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Leistungsverstärker

1. Netz be 400 480V 1 1 etz 208 230V L1 L1 LVservoTEC LVservoTEC A A L3 l L3 O PE PE 95 Trenntransformator Netz 400 480V 1 1 etz 208 230V L1 L1 LVservoTEC 7977 LVservoTEC Q L3 L L3 O Bl PE PE 05 Abbildung 2 Anschlussarten LV servoTEC Leistungsverst rker 07 2008 Seite 20 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc i FE WERNER RS232 CAN X5 ROD ROD 551 X3 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP PK NSTOP ENABLE DIGITAL OUT1 gt DIGITAL OUT2 ee K DND BTB RTO BTB RTO 20K SW 1 20 SWISETPA sl AS e O SW SETP 1 a 20K SW SETP 1 AGND AS X10 KSI E KSI KSO1 AS KSO2 RS X6 232 H siehe Abschnitt 2 5 1 und 2 5 2 ab Seite 8 2k2 Y Monitor1 AGND 2k2 Monitor2 Li L2 L3 Ablauf d steuerung BE KS Gleichrichter Ladeschaltung Zwischenkreis XT 3 DC DC 8 RB E ebe PK Ape ME Endstufe E W2 Sinus Cosinus Encoder BRAKE x EMV 24 E Interne Spannungs XGND Ka versorgung Abbildung 3 Blockschaltbild LV servoTEC 07 2008 Leistungsverst rker Seite 21 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC lt m D gt m D 2 5 1
2. 10 V e Aufl sung 1 25 mV e AGND Klemme X3 1 e Eingangswiderstand 20 e Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V LV servoTEC Steuerung SWISETP 1 4 IT ie Sollwert1 10V 10k egen CNC GND SW SETP 1 geg CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND CNC GND Abbildung 30 Beschaltung Analoge Sollwerteing nge Eingang 1 Klemmen X3 4 5 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardein stellung Drehzahlsollwert Eingang SW SETP 2 Klemmen X3 6 7 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 12bit skalierbar Standardein stellung Drehmomentsollwert Verwendungsbeispiele f r Sollwerteingang SW SETP 2 e einstellbare externe Strombegrenzung e abgeschw chter Eingang f r Einricht Tippbetrieb e _Vorsteuerung Override Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle e Positive Spannung an Klemme X3 4 gegen Klemme X3 5 oder e Positive Spannung an Klemme X3 6 gegen Klemme X3 7 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 vertauschen oder Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ver ndern Leistungsverst rker 07 2008 Seite 58 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc 5 5 2 Digitale Steuereing nge X3 A
3. Adapter 3 om g 2 x 2 O lt zus a E o om 50 52 D EE se NIS CAN OUT servoT EC 9polig Stifte CAN Adapter PA CONTROL 9polig Stifte lt gt Abbildung 4 Verbindungen des servoTEC CAN Adapters 2 5 2 PA CONTROL servoTEC s 2 O o DE SE E E N e N CR O 2P y lt CAN BUS 9polig xxxxX U5 O gt IEF Sonderbaugruppen f r CPU z B Profibus 9 polig xxxxx lt Abbildung 5 Anschl sse der optional integrierten CPU5 PA CONTROL servoTEC Leistungsverst rker 07 2008 Seite 22 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Komponenten eines Servosystems 2 6 Abbildung 6 Anschl sse und Verbindungen LV servoTEC Seite 23 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc T WERNE 5 27 Technische Daten servoTEC Verlustleistung ohne Ballast Verlustleistung Nenndaten DIM Werte Nenn Anschlussspannung V x 230V10 480V 1 50 Hz V x 208 105 480 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 2 Nenn Zwischenkreisgleichspannung V 260 675 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 Arms 3 Spitzen Ausgangsstrom max ca 5s 3 Arms 6 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 bis
4. SubD 15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker Mechanik Gewicht kg 4 H he ohne Stecker mm 275 Breite mm 70 Tiefe ohne Stecker mm 265 2 8 Externe Absicherung Schmelzsicherungen o AC Einspeisung FN1 2 3 DAT 24 V Einspeisung Fair 12AF Ballastwiderstand F p1 2 4 2 9 Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagertemperatur feuchtigkeit dauer Siehe Kapitel 9 Anhang ab Seite 91 Transporttemperatur feuchtigkeit siehe Kapitel 9 Anhang ab Seite 91 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung min 3x230V o AC 480V 50 Hz min 3 208 AC 480 60 Hz Hilfsspannungsversorgung 24 V DC 0 15 0 45 C bei Nenndaten 45 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 C Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend Aufstellh he bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Umgebungstemperatur im Betrieb Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN60204 EN50178 Schutzart IP 20 Einbaulage generell vertikal siehe Kapitel 3 ab Seite 40 Bel ftung eingebauter L fter Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r ausreichende erzwungene Umluft 07 2008 Leistungsverst rker Seit
5. 2k2 10R 8 MONITOR1 gt L t 1 CNC GND CNC GND Analog 2 CNC GND gt CG 1 OR MONITOR2 9 Abbildung 33 Monitorausg nge Programmierbare analoge Ausg nge MONITOR 1 MONITOR 2 Sie k nnen die Klemme X3 8 MONITOR 1 bzw die Klemme X3 9 MONITOR 2 dazu verwenden gewandelte analoge Werte von im Servoverst rker erfa ten digitalen Messwerten auszugeben Standardeinstellung Monitor 1 Tachospannung n ist Drehzahl Der Ausgang liefert 10V bei der eingestellten Enddrehzahl Monitor 2 Strom Sollwert I soll Drehmoment Der IDC Monitor liefert 10V f r den eingestellten Spitzenstrom Sinus Effektivwert Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie im Handbuch der Inbetriebnahme Software 07 2008 Leistungsverst rker Seite 61 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC T WERN m X 5 6 Encoder Emulatoren 5 6 1 Inkrementalgeber Interface X5 Das Inkrementalgeber Interface geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion ROD Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servover st rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt Am SUB D Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung ist mit dem
6. NETZ BTB angew hlt wurde Bei Unterschreitung der Unterspannungsschwelle von 100V DC im Zwischenkreis wird die Endstufe gesperrt DISABLE der Antrieb wird drenmomentfrei HINWEIS Zur Gew hrleitung dieser Funktion muss die 24V Versorgung des Servoverst rkers erhalten bleiben Wenn die Funktion NETZ BTB nicht angew hlt wurde so wird der Servoverst rker nach Ausfall des Netzes sofort funktionsfrei und der Motor l uft momentfrei aus Ger te mit freigegebener Bremsfunktion verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Ab schalten der Endstufe Nachdem die Reglerfreigabe gesperrt wird DISABLE wird der interne Drehzahlsollwert mit einer Rampe von 10ms auf 0 gefahren Wenn die Drehzahl 3 der eingestellten Enddrehzahl unterschritten hat sp testens aber nach einer Sekunde wird die Bremse durch Abschalten ihrer Versorgungsspannung aktiviert und 100ms sp ter die Endstufe gesperrt Leistungsverst rker 07 2008 Seite 84 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc SW Klemme ENABLE Klemme SW intern Drehzahl ENABLE intern BRAKE Klemme Bremskraft Abbildung 47 Diagramm Not Aus Funktion LV servoTEC Mit der Option AS kann nach dem Stillsetzen des Antriebes ber ein zwangsgef hrtes Sicherheitsrelais mit T V Zulassung der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf gesch tzt ist Generell g
7. e Kp Drehzahlregler verkleinern e Tn Drehzahlregler Motordefaultwert e PID T2 vergr ern e T Tacho vergr ern Achse driftet bei e Offset bei analoger Sollwertvorgabe nicht e SW Offset Analog UO abgleichen Sollwert 0V korrekt abgeglichen e AGND nicht mit CNC GND der Steuerung e AGND und CNC GND verbinden verbunden 07 2008 Leistungsverst rker Seite 93 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC T WERNER 9 3 Glossar B Ballastschaltung wandelt bersch ssige vom Motor beim Brem sen r ckgespeiste Energie ber den Ballastwi derstand in W rme um C Clock Taktsignal CONNECT Baugruppen im Servoverst rker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung die spezielle Inter face Varianten f r den Anschluss an die ber geordnete Steuerung zur Verf gung stellen counts interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 Umar D Dauerleistung der Ballastschaltung mittlere Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Disable Wegnahme des ENABLE Signals OV oder offen Drehzahlregler regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert E Eingangsdrift Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Enable Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Enddrehzahl Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Endschalter Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrun
8. Ana ER sperre Eingang 0 t Gefahrenbereich zug nglich Klemme KS01 2 1 berw Kontakt Ausgang 0 t Abbildung 11 Ablauf Option AS Leistungsverst rker 07 2008 Seite 34 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc lt m gt gt m D Installation Inbetriebnahme Sicherheitshinweise VORSICHT Beachten Sie die bestimmungsgem e Verwendung siehe Abschnitt 2 2 Seite 15 Die berwachungskontakte KSO1 2 jedes Verst rkers mit verwendeter Option AS m ssen in den Steuerstromkreis eingebunden sein Nur so kann eine Fehlfunktion des internen Sicherheitsrelais oder ein Kabelbruch erkannt werden Wenn die Option AS von einer Steuerung automatisch angesteuert wird KSI1 2 muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Option AS bei laufendem Motor angesteuert wird Die folgende Funktions Reihenfolge muss bei Verwendung der Option AS unbedingt eingehalten werden e Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert OV e Bei Drehzahl 0 min 1 Servoverst rker disablen Enable OV e h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren e Option AS ansteuern 2 17 5 2 Funktionspr fung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Kompone
9. Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A2 Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage Seite 10 von 98 Leistungsverst rker 07 2008 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d WERN M 5 1 4 1 5 e ffnen Si
10. LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d m gt gt Hinweise zur Anschlusstechnik 3 8 3 8 1 Kabelmontage Kabelbinder Abbildung 22 Befestigung der abgeschirmten Kabel am LV servoTEC Seite 49 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc F RNE 5 WE 3 8 2 Technische Daten der Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Isolationsmaterial Mantel Aderisolation Kapazit t Motorleitung RES Encoder Leitung Technische Daten PUR Polyurethan Kurzzeichen 11Y PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y kleiner als 150 pF m kleiner als 120 pF m Lebensdauer 1 Million Biegezyklen Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung an Alle Leitungen sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen Kabelart Betriebstemperatur Au endurch Biegeradius IEF Bestellnummer bereich C messer mm mm Kabel ohne Stecker Motorkabel 4x1 5 2x1 0 30 80 10 100 732535 Resolverkabel 30 80 10 5 105 729372 3x 2x0 14 2x0 5 Encoderkabel 7 2 0 25 30 80 12 6 125 1023746 3 8 3 Motordefinitionen Die folgende Tabelle beschreibt die standardm ig zur Anwendung kom
11. hrten Stillsetzen abgeschaltet werden Die Stopp Kategorie 1 erlaubt eine elektromotorische Bremsung und ein Abschalten nach Erreichen von Drehzahl 0 Ein sicheres Stillsetzen kann erzielt werden wenn der Wegfall der Netzversorgung nicht als Fehler gewertet wird und die Steuerung das Disable des Verst rkers bernimmt e Im Normalfall wird nur die Leistungsversorgung sicher abgeschaltet e Die 24V Hilfsspannungsversorgung bleibt eingeschaltet 07 2008 Leistungsverst rker Seite 31 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC T WERN m D 2 17 Beschreibung der Option AS 2 17 1 Vorteile der Option AS Eine h ufig gestellte Applikationsaufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf Dies kann nicht durch eine elektronische Sperre erreicht sondern muss mit mechanischen Elementen zwangsgef hrte Relaiskontakte realisiert werden Um das Problem zu umgehen wurde bisher entweder das Netzsch tz im Hauptstromkreis abgeschaltet oder der Motor wurde ber ein Sch tz vom Servoverst rker getrennt Nachteile dieser Technik e Der DC Zwischenkreis muss wieder aufgeladen warden e _Kontaktverschlei der Sch tze durch das Schalten unter Last e Hoher Verdrahtungsaufwand und zus tzliche Schaltelemente Diese Nachteile werden durch die Option AS aufgefangen Ein Sicherheitsrelais im Servoverst rker wird von der SPS oder manuell angesteuert ber zwangsgef hrte
12. Ger te bedeutet den Verlust der Gew hrleistung Reinigung e bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen e bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller e bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen Sie k nnen den Servoverst rker ber Schraubverbindungen in Haupt komponenten zerlegen Aluminium K hlk rper und Frontplatte Stahl Geh useschalen Elektronikplatinen e Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs unternehmen durchf hren Entsorgung 07 2008 Leistungsverst rker Seite 91 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC lt m D T N m D Beseitigung von St rungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Tabelle Teil 1 Fehler Fehlermeldung Kommunikations st rung m gliche Fehlerursachen e falsche Leitung verwendet e Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt e falsche PC Schnittstelle gew hlt Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen e Nullmodem Leitung verwenden e Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und am PC s
13. Nenndaten 24 PC Anschluss 64 Typenschild 16 PC Leitung 64 U PGND 26 Umgebungstemperatur 25 el ES Mo Realisierung der Not Aus Funktion Verschmutzungsgrad 25 Kategorie 1 87 Versorgungsnetze Realisierung der Stop Funktion unterschiedliche 20 Kategorie 1 86 Versorgungsspannung 25 Kategorie 2 87 W RS 232 Interface 64 Warnmeldungen 80 S Wiederanlaufsperre Option AS 16 Schrittmotor Steuerung X Interface 67 XGND 26 Schutzart 25 Z ServoTEC CAN Adapter 66 Zubeh r 81 Bestimmungsgem e Verwendung 15 Externer Ballastwiderstand 81 Sicherheitshinweise Motor Drosselbox 82 Leistungsverst rker 07 2008 Seite 98 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc
