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ACTIVE CUBE

1. Sub index Bezeichnung Zugriffsart Datentyp PDO Mapping RxPDO2 mapping para Lesen Schreiben Unsigned8 Nein meter 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein RxPDO3 mapping para Lesen Schreiben Unsigned8 Nein meter 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein TxPDO1 communication Nur Lesen Unsigned8 Nein parameter 0 Highest Sub index sup ported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Unsigned16 Nein 4 5 Nein 5 Event time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein TxPDO2 communication Nur Lesen Unsigned8 Nein parameter 0 Highest Sub index sup ported 1 COB I
2. 0x1A00 n TxPDO1 1 01 2 0x1A02 n Index Sub index Bedeutung Datentyp Wert 1 00 0 Anzahl der ge Unsigned8 0 8 1 1 mappten Objekte 0x1A02 1 1 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 2 2 4 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 3 39 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 4 4 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 5 5 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 6 6 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 7 79 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 8 8 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 0x1A00 0 0 kein Objekt gemappt 0x1A00 0 1 8 1 8 Objekte gemappt Mapping Eintrag MSB LSB Objektindex Sub index L nge Anzahl Bits High byte Low byte si Beispiele Mapping von 0x6041 0 statusword unsigned16 auf 1 mapped obj im TxPDO1 0x1A00 1 0x60410010 Mapping von 0x6064 0 position actual value integer32 auf 2 mapped obj im TxPDO1 0x1A00 2 0x60640020 Voreingestelltes Mapping TxPDO1 0x1A00 0 0x1A00 1 0x1A00 2 0x1A00 3 8 2 0x6041 0x6044 0x00000000 statusword control effort TxPDO2 0x1A01 0 0 No mapping Kein Mapping 0x1A02 0 0 No mapping Kein Mapping CM CAN ACU 43 Bonfiglioli Vectron Mapping Ablauf Der Mapping Ablauf erfordert f nf Schritte Schritt 1 einstellen auf not valid nicht g ltig Schritt 2 Sub index 0 einstel
3. 90 11 4 2 Profile position mode Betriebsart 92 11 4 3 Interpolated position mode Betriebsart interpolierte Positionen 98 11 4 4 Homing mode Betriebsart Referenzfahrt 101 11 4 5 Table travel record 103 12 Parameterliste s AA asd d b 109 12 1 Istuverte PPRRPERPERPERPFEPFERPERPERPERFERFERPERPFEPERFERFERFERFERUERUFREFERPERFERFERFERREEEERRERFERRERTERPERRERRERRGN 109 12 2 Parameter 109 13 Anhang 111 13 1 VVarnmeldungen aaa 111 13 2 y y yaaa aaa aaa aaa 111 14 Schnittstelle der Positioniersteuerung f r einen Profibusanschluss 112 4 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 1 Allgemeine Sicherheits und Anvvendungshinvveise Die vorliegende Dokumentation wurde mit gr ter Sorg
4. l 68 10 5 16 0x6066 0 following error time out Schleppfehler Zeit bervvachung 68 10 5 17 0x6067 0 position window Positionsfenster s s s 69 10 5 18 0x6068 0 position window time Positionsfenster Zeit 69 10 5 19 0x6071 0 Target Torque Solldrehmoment 69 10 5 20 0x6077 0 Torque actual value Drehmomentistwert 69 10 5 21 0x6078 0 Current actual value Stromistwert sss s s s s si s s s l 70 10 5 22 0x6079 0 DClink circuit voltage Istwert Zvvischenkreisspannunqg 70 10 5 23 0 607 0 Target position Zielposition 70 10 5 24 0x607C 0 Home offset Offset Nullpunkt eesnseneenenennnnnnnnnnnnn nn nnnnnn nun nnnnn nun nnnnnn en 70 10 5 25 0 6081 0 Profile velocity Geschwindigkeit s nn nn nennen nenn 70 09 08 CM CAN ACU 3 Bonfiglioli Vectron 10 5 26 0x6083 0 Profile acceleration 0 70 10 5 27 0 6084 0 Profile deceleration 70 10 5 28 0x6085 0 Quick stop deceleration Verz gerung Schnellhalt 71 10 5 29
5. 6 Burddew u u sqds3uq Xew uw UIOSY aM Odd dAyusyeq Yesyubnz 2 x pul qns 27 ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Achtung Einige der oben aufgelisteten CANopen Objekte haben entsprechende Frequenzum richter von SDO gefolgt von einem Save Befehl siehe Objekt 0x1010 geschrieben wird Parameter Diese Objekte werden besonders gehandhabt Wird eines dieser CANopen Objekte der Wert in den nichtfl chtigen Speicher geschrieben Nach dem Einschalten des Frequenzumrichters werden diese CANopen Objekte erneut gespeichert und deren Werte berschreiben die Werte der Frequenzumrichter Parameter Dieses Verfahren muss vorsichtig eingesetzt werden Falls ein CANopen Objekt ge schrieben und gespeichert worden ist und danach der entsprechende Parameter z B ber VPlus oder die Bedieneinheit KP500 eingestellt wurde wird dieser Para meterwert beim n chsten Einschalten mit dem ber den Save Befehl gespeicherten Wert Wirkung des Save Befehls Objekt 0x1010 Beispiele f r die Abfolge von Parametereintr gen und Objekteintr gen VPlus KP500 A i 1 P 419 48 Hz 5 z VPlus KP500 l B n 0 6046 1140 rpm 1 P 419 48Hz 2 419 38 Hz el 25 VPlus KP500 m 0 c m 0x6046 1140 rpm 1 P 419 48 Hz 2 P 419 38
6. 33 10 2 9 0x100C 0 Guard Time Ansprech berwachungszeit 33 10 2 10 0x100D 0 Lifetime Factor Guard Time Multiplikator 33 10 2 11 1010 Store Parameters Parameter 34 10 2 12 0x1011 n Restore default Parameters Parametervoreinstellungen r ckspeichern 34 10 2 13 0x1014 0 COB ID Emergency Message Ausnahmenachricht 35 10 2 14 0x1016 n Consumer Heartbeat Time Zeit bervvachung 36 10 2 15 0 1017 0 Producer Heartbeat Time Zeit berwachung f r Senden 36 10 2 16 0x1018 n Identity Object Ger tehersteller und Ger t 36 10 2 17 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall 37 10 2 18 0x1200 n SDO Server Parameter 8338 8333833333 3333333 37 10 2 19 1400 0x1401 n 0x1402 n RxPDO Communication Parameter 38 10 2 20 0x1600 n 0x1601 n 0x1602 n RxPDO Mapping Parameter 39 10 2 21 1800 0x1801 n 0x1802 n TxPDO Communication Parameter 40 10 2 22 1 0 Ox1a01 n 0x1A02 n TxPDO Mapping Parameter 43 10 3 Manufacturer objects 0x2nnn Herstellerobjek
7. 18 9 8 Guarding berwachung 22r2222s202202n02n00nnnnnnnnunnnunnunnunnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnn 20 9 9 He rtbeati ee ERA 21 aKo olo A e ian d b ea a olaya aaa s na in y 22 10 1 Tabellarische Obfekt bersicht 22 10 1 1 Kommunikationsobiekte communication 65 22 10 1 2 Herstellerobjekte manufacturer objects 25 10 1 3 Ger teprofil Objekte device profile objects 26 10 2 Kommunikationsobfekte 1 uersnnanennnnnnnnunennanunnnnnnnanennnnnnnnunennnnnnnnnnn 30 10 2 1 0 1000 0 Device Type 30 10 2 2 0 1001 0 Error Register 6 30 10 2 3 0 1005 0 COB ID SYNC Message SYNC Nachricht 31 10 2 4 0x1006 0 Communication Cycle Period Kommunikationszyklus 32 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 2 5 0 1007 0 Synchronous window length Zeitfenster l 33 10 2 6 0 1008 0 Manufacturer Device Name Hersteller Gerdtebezeichnung 33 10 2 7 0 1009 0 Manufacturer Hardware Version Hersteller Hardvvareversion 33 10 2 8 0x100A 0 Manufacturer Software Version Hersteller Softvvareversion
8. PPPEPPFERPPPEERPPFERFPFEREEPFERERFERREFEERPFERERFEREFFEEREFFEREUFERETFFERERFERRFFEERFFERERFERRUFREREFFERRRFERRRGR 10 3 2 Demontage y yuya aaa araya ayama ann nn nnenn nennen 11 4 Steckerbelegung Busabschluss Leitung VLL ALLA A aaa aaa aaa aaa nnnnnn 12 5 Baudrateneinstellung Leitungslangen uuurununnunnununnunnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 6 Einstellung Knotenadresse uuuunnenunnunnnnunnnnnunnnnnnnunnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 13 7 Zuvveisen des 5 14 S Betriebsverhalten bei Ausfall AR aaa aaa aaa adan n 15 9 CANopemi herblideo ne ADA a aaa 16 9 1 Communication objects 16 9 2 Application objects Anwendungsobjekte 16 9 3 Funktion SDO la da ad nu nn da 17 9 4 Funktion PDO sayr ayama yaaa aaa 17 9 5 Funktion Emergency yaaa 18 9 6 SYNC synchrone bertragung aaa aaa asas 18 9 7 Funktionen NMT ss araya aaa
9. Einschaltbereit Elngeschaltet Betrieb Freigegeben St rung Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Einschalten gesperrt Warnung Remote 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 12 14 15 Warnung 2 Hinweis Wird die Betriebsart Steuerung ber Remote Kontakte genutzt muss die Reglerfrei gabe an STOA Klemme X210A 3 und STOB Klemme X210B 2 eingeschaltet sein und das Bit 0 des Steuerwortes gesetzt werden um den Antrieb starten zu k nnen Die Betriebsarten Steuerung ber Kontakte und Steuerung ber Remote Kontakte unterst tzen nur die Betriebsart Geschwindigkeit mode of operation velocity mo de Hinvveis ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversor gung f r die Steuerelektronik des Frequenzumrichters Auch bei ausgeschalteter Netz spannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenz umrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung Freigegeben 0 signalisiert Keine Netzspannung und das Star ten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Antrieb ist startbereit 80 CM CAN ACU 09
10. Spannung freigegeben gt Schnellhalt Einschalten gesperrt Warnung Herstellerabh ngig Remote o Ziel erreicht nicht ge nutzt Interner Grenzwert aktiv 11 12 Nicht genutzt 13 Nicht genutzt 14 Herstellerabhangig s Herstellerabh ngig War nung2 m Blockschaltbild Bit 5 rfg unlock entriegeln i i RGEN O BER n 7 Sperren Ausgang r Bit 6 rfg use ref Sollwert verwenden 0 Bit 4 rfg enable freigeben 4 Rampensollvvert p Q RFG O Rampengenerator 3 Sonderfunktions generator 09 08 CM CAN ACU 91 Bonfiglioli Vectron HALT 0 Positionierung ausf hren HALT 1 Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Betrieb freigegeben Hinvveis Das Bit 4 rfg enable freigeben vvird vom Frequenzumrichter nicht unterst tzt und hat keine Funktion 11 4 2 Profile position mode Betriebsart Positionieren In der Betriebsart Positionieren profile position mode empf ngt der Frequenzumrich ter eine Zielposition gefolgt vom Befehl zur Fahrt auf dieses Ziel Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x607A _ Target position 0x6081 Profile velocity 0x6083 Profile acceleration 0x6084 Profile deceleration 0x60
11. quick stop deceleration 76 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Beziehungen zwischen Objekten Parametern und Umrechnungen Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Betriebsart Geschwindigkeit velocity mode 0x6048 velocity acceleration 0x6049 velocity deceleration 0x604A velocity quick stop An Polpaarzahl Datensatz 1 At 60 Rampe Hz sec 0x6048 gt P 420 422 0x6049 gt P 421 423 0x609A gt P 424 425 Rampe units sec Umrechnung gt Betriebsart Geschwindigkeit velocity mode 0x6083 profile acceleration 0x6084 profile deceleration 0x6085 quick stop deceleration Betriebsart Positionierung profile position mode 0x609A homing acceleration Betriebsart Referenzfahrt homing mode Betriebsart interpolierte Position interpolated position mode m gt gt 0x6048 gt internal obj 0x6049 gt internal obj 0x609A gt internal obj Rampe units sec 0x6083 gt internal obj 0x6084 gt internal obj 0x6085 gt P 1179 Rampe units sec gt 0x602A gt P 1134 Konfigurationen mit Positioniersteuerung 09 08 CM CAN ACU 77 Bonfiglioli Vectron 11 Steuerung des Frequenzumrichters Der Frequenzumrichter kann grunds tzlich ber drei Betriebsarten gesteuert werden Die Betriebsarten k nne
12. 9 OTt xd grp ubisun u ql lu s u s T p oxlo nuoo 0 0909 0 9Tpau sun u s 7 INN 10113 0 JE09XO 88E T Ul N u ql lu s u s T1 po uondo uonp uuo yoqy 0 2009X0 4 urped bunil s Gurddew 51 XE uw Odd dA u eq Yesyu nz bunuv l z q x pul qns 09 08 ACU 26 Bonfiglioli Vectron 444 4 4 X0 000070008X0 0 Xi T eyep T payoddns x pul qns 159 0 uN gp ub sun 5 uonerodi uT 1209 0 ETT 444 4 4442X0 T 0000 S000X0 zepeu isun ql lus u s T uonp l p 0 609 0 6611 J444 444 0 T 0000 2000X00 UION zepau sun ql s u s T 0432 40 5 p ds CETT 444 4 44 X0 T 000015000 0 UION zepau sun ql s u s T MS 40 yoe s p ds T payoddns x pul qns 3s ub H 0 UION gp ub sun U S T INN sp ds 6609X0 0 TT SE 0 0 uN poyu SululoH 0 8609X0 T T T UION zepau isun ql lu Ss u S T Yyeus 7 STIT J444 444 0 T 0000 T000X0 uN zepau
13. Automatischer Ablauf Nicht genutzt 6 Wiederaufnehmen 7 Fehler r cksetzen 5 Halt Fahrsatz starten 10 Reserviert 11 Fahrsatzumschaltung 0 12 Fahrsatzumschaltung 1 13 Fahrsatzumschaltung 2 14 Fahrsatzumschaltung 3 15 Fahrsatzumschaltung 4 09 08 CM CAN ACU 103 Bonfiglioli Vectron 15 14 13 12 11 10 9 8 7 5 ll 3 2 1 X Einschaltbereit 1 Eingeschaltet 2 Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben 2 Schnellhalt Einschalten Gesperrt Warnung Fahrsatz wird ausgef hrt Remote Ziel erreicht 11 Interner Grenzvvert aktiv 12 Getriebe eingekuppelt 13 Schleppfehler fa 4 Herstellerabh ngig s Herstellerabh ngig War m Steuervvort controlword nung 2 Bezeichnung Wert Beschreibung Automatischer Ablauf 0 Einzelfahrauftrag 1 Automatischer Ablauf Wiederaufnahme 0 Starte Fahrsatz Fahrsatzumschaltung 1 Starte Fahrsatz letzter aktiver Fahrsatz Halt 0 Befehl von Bit 4 Automatischer Ablauf ausf hren 1 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahr satzes anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben Fahrsatz st
14. Nr Objekt Min Max 0x6042 32768 32767 Der Sollwert Target velocity wird produktintern ber den Liniensollwert eingebracht Dieser Sollwert wird im Eingang der Rampenfunktion mit dem internen Frequenzsoll wert aus dem Frequenzsollwertkanal kombiniert Hinweis Der Parameter Polpaarzahl 373 hat vier verschiedene Datens tze In Anwendungen mit Positioniersteuerungen wird nur der Datensatz 1 genutzt In Anwendungen ohne Positioniersteuerungen ist oft mehr als ein Motor am Frequenz umrichter angeschlossen nur einer gleichzeitig umgeschaltet ber Schaltsch tz Diese Motoren k nnen unterschiedliche Polpaarzahlen haben Der Eintrag in den Parameter Polpaarzahl 373 ist dann in den vier Datens tzen unterschiedlich Nach dem Umschal ten auf einen Motor muss das Objekt target velocity mindestens einmal geschrieben werden damit die interne Sollfrequenz des Frequenzumrichters mit der richtigen Pol paarzahl berechnet werden kann 10 5 6 0 6043 0 Target velocity demand Ausgang Rampe Das Objekt target velocity demand ist die Ausgangsgr e der Rampenfunktion in der Einheit min Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt target velocity und kann als Istwert gelesen werden Zur Berechnung von target velocity demand wird der Parameter Polpaarzahl 373 Wert im aktiven Datensatz ber cksichtigt in gleicher Weise wie f r das Objekt target velocity beschrieben 10 5 7 0 6044 0 Control effort aktuelle Drehzahl Das Objekt cont
15. long LSB en 2 Steuerbyte 0x2B 0x23 Server Client Download Response gt Schreibvorgang fehlerfrei 0 1 2 3 4 5 6 7 0x60 158 MB oxn i Server Client Abort SDO Transfer gt Schreibvorgang fehlerhaft 0 1 2 3 14 5 6 7 Fehlerkode Bei einem fehlerhaften Schreibvorgang ist der zugeh rige Fehlerkode in den Bytes 4 7 angegeben Parameter lesen Client gt Server 500 Upload expedited 0 1 2 3 4 5 7 0x40 iss ms oxn 1 Server Client Upload Response gt Lesevorgang fehlerfrei 1 2 3 Steuerbyte long 09 08 CM CAN ACU 45 Bonfiglioli Vectron Server gt Client Abort SDO Transfer Lesevorgang fehlerhaft 0 1 2 32 124 5 6 7 Fehlerkode Tritt vvahrend des Lesevorgangs ein Fehler auf vvird der entsprechende Fehler in den Bytes 4 7 angegeben Tabelle der Fehlercodes Tritt beim Schreiben oder Lesen ein Fehler auf antwortet das Server SDO des Fre quenzumrichters mit dem Abort Telegramm Darin wir der Index Sub index und ein Fehlerkode zur ckgemeldet Server gt Client Abort SDO Transfer B 2 3 Steuerbyte abort code low abort code hig 0x80 MSB Abort code Abort code Beschreibung nach Produktspezifische high low CANopen Zuordnung 0x0601 Parameter nicht schreibbar object oder nicht lesbar 0x0602 0x0000 Object does not exist Nicht vorhandener Parameter 0x0604 Daten
16. nommen werden Schutzeinrichtungen regelm ig berpr fen Warnung Unbefugtes ffnen und unsachgem e Eingriffe k nnen zu K rperverlet 09 08 CM CAN ACU 7 Bonfiglioli Vectron 2 Einleitung Das vorliegende Dokument beschreibt die M glichkeiten und die Eigenschaften des CANopen Kommunikationsmoduls CM CAN f r die Frequenzumrichter der Ger tereihe ACU Die CANopen Kommunikation ist mit den folgenden Modulen Kommunikationsmodul CM CAN Ervveiterungsmodul EM SYS Ervveiterungsmodul EM mit CAN Anschluss z B EM IO 01 Die Ervveiterungsmodule k nnen abh ngig von der Auswahl der CANopen Schnittstelle entvveder mit Systembus oder CANopen vervvendet vverden M gliche Kombinationen Systembus CANopen Systembus CANopen Der Frequenzumrichter muss entvveder um das CANopen Kommunikationsmodul CAN oder ein geeignetes Ervveiterungsmodul EM ervveitert vverden Die CANopen Baugruppe CM CAN ist dem Frequenzumrichter als separate Komponen te beigelegt und muss vom Anvvender montiert vverden Dies ist im Kapitel Montage ausf hrlich beschrieben Die Montage eines Ervveiterungsmoduls ist in der zugeh ri gen Anleitung beschrieben Hinvveis CM CAN bietet entkoppelte Treiber w hrend Erweiterungsmodule EM gekoppelte Treiber haben BONFIGLIOLI VECTRON empfiehlt in Umgebungen mit kritischer EMV das CM CAN einzusetzen Zur besseren Lesbarkeit steht in
17. Inhibit time ist Millisekunden Ein Wert von 37 f r Inhibit time wird auf 30 abgeschnitten 3 7 ms gt 3 ms Werte kleiner als 10 werden als 0 interpretiert Event time Die Zeit Event time ist der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden TxPDOs wenn die TxPDO Daten sich nicht ge ndert haben Zykluszeit Ist die Sperr zeit Inhibit time auf Null eingestellt wird das TxPDO nur bei einer nderung der TxPDO Daten gesendet Die Zeit Event time wird in Millisekunden angegeben z B ein Wert von 2000 be deutet 2000 ms 09 08 CM CAN ACU 41 Bonfiglioli Vectron Beispiel Die Ist Drehzahl wird ber TxPDo bertragen Der Wert wird bertragen sobald die Sperrzeit inhibit time verstrichen ist Zum Zeitpunkt A bleibt der Wert konstant W hrend der Wert konstant bleibt wird nach Ablauf der Zykluszeit Event time der Wert aktualisiert Zum Zeitpunkt B wechselt der Wert uns wird sofort ber TxPDO gesendet Der Wert ndert sich wieder h ufig und wird nach dem Ablauf der Sperrzeit inhibit time bertragen Event time Inhibit time Inhibit time Sub index 4 Sub index 4 ist aus Gr nden der Kompatibilit t enthalten Ein SDO Lese Schreibzugriff auf Sub index 4 f hrt zu einem SDO Abbruch 42 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 2 22 0x1A007 n 1 01 0x1A02 n TxPDO M pping Parameter TxPDO Mapping Parameter
18. aktiv Ist Datensatzanwahl 414 auf 1 2 3 oder 4 gesetzt ist der angevvahlte Daten satz aktiviert und die Datensatzumschaltung ber die Kontakteing nge deaktiviert ber den Parameter aktiver Datensatz 249 kann der jeweils aktuell angevvahlte Datensatz ausgelesen werden Aktiver Datensatz 249 gibt mit dem Wert 1 2 3 oder 4 den aktivierten Datensatz an Dies ist unabh ngig davon ob die Datensatz umschaltung ber Kontakteing nge oder Datensatzanwahl 414 erfolgt ist 78 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 11 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte In der Betriebsart Steuerung ber Kontakte oder Steuerung ber Remote Kontakte Parameter Local Remote 412 0 oder 2 wird der Frequenzumrichter direkt ber die Digitaleing nge S1IND STOA und STOB S2IND bis EM S3IND oder ber die ein zelnen Bits der virtuellen Digitalsignale im Steuerwort controlword gesteuert Die Bedeutung dieser Eing nge ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter be schrieben 15 14 13 121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Bi S1IND STOA und STOB LS2IND 2 531 3 241 S5IND S6IND MFI1D EM S11ND EM S2IND EM S31ND 12 15 09 08 ACU 79 Bonfiglioli Vectron 15 14 13 121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Bit
19. x40 muss nur der Digitaleingang S11ND STOA und STOB gesetzt werden Start Rechts lauf und Start Linkslauf haben in diesen Konfigurationen keine Funktion Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der eingestellte Sollwert erreicht wird In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 bezieht sich Ziel erreicht auf das Objekt f r Sollgeschwindigkeit 0x6042 target velo city Zielgeschwindigkeit Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netzausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebs anleitung zum Frequenzumrichter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung ak tiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die berspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert verlassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur zer Zeit zu einer St rungsabschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt 09 08 CM CAN ACU 85 Bon
20. 0 11 Bit ID 1 29 Bit ID NICHT ERLAUBT Bit 10 11 Bit CAN ID 40 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron TxPDO1 Werkseinstellung g ltig TxPDO2 3 Werkseinstellung nicht g ltig Wert Bedeutung Beschreibung 0 Synchron Aktualisieren der TXPDO Daten und Senden bei SYNC nur wenn die Daten sich ge ndert haben 1 240 Synchron Aktualisieren der TxPDO Daten und Senden bei je dem n SYNC z41 Reserviert Wert nicht zul ssig 251 252 synchron RTR Aktualisieren der TxPDO Daten und Senden bei fol gendem RTR 253 asynchron RTR Aktualisieren der TxPDO Daten und Senden bei RTR 254 asynchron Ereignisgesteuert herstellerspezifisch 255 asynchron Ereignisgesteuert profilspezifisch Voreingestellter Wert Die Werte 254 und 255 werden identisch gehandhabt TxPDO Daten werden gesen det wenn sich Daten ge ndert haben oder nach der Zeit Event time Inhibit time Sperrzeit Die Sperrzeit Inhibit time ist der minimale Zeitabstand zwischen zwei aufeinander folgenden asynchronen TxPDOs W hrend der Sperrzeit inhibit time wird ein TxPDO nicht erneut gesendet Eine Wert nderung in dieser Zeit wird also fr hestens nach Ablauf der Sperrzeit inhibit time bertragen Die Sperrzeit Inhibit time wird in Hundertfache von Mikrosekunden angegeben z B ein Wert von 300 bedeutet 300 100 us 30 ms Hinweis Die interne Zeitaufl sung f r die Sperrzeit
