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761715 - Festo

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1. Fatal Error Code F8225 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F8227 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F8228 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 9001 F9002 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 9007 F9008 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 9009 F 9010 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 9011 F 9012 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 9013 F 9014 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 9015 F9016 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 9017 F9018 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Bei Auftreten eines in der Liste nicht enthaltenen Alarm oder Fatal Error bitte Kontakt mit dem Her steller aufnehmen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 w 12 Encodertypen 12 Encodertypen Nr Encodertyp Sicherheitsfunktion Fehlerausschluss DC Wert an Interface Sichere Sichere Sichere 1 kana 2 kanaliges 2 kanaliges X31 32 Geschw Richtung Position liges Teil system mec
2. O V Treibers DO2_L Kurzschluss des Ausgangs mit 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3616 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des 24 V Treibers DO2_H Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3617 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 3618 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 3619 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 3620 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F3621 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F3622 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 3701 F 3702 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 3821 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 1 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten 138 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code F 3823 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 2 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3825 Fehler Meldun
3. onan O xa anoj O a xa ooch JON mayzn oOx OX xaz O e Relais Platine ON IN ON ON zua LHA oua sia TA LEM TA VA Fig 5 11 Klemmenbelegung CMGA E1 5 6 4 T 000 T 000 IN IN x AN9 X AN9 xeryzn xeryzn E Bi Q gt a U IO Platine Fig 5 12 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 66 5 Anschluss und Installation 5 7 Externe 24 VDC Spannungsversorgung Das CMGA Basismodul ben tigt eine Spannungsversorgung von 24 VDC gt hierzu SELV oder PELV EN 50178 Bei der Projektierung und Installation des vorgesehenen Netzger tes sind folgende Rand bedingungen zu beachten Die minimale und maximale Toleranz der Versorgungsspannung muss unbedingt beachtet werden Nominalspannung DC 24V Minimal 24 VDC 15 20 4 VDC Maximal 24 VDC 20 28 8 VDC Tab 5 1 Um eine m glichst kleine Restwelligkeit der Versorgungsspannung zu erreichen wird der Einsatz eines 3 phasigen Netzger tes oder eines elektronisch geregelten Ger tes empfohlen Das Netzger t muss den Anforderungen nach EN 61000 4 11 gen gen Spannungseinbruch Die Auslegung der Verbindungskabel muss entsprechend der rtlichen Vorschriften erfolgen Die Fremdspannungsfestigkeit des CMGA Basismoduls betr gt 32 VDC abgesichert durch Supressordioden am Eingang N Sicherheitshinweis e Das CMGA Basismodul ist einzeln extern mit einer Vorsicherung von 2 A 24 VDC abzusichern Empfohlener Typ einp
4. 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale zwangstrennenden Schaltern mit korrekter zwangsl ufiger Bet tigung zul ssig Ebenfalls zul ssig ist die Verwendung von Sensoren mit selbst berwachenden Ausgangskontakten Fig 4 7 zweikanaliger Sensor homogen mit Taktung N Sicherheitshinweis e PLd oder h her nach EN ISO 13849 1 wird erreicht bei Verwendung von Schalt elementen Sensoren mit zwangs ffnenden Kontakten bzw zwangsl ufiger Bet ti gung nach EN 60947 5 1 e Eine Verwendung von Ger ten f r dessen Schaltelementen der Fehlerausschluss Doppelfehler f r das angestrebte Sicherheitsniveau getroffen werden kann ist zu l ssig Auf die einschl gigen Regelungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG wird hingewiesen Zweikanaliger Sensor mit Zeit berwachung und Querschlusspr fung Durch Verwendung von zwei unabh ngigen Taktsignalen am homogenen Sensor k nnen alle Qu erschl sse sowie Verbindungen nach DC 24 und DC O V erkannt werden PLd oder h her nach EN ISO 13849 1 kann erreicht werden bei Verwendung von Sensoren Schaltelementen mit zwangsl ufiger Bet tigung Verwendung von 2 Sensoren Schaltelementen mit unabh ngiger Bet tigung dto Jedoch mit Bet tigung ber eine gemeinsame Bet tigungseinrichtung in Zusammenhang mit einem Fehlerausschluss f r diese Einrichtung Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 33 4 Sicherheitstechnische Merkmale DI DI2 DI3 DI4 DI13 DI14 P1 P2 P1
5. 4 6CIk gt K Daten x O Status 1Cik N e T Status information Temperatur Intezit t Hw Wamung Betriebsart 1 Emor 1 Emor 1 Error Verschmuzung 3 oK Error Error Maske O dont t care 1 1 1 9 H 1 aktiv Ergebnis Maske f r Error False Auswertung aktiv o KR g Fig 5 21 78 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation 5 11 4 Inkrementalgeber Inkrementalgeber Physical Layer RS 422 kompatibel Messsignal A B Spur mit 90 Phasendifferenz Maximale Frequenz der Eingangstakte 200 kHz U bzw 500 kHz 2 Tab 5 5 Diagnosen Diagnose Parameter Fehlerschwelle berwachung der Versorgungs Festwerte 20 2 Messtoleranz berwachung Differenzpegel Festwert RS 485 Pegel 20 2 Messtoleranz beten berwachung des Z hlsignals Festwert AP gt 4 Inkremente einen ll Tab 5 6 5 11 5 SinusCosinus Geber Standard Mode SinusCosinus Geber Standard Mode Physical Layer 0 5 Vss ohne Spannungsoffset Messsignal A B Spur mit 90 Phasendifferenz Maximale Frequenz der Eingangstakte 200 KHz 1 bzw 500 kHz 2 Tab 5 7 Diagnosen Diagnose Parameter Fehlerschwelle berwachung der Versorgungs Festwerte 20 2 Messtoleranz spannung 5V 8V 10V 12V 20V 24V berwachung Amplitude Festwert 1 Vss 65 von 1 Vss 2 5 Mess SIN2 COS2 toleranz berwachung der Phase A B 30 5 Messt
6. Allgemeine Hinweise u u e Ee ENEE Essen eh 70 5 10 2 Belegung der Encoderinterface 71 5 10 3 A nschlussvarianteh a EA eene rei il 72 5 11 Konfiguration der Messstrecken usssssesesssereserererrrerurererrnrrrn ee 77 5 11 1 Allgemeine Beschreibung der Geberkonfiguration ssscsccccccccce 77 5 11 25 Ee WEE E 77 5 12 13 Abs lutenc der srren 22 2 BE PETE IDEEN 77 5 11 42 Inkrementalgeben a ee 79 5 11 5 SinusCosinus Geber Standard Mode 79 5 11 6 SinusCosinus Geber High Resolution Mode 80 51157 ProXi Switeh 2261 heel aana oasi hne A 80 5 11 8 Erweiterte berwachung Proxi Switch Proxi Switch EN 6 Reaktionszeiten des CMGA Systems 83 6 1 Reaktionszeiten im Standardbetrieb 83 6 2 Reaktionszeiten f r AGT CHANNEL 85 6 3 Reaktionszeiten f r Fehlerdistanz berwachung ER 6 4 Reaktionszeiten bei Verwendung der CMGA E1 222222 ceeeeeeeeeneeenennnnn 87 7 Inbetriebnahme 0 5 2 a une oe 89 7 1 Vorgehensweise zes Et EES Klee Eet 89 7 2 Einsch ltsequenzen u 0 ur a ee ee 89 7 3 Reset Verh lten 2 0 2200 ea a ne es nel d 90 7 3 1 Resettypen und ausl sendes Element eee22ccceeeeeennennennn 90 73 2 Reset liming ergi ns mise 91 73 3 Reset F nktion As near 91 4 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a CMGA 73 4 Beispiel Reset Funktion mit Absicherung gegen falsche Benutzung 93 Ge EE EE nischen Rio 96 7 5 7 ParamMetrierung sinne else Aa o noa
7. Die Ger te der Baureihe CMGA B1 sind programmierbare Sicherheitssysteme zur Herstellung von Sicherheitsabschaltungen und funktionen Die Ger te sind bestimmt zum Einsatz in Not Halt Einrichtungen als Sicherheitsbauteil im Sinne der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG als PES f r zur Risikoreduzierung im Sinne der EN 61508 in Sicherheitsstromkreisen nach EN 60204 1 u EN 60204 32 als PES f r funktionale Sicherheit im Sinne der EN 62061 als SRP CS im Sinne der EN ISO 13849 als Ger t zur Herstellung der Sicherheitsfunktionen nach EN 61800 5 2 als Logikeinheit zur Signalwandlung und verarbeitung in Zweihandschaltung nach EN 574 C Die Ger te der Baureihe CMGA B1 incl Erweiterungsmodule CMGA E1 sind Sicherheits bauteile gem Anhang IV EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Sie wurden entwickelt konstruiert und gefertigt in bereinstimmung mit der o g Richt linie sowie der EG Richtlinie EG EMV Richtlinie 2004 108 EG Zertifikate und Konformit tserkl rung zu diesem Produkt finden Sie auf gt wwuw festo com Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 2 Sicherheitshinweise 2 2 A 10 Allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweis Zur Vermeidung von Personen und Sachsch den darf nur qualifiziertes Personal an dem Ger t arbeiten Qualifiziertes Personal ist Personal das eine elektrotechnische Ausbildung besitzt und mit den g ltigen Regeln und Normen der Elektrotechnik vertraut ist D
8. T rzuhaltung 1 e 100000 DC 99 30 AT 9270 Jahr 309 AT Jahr MTTF ze te 108 Jah Rn OS ae SIN COS Encoder 2 MTTFa 30 Jahre DCo 99 PES 3 PFH 1 4 108 DC 99 E 1 u u M Fa 8760 x PFH 8154 1kJahre STO 5 MTTFa amp 150 Jahre Dro 90 Motorcontroller 20 Jahre 1 j 1 Mo Mia MTTF do Tab 14 9 172 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Resultierender PL f r beide Kan le Komponente MTTFg Jahre Syme trisierung 7 21 5 Jahre beider Kan le F MTTF B DC Mittelwert 97 7 98 MTTFg 21 5 Jahre mittel DCavg 98 mittel PL d aus EN ISO 13849 1 Tabellen 5 6 und 7 Bestimmend f r den PL ist in diesem Fall der B104 Wert der T r berwachung Soll ein h heres Sicherheitsniveau erzielt werden ist ein entsprechend h her qualita tiver Schalter zu verwenden Fig 14 6 Hinweis Eine Ermittlung des PL ist u a auch mit dem Programmtool Sistema der BGIA m glich Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 173 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen 14 3 7 Verifikation Software Programm und Parameter Die Verifikation findet in zwei Schritten statt e berpr fung des FUP in Bezug auf die spezifizierte Fu
9. mieroberfl che unterst tzt gt Kapitel 8 Sicherheitstechnische Pr fung 96 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 8 Sicherheitstechnische Pr fung 8 Sicherheitstechnische Pr fung F r die Sicherstellung der implementierten Sicherheitsfunktionen muss vom Anwender nach erfolgter Inbetriebnahme und Parametrierung eine berpr fung und Dokumentation der Parameter und Ver kn pfungen vorgenommen werden Dies wird durch die Parametriersoftware FES Festo Editor for Safety with CMGA unterst tzt gt Programmierhandbuch Auf den ersten zwei Seiten k nnen allgemeine Angaben zur Anlage gemacht werden Die letzte Seite des Validierungsreports enth lt den Einzelnachweis zur sicherheitstechnischen Pr fung Hier m ssen Sie die folgenden Eintragungen zwingend vornehmen Seriennummer identisch zur Seriennummer auf dem Typenschild Identit t zum Modul Hier best tigt der verantwortliche Pr fer des Sicherheitssystems dass der in der Programmieroberfl che angezeigten CRC s identisch ist mit dem im CMGA Basismodul hinterlegtem CRC Nach der Eingabe aller Header Daten kann der Validierungsreport ber die Schaltfl che Speichern generiert werden Das Parametriertool erzeugt dann eine Textdatei TXT mit dem Dateinamen des Programmdatensatzes Die Textdatei enth lt die folgenden Informationen Die 3 Seiten der oben editierten Header Daten Die Konfiguration der Geber Die Parameter der vorhandenen berwachungsfunktio
10. 163 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen 14 3 3 Softwarespezifikation Die Softwarespezifikation bezieht sich auf die vorangegangene Spezifikation der Sicherheits funktionen Sie kann auch ersetzt werden durch eine entsprechend ausgearbeitete Spezifikation der Sicherheitsfunktionen sofern diese alle Vorgaben enth lt gt Beispiel unter 14 3 2 Beispiel Spezifi kation der Sicherheitsfunktionen in Tabellenform Es wird jedoch empfohlen eine extrahierte Liste zu erstellen Diese sollte folgende Angaben enthalten Bezeichnung der Sicherheitsfunktion Funktionsbeschreibung Parameter soweit vorhanden Ausl sendes Ereignis Betriebszustand Reaktion Ausgang Die Spezifikation sollte in der Detaillierung geeignet f r eine sp tere Validierung der Programmierung sein 164 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Beispiel Softwarespezifikation Sicherheits Nr funktion berwachung V_Seil zu V_Soll berwachung der Differenz zwi schen Geschwin digkeit Haupt antrieb und Seiltrieb auf Ma ximalwert R cklaufsperre berwachung auf R cklauf Stufenweise Ab schaltung 3 Aktivieren der Si cherheitsbremse Stillstand funktional Richtungs ber wachung Tab 14 6 PL Messwert Sen sor Digitaler Inkre mentalencoder Tachogenerator Seilscheib
11. A B B A HTL A 1 E HTL B 1 HTL_A_3 HTL_B_3 Fig 5 19 76 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation 5 11 Konfiguration der Messstrecken 5 11 1 Allgemeine Beschreibung der Geberkonfiguration Die wichtigsten Eingangsgr en f r die berwachungsfunktionen des Moduls sind sichere Position Geschwindigkeit und Beschleunigung Diese werden zweikanalig aus den angeschlossenen Sensorsys temen generiert F r PL e nach EN ISO 13849 1 wird eine Architektur entsprechend Kategorie 4 d h durchgehend 2 kanalige Erfassung mit hohem Diagnosedeckungsgrad ben tigt F r etwaige einkana lige Anteile z B mechanischer Anschluss des Sensors Encoders mit nur einer Welle Befestigung k nnen gegebenenfalls Fehlerausschl sse nach EN ISO 13849 2 zugrunde gelegt werden F r PL d nach EN ISO 13849 1 kann mit reduziertem Diagnosedeckungsgrad gearbeitet werden Unter Ber cksichti gung der zul ssigen Fehlerausschl sse nach EN ISO 13849 2 k nnen u U auch einfach aufgebaute Sensorsysteme ausreichen nur Geschwindigkeits berwachung gt Anhang A Die weitere Konfiguration wird im Programmierhandbuch beschrieben 5 11 2 Sensortyp Es sind Absolutencoder und inkrementale Messsysteme m glich sowie Z hlimpuls erzeugende N herungsschalter 5 11 3 Absolutencoder Absolutencoder Dateninterface Datenformat Physical Layer SSI Master Betrieb Taktrate 150 kHz SSI Listener Betrieb Slavebetrieb Max externe Taktrat
12. A3056 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 5 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3057 A3058 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 5 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3059 A3060 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 5 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A 3061 A3062 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 6 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3063 A 3064 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 6 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung be
13. Fehlerbeseitigung e Hersteller kontaktieren 116 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3197 A3198 Alarm Meldung Fehlerhafte OSSD Eingangspr fung OSSD Test fehlerhaft Fehlerbeseitigung e 24V Eingangsspannung aller OSSD Eing nge pr fen Alarm Code A3209 A 3210 Fehler Meldung E A a X31 fehlerhaft Ursache Geberversorgungsspannung entspricht nicht der konfigurierten Schwelle Bauteilefehler auf dem Modul Fehlerbeseitigung Konfiguration pr fen Geberversorgungsspannung pr fen Ger t Aus Einschalten Alarm Code A3213 A3214 Ursache Geberversorgungsspannung entspricht nicht der konfigurierten Schwelle Bauteilefehler auf dem Modul Fehlerbeseitigung Konfiguration pr fen Geberversorgungsspannung pr fen Ger t Aus Einschalten Alarm Code A3229 A3230 Fehler Meldung Plausibilit tstest Geberspannung fehlerhaft Ursache e Geberspannungswert O prahe n G p u uaua pr fen Verkabelung Geberspannungsversorgung pr fen Alarm Code A3301 A 3302 Alarm Meldung Plausibilit tsfehler Geschwindigkeitserfassung Achse 1 Ursache Die Differenz zwischen den beiden Geschwindigkeitssensoren ist h her als die konfigurierte Abschaltschwelle Geschwindigkeit Fehlerbeseitigung Theorie der Strecke nochmals mit der in der Konfiguration der Geber eingestellten Daten berpr fen Geschwindigkeitssensor berpr fen Mit der SCOPE Funktion Geschwindigkeitssignale deckungsgleich ein
14. Firmwaredaten und nochmalige Pr fung dieser Daten An schlie end Bereichspr fung der Konfigura tionsdaten STARTUP BUS Falls vorhanden Initialisierung eines Bussys tems BUNG RUN Normalbetrieb des Systems Alle Ausg nge werden nach dem aktuellem Zustand der Logik geschaltet STOP Im Stop Mode k nnen Parameter und Pro D Keesen A ALARM Alarm kann ber Digitaleneingang oder front seitigen Quitierungstaster r ckgesetzt werden E ECS Alarm ECS Alarm kann ber Digitaleing nge oder frontseitigem Quittierungstaster r ckgesetzt werden H Fehler Fehler kann nur ber EIN AUS des Moduls r ckgesetzt werden Tab 7 1 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 89 7 Inbetriebnahme 7 3 Reset Verhalten Die Resetfunktion differenziert sich in eine Anlauffunktion nach Spannungswiederkehr General Reset und einen Status Alarmreset internal Reset Letzterer wird ber den frontseitigen Taster oder einen entsprechend konfigurierten Eingang Resetelement mit aktivierter Alarmreset Funktion ausgel st Nachstehende Tabelle gibt eine bersicht zu den Resetfunktionen und deren Wirkung 7 3 1 Resettypen und ausl sendes Element Reset Typ Ausl sendes Element Bemerkung General Reset Spannungswiederkehr Ger teanlauf Resetfunktion nach einem kompletten Aus und Einschalten des Ger tes Internal Reset Ausl sen des inter nen Reset mittels frontseitigem Reset Taster Konfigurieren eines t eman 7
15. ein Verwendung des R ckwandbusverbinders NEKM C 13 Der R ckwandverbinder kann nur in Verbindung mit Erweiterungsmodulen ohne eigene Spannungsver sorgung installiert werden Eine Verbindung mehrerer Standalone Module ist nicht m glich Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 59 5 Anschluss und Installation 60 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation 5 4 Montage der Module Die Montage der Module erfolgt auf C Normschienen mittels Schnapp Klinke 5 4 1 Montage auf C Schiene Die Ger te werden schr g von oben in die Schiene eingef hrt und nach unten eingeschnappt Die Demontage erfolgt mittels eines Schraubendrehers welcher in den Schlitz der nach unten herausge f hrten Klinke eingef hrt und anschlie end nach oben bewegt wird Fig 5 1 5 4 2 Montage auf R ckwandbus Nach Montage des R ckwandbus kann die Ger temontage erfolgen Die Baugruppe hierzu von schr g oben in Steckverbindung einf hren und auf der C Schiene aufschnappen Fig 5 2 Module von schr g oben einf hren Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 61 5 Anschluss und Installation Fig 5 3 Nach unten auf der C Schiene aufschnappen Die R ckwandsteckverbindung kann nachtr glich erweitert werden Die Systemkonfiguration kann somit um zus tzliche Module erweitert werden Fig 5 4 R ckwandbuselement in C Schiene einschnappen und durch Verschieben seitlich in Gegen st ck einf hren 62 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschl
16. um den aktuellen Geschwindigkeitswert zu berechnen Im n chsten Zyklus wird nach Be rechnung der berwachungsfunktion die Informa tion durch die PLC weiterverarbeitet und aus gegeben d h nach implementierter Logik f hrt dies z B zum Schalten eines Ausgangs Bei einer bereits ber ENABLE aktivierten berwachungsfunktion ben tigt das Modul einen Zyklus um den aktuellen Geschwindigkeitswert zu berechnen Im n chsten Zyklus wird nach Be rechnung der berwachungsfunktion die Informa tion durch die PLC weiterverarbeitet und aus gegeben d h nach implementierter Logik f hrt dies z B zum Schalten eines Ausgangs Aktivierung eines Eingangs und Schalten des Aus Aktivierung eines Eingangs und Schalten des Aus Deaktivierung eines Eingangs und damit De Deaktivierung eines Eingangs und damit De Gruppenlaufzeit des Mittelwertbildners Diese Laufzeit wirkt nur auf berwachungsfunktionen in Zusammenhang mit Position Geschwindigkeit Beschleunigung jedoch nicht auf die Logikver arbeitung 1 Hinweis Bei Verwendung eines Mittelwertfilters muss dessen Reaktionszeit mit aufaddiert werden Tab 6 1 84 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 6 Reaktionszeiten des CMGA Systems 6 2 Reaktionszeiten f r FAST_CHANNEL FAST_CHANNEL bezeichnet eine Eigenschaft des CMGA Systems auf Geschwindigkeitsanforderungen schneller zu reagieren als dies mit der Bearbeitung der Sicherheitsprogramme im Normalzyklus 8 msec m glich is
17. 3806 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 3 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Alarm Code A 3807 A 3808 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 4 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Alarm Code A 3809 A 3810 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 5 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten 126 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3811 A 3812 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 6 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Alarm Code A3813 A3814 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 7 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Alarm Code A3815 A3816 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 8 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Alarm Code A 3817 A 3818 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 9 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Alarm Code A 3819 A 3820 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 10 Kurzschluss des Ausgangs mit 2
18. 5 7 V fehlerhaft Ursache e Versorgungsspannung des Moduls nicht korrekt e Bauteilefehler auf dem Modul Fehlerbeseitigung e Ger teversorgungsspannung pr fen e Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3217 F3218 Ursache e Versorgungsspannung des Moduls nicht korrekt TT Eemer Fehlerbeseitigung e Ger teversorgungsspannung pr fen DE Fatal Error Code F3306 Alarm Meldung Plausibilit tsfehler Positionsumschaltung Achse 1 Bei Positionsumschaltung ist SOS SU oder SDI dauerhaft aktiviert Fehlerbeseitigung e Aktivierung SOS berpr fen e Aktivierung SLI berpr fen e Aktivierung SDI nur bei berwachung ber Position Fatal Error Code F3316 Fehler Meldung Fehler Geberalignment Achse 1 e Fehlerhafte Positionstriggerung durch System A Fehlerbeseitigung e Geberkonfiguration pr fen e Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F3326 Fehler Meldung Plausibilit tsfehler Positionsumschaltung Achse 2 Bei Positionsumschaltung ist SOS SLI oder SDI dauerhaft aktiviert Fehlerbeseitigung e Aktivierung SOS berpr fen e Aktivierung SLI berpr fen e Aktivierung SDI nur bei berwachung ber Position Fatal Error Code F 3336 Fehler Meldung Fehler Geberalignment Achse 2 e Fehlerhafte Positionstriggerung durch System A Fehlerbeseitigung e Geberkonfiguration pr fen e Ger t Aus Einschalten 136 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code F 3603 F 3604 Fehler Mel
19. Bereichspr fung SLI fehlerhaft F 1623 F 1624 Bereichspr fung PLC fehlerhaft F 1625 F 1626 Bereichspr fung Abschaltkanal fehlerhaft F 1627 F 1628 Bereichspr fung Ausg nge fehlerhaft F 1629 F 1630 Bereichspr fung Digital Eing nge fehlerhaft F 1633 F 1634 Bereichspr fung Gebertyp fehlerhaft F 1635 F 1636 Bereichspr fung Geberverarbeitung fehlerhaft F 1637 F 1638 Bereichspr fung Geberposition fehlerhaft w KA 1 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung KA 34 F 1639 F 1640 Bereichspr fung PDM fehlerhaft F 1641 F 1642 Bereichspr fung Addiererschaltung fehlerhaft F 1645 F 1646 Bereichspr fung Achsverwaltung fehlerhaft F 1647 F 1648 Bereichspr fung Erweiterungsmodule fehlerhaft F 1649 F 1650 Bereichspr fung PLC Timer fehlerhaft F 1651 F 1652 Bereichspr fung System fehlerhaft F 1653 F 1654 Bereichspr fung Verbindungstabelle fehlerhaft F 1655 F 1656 Bereichspr fung SAC fehlerhaft F 1657 F 1658 Bereichspr fung Diagnose fehlerhaft F 2001
20. EAA5 EAA6 X22 EAA7 EAA8 EAA9 EAA10 L a a Fig 4 19 Beschaltung einkanalig Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale x12 EAA1 EAA2 Pi p2 X21 EAA3 EAA4 EAA5 EAA6 X22 EAA7 CG EAA8 EAA9 I_Zl R EAA10 p s L e o Fig 4 20 Beschaltung zweikanalig unterschiedliche Gruppe 54 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale X12 EAA1 EAA2 P1 P2 x21 EAA3 CG EAAA Gi EAA5 e EAA6 Gi X22 EAA7 EAA8 CG EAA9 ed S EAA10 ed L LL O Fig 4 21 Beschaltung zweikanalig gleiche Gruppe Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 55 4 Sicherheitstechnische Merkmale A 56 Sicherheitshinweis F r eine sicherheitstechnische Beurteilung des Teilsystems Ausgang sind bei Verwendung von externen Elementen im Abschaltkreis z B zur Schaltverst rkung deren Herstellerangaben MTTEa FIT Zahlen B10d Wert etc heranzuziehen Die in der Tabelle angef hrten DC Werte sind konservativ anzusetzen und die Einhaltung der Randbedingungen gt Tabelle unter Anmerkungen zu gew hrleis ten Fehlerausschl sse sind nach den einschl gigen Normen zul ssig Die dabei ange f hrten Randbedingungen sich dauerhaft zu gew hrleisten Bei Ver
21. EN ISO 13849 1 wird in der Regel durch eine Kombination aus zwei Encoder mit vorrangig unterschiedlicher Technologie und getrennter mechanischer Anbindung erreicht Die Verwendung von Kompakt Encoder mit innerem 2 kanaligem Aufbau unterschiedlicher Technologie ist ebenso geeignet f r Anwendungen bis PLe nach EN ISO 13849 1 jedoch unter Beachtung der spezi fisch erforderlichen Fehlerausschl sse und deren Zul ssigkeit In der Regel sollten hierf r Geber mit Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 41 4 Sicherheitstechnische Merkmale nachgewiesenen sicherheitstechnischen Eigenschaften verwendet werden deren Sicherheitsniveau mindesten dem geforderten Niveau entspricht Sicherheitshinweis e Die Verwendung von Standard Encoder bzw eine Kombination von Standard Enco 42 der ist zul ssig F r die Gesamtanordnung bestehend aus Encoder weiteren Senso ren Schaltelementen zur Ausl sung der Sicherheitsfunktion des CMGA Moduls und dem Abschaltkanal ist eine sicherheitstechnische Bewertung erforderlich Zur Ermittlung des erreichten Sicherheitsniveaus sind u a die Angaben des Herstellers FIT MTTF und des DC gem Vorgaben unter 4 2 3 heranzuziehen Bei Verwendung von nur einem Encoder muss der Fehlerausschluss Wellenbruch Fehler in der mechanischen Encoderanbindung getroffen werden Hierzu sind ge eignete Ma nahmen zu treffen z B eine formschl ssige Anbindung des Gebers mittels Nut Keil oder Sicherungsstift Die einschl gigen Hinweise