14. Netzspannung anzusprechen Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeit lichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Ballastleistung meldet der Servoverst rker den Status Ballastleistung berschritten die Ballastschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servoverst rker wird mit der Fehlermeldung berspannung abgeschaltet s Kapitel 6 Abschnitt Fehlermeldungen ab Seite 79 Der BTB Kontakt Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet s Seite 60 2 15 1 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Ballastschaltung mit patentierter w Kennlinie k nnen ohne Zusatz ma nahmen mehrere Verst rker auch unterschiedlicher Stromst rken an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Dies geschieht durch selbst ndige Anpas sung der unterschiedlichen toleranzbehafteten Ballastschwellen Die Ballastenergie wird gleichm ig auf alle Verst rker verteilt Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung stehen stets die Summenleistungen aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Servoverst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle Der BTB Kontakt dieses Servoverst rkers Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet s Seite 60 Leistungsverst rker 07 200
15. Schalt glieder wird die Endstufe des Servoverst rkers sicher abgeschaltet der Sollwerteingang des Servoverst rkers gesperrt und eine Meldung an den Sicherheitskreis ausgegeben Vorteile der Option AS e _Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt e Es wird nur eine Kleinspannung geschaltet daher entsteht kein Kontaktverschlei Der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering e Die Funktionalit t und die personelle Sicherheit bei Verwendung der Schaltungsvor schl ge in dieser Dokumentation ist durch die Berufsgenossenschaft abgenommen 2 17 2 Funktionsbeschreibung In der Frontplatte des LV servoTEC ist ein zus tzlicher Stecker angebracht X10 Auf diesem Stecker werden ber 4 Klemmen die Wicklungsanschl sse eines Sicherheitsrelais und ein Schlie erkontakt dieses Relais zu Verf gung gestellt Das 24V DC Sicherheitsrelais im Servoverst rker vom T V abgenommen wird von au en angesteuert Alle Schaltkontakte des Relais sind zwangsgef hrt Zwei Schaltkontakte schalten im Servoverst rker die Treiberversorgung der Endstufe ab und legen das interne Sollwertsignal auf AGND 0 V Der berwachungskontakt Schlie er wird in den Steuerstromkreis eingeschleift Ist das Sicherheitsrelais nicht angesteuert ist der berwachungskontakt ge ffnet und der Servoverst rker ist betriebsbereit Wenn der Antrieb elektronisch abgebremst der Servoverst rker disabled und die Motor haltebremse eingefallen is
16. Sicherheitsbestimmungen kann Tod oder schwere Verletzungen zur Folge haben Der Aufbau des Warnhinweises hat wie nach folgend beschrieben zu erfolgen gt gt WARNUNG Art der Gef hrdung Gef hrdung durch Ma nahmen zur Vermeidung M gliche Folgen VORSICHT Weist auf eine m gliche gef hrliche Situation hin Das Nichtbeachten der Sicherheitsbestimmungen kann Sachschaden oder Verletzungen zur Folge haben Der Aufbau des Warnhinweises hat wie nach folgend beschrieben zu erfolgen HINWEIS VORSICHT Art der Gef hrdung Gef hrdung durch Ma nahmen zur Vermeidung M gliche Folgen Gibt zus tzliche Information 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc Leistungsverst rker Seite 9 von 98 LV servoTEC A WERNER 1 2 Allgemeine Warnhinweise WARNUNG Bei allen Montage Demontage oder Reparaturarbeiten ist das System stromlos zu schalten Es besteht eine hohe Verletzungsgefahr VORSICHT Motorstecker d rfen nicht im bestromten Zustand gesteckt oder abgezogen werden Es besteht die Gefahr des Verbrennens der Kontakte VORSICHT Beim Betrieb kann es durch die Motorerw rmung beim Ber hren des Motors zu Verbrennungen der Haut kommen Bringen Sie eine Schutzvorrichtung an HINWEIS Beachten Sie die Herstellererkl rung 1 3 Spezielle Warnhinweise WARNUNG Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation
17. Steuerung mu die M glichkeit haben den Netzausfall zu erkennen e Die Steuerung mu nach erfolgter Meldung des Netzausfalls den Servoverst rker DISABLE schalten der denn den Antrieb nach dem Schema im Abschnitt 8 3 1 stillsetzt 07 2008 Leistungsverst rker Seite 87 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC lt D gt M X Sollte die fest eingestellte Bremsrampe von 10 Millisekunden nicht ausreichend sein so muss die Steuerung den Motor durch einen externen Sollwert gef hrt abbremsen Bei Erreichen des Stillstandes muss ber einen Digitalausgang die Meldung n_mot lt x an die Steuerung weitergegeben werden damit diese den Regler umgehend DISABLE schalten kann Wenn die Steuerung mit einer Schleppfehler berwachung ausgestattet ist kann der Vergleich n_mot lt x entfallen b Servoverst rker ohne Bremsenansteuerungsfunktion Wird ein Motor ohne Haltebremse verwendet so ist zur Verwirklichung der Stop Kategorie 1 ber das Terminalfenster der Bedienersoftware das Kommando STOPMODE1 einzu geben Der Servoverst rker verh lt sich dann wie unter Punkt a beschrieben Achtung Im Fall einer internen St rung des LV servoTEC kann der Motor nicht mehr gef hrt abgebremst werden sondern wird drehmomentfrei l uft und l uft unkontrolliert aus Sch tzen Sie das Personal und die Anlage durch entsprechende Gegenma nahmen z B ged mpfte Anschl ge Abs
18. Transport Lagerung Wartung Entsorgung der Servoverst rker Kapitel 9 ab S 91 Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an das Fachpersonal Vorsicht Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik 2 2 Verwendung der Servoverst rker Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Verwenden Sie Servoverst rker nur am dreiphasigen geerdeten Industrienetz TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nennstrom bei 480V 10 Die Servoverst rker d rfen nicht an ungeerdeten Netzen und nicht an unsymmetrisch geerdeten Netzen betrieben werden Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getroffen werden Die Servoverst rker sind ausschlie lich dazu bestimmt b rsten
19. VDC 400V Technische Daten Ballastschaltung gt S Abschaltschwelle bei berspannung V 450 900 Formfaktor des Ausgangsstromes 1 01 bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 5 Ruheverlustleistung Endstufe disabled W 15 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil W 40 Hilfsspannung 24V Absicherung intern externe Absicherung gt Seite 25 in diesem Kapitel intern 3 15 AT Ballastwiderstand intern elektronisch Ein Ausg nge Sollwerteing nge 1 2 Aufl sung 14bit 12bit V 10 Gleichtaktspannung max V 10 Eingangswiderstand 20 Digitale Steuereing nge V low 0 7 high 12 36 mA 7 Digitale Steuerausg nge open collector V max 30 mA 10 BTB RTO Ausgang Relaiskontakte V DC max 30 AC max 42 mA 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 ohne Bremse A 1 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 mit Bremse Spannungsverluste beachten max Ausgangsstrom Bremse A 2 Leistungsverst rker Seite 24 von 98 LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc WERNER Anschl sse Steuersignale Combicon 5 08 18 polig 2 5mm Leistungssignale Power Combicon 7 62 4x4 1x6 polig 4mm Resolver Eingang SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang
20. Windows 95a und 95b nicht verwendbar Das Inbetriebnahmeprogramm ist nicht lauff hig unter WINDOWS 3 xx DOS und OS2 HINWEIS Die Funktion der Software unter Unix oder Linux in WINDOWS Fenstern ist nicht getestet HINWEIS Leistungsverst rker 07 2008 Seite 52 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc m gt gt m D W 5 Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt Die genau Position der Stecker und Klemmen entnehmen Sie bitte der Abbildung auf 48 5 1 Spannungsversorgung 5 1 1 Netzanschluss X0 Direkt am geerdeten 3 Netz 230V 0x 480V 50 60 Hz Filter integriert Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender siehe Seite 25 L1 3 PE L2 50Hz 230 480V L3 3 PE 60Hz 230 480V PE Abbildung 23 Netzanschluss 5 1 2 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke siehe Seite 25 Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert Abbildung 24 Hilfsspannungserzeugung Leistungsverst rker Seite 53 von 98 07 2008 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc T N lt m D Mm D 5 1 3 Zwischenkreis X7 Parallelschaltf hig durch patentierte Schaltung zur Aufteilung der Ballastleistung auf alle am gleichen DC Bus Zwischenkreis ang
21. dem ASCIl Commando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc Leistungsverst rker LV servoTEC Seite 79 von 98 T N lt m D m X Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung n01 l t Meldeschwelle berschritten n02 Ballastleistung eingestellte Ballastleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt n12 Defaultwerte nur HIPERFACE Motordefaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem n14 SinCos Feedback SinCos Kommutierung nicht voll
22. einem Sinus Cosinus Encoder X1 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den LV servoTEC als Slave von einem Sinus Cosinus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SUB D Stecker X1 Grenzfrequenz 100 kHz HINWEIS AGND und DGND Klemme X3 m ssen gebr ckt werden Encoder EnDat HIPERFACE LV servoTEC lt B SIN 1 2 9 Cosinus REFSIN H UI a a REFCOS T T 4 gt Up Ke Us 2 II Spannungsversorgung H gt DN DN gt kW det AGND DGND Abbildung 46 Beschaltung Sinus Cosinus Encoder Leistungsverst rker 07 2008 Seite 70 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d W m gt gt m D 6 6 1 Inbetriebnahme Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb HINWEIS Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen u
23. mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahr auftrag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar HINWEIS Wenn die analogen Sollwerteing nge nicht genutzt werden m ssen AGND und DGND Klemme X3 gebr ckt werden AGND Wenn analoge DGND Sollwerte nicht benutzt werden PGND entsprechend der Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 Abbildung 38 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 Q verwenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit bertragungsraten bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 20 500 70 250 115 07 2008 Leistungsverst rker Seite 65 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4
24. servoTEC D Schnittstellen 53 DGND 26 Steckerbelegung 47 Digitale Steuereing nge 59 M E Masse Zeichen 42 Ein Ausschaltediagramm 30 Master Slave Betrieb Einbaulage 25 Interface 69 Empfohlene Anzugsmomente 26 Monitorausg nge 61 EMV 39 Monitorsignale 58 Encoder mit 24V Signalpegel 70 Motoranschluss Europ ische Richtlinien und Normen 11 Leitungsl nge 54 Externer Ballastwiderstand 55 Motordefinitionen 50 F Motorhaltebremse Feedback Ansteuerung 27 Encoder 57 N Resolver 56 Normen 11 07 2008 Leistungsverst rker Seite 97 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC TE R WERNE Not Aus Funktion 83 allgemeine Warnhinweise 10 Diagramm 85 Definition 9 Not Aus Strategien spezielle Warnhinweise 10 Kategorie 0 31 Sinus Cosinus Encoder 70 Kategorie 1 31 Spannungsversorgung O 24 V Hilfsspannung 53 Option AS Netzanschluss 53 Anwendungsbeispiel 37 Zwischenkreis 54 Blockschaltbild 33 SSI Interface 63 Funktionsbeschreibung 32 Standardanschlussplan 45 Installation und Inbetriebnahme 35 Steuersignale 58 Signaldiagramm 34 Stop und Not Aus Funktion Vorteile der Option 32 Besonderheiten LV servoTEC 84 Optionen 17 Normen und Vorschriften 83 P Stopfunktion 83 PA CONTROL servoTEC T Steckerbelegung 48 Technische Daten servoTEC 24 Parametrieren Absicherung intern 24 Beispiel 1 76 Anschl sse 24 Beispiel 2 77 Ein Ausg nge 24 Beispiel 3 78 externe Absicherung 25 Mehrachssysteme 73 Mechanik 25 Tastenbedienung 74
25. solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EWG und der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG entspricht Beachten Sie auch die EN 60204 und EN 292 Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EWG und der EG EMV Richtlinie 39 336 EWG entspricht Beachten Sie auch die EN 60204 und EN 292 Zur Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG werden die harmonisierten Normen der Reihe EN 50178 in Verbindung mit EN 60439 1 EN 60146 und EN 60204 f r die Servoverst rker angewendet Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der An lage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handling von Steckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in dieser Dokumentation CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG zwingend vorgeschrieben Die Servoverst rker der Serie wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichungen vom in der Dokumen
26. speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r alle sinnvollen Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Default werten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen 07 2008 Leistungsverst rker Seite 51 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC T WERNE 5 4 1 3 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X21 RS232 Diagnose wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden siehe Abschnitt 5 7 Seite 64 VORSICHT Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitungen nur bei abgeschalteten Versor gungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Interface Minimale Anforderungen an den PC Prozessor 80486 oder h her Betriebssystem WINDOWS 95 98 2000 ME NT4 0 Grafikkarte Windows kompatibel Color Laufwerke Diskettenlaufwerk 3 5 Festplatte 5 MB frei CD ROM Laufwerk f r Online Dokumentation Arbeitsspeicher mindestens 8MB Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 2 3 oder COM4 4 1 4 Betriebssysteme Das Inbetriebnahmeprogramm ist lauff hig unter WINDOWS 95c 98 2000 ME NT 4 0 und XP Das Hilfesystem ist bei
