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Systemhandbuch PDM360smart Monitor CR1070 CR1071

1. Verzeichnis der aktuellen DVD w hlen z B Projects TEMPLATE_CDVO10500 ffnen Suchen in O Projects Veh E cR2500 Robo O DEMO_PDM TEMPLATE pemo _Pom_cov010500 TEMPLATE _CDV010403 Opemo_pLc O DEMO_PLC_CDYVO10500 visu EPom360 AC1353 pro lt Dateiname pro Dateityp CoDeSys Projekt pro X Abbrechen Artikelnummer des Ger ts in der Liste suchen z B CR2500 als CANopen Master Suchen in TEMPLATE_CDvo10500 BciH ifm_template_cr 107 1layer2_v040002_03 pro ifm_template_c ifm_template_cr 107 master _v040002_03 pro ifm_template_c ifm_template_cr 107 1slave_y040002_03 pro ifm_template_c ifm_template_cr2500layer2_pdm_v040002_03 pro ifm_template_c ifm_template_cr2500master_v040002_03 pro ifm_template_c y ifm_template_cr2500slave_v040002_03 pro O ifm_template_c lt D gt Dateiname ifm_template_cr2500master_v040002_03 pro Dateityp CoDeSys Projekt pro v Abbrechen gt Achten Sie auch auf die richtige Programm Version 32 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten gt Wie ist das CAN Netzwerk organisiert Soll auf Layer2 Basis gearbeitet werden oder gibt es mit CANopen einen Master mit mehreren Slaves gt Wahl mit ffnen best tigen gt Neues CoDeSys Projekt wird angelegt mit zun chst folgender Ordnerstruktur links Beisp
2. 26 selbstlest 367 Programmierung ber die serielle Schnittstelle RS232 24 SERIALZPENDING 2 25 4s2 20ss0 220 254 Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen 39 SERIAL RR ee arsntesgen Prozessabbild SERIAL_SETUP a E E enlarge SERIAL TX oaie a n a a PWMinanianinangsuninreninennrennaniennnnniieni Serielle Schnittstelle einstellen 19 PWM EiMUNUN g anan EE 223 SET_IDENTITY nnesseeneenneennsennarsnenntenarerenn oies i 275 PWMIPWMIOOO iisi a 224 SET_INTERRUPT l ssssssssrsssssssrseraeannsensnirersannanssennranne Miine eraraaa s A 286 PWMI ODi an aniiimnninaninnsinaimanean anea 231 SET_INTERRUPT_XMS nnununnnnnenn a De e posae 283 BINMIOOD ee ee 233 SET_PASSWORD nnnsennsennneonsseennrsnunssener seelgenanen eng ennarenansenanne 278 PWM Dither essen aa 227 Setup starten u0unonennnnreenennnnacGrrnnne gene Arnnsnnnrnannnennennannn 15 PWM Freglenz a anlanaseeaelaasamekeuneig 224 Sicherheitsfunktion 222200 aeee Myensuanennensannnnnannnennranaennennnn 367 PWM Funkti nen 0u0n0 seen 222 Sicherheitshinweise Br reeseesnensnenssenssenssenssenssenssennennne 9 PWM Funktionen und deren Parameter 224 Sicherheits Normentypen nnnnnennennennennnenn 367 PWM Kanale 03 3 2 224 Sierra 367 PWM Kan le 4 7 8 11 wenn vorhanden 226 SIVE nn en E a a 367 PWM Signalverarbeitung eennnenn 223 Slave Informatione
3. ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Index CAN1_MASTER_STATUS unenenseensennseeenseeensnennnsennen 169 Ci CAN1_RECEIVE Ci CAN1_RECEIVE_RANGE Ci CANT SDO READ sninn aeaasanne Ci CAN1 SDO WRITE sa Ci CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER nneenenennmenensennnne Ci CAN1_SLAVE_NODEID ennnnsennnsennnnennnenennnnnnnt Ci CAN1_SLAVE_SEND_EMERGENCY Ci CAN1 SLAVE STATUS u nenn lan COB ID CANT TRANSMIT 2a aaa 93 CODESYS nn naneanielnial haianktikant 355 CAN Baudrate einstellen 19 CoDeSys CANopen Bibliotheken u senenen 349 CAN Bausteine nach SAE J1939 eneeennennn 104 CoDeSys Kommunikationsparameter f r die CAN Schnittstelle CAN BUSpeQel anna 72 einstellen nn Een 27 CAN Buspegel nach ISO 11992 1 aan 73 CoDeSys Kommunikafionsparameter f r die Sele Scrijttstelle einstellen nsneenesennennnennnennn ee een 25 CAN Datenaust uschi 02 s0 0Heaa 76 CoDasys Visualisierungs Elemente ll A 1 59 CAN Fehlef nsien a a A ARR 189 CONTROL ANALOGCLOCK nn 300 CANF eht UDO BENEIDE EDEN testet 179 189 CPU Frequenzen EB yennsnennsnennsrenansennnnenansenaneen 55 CAND aee E E 77 Al ic 355 CANopen Begriffe und Implementation 124 D mpfung von berschwingunllaft 237 CANopen Error Code ennnenneennennennennnennennennnnnnnnnenn 323 Das Objektverzeffhnis des CANopen M stelscunnnnnnnnnnnnen 144 CANopen Netzwerk Konfiguration Stat
4. J1939_1_RECEIVE 9393 Enthalten in Bibliothek ifm_J1939 _1_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2288 J1939_x_RECEIVE dient dem Empfang einer einzelnen Nachricht oder eines Nachrichtenblocks Dazu muss der FB ber den Eingang CONFIG f r einen Zyklus initialisiert werden Bei der Initialisierung werden die Parameter PG PF PS RPT LIFE und die Speicheradresse des Datenarrays DST bergeben gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Der Datenempfang muss ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 k nnen die Daten von der ber DST bergebenen Speicheradresse ausgelesen und weiter verarbeitet werden gt Der Empfang einer neuen Nachricht berschreibt die Daten auf der Speicheradresse DST gt Die Anzahl der empfangenen Nachrichten Bytes wird ber den Ausgang LEN angezeigt gt Wird RESULT 3 wurden im angegebenen Zeitfenster LIFE RPT keine g ltigen Nachrichten empfangen O HINWEIS Dieser Baustein muss auch eingesetzt werden wenn die Nachrichten mit den FBs J1939_ REQUEST angefordert werden 111 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bau
5. 12 5 3 Grundlegende Informationen zu Bitmap Grafiken 12 6 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12 6 1 Dateien und Bibliotheken im Ger t installieren 12 6 2 Allgemeine bersicht 13 Begriffe und Abk rzungen 14 Index 15 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 12 6 3 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken EEEE EE 347 353 370 377 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 ber diese Anleitung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 1 ber diese Anleitung Inhalt Was bedeuten die Symbole und Formatierungen s44004r400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 7 Wieistdiese Anleitung aufge patt nn anna EE 8 202 Im erg nzenden Programmierhandbuch CoDeSys V2 3 erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems CoDeSys for Automation Alliance Dieses Handbuch steht auf der ifm Homepage als kostenloser Download zur Verf gung a www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Steuerungssysteme b ecomatmobile DVD Software tools and documentation Niemand ist vollkommen Wenn Sie uns Verbesserungsvorschl ge zu dieser Anleitung melden erhalten Sie von uns ein kleines Geschenk als Dankesch n Alle Rechte bei ifm electronic gmbh Vervielf ltigung und Verwertung dieser Anleitung auch auszugsweise
6. CANopen Slaves einf gen und konfigurieren Inhalt CANopen Slave Register CAN Parameter 24404400042n0nnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 132 Register PDO Mapping empfangen und PDO Mapping senden 40 134 Register Service Data Objects Als n chstes k nnen Sie nun die CANopen Slaves einf gen Dazu m ssen Sie erneut den Dialog in der Steuerungskonfiguration Einf gen gt Unterelement anh ngen aufrufen Es steht Ihnen eine Liste der im Verzeichnis PLC_CONF gespeicherten CANopen Ger tebeschreibungen EDS Dateien zur Verf gung Durch Auswahl des entsprechenden Ger tes wird dieses direkt in den Baum der Steuerungskonfiguration eingef gt O HINWEIS Wird ein Slave ber den Konfigurationsdialog in CoDeSys hinzugef gt wird f r jeden Knoten dynamisch Quellcode in das Applikations Programm integriert Gleichzeitig verl ngert jeder zus tzlich hinzugef gte Slave die Zykluszeit des Applikations Programms Das bedeutet in einem Netzwerk mit vielen Slaves kann der Master keine weiteren zeitkritischen Aufgaben z B den FB OCC_TASK abarbeiten Ein Netzwerk mit 27 Slaves hat eine Grund Zykluszeit von 30 ms Bitte beachten Sie dass die maximale Zeit f r einen SPS Zyklus von ca 50 ms nicht berschritten werden sollte Watchdog Zeit 100 ms AT Steuerungskonfiguration E u CR0020 Configuration BI EB InputssOutputseng E CR0020 CANopen
7. Parameter der Eing nge Parameter CONFIG CLEAR Parameter der Ausg nge Parameter ID DATA DLC AVAILABLE OVERFLOW Datentyp BOOL BOOL Datentyp DWORD ARRAYI0 7 OF BYTE BYTE BYTE BOOL 4329 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Datenobjekt konfigurieren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt TRUE L scht den Datenpuffer Warteschlange FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt 2292 Beschreibung ID des ausgegebenen Datenobjekts Das Array enth lt maximal 8 Datenbytes Anzahl der bertragenen Bytes im Array DATA M gliche Werte 0 8 Anzahl der Meldungen im Puffer TRUE FALSE berlauf des Datenpuffers gt Datenverlust Puffer noch nicht gef llt 101 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 11 CAN1_EXT_TRANSMIT 4307 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CANI_EXT_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys CANA_EXT_TRANSMIT Beschreibung 4337 CAN1_EXT_TRANSMIT bergibt ein CAN Datenobjekt Message an den CAN Controller zur bertragung Der FB wir
8. gt Die CANopen Master Bibliothek benutzt den Befehl Start All Nodes anstatt alle Knoten einzeln mit dem Kommando Start Node zu starten gt _GLOBAL_START wird nur einmalig bei der Netzwerk Initialisierung ausgef hrt gt Wenn dieser Eingang gesetzt wird startet die Steuerung auch Knoten mit dem Status 98 siehe oben Die PDOs f r diese Nodes bleiben jedoch weiterhin deaktiviert Starten des Netzwerks mit START ALL_NODES 1975 Wird das Netzwerk nicht automatisch mit GLOBAL_START des FB CANx_MASTER_STATUS Seite 169 gestartet kann es jederzeit gestartet werden d h jeder Knoten einzeln nacheinander Ist das nicht gew nscht besteht folgende M glichkeit Von CANx_MASTER_STATUS den Eingang START_ALL_NODES auf TRUE setzen START_ALL_NODES wird typisch zur Laufzeit durch das Applikations Programm gesetzt gt Wenn dieser Eingang gesetzt wird werden auch Knoten mit dem Status 98 siehe oben gestartet Die PDOs f r diese Nodes bleiben jedoch weiterhin deaktiviert Initialisieren des Netzwerks mit RESET_ALL_NODES 1976 Aus den selben Gr nden die f r den Befehl START_ALL_NODES sprechen gibt es F lle in denen Sie besser das NMT Kommando RESET_ALL_NODES anstelle RESET_NODES f r jeden einzelnen Knoten einsetzen Dazu m ssen Sie von CANx_MASTER_STATUS Seite 169 den Eingang RESET_ALL_NODES auf TRUE setzen gt Dadurch werden einmalig alle Knoten gleichzeitig zur ckgesetzt 143 ifm Systemhand
9. immer 0 7 manufacturer specific herstellerspezifisch F r eine Fehlermeldung k nnen mehrere Bits im Error Register gleichzeitig gesetzt sein Beispiel CR2033 Meldung Leitungsbruch an Kanal 2 Installationsanleitung des Ger ts COB ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 8046 Error Code FF0016 81165 1000 0001 besteht also aus folgenden Fehlern Generic Error allgemeiner Fehler manufacturer specific herstellerspezifisch Betroffener Kanal 001016 0000 0000 0001 0000 Kanal 2 325 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t 12 5 Visualisierungen im Ger t Inhalt Gnuinds tzliches Her ee 326 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen s24042404444004nn4nnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnen 326 Grundlegende Informationen zu Bitmap Grafiken 0urs4004r200nnnnnennnnennnnnnnnnnnneennnnnn 341 3111 In diesem Kapitel finden Sie wichtige Informationen ber Bitmap Grafiken in CoDeSys Visualisierungen 12 5 1 Grunds tzliches 10464 Grunds tzlich k nnen Sie neben den grafischen Elementen die Sie mit dem CoDeSys Visualisierungs Editor erstellen auch Grafiken einbinden die Sie mit anderen Programmen erstellt haben Solche Grafikdateien k nnen zum Beispiel Piktogramme Logos oder auch kleine Bilder sein Bevor Sie aber so eine externe Grafik einbinden
10. 197 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Eingangswerte verarbeiten 7 1 1 ANALOG_RAW Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360smart CR1071 Symbol in CoDeSys ANALOG_RAW Beschreibung 9916 9918 ANALOG_RAW liefert das rohe Analog Signal der Eing nge ohne jegliche Filterung Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp PO ARRAY 0 3 of WORD 198 9919 Beschreibung Roh Eingangswerte der analogen Eing nge P0 O f r IX0 00 P0 1 f r IX0 01 P0 2 f r IX0 02 P0 3 f r IX0 03 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Eingangswerte verarbeiten 7 1 2 TOGGLE 3194 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 TEM PDM UTIL VARZA LIB PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360NG CR108n ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys TOGGLE IN OUT Beschreibung 3304 TOGGLE erm glicht das Setzen und R cksetzen einer boolschen Variablen mit nur einem Eingangs Bit Die erste steigende Flanke am Eingang IN setzt den Ausgang OUT auf TRUE Die n chste steigende Flanke setzt den Ausgang wieder zur ck auf FALSE
11. Berechnung des RELOAD Wertes er Wale 1531 En a Raoadl Grafik RELOAD Wert f r PWM Kan le 0 3 Der RELOAD Wert des internen PWM Z hlers berechnet sich in Abh ngigkeit des Parameters DIV64 und der CPU Frequenz wie folgt CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CR0200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 DIV64 0 RELOAD 20 MHZ fpwm DIV64 1 RELOAD 312 5 kHz fpwm CabinetController CR0301 CR0302 SmartController CR25nn Platinensteuerung CS0015 PDM360smart CR1071 RELOAD 10 MHZ fpwm RELOAD 156 25 kHz fpwm Je nachdem ob eine hohe oder niedrige PWM Frequenz ben tigt wird muss der Eingang DIV64 auf FALSE 0 oder TRUE 1 gesetzt werden Bei PWM Frequenzen unter 305 Hz oder 152 Hz je nach Controller muss DIV64 auf 1 gesetzt werden damit der Reload Wert nicht gr er als FFFF46 wird Berechnungsbeispiele RELOAD Wert CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 Die PWM Frequenz soll 400 Hz betragen 20 MHz 5000040 C35016 RELOAD 400 Hz Der zul ssige Bereich des PWM Wertes ist damit der Bereich von 000046 bis C3504e Der Vergleichswert bei dem der Ausgang durchschaltet muss dann zwischen 000046 und C3501s liegen 1532 CabinetController CR0301 CR0302 Sm
12. Entwicklung von eigenen Regelungsfunktionen genutzt werden 238 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Regler Funktionen DELAY Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys DELAY x lt Beschreibung DELAY verz gert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T Totzeit Glied t 0 Grafik Zeitlicher Verlauf von DELAY 585 588 O HINWEIS Damit der FB einwandfrei arbeitet muss er in jedem Zyklus aufgerufen werden Parameter der Eing nge Parameter Datentyp Beschreibung X WORD Eingangswert T TIME Verz gerungszeit Totzeit Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp Beschreibung Y WORD Eingangswert verz gert um die Zeit T 589 590 239 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Regler Funktionen PT1 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR003
13. J1939_x_TRANSMIT J1939 1_TRANSMIT 4322 Enthalten in Bibliothek ifm_J1939 _1_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2298 J1939 x_TRANSMIIT ist f r das Versenden einzelner Nachrichten oder Nachrichtenblocks verantwortlich Dazu werden dem FB die Parameter PG PF PS RPT und die Adresse des Datenarrays SRC bergeben Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Zus tzlich die Anzahl der zu bertragenen Datenbytes und die Priorit t typisch 3 6 oder 7 bergeben gt Da das Versenden der Daten ber mehrere Steuerungszyklen abgewickelt wird muss der Vorgang ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 wurden alle Daten bertragen Info Wenn mehr als 8 Bytes gesendet werden sollen wird ein multi package transfer durchgef hrt 113 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 Parameter der Eing nge 439 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv PRIO BYTE Nachrichtenpriorit t 0 7 PG BYTE Page addre
14. ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen NMT Status f r CANopen Master Status hex dez 00 0 01 1 02 2 03 3 05 5 9964 Beschreibung nicht definiert Master wartet auf die Bootup Nachricht des Slaves ODER Master wartet auf Ablauf der GuardTime Master wartet 300 ms Master fordert das Objekt 100046 an Danach wechselt der Master auf Status 3 Der Master konfiguriert seine Slaves Dazu sendet der Master an die Slaves der Reihe nach alle vom Konfigurator erzeugten SDOs Der Master sendet an den Slave ein SDO Read Request Index 100046 Die generierten SDOs werden in ein SDO Array gepackt Der Slave kennt seine erste SDO und die Anzahl seiner SDOs Nachdem an alle Slaves die SDOs bertragen wurden geht der Master in den Status 5 und bleibt in diesem Status Status 5 ist f r den Master der normale Betriebszustand Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS Ausgang NODE_STATE CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE 320 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen NMT Status f r CANopen Slave Status hex dez FF 1 00 0 01 1 02 2 03 3 04 4 05 5 61 97 62 98 63 99 9965 Beschreibung Der Slave wird durch die NMT Nachricht Reset Node zur ckgesetzt und wechse
15. usw Parameter der Eing nge 3305 Parameter Datentyp Beschreibung IN BOOL Flanke FALSE TRUE Setzen R cksetzen des Ausgangs Parameter der Ausg nge 3306 Parameter Datentyp Beschreibung OUT BOOL 1 Flanke an IN gt TRUE 2 Flanke an IN FALSE 3 Flanke an IN gt TRUE 199 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen 7 2 Analoge Werte anpassen Inhalt NORM E A E E E E E E E A a A E A E E 201 NORME DIN aaa e A E E E E e E E A S 203 NORMIREA ae 205 1603 Wenn die Werte analoger Eing nge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden m ssen helfen Ihnen die folgenden Funktionsbl cke 200 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen 7 2 1 NORM 401 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys Beschreibung 404 NORM normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ WORD der innerhalb der Grenzen
16. www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Technische Daten im PDF Format Beachten Sie die Montage und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgem e Verwendung der betroffenen Ger te mitgelieferte Montageanleitung oder auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen ACHTUNG Der Treiberbaustein der seriellen Schnittstelle kann besch digt werden Beim Trennen der seriellen Schnittstelle unter Spannung kann es zu undefinierten Zust nden kommen die zu einer Sch digung des Treiberbausteins f hren Die serielle Schnittstelle nur im spannungslosen Zustand trennen ACHTUNG Bei zu intensiver Beleuchtung kann das Display tempor r erblinden Das Display aus kurzer Entfernung nicht mit Blitzlicht fotografieren ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig Anlaufverhalten der Steuerung Der Hersteller der Maschine Anlage muss mit seinem Applikations Programm gew hrleisten dass beim Anlauf oder Wiederanlauf der Steuerung keine gefahrbringenden Bewegungen gestartet werden k nnen Ein Wiederanlauf kann z B verursacht werden durch e _Spannungswiederkehr nach Spannungsausfall e Reset nach Watchdog Ansprechen wegen zu langer Zykluszeit 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 215 Das Dokume
17. BasicController CR040n 50 CabinetController CR0301 CR0302 20 CabinetController CR0303 40 ClassicController CR0020 CR0505 40 ClassicController CR0032 CR0033 150 ExtendedController CR0200 40 ExtendedController CR0232 CR0233 150 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 40 SmartController CR25nn 20 Monitor Familie Artikel Nr CPU Frequenz MHz BasicDisplay CR0451 50 PDM360 CR1050 CR1051 50 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 50 PDM360NG CR108n 400 PDM360smart CR1070 CR1071 20 Je h her die CPU Frequenz desto gr er ist die Leistungsf higkeit f r den gleichzeitigen Einsatz von komplexen Bausteinen 55 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts 5 1 2 Verhalten des Watchdog 1490 Bei fast allen programmierbaren ecomatmobile Ger ten wird CoDeSys intern die Programmlaufzeit ber einen Watchdog berwacht Wird die maximale Watchdog Zeit berschritten das Ger t f hrt einen Reset durch und startet neu JEDOCH BasicController CR040n alle Prozesse werden angehalten Reset alle Ausg nge werden ausgeschaltet die Status LED leuchtet rot Neustart ber Spannung Aus Ein erforderlich BasicDisplay CR0451 alle Prozesse werden angehalten Reset alle Ausg nge werden ausgeschaltet der Bildschirm wird dunkel die Status LED leuchtet r
18. Der D Regler reagiert nicht auf die Regelabweichung sondern nur auf deren nderungsgeschwindigkeit t GENERATOR 2 D Regler Td 1 00 00 05 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Piktogramm Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 7 PL Performance Level Ist nach ISO 13849 1 eine Einstufung PL a e der F higkeit von sicherheitsrelevanten Teilen einer Steuerung eine Sicherheitsfunktion unter vorhersehbaren Bedingungen auszuf hren Kapitel Performance Level PL PLr Mit dem erforderlichen Performance Level PL wird nach ISO 13849 die erforderliche Risikominderung f r jede Sicherheitsfunktion erreicht F r jede gew hlte Sicherheitsfunktion die durch ein SRP CS ausgef hrt wird muss ein PL festgelegt und dokumentiert werden Die Bestimmung des PL ist das Ergebnis der Risikobeurteilung bezogen auf den Anteil der Risikominderung durch die sicherheitsrelevanten Teile der Steuerung Pre Op Pre Op PRE OPERATIONAL mode engl Zustand vor betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand Im CANopen Netz k nnen in diesem Modus nur SDOs und NMT Kommandos bertragen werden jedoch keine Prozessdaten prepared prepared engl vorbereitet a
19. Die Fehlerz hler werden jedoch im Fehlerfall st rker inkrementiert als sie im Erfolgsfalle dekrementiert werden ber eine bestimmte Zeitspanne kann dies zu einem merklichen Anstieg der Z hlerst nde f hren selbst wenn die Anzahl der ungest rten Nachrichten gr er ist als die Anzahl der gest rten Nachrichten L ngere fehlerfreie Zeitspannen bauen die Z hlerst nde langsam wieder ab Die Z hlerst nde sind somit ein Ma f r die relative H ufigkeit von gest rten Nachrichten Werden Fehler von einem Teilnehmer selbst als erster erkannt selbstverschuldete Fehler wird bei diesem Teilnehmer der Fehler st rker bestraft als bei den anderen Busteilnehmern Dazu wird der Z hler um einen h heren Betrag inkrementiert bersteigt nun der Z hlerstand eines Teilnehmers einen bestimmten Wert kann davon ausgegangen werden dass dieser Teilnehmer defekt ist Damit dieser Teilnehmer den folgenden Busverkehr nicht weiter durch aktive Fehlermeldungen error active st rt wird er fehlerpassiv geschaltet error passiv error active Teilnehmer fehleraktiv gt Seite 190 RE gt 127 or TEC gt 127 REC lt 128 and TEC lt 128 error passive Teilnehmer fehlerpassiv gt Seite 190 bus off Teilnehmer bus off gt Seite 191 CAN Restart Receive Z hke Teilnehmer bus off Bee Transmit error et Z hler a nlenler Grafik Mechanismus des Fehlerz hlers Teilnehmer fehleraktiv 1174 Ein fehl
20. Ger te Bibliothek CRnnnn_Vxxyyzz Lib aus C CoDeSys Targets ifm Library ifm_CRnnnn gt Das Projekt mit Strg s sichern gt Das Projekt ist nun vorbereitet f r das PLC Programm der Applikation 49 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Erste Schritte 4 5 2 Visualisierung erstellen 3100 F r dieses Beispiel erstellen wir zuerst die Visualisierung erst anschlie end das PLC Programm dazu gt In CoDeSys den Reiter Visualisierungen klicken gt Neben dem Ordner Symbol Rechtsklick auf Visualisierungen gefolgt von Klick auf Objekt einf gen a Objekt bearbeiten Objekt kopieren Datenbankverkn pfung gt Neuer Ordner Z Bausteine 4 Datentypen E5 visualiierun gt Das Fenster Neue Visualisierung erscheint Hinter Name der neuen Visualisierung in Gro buchstaben den Namen des ersten Bildes eintragen max 8 Zeichen keine Leerzeichen Neue Visualisierung Name der neuen Visualisierung PAGE1l OK Abbrechen gt Mit OK bernehmen gt CoDesSys ffnet das Zeichenfeld f r diese Visualisierung Rechteck WICHTIG Das Zeichenfeld entspricht der Gr e des Displays Zum Umgang mit dem Visualisierungs Editor CoDeSys Onlinehilfe oder CoDeSys Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation 50 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR107
21. Netzwerktyp Pr fsumme bertragen 160 Schreiben bertragung bei nderung Variablen packen 2 0nensehenherne Variablenlistenkennung COB ID Zyklische bertragung Grundeinstellungen EDS Datei generieren Name der Updatetask Name des BUSSES nnnenenen begonnenen seen nnennnennennnenn Grundlegende Informationen zu Bitmap Grafiken 341 Grunds tzliches Magen Pheprereretterererererererererenerenerenereeene 326 Heartbeat Heartbeat vom Master an die Slaves ue 137 Helligkeit Kontrast des Displays einstellen 22 Herstellerspezifische Informationen 196 HINWEISE oe E E EE E 77 Hinweise zur Anschlussbelegung neen 46 Hochlauf der CANopen Slaves nnenennennennennn 141 Hochlauf des CANopen Masters nnnenenenneenneennee 139 Hochlauf des Netzwerks ohne Automatisch starten 143 ID Identifier as aaa ldan acia ana aaa Identifier nach SAE J1939 IDs Adressen in CANopen eennenenennnnennen 124 312 JEGUSErFZYKlUS a nase 359 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 377 ifm Bibliothek f r den CANopen Master ne 163 ifm Bibliothek f r den CANopen Slave ennene 174 ifm CANopen Bibliotheken ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave 348 iim Demo Pr gramme 2
22. TIMER_READ T Beschreibung 239 TIMER_READ liest die aktuelle Systemzeit aus Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet der Controller einen Zeittakt der in einem Register aufw rts gez hlt wird Dieses Register kann mittels des Funktionsaufrufes ausgelesen und z B zur Zeitmessung genutzt werden O HINWEIS Der System Timer l uft maximal bis FFFF FFFF46 entspricht ca 49 7 Tage und startet anschlie end wieder bei 0 Parameter der Ausg nge 241 Parameter Datentyp Beschreibung T TIME Aktuelle Systemzeit Aufl sung ms 258 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Systemzeit lesen schreiben 9 2 2 TIMER_READ_US 657 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys TIMER_READ_US TIME_US Beschreibung 660 TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in us aus Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Ger t einen Zeittakt der in einem Register aufw rts gez hlt wird Dieses Register kann mittels des FB Aufrufes ausgelesen werden und z B zur Zeitmessung genutzt werden Info Der Sys
23. alle ecomatmobile Controller PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 alle ecomatmobile Controller PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1053 CR1056 alle ecomatmobile Controller PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 alle ecomatmobile Controller PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 1 g ltig f r CRnn32 Target Version bis V01 alle anderen Ger te bis V04 2 g ltig f r CRnn32 Target Version ab VO2 alle anderen Ger te ab V05 3 F r folgende Ger te gilt diese Bibliothek ist funktionslos als Platzhalter enthalten BasicController CR040n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n 349 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken spezielle ifm Bibliotheken 2720 Dateiname Funktion verf gbar f r BasicController CRO40n ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB CAN Bausteine im CAN St ckauf BasicDisplay CR0451 Basis Layer 2 PDM360NG CR108n BasicController CR040n n J1939 Kommunikationsfunktionen ven ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB im CAN Stack BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n BasicController CRO40n ifm_NetVarLib_NT_V LIB zus tzlicher treiber f r BasicDisplay CR0451 nn Netzwerkvariablen pay PDM360NG
24. e Farben e Symbole e Abbildungen e Leserichtung Farben 7464 Die Wahl der richtigen Farbe ist ein wichtiges Element bei der Gestaltung von Text und Produkt Viele Farben sind kulturspezifisch belegt und k nnen bei falscher Verwendung zu Missverst ndnissen und ber Fehlbedienungen sogar zum Imageverlust des Produkts f hren Beispiele Farbe rot gelb gr n blau wei schwarz grau Bedeutung in Europa USA Dramatik Umbruch Blut Kampf Rache und Tod Liebe Gefahr Adel Vorsicht Warnung Sonnenlicht Ewigkeit Neid Hass Natur kologie Hoffnung unsterblich Gl ck Wasser Himmel Treue Freiheit best ndig Freude Freundschaft m nnlich Licht rein weise Leben vollkommen ideal gut sachlich klar unschuldig ehrlich Tod Trauer Finsternis das B se Auch Br derlichkeit Macht und Einigkeit Weisheit und Alter Bedeutung in anderen Kulturen China Gl ck fr hlich Russland sch n gypten Tod Indien Leben kreativ Japan rger Gefahr China Geburt Gesundheit Kraft gypten fr hlich Besitz Indien Erfolg Japan Adel China Ewigkeit Familie Harmonie Gesundheit Frieden die Nachwelt Agypten fruchtbar St rke Indien Besitz fruchtbar Japan Zukunft Jugend Energie Asien Reichtum St rke gypten Tugend Glaube Wahrheit Asien Tod Trauer Reinheit gypten Freude Trauer nicht im Buddhismus gypten Auferstehung Asien
25. ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Daten im Speicher sichern lesen und wandeln 9 4 Daten im Speicher sichern lesen und wandeln Inhalt ManuelleiDatensicherung oian ee 262 1595 9 4 1 Manuelle Datensicherung Inhalt GET SIEXT FROMIELAS aan 263 MEMCP I een ee ne ee ee E 265 ERASBWEITE is mess een een ee 266 ERASEREADI ee nassen 268 EBAMWRITE es as nina ei u eine ne 270 ERAMRER Den nen are ee neun sehr 272 1597 Neben der M glichkeit die Daten automatisch zu sichern k nnen ber FB Aufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden Je nach Ger t stehen folgende Speicher zur Verf gung Speicher Ger t EEPROM Speicher F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR0301 CR0302 Platinensteuerung CS0015 SmartController CR25nn FRAM Speicher F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 SafetyController CR7nnn PDM360smart CR1070 CR1071 Flash Speicher F r alle Ger te Eigenschaften Langsames Schreiben und Lesen Begrenzte Schreib Leseh ufigkeit Beliebige Speicherbereiche w hlbar Daten sichern mit E2WRITE Daten lesen mit EZREAD Schnelles Schreiben und Lesen Unbegrenzte Schreib Leseh ufigkeit Beliebige Speicherbereiche w hlbar Daten sic
26. 33 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten gt gt gt Gew nschtes Element w hlen z B System R360 I O CompactModule CR2011 EDS Die EDS Dateien liegen im Verzeichnis C CoDeSys V Library PLCConf Das Fenster Steuerungskonfiguration ndert sich wie folgt E CR2500 Configuration Y04 00 02 A E 10 Inputs Outputs Fix E Ma CR2500 CANopen Master VAR F r den eingetragenen Slave den Erfordernissen entsprechend die CAN Parameter das PDO Mapping und die SDOs einstellen Hinweis alle SDOs erzeugen besser abw hlen Mit weiteren Slaves sinngem wie vorstehend verfahren Projekt speichern Damit ist das Netzwerk Ihres Projekts hinreichend beschrieben Sie wollen dieses Projekt mit weiteren Elementen und Funktionen erg nzen Kapitel Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen Seite 39 34 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten ber die ifm Templates Inhalt Ordner struktur sallgemein a4 2 re ernennen 35 Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates 4 22004044200s0nnnennnnennennnnennennnnn 36 Struktur der Visualisierungen in den Templates 240s4s40002200nnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnneennnnnnnen 38 In der Regel werden f r jedes Ger t f
27. 360 Klemme 15 Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung L Lebensdauer mittlere Mean time to dangerous failure erwartete mittlere Dauer bis zum gefahrbringenden Ausfall Bezeichnung Bereich niedrig 3 Jahre lt MTTFa lt 10 Jahre mittel 10 Jahre lt MTTFa lt 30 Jahre hoch 30 Jahre lt MTTFa lt 100 Jahre Tabelle Mittlere Zeit jedes Kanals bis zum gefahrbringenden Ausfall MTTF4 LED LED Light Emitting Diode Licht aussendende Diode Leuchtdiode auch Luminiszenzdiode ein elektronisches Element mit hoher farbiger Leuchtkraft auf kleinem Volumen bei vernachl ssigbarer Verlustleistung LSB Least Significant Bit Byte Niederwertigstes Bit Byte in einer Reihe von Bit Bytes MAC ID MAC Manufacturer s Address Code Hersteller Seriennummer ID Identifier Kennung Jede Netzwerkkarte verf gt ber eine so genannte MAC Adresse ein unverwechselbarer auf der ganzen Welt einzigartiger Zahlencode quasi eine Art Seriennummer So eine MAC Adresse ist eine Aneinanderreihung von 6 Hexadezimalzahlen etwa 00 0C 6E DO 02 3F ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 Master Wickelt die komplette Organisation auf dem Bus ab Der Master entscheidet ber den zeitlichen Buszugriff und fragt die Slaves zyklisch ab MMI Mensch Maschine Interface HMI Seite 359 MRAM
28. 412 MEMCPY erm glicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher Der FB schreibt den Inhalt der Adresse von SRC an die Adresse DST gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben wurden Dadurch ist es auch m glich genau ein Byte einer Wortdatei zu bertragen Parameter der Eing nge Parameter Datentyp DST DWORD SRC DWORD LEN WORD 413 Beschreibung Adresse der Zielvariablen gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Adresse der Quellvariablen gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Anzahl der Datenbytes 265 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Daten im Speicher sichern lesen und wandeln FLASHWRITE 555 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys FLASHWRITE Beschreibung 558 Gefahr durch unkontrollierten Prozessablauf Der Zustand der Ein Ausg nge wird w hrend der Ausf hrung von FLASHWRITE
29. 7 2 2 NORM DINT arre rnaen ea aeniea E E a NE rE ENEE aE EEE ENE aE NEA a r E rE nee 203 7 2 3 NORME REAL Serea ean r a ner eacne rasanten 205 7 3 Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung ussnesennnnenneennn 207 7 3 1 Emsatztall sz eea nar a e aeea a ae a aa aa ea a re ae E EAEE E OEE E REF 207 7 3 2 Einsatz als Digitaleing nge 444444ssnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnnennnnnnnernnnnnnnnnnann 208 7 4 PVWVM Funktionen u a eenleelsallenke 222 7 4 1 Verf gbarkeit von PWM u 2 22 4s202 s2204022 2442004102 s00R 0a anna permanentes near iaiki nt 222 7 4 2 PWM Signalverarbeit ng se een 223 7 3 Regler Funktionen uuss2s444enssnnnnnnennnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnppnnnnnneennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnr nn 235 7 5 1 Allgemeines ariran rasen anna Den ne nee nur nen rennen nern ar netten genen E 235 7 5 2 Einstellregel f r einen Regler uusssssnsnnnnnennensnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nme rn 237 7 5 3 F nktionsbl cke f r Regler 2 u 2 a aan naar aAA E EEE 238 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Inhalt 8 Kommunikation ber Schnittstellen 248 8 1 Nutzung der seriellen Schnittstelle 4444444444H nennen ennnnennnnnnnnnennnn nennen 248 8 1 1 SERIAL SETUP ori REEBENEIE ARE EHFEDEIEREEEUEEUERITEFRPERRUERTUFTEFEFSRERENEFEESRERSFRBEFEREFENFIET
30. BOOL BYTE Datentyp DINT BOOL BOOL 4332 529 Beschreibung TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf Nummer des Eingangskanal Paares 0 x Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt 0 Kanalpaar 0 Eing nge 0 1 1 Kanalpaar 1 Eing nge 2 3 2 Kanalpaar 2 Eing nge 4 5 3 Kanalpaar 3 Eing nge 6 7 Voreinstellwert des Z hlers TRUE nur 1 Zyklus lang Voreinstellwert wird bernommen FALSE Z hler aktiv Faktor der Drehgeber Aufl sung 1 2 4 1 normale Aufl sung 2 doppelte Aufl sung 4 4 fache Aufl sung Alle anderen Werte z hlen wie 1 530 Beschreibung aktueller Z hlerstand TRUE Z hler z hlt aufw rts FALSE Z hler steht TRUE Z hler z hlt abw rts FALSE Z hler steht 219 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung FAST_COUNT Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 567 HINWEIS F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name m
31. Der Zugriff auf das Objektverzeichnis durch die Applikation erfolgt ber ein Array das die folgende Struktur hat CanOpen implicit Variables ojo A Ja 001 j dwldxSubldxF 16 10000040 i dwContent 16 000F0191 wLen 16 0004 p byAttrib 16 00 i byAccess 16 00 ODMEntries 1 dwidxSubldxF 16 10010040 dwContent 16 00000000 wLen 16 0001 byAttrib 16 00 i byAccess 16 00 ODMEntries 2 ojo sollen ojo ojo gt ojo 0024 ojo ww ml 144 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Strukturelement Beschreibung dwIdxSubldxF Die Struktur der Komponente iiiissff4s ist iiii Index 2 Byte Bits 16 31 Idx ss Subindex 1 Byte Bits 8 15 Subldx ff Flags 1 Byte Bits 0 7 F Die Flag Bits haben folgende Bedeutung Bit 0 Schreiben Write Bit 1 Inhalt ist ein Zeiger auf eine Adresse Content is pointer Bit 2 mapbar mappable Bit 3 swap Bit 4 Vorzeichen behafteter Wert signed Bit 5 Flie komma float Bit 6 Weitere Subindizes enthalten has more elements dwContent Inhalt des Eintrags wLen L nge der Daten byAttrib Urspr nglich als Zugriffsberechtigung gedacht Kann von der Applikation des Masters beliebig genutzt werden byAccess Fr her Zugriffsberechtigung Kann von der Applikation des Masters beliebig genutzt werden An der Oberfl che verf gt CoDe
32. MRAM bedeutet Magnetoresistive Random Access Memory Die Informationen werden mit magnetischen Ladungselementen gespeichert Dabei wird die Eigenschaft bestimmter Materialien ausgenutzt die ihren elektrischen Widerstand unter dem Einfluss magnetischer Felder ndern Vorteile von MRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern e nicht fl chtig wie FRAM jedoch e Zugriffszeit nur ca 35 ns e unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich MSB Most Significant Bit Byte H chstwertiges Bit Byte einer Reihe von Bits Bytes MTBF Mean time between failures MTBF mittlere Betriebsdauer zwischen Ausf llen Ist der Erwartungswert der Betriebsdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ausf llen von Einheiten die instand gesetzt werden HINWEIS F r Einheiten die NICHT instandgesetzt werden ist der Erwartungswert Mittelwert der Verteilung von Lebensdauern die mittlere Lebensdauer MTTF MTTF Mean time to failure MTTF mittlere Dauer bis zum Ausfall oder mittlere Lebensdauer MTTFd Mean time to dangerous failure erwartete mittlere Dauer bis zum gefahrbringenden Ausfall Bezeichnung Bereich niedrig 3 Jahre lt MTTFa lt 10 Jahre mittel 10 Jahre lt MTTFa lt 30 Jahre hoch 30 Jahre lt MTTFa lt 100 Jahre Tabelle Mittlere Zeit jedes Kanals bis zum gefahrbringenden Ausfall MTTF4 Muting Mit Muting bezeichnet man die vor bergehende und automatische Unterdr ckung einer Sicherheitsfunktion
33. PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360NG CR108n ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys PDM_PAGECONTROL INIT ACT_PAGE INIT_PAGE PAGE_UP PAGE_DOWN PAGE_EXTERN PAGE_MAX BASENAME Beschreibung 3294 PDM_PAGECONTROL steuert den Aufruf bestimmter Visualisierungsseiten Der Aufruf und die R ckgabe der Visualisierungsseiten erfolgt in CoDeSys ber die Systemvariable CurrentVisu vom Typ STRING 40 Mit dem Programm kann wahlweise eine bestimmte Visualisierungsseite aufgerufen oder schrittweise in den Visualisierungen gebl ttert werden Das Programm l sst sich optimal nutzen wenn die Namen aller Visualisierungen dem gleichen Schema entsprechen also einer Kombination aus einem Basisnamen gefolgt von einer 5 stelligen Zahl ab Bibliotheks Version V04 00 07 davor 3 stellig Beispiel BASENAME PAGI Visualisierungsname PAGE00001 PAGE00002 PAGE00003 usw C F r den Basisnamen sind 1 35 Gro buchstaben keine Sonderzeichen zul ssig Die Nummerierung der Visualisierungen sollte l ckenlos erfolgen Das Programm setzt den endg ltigen Visualisierungsnamen aus dem Parameter BASENAME und der Nummer zusammen oder liest die Nummer aus dem aktuellen Visualisierungsnamen aus und stellt sie im Ausgangsparameter ACT_PAGE zur Verf gung Anstatt die Visualisierungen mit Basisnamen und laufender Nummer zu benennen kann jede Visual
34. PHASE Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 358 HINWEIS F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CoDeSys Beschreibung 361 PHASE liest ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Diese Funktion fasst jeweils ein Kanalpaar mit schnellen Eing ngen zusammen so dass die Phasenlage zweier Signale zueinander ausgewertet werden kann Es kann eine Periodendauer bis in den Sekundenbereich ausgewertet werden O HINWEIS Bei Frequenzen kleiner 15 Hz wird eine Periodendauer bzw Phasenverschiebung von 0 angezeigt 215 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Parameter der Eing nge 362 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal Paares 0 2 0 Kanalpaar 0 Eing nge 0 1 2 Kanalpaar
35. Parameter Datentyp DEVICENAME STRING 31 FIRMWARE STRING 31 RELEASE STRING 31 APPLICATION STRING 79 Seite 275 ver ndert werden 2609 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 2610 Beschreibung Hardware Name und Version als String von max 31 Zeichen z B CR0032 00 00 01 Name des Laufzeitsystems als String von max 31 Zeichen z B CR0032 Version und Build des Laufzeitsystems als String von max 31 Zeichen z B V00 00 01 071128 Name der Applikation als String von max 79 Zeichen z B Crane1704 277 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Datenzugriff und Datenpr fung 9 5 3 SET_PASSWORD 266 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys SET_PASSWORD ENABLE PASSWORD Beschreibung 269 SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung f r Programm und Speicher Upload mit dem DOWNLOADER Ist die Benutzerkennung aktiv kann durch das Software Tool DOWNLOADER das Applikations Programm oder der Datenspeiche
36. Seite 223 Kapitel Was macht ein PWM Ausgang R Ratio Ratio lat Verh ltnis Messungen k nnen auch ratiometrisch erfolgen Verh ltnismessung Das Eingangssignal erzeugt ein Ausgangssignal das in einem bestimmten Verh ltnis zu ihm liegt Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen analoge Eingangssignale ausgewertet werden Ein Schwanken der Versorgungsspannung hat auf diesen Messwert dann keinen Einfluss Kapitel Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Seite 207 RAW CAN RAW CAN bezeichnet das reine CAN Protokoll das ohne ein zus tzliches Kommunikationsprotokoll auf dem CAN Bus auf ISO OSI Schicht 2 arbeitet Das CAN Protokoll ist international nach ISO 11898 1 definiert und garantiert zus tzlich in ISO 16845 die Austauschbarkeit von CAN Chips redundant Redundanz ist das Vorhandensein von mehr als den notwendigen Mitteln damit eine ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 Funktionseinheit eine geforderte Funktion ausf hrt oder damit Daten eine Information darstellen k nnen Man unterscheidet verschiedene Arten der Redundanz e Die funktionelle Redundanz zielt darauf ab sicherheitstechnische Systeme mehrfach parallel auszulegen damit beim Ausfall einer Komponente die anderen den Dienst gew hrleisten e Zus tzlich versucht man die redundanten Systeme voneinander r umli
37. Steckverbinder Leitungswiderstand ben tigte bertragungsrate Baud Rate L nge der Stichleitungen Vereinfachend kann man von folgender Abh ngigkeit zwischen Busl nge und Baud Rate ausgehen Baudrate Baud rate kBit s 1000 500 200 100 50 20 10 Bus L nge 5 Bus length 0 10 50 100 200 1000 10000 m Grafik Busleitungsl nge Baud Rate kBit s Busl nge m nominelle Bit L nge us 1 000 30 1 800 50 1 25 500 100 2 250 250 4 125 500 8 62 5 1 000 20 20 2 500 50 10 5 000 100 Tabelle Abh ngigkeiten Busl nge Baudrate Bitzeit 74 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Physikalische Anbindung des CAN 6 2 5 Leitungsquerschnitte 1181 F r die Auslegung des CAN Netzes ist auch der Leitungsquerschnitt der eingesetzten Busleitung zu beachten Die folgende Tabelle beschreibt die Abh ngigkeit des Leiterquerschnitts bezogen auf die Leitungsl nge und der Anzahl der daran angeschlossenen Teilnehmer Knoten ee er a T lt 100 0 25 0 25 0 25 lt 250 0 34 0 50 0 50 lt 500 0 75 0 75 1 00 Abh ngig von den EMV Anforderungen k nnen Sie die Busleitungen wie folgt ausf hren parallel als Twisted Pair und oder abgeschirmt 75 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Datenaustausch 6 3 CAN Datenaustausch Inhalt RINwWEISe Mor A a A AA A E E A A A A E E E 77 Ba
38. Weise bertragen werden k nnen ist im Ger teprofil festgelegt asynchronous manufacturer specific Das PDO wird ereignisgesteuert d h wenn sich der Wert ndert bertragen Welche Daten auf diese Weise bertragen werden wird vom Ger tehersteller festgelegt a synchronous RTR only Diese Dienste sind nicht implementiert Number of SYNCs Abh ngig vom Transmission Type ist dieses Feld editierbar zur Eingabe der Anzahl der Synchronisationsnachrichten Definition in CAN Parameter Dialog Com Cycle Period Sync Window Length Sync COB Id nach denen das PDO wieder versendet werden soll Event Time Abh ngig vom Transmission Type wird hier die Zeitspanne in Millisekunden ms angegeben die zwischen zwei bertragungen des PDOs liegen soll 134 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Register Service Data Objects 1970 Index Name Wert Typ und Default Hier werden alle Objekte der EDS oder DCF Datei aufgelistet die im Bereich von Index 200046 bis 9FFF46 liegen und als beschreibbar definiert sind Zu jedem Objekt werden Index Name Wert Typ und Default angegeben Der Wert kann ver ndert werden Markieren Sie den Wert und dr cken Sie die Leertaste Nach nderung k nnen Sie den Wert durch die Taste Eingabe best tigen oder mit ESC verwerfen Bei der Initialisierung des CAN Buses werden die eingestellten Werte in
39. die Methode NodesStart zu benutzen 141 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 ifm CANopen Bibliotheken Der Master sendet Nodeguard Nachrichten an den Slave wenn sich der Slave im Status 4 oder h her befindet UND wenn Nodeguarding konfiguriert wurde Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE Ausgang NODE_STATE CANopen Status des Knotens 1973 Knotenstatus nach CANopen mit diesen Werten wird der Status auch in den entsprechenden Nachrichten vom Knoten her codiert Status hex dez CANopen Status Beschreibung 00 0 BOOTUP Knoten hat die BOOTUP Nachricht erhalten 04 4 PREPARED Knoten wird per SDOs konfiguriert 05 5 OPERATIONAL Knoten nimmt am normalen Datenaustausch teil 7F 127 PRE OPERATIONAL Knoten sendet keine Daten ist aber vom Master konfigurierbar Wenn Nodeguarding aktiv das h chstwertige Status Bit wechselt toggelt von Nachricht zu Nachricht Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS CANOPEN_GETSTATE Ausgang LASTNODESTATE 142 Strukturelement LAST_STATE aus dem Array NODE_STATE_SLAVE ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Hochl
40. glich So verbraucht die CANopen Funktion nur dann Zielsystem Ressourcen wenn die Funktion auch wirklich genutzt wird Zur weiteren Schonung von Zielsystem Ressourcen wird durch CoDeSys automatisch eine genau der Konfiguration entsprechende Datenbasis f r die CANopen Master Funktion generiert Ab der Programmiersystemversion CoDeSys Version 2 3 6 0 kann ein ecomatmobile Controller als CANopen Master und als CANopen Slave genutzt werden O HINWEIS F r alle ecomatmobile Controller und das PDM360smart m ssen Sie die CANopen Bibliotheken mit folgendem Zusatz einsetzen e F r CR0032 Target Version bis V01 alle anderen Ger te bis V04 00 05 OptTable e F r CR0032 Target Version ab V02 alle anderen Ger te ab V05 OptTableEx Wenn Sie ein Projekt neu anlegen werden diese Bibliotheken im Allgemeinen automatisch geladen Sollten Sie selbst die Bibliotheken ber die Bibliotheksverwaltung einf gen m ssen Sie auf die korrekte Auswahl achten Die CANopen Bibliotheken ohne diesen Zusatz werden f r alle anderen programmierbaren Ger te genutzt z B PDM360compac t 123 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Begriffe und Implementation 1858 Nach der CANopen Spezifikation gibt es keine Master und Slaves in einem CAN Netz Stattdessen gibt es nach CANopen einen NMT Master NMT Netzwerk Management einen Konfigurationsmaster
41. hilfreich 331 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t Symbole 7465 Da Symbole oft in Analogie zu kulturspezifischen Konzepten entstehen oder Anspielungen auf vertraute Bereiche der Ausgangskultur nutzen stellen sie ein Problem f r die Lokalisierung dar Beispiel Das Symbol f r ein Haus das f r Start oder Anfang stehen soll ist nicht eindeutig verst ndlich da sich die englische Benennung home nicht problemlos bertragen l sst Abbildungen 7466 Nicht immer kann ein Bild einen Text sinnvoll ersetzen Die Darstellung komplexerer Prozesse kann unm glich werden Denn wie soll z B die Abbildung f r die Aufforderung aussehen Dr cken Sie die Taste bis Sie einen leichten Widerstand sp ren Und selbst wenn eine Abbildung einen Sachverhalt gut darstellen kann muss ihr Einsatz auf internationaler Ebene gut durchdacht werden Das Ersetzen von Text durch Bilder ist n mlich nur dann sinnvoll und kostensenkend wenn die Abbildungen kulturneutral also in ALLEN angestrebten Ziell ndern ohne Anpassungen einsetzbar sind Viele Dinge die uns hier v llig selbstverst ndlich erscheinen sind es in anderen Kulturen nicht Die Abbildung von Menschen kann zu Problemen f hren Welches Geschlecht soll oder darf die Person haben Welche Hautfarbe Welches Alter Schlie lich sollen sich die Adressaten in allen Ziell ndern gleicherma en angesprochen f
42. hlen Kleidung die in Westeuropa unauff llig ist kann in arabischen oder afrikanischen L ndern zu Irritationen f hren Auch die Darstellung von Gesten und einzelnen K rperteilen speziell von H nden und Augen sollte unterbleiben da diese oft eine anst ige oder beleidigende Assoziation ausl sen Leserichtung 7468 In den meisten Kulturen wird von links nach rechts und von oben nach unten gelesen Einige asiatische Kulturen lesen jedoch von unten nach oben und von hinten nach vorn Viele arabische Kulturen lesen von rechts nach links Diese Besonderheiten sind auch bei rein grafischen Anleitungen zu beachten 332 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t Richtlinien und Normen Inhalt ISO 7001 _ Graphische Symbole zur Information der ffentlichkeit eeene 333 ISO 9126 _ Qualit tsmerkmale f r Software Produkte uuuss2s2400n0ssnnnnnennnnennnnnnnnenneennnnnennnn 334 ISO 9241 _ Ergonomie der Mensch System Interaktion 2224444400nnnennneonnnnennnnennnnen 336 ISO 10646 _ Informationstechnik Universeller Mehrfach 8 bit codierter Zeichensatz UCS 338 ISO 13406 _ Ergonomische Anforderungen f r T tigkeiten an optischen Anzeigeeinheiten in Flachbauweise 339 ISO 13407 _ Benutzer orientierte Gestaltung interaktiver Systeme eeenennen 339 ISO 20282 _ Bedienungsfreundlichkeit von Pro
43. nglichen Bildes verblieben die anderen 4 907 008 Pixel entfallen ersatzlos Oder anders ausgedr ckt Waagerecht wird nur jedes 20 Pixel verwendet Senkrecht wird nur jedes 30 Pixel verwendet Daher kann ein so gewandeltes Foto nicht mehr die Qualit t des Originals besitzen Wichtige Informationen gehen verloren gt Abhilfe Bilder von Anfang an in der ben tigten Gr e und Aufl sung anfertigen 342 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t Bitmap Grafiken anpassen 9996 Vorhandene Bitmap Grafiken k nnen Sie mit g ngigen Grafikprogrammen anpassen Fragen Sie Ihren ecomatmobile Fachberater 343 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12 6 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Inhalt Dateien und Bibliotheken im Ger t installieren uuuuu0uuuusennnennnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 344 Allgemeine Ubersicht areen ne teren en 345 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken u u02024404uennnnnnnnnnnnenennnnnnn 347 2711 Stand 02 03 2011 Je nach Ger t und gew nschter Funktion kommen verschiedene Bibliotheken und Dateien zum Einsatz Teilweise werden sie automatisch geladen oder m ssen vom Programmierer eingef gt oder geladen werden 12 6
44. nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen Bilder Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber AS i ist Eigentum der AS International Association www as interface net CAN ist Eigentum der CiA CAN in Automation e V Deutschland www can cia org CoDeSys ist Eigentum der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland www 3s software com DeviceNet ist Eigentum der ODVA Open DeviceNet Vendor Association USA www odva org O Link www io link com ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Microsoft ist Eigentum der Microsoft Corporation USA www microsoft com PROFIBUS ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland www profibus com PROFINET ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Windows ist Eigentum der Microsoft Corporation USA 1 1 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 2979 Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen A Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind m glich Leichte reversible Verletzungen sind m glich ACHTUNG Sachschaden ist zu erwarten oder m glich O HINWEIS Wichtige Hinweise auf Fehlfunktionen oder St rungen ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 be
45. temempfangent eek ee 79 Baten sendent ee E E A AR 79 Der CAN Datenaustausch erfolgt ber das in der ISO 11898 international genormte CAN Protokoll der Verbindungsschicht Ebene 2 des siebenschichtigen ISO OSI Referenzmodells Jeder Bus Teilnehmer kann Nachrichten senden Multimaster F higkeit Der Datenaustausch arbeitet hnlich dem Rundfunk Daten werden ohne Absender und Adresse auf den Bus gesendet Die Daten sind lediglich durch ihren Identifier gekennzeichnet Es ist Aufgabe jedes Teilnehmers die gesendeten Daten zu empfangen und an Hand des Identifiers zu pr fen ob die Daten f r diesen Teilnehmer relevant sind Dieser Vorgang wird vom CAN Controller in Verbindung mit dem Betriebssystem automatisch durchgef hrt F r den normalen CAN Datenaustausch muss der Programmierer lediglich bei der Softwareerstellung die Datenobjekte mit ihren Identifiern dem System bekannt machen Dies erfolgt ber folgende FBs e CANx RECEIVE gt Seite 88 CAN Daten empfangen und e CANx_ TRANSMIT gt Seite 93 CAN Daten senden ber diese FBs werden folgende Einheiten zu einem Datenobjekt verkn pft e die RAM Adresse der Arbeitsdaten e der Datentyp e der gew hlte Identifier ID Diese Datenobjekte nehmen am Datenaustausch ber den CAN Bus teil Die Sende und Empfangsobjekte k nnen aus allen g ltigen IEC Datentypen z B BOOL WORD INT ARRAY definiert werden Die CAN Nachricht besteht aus einem CAN Identifier CAN ID gt Sei
46. 166 oder CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 178 eingesetzt 193 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung 6 7 3 Error Code hex 194 00xx 10xx 20xx 21xx 22xx 23xx 30xx 31xx 32xx 33xx 40xx 41xx A2xx 50xx 60xx 61xx 62xx 63xx 70xx 80xx 81xx 8110 8120 8130 8140 8150 82xx 8210 8220 90xx FOxx FFxx bersicht CANopen Error Codes 8545 Meaning Bedeutung Reset or no Error Fehler r cksetzen kein Fehler Generic Error allgemeiner Fehler Current Stromfehler Current device input side Stromfehler eingangsseitig Current inside the device Stromfehler im Ger teinnern Current device output side Stromfehler ausgangsseitig Voltage Spannungsfehler Mains Voltage Voltage inside the device Spannungsfehler im Ger teinnern Output Voltage Spannungsfehler ausgangsseitig Temperature Temperaturfehler Ambient Temperature Umgebungstemperaturfehler Device Temperature Ger tetemperaturfehler Device Hardware Ger te Hardware Fehler Device Software Ger te Software Fehler Internal Software Firmware Fehler User Software Applications Software Data Set Daten Parameterfehler Additional Modules zus tzliche Module Monitoring berwachung Communication Kommunikation CAN Overrun objects lost CAN berlauf Datenverlust CAN in Error Passiv Mode CAN im Modus fehlerpa
47. 2 Daten empfangen 1169 Grunds tzlich werden die empfangenen Datenobjekte automatisch also ohne Einfluss durch den Anwender in einem Zwischenspeicher abgelegt Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher Warteschlange zur Verf gung Dieser Zwischenspeicher wird in Abh ngigkeit von der Anwendersoftware nach dem FiFo Prinzip First In First Out ber CANx_RECEIVE Seite 88 entleert 6 3 3 Daten senden 1170 Durch den Aufruf von CANx_TRANSMIT gt Seite 93 bergibt das Applikations Programm genau eine CAN Nachricht an den CAN Controller Als R ckgabe erh lt man die Information ob die Nachricht erfolgreich an den CAN Controller bergeben wurde Dieser f hrt dann selbst ndig die eigentliche bergabe der Daten auf den CAN Bus aus Der Sendeauftrag wird abgewiesen wenn der Controller nicht bereit ist weil er bereits ein Datenobjekt bertr gt Der Sendeauftrag muss dann durch das Applikations Programm wiederholt werden Der Anwender bekommt diese Information durch ein Bit angezeigt Bei mehreren zeitgleich zum Senden bereiten CAN Nachrichten wird die Nachricht mit dem niedrigsten ID vorrangig gesendet Der Programmierer muss daher den CAN ID Seite 77 sehr umsichtig vergeben 79 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 Beschreibung der CAN Standardbausteine Inhalt GANIEBAUDRATE re 82 GANIEBDOVW N EOA
48. 9974 Netzwerk Management Kommandos 9962 Mit folgenden Netzwerk Management Kommandos kann der Anwender den Betriebsmodus von einzelnen oder allen CAN Teilnehmern beeinflussen Muster Byte 1 Byte 2 Byte 2 COB ID Kommando Node ID Node ID 00 gt Kommando gilt zeitgleich f r alle Knoten im Netz COB ID NMT Kommando Beschreibung 00 0116 01 Node ID start_remode_node CAN Teilnehmer starten 00 0246 024 Node ID stop_remode_node CAN Teilnehmer stoppen 00 8046 12840 Node ID enter_pre operational umschalten auf Pre Operational 00 8146 12940 Node ID reset_node CAN Teilnehmer zur cksetzen 00 8246 13040 Node ID reset_communication CAN Kommunikation zur cksetzen NMT Status 9963 Das Status Byte gibt Auskunft ber den Zustand des CAN Teilnehmers Erlaubte berg nge Power on or hardware reset R R 1 Zustand wird bei Power On automatisch 1 erreicht 2 interne Initialisierung ist beendet Knoten geht automatisch nach PRE 2 OPERATIONAL 3 NMT Service Start Remote Node Indication 4 7 NMT Service Enter PRE OPERATIONAL Indication 5 8 NMT Service Stop Remote Node Stopped Indication 6 NMT Service Start Remote Node 12 8 Indication ooo 9 11 NMT Service Reset Node Indication Initialisation Pre operational Grafik Zustands berg nge unter CANopen 12 14 NMT Service Reset Communication Indication 319
49. CANT Name der Updatetask v EDS Datei Generierung IV EDS Datei generieren Name der EDS Datei D Dokumente und Einstellungen debruedi Eigene Dat Durchsuchen Vorgabe f r EDS Datei Durchsuchen Grundeinstellungen Name des Busses 10049 Parameter wird im Moment nicht benutzt Grundeinstellungen Name der Updatetask 10050 Name der Task in der der Aufruf des CANopen Slave erfolgt Grundeinstellungen EDS Datei generieren 10051 Soll aus den Einstellungen hier eine EDS Datei erzeugt werden um den CANopen Slave in eine beliebigen Masterkonfiguration einf gen zu k nnen muss hier die Option EDS Datei generieren aktiviert werden und der Name einer Datei angegeben werden Optional kann auch noch eine Vorlagendatei angeben werden deren Eintr ge zum EDS File des CANopen Slave hinzugef gt werden Bei berschneidungen werden Vorgaben der Vorlage nicht berschrieben 147 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel f r ein Objektverzeichnis 1991 Folgende Eintr ge k nnten zum Beispiel im Objektverzeichnis stehen FileInfo FileName D CoDeSys lib2 plcconf MyTest eds FileVersion 1 FileRevision l Description EDS for CoDeSys Project D CoDeSys CANopenTestprojekte TestHeartbeatODsettings_Device pro CreationTime 13 59 CreationDate 09 07 2005 CreatedBy CoDeSys ModificationTime 13 59 ModificationDate 09 07 20
50. Datenpuffer Warteschlange FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt Nummer des Datenobjekt Identifier Zul ssige Werte 0 2 047 632 Beschreibung Das Array enth lt maximal 8 Datenbytes Anzahl der bertragenen Bytes im Array DATA M gliche Werte 0 8 Wird nicht unterst tzt Anzahl der eingegangenen Meldungen TRUE FALSE berlauf des Datenpuffers gt Datenverlust Puffer noch nicht gef llt 89 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 5 CANx_RECEIVE_RANGE 4179 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_RECEIVE_RANGE AVAILABLE OVERFLOW CAN1_RECEIVE_RANGE 9359 Enthalten in Bibliothek 1 fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB xx gt 05 F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 Baustein NICHT f r Sicherheitssignale F r Sicherheitssignale CAN_SAFETY_RECEIVE SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2295 CANx_RECEIVE_ RANGE konfiguriert eine Folge von Datenempfangsobjekten und liest den Empfangspuffer der Datenobjekte aus F r die 1 CAN Schnittstelle sind max 2048 IDs je 11 Bits m glich
51. Datentyp ENABLE BOOL PDM_RTC DT 300 3379 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Systemzeit und Datum aus SysRtcGetTime ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 LED Buzzer Visualisierung 2012 03 20 Visualisierung verwalten SCALE LED GRAF Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek Instrumente_x LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys SCALE_LED_GRAF CHANGEPOINT Beschreibung 3369 3381 SCALE_LED_GRAF zeigt Eingangswerte als eine 10 stellige werteabh ngige LED Zeile z B eine der 3 Visualisierungen aus dieser Bibliothek LITITITIT Visu Bargraf_LED10_H Visu Bargraf_LED10_H2 Visu Bargraf_LED10_V Der FB bildet einen Eingangswert relativ zu einem definierten Wertebereich ab 301 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten Parameter der Eing nge 3382 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv X INT Eingangswert XH INT Obere Grenze des Wertebereichs XL INT Untere Grenze
52. Die Zuordnung der IDs ist in den Normen SAE J1939 und ISO 11992 festgeschrieben Norm Einsatzbereich SAE J1939 Antriebs Management ISO 11992 Truck amp Trailer Interface Der 29 Bit Identifier setzt sich aus zwei Teilen zusammen einem 11 Bit ID und einem 18 Bit ID Vom Software Protokoll unterscheiden sich die beiden Normen nicht da die ISO 11992 auf der SAE J1939 aufbaut Bez glich der Hardwareschnittstelle besteht aber ein Unterschied h here Spannungspegel bei der ISO 11992 O HINWEIS Zur Nutzung der Funktionen nach SAE J1939 ISO 11992 ben tigt man auf jeden Fall die Protokollbeschreibung des Aggregat Herstellers z B f r Motor Getriebe Aus dieser m ssen die in das Aggregat Steuerger t implementierten Nachrichten entnommen werden da nicht jeder Hersteller alle Nachrichten implementiert oder die Implementierung nicht f r alle Aggregate sinnvoll ist 104 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 Folgende Informationen und Hilfsmittel sollten zur Entwicklung von Programmen f r Funktionen nach SAE J1939 vorhanden sein e Aufstellung welche Daten von den Aggregaten genutzt werden sollen e bersichtsliste des Aggregatherstellers mit allen relevanten Daten e _CAN Monitor mit 29 Bit Unterst tzung e Wenn ben tigt die Norm SAE J1939 Identifier nach SAE J1939 7675 F r den Datenaustausch unter
53. Diesen Baustein nur einmalig bei der Initialisierung im ersten Programmzyklus ausf hren Anschlie end den Baustein wieder sperren ENABLE FALSE O HINWEIS Achten Sie darauf dass bei jedem Ger t im selben Netzwerk ein anderer Download ID eingestellt ist Wird das Ger t im CANopen Netzwerk betrieben darf sich der Download ID auch mit keinem Modul ID Knotennummer der anderen Teilnehmer berschneiden ExtendedController Im Slave Modul wird der Download ID erst nach Spannung Aus Ein g ltig 84 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine Parameter der Eing nge 649 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Der ID wird gesetzt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt ID BYTE Download Identifier Zul ssige Werte 1 127 85 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 3 CANx_ERRORHANDLER 633 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt CAN1_ERRORHANDLER 9344 Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR720
54. Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand des CANopen Netzwerkteilnehmers wider Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY 0 4 OF BYTE Hier k nnen bis zu 5 Bytes applikations spezifische Fehlerinformationen eingetragen werden Das Format ist dabei frei w hlbar 167 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2018 SendEmey1 CAN1_MASTER_SEND_EMERGENCY ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD SendEmey2 CAN1_MASTER_SEND_EMERGENCY ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD SendEmey3 CAN1_MASTER_SEND_EMERGENCY ENABLE ERROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD 0004 EmeyHandler CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER ClearErrorField CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER Objekt1001h ERROR_FIELD Objekt1 003h In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert 1 ApplError1 Code FF0046 im Fehlerregister 8146 2 ApplError2 Code FFO1 im Fehlerregister 8146 3 ApplError3 Code FFO2 im Fehlerregister 8146 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler Register Objekt 100116 im Fehler Array Objekt 100346 168 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_MASTER_STAT
