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Sick LD OEM, 360° Laser Scanner

1. Je X 91A o E a WW 9 G eip Jayno Ei pes wu SZ 0 uJI Spe3 9 ajge Jo pasn Dd puejb ajqe ajgenowau 82e j 18 4UlJ L ajnpou uoij auuoj xg ziX9W J0428UU09 jod g qns q EOL r S021 X i z L d sen qy i 9 x de gt u0l43340Jd 4 4 pas 031 gt uaaJ6 031 PF uw molak 031 2 eo molak 037 l4 H S e 7 9j a Y SIXP Page MIZ Abmessungen des LD OEM 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved Abb 9 1 Kapitel 9 Technische Daten Betriebsanleitung a Lasermesssystem LD OEM Notizen 9 4 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Anhang Kapitel 10 Lasermesssystem LD OEM Anhang 10 1 bersicht ber die Anh nge Der Anhang enth lt folgende Erg nzungen und Zus tze Lieferbares Zubeh r Ma bilder des Zubeh rs Hinweise auf erg nzende Dokumentationen Datenkommunikation ber die Datenschnittstellen Tausch eines LD OEM EG Konformitatserklarung 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 10 1 Kapitel 10 Anhang 10 2 Lieferbares Zubeh r 10 2 1 Montagezubehor Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Bestell Nr Beschreibung
2. Baudrate Nominale L nge des TSEG1 T TSEG2 T4 SIW T4 Sample Point Bit Zeit Zeitquantum T 1 MBit s 1us 50 ns 14 3 2 15 T4 800 ns 500 kBit s 2 us 100 ns 15 2 1 17 Tq 1 70 us 250 kBit s 4 us 250 ns 12 1 1 14 T4 35 us 125 kBit s 8 us 500 ns 12 1 1 14 Tg 7 us 50 kBit s 20 us 1 25 us 12 1 1 14 T 17 5 us 20 kBit s 50 us 2 5 us 15 2 1 17 Ty 42 5 us 10kBi s 100 us 6 25 us 12 1 1 14 Ty 87 5 us Tab 10 17 CAN Kommunikationsparameter Timing Parameter Fehlerbehandlung Das aktuelle Paket wird ignoriert und der Rahmen verworfen wenn e ein berlauf auftritt e ein Paket eine falsche Paket ID hat 10 10 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Anhang Kapitel 10 Lasermesssystem LD OEM c ARCnet Schnittstelle Ein ARCnet Netzwerk ist ein Token Passing Bus Jede Station des Netzwerkes hat einen ein deutigen Identifier die Knoten ID Ein ARCnet Datenpaket entspricht einem IF Paket und enth lt e Senderadresse SID e Empf ngeradresse DID e Datenblocklangen Code e Anwender Daten max 508 Bytes mit Paket Header und Paket Daten Siehe auch 1 2 und 3 in Kapitel 10 5 6 Referenzen Seite 10 12 f r vertiefende Infor mationen ber ARCnet und den ARCnet Controllerchip des LD OEM ARCnet Paket bertragung Das UPF Paket wird in die ARCnet Anwenderdaten integriert siehe Kapitel 10 5 4 Trennung und Wieder
3. 2 3 Abb 3 1 Aufbau des LD OEM seen 3 4 Abb 3 2 Messprinzip des LD OEM schematisch EEN 3 5 Abb 3 3 Aufsicht Messergebnis des LD OEM Profil et 3 5 Abb 3 4 Systematischer Aufbau des LD OEM nnseseensseonseensnnenssennsnennsennnsennnsennnnnnnnn 3 6 Abb 3 5 Einfl sse auf die Messung Reflektion des Lichtstrahls an der Oberfl che des ODjeKts sssssssssssssssssessssssseesseesseesseessesssessstsaeesaeesaeesaeesseensesnsesaeesasesass Abb 3 6 Einfl sse auf die Messung Reflektionswinkel Abb 3 7 Einfl sse auf die Messung Reflektionsgrad s Abb 3 8 Einfl sse auf die Messung Spiegelnde Oberfl chen Abb 3 9 Einfl sse auf die Messung Objekt kleiner als Laserstrahldurchmesser 3 10 Abb 3 10 Winkelschrittweite und Messstrahldivergenz bei 0 125 Abb 3 T1 HEET Abb 4 1 Halterung Nr 5 311 055 und LD OEM montiert Abb 4 2 Winkelschrittweite und Messstrahldivergenz ees Abb 4 3 Scanfinder LS 70B Nr 6 020 V Abb 4 4 Montagebeispiel erlaubte Anordnung von zwei LD OEM Mit ADSCHINMUNE en el 4 4 Abb 4 5 Montagebeispiel erlaubte Anordnung von zwei LD OEM mit vertikalem Versatile erdt tnam co Rande pis 4 5 Abb 4 6 X Montagebeispiel erlaubte Anordnung von zwei LD OEM mit Richtungsvers tz u 4 5 Abb 4 7 Montagebeispiel falsche Anordnung von zwei LD OEM sss 4 5 Abb 4 8 Lagerung des LD OEM in der O
4. STEE 10 3 2 Verbindungsleitung f r ARCnet CAN BuUS ere 10 3 10 3 3 Scanfinder LS 7OB 10 4 Erg nzende Dokumentationen 10 5 Datenkommunikation ber die Datenschnittstellen sss 10 5 10 5 1 Terminologie E le E TEE 10 5 3 Rahmenformat des Anwenderprotokolls sees 10 5 4 Trennung und Wiederzusammenf hrung von Paketen 10 5 5 Paketformate an externen Schnittstellen eer JO O O NEE EE 10 5 7 C Code Beispiel f r die CRC Berechnung RS 232 RS 422 10 12 SET ee 10 19 10 7 EG KonformitatSerklarUng en 10 20 10 7 1 Erf llung der EG Maschinenrichtlinie seen 10 20 10 7 2 EG hontormtt tserkl rung ee 10 20 E 7 Inhalt Betriebsanleitung a Lasermesssystem LD OEM SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Verzeichnisse Lasermesssystem LD OEM Verwendete Abk rzungen ARCnet Attached Resourced Network CAN Controller Area Network Standardisiertes Feldbussystem mit nachrichtenorientiertem Datenaustausch Protokoll DSP Digital Signal Prozessor LED Light Emitting Diode Licht aussendende Diode LD Lader Digital Ladar Laser Radar Tabellen Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab
5. Verdrahtungsplan GND DB9 Sockets CAN Lo Can gt DB9 Sockets Abb 10 2 Abmessungen der Verbindungsleitung kurz Nr 1 023 385 Gesamtl nge 3 4 m 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 10 3 Kapitel 10 Anhang Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM d Le AS ee d mm SCH 1 JESUS E 2 h EL jp Ne LZ 8 e Big ved T Do b E AAN Tr d AE re ip n E BEE A eet L 400 6000 Shield Re 37 GND D S n xi gr n 1E dg Y TC gib C 6 Uu GND wei CAN Lo wan PF 8 canh DB9 Sockets GND CAN Lo CAN Hi 089 Sockets Abb 10 3 Abmessungen der Verbindungsleitung lang Nr 1 023 384 Gesamtl nge 6 4 m 10 3 3 Scanfinder LS 70B n wn T Wi Abb 10 4 Ansicht des Scanfinders LS 70B Nr 6 020 756 10 4 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Anhang Kapitel 10 10 4 Erg nzende Dokumentationen Bestell Nr Titel Inhalt 8 010 348 Telegrammlisting LD OEM Beschreibung der Telegramme User Protocol Services f r die Konfiguration und engl Ausgabe Anforderung der Messwertausgabe Tab 10 4 Erg nzende Dokumentation 10 5 Datenkommun
6. Dm P D Interface Adapter wieder auf das LD OEM vorsichtig so aufsetzen dass sich die 15 polige D Sub Buchse ber dem entsprechenden Stecker im Ger t befindet Adapter leicht andr cken T Die vier Befestigungsschrauben des Adapters festdrehen 5 5 3 Versorgungsspannung anschlie en DC 24V GND 24V GND Alarm 1 Alarm 2 Safe 1 Safe 2 SSsssgs LD OEM Abb 5 3 Anschluss der Versorgungsspannung 5 5 4 Schaltausgange beschalten Die vier Schaltausg nge k nnen durch die anwenderseitig programmierte Auswertung unabhangig voneinander mit verschiedenen Funktionen belegt werden Abb 5 4 zeigt die Beschaltung des Schaltausganges Alarm 1 Tab 5 5 Seite 5 6 be schreibt die Kenndaten fur alle Ausgange Die Kenndaten der vier Ausgange sind gleich 24V GND Alarm 1 Alarm 2 Safe 1 Safe 2 mind 56 Ohm SSssgss Abb 5 4 Beschaltung des Schaltausgangs Alarm 1 Hinweis Die Ausg nge sind nicht kurzschlussfest Ausg nge beschalten wie in Abb 5 4 beispielhaft dargestellt 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 5 5 Kapitel 5 5 6 Elektroinstallation Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Schaltverhalten Highside Ausgang high Ruhepotenzial Low schaltend gegen Signalmasse Eigenschaften nicht kurzschlussfest g
7. ber technische Zusammenh nge Eine Empfehlung hilft bei einer T tigkeit optimal vorzugehen Kennzeichnet einen Abschnitt in dem Werte der werkseitigen Grundeinstellung aufgelistet werden Diese Schriftart kennzeichnet einen Begriff in der Benutzeroberfl che der Konfigurations software LD Config Dieses Symbol kennzeichnet einen Abschnitt in dem Bedienungsschritte mit der Benutzeroberfl che der Konfigurationssoftware LD Config beschrieben werden Dieses Symbol verweist auf erg nzende technische Dokumentationen Dieses Symbol kennzeichnet einschrittige Handlungsanweisungen Hier gibt es etwas zu tun Mehrschrittige Handlungsanweisungen werden durch aufeinander folgende Zahlen gekennzeichnet SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Zu Ihrer Sicherheit Kapitel 2 Lasermesssystem LD OEM Zu Ihrer Sicherheit 21 Sicherheitsstandards Das LD OEM wurde unter Ber cksichtigung einer Gef hrdungsanalyse und nach sorgf ltiger Auswahl der einzuhaltenden harmonisierten Normen sowie weiterer technischer Spezifika tionen konstruiert und in Serie gefertigt Das LD OEM entspricht somit dem Stand der Tech nik Bei der Entwicklung und Fertigung werden die anerkannten Regeln der Technik angewandt und eingehalten Dieser Qualit tsstandard wird in der Entwicklung und Produktion bei der SICK AG durch ein zertifiziertes Qualit tsmanagementsystem nach DIN EN ISO
8. e Im Ausland mit der zust ndigen SICK Niederlassung bzw SICK Tochter Rufnummern und E Mail Adressen siehe R ckseite dieser Betriebsanleitung Adressen siehe auch www sick com Ger t nicht ohne R cksprache mit dem SICK Service einsenden 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 3 Kapitel 8 Fehlersuche Betriebsanleitung o M M9 Lasermesssystem LD OEM Notizen 8 4 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Technische Daten Kapitel 9 Lasermesssystem LD OEM Technische Daten 9 1 Varianten bersicht Typ Bestell Nr Datenschnittstellen DSP LD OEM 1 023 020 RS 232 und CAN ja LD OEM 1 023 021 RS 422 und CAN ja LD OEM 1 023 022 RS 232 ARCnet und CAN ja LD OEM 1 023 023 RS 422 ARCnet und CAN ja 1 Digitaler Signal Prozessor zur Datenverarbeitung mit Hilfe einer anwenderseitig programmierten Auswertung Tab 9 1 Varianten des LD OEM 9 2 Datenblatt Lasermesssystem LD OEM Typ LD OEM Optik Koaxiale Sender und Empf ngeroptik Messbereich 0 5 24 m auf 5 Schwarz 0 5 100 m bei 90 Reflektion 0 5 50 m bei 20 Reflektion 0 5 250 m auf Reflektoren Nutzbarer Scanwinkel 360 Winkelaufl sung Schrittweite 0 125 siehe auch Abb 3 10 Seite
9. e Uber den D Sub Stecker erfolgt der Anschluss an eine der vier seriellen Datenschnitts tellen typabhangig Der Adapter ist f r die Anschlussarbeiten oder den Ger tetausch vom Ger t abnehmbar Hinweis Die Schutzart IP 40 wird nur mit festmontiertem Interface Adapter und aufgestecktem Stecker der Datenleitung bzw Abdeckkappe erreicht 5 2 1 _Anschlussprinzip lt gt Datenschnittstelle typabhangig CAN RS 232 oder RS 422 ARCnet optional p 2 x Schaltausgange Alarm 2 x Schaltausgange Safe lt DC 24 V 20 Abb 5 1 Blockschaltbild Anschlussprinzip des LD OEM 5 2 2 Aderquerschnitte gt Alle Anschl sse mit Kupferleitungen verdrahten Aderquerschnitte Versorgungsspannung mindestens 0 25 mm wenn lokale Stromversorgung Netzger t in unmittelbarer N he Versorgungsspannung mindestens 1 0 mm bei max 20 m L nge wenn Anschluss an vorhandenes DC 24 V Netz erfolgt Schaltausg nge mindestens 0 25 mme max Leitungsl nge 50 m bei 0 5 mm Datenschnittstelle mindestens 0 25 mm 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 5 1 Kapitel 5 Elektroinstallation Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Der Au endurchmesser der gemeinsamen Leitung darf aufgrund der PG 7 Leitungs durchf hrung max 5 6 mm betragen gt Alle Leitungen so verlegen dass eine Stolpergefahr f r Personen ausgeschlossen ist und alle L
10. 0x4865 Oxdb5c 0x5a54 OxedOf 0x6c07 0x2042 Oxal4a 0x3273 0xb37b 0x0420 0x8528 0x1611 0x9719 0x6886 0xe98e 0x7ab7 Oxfbbf Ox4ce4 Oxcdec Ox5ed5 Oxdfdd Oxblca 0x30c2 Oxa3fb 0x22 3 0x95a8 0x14a0 0x8799 0x0691 Oxf90e 0x7806 Oxeb3f 0x6a37 Oxdd6c 0x5c64 0x3063 Oxbl6b 0x2252 0xa35a 0x1401 0x9509 0x0630 0x8738 0x78a7 Oxf9af 0x6a96 Oxeb9e 0x5cc5 Oxddcd Ox4ef4 xetffc Oxaleb 0x20e3 Oxb3da 0x32d2 0x8589 0x0481 0x97b8 0x16b0 Oxe92f 0x6827 Oxfble 0x7a16 Oxcd4d 0x4c45 CRC 16 0x4084 Oxc18c 0x52b5 0xd3bd 0x64e6 Oxe5ee 0x76d7 Oxf7df 0x0840 0x8948 Oxla7l 0x9b79 0x2c22 Oxad2a 0x3e13 Oxbflb Oxd10c 0x5004 0xc33d 0x4235 0xf56e 0x7466 Oxe75f 0x6657 0x99c8 0x18c0 0x8bf9 OxOafl Oxbdaa 0x3ca2 type modifier ITU T X225 0x50a5 Oxdlad 0x4294 0xc39c 0x74c7 Os E5OT 0x66f6 Oxe7fe 0x1861 0x9969 0x0a50 0x8b58 0x3c03 0xbd0b 0x2e32 Oxaf3a Oxc12d 0x4025 Oxd3lc 0x5214 Oxe54f 0x6447 Oxf77e 0x7676 0x89e9 0x08el Ox9bd8 Oxlado Oxad8b 0x2c83 0x60c6 Oxelce 0x72 7 Oxf3ff 0x44a4 Oxc5ac 0x5695 0xd79d 0x2802 0xa90a 0x3a33 Oxbb3b 0x0c60 0x8d68 Oxle5l 0x9 59 Oxfl4e 0x7046 Oxe37 0x6277 0xd52c 0x5424 Oxc71d 0x4615 0xb98a 0x3882 Oxabbb 0x2ab3 0x9de8 OxlceO0 PRIVATI Gl 0x70e7 Oxfle
11. 5 Um in den Konfigurationsmodus zur ckzukehren den Messbetrieb stoppen Hierzu zuerst die Schaltfl che RoTATE anklicken dann die Schaltfl che IDLE Der Messbereich des LD OEM beginnt 0 5 m vor der Optik Lichtaustrittsfenster Auf der Registerkarte SECTORS k nnen bei Bedarf des Weiteren eingestellt werden e Auswahl der Darstellungsmethoden e Zoom des Messbereichs Registerkarte MAINTENANCE w hlen 6 4 9 Registerkarte Maintenance LD Config v1 0 0 Configuration Sectors Identification Maintenance if Reset Level 0 Reset Level 2 m Communication Send Break i r Sensor Config Save to Disk Send from Disk Print Send defaults Printer Acrobat PDFWriter H About Abb 6 4 LD Config Registerkarte Maintenance mit Angabe des Standard Druckers Konfigurationsdatei im PC speichern 1 Schaltfl che Save To Disk anklicken um die Konfigurationsdatei zu speichern Das Dialogfenster SPEICHERN UNTER ffnet sich 2 Im Dialogfenster gew nschter Zielort f r das Dokument ausw hlen Dateinamen eingeben Erweiterung der Datei Ida 3 Die Auswahl mit SPEICHERN best tigen Die aktuellen Einstellungen des LD OEM werden im Zielverzeichnis im gespeichert Auf der Registerkarte k nnen bei Bedarf des Weiteren ausgef hrt werden e Reset Level O Restart mit Starten einer eventuell im LD OEM vorhandenen Auswertesoftware SICK
12. IN OUT 9 Rx Hi RS 422 Empfanger Geh use Schirm Tab 5 3 Pinbelegung des 9 poligen D Sub Steckers am Interface Adapter 5 2 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Elektroinstallation Kapitel 5 Lasermesssystem LD OEM 5 4 Vorbereiten der Elektroinstallation 5 4 1 Rahmenbedingungen der Datenschnittstelle Die Datenschnittstelle des LD OEM ist in ihrer physikalischen Ausf hrung typabh ngig Tab 5 4 zeigt die empfohlenen maximalen Leitungsl ngen in Abh ngigkeit der gew hlten Daten bertragungsrate Schnittstellentyp bertragungsrate Entfernung zum Host max Busleitung RS 232 115 200 Bd 10m RS 4229 115 200 Bd 100m CAN Bus 1 MBit s 40m ARCnet 5 MBit s 40m 1 bei entsprechender Leitungsterminierung Abschluss nach jeweiliger Spezifikation Tab 5 4 Maximale Leitungsl ngen zwischen LD OEM und Host Netzwerk Abgeschirmte Leitungen twisted pair verwenden Siehe auch Kapitel 5 2 2 Aderquer schnitte Seite 5 1 gt UmSt reinfl sse zu verhindern Datenleitung nicht ber eine l ngere Strecke parallel mit Stromversorgungs und Motorleitungen z B in Kabelkan len verlegen 5 4 2 Versorgungsspannung Das LD OEM ben tigt f r den Betrieb eine Versorgungsspannung von DC 24 V 20 96 Funktionskleinspannung nach der Norm IEC 364 4 41 VDE 0100 Teil 410 Dabei die zul ssigen Leitungsl
13. ngen in Tab 5 1 Seite 5 2 beachten Das LD OEM nimmt folgende Leistungen auf beim Einschalten ohne beschaltete Schaltausg nge typisch 36 W im Betrieb typisch 12 W pro beschaltetem Schaltausgang zus tzlich max 12 W Die Stromversorgung das externe Netzteil zur Stromversorgung muss mindestens 40 W Dauerleistung abgeben k nnen bei Beschaltung aller Schaltausg nge mindestens 65 W Dauerleistung Hinweis Der Ausgangskreis muss hierbei gegen ber dem Eingangskreis eine sichere elek trische Trennung aufweisen die blicherweise durch einen Sicherheitstransformator nach IEC 742 VDE 0551 erzeugt wird 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 5 3 Kapitel 5 5 4 WARNUNG Elektroinstallation Betriebsanleitung l Lasermesssystem LD OEM 5 5 Elektroinstallation durchf hren 5 5 1 Hilfsmittel e Werkzeug e Digitalmessger t Strom Spannungsmessung 5 5 2 Interface Adapter Verminderte Schutzklasse Bei abgenommenen Interface Adapter entspricht das LD OEM nicht mehr der Schutz klasse IP 40 Um Besch digungen durch eindringende Feuchtigkeit und Schmutz zu vermeiden den Adapter nur in trockener und sauberer Umgebung ffnen gt Get den Adapter in geeigneter Umgebung vorverdrahten und montieren gt Sicherstellen dass die Stromversorgung an die das LD OEM angeschlossen wird aus geschaltet ist gt Interface Adapter an der Ger teunterseite abnehm