27. 2 SSI Interface X5 Das SSI Interface synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird eine zum Datenformat handels blicher SSI Absolutgeber kompatible Positionsausgabe erzeugt Am SUB D Stecker X5 wird diese synchron serielle zyklisch absolute 12 bit Information ausgegeben Es werden 24 Bit bertragen die oberen 12 Bit sind fest auf NULL gesetzt die unteren 12 Bit beinhalten die Positionsangabe Ausnahme Wenn ein SinCoder Stegmann als R ck f hreinheit verwendet wird werden die oberen 12 Bit solange auf 1 gesetzt Daten ung ltig I bis eine Referenzfahrt durchgef hrt wurde danach werden die oberen 12 Bit auf NULL gesetzt Daten g ltig Das Interface muss wie ein Multiturn Geber eingelesen werden liefert jedoch ein g ltiges Singleturn Datum Die Signalfolge kann im Grayformat Standard oder im Bin rformat ausgegeben werden Parameter SSI CODE Von der Steuerung wird mit einer Taktfrequenz von max 1 5 MHz synchron ein serielles Signal ausgelesen Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit dem Parameter SSI TAKT anpassen 200 kHz bzw 1 5MHz und invertiert Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung HINWEIS PGND muss in
28. 4 Anschlussbeispiel 89 9 Anhang 91 9 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung 91 9 2 Beseitigung von St rungen 92 9 3 Glossar 94 Index 97 07 2008 Leistungsverst rker Seite 5 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC m X Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Seite 6 von 98 Herstellererkl rung im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EWG Anhang Il IEF Werner GmbH Wendelhofstr 6 D 78120 Furtwangen Telefon 07723 925 0 Telefax 07723 925 100 Hiermit erkl ren wir dass nachfolgend bezeichnete Produkte PA CONTROL servoTEC LV ServoTEC In Verbindung mit abgeschirmten Leitungen in der serienm igen Ausf hrung als Komponente ausschlie lich zum Einbau in eine Maschine bestimmt ist Die Inbetrieb nahme ist solange untersagt bis festgestellt ist dass die Maschine in die dieses Produkt eingebaut werden soll den Bestimmungen der EG Richtlinie in der Fassung 89 392 EWG entspricht Furtwangen den 25 01 2005 Manfred B r Gesch ftsf hrer Furtwangen Datum Seite 7 von 98 Leistungsverst rker 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC m X Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Seite 8 von 98 1 Sicherheitshinweise 1 1 Definition der Warnhinweise gt WARNUNG Weist auf eine m gliche gef hrliche Situation hin Das Nichtbeachten der
29. 8 Seite 28 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Tabelle Technische Daten Ballastschaltung Technische Daten Ballastschaltung Netzspannung Nenndaten DIM LV servoTEC 3x 230 V Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 400 430 Abschaltschwelle Ballastschaltung V 380 410 Dauerleistung Ballastschaltung RBint W 80 Dauerleistung Ballastschaltung RBext max kW 0 25 Impulsleistung Ballastschaltung RBint max 15 kW 2 5 Impulsleistung Ballastschaltung RBext max 15 kW 5 Externer Ballastwiderstand Ohm 33 3 x 400 V Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 720 750 Abschaltschwelle Ballastschaltung V 680 710 Dauerleistung Ballastschaltung RBint W 80 Dauerleistung Ballastschaltung RBext max kW 0 4 Impulsleistung Ballastschaltung RBint max 15 kW 8 Impulsleistung Ballastschaltung RBext max 15 kW 16 Externer Ballastwiderstand Ohm 33 3x 480 V Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 840 870 Abschaltschwelle Ballastschaltung V 800 830 Dauerleistung Ballastschaltung RBint W 80 Dauerleistung Ballastschaltung RBext max kW 0 5 Impulsleistung Ballastschaltung RBint 1s kW 10 5 Impulsleistung Ballastschaltung RBext 1s kW 21 Externer Ballastwiderstand Ohm 33 07 2008 Leistungsverst rker MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC Seite 29 von 98 T WERN m D 2 16 Ein un
30. 9 m d gt gt m D Technische Dokumentation Leistungsverst rker LV servoTEC Ausgabe 08 2008 Art Nr 1025657 IEF Werner GmbH Wendelhofstr 6 78120 Furtwangen Tel 07723 925 0 Fax 07723 925 100 www IEF WERNER de Seite 1 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc lt m D gt m D nderungshistorie Dokumentencode Datum nderung Dezember 2006 nderung Logo Juli 2008 Titelblatt Warenzeichen und Warennamen sind ohne Gew hrleistung der freien Verwendbarkeit benutzt Bei der Erstellung der Texte und Beispiele wurde mit gro er Sorgfalt vorgegangen Trotzdem k nnen Fehler nicht ausgeschlossen werden Bei der Erstellung der Beispiele sind spezielle Anwendungsf lle nicht ber cksichtigt Die Anwendung der abgedruckten Beispiele setzt eine genaue berpr fung z B des Verfahrweges oder eines Beschleunigungswertes voraus Die Firma IEF WERNER GmbH kann f r fehlende oder fehlerhafte Angaben und deren Folgen weder eine juristische Verantwortung noch irgendeine Haftung bernehmen Die Firma IEF Werner beh lt sich das Recht vor ohne Ank ndigung die Software oder Hardware oder Teile davon sowie die mitgelieferten Druckschriften oder Teile davon zu ver ndern oder zu verbessern Alle Rechte der Vervielf ltigung der fotomechanischen Wiedergabe auch auszugsweise sind ausdr cklich der Firma IEF WERNER GmbH vorbehalten F r Ver
31. AC Wechselspannung ISO International VDC Gleichspannung Standardization Organization LED Leuchtdiode VDE Verein Deutscher Elektrotechniker MB Megabyte VGA Grafikausgabe mit mindestens 640 x 480 Pixeln MS DOS Betriebssystem f r PC AT VTA Analoger Drehzahlmonitor NI Nullimpuls XGND Masse der 24V Versorgungs spannung 07 2008 Leistungsverst rker Seite 13 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC M ll T WERN 1 10 Symbole innerhalb des Handuches einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern Tasten auf der Servoverst rker Tastatur zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern Y zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion Y 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Leistungsverst rker LV servoTEC Seite 14 von 98 d lt m gt gt m D 2 Allgemeines 2 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt den digitalen Servoverst rker LV servoTEC e Technische Daten der Servoverst rker Kapitel 2 7 ab S 24 e Montage Installation der Servoverst rker Kapitel 3 ab S 39 e Schnittstellen Kapitel 5 ab S 53 e Inbetriebnahme des Servoverst rkers Kapitel 6 ab S 71 e Zubeh r Kapitel 7 ab S 81 e
32. AS 9 9 10 10 11 11 12 12 12 13 14 15 15 15 16 16 17 17 17 18 18 20 22 22 23 24 25 25 26 26 26 26 27 28 28 30 31 32 32 07 2008 Leistungsverst rker MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC Seite 3 von 98 T WERNER 2 17 2 Funktionsbeschreibung 32 2 17 3 Blockschaltbild 33 2 17 4 Signaldiagramm 34 2 17 5 Installation Inbetriebnahme 35 2 17 6 Anwendungsbeispiele 37 3 Installation 39 3 1 Wichtige Hinweise 39 3 2 Montage 40 3 3 Abmessungen LV servoTEC 41 3 4 Verdrahtung 41 3 5 Anschlussplan LV servoTEC 44 3 6 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem 46 3 7 Steckerbelegung LV servoTEC 47 3 7 1 Steckerbelegung PA CONTROL servoTEC 48 3 8 Hinweise zur Anschlusstechnik 49 3 8 1 Kabelmontage 49 3 8 2 Technische Daten der Anschlussleitungen 50 3 8 3 Motordefinitionen 50 4 Inbetriebnahmesoftware 51 4 1 Allgemeines 51 4 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung 51 4 1 2 Softwarebeschreibung 51 4 1 3 Hardware Voraussetzungen 52 4 1 4 Betriebssysteme 52 5 Schnittstellen 53 5 1 Spannungsversorgung 53 5 1 1 Netzanschluss 53 5 1 2 24V Hilfsspannung X4 53 5 1 3 Zwischenkreis X7 54 5 2 Motoranschluss mit Bremse X9 54 5 3 Externer Ballastwiderstand X8 55 5 4 Feedback 56 5 4 1 Resolveranschluss 56 5 4 2 Encoder X1 57 5 5 Steuersignale Monitorsignale 58 5 5 1 Analoge Sollwerteing nge 58 5 5 2 Digitale Steuereing nge X3 59 5 5 3 Digitale Steuerausg
33. Ger tebeschreibung 2 4 1 Lieferumfang Zum Lieferumfang geh ren immer Gegenstecker X4 X7 X8 Die Sub D Gegenstecker und der Motorstecker X9 geh ren nicht zum Lieferumfang Montage und Installationsanleitung Online Dokumentation auf CD ROM Inbetriebnahmesoftware auf CD ROM Zubeh r muss wenn ben tigt zus tzlich bestellt werden Motorleitung konfektioniert oder beide Motorstecker einzeln mit Motorleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert siehe auch Applikationsschrift Kabel und Stecker oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware Motordrossel 3YL 20 siehe Seite 82 bei Leitungsl nge ber 25m externer Ballastwiderstand siehe Seite 81 Kommunikationsleitung zum PC siehe Seite 64 f r das Parametrieren von bis zu 4 oder 6 Servoverst rkern an einem PC Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware 2 4 2 Der digitale Servoverst rker LV servoTEC Standardausf hrung e Stromst rke bis max 3A e Ger tebreite 70 mm Optionen Gro er Nennspannungsbereich 3x230 10 bis 3x480V 10 Schirmanschluss direkt am Servoverst rker Zwei analoge Sollwerteing nge CANopen integriert default 500 kBaud f r Integration in CAN Bus Systeme und f r die Parametrierung mehrerer Verst rker ber die PC Schnittstelle eines Verst rkers RS232 integriert potentialgetrennt Puls Richtungs Interface integriert AS Sicherheitsre
34. Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Hilfsspannung interne Hilfsspanung nicht in Ordnung F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung F17 A D Konverter Fehler in der analog digital Wandlung F18 Ballast Ballastschaltung defekt oder Einstellung nicht in Ordnung F19 Netzphase Fehlen von einer Phase der Einspeisung Abschaltbar f r den Betrieb an zwei Phasen F20 Slotfehler Slotfehler F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 Erdschluss nur f r 40 70 Ampere Ger te Erdschluss F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 AS Option Fehler bei der Bedienung der Option AS Ansteuerung der Option AS und ENABLE Signal liegen gleichzeitig an F28 Reserve Reserve F29 Sercos Fehler Nur in SERCOS Systemen F30 SERCOS Timeout Sercos Timeout Not Stop F31 Reserve Reserve F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit
35. Kategorie 0 und Kategorie 1 Stops m ssen unabh ngig von der Betriebsart funktionsf hig sein und ein Kategorie 0 Stop muss Vorrang haben Stop Funktionen m ssen durch trennen des entsprechenden Kreises realisiert werden und haben Vorrang vor zugeordneten Start Funktionen Die Stop Kategorie muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden Zus tzlich sind geeignete Ma nahmen vorzusehen um ein zuverl ssiges Stillsetzen sicherzustellen Falls erforderlich m ssen M glichkeiten vorgesehen werden um Schutzeinrichtungen und Verriegelungen anzuschlie en Bei Bedarf muss die Stop Funktion der Steuerlogik ihren Zustand anzeigen Das R cksetzen der Stop Funktion darf keinen gef hrlichen Zustand ausl sen 07 2008 Leistungsverst rker Seite 83 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC lt m D T N m D 8 3 Not Aus Funktion nach DIN EN 60204 VDE 0113 Die Not Aus Funktion wird wie folgt definiert Zus tzlich zu den Anforderungen f r Stop gelten f r Not Aus folgende Anforderungen e Der Not Aus mu gegen ber allen anderen Funktionen und Bet tigungen in allen Betriebslagen Vorrang haben e Die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben die gef hrliche Zust nde verursachen k nnen muss ohne Erzeugung von weiteren Gefahren so schnell wie m glich abge schaltet werden z B durch mechanische Anhaltevorrichtungen die keine externe Energiezufuhr ben tigen durch Gegenstro
36. Men punkt Rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich kurz dr cken Anschlie end die rechte Taste l sen Y Wechsel zum detaillierten Men Rechte Taste gedr ckt halten anschlie end die Spannung vom servoTEC einschalten Die Taste gedr ckt halten bis Anzeige am Display erscheint Power OFF Die Spannung vom LV servoTEC wegschalten 6 2 2 2 Struktur des Standardmen s Option AS angesteuert Reset Eingang aktiv einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet zeigt die Version der Basissoftware an nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 1A blinkender Punkt Status 2 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein blinkender Punkt Status 4 24V eingeschaltet und Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung Leistung EIN und BEREIT Fehler Warnmeldung alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter Leistungsverst rker 07 2008 Seite 74 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d WE gt gt m D 6 2 2 3 Struktur des detaillierten Men s Taste links Anzeige Taste rechts Beschreibung e e el Jl fei fg Lg Fe Jg Seriennummer an
37. Parameter AUFLOSUNG einstellbar e 256 512 1024 Impulse Umdr bei Feedback Resolver e 2048 4096 Impulse Umdr bei Feedback EnDat oder HIPERFACE e 8192 Impulse Umdr bei Feedback EnDat oder HIPERFACE bis 3000 min e 16384 Impulse Umdr bei Feedback EnDat oder HIPERFACE bis 1500 min Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstellen und speichern Parameter NI OFFSET Aufgrund der Kompatibilit t zu handels blichen Impulsgebern k nnen Sie den Nullimpuls nur bei 1 setzen Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung HINWEIS PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden LV servoTEC CNC b 5 EA L 1 I 1 WK RS 485 4 gt leen Rsass Spur A 1 1 1 7 EE EH 1 E 2 i SS we HK RS 485 3 lee RS 485 Null I j VII i CG 1 1 PGND 1 I u u b 6 1 B 11 R 1 Spur B K RS 485 Z i d RS 485 P ES B entsprechend der Leitungsimpedanz Flankenabstand a 0 8us U 2 0V 20mA U 2 0V 20mA Flankensteilheit tv 0 1 Verz gerung N td 0 1 us Abtastfrequenz gt 160kKHz Grenzdrehzahl f r elektr Gebersignale 6000min td td Abbildung 34 Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Interface Leistungsverst rker 07 2008 Seite 62 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d W m gt gt m D 5 6
38. Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen 1 8 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elektrischen Ger ten und Leiterplatinen Leistungsverst rker 07 2008 Seite 12 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc WERNER 1 9 K rzel innerhalb des Handuches K rzel Bedeutung K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links BTB RTO Betriebsbereit PELV Schutzkleinspannung CE Communite Europeenne PGND Masse des verwendeten Interface CLK Clock Taktsignal PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts COM Serielle Schnittstelle eines PWM Pulsweitenmodulation PC AT DGND Digitale Masse RAM Fl chtiger Speicher DIN Deutsches Institut f r Rballast Ballastwiderstand Normung Disk Magnetspeicher Diskette Rbext Externer Ballastwiderstand oder Festplatte EEPROM Elektrisch l schbarer Rbint Interner Ballastwiderstand Festspeicher EMV Elektromagnetische RES Resolver Vertr glichkeit EN Europ ische Norm SPS Speicherprogrammierbare Steuerung ESD Entladung statischer SRAM Statisches RAM Elektrizit t IDC Analoger Strommotor SSI Synchron Serielles Interface IEC International SW SETP Sollwert setpoint Electrotechnical Commission IGBT Insulated Gate Bipolar UL Underwriter Laboratory Transistor INC Inkremental Interface V
