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1. neenn 210 Reaktion bei Einsatz von PWM oder CURRENT_CONTROL 19 Reaktion der Ausg nge auf berlast oder Kurzschluss 19 PEIMANGM E AEEA en 297 RUN Z stand un ge Marien 34 IW eased ik aon iene a 298 S SAEJ II nen An Schnelle Eing nge aan Mernennnaenanennennsnnnennnnnn EIA MOAUIIEXBON ze ea Schnittstellen Beschreibung Schnittstellen Beschreibung E A Modul 230 Schutzfunktionen der Ausg nge 18 SD Card RG EEE 298 ODO nenn W aa E 298 SDOs Fehlermeldungen nneneneennennennennennennennen 283 SEIDSTOSTE 2 x a etc T E csieseei qian 298 SET IDENTITY ee 204 SEILLED Wa colin AA 205 SET PASSWORD MYE nasii aai R ana 207 Sicherheitshinweise neenennennennnennennennnennennennennenn 9 Sicherheitshinweise zu Reed Relais eeen 23 48 Sichern von Retain Variablen eenn 58 SION BR een 299 304 2015 03 26 Fehler Tabellen SOWATE nein aneignen pe 26 Software Filter der Ausg nge konfigurieren 54 Software Filter der Ausg nge konfigurieren E A Modul 237 Software Filter der Eing nge konfigurieren 49 Software Filter der Eing nge konfigurieren E A Modul 235 Software Module f r das Ger t 26 Software Steuerungskonfiguration eeeenenn 42 Speicher verf gbar cece ee Myprnnnnnunnarannnnnnennanannenn 12 SRAM us See A EAE 12 Status LED iieis anne 24 Stat
2. c ccccceeeeececceceeeeeeeceeaeeeeeeesecaaeaeeeeeeesecaeueeeeeeesdgeaeaeeeeeeeseeeeceeeeeeeeeeeeea 94 Bauisteine SAEJ1939 2 aan na er Mk een reagieren 140 Bausteine Eingangswerte verarbeiten 2424444400nsnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnn nn 172 Bausteine Ausgangsfunktionen 4440440ssnsnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnannn nn 184 Bausteine SYStOM BEPFPERPRHRSEPPPEREPEENEEEEBEHERELESPEUELHUEERTEPEERENSUELEEEEPEERET _ On CERLEREFEEFESEEBEEFRERPEHHERFEFEEER 191 Diagnose und Fehlerbehandlung 209 DIAQMOSG a A E a N ZUBE EHEPEPEENEEEERRENIEREURENEELEPENAER 209 Fono eane R A E O les saiahertadahererenireranneeenen 209 Reaktion auf Fehlermeldungen uusrs24ssnnnnnenennnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnn nn 210 Beispielablauf f r Reaktion auf Fehlermeldungen 2444444440Hersnnnnn en nnnnnennnnn ernennen 210 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 4444442 44400 snnnen nennen 210 Anhang 211 Systemmerker e en A aaiae dveebendadeetenadesetanetseasenssensa 211 Adressbelegung und E A Betriebsarten cee ccccececcceceeeeneeeeeeeeeeeeseeeeeeeseeeeeeeseeeeeeeeenaeees 212 Adressbelegung Ein Ausg nge uuessnnnnnensnnensnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nnnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann 212 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge uuusrsnnennessnnnennnnnennnnnnnennnnnnn ernennen nennen nenne
3. 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7933 7935 CANOPEN_READOBJECTDICT liest bis zu 4 Bytes Konfigurationsdaten aus dem Objektverzeichnis des Ger ts zur Verwendung im Anwendungsprogramm Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp DATA DWORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 7936 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis 7937 Beschreibung Parameter Wert R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 40 28 Objektverzeichnis Eintrag ist ung ltig 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 109 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 110 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 940 Write Object Directory Baustein Typ
4. Beschreibung FLASH_INFO liest die Informationen aus dem User Flash Speicher e Name des Speicherbereichs vom User vorgegeben Software Version e Startadresse f r einfaches Lesen mit IEC Struktur Parameter der Eing nge Parameter Datentyp Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 11580 11588 11589 ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert Parameter der Ausg nge 11590 Parameter Datentyp Beschreibung NAME STRING 24 Name des Speicherbereichs vom User vorgegeben VERSION STRING 24 Software Version START_ADDR DWORD Startadresse der Daten RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 157 9D Software Header ist ung ltig CRC Fehler 192 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente FLASH_READ Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FLASH_READ Beschreibung ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 8147 11579 FLASH_READ erm glicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt au
5. Beispiel Quell Tabelle mit Zahlenwerten Wert 1 0 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 0 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 0 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 Daraus entsteht folgende CSV Datei Wert 1 0 Wert 1 1 Wert 1 2 Wert 1 3 Wert 2 0 Wert 2 1 Wert 2 2 Wert 2 3 Wert 3 0 Wert 3 1 Wert 3 2 Wert 3 3 D Datentyp Abh ngig vom Datentyp k nnen unterschiedlich gro e Werte gespeichert werden Datentyp min Wert max Wert Gr e im Speicher BOOL FALSE TRUE 8 Bit 1 Byte BYTE 0 255 8 Bit 1 Byte WORD 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DWORD 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes SINT 128 127 8 Bit 1 Byte USINT 0 255 8 Bit 1 Byte INT 32 768 32 767 16 Bit 2 Bytes UINT 0 65 535 16 Bit 2 Bytes DINT 2 147 483 648 2 147 483 647 32 Bit 4 Bytes UDINT 0 4 294 967 295 32 Bit 4 Bytes REAL 3 402823466 1038 3 402823466 1038 32 Bit 4 Bytes ULINT 0 18 446 744 073 709 551 615 64 Bit 8 Bytes STRING number of char 1 289 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen DC Direct Current Gleichstrom Diagnose Bei der Diagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche Fehler im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnos
6. Der Strom am Ausgang wird ber eine PWM Periode gemittelt Falls Dithering eingestellt ist wird der Strom ber die Ditherperiode gemiittelt Das Filter verh lt sich wie ein Tiefpassfilter wobei die Grenzfrequenz durch den in FILTER eingetragenen Wert eingestellt wird F r FILTER sind Werte von 0 8 zul ssig Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am PWM Ausgang Sprungantwort ms f r FILTER Filterfrequenz Hz Hinweise 0 90 0 95 0 99 0 Filter deaktiviert feed 1 600 0 8 1 0 1 4 2 233 1 8 2 2 3 4 3 109 3 6 4 6 7 0 4 52 7 2 9 4 14 4 empfohlen 5 26 14 6 19 0 29 2 6 13 29 4 38 2 58 6 7 6 58 8 76 4 117 6 8 4 117 8 153 2 235 4 Folgende Aussagen der Sprungantwort sind relevant Output current 0 90 und 0 99 Strom am Ausgang 100 a nominaler Strom Filter Ergebnis Filter Ergebnis 10 A E pee eee e t Zeit Sprungantwort Ausschalten Sprungantwort Einschalten Grafik Zeitverlauf binares Stromsignal am Ausgang beim Einschalten beim Ausschalten 54 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose 14689 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich Datenblatt e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion 15451
7. Diagnose Kurzschluss 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 228 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Ausgangsgruppe Q2 OUTO08 0UT09 15809 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM e analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM spannungsgeregelt Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul gt Seite 240 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 237 gt U Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten E A Modul Ausgangsgruppe Q3 OUT10 0UT11 15810 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul gt Seite 240 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgan
8. 0x2 0x3 Parameter Beschreibung transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type inhibit time Parameter f r Konfigurat ion Sende PDO 1 Konfigurat ion Sende PDO 1 Konfigurat ion Sende PDO 1 Konfigurat ion Sende PDO 1 Konfigurat ion Sende PDO 2 Konfigurat ion Sende PDO 2 Konfigurat ion Sende PDO 2 Konfigurat ion Sende PDO 2 Konfigurat ion Sende PDO 2 Konfigurat ion Sende PDO 2 Konfigurat ion Sende PDO 3 Konfigurat ion Sende PDO 3 Konfigurat ion Sende PDO 3 Konfigurat ion Sende PDO 3 Konfigurat ion Sende PDO 3 Konfigurat ion Sende PDO 3 Konfigurat ion Sende PDO 4 Konfigurat ion Sende PDO 4 Konfigurat ion Sende PDO 4 Konfigurat ion Sende PDO 4 Konfigurat ion Sende PDO 4 Konfigurat ion Sende PDO 4 Konfigurat ion Sende PDO 5 Konfigurat ion Sende PDO 5 Konfigurat ion Sende PDO 5 Konfigurat ion S
9. 99 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 PLCNODEID PLCBAUDRATE PLCVERSION CANSTATE NODESTATE LASTNODESTATE RESULT ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 7869 Parameter Datentyp Beschreibung MASTERSTATE BYTE Master State interner Zustand des Masters 0 0x00 Master l uft hoch 4 0x04 Konfiguration der Knoten l uft 5 0x05 normaler Betriebszustand des Masters 255 OxFF PLC l uft als Slave BYTE PLC Node ID Node ID der SPS auf der das Programm ausgef hrt wird Wert 0 127 0x00 0x7F DWORD Baudrate der SPS DWORD Version der SPS BYTE Status des CANopen Netzwerks Ger t als Master betrieben Node ID 0 Ger t selbst 0 0x00 OK 128 0x80 BUSOFF Node ID 0 Knoten 0 0x00 OK 1 0x01 Guard oder Heartbeat Fehler an Knoten 128 0x80 BUSOFF Ger t als Slave betrieben 0 0x00 OK 1 0x01 Guard oder Heartbeat Fehler 128 0x80 BUSOFF BYTE Node State interner Knotenstatus eines Slaves aus Sicht des Masters Der Knoten wird durch den Eingang NODEID bezeichnet 1 OxFF R cksetzen nach ResetNode 1 0x01 Warten auf BOOTUP 2 0x02 Nach Empfang der BOOTUP Nachricht 3 0x03 noch nicht konfiguriert STOPPED 4 0x04 nach der Konfiguration mit SDOs PRE OPERATIONAL 5 0x05 nach dem Starten des Knotens OPERATIONAL 97 0x61 optionaler
10. FALSE TRUE Folgende Anzeigen zur cksetzen WARNING_RX WARNING_TX BUSOFF FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt 72 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange Parameter Datentyp BAUDRATE WORD DOWNLOAD_ID BYTE BUSOFF BOOL WARNING_RX BOOL WARNING_TX BOOL VERSION DWORD BUSLOAD BYTE RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7504 Beschreibung aktuelle Baudrate des CANopen Knotens in kBaud aktueller Download ID Fehler CAN BUSOFF an der Schnittstelle Empfangs Warnschwelle an der Schnittstelle berschritten Sende Warnschwelle an der Schnittstelle berschritten Version der ifm CAN Stack Bibliothek mittlere Buslast in zul ssig 0 100 R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez En hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 73 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Bausteine RAW CAN Daten empfangen 74 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktions
11. FALSE TRUE KEIN automatisches Recover nach CAN Busoff FALSE Automatisches Recover nach CAN Busoff CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t RECOVER_EXECUTE BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Neustart der CAN Schnittstelle Busoff Zustand beheben FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt InhibitTime TIME T 1s Wartezeit zwischen BusOff und Neustart der CAN Schnittstelle Parameter Nutzung optional 70 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_SETDOWNLOADID 7516 Set Download ID Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_SETDOWNLOADID EXECUTE CHANNEL DOWNLOAD_ID Beschreibung 7517 Die Download ID ist zum Datenaustausch erforderlich bei der Verbindung zwischen dem Laufzeitsystem und der CODESYS Entwicklungsumgebung Die Download ID wird voreingestellt beim Start des Ger ts mit dem Wert aus der Hardware Konfiguration gesetzt Mit CAN_SETDOWNLOADID kann dieser Wert im SPS Programm z B anhand bestimmter Eing nge gesetzt werden Die ge nderte ID wird auch in die Hardware Konfiguration geschrieben Parameter der Eing nge 7519 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wir
12. L Last L JH Qn Qn Anschluss Ausgang n Prinzipschaltung Binar Ausgang plus schaltend BH fur positives Ausgangssignal gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt Uber das Anwendungsprogramm FB OUTPUT Seite 187 gt Eingang MODE Gef hrlicher Wiederanlauf m glich Gefahr von Personenschaden Gefahr von Sachschaden an der Maschine Anlage Wird ein Ausgang im Fehlerfall hardwarem ig abgeschaltet ndert sich der durch das Anwendungsprogramm erzeugte logische Zustand dadurch nicht gt Abhilfe e Die Ausg nge zun chst im Anwendungsprogramm logisch zur cksetzen e Fehler beseitigen Ausg nge situationsabh ngig wieder setzen Diagnose der Ausg nge konfigurieren 8301 Soll die Diagnose genutzt werden muss diese zus tzlich aktiviert werden Ausgang als Bin rausgang mit Diagnose nutzen Datenblatt FB OUTPUT gt Eingang MODE 15 oder 16 gt Der FB OUTPUT Seite 187 liefert die Diagnosemeldungen der Ausg nge an seinem Ausgang RESULT 55 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange PWM Ausgange 14705 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich Datenblatt e PWM Ausgang plus schaltend BH ohne Diagnosefunktion 15451 L JH Qn Qn Anschluss Ausgang n L Last
13. PWM Ausgang OUTO1 Im Index 0x6414 SubIndex 0x2 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUTO1 der Wert wird als Tastverh ltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Ausgang OUT02 Im Index 0x6414 SubIndex 0x3 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUTO2 der Wert wird als Tastverhaltnis in oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Ausgang OUT03 Im Index 0x6414 SubIndex 0x4 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUTO3 der Wert wird als Tastverh ltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 Mapping Lese PDO 3 PWM Ausg nge OUTO4 OUT07 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 PWM Ausgang OUT04 Im Index 0x6414 SubIndex 0x5 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUT04 der Wert wird als Tastverh ltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Index S Idx 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1603 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 Legende Parameter name PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Receive PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping rw Data type UDINT UDINT UDINT UDINT USINT UDINT UDINT
14. Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE ID DWORD Extended BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp DATALENGTHCOUNT BYTE DATA ARRAY 0 7 OF BYTE RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 5 05 FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 91 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_REMOTE_RESPONSE 7631 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_REMOTE_RESPONSE Extended DATALENGTHCODE DATA Beschreibung 7633 CAN_REMOTE_RESPONSE stellt dem CAN Controller im Ger t Daten zur Verf gung die automatisch auf die Anfrage einer Remote Nachricht gesendet werden Dieser FB ist stark ger te abh ngig Es kann nur eine begrenzte Anzahl von Remote Nachrichten eingerichtet werden BasicController CRO40n CRO41n CRO43n BasicDisplay CR045n PDM360 NG CR108n max 100 Remote Nachrichten max 40 Remote Nachrichten Parameter der Eing nge 7634 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Flanke Baustein initialisieren nur 1 Zyklus
15. Prinzipschaltung Binar Ausgang plus schaltend BH fur positives Ausgangssignal 15414 Sach oder K rpersch den m glich durch Fehlfunktionen F r Ausg nge im PWM Modus gilt e es gibt keine Diagnosefunktionen e der Uberlastschutz OUT_OVERLOAD_PROTECTION ist NICHT aktiv 9980 HINWEIS PWM Ausg nge d rfen NICHT parallel betrieben werden um z B den max Ausgangsstrom zu erh hen Die Ausg nge arbeiten nicht synchron Andernfalls kann die komplette Last ber nur einen Ausgang gehen Die Strommessung funktioniert dann nicht mehr Verf gbarkeit von PWM 15371 Ger t Anzahl verf gbare davon stromgeregelt PWM Frequenz PWM Ausg nge PWMi Hz SmartController CR2530 12 2 20 250 FBs f r PWM Funktionen 14718 F r die PWM Funktion der Ausg nge stehen folgende Funktionsbausteine zur Verf gung CURRENT_CONTROL Seite 185 Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal PWM1000 Seite 189 initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden Stromregelung mit PWM PWMi 14722 ber die im Controller integrierten Strommesskan le kann eine Strommessung des Spulenstroms durchgef hrt werden Dadurch kann zum Beispiel der Strom bei einer Spulenerw rmung nachgeregelt werden Damit bleiben die Hydraulikverh ltnisse im System gleich Grunds tzlich sind die stromgeregelten Ausg nge gegen Kurzschluss gesch tzt 56
16. Voreinstellung der Status LED 24 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Schnittstellen Beschreibung 3 3 Schnittstellen Beschreibung GAN SEhnittstellemi te rn RE En AR ee 25 14098 3 31 CAN Schnittstellen GAN Schnittstellen und Protokolle 22 2 22 00022 a2 ee A EEEE A AE banat 25 14101 Anschl sse und Daten Datenblatt CAN Schnittstellen und Protokolle 14589 15238 Die Ger te werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN Schnittstellen ausger stet Grunds tzlich k nnen alle Schnittstellen unabh ngig voneinander mit folgenden Funktionen genutzt werden RAW CAN Layer 2 CAN auf Ebene 2 Kapitel Bausteine RAW CAN Layer 2 Seite 68 CANopen Master CANopen Slave Kapitel Bausteine CANopen Seite 94 e CANopen Netzwerkvariablen via CODESYS Kapitel Netzwerkvariablen gt Seite 58 SAE J1939 f r Antriebsmanagement Kapitel Bausteine SAE J1939 gt Seite 140 e Buslast Erkennung e Errorframe Z hler e Download Schnittstelle 100 Buslast ohne Paketverlust 14591 In diesem ecomatmobile Ger t sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar CAN Schnittstelle CAN 1 CAN 2 CAN 3 CAN 4 voreingestellte Download ID ID 127 ID 126 ID 125 ID 124 CAN Layer 2 CAN Layer 2 CAN Protokolle CANopen CANopen a un SAE J1939 SAE J1939 Standard Baudrate 250 kBit
17. 0 1 130 131 132 158 hex 00 01 82 83 84 9E Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Z hlernummer in OHC_NUM ist ung ltig Voreinstellwert ist ung ltig Moduseinstellung ist ung ltig Remanent Speicher ist ung ltig CRC Fehler 203 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente SET_IDENTITY Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_IDENTITY ENABLE APP_IDENT Beschreibung ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 8174 8535 SET_IDENTITY setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung Mit dem FB kann durch das Anwendungsprogramm eine Programmkennung erzeugt werden gt Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms ausgelesen werden ber das Maintenance Tool e im Anwendungsprogramm ber den FB GET_IDENTITY Seite 196 Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL APP_IDENT STRING 80 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 8175 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Kennung der Anwendung als Zeichenkette von max 80 Zeichen z B Crane1704 R c
18. 12 0x0C Bin reingang minus schaltend BH 16 3 600 Q ab HW Stand AD 16 30 000 Q 18 0x12 Widerstandseingang Diagnose der Eing nge aktivieren 7352 Soll die Diagnose genutzt werden muss diese zus tzlich aktiviert werden gt Am Eingang MODE des FB INPUT Seite 178 die Betriebsart des Eingangs einstellen gt Der FB INPUT Seite 178 liefert die Diagnosemeldungen der Eing nge an seinem Ausgang RESULT 056 1K0 S Inn Diagnose bei nichtelektronischen Schaltern gt Schalter mit einer zus tzlichen 15 kO Widerstandsbeschaltung versehen a Grafik Nichtelektronischer Schalter S am Eingang Inn An diesen Eing ngen k nnen diagnosef hige Sensoren nach NAMUR verwendet werden Eine zus tzliche Widerstandsbeschaltung ist dann nicht erforderlich 51 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange Schnelle Eingange 8292 Die Ger te verf gen ber schnelle Z hl Impulseing nge f r eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz Datenblatt D Werden z B mechanische Schalter an diesen Eing ngen angeschlossen kann es durch Kontaktprellen zu Fehlsignalen in der Steuerung kommen Geeignete Funktionsbausteine sind z B FAST_COUNT Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse INC_ENCODER Seite 175 Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern PERIOD Seite
19. 7 255 OXFF Filter f r alle Hersteller Code muss bei SAE beantragt werden zul ssige Werte 0 2047 211 1 0x0000 0x07FF 65 535 OxFFFF Filter f r alle Seriennummer des Ger ts sollte nicht berschrieben werden zul ssige Werte 0 2047 211 1 4 294 967 295 OxFFFF FFFF Filter f r alle 7668 Beschreibung Liste mit den gefundenen Teilnehmern 255 Teilnehmer mit dieser Nummer nicht gefunden Anzahl der gefundenen Busteilnehmer R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez u hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 144 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_NAME 7646 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_NAME ENABLE CHANNEL IndustryGroup VehicleSysteminstance VehicleSystem nFunction Functioninstance ECUlInstance ManufacturerCode IdentityNumber Beschreibung 7648 Mit J1939_NAME kann dem Ger t ein Name gegeben werden mit dem es sich im Netzwerk identifiziert Voreingestellt wird der Name der ifm verwendet Der Anwender hat die folgenden M glichkeiten den Namen des Ger tes zu
20. 8 Bytes MORE_DATA_AVAILABLE BOOL TRUE weitere empfangene Daten im FiFo vorhanden FALSE keine weiteren Daten im FiFo vorhanden RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 9 242 250 Wert hex 00 01 05 09 F2 FA Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch CAN ist nicht aktiv Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 83 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine RAW CAN Daten senden CANED ee ee ae Oe ee ee ee Oe eee ee ee eee 85 CANEDO ENI A erg tee Gs Re cn ey on ete hs date el a ee ees me 86 RINT NCTE REIGNS waa m ea a hr fra 88 15055 84 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_TX 7522 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 7523 CAN_TX sendet eine Standard Nachricht pro Zyklus Der FB beschr nkt sich auf wenige Funktionen und hat nur geringen Speicherbedarf gt Bei mehrmaligem Aufruf derselben
21. GET_SW_INFO Seite 197 liefert Informationen ber die System Software des Ger ts Software Name Software Version Build Nummer Build Datum 40 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Konfigurationen 4 2 Inhalt Programmiersystem manuell einrichten Programmiersystem einrichten 2015 03 26 Programmiersystem einrichten ER 41 Programmiersystem Uber Templates einrichten cccecceceesenceeeenenceeeeeeneeseeseneeeeeeeneeseeneneeeeeeeneeees 45 14461 4 2 1 Programmiersystem manuell einrichten Target einrichten reset en taeead G 42 Steuerungskonfiguration aktivieren cccecccccececssceeeesecceseesenceseesencesaaesnceseesensesensenceceateneeceeteaaeeeesenaee 43 CAN Schnittstellen deklarieren z B CR1080 222244222224444222044004000400000nnHHnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 44 3963 41 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Target einrichten 13136 11379 Beim Erstellen eines neuen Projektes in CODESYS muss die dem Ger t entsprechende Target Datei geladen werden gt Im Dialog Fenster Zielsystem Einstellungen im Men Konfiguration die gew nschte Target Datei w hlen gt Die Target Datei stellt f r das Programmiersystem die Schnittstelle zur Hardware her gt Gleichzeitig mit Wahl des Targets werden
22. Namur Widerstandseingang Aus Binarer Eingang Binarer Eingang mit Diagnose Namur Aus Binarer Eingang digital ausgewertet Frequenzmessung Periodendauermessung Periodendauer und Ratiomessung Phasenverschiebung Aufwartszahler Abw rtsz hler Drehgeber erfassen 2015 03 26 Adressbelegung und E A Betriebsarten 15746 Wert einstellen mit FB FB Eingang dez hex INPUT MODE 0 00 0 10 000 mV INPUT MODE 3 03 0 1 000 o INPUT MODE 6 06 0 20 000 pA INPUT MODE 7 07 0 32 000 mV INPUT MODE 9 09 plus schaltend INPUT MODE te jl me plus schaltend INPUT MODE 11 0B minus schaltend INPUT MODE 12 0c INPUT MODE 0 00 plus schaltend INPUT MODE ae ae plus schaltend INPUT MODE 11 0B 16 30 000 Ohm INPUT MODE 18 12 INPUT MODE 0 00 plus schaltend INPUT MODE Ae eS plus schaltend INPUT MODE 11 0B INPUT MODE 0 00 plus schaltend INPUT MODE Coka 0 30 000 Hz PERIOD MODE 14 0E 0 1 3 000 Hz PERIOD MODE 19 13 0 1 3 000 Hz PERIOD MODE 20 14 0 359 PERIOD MODE 25 19 21 15 0 30 000 Hz FASTCOUNT MODE 22 16 0 1 0000 Hz INC_ENCODER Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen INPUT Seite 178 FASTCOUNT Seite 173 INC_ENCODER Seite 175 PERIOD Seite 181 weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu liefert den aktuellen Zustand am gew hlten Kanal Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern mis
23. RESOLUTION 2 z hlt bei jeder zweiten Flanke RESOLUTION 4 z hlt bei jeder steigenden und fallenden Flanke 176 10259 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert Nummer des Eingangskanal Paares 12 14 12 Kanalpaar 0 Eing nge 112 113 14 Kanalpaar 1 Eing nge 114 115 Z hler Startwert TRUE nur 1 Zyklus lang Z hler Startwert PRESET_VALUE laden FALSE Z hler ist aktiv Auswertung der Drehgeber Aufl sung 01 z hlt bei jeder vierten Flanke Aufl sung des Drehgebers 02 z hlt bei jeder zweiten Flanke 04 z hlt bei jeder steigenden und fallenden Flanke Alle anderen Werte z hlen wie 01 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange Parameter Datentyp VALUE DINT UP BOOL DOWN BOOL RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 8138 Beschreibung wenn RESOLUTION 1 VALUE 536 870 912 536 870 911 Bereich von DINT wenn RESOLUTION 2 VALUE 1 073 741 824 1 073 741 823 Bereich von DINT wenn RESOLUTION 4 VALUE 2 147 483 648 2 147 483 647 Bereich von DINT TRUE Z hler z hlte im letzten Zyklus aufw rts FALSE Z hler z hlte im letzten Zyklus nicht aufw rts TRUE Z
24. Sende PDO 6 Konfigurat ion Sende PDO 6 Konfigurat ion Sende PDO 6 Konfigurat ion Sende PDO 7 Konfigurat ion Sende PDO 7 Konfigurat ion Sende PDO 7 Konfigurat ion Sende PDO 7 Konfigurat ion Sende PDO 7 Konfigurat ion Sende PDO 7 Konfigurat ion Sende PDO 8 Konfigurat ion Sende PDO 8 Konfigurat ion Sende PDO 8 Konfigurat ion Sende PDO 8 Konfigurat ion Sende PDO 8 Konfigurat ion Sende PDO 8 Konfigurat ion Sende PDO 9 Konfigurat ion Sende PDO 9 Konfigurat ion Sende PDO 9 Konfigurat ion Sende PDO 9 Konfigurat ion Sende PDO 9 Konfigurat ion Sende PDO 9 250 Parameter Wert voreingestellt 0 0x281 Node ID 0x381 Node ID 0x481 Node ID 0x182 Node ID 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung a nderung wann gesichert wirksam nein ja sofort ja sofort ja sofort nein F ja sofort ja sofort ja sofort nein p ja sofort ja sofort ja sofort nein ja sofort ja sofort ja sofort nein ja sofort ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Objektverzeichnis Index 0x1809 0x1A00 0x1A01 0x1A02 Sub Idx 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x1 0x2 0x3 0x4 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 Parameter Beschreibung Tran
25. also alle Variablen deren Werte beim Ausschalten des Ger ts nicht verloren gehen d rfen Als Retain k nnen alle Variablentypen auch komplexe Stukturen z B Timer gekennzeichnet werden gt Dazu in der Variablen Deklaration das Kontrollfeld RETAIN aktivieren Bild Kl N I Variablen Liste Irdialwert Adiesse eye gt rs EEE CONSTANT Kommentar Counter operation cycle m RETAIN I FERSISTEN 57 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Variablen Sichern von Retain Variablen 9853 Im Ger t werden auch die Daten vom Typ RETAIN zur Laufzeit nur im fl chtigen Speicher RAM abgelegt Um sie dauerhaft zu sichern werden sie am Ende jedes Zyklus automatisch in den FRAM Speicher geschrieben 1 FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern HINWEIS In diesem Ger t die folgenden Funktionen aus der 3S Bibliothek SysLibPlcCtr1 1ib NICHT einsetzen FUN SysSaveRetains FUN SysRestoreRetains R cklesen von Retain Variablen 9854 Nach dem Einschalten und vor dem ersten Programmzyklus schreibt das Ger t die gesicherten Daten einmalig automatisch zur ck in den Arbeitsspeicher Dazu m ssen keine zus tzlichen Bausteine in das Anwendungsprogramm integriert werden HINWEIS In diesem Ger t die folgenden Funktionen aus der 3S Bibliothek SysLibPlcCtr1 1ib NICHT einse
26. ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 235 E A Modul Eingangsgruppe I3 IN12 IN15 15805 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eingange ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal schneller Eingang f r z B Inkrementalgeber und Frequenz oder Periodendauermessung Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul gt Seite 240 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 235 225 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Ausgange des integrierten E A Moduls ExB01 E A Modul Ausgangsgruppe Q0 OUTO OUT1 E A Modul Ausgangsgruppe Q1 OUTO2 OUTO7 E A Modul Ausgangsgruppe Q2 OUT08 OUT09 E A Modul Ausgangsgruppe Q3 OUT10 0UT11 E A Modul Ausgangsgruppe Q4 OUT12 0UT15 226 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Ausgangsgruppe Q0 OUTO OUT1 15806 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie fol
27. 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 4 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 4 Bit 31 0 amp PDO ist g ltig Bit 31 1 amp PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 5 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 5 Bit 31 0 amp PDO ist g ltig Bit 31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 0xFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Re
28. 0x2000 Sub Index 0x11 0x11 0x11 0x11 0x11 0x11 0x13 0x13 0x13 0x13 0x13 0x19 0x12 0x12 0x12 0x12 0x12 0x12 0x18 0x18 0x18 0x18 0x18 0x1A Wert dez hex 0 0x00 4 0x04 5 0x05 15 0x0F 16 0x10 0 0x00 4 0x04 15 0x0F 16 0x10 0 0x00 4 0x04 4 0x04 0 0x00 4 0x04 0 0x00 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 7 3 3 Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls Objektverzeichnis Parametertabellen Ubersicht Eire eg ENG death cae URL ENERTITEE ERLERNTE EEE 244 Objektverzeichnis Parametertabellen Details cccccccecceceeeeeeeeeaceeceeeeeeeseceaeeeceeeeeeetsnnaneeeeeees 255 15837 Objektverzeichnis Parametertabellen bersicht AlgEMEINE er E AE E E Eee ermrrey cre E E E See E 245 Datentypen in der EDS Datei 0 00 ccceeecccceeeecceeeeseeeeeeteeee hie au Wada edad ahd ean 245 Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 0x1FFF Ubersicht Sree Tree eer tree errr OSCLI REN 246 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1000 0x1FFF bersicht cece 247 Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF bersicht 254 15977 244 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang A
29. 0x2030 0210 0x2002 0110 0x2002 0210 0x02 0x2012 0120 0x2012 0220 267 16607 Details Mapping Sende PDO 1 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 7 Index 0x6000 SubIndex 0x1 Bin r Eing nge 00 07 Istwerte Bit codiert Index 0x6000 Sub Index 0x2020 Sub Index 0x2020 Sub Index 0x2021 Sub Index 0x2021 Sub Eing nge 08 11 Bin r Eing nge 08 ndex 0x2 15 Istwerte Bit codiert ndex 0x1 Eing nge 00 07 Merker Kurzschluss Bit codiert ndex 0x2 Eing nge 08 11 Merker Kurzschluss Bit codiert ndex 0x1 Eing nge 00 07 Merker Leiterbruch Bit codiert ndex 0x2 erker Leiterbruch Bit codiert Index 0x2025 Sub ndex 0x1 Eing nge 00 03 Merker berlast Bit codiert Mapping Sende PDO 2 Analog Eing nge Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 Index 0x6404 SubIndex 0x1 Analog Eingang 00 Istwert abh ngig von Konfiguration 0x2000 Index 0x6404 SubIndex 0x2 Analog Eingang 01 Istwert abh ngig von Konfiguration 0x2000 Index 0x6404 SubIndex 0x3 Analog Eingang 02 Istwert abh ngig von Konfiguration 0x2000 Index 0x6404 SubIndex 0x4 Analog Eingang 03 Istwert abh ngig von Konfiguration 0x2000 Mapping Sende PDO 3 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 Index 0x2030 SubIndex 0x1 Eingang 04 Widerstands Istwert Index 0x2030 Sublndex 0x2 Eingang 05 Widerstands Istwert Index 0x2
30. 1 8 Bytes TRUE FALSE weitere empfangene Daten im FiFo vorhanden keine weiteren Daten im FiFo vorhanden R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch keine Daten empfangen Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 154 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_RX_MULTI 7736 J1939 RX Multiframe Message Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_RX_MULTI Beschreibung 7741 Mit J1939_RX_MULTI ist der Empfang von Multiframe Nachrichten m glich Parameter der Eing nge 7743 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF B Die PGN 0 wird nicht verwendet Parameter der Ausg nge 7744 Parameter Datentyp Beschreibung SA BYTE Source Address des Senders PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssi
31. 7661 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 08 Funktionsbaustein ist aktiv F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 146 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_ STATUS 7670 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_STATUS Beschreibung 7672 Mit J1939_ STATUS k nnen relevante Informationen zum J1939 Stack zur ckgelesen werden Parameter der Eing nge 7673 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Parameter der Ausg nge 7674 Parameter Datentyp Beschreibung SA BYTE aktuelle Quell Adresse z B nach Adress Claiming CYCLIC WORD Anzahl der zyklischen Nachrichten TIMEOUT BYTE Quell Adresse des Knotens der Daten f r Prozessabbild nicht rechtzeitig zur Verf gung gestellt hat 255 OxFF alle Knoten haben rechtzeitig gesendet VERSION DWORD Version der ifm CAN Stack Bibliothek RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse
32. FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Parameter der Ausg nge 7900 Parameter Datentyp Beschreibung N_NODES WORD Anzahl der Knoten mit Heartbeat oder Guarding Fehlern 0 kein Knoten hat einen Guarding oder Heartbeat Fehler NODEID ARRAY Liste der Knoten IDs mit Heartbeat oder Guarding Fehler 0 MAXGUARDERROR OF Der j ngste Eintrag steht im Index 0 BYTE MAXGUARDERROR ist abh ngig vom Ger t Kapitel Leistungsgrenzen der Ger te CANopen Seite 37 RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT der ne hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 131 ifm Funktionselemente CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV Get Guard and Heartbeat State Slave Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV EXECUTE GUARDSTATE CHANNEL PROD_HBSTATE Reset CONS_HBSTATE CONS_HBCOBID RESULT Beschreibung ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7902 7904 CANOPEN_GETGUARDANDHBSTATESLAVE meldet der Steuerung im Slave Betrieb folgende Zustande Node Guarding Uberwachung Heartbeat Uberwachung Dabei
33. Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_WRITEOBJECTDICT EXECUTE RESULT CHANNEL IDX SUBIDX DATA Beschreibung 7942 CANOPEN_WRITEOBJECTDICT schreibt Konfigurationsdaten in das Objektverzeichnis der Steuerung ACHTUNG Wichtige Systemeinstellungen k nnen hierbei verf lscht werden z B Guarding Zeiten Heartbeat Zeiten gt Eingabe Parameter sorgf ltig pr fen Parameter der Eing nge 7943 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis DATA DWORD Parameter Wert 111 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 7945 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez ee fox Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 40 28 Objektverzeichnis Eintrag ist ung ltig 242 F2 Fehler Einstellu
34. GET_SW_INFO NAME VERSION BUILD_NUM BUILD_DATE RESULT Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 11583 11596 GET_SW_INFO liefert Informationen Uber die System Software des Ger ts Software Name Software Version Build Nummer Build Datum Parameter der Eingange Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausgange Parameter Datentyp NAME STRING 24 VERSION STRING 24 BUILD_NUM STRING 24 BUILD_DATE STRING 24 RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 11597 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 11598 Beschreibung Name der System Software z B BasicSystem Version der System Software z B V02 00 03 Build Nummer der System Software z B 45 Build Datum der System Software z B 20111006123800 R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 197 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 GET_SW_VERSION 14763 Get Software Version Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB
35. LED_YELLOW FREQUENCY BYTE LED Blinkfrequenz Frequenzkonstante aus der Datenstruktur System LED Frequency zulassige Werte 00 LED_OHZ dauernd EIN 01 LED_05HZ blinkt mit 0 5 Hz 02 LED_1Hz blinkt mit 1 Hz 04 LED_2HZ blinkt mit 2 Hz 10 LED_5HZ blinkt mit 5 Hz 205 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 8227 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 133 85 Wert f r FREQUENCY ist ung ltig 151 97 Wert f r Farbe ist ung ltig 206 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 SET_PASSWORD 8178 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_PASSWORD ENABLE PASSWORD Beschreibung 8179 SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung f r Programm und Speicher Upload mit dem Maintenance Tool Ist die Benutzerkennung aktiv kann durch das Maintenance Tool das Anwendungsprogramm oder der
36. REAL REAL USINT USINT USINT UINT UINT UINT UINT COB ID NodelD 0x481 0x481 0x182 0x182 0x182 0x282 0x282 0x282 0x282 Integriertes E A Modul Beschreibung Bemerkung Frequenz in Hz an IN14 Frequenz in Hz an IN15 Kurzschluss am Ausgang OUTO00 OUTO7 Drahtbruch am Ausgang OUTO0 OUTO7 berstrom am Ausgang OUT00 OUTO1 Versorgungsspannung an VBBS in mV Versorgungsspannung an VBB1 in mV Versorgungsspannung an VBB2 in mV Temperatur im Ger t 279 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Ausgange PDO Mapping E A Modul 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 15969 Die folgende Tabelle enth lt aus der Steuerungskonfiguration die folgenden Eintr ge e CAN Output Receive PDO Mapping Bit Codierung b X bX RX PDO 1 A A A 2 90 ww wi nN NY KM N OUT OUTS OUT87 OUT15 Variable Typ USINT USINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT COB ID NodelD 0x200 0x200 0x300 0x300 0x300 0x300 0x400 0x400 0x400 0x400 0x500 0x500 0x500 0x500 Bemerkung Ausgangsbyte 0 OUTO00 OUTO7 Ausgangsbyte 1 OUT08 OUT15 PWM Ausgang OUTOO PWM Ausgang OUTO1 PWM Ausgang OUT02 PWM Ausgang OUT03 PWM Ausgang OUTO4 PWM Ausgang OUT05 PWM Ausgang OUT06 PWM Ausgang OUTO7 PWM Ausgang OUT08 PWM Ausgang OUTO9 PWM Aus
37. Symbol in CODESYS GET_SW_VERSION BS_VERSION BL_VERSION SIS_VERSION IEC_VERSION USER_VERSION RESULT Beschreibung 14765 GET_SW_VERSION liefert die Informationen zur Software im Ger t e BasicSystem Version Bootloader Version e SIS Version e IEC Anwendungsprogramm Version IEC User Flash Version Parameter der Eing nge 14766 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Parameter der Ausg nge 14767 Parameter Datentyp Beschreibung BS_VERSION STRING 24 Basic System Version BL_VERSION STRING 24 Bootloader Version SIS_VERSION STRING 24 SIS Version SIS System Information Service IEC_VERSION STRING 24 IEC Anwendungsprogramm Version USER_VERSION STRING 24 IEC User Flash Version RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 198 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 MEM_ERROR 14770 Memory Error Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEM_ER
38. Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 6 Walchd0g sain iste daa iene a a a ids 36 300 Welche Vorkenntnisse sind notwendig e 10 Widerstandsmessung nnnennennennennnennnnennenn 16 224 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut eneene 7 WON aAa A 300 Z ZUKIUSZEIE GOS E E 300 ZyklusZeit DEACHIEN 0a 30 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Notizen Notes Notes Fehler Tabellen 10 Notizen Notes Notes 305 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Notizen Notes Notes Fehler Tabellen 306 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Notizen Notes Notes Fehler Tabellen 307 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Notizen Notes Notes Fehler Tabellen 308 11 ifm weltweit ifm worldwide ifm a l echelle internationale Stand 2015 03 06 8310 www ifm com E Mail info ifm com Service Hotline 0800 16 16 16 4 nur Deutschland Mo Fr 07 00 18 00 Uhr ifm Niederlassungen Sales offices e Agences D AUS B L BR CH CN CND CZ DK FIN GB IRL GR IL IND MAL MEX NL PL RA ROU ROK RP RUS SGP SK THA TR UA USA ZA ifm electronic gmbh Vertrieb Deutschland
39. Wert aus der Konfiguration verwenden 14951 Beschreibung Anzahl der empfangenen Daten Bytes R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle ioe cae Rox Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 16 10 bertragung l uft als segmentierter Download 17 11 bertragung l uft als Block Download 32 20 SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 33 21 TIMEOUT ist abgelaufen 64 40 Fehler Schreibzeiger ist au erhalb des zul ssigen Datenbereichs 65 41 Fehler Datei konnte nicht ge ffnet werden 66 42 Fehler bei Schreiben auf Datei 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 117 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_SDOREADMULTI 7806 SDO Read Multi Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOREADMULTI Beschreibung 7808 CANOPEN_SDOREADMULTI liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz Die COB ID f r das SDO wird nach CANopen Konvention aus der bergebenen Node ID berechnet Parameter der Eing nge 7809 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits
40. chtigen k nnte Parameter der Eing nge 7582 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 229 1 Parameter Nutzung optional FALSE Normal Frame ID 0 2 1 DataLengthCode BYTE 8 Lange der zu sendenden Daten 0 8 Bytes Parameter Nutzung optional DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes PERIOD TIME Periodendauer 88 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 89 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7510 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionse
41. dez hex Beschreibung 0 00 keine Messung 14 0E Frequenzmessung Die positiven Flanken ber eine bestimmte Zeit z hlen 19 13 Periodendauermessung besser ersetzen durch MODE 20 Den Zeitabstand zwischen zwei positiven Flanken messen Den Mittelwert ber eine bestimmte Anzahl von Perioden angeben 20 14 Periodendauer und Ratiomessung Den Zeitabstand zwischen zwei positiven Flanken messen Den Mittelwert ber eine bestimmte Anzahl von Perioden angeben 25 19 ab LZS Version 03 02 zz Phasenverschiebung 0 359 zwischen Kanal A und Kanal B eines Eingangssignalpaars Mittelung nur sinnvoll wenn keine gro en Spr nge gt 179 im System auftreten k nnen D Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden D Falls MODE 19 oder MODE 20 oder MODE 25 Zulassige Eingangsfrequenz 0 1 3 000 Hz Bei zu hoher Belastung kann die Zykluszeit unzulassig lang werden Kapitel Leistungsgrenzen des Ger ts Seite 36 181 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente Parameter der Eingange Parameter ENABLE CHANNEL MODE PERIODS TIMEBASE Datentyp BOOL BYTE BYTE BYTE TIME 182 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 17816 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht ak
42. gen unterst tzt 15951 Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste der zuletzt aufgetretene Fehler steht jeweils in Sub Index 1 Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste Largest sub index supported 0 normal channels bit coded 1 short circuit Obeses X b X b X b X b X b X b X 0 normal channels bit coded 1 short circuit obest was X b X b X b X b X b X b X Largest sub index supported 0 normal channels bit coded 1 wire break b X 0 normal channels bit coded 1 wire break b c25 2x2 X Largest sub index supported IN 8 IN 1 IN 2 IN 3 IN 4 IN 5 INQ 6 IN07 INO8 IN 9 IN1 IN11 IN12 IN13 IN14 IN15 INO INe1 IN 2 IN 3 IN 4 IN 5 IN 6 IN07 IN 8 IN 9 IN10 IN11 IN12 IN13 IN14 IN15 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Index Subldx Parameter name Data type Default Details 0x1 Short circuit OUTOO OUTO7 ro USINT 0 0 normal channels bit coded 1 short circuit eb X OUTee
43. gt Gef hrdung von Personen oder Sachen Vor vern nftigerweise vorhersehbaren Fehlanwendungen muss der Hersteller des Produkts in seinen Benutzerinformationen warnen 291 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen FiFo FIFO First In First Out Arbeitsweise des Stapelspeichers Das Datenpaket das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde wird auch als erstes gelesen Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher als Warteschlange zur Verf gung Flash Speicher Flash ROM oder Flash EPROM oder Flash Memory kombiniert die Vorteile von Halbleiterspeicher und Festplatten Die Daten werden allerdings wie bei einer Festplatte blockweise in Datenbl cken zu 64 128 256 1024 Byte zugleich geschrieben und gel scht Vorteile von Flash Speicher e Die gespeicherten Daten bleiben auch bei fehlender Versorgungsspannung erhalten e Wegen fehlender beweglicher Teile ist Flash ger uschlos unempfindlich gegen Ersch tterungen und magnetische Felder Nachteile von Flash Speicher e Begrenzte Zahl von Schreib bzw L schvorg ngen die eine Speicherzelle vertragen kann e Multi Level Cells typ 10 000 Zyklen e Single Level Cells typ 100 000 Zyklen e Da ein Schreibvorgang Speicherbl cke zwischen 16 und 128 kByte gleichzeitig beschreibt werden auch Speicherzellen beansprucht die gar keiner Ver nderung bed rfen
