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1. 22eeeeseeeeeeneen 32 4 2 Ethernet Konfiguration 22e22seeeseneeneeeeeneeneeeneneeene een n nen 33 4 2 1 Steuerungssystem CMCA in Netzwerk integrieren sssusueuuununnnnne 33 4 2 2 Parameter von Steuerungskomponenten auf hochladen 34 4 2 3 Projekt mit importierten Steuerungsparametern abspeichern und archivieren 34 4 3 Stabverlusterkennung justieren 2 222ceeceeeeeeeeeneneneneennee nenn nen 35 4 3 1 Einstellen des DruckschaltersSDES 22e22ceeeeeeeeeneenen nenn 35 4 3 2 Einstellen des Betriebsdrucks 22 222 sees sense eneennn een nenn 35 4 3 3 F nkti n pr fen 22 8 8 2er art Y 36 4 4 Home Offset f r 4 Achse ermitteln 22222 neeeeeeeeneeeseneenseenen nenn 37 4 5 Tauschen von Modulen aies enter 38 4 5 1 Reparaturi sien sen desh ad n aN eE ANTEE OAE ACADASE 38 4 5 2 Ausbau und Einbau von Steuerungssystemkomponenten cesess200 38 4 6 Au erbetriebnahme und Entsorgung 222ceeeeeeeeeeeeeeneeenn nenn nenn 38 4 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 1 Sicherheit 1 1 1 Allgemeine Sicherheitshinweise e Beachten Sie die allgemeinen Sicherheitshinweise in den entsprechenden Kapiteln i Die speziellen Sicherheitsvorschriften finden Sie direkt vor der Handlungsanweisung Warnung Z i Gefahr des elektrischen Schlags auch bei ausge
2. Anzeige der Messuhr beim Verfahren der Achse nicht mehr ver ndert Lesen Sie den Ist Wert am Bedienger t CDSA ab und tragen Sie diesen als Home Offset in die Referenzierung ein Entfernen Sie die Messuhr F hren Sie die Referenzierung mit dem ermittelten Home Offset aus Bauen Sie die Messuhr erneut auf pr fen Sie die Einstellung und korrigieren Sie diese gegebenen falls Neuer Home Offset zuvor ermittelter Home Offset korrigierter Wert j Bei automatisierter Referenzfahrt durch ein FTL Programm kann der Offset Wert in das Programm eingebaut werden Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 37 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch 45 Tauschen von Modulen 4 5 1 Reparatur F r Reparaturen an der Stabkinematik EXPT steht eine Reparaturanleitung zur Verf gung gt wwn festo com sp Die Komponenten des Steuerungssystems CMCA sind nicht reparabel und m ssen bei einem Defekt ersetzt werden 4 5 2 Ausbau und Einbau von Steuerungssystemkomponenten Warnung A Elektrische Spannung auch bei ausgeschaltetem Hauptschalter Das Steuerungssystem ist erst dann komplett spannungsfrei wenn die Zuleitung spannungsfrei geschaltet wurde Motorcontroller haben zudem bis zu 5 Minuten nach dem Abschalten der Versorgungs spannung eine hohe Zwischenkreisspannung an den Anschlussklemmen anliegen e Schalten Sie vor Montage Installations und oder Wartungsarbeiten die Zuleitung spannungsfrei und
3. Copyright Festo AG amp Co KG Postfach 73726 Esslingen Phone 49 711 347 0 Fax 49 711 347 2144 e mail service_international festo com Internet www festo com Original de Version 1304NH
4. Erstinbetriebnahme mit beiden Komponenten statt Dabei werden Steuerungssystem und Stabkinematik gemeinsam konfiguriert parametriert und getes tet Folgende Schritte werden hierbei bereits erledigt und m ssen bei der kundenseitigen Inbetriebnahme nicht mehr ausgef hrt werden Erstellen eines system spezifischen FCT Projekts Ermittlung sowie Eintragung der Vorschubkonstanten in das FCT Projekt bertragen der Daten auf die Mehrachssteuerung CMXR und die Motorcontroller CMMP Einrichten eines Boot Projektes auf der Mehrachssteuerung nur CMXR C2 Bei Systemen f r die zus tzlich die optionale Kalibrierung bestellt wurde EXPT S wird au erdem folgender Schritt bei der werkseitigen Erstinbetriebnahme ausgef hrt Ermittlung sowie Eintragung der Transformationsparameter in das FCT Projekt e Bei kundenspezifischen oder kundenseitig gefertigten Steuerungssystemen m ssen die l oben genannten Schritte f r die Inbetriebnahme zus tzlich durchgef hrt werden Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 11 3 Inbetriebnahme 3 1 4 Bedienelemente 9 7 6 5 4 10 3 2 11 1 1 Sockel Option 2 Schaltschrankt r links 3 Abdeckung Schaltschrankl fter 4 Hauptschalter 5 Anschluss f r Bedienger
5. Netzwerkeinstellungen des FCT PCs anpassen 1 Starten Sie das FCT 2 ffnen Sie das zum vorliegenden Kinematik System passende Projekt 3 ffnen Sie im Projektbaum die CPU Parameter der Mehrachssteuerung CMXR CMXR Konfiguration CPU Parameter 4 Passen Sie die Einstellungen im Bereich Netzwerkkonfiguration X7 an 5 Stellen Sie eine Verbindung mit der Mehrachssteuerung CMXR her und berspielen Sie die ge nderte Konfiguration mit der Schaltfl che Download 6 Schalten Sie die Mehrachssteuerung CMXR aus und wieder ein um die ge nderte Konfiguration zu bernehmen 7 Passen Sie die Ethernet Konfiguration des FCT PCs entsprechend an IP Adresse des Bedienger ts CDSA anpassen Die IP Adresse kann in der Setup Maske des Bedienger ts CDSA angepasst werden 1 Stellen Sie sicher dass das Bedienger t CDSA korrekt an das Steuerungssystem CMCA angeschlos sen ist gt 3 1 5 Bedienger t CDSA anschlie en 2 Schalten Sie das Steuerungssystem CMCA ein 3 Bet tigen Sie nach dem Einschalten des Steuerungssystems CMCA die Taste A am angeschlos senen Bedienger t CDSA sobald die Meldung Enter SetUp Mask erscheint 4 Bearbeiten Sie die TCP IP Einstellungen e Stellen Sie die gew nschte IP Adresse des Bedienger ts CDSA ein e Geben Sie die IP Adresse des Steuerungssystems CMCA an mit dem das Bedienger t CDSA verbunden ist 5 Sichern Sie die ge nderten Einstellungen mit der Schaltfl che Save E
6. Ringleitung verbunden Der Druck innerhalb dieser Leitung wird von einem einstellbaren Druckschalter SDE5 berwacht Verliert eine der Kugelpfannen den Kontakt zur Kugel entweicht die Luft an dieser Stelle und der Druck im System f llt ab Der Druckschalter schaltet Das Schaltsignal wird von der Mehrachssteuerung CMXR ausgewertet und die Kinematik wird zum Stillstand gebracht Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 21 3 Inbetriebnahme gt Hinweis Die Stabverlusterkennung ist ab Werk auf einen Betriebsdruck Eingangsdruck von 6 bar voreingestellt Bei nicht zufriedenstellendem Ergebnis der Funktionspr fung muss der Druckschalter an den vorliegenden Luftdruck angepasst werden gt 4 3Stabverlusterkennung justieren Hinweis Beim Betrieb an einer Druckluftversorgung mit starken bzw h ufigen Druckschwan kungen wird empfohlen einen Druckregler mit 4 bar Ausgangsdruck vorzuschalten Funktionspr fung 1 Versetzen Sie das Steuerungssystem CMCA in den Handbetrieb gt 3 1 7 Handbetrieb Automatikbetrieb 2 Greifen Sie einen der St be am unteren Ende m glichst nah bei der Fronteinheit 3 Ziehen Sie den Stab von der Kugel ab indem Sie den Daumen gegen die Fronteinheit dr cken 4 Beobachten Sie die Anzeige auf dem Bedienger t CDSA Wird ein Fehler angezeigt und ein Not Halt 22 ausgel st funktioniert die Stabverlusterkennung e Bei Ausbleiben einer Fehlermeldung gt 3 6 St rungsbeseitigung F
