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Stefan Anton - easy

1. Current selected Item u 14 YELLOW Speichern der aktuellen Positionen Speichern Sie die aktuellen Positionen aller Moveto sich in der Arbeitszelle befindenden K rper an 5 ne un Settings Roboter und Werkst ck als Startpositionen EEE n d e m S e j m M e n Simula tion Sa ve Start Save Start Condition sE Save all Robots Position and Joints as Start Condition Ctrl Alt Shift 5 Condition Save all Robots Positions and me O 15 Joints as Start Condition ausw hlen RED BLUE Collision ON OFF Save cRobot Base Position as Start Condition e Dynamics ONIOFF Save cRobot Tool Position as Start Condition R R i imulation Data ave all cRobot Body Positions as Start Condition M it d en restl IC h en F un kt Ionen in d Iesem M enu Pi in Data all m a ee as em K nnen auc h nur b e sti mm t e P os it j onen Se Increase Decrease Dee i Save all Environment Body Positions as Start Condition ia gt i Save cPath as Start Condition ei nze ner Ba u te e g es pe C h er t wer d en S 2 Bee Save all Path Positions as Start Condition Tipp Zum Zur cksetzen der K rper in diese Position verwenden Sie das Men Simulaion Reset Start Condition Reset all Positions and Joints as Start Condition Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 26 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70
2. FS EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Robotics Simulation 3D CAD Tags View Aux Laden ei nes R ob oter S Load gt Cell file Ctrl O AD p a I e Nach dem Start von EASY ROB wird ber das Men File Load aa R Robot file aus dem Verzeichnis aD 23 ETC a gt gt EB mn Easy Rob TrainLib der Roboter robot rob geladen My Organisieren ses Ansichten Neuer Ordner 2 mans Name nderungsdatum Typ 5 Dokumente b 9P El Zuletzt besuchte Orte A Der Roboter ist nun im _ box_tutorial rob Desktop Se Hauptfenster von EASY ROB zu Le OnRe Drehtisch rob sehen Es handelt sich um einen Bilder JER431 rob Musik PMSA Knickarmroboter mit sechs A en Achsen also um einen typischen BR Suchvorg nge _ torch_04 rob U ffentlich Industrieroboter Ordner Laden eines Werkzeugs Analog wird ber Men File Load Tool file das Werkzeug tool tol geladen Sichern Sie nun den Zwischenstand in dem Sie im Men File Save Robot file unter dem Dateinamen robot _tool rob speichern Hinweis Die Endung rob wird automatische hinzugef gt Hinweis Die Dateien mit der Endung rob k nnen sowohl Informationen ber den Roboter als auch ber das verwendete Werkzeug enthalten Tipp Wie Sie es aus anderen Anwendungen gewohnt sind k nnen Sie Dateien zum Laden auch direkt aus dem Windows Explorer in das EASY ROB Hauptfenster ziehen Drag n Drop Technische nderungen
3. 7 u D T an T 5 O 77 En amp g an 5 a D ige O 75 3 pm p m u 7 2 3 z u 3 Er T fp N select ERCL Command x Enable Disable E l l OFF Offnet neuen Dialog mit EASY ROB Commandos Set Unset cRobot z B ERC COLLISION ON ERC TRACK OFF usw anina aninda PAUSE Units Reset Jnt Pos Save Jnt Pos Erl uterung der einzelnen Befehlen stehen in der Render WIRE Bender SMOOT Dokumentation ERPL ERCL Programmiersprache imulat i EFCL und in der Online Hilfe unter Sin Step IPO Step ERCL EASY ROB Command Language Lead Time 10 Lag Time Cntrl Step SYSTEM Step Attach Base Release Move Render List Color NUMSOL SWE C Comments C Keep open Close F hrt den im Programmfenster markierten Befehl im Single Step Einzelschritt gt RUM Fristen aus Kurzhilfe zur Erl uterung der Buttons im Teach Window ffnet das Program Window in dem alle ausgef hrten Befehle angezeigt werden Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 79 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Teach Window Programmbeispiel KR30 2 TAGS PRG aus EASY ROB Tutorial Functional KR30 2 Tags cel Progr
4. Referenz Position Offset Position Produkt aus Referenz und Offset Position Geometrie z B Roboter Achse World Position Weltkoordinatensystem 0 0 0 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 63 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB 2 _ u 3D Robot Simulation Tool EASY RO B um Bedienungshinweise Dialoge amp Windows Kinematics Window Das Kinematics Window dient dazu einen einzelnen oder mehrere Roboter in der Arbeitszelle zu handhaben bzw die Eigenschaften zu manipulieren Aktiviert wird das Kinematics Window entweder ber das Men Robotics Open Kinematics Window oder die Tastenkombination Ctri K F Kinematics Window File Robotics Wiew Transformation 171 Aswe 35316858 JEENE Eienenn Diese Re ttach SnaptoPoy Save Robot Type i Attributes Robal Render Wisible Kinematics Tool Render Wisible Robot Collision es Create Tool Collzion Yes Reference Collision Mo Start Inverze Kin ID avalable 6 alnt Condition Attached to Ret world Not Spachronized Reset Base Fos 0 0 0 0 0 0 mm Ur gt 0 0 0 0 0 0 Tool TOOL_T 0 0 0 0 0 0 mr Save Ur gt 0 0 0 0 0 0 10 0 0 0 1035 C 0 0 180 0 0 0 Tep Track Ret_Ba ze Jnt_ld Up Down Mame ROBOT 1 Robot Enabled Enabled Robot Render Wis
5. 3D Robot Simulation Tool Rn E Tags an 3D Geometrien erzeugen Schritt 6 Das Koordinatensystem des Zylinders hat eine andere Ausrichtung als das Maustaste links Position auf der Geometrie ausw hlen Koordinatensystem des TCP s Maustaste mitte neuen Tagpunkt am TCP erzeugen Maustaste rechts Tagpunkt an Geometrieposition Um den ersten Tagpunkt direkt aus der platzieren Oberfl che des Zylinderdeckels zu platzieren aktivieren Sie Pick a Tag und klicken mit der linken Maustaste LMB auf die gew nschte Fl che erzeugen einen neuen Tag am TCP des Roboters durch einmaliges klicken mit der mittleren Maustaste MMB weisen dem Tag am TCP des Roboters durch einmaliges klicken mit der rechten Maustaste RMB die richtige Position am Zylinder ZU Ein Doppelklick auf den soeben erzeugten Tagpunkt im Tag Window Ausrichtung des Tags an die Fl chennormale l sst den Roboter zum Tagpunkt fahren Schritt 7 Es sollen nun weitere Tagpunkte am Zylinder erzeugt werden ffnen Sie des Navigator Window Schritt 8 Punkte an einer Geometrie selektieren Fi Navisator Window lt Point Measure Im Navigator Window Point Measure und Vertices 7 V ertices einstellen d Sind Vertices aktiviert werden die Eckpunkte aller 3D Geometrien durch gelbe Punkte angezeigt und k nnen mit der linken Maustaste selektiert werden Zylinder mit Vertices Technische nder
6. 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Rec EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Erste Schritte mit EASY ROB Anpassung der Verfahrgeschwindigkeiten und Verfahrbeschleunigungen Achten Sie darauf dass die Bewegungsplaner f r t EASY ROB 3D Robot Simulation Tool c program files easy rob trainlib box_prg_ptp cel u a i 1 a PTP CP und CIRC Verfahren jeweils auf Jerkfree en Vel Prof C3 eingestellt sind Diese Einstellung nun DEE k nnen Sie im Men Robotics Robot Motion Planner vornehmen cRobot Ext Tcp Data cRobot Base Position cRobot Attributes Hinweis Bei der Auswahl des Bewegungsplaners cRobot Program und der Festlegung von Geschwindigkeiten wird Robot Kinemnalice gt zwischen PTP und CP unterschieden CP bedeutet cRobot Dynamics Continuous Path also Bahnfahren wie LIN oder cRobot Motion Planner Controller CIRC Motion Planner Data External TCP ON OFF Applications r Open Kinematics Window Ctrl K Speicher Sie das Programm mit dem Save as Knopf im TeachWindow unter dem Namen box_prg_ptp_lin_speed prg ab und sichern Sie die neue Arbeitszelle unter dem Namen box_prg_ptp_lin_speed cel Ipo Joint Code API IPO Ipo CP Code API IPO ROBOT_TDOL Select Joint Planner G tric Yel Prof CO gt jpo_jnt_userl todo ipo_jnt_user ipo_jnt_user3 ipo_jnt_userd jpo_jnt_userd ipo_ nt_userb jpo
7. LINT_PALLETTE_1 ERC RELEASE BODY BOX 1 Home 1 EndProgramFile Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Bedienungshinweise Programmbegin Geschwindigkeits und Beschleunigungsdef 40 s f r alle Achsen 40 s f r alle Achsen 250 mm s 1500 mm s 20 s 40 s programmierter Override in kein Abbremsen OFF Halt im Zielpunkt Zonewert 0 fine Punkt Roboter KR125 2 aktiviert Homeposition 1 anfahren Box anfahren Box greifen Linear wegfahren um 1000 mm in Approach F rderband anfahren Box loslassen Linear wegfahren um 200 mm in Approach Homeposition 1 anfahren Box relativ verfahren Roboter 2 aktiviert Box anfahren Linear anfahren Box greifen Linear wegfahren um 200 mm Palette anfahren Linear anfahren Box loslassen Homeposition anfahren Programmende 90 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY RO B um Bedienungshinweise Mini Tutorial Bahnbewegungsplanung und Interpolation Die Bahnplanung hat die Aufgabe den Weg im kartesischen Raum vom Startpunkt A zum Zielpunkt B so zu planen dass die Interpolation pro Zeiteinheit Zielvorgaben f r den Roboter erzeugt F r die Bahnplanung stehen die Verfahrarten Synchro PTP LIN u
8. Rec a Config File Details zur Variable LICENSE im Config file Jedes EASY ROB Produkt Ausnahmen sind DEMO und VIEWER Version ben tigt eine Lizenz zum Starten Diese Lizenz ist eine Textdatei mit dem Namen license dat und wird beim Kauf ausgeh ndigt W hrend der Standardinstallation wird die Lizenzdatei automatisch in das Standard Zielverzeichnis kopiert Beim Start von EASY ROB sucht das Programm zun chst in der Config Datei nach dem Pfadangabe der Lizenzdatei Danach pr ft EASY ROB in dem gegebenen Pfad die Lizenz auf G ltigkeit Anmerkung Bei der Standardinstallation wir die Lizenzdatei in das Standard Zielverzeichnis kopiert c Programme EASY ROB wobei die EASY ROB Software in folgendem Pfad installiert wird c Programme EASY ROB EASY ROB Aus diesem Grund ist der Defaultwert f r die Variable LICENSE Achtung Wenn Sie nicht die Standardinstallation durchf hren oder wenn Sie nach der Installation die Pfade manuell ver ndern m ssen Sie die Variable f r die Lizenzdatei in der Config Datei berpr fen und ggf anpassen Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 17 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB u 3D Robot Simulation Tool Config File Details zu den Variablen WORKDIR und IGPDIR im Config
9. Pfad f r den Ort der UserDLL s Beispiel aktueller Ordner N ein Ordner ber aktuellem Ordner c home my_er absoluter Pfad Default LIBRARY_PATH siehe auch Details API User DLL unten Name der UserDLL siehe auch API User DLL unten Variable zum Setzen des bevorzugten Editors Beispiel EDIT notepad oder EDIT C program files vim gvim Default EDIT notepad 15 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Ao EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Config File Kommando und Syntax G ltige Werte Beschreibung HELPFLN help erh relatives Verzeichnis des help files BODYFLN lt name gt bod Standardname f r Bodies Default my_bodys bod TOOLFLN lt name gt tol Standardname f r Tools Default my_tool tol PRG lt name gt prg Standardname f r Programme Default my_prg prg ROBOTFLN lt name gt rob Standardname f r Robot Devices Default my_rob rob VIEWFLN lt name gt vie Standardname f r Views Default my_view vie CELLFLN lt name gt cel Standardname f r Arbeitszellen Default my_cell cel Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 16 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool
10. Speichern Sie dann die Arbeitszelle unter dem Namen box_prg_ptp_lin cel Simulation ERPL ERCL Settings Robot Reload Editor New Saveas Save Load TOOL CONFIG Set Default SPEEDs and ACCELs Insert Del UnDel Copy Paste SPEED_ i m m 1 ROBOT_TOOL gt PRG_PTPPAG REETA Hinzuf gen des Unterprogramms f r Program PRG_PTP PRG loaded to ROBOT_TO PTP ax C PTPN L IN ProgramFile cRobot ROBOT_TOOL CP Crow Below section is called once at t 0 ORI DV Das Unterprogramm mit den Verfahranweisungen f r LIN soll vor dem Unterprogramm mit den PTP Anweisungen aufgerufen werden W hlen Sie dazu die Programmzeile mit dem Befehl call sub_ptp aus Dr cken Sie dann im TeachWindow den Knopf gt Cnitrl und w hlen Sie im n chsten Auswahldialog den Knopf CALL FCT Geben Sie als Funktionsnamen sub _lin ein Wenn Sie die Frage im n chsten Dialogfeld mit ja beantworten so f gt EASY ROB automatisch eine Unterfunktion ein a Fan Add Initialization commands here Endlnit ACCEL_ en ACCSET Below section is called at 0 Add new ERPL ERCL commands here PTP x i ha AUTO ACCEL PTF_OV SPEED_PTP_OV 50 0000 CP CF_OWY SPEED_CP_OY 80 0000 SPEED_ORI_OV 80 0000 ORI ORI_OV ACCEL_PTF_OY 100 0000 ACCEL_CP_OV 100 0000 Motion Planner Settings ACCEL OFI_OV 100 0000 ZONE Vi
11. ckt und die Maus gleichzeitig in der 3D Szene bewegt wird Linke Maus Taste Achse 1 Mittlere Maus Taste Achse 2 Rechte Maus Taste Achse 3 Mit der TAB Taste werden die Achsen 4 6 7 9 und 10 12 angew hlt Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 68 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Jog Window Belegen der Achsen auf LMB Jain Joggen der Achsen TCP Bewegung bzgl Werkzeugkoordinaten gt TCP Tool Mouse Mode Tool TCF Diese Funktion entspricht dem Short Key TOOL TCP Bewegung bzgl Weltkoordinaten gt TCP World Mouse Mode Diese Funktion entspricht dem Short Key en Umschalten der TCP Bewegung auf rotatorisch Pick Robat Auswahl des Roboters world Einschalten Cruise Mode Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 69 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB Fr H 3D Robot Simulation Tool EASY RO B um Bedienungshinweise Dialoge amp Windows Tag Window Im Tag Window werden Pfade unabh ngig voneinander generiert bearbeitet und im Raum platziert Ein Pfad besteht aus mehreren Tagpunkten und kann an eine Geometrie an eine Roboterbasis oder flansch angeb
12. r eine Kommentarzeile Sie k nnen jeglichen Kommentar in diese Zeile schreiben sie wird bei der Ausf hrung ignoriert Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 14 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Config File W EASY ROB u 3D Robot Simulation Tool Kommando und Syntax G ltige Werte Beschreibung LICENSE oder komplette Pfadangabe DOT OS WORKDIR Absolute und relative Pfadangaben sind erlaubt IGPDIR Absolute und relative Pfadangaben sind erlaubt LIBRARY_PATH Absolute und relative Pfadangaben sind erlaubt USER_DLL lt name gt lt start option gt lt comment string gt EDIT Jeder ausf hrbare Editor z B Notepad Multipad Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten Pfad f r das License File Default ist der Zielordner der Installation c Programme EASY_ROBY siehe auch Details LICENSE unten Pfad f r das Working directory Beispiel aktueller Ordner N ein Ordner ber aktuellem Ordner c home my_er absoluter Pfad ws0O1 my_er absoluter Pfad siehe auch Details WORKDIR unten Pfad f r die 3D CAD Geometrie Beispiel A aktueller Ordner N ein Ordner ber aktuellem Ordner c home my_er absoluter Pfad ws0O1l my_er absoluter Pfad siehe auch Details IGPDIR unten
13. 51 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com We EASY ROB 3D Robot Simulation Tool EASY RO B um Bedienungshinweise Dialoge amp Windows Device Manager Der Device Manager bietet dem Bediener die M glichkeit ohne die Arbeitszelle oder den Roboter zu laden in die betreffende Datei hineinzusehen Aufgrund der ber den Device Manager bereitgestellten Informationen kann der Bediener sofort erkennen ob es sich um die gew nschte Arbeitszelle oder den Roboter handelt und dann die Datei laden Neben einem Screenshot der Arbeitszelle oder des Roboters k nnen auch Informationen als Text hinterlegt werden ber eine Pfadhistorie und die Liste der bevorzugten Pfade kann der Bediener mit wenigen Mausklicks durch den Verzeichnisbaum navigieren Au erdem bietet der Device Manager die M glichkeit bestimmte Daten an den Project Manager zu senden lesen Sie hierzu auch das Kapitel Project Manager in diesem Dokument 1 ffnen Sie den Device Manager ber den Button Start Device Manager oder mit dem Shortcut Gtrl Shift O f EASY ROB Device ManagerV6 602 Paste a path or use Pre Selection History and press Goto D Program Files amp x86 EASY ROB RobotLib Comau RACER 7 140 rob or select the path by mouse click do ProjectManagerDb RobotLib d ABB adept Bm Bosc
14. 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rn a Erste Schritte mit EASY ROBTM Speichern der Arbeitszelle EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Speichern Sie den aktuellen File Robotics Simulation 3D CAD Tags View Aux Bearbeitungsstand als Arbeitszelle unter Load a dem Dateinamen box cel indem Sie im Save Cell file Men auf File Save Cellfile klicken Unload Cell file Export Edit Robot f le Select preferred Directories Tool file Wenn man die folgende Abfrage Reset all Positions and Joints to Start condition mit Ja best tigt wird alles auf die Startposition zur ckgesetzt Das sind die Positionen die wir im vorigen Schritt gespeichert haben EM EASY ROB W j Reset all Positions and Joints to Start condition Achtung Wenn man die Positionen nicht gespeichert hat und dennoch mit Ja best tigt kann dies zu unerw nschten Positions nderungen f hren die nicht mit einem Knopfdruck r ckg ngig gemacht werden k nnen BE EASY ROB Wenn man die Abfrage mit Nein best tigt hat man nach der Eingabe des 7 j Save all current Positions and Joints to Stark condition Namens der zu speichernden Zelle noch die M glichkeit die derzeitigen Positionen als Startwerte zu speichern Hi nweis E ASY RO B TM_ Arbeitsze le n FS EASY ROB 3D Robot Simulation Tool C prog EASY ROB TrainLib box cel Dateien mit der Endung c
15. 7 dist 100 000 dr 90 000 _Setident Frame T2 0 el er a alla la N f Frame 1 3 0 0000 2 Y 0 0000 3 Z 0 0000 4 Ax 0 0000 5 Ay 0 0000 6 Rz 0 0000 Dist 0 0000 D x g kg mal N nx 1 000000 m 3 Dreht und verschiebt den Body um sein eigenes Koordinatensystem Nach jeder Drehung um x y oder z hat das Koordinatensystem eine andere Ausrichtung Offset Position Tor Referenz Position Tret Oo ew Produkt aus Referenz Position und Offset Position Tre Tot world Po Check Box Measure zum ffnen des Navigator Windows Tipp Im Navigator Window gemessene Werte werden k nnen weiterverwendet werden in dem beispielsweise f r den Wert 877 337 die Systemvariable dx verwendet wird M hseliges abtippen oder gar merken entf llt Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten Vom Weltkoordinatennullpunkt ausgehend Distance Measure C vertices C hold 1st Point Dist 384 245 mm dx 233 494 mm dy 175 000 mm dz 250 000 mm iP 450 000 300 000 550 000 m iN 0 000 0 000 1 000 oN 0 000 0 000 1 000 LMB Word Yiew Rot O Pan O Scale Cruise Mode Rob TcP O 62 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool R a 3D CAD Window Koordinatensysteme