44. mit FB J1939_TX_ENH max FiFo empfangen mit FB J1939_ RX_FIFO max DTCs max Daten J1939 BasicController CRO40n CR041n CR043n BasicDisplay CR045n SmartController CR253n 4 Nachrichten 16 Nachrichten 32 Nachrichten 64 Meldungen 1 785 Bytes 37 PDM360 NG CR108n 4 Nachrichten 16 Nachrichten 32 Nachrichten 17976 PDM360 NG CR108n 128 Meldungen 2 048 Bytes 17977 PDM360 NG CR108n 4 Nachrichten 16 Nachrichten 32 Nachrichten 64 Meldungen 1 785 Bytes ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten 4 Konfigurationen Laufzeitsystemieinrichten eniran a E een 38 Programmiersystem einrichtens u a a a E E EE 41 Funkionskoniduration algemien o isni aaen a EA T E AEE 46 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 244usssnneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnsnnnann 47 ADONE Ta T E EER E EE AN O EE 57 18065 1016 Die in den jeweiligen Montage und Installationsanweisungen oder dem Anhang Seite 211 dieser Dokumentation beschriebenen Ger tekonfigurationen stehen als Standardger te Lagerware zur Verf gung Diese decken bei den meisten Anwendungen die geforderten Spezifikationen ab Entsprechend den Kundenanforderungen bei Serieneinsatz ist es aber auch m glich dass andere Ger tekonfigurationen z B hinsichtlich der Zusammenstellung der Ein und Ausg ng
45. 0x1001 herstellerspezifische Informationen ByteO Byte1 Byte2 hex hex hex Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte7 Beschreibung 2015 03 26 Fehler Tabellen 19608 19610 19604 13094 00 80 11 CANx Monitoring SYNC Error nur Slave 00 81 11 CANx Warngrenze gt 96 10 81 11 nu u CANx Empfangspuffer berlauf 11 81 11 CANx Sendepuffer berlauf 30 81 11 _ 285 nu CANx Guard Heartbeat Error nur Slave ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang EMCY Codes E As System EMCY Code Objekt 0x1003 Byte0 Byte 1 hex hex 00 21 08 21 10 21 00 23 08 23 00 31 00 33 08 33 00 42 Objekt 0x1001 Byte 2 hex 03 03 03 03 03 05 05 05 09 Byte 3 10 LSB 10 LSB 10 LSB QO LSB Q0 LSB herstellerspezifische Informationen Byte 4 10 MSB 10 MSB 10 MSB Q0 MSB Q0 MSB Byte 5 Byte 6 Byte 7 Fehler Tabellen 8412 Beschreibung Leiterbruch Eing nge Kurzschluss Eing nge berstrom 4 20 mA Leiterbruch Ausg nge Kurzschluss Ausg nge Versorgungsspannung VBBS Klemmenspannung VBBO Ausgangsspannung VBBR bertemperatur Im CANopen Stack ist noch keiner dieser EMCY Codes fix implementiert Vorschlag gt Diese EMCY Codes mit CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE erzeugen 286 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsy
46. 181 misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us Bei Einsatz dieser Bausteine werden automatisch die dort parametrierten Ein Ausg nge konfiguriert Der Programmierer der Anwendung ist hiervon entlastet Einsatz als Bin reing nge 3804 Durch die zul ssigen hohen Eingangsfrequenzen k nnen auch Fehlsignale erkannt werden z B prellende Kontakte mechanischer Schalter gt Bei Bedarf die Fehlsignale im Anwendungsprogramm unterdr cken 52 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange 4 4 3 Software Filter der Ausg nge konfigurieren Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose Ausg nge konfigurieren BEER IR RAN NIEREN ER EEE E ET EU 54 EAE E N NE 55 PWIM AUSG ANG ena E E E OEA 56 3976 Zul ssige Betriebsarten Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 53 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange Software Filter der Ausgange konfigurieren 15421 ber den Eingang FILTER im FB OUTPUT Seite 187 kann ein Software Filter konfiguriert werden das den gemessene Ausgangsstrom an den PWM Ausg ngen filtert Das FILTER Byte gilt nur f r Ausg nge mit Strommessung F r Ausg nge ohne Strommessung FILTER 0 setzen
47. 228 berlast 20521 227 228 Diagnose der Ausg nge konfigurieren 55 Diagnose der Eing nge aktivieren nennnen 51 Diagnose und Fehlerbehandlung eeeen 209 Dither DIG anna u E ET DRAM ea Ya DIG ATE EAE e wren ernest terre E E A Modul Ausgangsgruppe QO OUTO OUT 227 E A Modul Ausgangsgruppe Q1 OUT02 OUTO7 cesses 228 E A Modul Ausgangsgruppe Q2 OUTO08 OUTO9 nnnen 229 E A Modul Ausgangsgruppe Q3 OUT10 OUT1 une 229 E A Modul Ausgangsgruppe Q4 OUT12 0UT15 sess 229 E A Modul Eingangsgruppe 10 INO0 INO3 nen 223 E A Modul Eingangsgruppe 11 INO4 INOS 223 E A Modul Eingangsgruppe 12 INO6 IN11 0 eects 225 E A Modul Eingangsgruppe 13 IN12 IN15 nene 225 Fehler Tabellen OU nen bianco EDS Datei unsessesssensesnsenssrnnssunsnunssnnsnenssensrunssensren s he presses Eigenschutz des Ausgangs Eing nge Adressbelegung Betriebsarten Betriebsarten E A Modul PDO Mapping E A Modu ueennenennnenneenneen 278 Eing nge Technologie 13 Eing nge des integrierten E A Moduls ExB01 0 220 Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren 235 Eing nge Konfiguricren scecsesssstseeessessesseectecseeseesteseeseeneentesneees 48 Eingangsgruppe 10 INO0 INO3 n nnnennenen 15 Eingan
48. 4 Bytes Timeout TIME T 10ms Wartezeit des FB auf die Antwort Parameter Nutzung optional 120 Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 7829 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez 32 33 242 hex 00 01 08 20 21 F2 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 TIMEOUT ist abgelaufen Fehler Einstellung ist nicht m glich 121 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_SDOWRITEBLOCK 14961 SDO Write Block Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOWRITEBLOCK RESULT SegmentedTransfer TimeOut Beschreibung 14963 CANOPEN_SDOWRITEBLOCK schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO Blocktransfer Per FB Eingang kann b
49. Appl Event nicht eingetreten ist Legende Data type ro read only rw readandwrite wo write only 266 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1A00 Transmit PDO mapping Index S Idx Parameter name 0x1A00 0x0 Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO 0x1 PDO mapping 0x2 PDO mapping 0x3 PDO mapping 0x4 PDO mapping 0x5 PDO mapping 0x6 PDO mapping 0x7 PDO mapping 0x1A01 0x0 Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO 0x1 PDO mapping 0x2 PDO mapping 0x3 PDO mapping 0x4 PDO mapping 0x1A02 0x0 Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO 0x1 PDO mapping 0x2 PDO mapping 0x3 PDO mapping 0x4 PDO mapping 0x5 PDO mapping 0x1A03 0x0 Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO 0x1 PDO mapping 0x2 PDO mapping Data type rw USINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw USINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw USINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw UDINT rw USINT rw UDINT rw UDINT 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 0x1AFF Details Default 0x07 0x6000 0108 0x6000 0208 0x2020 0108 0x2020 0208 0x2021 0108 0x2021 0208 0x2025 0108 0x04 0x6404 0110 0x6404 0210 0x6404 0310 0x6404 0410 0x04 0x2030 0110
50. Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_RX_FIFO 7732 J1939 RX with FIFO Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_RX_FIFO MORE_DATA_AVAILABLE RESULT Beschreibung 7733 J1939_RX_FIFO erm glicht es alle spezifizierten Nachrichten zu empfangen und nacheinander aus einem FIFO zu lesen Parameter der Eing nge 7734 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF B Die PGN 0 wird nicht verwendet 153 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange Parameter Datentyp SA BYTE PRIO BYTE LEN BYTE DATA ARRAY 0 7 OF BYTE MORE_DATA_AVAILABLE BOOL RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 5 05 242 F2 250 FA Beschreibung FB ist inaktiv 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7735 Beschreibung Source Address des Senders Nachrichten Prioritatin der PDU Parameter Data Unit zulassig 0 7 Anzahl der empfangenen Bytes 0 8 empfangene Daten
51. CAN spezifische Eigenschaften sind einstellbar 62 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente 5 1 3 2015 03 26 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB 14914 Diese ifm Bibliothek enthalt folgende Bausteine Baustein CANOPEN_ENABLE Seite 95 CANOPEN_GETBUFFERFLAGS Seite 97 CANOPEN_GETEMCYMESSAGES Seite 135 CANOPEN_GETERRORREGISTER Seite 137 CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST Seite 131 CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV Seite 132 CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE Seite 104 CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG Seite 108 CANOPEN_GETSTATE Seite 99 CANOPEN_GETSYNCSTATE Seite 127 CANOPEN_NMTSERVICES Seite 105 CANOPEN_READOBJECTDICT Seite 109 CANOPEN_SDOREAD Seite 114 CANOPEN_SDOREADBLOCK Seite 116 CANOPEN_SDOREADMULTI Seite 118 CANOPEN_SDOWRITE Seite 120 CANOPEN_SDOWRITEBLOCK Seite 122 CANOPEN_SDOWRITEMULTI Seite 124 Kurzbeschreibung initialisiert die angegebene CANopen Master Schnittstelle parametriert die CAN Baudrate CANopen Get Bufferflags iefert Informationen zu den Buffer Flags Uber optionale Eing nge k nnen die Flags zur ckgesetzt werden Get CANopen Emergency Messages istet alle Emergency Nachrichten auf die die Steuerung seit dem letzten Loschen der Nachrichten von anderen Knoten am Netz empfang
52. DTCs verwaltet und gemeldet E ECU 1 Electronic Control Unit Steuerger t oder Mikrocontroller 2 Engine Control Unit Steuerger t eines Motors 290 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen EDS Datei EDS Electronic Data Sheet elektronisch hinterlegtes Datenblatt z B f r e Datei f r das Objektverzeichnis im CANopen Master e CANopen Geratebeschreibungen Via EDS k nnen vereinfacht Ger te und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig ber cksichtigen Embedded Software System Software Grundprogramm im Ger t praktisch das Laufzeitsystem Die Firmware stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Die Firmware wird vom Hersteller der Steuerung als Teil des Systems geliefert und kann vom Anwender nicht ver ndert werden EMCY Abk rzung f r Emergency engl Notfall Nachricht im CANopen Protokoll mit der Fehler gemeldet werden EMV EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit Gem der EG Richtlinie 2004 108 EG zur elektromagnetischen Vertr glichkeit kurz EMV Richtlinie werden Anforderungen an die F higkeit von elektrischen und elektronischen Apparaten Anlagen Systemen oder Bauteilen gestellt in der vorhandenen elektromagnetischen Umwelt zufriedenstellend zu arbeiten Die Ger te d rfen ihre Umgebung nicht st ren und d
53. Datenspeicher nur ausgelesen werden wenn das richtige Passwort eingegeben wurde Wird an den Eingang PASSWORD ein Leer String Default Zustand bergeben so wird ein zuvor gesetztes Passwort zur ckgesetzt Ein Upload des Anwendungsprogramms oder des Datenspeichers ist dann jederzeit m glich D Beim Laden eines neuen Anwendungsprogramms wird das Passwort wieder zur ckgesetzt Parameter der Eing nge 8180 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren g FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert PASSWORD STRING 16 Benutzerkennung Wenn PASSWORD dann ist Zugriff ohne Passworteingabe m glich Parameter der Ausg nge 8181 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 207 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 TIMER_READ_US 8219 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS TIMER_READ_US Beschreibung 660 TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in us aus Mit Anlegen der Versorgun
54. Details ieina 255 Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 0x1FFF bersicht nn a a a 246 Objektverzeichnis Parametertabellen Details 255 Objektverzeichnis Parametertabellen bersicht 244 OTEN A E E EEE E TE E EA E TE 295 ORIG inina A A 202 OPG analiona A 295 operational naaraana aa a 295 OUTPUT ncmo amaaa onn aaa 187 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Index P PG Karle n een PCMCIA Karte PDM 2 2 Karen PDO a nennen A D EEEE EAE A IE A E E EA PERIOD deka een PE Siiani naiera aehan n e aana PONS eltern PID Regler Piktogram 250512 nee PiklOogramme u aan sn 6 Pre Opin unaa 297 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte e 29 Programmiersystem einrichten 41 Programmiersystem einrichten E A Modul u 232 Programmiersystem manuell einrichten 41 Programmiersystem manuell einrichten E A Modul 233 Programmiersystem ber Templates einrichten AB Programmiersystem ber Templates einrichten E A Modul 234 Prozessabbildl riisist 297 PWM Ente ea een 297 PN MAOOO Seesen se te nern herren 189 PWIM AUSQaNGC2eticiccatsinntecataucitcmniuaaiatdnnatenainanss 56 E A Modul EXB N een 239 R ratiometrisch RAW CAN na een heanstiticalaliiea Reaktion abh ngig von Betriebsart des Ausgangs 19 Reaktion auf Fehlermeldungen
55. Diagnose E A Modul ExB01 15882 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich Datenblatt e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion 15450 a gt Qn Qn Anschluss Ausgang n Qn Anschluss Ausgang n Zu L Last gt Qn L Last o Prinzipschaltung Bin r Ausgang plus schaltend BH Prinzipschaltung Bin r Ausgang minus schaltend BL f r positives Ausgangssignal f r negatives Ausgangssignal Gef hrlicher Wiederanlauf m glich Gefahr von Personenschaden Gefahr von Sachschaden an der Maschine Anlage Wird ein Ausgang im Fehlerfall hardwarem ig abgeschaltet ndert sich der durch das Anwendungsprogramm erzeugte logische Zustand dadurch nicht Abhilfe e Die Ausg nge zun chst im Anwendungsprogramm logisch zur cksetzen e Fehler beseitigen e Ausg nge situationsabh ngig wieder setzen 237 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Bin rausg nge Konfiguration E A Modul ExB01 gt 15887 Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt Uber die Steuerungskonfiguration unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExB01 EDS klicken e Reiter Service Data Objects klicken Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen in Spalte Value auf den bestehenden Wert klicken e Wert ndern und mit
56. Eingang minus schaltend 2b Eingang plus schaltend 3 Spannung a Grafik Prinzipschaltung Binar Eingang minus schaltend plus schaltend f r negative und positive Gebersignale m S A In Anschluss Bin r Eingang n In In Anschluss Bin r Eingang n S Sensor S Sensor m Prinzipschaltung Bin r Eingang plus schaltend BL Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend BH f r positives Sensorsignal f r negatives Sensorsignal Eingang offen amp Signal Low Supply Eingang offen gt Signal High GND Bei einem Teil dieser Eing nge Datenblatt kann das Potential gew hlt werden gegen das geschaltet wird 222 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Eingangsgruppe 10 IN00 IN03 15801 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e analoger Eingang 0 20 mA e analoger Eingang 0 10 V analoger Eingang 0 32 V bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul Seite 240 Alle Eing nge zeigen das gleiche Verhalten bei Funktion und Diagnose Die Konfiguration
57. Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 Zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern PDU PDU Protocol Data Unit Protokoll Daten Einheit Die PDU ist ein Begriff aus dem CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie bezeichnet einen Bestandteil der Ziel oder Quelladresse PES Programable electronic system Programmierbares elektronisches System e zur Steuerung zum Schutz oder zur berwachung auf der Basis einer oder mehrerer programmierbarer Ger te e einschlie lich aller Elemente dieses Systems wie Ein und Ausgabeger te PGN PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer PGN PDU Format PF PDU Source PS Die Parameter Gruppennummer ist ein Begriff aus dem CAN Protokoll gt SAE J1939 Sie fasst die Teiladressen PF und PS zusammen PID Regler Der PID Regler proportional integral derivative controller besteht aus folgenden Anteilen P Proportional Anteil e Integral Anteil D Differential Anteil jedoch nicht beim Controller CRO4nn CR253n Piktogramm Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen gt Seite 6 296 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen Pre Op Pre Op PRE OPERATIONAL mode engl Zustand vor betriebsbe
58. FRAM FRAM oder auch FeRAM bedeutet Ferroelectric Random Access Memory Der Speicher und L schvorgang erfolgt durch eine Polarisations nderung in einer ferroelektrischen Schicht Vorteile von FRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern nicht fl chtig e kompatibel zu g ngigen EEPROMs jedoch e Zugriffszeit ca 100 ns e fast unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich H Heartbeat Heartbeat engl Herzschlag Die Teilnehmer senden regelm ig kurze Signale So k nnen die anderen Teilnehmer pr fen ob ein Teilnehmer ausgefallen ist HMI HMI Human Machine Interface Mensch Maschine Schnittstelle ID Identifier ID Identifier Kennung Name zur Unterscheidung der an einem System angeschlossenen Ger te Teilnehmer oder der zwischen den Teilnehmern ausgetauschten Nachrichtenpakete 292 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen IEC 61131 Norm Grundlagen Speicherprogrammierbarer Steuerungen e Teil 1 Allgemeine Informationen Teil 2 Betriebsmittelanforderungen und Pr fungen e Teil 3 Programmiersprachen Teil 5 Kommunikation e Teil 7 Fuzzy Control Programmierung IEC User Zyklus IEC User Zyklus SPS Zyklus im CODESYS Anwendungsprogramm IP Adresse IP Internet Protocol Internet Protokoll Die IP Adresse ist eine Nummer die zur eindeutigen Identifizierung eines Internet Teilne
59. Frame ID 0 229 1 Normal Frame ID 0 2 1 Data Length Code Anzahl der zu sendenden Daten Bytes 0 8 TRUE FALSE zu sendende Daten 1 8 Bytes ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 7527 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 250 FA Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 87 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_TX_ENH_CYCLIC 7568 CAN TX enhanced Cyclic Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_TX_ENH_CYCLIC Extended DATALENGTHCODE DATA PERIOD Beschreibung 7569 CAN_TX_ENH_CYCLIC dient dem zyklischen Versand von CAN Nachrichten Der FB entspricht ansonsten CAN_TX_ENH Seite 86 gt Mit dem Parameter PERIOD die Periodendauer einstellen B Eine zu kurze Periodendauer kann zu einer hohen Buslast f hren was das Verhalten des Gesamtsystems beintr
60. Frequenzeingang 13 Frequenzwert des Signals in Hz Reserve Mapping Sende PDO 8 Frequenz an IN14 IN15 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 Index 0x2015 SubIndex 0x3 Frequenzeingang 14 Frequenzwert des Signals in Hz Index 0x2015 SubIndex 0x4 Frequenzeingang 15 Frequenzwert des Signals in Hz Reserve Mapping Sende PDO 9 Fehlermerker OUT00 OUTO7 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 3 Index 0x2022 SubIndex 0x1 OUTO00 OUT07 Merker Kurzschluss Bit codiert Index 0x2023 SubIndex 0x1 OUT00 OUT07 Merker Leiterbruch Bit codiert Index 0x2024 SubIndex 0x1 OUTO00 OUTO1 Merker berlast Bit codiert Reserve Mapping Sende PDO 10 Systemmerker Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 Index 0x2040 SubIndex 0x1 System Versorgungsspannung VBBS ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Index S Idx 0x2 0x3 0x4 0x5 Legende Parameter name P U U U DO mapping DO mapping DO mapping DO mapping rw Data type UDI UDI UDI UDI NT NT NT NT Default 0x2041 0110 0x2041 0210 0x2050 0010 Data type ro read only rw read and write wo write only 269 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Index 0x2041 SubIndex 0x1 Ausgangs Versorgungsspannung VBB1 Index 0x2041 SubIndex 0x2 Ausgangs Versorgungsspannung VBB2 Index 0x
61. Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen Bootloader Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Controller nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enth lt Grundroutinen zur Kommunikation der Hardware Module untereinander zum Nachladen des Laufzeitsystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Bus Serielle Daten bertragung mehrerer Teilnehmer an derselben Leitung 287 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen C CAN CAN Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem f r gr ere Datenmengen das priorit tengesteuert arbeitet Es gibt mehrere h here Protokolle die auf CAN aufsetzen z B CANopen oder J1939 CAN Stack CAN Stack Software Komponente die sich um die Verarbeitung von CAN Telegramme k mmert CiA CiA CAN in Automation e V Anwender und Herstellerorganisation in Erlangen Deutschland Definitions und Kontrollorgan f r das CANopen Protokoll Homepage www can cia org CiA DS 304 DS Draft Standard CANopen Gerateprofil fur sichere Kommunikation CiA DS 401 DS Draft Standard CANopen Gerateprofil f r digitale und analoge E A Baugruppen CiA D
62. Pulse EMCY synch error Rot Q O E At 200 ms C C O t 219 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Eing nge des integrierten E A Moduls ExB01 Analog Eing nge 4a S a a ay Ac aeceeeeateeiaee tie 221 BIMal EIn Gang ey een tends conan sae ee see ee ES E ace tag 222 E A Modul Eingangsgruppe 10 INOO INO3 ancaras a 223 E A Modul Eingangsgruppe 11 INO4 INO5 enreta E EE nn 223 E A Modul Eingangsgruppe 12 INOG INIT iener eerie eaae 225 E A Modul Eingangsgruppe 13 IN12 IN15 enee ae erar EEE 225 16229 220 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Analog Eingange 15444 Die Analog Eing nge k nnen ber das Anwendungsprogramm konfiguriert werden Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden e Stromeingang 0 20 mA e Spannungseingang 0 10 V Spannungseingang 0 32 V e Widerstandsmessung 16 30 000 Q Messung gegen GND Die Spannungsmessung kann auch ratiometrisch erfolgen 0 1000 o Uber FBs einstellbar Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen Potentiometer oder Joysticks ausgewertet werden Ein Schwanken der Versorgungsspannung hat auf diesen Messwert keinen Einfluss Alternativ kann ein Analog Kanal auch bin r ausgewertet werden Bei ratiometrisc
63. SAE 1939 rs ae realen peed dee Naat tec ah de fees ened ene ae ntags 140 Bausteine Eingangswerte verarbeiten ceccecceceesesceceeeseceeeenenceeeeneceeeenaneeceenseeeeeseeaeeeeeneeeeensnenees 172 Bausteine AUSGAaMmOSTUMKUOMEM tele ducccesiceesesdeestes cteesesalceteats ceeseidadoecusgctuesesaids ents rennen rennen Ener 184 Bausteine Systemische esse need RR cede secures ides 191 13988 3826 Hier finden Sie die Beschreibung der f r dieses Ger t passenden ifm Funktionselemente nach Thema sortiert 66 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente 5 2 1 Baustein Ausgange Einige Bausteine geben eine Ergebnis Meldung RESULT zur ck M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 31 1 01 4 04 5 05 6 06 7 07 8 08 14 0E 15 OF 32 63 64 127 128 255 238 EE 239 EF 240 FO 241 F1 242 F2 247 F7 250 FA 252 FC 253 FD 255 FF Beschreibung FB ist inaktiv Globale R ckgabewerte Beispiele FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Daten werden zyklisch bearbeitet FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch FB ist in der Bearbeitung Senden l uft noch FB ist in der Bearbeitung Remote f r ID aktiv Funktionsbaustein ist aktiv FB ist aktiv CANopen Manager konfiguriert Devices und sendet SDOs FB ist aktiv CANopen Manager ist gestartet FB spezifische R ck
64. UDINT UDINT UDINT UDINT USINT UDINT UDINT UDINT USINT UDINT UDINT UDINT USINT UDINT UDINT UDINT UDINT USINT UDINT Default 0 0x02 0x2012 0320 0x2012 0420 0x04 0x2014 0110 0x2014 0210 0x2014 0310 0x2014 0410 0x02 0x2015 0120 0x2015 0220 0x02 0x2015 0320 0x2015 0420 0x03 0x2022 0108 0x2023 0108 0x2024 0108 0x04 0x2040 0110 268 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Reserve Mapping Sende PDO 5 Periodendauer IN14 IN15 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 Index 0x2012 SubIndex 0x3 Frequenzeingang 14 Periodendauer des Signals Index 0x2012 SubIndex 0x4 Frequenzeingang 15 Periodendauer des Signals Reserve Mapping Sende PDO 6 Einschaltzeit des Signals an Frequenzeingang IN12 IN15 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 Index 0x2014 SubIndex 0x1 Frequenzeingang 12 Einschaltzeit des Signals in o Index 0x2014 SubIndex 0x2 Frequenzeingang 13 Einschaltzeit des Signals in o Index 0x2014 SubIndex 0x3 Frequenzeingang 14 Einschaltzeit des Signals in o Index 0x2014 SubIndex 0x4 Frequenzeingang 15 Einschaltzeit des Signals in o Reserve Mapping Sende PDO 7 Frequenz an IN12 IN13 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 Index 0x2015 SubIndex 0x1 Frequenzeingang 12 Frequenzwert des Signals in Hz Index 0x2015 SubIndex 0x2
65. aa a MEM_ERROR MEMORY e PPE EE E EEO MM Rena M gliche Betriebsarten E A Modul eneneenne 240 M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge enenenenen 215 MIRAMBMIMIINS ccosicsssstsssssccvacetsststiceccasesssiecesaesbsatestsnersisetendessneaetesseteeten 294 MSEE Allen OM cccssscssecvactscectsanisecsectsceniectsectsectseeticetseetsectseetieenseatiecs 294 N INGIZWETKVAIGIDICN ae s cissscsssssercsssesssssotssorssotescsevotsssecsotssssesotssnteast sesesei sa 58 IN Mile Ao EEA 295 NOUGD AS minimieren 295 Nod amp i Barding 2 24 295 Notizen Notes Notes 306 O ObjRObjek 2 295 Opjektverzeichnisa s ee 295 Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls s 244 Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6F FR Details 2er 270 Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF bersicht 254 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1000 0x10FF Details asiaan E 256 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1000 0x1FFF bersicht ania 247 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1400 0x14FF Details sienien ee 258 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1600 0x16FF Del lls n een 260 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1800 0x18FF Del lls een 262 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1A00 0x1AFF Details anna A E 267 Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 0x1FFF
66. automatisch einige wichtige Bibliotheken und die Steuerungskonfiguration geladen gt Bei Bedarf im Fenster Zielsystem Einstellungen gt Reiter Netzfunktionen gt Parameter Manager unterst tzen und oder Netzvariablen unterst tzen aktivieren gt Bei Bedarf geladene 3S Bibliotheken wieder entfernen oder durch weitere ifm Bibliotheken erg nzen gt Immer die passende Ger te Bibliothek ifm_CR253 Vxxyyzz LIB manuell erg nzen HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Laufzeitsystems ifm_CR2530_Vxxyyzz RESX e der Steuerungskonfiguration ifm_CR2530_Vxx CFG e der Ger tebibliothek ifm_CR2538_Vxxyyzz LIB und e der weiteren Dateien V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR2530 und die Software Versionsnummer xx z B 1 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen 4368 o Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 61131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG e und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CODESYS nicht oder nur teilweise programmiert werden ka
67. dem Ger t einen Name geben mit dem es sich im Netzwerk identifiziert empf ngt eine Single Frame Nachricht zeigt die zuletzt auf dem CAN Bus gelesene Nachricht 41939 RX with FIFO empf ngt alle spezifizierten Nachrichten und liest sie nacheinander aus einem FIFO J1939 RX Multiframe Message empf ngt Multiframe Nachrichten J1939 Specific Request fragt eine spezifizierte Nachricht bei einer anderen Steuerung an und empfangt sie J1939 Specific Request Multiframe Message fragt eine spezifizierte Multiframe Nachricht bei einer anderen Steuerung an und empfangt sie zeigt relevante Informationen zum J1939 Stack versendet einzelne Single Frame Nachrichten J1939 TX enhanced versendet einzelne Single Frame Nachrichten zus tzlich einstellbar Sende Prioritat Datenl nge J1939 TX enhanced cyclic versendet zyklisch Single Frame Nachrichten zus tzlich einstellbar Sende Priorit t Datenl nge Periode J1939 TX enhanced Multiframe Message versendet einzelne Multiframe Nachrichten 65 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 5 2 ifm Bausteine fur das Gerat CR2530 Inhalt Baustein AUSgangen sr ee 67 Bausteine RAW GANI Layer 2 E 520er scans ancetmessctcessane cane heran e insel 68 Bausteine GANGPEN essen near er nendne arena nee eeeadecas ha ehe ae eRer nn ee E en erh rnen Er 94 Bausteine
68. ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente GET_IDENTITY Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS GET_IDENTITY APP_IDENT RESULT Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 8166 15411 GET_IDENTITY liest die im Ger t gespeicherte Kennung wurde zuvor mit SET_IDENTITY Seite 204 gespeichert Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp APP_IDENT STRING 80 RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 8167 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 8168 Beschreibung Kennung der Anwendung als Zeichenkette von max 80 Zeichen z B Crane1704 R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez oe Rox Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 155 9B Wert konnte nicht gelesen werden 196 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente GET_SW_INFO Get Software Information Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS
69. erfolgt ber die Steuerungskonfiguration unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExB01 EDS klicken e Reiter Service Data Objects klicken Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen in Spalte Value auf den bestehenden Wert klicken e Wert ndern und mit ENTER best tigen Bi diese Konfiguration ist voreingestellt Ausg nge OUTOO OUT01 OUTO2 OUT07 OUTO8 OUT09 OUT10 OUT11 OUT12 QUT15 m gliche Betriebsart Aus Bin rer Ausgang analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation analoger stromgeregelter Ausgang Bin rer Ausgang mit Diagnose Bin rer Ausgang mit Diagnose und Protection Aus Bin rer Ausgang analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation Bin rer Ausgang mit Diagnose Bin rer Ausgang mit Diagnose und Protection Aus Bin rer Ausgang analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation spannungsgeregelt Aus Bin rer Ausgang analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation Aus Bin rer Ausgang im Objektverzeichnis plus schaltend plus schaltend plus schaltend plus schaltend plus schaltend plus schaltend plus schaltend an Pins 25 43 plus schaltend plus schaltend 243 Index 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000
70. f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Protokoll ist aktiv 02 Protokoll ist inaktiv 03 Source Adresse angefordert A WwW N 04 Adresse verloren 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 147 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine SAE J1939 Request UNS SO BE I ET A on ra rr eee ee at J1939_SPEC_REQ MULTI 148 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_SPEC_REQ 15023 J1939 Specific Request Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_SPEC_REQ Beschreibung 15026 J1939_SPECIFIC_REQUEST fragt eine spezifizierte Nachricht bei einer anderen Steuerung an und empf ngt sie Beim Request einer Multiframe Nachricht e der FB gibt die ersten 8 Bytes der Daten aus e RESULT zeigt einen Fehler an Parameter der Eing nge 15028 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssi
71. f r negatives Sensorsignal Bin rer highside Ausgang plus schaltend f r positives Ausgangssignal BL Bin rer lowside Eingang plus schaltend f r positives Sensorsignal Bin rer lowside Ausgang minus schaltend f r negatives Ausgangssignal CYL Eingang Periodendauermessung ENC Eingang Drehgebersignale FRQ Frequenzeingang H Bridge Ausgang mit H Br cken Funktion PWM Pulsweiten moduliertes Signal PWMi PWM Ausgang mit Strommessung IH Impuls Z hlereingang highside minus schaltend f r negatives Sensorsignal IL Impuls Z hlereingang lowside plus schaltend f r positives Sensorsignal R R cklesekanal f r einen Ausgang Zuordnung der Ein Ausgangskan le Katalog Montageanleitung oder Datenblatt 3 2 5 Sicherheitshinweise zu Reed Relais 7348 Beim Einsatz von nichtelektronischen Schaltern Folgendes beachten D Kontakte von Reed Relais k nnen reversibel verkleben wenn sie ohne Vorwiderstand an den Ger te Eing ngen angeschlossen werden gt Abhilfe Vorwiderstand zum Reed Relais installieren Vorwiderstand max Eingangsspannung zul ssiger Strom im Reed Relais Beispiel 32 V 500 mA 64 Ohm gt Der Vorwiderstand darf 5 des Eingangswiderstands RE des Ger te Eingangs Datenblatt nicht berschreiten Sonst wird das Signal nicht als TRUE erkannt Beispiel RE 3 000 Ohm gt max Vorwiderstand 150 Ohm 23 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V0
72. gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez 32 33 34 242 hex 00 01 08 20 21 22 F2 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 TIMEOUT ist abgelaufen Toggle Bit Fehler Fehler Einstellung ist nicht m glich 125 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine CANopen SYNC CANO RENEGERSMN GSA UIE re aee ea tach A E E E A A a 127 GEANGBENBSEISNN SST T Eee 129 15069 126 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente CANOPEN_GETSYNCSTATE Get SYNC State Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETSYNCSTATE SYNC SYNCERROR RESULT Beschreibung CANOPEN_GETSYNCSTATE liest e die Einstellung der SYNC Funktionalit t aktiv deaktiv e den Fehlerzustand der SYNC Funktionalit t SyncError 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7871 7872 Wenn die PLC als CANopen Slave l uft wird ber diesen FB signalisiert ob SYNC Signale ausbleiben oder ob sie regelm ig kommen Die Bearbeitung von synchronen PDOs usw l uft im CAN Stack CA
73. gt Baustein Eing nge lesen TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 229 1 Parameter Nutzung optional FALSE Normal Frame ID 0 2 1 DATALENGTHCODE BYTE Data Length Code Anzahl der zu sendenden Daten Bytes 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes 92 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange 7636 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez ie fox Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 6 06 FB ist in der Bearbeitung Remote f r ID nicht aktiv 7 07 FB ist in der Bearbeitung Remote f r ID aktiv 93 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 5 2 3 Bausteine CANopen Bausteine CANopen StatuSy sccietiscectacctecat
74. ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Variablen 4 5 Variablen Inhalt RetanAVanablem s tonnan ee a a EEE 57 EFAN EAEE EE A AA AEE A A A E E E A E A AE 58 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr ber den Umgang mit Variablen 14486 Das Ger t unterst tzt folgende Variablentypen Variable Deklarationsort G ltigkeitsbereich Speicherverhalten lokal gilt nur im Baustein POU indem sie fl chtig im Deklarationsteil des Bausteins konfiguriert d lokal Retain OHTIgUNIETEWUFGE nicht fl chtig global in Ressourcen gt Globale Variablen LA A POUs dieses fl chtig global Retain gt Globale_Variablen STRIGIS nicht fl chtig Netzwerk Werte stehen allen CODESYS fl chtig in Ressourcen gt Globale Variablen Projekten im gesamten Netzwerk zur gt Deklarationsliste Verf gung wenn die Variable in ihren Netzwerk Retain Deklarationslisten enthalten ist nicht fl chtig 1 CODESYS Programmierhandbuch ecomatmobile DVD Software tools and documentation 4 5 1 Retain Variablen 8672 Retain Variablen werden automatisch in einen gesch tzten Speicherbereich gesichert und automatisch bei Neustart wieder geladen 14166 Typische Eins tze f r Retain Variablen sind z B e Betriebsstunden die zur Laufzeit der Maschine fortgeschrieben werden e Positionswerte von Inkrementalgebern im Bildschirmger t eingetragene Sollwerte Maschinenparameter
75. jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 235 gt Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 23 mA f r gt 40 ms in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet Dies meldet das PDO1 als overcurrent Nach etwa einer Sekunde schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck E A Modul Eingangsgruppe 11 IN04 IN05 15803 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose Eingang f r Widerstandsmessung z B Temperatursensoren oder Tankgeber Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul gt Seite 240 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt Uber die Steuerungskonfiguration Kapitel Eing nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 235 223 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Widerstandsmessung 9773 Typische Sensoren an diesen Eingangen e Tankpegel Temperatur PT1000 NTC 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess Eingang In Anschluss Widerstandsmess Eingang n CR Ger t 1 Eingangsfilter
76. objekt empfangen Reset bei erneuter Kommunikation 0x8200 0x11 0x00 Monitoring Synch Error F r communication cycle wird kein synch objekt empfangen Nur in OPEATIONAL Reset bei Synch OBJ oder PREOP CANopen sieht nicht vor dass zwei gleiche EMCY Objekte hintereinander abgesetzt werden 282 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro Data type USINT UDINT UDINT UDIN UDIN UDIN UDIN USINT USINT USINT USINT USINT USINT Default 0 a N 0 0 Anhang SDOs Fehlermeldungen Folgende Meldungen werden im Fehlerfall erzeugt Index Subldx Parameter name 0x1001 Error register 0x1003 0x0 Predefined error field Number of entries 0x1 Error history 0x2 Error history 0x3 Error history 0x4 Error history 0x5 Error history 0x2020 0x0 Input short to supply voltage 0x1 Short to supply voltage INOO INO7 0x2 Short to supply voltage INO8 IN11 0x2021 0x0 Input wire break 0x1 Wire break INOO INO7 0x2 Wire break IN08 IN11 0x2022 0x0 Output short circuit ro USINT 1 283 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Fehlerregister bitcodiert gem Profil 301 zul ssige Werte 0b8888 8888 kein Fehler 8b88088 8801 generic error b801 8888 communication error 8b1888 8888 manufacturer specific Es wird eine Fehlerliste mit 4 Eintr
77. oder des CODESYS Laufzeitsystems kommt gibt ifm davon eine neue Version heraus Die Versionen werden fortlaufend durchnummeriert V01 V02 VO3 Welche neuen Zusatzfunktionen die neue Softwareversion enth lt entnehmen Sie bitte der jeweiligen Dokumentation Beachten Sie ob in der Dokumentation auf besondere Anforderungen an die Hardware Version hingewiesen wird Wenn Sie im Besitz eines Ger tes mit einer lteren Version sind und wenn die Bedingungen f r die Hardware und Ihr Projekt stimmen k nnen Sie Ihr Ger t durch Aktualisieren der Software auf den neuen Software Stand bringen Prinzipiell gelten f r diesen Vorgang die gleichen Hinweise wie zuvor im Kapitel Laufzeitsystem neu installieren gegeben wurden 4 1 3 Installation verifizieren 14637 Nach dem Laden des Laufzeitsystems in die Steuerung Pr fen ob das Laufzeitsystem korrekt bertragen wurde e Pr fen ob sich das richtige Laufzeitsystem auf der Steuerung befindet gt 1 Pr fung mit dem ifm Maintenance Tool pr fen ob die richtige Laufzeitsystem Version geladen wurde Name und Version des Laufzeitsystems im Ger t auslesen e Diese Daten manuell mit den Soll Daten vergleichen gt 2 Pr fung optional Im Anwendungsprogramm pr fen ob die richtige Laufzeitsystem Version geladen wurde Name und die Version des Laufzeitsystems im Ger t auslesen e Diese Daten mit fest vorgegebenen Werten vergleichen Zum Auslesen der Daten dient folgender FB
78. rfen sich von u erlichen elektromagnetischen St rungen nicht ung nstig beeinflussen lassen Ethernet Ethernet ist eine weit verbreitete herstellerneutrale Netzwerktechnologie mit der Daten mit einer Geschwindigkeit von 10 bis 10 000 Millionen Bit pro Sekunde Mbps bertragen werden k nnen Ethernet geh rt zu der Familie der sogenannten bestm glichen Daten bermittlung auf einem nicht exklusiven bertragungsmedium 1972 entwickelt wurde das Konzept 1985 als IEEE 802 3 spezifiziert EUC EUC Equipment Under Control kontrollierte Einrichtung EUC ist eine Einrichtung Maschine Ger t oder Anlage verwendet zur Fertigung Stoffumformung zum Transport zu medizinischen oder anderen T tigkeiten gt IEC 61508 4 Abschnitt 3 2 3 Das EUC umfasst also alle Einrichtungen Maschinen Ger te oder Anlagen die Gefahrdungen verursachen k nnen und f r die sicherheitsgerichtete Systeme erforderlich sind Falls eine vern nftigerweise vorhersehbare Aktivit t oder Inaktivit t zu durch das EUC verursachten Gef hrdungen mit unvertretbarem Risiko f hrt sind Sicherheitsfunktionen erforderlich um einen sicheren Zustand f r das EUC zu erreichen oder aufrecht zu erhalten Diese Sicherheitsfunktionen werden durch ein oder mehrere sicherheitsgerichtete Systeme ausgef hrt F Fehlanwendung Das ist die Verwendung eines Produkts in einer Weise die vom Konstrukteur nicht vorgesehen ist Eine Fehlanwendung f hrt meist zu einer
79. schreibt Konfigurationsdaten in das Objektverzeichnis des Gerats 64 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 5 1 4 Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB 14912 Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein J1939_DM1RX Seite 165 J1939_DM1TX Seite 167 J1939_DM1TX_CFG Seite 170 J1939_DM3TX Seite 171 J1939_ENABLE Seite 141 J1939_GETDABYNAME Seite 143 J1939_NAME Seite 145 J1939_RX Seite 152 J1939_RX_FIFO gt Seite 153 J1939_RX_MULTI Seite 155 J1939_SPEC_REQ gt Seite 149 J1939_SPEC_REQ_MULTI gt Seite 150 J1939_STATUS Seite 147 J1939_TX gt Seite 157 J1939_TX_ENH Seite 158 J1939_TX_ENH_CYCLIC gt Seite 160 J1939_TX_ENH_MULTI gt Seite 162 Kurzbeschreibung J1939 Diagnostic Message 1 RX empf ngt Diagnosemeldungen DM1 oder DM2 von anderen ECUs J1939 Diagnostic Message 1 TX eine aktive Fehlermeldung an den CAN Stack bergeben J1939 Diagnostic Message 1 TX configurable CAN Stack sendet keine zyklischen DM1 zero active faults Nachrichten J1939 Diagnostic Message 3 TX l scht inaktive DTCs DM2 auf einem Ger t Initialisiert den J1939 Stack Get Destination Arbitrary Name anhand der Namensinformation die Ziel Adresse eines oder mehrerer anderer Teilnehmer bestimmen
80. werden Die Analogwerte werden normiert ausgegeben 178 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Eingange Parameter Datentyp ENABLE BOOL CHANNEL BYTE MODE BYTE FILTER BYTE 179 15879 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Nummer des Eingangskanals 0 15 0 15 f r die Eing nge INO0 IN15 Betriebsart des Eingangskanals 0 0x00 1 0x01 3 0x03 6 0x06 7 0x07 9 0x09 10 0x0A 11 0x0B 12 0x0C 18 0x12 Filter f r die zulassig 0 Aus nur f r bin r ausgewertete Eing nge Bin reingang plus schaltend BL Spannungseingang 0 10 000 mV Spannungseingang ratiometrisch 0 1 000 o Stromeingang 0 20 000 pA Spannungseingang 0 32 000 mV nur f r analog ausgewertete Eing nge Bin reingang plus schaltend BL nur f r analog ausgewertete Eing nge Bin reingang plus schaltend BL mit Diagnose Namur Bin reingang minus schaltend BH 16 3 600 Q Widerstandseingang ia 16 30 000 Q Messung am Eingang 8 empfohlen 4 Kapitel Software Filter der Eing nge konfigurieren Seite 49 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem
81. 0 Node ID 262 16606 Details Konfiguration Sende PDO 1 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 1 Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten Ubertragen n 1 240 0x01 0xF0 0xFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 2 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 2 Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetr
82. 0 44 501 8543 ifm efector inc Exton PA 19341 Tel 1 610 5 24 2000 ifm electronic Pty Ltd e 0157 Pretoria Tel 27 12 345 44 49 Technische nderungen behalten wir uns ohne vorherige Ank ndigung vor We reserve the right to make technical alterations without prior notice Nous nous r servons le droit de modifier les donn es techniques sans pr avis 309
83. 00 OUT01 15351 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit Diagnosefunktion und Protection e analoger Ausgang stromgeregelt PWMi e analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB OUTPUT Seite 187 gt Eingang MODE PWM Ausgang FB PWM1000 Seite 189 Stromregelung und Anzeigen der Laststr me FB CURRENT_CONTROL Seite 185 gt Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Spannungsmessung 19403 19397 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Spannungsmessung im Ausgang Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2 R cklesekanal f r Diagnose 3 Anschluss Ausgang n 4 Last Diagnose berlast 19448 Die Ausg nge haben keine Strommessung keine berlasterkennung Diagnose Leiterbruch 19404 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei gesperrtem Ausgang Qn FALSE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn der Widerstand Ru den R cklesekanal auf HIGH Potential VBB zieht Ohne den Leiterbruch w rde die niederohmige Last R lt 10 kOhm LOW logisch 0 erzwingen Diagnose Kurzschluss 19