7. damit Abriebpartikel des Zahnriemens in der Achse verbleiben und nicht in den Arbeitsraum gelangen 2 1 2 Steuerungssystem CMCA Das Steuerungssystem CMCA beinhaltet die zur Ansteuerung notwendige Mehrachssteuerung CMXR und die Motorcontroller CMMP Zus tzlich ist ein Sicherheitskreis integriert der die Basisfunktionalit t in Verbindung mit dem Bedienger t CDSA abbildet Das Steuerungssystem ist vorparametriert und bereits zusammen mit der jeweiligen Stabkinematik getestet 2 2 Hilfsmittel Zur Inbetriebnahme der Stabkinematik EXPT zusammen mit dem Steuerungssystem CMCA werden ben tigt PC Laptop mit installiertem Festo Configuration Tool FCT Bedienger t CDSA USB Speicherkarte mit Parametrierungsdaten Kundenprojekt der Steuerungskomponenten Distanzplatte zum Referenzieren der Achsen beiliegende Dokumentationen 8 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 3 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Dieses Kapitel beschreibt die Schritte zur Inbetriebnahme des Systems aus Stabkinematik EXPT und Steuerungssystem CMCA im Auslieferungs und Konfigurationszustand bei Bestellung als Einheit EXPT C1 bzw EXPT C2 gt 3 1 3 Vorkonfiguriertes System 3 1 3 1 1 F hren Sie folgende Schritte zur Vorbereitung der Inbetriebnahme durch 1 2 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch Hinweis Die Beschreibung in diesem Kapitel setzt voraus dass die Stabkinematik EXPT sowie
8. das Steuerungssystem CMCA entsprechend der jeweiligen Einbau bzw Installations beschreibung aufgebaut und angeschlossen wurden Hinweis Das Steuerungssystem CMCA wird in verschiedenen Ausf hrungen angeboten Als fertig konfigurierter Schaltschrank oder als Montageplatte f r den Einbau in einen Schalt schrank durch den Anlagenhersteller bzw betreiber In dieser Beschreibung werden die Bedienelemente entsprechend der Schaltschrankausf hrung bezeichnet e Beachten Sie die gegebenenfalls davon abweichenden Bezeichnungen der Be dienelemente bei einem kundenspezifischen oder kundenseitig gefertigten Schalt schrank Spezifische Hinweise zu den einzelnen Produkten und Komponenten die f r die Inbetrieb nahme erforderlich sind finden Sie in den entsprechenden Beschreibungen Beschreibungen zum Festo Configuration Tool FCT beziehen sich immer auf Deutsch als Spracheinstellung Die Einstellung kann im FCT im Men Extras Sprache angepasst werden Hinweis Die Beschreibung der Inbetriebnahme in diesem Kapitel setzt Kenntnisse im Umgang mit dem Steuerungssystem CMCA den darin enthaltenen Komponenten sowie dem Bedienger t CDSA voraus e Stellen Sie vor der Inbetriebnahme des Systems sicher dass Sie die Beschreibungen dieser Komponenten gelesen und verstanden haben Allgemeine Informationen Vor der Inbetriebnahme Montieren Sie die Kinematik wie in der Beschreibung Mechanischer Einbau beschrieben Schlie en Si
9. sichern Sie diese gegen Wiedereinschalten e Warten Sie nach dem Ausschalten der Versorgungsspannungen mindestens 5 Minu ten bis sich die Restspannung in den Motorcontrollern abgebaut hat e Schalten Sie die Versorgungsspannungen erst nach Abschluss der Arbeiten wieder ein Hinweis Der Ausbau von mechanischen Komponenten z B Motor Achse Stabpaar f hrt zum Verlust der Referenzierung oder Kalibrierung Bei der anschlie enden Inbetriebnahme ist eine erneute Referenzierung bzw Kalibrierung erforderlich Reparaturanleitung gt Hinweis Bei einem Austausch der Motorcontroller muss gegebenenfalls ein anderer Firmware Stand installiert werden e Nehmen Sie beim Austausch eines Motorcontrollers Kontakt mit Festo auf 4 6 Au erbetriebnahme und Entsorgung e Beachten Sie die Hinweise zur Demontage in den Beschreibungen Stabkinematik EXPT Me chanischer Einbau und Steuerungssystem CMCA Elektrische Installation Entsorgung e Beachten Sie die rtlichen Vorschriften zur umweltgerechten Entsorgung von Elektronik Baugruppen Das Produkt ist RoHS konform DAAA 38 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten soweit nicht aus dr cklich gestattet Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schaden ersatz Alle Rechte sind f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten
10. zeuges eindeutig identifiziert werden kann j Die positive Drehrichtung der 4 Achse entspricht von oben gesehen dem Uhrzeigersinn Hinweis Die Nullposition der 4 Achse kann nicht im Motor gespeichert werden Die 4 Achse muss darum nach jedem Einschalten des Systems neu referenziert werden da es sich um ein Inkremental Wegmesssystem handelt Dies geschieht mit Hilfe eines FTL Pro gramms in dem der Befehl RefAxis A4 abgesetzt wird Detaillierte Information zu diesem Befehl gt Programmieranleitung Mehrachssteuerung CMXR Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 25 3 Inbetriebnahme gt Hinweis Bei Werkzeugen die nicht rotationssymetrisch sind aber entlang einer Achse aus gerichtet sein sollen muss gegebenenfalls zus tzlich der Homeoffset ermittelt werden gt 4 4Home Offset f r 4 Achse ermitteln 3 4 2 Test der Referenzierung mit Beispielprogramm Auf der Mehrachssteuerung CMXR steht ein Beispielprogramm ref_a4 zur Verf gung um die Funktion der Referenzierung zu testen Das Programm verwendet folgende Parametereinstellungen Parameter Eingestellter Wert Referenzfahrmethode 27 negativ auf Referenzschalter Offset der Referenzposiion mm oo SSS o i Referenziergeschwindigkeit Anfahren des Schalters 5 Kriechgeschwindigkeit Suchen der Flanke Ba Referenztehrbeschleunisung Speichern des Offsets in den Encoder FALSE Tab 3 7 gt Hinweis Sollte die voreingestellte Referenzfahrmethode
11. 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 3 6 Systemeing nge Die Systemeing nge der Mehrachssteuerung CMXR sind f r die Steuerung folgender Betriebszust nde bzw Benutzereingriffe konfiguriert Eingang Funktion Not Halt aktiv bei Status O Zustimmtaster Bedienger t CDSA Automatikbetrieb gew hlt Handbetrieb gew hlt Schutzt ren geschlossen Bremse l sen aktiv Te DI2 i wooo Tab 3 6 Die Status der Eing nge k nnen ber den I O Monitor des Bedienger ts CDSA beobachtet werden Der 1 O Monitor befindet sich im Einrichtmen Taste P anschlie end Schaltfl che Setup 3 4 Referenzieren der 4 Achse a Dieser Abschnitt betrifft nur Kinematik Systeme mit ab Werk montierter 4 Achse Ein I Nachr sten der 4 Achse wird nicht beschrieben Wenden Sie sich bei Bedarf an den Ser vice von Festo 3 4 1 Grundlagen Standardm ig liegt der Werkzeugmittelpunkt Tool Center Point TCP der Kinematik im Zentrum der Fronteinheit auf der H he der Kugelmittelpunkte Je nach Applikation kann der TCP verschoben werden N here Informationen hierzu gt Programmieranleitung Mehrachssteuerung CMXR Bei der Einrichtung der Kinematik muss zudem der Nullpunkt und die Orientierung der 4 Achse ber cksichtigt werden Der Antrieb der 4 Achse verf gt ber einen Referenzsensor und einen Encoder Der Referenzsensor und die Schaltfahne sind in den Drehantrieb der 4 Achse integriert wodurch die Orientierung des Werk
12. 2220escseeeeeneenene nennen Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 2 222222 eeeeeeeeneneeeneennnne 1 2 1 Technische Voraussetzungen 22222 seeseeeeeeneenene sense 1 2 2 Qualifikation des Fachpersonals 2e22ceeeeeeeeeeeeeeneennnnn 1 23 Einsatzbereich und Zulassungen 222cees esse eeneenneenen nenn bersicht n 2 nennen en einer System bersicht oe 2322 ee E E ON 2 1 1 StabkinematikEXPT aa a t a a teen sn E a EE N a 2 1 2 Steuerungssystem CMCA sety e e Eae E E a EE Hilfsmittel 2 oa a re a e O a aa e E O Inbetriebnahme osare 2 20 een Pe Allgemeine Informationen 22 222seesseeeenenseenseneee nennen eenenne 3 1 1 Vor der Inbetriebnahme 2 222eeesneeeseeeenneenennnnnnene 3 1 2 Achsen Motoren und Koordinaten 22222eeeeeeeeeeeeeenenne nenne 3 1 3 Vorkonfiguriertes System 222eeeeeeereeeennnsner rennen nennen 3 1 4 Bedienelemente 2 2 2 4 rn aan 3 1 5 Bedienger t CDSA anschlie en 22ceeseeeeeeneennnenen nenn 3 1 6 Not Halt Kreise quittieren 2eeerseeeeeenenner nennen n nennen nn 3 1 7 Handbetrieb Automatikbetrieb 222ceeeeeeeeeeeeeneeeneenene 3 1 8 Bremsen l sen 2 na 3 1 9 USB Speicherk rte a he een e ania Festo Configuration Tool FCT installieren und einrichten 2ce2cceeeeeee 3 2 1 Ben tigte Komponenten rs s2rsass nen dae ai drebi nenn 3 2 2 Installationsreihenfolge 22220222 essen eeeneene een nn 3 2 3 FCT starten und Proje