55. E i St tE areren eai Adressbelegung und E A Betriebsarten e 307 a ann Besonderheiten bei Netzwerkvariablen eeenen 161 Adressen nn au E E E 353 5 dev d i 7 Adressen Variablen der Ausg nge 309 z an 5 an triebsart m C EEEE E E Adressen Variablen der EJAS aan 307 3 a i m tri ittlere EEEE A ne Adressen Variablen der Eing nge 308 N Ne i Betriebssystem rsssssssssrsseresossssnnnarerenssanassnedi hesrenarene l fersnararesorsean Aktuelle Ger te Einstellungen anzeigen 16 Bibliothek Instrumente rer nenennennne Allgemeine Informationen 156 Bibliothek bd ibliotheken nenneennneenn ee genen rrnmnnrenanennannenarerennnen Allgemeine bersicht 345 Ka f Bibliotheken f r CANopen 163 AllJEmeinNeSiiirancie nanai Aa 235 Bi BR a Allgemeines zu CAN 67 w nn gt an i ildgr t ik Pix lggafik A ER Allgemeines zu CANopen mit CoDeSys s s s 123 ee T Kagan Bitmap Grafiken anpassen atih ssssserererererereresesererererererererenens 343 ANALOG RAW en re ee ge sent 198 RER ee Aal WEBER nee 200 5 oa i Were 5 tup U REEERE EE Andern der PDO Eigenschaften zur Laufzeit 155 ai UPa 354 E A E 353 r e E it ANGE oraina ara E E A Angaben ZUM Geral 2 02 aaa 11 mS nggs ange 354 PORN NIEREN E EAN anne CAN Download ID einstellen 18 Anhang n esenlaanaanahinenkiereen 305 SAN 67 INSELZEN een ren ee E AnleilUNg a 353 a BR CAN f r die Antriebstechnik
56. E 9 MMER READ za oinera E Wie ist diese Anleitung aufgebaut une 8 TIMER_READ_US 17 NEL KEN EEE 369 TOGOG UE tenoten aat a A a a ia Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken ans 347 T0P0l09le een 67 Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung 207 ber die ifm Templates uunnnnnennneneennnnn 35 Zugriff auf den CANopen Slave zur Laufzeit 155 ber diese Anleitung 7 Zugriff auf den Status des CANopen Masters uneen 144 bersicht CANopen EMCY Codes CR107n uee 196 Zugriff auf die OD Eintr ge vom Applikations Programm 155 bersicht CANopen Error Codes s s 1 1 11151111111 11111111111 194 324 Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Applikation 173 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12 344 346 Zusammenfassung CAN CANopen unnieeenenn 78 berwach N gaeran a a 368 Zustand sicher anne 369 UDP isnnsonnkannninikunnnannuinnnianhkinniani kiana 369 Zyklisches Senden der SYNC Messagen unaaaeen 137 Ver ndern des Standard Mappings durch Master Konfiguration 154 AA a nn Ana 369 Verf gbare CAN Schnittstellen und CAN Protokolle 68 A AE E A 62 Verf gbarer Speicher nennen 57 ZUKlUSZEIt steye en 289 Verf gbarkeit von PWM eesenmnennsnnennnnennennen 222 Verhalten des Watchdog nnnnennnnennennnnnnennennnn 56 Verwendung bestimmungsgem eennnn 369 Visualisierung
57. E A A E E 278 CHECK IDATA Re 280 1598 Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und erm glichen ein Pr fen der Daten 274 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Datenzugriff und Datenpr fung 9 5 1 SET_IDENTITY 284 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys SET_IDENTITY Beschreibung 287 SET_IDENTITY setzt eine applikationsspezifische Programmkennung Mit dem FB kann durch das Applikations Programm eine Programmkennung erzeugt werden Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms ber das Software Tool DOWNLOADER EXE als Software Version ausgelesen werden Die nachfolgende Grafik zeigt die Zusammenh nge der unterschiedlichen Kennungen wie sie mit den unterschiedlichen Software Tools angezeigt werden Beispiel ClassicController CR0020 Bootloader Betriebssystem Applikation Identity Identity BOOTLD_H 020923 CR0020 E 2 0 0 041004 SET_IDENTITY Erweiterte Identity Fahrwerk vorne CR0020 00 00 01 Hardware Version CR0020 00 00 01 Software Version Fahrwerk vorne Downlo
58. E Ea aa aa aa aa a Ba aaa 74 6 2 5 Leit ngsguerschNitte ricrea eaaa A Rene 75 6 3 CAN Datenaustausch g ET T Ar E hannnnnnsrennnnnnn 76 6 3 1 Lu 10117021 12 EEEE ETET O E OEFRSEHESPERERERSEINERR 77 6 3 2 Daten empfangen un een A Yan 79 6 3 3 Daten senden nn susanne anne ee eu 79 6 4 Beschreibung der CAN Standardbausteine esnsesnnneennsheennnnnnnnnnnnnnnennnnnn nenn 80 6 4 1 CAN1_BAUDRATE unn2cun22sannaannnnnnnnnnnnnnnannnannn anna e ER Weereens 82 6 4 2 CAN1_DOWNLOADID 22222044440244000Hnnnnnn0 nn nn e A rnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnannnnnnannanenn 84 6 4 3 CANx_ERRORHANDLER uuuuessnnnsasnnsnnnnnnnnnnnn nn ee en nnnnnnannnnnnnnnannntnnnnnannnnnnnnnannnn 86 6 4 4 CANX RECEIVE cicne reenen A nienie aE iiae iaa en Ean aniei 88 6 4 5 CANx_RECEIVE_RANGE nuzsuunssnnssnnnnnnnnne Ae geenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnannnnannnnnnnnnanane 90 6 4 6 CANXCTRANSMIT 20 52223220422252 25 202220 en A a aesraans tan hnadieernnah rsakiradhee nehmen nee 93 6 4 7 GANIFEXTE een Mas E E E TE 95 6 4 8 CAN1_EXT_ERRORHANDLER D Hanunnnannnsnnnnnannnnnnnnnannnnnnnnnannnnnnnnnnnntannnnannnannnnnanane 97 6 4 9 CAN1 EXT RECEIVE e se L Eaa r E a asna E a Eaa Ea anin aikee 98 6 4 10 CANX_EXT_RECEIVE_ALL Maga Rhee eeseerscsiecrsesritcrteirsrisdtadcraeeraasentenstnndreaceaactaaest 100 6 4 11 CAN1_EXT_TRANSMIT uucsessssnseensnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnennnsnnnnen
59. F r die 2 CAN Schnittstelle sind max 256 IDs je 11 ODER 29 Bits m glich Die 2 CAN Schnittstelle ben tigt eine lange Initialisierungszeit Damit der Watchdog nicht anspricht sollte bei gr eren Bereichen der Vorgang auf mehrere Zyklen verteilt werden Beispiel Initialisieren von CANx_RECEIVE_RANGE in 4 Zyklen gt Seite 92 Der FB muss f r jede Folge von Datenobjekten in der Initialisierungsphase einmalig aufgerufen werden um dem CAN Controller die Identifier der Datenobjekte bekannt zu machen Der FB darf f r die selben IDs an den selben CAN Schnittstellen NICHT gemischt eingesetzt werden mit CANx RECEIVE gt Seite 88 oder CANx_RECEIVE_RANGE Im weiteren Programmzyklus wird CANx_RECEIVE_RANGE zum Auslesen des jeweiligen Empfangspuffers aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Der Programmierer muss durch Auswertung des Bytes AVAILABLE daf r Sorge tragen dass neu eingegangene Datenobjekte aus dem Puffer SOFORT abgerufen und weiterverarbeitet werden da die Daten nur einen Zyklus lang bereitstehen 90 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 Beschreibung der CAN Standardbausteine Jeder Aufruf des FB dekrementiert das Byte AVAILABLE um 1 Ist der Wert von AVAILABLE gleich 0 sind keine Daten im Puffer Durch Auswerten des Ausgangs OVERFLOW kann ein berlauf des Datenpuffers erkannt werden Wenn OVERFLOW TRUE dann ist mindestens 1 Datenob
60. F3 105 AT 1X0 5 BOOL Connector 1 Pin 29 see Conf Gr e 1 f 106 AT 1X0 6 BOOL Connector 1 Pin 11 see Cont r 107 AT IX0 7 BOOL Connector 1 Pin 30 see Cont E nputs Pott FK M Innute Pandi mri Basitparameter Klasse Defaut Identifier 100 31 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 4 3 2 Programmiersystem ber Templates einrichten Inhalt ber diem Femplesen e een 35 Projekt mit weiteren Funktionen organze ceisosssossi iarann E A 39 3977 ifm bietet vorgefertigte Templates Programm Vorlagen womit Sie das Programmiersystem schnell einfach und vollst ndig einrichten k nnen O HINWEIS Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects Template_CDV Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CoDeSys ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage gt CoDeSys legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen Kapitel Programmiersystem ber Templates einrichten gt Seite 32 Wie richten Sie das Programmiersystem schnell und einfach ein z B CR2500 Im CoDeSys Men w hlen Datei gt Neu aus Vorlage
61. Form von SDOs Service Data Object an die CAN Module bertragen und haben damit direkten Einfluss auf das Objektverzeichnis des CANopen Slaves Sie werden im Normalfall bei jedem Start des Applikations Programms neu geschrieben unabh ngig davon ob sie im CANopen Slave dauerhaft gespeichert werden 135 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Der Master zur Laufzeit Inhalt Reset aller konfigurierten Slaves am Bus beim Systemstart 4004400snnunrnnnnnnnnnnnnennnnn 136 Abfrage des slave Ger lelypsern nr men ee ers 136 Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Ger te 0snssrsnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nen 136 Automatische Konfiguration von Slaves uur 22240nsssnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneennnnne nn 137 Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves 22000224440444400nnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 137 Zyklisches Senden der SYNC Message 44 4444004400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnanannnnnnnenn 137 Nodeguarding mit Lifetime berwachung nnnnennnennennennnnnnnnnnnne 137 Heartbeat vom Master an die Slavess tai oiir naa enan Eiaa EERE AEAEE REEE AAEE 137 Empfangen von Emergency Messages 4444s4n4000nnnonnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 137 Hier lesen Sie ber Funktionalit
62. Knoten zugreifen k nnen m ssen Sie ein Array ber die jeweilige Struktur bilden Die Strukturen sind in der Bibliothek enthalten Sie k nnen Sie im Bibliotheksverwalter unter Datentypen sehen Die Anzahl der Array Elemente wird bestimmt durch die Globale Variable MAX_NODEINDEX die automatisch vom CANopen Stack angelegt wird Sie enth lt die Anzahl der im Netzwerkkonfigurator angegebenen Slaves minus 1 O HINWEIS Die Nummern der Array Elemente entsprechen nicht dem Node ID Der Identifier kann aus der jeweiligen Struktur unter NODE_ID ausgelesen werden PROGRAM MasterStatus VAR Status CROO32_MASTER_STATUS StartAllNodes BOOL TRUE ClearkxOverflowFlag BOOL ClearkxBuffer BOOL ClearTxOverllowFlag BOOL ClearTxBuffer BOOL Clear dChanged BOOL ClearErrorControl BOOL ResetAllNodes BOOL ResetSingleNodeArray ARRAY D MAX_NODEINDEX OF RESET_NODE NodeStateSlavesArray ARRAY D MAX_NODEINDEX OF NODE_STATE EmergencyObjectSlayesArray ARRAY D MAX_NODEINDEX OF EMERGENCY_MESSAGE node_id BYTE baudrate WORD node_state INT Sync BOOL RxOverflow BOOL TxOverflow BOOL OdChanged BOOL GuardHearbeatErrorArray ARRAY D 7 OF BYTE GetEmergeney EMERGENCY_MESSAGE END_VAR Struktur Knoten Status 2034 TYPE CAN1_NODE_STATE STRUCT NODE_ID BYTE NODE_STATE BYTE LAST_STATE BYTE RESET_NODE BOOL START_NODE BOOL PREOP_NODE BOOL SET_TIMEOUT_STATE BOOL SET_NODE_STATE BOOL END_S
63. LEN WORD L nge des Eintrags in Anzahl der Bytes Der Wert f r LEN muss mit der L nge des Empfangs Arrays bereinstimmen Andernfalls treten St rungen bei der SDO Kommunikation auf 186 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SDO_WRITE 615 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SDO_WRITE CAN1_SDO_WRITE 9451 Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 618 CANx_SDO_WRITE schreibt das SDO Kapitel Register Service Data Objects gt Seite 135 mit den angegebenen Indizes in den Knoten ber diesen FB k nnen die Eintr ge im Objektverzeichnis geschrieben werden Dadurch ist es m glich die Knotenparameter gezielt zu setzen alle ecomatmobile Controller PDM360 CR1050 CR1051 Platinensteuerung CS0015 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 aus Ger tebibliothek aus Ger tebibliothek ifm_CRnnnnaVxxyyzz LIB ifm_CANx_SDO_Vxxyyzz LIB Voraussetzung Knoten muss sich im Zustand Voraussetzu
64. MasterfVAR B m System R360 WO CompacModi E 0B64 Can Outpul AT 0864 USINT bir AT W033 INT chan m AT HOIA INT chan HAT SOW35 INT chan AT KOVNI INT C chan E HB64 Can Input AT HIZ UINT chan AT M33 UINT C chan AT NW34 UINT C chan AT H35 VINT chan CAN Parameter PDO Mapping Emptangen POO Mapong Senden Serice Data Obiect Allgemen Node ID R DCF schreber 7 Alle SDO s erzeugen 1 r Nodeguad WM Nodequanding Gumd COB O f ee Gu d Time res 0 Lie Time Factor 0 Hesribest Einstellungen j Hexlbast Producer Time ma r Beispiel Steuerungskonfiguration f r CR0020 CANopen Master mit angeschlossenem I O CompactModul 131 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Slave Register CAN Parameter 1968 CAN Parameter Node ID 10036 Der Node ID dient zur eindeutigen Identifizierung des CAN Moduls und entspricht der am Modul eingestellten Nummer zwischen 1 und 127 Der ID wird dezimal eingegeben und wird automatisch um eins erh ht wenn Sie ein neues Modul hinzuf gen CAN Parameter DCF schreiben 10037 Ist DCF schreiben aktiviert wird nach dem Einf gen einer EDS Datei im eingestellten Verzeichnis f r bersetzungsdateien eine DCF Datei erstellt deren Namen sich zusammensetzt aus dem Namen der EDS Datei und dem angeh ngten Node ID CAN Parameter A
65. Ohm abgeschlossen werden um ein Verf lschen der Signalqualit t zu verhindern Die Ger te der ifm electronic gmbh die mit einem CAN Interface ausgestattet sind haben grunds tzlich keine Abschlusswiderst nde Stichleitungen Idealerweise sollte zu den Busteilnehmern Node 1 Node n keine Stichleitung f hren da in Abh ngigkeit von der Gesamtleitungsl nge und den zeitlichen Abl ufen auf dem Bus Reflektionen auftreten Damit diese nicht zu Systemfehlern f hren sollten die Stichleitungen zu einem Busteilnehmer z B einem E A Modul eine gewisse L nge nicht berschreiten Stichleitungen mit einer L nge von 2 m bezogen auf 125 kBit s werden als unkritisch angesehen Die Summe aller Stichleitungen im Gesamtsystem sollte 30 m nicht bersteigen In besonderen F llen m ssen die Leitungsl ngen der Linie und der Stiche genau berechnet werden 71 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Physikalische Anbindung des CAN 6 2 2 CAN Buspegel 1179 Der CAN Bus befindet sich im inaktiven rezessiven Zustand wenn die Ausgangstransistorpaare in allen Busteilnehmern ausgeschaltet sind Wird mindestens ein Transistorpaar eingeschaltet wird ein Bit auf den Bus gegeben Der Bus wird dadurch aktiv dominant Es flie t ein Strom durch die Abschlusswiderst nde und erzeugt eine Differenzspannung zwischen den beiden Busleitungen Die rezessiven und dominanten Zust nde werde
66. PDO Identifier SDO Block Transfer Automatische Erzeugung von Emergency Nachrichten Emergency Nachrichten m ssen immer mittels CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER gt Seite 176 und CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY gt Seite 178 von der Applikation erzeugt werden Die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB B stellt Ihnen dazu diese FBs zur Verf gung Dynamische nderungen der PDO Eigenschaften werden z Z immer nur beim Eintreffen einer StartNode NMT Nachricht bernommen nicht mit den in CANopen definierten Mechanismen ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Slave konfigurieren Inhalt Registed Grundeinstell ngen Fre ee 147 Register ICAN Einstellungen are ee en 150 Register Defa lt PDO Mapping rer ee T e ea aea E TE A aiea Aae a Aa eE 151 Ver ndern des Standard Mappings durch Master Konfiguration rssssssennnennnneennnen 154 Um die Steuerung als CANopen Slave zu nutzen muss zun chst in der Steuerungskonfiguration ber Einf gen gt Unterelement anh ngen der CANopen Slave eingef gt werden Bei Steuerungen mit 2 oder mehr CAN Schnittstellen wird automatisch CAN Schnittstelle 1 als Slave konfiguriert Alle notwendigen Bibliotheken werden automatisch in den Bibliotheksverwalter eingef gt Register Grundeinstellungen 1981 Grundeinstellungen CAN Einstellungen Default PDO Mapping Name des Busses
67. Programm Download und das Debugging sind dann jedoch nur noch ber die CAN Schnittstelle m glich F r CRnn32 gilt Ein Debugging der Applikations Software ist dann nur noch ber alle 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich 252 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Kommunikation ber Schnittstellen Nutzung der seriellen Schnittstelle Parameter der Eing nge 312 Parameter Datentyp Beschreibung CLEAR BOOL TRUE Empfangspuffer wird gel scht FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 313 Parameter Datentyp Beschreibung RX BYTE empfangene Byte Daten aus dem Empfangspuffer AVAILABLE WORD Anzahl der empfangenen Datenbytes 0 keine g ltigen Daten vorhanden OVERFLOW BOOL berlauf des Datenpuffers Datenverlust Beispiel Es werden 3 Bytes empfangen 1 Aufruf von SERIAL_RX 1 g ltiger Wert am Ausgang RX AVAILABLE 3 2 Aufruf von SERIAL_RX 1 g ltiger Wert am Ausgang RX AVAILABLE 2 3 Aufruf von SERIAL_RX 1 g ltiger Wert am Ausgang RX AVAILABLE 1 4 Aufruf von SERIAL_RX ung ltiger Wert am Ausgang RX AVAILABLE 0 Wenn AVAILABLE 0 ist kann der Baustein im Programmablauf bersprungen werden 253 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Kommunikation ber Schnittstellen Nutzung der seriellen Schnittstelle 8 1 4 SERIAL_PENDING 314 Baustei
68. Relative Anfangsadresse im Speicher Tabelle unten Anzahl der Datenbytes Tabelle unten Adresse der Quellvariablen gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben zul ssige Werte f r DST zul ssige Werte f r LEN dez hex dez hex 0 16 383 0 3FFF 0 16 383 0 3FFF 0 65 535 0 FFFF 0 65 535 0 FFFF 0 65 535 0 EFFF 0 65 535 0 FFFF 0 16 383 0 3FFF 0 16 383 0 3FFF 0 65 535 0 FFFF 0 65 535 0 FFFF 0 65 535 0 FFFF 0 65 535 0 FFFF 0 16 383 0 3FFF 0 16 384 0 4000 267 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Daten verwalten 2012 03 20 Daten im Speicher sichern lesen und wandeln FLASHREAD Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys FLASHREAD Beschreibung 561 564 FLASHREAD erm glicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash Speicher Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem Flash Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind Die Adresse mit dem Operator ADR ermittel
69. Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 9241 _ Ergonomie der Mensch System Interaktion 7447 Die Norm ISO 9241 ist ein internationaler Standard der Richtlinien der Interaktion zwischen Mensch und Computer beschreibt Die Normenreihe beschreibt Anforderungen an die Arbeitsumgebung Hardware und Software Ziel der Richtlinie ist es gesundheitliche Sch den beim Arbeiten am Bildschirm zu vermeiden und dem Benutzer die Ausf hrung seiner Aufgaben zu erleichtern Die folgenden Teile jedoch nicht ausschlie lich sind Bestandteile der Norm Teil 1 Allgemeine Einf hrung Teil 2 Anforderungen an die Arbeitsaufgaben Leits tze Teil 3 Anforderungen an visuelle Anzeigen Teil 4 Anforderungen an Tastaturen Teil 5 Anforderungen an die Arbeitsplatzgestaltung und K rperhaltung Teil 6 Anforderungen an die Arbeitsumgebung Teil 7 Anforderungen an visuelle Anzeigen bez glich Reflexionen Teil 8 Anforderungen an Farbdarstellungen Teil 9 Anforderungen an Eingabeger te au er Tastaturen Teil 10 Grunds tze der Dialoggestaltung veraltet da seit 2006 ersetzt durch Teil 110 Teil 11 Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit Leits tze Teil 12 Informationsdarstellung Teil 13 Benutzerf hrung Teil 14 Dialogf hrung mittels Men s Teil 15 Dialogf hrung mittels Kommandosprachen Teil 16 Dialogf hrung mittels direkter Manipulation Teil 17 Di
70. TPDO1 346 Die Wertigkeit des Funktions Code im 11 Bit COB ID 316 X 8046 18016 Dazu die Knoten Nummer 2016 addieren der COB ID lautet 1A046 314 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen Funktions Code Predefined Connectionset 9966 Im CANopen Predefined Connectionset sind einige Funktions Codes vorbelegt Wenn Sie das Predefined Connectionset verwenden k nnen Sie ein CANopen Netzwerk von bis zu 127 Teilnehmern in Betrieb nehmen ohne dass es zu einer doppelten Vergabe von COB IDs k me Broadcast oder Multicast Nachrichten Kommunikations Objekt one Gacie COB ID hex zugeh rige Parameter Objekte hex NMT 0 000 SYNC 1 080 1005 1006 1007 1028 TIME 2 100 1012 1013 Punkt zu Punkt Nachrichten Kommunikations Objekt aus COB ID hex zugeh rige Parameter Objekte hex EMERGENCY 1 080 Node ID 1014 1015 TPDO1 TX 3 180 Node ID 1800 RPDO1 RX 4 200 Node ID 1400 TPDO2 TX 5 280 Node ID 1801 RPDO2 RX 6 300 Node ID 1401 TPDO3 TX 7 380 Node ID 1802 RPDOS3 RX 8 400 Node ID 1402 TPDO4 TX 9 480 Node ID 1803 RPDOA4 RX A 500 Node ID 1403 Default SSDO TX B 580 Node ID 1200 Default CSDO RX 0 600 Node ID 1280 NMT Error Control E 700 Node ID 1016 1017 TX Slave sendet an Master SSDO Server SDO RX Slave empf ngt von Master CSDO Client SDO 315 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR
71. XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Der FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt O HINWEIS Der Wert f r X muss sich im definierten Eingangsbereich zwischen XL und XH befinden es findet keine interne Plausibilit tspr fung des Wertes statt Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Parameter der Eing nge 405 Parameter Datentyp Beschreibung X WORD aktueller Eingangswert XH WORD obere Grenze des Eingangswertebereich XL WORD untere Grenze des Eingangswertebereich YH WORD obere Grenze des Ausgangswertebereich YL WORD untere Grenze des Ausgangswertebereich 201 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen Parameter der Ausg nge 406 Parameter Datentyp Beschreibung Y WORD normierter Wert Beispiel 1 407 unterer Grenzwert Eingang 0 XL oberer Grenzwert Eingang 100 XH unterer Grenzwert Ausgang 0 YL oberer Grenzwert Ausgang 2000 YH dann wandelt der Funktionsblock das Eingangssignal z B wie folgt um von X 50 0 100 75 nach Y 1000 0 2000 1500 Beispiel 2 408 unterer Grenzwert Eingang 2000 XL oberer Grenzwert Eingang 0 XH unterer Grenzwert Ausgang 0 YL oberer Grenzwert Ausgang 100 YH dann w
72. arbeitet das gespeicherte Applikations Programm zyklisch in voller L nge ab Von z B u eren Ereignissen abh ngige Verzweigungen im Programm bedingte Spr nge lassen die Zykluszeit variieren F r bestimmte Funktionen kann dieses Verhalten nachteilig sein Mit Hilfe gezielter Unterbrechungen Interrupts des zyklischen Programmablaufs k nnen zeitkritische Abl ufe unabh ngig vom Zyklus in festen Zeitrastern oder bei bestimmten Ereignissen aufgerufen werden F r SafetyController sind Interrupt Funktionen grunds tzlich nicht zul ssig und deshalb nicht verf gbar 282 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Interrupts verarbeiten 10 1 1 SET_INTERRUPT_ XMS 272 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 Symbol in CoDeSys SET_INTERRUPT_XMS WRITE_OUTPUTS ANALOG_INPUTS 5 4 nur bei Ger ten mit Analog Kan len SET_INTERRUPT_XMS ENABLE REPEATTIME READ_INPUTS WRITE_OUTPUTS bei Ger ten ohne Analog Kan le Beschreibung 275 SET_INTERRUPT_XMS organisiert das Ausf hren eines Programmteils im Intervall von x ms In der klassischen SPS ist die Zykl
73. auch Projekte mit Beispielen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects DEMO_PLC_CDV f r Controller oder ifm electronic CoDesys V Projects DEMO_PDM_CDV f r PDMs Dort finden Sie auch Projekte mit Beispielen zu diesem Thema Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen Kapitel ifm Demo Programme Seite 42 O HINWEIS Die PWM Funktion der Controller ist eine vom Prozessor zur Verf gung gestellte Hardware Funktion Die PWM Funktion bleibt solange gesetzt bis am Controller ein Hardware Reset Aus und Einschalten der Versorgungsspannung durchgef hrt wurde 228 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen PWM 320 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CR0200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 HINWEIS F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit E Symbol in CoDeSys DITHER_VALUE DITHER_DIVIDER Beschreibung 323 PWM wird zum Initialisieren und Parametrieren der PWM Ausg nge genutzt Der FB hat einen mehr technischen Hintergr
74. auch mehrere Texte auszulesen muss die Startadresse des Textes im Speicher berechnet werden Diese Berechnung und auch das Setzen R cksetzen des ENABLE Eingangs erfolgt in GET_TEXT_FROM_FLASH Die Organisation der Texte im Speicher muss nach folgenden Regeln erfolgen Textl nge Die Textl nge sollte f r alle Texte gleich sein und ist wegen der Displaygr e des PDM360smart auf jeweils maximal 20 Zeichen begrenzt Erstellung der Texte Die Texte sollten mit einem Tabellenkalkulationsprogramm z B Excel erstellt und im CSV Format gespeichert werden Diese CSV Datei kann mit dem ifm Downloader direkt in den gew nschten Speicherbereich geladen werden auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation DE Beschreibung Batchverarbeitung_ifm pd f doku_d UK Beschreibung Batchmode_ifm pd doku_gb Ein STRING wird automatisch vom Programmiersystem mit einem NULL Byte abgeschlossen Daher belegt ein Text mit 20 Zeichen 21 Bytes im Speicher Der FB ber cksichtigt das bei der Berechnung Bei einer Textl nge von 20 Zeichen k nnen 16394 21 780 Texte im Flash Speicher gespeichert werden 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern 263 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Daten im Speicher sichern lesen und wandeln Parameter der Eing nge 3302 Parameter Datentyp Beschreibung ENA
75. bei der Netzwerkinitialisierung gestartet FALSE Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer werden einzeln nacheinander gestartet Weitere Informationen Kapitel Starten des Netzwerks mit GLOBAL_START Seite 143 CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE gt TRUE Flanke a Fehlerflag Empfangspuffer berlauf l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_RX_BUFFER BOOL FALSE TRUE Flanke Daten im Empfangspuffer l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE gt TRUE Flanke Fehlerflag Sendepuffer Uberlauf l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_TX_BUFFER BOOL FALSE gt TRUE Flanke Daten im Sendepuffer l schen FALSE _ diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_OD_CHANGED_FLAG BOOL FALSE TRUE Flanke Flag Daten im Objektverzeichnis ge ndert l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CLEAR_ERROR_CONTROL BOOL FALSE TRUE Flanke Die Guard Fehlerliste ERROR_CONTROL l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt RESET_ALL_NODES BOOL FALSE gt TRUE Flanke Alle Knoten zur cksetzen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt START_ALL_NODES BOOL TRUE Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden gleichzeitig zur Laufzeit des Applikations Programms gestartet FALSE Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer m ssen einzeln nacheinander gestartet werden Weitere Informationen Kapitel Starten des Netzwerks mit ST
76. bergeben Der Wert wird bernommen wenn der Eingang CHANGE TRUE ist 231 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen Eine Strommessung f r den initialisierten PWM Kanal kann realisiert werden e ber OUTPUT_CURRENT Gilt nur f r folgende Ger te ClassicController CRO020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn e oder z B mit ifm Ger t EC 2049 Vorschaltger t zur Strommessung DITHER wird einmalig f r jeden Kanal in der Initialisierung des Applikations Programms aufgerufen Dabei muss der Eingang INIT auf TRUE gesetzt sein Bei der Initialisierung werden der Wert FREQUENCY zur Bildung der Dither Frequenz und der Dither Wert VALUE bergeben Info Die Parameter DITHER_FREQUENCY und DITHER_VALUE k nnen f r jeden Kanal individuell eingestellt werden Parameter der Eing nge 336 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf FREQUENCY WORD PWM Frequenz in Hz CHANNEL BYTE aktueller PWM Kanal Ausgang VALUE BYTE aktueller PWM Wert CHANGE BOOL TRUE neuer PWM Wert wird bernommen FALSE ge nderter PWM Wert hat keinen Einfluss auf den Ausgang DITHER_VALUE BYTE Amplitude des Dither Wertes in DITHER_FREQUENCY WORD Dither Freq
77. bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12 6 3 Wozu dienen die einzelnen Dateien und Bibliotheken Inhalt Dateien f r Betriebssystem Laufzeitsystem 2 22044440044nn0nnnnnonnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnennnnenn nen 347 Target Datelk ce scene ea ren ne Dre re re ehren ein 347 Steuerungskonfigurations Datei 042440444400nn00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnn 347 ifm Ger tebibliotheken enaa na EEEE E a nenne enter 348 ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave 0 2220044 444000n nsnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 348 CoDeSys CANopen Bibliotheken sensis iersiaii niae ea e E ea aaia Rae aenea 349 spezielle imr BbIONEkE Me ee ee essen 350 2713 Die nachfolgende bersicht zeigt welche Dateien Bibliotheken mit welchem Ger t eingesetzt werden k nnen und d rfen Dateien Bibliotheken die in dieser Liste nicht aufgef hrt werden k nnen nur unter bestimmten Bedingungen eingesetzt werden oder die Funktionalit t wurde noch nicht getestet Dateien f r Betriebssystem Laufzeitsystem Dateiname ifm_CRnnnn_Vxxyyzz H86 ifm_CRnnnn_Vxxyyzz HEX ifm_Browser_CRnnnn INI ifm_Errors_CRnnnn INI Target Datei Dateiname ifm_CRnnnn_Vxx TRG Steuerungskonfigurations Datei Dateiname ifm_CRnnnn_Vxxyyzz CFG Funktion Betriebssystem Laufzeitsystem CoDeSys Browser Kommandos CoDeSys Fehler Datei Funktion Target Datei Funktion Steuerungskon
78. bis V01 alle anderen Ger te bis V04 2 g ltig f r CRnn32 Target Version ab V02 CR040n ab V01 alle anderen Ger te ab V05 Speicherort der Dateien System Laufwerk C D Programme Ordner ifm electronic 345 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken O HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Betriebssystems CRnnnn_Vxxyyzz H86 CRnnnn_Vxxyyzz RESX e der Steuerungskonfiguration CRnnnn_Vxx CFG e der Ger tebibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB e und der weiteren Dateien Kapitel bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken gt Seite 344 CRnnnn Ger te Artikelnummer Vxx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR0032 und die Software Versionsnummer xx z B 02 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen WICHTIG Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 1131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG 346 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang
79. eine m gliche Fehlfunktionen erkannt so wird dies entweder signalisiert oder geeignete Programm Verzweigungen eingeleitet Das Signal oder die Verzweigungen dienen als Ausl ser f r andere kooperierende Systemkomponenten die das Problem l sen sollen wo wo write only engl nur schreiben Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur ver ndert werden jedoch nicht gelesen Z Zustand sicher Der Zustand einer Maschine gilt als sicher wenn von ihr keine Gef hrdung mehr ausgeht Dies ist meist der Fall wenn alle gefahrbringenden Bewegungsm glichkeiten abgeschaltet sind und nicht unerwartet wieder anlaufen k nnen Zykluszeit Das ist die Zeit f r einen Zyklus Das SPS Programm l uft einmal komplett durch Je nach ereignisgesteuerten Verzweigungen im Programm kann dies unterschiedlich lange dauern 369 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Index kurze Nachrichten Dokumentation 14 Index Variablenliste Abbildungen unnnnnnnunnnnnnn Hr a E Abfrage des Slave Ger tetyps _ 5 Abgrenzung zu anderen CANopen Bibliotheken 125 N Beispiel f r ein Objektverzeichnis enennn 148 Adressbelegung der Ausg nge 310 ie Berechnung des RELOAD Wertes eeeeeeeneen 225 Adressbelegung der Eing nge 310 Br ch b e RELOAD 055 ispi Weta aae ae een Adressbelegung Ein JAusg nge ans 293 310 jan i aa
80. erstellen uun 2 es0s era 50 Visualisierung verwalten 292 Visualisierungen im Ger t nennnneneennennennmnnnennennnn 326 Visualisierungsgrenzen nnenennennennennnsnnneennennennennnenn 58 375 15 ifm weltweit ifm worldwide ifm a chelle internationale 8310 Stand 2010 10 08 http www ifm com E Mail info ifm com Service Hotline 0800 16 16 16 4 nur Deutschland Mo Fr 07 00 18 00 Uhr ifm Niederlassungen Sales offices Agences D AUS B L BR CH CN CND cz DK FIN GB IRL PL RA ROU ROK RP RUS S SGP SK THA TR UA USA ZA ifm electronic gmbh Vertrieb Deutschland Niederlassung Nord 31135 Hildesheim Tel 0 51 21 76 67 0 Niederlassung West 45128 Essen Tel 02 01 364 75 0 Niederlassung Mitte West 58511 L denscheid Tel 0 23 51 43 01 0 Niederlassung S d West 64646 Heppenheim Tel 0 62 52 79 05 0 Niederlassung Baden W rttemberg 73230 Kirchheim Tel O 70 21 80 86 0 Niederlassung Bayern 82178 Puchheim Tel 0 89 8 00 91 0 Niederlassung Ost 07639 Tautenhain Tel 0 36 601 771 0 ifm electronic gmbh Friedrichstra e 1 45128 Essen ifm electronic gmbh 1120 Wien Tel 43 16 17 45 00 ifm efector pty Itd e Mulgrave Vic 3170 Tel 61 3 00 365 088 ifm electronic N V 1731 Zellik Tel 32 2 4 81 02 20 ifm electronic Ltda e 03337 000 Sao Paulo SP Tel 55 11 2672 1730 ifm electronic ag
81. folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn Baustein NICHT f r Sicherheitssignale F r Sicherheitssignale CAN_SAFETY_TRANSMIT SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 612 CANx_TRANSMIT bergibt ein CAN Datenobjekt Message an den CAN Controller zur bertragung Der FB wird f r jedes Datenobjekt im Programmzyklus aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Der Programmierer muss durch Auswertung des Ausgangs RESULT daf r Sorge tragen dass sein Sendeauftrag auch angenommen wurde Vereinfacht gilt bei 125 kBit s dass pro 1 ms ein Sendeauftrag ausgef hrt werden kann ber den Eingang ENABLE kann die Ausf hrung des FB zeitweilig gesperrt werden ENABLE FALSE Damit kann z B eine Bus berlastung verhindert werden Mehrere Datenobjekte k nnen quasi gleichzeitig verschickt werden wenn jedem Datenobjekt ein Merkerflag zugeordnet wird und mit diesem die Ausf hrung des FB ber den ENABLE Eingang gesteuert wird O HINWEIS Soll CAN2_TRANSMIT verwendet werden muss zuvor mit CAN2 die zweite CAN Schnittstelle initialisiert werden 93 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine Parameter der Eing nge 613 Pa
82. gt Seite 337 finden sich einige Kriterien f r die ergonomische Gestaltung interaktiver Systeme 336 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 9241 11 _ Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit 7448 Die Gebrauchstauglichkeit einer Software ist von ihrem Nutzungskontext abh ngig Im Teil 11 der ISO 9241 werden drei Leitkriterien f r die Gebrauchstauglichkeit einer Software bestimmt e Effektivit t zur L sung einer Aufgabe e Effizienz der Handhabung des Systems e Zufriedenheit der Nutzer einer Software ISO 9241 110 _ Grunds tze der Dialoggestaltung 7450 Benutzungsschnittstellen von interaktiven Systemen wie Webseiten oder Software sollten vom Benutzer leicht zu bedienen sein Der Teil 110 der ISO 9241 beschreibt folgende Grunds tze f r die Gestaltung und Bewertung einer Schnittstelle zwischen Benutzer und System Dialoggestaltung e Aufgabenangemessenheit geeignete Funktionalit t Minimierung unn tiger Interaktionen e Selbstbeschreibungsf higkeit Verst ndlichkeit durch Hilfen R ckmeldungen e _Lernf rderlichkeit Anleitung des Benutzers Verwendung geeigneter Metaphern Ziel minimale Erlernzeit e Steuerbarkeit Steuerung des Dialogs durch den Benutzer e Erwartungskonformit t Konsistenz Anpassung an das Benutzermodell e Individualisierbarkeit Anpassbarkeit an Benutzer und an seinen Arbeitskontext e Fehlerto
83. herleiten Neben dem ID werden zus tzlich in jedem Fall die Transmission repetition rate und die Bedeutung der Datenfelder ben tigt Wenn es sich nicht um herstellerspezifische Protokollnachrichten handelt kann auch die Norm SAE J1939 oder ISO 11992 als Informationsquelle dienen Der Identifier OCF0020346 setzt sich wie folgt zusammen PRIO reserv PG PF PS SA DA 0 c F 0 0 2 0 3 Da es sich bei diesen Werten um hexadezimale Zahlen handelt von denen man teilweise einzelne Bits ben tigt m ssen die Zahlen weiter zerlegt werden Source Destination Address SA DA hexadezimal Source Destination Address dezimal 0 3 00 03 0 3 PF PDU format PF hexadezimal PDU format PF dezimal F 0 OF 00 16 0 PS PDU specific PS hexadezimal PDU specific PS dezimal 0 2 00 02 0 2 PRIO reserv PG PRIO reserv PG bin r 0 C 0000 1100 Von den 8 Bit 0C416 werden nur die 5 niederwertigen Bits ben tigt nicht ben tigt Priority res PG x x x 02 12 12 02 02 x 0340 O10 010 Weitere typische Kombinationen f r PRIO reserv PG 1846 nicht ben tigt Priority res PG x x x 12 12 02 02 02 x 610 010 O4 1C4e nicht ben tigt Priority res PG x x x 12 12 12 02 02 x Tro 040 O10 107 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 6 5 2 Bausteine f r SAE J1939 Inhalt J1939 SEE NPERET GENE ERER FE EREREREGER EI CEBEREEREERGEFERGEERER
84. ist damit die Stabilit tsgrenze erreicht Anschlie end muss die Periodendauer Txrtisch der Dauerschwingung ermittelt werden Nur bei Bedarf einen D Anteil hinzuf gen Ty sollte ca 2 10 mal kleiner sein als Ty KP sollte gleich gro wie KD gew hlt werden Idealisiert ist die Regelstrecke wie folgt einzustellen Regeleinrichtung KP KD TN TV P 2 0 KPkritisch PI 2 2 KPkritisch 0 83 Tkritisch PID 1 7 KPkritisch 0 50 Tkritisch 0 125 Tkritisch HINWEIS Bei diesem Einstellverfahren darauf achten dass die Regelstrecke durch die auftretenden Schwingungen keinen Schaden nimmt Bei empfindlichen Regelstrecken darf KP nur bis zu einem Wert erh ht werden bei dem sicher noch keine Schwingungen auftreten D mpfung von berschwingungen 1629 Um berschwingungen zu d mpfen kann PT1 gt Seite 240 Tiefpass eingesetzt werden Dazu wird der Sollwert XS durch das PT1 Glied ged mpft bevor er der Reglerfunktion zugef hrt wird Die Einstellgr e T1 sollte ca 4 5 mal gr er sein als TN des PID oder GLR Reglers 237 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Regler Funktionen 75 3 Funktionsbl cke f r Regler Inhalt Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine die zum Aufbau von Software Reglern im ecomatmobile Ger t bereitgestellt werden Die Bausteine k nnen auch als Basis f r die
85. k nnen Sie CANx SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 176 und CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 178 einsetzen Die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB stellt ihnen dazu diese FBs zur Verf gung 155 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Netzwerkvariablen Inhalt Allgemeine lnformationent r essen raTa EEE AT AA 156 CANopen Netzwerkvariablen konfigurieren 22444444444440nnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 156 Besonderheiten beilNetzwerkvariablen nsesensesneneaenennanene denne nennen nenne nennen nenne nennen 161 Allgemeine Informationen 2076 Netzwerkvariablen CAN Netzwerkvariablen sind eine M glichkeit Daten zwischen zwei oder mehreren Steuerungen auszutauschen Der Mechanismus sollte dabei f r den Anwender m glichst einfach zu handhaben sein Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von CAN und UDP implementiert Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht In UDP sind diese als Broadcast Telegramme realisiert in CAN als PDOs Diese Dienste sind vom Protokoll her nicht best tigte Dienste d h es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis ist eine weitere M glichkeit Variablen au
86. konfiguriert werden k nnen Wenn notwendig k nnen auch Sonderfunktionen und spezielle Hardwarel sungen realisiert werden Zus tzlich kann auch die aktuelle Version der ecomatmobile Software ber www ifm com aus dem Internet geladen werden Target einrichten gt Seite 28 Ob bestimmte in der Dokumentation beschriebene Funktionen Hardwareoptionen Ein und Ausg nge in der betreffenden Hardware verf gbar sind muss in jedem Fall vor Einsatz der Ger te berpr ft werden 13 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 4 Inhalt 4 Inhalt Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup s4404s00nnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnen 14 Programmierschnittstellemee n a nee near este 24 Programmiersystem einrichtene r een ae nennen enter 28 kliinweise zur Anschlussbelegungt nn ea een 46 Erste Schritte deserenan een R anne nee een E A nern EES 48 Ger te Update auf neue Software Version uesesssseensnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnannennnannennnnannennnnn 53 3615 1 Ger teparameter einstellen Setup Senp sto iien a a a nee anne nee anne E A N 15 Aktuelle Ger te Einstellungenlanzeigen rsenseen anne nennen naar anna naar 16 serate Einstellungen ndern u en een 17 Helligkeit Kontrast des Displays einstellen 0srs440rs
87. mittels SET_PASSWORD gt Seite 278 Der FB darf nur beim allerersten Start der Applikation aufgerufen werden gt Andernfalls wird beim n chsten Start der Applikation die im Setup Men vorgenommene nderung des Passworts mit dem Passwort aus dem FB berschrieben 20 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup Ger t auf Werkseinstellungen zur cksetzen 9874 Beim R cksetzen des Ger ts auf die Werkseinstellungen werden folgende Werte gesetzt Download ID 127 CAN Baudrate 125 kBaud RS232 Baudrate 9600 Baud Kontrast 10 Laufzeitsystem wird gel scht Applikation wird gel scht Passwort wird gel scht gt Im Men bild Change Settings mit OK umschalten auf das Men bild Factory Settings Settings Menu Men bild Factory Settings DO JOR SEALS Nano gt Mit 4 den Eintrag yes w hlen Mit OK das Ger t auf die Werkseinstellungen yes zur cksetzen noj ODER delete all Settings Mit esc das Men bild ohne nderung verlassen Mit esc zur ck zum Men bild Change Settings 21 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 4 Helligkeit Kontrast des Displays einstellen 9876 gt Im Setup Startbild mit OK umschalten auf das Men bild LCD Contrast Con
88. muss um am Markt erfolgreich zu sein F r desen sogenannten Usability Test m ssen nacheinander folgende Schritte durchlaufen werden e Benutzergruppe Zielgruppe feststellen Wer soll mit dem Produkt umgehen k nnen e _Interview Leitfaden erstellen Mit welcher Methode befrage ich welche Nutzer Bediener Einrichter Wartungspersonal Was will ich mit den Interviews erreichen Verbesserungspotentiale e Interviews durchf hren und auswerten e _Kontext Szenarien verfassen Auswertbare Pr fumgebung erstellen Kritische Nutzungs Szenarien identifizieren e Nutzungstest durchf hren Wie kommen die Pr fpersonen mit dem Produkt in der Versuchsanordnung zurecht Wo ergibt sich welcher Korrekturbedarf am Produkt e Nach erfolgter Optimierung des Produkts bei Bedarf die Tests wiederholen Sprache als Hindernis 7454 Um Ger te zu produzieren die weltweit die Endkunden zufrieden stellen muss die Sprache ber cksichtigt werden Der Bediener kann seine Aufgaben nicht effektiv erledigen wenn er die Anweisungen auf dem Bildschirm nicht versteht Hersteller versuchen immer noch dieses Problem angesichts der vielen verschiedenen Sprachen weltweit zu l sen Einige Sprachen sind nachstehend aufgef hrt Chinesische Zeichen Das chinesische Schriftzeichen auch bekannt als Han Chinesisch ist ein Wortzeichen d h es kann als Wort dargestellt werden Die Anzahl der Zeichen in dem Kangxi W rterbuch liegt ber 47 000
89. nennen nnnnnnnnnnnnennnnnn nennen 22 4 1 5 Funktion von Tasten und LEDs pr fen 24244444000nnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnn nn 22 4 1 6 PDM Setup verlassen Ger t neu starten 4444440ssnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnannnnn nn 23 4 2 Programmierschnittstellen i si uanannannanesnannannnnannanennnnnnnennannnnnnannann 24 4 2 1 Programmierung ber die serielle Schnittstelle RS232 uuurs2sussssnnnnnnnnnnennnnnnn nennen ern n 24 4 2 2 Programmierung ber die CAN Schnittstelle u 44444H4BHn nenn nenne nn nnnnnnnnnnnnnnnennnn ern 26 4 3 Programmiersystem einrichten usesnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnn ne nnnnnnnnn nn 28 4 3 1 Programmiersystem manuell einrichten uu 444444HnBnn nn nnnnnnnnnnnnnnennnnnennnnnennnnnnnen nn nr nn 28 4 3 2 Programmiersystem ber Templates einrichten uus444ser nennen nnnnnnnnnnnnnn nennen nennen ernennen 32 4 3 3 itm Demo Proge MP 424er E A EELEE 42 4 4 Hinweise zur Anschlussbelegung u44244sunnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnn nennen 46 4 5 Erste Schritte nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnsnnnnnnnsnnnnn nenn 48 4 5 1 Fehlen amp Bibfiotheken einf gen 2un24 40044 402440444000 0RnHR Hannes a Naa Erana iaia 48 4 5 2 Visualisierung erstellen usssrm44ns0orennnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnen
90. nge UP und DOWN zeigen die aktuelle Z hlrichtung des Z hlers an Die Ausg nge sind dann TRUE wenn im vorangegangenen Programmzyklus der Z hler in die entsprechende Richtung gez hlt hat Bleibt der Z hler stehen wird auch der Richtungsausgang im folgenden Programmzyklus zur ckgesetzt Am Eingang RESOLUTION kann die Aufl sung des Drehgebers vervielfacht ausgewertet werden 1 normale Aufl sung identisch mit der Aufl sung des Drehgebers 2 Aufl sung doppelt auswerten 4 Aufl sung 4 fach auswerten Alle anderen Werte an diesem Eingang bedeuten normale Aufl sung 1 3 yl 3 jl 3 y RESOLUTION 1 A en Bei normaler Aufl sung wird nur die fallende Flanke des B Signals ausgewertet BH H HH i 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 A RESOLUTION 2 D a Bei doppelter Aufl sung werden die fallenden und B HH HWH die steigenden Flanken des B Signals t ausgewertet 1 1 1 1 1 ol RESOLUTION 4 Bei 4 facher Aufl sung werden die fallenden und die steigenden Flanken sowohl des A Signals wie auch des B Signals ausgewertet 1 1 1 1 1 1 1 218 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Parameter der Eing nge Parameter INIT CHANNEL PRESET_VALUE PRESET RESOLUTION Parameter der Ausg nge Parameter COUNTER UP DOWN Datentyp BOOL BYTE DINT
91. seele sen nkahaeereie ebenen bersicht CANopen Error Codes en iee aae AAEE E aE EA teren Objekt 0x100 1 Error Register san snasao aaea E EEEE Emergency Nachrichten Ger tefehler im Slave oder Probleme im CAN Bus l sen Emergency Nachrichten aus COB ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 8016 Objekt M Node ID Error Code 400116 ger tespezifisch HINWEIS Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge 9973 Byte 7 323 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen bersicht CANopen Error Codes Error Code hex 324 00xx 10xx 20xx 21xx 22xx 23xx 30xx 31xx 32xx 33xx 40xx 41xx 42xx 50xx 60xx 61xx 62xx 63xx 70xx 80xx 81xx 8110 8120 8130 8140 8150 82xx 8210 8220 90xx FOxx FFxx 8545 Meaning Bedeutung Reset or no Error Fehler r cksetzen kein Fehler Generic Error allgemeiner Fehler Current Stromfehler Current device input side Stromfehler eingangsseitig Current inside the device Stromfehler im Ger teinnern Current device output side Stromfehler ausgangsseitig Voltage Spannungsfehler Mains Voltage Voltage inside the device Spannungsfehler im Ger teinnern Output Voltage Spannungsfehler ausgangsseitig Temperature Temperaturfehler Ambient Temperature Umgebungstemperaturfehler Device Temperature Ger tetemperaturfehler Device Hardware Ger te Hardware Fehler De
92. sicherheitsgerichteten Systems Diagnose Bei der Diagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche Fehler im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnose k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht 355 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 Zur weiteren Diagnose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden Diagnose Deckungsgrad Diagnostic Coverage Diagnose Deckungsgrad Der Diagnose Deckungsgrad ist das Ma f r die Wirksamkeit der Diagnose als Verh ltnis der Ausfallrate der bemerkten gefahrbringenden Ausf lle und der Ausfallrate der gesamten gefahrbringenden Ausf lle Formel DC Ausfallrate bemerkte gefahrbringende Ausf lle Ausfallrate gesamte gefahrbringende Ausf lle Bezeichnung Bereich kein DC lt 60 niedrig 60 lt DC lt 90 mittel 90 lt DC lt 99 hoch 99 lt DC Tabelle Diagnose Deckungsgrad DC F r die in der Tabelle gezeigten Grenzwerte wird eine Genauigkeit von 5 angenommen Der Diagnose De
93. sind einige grundlegende Dinge zu beachten die in den folgenden Kapiteln erl utert werden Weitere Hinweise finden Sie z B hier e Visualisierungen erstellen und parametrieren CoDeSys Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation ifm Lehrbuch PDM Handbuch zur Einf hrung e Beachten Sie die Begrenzungen und Programmierhinweise Seite 55 12 5 2 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen Inhalt Empfehlungen zur nutzerfreundlichen Produktgestaltung 2 444444444400Rnn sn nnnn nassen nn 327 Kennen Sie die k nftigen N tzen u 2 2 2 02 80a aan anne saee AE ran me eRT EEA Aaaa 328 Gebrauchstauglichkeit pr fen 2 022 0 22224008 a aa Eee area A aaa aan anna aaa 329 Sprache als Hindemis 2r 222 eien ee ae ein este ee 329 Kulturelle Details sind oft nicht bertragbar un aeeseeeeeneeeennenesneetneeeen nennen nennen 331 Riehtlinien und Normen ze retten dann een Hanna ner DEE re 333 Entscheidend f r die Akzeptanz und den Gebrauch von technischen Produkten ist in hohem Ma ihre Benutzerfreundlichkeit In diesem Kapitel geben wir einige Empfehlungen wie die Benutzeroberfl che auch Human Machine Interface HMI genannt einer Maschine m glichst nutzerfreundlich zu gestalten ist 326 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t Empfehlungen zur nutzerfreundlichen Produktgestaltun
94. startet neu und startet anschlie end die Applikation Wenn keine g ltige Applikation gespeichert ist gt Das PDM startet neu und zeigt anschlie end die Meldung Bootloader oder No Application Info Grunds tzlich k nnen Sie bei jedem Ger te Neustart mit der Tastenkombination F 1 F5 ca 1 Sekunde lang bet tigen in das Setup Men gelangen 23 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmierschnittstellen 4 2 Programmiierschnittstellen Inhalt Programmierung ber die serielle Schnittstelle RS232 0uu222000402snsnnnnnennnnennennnnnnnennnnnennnnnnn 24 Programmierung ber die CAN Schnittstelle sarisin ninkin aAa aANT RARAN EE KRAAN 26 Zur Programmierung stehen im PDM derzeit folgende Schnittstellen zur Verf gung e Programmierung ber die serielle Schnittstelle RS232 e Programmierung ber die CAN Schnittstelle 4 2 1 Programmierung ber die serielle Schnittstelle RS232 9827 Auf der Ger te R ckseite auf Steckanschluss 2 gibt es 1 serielle Schnittstelle technische Details Datenblatt ber ein Nullmodemkabel gekreuzte Datenleitungen kann die Verbindung zwischen PDM und der seriellen Schnittstelle am Computer hergestellt werden 24 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmierschnittstellen CoDeSys Kommunikationsparameter f r d
95. t der CANopen Master Bibliotheken zur Laufzeit Die CANopen Master Bibliothek stellt der CoDeSys Applikation implizite Dienste zur Verf gung die f r die meisten Applikationen ausreichend sind Diese Dienste werden f r den Anwender transparent integriert und stehen in der Applikation ohne zus tzliche Aufrufe zur Verf gung In der nachfolgenden Beschreibung wird davon ausgegangen dass Sie zur Nutzung der Netzwerkdiagnose Status und EMCY Funktionen die Bibliothek i fm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB manuell im Bibliotheksverwalter eingef gt haben Zu den Diensten der CANopen Master Bibliothek z hlen Reset aller konfigurierten Slaves am Bus beim Systemstart 8570 Um die Slaves zur ckzusetzen wird standardm ig das NMT Kommando Reset Remote Node benutzt explizit f r jeden Slave einzeln NMT steht nach CANopen f r Network Managment Die einzelnen Kommandos sind im CAN Dokument DSP301 beschrieben Um Slaves mit weniger leistungsstarken CAN Controllern nicht zu berlasten ist es sinnvoll die Slaves mit einem Kommando All Remote Nodes zur ckzusetzen Der Dienst wird f r alle konfigurierten Slaves ausgef hrt mit CANx_MASTER_STATUS Seite 169 mit GLOBAL_START TRUE Sollen die Slaves einzeln zur ckgesetzt werden muss dieser Eingang auf FALSE gesetzt werden Abfrage des Slave Ger tetyps 8021 Abfrage des Slave Ger tetyps mittels SDO Abfrage des Objekts 100016 und Vergleich mit dem konfigurierten Slave ID Fe
96. usw immer mit der Vorstellung dass alle Teilnehmer eines CAN Netzes gleichberechtigt sind Die Implementierung geht davon aus dass ein CAN Netz als Peripherie einer CoDeSys programmierbaren Steuerung dient Demzufolge wird eine ecomatmobile Steuerung oder ein PDM360 Display im CAN Konfigurator von CoDeSys als CANopen Master bezeichnet Dieser Master ist NMT Master und Konfigurationsmaster Im Normalfall wird der Master daf r sorgen dass das Netz in Betrieb genommen werden kann Er bernimmt die Initiative die einzelnen Nodes Netzwerk Knoten zu starten die ihm per Konfiguration bekannt sind Diese Nodes werden als Slaves bezeichnet Um den Master ebenfalls dem Status eines CANopen Slaves n herzubringen wurde ein Objektverzeichnis f r den Master eingef hrt Auch kann der Master als SDO Server SDO Service Data Object auftreten und nicht nur in der Konfigurationsphase der Slaves als SDO Client IDs Adressen in CANopen 3952 In CANopen werden diverse Arten von Adressen hier IDs unterschieden e COB ID Der Communication Object Identifier adressiert die Nachricht das Kommunikationsobjekt im Ger teverzeichnis Ein Kommunikationsobjekt besteht aus einem oder mehreren CAN Nachrichten mit bestimmten Aufgaben z B PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten Emergency Nachrichten Objekt mit Notfalldaten Time Nachrichten Obj
97. 0 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2015 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY versendet applikations spezifische Fehlerstatus Der FB wird aufgerufen wenn der Fehlerstatus an andere Ger te im Netzwerkverbund bertragen werden soll O HINWEIS Sollen applikations spezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_MASTER EMCY HANDLER Seite 164 nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_MASTER SEND_EMERGENCY aufgerufen werden 166 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Eing nge 2016 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv ERROR BOOL FALSE gt TRUE Flanke sendet den anstehenden Fehlercode TRUE gt FALSE Flanke UND Fehler steht nicht mehr an Nach Verz gerung von ca 1 s wird Null Fehlermeldung gesendet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt ERROR_CODE WORD Der Error Code gibt detailliert Auskunft ber den erkannten Fehler Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 194 ERROR_REGISTER BYTE
98. 0 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Erste Schritte Zur Komplettierung unseres Test Programms erstellen wir nun eine einfache Darstellung gt Das Symbol Rechteck markieren Auf der Zeichenfl che auf einen Punkt zeigen als Beginn eines Rechtecks Linke Maustaste dr cken und festhalten dabei ein Rechteck in beliebiger Richtung aufziehen Am Endpunkt des Rechtecks die Maustaste wieder loslassen Ka Mit Rechtsklick auf das Rechteck Kontextmen ffnen und Konfigurieren w hlen o JR BSEAH SE Nach hinten legen Hintergrund Bitmap ausw hlen Ausrichten gt Alles Markieren v Selektieren x gt Fenster Element konfigurieren 0 erscheint Element Konfigurieren 0 Kategorie in Inhalt Das ist ein Test ER Linienst rke rechen F rben Horizontal Farbvariablen C Links Zentriet Rechts Bewegung absolut Bewegung relativ Vertikal Variablen C i s Eingabe Oben Zentriert Unten Text f r Tooltip Zugriffsrechte Schrift Standard Schrift Programmierf higkeit Im Feld Kategorie den Eintrag Text markieren Im Feld Text gt Inhalt einen Anzeigetext eintragen Bild oben Eintrag mit OK bernehmen Yv vV y Projekt zwischendurch mit Strg s sichern 51 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Erste Schritte 4 5 3 PLC Programm erstellen 9885 F r dieses B
99. 00 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn ClassicController CR0032 CR0033 ExtendedController CR0232 CR0233 ab Target VO5 f r CabinetController CR0303 SafetyController CR7nnn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n PDM360smart CR1070 CR1071 PDM CR10nn PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n PDM360NG CR108n PDM360NG CR108n 351 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Dateiname i m_PDM360NG_USB_LL_Vxxyyzz LIB Instrumente_x LIB Symbols_x LIB Segment_x LIB Weitere Bibliotheken auf Anfrage 352 Funktion Hilfsbibliothek f r verf gbar f r ifm_PDM360NG_USB_Vxxyy PDM360NG CR108n Zz LIB vordefinierte Anzeige Instrumente vordefinierte Symbole vordefinierte 7 Segment Anzeigen PDM CR10nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begriffe und Abk rzungen H Nach einem Ausfall hat die Einheit einen 1 3 Begriffe und Fehler Der Ausfall ist ein Ereignis der Fehler Abk rzungen ein Zustand A Adresse Das ist der Name des Teilnehmer
100. 0055 Als Netzwerktyp k nnen Sie einen der bei den Zielsystemeinstellungen angegebenen Netzwerknamen angeben Wenn Sie daneben auf die Schaltfl che Einstellungen klicken k nnen Sie die CAN Schnittstelle w hlen 1 CAN Schnittstelle Wert 0 2 CAN Schnittstelle Wert 1 USW Globale Variablenliste Variablen packen 10056 Wenn diese Option mit v aktiviert ist werden die Variablen nach M glichkeit in einer bertragungseinheit zusammengefasst Bei CAN ist eine bertragungseinheit 8 Bytes gro Passen nicht alle Variablen der Liste in eine bertragungseinheit dann werden f r diese Liste automatisch mehrere bertragungseinheiten gebildet Ist die Option nicht aktiviert kommt jede Variable in eine eigene bertragungseinheit Wenn bertragung bei nderung konfiguriert ist wird f r jede bertragungseinheit getrennt gepr ft ob sie ge ndert ist und gesendet werden muss Globale Variablenliste Variablenlistenkennung COB ID 10057 Der Basis Identifier wird als eindeutige Kennung benutzt um Variablenlisten verschiedener Projekte auszutauschen Variablenlisten mit gleichem Basis Identifier werden ausgetauscht Es ist darauf zu achten dass die Definitionen der Variablenlisten mit gleichem Basis Identifier in den verschiedenen Projekten bereinstimmen O HINWEIS Der Basis Identifier wird in CAN Netzwerken direkt als COB ID der CAN Nachrichten benutzt Es gibt keine berpr fung ob der Identifier au
101. 02 driver Tcp lp Level 2 Route 35 Tcp lp Level 2 Router Driver gt Neue Parameter mit OK bernehmen F r den neuen Kanal z B die folgenden Kommunikationsparameter eintragen Bild NodelD 127 eintragen Default Einstellung f r alle ecomatmobile Controller und PDM360 Ger te CAN card driver Name der Treiber DLL eintragen z B Sie_usb im Bild i fmCAN Kommunikationsparameter CANopen DSP302 TE a ifm_CANopen Name I wer Kommentar _ pbrechen NodelD 127 0 127 Node Send Offset 1536 0 1920 Node Recy Offset 1408 0 1920 Neu CAN bus baudrate 12 kBaud CAN card driver nel Name of CAN card driver DLL L schen Kan le El localhost ber Tcp lp gt Kommunikationsparameter mit OK bernehmen gt Nun sollten CoDeSys und das Ger t ber die CAN Schnittstelle kommunizieren k nnen 27 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Konfigurationen 2012 03 20 Programmiersystem einrichten 4 3 Programmiersystem einrichten Inhalt Programmiersystem manuell einrichten rers nennen Programmiersystem ber Templates einrichten ifm Demo Programmerte nee ee 4 3 1 Programmiersystem manuell einrichten Inhalt Target einrichten u ne ee Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR0020 eennn Target einrichten 2687 11379 Beim Erstellen eines neuen Proj
102. 03h In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert 1 ApplError1 Code FF0046 im Fehlerregister 8146 2 ApplError2 Code FF0146 im Fehlerregister 8116 3 ApplError3 Code FF0246 im Fehlerregister 8146 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler Register Objekt 100116 im Fehler Array Objekt 100346 180 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SLAVE_STATUS 2706 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SLAVE_STATUS CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG NODE_ID CLEAR_RX_BUFFER BAUDRATE CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG NODE_STATE CLEAR_TX_BUFFER SYNC CLEAR_RESET_FLAGS SYNC_ERROR CLEAR_OD_CHANGED_FLAG GUARD_HEARTBEAT_ERROR RX_OVERFLOW TX_OVERFLOW RESET_NODE RESET_COM OD_CHANGED OD_CHANGED_INDEX CAN1_SLAVE_STATUS 9510 Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar ClassicController CR0032 CR0033 LFM CRANAN CANOPSDIS LAVE VXayyZZ DTN ExtendedController CR0232 CR0233 ifm_CRnnnn_CAN1openSlave_Vxxyyzz LIB PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2707 CANx_SLAVE_STATUS zeigt den Status des als CANopen Slave eingesetzten Ger tes an Der FB vereinfacht die Anwendun
103. 05 ModifiedBy CoDeSys DevicelInfo VendorName 3S Smart Software Solutions GmbH ProductName TestHeartbeatODsettings_Device ProductNumber 0x33535F44 ProductVersion 1 ProductRevision 1 OrderCode xxxx yyYY ZZZZ LMT_ManufacturerName 3S GmbH LMT_ProductName 3S_Dev BaudRate_10 1 BaudRate_20 1 BaudRate_50 1 BaudRate_100 1 BaudRate_125 1 BaudRate_250 1 BaudRate_500 1 BaudRate_800 1 BaudRate_1000 1 SimpleBootUpMaster 1 SimpleBootUpSlave 0 ExtendedBootUpMaster 1 ExtendedBootUpSlave 0 1018sub0 ParameterName Number of entries OobjectType 0x7 DataType 0x5 AccessType ro DefaultValue 2 PDOMapping 0 1018subl ParameterName VendorID ObjectType 0x7 DataType 0x7 AccessType ro DefaultValue 0x0 PDOMapping 0 1018sub2 ParameterName Product Code OobjectType 0x7 DataType 0x7 AccessType ro DefaultValue 0x0 PDOMapping 0 Bedeutung der einzelnen Objekte entnehmen Sie bitte der CANopen Spezifikation DS301 148 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Die EDS Datei enth lt neben den vorgeschriebenen Eintr gen die Definitionen f r SYNC Guarding Emergency und Heartbeat Wenn diese Objekte nicht benutzt werden sind die Werte auf 0 gesetzt voreingestellt Da die Objekte aber im Objektverzeichnis des Slaves zur Laufzeit vorhanden sind werden sie in der EDS Datei auch beschrieben Das Gleiche gilt f r die Eintr ge f r die Kom
104. 071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Datenzugriff und Datenpr fung Parameter der Eing nge 607 Parameter Datentyp Beschreibung STARTADR DINT Startadresse des berwachten Datenspeichers WORD Adresse ab MWO LENGTH WORD L nge des berwachten Datenspeichers in Byte UPDATE BOOL TRUE Daten nderungen zul ssig FALSE Daten nderungen nicht zul ssig Parameter der Ausg nge 608 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BOOL TRUE CRC Checksumme in Ordnung FALSE CRC Checksumme fehlerhaft Daten wurden ge ndert CHECKSUM WORD Ergebnis der CRC Pr fsummenbildung Beispiel CHECK_DATA 4168 Im folgenden Beispiel ermittelt das Programm die Pr fsumme und legt sie ber den Pointer pt im RAM ab PROGRAM PLC_PRG VAR m1 BOOL TRUE cd1 CHECK_DATA ok BOOL pt POINTER TO WORD END_VAR KIT ADD SUB 16 82DC00 pt 16 400 2 cd1 16 400 RESULT ok 2 CHECKSUM m1 UPDATE FALSE m1 HINWEIS Das hier gezeigte Verfahren ist f r den Flash Speicher nicht geeignet 281 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Interrupts verarbeiten 10 SPS Zyklus optimieren Inhalt Internuptssveranbeiten ee 282 ZYKIUSZEIRSTEUE INNE see O E 289 8609 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Optimieren des SPS Zyklus 10 1 Interrupts verarbeiten Inhalt SETEINEERBR UBRTERM Ser ee ee ee 283 SEIZINBERRURTS ERS RR RE ie 286 1599 Die SPS
105. 1 Eing nge 2 3 O HINWEIS Vor dem Initialisieren kann der FB falsche Werte ausgeben Ausgang erst auswerten wenn FB initialisiert wurde Wir empfehlen dringend alle ben tigten Instanzen dieses FB zeitgleich zu initialisieren Andernfalls k nnen falsche Werte ausgegeben werden Parameter der Ausg nge 363 Parameter Datentyp Beschreibung C DWORD Periodendauer in us P INT Winkel der Phasenverschiebung 0 360 ET TIME Verstrichene Zeit seit Beginn der Periodendauermessung nutzbar bei sehr langsamen Signalen 216 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung INC_ENCODER Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 HINWEIS F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CoDeSys INC_ENCODER PRESET_VALUE PRESET RESOLUTION Beschreibung INC_ENCODER organisiert Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern Immer zwei Frequenzeing nge bilden das Eingangspaar das ber den FB ausgewertet wird In folge
106. 1 CR7505 CR7506 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys CAN1_ERRORHANDLER BUSOFF_RECOVER CAN_RESTART Beschreibung 636 Fehlerroutine zur berwachung der CAN Schnittstellen CANx_ERRORHANDLER berwacht die CAN Schnittstellen und wertet die CAN Fehler aus Tritt eine bestimmte Anzahl von bertragungsfehlern auf so wird der CAN Teilnehmer error passiv Verringert sich die Fehlerh ufigkeit wird der Teilnehmer wieder error activ Normalzustand Ist ein Teilnehmer schon error passiv und es treten weiterhin bertragungsfehler auf wird er vom Bus abgeschaltet bus off und das Fehlerbit CANx_BUSOFF gesetzt Die R ckkehr an den Bus ist nur m glich wenn der Bus off Zustand behoben wird Signal BUSOFF_RECOVER Der Eingang CAN_RESTART dient zur Behebung anders gearteter CAN Fehler Die CAN Schnittstelle wird dadurch neu initialisiert Das Fehlerbit muss anschlie end im Applikations Programm zur ckgesetzt werden Das Vorgehen f r den Neustart der Schnittstellen unterscheidet sich e f r CAN Schnittstelle 1 oder Ger te mit nur einer CAN Schnittstelle den Eingang CAN_RESTART TRUE nur 1 Zyklus lang setzen e f r CAN Schnittstelle 2 in CAN2 den Eingang START TRUE nur 1 Zyklus lang setzen O HINWEIS CAN2 muss grunds tzlich zum Initialisieren der zweiten CAN Schnittstelle ausgef hrt werden bevor FBs f r diese genutzt werden k nnen Wenn die automatische Bus Re