16. CAD Daten und der CAD Import Message File Unload Entladen der CAD Daten aus der CAD Preview Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 81 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool R a CAD Import Window 3D CAD Funktionen zum Skalieren Setzen der Position Anzeigen der Kanten mergen und Anzeige der Objektinformation Anzeigen Ver ndern und Zur cksetzen der Tesselierung FlexLM Starten Stoppen des FlexLM f r den CAD Import Anzeigen des Logfiles und der Lizenz Laden und konvertieren von CAD Daten und automatisches laden in die CAD Convert LAD Preview Erneutes konvertieren der bereits geladenen Geometrie nach Beeinflussung der SEHE Triangulierungsparameter Tessellation und erneutes laden in die CAD Preview Fe Load Erneutes laden der konvertierten IGP Dateien Anzeige der Objektinformationen wie Dateiname und Pfad Anzahl Objekte CAD Info Linien Vertices Polygone Skalierung und Position Beim Mergen wird intern die Anzahl der Objekte reduziert und die Anzahl der Polygone pro Objekt erh ht So entstehen lange Polygonketten die sich direkt in die Grafikkarte VBO Vertex Buffer Objects laden lassen Tesselation Ver nderung der Triangulierung der Geometrie von Solids Triangle Angle Separate Beeinflussung der Polygongr e
17. FA Teach Window box_prg_ptp_lin prg ACCEL_PTP_Ax 40 0000 40 0000 40C Ee 1 ROBOT gt bos_prg_ptp_lin prg a Frogram bos_prg_ptp_lin pra loaded to ROBC FTPA Frogramfile cRobot ROBOT Below section i called once at t 0 Add Initialization commands here ia Lala Fick Endinit Below section i called at t0 ad Add new ERPL EREL commands here ASIEN SCCEL_ RI 40 0000 ACCEL CP 15000 bowes SPEEG CP 0 0500 SPEED ORI 5 0000 E le Do via ACCEL PTF Ax 40 0000 40 0000 40 1 SPEED_PTF AX 5 0000 5 0000 5 0C meN _ e ERC COLOR TRACK GREEN sabat TRACK GREEN ER ER Walt oaoa RUN ERC COLOR TRACK BLUE FroStep z zub_ptp Help ap EndProganfie i l N A g Prgin Fet sub_ptpl 34 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com or onn EASY ROB E 3D Robot Simulation Tool EASY RO B um Bedienungshinweise Short Keys und Start Optionen Die EASY ROB Bedienoberfl che kann mit der Maus und ber die Tastatur durch sogenannte ShortKeys bedient werden Die folgende Liste gibt einen berblick EASY ROB Start mit option und Kommando Liste Beispiele easyrobw exe proj Zelle cel run io L dt die Arbeitszelle Zelle cel startet das mitgeladene Programm automatisch und ffnet das Online Ausgabefenster f r die Achswinkel des
18. Festlegung in Editor i i der Konfigurationsdatei config dat Entfernt das aktuelle Programm aus dem Roboter Online Hilfe zum Teach Window Edit Zeile zur Ausf hrung eines Befehls ERC TRACK ON Edit Zeile mit ERCL Befehl ERC TRACK ON zum Einschalten der TCP Spur Setzt den eingegebenen Programmcode an die markierte Position im Quellcodefenster berschreibt aktuellen Code Run F hrt den Befehl in der Edit Zeile als Single Step aus Programmzeilen erstellen bearbeiten T Zeigt die aktuelle Zeilennummer im Quellcodefenster an Durch Klick auf den Button kann eine neue Zeilennummer eingegeben werden Tr Der Stern nach der aktuellen Zeilennummer gibt an dass der Programmcode ge ndert wurde F gt den eingegebenen Programmcode aus der Edit Zeile an die markierte nsert Position im Quellcodefenster ein Der restliche Programmcode wird nach unten verschoben Schneidet den aktuell markierten Programmcode aus Der restliche Programmcode wird nach oben verschoben F gt den letzten Programmcode der mit Del ausgeschnitten wurde wieder ein UnDe wobei der restliche Programmcode nach unten verschoben wird Copy Kopiert die markierte Zeile in die Zwischenablage F gt an die markierte Zeile den Code aus der Zwischenablage ein Der restliche Faste Programmcode wird nach unten verschoben Maodily Kopiert die markierte Zeile in die Edit Zeile zwecks Bearbeitung oder Ausf hrung Find Suche nach einem eingegebenen Text
19. Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rn A EASY RO B Am Bedienungshinweise Allgemeine Funktionen Exportieren einer Arbeitszelle Immer wenn ein Bediener eine EASY ROB Arbeitszelle z B per E Mail an einen Kollegen oder Kunden schicken m chte jemand der also nicht auf demselben PC oder im selben Netzwerk arbeitet ergibt sich folgende Frage Sind alle erforderlichen Daten in der Sendung enthalten Enth lt die Arbeitszelle mehrere Devices die wiederum aus mehreren Parts bestehen und auch noch ein Programm dabei ist kann es unter Umst nden sehr zeitraubend sein s mtliche Einzelteile zusammenzustellen Die EASY ROB Funktion Export Workcell unterst tzt den Bediener dabei alle Arbeitszellen bezogenen Daten zusammenzustellen Die Funktion kopiert die aktuelle Arbeitszelle und alle darin verwendeten Daten wie z B IGP Dateien und Programme in einen neuen Ordner 4 Laden Sie die Arbeitszelle oder Shortcut Ctrl Shift 0 Spotweld_Demo cel mit dem Button Start Device Manager aus dem Verzeichnis JEASY ROB ApplicationLib Spotwelding 2 Starten Sie ber das Men PWEASY ROB 3D Robot Simulation Tool File Save Cell File Export AC Robotics Simulation 3D CAD Tags view Aus 7 den Export Ele mlll 5 Cell File Ctrl 5 Unload Cell file Export Edit Rahat File
20. Neben Informationen ber die System Dateien f r die grunds tzliche Konfiguration bzw das Erscheinungsbild gibt es Beschreibungen ber die Short Keys oder die Hauptdialoge und ein paar kurze Tutorials F r die optimale Unterst tzung nutzen Sie bitte die gesamte verf gbare Dokumentation zu EASY ROB V Liste der existierenden Dokumentation Produktbeschreibung Allgemeine Beschreibung aller EASY ROB Produkte Optionen und APPs Bedienungshinweise Wie nutzt man EASY ROBV Detaillierte Beschreibung zu System Dateien Funktionen und Dialogen EASY ROB ERPL Referenz zu ERPL und ERCL Sprache TrainLib Tutorial Schulungsunterlagen Installationsanleitung Detaillierte Beschreibung f r die gesamte Installationsprozedur Bitte installieren Sie auch die folgenden Bibliotheken TRAINLib Schulungsbibliothek Die Schulungsbibliothek unterst tzen den Bediener bei den ersten Schritten in EASY ROB von der leeren Arbeitszelle bis zur Simulation Beispielordner Proj_ example _erpl Die Beispiele zeigen die Anwendung der ERPL und ERCL Sprache Installation F r die Installation von EASY ROB folgen Sie den Anweisungen des Dokuments Installationsanleitung Darin ist die gesamte Installationsprozedur detailliert beschrieben Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 4 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 inf
21. ROB E 3D Robot Simulation Tool Bahnbewegungsplanung und Interpolation In dem Beispiel motion_planning_O1 cel und dem Verfahrprogramm motion _planning_01 prg aus der TrainLib soll der KUKA Roboter vom Typ KR 125 2 die Ergebnisse darstellen ProgramFile Programmbegin Geschwindigkeits und Beschleunigungsdefinitionen SPEED_PTP_AX 20 00 20 00 20 00 20 00 20 00 20 00 20 s f r alle Achsen ACCEL_PTP_AX 10 00 10 00 10 00 10 00 10 00 10 00 10 75 f r alle Achsen SPEED_CP 0 2000 0 0 200 mm s Bahngeschwindigkeit ACCEL_CP 0 1000 100 mm s Bahnbeschleunigung SPEED_ORI 10 0000 0 0 10 s Bahn Orientierungsgeschwindigkeit ACCEL_ORI 10 0000 10 8 BahnOrientierungsbeschleunigung ZONE 0 0000 Zone 0 gt exaktes Anfahren der Zielstellung fine Punkt Fahre zur Startposition T_2 Schreibe die Positionen und Geschwindigkeiten in die Ergebnisdatei fname dat LIN_ORI QUATERNION Interpolation der Orientierung nach Quaternionen LEADING_POSITION ON 1 Versuch Orientierungs Interpolationsart Position ILEADING_ORIENTATION ON 2 Versuch Orientierungs Interpolationsart Orientierung ILEADING_POSITION VAR 3 Versuch Orientierungs Interpolationsart Variable call move Fahre entlang des Rechtecks nach T_3 T_4 T_5 und T_2 ERC STATUS_OUTPUT OFF Schlie e die Ergebnisdatei fname dat fct move Begin der Funktion move SPEED_CP 0 2000 0 0 Fahre mit 200mm s zu T_3 und T_4 LIN T_3 LINT 4 SPEED_CP 0 1000 0 0 Fahre mit 100mm s zu T_5
22. Tags View Aux N ue Ne Select Group en 3D CAD Daten werden in EASY ROB in drei Gruppen gegliedert Select Body Group T Robot Group Die Robot Group beinhaltet alle Daten die den 3 oa Gil Roboter betreffen z B die Roboterbasis oder 4 Qui den Roboterflansch Auswahl der CAD Gruppe In der Tool Group finden sich alle Daten wieder die dem Werkzeug zuzuordnen sind Werkst cke und alle weiteren Geometrien der Here Arbeitszelle sind in der Body Group u eingeordnet welche wir mit Hilfe des Men s CAD Preview Settings 3D CAD Select Group Body Group Open CAD Import Window au sw h l e n Open 3D CAD Window Hinweis EASY ROB ist kein 3D CAD System sondern ein Roboter Simulationssystem Nur einfache Geometrien wie beispielsweise Quader Zylinder Kegel und Kugeln k nnen in EASY ROB erzeugt werden Daher muss die Modellierung komplexerer Geometrien generell in 3D CAD Systemen erfolgen Die Geometrien k nnen dann in EASY ROB importiert werden Um eine effiziente Simulation zu erm glichen sollte der Detaillierungsgrad f r die Robotersimulation reduziert werden Es ist aus Gr nden der Performance verst ndlicherweise nicht sinnvoll hier jede Schraube darstellen zu wollen Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 24 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy ro
23. gelistet sind s A icaLib Eea EAE OBERE en Die Datei er _ LoadFromLibPb ini 7 in der die Pfadhistorie gespeichert ist wird automatisch Oreistb Orb Orca verwaltet und sollte nicht manuell editiert werden CRATERE Bevorzugte Pfade Paste a path or use Pre Selection History and press Goto T J Im Unterschied zu der automatisch erzeugten Pfadhistorie bleiben die bevorzugten Pfade unver ndert und erm glichen dem Bediener so einen schnellen Zugriff auf seine 12 wichtigsten C Programme EASY ROB ApplicationLib ii Pfad e C Programme EASY ROB Devicelib C ProgrammetEASY ROB RobotLib Diese bevorzugten Pfade sind vom Bediener ADB Vudomateal anzulegen und werden in der Datei C Piogenme EASY ROBYAEDeILEABB u er LoadFr omLibPb_pr efered inf im EASY ROB Hauptverzeichnis gespeichert und k nnen ber darm um ES Men File Edit EASY ROB SystemFiles editiert werden Auswahl des anzuzeigenden Dateityps cel rob i z in der Dateiliste Mit der Eingabe eines Suchbegriffs im Eingabefeld und einem Klick auf search kann nach Devices gesucht werden i Daten der Arbeitszelle an den Project Proj Manager Manager senden Funktion zum Erstellen eines Screenshots Capture Image Laden der gew hlten Datei Abbruch der Funktion Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 53 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70
24. gt ma Mouse Mode Toolbar gt m j TCP J0G MouseMode Aux gt Mouse Mode gt TCP Tool Aux gt Mouse Mode gt Abs Rel Shit gt Aux gt Mouse Mode gt Rot Trans M M AS Mouse Mode gt TOP Wond 90Se oue Aux gt Mouse Mode gt Abs Rel Shift gt Aux gt Mouse Mode gt Rot Trans Ctrl gt Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten Toggelt zwischen dem vorherigen und dem aktuellen MouseMode WorldView gt Jog Robots TCP Tool Jog Robots TCP Tool gt WorldView ffnet ein weitere EASY ROB Sitzung wobei die gleiche Arbeitszelle geladen wird Ist der Mouse Modus Tcp Tool aktiv kann w hrend der Mausbewegung durch Dr cken der Shift und oder Crtl Taste auf absolute relative Bewegung bzw translatorisch rotatorisch umgeschaltet werden Status Zeile Trans Rel Ist der Mouse Modus Tcp World aktiv kann w hrend der Mausbewegung durch Dr cken der Shift und oder Crtl Taste auf absolute relative Bewegung bzw translatorisch rotatorisch umgeschaltet werden 39 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rn A Short Keys und Start Optionen Tastenkombination Aux gt Mouse Mode gt Joint LMB Jnt 1 3 cha 1 73 World 2 10 12 C Rotate 3 i ai MouseMode ES
25. und T_2 LIN T_5 LIN T_2 endfct Ende der Funktion move Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 92 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Bahnbewegungsplanung und Interpolation Drei Orientierungs Interpolationsarten Bei der Bahnplanung werden Position und Orientierung vorerst unabh ngig voneinander geplant Hieraus ergeben sich in der Regel unterschiedliche Ausf hrungszeiten In der Praxis ist es erstrebenswert dass Position und Orientierung synchron interpoliert werden Die Orientierungsinterpolationsart legt nun fest welche der geplanten Ausf hrungszeiten dominant sein soll LEADING_POSITION ON LEADING_ORIENTATION ON LEADING_POSITION VAR Die Ausf hrungszeit wird durch die Position bestimmt Nur wenn diese 0 ist ist die Ausf hrungszeit die sich aus der Orientierung ergibt dominant Bei kleinen Ausf hrungszeiten k nnen die maximal zul ssigen Orientierungsgeschwindigkeiten berschritten werden was in der Regel zu berh hten Gelenkgeschwindigkeiten und Beschleunigungen f hrt Die Ausf hrungszeit wird durch die Orientierung bestimmt Nur wenn diese 0 ist ist die Ausf hrungszeit die sich aus der Position ergibt dominant Bei kleinen Ausf hrungszeiten k nnen die maximal zul ssigen Positionsgeschwindigkeiten berschr
26. und der n chsten Position Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 77 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool R a Teach Window Verfahrbefehle entsprechend der aktuellen TCP Position erzeugen F hrt den Roboter an seine Home Position EIF As Achsspezifischer Verfahrbefehl Synchro PTP 3 l Ej Aktuelle TCP Position wird mit dem Verfahrbefehl Synchro PTP programmiert LIN Aktuelle TCP Position wird mit dem Verfahrbefehl LIN programmiert Aktuelle TCP Position wird mit dem Verfahrbefehl VIA programmiert Yia Hierbei handelt es sich um den f r die Kreisinterpolation erforderlichen Zwischenpunkt Lirc Aktuelle TCP Position wird mit dem Verfahrbefehl CIRC programmiert Verfahrbefehle an Tag Punkten erzeugen Auswahl eines Roboters oder Tag Punktes durch Anklicken in der 3D Szene mit der linken Maustaste Der ausgew hlte aktuelle Tag wird mit einem rosa Pfeil angezeigt Der Robotername bzw der Name und Pfad des aktuellen Tags stehen im Status Bar des Hauptfensters Auswahl von Pfaden und Tags Die ersten beiden lt gt Pfeile schalten die Pfade der Tag s weiter none die zweiten beiden lt gt Pfeile schalten die Tag s weiter Name und Pfad des aktuellen Tags stehen im Status Bar des Hauptfensters Punkt zugewiesen wurde siehe Tag
27. 00 JA 30 000 Set Ident C abzal mi D du m zu m Cancel Schlie t den Frame Dialog und bernimmt die eingegebenen Koordinaten Help Kurzinfo zum Frame Dialog Aktualisierung der 3D Szene entsprechend der eingegebenen Koordinaten GrafikUpdate bietet so sich zu einer schnellen Uberpr fung der Koordinaten an ohne den Frame Dialog zu verlassen GrfUpdate R cksetzen auf die Ausgangskoordinaten als der Frame Dialog ge ffnet wurde Reset D Fu Copy Kopiert die Koordinaten in die Frame Liste Zwischenablage Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 57 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Frame Dialog Kopiert die Koordinaten aus der Zwischenablage Setzt die Koordinaten und Orientierung auf null bzw Einheitsmatrix Schlie t den Frame Dialog ohne die nderungen zu bernehmen Maodiiy cTag Pose T_1 mm deg Die Informationszeile zeigt die Zugeh rigkeit der Koordinaten an 450 000 p 0 0000 Koordinaten Eingabefelder f r Position und Orientierung Auch Formeln sind erlaubt z B 200 0 57 3 pi 180 O 2 m2mm jg 2o 100 sin 45 RAD a1 5 8 a1 oder 3 a1 Wechseln sie mit dem Cursor in ein anderes Edit Feld um die Berechnung 00 000 A
28. 0000 3 2 700 0001 4 Rx 0 0000 5 Ay 180 0000 6 RAz 0 0000 Vorgabe der Orientierungskonvention und Umrechnung der aktuellen Orientierung in andere Handgelenksdefinitionen z B ABB S4 Quaternionen e KUKA KRC1 RzRyRx e St ubli RzRyRz e Fanuc Karel RJ Roll Pitch Yaw e Tricept TR8x5 Rz C Rx A Frame Liste f r Matrizenberechnung EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec EASY AOB AsApRz EASY AOB AsApAz EASY AO0B AF Y Roll Pitch Yaw EURA KACI Rzhyfhs Heiz AzApA s Kobelco AzApA Bosch AASA z Staubli RzApRz ABB 54 Quaternions Tricept TRS85 Az CR la Fanuc Karel AJ Roll Pitch aw b m T1 8s AzAvpfz b m T1 ar Ay93Ashz Koordinaten werden verrechnet indem die aktuellen Koordinaten bezeichnet als Matrix T1 zuerst in die Zwischenablage dort als Matrix T2 bezeichnet kopiert werden Die homogene Matrix T2 l sst sich nun invertieren oder mit einer aktuellen Koordinate T1 verrechnen Das Ergebnis in T2 kann aus der Zwischenablage nach T1 zur ckkopiert und dort weiterverarbeitet werden Besonderheit Ein Doppelklick in der Frame Liste auf z B 1 X 1000 000 bewirkt dass der Wert in die X Koordinate bernommen wird Gleiches gilt f r die Y und Z Koordinate und f r die Orientierungskoordinaten Vertauscht Matrix T1 mit Matrix T2 Setzt nach erfolgter Berechnung die Matrix T2 auf den urspr nglichen Wert zur ck Matrizenmultiplikation T2 T2 T Matrizenm
29. 000000 mm gt alle Werte werden in mm dargestellt M TO_UNIT 39 370079 inch gt alle Werte werden in inch dargestellt siehe auch Men gt View gt Graphic View Data REMOTE_MSG_OUTPUT 0 1 Aus Einschalten von Remote messages im Message Window REMOTE_TRACE_FILE REMOTE_TRACE_PRG PRG Wenn eine Remote Verbindung besteht werden die Remote Kommandos in der Datei gespeichert EXPORT_FILE 0 1 Aus Einschalten der Exportfunktion f r Arbeitszellen Die Funktion exportiert alle beteiligten Parts einer Arbeitszelle beim Speichern So kann sichergestellt werden dass alle notwendigen Teile f r z B einen Datenaustausch zusammen sind siehe auch Bedienungshinweise 2 0 1 ENABLE RUNTIME Aus Einschalten der RunTime Funktion f r Arbeitszellen ndern des Toolbar Styles 0 Standard Icons 1 Neue Icons Normal 2 Neue Icons Hot dies ist Default TOOLBAR_MODE SHOW _ TAG CONNECT Aus Einschalten Verbinde alle Tags im aktuellen Pfad siehe Bedienungshinweise Tag Window Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 9 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB u 3D Robot Simulation Tool Environment Variablen Kommando und Syntax G ltige Werte Beschreibung SHOW _TAG_ TEXT 0 1 Aus Einschalten der Darstellung des Name