13. Beschreibung Steuerungssystem CMCA Elektrische Installation Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 15 3 Inbetriebnahme 3 1 8 Bremsen l sen Das L sen der Bremsen erm glicht das manuelle Verschieben der Antriebe und ist nur im Handbetrieb und nur mit Hilfe des Bedienger ts CDSA m glich Vorsicht A Es werden die Bremsen an allen drei Achsen parallel gel st Beim L sen der Bremsen k nnen unkontrollierte Achsbewegungen ausgel st werden e Verhindern Sie insbesondere bei hoher Nutzlast dass die Fronteinheit absinkt oder herabf llt z B durch mechanische Verriegelung 1 Beenden Sie alle laufenden Programme und versetzen Sie das Steuerungssystem CMCA in den Handbetrieb gt 3 1 7 Handbetrieb Automatikbetrieb 2 Schlie en Sie das Bedienger t CDSA an das Steuerungssystem CMCA an und warten Sie bis es betriebsbereit ist gt 3 1 5 Bedienger t CDSA anschlie en 3 Stellen Sie den Schl sselschalter brake release auf 1 4 Sichern Sie vor dem Entriegeln der Bremsen die Fronteinheit der Stabkinematik gegen Absinken bzw Herabfallen 5 Entriegeln Sie die Bremsen durch Bet tigen von einem der Zustimmtaster am Bedienger t CDSA Die Bremsen der Antriebe m ssen h rbar entriegeln Die Antriebe k nnen nun manuell verschoben werden gt Hinweis Durch das Anschlie en des Bedienger ts CDSA wird evtl die Not Halt Funktion ausge l st gt Beschreibung Steuerungssystem CMCA Elektrische Instal
14. CMMP AS Achse 4 Win bestimmen gt FCT CMMP AS kelgeber Achse 4 Winkelgeber CMXR meldet beim Erweiterungskarte wurde mit e Erweiterungskarte abnehmen Start Fehler 401 falscher KBUS Adresse an die CMXR und Adressierung am Dreh angebaut KBUS Adresse stimmt schalter pr fen nicht mit der Vorgabe der FCT Konfi gt Beschreibung CMXR guration berein Start der CMXR C2 Compact Flash Karte oben an der e Compact Flash Karte richtig ein nicht erfolgreich Mehrachssteuerung CMXR C2 ist stecken Anzeige nicht O nicht korrekt eingesteckt Die Hauptachsen las Bremsen am CMMP falsch ange e Verdrahtung der Bremsen am An sen sich schwer be schlossen wegen oder melden e Leichtg ngigkeit durch manu CMMP meldet Fehler Beschleunigungsrampen ungeeignet e Parametrierung der Beschleuni E11 5 I2t Schlepp parametriert gungsrampen pr fen und gege fehler bei Referenz benenfalls anpassen fahrt CMMP meldet Fehler Motor ist blockiert e Freig ngigkeit der Motoren und Anwendung au erhalb der zul s e Anwendung pr fen ne en Verbindung zwischen IP Adresse des PC falsch e IP Adresse des PC pr fen CMXR und PC kann nicht aufgebaut werden Kinematik kann beim 4 Achse ist nicht referenziert e 4 Achse referenzieren gt 3 4 Teach in nicht im Welt koordinatensystem verfahren werden Motorcontroller hat Installation der Br cke f r den inter Installation der Br cke f r den einen berspannungs nen Bremswiderstand fehle
15. P CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 5 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz gt Hinweis Der Ausbau von mechanischen Komponenten z B Motor Achse Stabpaar f hrt zum Verlust der Referenzierung oder Kalibrierung Bei der anschlie enden Inbetriebnahme ist eine erneute Referenzierung bzw Kalibrierung erforderlich gt 4 5 1 Reparatur 3 Hinweis Bei Sch den die aus unbefugten Eingriffen oder nicht bestimmungsgem er Verwendung entstehen erlischt der Gew hrleistungs und Haftungsanspruch gegen ber dem Hersteller 1 1 3 Vorhersehbare Fehlanwendung Der Sicherheitskreis des Steuerungssystems CMCA wird in seiner Funktion ver ndert Es werden Sicherheitsfunktionen damit umgesetzt die nicht in dieser Beschreibung angegeben sind Es wird von der Maschine keine ausreichende Risikobeurteilung durchgef hrt Es liegt kein Sicherheitskonzept der Maschine vor Es wird nicht die Eignung dieses Sicherheitskreis f r die Anwendung festgestellt Es wird keine Verifizierung und keine Validierung der Schaltung in der Maschine durchgef hrt Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 2 Voraussetzungen f r den Produkteinsatz e Stellen Sie diese Dokumentation dem Konstrukteur Monteur und dem f r die Inbetriebnahme zu st ndigen Personal der Maschine oder Anlage an der dieses Produkt zum Einsatz kommt zur Verf gung e Stellen Sie sicher dass die V
16. Stabkinematik Steuerungssystem EXPT CMCA FESTO Beschreibung Inbetriebnahme 8022428 1304NH EXPT CMCA Originalbetriebsanleitung GDCP CMCA EXPT INB DE CoDeSys ist eine eingetragene Marke des jeweiligen Markeninhabers in bestimmten L ndern Kennzeichnung von Gefahren und Hinweise zu deren Vermeidung AN Warnung Gefahren die zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren k nnen Vorsicht Gefahren die zu leichten Verletzungen oder zu schwerem Sachschaden f hren k nnen Weitere Symbole Hinweis gt Sachschaden oder Funktionsverlust I Empfehlung Tipp Verweis auf andere Dokumentationen Notwendiges oder sinnvolles Zubeh r Information zum umweltschonenden Einsatz Textkennzeichnungen e T tigkeiten die in beliebiger Reihenfolge durchgef hrt werden k nnen 1 T tigkeiten die in der angegebenen Reihenfolge durchgef hrt werden sollen Allgemeine Aufz hlungen Men eintr ge in Software Beschriftungen von Fenstern Schaltfl chen etc 2 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH EXPT CMCA Inhaltsverzeichnis EXPT CMCA 1 1 1 2 2 1 2 2 3 1 3 2 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz Sicherheit u A E E erinnere een EOE AEE 1 1 1 Allgemeine Sicherheitshinweise 222e22seeeeeneeseneeennnnn 1 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung 222e22 see eeeeneeenen nenn 1 1 3 Vorhersehbare Fehlanwendung
17. _projects_ Basis Projekte f r alle Kinematik Varianten f r die Mehr achssteuerung CMXR C1 l 77 CMXR C2 Installationsdatei f r FCT Framework und CMXR C2 Plugin Installationsdatei f r CoDeSys l amp Base_projects_ Basis Projekte f r alle Kinematik Varianten f r die Mehr achssteuerung CMXR C2 Installationsdateien f r CoDeSys Tab 3 1 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 17 3 Inbetriebnahme 3 2 Festo Configuration Tool FCT installieren und einrichten Das Festo Configuration Tool FCT ist die Software Plattform zur Konfiguration und Inbetriebnahme verschiedener Komponenten von Festo Alle f r die Installation des FCT ben tigten Dateien finden Sie auf der beiliegenden USB Speicherkarte Informationen zur Installation und Bedienung des Festo Configuration Tool FCT ent l nehmen Sie der Beschreibung Diese finden Sie auf der beiliegenden USB Speicherkarte bzw nach der Installation des Programms im Ordner lt FCT Installationsverzeichnis Help FCT_ lt sprache gt pdf 3 2 1 Ben tigte Komponenten Folgende Komponenten m ssen f r die Inbetriebnahme installiert sein CoDeSys nur bei Verwendung einer Mehrachssteuerung CMXR C2 mit integrierter SPS FCT PlugIn CMXR C1 oder CMXR C2 je nach Ausstattung des Steuerungsystems inkl FCT Basispro gramm Framework FCT PlugIn CMMP AS Die komponentenspezifischen FCT Plugins haben jeweils eigene Hilfe Dateien l So f