107. 1 Target V05 Anhang 2012 03 20 Adressbelegung und E A Betriebsarten Adressen Variablen der Ausg nge IEC Adresse QB2 QB3 QB4 QB5 QB6 QB7 QB8 QB9 QB10 QB11 QB12 QB13 QB14 QB15 QB16 QB17 12 2 2 E A Variable LED_F1 LED_F2 LED_F3 LED_F4 LED_F5 LED_F6 LED_ESC LED_UP LED_OK LED_LEFT LED_DOWN LED_RIGHT LED_NIGHT LED_MAX_VALUE LED_NIGHT_VALUE BACKLIGHT 9944 Bemerkung LED in Funktionstaste F1 0 100 LED in Funktionstaste F2 0 100 LED in Funktionstaste F3 0 100 LED in Funktionstaste F4 0 100 LED in Funktionstaste F5 0 100 LED in Funktionstaste F6 0 100 LED in Funktionstaste ESC 0 100 LED in Funktionstaste A 0 100 LED in Funktionstaste OK 0 100 LED in Funktionstaste lt 4 0 100 LED in Funktionstaste V 0 100 LED in Funktionstaste 0 100 LED Helligkeit im Nachtmodus aktiv LED Helligkeit im Normalbetrieb 0 100 LED Helligkeit im Nachtbetrieb 0 100 Hintergrundbeleuchtung des Displays 0 100 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge 9950 Gilt nur f r folgende Ger te PDM360smart CR1071 Eing nge Betriebsart IN_NOMODE 100 103 IN_DIGITAL_H plus IN_VOLTAGE3O IN_FAST Konfig Wert Betriebsart OUT_NOMODE 0 OUT_DIGITAL_H 1 default Ausg nge Q00 003 Konfig Wert 16 default 128 default M gliche Konfigurations Kombinationen wo zul ssig entstehen du
108. 1 Target V05 Daten verwalten 2012 03 20 Software Reset 9 Daten verwalten Inhalt Software Reset erena a ee a e e E e e a Systemzeitllesen schreiben uueeseasesesesssansassereetrnasseensengernes renden Ger tetemperatur auslesen uuuuuseeenessesnsnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn Daten im Speicher sichern lesen und wandeln Datenzugriff und Datenpr fung 22 02240444400nnnnennnnnnnnnnnnnnnen nennen Hier zeigen wir Ihnen Funktionen mit denen Sie Daten im Ger t lesen und verarbeiten k nnen 9 1 Software Reset Inhalt SOETIRES ET A E Hiermit kann die Steuerung per Kommando im Applikations Programm neu gestartet werden 255 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Software Reset 9 1 1 SOFTRESET 260 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys SOFTRESET ENABLE Beschreibung 263 SOFTRESET f hrt einen kompletten Neustart des Controllers aus Die Funktion kann z B in Verbindung mit CANopen genutzt werden wenn ein Node Reset ausgef hrt wer
109. 1 Dateien und Bibliotheken im Ger t installieren 2721 Werkseinstellung Das Ger t enth lt nur den Bootloader gt Betriebssystem H86 oder RESx laden gt Projekt PRO im PC anlegen Target TRG eintragen gt Zus tzlich je nach Ger t und Target Version Steuerungskonfiguration CFG festlegen gt CoDeSys bindet die zum Target zugeh renden Dateien in das Projekt ein TRG CFG CHM INI LIB gt Bei Bedarf das Projekt mit weiteren Bibliotheken LIB erg nzen Bestimmte Bibliotheken binden automatisch weitere Bibliotheken in das Projekt ein z B basieren einige Funktionsbl cke in ifm Bibliotheken ifm_ LIB auf Funktionsbl cken in CoDeSys Bibliotheken 3S_ LIB 344 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 12 6 2 Allgemeine bersicht 2712 Dateiname Beschreibung und Speicherort ifm_CRnnnn_Vxxyyzz CFG Steuerungskonfiguration ifm_CRnnnn_Vxx CFG je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt IEC und symbolische Adressen der Ein und Ausg nge der Systemmerker sowie die Speicherverteilung CoDeSys V Targets ifm ifm_CRnnnncfg Vxxyyzz CAA CHM Online Hilfe je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Online Hilfe zu diesem Ger t CoDeSys V Targets ifm Help Sprache ifm_CRnnnn_Vxxyyzz H86 Betriebssystem Laufzeitsystem ifm_CRnnnn_Vxxyyzz RE
110. 1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 CANopen Tabellen SDO Kommando Bytes Aufbau einer SDO Nachricht COB ID DLC Kommando Index Sub Index XXX 8 Byte Byte 0 Byte 1 Byte HINWEIS Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge Ein SDO COB ID setzt sich wie folgt zusammen CANopen Node ID COB ID SDO TX 58016 Node ID 1 127 RX 60045 Node ID TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master 9968 Daten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 abh ngig von den zu transportierenden Daten DLC Data length code bezeichnet die Anzahl der Daten Bytes bei SDO DLC 8 SDO Kommando Bytes Sa Nachricht Datenl nge Beschreibung 21 33 Anforderung mehr als 4 Bytes Daten an Slave senden 22 34 Anforderung 1 4 Bytes Daten an Slave senden 23 35 Anforderung 4 Bytes Daten an Slave senden 27 39 Anforderung 3 Bytes Daten an Slave senden 2B 43 Anforderung 2 Bytes Daten an Slave senden 2F 47 Anforderung 1 Byte Daten an Slave senden 40 64 Anforderung Daten von Slave anfordern 42 66 Antwort 1 4 Bytes Daten von Slave an Master senden 43 67 Antwort 4 Bytes Daten von Slave an Master senden 47 71 Antwort 3 Bytes Daten von Slave an Master senden 4B 75 Antwort 2 Bytes Daten von Slave an Master senden 4F 79 Antwort 1 Byte Daten von Slave an Master senden 60 96 Antwort Datentransfer in Ordnung Empfangsbest tigung von Slave an Master senden Datentransfer fehlgeschlagen 80 128 An
111. 16 1009 16 0 read write m Objektioch Software 16 100A 16 0 read write bjektissckh Synchrone Aktionen M Im Default PDO Mapping des CANopen Slaves wird anschlie end der Index Subindex Eintrag als Mapping Eintrag einem Empfangs PDO zugewiesen Die Eigenschaften des PDOs lassen sich ber den Dialog festlegen der aus Kapitel CANopen Slaves einf gen und konfigurieren gt Seite 131 bekannt ist Nur Objekte aus dem Parametermanager die mit dem Attribut read only lesen oder write only schreiben versehen sind werden in der evtl erzeugten EDS Datei als mapbar zuordnungsf hig markiert und tauchen in der Liste der mapbaren Objekte auf Alle anderen Objekte werden in der EDS Datei als nicht mapbar markiert O HINWEIS Werden mehr als 8 Datenbytes in ein PDO gemappt werden automatisch die n chsten freien Identifier daf r genutzt bis alle Datenbytes bertragen werden k nnen Um eine klare Struktur der verwendeten Identifier zu erhalten sollten Sie die richtige Zahl der Empfangs und Sende PDOs einf gen und diesen die Variablen Bytes aus der Liste zuordnen 153 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Ver ndern des Standard Mappings durch Master Konfiguration 1984 Sie k nnen das vorgegebene PDO Mapping in der CANopen Slave Konfiguration in bestimmten Grenzen durch den Master ver ndern Dabei gilt
112. 2 Visu Meter3 Visu Meter4 Der FB bildet einen Eingangswert relativ zu einem definierten Wertebereich ab In der Visualisierung Meter1 dient s als Platzhalter f r die parametrierten Werte und Einheit In den anderen Visualisierungen gibt es keine oder keine definierbaren Skalenwerte 303 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten Parameter der Eing nge 3385 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv METER_NO BYTE 1 Meter1 270 Skala mit definierbaren Werten und Einheit 2 Meter2 270 Skala 3 Meter3 Tankanzeige 4 Meter4 Temperaturanzeige X INT Eingangswert XH INT Obere Grenze des Wertebereichs XL INT Untere Grenze des Wertebereichs UNIT STRING 6 F r METER_NO 1 Ma einheit in der Skala Text STARTCOLUM INT Startwert der Skala z B 10 Die Skala beginnt bei 10 STEP INT Schrittweite der Skala z B 10 Skalawerte f r 10 20 30 304 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Fehler und Diagnose 12 Anhang Inhalt BehleriundiDiagnoses e 305 Adressbelegung und E A Betriebsarten uurs4404s00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnen 307 Systemmerker essen este nein ee deneran ae a er
113. 2012 03 20 Anhang Fehler und Diagnose 12 1 2 Systemmeldungen und Betriebszust nde 9900 Je nach Betriebszustand werden auf dem Display des Ger ts verschiedene Systemmeldungen ausgegeben In der folgenden Liste sind alle Meldungen aufgef hrt Systemmeldung Bootloader No Application Application stopped Application running Undervoltage Application stopped Fatal Error 306 Betriebszustand Auslieferungszustand Es m ssen das Laufzeitsystem Betriebsystem und ein Applikations Programm geladen werden Es wurde noch kein Applikations Programm geladen Das Laufzeitsystem Betriebssystem ist im Ger t gespeichert Die Ausf hrung des Applikationsprogrammes wurde durch die Programmiersoftware angehalten Erneuter Start ist nur durch das Programmiersystem m glich Ein Applikations Programm ist geladen und gestartet das keine Visualisierung enth lt Es wurde Unterspannung erkannt Das Applikations Programm wurde angehalten Ein nicht tolerierbarer Fehler wurde festgestellt z B Speicher oder CRC Fehler Dieser Zustand kann nur durch einen Reset Aus Einschalten verlassen werden ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten 12 2 Adressbelegung und E A Betriebsarten Inhalt Adressen Variablen der E A Snia er ee 307 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge ursnsersssnnssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
114. 22a 42 ifm Downloader nutzen s0s0s00n000r0B0neB0n0snnessnessnessnensnesnensrensnensnenn 66 ifm Ger tebibliotheken ss0 0040s0nnB0000000B000000nBBrnrsenn tsnnnnnstannn NC ENCODER Austen reset nitialisieren des Netzwerks mit RESET_ALL_NODES nterrupts verarbeiten nnenennennennensnnnnnnnnnennennnennenn PAIESE inanin SO 10646 _ Informationstechnik Universeller Mehrfach 8 bit codierter Zeichensatz UCS neneeeneenneenneenneenneeneennennneennennnenn 338 ISO SI en ee engen 360 ISO Peer A 360 ISO 13406 _ Ergonomische Anforderungen f r T tigkeiten an optischen Anzeigeeinheiten in Flachbauweise nne 339 ISO 13407 _ Benutzer orientierte Gestaltung interaktiver SYSTEME a ea ann genen 339 S010045 ee ee A 360 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Index ISO 20282 _ Bedienungsfreundlichkeit von Produkten des a E A eisen ee 361 t glichen Gebrauchs eneennnnnnennennnsnneennen 340 ISO 7001 _ Graphische Symbole zur Information der OffentlichKell 2 8 0 0 nehmen ISO 9126 _ Qualit tsmerkmale f r Software Produkte ISO 9241 _ Ergonomie der Mensch System Interaktion ISO 9241 11 _ Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit J1939_x_GLOBAL_REQUEST nnennennsennsenneenneenneen JARISXUREGEIVE anne 91989 RESPONSE zen J1939_x_SPECIFIC_REQUEST 91989 TRANSMIT 3 243222 Kategorie CA
115. 27 gt PRE OPERATIONAL Beschreibung f r Controller CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Parametriert die Betriebsarten der Ein und Ausg nge Beschreibung f r Controller CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Slave Organisiert die Kommunikation vom Controller zum PDM berwacht die Ubertragungszeit bertr gt Steuerdaten f r Bildwechsel LEDs Eingabewerte usw f r Controller CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Slave Organisiert die Signale f r LEDs und Tasten zwischen Controller und PDM Enth lt folgende parametrierte Bausteine PACK 3S PLC_TO_PDM oben UNPACK 3S ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Bausteine im Ordner CONTROL_CR10nn CONTROL_PDM PDM_TO_PLC RT_SOFT_KEYS SELECT_PAGE Bausteine im Ordner PDM_DISPLAY_SETTINGS CHANGE_BRIGHTNESS DISPLAY_SETTINGS READ_SOFTWARE_VERS Beschreibung f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Organisiert die Bildsteuerung im PDM Enth lt folgende parametrierte Bausteine PACK 3S PDM_MAIN_MAPPER PDM_MAIN_MAPPER PDM_PAGECONTROL PDM_PAGECONTROL Seite 296 PDM_TO_PLC unten SELECT_PAGE unten f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 Organisiert die Kommunikation vom PDM zum Controller berwacht die bertragungszeit b
116. 3 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 Symbol in CoDeSys PT1 Beschreibung 338 341 PT1 organisiert eine Regelstrecke mit Verz gerung 1 Ordnung Bei der Funktion handelt es sich um eine proportionale Regelstrecke mit Verz gerung Sie wird z B zur Bildung von Rampen bei Einsatz der PWM Funktionen genutzt Die Ausgangsvariable Y des Tiefpassfilters hat folgenden zeitlichen Verlauf Einheitssprungfunktion Grafik Zeitlicher Verlauf bei PT1 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp X INT T1 TIME Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp Y INT 240 342 Beschreibung Eingangswert Verz gerungszeit Zeitkonstante 343 Beschreibung Ausgangsvariable ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Regler Funktionen PID1 351 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 Symbol in CoDeSys Beschreibung 354 PID1 organisiert einen PID Regler Die nderung der Stellgr e eines PID Reglers setz
117. 3 20 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten 11 1 2 PDMsmart_MAIN_MAPPER 9923 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys PDMsmart_MAIN_MAPPER DIRECTION TAB_DELAY TIME Beschreibung 9925 PDMsmart_MAIN_MAPPER ist die Schnittstelle zwischen CoDeSys Tastaturkommandos f r die Bedienung der Visualisierung und dem Laufzeitsystem des PDM Durch Setzen R cksetzen der einzelnen Eing nge werden die Eingaben der PC Tastatur emuliert 294 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten Parameter der Eing nge 9926 Parameter Datentyp Beschreibung DIRECTION BOOL Entspricht der PC Taste Umschalt oder Shift Sinnvoll mit dem Eingang TAB TRUE Die Markierung wechselt zum vorhergehenden Element FALSE Die Markierung wechselt zum n chsten Element TAB BOOL TRUE Impuls erstmalig Markieren des ersten Elements der Elementliste f r das eine Eingabe konfiguriert ist TRUE Impuls weiterer und DIRECTION FALSE Weiterschalten zum n chsten eingabef higen Element TRUE Impuls weiterer und DIRECTION TRUE Zur ckschalten zum vorhergehenden eingabef higen Element FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt SPACE BOOL TRUE Impuls erster Selektiertes Visualisierungselement bet
118. 3S f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Zeigt die Software Version Enth lt folgende parametrierte Bausteine DEVICE_KERNEL_VERSION1 DEVICE_KERNEL_VERSION T DEVICE_RUNTIME_VERSION DEVICE_RUNTIME_VERSION LEFT 3S 37 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Bausteine im Wurzel Verzeichnis Beschreibung f r Controller PLC CYCLE CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Ermittelt die Zykluszeit der SPS im Ger t f r PDM PDM CYCLE MS CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Ermittelt die Zykluszeit der SPS im Ger t f r Controller und PDM PLC PRG CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Hauptprogramm hier werden die weiteren Programm Elemente eingebunden Struktur der Visualisierungen in den Templates 3979 F r folgende Ger te verf gbar BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn Die Visualisierungen sind wie folgt in Ordnern strukturiert Ordner Bild Nr Beschreibung Inhalt START_PAGE P00001 Einstellung Anzeige von Node ID CAN Baudrate Status GuardErrorNode SPS Zykluszeit __MAIN_MENUES P00010 Men bild Display Setup MAIN_MENUE_1 DISPLAY_SETUP 1_DISPLAY_SETUP1 P65000 Men bild Software Version Helligkeit Kontrast Echtzeituhr anzeigen setzen 1_SOFTWARE_VERSION P65010 Anzeige de
119. 4 624 H rkingen Tel 41 62 388 80 30 ifm electronic Co Ltd 201210 Shanghai Tel 86 21 5027 8559 ifm efector Canada inc Oakville Ontario L6K 3V3 Tel 1 800 441 8246 ifm electronic spol s r o 25243 Pr honice Tel 420 267 990 211 ifm electronic a s e 2605 BROENDBY Tel 45 70 20 11 08 ifm electronic s a 08820 El Prat de Llobregat Tel 34 93 479 30 80 ifm electronic s a 93192 Noisy le Grand Cedex Tel 33 0820 22 30 01 ifm electronic oy 00440 Helsinki Tel 358 75 329 5000 ifm electronic Ltd e Hampton Middlesex TW12 2HD Tel 44 208 213 0000 ifm electronic Monoprosopi E P E 15125 Amaroussio Tel 30 210 6180090 ifm electronic kft e 9028 Gy r Tel 36 96 518 397 ifm electronic s a 20041 Agrate Brianza MI Tel 39 039 68 99 982 Astragal Ltd e Azur 58001 Tel 972 3 559 1660 ifm electronic India Branch Office Kolhapur 416234 Tel 91 231 267 27 70 efector co Itd e Togane shi Chiba 283 0826 Tel 81 475 50 3003 ifm electronic Pte Ltd e 80250 Johor Bahru Johor Tel 60 7 331 5022 ifm efector S de R L de C V e Monterrey N L 64630 Tel 52 81 8040 3535 Sivilingeni r J F Knudtzen A S 1396 Billingstad Tel 47 66 98 33 50 ifm electronic b v 3843 GA Harderwijk Tel 31 341 438 438 ifm electronic s a e 4430 208 Vila Nova de Gaia Tel 351 223 71 71 08 ifm electronic Sp z 0 0 40 524 Katowice Tel 48 32 608 74 54 if
120. 6 Ger te Update auf neue Software Version Inhalt Was wirdibenotigtm ee ee 53 Applikations Programm bernehmen u240rsssunnnsonnennnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn 53 Ger te Update mit dem Downloader susisiekia aai 54 Applikations Programm in die Steuerung laden 24404444004s200nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnenn 54 Immer wenn es zu wesentlichen Verbesserungen in der Betriebsystem Software oder des CoDeSys Laufzeitsystems kommt gibt ifm davon eine neue Version heraus Die Versionen werden fortlaufend durchnummeriert V01 V02 V03 Welche neuen Zusatzfunktionen die neue Softwareversion enth lt entnehmen Sie bitte der jeweiligen Dokumentation Beachten Sie ob in der Dokumentation auf besondere Anforderungen an die Hardware Version hingewiesen wird Wenn Sie im Besitz eines Ger tes mit einer lteren Version sind und wenn die Bedingungen f r die Hardware und Ihr Projekt stimmen k nnen Sie Ihr Ger t durch Aktualisieren der Software auf den neuen Software Stand bringen 4 6 1 Was wird ben tigt 9888 Was wird ben tigt Woher aktuelle CoDeSys Version z B ecomatmobile DVD Software tools and documentation Programm ifm Downloader z B ecomatmobile DVD Software tools and documentation aktuelle Dateien des Software e ecomatmobile DVD Software tools and documentation Updates ifm Downloadbereich www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download
121. 7 12 2 1 Adressen Variablen der E As 2 uussu04 000200400004002000000 BB 0 aan nsnnsannasnssndan ha inner in nann dan dnnne race 307 12 2 2 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge 2uusrsnunnnnnnnnennennnnnnnnnnennnnnnn ernennen nennen ennnn ernennen 309 12 2 3 Adressbelegung Ein Ausg ng 42s 444080000400H 4000 20R Hann onnnnan ernennen nenn nennen sendennnanneen 310 12 3 SyStemmernker nn ee erben 311 12 4 CAN pen Tabellen u een nn ae een 312 12 4 1 IDs Adressen in CANopen uuessusnssnnnnnessnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnennnnnnnn ernennen nennen nnnnnnrr nn 312 12 4 2 Aufbau von CANopen Meldungen u4224snrennnenenennnnnnnnnnnnnnnnnnnen nennen nnnnnnnnnnnnnr ernennen 313 12 4 3 Bostup N chricht 4 un se ernennen Rena EEEN EERE ri 318 12 4 4 Netzwerk Management NMT 22uurssseeeessnnnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnn ernennen diie doaia 319 12 4 5 CANopen Erfor Code 120 0 rennen anna nennen anne har nenne Den ar a A 323 12 5 Visualisierungen im Ger t RE RIREH AR lnan ll sellieishlesliliekein 326 12 5 1 Grunds tzliches 4 000s444424n40nnansnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnrnn nn 326 12 5 2 Empfehlungen f r Bedienoberfl chen u4444444nn nenne nennen nn nnnnnnennnnn ernennen ernennen nnnnnn ern n 326 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Inhalt 2012 03 20
122. 98 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 Beschreibung der CAN Standardbausteine Parameter der Eing nge Parameter CONFIG CLEAR Parameter der Ausg nge Parameter DATA DLC RTR AVAILABLE OVERFLOW Datentyp BOOL BOOL DWORD Datentyp ARRAYI0 7 OF BYTE BYTE BOOL BYTE BOOL 2172 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Datenobjekt konfigurieren FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE l scht den Datenpuffer Warteschlange FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt Nummer des Datenobjekt Identifier Zul ssige Werte Normal Frame 0 2 047 2 1 Zul ssige Werte Extended Frame 0 536 870 912 22 632 Beschreibung Das Array enth lt maximal 8 Datenbytes Anzahl der bertragenen Bytes im Array DATA M gliche Werte 0 8 Wird nicht unterst tzt Anzahl der eingegangenen Meldungen TRUE berlauf des Datenpuffers gt Datenverlust FALSE Puffer noch nicht gef llt 99 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 10 CANx_EXT_RECEIVE_ALL 4183 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_EXT_RECEIVE_ALL AVAILABLE OVERFLOW CAN1_EXT_RECEIVE ALL 9351 Enthalten in Bibliothek i fm_CANI_EXT_Vxxyyzz LIB F
123. A AATA 64 iim Bownleadennutzen e E 66 7426 Hier erhalten Sie Tipps zum Programmieren des Ger ts Beachten Sie die Hinweise im CoDeSys Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation 5 2 1 FB FUN PRG in CoDeSys 8473 In CoDeSys unterscheiden wir folgende Typen von Bausteinen POUs FB function block Funktionsblock Ein FB kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben Ein FB darf in einem Projekt mehrmals aufgerufen werden F r jeden Aufruf muss eine Instanz deklariert werden Erlaubt Im FB aufrufen von FB und FUN FUN function Funktion Eine Funktion kann mehrere Eing nge aber nur einen Ausgang haben Der Ausgang ist vom gleichen Datentyp wie die Funktion selbst PRG program Programm Ein PRG kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben Ein PRG darf in einem Projekt nur einmal aufgerufen werden Erlaubt im PRG aufrufen von PRG FB und FUN O HINWEIS Funktionsbl cke d rfen NICHT in Funktionen aufgerufen werden Sonst Bei der Ausf hrung st rzt das Applikations Programm ab Alle Bausteine POUs d rfen NICHT rekursiv aufgerufen werden auch nicht indirekt 61 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte Hintergrund Alle Variablen von Funktionen werden beim Aufruf initialisiert und werden nach der R ck
124. ANx_MASTER_STATUS Seite 169 mit ERROR_CONTROL TRUE berwacht werden Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist Heartbeat vom Master an die Slaves 8577 Der Fehlerstatus kann f r max 8 Slaves mittels CANx_MASTER_STATUS mit ERROR_CONTROL TRUE berwacht werden Empfangen von Emergency Messages 8578 Empfangen von Emergency Messages f r jeden Slave mit Speicherung der zuletzt empfangenen Emergency Messages Die Fehlernachrichten k nnen mittels CANx_MASTER_STATUS mit EMERGENCY_OBJECT_SLAVES TRUE ausgelesen werden Zus tzlich liefert der FB die zuletzt erzeugte EMCY Message am Ausgang GET_EMERGENCY 137 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Netzwerk starten 1863 Hier lesen Sie ber das Starten des CANopen Netzwerks Nach einem Download des Projekts auf die Steuerung oder einem Reset der Applikation wird das CAN Netz vom Master neu hochgefahren Das geschieht immer in der gleichen Reihenfolge von Aktionen 138 Alle Slaves werden zur ckgesetzt au er wenn sie als nicht initialisieren im Konfigurator markiert sind Das Zur cksetzen geschieht einzeln mit dem NMT Kommando Reset Node 81146 jeweils mit dem Node ID des Slaves Wurde mit CANx_MASTER_STATUS Seite 169 das Flag GLOBAL_START gesetzt wird zum Hochfahren des Netzes das Kommando einmal mit Nod
125. ART_ALL_NODES gt Seite 143 NODE_STATE_SLAVES DWORD Zeigt den Status aller Netzwerkknoten Beispiel Code Kapitel Beispiel CANx_MASTER_STATUS gt Seite 172 Weitere Informationen Kapitel Der Master zur Laufzeit gt Seite 136 EMERGENCY_OBJECT_SLAVES DWORD Zeigt die zuletzt aufgetretenen Fehlermeldungen aller Netzwerkknoten Weitere Informationen Kapitel Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Applikation Seite 173 170 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Ausg nge Parameter NODE_ID BAUDRATE NODE_STATE SYNC RX_OVERFLOW TX_OVERFLOW OD_CHANGED ERROR_CONTROL GET_EMERGENCY Datentyp BYTE WORD INT BOOL BOOL BOOL BOOL ARRAY 0 7 OF BYTE STRUCT EMERGENY_MESSAGE Parameter der internen Strukturen 9935 Beschreibung Node ID des Masters Baudrate des Masters aktueller Status des Masters SYNC Signal des Masters Dieses wird in Abh ngigkeit der eingestellten Zeit Com Cycle Period im CANopen Master Register CAN Parameter Seite 128 des Masters eingestellt Fehlerflag Empfangspuffer berlauf Fehlerflag Sendepuffer berlauf Flag Objektverzeichnis Master wurde ge ndert Das Array enth lt die Liste max 8 der fehlenden Netzwerkknoten Guard oder Heartbeat Fehler Weitere Informationen Kapitel Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Applikatio
126. B ber den Eingang CONFIG f r einen Zyklus initialisiert werden Dem FB werden die Parameter PG PF PS RPT und die Adresse des Datenarrays SRC bergeben gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Zus tzlich die Anzahl der zu bertragenen Datenbytes bergeben 115 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 Parameter der Eing nge 451 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv CONFIG BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang zur Konfiguration des Datenobjektes FALSE im weiteren Programmablauf PG BYTE Page address normalerweise 0 PF BYTE PDU Format Byte PS BYTE PDU Specific Byte SRC DWORD S des Datenarrays dessen Inhalt bertragen werden so gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben LEN WORD Anzahl der zu sendenden Bytes Parameter der Ausg nge 440 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE 0 nicht aktiv 1 Daten bertragung beendet 2 Baustein aktiv Daten bertragung 3 Fehler Daten k nnen nicht gesendet werden 116 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 J1939 x _SPECIFIC_REQUEST 2281 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schn
127. BLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv TEXT_UP BOOL Flanke FALSE TRUE n chsten Text lesen TEXT_DOWN BOOL Flanke FALSE TRUE vorherigen Text lesen TEXT_MIN WORD untere Grenze f r MESSAGE_NO TEXT_MAX WORD obere Grenze f r MESSAGE_NO TEXT_LENGTH BYTE Textl nge MESSAGE_NO WORD Textnummer NULL_TERMINATE BOOL TRUE String hat Null Terminierung FALSE String hat keine Null Terminierung Parameter der Ausg nge 3303 Parameter Datentyp Beschreibung READ BOOL Kommando Lesen gt Dieses Signal auf den Eingang ENABLE von FLASHREAD oder FRAMREAD legen START_ADR WORD berechnete Startadresse gt Dieses Signal auf den Eingang SCR von FLASHREAD oder FRAMREAD legen ACTIV BOOL ist TRUE wenn Eingang ENABLE 1 ACT_MESSAGE_NO WORD aktuelle Textnummer 264 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Daten verwalten 2012 03 20 Daten im Speicher sichern lesen und wandeln MEMCPY Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys MEMCPY Beschreibung 409
128. Baudrate eines Slaves zur Laufzeit der Applikation gesetzt werden Folgende in CANopen definierten Funktionen werden von der 3S Smart Software Solutions CANopen Bibliothek derzeit nicht unterst tzt 126 Dynamische Identifier Zuordnung Dynamische SDO Verbindungen Blockweiser SDO Transfer segmentierter SDO Transfer die Funktionalit t kann mit CANx_SDO_READ gt Seite 185 und CANx_SDO_WARITE Seite 187 in der jeweiligen ifm Ger tebibliothek realisiert werden Alle oben nicht genannten M glichkeiten des CANopen Protokolls ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Ein CANopen Projekt erstellen 1860 Die Erstellung eines neuen Projektes mit einem CANopen Master wird nachfolgend schrittweise beschrieben Dabei gehen wir davon aus dass Sie CoDeSys auf dem Rechner bereits fertig installiert haben und die Target und EDS Dateien ebenfalls richtig installiert oder kopiert wurden Eine weitergehende detaillierte Beschreibung zur Einstellung und Anwendung des Dialogs Steuerungs und CANopen Konfiguration CoDeSys Handbuch unter Ressourcen gt Steuerungskonfiguration und in der Online Hilfe Nach der Neuanlage eines Projektes Kapitel Target einrichten gt Seite 28 in der Steuerungskonfiguration ber Einf gen gt Unterelement anh ngen den CANopen Master einf gen gt Bei Steuerungen mit 2 oder mehr CAN Schnittstell
129. Beschreibung nicht definiert Master wartet auf die Bootup Nachricht des Slaves ODER Master wartet auf Ablauf der GuardTime Master wartet 300 ms Master fordert das Objekt 100046 an Danach wechselt der Master auf Status 3 Der Master konfiguriert seine Slaves Dazu sendet der Master an die Slaves der Reihe nach alle vom Konfigurator erzeugten SDOs Der Master sendet an den Slave ein SDO Read Request Index 100046 Die generierten SDOs werden in ein SDO Array gepackt Der Slave kennt seine erste SDO und die Anzahl seiner SDOs Nachdem an alle Slaves die SDOs bertragen wurden geht der Master in den Status 5 und bleibt in diesem Status Status 5 ist f r den Master der normale Betriebszustand Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS Ausgang NODE_STATE CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE 140 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Hochlauf der CANopen Slaves 1972 Die Status eines Slaves k nnen Sie ber das Array NODE_STATE_SLAVE des FB CANx_MASTER_STATUS Seite 169 auslesen Netzwerk Status der Slaves n chstes Kapitel NMT Status f r CANopen Slave 9965 Status hex dez FF 1 00 0 01 1 02 2 03 3 04 4 05 5 61 97 62 98 63 99 Beschreibung Der Slave wird durch die NMT Nachricht Reset Node zur ckgese
130. Bs 00 42 09 bertemperatur 00 61 11 Speicherfehler 00 80 11 CAN1 Monitoring SYNC Error nur Slave 00 81 11 CAN1 Warngrenze gt 96 10 81 11 CAN1 Empfangspuffer berlauf 11 81 11 CAN1 Sendepuffer berlauf 30 81 11 CAN1 Guard Heartbeat Error nur Slave 196 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Eingangswerte verarbeiten 7 Ein Ausgangs Funktionen Inhalt Emgang wene verarbeiten a A EE E 197 Analoge Wono anpassen arona serie sekee nn asrei naar ee re ne hear ee ee 200 Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung 244rsnsenrsnennnnennnnnennnnen 207 BVVM Runktionemssenentsseessse E een een ansehen 222 ReglerEunktisnenszeir ee herzen 235 1590 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Lesen und Bearbeiten der Signale an den Ein und Ausg ngen 7 1 Eingangswerte verarbeiten Inhalt ANAEOGERA We ee 198 TOGGLE ea a aaa nn aaa E 199 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Lesen und Verarbeiten der analogen oder digitalen Signale am Ger te Eingang O HINWEIS Die in der Steuerungskonfiguration von CoDeSys erscheinenden Rohwerte kommen direkt aus dem ADU Sie sind noch nicht korrigiert Deshalb k nnen in der Steuerungskonfiguration bei gleichen Ger ten unterschiedliche Rohwerte erscheinen Erst durch die ifm FBs z B INPUT INPUT_ANALOG findet eine Fehlerkorrektur und Normierung statt Die FBs liefern den korrigierten Wert
131. CR108n bis Target V04 f r CabinetController CR0303 ClassicController CRO020 CR0505 ifm_J1939_Vxxyyzz LIB J1939 Kommunikationsfunktionen ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7200 CR7505 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 ab Target V 05 f r CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0505 ifm_J1939_x_Vxxyyzz LIB 1939 Kommunikationsfunktionen ExtendedController CRO200 SafetyController CR7nnn SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 ClassicController CR0032 CR0033 ExtendedController CR0232 CR0233 ifm_CRnnnn_J1939_Vxxyyzz LIB J1939 Kommunikationsfunktionen PDM360 CR1050 CR1051 i m_PDM_J1939 _Vxxyyzz LIB J1939 Kommunikationsfunktionen PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360 CR1050 CR1051 CAN Bausteine auf Basis Layer 2 CAN Transmit CAN Receive PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 i fm_CANx_LAYER2_Vxxyyzz LIB Stellt den CAN Bus von 11 Bitauf Pis Target VO4 f r ifm_CANIE_Vxxyyzz LIB P 29 Bit um PDM360smart CR1070 CR1071 350 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken Dateiname i fm_CAN1_EXT_Vxxyyzz LIB i m_CAMERA_O2M_Vxxyyzz LIB CR2013AnalogConverter LIB i fm_Hydraulic_16bitOS04_Vxxyyzz LIB i fm_Hydraulic_16bitOS05_Vxxyyzz LIB i fm_Hydraulic_32bit_Vxxyyzz LIB i fm_Hydraulic_CRO303_Vxxyy
132. Controller SafetyController QX0 0 QX0 8 SmartController OUTO0 OUTO3 CabinetController OUTO0 OUT7 Platinensteuerung Auch globale Variablen verlieren ihre Eindeutigkeit wenn auf sie quasi gleichzeitig im Zyklus und durch die Interrupt Routine zugegriffen wird Insbesondere gr ere Datentypen z B DINT sind von dieser Problematik betroffen Alle anderen Ein und Ausg nge werden wie blich einmalig im Zyklus bearbeitet 284 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Interrupts verarbeiten Parameter der Eing nge 276 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE nur 1 Zyklus Daten nderungen zul ssig FALSE Daten nderungen nicht zul ssig w hrend des Programmablaufs REPEATTIME TIME Zeitfenster in dem der Interrupt ausgel st wird READ_INPUTS BOOL TRUE in die Routine eingebundene Eing nge werden gelesen Eing nge ggf auf IN_FAST setzen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt WRITE_OUTPUTS BOOL TRUE in die Routine eingebundene Ausg nge werden geschrieben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt ANALOG_INPUTS BYTE gilt nur bei Ger ten mit Analogkan len TRUE in die Routine eingebundene Analog Eing nge werden gelesen und der Rohwert der Spannung an die Systemmerker ANALOG _IRQxx ausgegeben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt 285 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target
133. D Download Identifier f r CoDeSys CAN 125k u RS232 57600 gt CAN bertragungsrate der CAN Schnittstelle Contrast 15 gt RS232 bertragungsrate der seriellen Schnittstelle oS v05 01 01 gt Contrast Kontrasteinstellung f r das Display seen YE gt OS Version des geladenen Laufzeitsystems Wenn kein Laufzeitsystem geladen OS no gt Application yes wenn Applikation geladen ist sonst no Mit esc zur ck zum Setup Startbild 16 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 3 Ger te Einstellungen ndern Inhalt CAN Download lB einstellenzes een ee nee ernennen E 18 GAN Baudratereinstellen 2er een een een neuen einer engen 19 Senelle Schnittstelle einstellen mes een een nee EE AERAR 19 Passwort anderm zmocnenie a e a eA en Aa aA R aA RAE a E E AER 20 Ger t auf Werkseinstellungen zur cksetzen 24402240nnn0nnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnennnnnnn nen 21 9866 HINWEIS In diesem Men kann das Ger t zur ckgesetzt und das Passwort ge ndert werden Aus Sicherheitsgr nden empfehlen wir daher In der IEC Applikation mit dem FB SET_PASSWORD Seite 278 ein Passwort vergeben gt Dieses Passwort wird beim ersten Start der Applikation aktiviert gt Mit dem Passwort sind folgende Zug nge zum Ger t gesch tzt Zugriff auf das Menu Change Settings Zugriff be
134. D Dre ee 84 GANXZERRORHIAN DEE Re 86 GANKIREGE VE ee ee ne 88 CANX RECEIVE IRANGE ae e Oa E E A O A A A A 90 Sere S L a A E S E EE A T T AEI NE T E A T N 93 C A DAINE AT E a a a 95 CANISERTBERROREIAN DE Re 97 C ONARE TRECE IV ESEE 98 CADDO EA TARE CEIVE SUE a ee 100 CANIGEXTE TRANSMITE E A 102 1186 Hier werden die CAN Funktionsbl cke zur Nutzung im Applikations Programm beschrieben O HINWEIS Um die volle Leistungsf higkeit von CAN zu nutzen ist es unbedingt erforderlich dass sich der Programmierer vor Beginn seiner Arbeit ein genaues Buskonzept aufbaut e Wie viele Datenobjekte mit welchen Identifiern werden ben tigt e Wie soll das Ger t auf m gliche CAN Fehler reagieren e Wie oft m ssen Daten bertragen werden Dem entsprechend oft m ssen CANx_TRANSMIT gt Seite 93 und CANx_RECEIVE Seite 88 aufgerufen werden gt Dabei berwachen ob die Sendeauftr ge erfolgreich an CANx_TRANSMIT bergeben wurden Ausgang RESULT oder daf r sorgen dass die empfangenen Daten mit CANx_RECEIVE aus dem Datenpuffer der Warteschlage ausgelesen und sofort im brigen Programm entsprechend verarbeitet werden Damit eine Kommunikationsverbindung aufgebaut werden kann muss zuvor bei allen Teilnehmern des CAN Netzwerkes die gleiche bertragungsrate Baud Rate eingestellt werden Beim Controller wird diese mit CANT_BAUDRATE Seite 82 f r die 1 CAN Schnittstelle oder ber CAN2 f r die 2 CAN Schnittstelle vorgen
135. D nkekuk 7 kl 5 ul p z n e UEZ fj D o7 A vV wW a wur Unicode Steuerzeichen und Basiszeichen Unicode Pfeile 338 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 13406 _ Ergonomische Anforderungen f r T tigkeiten an optischen Anzeigeeinheiten in Flachbauweise 7453 Teil 2 Ergonomische Anforderungen an Flachbildschirme Gem der internationalen Norm ISO 13406 2 werden LCD Bildschirme nach folgenden Kriterien klassifiziert e Leuchtdichte Kontrast und Farbe gemessen an der Blickrichtung des Betrachters e Reflexionen und Kontrast bei einfallender Beleuchtung e Bildaufbauzeit e Defekte Pixelfehler ISO 13407 _ Benutzer orientierte Gestaltung interaktiver Systeme 7452 Die ISO 13407 ist eine Norm die einen prototypischen benutzerorientierten Softwareentwicklungsprozess beschreibt Ein spezieller Entwicklungsprozess kann als zu ihr konform betrachtet werden wenn ihre Empfehlungen erf llt werden Die Norm stellt nutzerorientierte Gestaltung als eine fach bergreifende Aktivit t dar die Wissen ber menschliche Faktoren und ergonomische Kenntnisse und Techniken umfasst Der ISO Prozess besteht aus vier wesentlichen Teilaktivit ten e _Nutzungskontext verstehen Das Ergebnis dieser Aktivit t ist eine dokumentierte Beschreibung der relevanten Benutzer ihrer Arbeitsaufgaben und ihrer Umgebung e Anf
136. DRATE 651 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys CAN1_BAUDRATE Beschreibung 654 CAN1_BAUDRATE stellt die bertragungsrate f r den Busteilnehmer ein Mit dem FB wird f r das Ger t die bertragungsrate eingestellt Dazu wird am Eingang BAUDRATE der entsprechende Wert in kBit s angegeben Nach Ausf hren des FB wird der neue Wert im Ger t gespeichert und steht auch nach einem Spannungsausfall wieder zur Verf gung ACHTUNG F r CR250n CR0301 CR0302 CS0015 beachten Das EEPROM Speichermodul kann bei Dauerbetrieb dieser Funktion zerst rt werden gt Diesen Baustein nur einmalig bei der Initialisierung im ersten Programmzyklus ausf hren Anschlie end den Baustein wieder sperren ENABLE FALSE O HINWEIS Die neue Baud Rate wird erst nach einem RESET g ltig Spannung Aus Ein oder Soft Reset ExtendedController Im Slave Modul wird die neue Baud Rate erst nach Spannung Ausj Ein bernommen 82 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine Parameter de
137. DSEMERGEN Ce 166 GAN amp IMASTERAST TUS tr se ee ee nenn 169 F r den CANopen Master stellt die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden 163 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 2006 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_MASTER_EMCY_HANDLER CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER ERROR_FIELD CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER 9411 Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2009 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER berwacht den ger teeigenen Fehlerstatus des Masters Der FB muss in folgenden F llen aufgerufen werden e der Fehlerstatus soll ins Netzwerk bertragen werden und e die Fehlermeldungen der Applikation sollen im Objektverzeichnis gespeichert werden O HINWEIS Sollen applikations spezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CAN
138. Das geh ufte Auftreten ist ein Indiz f r physikalische Probleme Diese Fehler k nnen einen erheblichen Einfluss auf das bertragungsverhalten und damit auf den Datendurchsatz eines Netzwerks haben e Life Guarding oder Heartbeat Fehler Anwendungsfehler e Kurzschluss oder Leiterbruch e Temperatur zu hoch Aufbau einer Fehlernachricht 8047 Eine Fehlernachricht EMCY Message hat folgenden Aufbau Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 EMCY Fehlercode wie im Objekt 10031 eingetragen Objekt 100146 Herstellerspezifische Informationen Identifier 8048 Der Identifier f r die Fehlernachricht besteht aus der Summe folgender Elemente EMCY Default Identifier 128 8016 Node ID 192 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung EMCY Fehlercode 8049 Er gibt detailliert Auskunft dar ber welcher Fehler aufgetreten ist Eine Liste m glicher Fehlercodes ist bereits im Kommunikationsprofil definiert Fehlercodes die nur f r eine bestimmte Ger teklasse g ltig sind werden im jeweiligen Ger teprofil dieser Ger teklasse festgelegt Objekt 0x1003 Error Field 8050 Das Objekt 100346 stellt den Fehlerspeicher eines Ger tes dar Die Subindizes enthalten die zuletzt aufgetretenen Fehler die ein Fehler Telegramm ausgel st haben Tritt ein neuer Fehler auf dann wird sein EMCY Fehlercode immer im Subindex 116 gespeich
139. Daten k nnen nicht gesendet werden SA BYTE Logische Ger teadresse Sendeadresse des angeforderten Ger tes LEN WORD Anzahl der empfangenen Datenbytes 120 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken 6 6 ifm CANopen Bibliotheken Inhalt TechnischesziN AN open 121 Bibliotheken U CANOpEn ee 163 1856 HINWEIS Folgende Ger te unterst tzen CANopen nur f r die 1 CAN Schnittstelle Controller CR0020 CR200 CR0301 CR0302 CR0303 CR0505 CR250n CR7021 CR7201 CR7506 PDM360smart CR1070 CR1071 Wurde bereits der CANopen Master eingef gt kann das Ger t nicht mehr als CANopen Slave ber CoDeSys genutzt werden Die Implementierung eines eigenen Protokolls auf Schnittstelle 2 oder Nutzung des Protokolls nach SAE J1939 oder ISO 11992 ist aber jederzeit m glich Folgende Ger te k nnen auf allen CAN Schnittstellen mit allen Protokollen genutzt werden BasicController CRO40n BasicDisplay CR0451 Controller CRnn32 CRnn33 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n 6 6 1 Technisches zu CANopen Inhalt CANopen Netzwerk Konfiguration Status und Fehlerbehandlung ern 122 CANopen Unterst tzung durch CoDeSys uurs44sssssnnsnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnen nenn 123 GANopen Masten a er ee 125 GANopen Slave ee 146 GANopen Netzwe
140. EMESEDERSERCREETERS EUER SOEESCEETSSECELERTCHEETEISCTEELERSESTEERENEIRERFRARELRE 109 IISSIDTREGEIVEe ke ie henteee 111 JSISSIRKETRANSMIT Zee ee nen ne nenn ee 113 J1939 X RESPONSE are nenne ne ren 115 J1939_ x_SPECIFIC_REQUEST anannannaneennanunnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anna nme rrenen 117 J1939 x_GLOBAL_REQUEST unanansnennnennnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnanannnnnnnnnnnnnnnn neuen nenn nnenannnnnenann 119 8566 Hier finden Sie Funktionsbl cke der CAN Funktion f r SAE J1939 O HINWEIS Soll dieser FB verwendet werden muss zuvor mit CAN1_EXT gt Seite 95 die 1 CAN Schnittstelle f r den erweiterten ID initialisiert werden 108 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 J1939_x 2274 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys J1939_x ENABLE START MY_ADRESS J1939_1 9375 Enthalten in Bibliothek ifm_J1939 _1_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 4325 J1939_x dient als Protokoll Handler f r das Kommunikationsprofil SAE J1939 HINWEIS J1939 Kom
141. F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7200 CR7505 SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 HINWEIS F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit E Symbol in CoDeSys PWM100 INIT FREQUENCY DITHER_FREQUENCY Beschreibung 335 PWM100 organisiert die Initialisierung und Parametrierung der PWM Ausg nge Der FB erm glicht eine einfache Anwendung der PWM Funktion im Ger t Die PWM Frequenz kann direkt in Hz und das Puls Pausen Verh ltnis in 1 Schritten angegeben werden Zum Aufbau von Reglern ist dieser Baustein durch die relativ grobe Abstufung nicht geeignet Der FB wird einmalig f r jeden Kanal in der Initialisierung des Applikations Programms aufgerufen Dabei muss der Eingang INIT auf TRUE gesetzt sein Bei der Initialisierung wird auch der Parameter FREQUENCY bergeben O HINWEIS Der Wert FREQUENCY muss f r die Kan le 4 7 gleich sein Aber beim ClassicController oder ExtendedController f r die Kan le 4 11 Aber beim PDM360smart CR1071 f r die Kan le 0 3 Bei diesen Kan len d rfen PWM Seite 229 und PWM100 nicht gemischt werden Die PWM Frequenz ist intern auf 5 kHz begrenzt W hrend des zyklischen Programmablaufes ist INIT auf FALSE gesetzt Der FB wird aufgerufen und dabei der neue PWM Wert
142. FF0046 81165 1000 0001 besteht also aus folgenden Fehlern Generic Error allgemeiner Fehler manufacturer specific herstellerspezifisch Betroffener Kanal 001016 0000 0000 0001 0000 Kanal 2 195 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung Herstellerspezifische Informationen 8548 Hier kann ein Ger tehersteller zus tzliche Fehlerinformationen mitteilen Das Format ist dabei frei w hlbar Beispiel In einem Ger t treten zwei Fehler auf und werden ber den Bus gemeldet Kurzschluss der Ausg nge Fehlercode 230046 im Objekt 100116 wird der Wert 0346 0000 00112 eingetragen allg Fehler und Stromfehler CAN berlauf Fehlercode 811046 im Objekt 100116 wird der Wert 1346 0001 00112 eingetragen allg Fehler Stromfehler und Kommunikationsfehler gt gt CAN berlauf bearbeitet Fehlercode 000046 im Objekt 100146 wird der Wert 0346 0000 00112 eingetragen allg Fehler Stromfehler Kommunikationsfehler zur ckgesetzt Nur aus dieser Information kann man entnehmen dass der Kommunikationsfehler nicht mehr anliegt bersicht CANopen EMCY Codes CR107n 2673 alle Angaben hex f r 1 CAN Schnittstelle EMCY Code Objekt Hersteller spezifische Informationen Objekt 100346 100146 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 Beschreibung 00 21 03 10 11 12 13 14 Diagnose Eing nge nur CR1071 00 31 05 Klemmenspannung VBBo VB
143. GAN Schnittstellenia mesaee E een 68 Verf gbare CAN Schnittstellen und CAN Protokolle 4440444400402400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 68 System Konfigurationzera rere sera ee 70 1164 Der CAN Bus Controller Area Network geh rt zu den Feldbussen Es handelt sich dabei um ein asynchrones serielles Bussystem das 1983 von Bosch f r die Vernetzung von Steuerger ten in Automobilen entwickelt und 1985 zusammen mit Intel vorgestellt wurde um die Kabelb ume bis zu 2 km pro Fahrzeug zu reduzieren und dadurch Gewicht zu sparen 6 1 1 Topologie 1244 Das CAN Netzwerk wird als Linienstruktur aufgebaut Stichleitungen sind in eingeschr nktem Umfang zul ssig Des Weiteren sind auch ein ringf rmiger Bus Infotainment Bereich sowie ein sternf rmiger Bus Zentralverrieglung m glich Beide Varianten haben im Vergleich zum linienf rmigen Bus jeweils einen Nachteil e Im ringf rmigen Bus sind alle Steuerger te in Reihe geschaltet so dass bei einem Ausfall eines Steuerger ts der gesamte Bus ausf llt e Der sternf rmige Bus wird meist von einem Zentralrechner gesteuert da diesen alle Informationen passieren m ssen mit der Folge dass bei einem Ausfall des Zentralrechners keine Informationen weitergeleitet werden k nnen Bei einem Ausfall eines einzelnen Steuerger ts funktioniert der Bus weiter Der lineare Bus hat den Vorteil dass alle Steuerger te parallel zu einer zentralen Leitung gehen Nur wenn diese ausf llt funkt
144. Integral Anteil Proportionalanteil des Differential Anteils 356 Beschreibung Stellgr e 357 Bei den oben angegebenen Werten arbeitet der Regler sehr schnell und stabil Der Regler schwingt bei dieser Einstellung nicht gt Um den Regler zu optimieren k nnen die Werte anschlie end schrittweise ver ndert werden 242 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Regler Funktionen PID2 9167 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 Symbol in CoDeSys Beschreibung 347 PID2 organisiert einen PID Regler mit Selbstoptimierung Die nderung der Stellgr e eines PID Reglers setzt sich aus einem proportionalen integralen und differentialen Anteil zusammen Die Stellgr e ndert sich zun chst um einen von der nderungsgeschwindigkeit der Eingangsgr e abh ngigen Betrag Differential Anteil Nach Ablauf der Vorhaltezeit TV geht die Stellgr e auf den dem Proportionalbereich entsprechenden Wert zur ck und ndert sich dann entsprechend der Nachstellzeit TN Die an den Eing ngen KP und KD eingegebenen Werte werden intern durch 10 geteilt Damit kann eine fein
145. LSE gt TRUE Flanke sendet den anstehenden Fehlercode TRUE gt FALSE Flanke UND Fehler steht nicht mehr an Nach Verz gerung von ca 1 s wird Null Fehlermeldung gesendet sonst diese Funktion wird nicht ausgef hrt ERROR_CODE WORD Der Error Code gibt detailliert Auskunft ber den erkannten Fehler Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 194 ERROR_REGISTER BYTE Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand des CANopen Netzwerkteilnehmers wider Die Werte sollten gem der CANopen Spezifikation eingetragen werden MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY 0 4 OF BYTE Hier k nnen bis zu 5 Bytes applikations spezifische Fehlerinformationen eingetragen werden Das Format ist dabei frei w hlbar 179 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2062 0001 SendEmcy1 CAN1_SLAVE_SEND_EMERGENCY TRUE ApplErrori 16 81 ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD 0002 SendEmey2 CAN1_SLAVE_SEND_EMERGENCY ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD 0003 SendEmey3 CAN1_SLAVE_SEND_EMERGENCY 16 FF02 1ERROR_CODE 16 31 J ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD 0004 EmecyHandler CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER ClearErrorField CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER Objekt1001h ERROR_FIELD Objekt1 0
146. M isiningit aiia aiian 356 CANx_MASTER_SEND EMERGENCY nn 166 TG ee 356 CANxX_MASTER STATUS aan 169 ECU ans E T ET NE 356 CANX_RECEIVE anna 88 EDS Dalel u a ankamen 357 CANX RECEIVE RANGE 90 Ein CANopen Projekt erstellen 127 CAN SDO READ ie Ein Ausgangs Funktionen uses 197 CANx_SDO_WRITE Eingangswerte verarbeiten u eeneeneeneenneenneenneennee 197 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER anna 176 Einsatz als Digitaleing nge nnennnnmennennn 208 CANx_SLAVE_NODEID naannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 175 Einsa talle mr nee er 207 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY nn 178 Einstellempfehlungi za 242 245 CANx_SLAVE_STATUS nnnnannnueusesnsnnannnnnennnnnnunnnennnnnnnnnennnnnnnnnnn 181 Einstellen der Knotennummer und der Baud Rate eines CANK_TRANSMIT ans 93 0 0005 354 Einstellregeln 20 2 420240 Einstellregel f r einen Regler Einstellungen in den globalen Variablenlisten 158 Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen 0 157 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Index Embedded Software eennnennnennennnnennennnenn 357 Globale Variablenliste Best tigter Transferinin aniani inerat 160 Ereignisgesteuerte bertragung 160 Emergency Nachrichten eeennnennenn Empfangen von Emergency Messages nenen Empfehlungen f r Bedienoberfl chen neneen Empfehlungen zur nutzerfreun
147. Nopen CANopen SAE J1939 SAE J1939 SAE J1939 SAE J1939 ExtendedController CR0200 CPU1CAN1 CPU1CAN2 CPU2CAN1 CPU2CAN2 ID 127 ID 126 ID 127 ID 126 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CANopen SAE J1939 CANopen SAE J1939 SAE J1939 SAE J1939 ExtendedController CR0232 CR0233 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN r CANopen CANopen CANopen CANop SAE J1939 SAE J1939 SAE J1939 193 Platinensteuerung CS0015 CAN Layer 2 CANopen SAE J1939 SafetyController CR7021 CR7506 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CANopen CANopen CANopen Safety Safety SAE J1939 SAE J1939 ExtendedSafetyController CR7201 CPU 1 CAN 1 CPU2CAN1 CPU2CAN2 ID 127 ID 127 ID 126 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CANope CANopen SAE J1939 CANopen SAE J1939 Safet NS J1939 SmartController CR2500 C SD CAN Layer 2 n SAE J1939 J1939 PDM360 CR1050 CR1051 N Layer 2 CAN Layer 2 ANopen CANopen SAE J1939 PDM360compact CR1052 53 CAN Layer 2 CR1055 CR1056 CANopen PDM360smart CR1070 CR1071 CAN Layer 2 Z m CANopen SAE J1939 PDM36 CR108n CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CANopen CANopen CANopen CANopen C SAE J1939 SAE J1939 SAE J1939 SAE J1939 69 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Allgemeines zu CAN 6 1 4 System Konfiguration 2270 Die Controller werden mit folgenden Download Identifier ID ausgeliefert ID 127 f r CAN S
148. OAD 1000046 312 5 KHz fPwm Je nachdem ob eine hohe oder niedrige PWM Frequenz ben tigt wird muss der Eingang DIV64 auf FALSE 0 oder TRUE 1 gesetzt werden Bei PWM Frequenzen unter 39 Hz muss DIV64 auf 1 gesetzt werden damit der RELOAD Wert nicht kleiner als 000046 wird Beispiel Die PWM Frequenz soll 200 Hz betragen 2 5 MHz 1250010 30D446 200 Hz RELOAD Wert 1000046 30D446 CF2C46 Der zul ssige Bereich des PWM Wertes ist damit der Bereich von CF2C4s bis FFFF46 Der Vergleichswert bei dem der Ausgang durchschaltet muss dann zwischen CF2C4s und FFFF46 liegen O HINWEIS Die PWM Frequenz ist f r alle PWM Ausg nge 4 7 oder 4 11 gleich PWM und PWM1000 d rfen nicht gemischt werden 226 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen Daraus ergeben sich folgende Puls Pausen Verh ltnisse Puls Pausen Verh ltnis Einschaltdauer Wert f r Puls Pausen Verh ltnis Minimal 0 FFFFie Maximal 100 CF2C46 Zwischen minimaler und maximaler Ansteuerung sind 12500 Zwischenwerte PWM Werte m glich O HINWEIS f r ClassicController und ExtendedController gilt Werden die PWM Ausg nge 4 7 eingesetzt unabh ngig ob stromgeregelt oder ber einen der PWM Funktionsbl cke muss auch bei den Ausg ngen 8 11 die gleiche Frequenz und der entsprechende Reload Wert eingestellt werden Daraus folgt es m
149. OOL TRUE neuer PWM Wert wird bernommen FALSE ge nderter PWM Wert hat keinen Einfluss auf den Ausgang DITHER_VALUE WORD Amplitude des Dither Wertes in DITHER_FREQUENCY WORD Dither Frequenz in Hz 234 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Regler Funktionen 7 5 Regler Funktionen Inhalt AlgGEMEINE Same ee ae area res T ee 235 Einstellregelf r einem Reglerne sintiani iaa een ATARE 237 Eunktionsbl ckesf nReglek re ne 238 1622 7 5 1 Allgemeines 1623 Die Regelung ist ein Vorgang bei dem die zu regelnde Gr e Regelgr e x fortlaufend erfasst und mit der F hrungsgr e w verglichen wird In Abh ngigkeit vom Ergebnis dieses Vergleiches wird zur Angleichung an die F hrungsgr e die Regelgr e beeinflusst St rgr e d Disturbance variable d F hrungsgr e w Reference variable w Regelgr e x Controlled variable x Regeleinrichtung Regelstrecke Controller Controlled system Stellgr e y Manipulated variable y Regelkreis Control circuit Grafik Prinzip einer Regelung Die Auswahl einer geeigneten Regeleinrichtung und deren optimale Einstellung setzt genaue Angaben ber das Beharrungsverhalten und das dynamische Verhalten der Regelstrecke voraus In den meisten F llen k nnen diese Kennwerte aber nur experimentell ermittelt werden und sind kaum beeinflussbar Man kann drei Typen von Regelstrecken unterscheide
150. ROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD CAN1_SLAVE_SEND_EMERGENCY 9505 Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2059 Mit CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY werden applikations spezifische Fehlerstatus versendet Das sind Fehlernachrichten die zus tzlich zu den ger teinternen Fehlernachrichten z B Kurzschluss am Ausgang gesendet werden sollen Der FB wird aufgerufen wenn der Fehlerstatus an andere Ger te im Netzwerkverbund bertragen werden soll O HINWEIS Sollen applikations spezifische Fehlermachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER gt Seite 176 nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY aufgerufen werden 178 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Eing nge 2060 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv ERROR BOOL FA
151. RUE bertragung freigegeben FALSE bertragung gesperrt DATA BYTE zu bertragendes Byte 251 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Kommunikation ber Schnittstellen 2012 03 20 Nutzung der seriellen Schnittstelle 8 1 3 SERIAL_RX Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys SERIAL_RX RX AVAILABLE OVERFLOW Beschreibung 308 311 SERIAL_RX liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus Anschlie end wird der Wert von AVAILABLE um 1 dekremenitiert Gehen mehr als 1000 Datenbytes ein l uft der Puffer ber und es gehen Daten verloren Dieses wird durch das Bit OVERFLOW angezeigt Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwenderspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle O HINWEIS Grunds tzlich steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programmdownload und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE auf TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Der
152. SAE J1939 ist die Bildung des 29 Bit Identifiers entscheidend Dieser ist schematisch nachfolgend dargestellt A Identifier 11 Bits PDU Format PF Priorit t R 6 2 Bits nOn TOA Oo mm mw 1 3 2 11 1111817 16 5 4 13 x C 213 145 7 8 9 10 11 1213 Legende A CAN erweitertes Nachrichten Format B J1939 Nachrichten Format C J1939 Nachricht Bit Position D CAN 29 Bit ID Position SOF Start of frame SRR Substitute remote request IDE Identifier extension flag RTR Remote transmission request PDU Protocol Data Unit R D Identifier 18 Bits T E R n dh PDU specific PS R D PF Ziel Adresse Quell Adresse T E Gruppe extern oder propriet r R 11211 81716 512 3 2 1 2 7 6 5 4 3 2 1 4 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 2728 29 30 31 32 33 PGN Parameter Group Number PDU Format PF PDU Source PS CAN ID gt Seite 77 Dabei sind die 3 wesentlichen Kommunikationsmethoden unter SAE J1939 zu ber cksichtigen e zielspezifische Kommunikation mit PDU1 PDU Format 0 239 e _Rundruf Kommunikation mit PDU2 PDU Format 240 255 e _propriet re Kommunikation mit PDU1 oder PDU2 105 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 Beispiel ausf hrliche Nachrichten Dokumentation 7679 ETC1 Electronic Transmission Controller 1 3 3 5 OCF00203 46 Transmission repetition rate RPT 10 ms Data len
153. SX muss bei Erstbenutzung in den Controller Monitor geladen werden je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei CoDeSys V Targets ifm Library ifm_CRnnnn ifm_Browser_CRnnnn INI CoDeSys Bowser Kommandos CoDeSys ben tigt die Datei zum Projektstart je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Kommandos f r Browser in CoDeSys CoDeSys V Targets ifm ifm_Errors_CRnnnn INI CoDeSys Fehler Datei CoDeSys ben tigt die Datei zum Projektstart je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt ger tespezifische Fehlermeldungen aus CoDeSys CoDeSys V Targets ifm ifm_CRnnnn_Vxx TRG Target Datei je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Hardware Beschreibung f r CoDeSys z B Speicher Dateiablageorte CoDeSys V Targets ifm ifm_ _Vxxyyzz LIB allgemeine Bibliotheken je Ger t mehrere Dateien m glich CoDeSys V Targets ifm Library ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB ger tespezifische Bibliothek je Ger t nur 1 ger tespezifische Datei enth lt Programmbausteine dieses Ger ts CoDeSys V Targets ifm Library ifm_CRnnnn ifm_CRnnnn_ _Vxxyyzz LIB ger tespezifische Bibliotheken je Ger t mehrere Dateien m glich folgende Tabellen CoDeSys V Targets ifm Library ifm_CRnnnn Legende i beliebige Zeichen CRnnnn Artikelnummer des Controllers Monitors v CoDeSys Version Vxx Versionsnummer der ifm Software yy Release Nummer der ifm Software zz Patch Nummer der ifm Software 1 g ltig f r CRnn32 Target Version
154. Senden ereignisgesteuert d h bei nderung zeitgesteuert RepeatTimer oder als synchrone PDOs d h immer wenn ein SYNC vom Master gesendet wurde Auch eine externe SYNC Quelle kann benutzt werden um das Senden von synchronen PDOs zu initiieren e PDOs Empfangen Master empf ngt vom Slave Je nach Slave ereignisgesteuert abfragegesteuert azyklisch und zyklisch e PDO Mapping Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis und PDOs vom zum CANopen Slave wenn vom Slave unterst tzt e SDO Senden und Empfangen unsegmentiert d h 4 Bytes pro Objektverzeichnis Eintrag Automatische Konfiguration aller Slaves ber SDOs beim Systemstart Applikationsgesteuertes Senden und Empfangen von SDOs zu konfigurierten Slaves e Synchronisation Automatisches Senden von SYNC Nachrichten durch den CANopen Master 125 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Nodeguarding Automatisches Senden von Guarding Nachrichten und berwachung der Lifetime f r jeden entsprechend konfigurierten Slave Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist Heartbeat Automatisches Senden und berwachen von Heartbeat Nachrichten Emergency Empfangen und Speichern von Emergency Nachrichten von den konfigurierten Slaves Node ID und Baudrate in den Slaves setzen Durch Aufruf einer einfachen Funktion k nnen Node ID und
155. Steuerung e Verwendung unterschiedlicher Messmethoden Strom Spannung e zwei Kan le mit gegenl ufigen Werteverl ufen Kanal A 0 100 Kanal B 100 0 DRAM DRAM Dynamic Random Access Memory Technologie f r einen elektronischen Speicherbaustein mit wahlfreiem Zugriff Random Access Memory RAM Das speichernde Element ist dabei ein Kondensator der entweder geladen oder entladen ist ber einen Schalttransistor wird er zug nglich und entweder ausgelesen oder mit neuem Inhalt beschrieben Der Speicherinhalt ist fl chtig die gespeicherte Information geht bei fehlender Betriebsspannung oder zu sp ter Wiederauffrischung verloren DTC DTC Diagnostic Trouble Code Fehler Code St rungen und Fehler werden ber zugeordnete Nummern den DTCs verwaltet und gemeldet E ECU 1 Electronic Control Unit Steuerger t oder Mikrocontroller ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 2 Engine Control Unit Steuerger t eines Motors EDS Datei EDS Electronic Data Sheet elektronisch hinterlegtes Datenblatt z B f r e Datei f r das Objektverzeichnis im Master e _CANopen Ger tebeschreibungen Via EDS k nnen vereinfacht Ger te und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig ber cksichtigen Embedded Software System Software Grundprogramm im Ger t praktisch das Betriebssystem Die F
156. Suchenin E DEMO_PLC_CDVO10500 z ce cr2500demo_cantool_02 pro cr2500demo_clock_fu_02 pro cr2500demo_clock_ko_D2 pro cr2500demo_clock_st_02 pro cr2500demo_cr1500_02 pro b Scrz5 O0demo_cr2012_02 pro cr2500demo_cr2016_02 pro cr2500demo_cr2031_02 pro w cr2500demo_cr2032_02 pro y cr2500demo_cr2033_02 pro y cr2500demo_er2101_02 pro y cr2500demo_cr2102_02 pro Dateiname Em c12012_02 pro Dome Dateityp Cop e5ys Projekt pro z Abbrechen gt Wahl mit ffnen best tigen gt Die Meldung Fehler beim Laden der Steuerungskonfiguration kann ignoriert werden gt Fenster Objekte kopieren erscheint Objekte kopieren 212500demo _cr2012_02 pro Bausteine CAN_OPEN DEMO_CR2012 39 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten gt Die Elemente markieren die ausschlie lich die gew nschte Funktion enthalten hier z B Objekte kopieren gt gt C cr2500demo_cr2012_02 pro 2 9 Bausteine A E CAN_OPEN PLC_CYCLE PRG E PLC_PRG PRG B 2 Ressourcen Globale Variablen j CanDpen implicit Variables CONSTANT DEMO_CR2012 Globale_Yariablen PDM_COMMUNICATION amp Yariablen_Konfiguration YAR_CONFIG A Alarmkonfiguration 3 Arbeitsbereich ff Bibliotheksverwalter 17 Parameter Manager Fit Steuerungskonfigurati
157. Sys ber keinen Editor f r dieses Objektverzeichnis Die EDS Datei gibt nur vor mit welchen Objekten das Objektverzeichnis angelegt wird Dabei werden die Eintr ge immer mit der L nge 4 erzeugt und die Flags niederwertigstes Byte der Komponente eines Objektverzeichniseintrags dwIdxSubIdxF immer mit 1 belegt D h beide Bytes werden mit 4116 belegt Wenn ein Objektverzeichnis im Master vorhanden ist kann der Master als SDO Server im Netz auftreten Immer wenn ein Client auf einen Objektverzeichnis Eintrag schreibend zugreift wird das der Applikation ber das Flag OD_CHANGED in CANx_MASTER_STATUS Seite 169 angezeigt Nach der Auswertung m ssen Sie dieses Flag wieder zur cksetzen Die Applikation kann das Objektverzeichnis nutzen indem die Eintr ge direkt beschrieben oder gelesen werden oder indem die Eintr ge auf IEC Variablen zeigen D h beim Lesen Schreiben eines anderen Knotens wird direkt auf diese IEC Variablen zugegriffen Wenn Index und Subindex des Objektverzeichnisses bekannt sind kann ein Eintrag wie folgt angesprochen werden I GetODMEntryValue 16 ii1iiss00 pCanOpenMaster 0 wODMFirstIdx pCanOpenMaster 0 wODMFirstIdx pCanOpenMaster 0 wODMCount Wobei f r iiii der Index und f r ss der Subindex als Hex Werte eingesetzt werden m ssen Damit steht die Nummer des Array Eintrags in zur Verf gung Nun k nnen Sie direkt auf die Komponenten des Eintrags zugreifen Damit Sie diesen Eintrag d
158. T u teen Kennen Sie die k nftigen Nutzer eenenne 328 Klemme 15 een name Kommunikation ber Schnittstellen eeeen Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Ger te Konfigurationen uses Kulturelle Details sind oft nicht bertragbar Lebensdauer mittlere s srs sssrersreserorerererareroreranerenevanerereranererernnnsernag A E ei LED Buzzer Visualisierung eessnnshhleeehnnn Leistungsgrenzen des Ger ts neeensenteenenennenn 55 Leitungsquerschnitte 00440nsenrannnannannarn i ine ees ann 75 Leserichtung 2n000nenneannnnnennnnnannnnn i enes een Parsee 332 LSBi nn ae een 360 MACD es een eanihentden 360 Man unterscheidet folgende Fehler 192 Manuelle Datensicherung 262 Master E o O A 361 MEMCPY aansen n 265 MM Wenns T R A 361 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge eeneenenene 309 MRAY E a A AEEA 361 MSB e ETENE ATE A E 361 MIBE sasinan an eiaa a lesaneendei 361 MTF ee annimal 361 MITTE ee 361 Mund zeensernserneeeeee nennen 361 Netzaufbau 2 2 71 Nelzwerk st rten 00nsnseeeenseeeeeeenannnaeenannsernrannensenannnne 138 Netzwerk Management NMT uennne 319 Netzwerk Management Kommandos eee 319 Netzwerkz st nde 0 uslenenekeeninlannenaieenn 139 NMT Status f r CANopen Slave enen 141 321 Noden an 361 Node Gu rding u 361 Nodeguarding mit Lifetime