30. 2 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Multi Program Verwendung digitaler Signale Beispiel Roboterprogramm Ausschnitt ERC RELEASE DEVICE BOX TUTORIAL WAIT_UNTIL_SIGNAL_UNSET rob01_out rob01_out 1 WAIT_UNTIL_SIGNAL_SET conv_out conv _out 0 PTP T _ BOX TOP 1 ERC GRAB DEVICE BOX TUTORIAL Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec F rderbandprogramm Ausschnitt WAIT_UNTIL_SIGNAL_SET rob01_out rob01_out 0 ERC GRAB DEVICE BOX TUTORIA PTP T_CONV 2 PTP T_CONV _1 ERC RELEASE DEVICE BOX _ TUTORIAL WAIT_UNTIL_SIGNAL_UNSET conv out conv_out 1 3 4 5 5 5 5 6 6 98 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rc EASY ROB um Bedienungshinweise Internet Links EASY ROB Link http www easy rob com download easy rob manual beispiele html Bedienhinweise zu EASY ROB pdf bedienungs hinweise pdf Bedienhinweise Spezielle Funktionen und PlugInszu EASY ROB pdf bedienungs hinweise funktionen plugins pdf ERPL ERCL EASY ROB Program Language pdf easy rob erpl pdf EASY ROBT Newsletter Link http www easy rob com download easy rob produktinformation html Jahr 2015 Thema Release 6 6 Die neue Version pdf u
31. 20000 0 000500 4 000000 Setzen der vorderen Clipping Plane m YONDER 20 000000 1 000000 200 000000 Setzen der hinteren Clipping Plane m VIEW_STEPS 1 100 Setzen View Schrittweite TOOLTIPS 0 1 Ein Ausschalten der Tips die beim berfahren mit dem Mauszeiger angezeigt werden COI_ON De Ein Ausschalten des Center Of Interest 2 MOUSE _ BUTTONS 0 1 Aus Einschalten der 2 Knopf Maus Tipp Setzten Sie die Variable auf 1 Einschalten wenn Sie eine 2 Knopf Maus verwenden Die mittlere Maustaste wird dann ber das gleichzeitige dr cken der linken und rechten Maustaste realisiert MONI _MSG_OUTPUT Aus Einschalten Monitoring MSG Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 8 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Environment Variablen Kommando und Syntax G ltige Werte Beschreibung S3DM_MENU Aktiviert deaktiviert Space Mouse Menu S3DM_SPEED Space Mouse Empfindlichkeit S3DM_THRESHOLD Space Mouse Schwellwert M_TO_UNIT 1000 000 mm Bedienerdefinierte Einheiten 1 000000 m 39 370079 inch Die interne EASY ROB Einheit ist Meter Die Variable M_TO_UNIT definiert in welcher Einheit alle Werte im EASY ROB dargestellt werden 1m 1000mm 39 37inch Beispiel M_TO_UNIT 1000
32. 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec Short Keys und Start Optionen dp 29 3D CAD gt 3D CAD 3dcad ffnet 3D CAD Dialog Window Koordinatensysteme in den Achsen des Roboters anzeigen te View gt Coorsys gt Show Robot Coorsys run Ctrl M ffnet Message Dialog VIEW gt MESSAGE VVINGOW message Informationsausgabe l Offnet Navigator Dialog Pick amp Click View gt Navigator Window Ctrl N Abst nde messen etc View gt Status Bar statusbaroff Programm Statuszeile aus View gt Coorsys gt Show Robot robcoorsys Koordinatensysteme in den Achsen des Coorsys Roboters anzeigen ffnet Avi Recorder Dialog De Avi Recorder 2 x Setting FE initialize View gt EASY ROB Plugin Dils gt ee Avi Recorder current Av window Size 1280 x 720 Ratio 17 8 10 Recorded Frames 0 0 08 take each 1 frame Toggle ON OFf Menu Toolbars Y Status line View gt Show Toolbars gt All Ctrl T Alle Toolbars ein Toolbars On toolbaron View gt Show Toolbars gt All Ctrl Shift T Toolbars Off toolbaroff Alle Toolbars aus View gt Show Toolbars gt toolbarloadsaveoff Alle Toolbars aus Load Save View gt Show Toolbars gt Render toolbarrenderoff Render Toolbar aus View gt Show Toolbars gt Run Aooibamunoi Run Toolbar aus Animation
33. 6 00 18 00 20 00 D 24 00 26 00 28 00 es Ceschw inX Geschw inY 14 00 16 00 18 00 20 00 22 00 24 00 26 00 Beschleunigung X Beschleunigung Y Die Verl ufe zeigen ein ruckfreies und stetiges Geschwindigkeits und Beschleunigungsprofil Hinweis Die berechnete maximale Beschleunigung ist mit 150 s um 50 h her als die programmierte Beschleunigung mit 100 2 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 95 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB H 3D Robot Simulation Tool Bahnbewegungsplanung und Interpolation Hinweis Um in EASY ROB ruckfreie Bahnbewegungen zu berechnen sind folgende Einstellungen vorzunehmen zZ EAST ROB 30 Robot simulation Tool Fie Ele Simulation 30 CLAD Tags view Au 7 Menu gt Robotics gt cRobotMotion Planner Select Robot AP B Eaa cRobot Tool Data lpo Joint Code cRobot Base Position Ipo CP Code cRobot Attributes lpo Circ Code cRobot Program cRobot Kinematics cRobot Dynamics cRobot Motion Planner Controller er Motion Planner Data Applications Ipo Joint Code API IP Ipo CF Code API IPO Ipo Circ Code API IPO y Open kinematics Window Cbri k W hlen Sie f r den Ipo CP Code API IPO die Einstellung 2 Jerkfree Vel Prof C3 1 Geometric Vel Prof CO Ohne Geschwindigkeitsprofil Besc
34. 66 info er easy rob com www easy rob com FE Navigator Window mi Ami x ii o selection I Kameraeinstellungen unselech u LMB Word wiew Rot Pan Scale Cruze Mode world Coorsps a Ll Select Body Tag W hlen Sie mit der linken Maustaste eine Geometrie oder einen Tagpunkt an Dieses Objekt ist aktuell current Point Measure W hlen Sie mit der linken Maustaste einen Punkt an einer Geometrie an um die Punktkoordinaten anzuzeigen Distance Measure Zur Abstandsmessung zwischen Punkten Fl chen und Tagpunkten Durch Auswahl von Modify World View mit b wird die 3D Szene verschoben hinein und hinausgezoomt und um einen Punkt im Raum gedreht Als Drehpunkte stehen folgende Bezugssysteme zur Verf gung e World Coorsys Grundeinstellung Cruise Drehpunkt ist das Weltkoordinatensystem e Robot Base Cruise Drehpunkt ist das Roboter Basissystem e Robot TCP Cruise Drehpunkt ist der TCP des Roboters e current Body Cruise Drehpunkt ist das Koordinatensystem der aktuellen Geometrie oder des Tagpunktes e picket Point Cruise Drehpunkt ist der ausgew hlte Punkt an der Geometrie 55 103 W EASY ROB l _ u 3D Robot Simulation Tool Navigator Window Mit der Leertaste Spacebar kann zwischen dem aktuellen Mouse Mode und dem letzten Mouse Mode hin und hergewechselt werden Mouse Mode Toolbar Kamera Einstellungen Mit der Kamera werden optimale Blickwinkel eingestellt Sie ist ideal
35. 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Na E EASY ROB Dialoge amp Windows Capture Image Im EASY ROB Capture Image Dialog kann der Bediener wahlweise Screenshots im BMP oder JPEG Format erzeugen 1 Laden Sie zun chst ber den Library Dialog den Roboter oder die Arbeitszelle ins EASY ROB 2 Nach dem Laden der Zelle oder des Roboters wird im EASY ROB Y Device Manager Capture Image aufgerufen Tipp Markieren Sie zuerst die gew nschte Datei im Bild multi_paint_O1 cef bevor Sie Capture Image aktivieren Nur so wird der Dateiname f r das Bild bernommen 3 Positionieren Sie das Motiv im Capture Image Fenster nach Belieben Mit Shoot wird vom gew hlten Ausschnitt eine BMP oder JPEG Datei erzeugt Das Bild wird im selben Verzeichnis gespeichert in dem auch die Arbeitszelle gespeichert ist Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel EASY ROB Device Manager V5 601 Paste a path or use Pre Selection History and press Goto Bedienungshinweise C Programme EASY ROB ApplicationLib Painting multi_paint_01 cel or select the path by mouse click o EASY ROB Applicationlib H Arcwelding H AutoPath H Cutting H Handling H Kinematics H Measurement H Miscellaneous H Multi Pr
36. C setzt die Achswinkel zur ck Double Click a Cmd to Run from List Some A P Motersli M BEORRE Mit der Ctrl Taste wird w hrend der JOINTS i onen Mausbewegung auf die Achsen 4 6 LIN_Rel000 150 0 geschaltet Beim Loslassen wieder auf die LIN_Rel000 150 0 ESC LIN_Rel000 00 15 Achsen 1 3 enter a command Girl EOBOT JOINTS Zweimaliges Klicken auf startet den JogWindow Dialog Aux gt Mouse Mode gt World View Ist der Mouse Modus World View aktiv kann durch Dr cken der TAB Taste in die Kameraperspektive umgeschaltet werden MouseMode und zur ck sb ESC setzt die 3D View zur ck Pick amp Click Camera A Cruise Zweimaliges Klicken auf startet den LMB Word View Navigator Dialog Pick amp Click Abst nde Rot O Pan Zoom messen etc Cruise Mode en Im Navigator Window kann der Cruise Mode festgelegt werden um den die 3D Szene gedreht wird Cruise Mode Auswahlm glichkeiten Er Wird zuerst die Ctrl Taste wird der Cruise use Mode Mode auf Robot TCP gesetzt Somit ist der SE LEE aktuelle Drehpunkt der TCP des Roboters word Coorsys f m cF obot E Ctrl Ke A RE Robot TCP y Wurde zuvor mit Pick amp Click ein Punkt cument Body Polygon oder Tag ausgew hlt und es soll um diesen Punkt gedreht werden so n dr cken Sie die Shift Taste Der Cruise Mode wird auf picked Point gesetzt und 2 X Shift Ke bestimmt den aktuellen Drehpunkt d
37. DING_POSITION ON a F r den Weg von T_2 nach T_3 mit Spos 1000 mm werden bei einer programmierten Geschwindigkeit von Vpos 200 mm s und einer Beschleunigung von apos 100 mm s insgesamt ts pos 7 Sekunden ben tigt Beschleunigungszeit t V apos 2 0 SEC Sn Vpos 2Apos 200 mm Bremszeit t2 V apos 2 0 SEC Sr2 Vpos 2Apos 200 mm Konstantverfahrzeit te Spos Sr Sr V 3 0 sec Gesamtverfahrzeit ts pos tr te t2 7 0 sec b F r den Weg von T_3 nach T_4 mit Spos 500mm ergibt sich bei gleicher Berechnung ts pos 4 5 Sekunden F r die Winkel nderung von a 45 ergeben bei einer programmierten Orientierungsgeschwindigkeit VON Vori 10 s und einer Orientierungsbeschleunigung aoi 10 s insgesamt ts ori 5 5 Sekunden Beschleunigungszeit ta Vor Aori 1 0 SEC Qr Vori 2A0ri 5 Bremszeit to Von Aon 1 0 SEC Qr Vori Day 5 Konstantverfahrzeit te A Ari Ar Vori 3 5 sec Gesamtverfahrzeit ts ori tr te tra 5 5 sec Fall b zeigt dass die Ausf hrungszeit ts ori Mit 5 5s gr er ist als die Ausf hrungszeit ts pos Mit 4 58 die sich aus der Positionsrechnung ergibt In diesem Fall LEADING _POSITION ON wird die kleinere Ausf hrungszeit verwendet LEADING_ORIENTATION ON Die Betrachtung von Fall b ergibt entsprechend der vorstehenden Berechnung f r die Orientierungsinterpolation eine Ausf hrungszeit von 5 5s die hier dominant ist und verwendet wird LEADING_POSI
38. Die PTP Bewegungsvorgaben Point to Point sollen ACCEL CP Dy 100 0000 in einer Funktion mit dem Namen sub_ptp abgelegt m CCEL_ORI_DW 100 0000 on Ov PRO 100 0000 werden Holen Sie durch einen Doppelklick die ERNO DECEL OFF Programmzeile call my_fct_name in die Edit Zeile lonj ZONE 0 0000 des TechWindows und ndern Sie diese in call sub_ptp Durch einen Druck auf die Return Taste al Myhioverctf wird die editierte Zeile in das Roboterprogramm nn bernommen ndern Sie nun den Namen der Funktion d h ndern Sie die Programmzeile fct my_fet_name in fct sub_ptp Fet MyMoverch Home HOME_1 PTPT 1 I FB Teach Window BOX_PRG_P Hinweis Programme k nnen in EASY ROB sehr komfortabel durch Mausklicks e D erzeugt werden Die einzelnen Programmbefehle lassen sich in die Gruppen midd ee Motion Cntrlund ERC einteilen Verschaffen Sie sich eine bersicht durch Klick rer auf die entsprechenden Kn pfe im TeachWindow gt Motion gt Cntrl gt ERC 1 ROBOT gt BOX_PRG_P Pogemsux pre PTN Einf gen der Bewegungsbefehle f r PTP l Robot ROBOT ih ion is called once u u lad mtaieston commans Befehle werden immer vor der aktuellen Zeile eingef gt W hlen Sie daher die Pick Endin letzte Programmzeile endfct aus Zuerst soll der Roboter in die Home Position Belowsectioniscaledatve fahren F gen Sie den Befehl Home 1 durch klicken auf den Home Knopf im Teach I add new ERPL ERCL com i
39. Ein bzw Ausschalten der Kollisionsketten M Selection Dialog Change ON OFF status just double click item 1 Quit 2 Stop on Limit Switch OFF 3 Keep in Travel Range OFF Bediendialog zum Ein bzw Ausschalten 4 Limit exceeded Joints OFF 5 Stop on Cartesian Space OFF a 7 Stop on Accel Limits OFF 8 Stop on Collision OFF 9 Stop on Unreach Pose OFF 10 Collision Bodies vs Robots ON Collision Bodies vs Tools ON Mit Doppelklick auf dem Eintrag wird zwischen Collision Bodies itself OFF Collision grab Bodies vs Bodies ON Collision grab Bodies vs Robots ON ON u nd OFF geschaltet Collision Robot vs its Tool OFF Collision Robot itself OFF Quit Current selected Item 1 Quit Lied CO Y eat Sul L Measure Attribute Check Collision auf Concave gesetzt Name HE DEKOO E la Attach to drt B Scale 1 0000 1 0000 1 0000 Grab status Ha Body type IGF Fart Color A G B Er TH Render Smooth Imwert Mo BF aceCulling Yeg Show Hame Mo Show Mornals MHo Check Collision Concave Offset Pos 225 0 0 0 0 0 mm Mit Doppelklick auf dem Attribut wird der Dialog zum ndern des Zustands ge ffnet FA Selection Walog Collision Check tor DBSOO_ 6 1 Do NOT Check Collision 2 Check Concave Collision 3 Check Conves Collision 4 Check Bbos Collision Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 48 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719
40. Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com onen EASY ROB 2 u 3D Robot Simulation Tool Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 101 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY ROB Kontakt EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 0 6192 921 70 77 Fax 49 0 6192 921 70 66 Email contact easy rob com sales easy rob com Web www easy rob com EASY ROB Kundenbereich Online verf gbar Programm Updates und Roboterbibliotheken Web www easy rob com special kundenbereich Zugangsdaten Benutzer customer Passwort KAKKKKKKKK Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 102 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool NEas ron EASY ROB Platz f r Ihre Notizen Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 103 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com
41. LE Aus Einschalten der Kollisionslinie 2 COLL_DETECCODE Auswahl des Collision Detection Codes 0 Zellen ohne Kollision laden 1 OpCode nur x86 2 PQP A Proximity Query PackageA 0 TEXT SIZE ndert die Schriftgr e f r allgemeine Texte und Tags 2 Parameter 1 TYPE 10 SEMIBOLD ARIAL bis 8 TYPE 24 SEMIBOLD ARIAL WORLD_COORSYS Aus Einschalten des Weltkoordinatensystems ROBOT_COORSYS Aus Einschalten der Roboter Achs Koordinatensystems ROBOT BASE COORSYS Aus Einschalten des Roboter Basis Koordinatensystems BODY_COORSYS 0 Aus Einschalten des Bodykoordinatensystems Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 12 103 i i 1 i 4 1 1 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Environment Variablen Kommando und Syntax G ltige Werte Beschreibung ROBOT_TCP_COORSYS 0 1 Aus Einschalten des Roboter TCP Koordinatensystems IPO_COORSYS 0 1 Aus Einschalten des tempor ren IPO Koordinatensystems CRUISE_ROT_FLAGS LMB MMB RMB SHIFT CNTRL Taste f r Rotation der Welt CRUISE_ZOOM_FLAGS LMB MMB RMB SHIFT CNTRL Taste f r das Zoomen CRUISE ZOOM2MB_FLAGS LMB MMB RMB SHIFT CNTRL Falls 2 Mouse Button im Aux menu gt Mouse Mode deaktiviert ist alternative M glichkeit zum Zoomen DLG_T
42. Memorystick oder im Netzwerk zu finden sucht EASY ROB in allen definierten IGPDIR Pfaden Standardm ig sucht EASY ROB auch im Unterordner mit dem Namen igp der geladenen Zell bzw Rob datei Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 18 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Config File Details zu den Variablen LIBRARY_PATH und USER_DLL im Config file Mit der Option API UserDLL kann EASY ROB individuell per API an die Bed rfnisse angepasst werden So k nnen eigene Bediendialoge entwickelt und bei jedem Start von EASY ROB automatisch aufgerufen werden Die Information f r EASY ROB welche UserDLL geladen werden muss befindet sich auch im Config file Die Variable f r die Pfadangabe hei t LIBRARY_PATH und gibt das Verzeichnis an in dem die UserDLL abgelegt ist Beispiel LIBRARY_PATH Absolute and relative Pfadangaben sind erlaubt aktueller Ordner Rn ein Ordner ber aktuellem Ordner c home my_er absoluter Pfad ws01 my_er absoluter Pfad Die Variable f r den Namen der UserDLL ist USER_DLL und hat 3 Parameter der Name z B er_vad_expO1 dil 2 ein Ziffer f r die Startoption 1 startet den Dialog sofort beim Start von EASY ROB 0 erfordert den manue
43. Mode Tag Pick Wrta Snap to Poly Refresh TCPJog ShowcTag _ Measure l Show Text Connect l Show Path no Tags Vorgehensweise zur Erzeugung der Tag Punkte Klicken Sie einmal auf den Knopf New TCP Tag Dadurch wird ein Tag Punkt an der Werkzeugspitze Tool Center Point TCP i a0 Hx 0 000 erzeugt Der Tag Punkt wird in der Tag Auswahlliste erscheinen T 300 Ay 180 Setzen Sie nun die Position des Tag Punktes T_1 auf X 450 mm roo Kz 0 000 Y 300 mm Z 700 mm und die Orientierung des Tag Punktes auf Rx 0 Grad Ry 180 Grad und Rz 0 Grad Aktivieren Sie nun das Kontrollk stchen TCP Jog unten im TagWindow der Roboter wird nun zum ersten Tag Punkt springen d h das TCP Koordinatensystem und das Tag Koordinatensystem werden in Deckung gebracht Klicken Sie nun nochmals auf New TCP Tag um den Tag Punkt T_2 zu erzeugen Dieser liegt Deckungsgleich mit T_1 Verschieben Sie den Tag Punkt T_2 auf die H he von Z 550 mm Tag Punkt T_2 liegt nun auf der ersten Ecke des Quaders Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 28 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Erste Schritte mit EASY ROB Erzeugen Sie nun den Tag Punkt 7_3 und setzen die Y Koordinate auf 600 mm Danach erzeugen Sie den T_4 mit der X Koordinate 650 mm Abschlie end w
44. MultiKin Vorgehensweise beim Arbeiten mit MultiKin Arbeitzelle tutorial_multi_kin cel F r dieses Beispiel bitte die Arbeitzelle tutorial_multi_kin cel laden aus dem TrainLib Verzeichnis Kinematics Window ffnen Roboter ausw hlen a Pfeiltasten oder sel Robot den Roboter KR125 2 aktiv Teach Window ffnen Home Fick Tag Punkt T_BOX_1 ausw hlen ber das Men Robotics Kinematics Window oder die Tastenkombination Ctri K Tag ausw hlen Tag anfahren Box anfahren Box greifen GRAB Grab Bodyname BOX_1 Linear wegfahren LIN_Rel in Z um 1000 mm Fick Tag ausw hlen Tag Punkt T_CONV_1ausw hlen Tag anfahren T_CONV_1 anfahren Box loslassen Release Release Bodyname BOX_1 Linear wegfahren LIN_Rel in Z um 200 mm Box bewegen ERE Move Move_Rel Bodyname BOX_1 in X 5200 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 88 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a MultiKin 2 Roboter aktivieren cRobot SET IRB6400_M97 Fick Tag ausw hlen Tag Punkt T_BOX_G_2 ausw hlen Tag anfahren Tag Punkt T_BOX_G_2 anfahren Fick Tag ausw hlen Tag Punkt T_BOX_G_1 ausw hlen Tag Punkt T_BOX_G_1 linear anfahren GRAB Grab Bodyname BOX_1 Linear we