84. 002 Subindex 0x1 Ausgang 00 Strom Istwert Index 0x2002 SubIndex 0x2 Ausgang 01 Strom Istwert Reserve Mapping Sende PDO 4 Periodendauer IN12 IN13 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 Index 0x2012 SubIndex 0x1 Frequenzeingang 12 Periodendauer des Signals Index 0x2012 SubIndex 0x2 Frequenzeingang 13 Periodendauer des Signals ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Index 0x1A04 0x1A05 0x1A06 0x1A07 0x1A08 0x1A09 S Idx 0x3 0x0 0x1 0x2 0x3 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x0 0x1 0x2 0x3 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x0 0x1 Parameter name PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping U DO mapping U DO mapping ransmit PDO mapping umber of mapped objects in PDO 2s PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping D DO mapping a DO mapping ransmit PDO mapping umber of mapped objects in PDO 2a PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping Number of mapped objects in PDO PDO mapping Data type UDINT USINT UDINT UDINT UDINT USINT UDINT
85. 02 Anhang Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange im E A Modul Eingange des integrierten E A Moduls konfigurieren Ausgange des integrierten E A Moduls konfigurieren Eingange des integrierten E A Moduls konfigurieren Software Filter der Eingange konfigurieren E A Modul Analogeingange Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 Binareingange Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 Schnelle Eingange E A Modul ExB01 Software Filter der Eingange konfigurieren E A Modul Der Software Filter ist fix eingestellt und nicht nderbar Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am Analogeingang Sprungantwort ms f r FILTER Filterfrequenz Hz 0 70 0 90 fix 10 19 36 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 15898 7 Hinweise 0 99 72 15894 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExB01 EDS klicken e Reiter Service Data Objects klicken Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen in Spalte Value auf den bestehenden Wert klicken e Wert ndern und mit ENTER best tigen zul ssige Werte Kapitel Eing nge Betriebsarten E A Modul gt Seite 242 Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 23 mA f r gt 40 ms in den sicheren Spannung
86. 02 2015 03 26 Systembeschreibung Software 3 4 3 Betriebszustande 1075 Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich das ecomatmobile Ger t in einem von f nf m glichen Betriebszust nden befinden BOOTLOADER INIT e STOP RUN SYSTEM STOP INIT Zustand Reset 1076 Voraussetzung ein g ltiges Laufzeitsystem ist installiert Dieser Zustand wird nach jedem Power On Reset durchlaufen gt Das Laufzeitsystem wird initialisiert gt Verschiedene Checks werden durchgef hrt z B Warten auf g ltige Versorgungsspannung gt Dieser nur tempor re Zustand wird vom RUN oder STOP Zustand abgel st gt Die LED leuchtet orange Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich e RUN e STOP STOP Zustand 8288 Wechsel in diesen Zustand in folgenden F llen m glich Aus dem INIT Zustand wenn kein Anwendungsprogramm geladen ist Aus dem RUN Zustand wenn folgende Bedingung erf llt ist STOP Kommando kommt ber die CODESYS Schnittstelle Im STOP Zustand gt Die Ausg nge des Ger ts sind abgeschaltet gt Das Abarbeiten des Anwendungsprogramms ist angehalten gt Die LED leuchtet gr n Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich e RUN ERROR e FATAL ERROR e INIT nach Power On Reset 33 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Software RUN Zustand 8287 Wechsel in
87. 0x0C binary minus switched 0 0x00 off Input INO2 3 0x03 0 10 000 mV 6 0x06 ratiometric 0 1000 o 7 0x07 0 20 000 pA 9 0x09 0 32 000 mV 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 12 0x0C binary minus switched 0 0x00 off Input IN03 3 0x03 0 10 000 mV 6 0x06 ratiometric 0 1000 o 7 0x07 0 20 000 pA 9 0x09 0 32 000 mV 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 12 0x0C binary minus switched 0 0x00 off Input IN04 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 18 0x12 16 30 000 Ohm 0 0x00 off Input INO5 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 18 0x12 16 30 000 Ohm 0 0x00 off nput INO6 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosi 0 0x00 off nput INO7 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosi 0 0x00 off nput INO8 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosi 0 0x00 off nput INO9 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosi 0 0x00 off nput IN10 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosi n n n n n ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Bes
88. 1 0x15 Aufw rts Z hler 22 0x16 Abw rts Z hler PRESET_VALUE DWORD Z hler Startwert PRESET BOOL TRUE nur 1 Zyklus lang Z hler Startwert PRESET_VALUE laden FALSE Z hler ist aktiv 173 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 8116 Parameter Datentyp Beschreibung VALUE DWORD Ausgabewert RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 132 84 Moduseinstellung ist ung ltig 174 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 INC_ENCODER 8134 Incremental Encoder Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS INC_ENCODER PRESET_VALUE PRESET RESOLUTION Beschreibung 8135 INC_ENCODER organisiert Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern Immer zwei Frequenzeing nge bilden
89. 193 91 D Mi TREE Crier mercer berrecin rere errr iri ee reenact ria tee ere mecca error renee niece 170 MOBO UD MSs ok etic stares arts nie ah eee Sante tata eye tae 171 15085 164 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente J1939_DM1RX J1939 Diagnostic Message 1 RX Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_DMIRX Beschreibung REDSTOPLAMP AMBERWARNINGLAMP PROTECTLAMP NUMBER SPN FMI SPN_CM oc RESULT MIL_FC REDSTOPLAMP_FC AMBERWARNINGLAMP_FC PROTECTLAMP_FC ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 14977 7761 J1939_RX_DM1 empf ngt Diagnosemeldungen DM1 oder DM2 von anderen ECUs Parameter der Eing nge Parameter ENABLE CHANNEL DA ACTIVE Datentyp BOOL FALSE BYTE BYTE BOOL 165 14979 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA Destination Address Zieladresse der ECU von der die DTCs geholt werden sollen DA 254 DTCs aus Ger t selbst lesen TRUE aktive DTCs DM1 lesen FALSE davor aktive DTCs DM2 lesen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionseleme
90. 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 8970 Bei diesem Ger t ist die Aufl sung nicht linear abh ngig vom Widerstandswert Grafik Q 1000 m N Grafik Aufl sung abh ngig vom Widerstandswert 1 Widerstandswert am Eingang 2 Aufl sung 1 10 100 1000 10000 30000 Um wieviel Ohm ndert sich der Messwert wenn sich das Signal des A D Wandlers am Eingang um 1 ndert Beispiele Im Bereich 1 100 Q betr gt die Aufl sung 1 2 Q Im Bereich bei 1 kN betr gt die Aufl sung ca 2 Q Im Bereich bei 2 KQ betr gt die Aufl sung ca 3 Q Im Bereich bei 3 KQ betr gt die Aufl sung ca 6 Q Im Bereich bei 6 KQ betr gt die Aufl sung ca 10 Q e Im Bereich bei 10 kQ betr gt die Aufl sung ca 11 Q e Im Bereich bei 20 KQ betr gt die Aufl sung ca 60 Q 224 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Eingangsgruppe 12 IN06 IN11 15804 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul gt Seite 240 Diagnosef hige Sensoren nach NAMUR k nnen ausgewertet werden gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt
91. 2050 SubIndex 0x0 Systemtemperatur in C Reserve ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF Details Index 0x2000 0x2000 0x2000 S Idx 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x8 0x9 OxA 0xB Parameter name 10 configuration Largest sub index supported Configuration INOO Configuration INO1 Configuration INO2 Configuration INO3 Configuration INO4 Configuration INO5 Configuration INOG Configuration INO7 Configuration INO8 Configuration INO9 Configuration IN10 Data type ro USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT Default 270 32 10 10 10 10 10 10 15983 Details Konfiguration Ein Ausg nge Gr ter unterst tzter Sub Index 32 0 0x00 off Input INOO 3 0x03 0 10 000 mV 6 0x06 ratiometric 0 1000 o 7 0x07 0 20 000 pA 9 0x09 0 32 000 mV 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 12 0x0C binary minus switched 0 0x00 off Input IN01 3 0x03 0 10 000 mV 6 0x06 ratiometric 0 1000 o 7 0x07 0 20 000 pA 9 0x09 0 32 000 mV 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 12
92. 26 Uber diese Anleitung Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 1 5 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut 16416 1508 Diese Dokumentation ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen Sie ist eine Lernanleitung f r den Einsteiger aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung f r den versierten Anwender Dieses Dokument richtet sich an die Programmierer der Anwendungen Und so finden Sie sich zurecht e Um gezielt zu einem bestimmten Thema zu gelangen benutzen Sie bitte das Inhaltsverzeichnis e Mit dem Stichwortregister Index gelangen Sie ebenfalls schnell zu einem gesuchten Begriff e Am Anfang eines Kapitels geben wir Ihnen eine kurze bersicht ber dessen Inhalt e Abk rzungen und Fachbegriffe Anhang Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten setzen Sie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung www ifm com gt Land w hlen gt Kontakt Wir wollen immer besser werden Jeder eigenst ndige Abschnitt enth lt in der rechten oberen Ecke eine Identifikationsnummer Wenn Sie uns ber Unstimmigkeiten unterrichten wollen dann nennen Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation Vielen Dank f r Ihre Unterst tzung Im brigen behalten wir uns nderungen vor so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben k nnen Die aktuelle Version finden Sie auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download Unsere
93. 3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x8 0x9 OxA 0xB OxC 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 Parameter name P value OUTOO P value OUTO1 l va lue I value OUTOO I value OUTO1 PW PW PW PW PW PW PW PW PW PW Md Md Md Md Md Md Md Md Md Md ither frequency ither frequency OUTOO ither frequency OUTO1 ither frequency OUTO2 ither frequency OUTO3 ither frequency OUTO4 ither frequency OUTO5 ither frequency OUTO6 ither frequency OUTO7 ither frequency OUTO8 PWM dither frequency OUTO9 PWM dither frequency OUT10 PWM dither frequency OUT11 PW PW PW PW PW PW PW PW PW PW Md Md Md Md Md Md Md Md Md Md ither value ither value OUTOO ither value OUTO1 ither value OUTO2 ither value OUTO3 ither value OUTO4 ither value OUTO5 ither value OUTO6 ither value OUTO7 ither value OUT08 PWM dither value OUTO9 PWM dither value OUT10 PWM dither value OUT11 Period input Period duration IN12 Period duration IN13 Period duration IN14 Period duration IN15 Period input number of periods for average Number of periods IN12 Number of periods IN13 Number of periods IN14 Number of periods IN15 Data type rw 2 222 22 2 2 2 2 22 2 86 222222 2222 22 USINT USINT USINT USINT USINT USINT UINT Ul Ul Ul Ul Ul Ul Ul Ul Ul Ul Ul US Ul Ul Ul Ul Ul Ul Ul Ul Ul UINT UINT UINT zz ae ee ae 2 2 2 3 2 2 gt z2 2 2 2 2 2 2
94. 3 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 6 Status LED 7998 Die Betriebszust nde werden durch die integrierte Status LED Voreinstellung angezeigt LED Farbe Blinkfrequenz Beschreibung aus konstant aus keine Betriebsspannung Orange kurzzeitig ein INIT Zustand Reset Checks Gr n 5 Hz kein Laufzeitsystem geladen Gr n 2Hz RUN Zustand Anwendungsprogramm l uft Gr n konstant ein STOP Zustand Anwendungsprogramm angehalten STOP Zustand mit Fehler Anwendungsprogramm angehalten Rot 5Hz Ursache Unterspannung STOP Zustand mit Fehler Anwendungsprogramm angehalten Ursache Laufzeit berschreitung des Anwendungsprogramms oder der Visualisierung Rot 10Hz gt Anwendungsprogramm l schen gt PowerOn Reset Anwendungsprogramm neu ins Ger t laden FATAL ERROR Anwendungsprogramm angehalten Ursache Software Watchdog ist ausgefallen gt PowerOn Reset Wenn ohne Erfolg Rot konstant ii gt Goto Bootloader gt PowerOn Reset gt BasicSystem neu ins Ger t laden Anwendungsprogramm neu ins Ger t laden Wenn ohne Erfolg gt Hardware Fehler Ger t an ifm einsenden Die Betriebszust nde STOP und RUN k nnen vom Programmiersystem ge ndert werden LED im Anwendungsprogramm steuern 15481 Mit SET_LED Seite 205 k nnen im Anwendungsprogramm f r den RUN Zustand Frequenz und Farbe der Status LED ge ndert werden D Der Einsatz des LED Bausteins im Anwendungsprogramm ersetzt im RUN Zustand die System
95. 405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 20 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Ausgangsgruppe Q1 OUT02 OUT07 15353 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB OUTPUT Seite 187 gt Eingang MODE PWM Ausgang FB PWM1000 Seite 189 gt U Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Spannungsmessung 19403 19397 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Spannungsmessung im Ausgang Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2 R cklesekanal f r Diagnose 3 Anschluss Ausgang n 4 Last Diagnose berlast 19448 Die Ausg nge haben keine Strommessung keine berlasterkennung Diagnose Leiterbruch 19404 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei gesperrte
96. 5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 Parameter name transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved Data type rw USINT rw UINT w USINT rw UINT ro USINT rw UDINT w USINT rw UINT rw USINT w UINT ro USINT rw UDINT w USINT rw UINT w USINT 0x181 Node 0x281 Node 265 Default 0x01 0 0x05 ID 0x01 0x05 ID 0x01 0 0 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Details 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 9 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 9 Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 amp PDO ist ung ltig 0x00 synch acycli
97. 5 03 26 Konfigurationen Programmiersystem einrichten 4 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten 13745 ifm bietet vorgefertigte Templates Programm Vorlagen womit Sie das Programmiersystem schnell einfach und vollst ndig einrichten k nnen 970 Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects Template_DVD_V gt Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CODESYS ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage gt CODESYS legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen 45 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration allgemein 4 3 Funktionskonfiguration allgemein Systemvanable nr 46 4 3 1 Systemvariablen 15576 Alle Systemvariablen gt Kapitel Systemmerker gt Seite 211 liegen auf festen nicht verschiebbaren Adressen 46 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange 4 4 Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung ccceccceeseeceeeeseeceeeeseeeeeeeseneeeeeseneeeeeeeaeees 47 Ei
98. 602 S Idx 0x0 0x1 0x2 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x0 0x1 Parameter name Data type Default Receive PDO mapping w USINT 0x02 Number of mapped objects in PDO PDO mapping ro UDINT 0x6200 0108 PDO mapping ro UDINT 0x6200 0208 Receive PDO mapping w USINT 0x04 Number of mapped objects in PDO PDO mapping rw UDINT 0x6414 0110 PDO mapping rw UDINT 0x6414 0210 PDO mapping rw UDINT 0x6414 0310 PDO mapping w UDINT 0x6414 0410 Receive PDO mapping w USINT 0x04 Number of mapped objects in PDO PDO mapping rw UDINT 0x6414 0510 260 16605 Details Mapping Lese PDO 1 Bin rausg nge Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 2 im Index 0x6200 Sublndex 01 steht 1 Byte Bin r Eing nge INO0 INO7 b X IN b X IN 1 b X IN 2 b X IN 3 b X IN 4 b X IN 5 b X IN 6 bX IN 7 im Index 0x6200 SubIndex 02 steht 1 Byte Bin r Eing nge INO8 IN15 b X IN 8 b X IN 9 b X IN1 b X IN11 b X IN12 b X IN13 b X IN14 bX IN15 Mapping Lese PDO 2 PWM Ausg nge OUT00 OUTO3 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 PWM Ausgang OUT00 Im Index 0x6414 SubIndex 0x1 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUTO00 der Wert wird als Tastverh ltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000
99. ALSE BOOL FALSE 97 7893 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t TRUE Flag Status am Ausgang ausgeben und anschlie end zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE Flag Status am Ausgang ausgeben und anschlie end zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 7894 Parameter Datentyp Beschreibung RXOVFL BOOL Zustand des RX Overflow Flags TRUE berlauf im Empfangspuffer FALSE Kein berlauf im Empfangspuffer RXWARN BOOL Zustand des RX Overflow Warning Flags TRUE F llstand im Empfangspuffer ist kritisch FALSE F llstand im Empfangspuffer ist unkritisch TXOVFL BOOL Zustand des TX Overflow Flags TRUE berlauf im Sendepuffer FALSE Kein berlauf im Sendepuffer TXWARN BOOL Zustand des TX Overflow Warning Flags TRUE F llstand im Sendepuffer ist kritisch FALSE F llstand im Sendepuffer ist unkritisch RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT ee nn hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht aus
100. AN Protokolle CANopen Slave PS Pe Standard Baudrate 125 kBit s CAN Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CR2532 16429 16435 Im integrierten E A Modul des Ger ts sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar CAN Schnittstelle CAN 1 CAN 2 CAN 3 CAN 4 voreingestellte Download ID ID 125 ID 124 CAN Protokolle CANopen Slave Ben os Standard Baudrate 250 kBit s Integriertes E A Modul ExB01 als CANopen Slave anschlie en 15829 Das integrierte E A Modul des Ger ts basiert auf dem SmartController CR2530 e diese Seite ist voreingestellt als CANopen Slave ExB01 e diese Seite als Ein Ausgangsmodul behandeln Wir empfehlen folgende Verbindungsmethode ExtendedController CAN2 CAN1 L H heard b I F J 28 29 47 optional CAN Anwendung CAN1 des E A Moduls dient ausschlie lich als Service oder Maintenance Schnittstelle gt F r die Verbindung der Standard Seite des Controllers mit dem integrierten E A Modul nur die gezeigte Verbindung nutzen Diese Anschl sse NICHT f r andere Zwecke verwenden gt F r das CAN Netzwerk in der Anwendung nur die Schnittstellen gt CAN2 der Standard Seite nutzen 231 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 7 3 2 Konfiguration des E A Moduls Programmiersystem einrichten E A Modul Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange im E A Modul M gliche Betriebsarten E A
101. CAN ID des 3 Lese PDOs Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Ausg nge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 1 240 0x01 0xF0 OxFC 0xFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Ausgange werden sofort aktualisiert OxFF asynch device profile event Ausgange werden sofort aktualisiert Receive PDO 4 PWM Ausgange Anzahl der Eintrage 2 CAN ID des 4 Lese PDOs Bit 31 0 PDO ist g ltig Bit 31 1 PDO ist ung ltig ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Index S Idx Parameter name Data type Default Details 0x2 transmission type rw USINT 0x01 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Ausg nge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Ausgange werden sofort aktualisiert OxFF asynch device profile event Ausgange werden sofort aktualisiert Legende Data type ro read only rw readandwrite wo write only 259 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1600 0x16FF Details Receive PDO mapping Index 0x1600 0x1601 0x1
102. CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente CANOPEN_SETSYNCSTATE Set SYNC State Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SETSYNCSTATE Beschreibung ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7883 7884 Mit CANOPEN_SETSYNCSTATE wird die SYNC Funktionalitat ein und ausgeschaltet Parameter der Eingange Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE SYNC BOOL Parameter der Ausgange Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 8 38 242 Wert hex 00 01 08 26 F2 Beschreibung FB ist inaktiv 7886 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Status der SYNC Funktionalit t TRUE SYNC ist aktiviert Im Master Betrieb werden SYNC Telegramme erzeugt entsprechend Einstellungen in Konfiguration sowie synchrone PDOs gesendet und empfangen Im Slave Betrieb werden SYNC Telegramme empfangen und entsprechend bearbeitet FALSE SYNC ist nicht aktiv 7887 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt SYNC konnte nicht aktiviert werden Fehler Einstellung is
103. CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Mogliche Betriebsarten E A Modul bersicht arere aat e ected ene cantata main ate e tacit ele cent Sah Hee 241 Eing nge Betriebsarten E A MOdull cccecccceesececeeeesceceeneseeceenenceceaneececnenencecesneneeeeeneeceeeenenees 242 Ausg nge Betriebsarten E A Modul 2 2 22224420244240a0nnnanHannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnnnannnnnn 243 16440 240 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Ubersicht 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 15859 F r die Ein und Ausg nge sind folgende Betriebsarten m glich konkret folgende Seiten SDO Wert dez hex 0 0x00 1 0x01 2 0x02 3 0x03 4 0x04 5 0x05 6 0x06 7 0x07 8 0x08 9 0x09 10 0x0A 11 0x0B 12 0x0C 13 0x0D 14 0x0E 15 OxOF 16 0x10 17 0x11 18 0x12 19 0x13 20 0x14 21 0x15 22 0x16 23 0x17 24 0x18 Modus OFF IN_BINARY_LOW_DIGITAL OUT_BINARY_HIGH IN_VOLTAGE_10V OUT_PWM OUT_CURRENT IN_VOLTAGE_RATIO IN_CURRENT IN_VOLTAGE_32 IN_BINARY_LOW IN_BINARY_LOW_DIAG IN_BINARY_HIGH OUT_BINARY_LOW IN_FREQUENCY OUT_BINARY_HIGH_DIAG OUT_BINARY_HIGH_DIAG_PROT IN_RESISTOR IN_PERIOD IN_PERIOD_RATIO IN_UP_COUNT IN_DOWN_COUNT IN_INC_ENCODER Eingang Ausgang Eingang Ausgang Eingang Ausgang Eingang Ausgang Ausgan
104. Controller CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 5 2 5 Bausteine Eingangswerte verarbeiten ERS ON ee ee ee re oennetTg a ererT TE 173 INGJENCODER ta ee me lee en ee len gen 175 NE ee a en ee ri Er 178 PERIOD Hier zeigen wir Ihnen ifm Funktionsbausteine zum Lesen und Verarbeiten der analogen oder bin ren Signale am Ger te Eingang 172 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 FASTCOUNT 8112 Fast Count Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FASTCOUNT ENABLE CHANNEL MODE PRESET_VALUE PRESET Beschreibung 8114 FASTCOUNT arbeitet als Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse bis 30 kHz Dieser FB erfasst Impulse an den schnellen Eingangskan len Datenblatt B berlauf oder Unterlauf des Z hlerwerts wird nicht erkannt Parameter der Eing nge 16729 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 12 15 12 15 f r die Eing nge IN12 IN15 MODE BYTE Betriebsart des Bausteins 0 0x00 Z hler stoppen 2
105. D Bit 29 1 ID 0x80 Node ID CAN Identifier kann vom Benutzer ge ndert werden Heartbeat berwachungszeit f r den Knoten Anzahl der berwachten Ger te 1 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Index 0x1017 Legende S Idx 0x1 Parameter name Consumer heartbeat time Producer heartbeat time rw rw Data type UDINT UINT Default 0 0 Data type ro read only rw readandwrite wo write only 257 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Heartbeat Uberwachungszeit f r den Knoten Format OxOnntttt tttt Uberwachungszeit ms nn Knotennummer wenn nn 0 oder tttt 0 keine berwachung B Die berwachung des Knotens mit node guarding oder heartbeat ist nur alternativ m glich Zeitintervall ms in dem das Ger t einen Producer Heartbeat erzeugt ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1400 Receive PDO communication parameters Index S Idx Parameter name Data type 0x1400 0x0 Receive PDO Communication ro USINT Parameter Number of entries 0x1 COBID used by PDO rw UDINT 0x2 transmission type riw USINT 0x1401 0x0 Receive PDO Communication ro USINT Parameter Number of entries 0x1 COBID used by PDO rw UDINT 0x2 transmission type rw USINT 0x1402 0x0 Recei
106. DO 5 Mapping nde PDO 6 Mapping nde PDO 6 Mapping nde PDO 6 Mapping nde PDO 6 Mapping nde PDO 6 Mapping nde PDO 6 Mapping nde PDO 7 Mapping nde PDO 7 Mapping nde PDO 7 Mapping nde PDO 7 Mapping nde PDO 8 Mapping nde PDO 8 Mapping nde PDO 8 Mapping nde PDO 8 Mapping nde PDO 9 Mapping nde PDO 9 Mapping nde PDO 9 Mapping nde PDO 9 252 Parameter Wert voreingestellt 0x2012 0120 0x2012 0220 0x2012 0320 0x2012 0420 0x2014 0110 0x2014 0210 0x2014 0310 0x2014 0410 0x2015 0120 0x2015 0220 0x2015 0320 0x2015 0420 0x2022 0108 0x2023 0108 0x2024 0108 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Anderung automatisch gesichert ja ja Anderung wann wirksam nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis J nderung A Parameter Beschreibung Parameter f r ise En automatisch ee Index Sub Idx Oreingesie gesichert sami 0x4 PDO mapping Mapping 0 ja nach PreOp Sende PDO 9 0x1A09 Transmit PDO mapping Map
107. ENTER best tigen zul ssige Werte Kapitel Ausg nge Betriebsarten E A Modul Seite 243 Bin rausg nge Diagnose E A Modul ExB01 gt 15889 Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt Uber die Steuerungskonfiguration Aktivieren der Diagnose mit e Modus 15 OUT_BINARY_HIGH_DIAG oder e Modus 16 OUT_BINARY_HIGH_DIAG_PROT zul ssige Werte Kapitel Ausg nge Betriebsarten E A Modul Seite 243 Das Ergebnis zeigt PDO 9 Send PDO Mapping Service Data Ob PDO 021800 Id Nodeld 0x180 PDO 01801 Id Nodeld 0x280 PDO 01802 Id Nodeld 0x380 PDO 021803 Id Nodeld 0x480 PDO 021804 Id Nodeld 0x181 PDO 0x1805 Id Nodeld 0x281 PDO 01806 Id Nodeld 0381 PDO 02180 Id Nodeld 02481 PDO 0 1808 Id Nodeld 0x182 Short circuit QUTOO OUTO Open circuit DUTOO OUTO Overload OUTOO OUTOI FF m 238 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung PWM Ausgange E A Modul ExB01 16415 Bei den Ger te Ausg ngen sind folgende Betriebsarten m glich Datenblatt e PWM Ausgang plus schaltend BH ohne Diagnosefunktion T gt Qn Qn Anschluss Ausgang n L Last L Prinzipschaltung Binar Ausgang plus schaltend BH f r positives Ausgangssignal 15451 16253 Sach oder K rp
108. EN_ENABLE erlaubt es den CANopen Master ein und auszuschalten gt im Anwendungsprogramm f r jede CAN Schnittstelle immer eine eigene Instanz des FBs CANOPEN_ENABLE Seite 95 anlegen Zur Vermeidung von Guarding oder Heartbeat Fehlern m ssen zuvor die Knoten durch eine geeignete Sequenz heruntergefahren werden Wird der Master nach einem Stopp wieder gestartet so m ssen auch alle angeschlossenen Knoten wieder initialisiert werden Ohne CANOPEN_ENABLE wird der CANopen Master automatisch gestartet sofern dies in der Konfiguration gew hlt wurde Die konfigurierte Baudrate wird nur bernommen wenn zuvor nicht CAN_ENABLE Seite 69 aufgerufen wurde Parameter der Eing nge 7788 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE TRUE e CANopen f r den gew hlten Kanal freigeben CANopen Manager oder CANopen Device starten entsprechend den Konfigurations Einstellungen FALSE CANopen f r den gew hlten Kanal sperren CANopen Manager oder CANopen Device beenden CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Baudrate WORD 0 Baudrate kBit s Parameter Nutzung optional zulassig 20 50 100 125 250 500 800 1 000 0 Einstellung aus der Steuerungskonfiguration verwenden 95 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 7789 Parameter Date
109. Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 8 08 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet FB ist aktiv noch nicht bearbeitet Fehler Einstellung ist nicht m glich 133 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine CANopen Emergency CANOPEN_GETEMCYMESSAGES ee tee Se tase A eee eet 135 CANOPENGEMERRORREGISMER Toa ra ea eek eee 137 CANOPENSSENDEMGY MESSAGE reset adel E A a T denies 138 15073 134 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_GETEMCYMESSAGES 7921 Get Emergency Messages Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETEMCYMESSAGES EXECUTE CHANNEL RstList Beschreibung 7923 CANOPEN_GETEMCYMESSAGES gibt alle Emergency Nachrichten zur ck die die Steuerung seit dem letzten L schen der Nachrichten von anderen Knoten am Netz empfangen hat Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden Es werden maximal MAXEMCYMSGS Nachrichten gespeichert Jede Nachricht enth lt dabei als Info von welchem Knoten sie gesendet wurde Dabei steht die j ngste Nachricht im Index 0 Pa
110. INT 4 Largest sub index supported 0x1 Timebase IN12 rw UINT 50 0 2 000 IN12 timebase ms 0x2 Timebase IN12 rw UINT 50 0 2 000 IN13 timebase ms 0x3 Timebase IN12 rw UINT 50 0 2 000 IN14 timebase ms Ox4 Timebase IN12 rw UINT 50 0 2 000 IN15 timebase ms 0x2020 0x0 Input short to supply voltage ro USINT 2 Largest sub index supported 0x1 Short to supply voltage ro USINT 0 0 normal channels bit coded INOO INO7 1 shortcircuit gb X INO b X IN 1 b X IN 2 b X INQ3 b X INQ4 b X IN 5S b X IN 6 bX INQ 7 0x2 Short to supply voltage ro USINT 0 0 normal channels bit coded INO8 IN11 1 shortcircuit gb X INES b X IN 9 b X IN1O b X IN11 b X IN12 b X IN13 b X IN14 bX IN15 0x2021 0x0 Input wire break ro USINT 2 Largest sub index supported 0x1 Wire break INOO INO7 ro USINT 0 0 normal channels bit coded 1 wirebreak gb X INO b X IN 1 b X IN 2 b X INQ3 b X INQ 4 b X IN S b X IN 6 bX INQ 7 0x2 Wire break INO8 IN11 ro USINT 0 0 normal channels bit coded 1 wire break eb X INo8 b X IN 9 b X IN1O b X IN11 b X IN12 b X IN13 b X IN14 bX IN15 0x2022 0x0 Output short circuit ro USINT 1 Larges
111. Input Filter 3 2a Eingang minus schaltend 2b Eingang plus schaltend 3 Spannung a Grafik Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend plus schaltend f r negative und positive Gebersignale m S A In Anschluss Bin r Eingang n In In Anschluss Bin r Eingang n S Sensor S Sensor en Prinzipschaltung Bin r Eingang plus schaltend BL Prinzipschaltung Bin r Eingang minus schaltend BH f r positives Sensorsignal f r negatives Sensorsignal Eingang offen amp Signal Low Supply Eingang offen gt Signal High GND Bei einem Teil dieser Eing nge Datenblatt kann das Potential gew hlt werden gegen das geschaltet wird 14 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Eingangsgruppe 10 IN00 IN03 15339 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e analoger Eingang 0 20 mA e analoger Eingang 0 10 V analoger Eingang 0 32 V Spannungsmessung ratiometrisch 0 1000 o e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose e bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 Alle Eing nge zeigen das gleiche
112. Instanz dieses FBs w hrend eines Zyklus werden die Daten ebenfalls mehrmals versendet Bei den einfachen Funktionen CAN_TX und CAN_RX wird anhand des ID ermittelt ob ein Standard oder ein Extended Frame versendet werden soll Bei den Enhanced Versionen wird dies ber den Eingang EXTENDED festgelegt Mit den einfachen Funktionen kann man folglich keine Extended Frames im ID Bereich 0 2047 versenden Parameter der Eing nge 7524 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 2 048 536 870 911 0x0000 0800 0x1FFF FFFF DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes Parameter der Ausgange 7527 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 250 FA Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 85 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionse
113. Knoten 98 0x62 anderer Ger tetyp als in 0x1000 konfiguriert 99 0x63 Node Guarding BYTE Last Node State letzter Status des Knotens Knotenstatus nach CANopen mit diesen Werten wird der Status auch in den entsprechenden Nachrichten vom Knoten her codiert 0 0x00 BOOTUP 4 0x04 STOPPED 5 0x05 OPERATIONAL 127 Ox7F PRE OPERATIONAL BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex 0 00 1 01 8 08 242 F2 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch nicht bearbeitet Fehler Einstellung ist nicht m glich 100 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_SETSTATE 7858 Set State Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SETSTATE GlobalStart CfgTimeout InitNoSdos Beschreibung 7860 Mit CANOPEN_SETSTATE k nnen Parameter des Masters eines Slave Devices oder eines Knotens im Netz gesetzt werden Die Behandlung des NMT Zustands von Master Knoten oder Device erfolgt im CAN Stack oder Uber die Kommandos des FB CANOPEN_NMTSERVICES Seite 105 Dabei werden gleichzeitig auch Zul ssigkeitspr fungen durchgef hrt Aus Konsistenzgr nden
114. LSE Ausgang ist deaktiviert CURRENT WORD nur f r stromregelbare Ausg nge m glich aktueller Ausgangs Strom in mA RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez i hor Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 128 80 Unterspannung an VBBx 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 132 84 Moduseinstellung ist ung ltig 136 88 Filtereinstellung ist ung ltig 141 8D ein Leiterbruch wurde erkannt bei Bin rausgang plus schaltend BH mit Diagnose 142 8E ein Kurzschluss wurde erkannt bei Bin rausgang plus schaltend BH mit Diagnose 145 91 Strom am Ausgang ist zu hoch bei Bin rausgang plus schaltend BH mit Diagnose und Protection 188 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 PWM1000 8060 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS PWM1000 ENABLE CHANNEL FREQUENCY VALUE DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE Beschreibung 8062 PWM1000 dient der Initialisierung und Parametrierung der PWM Ausg nge Der FB erm glicht eine einfache Anwend
115. MOdUI u Programmiersystem einrichten E A Modul Programmiersystem manuell einrichten E A Modul Programmiersystem Uber Templates einrichten E A Modul 232 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Programmiersystem manuell einrichten E A Modul Integriertes EA Modul ExB01 einbinden 2 c2 ccceceteceseceesceeeeeneceseeneeceeseanecesedaaecesseaneeeseenuceessesnereess 233 Integriertes EA Modul ExB01 einbinden 15828 U Das integrierte E A Modul des Ger ts via CODESYS Steuerungskonfiguration als CANopen Slave einbinden Dies erfolgt mit der gleichen Methode wie beim Einbinden eines externen EA Moduls gt Inder CODESYS Steuerungskonfiguration die oberste Zeile CR2538 Configuration Vxx mit Links Klick markieren gt Mit Rechts Klick das Kontext Men aufrufen gt Dort Unterelement anh ngen w hlen gt Im Auswahlmen CANopen Master w hlen Es ist immer sinnvoll an CAN1 den ersten CANopen Master zu konfigurieren gt Mit Rechts Klick auf CANopen Master erneut das Kontext Men aufrufen gt Dort Unterelement anh ngen w hlen gt Im Auswahlmen die EDS Datei f r das integrierte E A Modul des Ger ts w hlen ExB 1_Vxxyyzz EDS gt Ergebnis E CANopen Master VAR IB256 Can Input D Die IEC Adressen f r CAN Input und CAN Output erge
116. N ENABLE ites Hasena aaa manner nern Paaren N EE EEE 69 GANERECOVER o asseisiestesearasedveaacecesvaadecesvaneseesvareeeeatananecuvaadeveshaaaeesvaaseudsnandadesvtadevestancseervarstesParaeverig 70 GANZSEIBOWNLOABIDrF ae ana E R EE E EE 71 CANCSTATU G erreia A OE EEES 72 15049 68 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente CAN_ENABLE Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_ENABLE Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7492 7494 Mit CAN_ENABLE wird die CAN Hardware initialisiert Ohne diesen Aufruf sind keine anderen Aufrufe im RAW CAN m glich oder liefern einen Fehler zur ck Zum ndern der Baudrate ist folgender Ablauf erforderlich gt Funktionsbaustein einen Zyklus lang auf ENABLE FALSE halten gt Alle Protokolle werden zur ckgesetzt gt Re Initialisierung der CAN Schnittstelle und auch der darauf laufenden CAN Protokolle Alle zum zyklischen Senden vorhanden Informationen gehen dabei ebenfalls verloren und m ssen neu aufgesetzt werden gt Beim erneuten ENABLE TRUE wird die neue Baudrate bernommen Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL FALSE CHANNEL BYTE BAUDRATE WORD 250 Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 7495 Beschr
117. N12 period duration us IN13 period duration us IN14 period duration us IN15 period duration us Largest sub index supported ither value o ither value o ither value o ither value o ither value o ither value o ither value o ither value o ither value o ither value o ither value o ither value o 1 255 IN12 number of periods 1 255 IN13 number of periods 1 255 IN14 number of periods 1 255 IN15 number of periods Hz Hz Hz Hz Hz Hz Hz Hz Hz Hz Hz Hz ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Index S Idx Parameter name Data type Default Details 0x2014 0x0 Period input ratio value ro USINT 4 Largest sub index supported 0x1 Period ratio value IN12 ro UINT 0 0 1 000 IN12 marc to space ratio o 0x2 Period ratio value IN13 ro UINT 0 0 1 000 IN13 marc to space ratio o 0x3 Period ratio value IN14 ro UINT 0 0 1 000 IN14 marc to space ratio o 0x4 Period ratio value IN15 ro UINT 0 0 1 000 IN15 marc to space ratio Poo 0x2015 0x0 Frequency input ro USINT 4 Largest sub index supported 0x1 Frequency IN12 ro REAL 1 0 30 000 IN12 frequency Hz 0x2 Frequency IN13 ro REAL 1 0 30 000 IN13 frequency Hz 0x3 Frequency IN14 ro REAL 1 0 30 000 IN14 frequency Hz 0x4 Frequency IN15 ro REAL 1 0 30 000 IN15 frequency Hz 0x2016 0x0 Timebase ro US
118. NOPEN_GETSYNCSTATE liefert jedoch den Fehlerzustand so dass das Anwendungsprogramm darauf entsprechend reagieren kann Parameter der Eing nge 7874 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t 127 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange Parameter SYNC BOOL SYNCERROR BYTE RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert Datentyp 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7875 Beschreibung Status der SYNC Funktionalit t TRUE SYNC ist aktiviert Im Master Betrieb werden SYNC Telegramme erzeugt entsprechend Einstellungen in Konfiguration sowie synchrone PDOs gesendet und empfangen Im Slave Betrieb werden SYNC Telegramme empfangen und entsprechend bearbeitet FALSE SYNC ist nicht aktiv Sync Error SYNC Fehlermeldung 0 kein Fehler gt 0 SYNC Error Slave Betrieb R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 128 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530
119. Niederlassung Nord 31135 Hildesheim Tel 0 51 21 76 67 0 Niederlassung West 45128 Essen Tel 02 01 3 64 75 0 Niederlassung Mitte West 58511 L denscheid Tel 0 23 51 43 01 0 Niederlassung S d West 64646 Heppenheim Tel 0 62 52 79 05 0 Niederlassung Baden W rttemberg 73230 Kirchheim Tel 0 70 21 80 86 0 Niederlassung Bayern 82178 Puchheim Tel 0 89 8 00 91 0 Niederlassung Ost 07639 Tautenhain Tel 0 36 601 771 0 ifm electronic gmbh Friedrichstra e 1 45128 Essen ifm electronic gmbh 1120 Wien Tel 43 16 17 45 00 ifm efector pty Itd e Mulgrave Vic 3170 Tel 61 3 00 365 088 ifm electronic N V e 1731 Zellik Tel 32 2 4 81 02 20 ifm electronic Ltda e 03337 000 Sao Paulo SP Tel 55 11 2672 1730 ifm electronic ag 4 624 H rkingen Tel 41 62 388 80 30 ifm electronic Shanghai Co Ltd 201203 Shanghai Tel 86 21 3813 4800 ifm efector Canada inc Oakville Ontario L6K 3V3 Tel 1 800 441 8246 ifm electronic spol s r o 25243 Pr honice Tel 420 267 990 211 ifm electronic a s 2605 BROENDBY Tel 45 70 20 11 08 ifm electronic s a 08820 El Prat de Llobregat Tel 34 93 479 30 80 ifm electronic s a 93192 Noisy le Grand Cedex T l 33 0820 22 30 01 ifm electronic oy 00440 Helsinki Tel 358 75 329 5000 ifm electronic Ltd e Hampton Middlesex TW12 2HD Tel 44 208 213 0000 ifm electronic Monoprosopi E P E 15125 Amar
120. O7 1B08 INO8 1B09 INO9 IB10 IN10 IB11 IN11 IB12 IN12 IB13 IN13 1B14 IN14 1B15 IN15 213 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Ausgange Adressbelegung 15435 Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung Seite 23 Betriebsarten der Ein und Ausg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 IEC Adresse Name E A Variable QB0 OUTOO QB1 OUT01 QB2 OUTO2 QB3 OUTO3 QB4 OUT04 QB5 OUT05 QB6 OUT06 QB7 OUT07 QB8 OUT08 QB9 OUTO9 QB10 OUT10 QB11 OUT11 QB12 OUT12 QB13 OUT13 QB14 OUT14 QB15 OUT15 214 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 2015 03 26 Adressbelegung und E A Betriebsarten 7 22 Inhalt Eing nge Betriebsarten Ausg nge Betriebsarten M gliche Betriebsarten Ein Ausgange 215 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Eingange Betriebsarten diese Konfiguration ist voreingestellt Eingange INOO INO3 INO4 INOS INO6 IN14 IN12 IN15 m gliche Betriebsart Aus Spannungseingang Spannungseingang ratiometrisch Stromeingang Spannungseingang Binarer Eingang Binarer Eingang mit Diagnose Namur Binarer Eingang US A Binarer Eingang B in rer Eingang mit Diagnose
121. OUT13 b X OUT14 bX OUT15 Analog Eing nge Gr ter unterst tzter Sub Index 4 Analogwert von Eingang INOO Analogwert von Eingang INO1 Analogwert von Eingang INO2 Analogwert von Eingang INO3 PWM Ausg nge Gr ter unterst tzter Sub Index 12 Wert f r PWM Ausgang OUTOO Wert f r PWM Ausgang OUTO1 Wert f r PWM Ausgang OUTO2 Wert f r PWM Ausgang OUT03 Wert f r PWM Ausgang OUT04 Wert f r PWM Ausgang OUT05 Wert f r PWM Ausgang OUT06 Wert f r PWM Ausgang OUT07 Wert f r PWM Ausgang OUT08 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Index S Idx Parameter name Data type Default Details OxA PWM output OUT09 wo UINT Wert f r PWM Ausgang OUT09 0xB PWM output OUT10 wo _ UINT Wert f r PWM Ausgang OUT10 OxC PWM output OUT11 wo UINT Wert f r PWM Ausgang OUT11 Legende Data type ro read only rw read and write wo write only 277 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang 7 3 4 Betrieb des E A Moduls Eingange PDO Mapping E A Modul Ausgange PDO Mapping E A Modul Eingange PDO Mapping E A Modul Integriertes E A Modul Beschreibung 15968 Die folgende Tabelle enth lt aus der Steuerungskonfiguration die folgenden Eintr ge e CAN Input Send PDO Mapping Bit Codierung b X
122. Online Hilfen sind meist tagesaktuell gt Die PDF Handb cher aktualisieren wir nur in gro en zeitlichen Abst nden 16420 HINWEIS Diese Anleitung gilt f r das Ger t ohne und mit integriertem E A Modul gt In beiden F llen die Steuerungskonfiguration unbedingt f r das Ger t CR2530 einrichten Die Beschreibung zum integrierten E A Modul finden Sie hier Kapitel Integriertes E A Modul Beschreibung gt Seite 218 im Anhang dieser Dokumentation ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Uber diese Anleitung 1 6 Historie der Anleitung CR253n 2015 03 26 Historie der Anleitung CR253n 15326 Was hat sich wann in dieser Anleitung ge ndert Ein berblick Datum 2014 02 03 2014 04 28 2014 04 29 2014 05 12 2014 06 30 2014 08 08 2014 08 08 2014 08 08 2014 08 08 2014 08 26 2014 11 12 2015 01 13 2015 03 10 Thema integriertes E A Modul diverse FBs FB CAN_REMOTE_RESPONSE Leistungsgrenzen CAN Name der Dokumentation Kapitel Eing nge integriertes E A Modul Kapitel Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls Kapitel Eingangsgruppe 11 INO4 INOS5 FB PERIOD Beschreibung Eing nge Ausg nge Kapitel Ausg nge Technologie Dokumentationsstruktur Fehlercodes Systemmerker Verf gbarer Speicher nderung Beschreibung CR2532 hinzugef gt Beschreibung FB Eingang CHANNEL pr zisiert Beschre
123. OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 7 Anzahl der Eintrage 5 CAN ID des Sende PDO 7 Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 0xFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 8 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 8 Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 amp PDO ist ung ltig ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Index 0x1808 0x1809 S Idx 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x
124. ROR ENABLE COM_ERR RESET_RETAIN CALIB_ERR RESET_OHC RETAIN_ERR OHC_ERR RESULT Beschreibung 14772 MEM_ERROR meldet Fehler in einigen Parametern oder im Speicher ber entsprechende FB Eing nge lassen sich die Speicherbereiche l schen Parameter der Eing nge 14773 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert RESET_RETAIN BOOL TRUE Remanenten Retain Speicher l schen FALSE keine nderung am Speicherinhalt RESET_OHC BOOL TRUE Remanenten OHC Speicher l schen FALSE keine nderung am Speicherinhalt Parameter der Ausg nge 14774 Parameter Datentyp Beschreibung COM_ERR BOOL Download ID und Baudrate sind auf Voreinstellwerte gesetzt Download Parameter gingen verloren CALIB_ERR BOOL Kalibrierungswerte sind ung ltig analoge Eing nge PWM Ausg nge Systemspannungen RETAIN_ERR BOOL Retain Speicher ist ung ltig z B wegen zu starken Magnetfelds teilweise gel scht OHC_ERR BOOL Betriebsstundenz hler OHC Werte sind ung ltig z B wegen zu starken Magnetfelds teilweise gel scht RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 199 ifm Programmierhandbuch
125. RRENT_CONTROL 8082 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CURRENT_CONTROL DESIRED_CURRENT FREQUENCY DITHER_FREQUENCY DITHER_VALUE Beschreibung 8086 CURRENT_CONTROL arbeitet als Stromregler f r die PWMi Ausg nge Der Regler regelt in Abh ngigkeit der Periodendauer des PWM Signals Die beiden Anstellparameter KI und KP repr sentieren den Integral und den Proportional Anteil des Reglers gt Zur Ermittlung der besten Einstellung des Reglers bietet sich als Startwert an KI 50 und KP 50 zu setzen Je nach gew nschtem Reglerverhalten k nnen die Werte schrittweise vergr ert Regler wird h rter schneller oder verkleinert Regler wird schw cher langsamer werden gt Bei Sollwert DESIRED_CURRENT 0 wird der Ausgang sofort auf 0 mA geschaltet wobei nicht entsprechend der eingestellten Parameter auf 0 mA heruntergeregelt wird Der Regler verf gt ber einen schnellen Ausgleichsmechanismus bei Spannungseinbr chen der Versorgungsspannung In Abh ngigkeit der Gr e des Spannungseinbruchs wird zus tzlich zum Regelverhalten des Reglers die Ratio des PWMs dementsprechend so vergr ert dass der Regler so schnell wie m glich den Sollwert erreicht Je nach eingesetzter Steuerungs Hardware ist ein unterschiedliches Teach Verhalten zu beachten HINWEIS gt Bei der Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten dass das