18. ameter Kalibrierungsmatrix f r das Zusammenspiel der drei Linearantriebe nur bei Bestellung einer kalibrierten Kinematik EXPT S Die Parametrierung der Systemkomponenten Mehrachssteuerung CMXR und Motorcontroller CMMP erfolgt ber das Festo Configuration Tool FCT Die dort eingestellten Parameter m ssen anschlie end ber die jeweilige Verbindung auf die Komponenten bertragen werden Mehrachssteuerung CMXR Ethernetverbindung Motorcontroller CMMP AS Serielle Verbindung RS232 i Weitere Informationen zu den Parametern sowie deren bertragung auf die Komponenten gt Beschreibung FCT bzw Onlinehilfe der entsprechenden Plugins Bei Bestellung einer Kinematik ohne Steuerungssystem wird kein kinematikspezifisches FCT Projekt mitgeliefert Auf der USB Speicherkarte befinden sich jedoch die entsprechenden Daten um aus dem passenden Basisprojekt ein kinematikspezifisches Projekt erstellen zu k nnen gt 3 1 9 USB Speicherkarte Die Basisprojekte unterscheiden sich hinsichtlich der verwendeten Mehrachssteuerung CMXR C1 bzw CMXR C2 und der gegebenenfalls vorhandenen Ausstattung mit einer 4 Achse Nach dem Dearchivieren und ffnen des zur Kinematik passenden Basisprojekts gt 3 2 3 FCT starten und Projekt dearchivieren muss dieses auf die Kinematik angespasst werden 4 1 1 Konfiguration der Mehrachssteuerung CMXR anpassen 1 Tragen Sie die Vorschubkonstanten ein e ffnen Sie im Projektbaum die Achsparamet
19. chssteuerung CMXR C2 dem Umgang mit Robotiksystemen der Dokumentation zum Produkt 1 2 3 Einsatzbereich und Zulassungen Normen und Pr fwerte die die Produkte einhalten und erf llen finden Sie in den Abschnitten Technische Daten der beiliegenden Dokumentationen Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 7 2 bersicht 2 bersicht 2 1 System bersicht 2 1 1 Stabkinematik EXPT Die Stabkinematik beinhaltet drei Zahnriemenachsen die von jeweils einem Servomotor mit Absolut messsystem angetrieben werden Die Linearbewegungen der Achsen werden nach dem parallelkinema tischen Prinzip auf die Fronteinheit bertragen Mit der integrierten Stabverlusterkenung kann ein Aush ngen der St be festgestellt und ein Not Stopp eingeleitet werden Realisiert wird dies ber eine permanente Druckluft berwachung mittels Druckluft schalter An der Fronteinheit k nnen Greifer und Sauger direkt befestigt werden Bei einigen Varianten ist an der Fronteinheit ein Drehantrieb montiert 4 Achse An diesen k nnen entweder direkt oder mittels ent sprechenden Adapterbaus tzen Sauger oder Greifer montiert werden Zus tzlich sind manche dieser Varianten mit einer pneumatischen Drehdurchf hrung ausgestattet die als Arbeitsluftanschluss genutzt werden kann Die Variante mit Partikelschutz EXPT P8 ist funktionell identisch mit den Standard Varianten Abweichend sind die Zahnriemenachsen mit dem Schlitten nach oben angeordnet
20. die LED am Druckschalter leuchtet am Bedienger t CDSA wird ein Fehler angezeigt 3 Setzen Sie die Abdeckung auf das Schnittstellengeh use und befestigen Sie diese mit den Schrau ben 36 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch 44 Home Offset f r 4 Achse ermitteln Je nach Anwendung und abh ngig von der Handhabungsvorrichtung an der 4 Achse kann eine Verschie bung Offset des Achsennullpunkts erforderlich sein Der Wert des Offsets wird folgenderma en er mittelt 1 F hren Sie eine Referenzierung der 4 Achse mit einem Offset von 0 durch gt 3 4 2 Test der Referenzierung mit Beispielprogramm Richten Sie die Handhabungsvorrichtung durch manuelles Verdrehen der 4 Achse bestm glich aus Am Bedienger t CDSA k nnen Sie beobachten wie sich der Positionswert ver ndert Installieren Sie eine Vorrichtung um die gew nschte Nullposition pr fen zu k nnen Beispiel Die Nullposition der Handhabungsvorrichtung soll so gew hlt werden dass eine Kante genau par allel zur X Achse steht Dies kann gepr ft werden indem die Mittenposition dieser Kante mit einer Messuhr erfasst und anschlie end die Kinematik entlang der X Achse bewegt wird Verfahren Sie die Kinematik mit dem Bedienger t CDSA entlang der Achse zu der die Messkante parallel sein soll Pr fen Sie die Anzeige der Messuhr und korrigieren Sie die Ausrichtung der Messkante bis sich die
21. dig eingesteckt Dreh verschraubung Keine Verbindung zwi Stecker am Anschluss f r das Be e Stecker vollst ndig einschrau schen Bedienger t dienger t CDSA nicht vollst ndig ben CDSA und CMXR eingesteckt Drehverschraubung IP Adresse des Bedienger ts CDSA e IP Adresse anpassen gt 4 2 1 nicht korrekt Referenzfahrt der Schaltabstand zwischen Schalt e Schaltabstand zwischen Schalt 4 Achse wird nicht er fahne und Sensor zu gro fahne und Sensor pr fen LED folgreich abgeschlos am Sensor muss bei korrektem sen obwohl sich die Abstand leuchten Achse dabei dreht Sensor falsch angeschlossen kein e Sensoranschluss pr fen und Sensorleitung defekt e Sensorleitung zwischen 4 Achse und Steuerungssystem pr fen und gegebenenfalls ersetzen Koordinatensystem Achsen falsch zugeordnet Achsbe e Zuordnung der Achsen pr fen entspricht nicht der schriftung entspricht nicht der Zu gt 3 3 2 Rechten Hand Regel ordnung der Mehrachssteuerung CMXR 28 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme St rung M gliche Ursache Abhilfe Hohe Leckage an den Druck der Stabverlusterkennungzu Druck f r die Stabverlust Stabverlusterkennung Kugelgelenke unzureichend gesch e Kugelgelenke schmieren miert gt Beschreibung Stabkinematik EXPT Mechanischer Einbau Antrieb der 4 Achse Offsetwinkel nicht korrekt bestimmt Offsetwinkel pr fen und korrekt meldet I2t Fehler gt FCT
22. e Bewegungen und Zust nde der Anlage f hren e Pr fen Sie nach Abschluss der Inbetriebnahme alle mit dem System verbundenen Sicherheitseinrichtungen und stellen Sie sicher dass diese bestimmungsgem funktionieren Das System ist nun gepr ft und bereit f r die Applikationsprogrammierung Eine Installation und Konfiguration von zus tzlichen Erweiterungen an die Mehrachssteuerung CMXR ist nun m glich 3 Hinweis F r die Integration in ein Gesamtsystem kann eine Anpassung der IP Adresse der Mehr achssteuerung CMXR erforderlich sein gt 4 2 1 Steuerungssystem CMCA in Netzwerk integrieren Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 27 3 Inbetriebnahme 3 6 St rungsbeseitigung St rung M gliche Ursache Abhilfe Genauigkeit entspricht Vorschubkonstanten nicht einge e In der CMXR Konfiguration einge nicht den Technischen tragen tragene Werte mit Textdatei auf Daten der USB Speicherkarte verglei chen und ggf korrigieren Transformationsparameter nicht e Transformationsparameter von importiert der USB Speicherkarte in die CMXR Konfiguration importieren Motoren der Kinematik Not Halt Kreise nicht quittiert e Not Halt Schalter entriegeln und geben Versorgungsspannung der Motoren e Steckverbindungen der Motor liegt nicht an controller pr fen e Leitungsschutzschalter pr fen Stecker bzw Abdeckung am An e Stecker bzw Abdeckung voll schluss f r das Bedienger t CDSA st ndig einschrauben nicht vollst n
23. e das Steuerungssystem CMCA an wie in der Beschreibung Elektrische Installation beschrieben Versorgen Sie die Stabverlusterkennung mit Druckluft gt 3 3 3 Stabverlusterkennung pr fen 3 Inbetriebnahme 3 1 2 Achsen Motoren und Koordinaten Die Achsen der Stabkinematik EXPT sind von oben gesehen entgegen dem Uhrzeigersinn von A1 bis A3 durchnummeriert und seitlich entsprechend gekennzeichnet Die Achse A1 entspricht dabei der X Achse im Koordinatensystem X Y Z Der Nullpunkt dieses Koordinatensystems entspricht dem Tool Center Point TCP Koordinatensystem 1 Schnittstellengeh use bei Motorposition H der Achse A1 2 Schnittstellengeh use bei Motorposition V der Achse A1 Fig 3 1 Position der Motoren Bei der Bestellung kann die Position der einzelnen Motoren festgelegt werden Die Position V bedeutet dass der Motor von oben gesehen entgegen dem Uhrzeigersinn von der Achse weg zeigt Die Position H bedeutet dass der Motor von oben gesehen im Uhrzeigersinn von der Achse weg zeigt Schnittstellengeh use Das Schnittstellengeh use gt Fig 3 1 befindet auf dem Montagerahmen gegen ber dem Motor der Achse A1 10 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 1 3 Vorkonfiguriertes System Wird bei der Bestellung der Stabkinematik EXPT das Steuerungssystem CMCA als Option mitbestellt EXPT C dann findet vor der Auslieferung eine