14. ssigkeiten gesch tzt gt Ger t nicht in Fl ssigkeiten tauchen gt Geh use und LEDs bei Bedarf mit einem weichen feuchten Tuch nichtflusend reini gen Dabei eine milde antistatische Scheiben Reinigungsfl ssigkeit verwenden gt Keine agressiven Chemikalien einsetzen 7 2 Wartung Das LD OEM arbeitet bis auf die Pflegema nahmen wartungsfrei Seine Selbst berwa chungsfunktionen erm glicht einen langen st rungsfreien Betrieb Ger te und Funktions fehler gibt das LD OEM aus in Form von Anzeigen ber die LEDs Schalten der digitalen Ausg nge bei entsprechender Programmierung und Fehlerabruf ber die Datenschnittstel le siehe Kapitel 8 4 Fehlersuche und Behebung Seite 8 1 7 3 Entsorgung Nach der Au erbetriebnahme unbrauchbare oder irreparable Ger te umweltgerecht ent sorgen G ltige l nderspezifische Abfallbeseitungsrichtlinien beachten Geh use des LD OEM demontieren Elektronikbaugruppen demontieren Glasscheibe und Glasbestandteile entfernen und der Altglasverwertung zuf hren Chassis und Deckel der Verwertung f r Aluminiumdruckguss zuf hren Elektronikbaugruppen als Sonderm ll entsorgen oT POwON BR Die SICK AG nimmt derzeit keine unbrauchbar gewordenen oder irreparablen Ger te zur ck SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Fehlersuche Fehlersuche Kapitel 8 8 1 bersicht ber m glic
15. sung durch die verwendete Schnittstelle bertragen werden kann ist folgende Absch tzung m glich Die gew hlte Aufl sung ergibt sich durch die Drehzahl Winkelbereich und Winkelaufl sung Die Absch tzung der Profilgr e P in Bit Jeder Scan besteht aus N Scanpunkten bertragungsformate e Nur Entfernung P N 21 2 8 e Entfernungs und Echowerte P 2 N 21 2 8 Die Absch tzung der bertragungszeit in Sekunden f r ein Profil e ARCnet t P 5000000 2 5 bei 5 MBit s Die Daten bertragungsrate der Schnittstellen RS 232 und RS 422 ist auf 115 KB begrenzt die Daten werden im ASCII Format bertragen Damit sind diese Schnittstellen nicht geeig net um Rohdaten in Echtzeit zu bertragen 3 2 9 Schaltausg nge Das LD OEM hat vier Schaltausg nge Safe 1 und 2 Alarm 1 und 2 die von der im DSP laufenden Auswertung unabh ngig von einander mit Funktionen belegt werden k nnen Die Ausg nge haben im inaktiven Zustand die von au en angelegte Versorgungsspannung als Ruhepotenzial high und schalten bei Aktivierung gegen Signalmasse low 3 2 10 Weiterverarbeitung der Messwerte Abh ngig von der Anwendung sind folgende M glichkeiten der Weiterverarbeitung gegeben e Anforderung der Messdaten Rohdaten ber die Datenschnittstelle zur Weiterverarbei tung unter einer anwenderseitig programmierten Auswertung in einem externen System z B PC Host e Mit dem integriertem digitalen Signal P
16. 2004 Betriebsanleitung Produktbeschreibung Kapitel 3 T U Lasermesssystem LD OEM Abb 3 6 Einfl sse auf die Messung Reflektionswinkel Der Reflektionswinkel entspricht dem Einstrahlwinkel Trifft der Laserstrahl rechtwinklig auf eine Oberfl che wird die Energie optimal reflektiert Abb 3 7 Bei schr gem Auftreffen er gibt sich ein entsprechender Energie und Reichweitenverlust Abb 3 6 Abb 3 7 Einfl sse auf die Messung Reflektionsgrad Bei r ckstrahlender Reflektionsenergie von ber 100 96 Grundlage Kodak Standard wird die auftreffende Strahlung nicht diffus in alle Richtungen sondern gerichtet reflektiert Da durch kann ein gro er Teil der ausgesendeten Energie vom Laser Entfernungsmesser emp fangen werden Kunststoffreflektoren Katzenaugen Reflektionsfolie und Tripelprismen haben diese Eigenschaften 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 3 9 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung mg ng Lasermesssystem LD OEM Abb 3 8 Einfl sse auf die Messung Spiegelnde Oberfl chen Auf spiegelnden Oberfl chen wird der Laserstrahl fast vollst ndig abgelenkt Abb 3 8 Anstelle der Spiegeloberfl che wird das Objekt detektiert das von dem abgelenkten Laser strahl getroffen wird Abb 3 9 Einfl sse auf die Messung Objekt kleiner als Laserstrahldurchmesser Obje
17. 9001 2000 sichergestellt Unter Einhaltung aller Sicherheitshinweise in dieser Betriebsanleitung ist der Anwender bei bestimmungsgem en Gebrauch hinreichend gesch tzt 2 2 Autorisiertes Personal Damit das LD OEM korrekt und sicher funktioniert muss es von ausreichend qualifiziertem Personal montiert und betrieben werden F r die unterschiedlichen T tigkeiten sind folgende Qualifikationen erforderlich 2 2 1 Montage und Wartung e Praktische technische Grundausbildung e Kenntnisse der g ngigen Sicherheitsrichtlinien am Arbeitsplatz 2 2 2 Elektroinstallation und Ger tetausch e Praktische elektrotechnische Ausbildung e Kenntnisse der g ngigen elektrotechnischen Sicherheitsrichtlinien 2 2 3 Inbetriebnahme Bedienung und Konfiguration e PC Kenntnisse Windows Betriebssystem e Grundkenntnisse der Daten bertragung 2 2 4 Weiterverarbeitung der Messwerte in EDV Systemen e Programmierkenntnisse f r die zu erstellende Auswertesoftware Anwendung 2 3 Bestimmungsgem fse Verwendung Das LD OEM ist ein ber hrungslos arbeitendes Entfernungsmesssystem im Standalone oder Netzwerkbetrieb f r den Einsatz in industriellen Umgebung Es eignet sich f r Anwen dungen bei denen pr zise ber hrungslose Kontur und Umgebungsvermessungen gefor dert sind ber seine Datenschnittstelle gibt das LD OEM die Messwerte als Rohdaten aus Mit dem integriertem digitalen Signal Prozessor DSP kann das LD OEM mit Hilfe einer an we
18. AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved Hinweis Bedienung Kapitel 6 e Reset Level 2 Restart wobei eine interne Auswertesoftware nicht startet e Communication Send Break Durch Senden von Break wird das TxD Signal f r eine Zeitdauer die l nger ist als die Zeit eines Zeichens in den SPACE O Status versetzt Die typische Zeitdauer betr gt in der Praxis ca 250 500 ms Erfolgt der Befehl innerhalb von 0 5 s nach Anlegen der Versorgungsspannung an das LD OEM wird ein Reset Level 2 ausgef hrt Nach dieser Zeit ist der Befehl ohne Wirkung e Send from Disk Download der Parameterwerte einer gespeicherten Konfigurationsdatei zum LD OEM e Print Ausdrucken der aktuellen Konfiguration e Send Defaults Download der Grundeinstellung zum LD OEM Die Sektoren bleiben hiervon unber hrt 6 4 10 Registerkarte Identification 3 LD Config v1 0 0 Configuration Sectors Identification Maintenance r Hardware Art No 1023020 Name LD OEM Version S N LADAR 3100320005 S NEDM 3300317291 gt Firmware Art No 6101 709 101 Name LD OEM Version 101000221101 Application Art No NO VALID APP Name NO VALID APP Version NO VALID APP Abb 6 5 LD Config Registerkarte Identification
19. Abbildung 5 311 055 Halterung komplett mit Befestigungsmaterial und Werkzeug Abb 10 1 Seite 10 3 Tab 10 1 Lieferbares Zubeh r Montagezubeh r 10 2 2 Leitungen Bestell Nr Beschreibung Adern L nge Verbindung Abb 1023 385 CAN ARCnet Leitung kurz 5 34m LD OEM an Abb 10 2 ARCnet oder Seite 10 3 CAN Bus 1 023 384 CAN ARCnet Leitung lang 5 6 4m wie oben Abb 10 3 Seite 10 4 2014 054 Datenleitung RS 232 5 mm geschirmt mit zwei 3x O34 mm 3m LD OEM an PC 9 poligen D Sub Buchsen SICK Nullmodemleitung Pin2 RxD und Pin 3 TxD gekreuzt Tab 10 2 Lieferbares Zubeh r Leitungen 10 2 3 Scanfinder LS 70B Laser Detektor Bestell Nr Beschreibung Abbildung 6 020 756 Scanfinder LS 70B f r manuellen Betrieb Dauerbetrieb mit LED Anzeige und akustischem Signal Abb 10 4 Stromversorgung durch 9 V Blockbatterie im Lieferumfang enthalten Seite 10 4 Tab 10 3 Lieferbares Zubeh r Scanfinder LS 7OB 10 2 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Anhang Kapitel 10 Lasermesssystem LD OEM 10 3 Ma bilder des Zubeh rs 10 3 1 Montagehalterung Zur Befestigung des LD OEM beiliegend 3x Zylinderkopfschraube M6 x 10 mm 3 Sperrringe 3 Unterlegscheiben Abb 10 1 Abmessungen der Halterung Nr 5 311 055 10 3 2 Verbindungsleitung f r ARCnet CAN Bus
20. Auf der Registerkarte IDENTIFCATION zeigt LD Config Daten bez glich Hardware Firmware und interner Auswertesoftware Application des LD OEM an 6 4 11 Deinstallation der Software LD Config Die Konfigurationssoftware LD Config wird ber die De Installationroutine vom PC entfernt Im weiteren Verlauf wird die De Installation unter Windows 98 beschrieben De Installation 1 Alle Anwendungen unter Windows beenden 2 In der Windows Leiste die Schaltfl che START anklicken Im Men PROGRAMME unter LD Config den Befehl REMOVE LD CoNFIG w hlen Das De Installationsprogramm LD Config V 1 00 Uninstall ffnet sich 3 Die Schaltfl che JA anklicken Das Konfigurationsprogramm LD Config wird vom System entfernt 6 9 Kapitel 6 6 10 Bedienung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 4 Die Schaltfl che OK anklicken Die Konfigurationssoftware LD Config ist vollst ndig vom System entfernt 6 5 Meldungen des LD OEM 6 5 1 Warnmeldungen in LD Config Bei der Eingabe ung ltiger Werte im Konfigurationsmodus gibt die Software LD Config ent sprechende Warnmeldungen aus 6 5 2 Fehlermeldungen des LD OEM Fehlermeldungen k nnen mit Hilfe der User Protocol Services Kommandostrings ber die Datenschnittstelle des LD OEM ausgelesen werden 6 6 LD OEM ausschalten Konfigurationssoftware LD Config Starten 2 Wenn im Messbetrieb auf der Registerkarte SECTORS zuerst die Schaltfl che ROTA
21. Ident Germany All rights reserved 10 11 Kapitel 10 Anhang Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Fehlerbehandlung Das aktuelle Packet wird ignoriert und der aktuelle Rahmen verworfen wenn ein Paket eine falsche Paket ID hat 10 5 6 Referenzen 1 COM 20020 ULANC Revision D data sheet for the SMSC ARCnet chip COM20020 2 Technical Note 7 5 Rev E May 1994 SMSC application note RS 485 cabeling guide lines for the COM20020 3 ANSI ATA 878 1 Version 1 10 Local Area Network Token Bus 2 5MBPS ARCnet Trade Association 8196 Cass Avenue Darien IL 60561 10 5 7 C Code Beispiel f r die CRC Berechnung RS 232 RS 422 Example C code to calculate a CRC sum ACKCKkCkCkCkck kCckck ck ckck ck ckck kckck kckck kck ck kk ck kCk ck kk ck kk ck kk ck kk ck ck ck ck kck ck kk ck ck ck k ck ck k k ck k k ck k ck ck k kk kkk k Project generic project File crcl 6c c CRC16 calculation Version V0 0 1 Date 20 09 1998 Compiler Developed by Uwe Reuther Copyright c IBEO Lasertechnik GmbH 1998 KKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK Abstract routines for calculating a 16 bits CRC signature using the generator polynom x 16 x 12 x 5 1 as recommended by the ITU T V 42 former CCITT all routines use a table driven algorithm Modification History 0 0 1 20 09 1998 created HK A kCK Ck kCk Ck A kCk ck kCk CK Ck kCKCk kCKCk KCk Ck kCkCk Ck kCk I k Ck C
22. Somit werden die vier ASCII Buchstaben a37d bertragen Die Byte Folge ist 61h 33h 37h 64h Das IF Paket wird im Big Endian Format bertragen das h herwertige Byte wird zuerst ber tragen Das Paket beginnt mit einem STX 02h und endet mit einem ETX 03h Ein komplettes IF Packet der RS 232 RS 422 Schnittstelle enth lt max 514 Bytes Byte Nummer Bedeutung Byte Anzahl 0 STX 1 1 SID 2 3 DID 2 5 LEN 4 9 DATA LEN x 4 LEN X4 9 CRC 4 LENx4 10 ETX 1 Tab 10 13 RS 232 RS 422 Schnittstelle Anzahl der Bytes im kompletten IF Paket bertragungssteuerung Der Host kann die Steuerzeichen XON 11h XOFF 13h senden um dem LD OEM zu sig nalisieren dass es Daten nicht senden darf XOFF oder senden darf XON Diese Steuer zeichen sendet das LD OEM selbst nicht SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Anhang Kapitel 10 RS 232 RS 422 Kommunikationsparameter Das Datenformat ist fest 8 Datenbits 1 Stoppbit keine Parit t M gliche Baudraten e 4800 Bd e 9 600 Bd e 19200 Bd e 38 400 Bd e 57600 Bd e 115200 Bd Fehlerbehandlung Wenn ein berlauf oder Checksummenfehler auftritt w hrend das LD OEM ein Paket emp f ngt sendet es ein NAK 15h an den Host um anzuzeigen dass das aktuelle Paket igno riert und der aktuelle Rahmen verworfen wird b CAN Schnittste
23. eine RS 232 Datenleitung zum Anschluss des PC an das LD OEM Je nach Schnittstellentyp des PC LD OEM ist gegebenenfalls ein RS 232 RS 422 Kon verter erforderlich 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 1 Kapitel 8 Fehlersuche Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM St rung M gliche Ursache Abhilfe 1 Alle LEDs sind dunkel und der Scan nerkopf dreht sich nicht Keine Versorgungsspannung an den Anschlussklemmen e Versorgungsspannung pr fen DC 24 V 20 9 e Pr fen ob Versorgungsleitungen im Interface Adapter richtig an der Klemm leiste festgeschraubt sind e Pr fen ob Leitungen richtig gepolt sind 2 Keine LED leuchtet Der Scannerkopf dreht sich nur kurzzeitig Zu geringe Versorgungsspannung an den Anschlussklemmen Leitungsquerschnitt erh hen 3 Rote LED leuchtet Scannerkopf dreht sich nicht blockiert Mit Hilfe der Konfigurationssoftware LD Config die Blockierung des Scan nerkopfs aufheben Siehe Kapitel 6 4 Konfiguration Parametrierung Seite 6 3 e Versorgungsspannung trennen und wie der anlegen Leuchtet die rote LED immer noch SICK Service informieren 4 LD Config Konfiguration PC mit LD Config kann nicht mit dem LD OEM kommunizieren e Versorgungsspannung f r LD OEM nicht eingeschaltet e PC nicht mit LD OEM verbunden e Falscher PC Port gew hlt e Eine andere Anwendung auf
24. f r Eurpoa 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 2 3 Kapitel 2 2 4 Hinweis Zu Ihrer Sicherheit Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Erfolgt der Einbau des LD OEM so in eine Maschine Verkleidung dass die Laserwarn schilder des Ger ts verdeckt werden sind weitere Warnschilder nicht im Liefer umfang neben der Austritts ffnung des Laserstrahls an der Maschine Verkleidung anzubringen 2 6 Quick Stopp und Quick Restart 2 6 1 LD OEM ausschalten Das Ger t hat keinen separaten Schalter f r die Versorgungsspannung In einer Anwendung mit mehreren LD OEM lassen sich so alle Ger te durch eine entsprechende Vorrichtung z B Hauptschalter zentral ein und ausschalten Versorgungsspannung durch Trennen vom versorgenden System ausschalten oder Interface Adapter auf der Ger teunterseite l sen und abziehen 2 6 2 LD OEM wieder einschalten gt Versorgungsspannung einschalten oder Interface Adapter wieder aufstecken und fest schrauben Das LD OEM nimmt den Betrieb auf mit dem zuletzt dauerhaft gespeicherten Parame tersatz 2 7 Umweltgerechtes Verhalten Das LD OEM ist so konstruiert dass es die Umwelt so wenig wie m glich belastet 2 7 1 Energiebedarf Das LD OEM nimmt bei DC 24 V folgende Leistung auf e beim Einschalten typisch 36 W 1 5 A e im Dauerbetrieb und unbeschalteten Schaltausg ngen typisch 12 W 0 5 A e je verwendetem Schalteingang zus
25. hrung 0000 Lichtaustrittsfenster Masseanschluss Entfernungsnullpunkt des 6 poliger Klemmenblock Messbereichs Versorgungsspannung 4x Befestigungsschraube Schaltausg nge Abb 3 1 Aufbau des LD OEM 3 4 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved Scannerkopf LEDs gelb 1 gelb 2 gr n rot Interface Adapter Interface Adapter ge ffnet 9 poliger D Sub Stecker Datenschnittstelle 15 polige D Sub Buchse Verbindung zum LD OEM Laserwarnschilder 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Produktbeschreibung Kapitel 3 Lasermesssystem LD OEM 3 2 Arbeitsweise des Ger ts Das LD OEM ist ein elektro optischer Sensor der mit Hilfe von Laserstrahlen ber hrungslos den Umri seiner Umgebung in einer Ebene abtastet Das LD OEM vermi t seine Umgebung in zweidimensionalen Polarkoordinaten Trifft ein Messstrahl auf ein Objekt wird die Position in Form von Strecke und Richtung ermittelt Die Messdaten k nnen in Echtzeit an ein angeschlossenes Rechnersystem bertragen und dort ausgewertet werden Abb 3 2 Messprinzip des LD OEM schematisch Die Abtastung findet in einem Sektor von 360 statt Die Reichweiten der Sensoren betra gen beim LD OEM ca 100 m auf helle nat rliche Oberfl chen z B eine wei e Hauswand Abb 3 3 Aufsicht Messergebnis des LD OEM Profil 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Divisio