126. S 402 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Antriebe CiA DS 403 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Bedienger te CiA DS 404 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Messtechnik und Regler CiA DS 405 DS Draft Standard CANopen Spezifikation der Schnittstelle zu programmierbaren Steuerungen IEC 61131 3 CiA DS 406 DS Draft Standard CANopen Ger teprofil f r Drehgeber Encoder CiA DS 407 DS Draft Standard CANopen Anwendungsprofil f r den ffentlichen Nahverkehr 288 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen COB ID COB Communication Object Kommunikationsobjekt ID Identifier Kennung ID eines CANopen Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN Nachricht mit der das Kommunikationsobjekt ber den CAN Bus gesendet wird CODESYS CODESYSS ist eingetragene Marke der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland CODESYS for Automation Alliance vereinigt Firmen der Automatisierungsindustrie deren Hardware Ger te alle mit dem weit verbreiteten IEC 61131 3 Entwicklungswerkzeug CODESYS programmiert werden Homepage www codesys com CSV Datei CSV Comma Separated Values auch Character Separated Values Eine CSV Datei ist eine Textdatei zur Speicherung oder zum Austausch einfach strukturierter Daten Die Dateinamen Erweiterung lautet csv
127. Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA BYTE 249 DA Destination Address Zieladresse der ECU PGN gt 61139 Parameter DA wird ignoriert PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF DATA ARRAY 0 7 OF BYTE zu sendende Daten 1 8 Bytes Parameter der Ausg nge 7693 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 250 FA Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 157 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente J1939_TX_ENH J1939 TX enhanced Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_TX_ENH Beschreibung ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7696 7697 Zus tzliche Einstellm glichkeiten bietet J1939_TX_ENH f r enhanced f r Single Frame Nachrichten e Sende Prioritat e Datenlange Multi Frame Nachrichten J1939_TX_ENH_MULTI Seite 162 Parameter der Eingange Parameter ENABLE CHANNEL DA Prio Parameter Nutzung optional PGN Len Parameter Nutzung optional DATA Da
128. Target enth lt f r CODESYS die Hardware Beschreibung des Zielger ts z B Ein und Ausg nge Speicher Dateiablageorte Entspricht einem elektronischen Datenblatt TCP Das Transmission Control Protocol ist Teil der Protokollfamilie TCP IP Jede TCP IP Datenverbindung hat einen Sender und einen Empf nger Dieses Prinzip ist eine verbindungsorientierte Daten bertragung In der TCP IP Protokollfamilie bernimmt TCP als verbindungsorientiertes Protokoll die Aufgabe der Datensicherheit der Datenflusssteuerung und ergreift Ma nahmen bei einem Datenverlust vgl gt UDP Template Template englisch Schablone ist eine Vorlage die mit Inhalten gef llt werden kann Hier Eine Struktur von vorkonfigurierten Software Elementen als Basis f r ein Anwendungsprogramm 299 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen U UDP UDP User Datagram Protocol ist ein minimales verbindungsloses Netzprotokoll das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie geh rt Aufgabe von UDP ist es Daten die ber das Internet Ubertragen werden der richtigen Anwendung zukommen zu lassen Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von gt CAN und UDP implementiert Die Variablenwerte werden dabei auf der Basis von Broadcast Nachrichten automatisch ausgetauscht In UDP sind diese als Broadcast Telegramme realisiert in CAN als gt PDOs Dem Protoko
129. UDINT UDINT UDINT Default 0x6414 0610 0x6414 0710 0x6414 0810 0x04 0x6414 0910 0x6414 0A10 0x6414 0B10 0x6414 0C10 Data type ro read only rw read and write wo write only 261 Integriertes E A Modul Beschreibung Details PWM Ausgang OUT05 Im Index 0x6414 Sublndex 0x6 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUT05 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Ausgang OUT06 Im Index 0x6414 SubIndex 0x7 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUT06 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Ausgang OUT07 Im Index 0x6414 SubIndex 0x8 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUT07 der Wert wird als Tastverh ltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 Reserve Mapping Lese PDO 4 PWM Ausgange OUT08 0UT11 Anzahl der eingebundenen Applikationsobjekte 4 PWM Ausgang OUT08 Im Index 0x6414 SubIndex 0x9 steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUT08 der Wert wird als Tastverh ltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Ausgang OUT09 Im Index 0x6414 SubIndex OxA steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUTO09 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Au
130. UE Flanke sendet den anstehenden Fehler Code TRUE gt FALSE Flanke Wenn der Fehler NICHT mehr ansteht wird nach einer Verz gerung von ca 1 s eine Null Fehlermeldung gesendet EEC Emergency Error Code Fehlermeldungsnummer 0 Wert aus dem Fehler Register 0x1001 verwenden MSEF Manufacturer Specific Error Code Zus tzlicher Fehler Code der vom Hersteller festgelegt wird Wert kommt aus der Anwendung Write1003 BOOL FALSE TRUE Diese EMCY Nachricht im Objekt 0x1003 eintragen Parameter Nutzung optional FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt SendSysStatus BOOL FALSE Send System Status Parameter Nutzung optional 138 TRUE Der Systemstatus wird berpr ft und bei Vorliegen eines Fehlerstatus wird dieser ins Netzwerk bertragen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 7912 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez ee fox Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 39 27 kein Objekt 100116 in der Konfiguration 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 139 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartCont
131. V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 8106 Parameter Datentyp Beschreibung VALUE WORD aktueller Wert oder Zustand des Eingangskanals RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 130 132 136 141 142 144 Wert hex 00 01 02 03 82 84 88 8D 8E 90 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor Kanaleinstellung ist ung ltig Moduseinstellung ist ung ltig Filtereinstellung ist ung ltig Leiterbruch ist aufgetreten Schluss gegen Versorgung ist aufgetreten Strom am Eingang ist zu hoch 180 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 PERIOD 8122 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS PERIOD ENABLE VALUE_CYCLE CHANNEL VALUE_FREQ MODE VALUE_TIME PERIODS VALUE_RATIO TIMEBASE RESULT Beschreibung 15850 PERIOD misst die Frequenz in Hz oder die Periodendauer Zykluszeit in us oder die Phasenverschiebung in am angegebenen Kanal je nach eingestellter Betriebsart MODE ri
132. Verhalten bei Funktion und Diagnose gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT Seite 178 gt Eingang MODE gt Werden die Analogeing nge auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 23 mA f r gt 40 ms in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet und im FB INPUT der Ausgang RESULT entsprechend gesetzt Nach etwa einer Sekunde schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck Eingangsgruppe 11 IN04 IN05 15341 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose Eingang f r Widerstandsmessung z B Temperatursensoren oder Tankgeber mit ohne Diagnose Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge gt Seite 215 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT Seite 178 gt Eingang MODE 15 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Widerstandsmessung 9773 Typische Sensoren an diesen Eingangen e Tankpegel Temperatur PT1000 NTC 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess Eingang In Anschluss Widerstandsmess Eingang n CR Ger t 1 Eingang
133. Y Liste der zuletzt aufgetretene Fehler steht jeweils in Sub Index 1 Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMCY Liste Identifier der Synch Meldung Bit 30 0 Ger t generiert keine Synch Meldung Bit 30 1 Ger t generiert eine Synch Meldung Bit 29 0 gt 11 Bit ID Bit 29 1 gt ID 0x80 Node ID max Zeit zwischen 2 Synch Objekten in us Nutzaufl sung 1 ms Geratebezeichnung Hardware Version Software Version Das Ger t erwartet innerhalb dieser Zeit in ms ein node guarding des Netz Masters 0 diese Funktion wird nicht unterst tzt B Die berwachung des Knotens mit node guarding oder heartbeat ist nur alternativ m glich Falls f r guard time lifetime kein node guarding empfangen wurde schaltet das Gerat die Ausgange aus Das Gerat wechselt den CANopen Status nach PREOP Vorgabe guard time lifetime 0 65535 Anzahl der Optionen sichern Automatisches Sichern aller geanderten Parameter 0 Autosicherung AUS 2 Autosicherung EIN Anzahl der Optionen Restore Wird hier der String load eingetragen werden die Parameter mit den werkseitigen Voreinstellungen belegt und sind nach dem n chsten Reset g ltig Bit 31 0 gt EMCY ist g ltig Bit 31 1 EMCY ist nicht g ltig Bit 29 0 gt 11 BitI
134. Z S S 45 5 S8 Rg 3 5 4 5 4 4 5 45 4 5 45 4 5 45 Zz Zz USINT UDINT UDINT UDINT UDINT USINT USINT USINT USINT USINT Default 273 30 30 2 20 20 lt wos Ol olo oo oo a So oa oS SS 1 amp a PP O O OO f A A A A 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Details 0 255 OUT00 P value for current control 0 255 OUT01 P value for current control Largest sub index supported 0 255 OUT00 I value 0 255 OUT01 I value Largest sub index supported for current control for current control 0 PWMfreq 2 OUTOO PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO1 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO2 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUT03 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUT04 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO5 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO6 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO7 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO8 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUTO9 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUT10 PWM dither frequency 0 PWMfreq 2 OUT11 PWM dither frequency Largest sub index supported 0 1 000 OUTOO PWM d 0 1 000 OUT01 PWM d 0 1 000 OUT02 PWM d 0 1 000 OUT03 PWM d 0 1 000 OUT04 PWM d 0 1 000 OUT05 PWM d 0 1 000 OUT06 PWM d 0 1 000 OUT07 PWM d 0 1 000 OUT08 PWM d 0 1 000 OUT09 PWM d 0 1 000 OUT10 PWM d 0 1 000 OUT11 PWM d Largest sub index supported I
135. ae ernennen re 29 Zykl szeit beachtenl 0 0 esse nenne T ann lnne nn en a en anerkennen 30 Anwendungsprogrammierstellenz n m2 eisen een AAEE 31 itm Maintenance Toolinufzenz 4ara ende ee O 32 Verteilen des Anwendungs programmis aceiri ean E EET 32 Hier erhalten Sie Tipps zum Programmieren des Ger ts gt Beachten Sie die Hinweise im CODESYS Programmierhandbuch www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR2530 gt Betriebsanleitungen ecomatmobile DVD Software tools and documentation FB FUN PRG in CODESYS 15410 In CODESYS unterscheiden wir folgende Typen von Bausteinen POUs FB function block Funktionsbaustein Ein FB kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben e Ein FB darf in einem Projekt mehrmals aufgerufen werden F r jeden Aufruf muss eine Instanz deklariert werden Erlaubt Im FB aufrufen von FB und FUN FUN function Funktion Eine Funktion kann mehrere Eing nge aber nur einen Ausgang haben Der Ausgang ist vom gleichen Datentyp wie die Funktion selbst PRG program Programm Ein PRG kann mehrere Eing nge und mehrere Ausg nge haben e Ein PRG darf in einem Projekt nur einmal aufgerufen werden Erlaubt im PRG aufrufen von PRG FB und FUN HINWEIS Funktionsbausteine d rfen NICHT in Funktionen aufgerufen werden Sonst Bei der Ausf hrung st rzt das Anwendungsprogramm ab Alle Bausteine POUs d rfen NICHT rekursiv
136. ammierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente J1939_DM3TX J1939 Diagnostic Message 3 TX Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_DM3TX Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 15002 15004 J1939_DM3TX DM Diagnostic Message erm glicht das L schen der inaktiven DTCs auf einem anderen Gerat gt Bei Eintreffen einer DM3 Nachricht werden alle nicht aktiven Fehler im Fehlerspeicher in der Hardware Konfiguration gel scht Parameter der Eingange Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE DA BYTE Parameter der Ausgange Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 15006 Beschreibung FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA Destination Address Zieladresse der ECU auf der die DTCs gel scht werden sollen DA 254 DTCs DM2 im Ger t selbst l schen 15008 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 171 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile Smart
137. andwrite wo write only 255 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1000 0x10FF Details Index 0x1003 0x1005 0x1006 0x1008 0x1009 0x100A 0x100C 0x100D 0x1010 0x1011 0x1014 0x1016 S Idx 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x0 0x1 0x0 Parameter name Predefined error field Number of entries Error history Error history Error history Error history Error history COB ID synch message Communication cycle period Manufacturer device name Manufacturer hardware version Manufacturer software version Guard time Lifetime factor Store parameters Largest sub index supported Save all parameters Restore default parameters Largest sub index supported Restore all default parameters COBId Emergency Consumer heartbeat times Nums consumer heartbeat time Data type Default rw UDINT 0 ro UDINT 0 ro UDINT 0 ro UDINT 0 ro UDINT 0 ro UDINT 0 rw UDINT 0x0000 0080 rw UDINT 0 ro STRING EXB01 ro STRING 00 00 00 ro STRING V00 00 00 rw UINT 0 riw USINT 0 ro USINT 0x01 rw UDINT 2 ro USINT 0x01 rw UDINT 0x01 rw UDINT 0x80 Node ID ro USINT 0x01 256 16603 Details Es wird eine Fehlerliste mit 4 Eintr gen unterst tzt Aufgetretener Fehler codiert entsprechend EMC
138. argest sub index supported 0 normal 1 open circuit channels bit coded b X OUTee b X OUT 1 b X OUT 2 b X OUT 3 b X OUT 4 b X OUT 5 b X OUT 6 bX OUT 7 Largest sub index supported 0 normal 1 overload channels bit coded b X OUT 1 Largest sub index supported 0 normal 1 overcurrent channels bit coded eb X INO b X IN 1 b X IN 2 b X INO3 Largest sub index supported 0 30 000 0 30 000 INO4 resistance Ohms INO5 resistance Ohms Largest sub index supported VBBS voltage mV Largest sub index supported VBB1 voltage mV VBB2 voltage mV temperature C 1 125 node ID value 0x20F0 value 20F1 1 125 node ID value 0x20F0 value 20F1 baud rate J value 0x20F2 value 20F3 baud rate J value 0x20F2 value 20F3 nicht benutzt Bin r Eing nge Gr ter unterst tzter Sub Index 2 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Index 0x6200 0x6404 0x6414 S Idx 0x1 0x2 0x0 0x1 0x2 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x8 0x9 Parameter name Binary inputs INOO IN07 Binary inputs INO8 IN15 binary output Largest sub index supported Binary outputs OUTOO OUTO7 wo B
139. atentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT dez S hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 161 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7720 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente J1939_TX_ENH_MULTI J1939 TX enhanced Multiframe Message Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS 31939_TX_ENH_MULTI Beschreibung ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7699 7705 Die bertragung von Multi Frame Nachrichten erfolgt mit J1939_TX_ENH_MULTI Der FB entspricht J1939_TX_ENH Seite 158 Zus tzlich kann hier bestimmt werden ob die bertragung als BAM Broadcast Announce Message erfolgen soll Parameter der Eing nge Parameter EXECUTE CHANNEL DA Prio Parameter Nutzung optional PGN Len Parameter Nutzung optional DATA Bam Parameter Nutzung optional Datentyp BOOL FALSE BYTE BYTE 249 BYTE 3 DWORD WORD 8 ARRAY 0 1784 OF BYTE BOOL FALSE 162 7712 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wi
140. aufgerufen werden auch nicht indirekt Eine IEC Anwendung darf maximal 8000 Bausteine POUs enthalten in diesem Ger t maximal 512 Bausteine POUs Hintergrund Alle Variablen von Funktionen werden beim Aufruf initialisiert und e werden nach der R ckkehr zum Aufrufer ung ltig Funktionsbausteine haben 2 Aufrufe e einen Initialisierungsaufruf und e den eigentlichen Aufruf um irgend etwas zu tun Folglich hei t das f r den FB Aufruf in einer Funktion e jedesmal erfolgt ein zus tzlicher Initialisierungsaufruf und e die Daten des letzten Aufrufs gehen verloren 29 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Systembeschreibung 2015 03 26 Software Zykluszeit beachten 8006 Bei den frei programmierbaren Ger ten aus der Controller Familie ecomatmobile stehen in einem gro en Umfang Bausteine zur Verf gung die den Einsatz der Ger te in den unterschiedlichsten Anwendungen erm glichen Da diese Bausteine je nach Komplexit t mehr oder weniger Systemressourcen belegen k nnen nicht immer alle Bausteine gleichzeitig und mehrfach eingesetzt werden ACHTUNG Gefahr von zu tr gem Verhalten des Ger ts Zykluszeit darf nicht zu lang werden gt Beim Erstellen des Anwendungsprogramms die oben aufgef hrten Empfehlungen beachten und durch Austesten berpr fen gt Bei Bedarf durch Neustrukturieren der Software und des Systemaufbaus die Zykluszeit ve
141. austeine f r das Ger t CR2530 GET_APP_INFO Get Application Information Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS GET_APP_INFO NAME VERSION BUILD_NUM BUILD_DATE RESULT Beschreibung 11581 11593 GET_APP_INFO liefert Informationen Uber das im Gerat gespeicherte Anwendungsprogramm Name Dateiname des CODESYS Projekts e Version aus CODESYS Men Projekt gt Projektinformation gt Version eindeutige CODESYS Build Nummer CODESYS Build Datum Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp NAME STRING 24 VERSION STRING 24 BUILD_NUM STRING 24 BUILD_DATE STRING 24 RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 11594 Beschreibung TRUE FALSE Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert 11595 Beschreibung Name der Anwendung Version des Anwendungsprogramms eindeutige CODESYS Build Nummer z B 45 CODESYS Build Datum z B 20111006123800 R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle Wert Fi dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 194 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsyste
142. awCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_RX_RANGE ENABLE ID DATALENGTHCOUNT CHANNEL ID_START ID_STOP Extended Beschreibung CAN_RX_RANGE bietet folgende Einstellungen e den Nachrichten Typ w hlen 11 oder 29 Bit e einen Identifier Bereich definieren 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7592 7594 CAN_RX filtert auf den eingestellten Identifier Wenn innerhalb eines Zyklus mehrere CAN Nachrichten mit dem gleichen Identifier empfangen werden steht nur die letzte aktuellste Nachricht zur Verf gung Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL FALSE CHANNEL BYTE ID_START DWORD ID_STOP DWORD Extended BOOL FALSE Parameter Nutzung optional 80 7595 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Anfangs Nummer des Datenobjekt Identifier Bereichs Normal Frame 211 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF End Nummer des Datenobjekt Identifier Bereichs Normal Frame 211 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF TRUE Extended Frame ID 0 2 1 FALSE Normal Frame ID 0 2 1 1 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufze
143. b X OUTE1 b X OUT 2 b X OUT 3 b X OUTO4 b X OUT 5 Q b X OUT 6 bX QUT 7 0x2023 0x0 Output open circuit ro USINT 1 Largest sub index supported 0x1 Open circuit OUTO0 OUTO7 ro USINT 0 0 normal channels bit coded 1 open circuit X OUTee b X OUT 1 b X OUTO 2 b X OUT 3 b X OUT 4 Q b X OUT 5 b X OUT 6 bX QUT 7 0x2024 0x0 Output overload ro USINT 1 Largest sub index supported 0x1 Overload OUT00 OUTO1 ro USINT 0 0 normal channels bit coded 1 overload b 2 sw Se X OUTee b X OUT 1 0x2025 0x0 Input analog overcurrent ro USINT 1 Largest sub index supported 0x1 Overcurrent INOO INO3 ro USINT 0 0 normal channels bit coded 1 overcurrent Obst ne X INOQ b X IN 1 b X IN 2 b X IN 3 Legende Data type ro read only rw read and write wo write only 284 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 7 4 Fehler Tabellen Fehlermerker Fehler CAN CANopen 7 4 1 Fehlermerker Kapitel Systemmerker Seite 211 7 4 2 Fehler CAN CANopen Systemhandbuch Know How ecomatmobile Kapitel CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung EMCY Codes CANx Die Angaben f r CANx gelten f r jede der CAN Schnittstellen EMCY Code Objekt a A Objekt 0x1003
144. bX TX PDO 1 1 D NNN w wow wo wo gt IN IN 8 IN 7 IN15 Variable Typ USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UINT UDINT UDINT UDINT UDINT UINT UINT UINT UINT USINT REAL COB ID NodelD 0x180 0x180 0x180 0x180 0x180 0x180 0x180 0x280 0x280 0x280 0x280 0x380 0x380 0x380 0x380 0x480 0x480 0x181 0x181 0x281 0x281 0x281 0x281 0x381 0x381 Bemerkung Eingangsbyte 0 INOO INO7 Eingangsbyte 1 INO8 IN15 Kurzschluss gegen VBBS am Eingang INOO INO7 Kurzschluss gegen VBBS am Eingang INO8 IN15 Drahtbruch am Eingang INOO INO7 Drahtbruch am Eingang INO8 IN15 berstrom am Eingang INOO INO3 Analogeingang INOO Analogeingang INO1 Analogeingang INO2 Analogeingang INO3 Widerstandseingang INO4 Widerstandseingang INO5 Ausgangsstrom an OUTOO Ausgangsstrom an OUT01 Periodendauer in us an IN12 Periodendauer in us an IN13 Periodendauer in us an IN14 Periodendauer in us an IN15 Puls Periode Verh ltnis in o an IN12 Puls Periode Verh ltnis in o an IN13 Puls Periode Verh ltnis in o an IN14 Puls Periode Verh ltnis in o an IN15 Frequenz in Hz an IN12 Frequenz in Hz an IN13 278 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang TX PDO 10 10 10 10 Variable Typ
145. ben sich aus folgenden Details Typ des als CANopen Master eingesetzten Ger ts Position des E A Moduls nach dem CANopen Master e zugewiesene Node ID D Das E A Modul belegt 3 aufeinander folgende Node IDs Regel gt Node ID des folgenden CAN Slaves gt Node ID des E A Moduls 3 gt CAN Parameter festlegen e Node ID Nodeguarding e Heartbeat Settings gt Parametrieren der Ein und Ausg nge im E A Modul Kapitel Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls Seite 244 233 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Programmiersystem uber Templates einrichten E A Modul 16611 13745 ifm bietet vorgefertigte Templates Programm Vorlagen womit Sie das Programmiersystem schnell einfach und vollst ndig einrichten k nnen 970 Beim Installieren der ecomatmobile DVD Software tools and documentation wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt ifm electronic CoDeSys V Projects Template_DVD_V gt Die gew nschte dort gespeicherte Vorlage in CODESYS ffnen mit Datei gt Neu aus Vorlage gt CODESYS legt ein neues Projekt an dem der prinzipielle Programmaufbau entnommen werden kann Es wird dringend empfohlen dem gezeigten Schema zu folgen 234 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03
146. berlast und Kurzschluss gesch tzt Datenblatt Definition berlast 15249 berlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden berlast ist definiert als nominaler Maximalstrom laut Datenblatt 12 5 Definition Kurzschluss 15644 Ein Kurzschluss kann an allen diagnosef higen Ausg ngen erkannt werden und ist wie folgt definiert Kurzschluss ist definiert als Absinken der Ausgangsspannung unter 93 5 2 0 der zugeh rigen Versorgungsspannung gt Ein Schluss gegen Masse kann nur erkannt werden bei Ausgang TRUE 18 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Reaktion der Ausgange auf Uberlast oder Kurzschluss 15251 Eigenschutz des Ausgangs 15253 Unabh ngig von der Betriebsart des Ausgangs und der Fehlererkennung sch tzt sich die Hardware selbst Bei zu hoher thermischer Belastung durch Kurzschluss oder berlast beginnt der Ausgangstreiber zu takten D Bei zu lange andauerndem Takten des Ausgangs mehrere Stunden kann der Treiber beschadigt werden Wir empfehlen deshalb Diagnosef hige Ausg nge des Ger ts unbedingt mit folgenden Einstellungen betreiben da hier die Software zus tzlich die Treiber durch Abschalten sch tzt FB OUTPUT Seite 187 gt Eingang MODE 16 Dies ist auch dann voreingestellt wenn nur die Merker in der Steuerungskonfiguration verwend
147. bernommen wenn CAN_ENABLE nicht bereits aufgerufen wurde ACE Address Claiming Enable Freigabe Adressanforderung e Wenn ein ifm Controller via J1939 mit nur einem Motorsteuerger t kommuniziert dann ACE FALSE setzen e Wenn jedoch mehrere Motorsteuerger te am selben Bus arbeiten dann ACE TRUE setzen In diesem Fall m ssen die Motorsteuerger te das Address Claiming auch unterst tzen Andernfalls riskieren Sie Adress berschneidungen mit nachfolgendem Systemausfall Parameter der Eing nge 7643 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE J1939 Kanal freigeben Ace TRUE Adressanforderung erfolgt FALSE 4J1939 Kanal sperren CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t BaudRate WORD 250 Baudrate kBit s Parameter Nutzung optional zul ssige Werte 20 50 100 125 250 500 800 1 000 PreferredAddress BYTE 252 Bevorzugte Quell Adresse Parameter Nutzung optional Ace BOOL TRUE Address Claiming Enable Freigabe Adressanforderung Parameter Nutzung optional TRUE Adressanforderung freigegeben Steuerger t ist selbst konfigurierend FALSE Keine Adressanforderung 141 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 8542 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabe
148. buch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 0x1FFF Ubersicht 15979 Objektverzeichnis Anderung 5 Parameter Beschreibung Parameter f r nn automatisch N ae Index Sub Idx voreingeste gesichert wirksam 0x1000 Device type device 0xF0191 ja sofort via CAN Stack 0x1001 Error register device ja sofort via CAN Stack 0x1018 Device identification device 0x1 Vendor ID device 6907501 ja einmalig bei Herstellung 0x2 Product code device 0 ja einmalig bei Herstellung 0x3 Revision number device 0 ja einmalig bei Herstellung 0x4 Serial number device 0 ja einmalig bei Herstellung 246 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1000 0x1FFF Ubersicht Objektverzeichnis Index Sub Idx 0x1003 0x1 0x 5 0x1005 0x1006 0x1008 0x1009 0x100A 0x100C 0x100D 0x1010 0x1 0x1011 0x1 0x1014 0x1016 0x1 0 1017 0 1400 0x1 0x2 0x1401 0x1 0x2 0x1402 0x1 Parameter Beschreibung Predefined error field COB ID synch message Communication cycle period Manufacturer device name Manufacturer hardware version Manufacturer software version Guard time Lifetime factor Store parameters Save all parameters Restore default parameters Restore all default parameters COB ID e
149. c 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 10 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 10 Bit 31 0 amp PDO ist g ltig Bit 31 1 gt PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 0xFC OXFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird 0 65535 100 us Reserve ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Anhang Index S Idx Parameter name Data type Default Details 0x5 event time rw UINT 0 max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das
150. ce te 7391003_05_DE 2015 03 26 ifm electronic Original Programmierhandbuch SmartController ecomak oo CR2530 mit integriertem E A Modul CR2532 Laufzeitsystem gt V03 02 CODESYS gt V2 3 9 33 Deutsch ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Inhalt Inhaltsverzeichnis 1 ber diese Anleitung 4 1 1 Gopyright m nee a ee Mann ae 4 1 2 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te nennnn 5 1 3 CODESYS Programmierhandbuch 444444444sennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 1 4 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen uursssssnnnssnnnennennnnnnnennnnnnnnnnnen 6 1 5 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut unuennnsesnennsnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnennennnnnnn nn 7 1 6 Historie der Anleitung CR25311 cccccccccceccceeeeecceeeeeeceeeeeesggee se Mgranannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 8 2 Sicherheitshinweise 9 2 1 Beachten ee en nesnlinerniereesnn 9 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig us244440nsnnnnnnennnnnnnennnnnnnennnnnnn nn nme 10 2 3 Anlaufverhalten der Steuerung 2 rmmr2200n nn Ag een nnnnennennnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnn 10 3 Systembeschreibung 11 3 1 Angaben ZUM Ger t 22 Mr MO h cece es caceaeesaneeeeessaceeeessaacseessacceeeans 11 3 2 Hardware Beschreibung Mas AY Barres Matin inniinn niinn
151. ceeeeeeeceeeenaacecetenaceceeneeaeeeeneeaeenenaaes 230 16422 Hardware Beschreibung E A Modul Rardiwarc Autbau E A Modul see eaters eee eect ete E er cece mere rete E Va eer eo maa ea amt ame 219 Status BY 1 4 fore U meeps nate ciaee area peace ric mtr Meer ernest ones rere rte nee eee rire ci eee 219 Eing nge des integrierten E A Moduls ExB01 ccccceceeeneeeeeeneeeeeeeneeeseeaeeeeeeaeeeseeaeeeseeneeeeseaaes 220 Ausg nge des integrierten E A Moduls ExB01 00 cccccceeeeeeeeeeneeeeeeeeeeeseeeeeeeseeeaeeeseeeeeeeseeaeeeseeeaeees 226 16423 218 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Hardware Aufbau E A Modul 16425 VBB1 VBB2 a N 8 5 3 S S 2 2 2 a A R a a a Versorgung 5 E OUTO08 OUT15 OUT00 OUT07 Grafik Prinzipaufbau der Versorgung Status LED E A Modul 16414 Die Betriebszust nde werden durch die integrierte Status LED Voreinstellung angezeigt LED Farbe Anzeige Beschreibung kurzzeitig ein Zustand INIT Gelb E At 200 ms i konstant ein Zustand PRE OPERATIONAL Gr n blinkt 2 Hz Zustand OPERATIONAL Gr n At 200 ms t blinkt 1 Puls Zustand STOP Gr n zl At 200 ms t konstant ein Fehler CAN busoff Rot ee blinkt 1 Puls EMCY CAN error warning Rot At 200 ms O t blinkt 2 Pulse EMCY guarding heartbeat Rot oe foe u t blinkt 3
152. chreibung Index S Idx Parameter name Data type Default Details OxC Configuration IN11 rw USINT 10 0 0x00 off Input IN11 10 0x0A binary plus switched 11 0x0B binary plus switched with diagnosis 0x2000 OxD Configuration IN12 w USINT 1 0 0x00 off Input IN12 1 0x01 binary plus switched digitally monitored 14 0x0E frequency 0 30 000 Hz 19 0x13 period duration 20 0x14 period duration as ratio 0 1 000 o 21 0x15 counting up 22 0x16 counting down 23 0x17 incremental encoder OxE Configuration IN13 w USINT 1 0 0x00 off Input IN13 1 0x01 binary plus switched digitally monitored 14 0x0E frequency 0 30 000 Hz 19 0x13 period duration 20 0x14 period duration as ratio 0 1 000 o 21 0x15 counting up 22 0x16 counting down 23 0x17 incremental encoder OxF Configuration IN14 w USINT 1 0 0x00 off Input IN14 1 0x01 binary plus switched digitally monitored 14 0x0E frequency 0 30 000 Hz 19 0x13 period duration 20 0x14 period duration as ratio 0 1 000 o 21 0x15 counting up 22 0x16 counting down 23 0x17 incremental encoder 0x10 Configuration IN15 w USINT 1 0 0x00 off Input IN15 1 0x01 binary plus switched digitally monitored 14 Ox0E frequency 0 30 000 Hz 19 0x13 period duration 20 0x14 period duration as ratio 0 1 000 o 21 0x15 counting up 22 0x16 counting down 23 0x17 incremental encoder 0x2000 0x11 Configuration OUTOO rw USINT 2 0 0x00 o
153. codes vom Programmierplatz in das Ger t Grunds tzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem ifm Maintenance Tool auf die Ger te kopiert werden Vorteil Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CODESYS Lizenz erforderlich Hier finden Sie das aktuelle ifm Maintenance Tool www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen ecomatmobile DVD Software tools and documentation im Register R360 tools D E Verteilen des Anwendungsprogramms 8493 Wir empfehlen folgenden Ablauf wenn das Anwendungsprogramm auf Serienmaschinen kopiert wird und zum Einsatz kommt e Sichern der Software Nach Abschluss der Programmentwicklung muss die letzte Version des in das Ger t geladenen Anwendungsprogramms mit dem ifm Maintenance Tool zun chst aus dem Ger t ausgelesen und auf einem Datentr ger unter dem Namen projektdatei RESX gespeichert werden Nur dieses Verfahren gew hrleistet dass das Anwendungsprogramm mit den entsprechenden Pr fsummen gesichert ist e Download der Software Um in der Serienproduktion alle Maschinen mit einer einheitlichen Software auszur sten darf nur diese Datei mit dem ifm Maintenance Tool in die Ger te geladen werden e Ein Fehler in den Daten dieser Datei wird durch die integrierte Pr fsumme beim erneuten Laden durch das ifm Maintenance Tool automatisch erkannt 32 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03
154. csesssesesesssesssotssotesossvorssotssotesotssotssnt aeressieas 14 222 BOQUOAC CARRIES cstsscscsesssssssersscssserssotssezssstssonssssssresertaarenartuntens 27 287 BUS uf TE E 287 C CAN euer een Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CR0133 E A Modul in CR2532 231 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung eeennnnennnenn 210 CAN ENABLE 2220 raa 69 CAN_RECOVER 10 CAN REMOTE REQUEST minunii 2a ne 91 CAN_REMOTE_RESPONSE 0 cssccseessestsseeseestestsstecseeseeateneeseeass 92 CANA de een 75 GANLIRIEENHL EEE ea 76 GAN RYGCENHERIEOn ae 78 CANIRX RANGE re ae mare 80 CAN RX RANGE FIFO 2 22 82 CAN_SETDOWNLOADID eenenenenenennnennnnennnans 71 GAN STATUS ass 72 CAN TX een 85 CANLIXSENP i u 86 CAN TX ENH CYCUC ae ea 88 CANOPEN ENABLE i 2 0 ae 95 CANOPEN_GETBUFFERFLAGS 0 seeseescessessesseesseesesstssneesneseeeneeeee 97 CANOPEN_GETEMCYMESSAGES nnenenennnennn 135 CANOPEN_GETERRORREGISTER eneenennene 137 CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST eennn 131 CANOPEN_GETGUARDHBSTATSLV 132 CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE n se 104 CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG 108 CANOPEN GETS TATE siirsin aiaa 99 CANOPEN_GETSYNCSTATE ennennenmennennnn 127 CANOPEN_NMTSERVICES enensnnennnnennennnnnennennnn 105 CANOPEN_READOBJECTDICT ennnennennennen 109 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Lau
155. d abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DOWNLOAD_ID BYTE 1 127 Download ID setzen 0 Download ID lesen Parameter der Ausg nge 7520 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez bi hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 71 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_STATUS 7499 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_STATUS BAUDRATE DOWNLOAD_ID BUSOFF WARNING_RX WARNING_TX VERSION BUSLOAD RESULT Beschreibung 7501 Mit CAN_STATUS k nnen Informationen zum gew hlten CAN Bus abgefragt werden Ohne Hardware Initialisierung k nnen folgende Merker wieder auf FALSE gesetzt werden BUSOFF WARNING_RX WARNING_TX Parameter der Eing nge 7502 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t CLEAR BOOL
156. das Eingangspaar das mit dem FB ausgewertet wird Zul ssige Eingangsfrequenz 0 1 000 Hz ber den PRESET_VALUE kann der Z hler auf einen Voreinstellwert gesetzt werden Der Wert wird bernommen wenn PRESET auf TRUE gesetzt wird Anschlie end muss PRESET wieder auf FALSE gesetzt werden damit der Z hler wieder aktiv wird Am Ausgang VALUE steht der aktuelle Z hlerstand an Die Ausg nge UP und DOWN zeigen die letzte Z hlrichtung des Z hlers an Die Ausg nge sind dann TRUE wenn der Z hler in die entsprechende Richtung gez hlt hat Wurde der Drehgeber seit dem letzten Aufruf des Bausteins nicht ver ndert sind beide Ausg nge FALSE Am Eingang RESOLUTION kann die Aufl sung des Drehgebers vervielfacht ausgewertet werden 1 normale Aufl sung 536 870 912 536 870 911 identisch mit der Aufl sung des Drehgebers 2 Aufl sung doppelt auswerten 1 073 741 824 1 073 741 823 4 Aufl sung 4 fach auswerten 2 147 483 648 2 147 483 647 Alle anderen Werte an diesem Eingang bedeuten normale Aufl sung 175 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente 1 1 1 1 1 1 1 Parameter der Eing nge Parameter ENABLE CHANNEL PRESET_VALUE PRESET RESOLUTION Datentyp BOOL BYTE DINT BOOL BYTE ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 RESOLUTION 1 z hlt bei jeder vierten Flanke Aufl sung des Drehgebers
157. dass das Zielsystem mit Ihrer aktuell installierten Version von CODESYS nicht oder nur teilweise programmiert werden kann Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh Das Laufzeitsystem wird mit dem eigenst ndigen Programm Maintenance Tool in das Ger t bertragen Das Programm befindet sich auf der ecomatmobile DVD Software tools and documentation oder kann bei Bedarf von der ifm Homepage heruntergeladen werden www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen Das Anwendungsprogramm wird im Normalfall ber das Programmiersystem in das Ger t geladen Es kann aber ebenfalls mit dem Maintenance Tool geladen werden wenn es zuvor aus dem Ger t ausgelesen wurde 39 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten 4 1 2 Laufzeitsystem aktualisieren Auf dem Ger t ist bereits ein lteres Laufzeitsystem installiert Nun m chten Sie das Laufzeitsystem auf dem Ger t aktualisieren 14158 ACHTUNG Gefahr von Datenverlust Beim L schen oder Aktualisieren des Laufzeitsystems werden alle Daten und Programme auf dem Ger t gel scht gt Alle erforderlichen Daten und Programme sichern bevor das Laufzeitsystem gel scht oder aktualisiert wird 3084 Immer wenn es zu wesentlichen Verbesserungen in der Betriebsystem Software
158. den D Falls Hardware Stand des Ger ts lt AD Den Speicherbereich f r OHC einmalig zur cksetzen gt Im FB MEM_ERROR Seite 199 den Eingang RESET_OHC TRUE setzen gt Erst jetzt sind die Betriebsstundenz hler verwendbar Parameter der Eing nge 14779 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert OHC BYTE Operating Hours Counter Betriebsstundenz hler Nummer des Z hlers 0 3 MODE BYTE Betriebsmodus des Z hlers Zul ssige Werte 0 Z hler anhalten 1 Z hlen fortsetzen beim zuletzt gespeicherten Wert 2 Z hler zur cksetzen 3 Z hler voreinstellen mit den folgenden Werten PRESET_HOURS DWORD Voreinstellwert Stunden 0 4 294 967 295 0x0000 0000 0xFFFF FFFF PRESET_MINUTES BYTE Voreinstellwert Minuten 0 59 0x00 0x3B 202 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 14780 Parameter Datentyp Beschreibung HOURS DWORD Z hlerstand Stunden 0 4 294 967 295 0x0000 0000 0xFFFF FFFF MINUTES BYTE Zahlerstand Minuten 0 59 0x00 0x3B RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez
159. dendauermessung Periodendauer und Ratiomessung Aufwartszahler Abwartszahler Drehgeber erfassen 0 10 000 mV 0 1 000 o 0 20 000 pA 0 32 000 mV plus schaltend plus schaltend minus schaltend plus schaltend plus schaltend 16 30 000 Ohm plus schaltend plus schaltend plus schaltend 0 30 000 Hz 0 1 3 000 Hz 0 1 3 000 Hz 0 30 000 Hz 0 1 000 Hz im Objektverzeichnis 242 Index 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 0x2000 Sub Index 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x05 0x05 0x05 0x05 0x07 0x07 0x07 0x0D 0x0D 0x0D 0x0D 0x0D 0x0D 0x0D 0x04 0x04 0x04 0x04 0x04 0x04 0x04 0x04 0x06 0x06 0x06 0x06 0x0C 0x0C 0x0C 0x10 0x10 0x10 0x10 Wert dez hex 0 0x00 3 0x03 6 0x06 7 0x07 9 0x09 11 0x0B 12 0x0C 0 0x00 11 0x0B 18 0x12 0 0x00 11 0x0B 0 0x00 14 0x0E 19 0x13 20 0x14 21 0x15 22 0x16 23 0x17 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Ausgange Betriebsarten E A Modul 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 15966 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs
160. diesen Zustand in folgenden Fallen m glich e Aus dem INIT Zustand Autostart wenn folgende Bedingungen erfullt sind e Die Betriebsspannung hat einen Mindestwert erreicht UND Das Anwendungsprogramm ist vorhanden e Aus dem STOP Zustand e durch das CODESYS RUN Kommando e Die Betriebsspannung hat einen Mindestwert erreicht oder berschritten Im RUN Zustand gt Das Laufzeitsystem l uft gt Das Anwendungsprogramm l uft gt Die LED blinkt gr n mit 2 Hz Die LED kann vom Anwendungsprogramm abweichend gesteuert werden FB SET_LED gt Seite 205 Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich e INIT nach Power On Reset e STOP ERROR e FATAL ERROR ERROR Zustand 8290 Wechsel in diesen Zustand in folgenden F llen m glich bei zu geringer Versorgungsspannung Im ERROR Zustand gt Die Ausg nge des Ger ts sind ausgeschaltet gt Das Abarbeiten des Anwendungsprogramms ist angehalten gt Systemparameter werden gespeichert gt Die LED blinkt rot mit 5 Hz Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich RUN e STOP e FATAL ERROR e INIT nach Power On Reset 34 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Software FATAL ERROR Zustand 8289 Wechsel in diesen Zustand in folgenden Fallen m glich e Speicherfehler RAM Flash e Ausnahmezustand e Laufzeitsystem F
161. dul ExB01 einbinden een 233 IP Adresse ISO 1ER ISO T1992 22 0 see een SONG 846 N sang J J199 iets cctranccedss necnravitinan droite aiaireaiouutimiicinn itches 293 41939 DMARX 2er 165 JAIBEBMIIR ane een uated 167 J1939_DMITXCFG u ea 170 JIBLDNIIK nennen ga 171 31939 ENABLE an case een an Ra Ma 141 J1939_ GETDABYNAME eneg anne 143 JA93I NAME 0 0nene a 145 BERN ne a glee Mp oie bias 152 ABELRKSFIFO a ae en Agee aa 153 J1939_RX_MULTI nennenneneesnsenneengeenned J1939 SPEC REQ sans Aa Meier 149 J1939_SPEC_REO_MULTI reenngaermrersssensaennsensaenneennaennaen 150 91999 STATUS siinsel aaralin 147 91999 TX nannan a a 2 a 157 J1939_TX_ENH nn We S ennenneenneennsenniennaenneennaennann 158 J1939_TX_ENH_CYCLIC ee Wp nenenennennenneenennennenneen 160 J1939_TX_ENH_MULTI RE Bins 162 K KISIM GND cui We anne 293 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 47 Konfiguration des E A Moduls enennenneeennn 232 Konfigurationen Weinen 38 303 2015 03 26 Fehler Tabellen L Laufzeitsystem n nsereneennnennarennnnnnnanenarnrnnngggie eee 27 294 Laufzeitsystem aktualisieren 40 Laufzeitsystem einrichten MR Men enesneeniann 38 Laufzeitsystem neu installieren nnnnennee 39 ED este 294 LED im Anwendungsprogramm steuern s 24 Leistungsgrenzen des Ger ts 36 M MACD een Master ne ai ia ii
162. e Fehlermeldung erhalt man eine Fehlerbeschreibung gt Das System setzt die Fehlermeldung zur ck sobald der fehlerausl sende Zustand nicht mehr vorliegt 6 3 1 Beispielablauf f r Reaktion auf Fehlermeldungen 8505 Das Laufzeitsystem schreibt zyklisch den Systemmerker TEMPERATURE Das Anwendungsprogramm erkennt die Ger tetemperatur durch Abfrage der INT Variable Falls f r die Anwendung zul ssige Werte ber oder unterschritten werden gt Das Anwendungsprogramm schaltet die Ausg nge ab gt Die Ursache des Fehlers beheben gt Anwendungsprogramm erkennt den wieder normalen Temperaturwert Die Maschine Anlage darf neu gestartet oder weiter betrieben werden 6 4 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung Systemhandbuch Know How ecomatmobile Kapitel CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 19604 210 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Systemmerker 7 Anhang DSYSLEMIMONKEN axis canteen ado elec eto eo ae eee ee ee 211 Adressbelegung und E A Betriebsarten 2 cccccceceeseneeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeneeeeeeeeeeeeeeeseeeeeeeneneeeds 212 Integriertes E A Modul Beschreibung cccccccccceeeseeeeeeeneeseceeneeseeeneesdeanneeedeceeeesedaeneeedeeneeesdeneneeeee 218 Eehler babellenizsers re ee settee ts eke bene ae cet el aioe lad bho id boil Oras aloe mie 285 1664 Hier stellen wir Ihnen erganzend zu den Angaben in d
163. e auf Strommessung konfiguriert wird bei berschreiten des Endwertes 23 mA f r gt 40 ms in den sicheren Spannungsmessbereich 0 32 V DC geschaltet und im FB INPUT der Ausgang RESULT entsprechend gesetzt Nach etwa einer Sekunde schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck Alternativ kann ein Analog Kanal auch bin r ausgewertet werden 8971 In Anschluss Multifunktions Eingang n CR Ger t 1 Eingangsfilter analoge Strommessung Binar Eingang plus schaltend Binar Eingang minus schaltend analoge Spannungsmessung 0 10 V analoge Spannungsmessung 0 32 V Spannung Grafik Prinzipschaltung Multifunktions Eingang 50 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge Bin reing nge Konfiguration und Diagnose 14672 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT Seite 178 gt Eingang MODE MODE BYTE Betriebsart des Eingangskanals 0 0x00 Aus 3 0x03 Spannungseingang 0 10 000 mV 6 0x06 Spannungseingang ratiometrisch 0 1 000 o 7 0x07 Stromeingang 0 20 000 pA 9 0x09 Spannungseingang 0 32 000 mV nur f r analog ausgewertete Eing nge 10 08 Bin reingang plus schaltend BL nur f r analog ausgewertete Eing nge 11 0x0B Bin reingang plus schaltend BL mit Diagnose Namur