21. 09 08 Bonfiglioli Vectron 9 3 Funktion SDO Die SDO Service Data Objects Nachrichten werden zum Lesen und Schreiben der Objekte in der Objektbibliothek genutzt Objekte mit bis zu vier Datenbytes werden mit einer expedited SDO die eine Anforderungs und eine Antwortnachricht nutzt bertragen Der Zugriff auf Objekte mit mehr als vier Datenbytes wird ber eine segmentierte bertragung segmented domain transfer ausgef hrt Die erforderlichen Nachrichten f r das Lesen und Schreiben von Objekten mit ex pedited Ubertragung sind im Kapitel 10 3 Manufacturer objects 0x2nnn Herstel lerobjekte detailliert beschrieben Der Zugriff auf Kommunikations Hersteller und ger teprofilspezifische Objekte mit bis zu vier Datenbytes wird in gleicher Weise ausgef hrt Der einzige Unterschied besteht in der Index und Sub indexnummer Der Frequenzumrichter unterst tzt eine Server SDO Auf diese Server SDO wird durch die Client SDO auf der SPS Seite zugegriffen Eine SDO Nachricht hat immer 8 Datenbytes SDO Nachricht Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Command Index Sub Daten Daten Daten Daten specifier index nn LSB MSB Voreingestellte Identifizierungsnummern identifier TxSDO 384 Node ID Knotennummer RxSDO 512 Node ID Knotennummer 9 4 Funktion PDO Die PDO Process Data Obiects Nachrichten enthalten bis zu acht Bytes Prozessda ten Mit Hilfe von Kommunikationsobjekten Kom
22. 0x100D 0 Lifetime Factor ungleich Null sind wird Guarding gesetzt Die resultierende berwachungs zeit ist Guard Time x Lifetime Factor Bei Empfang der ersten berwachungs Anforderung wird Guarding aktiviert Falls der Frequenzumrichter innerhalb der festgelegten berwachungszeit keine berwachungs Anforderung empf ngt wird ein berwachungsereignis ausgel st Die Reaktion des Frequenzumrichters auf dieses berwachungsereignis wird durch die Objekte 0x6007 abort connection option code und 0x1029 error behavior festge legt Ablauf von Guarding Die SPS sendet ein Telegramm RTR berwachungsanfrage mit dem Identifier 1792 Node ID keine Datenbytes Der Frequenzumrichter sendet eine Antwort mit dem Identifier 1792 und einem Datenbyte SPS Identifier 1792 Node ID RTR Frequenzumrichter Byte 0 Identifier NMT Status Umschaltbit toggle bit 1792 Node ID 7 6 5 4 3 2 1 0 t NMT Zustand t Das Umschaltbit toggle bit ndert seinen Zustand bei jeder ber tragung erste bertragung t 0 NMT Zustand 0 Laden Boot Up 4 Halt Stopped 5 Betrieb Operational 127 Betriebsbereit Pre Operational 20 CM CAN ACU Bonfiglioli Vectron 9 9 Heartbeat Die Funktion Heartbeat nutzt die Producer Consumer Erzeuger Verbraucher Me thode Der Frequenzumrichter als Heartbeat Consumer kann bis zu drei Heartbeat Producer bervvachen Der Frequenzumricht
23. 0x6086 0 Motion profile type Rampe 71 10 5 30 0x6091 n Gear ratio Getriebefaktor ss ss ss ii sssi nn nenn 72 10 5 31 0x6092 n Feed constant 5 72 10 5 32 0 6098 0 Homing method 2 73 10 5 33 0x6099 n Homing speeds Referenzfahrt Geschvvindigkeiten 75 10 5 34 0x609A 0 Homing acceleration Referenzfahrt Beschleunigung 75 10 5 35 0x60C1 1 Interpolation data record Zielposition interpolierte Positionen 76 10 6 Spezielle Objekt und 21 aaa ai iaaai 76 11 Steuerung des Frequenzumrichters Uy ya araya a aaaya aa 78 11 1 Steuerung ber Kontakte Remote Kontakte s 3 aaaa ai aaaai 79 11 2 Steuerung ber Statemachine yarayar aaa yaaa 82 11 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen sunurennanunnnnnunnanunnnnnunnanunnnnnnnnnn 86 11 3 1 Verhalten bei Schnellhalt anne ae 86 11 3 2 Verhalten bel Ubergang 5 l sa aaa iaa 87 11 3 3 Sollvvert lsivyerto a a Aa man ay 88 11 4 Konfigurationen mit 89 11 4 1 Velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit
24. 2 sind innerhalb des Emergency Objekts fest definiert Die Bytes 6 und 7 werden in Anlehnung an die Spezifikation produktspezifisch genutzt 09 08 CM CAN ACU 35 Bonfiglioli Vectron 10 2 14 0x1016 n Consumer Heartbeat Time Zeit bervva chung Mit dem Objekt 0x1016 n k nnen gesteuert ber die Subindizes n 1 3 bis zu drei Heartbeat Producer berwacht werden Die Einstellung des Objektes Consumer Heartbeat Time 0 bedeutet keine berwachung Die Node ID kennzeichnet den zu berwachenden Teilnehmer Die Heartbeat Time gibt die maximale Zeit zwischen zwei Heartbeat Telegrammen des zu berwachenden Heartbeat Producers in Millisekunden an Wird diese Zeit berschritten reagiert der berwachende Knoten wie im Objekt 0x6007 abort connection option code eingestellt Index Sub index Wert Datentyp Unsigned8 3 Unsigned32 Siehe Text Unsigned32 Siehe Text Consumer Heartbeat Time Unsigned32 Siehe Text Bit 24 bis Bit 31 Bit 16 bis Bit 23 nicht genutzt Node ID Bits 0 bis Bit 15 Heartbeat Time 10 2 15 0 1017 0 Producer Heartbeat Time Zeit berwa chung f r Senden Mit dem Objekt 0x1017 0 wird die Zeit f r das Senden eines Heartbeat Objekts ein gestellt Die Einstellung Producer Heartbeat Time 0 bedeutet dass kein Heartbeat Objekt gesendet wird Index Sub index 0x1017 0 Datentyp Wert Unsigned16 ms Bedeutung Producer heartb
25. ACU 31 Bonfiglioli Vectron 10 2 4 0 1006 0 Communication Cycle Period Kommuni kationszyklus Die communication cycle period ist der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden SYNC Nachrichten Die SYNC Nachricht wird vom Frequenzumrichter zur Synchronisierung der Positioniersteuerung motion control mit der SYNC Nachricht verwendet Dies ist in der Betriebsart f r interpolierte Positionen besonders wichtig Der Wert f r communication cycle period wird in Vielfachen von Millisekunden ange geben Werte bis 20000 20 ms sind erlaubt Die Synchronisation des Umrichters auf einen externen Takt erfolgt unter der Bedin gung dass mindestens ein RxPDO oder als synchrones Objekt definiert und aktiv ist Die Definition f r die TxPDO RxPDO Objekte kann ber Objekte 0x1400 0x1800 ge ndert werden Hinweis Der Frequenzumrichter kann SYNC nur in Vielfachen von Millisekunden verarbeiten Aus diesem Grund sind die erlaubten Werte f r das Objekt 0x1006 0 communication cycle period Vielfache von Millisekunden Zum Beispiel 0x1006 0 4000 4 ms Wenn communication cycle period nicht gesetzt ist 0x1006 0 0 misst der Fre quenzumrichter den zeitlichen Abstand zwischen den SYNC Nachrichten ber die ersten 11 Nachrichten A B Conco Hinweis Der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinander folgenden SYNC Nachrichten wird berwacht Ist das Objekt 0x1006 0 communication cycle period auf ei
26. Einstellung des Parameters Konfiguration 30 Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung motion control in den Einstellungen des Parameters Konfiguration 30 x40 setzt Type auf 2 servo drive Andere Konfigurationen setzen Type auf 1 frequency converter 10 2 2 0 1001 0 Error Register Fehlerregister Das Objekt 0x1001 0 ist das Fehlerregister f r interne Fehler des Frequenzumrich ters Der Status fehlerfrei 0x1001 0 0 oder Fehler liegt an 0x1001 0 0 wird angezeigt 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit Allgemeiner Fehler Strom Spannung Temperatur Kommunikationsfehler u Ger teprofilabh ngiger Fehler Reserviert N Herstellerabh ngiger Fehler 30 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 2 3 0 1005 0 COB ID SYNC Message SYNC Nachricht Das Objekt 0x1005 COB ID SYNC message definiert die Identifizierungsnummer Identifier f r die SYNC Nachricht so wie ein CANopen Ger t SYNC erzeugt Der voreingestellte Wert f r dieses Objekt ist 128 Identifier 128 SYNC Nachricht wird nicht erzeugt Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 10 X 1 gen frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 X don t care beliebig Bit 30 0 SYNC Nachricht nicht erzeugt 1 SYNC Nachricht erzeugt Bit 29 0 11 Bit ID 1 29 Bit ID NICHT ZULASSIG Bit 0 10 11 Bit CAN ID 09 08 CM CAN
27. Hz CANopen VPlus KP500 i 0x6046 1140 rpm berschrieben 1 P 419 48 Hz m l 2 P 419 38 Hz F 0x1010 save 3 Save 1140 rpm CANopen p 0x1010 save 1 i VPlus p KP500 y K 71 1 2 Power OFF amp ON 3 P 419 48 Hz VPlus m KP500 vi a 1 3 Power OFF 8 p m N 4 P 419 48 Hz m KP500 VPlus u 5 P 419 38 Hz 4 Power OFF amp ON 2 VPlus lt U e o KP500 KP500 r 3 Save 1140 rpm 4 P 419 48 Hz 5 Power OFF 8 ON u A 71 6 419 38 2 Abfolge 09 08 28 CM CAN ACU Bonfiglioli Vectron A Ein Parameterwert wird ber KP500 oder VPlus eingestellt Kein Save Befehl 1 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus 2 Versorgungsspannung AUS und EIN 3 Der Wert vom KP500 VPlus ist aktiv 48 Hz B Kein Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird berschrieben 1 Einstellen von
28. Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus 2 Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz 3 Versorgungsspannung AUS und EIN 4 Der Wert des CANopen Objektes wird mit dem Parameterwert vom KP500 VPlus berschrieben Der Wert vom KP500 VPlus ist aktiv 48 Hz C Save Befehl Der Wert des CANopen Obiektes wird gespeichert 1 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus 2 Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz 3 Save Befehl ber das CANopen Objekt 0x1010 4 Versorgungsspannung AUS und EIN 5 Der Wert des CANopen Objektes 0x6046 ist aktiv 38 Hz Save Befehl Der Wert des CANopen Objektes wird gespeichert auch wenn der zugeh rige Parameterwert nach dem Save Befehl ge ndert wurde 1 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus 2 Einstellen des CANopen Objektes 0x6046 1140 rpm entspricht 38 Hz 3 Save Befehl ber das CANopen Objekt 0x1010 4 Einstellen von Maximale Frequenz 419 48 Hz am KP500 oder in VPlus 5 Versorgungsspannung AUS und EIN 6 Der Parameterwert wird mit dem Wert des CANopen Objektes 0x6046 berschrieben Der Wert des CANopen Objektes 0x6046 ist aktiv 38 Hz Interne Umrechnung in einen Frequenzwert unter Ber cksichtigung von Polpaarzahl 373 In diesem Beispiel hat die Polpaarzahl den Wert 2 vierpolige Maschine Achtung Einige Frequenzumrichter Parameter die aus CAN
29. Referenzfahrt noch nicht beendet ned 1 Referenzfahrt erfolgreich durchgef hrt Homing error 0 Kein Referenzfahrt Fehler 1 Referenzfahrt Fehler aufgetreten Referenzfahrt nicht erfolgreich durchgef hrt Die Referenzfahrten sind im Anwendungshandbuch Positionierung beschrieben 102 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 11 4 5 Table travel record Fahrsatz In der Betriebsart Fahrsatz fahrt der Antrieb selbstandig zu aufeinander folgenden Positionen Die Betriebsart Fahrsatz verwendet vordefinierte Positionen Jede Zielposition wird durch einen Fahrsatz festgelegt Es k nnen mehrere Fahrs tze festgelegt werden Die M glichkeiten von Fahrs tzen sind im Anwendungshandbuch Positionierung be schrieben Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x5FFO Active motion block Ox5SFF1 Motion block to resume 0x6064 Position actual value 0x6065 Following error window 0x6066 Following error time 0x6067 Position window 0x6068 Position window time 0x6085 Quick stop deceleration In der Betriebsart Fahrsatz werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Bi Einschalten Spannung Freigeben 2 Schnellhalt Betrieb Freigeben
30. Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 0x1A02 TxPDO3 mapping para Lesen Schreiben Unsigned8 Nein meter 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 10 1 2 Herstellerobiekte manufacturer objects Index Sub index Bezeichnun Zugriffsart Daten PDO Mappin Herstellerspezifisch Ox2nnn 0 1 9 Direkter Zugriff auf Frequenzumrichter Parameter Lese Schreibzugriff nur f r SDO bertragung 0x3000 0 Sync Jitter Lesen Schreiben Unsigned16 Nein XBFF0 0 Active motion block Nur Lesen Signed8 Tx XSFF1 0 Motion block to resume Nur Lesen Signed8 Tx 09 08 CM CAN ACU 25 Bonfiglioli Vectron Ger teprofil Objekte device profile objects 10 1 3 SOTT 4444 4444 0 0 4444 4444 0 Ul N zepeu isun MOPUIM 10 18 BUIMO OJ 0 S909X0 4444 444 X0 0000 0008 0 XL zeJebaiul U S T INN NJLA jenpe uonisod 0 909 0 Z XL gs b nu
31. an einem Strang notvvendige Busabschluss beim physikalisch ersten und letzten Teilnehmer kann ber den DTP Schalter S1 auf dem Kommunikationsmodul aktiviert vverden Die VVerkseinstellung f r den Busabschluss ist OFF Alternativ ist dies ber entsprechende Schaltungen in den Busanschlusssteckern m g lich Datenleitung CAN high Pin 7 120 O Datenleitun CAN low Pin 2 Achtung Es muss unbedingt beachtet werden dass nur eine der beiden M glich keiten f r den Busabschluss genutzt wird und nur beim ersten und letzten Teilnehmer der Busabschluss eingeschaltet ist Andernfalls ist ein Betrieb der CANopen Kommunikation nicht m glich Der CAN Controllerstatus wird ber den Istwertparameter CAN State 1291 angezeigt Pin Name Funktion Geh use Schim verbunden mit PE 1 CAN_L CAN Low Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA 2 CAN_L CAN Low Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA CAN_GND Masse GND nicht benutzt nicht benutzt CAN_GND Masse GND CAN_H CAN High Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA 8 CAN_H CAN High Bus Schnittstelle kurzschlussfest und funktionsisoliert max Strom 60 mA 9 Nicht anschlie en NIAJ Aw F r die Busleitung verdrillte und geschirmte Leitung verwenden Den Schirm als Ge flechtschirm ausf hren kein Folienschirm Achtung Den Leitungsschirm an beiden Ende
32. den folgenden Kapiteln das CM CAN stellvertretend f r alle Module mit denen eine CANopen Kommunikation hergestellt werden kann Hinweis Diese Anleitung ist nicht als Grundlageninformation zum CANopen zu verstehen Sie setzt grundlegende Kenntnisse der Methoden und Wirkungsweisen des CANopen auf Seiten des Anwenders voraus In einigen Kapiteln sind Einstell und Anzeigem glichkeiten alternativ zur Bedienein heit KP500 mit Hilfe der Bediensoftware VPlus beschrieben Der Betrieb eines PCs mit der Bediensoftware VPlus erfordert einen optionalen Schnittstellenadapter KP232 In diesem Dokument werden die Hardwareanschaltung relevante Parameter und die verf gbaren Objekte dargestellt Die verf gbaren Objekte sind unterteilt nach Communication objects 0x1nnn nach DS301 V4 01 Manufacturer objects 0x2nnn Standardized objects 0x6nnn nach DS402 V1 1 8 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Die Funktionen bzw Objekte sind in dieser Anleitung so weit beschrieben wie not wendig F r weiterf hrende Informationen sei hier auf die Draft Standards der CiA verwiesen Die Standards auf die Bezug genommen wird sind die DS102 DS301 und DS402 Diese sind erh ltlich bei CiA CAN in AUTOMATION Am Weichselgarten 26 D 91058 Erlangen Tel 49 9131 69086 0 Fax 49 9131 69086 79 Achtung Mit Hilfe des CANopen Kommunikationsmoduls CM CAN ist es m glich von einer Steuerung aus auf ALLE Parameter des Frequenzumrichters
33. des Objektes 0x6007 abort connection option code 0 58 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 5 2 60 Error code Fehlerkode In dem Objekt error code wird der letzte aufgetretene Fehler gespeichert Nach DS402 ist eine gro e Anzahl von m glichen Fehlermeldungen spezifiziert Die nachfolgende Liste zeigt den Zusammenhang zwischen den vom Frequenzumrichter intern und auf der Bedieneinheit KP500 angezeigten Fehlerkode und dem im Objekt error code gesicherten Fehler Fehler Kode Bedeutung F00 00 oo Es ist keine St rung aufgetreten F01 Frequenzumrichter wurde berlastet F02 K hlk rpertemperatur au erhalb der Temperaturgrenzen F03 Innenraumtemperatur au erhalb der Temperaturgrenzen F04 Motortemperatur zu hoch oder F hler defekt F05 Motorphasenstrom oberhalb der Stromgrenze F07 Zwischenkreisspannung au erhalb des Spannungsbereichs F08 Elektronikspannung au erhalb des Spannungsbereichs F13 Erdschluss am Frequenzumrichterausgang Fyy 10 00 Sonstige Fehlermeldungen Tritt als error code 1000 generic error auf kann der Fehlercode ber den Parame ter aktueller Fehler 260 unsigned16 ausgelesen werden Der Parameter aktueller Fehler 260 enth lt den Fehlercode im produktinternen Format Die Zuordnungstabelle des Fehlerkodes zu den jeweiligen Meldungen kann der Bedie nungsanleitung entnommen werden In der Emergency Message wird der Fehlerkode des Frequenzumr
34. die PE Anbindung Schirmung eine PE Feder beigelegt Vorsicht Vor der Montage des Kommunikationsmoduls muss der Frequenzumrich N ter spannungsfrei geschaltet werden Ein Montage unter Spannung ist nicht zul ssig und f hrt zur Zerst rung des Frequenzumrichters und oder des Kommunikationsmoduls Die auf der R ckseite sichtbare Leiterkarte darf nicht ber hrt werden da Bauteile besch digt werden k nnen Arbeitsschritte Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten si chern e Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2 des Frequenzumrichters Steck platz B 4 f r das Kommunikationsmodul wird zug nglich Steckplatz B Steckplatz A g i IN i b rE i 3 HMontieren Sie die mitgelieferte PE Feder 5 mit Hilfe der im Ger t vorhandenen M4 Schraube 6 Die Feder muss dabel mittig ausgerichtet sein e Stecken Sie das Kommunikationsmodul auf Steckplatz B 4 bis dieses h rbar einrastet Verschrauben Sie das Kommunikationsmodul und die PE Feder 5 mit der am Modul vorhandenen M2 Schraube 7 v Brechen Sie in der oberen Abdeckung 1 den vorgestanzten Durchbruch 3 f r den Stecker X310 8 aus HMontieren Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 10 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 3 2 Demontage e Den Frequenzumrichter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern Entfernen Sie die Abdeckungen 1 und 2
35. eingestellten Konfiguration des Frequenzumrichters Verf gbare Werte f r modes of operation in Konfigurationen des Frequenzumrichters mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 1 position profile mode Betriebsart Positionierung 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit 6 homing mode Betriebsart Referenzfahrt 7 interpolated position mode Betriebsart interpolierte Positionen 4 table travel record manufacturer specific mode Tabellenfahr satz herstellerspezifische Betriebsart Verf gbare Werte f r modes of operation in Konfigurationen des Frequenzumrichters ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung werden andere Einstellungen als auf den Wert 2 vom Frequenzumrichter ignoriert Weitere Informationen sind im Kapitel 11 Steuerung des Frequenzumrichters aufge f hrt 10 5 13 0 6061 0 Modes of operation display Anzeige Be triebsarten Das Objekt modes of operation display best tigt die zuvor unter modes of operation eingestellte Betriebsart durch Anzeige des Wertes von modes of operation Hinweis Nach dem Einstellen von modes of operation muss die SPS auf diese Best tigung war ten bevor ein anderer Befehl an den Frequenzumrichter bertragen werden kann Weitere Informationen sind im Kapitel 11 Steuerung des Frequenzumrichters aufg
36. erforderlichen Abdeckungen bei un sachgem em Einsatz bei falscher Installation oder Bedienung besteht die Gefahr von schweren Personen oder Sachsch den Zur Vermeidung dieser Sch den darf nur qualifiziertes Fachpersonal die Arbeiten zum Transport zur Installation Inbetriebnahme Einstellung und Instandhaltung ausf hren Die Normen EN 50178 IEC 60364 Cene lec HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC 60664 1 Cenelec HD 625 oder VDE 0110 1 BGV A2 VBG 4 und nationale Vorschriften beachten Qualifizierte Personen im Sinne dieser grunds tzlichen Sicherheitshinwei se sind Personen die mit Aufstellung Montage Inbetriebsetzung und Betrieb von Frequenzumrichtern und den m glichen Gefahrenquellen vertraut sind sowie ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikatio nen verf gen Warnung Die Frequenzumrichter f hren w hrend des Betriebes ihrer Schutzart 09 08 CM CAN ACU 5 Bonfiglioli Vectron 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Einbau in industrielle Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Die Inbet Warnung Die Frequenzumrichter sind elektrische Antriebskomponenten die zum riebnahme und Aufnahme des bestimmungsgemaBen Betriebs ist solan ge untersagt bis festgestellt vvurde dass die Maschine den Bestimmun gen der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EVVG und EN 60204 entspricht Gem der CE Kennzeichnung erf llen die Frequenzumrichter die Anfor derungen der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG und entsprech
37. intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaar zahl 373 im Datensatz 1 auf einen Frequenzwert umgerechnet Wird der Sollwert mit dem Objekt target velocity kleiner als der Objektwert velocity min amount oder gr er velocity max amount vorgegeben wird target velocity auf die je weiligen Werte begrenzt 0x6046 1 Velocity min amount min 0 32767 0x6046 2 Velocity max amount min f 32767 Output Velocity max amount Hinweis Werden die Objekte 0x6046 1 oder 0x6046 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzum richters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Ein stellungen der Parameter Minimale Frequenz 418 und Maximale Frequenz 419 09 08 CM CAN ACU 63 Bonfiglioli Vectron 10 5 9 0x6048 n Velocity acceleration Beschleunigung Mit dem Objekt velocity acceleration wird die Drehzahl nderung und Hochlaufzeit ein gestellt Das Objekt ve ocity acceleration besteht aus delta speed in min und delta time in Sekunden Index Sub index Bedeutung Wet 0x6048 Highest Sub index supported unsigned 81 2 1 Delta speed min unsigned 32 unsigned 16 Die Steigung der Frequenz im Hochlauf wird auf die Parameter Beschleunigung Rechts lauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 geschrieben Datensatz