45. OL pr ft die Kollision zwischen Roboter und Tool GRABBODY_ROBOT pr ft die Kollision zwischen gegriffenem Body und Roboter GRABBODY_ BODY pr ft die Kollision zwischen gegriffenem und nicht gegriffenem Body ROBOT_ROBOT pr ft die Kollision zwischen allen Geometrien in derselben Robotergruppe BODY_BODY pr ft die Kollision zwischen allen Geometrien in derselben Bodygruppe 3 Kollisionsattribute auf Objekt Geometrieebene Jedes Objekt bzw jede Geometrie hat neben anderen Attributen ein Attribut mit dem Namen Check Collision f r die Kollisionserkennung Hier kann f r jedes Objekt bzw jede Geometrie festgelegt ob und wie auf Kollision gepr ft werden soll Die m glichen Parameter sind folgende OFF keine berpr fung auf Kollision f r das Objekt BBOX berpr fung nach bounding boxes CONVEX berpr fung konvex CONCAVE berpr fung konkav Standardm ig ist die Pr fung CONCAVE eingestellt Anmerkung Ist bei einem Bauteil BBOX oder CONVEX und beim anderen Bauteil CONCAVE eingestellt so wird die Pr fung auf CONCAVE durchgef hrt ACHTUNG Zu beachten ist bei der Nutzung der Kollisions berpr fung dass auf allen drei Ebenen die Schalter korrekt gesetzt sind um ein entsprechendes Ergebnis zu erhalten Nachfolgend ein paar Beispiele Fall a Kollisions Check eingeschaltet Kollisionskette Body Robot ist ON das Attribut Check Collision ist OFF gt
46. RANSPARENCY alpha Legt den Voreinstellungswert f r die alpha Transparenz der Dialoge fest alpha OFF 0x1001 alpha Low 0x1002 alpha Medium 0x1004 High 0x1008 User 0x1010 alpha 100 255 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 13 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY ROB um Bedienungshinweise System Dateien Config Datei EASY ROB ben tigt eine Konfigurationsdatei f r den Start Die Konfigurationsdatei config dat wird automatisch bei jedem Start von EASY ROB geladen und enth lt Informationen zu dem Pfad Speicherort der Lizenzdatei license dat den Pfaden der Arbeits Verzeichnisse den Pfaden der 3D CAD Verzeichnisse Bibliothekspfade und DLL Namen bei Nutzung der API User DLL Option Bevorzugten Editor Mit einer eigenen Konfigurations Datei kann jeder Bediener das EASY ROB mit den eigenen bevorzugten Einstellungen starten und nutzen nderungen in der Datei k nnen durch manuelles Editieren vorgenommen werden Um die Datei zu editieren kann der Bediener den Tastenkombination verwenden Alt Shift C oder das Men nutzen File menu gt Edit gt EASY ROB System files gt Config file Anmerkung Ein Ausrufezeichen am Anfang einer Zeile in der Systemdatei steht f
47. Roboters oder der NC Maschine easyrobw exe remote info ffnet nach dem Starten den Remote Control Dialog und das Message Fenster automatisch easyrobw exe toolbarsoff statusbaroff Startet ohne Toolbars und Statuszeile easyrobw exe loadlib ffnet den Load Bibliothek Dialog Button easyrobw exe prog teach ffnet das Program und Teach Window EASY ROB Bedienoberfl che Robotics Simulation 3D CAD Tags View Aux voo ba a a Bals s E IE IA RAR A amp 2 VRR Kr lo a g View 1 xyz 1075 1140 1174 cRobot 1 SM5 PAL 260 3 1 Move World Cruise Trans Abs NUM CAMAU Roboter SM5 PAL 260 3 1 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 35 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB u 3D Robot Simulation Tool Short Keys und Start Optionen Tastenkombination Option w Toggle Light light 3D Szene ohne Lichtquelle darstellen Ctrl P O Toggle Point Vertices point 3D Geometrien in Punkte Darstellung j Ctrl W a A Toggle Wire Frame Be 3D Geometrien in Drahtmodell Darstellung Toggle BBox rea i 3D Geometrien in bounded Boxes Toggle Backface Culling Ct Shift B Backface Culling bface s Toggle Floor flooroff Zellenboden aus A Floor Position Zellenboden dargestellt im Drahtmodell amp Open avi recorder dialog A en AVI recorde
48. SY ROB verwendet f r den Datenimport das 3D_Evolution API von CT CoreTechnologie GmbH Der CT Kernel_lIO wurde speziell f r den Datenimport entwickelt so dass CAD Formate aus verschiedenen CAD Systemen importiert und optimiert werden k nnen Lesen Sie bitte zun chst das Kapitel CAD Import CT Kernel_IO in der Installationsanleitung Nach dem Konvertieren einer CAD Geometrie wird diese automatisch in die CAD Preview geladen Entsprechend der Anforderungen kann die Triangulierung des Bauteils z B f r die Datenreduktion vom Bediener beeinflusst werden Mit Restore wird das Bauteil erneut konvertiert und f r die Begutachtung wieder automatisch in die CAD Preview geladen F r weitere Optimierungen stehen Funktionen wie das mergen das healing und das sewing zur Verf gung Alle erforderlichen Funktionen sind im CAD Import Window zusammengefasst ber das Men 3D CAD Open CAD Import Window wird das Fenster ge ffnet F CAD Import Window 1 09 31 54 CAD Import Window Lorwert CAD gt 09 33 01 Start FlexLM CAD Import CT Kernel Zee 3 09 33 01 Start FlexLM CAD Import Done _ Re t ore Datenhandling Ab Info Tesselation Triangle Angle Triangulieru ng e menu Darstellung Information Heal Sei Zusatzfunktionen C User Colo L smType warning v e Messages atose aa File Load Laden und konvertieren von Daten in die Arbeitszelle File Save Speichern der
49. TION VAR Bei dieser Orientierungs Interpolationsart wird stets die gr te Ausf hrungszeit verwendet Somit ergibt sich in der Summe auch die gr te gesamte Verfahrzeit Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 94 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Bahnbewegungsplanung und Interpolation Ergebnisdatei fname dat Mit der Programmzeile ERC STATUS_OUTPUT ON 1 fname dat 0 wird die Ergebnisdatei fname da im aktuellen Ordner erstellt In jedem Simulationsschritt werden die kartesischen Positionen Gelenkwinkel und Gelenkwinkelgeschwindigkeiten aufgezeichnet Die Programmzeile ERC STATUS_OUTPUT OFF beendet die Aufzeichnung und schlie t die Ergebnisdatei Erl uterung der Spalten in der Ergebnisdatei Spalte 1 laufende Nummer Spalte 2 Zeit Spalte 3 Position X in mm Spalte 4 Position Y in mm Spalte 5 Position Zin mm Spalten 6 11 Gelenkwinkel der Achsen 1 bis 6 in 9 Spalten 12 17 Gelenkwinkelgeschwindigkeiten der Achsen 1 bis 6 in s Die Ergebnisdatei wurde f r die Bewegung von T_2 bis T_5 f r die Orientierungs Interpolationsart LEADING_POSITION ON in ein Tabellenkalkulationsprogramm importiert um die kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen f r die X und Y Richtung grafisch darzustellen 14 00 1
50. Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 49 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB D w 3D Robot Simulation Tool Das Exportieren einer Arbeitszelle 3 Setzen die Positionen zur ck und berschreiben Sie die bestehende Arbeitszelle 4 Jetzt w hlen Sie das i Standardverzeichnis oder erzeugen CHOBE AS t AOS ro Epot TARGET DIF Sie ein neues Zielverzeichnis um die Select or Create TARGET_DIR File Abbrechen Daten zu speichern Der Default Pfad ist das Zielverzeichnis der EASY ROB Installation C Programme EASY ROB in einem Unterverzeichnis mit dem Namen EASY ROB Proj Export TARGET_DIR Best tigen Sie hier den Default Pfad mit Speichern 5 Best tigen Sie die n chste Frage mit Fr ren Ja Run batch file um das Batch file zu starten und S somit die Daten in das gew hlte Verzeichnis zu exportieren to copy all relewant cell data cel prg igp to TARSET_DIR C itmpiEASY ROB_ Sandbox EASY ROBExport spatweld_demo bat Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 50 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB l m u 3D Robot Simulation Tool Das Exportieren einer Arbeitsze
51. View gt Show Toolbars gt On Off toolbaronoffoff On Off Toolbar aus View gt Show Toolbars gt 3DCAD toolbar3dcadoff 3D CAD Toolbar aus nu Show Toolbars gt Move Robot Be ste Tsebars e N Show Toolbars gt Mouse BEER ne Have sslbapanz Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 38 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Short Keys und Start Optionen EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec Tastenkombination View gt Show Toolbars gt Robot olbarselectrobot Roboter Toolbar aus Toolbar Robotics gt Robot Application gt F2 Remote Control Dialog starten Remote Control remote Robotics gt Robot Application gt F3 External Devices gt Sensor sensor Interface ffnet Sensor Interface Dialog View gt EASY ROB Plugin Dlls YEN 2 Set SD es gt Goto Ctrl Tab Zur n chsten Simulations Ansicht schalten next Simulation View Un 2 Set SD VIEWS zen Ctrl Shift Tab Zur vorherigen Simulations Ansicht schalten prev Simulation View 3D CAD gt Attributes gt Info Ctrl Geometrieinformation des aktuellen CAD K rpers 3D CAD gt Cad Preview Settings Geometrieinformation des CAD K rpers in Ctrl Shift l gt Info der PreView Mouse Mode Toolbar Ele Spacebar Leertaste BASE WORLD ROBOT 5 SEL WORK BAasE rac OBJ A TCP S Og C
52. Window Roboter bewegt sich in der Verfahrart CIRC zum aktuellen Tag wobei der VIA Punkt durchfahren wird Programmieren weiterer Bewegungsbefehle Motion Commands X ffnet neuen Dialog mit zus tzlichen Bewegungsbefehlen Crx FEAH PTF_REL LIN_REL z B PTP_Rel LIN_Rel usw vla_POS_REL CIRC_REL PTF cTag LIN cTag Erl uterung der einzelnen Bewegungsbefehlen stehen in rn ee der Dokumentation ERPL ERCL Programmiersprache a En is j m 3 und der Online Hilfe unter Robot Motion Command ren ETE BASE_PRG ASE_FRG_RE C Comments Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 78 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rn a Teach Window Control Commands Robot en TOOL CONFIG Offnet neuen Dialog mit Steuerbefehlen Set Default SPEEDs and ACCELs SFEEDS z B Speed_CP ACCEL_CP usw AETA PTP_AX PTF_OY Erl uterung der einzelnen Bewegungsbefehlen stehen CR_OV in der Dokumentation LH ERPL ERCL Programmiersprachefin a und in der Online Hilfe unter Robot Control Command zu ORI_OY gt Control ZONE Leading POS Leading YAR Leading ORI LIN_ORI CIRC_ORI Program Control Statements CTX ENDFC IF ENDIF CALLFCT WHILE 1 CALLFILE OTO LABEL Set Unset WAIT C Comments D Er z 2 5 D D
53. Window zu dem Unterprogramm hinzu ffnen Sie nun das TagWindow und w hlen Sie den ersten Tag Punkt T_1 se Dr cken Sie nun den Knopf PTP cTag im TeachWindow cTag steht f r current PTET Tag d h f r den momentan ausgew hlten Tag Punkt PTPT_3 m PTET Verfahren Sie ebenso mit den weiteren Tag Punkten T _2bis T_5 F gen Sie PPT abschlie end noch Verfahranweisungen zu T_2 zum Anfahrpunkt T_1 und zur ae Home Position hinzu Speichern Sie das Programm durch Klick auf den Save Knopf im TeachWindow Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 30 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rn A Erste Schritte mit EASY ROB Ausf hren des Programms Das Programm wird durch Klick auf den Run Knopf gestartet Die m Simulationsgeschwindigkeit kann mittels des Decrease Stepsize Ctrl Shift und pr des Increase Stepsize Knopfs Ctrl angepasst werden Tipp Um das Programm unendlich oft abzuspielen dr cken Sie auf den Repeat Knopf f EA Hinweis Den TCP Trace k nnen Sie sich durch Klick auf den Show Robot TCP Trace Knopf 1 anzeigen lassen Erzeugen eines LIN Roboterprogramms in EASY ROB _ Speichern Sie das Programm zun chst mittels des Control Command Save as Knopfs im TeachWindow unter dem pjene Namen box_prg_ptp_lin prg ab
54. _nt_user ipo_jnt_userd ipo_jnt_userd ipo_int_user10 ipo_jnt_userl1 ipo_jnt_userl2 Quit Einstellen von SPEED und ACCEL Mit dem gt Cntrl Knopf aus dem TeachWindow erhalten Sie Zugriff auf die Befehle zum Setzen von Geschwindigkeiten und Beschleunigungen SPEED und ACCEL 0 0o wN o a e wi _ m d d Pono o Current selected Item 2 Jerk free Yel Prof C3 Setzen Sie die Werte f r SPEED und ACCEL durch Eu Coana Cntrl Commands Auswahl der entsprechenden Kn pfe wie Eu nachstehend aufgef hrt E Teach W ndau FE Ei Simulation ERPL ERCL Settings deg Reload Editor New Save as _ Save Set Default SPEEDs and ACCELs ACCEL ORI 40 SPEED_ S 20 Insert Del UnDel Copy m ROBOT_TOOL gt PRELPTPPRG L PTPX Prov ACCEL CP 1 500 as Home Program PRG_PTP PRG loaded to AQ u 2 Programfile ORI ORI_OV S cRobot ROBOT TOOL Below section is called once at t 0 ACCEL_ SPEED ORI 5 deg ie commands here Z Ay l Below section is called at t gt 0 ER GROM I dd new ERPL 7 ERCL commands m ag j ORI ORI_OY SPEED_PTP_OY 80 0000 SPEED CP 0 050 lt SPEED_CP_ V 80 0000 Motion Planner Seltings z SPEED_ORI_DY 80 0000 S ACCEL PTP_OY 100 0000 zone DE L ACCEL_CP_OY 100 0000 PTP Calc Mode Leadi
55. a Circ 0v_PRO 100 0000 _ ____ ERCND_DECEL OFF PTF Calc Mode LIN_ORI DELEL Leading Type CIRC_ORI T String Input Dialog ogram Control Statements T ENDFCT IF ENDIF CALLFCT WHILE GOTO LABEL Enter Name of CALL Function 1 Fet Name my_fct namel ait for Signal Set Unset Condition WAIT Einf gen der Bewegungsbefehle f r LIN Keep open Close T Comments W hlen Sie die Programmzeile endfct welche die Funktion sub_lin abschlie t aus Current selected String Value Fct Name gt my_fct_namel F gen Sie die Befehle Home 1 und PTP T_1 hinzu da der Roboter zun chst in die Home Position fahren soll um dann den ersten Punkt mittels einer PTP Anweisung anzufahren W hlen Sie nun die Punkte T_2bis T_5im TagWindow aus und klicken Sie nach der Auswahl jeweils auf LIN cTagim TeachWindow Vergessen Sie danach nicht die Punkte T_2 und T_T ebenfalls mit LIN Anweisungen anzufahren Abschlie end wird der Roboter in die Home Position gefahren Denken Sie daran das Programm mittels des Save Knopfs im TeachWindow zu speichern Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 31 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info e
56. amrile I cRobot KR30 2 I Below section is called once at t 0 Add Initialization commands here EndInit l I Below section is called at t gt 0 I Add new ERPL ERCL commands here I set Default SPEEDS and ACCELS SPEED_PTP_AX 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 ACCEL_PTF_AX 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 SPEED_CP 0 1000 0 0 ACCEL_CP 1 5000 SPEED_ORI 20 0000 0 0 ACCEL_ORI 40 0000 OV_PRO 100 0000 ERC N O_DECEL OFF 0 0000 ERC TAG_COORSYS OFF ERC ROBOT_BASE 000000 Home 1 ERC TRACK ON ERC COLOR TRACK GREEN ERC TAG_COORSYS ON ALONG PATHOL ERC COLOR TRACK BROWN ALONG KREIS ERC TAG_COORSYS OFF ERC ROBOT_BASE 1 1 0 Q 0 90 ERC COLOR TRACK BLUE ALONG PATHOlL B_1 B_5 ERC MOVE BODY CYL 0 5000 2 5 0000 ERC TAG_COORSYS ON ALONG KREIS 2 14 ERC MOVE BODY CYL Path03 w_3 ALONG KREIS Home 1 ERC TAG_COORSYS OFF ERC MOVE BODY CYL Path03 w_4 ERC ROBOT_BASE Path03 w_O ERC TAG_LIOORSYS ON ERC COLOR TRACK YELLOW MOVE Kreis B_1 3 5 7 9 11 13 15 B_16 Path l B_5 2 B_1 Path03 w_HOME MOVE Path 3 w_2 2 36 Home 1 l EndProgramFile Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 80 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rn A EASY RO B um Bedienungshinweise Dialoge amp Windows CAD Import Window EA
57. auch wenn eine Kollision existiert wird keine Kollision angezeigt da das Attribut f r die Geometrie auf den Wert OFF gesetzt ist Fall b Kollisions Check eingeschaltet Kollisionskette Body Robot ist OFF das Attribut Check Collision ist CONCAVE gt auch wenn eine Kollision existiert wird keine Kollision angezeigt da die Kollisionskette auf den Wert OFF gesetzt ist Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 46 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Kollisionspr fung in EASY ROB Eine bersicht der Abh ngigkeiten der 3 Ebenen zur Kollisionserkennung COLLISION OFF ON COLLISION QUEUE BODY_ROBOT BODY_TOOL ROBOT_TOOL GRABBODY ROBOT GRABBODY BODY ROBOT_ROBOT BODY_BODY ALL COLLISION BODY oder COLLISION BODY GRP CONCAVE oder CONVEX oder BBOX NO Check and NO Display COLLISION Check and Display COLLISION Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 47 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Kollisionspr fung in EASY ROB Ein bzw Ausschalten der Kollisionspr fung ffnen des Bediendialog zum
58. b com www easy rob com We EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Erste Schritte mit EASY ROB Hinzuf gen des Werkst cks Durch Auswahl des Men punkts 3D CAD Create lmport new 3D CAD Body CUBE wird in der ne Set Jnt_Idx for Robot Group Arbeitszelle ein Quader erzeugt Select a type to import for Robot Group Die r umliche Lage des K rpers wird sp ter 2 PFAM festgelegt m 4 CYLINDER Mi 6 SPHERE 7 IGP PART FILE 9 STL ascii or binary FILE 9 3D Studio FILE 10 Quit Current selected Item 1 CUBE Open 3D CAD Window Setzen Sie nun die L nge des K rpers X auf 200 FF String Input Dialog mm die Breite Y auf 300 mm und die H he auf 550 Body name u 1 Name BOX F Cube BOX mm desg 1 1 000000 lt 200 0000 lt 1000000 0000 K 2 7 1 000000 lt 300 0000 lt 1000000 0000 Cancel Current selected String Value 3 Height 1 000000 lt 550 0000 lt 1000000 0000 0 000000 Settoall Name gt Geben Sie dem K rper anschlie end den Namen BOX EASY ROB 3D Robot Simulation Tool File Robotics Simulation 3D CAD Tags View Aux Positionieren des Werkst cks O a mei Select Body from Group Create Import new 3D CAD Body Um das Werkst ck zu positionieren w hlen Toe Sie aus dem 3D CAD Men den Untereintrag Grab Release Bodyto from Robot Tip Enter Positions World Position a Color De
59. bspeichern der Datei Um die Datei zu editieren kann der Bediener den Tastenkombination verwenden Alt Shift E oder das Men nutzen File Menu gt Edit gt EASY ROB System files gt Environment file Um die Umgebung nach nderungen in EASY ROB im Environment File zu speichern File Menu gt Save gt Environment file Anmerkung Ein Ausrufezeichen am Anfang einer Zeile in der Systemdatei steht f r eine Kommentarzeile Sie k nnen jeglichen Kommentar in diese Zeile schreiben sie wird bei der Ausf hrung ignoriert Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 7 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB u 3D Robot Simulation Tool Environment Variablen Kommando und Syntax G ltige Werte Beschreibung XYZRXRYRZ Position des Bodens bezogen auf Welt Null X Y Z 0 000 X Y Z mm RX RY RZ deg RX RY RZ 0 00 180 00 FLOOR_POSITION Tipp Nutzen Sie die Funktion um den Boden zu verschieben wenn der Nullpunkt der Arbeitszelle nicht auf dem Boden liegt FLOOR_COLOR 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 Farbe des Bodens R G B 0 0 1 0 Beispiel FLOOR_COLOR 0 6800 0 6850 0 6850 BACKGROUND_COLOR 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 Farbe des Hintergrunds R G B Beispiel BACKGROUND_COLOR 0 0050 0 0000 0 3200 HITHER 0 0