22. Fehlerbeseitigung e Power Cycle des Ger ts e berpr fung der Erweiterungskarte Alarm Code A3463 A 3464 Fehler Meldung Plausibilit tspr fung zwischen dem analogen Sinus Signal und dem TTL Pegel am Schmitttriggerausgang stimmen nicht berein e Fehlerhafte Gebersignale vom Encoder Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale Alarm Code A 3465 A3466 Fehler Meldung Der Quotient aus arithmetischem Mittelwert quadratischem Mittel wert ist au erhalb des zul ssigen Bereichs e Fehlerhafte Gebersignale vom Geber Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale Alarm Code A 3467 A3468 Fehler Meldung Verbindungsaufbau zwischen CPU und PIC ist fehlgeschlagen e Fehlerhafte HW des Extension Board Ursache e Fehlerbeseitigung e berpr fung der Erweiterungskarte 122 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3473 A3474 Fehler Meldung TTL HTL Signal fehlerhaft e Fehlerhafte Gebersignale vom Encoder Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale Alarm Code A3505 A3506 Fehler Meldung Lesekopffehler WCS Encodersystem Achse 1 e WCS Lesekopf hat Fehler erkannt Fehlerbeseitigung e Fehlerarten WCS Encodersystem auslesen Alarm Code A 3507 A3508 Fehler Meldung Lesekopffehler WCS Encodersystem Achse 1 e WCS Lesekopf hat Fehler erkannt Fehlerb
23. Hard und Softwaredesign 2 222e2seeeeeeneeeeeesenenennennnnn 170 14 3 6 Pr fung des HW Designs 170 14 3 7 Verifikation Software Programm und Parameter 174 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 CMGA 14 3 8 Durchf hrung der Systemtests FIT fault injection test 180 A Einstufung der Schaltertypen 222sseenesseeeennnsnneenennnnnn nenne 181 At Allgemeiner Hinweis a RE een 181 A 1 1 EE ul CEET 181 A 1 2 Not H lt Aa I EHE be In 181 A 1 3 T r berwachung eu ses len einlesen la 182 A 1 4 Zweihandt ster Erde se ne IR 182 A 1 5 Liehtvorhang se aee Ster EEE En edel 183 A 1 6 Betriebsartenwahlschalter 222222 ceeeeeeeeeeeeeneeneenenenennnn 183 A 1 7 SENSOR ee ee ers ee 183 A 1 8 KEE 184 B Glossar 4 EE Men EE EES 185 6 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 1 Wichtige Hinweise 1 Wichtige Hinweise Definition der einzelnen Zielgruppen Projektanten sicherer Antriebssysteme Ingenieure und Techniker Montage Elektroinstallation Wartung und Ger tetausch Betriebselektriker und Servicetechniker Inbetriebnahme Bedienung und Konfiguration Techniker und Ingenieure 1 1 Begriffsbestimmungen Die Bezeichnung CMGA wird als Oberbegriff f r alle Derivate der CMGA Produktlinie gebraucht Wird in der Beschreibung auf ein bestimmtes Derivat Bezug genommen so wird jeweils die vollst ndige Be zeichnung verwendet Der nachfolgend verwendete Begriff sicher bezieht sich jewe
24. I Risikoabsch tzung Unter Ber cksichtigung aller Betriebsbedingungen ist eine Risikominderung erforderlich Inh rent Risiken aus dem Projekt sichere Konstruktion Das Bewegen der Kabine in x und y Richtung im Arbeiterbereich ist nicht vermeidbar Im Be arbeitungsbereich muss die Kabine auf ab und vorw rts bewegt werden Folgende Ma nahmen k nnen ergriffen werden Gef hrdungen durch zu schnelle Bewegungen vermeiden Gef hrdungen durch zu geringe Abst nde vermeiden 158 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a SE ERS ae Kate PAMPU g F Wa a e NETT i A sw undamsyeaur Em m ke ke edel En pun wesseug ee CH sayman yarwany ss kleueusuyejad 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen 14 3 2 Spezifikation des funktionalen Sicherheitssystems Abgeleitet aus der allgemeinen Gef hrdungs und Risikoanalyse der Maschine sind die aktiven Schutz funktionen zu identifizieren und spezifizieren Aktive Schutzfunktionen sind z B sicher reduzierte Geschwindigkeit in bestimmten Anlagenzust nden berwachte Stopp und Stillstandsfunktionen Bereichs berwachungen Verarbeitung von berwa chungseinrichtungen wie Lichtgitter Schaltmatten etc Die Sicherheitsfunktionen sind jeweils abzugrenzen und die spezifischen Anforderungen in Funktion und Sicherheitsniveau zu definieren Definition der Sicherheitsfunktionen Die Definition der Sicherheitsfunktion
25. O BEE EEE 1 Switch N herungsschalter Tab 4 6 I i Informationen zum Fehlerausschluss f r verschiedene Encodertypen gt Kapitel 12 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 37 Sicherheitstechnische Merkmale 4 Spezifische Diagnosema nahmen in Bezug auf verwendeten Encodertyp ruanbeu 20 Sunyyemiagn YayS pulmy9sag sns aa jeuSissuoIsod Iessen eus sssayy Bs jeuesopjejwio sjeusiszua1ajay sap Sunyyemiagns unuueds eusiszuaJajay s p Sunyyemiagnzuanbauyg jeus sssaw Jeus szua1ajay s upey sas unseunagn Sunysemisgn g v nds ny Juua1J93 sjeusisjyez sap Sunyemuagn ua ueLIPEND UaSIssejnz Jap Zunysemusgn Sue3u1g j83adjeu is Sunysemiagn Junyemusgnsjen Igisnejd SOJ NIS Sunysemisgnjasadzusiayjiq 3unuuedss unSJosiay Sunysemuagn Encodertyp Inkremental HTL Resolver SIN_COS 1 Nur im High Resolution Mode Tab 4 7 x CH Di zju 5 all LE SIHualz el 2 ZI ce S 23N D E Bac Z EZ X ZE TE X 8J4UI eric vogue Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 38 4 Sicherheitstechnische Merkmale Sicherheitsgerichtete Abschaltschwellen Encodersysteme f r Positions und Geschwindigkeits erfassung Als Basisma nahme werden zwischen den beiden Messkan len A und B f r Geschwindigkeit und Posi tion des CMGA Modul Plausibilit tstests mit den aktuellen Werten der Position und Geschwindigkeit durchgef hrt und gegen parametrierbare Schwellen getestet D
26. Positionserfassung Achse 2 Ursache Die Differenz zwischen den beiden Positionssignalen ist h her als die konfigurierte Abschaltschwelle Inkremente Fehlerbeseitigung Theorie der Strecke mit konfigurierten Daten der Gebereinstellung ber pr fen Positionssignal berpr fen Sind alle Signale am 9 poligen Geberstecker richtig angeschlossen Richtige Beschaltung des Gebersteckers pr fen Werden N herungsschalter verwendet und sind diese korrekt ange schlossen Mit der SCOPE Funktion Positionssignale deckungsgleich einstellen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 119 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3327 A3328 Alarm Meldung Plausibilit tsfehler fehlerhafter Positionsbereich Achse 2 Die aktuelle Position liegt au erhalb der konfigurierten Messl nge Fehlerbeseitigung Theorie der Strecke mit konfigurierten Daten der Gebereinstellung ber pr fen Positionssignal berpr fen ggf Offset korrigieren Mit der SCOPE Funktion Position auslesen und auf konfigurierte Werte ins Verh ltnis setzen Alarm Code A3329 A3330 Alarm Meldung Plausibilit tsfehler fehlerhafter Geschwindigkeit Achse 2 Ursache Die aktuelle Geschwindigkeit liegt au erhalb der konfigurierten ma ximalen Geschwindigkeit Fehlerbeseitigung Der Antrieb bewegt sich au erhalb des zul ssigen und konfigurierten Geschwindigkeitsbereiches Konfiguration berpr fen Mit SCOPE Verlauf der Geschwindigkeit analysieren Alarm Code A 3331 A 3332 Alarm Me
27. Sensorsyste men SIN COS Encoder Resolver Dynamischen Betrieb keine Stillstands ber wachung DC ist abh ngig von H ufig keit des dynamischen Zu stands d h Stillstand oder Bewegung und von der Qualit t der berwa chungsma nahme 80 90 f r Inkremen talencoder 95 f r SIN COS Encoder Diagnose von spezifischen Merkmalen von Sensoren nur f r Geschwindigkeits und Positionssensoren nach Kapitel 4 3 ansetzbar berwachung 2 kanaliger Sensorsystemen bzw das entsprechende Teilsystem von Sensoren f r den dyna mischen Betrieb Nicht zu verwenden f r Still stands berwachung berwachung 2 kanaliger Sensorsystemen bzw das entsprechende Teilsystem von Sensoren f r den nicht dynamischen Betrieb Zu verwenden insbesondere f r Stillstands berwa chung berwachung des einkana ligen Teilsystems von einka naligen Sensorsystemen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale Encodertypen und deren Kombinationen Diagnosekenndaten Encodertyp Sicherheitsfunktion PL an Interface an Interface an X23 1 Sichere Sichere Sichere X31 32 X33 34 Geschwindigkeit Richtung Position 1 x Switch 1x Switch Kemmer e en memen menea 0 je mer E m en Tmsementat EEA Re EE je je ee Re men SE x x x x x x zs D P wes fm ee E rant Ee mos s e o o e e e x x zl x x x lt so p Pomar Re I RR Re SSI SSI E fe e EES O
28. berwachungsfunktionen sowie deren Parameter und Verkn p fungen sind ber einen Validierungsreport nachzuweisen Die Implementierung der Module ist mit den Forderungen der zust ndigen Abnahme stelle z B T V oder BG abzustimmen Niemals besch digte Produkte installieren oder in Betrieb nehmen Besch digungen bitte umgehend beim Transportunternehmen reklamieren Niemals das Geh use ffnen und oder eigenm chtige Umbauten vornehmen Ein und Ausg nge f r Standardfunktionen bzw die per Erweiterungsmodule ber tragenen Digital und Analogdaten d rfen nicht f r sicherheitsgerichtete Anwendungen verwendet werden Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 2 Sicherheitshinweise d Warnung Eine Verwendung unserer Ger te entgegen den hier aufgef hrter Regeln und Be dingungen kann Verletzungen oder Tod von Personen sowie Sch den an angeschlos senen Ger ten und Maschinen zur Folge haben Ebenso f hrt dies zum Verlust jeglicher Garantie oder Schadensersatzanspr che gegen den Hersteller 2 3 Betrieb und Service Vor dem Ein und Ausbau der Module oder dem Trennen von Signalleitungen sind die Module spannungsfrei zu schalten Dazu sind s mtliche spannungsf hrenden Zuleitungen zum Ger t abzu schalten und auf Spannungsfreiheit zu pr fen W hrend des Ein und Ausbaus der Module sind durch entsprechende Ma nahmen elektrostatische Entladungen auf die nach au en gef hrten Klemmen und Steckverbindungen zu vermeiden Ein Kon takt
29. die Applikation sind die neuen Werte f r die Reaktionszeit Treact TCMGA Tfilter sowie die daraus resultierende Geschwindigkeit bei Abschaltung durch das CMGA System zu ber cksichtigen 6 4 Reaktionszeiten bei Verwendung der CMGA E1 Grundlage der Berechnung von Reaktionszeiten ist die Zykluszeit des CMGA Systems Diese betr gt im Betrieb T_zyklus 8 ms Die angegebenen Reaktionszeiten entsprechen der jeweiligen Maximallauf zeit f r den konkreten Anwendungsfall innerhalb des CMGA Basismoduls Je nach Anwendung m ssen noch weitere applikationsabh ngige Reaktionszeiten der verwendeten Sensorik und Aktuatoren hin zugerechnet werden um die Gesamtlaufzeit zu erhalten Funktion Benennung Reaktionszeit Erl uterung ms Worst case Verz gerungszeit z B Aktivierung einer berwa Eingang im Basismodul zum TIN_BASE 10 chungsfunktion durch ein Ein PAE gangssignal im Basismodul Worst case Verz gerungszeit z B Aktivierung einer berwa Eingang CMGA E1 zur PAE im chungsfunktion durch ein Ein f TiN 31 18 i Basismodul gangssignal im Erweiterungsmodul CMGA E1 Verarbeitungszeit PAE zu PAA Abschaltung durch eine berwa im Basismodul TP c chungsfunktion oder durch einen Eingang im PAE Aktivierung Deaktivierung Di Aktivierung oder Deaktivierung gitaler Ausgang im Basismodul ToUT_BASE eines Ausgangs im Basismodul aus PAA nach nderung im PAA Aktivierung Deaktivierung Di Aktivierung oder Deaktivierung gitaler Ausgang
30. f r jede ermittelte Gef hrdung oder Gef hrdungssituation und Festlegung der zur Risikominderung jeweils erforderlichen Sicherheitsfunktion en 4 Sicherheitsfunktionen Angaben gelten f r jede Sicherheitsfunktion Funktionsbeschreibung Erfassen Verarbeiten Ausgeben einschlie lich aller funktionaler Eigenschaften gt auch Tabellen 5 1 und 5 2 Aktivierungs Deaktivierungsbedingungen oder ereignisse z B Betriebsarten der Maschine Verhalten der Maschine beim Ausl sen der Sicherheitsfunktion zu ber cksichtigende Wiederanlaufbedingungen Leistungskriterien Leistungsdaten Ablauf zeitliches Verhalten der Sicherheitsfunktion mit Reaktionszeit H ufigkeit der Bet tigung d h Anforderungsrate Erholungszeiten nach Anforderung sonstige Daten Einstellbare Parameter soweit vorgesehen Einordnung und Zuordnung von Priorit ten bei gleichzeitiger Anforderung und Bearbeitung meh rerer Sicherheitsfunktionen funktionales Konzept zur Trennung bzw Unabh ngigkeit R ckwirkungsfreiheit zu Nicht Si cherheitsfunktionen und weiteren Sicherheitsfunktionen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 155 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen 5 Vorgaben f r den SRP CS Entwurf 5 1 5 2 5 3 5 4 5 5 5 6 5 7 5 8 5 9 Zuweisung durch welche SRP CS und in welcher Technologie die Sicherheitsfunktion realisiert werden soll vorgesehene Betriebsmittel Auswahl
31. gnose durch getrennte Signalverarbeitung in zwei Kan le und Quervergleich in der PES sowie weiteren spezifischen Diagnosen Allgemeine Diagnosema nahmen f r Encoderinterface Zur Fehlererkennung im Sensorsystem sind in der CMGA Baureihe in Abh ngigkeit des gew hlten Encodertyps bzw deren Kombination eine Reihe von Diagnosema nahmen implementiert Deren Aktivierung erfolgt automatisch mit Auswahl des Encodertyps Grunds tzlich k nnen die Diagnosema nahmen bez glich ihrer Art und Wirksamkeit gem nach stehender Tabelle klassifiziert werden Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 35 4 Sicherheitstechnische Merkmale Diagnosen f r Sensoren zur Position und oder Geschwindigkeitserfassung Ma nahme DE Anmerkung Verwendung ___ Kreuzvergleich von Eingangs signalen mit unmittelbarem und Zwischenergebnissen in der Logik L und zeitlich und logische Programmlauf ber wachung und Erkennung sta tischer Ausf lle und Kurz schl sse bei Mehrfach Ein Eing ngen Kreuzvergleich von Eingangs signalen ohne dynamischem Test berwachung einiger Merk male des Sensors Ansprech zeit der Bereich analoger Si gnale z B elektrischer Widerstand Kapazit t Tab 4 5 36 Nur anzuwenden auf zweikanalige Sensorsys teme 2 getrennte Sen soren das zweikanalige Teil system von einkanaligen Sensoren Inkremen talencoder Diagnose f r das ein und zweikanalige Teilsy sem von speziell ge eigneten
32. in Erweite T eines Ausgangs im Erweiterungs rungsmodul ber PAA im Basis DUT 2 modul CMGA E1 nach nderung im modul PAA des Basismoduls Tab 6 5 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 87 6 Reaktionszeiten des CMGA Systems Ermittlung der Gesamtreaktionszeit Trota Tin Tp c Tour Beispiel 1 Eingang auf Erweiterungsmodul Aktivierung von SLS und Verarbeitung in PLC Ausgang auf dem Basismodul Tom T n_31 Tp c TOUT Base 18 ms 8 ms 0 ms 26 ms Beispiel 2 Eingang auf Basismodul Aktivierung von SLS und Verarbeitung in PLC Ausgang auf Erweiterungsmo dul TrotaL T n_Base Tp c Tour 31 10 ms 8 ms 8 ms 26 ms Beispiel 3 Eingang auf Erweiterungsmodul Aktivierung von SLS und Verarbeitung in PLC Ausgang auf Erweite rungsmodul Tom T n_31 Tp c Tout 31 18 ms 8 ms 8 ms 34 ms 88 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 7 Inbetriebnahme 7 Inbetriebnahme 7 1 Vorgehensweise Eine Inbetriebnahme darf nur durch qualifiziertes Personal vorgenommen werden Beachten Sie bitte bei der Inbetriebnahme die Sicherheitshinweise 7 2 Einschaltsequenzen Nach jedem Neustart des Moduls werden bei fehlerfreiem Lauf folgende Phasen durchlaufen und an der frontseitigen Siebensegmentanzeige angezeigt 7 Segment Anzeige Mode Beschreibung Pa bg STARTUP Synchronisation zwischen beiden Prozessor systemen und Pr fung der Konfigura tion Firmwaredaten Se SENDCONFIG Verteilung der Konfigurations
33. liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 109 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3115 A3116 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI8 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3117 A3118 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang DI1 Am Eingang liegt keine Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3119 A3120 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang DI2 Am Eingang liegt keine Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3121 A3122 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang DI3 Am Eingang liegt keine Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3123 A3124 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang DI4 Am Eingang liegt keine Pulse2 Spannun
34. mit diesen Klemmen sollte dazu auf ein Minimum beschr nkt bleiben und vorher und w hrend dessen sollte eine Erdung durch z B Erdungsarmband erfolgen 2 4 Transport Einlagerung Die Hinweise f r Transport Lagerung und sachgem e Handhabung sind zu beachten Die Klimatischen Vorgaben sind gem Kap 10 Technische Daten einzuhalten Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 3 Ger tetypen 3 Ger tetypen Die Baureihe CMGA B1 besteht aus den Basismodulen CMGA B1 MO LO AO CMGA B1 M1 L1 AO CMGA B1 M2 L2 AO den Erweiterungsmodulen CMGA E1 den Erweiterungsmodulen CMGA E1 PB CO DN Basismodule Bei der Baureihe CMGA handelt es sich um ein kompaktes Sicherheitssystem mit optional integrierter Antriebs berwachung f r eine CMGA B1 M1 L1 AO oder zwei CMGA B1 M2 L2 AO Achsen Das Ger t ist frei programmierbar zur sicheren Verarbeitung sowohl von Not Halt Schalter Zweihandbedienung Lichtgitter Betriebsartenwahlschalter etc als auch von antriebsbezogenen Sicherheitsfunktionen F r eine Vielzahl von Eingabeger ten stehen f r die sicherheitsrelevante Signalvorverarbeitung vorkonfigurierte Bausteine zu Verf gung Gleiches gilt auch f r Sicherheitsfunktionen zur Antriebs berwachung Details sind dem Programmierhandbuch zu entnehmen Das Ger t verf gt in der Basisausf hrung ber 14 sichere Eing nge und 3 Abschaltkan le welche auf max 65 sichere I O erweitert werden k nnen Zur sicheren Geschwindigkeits u
35. muss das abzudeckende Risiko benennen die genaue Funktion beschreiben alle beteiligten Sensoren Befehlsger te aufllsiten alle Steuerger te benennen den angesprochenen Abschaltkreis bezeichnen Die Definition soll als Grundlage f r die Spezifikation des HW und Softwaredesigns dienen F r jede der so definierten Sicherheitsfunktionen sind die evtl zu verwendeten Parameter wie z B max Anlagengeschwindigkeit im Einrichtbetrieb etc zu bestimmen Beispiele f r Sicherheitsfunktionen SF1 STO sicher abgeschaltetes Moment zum Schutz gegen sicheres Anlaufen SF2 Sichere Geschwindigkeiten SF3 Sichere Positionen DEA naene 160 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Erforderlicher Performance Level PLr zus tzlich Not Halt Aus den oben erkannten Sicherheitsfunktionen SF1 muss nun der erforderliche Performance Level bestimmt werden Aus dem Beispiel unten ist der Entscheidungsweg ersichtlich Schwere der Verletzung S Leichte blicherweise reversible Verletzung Schwere blicherweise irreversible Verletzung ein schlie lich Tod H ufigkeit und oder Dauer der Gef hrdungsexposition F Tab 14 4 Beispiel f r SF1 Ergebnis PF d Quelle Sistema Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 161 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheit
36. nahmen erforderlich so sind diese zu benennen Beispiele f r Fehlerausschl sse und zugeordnete Ma nahmen Formschl ssige Verbindung bei mech Wellenverbindungen Dimensionierung auf Basis ausreichender theoretischer Grundlagen bei Bruch von Komponenten der Sicherheitskette Zwangsf hrung in Verbindung mit Zwangstrennung bei Klebenbleiben von Schaltkontakten Gesch tzte Verlegung innerhalb der Schaltanlage bei Kurzschl ssen in Kabeln und Leitungen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 169 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen 14 3 5 Hard und Softwaredesign Die Umsetzung der Vorgaben aus den HW und SW Spezifikation erfolgt im eigentlichen Anlagendesign Die Vorgaben f r die zu verwendenden Komponenten und deren Verschaltung aus der HW Spezifikation sind ebenso einzuhalten wie die Vorgaben f r die Fehlerausschl sse Beides ist mit geeigneten Mitteln sicherzustellen und zu dokumentieren In der Software sind ebenso die Vorgaben aus der SW Spezifikation zu beachten und komplett umzu setzen Weiter sind hier die bergeordneten Vorgaben an die SW von sicherheitstechnischer Programmierung zu beachten Dies sind u a Aufbau des Programms modular und klar strukturiert Zuordnung von Funktionen zu den Sicherheitsfunktionen Verst ndliche Darstellung der Funktionen durch Eindeutige Bezeichnungen Verst ndliche Kommentierungen Weites gehende Verwen
37. nge LOSIDE HISIDE Meldeausg nge Diagnose und Konfigurationsschnittstelle Funktionstaster 7 Segmentanzeige Status LED Status LEDs f r Eing nge Status LEDs f r Pulsausg nge Status LEDs f r Relaisausg nge Status LEDs f r HISIDE R ckwandbusschnittstelle KA 2 2 2 2 2 1 1 1 1 Tab 3 4 Eigenschaften der Module 16 Logikverarbeitung bis PLe EN ISO 13849 1 bzw SIL3 gem EN 61508 Bewegungs berwachung einer Achse bis PLe EN ISO 13849 1 bzw SIL3 gem EN 61508 Geschwindigkeits berwachung Drehzahl berwachung Stillstands berwachung Drehrichtungs berwachung Sicheres Schrittma Not Stopp berwachung Positions berwachung Positionsbereichs berwachung Verlaufsbereichs berwachung Zielpositions berwachung Freiprogrammierbare Kleinsteuerung f r bis zu 800 AWL Anweisungen Funktionsplanorientierte Programmierung Pulsausg nge zur Querschlusserkennung digitaler Eingangssignale Z hleing nge alternativ zu den digitalen Eing ngen Sicherheitsfunktion Externe Kontakt berwachung angeschlossener Schaltger te berwachte Relaisausg nge f r sicherheitsrelevante Funktionen berwachte HISIDE LOWSIDE Ausg nge f r sicherheitsrelevante Funktionen CAN Kommunikation in Verbindung mit Erweiterungsmodul f r Diagnose ber R ckwandbus Montage auf Hutschiene Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 3 Ger tetypen Techn Kenndaten CMGA B1 M1 L1 AO Sremersechniscre kenan NTT Pe A
38. stellen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 117 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3303 A3304 Alarm Meldung Plausibilit tsfehler Positionserfassung Achse 1 Ursache Die Differenz zwischen den beiden Positionssignalen ist h her als die konfigurierte Abschaltschwelle Inkremente Fehlerbeseitigung Theorie der Strecke mit konfigurierten Daten der Gebereinstellung ber pr fen Positionssignal berpr fen Sind alle Signale am 9 poligen Geberstecker richtig angeschlossen Richtige Beschaltung des Gebersteckers pr fen Werden N herungsschalter verwendet und sind diese korrekt ange schlossen Mit der SCOPE Funktion Positionssignale deckungsgleich einstellen Alarm Code A 3307 A 3308 Alarm Meldung Plausibilit tsfehler fehlerhafter Positionsbereich Achse 1 Die aktuelle Position liegt au erhalb der konfigurierten Messl nge Fehlerbeseitigung Theorie der Strecke mit konfigurierten Daten der Gebereinstellung ber pr fen Positionssignal berpr fen ggf Offset korrigieren Mit der SCOPE Funktion Position auslesen und auf konfigurierte Werte ins Verh ltnis setzen Alarm Code A3309 A3310 Alarm Meldung Plausibilit tsfehler fehlerhafter Geschwindigkeit Achse 1 Ursache Die aktuelle Geschwindigkeit liegt au erhalb der konfigurierten ma ximalen Geschwindigkeit Fehlerbeseitigung Der Antrieb bewegt sich au erhalb des zul ssigen und konfigurierten Geschwindigkeitsbereiches Konfiguration berpr fen Mit SCOPE Verlauf
39. 07a 14 14 3 1 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Spezifikation der Sicherheitsanforderungen Gliederungsschema Auf Basis der anzuwendenden Normen z B Produktnormen sind die Sicherheitsanforderungen im Einzelnen zu analysieren 1 Allgemeine Produkt und Projektangaben 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 Produktidentifikation Autor Version Datum Dokumentenname Dateiname Inhaltsverzeichnis Begriffe Definitionen Glossar Versionshistorie und nderungsvermerke F r die Entwicklung relevante Richtlinien Normen und technische Regeln 2 Funktionale Angaben zur Maschine soweit sicherheitstechnisch von Bedeutung 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 Bestimmungsgem e Verwendung und vern nftigerweise vorhersehbare Fehlanwendung bedienung Prozessbeschreibung Betriebsfunktionen Betriebsarten z B Einrichtbetrieb Automatikbetrieb Betrieb mit lokalem Bezug oder von Teilen der Maschine Kenndaten z B Zykluszeiten Reaktionszeiten Nachlaufwege Sonstige Eigenschaften der Maschine Sicherer Zustand der Maschine Wechselwirkung zwischen Prozessen gt auch 2 2 und manuellen Aktionen Reparatur Ein richten Reinigen Fehlersuche usw Handlungen im Notfall 3 Erforderliche r Performance Level PL 3 1 3 2 Referenz auf vorhandene Dokumentation zur Gef hrdungsanalyse und Risikobeurteilung der Maschine Ergebnisse der Risikobewertung
40. 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Sicherheits funktion Auffahrschutz Fahrwerk berwachung der Abst nde der Fahrwerke auf Mindestab stand mittels redundanter La serabstands messung berwachung Sensorsystem Fahrwerk Mutingmanag ment der beiden Sensoren Fahr werk Tab 14 5 Ref aus GFA PL Festo GDCP CMGA SY DE 1207a Messwert Sensor 2xLa serdistanz messein richtungen 1x WCS Ab solutenco der 1x Inkre mentalen coderan Motor An triebsrad Umsetzung in Software berwachung der Abst nde mittels gepr fter Funktion SAC Die analogen Messwerte Distanz werden gegenseitig auf max Toleranz verglichen Dia gnose Ana logsensor Auf Mindestwerte berwacht Funktion SAC Min Distanzwert 25 des max Wertes Messein richtung Muting der Dia gnosen f r beide Sensoren Fahr werk mittels ge pr fter Funktion SCA Vor jeder L cke wird Muting gest artet ein falscher Ge berwert dann kurzzeitig unter dr ckt In der L cke f hrt ein Geberwert au erhalb 2 bis 160000 mm zum Muting Soll Pa rameter Eingang Aktivierung Fahrwerk in nerhalb Wer ker Arbeitsbe reich Reset Quittierungs taster Pos 1 7626 7850 Pos 2 11030 1263 Pos 3 75134 5338 Pos 4 145562 145622 Pos 5 143935 143995 Pos 6 80000 80060 Re aktion Ausgang