164. e f r eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz Datenblatt Werden z B mechanische Schalter an diesen Eing ngen angeschlossen kann es durch Kontaktprellen zu Fehlsignalen in der Steuerung kommen Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration zul ssige Werte Kapitel Eing nge Betriebsarten E A Modul gt Seite 242 3804 Durch die zul ssigen hohen Eingangsfrequenzen k nnen auch Fehlsignale erkannt werden z B prellende Kontakte mechanischer Schalter gt Bei Bedarf die Fehlsignale im Anwendungsprogramm unterdr cken 236 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Ausgange des integrierten E A Moduls konfigurieren Software Filter der Ausg nge konfigurieren E A Modul ccecceeeeeeeeeeeenneeeeeeteeeeeenaeeeeeenaeeeeeeaaes 237 Bin rausg nge Konfiguration und Diagnose E A Modul ExBD1 u 2440nssnnnnnnennnnnnnnnnnnn 237 PWM Ausgange E A Modul EXBO Free tee ee re nee rennen coceunu cee nennen 239 Software Filter der Ausg nge konfigurieren E A Modul 15900 F r das E A Modul gilt Der Software Filter ist fix eingestellt und nicht nderbar Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am PWM Ausgang Sprungantwort ms f r FILTER Filterfrequenz Hz Hinweise 0 90 0 95 0 99 fix 52 7 2 9 4 14 4 Bin rausg nge Konfiguration und
165. e k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht Zur weiteren Diagnose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden Dither to dither engl schwanken zittern Dither ist ein Bestandteil der gt PWM Signale zum Ansteuern von Hydraulik Ventilen F r die elektromagnetischen Antriebe von Hydraulik Ventilen hat sich herausgestellt dass sich die Ventile viel besser regeln lassen wenn das Steuersignal PWM Impulse mit einer bestimmten Frequenz der PWM Frequenz berlagert wird Diese Dither Frequenz muss ein ganzzahliger Teil der PWM Frequenz sein DLC Data Length Code bei CANopen die Anzahl der Daten Bytes in einer Nachricht Fur SDO DLC 8 DRAM DRAM Dynamic Random Access Memory Technologie fur einen elektronischen Speicherbaustein mit wahlfreiem Zugriff Random Access Memory RAM Das speichernde Element ist dabei ein Kondensator der entweder geladen oder entladen ist Uber einen Schalttransistor wird er zug nglich und entweder ausgelesen oder mit neuem Inhalt beschrieben Der Speicherinhalt ist fl chtig die gespeicherte Information geht bei fehlender Betriebsspannung oder zu sp ter Wiederauffrischung verloren DTC DTC Diagnostic Trouble Code Fehler Code Beim Protokoll J1939 werden St rungen und Fehler ber zugeordnete Nummern den
166. e sichere Funktion der Anwendungsprogramme die vom Anwender erstellt werden ist dieser selbst verantwortlich Bei Bedarf muss er zus tzlich entsprechend der nationalen Vorschriften eine Abnahme durch entsprechende Pr f und berwachungsorganisationen durchf hren lassen 27 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Bibliotheken Software 15409 ifm electronic bietet passend f r jedes Ger t eine Reihe von Bibliotheken LIB an die Programmmodule f r das Anwendungsprogramm enthalten Beispiele Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Verwendung ger tespezifische Bibliothek Muss immer im Anwendungsprogramm enthalten sein optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts mit CAN Layer 2 betrieben werden soll optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts als CANopen Master oder als CANopen Slave betrieben werden soll optional wenn eine CAN Schnittstelle des Ger ts mit einer Motorsteuerung kommunizieren soll Detailinformationen ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 Seite 60 28 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Software 3 4 2 Programmierhinweise fur CODESYS Projekte EB FUN PRG Ini ODESY Siz enrera n nase ana hen ana een Hanna range ne
167. e und der Ausf hrung der Analogkan le eingesetzt werden 16420 HINWEIS Diese Anleitung gilt f r das Ger t ohne und mit integriertem E A Modul gt In beiden F llen die Steuerungskonfiguration unbedingt f r das Ger t CR2530 einrichten Die Beschreibung zum integrierten E A Modul finden Sie hier Kapitel Integriertes E A Modul Beschreibung Seite 218 im Anhang dieser Dokumentation 4 1 Laufzeitsystem einrichten kaufzeitsystemineulinstalliere mr ee ee Eee 39 kaufzeitsystemraktualisieremtes ess esse re re ee ee ar rec re er ceuesuseeeunnareacansasseca es 40 Installation vernifizierenter essen este nee Rees ne en A A 40 14091 38 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten 4 1 1 Laufzeitsystem neu installieren 14635 8486 Im Auslieferungszustand ist im Normalfall kein Laufzeitsystem im Ger t geladen LED blinkt gr n mit 5 Hz In diesem Betriebszustand ist nur der Bootloader aktiv Dieser stellt die minimalen Funktionen f r den Laufzeitsystem Ladevorgang zur Verf gung u a die Unterst tzung der Schnittstellen z B RS232 CAN Der Laufzeitsystem Download muss im Normalfall nur einmalig durchgef hrt werden Das Anwendungsprogramm kann anschlie end auch mehrmals in das Ger t geladen werden ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen Das Laufzeitsystem wird zusammen mit dieser Dokumentation auf ein
168. ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 MEMCPY 8160 Memory Copy Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS MEMCPY Beschreibung 412 MEMCPY erm glicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse von SRC an die Adresse DST F r die Adressen SRC und DST gilt Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben gt Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben wurden Dadurch ist es auch m glich genau ein Byte einer Word Variablen zu bertragen Parameter der Eing nge 8162 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert DST DWORD Startadresse im Zielspeicher B Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben SRC DWORD Quell Adresse LEN WORD Anzahl der zu kopierenden Bytes SWAP_TYPE 1 LEN muss Mehrfaches von 2 sein SWAP_TYPE 2 LEN muss Mehrfaches von 4 sein SWAP_TYPE BYTE Byte Reihenfolge tauschen 0 kein Tausch z B 1A2B3C 4D amp 1A2B3C4D 1 2 Bytes tauschen WORD INT zB 1A2B3C4D 4 2B 1A4D 3C LEN muss ein Mehrfaches von 2 se
169. ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung E A Modul Ausgangsgruppe Q1 OUT02 OUT07 15808 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausg nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul gt Seite 240 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 237 gt U Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Spannungsmessung 19403 19397 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Spannungsmessung im Ausgang Up Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2 R cklesekanal f r Diagnose 3 Anschluss Ausgang n 4 Last GND Diagnose berlast 19448 Die Ausg nge haben keine Strommessung keine berlasterkennung Diagnose Leiterbruch 19404 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei gesperrtem Ausgang Qn FALSE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn der Widerstand Ru den R cklesekanal auf HIGH Potential VBB zieht Ohne den Leiterbruch w rde die niederohmige Last R lt 10 kOhm LOW logisch 0 erzwingen
170. ed Cyclic Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_TX_ENH_CYCLIC Beschreibung 7718 J1939 _TX_ENH_CYCLIC dient dem zyklischen Versand von CAN Nachrichten Der FB entspricht ansonsten J1939_TX_ENH Seite 158 gt Mit dem Parameter PERIOD die Periodendauer einstellen B Eine zu kurze Periodendauer kann zu einer hohen Buslast f hren Die Buslast kann das Verhalten des Gesamtsystems beintr chtigen Parameter der Eing nge 7719 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA BYTE 249 DA Destination Address Zieladresse der ECU PGN gt 61139 Parameter DA wird ignoriert Prio BYTE 3 Nachrichten Prioritat Parameter Nutzung optional zulassige Werte 0 7 PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zulassig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF Len BYTE 8 Anzahl der zu sendenden Bytes Parameter Nutzung optional DATA PERIOD ARRAY 0 7 OF BYTE TIME 160 zul ssige Werte 0 8 zu sendende Daten 1 8 Bytes Periodendauer ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange Parameter D
171. edliche Datentypen direkt aus dem Flash Speicher in den RAM liefert Informationen ber das im Ger t gespeicherte Anwendungsprogramm Name der Anwendung Version der Anwendung eindeutige CODESYS Build Nummer CODESYS Build Datum liefert Informationen ber die Hardware des Ger ts ifm Artikelnummer z B CR0403 Artikelbezeichnung eindeutige Seriennummer Hardware Revision Produktionsdatum liest die im Ger t gespeicherte Kennung der Anwendung wurde zuvor mit SET_IDENTITY Seite 204 gespeichert liefert Informationen ber die System Software des Ger ts Software Name Software Version Build Nummer Build Datum liefert Informationen ber die Versionen der im Ger t gespeicherten Software Basic System Version Bootloader Version SIS Version Anwendungsprogramm Version User Flash Version Vorw rts R ckw rts Z hlerfunktion zur Auswertung von Drehgebern weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu liefert den aktuellen Zustand am gew hlten Kanal meldet Fehler in einigen Parametern oder im Speicher Re Initialisierung von Systemressourcen schreibt und liest unterschiedliche Datentypen direkt in den Speicher parametrierbarer Betriebsstunden Z hler 0 3 weist einem Ausgangskanal eine Betriebsart zu liefert den aktuellen Zustand am gew hlten Kanal misst am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us initialisiert und
172. eeeeaaeeesnsaaeaeenaaaaeesseaaaaesaaaeeessaaeeesneeaeensneaaesesseaaeeesneneeeensaes 57 4 5 1 Re t i Va a ble Ninine aE A EE i EEEE NEE NNE A 57 4 5 2 INGEWEIKVAMIADIO Mees en sueumnatyis a Bra een ne arme an Ana THREE LEERE nee 58 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Inhalt 10 11 5 1 Ra a BROWN 5 2 5 2 2 5 2 3 5 2 4 5 2 5 5 2 6 5 2 7 LA 7 2 7 2 1 7 2 2 7 3 7 3 1 7 3 2 7 3 3 7 3 4 7 3 5 7 3 6 7 4 7 4 1 7 4 2 ifm Funktionselemente 60 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 uuusrsnneeennnnenennnnnnnnnnnnnnnnen nennen namen nn 60 Bibliothek ifm_CR2530_VO3yyZZ LIB 220rsnsenssnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnenn nn 61 Bibliothek ifm_RAWCan_NT_VxxyyZZ LIB c cccccccecececcee cece ee eeeceeaeeeeeeeseceeeaeeeeeeedeceneaeeeeeeeeeeeeea 62 Bibliothek ifm_CANopen_NT_VxxyyZZ LIB uuu22220unesnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn nenn nennen anne ernennen nn 63 Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LlB 2crsnsnnnsennsnnnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 65 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 24usrsnneenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennn nennen nn 66 Baustein Ausg nge isisao neentiende itenei eadeni eene e aeo asta 67 Bausteine RAW CAN Layer 2 ccscceeeseeeeeeseeeeeeeeeeeeeeneneeeeeees Meg Mi ce cemteceneeesseeeeesneneeese 68 Bausteine CANOpen
173. ehler Im FATAL ERROR Zustand gt Die Ausg nge des Ger ts sind abgeschaltet gt Das Anwendungsprogramm ist beendet gt Das Laufzeitsystem ist beendet gt Die LED leuchtet rot Wechsel aus diesem Zustand in einen der folgenden Zust nde m glich e INIT nach Power On Reset 35 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Software 3 4 4 Leistungsgrenzen des Gerats 7358 1 Leistungsgrenzen des Ger ts beachten Datenblatt Verhalten des Watchdog 15365 Ein Watchdog Uberwacht in diesem Gerat die Programmlaufzeit der CODESYS Anwendung Wird die maximale Watchdog Zeit 100 ms Uberschritten gt Gerat geht in den Zustand Timeout Error gt alle Prozesse werden angehalten Reset gt alle Ausg nge werden ausgeschaltet gt die Status LED blinkt rot mit 10 Hz St rung beseitigen Anwendungsprogramm l schen gt PowerOn Reset gt Anwendungsprogramm neu ins Ger t laden Sollte der beschriebene Watchdog ausfallen dann gt ein zweiter Watchdog f hrt das Ger t in den Zustand Fatal Error gt die Status LED leuchtet rot St rung beseitigen gt PowerOn Reset Wenn ohne Erfolg gt Goto Bootloader gt PowerOn Reset gt Laufzeitsystem neu ins Ger t laden gt Anwendungsprogramm neu ins Ger t laden Wenn ohne Erfolg gt Hardware Fehler Ger t an ifm einsenden 36 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartContr
174. ei Bedarf auf den Segmented Transfer umgeschaltet werden gt Die COB ID f r den SDO wird aus der Ubergebenen Node ID berechnet gt Zum Status der SDO bertragung informiert der Ausgang RESULT Multiframe SDOs sind in der L nge grunds tzlich nicht begrenzt F r Systeme ohne File System z B BasicController CRO4nn gilt gt Dem FB eine Adresse bergeben auf die per Zeiger lesend zugegriffen wird F r Systeme mit File System z B PDM360NG CR108n gilt gt Dem FB den Pfad und Namen einer Datei bergeben aus welcher die Daten im Bin rformat gelesen werden sollen 122 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE NODE BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE LEN DWORD DATA DWORD FILE STRING 80 SegmentedTransfer BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Timeout TIME T 10ms Parameter Nutzung optional Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 14964 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Node ID ID des Knotens zul ssig 0x01 0x7F 1 127 Die COB ID des SDOs errechnet sich aus Knoten ID 0x600 Index im Objektve
175. eibung TRUE CAN Schnittstelle freigeben FALSE CAN Schnittstelle sperren CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Baudrate kBit s zul ssig 20 50 100 125 250 500 800 1000 8530 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez 2 Rox Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 69 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_RECOVER 7512 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_RECOVER ENABLE CHANNEL RECOVER_EXECUTE InhibitTime Beschreibung 7513 CAN_RECOVER hat folgende Aufgaben e das automatische BusOff Handling aktivieren deaktivieren e bei Vorliegen eines BusOff die CAN Schnittstelle wieder neu starten gt Wenn BusOff CAN Controller l scht alle Puffer auch die Puffer der anderen Protokolle Wenn CAN_RECOVER nicht verwendet wird ENABLE FALSE gt Bei einem BusOff wird automatisch nach 1 s ein Recover versucht gt Nach 4 erfolglosen Recover Versuchen in Folge wird die betroffene CAN Schnittstelle deaktiviert Parameter der Eing nge 7514 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL
176. eich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert Spitze Spitze Wert des Dithers in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Proportional Anteil des Ausgangsignals Integral Anteil des Ausgangsignals 8088 Beschreibung Zu Kontrollzwecken Anzeige PWM Tastverh ltnis 0 1000 o nur f r stromregelbare Ausg nge m glich aktueller Ausgangs Strom in mA R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor Unterspannung an VBBx Kanaleinstellung ist ung ltig Wert f r DESIRED_CURRENT ist ung ltig Wert f r FREQUENCY ist ung ltig Dither Einstellung ist ung ltig 186 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 OUTPUT 8078 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS OUTPUT Beschreibung 8079 OUTPUT weist einem Ausgangskanal eine Betriebsart zu gt Datenblatt Der FB erm glicht die Zustandserfassung am gew hlten Ausgangskanal Die Messung und der Ausgangswert resultieren aus der ber MODE angegebenen Betr
177. eichnis optionale Objekte Index 0x1000 0x10FF Details nn 256 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1400 0x14FF Details u seen 258 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1600 0x16FF Details en 260 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1800 0x18FF Details en 262 Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1A00 0x1AFF Details uu en 267 Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF Details 270 15982 Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 0x1FFF Details Index 0x1000 0x1001 0x1018 Legende S Idx 0x0 0x1 0x2 0x3 Ox4 Parameter name Device type Error register Device identification Number of entries Vendor ID Product code Revision number Serial number ro ro ro ro ro ro Data type UDINT USINT USINT UDINT STRING UDINT UDINT 15985 Default Details Ox000F 0191 Ger tetyp 0 Fehlerregister bitcodiert gem Profil 301 zul ssige Werte 0b0000 0000 kein Fehler 0b0000 0001 generic error 0b0001 0000 communication error 0b1000 0000 manufacturer specific 0x04 Gerateidentifizierung 0x0690 7501 Vendor ID des Ger ts gem CiA Spezifikation 0 Produkt Code des Ger ts 0 Revisionsnummer des Ger ts 0 Seriennummer des Ger ts Data type ro read only rw read
178. elemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_RX 7586 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 7588 CAN_RX dient zum Empfang einer Nachricht Der FB beschrankt sich auf wenige Funktionen und hat nur geringen Speicherbedarf CAN_RX filtert auf den eingestellten Identifier Wenn innerhalb eines Zyklus mehrere CAN Nachrichten mit dem gleichen Identifier empfangen werden steht nur die letzte aktuellste Nachricht zur Verf gung Parameter der Eing nge 7589 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 2 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 2 048 536 870 911 0x0000 0800 0x1FFF FFFF Parameter der Ausg nge 7590 Parameter Datentyp Beschreibung DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 5 05 FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch 9 09 CAN
179. em separaten Datentr ger zur Verf gung gestellt Zus tzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen ACHTUNG Gefahr von Datenverlust Bei Spannungsausfall w hrend der Daten bertragung k nnen Daten verloren gehen so dass das Ger t nicht mehr funktionsf hig ist Reparatur ist nur bei ifm electronic m glich gt F r st ndige Spannungsversorgung w hrend der Daten bertragung sorgen HINWEIS Es m ssen immer die zum gew hlten Target passenden Software St nde zum Einsatz kommen e des Laufzeitsystems ifm_CR2530_Vxxyyzz RESX e der Steuerungskonfiguration ifm_CR2538_Vxx CFG e der Ger tebibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB und e der weiteren Dateien V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Dabei m ssen der Basisdateiname z B CR2530 und die Software Versionsnummer xx z B 1 berall den gleichen Wert haben Andernfalls geht das Ger t in den STOP Zustand Die Werte f r yy Release Nummer und zz Patch Nummer m ssen nicht bereinstimmen 4368 B Folgende Dateien m ssen ebenfalls geladen sein e die zum Projekt erforderlichen internen Bibliotheken in IEC 61131 erstellt e die Konfigurationsdateien CFG und die Target Dateien TRG Es kann vorkommen
180. en 7603 D Wenn das FiFo voll ist wird nicht berschrieben Eingehende Nachrichten gehen dann verloren In diesem Fall gt Mit ENABLE die Funktion deaktivieren und wieder aktivieren gt Das FiFo wird gel scht und kann von neuem bef llt werden Parameter der Eing nge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID_START DWORD Anfangs Nummer des Datenobjekt Identifier Bereichs Normal Frame 211 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF ID_STOP DWORD End Nummer des Datenobjekt Identifier Bereichs Normal Frame 21 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 229 1 Parameter Nutzung optional 82 FALSE Normal Frame ID 0 2 1 7595 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 7604 Parameter Datentyp Beschreibung ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers DATALENGTHCOUNT BYTE Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1
181. en Der verbleibende Speicher ist reserviert f r system interne Zwecke FRAM FRAM nichtfl chtiger schneller Speicher insgesamt im Ger t vorhanden FRAM steht hier allgemein f r alle Arten von nichtfl chtigen schnellen Speichern Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert f r im Anwendungsprogramm als VAR_RETAIN deklarierte Variablen fest als remanent definierte Merker MBO 127 Der verbleibende Speicher ist reserviert fur system interne Zwecke 12 2015 03 26 Hardware Beschreibung 13736 13053 1 536 kByte 512 kByte 64 kByte 14027 592 kByte 128 kByte 2262 2 kByte 128 Byte 128 Byte ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 2 Eingange Technologie 14090 Analog Eingange 15444 Die Analog Eing nge k nnen Uber das Anwendungsprogramm konfiguriert werden Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden e Stromeingang 0 20 mA e Spannungseingang 0 10 V Spannungseingang 0 32 V e Widerstandsmessung 16 30 000 Q Messung gegen GND Die Spannungsmessung kann auch ratiometrisch erfolgen 0 1000 o Uber FBs einstellbar Das bedeutet ohne zus tzliche Referenzspannung k nnen Potentiometer oder Joysticks ausgewertet werden Ein Schwanken der Versorgungsspannung hat auf diesen Messwert keinen Einfluss Alternativ kann ein Analog Kanal auch bi
182. en Datenblattern zusammenfassende Tabellen zur Verf gung 7 1 Systemmerker 8374 8440 Die zu den Systemmerkern geh renden Merkeradressen k nnen sich bei einer Erweiterung der Steuerungskonfiguration andern gt F r die Programmierung nur die Symbolnamen der Systemmerker nutzen Systemmerker Symbolname Typ Beschreibung TEMPERATURE INT Temperatur im Ger t C SUPPLY_VOLTAGE_VBBS WORD Versorgungsspannung an VBBS in mV SUPPLY_VOLTAGE_VBBx WORD Versorgungsspannung an VBBx in mV CR040n x 1 2 CRO41n x 1 2 CR253n x 1 2 SUPPLY_VOLTAGE_VU WORD interne Versorgungsspannung in mV 211 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 7 2 Inhalt Adressbelegung Ein Ausg nge Adressbelegung und E A Betriebsarten nn a BT RETTET FEAT APC auch Datenblatt 7 2 1 Eing nge Adressbelegung Adressbelegung Ein Ausg nge ee 212 2015 03 26 Adressbelegung und E A Betriebsarten ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Adressbelegung und E A Betriebsarten Eingange Adressbelegung 15434 Abk rzungen Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung Seite 23 Betriebsarten der Ein und Ausg nge Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 IEC Adresse Symbolische Adresse BOO INOO 1B01 INO1 1B02 IN02 BO3 INO3 1B04 IN04 1B05 INO5 1B06 INO6 1B07 IN
183. en hat Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden Get CANopen Error Register liest die Fehler Register 0x1001 und 0x1003 der Steuerung aus Die Register k nnen durch Setzen der entsprechenden Eing nge zur ckgesetzt werden Get CANopen Guard and Heartbeat Error List listet in einem Array alle Knoten auf f r die der Master einen Fehler erkannt hat Guarding Fehler Heartbeat Fehler Die Liste kann durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden CANopen Slave get Guard and Heartbeat State meldet der Steuerung im Slave Betrieb folgende Zustande Node Guarding Uberwachung Heartbeat Uberwachung Die gemeldeten Fehler k nnen durch Setzen des entsprechenden Eingangs zur ckgesetzt werden CANopen Slave get Network Management State meldet den Netzwerk Betriebszustand des Knotens Get Object Directory Changed Flag meldet wenn bei einem bestimmten Objektverzeichnis Eintrag der Wert ge ndert wurde CANopen Set State Parameter des Masters eines Slave Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz abfragen CANopen get SYNC State liest die Einstellung der SYNC Funktionalit t aktiv deaktiv liest den Fehlerzustand der SYNC Funktionalit t SyncError CANopen Network Management Services aktualisiert den internen Knotenstatus sowie abh ngig von den NMT Kommando Eingangen l st ein NMT Kommando aus oder l st die Initialisierung eines Knotens aus CAN
184. en positiven Flanke MODE 25 Verstrichene Zeit seit der letzten g ltigen Messung MODE 14 Wert 0 nicht erfasst MODE 19 20 Puls Pause Verh ltnis des Eingangssignals in o MODE 25 Phasenverschiebung in R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle ded Rex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 132 84 Moduseinstellung ist ung ltig 137 89 Wert f r PERIODS oder TIMEBASE ist ung ltig 146 92 Periodendauer zu gro Bei MODE 25 auch fehlende Flanken auf Eingangskanal B 183 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 5 2 6 Bausteine Ausgangsfunktionen CURRENT CONTROL en ae en reais fete ae 185 DU OT nn ee ee ee 187 PWMIOOO S ee cera ethereal rh cee Ne Pane Daten beans 189 10462 F r dieses Ger t k nnen Sie die Funktionsweise von einigen oder von allen Ausgangen einstellen Hier zeigen wir Ihnen geeignete Bausteine dazu 184 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CU
185. enblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig 2 2 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 215 Das Dokument richtet sich an Personen die Uber Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS Programmierkenntnisse mit IEC 61131 3 verf gen Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zusatzlich mit der Software CODESYS vertraut sein Das Dokument richtet sich an Fachkrafte Dabei handelt es sich um Personen die aufgrund ihrer einschl gigen Ausbildung und ihrer Erfahrung bef higt sind Risiken zu erkennen und m gliche Gef hrdungen zu vermeiden die der Betrieb oder die Instandhaltung eines Produkts verursachen kann Das Dokument enth lt Angaben zum korrekten Umgang mit dem Produkt Lesen Sie dieses Dokument vor dem Einsatz damit Sie mit Einsatzbedingungen Installation und Betrieb vertraut werden Bewahren Sie das Dokument w hrend der gesamten Einsatzdauer des Ger tes auf Befolgen Sie die Sicherheitshinweise 2 3 Anlaufverhalten der Steuerung 15233 Gefahr durch unbeabsichtigtes und gef hrliches Anlaufen von Maschinen oder Anlagenteilen gt Der Programmierer muss bei der Programmerstellung verhindern dass nach Auftreten eines Fehlers z B NOT HALT und der anschlie enden Fehlerbeseitigung unbeabsichtigt Maschinen oder Anlagenteile gef hrlich anla
186. ende PDO 5 249 Parameter Wert voreingestellt 1 0x280 Node ID 0x380 Node ID 0x480 Node ID 0x181 Node ID 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung E nderung wann gesichert wirksam ja sofort ja sofort nein _ ja sofort ja sofort ja sofort nein f ja sofort ja sofort ja sofort nein ja sofort ja sofort ja sofort nein u ja sofort ja sofort ja sofort ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Objektverzeichnis Index 0x1805 0x1806 0x1807 0x1808 Sub Idx 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 Parameter Beschreibung reserved event time Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Parameter f r Konfigurat ion Sende PDO 5 Konfigurat ion Sende PDO 5 Konfigurat ion Sende PDO 6 Konfigurat ion Sende PDO 6 Konfigurat ion Sende PDO 6 Konfigurat ion
187. erhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen N NMT NMT Network Management Netzwerk Verwaltung hier im CANopen Protokoll Der NMT Master steuert die Betriebszust nde der NMT Slaves Node Node engl Knoten Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint Node Guarding Node engl Knoten hier Netzwerkteilnehmer Guarding engl Schutz Parametrierbare zyklische berwachung von jedem entsprechend konfigurierten Slave Der Master pr ft ob die Slaves rechtzeitig antworten Die Slaves pr fen ob der Master regelm ig anfragt Somit k nnen ausgefallene Netzwerkteilnehmer schnell erkannt und gemeldet werden O Obj Objekt Oberbegriff f r austauschbare Daten Botschaften innerhalb des CANopen Netzwerks Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OBV Das Objektverzeichnis OBV enth lt alle CANopen Kommunikationsparameter eines Ger tes sowie ger tespezifische Parameter und Daten OPC OPC OLE for Process Control Objektverkn pfung und einbettung f r Prozesssteuerung Standardisierte Software Schnittstelle zur herstellerunabhangigen Kommunikation in der Automatisierungstechnik OPC Client z B Ger t zum Parametrieren oder Programmieren meldet sich nach dem Anschlie en am OPC Server z B Automat
188. ern gesetzten Beschreibungen sind nur in den Anleitungen bestimmter Ger te enthalten 1 3 CODESYS Programmierhandbuch 17542 Im erg nzenden Programmierhandbuch CODESYS V2 3 der 35 GmbH erhalten Sie weitergehende Informationen ber die Nutzung des Programmiersystems Dieses Handbuch steht auf der ifm Homepage als kostenloser Download zur Verf gung www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download gt Systeme f r mobile Arbeitsmaschinen Handb cher und Online Hilfen f r ecomatmobile finden Sie auch hier ecomatmobile DVD Software tools and documentation ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Uber diese Anleitung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 1 4 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen 203 Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind m glich Leichte reversible Verletzungen sind m glich ACHTUNG Sachschaden ist zu erwarten oder m glich B Wichtige Hinweise auf Fehlfunktionen oder St rungen Weitere Hinweise gt Handlungsaufforderung gt Reaktion Ergebnis gt siehe abc Querverweis 123 Dezimalzahl 0x123 Hexadezimalzahl 0b010 Binarzahl Bezeichnung von Tasten Schaltflachen oder Anzeigen ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03
189. ersch den m glich durch Fehlfunktionen F r Ausg nge im PWM Modus gilt e es gibt keine Diagnosefunktionen 9980 HINWEIS PWM Ausg nge d rfen NICHT parallel betrieben werden um z B den max Ausgangsstrom zu erh hen Die Ausg nge arbeiten nicht synchron Andernfalls kann die komplette Last ber nur einen Ausgang gehen Die Strommessung funktioniert dann nicht mehr e PWM Ausgange k nnen mit und ohne Stromregelfunktion betrieben werden Stromgeregelte PWM Ausg nge werden berwiegend zur Ansteuerung von proportionalen Hydraulikfunktionen genutzt Verf gbarkeit von PWM 16364 Ger t Anzahl verf gbare davon stromgeregelt PWM Frequenz PWM Ausg nge PWMi Hz integriertes E A Modul ExB01 12 2 20 250 Ausg nge konfigurieren f r PWM Funktionen 15888 F r die PWM Funktion der Ausg nge stehen folgende Einstellungen zur Verf gung e Modus 4 OUT_PWM oder e Modus 5 OUT_CURRENT zul ssige Werte Kapitel Ausg nge Betriebsarten E A Modul Seite 243 Stromregelung mit PWM PWMi 14722 ber die im Controller integrierten Strommesskan le kann eine Strommessung des Spulenstroms durchgef hrt werden Dadurch kann zum Beispiel der Strom bei einer Spulenerw rmung nachgeregelt werden Damit bleiben die Hydraulikverh ltnisse im System gleich Grunds tzlich sind die stromgeregelten Ausg nge gegen Kurzschluss gesch tzt 239 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530
190. erzeichnis Jedes SDO wird auf Antwort berwacht und wiederholt wenn sich innerhalb der berwachungszeit der Slave nicht meldet Selbsttest Testprogramm das aktiv Komponenten oder Ger te testet Das Programm wird durch den Anwender gestartet und dauert eine gewisse Zeit Das Ergebnis davon ist ein Testprotokoll Log Datei aus dem entnommen werden kann was getestet wurde und ob das Ergebnis positiv oder negativ ist 298 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen Slave Passiver Teilnehmer am Bus antwortet nur auf Anfrage des Masters Slaves haben im Bus eine eindeutige Adresse Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS Bedienoberfl che gt Programmierer teilt dem Programmiersystem mit welche Hardware programmiert werden soll gt CODESYS l dt die zugeh rigen Bibliotheken gt Lesen und schreiben der Peripherie Zust nde Ein Ausg nge ist m glich stopped stopped engl angehalten Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus werden nur gt NMT Kommandos bertragen Symbole Piktogramme sind bildhafte Symbole die eine Information durch vereinfachte grafische Darstellung vermitteln gt Kapitel Was bedeuten die Symbole und Formatierungen gt Seite 6 Systemvariable Variable auf die via IEC Adresse oder Symbolname aus der SPS zugegriffen werden kann T Target Das
191. et werden Reaktion abh ngig von Betriebsart des Ausgangs 15252 Im Falle von berlast oder Kurzschluss h ngt das Verhalten des Ausgangs von dessen Betriebsart ab FB OUTPUT Seite 187 gt Eingang MODE e MODE gt 2 binary output plus schaltend keine Diagnose und kein Schutz gt der Ausgang wird weiter betrieben e MODE gt 15 binary output plus schaltend with diagnosis gt Fehler wird erkannt und vom FB OUTPUT am Ausgang RESULT gemeldet z B RESULT 128 141 142 oder 145 Das h ngt vom Ausgangstyp und dem Strom oder der Spannung am Ausgang ab Der Programmierer kann im Programm auf den Fehler reagieren e MODE gt 16 binary output plus schaltend with diagnosis and protection gt Fehler wird erkannt und vom FB OUTPUT am Ausgang RESULT gemeldet gt Der betreffende Ausgang wird abgeschaltet gt Der logische Zustand des Ausgangs bleibt davon unverandert Reaktion bei Einsatz von PWM oder CURRENT_CONTROL 15254 Anders verhalt es sich bei Einsatz der FBs PWM oder CURRENT_CONTROL Hier gibt es keine Diagnose Der gt Eigenschutz des Ausgangs wird aktiv gt Bei Ausg ngen mit Stromr cklesung Im Anwendungsprogramm den typischen Strom f r den Ausgang abfragen Hier ist der Programmierer verantwortlich auf das Ereignis zu reagieren 19 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Ausgangsgruppe Q0 OUT
192. eten ist Konfiguration Sende PDO 3 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 3 Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 PDO ist ung ltig ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Index 0x1803 0x1804 S Idx 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 Parameter name transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved Data type rw USINT rw UINT w USINT rw UINT ro USINT rw UDINT w USINT rw UINT rw USINT w UINT ro USINT rw UDINT w USINT rw UINT w USINT 0x480 Node 0x181 Node 263 Default 0x01 0 0x05 ID 0x01 0x05 ID 0x01 0 0 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Details 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Werte werden sofort bertragen OxFF asynch device profile event Werte werden sofort bertragen Wartezeit im Sende Type asynch bevor das PDO fr hestens wieder gesendet wird
193. etriebssicherheit gew hrleistet 6 1 Diagnose 19601 Bei der Diagnose wird der Gesundheitszustand des Ger tes gepr ft Es soll festgestellt werden ob und gegebenenfalls welche Fehler im Ger t vorhanden sind Je nach Ger t k nnen auch die Ein und Ausg nge auf einwandfreie Funktion berwacht werden Drahtbruch Kurzschluss Wert au erhalb des Sollbereichs Zur Diagnose k nnen Konfigurations Dateien herangezogen werden die w hrend des normalen Betriebs des Ger tes erzeugt wurden Der korrekte Start der Systemkomponenten wird w hrend der Initialisierungs und Startphase berwacht Zur weiteren Diagnose k nnen auch Selbsttests durchgef hrt werden 6 2 Fehler Ein Fehler ist die Unf higkeit einer Einheit eine geforderte Funktion auszuf hren Kein Fehler ist diese Unf higkeit w hrend vorbeugender Wartung oder anderer geplanter Handlungen oder aufgrund des Fehlers externer Mittel Ein Fehler ist oft das Resultat eines Ausfalls der Einheit selbst kann aber ohne vorherigen Ausfall bestehen In der ISO 13849 1 ist mit Fehler der zuf llige Fehler gemeint 19602 209 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Diagnose und Fehlerbehandlung Reaktion auf Fehlermeldungen 6 3 Reaktion auf Fehlermeldungen 8504 Es liegt grundsatzlich in der Verantwortung des Programmierers auf die Fehlermeldungen im Anwendungsprogramm zu reagieren Uber di
194. fangen 115 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_SDOREADBLOCK 14942 SDO Read Block Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOREADBLOCK SegmentedTransfer TimeOut Beschreibung 14943 CANOPEN_SDOREADBLOCK liest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO Blocktransfer gt Falls der Knoten keinen Blocktransfer unterst tzt schaltet der FB automatisch um auf den Segmented Transfer Per Eingang kann aber auch direkt auf den Segmented Transfer umgeschaltet werden gt Die COB ID f r den SDO wird aus der bergebenen Node ID berechnet Multiframe SDOs sind in der Lange grundsatzlich nicht begrenzt F r Systeme ohne File System z B BasicController CRO4nn gilt gt Dem FB eine Adresse bergeben auf die per Zeiger schreibend zugegriffen wird Der durch Startadresse DATA und Datenanzahl MAX_LEN definierte Speicherbereich muss verf gbar sein gt Ist die Datenmenge gr er als angegeben wird der Transfer abgebrochen und per RESULT signalisiert F r Systeme mit File System z B PDM360NG CR108n gilt gt Dem FB den Pfad und Namen einer Datei bergeben in welcher die Daten im Binarformat gespeichert werden sollen gt Zum Status der SDO bertragung in
195. fangs Multiframe verf gbar 119 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_SDOWRITE 7825 SDO Write Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOWRITE Beschreibung 7826 CANOPEN_SDOWRITE ist ein einfacher Funktionsbaustein zur Bearbeitung von Expedited SDOs also SDOs mit maximal 4 Nutzdaten Bytes Diese Art bildet in der Regel einen Gro teil der SDO Kommunikation ab Expedited SDO beschleunigtes Nachrichten Objekt mit Servicedaten Wegen der auf max 4 Nutzdaten Bytes begrenzten Datenmenge l sst sich erheblich Speicherplatz sparen da dieser FB nur 4 Bytes als Pufferspeicher vorhalten muss und selbst kein gro es Daten Array anlegt Parameter der Eing nge 7828 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis LEN BYTE Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zulassige Werte 1 4 0x01 0x04 DATA ARRAY 0 3 OF BYTE Datenbereich 1
196. ff Input OUTOO 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 5 0x05 current control 15 Ox0F binary plus switched with diagnosis 16 0x10 binary plus switched with diagnosis protection 0x12 Configuration OUTO1 rw USINT 2 0 0x00 off Input OUTO1 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 5 0x05 current control 15 Ox0F binary plus switched with diagnosis 16 0x10 binary plus switched with diagnosis protection 0x2000 0x13 Configuration OUTO2 w USINT 2 0 0x00 off Input OUTO2 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 15 Ox0F binary plus switched with diagnosis 16 0x10 binary plus switched with diagnosis protection 0x14 Configuration OUTO3 rw USINT 2 0 0x00 off Input OUTO3 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 15 Ox0F binary plus switched with diagnosis 16 0x10 binary plus switched with diagnosis protection 0x15 Configuration OUT04 w USINT 2 0 0x00 off Input OUTO4 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 15 0x0F binary plus switched with diagnosis 16 0x10 binary plus switched with diagnosis protection 271 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Index S Idx Parameter name Data type Default Details 0x16 Configuration OUTO5 rw USINT 2 0 0x00 off Input OUTO5 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 15 Ox0F binary plus sw
197. formiert der Ausgang RESULT 116 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Eingange Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE NODE BYTE IDX WORD SUBIDX BYTE DATA DWORD FILE STRING 80 MAX_LEN DWORD SegmentedTransfer BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Timeout TIME T 10ms Parameter Nutzung optional Parameter der Ausgange Parameter Datentyp LEN DWORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 14945 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Node ID ID des Knotens zul ssig 0x01 0x7F 1 127 Die COB ID des SDOs errechnet sich aus Knoten ID 0x600 Index im Objektverzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Adresse des Datenbereichs zum Speichern der empfangenen Daten Eingang ist ohne Funktion bei Ger t mit Dateisystem Linux Pfad und Dateiname zum Speichern der empfangenen Daten im Bin rformat Eingang ist ohne Funktion bei Ger t ohne Dateisystem BasicSystem Maximal erlaubte Anzahl der Bytes die empfangen werden d rfen TRUE FALSE Segmented SDO Transfer SDO Blocktransfer Wartezeit des FB auf die Antwort Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0
198. fzeitsystem V03 02 2015 03 26 Index CANOPEN_SDOREAD cccccsscssssssesssssessesseessessessecsssssessesneeseeseeanens CANOPEN_SDOREADBLOCK ccccsscsssessesssessessesseestessesseeseeseeanees CANOPEN_SDOREADMULTI CANOPEN SDOWRITE 2 2 CANOPEN_SDOWRITEBLOCK CANOPEN_SDOWRITEMULTL ccccccscsssessesseessessscsssstessessseseeaeanees CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE cccccscsscsssessesstesesseessesteasees 138 CANOPEN_SETSTATE u ccsscssesssessessssssessesseesucssessecssssseasesseeseesssanens 101 CANOPEN_SETSYNCSTATE scssscsscsstessessesstessessecsesssessecseesseaneanees 129 CANOPEN_WRITEOBJECTDICT cesesssessesseesessesseestessesseesseseanees 111 GAN Schnittstellen l cereal daviteratcmwnnitetelsvands 25 CAN Schnittstellen deklarieren z B CR1080 44 CAN Schnittstellen E A Modul eeeeneenenennenn 230 CAN CST GK raten ehren 288 CR Narren 288 CODESYS Programmierhandbuch enenee 5 Copyright seen een ehem 4 ESIV Date cicistccenesctccattsctcsecasessonssetitectseeziarsserttecssaapiaansaniiectseatioansestacen 289 CURRENT_CONTROL u e een 185 D Datentypen Html 289 Datentypen in der EDS Datei nnnnennn 245 DE errang 290 Definition Kurzschluss berlast Diagnose su u 050 ee en een 209 290 bin re Ausg nge via Spannungsmessung 20 21 227 228 Kurzschluss 20 21 227 228 Leiterbruch 20 21 227
199. g 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7851 7853 Baustein nur verwenden wenn das Ger t als CANopen Slave betrieben wird An die Anwendung wird mit CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE nur noch der Betriebszustand nach CANopen gemeldet sowie eine Fehlermeldung falls ein ung ltiger Zustands bergang angefordert wurde Parameter der Eing nge Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke 7854 Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Parameter der Ausg nge 7855 Parameter Datentyp Beschreibung NMTSTATE BYTE Netzwerk Betriebszustand des Knotens 0 INIT 1 OPERATIONAL 2 PRE OPERATIONAL 3 STOPPED RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez gi hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 104 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_NMTSERVICES 7843 Network Management Services Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Sy
200. g 0 7 LEN WORD Anzahl der empfangenen Bytes zul ssige Werte 0000 0000 0000 06F94s 0 1 78510 DATA ARRAY 0 1784 OF BYTE Empfangene Daten 1 1785 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 5 05 FB ist aktiv noch keine Daten empfangen 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 155 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Bausteine SAE J1939 Senden J1939_TX J1939_TX_ENH J1939_TX_ENH_CYCLIC J1939_TX_ENH_MULTI 156 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_TX 7688 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_TX Beschreibung 7689 J1939_TX ist die einfachste Methode zum Versenden von Single Frame Nachrichten Parameter der Eingange 7690 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN
201. g 1 0x00000001 0x DA BYTE J1939 Adresse des angefragten Gerats Parameter der Ausgange 15029 Parameter Datentyp Beschreibung PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 LEN WORD Anzahl der empfangenen Bytes 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 5 05 FB ist aktiv noch keine Daten empfangen 64 40 Fehler Multiframe empfangen 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 149 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_SPEC_REQ_MULTI 15033 J1939 Specific Request Multiframe Message Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_SPEC_REQ_MULTI Beschreibung 15036 J1939_SPECIFIC_REQUEST fragt eine spezifizierte Multiframe Nachricht bei einer anderen Steuerung an und empf ngt sie Parameter der Eing nge 15037 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbe
202. g Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Ausgang Eingang Ausgang Ausgang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Beschreibung ausgeschaltet ohne Funktion bin r plus schaltend digital erfasst m glichst statt dessen Modus 10 verwenden bin r plus schaltend Ausgang FALSE gt 0 V Ausgang TRUE Versorgungsspannung der Ausg nge analoge Spannungsmessung im 10 V Messbereich PWM Betrieb stromgeregelt analoge Spannungsmessung ratiometrisch zur Versorgungsspannung VBBS analoge Strommessung bis 23 mA reserviert analoge Spannungsmessung im 32 V Messbereich bin r plus schaltend abh ngig von der Versorgungsspannung VBBS analog oder digital erfasst bin r plus schaltend mit Diagnose analog erfasst abh ngig von der Versorgungsspannung VBBS Diagnose auf Schluss gegen VBBS oder GND bin r minus schaltend analog erfasst abh ngig von der Versorgungsspannung VBBS bin r minus schaltend Ausgang TRUE Ausgang auf GND Frequenzmessung digital erfasst binar plus schaltend Ausgang FALSE gt 0 V Ausgang TRUE gt Versorgungsspannung der Ausg nge Diagnose auf Leiterbruch und Kurzschluss binar plus schaltend Ausgang FALSE gt 0 V Ausgang TRUE Versorgungsspannung der Ausg nge Diagnose auf Leiterbruch und Kurzschluss Abschaltung des Ausgangs bei Kurzschluss reserviert Widerstandsmessung analog erfasst Periodendauermessung dig
203. g nge Parameter Datentyp ER BYTE ERROR_FIELD ARRAY 0 MAXERR OF DWORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert 5 dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 137 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE 7908 Send Emergency Message Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE EXECUTE CHANNEL ERRORACTIVE EEC ER MSEF Write1003 SendSysStatus Beschreibung RESULT 7910 CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE versendet eine EMCY Nachricht Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern zusammengebaut und ins Register 0x1003 eingetragen Die COB ID fur die Emergency Nachricht wird aus den Konfigurationsdaten ermittelt Parameter der Eing nge Parameter EXECUTE CHANNEL ERRORACTIVE EEC ER Parameter Nutzung optional MSEF Datentyp BOOL FALSE BYTE BOOL WORD BYTE 0 ARRAY 0 4 OF BYTE 7911 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t FALSE TR