38. option code entspricht dem Frequenzumrichter Parameter CAN Stoerverhalten 388 CAN Stoerverhalten 388 0x6007 0 99 56 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Hinvveis Das Schreiben des Parameters CAN Stoerverhalten 388 und das Schreiben des Ob jektes 0x6007 haben die gleiche Wirkung Wurde das Objekt 0x6007 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Wert von 0x6007 im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert f r 0x6007 wieder aktiviert und berschreibt die Einstellung des Parameters CAN Stoerverhalten 388 Hinweis Das beschriebene Verhalten ist nur relevant wenn der Parameter Local Remote 412 auf 1 Steuerung ueber Statemachine eingestellt ist Ansonsten ndert sich das Betriebsverhalten Wird abort connection option code auf O No reaction eingestellt erfolgt keine Reaktion der Betriebspunkt wird beibehalten F r jede andere Einstel lung reagiert der Frequenzumrichter bei einem CAN Fehler mit einem sofortigen Wechsel in den Status Fehler Achtung Das Verhalten beim Fehlerr cksetzen entspricht dem Objekt 0x1029 2 ror Behavior Abh ngig von der Einstellung des Objektes Error behavior kann der NMT Zustand wechseln Verlassen des NMT Status Betrieb operational In diesem Fall muss der NMT Status wieder a
39. sun u qeyos u s 7 p z T 5 x pul qns 3s ubiH 0 uN gp ub sun U S T INN 1 15402 p 4 2609 0 LITT gEssg T T zepau isun u q y s u s 7 yeys Bunuda Z 9111 SESSO T T Ul N zepeu isun ql luos u s T suolnjoAsI 402014 T 5 x pul qns 159 0 uN gp ub sun U S T 1609 0 0 uN ql lu S U S T d uonolq 0 9809X0 3444 44 0 T 0000 7000 0 uN zepau sun u qyos u s 7 2015 yolno 0 S809X0 2 3444 444 0 T 0000 6000X0 zepau sun 2 uone l p 0 809 0 3444 44 0 T 0000 6000X0 zepau sun u qyos u s 7 uone l ooe 0 809X0 344 444 0 T 0000 S000X0 zepeu isun ql luos u s T 0 1809X0 TETT 3444 44 0 0000 0008 0 0 ql l os u s T 5 0 2209X0 4444 444 0 0000 0008 0 0 xu uon sod L 0 VZ09X0 9911 6469 0 01 rp ubisun ql luos u s T u n MOPUIM uonisod 0 8909 0 4911 344 4 4 0 0 44 4 4 444 4Xx0 zepeu isun ql luos u s T MOPUIM uonisod 0 2909X0 eTTT SESS9 0 01 UION gTp ubisun ql l s u s T 1no sw 10119 BUIMOJJOY 0 9909x0 4 urep ed
40. verarbeitet wenn das Bit 4 Span nung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist Diese Funktion ist abw rtskompati bel mit lteren Softwareversionen 84 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Das Zustandsvvort siatusword zeigt den Betriebszustand Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Einschalten Schnell Fehler Betrieb frei Einge Einschalt Zustand gesperrt halt gegeben schaltet bereit Einschalten 0 Einschaltbereit 1 Eingeschaltet 1 Betrieb freigegeben 1 Schnellhalt aktiv 1 Fehlerreaktion aktiv 1 Fehler 0 X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann zu beliebigen Zeitpunkten gesetzt werden Es zeigt eine ger teinterne Warnmeldung an Die anliegende Warnung kann im Warnstatus mit dem Parameter Warnungen 270 ausgelesen werden Das Bit 9 Remote wird gesetzt wenn die Betriebsart auf Steuerung ber Statema chine Local Remote 412 1 gesetzt ist und die Reglerfreigabe eingeschaltet ist Logische Verkn pfung der digitalen Steuersignale S1IND STOA und STOB UND Start Rechtslauf ODER Start Linkslauf Der Frequenzumrichter kann nur gesteuert werden wenn die logische Verkn pfung wahr ist Die logischen Eing nge f r Start Rechtslauf und Start Linkslauf k nnen direkt mit Ein oder Aus verbunden werden Parameter Start rechts 68 und Start links 69 Hinweis F r Konfigurationen mit Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30
41. werden Sollten Sie Fehlermeldungen erhalten die in der Liste nicht aufgef hrt sind so stehen wir Ihnen gerne telefonisch zur Verf gung 09 08 CM CAN ACU 111 Bonfiglioli Vectron 14 Schnittstelle der Positioniersteuerung f r einen Profibus anschluss Die Positioniersteuerung verf gt ber eine Schnittstelle f r Bussysteme In der VVerkseinstellung ist die Schnittstelle der Positioniersteuerung MCT mit dem CANo pen System verbunden Diese Verbindung kann auf das Profibus System umgestellt vverden Der Parameter Local Remote 412 muss auf 1 Steuerung ber Statemachine ein gestellt sein Die Positionierfunktionen sind in den Konfigurationen x40 verf gbar Parameter Konfiguration 30 x40 Diese Einstellung ist erforderlich um den Frequenzumrichter und die Positionierfunk tionen ber das Steuerwort controlword des PZD1 OUT und das Zustandswort sta tusword des PZD1 IN zu steuern Die Funktionen und Bedeutungen der Bits sind identisch zu der Beschreibung von CANopen Hinweis Mit Profibus kann die Betriebsart Interpolierte Positionen nicht genutzt werden In den Konfigurationen mit Positioniersteuerung haben die Profibus Objekte PZD2 OUT Sollgeschwindigkeit und PZD2 IN Istgeschwindigkeit keine Funktion Referenzfahrt P 1288 Q Ext Referenzfahrt Q 639 MCI Start Ref Fahrt P 1289 Q Referenzfahrt beendet Referenzfahrt unterbrec
42. zuzugreifen Die Kontrolle des Zugriffs ber die Bedienebene wie bei der Handbedieneinheit KP500 oder der PC Bediensoftware VPlus existiert hierbei nicht Eine Ver nderung von Parametern deren Bedeutung dem Anwender nicht bekannt ist kann zur Funktionsunf higkeit des Frequenz umrichters f hren Achtung ACTIVE Cube Frequenzumrichter unterst tzen zwei unterschiedliche Gruppen von Konfigurationen Konfigurationen ohne Positionierfunktionen Konfigurationen mit Positionierfunktionen Eine Konfiguration mit Positioniersteuerung ist gew hlt wenn Parameter Konfiguration 30 x40 eingestellt ist Das Betriebsverhalten des Frequenzumrichters unter Beachtung von cont rolvvordi statusword und modes of operation modes of operation display ist in den beiden Konfigurationsgruppen verschieden Siehe Kapitel 11 3 f r eine Steuerung ohne Positionierfunktionen und Ka pitel 11 4 f r eine Steuerung mit Positionierfunktionen Hinweis Da die CANopen Spezifikationen in englischer Sprache verfasst und viele Benutzer mit den englischen Begriffen vertraut sind werden in dieser Anleitung die Objekte und andere Norm referenzierende Begriffe in englischer Sprache verwendet Auf eine Eindeutschung wurde bewusst verzichet 09 08 CM CAN ACU 9 Bonfiglioli Vectron 3 Montage Demontage des Kommunikationsmoduls 3 1 Montage Das Kommunikationsmodul vvird f r die Montage vormontiert in einem Gehduse gelie fert Zus tzlich ist f r
43. 0 beschrieben werden alle vier Datens tze auf den gleichen bertrage nen Wert gesetzt Ein Lesezugriff mit Datensatz 0 auf derartige Parameter gelingt nur dann wenn alle vier Datens tze auf dem gleichen Wert stehen Ist dies nicht der Fall wird ein Fehler gemeldet Vorsicht Der Eintrag der Werte erfolgt auf dem Controller automatisch in das EEPROM Sollen Werte zyklisch mit hoher Wiederholrate geschrieben wer den darf kein Eintrag in das EEPROM erfolgen da dieses nur eine be grenzte Anzahl zul ssiger Schreibzyklen besitz ca 1 Millionen Zyklen Wird die Anzahl zul ssiger Schreibzyklen berschritten kommt es zur Zer st rung des EEPROM s Um dies zu vermeiden k nnen zyklisch geschriebene Daten in das RAM eingetragen werden ohne das ein Schreibzyklus auf das EEPROM erfolgt Die Daten sind dann nicht nullspannungssicher gespeichert und m ssen nach einem Power off on erneut geschrieben werden Dieser Mechanismus wird dadurch aktiviert dass bei der Vorgabe des Datensatzes der Zieldatensatz um f nf erh ht wird 44 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Schreiben auf einen virtuellen Datensatz im RAM Datensatz 1 0 1 5 Datensaz11 1 1 6 Datensatz2 2 7 Datensatz3 1 93 8 Datensatz4 4 9 10 3 2 SDO Beispiele nur expedited bertragung Parameter schreiben Client gt Server SDO Download expedited 1 2 3 158 ms om f J S uint int LSB MSB
44. 08 Bonfiglioli Vectron Statemachine Nicht 1 einschaltbetreit 0x00 Fehler quittieren 4 Eingeschaltet Fehler 0x23 0x08 Antrieb stoppen Antrieb starten Betrieb 51 freigegeben 0x37 Eingeschaltet 1 0 0 0 1 1 Betrieb freigegeben 1 1 0 1 1 1 Fehler X X 1 X Hinweis X bedeutet beliebiger Wert Das Bit 7 Warnung kann zu beliebigen Zeitpunkten eine gerdteinterne Warnmel dung anzeigen Die Auswertung der aktuellen Warnung erfolgt durch Auslesen des Warnstatus mit Parameter Warnungen 270 Das Bit 10 Ziel erreicht wird gesetzt wenn der vorgegebene Sollwert erreicht wur de Im Sonderfall Netzausfallst tzung wird das Bit auch dann gesetzt wenn die Netz ausfallst tzung die Frequenz 0 Hz erreicht hat siehe Betriebsanleitung zum Fre quenzumrichter F r Sollwert erreicht gilt eine Hysterese Toleranzbereich die ber den Parameter max Regelabweichung 549 eingestellt werden kann siehe Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter Das Bit 11 Interner Grenzwert aktiv zeigt an dass eine interne Begrenzung aktiv ist Dies kann beispielsweise die Strombegrenzung die Drehmomentbegrenzung oder die Uberspannungsregelung sein Alle Funktionen f hren dazu dass der Sollwert ver lassen oder nicht erreicht wird Das Bit 15 Warnung 2 meldet einen kritischen Betriebszustand der innerhalb kur zer Zeit zu einer St rungsa
45. 1 191 inv Obj 0x3003 Digout 2 192 inv Obj 0x3003 Digout 3 193 inv Obj 0x3003 Digout 4 194 inv Obj 0x3003 Digout 5 Die Quellen 810 814 Obj 0x3003 DigOut 1 5 k nnen direkt ber die Auswahlliste f r Parameter ausgew hlt werden Dies kann zum Beispiel f r eine direkte Einstellung von Boolean Eing ngen genutzt werden 10 4 5 0x3004 0 Boolean Mux Multiplexer f r Boolean Werte ber das Objekt 0x3004 k nnen bis zu 16 Boolean Werte in komprimierter Weise ge lesen werden Jedes Bit im 16 Bit Objekt 0x3004 zeigt den Istwert der zugewiesenen Boolean Quelle Hinweis Die Bitnummern 0 15 entsprechen den Indexnummern 1 16 Die Quellen f r die 16 Bit k nnen aus einer Auswahlliste des Indexparameters CANo pen Mux Input 1422 gew hlt werden Die Parameter 1420 und 1421 sind Schreib und Leseparameter die vor einem Schreiben Lesen von Parameter 1422 gesetzt werden m ssen Die Verwendung der Bedienoberfl che VPlus vereinfacht die Anwendung Zi Viable 4 10 1 ACU 400 0x 009 7777777 yew Mux DeMux Index 0 Inden 1 Index 2 Ind 3 4 Index 5 Index inge 7 E12 Mu Ingat 7 08 7 08 7 nI 7 08 7 08 7 04 7 08 4 CANopen Mu Diehluue ImdexO irdiex1 Index 2 Inden 3 led indes Inden krx 7 6 1422 CANopen Inpa 7 08 51 56 70 kwete 7I SAND 72 SAND 157 Wami lt l 1379 FT rpt bufe frequency Zeo 9 Zero 9 260 3 26 l 1320 FT input buffer curent 9
46. 1 U S T INN Ae ds p uonp do s pow 0 1909X0 L T Z Xy g 4 6 U1 S pow 0 0909 0 ech 6469 T T ul N rp ubisun u ql u s u s T uun 2190 Ich LILTE T 051 Ul N zepau isun u q y25 u s 7 p ds ey q T gp ub sun u s 7 INN psyoddns x pul qns 3s ub H 0 uN do s yolnb ViO9X0 EZ gEssg T T Ul N grpau sun ql lu s u s T uun eyad 7 Tch LILTE T 051 zepau isun usqlaly9S U9S3 p ds ey q T gp ub sun u s 7 INN psyoddns x pul qns 3s ub H 0 z 6709X0 SESS9 T T uloN rp ubisun u ql u S u s T uun E q c 29 26 T 051 zepau isun usqlaly9S U9S3 p ds ey q T psyoddns x pul qns 3s ub H gp ub sun u s 7 INN ADOJaA 0 SFO9XO 6Tr 29 26 0 19 26 zepau isun 2 junowe xew 81 LILTE 0 0 Ul N zepeu isun junowe uju Ay2oJaA T Ul N gp ub sun u s 7 INN psyoddns x pul qns 3s ub H 0 xew ulu A21DO1 A 9 09 0 XL u s 7 INN 11043 0 1400 0 9 XL u s 7 INN puewap 0 609 0 LILZE SIYLTE 0 0 709X0 ITE XL 9Tpaub sun U9S97 ANN PJomsnJe s 0
47. 1006 0 communication cycle period eingestellt werden oder es sind mindestens elf SYNC Nachrichten erforderlich bevor die Betriebsart f r interpolierte Positionen durch das Setzen des Steuerbit 4 aktiviert wird F r den SYNC Abstand sind nur Mehrfache von Millisekunden 1 2 3 4 zul ssig siehe Kapitel 10 2 4 0x1006 0 Communication Cycle Period Kommunikationszyklus Die Aktivierung der Betriebsart f r interpolierte Positionen wird ber das Statusbit 12 Betrieb IP aktiv angezeigt Mit jeder SYNC Nachricht wird ber das Objekt 0x60C1 1 interpolation data recora eine neue Zielposition an den Antrieb bertragen Die neue inerpolierte Sollposition und ein zus tzlicher Geschwindigkeitssollwert werden aus der letzten Sollposition aus interpolation data record und dem Zeitabstand der SYNC Nachrichten berechnet Die aktuell empfangene Zielposition wird zum Zeitpunkt der n chsten SYNC Nachricht erreicht 09 08 CM CAN ACU 99 Bonfiglioli Vectron Steuervvort controlword Bezeichnung Wert Beschreibung Betrieb IP 0 Betriebsart f r interpolierte Positionen nicht aktiv Freigeben 1 Betriebsart f r interpolierte Positionen aktiv Halt 0 Befehl von Bit 4 Betrieb IP Freigeben ausf hren 1 Achse anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben Zustandsvvort statusword Bezeichnung Wert Beschreib
48. 15 Herstellerabhangig Die Bits 9 15 werden nicht genutzt Die Steuerwort Bits 4 5 6 Betriebsartabhangig und Bit 8 Halt werden nur in den Konfigurationen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 82 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 15 14 13 2 1110 9 8 6 5 413 2 1 0 Bi X Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler 4 Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Einschalten Gesperrt Warnung Herstellerabh ngig Remote 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv m 2 Betriebsartabh ngig m 3 Betriebsartabh ngig 4 Herstellerabh ngig s Herstellerabh ngig War nung 2 m Das Bit 14 wird nicht genutzt Die Zustandswort Bits 12 und 13 Betriebsartabh ngig werden nur in den Konfigura tionen der Positioniersteuerung genutzt Parameter Konfiguration 30 x40 Hinweis ACTIVE CUBE Frequenzumrichter unterst tzen eine externe 24 V Spannungsversorgung f r die Steuerelektronik des Umrichters Auch bei ausgeschalteter Netzspannung ist die Kommunikation zwischen der Steuerung SPS und dem Frequenzumrichter m glich Das Bit 4 Spannung Freigegeben des Zustandswortes zeigt den aktuellen Status der Netzversorgung Bit 4 Spannung F
49. 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Beschleunigung Linkslauf 422 werden intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder de ta speed wird die Steigung intern umgestellt 0x6048 1 Delta speed min 1 32767 0x6048 2 65535 speed delta speed delta time time Hinweis Werden die Objekte 0x6048 1 oder 0x6048 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzum richters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Ein stellungen der Parameter Beschleunigung Rechtslauf 420 und Beschleunigung Links lauf 422 64 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 5 10 0x6049 n Velocity deceleration Verz gerung Mit dem Objekt velocity deceleration wird die Drehzahlanderung und Runterlaufzeit eingestellt Das Objekt ve ocity deceleration besteht aus delta speed in min and delta time in Sekunden Index Ssubindex Bedeutung Wert 0x6049 Highest Sub index supported unsigned 831 2 1 Delta speed min unsigned 32 Delta time sec unsigned 16 Die Steigung der Frequenz im Runte
50. 85 Quick stop deceleration In der Betriebsart Positionieren werden die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwor tes und Zustandswortes folgenderma en genutzt 15 14 13 121110 9 8 765 4 3 2 1 Bi 0 Einschalten 1 Spannung freigeben Schnellhalt Betrieb freigeben Neuer Sollwert Sollwert sofort ndern Abs rel Z Fehler r cksetzen 5 Halt Wechsel bei Sollwert 10 Reserviert ia 1 Herstellerabh ngig 12 15 Herstellerabhangig 92 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 15 14 13 21110 9 8 7 6 5 413 2 1 0 Bi 2 Einschaltbereit Elngeschaltet Betrieb freigegeben Fehler Spannung freigegeben gt Schnellhalt Einschalten gesperrt Warnung Herstellerabh ngig Remote 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzvvert aktiv 12 Sollwert best tigt 3 Schleppfehler 4 Herstellerabh ngig m s Herstellerabhangig War nung 2 09 08 CM CAN ACU 93 Bonfiglioli Vectron Steuervvort controlword Wechsel bei Sollwert so Neuer Beschreibung Sollwert fort ndern Sollwert 0 0 021 Die Positionierung soll vollst ndig durchgef hrt werden Ziel err
51. Antrieb steht Hinweis Das Verhalten bei Schnellhalt ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 86 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 11 3 2 Verhalten bei bergang 5 Das Verhalten im bergang 5 von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet ist ber den Parameter Uebergang 5 392 parametrierbar Nr Beschreibung Min Max Werkseinst 392 bergang e ee ee ee Sofortiger bergang von Betrieb freigegeben nach Ein 0 Freier Auslauf geschaltet freier Auslauf des Antriebs Aktivierung Gleichstrombremse mit dem Ende der Gleich 1 Gleichstrombremse strombremsung erfolgt der Wechsel von Betrieb freige geben nach Eingeschaltet bergang mit normaler Rampe nach Erreichen des Still 2 Rampe stands erfolgt der Wechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet Hinweis Die Einstellung 1 Gleichstrombremse ist nur bei Anwendungen mit U f Kennliniensteuerung z B Konfiguration 110 m glich Andere Konfigurationen unterst tzen diese Betriebsart nicht Wird der Frequenzumrichter mit einer Konfiguration betrieben welche die Betriebsart Gleichstrombremse nicht unterst tzt z B Konfiguration 210 Feldorientierte Rege lung kann der Wert 1 nicht eingestellt werden Die Betriebsart wird in diesem Fall auch nicht in den Auswahlmen s der Bedieneinheit KP500 sowie der Bedi
52. Bus Hz 1000 00 1000 001 11 3 3 283 Solifrequenz Rampe Hz 1000 00 1000 001 11 3 3 1290 Node State NMT 0 127 9 7 1291 1CAN State physical layer 0 4 4 Hinweis Die Parameter aktueller Fehler 260 und Warnungen 270 sind nur ber die Objekte 0x2nnn Manufacturer objects zug nglich Sie sind nicht ber die Bediensoftware VPlus oder die Bedieneinheit KP500 ansprechbar 12 2 Parameter Nr Beschreibung Einheit Einstellbereich Werkseinst Kapitel 276 CAN Interface Auswahl 1 CM CAN 7 385 CAN Baudrate Auswahl 6 250 kBit s 5 387 CAN Knoten Nummer 1 127 1 6 388 CAN St rverhalten Auswahl 1 St rung 8 10 5 1 373 Polpaarzahl 1 24 2 10 5 392 l bergang 5 Auswahl 2 Rampe 11 3 2 44 St Kont KP 412 Local Remote Auswahl Drehr Kont Kp 11 414 Datensatzanvvahl 0 4 0 11 420 Beschleunigung Rechtslauf Hz s 0 00 9999 99 5 00 10 5 9 421 Verz gerung Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 7 7 422 Beschleunigung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 0 01 10 5 9 423 Verz gerung Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 0 01 424 Nothalt Rechtslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 7 425 Nothalt Linkslauf Hz s 0 01 9999 99 5 00 7 09 08 CM CAN ACU 109 Bonfiglioli Vectron Nr Beschreibung Einheit Einstellbere
53. D Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein 4 5 Nein 5 Event time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein TxPDO3 communication Nur Lesen Unsigned8 Nein parameter 0 Highest Sub index sup ported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 3 Inhibit time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein 4 S zi Nein 5 Event time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein TxPDO1 mapping para Lesen Schreiben Unsigned8 Nein meter 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obi Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 24 CM CAN ACU Bonfiglioli Vectron Index Sub index Bezeichnung Zugriffsart Datentyp PDO Mapping 0x1A01 TxPDO2 mapping para Lesen Schreiben Unsigned8 Nein meter 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben
54. Eingangsparameter kann in der Parametereinstellung Bedien ebene 28 4 direkt zugegriffen werden Die Ausgangsquellen Q xxx m ssen mit Profibus Eingangsparametern PZD IN Objekte verbunden werden 09 08 CM CAN ACU 113 G Bonfiglioli povver control and green solutions Seit 1956 plant und realisiert Bonfiglioli innovative und zuverl ssige L sungen f r die Leistungs berwachung und bertragung in industrieller Umgebung und f r selbstfahrende Maschinen sowie Anlagen im Rahmen der erneuerbaren Energien www bonfiglioli com Bonfiglioli Riduttori S p A tel 39 051 647 3111 Via Giovanni XXIII 7 A fax 39 051 647 3126 40012 Lippo di Calderara di Reno bonfiglioli bonfiglioli com Bologna Italy VVVVVV bonfiglioli com VEC 568 RO
55. G Bonfiglioli Vectron ACTIVE CUBE CANopen Kommunikationsmodul CM CAN Frequenzumrichter 230 V 400 V Cu Active m BONFIG o ur G Bonfiglioli povver control and green solutions Bonfiglioli Vectron Allgemeines zur Dokumentation Die vorliegende Erg nzung der Betriebsanleitung ist f r die Frequenzumrichter der Ger tereihen ACU 201 und ACU 401 g ltig Die zur Montage und Anwendung des CANopen Kommunikationsmoduls CM CAN notwendigen Informationen sind in dieser Anleitung dokumentiert Die Anwenderdokumentation ist zur besseren bersicht entsprechend den kunden spezifischen Anforderungen an den Frequenzumrichter strukturiert Kurzanleitung Quick Start Guide Die Kurzanleitung Quick Start Guide beschreibt die grundlegenden Schritte zur me chanischen und elektrischen Installation des Frequenzumrichters Die gef hrte Inbet riebnahme unterst tzt Sie bei der Auswahl notwendiger Parameter und der Software konfiguration des Frequenzumrichters Betriebsanleitung Die Betriebsanleitung dokumentiert die vollst ndige Funktionalit t des Frequenzum richters Die f r spezielle Anwendungen notwendigen Parameter zur Anpassung an die Applikation und die umfangreichen Zusatzfunktionen sind detailliert beschrieben Anwendungshandbuch Das Anwendungshandbuch erg nzt die Dokumentation zur zielgerichteten Installation und Inbetriebnahme des Frequenzumrichters Informationen zu verschiedenen The men i