41. 1207a 115 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3177 A3178 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI10 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3179 A3180 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI11 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3181 A3182 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI12 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3183 A3184 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI13 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3185 A3186 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI14 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3191 A3192 Alarm Meldung Kurzschlussfehler Digitale Eing nge Kurzschluss zwischen den Digitalen Eing ngen innerhalb des Moduls
42. 14 Fehler Meldung Fehler Sinus Cosinus Plausibilit t X32 e Plausibilit ts berwachung der einzelnen Spuren fehlerhaft Fehlerbeseitigung e Geberverkabelung pr fen e Sinus zu Cosinus Spur muss linear sein Alarm Code A3451 A3452 Ursache e Resolverfrequenz ist au erhalb des erlaubten Bereichs Fehler der TT Tee liegt Alarm Code A3453 A3454 Fehler Meldung Mittelwert des Referenzsignals vom Resolver ist au erhalb des zul s sigen Bereichs Ursache e Mittelwert des Referenzsignals vom Resolver ist au erhalb des zu l ssigen Bereichs Fehlerbeseitigung e berpr fung des angeschlossenen Resolvers Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 121 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3457 A3458 Fehler Meldung Referenzspannung des Extension board ist fehlerhaft e HW Fehler auf dem Extension Board Fehlerbeseitigung e berpr fung der Erweiterungskarte Alarm Code A3459 A3460 Fehler Meldung Die Amplitude Zeigerl nge welche aus den beiden Signalen Sinus und Cosinus gebildet werden auch Einheitskreis ist au erhalb des zu l ssigen Bereichs Falsche Konfiguration des Gebers Fehlerhafter Anschluss des Resolvers Fehlerbeseitigung e berpr fung der Geberkonfiguration e berpr fung der Anschl sse des Resolvers Alarm Code A3461 A3462 Fehler Meldung Der PIC meldet einen generellen Statusfehler z B beim Verbindungs aufbau oder weil ein Timeout in der Verarbeitung erfolgt ist Interne Fehler
43. 2 Die zu betrachtenden Risiken sind ebenso in einschl gigen Richtlinien und Normen enthalten bzw sind vom Hersteller aufgrund seiner spezifischen Kenntnisse der Maschine gesondert zu betrachten 150 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen F r innerhalb der EU in Verkehr gebrachte Maschinen sind die minderst zu betrachtenden Risiken in der EU Maschinenrichtlinie 2006 42 EG bzw in der jeweils letztg ltigen Fassung dieser Richtlinie spezifi ziert Weitere Hinweise f r die Risikobeurteilung und die sichere Gestaltung von Maschinen sind in den nach folgenden Normen enthalten EN 14121 Sicherheit von Maschinen Riskobeurteilung EN 12100 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Ma nahmen die zur Reduzierung identifizierter Gef hrdungen angewendet werden m ssen im Niveau mindestens demjenigen der Gef hrdung entsprechen Derartige Ma nahmen und die Anforderungen hieran sind ebenso beispielhaft in den oben angef hrten Richtlinien und Normen enthalten Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 151 14 14 2 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Erforderliche technische Unterlagen Vom Hersteller sind verschiedene technische Unterlagen zu liefern Deren Mindestumfang ist ebenso in den einschl gigen Richtlinien und Normen enthalten So sind z B
44. 4 V bzw 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Alarm Code A 4001 A 4002 Alarm Meldung Links und Rechtslauf berwachung SDI1 wurden gleichzeitig aktiviert Multiple Aktvierung Fehlerbeseitigung In der Programmierung muss darauf geachtet werden dass immer nur ein Enable aktiviert wird Alarm Code A 4003 A 4004 Alarm Meldung Links und Rechtslauf berwachung SDI2 wurden gleichzeitig aktiviert Multiple Aktvierung Fehlerbeseitigung In der Programmierung muss darauf geachtet werden dass immer nur ein Enable aktiviert wird Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 127 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 4601 A 4602 Alarm Meldung berwachungsbereich Links und Rechts der SLP1 wurde gleichzeitig aktiviert ELE Fehlerbeseitigung In der Programmierung muss darauf geachtet werden dass immer nur ein Enable aktiviert wird Alarm Code A 4603 A 4604 Alarm Meldung berwachungsbereich Links und Rechts der SLP2 wurde gleichzeitig aktiviert ELE Fehlerbeseitigung In der Programmierung muss darauf geachtet werden dass immer nur ein Enable aktiviert wird Alarm Code A 4605 A 4606 Alarm Meldung SLP1 Teach In Status Fehler SET und QUIT Eingang haben eine fehlerhafte Schaltsequenz Fehlerbeseitigung Check input configuration Check switching sequence 128 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 4607 A 4608 Alarm Meldung SLP 2 Tea
45. 5 F 3856 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 8 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3857 F 3858 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 9 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3859 F 3860 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 10 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3872 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 3874 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F3892 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F3894 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F4501 F4502 Alarm Meldung Fehlerhafte Berechnung der Bremsrampe SSX Fehlerhafte Konfiguration e Fehlerbeseitigung Konfiguration SSX pr fen e Hersteller kontaktieren Fatal Error Code F 4503 F 4504 Alarm Meldung Fehlerhafte Berechnung Grenzkurve SSX Fehlerhafte Berechnung Grenzkurve SSX Fehlerbeseitigung e Konfiguration pr fen e Hersteller kontaktieren Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 141 KA 1 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehle
46. 96 7 6 Funktionspr fung 9 een een lernen en 96 7 7 Validierung ee ne ge ee E 96 8 Sicherheitstechnische Pr fung 97 9 Wartung u ni en lee er ee 98 9 1 Modifikation Umgang mit nderungen am Ger t 98 9 2 Tausch eines Module een ae ae ea ea Eet 98 9 3 Wartungsintervalet au n ANE d REEL 98 10 Technische D ten 74 enormne san en a en een 99 10 1 Umweltbedingungen 2 o EN REENEN ENEE EE EE pe EEEE EE e 99 10 2 Sicherheitstechnische Kenndaten 99 11 Fehler rten CMGA 2 RE RHEIN 100 11 1 Fehlerazelee eebe rs a En ip miele 100 11 1 1 CMGA B1 ohne Erweiterungsmodule 22ce2ceeeeeeneeennennnn 100 11 1 2 CMGA B1 mit Erweiterungsmodulen 22ce22ceeeeeneeneennnn 100 11 2 Alarmiliste MGA trien aria BD a 101 11 3 Fatal Error List CMGA isores see Di DA DA 131 12 Encodertypen sss scema ee en 144 13 Schaltertypen 22 E re a ei 145 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen ee ee ee 149 14 4 KRiSiK betracht ung ss ee N ee EE ee ee 149 14 2 Erforderliche technische Unterlagen 152 14 3 Erforderliche Schritte zu Entwurf Realisierung und Pr fung 153 14 3 1 Spezifikation der Sicherheitsanforderungen Gliederungsschema 155 14 3 2 Spezifikation des funktionalen Sicherheitssystems 160 14 3 3 Softwarespezifikation 164 14 3 4 Hardwarespezifikation 222222eeeeeeeeeeennnesneenennnnn nenne 166 14 3 5
47. Au enleitungen berspannungsschutz der Anlage im Innenbereich gesch tzte Kabelverle gung Ma nahmen zur Elektromagnetischen Vertr glichkeit EMV Die CMGA Module sind f r den Einsatz im Antriebsumfeld vorgesehen und erf llen die oben genannten EMV Anforderungen Weiterhin wird vorausgesetzt dass die elektromagnetische Vertr glichkeit des Gesamtsystems durch einschl gig bekannte Ma nahmen sichergestellt wird gt Hinweis Zur Einhaltung der EMV e Die maximale L nge der einzelnen Anschlussleitungen darf 30 m nicht berschrei ten e Das Produkt ist ausschlie lich f r industrielle Zwecke geeignet In Wohnbereichen m ssen evtl Ma nahmen zur Funkentst rung getroffen werden Verwendung in der N he von Sendeeinrichtungen Bei Verwendung der Module in der N he von Sendeeinrichtungen ist das Ger t in einem Mindestab stand von 200 mm zu Sendeeinrichtungen mit den nachfolgend angegebenen Frequenzbereichen Mo bilfunk etc 166 1000 MHz 1710 1784 MHz 1880 1960 MHz zu installieren Die Feldst rke der Sendeeinrichtung darf folgende Feldst rken nicht berschreiten 30 V m bei 166 1000 und 1710 1784 MHz 10 V m bei 1880 1960 MHz Zus tzlich ist hier der Einbau in ein geschlossenes Geh use mit Schutzgrad IP5X oder besser erforder lich Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 57 5 Anschluss und Installation N Sicherheitshinweis e Es ist sicherzustellen dass die Spannungsversorgungsleitungen der CMGA und Schaltend
48. Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3573 A3574 Fehler Meldung SSI STATUS 1 Achse SSI Encoder e Auswertung des 2 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3575 A3576 Fehler Meldung SSI STATUS 1 Achse SSI Encoder e Auswertung des 3 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 125 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3577 A3578 Fehler Meldung SSI STATUS 1 Achse SSI Encoder e Auswertung des 4 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3579 A3580 Fehler Meldung SSI STATUS 1 Achse SSI Encoder e Auswertung des 5 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A 3801 A 3802 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 1 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Alarm Code A 3803 A 3804 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 2 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Alarm Code A3805 A
49. Durch Verkn pfung innerhalb des PLC Programms wird eine Aktivierung der Ausg nge unter zeitlicher Umgehung des Alarmzustandes verhindert Ej Unbenannt Festo Editor for Safety with CMGA c Festo AG Co KG ERRE Datei Bearbeiten Ansicht Gruppe PLC 2 mg ce sag sch sul et esan RE I be Do rMonitoring P Reset Time a al H i z Funktionsplan bersetzt mit 1 Fehler D Warnungten i1054 Y 489 ao uswa A Fig 7 5 Beispiel 1 Die Freigabefunktion der Ausg nge ID85 wird zus tzlich mit einem Reset Timer verkn pft Dieser verhindert f r t gt 3 sec die Aktivierung der Ausg nge nach einem Reset gt die neuerliche Wirkung einer zeitlichen berwachung wird sicher gestellt 94 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 7 Inbetriebnahme Etunbenannt Festo Editor for Safety with CMGA c Festo AG Co KG Datei Bearbeiten Ansicht Gruppe PIC 7 MEE CCEE kA daf Fig 7 6 Beispiel 2 Reset Button Die Freigabefunktion der Ausg nge ID85 wird zus tzlich mit einem FF Flip Flop verkn pft Dieses verhindert die Aktivierung der Ausg nge nach einem Reset und anstehenden Fehler im Eingangskreis Erst nach einmaligem Anlegen eines fehlerfreien Eingangssignals werden die Ausg nge freigegeben Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 95 7 Inbetri
50. E 2 oder muss kom AND NOT E 3 plement res Signal STMETB_EN 1 innerhalb Zeit t 3 s folgen Falls nicht LD MET 1 auf St rung er STIEX kennen und A 0 UND Verkn pfung der drei Eing nge 146 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 13 Schaltertypen Typ Schaltzeichen eSwitch_30T eTwoHand_2o Festo GDCP CMGA SY DE 1207a Wahrheits Logik Funktions funktion block LDE 1 Zeit berwa ORE 2 chung ORE 3 MET1 MET4 STMETA_EN 1 LDE 1 ANDE 2 AND E 3 METB_EN 1 D MET 1 IE X D NOT E 1 Zweihandbe ORE 2 dienung OR NOT E 3 MEZ o S R E 4 MEZ_EN 1 LDE 1 AND NOT E2 AND E3 AND NOT E4 ST MEZ_EN 2 LD NOT E1 AND E 2 AND NOT E3 AND E 4 ST MEZ_EN 3 LD MEZ 1 STIE X Funktion Wie 8 jedoch mit zeitlicher berwa chung von Zu stands nderungen Bei Signalwechsel an einer der Ein g nge m ssen die weiteren Eing nge innerhalb Zeit t 3 s folgen Falls nicht auf St rung erkennen und A 0 berwachung auf S1 S2 inaktiv und 1 2 aktiv zeitliche berwa chung dieses Zu stands D h erfolgt Signalwechsel eines S von 1 gt 0 oder von 0 gt 1 dann m ssen die weiteren Signale d h weiterer S 0 bzw 1 innerhalb von 0 5 s folgen Wenn nicht bleibt Ausgang 0 Keine St rungs auswertung Keine zeitliche berwa chung bei Wechsel auf
51. E Nach Bezugspotential schaltender Ausgang Operational Limit Control Prozessabbild der Ausg nge Prozessabbild der Eing nge PL i S E PESSRAL Programmierbares elektronisches System in sicherheitsbezogenen Anwendungen f r Aufz ge PIC TProgrammable Togie Conmaler OOO E OR Pe Tab B 1 Verwendete Abk rzungen G K U C 11 C 0 D LC A C C Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 185 CMGA 186 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a CMGA Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 187 CMGA Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten soweit nicht aus dr cklich gestattet Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schaden ersatz Alle Rechte sind f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten 188 Copyright Festo AG amp Co KG Postfach D 73726 Esslingen Phone 49 7113470 Fax 49 711 347 2144 e mail service_international festo com Internet www festo com Original de Version 1207a Festo GDCP CMGA SY DE 1207a
52. Einstellung des Adressschalters des CMGA E1 Moduls x e Gruppe1 EAAx 1 EAAx 6 bzw Gruppe EAAx 7 EAAx 10 Bei Verwendung dieser Ausg nge kann zwischen Sicherheits oder als Standardausg nge ausge w hlt werden r CNIGA EL Metnger lcku CMGAEL Modd L HESE Mozul 2 Adrexe des Erweizerungemozul Korfiguraian der Ausg nge Grugpzi EAAL1 EAALE G EAB ds Sikhe Ireilsausy nge C TAB s as Standardausz nge Wuep22 EARLY EAAL 9 G EA s ds Sichne lrilsausy rnge C FAB ds 8 ale dlare ann Eu ae bpuls 7 Aktivieren cer Furkfionae Eing ng CAM TUI C Im komet ee bu lz Fig 5 8 64 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a Anschluss und Installation 5 Klemmenbelegung 5 6 Klemmenbelegung CMGA B1 MO LO AO 5 6 1 KI E ki gt D a xT oualc IO mea aN Oe JON axa pn ox ox pa s n IO e Relais Platine zua Lua oua s q TTA LZ ZUM VA Fig 5 9 Klemmenbelegung CMGA B1 M1 L1 A0 5 6 2 a MN zooalO a IO roodo mO Vong anoj OXOX vonan O ele we aNSJO O x we aNSIO O cu mern IOXIOX me sen O e Relais Platine Fig 5 10 65 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a Anschluss und Installation 5 Klemmenbelegung CMGA B1 M2 L2 AO 5 6 3 Achse 2 Achse 1 44 NM oO O a o LOLOL Z7 NI ano ox ER ZOna NO fO EI z X32 ENC Board zoodO O a reodOn Ost Vans anaOX OX X31 CPU Platine
53. F 2002 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F 2003 F 2004 Timeout beim bertragen der Konfigurations und Firmwaredaten F 2005 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a KA 1 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code F2007 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 2009 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F2011 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 2013 F 2014 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 3001 F 3002 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 3201 F3202 Fehler Meldung Prozessorspannung 2 5 V au erhalb des definierten Bereichs Ursache e Versorgungsspannung des Moduls nicht korrekt e Bauteilefehler auf dem Modul e Fehlerbeseitigung Ger teversorgungsspannung pr fen e Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3203 Fehler Meldung Versorgungsspannung 24 V Modul fehlerhaft Ursache e Versorgungsspannung des Moduls nicht korrekt e Bauteilefehler auf dem Modul e Fehlerbeseitigung Ger teversorgungsspannung pr fen e Ger t Aus Einschalten Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 135 11 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code F 3204 Fehler Meldung Interne Versorgungsspannung
54. Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen 112 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3147 A3148 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang DI9 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs DI9 gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3149 A3150 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang D110 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs DI10 gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3151 A3152 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang D111 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs DI11 gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3153 A3154 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang D112 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3155 A3156 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang D113 Am Eingang liegt
55. Grafiken zeigen die niedrigste messbare Beschleuni gung in Abh ngigkeit der Aufl sung in Umdrehung min mm s und m s2 2 Acceleration RFM s 100000 1 1000 10000 1000 9109 9010 L VZTRTEETTERE an dg Go wg H e DW e 2 3 Acceleration PMs Beschleunigungsaufl sung rotatorisch Werte in U min s Wert Aufl sung 2 A Aeceleration mm s and m s 1900 00 100 000 10 000 1 000 0 100 mn 6 HI Gs Ha w H a e a lt B D E la o Di q je E N 7 D u Sg P a SE Acceleration an Acceleration m s Beschleunigungsaufl sung linear Werte inmm s Beschleunigungsaufl sung linear Werte in m s Fig 4 12 Grafik Beschleunigungsaufl sung rotatorisch und linear N 40 Sicherheitshinweis Der Fehler kann durch geeignete Wahl der Sensor Aufl sung f r den jeweiligen Anwendungsfall optimiert werden e F r Applikationen mit begrenzter Aufl sung und oder Zeitvarianz des Abtastsignals kann die Funktionsf higkeit der verwendeten berwachungsfunktionen durch Ein satz eines Mittelwertfilters verbessert werden Durch das Mittelwertfilter werden digitale St ranteile der Sensoren gegl ttet Dies wird jedoch auf Kosten einer erh hten Reaktionszeit des Gesamtsystems erreicht e Die Filterzeit kann variabel zwischen O und 64 in Stufen von 8 eingestellt werden Die Dimensi
56. O 13849 1 und vor allem auch der Programmiersprache und gepr fter Sicherheitsfunktionen an Die Programmierung erfolgt in der nach den Sicherheitsnormen empfohlenen Form FUP Funktionsplan orientierte Programmierung Sie entspricht weiter den Anforderungen an eine Programmiersprache mit eingeschr nktem Sprachumfang LVM f r die wesentliche Vereinfachungen in Dokumentation und Testumfang gelten In jedem Fall bed rfen die einzelnen Schritte einer sorgf ltigen Planung und Analyse der verwendeten Methoden und Systeme Die einzelnen Schritte sind weiter gut nachvollziehbar zu dokumentieren V Modell vereinfacht Die Umsetzung von sicherheitstechnischen Funktionen bedarf einer strukturieren Vorgehensweise wie sie beispielhaft das in einschl gigen Normen empfohlene V Modell aufzeigt Nachfolgend ist beispiel haft die Vorgehensweise f r Applikationen mit Modulen des CMGA Systems aufgezeigt S Spezifikation und Validierung Gesamtvalidierung der Spezifikation der f p S Sicherheitsma nahmen aller Sicherheitsma nahmen Sicherheitsma nahmen Funktionales Sicherheitssystem Spezifikation des funktionalen Sicherheitssystems Pr fung des Tunktionalar Spezifikation und Pr fung Sicherheitssystems durch A i FIT Fault Injection Test Funktionales Sicherheitssystem Pr fung der korrekten Programmierung und Spezifikation der
57. P2 L L Fig 4 8 zweikanaliger Sensor homogen mit Taktung N Sicherheitshinweis e PLd oder h her nach EN ISO 13849 1 wird erreicht bei Verwendung von Schalt elementen Sensoren mit zwangsl ufiger Bet tigung e Bei Verwendung von zwei unabh ngigen Sensoren mit unabh ngiger Bet tigung kann PLd oder h her nach EN ISO 13849 1 erreicht werden e Bei Verwendung von gemeinsamen Elementen in der Bet tigungskette ist hierf r ein Fehlerausschluss erforderlich Die entsprechenden Einschr nkungen und Kriterien nach EN ISO 13849 1 sind hierf r zu beachten 34 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale 4 2 3 Sensoren f r Geschwindigkeits und oder Positionserfassung Allgemeiner sicherheitstechnischer Aufbau Sensorinterface f r Position und oder Geschwindigkeit Die Basismodule der CMGA Baureihe verf gen optional ber zwei Encoderschnittstellen CMGA B1 M1 L1 AO CMGA B1 M2 L2 A0 pro Achse Je nach Encodertyp und kombination sind unterschiedliche Sicherheitsniveaus zu erreichen F r das entsprechende Teilsystem ergibt sich folgende Systembetrachtung Aktuator Fig 4 9 Zweikanaliges Sensorsystem mit getrennter Signalverarbeitung in zwei Kan le Diagnose durch Quervergleich in der PES Enk Telsyst Zweik Teilsys Spur A Fig 4 10 Sensorsystem mit ein und zweikanaligem Teilsystem Beispiel Inkremenalencoder Dia
58. Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen 108 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3105 A3106 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI3 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3107 A3108 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI4 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3109 A3110 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI5 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3111 A3112 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI6 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3113 A3114 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI7 Am Eingang
59. S_Pos Max r se e N Pos Ist N SOS_Pos Min wn am m m em em SOS_Result Reset_In Max 3 sec gt Max 3 sec gt Fig 7 2 Prozesswert Position gt keine nderung des Ausgangsstatus bei Reset im Alarmzustand V_Ist SOS Result Reser In Max 3 sec gt Max 3sec gt Fig 7 3 Prozesswert Geschwindigkeit gt keine nderung des Ausgangsstatus bei Reset im Alarm zustand LU et e EES KB 2 QrI1ANDI 2 Q i ANDI 2 12 Ex IN_Result m Reset_In Alarm_Status X JW Fig 7 4 Zeitbasierende Funktion gt R cksetzen des Ausgangszustands Ansprechen bei neuerlichem berschreiten der Grenze 92 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 7 Inbetriebnahme Hinweis Sicherheitshinweis Beizeitbasierenden Funktionen z B zeitliche berwachung von komplement ren Eingangssignalen wird der Ausgangszustand r ckgesetzt und erst bei neuerlichem berschreiten des zeitlichen Grenzwertes ein als fehlerhaft definierter Zustand detektiert Zur Absicherung gegen falsche Benutzung z B wiederholtes Ausl sen der Reset funktion zur Umgehung eines Alarmzustandes m ssen gegebenenfalls applikativ Ma nahmen in der PLC Programmierung ergriffen werden 73 4 Beispiel Reset Funktion mit Absicherung gegen falsche Benutzung Funktion An einer Maschine soll eine Absicherung des Gefahrenbereichs im Normal
60. Sicherheitssystem CMGA FESTO Beschreibung Installations handbuch Sicherheitssystem CMGA 761715 1207a CMGA Originalbetriebsanleitung GDCP CMGA SY DE T V Profisafe Profibus Profinet DeviceNet CANopen und EtherCAT sind eingetragene Marken der jeweiligen Markeninhaber in bestimmten L ndern Hinweis Die deutsche Version ist die Originalausf hrung der Installationsanleitung Stand 05 2011 HB 37350 810 01 20F G ltig ab FW Release 2 0 2 46 Kennzeichnung von Gefahren und Hinweise zu deren Vermeidung d Warnung Gefahren die zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren k nnen d Vorsicht Gefahren die zu leichten Verletzungen oder zu schwerem Sachschaden f hren k nnen Weitere Symbole Hinweis gt Sachschaden oder Funktionsverlust L Empfehlung Tipp Verweis auf andere Dokumentationen Notwendiges oder sinnvolles Zubeh r Information zum umweltschonenden Einsatz Textkennzeichnungen e T tigkeiten die in beliebiger Reihenfolge durchgef hrt werden k nnen 1 T tigkeiten die in der angegebenen Reihenfolge durchgef hrt werden sollen Allgemeine Aufz hlungen 2 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a CMGA Inhaltsverzeichnis CMGA 1 1 1 2 2 1 2 2 2 3 2 4 3 1 3 2 3 3 3 4 4 1 4 2 4 3 5 1 5 2 5 3 5 4 Wichtige Himweiee SN 0 0 iesind EE ELE SNE NEES a i Begriffsbestimm ngen Ee seen ee nmel Mit geltende Dokumente EEN EES 20 near Sicherheit
61. Software Parametrierung durch Sicherheitsfunktionen f r Analyse Validierungsreport Spezifikation und Pr fung das funktionale der Software Sicherheitssystem Pr fung der Umsetzung Software durch Analyse FUP Pr fung der Umsetzung Spezifikation dar Hardware Spezifikation und Pr fun ae tunen Hardware durch Analyse D g Anlagenaufbau der Hardware incl Nachweis PI Sicherheitssyster ET Komponenten Schaltung Hard und Softwaredesign Realisierung Fig 14 1 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 153 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Phasen des V Modells Benennung Spezifikation und Validierung aller Si cherheitsma nahmen Spezifikation der funktionalen Sicherheits systeme Spezifikation der Soft ware Sicherheits funktionen Spezifikation der Hard ware Hard und Software design Tab 14 3 Beschreibung Design Phase Validierungsphase Spezifikation aller zu treffender passiver und aktiver Sicherheits ma nahmen wie Abdeckungen Ab schrankungen max Maschinenpa rameter sicherheitstechnische Funktionen etc Spezifikation der aktiven Si cherheitssysteme und deren Zuord nung auf die zu reduzierenden Risiken wie z B reduzierte Geschw Im Einrichtbetrieb Stopp Modus berwachung von Zugangsberei chen etc Spezifikation des PLr bzw ge forderten SIL f r jede einzelne Si