204. g Ein Ausg nge eneenenenenn 212 Adressbelegung und E A Betriebsarten 00 cesses 212 Adresse nn namen 287 Adressen Variablen der Ausg nge 280 Adressen Variablen der Eing nge 278 Allgemein 245 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 Analog Eingange 2 82 22 Rn Angaben zumi Gafat sitini i AMIGHUMG 2s ascetics isehe acest 0a Anschlussbelegung 2 sea Anwendungsprogramm eeseececseeseesseesessesseessesseeeteseeneeeteeeeseeeeee Anwendungsprogramm erstellen ArchitektU annenin nannaa een Ausg nge Adressbelegung Betriebsarten Betriebsarten E A Modul PDO Mapping E A Modul Ausg nge Technologie nennnennneneenennennennne Ausg nge des integrierten E A Moduls EXB01 e 226 Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren 237 Ausg nge konfigurieren nenneenennennnnnennennnennennennn 53 Ausg nge konfigurieren f r PWM Funktionen ee 239 Ausgangsgruppe QO OUT00 OUTON neeeensenenne Ausgangsgruppe Q1 OUTO2 OUTO7 Ausgangsgruppe Q2 OUT08 OUTO9 Ausgangsgruppe Q4 OUT10 0UT11 Ausgangsgruppe Q5 OUT12 0UT15 Baustein Ausg nge nnnsennnnesernnnennnnnze Mhar onsses Mp ececeeseeatestecsecsee 67 Bausteine Ausgangsfunktionen CANopen CANopen Emergency CANopen Guarding CANopen Netzwerkmanagement CANopen Objektverzeichni
205. gabewerte FB spezifische Fehlermeldungen Globale Fehlermeldungen Beispiele Fehler CANopen Konfiguration ist zu gro und kann nicht gestartet werden Fehler CANopen Manager konnte nicht gestartet werden Fehler Mehrere modale Eing nge sind aktiv z B CANopen NMT Services Fehler CANopen Zustands bergang ist nicht erlaubt Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler Speicher berschreitung L nge gr er als Array Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren Fehler CAN Multiframe Sendung ist fehlgeschlagen Fehler CAN Sendung ist fehlgeschlagen Daten k nnen nicht gesendet werden Fehler zu wenig Speicher f r Empfangs Multiframe verf gbar 67 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 8354 7556 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 5 2 2 Bausteine RAW CAN Layer 2 Bausteine RAW CAN Status ae or acres ee oe een 68 Bausteine RAW CAN Daten empfangen 2222u444444anHnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnannennnnannnennnanen nn 74 Bausteine RAW CAN Daten senden 44444440040nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnn nn 84 Bausteine3RAW G N Rem tenmnaah arena een een 90 15051 Hier beschreiben wir die RAW CAN Funktionsbausteine CAN Layer 2 der ifm electronic zur Nutzung im Anwendungsprogramm Bausteine RAW CAN Status CA
206. gang OUT10 PWM Ausgang OUT11 280 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung 7 3 5 Systemmerker f r das integrierte E A Modul ExB01 systemmienken E AsMOGUIMEXBO ee ee ee 281 Systemmerker E A Modul ExB01 15957 Fur das integrierte E A Modul des Gerats gibt es keine Systemmerker Die R ckmeldungen erfolgen ber Process Data Objects PDOs ber die EDS Datei Kapitel Eing nge PDO Mapping E A Modul gt Seite 278 281 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung 7 3 6 Fehlermeldungen f r das E A Modul EMC YEOD ie Rte rn ee e e ee aa ae Danese E A E sana E Sasneeariceennenaniseane 282 SH Os Eelilenmel dum OM anreisen aa a T 283 15891 EMCY Objekte 15981 Folgende Fehlercodes gem DSP 401 und DSP 301 werden unterst tzt EMCY Code Error Reg Zusatz Code Beschreibung 0x6100 0x11 0x00 Internal Software berlauf einer RX Warteschlange z B Frequenz der RX PDOs ist zu gro Reset nur extern ber Eintrag in Index 0x1003 Subldx 00 0x6101 0x11 0x00 Internal Software berlauf einer TX Warteschlange z B Ger t kommt nicht auf den Bus Reset nur extern ber Eintrag in Index 0x1003 Subldx 00 0x8100 0x11 0x00 Monitoring Guarding Error F r die Zeit guard time life time factor wird kein guard
207. gef hrt 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 98 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_GETSTATE 7865 Get State Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETSTATE MASTERSTATE PLCNODEID PLCBAUDRATE PLCVERSION CANSTATE NODESTATE LASTNODESTATE RESULT Beschreibung 7867 Mit CANOPEN_GETSTATE k nnen Parameter des Masters eines Slave Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz abgefragt werden Parameter der Eingange 7868 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE Node ID ID des Knotens 0 127 Ger t als CANopen Master Wert 0 Nur die Statusinformationen des Ger ts selbst werden an den Ausg ngen zur ckgeliefert Die Ausg nge mit Informationen zu den Knoten sind ung ltig Wert nicht 0 Node ID eines Knotens im Netzwerk F r diesen sowie f r das Ger t werden an den Ausg ngen die Zust nde zur ckgeliefert Ger t als CANopen Slave Wert 0 voreingestellt Die Statusinformationen des Slave werden an den Ausg ngen zur ckgeliefert Wert nicht 0 keine Aktion
208. gende f r _ Vxxyyzz LIB V Version xx 00 99 Versionsnummer yy 00 99 Release Nummer zz 00 99 Patch Nummer Hier finden Sie die f r dieses Ger t passenden ifm Funktionselemente aufgelistet nach CODESYS Bibliotheken sortiert 60 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 5 1 1 Bibliothek ifm_CR2530_V03yyzz LIB Dies ist die Ger te Bibliothek 14736 Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein CURRENT_CONTROL Seite 185 FASTCOUNT Seite 173 FLASH_INFO Seite 192 FLASH_READ Seite 193 GET_APP_INFO Seite 194 GET_HW_INFO Seite 195 GET_IDENTITY Seite 196 GET_SW_INFO Seite 197 GET_SW_VERSION Seite 198 INC_ENCODER Seite 175 INPUT Seite 178 MEM_ERROR Seite 199 MEMCPY Seite 200 OHC Seite 202 OUTPUT Seite 187 PERIOD Seite 181 PWM1000 Seite 189 SET_IDENTITY Seite 204 SET_LED Seite 205 SET_PASSWORD gt Seite 207 TIMER_READ_US Seite 208 Kurzbeschreibung Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal Z hlerbaustein f r schnelle Eingangsimpulse liest die Informationen aus dem User Flash Speicher Name des Speicherbereichs vom User vorgegeben Software Version Startadresse f r einfaches Lesen mit IEC Struktur liest unterschi
209. gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE Node ID ID des Knotens zul ssig 0x01 0x7F 1 127 Die COB ID des SDOs errechnet sich aus Knoten ID 0x600 IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Timeout TIME T 10ms Wartezeit des FB auf die Antwort Parameter Nutzung optional Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 118 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 7810 Parameter Datentyp Beschreibung LEN DWORD Anzahl der empfangenen Bytes zul ssige Werte 0x0000 0001 0x0000 0800 1 2 048 DATA ARRAY 0 SDOMAXDATA OF Pufferspeicher f r Nutzdaten der SDO Daten bertragung BYTE RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez 32 33 34 242 255 hex 00 01 05 20 21 22 F2 FF Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch keine Daten empfangen SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 TIMEOUT ist abgelaufen Toggle Bit Fehler Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler zu wenig Speicher f r Emp
210. gs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 237 gt Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten E A Modul Ausgangsgruppe Q4 OUT12 0UT15 15811 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Kan len mit fest eingestellter Funktion Diese Ausg nge sind fix eingestellt wie folgt e bin rer Ausgang plus schaltend BH Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul gt Seite 240 gt Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten 229 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Schnittstellen Beschreibung E A Modul CAN Schnittstellen E A Modul CAN Schnittstellen E A Modul CAN Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CR0133 CAN Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CR2532 unse Integriertes E A Modul ExB01 als CANopen Slave anschlie en Anschl sse und Daten Datenblatt 230 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung CAN Schnittstellen und Protokolle E A Modul in CR0133 15833 15835 Im integrierten E A Modul des Ger ts sind folgende CAN Schnittstellen und CAN Protokolle verf gbar CAN Schnittstelle CAN 1 CAN 2 CAN 3 CAN 4 voreingestellte Download ID ID 123 ID 122 ase C
211. gsgruppe 11 INO4 INO5 neennene 15 Eingangsgruppe 12 INO6 IN11 alt Eingangsgruppe 13 IN12 IN 15 17 Eingangswerte verarbeiten 172 Einsatz als Bin reing nge nnennnneneneennennenneenneenneen 52 Embedded Softwa N einen 291 EMG Y anne 291 EMCY Codes SED WB a ea a EEE ER I RRR 285 E a A A 286 EMOS ODERI AM sous isescscsiscsrccscocosscssesoseseiesoecsniesonsstensisteanesnateanvsncens 282 EMY T AE nananana 291 ERRORZUSIENEIM un nennen 34 Eerie Meet cssecssecssecssecnsecsssesssenssanicessuctisecsscbisenseatisasteatisenssatiaes 291 CW MOM EEEE 291 F PAS TICOUN Ti sea 173 FATAL ERROR Zustand neensnsneensenneenneennsenneenneennnenneen 35 FB FUN PRG in CODESYS cssicssccssicssicssissssessisasicevisrseessisnsicesseniensians 29 FBs f r PWM Funktionen essensnseneennsenneenneenneenneenneen 56 FehlanwendUNG sinsin 291 Fehler 209 GANA CANOE a aareen 285 Fehlermeldungen f r das E A Modul nee 282 Fehlermerker s s s Fehler Tabellen FPUFO cscieseicosissejesasansscesssvotersinasiucousveasesdsveaseassneaqesabveaseasiveagesanneageasbiease ts ELASHUINFO nn FLASH READ eine en Flash Speicher een FEASHESPEICHET u een en 12 FRAM An nennen een 12 292 Funktionskonfiguration ennnnennnennennennens 47 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 47 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge im E A Modul 235 Funktionskonfigura
212. gsspannung bildet das Gerat einen Zeittakt der in einem Register aufwarts gez hlt wird Dieses Register kann mittels des FB Aufrufes ausgelesen werden und z B zur Zeitmessung genutzt werden Info Der System Timer l uft maximal bis zum Z hlerwert 1h 11min 34s 967ms 295us und startet anschlie end wieder mit 0 Parameter der Ausg nge 8220 Parameter Datentyp Beschreibung TIME_US DWORD Aktuelle Systemzeit us RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 208 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Diagnose und Fehlerbehandlung Diagnose 6 Diagnose und Fehlerbehandlung Diagnose cero E ede eet at eee nade ede ade eee ene a eee 209 el a S ere cere cere rer ere ae tren errr eee a errr rrr re reer rere reer errr ne errter reer err 209 Reaktion aufkehlermeldungen r 4 222 cca cee a een nea g aie ia Ania 210 CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung 44444424440Hnnsnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnn nn 210 Das Laufzeitsystem LZS berpr ft das Ger t durch interne Fehler Checks in der Startphase Reset Phase w hrend der Ausf hrung des Anwendungsprogramms Kapitel Betriebszust nde Seite 33 So wird eine m glichst hohe B
213. gt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit Diagnosefunktion und Protection e analoger Ausgang stromgeregelt PWMi analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM Kapitel M gliche Betriebsarten E A Modul gt Seite 240 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration Kapitel Ausg nge des integrierten E A Moduls konfigurieren gt Seite 237 gt U Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Diagnose bin re Ausg nge via Spannungsmessung 19403 19397 Die Diagnose dieser Ausg nge erfolgt ber eine interne Spannungsmessung im Ausgang Grafik Prinzipschaltung 1 Ausgangskanal 2 R cklesekanal f r Diagnose 3 Anschluss Ausgang n 4 Last Diagnose berlast 19448 Die Ausg nge haben keine Strommessung keine berlasterkennung Diagnose Leiterbruch 19404 Eine Leiterbruch Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei gesperrtem Ausgang Qn FALSE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn der Widerstand Ru den R cklesekanal auf HIGH Potential VBB zieht Ohne den Leiterbruch w rde die niederohmige Last R lt 10 kOhm LOW logisch 0 erzwingen Diagnose Kurzschluss 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 227 ifm Programmierhandbuch
214. halten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_RX Beschreibung 7725 J1939_RX ist die einfachste Methode zum Empfangen von Single Frame Nachrichten Es wird die zuletzt auf dem CAN Bus gelesene Nachricht zur ckgegeben Parameter der Eing nge 7726 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF m Die PGN 0 wird nicht verwendet Parameter der Ausg nge 7727 Parameter Datentyp Beschreibung SA BYTE Source Address des Senders PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 LEN WORD Anzahl der empfangenen Bytes 0 8 DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 152 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm
215. her Messung m ssen die angeschlossenen Sensoren mit VBBs des Ger ts versorgt werden Dadurch werden Fehlmessungen durch Spannungsverschiebungen vermieden 8971 n Anschluss Multifunktions Eingang n 6 CR Ger t Bin r Eingang plus schaltend Bin r Eingang minus schaltend analoge Spannungsmessung 0 10 V analoge Spannungsmessung 0 32 V Spannung u1 gt Grafik Prinzipschaltung Multifunktions Eingang 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess Eingang In Anschluss Widerstandsmess Eingang n CR Ger t 1 Eingangsfilter 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 221 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Bin r Eing nge 1015 7345 Der Bin r Eingang kann in folgenden Modi betrieben werden e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal e bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal Je nach Ger t k nnen auch die Bin r Eing nge unterschiedlich konfiguriert werden Neben den Schutzmechanismen gegen St rungen werden die Bin r Eing nge intern ber eine Analogstufe ausgewertet Das erm glicht die Diagnose der Eingangssignale Im Anwendungsprogramm steht das Schaltsignal aber direkt als Bit Information zur Verf gung In Anschluss Bin r Eingang n CR Ger t 1 Input Filter 3 2a
216. hland e Windows ist Eigentum der Microsoft Corporation USA ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Uber diese Anleitung Ubersicht Dokumentations Module fiir ecomatmobile Gerate 1 2 Ubersicht Dokumentations Module fur ecomatmobile Gerate 17405 Die Dokumentation fur ecomatmobile Gerate besteht aus folgenden Modulen 1 Datenblatt Inhalt Technische Daten in Tabellenform Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR2530 gt Technische Daten im PDF Format 2 Montageanleitung Betriebsanleitung Inhalt Anleitung f r Montage elektrische Installation Inbetrieonahme Technische Daten Quelle Anleitung wird mit dem Ger t mitgeliefert Auch zu finden auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR2530 gt Betriebsanleitungen 3 Programmierhandbuch Online Hilfe Inhalt Beschreibung der Konfiguration und der Funktionen der Ger te Software Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR2530 gt Betriebsanleitungen 4 Systemhandbuch Know How ecomatmobile Inhalt Hintergrundwissen zu folgenden Themen bersicht Templates und Demo Programme CAN CANopen Ausg nge steuern User Flash Speicher e Visualisierungen bersicht Dateien und Bibliotheken Quelle www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt CR2530 gt Betriebsanleitungen Die in Klamm
217. hler z hlte im letzten Zyklus abw rts FALSE Z hler z hlte im letzten Zyklus nicht abw rts R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle de in hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 2 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 3 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 130 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 138 8A Aufl sungseinstellung ist ung ltig 177 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 INPUT 8103 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS Beschreibung 16650 INPUT weist einem Eingangskanal eine Betriebsart zu gt Datenblatt Der FB erm glicht die Zustandserfassung am gew hlten Kanal Die Messung und der Ausgangswert resultieren aus der ber MODE angegebenen Betriebsart e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose e bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal e analoger Eingang 0 20 mA e analoger Eingang 0 10 V analoger Eingang 0 32 V analoger Eingang ratiometrisch 0 32 V analoger Eingang Widerstandsmessung 16 30 000 Q D Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert
218. hmers notwendig ist Zur besseren bersicht wird die Nummer in 4 dezimalen Werten geschrieben z B 127 215 205 156 ISO 11898 Norm Stra enfahrzeuge CAN Protokoll e Teil 1 Bit bertragungsschicht und physikalische Zeichenabgabe Teil 2 High speed medium access unit e Teil 3 Fehlertolerante Schnittstelle f r niedrige Geschwindigkeiten Teil 4 Zeitgesteuerte Kommunikation e Teil 5 High speed medium access unit with low power mode ISO 11992 Norm Stra enfahrzeuge Austausch von digitalen Informationen ber elektrische Verbindungen zwischen Zugfahrzeugen und Anh ngefahrzeugen e Teil 1 Bit bertragungsschicht und Sicherungsschicht e Teil 2 Anwendungsschicht f r die Bremsausr stung e Teil 3 Anwendungsschicht f r andere als die Bremsausr stung e Teil 4 Diagnose ISO 16845 Norm Stra enfahrzeuge Steuergeratenetz CAN Pr fplan zu Konformit t J J1939 SAE J1939 K Klemme 15 Klemme 15 ist in Fahrzeugen die vom Z ndschloss geschaltete Plusleitung 293 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen L Laufzeitsystem Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Kapitel Software Module f r das Ger t gt Seite 26 LED LED Light Emitting Diode Licht aussendende Diode Leuchtdiode auch Luminiszenzdi
219. ibung FB Eingang ENABLE pr zisiert Leistungsgrenzen erg nzt f r CAN CANopen und CAN J1939 Systemhandbuch umbenannt zu Programmierhandbuch erg nzt um Abschnitte Analog Eing nge und Bin r Eing nge in den berschriften SDOs ersetzt durch Objektverzeichnis erg nzt um Abschnitt Widerstandsmessung erg nzt um Betriebsart Phasenmessung ab LZS V03 02 zz highside lowside ersetzt durch plusschaltend minusschaltend Abschnitt Diagnose der binaren Ausgange erganzt oder korrigiert e Fehlermerker nur noch im Anhang Kapitel Systemmerker CAN CANopen Fehler und Fehlerbehandlung nur noch im Systemhandbuch Know How e Fehlercodes EMCY Codes nun im Anhang Kapitel Fehler Tabellen Darstellung verbessert ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Sicherheitshinweise Beachten 2 Sicherheitshinweise gt iove 61 i l Meeemereeetcrpreer ee ee ee een een 9 Welche Vorkenntnisse sind notwendig 2 224004242440042Hnnn00ssnnnnn onen nnnnnnannnnnnnannnnnnne nn 10 Anlaufverh lten derSteuerungier esin a AER ROEE 10 213 2 1 Beachten 6091 11212 Mit den in dieser Anleitung gegebenen Informationen Hinweisen und Beispielen werden keine Eigenschaften zugesichert Die abgebildeten Zeichnungen Darstellungen und Beispiele enthalten weder Systemverantwortung noch anwendungsspezifische Besonderheiten gt Die Sicherhei
220. icestaceadeiieieiiescaceaccucsanditormccadsusgaudteancechasessausctoreceaaesseauaoaes 94 Bausteine CANopen Netzwerkmanagement uusrsnsesnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 103 Bausteine CANopen Objektverzeichnis 2222 2222444444224000R0R0n0nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnnnen 107 Bausteine CANopen SDOSEnnun e ana aA a need a ddevah area E aae hatte 113 Bausteine GANOpen SYNC rreren eai eaaa nannten aan ai aA A een near een Ren ee teten ee TEE en 126 Bausteine GANopen Guarding aise scteceneecsacadieescctoretensd teen ehren nennen AO 130 Bausteine GANopen Emergengy autsrrtaeieeee ie nennen 134 15059 F r CANopen stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden Bausteine CANopen Status CANOPENTENAB EE En eier rs ge Tree 95 GANOPENEGETB FFERRFL GS A 2 u0c anA ANAA ATANAN EA ee nee 97 GANDOPENEGETSTATE 2 832 a0 een ae era sepncddan snc san ge ea ae NE Eee 99 CANOPEN C SETS TAME Besseres ea Aas nee as ge aaa ans ange aahueesate mre AR 101 15061 94 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_ENABLE 7785 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_ENABLE ENABLE CHANNEL Baudrate Beschreibung 7787 CANOP
221. icleSystemInstance Parameter Nutzung optional VehicleSystem Parameter Nutzung optional nFunction Parameter Nutzung optional FunctionInstance Parameter Nutzung optional ECUInstance Parameter Nutzung optional ManufacturerCode Parameter Nutzung optional IdentityNumber Parameter Nutzung optional Parameter der Ausg nge Parameter DA NUMBER RESULT Datentyp BOOL FALSE BYTE BYTE OxFF BYTE OxFF BYTE OxFF WORD OxFFFF BYTE OxFF BYTE OxFF WORD OxFFFF DWORD OxFFFF FFFF Datentyp ARRAY 0 254 OF BYTE BYTE BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7667 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Industry Group Industriegruppe des Ger ts zul ssige Werte 0 7 255 OxFF Filter f r alle Instanz des Fahrzeugsystems zul ssige Werte 0 15 0x00 0x0F 255 OxFF Filter f r alle Fahrzeugsystem zul ssige Werte 0 127 0x00 0x7F 255 OxFF Filter fur alle Funktionsnummer des Gerats zul ssige Werte 0 255 0x0000 0x00FF 65 535 OxFFFF Filter f r alle Instanz der Funktion zul ssige Werte 0 31 0x00 0x1F 255 OXFF Filter f r alle Instanz des Steuergerats zul ssige Werte 0
222. iebsart e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit ohne Diagnosefunktion e bin rer Ausgang plus schaltend BH mit Diagnosefunktion und Protection D Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden Parameter der Eing nge 8080 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE Nummer des Ausgangskanals 0 7 0 7 f r die Ausg nge OUTO OUT7 VALUE BOOL TRUE Ausgang aktivieren FALSE Ausgang deaktivieren MODE BYTE Betriebsart des Bausteins 0 0x00 Aus 2 0x02 Bin rausgang plus schaltend 15 Ox0F Bin rausgang plus schaltend mit Diagnose 16 0x10 Bin rausgang plus schaltend mit Diagnose und Protection FILTER BYTE B nur f r Ausg nge mit Stromr cklesung Filter f r die Messung am Ausgang zul ssig 0 8 empfohlen 4 Kapitel Software Filter der Ausg nge konfigurieren Seite 54 B F r Ausg nge ohne Stromr cklesung FILTER 0 oder Parameter FILTER nicht belegen Im laufenden Betrieb sollte die Betriebsart nicht ge ndert werden 187 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 8081 Parameter Datentyp Beschreibung OUTPUT BOOL TRUE Ausgang ist aktiviert FA
223. iin nnie 11 3 2 1 Hardware Aufbau 2200s222200000000 EM ER ABER eeeseeececeeesseenenenanceeseceeneessceenersesent e 12 3 2 2 Eing nge Technologie En WERBEN cece evecdedeedeeceenesecdusenceecenseceesedendeeie 13 3 2 3 Ausg nge Technologie We Bie oe PEN u nusssnnsensssnoennsnnnsrnnsnnesinnannnesnnanne nenne 18 3 2 4 Hinweise zur Anschlussbelegung er Sen co eeccescccecescceceeseeceenesencnensceneeesseeneeteeeereee 23 3 2 5 Sicherheitshinweise zu Reed Relais uusssssrsnnennennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnn ernennen nnnner nennen nn 23 3 2 6 Status LED weiss 240 4a internen Hanna ann ea deel thee seen rannte Han Han cee 24 3 3 Schnittstellen Beschreibung Me cecceccececceececeeeseneceesenseceeneeneceseeneeeeeseeaeeeeteeaeeneneaees 25 3 3 1 GAN Schnittstellen u Be teen bedanken 25 3 4 Software nunmnessnannnnnnnannnnnnnn g GO We nnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnannnnnnanannnnnnnannennnnannnnnnannenn 26 3 4 1 Software Module f r das Ger t uuessnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnn ernennen nnnnnnen nennen nnnnen ernennen nennen ren 26 3 4 2 Programmierhinweise f r CODESYS Projekte uuessssnnsnsnnnessnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnn ernennen nn 29 3 4 3 Betriebszust nde Omen ccc ee ceeeceeeeneece nese onan ea seeeneseneesneceneeseseeeeeenneeseseessessaneneessnneeees 33 3 4 4 Leistungsgrenzen des Ger ts Va zumnsasssnsssansssnsnansinntannasen dan
224. in 2 4 Bytes tauschen DWORD DINT REAL TIME z B 1A2B3C4D 4D3C 2B 1A B LEN muss ein Mehrfaches von 4 sein 200 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 8163 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez S hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 152 98 unzul ssiger Speicherbereich ung ltige Quell Adresse ung ltige Ziel Adresse ung ltige Anzahl Bytes 156 9C unzul ssige Werte ung ltiger Wert f r SWAP_TYPE LEN passt nicht zu SWAP_TYPE 201 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 OHC 14777 Operating Hours Counter Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS ENABLE OHC_NUM MODE PRESET_HOURS PRESET_MINUTES Beschreibung 14778 OHC bietet 4 universell verwendbare Betriebsstundenz hler Aber bei Hardware Stand lt AD nur 2 Betriebsstundenz hler m glich G ltiger Z hlbereich 0 00 4 294 967 295 59 Stunden 490 293 Jahre 25 Tage 15 Stun
225. inary outputs OUT08 OUT15 wo ana Largest sub index supported log input Analog input INOO Analog input INO1 Analog input INO2 Analog input INO3 PW Largest sub index supported PW PW PW PW PW PW PW PW PW M output M output OUTOO M output OUTO1 M output OUTO2 M output OUTO3 M output OUTO4 M output OUTO5 M output OUTO6 M output OUTO7 M output OUTO8 Data type ro USINT ro USINT ro USINT USINT USINT ro USINT ro UINT ro UINT ro UINT ro UINT ro USINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT wo UINT Default 276 0 0 0x02 0 0 0x04 0x12 Integriertes E A Modul Beschreibung Details Bin r Eing nge INO0 INO7 b X IN b X IN 1 b X INO2 b X INQ3 b X INO4 b X IN 5 b X INQ6 bX INQ7 Bin r Eing nge IN08 IN15 b X IN 8 b X IN 9 b X IN18 b X IN11 b X IN12 b X IN13 b X IN14 bX IN15 Bin r Ausg nge Gr ter unterst tzter Sub Index 2 Bin r Ausg nge OUTOO OUTO7 eb X OUT O b X OUT 1 b X OUT 2 b X OUT 3 b X OUTOA b X OUT 5 b X OUT 6 bX OUT97 b X OUT 8 b X OUT 9 b X OUT10 b X OUT11 b X OUT12 b X
226. ing nge 7794 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Timeout TIME T 10ms Wartezeit des FB auf die Antwort Parameter Nutzung optional Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 114 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 7795 Parameter Datentyp Beschreibung LEN BYTE Anzahl der empfangenen Bytes 1 4 DATA DWORD der empfangene Datenwert RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez 0 1 5 32 33 242 255 hex 00 01 05 20 21 F2 FF Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist aktiv noch keine Daten empfangen SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 TIMEOUT ist abgelaufen Fehler Einstellung ist nicht m glich Puffer berlauf zu viele Daten Bytes wurden emp
227. ingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT Seite 178 gt Eingang MODE Eingangsgruppe 13 IN12 IN15 15346 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal schneller Eingang f r z B Inkrementalgeber und Frequenz oder Periodendauermessung Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 Alle Eing nge zeigen das gleiche Verhalten bei Funktion und Diagnose Detaillierte Beschreibung Kapitel Adressbelegung Ein Ausg nge Seite 212 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB INPUT Seite 178 gt Eingang MODE 17 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 3 Ausgange Technologie schutzfunktionen der AUSg nge u near nenne 18 Ausgangsgruppe O OU TOO OWMON erregen terete 20 Ausgangsgrppe 1 OU TO2 HOUMOT Are ee ee ee een een 21 Ausgangsgmuppe 82 OUT08 OUNO9 ers ee ee ae rennen fra 22 Ausgangsgruppe O4 OU TAO OU MAN Here ee een 22 Ausgangsgmppe o OUT 12 OW US ites sete ocean ae vid eet ce eateere ek ceva eee eva teede sanucteeetreenaeneiet 22 14093 Schutzfunktionen der Ausgange 15248 Die Ausg nge dieses Ger ts sind in Grenzen gegen U
228. isierungsger t automatisch bei diesem an und kommuniziert mit ihm operational Operational engl betriebsbereit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers In diesem Modus k nnen SDOs NMT Kommandos und PDOs bertragen werden P PC Karte PCMCIA Karte 295 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen PCMCIA Karte PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association ein Standard f r Erweiterungskarten mobiler Computer Seit der Einf hrung des Cardbus Standards 1995 werden PCMCIA Karten auch als PC Karte engl PC Card bezeichnet PDM PDM Process and Dialog Module Prozess und Dialog Monitor Ger t zur Kommunikation des Bedieners mit der Maschine Anlage PDO PDO Process Data Object Nachrichten Objekt mit Prozessdaten Die zeitkritischen Prozessdaten werden mit Hilfe der Process Data Objects PDOs bertragen Die PDOs k nnen beliebig zwischen den einzelnen Knoten ausgetauscht werden PDO Linking Zus tzlich wird festgelegt ob der Datenaustausch ereignisgesteuert asynchron oder synchronisiert erfolgen soll Je nach der Art der zu bertragenden Daten kann die richtige Wahl der bertragungsart zu einer erheblichen Entlastung des gt CAN Bus f hren Dem Protokoll entsprechend sind diese Dienste nicht best tigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim
229. ist aktiv keine Daten wurden empfangen 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 166 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_DM1TX 14993 J1939 Diagnostic Message 1 TX Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_DM1TX REDSTOPLAMP AMBERWARNINGLAMP PROTECTLAMP FMI REDSTOPLAMP_FC AMBERWARNINGLAMP_FC PROTECTLAMP_FC Beschreibung 7747 Mit J1939_TX_DM1 DM Diagnostic Message kann die Steuerung nur eine aktive Fehlermeldung an den CAN Stack bergeben gt Diese Meldung wird in die Hardware Konfiguration gesichert gt Meldung wird als aktiv markiert und sek ndlich als DM1 gesendet gt Falls der Fehler bereits auftrat wird der Ereignis Z hler inkrementiert Der Ereignis Z hler wird vom CAN Stack verwaltet gt Es erfolgt eine ODER Verkn pfung aller Bits der Trouble Codes Sobald in einem der Trouble Codes ein Bit gesetzt ist ist es auch im Lampenstatus gesetzt Sobald eine Anfrage nach DM2 kommt kann der CAN Stack die entsprechenden Informationen aus der Hardware Konfiguration auslesen und versenden gt Bei Eintreffen einer DM3 Nachricht werden alle nicht aktiven Fehler im Fehlerspeicher in der Hardware Konfiguration gel scht 167 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartCont
230. ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 75 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_RX_ENH 7606 CAN RX enhanced Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_RX_ENH MATCHED_ID DATALENGTHCOUNT Extended ID_Mask Beschreibung 7608 CAN_RX_ENH bietet im Vergleich zu CAN_RX Seite 75 zus tzlich folgende M glichkeiten den Frame Typ w hlen 11 oder 29 Bit e eine Maske f r die Auswertung des CAN ID definieren Bit Vergleich von Wenn ID_MASK Bit 0 dann darf CAN ID Bit 0 oder 1 sein ID und Maske Wenn ID_MASK Bit 1 dann muss CAN ID Bit ID Bit sein Mit der Maske k nnen Sie mehrere Identifier als Filter definieren Beispiel ID 0x100 060001 0000 0000 ID_MASK 0x1F1 060001 1111 0001 Ergebnis Die CAN IDs mit folgendem Bitmuster werden ausgewertet Obxxx1 0000 xxx0 x beliebig also f r dieses Beispiel alles in hex 100 102 104 106 108 10A 10C 10E 300 302 304 306 308 30A 30C 30E 500 502 504 506 508 50A 50C 50E 700 702 704 706 708 70A 70C 70E Parameter der Eing nge 7609 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht a
231. ital erfasst Periodendauermessung als Ratio Verh ltnis digital erfasst Z hlen der steigenden Flanken am Eingang digital erfasst gt der Z hler wird inkrementiert Zahlen der steigenden Flanken am Eingang digital erfasst gt der Z hler wird dekrementiert Inkremental Drehgeber auswerten 2 Phasen Signal digital erfasst reserviert 241 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Eingange Betriebsarten E A Modul 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 15965 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExB01 EDS klicken e Reiter Service Data Objects klicken Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen in Spalte Value auf den bestehenden Wert klicken e Wert ndern und mit ENTER best tigen Bi diese Konfiguration ist voreingestellt Eing nge INOO INO3 INO4 INOS INO6 IN14 IN12 IN15 m gliche Betriebsart Aus Spannungseingang Spannungseingang ratiometrisch Stromeingang Spannungseingang Binarer Eingang Binarer Eingang mit Diagnose Namur Binarer Eingang US A Binarer Eingang B in rer Eingang mit Diagnose Namur Widerstandseingang Aus Bin rer Eingang Bin rer Eingang mit Diagnose Namur Aus Bin rer Eingang digital ausgewertet Frequenzmessung Perio
232. itched with diagnosis 16 0x10 binary plus switched with diagnosis protection 0x17 Configuration OUTO6 rw USINT 2 0 0x00 off Input OUTO6 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 15 Ox0F binary plus switched with diagnosis 16 0x10 binary plus switched with diagnosis protection 0x18 Configuration OUTO7 rw USINT 2 0 0x00 off Input OUTO7 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 15 Ox0F binary plus switched with diagnosis 16 0x10 binary plus switched with diagnosis protection 0x2000 0x19 Configuration OUTO8 rw USINT 2 0 0x00 off nput OUTO8 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output PWM output voltage controlled Ox1A Configuration OUTO9 rw USINT 2 0 0x00 off nput OUTO9 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output PWM output voltage controlled 0x2000 0x1B Configuration OUT10 w USINT 2 0 0x00 off nput OUT10 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 0x1C Configuration OUT11 rw USINT 2 0 0x00 off nput OUT11 2 0x02 binary plus switched 4 0x04 PWM output 0x2000 0x1D Configuration OUT12 rw USINT 2 0 0x00 off nput OUT12 2 0x02 binary plus switched Ox1E Configuration OUT13 rw USINT 2 0 0x00 off nput OUT13 2 0x02 binary plus switched 0x1F Configuration OUT14 rw USINT 2 0 0x00 off nput OUT14 2 0x02 binary plus switched 0x20 Configuration OUT15 rw USINT 2 0 0x00 off nput OUT15 2 0x02 binary
233. itet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t PGN DWORD PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 1 0x00000001 0x DA BYTE J1939 Adresse des angefragten Gerats Parameter der Ausgange 15038 Parameter Datentyp Beschreibung PRIO BYTE Nachrichten Priorit tin der PDU Parameter Data Unit zul ssig 0 7 LEN WORD Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zul ssig 1 1 785 0x0001 0x06F9 DATA ARRAY 0 1784 OF BYTE Empfangene Daten 1 1785 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 5 05 FB ist aktiv noch keine Daten empfangen 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 150 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine SAE J1939 Empfangen J193 90RA CE A E ER E a A ser teeta tees 152 J193 90RA Eee 153 JS OURA AM OES leer pesere merase E relay rice niorete ere nen neon er meer ee 155 15081 151 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_RX 7724 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist ent
234. itsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 7598 Parameter Datentyp Beschreibung ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers DATALENGTHCOUNT BYTE Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 9 242 Wert hex 00 01 05 09 F2 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch CAN ist nicht aktiv Fehler Einstellung ist nicht m glich 81 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_RX_RANGE_FIFO 7601 CAN RX Range with FIFO Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_RX_RANGE_FIFO ENABLE CHANNEL ID_START ID_STOP Extended Beschreibung ID DATALENGTHCOUNT DATA MORE_DATA_AVAILABLE RESULT CAN_RX_RANGE_FIFO arbeitet grunds tzlich wie CAN_RX_RANGE Seite 80 Zus tzlich stellt CAN_RX_RANGE_FIFO ein FiFo f r die empfangenen Daten zur Verf gung Somit k nnen mehrere CAN Telegramme innerhalb eines Zyklus empfangen werd
235. kann die Steuerung Heartbeat Producer und Heartbeat Consumer sein Parameter der Eingange Parameter EXECUTE CHANNEL Reset Parameter Nutzung optional Datentyp BOOL FALSE BYTE BOOL FALSE 132 7905 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t TRUE Die aktuellen Zust nde an den Ausg ngen ausgeben und anschlie end auf Kein Fehler zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 7906 Parameter Datentyp Beschreibung GUARDSTATE BYTE Status des Nodeguarding 0 0x00 kein Fehler oder inaktiv 1 0x01 Zeit berschreitung Konfiguration 127 Ox7F noch keine Guarding Nachricht empfangen PROD_HBSTATE BYTE Steuerung als Heartbeat Producer 0 0x00 inaktiv 1 0x01 aktiv CONS_HBSTATE BYTE Steuerung als Heartbeat Consumer 0 0x00 kein Fehler 1 0x01 Zeit berschreitung Konfiguration 127 0x7F noch keine Heartbeat Nachricht empfangen CONS_HBCOBID WORD COB ID der Heartbeat Nachricht auf die der Consumer Heartbeat der RESULT Steuerung h rt Konfiguration BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche
236. ksetzen mit APP_IDENT 8176 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle Wert 5 dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 204 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 SET_LED 8052 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS SET_LED ENABLE COLOR _1 COLOR_2 FREQUENCY Beschreibung 8054 Mit SET_LED k nnen im Anwendungsprogramm Frequenz und Farbe der Status LED ge ndert werden D wird der Blinkmodus im Anwendungsprogramm ge ndert gilt die Voreinstellung Tabelle nicht mehr Kapitel Status LED gt Seite 24 Parameter der Eing nge 8223 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert COLOR_1 BYTE LED Farbe f r eingeschaltet Farbkonstante aus der Datenstruktur System LED Color zul ssige Werte 00 LED_BLACK LED aus 01 LED_RED 02 LED_GREEN 03 LED_YELLOW COLOR_2 BYTE LED Farbe f r ausgeschaltet Farbkonstante aus der Datenstruktur System LED Color zul ssige Werte 00 LED_BLACK LED aus 01 LED_RED 02 LED_GREEN 03
237. ktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 229 1 Parameter Nutzung optional FALSE Normal Frame ID 0 2 1 1 ID_Mask DWORD 0 Filter Maskierung zum Identifier Parameter Nutzung optional Wenn ID_MASK Bit 0 dann darf CAN ID Bit 0 oder 1 sein Wenn ID_MASK Bit 1 dann muss CAN ID Bit ID Bit sein 76 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 7613 Parameter Datentyp Beschreibung MATCHED_ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers DATALENGTHCOUNT BYTE Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 9 242 Wert hex 00 01 05 09 F2 Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch CAN ist nicht aktiv Fehler Einstellung ist nicht m glich 77 ifm Programmierhandb
238. lemente CAN_TX_ENH CAN TX enhanced Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_TX_ENH Extended DATALENGTHCODE DATA Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7558 7559 Zus tzliche Einstellm glichkeiten bietet CAN _TX_ENH f r enhanced Hier k nnen alle CAN spezifischen Eigenschaften individuell eingestellt werden z B e Handelt es sich um einen 11 oder 29 Bit Identifier e Die zus tzlichen Eing nge k nnen voreingestellt werden so dass CAN_TX Seite 85 nicht erforderlich ist gt Bei mehrmaligem Aufruf derselben Instanz dieses FBs w hrend eines Zyklus werden die Daten ebenfalls mehrmals versendet Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL CHANNEL BYTE ID DWORD Extended BOOL FALSE Parameter Nutzung optional DATALENGTHCODE BYTE DATA ARRAY 0 7 OF BYTE 86 7634 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein initialisieren nur 1 Zyklus gt Baustein Eing nge lesen Baustein ausf hren Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t TRUE FALSE Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 211 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 229 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended
239. lemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine RAW CAN Remote CANOREMOTE IREQUEST a scares eae ea A a a a E tec ndnneat a T A 91 CANIREMOTE ES ING EE eases ta te ee 92 15057 90 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente CAN_REMOTE_REQUEST Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS EXECUTE CAN_REMOTE_REQUEST DATALENGTHCOUNT CHANNEL ID Extended Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7625 7627 Zur Anfrage einer Remote Nachricht wird mit CAN_REMOTE_REQUEST eine entsprechende Anforderung versandt und die Antwort des anderen Ger tes als Ergebnis zur ckgeliefert Parameter der Eing nge 7628 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet sonst CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 211 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 229 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended Frame ID 0 229 1 Normal Frame ID 0 2 1 TRUE FALSE 7629 Beschreibung Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes empfangene Daten 1 8 Bytes R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle
240. ler CR2530 e SmartControllerxXL CR2532 CR2530 mit integriertem E A Modul 3 2 Hardware Beschreibung Hardware Aufbauu aeskeneene ee ee 12 Eing nge Technologie a iiinelgen 13 Ausg nge Technologie een are AAA 18 Hinweise zur AnschlusSbeleQuing 2icter as had taseeee veunceestascteess ce dean EEEE ASAA 23 Sicherheitshinweise ZU Reed Relais 2 cccccccecsesesceneadesceseeseneesaasncesaasenceseaseacesaascheeseasandeseeseneeeenenaeas 23 SAWS el Dri eereree er reer rere rerrer errr recent cree HD er errr rer terre ererer O 24 14081 11 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Systembeschreibung 3 2 1 Hardware Aufbau Verf gbarer Speichern enn ie nennen anne Meare ntannetnineetenwecins Verf gbarer Speicher FLASH Speicher FLASH Speicher nichtfl chtiger langsamer Speicher insgesamt im Ger t vorhanden Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert f r maximale Gr e f r das Anwendungsprogramm Daten au erhalb des Anwendungsprogramms Daten mit FB FLASH_READ Seite 193 lesen bei Files abz glich 128 Byte f r Header Der verbleibende Speicher ist reserviert f r system interne Zwecke SRAM SRAM fl chtiger schneller Speicher insgesamt im Ger t vorhanden SRAM steht hier allgemein f r alle Arten von fl chtigen schnellen Speichern Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert f r vom Anwendungsprogramm reservierte Dat
241. ll entsprechend sind diese Dienste nicht bestatigte Dienste es gibt keine Kontrolle ob die Nachricht auch beim Empf nger ankommt Netzwerkvariablen Austausch entspricht einer 1 zu n Verbindung 1 Sender zu n Empf ngern V Verwendung bestimmungsgem Das ist die Verwendung eines Produkts in bereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen W Watchdog Der Begriff Watchdog englisch Wachhund wird verallgemeinert f r eine Komponente eines Systems verwendet die die Funktion anderer Komponenten beobachtet Wird dabei eine m gliche Fehlfunktionen erkannt so wird dies entweder signalisiert oder geeignete Programm Verzweigungen eingeleitet Das Signal oder die Verzweigungen dienen als Ausl ser f r andere kooperierende Systemkomponenten die das Problem l sen sollen wo wo write only engl nur schreiben Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur ver ndert werden jedoch nicht gelesen Z Zykluszeit Das ist die Zeit f r einen Zyklus Das SPS Programm l uft einmal komplett durch Je nach ereignisgesteuerten Verzweigungen im Programm kann dies unterschiedlich lange dauern 300 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Index 9 Index A AdreSsbeleQunng essscseecsessseseecsessteseesseestssesstecueeneesteaeeneeeseeutentensenee 212 Adressbelegung der Ausg nge 214 Adressbelegung der Eing nge 213 Adressbelegun
242. lle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez ee fox Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist aktiv 9 09 CAN ist nicht aktiv 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 142 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_GETDABYNAME 7664 Get Destination Arbitrary Name Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_ GETDABYNAME ENABLE CHANNEL IndustryGroup VehicleSysteminstance VehicleSystem nFunction FunctionInstance ECulnstance ManufacturerCode IdentityNumber Beschreibung 7665 Uber J1939_GETDABYNAME l sst sich anhand der Namensinformation die Ziel Adresse eines oder mehrerer anderer Teilnehmer bestimmen e Wird an den optionalen Eing ngen ein bestimmter Wert angelegt gt in der Ergebnisliste erscheinen nur die Teilnehmer die diesen Wert besitzen e Wird an den optionalen Eing ngen kein oder der voreingestellte Wert eingestellt gt bei der Filterung der Liste wird auf diesen Eintrag nicht geachtet 143 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter ENABLE CHANNEL IndustryGroup Parameter Nutzung optional Veh
243. ller im Ger t Daten zur Verf gung die automatisch auf die Anfrage einer Remote Nachricht gesendet werden konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus Frame Typ und Maske w hlbar konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus Frame Typ und Maske w hlbar mehrere CAN Telegramme je Zyklus m glich konfiguriert einen Bereich von Datenempfangsobjekten und liest den Empfangspuffer der Datenobjekte aus Frame Typ und Maske w hlbar konfiguriert einen Bereich von Datenempfangsobjekten und liest den Empfangspuffer der Datenobjekte aus Frame Typ und Maske w hlbar mehrere CAN Telegramme je Zyklus m glich Set CAN Download ID stellt den Download Identifier f r die CAN Schnittstelle ein Informationen zum gew hlten CAN Bus abfragen BAUDRATE DOWNLOAD_ID BUSOFF WARNING_RX WARNING_TX VERSION BUSLOAD und bei Bedarf zur cksetzen BUSOFF WARNING_RX WARNING_TX bergibt in jedem Aufruf ein CAN Datenobjekt Message an die parametrierte CAN Schnittstelle zur Ubertragung bergibt in jedem Aufruf ein CAN Datenobjekt Message an die parametrierte CAN Schnittstelle zur Ubertragung CAN spezifische Eigenschaften sind einstellbar bergibt zyklisch ein CAN Datenobjekt Message an die parametrierte CAN Schnittstelle zur Ubertragung