24. elemente liegen im Schaltschrank zus tzlich in deutscher Sprache bei Bedienger t CDSA anschlie en Hinweis Das Ausstecken der Anschluss Abdeckung bzw des Bedienger ts CDSA l st einen Not Halt aus e Versetzen Sie die Anlage in den Stillstand bevor Sie die Anschluss Abdeckung oder das Bedienger t CDSA ein oder ausstecken Es muss entweder ein Bedienger t CDSA oder die Anschluss Abdeckung montiert sein Andernfalls ist der Not Halt Kreis ge ffnet Not Halt aktiv Vorsicht Ein nicht angeschlossenes Bedienger t CDSA in Reichweite des Anwenders kann zu fehlerhaftem wirkungslosem Gebrauch des Not Halt Schalters f hren e Bewahren Sie ein nicht angeschlossenes Bedienger t CDSA au erhalb der Reich weite des Anwenders auf Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 13 3 Inbetriebnahme e Schalten Sie das Steuerungssystem CMCA am Hauptschalter aus e Schlie en Sie das Bedienger t CDSA an den entsprechenden Anschluss auf der linken Schalt schrankt r bei CMCA CC und CMCA CS bzw im Schaltschrank bei CMCA C an e Schalten Sie das Steuerungssystem CMCA am Hauptschalter ein e Versetzen Sie das Steuerungssystem CMCA in den Handbetrieb gt 3 1 7 Handbetrieb Automatikbetrieb 3 1 6 Not Halt Kreise quittieren Das Steuerungssystem CMCA unterscheidet zwei Not Halt Kreise 2 Schaltplan Einen f r intern am Steuerungssystem ausgel sten Not Halt und einen f r extern z B von einer bergeord
25. en Dialog mit Projekt Dearchivieren 3 Bet tigen Sie die Schaltfl che Suchen und w hlen Sie von der USB Speicherkarte die ZIP Datei mit dem Projekt f r die vorliegende Kinematik aus gt 3 1 9 USB Speicherkarte Das Projekt wird anschlie end dearchiviert und im FCT ge ffnet 3 2 4 Ethernet Konfiguration Das Steuerungssystem CMCA verf gt ber ein intergiertes Ethernet Netzwerk an dem die Mehrachs steuerung CMXR und das Anschaltungsgeh use CAMI C Schnittstelle f r das Bedienger t CDSA ange schlossen sind Die Kommunikation erfolgt ber das TCP IPv4 Protokoll Die einzelnen Komponenten haben ab Werk folgende Einstellungen Komponente TCP IP Parameter Einstellung Mehrachssteuerung CMXR IP Adresse 192 168 100 100 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 Bedienger t CDSA IP Adresse 192 168 100 101 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 Tab 3 2 Gegebenenfalls m ssen die Netzwerkinstellungen des PCs auf dem das Festo Configuration Tool FCT f r die Konfiguration des Steuerungssystems installiert ist angepasst werden gt 3 2 5 Netzwerkeinstellungen des FCT PCs anpassen Alternativ k nnen die Netzwerkeinstellungen des Steuerungssystems CMCA angepasst werden um es in ein bestehendes Netzwerk zu integrieren 2 4 2 1 Steuerungssystem CMCA in Netzwerk integrieren Dies sollte allerdings erst im Anschluss an die berpr fung der Konfiguration des Steuerungssystems erfolge
26. en Vorgang mit den Motorcontroller Komponenten ou PRwne e 4 2 3 Projekt mit importierten Steuerungsparametern abspeichern und archivieren Nach dem bertragen der Steuerungskonfiguration in das Projekt sollte dieses auf dem FCT PC abge speichert werden und kann anschlie end f r die Datensicherung bzw zur Diagnose verwendet werden 1 Speichern Sie das Projekt mit Projekt Speichern unter unter einem eindeutigen Namen z B der Seriennummer des Kinematik Systems 2 Archivieren Sie das Projekt als Sicherung mit Projekt Archivieren 3 W hlen Sie im Dialogfeld die Optionen aus und starten Sie den Archivierungsvorgang mit OK 34 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch 4 3 Stabverlusterkennung justieren gt Hinweis Undichtigkeiten im Druckluftsystem der Stabverlusterkennung f hren zu Einstellfehlern e Stellen Sie sicher dass alle Kugelpfannen der Stabmechanik spielfrei auf den Kugeln sitzen Betriebsdruck f r die Versorgung der Stabverlusterkennung 3 10 bar 4 3 1 Einstellen des Druckschalters SDE5 gt Hinweis Informationen zu Aufbau und Anschluss des Druckschalters gt Beschreibung Stabkinematik EXPT Mechanischer Einbau Entfernen Sie am Schnittstellengeh use die Befestigungsschrauben der Abdeckung und nehmen Sie diese ab Ziehen Sie den Reglerknopf des Druckminderers zum Entriegeln leicht nach unten und drehen Sie ihn so weit
27. entsprechend folgender Tabelle ein Anbaulage Motor Einbaulage der Achse Drehrichtungsumkehr m Schimten unten Schltten oben Merkmale v Schliten unten Schliten oben Merkmal PS 1 gt Ffig 3 1 Tab 4 1 2 Tragen Sie f r die jeweilige Achse die entsprechende Vorschubkonstante aus der Textdatei auf der USB Speicherkarte ein gt 3 1 9 USB Speicherkarte e ffnen Sie im Projektbaum das Ma system der Achse CMMP AS Achse Achse Ma system e bernehmen Sie den Wert f r die entsprechende Achse ins Feld Vorschubkonstante real 3 Stellen Sie eine Verbindung mit dem Motorcontroller her und und berspielen Sie die ge nderte Konfiguration mit der Schaltfl che Download 32 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch 4 2 Ethernet Konfiguration 4 2 1 Steuerungssystem CMCA in Netzwerk integrieren Um das Steuerungssystem CMCA in ein bestehendes Netzwerk zu integrieren m ssen die IP Adressen der Mehrachssteuerung CMXR und des Bedienger ts CDSA angepasst werden Die Mehrachssteuerung CMXR und das Bedienger t CDSA unterst tzen keine automa l tische Vergabe von IP Adressen DHCP IP Adresse der Mehrachssteuerung CMXR anpassen Besteht eine Verbindung zwischen FCT PC und Mehrachssteuerung CMXR kann die IP Adresse der Mehrachssteuerung CMXR direkt ber das FCT ge ndert werden Gegebenenfalls nach Anpassung der IP Adresse des FCT PCs gt 3 2 5
28. er CMXR Kinematik Typ Achsparameter e Tragen Sie die Vorschubkonstanten Werte aus der Textdatei auf der USB Speicherkarte gt 3 1 9 USB Speicherkarte in die entsprechenden Felder der jeweiligen Achsen ein 2 Bei einer kalibrierten Kinematik EXPT S Importieren Sie die Transformationsparameter e ffnen Sie im Projektbaum die Transformationen CMXR Kinematik Typ Transformationen e Bet tigen Sie die Schaltfl che Importieren e W hlen Sie die entsprechende Textdatei auf der USB Speicherkarte aus und starten Sie den Import ber die Schaltfl che ffnen e Importieren Sie die Transformationsparameter aus der Textdatei auf der USB Speicherkarte ber die Schaltfl che Impotieren Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 31 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch 3 Stellen Sie eine Verbindung mit der Mehrachssteuerung CMXR her und berspielen Sie die ge nderte Konfiguration mit der Schaltfl che Download 4 Schalten Sie die Mehrachssteuerung CMXR aus und wieder ein um die ge nderte Konfiguration zu bernehmen 4 1 2 Konfiguration der Motorcontroller anpassen 1 Stellen Sie jeweils f r die Achsen 1 3 die entsprechende Motordrehrichtung ein e ffnen Sie im Projektbaum die Anwendungsdaten der Achse CMMP AS Achse Anwendungsdaten e Wechseln Sie in den Reiter Umfeld Einbau e Stellen Sie im Bereich Parameter den Wert f r die Drehrichtungsumkehr