56. Kapitel 10 2 17 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall beschrieben 1 Bei Einschalten wird der NMT Status Initialisierung selbst ndig erreicht 2 Der NMT Status Initialisierung wird verlassen gt Der NMT Status Betriebsbereit Pre Operational wird selbst ndig erreicht Das Ger t sendet eine Boot Up Nachricht 3 Start Remote Node 4 7 Enter Pre Operational 5 8 Stop Remote Node 6 Start Remote Node 9 10 11 Reset Node 12 13 14 Reset Communication Im bergang 2 Initialisierung gt Betriebsbereit das Ger t sendet eine Boot Up Nachricht Boot Up Nachricht Identifier Byte 1792 Node ID 0 NMT Befehle Byte 0 Byte 1 Identifier Befehl Spezifikation Node ID 0 cs id 09 08 CM CAN ACU 19 Bonfiglioli Vectron 14 Befehl von allen Ger ten id 1 127 Befehl akzeptiert vom Ger t mit Node ID id cs 1 Start Remote Node 2 Stop Remote Node 127 Enter Pre Operational 129 Reset Node 130 Reset Communication NMT Status und aktive Kommunikationsobjekte Betriebsbereit Betrieb Halt Pre Operational Operational Stopped PDO SDO SYNC Emergency x c i X lt gt lt c l r X lt XK Node Steuerung NMT Fehlersiche rung NMT Befehle Guarding Heartbeat Funktion 9 8 Guarding berwachung Immer wenn die beiden Objekte 0x1000 0 Guard Time und and
57. M CAN ACU 55 Bonfiglioli Vectron 10 5 Device Profile Objects Ger teprofil Objekte 10 5 1 0 6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhafter Busverbindung Das Objekt abort connection option code bestimmt das Betriebsverhalten des Fre quenzumrichters bei einer fehlerhaften Busverbindung aufgrund von BusOff guar ding heartbeat SYNC error RxPDO length error oder NMT state change Verlassen des NMT Zustands Betrieb operational Betriebsart Funktion 8 Betriebspunkt wird beibehalten Die Steuerung State machine wechselt sofort in den Zustand St rung fault Werkseinstellung Die Steuerung State machine erzeugt den Befehl 2 Switch off Spannung sperren disable voltage und wechselt in den Zustand Einschalten gesperrt switch on disab led Die Steuerung State machine erzeugt den Befehl 3 Quick stop Schnellhalt Quick Stop und wechselt in den Zustand Einschalten gesperrt switch on disabled Die Steuerung State machine erzeugt den Befehl Betrieb sperren disable operation und wechselt in den Zustand St rung fault nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Die Steuerung State machine erzeugt den Befehl Schnellhalt Quick Stop und wechselt in den Zustand St rung fault nachdem der Antrieb stillgesetzt wur de Minus 1 Ramp stop Error Be Minus 2 Quick stop Error Das Objekt abort connection
58. MT Zustand Pre Operational betriebsbereit Voreinstel lung nur wenn gerade im NMT Zustand Operational Betrieb 1 Keine nderung des NMT Zustands Wechsel zum NMT Zustand Stopped 10 2 18 0x1200 n SDO Server Parameter Das Objekt 0x1200 legt die SDO Serverparameter fest Die Werte sind nur lesbar und entsprechend den Ger teknotenadressen vordefiniert COB ID client gt server Rx 1536 Knotenadresse COB ID server gt client Tx 1408 Knotenadresse Index Sub index Bedeutung Datentyp Wert 0x1200 0 Highest Sub index supported Unsigned8 2 1 COB ID client gt server Rx Unsigned32 XXXX XXXX 2 COB ID server gt client Tx Unsigned32 XXXX XXXX Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 SDO vorhanden g ltig Bit 29 0 11 Bit ID Bit 0 10 11 Bit CAN ID 09 08 CM CAN ACU 37 Bonfiglioli Vectron 10 2 19 0x1400 n 0x1401 n 0x1402 n RxPDO Communication Parameter RxPDO Kommunikationsparameter 0x1400 n RxPDO1 0x1401 n RxPDO2 0x1402 n RxPDO3 Diese Kommunikationsparameter definieren die COB ID und den bertragungstyp Transmission type der von den RxPDOs genutzt wird F r die RxPDOs werden nur die Subindizes 1 und 2 genutzt Die Voreinstellung f r die genutzten COB ID ist ab h ngig von der Node ID und kann ge ndert werden Der voreingestellte Wert f r de
59. Nopen Busverbindung aufgrund der Fehler Bus OFF Guarding Heartbeat SYNC RxPDO L nge oder NMT state change Verlas sen des Betriebs NMT ist parametrierbar Das gew nschte Verhalten kann mit dem Parameter CAN Stoerverhalten 388 eingestellt werden 0 keine Reaktion Betriebspunkt wird beibehalten 1 Stoerung Sofortiger Wechsel zum Status St rung Werksein stellung 2 Abschalten Steuerbefehl Spannung sperren und Wechsel zum Status Einschalten gesperrt 3 Schnellhalt Steuerbefehl schnellhalt und Wechsel zum Status Einschalten gesperrt Steuerbefehl Betrieb sperren und Wechsel zum Sta Be tus St rung nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Steuerbefehl Schnellhalt und Wechsel zum Status gt Schnellhalt Stoerung St rung nachdem der Antrieb stillgesetzt wurde Achtung Die Parametereinstellungen CAN Stoerverhalten 388 2 Abschalten und 3 Schnellhalt sind nur relevant wenn erg nzend der Parameter Local Remote 412 1 Steuerung ueber Statemachine eingestellt ist Der Parameter CAN Stoerverhalten 388 entspricht dem Ger teprofil Objekt 0x6007 abort connection option code Das funktionale Verhalten des Frequenzumrichters ist detailliert im Kapitel 10 5 1 0x6007 0 Abort Connection option code beschrieben Das St r und Warnverhalten des Frequenzumrichters ist vielf ltig zu parametrieren Tritt bei der Einstellung CAN Stoerverhalten 388 1 4 ode
60. Unsigned16 Nein 0x100D 0 Life time factor Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0x1010 Store parameters Nur Lesen Unsigned8 Nein 0 Highest Sub index sup ported 1 Save all parameters Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Save communication Lesen Schreiben Unsigned32 Nein parameters 3 Save application para Lesen Schreiben Unsigned32 Nein meters 22 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Index Sub index Bezeichnung Zugriffsart Datentyp PDO Mapping 0x1011 Restore default parame Nur Lesen Unsigned8 Nein ters 0 Highest Sub index sup ported 1 Restore all default pa Lesen Schreiben Unsigned32 Nein rameters 2 Restore communication Lesen Schreiben Unsigned32 Nein default parameters 3 Restore application Lesen Schreiben Unsigned32 Nein default parameters 0x1014 0 COB ID emergency Lesen Schreiben Unsigned32 Nein object 0x1016 Consumer heartbeat Nur Lesen Unsigned8 Nein time 0 Highest Sub index sup ported 1 Consumer heartbeat Lesen Schreiben Unsigned32 Nein time 1 2 Consumer heartbeat Lesen Schreiben Unsigned32 Nein time 2 3 Consumer heartbeat Lesen Schreiben Unsigned32 Nein time 3 0x1017 0 Producer heartbeat time Lesen Schreiben Unsigned16 Nein 0x1018 Identity object Nur Lesen Unsigned8 Nein 0 Highest Sub index sup ported 1 Vendor ID Nur Lesen Unsigned32 Nein 2 Product code Nur Lesen Unsigned32 Nein 3 Revision number Nur Lesen Unsigned32 Nein 4 Serial number Nur Lesen Unsigned32 Nein 0x1029 0 Error behavior Nur Lesen Unsigned8 Nein 1 Co
61. Va 27 eq ah CAm d s Yal 3 5 Araho inga VET v 4 irtoiimit Q p 1 E Conkalfunchene bi 51 151 Rep Rs b Aa xod EUSINA Ahe Wih 97 PWH rot Han 163 Belserve Peranisze 1 A GA Pacerbi e 2 bala appas fls ro Pucat 3 av 66 Belserce Pevarl e 1 07 Hlelsence Percentage RAN Va Morkorq l 133 Ramp Paestag lid CAN 137 Ral Darrel z l 12 Ach Passen Channel Uudond vaar tp 138 Pampi ford S 0UTPZD3 Wod Tempera Ad 657 0017214 Wod Erde hi l 1846 2705 Wead Ay 653 DUT PZDE Wod Adud Vim 1565 0U EDI Wind Ero Pirlo is 1200 Wind Gal 2094 0 1553 UUTE Wod 9 ka Aura Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 z B 5678 bedeutet 56 78 10 4 9 OXx5FF070 Active motion block Aktiver Fahrsatz Das Objekt 0x5FF0 active motion block Aktiver Fahrsatz ist in den Betriebsarten f r Tabellenfahrsatze table trave record mode in Konfigurationen mit Positioniersteue rung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar Die Betriebsarten f r Tabellen fahrs tze werden durch Einstellen von 1 f r das Objekt 0x6060 modes of operation aktiviert Die Daten von active motion block zeigen die Nummer des aktiven Fahrsatzes in den Betriebsarten f r Tabellenfahrs tze tab e travel record mode 09 08 C
62. Verz gerung in user units pro Sekun de im Positionierbetrieb mit der Betriebsart Schnellhalt quick stop Steuerwort Bit 2 0 Hinweis Das Schreiben von quick stop deceleration erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Notstop Rampe 1179 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6085 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Notstop Rampe 1179 10 5 29 0 6086 0 Motion profile type Rampe Das Objekt 0x6086 motion profile type legt die Beschleunigungs und Verz gerungs rampe fest Unterst tzte Werte f r motion profile type 0 linear ramp lineare Rampe 3 Terk limited ramp ruckbegrenzte Rampe In der Betriebsart 3 jerk limited ramp werden die folgenden Parameter angevven det Verrundungszeit Beschl 1176 Verrundungszeit Verz 1178 09 08 CM CAN ACU 71 Bonfiglioli Vectron 10 5 30 0x6091 n Gear ratio Getriebefaktor Das Objekt 0x6091 gear ratio legt das Verh ltnis von Motorumdrehungen zu Wellen umdrehungen fest 0x6091 1 motor shaft revolutions Motorumdrehungen 0x6091 2 driving shaft revolutions Wellenumdrehungen Gear ratio Getriebefaktor Hinweis Das Schreiben von motor sh
63. Zeo 3 Zero 3 26 9 2eo Die VVerkseinstellung ist 7 Aus 52 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 4 6 0x3005 0 Boolean DeMux Demultiplexer f r Boo lean VVerte ber das Objekt 0x3005 k nnen bis zu 16 Boolean Werte in komprimierter Weise ge schrieben werden Diese Werte sind als Quellen verf gbar und k nnen als Objekte 832 847 Obj 0x3005 Demux Out 1 16 ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden Bit Nr Quelle Nr Quellenname 0 832 Obj 0x3005 Demux Out 1 1 833 Obj 0x3005 Demux Out 2 2 834 Obj 0x3005 Demux Out 3 3 835 Obj 0x3005 Demux Out 4 4 836 Obj 0x3005 Demux Out 5 5 837 Obj 0x3005 Demux Out 6 6 838 Obj 0x3005 Demux Out 7 7 839 Obj 0x3005 Demux Out 8 8 840 Obj 0x3005 Demux Out 9 9 841 Obj 0x3005 Demux Out 10 10 842 Obj 0x3005 Demux Out 11 11 843 Obj 0x3005 Demux Out 12 12 844 Obj 0x3005 Demux Out 13 13 845 Obj 0x3005 Demux Out 14 14 846 Obj 0x3005 Demux Out 15 15 847 Obj 0x3005 Demux Out 16 09 08 CM CAN ACU 53 Bonfiglioli Vectron 10 4 7 0x300670 Percentage set value Prozentsollwert ber das Objekt 0x3006 kann eine Prozentquelle wie Parameter Q Sollwert 056 geschrieben werden Der Wert des Objektes 0x3006 ist als Quelle verf gbar und kann als 815 Obj 0x3006 Reference Percentage ber eine Auswahlliste f r Parameter gew hlt werden Beispiel Par
64. aft revolutions erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Getriebe Motorumdrehungen 1117 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6091 1 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Getriebe Mo torumdrehungen 1117 Das Schreiben von driving shaft revolutions erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Getriebe Wellenumdrehungen 1116 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6091 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Getriebe Wel lenumdrehungen 1116 10 5 31 0x6092 n Feed constant Vorschubkonstante Das Objekt 0x6092 feed constant legt den Vorschub in user units pro Wellenumdrehun gen fest Feed cons tan t Vorschubkons tan te 0x6092 1 feed Vorschub 0x6092 2 driving shaft revolutions Wellenumdrehungen Hinweis Nur der Wert 1 ist als Einstellung f r 0x6092 2 driving shaft revolutions zul ssig Ande re Werte verursachen einen SDO Abbruch D
65. akt Pos Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers in negativer Betriebsart 33 oder posi 34 Nullimp rechts von akt Pos tiver Betriebsart 34 Fahrtrichtung Die aktuelle Position ist die Referenzposition Der 35 Aktuelle Position Offset Nullpunkt Parameter Offset Nullpunkt 1131 wird als Positionsistwert bernommen 74 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 5 33 0x6099 n Homing speeds Referenzfahrt Geschvvindigkeiten Mit dem Objekt 0x6099 1 speed during search for switch wird die Geschwindigkeit in user units pro Sekunde f r die Suche nach einem Endschalter oder Referenzschalter festgelegt Mit dem Objekt 0x6091 2 speed during search for zero wird die Geschwindigkeit in user units pro Sekunde f r die Suche nach der Referenzposition festgelegt Hinweis Das Schreiben von speed during search for switch erzeugt automatisch einen Schreib befehl f r den Parameter Geschw Eilgang 1132 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6099 1 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Geschw Eil gang 1132 Das Schreiben von speed during search for zero erzeugt automatisch einen Schreibbe fehl f r den Pa
66. ame Hersteller Ger tebezeichnung Die Ger tebezeichnung wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angegeben Beispiel ACTIVE CUBE 10 2 7 0x1009 0 Manufacturer Hardware Version Herstel ler Hardvvareversion Die Ger teversion wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angegeben Beispiel ACU 400 512 344 10 2 3 0x100A70 Manufacturer Software Version Hersteller Softwareversion Die Softwareversion wird als eine Anzahl von ASCII Zeichen angezeigt Beispiel 5 0 4 10 2 9 0x100C70 Guard Time Ansprech bervvachungszeit Die Ansprech bervvachungszeit wird durch die Multiplikation der Objekte guard time und ifetime factor berechnet Das Objekt 0x100C 0 definiert die guard time in Schrit ten von einer Millisekunde Die Einstellung guard time 0 deaktiviert die berwa chungsfunktion Guarding Wird die Ansprech bervvachungszeit berschritten rea giert der Knoten entsprechend der Einstellung von Objekt 0x6007 abort connection option code 10 2 10 0 1000 0 Lifetime Factor Guard Time Multiplikator Das Objekt Zifetime Factor ist der Multiplikator f r guard time Die Einstellung Lifetime Factor 0 deaktiviert die berwachungsfunktion Guarding 09 08 CM CAN ACU 33 Bonfiglioli Vectron 10 2 11 0x1010 n Store Parameters Parameter speichern Mit dem Objekt 0x1010 n k nnen Parameter Objekteinstellungen in den nichtfl chti gen Speicher geschrieben werden Dieses Objekt unterst t
67. ameter des Technologiereglers Sollwert 056 Win 4 10 1 M 1 400 m 009 mm B Ee bit yew 2 aluj si alol aj 1 91 Fal el 2 9 s 2602 Buke Docce A Pasata ET Data Sat 1 Data 5 Makor Sakeh r Relesence Vike 1132 Rmo Vaat H d r El 5 avie 2 Rn 177 Aet Paciri Yola BEN a Pant biz Cornales mur Wasi Voten ee Encoder Honi Tit R400280 Diane di 15 hiDU2 o2 r Adi 224 Ta 1 Ya Deset Dise 2521 FT Ouo 1 Parol A n duru vasi li Darel Ea worta Ray Potrtonelir Ihota Mipu Techn Corbal Canet ini Cornale Der Prozentwert wird skaliert als Prozent 100 z B 5678 bedeutet 56 78 54 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 4 3 0x30077 0 Percentage actual value Prozentistvvert Das Objekt 0x3007 zeigt den Istwert der Prozentquelle die ber Parameter CANopen Percentage Actual Value Source 1423 Prozentistwertquelle w hlbar ist Als Werkseinstellung ist 52 Analogeingang MFI1A gew hlt v Wia 4 10 1 2 MC 400 xo 009 777777 TE ER Yev ets s alol 8101 Frog 2 TE 5 2 xa amp ON ade vn Span Dat GET CAN Nade Kubas yenin Hoy so 1 fm Pull reg Bahn iz CAN 2 E4 Aakeence
68. arten 0 Achse mit der Rampe des aktuellen Fahr satzes anhalten 0 gt 1 Fahrsatz oder Fahrs tze ausf hren Fahrsatzumschaltung 0 4 n Starte Fahrsatz n 1 Fahrsatzumschaltung Steuerwort 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Fahrsatzumschaltung 4 3 2 1 0 104 CM CAN ACU Bonfiglioli Vectron Starte Fahrsatz Fahrsatzumschaltung 1 Fahrsatzumschaltung Startfahrsatz 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 4 1 0 0 0 0 17 1 1 1 1 1 32 Zustandswort Bezeichnun Beschreibung Fahrsatz wird ausge 0 Einzelfahrauftrag Fahrsatz beendet f hrt Automatischer Ablauf Ablauf beendet 1 Einzelfahrauftrag Automatischer Ablauf aktiv Ziel erreicht Halt 0 Zielposition noch nicht erreicht 0 nur Fahrs tze mit Positionierung Halt 1 Achse verz gert _n Zielposition erreicht nur Fahrs t Halt 0 ze mit Positionierung Achse hat Geschvvindi 0 Elektronisches Getriebe nicht eingekuppelt 1 Elektronisches Getriebe eingekuppelt 0 Schleppfehler Kein Schleppfehler 1 Schleppfehler Grundlegende Funktionen Das Steuerbit Automatischer Ablauf bestimmt ob ein Einzelfahrauftrag Automati scher Ablauf 0 oder ein automatischer Ablauf von Fahrs tzen Automatischer Ab lauf 1 ausgef hrt werden soll In beiden F llen wird die Auswahl des gew nschten Fahrsatzes Fahrsatznummer des E
69. as Schreiben von feed oder driving shaft revolutions erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Vorschubkonstante 1115 Datensatz 5 alle Datens t ze nur im RAM Wird das Objekt 0x6092 1 oder 0x6092 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Spei cher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor eingestellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Vor schubkonstante 1115 72 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 5 32 0 6098 0 Homing method Referenzfahrt Das Objekt 0x6098 0 homing method legt den Referenzfahrt Typ fest Die verschiedenen Referenzfahrten sind im Anvvendungshandbuch Positionierung be schrieben Hinweis Das Schreiben von homing method erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Referenzfahrt Typ 1130 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6098 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Referenzfahrt Typ 1130 Werkseinstellung Keine Referenzfahrt der ak 0 keine Referenzfahrt tuelle Positionswert wird nicht ver ndert Der ak
70. astung vermeiden Keine Bau elemente verbiegen oder Isolationsabst nde ndern Keine elektronischen Bauele mente und Kontakte ber hren Die Ger te enthalten elektrostatisch gef hrdete Bau elemente die durch unsachgem e Handhabung leicht besch digt werden k nnen Bei Betrieb von besch digten oder zerst rten Bauelemente ist die Einhaltung ange wandter Normen nicht gew hrleistet Warnschilder am Ger t nicht entfernen CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 1 5 Elektrischer Anschluss nungslos schalten Die Spannungsfreiheit pr fen Spannungsf hrende Anschl sse nicht ber hren da die Kondensatoren aufgeladen sein k nnen Die Hinweise in der Betriebsanleitung und die Kennzeichnung des Fre quenzumrichters beachten Warnung Vor Montage und Anschlussarbeiten den Frequenzumrichter span Bei T tigkeiten am Frequenzumrichter die geltenden Normen BGV A2 VBG 4 VDE 0100 und andere nationale Vorschriften beachten Die Hinweise der Dokumenta tion zur elektrischen Installation und die einschl gigen Vorschriften beachten Die Verantwortung f r die Einhaltung und Pr fung der Grenzwerte der EMV Produktnorm EN 61800 3 drehzahlver nderlicher elektrischer Antriebe liegt beim Hersteller der in dustriellen Anlage oder Maschine Die Dokumentation enth lt Hinweise f r die EMV gerechte Installation Die an den Frequenzumrichter angeschlossenen Leitungen d rfen ohne vorherige schaltungs technische Ma nahmen ke
71. berschreibt die Einstellung des Parameters Zielfenster Zeit 1166 10 5 19 0x607170 Target Torque Solldrehmoment Der ber das Objekt 0x6071 bertragene Wert ist als Quelle 808 f r verschiedene Pa rameter w hlbar z B FT Eingangspuffer Prozent 1381 Es ist auch als Betriebsart 95 oder als invertierte Betriebsart 195 z B f r Parameter Prozentsollwertquelle 476 in Konfigurationen mit Drehmomentregelung Konfigurati on 30 x30 verf gbar Der Wert 1000 entspricht dem Motornenndrehmoment 10 5 20 0x607770 Torque actual value Drehmomentistvvert Das Objekt 0x6077 Torque actual value zeigt den Drehmomentistwert Der Wert 1000 entspricht dem Motornenndrehmoment 09 08 CM CAN ACU 69 Bonfiglioli Vectron 10 5 21 0x607870 Current actual value Stromistvvert Das Objekt 0x6078 Current actual valve zeigt den Stromistwert Der Wert 1000 entspricht dem Motornennstrom 10 5 22 0x6079 0 DClink circuit voltage Istwert Zwischen kreisspannung Das Objekt 0x6079 DC link circuit voltage zeigt den Istwert der Zwischenkreisspannung in mV siehe Parameter Zwischenkreisspannung 222 Der Wert 100 000 entspricht 100 0 V 10 5 23 0x6074A70 Target position Zielposition Das Objekt 0x607A target position legt die Position in user units fest auf die der An trieb im Positionierbetrieb profile position mode fahren soll 10 5 24 0x607C 0 Home offset Offset Nullpunkt Mit dem Objekt 0x607C home offset wird
72. bschaltung des Frequenzumrichters f hrt Dieses Bit wird gesetzt wenn eine zeitverz gerte Warnung f r Motor Temperatur K hlk rper Innenraum Temperatur Ixt berwachung oder Netzphasenausfall anliegt 09 08 CM CAN ACU 81 Bonfiglioli Vectron 11 2 Steuerung ber Statemachine In dieser Betriebsart Steuerung ber Statemachine Local Remote 412 1 wird der Frequenzumrichter ber das Steuerwort controlword der Statemachine anges teuert Der bergang 4 zum Zustand Betrieb freigegeben ist nur m glich wenn In einer Konfiguration f r die Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 die Reglerfreigabe ber STOA und STOB gesettt ist In anderen Konfigurationen Parameter Konfiguration 30 x40 die Reglerfrei gabe ber STOA und STOB und einer der Digitaleing nge S2IND oder S3IND ge setzt ist S2IND Start Rechtslauf S3IND Start Linkslauf Das Objekt 0x6040 0 controlword ist f r den Frequenzumrichter anwendbar wenn der Parameter Zocal Remote 412 auf 1 Steuerung ber Statemachine eingestellt ist 15 14 13 121110 9 817 6 5 4 3 2 1 Bi Einschalten Spannung Freigeben 2 Schnellhalt 3 Betrieb Freigeben Betriebsartabh ngig 7 Fehler r cksetzen 5 Halt 9 Betriebsartabh ngig 10 Reserviert m 1 Herstellerabh ngig 12