26. rke der verwendeten Halterung 4 2 3 Hilfsmittel bereitlegen e 2Schrauben M6 zur Befestigung der SICK Halterung auf der Montageunterlage Schraubenl nge abh ngig von der Wandst rke der Unterlage e Werkzeug 4 2 4 Montageort w hlen Das LD OEM so montieren dass es keiner direkten Sonneneinstrahlung ausgesetzt ist Installation mit Sicht auf Glas oder Edelstahlfl chen vermeiden Hinweis Ger t keinem raschen Temperaturwechsel aussetzen um Bildung von Kondenswasser zu vermeiden 4 2 5 Befestigungszubeh r Das LD OEM wird mit Hilfe von Sacklochgewinden M6 befestigt Abb 3 1 Seite 3 4 zeigt die Lage der Gewinde Die vollst ndigen Geh usema e des LD OEM sind in Abb 9 1 Seite 9 3 dargestellt 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 4 1 Kapitel 4 Montage Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Abb 4 1 Halterung Nr 5 311 055 und LD OEM montiert Das LD OEM l sst sich mit Hilfe der SICK Halterung Nr 5 311 055 montieren Die Langl cher der Halterung erlauben f r die Feinausrichtung des LD OEM eine Drehfreiheit von 5 Die Vermaf ung der Halterung zeigt Abb 10 1 Seite 10 3 4 2 6 Abstand zwischen LD OEM und zu berwachendem Objekt Flache Der Messbereich des LD OEM beginnt 0 5 m vor der Optik Lichtaustrittsfenster Der Ent fernungsnullpunkt ist als wei er Punkt auf der Oberseite des Scannerkopfes markiert Um Fehlalarme zu
27. sung 1 4 0 25 Pulsfrequenz 5 Hz 360 4 7 20 kHz Rechnung Beispiel 5 Scanbereich 360 Kopfumdrehungen 10 Hz Winkelaufl sungen 1 2 0 5 Pulsfrequenz 10 Hz 360 2 7 20 kHz 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 3 7 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 3 2 4 Einfl sse auf die Messung Das empfangene Signal einer perfekt diffus reflektierenden weissen Oberfl che entspricht per Definition einer Reflektivitat von 100 Aus dieser Definition ergeben sich f r Oberfla chen die das Licht geb ndelt zur ckwerfen spiegelnde Oberfl chen Reflektoren Reflekti vit ten von ber 100 Abb 3 5 Einfl sse auf die Messung Reflektion des Lichtstrahls an der Oberfl che des Objekts Die meisten Oberfl chen reflektieren den Laserstrahl diffus in alle Richtungen Abb 3 5 Je nach Oberfl chenstruktur und Farbe wird der Laserstrahl unterschiedlich gut reflektiert Helle Oberfl chen reflektieren den Laserstrahl besser als dunkle und k nnen vom LD OEM ber gr ere Entfernung detektiert werden Strahlend weisser Gips reflektiert ca 100 des einfallenden Lichts schwarzes Moosgummi nur 1 8 Auf sehr rauhen Oberfl chen geht ein Teil der Energie durch Abschattung verloren Die Reichweite des LD OEM nimmt da durch ab SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09
28. tzlich max 12 W 0 5 A 2 7 2 Entsorgung nach endg ltiger Au erbetriebnahme Unbrauchbare oder irreparable Ger te umweltgerecht gem der jeweils g ltigen l nder spezifischen Abfallbeseitigungsvorschriften entsorgen Der Aufbau des LD OEM erm glicht die Trennung in wieder verwertbare Sekund rrohstoffe und Sonderm ll Elektronikschrott Siehe hierzu Kapitel 7 3 Entsorgung Seite 7 2 Die SICK AG nimmt derzeit keine unbrauchbar gewordenen oder irreparablen Ger te zur ck SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Produktbeschreibung Kapitel 3 Lasermesssystem LD OEM Produktbeschreibung 31 Aufbau des Ger ts 3 1 1 Lieferumfang Dem LD OEM liegen in der Ger teverpackung bei e ein Informationsblatt Geratehinweis mit elektrischem Anschlussbild u Quick Start Entsprechend der Anzahl bestellter Ger te liegt der Lieferung in einfacher oder mehrfa cher Anzahl bei e CD ROM mit der PC Software LD Config f r Windows der Betriebsanleitung LD OEM in Deutsch und Englisch als PDF Ausgabe dem Telegrammlisting der User Protocol Services als PDF Ausgabe die frei verf gbare PC Software Acrobat Reader zum Lesen von PDF Dateien Hinweis Alle auf der CD enthaltenen aktuellen Publikationen Programme sind in ihrer neuesten Ver sion auch als Download erh ltlich unter www sick de Je nach Anzahl beim Kauf bestellter Ausgaben liegt der Liefe
29. vermeiden ist beim versenkten Einbau des LD OEM auf einem Mauer sims in einer Nische die Aufweitung des Laserstrahls mit wachsender Entfernung entlang der Wand zu ber cksichtigen Bei ung nstiger Montage kann es deshalb im Scanbereich je nach Entfernung und Lage der im LD OEM definierten Schutzfelder zur st ndigen Detektion der Wand oder eines daran befestigten Objekts kommen da sie es vom Laserstrahl ge troffen wird Sicherheitszuschlag 5 mm m aufgeweiteter Laserstrahl optische Achse 198 mm Sicherheitszuschlag 5 mm m Entfernung Abb 4 2 Strahlaufweitung und Sicherheitszuschlag f r Berechnung des einzuhaltenden Montageabstands Als Bezugebene f r den einzuhaltenden Abstand zu Wand dient die optische Achse welche sich beim senkrecht montierten LD OEM ca 198 mm ber der Geh useunterkante befind et Die entfernungsabh ngige Strahlaufweitung kann berechnet werden mit der Formel Strahldurchmesser Entfernung mm x 5 mrad 20 mm bedingt durch Sendelinse 4 2 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Empfehlung Montage Kapitel 4 Die nachfolgenden Tabelle stellt exemplarisch einige Werte dar Entfernung 5m 10m 15m 20m 25m 30m Strahldurchmesser 45mm 70mm 95mm 120mm 145 mm 190 mm Tab 4 1 Strahldurchmesser in Abh ngigheit der Entfernung
30. 00 28 09 2004 Betriebsanleitung Zu diesem Dokument Kapitel 1 Lasermesssystem LD OEM Zu diesem Dokument 1 1 Funktion Dieses Dokument leitet an zum Betrieb des Lasermesssystems LD OEM in den Varianten e D OEM mit Datenschnittstellen CAN und RS 422 e D OEM mit Datenschnittstellen CAN und RS 232 e LD OEM mit Datenschnittstellen CAN RS 422 und ARCnet e LD OEM mit Datenschnittstellen CAN RS 232 und ARCnet Das LD OEM gibt Entfernungsmesswerte in Polarkoordinaten als Rohdaten aus Mit Hilfe des internen DSP ist eine anwenderseitig programmierte Auswertung zur Verarbeitung der Messdaten lauff hig Das Anwendungsprogramm muss mit einer Entwicklungsumgebung erstellt werden Das Dokument enth lt Informationen zu e Montage und elektrischer Installation e Inbetriebnahme e Bedienung und Konfiguration Parametrierung e Wartung e Ger tetausch mit bernahme des Parametersatzes Das Lasermesssystem wird im Folgenden mit all seinen Varianten vereinfacht als LD OEM bezeichnet mit Ausnahme von Textstellen an denen eine Unterscheidung erforderlich ist 12 Zielgruppe Zielgruppe dieses Dokuments sind Personen f r folgende T tigkeiten 12 1 Montage Elektroinstallation Wartung und Ger tetausch Betriebselektriker und Servicetechniker 1 2 2 Inbetriebnahme Bedienung und Konfiguration Techniker und Ingenieure 1 3 Informationstiefe Dieses Dokument enth lt alle Informationen die f r Montage elektrische Installat
31. 3 1 3 2 3 3 3 4 5 1 5 2 5 3 5 4 5 5 6 1 6 2 6 3 6 4 8 1 9 1 9 2 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6 10 7 10 8 10 9 10 10 10 11 10 12 10 13 10 14 10 15 10 16 10 17 10 18 Varianten des PE GOEN Geier SE 3 1 Typische Einstellungen des LD OEM erer 3 7 Typische Reflektionswerte und Reichweiten ss 3 11 Bedeutung der LEEDS 3 14 Leitungsquerschnitt und zul ssige Leitungsl ngen zwischen LD OEM und Netzger t nn an 5 2 Klemmenbelegung des 6 poligen Klemmenblocks im Interface Adapter 5 2 Pinbelegung des 9 poligen D Sub Steckers am Interface Adapter 5 2 Maximale Leitungsl ngen zwischen LD OEM und Host Netzwerk 5 3 Kenndaten der Schaltausg nge EEN 5 6 Grundeinstellung des LD OEM Bedienelemente der Registerkarte Configuration 6 5 LD Config Dialogfenster LD Parameter Config 6 6 Auswirkungen von nderungen im Dialogfenster LD Parameter Config 6 6 Fehlerbehebung St rungen des LD OEM ENEE 8 2 Varianten des LD a Technische Spezifikationen LD OEM Lieferbares Zubeh r Montagezubeh r ees Lieferbares Zubeh r Leitungen Lieferbares Zubeh r Scanfinder LS 70B Erg nzende Dokumentation Datenkommunikation verwendete Terminologie Datenkommunikation Aufbau des Rahmens des Anwenderprotokolls ee 10 6 Datenkommunikation Beispiel f r das Packen ei
32. 3 11 Scanfrequenz 5 20 Hz 5 in 1 Hz Schritten Messaufl sung 3 9 mm 1 256 m Systematischer Fehler 2 5 cm bei 20 90 Reflektion ab 0 5 m ber Temperatur und Drift Statistischer Fehler 1 sigma 2 5 cm bei 20 90 96 Reflektion ab 0 5 m Strahldivergenz 5 mrad 0 286 siehe Abb 3 10 Seite 3 11 Lichtaustritt Laserdiode Wellenl nge ber rotierenden Scannerkopf Infrarotlicht A 905 nm Pulsfrequenz Max 14 4 kHz 10 8 kHz im Mittel ber 360 Laserklasse des Ger ts Optische Anzeigen Klasse 1 nach DIN EN 60825 1 augensicher 4 x LED Statusanzeigen Datenschnittstelle RS 232 422 seriell Daten bertragungsrate 4 800 9 600 19 200 38 400 57 600 115 200 Bd Datenformat 8 Datenbits 1 Stoppbit keine Parit t festes Ausgabeformat Daten bertragungsrate CAN 10 Bit s 1 MBit s Datenschnittstelle ARCnet optional Daten bertragungsrate Datenformat CAN nach CAN Standard 2 0A 156 25 KBit s 5 MBit s Schaltausg nge 4 x Alarm 1 Alarm 2 Safe 1 Safe 2 Halbleiter Highside max Ausgangsstrom durch Last je 0 5 A bei DC 24 V Elektrische Anschl sse 1x 6 poliger Klemmenblock ber PG 7 Leitungsdurchf hrung max 5 6 mm f r Stromversorgung und Schaltausg nge 1x9 poliger D Sub Stecker f r Datenschnittstellen Betriebsspannung DC 24 V 20 na
33. 4 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved Inhalt Inhalt 1 Zuidiesem iDokumerntz enden 1 1 1 1 EIDEL 1 2 Zielgruppe 1 2 1 Montage Elektroinstallation Wartung und Ger tetausch 1 1 1 2 2 Inbetriebnahme Bedienung und Konfiguration 1 3 Informationstiefe eee eee eeeseecstennane 1 4 Verwendete Symbolik 2 Zu Ihrer Sicherheit 2 1 Sicherheitsstandards 2 2 Autorisiertes Personal 2 2 1 Mona e UHT 2 2 2 Elektroinstallation und Ger tetausch eres 2 2 3 Inbetriebnahme Bedienung und Konfiguration 2 24 Weiterverarbeitung der Messwerte in EDV Systemen ss 2 1 23 Bestimmungsgem e Verwendung e 2 1 2 4 Betriebssicherheit 2 5 Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmafsnahmen 2 2 2 6 Quick Stopp und Quick Restart EEN 2 4 2 6 1 LD OEM ausschalten 2 6 2 EBIOENEWieder EE 2 4 2 7 UrmwelteerechtesiVethaiten XX 2 4 2 7 1 Energiebedarf ee DERE PETERE 2 4 2 7 2 Entsorgung nach endg ltiger Au erbetriebnahme s 2 4 3 Erodttktleeelte ue 31 3 1 ue ENEE 3 1 Shall Deet DEE 3 1 3 1 2 EE RETTEN 3 1 CHIESE Systenmanmtor eft gel eese EE 3 1 3 1 4 Produktmerkmale und F
34. 9 02 27 40 93 19 E Mail info sick it Japan Phone 81 0 3 3358 1341 E Mail info sick jp Nederlands Phone 31 0 30 229 25 44 E Mail infoGsick nl Norge Phone 47 67 81 50 00 E Mail austefjordGsick no SICK AG Waldkirch Reute Germany www sick com sterreich Phone 43 0 22 36 62 28 8 0 E Mail officeGsick at Polska Phone 48 22 837 40 50 E Mail infoGsick pl Republic of Korea Phone 82 2 786 6321 4 E Mail kangGsickkorea net Republika Slowenija Phone 386 0 1 47 69 990 E Mail officeGsick si Russia Phone 7 95 775 05 30 E Mail info sick automation ru Schweiz Phone 41 41 619 29 39 E Mail contact sick ch Singapore Phone 65 6744 3732 E Mail admin sicksgp com sg Suomi Phone 358 9 25 15 800 E Mail sick sick fi Sverige Phone 46 8 680 64 50 E Mail infoGsick se Taiwan Phone 886 2 2365 6292 E Mail sickgrc ms6 hinet net T rkiye Phone 90 216 388 95 90 pbx E Mail infoGsick com tr USA Canada M xico Phone 1 952 941 6780 1 800 325 7425 tollfree E Mail info sickusa com More representatives and agencies in all major industrial nations at www sick com SICK Sensor Intelligence
35. AINTENANCE die Schaltfl che SAVE TO Disk anklicken Das Dialogfenster SPEICHERN UNTER ffnet sich 2 Im Dialogfenster gew nschter Zielort f r die Konfigurationsdatei ausw hlen Dateinamen eingeben Erweiterung der Datei Ida 3 Die Auswahl mit SPEICHERN best tigen Die Grundeinstellung des LD OEM wird im Zielverzeichnis gespeichert Grundeinstellung ber LD Config ausdrucken 1 In der Registerkarte MAINTENANCE die Schaltfl che PRINT anklicken Das Dialogfenster LD CoNrFiG INFO ffnet sich 2 Dialogfenster mit OK best tigen Die aktuellen Einstellungen des LD OEM werden in Tabellenform ausgedruckt Im Dialogfenster LD CONFIG Info wird der vom Betriebssystem definierte Standarddrucker angesteuert LD Config bietet keine M glichkeit einer separaten Druckerauswahl SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 6 1 Kapitel 6 LI ERES Hinweis Bedienung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Grundeinstellung im LD OEM wiederherstellen gt Im Men MAINTENANCE die Schaltfl che SEND DEFAULTS anklicken Das LD OEM wird in die Grundeinstellung zur ckgesetzt au er Sektoren 6 3 Quick Start F r den Betrieb des LD OEM muss ein PC angeschlossen werden siehe Kapitel 5 5 7 PC anschlie en Seite 5 7 6 3 1 LD OEM mit werkseitiger Grundeinstellung in Betrieb nehmen 1 PC einschalten und Windows starten Mindestvoraussetzung Windows 95 2 Konfigurationss
36. BETRIEBSANLEITUNG Lasermesssystem LD OEM Messender Scanner Die in der vorliegenden Betriebsanleitung dargestellten Informationen AN gelten bis auf Abweichungen auch f r den LD LRS1000 2100 3100 Die ger tebedingten Abweichungen sind in der Erg nzung zur Betriebs anleitung LD OEM Nr 9106697 beschrieben SICK Sensor Intelligence E 2 Software Stand Beschriebener Software Stand Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Software Tool Funktion Stand LD OEM Firmware V 0 3 2 AE0000 LD Config Konfigurationsoftware V 1 00 Copyright Copyright 2004 SICK AG Waldkirch Auto Ident Werk Reute Nimburger Stra e 11 79276 Reute Germany Warenzeichen Windows 95 98 Windows NT4 0 Windows 2000 und Windows XP sind eingetra gene Warenzeichen oder Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und anderen L ndern Ausgabeversion der Betriebsanleitung Die neueste Ausgabe dieser Betriebsanleitung ist als PDF erh ltlich unter www sick de SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Schnell zum Ziel Lasermesssystem LD OEM Lasermesssystem LD OEM Schnell zum Ziel e Was die Lieferung enth lt Kapitel 3 1 1 Lieferumfang Seite 3 1 e ACHTUNG Kapitel 2 Zu Ihrer Sicherheit Seite 2 1 e Ger t montieren Kapitel 4 Montage Seite 4 1 e Ger t elektrisch anschlie en Kap
37. Bei der Absch tzung ob der Laserstrahl ein Objekt bzw die Wand treffen kann wird der Ab stand des halben Strahldurchmessers zur optischen Achse verwendet Sicherheitszuschlag von ca 5 mm pro Meter ber cksichtigen Beispiel Versenkter Einbau des LD OEM mit einem berwachungsradius von 15 m Strahldurchmesser in 15 m Entfernung 15 000 mm x 5 mrad 20 mm 95 mm Sicherheitsabstand 5 mm m x 15 m 75 mm Abstand zur optischen Achse Strahldurchmesser 2 Sicherheitsabstand 95 mm 2 75mm 122 5 mm 125 mm Ergebnis in 15 m Entfernung verbleiben zwischen Ger teunterkante und Grenze des aufgeweiteten Laserstrahls ca 75 mm Freiraum 198 mm 125 mm 73 mm 4 2 7 Zubeh r Scanfinder LS 70B Laser Detektor Der als Zubeh r erh ltliche Scanfinder dient als Ausrichthilfe bei der Installation des LD OEM 1 Den Scanfinder zuerst in den Me betrieb versetzen Dazu die gr ne Taste dr cken 2 Anschlie end den Scanfinder mit der aktiven Empfangsfl che in den Bereich halten wo der abgelenkte Laserstrahl vermutetet wird Sobald der infrarote Laserstrahl die aktive Empfangsfl che trifft erfolgt eine akustische und optische Anzeige 3 Auf diese Weise kann der Verlauf des abgescannten Bereiches gepr ft werden Legende LC Anzeige O gr ne Taste Einschalter aktive Empfangsfl che Abb 4 3 Scanfinder LS 70B Nr 6 020 756 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Ger
38. EM einschalten Die gleichzeitige Inbetriebnahme bei angeschlossener Datenleitung ist zu vermeiden Die Anforderung und Weiterverarbeitung der Messwerte Rohdaten erfolgt durch die an wenderseitig zu programmierende Auswertung die mit Hilfe von User Protocol Services in Form von Kommandostrings programmiert wird Die Installation der PC Software LD Config erl utert Kapitel 6 4 2 Installation der Software LD Config Seite 6 3 Die Bedienung der Benutzeroberfl che beschreibt Kapitel 6 4 5 Benutzeroberfl che der Software LD Config Seite 6 4 3 3 2 Funktion der LEDs Vier LEDs melden optisch den aktuellen Betriebszustand und den Status der kontinuierli chen Selbstkontrolle Die LEDs Abb 3 11 befinden sich auf der Ger tevorderseite Tab 3 4 Seite 3 14 zeigt die Funktion der LEDs auf Die beiden gelben LEDs k nnen in einer anwenderseitig programmierten Auswertung im DSP lauff hig frei angesteuert werden und sind nicht an die vier Schaltausg nge Safe 1 und 2 und Alarm 1 und 2 gekoppelt gelb 1 gelb 2 gr n rot Abb 3 11 LEDs 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 3 13 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM gelbe gelbe gr ne LED rote LED Bedeutung LED 1 LED 2 aus aus aus aus Ger t ausgeschaltet Versorgungsspannung fehlt ein ein ein ein LED Tes
39. ICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Anhang Kapitel 10 Lasermesssystem LD OEM Function block_crcl6_word Abstract calculates CRC16 signature of a block of data words 16bit Version ji Return value type functional description WORD CRC signature Importlist type identifier functional description WORD data pointer to data block WORD numofbytes number of bytes not words in data block WORD initial crc initial CRC value WORD crctab CRC XOR table as global variable Exportlist type identifier functional description none Af PUBLIC WORD block crci16 word WORD data WORD numofbytes WORD initial crc register WORD d register WORD crc initial crc numofbytes gt gt 1 while numofbytes d datatt crc cre lt lt 8 BYTE d gt gt 8 crctab crc 58 cre lt lt 8 BYTE d erctab crc gt gt 8 cre return crc Function crcl6 byte Abstract calculates CRC16 signature of a single data byte 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 10 15 Kapitel 10 Anhang Betriebsanleitung M aa Lasermesssystem LD OEM Version d Return value type functional description WORD CRC signature Importlist type identifier functional description BYTE data data byte
40. K AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Hinweis ACHTUNG Fehlersuche Kapitel 8 Bei der Parametrierung f ngt die Konfigurationssoftware LD Config folgende Fehlerm g lichkeiten ab e Die maximale Pulsfrequenz der Laserdiode ist zu hoch e Die mittlere Pulsfrequenz ist zu hoch e Die Sektorengrenzen sind nicht korrekt konfiguriert e Die Sektorengrenzen sind keine ganzzahligen Vielfache der Winkelschritte 8 5 SICK Support Tritt wiederholt ein Fehler und l sst sich der Fehler mit den zuvor genannten Ma nahmen nicht beheben ist das LD OEM m glicherweise defekt Das LD OEM besitzt keine System komponenten deren Funktionalit t nach einem Ausfall vom Anwender in Eigenreparatur wieder hergestellt werden kann Verlust der Hersteller Garantie Die Geh useschrauben des LD OEM sind versiegelt Die Besch digung der Siegel und das ffnen des Ger ts f hrt zu einem Verlust der Hersteller Garantie Das Geh use darf nur von autorisiertem Servicepersonal ge ffnet werden Bei unsachgem en Eingriffen besteht die Gefahr von Gesundheitssch den durch erh hte Laserstrahlung oder elektrischen Schlag Bitte Kontakt mit dem SICK Service aufnehmen e n Deutschland mit der technischen Hotline der Vertriebszentrale D sseldorf Produkt und Applikationsberatung Tel 49 2 11 53 O1 270 Fax 49 2 11 53 01 100 E mail vzdident sick de
41. M wie folgt Allgemein 1 Versorgungsspannung des LD OEM ausschalten 2 Befestigungsschrauben des Interface Adapters auf Ger teunterseite l sen und Adapt er vorsichtig senkrecht abziehen 3 Schrauben zur Befestigung des LD OEM an der Halterung l sen und Ger t abnehmen 4 Ersatzger t entsprechend montieren 5 Interface Adapter auf das Ersatzger t aufsetzen und festschrauben Konfigurationssoftware LD Config Wurden die Grundfunktionen des LD OEM mit der Konfigurationssoftware LD Config kon figuriert und als Konfigurationsdatei gespeichert archiviert kann der Parametersatz ein fach auf das Ersatzger t mit Hilfe eines Downloads bertragen werden Die Ubertragung des Parametersatzes ist nur zwischen Ger ten gleichen Typs m glich 1 PCeinschalten und Windows starten 2 Software LD Config starten 3 PC ber Datenleitung an die RS 232 RS 422 Schnittstelle des LD OEM anschlie en siehe Kapitel 5 5 7 PC anschlie en Seite 5 7 4 Versorgungsspannung des LD OEM einschalten Das Ger t startet Nach erfolgreichem Selbsttest blinkt die gr ne LED 5 Archivierten Parametersatz als Konfigurationsdatei Ida in LD Config ffnen und per Download zum LD OEM kopieren siehe Kapitel 6 4 Konfiguration Parametrierung Seite 6 3 6 Ersatzger t auf seine Funktionsf higkeit im Messbetrieb pr fen T Ggf mit LD Config Korrekturen am Parametersatz des Ersatzger ts vornehmen 8 Geanderten Parametersatz als neu
42. Messstrahldivergenz bei 0 125 Die Trennlinie zwischen der dunkel und hellgrauen Fl chen stellt den Abstand zweier Mess punkte des LD OEM abh ngig von der Entfernung dar Bei den Winkelaufl sungen 0 125 und 0 25 tastet der LD OEM l ckenlos ab Bei gr eren Winkelaufl sungen gibt es abh n gig von der Entfernung L cken zwischen den Messpunkten auf dem Objekt Beispiel f r Ablesung bei Winkelaufl sung 0 125 Entfernung 40 m Entfernungsschnittpunkt 40 m mit Trennungslinie ergibt an der linken Achse den Mess punktabstand von ca 80 mm Entfernungsschnittpunkt 40 m mit oberer Kennlinie f r Strahldurchmesser ergibt an der lin ken Achse eine Strahlaufweitung von ca 220 mm Ergebnis keine L cken bei der Abtastung 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 3 11 Kapitel 3 3 12 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 3 2 7 Datenschnittstelle Das LD OEM gibt auf Anforderung die Rohdaten der gemessenen Profile in zweidimensiona len Polarkoordinaten fortlaufend als Hex Werte aus Den Aufbau der Datenstruktur be schreibt das Telegrammlisting Ladar Digital Bestell Nr 8 O10 348 engl Ausgabe Den Ablauf der Datenkommunikation abh ngig von dem Schnittstellentyp des LD OEM beschreibt Kapitel 10 5 Datenkommunikation ber die Datenschnittstellen Seite 10 5 3 2 8 Profil bertragung Zur Einsch tzung ob die Datenmenge bei der gew hlten Aufl
43. SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 5 7 Kapitel 5 Elektroinstallation Betriebsanleitung A eee Lasermesssystem LD OEM Notizen 5 8 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Bedienung Hinweis Hinweis Lj LJ ES Hinweis 8 010 327 0000 28 09 2004 Bedienung Kapitel 6 61 bersicht ber die Inbetriebnahmeschritte e PCanLD OEM anschlie en e Konfigurationssoftware LD Config auf PC installieren und starten e D OEM f r die Anwendung konfigurieren Parametrierung Beim Anschluss eines PC Host folgende Reihenfolge einhalten 1 PC einschalten 2 PC mit Datenleitung an LD OEM anschlie en 3 LD OEM einschalten 6 2 Grundeinstellung Parameter Wert Sensor ID 16 Serial Communikation 115200 N 8 1 CAN 1 0 Mbps Sensor ID 0x700 Host ID Mask Ox2A8 0x3 Broadcast ID OxFFFF ARCnet 5 0 Mbps Motordrehgeschwindigkeit 10 Hz Winkelschritte 4 0 25 Tab 6 1 Grundeinstellung des LD OEM Vor der erstmaligen Konfiguration empfiehlt es sich die Grundeinstellung des LD OEM als Konfigurationsdatei in LD Config zu sichern da die Parameterwerte der Sektoren beim Wie derherstellen der Grundeinstellung nicht ber cksichtigt werden Grundeinstellung in LD Config speichern 1 In der Software LD Config in der Registerkarte M
44. TE an klicken dann die Schaltfl che IDLE Wenn nur im Rotationsmodus die Schaltfl che IDLE anklicken Der Scannerkopf stoppt die Rotation 3 Software LD Config ber die Schaltfl che Exit verlassen 4 Versorgungsspannung des LD OEM ausschalten Der zuletzt im LD OEM gespeicherte Parametersatz bleibt g ltig Zu Archivierung des Parametersatzes empfiehlt sich ein Ausdruck der Konfigurationsdatei 1 Auf der Registerkarte MAINTENANCE die Schaltfl che PRINT anklicken Das Info Fenster ffnet sich 2 Info Fenster mit OK best tigen 3 Dialogfenster mit OK best tigen LD Config druckt die aktuelle Konfigurationsdatei aus SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Wartung Kapitel 7 SSS Lasermesssystem LD OEM Wartung 7 1 Instandhaltung w hrend des Betriebs Zur Erhaltung der vollen Messleistung ben tigt das LD OEM ein sauberes Objektiv im rotier enden Scannerkopf Besonders in rauher Betrieosumgebung Staub Abrieb Feuchtigkeit empfiehlt sich deshalb eine regelm ige Kontrolle des Scannerkopfs auf Verschmutzung Laserstrahlung Das LD OEM arbeitet mit einem Infrarotlicht Laser der Klasse 1 augensicher gt Geh use nicht ffnen das ffnen unterbricht nicht die Einschaltung des Lasers WARNUNG Laserschutzbestimmungen gem DIN EN 60825 1 neueste Fassung beachten Besch digung des Glasfensters Das Fenster des Scannerkopfs b
45. WORD initial crc initial CRC value WORD crctab CRC XOR table as global variable Exportlist type identifier functional description none A PUBLIC WORD crcl6 byte BYTE data WORD initial crc register WORD crc initial crc crc cre lt lt 8 data crctab crc 58 return crc Function crcl6 word Abstract calculates CRC16 signature of a single data word 16bit Version di Return value type functional description WORD CRC signature Importlist type identifier functional description 10 16 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Anhang Kapitel 10 Lasermesssystem LD OEM WORD data data word WORD initial crc initial CRC value WORD exctab CRC XOR table as global variable Exportlist type identifier functional description none xy PUBLIC WORD crci16 word WORD data WORD initial crc register WORD crc initial_crc crc cre lt lt 8 BYTE data gt gt 8 erctab crc gt gt 8 crc cre lt lt 8 BYTE data crctab crc 58 return crc GI local scope function definitions type modifier PRIVAT EOF crcl6c c Example C code to generate the CRC table used in the example above include lt stdio h gt define CRC_POLY 0x1021 typedef unsigned short WORD WORD get_crctab_val in
46. agungsrate Speed an der ARCnet Schnittstelle erst nach einem Neustart oder einem Reset des LD OEM wirksam CAN nderung der CAN Konfiguration erst nach einem Neustart oder einem Reset des LD OEM wirksam Global Angle Step Winkelschritte Die Einstellung der Winkelschritte und der Motorgeschwindigkeit Motor Speed sind voneinander abh ngige Gr en und definieren die Pulsfrequenz des LD OEM Die Frequenz darf die maximale Pulsfrequenz von 14 4 kHz bzw die mittlere Pulsfrequenz von 10 8 kHz nicht bersteigen Tab 6 4 Auswirkungen von nderungen im Dialogfenster LD Parameter Config gt Registerkarte SECTORS w hlen 6 6 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Bedienung Kapitel 6 AMMX Lasermesssystem LD OEM 6 4 8 Registerkarte Sectors 3 LD Config v1 0 0 180 Zoom Configuration Sectors Identification Maintenance gt Distance e SectorSetup Idle Rotate Meas Abb 6 2 LD Config Registerkarte Sectors gt Schaltfl che SECTORSETUP anklicken Das Dialogfenster SECTOR CONFIG ffnet sich Start Angle Stop Angle W Sector 1 28000 am m fmm jun Ni Sector 2 p m WI muy 81 i E Sectia 180 200 m y mus j RR Sector 4 270 2 see i wo
47. akets erweitert um die Zielknoten adresse DID und ein reserviertes Byte f r die Wortausrichtung mitzuf hren Sequence Flag DID und das reservierte Byte werden nur im ersten Paket einer Paketfolge gesendet Der Paket Header aller anderen Pakete einer Paketfolge enth lt nur die Paket ID 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 10 9 Kapitel 10 Anhang Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Paket Header Paket Daten WORD WORD WORD WORD Sequence Flag Paket ID Reserviert DID FFFFh 0002 FFFFh 0 1 FFh Tab 10 14 CAN Schnittstelle Format des ersten UPF Paket einer Paketfolge Paket Header Paket Daten WORD max 3 WORDS Paket ID 0001 FFFEh Tab 10 15 CAN Schnittstelle Format der folgenden UPF Pakete einer Paketfolge Ausnahmefall Wenn ein User Protocol Frame Anwenderprotokollrahmen vollst ndig in ein einziges Paket passt ein UPF Paket enth lt max 2 Datenworte wird das Sequence Flag unterdr ckt und die Paket ID hat den Wert O Paket Header WORD WORD Paket ID Reserviert DID 0000h 0 1 FFh Tab 10 16 CAN Schnittstelle Format einer Einzelpaketfolge Paket Daten max 2 WORDS CAN Kommunikationsparameter Das LD OEM verwendet Standard Identifier 11 Bits CAN 2 0A die Parameter f r das Bit Timing verschiedener Baudraten sind
48. alvanisch nicht getrennt von Versorgungsspannung Funktionsbelegung Elektrische Werte anwendungsabh ngig Ruhepotenzial DC 24 V max 0 5 A Tab 5 5 Kenndaten der Schaltausg nge Empfehlung F r die Pr fung der Schaltfunktionen mit einem hochohmigen Digitalvoltmeter die Ausg nge mit einer Last beschalten Damit wird die Anzeige falscher Spannungswerte Schaltzust nde vermieden 5 5 5 CAN Schnittstelle beschalten F r das Beschalten der CAN Schnittstelle wird eine geschirmte Twisted Pair Leitung ben tigt Der Abschlusswiderstand von 120 Ohm muss an PIN 7 und PIN 8 angeschlossen wer den Abb 5 5 zeigt die Beschaltung der Schnittstelle Die Leitungsl nge soll 40 m nicht berschreiten CAN L _ CAN L m CAN CAN H CAN H Bus GND GND LD OEM sod Abb 5 5 Beschaltung der CAN Schnittstelle 5 5 6 ARCnet Schnittstelle beschalten F r das Beschalten der ARCnet Schnittstelle wird eine geschirmte Twisted Pair Leitung be n tigt Der Abschlusswiderstand von 120 Ohm muss an PIN 1 und PIN 6 angeschlossen werden Abb 5 6 zeigt die Beschaltung der Schnittstelle Die Leitungsl nge soll 40 m nicht berschreiten HK c1 5 41 R Ir ARCnet T EZ T Bus GND dlsi GND LD OEM 4 Le Abb 5 6 Beschaltung der ARCnet Schnittstelle SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesss
49. arbeitet mit einem Infrarotlicht Laser der Klasse 1 augensicher Der Laserstrahl ist f r das menschlich Auge nicht sichtbar gt Geh use nicht ffnen das ffnen unterbricht nicht die Einschaltung des Lasers gt Laserschutzbestimmungen gem DIN EN 60825 1 neueste Fassung beachten Erh hte Laserstrahlung bei abgebrochenem Scannerkopf Der Scannerkopf ist mit Sollbruchstellen ausgestattet um bei einem schweren Schlag auf den Kopf eine Besch digung der inneren Mechanik zu vermeiden Bei abgebrochenem Scannerkopf entspricht das LD OEM der Laserklasse 1M rotierender Scannerkopf Abb 2 1 Scannerkopf des LD OEM Nicht in die offenliegende Austritts ffnung des Laserstrahls blicken auch nicht mit optischen Instrumenten gt Ger t umgehend ausschalten und gegen Wiederinbetriebnahme sichern Laserleistung Der Laser arbeitet mit einer Wellenl nge X 905 nm unsichtbares Infrarotlicht Die austretende Strahlung ist im normalen Betrieb ungef hrlich f r die Augen und die menschliche Haut Laserwarnschilder Die f r Europa relevanten Laserwarnschilder das Laserwarnsymbol und der 3 sprachige La serwarnhinweis Abb 2 2 befinden sich am LD OEM in schwarz gelber Ausf hrung unter halb des Scannerkopfs auf der rechten Ger teseite siehe Abb 3 1 Seite 3 4 LASERKLASSE 1 CLASS 1 LASER PRODUCT APPAREIL A LASER DE CLASSE 1 Abb 2 2 Am LD OEM angebrachte Laserwarnschilder g ltig
50. ch IEC 364 4 41 VDE 0100 Teil 410 1 Bedingung Laserspot vollst ndig auf dem Objekt abgebildet Tab 9 2 Technische Spezifikationen LD OEM 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 9 1 Kapitel 9 Technische Daten Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Typ LD OEM Leistungsaufnahme Einschalten max 36 W 1 5 A bei DC 24 V Betrieb 12 W 0 5 A bei DC 24 V zus tzlich max 0 5 A je Schaltausgang Geh use Aluminiumdruckguss Schutzart IP AO nach DIN 40 050 Schutzklasse Klasse 3 EMV Pr fung nach EN 61000 6 3 EN 61000 6 2 Schwingungspr fung nach EN 60068 2 6 Gewicht ca 3 2 kg Betriebsumgebungs Lagertemperatur O 45 C 20 80 C Max rel Luftfeuchtigkeit 5 85 96 nicht kondensierend Geh usefarbe SICK Blau RAL 5012 schwarz Befestigung 8 x Befestigungsgewinde M6 x 12 mm Tab 9 2 Technische Spezifikationen LD OEM Forts 9 2 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Kapitel 9 Alle Angaben in mm Mafsbild SEL Technische Daten 9 3 LL Lasermesssystem LD OEM Betriebsanleitung