29. esto GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 3 4 Sicherheitskreise pr fen im Handbetrieb e Stellen Sie folgende Ausgangssituation her Steuerungssystem CMCA im Handbetrieb Bremse aktiv nicht gel st Not Halt Schalter entriegelt und Not Halt Kreise quittiert e Pr fen Sie im Handbetrieb die Sicherheitskreise der Anlage nach folgender Liste Pr fschritt Erwartetes Ergebnis Pr fschritt beenden e Zustimmtasteram Motoren der Kinematik werden frei Bedienger t CDSA gegeben Bremsen werden gel st bet tigen und w hrend Zustimmtaster bet tigt ist wieder loslassen Zustimmtasteram lLeuchttaster quit emergency stop Internen Not Halt Kreis mit Bedienger t CDSA leuchtet Motoren sind nicht mehr Leuchttaster quittieren bet tigen und inter aktiv Wenn vorhanden externen Not nen Not Halt ausl Bei externem Not Halt Kreis Not Halt Kreis quittieren sen Halt wird an externen Not Halt Kreis gemeldet Zustimmtaster am Leuchtmelder external emergency Externen Not Halt Kreis Bedienger t CDSA stop leuchtet Motoren sind nicht quittieren bet tigen und mehr aktiv externen Not Halt ausl sen wenn vorhanden Tab 3 4 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 23 3 Inbetriebnahme 3 3 5 Sicherheitskreise pr fen im Automatikbetrieb e Stellen Sie folgende Ausgangssituation her Steuerungssystem CMCA im Automatikbetrieb Bremse aktiv nicht gel st Not Halt Schalter entriegel
30. fnen Sie die Hilfe zum entsprechenden FCT Plugln Befehl Hilfe Inhalt installierter PlugIns Festo Herstellername PlugIn Name Schaltfl che Hilfe im Fensterbereich oder Dialog des PlugIns Funktionstaste F1 bei aktiviertem Fensterbereich oder Dialog des PlugIns 3 2 2 Installationsreihenfolge e Installieren Sie die einzelnen Komponenten in folgender Reihenfolge 1 FCT Pluglns inkl FCT Basisprogramm Framework 2 CoDeSys nur bei Verwendung einer Mehrachssteuerung CMXR C2 mit integrierter SPS 3 Target CoDeSys Zielsystem nur bei Verwendung einer Mehrachssteuerung CMXR C2 mit in tegrierter SPS 9 Zur Installation von Target muss das auf der beiliegenden USB Speicherkarte enthaltene l ZIP Archiv in ein beliebiges tempor res Verzeichnis entpackt werden Anschlie end kann es ber das Windows Startmen Programme Festo Software CoDeSys V by Festo Install Target installiert werden 3 2 3 FCT starten und Projekt dearchivieren Starten des FCT 1 Starten Sie das FCT entweder ber das Symbol auf dem Desktop oder ber das Windows Startmen Programme Festo Software Festo Configuration Tool 2 Schlie en Sie gegebenenfalls das Dialogfeld Neues Projekt Projekteigenschaften 18 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme Projekt dearchivieren 1 Dearchivieren Sie das zum System passende Projekt auf der beiliegenden USB Speicherkarte 2 ffnen Sie den Dearchivier
31. gkeit wird dabei begrenzt z B die Bahngeschwindigkeit der Fronteinheit auf maximal 250 mm s Hinweis Diese Geschwindigkeitsbeschr nkung ist nicht sicher F r sicherheitsrelevante Steue rungsaufgaben oder Personensicherheit m ssen zus tzlich externe Schutzma nahmen ergriffen werden Vorsicht Verletzungsgefahr Besch digungsgefahr Das Einrichten und Pr fen darf nur im Handbetrieb durchgef hrt werden e Versetzen Sie die Maschine zum Durchf hren von Einricht und Pr farbeiten in den Handbetrieb Folgende Bedingungen m ssen erf llt sein um mit den Zustimmtastern des Bedienger ts CDSA den Motorstrom freizugeben Alle Not Halt Schalter entriegelt Alle Not Halt Kreise quittiert Bei lokaler Betriebsartenwahl Schl sselschalter automatic manual auf Stellung manual Bei externer Betriebsartenwahl Entsprechende Vorgabe durch die bergeordnete Steuerung Schl sselschalter brake release auf Stellung O Umschalten Handbetrieb Automatikbetrieb Das Umschalten der Betriebsarten kann in Abh ngigkeit der w hrend der Installation festgelegten Betriebsartenwahl auf zwei unterschiedliche Arten erfolgen Bei lokaler Betriebsartenwahl Durch den Schl sselschalter automatic manual Bei externer Betriebsartenwahl Durch die bergeordnete Steuerung In diesem Fall hat der Schl sselschalter automatic manual keine Funktion j Detaillierte Informationen zur Betriebsartenwahl gt
32. heraus nach links bis das Manometer einen Ausgangsdruck von 0 bar anzeigt Schalten Sie mit dem Hauptschalter des Steuerungssystems CMCA die Betriebsspannung 24 V DC f r den Druckschalter ein Drehen Sie den Reglerknopf des Druckminderers hinein nach rechts bis das Manometer einen Druck von 1 2 bar 0 2 bar anzeigt Bet tigen Sie die EDIT Taste am Druckschalter l nger als 2 Sekunden bis die gelbe LED blinkt Beim Loslassen der EDIT Taste speichert der Druckschalter den aktuellen Betriebsdruck als Schaltdruck Ab jetzt arbeitet der Druckschalter bestimmungsgem 4 3 2 Einstellen des Betriebsdrucks Drehen Sie nun den Reglerknopf des Druckminderers weiter hinein bis das Manometer einen um 0 3 0 4 bar h heren Druck anzeigt Verriegeln Sie den Reglerknopf nach oben schieben bis er einrastet Die Stabverlusterkennung ist Justiert Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 35 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch 4 3 3 Funktion pr fen Anschluss Druckschalter SDE 5 Anschlussbezeichnung Signal Pin Steckerbild sch 24 V DC 1 Betriebsspannung CA 2 4 Schaltausgang A Out A Fig 4 1 Im Normalbetrieb muss nun am Druckschalter zwischen PIN 1 und PIN 2 4 eine Spannung von 24 V anliegen 1 Messen Sie die Spannung zwischen PIN 1 und PIN 2 4 Soll 24 V DC 2 Heben Sie einen der St be an der Fronteinheit mehrmals von der Kugel ab und pr fen Sie ob dabei
33. in der Applikation nicht m glich sein stehen alternativ folgende Methoden zur Verf gung 23 positiv auf Referenzschalter 35 keine Fahrt aktuelle Ist Position verwenden gt Hinweis Abh ngig vom Aufbau der Applikation sowie Position des Referenzschalters und Fahr methode kann die Referenzfahrt nahezu eine volle Umdrehung zum Erreichen des Refe renzschalters ben tigen Ist diese Bewegung durch die L nge der Versorgungsleitungen nicht m glich kann die Suchstrecke begrenzt werden Die Einstellung erfolgt ber die Konfiguration der 4 Achse im FCT gt FCT Onlinehilfe des entsprechenden Plugins 1 Versetzen Sie das Steuerungssystem CMCA in den Handbetrieb gt 3 1 7 Handbetrieb Automatikbetrieb Wechseln Sie am Bedienger t CDSA mit der Taste zur Projekt bersicht ffnen Sie die Gruppe example W hlen Sie das Beispielprogramm ref_a4 Bet tigen Sie einen der Zustimmtaster am Bedienger t CDSA um den Motorstrom einzuschalten Starten Sie das Programm mit der Taste Start Beim Wechsel des Programm Status von RUN auf STOP ist die Referenzierung beendet In der Ko Surwn ordinatenansicht Taste wird der Eintrag NREF aus der Tabelle der 4 Achse entfernt 26 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 5 Nach der Inbetriebnahme N Warnung Eine fehlerhafte Inbetriebnahme kann zu schweren Sch den oder Verletzungen durch unkontrolliert
34. kt dearchivieren 2222 22e22 esse eeeenenn nenn 3 2 4 Ethernet K nfig ration re na ala 3 2 5 Netzwerkeinstellungen des FCT PCs anpassen 2 22 2222 ceeeeenee nennen Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch a gt Yv o onowonowooOANOARARAAUNEaOW NN NNO A o 08 EXPT CMCA 3 3 Pr fen im Handbetrieb 22 222eeseneeseeeeenennsensennernene nennen 20 3 3 1 Anmelden als Administrator am Bedienger t CDSA 2 2 2cee2c ce 20 3 3 2 Nullpunkt Bewegungsrichtung und Zuordnung der Antriebe pr fen 20 3 3 3 Stabverlusterkennung pr fen sressesesseresseresserrererersere 21 3 3 4 Sicherheitskreise pr fen im Handbetrieb 2ceeeeseeeeeennnn 23 3 3 5 Sicherheitskreise pr fen im Automatikbetrieb cee2 222ccceeeenn 24 3 3 6 Systemeing nge un ee en ae een here 25 3 4 Referenzieren der4sAchse sen rl TEILS IL TIL 25 3 4 1 Grundlagen us N ERTL ERNER E sa 25 3 4 2 Test der Referenzierung mit Beispielprogramm ceesesseceeeeeen 26 355 Naeh der iInbetriebnahme 2 4n Hs re 27 3 6 St rungsbeseitig ng 2 42 AH sn ER ELITE 28 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch seeeeeeeeeeeeennnee 31 4 1 Kinematikspezifisches Projekt erstellen 2222eeeeseeeeeenseneenenenn nn 31 4 1 1 Konfiguration der Mehrachssteuerung CMXR anpassen 22ce2cnen 31 4 1 2 Konfiguration der Motorcontrolleranpassen