73. d das Objekt 0x3000 0 SYNC Jitter auf Null eingestellt erfolgt keine Zeit berwa chung der SYNC Nachricht Wird das Objekt 0x3000 0 SYNC Jitter auf ungleich Null eingestellt ist die Zeit ber wachung der SYNC Nachricht aktiv Die berwachung von Synchronisationsst rungen ist unabh ngig davon wie die Kommunikationszykluszeit festgelegt ist eingestellt mit Objekt 0x1006 0 oder durch Messung A B sync 50 U nc 50 Vorheriger SYNC A Erwarteter SYNC B ISYNC jitter SYNC jitter lnterne Grenze Interne Grenze Index sub index Bedeutung Datentyp Wert 0x3000 0 SYNC Jitter Unsigned16 xxxx Hinweis Das Objekt 0x3000 SYNC Jitter liegt im Bereich der Anwendungsobjekte application objects und wird von den Objekten 0x1010 3 save application objects und 0x1010 1 save all objects gesichert 50 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 4 2 0x300170 Digital In actual value Signalzustand an den Digitaleing ngen Das Objekt 0x3001 Digital In actual value zeigt wie der Parameter Digitaleing n ge 250 den aktuellen Zustand der Digitaleing nge und des Multifunktionseingangs 1 falls Parameter Betriebsart 452 auf 3 Digitaleingang eingestellt ist 10 4 3 0x3002 0 Digital Out actual value Signalzustand an den Digitalausg ngen Das Objekt 0x3002 Digital Out actual value zeigt wie der Parameter Digitalausg n ge 254 den aktuellen Zustand der maxi
74. der Abschaltschwelle relevant 09 08 CM CAN ACU 87 Bonfiglioli Vectron 11 3 3 Sollvvert Istvvert Die Steuerung SPS kann den Frequenz Sollwert f r den Frequenzumrichter ber das Objekt 0x6042 0 target velocity im genutzten RxPDO vorgeben und den Istwert ber das Objekt 0x6044 0 control effort im genutzten TxPDO empfangen Die Nutzung des Soll Istwertkanals ist abh ngig von der eingestellten Konfiguration Regelverfahren Der Istwert wird entsprechend dem benutzten Regelverfahren er zeugt Hinweis Der Sollwert im Objekt 0x6042 0 target velocity und der Istwert im Objekt 0x6044 0 control effort werden als Werte mit der Einheit min interpretiert Die Umrechnung in einen Frequenzwert Sollwert oder aus einem Frequenzwert Istwert erfolgt im Fre quenzumrichter Der Sollwert f r den Frequenzumrichter aus dem Objekt 0x6042 0 target velocity wird mit dem Liniensollwert verbunden Dieser Sollwert wird mit dem internen Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal kombiniert und auf die Rampe gef hrt Der Frequenzsoll wertkanal ist in der Betriebsanleitung zum Frequenzumrichter beschrieben Rampensollwert Rampensollwert 434 Den Hinweis beachten 1 duan em Liniensollwert y a o 1 Frequenzrampe Interner Frequenz 0 sollwert o gt t 1 Der interne Sollwert aus dem Frequenzsollwertkanal und der Liniensollwert k nnen einzeln oder als addierte Gr e a
75. der Offset zwischen der durch die Referenz fahrt ermittelten Referenzposition und dem Bezugspunkt des mechanischen Systems festgelegt Alle folgenden Bewegungen basieren auf dem Bezugspunkt des mechani schen Systems Hinweis Das Schreiben von home offset erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Para meter Offset Nullpunkt 1131 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x607C 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Offset Null punkt 1131 10 5 25 0x608170 Profile velocity Geschwindigkeit Das Objekt 0x6081 profile velocity ist die Geschwindigkeit in user units pro Sekunde die nach der Beschleunigungsrampe im Positionierbetrieb erreicht wird 10 5 26 0x608370 Profile acceleration Beschleunigung Das Objekt 0x6083 profile acceleration ist die Beschleunigung in user units pro Sekun de im Positionierbetrieb 10 5 27 0x6084 0 Profile deceleration Verz gerung Das Objekt 0x6084 profile deceleration ist die Verz gerung in user units pro Sekunde im Positionierbetrieb 70 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 5 28 0x6085 0 Quick stop deceleration Verz gerung Schnellhalt Das Objekt 0x6085 quick stop deceleration ist die
76. des Frequenzumrichters e L sen Sie die M2 Schraube 7 am Kommunikationsmodul e Ziehen Sie das Kommunikationsmodul vom Steckplatz B 4 indem Sie zuerst rechts und dann links die Rasthaken 9 des Moduls mit einem kleinen Schrau bendreher aus dem Gehduse des Frequenzumrichters entriegeln Die Rasthaken 9 befinden sich an der Stelle vvo die Rasthaken 10 f r die obere Abdeckung 1 aus dem Geh use des Frequenzumrichters ragen e F hren Sie dazu den Schraubendreher vorsichtig in den Spalt zwischen Mo dulgeh use und Frequenzumrichter und dr cken Sie den Rasthaken in Pfeil richtung nach innen Wenn die rechte Seite entriegelt ist ziehen Sie das Modul rechts etwas aus seiner Halterung und halten es fest e Halten Sie das Modul rechts fest w hrend Sie den Rasthaken auf der linken Seite auf gleiche Weise entriegeln 9 e Ziehen Sie das Modul vorsichtig von seinem Steckplatz indem Sie abwech selnd an der rechten und an der linken Seite ziehen Demontieren Sie die PE Feder 5 Sie die beiden Abdeckungen 1 und 2 09 08 CM CAN ACU 11 Bonfiglioli Vectron 4 Steckerbelegung Busabschluss Leitung Die CAN Anschaltung ist physikalisch gem des Standards ISO 11898 CAN High Speed ausgelegt Der Busstecker X310 9 pol Sub D ist gem der DS102 Version 2 0 Bus node Option A belegt Details entnehmen Sie bitte der nachfolgenden Tabelle zur Belegung des Bussteckers Der
77. dsch Nullimp rechts von tiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des linker Ref Schalter Flanke positiven HW Endschalters Pos Endsch Nullimp links von Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des 9 rechter Ref Schalter Flanke Drehgebers links oder rechts von der rechten oder 10 Pos Endsch Nullimp rechts von linken Flanke des Referenzschaltersignals rechter Ref Schalter Flanke i1 Neg Endsch Nullimp rechts Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des von rechter Ref Schalter Flanke 1 Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung ne 12 Neg Endsch Nullimp links von gativ links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen des rechter Ref Schalter Flanke negativen HW Endschalters Neg Endsch Nullimp rechts Die Referenzposition ist der erste Nullimpuls des 13 von linker Ref Schalter Flanke Drehgebers links oder rechts von der rechten oder Neg Endsch Nullimp links von linken Flanke des Referenzschaltersignals 14 inker Ref Schalter Flanke 09 08 CM CAN ACU 73 Bonfiglioli Vectron 17 30 wie 1 14 jedoch ohne Drehgeber Nullimpuls 17 Neg Endschalter Fahren auf negativen HW Endschalter 18 Pos Endschalter Fahren auf positiven HW Endschalter Pos Ref Schalter links von Fahren auf positiven Referenzschalter Die Refe 19 renzposition liegt links von der Flanke des Referenz Flanke A schaltersignals Pos Ref Schalter
78. e f hrt 10 5 14 0 6064 0 Position actual value Positionsistwert Mit dem Objekt 0x6064 position actual value wird der Positionsistwert der Lageerfas sung in user units dargestellt 09 08 CM CAN ACU 67 Bonfiglioli Vectron 10 5 15 0x6065 0 following error window Schleppfehler Hinvveis Im Anwendungshandbuch Positionierung wird in der Beschreibung der Begriff Schleppfehler an Stelle des CANopen Begriffs following error window verwendet Mit dem Objekt 0x6065 following error window Schleppfehler wird der symmetrische Bereich von zul ssigen Positionswerten um den Wert von position demand value in der Einheit user units festgelegt Der Wertebereich des Objektes 0x6065 0 following error window ist 2 1 Das Schreiben eines Wertes von 2 222 2 verursacht einen SDO Abbruch value range Wertebereich Wird der Wert von following error window auf 222 1 oder eingestellt wird die ber wachung auf following error window ausgeschaltet Hinweis Das Schreiben von following error window Schleppfehler erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r die Schleppfehler Warnung Parameter Warngrenze 1105 Daten satz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6065 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor ein
79. e gungen werden angewendet Nur Lesen Die SPS darf nur Daten vom ACU lesen Lesen Schreiben Der SPS wird unbeschr nkter Zugriff Lesen und Schreiben auf die Daten des ACU gew hrt Unsigned32 32 Bit Wert 0 2 7 1 Unsigned16 16 Bit VVert 0 21 1 0 65535 Unsigned8 8 Bit Wert 0 25 1 0 255 Integer32 Signed 32 Bit Wert 271 271 1 Integer16 Signed 16 Bit VVert 22 25 1 32768 32767 Integer8 Signed 8 Bit Wert 27 271 128 127 Nein Dieses Objekt kann nicht f r den Austausch von PDO ge nutzt werden Nur SDO sind anwendbar Tx Dieses Objekt kann als PDO vom ACU bertragen werden Rx Dieses Objekt kann als PDO zum ACU bertragen werden Hinweis Highest Sub index supported h chster unterst tzter Sub index weist den maxi malen Sub index aus der von dem Objekt unterst tzt wird 10 1 1 _Kommunikationsobjekte communication objects Index Sub index Bezeichnun Zugriffsart Daten PDO Mappin 0x1000 0 Device type Nur Lesen Unsigned32 Nein 0x1001 0 Error register Nur Lesen Unsigned8 Nein 0x1005 0 COB ID SYNC object Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 0x1006 0 Communication cycle Lesen Schreiben Unsigned32 Nein period 0x1007 0 Synchronous window Lesen Schreiben Unsigned32 Nein length 0x1008 0 Manufacturer device Nur Lesen Visible string Nein name 0x1009 0 Manufacturer hardware Nur Lesen Visible string Nein version 0x100A 0 Manufacturer software Nur Lesen Visible string Nein version 0x100C 0 Guard time Lesen Schreiben
80. e beachten F r die Zwecke der Anleitung bezeichnet qualifizierte Person eine Person welche mit der Aufstellung Montage Inbetriebsetzung und dem Betrieb der Frequenzumrichter vertraut ist und ber die ihrer T tig keit entsprechende Qualifikation verf gt 09 08 CM CAN ACU 1 Bonfiglioli Vectron INHALTSVERZEICHNIS 1 Allgemeine Sicherheits und Anwendungshinweise 5 1 1 Allgemeine Hinweise unsunuununnunnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung LL 6 1 3 Transport und Lagerung 6 1 4 Handhabung und Aufstellung AAA LA aaa aaa 6 1 5 Elektrischer Anschluss ss user yaaa yarayar ayama 7 1 6 Betriebshinvveise s 7 1 7 Wartung und Instandhaltung 7 2 asa Ha Aa adaya fani 8 3 Montage Demontage des Kommunikationsmoduls 10 Ic Fa Ba e lt
81. eaktivieren Schritt 3 Sub index 1 n auf die neuen Objekte einstellen Schritt 4 Sub index 0 auf die Anzahl der gemappten Objekte einstellen neues Mapping aktivieren Schritt 5 Einstellen von PDO valid g ltig Hinweis Die Anzahl der Objekte die gemappt werden kann ist abh ngig von der Objektl nge Die maximale Anzahl von Bytes die gemappt werden kann ist 8 10 2 21 0x1800 n 0x1801 n 0x1802 n TxPDO Communication Parameter TxPDO Kommunikationsparameter 0x1800 n TxPDO1 0x1801 n TxPDO2 0x1802 n TxPDO3 Diese Kommunikationsparameter definieren die COB ID und den bertragungstyp Transmission type der von den TxPDOs genutzt wird Die Voreinstellung f r die COB ID ist abh ngig von der Node ID und kann ge ndert werden Der voreingestellte Wert f r den bertragungstyp Transmission type ist 255 ereignisgesteuert und kann ebenfalls ge ndert werden siehe Tabelle Index Sub index Bedeutung Datentyp Wert 0x1800 0 Highest Sub index Unsigned8 5 0x1801 supported 0x1802 1 COB ID Unsigned32 TxPDO1 384 Node ID TXPDO2 640 Node ID 896 Node ID 2 Transmission type Unsigned8 0 255 3 Inhibit time Unsigned16 0 65535 4 2 5 Event time Unsigned16 0 65535 Bit31 Bit30 Bit29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid 0 frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 PDO vorhanden g ltig 1 PDO nicht vorhanden nicht g ltig Bit 29
82. eat time 10 2 16 0x1018 n Identity Object Ger tehersteller und Ge r t Das Objekt identity gibt Auskunft ber den Ger tehersteller und das Ger t Index Sub index Bedeutung Datentyp VVert 0x1018 0 Highest Sub index supported Unsigned8 4 1 Vendor ID Hersteller Unsigned32 0x000000D5 2 Product code Typenbezeichnung Unsigned32 1 xxxx xxxx 3 Revision number Anderungsstufe Unsigned32 xxxx 4 Serial number Seriennummer Unsigned32 xxxx Die Vendor ID OxD5 verweist auf den Hersteller Bonfiglioli Vectron GmbH Diese Vendor ID wird von der CANopen Nutzerorganisation CAN in Automation CIA in Erlangen www can cia org zugewiesen Product code zeigt die Typenbezeichnung des Frequenzumrichters Revision number zeigt die nderungsstufe vom CANopen Systems des Frequenz umrichters Serial number zeigt die Seriennummer des Frequenzumrichters 36 CM CAN ACU Bonfiglioli Vectron 10 2 17 0x1029 n Error Behavior Verhalten im Fehlerfall Das Objekt Zrror Behavior definiert das Verhalten der NMT Statemachine bei Auftre ten eines Kommunikationsfehlers BusOff Guarding Heartbeat SYNC RxPDO length Index Sub index Bedeutung Datentyp Wert 0x1029 0 Highest Sub index supported Unsigned8 1 1 Communication error Kommunika Unsigned8 tionsfehler Wert Funktion 0 VVechsel zum N
83. eicht bevor die n chste gestartet wird x 1 0 gt 1 Die n chste Positionierung soll sofort gestartet werden 1 0 021 Die Positionierung soll mit dem ak tuellen Geschwindigkeitsprofil bis zum aktuellen Sollwert durchgef hrt werden und dann die n chste Posi tionierung abgearbeitet werden Bezeichnung Wert Beschreibung Abs rel 0 Die Zielposition target position ist ein absoluter Wert 1 Die Zielposition Zarget position ist ein relativer Wert Halt 0 Positionierung ausf hren 1 Achse anhalten mit mit profile deceleration falls nicht mit profile acceleration unterst tzt der Frequenzumrichter bleibt im Zustand Betrieb freigegeben Zustandswort statusword Bezeichnung Wert Beschreibung Target reached 0 Halt 0 Zielposition target position nicht erreicht Halt 1 Achse verz gert 1 Halt 0 Zielposition target position erreicht Halt 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 Set point acknowledge 0 Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert noch nicht bernommen 1 Die Fahrprofilberechnung hat den Positionswert bernommen Following error 0 Kein Schleppfehler 1 Schleppfehler 94 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Beispiel Einzelner Sollwert Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 Steuerbit Sollwert sofort ndern 0 Nachdem ein Sollwert an den Antrieb bertragen wurde signalisiert die Steuerung durch ei
84. en der Norm EN 50178 DIN VDE 0160 und EN 61800 2 Die Verantwortung f r die Einhaltung der EMV Richtlinie 89 336 EWG liegt beim Anwender Frequenzumrichter sind eingeschr nkt erh ltlich und als Komponenten ausschlie lich zur professionellen Verwendung im Sinne der Norm EN 61000 3 2 bestimmt Mit der Erteilung des UL Pr fzeichens gem UL508c sind auch die An forderungen des CSA Standard C22 2 No 14 95 erf llt Die technischen Daten und die Angaben zu Anschluss und Umgebungs bedingungen m ssen dem Typenschild und der Dokumentation ent nommen und unbedingt eingehalten werden Die Anleitung muss vor Arbeiten am Ger t aufmerksam gelesen und verstanden worden sein Schlie en Sie keine kapazitiven Lasten an 1 3 Transport und Lagerung Der Transport und die Lagerung sind sachgem in der Originalverpackung durchzu f hren Die Lagerung hat in trockenen staub und n ssegesch tzten R umen mit geringen Temperaturschwankungen zu erfolgen Beachten Sie die klimatischen Bedin gungen nach EN 50178 und die Kennzeichnung auf der Verpackung Die Lagerdauer ohne Anschluss an die zul ssige Nennspannung darf ein Jahr nicht berschreiten 1 4 Handhabung und Aufstellung Warnung Besch digte oder zerst rte Komponenten d rfen nicht in Betrieb ge nommen werden da sie Ihre Gesundheit gef hrden k nnen Den Frequenzumrichter nach der Dokumentation den Vorschriften und Normen ver wenden Sorgf ltig handhaben und mechanische berl
85. en genutzt 15 14 13 121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Bi Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Betrieb Freigeben 4 Betrieb IP Freigeben Reserviert 6 Reserviert Fehler r cksetzen Halt Nicht genutzt 10 Reserviert 11 Herstellerabh ngig 12 15 Herstellerabh ngig 98 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 15 14 13 121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Bi Einschaltbereit Elngeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben gt Schnellhalt Einschalten gesperrt Warnung Herstellerabh ngig Remote 0 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 2 Betrieb IP aktiv 13 Reserviert 4 Herstellerabh ngig s Herstellerabh ngig War nung 2 m In der Betriebsart f r interpolierte Positionen ist eine lineare Interpolation verf gbar Das Objekt 0x60C0 0 interpolation submode select wird nicht eingesetzt F r den si cheren Betrieb muss das Objekt 0x60C1 1 interpolation data record mit einem syn chronen RxPDO gesendet werden Der zeitliche Abstand zwischen den SYNC Nachrichten muss konstant sein Zur Auswertung der SYNC Abst nde muss das Objekt 0x
86. ensoftware VPlus angeboten Hinweis Die Werkseinstellung f r Uebergang 5 392 ist die Betriebsart 2 Rampe F r Konfi gurationen mit Drehmomentregelung ist die Werkseinstellung O freier Auslauf Bei einem Umschalten der Konfiguration wird gegebenenfalls der Einstellwert f r bergang 5 392 ge ndert Hinweis Das Verhalten im Ubergang 5 ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Parameter Konfiguration 30 x40 Ist Uebergang 5 392 mit 1 Gleichstrombremse ausgel st worden wird erst nach dem Abschluss des bergangsvorgangs ein neues Steuerwort akzeptiert Der Zu standsvvechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Ablauf der f r die Gleichstrombremse parametrierten Bremszeit 632 Ist der Parameter Uebergang 5 392 2 Rampe eingestellt kann w hrend des Herunterfahrens des Antriebs das Steuerwort wieder auf Betrieb freigeben gesetzt werden Damit l uft der Antrieb wieder auf seinen eingestellten Sollwert hoch und verbleibt im Zustand Betrieb freigegeben Der Zustandsvvechsel von Betrieb freigegeben nach Eingeschaltet erfolgt nach Unterschreiten der eingestellten Abschaltschwelle und nach Ablauf der eingestellten Haltezeit quivalent zum Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parameter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unterschreiten
87. er kann auch die Heartbeat Nachricht senden als Heartbeat Producer Die Funktion Heartbeat Consumer wird durch das Objekt 0x1016 n Consumer Heartbeat Time gesetzt Die berwachung der Heartbeat Nachrichten beginnt mit dem Empfang der ersten Heartbeat Nachricht Falls der Frequenzumrichter innerhalb der festgelegten Consumer Heartbeatzeit keine Heartbeat Nachricht vom Producer empf ngt wird ein Heartbeat Ereignis ausgel st Die Reaktion auf dieses Heartbeat Ereignis wird durch die Objekte 0x6007 abort connection option code und 0x1029 error behavior festgelegt Die Funktion Heartbeat Producer wird durch die Objekte 0x1017 Producer Heartbeat Time festgelegt Falls object 0x1017 Producer Heartbeat Time auf ungleich Null ge setzt wird sendet der Frequenzumrichter eine Heartbeat Nachricht Heartbeat Nachricht Byte 0 Identifier NMT Zustand 1792 Node ID 7 6 5 4 3 2 1 0 r NMT Zustand t Reserviert immer 0 NMT Status 0 Laden Boot Up 4 Halt Stopped 5 Betrieb Operational 127 Betriebsbereit Pre Operational 09 08 CM CAN ACU 21 Bonfiglioli Vectron 10 Objekte Die verf gbaren Objekte sind mit Index und Sub index gekennzeichnet und m ssen ber diese Identifizierung adressiert werden 10 1 Tabellarische Objekt bersicht Die Objekte sind in den folgenden Tabellen aufgelistet Die untenstehenden Festl
88. ereit Switched on Eingeschal tet Operation enabled Be trieb freigegeben Fault St rung Voltage enabled Span nung freigegeben Quick stop Schnellhalt e Switch on disabled Ein schalten gesperrt Warning Warnung s Manufacturer specific herstellerabh ngig Remote o Target reached Ziel er reicht lInternal limit active Interner Grenzwert aktiv Operation mode specific betriebsartabh ngig s Operation mode specific betriebsartabh ngig a Manufacturer specific herstellerabh ngig Manufacturer specific herstellerabh ngig Warnung2 m m 22 Die Bits 8 and 14 werden nicht genutzt Die Bits 12 und 13 operation mode specific werden nur in Konfigurationen mit Positio niersteuerung verwendet Parameter Konfiguration 30 x40 Siehe Kapitel 11 Steuerung des Frequenzumrichters 09 08 CM CAN ACU 61 Bonfiglioli Vectron 10 5 5 0 6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit Das Objekt target velocity ist der Geschwindigkeitssollwert f r den Frequenzumrichter Target velocity wird als Drehzahl mit der Einheit min interpretiert Die interne Sollfre quenz des Frequenzumrichters wird aus der Zielgeschwindigkeit in min unter Ber ck sichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 Wert im aktiven Datensatz berechnet