62. Teilwerte jeweils korrekt nach ge w hltem Verfahren zusammenzuf hren Dies gilt auch f r eine Kombination aus digitalen und analogen Sensoren z B sicher reduzierte Geschwindigkeit bei ge ff neter Schutzt r T rkontakt Encoder f r Geschwindigkeitserfassung e Durch geeignete Auswahl der Aufl sung des Sensorsystems ist eine ausreichende geringe Toleranz in Bezug auf die jeweiligen Abschaltschwellen der einzelnen Si cherheitsfunktionen zu gew hleisten e Bei Verwendung des Encoder Eingangsfilters ist die Verl ngerung der Reaktionszeit bei der Beurteilung der sicherheitstechnischen Funktion zu ber cksichtigen Sicherheitstechnische Bewertung der Encodertypen bzw deren Kombination Aufgrund der in der CMGA Baureihe implementierten berwachungsfunktionen werden bei Applikationen mit Encodersystemen zun chst keine gesonderten Anforderungen an den inneren Aufbau der Encoderelektronik gestellt d h in der Regel kann mit Standardgebern gearbeitet werden Generell ist eine sicherheitstechnische Bewertung der Gesamtanordnung zu treffen Hierbei sind die Angaben des Herstellers des Encoders FIT MTTF sowie der DC aus den Tabellen unter 4 2 3 heranzu ziehen Bei Verwendung von Einzelgebern ist mindestens ein Fehlerausschluss f r die mechanische Bet ti gungskette sowie des einkanaligen Teils unter Beachtung der einschl gigen Vorgaben aus EN ISO 13849 1 zu treffen Die Hinweise unter 4 2 3 sind weiter zu beachten PLd und h her nach
63. Telegramm von Erweiterungsmodul nicht rechtzeitig erhalten Fehlerbeseitigung Verbindung zum Erweiterungsmodul pr fen Alarm Code A 2105 A2106 Alarm Meldung CRC Fehler Sendetelegramm CMGA E1 Adresse 1 Sendetelegramm fehlerhaft Fehlerbeseitigung Konfiguration der CMGA E1 Seriennummer pr fen Alarm Code A 2107 A 2108 Alarm Meldung CRC Fehler Sendetelegramm Sendetelegramm fehlerhaft Fehlerbeseitigung e Konfiguration der CMGA E1 Seriennummer pr fen e Verbindung zum Erweiterungsmodul pr fen Alarm Code A2109 A2110 Alarm Meldung CRC Fehler Empfangstelegramm Empfangstelegramm fehlerhaft Fehlerbeseitigung e Konfiguration der CMGA E1 Seriennummer pr fen e Verbindung zum Erweiterungsmodul pr fen Alarm Code A2111 Alarm Meldung Timeout Kommunikation mit Erweiterungsmodul CMGA E1 Adresse 1 Fehlerhafte Installation des Erweiterungsmoduls Fehlerbeseitigung e Verbindung zum Erweiterungsmodul pr fen Alarm Code A2113 Alarm Meldung Erweiterungsmodul CMGA E1 Adresse 1 vorhanden aber nicht konfiguriert Ursache Fehlerhafte Konfiguration Fehlerbeseitigung e Konfiguration pr fen Alarm Code A2115 A2116 Alarm Meldung Erweiterungsmodul CMGA E1 hat fehlerhafte logische Adresse Fehlerhafte Konfiguration Fehlerbeseitigung e Konfiguration pr fen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 101 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A2121 A2122 Alarm Meldung Timeout Empfangstelegramm CMGA E1 Adresse 2 Telegramm v
64. ausg nge k nnen f r funktionale Applikationen beschaltet werden Die Ausg nge werden nicht gepulst X13 Fig 4 18 Beschaltung eines Hilfsausgangs Anwendungen mit Hilfsausg ngen sind f r Sicherheitsanwendungen nicht zugelassen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 51 4 Sicherheitstechnische Merkmale 4 3 3 Erweiterungsmodul EAA1 EAA10 Das Erweiterungsmodul verf gt ber 10 konfigurierbare sichere I O Als Ausgang parametriert wirkt dieser Anschluss als sicherer digitaler Hi Side Ausgang DO_P Klassifizierung der I O bei Verwendung als Ausgang Architektur Performance Level Bemerkung Statisch einkanalig PLc Fehlererkennung bzw Fehlerreaktion gem Kat 2 Statisch zweikanalig Unterschiedliche Gruppe Statisch zweikanalig PLd Gleiche Gruppe Ansteuerung zeitversetzt auf PLC Ebene Fehleransatz Kurzschluss an beiden Ausg ngen Unterschiedliche Gruppe Keine weitere Anforderung notwendig Dynamisch einkanalig Keine weitere Anforderung notwendig Dynamisch zweikanalig Keine weitere Anforderung notwendig Tab 4 11 Hinweis 1 Gruppe 1 EAA1 EAA6 Gruppe 2 EAA7 EAA10 2 Statisch kein Pulstest am Ausgang Dynamisch Pulstest am Ausgang mit tfest lt 500 us 52 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale Beschaltungsbeispiele f r Ausg nge Erweiterungsmodul x12 EAA1 EAA2 P1 P2 x21 EAA3 EAA4
65. bauruppe ber 12 CMGA E1 sichere digitale Eing nge Diese sind zum Anschluss von ein oder zweikanaligen Signalen mit und ohne Taktung bzw ohne Querschlusspr fung geeignet Die angeschlossenen Signale m ssen einen High Pegel von DC 24 V DC 15 V DC 30 V auf weisen und einen Low Pegel von DC 3 V DC 5 V Typ 1 nach EN 61131 2 Die Eing nge sind intern mit Eingangsfiltern versehen Eine ger teinterne Diagnosefunktion pr ft zyklisch die korrekte Funktion der Eing nge inklusive der Eingangsfilter Ein erkannter Fehler versetzt das CMGA System in den Alarmzustand Gleichzeitig werden alle Ausg nge des CMGA Systems passiviert Neben den eigentlichen Signaleing ngen stellt das CMGA Basismodul zwei Taktausg nge P1 und P2 zur Verf gung Bei den Taktausg ngen handelt es sich um schaltende 24 VDC Ausg nge Die Taktausg nge sind ausschlie lich f r die berwachung der digitalen Eing nge D11 D114 vorgesehen und k nnen f r keine anderen Funktionen innerhalb der Applikation Verwendung finden Die Schaltfrequenz betr gt 125 Hz f r jeden Ausgang Bei der Projektierung ist zu beachten dass die Ausg nge maximal mit einem Gesamtstrom von 250 mA belastet werden d rfen Weiterhin k nnen zugelassene OSSD Ausg nge ohne Einschr nkung an die Eing nge DI1 DI4 und DI9 DI14 angeschlossen werden Hinweis Digitale Eing nge DI5 bis DIS sind nicht f r OSSDs geeignet da EN 61131 2 Typ 2 Anforderungen nicht eingehal
66. betrieb durch eine trennende Schutzeinrichtung und im Einrichtbetrieb durch einen Zustimmtaster in Verbindung mit Stillstands ber wachung und sicher reduzierter Geschwindigkeit erfolgen Das Vorhandensein der trennenden Schutzeinrichtung wird durch einen elektrischen Sensor berwacht Bei ge ffneter Schutzeinrichtung ist ein Verfahren nur bei bet tigtem Zustimmtaster m glich Im Programm wird dies durch eine Funktion Schutzt re 2 kanalig mit Zeit berwachung und einer Funktion Zustimmung realisiert Das Logiksignal Schutzt re wird mittels einer Eingangsvorverarbeitung mit komplement ren Ein g ngen und Zeit berwachung erzeugt Die Zeit berwachung dieses Elements ist fest auf 3 Sekunden eingestellt Bei offener Schutzt re Signal LOW am Schalterausgang X23 1 und X23 2 ID 369 kann die Achse mit reduzierter Geschwindigkeit verfahren werden wenn die Zustimmung X14 1 und X14 2 ID 318 aktiv ist Problemstellung Wird einen Fehler Querschluss am Schutzt re Eingang simuliert dann zeigt das CMGA Basismodul den Alarm 6701 an Dieser kann quittiert werden und das Signal Schutzt re ID 369 bleibt korrekterweise auf O Nach Ablauf der Zeit berwachung von 3 Sekunden wird erneut der Alarm 6701 ausgel st Wird in diesem Zeitraum die Zustimmung gedr ckt kann die Achse wieder f r 3 Sekunden verfahren werden Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 93 7 Inbetriebnahme Applikative Ma nahme
67. ch tze nur wirksam oder berwachung von Si logische Programmlauf ber in Verbindung mit R cklese cherheitsschaltkreisen mit wachung und Erkennung sta funktion der Schaltkontakte Elementen zur Schaltver tischer Ausf lle und Kurz st rkung in Verbindung mit schl sse bei Mehrfach R cklesefunktion von deren Ein Eing ngen Ausg ngen Tab 4 10 Diagnose im Abschaltkreis Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 45 4 Sicherheitstechnische Merkmale 4 3 2 Beschaltungsbeispiele Ausg nge Basismodul Einpolig schaltender HISIDE Ausgang ohne Pr fung Zur Anschaltung mehr phasiger Anwendungen bzw bei erh htem Strombedarf k nnen externe Sch tze verwendet werden Bei einer einpoligen Anschaltung ohne externe Pr fung ist zu beachten dass ein Verkleben eines oder mehrerer externer Kontakte vom CMGA Modul nicht erkannt wird Das nach folgende Schaltbeispiel ist f r Sicherheitsanwendungen nicht geeignet x N Don P Don M DO1_P DO1_M Dn DIS DIS DI4 008 8099 x 2 gt DT zz i i L bn Fig 4 13 Einpolig schaltender P Ausgang Nicht geeignet f r Sicherheitsanwendungen 46 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale Einpolig schaltender LOSIDE Ausgang ohne Pr fung Analog zur obigen Schaltung zeigt das nachfolgende Beispiel einen einpoligen M Ausgang ohne Pr fung Das nachfolgende Schaltbeispiel ist f r Sicherheitsanwendungen nicht geei
68. ch In Status Fehler SET und QUIT Eingang haben eine fehlerhafte Schaltsequenz Fehlerbeseitigung Konfiguration pr fen Schaltsequenz berpr fen Alarm Code A 4609 A 4610 Alarm Meldung SLP1 Teach In Positionsfehler Teach In Position au erhalb des Messbereichs Fehlerbeseitigung bernahmeposition pr fen Alarm Code A 4611 A 4612 Alarm Meldung SLP2 Teach In Positionsfehler Teach In Position au erhalb des Messbereichs Fehlerbeseitigung bernahmeposition pr fen Alarm Code A 4613 A 4614 Alarm Meldung SLP1 Teach In SOS Aktivierungsfehler W hrend Teach In hat Antrieb sich bewegt SOS Fehler Fehlerbeseitigung Bei Verwendung der Teach In Funktion muss Antrieb stehen Pr fen ob SOS bereits ausgel st hat Alarm Code A4615 A 4616 Alarm Meldung SLP 2 Teach In SOS Aktivierungsfehler W hrend Teach In hat Antrieb sich bewegt SOS Fehler Fehlerbeseitigung Bei Verwendung der Teach In Funktion muss Antrieb stehen Pr fen ob SOS bereits ausgel st hat Alarm Code A 4901 A 4902 Alarm Meldung Links und Rechtslauf berwachung SLI1 wurden gleichzeitig aktiviert Multiple Aktvierung Fehlerbeseitigung In der Programmierung muss darauf geachtet werden dass immer nur ein Enable aktiviert wird Alarm Code A 4903 A 4904 Alarm Meldung Links und Rechtslauf berwachung SLI2 wurden gleichzeitig aktiviert Multiple Aktvierung Fehlerbeseitigung In der Programmierung muss darauf geachtet werden dass immer
69. cher Programmablaufist werden abge durch Aus Ein aus sicherheitstechnischen Gr nden nicht schaltet schalten des mehr m glich Letzter aktiver Prozess ist die CMGA POR Bedienung der 7 Segment Anzeige durch Sys tem A System B ist im Stop Modus Funktionaler Fehler verursacht durch externen Alle Ausg nge R cksetzbar Prozess Beide Systeme laufen zyklisch weiter werden abge durch parame und bedienen alle Anforderungen der Kom schaltet trierbaren Ein munikations Schnittstellen Die Abtastung des gang externen Prozesses wird ebenso aufrecht erhalten ECS Alarm Bei Verwendung der ECS Funktion in der Pro ECS Funktions R cksetzbar grammieroberfl che werden die Geberalarm block liefert als durch parame meldungen anstelle von A mit E gekenn Ergebnis 0 trierbaren Ein zeichnet gang Tab 11 1 Erkennung der Fehler System A und System B System A ungeradzahlig System B geradzahlig 11 1 Fehleranzeige Es gibt zwei Arten wie die Fehlernummer angezeigt wird 11 1 1 CMGA B1 ohne Erweiterungsmodule F A oder E Fehlernummer 11 1 2 CMGA B1 mit Erweiterungsmodulen F A oder E 1 Fehlernummer 1 0 Basismodul 1 Erweiterungsmodul mit logischer Adresse 1 2 Erweiterungsmodul mit logischer Adresse 2 100 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA 11 2 Alarm Liste CMGA Alarm Code A 2101 A2102 Alarm Meldung Timeout Empfangstelegramm CMGA E1 Adresse 1
70. cherheitsfunktione Spezifikation der Funktionalit t der einzelnen Sicherheitsfunktionen incl Definition des Abschaltkreises etc Definition der Parameter f r die ein zelnen Sicherheitsfunktion wie z B max Geschwindigkeit Stopp Ram pen und Kategorie etc Spezifikation des Anlagenaufbaus und der Funktionen der einzelnen Sensoren Befehlsger te Steue rungskomponenten und Aktuatoren in Bezug auf die Sicherheits funktionen Konkrete Planung und Umsetzung des Anlagenaufbaus Verdrahtung Konkrete Umsetzung der Si cherheitsfunktionen durch Pro grammierung in FUP Pr fung aller passiver und aktiver Sicherheitsma nahmen auf deren ordnungsgem en Umsetzung und Wirksamkeit Pr fung aller aktiven Sicherheits systemen auf deren Wirksamkeit und Einhaltung der spezifizierten Parameter wie z B fehlerhaft erh hte Geschwindigkeit fehlerhafter Stopp Ansprechen von berwachungseinrichtungen etc mittels praktischer Tests Pr fung der korrekten Umsetzung der Funktionsvorgaben durch Analyse FUP Programmierung Validierung des Applikationspro gramms und der Parameter durch Vergleich Validierungsreport mit FUP bzw Vorgaben f r Parameter Pr fung der korrekten Umsetzung der Vorgaben Ermittlung der Ausfallwahrschein lichkeit bzw PL mittels Analyse der Gesamtarchitektur und der Kennda ten aller beteiligten Komponenten jeweils bezogen auf die einzelnen Sicherheitsfunktionen Festo GDCP CMGA SY DE 12
71. chlag gef hrliche K rperstr me zur St rfestigkeit gegen Umgebungsbe dingungen usw Technische und organisatorische Ma nahmen f r einen gesicherten Zugriff auf sicherheitsre levante Parameter bzw SRP CS Eigenschaften Manipulationsschutz Zugangssicherung Programm Datenschutz und zum Schutz gegen unbefugtes Bedienen Schl sselschalter Code usw z B bei Sonderbetriebsarten Allgemeine technische Voraussetzungen und organisatorische Rahmenbedingungen f r die Inbetriebnahme Pr fung und Abnahme sowie Wartung und Instandhaltung Quelle Allgemeine Vorgabe Auszug BGIA Report 2 2008 zu EN ISO 13849 1 156 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Beispiel f r einen Handhabungsautomat Funktionsbeschreibung Der Handhabungsautomat dient zur automatischen Aufnahme von unterschiedlich hohen LKW Kabinen Nach der Aufnahme wird die H he der Kabine sicher erfasst damit im Arbeiterbereich die Kabine nicht unter eine bestimmte H he abgesenkt werden kann Im Arbeiterbereich darf der Automat eine ma ximale Geschwindigkeit nicht berschreiten Nachdem die Kabine fertig bearbeitet wurde wird sie am Ende der Bearbeitungsstra e wieder abgesetzt und der Handhabungsautomat f hrt ber eine R ck laufbahn wieder zum Anfang der Strecke zur ck um erneut eine Kabine aufzunehmen Grenzen der Maschine R umliche Grenzen Im Arbeiterbereich
72. chung berwacht 1 ffner zeit berwacht 2 Schlie er 2 ffner 2 Schlie er 2 ffner zeit berwacht 3 ffner T r berwachung erh hte An PLe TT es 3 ffner T r berwachung berwacht PLe T r berwachung Einstufung Kategorie T r berwachung erh hte An forderung T r berwachung berwacht Tab A 3 A 1 4 Zweihandtaster Schaltertyp Bemerkung Einstufung Kategorie 2 Wechsler Zweihandtaster erh hte An Typ IIICPLe forderung 2 Schlie er Zweihandtaster berwacht Tab AA Hinweis Einstufung SIL Einstufung SIL SIL3 Bei diesen Eingangelementen findet eine feste Pulszuordnung statt die vom Anwender nicht be einflusst werden kann 182 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a A Einstufung der Schaltertypen A 1 5 Lichtvorhang Schaltertyp Bemerkung Einstufung Kategorie Einstufung SIL 2 ffner Lichtvorhang erh hte Anforderung SIL3 2 ffner Lichtvorhang berwacht PLe SIL3 zeen JI TT EI 1 Schlie er Lichtvorhang erh hte Anforderung 3 zn 1 Schlie er Lichtvorhang berwacht SIL3 1 ffner zeit berwacht Tab A 5 A 1 6 Betriebsartenwahlschalter Schaltertyp Bemerkung Einstufung Kategorie Einstufung SIL 2 Stellungen Betriebsartwahlschalter PLe SIL3 TT keet II 3 Stellungen Betriebsartwahlschalter PLe SIL3 BEE FF EE Tab A 6 Sicherheitshinweis Beim Zustandswechsel des Schalters ist durch das zu erstellende FES Programm sicherzustellen dass die Ausg nge de
73. der Geschwindigkeit analysieren Alarm Code A3311 A 3312 Alarm Meldung Konfigurationsfehler Beschleunigung Achse lt Beschleunigung Achse 1 Ursache K ar eea nene AS E Beschleunigung liegt au erhalb des konfigurierten Beschleuni gungsbereichs Fehlerbeseitigung Der Antrieb hat den zul ssigen Beschleunigungsbereich berschritten Konfiguration maximale Geschwindigkeit berpr fen Mit SCOPE Verlauf der Geschwindigkeit Beschleunigung analysieren 118 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3313 A3314 Fehler Meldung SSI Sensorfehler Ursache e Gebersprung SSI Wert innerhalb eines Zykluszugo SSI Wert innerhalb eines Zyklus zu gro prahe en Geberverkabelung z Cebersprung SSL Wert Hee Geberkonfiguration pr fen Alarm Code A 3318 Fehler Meldung Inkremental Encoder Achse 1 fehlerhaft e Die Spur A stimmt nicht mit der Spur B berein Fehlerbeseitigung e Geberverkabelung pr fen e Geberkonfiguration pr fen Alarm Code A3321 A3322 Ursache Die Differenz zwischen den beiden Geschwindigkeitssensoren ist h her Bei als die konfigurierte Abschaltschwelle Geschwindigkeit Fehlerbeseitigung Theorie der Strecke nochmals mit der in der Konfiguration der Geber eingestellten Daten berpr fen Geschwindigkeitssensor berpr fen Mit der SCOPE Funktion Geschwindigkeitssignale deckungsgleich ein stellen Alarm Code A3323 A3324 Alarm Meldung Plausibilit tsfehler
74. der Kategorie vorgesehene Architektur Struktur als sicherheitsbezogenes Block diagramm mit Beschreibung Schnittstellenbeschreibung Prozessschnittstellen interne Schnittstellen Bedienerschnitt stellen Bedien und Anzeigeelemente usw Einschaltverhalten Umsetzung des erforderlichen Anlaufverhaltens und Wiederanlaufverhal tens Leistungsdaten Zy lt kluszeiten Reaktionszeiten usw Verhalten des SRP CS bei Bauteilausf llen und fehlern Erreichen und Aufrechterhalten des sicheren Zustandes einschlie lich Zeitverhalten Zu ber cksichtigende Ausfallarten von Bauteilen Modulen oder Bl cken und ggf Be gr ndung f r Fehlerausschl sse Konzept zur Umsetzung der Erkennung und Beherrschung von zuf lligen und systematischen Ausf llen Selbsttests Testschaltungen berwachungen Vergleiche Plausibilit tspr fungen Fehlererkennung durch den Prozess usw Quantitative Aspekte 5 9 1 Zielwerte f r MTTFg und DCayg 5 9 2 Schalth ufigkeit verschlei behafteter Bauteile 5 9 4 Gebrauchsdauer falls abweichend von der Berechnungsgrundlage der vorgesehenen Architekturen 20 Jahre Betriebs und Grenzdaten Betriebs und Lagertemperaturbereich Feuchteklasse IP Schutz art Schock Vibrations EMV St rfestigkeitswerte Versorgungsdaten mit Toleranzen usw IP International Protextion EMV elektromagnetische Vertr glichkeit Anzuwendende Grundnormen f r die Konstruktion zur Ausr stung zum Schutz gegen elektrischen S
75. des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 111 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3135 A3136 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI10 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3137 A3138 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI11 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3139 A3140 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI12 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3141 A3142 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang D113 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3143 A3144 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI14 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an
76. des Herstellers sowie der EN ISO 13849 1 hinsichtlich Anforderung und Zul ssigkeit des Fehleraus schlusses sind zu beachten Als Einzelgeber sind vorzugsweise nur Geber mit nachgewiesenen sicherheits technischen Eigenschaften zu verwenden Das Sicherheitsniveau dieser Geber muss mindestens dem angestrebten Sicherheitsniveau der Gesamtanordnung entspre chen Die Hinweise des Herstellers in Bezug auf Diagnosema nahmen me chanischer Anbindung und Ma nahmen der Spanungsversorgung sind zu beachten SIN COS Encoder Der innere Aufbau des Sensorsystems muss so gestaltet sein dass die Generierung der Ausgangssignale beider Spuren unabh ngig voneinander erfolgt und Common Cause Fehler ausgeschlossen werden k nnen Weiter ist der mechanische Aufbau nachzuweisen z B Befestigung der Code Scheibe an der Welle Vorzugsweise sind Encoder mit nachgewiesenen sicherheitstechnischen Eigenschaften zu verwenden Bei Verwendung von Kompaktgebern mit internem zweikanaligem Aufbau z B SSI Incremetal SinCos sind die Hinweise des Herstellers in Bezug auf sicherheits technische Eigenschaften Diagnosema nahmen mechanischer Anbindung und Ma nahmen der Spanungsversorgung zu beachten Das Sicherheitsniveau des Ge bers muss mindestens dem angestrebten Sicherheitsniveau der Gesamtanordnung entsprechen Vorzugsweise sind Encoder mit nachgewiesenen sicherheits technischen Eigenschaften zu verwenden Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Me
77. die Taktzuordnung auf dem CMGA System noch zugeordnet werden Die Verwendung eines einkanaligen Sensors mit Taktung erkennt Kurzschluss auf die Versorgungsspannung DC 24 V Kurzschluss auf DC 0 V Kabelunterbrechung Stromunterbrechung ist sicherer Zustand Vorsicht ist hingegen bei einem Kabelkurzschluss zwischen den beiden Anschl ssen des Sensors ange bracht da dieser nicht erkannt wird Ebenfalls nicht erkannt wird ein Kurzschluss zwischen P1 und DI1 Aufgrund des 1 kanaligen Charakters des Schaltelements Sensors ist f r dessen Versagen ein Fehlerausschluss erforderlich Dies ist bei Verwendung von zwangstrennenden Schaltern mit korrekter zwangsl ufiger Bet tigung zul ssig Der Anwendung gleichgestellt ist eine Reihenschaltung von 2 Schaltelementen mit entsprechendem Fehlerausschluss eines Doppelfehlers Dies k nnen z B die Sicherheitsausg nge eines elektronischen berwachungsger ts Lichtvorhang Schaltmatte mit interner 2 kanaliger Abschaltung darstellen Bei Verwendung eines geeigneten Schaltelements und sorgf ltiger Verkabelung des Sensors kann PL d nach EN ISO 13849 1 erreicht werden In Sonderf llen d h in Verbindung mit geeigneten Schalt elementen und zul ssigen Fehlerausschl ssen kann auch PL e nach EN ISO 13849 1 erzielt werden N Sicherheitshinweis e PLd oder h her nach EN ISO 13849 1 wird erreicht wenn der Kurzschluss zwischen Eingang und zugeh rigem Pulsausgang sowie der Kurzschluss zwischen den Se
78. dst rken wie oben angef hrt nicht berschreiten e Das Ger t muss in einem geschlossenen Geh use IP5X oder besser eingebaut werden 58 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation 5 2 Einbau und Montage CMGA Module Der Einbau der Module erfolgt ausschlie lich in Schaltschr nken die mindestens der Schutzart IP54 gen gen Die Module m ssen senkrecht auf einer Hutschiene befestigt werden Die L ftungsschlitze m ssen ausreichend freigehalten werden um ein Luftzirkulation innerhalb der Module zu erhalten 5 3 Montage R ckwandbus Es besteht die M glichkeit mehrere CMGA Basismodule CMGA B1 MO LO AO CMGA B1 M1 L1 AO CMGA B1 M2 L2 A0 auf einer Hutschiene in Verbindung mit dem R ckwandbus zu montieren Diese Basismodule k nnen mit einem Kommunikationsmodul kombiniert werden In diesen Fall muss der R ckwandbus bei der Bestellung konfiguriert und entsprechend der vorliegenden Applikation bestellt und geliefert werden Der R ckwandbus besteht aus einem 5 poligen Steckverbinder mit Federkontakten Standardm ig sind bei den Steckverbindern alle 5 Kontakte best ckt In diesen Fall besitzt das Bauteil keine beson dere Kennzeichnung Anmerkung Erweiterungsmodule verf gen ber kein eigenes Netzteil und sind auf eine DC Versorgung ber den R ckwandbus angewiesen Basismodule CMGA B1 MO LO AO CMGA B1 M1 L1 AO CMGA B1 M2 L2 A0 verf gen ber ein verst rktes Netzteil und speisen immer auf den R ckwandbus
79. dung Fehlerhaftes Schalten des Relais K1 Interne Ansteuerung Relais fehlerhaft Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3605 F 3606 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Relais K2 Interne Ansteuerung Relais fehlerhaft Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3609 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des O V Treibers DO1_L Schaltzustand Ausgang fehlerhaft Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3610 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des 24 V Treibers DO1_H Schaltzustand Ausgang fehlerhaft Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F3611 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des O V Treibers DO2_L Schaltzustand Ausgang fehlerhaft Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3612 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des 24 V Treibers DO2_H Schaltzustand Ausgang fehlerhaft Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3613 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des O V Treibers DO1_L Kurzschluss des Ausgangs mit 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3614 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des 24 V Treibers DO1_H Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 137 11 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code F 3615 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des
80. dung von Pulse1 Pulse2 Tab 4 3 Erweiterungsmodul EAE1 EAE10 Distale Eing nge __ Performance Level EAE1 EAE10 Dre Einkanalig statisches Signal gt Hilfseingang EAE1 EAE10 PLe Zweikanalig statisches Signal Mindestens eine Anforderung Tag Fehlererkennung nur bei Anforderung EAE1 EAE10 Weniger als eine Anforderung Tag EAE1 EAE10 PLe Einkanalig mit Pulse Mindestens eine Anforderung Tag Fehlererkennung nur bei Anforderung Penn EAE10 Einkanalig mit Pulse Weniger als eine Anforderung Tag EZ EAE10 Zweikanalig mit 2 Pulse Tab 4 4 30 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale 4 2 2 Anschlussbeispiele digitale Sensoren Einkanaliger Sensor ohne Querschlusspr fung x gt DI DI2 DI3 DI4 DN3 DHA P1 P2 8008 ONSA x N Fig 4 5 Einkanaliger Sensor ohne Querschlusspr fung Der einkanalige Sensor wird ohne Taktung bzw ohne Querschlusspr fung an das CMGA System angeschlossen Diese Bauart ist f r Sicherheitsanwendungen nicht zu empfehlen Es kann max PL b nach EN ISO 13849 1 erreicht werden Einkanaliger Sensor mit Querschlusspr fung DI DI2 DI3 DI4 DI13 DI14 P1 P2 P1 P2 L L Fig 4 6 Einkanaliger Sensor mit Taktung Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 31 4 Sicherheitstechnische Merkmale Bei Einsatz eines einkanaligen Sensors mit Taktung wird ein Anschluss an den Taktausgang P1 oder P2 angeschlossen Anschlie end muss