51. dem PC greift schon auf den PC Port zu e Reihenfolge beim Einschalten des LD OEM und angeschlossenem PC nicht beachtet Siehe 1 2 und 3 e PC mit LD OEM verbinden je nach Schnittstellentyp entsprechende Daten leitung verwenden e PC Port in LD Config gem vorgenom men Anschluss am PC w hlen Belegung des Ports p rfen ggf entspre chende Anwendung beenden e 1 PC einschalten 2 PC mit LD OEM verbinden 3 LD OEM einschalten 5 Messungen im Nahbereich ohne vorhandenes Messziel Verschmutzte oder verkratzte Glasfenster Glasfenster vorsichtig mit weichen flusenfreiem Tuch reinigen Bei verkratztem Glasfenster Kontakt mit dem SICK Service aufnehmen 6 Messungen au erhalb des festgelegten Bereichs Direkte Sonneneinstrahlung e Scanbereich einschr nken e Direkte Sonneneinstrahlung mit geeigne ter Abschirmung unterbinden T Das LD OEM erkennt nicht vorhandene Objekte Rauch und Staub k nnen Ursachen von Objektmeldungen sein Pr fen ob der Scannerkopf sauber und trocken ist 8 Das LD OEM bertr gt kein Messergeb nis Verdrahtungsfehler in der Datenverbindung Verdrahtung pr fen 9 H ufige CRC Fehler ber die RS 232 Schnittstelle Daten bertragung zeitkritisch e Baudrate erh hen e Scanbereich eingrenzen e Winkelaufl sung verringern Motordrehzahl verringern Tab 8 1 8 2 Fehlerbehebung St rungen des LD OEM SIC
52. derung zukunftsf hig durch Firmware Update ber serielle Datenschnittstelle Flash PROM geringe Leistungsaufnahme wartungsfrei Bedienung Parametrierung PC Software LD Config unter Windows zur Konfiguration der Grundfunktionen Starten und Stoppen des Messbetriebs sowie zur einfachen Visualisierung von Messwerten Anwendungsbeispiel Konfiguration Messwertanforderung mit User Protocol Services Kommandostrings vier LEDs als Statusanzeigen zwei direkt von anwenderseitig programmierter Auswer tung ansteuerbar Betriebsarten IDLE Modus Standby Scannerkopf in Ruhe Laser aus ROTATE Modus Rotation Scannerkopf dreht Laser aus MEASURE Modus Messbetrieb ERROR Modus Fehlerabfrage 3 2 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Produktbeschreibung Kapitel 3 Lasermesssystem LD OEM Messwertausgabe Rohdaten e Profil des Sichtbereichs in zweidimensionalen Polarkoordinaten als Hex Werte e Inhalt einer Umdrehung 360 u a Nummer des gesendeten Profils Profilz hler Sek torennummern Schrittweite Anzahl Punkte pro Sektor Zeitstempel f r Anfang Ende jedes Sektors Richtung am Anfang Ende jedes Sektors Wert und Richtung der gemes senen Entfernungen Status Elektrische Schnittstellen e Stromversorgung DC 24 V e 4 Schaltausg nge 2 x Safe 2 x Alarm durch anwenderseitig programmierte Auswer tung ansteuerbar e Datenschnittstellen gener
53. e bs LL ls i LD Sector Config x m Sector List m Sector View m Sensor Angle List m Pulse Frequency Angle Step DP 1 2785 no measurement A 2 80 0 normal measurement Moter speed ui 3 AS Poa Laser Pulses 321 per rot n ERAS E avg Puls Freq 3 531 kHz 5 endoflist E E A x S Read from Sensor amp end of list m Start with measurement E Exit 190803 2249 Abb 6 3 LD Config Dialogfenster Sector Config Sektoren definieren und an das LD OEM bertragen 1 In der Gruppe SECTOR Lisr die gew nschte Anzahl der Sektoren aktivieren und konfigu rieren Der jeweils n chste Sektor wird durch Konfiguration des vorhergehenden Sektor zur Konfiguration freigegeben Mit dem ersten Schieberegler wird jeweils die Lage des betreffenden Sektors im Polar koordinatensystem eingestellt mit dem zweiten und dritten Schieberegler Start und Stoppwinkel des Sektors ffnungsbereich 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 6 7 Kapitel 6 Hinweis Bedienung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 2 Schaltfl che SEND TO SENSOR klicken um die Konfiguration in das LD OEM zu kopieren 3 Schaltfl che Cvt anklicken um zur Registerkarte SECTORS zur ckkehren Messbetrieb starten 4 Um den Messbetrieb zu starten zuerst die Schaltfl che ROTATE anklicken dann die Schaltfl che MEASUREMENT
54. e Konfigurationsdatei in LD Config speichern Interne Auswertung Wurde ein anwenderseitig programmierte Auswertung in den zu tauschenden LD OEM geladen muss diese in das Ersatzger t neu implementiert werden Zur Konfiguration der Anwendung ist der Parametersatz der in der Konfigurationssoftware als Konfigurationsdatei gespeichert wurde per Download an die Anwendung zu bertragen Hierzu ist der Anschluss eines PC an den LD OEM erforderlich 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 10 19 Kapitel 10 10 20 Anhang Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 10 7 EG Konformitatserklarung 10 7 1 Erf llung der EG Maschinenrichtlinie Hiermit best tigt die SICK AG im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EWG Anhang IIC dass das LD OEM in all seinen Varianten den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie entspricht 10 7 2 EG Konformit tserkl rung Abb 10 5 Seite 10 21 zeigt eine verkleinerte Darstellung der EG Konformit tserkl rung Seite 1 gt Komplette EG Konformit tserkl rung auf Anfrage SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Anhang Lasermesssystem LD OEM Kapitel 10 SICK EG KONFORMIT TSERKL RUNG de Ident No 9086194 0737 Der Unterzeichner der den nachstehenden Hersteller vertritt SICK IBEO GmbH Fahrenkr n 125 22179 Hamburg Deutschland erkl rt hiermit dass da
55. e Start einer Anwendung von CD muss aktiviert sein 3 Das Dialogfenster SETUP mit Ja best tigen Das Installationsprogramm startet und f hrt mit Bildschirmmeldungen im Dialog duch die Installation 4 Die Installation mit der Schaltfl che FINISH best tigen 5 PC neu starten Die Software LD Config ist installiert und betriebsbereit 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 6 3 Kapitel 6 6 4 Hinweis Bedienung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 6 4 3 Funktion der Software bersicht e AutoBaud Detect zum automatischen Aufbau der Kommunikation mit dem LD OEM e Messbetrieb starten bzw stoppen e Einfache Visualisierung der Messwerte e Scanbereich einrichten Sektoren Winkelschritte e Einstellung der Kommunikationsparameter der Datenschnittstelle e Wiederherstellen der Grundeinstellung e Laden einer gespeicherten Konfigurationsdatei e Speichern und Drucken der Konfigurationsdatei e Stoppen Starten einer anwenderseitigen Auswertesoftware im DSP 6 4 8 bersicht ber die Konfigurationsschritte e LD Config mit LD OEM kontaktieren e Kommunikationsparameter der Datenschnittstelle konfigurieren bei Bedarf e Aufl sung Winkelschritte festlegen e Scanbereich Sektoren einrichten e Konfiguration per Download zum LD OEM kopieren e Messbetrieb starten e Konfigurationsdatei speichern 6 4 5 Benutzeroberfl che der Software LD Con
56. eiten Die maximale Pulsfrequenz darf 14 4 kHz nicht berschreiten Die minimale Zeit zwischen 2 Laserpulsen betr gt 70 us entspricht 14 4 KHz SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Produktbeschreibung Kapitel 3 Lasermesssystem LD OEM 3 2 3 Typische Einstellungen Scanbereich Kopf Winkel Max Mittlere Pulsfrequenz umdrehungen aufl sung Pulsfrequenz Pulsfrequenz Beispiel 1 270 10 Hz 1 4 0 25 14 4 kHz 10 8 kHz Beispiel 2 270 5Hz 1 8 0 125 14 4 kHz 10 8 kHz Beispiel 3 270 20 Hz 1 2 0 5 14 4 kHz 10 8 kHz Beispiel 4 360 5Hz 1 4 0 25 7 20 kHz Beispiel 5 360 10 Hz 1 2 0 5 7 20 kHz Tab 3 2 Typische Einstellungen des LD OEM Rechnung Beispiel 1 Scanbereich 270 Kopfumdrehungen 10 Hz Winkelaufl sung 1 4 0 25 Max Pulsfrequenz 10Hz 360 4 14 4 kHz Mittlere Pulsfrequenz 14 4 kHz 270 360 10 8 kHz Rechnung Beispiel 2 Scanbereich 270 Kopfumdrehungen 5 Hz Winkelaufl sung 1 8 0 125 Max Pulsfrequenz 5 Hz 360 8 14 4 kHz Mittlere Pulsfrequenz 14 4 kHz 270 360 10 8 kHz Rechnung Beispiel 3 Scanbereich 270 Kopfumdrehungen 20 Hz Winkelaufl sungen 1 2 0 5 Max Pulsfrequenz 20 Hz 360 2 2 14 4 kHz Mittlere Pulsfrequenz 14 4 kHz 270 360 10 8 kHz Rechnung Beispiel 4 Scanbereich 360 Kopfumdrehungen 5 Hz Winkelaufl
57. eitungen vor Besch digungen gesch tzt sind Bei der Verwendung eines typischen Netzger tes mit einer Nennspannung DC 24 V 5 sind folgende maximale Leitungsl ngen f r die Zuf hrung der Betriebsspannung zul ssig Leitungsquerschnitt Leitungsl nge 0 25 mm 5m 0 5 mm 10m 1 0 mm 20m Tab 5 1 Leitungsquerschnitt und zul ssige Leitungsl ngen zwischen LD OEM und Netzger t 5 2 3 Konfektionierte Leitungen F r den Anschluss an den CAN Bus oder an das ARCnet steht eine vorkonfektionierte y Leitung in zwei L ngen zur Verf gung Technische Daten der Leitungen siehe Tab 10 2 Seite 10 2 5 3 Pinbelegung der Anschl sse 5 3 1 Klemmenblock Klemme Signal Funktion 1 DC 24 V Versorgungsspannung 2 GND Signalmasse 3 Alarm 1 Schaltausgang 1 Funktion anwendungsabh ngig 4 Alarm 2 Schaltausgang 2 Funktion anwendungsabh ngig 5 Safe 1 Schaltausgang 3 Funktion anwendungsabh ngig 6 Safe 2 Schaltausgang 4 Funktion anwendungsabh ngig Tab 5 2 Klemmenbelegung des 6 poligen Klemmenblocks im Interface Adapter 5 3 2 D Sub Stecker Datenschnittstelle Pin Signal Schnittstelle Funktion al R ARCnet Empfanger 2 RxD Rx_Lo RS 232 RS 422 Empf nger 3 TxD Tx_Lo RS 232 RS 422 Sender 4 Tx Hi RS 422 Sender 5 Data GND Signal Masse 6 T ARCnet Sender 7 CAN L CAN Bus CAN Bus High IN OUT 8 CAN H CAN Bus CAN Bus Low
58. ell CAN Bus typenabh ngig RS 232 RS 422 oder ARCnet bertragungsrate parametrierbar Anschlusstechnik e Alle Anschl sse ber einen Interface Adapter e Stromversorgung Schaltausg nge 6 pol Klemmenleiste PG Verschraubung e Datenschnittstelle 9 pol D Sub Stecker Weitere Funktionen e Im integriertem DSP anwenderseitig programmierte Auswertung lauff hig mit Hilfe von User Protocol Services 3 1 5 Einsatzbereiche e St ckgut Vermessung der Form Lage und Volumen von Objekten e Sch ttgut Volumen und Kunturbestimmung Sch ttwinkelbestimmung e Kransteuerung Profilmessung Kollisionsschutz Positionserkennung und f hrung e Metallverarbeitung Lage und Gr e von Brammen Bef llung von Kalanderwalzen e Vermessung Grundrissvermessung L ngs und Querprofile in Geb uden e Kanalkataster Querschnittsvermessung von Sielen und Sch chten e Transportsysteme Navigation Umgebungserkennung Andockkontrolle e Bergbau Tunnel und Kavernenvermessung Abraumvermessung e Geb ude Personenz hlung Absicherung von Fassaden und Bereichen 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 3 3 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung OOOOr Am Lasermesssystem LD OEM 3 1 6 Ger teansicht R ckseite Legende 8x Sacklochgewinde M6 12 mm tief zur Befestigung Scannerkopf rotierend 4 x LED Statusanzeigen PG 7 Leitungsdurchf
59. en Hierzu die vier Befestigungs schrauben l sen Abb 5 2 und den Adapter vorsichtig vom Ger t senkrecht zum Boden abziehen Befestigungsschraube 4 x 9 poliger D Sub Stecker O Masseanschluss Datenschnittstelle 6 poliger Klemmenblock 15 polige D Sub Buchse Versorgungsspannung Verbindung zum LD OEM Schaltausg nge Q PG 7 Leitungsdurchf hrung Abb 5 2 Aufbau des Interface Adapters Leitung f r Versorgungsspannung und Schaltausg nge anschlie en Die PG 7 Leitungsdurchf hrung Metall verf gt ber eine Masseverbindung zum Ger t Wird eine abgeschirmte Anschlussleitung verwendet bei Bedarf das Abschirmungsgeflecht der Leitung mit der Durchf hrung kontaktieren gt Hierzu Abschirmungsgeflecht vor Verschraubung der Durchf hrung entsprechend ein k rzen und ber den Kunststoffeinsatz der Durchf hrung zur ckst lpen SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Elektroinstallation Kapitel 5 1 Verschraubung der PG 7 Leitungsdurchf hrung l sen N Leitung f r Versorgungsspannung u Schaltausg nge mit max Au endurchmesser 5 6 mm durch Kunststoffeinsatz der PG 7 Leitungsdurchf hrung ziehen Adern spannungsfrei am Klemmenbock auflegen Bei Bedarf Abschirmungsgeflecht der Leitung mit Durchf hrung kontaktieren Verschraubung der PG 7 Leitungsdurchf hrung aufsetzen und festschrauben
60. ersiegelt Die Besch digung der Siegel und das ffnen des Ger ts f hrt zu einem Verlust der Hersteller Garantie Das Geh use darf nur von autorisiertem Servicepersonal ge ffnet werden Bei unsachgem en Eingriffen besteht die Gefahr von Gesundheitssch den durch erh hte Laserstrahlung oder elektrischen Schlag 24 Betriebssicherheit Im LD OEM laufen kontinuierlich Selbsttests ab um eine hohe Betriebssicherheit zu gew hr leisten Unabh ngig von einander arbeitende Pr froutinen berwachen alle wesentlichen Komponenten 2 5 Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzma nahmen Die allgemeinen Sicherheitshinweise gr ndlich lesen und aufmerksam bei allen T tig keiten am LD OEM beachten Ebenso die Warnhinweise vor Handlungsanleitungen in den einzelnen Kapiteln dieses Dokuments beachten Das LD OEM ist keine Einrichtung f r Personenschutz im Sinne der jeweils g ltigen Sicherheitsnormen f r Maschinen Verletzungsgefahr durch elektrischen Strom Das LD OEM arbeitet mit einer Versorgungsspannung von DC 24 V 20 Im Ger t entsteht hierbei im Betrieb eine Spannung von max 270 V gt Geh use nicht ffnen siehe Hinweis oben gt Bei Arbeiten in elektrischen Anlagen die g ngigen Sicherheitsvorschriften beachten SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM WARNUNG Zu Ihrer Sicherheit Kapitel 2 Laserstrahlung Das LD OEM
61. esteht aus Glas Die Messleistung kann durch Kratzer und Schlieren auf dem Fenster vermindert werden gt f 3 ACHTUNG Fenster nicht mit den Fingern ber hren gt Kein agressives Reinigungsmittel verwenden gt Kratzende und scheuernde Bewegungen auf dem Fenster vermeiden Glasfenster reinigen 1 Ger t f r die Reinigungszeitdauer ausschalten da Scannerkopf sonst rotiert 2 Fenster in regelm igen Abst nden ausschlie lich mit einem feuchten Tuch nicht flusend und einer Scheiben Reinigungsfl ssigkeit oder mit einem Optikpinsel f r Linsen s ubern Abb 7 1 zeigt die zu reinigende Fl che Scannerkopf hier reinigen Abb 7 1 Reinigung des Glasfensters im Scannerkopf Geh use reinigen Verlust der Hersteller Garantie Die Geh useschrauben des LD OEM sind versiegelt Die Besch digung der Siegel und das ffnen des Ger ts f hrt zu einem Verlust der Hersteller Garantie Das Geh use darf nur von autorisiertem Servicepersonal ge ffnet werden Bei unsachgem fsen Eingriffen besteht die Gefahr von Gesundheitssch den durch erh hte Laserstrahlung oder elektrischen Schlag ACHTUNG 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 7 1 Kapitel 7 7 2 ACHTUNG Wartung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Besch digung des LD OEM Das LD OEM entspricht der Schutzart IP 40 und ist nur in diesem Sinn gegen eindringende Fl
62. f 0x62d6 Oxe3de 0x5485 0xd58d 0x46b4 Oxc7bc 0x3823 0xb92b 0x2a12 Oxabla Ox1c41 0x9d49 0x0e70 0x8f78 Oxel6f 0x6067 0xf35e 0x7256 0xc50d 0x4405 0xd73c 0x5634 Oxa9ab 0x28a3 Oxbb9a 0x3a92 0x8dc9 0x0ccl 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved Kapitel 10 10 13 Kapitel 10 Anhang Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Oxeflf Oxff3e Oxcf5d Oxdf7c Oxaf9b Oxbfba Ox8fd9 Ox9ff8 0x6e17 0x7e36 Ox4e55 0x5e74 0x2e93 0x3eb2 Ox0edl Oxlef0 global scope function definitions type modifier PUBLIC Function block crcl6 byte Abstract calculates CRC16 signature of a block of bytes Version 1 Return value type functional description WORD CRC signature Importlist type identifier functional description BYTE data pointer to data block WORD numofbytes number of bytes in data block WORD initial crc initial CRC value WORD crctab CRC XOR table as global variable Exportlist type identifier functional description none PUBLIC WORD block crcl16 byte BYTE data WORD numofbytes WORD initial crc WORD crc initial crc while numofbytes crc cre lt lt 8 datat crctab crc 58 return crc 10 14 S
63. fig Das Programmfenster der Software LD Config bietet vier Registerkarten und ein Men in Englisch zur Konfiguration des LD OEM e CONFIGURATION zeigt die im LD OEM gespeicherten Parameterwerte an e SECTORS erm glicht die Konfiguration des Scanbereiches Sektoren e IDENTIFICATION Zeigt Ger tedaten f r Hard und Firmeware des LD OEM an e MAINTENANCE erm glicht das Speichern Laden einer Konfigurationsdatei e COMMUNICATION erm glicht die Kontaktaufnahme mit dem LD OEM Befindet sich der Scannerkopf im rotierendem Zustand oder das LD OEM im Messbetrieb ist es nicht m glich das Ger t zu konfigurieren gt Um das LD OEM konfigurieren zu k nnen auf der Registerkarte SECTORS zuerst die Schaltfl che ROTATE anklicken dann die Schaltfl che IDLE Das LD OEM wechselt in den Konfigurationsmodus SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Hinweis 8 010 327 0000 28 09 2004 Bedienung 6 4 6 Programmfenster LD Config Kapitel 6 Nach dem Start der Software LD Config erscheint das Programmfenster mit vier Regis terkarten Die Registerkarte CONFIGURATION liegt im Vordergrund LD Config v1 0 0 Configuration Sectors Identification Maintenance Communication Parameter Sensor ID RS232 422 ARCnet CAN Sensor ID Host ID Mask Broadcast ID Measurement Paramete