39. SI d bKso2 Antrieb 5 Antrieb 1 Antrieb 2 Antrieb 3 Antrieb 4 Abbildung 14 Schaltungsvorschlag f r getrennte Arbeitsbereiche Hauptstromkreis 07 2008 Leistungsverst rker LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Seite 38 von 98 d lt m gt gt m D 3 Installation 3 1 Wichtige Hinweise Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Vergleichen Sie die eingestellte Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 41 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 Abschnitt 4 3 1 Eine zu hohe Spannung an diesen Anschl ssen kann zu Zerst rungen an der Ballastschaltung und dem Servoverst rker f hren Verwenden Sie den Servoverst rker nur am dreiphasigen geerdeten Netz f r den Betrieb eines Synchron Servomotors der Serien oder Die Absicherung der AC seitigen Einspeisung und der 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender s Abschnitt 2 7 ab Seite 24 Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Verlege
40. abled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt Wird die Stationsadresse am Display angezeigt aber innerhalb von einer Minute wird keine Taste gedr ckt so wechselt die Anzeige zur Statusanzeige zur ck Eine Speicherung wird dann nicht durchgef hrt Leistungsverst rker 07 2008 Seite 76 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d gt gt m D WE Beschreibung eispiel 2 Einstellung der Baudrate f r den Betrieb an der PA CONTROL Wechsel zum detaillierten Men 6 2 2 5 B Taste Anzeige Y Power ON Sint angezeigt Ein Men punkt hier Snr Seriennummer wird Taste dr cken bis der Men punkt bdr Baudrate angezeigt wird IN D oder K Verzweigen zum Men punkt Baudrate Die aktuelle Baudrate wird angezeigt hier 09 Die Baudrate auf 10 einstellen F r die Betriebsart an der PA CONTROL mu die INN D oder g Baudrate auf 10 eingestellt sein Zur ck zum Men punkt Baudrate Taste dr cken bis oder M der Men punkt Daten in EEPROM speichern angew hlt ist Die aktuellen Einstellungen werden gespeichert SE AUA A Die Spannung vom LV servoTEC wegschalten Seite 77 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC els al 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc fE WERNER 6 2 2 6 Beispiel 3 Kontrolle der eingestellten Baudrate Anzeige Taste Be
41. aden Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage e berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung e Recyclebarer Karton mit Einlagen e Ma e HxBxT 125x415x350 mm e Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung e der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers e Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage e Stapelh he 8 Kartons e Lagertemperatur 25 550C max 20K Stunde schwankend e Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend e Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rkers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Wartung Klemmen L1 L2 e die Ger te sind wartungsfrei e ffnen der
42. ast m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse e wenn die berwachungskontakte KSO1 2 und BTB aller Servoverst rker in den Steuerstromkreis eingebunden sind Erkennung eines Leitungsbruchs Die Anlaufsperre AS darf nur von einer CNC angesteuert werden wenn die Ansteuerung des internen Sicherheitsrelais redundant berwacht wird Die Anlaufsperre AS darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb aus folgenden Gr nden stillgesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs und Instandsetzungsarbeiten lange Betriebsunterbrechungen In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannungsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter 2 NotAus Situationen Im Not Aus Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Aus Taster oder BTB Kontakt im Sicherheitskreis 2 3 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzel nen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt Baugruppen und Optionen IMAKUNA D 78120 Furtwangen Schutzart Typ WERNER nbezelchnun C 3 x 230 480V 2kV 007303448812 Leistungsversorgung Ausgangsstrom bei Seriennummer Anschlussleistung S1 Betrieb Abbildung 1 Typenschild LV servoTEC Leistungsverst rker 07 2008 Seite 16 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc 2 4
43. besserungsvorschl ge und Hinweise auf Fehler sind wir jederzeit dankbar 2008 IEF WERNER GmbH Seite 2 von 98 Leistungsverst rker 07 2008 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Inhalt 1 Sicherheitshinweise 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 1 10 2 Allgemeines 2 1 2 2 2 2 1 2 3 2 4 2 4 1 2 4 2 2 4 3 2 4 4 2 5 2 5 1 2 5 2 2 6 2 7 2 8 2 9 2 10 2 11 2 12 2 13 2 14 2 15 2 15 1 2 16 2 16 1 2 17 2 17 1 Definition der Warnhinweise Allgemeine Warnhinweise Spezielle Warnhinweise Europ ische Richtlinien und Normen CE Konformit t UL und cUL Konformit t UL 508C UL 840 K rzel innerhalb des Handuches Symbole innerhalb des Handuches ber dieses Handbuch Bestimmungsgem e Verwendung der Servoverst rker Personell sichere Wiederanlaufsperre Option AS Typenschild Ger tebeschreibung Lieferumfang Der digitale Servoverst rker LV servoTEC Betrieb direkt am Netz Digitales Servoverst rkerkonzept Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze CAN Adapter PA CONTROL servoTEC Komponenten eines Servosystems Technische Daten servoTEC Externe Absicherung Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Leiterquerschnitte Empfohlene Anzugsmomente LED Display Masse System Ansteuerung Motorhaltebremse Ballastschaltung Funktionsbeschreibung Ein und Ausschalteverhalten Not Aus Strategien Beschreibung der Option AS Vorteile der Option
44. chrankungen mechanische Bremsvorrichtungen vor Sch den durch die freilaufende Last 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Leistungsverst rker Seite 88 von 98 LV servoTEC WERNER 8 3 4 11 L2 L3 e PE lh 24 VDC F K11 Sammelmeldung BTB K30 N 111213 ee p K10 LV servoTEC Ian Br Br U2 V2 W2 gt RM MOT AUS A RM EIN AUS K30 ebe A K10 K10 K20 I K11 K11 _ A K30 K10 K20 Seite 89 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc m X Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Seite 90 von 98 d lt m gt gt m D 9 Anhang 9 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Transport e nur von qualifiziertem Personal e der recyclebaren Original Verpackung des Herstellers e vermeiden Sie harte St e e Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend e Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend e Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entl
45. d Ausschalteverhalten Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt 24V x4 t BTB RTO 2 3 L1 L2 L3 t X7 ENABLE X3 15 t Abbildung 9 Ein Ausschaltediagramm Bei Auftreten eines Fehlers siehe Abschnitt 6 3 ab Seite 79 wird die Endstufe des Servoverst rkers abgeschaltet und der BTB Kontakt ge ffnet Zus tzlich kann eine globale Fehlermeldung an einem der digitalen Ausg nge Klemmen X3 16 und X3 17 ausgegeben werden siehe Onlinehilfe der Inbetriebnahme Software bzw das Handbuch Inbetriebnahmesoftware Diese Meldungen k nnen von der bergeordneten Steuerung verwendet werden um eine Beendigung des aktuellen SPS Zyklus oder eine Stillsetzung des Antriebs zus Bremse o zu erzielen Ger te mit angew hlter Funktion Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe siehe Abbildung 7 Seite 27 Mit der Option AS kann ber ein zwangsgef hrtes Sicherheitsrelais mit BG Zulassung der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt siehe Kapitel 2 17 ab Seite 32 Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 2 9 2 5 3 definiert Es gibt folgende drei Kategorien von Stopp Funktionen Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuert
46. e 25 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC T WERNE 5 2 10 Leiterquerschnitte F r Einachssysteme empfehlen wir im Rahmen der EN 60204 AC Anschluss 1 5 mm DC Zwischenkreis 1 5 mm bei L ngen gr er 20 cm abgeschirmt Motorleitungen bis 25 m Lange 1 1 5 mm Abgeschirmt Kapazit t lt 150pF m Motorleitungen 1 mm abgeschirmt mit Motordrossel 3YL2O 25 bis 100 m L nge Kapazit t lt 150pF m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung Resolver Thermoschutz Motor 4x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 100m Kapazit t lt 120pF m Encoder Thermoschutz Motor 7 2 0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 50m Kapazit t lt 120pF m Sollwerte Monitore AGND 0 25 mm paarweise verseilt abgeschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm Haltebremse Motor min 0 75 mm abgeschirmt Spannungsverlust beachten 24 V I XGND max 2 5 mm Spannungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie bitte die speziellen Betriebsbedingungen Ihrer Anlage Technische Daten der Anschlussleitungen siehe Seite 50 2 11 Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X3 X4 0 3 Nm X0A X0B X7 X8 X9 1 3 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm 2 12 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Verst rkerstatus Seite 6 5 Bei der Bedienung des Verst rkers ber die Tastatur in der F
47. e Spannung am Zwischenkreis DC DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht 07 2008 Leistungsverst rker Seite 39 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC F WERNE 3 2 Montage Montagematerial 2 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm Kabelkanal 45 9 d d servoTEC servoTEC servoTEC servoTEC servoTEC 310 Kabelkanal gt 273 Schaltschrankt r Montageplatte leitf hig verzinkt 265 mit Stecker 273 Zylinderschraube mit Innensechskant DIN 912 servoTEC Abbildung 15 Montage LV servoTEC im Schaltschrank Leistungsverst rker 07 2008 Seite 40 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc lt m gt gt m D 3 3 Abmessungen LV servoTEC Abbildung 16 Ma e LV servoTEC 3 4 Verdrahtung Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen auf Anfrage in Schulungskursen VORSICHT Verdrahten Sie die Ger te immer
48. e die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den e W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht e W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Da die Frontplatte als K hlelement verwendet wird kann sie Temperaturen ber 80 C erreichen e L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen e Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Europ ische Richtlinien und Normen Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen im Industriebereich bestimmt sind WARNUNG Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungs gem en Betriebes des Servoverst rkers
49. erst rker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert werden WARNUNG Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fach personal mit den auf Seite 15 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen unge wollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker frei geben 4 1 2 Softwarebeschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC und der Servover st rker sind mit einer Nullmodem Leitung seriell zu verbinden Die Inbetriebnahme software stellt die Kommunikation zwischen PC und dem LV servoTEC her Die Inbetriebnahmesoftware selbst finden Sie auf der auf der beiliegenden CD ROM Die Bedienung des Programms DRIVE EXE erfolgt an Hand des Handbuches Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger
50. es Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel anschlie en Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Die Grenzfrequenz betr gt in diesem Fall 100 kHz HINWEIS AGND und DGND Klemme X3 m ssen gebr ckt werden Master Seite 68 von 98 11 Richt E DIGITALNI Sr of Ichtung I 4 Asy Richtung di i PUIS lt AY Puls 24V gegen GND A SR GND Abbildung 42 Beschaltung Puls Richtung 24V Pegel Leistungsverst rker 07 2008 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc WERNER 5 10 Interface f r Master Slave Betrieb Encoder F hrung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere Verst rker zusammenschalten Master Slave Betrieb Der Slave Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion HINWEIS AGND und DGND Klemme X3 m ssen gebr ckt werden Beachten Sie die Grenzfrequenz Abbildung 43 Signaldiagramm f r Encoder mit RS422 bzw 24V Ausgang 5 10 1 Anschluss an servoTEC Master 5V Pegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere Verst rker zusammenschalten Master Slave Betrieb Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang a
51. es Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stopp Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stopp Funktionen der Kategorie 1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sicher heits und oder funktionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist Leistungsverst rker 07 2008 Seite 30 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc m gt gt m D W 2 16 1 Not Aus Strategien Die Not Aus Funktion wird durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 5 4 definiert Kategorie 0 e Die Reglerfreigabe wird disable geschaltet die Netzversorgung 400VAC wird freigeschaltet e Der Antrieb muss von einer elektromechanischen Anhaltevorrichtung Bremse gehalten werden e Mehrachssystemen mit gekoppeltem Zwischenkreis muss zus tzlich die Motorleitung ber eine Wechselschalteinrichtung Sch tz z B Siemens 3RT1516 1BB40 aufgetrennt und ber Widerst nde in Sternschaltung kurzgeschlossen werden Kategorie 1 e Wenn nach einer Not Aus Abschaltung durch ungebremsten Nachlauf gefahrbringende Zust nde eintreten k nnen kann der Antrieb nach einem gef