89. falt erstellt und mehrfach aus giebig gepr ft Aus Gr nden der bersichtlichkeit konnten nicht s mtliche Detailin formationen zu allen Typen des Produkts und auch nicht jeder denkbare Fall der Auf stellung des Betriebes oder der Instandhaltung ber cksichtigt werden Sollten Sie weitere Informationen w nschen oder sollten besondere Probleme auftreten die in der Dokumentation nicht ausf hrlich genug behandelt werden k nnen Sie die erfor derliche Auskunft ber die rtliche Vertretung der Firma BONFIGLIOLI anfordern Au erdem weisen wir darauf hin dass der Inhalt dieser Dokumentation nicht Teil ei ner fr heren oder bestehenden Vereinbarung Zusage oder eines Rechtsverh ltnisses ist oder dieses ab ndern soll S mtliche Verpflichtungen des Herstellers ergeben sich aus dem jeweiligen Kaufvertrag der auch die vollst ndige und allein g ltige Gew hr leistungsregelung enth lt Diese vertraglichen Gew hrleistungsbestimmungen werden durch die Ausf hrung dieser Dokumentation weder erweitert noch beschr nkt Der Hersteller beh lt sich das Recht vor Inhalt und Produktangaben sowie Auslas sungen ohne vorherige Bekanntgabe zu korrigieren bzw zu ndern und bernimmt keinerlei Haftung f r Sch den Verletzungen bzw Aufwendungen die auf vorgenann te Gr nde zur ckzuf hren sind 1 1 Allgemeine Hinweise entsprechend hohe Spannungen treiben bewegliche Teile an und besit zen hei e Oberfl chen Bei unzul ssigem Entfernen der
90. figlioli Vectron 11 3 Konfigurationen ohne Positioniersteuerungen In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 ist das Objekt 0x6060 modes of operation Betriebsarten fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit eingestellt Das Objekt 0x6061 modes of operation display Be triebsartenanzeige ist fest auf 2 velocity mode Betriebsart Geschwindigkeit ein gestellt Diese Einstellungen k nnen nicht ge ndert werden Zugeh rige Objekte 0x6040 2Controlword 0x6041 Statusvvord 0x6042 Target velocity 0x6043 Velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max amount 0x6048 Velocity acceleration 0x6049 Velocity deceleration 11 3 1 Verhalten bei Schnellhalt Hierbei sind die Parameter Abschaltschwelle Stopfkt 637 Prozentwert von Parame ter maximale Frequenz 419 und Haltezeit Stopfunktion 638 Haltezeit nach Unter schreiten der Abschaltschwelle relevant Beim Schnellhalt wird der Antrieb ber die Notstopp Rampen Nothalt Rechtslauf 424 oder Nothalt Linkslauf 425 stillgesetzt Start Schnellhalt Nothalt Rechtslauf Linkslauf 424 I 425 Haltezeit Stopfunktion 638 Abschaltschwelle Stopfkt 637 t AUS Zustandswechsel Ist w hrend der Abschaltzeit die Frequenz Drehzahl Null erreicht wird der Antrieb weiterhin bestromt bis die Abschaltzeit abgelaufen ist Mit dieser Ma nahme wird sichergestellt dass beim Zustandswechsel der
91. ges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Warngren ze 1105 10 5 16 0x6066 0 following error time out Schleppfehler Zeit bervvachung Liegt ein Schleppfehler following error l nger als die im Objekt 0x6066 following error time out eingestellte Zeit in Millisekunden an wird das entsprechende Bit im Zustands wort Bit 13 ollowing error auf 1 gesetzt Hinweis Das Schreiben von following error time out erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Schleppfehler Zeit 1119 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6066 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Schleppfehler Zeit 1119 68 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 5 17 0 6067 0 position window Positionsfenster Mit dem Objekt 0x6066 position window wird der symmetrische Bereich von zul ssigen Positionswerten um den Wert der Zielposition target position in der Einheit user units festgelegt Die Zielposition wird als erreicht registriert wenn der Positionsistwert der Lageerfassung innerhalb des Bereiches position window liegt Der Wertebereich des Objektes 0x6067 0 position window ist 0 2 1 Das Schrei ben ei
92. hen P 412 Local Remote l 1 gt P 1286 Q Sollposition Q 632 MCI Zielposition gt P 1287 Q Istposition Q 633 MCI Sollgeschwindigkeit 5 Ep 1292 Q Betriebsarten Q 634 MCI Beschleunigung p v i P 1293 Q Zielposition MCI Q 635 MCI Verrundungszeit Beschl 5 2 P 1294 Q Positioniergeschvvindigkeit Q 636 MCI Verzoegerung 5 c P 1295 Q Beschleunigung Q 637 MCI Verrundungszeit Verz 2 zg P 1296 Q Verz gerung Q 638 MCI Interpolierte Position 8 P 1297 Q Geschwindigkeitssollwert Q 746 MCI Umsch Rampenparameter i 8 P P 1298 Q Global Z Q 742 MCI Betriebsarten l FPG_Steuerwort 743 Lageistvvert TUser Units Zustandsvvort an MCI_Steuerwort P Q 744 MCI Geschwindigkeit rpm MCI Zustandsvvort MCI Motion Control Interface Schnittstelle der Positioniersteuerung FPG Fahrprofilgenerator P Parameter Q Quelle rpm Revolution per minute Umdrehungen pro Minute Nur die grau markierten Objekte sind f r die Positioniersteuerung mit Profibus erforderlich P 1294 9 Null gt P 1170 relevant P 1295 9 Null gt P 1175 relevant P 1296 9 Null gt P 1177 relevant P 1297 9 Null gt P 1170 relevant 112 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Die Eingangsparameter P xxxx m ssen mit Profibus Ausgangsquellen OUT verbun den werden Auf diese
93. hrsatzumschaltung gew hlte Fahrsatz angewendet Ein g ltiger Fahrsatz wird durch das Objekt Ox5FF1 Motion block to resume angezeigt Motion block to resume zeigt 1 wenn kein g ltiger Fahrsatz vorhanden ist oder der letzte Fahrsatz oder Ablauf von Fahrs tzen nicht unterbrochen wurde 09 08 CM CAN ACU 105 Bonfiglioli Vectron Ziel erreicht wird gesetzt wenn die Istposition von Fahrsatzen mit absoluter oder relativer Positionierung das Zielfenster position window erreicht Getriebe eingekuppelt wird gesetzt wenn die Funktion des elektronischen Getriebes genutzt wird und der Gleichlauf des elektronischen Getriebes erreicht ist Das Setzen von Halt auf 1 unterbricht einen aktuell ausgef hrten Fahrsatz Die Ach se wird mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe angehalten Ziel erreicht wird auf 1 gesetzt wenn die die Geschwindigkeit den Wert erreicht Der Antrieb bleibt im Zustand Betrieb Freigegeben Durch R cksetzen von Aa t auf O wird der unterbrochene Fahrsatz fortgesetzt Beispiele Einzelfahrauftrag einzelner Fahrsatz Automatischer Ablauf Steuerbit 4 0 Zwei Fahrs tze 7 und 10 Fahrsatz starten Steuerbit 9 SPS Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position Aktiver FahrsatzL O 7 L 0 1011 106 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Automati
94. ich Werkseinst Kapitel 3 interner 434 Rampensollwert Auswahl 11 3 3 Liniensollwert 549 max Regelabweichung 0 01 20 00 5 00 11 1 11 2 11 3 1 637 Abschaltschwelle Stopfkt 0 0 100 0 1 0 132 638 Haltezeit Stopfunktion 5 0 0 200 0 1 0 CANopen Mux Eingang Index EEPROM 0 16 1420 schreiben 2 RAM 17 33 gt CANopen Mux Eingang Index EEPROM 0 16 lesen RAM 17 33 25 1422 CANopen Mux Eing nge Auswahl 7 Aus 10 4 5 CANopen Percentage Actual 52 Analogein 1423 Value Source Prozenzistwert Auswahl gang MFT1A 10 4 8 quelle 1 Nicht fl chtig feste Parametrierung Fl chtig 0 Alle Indizes im EEPROM 17 Alle Indizes im RAM 1 16 Ein Index im EEPROM 18 33 Ein Index 1 16 im RAM Hinweis Die Einstellung 0 f r CANopen Mux Eingang Index schreiben 1420 ndert alle Daten im EEPROM bzw RAM Hinweis Der Parameter Datensatzanwahl 414 ist nur ber die Objekte 0x2nnn Manufacturer objects zu g nglich Er ist nicht ber die Bediensoftware VPlus oder die Bedieneinheit KP500 ansprechbar 110 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 13 Anhang 13 1 Warnmeldungen Die verschiedenen Steuer und Regelverfahren und die Hardvvare des Frequenzum richters beinhalten Funktionen die kontinulerlich die Anvvendung bervvachen Er ganzend zu den in der Betr
95. ichters auf den Bytes 4 7 bertragen 09 08 CM CAN ACU 59 Bonfiglioli Vectron 10 5 3 0 6040 0 Controlvvord Steuervvort Das Objekt 0x6040 0 controlword Steuerwort ist f r den Frequenzumrichter relevant wenn der Parameter Zocal Remote 412 auf 1 Steuerung ueber Statemachine ein gestellt ist 15 14 13 121110 9 8 7 6 5 493 2 1 O0 B Switch on Einschalten Enable voltage Spannung freigeben Quick stop Schnellhalt s Enable operation Betrieb freigeben a s Operation mode specific betriebsartabh ngig z Fault reset St rung r ck setzen 5 Halt Operation mode specific betriebsartabh ngig 0 Reserved reserviert i Manufaecturer specific herstellerabhangig 12 is Manufacturer specific herstellerabh ngig m Die Bits 9 15 werden nicht genutzt Die Bits 4 5 6 operation mode specific und Bit 8 halt werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung verwendet Parameter Konfiguration 30 x40 Siehe Kapitel 11 Steuerung des Frequenzumrichters 60 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 5 4 0 6041 0 Statusword Zustandswort Das Objekt 0x6041 0 statusword zeigt den aktuellen Zustand des Frequenzumrichters 15 14 13 121110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 O0 Bit o Ready to switch on Ein schaltb
96. iebsanleitung dokumentierten Meldungen werden weitere Warnmeldungen durch das CANopen Kommunikationsmodul CM CAN aktiviert Die VVarnmeldungen erfolgen bitcodiert gem folgendem Schema ber den Parameter Warnungen 270 Bit Nr Warnkode Beschreibung Warnung Ixt Warnung Kurzzeit Ixt Warnung Langzeit Ixt Warnung K hlk rpertemperatur Tk Warnung Innenraumtemperatur Ti Warnung Limit Warnung Init Warnung Motortemperatur Warnung Netzphasenausfall Warnung Motorschutzschalter 10 Warnung Fmax 11 Warnung Analogeingang MFI1A 12 Warnung Analogeingang A2 13 Warnung Systembus 14 Warnung Udc 15 0x8000 Warnung keilriemen coliloylul s l Co Hinweis Die Bedeutung der einzelnen Warnungen sind in der Bedienungsanleitung detailliert beschrieben 13 2 Fehlermeldungen Der nach einer St rung gespeicherte Fehlerschl ssel besteht aus der Fehlergruppe FXX high Byte hexadezimal und der nachfolgenden Kennziffer XX low Byte hexa dezimal F20 CAN Bus OFF CAN Guarding Error state SYNC error SYNC timing CAN Error State 26 RxPDOL length errr Anzahl der empfangenen Bytes unter 27 RxPDO2 length error schiedlich zum Mapping 28 RxPDO3 length error F23 nn CAN Heartbeat nn Node ID ausgefallener Knoten hex Neben den genannten Fehlermeldungen gibt es weitere Fehlermeldungen die jedoch nur f r firmeninterne Zwecke genutzt werden und an dieser Stelle nicht aufgelistet
97. iglioli Vectron Lesen vom Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 3 mit dem aktuel len Parameterwert 10 00 Hz Index 480 0x2000 0x2174 Wert 1000 OxFFFFFC18 Client gt Server SDO Upload expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 0x40 04 wm Server Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 0x43 0x4 0x21 0x03 0x18 09 08 ACU 49 Bonfiglioli Vectron 10 4 Manufacturer objects 0x3000 Ox5FFF Herstellerobjekte Zus tzlich zu den Profilobjekten profile objects sind herstellerspezifische Objekte manufacturer objects enthalten 10 4 1 3000 0 SYNC Jitter SYNC berwachung DS301 enth lt kein Objekt zur berwachung von Synchronisationsst rungen der SYNC Nachrichten ACTIVE CUBE Frequenzumrichter berwachen Synchronisations st rungen der SYNC Nachrichten mit dem Objekt 0x3000 0 SYNC Jitter in Vielfachen von Mikrosekunden angegeben Ein Kommunikationsfehler wird ausgel st wenn die SYNC Nachricht au erhalb der durch die folgenden Objekte definierten Zeiten liegt 0x1006 0 communication cycle period 0x3000 0 SYNC Jitter Der Wert des Objektes 0x3000 0 SYNC Jitter ist abh ngig von der Zeitgenauigkeit des CANopen Masters Der Wertebereich ist 0 17000 us und wird intern auf 50 der Kommunikationszykluszeit Objekt 0x1006 0 oder den gemessenen Wert begrenzt Wir
98. iner Isolationspr fung mit hoher Pr fspannung ausgesetzt werden 1 6 Betriebshinweise Der Frequenzumrichter darf alle 60 s an das Netz geschaltet werden Dies beim Tipp betrieb eines Netzsch tzes ber cksichtigen F r die Inbetriebnahme oder nach Not Aus ist einmaliges direktes Wiedereinschalten zul ssig Nach einem Ausfall und Wiederanliegen der Versorgungsspannung kann es zum pl tz lichen Wiederanlaufen des Motors kommen wenn die Autostartfunktion aktiviert ist Ist eine Gef hrdung von Personen m glich muss eine externe Schaltung installiert werden die ein Wiederanlaufen verhindert Vor der Inbetriebnahme und Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebs sind alle Abdeckungen anzubringen sowie die Klemmen zu berpr fen Zus tzlichen berwa chungs und Schutzeinrichtungen gem EN 60204 und den jeweils g ltigen Sicher heitsbestimmungen kontrollieren z B Gesetz ber technische Arbeitsmittel Unfall verh tungsvorschriften usw Vor Arbeiten an dem Frequenzumrichter ist dieser spannungslos zu schalten wobei Sie spannungsf hrende Anschl sse nicht sofort be r hren d rfen da die Kondensatoren aufgeladen sein k nnen Beachten Sie die Hin weise und Kennzeichnung des Frequenzumrichters W hrend des Betriebes d rfen keine Anschl sse vorgenommen werden 1 7 Wartung und Instandhaltung zung bzw Sachsch den f hren Reparaturen der Frequenzumrichter d rfen nur vom Hersteller bzw von ihm autorisierten Personen vorge
99. inzelfahrauftrages oder Startfahrsatznummer des automatischen Ablaufs aus der Fahrsatzumschaltung mit der steigenden Signalflanke von Fahrsatz starten berech net Fahrsatz wird abgearbeitet wird auf 1 gesetzt wenn ein ausgew hlter Fahrsatz oder ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird abgearbeitet bleibt bis zum Ende des Fahrsatzablaufs gesetzt Wird ein Einzelfahrauftrag ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt nach Beendigung des einzelnen Fahrsatzes auf OD gesetzt Wird ein automatischer Ablauf ausgef hrt wird Fahrsatz wird ausgef hrt auf O gesetzt wenn ein Fahrsatz mit der Einstellung 0 f r einen Folgefahrsatz Ende des Fahrsatzes 1 Fehlerabschaltung 2 Stopp Fehler oder 3 Notstopp Fehler erreicht wird keit 0 Getriebe eingekuppelt W hrend eines automatischen Ablaufs von Fahrs tzen wird der aktuell ausgef hrte Fahrsatz durch das Objekt Ox5FFO active motion block angezeigt Wird das Ausf hren von Fahrs tzen durch das Setzen von Fahrsatz starten auf 0 unterbrochen h lt der Antrieb mit der im aktuellen Fahrsatz eingestellten Rampe Der unterbrochene Fahrsatz oder automatische Ablauf von Fahrs tzen kann durch Setzen von Wiederaufnehmen und eine fallende Signalflanke f r Fahrsatz starten fortge setzt werden Ist VViederaufnehmenf auf 1 gesetzt und kein g ltiger Fahrsatz ver f gbar wird der durch die Fa
100. len auf aktuelles Mapping deaktivieren Schritt 3 Sub index 1 n auf die neuen Objekte einstellen Schritt 4 Sub index auf die Anzahl der gemappten Objekte einstellen neues Mapping aktivieren Schritt 5 Einstellen von PDO valid g ltig Hinweis Die Anzahl der Objekte die gemappt werden kann ist von der Objektl nge abh ngig Die maximale Anzahl von Bytes die gemappt werden kann ist 8 10 3 Manufacturer objects Ox2nnn Herstellerobjekte F r den direkten Schreib Lesezugriff auf Frequenzumrichter Parameter ber den SDO Kanal wird ein Parameter ber Index und Sub index adressiert Index und Sub index werden wie folgt f r den Zugriff auf Frequenzumrichter Parameter verwendet Index Parameternummer 0x2000 Sub index Gew nschter Datensatz 0 1 4 5 6 9 Hinvveis Das Mapping von numerischen Daten ist immer ein Integer oder Long Datentyp Werte mit Dezimalstellen werden erweitert z B wird der Wert 17 35 als 1735 ber tragen 10 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben Der Zugriff auf die Parameterwerte erfolgt anhand der Parameternummer und des gew nschten Datensatzes Es existieren Parameter deren Werte einmal vorhanden sind Datensatz 0 sowie Parameter deren Werte viermal vorhanden sind Datensatz 1 4 Diese werden f r die Datensatzumschaltung eines Parameters genutzt Werden Parameter die viermal in den Datens tzen vorhanden sind mit der Vorgabe Datensatz
101. m Zusammenhang mit dem Einsatz des Frequenzumrichters werden anwen dungsspezifisch beschrieben Installationsanleitung Die Installationsanleitung beschreibt die Installation und Anwendung von Ger ten erg nzend zur Kurzanleitung oder Betriebsanleitung Die Dokumentation und zus tzliche Informationen k nnen Sie ber die rtliche Vertre tung der Firma BONFIGLIOLI anfordern F r die Zwecke dieser Dokumentation wer den nachfolgende Piktogramme und Signalworte verwendet Gefahr bedeutet unmittelbar drohende Gef hrdung Tod schwerer Personenschaden und erheblicher Sachschaden werden eintreten wenn die Vorsichtsma nahme nicht ge troffen wird Warnung kennzeichnet eine m gliche Gef hrdung Tod schwerer Personenschaden und erheb licher Sachschaden kann die Folge sein wenn der Hinweistext nicht beachtet wird Vorsicht weist auf eine unmittelbar drohende Gef hrdung hin Personen oder Sachschaden kann die Folge sein gt gt gt Achtung weist auf ein m gliches Betriebsverhalten oder einen unerw nschten Zustand hin der entsprechend dem Hinweistext auftreten kann Hinweis kennzeichnet eine Information die Ihnen die Handhabung erleichtert und erg nzt den entsprechenden Teil der Dokumentation Warnung Beachten Sie bei der Installation und Inbetriebnahme die Hinweise der IN Dokumentation Sie als qualifizierte Person m ssen vor Beginn der T tigkeit die Dokumentation sorgf ltig lesen und die Sicherheitshinweis
102. mal vier Digitalausg nge und des Multifunk tionsausgangs 1 falls Parameter Betriebsart 550 auf 1 Digital eingestellt ist Die Anzahl der Digitalausg nge ist abh ngig von installierten optionalen Erweiterungsmo dulen 10 4 4 0x3003 0 Digital Out set values Quellen f r Digital ausg nge ber das Objekt 0x3003 sind f nf digitale Quellen f r Parameter verf gbar die eine Zuweisung von digitalen Quellen erfordern Bit Quellennummer Quellenname Betriebsart Digitalausgang 0 810 Obj 0x3003 Digout 1 90 190 1 811 Obj 0x3003 Digout 2 91 191 2 812 Obj 0x3003 Digout 3 92 192 3 813 Obj 0x3003 Digout 4 93 193 4 814 Obj 0x3003 Digout 5 94 194 5 6 Digitalausg nge nutzen diese Quellen als Betriebsarten 90 94 0x3003 DigOut 1 5 und invertiert als 190 194 inv Obj 0x3003 DigOut 1 5 siehe z B Parame ter Betriebsart Digitalausgang 1 530 Das Mapping dieser Objektbits auf den Aus gang erfolgt beliebig 09 08 CM CAN ACU 51 Bonfiglioli Vectron Beispiel Betriebsart 532 0 OFF AUS Digitalausgang 1 Ready or Standby Signal Bereit oder Be 3 reitschaftssignal 2 Run Signal L uft Signal 43 External Fan Externer L fter 90 Obj 0x3003 Digout 1 91 Obj 0x3003 Digout 2 92 Obj 0x3003 Digout 3 93 Obj 0x3003 Digout 4 94 Obj 0x3003 Digout 5 143 inv External Fan inv Externer L fter 190 inv Obj 0x3003 Digout
103. mmunication error Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0x1200 0 Server SDO parameter Nur Lesen Unsigned8 1 COB ID Rx Nur Lesen Unsigned32 Nein 2 COB ID Tx Nur Lesen Unsigned32 Nein 0x1400 RxPDO1 communication Nur Lesen Unsigned8 Nein parameter 0 Highest Sub index sup ported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0x1401 RxPDO2 communication Nur Lesen Unsigned8 Nein parameter 0 Highest Sub index sup ported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0x1402 RxPDO3 communication Nur Lesen Unsigned8 Nein parameter 0 Highest Sub index sup ported 1 COB ID Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 Transmission type Lesen Schreiben Unsigned8 Nein 0x1600 RxPDO1 mapping para Lesen Schreiben Unsigned8 Nein meter 0 No of mapped objects 1 1 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 2 2 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 3 3 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 4 4 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 5 5 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 6 6 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 7 7 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 8 8 mapped obj Lesen Schreiben Unsigned32 Nein 09 08 CM CAN ACU 23 Bonfiglioli Vectron Index 0x1601 0x1602 0x1800 0x1801 0x1802 0x1A00
104. munikation Mapping Parameter werden die Prozessdatenobjekte auf Rx Tx PDOs abgebildet ACTIVE Cube Fre quenzumrichter unterst tzen drei RxPDOs SPS gt Frequenzumrichter und drei TxPDOs Frequenzumrichter gt SPS Prozessdatenobjekte werden direkt mit Funktionen des Frequenzumrichters ver kn pft PDO Nachricht Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Daten Die Anzahl der Bytes ist 1 8 und h ngt von den gemappten Objekten ab Die Anordnung der Bytes erfolgt im Intel Format 09 08 CM CAN ACU 17 Bonfiglioli Vectron Voreingestellte Identifizierungsnummern identifier Decimal Hexadecimal TXPDO1 384 Node ID 180 Node ID RxPDO1 512 Node ID 200 Node ID 2 640 Node ID 280 Node ID RxPDO2 798 Node ID 300 Node ID 896 Node ID 380 Node ID RxPDO3 1024 Node ID 400 Node ID Node ID Knotennummer 9 5 Funktion Emergency Fehlernachricht Tritt ein Kommunikationsfehler oder ein Fehler im Frequenzumrichter auf sendet der Frequenzumrichter eine Fehlernachricht Die Fehlernachricht enthalt die relevan ten Fehlerinformationen Nach der Fehlerqulttierung Fehlerr cksetzen vvird eine Fehlernachricht mit auf Null gesetzten Datenbytes gesendet 9 6 SYNC synchrone bertragung Die SYNC Nachricht ist f r eine synchrone Rx TxPDO bertragung erforderlich Die SYNC Nachricht synchronisiert ve
105. n bertragungstyp Transmission type ist 255 ereignisgesteuert und kann ebenfalls ge ndert werden siehe Tabelle Index Sub index Bedeutung Daten Wert 0x1400 0 Highest Sub index Unsigned8 2 0x1401 supported 0x1402 1 COB ID Unsigned32 RxPDO1 512 Node ID RxPDO2 768 Node ID RxPDO3 1024 Node ID 2 Transmission type Unsigned8 0 255 Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 0 10 valid 0 frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 PDO vorhanden g ltig 1 PDO nicht vorhanden nicht g ltig Bit 29 0 11 Bit ID R 1 29 Bit ID NICHT ZULASSIG Bit 0 10 11 Bit CAN ID RxPDO1 Werkseinstellung g ltig RxPDO2 3 Werkseinstellung nicht g ltig Wert Bedeutung Beschreibung 0 synchron RxPDO Daten bei jedem SYNC aktualisieren 1 240 synchron RxPDO Daten bei jedem SYNC aktualisieren z41 reserviert Wert nicht zul ssig 25 252 synchron RTR Wert nicht zul ssig 253 asynchron RTR _ Wert nicht zul ssig 254 asynchron Ereignisgesteuert herstellerspezifisch 255 asynchron Ereignisgesteuert profilspezifisch voreingestellter Wert Die Werte 254 amp 255 werden identisch gehandhabt Aktualisieren der RxPDO Daten bei jedem 38 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 2 20 0 1600 0 1601 0 1602 RxPDO Mapping Parameter RxPDO Mapping Parameter 0x1600 n RxPDO1 0x1601 n RxPDO2 0x1602 n R