244. llgemein 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 15967 gt Das automatische Sichern der Kommunikations und Gerateparameter ber den Eintrag Save Parameter Objektverzeichnis Index 0x1010 aus oder einschalten e Wenn Subindex 0x1 0x02 alle Parameter bei einer nderung automatisch sichern e Wenn SublIndex 0x1 0x00 die Parameter nicht automatisch sichern Ge nderte Parameter sind nur g ltig bis zum Ausschalten des Ger ts bis zum n chsten Reset gt Uber die Funktion Restore gt Objektverzeichnis Index 0x1011 die Parameter mit den voreingestellten Werten belegen gilt nicht f r Baudrate und Node ID Diese Werte sind g ltig nach dem n chsten Einschalten der Versorgungsspannung Datentypen in der EDS Datei EDS Datentyp 0x0005 0x0003 0x0006 0x0007 0x0008 0x0009 IEC Datentyp BOOL BYTE WORD DWORD SINT USINT INT UINT DINT UDINT REAL ULINT STRING min Wert FALSE 0 0 0 128 32 768 0 2 147 483 648 0 3 402823466 1038 0 max Wert TRUE 255 65 535 4 294 967 295 127 255 32 767 65 535 2 147 483 647 4 294 967 295 3 402823466 1038 18 446 744 073 709 551 615 245 16409 Gr e im Speicher 8 Bit 1 Byte 8 Bit 1 Byte 16 Bit 2 Bytes 32 Bit 4 Bytes 8 Bit 1 Byte 8 Bit 1 Byte 16 Bit 2 Bytes 16 Bit 2 Bytes 32 Bit 4 Bytes 32 Bit 4 Bytes 32 Bit 4 Bytes 64 Bit 8 Bytes number of char 1 ifm Programmierhand
245. lter konfiguriert werden das die gemessene Eingangsspannung an den Analogeingangen filtert Das Filter verh lt sich wie ein Tiefpassfilter wobei die Filterfrequenz durch den in FILTER eingetragenen Wert eingestellt wird F r FILTER sind Werte von 0 8 zul ssig Tabelle Grenzfrequenz Software Tiefpassfilter am Analogeingang Sprungantwort ms f r FILTER Filterfrequenz Hz Hinweise 0 70 0 90 0 99 0 Filter deaktiviert 1 120 2 4 7 2 47 5 9 17 3 22 10 18 35 4 10 19 36 72 empfohlen 5 5 38 73 146 6 2 5 77 147 293 7 1 2 154 294 588 8 0 7 308 589 1177 Folgende Aussagen der Sprungantwort sind relevant e Input analog 0 90 und 0 99 e Input bin r 0 70 VBB Eingangssignal 100 a TRUE 70 jm Filter Ergebnis Filter Ergebnis FALSE 30 F R A t Zeit Sprungantwort Einschalten Sprungantwort Ausschalten Grafik Zeitverlauf bin res Signal am Eingang beim Einschalten beim Ausschalten 49 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange Analogeingange Konfiguration und Diagnose 14656 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt Uber das Anwendungsprogramm FB INPUT Seite 178 gt Eingang MODE Werden die Analogeing ng
246. m Ausgang Qn FALSE wird dann ein Leiterbruch erkannt wenn der Widerstand Ru den R cklesekanal auf HIGH Potential VBB zieht Ohne den Leiterbruch w rde die niederohmige Last R lt 10 kOhm LOW logisch 0 erzwingen Diagnose Kurzschluss 19405 Eine Kurzschluss Erkennung erfolgt ber den R cklesekanal Bei geschaltetem Ausgang Qn TRUE wird dann ein Kurzschluss gegen GND erkannt wenn der R cklesekanal auf LOW Potential GND gezogen wird 21 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Ausgangsgruppe Q2 OUT08 OUT09 15355 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Ausgange ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM e analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM spannungsgeregelt e Die Ausg nge sind nicht diagnosef hig Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB OUTPUT Seite 187 gt Eingang MODE PWM Ausgang FB PWM1000 Seite 189 gt Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Ausgangsgruppe Q4 OUT10 0UT11 15362 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser A
247. m V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 GET_HW_INFO 11582 Get Hardware Information Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS GET_HW_INFO ORDER_NUM NAME SERIAL REVISION MAN_DATE RESULT Beschreibung 1599 GET_HW_INFO liefert Informationen ber die Hardware des Ger ts ifm Artikelnummer z B CR0403 Artikelbezeichnung eindeutige Seriennummer Hardware Revision Produktionsdatum Parameter der Eing nge 11600 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren l FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Parameter der Ausg nge 11601 Parameter Datentyp Beschreibung ORDER_NUM STRING 24 ifm Artikelnummer z B CR0403 NAME STRING 24 Artikelbezeichnung z B BasicController 12 12 SERIAL STRING 24 Seriennummer des Ger ts z B 000045784 REVISION STRING 24 Hardware Revisionsstand des Ger ts z B V01 00 01 MAN_DATE STRING 24 Herstellungsdatum des Ger ts z B 20111007123800 RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert n dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 195 ifm Programmierhandbuch
248. mbol in CODESYS CANOPEN_NMTSERVICES EXECUTE CHANNEL NODE NMTSERVICE Timeout Beschreibung 7844 CANOPEN_NMTSERVICES l st abh ngig von seinen NMT Kommando Eingangen ein NMT Kommando oder die Initialisierung eines Knotens aus NMT Network ManagemenT Der Funktionsbaustein aktualisiert den internen Knotenstatus Sollte ein Zustands bergang nach CANopen Systemhandbuch Know How ecomatmobile gt NMT Status nicht erlaubt sein so wird das Kommando nicht ausgef hrt Ein CANopen Device kann mit Hilfe des FB seinen CANopen Status selbst ndig ndern Preoperational lt gt Operational Parameter der Eingange 7847 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x00 0x7F NODE 0 Kommando gilt f r alle Knoten im Netzwerk NODE Node ID des Ger ts Kommando gilt f r das Ger t selbst NMTSERVICE BYTE Netzwerk Kommando 0 Init Node au er Master 1 Enter PRE OPERATIONAL 2 Start Node 3 Reset Node 4 Reset Kommunikation 5 Stop Node Timeout TIME T 0ms Wartezeit des FB auf die Initialisierung Parameter Nutzung optional Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 105 ifm Programmierhandbuch ecomat
249. mergency Consumer heartbeat times Consumer heartbeat time Producer heartbeat time Receive PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type Receive PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type Receive PDO communication parameter COB ID used by PDO Parameter f r CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration CANopen Basiskonfiguration Konfiguration Empfangs PDO 1 Konfiguration Empfangs PDO 1 Konfiguration Empfangs PDO 1 Konfiguration Empfangs PDO 2 Konfiguration Empfangs PDO 2 Konfiguration Empfangs PDO 2 Konfiguration Empfangs PDO 3 Konfiguration Empfangs PDO 3 247 Parameter Wert voreingestellt 0 0x80 ExB01 V00 00 00 V00 00 00 0x80 Node ID 0x0200 Node ID 0x0300 Node ID 0x0400 Node ID 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Anderung automatisch gesichert ja ja ja ja nein nein ja ja ja ja ja 15980 Anderung wann wirksam sofort via CAN Stack sofort
250. mobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 7848 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez 35 36 37 043 241 242 hex 00 01 08 23 24 25 2B F1 F2 Beschreibung FB ist inaktiv Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist aktiv mindestens 1 SDO der Konfiguration war nicht erfolgreich Knoten war bereits initialisiert zur Initialisierung war Knoten nicht im Modus PRE OPERATIONAL Master Slave ist nicht initialisiert Fehler CANopen Zustands bergang ist nicht erlaubt Fehler Einstellung ist nicht m glich 106 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine CANopen Objektverzeichnis CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG DEE EEE set 108 EANG BENEREABOBJE CMD IC TE ee 109 CANORENEWRIME QBYEC MPC I ran r tate fe ne ettes casa neh cerns aun we a tase cree eee 110 15065 107 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG 7927 Get Object Directory Changed Flag Baustein Typ Fu
251. n r ausgewertet werden D Bei ratiometrischer Messung m ssen die angeschlossenen Sensoren mit VBBs des Ger ts versorgt werden Dadurch werden Fehlmessungen durch Spannungsverschiebungen vermieden 8971 n Anschluss Multifunktions Eingang n 6 CR Ger t Bin r Eingang plus schaltend Bin r Eingang minus schaltend analoge Spannungsmessung 0 10 V analoge Spannungsmessung 0 32 V owe Grafik Prinzipschaltung Multifunktions Eingang 8972 Grafik Prinzipschaltung Widerstandsmess Eingang In Anschluss Widerstandsmess Eingang n CR Ger t 1 Eingangsfilter 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 13 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Binar Eingange 1015 7345 Der Binar Eingang kann in folgenden Modi betrieben werden e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal e bin rer Eingang minus schaltend BH f r negatives Gebersignal Je nach Ger t k nnen auch die Binar Eingange unterschiedlich konfiguriert werden Neben den Schutzmechanismen gegen St rungen werden die Bin r Eing nge intern ber eine Analogstufe ausgewertet Das erm glicht die Diagnose der Eingangssignale Im Anwendungsprogramm steht das Schaltsignal aber direkt als Bit Information zur Verf gung In Anschluss Bin r Eingang n CR Ger t 1
252. n Eaa GEA nen anderen AREE Naia 36 4 Konfigurationen 38 4 1 Laufzeitsystem einrighiet 2 naar 38 4 1 1 Laufzeitsystem neu ifStgllieren 2 0004 444004 22H nn 39 4 1 2 Lauifzeitsystem AkMMAlPBieren BERSPEOPPPEPREPFREPEREEPEEFERBEFISEEREHPIEEEEEEFTEPEREFFEEFERRELUEREEEPUEEEEEEFUBFENEEPLEREEEEFLEFEREE 40 4 1 3 Installation verifizjer amp p ss ecseenziezestelatscecscccinadsvecehagdacessabehadsssecacadaateyssebccdadyscevasadssseeanneneeavaseseotaacesest 40 4 2 Programmiersyst m Ginrichten u2440u4442440R nn nannannnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnannnnnnnanne nn 41 4 2 1 Programmiersystem manuell einrichten 444444444Hnn nennen nnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnn ernennen nennen 41 4 2 2 Programmiersystem ber Templates einrichten uu44444r nenn nnnnnnnn nennen nnnnnn ernennen nn 45 4 3 Funktionskonfiguration allgemein 4444444444eennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennn nennen nn 46 4 3 1 Systemv abl Oech ccna ech on cats a e a a aA a a A r i 46 4 4 Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge nensnnesennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennn nn 47 4 4 1 Konfiguration der Ein und Ausg nge VoreinstellUng ccceeeeeceeeeeseeeeeeeeeeeeeneeeeeenaeeeeeeneeees 47 4 4 2 SEn aeae GLEN T T sdecnnesevecetesadasseesucenenssasecwasseresese 48 4 4 3 Ausg MISKON J rErON siririna eiriaa aaaea mat na a cans en AAT aR EA ATi EREE 53 4 5 VariagQ ag eccccececcccceceecceceeeeacen
253. n Funktionen genutzt werden gt Die CAN Parameter der Steuerungskonfiguration erscheinen Hier sind bereits einige CAN Parameter voreingestellt 4 Steuerungskonfiguration E JCR1080 Configuration vO2 g Gg inputs Outputs FIX CAN Parameter EI fALocal CAN Communication FIx am TS E Frfinterface CAN 1 F x Baudrate 250000 Er CANopen InterfacelFIX EEE Com Cycle Period usec 10 IEMICANopen MasteriVARE 11939 InterfacelFIX Sync Window Lenght usec 0 rf l GF Eaptertace CAN a0 Syne COBAD 120 akivieren I GI fApnterface CAN 3 F X Gl fApinterface CAN 4IFIX Nodel 0 Automatisch starten M DSP301 v4 01 und DSP308 unterst tzen Heartbeat Master ms PT gt Wenn das Ger t via Netzwerkvariablen oder CAN_RX CAN_TX auf CAN Layer 2 oder als Slave betrieben wird o Pr fen ob f r das Ger t die richtige Baudrate eingestellt ist Baudrate muss f r alle Teilnehmer identisch sein gt Wenn das Ger t als CANopen Master betrieben wird Alle Parameter Einstellungen pr fen Das Fenster Steuerungskonfiguration schlie en gt Mit Men Datei gt speichern unter dem Projekt einen sinnvollen Namen geben und das Projekt im gew nschten Verzeichnis speichern v im Anwendungsprogramm fur jede CAN Schnittstelle immer eine eigene Instanz des FBs CANOPEN_ENABLE Seite 95 anlegen v 44 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 201
254. n nn 215 Integriertes E A Modul Beschreibung 4444444sennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 218 Systembeschreibung E A Modul ExBO1 uu422444rnnnnnenn nenne ennnnnnnnnnnnnennnnnnn ernennen nnnnn ern n 218 Konfiguration des E A MOdUIS uu 22uuusssnsnnnnnnnnnnsnnnnnennnnnenennnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnernnnnnnr rn 232 Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls uuu 22244444s44HH nn nnnn nn nennen ernennen nennen ernennen 244 Betrieb des E A Moduls HR E aiiiar nidri Faea ENE EA a AAEE TENEAN EG 278 Systemmerker f r das integrierte E A Modul ExBO1 0000 eeeeceeeeeeeeeeeneeeeeenaeeeeeneeeeeeneeeeenaaes 281 Fehlermeldungen f r das E A ModUl uursssesessnnnnnensnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnn nenn ennnnnnnennnnnnnnrnnnnn 282 Fehler Tabellen r Band 285 Fehlermerker 2 22 20 era anna ea aE aAA AAE AE a nee Hrn Aa EAEAN 285 Fehler CAN GANOD GUT 4 centcandscussneasadeeenceduancesancaeed slbavcancsadedeasedenicecaacreassn 285 Begriffe und Abkurzungen 287 Index 301 Notizen Notes Notes 305 ifm weltweit ifm worldwide ifm l chelle internationale 309 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Uber diese Anleitung Copyright 1 ber diese Anleitung Inhalt GOpyYright rirerire EET EE T E E E 4 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te ccccccsesececscscsetscseseseeeceesese
255. nInstance BYTE OxFF Parameter Nutzung optional ECUInstance BYTE OxFF Parameter Nutzung optional ManufacturerCode Parameter Nutzung optional IdentityNumber Parameter Nutzung optional WORD OxFFFF DWORD OxFFFF FFFF Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 242 Wert hex 00 FB ist inaktiv Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7652 Beschreibung TRUE FALSE beliebige Adresse verf gbar feste Adresse CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Industry Group Industriegruppe des Ger ts zul ssige Werte 0 7 255 OxFF Filter f r alle Instanz des Fahrzeugsystems zul ssige Werte 0 15 0x00 0x0F 255 OxFF Filter f r alle Fahrzeugsystem zul ssige Werte 0 127 0x00 0x7F 255 OxFF Filter f r alle Funktionsnummer des Ger ts zul ssige Werte 0 255 0x0000 0x00FF 65 535 OxFFFF Filter f r alle Instanz der Funktion zul ssige Werte 0 31 0x00 0x1F 255 OxFF Filter f r alle Instanz des Steuerger ts zul ssige Werte 0 7 255 OxFF Filter f r alle Hersteller Code muss bei SAE beantragt werden zul ssige Werte 0 2047 21 1 0x0000 0x07FF 65 535 OxFFFF Filter f r alle Seriennummer des Ger ts sollte nicht berschrieben werden zul ssige Werte 0 2047 211 1 4 294 967 295 OxFFFF FFFF Filter f r alle
256. nanseseees 5 GODESYS Programmiernandbuch sree E E E E E EEEE EEEE 5 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen esessseeesrresesrusseernesrenuestinnearenuanennndaninnastdnnnntenaanaa 6 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut ose sosiirereitei sidien enenu Eene EES aE EEEE EE CEE EE EEEE ESSEE 7 Histone der Anleitung CR2530 kecrrcnerie aa E eden cece sdoesnanec eats 8 202 1 1 Copyright 6088 Alle Rechte bei ifm electronic gmbh Vervielf ltigung und Verwertung dieser Anleitung auch auszugsweise nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen Bilder Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber AS i ist Eigentum der AS International Association www as interface net CAN ist Eigentum der CiA CAN in Automation e V Deutschland gt www can cia org CODESYST ist Eigentum der 3S Smart Software Solutions GmbH Deutschland www codesys com e DeviceNet ist Eigentum der ODVA Open DeviceNet Vendor Association USA www odva org EtherNet IP ist Eigentum der gt ODVA 1O Link gt www io link com ist Eigentum der gt PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland Microsoft ist Eigentum der Microsoft Corporation USA www microsoft com PROFIBUS ist Eigentum der PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutschland www profibus com e PROFINET ist Eigentum der gt PROFIBUS Nutzerorganisation e V Deutsc
257. ndern die Informationen aus der CFG Datei verwenden oder gt die gew nschten Daten mittels J1939_NAME berschreiben e Wird an den optionalen Eing ngen kein oder der voreingestellte Wert eingestellt gt der voreingestellte Wert wird nicht berschrieben Die folgende Aufstellung zeigt die Zusammensetzung der 64 Bit NAME Information entsprechend SAE J1939 81 Parameter Datentyp Beschreibung Arbitrary Address Capable 1 Bit beliebige Adresse verf gbar Industry Group 3 Bit Industriegruppe des Ger ts Vehicle System Instance 4 Bit Instanz des Fahrzeugsystems Vehicle System 7 Bit Fahrzeugsystem reserved 1 Bit reserviert Function 8 Bit Funktion des Ger ts Function Instance 5 Bit Instanz der Funktion ECU Instance 3 Bit Instanz der Steuerung Manufacturer Code 11 Bit Hersteller Code muss bei SAE beantragt werden Identify Number 21 Bit Seriennummer des Gerats sollte nicht Uberschrieben werden Tabelle Zusammensetzung der 64 Bit NAME Information entsprechend SAE J1939 81 145 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Eingange Parameter Datentyp ENABLE BOOL FALSE CHANNEL BYTE IndustryGroup BYTE OxFF Parameter Nutzung optional VehicleSystemInstance BYTE OxFF Parameter Nutzung optional VehicleSystem BYTE OxFF Parameter Nutzung optional nFunction Parameter Nutzung optional WORD OxFFFF Functio
258. nfiguration Bild unten direkt symbolisch bezeichnet werden sehr empfohlen und stehen als globale Variablen im gesamten Projekt zur Verf gung Steuerungskonfiguration E CICR1080 Configuration V02 Giinputs Outputs FIX Basisparameter Kommentar INPUTOO Kanalld 10010 pn fANLOcal CAN Communication FIX Gr e 1 Klasse Default Identifier INOO 43 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Programmiersystem einrichten CAN Schnittstellen deklarieren z B CR1080 10080 In der CODESYS Steuerungskonfiguration m ssen Sie nun die CAN Schnittstelle n deklarieren gt Rechtsklick auf CANopen Interface FIX der gew nschten CAN Schnittstelle gt Klick auf Unterelement anh ngen gt Auch wenn das Ger t als CANopen Slave betrieben wird Klick auf CANopen Master w Steverungskonfiguration l E CICR1080 Configuration V02 a j fp Local CAN CommunicationfFiX E fan nterface CAN 4 FIX Enhinterface CAN 2 FIX open P aad Element einf gen 41939 Int Be Enhinterface c E fAninterface c Element ersetzen CANopen Master Adressen berechnen Unterelement anh ngen gt CanSlave_Device Info Wenn das Ger t als Slave betrieben wird ware die Auswahl CanSlave_Device ebenfalls m glich Bei der insgesamt einfacheren Konfiguration als Master k nnen auch alle CAN Layer2 und Netzwerkvariable
259. nfiguration TRUE alle Teilnehmer gleichzeitig starten FALSE alle Teilnehmer nacheinander starten Konfigurations Timeout f r einen Knoten setzen Wert 0 keine Aktion Konfigurationsdaten behalten Wert nicht 0 Daten aus der Konfiguration mit dem neuen Wert berschreiben An den in NODE angegebenen Knoten beim Initialisieren TRUE keine Konfigurationsdaten senden FALSE die konfigurierten SDOs senden 7862 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle ee nn Rex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 102 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine CANopen Netzwerkmanagement GANDGPBENEGETNMEST TESEAVE mtkor iae E ade na ae aaa eE EAA a a a a TEE 104 CANORENENMESERVICES errs et a a a cee oe 105 15063 103 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE Get Network Management State Slave Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETNMTSTATESLAVE EXECUTE NMTSTATE CHANNEL RESULT Beschreibun
260. ng nge KONIU ST O ee ee er eee en rer ar ata sasetce tage EEE ran anes EEE 48 Ausg nge K nfigurieremes 2 28 4seesarnae astra rre RES EHRE EHER aus teas eesienteth au teeesatadencaecalecnestnesnanae 53 7995 1394 Bei bestimmten Ein und Ausg ngen sind zus tzliche Diagnosefunktionen aktivierbar Damit kann das jeweilige Ein und Ausgangssignal berwacht werden und im Fehlerfall kann das Anwendungsprogramm darauf reagieren Je nach Ein und Ausgang m ssen bei der Nutzung der Diagnose bestimmte Randbedingungen beachtet werden gt Anhand des Datenblattes pr fen f r welche Ein und Ausg nge des Ger ts welche Diagnosem glichkeit zur Verf gung steht e Zur Konfiguration der Ein und Ausg nge sind in den Ger tebibliotheken ifm_CR2530 _Vxxyyzz LIB Konstanten vordefiniert z B IN_DIGITAL_H Ausf hrliche Angaben Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 4 4 1 Konfiguration der Ein und Ausg nge Voreinstellung 2249 e Alle Ein Ausgange sind im Auslieferungszustand im Bin r Modus plus schaltend e Die Diagnosefunktion ist nicht aktiv e Der berlastschutz ist aktiv 47 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausg nge 4 42 Eing nge konfigurieren Sicherheitshinweise zu Reed Relais 224 s224400444a440RHHRaH0n nn nnnnannnnnanannannnnannnannnnnnnnnnnane
261. ng ist nicht m glich 112 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine CANopen SDOs CANORENESDOREAD Nr nee sa stvsutemustes tue A E a E a A a mann 114 CAN PRENESBDOREADB EO Ce tar 116 CAN RENESBPOREAD MUM ee 118 GANDOBENESBOWRITE tcc ates a anna E E R dA Raden sess 120 GANDOBENESBOWRITEBEOCK een een nenn A R E T 122 CANOPEN SDOWRITEMUL Ti ee een 124 2071 Hier finden Sie ifm Bausteine f r den Umgang von CANopen mit Service Data Objects SDOs 113 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_SDOREAD 7791 SDO Read Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_SDOREAD Beschreibung 7793 CANOPEN_SDOREAD ist ein einfacher Funktionsbaustein zur Bearbeitung von Expedited SDOs also SDOs mit maximal 4 Nutzdaten Bytes Diese Art bildet in der Regel einen Gro teil der SDO Kommunikation ab Expedited SDO beschleunigtes Nachrichten Objekt mit Servicedaten Wegen der auf max 4 Nutzdaten Bytes begrenzten Datenmenge l sst sich erheblich Speicherplatz sparen da dieser FB nur 4 Bytes als Pufferspeicher vorhalten muss und selbst kein gro es Daten Array anlegt Parameter der E
262. nktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG EXECUTE CHANNEL IDX SUBIDX Beschreibung 7928 CANOPEN_GETODCHANGEDFLAG meldet wenn bei einem bestimmten Objektverzeichnis Eintrag der Wert geandert wurde Parameter der Eingange 7930 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Parameter der Ausgange 7931 Parameter Datentyp Beschreibung DATA DWORD Parameter Wert RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 108 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente CANOPEN_READOBJECTDICT Read Object Directory Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_READOBJECTDICT EXECUTE CHANNEL IDX SUBIDX Beschreibung
263. nktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 128 130 131 132 133 134 Wert hex Beschreibung 00 FB ist inaktiv 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 02 Funktionsbaustein ist aktiv Aktion noch nicht beendet 03 Funktionsbaustein ist aktiv es liegen noch keine g ltigen Werte vor 80 Unterspannung an VBBx 82 Kanaleinstellung ist ung ltig 83 Wert f r VALUE ist ung ltig 84 Moduseinstellung ist ung ltig 85 Wert f r FREQUENCY ist ung ltig 86 Dither Einstellung ist ung ltig 190 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente 5 2 7 GET_APP_INFO GET_HW_INFO GET_IDENTITY GET_SW_INFO Bausteine System Hier zeigen wir Ihnen ifm Funktionen mit denen Sie Folgendes erreichen Speicherinhalte verwalten Informationen von Software und Hardware lesen e diverse Daten und Parameter setzen oder lesen 191 GET SW VERSION cis ciscccascasreceraarasarsdndeasseagsasarsatnvedansatscarcaxesecdatassteaseietacevan 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente FLASH_INFO Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR2530_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS FLASH_INFO NAME VERSION START_ADDR RESULT
264. nn Im diesem Fall wenden Sie sich bitte an den technischen Support der ifm electronic gmbh 42 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Programmiersystem einrichten Steuerungskonfiguration aktivieren 10079 Die Steuerungskonfiguration wird automatisch zusammen mit dem Zielsystem geladen Die Steuerungskonfiguration bildet den Inhalt der Datei CR2530 cfg in CODESYS ab Der Programmierer hat dadurch einfachen Zugriff auf vordefinierte System und Fehlermerker Ein und Ausgange sowie die CAN Schnittstellen des Gerats Um auf die Steuerungskonfiguration zuzugreifen Bsp CR1080 In CODESYS den Reiter Ressourcen w hlen 3 Bausteine 4 Datentypen Ga Visualisierungen Ressourcen gt Im Ressourcen Baum Doppelklick auf Steuerungskonfiguration Editor Fenster zeigt aktuelle Steuerungskonfiguration des Ger ts Beispiel folgendes Bild Steuerungskonfiguration B vV t jg Inputs Outputs FIX zn NL ocal CAN CommunicationfFIX m r Konfigurationsdateien im Projekt speichern E Der Programmierer hat ber die Steuerungskonfiguration einfachen Zugriff auf folgende Komponenten e System und Fehlermerker Je nach Anwendung und Anwendungsprogramm m ssen diese Merker bearbeitet und ausgewertet werden Der Zugriff erfolgt ber deren symbolischen Namen e Struktur der Ein und Ausg nge Diese k nnen im Fenster Steuerungsko
265. nn nn 48 Software Filter der Eing nge konfigurieren u rs24sennnnennennnnnnennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnnnnn nn 49 Analogeing nge Konfiguration und Diagnose usssssnneeeessnnnnnessnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 50 Bin reing nge Konfiguration und Diagnose u 244usnsnneenennnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nnnn nenn 51 Sepse ENJAN E eiae seta ee ebene lee 52 3973 Zul ssige Betriebsarten Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 Sicherheitshinweise zu Reed Relais 7348 Beim Einsatz von nichtelektronischen Schaltern Folgendes beachten D Kontakte von Reed Relais k nnen reversibel verkleben wenn sie ohne Vorwiderstand an den Ger te Eing ngen angeschlossen werden gt Abhilfe Vorwiderstand zum Reed Relais installieren Vorwiderstand max Eingangsspannung zul ssiger Strom im Reed Relais Beispiel 32 V 500 mA 64 Ohm gt Der Vorwiderstand darf 5 des Eingangswiderstands RE des Ger te Eingangs Datenblatt nicht berschreiten Sonst wird das Signal nicht als TRUE erkannt Beispiel RE 3 000 Ohm gt max Vorwiderstand 150 Ohm 48 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein und Ausgange Software Filter der Eingange konfigurieren 15418 Uber den Eingang FILTER im FB INPUT Seite 178 kann ein Software Fi
266. nstellen OUTPUT Seite 187 PWM1000 Seite 189 CURRENT_CONTROL Seite 185 weist einem Ausgangskanal eine Betriebsart zu liefert den aktuellen Zustand am gew hlten Kanal initialisiert und parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 o Schritten angegeben werden Stromregler f r einen PWMi Ausgangskanal 217 15747 Wert dez hex 0 00 2 02 15 OF 0 00 2 02 15 OF 0 00 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 7 3 Integriertes E A Modul Beschreibung Inhalt Systembeschreibung E A Modul ExB01 EEE ET RE TER 218 Konfiguration des EIA ModUlSt ee enter nern ern re na ee en era 232 Objektverzeichnis des integrierten E A Moduls 22444442444004422nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnn nenn 244 Benet desiE A MOduls eenaa shea evass cass des cetera ee ernennen arena een rer leads re er 278 Systemmerker f r das integrierte E A Modul ExBO 1 22444444444400n nn nnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnen 281 Fehlermeldungen f rdas E A ModUl a an snsseasreneseesnenesn nennen nme nen E 282 16418 73 4 Systembeschreibung E A Modul ExB01 Hardware Beschreibung E A MOdUuI 0 2 c0c cccccseccceeeeeascneeseseceeensesceeesssesnenesascecnssueseenteacseetnssecnennseeeae 218 Schnittstellen Beschreibung E A MOUI cccccccceseecccceseeeceeeeeee
267. nte ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 14980 Parameter Datentyp Beschreibung REDSTOPLAMP BOOL Rote Stopp Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS AMBERWARNINGLAMP BOOL Gelbe Warn Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS PROTECTLAMP BOOL Schutz Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS NUMBER BYTE Anzahl der empfangenen DTCs 0 8 SPN WORD Suspect Parameter Number FMI BYTE Failure Mode Indicator zulassige Werte 0 31 0x00 0x1F SPN_CM BOOL Conversion Method Oc BYTE Occurrence Count Ereigniszahler RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle MIL_FC BYTE Status der elektronischen Komponente Fehlfunktion Anzeigelampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken REDSTOPLAMP_FC BYTE Status der elektronischen Komponente Rote Stopp Lampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken AMBERWARNINGLAMP_FC BYTE Status der elektronischen Komponente Gelbe Warnlampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken PROTECTLAMP_FC BYTE Status der elektronischen Komponente Schutz Lampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 8 08 FB
268. ntyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 14 OE _ FB ist aktiv CANopen Manager konfiguriert Devices und sendet SDOs 15 OF FB ist aktiv CANopen Manager ist gestartet 238 EE Fehler CANopen Konfiguration ist zu gro und kann nicht gestartet werden 239 EF Fehler CANopen Manager konnte nicht gestartet werden 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 96 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente CANOPEN_GETBUFFERFLAGS Get Buffer Flags Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETBUFFERFLAGS EXECUTE CHANNEL ResetRXFlags ResetTXFlags Beschreibung RXOVFL RXWARN TXOVFL TXWARN RESULT ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7890 7892 CANOPEN_GETBUFFERFLAGS liefert Informationen zu den Buffer Flags ber optionale Eing nge k nnen die Flags zur ckgesetzt werden Der Funktionsbaustein liefert den Zustand der Overflow Flags zur ck Parameter der Eing nge Parameter EXECUTE CHANNEL ResetRXFlags Parameter Nutzung optional ResetTXFlags Parameter Nutzung optional Datentyp BOOL FALSE BYTE BOOL F
269. ode ein elektronisches Element mit hoher farbiger Leuchtkraft auf kleinem Volumen bei vernachl ssigbarer Verlustleistung Link Ein Link ist ein Querverweis zu einer anderen Stelle im Dokument oder auf ein externes Dokument LSB Least Significant Bit Byte Niederwertigstes Bit Byte in einer Reihe von Bit Bytes MAC ID MAC Manufacturer s Address Code Hersteller Seriennummer ID Identifier Kennung Jede Netzwerkkarte verf gt Uber eine so genannte MAC Adresse ein unverwechselbarer auf der ganzen Welt einzigartiger Zahlencode quasi eine Art Seriennummer So eine MAC Adresse ist eine Aneinanderreihung von 6 Hexadezimalzahlen etwa 00 0C 6E D0 02 3F Master Wickelt die komplette Organisation auf dem Bus ab Der Master entscheidet ber den zeitlichen Buszugriff und fragt die Slaves zyklisch ab MMI MMI Mensch Maschine Interface HMI gt Seite 292 MRAM MRAM Magnetoresistive Random Access Memory Die Informationen werden mit magnetischen Ladungselementen gespeichert Dabei wird die Eigenschaft bestimmter Materialien ausgenutzt die ihren elektrischen Widerstand unter dem Einfluss magnetischer Felder ndern Vorteile von MRAM gegen ber herk mmlichen Festwertspeichern e nicht fl chtig wie FRAM jedoch e Zugriffszeit nur ca 35 ns unbegrenzt viele Zugriffszyklen m glich MSB Most Significant Bit Byte H chstwertiges Bit Byte einer Reihe von Bits Bytes 294 ifm Programmi
270. okoll SAE J1939 beschreibt die Kommunikation auf einem CAN Bus in Nutzfahrzeugen zur bermittlung von Diagnosedaten z B Motordrehzahl Temperatur und Steuerungsinformationen Norm Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle Network Teil 2 Agricultural and Forestry Off Road Machinery Control and Communication Network e Teil 3 On Board Diagnostics Implementation Guide e Teil 5 Marine Stern Drive and Inboard Spark Ignition Engine On Board Diagnostics Implementation Guide e Teil 11 Physical Layer 250 kBits s Shielded Twisted Pair e Teil 13 Off Board Diagnostic Connector e Teil 15 Reduced Physical Layer 250 kBits s Un Shielded Twisted Pair UTP e Teil 21 Data Link Layer e Teil 31 Network Layer e Teil 71 Vehicle Application Layer e Teil 73 Application Layer Diagnostics e Teil 81 Network Management Protocol SD Card Eine SD Memory Card Kurzform f r Secure Digital Memory Card deutsch Sichere digitale Speicherkarte ist ein digitales Speichermedium das nach dem Prinzip der Flash Speicherung arbeitet SDO SDO Service Data Object Nachrichten Objekt mit Servicedaten Das SDO dient dem Zugriff auf Objekte in einem CANopen Objektverzeichnis Dabei fordern Clients die gew nschten Daten von Servern an Die SDOs bestehen immer aus 8 Bytes Beispiele e Automatische Konfiguration aller Slaves Uber SDOs beim Systemstart e Auslesen der Fehlernachrichten aus dem Objektv
271. ol in CODESYS CANOPEN_SDOWRITEMULTI EXECUTE CHANNEL NODE IDX SUBIDX LEN DATA Timeout Beschreibung 7834 CANOPEN_SDOWRITEMULTI schreibt den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz Die COB ID f r den SDO wird nach CANopen Konvention aus der Ubergebenen Node ID berechnet Parameter der Eingange 7835 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE gt TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t NODE BYTE CANopen ID des Knotens zul ssig 1 127 0x01 0x7F IDX WORD Index im Objektverzeichnis SUBIDX BYTE Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis LEN DWORD Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zul ssige Werte 0000 0001 0000 080046 1 2 04810 DATA ARRAY 0 SDOMAXDATA OF Pufferspeicher f r Nutzdaten der SDO Daten bertragung BYTE Timeout TIME T 10ms Wartezeit des FB auf die Antwort Parameter Nutzung optional Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 124 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 7836 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M
272. oller CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Software Grenzen f r CAN in diesem Ger t 17975 FIFO First In First Out Arbeitsweise des Stapelspeichers Das Datenpaket das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde wird auch als erstes gelesen Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher als Warteschlange zur Verf gung Einige RAW CAN Bausteine erm glichen das Versenden und Empfangen mehrerer Nachrichten innerhalb eines SPS Zyklus da die Nachrichten in einem FiFo zwischengespeichert werden CAN_TX Bausteine RAW CAN Daten senden CAN_RX_ENH_FIFO Seite 78 CAN_RX_RANGE_FIFO Seite 82 Die Anzahl der FiFo Nachrichten ist begrenzt Es gelten folgende Leistungsgrenzen der Gerate Ger t Kriterium max FiFo senden mit FB CAN_TX mit FB CAN_TX_ENH max FiFo empfangen mit FB CAN_RX_ _ FIFO BasicController CR040n CR041n CR043n BasicDisplay CR045n SmartController CR253n 4 Nachrichten 16 Nachrichten 32 Nachrichten Grenzen fur CANopen in diesem Gerat Es gelten folgende Leistungsgrenzen der Ger te Ger t Kriterium max Guarding Fehler max SDO Daten BasicController CR040n CR041n CR043n BasicDisplay CR045n SmartController CR253n 32 Meldungen 2 048 Bytes Grenzen f r CAN J1939 in diesem Ger t Es gelten folgende Leistungsgrenzen der Ger te Ger t Kriterium max FiFo senden mit FB J1939_TX
273. onal FALSE Normal Frame ID 0 2 1 ID_Mask DWORD 0 Filter Maskierung zum Identifier Parameter Nutzung optional Wenn ID_MASK Bit 0 dann darf CAN ID Bit 0 oder 1 sein Wenn ID_MASK Bit 1 dann muss CAN ID Bit ID Bit sein 78 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 7617 Parameter Datentyp Beschreibung MATCHED_ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers DATALENGTHCOUNT BYTE Data Length Count Anzahl der empfangenen Daten Bytes DATA ARRAY 0 7 OF BYTE empfangene Daten 1 8 Bytes MORE_DATA_AVAILABLE BOOL TRUE weitere empfangene Daten im FiFo vorhanden FALSE keine weiteren Daten im FiFo vorhanden RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 5 9 242 250 Wert hex 00 01 05 09 F2 FA Beschreibung FB ist inaktiv FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig FB ist in der Bearbeitung Empfangen l uft noch CAN ist nicht aktiv Fehler Einstellung ist nicht m glich Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 79 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente CAN_RX_RANGE Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_R
274. open Read Object Directory iest Konfigurationsdaten aus dem Objektverzeichnis des Ger ts CANopen Read SDO iest ein expedited SDO beschleunigtes Nachrichten Objekt mit Servicedaten CANopen Read SDO Block iest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO Blocktransfer CANopen Read SDO Multi iest den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz SDO Write schreibt ein expedited SDO beschleunigtes Nachrichten Objekt mit Servicedaten CANopen Write SDO Block schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz per SDO Blocktransfer CANopen Write SDO Multi schreibt in den angegeben Eintrag im Objektverzeichnis eines Knotens im Netz 63 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 Baustein Kurzbeschreibung CANOPEN_SENDEMCYMESSAGE Seite 138 CANopen Send Emergency Message versendet eine EMCY Nachricht Die Nachricht wird aus den entsprechenden Parametern zusammengebaut und ins Register 0x1003 eingetragen CANOPEN_SETSTATE Seite 101 CANopen Set State Parameter des Masters eines Slave Devices oder eines bestimmten Knotens im Netz setzen CANOPEN_SETSYNCSTATE Seite 129 CANopen Set SYNC State die SYNC Funktionalitat ein und ausschalten CANOPEN_WRITEOBJECTDICT Seite 110 CANopen Write Object Directory
275. oussio Tel 30 210 6180090 ifm electronic kft e 9028 Gy r Tel 36 96 518 397 ifm electronic s a 20041 Agrate Brianza MI Tel 39 039 68 99 982 Astragal Ltd Azur 58001 Tel 972 3 559 1660 ifm electronic India Branch Office e Kolhapur 416234 Tel 91 231 267 27 70 efector co Itd e Chiba shi Chiba 261 7118 Tel 81 043 299 2070 ifm electronic Pte Ltd 47100 Puchong Selangor Tel 603 8063 9522 ifm efector S de R L de C V Monterrey N L 64630 Tel 52 81 8040 3535 Sivilingeni r J F Knudtzen A S 1396 Billingstad Tel 47 66 98 33 50 ifm electronic b v e 3843 GA Harderwijk Tel 31 341 438 438 ifm electronic s a 4410 136 Sao F lix da Marinha Tel 351 223 71 71 08 ifm electronic Sp z 0 0 40 106 Katowice Tel 48 32 608 74 54 ifm electronic s r l 1107 Buenos Aires Tel 54 11 5353 3436 ifm electronic Ltd 140 884 Seoul Tel 82 2 790 5610 Gram Industrial Inc e 1770 Mantilupa City Tel 63 2 850 22 18 ifm electronic 105318 Moscow Tel 7 495 921 44 14 ifm electronic a b 41250 G teborg Tel 46 31 750 23 00 ifm electronic Pte Ltd e Singapore 609 916 Tel 65 6562 8661 2 3 ifm electronic s r o 835 54 Bratislava Tel 421 2 44 87 23 29 SCM Allianze Co Ltd Bangkok 10 400 Tel 66 02 615 4888 ifm electronic Ltd Sti 34381 Sisli Istanbul Tel 90 212 210 50 80 TOV ifm electronic 02660 Kiev Tel 38
276. parametriert einen PWM f higen Ausgangskanal das Puls Pausen Verh ltnis kann in 1 Schritten angegeben werden setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung im Anwendungsprogramm Frequenz und Farbe der Status LED ndern setzt Benutzerkennung f r Zugangskontrolle bei Programm und Speicher Upload liest die aktuelle Systemzeit in us aus Max Wert 1h 11min 34s 967ms 295us 61 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 5 1 2 Bibliothek ifm_RAWCan_NT_Vxxyyzz LIB 14715 Diese ifm Bibliothek enth lt folgende Bausteine Baustein CAN_ENABLE Seite 69 CAN_RECOVER Seite 70 CAN_REMOTE_REQUEST Seite 91 CAN_REMOTE_RESPONSE Seite 92 CAN_RX gt Seite 75 CAN_RX_ENH Seite 76 CAN_RX_ENH_FIFO Seite 78 CAN_RX_RANGE Seite 80 CAN_RX_RANGE_FIFO Seite 82 CAN_SETDOWNLOADID Seite 71 CAN_STATUS Seite 72 CAN_TX gt Seite 85 CAN_TX_ENH gt Seite 86 CAN_TX_ENH_CYCLIC Seite 88 Kurzbeschreibung initialisiert die angegebene CAN Schnittstelle parametriert die CAN Baudrate das automatische BusOff Handling aktivieren deaktivieren bei Vorliegen eines BusOff die CAN Schnittstelle wieder neu starten eine entsprechende Anforderung senden und die Antwort des anderen Ger tes als Ergebnis zur ckliefern stellt dem CAN Contro
277. ping ja nach PreOp Sende PDO 10 0x1 PDO mapping Mapping 0x2040 0110 ja nach PreOp Sende PDO 10 0x2 PDO mapping Mapping 0x2041 0110 ja nach PreOp Sende PDO 10 0x3 PDO mapping Mapping 0x2041 0210 ja nach PreOp Sende PDO 10 0x4 PDO mapping Mapping 0x2050 0010 ja nach PreOp Sende PDO 10 0x5 PDO mapping Mapping 0 ja nach PreOp Sende PDO 10 Life Time Factor 0 wird als 1 interpretiert Das erste Guardprotokoll wird als Start Guarding gewertet auch wenn zu diesem Zeitpunkt das Guarding noch nicht aktiviert ist Guardtime 0 253 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis herstellerspezifische Objekte Index 0x2000 0x6FFF bersicht Objektverzeichnis Index 0x2000 0x2001 0x2002 0x2004 0x2005 0x2006 0x2007 0x2012 0x2013 0x2014 0x2015 0x2016 0x2020 0x2021 0x2022 0x2023 0x2024 0x2025 0x2030 0x2040 0x2041 0x2050 0x20F0 0x20F1 Ox20F2 0x20F3 Ox20F4 0x6000 0x6200 0x6404 0x6414 Werte m ssen identisch sein Parameter Beschreibung I O configuration PWM frequency Current value P value I value PWM dither frequency PWM dither value Input period duration Number of periods Period ratio value Input frequency Timebase frequency Input short to VBBS Input wire brake Output short circuit Output open circuit Output overload Input overcurrent In
278. plus switched 0x2001 0x0 PWM frequency ro USINT 12 Largest sub index supported 0x1 PWM frequency OUTOO rw UINT 100 20 250 OUTOO PWM frequency Hz 0x2 PWM frequency OUTO1 rw UINT 100 20 250 OUT01 PWM frequency Hz 0x3 PWM frequency OUTO2 rw UINT 100 20 250 OUT02 PWM frequency Hz 0x4 PWM frequency OUTO3 rw UINT 100 20 250 OUT03 PWM frequency Hz 0x5 PWM frequency OUTO4 rw UINT 100 20 250 OUT04 PWM frequency Hz 0x6 PWM frequency OUTO5 rw UINT 100 20 250 OUT05 PWM frequency Hz 0x7 PWM frequency OUTO6 rw UINT 100 20 250 OUTO6 PWM frequency Hz 0x8 PWM frequency OUTO7 rw UINT 100 20 250 OUT07 PWM frequency Hz 0x9 PWM frequency OUT08 rw UINT 100 20 250 OUT08 PWM frequency Hz OxA PWM frequency OUTO9 rw UINT 100 20 250 OUT09 PWM frequency Hz 0xB PWM frequency OUT10 rw UINT 100 20 250 OUT10 PWM frequency Hz OxC PWM frequency OUT11 rw UINT 100 20 250 OUT11 PWM frequency Hz 0x2002 0x0 Current value ro USINT 2 Largest sub index supported 0x1 Current value OUTOO ro UINT 0 0 2 000 OUTOO output current mA 0x2 Current value OUTO1 ro UINT 0 0 2 000 OUTO1 output current mA 0x2004 0x0 P value ro USINT 2 Largest sub index supported 272 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Index 0x2005 0x2006 0x2007 0x2012 0x2013 S Idx 0x1 0x2 0x0 0x1 0x2 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x8 0x9 OxA 0xB OxC 0x0 0x1 0x2 0x
279. ponente Gelbe Warnlampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken Status der elektronischen Komponente Schutz Lampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange 7750 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Daten wurden in Fehlerspeicher aktiv gekennzeichnet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 169 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_DM1TX_CFG 15424 J1939 Diagnostic Message 1 TX configurable Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_V 2 0 02 LIB oder h her Symbol in CODESYS J1939_DM1TX_CFG Beschreibung 15426 Ab Laufzeitsystem V03 00 03 sendet der CAN Stack automatisch sek ndliche DM1 Nachrichten sobald der FB J1939_ENABLE Seite 141 f r das betreffende CAN Interface aufgerufen wurde gt Den FB J1939_DM1TX_CFG nutzen wenn dieses automatische zyklische Senden von DM1 Nachrich
280. ppi fangs Mappi fangs Mappi fangs Mappi fangs Mappi fangs Mappi fangs Mappi fangs Mappi fangs Mappi fangs ng PDO 1 ing PDO 1 ng PDO 1 ing PDO2 n PDO 2 ing PDO 2 ng PDO 2 ng PDO 2 ng PDO 3 ng PDO 3 ng PDO 3 ng PDO 3 ng PDO 3 ng PDO4 ng PDO 4 ng PDO 4 ng PDO 4 ng PDO 4 ing Empfangs PDO 4 Konfiguration Sende PDO 1 Konfiguration Sende PDO 1 248 Parameter Wert voreingestellt 1 0x0500 Node ID 0x6200 0108 0x6200 0208 0x6414 0110 0x6414 0210 0x6414 0310 0x6414 0410 0x6414 0510 0x6414 0610 0x6414 0710 0x6414 0810 0x6414 0910 0x6414 0A10 0x6414 0B10 0x6414 0C10 0x00 0x180 Node ID 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung nderung automatisch gesichert ja ja nderung wann wirksam sofort nach PreOp sofort nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Objektverzeichnis Index 0x1801 0x1802 0x1803 0x1804 Sub Idx 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1
281. put resistance Supply voltage Supply voltage Device temperature Node ID Baud rate Autostart Binary inputs Binary output Analog inputs Analog outputs Parameter fur sl 4 INOO IN11 10 IN12 IN15 01 OUTO00 OUT11 100 OUTO00 OUTO1 0 OUTO00 OUTO1 30 OUTO00 OUTO1 20 OUTO00 OUT11 0 OUTO00 OUT11 0 IN12 IN15 0 IN12 IN15 0 IN12 IN15 0 IN12 IN15 0 0 IN12 IN15 50 INOO IN11 0 INOO IN11 0 OUTO00 OUTO7 0 OUTO00 OUT07 0 OUTO00 OUTO1 0 INOO INO3 0 INO4 INO5 0 VBBS 0 VBB1 VBB2 0 device 0 device 124 device device 0 INOO INO7 0 INO8 IN15 OUTO00 OUTO7 0 OUTO08 0UT15 INOO INO3 OUTO0 OUT11 _ 254 Anderung automatisch gesichert ja sobald beide identisch sobald beide identisch ja 15978 Anderung wann wirksam nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach Reset nach Reset sofort nach PreOp nach PreOp ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Objektverzeichnis Parametertabellen Details Integriertes E A Modul Beschreibung Objektverzeichnis Pflichtobjekte Index 0x1000 0x1FFF Details u een 255 Objektverz