159. TEREPRESERSDETEREERERFE 249 8 1 2 SERIAL TX nun e o EE iara N a aE EE e E eaae LE aE EEE ARES 251 8 1 3 SERIAL RX e E E 252 8 1 4 SERIAL PENDIN G 2 240252255444242 44284 222404000000 50008404400 iinr ae Aaen oana EE OaE EE Ear aeeai En ENa net 254 9 Daten verwalten 255 9 1 Software Reset issis endini aa a iia a aa naaa is en 255 9 1 1 SOFTRESET 8 ee nen ee E E 256 9 2 Systemzeit lesen schreiben umr44400nnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnn nme nen ng ne 257 9 2 1 TIMER READER E E E a a E a a aaa Mr re 258 9 2 2 TIMER_READ_US uusssunnaannnannannnannannannnannnnnnannnnnnannannnannan man manner en aannannnann 259 9 3 Ger tetemperatur auslesen 44244444440anennnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnndnrnnr erahnen nenennnnn en 260 9 3 1 TEMPERATURE 2 0 uu0s2242222240anannnannannnnannnnannnannannnannnannannannnnnnnnnn can eraann renarena 261 9 4 Daten im Speicher sichern lesen und wandeln 000000000s00000eeeenenenenenenenenenn 262 9 4 1 Manuelle Datensicherung nn ne anne 262 9 5 Datenzugriff und Datenpr fung ursss440enessnnnnnnnnnnnnnnesndnnnnhrnnnnnnennnnnnne nn nme nn 274 9 5 1 SET IDENTITY engen leeren 275 9 5 2 GET IBENTITY See Here ehr A ahnt 277 9 5 3 SEI PASSWORD 42 1224s 64020 5204242444000 08 sans Mr Ma araar etaan E i arraien ran REEE 278 9 5 4 CHECK_DATA E O E 280 10 SPS Zyklus optimieren 282 10 1 Interrupts verarbe
160. TRUCT END_TYPE 172 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Struktur Emergency_Message 2035 TYPE CAN1_EMERGENCY_MESSAGE STRUCT NODE_ID BYTE ERROR_CODE WORD ERROR_REGISTER BYTE MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY O 4 OF BYTE END_STRUCT END_TYPE Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Applikation 2036 Zur Laufzeit k nnen Sie auf das jeweilige Array Element ber die globalen Variablen der Bibliothek zugreifen und so den Status oder die EMCY Nachrichten auslesen oder den Knoten zur cksetzen NodeStateList E NodeStateList 0 i NODE_ID 16 02 NODE_STATE 16 04 NODE_ID 16 03 NODE_STATE 16 03 LAST_STATE 16 00 RESET_NODE E NodeEmergeneyList 0 A NODE_ID 16 02 ERROR_CODE 16 0000 ERROR_REGISTER 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELD 0 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELD 1 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELD 2 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELD 3 16 00 i MANUFACTURER_ERRO R_FIELD S 16 00 E NodeEmergencyList 1 be NODE_ID 16 03 ERROR_CODE 156 0000 ERRO R_RESISTER 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELDI D 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELDI1 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELDI 2 16 00 MANUFACTURER_ERROR_FIELDI 2 16 00 MANUFACTURER FRROR FIFI DIA 1A NN Setzen Sie im obigen Beispiel ResetSingleNodeArray 0 RESET_NODE kurzzeitig auf TRUE wird der erste Knoten im K
161. Telegram 10043 Die Option ist im Normalfall angew hlt Die EMCY Nachrichten werden mit dem angegebenen Identifier bertragen CAN Parameter Communication Cycle 10044 In ganz speziellen Anwendungsf llen k nnen Sie an dieser Stelle eine berwachungszeit f r die vom Master erzeugten SYNC Nachrichten einstellen Bitte beachten Sie dass diese Zeit l nger als die SYNC Zeit des Masters sein muss Der optimale Wert muss ggf experimentell ermittelt werden Nodeguarding und Heartbeat reichen in den meisten F llen zur Knoten berwachung aus 133 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Register PDO Mapping empfangen und PDO Mapping senden 1969 Die Registerkarten PDO Mapping empfangen und PDO Mapping senden im Konfigurationsdialog eines CAN Moduls erm glichen es dass in der EDS Datei beschriebene Mapping Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis und PDOs vom zum CANopen Slave des Moduls zu ver ndern wenn es vom CAN Modul unterst tzt wird Auf der linken Seite stehen alle mapbaren Objekte der EDS Datei zur Verf gung und k nnen zu den PDOs Process Data Objects der rechten Seite hinzugef gt oder wieder entfernt werden Die StandardDataTypes k nnen eingef gt werden um im PDO leere Zwischenr ume zu erzeugen PDO Mapping Einf gen 10046 Mit der Schaltfl che Einf gen k nnen Sie weitere PDOs erzeugen und
162. US 9933 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_MASTER_STATUS GLOBAL_START NODE_ID CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BAUDRATE CLEAR_RX_BUFFER NODE_STATE CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG SYNC CLEAR_TX_BUFFER RX_OVERFLOW CLEAR_OD_CHANGED_FLAG TX_OVERFLOW CLEAR_ERROR_CONTROL OD_CHANGED RESET_ALL_NODES ERROR_CONTROL START_ALL_NODES GET_EMERGENCY NODE_STATE_SLAVES EMERGENCY_OBJECT_SLAVES CAN1_MASTER_STATUS 9435 Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar ifm_CRnnnn_CANlopenMaster_Vxxyyzz LIB PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 i m_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1 070 CR1071 Beschreibung 2024 Status Anzeige des als CANopen Master eingesetzten Ger tes Der FB zeigt den Status des als CANopen Master eingesetzten Ger tes an Au erdem kann der Status des Netzwerks und der angeschlossenen Slaves berwacht werden Der FB vereinfacht die Anwendung der CoDeSys CANopen Master Bibliotheken Wir empfehlen dringend die Auswertung des Netzwerkstatus und der Fehlermeldungen ber diesen FB vorzunehmen 169 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Eing nge 2695 Parameter Datentyp Beschreibung GLOBAL_START BOOL TRUE Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer Slaves werden gleichzeitig
163. V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Interrupts verarbeiten 10 1 2 SET_INTERRUPT_I 278 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 Symbol in CoDeSys SET_INTERRUPT_I READ_INPUTS WRITE_OUTPUTS ANALOG_INPUTS a ee nur bei Ger ten mit Analog Kan len SET_INTERRUPT_I READ_INPUTS WRITE_OUTPUTS bei Ger ten ohne Analog Kan le Beschreibung 281 SET_INTERRUPT_ organisiert das Ausf hren eines Programmteils durch eine Interrupt Anforderung ber einen Eingangskanal In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Ma der Dinge f r Echtzeitbetrachtungen Gegen ber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil Auch ein Echtzeit Betriebssystem ndert nichts an dieser Tatsache wenn das gesamte Applikationsprogramm in einem einzigen unver nderlichen Block abl uft Ein m glicher L sungsansatz w re die Zykluszeit kurz zu halten Dieser Weg f hrt oft dazu die Applikation auf mehrere Steuerungszyklen zu verteilen Die Programmierung wird dadurch jedoch un bersichtlich und schwierig Eine andere M glichkeit besteht darin einen bestimmten Programmteil nur auf Anforderung durch einen Eingangsimpuls unabh ngig vom Steuerungszyklus aufzur
164. WM Signalverarbeitung Inhalt PWM EinNUNTUNg ce eonan aE sense Brennen E ee rrensanen ngtteen 223 PWM Funktionen und deren Parameter sccroriiinncriienienne annaa aaa aaa aaae aai 224 PWM Einf hrung 6889 PWM steht als Abk rzung f r die Puls Weiten Modulation zuweilen auch Puls Pausen Modulation PPM genannt Sie wird im Bereich der Steuerungen f r den mobilen und robusten Einsatz haupts chlich zur Ansteuerung von proportionalen Ventilen PWM Ventilen genutzt Ferner kann durch eine entsprechende Zusatzbeschaltung eines PWM Ausganges Zubeh r aus dem pulsweitenmodulierten Ausgangssignal eine analoge Ausgangsspannung erzeugt werden ut 15 Ein 65 Aus ON Grafik Prinzip PWM Bei dem PWM Ausgangssignal handelt es sich um ein getaktetes Signal zwischen GND und Versorgungsspannung Innerhalb einer festen Periode PWM Frequenz wird das Puls Pausenverh ltnis variiert Durch die angeschlossene Last stellt sich je nach Puls Pausenverh ltnis der entsprechende Effektivstrom ein Die PWM Funktion der Controller ist eine Hardware Funktion die vom Prozessor zur Verf gung gestellt wird Um die integrierten PWM Ausg nge des Controllers zu nutzen m ssen diese im Applikations Programm initialisiert und entsprechend dem gew nschten Ausgangssignal parametriert werden 223 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen PWM Funktionen und d
165. Wandelt einen Potentiometer Wert an einem Eingang in einen normierten PWM Wert an einem Ausgang mit folgenden Bausteinen INPUT_VOLTAGE NORM gt Seite 201 PWM100 gt Seite 231 Beispiel f r den Empfang von Daten auf der seriellen Schnittstelle mit Hilfe des Windows Hyperterminal Verschiedene bungen zum E Learning mit dem Starterset EC2074 43 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Demo Programme f r PDM und BasicDisplay Demo Programm CR1051Demo_CanTool_xx pro CR1053Demo_CanTool_xx pro CR1071Demo_CanTool_xx pro CR1051Demo_Input_Character_xx pro CR1051Demo_Input_Lib_xx pro CR1051Demo_Linear_logging_on_flash _intern_xx pro CR1051Demo_O2M_l1Cam_xx pro CR1051Demo_O2M_2Cam_xx pro CR1051Demo_Powerdown_Retain_bin XX pr CR1051Demo_Powerdown_Retain_bin2 _XX pro CR1051Demo_Powerdown_Retain_cust _Xx pro 44 3996 Funktion getrennt f r PDM360 PDM360compact PDM360smart und Controller Enth lt Funktionen zum Einstellen und Analysieren der CAN Schnittstelle Erm glicht beliebige Zeicheneingabe in eine Zeichenkette Gro buchstaben Kleinbuchstaben Sonderzeichen Ziffern Auswahl der Zeichen mit dem Drehgeber Beispiel ist auch z B f r eine Passworteingabe geeignet Bild P01000 Auswahl und bernahme von Zeichen Demo von INPUT_INT aus der Bibliothek ifm_pdm_in
166. Yariablenliste Net_Globale_Variabler Dateiverkn pfung Dateiname Durchsuchen T Netzwerk a p R s a verbindung Vor bersetzen importieren Wor bersetzen exportieren hinzuf gen Abbrechen Wenn Sie die Netzwerkeigenschaften dieser Variablenliste definieren wollen gt Schaltfl che Netzwerkverbindung hinzuf gen klicken Wenn Sie mehrere Netzwerkverbindungen konfiguriert haben k nnen Sie hier auch pro Variablenliste mehrere Verbindungen konfigurieren gt Das Fenster Eigenschaften erweitert sich auf folgendes Bild Eigenschaften Globale Yariablenliste Name der globalen Yariablenliste Net_Globale_Variablen Dateiverkn pfung Dateiname Durchsuchen Netzwerk x A k i verbindung Vor bersetzen importieren C Vor bersetzen exportieren hinzuf gen Connection 1 CAN Netzwerk A x verbindung Netzwerktyp CAN v Einstellungen l schen V Variablen packen Variablenlistenkennung COB ID 1 I Pr fsumme bertragen I Best tigter Transfer jz B VW Schreiben l Bootup Requests beantworten I Zyklische bertragung Intervall 50n IV bertragung bei nderung Mindestabstand T 20ms I Ereignisgesteuerte bertragung Variable Abbrechen 158 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Die Optionen haben dabei folgende Bedeutungen Globale Variablenliste Netzwerktyp 1
167. Zyklus Daten nderungen zul ssig FALSE Daten nderungen nicht zul ssig w hrend des Programmablaufs CHANNEL BYTE Interrupt Eingang Classic ExtendedController 0 IX1 4 1 IX1 5 2 IX1 6 3 IX1 7 SmartController 0 IX0 0 1 IX0 8 CabinetController 0 INO8 usw 3 IN11 CS0015 0 INO usw 3 IN3 MODE BYTE Art der Flanke am Eingang CHANNEL die den Interrupt ausl st 1 steigende Flanke 2 fallende Flanke 3 steigende und fallende Flanke READ_INPUTS BOOL TRUE in die Routine eingebundene Eing nge werden gelesen Eing nge ggf auf IN_FAST setzen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt WRITE_OUTPUTS BOOL TRUE in die Routine eingebundene Ausg nge werden geschrieben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt ANALOG_INPUTS BYTE gilt nur bei Ger ten mit Analogkan len Auswahl der Eing nge bitcodiert 040 kein Eingang gew hlt 110 1 Analogeingang gew hlt 0000 00012 240 2 Analogeingang gew hlt 0000 00102 1281 8 Analogeingang gew hlt 1000 00002 Eine Kombination der Eing nge entsteht durch ODER Verkn pfung der Werte Beispiel 1 und 3 Analogeingang w hlen 0000 00012 ODER 0000 01002 0000 01012 510 288 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Zykluszeit steuern 10 2 Zykluszeit steuern Inhalt PECBRSTE stur E 290 3142 289 ifm Systemhandbuch ecomatmobil
168. aben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen WICHTIG Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 1131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG 29 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR0020 2688 Bei der Konfiguration des Programmiersystems vorheriger Abschnitt erfolgte automatisch auch die Steuerungskonfiguration Den Punkt Steuerungskonfiguration erreicht man ber den Reiter Ressourcen ber einen Doppelklick auf den Punkt Steuerungskonfiguration ffnet sich das entsprechende Fenster In CoDeSys den Reiter Ressourcen klicken E 2 pik ECT er Te Gbaa erben in a Be Eger ar 15T ee Variatii 07 Ei Bist EN rer ee Bee nablenkilen H ee ee HERE Gabe nahen I Gib Variablen D BE iraga dirin SE ke Eee pas BF inet Marge Bat Eiiwrasl Hiesssgkeigar DI Taking en Di Timemszetrung I Witch und Rezeptunennadien ee Inder linken Spalte Doppelklick auf Steuerungskonfiguration gt Anzeige der aktuellen Steuerungskonfiguration Beispiel folgendes Bild Ar Steuerungskonfiguration CR0020 Configuration E Inputs Outputs Fix Er Inputs P
169. achungszeit der Slave nicht meldet Selbsttest Testprogramm das aktiv Komponenten oder Ger te testet Das Programm wird durch den Anwender gestartet und dauert eine gewisse Zeit Das Ergebnis davon ist ein Testprotokoll Log Datei auf dem entnommen werden kann was getestet wurde und ob das Ergebnis positiv oder negativ ist Sicherheitsfunktion Der Ausfall einer Sicherheitsfunktion einer Maschine kann zum unmittelbar erh hten Risiko f hren Der Konstrukteur einer solchen Maschine muss daher einen Ausfall der Sicherheitsfunktion sicher verhindern einen Ausfall der Sicherheitsfunktion rechtzeitig sicher erkennen Maschine bei einem Ausfall der Sicherheitsfunktion rechtzeitig in einen sicheren Zustand bringen Sicherheits Normentypen Sicherheitsnormen auf dem Gebiet der Maschinen sind wie folgt strukturiert Typ A Normen Sicherheits Grundnormen behandeln Grundbegriffe Entwurfsleits tze und allgemeine Aspekte die auf Maschinen angewendet werden k nnen Beispiele Terminologie Methodik ISO 12100 1 Technische Prinzipien ISO 12100 2 Risikobeurteilung ISO 14121 Typ B Normen Sicherheits Fachgrundnormen behandeln einen Sicherheitsaspekt oder eine Art von Schutzeinrichtungen die f r eine Reihe von Maschinen verwendet werden k nnen e _Typ B1 Normen f r bestimmte Sicherheitsaspekte Beispiele Sicherheits Abst nde EN 294 Arm Hand Geschwindigkeiten EN 999 Sicherheitsbezogene Te
170. ad die Betriebssyst emdatei w hlen z B ifm_CR1071_V030002 H86 gt Der Download startet automatiscgya n W hlen der Betriebssystemdatei gt Das Applikations Programm wird abei gel scht gt Das Ger te Update des Bei systems ist erfolgreich abgeschlossen 4 6 4 Applikations Programm in die Steuerung laden Wenn das NS te erfolgreich abgeschlossen ist dann kann das Applikations Programm in das Ger t geladen werden gt PSs das entsprechend dem Update aktualisierte Projekt ffnen gt noa Sys mit Online gt Einloggen das Programmiersystem mit dem Ger t verbinden Mit Online gt Daten in Steuerung schreiben das aktualisierte Projekt in die Steuerung laden gt FERTIG 54 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts 5 Begrenzungen und Programmierhinweise Inhalt EeistungsgrenzemdesiGer tss rey arera e e a E E R EO 55 Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 4s400nnnnnnnnnensnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nenn 61 Hier zeigen wir Ihnen die Grenzen des Ger ts und helfen Ihnen mit Programmierhinweisen 5 1 Leistungsgrenzen des Ger ts 7358 O HINWEIS Beachten Sie die Grenzen des Ger ts Datenblatt 5 1 1 CPU Frequenzen 8005 Beachten Sie welche CPU in dem eingesetzten Ger t verwendet wird Controller Familie Artikel Nr CPU Frequenz MHz
171. ader liest CR0020 BOOTLD_H 020923 V2 0 0 041004 CR0020 00 00 01 ifm electronic gmbh Fahrwerk vorne Downloader liest CANopen Tool liest Hardware Version OBV 1009 CR0020 00 00 01 HINWEIS Fahrwerk vorne steht hier stellvertretend f r einen kundenspezifischen Text 275 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Datenzugriff und Datenpr fung Parameter der Eing nge 288 Parameter Datentyp Beschreibung ID STRING 80 Beliebiger String mit einer maximalen L nge von 80 Zeichen 276 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Daten verwalten 2012 03 20 Datenzugriff und Datenpr fung 9 5 2 GET_IDENTITY Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys GET_IDENTITY DEVICENAME FIRMWARE RELEASE APPLICATION Beschreibung 2212 2344 GET_IDENTITY liest die im Ger t gespeicherten Ger te und applikations spezifischen Kennungen Der Name der Applikation kann mit SET_IDENTITY gt Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge
172. alisierungselement Funktions Sicherheit beim PDM Linie o Linienst rke lt 1 mm Linientyp f r Rahmen wird nicht unterst tzt Rechteck keine Probleme bekannt abgerundetes Rechteck wird nicht unterst tzt Kreis Ellipse keine Probleme bekannt m glich jedoch zu viele Elemente davon auf einer Seite Polygone O bremsen das System Tortengrafik wird nicht unterst tzt lt 100 pro Projekt BMP Grafikdateien Dateiname lt 27 Zeichen Bei Gr e von 128 x 64 Pixel lt 60 Bitmaps pro Projekt Visualisierung 5 a Se Elemente davon auf einer Seite Schaltfl chen keine Probleme bekannt WMF Grafikdateien wird nicht unterst tzt Tabellen nicht sinnvoll nutzbar Trendkurven wird nicht unterst tzt Alarmtabelle nicht sinnvoll nutzbar Skalen wird nicht unterst tzt nachfolgenden Hinweis Balkendiagramm keine Probleme bekannt Histogramm keine Probleme bekannt Dynamischer Text XML wird nicht unterst tzt Platzhalter t Systemzeit wird nicht unterst tzt Online Change wird nicht unterst tzt Zum Vermeiden zu langer Bild Ladezeiten beachten Sie bitte e Inder Grafik grafische Elemente nicht gruppieren e Grafiken m glichst nicht berlagern e Manche Visualisierungen mit den CoDeSys M glichkeiten sind nicht sehr befriedigend z B runde Skalen Abhilfe Integrieren Sie die gew nschten Elemente als extern erzeugte BMP Grafik In der Visualisierung muss dann nur ein Pfeil werteabh ngig
173. alogf hrung mittels Bildschirmformularen Teil 110 Grunds tze der Dialoggestaltung ersetzt den bisherigen Teil 10 Teil 151 Leitlinien zur Gestaltung von Benutzungsschnittstellen f r das World Wide Web Teil 171 Leitlinien f r die Zug nglichkeit von Software im Oktober 2008 ver ffentlicht Teil 300 Einf hrung in Anforderungen und Messtechniken f r elektronische optische Anzeigen Teil 302 Terminologie f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 303 Anforderungen an elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 304 Pr fverfahren zur Benutzerleistung Teil 305 Optische Laborpr fverfahren f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 306 Vor Ort Bewertungsverfahren f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 307 Analyse und Konformit tsverfahren f r elektronische optische Anzeigen zurzeit im Entwurfsstadium Teil 400 Grunds tze und Anforderungen f r physikalische Eingabeger te Teil 410 Gestaltungskriterien f r physikalische Eingabeger te zurzeit im Entwurfsstadium Die Teile 5 und 6 umfassen den Themenbereich Arbeitsumgebung Die Teile 3 4 7 8 und 9 besch ftigen sich mit Anforderungen an Hardware w hrend die Teile 11 17 und 110 Aspekte der Software Ergonomie behandeln Vor allem in den Teilen ISO 9241 110 _ Grunds tze der Dialoggestaltung gt Seite 337 und ISO 9241 11 _ Anforderungen an die Gebrauchstauglichkeit
174. andelt der Funktionsblock das Eingangssignal z B wie folgt um von X 1000 0 2000 1500 nach Y 50 100 0 25 202 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen 7 2 2 NORM _DINT 3200 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 iim PDM a LIB PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360NG CR108n ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys NORM_DINT Y X_OUT_OF_RANGE Beschreibung 3307 NORM_DINT normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Der FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt O HINWEIS Der Wert f r X muss sich im definierten Eingangsbereich zwischen XL und XH befinden es findet keine interne Plausibilit tspr fung des Wertes statt Au erhalb dieses Wertebereiches wird der Ausgang X_OUT_OF_RANGE gesetzt Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Parameter der Eing nge 3308 Parameter Da
175. argets ifm Library ifm_CRnnnn Bei Einsatz von PDM als CANopen Master sind folgende Bibliotheken mindestens erforderlich e 3S_CanDrvoptTableEx libinC CoDeSys Library e 3S_CanOpenNetVarOptTableEx libiNnC CoDeSys Library e 3S_CanOpenManagerOptTableEx libinC CoDeSys Library e 3S_CanOpenMasterOptTableEx libinC CoDeSys Library Bei Einsatz von PDM als CANopen Slave sind folgende Bibliotheken mindestens erforderlich e 3S_CanDrvOptTableEx libinC CoDeSys Library e 3S_CanOpenNetVarOptTableEx libiNnC CoDeSys Library e 3S_CanOpenManagerOptTableEx libinC CoDesys Library e 3S_CanOpenDeviceoptTableEx libinC CoDeSys Library Zur Behandlung von Dateien und zum Mitschreiben von Daten HINWEIS Gefahr f r das System bei falscher Handhabung Erfahrung erforderlich e Bibliothek SysLibFile Lib inC CoDeSys Library ODER e Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB inC CoDeSys Targets ifm Library ifm_CRnnnn 63 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 5 2 4 Arbeitsreihenfolge 7427 Es gibt grunds tzlich zwei Reihenfolgen ein Projekt f r ein PDM oder Display zu erstellen A Zuerst die Visualisierung anschlie end das PLC Programm Vorteile Nachteil e Im Programm kann auf d
176. ars T 311 CANOpem Tabelen sesione aaa E eat adnnnr naeh EE 312 Visualisierungenim Ger t m ra earen eraen et aeaa E aea aa EARE RE Aa EE A a 326 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken 344 1664 Hier stellen wir Ihnen erg nzend zu den Angaben in den Datenbl ttern zusammenfassende Tabellen zur Verf gung 12 1 Fehler und Diagnose 12 1 1 Fehler und St rungen beheben Hier zeigen wir Ihnen wie Sie auf bestimmte Fehler und St rungen reagieren k nnen um das Ger t wieder nutzen zu k nnen Wirkung Ursache Abhilfe Nach Neustart vom Setup Men aus Soft Reset bleibt der Hochlauf mit Seltener Softwarefehler leerem Bild stecken Hard Reset ber Spannungsversorgung AUS EIN a zu viele grafische Elemente im Bild b zu viele verschiedene Zeichens tze Fonts Empfohlene Begrenzungen einhalten Begrenzungen und Programmierhinweise Seite 55 SENLIANgS BIIAHEENSELZEIEN c zu viele systembelastende Bausteine d Bausteine zu oft aufgerufen e zu viele REAL Variable im Bild a falsche Platzhalter f r Variable im a Platzhalter pr fen Dr AE NGAKA CoDeSys Programm z B s Falsch S a SETUP Programm starten und Wieder beenden BACKLIGHT 90 Bildschirm bleibt dunkel Globale Variable BACKLIGHT zu niedrig E eingestellt b Im Applikations Programm der BACKLIGHT Variablen einen h heren Wert zuweisen 305 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05
177. art CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Regler Funktionen Parameter der Eing nge Parameter X1 X2 XS XMAX KP TN KD RESET Parameter der Ausg nge Parameter Y1 Y2 Datentyp WORD WORD WORD WORD BYTE TIME BYTE TIME BOOL Datentyp WORD WORD 535 Beschreibung Istwert Kanal 1 Istwert Kanal 2 Sollwert F hrungsgr e Maximalwert des Sollwertes Konstante des Poportional Anteils 10 Nachstellzeit Integral Anteil Proportionalanteil des Differential Anteils 10 Vorhaltezeit Differential Anteil Reset 536 Beschreibung Stellgr e Kanal 1 Stellgr e Kanal 2 247 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Kommunikation ber Schnittstellen Nutzung der seriellen Schnittstelle 8 Kommunikation ber Schnittstellen Inhalt Nutzingidegseriellen Sschnittsteller A 248 8602 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen die der Kommunikation ber Schnittstellen dienen 8 1 Nutzung der seriellen Schnittstelle Inhalt SPRIAL SE TOE a r E E E E 249 SRRA a 251 SP RAERA Ne 252 SERABBENBIN GET re 254 O HINWEIS Grunds tzlich steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programm Download und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerker Bit SERIAL_MODE auf TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Der Programm Download und das Debugging sind dan
178. artController CR25nn Platinensteuerung CS0015 PDM360smart CR1071 Die PWM Frequenz soll 200 Hz betragen 10 MHz 5000010 C3504165 RELOAD 200 Hz Der zul ssige Bereich des PWM Wertes ist damit der Bereich von 000046 bis C35046 Der Vergleichswert bei dem der Ausgang durchschaltet muss dann zwischen 000046 und C35046 liegen Daraus ergeben sich folgende Puls Pausen Verh ltnisse Puls Pausen Verh ltnis Minimal 0 Maximal 100 Einschaltdauer Wert f r Puls Pausen Verh ltnis C35046 000046 Zwischen minimaler und maximaler Ansteuerung sind 50000 Zwischenwerte PWM Werte m glich 225 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen PWM Kan le 4 7 8 11 wenn vorhanden 1533 Gilt nur f r folgende Ger te CabinetController CRO303 ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 Diese 4 8 PWM Kan le k nnen nur auf eine gemeinsame PWM Frequenz eingestellt werden Bei der Programmierung d rfen PWM und PWM1000 nicht gemischt eingesetzt werden ver alle zerat Grafik RELOAD Wert f r PWM Kan le 4 7 8 11 Der RELOAD Wert des internen PWM Z hlers berechnet sich f r alle Controller in Abh ngigkeit des Parameters DIV64 und der CPU Frequenz wie folgt DIV64 0 RELOAD 1000046 2 5 MHz fpwm DIV64 1 REL
179. aten 128 Byte Speicher f r in der IEC Applikation als RETAIN vereinbarten Merker Remanenter Vom Anwender frei verf gbarer remanenter Speicher 1536 Byte Speicher Der Zugriff erfolgt ber die FBs FRAMREAD FRAMWRITE y Vom Anwender frei verf gbarer FRAM Der Zugriff erfolgt ber Adressoperator 1 SRAM steht hier allgemein f r alle Arten von fl chtigen schnellen Speichern 2 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern 57 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts 5 1 5 Visualisierungsgrenzen 9908 Embeded Displays wie sie z B in diesem Ger t verbaut sind k nnen den vollen Farbumfang von Bitmap Grafiken nicht zur Verf gung stellen weil nur eingeschr nkte Leistungsreserven verf gbar sind Folgende Vorbereitungen erm glichen trotzdem Bitmap Bilder im PDM e richtige Auswahl der Motive e das richtige Skalieren der Bitmaps vor dem Einsatz auf dem PDM Leistungsreserven des Ger ts Kapitel Leistungsgrenzen des Ger ts Seite 55 Bild Vorgaben f r das Startbild Parameter Begrenzung Datei Typ Bitmap bmp RLE komprimiert Dateiname nur Kleinbuchstaben Namenskonvention 8 3 Bildgr e 128 x 64 Pixel Farben 1 Bit nur Schwarz und Wei keine Graustufen Speicherbedarf ca 1 kByte abh ngig vom Bildinhalt bei RLE Komprimierung Die im Projekt eing
180. auf des Netzwerks ohne Automatisch starten Inhalt Starten des Netzwerks mit GLOBAL_START 2204424004nnnnnnnonnnnnnnnnnennnnennnnnnnnnnnnnnen nn 143 Starten des Netzwerks mit START_ALL_NODES 0s4snnessennnnnneennnnnneennnnnnnennnnnn nase nn 143 Initialisieren des Netzwerks mit RESET_ALL_NODES ucsssssssennnssnnnnnennnnnnennnannnnennnnnennnnn 143 Zugriff auf den Status des CANopen Masters 24444440044n200nnnonnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnennnnenn 144 Manchmal ist es notwendig dass die Applikation den Zeitpunkt bestimmt wann die CANopen Slaves gestartet werden Dazu m ssen Sie die Option Automatisch starten des CANopen Masters in der Konfiguration deaktivieren Dann ist die Applikation f r das Starten der Slaves zust ndig Starten des Netzwerks mit GLOBAL_START 1974 In einem CAN Netz mit vielen Teilnehmern meist mehr als 8 kommt es h ufig dazu dass schnell aufeinanderfolgende NMT Nachrichten nicht von allen meist langsamen IO Knoten z B CompactModule CR2013 erkannt werden Das liegt daran dass diese Knoten alle Nachrichten mit dem ID 0 mith ren m ssen In zu schneller Folge gesendete NMT Nachrichten berlasten den Empfangspuffer solcher Knoten Eine Abhilfe k nnen Sie schaffen wenn die Anzahl schnell aufeinanderfolgender NMT Nachrichten reduziert wird gt Dazu von CANx_MASTER_STATUS Seite 169 den Eingang GLOBAL_START auf TRUE setzen mit Automatisch starten
181. ausenverh ltnis von 100 Eingangssignal dauerhaft auf Versorgungsspannung den Wert O Frequenzen lt 0 05 Hz werden nicht mehr eindeutig angezeigt 213 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Parameter der Eing nge 368 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0 x Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt PERIODS BYTE Anzahl der zu vergleichenden Perioden HINWEIS Vor dem Initialisieren kann der FB falsche Werte ausgeben Ausgang erst auswerten wenn FB initialisiert wurde Wir empfehlen dringend alle ben tigten Instanzen dieses FB zeitgleich zu initialisieren Andernfalls k nnen falsche Werte ausgegeben werden Parameter der Ausg nge 369 Parameter Datentyp Beschreibung C DWORD Zykluszeit der erfassten Perioden in us F REAL Frequenz der erfassten Perioden in Hz ET TIME Verstrichene Zeit seit Beginn des letzten Zustandswechsels des Eingangssignals nutzbar bei sehr langsamen Signalen RATIO1000 WORD Puls Pause Verh ltnis in o 214 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung
182. berwachung uuu 137 NORMLREAL nennen 205 Nutzung der seriellen Schnittstelle n esenen 248 Obj Objekt N 362 Objekt 0x1001 Error Register uneeen 195 325 Objekt 0x1003 Error Field 193 Objektverzeichnis nn rn anne Meannnanannennaennennen 362 a E A A er Main A 362 Operational niisiis nase 362 Ordner Struktur allgemein enennnnnnen 35 Parameter der internen Strukturen 171 Passwort ndern eeeseressresnnesnnesnnessnennnesnnensnunsnensnann 20 PC Karler a Wannen 362 PCMCJAKartE nennensseennnnenantensnnennranennennnrnronennensnnenantnnnanenartananne 362 POME Sii en 362 PDM PAGECONT ROL ssssssssssssesesesesesesesreeeeeeseseeeeeeeeeeeeeererererereenn 296 PDM Setup verlassen Ger t neu starten 23 BBIRSMarl MAIN een 293 PDMsmart_MAIN_MAPPER eneenensennsennsennsnennneennnn 294 PDO enenengeneeneaneneueane 362 PDO Mapping Eigenschaften Einf gen ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Index Programmiersprache sicherheitsrelevant ee 363 DE Oe O ETAT A E A E 366 Programmiersystem einrichten SDO Programmiersystem manuell einrichten 28 SDO Abbruch Code ennenennennnnennennnnennennnenn 317 Programmiersystem ber Templates einrichten 32 SDO Kommando Bytes ennnenennenneennnnnns 316 Programmierung ber die CAN Schnittstelle
183. bildungsniveau spezifische Schulungen und Erfahrungen Motivation und kognitive F higkeiten Wahrnehmen Sinnesorgane Nicht alle zur Verf gung stehenden Informationen werden genutzt sondern massiv gefiltert integriert und auf viele andere Weisen ver ndert bevor sie ins Bewusstsein gelangen Denken Das Arbeitsged chtnis in dem die geistige Manipulation von Informationen stattfindet hat eine sehr kleine Kapazit t Lernen Die im Langzeitged chtnis gespeicherten Informationen werden h ufig sowohl im Voraus z B durch Erwartungen als auch im Nachhinein z B durch nachfolgende Informationen ver ndert Erinnern Die im Langzeitged chtnis eigentlich vorhandenen Informationen sind h ufig nicht abrufbar Motivation und Konzentration M digkeit Lustlosigkeit Ablenkbarkeit usw k nnen die kognitive Leistungsf higkeit beeintr chtigen Vertrautheit mit dem Problem oder Anwendungsgebiet Gefahren erkennen k nnen Wissen was nach einer Bedienung geschehen soll Intensit t der Anwendung wie oft und wie intensiv wird das Produkt benutzt Kulturkreis z B Sprache Bedeutung von Farben und Symbolen Leserichtung ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t Gebrauchstauglichkeit pr fen 7422 In vielen F llen kann eine Versuchsanordnung mit potentiellen Nutzern wichtige Ergebnisse liefern wo und wie das Produkt verbessert werden soll
184. block FB Enthalten in Bibliothek i fm_CANI_EXT_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys CANA_EXT_RECEIVE Beschreibung 4336 CAN1_EXT_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus Der FB muss f r jedes Datenobjekt in der Initialisierungsphase einmalig aufgerufen werden um dem CAN Controller die Identifier der Datenobjekte bekannt zu machen Im weiteren Programmzyklus wird CAN1_EXT RECEIVE zum Auslesen des jeweiligen Empfangspuffers aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Der Programmierer muss durch Auswertung des Bytes AVAILABLE daf r Sorge tragen dass neu eingegangene Datenobjekte aus dem Puffer abgerufen und weiterverarbeitet werden Jeder Aufruf des FB dekrementiert das Byte AVAILABLE um 1 Ist der Wert von AVAILABLE gleich 0 sind keine Daten im Puffer Durch Auswerten des Ausgangs OVERFLOW kann ein berlauf des Datenpuffers erkannt werden Wenn OVERFLOW TRUE dann ist mindestens 1 Datenobjekt verloren gegangen O HINWEIS Soll dieser FB verwendet werden muss zuvor mit CANT_EXT gt Seite 95 die 1 CAN Schnittstelle f r den erweiterten ID initialisiert werden
185. buch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 Visualisierungen im Ger t Bildgr e Vektorgrafik Pixelgrafik Vektorgrafiken Grafische Elemente werden als Vektoren beschrieben Informationen ber Start und Endpunkt Dicke und Farbe einer Linie ggf F llmuster und Farbverlauf Vergr ern oder Verkleinern erfolgt einfach und ohne Qualit tsverluste Beispiel unten Beispiel Original 10 mm Vergr erung 5 fach EPS Datei jeweils 35 kB Beispiel Verkleinern eines Pixelbildes 7380 Pixelgrafiken Pixelgrafiken aus modernen Digitalkameras haben 5 Millionen und mehr Bildpunkte Aufl sung 5 Megapixel Spezielle Datenkompression versucht den hohen Speicherbedarf zu mindern Leider arbeitet die Kompression nur mit Qualit tsverlust Beim Vergr ern entstehen entweder Kl tzchen Grafiken oder verschwommene Bilder Beispiel unten Einen hohen Verlust an Bildinformationen hat man beim Verkleinern eines solchen Megapixel Bildes Beispiel Original 30x30 px Vergr erung 5 fach BMP Datei 3 kB 62 kB 9906 Ein Digitalfoto mit einer Aufl sung von 5 Megapixeln hat eine Bildgr e von 2 560 x 1 920 Bildpunkten 4 915 200 Pixeln Dieses Foto soll nun in einer Bildgr e von nur 128 x 64 Bildpunkten Monitorgr e bei diesem Ger t dargestellt werden Folge nach dem Skalieren Es sind nur noch 8 192 Bildpunkte 0 167 des urspr
186. buch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Zugriff auf den Status des CANopen Masters 1977 Damit der Applikations Code erst abgearbeitet wird wenn das IO Netzwerk bereit ist sollten Sie den Status des Masters abfragen Das folgende Code Fragment Beispiel zeigt eine M glichkeit Variablendeklaration VAR FB_MasterStatus CRO0O20_MASTER_STATUS END_VAR Programmcode IF FB_MasterStatus NODE_STATE 5 THEN lt Applikationscode gt END_IF Durch Setzen des Flags TIME_OUT_STATE im Array NODE_STATE_SLAVE des FB CANx_MASTER_STATUS Seite 169 kann die Applikation reagieren und zum Beispiel den nicht konfigurierbaren Knoten berspringen Das Objektverzeichnis des CANopen Masters 1978 In manchen F llen ist es hilfreich wenn der CANopen Master ber ein eigenes Objektverzeichnis verf gt Das erm glicht z B den Datenaustausch der Applikation mit anderen CAN Knoten Das Objektverzeichnis des Masters wird ber eine EDS Datei mit dem Namen CRnnnnMasterODEntry EDS w hrend der bersetzungszeit erstellt und mit Werten vorbelegt Diese EDS Datei ist im Verzeichnis CoDesys Vn Library PLCconf abgelegt Der Inhalt der EDS Datei kann ber die Schaltfl che EDS im Konfigurations Fenster CAN Parameter angesehen werden Auch wenn das Objektverzeichnis nicht vorhanden ist kann der Master ohne Einschr nkungen genutzt werden
187. ch in der brigen CAN Konfiguration benutzt wird Damit die Daten korrekt zwischen zwei Steuerungen ausgetauscht werden m ssen die globalen Variablenlisten in den beiden Projekten bereinstimmen Sie k nnen das Feature Dateiverkn pfung benutzen um dies sicherzustellen Ein Projekt kann die Variablenlisten Datei vor dem bersetzen exportieren Die anderen Projekte sollten diese Datei vor dem bersetzen importieren Neben einfachen Datentypen kann eine Variablenliste auch Strukturen und Arrays enthalten Die Elemente dieser zusammengesetzten Datentypen werden einzeln versendet Es d rfen keine Strings ber Netzwerkvariablen verschickt werden da es sonst zu einem Laufzeitfehler kommt und der Watchdog aktiviert wird Wenn eine Variablenliste gr er ist als ein PDO des entsprechenden Netzwerks dann werden die Daten auf mehrere PDOs aufgeteilt Es kann darum nicht zugesichert werden dass alle Daten der Variablenliste in einem Zyklus empfangen werden Teile der Variablenliste k nnen in verschiedenen Zyklen empfangen werden Dies ist auch f r Variablen mit Struktur und Array Typen m glich 159 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Globale Variablenliste Pr fsumme bertragen 10058 Diese Option wird nicht unterst tzt Globale Variablenliste Best tigter Transfer 10059 Diese Option wird nicht unterst tzt Globale Variablenli
188. ch zu trennen Dadurch minimiert man das Risiko dass sie einer gemeinsamen St rung unterliegen e Schlie lich verwendet man manchmal Bauteile unterschiedlicher Hersteller um zu vermeiden dass ein systematischer Fehler s mtliche redundanten Systeme ausfallen l sst diversit re Redundanz Die Software von redundanten Systemen sollte sich m glichst in den folgenden Aspekten unterscheiden e Spezifikation verschiedene Teams e Spezifikationssprache e Programmierung verschiedene Teams e Programmiersprache e Compiler remanent Remanente Daten sind gegen Datenverlust bei Spannungsausfall gesch tzt Z B kopiert das Betriebssystem die remanenten Daten automatisch in einen Flash Speicher sobald die Spannungsversorgung unter einen kritischen Wert sinkt Bei Wiederkehr der Spannungsversorgung l dt das Betriebssystem die remanenten Daten zur ck in den Arbeitsspeicher Dagegen sind die Daten im Arbeitsspeicher einer Steuerung fl chtig und bei Unterbrechung der Spannungsversorgung normalerweise verloren Restrisiko Das ist das verbleibende Risiko nachdem Schutzma nahmen ergriffen wurden Vor dem Restrisiko muss in Betriebsanleitungen und an der Maschine deutlich gewarnt werden Risiko Als Risiko gilt die Kombination der Wahrscheinlichkeit des Eintritts eines Schadens und des Ausma es des Schadens Risikoanalyse Kombination aus e Festlegung der Grenzen der Maschine Verwendungszweck zeitl
189. chnische Schutzma nahme trennende Schutzeinrichtung erg nzende Schutzma nahme Benutzerinformation pers nliche Schutzausr stung Helm Schutzbrille SCT Bei CANopen Safety berpr ft die Sicherheits Zykluszeit SCT Safeguard cycle time die korrekte Funktion der periodischen bertragung Daten Refresh der SRDOs Die Daten m ssen innerhalb der eingestellten Zeit wiederholt worden sein um g ltig zu sein Andernfalls signalisiert die empfangene Steuerung einen Fehler und geht in den sicheren Zustand Ausg nge abgeschaltet SD Card Eine SD Memory Card Kurzform f r Secure Digital Memory Card deutsch Sichere digitale Speicherkarte ist ein digitales Speichermedium das nach dem Prinzip der Flash Speicherung arbeitet SDO SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten SDO ist eine Spezifikation f r eine herstellerunabh ngige Datenstruktur zum einheitlichen Datenzugriff Dabei fordern Clients die gew nschten Daten von Servern an Die SDOs bestehen immer aus 8 Bytes L ngere Datenpakete werden auf mehrere Nachrichten verteilt Beispiele ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 e Automatische Konfiguration aller Slaves ber SDOs beim Systemstart e Auslesen der Fehlernachrichten aus dem Objektverzeichnis Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der berw
190. chnittstelle 1 ID 126 f r CAN Schnittstelle 2 wenn vorhanden ID 125 f r CAN Schnittstelle 3 wenn vorhanden ID 124 f r CAN Schnittstelle 4 wenn vorhanden Das Download System benutzt diesen Identifier f r die erste Kommunikation mit einem nicht konfigurierten Modul ber CAN Die Download IDs k nnen auf folgenden Wegen eingestellt werden ber den PLC Browser des Programmiersystems ber den Downloader oder das MaintenanceTool oder ber das Applikations Programm ber den Modus Autoconfig des Bootloaders kann nur die CAN Schnittstelle 1 eingestellt werden Da der Download Mechanismus auf Basis des CANopen SDO Dienstes arbeitet auch wenn der Controller nicht im CANopen Modus betrieben wird m ssen alle Steuerungen im Netzwerk einen eindeutigen Identifier besitzen Die eigentlichen COB IDs werden nach dem predefined connection set aus den Modulnummern abgeleitet Es darf jeweils nur ein nicht konfiguriertes Modul mit dem Netz verbunden werden Nachdem die neue Teilnehmernummer 1 126 zugewiesen wurde kann ein Download oder ein Debugging stattfinden und danach ein weiteres Ger t ins System eingebunden werden O HINWEIS Der Download ID wird unabh ngig von dem CANopen Identifier eingestellt Es muss beachtet werden dass sich diese IDs nicht mit den Download IDs und den CANopen Knotennummern der anderen Controller oder Netzwerkteilnehmer berschneiden Vergleich Download ID vs COB ID Cont
191. chutzma nahme eingeleitet wird sobald Folgendes eintritt e Die F higkeit eines Bauteils oder eines Elements seine Funktion auszuf hren wird vermindert e Die Betriebsbedingungen werden so ver ndert dass das resultierende Risiko steigt ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 UDP UDP User Datagram Protocol ist ein minimales verbindungsloses Netzprotokoll das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie geh rt Aufgabe von UDP ist es Daten die ber das Internet bertragen werden der richtigen Applikation zukommen zu lassen Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von CAN und UDP implementiert Die V ariablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht In UDP sind diese als Broadcast Telegramme realisiert in CAN als PDOs Diese Dienste sind vom Protokoll her nicht best tigte Dienste d h es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern V Verwendung bestimmungsgem Das ist die Verwendung eines Produkts in Ubereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen W Watchdog Der Begriff Watchdog englisch Wachhund wird verallgemeinert f r eine Komponente eines Systems verwendet die die Funktion anderer Komponenten beobachtet Wird dabei
192. ckungsgrad kann f r das gesamte sicherheitsgerichtete System ermittelt werden oder nur f r Teile des sicherheitsgerichteten Systems Dither to dither engl schwanken zittern Dither ist ein Bestandteil der PWM Signale zum Ansteuern von Hydraulik Ventilen F r die elektromagnetischen Antriebe von Hydraulik Ventilen hat sich herausgestellt dass sich die Ventile viel besser regeln lassen wenn das Steuersignal PWM Impulse mit einer bestimmten Frequenz der PWM Frequenz berlagert wird Diese Dither Frequenz muss ein ganzzahliger Teil der PWM Frequenz sein Kapitel Was ist der Dither diversit r Unter Diversit t Vielfalt versteht man in der Technik eine Strategie zur Erh hung der Ausfallsicherheit Dabei werden Systeme redundant ausgelegt allerdings werden bewusst verschiedene Realisierungen und keine baugleichen Einzelsysteme verwendet Man geht davon aus dass Systeme die das Gleiche leisten 356 aber unterschiedlich realisiert sind auch gegen unterschiedliche St rungen empfindlich oder unempfindlich sind und daher m glichst nicht alle gleichzeitig ausfallen Die konkrete Realisierung kann je nach Einsatzgebiet und geforderter Sicherheit unterschiedlich aussehen e Verwendung von Bauteilen verschiedener Hersteller e Nutzung unterschiedlicher Protokolle zur Steuerung von Ger ten e Verwendung komplett unterschiedlicher Technologien beispielsweise einer elektrischen und einer pneumatischen
193. cover Funktion genutzt werden soll Default Einstellung darf CANx_ERRORHANDLER nicht in das Programm eingebunden und instanziert werden 86 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine Parameter der Eing nge 637 Parameter Datentyp Beschreibung BUSOFF_RECOVER BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Bus off Zustand beheben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt CAN_RESTART BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang CAN Schnittstelle 1 komplett neu initialisieren FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt 87 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 4 CANx_RECEIVE 627 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_RECEIVE AVAILABLE OVERFLOW CAN1_RECEIVE 9354 Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn Baustein NICHT f r Sicherheitssignale F r Sicherheitssignale CAN_SAFETY_RECEIVE SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 630 CANx_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und
194. d f r jedes Datenobjekt im Programmzyklus aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Der Programmierer muss durch Auswertung des FB Ausgangs RESULT daf r Sorge tragen dass sein Sendeauftrag auch angenommen wurde Vereinfacht gilt bei 125 kBit s dass pro 1 ms ein Sendeauftrag ausgef hrt werden kann ber den Eingang ENABLE kann die Ausf hrung der Funktion zeitweilig gesperrt werden ENABLE FALSE Damit kann z B eine Bus berlastung verhindert werden Mehrere Datenobjekte k nnen quasi gleichzeitig verschickt werden wenn jedem Datenobjekt ein Merkerflag zugeordnet wird und mit diesem die Ausf hrung der Funktion ber den ENABLE Eingang gesteuert wird O HINWEIS Soll dieser FB verwendet werden muss zuvor mit CANT_EXT gt Seite 95 die 1 CAN Schnittstelle f r den erweiterten ID initialisiert werden 102 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 Beschreibung der CAN Standardbausteine Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ID DWORD DLC BYTE DATA ARRAYI0 7 OF BYTE ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BOOL 4380 Beschreibung Nummer des Datenobjekt Identifier Zul ssige Werte 11 Bit ID 0 2 047 29 Bit ID 0 536 870 911 Anzahl der zu bertragenden Bytes aus dem Array DATA Zul ssige Werte 0 8 Das Array enth lt maximal 8 Datenbytes TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustei
195. das Systemmerkerbit SERIAL_MODE auf TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Der Programm Download und das Debugging sind dann jedoch nur noch ber die CAN Schnittstelle m glich F r CRnn32 gilt Ein Debugging der Applikations Software ist dann nur noch ber alle 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich O HINWEIS Ein Teil der Ein und Ausg nge des SafetyControllers ist f r sichere Applikationen zugelassen bis zu PL d nach ISO 13849 bis zu SIL CL 2 nach IEC 62061 Voraussetzung daf r ist dass die Ein und Ausg nge des SafetyController wie in Kapitel Konfigurationen gt Seite 14 beschrieben verschaltet und durch das Applikations Programm ausgewertet werden 249 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Kommunikation ber Schnittstellen Nutzung der seriellen Schnittstelle Parameter der Eing nge 306 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Schnittstelle wird initialisiert FALSE im weiteren Programmablauf BAUDRATE WORD Baud Rate zul ssige Werte 9 600 19 200 28 800 57 600 Voreinstellwert Datenblatt DATABITS BYTE Daten Bits zul ssige Werte 7 oder 8 Voreinstellwert 8 PARITY BYTE Parit t zul ssige Werte O keine 1 gerade 2 ungerade Voreinstellwert 0 STOPBITS BYTE Stopp Bits zul ssige Werte 1 oder 2 Voreinstellwert 1 250 ifm Systemhandbuch ecoma
196. dauer mittlere Mean time between failures MTBF mittlere Betriebsdauer zwischen Ausf llen Ist der Erwartungswert der Betriebsdauer zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ausf llen von Einheiten die instand gesetzt werden HINWEIS F r Einheiten die NICHT instandgesetzt werden ist der Erwartungswert Mittelwert der Verteilung von Lebensdauern die mittlere Lebensdauer MTTF Betriebssystem Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und der Anwender Software Bootloader Im Auslieferungszustand enthalten ifm Ger te nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Betriebssystem Laufzeitsystem und das Applikations Programm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enth lt Grundroutinen zur Kommunikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Betriebssystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Bus Serielle Daten bertragung mehrerer Teilnehmer an derselben Leitung C CAN CAN Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem f r gr ere Datenmengen das priorit tengesteuert arbeitet Gibt es in verschiedenen Varianten z B als CANopen oder CAN in Automation CIA 354 CAN Stack CAN Stack Stapel von CAN Daten bertragungs Auftr gen CCF Common cause failure Ausfall in Folge von gemeinsamer Ursache Ausf lle verschiedener Ei
197. de Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 HINWEIS F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CoDeSys PERIOD_RATIO Beschreibung 367 PERIOD_RATIO misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us ber die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal Zus tzlich wird das Puls Pausenverh ltnis in 0 angegeben Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Der FB misst die Frequenz und die Zykluszeit des am gew hlten Kanal CHANNEL anstehenden Signals Zur Berechnung werden alle positiven Flanken ausgewertet und der Mittelwert ber die Anzahl der angegebenen Perioden PERIODS gebildet Zus tzlich wird das Puls Pausenverh ltnis in 0 angegeben Beispiel Bei einem Signalverh ltnis von 25 ms High Pegel und 75 ms Low Pegel wird der Wert RATIO1000 von 250 ausgegeben Bei niedrigen Frequenzen kommt es mit FREQUENCY zu Ungenauigkeiten Um dieses zu umgehen kann PERIOD_RATIO genutzt werden Die Zykluszeit wird direkt in us ausgegeben Der maximale Messbereich betr gt ca 71 min O HINWEIS F r PERIOD_RATIO k nnen nur die Eing nge CYLO CYL3 genutzt werden F r PDM360smart CR1071 alle Eing nge Der Ausgang RATIO1000 liefert bei einen Puls P
198. den Operator auf dem Bildschirm Navigation Lesbarkeit des sp teren Dokumentationsausdrucks gt Symbolische Variablen verwenden keine IEC Adressen gt Variablennamen und Kommentare aussagekr ftig formulieren Einfache Funktionen verwenden keine indirekte Adressierung keine Variablenfelder gt Defensiv programmieren Leichtes Erweitern oder Anpassen des Programms erm glichen Prozessabbild Mit Prozessabbild bezeichnet man den Zustand der Ein und Ausg nge mit denen die SPS innerhalb eines Zyklusses arbeitet e Am Zyklus Beginn liest die SPS die Zust nde aller Eing nge in das Prozessabbild ein W hrend des Zyklusses kann die SPS nderungen an den Eing ngen nicht erkennen e Im Laufe des Zyklusses werden die Ausg nge nur virtuell im Prozessabbild ge ndert 364 e Am Zyklus Ende schreibt die SPS die virtuellen Ausgangszust nde auf die realen Ausg nge PWM PWM Puls Weiten Modulation Via PWM kann ein vom Ger t dazu bef higter digitaler Ausgang mittels regelm iger schneller Impulse eine beinahe analoge Spannung ausgeben Beidem PWM Ausgangssignal handelt es sich um ein getaktetes Signal zwischen GND und Versorgungsspannung Innerhalb einer festen Periode PWM Frequenz wird das Puls Pausenverh ltnis variiert Durch die angeschlossene Last stellt sich je nach Puls Pausenverh ltnis der entsprechende Effektivstrom ein Kapitel PWM Signalverarbeitung gt
199. den kann Die nderung des PDO Mappings erfolgt w hrend der Konfigurationsphase durch den Master Durch das Mapping k nnen IEC Variablen der Applikation in PDOs gemappt werden D h den PDOs werden IEC Variable zugeordnet um sie im Applikations Programm einfach auswerten zu k nnen Die CANopen Slave Bibliothek stellt ein Objektverzeichnis zur Verf gung Die Gr e dieses Objektverzeichnisses wird zur bersetzungszeit von CoDeSys festgelegt In diesem Verzeichnis befinden sich alle Objekte die den CANopen Slave beschreiben und zus tzlich die die vom Parametermanager definiert sind Im Parametermanager k nnen zusammen mit dem CANopen Slave nur die Listenarten Parameter und Variablen verwendet werden Die Bibliothek verwaltet die Zugriffe auf das Objektverzeichnis tritt also am Bus als SDO Server auf Die Bibliothek berwacht das Nodeguarding und die Heartbeat Consumer Zeit immer nur von einem Producer und setzt entsprechende Fehlerflags f r die Applikation Es kann eine EDS Datei erzeugt werden die die konfigurierten Eigenschaften des CANopen Slaves so beschreibt dass das Device als Slave unter einem CANopen Master eingebunden und konfiguriert werden kann CANopen Slave Bibliothek stellt ausdr cklich folgende in CANopen beschriebene Funktionalit ten nicht zur Verf gung alle hier und im obigen Abschnitt nicht genannten M glichkeiten des CANopen Protokolls sind ebenfalls nicht implementiert 146 Dynamische SDO und
200. den soll Das Verhalten des Controllers nach einem SOFTRESET entspricht dem nach Aus und Einschalten der Versorgungsspannung O HINWEIS Bei einer laufenden Kommunikation muss die lange Reset Phase beachtet werden da andernfalls Guarding Fehler gemeldet werden Parameter der Eing nge 264 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 256 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Systemzeit lesen schreiben 9 2 Systemzeit lesen schreiben Inhalt TIMERSREADE ee ee ee 258 TIMERIREADEU Ser e a A A A E E E A 259 1601 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic gmbh k nnen Sie die kontinuierlich laufende Systemzeit des Controllers lesen und im Applikations Programm auswerten oder bei Bedarf ndern 257 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Systemzeit lesen schreiben 9 2 1 TIMER_READ 236 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys
201. des Wertebereichs MODE BYTE Betriebsart der LED Kette Wertebereich 0 10 CHANGEPOINT BYTE Farbwechsel Punkt bei MODE 9 oder 10 Wertebereich 0 10 Betriebsart der LED Kette 3383 Alle Variablen dieses Programms sind in den Globalen Variablen der Bibliothek abgelegt Mode LED Kette Beschreibung 1 rotes Einzel Segment auf gr nem Leuchtband gr nes Einzel Segment auf rotem Leuchtband rotes Einzel Segment gr nes Einzel Segment rote Segmentkette auf gr nem Leuchtband gr ne Segmentkette auf rotem Leuchtband rote Segmentkette gr ne Segmentkette rote Segmentkette mit Farowechsel Punkt hier CHANGEPOINT 5 o 10 gr ne Segmentkette mit Farbwechsel Punkt hier CHANGEPOINT 7 302 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten SCALE_METER 3372 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek Instrumente_x LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys SCALE_METER STARTCOLUM STEP Beschreibung 3384 SCALE_METER zeigt Eingangswerte als kreisf rmige Messger te Skala s s s s s s METER_NO 1 METER_NO 2 METER_NO 3 METER_NO 4 Visu Meter1 Visu Meter
202. die Anzeige stark verz gert aufgebaut wird und Anzeigewerte verloren gehen 290 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Zykluszeit steuern Parameter der Eing nge 9957 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv TASKCYCLE TIME Zykluszeit f r Task Aufruf der Visualisierung 291 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 LED Buzzer Visualisierung 2012 03 20 Visualisierung verwalten 11 LED Buzzer Visualisierung Inhalt A E E A a A E E e a A A E 292 8615 Hier zeigen wir Ihnen folgende Funktionen e _Ansteuern von LED e _Ansteuern des Buzzer e Verwalten der Visualisierung 11 1 Visualisierung verwalten Inhalt PDMsmat MAIN 22 re een ee rent 293 PBDMsmant MAIN MAPPER res e Aa E aa eaaa ee anne eae aaa Eaa e 294 PDM PAGECONTROL aimore eae a a Ae N E A E EA E AE 296 Biblicihek PS TiInE Me ncira ne ebenen 298 8617 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Verwalten von Visualisierungen 292 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten 11 1 1 PDMsmart_MAIN 9928 Baustein Typ Programm PRG Enthalten in Bibliothek ifm_PDMsmart_INIT_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360sma
203. die Regel dass der CANopen Slave nicht in der Lage ist Objektverzeichniseintr ge neu anzulegen die nicht bereits im Standard Mapping Default PDO Mapping in der CANopen Slave Konfiguration vorhanden sind Also kann z B f r ein PDO das im Default PDO Mapping ein gemapptes Objekt enth lt in der Masterkonfiguration kein zweites Objekt gemappt werden Das durch die Masterkonfiguration ver nderte Mapping kann also h chstens die im Standard Mapping vorhandenen PDOs enthalten Innerhalb dieser PDOs sind 8 Mapping Eintr ge Subindizes vorhanden Eventuelle Fehler die hierbei auftreten k nnen werden Ihnen nicht angezeigt d h die berz hligen PDO Definitionen die berz hligen Mapping Eintr ge werden so behandelt als seien sie nicht vorhanden Die PDOs m ssen im Master immer von 14004 Empfangs PDO Kommunikationsparameter oder 180016 Sende PDO Kommunikationsparameter beginnend angelegt sein und l ckenlos aufeinander folgen 154 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Zugriff auf den CANopen Slave zur Laufzeit 1985 Einstellen der Knotennummer und der Baud Rate eines CANopen Slaves 1986 Beim CANopen Slave kann zur Laufzeit des Applikations Programms die Knotennummer und die Baudrate eingestellt werden gt Zum Einstellen der Knotennummer wird CANx_SLAVE_NODEID gt Seite 175 der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz lib g
204. dlichen Produktgestaltung Erste Shtesa anaa 48 ErsttenlerEintiiltszeit zungen 357 Ethemel sense R aA 357 ElG antenne 357 FarDEngn ee E 331 FASTZEOUNT u 34022 mean 220 FB FUN PRG in CoDESyS siiani 61 Fehl nwendung 42 4 2420h een 357 Fehlende Bibliotheken einf gen 48 Fehlers e0 nenne enneneaaneanean 358 Fehler und DIANO Se iinun rannis 305 Fehler und St rungen beheben neennnn 305 Fehlertelegrammern esse ee este 189 Fehler Toleranz2 lt 2 2u 00 ea 358 Fehlerz hler 22 nannten 190 AA ee een 358 Fimwalesseseseaeeneeen een 358 FEASHREADE nun 268 Flash Speicher ana 358 FEASHWRITE aa ae e 266 FREQUENCY seinen seisennseriteensen te 209 Funktion von Tasten und LEDs pr fen 22 Funktionale Sicherheit Funktionalit t der CANopen Slave Bibliothek Funktionsbl cke f r Regler Funktions Code Predefined Connectionset eeee Gebrauchsdauer Tm eennnnneennennennennnenn Gebrauchstauglichkeit pr fen et Miyagi iini aiaa Ger t auf Werkseinstellungen zur cksetzen Ger te Einstellungen ndern Ger tefehler signalisieren unnennenennnennene 193 Ger teparameter einstellen Setup 14 Ger tetemperatur auslesen 260 Ger te Update auf neue Software Version eeeen 53 Ger te Update mit dem Downloader GETIDENT TY isini 240420 anna GET TEXT FROMLFLASHE een Globale Variable dieses Programms enenn 372
205. doch in China reicht es aus wenn drei bis viertausend Zeichen bekannt sind In der Neuzeit sind die chinesischen Schriftzeichen sehr vereinfacht worden und werden in Festlandchina verwendet w hrend die traditionellen chinesischen Schriftzeichen noch in Hongkong und Taiwan verwendet werden Die Chinesischen Zeichen sind romanisiert worden Diese werden Pinyin genannt und sind in China auch weit verbreitet Japanische Schriftzeichen Das moderne japanische Schriftsystem verwendet drei Hauptschriften e Kanji sind Ideogramme aus chinesischen Schriftzeichen e Hiragana wird verwendet f r muttersprachliche japanische W rter und e Katakana wird verwendet f r Lehnw rter e Romanisierte japanische Zeichen Romanji genannt werden ebenfalls in japanischen Texten verwendet 329 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t Koreanische Schriftzeichen Das moderne koreanische Schriftsystem wird Hangul genannt und offiziell in Nord und S dkorea verwendet Daneben wird Hanja verwendet das sich auf die dem Chinesischen entlehnten Zeichen bezieht Arabisches Alphabet Diese Schrift wird verwendet um mehrere Sprachen in Asien z B Mittlerer und Naher Osten Pakistan und Afrika z B Arabisch und Urdu zu schreiben Sie ist eine Schreibschrift von rechts nach links und umfasst 28 Buchstaben Unicode Unicode ist ein Standard f r die konsequente Darstellung und Ver
206. dukten des t glichen Gebrauchs 340 7445 Die folgende Aufstellung ist nur eine Auswahl und erhebt keinen Anspruch auf Vollst ndigkeit ISO 7001 _ Graphische Symbole zur Information der ffentlichkeit 7456 Ein grafisches Symbol auch Bildzeichen genannt stellt ein Konzept Objekt Ereignis oder eine Aktivit t durch Abbildung dar Piktogramme gibt es seit vielen tausend Jahren Sie spielen immer noch eine wichtige Rolle bei Sprachbarrieren und Analphabetismus in der modernen Welt und werden als Bildzeichen Repr sentationszeichen Anweisungen oder statistische Diagramme verwendet Aufgrund ihrer grafischen Darstellung werden sie in unterschiedlichen Lebensbereichen eingesetzt Beispiele AA A A A Ar eo l1 t m PFOO1 PFOO3 PF007 PF008 PFOOS PFOIO PFO13 PFO1S Informaton Toilettes Tales jenes E es Eau potable Reception Okwets trouwes Pi nte Cons iges Zone fumeur balets_ _fermees t 2 a t 4 h amp gt eN am FB Pier _ PFOISN _PFO17 PFO19 PFO20 PFO2I PFO22 PFO24 PFO27 PFO27N PFO28 PFO29 Zone Telephone Ascenseur Escalator Escahers Rampe Vestiare Poubele Ne pas jeter Entree Sorte non fumeur d acc s is P3 P w 3 i 28 g gb O PN L J J PFO31 TF008 TF014 TF021 cFool cF002 CF0O4 CFf005 CFOO8 CF010 Ascenseur Taxi Parkng Parkng velos Restaurant Caf t ria Change DAB Bar Fie accessible vortures conf rence attente ici 333 ifm Systemhandbuch ecomatmobil
207. durch das SRP CS Beispiel Der Sicherheits Lichtvorhang ist berbr ckt wenn die schlie enden Werkzeuge unter einen fingersicheren Abstand zueinander gelangt sind Die bedienende Person kann nun gefahrlos an die Maschine herantreten und das Werkst ck f hren N NMT NMT Network Management Netzwerk Verwaltung hier im CAN Bus Der NMT Master steuert die Betriebszust nde der NMT Slaves Node Node engl Knoten Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint Node Guarding Node engl Knoten hier Netzwerkteilnehmer Guarding engl Schutz Parametrierbare zyklische berwachung von jedem entsprechend konfigurierten Slave Der Master pr ft ob die Slaves rechtzeitig antworten Die Slaves pr fen ob der Master regelm ig anfragt Somit k nnen ausgefallene Netzwerkteilnehmer schnell erkannt und gemeldet werden 361 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 O Obj Objekt Oberbegriff f r austauschbare Daten Botschaften innerhalb des CANopen Netzwerks Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OBV Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten operational Operational engl betriebsbereit Betriebsz
208. e NodesStart zu benutzen Der Master sendet Nodeguard Nachrichten an den Slave wenn sich der Slave im Status 4 oder h her befindet UND wenn Nodeguarding konfiguriert wurde 321 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS CANOPEN_GETSTATE Ausgang NODESTATE Ausgang NODE_STATE CANopen Status des Knotens 1973 Knotenstatus nach CANopen mit diesen Werten wird der Status auch in den entsprechenden Nachrichten vom Knoten her codiert Sr CANopen Status Beschreibung 00 0 BOOTUP Knoten hat die BOOTUP Nachricht erhalten 04 4 PREPARED Knoten wird per SDOs konfiguriert 05 5 OPERATIONAL Knoten nimmt am normalen Datenaustausch teil 7F 127 PRE OPERATIONAL Knoten sendet keine Daten ist aber vom Master konfigurierbar Wenn Nodeguarding aktiv das h chstwertige Status Bit wechselt toggelt von Nachricht zu Nachricht Knoten Status aus FB lesen verwendeter Funktionsblock hier steht dieser Knoten Status CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_STATUS CANOPEN_GETSTATE Ausgang LASTNODESTATE Strukturelement LAST_STATE aus dem Array NODE_STATE_SLAVE 322 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 CANopen Tabellen 12 4 5 CANopen Error Code Inhalt EIIETGEREY NAEHMIE Dem en a
209. e Data Objects gt Seite 135 mit den angegebenen Indizes aus dem Knoten aus ber diese k nnen die Eintr ge im Objektverzeichnis gelesen werden Dadurch ist es m glich die Knotenparameter gezielt zu lesen alle ecomatmobile Controller PDM360 CR1050 CR1051 Platinensteuerung CS0015 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 aus Ger tebibliothek aus Ger tebibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB ifm_CANx_SDO_Vxxyyzz LIB Voraussetzung Knoten muss sich im Zustand Voraussetzung Knoten muss sich im Modus PRE OPERATIONAL oder OPERATIONAL CANopen Master oder CANopen Slave befinden befinden Beispiel 004 SDO_read CAN1_SDO_READ 185 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Eing nge 625 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv NODE BYTE Nummer des Knotens IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis DATA DWORD Adresse des Empfangsdaten Arrays zul ssige L nge 0 255 bergabe mit ADR Operator Parameter der Ausg nge 626 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE 0 Baustein inaktiv 1 Baustein Ausf hrung beendet 2 Baustein ist aktiv 3 Fehler Baustein wurde nicht ausgef hrt