106. n ber den datensatzumschaltbaren Parameter Lo cal Remote 412 ausgew hlt werden Beschreibung Min Max Werkseinst Aroma eo a F r den Betrieb unter CANopen sind nur die Betriebsarten 1 und 2 relevant Die weiteren Einstellungen beziehen sich auf die M glichkeiten der Steuerung ber die Bedieneinheit KP500 Steuerung ber Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der Kontakte Drehrichtung erfolgen ber Digitalsignale Der Frequenzumrichter wird ber das Steuerwort ge steuert _Steuerung ber Nur in dieser Einstellung werden Positionierfunk Statemachine tionen durch das Steuerwort contro word und die Betriebsarten modes of operation wie in CANopen DS402 beschrieben unterst tzt 5 Die Befehle Start und Stopp sowie die Vorgabe der Steuerung ber N c 2 Drehrichtung erfolgen mit Hilfe von virtuellen Digitalsig Remote Kontakte nalen des Steuerworts control word Hinweis Der Parameter Local Remote 412 ist datensatzumschaltbar d h per Datensatzan wahl kann zwischen den unterschiedlichen Betriebsarten umgeschaltet werden 0 Die Datensatzumschaltung kann lokal ber Steuerkontakte an den Digitaleing ngen des Frequenzumrichters erfolgen oder ber den Bus F r die Datensatzumschaltung ber den Bus wird der Parameter Datensatzanwahl 414 genutzt Beschreibung Min Max Werkseinst aa Daana e a Mit Datensatzanwahl 414 ist die Datensatzumschaltung ber Kontakteingange
107. n des CANopen Interfaces Grunds tzlich wird eine CANopen Verbindung ber das Kommunikationsmodul CM CAN hergestellt Alternativ kann f r spezielle Anwendungen eine Verbindung ber ein Erweiterungsmodul mit CAN Anschluss ber den Parameter CAN Interface 276 her gestellt werden Dies ist nur m glich wenn der Parameter Node ID 900 des System bus auf den Wert 1 Minus 1 eingestellt ist Betriebsart 1 CM CAN CM CAN wird f r die CANopen Verbindung genutzt Werkseinstellung EM xxx vvird f r die CANopen Verbindung genutzt Hinvveis Nur wenn ein Ervveiterungsmodul mit CAN Systembusschnittstelle installiert ist kann der Parameter CAN Interface 276 auf 2 EM xxx eingestellt werden Der Parameter CAN Interface 276 ist auf 1 CM CAN eingestellt auch wenn nur ein Erweiterungsmodul mit Systembusschnittstelle installiert ist Um die CANopen Verbindung ber das Erweiterungsmodul zu erm glichen muss der Parameter auf 2 eingestellt werden Ist CAN Interface 276 auf 2 eingestellt wird die bertragungsgeschwin digkeit mit CAN Baudrate 385 eingestellt Baud Rate 903 Systembus wird deakti viert wenn Node ID 900 1 eingestellt ist Dasselbe geschieht mit allen Parame tern die eine Funktion bei Verwendung des Systembus haben 14 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron S Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung Das Betriebsverhalten bei Ausfall der CA
108. n fl chig mit PE verbinden 12 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 5 Baudrateneinstellung Leitungsl ngen Die bertragungsgeschwindigkeit des CANopen Kommunikationsmoduls CM CAN kann ber den Parameter CAN Baudrate 385 eingestellt werden Beschreibung Min Max Werkseinst Bes ie Die bertragungsrate ist von einer Vielzahl von anwendungsspezifischen Parametern abh ngig Die Leitungsl nge des Kommunikationsnetzwerkes begrenzt die bertra gungsgeschwindigkeit aufgrund der Signallaufzeit der CANopen Protokolle Betriebsart Funktion max Leitungsl nge 6 Einstellung Knotenadresse Das CANopen Protokoll unterst tzt maximal 127 Knoten in einem Kommunikations netzwerk Jeder Frequenzumrichter erh lt f r seine eindeutige Identifikation eine Kno tennummer die im System nur einmal vorkommen darf Die Einstellung der Stations adresse erfolgt ber den Parameter CAN Knoten Nummer 387 Beschreibung Min Max Werkseinst Knoten Nummer ix 07 31 E Hinvveis Die Werkseinstellung CAN Knoten Nummer 387 1 bedeutet dass die CANopen Schnittstelle deaktiviert ist Der Wert Null ist f r den Parameter CAN Knoten Nummer 387 nicht zul ssig und kann nicht eingestellt werden Hinweis Die nderung einer Knotennummer hat einen Neustart des CANopen Systems zur Folge keinen Neustart des Frequenzumrichters 09 08 CM CAN ACU 13 Bonfiglioli Vectron 7 Zuweise
109. ne steigende Signalflanke f r das Bit Neuer Sollwert im Steuerwort einen zul ssigen Wert Der Antrieb antwortet durch Setzen des Bits Sollwert best tigt und beginnt auf die neue Zielposition zu fahren Danach setzt die Steuerung das Bit Neuer Sollwert zur ck und der Antrieb setzt das Bit Sollwert best tigt zur ck Nachdem das Bit Sollwert best tigt zur ckgesetzt wurde ist der Antrieb bereit eine neue Zielposition anzunehmen Neuer Sollwert Steuerbit 4 Zielposition Sollwert Auf aktuelle Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit SPS Antrieb 09 08 CM CAN ACU 95 Bonfiglioli Vectron Beispiel Einzelner Sollvvert Steuerbit Wechsel bei Sollwert Steuerbit Sollwert sofort ndern 1 Ein neuer Sollwert wird vom Steuerbit Neuer Sollwert best tigt steigende Flanke w hrend ein Sollwert abgearbeitet wird Der neue Sollwert wird sofort abgearbeitet Neuer Sollwert Steuerbit 4 SPS Zielposition Sollwert Auf aktuelle Antrieb Zielposition fahren ir M l Sollwert best tigt Statusbit 12 Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit 96 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Beispiel Setzen von Sollwerten Steuerbit Wechsel bei Sollwert 0 1 S
110. nen Wert ungleich Null gesetzt wird bei berschreiten der ber 0x1006 0 definierte Zeit um mehr als 50 ein Kommunikationsfehler ausgel st Nach SYNC Telegramm A muss SYNC Telegramm B sp testens nach der abge laufenen SYNC Zeit 50 erhalten sein Ist das Objekt 0x1006 0 communication cycle period nicht gesetzt auf Null gesetzt ist die berwachungsfunktion nicht aktiv 32 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 2 5 0 1007 0 Synchronous window length Zeitfenster Synchronous window length ist der Zeitraum nach einer SYNC Nachricht in welchem der Frequenzumrichter bereit zum Aktualisieren der Daten von empfangenen PDOs und zu sendenden PDOs ist Ist eine dieser Aktionen innerhalb der festgelegten Zeit nicht m glich wird eine Ausnahmemeldung emergency message gesendet und alle verbleibenden synchro nen PDOs bis zur n chsten SYNC Nachricht zur ckgestellt Der Wert von communication cycle period wird in Vielfachen von Millisekunden an gegeben Hinweis Ist das Objekt 0x1007 0 synchronous window length nicht gesetzt auf Null gesetzt ist die berwachungsfunktion nicht aktiv Um unn tige Buslast zu vermeiden wird die Ausnahmemeldung nur einmal gesen det Die n chste Ausnahmemeldung wird innerhalb synchronous window length und erneutem berschreiten von synchronous window length nach erfolgreicher Abar beitung aller synchronen PDOs gesendet 10 2 6 0x100870 Manufacturer Device N
111. nes Wertes von 2 222 2 verursacht einen SDO Abbruch value range Wer tebereich Wird der Wert von position window auf 222 1 oder 0 eingestellt wird die berwachung auf position window ausgeschaltet Hinweis Das Schreiben von position window erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Zielfenster 1165 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6067 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Zielfens ter 1165 10 5 18 0 6068 0 position window time Positionsfenster Zeit Liegt der Positionsistwert innerhalb von position window f r die im Objekt 0x6066 posi tion window eingestellte Zeit in Millisekunden wird das entsprechende Bit im Zu standsvvort Bit 10 target reached auf 1 gesetzt Hinweis Das Schreiben von position window time erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Zielfenster Zeit 1166 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6068 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und
112. nutzt 10 Reserviert m 1 Herstellerabh ngig 12 15 Herstellerabhangig 09 08 CM CAN ACU 101 Bonfiglioli Vectron 15 14 13 1211 10 9 8 7 5 li 3 S 1 Einschaltbereit Eingeschaltet Betrieb Freigegeben Fehler Spannung Freigegeben Schnellhalt Einschalten Gesperrt Warnung Herstellerabh ngig Remote 10 Ziel erreicht 11 Interner Grenzwert aktiv 12 Referenzposition gesetzt 13 Referenzfahrt Fehler 14 Herstellerabh ngig s Herstellerabh ngig War m nung 2 Steuervvort controlword Bezeichnung Wert Beschreibung Referenzfahrt 0 Referenzfahrt nicht aktiv starten 0 1 Referenzfahrt starten 1 Referenzfahrt aktiv 1 0 Referenzfahrt unterbrechen Halt 0 Befehl von Bit 4 Referenzfahrt starten ausf hren 1 Achse mit dem Beschleunigungswert als Verz gerung f r die Referenzfahrt anhalten Der Frequenzumrichter bleibt im Status Betrieb Freigegeben Zustandsvvort statusword Bezeichnung Wert Beschreibung Target rea 0 Halt 0 Referenzposition nicht erreicht ched Halt 1 Achse verz gert 1 Halt 0 Referenzposition erreicht Halt 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Homing attai 0
113. nz Rampe 283 Summe interner Frequenzsollwert Linien sollwert 11 4 Konfigurationen mit Positioniersteuerung Die Funktion der Statemachine beschreibt das grundlegende Betriebsverhalten des Frequenzumrichters in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 Die zuvor beschriebenen Objekte Steuerwort contro word und Zustandswort statusword unterst tzen die Bits die als betriebsartabhangig operation mode speci fic gekennzeichnet sind Diese Bits und das Bit Target reached Ziel erreicht haben in den verschiedenen Betriebsarten der Positioniersteuerung festgelegt durch Objekt 0x6060 modes of operation unterschiedliche Bedeutungen Die folgenden Kapitel beschreiben die Anwendung der betriebsartabh ngigen Bits im Steuerwort controlword und Zu standswort statusword in Abh ngigkeit von den verschiedenen Betriebsarten der Positioniersteuerung Grundlegende Funktionen Die Statemachine muss auf Betrieb freigegeben operation enabled eingestellt sein bevor ein Positionierbefehl ber die betriebsartabh ngigen Bits des Steuerwortes controlword gegeben werden kann Nachdem durch die SPS eine Betriebsart f r modes of operation eingestellt ist werden keine Befehle f r diese Betriebsart akzeptiert bis diese Betriebsart im Objekt modes of operation display angezeigt wird Die als betriebsartabh ngig operation mode specific gekennzeichneten Bits im Steu erwort controlword und Zustand
114. open Objekten berechnet werden erfordern die Eingabe der Polpaarzahl z B zur Berechnung der Beschleunigungs oder Verz gerungsparameter Diese Berechnungen nutzen die Polpaarzahl aus Da tensatz 1 Falls die Polpaarzahlen in den Datens tzen unterschiedlich sind ist das Ergebnis der Berechnung m glicherweise nicht plausibel f r den Anwender Daher wird empfohlen die Frequenzumrichter Parameter ber den SDO Kanal mit den Objekten Ox2nnn Hersteller zu schreiben und nicht die CANopen Objekte zu nut zen Auf CANopen Objekte mit entsprechenden Frequenzumrichter Parametern ist in die ser Anleitung hingewiesen 09 08 CM CAN ACU 29 Bonfiglioli Vectron 10 2 Kommunikationsobjekte Oxinnn 10 2 1 0 1000 0 Device Type Ger tetyp Die Ger teidentifikation erfolgt beim Start des Netzwerkes Die Angabe zum Ger te typ device Type und zur Funktionalit t Type werden von den CANopen Normen vorgeschrieben Additional Information Mode Bits 31 24 23 16 15 Device Profile Number Das vom Frequenzumrichter verwendete Standardger teprofil Drives and Motion Control Antriebe und Positioniersteuerungen wird als Ger teprofil Nummer 402 dargestellt Die weiteren Angaben spezifizieren die Ger tefunktionalit t des Fre quenzumrichters Device Profile Number 402 drives and motion control Type 1 frequency converter Type 2 servo drive Mode bits 0 unused Hinweis Type ist abh ngig von der
115. r 5 eine St rung auf meldet der Frequenzumrichter einen der folgenden Fehler F20 rekt abweichend vom Mapping rekt abweichend vom Mapping RxPDO3 L ngenfehler Anzahl der empfangenen Bytes nicht kor rekt abweichend vom Mapping F23 Eu Heartbeat Fehler nn Knotenadresse des ausgefallenen Teilnehmers hex 09 08 CM CAN ACU 15 Bonfiglioli Vectron 9 CANopen berblick CANopen wird in einem gro en Anwendungsbereich eingesetzt und bevorzugt als Kommunikationssystem f r Positionieranwendungen genutzt Der CANopen basierte Standard DS402 drives and motion control Antriebe und Positioniersteuerungen beschreibt und definiert die erforderlichen Objekte und Funktionen f r Positioniers teuerungen Der CANopen Standard DS301 beschreibt die grundlegenden Funktionen der Kom munikation Dieses Kapitel gibt einen kurzen berblick ber die verschiedenen auf DS301 basierenden Funktionen Detaillierte Informationen zur CAN Bit bertragungs schicht und zu den Funktionen des DS301 k nnen in der entsprechenden Literatur z B Controller Area Network von Prof Dr Ing K Etschberger und in den von der Organisation CAN in Automation www can cia org herausgegebenen Normen gefunden werden Jedes CANopen Ger t enth lt eine Objektbibliothek mit allen unterst tzten Objek ten Die Objekte k nnen in zwei Hauptgruppen unterteilt werden Kommunikati onsobjekte und Anwendungsobjekte Die Objekte werden du
116. rameter Geschw Schleichgang 1133 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x6099 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Geschw Schleichgang 1133 10 5 34 0x609A O Homing acceleration Referenzfahrt Beschleunigung Das Objekt 0x609A 0 homing acceleration legt die Beschleunigung und Verz gerung in user units pro Sekunde f r die Referenzfahrt fest Hinweis Das Schreiben von homing acceleration erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parameter Beschleunigung 1134 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Wird das Objekt 0x609A 0 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parame tern Objekt 0x1010 erzeugt wird der Objektwert im nichtfl chtigen Speicher gesi chert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzumrichters wird der zuvor einges tellte Wert wieder aktiv und berschreibt die Einstellung des Parameters Beschleuni gung 1134 09 08 CM CAN ACU 75 Bonfiglioli Vectron 10 5 35 0x60C1 1 Interpolation data record Zielposition interpolierte Positionen Das Objekt 0x60C1 1 interpolation data record 1 ist die Zielposition in user units die in der Betriebsart f r interpolierte Positionen angewendet wird Die Bet
117. rch ihren Index Oxnnnn 16 Bit und Sub index Oxnn 8 Bit adressiert Die unterschiedlichen durch CANopen definierten Funktionen NMT SDO SYNC PDO Emergency nutzen feste Bereiche f r die Identifizierungsnummern identifier Diese Bereiche sind im Predefined Connection Set festgelegt In der Voreinstellung nutzt jede Funktion eine Identifizierungsnummer identifier als Basisnummer plus der Knotennummer Die Knotennummer wird im Parameter CAN Knoten Nummer 387 eingestellt 91 Communication objects Kommunikationsobjekte Die Kommunikationsobjekte liegen im Indexbereich Oxinn Sie beschreiben das Kommunikationsverhalten eines CANopen Ger tes Einige Kommunikationsobjekte beinhalten Ger teinformationen z B Hersteller Identifikationsnummer oder Fre quenzumrichter Seriennummer Mit Hilfe der Kommunikationsobjekte werden die Anwendungsobjekte f r die Ger testeuerung auf die PDO Nachrichten abgebildet 9 2 Application objects Anvvendungsobiekte Die Anwendungsobjekte werden in zwei Gruppen eingeteilt Der Indexbereich 0x2000 x5FFF ist f r herstellerspezifische Objekte und der Indexbereich Ox6nnn f r spezifische Objekte der Ger teprofile reserviert Die spezifischen Objekte der Ger teprofile Ox6nnn sind durch DS402 drive and motion control Antriebe und Positioniersteuerungen definiert Sie werden zur Steuerung von Ger tefunktionen genutzt Start Stopp Geschwindigkeit Positionierfunktionen 16 CM CAN ACU
118. rechts von Fahren auf positiven Referenzschalter Die Refe 20 renzposition liegt rechts von der Flanke des Refe Flanke renzschaltersignals Neg Ref Schalter rechts von Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe 21 renzposition liegt rechts von der Flanke des Refe Flanke renzschaltersignals Neg Ref Schalter links von Fahren auf negativen Referenzschalter Die Refe 22 renzposition liegt links von der Flanke des Referenz Flanke schaltersignals Pos Endsch links von linker Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung Ref Schalter Flanke positiv rechts Drehrichtungsumkehr bei Erreichen 24 Pos Endsch rechts von linker des positiven HW Endschalters Ref Schalter Flanke Die Referenzposition liegt links oder rechts von der 25 Pos Endsch links von rechter rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersig Ref Schalter Flanke nals 26 Pos Endsch rechts von rechter Ref Schalter Flanke 27 Neg Endsch rechts von rech 1 Fahren auf Referenzschalter Referenzfahrtrichtung ter Ref Schalter Flanke negativ links Drehrichtungsumkehr bei Erreichen 28 Neg Endsch links von rechter des negativen HVV Endschalters Ref Schalter Flanke Die Referenzposition liegt links oder rechts von der 29 Neg Endsch rechts von linker rechten oder linken Flanke des Referenzschaltersig Ref Schalter Flanke nals 30 Neg Endsch links von linker Ref Schalter Flanke 33 Nullimp links von
119. reiben des load Befehls LSB MSB Ti o a d 0x6C 0x6F 0x61 0x64 Hinweis Das Schreiben von anderen Werten als load f hrt zum Abbruch von SDO Der Befehl Restore default parameters Parametervoreinstellungen r ckspeichern wird nicht ausgef hrt 34 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 2 13 0 1014 0 COB ID Emergency Message Ausnahme nachricht Mit dem Obfekt 0x1014 0 erfolgt die Einstellung des Tdentifiers und somit die Definiti on der Priorit t f r die Ausnahmenachricht Emergency Message Der voreingestellte Wert des Identifiers ist 128 Node ID g ltig Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 11 28 Bit 10 valid 1 0 frame 0 11 Bit CAN ID Bit 31 0 EMCY vorhanden g ltig 1 EMCY nicht vorhanden nicht g ltig Bit 29 0 11 Bit ID i 29 Bit ID NICHT ZUL SSIG Bit 0 10 11 Bit CAN ID Die Ausnahmenachricht Emergency Message wird mit der Emergency Message COB ID gesendet und besteht aus acht Bytes Dieses Objekt wird im Fehlerfall generiert und die St rquittierung durch eine Emergency Message mit dem Dateninhalt gleich Null signalisiert Der Inhalt ist gem der folgenden Tabelle kodiert Byte That 0 Low Byte Fehlerkode 0x603F 1 High Byte Fehlerkode 0x603F 2 Fehlerregister 0x1001 6 lLovv Byte interner Fehlerkode High Byte interner Fehlerkode Die Bytes 0 1 und
120. reigegeben 0 signalisiert Keine Netzspannung und das Starten des Antriebs ist nicht m glich Bit 4 Spannung Freigegeben 1 signalisiert Netzspannung eingeschaltet und der Antrieb ist startbereit 09 08 CM CAN ACU 83 Bonfiglioli Vectron Statemachine Von allen Zust nden Eintrag in der Statemachine 13 Fehlerreaktion 7 aktiv 0 Fehler r cksetzen 0x80 Einschalten 8 15 2 gesperrt 0x40 Spannung sperren 7 0x00 oder Schnellhalt Stillsetzen 0x06 2 Betrieb freigeben Spannung sperren 0x00 oder Schnellhalt Spannung 0x02 10 9 sperren Switch on 3 Stillsetzen X 0x07 6 x 0x06 0x00 oder inten 12 Stillsetzen 0x06 8 Betrieb Betireb freigeben 4 5 sperren 0x07 0x0F Betrieb 5 freigegeben 0x27 Schnellhalt Schnellhalt aktiv 0x07 Die Befehle zur Ger testeuerung werden durch die folgenden Bitmuster im Steuerwort ausgel st Befehl Stillsetzen Einschalten Einschalten Spannung sperren Schnellhalt Betrieb sperren Betrieb freigeben Fehler r cksetzen X bedeutet beliebiger Wert Hinweis Der Ubergang 3 Befehl Einschalten wird nur verarbeitet wenn das Bit 4 Span nung freigegeben des Zustandsworts gesetzt ist Der bergang 4 ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung Parameter Konfiguration 30 x40 verf gbar und wird nur
121. riebsart f r interpolierte Positionen nutzt synchrone RxPDOs Der letzte f r das Objekt 0x60C1 1 empfangene Wert wird mit dem n chsten SYNC aktiviert 10 6 Spezielle Objekt und Parameterbeziehungen Die Funktion von einigen Objekten ist abh ngig von Betriebsarten Steuerbefehlen und Fehlerverhalten bei Kommunikationsfehlern siehe Objekt 0x6007 0 abort connection option code Objekte abh ngig von den verschiedenen Betriebsarten Beschleunigung Verz gerung Schnellhalt Verz gerung Velocity mode 0x6048 0x6049 x604A velocity acceleration 1 velocity deceleration velocity quick stop Profile position 0x6083 0x6084 0x6085 mode profile acceleration profile deceleration quick stop deceleration Homing mode 0x609A 0x609A 0x6085 homing acceleration homing acceleration quick stop deceleration Interpolated 0x6083 0x6084 0x6085 position mode profile acceleration profile deceleration quick stop deceleration bei Stoppbefehl oder HALT bei Schnellhalt Befehl Objekte abh ngig von den verschiedenen Betriebsarten und Objekte zur Verz gerungen im Fall von Kommunikationsfehlern Verz gerung Schnellhalt Verz gerung Velocity mode 0x6049 0x604A velocity deceleration velocity quick stop Profile position mode 0x6084 0x6085 profile deceleration quick stop deceleration Homing mode 0x609A 0x6085 homing acceleration quick stop deceleration Interpolated position 0x6084 0x6085 mode profile deceleration