35. lation e Quittieren Sie den Not Halt bevor Sie mit der Inbetriebnahme beginnen 16 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 1 9 USB Speicherkarte Die bei der Kinematik beiliegende USB Speicherkarte enth lt Software und Daten f r die Inbetrieb nahme Die Schnittstelle der USB Speicherkarte l sst sich wie nachfolgend dargestellt herausklappen Fig 3 4 Die USB Speicherkarte enth lt folgende Daten Kinematik spezifisches FCT Projekt bereits auf die vorliegende Kinematik abgestimmt nur bei ge meinsamer Bestellung von Stabkinematik EXPT und Steuerungssystem CMCA FCT Basisprojekte f r alle verf gbaren Varianten der Kinematik Kinematik spezifische Kalibrierungsdaten zum Anlegen eines FCT Projekts FCT Software und Plugins Dokumentationen zu EXPT CMCA und FCT Inhaltsstruktur der USB Speicherkarte Verzeichnisse Inhalt sserien nr gt _FeedConstant txt Vorschubkonstanten lt serien nr _TransformationParameter txt Transf Para TIF Datei mit grafischer Auswertung der Kalibrierung 777 Documentation EXPT Dokumentation CMCA Dokumentation FCT Dokumentation inkl Installationsanleitung l amp Software l 77 CMMP Installationsdatei f r FCT Framework und CMMP Plugin Firmware Datei f r Motorcontroller bei Austausch eines Motorcontrollers auf diesem zu installieren l CMXR C1 Installationsdatei f r FCT Framework und CMXR C1 Plugin h Base
36. ld Benutzer User den Benutzer Administrator aus 4 Geben Sie ber die Bildschirmtastatur das Passwort ein Werkseinstellung admin und best tigen Sie die Eingabe durch Ber hren der Schaltfl che v 5 Aktivieren Sie den Schreibzugriff ber das Auswahlfeld Write Access Schreibrechte 3 3 2 Nullpunkt Bewegungsrichtung und Zuordnung der Antriebe pr fen Der Nullpunkt der Antriebe liegt bei 4 mm Abstand zwischen dem Schlitten und der Metallkante des oberen Umlenkgeh uses und ist ab Werk eingestellt und gepr ft Bei unsachgem em Transport der Kinematik kann es in Einzelf llen zu einer Verschiebung des Null punkts kommen Der Nullpunkt muss bei der Inbetriebnahme am Einsatzort folgenderma en gepr ft werden 9 Bei der berpr fung des Nullpunkts kann zugleich die Zuordnung der Achsen zu den Mo l torcontrollern sowie die Bewegungsrichtung der Achsen gepr ft werden 1 Versetzen Sie das Steuerungssystem CMCA in den Handbetrieb gt 3 1 7 Handbetrieb Automatikbetrieb 2 Stellen Sie den Schl sselschalter brake release auf 1 3 Sichern Sie vor dem Entriegeln der Bremsen die Fronteinheit der Stabkinematik gegen Absinken bzw Herabfallen 4 Entriegeln Sie die Bremsen durch Bet tigen von einem der Zustimmtaster am Bedienger t CDSA Die Bremsen der Antriebe m ssen h rbar entriegeln Die Antriebe k nnen nun manuell verschoben werden 5 Wechseln Sie mit der Taster in die K
37. n 3 2 5 Netzwerkeinstellungen des FCT PCs anpassen gt Hinweis F r das Anpassen der Netzwerkeinstellungen sind Administratorrechte erforderlich Um eine Verbindung zum Netzwerk des Steuerungssystems herstellen zu k nnen m ssen die TCP IPv4 Einstellungen der verwendeten Ethernet Schnittstelle des FCT PCs angepasst werden e Weisen Sie als IP Adresse eine beliebige Adresse aus dem Adressbereich 192 168 100 1 192 168 100 254 exklusive der f r die Mehrachssteuerung CMXR und das Bedienger t CDSA be reits vergebenen Adressen zu Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 19 3 Inbetriebnahme Beispiel Komponente TCP IP Parameter Einstellung PC mit installiertem FCT IP Adresse 192 168 100 110 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 Tab 3 3 Nach der Installation des FCT 3 2 Festo Configuration Tool FCT installieren und einrichten kann die Verbindung mit der Mehrachssteuerung CMXR ber die Adresse 192 168 100 100 hergestellt werden 3 3 Pr fen im Handbetrieb 33 1 Anmelden als Administrator am Bedienger t CDSA F r das Durchf hren verschiedener Schritte m ssen Sie sich am Bedienger t CDSA als Administrator anmelden 1 Nach dem Abschluss des Bootvorgangs wechseln Sie mit der Taste Pd und der Schaltfl che Setup ins Einstellungsmen des Bedienger ts CDSA 2 Ber hren Sie die Schaltfl che Benutzer User am unteren Bildschirmrand 3 W hlen Sie im Listenfe
38. neten Steue rung ausgel sten Not Halt Die Anschlusskontakte f r den externen Not Halt und die Schutzt ren schalter sind im Auslieferungszustand offen und nicht gebr ckt Der externe Not Halt muss an der bergeordneten Steuerung quittiert werden um diese Kontakte zu schlie en 3 1 7 Handbetrieb Automatikbetrieb Die Betriebsarten Handbetrieb und Automatikbetrieb unterscheiden sich vor allem in der Handhabung der Schutzt ren Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb entspricht der Konfiguration im Produktionsbetrieb Folgende Bedingungen m s sen f r die Funktion Freigabe des Motorstroms erf llt sein Kontakte der Schutzt renschalter geschlossen Alle Not Halt Schalter entriegelt Alle Not Halt Kreise quittiert Bei lokaler Betriebsartenwahl Schl sselschalter automatic manual auf Stellung automatic Bei externer Betriebsartenwahl Entsprechende Vorgabe durch die bergeordnete Steuerung Schl sselschalter brake release auf Stellung O 14 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme Handbetrieb Im Handbetrieb kann die Kinematik auch bei offenen Schutzt ren ber das Bedienger t CDSA manuell bewegt werden Die Bremsen k nnen hierzu manuell gel st werden Diese Betriebsart der Mehrachs steuerung CMXR dient zur P fung des installierten Systems aus Stabkinematik EXPT und Steuerungs system CMCA sowie zum Einrichten und zur Inbetriebnahme der Programme Die Geschwindi
39. oordinatenansicht des Bedienger ts CDSA 20 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme 6 Ber hren Sie die Schaltfl che Achsen am unteren Bildschirmrand 7 Verschieben Sie nacheinander alle Achsen und pr fen Sie ob sich auf der Anzeige des Bedienger ts CDSA der Wert der entsprechenden Achse ver ndert und ob Wertver nderung und Verschieberich tung mit den Achsbeschriftungen bereinstimmen Wert muss kleiner werden wenn der Schlitten in Richtung Motor verschoben wird 8 Legen Sie die mitgelieferte Distanzplatte an der zu pr fenden Achse zwischen dem oberen Umlenkgeh use und dem Schlitten ein Fig 3 6 Hinweis Die Distanzplatte darf nicht auf den Gummipuffern aufliegen Die Aussparungen in der Distanzplatte m ssen entsprechend ausgerichtet werden e Stellen Sie sicher dass die Distanzplatte metallischen Kontakt zum Schlitten und Umlenkgeh use hat 9 Verschieben Sie den Schlitten an die Distanzplatte und halten Sie diese Position 10 Pr fen Sie ob der Wert der entsprechenden Achse 0 00 mm anzeigt Toleranz 0 1 mm 11 Entnehmen Sie die Distanzplatte 12 Wiederholen Sie die Schritte 9 bis 11 bei den anderen Achsen gt Hinweis Bei negativem Pr fungsergebnis nehmen Sie Kontakt mit Festo auf 3 3 3 Stabverlusterkennung pr fen Funktionsweise Die Gelenkkugeln an der Fronteinheit auf denen die Kugelpfannen der St be sitzen sind ber Boh rungen mit einer Druckluft