210. e Eing nge unterst tzt die Eingangsfrequenzen bis zu 30 kHz verarbeiten k nnen Neben der reinen Frequenzmessung an den Eing ngen FRQ k nnen die Eing nge ENC auch zur Auswertung von inkrementellen Drehgebern Z hlerfunktion mit einer maximalen Frequenz von 10 kHz eingesetzt werden Die Eing nge CYL werden zur Periodendauermessung von langsamen Signalen eingesetzt Eingang Frequenz kHz Erkl rung FRQO ENCO 30 10 Frequenzmessung Drehgeber 1 Kanal A FRQ 1 ENC 0 30 10 Frequenzmessung Drehgeber 1 Kanal B FRQ 2 ENC 1 30 10 Frequenzmessung Drehgeber 2 Kanal A FRQ 3 ENC 1 30 10 Frequenzmessung Drehgeber 2 Kanal B CYLO ENC2 10 Periodendauermessung Drehgeber 3 Kanal A CYL1 ENC2 10 Periodendauermessung Drehgeber 3 Kanal B CYL2 ENC3 10 Periodendauermessung Drehgeber 4 Kanal A CYL3 ENC3 10 Periodendauermessung Drehgeber 4 Kanal B Zur einfachen Auswertung stehen folgende Funktionsbl cke zur Verf gung 7 3 1 Einsatzf lle 1592 Es ist zu beachten dass bedingt durch die unterschiedlichen Messmethoden Fehler bei der Frequenzermittlung auftreten FREQUENCY gt Seite 209 eignet sich f r Frequenzen zwischen 100 Hz und 30 kHz wobei der Fehler sich bei hohen Frequenzen verringert PERIOD gt Seite 211 f hrt eine Periodendauermessung durch Der FB ist damit f r Frequenzen kleiner 1000 Hz geeignet Generell kann er auch h here Frequenzen messen Dadurch wird aber die Zykluszeit stark belastet Bei der Aus
211. e ID 0 benutzt Alle Slaves werden konfiguriert Dazu wird zun chst das Objekt 100045 des Slaves abgefragt Wenn der Slave innerhalb der berwachungszeit von 0 5 Sekunden antwortet wird das jeweils n chste Konfigurations SDO gesendet Ist ein Slave als optional markiert und antwortet nicht innerhalb der berwachungszeit auf die Abfrage des Objekts 100046 wird er als nicht vorhanden markiert und keine weiteren SDOs werden an ihn geschickt Wenn ein Slave auf die Abfrage des Objekts 100046 mit einem anderen Typ als dem konfigurierten in den unteren 16 Bit antwortet wird er zwar konfiguriert aber als falscher Typ markiert Alle SDOs werden jeweils solange wiederholt bis innerhalb einer berwachunggszeit eine Antwort des Slaves gesehen wurde Hier kann die Applikation den Hochlauf der einzelnen Slaves berwachen und ggf durch Setzen des Flags SET_TIMEOUT_STATE im NODE_STATE_SLAVE Array des FB CANx_MASTER_STATUS reagieren Wenn der Master eine Heartbeat Zeit ungleich O konfiguriert hat beginnt die Erzeugung des Hearbeats sofort nach dem Starten der Mastersteuerung Nachdem alle Slaves ihre Konfigurations SDOs erhalten haben beginnt f r Slaves mit konfiguriertem Nodeguarding das Guarding Wenn der Master auf automatisch starten konfiguriert wurde werden jetzt alle Slaves einzeln vom Master gestartet Dazu wird das NMT Kommando Start Remote Node 0146 benutzt Wurde mittels CANx_MASTER_STATUS das Flag GLOBAL_START
212. e PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 9126 _ Qualit tsmerkmale f r Software Produkte 7446 Die Norm beschreibt folgende Kriterien Funktionalit t Inwieweit besitzt die Software die geforderten Funktionen e _ Angemessenheit Eignung von Funktionen f r spezifizierte Aufgaben z B aufgabenorientierte Zusammensetzung von Funktionen aus Teilfunktionen Richtigkeit Liefern der richtigen oder vereinbarten Ergebnisse oder Wirkungen z B die ben tigte Genauigkeit von berechneten Werten Interoperabilit t F higkeit mit vorgegebenen Systemen zusammenzuwirken Sicherheit F higkeit unberechtigten Zugriff versehentlich oder vors tzlich auf Programme und Daten zu verhindern Ordnungsm igkeit Merkmale von Software die bewirken dass die Software anwendungsspezifische Normen oder Vereinbarungen oder gesetzliche Bestimmungen und hnliche Vorschriften erf llt Zuverl ssigkeit Kann die Software ein bestimmtes Leistungsniveau unter bestimmten Bedingungen ber einen bestimmten Zeitraum aufrechterhalten Reife Geringe Versagensh ufigkeit durch Fehlerzust nde Fehlertoleranz F higkeit ein spezifiziertes Leistungsniveau bei Software Fehlern oder Nicht Einhaltung ihrer spezifizierten Schnittstelle zu bewahren Robustheit F higkeit ein stabiles System bei Eingaben zu gew hrleisten die nicht vorgesehen sind Die Software h lt DAUs stand e _ Wied
213. e PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Zykluszeit steuern 10 2 1 PLCPRGTC 9954 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys PLCPRGTC ENABLE TASKCYCLE Beschreibung 9955 PLCPRGTC erm glich bei zeitkritischen Applikationen die Aufrufzykluszeit f r PLC_PRG zur ver ndern Wird der Baustein nicht eingebunden wird die Aktualisierung der Visualisierung automatisch alle 10 ms unterbrochen und PLC_PRG und die daraus aufgerufenen Programmteile ausgef hrt Die brige Zeit wird f r die Aktualisierung der Visualisierung genutzt Beispiel t 2 ms Zyklen ohne PLCPRGTC Cycles without PLCPRGTC PLC_PRG PLC_PRG PLC_PRG PLC_PRG HU a a HEN a GEHEN GEN a TEC a TEEN TEEN a TEEN TEEN GEN TEEN t Te nn TaskCycle TaskCycle TaskCycle 10 ms Soll PLC_PRG h ufiger abgearbeitet werden z B um schnelle Signale zur verarbeiten kann mit dem FB PLCEPRGTC die Zykluszeit f r das Aufrufen des PLC_PRG verk rzt werden Beispiel at 2 ms Zyklen mit PLCPRGTC Cycles with PLEPRGTC PLC_PRG PLC_PRG PLC_PRG PLC_PRG PLCI a a a a a en an t n E ee u TaskCycle TaskCycle TaskCycle TaskCycle 8 ms O HINWEIS Bei k rzerer Taskzeit f r PLC_PRG verbleibt weniger Zeit f r die Aktualisierung der Visualisierung Dies kann im Extremfall dazu f hren dass
214. efinierbar Wenn der definierte Speicherbereich gef llt ist beginnt die Aufzeichnung der Daten von vorn Verwendete Bausteine WRITE_CSV 8BYTE OPEN PCMCIA SYNC Bild P35010 Anzeige Datei Informationen Bild P35020 Anzeige aktueller Datensatz Bild P35030 Anzeige Liste von 8 Datens tzen In einer Liste k nnen Parameter gew hlt und ge ndert werden Beispiel mit folgenden Bausteinen READ_PARAMETER_WORD WRITE_PARAMETER_WORD Bild P35010 Liste von 20 Parametern 45 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Hinweise zur Anschlussbelegung 4 4 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen Montageanleitungen der Ger te Kapitel Anschlussbelegung beschreiben die Standard Ger tekonfigurationen Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein und Ausgangskan le zu den IEC Adressen und den Ger teanschlussklemmen Beispiele 12 GND 12 Klemmennummer GND Klemmenbezeichnung 30 IX0 7 BL 30 Klemmennummer IX0 7 IEC Adresse f r einen bin ren Eingang BL hardwarem ige Ausf hrung des Eingangs hier Bin r Low Side 47 QX0 3 BH PH 47 Klemmennummer QX0 3 IEC Adresse f r einen bin ren Ausgang BH PH Hardwarem ige Ausf hrung des Ausgangs hier Bin r High Side oder PWM High Side Die einzelnen K rzel haben folgende Bedeutung A Analog Eingang BH Bin rer Eingang Ausgang High Side BL Bin rer E
215. ehler ist diese Unf higkeit w hrend vorbeugender Wartung oder anderer geplanter Handlungen oder aufgrund des Fehlers externer Mittel Ein Fehler ist oft das Resultat eines Ausfalls der Einheit selbst kann aber ohne vorherigen Ausfall bestehen In der ISO 13849 1 ist mit Fehler der zuf llige Fehler gemeint Fehler Toleranzzeit Das ist die maximale Zeit die zwischen dem Entstehen eines Fehlers und der Einnahme des sicheren Zustandes in der Applikation vergehen darf ohne dass eine Gefahr f r Personen zu bef rchten ist Dabei ist die maximale Zykluszeit des Applikations Programms im ung nstigsten Fall 100 ms Verhalten des Watchdog Seite 56 und die m glichen Verz gerungs und Reaktionszeiten durch Abschaltglieder zu ber cksichtigen Die sich daraus ergebende Gesamtzeit muss kleiner sein als die Fehler Toleranzzeit der Applikation FiFo FiFo First In First Out Arbeitsweise des Stapelspeichers Das Datenpaket das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde wird auch als erstes gelesen Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher als Warteschlange zur Verf gung Firmware System Software Grundprogramm im Ger t praktisch das Betriebssystem Die Firmware stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und der Anwender Software Diese Software wird vom Hersteller der Steuerung als Teil des Systems geliefert und kann vom Anwender nicht ver ndert werden 358 F
216. eingefroren Diesen Funktionsblock nicht bei laufender Maschine ausf hren FLASHWRITE erm glicht das Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Flash Speicher Der FB schreibt den Inhalt der Adresse SRC in den Flash Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Bevor der Speicher erneut beschrieben wird muss vorher ein L schvorgang durchgef hrt werden Dies geschieht mit dem Beschreiben der Adresse 0 mit beliebigem Inhalt Info Mit diesem FB sollen w hrend der Inbetriebnahme gro e Datenmengen gesichert werden auf die im Prozess nur lesend zugegriffen wird 266 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Daten im Speicher sichern lesen und wandeln Parameter der Eing nge Parameter ENABLE DST LEN SRC Ger t CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7021 CR7201 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Datentyp BOOL WORD CR0301 CR0302 CS0015 INT WORD CR0301 CR0302 CS0015 INT DWORD CR0301 CR0302 CS0015 DINT 559 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv
217. eispiel erstellen wir zuerst die Visualisierung erst anschlie end das PLC Programm dazu gt F r die eigentliche Programmierung wechseln Sie nun ber den Reiter Bausteine wieder in die Programmierung PLC_PRG Bausteine Bausteine 4 Datentyp 3 Visualisie Y2 Ressource F r ein lauff higes Programm sind nur wenige Netzwerke erforderlich Um wesentliche Funktionalit ten des Ger tes nutzen zu k nnen ben tigen Sie lediglich folgende Bausteine PDMsmart_MAIN aus der Bibliothek i fm_CR1071_init_Vxxyyzz LIB und PDMsmart_MAIN_MAPPER aus der Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB gt bernehmen Sie das Programm aus nachfolgendem Beispiel FALSE init_1 gt Sie k nnen jetzt bereits Folgendes nutzen den Tastenstatus abfragen oder die LEDs setzen Die Variable init _1 wird bei der Definition bereits auf TRUE gesetzt init_1 sBOOL TRUE gt Am Ende des ersten Zyklus m ssen Sie die Variable init _1 wieder zur cksetzen Netzwerk 3 im obigen Beispiel Info Alle wichtigen Systemvariablen f r das PDM360smart wie z B Taste F1 finden Sie hier unter dem Reiter Ressourcen oben in der Liste gt Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB Globale Variablen lt R gt und PDMsmart_MAIN lt R gt 52 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger te Update auf neue Software Version 4
218. ekt mit Zeitangaben oder Error Control Nachrichten Objekt mit Fehlermeldungen e CAN ID Der CAN Identifier definiert netzwerkweit CAN Nachrichten Der CAN ID ist Hauptbestandteil des Arbitration Feldes eines CAN Daten bertragungsblocks Je niedriger der CAN ID desto h her die Priorit t der Meldung e Download ID Der Download ID bezeichnet den Node ID f r Service Kommunikation per SDO f r den Programm Download und das Debuggen e Node ID Der Node Identifier ist ein eindeutiger Bezeichner f r CANopen Ger te Devices im CAN Netzwerk Der Node ID ist auch Bestandteil einiger vordefinierter Verbindungss tze Funktions Code Predefined Connectionset gt Seite 315 Vergleich Download ID vs COB ID Controller Programm Download CANopen Download ID COB ID SDO Node ID COB ID SDO TX 580416 Download ID TX 58016 Node ID 1 127 1 127 RX 600 Download ID RX 60016 Node ID TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master 124 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Master Inhalt Abgrenzung zu anderen CANopen Bibliotheken 2444s400nnneonnnnnonnnnnnnnennnnnnnnnnenn nen 125 Ein CANopen Projekt erstellen s cmmien ernennen AAA RRA 127 CANopen Slaves einf gen und konfigurieren 4444440rsnsnnnnnonnnnennnnennnnnnnnnnnnnnen nn 131 Den Master zur Latfzeit sonso
219. ektes in CoDeSys muss die dem Ger t entsprechende Target Datei geladen werden gt Die gew nschte Target Datei im Dialogfenster w hlen Screenshot Zielsystem Einstellungen m election gmbh CR0303 ClssssControler V 04 Grafik Zielsystem Einstellungen Beispiel gt Die Target Datei stellt f r das Programmiersystem die Schnittstelle zur Hardware her gt Gleichzeitig mit Wahl des Targets werden automatisch einige wichtige Bibliotheken und die Steuerungskonfiguration geladen Bei Bedarf geladene Bibliotheken wieder entfernen oder durch weitere Bibliotheken erg nzen gt Immer die passende Ger te Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB manuell erg nzen 28 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten O HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Betriebssystems CRnnnn_Vxxyyzz H86 CRnnnn_Vxxyyzz RESX e der Steuerungskonfiguration CRnnnn_Vxx CFG e der Ger tebibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB e und der weiteren Dateien Kapitel bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken gt Seite 344 CRnnnn Ger te Artikelnummer Vxx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR0032 und die Software Versionsnummer xx z B 02 berall den gleichen Wert h
220. elle CAN1 ifm_CRnnnn_CAN2openMaster_Vxxyyzz CANopen Master f r Schnittstelle CAN2 ifm_CRnnnn_CAN2openSlave_Vxxyyzz CANopen Slave f r Schnittstelle CAN2 ifm_CRnnnn_Vxxyyzz Ger te Bibliothek 48 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Erste Schritte HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Betriebssystems CRnnnn_Vxxyyzz H86 CRnnnn_Vxxyyzz RESX e der Steuerungskonfiguration CRnnnn_Vxx CFG e der Ger tebibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB e und der weiteren Dateien Kapitel bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken gt Seite 344 CRnnnn Ger te Artikelnummer Vxx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR0032 und die Software Versionsnummer xx z B 02 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen WICHTIG Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 1131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG Wenn noch nicht im Projekt integriert nacheinander die folgenden Bibliotheken einf gen Standard Bibliothek Standard Lib ausC CoDeSys Library
221. en 2294 PLC_PRG PRG ST 1 181 BON PROGRAM PLC_PRG init BOOL FALSE initstep WORD 1 can20 CAN2 tr2 CANZ_RECEIVE_RANGE CAN2 init can20 ENABLE TRUE START init EXTENDED_MODE FALSE BAUDRATE 125 er2 CONFIG TRUE CLEAR FALSE FIRST ID 16 100 LAST_ D 16 10F ID gt DATA gt DLC gt AVAILABLE gt OVERFLOW gt initstep Initstep 1 2 erikCONFIG TRUE CLEAR FALSE FIRST_ID 16 110 LAST_ID 16 11F ID DATA DLC gt AVAILABLE OVERFLOW initstep initstep 1 3 er2 CONFIG TRUE CLEAR FALSE FIRST_ID 16 1 20 LAST_ID 165 12F ID gt DATA gt DLC AVAILABLE gt OVERFLOW gt initstep initstep 1 4 er CONFIG TRUE CLEAR FALSE FIRST_ID 16 130 LAST_ID 16 13F ID DATA DLC gt AVAILABLE OVERFLOW gt initstep initstep 1 ELSE cr2 CONFIG FALSE CLEAR FALSE FIRST_ID 16 100 LAST_ID 16 100 1D gt DATA gt DLC AVAILABLE gt OVERFLOYV END_CASE DO2TIEND_IF O 92 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 6 CANx_TRANSMIT 609 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_TRANSMIT CAN1_TRANSMIT 9362 Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r
222. en Korrekturen Verbesserungen oder Anpassungen an nderungen der Umgebung der Anforderungen oder der funktionalen Spezifikationen einschlie en e _ Analysierbarkeit Aufwand um M ngel oder Ursachen von Versagen zu diagnostizieren oder um nderungsbed rftige Teile zu bestimmen Modifizierbarkeit Aufwand zur Ausf hrung von Verbesserungen zur Fehlerbeseitigung oder Anpassung an Umgebungs nderungen Stabilit t Wahrscheinlichkeit des Auftretens unerwarteter Wirkungen von nderungen e _ Testbarkeit Aufwand der zur Pr fung der ge nderten Software notwendig ist 334 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t bertragbarkeit Wie leicht l sst sich die Software in eine andere Umgebung bertragen Umgebung kann organisatorische Umgebung Hardware oder Software Umgebung sein Anpassbarkeit F higkeit der Software diese an verschiedene Umgebungen anzupassen Installierbarkeit Aufwand der zum Installieren der Software in einer festgelegten Umgebung notwendig ist Koexistenz F higkeit der Software neben einer anderen mit hnlichen oder gleichen Funktionen zu arbeiten Austauschbarkeit M glichkeit diese Software anstelle einer spezifizierten anderen in der Umgebung jener Software zu verwenden sowie der daf r notwendige Aufwand Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur bertragbarkeit erf llt 335 ifm
223. en von ENABLE z hlt der Z hler von dem Wert an weiter der beim letzten R cksetzen von ENABLE g ltig war Parameter der Ausg nge 572 Parameter Datentyp Beschreibung CV DWORD Ausgangswert des Z hlers CR1071 WORD 221 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen 7 4 PWM Funktionen Inhalt Ver gbarkeit von PWM iaee ee ee 222 PWM Signalverarb etung iein mat R A ERE 223 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr ber die Pulsweitenmodulation im ifm Ger t 7 4 1 Verf gbarkeit von PWM 8472 PWM ist in folgenden Ger ten verf gbar Anzahl verf gbare PWM davon stromgeregelt PWM Frequenz Ausg nge PWMi Hz BasicController CR0401 8 0 20 250 BasicController CR0403 12 2 20 250 CabinetController CRO301 4 0 25 250 CabinetController CR0302 CR0303 8 0 25 250 ClassicController CR0020 12 8 25 250 ClassicController CR0505 8 8 25 250 ClassicController CR0032 CR0033 16 16 25 250 ExtendedController CR0200 24 16 25 250 ExtendedController CR0232 CR0233 32 32 25 250 Platinensteuerung CS0015 8 0 25 250 SafetyController CR7020 CR7021 12 8 25 250 SafetyController CR7505 CR0506 8 8 25 250 nn CR7200 24 16 25 250 SmartController CR25nn 4 4 25 250 PDM360smart CR1071 4 0 25 250 222 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen 7 4 2 P
224. en wird automatisch Schnittstelle 1 f r den Master konfiguriert gt Die folgenden Bibliotheken und Software Module werden automatisch eingebunden die STANDARD LIB welche die in der IEC 61131 definierten Standardfunktionen f r die Steuerung zu Verf gung stellt die 3S_CanOpenManager LIB welche die CANopen Basisfunktionalit ten zur Verf gung stellt ggf 35_CanOpenManagerOptTable LIB f r C167 Controller eine oder mehrere der Bibliotheken 3S_CANopenNetVar LIB 35S_CANopenDevice LIB und 3S_CANopenMaster LIB ggf 35S_ OptTable LIB f r C167 Controller je nach gew nschter Funktionalit t die Systembibliotheken SysLibSem LIB und SysLibCallback LIB gt Um die vorbereiteten Netzwerkdiagnose Status und EMCY Funktion zu nutzen die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB manuell im Bibliotheksverwalter einf gen Ohne diese Bibliothek m ssen Sie die Netzwerkinformationen direkt aus den verschachtelten Strukturen der CoDeSys CANopen Bibliotheken auslesen gt Zus tzlich die folgenden Bibliotheken und Software Module einbinden die Ger tebibliothek f r die jeweilige Hardware z B ifm_CR0020_Vxxyyzz LIB Diese Bibliothek stellt alle ger tespezifischen Funktionen zur Verf gung EDS Dateien f r alle Slaves die am Netzwerk betrieben werden sollen Die EDS Dateien f r alle ifm CANopen Slaves stellt die ifm electronic gmbh zur Verf gung Kapitel Programmiersystem ber Templates einrichten g
225. enden F llen aufgerufen werden e der Fehlerstatus soll ins CAN Netzwerk bertragen werden und e die Fehlermeldungen der Applikation sollen im Objektverzeichnis gespeichert werden O HINWEIS Sollen applikations spezifische Fehlernachrichten im Objektverzeichnis gespeichert werden muss CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx SLAVE_SEND_EMERGENCY Seite 178 aufgerufen werden 176 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Eing nge 2054 Parameter Datentyp Beschreibung CLEAR_ERROR_FIELD BOOL FALSE gt TRUE Flanke ERROR FIELD l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 2055 Parameter Datentyp Beschreibung ERROR_REGISTER BYTE Zeigt den Inhalt des OBV Index 100116 Error Register ERROR_FIELD ARRAY 0 5 OF WORD Das Array 0 5 zeigt den Inhalt des OBV Index 100346 Error Field ERROR_FIELD 0 Anzahl der gespeicherten Fehler ERROR_FIELD 1 5 gespeicherte Fehler der j ngste Fehler steht im Index 1 177 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2056 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ENABLE ER
226. ennneneneneneeneennee 104 Applikations Programm erstellen nenenn 64 a CAN Parameter Applikations Programm in die Steuerung laden unen 54 2 AIESDOSCHEUGN een 132 Applikations Programm bernehmen nnneeetnn 53 Aufbau einer Fehlernachricht enenenen 192 Aufbau von CANopen Meldungen neenene 313 Ausfall S Ausfall gefahrbringend Bausteine f r SAE J1939 0 een Begrenzungen beim PDM360smatt emeenn Begrenzungen und Programmierhinweise Beispiel ausf hrliche Nachrichten Dokumentation ne 106 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY CANx_MASTER_STATUS CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY nensnsneennennennenn 180 CHECK_DATA Initialisieren von CANx_RECEIVE_RANGE in 4 Zyklen 370 Automatisch starten Baudrate Communication Cycle Communication Cycle Period Sync Window Length DOF schreiben 132 Emergency Telegram Heartbeat Knoten zur cksetzen Optionales Ger t Syne COB D nenne eu 129 CAN1 BAUDRATE 2 24 una CAN1_DOWNLOADID CANT_ERRORH NDLER 86 CANT EXT currere E ann aan nennen 95 CAN1_EXT_ERRORHANDLER isisisi snina inaani sinia 97 GANTZEXTERECEIVE en enesrnnge 98 CANT EXTIRECEIVE LL anne 100 CAN1_EXT_TRANSMIT CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER nennen 164 CAN1_MASTER_SEND_EMERGENCY nneneneenne 166
227. ensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys CHECK_DATA Beschreibung 606 CHECK_DATA sichert die Daten im Applikations Datenspeicher ber einen CRC Code Der FB dient dazu in sicherheitsrelevanten Applikationen einen Bereich des Datenspeichers m gliche Adressen ab MWO auf eine nicht gewollte Daten nderung zu berwachen Der FB bildet dazu ber den angegebenen Datenbereich eine CRC Checksumme Wenn Eingang UPDATE FALSE und Daten im Speicher sich ungewollt ver ndern wird RESULT FALSE Das Ergebnis kann dann f r weitere Aktionen z B Abschalten der Ausg nge genutzt werden Nur wenn der Eingang UPDATE auf TRUE gesetzt ist sind Daten nderungen im Speicher z B vom Applikations Programm oder ecomatmobile Ger t zul ssig Der Wert der Pr fsumme wird dann neu berechnet Der Ausgang RESULT ist wieder permanent TRUE Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Zus tzlich die Anzahl der Datenbytes LENGTH L nge ab der STARTADR angeben O HINWEIS Bei dem FB handelt es sich um eine Sicherheitsfunktion Dennoch wird durch Einsatz dieses FB der Controller nicht automatisch zur Sicherheitssteuerung Als Sicherheitssteuerung kann nur eine gepr fte zugelassene und mit einem speziellen Betriebssystem versehene Steuerung genutzt werden 280 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1
228. enutzt gt Zum Einstellen der Baud Rate wird bei den Controllern und beim PDM360smart CANT1_BAUDRATE Seite 82 oder CAN1_EXT gt Seite 95 oder CANk der jeweiligen Ger tebibliothek benutzt Beim PDM360 oder PDM360compakct steht hierf r CANx_ SLAVE BAUDRATE ber die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz lib zur Verf gung Zugriff auf die OD Eintr ge vom Applikations Programm 1987 Standardm ig gibt es Objektverzeichniseintr ge die auf Variablen gemappt sind Parametermanager Es gibt jedoch auch die automatisch erzeugten Eintr ge des CANopen Slave auf die Sie nicht ber den Parametermanager in einen Variableninhalt mappen k nnen Diese Eintr ge stehen mittels CANx_SLAVE_STATUS Seite 181 in der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB zur Verf gung ndern der PDO Eigenschaften zur Laufzeit 1988 Sollen die Eigenschaften eines PDOs zur Laufzeit ver ndert werden so funktioniert das durch einen anderen Knoten ber SDO Schreibzugriffe wie dies von CANopen beschrieben wird Alternativ kann man auch direkt eine neue Eigenschaft wie z B die Event time eines Sende PDOs schreiben und anschlie end einen Befehl StartNode NMT an den Knoten schicken obwohl er bereits gestartet ist Das f hrt dazu dass das Device die Werte im Objektverzeichnis neu interpretiert Emergency Messages durch das Applikations Programm senden 1989 Um eine Emergency Message durch das Applikations Programm zu versenden
229. er CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys CAN1_EXT_ERRORHANDLER BUSOFF_RECOVER Beschreibung 4335 CAN1_EXT_ERRORHANDLER berwacht die 1 CAN Schnittstelle und wertet die CAN Fehler aus Tritt eine bestimmte Anzahl von bertragungsfehlern auf so wird der CAN Teilnehmer error passiv Verringert sich die Fehlerh ufigkeit wird der Teilnehmer wieder error activ Normalzustand Ist ein Teilnehmer schon error passiv und es treten weiterhin bertragungsfehler auf wird er vom Bus abgeschaltet bus off und das Fehlerbit CANx_BUSOFF gesetzt Die R ckkehr an den Bus ist nur m glich wenn der Bus off Zustand behoben wird Signal BUSOFF_RECOVER Das Fehlerbit CANx_BUSOFF muss anschlie end im Applikations Programm zur ckgesetzt werden O HINWEIS Wenn die automatische Bus Recover Funktion genutzt werden soll Default Einstellung darf CAN1_EXT_ERRORHANDLER nicht in das Programm eingebunden und instanziert werden Parameter der Eing nge 2177 Parameter Datentyp Beschreibung BUSOFF_RECOVER BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang gt Neustart der CAN Schnittstelle x gt Bus off Zustand beheben FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt 97 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 9 CAN1_EXT_RECEIVE 4302 Baustein Typ Funktions
230. er Betriebsart IN_FAST sein sonst k nnen die Interrupts nicht gelesen werden O HINWEIS Die Eindeutigkeit der Ein und Ausg nge im Zyklus wird durch die Interrupt Routine aufgehoben Deshalb wird nur ein Teil der Ein und Ausg nge bedient Wurden sie im Interrupt Programm initialisiert werden folgende Ein und Ausg nge gelesen oder geschrieben Eing nge digital IX0 0 1X0 7 CRnn32 IX0 12 1X0 15 IX1 4 1X1 8 brige ClassicController ExtendedController SafetyController IX0 0 IX0 8 SmartController INO3 IN11 CabinetController INO IN3 Platinensteuerung Eing nge analog IX0 0 1X0 7 CRnn32 alle Kan le Auswahl bitcodiert alle brigen Controller Ausg nge digital OX0 0 QX0 7 ClassicController ExtendedController SafetyController QX0 0 QX0 8 SmartController OUTO0 OUTO3 CabinetController OUTD OUT7 Platinensteuerung Auch globale Variablen verlieren ihre Eindeutigkeit wenn auf sie quasi gleichzeitig im Zyklus und durch die Interrupt Routine zugegriffen wird Insbesondere gr ere Datentypen z B DINT sind von dieser Problematik betroffen Alle anderen Ein und Ausg nge werden wie blich einmalig im Zyklus bearbeitet 287 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Interrupts verarbeiten Parameter der Eing nge 282 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE nur 1
231. er der Netzwerkvariablen und der Empfangs PDOs als dezimale Werte eingegeben werden m ssen Netzwerkvariablen werden auf allen CAN Schnittstellen unterst tzt Alle anderen Angaben wie oben Netzwerkvariablen werden auf allen CAN Schnittstellen unterst tzt Alle anderen Angaben wie oben Es steht nur eine CAN Schnittstelle zur Verf gung Wert 0 eintragen Alle anderen Angaben wie oben Es steht nur eine CAN Schnittstelle zur Verf gung Wert 0 eintragen CANopen Master Sende und Empfangslisten werden direkt verarbeitet Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen CANopen Slave Sendelisten werden direkt verarbeitet F r Empfangslisten m ssen Sie zus tzlich noch den Bereich der Identifier im Objektverzeichnis auf Empfangs PDOs mappen Es ist ausreichend wenn Sie nur zwei Empfangs PDOs anlegen und dem ersten Objekt den ersten Identifier und dem zweiten Objekt den letzen Identifier zuweisen Werden die Netzwerkvariablen nur auf einem Identifier bertragen m ssen Sie nur ein Empfangs PDO mit diesem Identifier anlegen Wichtig Bitte beachten Sie dass die Identifier der Netzwerkvariablen und der Empfangs PDOs als dezimale Werte eingegeben werden m ssen Netzwerkvariablen werden auf den CAN Schnittstellen 1 Wert 0 und 2 Wert 1 unterst tzt CANopen Master Sende und Empfangslisten werden direkt verarbeitet Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen CANopen Sla
232. er ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Steuerungssysteme gt Unsere Online Hilfen sind meist tagesaktuell gt Die PDF Handb cher aktualisieren wir nur in gro en zeitlichen Abst nden ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Sicherheitshinweise Wichtig 2 Sicherheitshinweise Inhalt Ve 9 Welche Vorkenntnisse sind notwendig urs420s44400nnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 10 213 2 1 Wichtig 9884 Mit den in dieser Anleitung gegebenen Informationen Hinweisen und Beispielen werden keine Eigenschaften zugesichert Die abgebildeten Zeichnungen Darstellungen und Beispiele enthalten weder Systemverantwortung noch applikationsspezifische Besonderheiten Die Sicherheit der Maschine Anlage muss auf jeden Fall eigenverantwortlich durch den Hersteller der Maschine Anlage gew hrleistet werden Sach oder K rpersch den sind m glich bei Nichtbeachten der Hinweise in dieser Anleitung Die ifm electronic gmbh bernimmt hierf r keine Haftung Die handelnde Person muss vor allen Arbeiten an und mit diesem Ger t die Sicherheitshinweise und die betreffenden Kapitel dieser Anleitung gelesen und verstanden haben Die handelnde Person muss zu Arbeiten an der Maschine Anlage autorisiert sein Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Ger te Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm Homepage
233. eraktiver Teilnehmer nimmt voll am Busverkehr teil und darf erkannte Fehler durch Senden des aktiven Fehlerflags signalisieren Wie bereits beschrieben wird dadurch die bertragene Nachricht zerst rt Teilnehmer fehlerpassiv 1175 Ein fehlerpassiver Teilnehmer ist ebenfalls noch voll kommunikationsf hig Er darf allerdings einen von ihm erkannten Fehler nur durch ein den Busverkehr nicht st rendes passives Fehlerflag kenntlich machen Ein fehlerpassiver Teilnehmer wird beim Unterschreiten eines festgelegten Z hlerwertes wieder fehleraktiv Um den Anwender ber das Ansteigen des Fehlerz hlers zu informieren wird bei einem Wert des Fehlerz hlers gt 96 die Systemvariable CANx_WARNING gesetzt Der Teilnehmer ist in diesem Zustand noch fehleraktiv 190 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung Teilnehmer bus off 1176 Wird der Fehlerz hlerwert weiter inkrementiert wird nach berschreiten eines Maximalz hlerwertes der Teilnehmer vom Bus abgeschaltet bus off Um diesen Zustand anzuzeigen wird im Applikations Programm der Merker CANx_BUSOFF gesetzt O HINWEIS Der Fehler CANx_BUSOFF wird vom Betriebssystem automatisch behandelt und zur ckgesetzt Soll eine genauere Fehlerbehandlung und Auswertung ber das Applikations Programm erfolgen muss CANx_ERRORHANDLER Seite 86 eingesetzt werden Der Fehler CANx_BUSOFF
234. ere Abstufung erreicht werden z B KP 17 das entspricht 1 7 O HINWEIS Die Stellgr e Y ist bereits auf die PWM Funktion normiert RELOAD Wert 65 535 Beachten Sie dabei die umgekehrte Logik 65 535 minimaler Wert 0 maximaler Wert Beachten Sie dass die Eingangsgr e KD zykluszeitabh ngig ist Um ein stabiles reproduzierbares Regelverhalten zu bekommen sollte der FB zeitgesteuert aufgerufen werden Wenn X gt XS dann wird die Stellgr e erh ht Wenn X lt XS dann wird die Stellgr e reduziert Eine F hrungsgr e wird intern zur Stellgr e hinzuaddiert Y Y 65 536 XS XMAX 65 536 243 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Regler Funktionen Die Stellgr e Y hat folgenden zeitlichen Verlauf T t Vv N T Grafik Typische Sprungantwort eines PID Reglers Parameter der Eing nge Parameter Datentyp X WORD XS WORD XMAX WORD KP BYTE TN TIME KD BYTE TV TIME so BOOL RESET BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp Y WORD 244 348 Beschreibung Istwert Sollwert Maximalwert des Sollwertes Konstante des Proportional Anteils 10 Nachstellzeit Integral Anteil Proportionalanteil des Differential Anteils 10 Vorhaltezeit Differential Anteil Selbstoptimierung Reset 349 Beschreibung Stellgr e ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360sma
235. eren Parameter Inhalt PWM PWM 1OOO ertainaren ane E een hit EEA 224 PVVM Erequenz rasieren eier 224 PWM Kanale 0r 3th aeai anaa nie rennen EAA 224 Berechnung des RELOADWEenteS astea iarsna AAT AEEA ATAA ENAERE 225 Berechnungsbeispiele RELOAD Wert 200440nnnannnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 225 PWM Kan le 4 7 8 11 wenn vorhanden 2440444404rsnsonnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnennnnn 226 PWM Dithers aen ernennen een een ar ernannten 227 Rampenf nktionerzesmeee A e Teer E RN ne 228 NV N IT 229 NV NO Os a e A A E E A TE 231 PWMIOOO T Ae EEE E 233 1527 PWM PWM1000 1528 Je nach Einsatzfall und gew nschter Aufl sung kann bei der Applikations Programmierung zwischen PWM und PWM1000 gew hlt werden Bei Einsatz der Reglerfunktionen wird eine hohe Genauigkeit und damit Aufl sung ben tigt Daher wird in diesem Fall die mehr technische PWM Funktion genutzt Soll der Aufwand bei der Implementierung gering gehalten und soll keine hohen Anforderungen an die Genauigkeit gestellt werden kann PWM1000 Seite 233 eingesetzt werden Bei diesem FB k nnen die PWM Frequenz direkt in Hz und das Puls Pausen Verh ltnis in 1 o Schritten eingegeben werden PWM Frequenz 1529 Abh ngig vom Ventiltyp wird eine entsprechende PWM Frequenz ben tigt Die PWM Frequenz wird bei der PWM Funktion ber den Reload Wert Funktion PWM oder direkt als Zahlenwert in Hz Funktion PWM1000 ber
236. erherstellbarkeit F higkeit bei einem Versagen das Leistungsniveau wiederherzustellen und die direkt betroffenen Daten wiederzugewinnen Zu ber cksichtigen sind die daf r ben tigte Zeit und der ben tigte Aufwand Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur Zuverl ssigkeit erf llt Benutzbarkeit Welchen Aufwand fordert der Einsatz der Software von den Benutzern und wie wird er von diesen beurteilt e Verst ndlichkeit Aufwand f r den Benutzer das Konzept und die Anwendung zu verstehen Erlernbarkeit Aufwand f r den Benutzer die Anwendung zu erlernen z B Bedienung Ein Ausgabe Bedienbarkeit Aufwand f r den Benutzer die Anwendung zu bedienen e Attraktivit t Anziehungskraft der Anwendung gegen ber dem Benutzer Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur Benutzbarkeit erf llt Effizienz Wie liegt das Verh ltnis zwischen Leistungsniveau der Software und eingesetzten Betriebsmitteln e _ Zeitverhalten Antwort und Verarbeitungszeiten sowie Durchsatz bei der Funktionsausf hrung e _ _Verbrauchsverhalten Anzahl und Dauer der ben tigten Betriebsmittel bei der Erf llung der Funktionen Ressourcenverbrauch wie CPU Zeit Festplattenzugriffe usw Konformit t Grad in dem die Software Normen oder Vereinbarungen zur Effizienz erf llt nderbarkeit Welchen Aufwand erfordert die Durchf hrung vorgegebener nderungen an der Software nderungen k nn
237. ern 1 127 Mit OK den ge nderten Wert speichern ODER gt Mit esc das Men bild ohne nderung verlassen vvv y Mit esc zur ck zum Men bild Change Settings gt Nach einem Neustart Spannungsversorgung Aus Ein arbeitet das Ger t mit den neuen Einstellungen 18 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup CAN Baudrate einstellen 9869 gt Im Men bild Change Settings mit OK umschalten auf das Men bild CAN Baudrate Settings Menu Men bild CAN Baudrate GAN cete mete gt Der voreingestellte Wert erscheint invertiert PUR gt Mit W J A den gew nschten Wert w hlen 100k 250k ODER 500k Mit esc das Men bild ohne nderung verlassen Mit OK den ge nderten Wert speichern Mit esc zur ck zum Men bild Change Settings gt Nach einem Neustart Spannungsversorgung Ausj Ein arbeitet das Ger t mit den neuen Einstellungen Serielle Schnittstelle einstellen 9871 gt Im Men bild Change Settings mit OK umschalten auf das Men bild RS232 Baudrate Settings Menu Men bild RS232 Baudrate B3232 Baudrate gt Der voreingestellte Wert erscheint invertiert T gt Mit V A den gew nschten Wert w hlen 28800 Mit OK den ge nderten Wert speichern 38400 ODER 57600 Mit esc das Men bild ohne nderung verlassen Mit e
238. ert Alle anderen lteren Fehler werden im Fehlerspeicher um einen Platz nach hinten geschoben also der Subindex um 1 erh ht Falls alle unterst tzten Subindizes belegt sind wird der lteste Fehler gel scht Der Subindex 04s wird auf die Anzahl der gespeicherten Fehler erh ht Nachdem alle Fehler behoben sind wird in das Fehlerfeld des Subindex 1416 der Wert 0 geschrieben Um den Fehlerspeicher zu l schen kann der Subindex 04s mit dem Wert 0 beschrieben werden Andere Werte d rfen nicht eingetragen werden Ger tefehler signalisieren 1880 Wie beschrieben werden EMCY Nachrichten versendet wenn Fehler in einem Ger t auftreten Im Unterschied zu frei programmierbaren Ger ten werden beispielsweise von dezentralen Ein Ausgangsmodulen z B CompactModule CR2033 Fehlermeldungen automatisch verschickt Entsprechende Fehler Codes jeweiliges Ger tehandbuch Die programmierbaren Ger te erzeugen nur dann automatisch eine EMCY Nachricht z B Kurzschluss an einem Ausgang wenn CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 164 oder CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER gt Seite 176 in das Applikations Programm eingebunden wird bersicht der automatisch verschickten EMCY Fehlercodes f r alle mit CoDeSys programmierbaren ifm Ger te Kapitel bersicht CANopen Error Codes Seite 194 Sollen zus tzlich noch applikations spezifische Fehler durch das Applikations Programm verschickt werden werden CANx MASTER_SEND_EMERGENCY Seite
239. ertr gt Steuerdaten f r Bildwechsel LEDs Eingabewerte usw Enth lt folgende parametrierte Bausteine CAN_1_TRANSMIT CAN_x_TRANSMIT CAN_1_RECEIVE CAN_x_RECEIVE f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Liefert von den virtuellen Tasten Signalen im PDM die steigenden Flanken Es k nnen beliebige Variablen als virtuelle Tasten auf die globalen Variablen SoftKeyGlobal gemappt werden wenn z B ein Programmteil von einem CR1050 in ein CR1055 kopiert werden soll Dort gibt es nur die Tasten F1 F3 F r die virtuellen Tasten F4 F6 Variablen erzeugen Diese selbst erzeugten Variablen hier auf die globalen Softkeys mappen Im Programm nur mit den globalen Softkeys arbeiten Vorteil Anpassungsarbeiten sind nur an einer Stelle erforderlich f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Organisiert die Wahl der Visualisierungen Enth lt folgende parametrierte Bausteine RT_SOFT_KEYS oben Beschreibung f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Organisiert Helligkeit Kontrast des Monitors f r PDM CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Stellt die Echtzeituhr steuert Helligkeit Kontrast des Monitors zeigt die Software Version Enth lt folgende parametrierte Bausteine CHANGE_BRIGHTNESS oben CurTimeEx 3S PDM_SET_RTC PDM_SET_RTC READ_SOFTWARE_VERS unten TP
240. esetzten Grafiken d rfen durchaus gr er sein als die vorgegebene Bildgr e Dann wird von dem Bild jedoch nur ein w hlbarer Ausschnitt sichtbar sein Farben Colors e unterst tzt nur die 2 Farben Schwarz und Wei True Color 32 bit Monochrom Bitmap Bilevel True Color 24 bit e Beim Monochrom Bitmap sollten nur die Farben Wei R 0 G 0 B 0 und Schwarz R 224 G 224 B 224 oder das Monochrom 2 Farbformat Bilevel verwendet werden C 256 Colors C 16 Colors e ya Monochrome C Adaptive w Palette Bild umrechnen skalieren 9910 Wird im Ger t ein Bild geladen welches nicht den Gr en oder den Farbanforderungen entspricht wird es nicht dargestellt gt Alle Umformungen des Bitmaps oder des Bildes zuvor auf dem Computer in einer Bildverarbeitung durchf hren Auf dem Ger t selbst werden keine Anpassungen vorgenommen Gr e Skalierung Farbe gt Nur die passend gewandelten Bilder in der Visualisierung des Ger ts speichern gt Nur RLE codierte Bitmaps in das Ger t laden Kapitel Bildgr e Vektorgrafik Pixelgrafik gt Seite 342 58 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts CoDeSys Visualisierungs Elemente 9902 Gilt nur f r folgende Ger te PDM360smart CR1070 CR1071 HINWEIS Nicht alle CoDeSys Funktionen k nnen auf dem PDM erfolgreich arbeiten Visu
241. essiv zu dominant RTR Remote transmission request dominant Diese Nachricht liefert Daten rezessiv Diese Nachricht fordert Daten an IDE Identifier extension flag dominant Hiernach folgen Steuerungs Bits rezessiv Hiernach folgt der zweite Teil des 29 Bit Identifier SRR Substitute remote request rezessiv Extended CAN ID Ersetzt das RTR Bit an dieser Stelle 77 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Datenaustausch Zusammenfassung CAN CANopen 78 3956 Der COB ID der Netzwerkvariablen muss sich unterscheiden vom CANopen Slave ID in der Steuerungskonfiguration und von den IDs der FBs CANx_TRANSMIT und CANx_RECEIVE Wenn mehr als 8 Bytes von Netzwerkvariablen in einen COB ID gepackt werden erweitert CANopen das Datenpaket automatisch auf mehrere aufeinander folgende COB IDs Dies kann zu Konflikten mit manuell definierten COB IDs f hren Netzwerkvariable k nnen keine String Variablen transportieren Netzwerkvariable k nnen transportiert werden wenn eine Variable TRUE wird Event bei Daten nderung in der Netzwerkvariablen oder zyklisch nach Zeitablauf Die Intervall Zeit beschreibt die Periode zwischen bertragungen bei zyklischer bertragung Der Mindestabstand beschreibt die Wartezeit zwischen zwei bertragungen wenn die Variable sich zu oft ndert Um die Buslast zu mindern die Nachrichten via Netzwerkvariablen oder CAN
242. f r alle Controller oder f r alle PDMs Die hier beschriebenen Demo Programme gelten f r CoDeSys ab Version 2 3 9 6 auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation ab Version 010500 Demo Programme f r Controller 3995 Demo Programm Funktion getrennt f r PDM360 PDM360compact PDM360smart und Controller CR2500Demo_CanTool_xx pro Enth lt Funktionen zum Einstellen und Analysieren der CAN Schnittstelle Taktgenerator f r Controller als Funktion eines Wertes an einem CR2500Demo_ClockFu_xx pro Analog Eingang CR2500Demo_ClockKo_xx pro Fu in Funktionsplan CR2500Demo_ClockSt_xx pro Ko in Kontaktplan St in Strukturiertem Text Anschluss eines Tastatur Moduls CR1500 als Slave eines R2500D R1500 3 i Smoz ER Controllers CANopen Master O Cabinet Modul CR2012 als Slave eines Controllers CANopen Master CR2500Demo_ER2012_xx 2pro Anschluss eines Joysticks mit Richtungsschalter und Referenz Mittelspannung O Cabinet Modul CR2016 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Frequenz Eingang CR2500Demo_CR2016_xx pro 4x Digital Eingang Highside 4x Digital Eingang Lowside 4x Analog Eingang ratiometrisch 4x PWM1000 Ausgang und 12x Digitalausgang O Compact Modul CR2031 als Slave eines Controllers CR2500Demo_CR2031_xx pro CANopen Master Strommessung an den PWM Ausg ngen 42 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigu
243. fbau der Funktionsschnittstellen Die geringf gigen Unterschiede z B CANOPEN_LED_STATUS werden direkt in den jeweiligen Bausteinen beschrieben Es ist zwingend notwendig dass Sie nur die jeweilige ger tespezifische Bibliothek einsetzen Den Zusammenhang k nnen Sie an der integrierten Ger te Artikelnummer erkennen Beispiel CR0020 ifm_CRO020_CANopenMaster _Vxxyyzz lib Kapitel Target einrichten Seite 28 Bei Verwendung anderer Bibliotheken kann das Ger t nicht mehr richtig funktionieren 122 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Unterst tzung durch CoDeSys 1857 Allgemeines zu CANopen mit CoDeSys 2075 CoDeSys ist eines der f hrenden Systeme f r die Programmierung von Steuerungssystemen nach dem internationalem Standard IEC 61131 Um CoDeSys f r den Anwender interessanter zu gestalten wurden viele wichtige Funktionen in das Programmiersystem integriert darunter auch ein Konfigurator f r CANopen Mit diesem CANopen Konfigurator k nnen Sie CANopen Netzwerke in einigen Punkten eingeschr nkt unter CoDeSys konfigurieren CANopen ist als CoDeSys Bibliothek in IEC 61131 3 implementiert Die Bibliothek st tzt sich auf sehr einfache Basis CAN Funktionen ab die als CAN Treiber bezeichnet werden Durch die Realisierung der CANopen Funktionen als CoDeSys Bibliothek ist eine einfache Skalierung des Zielsystems m
244. ff CANx_LASTERROR BYTE CAN Schnittstelle x Fehlernummer der letzten CAN bertragung 0 kein Fehler gt 0 CAN Spezifikation LEC CANx_WARNING BOOL CAN Schnittstelle x Warnschwelle erreicht gt 96 ERROR BOOL Sammelfehlermeldung setzen Relais ausschalten ERROR_IO BOOL Sammelfehlermeldung Ein Ausgangsfehler ERROR_MEMORY BOOL Speicherfehler ERROR_POWER BOOL Spannungs Fehler SUPPLY_VOLTAGE lt 10 000 mV oder gt 32 000 mV ERROR_TEMPERATUR BOOL Temperatur Fehler lt 25 C oder gt 85 C CANx steht f r die Nummer der CAN Schnittstelle CAN 1 x abh ngig vom Ger t 1 Der Zugriff auf diese Merker erfordert genaue Kenntnisse des CAN Controllers und wird im Normalfall nicht ben tigt Relais nur in folgenden Ger ten vorhanden CR0020 CR0032 CR0033 CR0200 CR0232 CR0233 CR0505 CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 311 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen 12 4 CANopen Tabellen Inhalt BsiAdressen inIEANopener nee 312 Aufbau von CANopen Meldungen suonta aa eaaa a a Aae aa 313 Boot p Nachricht ieas enea E ee 318 Netzwerk Management NM near naaa aeea a aA AAAA AAA AAT 319 CANOp On Emor Codes ee 323 Die folgenden Tabellen informieren Sie ber wichtige Werte und Einstellungen der CANopen Schnittstellen 12 4 1 IDs Adressen in CANopen 3952 In CANopen werden diverse Arten von Adressen hier ID
245. ff zu erleichtern steht Ihnen CANx_MASTER_STATUS Seite 169 aus der Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB Zur Verf gung Hochlauf des CANopen Masters 1971 W hrend des Hochlaufs des CAN Netzwerks durchl uft der Master verschiedene Zust nde die Sie ber den Ausgang NODE_STATE des FB CANx_MASTER_STATUS Seite 169 ablesen k nnen Netzwerk Status des Masters n chstes Kapitel Immer wenn ein Slave auf eine SDO Anfrage Upload oder Download nicht antwortet dann wird die Anfrage wiederholt Der Master verl sst den Status 3 wie oben beschrieben aber erst wenn alle SDOs erfolgreich bertragen wurden So kann also erkannt werden ob ein Slave fehlt oder ob der Master nicht alle SDOs richtig empfangen kann Dabei ist es f r den Master unerheblich ob ein Slave mit einer Best tigung oder einem Abort antwortet F r den Master ist nur von Interesse ob er berhaupt eine Antwort empfangen hat Eine Ausnahme stellt ein als optional markierter Slave dar Optionale Slaves werden nur einmal nach ihrem Objekt 100016 gefragt Wenn sie nicht innerhalb von 0 5 s antworten wird der Slave vom Master zun chst ignoriert und der Master geht auch ohne weitere Reaktion dieses Slaves in Status 5 139 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken NMT Status f r CANopen Master Status hex dez 00 0 01 1 02 2 03 3 05 5 9964
246. figuration verf gbar f r alle ecomatmobile Controller BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn alle ecomatmobile Controller PDM CR10nn alle ecomatmobile Controller PDM CR10nn verf gbar f r alle ecomatmobile Controller BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn verf gbar f r alle ecomatmobile Controller BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn 2714 2715 2716 347 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken ifm Ger tebibliotheken Dateiname i m_CRnnnn_Vxxyyzz LIB i m_CRO200_MSTR_Vxxyyzz LIB i m_CRO200_SMALL_Vxxyyzz LIB Funktion ger tespezifische Bibliothek Bibliothek ohne Extended Funktionen Bibliothek ohne Extended Funktionen reduzierter Funktionsumfang ifm CANopen Hilfsbibliotheken Master Slave 2717 verf gbar f r alle ecomatmobile Controller BasicDisplay CR0451 PDM CR10nn ExtendedController CRO200 ExtendedController CRO200 2718 Diese Bibliotheken setzen auf CoDeSys Bibliotheken 3S CANopen Funktionen auf und stellen sie dem Anwender bersichtlich zur Verf gung Dateiname i m_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB i m_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB i m_CANx_SDO_Vxxyyzz LIB i m_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB jedoch NICHT f r BasicController CR040n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n 348 Funktion CANopen Master Emergency und Sta
247. figuration Menu Men bild LCD Contrast eyes In diesem Men bild k nnen die Tasten und LEDs auf ihre Press any Key Funktionsf higkeit berpr ft werden Back with ESC Das Dr cken einer Taste aktiviert die entsprechende Tastenbeleuchtung Eine Taste bet tigen gt Die zugeh rige LED leuchtet Mit esc zur ck zum Setup Startbild 4 1 5 Funktion von Tasten und LEDs pr fen 9877 gt Im Setup Startbild mit OK umschalten auf das Men bild Key Test Configuration Menu Men bild Key Test Der Kontrast des Displays kann nur im Ger te Setup ge ndert Contrast 10 werden Die hier get tigte Einstellung wird spannungsausfallsicher gespeichert Voreingestellt 10 1 25 default 10 gt Die editierbare Ziffer erscheint invertiert gt Mit die zu ndernde Ziffer w hlen gt Mit W J 4 die Ziffer ndern 1 25 Mit OK den ge nderten Wert speichern gt Die nderung wird sofort wirksam ODER Mit esc das Men bild ohne nderung verlassen Mit esc zur ck zum Setup Startbild 22 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 6 PDM Setup verlassen Ger t neu starten 9878 In diesem Men k nnen Sie w hlen ob und wie Sie das PDM Setup verlassen wollen gt Im Setup Startbild die Taste esc bet tigen Wenn eine g ltige Applikation gespeichert ist gt Das PDM
248. g 2049 CANx_SLAVE_NODEID erm glicht das Einstellen des Node ID eines CANopen Slaves zur Laufzeit des Applikations Programms Der FB wird im Normalfall bei der Initialisierung der Steuerung einmalig im ersten Zyklus aufgerufen Anschlie end wird der Eingang ENABLE wieder auf FALSE gesetzt Parameter der Eing nge 2047 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE gt TRUE Flanke NodelD setzen FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt NODEID BYTE Wert der neuen Knotennummer 175 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 2050 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER CLEAR_ERROR_FIELD ERROR_REGISTER ERROR_FIELD CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER 9493 Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2053 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER berwacht den ger teeigenen Fehlerstatus Ger t wird als Slave betrieben Der FB muss in folg
249. g 7436 Alle wichtigen Schnittstellen zwischen Mensch und Maschine werden durch Oberfl che und Gestaltung bestimmt Wichtigen Kriterien f r Gestaltung von Schnittstellen zwischen Mensch und Maschine sind Eindeutigkeit F r jede Funktion eine eindeutige Funktionsbeschreibung Erwartungskonforme Gestaltung Erlerntes bleibt gleich Ablesbarkeit Umgebung Beleuchtung Lese Abstand ber cksichtigen Intuitive Bedienbarkeit Stellteil Funktion muss erkennbar sein Bedienoberfl che muss sich selbst erkl ren Sinnlichkeit Bedienelemente m ssen nutzerfreundlich sein Gute Unterscheidbarkeit von anderen Anzeigen und Bedienelementen Feedback Zeitnahe Reaktion auf Nutzer Aktivit ten Ursache f r eine Meldung muss eindeutig erkennbar sein Umgebung des Produkts wegen Ablenkung oder Irritation durch L rm Dunkelheit Lichtreflexe Vibrationen extreme Temperaturen Aus Sicht des Herstellers ist zus tzlich wichtig Anzeige als markenspezifisches Merkmal Anzeige muss Standards und Normen erf llen 327 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t Kennen Sie die k nftigen Nutzer 7444 Die k nftigen Nutzer des Produkts sollten bekannt sein Alter Geschlecht 328 Sinne Sehf higkeit H hrf higkeit bevorzugte Hand Rechts oder Linksh nder Tastf higkeit Ausbildung allgemeines Aus
250. g der CoDeSys CANopen Slave Bibliotheken Wir empfehlen dringend die Auswertung des Netzwerkstatus ber diesen FB vorzunehmen Info Eine ausf hrliche Beschreibung der Funktionalit ten des CANopen Slaves und der Mechanismen Kapitel CANopen Slave gt Seite 146 Zur Laufzeit k nnen Sie dann auf die einzelnen Ausg nge des Bausteins zugreifen um eine Status bersicht zu erhalten 181 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 ifm CANopen Bibliotheken Beispiel PROGRAM SlaveStatus VAR Status CR0032_SLAVE_STATUS ClearkxOverfllowFlag BOOL ClearRxBuffer BOOL ClearTxOverlowF lag BOOL ClearTxBuffer BOOL ClearResetF lag BOOL Clear dChangedFlag BOOL node_id BYTE baudrate WORD node_state BYTE Sync BOOL SyncError BOOL GuardHeartbeatError BOOL RxOverlow BOOL TxOverlow BOOL ResetNode BOOL ResetCom BOOL OdChanged BOOL OdChangedindex INT END_VAR Parameter der Eing nge Parameter Datentyp CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BOOL CLEAR_RX_BUFFER BOOL CLEAR_TX_OVERFLOW_FLAG BOOL CLEAR_TX_BUFFER BOOL CLEAR_RESET_FLAG BOOL CLEAR OD_CHANGED_FLAG BOOL 182 2708 Beschreibung FALSE TRUE Flanke B Fehlerflag Empfangspuffer berlauf l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Daten im Empfangspuffer l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE TRUE F
251. geben Je nach R360 Controller unterscheiden sich die PWM Ausg nge in ihrer Arbeits aber nicht in ihrer Wirkungsweise Mittels eines intern ablaufenden Z hlers abgeleitet vom CPU Takt wird die PWM Frequenz realisiert Mit der Initialisierung der Funktion PWM wird dieser Z hler gestartet Je nach PWM Ausgangsgruppe 0 3 und oder 4 7 oder 4 11 z hlt dieser dann von FFFF46 r ckw rts bzw von 000046 aufw rts Bei Erreichen eines bergebenen Vergleichswertes VALUE wird der Ausgang gesetzt Mit berlauf des Z hlers Z hlerstandwechsel von 000046 nach FFFF4s oder von FFFF4s nach 000016 wird der Ausgang wieder zur ckgesetzt und der Vorgang neu gestartet Soll dieser interne Z hler nicht zwischen 000016 und FFFF46 laufen kann ein anderer Preset Wert RELOAD f r den internen Z hler bergeben werden Dadurch steigt die PWM Frequenz Der Vergleichswert muss innerhalb des nun festgelegten Bereiches liegen PWNM Kan le 0 3 1530 Diese 4 PWM Kan le bieten die gr te Flexibilit t bei der Parametrierung Die PWM Kan le 0 3 sind in allen Controller Varianten vorhanden je nach Ger teausf hrung mit oder ohne Stromregelung F r jeden Kanal kann eine eigene PWM Frequenz RELOAD Wert eingestellt werden Zwischen PWM gt Seite 229 und PWM1000 Seite 233 kann frei gew hlt werden 224 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen
252. gedreht werden der bei Bedarf bei berschreiten von Grenzwerten seine Farbe wechseln k nnte 59 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts Texte 9903 Gilt nur f r folgende Ger te PDM360smart CR1070 CR1071 gt Zum Vermeiden zu langer Bild Ladezeiten Reduzieren Sie die Anzahl verschiedener Zeichens tze Fonts je Projekt Unterst tzte Zeichens tze Schriftgr en Zeichensatz Font Schriftgr e Punkt Hinweis Arial 6 8 10 13 20 26 normal Arial 32 nur Zahlen Arial Black 8 10 13 20 26 fett e NICHT unterst tzte Attribute unterstrichen kursiv durchgestrichen e Wird der eingestellte Zeichensatz nicht unterst tzt werden die Zeichen in Arial mit Schriftgr e 6 Punkt dargestellt e Wird die eingestellte Schriftgr e nicht unterst tzt werden die Zeichen in der n chst kleineren Schriftgr e dargestellt e Die kleinste auf dem PDM gut lesbare Schriftgr e ist 8 Punkt 60 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 5 2 Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte Inhalt FE FUN PROM CODE SYS rm E A A 61 ZKU ZEN DEACON Aaria ria E T ee 62 Bibliotheken m are 63 Arbeitsreihenfolge irera mane AEA ee 64 Applikations Programmi erstellen o messe ee ea EE
253. gemischt werden Die PWM Frequenz ist intern auf 5 kHz begrenzt W hrend des zyklischen Programmablaufes ist INIT auf FALSE gesetzt Der FB wird aufgerufen und dabei der neue PWM Wert bergeben Der Wert wird bernommen wenn der Eingang CHANGE TRUE ist 233 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen Eine Strommessung f r den initialisierten PWM Kanal kann realisiert werden e mit OUTPUT_CURRENT Gilt nur f r folgende Ger te ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn e oder z B mit ifm Ger t EC2049 Vorschaltger t zur Strommessung DITHER wird einmalig f r jeden Kanal in der Initialisierung des Applikations Programms aufgerufen Dabei muss der Eingang INIT auf TRUE gesetzt sein Bei der Initialisierung werden der Wert FREQUENCY zur Bildung der Dither Frequenz und der Dither Wert VALUE bergeben Info Die Parameter DITHER_FREQUENCY und DITHER_VALUE k nnen f r jeden Kanal individuell eingestellt werden Parameter der Eing nge 330 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf FREQUENCY WORD PWM Frequenz in Hz CHANNEL BYTE aktueller PWM Kanal Ausgang VALUE WORD aktueller PWM Wert CHANGE B
254. gesetzt dann wird das Kommando mit Node ID 0 genutzt und somit alle Slaves mit einem Start all Nodes gestartet Es werden mindestens einmal alle konfigurierten TX PDOs gesendet f r die Slaves sind das RX PDOs Wenn automatisch starten deaktiviert wurde m ssen die Slaves einzeln ber das Flag START_NODE im NODE_STATE_SLAVE Array oder ber den Eingang GLOBAL_START von CANx MASTER_STATUS gestartet werden ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Netzwerkzust nde Inhalt Hochlaufdes CANopen Masters re mat ee er ae 139 Hochlauf der CANopen Slaveser en ee 141 Hochlauf des Netzwerks ohne Automatisch starten 2404044444004 4200nnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn 143 Das Objektverzeichnis des CANopen Masters 2 2240444400nnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 144 Hier lesen Sie wie Sie die Zust nde des CANopen Netzwerks interpretieren und darauf reagieren k nnen Beim Netzwerk starten gt Seite 138 des CANopen Netzwerks und w hrend des Betriebs durchlaufen die einzelnen Funktionsbl cke der Bibliothek verschiedene Zust nde O HINWEIS Im Monitorbetrieb Online Modus von CoDeSys k nnen Sie die Zust nde des CAN Netzwerkes in der globalen Variablenliste Can Open implicit variables einsehen Dazu sind genaue Kenntnisse von CANopen und der Struktur der CoDeSys CANopen Bibliotheken notwendig Um den Zugri
255. gt Steuerungssysteme 4 6 2 Applikations Programm bernehmen 9891 Soll das im Ger t gespeicherte Applikations Programm nach dem Ger te Update wieder zur Verf gung stehen Dann m ssen vor dem Ger te Update folgende Punkte abgearbeitet werden gt In CoDeSys mit Projekt gt Exportieren das Applikations Programm exportieren Mit Start Programme gt ifm electronic gt CoDeSys V2 3 gt InstallTarget das dem Ger te Update entsprechende Zielsystem installieren In CoDeSys ein neues Projekt anlegen mit der aktuellen Version des Zielsystems In CoDeSys mit Projekt gt Importieren das exportierte Applikations Programm importieren Falls erforderlich die Bibliotheken im Projekt aktualisieren In CoDeSys mit Projekt gt Alles bereinigen das Projekt zum bersetzen vorbereiten Das Projekt speichern VVVVVYV In CoDeSys mit Projekt gt Alles bersetzen das Projekt zur bertragung auf das Ger t vorbereiten v Das Ger te Update durchf hren folgendes Kapitel 53 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger te Update auf neue Software Version 4 6 3 Ger te Update mit dem Downloader 9889 Das Betriebssystem wird mit dem eigenst ndigen Programm ifm Downloader in die Steuerung bertragen m DOWNLOAD File Interface Protocol Security Options Specials Identity gt Im Men mit Downlo
256. gth LEN 8 Bytes PDU format PF 240 PDU specific PS 2 Default priority PRIO 3 Data Page PG 0 Source Address SA 3 Parameter group number PGN 00F00246 Identifier ID OCF0020346 Data Field SRC Die Bedeutung der Datenbytes 1 8 wird an dieser Stelle nicht weiter behandelt Sie ist der Herstellerdokumentation zu entnehmen Da im Beispiel vom Hersteller alle relevanten Daten bereits aufbereitet wurden k nnen diese direkt an die Funktionsbl cke bertragen werden Dabei bedeuten Bezeichung in der Baustein Eingang Bibliotheksfunktion Beispielwert Herstellerdokumentation Transmission repetition rate RPT T 10ms Data length LEN 8 PDU format PF 240 PDU specific PS 2 Default priority PRIO 3 Data Page PG 0 Source Address Destination Address SA DA 3 Data Field SRC DST Array Adresse Je nach ben tigter Funktion werden die entsprechenden Werte eingesetzt Bei den Feldern SA DA oder SRC DST ndert sich die Bedeutung aber nicht der Wert entsprechend der Empfangs oder der Sendefunktion Die einzelnen Datenbytes m ssen aus dem Array ausgelesen und entsprechend ihrer Bedeutung weiterverarbeitet werden 106 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 Beispiel kurze Nachrichten Dokumentation 7680 Aber auch wenn vom Aggregathersteller nur eine Kurzdokumentation zur Verf gung steht kann man sich die FB Parameter aus dem Identifier
257. hern mit FRAMWRITE Daten lesen mit FRAMREAD Schnelles Schreiben und Lesen Begrenzte Schreib Leseh ufigkeit Nur zum Speichern gro er Datenmengen sinnvoll einsetzbar Vor dem erneuten Schreiben muss Speicherinhalt gel scht werden Daten sichern mit FLASHWRITE Daten lesen mit FLASHREAD 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Info Der Programmierer kann sich anhand der Speicheraufteilung Datenblatt oder Betriebsanleitung dar ber informieren welcher Speicherbereich frei zur Verf gung steht 262 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Daten im Speicher sichern lesen und wandeln GET_TEXT_FROM_FLASH 3196 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz Lib F r folgende Ger te verf gbar PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys GET_TEXT_FROM_FLASH ACT_MESSAGE_NO TEXT_LENGTH MESSAGE_NO NULL_TERMINATE Beschreibung 3301 GET_TEXT_FROM_FLASH steuert FLASHREAD Seite 268 oder FRAMREAD Seite 272 an um Texte vom Typ STRING direkt auszulesen Im Gegensatz zum PDM360 und PDM360compact hat das PDM360smart kein Dateisystem Daher bieten sich hier Flash Speicher oder FRAM Speicher zum Ablegen von Textmeldungen an Zum Auslesen dieser Speicherbereiche werden FLASHREAD oder FRAMREAD ben tigt Um nun gezielt einen oder
258. hlerstatus Ausgabe f r die Slaves von denen ein falscher Ger tetyp empfangen wurde Die Anfrage wird nach 0 5 s wiederholt wenn kein Ger tetyp wurde empfangen UND Slave wurde in der Konfiguration nicht als optional markiert UND Timeout ist nicht abgelaufen Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Ger te 8022 Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der berwachungszeit der Slave nicht meldet 136 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Automatische Konfiguration von Slaves 8023 Automatische Konfiguration von Slaves mittels SDOs bei laufendem Busbetrieb Voraussetzung Der Slave hat sich mittels Bootup Message beim Master angemeldet Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves 8574 Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves nach dem Ende der Konfiguration des betreffenden Slaves Zum Starten der Slaves wird normalerweise das NMT Kommando Start remote node benutzt Wie beim Reset kann dieses Kommando durch Start All Remote Nodes ersetzt werden Der Dienst ist mittels CANx_Master_STATUS mit GLOBAL_START TRUE aufrufbar Zyklisches Senden der SYNC Message 8025 Dieser Wert ist nur bei der Konfiguration einstellbar Nodeguarding mit Lifetime berwachung 8576 Nodeguarding mit Lifetime berwachung f r jeden Slave einstellbar Der Fehlerstatus kann f r max 8 Slaves mittels C
259. iche Grenzen e Identifizierung der Gef hrdung Eingreifen von Personen Betriebszust nde der Maschine vorhersehbarer Missbrauch und e der Risikoeinsch tzung Verletzungsgrad Schadensumfang H ufigkeit und Dauer der Gefahr Eintrittswahrscheinlichkeit M glichkeit zur Vermeidung oder Begrenzung des Schadens Risikobeurteilung Das ist die Gesamtheit des Verfahrens das die Risikoanalyse und die Risikobewertung umfasst Nach Maschinenrichtlinie 2006 42 EG gilt Der Hersteller einer Maschine oder sein Bevollm chtigter hat daf r zu sorgen dass eine Risikobeurteilung vorgenommen wird um die f r die Maschine geltenden Sicherheits und Gesundheitsanforderungen zu ermitteln Die Maschine muss dann unter Ber cksichtigung der Ergebnisse der Risikobeurteilung konstruiert und gebaut werden Anhang 1 Allgemeine Grunds tze Risikobewertung Das ist die auf der Risikoanalyse beruhende Beurteilung ob die Ziele zur Risikominderung erreicht wurden ro ro read only engl nur lesen Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur gelesen werden jedoch nicht ver ndert 365 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begriffe und Abk rzungen RTC Teil 73 Application Layer Diagnostics RTC Real Time Clock Echtzeituhr Liefert batteriegepuffert aktuell Datum und Uhrzeit H ufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen R ckstell
260. ie Parameter in den e Die in den Bildern ben tigten PLC Parameter fertigen Bildern querverwiesen werden und Variablen sind noch nicht definiert e Beim Testen des PLC Programms existieren die Bilder bereits B Zuerst das PLC Programm anschlie end die Visualisierung Vorteil Nachteile e Alle Parameter und Variablen sind im PLC e Die Parameter aus den Bildern Bildnummer Programm definiert bevor in den Taste LED usw m ssen anderweitig ermittelt Visualisierungen auf sie verwiesen wird werden e Das PLC Programm kann erst nach dem Erstellen der Visualisierung getestet werden In beiden F llen empfehlen wir dringend vor Beginn eine m glichst genaue Struktur der Visualisierung und ihrer Inhalte zu entwerfen 5 2 5 Applikations Programm erstellen 8007 Das Applikations Programm wird mit dem Programmiersystem CoDeSys erstellt und w hrend der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen In CoDeSys Online gt Datei in Steuerung schreiben F r jeden derartigen Download via CoDeSys wird dazu der Quellcode neu bersetzt Daraus resultiert dass auch jedes Mal im Speicher der Steuerung eine neue Pr fsumme gebildet wird Auch f r Sicherheitssteuerungen ist dieses Verfahren bis zur Freigabe der Software zul ssig Zumindest f r sicherheitsrelevante Applikationen muss aber f r die Serienproduktion der Maschine eine Einheitlichkeit der Software und ihrer Pr fsumme gew hrleistet sein 64 ifm S