60. ch Stopp der Simulation angezeigt Zus tzlich zur direkten Kollisionen kann auch auf Beinahe Kollision oder Mindest Abstand gepr ft werden Hierzu muss ein Sicherheitsbereich definiert werden z B 10 mm Wird dieser Sicherheitsbereich unterschritten wird sofort Kollision angezeigt obwohl noch keine echte Kollision stattgefunden hat Alle Funktionen hinsichtlich der berpr fung auf Kollision k nnen zu jeder Zeit sowohl manuell ber die Buttons als auch automatisch mittels ERCL Befehlen im Programm geschaltet werden siehe hierzu auch Dokument EASY ROB_ERPL pdf Dokumentation aller ERCL Befehle Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 45 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Kollisionspr fung in EASY ROB Um dem User gr tm glichen Handlungsspielraum zu geben ist der Mechanismus f r die Kollisionserkennung in 3 Ebenen unterteilt 1 globaler Ein Ausschalter Kollisionspr fung 2 vorgefertigte Kollisionsketten Mittels Ein oder Ausschalten von vorgefertigten Kollisionsketten kann der User die einzelnen Gruppen gegeneinander pr fen Im einzelnen sind das folgende Kollisionsketten BODY_ROBOT pr ft die Kollision zwischen Body und Roboter BODY_TOOL pr ft die Kollision zwischen Body und Tool ROBOT_TO
61. cted ltem 1 world um den aktuellen Roboter an einen anderen Link zu attachen Ausw hlen eines Roboters j 2 3 4 5 B T E Fick Aobat Nach Aktivierung des Buttons kann ein Roboter direkt in der Arbeitswelt durch Auswahl mit der Maus aktiviert werden Load Laden eines weiteren Roboters Speichern des aktuell ausgew hlten Roboters Snap to Foly Roboter springt Snap an ausgew hltes Polygon oder Vertex Bei Snap to poly wird die Normale ber cksichtigt Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 65 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Na a Kinematics Window Entladen Entfernen eines Roboters aus der Arbeitswelt Attribute des Roboters Nach Auswahl des Buttons ffnet sich der folgende Dialog um die dort genannten Eigenschaften zu ver ndern T Selection Dialog 2 IRB 5400 2 15 Attributes UF Name RB 5400 2 15 Cancel Tool Data TOOL_T Home Fosition HOME_T SW Travel Ranges Si Travel Ranges Dependencies Joint Signs Jont Offsets Joint Singul Tal Joint Speeds Jont Accels Joint Torques TCF Speeds Accels Configurations Extended Attributes Turm Interval Attribute Information uit Curent selected ltem 1 Mame RB 5400 2 15 aibu D O0 D TI e bd M Kin
62. da 90 000 Setident Frame T2 Frame 1 x 0 0000 2 Y 0 0000 3 Z 0 0000 le 4 Ax 0 0000 ledel 5 A 0 0000 Rx Rx 6 Rz 0 0000 nt ER Ay Ry Ins 1 000000 7 Rz Rz T2 Cancel Siehe hierzu auch das Kapitel Frame Dialog Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten Boden verschieben inx y oder z Richtung Boden verdrehen um x y oder z Richtung 42 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB Allgemeine Funktionen TCP TRACE Bei der Darstellung der Spur des Tool Center Points gibt es unterschiedliche Varianten So kann neben der Na a Bedienungshinweise Art der Farbe und der St rke auch der Befestigungspunkt ver ndert werden Zu den Settings gelangen Sie ber das Men View TCP Trace VIEW Set 3D views Render Floor TEF Trace Camera TLF Trace Type _OOFSYWS 4 Color Show f Hide Open Online Output Data grafic view Data ONOFF Reference Length and Size L TCP Trace ein bzw ausschalten ON OFF a nderung Typ nderung Farbe a nderung L nge St rke w TCP Trace ONNOFF Color Point Length and Size j Line Z Approach Direction Z Approach Direction Approach Direction Y Approach Direction Reference Color for desired TCF Trace Length and Size r C
63. eMove Toolbar ein ER _KIN_DLL ER_KINx DLL API INV Benutzerdefinierter Name f r inverse Kinematik x bei EASY ROB x86 Version x X64 bei EASY ROB x64 Version x dll bei EASY ROB DLL Version x dllx64 bei EASY ROB DLL x64 ER_IPO_DLL ER_IPOx DLL API IPO Benutzerdefinierter Name f r Bewegungsplanung und Ausf hrung ER _DYN _DLL ER _DYNx DLL API DYN Benutzerdefinierter Name f r Dynamik und Steuerung Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 11 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Environment Variablen Kommando und Syntax G ltige Werte Beschreibung COLL_BODY_ROBOT 0 Aus Einschalten Kollisionspr fung alle Bodies gegen alle Roboter COLL_BODY_TOOL 0 Aus Einschalten Kollisionspr fung alle Bodies gegen alle Tools COLL_ROBOT_TOOL 0 Aus Einschalten Kollisionspr fung alle Roboter gegen ihre Tools 12 COLL GRAB BODY BODY 10 1 Aus Einschalten Pr fung alle gegriffenen Bodies gegen nicht gegriffenen Bodies COLL GRAB BODY ROBOT 0 1 Aus Einschalten Kollisionspr fung alle gegriffenen Bodies gegen alle Roboter COLL_ROBOT_ROBOT Aus Einschalten Kollisionspr fung Roboter gegen sich selbst COLL_BODY_BODY Aus Einschalten Kollisionspr fung Bodies gegen sich selbst COLL LINE ENAB
64. ee i EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Bedienungshinweise EASY ROB V6 6 E n To sa Fie Robotics Smulte 30 CAD Tags Wew Aux D 59 BB Bas gt e aSa I fi lO 2f i Soge ii ii is ie W EAsY ROB 3D Robot Simulation Tool Tag Al T_I4 World Cruise Tras Abs NM Juni 2015 Version 2 8 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com onen EASY ROB 2 u 3D Robot Simulation Tool Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 2 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY ROB Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 2 2000222000220000n0nnennnnnennnnnennnnn nenne nnnnnennnnnennnnnnnnnnnnnennnnnnnnennnnnennnnnennnnnenennnnnennnnnnnnennnnnenn 3 ESU i e A S S A E E A UROREET S LEERE 4 bersicht der Dokumentation und die Installation 2u00s024000000RRRnennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 4 Inhalt der Installations CD 2000222200002ennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennennnnennnnnn 5 System Datele ee ee ee ee 7 Enviionment Dale lesus nee
65. ee ee nn nen een dene 7 Onu DIE Eos ee ee een 14 Hzenzdalel eara ee ee ee ee een Here en ee 20 Monitoring Message Datei nein een nee nn ee 21 er_LoadFromLibPb_prefered ini Datei 200002000000nnnnnnennnnnnennennnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen 22 Erste Schie mi EASY ROB M re ee een ern uses nee anne hehe sera erste 23 Short Keys und Start Optionen usss2200200000000eRnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnensnnnsnnnnn 35 AIGEMEINE F NKHONEN seinen nennen nennen nee hen 42 Positionierung des Fu bodens 222244400020200nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 42 TOF TRACE aeon ae A AE 43 Kollisionspr fung in EASY ROB acnsananaensnnanannennnnnannennnnnannnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnann 45 Exp rlieren einer ArDetS Zele nennen ei e ainai 49 Doe a NOON een ee E E 52 Beea ee een E A E E een A E E EEA E E 52 CaP O a E ne EE ee 54 NaO Or INGO W ee naeh E een 55 Pame DIEIOG sense an E nenne rear 57 SD AD On an Pen en re ran 60 KEMO A INO ON sense ea ea une are een Eee 64 JOG W MOON ANNIE MINE IE SEREEIEERREENDER E E AR NENREE 68 TGN 110 0 6 7 e RER RER So I ERREGER ORRENR EN Re RANLTRELSEEERA WE I NERRLSAEEIUER BEL ArERBLIERDERASREEHEER 70 Erzeugen und Ausrichten von TaQS uu022242000200nnennnnnnn nennen nnnnnnnn nennen nnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnsnnnennnnnnnnnnenn 74 Ko
66. el enthalten alle Informationen ber Roboter Werkzeug und Werkst cke sowie Verweise auf etwaige Roboterprogramme Tipp Arbeitszellen k nnen ebenfalls durch die Auswahl des Diskettensymbols aus der Symbolleiste gt gespeichert werden Tag PATH01 T_5 World Cruise Trans Abs Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 27 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB in 3D Robot Simulation Tool Erste Schritte mit EASY ROBTM Setzen von Arbeitspunkten Tag Punkte Tag Punkte Teach Punkte beschreiben unter anderem die gt Tag Window r umliche Lage also Position und Orientierung von Te Arbeitspunkten welche vom Roboter anzufahren sind pe as ware a FEINE ag Hinweis Das Tag Fenster wird durch einfachen SEL Sa SEL selPth gt New TCP Tag Mausklick auf das Symbol SEL TAG aufgerufen mo Aufgabenstellung er a An jede der vier oberen Ecken des Quaders soll jeweils ein Tag Pelete cPath Punkt erzeugt werden Nr 2 bis 5 Zus tzlich soll ein Tag Punkt wobipose Nr 1 als Anfahrpunkt definiert werden 0 000 0 000 Mova Along Move gt cTag A man 0 000 0 000 Motion type Save Default Name H WOBJI PTP Path Owner Disabl S LIN Attach to Jnt Ref_ worl a Wobj Pos 0 0001 Ori gt 0 0 0 0 0 0 Mouse
67. ematik des Roboters Nach Auswahl des Buttons ffnet sich der folgende Dialog FE Kin type RRRRRR ROBOT mm deg gog gdjd lt 500 0000 lt 100000 0000 Ok 00000 0000 lt oooooo0 lt 100000 0000 Cancel kinematics gog gddd lt 0 000000 lt 100000 0000 0 000000 0 000000 lt 500 0000 lt 100000 0000 00000 0000 lt o 000000 lt 100000 0000 o0000 0000 MOON lt 100000 0000 fse Hier k nnen kinematische L ngen und Drehrichtungen ver ndert werden Erzeugen eines weiteren Roboters Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 66 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Kinematics Window Startbedingung speichern oder zur cksetzen T Selection Dialog Save chobot IAB B400 2 19 as Start Condition Save cRobot Joint Position Save chobot Reference Save chobot Base Save chobot Tool Save chobot Aender I a oi Mi Save all Robots Joints Reference Base Tool Aender Quit F g Curent selected ltem E Save chobot Joints Reterence Base Tool Aender C EASY ROB _ u 3D Robot Simulation Tool Cancel Refresh Aktualisierung der Daten in der Zustands Liste Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 67 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Ge
68. en Ori gt 0 0 00 00 MouseMode Tag aa Tagpunkt Taste lt Ende gt den letzten Pick Poly rts Pr Tagpunkt des Pfades T E Gaste Absolut Bewegung bzgl Wobj Frame ST ETA LEAs Relativ Bewegung im Tag Frame l Show Test V Connect l Show Path no Tags ESC setzt die Tag Position zur ck EASY ROB Status Zeile World Cruise Trans Abs Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 41 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB Allgemeine Funktionen Positionierung des Fu bodens Einige Maschinen haben den Nullpunkt im EASY ROB Weltursprung Bisher konnte man entweder den EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Bedienungshinweise Fu boden unsichtbar setzen oder den Maschinennullpunkt verlegen damit die Maschine auf dem Boden steht und nicht darin Mit der aktuellen Version k nnen Sie die Position und die Orientierung des systemeigenen Fu bodens in EASY ROB frei variieren bzw definieren und somit an die Bed rfnisse anpassen ber das Men View Floor Floor Position rufen Sie den Frame Dialog auf gt Frame Dialog Floor Position mm deg x 0 000 px 0 0000 Help y 0000 Ry 00000 GrfUpdate z 300 000 faz 0 0000 Beset Dist 300 000 Paste EASY ROB RaRyR2 Copy dist 100 000
69. er 3D j Szene Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 40 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB l _ u 3D Robot Simulation Tool Short Keys und Start Optionen Tastenkombination Button oder Menu Option Aux gt Mouse Mode gt Trans Rot current selected Tag gt Tag Window File Move Attributes Manipulate View MouseMode 1 1 PATHO1 WOBJO1 Tag Ist der Mouse Modus Trans Rot current Spa a CE selected Tag aktiv kann w hrend der SllaelBinle Nan IER Iag Shit gt Mausbewegung durch Dr cken der Shift an BE und oder Crtl Taste auf absolute relative Gone New Gone on Bewegung bzw translatorisch rotatorisch Ctrl gt zn umgeschaltet werden Delete cPath Delete cTag v Wobjpose TagPosition Up Down Durch Dr cken der Pfeil Hoch Runter Tasten x 0000 R 0 000 Hove Aona Arrow UP k nnen die Tagpunkte selektiert werden yY 000 P oo Sessi Arrow Down Der Name des aktuellen Tagpunktes wird in Z 0000 y ooog E0 eprev der Statuszeile angezeigt Motion type Pos 1 home Save Reset Default Name H WOBI PTP Ende end Tag PATHO1 T_1 Path Owner Disabl LIN Attach to Jnt Ref worl ESC Wobj Pos 0 0001 Se Taste lt Pos 1 gt selektiert den erst
70. er Weise einer Geometrie zugewiesen Ist der Mouse Mode Modify World View aktiv kann mit der TAB Taste zwischen Kamera und Welt View hin und hergewechselt werden Die Blickrichtung ist gem OpenGL Definition immer in die negative Z Richtung Ein Ausschalten FA Camera Settings der Kamera gt _ Enable Camera Done Dialog beenden Fee Daed Fe lt 4 Kameraeinstellungen zur cksetzen Focus und Offset gt EG Feen e Kameraeinstellungen bernehmen Einstellun 9 lt 4 Geometrie ausw hlen Altach to Ref Tool REF_TOOL Grp_Rol O Jnt_lde 0 Focus length 51 230 mm Z offset 0 000 mm Eigenschaften Position 0 0 0 0 0 0 mm Liste Ori gt 0 0 130 0 90 0 Der Fokus wird pro Klick um 10 mm ver ndert Um einen genauen Fokus Wert einzustellen gt Doppelklick auf Focus length in der Eigenschaften Liste Ze Der Z Offsetwert verschiebt die Linse in z Richtung Blickrichtung Mit jedem Klick ndert sich der Z offset um 10mm Ea Um einen genauen Offsetwert einzustellen gt Doppelklick auf Z offset in der Eigenschaften Liste Mit einem Doppelklick auf einen Wert in der Eigenschaften Liste k nnen genaue Zahlenwerte eingegeben werden Eigenschaften Liste 9 9 9 F Selection Dialog Atach Camera to Altach bo Ref Tool REF_TOOL Grp Auswahl an welcher Geometrie TENE S o T oder welchen Punkt die Kamera Robot Tepe 180 ocus lengt mm Robot Tep Ay z 7 otfzet 0 000 mr attached werde
71. ews 06 04 d pdf 1 Quartal 2004 Thema Videomodus f r Simulationen pd news 03 04 d pdf 4 Quartal 2003 Ihr neuer Begleiter EASY ROB News pdf news 11 03 d pdf Prof Dr Thomas Horsch Introduction to Robotics Module Trajectory generation and robot programming FH Darmstadt Summer 2000 Link http www easy rob com service artikel publikationen html pdf LectureRobotics pdf Prof Heribert M nch Dipl Ing J Bargfrede Universelle Koordinatentransformation f r Industrieroboter Hochschule Magdeburg Stendal August 2001 Link http www easy rob com service artikel publikationen html pdf paper _unitrans pdf Janko H rtig Praktikumsarbeit bei EASY ROB Roboterkinematiken Direkte und inverse Koordinatentransformation Hochschule Mittweida FH Juli 2004 Link http www easy rob com service artikel publikationen html pdf bps inverse kinematik jhaertig pdf Dipl Ing S Anton Inverse Kinematik am Robotersimulationsprogramm EASY ROB V 1 Workshop Robotik Hochschule Mittweida FH Oktober 2004 Link http www easy rob com service artikel publikationen html pdf EASY ROB Inverse Kinematik pdf Institut f r Automatisierungstechnik Hochschule Mittweida FH Link http www global hs mittweida de ifa archivrobotik htm Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 100 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77
72. file Um eine gute bersicht zu behalten wird empfohlen alle Projekte in separaten Bibliotheken zu speichern und in diesen wiederum eine bestimmte Ordnung einzuhalten Die Datenhaltungs Philosophie in EASY ROB basiert auf 2 Verzeichnissen Dem working directory Arbeitsverzeichnis WORKDIR und dem 3D CAD Verzeichnis IGPDIR Das USED directory WORKDIR enth lt Zelldateien cel Roboterdateien rob Programmdateien prg Views vie Text txt Bitmaps bmp Daten dat JPEG jpg Das 3D CAD Verzeichnis IGPDIR enth lt alle 3D Geometrien wie igp stl wrl stp 3ds Damit EASY ROB die entsprechenden Parts Teile einer Arbeitszelle finden kann m ssen die WORKDIR Pfade und IGPDIR Pfade im Config file deklariert werden Beispiel WORKDIR ApplicationLib ArcWelding IGPDIR ApplicationLib ArcWelding igp Mittels dieser Pfadangaben wei das System wo die entsprechenden Teile Programme und Roboter f r eine bestimmte Zelle zu finden sind Note Absolute and relative Pfadangaben sind erlaubt A aktueller Ordner ein Ordner ber aktuellem Ordner c home my_er absoluter Pfad ws01 my_er absoluter Pfad Wichtiger Hinweis Eine EASY ROB Zelle bzw Roboterdatei cel rob enth lt lediglich den Dateinamen plus Endung von einer 3D CAD Geometrie aber nicht den Inhalt Um eine angegebene Datei auf der Festplatte dem
73. gelegt in dem er in der Datei er_LoadFromLibPb_prefered ini seine bevorzugten Pfade angibt Diese Datei wird einmalig vom System angelegt falls sie nicht existiert Im Unterschied zu der automatisch erzeugten Pfadhistorie bleiben die bevorzugten Pfade unver ndert und erm glichen dem Bediener so einen schnellen Zugriff auf seine 12 wichtigsten Pfade Die Pfade m ssen wie in dem untenstehenden Beispiel komplett angegeben werden Zeilen die mit einem Ausrufezeichen beginnen werden als Kommentar gewertet Beispiel This file contains all your prefered favorite paths All lines starting with will be ignored Maximum numbers of paths is 12 C Programme EASY ROB ApplicationLib C Programme EASY ROB DeviceLib C Programme EASY ROB RobotLib C Programme EASY ROB Tutorial Proj_example_erpl l Um die Datei zu editieren ffnen Sie diese ber das Men File gt Edit gt EASY ROB System files gt er_LoadFromLibPb_prefered ini Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 22 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Ao 3D Robot Simulation Tool EASY ROB um Bedienungshinweise Erste Schritte mit EASY ROB Aufbau einer einfachen Arbeitszelle mit Roboter und Werkzeug Unsere einfache Arbeitszelle soll vorerst aus einem Roboter mit einem Werkzeug bestehen
74. gfahren LIN_Rel in Z um 200 mm Fick Tag ausw hlen Tag Punkt T_PALLETTE_2 ausw hlen Tag anfahren Tag Punkt T_PALLETTE_2 anfahren Fick Tag ausw hlen Tag Punkt T_PALLETTE_1 ausw hlen Release Release Bodyname BOX_1 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 89 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com MultiKin EASY ROB Das Programm in der bersicht Programrile cRobot KR125 2 Below section is called once at t 0 Add Initialization commands here Endinit Below section is called at t gt 0 Add new ERPL ERCL commands here Set Default SPEEDs and ACCELs SPEED_PTP_AX 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 ACCEL_PTP_AX 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 40 0000 SPEED_CP 0 2500 0 0 ACCEL_CP 1 5000 SPEED_ORlI 20 0000 0 0 ACCEL_ORI 40 0000 OV_PRO 100 0000 ERC NO_DECEL OFF 0 0000 ERC CURRENT_DEVICE SET KR125 2 Home 1 MOVE T_BOX 1 ERC GRAB BODY BOX 1 LIN _ REL 0 0000 0 0000 1 000 0 0000 0 0000 0 0000 MOVE T_CONV_1 ERC RELEASE BODY BOX 1 LIN _ REL 0 0000 0 0000 0 2000 0 0000 0 0000 0 0000 Home 1 ERC MOVE_REL BODY BOX_1 5 2000 0 0000 0 0000 0 0000 0 0000 0 0000 ERC CURRENT _ DEVICE SET IRB6400_M97 MOVE T_BOX G 2 LIN T_ BOX G _1 ERC GRAB BODY BOX 1 LIN REL 0 0000 0 0000 0 2000 0 0000 0 0000 0 0000 MOVE T_PALLETTE_2