81. dung von gepr ften Funktionen Funktionsbausteinen Defensive Programmierung 14 3 6 Pr fung des HW Designs Nach Abschluss der Planung ist das HW Design auf die Einhaltung der Vorgaben aus der HW Spezifika tion zu pr fen Weiter ist die Einhaltung des spezifizieren Sicherheitsniveau f r jede einzelne Sicherheitsfunktion durch geeignete Analyse zu pr fen Die Analyseverfahren sind in den einschl gigen Normen be schrieben z B EN ISO 13849 1 Analyse Schaltplan Anhand des Schaltplans und der St ckliste ist die Einhaltung der Vorgaben in sicherheitstechnischer Hinsicht zu berpr fen Insbesondere ist zu pr fen e die korrekte Verschaltung der Komponenten gem Vorgabe e derzweikanalige Aufbau soweit vorgegeben e die R ckwirkungsfreiheit von parallelen redundanten Kan len e die Verwendung der Komponenten gem Vorgabe Die Pr fung soll durch nachvollziehbare Analyse erfolgen 170 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Iterative berpr fung des erreichten Sicherheitsniveaus Das erreichte Sicherheitsniveau ist anhand des Schaltungsaufbaus Architektur einkanalig zweika nalig mit oder ohne Diagnose der Ger tekenndaten Angaben Hersteller oder einschl gige Quellen und des Diagnosedeckungsgrads Angabe Hersteller PES oder allgemeine Quellen zu ermitteln Die einschl gigen Verfahren sind der zugrundegelegten S
82. e Mechanischer Endschalter 2252 Digitaler Inkre mentalencoder Digitaler Inkre mentalencoder Digitaler Inkre mentalencoder Festo GDCP CMGA SY DE 1207a L sung neu berwachung mittels gepr fter Funktion SLS SAC mit Vergleich von Geschwindigkeitsberei chen Analogwertberei chen Vergleich zur Diagnose der Geschwin digkeitserfassung Abschaltung 2 kanalig neu gt unten berwachung mittels gepr fter Funktion Rich tungs berwachung SDI Verarbeitung von SF in Software FES Stillstands berwachung mittels gepr fter Funktion SOS berwachung mittels gepr fter Funktion Rich tungs berwachung SDI Eingang Aktivierung St ndig Reset Quittierungs taster NOT Hilfskon takt 28K4 Revisions fahrt Reset Quittierungs taster Reglersperre OR Betriebs bremse setzen 28K1 VOR 28K2 ZU R CK sichere Si gnale von Steuerung Frey Reaktion Ausgang Betriebs stopp SF1 3 1 Betriebs stop SF1 3 1 Setzen Si cherheits bremse SF1 15 Sicherheits bremse setzen Betriebs stop SF1 3 1 165 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen 14 3 4 Hardwarespezifikation In der Hardwarespezifikation soll der gesamte Anlagenaufbau und insbesondere die hier verwendeten Komponenten mit deren spezifischen Kenndaten beschrieben werden Die Hardwarespezifikation dient als Grundlage
83. e 200 kHz H bzw 350 kHz 2 Min Taktpausezeit 30 usec Max Taktpausezeit 1 msec Tab 5 3 Serial Synchron Interface SSI mit variabler Datenl nge von 12 bis 28 Bit Bin r oder Graycode RS 422 kompatibel Diagnosen Diagnose Parameter Fehlerschwelle berwachung der Versorgungs Festwerte 20 2 Messtoleranz berwachung Differenzpegel Festwert RS 485 Pegel 20 2 Messtoleranz Por berwachung CIk Frequenz Festwert 100 kHz lt f lt 350 kHz Plausibilit t Geschwindigkeit Festwert AP lt 2 V TmitT 8ms versus Position Tab 5 4 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 77 5 Anschluss und Installation Parametrierung des SSI Formats Cik CIKN seat Start Ciko Cik1 Cik2 ee Y n4 Ins n2 na I no l l l j l Index Daten gt Index Status K Daten x O Status Status information Status Status Status Status 1 2 3 et 0 Error Maske e Mask Mask Mask Mask O dont t Ergebnis Maske f r Error 0 Result Result Result Result Auswertung aktiv u 2 a SE Fig 5 20 Beispiel SSl Framelength 28 Takte Data Length 22 Bit Status 5 Bit 3 Bit Error 2 Bit Warnung Betriebsbereit Cik CIkN S Anzahl Cik Framelength mg Cko Cik1 Cik2 cik2al c k2s c k26 cik27 Cik28
84. e f r die Riskobeurteilung und den Ma nahmen zu deren Redu zierung sind z B in den einschl gigen Normen EN ISO 13849 1 Sicherheit von Maschinen EN ISO 61508 Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener e e p e Systeme enthalten Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 149 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Risikobeurteilung nach EN ISO 13849 1 S Schwere der Verletzung S1 leichte reversible Verletzung S2 schwere irreversible Verletzung F H ufigkeit und oder Dauer der Gef hrdungsexposition F1 selten nicht zyklisch F2 h ufig bis dauernd und oder lange Dauer zyklischer Betrieb P M glichkeit zur Vermeidung der Gef hrdung P1 m glich langsame Bewegung Beschleunigung P2 kaum m glich hohe Beschleunigung im Fehlerfall Tab 14 1 Risikobeurteilung nach EN ISO 61508 Startpunkt Absch tzung der Risikominderung kehe Sich erh atsan for der ung ME R a Ke nespeziellen Siche rhe itsanf ord eu nge n C Risikoparameter derA us wirkung b eineeinzanes E E PES ist nicht ausreichend F Risikoparameter der H ufigkeitund Aufenthaltsdauer 1 23 4 Sicherheit sIntegrit ts E vel P Risikoparameter der M glichkeit den gef hrlichen Vorfall zu vermeiden W Wahrs ch nlic hk it des unerw nschten Ereignisses Tab 14
85. eaktivieren Bremsen Abschaltungen am Fahrwerk Fig 14 9 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 175 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Das Fahrwerk wird ber zwei Ausg nge abgeschaltet EAA1 5 ID 257 und 1 6 ID 261 Die Bremsen werden ber zwei Ausg nge gel ftet EAA1 3 ID 253 und 1 4 ID 249 Es erfolgt eine Meldung an die SPS ber Bit 40 ID 600 Bei Not Halt wird die Abschaltung sofort ausgef hrt Hubwerk Sicherheitsfunktion Not Halt Schalter Eing nge und Abschaltausg nge 1 1 Not Halt Kopfsteuerung Zweikanaliger Not Halt mit Puls berwachung Wird an der bergeordneten Steuerung ein Not Halt ausgel st kann dieser Not Halt mit Zustimmung Sicherheit br cken berbr ckt werden Not Halt Schalter Kopfsteuerung Fig 14 10 Not Halt Kontakte vom Not Halt Relais mit Pulsen vom CMGA System 176 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Validieren FUP gegen AWL und Parameter mittels Validierungsreport Die im FUP erfolgte Programmierung ist jeweils mit dem AWL Listing des Validierungsreports zu verglei chen Beispiel AWL Listing im Validierungsreport Validierungsreport u Er Ge S K E 3 deer Befehl Operand SLI_EN 1 SLI_EN 2 SLI_EN 3 SCA_EN 1 SCA_EN 2 SCA_EN 3 SLS_EN 2 SCA_EN 4 SLS_EN 3 SLS_EN 4 SLI_EN 5 N ra
86. ebnahme 7 4 LED Anzeige Farbe Mode Beschreibung blinkend System OK Konfiguration validiert geb blinkend System OK Konfiguration noch nicht validiert on L te rot dauerhaft Fatal Error Tab 7 4 Hinweis F r alle Betriebszust nde au er RUN werden die Ausg nge von der Firmware passiviert d h sicher abgeschaltet Im Zustand RUN ist der Zustand der Ausg nge abh ngig vom implementierten PLC Pro gramm 7 5 Parametrierung Die Parametrierung erfolgt ber das Programm FES Festo Editor for Safety with CMGA Um die Daten an das Modul senden zu k nnen wird ein Programmieradapter ben tigt dessen Treiber vor dem Benutzen erstmals installiert werden muss Die Beschreibung der Parametrierung gt Programmierhandbuch 7 6 Funktionspr fung Um die Sicherheit des Moduls zu gew hrleisten muss einmal pro Jahr eine Funktionspr fung der Si cherheitsfunktionen durchgef hrt werden Dazu m ssen die in der Parametrierung verwendeten Bau steine Eing nge Ausg nge berwachungsfunktionen und Logikbausteine hinsichtlich ihrer Funktion bzw Abschaltung getestet werden gt Programmierhandbuch 7 7 Validierung F r die Sicherstellung der implementierten Sicherheitsfunktionen muss vom Anwender nach erfolgter Inbetriebnahme und Parametrierung eine berpr fung und Dokumentation der Parameter und Ver kn pfungen vorgenommen werden Dies wird durch den Validierungsassistenten in der Program
87. elaisausg nge LOSIDE HISIDE Meldeausg nge Diagnose und Konfigurationsschnittstelle Funktionstaster 7 Segmentanzeige Status LED Status LEDs f r Eing nge Status LEDs f r Pulsausg nge Status LEDs f r Relaisausg nge Status LEDs f r HISIDE R ckwandbusschnittstelle 2 2 2 2 2 1 1 1 1 Tab 3 2 Eigenschaften der Module Logikverarbeitung bis PLe nach EN ISO 13849 1 bzw SIL3 nach EN 61508 Freiprogrammierbare Kleinsteuerung f r bis zu 800 AWL Anweisungen Funktionsplanorientierte Programmierung Pulsausg nge zur Querschlusserkennung digitaler Eingangssignale Sicherheitsfunktion Externe Kontakt berwachung angeschlossener Schaltger te berwachte Relaisausg nge f r sicherheitsrelevante Funktionen berwachte HISIDE LOSIDE Ausg nge f r sicherheitsrelevante Funktionen CAN Kommunikation in Verbindung mit Erweiterungsmodul f r Diagnose ber R ckwandbus Montage auf Hutschiene 14 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 3 Ger tetypen Techn Kenndaten CMGA B1 MO LO AO BREITE Eee keman NTT Allgem em Daten O O Daems OOO o C I 157 20 Nenndaten Relais 24 VDC 2A TT Lon Weier LIT Kimaklasse Mechanische OOOO O 300g Tab 3 3 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 15 3 Ger tetypen 3 2 2 Basismodul CMGA B1 M1 L1 AO CMGA B1 M1 L1 AO Ger teausf hrung Ausf hrung der Module mit folgender Peripherie 1 Sensorschnittstelle 4 digitale Eing nge Pulsausg nge Relaisausg
88. emene TI EE SL Taktfrequenz Mode SSI Master Mode 150 kHz Slave Mode max 250 kHz Cause Geberschnittstelle Klemmen Anzahl 2 1 Proxi Sw Inkr HTL Technologie Eees baen OO O 24 VDC 20 mA Typ 1 nach EN 61131 2 24 VDC 100 mA 230 VAC 2 A EE DE 0 bis 50 Betriebstemp 10 bis 70 Lagertemp Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 17 3 Ger tetypen 100x115x45 310g Auf Normschiene aufschnappbar 1 5 mm Ger teausf hrung Ausf hrung der Module mit folgender Peripherie 2 Sensorschnittstellen digitale Eing nge alternativ 4 Z hleing nge Pulsausg nge Relaisausg nge LOSIDE HISIDE Meldeausg nge Diagnose und Konfigurationsschnittstelle Funktionstaster 7 Segmentanzeige Status LED Status LEDs f r Eing nge Status LEDs f r Pulsausg nge Status LEDs f r Relaisausg nge Status LEDs f r HISIDE R ckwandbusschnittstelle KA gt 2 2 2 2 2 1 1 1 1 Tab 3 6 Eigenschaften der Module Logikverarbeitung bis PL e EN ISO 13849 1 bzw SIL3 gem EN 61508 Bewegungs berwachung einer oder zwei Achsen bis PL e EN ISO 13849 1 bzw SIL3 gem EN 61508 Drehzahl berwachung Stillstands berwachung Drehrichtungs berwachung Sicheres Schrittma Not Stopp berwachung Positions berwachung Positionsbereichs berwachung Verlaufsbereichs berwachung Zielpositions berwachung 18 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 3 Ger tetypen Freiprogrammie
89. ementalencoders mit TTL Signalpegel Anschluss und Installation Pin 1 n c Pin 2 Ground Pin 3 n c Pin 4 B D Pin 5 Sub D Ce Inkremental Stecker Encoder 9 polig CMGA Pin 6 A Pin 7 nc Pin 8 B Pin 9 Versorgungsspannung Fig 5 17 Die Pins 1 3 und 7 bleiben offen und sind f r sp tere Erweiterungen reserviert 74 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation Anschluss eines SIN COS Gebers Pin 1 De Pin 2 Ground Pin 3 n c Pin 4 COS Sub D Pin 5 SIN Stecker 9 polig CMGA Pin 6 SIN Pin 7 n c Pin 8 COS Pin 9 Versorgungsspannung Fig 5 18 Die Pins 1 3 und 7 bleiben offen und sind f r sp tere Erweiterungen reserviert Festo GDCP CMGA SY DE 1207a SIN COS Geber 75 5 Anschluss und Installation Anschluss N herungsschalter CMGA B1 M1 L1 A0 CMGA B1 M2 L2 AO Anschluss erfolgt ber den Steckverbinder X23 an den Digitalen Eing ngen DI5 D18 Die genaue Pinbelegung ist abh ngig welcher Gebertyp verwendet wird und wird im Verbindungsplan in der Programmieroberfl che angezeigt Hinweis Bei Verwendung von HTL Encoder ist darauf zu achten dass die Spuren A und B oder A und B ent sprechend kombiniert werden m ssen HTL Geber Anschlu A B 24V HTL_A1 24V HTL _B_1 A HTLA2 B HTL_B_2 GND HTLA3 GND HTLB 3 HTL Geber Anschlu A
90. en Leitungen des Stromrichters getrennt voneinander verlegt werden e Signalleitungen und Leistungsleitungen der Stromrichter sind in getrennten Kabel kan len zu f hren Der Abstand der Kabelkan le sollte mindestens 10 mm betragen e Zum Anschluss der Positions und Geschwindigkeitssensoren sind ausschlie lich geschirmte Leitungen zu verwenden Das Kabel zur bertragung der Signale muss f r RS 485 Standard geeignet sein paarweise verdrillte Leitungen e Dasrichtige Auflegen des Schirms in den 9 poligen SUB D Steckern der Positions und Geschwindigkeitssensoren ist zu beachten Es sind nur metallische oder me tallisierte Stecker zugelassen e Die Schirmung auf der Sensorseite muss nach einschl gig bekannten Methoden ausgef hrt sein e Eelst auf eine EMV gem e Installation der Stromrichtertechnik im Umfeld der CMGA Module zu achten Besondere Beachtung sollte die Kabelf hrung und die Verarbeitung der Schirmung f r die Motorleitung und den Anschluss des Brems widerstandes finden Hier m ssen die Installationsrichtlinien des Stromrichterge r teherstellers unbedingt Beachtung finden e Alle Sch tze im Umfeld des Motorcontrollers m ssen mit entsprechender Schutzbe schaltung ausger stet sein e Es sind geeignete Ma nahmen zum Schutz gegen berspannungen zu treffen e Das Ger t in einem Abstand von mindestens 200 mm zu HF Sendeeinrichtungen WLAN GSM etc zu installieren Die Sendeeinrichtungen d rfen hierbei die max Fel
91. ere I O als Ein oder Ausgang konfigurierbar Querschluss berwachung Kontaktvervielfachung oder Kontaktverst rkung durch externe Sch tze in Verbindung mit in tegrierter berwachung m glich Umfangreiche Diagnosefunktionen in FW integriert Spannungsversorgung ber Basismodul Montage auf Hutschiene Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 3 Ger tetypen Techn Kenndaten CMGA E1 DEE IT Serede OOOO S o Sehere Reiaus OOOO O O Dee IT Pussen OOOO EEE O E 0 2 2 Er Nenndaten sichere digitale O 24 VDC 250 mA EN O S Nenndaten nicht sichere digitale O 24 VDC 100 mA Kir CE Temperatur 0 bis 50 Betriebstemp el ee Werer OOOO S Befestigung Auf Normschiene aufschnappbar Max Anschlussquerschnt 1 Wert gilt nur f r Erweiterungsmodul F r eine Gesamtbewertung nach EN ISO 13849 ist eine Serienschaltung mit dem jeweiligen Basismodul anzusetzen gt PFH Logik PFHBasis PFH rweiterung Tab 3 9 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 21 3 Ger tetypen 3 2 5 Erweiterungsmodule CMGA E1 CO PB DN CMGA E1 Ger teausf hrung Ausf hrung der Module mit folgender Peripherie 1 CANopen CMGA E1 CO oder Profibus CMGA E1 PB oder DeviceNet CMGA E1 DN R ckwandbusschnittstelle Status LED f r den Betriebszustand Status LEDs Bus Kommunikation Tab 3 10 Eigenschaften der Module e Erweiterungsmodul CANopen oder Profibus oder DeviceNet e 2x 64 Bit PAE mit w hlbarer Zuordnung mittels Funktionsbauste
92. erhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A 3037 A 3038 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 2 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3039 A3040 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 2 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3041 A 3042 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 2 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A 3043 A 3044 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 3 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 103 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3045 A3046 Alarm Meldung Pulse2 Plausibil
93. eseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3841 F 3842 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 1 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3843 F 3844 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 2 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3845 F 3846 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 3 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3847 F 3848 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 4 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3849 F 3850 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 5 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3851 F 3852 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 6 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw 0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3853 F 3854 Fehler Meldung Fehlerhaftes Testen des Ausgangs EAAx 7 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O0 V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten 140 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code F 385
94. eseitigung e Fehlerarten WCS Encodersystem auslesen Alarm Code A3551 A 3552 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 1 Achse SSI Ext Encoder e Auswertung des 1 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3553 A3554 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 1 Achse SSI Ext Encoder e Auswertung des 2 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3555 A3556 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 1 Achse SSI Ext Encoder e Auswertung des 3 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 123 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3557 A3558 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 1 Achse SSI Ext Encoder e Auswertung des 4 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3559 A3560 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 1 Achse SSI Ext Encoder e Auswertung des 5 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A 3561 A3562 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 2 Achse SSI Ext Enc
95. f r die Bestimmung des erreichten Sicherheitsniveaus auf Basis der Architektur und der Kenndaten aller an einer Sicherheitsfunktion beteiligten Ger te In der Hardwarespezifikation sind weiter auch die konstruktiven Ma nahmen zum Schutz gegen sys tematische und common cause Fehler zu benennen Auswahl SRP CS und Betriebsmittel Die Auswahl der SRP CS Safety related parts of control system ist geeignet f r die Erzielung des angestrebten Sicherheitsniveau f r jede Sicherheitsfunktion zu treffen In einer Gesamt bersicht des Anlagenaufbaus sind die Komponenten mit sicherheitsrelevanter Funktion zu bezeichnen und den ein zelnen Sicherheitsfunktionen zuzuordnen F r diese Komponenten sind die sicherheitstechnischen Kennzahlen zu ermitteln Die Kennzahlen umfassen folgende Werte MTTFg mean time to failure dangerous die mittlere Zeit bis zum gefahrbringenden Ausfall DCavg Mittlerer Diagnosedeckungsgrad CCF common cause failure Ausfall aufgrund gemeinsamer Ursache Bei einer SRP CS sind auch die Software und systematische Fehler zu betrachten Grunds tzlich ist eine Analyse der an einer Sicherheitsfunktion beteiligten SRP CS nach dem Schema Sensor PES Aktuator durchzuf hren m Sensor PES Aktuator l H Fig 14 2 166 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Beispiel Softwarespezifikati
96. g 10000 Abschaltung Geschwindigkeit y SSl Standard SE Drehrichtung Versorgungsspannung Im 1024 Schritte 64 Schritte 1000 mm 1000 mm 8 fome jo Sehr Allgemeine Parameter korrekt konfiguriert Parameter Sensor 1 korrekt Parameter Sensor 2 korrekt SSI Standard Aufl sung Tab 14 10 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 179 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen 14 3 8 Durchf hrung der Systemtests FIT fault injection test F r den FIT muss der Hersteller eine vollst ndige Liste von zu testenden Funktionen erstellen Diese Liste umfasst die definierten Sicherheitsfunktionen sowie Fehlertests zur berpr fung der richtigen Reaktion der SRP CS auf diese Fehler Beispiele Testliste No Setup Test Resultat 1 Test SLS f r max Geschw Einrichtbetrieb Aktivieren Einrichtbe Diagnose der tats chlichen Geschwin trieb digkeit versus SLS Grenze Fahrt mit max erlaub Manipulation der Einrichtgeschwindig ter Geschwindigkeit keit ber erlaubte reduzierte Ge schwindigkeit 2 Test SSX f r Stop Kategorie 2 Fahrt mit max Ge Diagnose der SSX Rampe gegen die schwindigkeit tats chliche Verz gerungsrampe Bet tigen Not Halt Einstellen einer unzul ssig schwachen Verz gerung Verfahren der Achse nach erreichtem Stillstand durch Manipulation des An triebs 3 Test der 2 kanaligen T r berwachung Betriebsmodus Ein Diagnose der inaktiven be
97. g Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 3 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3827 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 4 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3829 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 5 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F3831 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 6 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3833 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 7 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3835 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 8 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 3837 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 9 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerbeseitigung Ger t Aus Einschalten Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 139 11 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code F 3839 Fehler Meldung Fehlerhaftes Schalten des Ausgangs EAAx 10 Kurzschluss des Ausgangs mit 24 V bzw O V Fehlerb
98. g Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 1505 F 1506 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 1601 F 1602 Fehler Meldung Bereichspr fung der Ger tebeschreibung fehlerhaft Fatal Error Code F 1603 F 1604 Fehler Meldung Bereichspr fung der Access Data fehlerhaft Fatal Error Code F 1605 F 1606 Fehler Meldung Bereichspr fung EMU fehlerhaft Fatal Error Code F 1607 F 1608 Fehler Meldung Bereichspr fung SCA fehlerhaft Fatal Error Code F 1609 F 1610 Fehler Meldung Bereichspr fung SSX fehlerhaft Fatal Error Code F 1611 F 1612 Fehler Meldung Bereichspr fung SEL fehlerhaft KA 32 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a KA 1 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 13 F 1613 F 1614 Bereichspr fung SLP fehlerhaft F 1615 F 1616 Bereichspr fung SOS fehlerhaft F 1617 F 1618 Bereichspr fung SLS fehlerhaft F 1619 F 1620 Bereichspr fung SDI fehlerhaft F 1621 F 1622
99. g an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen 110 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3125 A3126 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang DI5 Am Eingang liegt keine Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3127 A3128 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang DI6 Am Eingang liegt keine Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3129 A3130 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang DI7 Am Eingang liegt keine Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3131 A3132 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang DI8 Am Eingang liegt keine Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3133 A3134 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI9 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration
100. gem EU Maschinenrichtlinie mindestens folgende Unterlagen zu liefern 1 Die technischen Unterlagen umfassen a eine technische Dokumentation mit folgenden Angaben bzw Unterlagen eine allgemeine Beschreibung der Maschine eine bersichtszeichnung der Maschine und die Schaltpl ne der Steuerkreise sowie Beschreibungen und Erl uterungen die zum Verst ndnis der Funktionsweise der Maschine er forderlich sind vollst ndige Detailzeichnungen eventuell mit Berechnungen Versuchsergebnissen Bescheini gungen usw die f r die berpr fung der bereinstimmung der Maschine mit den grund legenden Sicherheits und Gesundheitsschutzanforderungen erforderlich sind die Unterlagen ber die Risikobeurteilung aus denen hervorgeht welches Verfahren angewandt wurde dies schlie t ein i eine Liste der grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsschutzanforderungen die f r die Maschine gelten ii eine Beschreibung der zur Abwendung ermittelter Gef hrdungen oder zur Risikominderung ergriffenen Schutzma nahmen und gegebenenfalls eine Angabe der von der Maschine ausge henden Restrisiken die angewandten Normen und sonstige technische Spezifikationen unter Angabe der von diesen Normen erfassten grundlegenden Sicherheits und Gesundheitsschutzanforderungen alle technischen Berichte mit den Ergebnissen der Pr fungen die vom Hersteller selbst oder von einer Stelle nach Wahl des Herstellers oder seines Bevollm chtigten durchgef hrt wurden ein E
101. gnet x N Don P Don M DO1_P DO1_M Dn DIS DIS DI4 8099 808090 x 2 gt Li na oo L Fig 4 14 Einpolig schaltender M Ausgang Nicht geeignet f r Sicherheitsanwendungen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 47 4 Sicherheitstechnische Merkmale Zweikanalig schaltender Ausgang DOO mit externer berwachung F r Sicherheitsanwendungen ab PL d nach EN ISO 13849 1wird empfohlen bzw gefordert zwei komple ment re Ausg nge als Gruppe zu verschalten und damit z B 2 externe Leistungssch tze anzusteuern x21 DOO_P e DOO_M P 7 DO1_P po Mm l DH CG D2 o l DI3 l L Da y e x14 DI13 CG DI14 ei P1 CG p2 X12 Fig 4 15 Zweikanalig schaltender Ausgang DOO mit externer berwachung an Eingang 1 als Sammel r ckmeldung Die beiden externen berwachungskontakte werden in Reihe geschaltet vom Taktsignal P1 gespeist und ber Eingang 1 eingelesen Als R ckleseeingang wurde Eingang 1 verwendet es kann jedoch auch jeder andere Eingang zugewiesen werden Bei erh hten Anforderungen ist zu beachten dass alle 24 Stunden mindestens 1 Schaltvorgang statt finden muss um die Schaltf higkeit des externen Leistungssch tz zu testen 48 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale Einpolig schaltender Relaisausga
102. hanischer Wellenbruch 3 i mechanischer 0 0 rementa Wellenbruch 9 d j a 99 95 rementa 1 x Switch n a 0 95 rementa 2 x Switch 90 ER 90 95 rementa n a 95 rementa i 90 95 90 99 95 EES 9 99 9 n a 99 rementa Vo w Vo volvo ei V V V u x EI D mechanischer Wellenbruch 9 SIN COS SIN COS 1x Switch SIN COS 2 x Switch 90 95 99 NC Ps PZ SSI 2 x Switch 90 a SSI SIN COS INC n a SIN COS NC 90 99 90 95 O Ri u V Ne V n a n a n a C e pa ES x mechanischer Wellenbruch 9 mechanischer 60 99 80 90 Wellenbruch 9 2 2 S 1 Switch N herungsschalter 2 Stillstands berwachung 3 Fehlerausschluss mech Wellenbruch formschl ssige Geberwellenverbindung erforderlich falls gemeinsame Elemente im Abgriff 4 Fehlerausschluss mech Wellenbruch formschl ssige Geberwellenverbindung erforderlich Tab 12 1 144 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 13 Schaltertypen 13 Schaltertypen Wahrheits tabelle B eSwitch_10 LS ES Typ Schaltzeichen eSwitch_2s20 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a Logik funktion LD E 1 STIE X LDE 1 STIE X RE 2 META_EN 1 LDE 1 ANDE 2 METB_EN 1 D MET 1 IE X LD E T AND NOT E 2 STIE X Funktions block Zeit berwa chung MET1 MET4 Funktion Schlie e