261. ie serielle Schnittstelle einstellen 3074 In CoDeSys Online gt Kommunikationsparameter klicken Klicken auf Neu Fenster Kommunikationsparameter Neuer Kanal erscheint Einen selbsterkl renden Namen vergeben z B ifm_RS232 YY vV V Y Den Eintrag Kommunikationsparameter localhost ber Tcp lp Name Wer Kommenta _Abbrechen Neu Kommunikationsparameter Neuer Kanal X Ber Abbrechen Name 5 35 Serial AS 232 driver Serial Modem 35 Modem driver CANopen DSP302 35 CANopen DSP302 driver Tcp lp Level 2 Route 35 Tcp lp Level 2 Router Driver F r den neuen Kanal die folgenden Kommunikationsparameter eintragen Bild Baudrate 115200 Motorola byteorder Yes f r alle PDM au er CR107n Motorola byteorder No f r alle Controller und CR107n schrittweises ndern des Wertes durch Doppeklick Kommunikationsparameter Kan le localhost ber Tcp lp R5232 ma _Abbrechen Stop bits 1 Motorola byteorder L schen Flow Control i gt Kommunikationsparameter mit OK bernehmen gt Nun sollten CoDeSys und das Ger t ber die serielle Schnittstelle kommunizieren k nnen 25 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmierschnittstellen 4 2 2 Programmierung ber die CAN Schnittstelle 3028 Info Wegen der geringen bertragungsgeschwindigkeit und der gro en Date
262. iel f r CR2500 als CANopen Master Anderes Beispiel f r CR1051 als CANopen Slave 2 3 CAN_DPEN 2 5 CAN_DPEN CANOPEN PRG EA CANOPEN PRG E PLC_CYCLE PRG Objektixs h PRG BE PLC_PRG PRG SELECT_NODESTATE PRG CONTROL_PDM PRG RT_SOFT_KEYS PRG E SELECT_PAGE PRG PDM_DISPLAY_SETTINGS E CHANGE_BRIGHTNESS PRG E DISPLAY_SETTINGS PRG E READ_SOFTWARE_VERS PRG PDM_CYCLE_MS PRG e E ber die Ordnerstrukturen in Templates Kapitel ber die ifm Templates Seite 35 gt Das neue Projekt speichern mit Datei gt Speichern unter dabei geeignetes Verzeichnis und Projektnamen festlegen Das CAN Netzwerk im Projekt konfigurieren Im CoDeSys Projekt ber dem Tabulator Ressourcen das Element Steuerungskonfiguration doppelklicken gt Mit rechter Maustaste in den Eintrag CR2500 CANopen Master klicken gt Im Kontext Men Unterelement anh ngen klicken CR2500 Configuration Y04 00 02 u ao InputsfOutputs Fix him 1 f z CRON2O save EDS CRO200_slave EDS Adressen berechnen CRO301_slave EDS CR0302_slave EDS CROS05_slave EDS CR1050_slave EDS Modul exportieren Modul importieren Ausschneiden Strg X CR1051_slave EDS Kopieren Strg C CR1070_slave EDS CR1071_slave EDS L schen Entf CR2500_slave EDS rD EN elava FNS gt Imerg nzten Kontextmen erscheint eine Liste aller verf gbaren EDS Dateien
263. ifm electronic nn Systemhandbuch PDM360smart Monitor R ecomab oo eCcomoE CR1070 mobi CR1071 CoDeSys V2 3 Target V05 Deutsch 7390674 01_DE 2012 03 20 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Inhalt Inhaltsverzeichnis 1 ber diese Anleitung 7 1 1 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen unsnssesnnnnsnnnnennnnnnnnnnennnnn nenn 7 1 2 Wie ist diese Anleitung aufgebaut uuenesnennnnennnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnennnnnnnn nn 8 2 Sicherheitshinweise 9 2 1 Wichtig sn re en a i ea eaa a A ii 9 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig s essssssssssssssnnnsennnnennnnennnneanan nenga nn rss nne nn 10 3 Systembeschreibung 11 3 1 Angaben zum Ger t uuuu asersann ae A ne 11 3 2 Angaben zur Software en ana anna 11 3 3 Steuerungskonfiguration 4444444444BRnn an eiaa i eiA REE EE 13 4 Konfigurationen 14 4 1 Ger teparameter einstellen Setup ursssesrssennnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnn nennen nnn ern 14 4 1 1 SEtLUP Starten ea braun eben E has Banner ne na een 15 4 1 2 Aktuelle Ger te Einstellungen anzeigen uuursssesessnnnnennnnnnnnnnnnnn ernennen nennen nnnnnn ernennen nn 16 4 1 3 Ger te Einstellungen ndern us 24u4H44nnonnnnnnn nenn nnnnnnnnnnnnnnnne onen nnnnnennnnnnnnnnnonnrnnann 17 4 1 4 Helligkeit Kontrast des Displays einstellen 444444444Hn nenn
264. ile von Steuerungen ISO 13849 Temperaturen L rm e Typ B2 Normen f r Schutzeinrichtrungen Beispiele Not Aus Schaltungen ISO 13850 Zweihand Schaltungen trennende oder ber hrungslos wirkende Schutzeinrichtungen ISO 61496 Typ C Normen Maschinensicherheitsnormen behandeln detaillierte Sicherheitsanforderungen an eine bestimmte Maschine oder Maschinengruppen SIL Der Sicherheits Integrit tslevel SIL ist nach IEC 62061 eine Einstufung SIL CL 1 4 der Sicherheitsintegrit t der Sicherheitsfunktionen Er dient der Beurteilung elektrischer elektronischer programmierbar elektronischer E E PE Systeme in Bezug auf die Zuverl ssigkeit von Sicherheitsfunktionen Aus dem angestrebten Level ergeben sich die sicherheitsgerichteten Konstruktionsprinzipien die eingehalten werden m ssen damit das Risiko einer Fehlfunktion minimiert werden kann Slave Passiver Teilnehmer am Bus antwortet nur auf Anfrage des Masters Slaves haben im Bus eine eindeutige und einmalige Adresse SRDO ber SRDOs Safety Related Data Objects Sicherheitsrelevante Datenobjekte werden die sicheren Daten ausgetauscht Ein SRDO besteht immer aus zwei CAN Nachrichten mit unterschiedlichen Identifiern e Nachricht 1 enth lt die Originalanwenderdaten e Nachricht 2 enth lt die gleichen Daten die aber bitweise invertiert werden SRP CS Safety Related Part of a Control System Sicherheitsrelevanter Teil einer Ste
265. in Hz 210 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung PERIOD 370 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn F r Sicherheitssignale zus tzlich SAFE_FREQUENCY_OK zusammen mit FREQUENCY Seite 209 einsetzen SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 HINWEIS F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CoDeSys PERIOD Beschreibung 373 PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us am angegebenen Kanal Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Der FB misst die Frequenz und die Zykluszeit des am gew hlten Kanal CHANNEL anstehenden Signals Zur Berechnung werden alle positiven Flanken ausgewertet und der Mittelwert ber die Anzahl der angegebenen Perioden PERIODS gebildet Bei niedrigen Frequenzen kommt es mit FREQUENCY zu Ungenauigkeiten Um dieses zu umgehen kann PERIOD genutzt werden Die Zykluszeit wird direkt in us ausgegeben Der maximale Messbereich betr gt ca 71 min O HINWEIS F r PERIOD k nnen nur die Eing nge CYLO CYL3 genutzt we
266. ingang Ausgang Low Side CYL Eingang Periodendauermessung ENC Eingang Drehgebersignale FRQ Frequenzeingang H Bridge Ausgang mit H Br cken Funktion PWM Pulsweiten moduliertes Signal PWM PWM Ausgang mit Strommessung IH Impuls Z hlereingang High Side IL Impuls Z hlereingang Low Side R R cklesekanal f r einen Ausgang 46 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Hinweise zur Anschlussbelegung Zuordnung der Ein Ausgangskan le Je nach Ger tekonfiguration steht an einer Ger teklemme ein Eingang und oder ein Ausgang zur Verf gung Katalog Montageanleitung oder Datenblatt des jeweiligen Ger tes O HINWEIS Kontakte von Reed Relais k nnen reversibel verkleben wenn sie ohne Vorwiderstand an den Ger te Eing ngen angeschlossen werden gt Abhilfe Vorwiderstand zum Reed Relais installieren Vorwiderstand max Eingangsspannung zul ssiger Strom im Reed Relais Beispiel 32 V 500 mA 64 Ohm gt Der Vorwiderstand darf 5 des Eingangswiderstands RE des Ger te Eingangs Datenblatt nicht berschreiten Sonst wird das Signal nicht als TRUE erkannt Beispiel RE 3 000 Ohm max Vorwiderstand 150 Ohm 47 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Erste Schritte 4 5 Erste Schritte Inhalt Fehlende Bibliotheken einf gen 40044000nnsonn
267. ioniert der Bus nicht mehr O HINWEIS Die Linie muss an ihren beiden Enden jeweils mit einem Abschlusswiderstand von der Gr e 120 Ohm abgeschlossen werden um ein Verf lschen der Signalqualit t zu verhindern Die Ger te der ifm electronic gmbh die mit einem CAN Interface ausgestattet sind haben grunds tzlich keine Abschlusswiderst nde Stichleitungen und sternf rmiger Bus haben den Nachteil dass der Wellenwiderstand schwer zu bestimmen ist Im schlimmsten Fall funktioniert der Bus nicht mehr 67 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Allgemeines zu CAN 6 1 2 CAN Schnittstellen 2269 Die Controller werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN Schnittstellen ausger stet Grunds tzlich k nnen alle Schnittstellen unabh ngig voneinander mit folgenden Funktionen genutzt werden e Layer 2 CAN auf Ebene 2 e CANopen Kapitel ifm CANopen Bibliotheken gt Seite 121 ein Protokoll nach CiA 301 401 f r Master Slave Betrieb via CoDeSys e _CANopen Netzwerkvariablen gt Seite 156 via CoDeSys e Protokoll SAE J1939 f r Antriebs Management Kapitel CAN Bausteine nach SAE J1939 gt Seite 104 e Buslast Erkennung e Errorframe Z hler e _Download Schnittstelle nicht alle Ger te e 100 Buslast ohne Paketverlust Welche CAN Schnittstelle des Ger ts welche konkreten M glichkeiten bietet Datenblatt des Ger t
268. ird erst g ltig nach Spannung Aus Ein Die Baud Raten von CAN 1 und CAN 2 k nnen unterschiedlich eingestellt werden Der Eingang START wird nur f r einen Zyklus bei Neustart oder Restart der Schnittstelle gesetzt HINWEIS Der FB muss vor den FBs CAN1_EXT_ ausgef hrt werden 95 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine Parameter der Eing nge 4334 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv START BOOL TRUE im 1 Zyklus Schnittstelle wird initialisiert FALSE Initialisierungszyklus ist beendet EXTENDED_MODE BOOL TRUE Identifier der 1 CAN Schnittstelle arbeitet mit 29 Bits FALSE Identifier der 1 CAN Schnittstelle arbeitet mit 11 Bits BAUDRATE WORD Baud Rate kBit s Zul ssige Werte 50 100 125 250 500 1000 Voreinstellung 125 kBit s 96 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 8 CAN1_EXT_ERRORHANDLER 4195 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CANI_EXT_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyControll
269. irekt auf einer IEC Variable ausgeben k nnen gen gt es Adresse L nge und Flags einzutragen ODMEntries I dwContent ADR lt Variablenname gt ODMEntries I wLen sizeof lt Variablenname gt OoDMEntries I dwIdxSublIdxF ODMEntries I dwIdxSubIdxF OR OD_ENTRYFLG_WRITE OR OD_ENTRYFLG_ISPOINTER Um nur den Inhalt des Eintrags zu ndern gen gt es den Inhalt von dwContent zu ndern 145 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Slave Inhalt Funktionalit t der CANopen Slave Bibliothek u 2244004 42400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 146 GANOSpen Slave Konfigurieren a snsiannrne manun a aaa a i E aa 147 Zugriff auf den CANopen Slave zur Laufzeit 200s4400rs40unnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnennnnen 155 Eine CoDeSys programmierbare Steuerung kann in einem CAN Netzwerk auch als CANopen Slave erscheinen Funktionalit t der CANopen Slave Bibliothek Die 1979 CANopen Slave Bibliothek zusammen mit dem CANopen Konfigurator stellt dem Anwender folgende M glichkeiten zur Verf gung Die In CoDeSys Konfiguration der Eigenschaften NodeGuarding Heartbeat Emergency Node ID und Baudrate auf der das Device arbeiten soll Zusammen mit dem Parametermanager in CoDeSys kann ein Default PDO Mapping erstellt werden das zur Laufzeit vom Master ge ndert wer
270. irmware stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und der Anwender Software Diese Software wird vom Hersteller der Steuerung als Teil des Systems geliefert und kann vom Anwender nicht ver ndert werden EMCY Abk rzung f r Emergency engl Notfall EMV EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit Gem der EG Richtlinie 2004 108 EG zur elektromagnetischen Vertr glichkeit kurz EMV Richtlinie werden Anforderungen an die F higkeit von elektrischen und elektronischen Apparaten Anlagen Systemen oder Bauteilen gestellt in der vorhandenen elektromagnetischen Umwelt zufriedenstellend zu arbeiten Die Ger te d rfen ihre Umgebung nicht st ren und d rfen sich von u erlichen elektromagnetischen St rungen nicht ung nstig beeinflussen lassen Erstfehler Eintrittszeit Das ist die Zeit bis zum ersten Versagen eines Sicherheitselements Im Zeitraum von maximal 30 s berpr ft das Betriebssystem mittels interner berwachungs und Testroutinen die Steuerung Diese Testzykluszeit muss kleiner sein als die statistische Erstfehler Eintrittszeit f r die Applikation Ethernet Das Ethernet ist eine weit verbreitete herstellerneutrale Technologie mit der im Netzwerk Daten mit einer Geschwindigkeit von 10 oder 100 Millionen Bit pro Sekunde Mbps bertragen werden k nnen Das Ethernet geh rt zu der Familie der sogenannten bestm glichen Daten bermittlung auf einem nicht exklusiven be
271. ischen Objektindex Subindex die Verbindung zu Variablen der Applikation hergestellt Dabei m ssen Sie nur darauf achten dass der Subindex 0 eines Indexes der mehr als einen Subindex enth lt die Information ber die Anzahl der Subindizes enth lt 151 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel Variablenliste 10052 Auf dem ersten Empfangs PDO COB ID 512 Node ID des CANopen Slaves sollen die Daten f r die Variable PLC_PRG a empfangen werden Liste einf gen Type e Variablen Abbrechen Parameter C Vorlage Instanz Systemparameter Name IO List_Inputs Info Als Listentyp kann Variablen oder Parameter gew hlt werden Zum Datenaustausch z B ber PDOs oder sonstige Eintr ge im Objektverzeichnis wird eine Variablenliste angelegt Die Parameterliste sollten Sie einsetzen wenn Sie Objektverzeichniseintr ge nicht mit Applikations Variablen verkn pfen wollen F r die Parameterliste ist zurzeit nur der Index 100646 Subldx 0O vordefiniert In diesen Eintrag kann vom Master der Wert f r die Com Cycle Period eingetragen werden Damit wird das Ausbleiben der SYNC Nachricht gemeldet Also m ssen Sie im Objektverzeichnis Parametermanager eine Variablenliste anlegen und einen Index SubiIndex mit der Variablen PLC PRG a verkn pfen Dazu f gen Sie in der Variablenliste eine Zeile hinz
272. isierung auch individuell benannt werden z B SERVICEl MOTORDATA2 CONFIGURATIONS3 Die Programmierung ist in diesem Fall aber aufwendiger weil Basisname und Visualisierungsnummer einzeln zugewiesen werden m ssen Ein schrittweises Bl ttern ist nur noch sehr eingeschr nkt m glich 296 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 LED Buzzer Visualisierung 2012 03 20 Visualisierung verwalten Tipp Verwenden Sie als BASENAME den Buchstaben P dann ist Ihr Programm kompatibel mit den ifm Templates Beachten Sie die neue 5 stellige Nummerierung auch bei der Namensgebung Ihrer bereits bestehenden Visualisierungsseiten Parameter der Eing nge Parameter Datentyp INIT BOOL INIT_PAGE WORD PAGE_UP BOOL PAGE_DOWN BOOL PAGE_EXTERN WORD PAGE_MAX WORD BASENAME STRING 35 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ACT_PAGE WORD 3293 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Display wird initialisiert mit der in INIT_PAGE angegebenen lnitialisierung FALSE im weiteren Programmablauf Visualisierungsnummer die mit INIT aufgerufen werden soll Flanke FALSE TRUE inkrementiert die Visualisierungsnummer Flanke FALSE amp TRUE dekrementiert die Visualisierungsnummer Angegebene Visualisierungsseite wird direkt aufgerufen unabh ngig von PAGE_UP PAGE_DOWN Sobald PAGE_EXTERN ACT_PAGE dann PAGE_EXTERN wieder auf 0 setzen Maximale Anzahl der anw hlba
273. ispiel mit PDM_POWER_DOWN und PDM_READ_RETAIN aus der Bibliothek ifm_CR1051_Vxxyyzz Lib um Retain Variable in die Datei home project myretain bin zu speichern Simulation des ShutDown mit F3 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Demo Programm CR1051Demo_Read_Textline_xx pro CR1051Demo_Real_in_xx pro CR1051Demo_Ringlogging_on_flash _intern_xx pro CR1051Demo_Ringlogging_on_flash _pcmcia_xx pro CR1051Demo_RW Parameter_xx pro _xx Angabe der Demo Version Funktion Das Beispiel Programm liest jeweils 7 Textzeilen aus dem PDM Dateisystem mit Hilfe von READ_TEXTLINE Bild P01000 Anzeige gelesener Text Einfaches Beispiel f r die Eingabe eines REAL Werts in das PDM Bild P01000 Eingabe und Anzeige des REAL Werts Schreibt einen CSV Datensatz in den internen Flash Speicher wenn F3 gedr ckt wird oder eine CAN Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde Die Dateinamen sind frei definierbar Wenn der definierte Speicherbereich gef llt ist beginnt die Aufzeichnung der Daten von vorn Verwendete Bausteine WRITE_CSV_8BYTE SYNC Bild P35010 Anzeige Datei Informationen Bild P35020 Anzeige aktueller Datensatz Bild P35030 Anzeige Liste von 8 Datens tzen Schreibt einen CSV Datensatz auf die PCMCIA Karte wenn F3 gedr ckt wird oder eine CAN Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde Die Dateinamen sind frei d
274. it _E Symbol in CoDeSys FAST_COUNT MODE_UP_DOWN PV Beschreibung 570 FAST_COUNT arbeitet als Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse Diese Funktion erfasst schnelle Impulse an den FRQ Eingangskan len 0 3 Mit dem FRQ Eingangskanal 0 arbeitet FAST_COUNT wie der Baustein CTU Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt O HINWEIS Bei den ecomatmobile Controllern kann der Kanal 0 technisch bedingt nur als Aufw rtsz hler eingesetzt werden Die Kan le 1 3 k nnen als Auf und Abw rtsz hler genutzt werden 220 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Parameter der Eing nge 571 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt beginnend vom Startwert FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0 x Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt MODE_UP_DOWN BOOL TRUE Z hler z hlt abw rts FALSE Z hler z hlt aufw rts LOAD BOOL TRUE Startwert PV wird geladen FALSE Startwert 0 wird geladen PV DWORD Startwert Preset value CR1071 WORD O HINWEIS Nach R cksetzen des Parameters INIT z hlt der Z hler vom angegebenen Startwert an Nach erneutem Setz
275. it t durch Abbildung darstellt Piktogramme gibt es seit vielen tausend Jahren Sie spielen immer noch eine wichtige Rolle bei Sprachbarrieren und Analphabetismus in der modernen Welt und werden als Bildzeichen Repr sentationszeichen Anweisungen oder statistische Diagramme verwendet Aufgrund ihrer grafischen Darstellung werden sie in unterschiedlichen Lebensbereichen eingesetzt Um zum Beispiel auf Toiletten und Flugh fen hinzuweisen wird ein Standardsatz von Piktogrammen definiert in der ISO 7001 Graphische Symbole zur Information der ffentlichkeit Ein Piktogramm ist zu einer funktionellen visuellen Sprache f r Leute mit kognitiven Schwierigkeiten entwickelt worden Jedes Bild steht f r ein Wort oder ein Konzept Es enth lt zwei Elemente gezeichnete Bilder und Text Die Symbole sind meistens wei auf einem schwarzen Quadrat 330 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 Visualisierungen im Ger t Kulturelle Details sind oft nicht bertragbar 7461 L nder kultur oder sprachspezifische Details sollten im Ausgangstext vermieden werden da ihre Verwendung oft unn tig und ihre Anpassung an die Zielkultur sehr zeitraubend ist Meistens wei der Autor nicht dass seine Texte oder Grafiken kulturell oder sprachlich gepr gt sind oder dass sie durch andere gestalterische Entscheidungen Lokalisierungsprobleme erzeugen Probleme k nnen z B in folgenden Bereichen entstehen
276. iten aE Band 44444440nnennnnnannnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 282 10 1 1 SET_INTERRUPT_XMS cris O Wenn nennen ana 283 10 1 2 SEI INTERRUPT 1 2 Binnen 286 10 2 Zykluszeit steuern uuu02s2seeeensnnnneessnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnsnennn nennen nnsnnnnnnnsnnnnnnnsnnnnnn 289 10 2 1 PECPRGOGT CO erenn SOERER e eea FEITEIFEUPESGEELEITENERRTEEN EULITEIFOHLESER ALIEN 290 11 LED Buzzer Visualisierung 292 11 1 Visualisierung verwalten 4444000s04snsennnannnnnennnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnennnnnnannnn 292 11 1 1 PDMsmart_MAIN 2 2 00uu04224n2ansannnnnnnnnannnannnnnannnannannnannnnnnnnnannnmnnnnnannnannmnnnnnnannannannnennenne 293 11 1 2 PDMsmart MAINSMAPPER 22 22444 0524242240220004 404000 HRS aaea ida i eaa iita Taa REE ERE 294 11 1 3 PDM BABECONTROL orkar aana aa E E E AEE EE E AEE E EE ENERE 296 11 1 4 Bibliothek Instrumente 4440000444420440anannannnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnannnnnn 298 12 Anhang 305 12 1 Fehler und Diagnose 44usssnnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnpennnnnnennnnnnnennnnnnn nn 305 12 1 1 Fehler und St rungen beheben 2 0 u 00 een 305 12 1 2 Systemmeldungen und Betriebszust nde uusssssnessnnnnnessnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen ernennen nnnnn ern 306 12 2 Adressbelegung und E A Betriebsarten 444unnsnnnnnnnnnnnnnnnnennennnnnnnnnnnnnnnn nn 30
277. ittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys J1939_x_SPECIFIC_REQUEST J1939_1_SPECIFIC_REQUEST 8884 Enthalten in Bibliothek ifm_J1939_1_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2300 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ist f r das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von einem bestimmten specific J1939 Netzwerkteilnehmer verantwortlich Dazu werden dem FB die logische Ger teadresse DA die Parameter PG PF PS und die Adresse des Arrays DST bergeben in dem die empfangenen Daten abgelegt werden gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Zus tzlich die Priorit t typisch 3 6 oder 7 bergeben Da das Anfordern der Daten ber mehrere Steuerungszyklen abgewickelt werden kann muss dieser Vorgang ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 wurden alle Daten empfangen gt Der Ausgang LEN zeigt an wie viele Datenbytes empfangen wurden 117 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 Parameter der Eing nge 445 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hr
278. jekt verloren gegangen Receive Puffer max 16 Software Puffer pro Identifier Parameter der Eing nge Parameter CONFIG CLEAR FIRST_ID LAST_ID Parameter der Ausg nge Parameter ID DATA DLC AVAILABLE OVERFLOW Datentyp BOOL BOOL CAN1 WORD CAN2 DWORD CAN1 WORD CAN2 DWORD Datentyp CAN1 WORD CAN2 DWORD ARRAY 0 7 OF BYTE BYTE BYTE BOOL 2290 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Datenobjekt konfigurieren FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE l scht den Datenpuffer Warteschlange FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt Nummer des ersten Datenobjekt Identifiers der Folge Zul ssige Werte Normal Frame 0 2 047 211 Zul ssige Werte Extended Frame 0 536 870 912 22 Nummer des letzten Datenobjekt Identifiers der Folge Zul ssige Werte Normal Frame 0 2 047 21 Zul ssige Werte Extended Frame 0 536 870 912 229 LAST_ID muss gr er sein als FIRST_ID 4381 Beschreibung ID des ausgegebenen Datenobjekts Das Array enth lt maximal 8 Datenbytes Anzahl der bertragenen Bytes im Array DATA M gliche Werte 0 8 Anzahl der Meldungen im Puffer TRUE FALSE berlauf des Datenpuffers gt Datenverlust Puffer noch nicht gef llt 91 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine Beispiel Initialisieren von CANx_RECEIVE RANGE in 4 Zykl
279. kehr zum Aufrufer ung ltig Funktionsbausteine haben 2 Aufrufe einen Initialisierungsaufruf und den eigentlichen Aufruf um irgend etwas zu tun Folglich hei t das f r den FB Aufruf in einer Funktion dass jedesmal ein zus tzlicher Initialisierungsaufruf ber die Schnittstelle ginge 5 2 2 Zykluszeit beachten 8006 Bei den frei programmierbaren Ger ten aus der Controller Familie ecomatmobile stehen in einem gro en Umfang Bausteine zur Verf gung die den Einsatz der Ger te in den unterschiedlichsten Applikationen erm glichen Da diese Bausteine je nach Komplexit t mehr oder weniger Systemressourcen belegen k nnen nicht immer alle Bausteine gleichzeitig und mehrfach eingesetzt werden ACHTUNG Gefahr von zu tr gem Verhalten des Controllers Zykluszeit darf nicht zu lang werden Beim Erstellen des Applikations Programms m ssen die oben aufgef hrten Empfehlungen beachtet und durch Austesten berpr ft werden Bei Bedarf muss durch Neustrukturieren der Software und des Systemaufbaus die Zykluszeit vermindert werden 62 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 5 2 3 Bibliotheken 9938 Folgende Bibliotheken sollten die CoDeSys Projekte mindestens enthalten e Standard Bibliothek Standard LibinC CoDeSsys Library e Ger te Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB inC CoDeSys T
280. l oder Quelladresse Performance Level Performance Level Ist nach ISO 13849 1 eine Einstufung PL a e der F higkeit von sicherheitsrelevanten Teilen einer Steuerung eine Sicherheitsfunktion unter vorhersehbaren Bedingungen auszuf hren Kapitel Performance Level PL PES Programable electronic system Programmierbares elektronisches System Ein programmierbares elektronisches System ist ein System zur Steuerung zum Schutz oder zur berwachung auf der Basis einer oder mehrerer programmierbarer Ger te einschlie lich aller Elemente dieses Systems wie Ein und Ausgabeger te ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 PGN PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer PGN PDU Format PF PDU Source PS Die Parameter Gruppennummer ist ein Begriff aus dem CAN Protokoll SAE J1939 Sie fasst die Teiladressen PF und PS zusammen PID Regler P Proportional Anteil Der P Regler besteht ausschlie lich aus einem proportionalen Anteil der Verst rkung K Mit seinem Ausgangssignal ist er proportional dem Eingangssignal 00 05 10 15 20 25 30 35 40 45 50 I Integral Anteil Ein I Regler wirkt durch zeitliche Integration der Regelabweichung auf die Stellgr e mit der Gewichtung durch die Nachstellzeit Tn E 00 05 10 15 20 25 30 35 40 45 50 D Differential Anteil
281. lanke i Fehlerflag Sendepuffer Uberlauf l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE amp TRUE Flanke Daten im Sendepuffer l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Flag Knoten zur ckgesetzt l schen Flag Kommunikationsschnittstelle zur ckgesetzt l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt FALSE gt TRUE Flanke Flag Daten im Objektverzeichnis ge ndert l schen Flag Index Position l schen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Ausg nge Parameter NODE_ID BAUDRATE NODE_STATE SYNC SYNC_ERROR GUARD_HEARTBEAT_ERROR RX_OVERFLOW TX_OVERFLOW RESET_NODE RESET_COM OD_CHANGED OD_CHANGED_INDEX Datentyp BYTE WORD BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL INT 2068 Beschreibung Node ID des Slaves Baudrate des Slaves aktueller Status des Slaves Empfangenes SYNC Signal des Masters Es wurde kein SYNC Signal des Masters empfangen ODER die eingestellte SYNC Zeit ComCyclePeriod im Master wurde berschritten Es wurde kein Guard oder Heartbeat Signal des Masters empfangen ODER die eingestellten Zeiten wurden berschritten Fehlerflag Empfangspuffer berlauf Fehlerflag Sendepuffer berlauf Der CAN Stack des Slaves wurde vom Master zur ckgesetz
282. lash Speicher Flash ROM oder Flash EPROM oder Flash Memory kombiniert die Vorteile von Halbleiterspeicher und Festplatten Wie jeder andere Halbleiterspeicher kommt Flash Speicher ohne bewegliche Teile aus Und die Daten bleiben wie bei einer Festplatte auch nach dem Ausschalten erhalten Der Flash ROM hat sich aus dem EEPROM Electrical Erasable and Programmable Read Only Memory entwickelt Beim Flash ROM ist die Speicherung von Daten funktionell identisch wie beim EEPROM Die Daten werden allerdings wie bei einer Festplatte blockweise in Datenbl cken zu 64 128 256 1024 Byte zugleich geschrieben und gel scht Vorteile von Flash Speicher e Die gespeicherten Daten bleiben auch bei fehlender Versorgungsspannung erhalten e Wegen fehlender beweglicher Teile ist Flash ger uschlos unempfindlich gegen Ersch tterungen und magnetische Felder e Im Vergleich zu Festplatten haben Flash Speicher eine sehr kurze Zugriffszeit Lese und Schreibgeschwindigkeit sind ber den gesamten Speicherbereich weitestgehend konstant e Die erreichbare Speichergr e ist durch die einfache und platzsparende Anordnung der Speicherzellen nach oben offen Nachteile von Flash Speicher e Begrenzte Zahl von Schreib bzw L schvorg ngen die eine Speicherzelle vertragen kann Multi Level Cells typ 10 000 Zyklen Single Level Cells typ 100 000 Zyklen e Da ein Schreibvorgang Speicherbl cke zwischen 16 und 128 kByte gleich
283. legung der Applikations Software ist dies zu ber cksichtigen 207 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung 73 2 Einsatz als Digitaleing nge Inhalt FREQUENCY anaannunnnennennnnnnnnnnnnnunnnennnnnnnnnennnnnnennnennnnnnn PERIOD a ee BERIODER LIO ones sera reader BASE A E A INC ENCODER naanasnnnnennnennnennnnnnnennennennnnnnnennnann FAST COUNT en re aan Werden die schnellen Eing nge FRQx CYLx als normale Digitaleing nge eingesetzt muss die erh hte Empfindlichkeit gegen St rimpulse beachtet werden z B Kontaktprellen bei mechanischen Kontakten Der Standard Digitaleingang hat eine Eingangsfrequenz von 50 Hz Das Eingangssignal muss ggf softwaretechnisch entprellt werden 208 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung FREQUENCY 537 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn F r Sicherheitssignale zus tzlich SAFE_FREQUENCY_OK zusammen mit PERIOD gt Seite 211 einsetzen SmartController CR25
284. length of service parameter too low sub index does not exist value range of parameter exceeded only for write access value of parameter written too high value of parameter written too low maximum value is less than minimum value general error data cannot be transferred or stored to the application data cannot be transferred or stored to the application because of local control data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state object dictionary dynamic generation fails or no object dictionary is present e g object dictionary is generated from file and generation fails because of an file error 317 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen 12 4 3 Bootup Nachricht 9961 Der CAN Teilnehmer sendet nach dem Booten einmalig die Bootup Nachricht Byte 1 Byte 0 hex 70046 Node ID NMT Status dez 1 79240 Node ID NMT Status Somit ist der Teilnehmer im CAN Netzwerk lauff hig Beispiel Der Node ID des Teilnehmers ist 7D46 12540 Dann lautet Byte 1 der Bootup Nachricht 77D4s6 1 91740 HINWEIS Es gibt Ger te die kein 70046 Node ID senden k nnen Diese Ger te senden stattdessen folgende Bootup Nachricht und ohne Status hex 8016 Node ID dez 12840 Node ID 318 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen 12 4 4 Netzwerk Management NMT
285. leranz Intelligente Dialoggestaltung zur Fehlervermeidung seitens der Benutzer steht an erster Stelle Ansonsten erkannte Fehler des Benutzers verhindern nicht das Benutzerziel Unerkannte Fehler leichte Korrektur durch den Benutzer 337 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Visualisierungen im Ger t ISO 10646 _ Informationstechnik Universeller Mehrfach 8 bit codierter Zeichensatz UCS 7455 Der Universal Character Set UCS ist eine Zeichenkodierung die im internationalen Standard ISO 10646 definiert ist F r alle praktischen Belange ist dies dasselbe wie Unicode Pro Zeichen werden 2 Byte Speicherplatz verwendet Entsprechend ist Unicode ein 16 Bit Code mit dem man 2 65 536 Zeichen repr sentieren kann Erstes Ziel ist die Schriftzeichen aller Staatssprachen eindeutig und einheitlich zu kodieren Nicht alle dieser 65 536 Zeichenadressen werden dabei standardisiert belegt Ein nutzerdefinierter Bereich erlaubt es ca 2 000 Adressen mit nutzerspezifischen Zeichen zu belegen ber die Kombination von zwei 16 Bit Codes kann man weitere 1 408 576 Zeichen ansprechen Damit hofft man alle Schriftzeichen erfassen zu k nnen die es gibt und jemals gegeben hat Dar berhinaus werden auch technische Symbole musikalische Zeichen Lautschrift etc abgebildet Noch sind aber bei weitem nicht alle Zeichenadressen belegt Beispiele 219 21A 21B 23C 21D 2E 21F a
286. lesen und wandeln FRAMWRITE Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 SafetyController CR7nnn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys Beschreibung 543 546 FRAMWRITE erm glicht das schnelle Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den FRAM Speicher Der FB schreibt den Inhalt der Adresse SRC in den spannungsausfallsicheren FRAM Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese ber LEN angegeben sind gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Der FRAM Speicher kann in mehreren unabh ngigen Teilsegmenten beschrieben werden Die berwachung der Speichersegmente muss im Applikationsprogramm erfolgen 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern 270 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Daten im Speicher sichern lesen und wandeln Parameter der Eing nge 547 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv DST WORD Relative Anfangsadresse im Speicher Tabelle unten CR0303 INT LEN WORD Anzahl der Datenby
287. liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus Der FB muss f r jedes Datenobjekt in der Initialisierungsphase einmalig aufgerufen werden um dem CAN Controller die Identifier der Datenobjekte bekannt zu machen Im weiteren Programmzyklus wird CANx_RECEIVE zum Auslesen des jeweiligen Empfangspuffers aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Der Programmierer muss durch Auswertung des Bytes AVAILABLE daf r Sorge tragen dass neu eingegangene Datenobjekte aus dem Puffer abgerufen und weiterverarbeitet werden Jeder Aufruf des FB dekrementiert das Byte AVAILABLE um 1 Ist der Wert von AVAILABLE gleich 0 sind keine Daten im Puffer Durch Auswerten des Ausgangs OVERFLOW kann ein berlauf des Datenpuffers erkannt werden Wenn OVERFLOW TRUE dann ist mindestens 1 Datenobjekt verloren gegangen O HINWEIS Soll CAN2_RECEIVE verwendet werden muss zuvor mit CAN2 die zweite CAN Schnittstelle initialisiert werden 88 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 Beschreibung der CAN Standardbausteine Parameter der Eing nge Parameter CONFIG CLEAR Parameter der Ausg nge Parameter DATA DLC RTR AVAILABLE OVERFLOW Datentyp BOOL BOOL WORD Datentyp ARRAYI0 7 OF BYTE BYTE BOOL BYTE BOOL 631 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Datenobjekt konfigurieren FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE l scht den
288. ll 359 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 Die IP Adresse ist eine Nummer die zur eindeutigen Identifizierung eines Internet Teilnehmers notwendig ist Zur besseren bersicht wird die Nummer in 4 dezimalen Werten geschrieben z B 127 215 205 156 ISO 11898 Norm Stra enfahrzeuge CAN Protokoll Teil 1 Bit bertragungsschicht und physikalische Zeichenabgabe Teil 2 High speed medium access unit Teil 3 Fehlertolerante Schnittstelle f r niedrige Geschwindigkeiten Teil 4 Zeitgesteuerte Kommunikation Teil 5 High speed medium access unit with low power mode ISO 11992 Norm Stra enfahrzeuge Austausch von digitalen Informationen ber elektrische Verbindungen zwischen Zugfahrzeugen und Anh ngefahrzeugen Teil 1 Bit bertragungsschicht und Sicherungsschicht Teil 2 Anwendungsschicht f r die Bremsausr stung Teil 3 Anwendungsschicht f r andere als die Bremsausr stung Teil 4 Diagnose ISO 16845 Norm Stra enfahrzeuge Steuerger tenetz CAN Pr fplan zu Konformit t K Kategorie CAT Einstufung der sicherheitsrelevante Teile einer Steuerung bez glich ihres Widerstandes gegen Fehler und ihres nachfolgenden Verhaltens bei einem Fehler Diese Sicherheit wird erreicht durch die Struktur der Anordnung der Teile die Fehlererkennung und oder ihre Zuverl ssigkeit EN 954
289. lle SDOs erzeugen 10038 Ist diese Option aktiviert werden f r alle Kommunikationsobjekte SDOs erzeugt Default Werte werden nicht erneut geschrieben CAN Parameter Knoten zur cksetzen 10039 Der Slave wird zur ckgesetzt load sobald die Konfiguration in die Steuerung geladen wird CAN Parameter Optionales Ger t 10040 Ist die Option Optionales Ger t aktiviert versucht der Master nur einmal von diesem Knoten zu lesen Bei fehlender Antwort wird der Knoten ignoriert und der Master geht in den normalen Betriebszustand ber Wird der Slave zu einem sp teren Zeitpunkt an das Netzwerk angeschlossen und erkannt wird er automatisch gestartet Dazu m ssen Sie die Option Automatisch starten in den CAN Parametern des Masters angew hlt haben CAN Parameter Nicht initialisieren 10041 Wird diese Option aktiviert nimmt der Master den Knoten sofort in Betrieb ohne ihm Konfigurations SDOs zu schicken Die SDO Daten werden aber dennoch erzeugt und auf der Steuerung gespeichert 132 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CAN Parameter Nodeguarding Heartbeat Einstellungen 10042 Je nach Ger t haben Sie die Wahl Nodeguarding und Life Time Factor einstellen ODER Heartbeat einstellen Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist CAN Parameter Emergency
290. lt selbst ndig in den Status 1 nicht definiert Status Warten auf BOOTUP Der Slave wechselt nach einer maximalen Zeit von 2 s oder sofort nach Empfang seiner Bootup Message in den Status 2 Status BOOTUP Der Slave wechselt nach einer Verz gerungszeit von 0 5 s automatisch in den Status 3 Status PREPARED Im Status 3 wird der Slave konfiguriert Der Slave bleibt solange im Status 3 bis er alle vom Konfigurator erzeugten SDOs erhalten hat Dabei spielt es keine Rolle ob w hrend der Konfiguration vom Slave SDO Transfers mit Abort Fehler oder ob alle fehlerfrei beantwortet wurden Nur die vom Slave erhaltene Antwort als solche ist wichtig nicht ihr Inhalt Wenn im Konfigurator die Option Knoten zur cksetzen aktiviert wurde wird nach dem Senden des Objekts 101116 Subindex 1 der dann den Wert load enth lt ein erneuter Reset des Slaves durchgef hrt Der Slave wird dann wieder mit dem Upload des Objekts 10004 angefragt Slaves bei denen w hrend der Konfigurationsphase ein Problem auftritt bleiben im Status 3 oder wechseln nach der Konfigurationsphase direkt in einen Fehlerstatus Status gt 5 Status PRE OPERATIONAL Ein Knoten wechselt immer in den Status 4 au er e _ es handelt sich um einen optionalen Slave und er wurde als nicht am Bus verf gbar detektiert Abfrage Objekt 100016 ODER e der Slave ist zwar vorhanden aber hat auf die Abfrage des Objekts 100046 mit einem anderen Typ in den unteren 16 Bi
291. m Programmierplatz in die Steuerung Grunds tzlich kann jede Applikations Software mit dem ifm Downloader auf die Steuerungen kopiert werden Vorteil Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CoDeSys Lizenz erforderlich Sicherheitsrelevante Applikations Software MUSS mit dem ifm Downloader auf die Steuerungen kopiert werden um die Pr fsumme CRC mit der die Software zertifiziert wurde nicht zu verf lschen O HINWEIS Der ifm Downloader kann nicht eingesetzt werden f r folgende Ger te BasicController CRO40n BasicDisplay CR0451 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360NG CR108n 66 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Allgemeines zu CAN 6 CAN einsetzen Inhalt Algemeineszun AN ee a A a 67 Physikalische Anbindung des CAN sintesia a E e A EEE AES 71 CAN Datenaustats Cii escue E E EEE E aan en nee 76 Beschreibung der CAN Standardbausteine 22 424044400nnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 80 GAN BausteineinachSAEITISI 2 naar ennaasensatacnansanacknes teams angehen ntachnneeatechnnsandehnne TANE EANES 104 ifim CANopen Bibliotheken sessista tenaaa anne A Oan einnehmen Leere nee rege 121 CAN Fehler und Fehlerbehandlung 444044404424004nn40nnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 189 1163 6 1 Allgemeines zu CAN Inhalt Topologie ea nee 67
292. m electronic s r l e 1107 Buenos Aires Tel 54 11 5353 3436 ifm electronic Ltd 140 884 Seoul Tel 82 2 790 5610 Gram Industrial Inc e 1770 Mantilupa City Tel 63 2 850 22 18 ifm electronic 105318 Moscow Tel 7 495 921 44 14 ifm electronic a b 512 60 verlida Tel 46 325 661 500 ifm electronic Pte Ltd Singapore 609 916 Tel 65 6562 8661 2 3 ifm electronic s r o 835 54 Bratislava Tel 421 2 44 87 23 29 Sang Chai Meter Co Ltd e Bangkok 10 400 Tel 66 2 616 80 51 ifm electronic Ltd Sti e 34381 Sisli Istanbul Tel 90 212 210 50 80 TOV ifm electronic 02660 Kiev Tel 380 44 501 8543 ifm efector inc Exton PA 19341 Tel 1 610 5 24 2000 ifm electronic Pty Ltd e 0157 Pretoria Tel 27 12 345 44 49 Technische nderungen behalten wir uns ohne vorherige Ank ndigung vor We reserve the right to make technical alterations without prior notice Nous nous r servons le droit de modifier les donn es techniques sans pr avis
293. mit entsprechenden Objekten belegen ber die eingef gten PDOs erfolgt die Zuordnung der Ein und Ausg nge zu den IEC Adressen In der Steuerungskonfiguration werden die vorgenommenen Einstellungen nach Verlassen des Dialoges sichtbar Die einzelnen Objekte k nnen dort mit symbolischen Namen belegt werden PDO Mapping Eigenschaften 10047 ber Eigenschaften lassen sich die in der Norm definierten Eigenschaften der PDOs in einem Dialog editieren COB ID Jede PDO Nachricht ben tigt einen eindeutigen COB ID Communication Object Identifier Wird eine Option von dem Modul nicht unterst tzt oder darf der Wert nicht ver ndert werden so erscheint das Feld grau und kann nicht editiert werden Inhibit Time Die Inhibit Time 100 us ist die minimale Zeit zwischen zwei Nachrichten dieses PDOs damit die Nachrichten die bei nderung des Wertes bertragen werden nicht zu h ufig versendet werden Die Einheit ist 100 us Transmission Type Bei Transmission Type erhalten Sie eine Auswahl von m glichen bertragungmodi f r dieses Modul acyclic synchronous Das PDO wird nach einer nderung mit dem n chsten SYNC bertragen cyclic synchronous Das PDO wird synchron bertragen wobei Number of SYNCs die Anzahl der Synchronisationsnachrichten angibt die zwischen zwei bertragungen dieses PDOs liegen asynchronous device specific Das PDO wird ereignisgesteuert d h wenn sich der Wert ndert bertragen Welche Daten auf diese
294. munikation ber 1 CAN Schnittstelle J1939 Kommunikation ber 2 CAN Schnittstelle gt Schnittstelle zuvor mit CANT_EXT gt Schnittstelle zuvor mit CAN2 initialisieren gt Seite 95 initialisieren Zur Abwicklung der Kommunikation muss der Protokoll Handler in jedem Programmzyklus aufgerufen werden Dazu wird der Eingang ENABLE auf TRUE gesetzt Der Protokoll Handler wird gestartet wenn der Eingang START f r einen Zyklus auf TRUE gesetzt wird ber MY_ADRESS wird dem Controller eine Ger teadresse bergeben Sie muss sich von Adressen der anderen J1939 Busteilnehmer unterscheiden Sie kann dann von anderen Busteilnehmern ausgelesen werden 109 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 CAN Bausteine nach SAE J1939 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL START BOOL MY_ADRESS BYTE 110 469 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv TRUE nur 1 Zyklus Protokoll Handler wird gestartet FALSE im weiteren Programmablauf Node ID des Ger ts ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 J1939_x_RECEIVE 2278 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys J1939_x_RECEIVE
295. munikations und Mapping Parameter Es sind immer alle 8 m glichen Subindizes der Mapping Objekte 16xx1s oder 1Axx s vorhanden aber u U im Subindex 0 nicht ber cksichtigt HINWEIS Bit Mapping wird von der Bibliothek nicht unterst tzt 149 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Register CAN Einstellungen 1982 Grundeinstellungen CAN Einstellungen Default PDO Mapping Node Id 50 Device Type 0x191 Baudrate 125000 x Automatisch starten Nodeguard IV Nodequarding Guard COB4D 0 700 Nodeld Guard Time ms 200 Life Time Factor 2 Heartbeat Einstellungen IV Heartbeat Erzeugung aktivieren Heartbeat Producer Time 300 ms IV Heartbeat Verbrauch aktivieren Heartbeat Consumer Time 500 ms Consumer ID 100 Emergency Telegram IV Emergency COB ID 0x80 Nodeld Hier k nnen Sie den Node ID und die Baudrate einstellen Device Type das ist der Default Wert des Objekts 1000 der im EDS eingetragen wird wird mit 19116 Standard IO Device vorbelegt und kann von Ihnen beliebig ge ndert werden Der Index des CAN Controllers ergibt sich aus der Position des CANopen Slave in der Steuerungskonfiguration Die Nodeguarding Parameter die Heartbeat Parameter und den Emergency COB ID k nnen Sie ebenfalls auf diesem Register festlegen Der CANopen Slave kann nur f r die berwachung eines Heartbeats konfiguriert
296. muss dann explizit durch das Applikations Programm zur ckgesetzt werden 191 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung 6 7 2 Aufbau einer EMCY Nachricht Inhalt Man unterscheidet folgende Fehler 2000444004n400nnnnonnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnannnn 192 Aufbau einerEehlernachricht 0 2a een ae ern EA 192 Identifier E see ee en eo ee ee een 192 EMGY Eehlereoderer nan seen nee een ee nee ne enden ensure nr GE 193 Objekt OX1003 ErronBield ec nnesenn seen E E A EE RERE 193 Geratefehler signalisieren scenene EA rare 193 8591 Die Signalisierung von Fehlerzust nden erfolgt unter CANopen ber einen sehr einfachen standardisierten Mechanismus Jedes Auftreten eines Fehlers bei einem CANopen Ger t wird ber eine spezielle Nachricht signalisiert die den Fehler genauer beschreibt Verschwindet ein Fehler oder seine Ursache nach einer bestimmten Zeit wieder wird dieses Ereignis ebenfalls ber die EMCY Nachricht signalisiert Die zuletzt aufgetretenen Fehler werden im Objektverzeichnis Objekt 100346 abgelegt und k nnen ber einen SDO Zugriff ausgelesen werden CANx_SDO_READ gt Seite 185 Zus tzlich spiegelt sich die aktuelle Fehlersituation im Error Register Objekt 100146 wider Man unterscheidet folgende Fehler 8046 Kommunikationsfehler e Der CAN Controller signalisiert CAN Fehler
297. n n nenensneesneennensnensnennnenssennsenssennnennnnne 172 RampenfUnktON rarnana 228 SOFTRESET a E ne rtsnnanaerene nern 256 R llb 2 0 0 nenn En ER ERnnRnn en 364 SORBATE REWAL E einsenden 255 RAWEGAN enteeaninnnenkinantanninen 364 speziell amp ifm Bibliotheken nnnneeeneenennennenneenneennee 350 redundant ea een 364 Spra he als Hindemis ss sssssssinrsisisinnsssininnsneininnnnnnninnninininnnnsininnnininnn 329 Regelstrecke mit Ausgleich 235 SPS Zyklus optimieren nennneesneesnensnensnensnenssenssenssensennennne 282 Regelstrecke mit Verz gerung 236 SRD a ae 367 Regelstrecke ohne Ausgleich eeeeenen 236 SREICS Hau aaa 367 Register CAN Einstellungen neneenene 150 A U A T A A E 368 Register Default PDO Mapping u uueeeneenenn 151 Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves n 137 Register Grundeinstellungen Starten des Netzwerks mit GLOBAL_START nee 143 Register PDO Mapping empfangen und PDO Mapping senden 134 Starten des Netzwerks mit START_ALL_NODES s s s 143 Register Service Data Objects n nneeenn 135 Steuerungskonfiguration eensneennenn 13 368 Regler Funktionen ssessseseserererererererererererererenet tt osererererererereeerenen 235 Steuerungskonfiguration aktivieren z B CR0020 ee 30 a a ee A P E 365 Steuerungskonfigurations Datei eeennen 347 Reset aller konfig
298. n Regelstrecke mit Ausgleich 1624 Bei einer Regelstrecke mit Ausgleich strebt die Regelgr e x nach einer bestimmten Stellgr en nderung einem neuen Endwert Beharrungszustand zu Entscheidend ist bei diesen Regelstrecken die Verst rkung bertragungsbeiwert KS Je kleiner die Verst rkung ist umso besser l sst sich die Strecke regeln Man bezeichnet diese Regelstrecken als P Systeme P proportional x V Grafik P Regler Regelstrecke mit Ausgleich 235 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Regler Funktionen Regelstrecke ohne Ausgleich 1625 Regelstrecken mit einem Verst rkungsfaktor gegen unendlich werden als Regelstrecken ohne Ausgleich bezeichnet Dieses ist meistens auf ein integrierendes Verhalten zur ckzuf hren Diese hat zur Folge dass nach der nderung der Stellgr e oder durch Einfluss einer St rgr e die Regelgr e stetig w chst Durch dieses Verhalten erreicht sie nie einen Endwert Man bezeichnet diese Regelstrecken als I Systeme I integral x Grafik I Regler Regelstrecke ohne Ausgleich Regelstrecke mit Verz gerung 1626 Die meisten Regelstrecken entsprechen der Reihenschaltung von P Systemen Strecken mit Ausgleich und einem oder mehreren T1 Systemen Strecken mit Tr gheit Eine Regelstrecke 1 Ordnung entsteht z B durch die Reihenschaltung einer Drosselstelle und einem dahinter liegende
299. n gt Seite 173 Am Ausgang stehen die Daten f r die Struktur EMERGENY_MESSAGE zur Verf gung Es wird immer die letzte Fehlermeldung eines Netzwerkknotens angezeigt Um eine Liste aller aufgetretenen Fehler zu erhalten muss das Array EMERGENCY_OBJECT_SLAVES ausgewertet werden 2698 Hier sehen Sie die Strukturen der in diesem Baustein genutzten Arrays Parameter CANx_EMERGENY_MESSAGE CANx_NODE_STATE Datentyp STRUCT STRUCT Beschreibung NODE_ID BYTE ERROR_CODE WORD ERROR_REGISTER BYTE MANUFACTURER_ERROR_FIELD ARRAY 0 4 OF BYTE Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek i m_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB angelegt NODE_ID BYTE NODE_STATE BYTE LAST_STATE BYTE RESET_NODE BOOL START_NODE BOOL PREOP_NODE BOOL SET_TIMEOUT_STATE BOOL SET_NODE_STATE BOOL Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek i fm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB angelegt Ausf hrliche Beschreibung der Funktionalit ten des CANopen Masters und der Mechanismen Kapitel CANopen Master gt Seite 125 Die folgenden Code Fragmente zeigen Ihnen am Beispiel des Controllers CR0032 die Anwendung des FB CANx_MASTER_STATUS Seite 169 171 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel CANx_MASTER_STATUS 2031 Slave Informationen 2699 Damit Sie auf die Informationen der einzelnen CANopen
300. n Speicher x TT T t g Grafik PT System Regelstrecke mit Verz gerung Bei Regelstrecken mit Totzeit reagiert die Regelgr e erst nach Ablauf der Totzeit T auf eine Ver nderung der Stellgr e Die Totzeit T bzw die Summe aus T T ist das Ma f r die Regelbarkeit der Strecke Die Regelbarkeit einer Strecke ist umso besser je gr er das Verh ltnis Tg T ist Die Regler die in die Bibliothek integriert sind stellen eine Zusammenfassung der vorgestellten Grundfunktionen dar Welche Funktionen zum Einsatz kommen und wie sie kombiniert werden h ngt von der jeweiligen Regelstrecke ab 236 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Regler Funktionen 7 5 2 Einstellregel f r einen Regler 1627 F r Regelstrecken deren Zeitkonstanten nicht bekannt sind ist das Einstellverfahren nach Ziegler und Nickols im geschlossenen Regelkreis vorteilhaft Einstellregel 1628 Die Regeleinrichtung wird zun chst als eine reine P Regeleinrichtung betrieben Dazu wird die Vorhaltezeit Ty auf 0 und die Nachstellzeit Tn auf einen sehr gro en Wert ideal auf unendlich f r eine tr ge Strecke eingestellt Bei einer schnellen Regelstrecke sollte ein kleines Ty gew hlt werden Der Proportionalbeiwert KP wird anschlie end solange vergr ert bis die Regel und die Stellabweichung bei KP KPyritisch Dauerschwingungen mit konstanter Amplitude ausf hren Es
301. n und Projekt gt Alles bersetzen Nach eventuell erforderlichen Korrekturen und Erg nzen von fehlenden Bibliotheken Fehlermeldungen nach dem bersetzen das Projekt nochmals speichern gt Nach diesem Prinzip schrittweise mit weiteren Funktionen aus anderen Projekten erg nzen und jeweils die Ergebnisse pr fen gt Projekt gt speichern und Projekt gt Alles bersetzen 41 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 4 3 3 ifm Demo Programme Inhalt Demo Programmerf r Controller neueren E E deren 42 Demo Programme f r PDM und BasicDisplay 2 4004440nsnnonnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nen 44 Im Verzeichnis DEMO_PLC_CDV f r Controller oder DEMO_PDM_CDv f r PDMs unter C CoDeSys V Projects erkl ren wir bestimmte Funktionen in getesteten Demo Programmen Bei Bedarf k nnen diese Funktionen in eigene Projekte bernommen werden Die Strukturen und Variablen der ifm Demos passen zu denen in den ifm Templates In jedem Demo Programm wird nur genau ein Thema gezeigt Auch f r Controller werden dazu einige Visualisierungen gezeigt die auf dem PC Monitor die getestete Funktion anschaulich machen sollen Kommentare in den Bausteinen und in den Variablenlisten helfen beim Anpassen der Demos an Ihr Projekt Wenn nicht anders angegeben gelten die Demo Programme jeweils
302. n Kreis wird definiert ber Lage Koordinaten des Mittelpunktes Radius Linienst rke und Farbe Speicherbedarf relativ gering Verlustfreie Umrechnung skalieren in beliebige Bildgr en m glich Da Monitore grunds tzlich auf einer Raster Matrix basieren m ssen alle Grafiken in einzelne Bildpunkte umgerechnet gerastert werden um sie auf dem Monitor anzeigen zu k nnen Je nach Komplexit t der Grafik sehr leistungsf hige Rechner erforderlich um eine schnelle Bearbeitung und Anzeige zu erm glichen cdr Corel Draw dwg AutoCAD ai Adobe Illustrator svg Scalable Vector Graphics Pixelgrafiken Digitalfotos Dateien aus dem Scanner oder aus Capture Programmen Eine Rastergrafik auch Pixelgrafik oder Bitmap ist eine Form der Beschreibung eines Bildes bestehend aus einer rasterf rmigen Anordnung von so genannten Pixeln Bildpunkten denen jeweils eine Farbe zugeordnet ist Die Hauptmerkmale einer Rastergrafik sind daher die Breite und die H he in Pixeln Bildaufl sung sowie die Farbtiefe Je nach Aufl sung ist Speicherbedarf hoch bis sehr hoch Die Dateien werden mit jedem zus tzlich zu speichernden Bildpunkt immer gr er Umrechnung skalieren in andere Bildgr en meist nur mit Qualit tsverlusten m glich Anforderung relativ gering bmp Bitmap gif Compuserv GIF jpg Joint Photographic Experts Group png Portable Network Graphics 341 ifm Systemhand
303. n Netzwerkteilnehmer entsprechen 128 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CAN Parameter Communication Cycle Period Sync Window Length 10029 Nach Ablauf der Communication Cycle Period wird eine SYNC Nachricht vom Master verschickt SYNC Objekt Synchrones Objektfenster SYNC Objekt SYNC Objekt SYNC object Synchronous object window SYNC object SYNC object Synchrone PDOs Asynchrone PDOs Synchronous PDOs Asynchronous PDOs Communication Cycle Period Sync Window Lenght Die Sync Window Length gibt die Zeit an in der synchrone PDOs von den anderen Netzwerkteilnehmern verschickt und vom Master empfangen werden m ssen Da in den meisten Applikationen keine besonderen Anforderungen an das SYNC Objekt gestellt werden k nnen Sie f r die Communication Cycle Period und die Sync Window Length die gleiche Zeit einstellen Bitte beachten Sie dass die Zeit in usec eingegeben wird der Wert 50000 entspricht 50 ms CAN Parameter Sync COB ID 10030 In diesem Feld kann der Identifier f r die SYNC Nachricht einstellt werden Diese wird immer nach Ablauf der Communication Cycle Period verschickt Der Defaultwert ist 128 und sollte im Normalfall nicht ge ndert werden Um das Versenden der SYNC Nachricht zu aktivieren muss das Kontrollfeld aktivieren gesetzt sein O HINWEIS Die SYNC Nachricht wird immer am Anfang ei
304. n Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys SERIAL_PENDING NUMBER Beschreibung 317 SERIAL_PENDING ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes Im Gegensatz zu SERIAL_RX Seite 252 bleibt der Inhalt des Puffers nach Aufruf dieser Funktion unver ndert Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwenderspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle O HINWEIS Grunds tzlich steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programmdownload und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE auf TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Der Programm Download und das Debugging sind dann jedoch nur noch ber die CAN Schnittstelle m glich F r CRnn32 gilt Ein Debugging der Applikations Software ist dann nur noch ber alle 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Parameter der Ausg nge 319 Parameter Datentyp Beschreibung NUMBER WORD Anzahl der empfangenen Datenbytes 254 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR107
305. n in den Busknoten in entsprechende Spannungen umgewandelt und von den Empf ngerschaltkreisen erkannt 5V 3 5 V 2 5 V 1 5 V ov rezessiv dominant rezessiv recessive dominant recessive Grafik Buspegel Durch diese differentielle bertragung mit gemeinsamem R ckleiter wird die bertragungssicherheit entscheidend verbessert St rspannungen die von au en auf das System einwirken oder Massepotential Verschiebungen beeinflussen beide Signalleitungen mit gleichen St rgr en Dadurch fallen die St rungen bei der Differenzbildung im Empf nger wieder heraus 72 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Physikalische Anbindung des CAN 6 2 3 CAN Buspegel nach ISO 11992 1 1182 F r folgende Ger te verf gbar nur SmartController CR2501 auf 2 CAN Schnittstelle Die physikalische Schicht der ISO 11992 1 unterscheidet sich von der ISO 11898 durch h here Spannungspegel Die Netzwerke werden hier als Point to Point Verbindung ausgef hrt Die Abschlussnetzwerke sind bereits integriert rezessiv dominant rezessiv recessive dominant recessive Grafik Spannungspegel nach ISO 11992 1 hier 12 V System 73 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Physikalische Anbindung des CAN 6 2 4 Busleitungsl nge 1180 Die L nge der Busleitung ist abh ngig von e Beschaffenheit der Busverbindung Kabel
306. n jedoch nur noch ber die CAN Schnittstelle m glich F r CRxx32 gilt Ein Debugging der Applikations Software ist dann nur noch ber alle 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Mit den folgend aufgef hrten Bausteinen kann die serielle Schnittstelle im Applikations Programm genutzt werden 248 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Kommunikation ber Schnittstellen Nutzung der seriellen Schnittstelle 8 1 1 SERIAL_SETUP 302 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys SERIAL_SETUP STOPBITS Beschreibung 305 SERIAL_SETUP initialisiert die serielle RS232 Schnittstelle Der FB setzt die serielle Schnittstelle auf die angegebenen Parameter Mit dem Eingang ENABLE wird der FB f r einen Zyklus aktiviert Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwenderspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle O HINWEIS Grunds tzlich steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programmdownload und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender
307. n und dem FB bergeben 268 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Daten im Speicher sichern lesen und wandeln Parameter der Eing nge Parameter ENABLE SRC LEN DST Ger t CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7021 CR7201 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Datentyp BOOL WORD CR0301 CR0302 CS0015 INT WORD CR0301 CR0302 CS0015 INT DWORD CR0301 CR0302 CS0015 DINT 565 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Relative Anfangsadresse im Speicher Tabelle unten Anzahl der Datenbytes Tabelle unten Adresse der Zielvariablen gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben zul ssige Werte f r SRC zul ssige Werte f r LEN dez hex dez hex 0 16 383 0 3FFF 0 16 383 0 3FFF 0 65 535 0 FFFF 0 65 535 0 FFFF 0 65 535 0 FFFF 0 65 535 0 FFFF 0 16 383 0 3FFF 0 16 383 0 3FFF 0 65 535 0 FFFF 0 65 535 0 FFFF 0 16 383 0 3FFF 0 16 383 0 3FFF 0 16 383 0 3FFF 0 16 384 0 4000 269 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Daten verwalten 2012 03 20 Daten im Speicher sichern
308. n wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 614 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Der Baustein hat den Sendeauftrag angenommen 103 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 6 5 CAN Bausteine nach SAE J1939 Inhalt GANTURdIie Antriebstechnik ee 104 Bausteine tur SA EEG E A A E A A 108 Das Netzwerkprotokoll SAE J1939 beschreibt die Kommunikation auf einem CAN Bus in Nutzfahrzeugen zur Ubermittlung von Diagnosedaten z B Motordrehzahl Temperatur und Steuerungsinformationen 6 5 1 CAN f r die Antriebstechnik Inhalt identifier nach SAE J1939 ana a E EA A EE 105 Beispiel ausf hrliche Nachrichten Dokumentation 0044ss444000nnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 106 Beispiel kurze Nachrichten Dokumentation rs444424444nnnnonnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnn nenne nnannnnnnn nn 107 Unter der Norm SAE J1939 bietet die CiA dem Anwender ein CAN Busprotokoll f r die Antriebstechnik an Hierbei wird der CAN Controller der Schnittstelle in den Extended Mode geschaltet Das bedeutet dass die CAN Nachrichten mit einem 29 Bit Identifier bertragen werden Durch den l ngeren Identifier kann eine gro e Anzahl von Nachrichten direkt dem Identifier zugeordnet werden Bei der Protokollerstellung hat man sich diesen Vorteil zu Nutze gemacht und gruppiert bestimmte Nachrichten in ID Gruppen
309. nder Tabelle finden Sie die zul ssigen Grenzfrequenzen und die max anschlie baren inkrementalen Drehgeber Ger t BasicController CR040n CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ClassicController CR0032 CR0033 ExtendedController CR0200 ExtendedController CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7505 CR7506 SafetyController CR7032 ExtendedSafetyController CR7200 CR7201 ExtendedSafetyController CR7132 SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 Grenzfrequenz 1 kHz 10 KHz 10 KHz 30 kHz 10 KHz 30 kHz 0 5 kHz 10 KHz 30 kHz 10 KHz 30 kHz 10 KHz 1 kHz max Anzahl Drehgeber 2 N N oO PP PD oO Pi N 4187 4330 2602 217 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung O HINWEIS Je nach weiterer Belastung des Ger ts kann die Grenzfrequenz sinken wenn viele Drehgeber ausgewertet werden Bei zu hoher Belastung kann die Zykluszeit unzul ssig lang werden Begrenzungen und Programmierhinweise Seite 55 ber den PRESET_VALUE kann der Z hler auf einen Voreinstellwert gesetzt werden Der Wert wird bernommen wenn PRESET auf TRUE gesetzt wird Anschlie end muss PRESET wieder auf FALSE gesetzt werden damit der Z hler wieder aktiv wird Am Ausgang COUNTER steht der aktuelle Z hlerstand an Die Ausg
310. ne bin re Variable auf TRUE gesetzt wird Diese Variable kann nicht ber die Eingabehilfe aus der Liste der definierten Variablen gew hlt werden 160 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 ifm CANopen Bibliotheken Besonderheiten bei Netzwerkvariablen Ger t ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 ClassicController CR0032 CR0033 ExtendedController CRO232 CR0233 BasicController CR0403 BasicDisplay CR0451 PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 1992 Beschreibung Netzwerkvariablen werden nur auf CAN Schnittstelle 1 Wert 0 eintragen unterst tzt CANopen Master Sende und Empfangslisten werden direkt verarbeitet Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen CANopen Slave Sendelisten werden direkt verarbeitet F r Empfangslisten m ssen Sie zus tzlich noch den Bereich der Identifier im Objektverzeichnis auf Empfangs PDOs mappen Es ist ausreichend wenn Sie nur zwei Empfangs PDOs anlegen und dem ersten Objekt den ersten Identifier und dem zweiten Objekt den letzen Identifier zuweisen Werden die Netzwerkvariablen nur auf einem Identifier bertragen m ssen Sie nur ein Empfangs PDO mit diesem Identifier anlegen Wichtig Bitte beachten Sie dass die Identifi
311. nes Programmzyklus erzeugt Danach werden die Eing nge gelesen das Programm abgearbeitet die Ausg nge geschrieben und zuletzt alle synchronen PDOs gesendet Bitte beachten Sie dass sich die SYNC Zeit verl ngert wenn die eingestellte SYNC Zeit k rzer als die Programmzykluszeit ist Beispiel Communication Cycle Period 10 ms und Programmzykluszeit 30 ms Die SYNC Nachricht wird erst nach 30 ms versendet CAN Parameter Node ID 10031 Setzen Sie in diesem Feld die Knotennummer nicht den Download ID des Masters ein Die Knotennummer darf im Netzwerk nur einmal vorkommen andernfalls kommt es zu Kommunikationsst rungen 129 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CAN Parameter Automatisch starten 10032 Das Netzwerk und die angeschlossenen Knoten werden nach einer erfolgreichen Konfiguration in den Zustand operational gesetzt und damit gestartet Ist das Optionsfeld nicht angew hlt muss das Netzwerk manuell gestartet werden CAN Parameter Heartbeat 10033 Wenn die anderen Teilnehmer im Netzwerk Heartbeat unterst tzen kann die Option DSP301 V4 01 unterst tzen selektiert werden Bei Bedarf kann der Master noch ein eigenes Heartbeat Signal nach Ablauf der eingestellten Zeit erzeugen 130 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 ifm CANopen Bibliotheken