64. hat den Wert O Paket Header Paket Daten Paket ID 0000h Tab 10 10 Datenkommunikation Header Format einer UPF Paketfolge bestehend aus einem einzigen Paket Beispiel f r die Zerlegung Rahmen k n Bedeutung 1 Rahmen vollstandig in 1 Paket k 0 Rahmen Daten Einzelpaket 2 Rahmen vollst ndig in 1 Paket k 0 Rahmen Daten Einzelpaket 3 Rahmen zerlegt in 4 Pakete n FFFFhk 4 Rahmen Daten erstes Paket 3 Rahmen Fortsetzung k 3 Rahmen Daten zweites Paket 3 Rahmen Fortsetzung k 2 Rahmen Daten drittes Paket 3 Rahmen Fortsetzung k 1 Rahmen Daten letztes Paket 4 Rahmen vollst ndig in 1 Paket k 0 Rahmen Daten Einzelpaket n ist der Wert des Sequence Flags k ist der Packet ID Wert Tab 10 11 Datenkommunikation Beispiel f r die Paketzerlegung 10 5 5 Paketformate an externen Schnittstellen Um ein UPF Paket an eine Schnittstelle senden zu k nnen muss es in ein Interface Packet IF Packet Schnittstellenpaket eingef gt werden Das Header Format eines IF Pakets un terscheidet sich jeweils an der RS 232 RS 422 CAN and ARCnet Schnittstelle Einzelpa ketgr fsen sind unterschiedlich und Schnittstelleneigenschaften m ssen miteinbezogen werden Eine CAN Nachricht bzw ein ARCnet Paket entspricht dem IF Paket Allen externen Schnittstellen gemein ist der Mechanismus zur Trennung und Wiederzusam menf hrung von Paketen 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Div
65. he Fehler und St rungen 8 11 Montagefehler e LD OEM ung nstig ausgerichtet e Bei mehreren LD OEM Falsche Anordnung zueinander 8 1 2 Fehler bei der Elektroinstallation e Schnittstellen des LD OEM falsch beschaltet 8 13 Parametrierungsfehler e Funktionen nicht auf rtliche Gegebenheiten angepasst z B Lage der Sektoren falsch gew hlt e Ger tetechnische Grenzen Messbereich nicht ber cksichtigt 8 14 St rungen im Betrieb e Ger tefehler Hardware Software 8 2 Fehler und St rzeichen berwachen Das LD OEM berwacht sich im Betrieb selbst e Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung durchl uft das LD OEM vor der Initia lisierung Laden des Parametersatzes und Initialisieren der Ger tefunktionen einen Selbsttest bei dem es wichtige Hardwarekomponenten pr ft e W hrend des Betriebes berwacht das LD OEM st ndig die Funktion der Rotation des Scannerkopfs e Wenn das LD OEM beim Selbsttest oder im Betrieb einen Ger tefehler erkennt zeigt es dies ber die LEDs an Mit Hilfe der User Protocol Services k nnen die kodierten Feh ler ausgelesen werden 8 3 Fehlermeldungen Das LD OEM gibt Fehlermeldungen in kodierter Form nur ber seine Datenschnittstelle auf Anforderung aus 8 4 Fehlersuche und Behebung Zu Fehlerbehebung nach der unten stehenden Tabelle sind folgende Hilfsmittel erforderlich e Werkzeug e ein Digitalmessger t Strom Spannungsmessung e ein PC mit Software LD Config e
66. ikation ber die Datenschnittstellen Dieses Kapitel beschreibt die Datenkommunikation der RS 232 RS 422 CAN und ARCnet Datenschnittstelle des LD OEM die mit Hilfe von Protokollen erfolgt Vertiefende Details ber die User Protocol Services auf diesen Schnittstellen beschreibt das Telegrammlisting LD OEM Bestell Nr 8 O10 348 10 5 1 Terminologie Begriff Bedeutung BYTE Ohne Vorzeichen 8 Bits WORD Ohne Vorzeichen 16 Bits User Service Dienstanforderung zur Steuerung des LD OEM User Protocol Frame UPF Enth lt eine Dienstanforderung bestehend aus Dienst Code und Daten UPF Paket Ein UPF kann in UPF Pakete aufgeteilt werden Die UPF Pakete enthalten Header um die urspr ngliche UPF wieder zusammensetzen zu k nnen Interface Paket IF Paket Ein UPF Paket mit Informationen abh ngig vom Schnittstellentyp Tab 10 5 Datenkommunikation verwendete Terminologie 10 5 2 Adressierung CAN und ARCnet sind Feldbussysteme entwickelt f r die Kommunikation von mehreren Ge r ten ber eine einzige Verbindung Wenn mehrere Sensoren und Hostcomputer miteinan der verbunden sind muss ein Mechanismus die Teilnehmer eines solchen Netzwerkes unterscheiden Deshalb ist jedem Teilnehmer eine eindeutige Adresse die Netzwerkknoten nummer ID zugeordnet Ein ber das Netzwerk gesendeter Datenrahmen enth lt die Netz werkknotennummern ID der Kommunikationspartner e SID Quelle ID identifiziert de
67. ion und Inbetriebnahme des LD OEM mit der werkseitigen Grundeinstellung erforderlich sind Zu allen T tigkeiten wird schrittweise angeleitet Die Inbetriebnahme und grunds tzliche Konfiguration erfolgt ber den PC mit der Konfigu rationssoftware LD Config Die Anforderung und Weiterverarbeitung der Messwerte Rohdaten erfolgt durch die an wenderseitig zu programmierende Auswertung die mit Hilfe von User Protocol Services in Form von Kommandostrings programmiert wird Die Vorgehensweise hierzu beschreibt das Telegrammlisting Ladar Digital Bestell Nr 8 010 348 engl Ausgabe Weiterf hrende Informationen zur Lasermesstechnik sind bei der SICK AG Division Auto Ident erh ltlich Im Internet unter www sick de 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 1 1 Kapitel 1 ACHTUNG Hinweis Erkl rung Empfehlung Grundeinstellung BAUDRATE LJ E bla Zu diesem Dokument Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 1 4 Verwendete Symbolik Einige Informationen in dieser Dokumentation sind besonders hervorgehoben um den schnellen Zugriff auf diese Informationen zu erleichtern Warnhinweis Ein Warnhinweis sch tzt vor k rperlichen Verletzungen oder das LD OEM vor schwerer Besch digung gt Warnhinweise immer sorgf ltig lesen und aufmerksam befolgen Ein Hinweis informiert ber Besonderheiten Eine Erkl rung vermittelt Hintergrundwissen
68. ision Auto Ident Germany All rights reserved 10 7 Kapitel 10 10 8 Anhang Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM a RS 232 RS 422 Schnittstelle RS 232 RS 422 Paket bertragung Das IF Paketformat f r die serielle Schnittstelle baut sich wie folgt auf Wort Inhalt Bedeutung 0 SID Quellenadresse h herwertiges BYTE DID Zieladresse niederwertiges BYTE 1 LEN Anzahl der folgenden Datenworte einschlie lich CRC max 126 2 bis LEN DATA UPF Paket Daten einschlie lich Paket Header max 125 Worte Siehe Kapitel 10 5 4 Trennung und Wiederzusammenf hrung von Paketen Seite 10 6 LEN 1 CRC Checksumme direkt nach den Paket Daten Tab 10 12 RS 232 RS 422 Schnittstelle IF Paketformat Der 16 Bit CRC Wert wird ber alle W rter WORDS berechnet von SID bis zum letzten Da tenwort ausschlie lich des CRC Wertes selbst Ein C Code Beispiel f r die Checksummen berechnung zeigt Kapitel 10 5 7 C Code Beispiel f r die CRC Berechnung RS 232 RS 422 Seite 10 12 Das f r den CRC Generator verwendete Polynom ist 1021h g x x16 4 xt c x9 44 Der Startwert des CRC betr gt FFFFh Alle Datenwerte in einem RS 232 RS 422 Rahmen werden in ihrer hexadezimalen ASCII Darstellung bertragen die hexadezimalen Nummern Ah bis Fh werden mit Klein oder Gro buchstaben codiert Der CRC Wert wird vor der ASCII Codierung berechnet Beispiel Der dezimale Datenwort Wert 41853 betr gt hexadezimal A37Dh
69. itel 5 Elektroinstallation Seite 5 1 e Ger t und seine Funktionen im berblick kennenlernen Kapitel 3 Produktbeschreibung Seite 3 1 Kapitel 6 2 Grundeinstellung Seite 6 1 Kapitel 9 Technische Daten Seite 9 1 e Ger t mit der Grundeinstellung in Betrieb nehmen Kapitel 6 3 Quick Start Seite 6 2 e Ger t an die Messaufgabe anpassen Kapitel 6 4 Konfiguration Parametrierung Seite 6 3 e Hilfe im Problemfall Kapitel 8 Fehlersuche Seite 8 1 e Wo steht was Inhaltsverzeichnis Seite E 5 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved Schnell zum Ziel Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Installationsschritte bersicht np o RWNE 10 11 12 13 14 15 16 17 Lieferung auf Vollst ndigkeit pr fen LD OEM vor Ort montieren und ausrichten PC einschalten und Windows starten Mindestvoraussetzung Windows 95 Mitgelieferte Konfigurationssoftware LD Config von CD ROM auf PC installieren Benutzeroberf che der Konfigurationssoftware LD Config starten Am LD OEM auf der Unterseite den Interface Adapter l sen und abziehen Leitung f r Versorgungsspannung DC 24 V ber die Leitungsdurchf hrung an die 6 polige Klemmenleiste anschlie en Hierbei einen Aderquerschnitt von mind 1 mm bei max 20 m L nge verwenden Anwendungsabh ngig die Schaltausg nge an der 6 poligen Klemmenleiste beschalten Aderquerschnit
70. k kc k Ck kck ck kok ck HK KK I kk f define CRC16C C includes finclude cpu dep h local scope defines global scope in seperate header file this file h 10 12 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Anhang local scope macros global macros in seperat header fil this file h local scope type definitions global scop header fil in seperat this file h local scope prototype declarations global scop header fil in seperat type modifier this file h PRIVATI Gl global scope global variable definitions type modifier PUBLIC local scope global XOR table for CRC algorithm variable definitions polynomial h1021 PRIVATE const WORD crctab 256 0x0000 0x8108 0x1231 0x9339 0x2462 Oxa56a 0x3653 Oxb75b 0x48c4 Oxc9cc 0x5af5 Oxdbfd 0x6ca6 Oxedae 0x7e97 Oxff9f 0x9188 0x1080 0x83b9 0x02bl Oxb5ea 0x34e2 0xa7db 0x26d3 Oxd94c 0x5844 Oxcb7d 0x4a75 Oxfd2e 0x7c26 0x1021 0x9129 0x0210 0x8318 0x3443 Oxb54b 0x2672 0xa77a 0x58e5 Oxd9ed Ox4ad4 Oxcbdc 0x7c87 Oxfd8f 0x6eb6 Oxefbe 0x81a9 0x00al 0x9398 0x1290 Oxa5cb 0x24c3 Oxb7fa 0x36f2 0xc96d
71. kte die kleiner sind als der Durchmesser des Laserstrahls k nnen nicht die gesamte Energie des Laserlichts reflektieren Abb 3 9 Die Energie des nicht abgebildeten Teils geht verloren so dass die Reichweite geringer ausf llt als es durch die Reflektionseigenschaft der Oberfl che des Objekte theoretisch m glich w re 3 10 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Hinweis Produktbeschreibung Kapitel 3 3 2 5 Kennwerte f r Reflexion und Reichweite Je besser eine Oberfl che die auftreffende Strahlung reflektiert um so gr er ist die Reich weite des LD OEM Material Reflektivitat Messbereich schwarzer Autolack matt 5 0 5 24m schwarzer Photokarton matt 10 0 5 33m grauer Beton 18 906 0 5 45m wei er Karton 90 0 5 100m wei er Gips 100 0 5 110 m Reflektionsfolie 2300 0 5 ca 250 m Tab 3 3 Typische Reflektionswerte und Reichweiten 3 2 6 Kennwerte f r Messstrahldivergenz und Winkelschrittweite Das Verh ltnis der Divergenz zur Winkelschrittweite legt fest in welchem Entfernungsbe reich das LD OEM die Oberfl che eines Objekts l ckenlos abtastet nicht bei gr eren Win kelschritten P Strahldurch messer des LD OEM Divergenz Gr fse mm _ Abstand zweier Mess punkte des LD OEM Entfernung m Abb 3 10 Winkelschrittweite und
72. lle In CAN Netzwerken haben die bertragenen Daten CAN Nachrichten einen eindeutigen Identifier Weil der Nachrichten Identifier direkt in den Bus Arbitrierungsvorgang einbezogen wird d rfen verschiedene Knoten nicht eine Nachricht mit dem selben Identifier senden da der Nachrichten Identifier indirekt den Quellknoten kennzeichnet Die letzten 8 signifikanten Bits des CAN Nachricht Identifier enthalten die Host ID f r Nach richten die der Host gesendet hat Sie enthalten die LD OEM ID f r Nachrichten die das LD OEM gesendet hat Identifier die der Host verwendet sind in folgender Weise codiert TxHostCanld TxHostCanBaseld BITOR SID Identifier die das LD OEM verwendet sind in folgender Weise codiert TxSensorCanld TxSensorCanBaseld BITOR SID TxHostCanBaseld und TxSensorCanBaseld sind 11 Bit Identifier Grundwerte und konfigu rierbare Parameter Eine CAN Nachricht entspricht einem IF Paket und besteht aus e Identifier e Datenblocklangen Code e Anwenderdaten max 8 Bytes mit Paket Header und Paket Daten Die Fehler berwachung erfolgt durch die Hardware des CAN Controllers selbst Sie f gt der CAN Nachricht bei Sendevorg ngen einen CRC hinzu und pr ft den CRC bei Empfangsvor g ngen Das verwendete Polynom erm glicht eine sehr zuverl ssige Fehler berwachung so dass eine empfangene CAN Nachricht als fehlerfrei angenommen werden kann CAN Paket bertragung F r die CAN Kommunikation wird der Header des UPF P
73. many All rights reserved 4 3 Kapitel 4 ACHTUNG ACHTUNG Montage Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 4 3 Montage und Justierung des Ger ts 4 3 1 LD OEM montieren F r eine sichere Montage sind mindesten 3 Schrauben M6 mit Unterlegscheiben und Sicherungsscheiben erforderlich Die Versorgungspannung muss ausgeschaltet sein Das LD OEM kann in jeder beliebigen Lage eingebaut werden 1 Unterlage f r die Montage der Halterung des LD OEM vorbereiten wie in Kapitel 4 2 Vorbereiten der Montage Seite 4 1 beschrieben 2 Schrauben durch die Bohrungen der Halterung stecken und in die Sacklochgewinde des LD OEM eindrehen Schrauben nur leicht anziehen Besch digungsgefahr des Ger ts Die maximale Einschraubtiefe der Sacklochgewinde M6 betr gt 12 mm L ngere Schrauben besch digen das Ger t gt Schrauben mit passender L nge verwenden Der Scannerkopf des LD OEM muss sich frei drehen k nnen Das LD OEM ausrichten Schrauben festziehen Dm EF o Ausrichtung pr fen 4 4 Montage mehrerer LD OEM Bei der Montage von mehreren LD OEM sind diese so anzuordnen oder abzuschirmen dass der Laserstrahl nicht von einem anderen LD OEM empfangen werden kann St rungsgefahr f r das LD OEM gt Strahlquellen mit einer Wellenl nge von 905 nm k nnen bei direkter Einwirkung am LD OEM St rungen verursachen 4 4 1 Richtige Anordnung mehrerer LD OEM Abb 4 4 Montagebeispiel erlaubte Anordnung von
74. n Auto Ident Germany All rights reserved 3 5 Kapitel 3 3 6 Hinweis Produktbeschreibung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 3 2 1 Entfernungsmessung Das LD OEM sendet mit einer Laserdiode gepulste Laserstrahlen aus Trifft ein solcher Licht puls auf ein Objekt wird er an dessen Oberfl che reflektiert Die Reflektion wird im Empf n ger des Laserscanners von einer Photodiode registriert Aus der Laufzeit die das Licht von der Aussendung bis zum Empfang der Reflektion im Sen sor ben tigt wird die Entfernung zum Objekt berechnet Dieses Prinzip der Pulslaufzeitmessung wird in hnlicher Form von RADAR Systemen be nutzt Mit einem Spiegel im Scannerkopf werden die ausgesendeten Laserstrahlen abgelenkt und tasten die Umgebung kreisf rmig ab Die Messungen werden von einem Winkelkodierer in regelm igen Winkelschritten ausgel st Abb 3 4 Systematischer Aufbau des LD OEM 3 2 2 Richtungsmessung Der Scannerkopf dreht sich mit einer w hlbaren Frequenz von 5 bis 20 Hz Dabei wird fort laufend jeweils nach einem Winkelschritt von z B 0 25 einstellbar ein Laserpuls und da mit eine Entfernungsmessung ausgel st Die maximale Winkelaufl sung betr gt 0 125 Diese ist vorgegeben durch den Winkelencoder mit 5760 Schritten Die Winkelaufl sung ist als ganzzahliges Vielfaches von 0 125 w hlbar Innerhalb des max Scanbereichs 360 darf die mittlere Pulsfrequenz 10 8 kHz nicht ber schr
75. n Sender e DID Ziel ID identifiziert den Empf nger SID und DID sind BYTE Werte und d rfen von 1 bis 254 betragen O ist reserviert als Broad cast Adresse 255 ist reserviert f r den Anwendungsprozessor des LD OEM RS 232 ist immer eine Punkt zu Punkt Verbindung deshalb ist keine Adressierung erforder lich Um die Konsistenz des Protokolls aller Schnittstellentypen aufrecht zu erhalten wird dennoch die Adressierung verwendet und an der RS 232 Schnittstelle auch ausgewertet 10 5 3 Rahmenformat des Anwenderprotokolls Dienstanforderungen und ihre Antworten werden als ein Block von n Worten WORDS ber tragen wobei das erste Wort den Dienst Code darstellt gefolgt von n 1 Dienst Datenworten Werden die Dienstanforderung Antwort ber eine externe Schnittstelle bertragen bezeich net man die Dienstanforderung Antwort als User Protocol Frame Anwenderprotokollrah men 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 10 5 Kapitel 10 10 6 Anhang Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM User Protocol Frame 1 WORD n 1 WORDS Dienst Code Dienst Daten Tab 10 6 Datenkommunikation Aufbau des Rahmens des Anwenderprotokolls Die Anzahl von Datenworten WORDS die dem Dienst Code folgt ist indirekt durch den Dienst Code selbst oder in den Dienst Daten beschrieben BYTE Daten sind in die Dienst Daten gepackt unter Verwendung des Big Endian Formats dies bede