103. htigt werden da dieser Fehler nicht kompensiert werden kann 5 10 2 Belegung der Encoderinterface Incremental Encoder SIN COS SSI Absolut SSI Absolut Resolver X31 X 32 X 33 X 34 Fig 5 14 X33 X34 nur CMGA B1 M2 L2 A0 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 71 5 5 10 3 Anschluss und Installation Anschlussvarianten Anschluss eines Absolutencoders als Master Pin 1 n c Pin 2 Ground Pin 3 n c Pin 4 CLK gt D Pin 5 Sub D DATA Absolut Stecker 9 polig Encoder HS Master Betrieb CMGA Pin 6 DATA Pin 7 n c Pin 8 CLK gt i Pin 9 Versorgungspannung Fig 5 15 Bei dieser Art der Anschaltung verlaufen die Taktsignale vom CMGA Basimodul zum Absolutencoder und die Daten vom Geber zum CMGA Basimodul 72 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation Anschluss eines Absolutencoders als Slave Pin 1 n c Pin 2 Ground Pin 3 n c Pin 4 CLK la k gt Sub D mns DATA Absolut Stecker polig K Encoder lave Betrie CMGA 2 b Pin 6 DATA 4 gt Pin 7 n c Pin 8 CLK re e gt Pin 9 Versorgungsspannung A A A vv externes Abtastsystem Fig 5 16 Bei dieser Art der Anschaltung werden die Taktsignale und die Daten mitgelesen Bei diesem Beispiel wird der Geber nicht vom Modul mit Spannung versorgt Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss eines Inkr
104. icherheitsnorm zu entnehmen Beispielhaft ist eine Berechnung nach EN ISO 13849 1 dargestellt Sicherheitsfunktion Sicher reduzierte Geschwindigkeit bei ge ffneter Zugangst r Aufbauschema T rzuhaltung 1 Geschwindigkeitssensor 2 m Eink Teilsyst Zweik Teilsyst Netzsch tz 4 Spur A Mech t K1 Sendeopt STO IL i Motorcontroller 5 Sensor sin cos Encoder Aktuator Fig 14 4 Sicherheitstechn Aufbauschema I DI TTT Netzsch tz PES IT U sto 6 Motorcontroller D e T rzuhaltung Geschwindig keitssensor Fig 14 5 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 171 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Berechnung nach EN ISO 13849 1 Kanal A Abschaltung ber Netzsch tz Komponente MTTFg Jahre DC T rzuhaltung DI e 100000 DC 99 30 AT le 309 AT Jahr M TFaay DER 108 Jahre AZ Encoder 2 Mio 30 Jahre DC 99 3 PFH 1 4 10 8 DC 99 Troy 8760 L 3760 x PFH 8154 Jahre Netzsch tz 4 Au 20 10 DC 60 20 AT 6180 Jahr 309 AT Jahr RR B10 MT Tx nop 32362 Jahre MTTF 23 Jahre da TI 8 Eeer MTTF nm MII o MII mm MTTF w Tab 14 8 Kanal B Abschaltung ber STO Motorcontroller Komponente MTTF4 Jahre DC
105. ie Abschaltschwelle Inkremental beschreibt die tolerierbare Positionsabweichung zwischen den beiden Erfassungskan len A und B in der Einheit der Messstrecke Die Abschaltschwelle Geschwindigkeit beschreibt die tolerierbare Geschwindigkeitsabweichung zwi schen den beiden Erfassungskan len A und B F r die Ermittlung der f r die Applikation optimalen Parameterwerte stehen Diagnosefunktionen in nerhalb des SCOPE Dialogs des Parametriertools zur Verf gung Hinweis Geschwindigkeit und Beschleunigung sind erfasste Werte mit einer minimalen digitalen Aufl sung Dieser Umstand begrenzt die kleinstm gliche Erfassung der Geschwindigkeit bzw Beschleunigung und bestimmt die digitale Schrittweite f r die Eingabewerte Geschwindigkeitsaufl sung Die Erfassung der Geschwindigkeit erfolgt bis zu einer Frequenz von 500 Hz bzw 500 Schritte s im Frequenzmessverfahren darunter in einem Zeitmessverfahren Hieraus ergibt sich der nachfolgend dargestellte Verlauf des Erfassungsfehlers Fehlerverlauf V Erfassung Fehler in LA Li gt 5 0 0 0 N D SS SS ci b i b i d d di di d i ci w US E Ei A d ai zw d ZS G Frequenz bzw Schritte s Fig 4 11 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 39 4 Sicherheitstechnische Merkmale Beschleunigungsaufl sung Die digitale Aufl sung der Beschleunigung wird durch die maximale Torzeit von 256 ms und die Aufl sung der Encoder beschr nkt Unten aufgef hrte
106. ie qualifizierte Person muss sich mit der Betriebsanleitung vertraut machen vgl IEC 364 DIN VDE 0100 Die qualifizierte Person muss mindestens vertiefte Kenntnis der nationalen Unfall verh tungsvorschriften besitzen Die Verwendung der Ger te ist auf deren bestimmungsgem en Gebrauch gem vorstehender Auflistung einzuschr nken Die Werte der im Abschnitt 3 2 Ger te kenndaten gelisteten Daten sind weiter zu beachten Der Inhalt dieser Installationsanleitung ist auf die Grundfunktion der Ger te bzw deren Installation beschr nkt Die Programmierung und Neuparametrierung der Ger te wird in der Programmieranleitung Baureihe CMGA B1 weitergehend beschrieben Deren genaue Kenntnis und Verst ndnis ist zwingende Voraussetzung f r eine Neuinstallation bzw Modifikation der Ger tefunktion oder Ger teparameter Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Richtlinie erlaubt Es werden die EMV Pr fvorschriften EN 55011 2007 A2 2007 und EN 61000 6 2 2005 zugrunde gelegt F r Lagerung und Transport sind die Bedingungen nach EN 60068 2 6 in Bezug auf die unter 3 2 Techn Kenndaten genannten Werte einzuhalten Die Verdrahtungs und Anschlusshinweise aus Kapitel 5 5 Installation sind zwingend zu beachten Es sind die geltenden Vorschriften sowie weitere besondere Sicherheitsvorschriften f r die gegenst ndliche Applikation zu beachten Die konfigurierten
107. ils auf die Einordnung als sichere Funktion zur Anwendung bis PLe nach EN ISO 13849 1 bzw SIL 3 nach IEC 61508 2010 Die Systemsoftware FES Festo Editor for Safety with CMGA dient zur Konfiguration und Program mierung der CMGA Module Intern sind die Module der Serie CMGA aus zwei unabh ngigen Verarbeitungseinheiten aufgebaut Diese werden nachfolgend auch als System A und System B bezeichnet Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 1 Wichtige Hinweise 1 2 Mit geltende Dokumente Beschreibung Referenz Konfiguration der CMGA Module f r Standalone FES Programmierhandbuch Anwendungen ohne Feldbusanschaltung mit dem System CD Programm FES Festo Editor for Safety with CMGA Validierungsreport der implementierten Parame Sicherheitstechnische Pr fung mit Abnahmepro trierung und des PLC Programms tokoll Abnahme f r allgemeine sicherheitstechnische Zertifikat zur Typpr fung f r Sicherheitssystem Applikationen nach Maschinenrichtlinie 2006 42 EG f r die Produkte CMGA B1 MO LO AO CMGA B1 M1 L1 AO CMGA B1 M2 L2 AO Tab 1 1 Hinweis e Lesen Sie Handb cher sorgf ltig durch bevor Sie mit der Installation und der Inbetriebnahme der CMGA Module beginnen e Die Beachtung der Dokumentation ist die Voraussetzung f r einen st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che 8 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 2 Sicherheitshinweise 2 Sicherheitshinweise 2 1 Bestimmungsgem e Verwendung
108. in e 64 Bit Digitaldaten wie Eingangs oder Ausgangszust nde Zwischenergebnisse der Logik Ergeb nisdaten der Sicherheitsfunktionen ausw hlbar e Position und oder Geschwindigkeit als Analogdaten begrenzt auf max 64 Bit w hlbar e Verwendung als nicht sicherer Meldekanal e CAN Kommunikation ber R ckwandbus e Montage auf Hutschiene 22 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 3 Ger tetypen Techn Kenndaten CMGA E1 PRESSE Dieengpefger OOOO S O y E Feldbusinterface EetarscheDaten OOOO S O E C IT Temperatur 0 bis 50 Betriebstemp 10 bis 70 Kimaklasse Dierche 1108 Tab 3 11 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 23 3 Ger tetypen 3 3 Kennzeichnung Das Typenschild ist auf der linken Seitenwand der Module angebracht und enth lt folgende Informa tionen Typenbezeichnung Teile Nummer Seriennummer Hardware Release Kennzeichnung Software Release Kennzeichnung Sicherheitskategorie Eigenschaften der Eing nge Eigenschaften der Ausg nge Herstellungsdatum KW Jahr CM GA B1 M LO AD 1680823 0312 Input U 24V DC 20 15 I 1ADC T 0 50 C Output Safetyrelais U 24VDC 1 2A U 230VAC Is AA Safe l 250mA None Safe 100mA See operation instructions for response time EN ISO 13849 1 Cat 4 Ple IEC 61508 IEC 62061 SIL3 EN 50178 Festo AG amp Co KG D73734 Esslingen CE DD HUDD OLE DLL WUDITT 1680823 000111 02 00 02 Fig 3 1 Typenschild Beis
109. inaktiven Zu stand 13 Schaltertypen Wahrheits tabelle Typ Schaltzeichen eMode_1s1o H eTwoHand_2s Bee Fe eMode_3switch RER 0 Jo 0 o S o Ic lee el el elk elel f elelololololej Gillet Glellelet klel l Tab 13 1 148 Logik funktion D OR D AN LD Funktions block Ei Zweihandbe E 2 MEZ_EN 1 dienung MEZ NOTE 1 D NOT E 2 MEZ_EN 2 Ei DE 2 MEZ_EN 3 MEZ 1 E X Gab D NOT E 2 E X1 Wahlschalter NOTE 1 DE 2 E X2 Ei D NOT E 2 D NOT E 3 E X1 Wahlschalter LDN E 1 AN AN ST D E2 D NOT E 3 E X2 LDN E 1 AN AN ST D NOT E 2 D E 3 E X3 Funktion berwachung auf S1 S2 inaktiv zeitliche berwa chung dieses Zu stands D h erfolgt Signalwechsel eines S von 1 gt 0 dann muss das weitere Signal d h weiteres S 0 innerhalb von 0 5 s folgen Wenn nicht bleibt Ausgang 0 Keine St rungs auswertung Keine zeitliche berwa chung bei Wechsel auf inaktiven Zu stand Eindeutige Ver kn pfung der zu l ssigen Schalter stellungen Eindeutige Ver kn pfung der zu l ssigen Schalter stellungen Schlie er 2 L Ausgang ffner Schlie er iR Ausgang Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hin
110. it tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 3 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3047 A3048 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 3 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3049 A3050 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 4 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3051 A3052 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 4 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3053 A3054 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 4 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt 104 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3055
111. it Normal und Komplement rspur eingelesen werden WICHTIG Die Spannungsversorgung des Gebersystems erfolgt ber die am CMGA Basismodul vorgegebenen Klemmen Diese Spannung wird zum Geberstecker gef hrt und von einem internen Diagnoseprozess berwacht Wird der Sensor mit einer externen Spannung versorgt so muss diese ber den Geberstecker gef hrt werden Die entsprechende Klemme Geberversorgungsspannung auf dem CMGA Basismodul bleibt frei Wird eine externe Sensorversorgungsspannung ber den Geberstecker nicht r ckgef hrt so ist ein Ausfall dieser Versorgung in die Fehlerbetrachtung des Gesamtsystems mit einzubeziehen Insbeson dere muss daher der Nachweis gef hrt werden dass bei unterschreiten berschreiten der spezifi zierten Betriebsspannung des Gebersystems dieser Fehler erkannt wird bzw ausgeschlossen werden kann EMV Ma nahmen wie Schirmung etc sind zu beachten Die beiden Geber m ssen zueinander r ckwirkungsfrei sein Dies gilt sowohl f r den elektrischen als auch f r den mechanischen Teil Sind beide Geber ber gemeinsame mechanische Teile mit der zu berwachenden Einrichtung ge koppelt muss die Verbindung formschl ssig aufgebaut sein und darf keine verschlei behafteten Teile Ketten Zahnriemen etc aufweisen Ist dies dennoch der Fall so sind zus tzliche berwachungsein richtungen f r die mechanische Anbindung der Sensoren erforderlich z B berwachung eines Zahnrie mens Bei aktiver Pos
112. itionsverarbeitung muss mindestens einen Absolutencoder verwendet werden Bei Verwendung von zwei gleichwertigen Sensoren ist zu beachten dass der Sensor mit der h heren Aufl sung als Sensor 1 Prozesssensor und der Sensor mit der niedrigeren Aufl sung als Sensor 2 Referenzsensor konfiguriert wird 70 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation Achtung Die Geberanschl sse d rfen w hrend des Betriebes nicht aufgesteckt oder abgezogen werden Es k nnen elektrische Bauteile am Geber zerst rt werden Schalten Sie angeschlossene Geber und das CMGA Basimodul vor dem Aufstecken oder Abziehen der Geberanschl sse spannungsfrei F r die Daten und Clock Signale bzw Spur A und Spur B sind paarweise verdrillte Leitungen f r die Signal bertragung nach RS485 Standard zu verwenden Bei der Auswahl des Drahtquerschnittes ist der Stromverbrauch des Encoders und die Kabell nge der Installation im Einzelfall zu ber cksichtigen Bei der Verwendung von Absolutencodern gilt au erdem Im Slave Mode wird das Taktsignal von einem externen Prozess erzeugt und wird mit dem Datensignal vom CMGA Basimodul eingelesen Durch diese Art der Abtastung entsteht eine Schwebung und in Folge ein Abtastfehler der folgenden Gr enordnung F Abtastzeit des Gebers durch externes System ms 8 ms 100 Die Gr e des entstehenden Abtastfehlers F muss bei der Festlegung der Schwellen in den verwende ten berwachungsfunktionen ber cksic
113. itstechnischen Kenndaten der jeweiligen Module sind den techn Kenndaten aus Kapitel 3 zu entnehmen F r die sicherheitstechnische Beurteilung von Gesamtsystemen k nnen f r das Teilsystem PES die im Kapitel 3 angegebenen Kenndaten angesetzt werden z B PL e und PFH Wert nach Tabelle f r Nachweis gem EN ISO 13849 26 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale Kenndaten Max erreichbare Sicherheitsklasse SIL3 gem EN 61508 Kategorie 4 gem EN ISO 13849 1 Performance Level e gem EN ISO 13849 1 Systemstruktur 2 kanalig mit Diagnose 1002 nach EN 61508 Architektur Kategorie 4 nach EN ISO 13849 Auslegung der Betriebsart high demand gem EN 61508 hohe Anforderungs rate Wahrscheinlichkeit eines gefahr CMGA B1 MO LO AO CMGA B1 M1 L1 A0 bringenden Ausfalls pro Stunde PFH CMGA B1 M2 L2 A0 lt 1 4 E 8 14FIT Wert Spezifische Werte gem Tabellen tech Kenndaten Proof Test Intervall EN61508 20 Jahre danach muss das Modul ersetzt werden Tab 4 1 N Sicherheitshinweis e Die spezifischen sicherheitstechnischen Kenndaten der jeweiligen Module sind den techn Kenndaten aus Kapitel 3 zu entnehmen e Bei Verwendung von mehreren Sensoren unterschiedlicher Funktion z B Stellungs anzeige Zugangst r Geschwindigkeitserfassung f r eine Sicherheitsfunktion z B sicher reduzierte Geschwindigkeit bei ge ffneter Zugangst r sind diese f r die sicherheitstechnische Be
114. ldung Konfigurationsfehler Beschleunigung Achse 2 Ursache Aktuelle Beschleunigung liegt au erhalb des konfigurierten Beschleuni gungsbereichs Fehlerbeseitigung Der Antrieb hat den zul ssigen Beschleunigungsbereich berschritten Konfiguration maximale Geschwindigkeit berpr fen Mit SCOPE Verlauf der Geschwindigkeit Beschleunigung analysieren Alarm Code A 3333 A 3334 Alarm Meldung Plausibilit tsfehler SinCos Encoder Falscher Gebertyp angeschlossen Fehlerbeseitigung Konfiguration pr fen Geberbelegung pr fen Alarm Code A 3337 A 3338 Fehler Meldung Inkremental Encoder Achse 2 fehlerhaft e Die Spur A stimmt nicht mit der Spur B berein Fehlerbeseitigung e Geberverkabelung pr fen e Geberkonfiguration pr fen 120 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3407 A3408 Alarm Meldung Differenzpegel RS485Treiber1 Fehler INC_B oder SSI_CLK fehlerhaft Ursache e Keine Geberverbindung e Falscher Gebertyp angeschlossen Fehlerbeseitigung e Geberverbindung kontrollieren e Geberverkabelung berpr fen Alarm Code A3409 A3410 Ursache e Keine Geberverbindung TT Eege Fehlerbeseitigung e Geberverbindung kontrollieren HET energie O O Alarm Code A3411 A3412 Fehler Meldung Fehler Sinus Cosinus Plausibilit t X31 e Plausibilit ts berwachung der einzelnen Spuren fehlerhaft Fehlerbeseitigung e Geberverkabelung pr fen e Sinus zu Cosinus Spur muss linear sein Alarm Code A3413 A34
115. len Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt 114 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3167 A3168 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI5 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3169 A3170 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI6 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3171 A3172 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI7 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3173 A 3174 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI8 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3175 A3176 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI9 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Festo GDCP CMGA SY DE
116. m glichem Wert a0 beschleunigt Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 85 6 Reaktionszeiten des CMGA Systems Up tReakt tReakt TFehlek 8 lt gt V m Overspeed 7 Distanz m s ohne Overspeed Distanz m s 0 020 D 0 1 0 140 130 220 26 0 5 0 340 380 420 46 0 5 0 14 t 0 12 i 0 10 i i 0 08 i 0 06 XF sm Overspeed a ee d i Distanz m s ohne Overspeed Bistan m N 0 020 06 0 1 0 140 180 220 26 0 3 0 340 380 420 45 0 5 Fig 6 1 Verhalten des Antriebs mit ohne Overspeed Distanz F r den Verlauf V und s ergeben sich ohne Overspeed Distanz folgende Zusammenh nge Parameter Berechnungsverfahren Bemerkung tReakt Wert aus Angabe Reaktionszeit CMGA Verz gerungszeit in externer Abschalt Verz gerungszeit in externer Ab kette aus Angabe Relais Sch tz schaltkette Bremshersteller etc Absch tzung aus Applikation C A Tab 6 3 86 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 6 Reaktionszeiten des CMGA Systems F r den Verlauf V und s mit Overspeed Distanz gilt Parameter Berechnungsverfahren Bemerkung tReakt Wert aus Angabe Reaktionszeit CMGA Verz gerungszeit in externer Abschalt Verz gerungszeit in externer Ab kette aus Angabe Relais Sch tz schaltkette Bremshersteller etc a fm Absch tzung aus Applikation v eaa Ll Tab 6 4 Der Filter verschiebt in seiner Wirkung die eingestellte Geschwindigkeitsschwelle Va um einen Betrag delta_v_filter nach oben F r
117. muss gen gend Raum f r die Arbeiter vorhanden sein um alle n tigen Arbeiten an der Kabine ausf hren zu k nnen Im R cklauf muss gen gend Raum f r das leere Geh nge des Automaten vorhanden sein Zeitliche Grenzen Beschreibung der Lebensdauer Beschreibung von Alterungsprozessen die zur nderung von Maschinenparametern f hren k nnen z B Bremsen F r solche F lle m ssen berwa chungsmechanismen vorgesehen werden Verwendungsgrenzen Der Automat holt automatisch neue Kabinen und f hrt sie durch einen Be arbeitungsbereich Im Bearbeitungsbereich halten sich Arbeiter auf usw Folgende Betriebsarten sind vorgesehen Einrichtbetrieb Automatischer Betrieb und Servicebe trieb usw Identifizierung von Gef hrdungen Folgende mechanische Gef hrdungen sind bei dem Handhabungsautomaten relevant Gef hrdung 1 Quetschen durch abfahrende Kabine Hebebalken Gef hrdung 2 Sto en durch fahrende Kabine Hebebalken Gef hrdung 3 Quetschen durch zu schnelles Absenken der Kabine im Fehlerfall Gef hrdung 4 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 157 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Risikoanalyse G1 Das Gewicht der Kabine und des Hebebalkens ist so hoch dass es zu irreversiblen Quet schungen oder Todesf llen kommen kann G2 Durch fahrende Kabinen Hebebalken kann es zu St en mit irreversiblen Verletzungen f hren kann D
118. mwelttechnische Einfl sse Verschlei berlastung fehlerhafte Wartung Ma nahmen zur Vermeidung von Ausf llen Angemessene Materialien und geeigneie Herstellung Richtige Dimensionierung und Formgebung Richtige Auswahl Anordnung Montage Installation Bauteile nach geeignete Norm mit definierten Auslall aten roman ze nern mn zus tzlich Back Bor Test Ma nahmen zur Beherrschung von Ausf llen Prinzip der Energieabschaltung Entwurf zur Beherrschung von Spannungsenll ssen Entwurf zur Beherrschung umweltiechnischer Einfl sse F berwachung Programmablauf bei Softw are Sichere Datenkommunikationsprozesse Bussysteme zus tzliche i Redurdante Hardware diversit re Hardware Twangl ufiger Bet tigungsmodus Kontakte mit Zwangsf hrung mit wangs ffnung pe oS Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Fehlerausschl sse Werden f r bestimmte Ger te oder Anlagenkomponenten Fehlerausschl sse getroffen so sind diese im Einzelnen zu benennen und zu spezifizieren Fehlerausschl sse k nnen z B mech Wellenbruch Klebenbleiben von Schaltkontakten Kurzschl sse in Kabeln und Leitungen usw sein Die Zul ssigkeit der Fehlerausschl sse soll begr ndet werden z B durch Referenzierung auf zul ssige Fehlerausschl sse nach einschl gigen Normen z B EN ISO 13849 1 Sind f r diese Fehlerausschl sse gesonderte Ma
119. n 1 x pro Woche getestet werden Ein Test sollte jedoch mindestens zyklisch 1 x pro Jahr erfolgen e Die Testfunktion der Ausg nge wird bei Gruppen und Einzelansteuerung ausgef hrt Die Hilfsausg nge werden nicht getestet e Die High Side DO 0_P DO 1_P und Low Side DO 0_M DO 1_M Ausg nge d rfen einzeln nicht f r Sicherheitsaufgaben verwendet werden Die Verwendung f r Sicherheitsaufgaben ist nur in Kombination High Side Low Side zul ssig Die Ausg nge k nnen wie folgt belastet werden Ausgang Spannung Strom Ss ges SS us 0 1 0 2 24 VDC 100 mA DO 0_P DO 1_P 24 VDC 250 mA DO 0_M DO 1_M GNDEXT 250 mA Tab 4 9 Sicherheitshinweis e F rsicherheitstechnische Anwendungen d rfen nur externe Schaltelemente mit einem minimalen Haltestrom von gt 1 2 mA verwendet werden F r das Ausgangssystem sind eine Reihe von Diagnosema nahmen implementiert Zu beachten ist hier insbesondere die Einbeziehung von Elementen zur Schaltverst rkung wie Relais Sch tze etc im Ab schaltkreis Grunds tzlich k nnen die Diagnosema nahmen bez glich ihrer Art und Wirksamkeit gem nach stehender Tabelle klassifiziert werden Ma nahme BE Anmerkung Verwendung Kreuzvergleich von Ausgangs Bei Verwendung von berwachung von Aus signalen mit unmittelbarem Elementen zur Schaltver g nge mit direkter Funktion und Zwischenergebnissen in st rkung externe Relais als Sicherheitsschaltkreis der Logik L und zeitlich und oder S
120. nd Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen 106 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3075 A 3076 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 8 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3077 A 3078 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 8 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A 3079 A 3080 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 9 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3081 A 3082 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 9 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3083 A 3084 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 9 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spa
121. nd oder Positionserfassung werden 1 Geberl sungen Inc TTL HTL SIN COS Proxi Sw und auch 2 Geberl sungen z B Inc TTL oder SSI und Inc HTL unterst tzt Erweiterungsmodule 1 0 Digitale I O Erweiterung f r die CMGA Baureihe Das Erweiterungsmodul verf gt ber 12 sichere Eing nge 10 sichere wahlweise als Eingang oder Aus gang konfigurierbare I O und 2 Meldeausg nge Erweiterungsmodule Feldbus Erweiterungsmodule zur bertragung von Diagnose und Statusdaten an eine bergeordnete Steue rung mittels Standard Feldbus 12 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 3 Ger tetypen 3 1 Modul bersicht Basismodule Erweiterungsmodule Bezeichnung CMGA B1 MO LO AO CMGA B1 M1 L1 AO CMGA B1 M2 L2 AO CMGA E1 CMGA E1 PB CMGA E1 CO CMGA E1 DN Max Anzahl Erweiterungs 2 2 2 module ic Kommunikations Profibus CANopen Devicenet interface Achs berwachung SIN COS Inkr TTL Inkr Proxi Sw 24 VDC 2A Versorgung ber Basismodul Nennspannung digitale 1 0 24 VDC 2A 230 VAC 2A T Gr e HxTxB mm 100x115x45 100x115x45 100x115x67 5 100x115x45 100x115x22 5 Tab 3 1 Geberschnittstellen SIN COS Inkr TTL Proxi Sw 24 VDC 24 VDC Max Belastung Relais Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 13 3 Ger tetypen 3 2 Ger tekenndaten 3 2 1 Basismodul CMGA B1 MO LO AO CMGA B1 MO LO AO Ger teausf hrung Ausf hrung der Module mit folgender Peripherie 14 digitale Eing nge Pulsausg nge R
122. nen PLC Programm als Anweisungsliste Nach der bertragung der Konfigurations und Programmdaten zum CMGA Basismodul blinkt die Status LED in der Farbe Gelb Dies zeigt an dass die Konfigurationsdaten noch nicht validiert wurden Mit Best tigung der Taste KONFIGURATION SPERREN am Ende des Validierungsdialogs werden die Daten als Validiert gekennzeichnet und die LED blinkt in der Farbe Gr n Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 97 9 Wartung 9 Wartung 91 Modifikation Umgang mit nderungen am Ger t Wartungsarbeiten sind ausschlie lich von qualifiziertem Personal vorzunehmen Regelm ige Wartungsarbeiten sind nicht durchzuf hren Reparatur Ger te sind immer komplett zu tauschen Eine Reparatur des Ger tes kann nur im Werk durchgef hrt werden Garantie Mit unzul ssigem ffnen des Moduls erlischt die Garantie Hinweis Bei Modifikation des Moduls erlischt die Sicherheitszulassung 9 2 Tausch eines Moduls Beim Tausch eines Moduls sollte folgendes beachtet werden Stromrichter von der Hauptversorgung trennen Spannungsversorgung f r das Ger t ausschalten und Verbindung l sen Geberstecker abziehen Alle weiteren steckbaren Verbindungen entfernen Modul von der Hutschiene nehmen und EMV gerecht verpacken Neues Modul auf der Hutschiene anbringen Alle Verbindungen wiederherstellen Stromrichter einschalten Versorgungsspannung einschalten 10 Ger t konfigurieren RINGEN DTR Hinwei