312. nformation durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen Seite 7 Symbole und Formatierungen Ein Link ist ein Querverweis zu einer anderen Stelle im Dokument oder auf ein externes Dokument Systemvariable Variable auf die via IEC Adresse oder Symbolname aus der SPS zugegriffen werden kann 368 T Target Das Target gibt das Zielsystem an auf dem das SPS Programm laufen soll Im Target sind die Dateien Treiber und ggf spezifische Hilfedateien enthalten die zum Programmieren und Parametrieren erforderlich sind TCP Das Transmission Control Protocol ist Teil der Protokollfamilie TCP IP Jede TCP IP Datenverbindung hat einen Sender und einen Empf nger Dieses Prinzip ist eine verbindungsorientierte Daten bertragung In der TCP IP Protokollfamilie bernimmt TCP als verbindungsorientiertes Protokoll die Aufgabe der Datensicherheit der Datenflusssteuerung und ergreift Ma nahmen bei einem Datenverlust vgl UDP Template Template englisch Schablone Ist eine Vorlage die mit Inhalten gef llt werden kann Hier Eine Struktur von vorkonfigurierten Software Elementen als Basis f r ein Applikations Programm Testrate rt Die Testrate r ist die H ufigkeit der automatischen Tests um Fehler in einem SRP CS rechtzeitig zu bemerken U berwachung Die berwachung ist eine Sicherheitsfunktion die sicherstellt dass eine S
313. ng Knoten muss sich im Modus PRE OPERATIONAL oder OPERATIONAL CANopen Master oder CANopen Slave befinden und im Modus CANopen Master befinden HINWEIS Der Wert f r LEN muss mit der L nge des Sendearrays bereinstimmen Andernfalls treten St rungen bei der SDO Kommunikation auf 187 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Beispiel 0005 SDO_write1 Parameter der Eing nge 619 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv NODE BYTE Nummer des Knotens IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis LEN WORD L nge des Eintrags in Anzahl der Bytes Der Wert f r LEN muss mit der L nge des Sende Arrays bereinstimmen Andernfalls treten St rungen bei der SDO Kommunikation auf DATA DWORD Adresse des Sendedaten Arrays zul ssige L nge 0 255 Ubergabe mit ADR Operator Parameter der Ausg nge 620 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE 0 Baustein inaktiv 1 Bausteinausf hrung beendet 2 Baustein ist aktiv 3 Fehler Baustein wurde nicht ausgef hrt 188 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung 6 7 CAN Fehler und Fehlerbehandlung Inhal
314. nheiten aufgrund eines gemeinsamen Ereignisses wobei diese Ausf lle nicht auf gegenseitige Ursachen beruhen CiA CiA CAN in Automation e V Anwender und Herstellerorganisation in Deutschland Erlangen Definitions und Kontrollorgan f r CAN und CAN basierende Netzwerkprotokolle Homepage http www can cia org CiA DS 304 DS Draft Standard CAN Ger teprofil CANopen Safety f r sicherheitsgerichtete Kommunikation CiA DS 401 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r digitale und analoge E A Baugruppen CiA DS 402 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r Antriebe CiA DS 403 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r Bedienger te CiA DS 404 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r Messtechnik und Regler ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 CiA DS 405 DS Draft Standard Spezifikation zur Schnittstelle zu programmierbaren Steuerungen IEC 61131 3 CiA DS 406 DS Draft Standard CAN Ger teprofil f r Drehgeber Encoder CiA DS 407 DS Draft Standard CAN Applikations Profil f r den ffentlichen Nahverkehr COB ID COB Communication Object Kommunikationsobjekt ID Identifier Kennung ber den COB ID unterscheiden die Teilnehmer die verschiedenen auszutauschenden Nachrichten CoDeSys CoDesSys ist eingetragene Marke der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland CoDeSys for Aut
315. nmengen ist die Programmierung von PDMs ber die CAN Schnittstelle weniger zu empfehlen Voraussetzungen gt Den CAN Adapter optional z B Artikel Nr EC2112 mit dem PC verbinden gt Kabelverbindung zwischen CAN Adapter und PDM herstellen Dazu muss zwischen CAN H und CAN L auf beiden Seiten der Kabelverbindung je ein Abschlusswiderstand 120 Ohm vorhanden sein CAN Interface konfigurieren gt Die PC seitige Konfiguration des CAN Adapters entnehmen Sie bitte der dazu geh renden Dokumentation O HINWEIS Der CAN Download ID des Ger ts muss mit dem in CoDeSys eingestellten CAN Download ID bereinstimmen Im CAN Netzwerk m ssen die CAN Download IDs einmalig sein 26 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmierschnittstellen CoDeSys Kommunikationsparameter f r die CAN Schnittstelle einstellen 3073 In CoDeSys Online gt Kommunikationsparametter klicken Klicken auf Neu Fenster Kommunikationsparameter Neuer Kanal erscheint Einen selbsterkl renden Namen vergeben z B ifm_CANopen Den Eintrag CANopen DSP302 w hlen Bild Kommunikationsparameter v VVVVYV localhost ber Tcp lp x Name Wer Kommenta Abbrechen Neu Kommunikationsparameter Neuer Kanal X Gea Abbrechen Serial A8232 35 Serial R5232 driver Serial Modem 35 Modem driver CANopen DSP302 35 CANopen DSP3
316. nn PDM360smart CR1071 HINWEIS F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit _E Symbol in CoDeSys FREQUENCY TIMEBASE Beschreibung 540 FREQUENCY misst die anstehende Signalfrequenz am angegebenen Kanal Maximale Eingangsfrequenz Datenblatt Der FB misst die Frequenz des am gew hlten Kanal CHANNEL anstehenden Signals Es wird dazu die positive Flanke ausgewertet In Abh ngigkeit von der Zeitbasis TIMEBASE k nnen Frequenzmessungen in einem weiten Wertebereich durchgef hrt werden Hohe Frequenzen erfordern eine kurze Zeitbasis niedrige eine entsprechend l ngere Die Frequenz wird direkt in Hz ausgegeben HINWEIS F r FREQUENCY k nnen nur die Eing nge FRQ0 FRQ3 genutzt werden 209 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Parameter der Eing nge 541 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0 x Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt TIMEBASE TIME Zeitbasis Vor dem Initialisieren kann der FB falsche Werte ausgeben Ausgang erst auswerten wenn FB initialisiert wurde Parameter der Ausg nge 542 Parameter Datentyp Beschreibung F REAL Frequenz
317. nnnnnnnnen nn 102 6 5 CAN Bausteine nach SAE J1939 20unmmnnsnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 104 6 5 1 CAN f r die Antriebstechniks 40r44nannennnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnennnnnann 104 6 5 2 Bausteine f r SABI1I39 A 2n4nsennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnannnnnnnn 108 6 6 ifm CANopen Bibliotheken 4 4400ns4444nnnnennnnennnnnnnnennnnnnnannnnnnnennennnannnnern nenn 121 6 6 1 AEEA N T a E E 121 6 6 2 Bibliotheken f r CANOpen uusrsnneenessnnnnnennnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen nennen nnnnennn nennen nn nannaa 163 6 7 CAN Fehler und Fehlerbehandlung 444444444n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 189 6 7 1 CAN Fehler O 189 6 7 2 Aufbaugein EMCY Nachricht ciiise 0044444400440 RR BHnnen nennen snnnanensnannnnnsannennn dann 192 6 7 3 bersicht CANopen Error Codes uuuaanneenenennnnnnnennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnenn 194 7 Ein Ausgangs Funktionen 197 7 4 Eingangswerte verarbeiten 444444444nnnneennnnnnennnnnnnennnnnnnnnennnnnnennnnnnne nennen nn ern 197 7 1 1 ANALOG RAW meeneem eSa AE iaa aeae a E E AE 198 7 1 2 TOGGEE EAT ATA TTEA N AE ATE TT A AET 199 72 Analoge Werte anpassen nun nu AEE EEEE EEEE EEEE EEE 200 7 2 1 NORM PRRU SPERREN EL EUER ERERENENE EEE ERELUERSHETREDLTEESEEER EEEE eiS EE A ENEA E AEE RE Aa AEAEE RR Ee aR kaant 201
318. nnnnnnnnnnnnennnnennrrnnnnnennennnnnn 50 4 5 3 RbC P ogramm erstellen 2 222 424424 422044000 44ER Rn nnHenonnennansnrsnnnnnnnnpnnena nennen ns nnnnn ran 52 4 6 Ger te Update auf neue Software Version ussesssssnennsnnnnennnnnnnennnennnnnnnennnnannennnnnnennnn 53 4 6 1 Was wird benollgt 2 sehen een aan nase 53 4 6 2 Applikations Programm bernehmen 444sss4424440nnsnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnn anne 53 4 6 3 Ger te Update mit dem Downloader 2 s244 s42422400084000 HnHHR Rn sHRH anna onnnsnnnenneannenrn an 54 4 6 4 Applikations Programm in die Steuerung laden u44444444sHsnnnnn nennen ernennen ennnnnnnnnnnnnnn nennen nn 54 5 Begrenzungen und Programmierhinweise 55 5 1 Leist ngsgrenzen des Ger ts una nenn dien 55 5 1 1 GPU Freg enzen mionn che A a aG E E A Faenetne erneuern nenne ER 55 5 1 2 Verhalten des W tchd g r een nn 56 5 1 3 Begrenzungen beim PDM360smatt uus44esnessnnnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnnen nennen nennen nennen nnnnn nr nenn 57 5 1 4 Verf gbarer Speichen ertsona essen rennen raO AE aO O a e ren 57 5 1 5 Visualisierungsgrenzen 224444400nsnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenn 58 5 2 Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte uersnnsennnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ernennen 61 5 2 1 FB FUN PRG iN E9D8SYS u u n an aaa aan 61 5 2 2 Zykl s
319. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 48 V isualisierungierstellenn ren er een 50 BEG Brogrammierstellenta et AR A EAR E E e 52 3044 gt Ger teparameter einstellen Ger teparameter einstellen Setup gt Seite 14 gt Programmiersystem einrichten Programmiersystem einrichten Seite 28 4 5 1 Fehlende Bibliotheken einf gen 9882 Die Ger tedaten sind dem CoDeSys Projekt bekannt die Steuerungskonfiguration ist aktiviert Einige Bibliotheken werden bereits automatisch geladen Abh ngig von der Applikation m ssen Sie dem Projekt noch einige Bibliotheken hinzuf gen Die Beschreibung dazu folgt hier gt In CoDeSys den Reiter Ressourcen klicken Be Bisher Terre Te Gbaa Virkir DZ Bist Nenner ae ler ee rer Bl Bisher AH ae ee ee ablenken Be Be ee ESI I Dobai anabarr E a Gia Viib fe GE onip biir JE A Ei er Leib Fasten Marge grt Eitwrssi Fr Er Een Fo Takiri aion e T a a umd Fazepiurveraadei seele AA rer Rasur Inder linken Spalte Doppelklick auf Bibliotheksverwalter gt Mit Taste Einfg oder Men Einf gen gt weitere Bibliothek die Bibliotheks bersicht dieses Ger ts anfordern gt Das Fenster ffnen erscheint mit der Bibliotheks bersicht Die hier gezeigten Bibliotheken haben folgende Funktionen Bibliothek Bedeutung ifm_CRnnnn_CANlopenMaster_Vxxyyzz CANopen Master f r Schnittstelle CAN1 ifm_CRnnnn_CANlopenSlave_Vxxyyzz CANopen Slave f r Schnittst
320. nnnnnnnnnnsnnnnnnannnnnnnnnannnnn 309 AdressbelegunglEin AUSg ngeran r tee 310 1656 auch Datenblatt 12 2 1 Adressen Variablen der E As Inhalt Adressen Variablen der Eing nge 444rsn400nnssnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 308 Adressen Variablen der Ausg nge 44u4244snsnsunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnannnnnnnenn namen 309 307 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Adressen Variablen der Eing nge Gilt nur f r folgende Ger te PDM360smart CR1071 308 IEC Adresse QB18 QB19 QB20 QB21 IX1 0 IX1 1 IX1 2 IX1 3 IX1 4 IX1 5 IX1 6 IX1 7 IX1 8 IX1 9 IX1 10 IX1 11 IW2 E A Variable I00_MODE I01_MODE I02_MODE I03_MODE F1 F2 F3 F4 F5 F6 KEY_ESC KEY_UP KEY_OK KEY_LEFT KEY_DOWN KEY_RIGHT SUPPLY_VOLTAGE 9943 Bemerkung Konfigurations Byte f r IX0 0 Konfigurations Byte f r IX0 1 Konfigurations Byte f r IX0 2 Konfigurations Byte f r IX0 3 Funktionstaste F1 Funktionstaste F2 Funktionstaste F3 Funktionstaste F4 Funktionstaste F5 Funktionstaste F6 Funktionstaste ESC Funktionstaste 4 Funktionstaste OK Funktionstaste lt 4 Funktionstaste W Funktionstaste WORD Versorgungsspannung in mV ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR107
321. nt richtet sich an Personen die ber Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS Programmierkenntnisse mit IEC 61131 3 verf gen Wenn dieses Ger t ber eine SPS verf gt sollten die Personen zus tzlich mit der Software CoDeSys vertraut sein Das Dokument richtet sich an Fachkr fte Dabei handelt es sich um Personen die aufgrund ihrer einschl gigen Ausbildung und ihrer Erfahrung bef higt sind Risiken zu erkennen und m gliche Gef hrdungen zu vermeiden die der Betrieb oder die Instandhaltung eines Produkts verursachen kann Das Dokument enth lt Angaben zum korrekten Umgang mit dem Produkt Lesen Sie dieses Dokument vor dem Einsatz damit Sie mit Einsatzbedingungen Installation und Betrieb vertraut werden Bewahren Sie das Dokument w hrend der gesamten Einsatzdauer des Ger tes auf Befolgen Sie die Sicherheitshinweise 10 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Systembeschreibung Angaben zum Ger t 3 Systembeschreibung Inhalt AngabentzumiGer ttem a E E A E E A N 11 Angaben z r SoftWare se esias enaena aea AAA Aa AEA a aE A A aa E E S 11 Steuer ngskonfiguration create aE ADE ANERE entre AE EEE ERS 13 975 3 1 Angaben zum Ger t 1320 Diese Anleitung beschreibt die PDM360 Monitor Ger tefamilie der ifm electronic gmbh mit 16 Bit Mikrocontroller f r den mobilen Einsatz e PDM360smart CR1070 CR1071 3 2 Angaben zur Software 1796 Wir beziehen uns in dieser Anlei
322. nteren 16 Bits reagiert als der Konfigurator erwartet hat Status OPERATIONAL Im Status 5 findet der normale Datenaustausch statt Normal Operation Wenn der Master auf Automatisch starten konfiguriert wurde wird der Slave im Status 4 gestartet d h es wird eine Start Node NMT Nachricht erzeugt und der Slave wechselt automatisch nach Status 5 Wurde GLOBAL_START gesetzt dann wird gewartet bis sich alle Slaves im Status 4 befinden Anschlie end werden alle Slaves mit dem NMT Kommando Start All Nodes gestartet Ein Knoten wechselt in den Status 97 wenn er optional ist optionales Ger t in der CAN Konfiguration und nicht auf die SDO Anfrage nach dem Objekt 100046 reagiert hat Wird der Slave zu einem sp teren Zeitpunkt an das Netzwerk angeschlossen und erkannt wird er automatisch gestartet Dazu m ssen Sie aber die Option Automatisch starten in den CAN Parametern des Masters angew hlt haben Ein Knoten wechselt in den Status 98 wenn der Ger tetyp Objekt 100016 nicht dem konfigurierten Typ entspricht Im Falle eines Nodeguarding Timeouts wird der Slave auf Status 99 gesetzt Sobald der Slave wieder auf NodeGuard Anfragen reagiert und die Option Automatisch starten eingeschaltet ist wird er automatisch vom Master gestartet Dabei wird der Knoten abh ngig von seinem Status der in der Antwort auf die Nodeguard Anfragen enthalten ist neu konfiguriert oder nur gestartet Um den Slave manuell zu starten gen gt es
323. obile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen 12 4 2 Aufbau von CANopen Meldungen Inhalt Aufbausdes COB Dim nennt E EA AE EE AAE A E NA 314 Funktions Code Predefined Connectionset 2444444400nsn0unnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnn nenn 315 SBO Kommando Bylesn m ren nenne EA OEE EERE 316 SBO AbbFUCH Sodes nes E anne ana na a E E A anne 317 9971 Eine CANopen Meldung besteht aus dem COB ID und bis zu 8 Bytes Daten COB ID DLC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 XXX X X ix x I XIXI XIXI XIXI x I x I x I x IX 05x x Details erfahren Sie in den folgenden Kapiteln HINWEIS Beachten Sie die umgekehrte Byte Reihenfolge Beispiele Wert hex Datentyp Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 12 BYTE 1 2 1234 WORD 3 4 1 2 12345678 DWORD 7 8 5 6 3 4 1 2 313 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen Aufbau des COB ID 9972 Der erste Teil einer Meldung ist der COB ID Aufbau des 11 Bit COB ID Nibble 0 Nibble 1 Nibble 2 1 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Der COB ID besteht aus Funktions Code Predefined Connectionset gt Seite 315 und Node ID Beispiel Das Kommunikations Objekt TPDO1 TX Die Knoten Nummer des Ger ts 2046 3240 Berechnung Der Funktions Code f r das Kommunikations Objekt
324. olgende Templates angeboten e ifm_template_CRnnnnlayer2_Vxxyyzz pro f r den Betrieb des Ger ts mit CAN Layer 2 e ifm_template_CRnnnnMaster_Vxxyyzz pro f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Master e ifm_template_CRnnnnSlave_Vxxyyzz pro f r den Betrieb des Ger ts als CANopen Slave Die hier beschriebenen Templates gelten f r CoDeSys ab Version 2 3 9 6 auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation ab Version 010500 Die Templates enthalten alle die gleichen Strukturen Mit dieser Auswahl der Programm Vorlage f r den CAN Betrieb ist bereits eine wichtige Grundlage f r ein funktionsf higes Programm geschaffen Ordner Struktur allgemein 3978 Die Bausteine sind sortiert in die folgenden Ordner Ordner Beschreibung f r Controller und PDM CAN OPEN CAN Betrieb als Master oder Slave Enth lt die Bausteine f r CANopen f r Controller O CONFIGURATION CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Bausteine zum Parametrieren der Betriebsarten der Ein und Ausg nge f r Controller PDM_COM_LAYER2 CAN Betrieb als Layer 2 oder Slave Bausteine zur Basiskomunikation ber Layer2 zwischen PLC und PDM f r PDM CONTROL CR10nn CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Enth lt Bausteine zur Bild und Tastensteuerung im laufenden Betrieb f r PDM PDM_DISPLAY_SETTINGS CAN Betrieb mit Layer 2 oder als Master oder als Slave Enth lt Bausteine zum Einstellen des Moni
325. omation Alliance vereinigt Firmen der Automatisierungsindustrie deren Hardwareger te alle mit dem weit verbreiteten IEC 61131 3 Entwicklungswerkzeug CoDeSys programmiert werden Homepage http www 3s software com CRC CRC Cyclic Redundancy Check zyklische Redundanzpr fung CRC ist ein Verfahren aus der Informationstechnik zur Bestimmung eines Pr fwerts f r Daten um Fehler bei der bertragung oder Duplizierung von Daten erkennen zu k nnen Vor Beginn der bertragung eines Blocks der Daten wird ein CRC Wert berechnet Nach Abschluss der Transaktion wird am Zielort der CRC Wert erneut berechnet Anschlie end werden diese beiden Pr fwerte verglichen D DC Direct Current Gleichstrom DC Diagnostic Coverage Diagnose Deckungsgrad Der Diagnose Deckungsgrad ist das Ma f r die Wirksamkeit der Diagnose als Verh ltnis der Ausfallrate der bemerkten gefahrbringenden Ausf lle und der Ausfallrate der gesamten gefahrbringenden Ausf lle Formel DC Ausfallrate bemerkte gefahrbringende Ausf lle Ausfallrate gesamte gefahrbringende Ausf lle Bezeichnung Bereich kein DC lt 60 niedrig 60 lt DC lt 90 mittel 90 lt DC lt 99 hoch 99 lt DC Tabelle Diagnose Deckungsgrad DC F r die in der Tabelle gezeigten Grenzwerte wird eine Genauigkeit von 5 angenommen Der Diagnose Deckungsgrad kann f r das gesamte sicherheitsgerichtete System ermittelt werden oder nur f r Teile des
326. ommen Unabh ngig davon ob die Ger te eine oder mehrere CAN Schnittstellen unterst tzen werden die der Schnittstelle zugeh rigen Funktionen durch Nummerierung im CAN FB gekennzeichnet z B CAN1_TRANSMIT oder CAN2_RECEIVE In der Dokumentation wird aus Vereinfachungsgr nden die Bezeichnung z B CANx_TRANSMIT f r alle Varianten verwendet 80 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine O HINWEIS Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects Template_CDV gt Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CoDeSys ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage gt CoDeSys legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen Kapitel Programmiersystem ber Templates einrichten gt Seite 32 In diesem Beispiel werden ber die Identifier 1 und 2 Datenobjekte mit einem weiteren CAN Teilnehmer ausgetauscht Dazu muss im anderen Teilnehmer zum Sende Identifier ein Empfangs Identifier oder umgekehrt existieren 8 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 1 CAN1_BAU
327. on A Taskkonfiguration dm DEMO_CR2012 Networkmanagement implicit Variables CAN CONSTAI Abbrechen HINWEIS In anderen F llen k nnen auch Bibliotheken und oder Visualisierungen erforderlich sein Wahl mit OK best tigen In unserem Beispiel Projekt sind die im Demo Projekt gew hlten Elemente hinzugekommen Bausteine E CANOPEN iA CANOPEN PRG DEMO_CR2012 CR2012 PRG EA CR2012_DIAI FB 5 PLC_CYCLE PRG PLC_PRG PRG Ressourcen Globale Variablen 9 CanDpen implicit Variables CONSTANT DEMO_CR2012 Globale Variablen Networkmanagement implicit Variables CAN 9 PDM_COMMUNICATION Variablen_Konfiguration VAR_CONFIG gt Das Programm CR2012 indas Hauptprogramm PLC_PRGI einf gen z B 40 CANopen status and emergency handling CANOPEN For monitoring PLC_CYCLE reset_max ireset_max_cyeletime cycletime_us cycletime max tyle ust max rwrletime ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten gt In den Kommentaren der Bausteine und Globalen Variablen stehen meist Hinweise wie bei Bedarf einzelne Elemente daraus konfiguriert eingeschlossen oder ausgeschlossen werden m ssen Diesen Hinweisen Folge leisten gt Ein und Ausgangsvariable sowie CAN Parameter und ggf Visualisierungen den eigenen Bedingungen anpassen gt Projekt gt speicher
328. onen Regler Funktionen GLR 531 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 Symbol in CoDeSys GET_TEXT_FROM_FLASH ACT_MESSAGE_NO TEXT_LENGTH MESSAGE_NO NULL_TERMINATE Beschreibung 534 GLR organisiert einen Gleichlauf Regler Bei dem Gleichlaufregler handelt es sich um einen Regler mit PID Verhalten Die am Funktionseingang KP und KD eingegebenen Werte werden intern durch 10 geteilt Damit kann eine feinere Abstufung erreicht werden z B KP 17 das entspricht 1 7 Die Stellgr e bez glich des gr eren Istwerts wird jeweils erh ht Die Stellgr e bez glich des kleineren Istwerts entspricht der F hrungsgr e F hrungsgr e 65 536 XS XMAX 65 536 O HINWEIS Die Stellgr en Y1 und Y2 sind bereits auf die PWM Funktion normiert RELOAD Wert 65 535 Beachten Sie dabei die umgekehrte Logik 65 535 minimaler Wert 0 maximaler Wert Beachten Sie dass die Eingangsgr e KD zykluszeitabh ngig ist Um ein stabiles reproduzierbares Regelverhalten zu bekommen sollte die Funktion zeitgesteuert aufgerufen werden 246 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360sm
329. onfigurationsbaum zur ckgesetzt Weitere Informationen zu den m glichen Fehler Codes Kapitel CAN Fehler und Fehlerbehandlung gt Seite 189 173 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken ifm Bibliothek f r den CANopen Slave Inhalt CANX SLAVE INODEID na erde re een 175 CANX SLAVE EMCY MANDLER nen AEE E EAE AEE AE areas ehe 176 GANX ZSEAVEZSENDIEMERGEN Een ee AAE AAEE E EAE EEDE 178 CANXL SLAVE STATUS Er ee 181 F r den CANopen Slave stellt die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden 174 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SLAVE_NODEID 2044 CANx Slave Node ID Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SLAVE_NODEID CAN1_SLAVE_NODEID 9499 Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibun
330. onoi w B Inputs Pori F E inputs Porn2lF 1 EEE B Inputs Port3lFix ILLAE ES ar Br B Inputs Port4 FIx a inputs Analog Konfigurationsdateien im Projekt speichem 1 Bl Inputs Miscellaneous FiX Outputs Port FI B Outputs Port2fFix B Outputs Por3lF B Outputs Port4 Fig B Input Modes Porto FIx B Input Modes Porti Fi B Input Modes Port2 F ix 30 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Durch die Konfiguration erh lt der Anwender in der Programmumgebung Folgendes verf gbar e alle wichtigen System und Fehlermerker Je nach Anwendung und Applikations Programm m ssen diese Merker bearbeitet und ausgewertet werden Der Zugriff erfolgt ber deren symbolischen Namen e die Struktur der Ein und Ausg nge Diese k nnen im Fenster Steuerungskonfiguration Bild unten direkt symbolisch bezeichnet werden sehr empfohlen und stehen als Globale Variablen im gesamten Projekt zur Verf gung AT Steuerungskonfiguration EI CR0020 Configuration VO4 00 05 8 Ab InputssOutputsiFix Eh Inputs Porto PI 00 AT 6 0 BOOL Butlon START CHANNEL 0 fi 101 AT 1X0 1 BOOL Connector 1 Pin 27 see Cont Kommentar Button START E 102 AT Ix0 2 BOOL Connector 1 Pin 09 see Conf Kanalid 51 103 AT 1X0 3 BOOL Connector 1 Pin 28 see Cont Mi 104 AT IX0 4 BOOL Connector 1 Pin 10 see Cont
331. orderungen spezifizieren W hrend dieser Phase werden die Zielgr en aus der bereits vorhandenen Dokumentation auf einer Kompromissebene abgeleitet Dabei wird die Teilung der Systemaufgaben bestimmt in solche die von Menschen durchgef hrt werden sollen solche die von der Technik durchgef hrt werden sollen e L sungen produzieren Dies kann im Sinne einer Prototyp Entwicklung oder eines anderen iterativen Prozesses erfolgen Diese Prototypen k nnen noch reine Papierentw rfe Attrappen oder aber schon lauff hige Programmversionen sein Falls es unternehmensinterne Gestaltungsregeln f r Benutzerschnittstellen gibt sollten diese genutzt werden e L sungen bewerten Die L sungen werden auf die Erf llung der festgelegten Anforderungen gepr ft Dazu k nnen Experten Bewertungen Gebrauchstauglichkeitstests Usability Tests Befragungen oder auch eine Mischung daraus dienen Die dabei entdeckten Abweichungen werden dann auf ihre Relevanz hin bewertet und sind Ausgangspunkt der n chsten Iteration des Entwicklungsprozesses Dieses Verfahren ist komplement r zu bestehenden Prozessmodellen der Software Entwicklung und erg nzt diese Der benutzerorientierte Gestaltungsprozess sollte der Norm zufolge bereits im fr hesten Stadium des Projekts beginnen und sollte dann wiederholt durchlaufen werden bis das System die Anforderungen erf llt Die Bedeutung und der Aufwand f r die benutzerorientierte Gestaltung misst sich an der Gr e
332. ot Neustart ber Spannung Aus Ein erforderlich SafetyController CR7nnn alle Prozesse werden angehalten Reset alle Ausg nge werden ausgeschaltet die Status LED erlischt Neustart ber Spannung Aus Ein erforderlich PDM360NG CR108n alle Prozesse werden angehalten Reset alle Ausg nge werden ausgeschaltet der Bildschirm wird dunkel die Status LED blinkt rot mit 5 Hz Neustart ber Spannung Aus Ein erforderlich Je nach Hardware haben die einzelnen Ger te ein unterschiedliches Zeitverhalten Controller Watchdog ms BasicController CR040n 100 BasicDisplay CR0451 Applikations Programm 100 BasicDisplay CR0451 Visualisierung 1 200 CabinetController CRO30n 100 200 ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 100 ExtendedController CRO200 CR0232 CR0233 100 Platinensteuerung CS0015 100 200 SafetyController CR7nnn 100 SmartController CR25nn 100 200 PDM360 CR1050 CR1051 kein Watchdog PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 kein Watchdog PDM360NG CR108n Linux berwachung PDM360smart CR1070 CR1071 100 200 Der Linux Kernel und kritische Prozesse werden einzeln berwacht unterschiedliche Zeiten 56 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Leistungsgrenzen des Ger ts 5 1 3 Begrenzungen beim PDM360smart 9895 O HINWEIS Beachten Sie die Grenzen des Ger ts Datenbla
333. put_Vxxyyzz m gliche Alternative zum 3S Standard Werte w hlen und einstellen mittels Drehgeber Bild P10000 6 Werte INT Bild P10010 2 Werte INT Bild P10020 1 Wert REAL Schreibt einen CSV Datensatz mit dem Inhalt einer CAN Nachricht in den internen Flash Speicher home project daten csv wenn F3 gedr ckt wird oder eine CAN Nachricht auf dem ID 100 empfangen wurde Wenn der definierte Speicherbereich gef llt ist wird die Aufzeichnung der Daten beendet Verwendete Bausteine WRITE_CSV_8BYTE SYNC Bild P35010 Anzeige Datei Informationen Bild P35020 Anzeige aktueller Datensatz Bild P35030 Anzeige Liste von 10 Datens tzen Anschluss von 1 Kamera O2M100 am Monitor mit CAM_O2M Umschalten zwischen Teil und Vollbild Bild 39000 Auswahlmen Bild 39010 Kamerabild Textbox Bild 39020 Kamerabild als Vollbild Bild 39030 nur Visualisierung Anschluss von 2 Kameras O2M100 am Monitor mit CAM_O2M Umschalten zwischen den Kameras und zwischen Teil und Vollbild Bild 39000 Auswahlmen Bild 39010 Kamerabild Textbox Bild 39020 Kamerabild als Vollbild Bild 39030 nur Visualisierung Beispiel mit PDM_POWER_DOWN aus der Bibliothek ifm_CR1051_Vxxyyzz Lib um Retain Variable in die Datei Retain bin zu speichern Simulation des ShutDown mit F3 Beispiel mit PDM_POWER_DOWN aus der Bibliothek ifm_CR1051_Vxxyyzz Lib um Retain Variable in die Datei Retain bin zu speichern Simulation des ShutDown mit F3 Be
334. r berwacht werden als es in einem normalen Zyklus m glich ist 283 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Interrupts verarbeiten O HINWEIS Damit der per Interrupt aufgerufene Programmteil nicht zus tzlich zyklisch aufgerufen wird sollte er mit Ausnahme des Initialisierungsaufrufes im Zyklus bersprungen werden Es k nnen mehrere Timer Interrupt Bl cke aktiv sein Der Zeitbedarf der Interrupt Funktionen muss so berechnet werden dass alle aufgerufenen Bausteine ausgef hrt werden k nnen Das gilt besonders bei Berechnungen Gleitkomma Arithmetik und Regler Funktionen Bitte beachten Bei einer hohen CAN Busaktivit t kann die eingestellte REPEATTIME schwanken O HINWEIS Die Eindeutigkeit der Ein und Ausg nge im Zyklus wird durch die Interrupt Routine aufgehoben Deshalb wird nur ein Teil der Ein und Ausg nge bedient Wurden sie im Interrupt Programm initialisiert werden folgende Ein und Ausg nge gelesen oder geschrieben Eing nge digital IX0 0 1X0 7 CRnn32 IX0 12 1X0 15 IX1 4 1X1 8 brige ClassicController ExtendedController SafetyController IX0 0 IX0 8 SmartController INO3 IN11 CabinetController INO IN3 Platinensteuerung Eing nge analog IX0 0 1X0 7 CRnn32 alle Kan le Auswahl bitcodiert alle brigen Controller Ausg nge digital OX0 0 QX0 7 ClassicController Extended
335. r Eing nge 655 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird ausgef hrt nur 1 Zyklus lang FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv BAUDRATE WORD Baud Rate kBit s Zul ssige Werte 50 100 125 250 500 1000 Voreinstellung 125 kBit s 83 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 2 CAN1_DOWNLOADID 645 CAN1 Download ID Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys CAN1_DOWNLOADID Beschreibung 648 CAN1_DOWNLOADID stellt den Download Identifier f r die erste CAN Schnittstelle ein Mit dem FB kann der Kommunikations Identifier f r den Programmdownload und das Debuggen eingestellt werden Der neue Wert wird eingetragen wenn der Eingang ENABLE auf TRUE gesetzt wird Der neue Download ID wird g ltig nach Spannung Aus Ein oder nach einem Softreset ACHTUNG F r CR250n CR0301 CR0302 CS0015 beachten Das EEPROM Speichermodul kann bei Dauerbetrieb dieser Funktion zerst rt werden gt
336. r Software Version 2_BRIGHTNESS P65020 Einstellen von Helligkeit Kontrast 3_SET_RTC P65030 Echtzeituhr anzeigen setzen In den Templates haben wir die Bildnummern in 10er Schritten organisiert So k nnen Sie mit Hilfe eines Bildnummer Offsets in verschiedene Sprachversionen der Visualisierungen schalten 38 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Projekt mit weiteren Funktionen erg nzen 3987 Sie haben ein Projekt mittels eines ifm Templates angelegt und das CAN Netzwerk definiert Nun wollen Sie diesem Projekt weitere Funktionen hinzuf gen F r das Beispiel nehmen wir einen CabinetController CR2500 als CANopen Master an an den ein O CabinetModul CR2011 und ein I O Compact Modul CR2032 als Slaves angeschlossen sind O CR2500 Configuration Y04 00 02 o In utsOutputs FIx R500 ANN Mesier R ee System R360 KO CabinetModule CR201 2 EDS VAR System R360 VO CompactModuleMetal CR2032 EDS E Beispiel Steuerungskonfiguration Am CR2012 sei ein Joystick angeschlossen der am CR2032 einen PWM Ausgang ansteuern soll Wie geht das schnell und einfach gt CoDeSys Projekt speichern F N a In CoDeSys mit Projekt gt kopieren das Projekt ffnen das die gew nschte Funktion enth lt z B CR2500Demo_CR2012_02 pro aus dem YerzSnlE DEMO_PLC_CDV unter C CoDeSys V Projects Projekt kopieren
337. r das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von allen global aktiven J1939 Netzwerkteilnehmern verantwortlich Dazu werden dem FB die logische Ger teadresse DA die Parameter PG PF PS und die Adresse des Arrays DST bergeben in dem die empfangenen Daten abgelegt werden gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Zus tzlich die Priorit t typisch 3 6 oder 7 bergeben Da das Anfordern der Daten ber mehrere Steuerungszyklen abgewickelt werden kann muss dieser Vorgang ber das RESULT Byte ausgewertet werden Wird RESULT 1 wurden alle Daten empfangen gt DerAusgang LEN zeigt an wie viele Datenbytes empfangen wurden 119 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 Parameter der Eing nge 463 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv PRIO BYTE Priorit t 0 7 PG BYTE Page address normalerweise 0 PF BYTE PDU Format Byte PS BYTE PDU Specific Byte DST DWORD n des Arrays unter der die Empfangsdaten abgelegt werden gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Parameter der Ausg nge 464 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE 0 nicht aktiv 1 Daten bertragung beendet 2 Baustein aktiv Daten bertragung 3 Fehler
338. r den ifm Downloader gt Im Setup Startbild mit OK umschalten auf das Men bild Change Settings Settings Menu Men bild Change Settings IBYo 7 ei KoY To Bun MB CAN Baudrate RS232 Baudrate Change Password e Download ID Download Identifier f r CoDeSys einstellen e CAN Baudrate Ubertragungsrate der CAN Schnittstelle einstellen e RS232 Baudrate Ubertragungsrate der seriellen Schnittstelle einstellen Factory Settings e Change Password Passwort ndern e Factory Settings Ger t auf Werkseinstellungen zur cksetzen Mit esc zur ck zum Setup Startbild 17 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup CAN Download ID einstellen 9868 O HINWEIS Der CAN Download ID des Ger ts muss mit dem in CoDeSys eingestellten CAN Download ID bereinstimmen Im CAN Netzwerk m ssen die CAN Download IDs einmalig sein gt Im Men bild Change Settings mit OK umschalten auf das Men bild Download ID Settings Menu Men bild Download ID Der Identifier dient zur Kommunikation mit dem Download ID 127 Programmiersystem und dem ifm Downloader Der Identifier wird unabh ngig vom CAN Node ID eingestellt Voreingestellt 127 1 127 default 127 Die editierbare Ziffer erscheint invertiert Mit lt 1 gt die zu ndernde Ziffer w hlen Mit WA die Ziffer nd
339. r diese Anleitung Wie ist diese Anleitung aufgebaut Info Weitere Hinweise gt Handlungsaufforderung Se Reaktion Ergebnis I han siehe abc Querverweis bel Bezeichnung von Tasten Schaltfl chen oder Anzeigen 1 2 Wie ist diese Anleitung aufgebaut 204 Diese Dokumentation ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen Sie ist eine Lernanleitung f r den Einsteiger aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung f r den versierten Anwender Und so finden Sie sich zurecht e Um gezielt zu einem bestimmten Thema zu gelangen benutzen Sie bitte das Inhaltsverzeichnis e Mit dem Stichwortregister Index gelangen Sie ebenfalls schnell zu einem gesuchten Begriff e Am Anfang eines Kapitels geben wir Ihnen eine kurze bersicht ber dessen Inhalt e Abk rzungen und Fachbegriffe Anhang Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung www ifm com gt Land w hlen gt Kontakt Wir wollen immer besser werden Jeder eigenst ndige Abschnitt enth lt in der rechten oberen Ecke eine Identifikationsnummer Wenn Sie uns ber Unstimmigkeiten unterrichten wollen dann nennen Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation Vielen Dank f r Ihre Unterst tzung Im brigen behalten wir uns nderungen vor so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben k nnen Die aktuelle Version finden Sie auf d
340. r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 Baustein NICHT f r Sicherheitssignale F r Sicherheitssignale CAN_SAFETY_RECEIVE SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 4326 CANx_EXT_RECEIVE_ALL konfiguriert alle Datenempfangsobjekte und liest den Empfangspuffer der Datenobjekte aus Der FB muss in der Initialisierungsphase einmalig aufgerufen werden um dem CAN Controller die Identifier der Datenobjekte bekannt zu machen Im weiteren Programmzyklus wird CANx_EXT_RECEIVE_ALL zum Auslesen des jeweiligen Empfangspuffers aufgerufen bei langen Programmzyklen auch mehrfach Der Programmierer muss durch Auswertung des Bytes AVAILABLE daf r Sorge tragen dass neu eingegangene Datenobjekte aus dem Puffer abgerufen und weiterverarbeitet werden Jeder Aufruf des FB dekrementiert das Byte AVAILABLE um 1 Ist der Wert von AVAILABLE gleich 0 sind keine Daten im Puffer Durch Auswerten des Ausgangs OVERFLOW kann ein berlauf des Datenpuffers erkannt werden Wenn OVERFLOW TRUE dann ist mindestens 1 Datenobjekt verloren gegangen Receive Puffer max 16 Software Puffer pro Identifier 100 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 Beschreibung der CAN Standardbausteine
341. r nur ausgelesen werden wenn das richtige Password eingegeben wurde Wird an den Eingang PASSWORD ein Leer String Default Zustand bergeben ist ein Upload der Applikations Software oder des Datenspeichers jederzeit m glich ACHTUNG F r CR250n CR0301 CR0302 CS0015 beachten Das EEPROM Speichermodul kann bei Dauerbetrieb dieser Funktion zerst rt werden gt Diesen Baustein nur einmalig bei der Initialisierung im ersten Programmzyklus ausf hren Anschlie end den Baustein wieder sperren ENABLE FALSE O HINWEIS Beim Laden eines neuen Applikations Programms wird die Kennung wieder zur ckgesetzt 278 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Daten verwalten 2012 03 20 Datenzugriff und Datenpr fung Parameter der Eing nge Parameter ENABLE PASSWORD Datentyp BOOL STRING 16 270 Beschreibung TRUE nur 1 Zyklus lang Kennung wird gesetzt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt Benutzerkennung maximale String L nge 16 279 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Datenzugriff und Datenpr fung 9 5 4 CHECK_DATA 603 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platin
342. rameter Datentyp Beschreibung ID WORD Nummer des Datenobjekt Identifier Zul ssige Werte 0 2 047 DLC BYTE Anzahl der zu bertragenden Bytes aus dem Array DATA Zul ssige Werte 0 8 DATA ARRAYI0 7 OF BYTE Das Array enth lt maximal 8 Datenbytes ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Parameter der Ausg nge 614 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Der Baustein hat den Sendeauftrag angenommen 94 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Beschreibung der CAN Standardbausteine 6 4 7 CAN1_EXT 4192 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CANI_EXT_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys ENABLE START EXTENDED_MODE BAUDRATE Beschreibung 4333 CANI1_EXT initialisiert die 1 CAN Schnittstelle f r den erweiterten Identifier 29 Bits Der FB muss aufgerufen werden wenn die 1 CAN Schnittstelle z B mit den Funktionsbibliotheken f r CAN Bausteine nach SAE J1939 Seite 104 benutzt werden soll Eine nderung der Baud Rate w
343. rationen Programmiersystem einrichten Demo Programm CR2500Demo_CR2032_xx pro CR2500Demo_CR2033_xx pro CR2500Demo_CR2101_xx pro CR2500Demo_CR2102_xx pro CR2500Demo_CR2511_xx pro CR2500Demo_CR2512_xx pro CR2500Demo_CR2513_xx pro CR2500Demo_Interrupt_xx pro CR2500Demo_Operating_hours_xx pro CR2500Demo_PWM_xx pro CR2500Demo_RS232_xx pro StartersetDemo pro StartersetDemo2 pro StartersetDemo2_fertig pro _xx Angabe der Demo Version Funktion O Compact Modul CR2032 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Digital Eingang 4x Digital Eingang analog ausgewertet 4x Digital Ausgang 4x PWM Ausgang O Compact Modul CR2033 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Digital Eingang 4x Digital Eingang analog ausgewertet 4x Digital Ausgang Neigungssensor CR2101 als Slave eines Controllers CANopen Master Neigungssensor CR2102 als Slave eines Controllers CANopen Master O Smart Modul CR2511 als Slave eines Controllers CANopen Master 8x PWM Ausgang stromgeregelt O Smart Modul CR2512 als Slave eines Controllers CANopen Master 8x PWM Ausgang Anzeige des aktuellen Stroms f r jedes Kanalpaar O Smart Modul CR2513 als Slave eines Controllers CANopen Master 4x Digital Eingang 4x Digital Ausgang 4x Analogeingang 0 10 V Beispiel mit SET_INTERRUPT_XMS Seite 283 Beispiel f r einen Betriebsstundenz hler mit Schnittstelle zu einem PDM
344. rch Addition der Werte 309 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten 12 2 3 Adressbelegung Ein Ausg nge 2371 Adressbelegung der Eing nge 9947 Gilt nur f r folgende Ger te PDM360smart CR1071 Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung Seite 46 Betriebsarten der Ein und Ausg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge gt Seite 309 Konfiguration mit Default IEC Adresse Name E A Variable m gliche Betriebsarten Variable Wert IX0 0 100 I00_MODE 192 BL FRQ IX0 1 101 I01_MODE 192 BL FRQ IX0 2 102 I02_MODE 192 BL FRQ IX0 3 103 I03_MODE 192 BL FRQ Adressbelegung der Ausg nge 9948 Gilt nur f r folgende Ger te PDM360smart CR1071 Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung Seite 46 Betriebsarten der Ein und Ausg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 309 Konfiguration mit Default IEC Adresse Name E A Variable m gliche Betriebsarten Variable Wert QX0 O Q00 Q00 MODE 1 Aus H digital PWM QX0 1 Q01 Q01_MODE 1 Aus H digital PWM QX0 2 Q02 Q02_MODE 1 Aus H digital PWM QX0 3 Q03 Q03_MODE 1 Aus H digital PWM 310 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang Systemmerker 12 3 Systemmerker 9946 Systemmerker Art Beschreibung CANx_BUSOFF BOOL CAN Schnittstelle x Fehler CAN Bus o
345. rden F r PDM360smart CR1071 alle Eing nge Frequenzen lt 0 5 Hz werden nicht mehr eindeutig angezeigt 211 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Parameter der Eing nge 374 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0 x Wert abh ngig vom Ger t Datenblatt PERIODS BYTE Anzahl der zu vergleichenden Perioden HINWEIS Vor dem Initialisieren kann der FB falsche Werte ausgeben Ausgang erst auswerten wenn FB initialisiert wurde Wir empfehlen dringend alle ben tigten Instanzen dieses FB zeitgleich zu initialisieren Andernfalls k nnen falsche Werte ausgegeben werden Parameter der Ausg nge 375 Parameter Datentyp Beschreibung C DWORD Zykluszeit der erfassten Perioden in us F REAL Frequenz der erfassten Perioden in Hz ET TIME Verstrichene Zeit seit Beginn der Periodendauermessung nutzbar bei sehr langsamen Signalen 212 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung PERIOD_RATIO 364 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgen
346. ren Visualisierungsseiten Gemeinsamer Namensbestandteil der Visualisierungsseite Die Nummerierung der Visualisierungsseiten erfolgt durch die Namensgebung z B P00001 Hierbei gelten P BASENAME nur Gro buchstaben 00001 Visualisierungsnummer 5 stellig 3295 Beschreibung aktuelle Visualisierungsnummer 297 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten 11 1 4 Bibliothek Instrumente Inhalt CONTROL ANALOGCLOCK Era nnenn ns a ae e aae a Aa E aE 300 SEANA a ee a te E 301 SCA E M TAR ers een 303 3354 Einbinden von fertigen Visualisierungs Elementen HINWEIS Diese Bibliothek steht weiterhin zur Verf gung um mit lteren Applikationen kompatibel zu bleiben Wir empfehlen stattdessen wegen deutlich besserer Darstellung den Einsatz von Hintergrund Bitmaps Siehe auch Darstellbare CoDeSys Visualisierungs Elemente Die Bibliothek Instrumente_x LIB bietet eine Anzahl von vorgefertigten Visualisierungs Elementen Diese k nnen Sie direkt in Ihre Visualisierungsseiten ber Einf gen gt Visualisierung einbinden Die Visualisierungs Elemente sind so aufgebaut dass die aktiven Elemente ber Platzhalter animiert werden k nnen Dazu werden die Platzhalter direkt mit einer Variablen aus dem Applikations Programm verkn pft Weiter Informationen finden Sie in der CoDeSys Onlinehilfe unter Platzhalter in der Vi
347. rkvanablen ee 156 7773 CANopen Tabellen gt Seite 312 zur bersicht finden Sie im Anhang 121 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Netzwerk Konfiguration Status und Fehlerbehandlung 7471 Bei allen programmierbaren Ger ten wird die CANopen Schnittstelle von CoDeSys eingesetzt W hrend Sie die Netzwerkkonfiguration und die Parametrierung der angeschlossenen Ger te direkt ber die Programmiersoftware vornehmen k nnen die Fehlermeldungen nur ber verschachtelte Variablenstrukturen im CANopen Stack erreicht werden Die nachfolgende Dokumentation zeigt Ihnen den Aufbau und die Anwendung der Netzwerkkonfiguration und beschreibt die Bausteine der ifm CANopen Ger tebibliotheken Die Kapitel CANopen Unterst tzung durch CoDeSys Seite 123 CANopen Master gt Seite 125 CANopen Slave Seite 146 und CANopen Netzwerkvariablen gt Seite 156 beschreiben die internen Bausteine des CoDeSys CANopen Stacks und ihre Anwendung Au erdem bekommen Sie einen Einblick ber die Anwendung des Netzwerkkonfigurators Die Kapitel ber die Bibliotheken ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz lib und ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz lib beschreiben alle Bausteine zur Fehlerverarbeitung und zur Abfrage des Ger testatus beim Einsatz als Master oder Slave O HINWEIS Unabh ngig vom eingesetzten Ger t haben alle Bibliotheken den gleichen Au
348. roller Programm Download CANopen Download ID COB ID SDO Node ID COB ID SDO TX 58016 Download ID TX 58016 Node ID 1 127 1 127 RX 600 5 Download ID RX 600 5 Node ID TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master O HINWEIS Der CAN Download ID des Ger ts muss mit dem in CoDeSys eingestellten CAN Download ID bereinstimmen Im CAN Netzwerk m ssen die CAN Download IDs einmalig sein 70 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen Physikalische Anbindung des CAN 6 2 Physikalische Anbindung des CAN Inhalt Netzaufb alles Arana E A E A E A E E E A E E 71 CAN BuSpegeli n a Te A E E a E T A A A E E A E EE 72 GAN B spegelinach ISO 119 92T re ee 73 Busleitungsl ngemeetere ee ee 74 keitungsquerschnitter er re ee 75 Die in den Kapiteln CAN Datenaustausch Seite 76 und CAN Fehler und Fehlerbehandlung gt Seite 189 beschriebenen Mechanismen der Daten bertragung und der Fehlerbehandlung sind direkt im CAN Controller implementiert Die physikalische Verbindung der einzelnen CAN Teilnehmer wird von der ISO 11898 in der Schicht 1 beschrieben 6 2 1 Netzaufbau 1178 Die Norm ISO 11898 setzt einen Aufbau des CAN Netzes mit einer Linienstruktur voraus CAN Buslinie CAN Bus Line Grafik CAN Netzaufbau Linienstruktur O HINWEIS Die Linie muss an ihren beiden Enden jeweils mit einem Abschlusswiderstand von der Gr e 120
349. rt CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys PDMsmart_MAIN INIT Beschreibung 9930 PDMsmart_MAIN enth lt folgende wichtige Funktionen f r die Initialisierung des Ger ts gt Sie sollten PDMsmart_MAIN in eines der ersten Netzwerke des Applikations Programms einbinden WICHTIG Der Eingang INIT darf nur im ersten Programmzyklus auf TRUE gesetzt werden Wenn Sie pr fen wollen ob PDMsmart_MAIN erfolgreich initialisiert ist gt Variable PDM_FILE _OPEN_ERROR abfragen Parameter der Eing nge 3259 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf Globale Variable dieses Programms 9931 Alle Variablen dieses Programms sind in den Globalen Variablen der Bibliothek abgelegt Name Datentyp Beschreibung SOFTKEY_F1 TRUE Funktionstaste F1 gedr ckt au BOOL P SOFTKEY F6 TRUE Funktionstaste F6 gedr ckt SOFTKEY_ESC BOOL TRUE Funktionstaste ESC gedr ckt SOFTKEY_OK BOOL TRUE Funktionstaste OK gedr ckt SOFTKEY_LEFT BOOL TRUE Funktionstaste LEFT gedr ckt SOFTKEY_RIGHT BOOL TRUE Funktionstaste RIGHT gedr ckt SOFTKEY_DOWN BOOL TRUE Funktionstaste DOWN gedr ckt SOFTKEY_UP BOOL TRUE Funktionstaste UP gedr ckt Weitere Variable sind als Systemmerker in der Systemsteuerung definiert Adressbelegung Ein Ausg nge Seite 310 293 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 0
350. rt CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Regler Funktionen Einstellempfehlung 9127 350 gt TN gem des Zeitverhaltens der Strecke w hlen schnelle Strecke kleines TN tr ge Strecke gro es TN gt KP langsam schrittweise erh hen bis zu einem Wert bei dem sicher noch kein Schwingen auftritt v TN bei Bedarf nachjustieren gt Nur bei Bedarf D Anteil hinzuf gen TV ca 2 10 mal kleiner als TN w hlen KD etwa gleich gro wie KP w hlen Beachten Sie dass die maximale Regelabweichung 127 betr gt F r ein gutes Regelverhalten sollte dieser Bereich einerseits nicht berschritten andererseits aber m glichst ausgenutzt werden Durch den Funktionseingang SO Selbstoptimierung werden die Regeleigenschaften deutlich verbessert Voraussetzungen dass die gew nschten Eigenschaften erreicht werden sind e Der Regler wird mit l Anteil betrieben TN gt 50 ms e Die Parameter KP und insbesondere TN sind bereits gut an die reale Regelstrecke angepasst e Der Regelbereich X XS von 127 wird ausgenutzt bei Bedarf durch Multiplikation von X XS und XMAX den Regelbereich vergr ern Nach Abschluss der Parametereinstellungen kann SO TRUE gesetzt werden gt Die Regeleigenschaften werden dann merklich verbessert Insbesondere berschwingungen werden reduziert 245 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funkti
351. rtragungsmedium 1972 entwickelt wurde das Konzept 1985 als IEEE 802 3 spezifiziert EUC EUC equipment under control kontrollierte Einrichtung EUC isteeine Einrichtung Maschine Ger t oder Anlage verwendet zur Fertigung Stoffumformung zum Transport zu medizinischen oder anderen T tigkeiten IEC 61508 4 Abschnitt 3 2 3 Das EUC umfasst also alle Einrichtungen Maschinen Ger te oder Anlagen die Gef hrdungen verursachen k nnen und f r die sicherheitsgerichtete Systeme erforderlich sind Falls eine vern nftigerweise vorhersehbare Aktivit t oder Inaktivit t zu durch das EUC verursachten Gef hrdungen mit unvertretbarem Risiko f hrt sind Sicherheitsfunktionen erforderlich um einen sicheren Zustand f r das EUC zu erreichen oder aufrecht zu erhalten Diese Sicherheitsfunktionen werden durch ein oder mehrere sicherheitsgerichtete Systeme ausgef hrt F Fehlanwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in einer Weise die vom Konstrukteur nicht vorgesehen ist Eine Fehlanwendung f hrt meist zu einer Gef hrdung von Personen oder Sachen Vor vern nftigerweise vorhersehbaren Fehlanwendungen muss der Hersteller des Produkts in seinen Benutzerinformationen warnen 357 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 Fehler Ein Fehler ist die Unf higkeit einer Einheit eine geforderte Funktion auszuf hren Kein F
352. s Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr Informativ Weitere interessante CAN Protokolle sind e Truck amp Trailer Interface nach ISO 11992 F r folgende Ger te verf gbar SmartController CR2501 e ISOBUS nach ISO 11783 f r Landmaschinen e NMEA 2000 f r den maritimen Einsatz e CANopen Truck Gateway nach CiA 413 Umsetzung zwischen ISO 11992 und SAE J1939 6 1 3 Verf gbare CAN Schnittstellen und CAN Protokolle 6467 In den ifm Ger ten sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar Schnittstelle CAN 1 CAN2 CAN 3 CAN 4 Standard voreingestellter Download ID ID 127 ID 126 ID 125 ID 124 Baudrate s kBit s Ger t BasicController CR040n CAN Layer 2 CAN Layer 2 250 CANopen CANopen SAE J1939 SAE J1939 BasicDisplay CR0451 CAN Layer 2 250 CANopen SAE J1939 CabinetController CR0301 CR0302 CAN Layer 2 125 CANopen SAE J1939 CabinetController CR0303 CAN Layer 2 CAN Layer 2 125 CANopen SAE J1939 SAE J1939 68 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 Allgemeines zu CAN ClassicController CR0020 CR0505 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CANopen SAE J1939 SAE J1939 ClassicController CR0032 CR0033 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CANopen CANopen CA
353. s unterschieden COB ID Der Communication Object Identifier adressiert die Nachricht das Kommunikationsobjekt im Ger teverzeichnis Ein Kommunikationsobjekt besteht aus einem oder mehreren CAN Nachrichten mit bestimmten Aufgaben z B PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten Emergency Nachrichten Objekt mit Notfalldaten Time Nachrichten Objekt mit Zeitangaben oder Error Control Nachrichten Objekt mit Fehlermeldungen CAN ID Der CAN Identifier definiert netzwerkweit CAN Nachrichten Der CAN ID ist Hauptbestandteil des Arbitration Feldes eines CAN Daten bertragungsblocks Je niedriger der CAN ID desto h her die Priorit t der Meldung Download ID Der Download ID bezeichnet den Node ID f r Service Kommunikation per SDO f r den Programm Download und das Debuggen Node ID Der Node Identifier ist ein eindeutiger Bezeichner f r CANopen Ger te Devices im CAN Netzwerk Der Node ID ist auch Bestandteil einiger vordefinierter Verbindungss tze Funktions Code Predefined Connectionset Seite 315 Vergleich Download ID vs COB ID 312 Controller Programm Download CANopen Download ID COB ID SDO Node ID COB ID SDO TX 58016 Download ID TX 58016 Node ID 1 127 1 127 RX 6004s Download ID RX 6004s Node ID TX Slave sendet an Master RX Slave empf ngt von Master ifm Systemhandbuch ecomatm
354. s im Bus Alle Teilnehmer ben tigen eine unverwechselbare eindeutige Adresse damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert Anforderungsrate rd Die Anforderungsrate r4 ist die H ufigkeit je Zeiteinheit von Anforderungen an eine sicherheitsgerichtete Reaktion eines SRP CS Anleitung bergeordnetes Wort f r einen der folgenden Begriffe Montageanleitung Datenblatt Benutzerinformation Bedienungsanleitung Ger tehandbuch Installationsanleitung Onlinehilfe Systemhandbuch Programmierhandbuch usw Applikations Software Software die speziell f r die Applikation Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen F r sicherheitsrelevante Teile von Steuerungen SRP CS m ssen spezielle Anforderungen erf llt sein Programmiersprache sicherheitsrelevant Architektur Spezifische Konfiguration von Hardware und Software Elementen in einem System Ausfall Ausfall ist die Beendigung der F higkeit einer Einheit eine geforderte Funktion zu erf llen Der so definierte Begriff kann nicht auf Einheiten angewendet werden die nur aus Software bestehen Ausfall gefahrbringend Ein gefahrbringender Ausfall hat das Potential das SRP CS in einen gef hrlichen Zustand oder eine Fehlfunktion zu bringen Ob dieses Poten
355. s0onnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnannnnnnnnnnn 22 F nktion von Tasten und LEDS pr fen a en ranaeeerene EAEE RER 22 PDM Setup verlassen Gerat neu starten aarre nni aaa e E 23 7306 In diesem Abschnitt erfahren Sie wie Sie das Ger t mit dem internen Ger te Setup einstellen k nnen Info Darstellung und Funktionsm glichkeiten des Setups sind vom Ger t abh ngig und k nnen bei kundenspezifschen Ger ten von der in dieser Anleitung gezeigten Version abweichen 14 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 1 Setup starten 9863 O HINWEIS W hrend sich das Ger t im Setup Men befindet ist keine Kommunikation ber die Schnittstellen CAN und RS232 m glich So erreichen Sie das Setup Men gt Beim Einschalten der Versorgungsspannung ca 1 Sekunde lang die Tastenkombination F1 F5 bet tigen Configuration Menu Bild Setup Startseite Be a gt Ein dunkler Balken mit invertierter Schrift markiert den Change Settings gew hlten Men punkt LED ERUEEASE Mit W 4 gew nschten Setup Men punkt w hlen und Key Test mit OK aktivieren gt Das PDM wechselt auf das gew hlte Setup Men Wenn Setup Men bild aktuell Mit esc auf die Men Ebene dar ber wechseln Wenn Setup Startseite aktuell Mit esc das Setup Men verlassen PDM Setup verlassen Ger t ne
356. sc zur ck zum Men bild Change Settings gt Nach einem Neustart Spannungsversorgung Ausj Ein arbeitet das Ger t mit den neuen Einstellungen 19 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup Passwort ndern 9872 In diesem Men bild kann das Passwort ge ndert werden gt Mit dem Passwort sind folgende Zug nge zum Ger t gesch tzt Zugriff auf das Menu Change Settings Zugriff ber den ifm Downloader Das Passwort darf bis zu 16 Zeichen haben jedoch kein Leerzeichen Es werden Gro und Kleinbuchstaben unterschieden ACHTUNG Das Passwort erscheint im Men bild im Klartext lesbar Sorgen Sie daf r dass kein Unbefugter die Passworteingabe mitlesen kann gt Im Men bild Change Settings mit OK umschalten auf das Men bild Change Password Settings Menu Men bild Change Password Enter new Password gt Die editierbare Schreibstelle erscheint invertiert gt Mit W 4 das gew nschte Zeichen aus der internen Liste w hlen gt Mit die n chste zu ndernde Schreibstelle w hlen gt usw Mit OK das Passwort speichern gt Die nderung ist sofort wirksam ODER Mit esc das Men bild ohne nderung verlassen Mit esc zur ck zum Men bild Change Settings O HINWEIS Soll das Passwort zus tzlich in der IEC Applikation gesetzt werden
357. ss normalerweise 0 PF BYTE PDU Format Byte PS BYTE PDU Specific Byte SRC DWORD um des Datenarrays dessen Inhalt bertragen werden so gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben LEN WORD Anzahl der zu sendenden Bytes RPT TIME Wiederholzeit innerhalb der die Daten Telegramme zyklisch versendet werden Parameter der Ausg nge 440 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE 0 nicht aktiv 1 Daten bertragung beendet 2 Baustein aktiv Daten bertragung 3 Fehler Daten k nnen nicht gesendet werden 114 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 J1939 x RESPONSE 2280 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys J1939_x_RESPONSE J1939_1_RESPONSE 9399 Enthalten in Bibliothek ifm_J1939 _1_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2299 J1939_x_RESPONSE organisiert die automatische Antwort auf ein Request Telegramm Anforderungstelegramm Der FB ist f r das automatische Versenden von Nachrichten auf Global Requests und Specific Requests verantwortlich Dazu muss der F
358. ss sich im definierten Eingangsbereich zwischen XL und XH befinden es findet keine interne Plausibilit tspr fung des Wertes statt Au erhalb dieses Wertebereiches wird der Ausgang X_OUT_OF_RANGE gesetzt Bedingt durch die Rundungsfehler k nnen Abweichungen beim normierten Wert um 1 auftreten Werden die Grenzen XH XL oder YH YL invertiert angegeben erfolgt auch die Normierung invertiert Parameter der Eing nge 3311 Parameter Datentyp Beschreibung X REAL aktueller Eingangswert XH REAL obere Grenze des Eingangswertebereich XL REAL untere Grenze des Eingangswertebereich YH REAL obere Grenze des Ausgangswertebereich YL REAL untere Grenze des Ausgangswertebereich 205 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen Parameter der Ausg nge 3312 Parameter Datentyp Beschreibung Y REAL normierter Wert X_OUT_OF_RANGE BOOL Eingangswert X ist au erhalb des definierten Wertebereichs XL XH 206 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung 7 3 Z hlerfunktionen zur Frequenz und Periodendauermessung Inhalt Einsatzf lle 2 rennen IE E EA E Herne esse ERE 207 Einsatz als Digit leingangeksrnsceasssssenn nenne an nn de en Dann Da Harn nenne Ferne Da Senne nnd Eee 208 Je nach Controller werden bis zu 16 schnell
359. ssen bei diesen Ausg ngen die gleichen Funktionsbl cke eingesetzt werden PWM Dither 1534 Bei bestimmten Hydraulikventiltypen muss die PWM Frequenz zus tzlich von einer sogenannten Dither Frequenz Zitter Frequenz berlagert werden W rden diese Ventile ber einen l ngeren Zeitraum mit einem konstanten PWM Wert angesteuert so k nnten sie sich durch die hohen Systemtemperaturen festsetzen Um dieses Blockieren zu verhindern wird der PWM Wert in Abh ngigkeit von der Dither Frequenz um einen festgelegten Wert DITHER_VALUE vergr ert oder verkleinert Die Folge ist der konstante PWM Wert wird von einer Schwebung mit der Dither Frequenz und der Amplitude DITHER_VALUE berlagert Die Dither Frequenz wird als Verh ltnis Teiler DITHER_DIVIDER 2 der PWM Frequenz angegeben 227 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen Rampenfunktion 1535 Soll der Wechsel von einem PWM Wert zum n chsten nicht hart erfolgen z B von 15 Ein auf 70 Ein Grafik in Kapitel PWM Einf hrung gt Seite 223 kann z B durch Nutzung von PT1 ein verz gerter Anstieg realisiert werden Die f r PWM genutzte Rampenfunktion basiert auf der CoDeSys Bibliothek UTIL LIB Auf diese Weise k nnen dann z B Hydrauliksysteme im Sanftanlauf betrieben werden O HINWEIS Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden
360. ssiv Life Guard Error or Heartbeat Error Guarding Fehler oder Heartbeat Fehler Recovered from Bus off Bus Off zur ckgesetzt Transmit COB ID collision Senden Kollision des COB ID Protocol Error Protokollfehler PDO not procedded due to length error PDO nicht verarbeitet fehlerhafte L ngenangabe PDO length exceeded PDO L ngenfehler ausgangsseitig External Error Externer Fehler Additional Functions zus tzliche Funktionen Device specific ger tespezifisch ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung Objekt 0x1001 Error Register 8547 Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand eines CANopen Ger tes wider Das Ger t ist dann als fehlerfrei anzusehen wenn das Objekt 100116 keinen Fehler mehr signalisiert Bit Meaning Bedeutung 0 Generic Error allgemeiner Fehler 1 Current Stromfehler 2 Voltage Spannungsfehler 3 Temperature Temperaturfehler 4 Communication Error Kommunikationsfehler 5 Device Profile specific Ger teprofil spezifisch 6 Reserved always 0 reserviert immer 0 7 manufacturer specific herstellerspezifisch F r eine Fehlermeldung k nnen mehrere Bits im Error Register gleichzeitig gesetzt sein Beispiel CR2033 Meldung Leitungsbruch an Kanal 2 Installationsanleitung des Ger ts COB ID DLC Byte 0 Byte 1 Byte Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 8016 Error Code
361. ste Lesen 10060 Es werden die Variablenwerte von einer oder mehreren Steuerungen gelesen Globale Variablenliste Schreiben 10061 Die Variablen dieser Liste werden zu anderen Steuerungen gesendet O HINWEIS Sie sollten f r jede Variablenliste nur eine dieser M glichkeiten ausw hlen also entweder nur lesen oder nur schreiben Wollen Sie verschiedene Variablen eines Projekts lesen und schreiben so verwenden Sie bitte mehrere Variablenlisten eine zum Lesen eine zum Schreiben F r die Kommunikation zwischen 2 Teilnehmern sollten Sie die Variablenliste von einer Steuerung auf die andere kopieren um die gleiche Datenstruktur zu erhalten Zwecks besserer bersichtlichkeit sollten Ihre Variablenlisten jeweils nur f r ein Teilnehmerpaar gelten Es ist nicht sinnvoll die selbe Liste f r alle Teilnehmer zu verwenden Globale Variablenliste Zyklische bertragung 10062 Nur g ltig wenn Schreiben aktiviert Die Werte werden im angegebenen Intervall gesendet unabh ngig davon ob sie sich ge ndert haben Globale Variablenliste bertragung bei nderung 10063 Die Variablenwerte werden nur gesendet wenn sich einer der Werte ge ndert hat Mit Mindestabstand Wert gt 0 kann eine Mindestzeit zwischen den Nachrichtenpaketen festgelegt werden Globale Variablenliste Ereignisgesteuerte bertragung 10064 Wenn diese Option gew hlt ist wird die CAN Nachricht nur dann bertragen wenn die angegebe
362. steine nach SAE J1939 Parameter der Eing nge 457 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv CONFIG BOOL TRUE nur 1 Zyklus zur Konfiguration des Datenobjektes FALSE im weiteren Programmablauf PG BYTE Page address normalerweise 0 PF BYTE PDU Format Byte PS BYTE PDU Specific Byte DST DWORD des Arrays unter der die Empfangsdaten abgelegt werden gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben RPT TIME berwachungszeit Innerhalb dieses angegebenen Zeitfensters m ssen die Telegramme wiederholt empfangen werden Andernfalls erfolgt eine Fehlersignalisierung Wird keine berwachung gew nscht muss RPT auf T 0s gesetzt werden LIFE BYTE Anzahl der zul ssigen fehlerhaften berwachungsaufrufe Parameter der Ausg nge 458 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE 0 nicht aktiv 1 Daten wurden empfangen 3 Fehler Signalisierung Innerhalb des Zeitfensters LIFE RPT wurde nichts empfangen DEVICE BYTE Ger teadresse des Absenders LEN WORD Anzahl der empfangenen Bytes 112 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 J1939 x TRANSMIT 2279 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys
363. sualisierung Die Bibliothek enth lt folgende Funktionen e _CONTROL_ANALOGCLOCK gt Seite 300 zeigt die aktuelle Uhrzeit auf dem Zifferblatt einer Analoguhr Analog_Clock e SCALE LED_GRAF gt Seite 301 zeigt Eingangswerte als eine 10 stellige werteabh ngige LED Zeile LITITITIT Visu Bargraf_LED10_H Visu Bargraf_LED10_V Visu Bargraf_LED10_H2 298 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten e SCALE _METER Seite 303 zeigt Eingangswerte als kreisf rmige Messger te Skala 114 METER_NO 1 METER_NO 2 METER_NO 3 METER _NO 4 Visu Meter Visu Meter2 Visu Meter3 Visu Meter4 e Zus tzlich bietet die Bibliothek als Visualisierung 2 neutrale Skalen Visu ClockFace1 Visu ClockFace2 299 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 LED Buzzer Visualisierung 2012 03 20 Visualisierung verwalten CONTROL_ANALOGCLOCK Baustein Typ Programm PRG Enthalten in Bibliothek Instrumente_x LIB F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360NG CR108n Symbol in CoDeSys CONTROL_ANALOGCLOCK Beschreibung 3366 3378 CONTROL_ANALOGCLOCK zeigt die aktuelle Uhrzeit auf dem Zifferblatt einer Analoguhr Parameter der Eing nge Parameter