75. h Comau Denso Dur Eisenmann Fanuc Gudel lgm Katana E E E W E E E E Name Typ Letzte nderung L_ NJ 110 3 0 rob ROB D 26 01 2013 11 56 NJ 130 2 6 jpg JPEG Bid 31 10 2011 14 22 _ NJ 130 2 6 rob ROB D 26 01 2013 11 56 E RACER 7 140 jpg JPEG Bild 28 07 2014 09 45 RACER 7 140 rob B SM NH3 165 3 0jpg JPEG Bild 10 02 2010 01 32 _ SM NH3 165 3 0 rob ROB D 26 01 2013 11 57 _ SM NH3 220 2 7 Expl SM PRG D 28 01 2013 10 46 _ SM NH3 220 2 7 Expl cel CEL Datei 28 01 2013 10 46 SM NH3 220 2 7 Expl jpg JPEG Bild 28 01 2013 10 32 SM NH3 220 2 7 jpg JPEG Bid 10 02 2010 01 23 15M NH3 220 2 7 rob ROB D 26 01 2013 11 57 all files search Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 52 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Device Manager FA EASY ROB Library Pfadhistorie a path or and press Goto 5 RDB Apleaonl reed L dt der Benutzer eine Zelle oder einen Roboter in 2 m EASY ROB wird der Pfad aus dem die Datei E Venen EASY TOR epean E Wearaenat geladen wurde in die Pfadhistorie an erster Stelle 4A gespeichert Maximal werden 12 Pfade abgelegt wobei gleiche C Programme EASY ROB DeviceLlib C ProgammeEASYROB RoboLb Pfadnamen nur einmal
76. hleunigung und Ruck sind nicht begrenzt FA Selection Malog 2 Jerkfree Vel Prof C3 Ruckfreier Geschwindigkeitsverlauf Beschleunigung und Ruck sind stetig und begrenzt KA125 2 Select CP Planner Geometric Wel Prof CO lerkfree Wel Prof Ca ipo_cp_user Po_CP_USerz inn rn uzeri 4 R Beispieldateien motion_planning_O1 cel motion_planning_O1 prg fname xlIs Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 96 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY RO B um Bedienungshinweise Multi Program Verwendung digitaler Signale Bei Simulationen mit mehr als einem Programm in der Arbeitszelle Multi Program m ssen die Devices miteinander kommunizieren Dies erfolgt in EASY ROB mittels digitaler Signale Im Grunde ist die Programmierung mit digitalen Signalen nicht sehr komplex Das kann sich aber sehr schnell ndern wenn entweder die Arbeitszelle und damit die Anzahl der kommunizierenden Programme w chst oder der Programmierer generell ein paar einfache empfohlene Grundregeln au er Acht l sst Empfohlene Grundregeln Initialisieren Sie die Signale immer am Anfang des jeweiligen Roboterprogramms im Initialisierungsbereich Setzen Sie die Signale bei der Initialisierung immer auf Null aus Verwenden Sie bei der Name
77. ible Tool Render Wisible B E Robot Collision Yes Die Liste enth lt Informationen zum Zustand des gew hlten Roboters wie Tool Collsion Yves _ Name Reference Collision No Inverse Kin ID avallable 6 alnt T Attach to Status Attached to Ref world Position Orientierung der Basis des TCP s und des Tools Base Fos 0 0 0 0 0 0 mm Un gt 0 0 D0 0 0 0 Tool data 0 0 0 0 200 0 mr Hinweis Un gt 0 0 0 0 0 0 Mittels Doppelklick auf die Eintr ge k nnen Werte ge ndert werden Tep Pos 531 3 194 5 731 Un gt 178 0 6 0 71 5 Tep Track Hef_Base Jnt_ld Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 64 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB o H 3D Robot Simulation Tool Kinematics Window Ausw hlen eines Roboters Mit lt bzw gt wird zwischen zwei Robotern hin und hergeschaltet wird der folgende Dialog mit einer Liste aller in der Arbeitszelle befindlichen Roboter ge ffnet 1 1 ROBOT is curent 0000 2 1 AOB 3 H2 AAE m Asdui ta da Cancel Curent selected Item 1 1 ROBOT is curent Re Attachen eines Roboters ffnet den folgenden Dialog da Selection Dialog l Re Attach cRobat ROBOT to ok Twad Cancel Re Altach Robot T JC Robot ip Robot Tep to do a Robot Joint Grab to Pick Body quit Curent sele
78. ichnis File Load Tool file Als Beispiel dient das Tool tool tol EASY ROB TrainLib tool rob Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 83 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Tags an 3D Geometrien erzeugen Schritt 3 Zylinder 3D Geometrie erstellen und im Raum positionieren Ma e Radius 200 mm High1 500 mm Radius Top 200 mm High2 500 mm Offset Position 2000 mm O mm 50 mm Schritt 4 Im TagWindow den Namen des Pfades und des Workobjektes festlegen z B Pfad Body Wobj Cylinder Schritt 5 Der neu erstellte Pfad soll nun dem Zylinder zugewiesen werden und sich mit der Position des Zylinders mitbewegen W hlen Sie ReAttach und 5 Pick Body und klicken sie dann den Zylinder an Die folgende Abfrage Keep World Position beantworten Sie mit Nein Der Pfad mit seinen Tagpunkten h ngt nun am Zylinder Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten A SY B 3D Robot Simulation Tool 11 BODY CYLINDER FW Selection Malog Attach cPath BODY to world chobot EA 431 Base chobot ER 431 Tip chobot EA 431 6 guit 84 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB
79. ie allgemeine Systeminformation w hrend einer EASY ROB Session Dies sind Informationen wie z B das working directory Datum und Zeit Lizenzdatei alle freigeschalteten bzw gesperrten Optionen Verzeichnis der Environment Datei und Config Datei Diese Datei kann dem EASY ROB Support Team auch beim Support helfen Im Fall eines Problems k nnen Sie die Monitoring Message Datei f r die Analyse zusammen mit der Supportanfrage an EASY ROB schicken Um die Datei anzusehen ffnen Sie diese ber das Men File gt Edit gt EASY ROB System files gt moni_msg file oder mit der Tastenkombination Alt Shift M Tipp Im Fall von extrem zeitaufwendigen Informationsausgaben wie z B beim Laden einer Arbeitszelle mit 8000 Tagpunkten kann man die Environment Variable MONI MSG_OUTPUT in der Datei easy rob env ausschalten 0 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 21 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com N EASY ROB 3D Robot Simulation Tool EASY ROB um Bedienungshinweise System Files er _LoadFromLibPb_prefered ini Datei Bevorzugte Pfade Zus tzlich zur automatisch erzeugten Pfadhistorie im Device Manager werden im selben Pulldown Men auch so genannte bevorzugte Pfade zur Verf gung gestellt Die bevorzugten Pfade werden vom Bediener manuell an
80. igenschaften einem neuen Dialog ver ndert werden Tagnummer Worldobjektname Pfad Prefix _ Tagname Mame H w b bz KREIS T_1 _ y l Attach to Ref wold REF WORLD An welchen Body der Pfad angebunden attached ist n Fos r en mm Position des Workobject Frames EEE gt Orientierung des Workobject Frames Ori gt 00 180 0 0 0 Position des Tag bzgl Workobject Frame Ext sis Attrib 0 o Dna Walues rientierung des Tag bzgl Workobject Frame Motype Def el Gpeed s 0 Omm 0 Bewegungsart des Tags Zone 1 00 Geschwindigkeit in Tagpunkt 0 gt nicht definiert Accel s 2 0 Omm 0 Color RGE 255 O 0 LIGHTRED Farbe des Tags Render p Darstellung des Tags Length 50 mm oo gt Gr e des dargestellten Tag Dreibeins Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 71 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Tag Window Pfadnummer Pfadanzahl Pfadname Workobjectname cPath cTag lt seirtn gt New TCF Tag Bm nn cPa _Re ttach Tag to TCF Erstellen Bearbeiten L schen und Ausw hlen von Pfaden Fath wabi Prefix Mame ReAttach gt Pfad an Geometrie oder Roboter anbinden Clone Mew Clone cTag Delete cPath Delete cTag E
81. ird der Tag Punkt T_5 erzeugt welcher auf Y 300 mm liegt Zur Kontrolle enth lt nachfolgende Tabelle nochmals die r umliche Lage aller f nf Tag Punkte T1 450 300 70 0 180 0 T2 50 300 50 0 180 0 T3 450 600 50 0 180 0 T4 650 60 50 0 180 0 T5 650 300 5 0 180 0 Tipp Zur einfacheren Positionierung k nnen Sie die Funktionalit t des EASY ROB Y Formel Parser nutzen Falls ein s asooo Re D000 Tag Punkt der in der H he von Z 700 mm liegt beispielsweise auf die H he 550 mm verschoben werden soll geben Sie Yoo 300 000 A 180 000 einfach im Z Feld 700 150 ein 00150 Rz ono Stimmt die Lage Ihrer Tag Punkte mit denen in der Tabelle O Sae Reset berein so fahren Sie den Roboter in die Home Position und speichern Sie den momentanen Arbeitsstand unter dem Dateinamen box_tags cel als Arbeitszelle Hinweis Die EASY ROB Arbeitszelldateien beinhalten auch die erzeugten Tag Punkte Dar ber hinaus wird beim Speichern die momentane Stellung des Roboters als Ausgangsstellung definiert Tipp Um die Tag Punkte entsprechend der Listenreihenfolge automatisch anzufahren w hlen Sie den ersten Tag Punkt und Klicken Sie auf Move Along Mit welcher Bewegungsart die einzelnen Tag Punkte angefahren werden sollen definieren Sie mit dem Knopf Motion type im TagWindow L iotion type elete Default ose JPTE 000 ui Tipp Die Reihenfolge der Tag Punkte ka
82. ition e Weltkoordinatennullpunkt e Roboterbasis e Roboter Tip Flansch e Roboter TCP e Body Geometrie Ref Pos Die Referenzposition des Pfades ist immer in Weltkoordinaten beschrieben und h ngt davon ab an welches Objekt der Pfad angebunden ist Die Werte der Referenzposition ndern sich wenn sich beispielsweise die Geometrie oder Roboterbasis bewegen Workobject Position Wobj Pos Die Workobject Position ist bzgl Referenzposition beschrieben Wobj Pos Dr cn u Bei aktiven Show cTag wird die Verbindung zwischen Referenzposition und Wobj Pos violett dargestellt Tag Positions a Alle Tag Positionen eines Pfades sind bzgl Workobject Position ausgedr ckt ag Pos Bei aktiven Show cTag werden die Tagpunkte mit gelben Pfeillinien verbunden wobei der Pfeil zum ersten Tag gr n und zum letzten Tag rot gekennzeichnet ist PATH Tag Point 3 Tag Point Wobj Pos Tag Point 11 Ref Pos Weltkoordinatensystem 0 0 0 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 75 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB Fr E 3D Robot Simulation Tool EASY RO B um Bedienungshinweise Dialoge amp Windows Teach Window Mit dem Teach Window k nnen Simulationsprogramme in ERPL der EASY ROB Y Program Language und ERCL der EASY ROB Command Language schnell
83. itten werden was in der Regel zu berh hten Gelenkgeschwindigkeiten und Beschleunigungen f hrt Das Zeitverhalten ist Variable und wird durch die jeweils gr ere Ausf hrungszeit bestimmt Eine berschreitung der maximal zul ssigen Gelenkgeschwindigkeiten und Beschleunigungen wird abgesehen in der N he von singul ren Stellungen vermieden Nachteil Die Prozessgeschwindigkeit ist nicht konstant Diese Orientierungs Interpolationsart ist somit nicht praxisrelevant f r Applikation wie Kleben Schneiden Fr sen bei denen der Roboter entlang eine Kontur mit konstanter Geschwindigkeit verfahren soll Die gesamte Ausf hrungszeit total Time f r die drei Orientierungs Interpolationsarten werden im Robot IO Output Window current Motion Data angezeigt Entlang der Kontur des Rechtecks ergeben sich folgende verschiedene Ausf hrungszeiten LEADING_POSITION ON 28 5 LEADING_ORIENTATION ON 28 0 s LEADING_POSITION VAR 29 5 S Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 93 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Bahnbewegungsplanung und Interpolation POS ON 7 08 ORI ON 7 08 POS VAR 7 0s ee POSON 6 0s ORI ON 9 9 8 POS VAR 6 0s POS ON 458S ORI ON 555S POS VAR 5 5s POS ON 11 08 ORI ON 10 08 POS VAR 11 0s LEA
84. len Robotern Tools etc aus er Library loadlib der Bibliothek Visual File Interface a Ctrl Shift P Startet den Projektmanager Project Manager File gt Load gt Start ERC Searcher Ctrl Shift S Startet den ERC Searcher is Be Ctrl Shift H Startet History Diagram istory Diagram File gt Load gt Start CAD ER Converter Ctrl Shift C Startet CAD2ER Converter gt File gt Save gt Cell file Ctrl S Speichern Speichern unter der Arbeitszelle File gt Unload gt Cell Entladen der Arbeitszelle File gt Edit gt EASY ROB System Files gt Config file File gt Edit gt EASY ROB System Alt4 Shift E Editieren der Datei easy rob env Files gt Environment file File gt Edit gt EASY ROB System Alt Shift L Ediierender Dalei Li cehse dat Files gt License file File gt Edit 2 EASY ROB System Alt Shift M Editieren der Dateimoni msg txt Files gt Moni_msg file u Ctrl F4 File gt Exit Alt FA EASY ROB beenden gt Online Help Online Hilfe aufrufen gt License Info Lizenz Information gt About ffnet Dialog About J Simulate gt Programs gt Teach Window sz l Open Prgram Teach teach Offnet Teach Dialog Window Simulate gt Programs gt j EN Progam Output prog ffnet Program Dialog Show Program Window Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 37 103 Alt Shift C Editieren der Datei config dat EASY ROB Stefan Anton Hauptstr
85. lle T CHAWINDOWS system32 cmd exe Nachdem der Batchlauf a ii ASY ROB work cell export batch file abgeschlossen ist dr cken Sie eine atch file beliebige Taste um die Command C N Progs EASY ROBEASY ROBExport 5potwveld_Demo export bat xportet Work Cell file G2 prog EASY ROR Applicat ionLihb 5potlelding S5potweld_Demo export cel Shell zu schlie en ro PE E goag E m i r Au imic ARGET_DI R C 5ProgEASY p pk pk pb pb pak pak OF FA pk pk pk pak jak Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten Dateiten kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopiert kopi ert ROBN E SY ROBN Pro j Export one 15 files copied r cken Sie eine beliebige Taste 8 Alle Arbeitszellen bezogenen Daten wie CH Programme EASY ROBNEASY ROB Proj Exportiproj Workcell Datei Programm X Name Mimic a igp Dateiordner Parts l l spotweld mme 1 KE MMC Datei wurden in das gew hlte Verzeichnis spotweld_demo prg gt KB PRG Datei kopiert opiert Spotweld_Demo export cel 45 KE CEL Datei sr e Typ C Programme EASY ROB EASY ROB Proj Export pro Die Parts aller Devices befinden sich im igp Ordner Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten
86. llen Start des UserDLL Dialogs ber View Menu gt Api UserDLL 3 ein Benutzerdefinierter String als Kommentar Beispiel USER_DLL er_vad_expO1 dll 1 Api UserDiIl Expl_01 USER_DLL er_vad_exp0O2 dll 1 Api UserDil Expl_02 Anmerkung Falls Sie die UserDLL s nicht im Standardverzeichnis ablegen m ssen Sie sicherstellen dass alle anderen DLL s die von der UserDLL ben tigt werden auch gefunden werden k nnen Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 19 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY ROB um Bedienungshinweise System Files Lizenzdatei Die Lizenzdatei license dat enth lt einen einmaligen Lizenzschl ssel f r das entsprechende Produkt mit Ablaufdatum Zum Ansehen der Datei ffnen Sie diese ber das Men File gt Edit gt EASY ROB System files gt License file oder mit der Tastenkombination Alt Shift L Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 20 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY ROB um Bedienungshinweise System Files Monitoring Message Datei Die Datei moni_msg txt protokolliert d
87. lst ndige Roboterbibliothek Std Roboter b m G del Denso Manz Mitsubishi Opt Roboter ABB KUKA St ubli Fanuc Motoman Microsoft RunTime Libs Version 9 0 SP1 Verzeichnis f r folgende Produkte Startet EASY ROB TeamViewer QuickJoin Startet EASY ROB TeamViewer QuickSupport Installationsprogramm WibuKey Driver Version 6 30b 6 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY ROB um Bedienungshinweise System Dateien Environment Datei Die Environment Datei easy rob env enth lt alle Initialeinstellungen f r die Erscheinung das Aussehen von EASY ROB und wird automatisch bei jedem Start von EASY ROB geladen Au erdem kann der Bediener die Environment Datei mittels eines ERC Kommandos w hrend einer Simulation laden und somit die Einstellungen ndern Die Datei enth lt z B Variablen um den Fu boden ein oder auszuschalten die Hintergrundfarbe zu ver ndern den Style der Toolbars zu ndern Clipping Planes zu setzen etc Mit einer eigenen Environment Datei kann jeder Bediener das EASY ROB mit den eigenen bevorzugten Einstellungen starten und nutzen Die Variablen ver ndern kann der Bediener auf zwei verschiedenen Wegen a Editieren der Datei von Hand b Andern der Einstellungen in der Anwendung und a
88. n rob Dateien mit inverser kinematischer L sung und mehr als drei Achsen in eine Arbeitszelle geladen und bewegt werden Roboter bzw Kinematiken mit bis zu drei Achsen wie einfache Zuf hreinrichtungen Positionierer oder XYZ Portale ben tigen die Option Multi KIN nicht und k nnen beliebig oft geladen werden Mit der Option Multi KIN k nnen s mtliche Roboter innerhalb derselben Simulation kartesische Punkte im Raum anfahren so dass sowohl die Abl ufe zwischen Robotern als auch zusammen mit F rdersystemen simuliert werden k nnen Es existiert nur ein Programm in der Arbeitszelle das alle n tigen Befehle f r alle Roboter beinhaltet Als Beispiel dient die Arbeitszelle tutorial _multi_kin cel aus dem TrainLib Verzeichnis Hinweis Bitte lesen Sie auch den Abschnitt Teach Window in den allgemeinen Bedienungshinweisen a b tutorial_multi_kin ce c File Robotics Simulation _3D CAD Tags View Aux 95 pa a ame ae E gt u M aN a x 22 MENEE No a g obh om View 1 xyz 474 5231 490 ori 22 0 59 coi0 0 0 cTag 2 PATH04 T_PALLETTE_2 Move World Cruise Trans Abs Beispielzelle tutorial_multi_kin cel Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 87 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a
89. n soll Robot Group Position 0 0 0 0 0 0 mem ren ENTE Ur 1 0 160 0 90 0 goy gup Current selected ltem 6 Body Group Offsetverschiebung und drehung bezogen auf das Bezugssystem der Kamera Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 56 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool R a EASY RO B um Bedienungshinweise Dialoge amp Windows Frame Dialog Der Frame Dialog dient zur Eingabe von kartesischen Koordinaten Um beispielsweise 3D Geometrien die Roboterbasis oder den TCP s des Roboter neu festzulegen werden im Frame Dialog die aktuellen X Y und Z Werte mit Orientierung angezeigt und k nnen ge ndert werden Die neuen Koordinaten werden sofort visualisiert ohne den Dialog zu schlie en womit sich die Eingaben schnell berpr fen lassen Weiterhin k nnen aktuelle Positionen gespeichert werden um sie anderweitig zu verwenden Auch das Multiplizieren und Invertieren von homogenen Matrizen Frames ist m glich Der Frame Dialog z hlt zu den zentralen Benutzerdialogen in EASY ROB und wird bei der Bedienung am h ufigsten benutzt T Frame Dialog Modit cTag Pose T_1 mm deg O s 450 000 Ax D 0000 Help Y 300 000 Ay 180 0000 GriUpdate z 00 000 Az 0 0000 Reset Dist 884 590 EASY AOB AsApRAz Copy dist 100 0