123. ng ohne Pr fung Zur Anschaltung mehrphasiger Anwendungen bzw bei erh htem Strombedarf ist zu beachten dass ein Verkleben eines oder mehrerer externer Kontakte vom CMGA Modul nicht erkannt wird Das nach folgende Schaltbeispiel ist f r Sicherheitsanwendungen nicht geeignet x22 K1 P L Fig 4 16 Einpolig schaltender Relaisausgang Nicht geeignet f r Sicherheitsanwendungen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 49 4 Sicherheitstechnische Merkmale Zweikanalig schaltender Relaisausgang mit externer berwachung Sammelr ckmeldung F r Sicherheitsanwendungen ab PL d nach EN ISO 13849 1 kommen zwei Relais auf dem CMGA Modul und zwei externe Leistungssch tze zum Einsatz X22 K1 1 K2 E Du i DI2 i os i DI4 i X14 DI13 DI14 P1 CG P2 CG x12 L BEE gt NA E Fig 4 17 Zweikanalig schaltender Relaisausgang mit externer berwachung Sammelr ckmeldung Die beiden externen berwachungskontakte werden in Reihe geschaltet von Taktsignal P1 gespeist und von DI1 als EMU Eingang konfiguriert eingelesen Bei erh hten Anforderungen ist zu beachten dass mindestens alle 24 Stunden mindestens 1 Schaltvorgang stattfinden muss 50 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale Beschaltung eines Hilfsausgangs Beide auf dem CMGA Modul implementierten Halbleiter
124. nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 113 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3157 A3158 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Eingang D114 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3159 A3160 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI1 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3161 A3162 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI2 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3163 A3164 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI3 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A 3165 A3166 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am DI4 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digita
125. nktionalit t e berpr fung des FUP gegen das AWL Listing des Validierungsreports bzw der vorgegebenen Pa rameter gegen denjenigen im Validierungsreport gelisteten berpr fung FUP Zur berpr fung ist der tats chlich programmierte FUP gegen die Vorgaben der Spezifikation zu ver gleichen Hinweis Der Vergleich ist umso effizienter als je deutlicher die Programmierung in Bezug auf die Sicherheits funktionen strukturiert wurde Beispiel Sicherheitsfunktion 1 1 Begrenzung der max Fahrgeschwindigkeit Fahrwerk auf 1 1 VMax berwachung der maximalen Geschwindigkeit auf lt 1 1 VMax FW Max Speed OK ID 548 wird gebr ckt durch L cke vorhanden FW Max Speed ist dauerhaft aktiviert und spricht dann an wenn eine Geschwindigkeit von 550 mm s berschritten wird 174 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Sicherheitsfunktion 1 2 Begrenzung der max Fahrgeschwindigkeit Fahrwerk im Werker Arbeitsbereich berwachung der maximalen Geschwindigkeit auf lt 0 33 m s Safe Speed OK ID 2124 wird gebr ckt durch L cke vorhanden Safe Speed OK spricht an wenn in der Workerarea und bei keinem Einrichten die sichere Geschwindig keit SLS ID 2090 berschritten wird Fig 14 8 Parameter SLS Safe Speed 60 mm s keine weiteren Parameter Sicherheitsfunktion 1 7 3 Abschaltung Fahrwerk Abschaltung Fahrantrieb und D
126. nnung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 107 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3085 A 3086 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 10 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3087 A 3088 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 10 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3089 A 3090 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 10 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3101 A3102 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI1 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3103 A3104 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Eingang DI2 Am Eingang liegt nicht die konfigurierte
127. nsor anschl ssen ausgeschlossen werden kann Dabei ist zu beachten dass der Schalter im Fehlerfall zwangs ffnend nach EN 60947 5 1 sein muss Zus tzlich muss der Sensor in regelm igen Abst nden ausgel st und die Sicherheitsfunktion ange fordert werden Fehlerausschl sse k nnen gem EN ISO 13849 2 Tabelle D8 erzielt werden Bei einkanaliger Verwendung der Eing nge ist das erreichbare Sicherheits niveau auf SIL 2 bzw PL d eingeschr nkt wenn in regelm igen Abst nden eine Anforderung der Sicherheitsfunktion erfolgt e Eine Reihenschaltung von 2 Schaltelementen mit Fehlerausschluss Doppelfehler bedingt eine Pr fung auf Eignung nach dem angestrebten Sicherheitsniveau f r dieses Element Auf die einschl gigen Regelungen der EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG wird hingewiesen e Grunds tzlich ist eine sicherheitstechnische Verwendung der Eing nge nur in Ver bindung mit den Pulsausg ngen vorgesehen Zweikanaliger Sensor ohne Zeit berwachung mit Querschlusspr fung Durch Verwendung von zwei unabh ngigen Taktsignalen am homogenen Sensor k nnen alle Qu erschl sse sowie Verbindungen nach DC 24 und DC O V erkannt werden F r Sicherheitsanwendungen sind hierzu ausschlie lich ffnerkontakte zu verwenden DL d oder h her nach EN ISO 13849 1 kann erreicht werden bei Verwendung von Sensoren Schalt elementen mit Fehlerausschluss f r das Nicht ffnen der Schaltkontakte Dies ist bei Verwendung von 32 Festo GDCP CMGA SY DE
128. nur ein Enable aktiviert wird Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 129 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 5001 A 5002 Alarm Meldung Test Deaktivierung Digitale Eing nge 1 14 fehlerhaft Eing nge sind nach Deaktivierung immer noch aktiv Fehlerbeseitigung Verdrahtung Digitale Eing nge pr fen Alarm Code A 6701 A6702 Alarm Meldung Timeoutfehler MET MET EEN mit Zeit berwachung fehlerhaft Fehlerbeseitigung Verdrahtung Eingangselement pr fen Eingangselement fehlerhaft Alarm Code A 6703 A6704 Alarm Meldung Timeoutfehler MEZ Zweihandbedienelement mit Zeit berwachung fehlerhaft Fehlerbeseitigung Verdrahtung Eingangselement pr fen Eingangselement fehlerhaft 130 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA 11 3 Fatal Error Liste CMGA Fatal Error Code F 1001 Fehler Meldung Konfigurationsdaten wurden fehlerhaft in das berwachungsger t ge laden Ursache Verbindungsst rung beim Laden des Programms auf das berwa chungsger t Fehlerbeseitigung Konfigurationsdaten erneut laden und dann Modul Aus Einschalten Fatal Error Code F 1003 Fehler Meldung Konfigurationsdaten f r Softwareversion Modul ung ltig Ursache Modul mit falscher Softwareversion der Programmieroberfl che konfi guriert Fehlerbeseitigung Modul mit zugelassener Version der Programmieroberfl che parame trieren und dann Modul Aus Einschalten Fatal Error Code F 1007 Fehler Meldung Ger t wurde nicht mit k
129. oder e Auswertung des 1 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3563 A3564 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 2 Achse SSI Ext Encoder e Auswertung des 2 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3565 A3566 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 2 Achse SSI Ext Encoder e Auswertung des 3 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders 124 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3567 A3568 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 2 Achse SSI Ext Encoder e Auswertung des 4 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3569 A3570 Fehler Meldung SSI_ECE STATUS 2 Achse SSI Ext Encoder e Auswertung des 5 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e Austausch des SSI Encoders Alarm Code A3571 A3572 Fehler Meldung SSI STATUS 1 Achse SSI Encoder e Auswertung des 1 Statusbit ist fehlerhaft Fehlerbeseitigung e berpr fen des Encoderanschlusses e berpr fen der Encodersignale e
130. oleranz Tab 5 8 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 79 5 Anschluss und Installation 5 11 6 SinusCosinus Geber High Resolution Mode SinusCosinus Geber High Resolution Mode Physical Layer 0 5 Vss ohne Spannungsoffset Messsignal A B Spur mit 90 Phasendifferenz Maximale Frequenz der Eingangstakte 15 kHz 2 Tab 5 9 Diagnosen Diagnose Parameter Fehlerschwelle berwachung der Versorgungs Festwerte 20 2 Messtoleranz berwachung Amplitude Festwert 1 Vss 65 von 1 Vss 2 5 Er Jee berwachung der Phase A B 30 5 Messtoleranz berwachung Quadrant Z hlsi Festwert 45 gnal Signalphase Tab 5 10 5 11 7 Proxi Switch Proxi Switch Signalpegegel 24V OV Max Z hlimpulsfrequenz 10 kHz Schaltlogik entprellt Tab 5 11 Diagnosen Diagnose Parameter Fehlerschwelle berwachung der Versorgungs Festwerte 20 2 Messtoleranz spannung DV SV 10V 12V 20V 24V Tab 5 12 80 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation 5 11 8 Erweiterte berwachung Proxi Switch Proxi Switch Die erweiterte berwachung deckt folgende Fehler auf a Ausfall der Versorgungsspannung b Ausfall des Ausgangssignals in Treiberrichtung c Funktionsausfall Proxi f r High Signal d Unterbrechung Signalpfad e Mechanische Dejustage Proxi zu gro er Schaltabstand Proxi Zur Diagnose werden die beiden Statuszust nde der Z hlsignale zus tzlich s
131. oliger thermisch magnetischer Schutzschalter Charakteristik flink Anmerkungen In jedem Fall muss die sichere galvanische Trennung zum 230 VAC bzw 400 VAC Netz gew hrleistet werden Hierzu sind Netzger te auszuw hlen die den Vorschriften DIN VDE 0551 EN 60742 und DIN VDE 0160 entsprechen Neben der Auswahl des geeigneten Ger tes ist auf einen Potentialaus gleich zwischen PE und 0 VDC auf der Sekund rseite zu achten Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 67 5 Anschluss und Installation 5 8 Anschluss der externen Geberversorgung 5 8 1 Inkremental HTL SIN COS SSI L ENCI L ENC2 L _ENC2 Spannungs berwachung der externen Geber versorgungs spannungen L ENG 1 Nur CMGA B1 M2 L2 AO Fig 5 13 Die CMGA Basismodule unterst tzen Geberspannungen von 5 V 8 V 10 V 12 V und 24V die intern entsprechend der gew hlten Konfiguration berwacht werden Wird ein Gebersystem nicht ber die CMGA Basismodule versorgt so muss dennoch eine Versorgungsspannung an Klemme X13 bzw X15 angeschlossen und entsprechend konfiguriert werden Die Geberversorgung ist mit maximal 2 A abzusichern berwachung der Versorgungsspannung entsprechend der gew hlten Nominalspannung Nominal Spannung Minimale Spannung Maximale Spannung Tab 5 2 68 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation 5 9 Anschluss der Digitaleing nge Die CMGA Basismodule verf gen ber 14 CMGA B1 die Erweiterungs
132. on Sicher redu zierte Ge schwindigkeit Typ Be nennung Sen Sensor 1 T rzuhaltung sor berwa chung der Zugangst r Inkremen Motor Feed sicherheitsre levanten Funktionen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a Safe Torque tua Off am Motor tor controller Netz tzi sch tz Netzleitung des Motor controllers Tab 14 7 Sicher berwachte limitierte Geschwindigkeit bei MTTF4 PFH 1 B10d e Jahre 1 h A3 1 4 10000 Daten blatt Allg Vor gabe 167 14 Betrachtung von systematischen Ausf llen Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Innerhalb der HW Spezifikation sind weiter auch systematische Ausf lle zu betrachten Beispiel zu Ma nahmen gegen systematische Ausf lle Energieabfall w hrend des Betriebs Ist hier eine Gef hrdung gegeben muss ein Energieabfall wie ein Betriebszustand betrachtet Die SRP CD muss diesen Zustand beherrschen so dass der sichere Zu stand erhalten bleibt Ma nahmen gegen systematische Ausf lle nach Anhang G DIN EN ISO 13849 9 Fig 14 3 Quelle BGIA Report 2 2008 168 Ursachen systematischer Ausf lle vor der Inbetriebnahme z B Herstellungsfehler Irrtum bei der Entwicklung falsche Auswahl falsche Dimensionierung fehlerhafte Software Irrtum bei der Integration falsche Auswahl fehlerhafte Verkabelung nach der Inbetriebnahme z B Energieausfall schwankung u
133. on Erweiterungsmodul nicht rechtzeitig erhalten Fehlerbeseitigung Verbindung zum Erweiterungsmodul pr fen Alarm Code A2125 A2126 Alarm Meldung CRC Fehler Sendetelegramm CMGA E1 Adresse 2 Sendetelegramm fehlerhaft Fehlerbeseitigung Konfiguration der CMGA E1 Seriennummer pr fen Alarm Code A2131 Alarm Meldung Timeout Kommunikation mit Erweiterungsmodul CMGA E1 Adresse 2 Fehlerhafte Installation des Erweiterungsmoduls Fehlerbeseitigung e Verbindung zum Erweiterungsmodul pr fen Alarm Code A 2133 Alarm Meldung Erweiterungsmodul CMGA E1 Adresse 2 vorhanden aber nicht konfiguriert Fehlerhafte Konfiguration Fehlerbeseitigung e Konfiguration pr fen Alarm Code A3031 A 3032 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 1 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3033 A3034 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 1 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen 102 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A3035 A3036 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 1 Am Eingang liegt keine dau
134. on ist msec F r die Ermittlung der Reaktionszeit des Gesamtsystems m ssen die Filterzeiten zu den angegebenen Reaktionszeiten des CMGA Systems addiert werden gt Kapitel 11 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale Sicherheitshinweis Z i e F r eine sicherheitstechnische Beurteilung des Teilsystems Sensorik sind die Her stellerangaben MTTF FIT Zahlen etc heranzuziehen e Werden durch den Hersteller zur Gew hrleistung der angegebenen sicherheits technischen Kennwerte spezifische Diagnosen gefordert so sind diese gem vor stehender Tabelle Spezifische Diagnosema nahmen f r Positions und Geschwin digkeitssensoren in Bezug auf den spezifischen Geber zu pr fen Im Zweifel ist eine Abkl rung durch den Hersteller erforderlich e Die in der Tabelle angef hrten DC Werte sind konservativ anzusetzen und die Einhaltung der Randbedingungen gt Tabelle unter Anmerkungen zu gew hrleis ten e Zur Ermittlung des DC Wertes f r Sicherheitsfunktionen mit Stillstand berwachung ist u U eine Absch tzung der H ufigkeit des dynamischen Zustands erforderlich Als Richtwert kann hier ein DC von 90 angenommen werden e Fehlerausschl sse sind nach den einschl gigen Normen zul ssig Die dabei ange f hrten Randbedingungen sich dauerhaft zu gew hrleisten e Wenn mehrere Sensorsystem zur ordnungsgem en Funktion einer einzelnen Si cherheitsfunktion erforderlich sind sind deren
135. orrekter Programmieroberfl che programmiert Ursache Programm oder Konfigurationsdaten wurden mit falscher Program mieroberfl che auf das Ger t gespielt Fehlerbeseitigung Ausf hrung Modul pr fen und mit einer g ltigen Programmieroberfl che erneut parametrieren Danach Ger t Aus Einschalten Fatal Error Code F 1307 Fehler Meldung Fehler beim L schen der Konfigurationsdaten im Flash Speicher Fatal Error Code F 1311 F 1312 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 1314 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 1330 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 1401 F 1402 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 13 gt 11 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code F 1403 F 1404 Fehler Meldung CRC der Konfigurationsdaten ung ltig Konfigurationsdaten wurden fehlerhaft bertragen Fehlerbeseitigung Konfigurationsdaten erneut bertragen Fatal Error Code F 1406 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 1407 F1408 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 1501 F 1502 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Fatal Error Code F 1503 F 1504 Fehler Meldun
136. piel CMGA B1 M2 L2 A0 Bild vergr ert 24 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 3 Ger tetypen 3 4 Lieferumfang Im Lieferumfang enthalten ist CMGA Basismodul mit Betriebsanleitung Kurzbschreibung Stecker f r alle Signalklemmen ohne Geberanschluss Nicht im Lieferumfang enthalten sind FES Programmiersoftware CD mit Lizenzkey USB Dongle f r FES Programmiersoftware allen Handb chern als PDF Treiber f r Programmieradapter FES Konfigurationssoftware CD mit allen Handb chern als PDF Treiber f r Programmieradapter Programmierleitung Programmieradapter Steckverbinder R ckwandbusstecker f r CMGA E1 und Verwendung Monitoring Modul Encoderleitung Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 25 4 Sicherheitstechnische Merkmale 4 Sicherheitstechnische Merkmale 41 Allgemeiner Aufbau sicherheitstechnische Architektur und Kenndaten Der innere Aufbau der CMGA Baureihe besteht aus zwei getrennten Kan len mit gegenseitigem Ergebnisvergleich In jedem der beiden Kan len werden hochwertige Diagnosen zur Fehlererkennung ausgef hrt Der Aufbau entspricht in Architektur und Funktionsweise der Kategorie 4 der EN ISO 13849 1 Fig 4 1 Die Gesamtarchitektur zeigt damit folgenden Aufbau Sensor PES Aktuator H Doppeltes Einlesen jedes Eingangs und Diagnose durch Quervergleich Fig 4 2 Die spezifischen sicherhe
137. r nur in Darstellung ffner Schlie er wie Typ 1 UND Verkn pfung beider Eing nge Wie 3 jedoch mit zeitlicher berwa chung von Zu stands nderungen Bei Signalwechsel an S oder muss komplement res Signal innerhalb Zeit t 3 s folgen Falls nicht auf St rung erkennen und A 0 berwachung auf S inaktiv und aktiv 145 13 Schaltertypen Typ Schaltzeichen Wahrheits Logik Funktions Funktion tabelle funktion block DEI Zeit berwa Wie 5 jedoch mit OR NOT E 2 chung zeitlicher berwa META_EN 1 MET1 MET4 chung von Zu stands nderungen DEI Bei Signalwechsel AND NOT E2 an S oder muss METB_EN 1 komplement res Signal innerhalb MET 1 Zeit t 3 s folgen EX Falls nicht auf St rung erkennen und A 0 Ei berwachung auf D E 2 S1 S2 inaktiv und L ffne 1 D NOT E 3 1 2 aktiv Ji ne 2 E X eSwitch_1s10T Schlie er Ausgang LDE 1 Zeit berwa Wie 6 jedoch mit S OR E 2 chung zeitlicher berwa ffnen 1 MET1 MET4 chung von Zu ffne 2 OR NOT E 3 stands nderungen f T ST META ENZ Bei Signalwechsel oo i an S Achtung H Ausgang ia max 3 s Schlie er eSwitch_2s20T LDE 1 Sammelleitung AND
138. r Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung Fatal Error Code Fehler Meldung KA 42 F 6801 F 6802 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F 6803 F 6804 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F 6805 F 6806 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F 6807 F 6808 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F 6809 F 6810 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F 6811 F 6812 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F 6813 F 6814 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F 8205 F8206 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F 8207 F 8208 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F8213 F8214 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F8220 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen F8221 F8222 Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a KA 1 Fehlerarten CMGA Fatal Error Code F 8223 F 8224 Fehler Meldung Interner Fehler bitte Kontakt mit Hersteller aufnehmen
139. rbare Kleinsteuerung f r bis zu 800 AWL Anweisungen Funktionsplanorientierte Programmierung Pulsausg nge zur Querschlusserkennung digitaler Eingangssignale Z hleing nge alternativ zu den digitalen Eing ngen Sicherheitsfunktion Externe Kontakt berwachung angeschlossener Schaltger te berwachte Relaisausg nge f r sicherheitsrelevante Funktionen berwachte HISIDE LOWSIDE Ausg nge f r sicherheitsrelevante Funktionen CAN Kommunikation in Verbindung mit dem Erweiterungsmodul f r Diagnose ber R ckwandbus Montage auf Hutschiene Techn Kenndaten CMGA B1 M2 L2 AO Sicherheitstechnische Kenndaten EH ze Algmane dan eg I OR Master Mode 150 kHz Slave Mode max 250 kHz Geberschnittstelle Klemmen Anzahl 2 2 Proxi Sw Inkr HTL Technologie Pe O E 15 120 Su Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 19 3 Ger tetypen 230 VAC 2 A male DO 0 bis 50 Betriebstemp 10 bis 70 Lagertemp Klimaklasse 3 nach DIN 50 178 ____ 3nchDNs0 8 Measte S Sais Max Anschlussquerschnitt Tab 3 7 3 2 4 Erweiterungsmodul CMGA E1 CMGA E1 Ger teausf hrung Ausf hrung der Module mit folgender Peripherie digitale Eing nge 1 0 wahlweise als Eingang oder Ausgang konfigurierbar Pulsausg nge Meldeausg nge Status LEDs f r Eing nge Status LEDs f r I O R ckwandbusschnittstelle Tab 3 8 Eigenschaften der Module 20 12 sichere Eing nge hiervon 8 OSSD f hig 10 sich
140. rkmale Durch das CMGA Modul werden generell folgende Fehler des externen Encodersystems erkannt Kurzschl sse zwischen den sicherheitsrelevanten Signalleitungen Unterbrechungen an den sicherheitsrelevanten Signalleitungen Stuck at O oder 1 auf einem oder allen sicherheitsrelevanten Signalleitungen Jedem Gebertyp sind weitere spezifische Diagnosen zur Fehleraufdeckung des externen Encodersys tems zugeordnet Die jeweiligen Diganosema nahmen sind nachstehend bei den einzelnen Gebertypen zusammen mit den Grenzparameter aufgelistet N Sicherheitshinweis e Die Diagnosema nahmen weisen naturgem Toleranzen infolge von Me ungenau igkeiten auf Diese Toleranzen sind bei der sicherheitstechnischen Bewertung je weils zu ber cksichtigen e Die Grenzwerte f r die jeweiligen Diagnosema nahmen sind z T parametrierbar bzw fest vorgegeben Die sich hieraus ergebenden Diagnosedeckungsgrade sind applikationsbezogen zu bewerten und in die sicherheitstechnische Gesamtbe wertung einzubeziehen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 43 4 Sicherheitstechnische Merkmale 4 3 Sicherheitstechnische Kenndaten und Beschaltung der Ausg nge Die CMGA Module verf gen jeweils ber sichere Ausg nge unterschiedlichen Typs Bei der Beschaltung ist die jeweilige Charakteristik gem nachstehender Beschreibung zu ber cksichtigen 43 1 Basismodul Das CMGA Modul stellt insgesamt 8 Ausg nge zur Verf gung die entweder einzeln oder in Gruppen zu
141. rpr fen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 105 11 Fehlerarten CMGA Alarm Code A 3065 A3066 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 6 An diesem Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung pr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A 3067 A3068 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 7 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse1 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A 3069 A 3070 Alarm Meldung Pulse2 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 7 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung und Schaltplan berpr fen e Verdrahtung berpr fen Alarm Code A3071 A 3072 Alarm Meldung Fehlerhaftes 24V Signal am EAEx 7 Am Eingang liegt keine dauerhafte 24V Spannung an Fehlerbeseitigung e Spannung am Digitalen Eingang pr fen e Verdrahtung berpr fen e Pr fen ob Pulse1 oder Pulse2 anliegt Alarm Code A3073 A 3074 Alarm Meldung Pulse1 Plausibilit tsfehler am Erweiterungseingang EAEx 8 An diesem Eingang liegt nicht die konfigurierte Pulse2 Spannung an Fehlerbeseitigung e Konfiguration des Digitalen Eingangs gem Projektierung u
142. rwachung richtbetrieb anw hlen bei geschlossener T r durch Dia gnosefunktion FUP Diagnose der aktiven berwachung bei offener T r durch Diagnose funktion FUP Abklemmen eines Kanals und ffnen der T r Querschluss zwischen beiden Ein g ngen erzeugen Tab 14 11 180 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a A Einstufung der Schaltertypen A Einstufung der Schaltertypen Ai Allgemeiner Hinweis Die einzelnen Schalter der folgenden Eingangselemente k nnen den digitalen Eing ngen DI bis D18 jeweils frei w hlbar zugeordnet werden A 1 1 Zustimmtaster Schaltertyp Bemerkung Einstufung PL nach Einstufung SIL EN ISO 13849 1 nach EN 61508 1 ffner Zustimmschalter einfach SIL2 1 Schlie er Zustimmschalter einfach SIL2 2 ffner Zustimmschalter erh hte An PLe SIL3 forderung 2 ffner Zustimmschalter berwacht PLe SIL3 zeit berwacht Tab A 1 A 1 2 Not Halt Schaltertyp Bemerkung Einstufung Kategorie Einstufung SIL 1 ffner Not Halt einfach SIL2 2 ffner Not Halt erh hte Anforderung SIL3 2 ffner Not Halt berwacht PLe SIL3 zeit berwacht 1 Fehlerausschl sse und Randbedingungen nach EN ISO 13849 2 sind zu beachten Tab A 2 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 181 A Einstufung der Schaltertypen A 1 3 Schaltertyp Bemerkung 2 ffner T r berwachung erh hte An TT es 2 ffner T r berwachung berwacht PLe Bi D 1 Schlie er T r berwachung erh hte An PLe 1 Schlie er T r berwa
143. s Grunds tzlich darf kein steckbarer Anschluss des CMGA Basismoduls unter Spannung getrennt oder wieder gesteckt werden Insbesondere bei den angeschlossenen Positions bzw Geschwindigkeitssensoren besteht die Gefahr einer Zerst rung des Sensors 9 3 Wartungsintervalle Handlung Angabe Austausch Modul gt Kapitel 10 Technische Daten Funktionspr fung gt Kapitel 7 Inbetriebnahme Tab 9 1 98 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 10 Technische Daten 10 Technische Daten 10 1 Umweltbedingungen ES ZN Mimaklasse jSnachdmsos Tab 10 1 10 2 Sicherheitstechnische Kenndaten Max erreichbare Sicherheitsklasse SIL3 gem EN61508 Kategorie 4 gm EN ISO 13849 1 Performance Level e gem EN ISO 13849 1 Systemstruktur 2 kanalig mit Diagnose 1002 Auslegung der Betriebsart high demand gem EN61508 hohe An forderungsrate Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden CMGA B1 MO LO AO CMGA B1 M1 L1 A0 Ausfalls pro Stunde PFH Wert CMGA B1 M2 L2 A0 lt 1 4 E 8 14FIT Proof Test Intervall EN61508 20 Jahre danach muss das Modul ersetzt werden Tab 10 2 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 99 11 Fehlerarten CMGA 11 Fehlerarten CMGA Prinzipiell unterscheidet das CMGA System zwischen zwei Arten von Fehlern gem folgender Zuordnung Fehlerart Beschreibung Auswirkung auf Resetbedingung System Fatal Error Schwerer Ausnahmefehler durch Programm Alle Ausg nge R cksetzbar lauf im CMGA Zyklis