52. es muss ber einen Digitalausgang die Meldung n_mot lt x an die Steuerung weitergegeben werden damit diese den Regler umgehend DISABLE schalten kann Wenn die Steuerung mit einer Schleppfehler berwachung ausgestattet ist kann der Vergleich n_mot lt X entfallen b Servoverst rker ohne Bremsenansteuerungsfunktion Wird ein Motor ohne Haltebremse verwendet so muss zur Verwirklichung der Stop Kategorie 1 ber das Terminal Fenster der Bedienersoftware das Kommando STOPMODE 1 eingegeben werden Der Servoverst rker verh lt sich dann wie unter Punkt a beschrieben Leistungsverst rker 07 2008 Seite 86 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d W m gt gt m D 8 3 2 3 8 3 3 8 3 3 1 8 3 3 2 Achtung Im Fall einer internen St rung des LV servoTEC kann der Motor nicht mehr gef hrt abgebremst werden Er wird drehmomentfrei und l uft unkontrolliert aus Sch tzen Sie das Personal und die Anlage durch entsprechenden Gegenma nahmen z B ged mpfte Anschl ge Abschrankungen mechanische Bremsvorrichtungen vor Sch den durch freilaufende Last Kategorie 2 Die Maschine erh lt den betriebsm igen Stop Befehl und bremst den Antrieb mit der eingestellten Bremsrampe ab Beim Erreichen des Stillstandes mu ber einen Digitalaus gang die Meldung n_mot lt x an die Steuerung weitergegeben werden damit diese den Regler umgehend DISABLE schalten ka
53. eschlossenen Verst rker Anschlussbeispiel siehe Seite 46 5 2 Motoranschluss mit Bremse X9 Leitungsl nge lt 25m LV servoTEC XGND Abbildung 25 Motoranschluss Leitungsl nge lt 25m Leitungsl nge gt 25m Bei Leitungsl ngen ber 25m muss die Motordrossel 3YL 20 in der N he des Verst rkers in die Motorleitung geschaltet werden LV servoTEC XGND zyL 20 L J Abbildung 26 Motoranschluss Leitungsl nge gt 25m 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Leistungsverst rker Seite 54 von 98 LV servoTEC T m gt gt m D W 5 3 Externer Ballastwiderstand X8 Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen X8 1 und X8 2 Rpint Br cke Z entfernen LV servoTEC Abbildung 27 Anschaltung Ballastwiderstand Seite 55 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc T WERN m D 5 4 Feedback 5 4 1 Resolveranschluss In die Motoren sind standardm ig zweipolige Hohlwellenresolver eingebaut Der Anschluss von 2 bis 36 poligen Resolvern am LV servoTEC ist m glich Bei geplanter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie bitte mit unserer Vertriebsabteilung Der Thermo schutzkontakt im Motor wird ber die Resolverleitung am LV servoTEC angeschlossen und dort ausgewertet Resolver Sinus C
54. g als Offner Erdschluss Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE F Fahrsatz Datenpaket mit allen Lageregelungs parametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind Feldbusinterface CANopen PROFIBUS SERCOS etc freie Konvektion freie Luftbewegung zur K hlung G Gleichtaktspannung St ramplitude die ein analoger Eingang Diffe renz eingang ausregeln kann GRAY Format spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung H Haltebremse Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand ein gesetzt werden darf l l t Schwelle berwachung des tats chlich abgeforderten Impulsleistung der Ballastschaltung Inkrementalgeber Interface Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms Leistungsverst rker LV servoTEC Seite 94 von 98 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d WE gt gt m D MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc K Kp P Verst rkung proportionale Verst rkung eines Regelkreises Kurzschluss hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen L Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung M Maschine Ge
55. geben e Sollwertleitung unterbrochen e Motorphasen vertauscht e Bremse ist nicht gel st e Antrieb ist mechanisch blockiert e Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt e ENABLE Signal anlegen e Sollwertleitung pr fen e Motorphasen korrekt auflegen e Bremsenansteuerung pr fen e Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl einstellen e R ckf hrung korrekt einstellen Motor geht durch e Motorphasen vertauscht e Motorphasen korrekt auflegen Overspeed e R ckf hreinheit falsch eingestellt e Winkeloffset korrekt einstellen Motor schwingt e Verst rkung zu hoch Drehzahlregler e Kp Drehzahlregler verkleinern Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen e AGND nicht verdrahtet R ckf hrleitung erneuern e AGND mit CNC GND verbinden Antrieb meldet Schleppfehler lims BZW ZU klein eingestellt e Sollwertrampe zu gro lims BZW lpeak vergr ern Motordaten beachten e SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei 1 5 1 ZU gro eingestellt Ims Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Antrieb l uft rauh e Kp Drehzahlregler zu klein e Tn Drehzahlregler zu gro e PID T2 zu gro e T Tacho zu gro e Kp Drehzahlregler zu gro e Tn Drehzahlregler zu klein e PID T2 zu klein e T Tacho zu klein e Kp Drehzahlregler vergr ern e Tn Drehzahlregler Motordefaultwert e PID T2 verkleinern e T Tacho verkleinern
56. genden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 25 Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbauort Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker Bel ftung sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstem peratur s Seite 25 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rke Montage Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank Leitungsauswahl W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus s Seite 26 EMV gerechte Abschirmung und Erdung siehe Seite 44 Erdung und Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND Abschirmung der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 49 in diesem Kapitel e Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage einschleifen e Digitale Steuereing nge des Servoverst rkers anschlie en e AGND anschlie en e Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en e R ckf hreinheit Resolver bzw Encoder anschlie en e Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en e Erweiterungskarte anschlie en e Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auf EMV Stecker legen bei Leitungsl nge gt 25m Motordrossel 3YL 20 ve
57. ie Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion HINWEIS AGND und DGND Klemme X3 m ssen gebr ckt werden Beachten Sie die Grenzfrequenz v1 o a 0 0 0 a a 0 v2 1 i impus 0 Richtung O t Analogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz _ Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung Abbildung 40 Geschwindigkeits Profil mit Signaldiagramm 07 2008 Leistungsverst rker Seite 67 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC T RNE 5 5 9 2 Anschluss von Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel anschlie en Verwendet wird hierf r der SUB D Stecker X5 Die Grenz frequenz betr gt 1 MHz HINWEIS AGND und DGND Klemme X3 m ssen gebr ckt werden Master lt RS 485 Puls REIS Em PGND A RS 485 4 Richtung Richtung entsprechend der Leitungsimpedanz Abbildung 41 Beschaltung Puls Richtung 5V Pegel Anschluss von Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel X5 Mit Hilfe dies
58. ilt f r die interne Baugruppe Bremse wie f r alle elektronischen Schaltungen dass die M glichkeit der Fehlfunktion ber cksichtigt werden muss Das personell sichere Stillsetzen eines Motors mit Bremse erfordert zus tzlich einen elektromagnetischen Schlie er f r die Halteeinrichtung und eine L schvorrichtung f r die Bremse Die Beschal tung ist in der folgenden Zeichnung dargestellt Externer Sicherheitskreis Abbildung 48 Halte und L scheinrichtung f r die Bremse 07 2008 Leistungsverst rker Seite 85 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC T WER m D N 8 3 2 8 3 2 1 8 3 2 2 Realisierung der Stop Funktion Kategorie 0 Stillsetzen des Motors durch Auftrennen und Kurzschlie en der Motorleitung und einer einfallenden mechanischen Bremse Das Trennen der Motorleitungen kann durch Umschaltung der Motorphasen auf Widerst nde mittels einer entsprechenden elektromechanischen Einrichtung realisiert werden Ein entsprechender Schaltungsvorschlag mit einem Sch tz ist im Abschnitt 8 3 4 Seite 89 dargestellt Die Werte der erforderlichen Bremswiderst nde k nnen der Tabelle entnommen werden Die Schaltreihenfolge wird durch die Schaltung eindeutig festgelegt und ist unbedingt einzuhalten um unerw nschte St rmeldungen und Ausf lle der Servoverst rker zu vermeiden Ein Stillsetzen nach Kategorie 0 ist allein mit dem Servoverst rker nicht realisierbar da f r die
59. im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschil der etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschal tet Seite 41 von 98 Leistungsverst rker 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC W D gt m D HINWEIS Das Masse Zeichen mm das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne e Leistungs und Steueranschl sse Seite 44 e Beispiel Seite 46 e Resolver Seite 56 e Hochaufl sender Encoder Seite 57 e Encoder Emulation ROD Seite 62 e Encoder Emulation SSI Seite 63 RS232 PC Seite 64 CAN Interface Seite 65 e Puls Richtungs Interface Seite 67 e Master Slave Interface Seite 69 e Option AS Seite 32 Leistungsverst rker 07 2008 Seite 42 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc WERN M 5 Die fol
60. irekt am Servoverst rker und dreistellige LED Anzeige zur Statusanzeige e Voll programmierbar ber RS232 Interface Leistungsteil Netzversorgung B6 Gleichrichterbr cke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert e Alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker e Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung e Ballastschaltung mit dynamischer Verteilung der Ballastleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis interner Ballastwider stand Standard externer Ballastwiderstand bei Bedarf e Zwischenkreisspannung 260 900 V DC parallelschaltf hig Vollst ndig digitale Regelung e digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us e frei programmierbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us oder 250 us e integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten jede Aufgabe 250 us Puls Richtungs Interface integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung e Auswertung der Resolversignale bzw der sinus cosinus Signale eines hochaufl senden Encoders e Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Leistungsverst rker 07 2008 Seite 18 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d lt m gt gt m D Komfortfunktionen einstellbare Sollwert Rampen e 2 analoge Monitorausg nge e 4 programmierbare digitale Eing nge zwei sind standardm ig als Endschaltereing nge definiert e 2 prog
61. itung verwenden Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 51 LV servoTEC Pin Nr siehe unten AN RS 232 74 PGND RR RS 232 Abbildung 36 bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker servoTEC PC PC Rs232 Rs232 X6 X6 Sub D 9 pol Sub D 25 pol Sub D 9 pol Sub D 9 pol RxD TxD PGND Buchse Abbildung 37 Verdrahtung der SUB D Stecker 9 und 25 polig Ansicht Draufsicht auf die eingebauten SUB D Stecker dies entspricht der L tseite der SUB D Buchsen an der Leitung Leistungsverst rker 07 2008 Seite 64 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc WERNER 5 8 CANopen Interface X6 Das Interface ist f r den Anschluss an den CAN Bus Default 500 kBaud vorgesehen Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen 05301 und dem Antriebsprofil DSP402 In der Regel schlie en Sie den LV seroTEC an die PA CONTROL ber die Adapterkarte nach der Abbildung auf Seite 3 6 an Sie haben aber auch die M glichkeit ohne die Adapterkarte zu arbeiten In diesem Fall schlie en verbinden Sie die PA CONTROL entsprechend der folgenden Ausf hrungen Die eigentliche Belegung der Sub D Buchsen ist in jedem Fall gleich Im Zusammenhang
62. jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden Die Z hlrichtung des SSI Interface ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rts z hlend eingestellt LV servoTEC entsprechend der Leitungsimpedanz 1 2 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 CLOCK t sn H en ep Monoflop Format bin r Gray Umschaltzeit Daten t 300ns max bertragungsrate 1 5 Mbaud Monoflop Beruhigungszeit tp lt 15 s min Periodendauer T 600 ns UH gt 2 0V 20mA UL lt 0 5V 20mA Abbildung 35 Anschluss und Signalbeschreibung SSI Interface 07 2008 Leistungsverst rker Seite 63 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC lt m D T N m D RS 232 Interface PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen In der Regel schlie en Sie den PC ber die Adapterkarte nach der Abbildung auf Seite 44 an Sie haben aber auch die M glichkeit ohne die Adapterkarte zu arbeiten In diesem Fall verbinden Sie den PC entsprechend der folgenden Ausf hrungen mit dem LV servoTEC Die eigentliche Belegung der Sub D Buchsen ist in jedem Fall gleich Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versor gungsspannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC keine Nullmodem Link Le
63. lais personell sichere Anlaufsperre eingebaut 14 08 Erweiterungskarte PROFIBUS DP Erweiterungskarte SERCOS Erweiterungskarte 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r CAN Bus und RS232 HINWEIS Zus tzlich zu den o a optionalen Erweiterungen kann der LV servoTEC mit der CPUS der Fa IEF Werner GmbH ausgestattet werden In dieser Ausstattung wird aus dem LV servoTEC die PA CONTROL servoTEC 07 2008 Leistungsverst rker Seite 17 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC T WERN m D 2 4 3 Betrieb direkt am Netz Leistungsversorgung e Direkt am geerdeten 3 Netz 230V 10 4801 50 Hz A A A 208V 10 480V 60 Hz 208 230VAC 208 480VAC TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nennstrom bei 480V e Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m glich 10 Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Netzfilter e Entst rfilter f r die Leistungseinspeisung integriert f r Klasse A e Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert f r Klasse A 2 4 4 Digitales Servoverst rkerkonzept Bedienung und Parametrierung e Mit der komfortablen Inbetriebnahmesoftware ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten d