76. nderseitig programmierten Auswertung bereits ger teintern entsprechende Verarbeitun gen der Messwerte vornehmen und dessen Ergebnisse ber die Datenschnittstelle bzw weitere funktionsausl sende Signale ber die Schaltausg nge ausgeben Bei jeder anderen Verwendung sowie bei nderungen am Ger t auch im Rahmen von Montage und Elektroinstallation verf llt ein Gew hrleistungsanspruch gegen ber der SICK AG 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 2 1 Kapitel 2 2 2 ACHTUNG ACHTUNG WARNUNG Zu Ihrer Sicherheit Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Vom Betreiber des LD OEM ist sicherzustellen dass e das Ger t nur unter den genannten Spezifikationen und Umweltbedingungen eingesetzt wird siehe Kapitel 9 2 Datenblatt Lasermesssystem LD OEM Seite 9 1 e f r den Betrieb je nach Verwendung die landesspezifischen Normen und Richtlinien be r cksichtigt werden e das Ger t nur im einwandfreien funktionst chtigem Zustand verwendet wird e am Ger t angebrachte Sicherheits und Warnhinweise nicht entfernt oder berdeckt werden sowie leserlich bleiben e die Betriebsanleitung lesbar vor Ort zur Verf gung steht und das autorisierte Personal durch Kenntnisnahme ausreichend qualifiziert ist e Reparaturen nur von ausgebildetem und autorisiertem Service Personal der SICK AG durchgef hrt werden Verlust der Hersteller Garantie Die Geh useschrauben des LD OEM sind v
77. nen Pa ket Kopf Header der Informationen f r den korrekten Zusammenbau des Rahmens liefert Der Paket Header besteht aus zwei Worten WORDS 1 Sequence Flag Eine Folge von Paketen ist eine Anzahl UPF Pakete die Daten desselben User Protocol Fra me Anwenderprotokollrahmen enthalten Das Sequence Flag markiert das erste Paket in einer Folge von Paketen die anderen Pakete enthalten kein Sequence Flag 2 Paket ID Die Paket ID des ersten UPF Pakets enth lt die Anzahl der notwendigen Pakete f r die Kom plemetierung des aktuellen Rahmens einschlie lich des ersten Pakets Jedes folgende Paket dieser Folge hat einen Paket ID Wert der gleich dem Paket ID Wert des vorausgehen den Pakets ist erniedrigt um den Wert 1 Deshalb hat das letzte Paket in der Folge den Pa ket ID Wert 1 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Anhang Kapitel 10 Lasermesssystem LD OEM Paket Header Paket Daten Sequence Flag Paket ID FFFFh 0002 FFFFh Tab 10 8 Datenkommunikation Header Format des ersten UPF Paket einer Paketfolge Paket Header Paket Daten Paket ID 0001 FFFEh Tab 10 9 Datenkommunikation Header Format der folgenden UPF Pakete einer Paketfolge Ausnahmefall Wenn ein User Protocol Frame Anwenderprotokollrahmen vollst ndig in nur ein einziges Paket passt wird das Sequence Flag unterdr ckt und die Paket ID
78. nes BYTE Strings in Dienst Daten e sesesseenntnnnntnnntnnnitnnn 10 6 Datenkommunikation Header Format des ersten UPF Paket einer Paketfolge e esrsesentnnntnnntnnnttnnn 10 7 Datenkommunikation Header Format der folgenden UPF Pakete einer Pokeitolge een 10 7 Datenkommunikation Header Format einer UPF Paketfolge bestehend aus einem einzigen Paket een 10 7 Datenkommunikation Beispiel f r die Paketzerlegung 10 7 RS 232 RS 422 Schnittstelle IF Paketformat ss 10 8 RS 232 RS 422 Schnittstelle Anzahl der Bytes im kompletten IF Paket ssscssssssssssecssscssessesseesesonssessssscsonsssesseeseeseesnessessesaeeanessesseeneessesss 10 8 CAN Schnittstelle Format des ersten UPF Paket einer Paketfolge 10 10 CAN Schnittstelle Format der folgenden UPF Pakete einer Paketfolge eer 10 10 CAN Schnittstelle Format einer Einzelpaketfolge 10 10 CAN Kommunikationsparameter Timing Parameter 10 10 ARCnet Baudraten und Skalierungsfaktor des Timeouts 10 11 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved E 9 Verzeichnisse Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Abbildungen Abb 2 1 Scannerkopf des LD OEM eessen 2 3 Abb 2 2 Am LD OEM angebrachte Laserwarnschilder g ltig f r Eurpoa
79. ng mit 9 pol D Sub Buchse z B Y Leitung Nr 1 023 385 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 3 1 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM F r die Konfiguration eine geeignete Datenleitung zum tempor ren Anschluss des PC an die Datenschnittstelle RS 232 RS 422 F r den direkten Anschluss der RS 232 Schnittstelle steht die 3 adrige Datenleitung SICK Nullmodemleitung Nr 2 014 054 mit zwei 9 pol D Sub Buchsen zur Verf gung Pin 2 RxD und Pin 3 TxD sind gekreuzt Ein PC mind 80486 66 MHz 16 MB RAM CD Laufwerk serielle Schnittstelle Maus empfohlen mit Betriebssystem Windows 95 98 Windows NT4 0 Windows 2000 oder Windows XP Ggf ein RS 232 RS 422 Konverter falls PC Schnittstelle und Schnittstelle des LD OEM nicht bereinstimmen 3 14 Produktmerkmale und Funktionen bersicht Leistungsf higer Laserscanner Reichweite bis 100 m bei 90 96 Reflektion Sichtbereich max 360 Aufl sung der Winkelschrittweite max 0 125 Drehfrequenz Scannerkopf 5 20 Hz w hlbar in 1 Hz Schritten Max Pulsfrequenz der Laserdiode 14 4 kHz Sicherheit und Komfort f r den Anwender Laserklasse 1 robustes kompaktes Metallgeh use max IP 40 CE Kennzeichnung beliebige Einbaulage abnehmbarer Interface Adapter f r schnellen Ger tetausch im Fehlerfall Ausgabe von Meldungen ber LEDs ber Datenschnittstelle auf An for
80. oftware LD Config auf dem PC installieren und starten siehe Kapitel 6 4 2 Installation der Software LD Config Seite 6 3 3 Am LD OEM auf der Unterseite den Interface Adapter l sen und abziehen 4 Leitung f r Versorgungsspannung DC 24 V ber die Leitungsdurchf hrung an die 6 polige Klemmenleiste anschliefSen Hierbei einen Aderquerschnitt von mind 1 mm bei max 20 m L nge verwenden 5 Interface Adapter wieder aufsetzen und festschrauben 6 LD OEM ber Interface Adapter je nach Schnittstellentyp mit einer geeigneten Datenlei tung an RS 232 oder RS 422 Schnittstelle des PC anschlie en Ggf ist hierbei ein RS 232 RS 422 Konverter erforderlich 7 Versorgungsspannung f r LD OEM einschalten Das LD OEM f hrt einen Selbsttest durch und initialisiert sich Die gr ne LED blinkt Der Scannerkopf dreht sich noch nicht 8 InLD Config in der Gruppe COMMUNICATION den Port des PC w hlen und die Schaltfl che DETECT anklicken Hat die Software das angeschlossene LD OEM erkannt l dt sie die aktuellen Parameterwert des LD OEM in die Registerkarten Bei einem Neuger t ist dies die werkseitige Grundeinstellung 9 Auf der Registerkarte SECTORS die Schaltfl che RoTATE anklicken Der Scannerkopf beginnt sich zu drehen 10 Die Schaltfl che MEASUREMENT anklicken Das LD OEM nimmt den regul ren Messbetrieb auf Die gr ne LED blinkt schneller Im aktiven Sektor roter Bereich erscheinen die gemessenen Entfernungswerte fortlaufend g
81. r Motor speed Angle step LETT TTG SECULI Communication Parameter 115200 N 8 1 COM1 m Detect SICK 180903 mm Abb 6 1 LD Config Registerkarte Configuration Kommunikation mit dem LD OEM aufnehmen 1 Im Listenfeld der Gruppe COMMUNICATION den Port des PC w hlen 2 Schaltfl che DETECT anklicken LD Config nimmt die Kommunikation mit dem LD OEM auf und l dt die Parameterwerte zur Anzeige in die Registerkarte Die Schaltfl che CoNFIGSETUP wird entsperrt Bedienelement Beschreibung ConfigS etup Schaltfl che zum ffnen des Dialogfensters LD Parameter Config In diesem Fenster werden u a Kommunikationsparameter des LD OEM ver ndert cow DI Auswahlm glichkeiten des PC Ports Detect Schaltfl che zur Kommunikationsaufnahme mit dem LD OEM Angezeigt werden e Globale Einstellungen Sensor ID Motorgeschwindigkeit Winkelschritte RS 232 422 Einstellungen Baudrate Kommunikationsparameter ARCnet Einstellungen Begrenzung der bertragungsrate e CAN Einstellungen Begrenzung der Ubertragungsrate IDs Tab 6 2 Bedienelemente der Registerkarte Configuration LD Config fragt beim Verlassen der Software nicht automatisch ab ob vorgenommene Kon figurationen gespeichert werden sollen SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved Kapitel 6 Bedienung Betriebsanleitung Lasermesssys
82. rafisch dargestellt als schwarze Punkte 11 Um den Scannerkopf wieder anzuhalten auf der Registerkarte SECTORS zuerst die Schaltfl chen Rotate anklicken dann die Schaltfl chen IDLE 12 Um die Grundeinstellung auf der Festplatte zu speichern auf der Registerkarte MAINENANCE die Schaltfl che Save ro Disk anklicken Gew nschtes Verzeichnis w hlen und Parametersatz mit OK speichern Das LD OEM ist betriebsbereit mit der werkseitigen Grundeinstellung Das Ger t kann ohne Verlust von Konfigurationsdaten ausgeschaltet werden da keine Ver nderungen am Parametersatz vorgenommen wurden SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Bedienung Kapitel 6 Lasermesssystem LD OEM 6 4 Konfiguration Parametrierung Das LD OEM wird durch die Konfiguration an die Messaufgabe vor Ort angepasst Aus gangsbasis ist hierbei die werkseitige Grundeinstellung oder ein bereits erstellter anwendungsspezifischer Parametersatz des LD OEM Das LD OEM bietet zwei Konfigurationsverfahren e Konfigurieren mit der PC Software LD Config e Konfigurieren mit User Protokoll Services Kommandostrings 6 4 1 LD OEM mit Benutzeroberfl che von LD Config konfigurieren F r den Einsatz der Software LD Config muss ein PC angeschlossen werden und die Soft ware auf diesem installiert werden Das Anschlie en des PCs an das LD OEM beschreibt Kapitel 5 5 7 PC anschlie en Seite 5 7 Ins
83. re LD Config s 6 4 6 4 6 Programmfenster LD Config 6 4 7 Dialogfenster L D ParameterConfig e ecessesentnnnas 6 6 KEE DEE 6 4 9 Registerkarte Maintenance 6 4 10 Registerkarte Jderntitceton reent 6 4 11 Deinstallation der Software LD Config seent 6 9 6 5 Meldungen des LD OEM 6 5 1 Warnmeldungen in LD Config ee 6 5 2 EenlemneldunsendesiliBXSEMm t 6 6 LD OEM ausschalten X Wanne nenn 7 1 Instandhaltung w hrend des Betriebs 7 2 7 3 8 8 1 bersicht ber m gliche Fehler und St rungen ettet 8 1 1 Montagetelhlers en SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved Inhalt 8 1 2 Fehler bei der Elektroinstallation eene 8 1 3 Parametrieningsfehlem a Gel TAEI EEE e 8 2 Fehler und St rzeichen berwachen 8 3 Eehlermeldu rgen es eee Mere aae RE UR 8 4 ehlersuctaeindiBehebulgem 8 5 SICK Support 9 Technische Daten eege EE E EE EE 9 2 Datenblatt Lasermesssystem LD OEM 10 1 bersicht ber die Anh nge 10 2 Lieferbares Zubeh r 10 2 1 Montagezubeh r GEET EE 10 2 3 Scanfinder LS 7OB Laser Detektor 10 3 Mafbilder des Zubeh rs
84. rginalverpackung ss 4 6 Abb 5 1 Blockschaltbild Anschlussprinzip des LD OEM Abb 5 2 Aufbau des Interface Adapters eent Abb 5 3 Anschluss der VersorgungsSspannung ENEE Abb 5 4 Beschaltung des Schaltausgangs Alarm 1 Abb 5 5 Beschaltung der CAN Schnittstelle seen Abb 5 6 Beschaltung der ARCnet Schnittstelle es Abb 5 7 Beschaltung der RS 232 Schnittstelle Abb 5 8 Beschaltung der RS 422 Schnittstelle Abb 6 1 LD Config Registerkarte Configuration Abb 6 2 LD Config Registerkarte Sectors Abb 6 3 LD Config Dialogfenster Sector Config Abb 6 4 LD Config Registerkarte Maintenance mit Angabe des Standard Druckerg seet Abb 6 5 LD Config Registerkarte Identification Abb 7 1 Reinigung des Glasfensters im Scannerkopf Abb 9 1 Abmessungen des LD OEM Abb 10 1 Abmessungen der Halterung Nr 5 311 055 ees Abb 10 2 Abmessungen der Verbindungsleitung kurz Nr 1 023 385 Gesamtl nge 3 4 m EENEG 10 3 Abb 10 3 Abmessungen der Verbindungsleitung lang Nr 1 023 384 Gesamtl nge 6 4 m EENEG 10 4 Abb 10 4 Ansicht des Scanfinders LS 70B Nr 6 020 756 sten 10 4 Abb 10 5 Abbildung der EG Konformit tserkl rung Seite 1 verkleinert 10 21 E 10 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 00
85. rozessor DSP kann das LD OEM mit Hilfe einer anwenderseitig programmierten Auswertung bereits ger teintern entsprechende Verar beitungen der Messwerte vornehmen und dessen Ergebnisse ber die Datenschnitt stelle bzw weitere funktionsausl sende Signale ber die Schaltausg nge ausgeben Zur Erstellung des Anwendungsprogramms ist eine Entwicklungsumgebung erforder lich Die Konfiguration der Grundfunktionen kann hierbei mit Hilfe von der PC Software LD Config erfolgen oder direkt in die Anwendung integriert werden Soll die Anwen dung im LD OEM parametrierbar sein ist eine weitere anwenderseitig zu erstellende Konfigurationssoftware die z B auf einem PC l uft erforderlich SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Hinweis Produktbeschreibung Kapitel 3 3 3 Anzeigen und Bedienungselemente 3 3 1 Bedienungselemente Nach Einschalten der Versorgungsspannung befindet sich das LD OEM im Standby Betrieb Scannerkopf dreht sich nicht wenn keine interne Auswertung im DSP startet Das LD OEM wird ber die Datenschnittstelle mit der PC Software LD Config in seinen Grundfunktionen Datenkommunikation Scanbereich Winkelschritte parametriert und der Messbetrieb gestartet bzw gestoppt Bei Anschluss eines PC Host muss folgende Reihenfolge eingehalten werden 1 PC einschalten 2 PC mit Datenleitung an LD OEM anschlie en 3 LD O
86. rung optional bei e die Betriebsanleitung LD OEM in Deutsch und oder Englisch als Druckwerk e das Telegrammlisting der User Protocol Services in Englisch als Druckwerk Kapitel 10 2 Lieferbares Zubeh r Seite 10 2 gibt eine bersicht ber lieferbares Montage zubeh r Leitungen und Laser Detektoren 3 1 2 Ger tevarianten Das LD OEM steht in folgenden Varianten zur Verf gung Typ Bestell Nr Dotenschntttetellen Som LD OEM 1 023 020 RS 232 und CAN ja LD OEM 1 023 021 RS 422 und CAN ja LD OEM 1 023 022 RS 232 ARCnet und CAN ja LDOEM 1023023 RS 422 ARCnetund CAN ia 1 Digitaler Signal Prozessor zur Datenverarbeitung mit Hilfe einer anwenderseitig programmierten Auswertung Tab 3 1 Varianten des LD OEM 3 13 Systemanforderungen Zur Inbetriebnahme und Bedienung des LD OEM sind anwenderseitig erforderlich 1 Eine Versorgungsspannung DC 24 V 20 96 erzeugt nach IEC 364 4 41 VDE 0100 Teil 410 Abgabeleistung min 4O W 2 Zum Anschluss der Versorgungsspannung und der Schaltausg nge anwendungsab h ngig eine 6 adrige Leitung mit Aderdurchmesser 0 25 mm bei max 5 m Leitungs l nge und offenem Leitungsende Au endurchmesser der Leitung max 5 6 mm 3 Zum Anschluss der Datenschnittstelle RS 232 oder RS 422 an den Host eine entspre chende Datenleitung mit 9 pol D Sub Buchse 4 Alternativ zum Anschluss der Datenschnittstelle CAN oder ARCnet an den Bus eine Bus anschlussleitu
87. s Produkt LADAR Digital in bereinstimmung ist mit den Bestimmungen der nachstehenden EG Richtlinie n ein schlie lich aller zutreffenden nderungen und dass die Normen und oder technischen Spe zifikationen die auf der Umseite in Bezug genommen sind zur Anwendung gelangt sind esch ftsf hrer SICK IBEO GmbH Qualit tsmanage IBEO GmbH Abb 10 5 Abbildung der EG Konformit tserkl rung Seite 1 verkleinert 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 10 21 8010327 28 09 2004 5M TR lt PM6 5 FM7 0 PDF gt VD Printed in Germany gt Subject to change without notice The specified product features and technical data do not represent any guarantee 05 Aft int55 Australia Phone 61 3 9497 4100 1800 33 48 02 tollfree E Mail sales sick com au Belgium Luxembourg Phone 32 0 2 466 55 66 E Mail infoGsick be Brasil Phone 55 11 5091 4900 E Mail sac sick com br Cesk Republika Phone 420 2 57 91 18 50 E Mail sick sick cz China Phone 852 2763 6966 E Mail ghk sick com hk Danmark Phone 45 45 82 64 00 E Mail sick sick dk Deutschland Phone 49 0 2 11 53 01 270 E Mail info sick de Espana Phone 34 93 480 31 00 E Mail info sick es France Phone 33 1 64 62 35 00 E Mail info sick fr Great Britain Phone 44 0 1727 831121 E Mail info sick co uk India Phone 91 22 2822 7084 E Mail info sick india com Italia Phone 3