122. rlauf vvird auf die Parameter Verzoegerung Rechts lauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 geschrieben Datensatz 5 alle Datensatze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 werden intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder delta speed wird die Steigung intern umgestellt Nr Objekt Min Max 0x6049 1 Delta speed min 54 32767 0x6049 2 Delta time sec 65535 speed delta speed delta time time Hinweis Werden die Objekte 0x6049 1 oder 0x6049 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzum richters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Ein stellungen der Parameter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Links lauf 423 09 08 CM CAN ACU 65 Bonfiglioli Vectron 10 5 11 0x604A n Velocity quick stop Schnellhalt Mit dem Objekt ve ocity quick stop wird die Verz gerung f r den Schnellhalt eingestellt Das Objekt velocity quick stop besteht aus Drehzahl nderung in min und Runterlauf zeit in Sekunden Index Ssub index x Bedeutung Wet 0
123. rol effort ist die aktuelle Drehzahl des Antriebs in min Das Objekt hat die gleiche Notation wie das Objekt target velocity und kann als Istwert gelesen wer den Zur Berechnung von control effort wird der Parameter Polpaarzahl 373 Wert im aktiven Datensatz ber cksichtigt in gleicher Weise wie f r das Objekt target velocity beschrieben 62 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 5 3 0 6046 Velocity min max amount Min Max Dreh zahl Das Objekt velocity min max amount besteht aus dem Sub index 01 velocity min amount und Sub index 02 velocity max amount Index sub index Bedeutung 0 Wert 0x6046 Highest Sub index supported unsigned 8831 2 1 Velocity min amount min unsigned 32 2 Velocity max amount mint unsigned 32 Die Einheit von velocity min amount ist min nur positive Werte Das Schreiben des Objektes ve ocity min amount erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Parame ter Minimale Frequenz 418 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Der Wert von velocity min amount wird intern unter Ber cksichtigung des Parameters Polpaar zahl 373 im Datensatz 1 auf einen Frequenzwert umgerechnet Die Einheit von ve ocity max amount ist min nur positive Werte Das Schreiben des Objektes velocity max amount erzeugt automatisch einen Schreibbefehl f r den Para meter Maximale Frequenz 419 Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Der Wert von velocity max amount wird
124. rschiedene Ger te um Daten des gleichen defi nierten Zeitpunktes zu bertragen Sobald das SYNC Telegramm empfangen wird werden die Daten des Ger tes eingefroren und ber die folgenden Datenteleg ramme ausgetauscht Die RxPDO Telegramme werden gesammelt bis die SYNC Nachricht empfangen wird Mit dem Erhalt des SYNC Telegramms werden die Daten intern zu den Anwen dungsparametern bertragen TxPDOs die f r eine synchrone bertragung definiert sind senden die aktuellen Anwendungsdaten bei SYNC Erhalt Die SYNC Nachricht enth lt keine Daten Die voreingestellte Identifizierungsnummer identifier ist 128 9 7 Funktionen NMT Die Funktionen NMT beschreiben die NMT Statemachine und NMT Fehlersicherungs funktionen Die NMT Statemachine vvird durch NMT Befehle gesteuert Die Fehlersi cherungsfunktionen Guarding und Heartbeat vverden durch zugeh rige Kommunika tionsobjekte gesetzt und durch spezielle Telegramme gesteuert Der NMT Status wird ber den Istwertparameter Node State 1290 angezeigt 18 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron NMT Statemachine Hinweis Einschalten oder Hardware Reset 1 Initialisierung Initialisation Betriebsbereit 1 Pre Operational 7 Halt 10 Stopped 8 Betrieb Operational 9 Eine nderung des NMT Status kann auch durch eine Kommunikation Bus off Guarding etc ausgel st werden Das Verhalten der NMT Statemachine in diesen F llen ist im
125. s tze unterschiedlich patibility in the device hardware error Lesen schreiben checksum 0x0607 Unterschiedliche Datentypen match der Parameter 0x0609 0x0011 Sub index does not exist Nicht vorhandener Datensatz 0x0609 0x0030 Value range of parame Parameterwert zu gro oder zu ter exceeded klein 0x0800 0x0021 Data cannot be trans Parameter kann nicht w hrend ferred because of local des Betriebs geschrieben wer control den 46 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Beispiele zum Schreiben von Parametern Schreiben vom Parameter Bemessungsdrehzahl 372 Typ uint im Datensatz 2 mit dem Parameterwert 2980 Index 372 0x2000 0x2174 Wert 2980 X BA4 Client gt Server 500 Download expedited 0 1 2 3 __0x2B 0x4 21 0x02 oma Schreiben vom Parameter Warngrenze Tk 407 Typ int im Datensatz 0 mit dem Parameterwert 15 Index 407 0x2000 0x2197 Wert 15 xFFF1 Client gt Server SDO Download expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 0x2B 097 0x21 oxoo oxr o Schreiben vom Parameter Festfreguenz 1 480 Typ long im Datensatz 1 mit dem Parameterwert 100 00 Hz Index 480 0x2000 0x2174 Wert 10000 0x00002710 Client gt Server 500 Download expedited 0 1 2 3 14 5 6 7 0x23 0x74 0x21 0x01 0x10 0x27 Schreiben vom Parameter Festfrequenz 1 480 Typ long im Datensatz 3 mi
126. scher Ablauf Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz starten Steuerbit 9 SPS Antrieb Fahrsatz wird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position Aktiver FahrsatzL 0 11 4 5 6 1 09 08 ACU 107 Bonfiglioli Vectron Unterbrochener Ablauf von Fahrsatzen Automatischer Ablauf Steuerbit 4 1 Ablauf Fahrsatz 4 5 6 Fahrsatz 5 unterbrochen Fahrsatz starten Steuerbit 9 VViederauf nehmen Steuerbit 6 Antrieb Fahrsatz vvird ausgef hrt Statusbit 8 Ziel erreicht Statusbit 10 Position Aktiver Fahrsatz Fahrsatz wiederauf nehmen 108 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 12 Parameterliste Die Parameterliste ist nach den Men zvveigen der Bedieneinheit gegliedert Zur besse ren bersicht sind die Parameter mit Piktogrammen gekennzeichnet Ell Der Parameter ist in den vier Datens tzen verf gbar Der Parameterwert wird von der SETUP Routine eingestellt amp Dieser Parameter ist im Betrieb des Frequenzumrichters nicht schreibbar 12 1 lIstwerte Nr Beschreibung Einheit Anzeigebereich Kapitel 228 Sollfrequenz intern Hz 1000 00 1000 00 11 3 3 249 laktiver Datensatz 1 4 11 260 Aktueller Fehler 0 XFFFF 10 5 2 270 Warnungen 0 OXxFFFF 13 1 282 Sollfrequenz
127. sverbindung 56 10 5 2 603 0 Error code Fehlerkode s s sas s s sasi sas 59 10 5 3 0 6040 0 Controlvvord Steuerwort zzunnuesnnnnnnnnnnnennnnnennnnnn nn nnnnnnn nennen nnnnnnnnnennnn nn en 60 10 5 4 0 6041 0 Statusword Zustandswort 61 10 5 5 0 6042 0 Target velocity Sollgeschwindigkeit 62 10 5 6 0 6043 0 Target velocity demand Ausgang Rampe 62 10 5 7 0x6044 0 Control effort aktuelle 2 62 10 5 8 0 6046 Velocity min max amount Min Max Drehzahl 63 10 5 9 0 6048 Velocity acceleration Beschleunigung 88 e lli iesi iii 64 10 5 10 0x6049 n Velocity deceleration Verz gerung 65 10 5 11 0x604A n Velocity quick stop Schnellhalt ss nnnn nn nen nn nn nn 66 10 5 12 0x6060 0 Modes of operation Betriebsarten usnnsuernnnnnnnnn nn non nnnn nn nn nn nn nn nun 67 10 5 13 0x6061 0 Modes of operation display Anzeige Betriebsarten 67 10 5 14 0x6064 0 Position actual value Positionsistwert 67 10 5 15 0x6065 0 following error window Schleppfehler
128. swort statusword werden nur in Konfigurationen mit Positioniersteuerung Konfiguration 30 x40 unterst tzt 09 08 CM CAN ACU 89 Bonfiglioli Vectron 11 4 1 Velocity mode Betriebsart Geschvvindigkeit In der Betriebsart Geschvvindigkeit velocity mode steuern die betriebsartabhangigen Bits des Steuervvortes controlword den Rampengenerator RFG Ramp Function Generator Die Funktion ist im Blockschaltbild dargestellt Zugeh rige Objekte 0x6040 2 Controlword 0x6041 Statusword 0x6042 Target velocity 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x6043 Velocity demand 0x6044 Control effort 0x6046 Velocity min max amount 0x6048 Velocity acceleration 0x6049 Velocity deceleration 0x604A Velocity quick stop 15 14 13 121110 9 8 7 6 5 413 2 1 0 Bit Einschalten Spannung Freigeben Schnellhalt Betrieb Freigeben Rfg enable freigeben Rfg unlock entriegeln s Rfg use ref Sollwert ver wenden Fehler r cksetzen Halt Nicht genutzt Reserviert Herstellerabhangig 2 Herstellerabhangig 90 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 15 14 13 122 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 B Einschaltbereit Elngeschaltet Betrieb freigegeben Fehler
129. t dem Parameterwert 50 00 Hz Index 480 0 2000 0 2174 Wert 5000 OxFFFFEC78 Client 5 Server SDO Download expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 __0x23 0x74 0x21 0x03 0x78 OxEC OxFF OxFF 09 08 CM CAN ACU 47 Bonfiglioli Vectron Beispiele zum Lesen von Parametern Lesen vom Parameter Bemessungsdrehzahl 372 Typ uint im Datensatz 2 mit dem aktuellen Parameterwert 1460 Index 372 0x2000 0x2174 Wert 1460 0x05B4 Client gt Server SDO Upload expedited 0 1 2 3 4 5 6 7 0x40 21 wo Server Client Upload Response 0 1 2 3 14 5 6 7 __OxaB 0x74 0x21 oxo2 wos Lesen vom Parameter Warngrenze Tk 407 Typ int im Datensatz 0 mit dem aktuel len Parameterwert 5 Index 407 0x2000 0x2197 Wert 5 OxFFFB Client gt Server 500 Upload expedited 0 1 2 3 EMA Server 9 Client Upload Response 0 1 2 3 OxFB Ox Lesen vom Parameter Festfreguenz 1 480 Typ long im Datensatz 1 mit dem aktuel len Parameterwert 75 00 Hz Index 480 0x2000 0x2174 Wert 7500 0x00001D4C Client gt Server SDO Upload expedited 0 1 2 ae 5 6 7 __ 0x40 0x74 21 oo l Server Client Upload Response 0 1 2 3 4 5 6 7 0x43 0x74 0x21 oxo 4 ox D 0x00 0x00 48 CM CAN ACU 09 08 Bonf
130. te 44 10 3 1 Handhabung der Datens tze zyklisches Schreiben 44 10 3 2 500 Beispiele nur expedited bertragung 45 10 4 Manufacturer objects 0x3000 OxSFFF Herstellerobfekte 50 10 4 1 0x3000 0 SYNC Jitter SYNC berwachung zesssnenenesnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn nennen 50 10 4 2 0x3001 0 Digital In actual value Signalzustand an den Digitaleingangen 51 10 4 3 0x3002 0 Digital Out actual value Signalzustand an den Digitalausg ngen 51 10 4 4 3003 0 Digital Out set values Quellen f r Digitalausg nge 51 10 4 5 0 3004 0 Boolean Mux Multiplexer f r Boolean Werte 52 10 4 6 0x3005 0 Boolean DeMux Demultiplexer f r Boolean Werte 53 10 4 7 0 3006 0 Percentage set value 11 54 10 4 8 0x3007 0 Percentage actual value Prozentistvvert 8 ss i ll 55 10 4 9 0x5FF0 0 Active motion block Aktiver 55 10 5 Device Profile Objects Ger teprofil Objekte 56 10 5 1 0 6007 0 Abort Connection option code Verhalten bei fehlerhafter Bu
131. teuerbit Sollwert sofort ndern 0 W hrend eines aktiven Positioniervorgangs wird das Fahrprofil ge ndert Wechsel bei Sollwert 0 Die aktuelle Zielposition wird mit einem Stopp angefahren Nachdem die Position erreicht wurde wird der neue Soll wert gesetzt Wechsel bei Sollwert 1 Die aktuelle Zielposition wird mit der aktiven Geschwindig Neuer Sollwert Steuerbit 4 Zielposition Sollwert Auf aktuelle Zielposition fahren Sollwert best tigt Statusbit 12 keit angefahren Sobald d The current target position will be driven to in full speed As soon as the position is reached the new set point is taken over SPS Antrieb pa t Zielposition erreicht Statusbit 10 Istgeschwin digkeit Wechsel bei Sollwert Wechsel bei Sollwert 1 09 08 CM CAN ACU 97 Bonfiglioli Vectron 11 4 3 Interpolated position mode Betriebsart interpolierte Positionen In der Betriebsart f r interpolierte Positionen interpolated position mode empf ngt der Frequenzumrichter Zielpositionen in gleichbleibenden Zeitabstanden Zugeh rige Objekte 0x6040 2 Controlword 0x6041 Statusword 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x60C1 Interpolation data record In der Betriebsart f r interpolierte Positionen Betrieb IP werden die betriebsartab h ngigen Bits des Steuerwortes und Zustandswortes folgenderma
132. tuelle Positionswert ist der beim letzten Ausschalten der Stromversorgung gespeicherte Wert f Fahren auf negativen HW Endschalter mit Erken 25757 0 b nung des Drehgeber Nullimpulses Fahren auf positiven HVV Endschalter mit Erkennung 2 Pos Endschalter amp Nullimpuls des Drehgeber Nullimpulses Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erken 3 Pos Ref Schalter Nullimp links 1 nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo von Flanke sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf positiven Referenzschalter mit Erken ge Pos Ref Schalter Nullimp nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo rechts von Flanke sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken 5 Neg Ref Schalter Nullimp nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo rechts von Flanke sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers rechts von der Flanke des Referenzschaltersignals Fahren auf negativen Referenzschalter mit Erken 6 Neg Ref Schalter Nullimp links nung des Drehgeber Nullimpulses Die Referenzpo von Flanke sition ist der erste Nullimpuls des Drehgebers links von der Flanke des Referenzschaltersignals 7 Pos Endsch Nullimp links von Fahren auf Referenzschalter mit Erkennung des linker Ref Schalter Flanke Drehgeber Nullimpulses Referenzfahrtrichtung posi 8 Pos En
133. uf Betrieb operational gestellt werden bevor ein Befehl zum Fehlerr cksetzen vom Frequenzumrichter akzeptiert wird Zus tzlich muss die Fehlerursache r ckgesetzt werden Zum Beispiel muss bei einem berwachungsfehler guarding error die berwachung erneut gestartet werden bevor ein Befehl zum Fehlerr cksetzen vom Frequenzumrichter akzeptiert wird Bei Auftreten eines RxPDO L ngen fehlers RxPDO length error muss ein RxPDO Telegramm mit der richti gen Anzahl von Bytes empfangen werden bevor neue RxPDO Daten akzeptiert werden 09 08 CM CAN ACU 57 Bonfiglioli Vectron Typischer Ablauf zur VViederherstellung nach einem CAN Fehler CAN Fehler Fehlerreaktion vvie im Obfekt 0x6007 abort connection option code festgelegt NMT Wechsel 2 festgelegt durch Objekt 0x1029 Nein NMT state Stopped Halt oder Pre Operational betriebsbereit Setze NMT Status Operational Betrieb RxPDO Length Error Guarding Heartbeat Error Sende ein RxPDO mit richtiger Anzahl von Bytes Neustart Guarding Heartbeat Sende Fehlerr cksetzbefehl fault reset command no reaction reagiert der Frequenzumrichter auf keinen CAN Fehler und bleibt in seinem aktuellen Zustand zum Beispiel Antrieb l uft M glichst das Objekt 0x6007 abort connection option code auf 1 1 oder 2 einstellen so dass der Frequenzumrichter in den Zustand St rung wechselt Warnung In der Einstellung
134. uf die Rampe gef hrt werden Die Betriebsart der Rampenfunktion wird ber den datensatzumschaltbaren Parameter Rampensoll wert 434 eingestellt Nr Beschreibung Min Max Werkseinst Rampensollwert Der interne Frequenzsollwert wird aus dem Fre 1 Interner Frequenzsollwert quenzsollwertkanal gebildet 2 Liniensollwert Der Sollwert kommt von extern ber den Bus 3 _Interner Frequenzsollwert Vorzeichenrichtige Addition von internem Frequenz Liniensollwert sollwert und Liniensollwert Hinweis Diese Funktion ist nur f r Konfigurationen ohne Positioniersteuerung relevant Para meter Konfiguration 30 x40 88 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron Hinvveis Ist Rampensollwert 434 2 nur Liniensollwert wird dieser Wert auf fmin begrenzt Das Vorzeichen f r fmin bei Sollwert 0 wird aus dem Vorzeichen des letzten Linien sollwertes der ungleich 0 war abgeleitet Nach Netz Ein wird der Liniensollwert auf fmin begrenzt F r Rampensollwert 434 3 ergibt sich das Vorzeichen des Gesamtsollwertes aus der Summe von internem Frequenzsollwert und Liniensollwert Die Sollwerte k nnen per Bedieneinheit KP500 oder ber die Bediensoftware VPlus am Frequenzumrichter ber folgende Parameter kontrolliert werden Parameter Inhalt Format Sollfrequenz intern 228 Interner Sollwert aus Frequenzsollwertkanall xxx xx Hz Sollfrequenz Bus 282 Liniensollwert vom CANopen Bus Sollfreque
135. ung Ziel erreicht 0 Halt 0 Position noch nicht erreicht Halt 1 Achse verz gert 1 Halt 0 Position erreicht Halt 1 Achse hat Geschwindigkeit 0 Betrieb IP 0 Betriebsart f r interpolierte Positionen nicht aktiv aktiv 1 Betriebsart f r interpolierte Positionen aktiv SYNC 4 ms Betrieb IP freigeben Betrieb IP aktiv Sollposition Interpolation_data_record Anfangsposition des Antriebs N Interpolierte Positionen 100 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 11 4 4 Homing mode Betriebsart Referenzfahrt In der Betriebsart Referenzfahrt homing mode fahrt der Frequenzumrichter den An trieb zu einer Referenzposition Die Methode die f r diese Bevvegung angevvendet wird ist durch das Objekt 0x6098 homing method festgelegt Zugeh rige Objekte 0x6040 Controlword 0x6041 Statusword 0x6060 Modes of operation 0x6061 Modes of operation display 0x6098 method 0x6099 Homing speeds 0x609A Homing acceleration In der Betriebsart Referenzfahrt werden die betriebsartabhangigen Bits des Steuer wortes und Zustandsvvortes folgenderma en genutzt 15 14 13 12 1110 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Bit Einschalten Spannung Freigeben 2 Schnellhalt Betrieb Freigeben Referenzfahrt starten Reserviert Reserviert 7 Fehler r cksetzen Halt Nicht ge
136. x604A Highest Sub index supported unsigned 8 2 01 1 Delta speed min unsigned 32 unsigned 16 Die Steigung der Frequenz im Runterlauf wird auf die Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 geschrieben Datensatz 5 alle Datens tze nur im RAM Beide Parameter werden auf denselben Wert eingestellt Die Werte der Parame ter Verzoegerung Rechtslauf 421 und Verzoegerung Linkslauf 423 werden intern un ter Ber cksichtigung des Parameters Polpaarzahl 373 im Datensatz 1 auf einen Wert in der Einheit Frequenz Sekunde umgerechnet Durch die nderung der Objekte de ta time oder de ta speed wird die Steigung intern umgestellt Nr Objekt Min Max 0x604A 1 Delta speed min 32767 0x604A 2 Delta time sec 65535 speed delta speed delta time time Hinweis Werden die Objekte 0x604A 1 oder 0x604A 2 geschrieben und dann ein Befehl zum Sichern von Parametern Objekt 0x1010 erzeugt werden die Objektwerte im nichtfl chtigen Speicher gesichert Nach dem n chsten Einschalten des Frequenzum richters werden die zuvor eingestellten Werte wieder aktiv und berschreiben die Ein stellungen der Parameter Nothalt Rechtslauf 424 und Nothalt Linkslauf 425 66 CM CAN ACU 09 08 Bonfiglioli Vectron 10 5 12 0x606070 Modes of operation Betriebsarten Mit dem Objekt modes of operation wird die Betriebsart des Frequenzumrichters festge legt Die Auswahl ist abh ngig von der
137. xPDO3 Index Sub index Bedeutung Datentyp Wert 0x1600 0 Anzahl der ge Unsigned8 0 8 0 1601 mappten Objekte 0x1602 1 1 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 2 2 4 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 3 3 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 4 4 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 5 5 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 6 6 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 7 7 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 8 87 mapped obj Unsigned32 XXXX XXXX 0x1600 0 0 kein Objekt gemappt 0x1600 0 1 8 1 8 gemappte Objekte Mapping Eintrag MSB LSB Objektindex Sub index L nge Anzahl Bits High byte Low byte si l Beispiele Mapping von 0x6040 0 controlword unsigned16 auf 1 mapped obj im RxPDO1 0x1600 1 0x60400010 Mapping von 0x60C1 1 interpolation data record 1 integer32 auf 2 mapped obj im RxPDO1 0x1600 2 0x60C10120 Voreingestelltes Mapping RxPDO1 0x1600 0 0x1600 1 0x1600 2 0x1600 3 8 0x6040 0x6042 0x00000000 Controlword target velocity Steuerwort Zielgeschwin digkeit RxPDO2 0x1601 0 0 No mapping Kein Mapping RxPDO3 0x1602 0 0 No mapping Kein Mapping 09 08 CM CAN ACU 39 Bonfiglioli Vectron Mapping Ablauf Der Mapping Ablauf erfordert f nf Schritte Schritt 1 PDO einstellen auf not valid nicht g ltig Schritt 2 Sub index 0 einstellen auf aktuelles Mapping d
138. zt drei Subindizes mit ver schiedenen Funktionen Index Sub index Bedeutung Datentyp Wert 0x1010 Highest Sub index supported Unsigned8 3 1 Ale Parameter speichern Kommunikationsparameter spei chern 3 Anwendungsparameter speichern Schreiben von save in 0x1010 3 speichert alle Anwendungsparameter 0x6nnn im nichtfl chtigen Speicher Unsigned32 Siehe Text Unsigned32 Siehe Text Unsigned32 Siehe Text Spezifikation zum Schreiben des save Befehls LSB MSB s a v e 0x73 0x61 0x76 0x65 Hinweis Das Schreiben von anderen Werten als save f hrt zum Abbruch von SDO Der Spei cherbefehl wird nicht ausgef hrt 10 2 12 0x1011 n Restore default Parameters Parameter voreinstellungen r ckspeichern Mit dem Objekt 0x1011 n k nnen Parameter Objekte auf die voreingestellten Werte zur ckgesetzt werden Dieses Objekt unterst tzt drei Subindizes mit unterschiedlichen Funktionen Index Sub index Bedeutun Datentyp Wert 0x1011 0 Highest Sub index supported Unsigned8 3 1 Alle Parameter r ckspeichern Unsigned32 1 Siehe Text 2 Kommunikationsparameter r ck Unsigned32 Siehe Text speichern 3 Anvvendungsparameter r ckspei Unsigned32 Siehe Text chern Schreiben von load in 0x1011 3 speichert alle Anwendungsparameter zur ck 0x6nnn Spezifikation zum Sch

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