64. lle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften e Bezugsmasse ist Digital GND Klemme X3 18 e Die Logik ist f r 24V 7mA ausgelegt SPS kompatibel e H Pegel von 12 36V 7mA L Pegel von 0 7V 0 mA Steuerung LV servoTEC DIGITAL IN1 11 REFERENZ SCHALTER 12 ENABLE 24V gegen I O GND VO GND Abbildung 31 Beschaltung Digitale Steuereing nge Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverst rkers mit dem Freigabe Enable Signal frei Klemme X3 15 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low Signal ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei Freiprogrammierbare digitale Eing nge Sie k nnen die digitalen Eing nge PSTOP NSTOP DIGITAL INI und REFERENZ SCHALTER dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Endschalter PSTOP NSTOP Beim Anschluss an die PA CONTROL sind die Klemmen X3 13 und X3 14 f r den Anschluss von Endschaltern programmiert Wenn diese Eing nge nicht f r den Anschluss von Endschaltern ben tigt werden k nnen Sie sie f r andere Eingangs Funktionen nutzen End
65. llten Enddrehzahl oder sp testens nach 1s schaltet der Bremsen ausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 54 07 2008 Leistungsverst rker Seite 27 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC 2 15 2 15 1 2 15 1 Eine personell sichere Bet tigung der Haltebremse erfordert zus tzlich einen Schlie er im Bremskreis und dann auch eine L schvorrichtung z B Varistor f r die Bremse Externer Sicherheitskreis Abbildung 8 Schaltungsvorschlag Bremsenansteuerung Ballastschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Energie wird im Ballastwiderstand in W rme umgewandelt Der Ballastwiderstand wird von der Ballastschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Ballastschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Ballastleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 55 Ballastwiderstand intern 66 Ohm Ballastwiderstand extern 33 Ohm Funktionsbeschreibung Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Die Schaltung beginnt bei einer Zwischenkreisspannung von 400V 720V bzw 840V je nach
66. lose Synchron Servo motoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber ck sichtigung der auf Seite 10 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schalt schranktemperatur unter 45 C zu halten k nnen Bel ftung oder K hlung erforderlich sein 07 2008 Leistungsverst rker Seite 15 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC T WERNER Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der NEC 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Die Konformit t des Servosystems zu den auf Seite 11 genannten Normen garantieren wir nur wenn von uns gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitungen usw ver wendet werden 2 2 1 Personell sichere Wiederanlaufsperre Option AS Die Anlaufsperre AS ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb personell sicher gegen Wiederanlauf zu sichern Um die personelle Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204 EN 292 und EN 954 1 erf llen Die Anlaufsperre AS darf nur aktiviert werden e wenn der Motor nicht mehr dreht Sollwert OV Drehzahl Omin Enable 0V Antriebe mit h ngender L
67. m Kapitel entnehmen wie diese Funktionen nach den geltenden Bestimmungen von Ihnen umgesetzt werden k nnen 8 1 1 Stop Funktion Die Stop Funktion dient dem Stillsetzen der Maschine im Normalbetrieb 8 1 2 Not Aus Funktion Die Not Aus Funktion dient dem schnellstm glichen Stillsetzen der Maschine im Gefahrenfall Durch die Handlung einer einzelnen Person kann die Not Aus Funktion ausgel st werden Sie muss zu jeder Zeit funktionsbereit und verf gbar sein Dem Anwender d rfen keine berlegungen zur Wirkung dieser Einrichtung abverlangt werden 8 2 Normen und Vorschriften 8 2 1 Die Stop Funktion nach DIN EN 60204 VDE 0113 Die Stop Funktion wird wie folgt definiert Es gibt drei Kategorien von Stop Funktionen e Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen e Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist e Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschi nenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stop Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stop Funk tionen der Kategorie1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sicherheits und oder funktionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist
68. maximal die Nenndrehzahl des Motors Motortypenschild maximal die Leistung des Ballastwiderstandes Eindeutige Adresse siehe Handbuch Inbetriebnahmesoftware Vorsicht Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann ber EIN AUS Taster der Sch tzsteuerung 0V an Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 anlegen 500 ms nach Einschalten der Leistungsspannung 24V DC an Klemme X3 15 Motor steht mit Stillstandsdrehmoment Kleinen analogen Sollwert empfohlen 0 5V an Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 anlegen Wenn der Motor schwingt muss auf der Bild schirmseite Drehzahlregler der Parameter verkleinert werden Der Motor ist gef hrdet Drehzahl Stromregler und Lageregler optimieren Seite 72 von 98 Leistungsverst rker 07 2008 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d W m gt gt m D 6 2 6 2 1 Parametrieren In Ihren Servoverst rker wird vom Hersteller ein Default Parametersatz eingeladen der f r Strom und Drehzahlregler g ltige und sichere Parameter beinhaltet Im Servoverst rker gespeichert ist eine Motorparameter Datenbank Bei der Inbetriebnahme m ssen Sie den Datensatz f r den angeschlossenen Motor ausw hlen und im Servover st rker abspeichern F r die meisten Anwendungen werden diese Einstellungen bereits zu guten bis sehr guten Regeleigenschaften f hren Eine genaue Beschreibung aller Para
69. mbremsen bei Stop Kategorie 1 e Das R cksetzen darf keinen Wiederanlauf einleiten Falls es erforderlich ist m ssen M glichkeiten zum zus tzlichen Anschluss von Not Aus Einrichtungen vorgesehen werden siehe VDE 0113 Abs 10 7 Anforderungen an Not Aus Einrichtungen Der Not Aus muss entweder als ein Stop der Kategorie 0 oder der Kategorie 1 wirken Die Kategorie des Not Aus muss anhand der Risikobewertung der Maschine festgelegt werden F r die Not Aus Funktion der Stop Kategorie 0 d rfen nur festverdrahtete elektro mechanische Bauteile verwendet werden Die Ausl sung darf nicht von einer Schaltlogik Hardware oder Software oder von der bertragung von Befehlen ber ein Kommuni kationsnetzwerk oder eine Datenverbindung abh ngen Bei der Stop Kategorie 1 f r die Not Aus Funktion muss die endg ltige Abschaltung der Energieversorgung der Maschinenantriebe durch elektromechanische Bauteile sichergestellt sein Zus tzliche Not Aus Einrichtungen d rfen gesteckt werden L sungen Besonderheiten des Servoverst rkers LV servoTEC Der Servoverst rker erkennt den Ausfall einer oder mehrerer Netzphasen ber eine integrierte Hardwareschaltung Die gezielte Beendigung des aktuellen Zyklus oder das Einleiten der Stillsetzung des Antriebs ist m glich ber die Auswertung der entsprechenden Fehlermeldungen Netzphase F19 und NETZ BTB F16 an den digitalen Ausg ngen in der bergeordneten Steuerung wenn die Funktion
70. me X3 16 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 17 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie im Handbuch der Inbetriebnahme Software Zus tzliche Sonderfunktionen k nnen mit Hilfe der Makrosprache neu definiert werden Sprechen Sie mit unserer Vertriebsabteilung Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEPROM des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Leistungsverst rker 07 2008 Seite 60 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc W m gt gt m D Werten Sie die Ausg nge ber invertierende Interfaceklemmen aus siehe Anschlussbild oben wie z B Ph nix DEK REL 24 1 1 Einschaltverz gerung 6 ms Ausschaltver z gerung 16ms VORSICHT Die im Handbuch der Inbetriebnahmesoftware beschriebene Logik High bzw Low aktiv bezieht sich auf den Ausgang der invertierenden Interfaceklemmen Beachten Sie die Verz gerungszeiten des verwendeten Relais 5 5 4 Monitorausg nge X3 Technische Eigenschaften e Bezugsmasse ist Analog GND AGND Klemme X3 1 und X3 10 e Ausgangswiderstand 2 2kQ e Ausgangsspannung 10V e Aufl sung 10bit LV servoTEC Steuerung Analog 1
71. menden Servomotoren Motor IEF Art Nummer IEF Bezeichnung 6SM27M 4000 958441 55 0 75A 540V 0 3Nm 4000 RS 6SM27M 4000 G 958442 55 AC 0 75A 540V 0 3Nm 4000 RSB 6SM37M 6000 733814 75 AC 1 5A 540V 0 8Nm 6000 RS 6SM37M 6000 G 733815 75 AC 1 5A 540V 0 8Nm 6000 RSB 6SM37L 4000 733816 75 AC 1 5A 540V 1 2Nm 4000 RS 6SM37L 4000 G 733817 75 1 5A 540V 1 2Nm 4000 RSB 65 45 3000 733644 90 AC 1 3A 540 1 6Nm 3000 RS 6SM45M 3000 G 733645 90 AC 1 3A 540V 1 6Nm 3000 RSB 6SMA45L 3000 733646 90 AC 2 3A 540V 2 9Nm 3000 RS 6SMA45L 3000 G 732548 90 AC 2 3A 540V 2 9Nm 3000 RSB 6SM47L 3000 S3 1325 1021727 88 AC 2 3A 540V 2 3Nm 3000 END 6SM47L 3000 G S3 1325 1021723 88 AC 2 3A 540V 2 3Nm 3000 END B Vor dem Einsatz anderer Motoren befragen Sie bitte unseren Vertrieb Seite 50 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc lt m gt gt m D 4 Inbetriebnahmesoftware 4 1 Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware f r den digitalen Servoverst rker Auf Anfrage bieten wir Ihnen Schulungskurse an 4 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter des Servoverst r kers zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servov
72. meter und der M glichkeiten zur Optimierung der Regeleigenschaften finden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware Mehrachssysteme Die Baudrate muss f r alle Verst rker nach der untenstehenden Tabelle identisch eingestellt sein Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen siehe Seite 75 Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 0 10 5 250 1 20 6 333 2 50 7 500 3 100 8 666 4 125 9 800 10 1000 Bei der Ger tekombination PA CONTROL und LV servoTEC ist grunds tzlich eine Baudrate von 1000kBit s einzustellen 07 2008 Leistungsverst rker Seite 73 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC T WERNE 5 6 2 2 _ Tastenbedienung LED Display 6 2 2 1 Beschreibung der Tastenelemente Tasten Funktion Einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern Zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern Einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern Zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern Speichern verzweigen in einen anderen
73. n Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm Dadurch wird die vom EMVEMV Gesetz geforderte St rfestigkeit verbessert Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Brems steueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig auf s Abschnitte 3 4 und 3 5 ab Seite 41 Verlegen Sie s mtliche starkstromf hrenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 s Abschnitt 2 10 Seite 26 Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein Nur so stellen Sie eine berwachung der Servoverst rker sicher Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite und in der Applikationsschrift Kabel und Stecker Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank Beachten Sie hierzu Seite 25 Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet HINWEIS Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs WARNUNG L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnte es zur Zerst rung der Elektronik kommen Restladungen in den Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschaltung der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie di
74. nd geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Wichtige Hinweise WARNUNG Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren VORSICHT Wenn der Servoverst rker l nger als ein Jahr gelagert wurde m ssen die Zwischenkreiskondensatoren neu formatiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30 min einphasig mit 230V AC an den Klemmen L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert VORSICHT Das Anpassen von Parametern und die Auswirkung auf das Regelverhalten wird im Kapitel Inbetriebnahme beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen auf Anfrage in Schulungskursen 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC Leistungsverst rker Seite 71 von 98 WE d N m D Die folgen den Hinweise s
75. ng mit LED IN8 24V CPU 9 INT wo GND CPU 8 Get O IN6 o GND IO7 co CLOCK 15 3 COCK INS 24 10 6 co 1 u IN4 Gel OUT Spe RE ei Zoll 5 DATA 485 IN3 Get OUT44 cef A REFCOS 11 o Up 8 IN2 OUT33 co 5 SENSE 10 150 3A COS D N1 OUT 2 2 REFSIN 9 7 Besin OUT11 Gel I AU POICAN X2 RESOLVER CPUS o 1 LED O 5R2 RxD Status 2 e2 827 oo 35 276 Ne CANH 9 WIES 26 oo 1smeLo X21 RS 232 Di X5 ROD SSI iagnose Pulse Richtung Master Slave 1 8 2 8 3TXD B DATA 6 gt 1 RGND 9 e3 5 B DADT IN x VER 1 0 AGND 1 BTB RTO 2 X22 CAN OUT SWISETP 1 4 SWISETP 1 5 SWISETP 2 6 6 1 SWISETP 2 7 CAN H7 2 CAN L MONITOR1 8 8 e E 3 PGND MONITOR2 9 9 e 5 AGND 10 DIGITAL IN1 11 REFERENZSCHALTER 12 PSTOP 13 NSTOP 14 ENABLE 15 DIGITAL OUT1 16 DIGITAL OUT2 17 DGND 18 x KS01 1 KS02 2 KSI 3 X0 KSI 4 9 24V 24V XGND XGND L1 1 L2 2 E 0 DC 3 il oc 4 po DC X9 Bremse Motor Brake 1 2 Broke UU LU Wl 4 U2 15 v2 LU e w2 X7 Zwischenkreis PE 4 DC 2 Abbildung 21 Ansch sse PA CONTROL servoTEC Seite 48 von 98 Leistungsverst rker
76. nge X3 60 5 5 4 Monitorausg nge 61 5 6 Encoder Emulatoren 62 5 6 1 Inkrementalgeber Interface X5 62 Leistungsverst rker 07 2008 Seite 4 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc 5 6 2 SSl Interface X5 63 5 7 RS 232 Interface PC Anschluss X6 64 5 8 CANopen Interface X6 65 5 8 1 ServoTEC CAN Adapter 66 5 9 Interface f r Schrittmotor Steuerung Puls Richtung 67 5 9 1 Anschluss von Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel X5 68 5 9 2 Anschluss von Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel X5 68 5 10 Interface f r Master Slave Betrieb Encoder F hrung 69 5 10 1 Anschluss an servoTEC Master 5V Pegel X5 69 5 10 2 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel X3 70 5 10 3 Anschluss an einem Sinus Cosinus Encoder X1 70 6 Inbetriebnahme 71 6 1 Wichtige Hinweise 71 6 2 Parametrieren 73 6 2 1 Mehrachssysteme 73 6 2 2 Tastenbedienung LED Display 74 6 3 Fehlermeldungen 79 6 4 Warnmeldungen 80 Zubeh r 81 7 1 Externer Ballastwiderstand BARxxx 81 7 2 Motor Drosselbox 3YL 20 82 8 Stop und Not Aus Funktion 83 8 1 Allgemeines 83 8 1 1 Stop Funktion 83 8 1 2 Not Aus Funktion 83 8 2 Normen und Vorschriften 83 8 2 1 Die Stop Funktion nach DIN EN 60204 VDE 0113 83 8 2 2 Not Aus Funktion nach DIN EN 60204 VDE 0113 84 8 3 L sungen 84 8 3 1 Besonderheiten des Servoverst rkers LV servoTEC 84 8 3 2 Realisierung der Stop Funktion 86 8 3 3 Realisierung der Not Aus Funktion 87 8 3