90. nd CIRC zur Verf gung Im Folgenden soll auf den Zusammenhang zwischen Positions und Orientierungsinterpolation eingegangen werden und das daraus resultierende unterschiedliche Zeit und Bewegungsverhalten Um den Weg von Punkt A zu Punkt B zu planen sind folgende Vorgaben n tig Start und Zielposition mit Orientierung Bahn und Orientierungsgeschwindigkeit sowie Beschleunigungen Verfahrart Zusammenhang zwischen Positions und Orientierungsf hrung Im folgenden Beispiel sind an einem Rechteck 4 Punkte programmiert wobei jeweils zwei der vier Punkte eine gleiche Orientierung haben Die Punkt oder Tagkoordinaten T2 T5 sind in der folgenden Tabelle eingetragen T2 250 500 so o 10 0 T3 1250 500 so o 180 0 T4 1250 o 30 45 180 0 Ts 250 o so 4 180 o0 Um entlang der Kante des Rechtecks zu fahren wird die Verfahrart LIN gew hlt In Abh ngigkeit von der gew hlten Interpolationsart f r die Orientierung und der Position werden sich verschiedene Taktzeiten ergeben Die n chste Tabelle zeigt die Wegabst nde und die Orientierungswinkeldifferenzen zwischen den Tagpunkten tars 100mm 0 T2 T3 TT y Tats 1000mm 90 T5 T2 T5 T4 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 91 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com N W EASY
91. ndow Mouseblode Tag Refresh Aktiviert den MouseMode sel Tag Es erscheint Tag als Cursor Fisk Auswahl pick eines Tags in der 3D Szene gt cTag Auswahl pick eines Polygons oder eines Punktes mit dem LMB Hinweis Durch dr cken des MMB wird ein neuer cTag erzeugt Durch dr cken des RMB springt der cTag an diese pick Position cTag springt snap an ausgew hltes Polygon oder Vertex Bei Snap to Poly wird die Normale ber cksichtigt Aktualisiert die Daten des Tag Windows Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 73 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Tag Window EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Erzeugen und Ausrichten von Tags Vorgehensweise beim Erstellen eines Pfades und Anbinden an eine Geometrie 9 3D CAD Window d9 ggf Name des Pfades und Workobject Frames ndern Geometrie erstellen Pfad ausw hlen Tag on TCP erstellen Re Attach Pick a Tag Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten Mew TCF Tag Der erste Tag wird an die aktuelle TCP Position des Roboters olatziert Auswahl 5 Pick Body Geometrie anklicken sie wird mit einer Bounding Box umrahmt Alle nachfolgend erstellten Tags des Pfades sind an die Geometrie angebunden und bewegen sich mit der Geometrie mit Die Ge
92. neten Pfeilen miteinander verbunden Show cTag e violett vom Referenzsystem zum Wobj Frame e gr n vom Wobj Frame zum 1 Tag e gelb vom 1 Tag zum folgenden 2 Tag usw e rot vom vorletzten Tag zum letzten Tag Taaliste In dieser Liste werden alle Tags des aktuellen Pfades angezeigt g Mit zweifachem Mausklick auf einen Tag wird er angefahren Es k nnen Tagpunkte an Geometrien erzeugt werden Maustaste links Position auf der Geometrie ausw hlen Maustaste mitte neuen Tagpunkt am TCP erzeugen Maustaste rechts ausgew hlten Tagpunkt platzieren Tagpunkt an Geometrie erzeugen Die Position an der Geometrie wird mittels rosa Pfeils angezeigt Cipi Down Verschiebt in der Tagliste den markierten Tagpunkt um eine en Position nach oben bzw nach unten Vom ausgew hlten Tag bis zum letzten Tag des Pfades f hrt der Roboter die Tagpunkte nacheinander an Die Bewegungsart wird mit dem Tagpunkt vorgegeben Ausgew hlten Tag anfahren gt Doppelklick auf Tag in der Tagliste Ausw hlen des n chsten oder vorigen Tags aus der Tagliste Motion type Bewegungsart Mit dem Button verf hrt der Roboter zum Motype des Roboters markierten Tag Die Bewegungsart kann wie folgt vorgegeben C PTP werden OLIN Motype Attribute wie in Eigenschaften des Tag beschrieben ist PTP Bewegungsart PTP Point to Point synchro PTP LIN Bewegungart LIN linear Durch Doppelklick auf eine Tagpunkt Eigenschaft kann diese in Tagpunkt E
93. ng Type deg ACCEL_OFI_OV 100 0000 R ia Circ 0V PRO 100 0000 Sl A ACCEL PTP_AX 40 40 40 40 40 gt ERC NO_DECEL OFF 4 0 s 2 Taia 0 0000 Program Control Statements i FCT x0 ENDFCT IF 0 ENDIF deg Tiia CALLFET _ WHILED SPEED_PTP_AX 5 0 5 0 5 0 5 0 un EndProgramfile GOTO LABEL 505 0 s MERE MyMovercti Wait for Signal rar Set Unset Condition WAIT PTPTI E Comments I Keep open Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 33 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Erste Schritte mit EASY ROBTM W EASY ROB u 3D Robot Simulation Tool T 1 ROBOT u Hinweis Im Gegensatz zu den SPEED und ACCEL Dialogen werden a ed im EASY ROBT M Roboterprogramme die L ngenangaben in m statt in current Motion Data m mm angegeben SimTime 01 21 min Time 13 578 sl Verifikation des Ergebnis Robot Time 01 21 min Sig w ait O I cur Time 6 837 z IpoStep 10 00 ma Override 100 Rufen Sie ber die Symbolleiste den Robot IO Output Dialog auf und ee w hlen Sie aus der Liste den Eintrag current Motion Data Sie erhalten peed CP 50 0000 mmz e aL unter anderem Informationen ber die Dauer der Simulation die Dauer ee des Roboters im Einsatz und die Dauer des letzten Bewegungssatzes ee deg s 2 Dar ber hinaus werden die aktuellen Geschwindigkei
94. nn mit der Up und Down Buttons ver ndert werden Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 29 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Ao s EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Erste Schritte mit EASY ROB Erzeugen eines PTP Roboterprogramms in EASY ROB ffnen Sie zun chst das TeachWindow F Teach Window PRG_PTP PRG durch Mausklick auf das entsprechende In Simulation ERPL ERCL Settings me Reload Ector New Gave as Unoee Erzeugen Sie ein neues Programm durch Klick auf 2 Cun u den Knopf New Dann speichern Sie das Programm 20 Linsen _Del UnDel Cop Paste Modify durch Klick auf Save as im TeachWindow unter dem Find BIE ROBOT_TOOL gt PRG_PTP FRG 2 Edit Prg Namen prg_ptp Sichern Sie die Zelle unter dem Program PRE_PTP PRG loaded to ROBOT_TOOL 2 Namen box_prg_ptp cel PTFE cRobot ROBOT TOOL FTF LIN Below section i called once at t 0 Hinweis Der Name des EASY ROB Programms via Cie Add Initialization commands here wird in der Arbeitszelldatei gespeichert Das Programm wird dann beim n chsten Laden der Zelle automatisch aktiviert Pick Endinit Below section is called at t0 Add new ERFL ERCL commands here Umbenennen des Unterprogramms Ann E SPEED_ORI_CW 80 0000 ACCEL_PTF_OW 100 0000
95. ns aller Tags im aktuellen Pfad siehe Bedienungshinweise Tag Window TAG_APPROACH_DIREC 1 1 2 2 3 3 1 use x direction for picked normal 1 use x direction for picked normal 2 use y direction for picked normal 2 use y direction for picked normal 3 use z direction for picked normal 3 use z direction for picked normal GRAD_BCKGND 0 1 Aus Einschalten des graduierten Hintergrund Empfehlung Setzen Sie GRAD_BCKGND 0 OFF wenn die Grafikkarte unterdurchschnittlich ist STOP_UNREACH 0 1 Aus Einschalten Stoppe bei unerreichbarer Position siehe Men gt Simulation gt Run Settings STOP_SWE Aus Einschalten Stoppe bei Erreichen der Verfahrlimits KEEP _IN TRAVEL_RAN 0 1 Aus Einschalten halte Robot Joints in GE Verfahrbereichen Annahme 1 Achse 6 rotZ hat Limits swe 180 180 2 KEEP_IN_TRAVEL_RANGE auf ON 1 Wenn die Achse auf z B 181 dreht wird der Achswert automatisch auf 179 gesetzt damit die Mathematik im Hintergrund die Winkel in den Limits berechnet Um die Mathematik im Hintergrund den k rzesten Winkel zum vorherigen Achswinkel berechnen zu lassen muss die Variable auf OFF 0 gesetzt werden Der Zustand OFF ist Default weil in der Praxis h ufiger angewendet Aus Einschalten Stoppe bei STOP_SPEED 0 1 N berschreitung der Geschwindigkeit STOP _ACCEL 0 1 Aus Einschalten Stoppe bei berschreitung der Be
96. nsvergabe f r die Signale sprechende Namen das erleichtert die bersicht Programmieren Sie die Kommunikation Schritt f r Schritt bzw immer nur ein Device Paar und berpr fen Sie sofort ob die Kommunikation einwandfrei und wie gew nscht funktioniert Arbeiten Sie immer nach folgendem Grundsatz 1 Wenn das Signal nicht gesetzt ist dann setzt Device A sein Signal 2 Device B wartet solange bis das Signal von Device A gesetzt ist und 3 Device B setzt umgehend das Signal von Device A zur ck In den folgenden Programmausschnitten wird die Vorgehensweise verdeutlicht Der Roboter setzt einen Gegenstand auf dem F rderband ab Wenn das Roboter Signal nicht gesetzt ist dann setzt der Roboter das Signal auf 1 und teilt so dem F rderer mit das der Gegenstand da ist Der F rderer wartet auf das Signal vom Roboter Der F rderer setzt nach Erhalt des Signals das Signal des Roboters sofort zur ck Der F rderer nimmt den Gegenstand mit kommt zur ck und l sst los Der F rderer setzt sein Signal auf 1 und teilt dem Roboter mit das er wieder da ist Der Roboter wartet auf das Signal vom F rderer Der Roboter setzt nach Erhalt des Signals das Signal des F rderers sofort zur ck Der Roboter nimmt den Gegenstand und f hrt weg Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 97 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 619
97. ny Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB l _ u 3D Robot Simulation Tool 3D CAD Window In EASY ROB stehen drei Gruppen f r die Erstellung von Bodies zur Verf gung Sie k nnen unabh ngig voneinander bearbeitet und gespeichert werden Robot Group Fi Selection Dialog Select Body Group Auswahl der Gruppe Tool Group PP File gt Save gt Robotfile 5 Bod raup To O fi le Current selected Item A 1 Robot Group Bodyfile Bodies k nnen neu erstellt oder importiert werden Create Import Body Erstellen Importieren Import aus FH Selection Dialog EASY RO B nn Select a type to import for Robot Group 3D CAD Library 130 CAD fomLibra U Primitive K rper 5 CYLINDER 6 CONE erstellen 7 SPHERE 8 IGP PART FILE Import vorhandenen u ash 3D CAD Dateien Current selected Item VRML I II 97 Daten 1 39 CAD from Libray m ssen vorab als IGP Partfile gespeichert Die Eigenschaft der aktuellen Geometrie kann durch Doppelklick Eigenschaften der Geometrien ge ndert werden Mae HO VEN ee Attach to act Int 0 Nummer Name a tat o 1 0000 1 0000 angebunden an Achse 0 Roboterbasis 1 12 aktive Achse 1 sonst Eaa P passive Achse haya a aan Skalierungswert der Geometrie Color A G B 29A 255 255 15 g Render Smogth Invert Mo Typ und Zustand BF aceLCulling Yes Show Name Ho Show Normals Mo RGB Farbwert Check C
98. o er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY ROB Einleitung Bedienungshinweise Inhalt der Installations CD Im Hauptverzeichnis befinden sich die Installationsprogramme f r die folgenden EASY ROB Produkte Installationsanleitung pdf EASY ROB Setup exe EASY ROB Setup x64 exe EASY ROB LicenseManager Setup exe EASY ROB Viewer Setup exe EASY ROB Viewer Setup x64 exe EASY ROB Demo Setup exe Installationsanleitung DEMO pdf Readme pdf WibuKey Installation pdf Unterverzeichnisse Easy_Rob_DlIl _ API Easy_Rob_Robotics_Simulation_Kernel Easy_Rob_Updates Cad2Er Easy_Rob_DIl Update Easy_Rob_LicenseManager_ Update Easy_Rob_Viewer Update Easy_Rob_Update Easy_Rob_Viewer Easy_Rob_Viewerx64 EasyEdit Offline Programm Editor O O O O 8 Famos Demoversion Foxit PDF Reader Manual wie Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten Anleitung zur Installation von EASY ROB EASY ROB Multi Robot Progam Education Version x86 EASY ROB Multi Robot Progam Education Version x64 EASY ROB Lizenz Manager kostenfreie EASY ROBTM Viewer Version x86 kostenfreie EASY ROB Viewer Version x64 kostenfreie EASY ROB DEMO Version mit Anleitung zur Installation Informationen zur Ausf hrung der Setup Programme Beschreibung zur Installation des WibuKey Dongles EASY ROB DLL Version mit API Beispiel als Mic
99. ogram E3 DB NC H Painting H PostProcess H Press H Robot Calibration H Spotwelding Name Ge ndert am E multi_paint_01 cel 03 11 2009 18 33 E paint_wing_01 cel 03 11 2009 19 59 E sealing_01 cel 22 10 2008 12 24 E yongkab cel 29 04 2009 16 45 p Image Information O cel rob O rob cel all files Capture Image Proj Manager Cancel FR EASY ROB Capture Image C prog EASY ROB LIBS A neues_fuer_ApplicationLib 54 103 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB Dialoge amp Windows Navigator Window EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rn A Bedienungshinweise Das Navigator Window wird verwendet um in der 3D Szene Geometrien und Tagpunkte anzuw hlen und um Distanzen zu messen Mit der Einstellung des Cruise Mode wird festgelegt um welchen Punkt Cruise Drehpunkt im Raum die 3D Szene gedreht werden soll Auswahl f r Messungen Festlegung des Cruise Drehpunktes in der 3D Szene Auswahl f r Messungen miea no selection 0 Select Body T ag Foint Measure Distance Measure Cruise Drehpunkt festlegen Cruise Mode World Coorsps a Robot Base Robot TCF curent Body picked Faint Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70
100. ollision Concave Offsetposition und orientierung Uffset Foz 0 0 0 0 0 0 mrn Urn gt 0 0 0 0 0 0 i gt a mm Produkt aus Referenzposition und Offsetposition Refer Fos 0 0 0 0 0 0 mm Urn gt 0 0 0 0 0 0 ii a World Pos 1600 0 700 0 0 0 mr Referenzposition und Referenzorientierung Un gt 0 0 0 0 150 0 Worldposition und orientierung nderungen speichern zur cksetzen BE g p Wurde der aktuellen Geometrie eine neue Position zugewiesen kann diese mit Save als Startposition gespeichert oder mit Reset verworfen werden Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 61 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com 3D CAD Window o Cea eBodp Position Orientierung der Geometrie Man pulate Positions Ret Pos EASY ROB 3D Robot Simulation Tool N A aktuelle Geometrie aus der 3D Szene l schen mergen des gew hlten K rpers siehe dazu auch Import von VRML in diesem Dokument Verschieben des Bauteils in der Liste Die Position und Orientierung der aktuellen Geometrie kann im Frame Dialog ver ndert werden Frame Dialog Position DB500_4 mm deg Dreht und verschiebt den Body um das Weltkoordinaten z 0000 Az 0 0000 System Dist 0 000 EASY ROB RxRyRz Copy xi 0000 Rx 0 0000 Help y 0 000 Ry 90 0000 GriUpdate m
101. olor For dynamics TOP Trace Reference T Selection Dialog Select Track Color 1 BLUE 2 GREEN 3 CYAN 4 RED r DH 5 MAGENTA Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com nderung Ursprung Befestigungspunkt TCP Trace ein bzw ausschalten Einstellung Typ Line Trace wird als Linie angezeigt Point Trace wird als Punktlinie angezeigt Line Z Linie und Approach Achse in Z Z App Approach Achse in Z X App Approach Achse in X Y App Approach Achse in Y Auswahl der Farbe f r den TCP Trace 43 103 EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec EASY ROB 3D Robot Simulation Tool TCP TRACE Length and Size TCP Trace Line thickness Reference TCP Trace Approach length TCP Trace Point size nderung der St rke des TCP Trace F Enter tcp trace line width 1 000000 lt 30000 lt 5 0000 FB Enter tcp trace approach length Approach L nge des TCP Trace 0 001000 lt 0 100000 lt 1 000000 F Enter tcp trace point size Punktst rke des TCP Trace 1 000000 lt 2 0000 lt 5 0000 Reference Auswahl des Befestigungspunktes des TCP Trace M glichkeiten bezogen auf den Weltenursprung Select TEF Track Reference for cRobot ROBOT in i bezogen auf Roboterbasis _ bezogen a
102. ometrie kann auch zum Roboter Maschine Werkzeug oder zum Werkst ck geh ren Weitere Tagpunkte k nnen nun per Mausklick an der Geometrie erzeugt werden Maustaste links LMB Position auf Geometrie ausw hlen Maustaste mitte MMB neuen Tagpunkt am TCP erzeugen Maustaste rechts RMB ausgew hlten Tagpunkt platzieren Mit der rechten Maustaste RMB wird der aktuell ausgew hlte Tagpunkt an die Position platziert die zuletzt mit der linken Maustaste LMB Pick amp Click ausgew hlt wurde Die mittlere Maustaste MMB wird lediglich dazu ben tigt um dem Pfad einen weiteren Tagpunkt hinzuzuf gen Ist der Mittelpunkt eines Polygons selektiert worden wird dessen Normalenvektor als Approach Komponente i d Regel die Z Richtung des Tagpunktes bernommen Zur Berechnung der X und Y Komponente des Tagpunktes wird der Vorg ngerTag oder die aktuelle TCP Stellung des Roboters verwendet Ist ein Punkt an der Geometrie selektiert worden wird als Orientierung des Tagpunktes die aktuelle TCP Orientierung des Roboters verwendet Tipp Richten Sie den ersten Tag am Polygon aus oder fahren ihn mit dem Roboter an und richten diesen entsprechend aus 74 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool R a Tag Window Koordinaten und Bezugssysteme eines Pfades Referenzpos
103. ordinaten und Bezugssysteme eines Pfades us02200440000000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennennnnnn 75 Teach WINGOW seesseesssesiee diinarin enea a n AAE EAEE REOSE RE aE E EAE REA AE E AARE 76 CAD Import Window A 81 AEE ee a T ya teen A PEE O T PE EA E EE AEEA E A T A E TET 83 Erzeugen von Tagpunkten an 3D Geometrien 2222440000200nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnennnnnn 83 ASALET A aS arr E S A ET E A E A E E E E T T E E EE E E N 87 Bahnbewegungsplanung und Interpolation no nnnnoennnnennnenennennnrestnnnornrrnsrrnenrnrrnstnnrnrnrrnnrnrnnnnretnernnntrenne 91 MUl FTO A nennen ae en E E 97 Verwendung digitaler Signale ans sun nenne een 97 mMemne LENK nennen nee ee ne ee ee ne ernennen 99 SOLAR ee ae ee ee es ne ee ae ne ee ee ee 102 Pa TU INS NOLZEN Se ee een Bere ee ee 103 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 3 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a EASY RO B um Bedienungshinweise Einleitung bersicht der Dokumentation und die Installation Die Bedienungshinweise werden Sie bei der Arbeit mit EASY ROB unterst tzen Die Bedienungshinweise enthalten detaillierte Information die erforderlich sind um die Software mit allen Funktionalit ten von Anfang an richtig zu nutzen
104. pdate info v66 pdf Jahr 2014 Thema Release 6 3 Die neue Version pdf update info v63 pdf Jahr 2012 Thema Release 6 0 Die neue Version pdf news 04 12 d pdf Jahr 2011 Thema Release 5 6 Die neue Version pdf news 04 11 d pdf Jahr 2010 Thema Release 5 3 Die neue Version pdf news 02 10 d pdf Jahr 2009 Thema Release 5 006 Update pdf news 07 09 d pdf 3 4 Quartal 2008 Thema Release 5 0 Die neue Version pdf news 10 08 d pdf 1 2 Quartal 2008 Thema Release 4 606 Project Manager pdf news 03 08 d pdf 4 Quartal 2007 Thema Release 4 603 Multi Program pdf news 11 07 d pdf 3 Quartal 2007 Thema Release 4 307 Update pdf news 08 07 d pdf Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 99 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rc i Internet Links 1 2 Quartal 2007 Thema Release 4 305 Die neue Version pdf news 01 07 d pdf 3 4 Quartal 2005 Thema Neue Multi M glichkeiten f r Multiple Kinematik pdf news 09 05 d pdf 1 2 Quartal 2005 Thema Release 4 0 bringt Multiple Kinematik pdf news 03 05 d pdf 3 4 Quartal 2004 Thema API f r individuelle Kundenl sungen pdf news 10 04 d pdf 2 Quartal 2004 Thema EASY ROB Simulations Kernel in Offlineprogrammiersystem FAMOS integriert pd n