144. s CMGA Basismoduls Je nach Anwendung m ssen noch weitere applikationsabh ngige Reaktionszeiten der verwendeten Sensorik und Aktuatoren hinzuge rechnet werden um die Gesamtlaufzeit zu erhalten Funktion Reaktionszeit Erl uterung ms Aktivierung einer berwa Aktivierung einer berwachungsfunktion durch chungsfunktion durch ENABLE das ENABLE Signal mit anschlie ender Abschaltung ber Digitalen Ausgang Aktivierung einer berwa Aktivierung einer berwachungsfunktion durch chungsfunktion durch ENABLE das ENABLE Signal mit anschlie ender Abschaltung ber Sicherheitsrelais 1 Hinweis Bei Verwendung eines Mittelwertfilters muss dessen Reaktionszeit mit aufaddiert werden Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 83 6 Reaktionszeiten des CMGA Systems Reaktionszeit ms Funktion Reaktion einer bereits ak tivierten berwachungs funktion inklusive PLC Be arbeitung bei Positions und Ge schwindigkeitsverarbeitung ber Digitalen Ausgang Reaktion einer bereits ak tivierten berwachungs funktion inklusive PLC Be arbeitung bei Positions und Ge schwindigkeitsverarbeitung ber Sicherheitsrelais Aktivierung Digitaler Ausgang 16 Aktivierung Ausgang Relais ber 26 Deaktivierung Digitaler Ausgang 16 Deaktivierung Ausgang Relais 47 Mittelwertfilter Einstellung 0 64 gt Geberdialog Software FES Erl uterung Bei einer bereits ber ENABLE aktivierten berwachungsfunktion ben tigt das Modul einen Zyklus
145. s Moduls deaktiviert werden Hinweis EN 60204 1 Abschnitt 9 2 3 A 1 7 Sensor Schaltertyp Bemerkung Einstufung Kategorie Einstufung SIL Sensoreingang einfach SIL2 1 Schlie er Sensoreingang einfach SIL2 2 ffner Sensoreingang erh hte An PLe SIL3 TT Ken IJ 2 ffner Sensoreingang berwacht PLe SIL3 mun o e oo 1 Schlie er Sensoreingang erh hte An 1 ffner forderung 1 Schlie er Sensoreingang berwacht E 3 1 ffner zeit berwacht Tab A 7 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 183 A Einstufung der Schaltertypen A 1 8 Sensor Schaltertyp Bemerkung Einstufung Kategorie Einstufung SIL 1 Schlie er Alarm Reset einfach Auswertung Flanke 1 Schlie er Logik Reset einfach Reset einfach Logik Reseteinfach Peda SIL2 1 Schlie er Start berwachung einfach Sonderfunktion Tab A 8 Hinweis Der Alarm Reset Eingang kann mit 24V Dauerspannung betrieben werden und ist flankengesteuert 184 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a B Glossar B Glossar Begriff Abk rzung Beschreibung D Gleichspannung D DI14 Digital Input Digitaler Eingang WW L P Deutsches Institut f r Normung Dn O Digital Output Digitaler Ausgang Emergency Monitoring Unit Elektromagnetische Vertr glichkeit Emergency Limit Control Europ ische Nom HISIDE Nach Plus schaltender Ausgang mit 24VDC Nominalpegel IP2O Schutzart f r Geh use International Organisation for Standardisation Light Emitting Diode LOSID
146. sammengeschaltet werden k nnen Ausgang Architektur nach Bemerkung EN ISO 13849 1 K1 und K2 4 Vollst ndiger Abschaltkanal entsprechend Ar chitektur Kategorie 4 nach EN ISO 13849 1 er ise OO ferara IK Nichtsicher sicher Nur Nur funktional O DOO_P EEE eessen Abschaltkanal entsprechend Ar DOO_M chitektur Kategorie 4 nach EN ISO 13849 1 DOOP Nur funktional Nicht sicher Nur funkt DOL P und Vollst ndiger Abschaltkanal E Ar SE See Melde 7 Hilfsausgang Melde 7 Hilfsausgang Tab 4 8 Die HISIDE und LOWSIDE Ausg nge werden in allen Betriebszust nden einem Plausibilit tstest unter zogen Im eingeschalteten Zustand werden alle Ausg nge mit einem zyklischen Testimpuls auf korrekte Funktion gepr ft Dazu wird der Ausgang f r maximal f r eine Testdauer TT lt 300 ps auf den jeweils inversen Wert geschaltet d h ein P Ausgang wird kurzzeitig auf 0 VDC Potential und ein M Ausgang kurzzeitig auf 24 VDC Potential geschaltet Die Relaisausg nge werden bei jedem Schaltspiel auf Plausibilit t berwacht Zum Erhalten der Si cherheitsfunktion m ssen die Relaisausg nge zyklisch geschaltet und somit getestet werden Der Schalt Testzyklus ist abh ngig von der Applikation festzulegen 44 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale N Sicherheitshinweis e F r Applikationen mit h ufiger Anforderung der Sicherheitsabschaltung sollten in k rzen Zeitintervallen z B bei Schichtbegin
147. sfunktion zu betrachten Im nachfolgenden Kapitel sind die Reaktionszeiten f r ein zelne Funktionen u U auch in Abh ngigkeit von weiteren Parametern gelistet Sind diese Angeben f r eine spezifische Applikation nicht ausreichend ist das tats chliche Zeitverhalten gegen das Sollverhal ten durch gesonderte Messungen zu validieren Dies betrifft insbesondere auch die Verwendung von Filterfunktionen Sicherheitshinweis Z i e Die Reaktionszeiten sind f r jede applikative Sicherheitsfunktion im Sollverhalten festzulegen und gegen den tats chliche Wert mit Hilfe der nachstehenden Angaben zu vergleichen e Bei Verwendung von Filterfunktionen ist besondere Vorsicht geboten Je nach Filterl nge zeit kann es zu einer erheblichen Verl ngerung der Reaktionszeit kom men die bei der sicherheitstechnischen Auslegung mit zu betrachten ist e Bei besonders kritischen Aufgabenstellungen ist das Zeitverhalten durch Messungen zu validieren e Bei Ger teanlauf Alarm bzw Fehler Reset k nnen u U abh ngig vom Applika tionsprogram die Ausg nge f r die Dauer der Reaktionszeit aktiv werden Dies ist bei der Planung der Sicherheitsfunktionen zu ber cksichtigen 6 1 Reaktionszeiten im Standardbetrieb Grundlage der Berechnung von Reaktionszeiten ist die Zykluszeit des CMGA Systems Diese betr gt im Betrieb T_zyklus 8 ms Die angegebenen Reaktionszeiten entsprechen der jeweiligen Maximallaufzeit f r den konkreten Anwendungsfall innerhalb de
148. shinweise NN 2 re ne Bestimmungsgem e Verwendung Allgemeine Sicherheitshinweise 2222022ceeesseesseneeeneenennnennnn Betrieb nd Service 3 0 nn Harn ha Nee aaa ie Transport Einlagerung Ger tetypen u Ju een M d l bersicht 3 2 4 2 8 A ae ee Ger tekenndaten u 00er dE Seege 3 2 1 Basismodul CMGA B1 MO LO AO 22222 seeeeeeeeeeeeeeeeneenenennnnn 3 2 2 Basismodul CMGA B1 M1 L1 AO 2 222222 eeeeeeeeeeeeeseeenenen nenn 3 23 Basismodul CMGA B1 M2 L2 AO 2 2 2222 eeeeeeeeeeeeeeeeeeenenen nenn 3 2 4 ErweiterungsmodulCMGA E1 222u2eseeeeeeeeeeeneeneeeneennnn 3 2 5 Erweiterungsmodule CMGA E1 CO PB DN 2 22 cceeceeeeeeeeeenen Kennzeichnung Sa SEES neh Lieferumfang 2 ERHEBEN NIEDER REED Sicherheitstechnische Merkmale Allgemeiner Aufbau sicherheitstechnische Architektur und Kenndaten Sicherheitstechnische Kenndaten und Beschaltung f r angeschlossene Sensorik 4 2 1 Digitale Sensoren ee Arben et A bk Aert d beier AAA ENEE bel ig 4 2 2 Anschlussbeispiele digitale Sensoren 22ceeeeseeeeeennennenne 4 2 3 Sensoren f r Geschwindigkeits und oder Positionserfassung Sicherheitstechnische Kenndaten und Beschaltung der Ausg nge 2220 4 3 1 Basismod l a o e E NIELS DE 4 3 2 Beschaltungsbeispiele Ausg nge Basismodul 4 3 3 Erweiterungsmodul EAA1 EAA1O 2 2220 eceeeeeeeeeeneeneennnn Anschluss und Installa
149. soren Fig 4 3 Signalverarbeitung in zwei Kan len und Diagnose durch Quervergleich in der PES Fig 4 4 Doppeltes Einlesen und Signalverarbeitung in zwei Kan le Diagnose durch Quervergleich in der PES Die CMGA Module gew hrleisten weitreichende Diagnosefunktionen f r das Eingangsteilsystem Diese werden st ndig bzw optional Querschluss berwachung mittels Pulskennung ausgef hrt F r die sicherheitstechnische Beurteilung des Gesamtsystems k nnen somit grunds tzlich folgende Diagnosen f r die Eingangssensorik herangezogen werden 28 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 4 Sicherheitstechnische Merkmale Digitale Eingangssignale Ma nahme pe Anmerkung Verwendung __ Zyklischer Testimpuls durch dyna Nur wirksam wenn Pulszu Querschluss berwachung mische nderung der Eingangssi ordnung aktiv f r 1 kanalige Sensoren gnale Kreuzvergleich von Eingangssigna Zyklische nderung der Ein berwachung 2 kanaliger len mit dynamischem Test wenn gangssignale erforderlich Sensoren Kurzschl sse nicht bemerkt z B durch den Prozess werden k nnen bei Mehrfach oder regelm iger Bet ti Ein Ausg ngen gung Kreuzvergleich von Eingangssigna Nur wirksam wenn Pulszu berwachung 2 kanaliger len mit unmittelbarem und Zwi ordnung aktiv Sensoren schenergebnissen in der Logik L und zeitlich und logische Pro grammlauf berwachung und Er kennung
150. statischer Ausf lle und Kurzschl sse bei Mehrfach Ein Ausg ngen Plausibilit tspr fung z B Nur wirksam in Verbindung berwachung 2 kanaliger Verwendung der Schlie er und mit aktivierter berwa komplement rer Sensoren ffnerkontakte von zwangsge chungsfunktion f r Ein f hrten Relais gangselement Tab 4 2 Sicherheitshinweis Z i e F r eine sicherheitstechnische Beurteilung des Teilsystems Sensorik sind die Her stellerangaben MTTF FIT Zahlen etc heranzuziehen e Die iin der Tabelle angef hrten DC Werte sind konservativ anzusetzen und die Einhaltung der Randbedingungen gt Tabelle unter Anmerkungen zu gew hrleis ten e Fehlerausschl sse sind nach den einschl gigen Normen zul ssig Die dabei ange f hrten Randbedingungen sich dauerhaft zu gew hrleisten e Wenn mehrere Sensorsystem zur ordnungsgem en Funktion einer einzelnen Si cherheitsfunktion erforderlich sind sind deren Teilwerte jeweils korrekt nach ge w hltem Verfahren zusammenzuf hren Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 29 4 Sicherheitstechnische Merkmale Klassifizierung der Digitalen Eing nge Basismodul DI DI12 Digitale Eing nge __ Performance Tevel D11 DI4 PLe DI9 DI12 DIS DIS PL d Einkanalig mit Pulse Einschr nkung in der Abschaltung Fehlererkennung bei Anforderung DIS PL d Ohne Pulse Einschr nkung in der Anschaltung Fehlererkennung bei Anforderung DI13 DI14 Verwen
151. stechnischer Applikationen Beispiel Spezifikation der Sicherheitsfunktionen in Tabellenform Lfd Sicherheits Nr funktion Begrenzung der max Fahrge schwindigkeit Fahrwerk auf berwachung der maximalen Geschwindigkeit Begrenzung der max Fahrge schwindigkeit Fahrwerk im Werker Arbeits bereich berwachung der maximalen Geschwindigkeit auf lt 0 33 m s Begrenzung der max Fahrge schwindigkeit Fahrwerk im Ein richtbetrieb berwachung der maximalen Geschwindigkeit auf lt 0 07 m s 162 PL Messwert Sensor 1x WCS Ab solutenco der 1 x Inkre mentalen coder an Motor An triebsrad 1x WCS Ab solutenco der 1 x Inkre mentalen coder an Motor An triebsrad 1 x WCS Ab solutenco der 1 x Inkre mentalen coder an Motor An triebsrad Soll Pa rameter Umsetzung in Software berwachung mittels gepr fter Sicherheits funktion SLS auf feste Grenzen berwachung mittels gepr fter Sicherheits funktion SLS auf feste Grenzen berwachung mittels gepr fter Sicherheits funktion SLS auf feste Grenzen Re aktion Ausgang Eingang Aktivierung St ndig Reset Quittierungs taster Identifi zierung Wer ker Arbeitsbe reich ber Po sition Fahr werk UND NICHT Einrichten Reset Quittierungs taster Betriebsart Einrichten UND Taster Sicherheit br cken Reset Quittierungs taster Festo GDCP CMGA SY DE
152. t Die Abtastzeit des FAST_CHANNEL betr gt 2 msec Folgende Reaktionszeiten k nnen angegeben werden 4 msec Worst Case Bedingung N Sicherheitshinweis e Bei Verwendung des FAST_CHANNEL ist zu beachten dass eine Abschaltung in der oben angegebenen Zeit f r eine vorgegebene Geschwindigkeitsschwelle nur dann stattfinden kann falls die Sensorinformation ber eine ausreichende Aufl sung verf gt Die kleinste aufl sbare Schaltschwelle des FAST_CHANNEL ben tigt mindestens 2 Flankenwechsel am jeweils gew hlten Sensorsystem innerhalb einer Zeit von 2 msec e Diese Funktion ist nur in Verwendung mit Halbleiterausg ngen m glich 6 3 Reaktionszeiten f r Fehlerdistanz berwachung F r die Berechnung der WorstCase Bedingung ergibt sich folgendes Berechnungsschema Wert Systemgeschwindigkeit zum Abtastzeitpunkt Vo Systemgeschwindigkeit bei Reaktion des CMGA Va t Systems Schwellwert f r berwachung SLS oder SCA Vs konstant f r alle t Maximal m gliche Beschleunigung der Applika af konstant f r alle t tion Parametrierter Filterwert XF konstant f r alle t Verz gerung nach Abschalten ay konstant f r allet Abtastzeitpunkt f r Eintritt eines WorstCase Er TFehler eignisses Reaktionszeit des CMGR Systems Tab 6 2 F r die WorstCase Betrachtung wird angenommen dass sich der Antrieb zun chst mit einer Geschwin digkeit v k genau auf der parametrierten Schwelle vO bewegt und dann mit maximal
153. tels eines Reset Eing nge Elements im Festo Querschlu test Soli az m E Editor for Safety with Alarm Reset CMGA IF als Alam Reset Schlie en verwenden IF als Logik Reset Schlie er verwenden Kommentar FESTO Abbruch Hilfe EE Reset Eingangs mit Tab 7 2 90 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 7 Inbetriebnahme 73 2 Reset Timing Der Reseteingang f r den internal Reset wird im RUN Mode zeitlich berwacht Ein Internal Reset wird mit der fallenden Flanke des Reset Eingangs ausgel st unter der Bedingung T lt 3sec zwischen steigender fallender Flanke U Reser In H Reset _Status o Rei E Fig 7 1 7 3 3 Reset Funktion Funktionseinheit General Reset Internal Reset Funktion Fatal Error Loo e R cksetzen Fehler Alarm Lo K R cksetzen Alarm berwachungs R cksetzen einer angesprochen funktionen berwachungs Funktion Flip Flop x X Dominanter Reset f r 1 Zyklus Tab 7 3 Der Status der berwachungsfunktionen wird nach einem Reset neu gebildet Prozesswerte f hren bei berschreiten der parametrierten Grenzen zu keiner nderung des Aus gangsstatus der berwachungsfunktion Zeitbasierende Funktionen Timer f hren zu einem R cksetzen des Ausgangsstatus der berwa chungsfunktion Ein Ansprechen erfolgt nur bei neuerlichem berschreiten der parametrierten Grenzwerte Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 91 7 Inbetriebnahme e SO
154. ten werden Bei einkanaliger Verwendung der Eing nge ist das erreichbare Sicherheitsniveau auf SIL 2 bzw PL d eingeschr nkt wenn in regelm igen Abst nden eine Anforderung der Sicherheitsfunktion erfolgt Grunds tzlich ist eine sicherheitstechnische Verwendung der Eing nge nur in Verbindung mit den Puls ausg ngen vorgesehen Werden die Pulsausg nge nicht verwendet muss durch externe Ma nahmen insbesondere eine ge eignete Kabelf hrung ein Kurzschluss in der externen Verdrahtung zwischen verschiedenen Eing ngen und gegen die Versorgungsspannung des CMGA Systems ausgeschlossen werden Jeder Eingang der CMGA Basismodule kann individuell f r folgende Signalquellen konfiguriert werden Eingang wird Puls P1 zugeordnet Eingang wird Puls P2 zugeordnet Eingang wird DC 24 V Dauerspannung zugeordnet Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 69 5 Anschluss und Installation 5 10 Anschluss der Positions und Geschwindigkeitssensoren 5 10 1 Allgemeine Hinweise Je nach Typ verf gt das CMGA Basismodul CMGA B1 M1 L1 A0 CMGA B1 M2 L2 A0 ber 1 oder 2 externe Geber Schnittstellen zum Anschluss von industrie blichen Inkremental und Absolutencodern Die Encoderschnittstellen k nnen als Inkremental SIN COS oder als Absolut SSl Geber konfiguriert werden Weiterhin ist es m glich an die Z hleing nge des CMGA Basismoduls 2 Inkrementalsignale erzeugende Sensoren etwa Proxi N herungsschalter anzuschlie en Die Signale m ssen jeweils m
155. tion Allgemeine Installationshinweise 2222u2eseeeeeeeeseneeeneenennnennnn Einbau und Montage CMGA Module M ntage R ckwandbus nu geet see sn M ntage der Module 2 u sn ne 5 4 1 Montage aufC Schiene Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 10 11 11 12 13 14 14 16 18 20 22 24 25 26 26 28 28 31 35 44 44 46 52 57 57 59 59 61 61 CMGA 5 4 2 Montage aufR ckwandbus 61 5 5 Installation und Konfiguration I O Erweiterung CMGA E1 22 2 2222 22eeeeenennn 63 5 5 1 Anmeldung CMGA E an Basismodul nen 63 5 5 2 Physikalische Adresskonfiguration CMGA E1 2 2 222 2ceeeeeeeenneenn 63 5 5 3 Konfiguration der I O Belegung CMGA E1 22 2 2222 2neeneeeeeen en 64 5 5 4 Logische Adresskonfiguration CMGA El 2 222202 ceeeeeeneenennnnn 64 5 6 Klemmenbeleg ng at derer de ee De DE I 65 5 6 1 Klemmenbelegung CMGA B1 MO LO AO 2 2 22 2ueeeeeeeeeneeenennnnn 65 5 6 2 Klemmenbelegung CMGA B1 M1 L1 AO 2 2 22ue2ceeeeeeneeenennnnn 65 5 6 3 Klemmenbelegung CMGA B1 M2 L2 AO 2 22ueeeeeeeeenenenennnnn 66 5 6 4 Klemmenbelegung CMGA El 2 22 22 seesseeeeneenseneennennenn 66 5 7 Externe 24 VDC Spannungsversorgung 22 2 2n2eeeeeeeeeneneeeseneen rennen nn 67 5 8 Anschluss der externen Geberversorgung 68 5 8 1 Inkremental HTL SIN COS Si 68 5 9 Anschluss der Digitaleing nge 69 5 10 Anschluss der Positions und Geschwindigkeitssensoren 70 5 10 41
156. urteilung des Gesamtsystems als Reihenschaltung aufzu fassen gt hierzu Berechnungsbeispiel im Anhang e Die Sicherheitsvorschriften und EMV Richtlinien m ssen beachtet werden e Im Bezug auf die getroffenen Fehlerausschl sse ist auf die Tabellen unter D im Anhang der EN ISO 13849 2 verwiesen e F r die sicherheitstechnische Beurteilung des Gesamtsystems k nnen die im Kapitel 3 angegebenen Kenndaten f r das Teilsystem PES angesetzt werden z B PL e und PFH Wert nach Tabelle f r Nachweis gem EN ISO 13849 Die im folgendem dargestellten Beispiele und deren charakteristische Architektur sind ma geblich verantwortlich f r die Zuordnung in eine Kategorie nach EN ISO 13849 1 Die sich daraus ergebenden maximal m glichen Performance Levels nach EN ISO 13849 sind wei terhin abh ngig von folgenden Faktoren der externen Bauteile Struktur einfach oder redundant Erkennung von Fehlern gemeinsamer Ursache CCF Diagnosedeckungsgrad bei Anforderung DCayg Zeit bis zum gef hrlichen Ausfall eines Kanals MTTFy Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 27 4 Sicherheitstechnische Merkmale 4 2 Sicherheitstechnische Kenndaten und Beschaltung f r angeschlos sene Sensorik Die CMGA Module verf gen ber jeweils komplett getrennte Signalverarbeitungspfade f r jeden Sicherheitseingang Dies gilt f r die digitalen Eing nge Weiterhin sind jeweils Ma nahmen zur Erzielung m glichst hoher DC Werte implementiert 4 2 1 Digitale Sen
157. uss und Installation 5 5 Installation und Konfiguration I O Erweiterung CMGA E1 5 5 1 Anmeldung CMGA E1 an Basismodul Nach dem Start des Programms FES Festo Editor for Safety ist zuerst das Basismodul CMGA B1 und sofern vorhanden das Erweiterungsmodul CMGA E1 auszuw hlen Zb BIM D Basisger t orne Senzzr Zk GA B141 143 go ME ra BIME 24 Basic Deyve 2 Sensers 71 dit IT rit ndogveisibeit CM3A3 MILI A0 E wekerbares E aderodl ril sicherer Bamzgurgs zemecheng nat achse Deter 1 Feens ilzlelr 14 dotse Finginye usausgange Z Adasausc nce 2 OwSICE 2HI3HS DE Fig 5 5 Hinweis Max zwei CMGA E1 Module k nnen mit einem Basismodul betrieben werden 5 5 2 Physikalische Adresskonfiguration CMGA E1 Auf der CMGA E1 Baugruppe muss die Busadresse mit Hilfe des Adressschalters eingestellt werden Die Einstellung erfolgt auf der R ckseite der Module Fig 5 6 Hinweis Adressbereich der CMGA E1 Module von 1 15 Adresse 0 ist f r das Basismodul reserviert Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 63 5 Anschluss und Installation 5 5 3 Konfiguration der I O Belegung CMGA E1 Im Hauptmen des FES Programms kann durch Doppelklick auf das Basismodul der Konfigura tionsdialog f r das CMGA E1 Modul ge ffnet werden 5 5 4 Logische Adresskonfiguration CMGA E1 Im CMGA E1 Konfigurationsdialog m ssen folgende Einstellungen durchgef hrt werden e Logische Adresse CMGA E1 Ger t x
158. w ES oO Lo Loi Lo Loi Lol Lol Goy Got Loi Lol Got Lol Lol m fe Ola Al r lral rail i rail ral i ral al r TE O E0 1 MX 2 NEON A ES oO Ke OO v D gt i oO Names JE ES ER ER ES Lei O Fig 14 11 Es wird eine schrittweise Pr fung empfohlen Die Pr fung ist umso effizienter je strukturierter die Pro grammierung im FUP ausgef hrt wurde Nach Pr fung des Programms sind die Parameter gegen die Vorgaben in der Spezifikation durch Ver gleich zu pr fen Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 177 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Beispiel SLS Validierungsreport Safe Limited Speed SLS Gew hlte Achse 1 Geschwindigkeitsschwelle 2 Gew hlte Achse 1 Geschwindigkeitsschwelle 500 Gew hlte Achse Geschwindigkeitsschwelle Beschleunigungsschwelle Gew hlte Achse Geschwindigkeitsschwelle Zugeordnete SSX Rampe SLS 0 SLS 2 SLS 3 Fig 14 12 178 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Beispiel Geberkonfiguration Validierungsreport gt ET u 3 E u E D S D HA un EI k D bel Allgemeine Parameter Ber Messstrecke 0 y Oo mem Positionsverarbeitung Akv O o O Maximalgeschwindigkeit 2000 SS Nein Inkremtentale Abschaltun
159. weise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen Nachfolgende Hinweise beschreiben die Vorgehensweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen von sicherheitstechnischen Applikationen Die Hinweise sollen dem Anwender helfen alle Schritte von der Risikobeurteilung bis zum Systemtest einzuordnen leicht zu verstehen und anzuwenden Zum besseren Verst ndnis der jeweiligen Punkte werden die einzelnen Schritte anhand von Beispielen n her erl utert 14 1 Risikobetrachtung Grunds tzlich muss der Hersteller einer Maschine die Sicherheit einer von ihm konstruierten bzw gelieferten Maschine gew hrleisten F r die Beurteilung der Sicherheit sind die jeweils g ltigen ein schl gigen Richtlinien und Normen heranzuziehen Ziel der Sicherheitsbetrachtung und der daraus abgeleiteten Ma nahmen muss eine Reduzierung der Gef hrdung von Personen auf ein akzeptierbares Niveau sein Grenzrisiko Gefahr Sicherheit Risiko ohne Restrisien Sicherheitsma nahmen RELO Notwendige minimale Rizikominderung Tats chliche Risikominderung Die Analyse der Gef hrdungen muss s mtliche Betriebszust nde der Maschine wie Betreiben R sten und Warten bzw Aufstellen und Au erbetriebstellen sowie auch vorhersehbare Fehlanwendungen ber cksichtigen Die hierzu erforderliche Vorgehensweis
160. wendung von Elementen zur Schaltverst rkung in Sicherheitskreisen ist de ren Funktion mittels geeigneter R cklesekontakte etc zu berwachen gt Schaltbei spiele Geeignete R cklesekontakte sind Kontakte welche zwangsschaltend mit den Kontakten im Abschaltkreis verbunden sind Die Schaltf higkeit der externen Schaltverst rker ist zyklisch zu pr fen Der Zeit raum zwischen 2 Pr fungen ist nach Anforderung durch die Applikation festzulegen und durch geeignete Ma nahmen sicherzustellen Geeignete Ma nahmen k nnen organisatorischer Aus und Einschalten bei Schichtbegin etc oder technischer automatisches zyklisches Schalten Natur sein Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 5 Anschluss und Installation 5 Anschluss und Installation 5 1 Allgemeine Installationshinweise Bei der Installation unbedingt die Sicherheitshinweise beachten Verlegen von Leitungen F hren Sie alle Signalleitungen f r die Anschaltung der digitalen Eing nge und Kontakt berwachungen getrennt Trennen Sie in jedem Fall 230 VAC Spannungen von Niederspannungsleitungen falls diese Spannungen im Zusammenhang mit der Applikation verwendet werden Die Kabell ngen f r die Digitalen Eing nge und Ausg nge d rfen im Regelfall 30 m nicht berschreiten Falls die Kabell ngen einen Wert von 30 m berschreiten sind geeignete Ma nahmen zum Fehleraus schluss von unzul ssigen berspannung zu treffen Geeignete Ma nahmen sind beispielsweise Blitz schutz f r
161. xemplar der Betriebsanleitung der Maschine gegebenenfalls die Einbauerkl rung f r unvollst ndige Maschinen und die Montageanleitung f r solche unvollst ndigen Maschinen gegebenenfalls eine Kopie der EG Konformit tserkl rung f r in die Maschine eingebaute andere Maschinen oder Produkte eine Kopie der EG Konformit tserkl rung b bei Serienfertigung eine Aufstellung der intern getroffenen Ma nahmen zur Gew hrleistung der bereinstimmung aller gefertigten Maschinen mit den Bestimmungen dieser Richtlinie Quelle BGIA Report 2 2008 Die Unterlagen sind dabei leichtverst ndlich und in der jeweiligen Landessprache abzufassen 152 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 14 Hinweise f r Entwurf Programmieren Validieren und Testen sicherheitstechnischer Applikationen 14 3 Erforderliche Schritte zu Entwurf Realisierung und Pr fung Die Realisierung von Anlagenteilen mit sicherheitstechnischer Funktion bedarf einer besonderen Sorg falt in der Planung Realisierung und Pr fung Auch hierzu sind Leitlinien in den einschl gigen Normen vgl EN ISO 13849 2 bzw EN ISO 61508 enthalten Der Aufwand richtet sich hierbei nach der Komple xit t der Aufgabenstellung f r Anlagenteile mit sicherheitstechnischer Funktion Das CMGA System bietet f r die Realisierung derartiger Funktionen mit Hilfe von sicherheitsgerichteten Steuer und berwachungsfunktionen eine effiziente Unterst tzung in Form der Systemarchitektur Architektur Kat A nach EN IS
162. ynchron erfasst und lo gisch verglichen Per Schaltkulisse muss eine Bed mpfung von jeweils mindestens einem der beiden Signale gew hrleistet werden Die Logik wertet diese Anordnungsvorschrift aus Gestaltung der Schaltkulisse bei radialer Angestrebte theoretische Signalform Sensoren Anordnung 167 33 3 16 7 33 3 max 0 5mm min 3mm T 100 Spindelwelle P haltkulisse Fig 5 22 Die Diagnose ist auf mindestens folgende Grenzwerte auszulegen Max Z hlfrequenz 4 kHz Max Austastung 0 Signal 50 Min berdeckung 10 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 81 5 Anschluss und Installation Einlesen der Z hlsignale Die beiden Z hlsignale sind jeweils getrennt den beiden Kan len zugeordnet In jedem der beiden Kan le wird der Status synchron eingelesen Um die Synchronit t zu gew hrleisten ist dies jeweils un mittelbar nach der Kanalsynchronisierung durchzuf hren Das Sampling muss mind 1x pro Zyklus er folgen Die max Abweichung in der Synchronit t betr gt 20 ps Die Statuszust nde m ssen kreuzweise ber das SPI ausgetauscht werden Logikverarbeitung Es ist folgende Auswertung in beiden Kan len vorzunehmen Signal A Signal B Ergebnis Tab 5 13 82 Festo GDCP CMGA SY DE 1207a 6 Reaktionszeiten des CMGA Systems 6 Reaktionszeiten des CMGA Systems Die Reaktionszeit ist eine wichtige sicherheitstechnische Eigenschaft und f r jede Applikation app likative Sicherheit

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