282. rameter der Eing nge 7924 Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t RstList BOOL FALSE TRUE Liste mit aufgelaufenen CAN Nachrichten Parameter Nutzung optional am Ausgang ausgeben und anschlie end l schen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt 135 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange Parameter Datentyp N_MSGS DWORD EMCY ARRAY 0 MAXEMCYMSGS OF T_EMCY RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7925 Anzahl der aufgelaufenen Nachrichten Emergency Nachrichten Der j ngste Eintrag steht im Index 0 Struktur von T_EMCY NODEID ID des Knotens von dem die Nachricht kam EEC Emergency Error Code ER Error Register MSEF Manufacturer Specific Error Code MAXEMCYMSG 10 R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 FB ist aktiv noch nicht bearbeitet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 136 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Lauf
283. rd abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA Destination Address Zieladresse der ECU PGN gt 61139 Parameter DA wird ignoriert Nachrichten Prioritat zul ssige Werte 0 7 PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zulassig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF Anzahl der zu bertragenden Daten Bytes zul ssig 1 1 785 0x0001 0x06F9 Zu sendende Daten 1 1785 Bytes BAM Broadcast Announce Message Nachricht an alle Teilnehmer TRUE Multi Frame bertragung als BAM Nachricht an alle Teilnehmer FALSE automatisch Nachricht nur an Zieladresse ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 7714 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 8 08 Funktionsbaustein ist noch nicht ausgef hrt 65 41 Fehler senden ist nicht m glich 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 163 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine SAE J1939 Diagnose JTS OIE NAS RONG ee 165 3 193 JD Mal 167 3
284. rdware Module untereinander zum Nachladen des Laufzeitsystems Der Bootloader ist das erste Software Modul das im Ger t gespeichert sein muss Laufzeitsystem 14112 Grundprogramm im Ger t stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Ger tes und dem Anwendungsprogramm Kapitel Software Module f r das Ger t gt Seite 26 Im Auslieferungszustand ist im Normalfall kein Laufzeitsystem im Controller geladen LED blinkt gr n mit 5 Hz In diesem Betriebszustand ist nur der Bootloader aktiv Dieser stellt die minimalen Funktionen f r den Laufzeitsystem Ladevorgang zur Verf gung u a die Unterst tzung der Schnittstellen z B CAN Der Laufzeitsystem Download muss im Normalfall nur einmalig durchgef hrt werden Das Anwendungsprogramm kann anschlie end auch mehrmals in den Controller geladen werden ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen Das Laufzeitsystem wird zusammen mit dieser Dokumentation auf einem separaten Datentr ger zur Verf gung gestellt Zus tzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden www ifm com gt Land w hlen gt Service gt Download Anwendungsprogramm 14118 Software die speziell f r die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen 8340 F r di
285. reit Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand Im CANopen Netz k nnen in diesem Modus nur SDOs und NMT Kommandos bertragen werden jedoch keine Prozessdaten Prozessabbild Mit Prozessabbild bezeichnet man den Zustand der Ein und Ausg nge mit denen die SPS innerhalb eines Zyklusses arbeitet e Am Zyklus Beginn liest die SPS die Zust nde aller Eing nge in das Prozessabbild ein W hrend des Zyklusses kann die SPS nderungen an den Eing ngen nicht erkennen e Im Laufe des Zyklusses werden die Ausg nge nur virtuell im Prozessabbild ge ndert e Am Zyklus Ende schreibt die SPS die virtuellen Ausgangszust nde auf die realen Ausg nge PWM PWM Puls Weiten Modulation Bei dem PWM Ausgangssignal handelt es sich um ein getaktetes Signal zwischen GND und Versorgungsspannung Innerhalb einer festen Periode PWM Frequenz wird das Puls Pausenverh ltnis variiert Durch die angeschlossene Last stellt sich je nach Puls Pausenverh ltnis der entsprechende Effektivstrom ein R ratiometrisch Ratio lat Verh ltnis Messungen k nnen auch ratiometrisch erfolgen Verhaltnismessung Wenn das Ausgangssinal eines Sensors proportional zu seiner Versorgungsspannung ist kann durch ratiometrische Messung Messung im Verh ltnis zur Versorgung der Einfluss von Schwankungen der Versorgung reduziert im Idealfall sogar beseitig
286. resultierende PWM Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0 1000 o bleibt e PWM Ratio DITHER_VALUE lt 1000 o und e PWM Ratio DITHER_VALUE gt 0 o Au erhalb dieses zul ssigen Bereichs kann der im Parameter DESIRED_CURRENT angegebene Strom nicht erreicht werden gt Bei PWM Frequenzen unter 100 Hz und zus tzlichem Dither kann die Stromregelung die angegebene Genauigkeit gt Datenblatt nicht mehr erreichen 185 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL CHANNEL BYTE DESIRED_CURRENT WORD FREQUENCY WORD DITHER_FREQUENCY WORD DITHER_VALUE WORD KP BYTE Kl BYTE Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp PWM_RATIO WORD CURRENT WORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 128 130 131 133 134 Wert hex 00 01 02 03 80 82 83 85 86 Beschreibung FB ist inaktiv ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 8087 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert Nummer des stromgeregelten Ausgangskanals 0 1 0 1 f r die Ausg nge OUTO OUT1 Stromsollwert des Ausgangs in mA zul ssige PWM Frequenz am Ausgang in Hz zul ssig 20 250 0x0014 0x00FA Dither Frequenz in Hz Werteber
287. rmindern 30 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Software Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS erstellt und wahrend der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen In CODESYS Online gt Einloggen gt das neue Programm laden Fur jeden derartigen Download via CODESYS wird dazu der Quellcode neu Ubersetzt Daraus resultiert dass auch jedes Mal im Speicher der Steuerung eine neue Pr fsumme gebildet wird Auch f r Sicherheitssteuerungen ist dieses Verfahren bis zur Freigabe der Software zul ssig Programmieren in CODESYS Projekt gt Alles bersetzen Online gt Bootprojekt erzeugen abh ngig vom Ger t Online gt Einloggen Neu ge ndert Das neue Programm laden TEST ecomatmobile Ger t SERIE ecomatmobile Ger t Im Speicher erg nzt mit CRC Downloader Maintenance Tool Projekt in SPS schreiben Applikation testen Test in Ordnung Downloader Maintenance Tool Projekt auslesen Projektdatei en mit CRC Grafik Erstellen und Verteilen der Software 31 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Software ifm Maintenance Tool nutzen 8492 Das ifm Maintenance Tool dient dem einfachen Ubertragen des Programm
288. roller CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Eingange Parameter EXECUTE CHANNEL ACTIVE REDSTOPLAMP AMBERWARNINGLAMP PROTECTLAMP SPN FMI SPN_CM MIL_FC REDSTOPLAMP_FC AMBERWARNINGLAMP_FC PROTECTLAMP_FC Datentyp BOOL FALSE BYTE BOOL BOOL BOOL BOOL WORD BYTE BOOL BYTE BYTE BYTE BYTE 168 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 14995 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t TRUE DTC ist aktiv Wird zyklisch 1x je Sekunde als DM1 gesendet FALSE DTC ist nicht mehr aktiv Wird in der Hardware Konfiguration gesichert Wird bei Anfrage als DM2 gesendet Rote Stopp Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS Gelbe Warn Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS Schutz Lampe nur f r ltere Projekte TRUE EIN FALSE AUS Suspect Parameter Number Failure Mode Indicator zul ssige Werte 0 31 0x00 0x1F Conversion Method Status der elektronischen Komponente Fehlfunktion Anzeigelampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken Status der elektronischen Komponente Rote Stopp Lampe Status und Blink Code 0 Aus 1 Ein 2 langsam blinken 3 schnell blinken Status der elektronischen Kom
289. roller CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 5 2 4 Bausteine SAE J1939 Bausteine SAE J1939 Status E EL EEE E E R FREUE E ERDE TER AE SE 140 Bausteine SAE J19399 REQUEST ru een esenenaese sense reader A ER EAE O AAA eens 148 BalisteineSAEJ1I3IEMPfangenk ernennen E Ac uudhds dtuuuebacuauenadees 151 Bausteine SAE JI939 Senden ara diverse t seeeeuad E G OE 156 Bausteine SAB J1939 Diagnosea ann ne 164 2273 F r SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verf gung die im Folgenden erkl rt werden Bausteine SAE J1939 Status JTI TENABLE reiret a eE E EE E EEE AE TAEA A T EAEE G 141 J1939 GETDAB NAME ri mente EE aee NEE EAE a AE e AAAA EAE ae Aa ALAA EA 143 JIISIUINAME arena TA E AATA ATAA AAE ARR 145 JAOSOLSTATIU S criei eE EE ee ana ee AEAEE E AE TT 147 15077 140 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 J1939_ENABLE 7641 Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS J1939_ENABLE ENABLE CHANNEL BaudRate PreferredAddress Ace Beschreibung 7642 Zur Initialisierung des J1939 Stack wird J1939_ ENABLE auf TRUE 1 gesetzt gt Dieser FB startet auch die Soft l Os aus der CFG Datei gt Eine andere Baudrate wird nur U
290. rzeichnis Subindex bezogen auf den Index im Objektverzeichnis Anzahl der in DATA zu bergebenen Daten Bytes zul ssig 1 2 048 0x0000 0001 0x0000 0800 Adresse des Datenbereichs zum Lesen der zu sendenden Daten Eingang ist ohne Funktion bei Ger t mit Dateisystem Linux Pfad und Dateiname zum Lesen der zu sendenden Daten im Bin rformat Eingang ist ohne Funktion bei Ger t ohne Dateisystem BasicSystem TRUE FALSE Segmented SDO Transfer SDO Blocktransfer Wartezeit des FB auf die Antwort Nach Zeitablauf bricht der FB das Warten ab Wert 0 Wert aus der Konfiguration verwenden 14968 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle dez he hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig 16 10 bertragung l uft als segmentierter Download 17 11 bertragung l uft als Block Download 32 20 SDO bertragung abgebrochen von Client oder Server SDO Abort Code 0x80 33 21 TIMEOUT ist abgelaufen 65 41 Fehler Datei konnte nicht ge ffnet werden 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 123 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CANOPEN_SDOWRITEMULTI 7832 SDO Write Multi Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symb
291. s Alle CAN Schnittstellen k nnen zeitgleich mit allen CAN Protokollen arbeiten Die verwendeten IDs d rfen sich nicht beeintr chtigen 25 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Systembeschreibung 3 4 Software Software Module f r das Ger t Programmierhinweise f r CODESYS Projekte Betriebszust nde Leistungsgrenzen des Ger ts 3 4 1 Software Module f r das Ger t Bootloader Laufzeitsystem Anwendungsprogramm Bibliotheken Die Software in diesem Ger t setzt wie folgt auf der Hardware auf Software Modul Anwender kann das Modul ndern Anwendungsprogramm 5 mit Bibliotheken Ja Laufzeitsystem LZS a Lie Bootloader nein Hardware nein 2015 03 26 Software womit CODESYS MaintenanceTool MaintenanceTool Die Laufzeitsystem Versionsnummer muss der Target Versionsnummer in der CODESYS Zielsystemeinstellung entsprechen Kapitel Target einrichten gt Seite 42 Nachfolgend beschreiben wir diese Software Module 26 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Software Bootloader 14111 Im Auslieferungszustand enthalten ecomatmobile Controller nur den Bootloader Der Bootloader ist ein Startprogramm mit dem das Laufzeitsystem und das Anwendungsprogramm auf dem Ger t nachgeladen werden k nnen Der Bootloader enthalt Grundroutinen zur Kommunikation der Ha
292. s CANopen SDOs CANopen Status CANopen SYNC Eingangswerte verarbeiten RAW CAN Layer 2 RAW CAN Daten empfangen RAW CAN Daten senden RAW CAN Remote RAW CAN Status SAE J1939 301 2015 03 26 Fehler Tabellen SAE J1939 Diagnose nenennnnsnnneennnensnnennnenarnnngg hen Men SAE J1939 Empfangen SAE J1939 Request SAE J1939 Senden Beachteril kissin enisinia aniar irda 9 Beispielablauf f r Reaktion auf Fehlermeldungen s 210 Bestimmungsgem e Verwendung u eeseenenneene 287 Betrieb des E A Moduls eeeneeseenenneenneenneenneenneenne 278 Betriebsstundenz hler Mr gas tsssssssssennsenssensensnnunnann 202 Betriebszust nde eeeee 33 Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LlB en 63 Bibliothek ifm_CR2530_VO3yyzz LlB eeenennen 61 Bibliothek ifm_J1939_NT_VxxyyZZ LIB oo essessseesseeesseeesseessseesseeeeey 65 Bibliothek ifm_RAWCan_NT_VxxyyZ2 LIB nennen 62 Bibliotheken Mena enessensnensiensnenssensnensnennnensnennnensnensnensnenn 28 Bin rausg nge Diagnose E A Modul ExBON eennenenennennneen Konfiguration E A Modul ExB01 Konfiguration und Diagnose Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 Bin reing nge Konfiguration und Diagnose enenennennenneennnnen 51 Konfiguration und Diagnose E A Modul ExBD eee 236 SEAIN ENCE Re oa sses
293. s dem Flash Speicher Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem Flash Speicher Dabei werden genau so viele Bytes bertragen wie diese unter LEN angegeben sind gt Die aus SRC LEN resultierende Adresse muss lt 65 408 sein gt F r die Zieladresse DST gilt D Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben Parameter der Eing nge Parameter Datentyp ENABLE BOOL DST DWORD SRC DWORD LEN WORD Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT dez 0 1 152 Wert hex 00 01 98 Beschreibung FB ist inaktiv 8148 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert Startadresse im Zielspeicher B Die Adresse mit dem Operator ADR ermitteln und dem FB bergeben relative Anfangsadresse im Speicher zul ssig 0 65 407 0x0000 0000 0x0000 FF7F Anzahl gt 1 der zu bertragenden Daten Bytes 8152 Beschreibung R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle FB Ausf hrung wurde ohne Fehler beendet Daten sind g ltig unzul ssiger Speicherbereich ung ltige Quell Adresse ung ltige Ziel Adresse ung ltige Anzahl Bytes 193 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente 2015 03 26 ifm B
294. schreibung nderung automatisch gesichert nderung wann wirksam sofort sofort sofort nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp nach PreOp ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Objektverzeichnis Index 0x1A03 0x1A04 0x1A05 0x1A06 0x1A07 0x1A08 Sub Idx 0x1 0x2 0x3 0x1 0x2 0x3 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 0x2 0x3 0x1 0x2 0x3 0x1 0x2 0x3 Parameter Beschreibung Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Parameter f r Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Se Mapping nde PDO 4 Mapping nde PDO 4 Mapping nde PDO 4 Mapping nde PDO 4 Mapping nde PDO 5 Mapping nde PDO 5 Mapping nde PDO 5 Mapping nde P
295. serve ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Index 0x1805 0x1806 0x1807 S Idx 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 Parameter name event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO Data type rw UINT ro USINT rw UDINT w USINT rw UINT w USINT rw UINT ro USINT rw UDINT rw USINT rw UINT w USINT rw UINT ro USINT rw UDINT Default 0x05 0x281 Node ID 0x01 0x05 0x381 Node ID 0x01 0x05 0x481 Node ID 264 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung Details max Sendepause im Sende Type asynch 0 65535 ms Nach Ablauf dieser Zeit wird das PDO bertragen auch wenn das Appl Event nicht eingetreten ist Konfiguration Sende PDO 6 Anzahl der Eintr ge 5 CAN ID des Sende PDO 6 Bit 31 0 amp PDO ist g ltig Bit 31 1 PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Werte werden erst nach n Synch Objekten bertragen n 1 240 0x01 0xF0 0xFC OXFD nicht implementiert
296. sfilter 2 Konstantstromquelle 3 Spannung 8970 Bei diesem Ger t ist die Aufl sung nicht linear abh ngig vom Widerstandswert Grafik Q 1000 N Sr Grafik Aufl sung abh ngig vom Widerstandswert 1 Widerstandswert am Eingang 2 Aufl sung 1 10 100 1000 10000 30000 1 2 J Um wieviel Ohm ndert sich der Messwert wenn sich das Signal des A D Wandlers am Eingang um 1 ndert Beispiele Im Bereich 1 100 Q betr gt die Aufl sung 1 2 Q Im Bereich bei 1 KQ betr gt die Aufl sung ca 2 Q Im Bereich bei 2 KQ betr gt die Aufl sung ca 3 Q Im Bereich bei 3 KQ betr gt die Aufl sung ca 6 Q Im Bereich bei 6 KQ betr gt die Aufl sung ca 10 Q Im Bereich bei 10 kQ betr gt die Aufl sung ca 11 Q Im Bereich bei 20 kQ betr gt die Aufl sung ca 60 Q 16 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung Eingangsgruppe 12 IN06 IN11 15344 Bei diesen Eing ngen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskan len Jeder einzelne dieser Eing nge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Eingang plus schaltend BL f r positives Gebersignal mit ohne Diagnose Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 Diagnosef hige Sensoren nach NAMUR k nnen ausgewertet werden gt Die Konfiguration jedes einzelnen E
297. sgang OUT10 Im Index 0x6414 SubIndex 0xB steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUT10 der Wert wird als Tastverhaltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 PWM Ausgang OUT11 Im Index 0x6414 SubIndex OxC steht der Sollwert des PWM Ausgangs OUT11 der Wert wird als Tastverh ltnis in o oder als Stromsollwert interpretiert abh ngig von Konfiguration Index 0x2000 Reserve ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Objektverzeichnis optionale Objekte Index 0x1800 Transmit PDO communication parameters Index 0x1800 0x1801 0x1802 S Idx 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x0 0x1 Parameter name Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO Communication Parameter Number of entries COBID used by PDO ro rw rw ro Data type USINT UDINT USINT UINT USINT UINT USINT UDINT USINT UINT USINT UINT USINT UDINT 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung 0X18FF Details Default 0x05 0x180 Node ID 0x01 0x05 0x280 Node ID 0x01 0x05 0x38
298. sind deshalb hier f r diesen Zweck keine Eing nge vorgesehen 101 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Eingange Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE NODE BYTE GlobalStart BOOL TRUE Parameter Nutzung optional CfgTimeout TIME T 0ms Parameter Nutzung optional InitNoSdos BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Parameter der Ausg nge Parameter Datentyp RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7861 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t Node ID ID des Knotens 0 127 Ger t als CANopen Master Wert 0 Die Anderungen beziehen sich nur auf das Ger t selbst Wert nicht 0 Node ID eines Knotens am Netzwerk dessen Parameter ver ndert werden sollen Nur f r diesen Knoten nicht f r das Ger t werden die angelegten Einstellungen bernommen Ger t als CANopen Slave Im Slave Mode kann ber diesen Eingang der Node ID des Slave gesetzt werden Wert 0 keine Aktion Wert nicht 0 Diesen Wert bernimmt der FB als neuen Node ID des Ger ts Voraussetzung FB muss unmittelbar nach dem Start des IEC Programms aufgerufen werden Diese Einstellung berschreibt die Einstellung aus der Ko
299. smessbereich 0 32 V DC geschaltet Dies meldet das PDO1 als overcurrent Nach etwa einer Sekunde schaltet der Eingang selbstt tig auf den Strommessbereich zur ck 235 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Anhang Integriertes E A Modul Beschreibung Bin reing nge Konfiguration und Diagnose E A Modul ExB01 15896 Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt ber die Steuerungskonfiguration unterhalb von CANopen Master auf die Zeile ExB01 EDS klicken e Reiter Service Data Objects klicken Index Sub Index des gew nschten Parameters w hlen in Spalte Value auf den bestehenden Wert klicken e Wert ndern und mit ENTER best tigen zul ssige Werte Kapitel Eing nge Betriebsarten E A Modul gt Seite 242 0 56 1 KQ S Inn Diagnose bei nichtelektronischen Schaltern 1 I Schalter mit einer zus tzlichen 15 KQ Widerstandsbeschaltung versehen Grafik Nichtelektronischer Schalter S am Eingang Inn gt Das Diagnose Ergebnis zeigt PDO 1 Send PDO Mapping Service Data Obj PDO 0x1800 Id Nodeld 0x180 Binary inputs INOO INO Binary inputs INOS IN15 Short to supply voltage INOO INC Short to supply voltage INOS IN Wire brake INOO INO Wire brake INOS IN11 Overcurrent INDO INO3 Schnelle Eing nge E A Modul ExB01 15869 Die Ger te verf gen ber schnelle Z hl Impulseing ng
300. smit PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type inhibit time reserved event time Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Parameter f r Konfiguration Sende PDO 10 Konfiguration Sende PDO 10 Konfiguration Sende PDO 10 Konfiguration Sende PDO 10 Konfiguration Sende PDO 10 Konfiguration Sende PDO 10 Mapping Sende PDO 1 Mapping Sende PDO 1 Mapping Sende PDO 1 Mapping Sende PDO 1 Mapping Sende PDO 1 Mapping Sende PDO 1 Se Se Mapping nde PDO 1 Mapping nde PDO 1 Mapping Sende PDO 2 Se Se Se Se Sei Se Se Se Se Mapping nde PDO 2 Mapping nde PDO 2 Mapping nde PDO 2 Mapping nde PDO 2 Mapping nde PDO 3 Mapping nde PDO 3 Mapping nde PDO 3 Mapping nde PDO 3 Mapping nde PDO 3 Se Mapping nde PDO 3 251 Parameter Wert voreingestellt 0x282 Node ID 0x6000 0108 0x6000 0208 0x2020 0108 0x2020 0208 0x2021 0108 0x2021 0208 0x2025 0108 0x6404 0110 0x6404 0210 0x6404 0310 0x6404 0410 0x2030 0110 0x2030 0210 0x2002 0110 0x2002 0210 2015 03 26 Integriertes E A Modul Be
301. st am angegebenen Kanal die Frequenz und die Periodendauer Zykluszeit in us 216 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Ausgange Betriebsarten 2015 03 26 Adressbelegung und E A Betriebsarten diese Konfiguration ist voreingestellt Ausgange m gliche Betriebsart OUTOO outer AUS Bin rer Ausgang Bin rer Ausgang mit Diagnose Bin rer Ausgang mit Diagnose und Protection analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation analoger stromgeregelter Ausgang OUTO2 Dur Bin rer Ausgang Bin rer Ausgang mit Diagnose Bin rer Ausgang mit Diagnose und Protection analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation OUT08 ourog AUS Bin rer Ausgang analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation spannungsgeregelt OUT10 Lout Aus Bin rer Ausgang analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation OUT12 outis AUS Bin rer Ausgang einstellen mit FB FB Eingang OUTPUT MODE plus schaltend OUTPUT MODE plus schaltend OUTPUT MODE plus schaltend OUTPUT MODE PWM1000 CURRENT_CONTROL OUTPUT MODE plus schaltend OUTPUT MODE plus schaltend OUTPUT MODE plus schaltend OUTPUT MODE PWM1000 OUTPUT MODE plus schaltend OUTPUT MODE PWM1000 an Pins 25 43 PWM1000 OUTPUT MODE plus schaltend OUTPUT MODE PWM1000 OUTPUT MODE plus schaltend OUTPUT MODE Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein ei
302. stem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen 8 Begriffe und Abkurzungen A Adresse Das ist der Name des Teilnehmers im Bus Alle Teilnehmer ben tigen eine unverwechselbare eindeutige Adresse damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert Anleitung Ubergeordnetes Wort f r einen der folgenden Begriffe Montageanleitung Datenblatt Benutzerinformation Bedienungsanleitung Ger tehandbuch Installationsanleitung Onlinehilfe Systemhandbuch Programmierhandbuch usw Anwendungsprogramm Software die speziell f r die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird Die Software enth lt blicherweise logische Sequenzen Grenzwerte und Ausdr cke zum Steuern der entsprechenden Ein und Ausg nge Berechnungen und Entscheidungen Architektur Spezifische Konfiguration von Hardware und oder Software Elementen in einem System B Baud Baud Abk Bd Ma einheit f r die Geschwindigkeit bei der Daten bertragung Baud ist nicht zu verwechseln mit bits per second bps Bit s Baud gibt zwar die Anzahl von Zustands nderungen Schritte Takte pro Sekunde auf einer bertragungsstrecke an Aber es ist nicht festgelegt wie viele Bits pro Schritt bertragen werden Der Name Baud geht auf den franz sischen Erfinder J M Baudot zur ck dessen Code f r Telexger te verwendet wurde 1 MBd 1024 x 1024 Bd 1 048 576 Bd Bestimmungsgem e Verwendung Das ist die Verwendung eines
303. t der Maschine Anlage muss auf jeden Fall eigenverantwortlich durch den Hersteller der Maschine Anlage gew hrleistet werden gt Beachten Sie die nationalen Vorschriften des Landes in welchem die Maschine Anlage in Verkehr gebracht werden soll Bei Nichtbeachten der Hinweise in dieser Anleitung sind Sach oder K rpersch den m glich Die ifm electronic gmbh bernimmt hierf r keine Haftung gt Die handelnde Person muss vor allen Arbeiten an und mit diesem Ger t die Sicherheitshinweise und die betreffenden Kapitel dieser Anleitung gelesen und verstanden haben Die handelnde Person muss zu Arbeiten an der Maschine Anlage autorisiert sein Die handelnde Person muss f r die auszuf hrende Arbeit ber die erforderliche Ausbildung und Qualifikation verf gen Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Ger te Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Technische Daten im PDF Format Beachten Sie die Montage und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgem e Verwendung der betroffenen Ger te mitgelieferte Montageanleitung oder auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Datenblattsuche gt Artikel Nr gt Betriebsanleitungen Beachten Sie die Korrekturen und Hinweise in den Release Notes zur vorhandenen Hardware Software und Dokumentation auf der ifm Homepage www ifm com gt Land w hlen gt Dat
304. t nicht m glich 129 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Bausteine CANopen Guarding GANDGPBENEGETGUARBDEIBERREISTE ieor e e a nana ae aa ea EIEEE eaa a aTa T Ta 131 CANORENEGETGVARDHBSTA TSV ite meaa nee 132 15071 130 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST Get Guard and Heartbeat Error List Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST EXECUTE N_NODES CHANNEL NODEID ResetList RESULT Beschreibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7896 7898 CANOPEN_GETGUARDHBERRLIST listet in einem Array alle Knoten auf f r die der Master einen Fehler erkannt hat e Guarding Fehler Heartbeat Fehler Parameter der Eingange Parameter Datentyp Beschreibung EXECUTE BOOL FALSE FALSE TRUE Flanke 7899 Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ResetList BOOL FALSE Fehlerliste zur cksetzen Parameter Nutzung optional TRUE Die Fehlerliste sowie die Anzahl der fehlerhaften Knoten am Ausgang ausgeben und anschlie end zur cksetzen
305. t sub index supported 274 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Index 0x2023 0x2024 0x2025 0x2030 0x2040 0x2041 0x2050 0x20F0 0x20F1 0x20F2 0x20F3 0x20F4 0x6000 S Idx 0x1 0x0 0x1 0x0 0x1 0x0 0x1 0x0 0x1 0x2 0x0 0x1 0x0 0x1 0x2 0x0 Parameter name Short circuit OUTOO OUTO7 Output open circuit Open circuit OUTO0 OUTO7 Output overload Overload OUT0O OUTO1 Input analog overcurrent Overcurrent INOO INO3 Input resistor Resistance INO4 Resistance IN05 System supply voltage VBBS VBBS Output supply voltage VBB1 VBB2 Device temperature Node ID Node ID Baud rate Baud rate Autostart Binary input Largest sub index supported ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro ro Data type USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT USINT UINT UINT USINT USINT USINT UINT UINT INT USINT USINT USINT USINT UINT USINT Default 275 0 1 0 gt 00 o0 _ Olojo m 124 124 0x02 Details 0 normal 1 short circuit 2015 03 26 Integriertes E A Modul Beschreibung channels bit coded b X OUTE b X OUT 1 b X OUT 2 b X OUT 3 b X OUTO4 b X OUT 5 b X OUT 6 bX OUT 7 L
306. t werden Analogeingang RAW CAN RAW CAN bezeichnet das reine gt CAN Protokoll das ohne ein zus tzliches Kommunikationsprotokoll auf dem CAN Bus auf ISO OSI Schicht 2 arbeitet Das CAN Protokoll ist international nach ISO 11898 1 definiert und garantiert zus tzlich in ISO 16845 die Austauschbarkeit von CAN Chips remanent Remanente Daten sind gegen Datenverlust bei Spannungsausfall gesch tzt Z B kopiert das Laufzeitsystem die remanenten Daten automatisch in einen Flash Speicher sobald die Spannungsversorgung unter einen kritischen Wert sinkt Bei Wiederkehr der Spannungsversorgung l dt das Laufzeitsystem die remanenten Daten zur ck in den Arbeitsspeicher Dagegen sind die Daten im Arbeitsspeicher einer Steuerung fl chtig und bei Unterbrechung der Spannungsversorgung normalerweise verloren ro ro read only engl nur lesen Unidirektionale Daten bertragung Daten k nnen nur gelesen werden jedoch nicht ver ndert 297 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Begriffe und Abk rzungen Fehler Tabellen RTC RTC Real Time Clock Echtzeituhr Liefert batteriegepuffert aktuell Datum und Uhrzeit H ufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen rw rw read write engl lesen und schreiben Bidirektionale Daten bertragung Daten k nnen sowohl gelesen als auch ver ndert werden S SAE J1939 Das Netzwerkprot
307. ten des CAN Stacks nicht gew nscht ist Folgende Modi f r die zyklische Sendung von DM1 Nachrichten stehen mit dem FB zur Verf gung MODE 0 Der CAN Stack sendet normkonform sek ndlich DM1 zero active faults Nachrichten voreingestellt Manuelles Senden von DM1 Nachrichten ber den FB J1939_DM1TX Seite 167 ist m glich MODE 1 Der CAN Stack sendet keine zyklischen DM1 zero active faults Nachrichten Auf DM2 Anfragen wird automatisch geantwortet manuelles Senden von DM1 Nachrichten ber den FB J1939_DM1TX Seite 167 ist m glich MODE 2 Der CAN Stack sendet keine zyklischen DM1 zero active faults Nachrichten Der CAN Stack sendet auch keine automatische Antwort auf DM2 Anfragen Parameter der Eingange 15427 Parameter Datentyp Beschreibung BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert ENABLE CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t MODE BYTE 0 Betriebsart des Bausteins zul ssig 0 2 Beschreibung des FBs Parameter der Ausg nge 15429 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 170 ifm Progr
308. tentyp BOOL FALSE BYTE BYTE 249 BYTE 3 DWORD BYTE 8 ARRAY 0 7 OF BYTE 158 7702 Beschreibung TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t DA Destination Address Zieladresse der ECU PGN gt 61139 Parameter DA wird ignoriert Nachrichten Priorit t zul ssige Werte 0 7 PGN Parameter Group Number Parameter Gruppennummer zul ssig 0 262 143 0x00000000 0x0003FFFF Anzahl der zu sendenden Bytes zul ssige Werte 0 8 zu sendende Daten 1 8 Bytes ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausgange 7969 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle M gliche Ergebnisse f r RESULT Wert A dez hex Beschreibung 0 00 FB ist inaktiv 1 01 Funktionsbaustein Ausf hrung ohne Fehler beendet 242 F2 Fehler Einstellung ist nicht m glich 250 FA Fehler FiFo ist voll Daten wurden verloren 159 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente J1939_TX_ENH_CYCLIC 7716 J1939 TX enhanc
309. tion allgemein G GEI ARREINFO 2 2 em BETZHWLINFO n nenne GET_IDENTITY GEI SWIINFOR seen GET SW VERSION cisiicniintaaantnnsusmianmuniadiad 198 Grenzen f r CAN in diesem Ger t 37 Grenzen f r CAN J1939 in diesem Ger t 37 Grenzen f r CANopen in diesem Ger t 37 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Index H Hardware Aufbau esnnnnnnennennennensensennnennennenn 12 Hardware Aufbau E A Modul eenennennn 219 Hardware Beschreibung nnennennennennennenennnnnnn 11 Hardware Beschreibung E A Modul eeenn 218 le 110 5 WE REREOEN 292 Hinweise zur Anschlussbelegung eeensne 23 Historie der Anleitung CR253n eenesenenenen 8 HM een 292 l IB ldentifier 206 een 292 IEC SIII again 293 IEG User Zyklus aaa 293 ifm weltweit ifm worldwide ifm a l Echelle internationale 311 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 ennnnnnen 66 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 nenen 60 ifm Funktionselemente nnnnnnenneennennennennnennennnnnnnn 60 ifm Maintenance Tool nutzen 32 INGZENGODER s ann 175 INIT Zustand Reset en een 33 INPUT ee en ieneniiangnennen 178 Installation verifizieren 40 Integriertes E A Modul Beschreibung u ense een ehe 218 Integriertes E A Modul ExB01 als CANopen Slave anschlie en 231 Integriertes EA Mo
310. tualisiert MODE 14 19 20 Nummer des schnellen Eingangskanals 12 15 12 15 f r die Eing nge IN12 IN15 MODE 25 Nummer des schnellen Eingangs A Kanals 12 14 12 14 f r die Eing nge IN12 IN14 B Kanal A Kanal 1 Betriebsart des Bausteins 0 0x00 keine Messung 14 Ox0E Frequenzmessung 19 0x13 Periodendauermessung 20 0x14 Periodendauer und Ratiomessung 25 0x19 Phasenverschiebung zweier Eingangssignale Anzahl der Perioden ber die gemittelt wird 1 4 e wenn MODE 14 19 20 arithmetisch mitteln e wenn MODE 25 geometrisch mitteln e wenn PERIODS 1 keine Mittelung nur relevant bei MODE 14 Zeitdauer zum Z hlen der Flanken in ms zul ssige Werte 1 2 000 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 ifm Funktionselemente Parameter der Ausgange Parameter Datentyp VALUE_CYCLE DWORD VALUE_FREQ REAL VALUE_TIME TIME VALUE_RATIO WORD RESULT BYTE M gliche Ergebnisse f r RESULT 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 8125 Beschreibung MODE 14 19 20 Zykluszeit in us am Eingang MODE 25 Zykluszeit in us am Kanal A des Eingangspaars MODE 14 19 20 Frequenz der erfassten Perioden in Hz am Eingang MODE 25 Frequenz der erfassten Perioden in Hz am Kanal A des Eingangspaars MODE 14 Wert 0 nicht erfasst MODE 19 20 Verstrichene Zeit seit der letzt
311. tzen FUN SysSaveRetains FUN SysRestoreRetains 4 5 2 Netzwerkvariablen 15242 9856 Globale Netzwerkvariablen dienen dem Datenaustausch zwischen Controllern im Netzwerk Die Werte von globalen Netzwerkvariablen stehen allen CODESYS Projekten im gesamten Netzwerk zur Verf gung wenn die Variablen in deren Deklarationslisten enthalten sind gt Dazu folgende Bibliothek en in das CODESYS Projekt einbinden 7 3S_CANopenNetVar lib 7 ifm_NetVarLib_NT_Vxxyyzz lib 58 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Konfigurationen Variablen 59 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 5 ifm Funktionselemente iim Bibliotheken furdas GerateR2530 er ee 60 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Alle CODESYS Funktionselemente FBs PRGs FUNs sind in Bibliotheken zusammengefasst Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm Bibliotheken die Sie zusammen mit diesem Gerat nutzen k nnen Anschlie end finden Sie eine thematisch gegliederte Beschreibung der Funktionselemente 5 1 ifm Bibliotheken f r das Ger t CR2530 Inhalt Bibliothek ifm_CR2530_VO3yyzz LIB Bibliothek ifm RAW Can NT Vxxyyzz LIB iai eia ar aea a ae eei des 62 Bibliothek ifm_CANopen_NT_VxxyyZZ LIB ciinii eeaeee eaaa eaka aa 63 Bibliothek ifm J1989 NT VXxyyzz EB ea A 65 Le
312. uch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 CAN_RX_ENH_FIFO 7615 CAN RX enhanced with FIFO Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_RawCAN_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CAN_RX_ENH_FIFO MATCHED_ID DATALENGTHCOUNT DATA Extended MORE_DATA_AVAILABLE ID_Mask RESULT Beschreibung 7616 CAN_RX_ENH_FIFO stellt im Vergleich zu CAN_RX_ENH Seite 76 zus tzlich ein FiFo f r die empfangenen Daten zur Verf gung Somit k nnen mehrere CAN Telegramme innerhalb eines Zyklus empfangen werden Wenn das FiFo voll ist wird nicht berschrieben Eingehende Nachrichten gehen dann verloren In diesem Fall gt Mittels ENABLE den FB deaktivieren und wieder aktivieren gt Das FiFo wird gel scht und kann von neuem bef llt werden Parameter der Eing nge 7609 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt Baustein Eing nge sind nicht aktiv gt Baustein Ausg nge sind nicht spezifiziert CHANNEL BYTE CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t ID DWORD Nummer des Datenobjekt Identifiers Normal Frame 21 IDs 0 2 047 0x0000 0000 0x0000 07FF Extended Frame 22 IDs 0 536 870 911 0x0000 0000 0x1FFF FFFF Extended BOOL FALSE TRUE Extended Frame ID 0 229 1 Parameter Nutzung opti
313. ufen k nnen Wiederanlaufsperre realisieren gt Dazu im Fehlerfall die in Frage kommenden Ausg nge im Programm logisch abschalten Ein Wiederanlauf kann z B verursacht werden durch e Spannungswiederkehr nach Spannungsausfall e Reset nach Watchdog Ansprechen wegen zu langer Zykluszeit e Fehlerbeseitigung nach NOT HALT So erreichen Sie sicheres Verhalten der Steuerung gt Spannungsversorgung im Anwendungsprogramm berwachen gt Im Fehlerfall alle relevanten Ausg nge im Anwendungsprogramm ausschalten gt Aktuatoren die zu gefahrbringenden Bewegungen f hren k nnen zus tzlich im Anwendungsprogramm berwachen Feedback 6827 gt Relaiskontakte die zu gefahrbringenden Bewegungen f hren k nnen zus tzlich im Anwendungsprogramm berwachen Feedback gt Bei Bedarf im Anwendungsprojekt sicherstellen dass verschwei te Relaiskontakte keine gefahrbringenden Bewegungen ausl sen oder fortf hren k nnen 10 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Systembeschreibung 2015 03 26 Angaben zum Gerat 3 Systembeschreibung Inhalt Angaben zum Ger t ET EEE EEE RE RR RE ee 11 Hardware Beschreibung 2 2 22022u202000n E es 11 Sschnittstellen Beschreibung rar ee OA 25 SOFIW AO nee a a ee 26 975 3 1 Angaben zum Ger t 15329 Diese Anleitung beschreibt aus der Ger tefamilie f r den mobilen Einsatz ecomatmobile der ifm electronic gmbh e SmartControl
314. ung der PWM Funktion im Ger t F r jeden Kanal kann jeweils eine eigene PWM Frequenz und das Puls Pause Verh ltnis eingestellt werden Die PWM Frequenz FREQUENCY kann direkt in Hz und das Puls Pause Verh ltnis VALUE in Schritten von 1 angegeben werden Parameter der Eing nge 8063 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE Baustein ausf hren FALSE Baustein wird nicht ausgef hrt gt gestartete Prozesse laufen im Hintergrund weiter gt FB Ausg nge werden nicht aktualisiert CHANNEL BYTE Nummer des PWM Ausgangskanals 0 7 0 7 f r die Ausg nge OUTO OUT7 FREQUENCY WORD PWM Frequenz in Hz zul ssig 20 250 0x0014 0x00FA VALUE WORD PWM Wert Puls Periode Verh ltnis in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 Werte gt 1 000 gelten als 1 000 DITHER_FREQUENCY WORD Dither Frequenz in Hz Wertebereich 0 FREQUENCY 2 FREQUENCY DITHER_FREQUENCY muss geradzahlig sein Alle anderen Werte erh ht der FB auf den n chst passenden Wert DITHER_VALUE WORD Spitze Spitze Wert des Dithers in o zul ssig 0 1 000 0x0000 0x03E8 189 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 ifm Funktionselemente ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 Parameter der Ausg nge 8523 Parameter Datentyp Beschreibung CURRENT WORD nur f r stromregelbare Ausg nge m glich RESULT aktueller Ausgangs Strom in mA BYTE R ckmeldung des Fu
315. us LED E A Modul Rage eM eccsessseecsesesentesesssenaerensens 219 Steuerungskonfiguration esennennen 42 299 Steuerungskonfiguration aktivieren 43 stopped ee STOP Zustand Stromregelung mit PWM PWMi enenenne 56 239 SVMDOMG u A aai e a EE 299 SystembeschreiDutiGemm scssscsescsessssscessssssesssessessssessessssessesseesses 11 Systembeschreibung E A Modul EXB01 nnenenenn 218 SVSICINIMEIK El xcscrarcccrtsnecastionccnabnacartnaincan hn EES 211 Systemmerker E A Modul ExBO1 ennennen 281 Systemmerker f r das integrierte E A Modul EXB01 281 Systemvariable SYSLCMIVANADIGM PRE sssscssscssscssscsssesassassssasssanssassesstsasssasssassecsrsasssentsestes Systemvoraussetzungen eseesseesssseeesneeesseesnteesseeessseesnueessnteesneersneeeses 11 T Template saith wie Aan aaa Aiii 299 TIMER READ US 208 U ber diese Anleitung 4 bersicht Dokumentations Module f r ecomatmobile Ger te un 5 UDR er en enea e ATAA 300 V Variablen neuen annaa 57 Verf gbarer Speicher 12 Verf gbarkeit von PWM c ccccseeseessessessesstessessessessesneeseeseeneeees 56 239 Verhalten des Watchdog siniori 36 Verteilen des Anwendungsprogramms enenneene 32 Verwendung bestimmungsgem eennneen 300 VOIKONMINISSE issizscsssisisvsesssisecesesiseetsvsvanetsessivetsesisvetsesiinrtacbianstsssitansaaiiaas 10 W
316. usgange ist wahlweise wie folgt konfigurierbar e bin rer Ausgang plus schaltend BH analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation PWM e Die Ausg nge sind nicht diagnosefahig Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 gt Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt ber das Anwendungsprogramm FB OUTPUT Seite 187 gt Eingang MODE PWM Ausgang FB PWM1000 Seite 189 gt D Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten Ausgangsgruppe Q5 OUT12 0UT15 15364 Bei diesen Ausg ngen handelt es sich um eine Gruppe von Kan len mit fest eingestellter Funktion Diese Ausg nge sind fix eingestellt wie folgt e bin rer Ausgang plus schaltend BH e Die Ausg nge sind nicht diagnosefahig Kapitel M gliche Betriebsarten Ein Ausg nge Seite 215 gt Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten 22 ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 2015 03 26 Systembeschreibung Hardware Beschreibung 3 2 4 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen Montageanleitungen der Ger te Kapitel Anschlussbelegung beschreiben die Standard Ger tekonfigurationen Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein und Ausgangskan le zu den IEC Adressen und den Ger teanschlussklemmen Die einzelnen K rzel haben folgende Bedeutung A Analog Eingang BH Bin rer highside Eingang minus schaltend
317. ve PDO Communication ro USINT Parameter Number of entries 0x1 COBID used by PDO rw UDINT 0x2 transmission type rw USINT 0x1403 0x0 Receive PDO Communication ro USINT Parameter Number of entries 0x1 COBID used by PDO rw UDINT Integriertes E A Modul Beschreibung 0x14FF Details 0x200 Node 0x300 Node 0x400 Node 0x500 Node 258 Default 0x02 ID 0x01 0x02 ID 0x01 0x02 ID 0x01 0x02 ID 16604 Details Receive PDO 1 Bin rausg nge Anzahl der Eintr ge 2 CAN ID des 1 Lese PDOs Bit 31 0 amp PDO ist g ltig Bit 31 1 PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Ausg nge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Ausgange werden sofort aktualisiert OxFF asynch device profile event Ausgange werden sofort aktualisiert Receive PDO 2 PWM Ausgange Anzahl der Eintrage 2 CAN ID des 2 Lese PDOs Bit 31 0 gt PDO ist g ltig Bit 31 1 PDO ist ung ltig 0x00 synch acyclic 0x01 0xF0 synch cyclic Ausg nge werden erst nach n Synch Objekten aktualisiert n 1 240 0x01 0xF0 OxFC OxFD nicht implementiert OxFE asynch man spec event Ausg nge werden sofort aktualisiert OxFF asynch device profile event Ausgange werden sofort aktualisiert Receive PDO 3 PWM Ausgange Anzahl der Eintrage 2
318. via CAN Stack sofort sofort sofort sofort sofort sofort sofort sofort nach Reset nach Reset sofort sofort sofort nach PreOp sofort nach PreOp sofort nach PreOp ifm Programmierhandbuch ecomatmobile SmartController CR2530 CR2532 Laufzeitsystem V03 02 Anhang Objektverzeichnis Index 0x1403 0x1600 0x1601 0x1602 0x1603 0x1800 Sub Idx 0x2 0x1 0x2 0x1 0x2 0x1 0x2 0x3 0x4 0x1 0x2 0x3 0x4 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x1 Parameter Beschreibung transmission type Receive PDO communication parameter COB ID used by PDO transmission type Receive PDO mapping PDO mapping PDO mapping Receive PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Receive PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Receive PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping PDO mapping Transmit PDO communication parameter COB ID used by PDO Parameter f r Konfiguration Empfangs PDO 3 Konfiguration Empfangs PDO 4 Konfiguration Empfangs PDO 4 Konfiguration Empfangs PDO 4 Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Emp Mappi fangs Mapp fangs Mappi fangs Mapp fangs Mapp Mappi fangs Mappi fangs Mapp Mapping fangs fangs Mappi fangs Ma
319. zeitsystem V03 02 ifm Fu nktionselemente CANOPEN_GETERRORREGISTER Get Error Register Baustein Typ Funktionsbaustein FB Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CANopen_NT_Vxxyyzz LIB Symbol in CODESYS CHANNEL Reset_1001 CANOPEN_GETERRORREGISTER EXECUTE ER ERROR_FIELD RESULT Reset_1003 Besch reibung 2015 03 26 ifm Bausteine f r das Ger t CR2530 7915 7917 CANOPEN_GETERRORREGISTER liest die Fehler Register 0x1001 und 0x1003 der Steuerung aus Parameter der Eing nge 7918 Beschreibung FALSE TRUE Flanke Baustein einmalig ausf hren sonst Baustein nicht aktiv ein bereits gestarteter Baustein wird abgearbeitet CAN Schnittstelle 1 n je nach Ger t TRUE Fehler Register 0x1001 zur cksetzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt TRUE Fehler Register 0x1003 zur cksetzen Anzahl der Eintr ge auf 0 setzen FALSE Funktion wird nicht ausgef hrt Die Eintr ge bleiben unver ndert 7919 Beschreibung Inhalt des Fehler Registers 0x1001 Inhalt des Error Registers 0x1003 Index 0 Anzahl der gespeicherten Fehler Index 1 MAXERR gespeicherte Fehler Der j ngste Fehler steht im Index 1 voreingestellt MAXERR 5 R ckmeldung des Funktionsbausteins m gliche Meldungen folgende Tabelle Parameter Datentyp EXECUTE BOOL FALSE CHANNEL BYTE Reset_1001 BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Reset_1003 BOOL FALSE Parameter Nutzung optional Parameter der Aus

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