40. orgaben der Dokumentation stets eingehalten werden Ber cksichtigen Sie hierbei auch alle mitgelieferten Dokumentationen und gegebenenfalls die des zugeh rigen Zubeh rs e Ber cksichtigen Sie die f r den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen sowie Vorschriften und Normen Regelungen der Pr forganisationen und Versicherungen nationale Bestimmungen 1 2 1 Technische Voraussetzungen Allgemeine stets zu beachtende Hinweise f r den ordnungsgem en und sicheren Einsatz des Pro dukts e Halten Sie die in den technischen Daten der Stabkinematik EXPT und des Steuerungssystems CMCA spezifizierten Anschluss und Umgebungsbedingungen der Produkte sowie aller angeschlossenen Komponenten ein Nur die Einhaltung der Grenzwerte bzw der Belastungsgrenzen erm glicht ein Betreiben der Pro dukte gem der einschl gigen Sicherheitsrichtlinien e Beachten Sie die Hinweise und Warnungen in dieser Dokumentation 1 2 2 Qualifikation des Fachpersonals Das Produkt darf nur durch Fachpersonal mit entsprechender Qualifikation gem dieser Beschreibung in Betrieb genommen werden Das Fachpersonal muss vertraut sein mit der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen den geltenden Vorschriften zur Unfallverh tung und Arbeitssicherheit dem Motorcontroller CMMP der Mehrachssteuerung CMXR der Software CoDeSys bei Einsatz der Mehra
41. rhaft internen Bremswiderstand pr fehler fen Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 29 3 Inbetriebnahme St rung M gliche Ursache Abhilfe Kommunikation zwi Zuschaltung der Abschlusswider e Zuschaltung der Abschlusswider schen CMXR und st nde falsch darf nur an der st nde an den Bussteckern pr bergeordneter Steue bergeordneten Steuerung und am fen rung funktioniert nicht letzten Controller zugeschaltet sein Sicherheitskreis l sst Not Halt Schalter falsch angeschlos e Anschluss und Kanalzuordnung sich nicht quittieren sen der Not Halt Schalter pr fen rote Lampe am Si Die Gleichzeitigkeit der beiden e Not Halt Taster erneut bet tigen cherheitsschaltger t Kan le war nicht gegeben e Not Halt Schalter pr fen und blinkt gegebenenfalls ersetzen Tab 3 8 Weitere Informationen zur St rungsbeseitigung finden Sie in der Onlinehilfe des FCT sowie l in den Beschreibungen der Mehrachssteuerung CMXR und des Motorcontrollers CMMP L sst sich die St rung nicht beseitigen nehmen Sie Kontakt mit Festo auf 30 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch 4 1 Kinematikspezifisches Projekt erstellen Bedingt durch den technischen Aufbau verf gt jede Kinematik ber einige spezifische Daten Bei der Stabkinematik EXPT sind das folgende Vorschubkonstanten der Linearantriebe Transformationspar
42. schaltetem Hauptschalter Das Steuerungssystem ist erst dann komplett spannungsfrei wenn alle Zuleitungen spannungsfrei geschaltet wurden e Schalten Sie vor Montage Installations und oder Wartungsarbeiten alle Zu leitungen auch Fremdspannungen spannungsfrei und sichern Sie diese gegen un beabsichtigtes Wiedereinschalten e Schalten Sie die Spannungen erst nach Abschluss der Arbeiten wieder ein Hinweis Besch digung des Produkts durch unsachgem e Handhabung e Ziehen Sie Stecker und Schnittstellen nie unter Spannung ab e Stecken Sie Stecker und Schnittstellen nie unter Spannung ein A e Beachten Sie die Handhabungsvorschriften f r elektrostatisch gef hrdete Bauele mente 1 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Bestimmungsgem dienen die Stabkinematik EXPT und das Steuerungssystem CMCA zum Einbau in Maschinen bzw automatisierungstechnische Anlagen zum Bewegen eines Endeffektors im Arbeitsraum der Kinematik Sie sind folgenderma en einzusetzen im technisch einwandfreien Zustand im Originalzustand ohne eigenm chtige Ver nderungen innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen des Produkts gt beiliegende Dokumentationen im Industriebereich Der Sicherheitskreis des Steuerungssystems CMCA ist nur ein Teil des Sicherheitskonzepts f r eine Maschine wobei das Sicherheitskonzept auf einer vom Maschinenhersteller durchzuf hrenden Risi kobeurteilung der gesamten Maschine beruhen muss Festo GDC
43. t CDSA 6 Bedien und Signalelemente 2 Fig 3 3 7 Not Halt Schalter 8 Transport sen 9 Abdeckung Austrittsfilter 10 Verriegelung Schaltschrankt ren u Schaltschrankt r rechts Fig 3 2 12 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 3 Inbetriebnahme w IN quit external A lemergency emergency arteman ona manual arare stop stop contro manua control release Leuchttaster quit emergency stop Best tigen der Entriegelung des Not Halt Kreises Leuchtmelder external emergency stop Externer Not Halt ausgel st Leuchtmelder automatic control Automatikbetrieb aktiv Schl sselschalter automatic manual Umschalten zwischen Automatik und Handbetrieb Der Schalter ist nur aktiv wenn die Betriebsart lokal mittels Steckbr cken Betriebsartenwahl gew hlt wurde gt Beschreibung Steuerungssystem CMCA Elektrische Installation Bei Betriebsart extern ist der Schalter wirkungslos 5 Leuchtmelder manual control Handbetrieb aktiv Schl sselschalter brake release L sen der Motorbremsen nur im Handbetrieb und in Ver bindung mit Zustimmtaster am Bedienger t CDSA m glich Fig 3 3 3 1 5 A Hinweis Die Schilder zur Kennzeichnung der Bedien
44. t und Not Halt Kreise quittiert Kontakte der Schutzt renschalter geschlossen e Pr fen Sie im Automatikbetrieb die Sicherheitskreise der Anlage nach folgender Liste Pr fschritt Schutzt ren ffnen Schutzt ren schlie en und externen Not Halt quittieren wenn vorhanden Taste Mot am Be dienger t CDSA be t tigen D Zustimmtaster am Bedienger t CDSA bet tigen Internen Not Halt ausl sen Taste Mot am Be dienger t CDSA be t tigen Externen Not Halt ausl sen wenn vorhanden Erwartetes Ergebnis Not Halt Symbol am Bedienger t CDSA erscheint Motorfreigabe ber Bedienger t CDSA nicht m glich Not Halt wird an externen Not Halt Kreis gemeldet Not Halt Symbol wird grau Motoren der Kinematik werden frei gegeben Motoren der Kinematik d rfen nicht freigegeben werden Leuchttaster quit emergency stop leuchtet und Not Halt wird an exter nen Not Halt Kreis gemeldet Leuchtmelder external emergency stop leuchtet 1 Administrator und Schreibrechte erforderlich Tab 3 5 Pr fschritt beenden Taste Mot am Bedienger t CDSA erneut bet tigen zum Auf heben der Freigabe Not Halt Schalter entriegeln Not Halt Kreis mit Leuchttaster quittieren Externen Not Halt Schalter ent riegeln Externen Not Halt quittieren e Versetzen Sie das Steuerungssystem CMCA nach Abschluss der Pr fung in den Handbetrieb 24 Festo GDCP CMCA EXPT INB DE
45. xit Festo GDCP CMCA EXPT INB DE 1304NH Deutsch 33 4 Weitere Konfigurationen Umbau und Modultausch 4 2 2 Parameter von Steuerungskomponenten auf hochladen F r den Diagnose oder Wartungsfall oder wenn kein g ltiges FCT Projekt zur Verf gung steht k nnen die Parameter von allen Komponenten des Steuerungssystems CMCA auf den FCT PC hochgeladen werden 9 F r das bertragen der Parameter auf die Mehrachssteuerung CMXR und die Motorcon l troller CMMP m ssen die Verbindungen mit den Komponenten des Steuerungssystems CMCA funktionieren Ethernet Verbindung zur Mehrachssteuerung CMXR gt 3 2 4 Ethernet Konfiguration Serielle Verbindung zu den Motorcontrollern CMMP Starten Sie das FCT ffnen Sie das zugeh rige Basisprojekt Markieren Sie im Projektbaum die Mehrachssteueurng CMXR Pr fen Sie die eingestellte Schnittstelle im Men Komponente FCT Schnittstelle Stellen Sie die Verbindung zwischen FCT und der Komponente her Komponente Online Rufen Sie die Einstellungen f r das Hochladen mit der Schaltfl che Upload in der Funktionsleiste auf der rechten Seite auf 7 Aktivieren Sie im erscheinenden Dialogfeld die Aktion Konfiguration bertragen und geben Sie das Verzeichnis an in dem die Speicherkarte enthalten ist 8 Starten Sie den Upload mit der Schaltfl che Best tigen Die Konfiguration der Mehrachssteuerung CMXR in das FCT Projekt bertragen 9 Wiederholen Sie d

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