77. ngesteuert Verwendet wird hierf r der SUB D Stecker X5 Die Grenzfrequenz betr gt 1 MHz bei einer Flankensteilheit tv lt 0 1 HINWEIS AGND und DGND Klemme X3 m ssen gebr ckt werden Slave PA CONTROL Master DGND LION A IN e 1560 lt lt ess Y Spur A 4 gt s 1 Rs 485 7 I 1 1 I 1 1 gt PGND 1 1 1 1 I I 1 1 I I 1 I l di P 156 lt ut Spur B gt 1 Rs 485 p V B entsprechend der Leitungsimpedanz nur einmal am Busende Abbildung 44 Zusammenschaltung von mehreren LV servoTEC 07 2008 Leistungsverst rker Seite 69 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC T WERN m D 5 10 2 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den LV servoTEC als Slave von einem Encoder mit 24V Signalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv lt 0 1us HINWEIS AGND und DGND Klemme X3 m ssen gebr ckt werden Encoder Ber Spur A 4 ES 24V gegen GND LV servoTEC DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 GND Abbildung 45 Beschaltung Encoder mit 24V Signalpegel 5 10 3 Anschluss an
78. nn Wenn die Steuerung mit einer Schleppfehler berwachung ausgestattet ist kann der Vergleich n_mot lt x entfallen Realisierung der Not Aus Funktion Kategorie 0 Der Servoverst rker wird von der Netzversorgung getrennt und DISABLE geschaltet Der Antrieb muss ber eine elektromechanische Schaltung abgeschaltet werden Die Motorleitung wird ber eine Wechselschalteinrichtung aufgetrennt und ber Widerst nde in Sternschaltung kurzgeschlossen siehe das Anschlussbeispiel im Abschnitt 8 3 4 Verf gt der angeschlossene Servomotor ber eine eingebaute Bremse so muss diese ebenfalls ber eine elektromechanische Schaltung angesteuert werden da nur so die Voraussetzungen f r die Kategorie 0 erf llt sind blicherweise erf llen die Bremsen in Servomotoren nur die Funktion einer Haltebremse Um eine Nothaltefunktion sicherzustellen sind die erforderlichen dynamischen Bremsmo mente zu berpr fen Bei einer Haltebremse sollte falls sie die dynamischen Anforderun gen erf llt bei diesem Einsatz ein verst rkter Verschlei ber cksichtigt werden Kategorie 1 Stillsetzen des Motors durch Auftrennen der Netzversorgung und gef hrtes elektro nisches Bremsen Die 24V Versorgung des LV servoTEC muss erhalten bleiben a Servoverst rker mit angew hlter Bremsenansteuerungsfunktion e Die Funktion NETZ BTB mu aktiviert werden damit der LV servoTEC den Wegfall der Netzversorgung nicht als Fehler ertet Die
79. nten der Anlage muss die Funktion der Anlaufsperre berpr ft werden e Alle Antriebe mit Sollwert OV stillsetzen Funktionsunf higkeit herstellen h ngende Last mechanisch blockieren e Option AS ansteuern e Schutzgitter ffnen Schutzbereich jedoch nicht betreten e Stecker X10 von einem Verst rker abziehen Das Netzsch tz muss nun abfallen e Stecker X10 wieder aufstecken Netzsch tz wieder einschalten e Schritte 4 und 5 f r jeden Servoverst rker einzeln wiederholen 07 2008 Leistungsverst rker Seite 35 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC f WERNER m 2 17 5 3 Anschlu bild Steuerung Sollwert1 10V gegen CNC GND CNC GND CNC GND Sicherheits d 1 0 GND q AS 24V gg GND q ENABLE Abbildung 12 Anschluss AS Option GND Seite 36 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc lt m gt gt m D 2 17 6 Anwendungsbeispiele 2 17 6 1 Fahren einzelner Achsen oder Achsengruppen im Einrichtbetrieb Im Einrichtbetrieb halten sich h ufig Personen im Gefahrenbereich der Maschine auf Im Allgemeinen wird das Verfahren der Achsen ber Zustimmungsschalter gesteuert Zus tzliches Abschalten der nicht verwendeten Achsen ber die Anlaufsperre erh ht die Sicherheit und vermeidet das st ndige Schalten von Netz und Mot
80. o doc LV servoTEC T WERNE 5 Mit geringerer Betriebskapazit t 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 Abschlusswiderstand 150 50 Das SUB D Steckergeh use mu aus EMV Gr nden folgende Anforderung erf llen e metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use e _Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung 5 8 1 ServoTEC CAN Adapter X6 servoTEC X21 Rs232 Diagnose 8 V RxD 3 3 RxD TxD TxD 4 4 6 6 PGND CAN L 5 7 7 8 8 5 CAN H X23 CAN IN 1 5 CAN_L 4 PGND 5 6 7 8 5 CAN_H 9 X22 CAN OUT 1 CAN L 4 s PGND 5 6 GH 7 8 CAN_H 9 mm 120 Ohm Abbildung 39 Beschaltung CAN RS232 Adapter Leistungsverst rker 07 2008 Seite 66 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d WE gt gt m D 5 9 Interface f r Schrittmotor Steuerung Puls Richtung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetrieb nahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe D
81. ollen Ihnen helfen bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Rei henfolge ohne Gef hrdung von Personen oder Maschine vorzugehen Installation pr fen Enable Signal sperren 24V Hilfsspannung einschalten PC einschalten Inbetriebnahme software starten angezeigte Parameter pr fen und eventuell korrigieren Motor Polzahl R ckf hrung Irms IPEAK Enddrehzahl Ballastleistung Stationsadresse Schutzeinrichtung pr fen Leistungsversor gung einschalten Sollwert OV anlegen Enable Sollwert Optimierung Siehe Kapitel Servoverst rker spannunggfrei schalten 0V an Klemme X3 15 Enable 24V DC an Klemme X4 1 Masse an Klemme X4 3 Nach dem Initialisierungsvorgang ca 0 5s wird der Status im LED Display gemeldet siehe Seite 74 Schnittstelle w hlen an den der Servoverst rker angeschlossen ist Die im SRAM des Servoverst rkers gespeicherten Parameter werden in den PC bernommen Vorsicht Pr fen Sie besonders die nachfolgend beschriebenen Para meter Wenn Sie diese Eckwerte nicht beachten k nnen Komponenten der Anlage besch digt oder zerst rt werden Vorhandene Netzspannung einstellen H her oder gleich der Zwischenkreisspannung des Verst rkers muss mit dem Motor bereinstimmen siehe Motorhandbuch muss mit der R ckf hreinheit im Motor bereinstimmen maximal der Stillstandsstrom l des Motors Typenschild maximal der 4 fache Stillstandsstrom l des Motors
82. ollwertes SW 07 2008 Leistungsverst rker Seite 95 von 98 LV servoTEC al T lt m D gt Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung T Tacho Tacho Zeitkonstante Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis N in die Motorwicklung eingebauter temperatur empfindlicher Schalter Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Seite 96 von 98 WERNER Index Fehlermeldungen 79 AGND 26 G Analoge Sollwerteing nge 58 Ger tezuordnung 97 Anhang Glossar 95 Lagerung 91 l Reinigung 91 Inbetriebnahme 71 Transport 91 Parametrieren 73 Wartung 91 wichtige Hinweise 71 Anschlussbeispiel 89 Inbetriebnahmesoftware 51 Mehrachsensystem 46 Betriebssysteme 52 Anschlussleitungen Softwarebeschreibung 51 Technische Daten 50 Voraussetzungen 52 Anschlussplan LV servoTEC 44 Installation Anschlusstechnik 49 Abmessungen LV servoTEC 41 Aufstellh he 25 Montage 40 B Verdrahtung 41 Ballastschaltung 29 wichtige Hinweise 39 Baudrate 73 Integrierte Sicherheit 19 Bedienung und Parametrierung 18 K Beseitigung von St rungen Komfortfunktionen 19 Fehlertabelle 93 Leistungsteil 18 Blockschaltbild 21 L C Leiterquerschnitte 26 CANopen Interface 65 Lieferumfang 17 CE Konformit t 11 LV
83. orsch tzen 2 17 6 2 Abschalten gruppierter Achsen bei getrennten Arbeitsbereichen Auch wenn mehrere LV servoTEC an einem gemeinsamen Netz und Zwischenkreisan schluss arbeiten k nnen Gruppen f r getrennte Arbeitsbereiche eingerichtet werden die getrennt voneinander personell sicher abgeschaltet werden k nnen Hierzu geben wir Ihnen einen Schaltungsvorschlag Haupt und Steuerstromkreis f r 2 getrennte Arbeitsgruppen mit verbundenen Zwischenkreisen und gemeinsamer Netzeinspeisung Steuerstromkreis 24V Antriebe Antriebe NOT o Aus BTB Antrieb 1 18283 485 kA sperren sperren AUS E 1 Antrieb 2 Antrieb 1 KS02 Antrieb 3 51 Antrieb 2 KS01 BTB Antrieb 4 Antrieb 3 KS02 KS01 Antrieb 5 S2 Antrieb 4 KS02 KS01 Antrieb 5 KS02 EIN E K1 K1 DV Netzsch tz Hilfssch tz Antrieb 1 Antrieb 2 Antrieb 3 Antrieb 4 Antrieb 5 Abbildung 13 Schaltungsvorschlag f r getrennte Arbeitsbereiche Steuerstromkreis Der hier gezeigte Schaltungsvorschlag erf llt Sicherheitskategorie 1 EN 954 1 Wenn Sie ein Netzsch tz K1 mit geeigneter berwachung verwenden erreichen Sie Sicherheitskategorie 3 07 2008 Leistungsverst rker Seite 37 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC BTB d BTB d BTB BTB BTB BTB BTB BTB BTB BTB KSI Io Kso1 Kso1 T b Kso1 Ce 01 KSI Ic DKSO1 KSI q Kso2 KSI d KSO2 KSI d P Kso2 KSI d 2 K
84. osinus je nach Einbaulage Cosinus Sinus je nach Einbaulage Abbildung 28 Anschluss Resolver 07 2008 Leistungsverst rker LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Seite 56 von 98 T W m gt gt m D 5 4 2 Encoder X1 Optional k nnen die Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus Encoder ausger stet werden Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325 Dieser Encoder dient dem LV servoTEC als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hoch pr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Vertriebsabteilung Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung am Verst rker servoTEC angeschlossen und dort ausgewertet Encoder EnDat HIPERFACE LV servoTEC 10k B SIN BN Fe REFSIN GN 11 1 Spannungsversorgung Abbildung 29 Anschluss Encoder 07 2008 Leistungsverst rker Seite 57 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC T WERN Mm X 5 5 Steuersignale Monitorsignale 5 5 1 Analoge Sollwerteing nge X3 Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Sollwerte Als Potentialbezug muss AGND X3 1 immer mit CNC GND der Steuerung verbunden werden Technische Eigenschaften e Differenz Eingangsspannung
85. rammierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 50178 zwischen Netz bzw Motor Anschluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und vollst ndige Potential trennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung von Motoren der Serien und mit unseren fertig konfektionierten Kabeln Leistungsverst rker Seite 19 von 98 07 2008 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc f WERNER M 2 5 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Vorsicht F r asymetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntrafos erforderlich Netz 208 230V L1 LVservoTEC L2 L3 PE o SR Trenntransformator Netz 400 480V 1 1 Netz L1 L1 S EEE 208 230V LVservoTEC LVservoTEC 5 A L3 L3 O O PE PE al Trenntransformator be Netz 400 480V 1 1 Net 208 230V L1 L1 LVservoTEC LVservoTEC L3 L3 O Netz 400 480V 11 Netz L1 L1 0 208 230V LVservoTEC LVservoTEC A L3 La O O PE PE 0
86. rbindung Montageplatte Antriebs sch tzt 1 2 4 1 2 AA 4 Schirmanschluss im Stecker WE EZ _ _ NS Abschirmung bei Leitungsl ngen gt 20cm D Schirmanschluss an der Frontplatte j L1 L2 L3 zu weiteren Servoverst rkern Abbildung 18 Standardanschlussplan 07 2008 Leistungsverst rker Seite 45 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC II Lu u Anschlussbeispiel Mehrachsensystem 3 6 BTB wu E ESTs O Q Q Avz Avz 2 aag ala t t ji oe CT mg Q Q E Q dOLSN dO1SN T 40154 015 TT 40154 Q O anov T ES Ir ms KS mei 1 d wel kaf T f7 T i 1 t sasti LZS i Ln L X Aki Kaes Wong A tg Coa oz 420022z 0602222 00222 m KE 0 N DEE 0 5 DO o DO dom om 7 mo lt 7 om o 7 z za 2 2 2 D z z z 5 a Verin z nyas Abbildung 19 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Leistungsverst rker LV servoTEC Seite 46 von 98 d m gt gt m gt W 3 7 Steckerbelegung LV servoTEC X6 PCICAN X23 CAN_IN X5 ROD SSI X2 RESOLVER Pulse Richtung Master Sla
87. rontplatte werden die Parameter und Funktionsnummern sowie eventuelle Fehlernummer angezeigt siehe Seite 74 2 13 Masse System AGND Bezug f r analoge Ein Ausg nge interne Analog Masse DGND Bezug f r digitale Ein Ausg nge optisch entkoppelt XGND Bezug f r externe 24V Hilfsspannung optisch und induktiv entkoppelt PGND Bezug f r Encoder Emulation RS232 CAN optisch entkoppelt HINWEIS Beachten Sie die Hinweise zur Potentialtrennung entsprechend der Abbildung 2 auf Seite 20 Leistungsverst rker 07 2008 Seite 26 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc W m gt gt m D 2 14 Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V max 2A Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden VORSICHT Diese Funktion ist nicht personell sicher Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen dem ENABLE Signal dem Drehzahlsollwert der Drehzahl und der Bremskraft SW Klemme ENABLE Klemme SW intern cc a 4 IR Drehzahl ENABLE intern BRAKE Klemme Bremskraft Abbildung 7 Diagramm W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms wird der Drehzahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer Rampe von 10ms gegen 0V gefahren Bei Erreichen von 3 der eingeste
88. rwenden e Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auf EMV Stecker legen e Bei Bedarf externen Ballastwiderstand anschlie en mit Absicherung e Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte siehe Seite 24 e Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte siehe Seite 24 e PC anschlie en siehe Seite 64 Verdrahtung e End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der berpr fun verwendeten Anschlusspl ne 07 2008 Leistungsverst rker Seite 43 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC WE f R N m R 3 5 inkl Thermo schutzkontakt Sinus Cosinus Encoder oder Resolver inkl Thermo schutzkontakt Bei externem Ballstwiderstand Br cke entfernen Antriebs sch tz PEL1 L2 L3 5 N un Steng un Fries Ballst I I Widerstand See 221 VIE L Anschlussplan LV servoTEC SW SETP 1 SW SETP 1 hochaufl send AGND SWISETP 2 SWISETP 2 MONITOR AGND gt o gt o gt o 20 20 gt o gt o gt o gt o 24V gegen UO GND MONITOR2 Resolver PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 gt o REFERENZ SCHALTER ENABLE DIGITAL OUT1 gt o Sicherheits DIGITAL OUT2 kreis BTB RTO PA CONTROL LV servoTEC oder andere unterst tzte Ger te Diagnose X7 PE Anschluss Schutzerd
89. samtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Mehrachssysteme Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Monitorausgang Ausgabe eines analogen Messwertes N Netzfilter Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE Nullimpuls wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine O Optokoppler optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen P P Regler Regelkreis der rein proportional arbeitet Phasenverschiebung Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor PID Regler Regelkreis mit proportionalem integralen und differentiellen Verhalten PID T2 Filterzeitkonstante f r den Drehzahlregler ausgang Potentialtrennung elektrisch entkoppelt R Reset Neustart des Mikroprozessors Resolver Digital Converter Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Reversierbetrieb Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ringkern Ferritringe zur St runterdr ckung ROD Interface inkrementelle Positionsausgabe s Servoverst rker Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors SSI Interface Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe Stromregler regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung SW Rampen Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahls
90. schalter positiv negativ PSTOP NSTOP Klemmen X3 13 und X3 14 High Pegel im Normalbetrieb leitungsbruchsicher Ein Low Signal offen sperrt die zugeh rige Drehrichtung die Rampen Funktion bleibt wirksam DIGITAL IN 1 REFERENZSCHALTER Sie k nnen die digitalen Eing nge Klemme X3 11 DIGITAL IN 1 bzw Klemme X3 12 REFERENZSCHALTER mit einer vorprogrammierten Funktion verkn pfen 07 2008 Leistungsverst rker Seite 59 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC 5 5 3 Digitale Steuerausg nge X3 Technische Eigenschaften e Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X3 18 e Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei e DIGITAL OUT1 und 2 Open Collector max 30V DC 10mA e BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V 0 5A LV servoTEC Steuerung BTB RTO 2 Digital 1 Abbildung 32 Beschaltung Digitale Steuereing nge Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X3 2 und X3 3 wird ber einen potentialfreien Relais kontakt gemeldet Bei betriebsbereitem Servoverst rker ist der Kontakt geschlossen Die Meldung wird vom Enable Signal von der I t Begrenzung und von der Ballastschwelle nicht beeinflusst HINWEIS Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 79 Frei programmierbare digitale Ausg nge DIGI OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klem
91. schreibung v Wechsel zum detaillierten Men Power ON Ein Men punkt hier Snr Seriennummer wird angezeigt Taste dr cken bis oder Ba der Men punkt bdr Baudrate angezeigt wird Verzweigen zum Men punkt Baudrate D 5 N NAN Die aktuelle Baudrate wird angezeigt hier 10 Zur ck zum Men punkt Baudrate blalr Die Spannung vom LV servoTEC wegschalten Power OFF 2 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Leistungsverst rker LV servoTEC Seite 78 von 98 d W m gt gt m D 6 3 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erkl rung FOI K hlk rpertemperatur K hlk rpertemperatur zu hoch Grenzwert vom Hersteller auf 80 C ein gestellt F02 berspannung berspannung im Zwischenkreis Grenzwert abh ngig von der Netz spannung Schleppfehler Meldung des Lagereglers FO4 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss FOR Unterspannung Unterspannung im Zwischenkreis Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt F06 Motortemperatur Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch Grenzwert vom
92. se Abschaltung festverdrahtete elektromechanische Bauteile vorgeschrieben sind Eine im Motor eingebaute Bremse muss zus tzlich zur Ansteuerung durch den servoTEC noch ber eine elektromechanische Schaltung angesteuert werden da nur so Kategorie 0 erf llt werden kann blicherweise erf llen Bremsen in Servomotoren nur die Funktion einer Haltebremse Um eine Nothaltefunktion sicherzustellen sind die erforderlichen dynamischen Bremsmomente zu berpr fen Bei einer Haltebremse sollte falls sie die dynamischen Anforderungen erf llt bei diesem Einsatz ein verst rkter Verschlei ber cksichtigt werden Kategorie 1 Stillsetzen des Motors durch Auftrennen der Netzversorgung und gef hrtes elektro nisches Bremsen Die 24v Versorgung des LV servoTEC muss erhalten bleiben a Servoverst rker mit angew hlter Bremsenansteuerungsfunktion e Die Funktion NETZ BTB mu aktiviert werden damit der LV servoTEC den Wegfall der Netzversorgung nicht als Fehler wertet Die Steuerung mu die M glichkeit haben den Netzausfall zu erkennen e Die Steuerung mu nach erfolgter Meldung des Netzausfalls den Servoverst rker sperren DISABLE der dann den Antrieb wie im Abschnitt 8 3 1 beschrieben in Abbildung 47dargestellt stillsetzt WARNUNG Sollte die fest eingestellt Bremsrampe von 10 Millisekunden nicht ausreichend sein so muss die Steuerung den Motor durch einen externen Sollwert gef hrt abbremsen Bei Erreichen des Stillstand
93. stufenmoduls e Kurz Erdschluss im Stromkreis des externen Ballastwiderstandes e Kabel tauschen e Motor tauschen e Bel ftung verbessern e Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller schicken e Kurz Erdschluss beseitigen Fehlermeldung K hlk rper temperatur Fehlermeldung Hilfsspannung e Zul ssige K hlk rpertemperatur ist berschritten e Die im Servoverst rker erzeugte Hilfsspannung ist fehlerhaft Bel ftung verbessern e Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller schicken Seite 92 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc d W m gt m D Tabelle Teil 2 Fehler Fehlermeldung R ckf hreinheit m gliche Fehlerursachen e R ckf hrstecker ist nicht richtig aufgesteckt R ckf hrleitung ist unterbrochen gequetscht o Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen e Steckverbinder berpr fen e Leitungen berpr fen Fehlermeldung Innentemperatur e Zul ssige Innentemperatur ist berschritten e Bel ftung verbessern Fehlermeldung Motortemperatur e Motorthermoschalter hat angesprochen e Stecker der R ckf hreinheit lose oder R ckf hrleitung unterbrochen e Abwarten bis Motor abgek hlt ist Danach berpr fen warum der Motor so hei wird e Stecker festschrauben oder neue R ckf hrleitung einsetzen Motor dreht nicht e Servoverst rker nicht freige
94. t wird das Sicherheitsrelais angesteuert manuell oder von der Steuerung Die Spannungsversorgung der Endstufentreiberschaltung wird vom Relais sicher abgeschaltet der interne Sollwert auf 0V gelegt und der berwachungskontakt berbr ckt im Steuerstromkreis der Anlage die Sicherheitslogik berwachung von Schutzt ren o Selbst bei zerst rter Endstufe oder Ansteuerung ist kein Anlauf des Motors m glich da das hierzu erforderliche Drehfeld nicht entstehen kann Falls das Sicherheitsrelais selbst einen Fehler hat kann der berwachungskontakt die Sicherheitslogik der Anlage nicht berbr cken Ein Offnen der Schutzeinrichtungen schal tet dann die Anlage ab Leistungsverst rker 07 2008 Seite 32 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc lt m be lt Mm D 2 17 3 Blockschaltbild Ansteuerung 2 Versorgung 24V wa der Treiber GIS l I I x10 6 I I wert Steuerlogik 2 Zwangs f hrung Abbildung 10 Blockschaltbild Option AS Seite 33 von 98 Leistungsverst rker 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC 2 17 4 Signaldiagramm Klemme SWISETP 1 interne Sollwertsperre Sollwert 0 Eingang Klemme ENABLE 24V Motor durch Regler gesperrt Enable 0 Eingang Klemme BRAKE 518 24V Halte bremse Ausgang Motor mechanisch blockiert Klemme KSI
95. tation beschriebenen Aufbau und Installation bedeutet dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen 07 2008 Leistungsverst rker Seite 11 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC T N lt m D m D 1 6 UL und cUL Konformit t UL cUL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektrische Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den amerikanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Brandinspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammenhang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen 1 7 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elektrisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst rker die das
96. tecken e Schnittstelle korrekt anw hlen Fehlermeldung Unterspannung e nicht vorhandene bzw zu kleine Netzspannung bei freigegebenem Servoverst rker e Servoverst rker erst freigeben E NABLE wenn die Netzspannung eingeschaltet ist Verz gerung gt 500 ms Fehlermeldung berspannung e Ballastleistung reicht nicht aus Bal lastleistungsgrenze wurde erreicht und der Ballastwiderstand abgeschaltet Dadurch erreichte die Zwischenkreis spannung einen zu hohen Wert Netzspannung zu hoch e Bremszeit RAMPE verk rzen externer Ballastwiderstand mit h herer Leistung einsetzen und Pa rameter Ballastleistung anpassen e Netztrafo einsetzen Fehlermeldung Netz BTB e Reglerfreigabe lag an obwohl keine Netzspannung vorhanden war e mindestens 2 Netzphasen fehlen e Servoverst rker erst freigeben ENABLE wenn die Netzspannung eingeschaltet ist e Netzversorgung pr fen Fehlermeldung Bremse e Kurzschluss in der Spannungszu leitung der Motorhaltebremse e defekte Motorhaltebremse e St rungen auf der Bremsleitung e keine Bremse angeschlossen obwohl der Parameter Bremse auf MIT steht e Kurzschluss beseitigen e Motor tauschen e Abschirmung der Bremsleitung pr fen e Parameter Bremse auf OHNE Fehlermeldung Endstufenfehler e Motorleitung hat einen Kurz oder Erdschluss e Motor hat einen Kurz oder Erdschluss e Endstufenmodul ist berhitzt e Defekt des End
97. ung L1 L2 L3 PE DC DC DC DC 4 Masseverbindung Montageplatte 19 21 4 1 21 4 Schirmanschluss im Stecker 5 D Schirmanschluss an der Frontplatte Abschirmung bei Leitungsl ngen gt 20cm An zu weiteren Servoverst rkern Abbildung 17 Anschluss am CAN Bus ber IEF CAN Adapter Seite 44 von 98 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc Leistungsverst rker LV servoTEC d lt M X gt m D SERVOTEC Se N N SW SEP 1 Sollwert1 10V gegen CNC GND inkl Thermo schutzkontakt hochaufl send single multiturn SWISERP 1 AGND CNC GND SWISEP 2 soiwert2 10V SWISEP2 gegen CNC GND oder Resolver Analog 1 inkl Thermo MONITORI maoa schutzkontakt 8 AGND CNC GND 9 MONITOR2 Analog CNC GND Resolver DGND VO GND 24V gegen 6 VO GND 3 PSTOP 5 2 L o 4 NSTOP I l gt a m e g 3 DIGITAL IN1 I REFERENZ SCHALTER IN ENABLE DIGITAL OUT1 Digital 1 Bei externem Ballastwiderstand Et we 1 Sicherheits Ballasts ee BTB RTO kreis Widerstandl DIGITAL OUT2 Digital 2 Encoder Auswertung Schrittmotor Steuerung Slave Master Verst rker a 3 CAN Master S COM1 COM2 3 PE Anschluss Schutzerdung DC DC DC DC L1 L2 L3 PE Masseve
98. ve 1 8V 6 1 B DATA 6 BW 1 PGND R19 5R2 2 RXD 2 e 2 Min 453 HI 3PGND B UDATA 518 30 384 4 N C 9 4 9 S 4 A CLK ss 90l 25 5 PGND 5 SS Ze 5 A ol 1 SHIELD X1 ENCODER TLOCK 15 8 CLOCK DATA 485 13 E N C Up SENSE 12 A 485 A REFGOS 11 8V V SENSE 10 tege X21 RS 232 B E REFSIN 9 1 B SIN Diagnose 6 X22 CAN OUT 7 1 8 1 2 L 3 PGND 9 5 BTB RTO 2 BTB RTO SWISETP 1 4 SWISETP 1 5 SWISETP 2 6 SWISETP 2 7 MONITOR1 8 MONITOR2 9 AGND 10 DIGITAL INI 11 REFERENZSCHALTER 12 PSTOP 13 NSTOP 14 ENABLE 15 DIGITAL OUT1 16 DIGITAL OUT2 17 DGND 18 X7 Zwischenkreis EZ X0 FC NM AS X8 Ramuast 9 Bremse Motor w Kodierung DC 4 3 XGND 4 XGND LI KS01 1 KS02 2 Ks 3 o e ul a KSI 4 5 N m e N m D e e 24v m s mc oj 1 24V I c AAG 2 2av d Abbildung 20 LV servoTEC mit Adapterplatine f r CAN Bus 07 2008 Leistungsverst rker Seite 47 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc LV servoTEC T WERNER 3 7 1 Steckerbelegung PA CONTROL servoTEC X25 und X26 X23 EING NGE X24 AUSG NGEI X1 ENCODER IEF Modul Betriebsspannu
99. zeigen Status anzeigen Stationsadresse anzeigen Baudrate anzeigen KP Drehzahlregler Tn Drehzahlregler ms Sollwert Offset mV Motortyp siehe Referenzl Motordatenbank Positionsausgabe Bremse Daten aus EEPROM laden Daten in EEPROM speichern Multidrive Reset Variable zur cksetzen 07 2008 Leistungsverst rker Seite 75 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC 6 2 2 4 Beispiel 1 nderung der Adresse Anzeige Taste rir oder oder oder oder oder Hinweis Beschreibung Status1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basis software Nach 1 sek Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 3A blinkender Punkt Status3 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung blinkender Punkt Status4 24V und Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt beliebige Taste dr cken Stationsadresse wird angezeigt hier 001 Stationsadresse ndern g ltige Adresse 001 bis 016 neue Stationsadresse wird angezeigt hier 002 Speichern der neuen Adresse Status2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 3A blinkender Punkt Status3 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung blinkender Punkt Status4 24V und Leistungsspannung eingeschaltet Ger t En
100. zogen n15 Tabellenfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler n16 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe Seite 80 von 98 Leistungsverst rker LV servoTEC 07 2008 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4c doc m gt gt m 5 7 Zubeh r 7 1 Externer Ballastwiderstand BARxxx R Nennleistg A 1500 513 528 585 186 1506 5 12120 8 0 PE 313 328 386 186 t5oB 5xr3120 3 5 Res Ho 1600 5rs s2 s s 8s r5o sxr2i20 80 Freir ume beachten 07 2008 Leistungsverst rker Seite 81 von 98 MAN_DE_1025657_LV servoTEC_R4o doc LV servoTEC d m X WERN 7 2 Motor Drosselbox 3YL 20 Bohrbild 3YL 20 155 E FE Y G gt Z 8 EIN Lt A Z Z Nenndaten Sym DIM 3 YL 20 Nennstrom A Max 3x20 Frequenz fmax kHz 8 3 Induktivit t L mH 1 2 Leistungsverst rker 07 2008 Seite 82 von 98 LV servoTEC MAN_DE_1025657_LV servo TEC_R4c doc d lt m gt gt m D 8 Stop und Not Aus Funktion 8 1 Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt das Stop und Not Aus Verhalten des digitalen Servoverst rker servoTEC Sie k nnen diese

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