88. sachen Kondensierende Feuchtigkeit kann die optischen Komponenten angreifen gt Ger t f r die Aufbewahrung vorbereiten F r die Lagerung des LD OEM wie folgt vorgehen e lagertemperatur 20 80 C e rel Luftfeuchtigkeit 5 85 96 nicht kondensierend 1 LD OEM sorgf ltig trocknen Ger t nicht in luftdichten Beh ltern lagern damit eventuell vorhandene Restfeuchtigkeit entweichen kann 3 Nach M glichkeit die Orginalverpackung verwenden Abb 4 8 Lagerung des LD OEM in der Orginalverpackung 4 5 2 Entsorgung F r die umweltgerechte Entsorgung bei der endg ltigen AufSerbetriebnahme nach Kapitel 7 3 Entsorgung Seite 7 2 vorgehen SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Elektroinstallation Kapitel 5 Lasermesssystem LD OEM Elektroinstallation 51 bersicht ber die Installationsschritte e LD OEM an die Versorgungsspannung DC 24 V anschlie en e Schaltausgange beschalten anwendungsabh ngig e PCtempor r anschlie en Konfiguration e Datenschnittstelle f r Betrieb beschalten 5 2 Elektrische Anschl sse und Leitungen Der elektrische Anschluss des LD OEM besteht aus einem 6 poligen Schraubklemmenblock und einem 9 poligen D Sub Stecker im Interface Adapter auf der Ger teunterseite e ber die PG 7 Leitungsdurchf hrung Metall und den Klemmenblock sind die Strom versorgung und vier Schaltausg nge gef hrt
89. t f r 1 s nach dem Einschalten Alle Schaltausg nge Safe und Alarm sind aktiv aus aus blinkt aus Ger t ist betriebsbereit Alle Schaltausg nge Safe und Alarm sind inaktiv Im Messbetrieb blinkt die LED im schnelleren Rhythmus aus beliebig kon aus ein beide Schaltausg nge Safe sind aktiv figurierbar aus beliebig kon beliebig kon beliebig kon beide Schaltausgange Alarm sind aktiv figurierbar figurierbar figurierbar aus aus aus ein Systemfehler im Ger t Fehlerbehebung siehe Kapitel 8 Fehlersuche Seite 8 1 Tab 3 4 Bedeutung der LEDs 3 14 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Montage Kapitel 4 Lasermesssystem LD OEM Montage 4 1 bersicht ber die Montageschritte e Montageort f r das LD OEM w hlen e LD OEM montieren und justieren 4 2 Vorbereiten der Montage 4 2 1 Zu montierende Komponenten bereitlegen e Lasermesssystem LD OEM 4 2 2 Zubeh r bereitlegen e SICK Halterung f r das LD OEM LD OEM Montagehalterung Nr 5 311 055 mit Befestigungsmaterial nicht im Lieferum fang enthalten oder Alternativ bei Stellung einer Halterung durch den Anwender Stabile Montagevorrichtung die eine ver nderbare Ausrichtung des LD OEM in der x und y Achse erm glicht Das Gewicht des LD OEM betr gt ca 3 2 kg 2 oder 3 Schrauben M6 f r das LD OEM Schraubenl nge abh ngig von der Wand st
90. t idx WORD value WORD old_val int k value WORD idx lt lt 8 for k 0 k lt 8 k old_val value 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 10 17 Kapitel 10 Anhang Betriebsanleitung a Lasermesssystem LD OEM value lt lt 1 if old val amp 0x8000 value CRC POLY return value void main void FILE out WORD value int k d out fopen crctab c wt if out NULL puts ncannot generate crctab c n n return fprintf out put header here n n fprintf out include cpu dep h n n fprintf out XOR table for CRC algorithm CRC 16 ITU T X 25 n fprintf out polynomial h 4x n n CRC POLY fprintf out const WORD crctab 256 Mn fprintf out I 2 i 0 or k 0 k lt 256 k value get crctab val k if i 0 fprintf out n 0x 04x value else if k gt 248 amp amp i gt 7 fprintf out 0x 04x value else fprintf out 0x 04x value if i gt 8 i 0 fprintf out n n n fclose out 10 18 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Anhang Kapitel 10 Lasermesssystem LD OEM 10 6 Tausch eines LD OEM Abh ngig von der Art der Messwert Weiterverarbeitung intern oder extern erfolgt der Tausch eines LD OE
91. t mind 0 25 mm Interface Adapter wieder aufsetzen und festschrauben LD OEM je nach Schnittstellentyp mit der RS 232 RS 422 Schnittstelle des PC verbin den COM x Hierzu eine geeignete Datenleitung am 9 poligen D Sub Stecker des Interface Adapters anschlie en Ggf ist ein RS 232 RS 422 Konverter erforderlich Versorgungsspannung des LD OEM einschalten Das LD OEM f hrt einen Selbsttest durch und initialisiert sich Die gr ne LED blinkt In LD Config in der Gruppe COMMUNICATION den Port des PC w hlen und die Schaltfl che DETECT anklicken LD Config nimmt die Kommunikation mit dem LD OEM auf Hat die Software das angeschlossene LD OEM erkannt l dt sie die aktuellen Parame terwerte des LD OEM in die Registerkarten Bei einem neuen Ger t ist dies die werkseitige Grundeinstellung Parametersatz der Grundeinstellung als Konfigurationsdatei Ida auf der Festplatte speichern Hierzu in der Registerkarte MAINTENANCE die Schaltfl che Save To Disk anklicken LD OEM konfigurieren Ge nderte Parameterwerte per Download zum LD OEM kopieren Ge nderten Parametersatz als Konfigurationsdatei Ida unter neuem Namen auf Datentr ger speichern Das LD OEM ist betriebsbereit Hinweis Den gleichzeitigen Systemstart von LD OEM mit integrierter Anwendung und angeschlos senem PC Host vermeiden Nachstehende Reihenfolge einhalten 1 PC einschalten 2 PC mit Datenleitung an LD OEM anschlie en 3 LD OEM einschalten E
92. tallation der Software LD Config sowie Bedie nung der Benutzeroberfl che werden nachfolgend erl utert 6 4 2 Installation der Software LD Config Im Lieferumfang des LD OEM ist die Konfigurationssoftware LD Config auf CD ROM ent halten Um die Software zu verwenden ist ein PC mit mindestens einem Prozessor 80486 66 MHz Taktfrequenz 16 MB Arbeitsspeicher CD ROM Laufwerk serieller Schnittstelle und Maus sowie Betriebssystem Windows 95 98 Windows NT4 0 Windows 2000 oder Windows XP erforderlich Die neueste Version der Software ist als Download erh ltlich unter www sick de Installation vorbereiten 1 CD ROM bereitlegen 2 PC einschalten und Windows starten 3 PC ber eine Datenleitung mit dem LD OEM verbinden Siehe Kapitel 5 5 7 PC anschlie en Seite 5 7 4 LD OEM an Versorgungsspannung anschlie en 5 Versorgungsspannung des LD OEM einschalten Die gr ne LED beginnt zu blinken Hinweis Im weiteren Verlauf wird die Installation unter Windows 98 beschrieben Installation durchf hren Das Installationsprogramm erzeugt bei der Installation von LD Config ein Hauptverzeichnis LD OEM mit den notwendigen Verkn pfungen Bei der Installation wird automatisch ein De Installer mitinstalliert Somit l sst sich das Programm LD Config wieder vollst ndig vom PC entfernen 1 Alle Anwendungen unter Windows beenden 2 CD ROM in das CD Laufwerk einlegen der automatisch
93. tem LD OEM gt Schaltfl che CoNricSETUP anklicken 6 4 7 Dialogfenster LD ParameterConfig im LD Parameter Config x r R5232 422 r CAN Speed 115200bps m Speed 1000 kbps zl Host ID Base 48 hes Farce Host ID Mask fF SE 5 0 Mbps Sensor ID Base 700 Global Broadcast ID FFFF Ge Sensor ID be 0x10 Besifont MotorSpeed m sx u ead from Sensor Angle Step E 05 Send to Sensor l 19 08 03 2239 Tab 6 3 LD Config Dialogfenster LD Parameter Config Winkelaufl sung einstellen und an das LD OEM bertragen gt Inder Gruppe GLOBAL die gew nschte Winkell sung einstellen gt Schaltfl che SEND TO SENSOR anklicken um die Konfiguration in das LD OEM zu kopieren ber dieses Dialofenster werden des Weiteren bei Bedarf eingestellt e Daten bertragungsrate der RS 232 422 Schnittstelle e Daten bertragungsrate der CAN Schnittstelle e Daten bertragungsrate der ARCnet Schnittstelle e Sensor ID e Motorgeschwindigkeit Hinweis Bei Eingabe ung ltiger Werte in der Gruppe GLOBAL erscheint die entsprechende Auswahl in rotem Text und die Fehlermeldung LD Config Error wird ge ffnet Schnittstelle Auswirkung RS 232 422 nderung der Daten bertragungsrate Speed an der RS 232 422 Schnitts telle erst nach einem Neustart oder einem Reset des LD OEM wirksam ARCnet nderung der Daten bertr
94. ufbewahrung 4 5 2 ENTS ONS UNS Sere DEP E EET EET TREE ERE RR ETE E EET TEE TEE 5 Elektro KO 51 bersicht ber die Installationsschritte 5 2 Elektrische Anschl sse und Leitungen ettet HEITE 5 2 2 Aderquerschnitte 5 2 3 Konfektionierte Leitungen 5 3 Pinbelegung der Anschl sse 5 3 1 KEMEN TO ss 5 3 2 D Sub Stecker Datenschnittstelle 5 4 Vorbereiten der Elektroinstallation 5 4 1 Rahmenbedingungen der Datenschnittstelle seent 5 3 bv SN CLSOFSUMESS Pe MMU gest eO 5 5 Elektroinstallation durchf hren De Eltre 5 52 Interface Adaptek eere cede mete ee een 5 5 3 Versorgungsspannung anschlie en 5 5 4 Schaltausg nge beschelten een 5 5 5 CAN Schnittstelle beschelten eet 5 5 6 ARCnet Schnittstelle beschalten Bis EE ET E le TE RE 6 Bee 61 bersicht ber die InbetricbnahMeSChritte ssssssussssssssssssssessessssuuusssssssssssseeesee 6 2 GUM GS IIMS Elle 6 1 6 3 UE DEE 6 2 6 3 1 LD OEM mit werkseitiger Grundeinstellung in Betrieb nehmen 6 2 6 4 Konfiguration Parametrierung see 6 3 6 4 1 LD OEM mit Benutzeroberfl che von LD Config konfigurieren 6 3 6 4 2 Installation der Software LD Config 6 4 3 Funktion der Software bersicht 6 4 4 bersicht ber die Konfigurationsschritte 6 4 5 Benutzeroberfl che der Softwa
95. unktionen bersicht nes 3 1 5 Einisatzbereicl e e P 3 162 Geradtedrisiclbue e ee ee ee cea T rece cee cre nenne Br ee 3 2 Arbeitsweise des Ger ts SIMI Entfernungsmessung 3 2 2 b iekrOl uge HE ERT NEIE TEE 3 2 4 Einfl sse auf die Messung 3 2 5 Kennwerte f r Reflexion und Reichweite ss 3 11 3 2 6 Kennwerte f r Messstrahldivergenz und Winkelschrittweite 3 11 3 2 7 Datenschnittstelle 3 2 8 Brother meer E EE E 32 9072 Schallausgange tette emere te rer nne M E cee EIN OR E 3 2 10 Weiterverarbeitung der Messwerte 3 3 Anzeigen und Bedienungselemente SS Bedienungselemente 3 3 2 Funktion der LEDs 4 Montage Sene REED 4 1 bersicht ber die Montageschritte 4 2 MorereitendeglMontagscme 4 2 1 Zu montierende Komponenten bereitlegen 4 2 2 Zubeh r bereitlegen 4 2 3 Eller ele 4 2 4 Montage 2 2 5 Befestisungszuheh One 4 2 6 Abstand zwischen LD OEM und zu berwachendem Objekt Flache 4 2 4 2 7 Zubehor Scanfinder LS 70B Laser Detektor 4 3 E 5 Inhalt Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM 4 3 Montage und Justierung des Ger ts ee 4 3 1 ED OEMimontiereree e ree ETT TE ETE TEE ERE 4 4 Mohtageimehreren DO EN ee 4 4 1 Richtige Anordnung mehrerer LD OEM 4 4 2 Falsche Anordnung mehrerer LD OEM 4 5 Demontaserdesc ek 4 5 1 A
96. utet Innerhalb einer BYTE Folge von k BYTES gez hlt von O bis k 1 werden die Datenbytes mit geraden Ordnungszahlen in das h herwertige Byte und ihre Nachfolger in das niederwertige Byte desselben Datenwortes geschrieben Beispiel Packen des BYTE Strings Hello in Dienst Daten WORD 1 WORD 2 WORD 3 Hi Lo Hi Lo Hi Lo H e a T 0 Tab 10 7 Datenkommunikation Beispiel f r das Packen eines BYTE Strings in Dienst Daten 10 5 4 Trennung und Wiederzusammenf hrung von Paketen Die Kommunikation in CAN oder ARCnet Netzwerken basiert auf dem Austausch von Daten paketen Die Gr e eines Datenpaketes darf variieren ist aber auf eine maximale Gr e beschr nkt Diese betr gt e A Worte WORDS in einem CAN Paket bezeichnet als CAN Nachricht e 254 Worte WORDS in einem ARCnet Paket e 128 Worte WORDS in einem RS 232 RS 422 Paket Um einen User Protocol Frame Anwenderprotokollrahmen zu bertragen ist es erforderlich diesen in mehrere Teile zu zerlegen Diese Teile sind jeweils erweitert durch einen Header und werden als User Protocol Frame Packets bezeichnet kurz UPF Pakete Die L nge eines UPF Pakets h ngt von der verwendeten Schnittstelle ab Siehe Kapitel 10 5 5 Paketformate an externen Schnittstellen Seite 10 7 Der empfangende Knoten muss diese Pakete wieder zu dem urspr nglichen User Protocol Frame Anwenderprotokollranmen zusammensetzen Jedes UPF Paket enth lt ei
97. ystem LD OEM Hinweis Hinweis 8 010 327 0000 28 09 2004 Elektroinstallation Kapitel 5 5 5 7 PC anschlie en Das LD OEM wird mit der PC Software LD Config bedient und konfiguriert Dazu muss es ber die Datenschnittstelle mit dem PC verbunden werden Datenschnittstelle RS 232 Abb 5 7 zeigt die Beschaltung der RS 232 Schnittstelle Hierzu steht die 3 adrige Datenlei tung SICK Nullmodemleitung Nr 2 014 054 mit zwei 9 pol D Sub Buchsen zur Verf gung Pin 2 RxD und Pin 3 TxD sind gekreuzt Die Leitungsl nge soll 10 m nicht berschreiten RxD e m 1 o TxD RS 232 TxD 3 rm 5 RxD 5 LDOEM gs ie u Abb 5 7 Beschaltung der RS 232 Schnittstelle Zum Anschluss keine 9 adrige Nullmodemleitung verwenden RS 232 RS 422 Konverter Je nach Schnittstellentyp des LD OEM ist ggf ein RS 232 RS 422 Konverter zum PC hin erforderlich wenn die Schnittstellen nicht bereinstimmen 5 5 8 Host anschlie en Datenschnittstelle RS 422 F r die Beschaltung der RS 422 Schnittstelle wird eine geschirmte Leitung ben tigt Abb 5 8 zeigt die Beschaltung der Schnittstelle Max Leitungsl nge gem Tab 5 4 Seite 5 3 beachten RD RD TD TD LDOEM _ CNP RS 422 Abb 5 8 Beschaltung der RS 422 Schnittstelle RS 232 RS 422 Konverter Je nach Schnittstellentyp des LD OEM ist ggf ein RS 232 RS 422 Konverter erforderlich wenn die Schnittstellen nicht bereinstimmen
98. zusammenf hrung von Paketen Seite 10 6 ACHTUNG ARCnet verwendet zwei unterschiedliche Paketgr en e kurzes Paket 1 bis 253 Bytes Anwenderdaten max 126 Datenworte e langes Paket 257 bis 508 Bytes Anwenderdaten max 254 Datenworte Datenbl cke mit 254 255 or 256 Bytes 127 und 128 Worten k nnen nicht ber tragen werden Eine kritische Datenblockl nge muss der Packungsalgorithmus unter Verwendung von zwei kurzen Paketen bertragen Eine kritische Datenblockl nge mit Platzhalter Daten dummy zu erweitern und als langes Paket zu senden ist nicht m glich weil der Zusammenf hrungsalgorithmus die Platzhalter Daten dummy nicht erkennen kann und sie in den User Protocol Frame Anwenderproto kollrahmen einf gt ARCnet Kommunikationsparameter Die m glichen Baudraten zeigt folgende Tabelle Baudrate Skalierungsfaktor des Timeouts 5 MBit s 1 2 5 MBit s 2 1 25 MBit s 4 625 kBit s 8 312 5 kBit s 16 156 25 kBit s 32 Tab 10 18 ARCnet Baudraten und Skalierungsfaktor des Timeouts Timeout Werte f r 5 MBit s e Wiederaufbau Timeout 840 ms e Antwort Timeout 596 6 us e Standby Timeout 656 us F r andere Baudraten m ssen die Timeout Werte durch Multiplikation mit dem Timeout Skalierungsfaktor skaliert werden Hinweis F r den einwandfreien Netzwerkbetrieb m ssen alle Knoten mit gleichen Timeout und Baudraten konfiguriert sein 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto
99. zwei LD OEM mit Abschirmung SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 8 010 327 0000 28 09 2004 Betriebsanleitung Lasermesssystem LD OEM Hinweis Montage Kapitel 4 Abb 4 5 Montagebeispiel erlaubte Anordnung von zwei LD OEM mit vertikalem Versatz Abb 4 6 Montagebeispiel erlaubte Anordnung von zwei LD OEM mit Richtungsversatz 4 4 2 Falsche Anordnung mehrerer LD OEM eegene Abb 4 7 Montagebeispiel falsche Anordnung von zwei LD OEM Mehrere LD OEM so anordnen oder abschirmen dass der Laserstrahl nicht von einem anderen LD OEM empfangen werden kann 4 5 Demontage des Ger ts 1 Versorgungsspannung des LD OEM ausschalten 2 Befestigungsschrauben des Interface Adapter auf Ger teunterseite l sen und Adapter abziehen 3 Schrauben zur Befestigung des LD OEM an der Halterung l sen und Ger t abnehmen Da alle externen Leitungsverbindungen im Interface Adapter enden entf llt beim Ger te tausch die elektrische Neuinstallation Das Ersatzger t kann einfach auf den Adapter aufge setzt werden und ist nach der Befestigung sofort einsatzbereit 8 010 327 0000 28 09 2004 SICK AG Division Auto Ident Germany All rights reserved 4 5 Kapitel 4 ACHTUNG Montage Betriebsanleitung Fee Lasermesssystem LD OEM 4 5 1 Aufbewahrung Materialsch den am LD OEM Unsachgem e Aufbewahrung kann Materialsch den am LD OEM verur

Sick LD OEM, 360° Laser Scanner

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