364. szutauschen Dabei handelt es sich um eine 1 zu 1 Verbindung die ein best tigtes Protokoll verwendet Hier kann der Anwender also kontrollieren ob die Nachricht den Empf nger erreichte Der Austausch erfolgt nicht automatisch sondern ber den Aufruf von Funktionsbl cken aus dem Applikations Programm Kapitel Das Objektverzeichnis des CANopen Masters gt Seite 144 CANopen Netzwerkvariablen konfigurieren Inhalt Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen 4ss42444444444nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 157 Einstellungen in den globalen Variablenlisten 44s44444400Rnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenne 158 Um die Netzwerkvariablen mit CoDeSys zu nutzen ben tigen Sie die folgenden Bibliotheken 3s_CanDrv lib 35_CANopenManager lib 35_CANopenNetVar lib SysLibCallback lib CoDeSys erzeugt automatisch den n tigen Initialisierungscode sowie den Aufruf der Netzwerk Bausteine am Zyklusanfang und ende 156 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen 1994 Zielsystem Einstellungen fm electronic gmbh CR0020 CiassicController V 04 Zielplattform Speicheraufteilung Allgemein Netzfunktionen Visualisierung V Parameter Manager unterst tzen V Netzvariablen unterst tzen Indexbereiche Index Bereiche f r Parameter Namen unterst t
365. t Dieses Flag kann von der Applikation ausgewertet und ggf f r weitere Reaktionen genutzt werden Das Kommunikationsinterface des CAN Stack wurde vom Master zu ckgesetzt Dieses Flag kann von der Applikation ausgewertet und ggf f r weitere Reaktionen genutzt werden Flag Objektverzeichnis Master wurde ge ndert Ausgang zeigt den ge nderten Index des Objektverzeichnisses 183 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Weitere ifm Bibliotheken zu CANopen Inhalt CANX SDO READ een nee ee 185 GRANDE SS OWNER aneignen 187 Hier stellen wir Ihnen weitere ifm Bausteine vor die f r CANopen sinnvolle Erg nzungen darstellen 184 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_SDO_READ 621 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_SDO_READ CAN1_SDO_READ 9442 Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 624 CANx_SDO_READ liest das SDO Kapitel Register Servic
366. t gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv PRIO BYTE Priorit t 0 7 DA BYTE Logische Adresse Zieladresse des angeforderten Ger tes PG BYTE Page address normalerweise 0 PF BYTE PDU Format Byte PS BYTE PDU Specific Byte DST DWORD PA des Arrays unter der die Empfangsdaten abgelegt werden gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Parameter der Ausg nge 446 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE 0 nicht aktiv 1 Daten bertragung beendet 2 Baustein aktiv Daten bertragung 3 Fehler Daten k nnen nicht gesendet werden LEN WORD Anzahl der empfangenen Datenbytes 118 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Bausteine nach SAE J1939 J1939 x GLOBAL REQUEST 2282 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys J1939_x_GLOBAL_REQUEST J1939_1_GLOBAL_REQUEST 4315 Enthalten in Bibliothek ifm_J1939 _1_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR2500 PDM360smart CR1070 CR1071 Beschreibung 2301 J1939_x_GLOBAL_REQUEST organisiert globales Anfordern und Empfangen von Daten der Netzwerkteilnehmer Der Funktionsblock ist f
367. t GAN EENIET ee 189 Aufbaweine EMCY Nachricht ore naan na a E E 192 Ubersicht CANopen Eror Codos o re 194 Die hier beschriebenen Fehlermechanismen werden von dem im Controller integrierten CAN Controller automatisch abgearbeitet Der Anwender hat darauf keinen Einfluss Der Anwender sollte je nach Applikation auf gemeldete Fehler in der Anwendersoftware reagieren Ziel der CAN Fehler Mechanismen ist es e Sicherstellung einheitlicher Datenobjekte im gesamten CAN Netz e Dauerhafte Funktionsf higkeit des Netzes auch im Falle eines defekten CAN Teilnehmers e Unterscheidung zwischen zeitweiliger und dauerhafter St rung eines CAN Teilnehmers e Lokalisierung und Selbstabschaltung eines defekten Teilnehmers in 2 Stufen Fehlerpassiv Error passiv Trennen vom Bus Bus off Dies erm glicht einem zeitweilig gest rten Teilnehmer eine Erholungspause Um dem interessierten Anwender einen berblick ber das Verhalten des CAN Controllers im Fehlerfall zu geben soll an dieser Stelle vereinfacht die Fehlerbehandlung beschrieben werden Nach der Fehlererkennung werden die Informationen automatisch aufbereitet und stehen in der Anwendersoftware dem Programmierer als CAN Fehler Bits zur Verf gung 6 7 1 CAN Fehler Inhalt Eehlertelegramme tt anreisen 189 Eehlerz hlenss este see a ee nennen Buena 190 Teilnehmerftehleraktive ee er 190 Teilnehmer Tehlerpassiv 4 nannten nn a neh ende sang rege 190 TeilnehmenbussoHl ee 191 8589 Fehler
368. t Seite 32 F r die EDS Dateien von Fremd Knoten ist der jeweilige Hersteller verantwortlich 127 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANopen Master Register CAN Parameter 1967 In diesem Dialogfenster k nnen f r den Master die wichtigsten Parameter eingestellt werden Bei Bedarf kann ber die Schaltfl che EDS der Inhalt der Master EDS Datei angesehen werden Diese Schaltfl che wird nur angezeigt wenn die EDS Datei z B CR0020MasterODEntry EDS im Verzeichnis CoDeSys V2 3 Library PLCConf vorhanden ist Aus dieser EDS Datei wird bei der bersetzung des Applikations Programms automatisch das Objektverzeichnis des Masters erzeugt A Steuerungskonfiguration DER E A CAN Parameter Baudrate Com Cycle Period usec nputs Miscellaneousf FIx Sync Window Lenght usec Port1 Fi utputs Porti FIX Sync COB ID 128 aktivieren IV Outputs Port2 FIXx nput Modes Port fFIx Node Id 1 nput Modes Porti FIX nput Modes Port2 FIx Output Modes Porti Fx M DSP301 v4 01 und DSP306 unterst tzen utput Modes Port2 FIx Heartbeat Master ms V Automatisch starten Beispiel Steuerungskonfiguration f r CR0505 CANopen Master CAN Parameter Baudrate 10028 W hlen Sie an dieser Stelle bitte die Baudrate f r den Master aus Die Baudrate muss der bertragungsgeschwindigkeit der andere
369. t sich aus einem proportionalen integralen und differentialen Anteil zusammen Die Stellgr e ndert sich zun chst um einen von der nderungsgeschwindigkeit der Eingangsgr e abh ngigen Betrag D Anteil Nach Ablauf der Vorhaltezeit geht die Stellgr e auf den dem Proportionalbereich entsprechenden Wert zur ck und ndert sich dann entsprechend der Nachstellzeit O HINWEIS Die Stellgr e Y ist bereits auf die PWM Funktion normiert RELOAD Wert 65 535 Beachten Sie dabei die umgekehrte Logik 65 535 minimaler Wert 0 maximaler Wert Beachten Sie dass die Eingangsgr en KI und KD zykluszeitabh ngig sind Um ein stabiles reproduzierbares Regelverhalten zu bekommen sollte der FB zeitgesteuert aufgerufen werden Wenn X gt XS dann wird die Stellgr e erh ht Wenn X lt XS dann wird die Stellgr e reduziert 241 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Ein Ausgangs Funktionen 2012 03 20 Regler Funktionen Die Stellgr e Y hat folgenden zeitlichen Verlauf T t vV N T Grafik Typische Sprungantwort eines PID Reglers Parameter der Eing nge Parameter Datentyp X WORD XS WORD XMAX WORD KP BYTE Kl BYTE KD BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp Y WORD Einstellempfehlung KP 50 KI 30 KD 5 355 Beschreibung Istwert Sollwert Maximalwert des Sollwertes Konstante des Proportional Anteils
370. ta ETEA EAEE EAA ernannten ren 136 Mewerk Starton iai EEE O EEE OA TEA 138 Netzwerk tando oiin ro A EE EE EEE 139 Abgrenzung zu anderen CANopen Bibliotheken 1990 Die von 3S Smart Software Solutions realisierte CANopen Bibliothek grenzt sich in verschiedenen Punkten von auf dem Markt befindlichen Systemen ab Sie wurde nicht entwickelt um andere Bibliotheken namhafter Hersteller berfl ssig zu machen sondern ist bewusst f r den Einsatz mit dem CoDeSys Programmier und Laufzeitsystem optimiert Die Bibliotheken wurden nach der Spezifikation der CiA DS301 V402 erstellt F r Sie als Anwender der CoDeSys CANopen Bibliothek ergeben sich folgende Vorteile e Die Implementierung ist unabh ngig vom Zielsystem und damit praktisch auf jeder mit CoDeSys programmierbaren Steuerung direkt verwendbar e Das komplette System beinhaltet den CANopen Konfigurator und die Einbindung in das Entwicklungssystem e Die CANopen Funktionalit t ist nachladbar Das bedeutet dass die CANopen Funktionen ohne nderung des Betriebssystems geladen und aktualisiert werden k nnen e Die Ressourcen des Zielsystems werden geschont da nicht die Ressourcen f r eine Maximalkonfiguration vorgehalten werden e Automatisches Aktualisieren der Ein und Ausg nge ohne zus tzliche Ma nahmen Folgende in CANopen definierten Funktionen werden zurzeit von der ifm CANopen Bibliothek unterst tzt e PDOs Senden Master sendet zu den Slaves Slave Knoten Device
371. te 77 und maximal 8 Datenbytes Der ID repr sentiert nicht das Absender oder Empf ngermodul sondern kennzeichnet die Nachricht Um Daten zu bertragen ist es notwendig dass im Sendemodul ein Sendeobjekt und in mindestens einem anderen Modul ein Empfangs Objekt deklariert ist Beide Deklarationen m ssen dem gleichen Identifier zugeordnet sein 76 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Datenaustausch 6 3 1 Hinweise 8394 CAN ID 1166 Je nach CAN ID sind folgende CAN Identifier frei verf gbar f r den Datentransfer CAN ID base CAN ID extended 11 Bit 29 Bit 2 047 CAN Identifier 536 870 912 CAN Identifier Motor Management SAE J1939 Standard Applikationen Truck amp Trailer Interface ISO 11992 O HINWEIS Der 29 Bit CAN ID steht bei einigen Ger ten nicht f r alle CAN Schnittstellen zur Verf gung Datenblatt Derselbe CAN Controller kann NICHT gleichzeitig 11 Bit und 29 Bit lange CAN Identifier empfangen Wir empfehlen In einem CAN Netzwerk ausschlie lich 11 Bit lange CAN Identifier benutzen ODER 29 Bit lange CAN Identifier Beispiel 11 Bit CAN ID base S CAN ID base RI O TID F Bit28 Bit18 R E 0 olo Beispiel 29 Bit CAN ID extended S CAN ID base S1 CAN ID extended R O RID T F Bit28 Bit18 RIE Bit 17 BitO R 0 0 Legende SOF Start of frame Flanke von rez
372. telegramm 1172 Erkennt ein Busteilnehmer eine Fehlerbedingung so sendet er sofort ein Fehlerflag und veranlasst damit den Abbruch der bertragung bzw das Verwerfen der von anderen Teilnehmern schon empfangenen fehlerfreien Nachrichten Dadurch wird sichergestellt dass allen Teilnehmern fehlerfreie und einheitliche Daten zur Verf gung stehen Da das Fehlerflag unmittelbar bertragen wird kann im Gegensatz zu anderen Feldbussystemen diese warten eine festgelegte Quittierungszeit ab sofort mit der Wiederholung der gest rten Nachricht durch den Absender begonnen werden Dies ist eines der wichtigsten Merkmale von CAN Eine der grunds tzlichen Problematiken der seriellen Daten bertragung ist dass ein dauerhaft gest rter oder defekter Busteilnehmer das gesamte System blockieren kann Gerade die Fehlerbehandlung bei CAN w rde solche Gefahr f rdern Um diesen Fall auszuschlie en ist ein Mechanismus erforderlich welcher den Defekt eines Teilnehmers erkennt und diesen Teilnehmer gegebenenfalls vom Bus abschaltet 189 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Fehler und Fehlerbehandlung Fehlerz hler 1173 Dazu sind im CAN Controller ein Sende und ein Empfangsfehlerz hler enthalten Diese werden bei jedem fehlerhaften Sende oder Empfangsvorgang heraufgez hlt inkrementiert War eine bertragung fehlerfrei werden diese Z hler wieder heruntergez hlt dekrementiert
373. tem Timer l uft maximal bis zum Z hlerwert 4294967295 us und startet anschlie end wieder bei 0 4 294 967 295 us 4 295 s 71 6 min 1 2 h Parameter der Ausg nge 662 Parameter Datentyp Beschreibung TIME_US DWORD Aktuelle Systemzeit Aufl sung us 259 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Ger tetemperatur auslesen 9 3 Ger tetemperatur auslesen Inhalt TEM F ERATURE re E E E OTTE 261 260 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Daten verwalten 2012 03 20 Ger tetemperatur auslesen 9 3 1 TEMPERATURE Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar ClassicController CR0032 CR0033 ExtendedController CR0232 CR0233 PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys TEMPERATURE ENABLE TEMPERATURE Beschreibung TEMPERATURE liest die aktuelle Temperatur im Ger t 2216 2365 aus Der FB kann zyklisch aufgerufen werden und zeigt am Ausgang die aktuelle Ger tetemperatur an Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp TEMPERATURE INT 2366 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv 2367 Beschreibung Aktuelle Ger teinnentemperatur C 261
374. tentyp Beschreibung X DINT aktueller Eingangswert XH DINT obere Grenze des Eingangswertebereich XL DINT untere Grenze des Eingangswertebereich YH DINT obere Grenze des Ausgangswertebereich YL DINT untere Grenze des Ausgangswertebereich 203 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen Parameter der Ausg nge 3309 Parameter Datentyp Beschreibung Y DINT normierter Wert X_OUT_OF_RANGE BOOL Eingangswert X ist au erhalb des definierten Wertebereichs XL XH 204 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen Analoge Werte anpassen 7 2 3 NORM_REAL 3202 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 iim PDM a LIB PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 ifm_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360NG CR108n ifm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys NORM_REAL Y X_OUT_OF_RANGE Beschreibung 3310 NORM_REAL normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen Der FB normiert einen Wert vom Typ REAL der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL Der FB wird z B bei der Erzeugung von PWM Werten aus analogen Eingangsgr en genutzt O HINWEIS Der Wert f r X mu
375. tes Tabelle unten CR0303 INT SRC DWORD Adresse der Quellvariablen CR0303 DINT gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Ger t zul ssige Werte f r DST zul ssige Werte f r LEN dez hex dez hex CabinetController CR0303 512 2 047 200 7FF 0 128 0 80 ClassicController CR0020 CR0505 0 1 023 0 3FF ExtendedController CR0200 0 1 023 0 3FF SafetyController CR7021 CR7201 CR7506 0 1 023 0 3FF PDM360smart CR1070 CR1071 512 2 047 200 7FF 0 128 0 80 271 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Daten verwalten 2012 03 20 Daten im Speicher sichern lesen und wandeln FRAMREAD Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 SafetyController CR7nnn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys Beschreibung 549 552 FRAMREAD erm glicht das schnelle Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem FRAM Speicher Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem FRAM Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Der FRAM Speicher kann in mehreren unabh ngigen Teilsegmenten a
376. tial bemerkt werden kann oder nicht h ngt von der Architektur des Systems ab In einem redundanten System wird ein gef hrlicher Hardware Ausfall weniger wahrscheinlich zu einem gef hrlichen Ausfall des Gesamtsystems f hren Ausfall systematischer Ein systematischer Ausfall ist ein Ausfall mit deterministischem nicht zuf lligem Bezug zu einer bestimmten Ursache Der systematische Ausfall kann nur beseitigt werden durch nderung des Entwurfs oder des Herstellprozesses Betriebsverfahren Dokumentation oder zugeh rigen Faktoren Eine Instandsetzung ohne nderung des Systems wird den Grund des systematischen Ausfalls in der Regel nicht beseitigen Baud Baud Abk Bd Ma einheit f r die Geschwindigkeit bei der Daten bertragung Baud ist nicht zu verwechseln mit bits per second bps Bit s Baud gibt zwar die Anzahl von Zustands nderungen Schritte Takte pro Sekunde auf einer bertragungsstrecke an Aber es ist nicht festgelegt wie viele Bits pro Schritt bertragen werden Der Name Baud geht auf den franz sischen Erfinder J M Baudot zur ck dessen Code f r Telexger te verwendet wurde 1 MBd 1024 x 1024 Bd 1 048 576 Bd Bestimmungsgem e Verwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen 353 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 Betriebs
377. tielle Schadensauelle Man unterscheidet den Ursprung der Gef hrdung z B mechanische Gef hrdung elektrische Gef hrdung oder die Art des zu erwartenden Schadens z B Gef hrdung durch elektrischen Schlag Gef hrdung durch Schneiden Gef hrdung durch Vergiftung Die Gef hrdung im Sinne dieser Definition ist bei der bestimmungsgem en Verwendung der Maschine entweder dauerhaft vorhanden z B Bewegung von gef hrdenden beweglichen Teilen Lichtbogen beim Schwei en ungesunde K rperhaltung Ger usch Emission hohe Temperatur oder die Gef hrdung kann unerwartet auftreten z B Explosion Gef hrdung durch Quetschen als Folge eines unbeabsichtigten unerwarteten Anlaufs Herausschleudern als Folge eines Bruchs St rzen als Folge von Geschwindigkeits nderung H Heartbeat Heartbeat engl Herzschlag Die Teilnehmer senden regelm ig kurze Signale So k nnen die anderen Teilnehmer pr fen ob ein Teilnehmer ausgefallen ist Dazu ist kein Master erforderlich HMI HMI Human Machine Interface Mensch Maschine Schnittstelle ID Identifier ID Identifier Kennung Name zur Unterscheidung der an einem System angeschlossenen Ger te Teilnehmer oder der zwischen den Teilnehmern ausgetauschten Nachrichtenpakete IEC User Zyklus IEC User Zyklus SPS Zyklus im CoDeSys Applikations Programm IP Adresse IP Internet Protocol Internet Protoko
378. tigen Je nach gew hltem Eingabemodus kann dann im Eingabefeld navigiert werden TRUE Impuls zweiter Eingabe beenden neuen Wert ins PDM schreiben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt ESC BOOL TRUE Impuls Editiermodus abbrechen Wert nicht ver ndern FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt KEY_LEFT BOOL TRUE Impuls und Eingabemodus Position Cursor im Eingabefeld um eine Position nach links verschieben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt KEY_RIGHT BOOL TRUE Impuls und Eingabemodus Position Cursor im Eingabefeld um eine Position nach rechts verschieben FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt KEY_DOWN BOOL TRUE Impuls und Eingabemodus Schrittweite Wert im Eingabefeld um die angegebene Schrittweite mindern FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt KEY_UP BOOL TRUE Impuls und Eingabemodus Schrittweite Wert im Eingabefeld um die angegebene Schrittweite erh hen FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt TAB_DELAY_TIME TIME Zeitverz gerung f r den Eingang TAB Typische Werte 250 400 ms Wert etwas gr er einstellen als die Intervall Zeit VISU_TASK 295 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 LED Buzzer Visualisierung Visualisierung verwalten 11 1 3 PDM_PAGECONTROL 3186 Baustein Typ Programm PRG Enthalten in Bibliothek F r folgende Ger te verf gbar PDM360 CR1050 CR1051 iim PDM UTIL Vxxyyz2 LIB
379. tmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Kommunikation ber Schnittstellen Nutzung der seriellen Schnittstelle 8 1 2 SERIAL_TX 296 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 Symbol in CoDeSys SERIAL_TX Beschreibung 299 SERIAL_TX bertr gt ein Datenbyte ber die serielle RS232 Schnittstelle Mit dem Eingang ENABLE kann die bertragung freigegeben oder gesperrt werden Die SERIAL Bausteine bilden die Grundlage f r die Erstellung eines anwenderspezifischen Protokolls f r die serielle Schnittstelle O HINWEIS Grunds tzlich steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verf gung da sie f r den Programmdownload und das Debugging genutzt wird Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE auf TRUE dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden Der Programm Download und das Debugging sind dann jedoch nur noch ber die CAN Schnittstelle m glich F r CRnn32 gilt Ein Debugging der Applikations Software ist dann nur noch ber alle 4 CAN Schnittstellen oder ber USB m glich Parameter der Eing nge 300 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL T
380. tors 35 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Programme und Funktionen in den Ordnern der Templates 3980 Die vorgenannten Ordner enthalten die folgenden Programme und Bausteine Bausteine im Ordner CAN_OPEN CANOPEN CANOPEN Objekt1xxxh SELECT_NODESTATE Bausteine im Ordner 1_O_CONFIGURATION CONF_IO_CRnnnn Bausteine im Ordner PDM_COM_LAYER2 PLC_TO PDM TO_PDM 36 Beschreibung f r Controller und PDM CAN Betrieb als Master Enth lt folgende parametrierte Bausteine CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER CANx_MASTER_EMCY_HANDLER Seite 164 CAN1_MASTER_STATUS CANx_MASTER_STATUS gt Seite 169 SELECT_NODESTATE unten f r Controller und PDM CAN Betrieb als Slave Enth lt folgende parametrierte Bausteine CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER Seite 176 CAN1_SLAVE_STATUS CANx_SLAVE_STATUS gt Seite 181 SELECT_NODESTATE unten f r Controller und PDM CAN Betrieb als Slave Enth lt die Werte STRING zu folgenden Parametern ManufacturerDeviceName z B CR1051 ManufacturerHardwareVersion z B HW_Ver 1 0 ManufacturerSoftwareVersion z B SW_Ver 1 0 f r PDM CAN Betrieb als Master oder als Slave Wandelt den Wert des Knoten Status BYTE in den zugeh rigen Text STRING 4 gt STOPPED 5 gt OPERATIONAL 1
381. troller CR25nn e oder z B mit ifm Ger t EC2049 Vorschaltger t zur Strommessung PWM_DITHER wird einmalig f r jeden Kanal in der Initialisierung des Applikations Programms aufgerufen Dabei muss der Eingang INIT auf TRUE gesetzt sein Bei der Initialisierung werden der DIVIDER Divisor zur Bildung der Dither Frequenz und der Wert VALUE bergeben Info Die Parameter DITHER_FREQUENCY und DITHER_VALUE k nnen f r jeden Kanal individuell eingestellt werden Parameter der Eing nge 324 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE steigende Flanke Baustein wird initialisiert nur 1 Zyklus lang FALSE im weiteren Programmablauf RELOAD WORD Wert zur Festlegung der PWM Frequenz Kapitel Berechnung des RELOAD Wertes Seite 225 DIV64 BOOL CPU Takt 64 CHANNEL BYTE aktueller PWM Kanal Ausgang VALUE WORD aktueller PWM Wert CHANGE BOOL TRUE neuer PWM Wert wird bernommen FALSE ge nderter PWM Wert hat keinen Einfluss auf den Ausgang DITHER_VALUE WORD Amplitude des Dither Wertes Kapitel PWM Dither gt Seite 227 DITHER_DIVIDER WORD Dither Frequenz PWM Frequenz DIVIDER 2 230 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen PWM100 332 Baustein Typ Funktionsblock FB WICHTIG Neue ecomatmobile Controller unterst tzen nur noch PWM1000 Seite 233 Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB
382. ts reagiert als der Konfigurator erwartet hat Status OPERATIONAL Im Status 5 findet der normale Datenaustausch statt Normal Operation Wenn der Master auf Automatisch starten konfiguriert wurde wird der Slave im Status 4 gestartet d h es wird eine Start Node NMT Nachricht erzeugt und der Slave wechselt automatisch nach Status 5 Wurde GLOBAL_START gesetzt dann wird gewartet bis sich alle Slaves im Status 4 befinden Anschlie end werden alle Slaves mit dem NMT Kommando Start All Nodes gestartet Ein Knoten wechselt in den Status 97 wenn er optional ist optionales Ger t in der CAN Konfiguration und nicht auf die SDO Anfrage nach dem Objekt 100046 reagiert hat Wird der Slave zu einem sp teren Zeitpunkt an das Netzwerk angeschlossen und erkannt wird er automatisch gestartet Dazu m ssen Sie aber die Option Automatisch starten in den CAN Parametern des Masters angew hlt haben Ein Knoten wechselt in den Status 98 wenn der Ger tetyp Objekt 100016 nicht dem konfigurierten Typ entspricht Im Falle eines Nodeguarding Timeouts wird der Slave auf Status 99 gesetzt Sobald der Slave wieder auf NodeGuard Anfragen reagiert und die Option Automatisch starten eingeschaltet ist wird er automatisch vom Master gestartet Dabei wird der Knoten abh ngig von seinem Status der in der Antwort auf die Nodeguard Anfragen enthalten ist neu konfiguriert oder nur gestartet Um den Slave manuell zu starten gen gt es die Method
383. tt Beachten Sie insbesondere folgende Begrenzungen PDM360smart Bezeichnung CR1070 CR1071 L nge Strings lt 80 Zeichen L nge Pfadnamen lt 80 Zeichen Anzahl grafische Objekte pro Visualisierungsseite 50 100 Anzahl Bitmaps pro Projekt lt 100 Anzahl Zeichens tze pro Projekt lt 5 Anzahl POUs pro Projekt lt 24 576 1 Vorgaben f r das Startbild Kapitel Visualisierungsgrenzen Seite 58 2 POU Program Organization Unit Funktion Funktionsblock oder Programmblock 5 1 4 Verf gbarer Speicher Gilt nur f r folgende Ger te PDM360smart CR1070 CR1071 Physikalisch vorhandener FLASH Speicher nichtfl chtiger langsamer Speicher 1 MByte Physikalischer Physikalisch vorhandener SRAM fl chtiger schneller Speicher 256 kByte Speicher Physikalisch vorhandener EEPROM nichtfl chtiger langsamer Speicher Physikalisch vorhandener FRAM nichtfl chtiger schneller Speicher 2 kByte Speicher reserviert f r den Code der IEC Applikation 448 kByte Nutzung des Speicher f r Daten au erhalb der IEC Applikation die vom Anwender beschrieben 176 kBvte FLASH werden k nnen wie z B Files Bitmaps Fonts y Speichers u nn Speicher f r Daten au erhalb der IEC Applikation die vom Anwender mit FBs wie 16 kByte FLASHREAD FLASHWRITE bearbeitet werden y RAM Speicher f r die von der IEC Applikation reservierten Daten im RAM 48 kByte Speicher f r in der IEC Applikation als VAR_RETAIN deklarierten D
384. tung auf CoDeSys Version 2 3 Im Programmierhandbuch CoDeSys 2 3 erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems CoDeSys for Automation Alliance Dieses Handbuch steht auf der ifm Internetseite als kostenloser Download zur Verf gung www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Steuerungssysteme ecomatmobile DVD Software tools and documentation Die Applikations Software nach IEC 61131 3 kann vom Anwender komfortabel mit dem Programmiersystem CoDeSys selbst erstellt werden F r den Einsatz dieser Software auf dem PC gelten folgende Mindest Systemvoraussetzungen e CPU Pentium Il 500 MHz e Arbeitsspeicher RAM 128 MB empfohlen 256 MB e Freier Festplattenspeicher HD 100 MB e Betriebssystem Windows 2000 oder h her e CD ROM Laufwerk Weitere Details zur aktuellen CoDeSys Software DE http www 3s software com index shtml de oem1 UK http www 3s software com index shtml en oem1 FR http www 3s software com index shtml fr_ oem1 11 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Systembeschreibung Angaben zur Software Der Anwender muss au erdem beachten welcher Softwarestand speziell beim R360 Betriebssystem und den Funktionsbibliotheken zum Einsatz kommt HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Betriebssystems CRnnnn_Vxxyy
385. tus Handler CANopen Slave Emergency und Status Handler CANopen SDO Read und SDO Write CANopen Bausteine im CAN Stack verf gbar f r alle ecomatmobile Controller PDM CR10nn alle ecomatmobile Controller PDM CR10nn PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056 BasicController CR040n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken CoDeSys CANopen Bibliotheken Diese Bibliotheken sind f r folgende Ger te NICHT verwendbar BasicController CRO40n BasicDisplay CR0451 PDM360NG CR108n Dateiname 3S_CanDrvOptTable LIB 3S_CanDrvOptTableEx LIB 3S_CanDrv LIB 3S_CANopenDeviceOptTable LIB 3S_CANopenDeviceOptTableEx LIB 3S_CANopenDevice LIB 3S_CANopenManagerOptTable LIB 3S_CANopenManagerOptTableEx LIB 3S_CANopenManager LIB 3S_CANopenMasterOptTable LIB 3S_CANopenMasterOptTableEx LIB 3S_CANopenMaster LIB 3S_CANopenNetVarOptTable LIB 3S_CANopenNetVarOptTableEx LIB 3S_CANopenNetVar LIB Funktion CANopen Treiber CANopen Slave Treiber CANopen Netzwerkmanager CANopen Master Treiber f r Netzwerkvariablen 2719 verf gbar f r alle ecomatmobile Controller PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1050 CR1051 PDM360compact CR1052 CR1053 CR1055 CR1056
386. twort 4 Bytes Abbruch Nachricht von Slave an Master senden Kapitel SDO Abbruch Code Seite 317 316 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen SDO Abbruch Code 9970 HINWEIS Der SDO Abbruch Code geh rt NICHT zum Emergency Telegramm Abbruch Code hex 0503 0000 0504 0000 0504 0001 0504 0002 0504 0003 0504 0004 0504 0005 0601 0000 0601 0001 0601 0002 0602 0000 0604 0041 0604 0042 0604 0043 0604 0047 0606 0000 0607 0010 0607 0012 0607 0013 0609 0011 0609 0030 0609 0031 0609 0032 0609 0036 0800 0000 0800 0020 0800 0021 0800 0022 0800 0023 Beschreibung toggle bit not alternated SDO protocol timed out client server command specifier not valid or unknown invalid block size block mode only invalid sequence number block mode only CRC error block mode only out of memory unsupported access to an object attempt to read a write only object attempt to write a read only object object does not exist in the object dictionary object cannot be mapped to the PDO the number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length general parameter incompatibility reason general internal incompatibility in the device access failed due to an hardware error data type does not match length of service parameter does not match data type does not match length of service parameter too high data type does not match
387. tzt und wechselt selbst ndig in den Status 1 nicht definiert Status Warten auf BOOTUP Der Slave wechselt nach einer maximalen Zeit von 2 s oder sofort nach Empfang seiner Bootup Message in den Status 2 Status BOOTUP Der Slave wechselt nach einer Verz gerungszeit von 0 5 s automatisch in den Status 3 Status PREPARED Im Status 3 wird der Slave konfiguriert Der Slave bleibt solange im Status 3 bis er alle vom Konfigurator erzeugten SDOs erhalten hat Dabei spielt es keine Rolle ob w hrend der Konfiguration vom Slave SDO Transfers mit Abort Fehler oder ob alle fehlerfrei beantwortet wurden Nur die vom Slave erhaltene Antwort als solche ist wichtig nicht ihr Inhalt Wenn im Konfigurator die Option Knoten zur cksetzen aktiviert wurde wird nach dem Senden des Objekts 101116 Subindex 1 der dann den Wert load enth lt ein erneuter Reset des Slaves durchgef hrt Der Slave wird dann wieder mit dem Upload des Objekts 10004 angefragt Slaves bei denen w hrend der Konfigurationsphase ein Problem auftritt bleiben im Status 3 oder wechseln nach der Konfigurationsphase direkt in einen Fehlerstatus Status gt 5 Status PRE OPERATIONAL Ein Knoten wechselt immer in den Status 4 au er e es handelt sich um einen optionalen Slave und er wurde als nicht am Bus verf gbar detektiert Abfrage Objekt 100016 ODER e der Slave ist zwar vorhanden aber hat auf die Abfrage des Objekts 100046 mit einem anderen Typ in den u
388. u rechte Maustaste ffnet das Kontextmen und tragen einen Variablen Namen beliebig sowie den Index und den Subindex ein Als Zugriffsrichtung ist f r ein Empfangs PDO nur write only schreiben zugelassen In die Spalte Variable tragen Sie dann PLC_PRG a ein oder dr cken F2 und w hlen die Variable aus O HINWEIS Daten die vom CANopen Master gelesen werden sollen z B Eing nge Systemvariablem m ssen die Zugriffsrichtung Accessright read only lesen haben Daten die vom CANopen Master geschrieben werden sollen z B Ausg nge im Slave m ssen die Zugriffsrichtung Accessright write only schreiben haben SDO Parameter die vom CANopen Master geschrieben und gleichzeitig aus der Slave Applikation gelesen und geschrieben werden sollen m ssen die Zugriffsrichtung Accessright read write lesen schreiben haben 152 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Damit Sie den Parametermanager ffnen k nnen muss in den Zielsystemeinstellungen unter Netzfunktionen der Parametermanager aktiviert sein Die Bereiche f r Index Subindex sind bereits mit sinnvollen Werten vorbelegt und sollten nicht ge ndert werden F Parameter Manager mf var o is Name Sublndex Accessright _ Variable Value ParListOject_1006h DeviceN 16 1008 16 0 read write m Objektizoch varListObject_1xxxh Hardwar
389. u starten gt Seite 23 Bedeutung der Setup Men punkte Setup Feld Bedeutung System Information Aktuelle Einstellungen des Ger ts anzeigen Aktuelle Ger te Einstellungen anzeigen Seite 16 Change Settings Einstellungen des Ger ts ndern Ger te Einstellungen ndern Seite 17 Node ID der CAN Schnittstelle anzeigen oder ver ndern CAN Download ID einstellen gt Seite 18 bertragungsrate der CAN Schnittstelle anzeigen oder ver ndern CAN Baudrate einstellen gt Seite 19 bertragungsrate der seriellen Schnittstelle anzeigen oder ver ndern Serielle Schnittstelle einstellen gt Seite 19 Passwort ndern Passwort ndern Seite 20 Ger t auf Werkseinstellungen zur cksetzen Ger t auf Werkseinstellungen zur cksetzen Seite 21 LCD Contrast Helligkeit Kontrast des Displays einstellen Helligkeit Kontrast des Displays einstellen gt Seite 22 Key Test Tasten und LEDs testen Funktion von Tasten und LEDs pr fen gt Seite 22 15 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Konfigurationen Ger teparameter einstellen Setup 4 1 2 Aktuelle Ger te Einstellungen anzeigen 9864 gt Im Setup Startbild mit OK umschalten auf das Men bild System Information HINWEIS In diesem Men bild kann nichts eingestellt werden System Information Men bild System Information Beispiel les gt Download I
390. uch angehalten Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus werden nur NMT Kommandos bertragen Programmiersprache sicherheitsrelevant F r sicherheitsrelevante Applikationen sollten nur folgende Programmiersprachen verwendet werden e Programmiersprache mit eingeschr nktem Sprachumfang LVL limited variability language kann vordefinierte applikations spezifische Bibliotheksfunktionen kombinieren In CoDeSys sind das Kontaktplan KOP Ladder Diagram LD und Funktionsplan FUP Function block diagram FBD e Programmiersprache mit nicht eingeschr nktem Sprachumfang FVL 363 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 full variability language kann einen gro en Bereich von Funktionen kombinieren Dazu geh ren z B C C Assembler In CoDeSys ist das Strukturierter Text ST gt Strukturierter Text ist ausschlie lich in gesonderten zertifizierten Funktionen zu empfehlen normalerweise in Embedded Software gt Im normalen Applikations Programm sollten nur KOP LD und FUP FBD eingesetzt werden Damit sollen die folgenden Mindestanforderungen erf llt werden k nnen Generell werden folgende Mindestanforderungen an sicherheitsrelevante Applikations Software SRASW gestellt gt Programm modular und klar strukturieren Folge einfache Testbarkeit Funktionen verst ndlich darstellen f r
391. uenz in Hz 232 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen PWM1000 326 Baustein Typ Funktionsblock FB Enthalten in Bibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CRO30n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR0200 CR0232 CR0233 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7nnn SmartController CR25nn PDM360smart CR1071 HINWEIS F r die Extended Seite des ExtendedControllers endet der FB Name mit E Symbol in CoDeSys PWM1000 INIT FREQUENCY DITHER_VALUE DITHER_FREQUENCY Beschreibung 329 PWM1000 organisiert die Initialisierung und Parametrierung der PWM Ausg nge Der FB erm glicht eine einfache Anwendung der PWM Funktion im Ger t Die PWM Frequenz kann direkt in Hz und das Puls Pausen Verh ltnis in 1 o Schritten angegeben werden Der FB wird einmalig f r jeden Kanal in der Initialisierung des Applikations Programms aufgerufen Dabei muss der Eingang INIT auf TRUE gesetzt sein Bei der Initialisierung wird auch der Parameter FREQUENCY bergeben O HINWEIS Der Wert FREQUENCY muss f r die Kan le 4 7 gleich sein Aber beim ClassicController oder ExtendedController f r die Kan le 4 11 Aber beim PDM360smart CR1071 f r die Kan le 0 3 Bei diesen Kan len d rfen PWM Seite 229 und PWM1000 nicht
392. uerung SRP CS ist ein Teil einer Steuerung das auf sicherheitsgerichtete Eingangssignale reagiert und sicherheitsgerichtete Ausgangssignale erzeugt Die Kombination sicherheitsrelevanter 367 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 Teile einer Steuerung beginnt an dem Punkt an dem sicherheitsgerichtete Signale erzeugt werden einschlie lich Bet tiger z B eines Positionsschalters und endet an den Ausg ngen der Leistungssteuerungselemente einschlie lich z B der Hauptkontakte eines Sch tzes SRVT Die sicherheitsrelevante Objekt G ltigkeitsdauer SRVT Safety Related Object Validation Time sorgt bei CANopen Safety daf r dass die Zeit zwischen den SRDO Nachrichten Paaren eingehalten wird Nur wenn die redundante invertierte Nachricht innerhalb der eingestellten Zeit SRVT nach der Original Nachricht bertragen wurde sind die damit bertragenen Daten g ltig Andernfalls signalisiert die empfangende Steuerung einen Fehler und geht in den sicheren Zustand Ausg nge abgeschaltet Steuerungskonfiguration Bestandteil der CoDeSys Bedienoberfl che gt Programmierer teilt dem Programmiersystem mit welche Hardware programmiert werden soll gt CoDeSys l dt die zugeh rigen Bibliotheken gt Lesen und schreiben der Peripherie Zust nde Ein Ausg nge ist m glich Symbole Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine I
393. ufen Der zeitkritische Teil der Applikation wird vom Anwender in einen Baustein vom Type PROGRAMM PRG zusammengefasst Dieser Baustein wird zur Interrupt Routine deklariert indem einmalig zur Initialisierungszeit SET_INTERRUPT_ aufgerufen wird Das hat zur Folge dass dieser Programmteil immer dann ausgef hrt wird wenn eine Flanke am Eingang CHANNEL erkannt wird Werden Ein und Ausg nge in diesem Programmteil genutzt werden diese ebenfalls in der Interrupt Routine ausgel st durch die Eingangs Flanke gelesen oder beschrieben ber die Eing nge READ_INPUTS WRITE_OUTPUTS oder ANALOG _INPUTS kann das Lesen oder Schreiben unterbunden werden Innerhalb des Programmteils k nnen also alle zeitkritischen Ereignisse bearbeitet werden indem Eing nge oder globale Variablen verkn pft und Ausg nge beschrieben werden So k nnen auch 286 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 SPS Zyklus optimieren Interrupts verarbeiten Bausteine nur genau dann ausgef hrt werden wenn sie durch ein Eingangssignal angefordert werden O HINWEIS Damit der per Interrupt aufgerufene Programmteil nicht zus tzlich zyklisch aufgerufen wird sollte er mit Ausnahme des Initialisierungsaufrufes im Zyklus bersprungen werden Der Eingang CHANNEL der zum Ausl sen des Interrupt berwacht wird kann in der Interrupt Routine nicht initialisiert und weiter verarbeitet werden Die Eing nge m ssen in d
394. und Durch seinen Aufbau k nnen die PWM Werte sehr fein abgestuft ausgegeben werden Damit eignet sich dieser FB zum Aufbau von Reglern Der FB wird einmalig f r jeden Kanal in der Initialisierung des Applikations Programms aufgerufen Dabei muss der Eingang INIT auf TRUE gesetzt sein Bei der Initialisierung wird auch der Parameter RELOAD bergeben O HINWEIS Der Wert RELOAD muss f r die Kan le 4 7 gleich sein Aber beim ClassicController oder ExtendedController f r die Kan le 4 11 Aber beim PDM360smart CR1071 f r die Kan le 0 3 Bei diesen Kan len d rfen PWM und PWM1000 gt Seite 233 nicht gemischt werden Die PWM Frequenz und damit der RELAOD Wert ist intern auf 5 KHz begrenzt Je nachdem ob eine hohe oder niedrige PWM Frequenz ben tigt wird muss der Eingang DIV64 auf FALSE 0 oder TRUE 1 gesetzt werden W hrend des zyklischen Programmablaufes ist INIT auf FALSE gesetzt Der FB wird aufgerufen und dabei der neue PWM Wert bergeben Der Wert wird bernommen wenn der Eingang CHANGE TRUE ist 229 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Ein Ausgangs Funktionen PWM Funktionen Eine Strommessung f r den initialisierten PWM Kanal kann realisiert werden e mit OUTPUT_CURRENT Gilt nur f r folgende Ger te ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CRO200 CR0232 CR0233 SafetyController CR7nnn SmartCon
395. und Art des zu entwickelnden Produkts und wird f r kleinere Projekte durch Einzelpersonen gesteuert 339 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 Visualisierungen im Ger t ISO 20282 _ Bedienungsfreundlichkeit von Produkten des t glichen Gebrauchs 7443 Dieser Normenentwurf besteht aus e Teil 1 Gebrauchsumfeld und Benutzerkriterien Beschreibt folgende Kriterien den Anwendungsbereich die Benutzerschnittstelle den Nutzer seine psychischen und sozialen Charakteristika die physische und soziale Umgebung die physische und sensorische Kategorie e Teil 2 Pr fverfahren f r ffentlich zug ngliche Produkte Definiert als Technische Spezifikation die Pr fverfahren 340 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Anhang 2012 03 20 Visualisierungen im Ger t 12 5 3 Inhalt Bildgr e Vektorgrafik Pixelgrafik Grundlegende Informationen zu Bitmap Grafiken Bei Grafiken und Bilddateien unterscheidet man vereinfacht zwei grunds tzliche Typen Beispiele Prinzip Speicherbedarf Verluste beim Skalieren Leistungsf higkeit der Hardware Typische Datei Endungen Vektorgrafiken Zeichnungen von CAD Programmen Zeichens tze vom Typ TrueType PostScript oder OpenType Vektorgrafiken basieren auf einer Bildbeschreibung die die Objekte aus denen das Bild aufgebaut ist exakt definiert Z B ei
396. ung manuell Die manuelle R ckstellung ist eine interne Funktion des SRP CS zum anuellen Wiederherstellen einer oder mehrerer Sicherheitsfunktionen Wird vor dem Neustart einer Maschine verwendet rw rw read write engl lesen und schreiben Bidirektionale Daten bertragung Daten k nnen sowohl gelesen als auch ver ndert werden S SAE J1939 Das Netzwerkprotokoll SAE J1939 beschreibt die Kommunikation auf einem CAN Bus in Nutzfahrzeugen zur bermittlung von Diagnosedaten z B Motordrehzahl Temperatur und Steuerungsinformationen CiA DS 402 Norm Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network Teil 2 Agricultural and Forestry Off Road Machinery Control and Communication Network Teil 3 On Board Diagnostics Implementation Guide Teil 5 Marine Stern Drive and Inboard Spark Ignition Engine On Board Diagnostics Implementation Guide Teil 11 Physical Layer 250 kBits s Shielded Twisted Pair Teil 13 Off Board Diagnostic Connector Teil 15 Reduced Physical Layer 250 kBits s Un Shielded Twisted Pair UTP Teil 21 Data Link Layer Teil 31 Network Layer Teil 71 Vehicle Application Layer 366 Teil 81 Network Management Protocol Schaden Als Schaden bezeichnet man eine physische Verletzung oder Sch digung der Gesundheit Schutzma nahme Ma nahme zur vorgesehenen Minderung des Risikos z B fehlerausschlie ender Entwurf te
397. urierten Slaves am Bus beim Systenstart 136 Struktur der Visualisierungen in den Templates 38 Restrisiko Struktur Emergency_Message Richtlinien und Normen 333 Struktur Knoten Status enennennenenennnennneenennenene RISIKO ne ila ni inaia Taai 365 SYMP inanan anaana a Risikg nalyse 365 Symbole und Formatierungen nnennennnnennen Risikob trteilungi sesssesesesererererererererererererererererererererererererereeerenene 365 Systembeschreibung 3 2 22 11 RISIKODBWEHUBE iiaiai System Konfiguration eeenneennnnennnennennennnennens SCALE_METER SCHAdeNn isinin aniier iiaiai ScnuimaRnahmME Meet ese E Eaa 366 SCH E E E E E E 366 Systemmeldungen und Betriebszust nde Technisches zu CANopen nesessnsennnnennennnennennennnennennen 121 Teilnehmer DUS O nsei ia 191 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Index Teilnehmer fehleraktiv 2 2 0 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 7 363 368 Teilnehmer fehlerpassiv Was wird ben tigt 53 TEMPERAT RE ununeeeenneeneeneenmeeneenmeeneenneeneeneenneenne WEICH og ten ernsten ae tee ernten 369 TEMpl len enesinesneen een anaa Weitere ifm Bibliotheken zu CANopen une 184 Testraleilnnn aaa een Welche Vorkenntnisse sind notwendiQ uuee 10 Texte unennsensnnnenssnnnnnssnnenssnnnsnssnnnsntsnnnsneennnsanennennnennn 60 lt EE A
398. us lt u d FENIBIBENENEINN 2 Dateien f r Betriebssystem Laufzeitsystem une 347 GANOpen M steR u n0eeses rsssnennareser ikeenessraranerieinssnnennrknannsehen 125 DAR RENNER installieren et a Register CAN Parameterl uuncannnnnnnnnnnn 128 Dat hempfangen esssesssererererererererererererererenerererenerererenerererererenerene 79 CANopen Netzwerkvariablen nnn 156 Daten im Speicher sichern lesen und wandeln 262 CANopen Netzwerkvariablen konfigurieren anne 156 Dateygsendenansuaesaneenneunnsnsnerenesnneredreansnsuageen meinen 79 CANopen Slave 146 Daten verwalten unnneseseseesesesenessesnnnnnennnennnnnnnnennnnnnnnnnnannnnn Register CAN Parametern 132 Datenzugriff und Datenpr fung eeeeeeeeneneeen CANopen Slave konfigurieren aussen 147 DEia re Re ENE EGEE E CANopen Slaves einf gen und konfigurieren 131 DELAY aaa rasen en era CANopen Status des KnotenS uuuusssesesennnennnieessenneneniene 142 322 Demo Programme f r Controller CANopen Tabellen Demo Programme f r PDM und BasicDisplay u000 44 CANopen Unterst tzung durch CoDeSys naeeeesen 123 Der Master zur Laufzeit enneneennennennennnnnennnenn 136 OAN Schritte eN aana 68 DIAGNOSE 355 CAN Stack A pe sannannnnnnsnennannnsnnsnnnnnnnnnnnnann 354 Diagnose Deckungsgrad ueeemeeee 356 CANx_ERRORHANDLER diiirn 86 Dither nasser 356 CANx_EXT_RECEIVE All nn divers ta Pesenas raea a REE 356 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER DRA
399. usgelesen werden Die berwachung der Speichersegmente muss im Applikationsprogramm erfolgen 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern 272 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Daten im Speicher sichern lesen und wandeln Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL SRC WORD CR0303 INT LEN WORD CR0303 INT DST DWORD CR0303 DINT Ger t CabinetController CR0303 ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CRO200 SafetyController CR7021 CR7201 CR7506 PDM360smart CR1070 CR1071 553 Beschreibung TRUE Baustein wird ausgef hrt FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Ein und Ausg nge sind nicht aktiv Relative Anfangsadresse im Speicher Tabelle unten Anzahl der Datenbytes Tabelle unten Adresse der Zielvariablen gt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben zul ssige Werte f r SRC zul ssige Werte f r LEN dez hex dez hex 2 047 0 7FF 0 128 0 80 1 023 0 3FF 1 023 0 3FF 1 023 0 3FF 2 047 0 7FF 0 128 0 80 273 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Daten verwalten Datenzugriff und Datenpr fung 9 5 Datenzugriff und Datenpr fung Inhalt SETAIDENTITN aa A E A a E E A 275 GEIEIDEN WIE He 277 SET PASSWORD or e E e E E E a
400. ustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus k nnen SDOs NMT Kommandos und PDOs bertragen werden P PC Karte PCMCIA Karte PCMCIA Karte PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association ein Standard f r Erweiterungskarten mobiler Computer Seit der Einf hrung des Cardbus Standards 1995 werden PCMCIA Karten auch als PC Karte engl PC Card bezeichnet PDM PDM Process and Dialog Module Prozess und Dialog Monitor Ger t zur Kommunikation des Bedieners mit der Maschine Anlage 362 PDO PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten Die zeitkritischen Prozessdaten werden mit Hilfe der Process Data Objects PDOs bertragen Die PDOs k nnen beliebig zwischen den einzelnen Knoten ausgetauscht werden PDO Linking Zus tzlich wird festgelegt ob der Datenaustausch ereignisgesteuert asynchron oder synchronisiert erfolgen soll Je nach der Art der zu bertragenden Daten kann die richtige Wahl der bertragungsart zu einer erheblichen Entlastung des CAN Bus f hren Diese Dienste sind vom Protokoll her nicht best tigte Dienste d h es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern PDU PDU Protocol Data Unit Protokoll Daten Einheit Die PDU ist ein Begriff aus dem CAN Protokoll SAE J1939 Sie bezeichnet einen Bestandteil der Zie
401. uszeit das Ma der Dinge f r Echtzeitbetrachtungen Gegen ber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil Auch ein Echtzeit Betriebssystem ndert nichts an dieser Tatsache wenn das gesamte Applikationsprogramm in einem einzigen unver nderlichen Block abl uft Ein m glicher L sungsansatz w re die Zykluszeit kurz zu halten Dieser Weg f hrt oft dazu die Applikation auf mehrere Steuerungszyklen zu verteilen Die Programmierung wird dadurch jedoch un bersichtlich und schwierig Eine andere M glichkeit besteht darin einen bestimmten Programmteil in festen Zeitabst nden alle x ms unabh ngig vom Steuerungszyklus aufzurufen Der zeitkritische Teil der Applikation wird vom Anwender in einen Baustein vom Type PROGRAMM PRG zusammengefasst Dieser Baustein wird zur Interrupt Routine deklariert indem einmalig zur Initialisierungszeit SET_INTERRUPT_XMS aufgerufen wird Das hat zur Folge dass dieser Programmteil immer nach Ablauf der REPEATTIME alle x ms abgearbeitet wird Werden Ein und Ausg nge in diesem Programmteil genutzt werden diese ebenfalls im festgelegten Takt gelesen oder beschrieben ber die Eing nge READ_INPUTS WRITE_OUTPUTS oder ANALOG_INPUTS kann das Lesen oder Schreiben unterbunden werden Innerhalb des Programmteils k nnen also alle zeitkritischen Ereignisse bearbeitet werden indem Eing nge oder globale Variablen verkn pft und Ausg nge beschrieben werden So k nnen auch Zeitglieder genaue
402. ve Sende und Empfangslisten werden direkt verarbeitet Sie brauchen nur die oben beschriebenen Einstellungen vornehmen Wichtig Wird Netzvariablen unterst tzen im PDM360 oder PDM360compact angew hlt m ssen Sie mindestens eine Variable in der Globalen Varablenliste anlegen und diese einmalig im Applikations Programm aufgerufen Andernfalls wird die folgende Fehlermeldung bei der Programm bersetzung generiert Fehler 4601 Netzwerkvariablen CAN Es ist keine zyklische oder freilaufende Task zum Netwerkvariablenaustausch vorhanden 161 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen itm CANopen Bibliotheken PDM360NG CR108n Netzwerkvariablen werden auf allen CAN Schnittstellen unterst tzt Alle anderen Angaben wie oben 162 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken 6 6 2 Bibliotheken f r CANopen Inhalt ifm Bibliothek f r den CANopen Master uu02224400s ssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnns nennen 163 ifm Bibliothek f r den CANopen Slave u0ssssnsnnneesnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnsnnnnnnnnn 174 Weitere ifm Bibliotheken zu CANopen 2200000020000n00suennnnnsnnnennnnnnnnnnnnsnnnnnnnnunnnnnnsnennnnnnse nennen 184 8587 ifm Bibliothek f r den CANopen Master Inhalt CANXIMAS TER IEMGCY HANDLER re ee 164 CANXAMASTERZSEN
403. vice Software Ger te Software Fehler Internal Software Firmware Fehler User Software Applications Software Data Set Daten Parameterfehler Additional Modules zus tzliche Module Monitoring berwachung Communication Kommunikation CAN Overrun objects lost CAN berlauf Datenverlust CAN in Error Passiv Mode CAN im Modus fehlerpassiv Life Guard Error or Heartbeat Error Guarding Fehler oder Heartbeat Fehler Recovered from Bus off Bus Off zur ckgesetzt Transmit COB ID collision Senden Kollision des COB ID Protocol Error Protokollfehler PDO not procedded due to length error PDO nicht verarbeitet fehlerhafte L ngenangabe PDO length exceeded PDO L ngenfehler ausgangsseitig External Error Externer Fehler Additional Functions zus tzliche Funktionen Device specific ger tespezifisch ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Anhang CANopen Tabellen Objekt 0x1001 Error Register 8547 Dieses Objekt spiegelt den allgemeinen Fehlerzustand eines CANopen Ger tes wider Das Ger t ist dann als fehlerfrei anzusehen wenn das Objekt 100146 keinen Fehler mehr signalisiert Bit Meaning Bedeutung 0 Generic Error allgemeiner Fehler 1 Current Stromfehler 2 Voltage Spannungsfehler 3 Temperature Temperaturfehler 4 Communication Error Kommunikationsfehler 5 Device Profile specific Ger teprofil spezifisch 6 Reserved always 0 reserviert
404. wendung von Zeichen die in den weltweiten Schriftsystemen vorkommen Es war nicht leicht Sprachen an Computer anzupassen teilweise wegen der gro en Anzahl von Zeichen in einigen Sprachen Es ist m glich ein englisches Zeichen mit nur einem Byte zu kodieren weil Schriftenglisch nur wenige Zeichen ben tigt Das gilt nicht f r Sprachen wie Japanisch Chinesisch oder Koreanisch die ber 256 Zeichen haben und somit eine Doppel oder Multibyte Kodierung erfordern Mehrere Kodierverfahren werden verwendet und Unicode scheint das universellste Verfahren zu sein Es kodiert offensichtlich in alle Sprachen der Welt Zum Beispiel handelt es sich bei der Han Vereinheitlichung die zu Unihan zusammengezogen wird um ein Unterfangen von Unicode und Universal Character Set nach ISO 10646 mehrere Zeichens tze des Chinesischen Japanischen und Koreanischen in einen einzigen Satz vereinheitlichter Zeichen abzubilden Arabische Schriftzeichen k nnen kodiert werden durch Unicode ab Version 5 0 mehrere Zeichens tze nach ISO 8859 6 ISO 10646 spezifiziert den Universal Multiple Octet Coded Character Set Er wird angewendet f r Darstellung Austausch Verarbeitung Speicherung und Eingabe der schriftlichen Form der weltweiten Sprachen sowie f r zus tzliche Symbole Die Unicode Standard Versionen 4 6 entsprechen alle ISO 10646 Piktogramm Dies ist ein grafisches Symbol auch Bildzeichen genannt das ein Konzept Objekt Ereignis oder eine Aktiv
405. werden Wir empfehlen F r aktuelle Ger te besser mit Heartbeat arbeiten weil dann die Buslast niedriger ist O HINWEIS Beim Verwenden von Guarding oder Heartbeat UND wenn Sie ein EDS File erzeugen das bei einem CANopen Master eingebunden werden soll gt Guard Time 0 eintragen Life Time Factor 0 eintragen Heartbeat Time 0 eintragen gt Die beim CANopen Master eingestellten Werte werden w hrend der Konfiguration zum CANopen Slave gesendet Dadurch hat der CANopen Master das Guarding oder den Heartbeat f r diesen Knoten sicher aktiviert 150 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Register Default PDO Mapping 1983 Grundeinstellungen CAN Einstellungen Default PDO Mapping Liste der mapbaren Objekte var_1O List Objekte PDO s Yar_lO List Index 16 2000 Sub 2 R Index 16 2000 Sub 1 R Empfangs PDOs PDO 16 1400 Sende PDOs PDO 16 1800 PDO 1641801 PDO 16 1802 PDO 16 1803 Eigenschaften Empfangs PDO Einf gen Sende PDO Einf gen Entfernen i In diesem Register k nnen Sie die Zuordnung zwischen lokalem Objektverzeichnis OD Editor und den PDOs festlegen die vom CANopen Slave gesendet empfangen werden Eine solche Zuordnung wird als Mapping bezeichnet In den verwendeten Objektverzeichniseintr gen Variablen OD wird zw
406. x_MASTER_EMCY_HANDLER nach dem mehrfachen Bearbeiten von CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY Seite 166 aufgerufen werden Parameter der Eing nge 2010 Parameter Datentyp Beschreibung CLEAR_ERROR_FIELD BOOL TRUE L scht den Inhalt des Arrays ERROR_FIELD FALSE diese Funktion wird nicht ausgef hrt 164 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 CAN einsetzen 2012 03 20 ifm CANopen Bibliotheken Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp ERROR_REGISTER BYTE ERROR_FIELD ARRAYI0 5 OF WORD 2011 Beschreibung Zeigt den Inhalt des OBV Index 100116 Error Register Das Array 0 5 zeigt den Inhalt des OBV Index 100346 Error Field ERROR_FIELD 0 Anzahl der gespeicherten Fehler ERROR_FIELD 1 5 gespeicherte Fehler der j ngste Fehler steht im Index 1 165 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2012 Baustein Typ Funktionsblock FB x Nr 1 n der CAN Schnittstelle je nach Ger t Datenblatt Symbol in CoDeSys CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ENABLE ERROR ERROR_CODE ERROR_REGISTER MANUFACTURER_ERROR_FIELD CAN1_MASTER_SEND_EMERGENCY 9430 Enthalten in Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vxxyyzz LIB F r folgende Ger te verf gbar CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0032 CR0033 CR0505 ExtendedController CR020
407. x_TRANSMIT mit Hilfe von verschiedenen Events auf mehrere SPS Zyklen verteilen Jeder Aufruf von CANx_TRANSMIT oder CANx_RECEIVE erzeugt ein Nachrichtenpaket von 8 Bytes In der Steuerungskonfiguration sollten die Werte f r Com Cycle Period und Sync Window Length gleich gro sein Diese Werte m ssen gr er sein als die SPS Zykluzeit Wenn die Com Cycle Period f r einen Slave eingestellt ist sucht der Slave in genau dieser Zeit nach einem Sync Objekt des Masters Deshalb muss der Wert f r Com Cycle Period gr er sein als die Master Synch Time Wir empfehlen Slaves als optional startup und das Netzwerk als automatic startup zu setzen Dies reduziert unn tige Buslast und erm glicht einem kurzzeitig verlorenen Slave sich wieder in das Netzwerk zu integrieren Weil wir keinen Inhibit Timer haben empfehlen wir Analog Eing nge auf synchrone bertragung zu setzen um Bus berlastung zu vermeiden Bin re Eing nge insbesondere die unregelm ig schaltenden sollten am besten auf asynchrone bertragung mittels Event Timer gesetzt werden Beim berwachen des Slave Status beachten Nach dem Starten von Slaves dauert es etwas bis die Slaves operational sind Beim Abschalten des Systems k nnen Slaves wegen vorzeitigem Spannungsverlust eine scheinbare Status nderung anzeigen ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen CAN Datenaustausch 6 3
408. ystemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begrenzungen und Programmierhinweise 2012 03 20 Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte Programmieren in CoDeSys Programming in CoDeSys Projekt gt Alles bersetzen Project gt Compile all fehlerfrei no errors Online gt Einloggen Online gt Login Online gt Bootprojekt erzeugen Online gt Create boot project Online gt Datei in Steuerung schreiben Online gt Write file to PLC ecomatmobile TEST Ger t device Im Speicher erg nzt mit CRC In the memory added with CRC Applikation testen Test application Test in Ordnung Test okay Downloader Projekt auslesen Downloader Read project Projektdatei en mit CRC Project file s with CRC Nur wenn Sicherheits Software Only if safety software Quellcode Dokumentation Source code documentation Pr fen und Zertifizieren Verify and certify Serie Production run ecomatmobile Controller PDM360smart Downloader Projekt in SPS schreiben Downloader Write project to PLC Grafik Erstellen und Verteilen der zertifizierten Software 65 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Begrenzungen und Programmierhinweise Programmierhinweise f r CoDeSys Projekte 5 2 6 ifm Downloader nutzen 8008 Der ifm Downloader dient dem einfachen bertragen des Programmcodes vo
409. zeitibe chten s s200W0n00 eieiei ande era eE i aa nt tesa sense ieaiaia 62 5 2 3 Bibli tHEKE Mesei PERS ees en re saae eanne e aa e e ae an aa Or EE 63 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Inhalt 5 2 4 Arbeitsreihenfolge een aa EE A a a A E E EREA 64 5 2 5 Applikations Programmierstellen een eaa EEES 64 5 2 6 lan JBLo 07 lor To 1 219101 74 1 9 PARFRERRERRBPIERISRFERERBEREFELENEEFERBEFPETHEUEFFEFEBFERLEFEBEFFTEFFURLFERPECCHBEEPEEFEREEREEFEFEFEERFLFEPRE 66 6 CAN einsetzen 67 6 1 Allgemeines ZU CAN errre i 0220 RB renden anne ern nn erahnen rennen nannte denne 67 6 1 1 31 Ko oJe 010 e ET EA A EEA A E EEE AAEE THALE 67 6 1 2 GAN Schnittstellen 2e een mein een ana 68 6 1 3 Verf gbare CAN Schnittstellen und CAN Protokolle 2us424400ns essen ernennen nnnnnn nennen nennen 68 6 1 4 System K nfiguration 2 2 223 2 2uu 2 2m aea aa a aaae anhand ara a aE a aaa 70 6 2 Physikalische Anbindung des CAN sseesssssssssessssssssrrsserrnnsssnnnsennesnennnneen aeaee N R 71 6 2 1 Netzaufbau 2440044444aRRnennnannnnnnonennnannnnnnnnonnnnnnoonnnnnanneenrnnnnnnnnonnnnnannerrensnnnnnn nee kenne 71 6 2 2 GAN BUSPE amp Qel 22 220 222 0224 2022000 aan re then ee nee is 72 6 2 3 CAN Buspegel nach ISO 11992 1 z 244200444H400nnnnnnn nn nun onen nnannnnnnn nme nn rrnnnnnenhe ernennen 73 6 2 4 Busleif ngsl nge 2 2usi ksas eis a anaa Er
410. zeitig beschreibt werden auch Speicherzellen beansprucht die gar keiner Ver nderung bed rfen FMEA FMEA Failure Mode and Effects Analysis Fehler M glichkeits und Einfluss Analyse Methode der Zuverl ssigkeitstechnik um potenzielle Schwachstellen zu finden Im Rahmen des Qualit ts oder Sicherheitsmanagements wird die FMEA zur Fehlervermeidung und Erh hung der ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 Begriffe und Abk rzungen 2012 03 20 technischen Zuverl ssigkeit vorbeugend eingesetzt FRAM FRAM oder auch FeRAM bedeutet Ferroelectric Random Access Memory Der Speicher und L schvorgang erfolgt durch eine Polarisations nderung in einer ferroelektrischen Schicht Vorteile von FRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern e nicht fl chtig e kompatibel zu g ngigen EEPROMs jedoch e Zugriffszeit ca 100 ns e fast unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich Funktionale Sicherheit Teil der Gesamtsicherheit bezogen auf das EUC und das EUC Leit oder Steuerungssystem die von der korrekten Funktion des elektrischen oder elektronischen sicherheitsgerichteten Systems sicherheitsgerichteten Systemen anderer Technologien und externer Einrichtungen zur Risikominderung abh ngt G Gebrauchsdauer Tm Die Gebrauchsdauer Ty ist der Zeitraum der die vorgegebene Verwendung der SRP CS abdeckt Gef hrdung Mit Gef hrdung bezeichnet man eine poten
411. zter Netzwerkinterfaces 1641006 Index Bereiche f r Variablen Beispiel f r Namens ste 16 1000 16 1018 16 2000 16H3FF CANUDP DP DEVNET Index Bereiche f r Mappings max 7 Zeichen Namen Subindexbereich 0127 Beispiel f r Bereichseingaben 16 2000 16 2010 16 2500 16 2600 Beispiel Zielsystemeinstellungen f r ClassicController CR0020 Dialogbox Zielsystemeinstellungen w hlen Register Netzfunktionen w hlen Aktivieren Sie das Kontrollk stchen Netzvariablen unterst tzen v vyv yv Bei Namen unterst tzter Netzwerkinterfaces geben Sie den Namen des gew nschten Netzwerks an hier CAN Um Netzwerkvariablen zu nutzen m ssen Sie au erdem einen CANopen Master oder CANopen Slave in der Steuerungskonfiguration einf gen v Bitte beachten Sie die Besonderheiten bei der Anwendung von Netzwerkvariablen f r die jeweiligen Ger tetypen Kapitel Besonderheiten bei Netzwerkvariablen gt Seite 161 157 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 CAN einsetzen ifm CANopen Bibliotheken Einstellungen in den globalen Variablenlisten 1995 gt Legen Sie eine neue globale Variablenliste an Hier definieren Sie die Variablen die sie mit anderen Steuerungen austauschen wollen ffnen Sie den Dialog mit dem Kontextmen Objekt Eigenschaften gt Das Fenster Eigenschaften erscheint Eigenschaften Globale Yariablenliste Name der globalen
412. zz H86 e der Steuerungskonfiguration CRnnnn_Vxxyyyzz CFG e der Ger tebibliothek i fm_CRnnnn_Vxxyyzz LIB e und der weiteren Dateien Kapitel bersicht der verwendeten Dateien und Bibliotheken gt Seite 344 CRnnnn Ger te Artikelnummer Vxx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR0020 und die Software Versionsnummer xx z B 04 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen WICHTIG Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 1131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG F r die sichere Funktion der Applikations Programme die vom Anwender erstellt werden ist dieser selbst verantwortlich Bei Bedarf muss er zus tzlich entsprechend der nationalen Vorschriften eine Abnahme durch entsprechende Pr f und berwachungsorganisationen durchf hren lassen 12 ifm Systemhandbuch ecomatmobile PDM360smart CR1070 CR1071 Target V05 2012 03 20 Systembeschreibung Steuerungskonfiguration 3 3 Steuerungskonfiguration 1797 Bei dem Steuerungssystem ecomatmobile handelt es sich um ein Ger tekonzept f r den Serieneinsatz Das bedeutet dass die Ger te optimal auf den jeweiligen Einsatzfall
413. zz LIB ifm_SafetyIO_Vxxyyzz LIB i m_PDM_UTIL_Vxxyyzz LIB i m_PDMng_UTIL_Vxxyyzz LIB i fm_PDMsmart_UTIL_Vxxyyzz LIB i m_PDM_Input_Vxxyyzz LIB i fm_CR107n_Init_Vxxyyzz LIB i fm_PDM_File_Vxxyyzz LIB ifm_PDM360NG_linux_syscall_asynch LIB i m_PDM360NG_USB_Vxxyyzz LIB Funktion Stellt den CAN Bus von 11 Bit auf 29 Bit um Kamera Funktionen Analogwertkonvertierung f r E A Modul CR2013 Hydraulikfunktionen f r Controller Hydraulikfunktionen f r Controller Hydraulikfunktionen f r Controller Hydraulikfunktionen f r Controller Sicherheitsfunktionen Hilfsfunktionen PDM Hilfsfunktionen PDM Hilfsfunktionen PDM alternative Eingabefunktionen PDM Initialisierungsfunktion PDM360smart Dateifunktionen PDM360 Linux Kommandos an das System senden Ger te an der USB Schnittstelle verwalten verf gbar f r ab Target VO5 f r CabinetController CR030n ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CR0200 Platinensteuerung CS0015 SafetyController CR7020 CR7021 CR7200 CR7201 CR7505 CR7506 SmartController CR25nn PDM360smart CR1070 CR1071 PDM360 CR1051 alle ecomatmobile Controller PDM CR10nn bis Target V04 f r ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CR0200 SafetyController CR7020 CR7200 CR7505 SmartController CR25nn ab Target VO5 f r ClassicController CR0020 CR0505 ExtendedController CR0200 SafetyController CR7020 CR7021 CR72

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