105. r Startet AVI Recorder Dialog TE u Eee Wechsel Simulation und Preview or CAD Preview gt Run Program Eh A Run Start Programm Pause Continue Fortsetzen Anhalten des Programms Abort Program nn Programm Abbruch rn Automatischer Programm Stop nach jedem Programmierbefehl command an el runrepeat Automatische Programmwiederholung automatically Aktivieren Deaktivieren der 3D Animation 3D Animation On Off nn w hrend der Simulation amp amp Decrease Stepsize Simulations Schrittweite verringern g Increase Stepsize Ctrl Shift Simulations Schrittweite erh hen Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 36 103 Button oder Menu EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec Short Keys und Start Optionen ffnet die ersten 4 Ausgabe Fenster iO i02 i03 i04 desired Joint Values desired Cart Pose current Motion Data actual Joint Values Tastenkombination Display miscellaneous output values gt File gt Load gt Cell file Girl O Laden ffnen einer Arbeitszelle loadcel File gt Load gt Robot file loadrob Ioadrobot ffnet Dialog zum Laden des Roboters File gt Load gt Tool file loadtol loadtool ffnet Dialog zum Laden des Tools File gt Load gt Load from Ctrl Shift O Laden von Zel
106. r EASY ROB Frame Dialog bietet unter Name anderem die M glichkeit die r umliche Lage eines en SEE 7720 K rpers in 6 Freiheitsgraden zu definieren Ea Offset Position Reference i m Position Setzen Sie den K rper wie abgebildet auf die a T Position X 450 mm Y 300 mm und Z 0 mm Y 300000 my 0 0000 E z 0000 Az 0 0000 Dist 540 833 Paste ma EASY ROB RxRyRz Cop dist 100 000 dr 30 000 Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 25 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com ee 5 s EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Erste Schritte mit EASY ROBTM ndern der Farbe des Werkst cks Um die Farbe des K rpers zu ndern w hlen Sie den Men punkt 3D CAD Color EASY ROB 3D Robot Simulat on 1001 ORFAS Y ROBLTraml b box cel Fie Robotics Simulation eske Tags view Aux x Select Group gt gt Select Body from Group Create Import new 3D CAD Body Resize cBody Set Int_Idx for Robot Group Grab Release Body to from Robot Tip Clone Attributes i a gt S ikal Name Clear gt Enter Positions gt Show curent 3D CAD Coorsys Me ee FR Selection Dialog Nej Pre Select Color 7 LIGHTGRAY 8 DARKGRAY 1 9 LIGHTBLUE 10 LIGHTGREEN 11 LIGHTCYAN gt 16 A G B 255 255 255
107. r easy rob com www easy rob com Erste Schritte mit EASY ROBTM FB Teach Window BOX_PRG_P Simulation ERPL ERCL 1 ROBOT gt BOX_PRG_F Program BOX_PRG_PTP_LIK Programfile ee called once Add Initialization commands Pick Endinit Below section is called at t gt add new ERPL 7 ERCL con kike sub_ptpf PPT EndProgramfFile Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten pretn FET ub_li T INT IN LIN s PUN LIN T_1 PrgStep Home 1 ENDFET W EASY ROB l _ u 3D Robot Simulation Tool So sieht das fertige Programm f r LIN und PTP Verfahranweisungen aus Tipp Mit dem gt Run Cmd Knopf aus dem TeachWindow k nnen einzelne Verfahranweisungen ausgef hrt werden Einzelschritt Modus Markieren Sie hierzu die entsprechende Programmzeile mit einem Mausklick und dr cken Sie auf gt Run Cmd Vergleich des Bewegungsverhaltens bei PTP und LIN Vergleichen Sie das Bewegungsverhalten des Roboters in dem Sie den Trace einschalten und einmal das Unterprogramm mit den PTP Verfahranweisungen ausf hren und dann das Programm mit den LIN Befehlen mittels des Einzelschritt Modus ausf hren Wechseln Sie nach dem PTP Unterprogramm die Trace Farbe auf blau Hierzu w hlen Sie im EASY ROBT Y Hauptmen den Eintrag View TCP Trace Color Color for desired TCP TRACE 32 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel
108. rmany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rn A Bedienungshinweise Dialoge amp Windows Jog Window Das JogWindow dient dazu den Roboter mit einer 3 Tastenmaus schnell und bersichtlich in den einzelnen Achsen oder im TCP bzgl Werkzeug oder Weltkoordinaten zu joggen bzw zu manipulieren Zus tzlich k nnen die Verfahrbereichs und Kollisions berwachung aktiviert werden Some example CP Motions LIN ZT JogWindow dnt 1 to 3 Joint LMB nt I amp 13 don 1 3 4 Eim 1 I wald 2 6 10 12 Rotate U 3 Fick Robot Cruise Double Click a Cmd to Run from List Home Some example CFP Motions LIN LIN Rel0u 0 O 150 LIN Rel 0 150 LIN ARel0OO 150 0 IIRI D ilnnn deN A a enter a command Die Liste enth lt einige ERPL und ERCL Beispielbefehle wie Bewegungsbefehle LIN LIN_REL CIRC usw ERCL Befehle Color Track Tag usw Weitere Befehle k nnen der Liste hinzugef gt werden Durch Eingabe oder Doppelklick auf einen Befehl in der Liste wird der Befehl in die Commandzeile bernommen Mit wird der Befehl an die aktuell markierte Stelle eingef gt Mit _ wird der aktuell markierte Befehl aus der Liste gel scht Mit Run wird der Befehl in der Commandzeile ausgef hrt Die Achsen 1 bis 3 werden mit einer 3 Tastenmaus bewegt indem die Maustaste gedr
109. rosoft Visual Studio 2010 Project Beispiele und Dokumentationen zum EASY ROB Robotics Simulation Kernel Updates Archive f r die folgenden Produkte EASY ROBTY CAD2ER EASY ROB DLL Version EASY ROB Lizenz Manager EASY ROB Viewer Version EASY ROB Multi Robot Progam Education Version kostenfreie EASY ROB Viewer Version x86 kostenfreie EASY ROB Viewer Version x64 Installationsprogramm f r EasyEdit eine kunden spezifische L sung mit b m surface systems GmbH Famos robotic Demoversion von carat robotic GmbH verwendet den EASY ROB Simulations Kernel Foxit PDF Reader zum Lesen von PDF Dateien Beispiele und Beschreibungen als PDF Dokumente Bedienungs Hinweise pdf EASY ROB ERPL_DE pdf 5 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Inhalt der Installations CD Options Product Info RobotLib SystemDlls TeamViewer o TeamViewerQJ_er_de ider2njbrc exe o TeamViewerQS_er_de ideeh2yp33 exe WibuKey Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a VRML Examples zip mit Beispielen zur Konvertierung von VRML 11 97 Dateien in das IGP Format und anschlie ender Optimierung merge CAD Examples IGES STEP VRML er_dvip_6604 zip mit Dokumentation Beispielen zur API PDF Dokumente zu EASY ROB Vol
110. rstellen und Bearbeiten markierter Tags E wobj pose Tag Position R 0 000 ME anii 0 000 Position und die Orientierung des markierten Tags oder des Y 0000 Ay 0o00 Workobject Frames k nnen eingegeben und ver ndert werden 7 ango Fe 0 000 Entspricht einem Doppelklick in der Tagpunkt Eigenschaftenliste N je ee lag Position Save Reset Pfad an eine Geometrie oder Roboter anbinden FH Selection Dialog Attach cPath KREIS to oK Wird die Geometrie bewegt 2 Rebot ROBOT Base Re ttach 3 cRobot ROBOT Tip bewegt sich der Pfad 4 chat ROBOT Tor automatisch mit 6 quit Current selected Item 5 Pick Body Name des Pfades und des Workobject Frames ndern Pfad klonen erstellen und l schen Delete cPath Die Anzahl der zu klonenden Tags und der Abstand zum n chsten Tag wird vorgegeben En Neuer Tag wird an die aktuelle TCP Position des Roboters erstellt entspricht mittlere Maustaste im Pick a Tag Modus cTag to TCF Der aktuelle Tag cTag wird an den TCP des cRobot verschoben ndern des Tagnamen Prefix _ Tagname Klonen L schen des cTags sbi pose ffnet den Frame Dialog zur Eingabe der Tag oder Workobject Position Yl wobipase Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 72 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Tag Wi
111. schleunigung Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 10 103 Aus Einschalten Stoppe bei Kollision EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Environment Variablen Kommando und Syntax G ltige Werte Beschreibung USE_VBO 0 1 Aus Einschalten Vertex Buffer Objects falls von Grafikkarte unterst tzt Anmerkung Bei Nutzung von VBO wird die Geometrie in die Grafikkarte geladen Um die Rendering Performance zu steigern sollte die Geometrie gemerged sein VBO erfordert mindestens die OpenGL Version 1 5 Pr fen der vorliegenden Version Men gt Aux gt Show current Settings Bei unerw nschten Effekten auch mit OpenGL Version 1 5 setzen Sie USE_VBO auf OFF DISABLE CROBOT_BBO 0 1 Aus Einschalten Visualisierung der bBox X f r den aktuellen Roboter DISABLE 3D_CAD_BBO 0 1 Aus Einschalten Visualisierung der bBox X f r das aktuelle 3D CAD Objekt DISABLE_TOOLBAR 00000000 11111111 Ein Ausschalten Toolbar Bit 0 alle Toolbars ein Bit 1 Load Save Toolbar Bit 2 Render Toolbar Bit 3 Run Toolbar Bit 4 OnOff Toolbar Bit 5 3DCad Toolbar Bit 6 Move Toolbar Bit 7 MouseMove Toolbar Beispiel 00010000 gt Bit 3 schaltet Run Toolbar aus Beispiel 01111110 gt schaltet nur Mous
112. ts und eading POS ON Zone 0 1 Beschleunigungswerte angezeigt Use Tag attributes ON Ho Deceleration OFF Erweiterung des Programms Speichern Sie das Programm diesmal unter dem Namen prg_ptp_lin_speed_track prg und die Arbeitszelle unter dem Namen box_prg_ptp_lin_speed_track cel Ver nderung des Tracks aus dem Roboterprogramm Die Darstellung des TCP Trace k nnen Sie direkt aus dem EASY ROB Roboterprogramm ein und ausschalten Dar ber hinaus k nnen Sie die Farbe des Tracks beeinflussen F gen Sie einfach die gelb hinterlegten Zeilen in das Programm ein Dazu klicken Sie den Knopf gt ERC im TeachWindow und w hlen die Option ERC ON Klicken Sie danach auf TRACK Zur Wahl der Farbe w hlen Sie die Option ERC COLOR Nach Auswahl von COLOR TRACK w hlen Sie die entsprechende Farbe Einf gen einer Programmpause Zeitlich befristete Programmunterbrechungen k nnen durch den WAIT Befehl gefolgt von der Zeitangabe in Sekunden in das Programm eingef gt werden Der n chste Befehl wird dann erst nach Ablauf der festgelegten Zeit ausgef hrt Bei der Zeit handelt es sich um Simulationszeit nicht um Echtzeit Tipp Probieren Sie den Effekt indem Sie das Programm einmal mit einem WAIT Befehl und einmal ohne WAIT Befehl durchlaufen lassen und sich die Simulationszeit ansehen Programmzeilen k nnen Sie durch ein vorangestelltes Ausrufezeichen auskommentieren Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten
113. uf ein bestimmtes Gelenk Ff Selection Dialog 2 Robot Base Robot Joint guit Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 44 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com 3D Robot Simulation Tool N EASY ROB EASY RO B um Bedienungshinweise Allgemeine Funktionen Kollisionspr fung in EASY ROB Mit der Kollisionserkennung in EASY ROB k nnen unterschiedliche Objekte in der Arbeitzelle auf m gliche Kollision gepr ft werden Es k nnen einzelne Objekte oder Gruppen gegeneinander gepr ft werden So kann man z B nur die Achsen 5 und 6 eines Roboters gegen den Schutzzaun pr fen wenn man genau wei dass alle anderen Achsen aufgrund ihrer Verfahrwege den Zaun sowieso nicht erreichen k nnen Diese Minimierung der Anzahl der zu pr fenden Bauteile verk rzt die Berechnungszeit bei der Kollisionserkennung Der interne Mechanismus der Kollisionserkennung ist hierarchisch zuerst erfolgt eine bounding box Erkennung bevor im n chsten Schritt auf konvex oder konkav gepr ft wird Der Kollisions Check wird nicht nur w hrend des Programma blaufs durchgef hrt auch beim manuellen Bewegen des Roboters mittels des Verfahrens des TCP oder der einzelnen Joints wird die Pr fung durchgef hrt Tritt Kollision auf wird dies durch Ver nderung der Farbe der kollidierenden Bauteile oder dur
114. ultiplikation T2 T T2 Matrizenmultiplikation To T gt T Matrizenmultiplikation Tas T Matrizeninversion Te Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 59 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com W EASY ROB H 3D Robot Simulation Tool EASY RO B um Bedienungshinweise Dialoge amp Windows 3D CAD Window Das 3D CAD Window dient zum Importieren und Positionieren von 3D Geometrien sowie der Zuweisung von Farben und weiteren Attributen Durch einen einfachen Mausklick auf den Button AL rd das 3D CAD Window aufgerufen I Window File 3D CAD View o Robo Group Create Import Offset Position z F E T a p Do e Du J T ia m i 5 rn Reset Save Clear chody Werge Bodies 0 YEO Attach to act Int U E Scale 1 0000 1 0000 1 0000 Size 0 601 Grab status Mo E CAD type IGP 62 Fol 0b OR U Clones Color A G B 255 255 255 15 Alpha 1 0 di Render Smogth Invert Mo BFaceCulling Yes Show Hame Ho Shows Mormalz Ho Show Mesh Mo In der Bodyliste werden alle Namen der Geometrien zur aktuellen Gruppe angezeigt Bodyliste Ein zweifacher Mausklick auf ein Listenelement gibt detaillierte Information zur Geometrie Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 60 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germa
115. und Verbesserungen sind vorbehalten 23 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Ao EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Erste Schritte mit EASY ROBTM Navigieren in der Arbeitszelle und Bewegen des Roboters Mittels der rechts dargestellten Symbole wird in der Arbeitszelle navigiert bzw der Roboter bewegt Das erste Symbol ist der Navigationscursor mittels dem eine aai Bewegung in der Welt m glich ist Das zweite bzw dritte Symbol erlaubt die Bewegung des Roboters in Werkzeug bzw in Weltkoordinaten wobei mit dem TCP letzten Symbol zwischen translatorischer und rotatorischer Bewegung umgeschaltet iE wird Mit dem Symbol Robot Joints erfolgt die Bewegung des Roboters in TCP Achskoordinaten WORLD Hinweis Machen Sie sich mit den einzelnen Funktionen vertraut in dem Sie diese an ausw hlen und dann im Hauptfenster von EASY ROB mit der Maus und gedr ckten Maustasten bewegen Nutzer mit einer 2 Tasten Maus m ssen dazu im ROBOT Men Aux Mouse Mode die Option 2 Mouse Buttons aktivieren und die BASE Einstellungen mit File Save Environment file speichern a DP Tipp Mit einem Doppelklick auf die einzelnen Symbole werden erweiterte Funktionen zug nglich Erweiterung der Arbeitszelle durch Hinzuf gen eines Werkst cks EASY ROB 3D Robot Simulation Tool File Robotics Simulation 3D CAD
116. und des Winkels zwischen den Polygonen bei Solids Heal Heilen des Objektes Offene Geometrien werden nach M glichkeit geschlossen Zusammenfassen von Kanten die innerhalb einer bestimmten Toleranz liegen Pliser cok Die Originalfarben der Geometrie werden berschrieben So kann die Farbe in EASY ROB nachtr glich ge ndert Ber cksichtigung der Assembly Struktur Funktion derzeit nicht belegt Warnungs Stufe ausf hrlich normal und keine Warnung Schlie en des CAD Import Window Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 82 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com A SY B 3D Robot Simulation Tool EASY RO B um Bedienungshinweise Mini Tutorial Erzeugen von Tagpunkten an 3D Geometrien Im Folgenden wird schritt f r schritt beschrieben wie in EASY ROB auf der Fl che oder an einem Punkt einer 3D Geometrie Zylinder Pfade und Tags erstellt werden Pfade und Tagpunkte bleiben an der Geometrie auch wenn diese die Position ndert Hinweis Lesen Sie auch den Bedienhinweise zu dem hier verwendeten Dialog Tag Window und 3D Cad Window Schritt 1 Laden des Roboters aus dem TrainLib Verzeichnis File Load Robot file Als Beispiel dient der Roboter ER431 EASY ROB TrainLib ER431 rob Schritt 2 Laden des Tools aus dem TrainLib Verze
117. und fehlerfrei erstellt werden Die gew nschten Verfahr und Simulationsbefehle werden automatisch zeilenweise eingef gt und k nnen zum Testen schrittweise ausgef hrt werden Nach dem Abspeichern der erstellten Programmdatei kann das vollst ndige Programm simuliert werden Simulation ERPL ERCL Settings IT PRG_PTP PRG loaded to ROBOT_TOOL un Frogramfile cRobot ROBOT TOOL Below section is called once at t 0 I Add Initialization commands here Endlnit Below section is called at 0 Add new EAPL ERCL commands here l 3 pe D D u SPEED_PTF_OW 20 0000 SFPEED_CF_OW 80 0000 SPEED_ORI_OW 80 0000 ALCCEL_PTF_O 100 0000 ACCEL_CP_OW 100 0000 ACCEL_ORI_O 100 0000 0w PRO 100 0000 ERC NO_DECEL OFF ZUNE 0 0000 cal MyMoverct EndFrogramf le E z 6 a IT BE 1 m i ze T Mekloverct HU ME_1 FTFT 1 E E lle hota m C D WE E me E z EB E Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 76 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool R a Teach Window Bearbeitung der aktuellen Programmdatei Erneutes laden der aktuellen Programmdatei Befehle im Programmifenster werden berschrieben L dt die aktuelle Programmdatei in einen Editor entsprechend der
118. unden attached sein ndern sich Geometrie oder Roboterposition bewegen sich die angebundenen Pfade automatisch mit Ausgew hlt und bearbeitet werden k nnen Tags einzeln oder als Gruppe Die Tastenkombinationen Str A Str C und Str V k nnen wie gewohnt verwendet werden Das Tag Window wird mit einem einfachen Mausklick auf den Button SEL TAG aufgerufen waia gt Tag Window nn File Move Attributes 171 PATHO1 W0BJ01 cPath cTag lt selPth gt New TCP Tag Re ttach cTagto TCP Prefix Name Clone Delete cTag l Wobj pose Tag Position Up Down 0000 RT ooog E MoveAlongis Move gt cTag 000 P 000 amp Mavemclag 000 Y 0 000 next prev Motion type Reset Default Name H WOBJI 4 PTP Path Owner Disabl LIN Attach to Jnt Ref worl Wobj Pos 0 0001 Ori gt 0000 Pick Poly vex Snap to Poly TCP Jog ShowcTag _ Measure Show Test V Connect Show Path no Tags Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 70 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com EASY ROB 3D Robot Simulation Tool Rec a Tag Window TCP Jog Der Roboter springt zum markierten Tagpunkt Es werden die Tagpunkte des ausgew hlten Pfades mit farblich gekennzeich
119. ungen und Verbesserungen sind vorbehalten 85 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com onen EASY ROB E 3D Robot Simulation Tool Tags an 3D Geometrien erzeugen Schritt 9 Maustaste links Position auf der Geometrie ausw hlen Maustaste mitte neuen Tagpunkt am TCP erzeugen Um weitere Tagpunkte an den Maustaste rechts Tagpunkt an Geometrieposition Eckpunkten des Zylinders zu platzieren erzeugen die die gleiche Ausrichtung wie der erste Tagpunkt hat muss der erste Tagpunkt vorab angefahren werden Selektieren Sie nun mit der linken Maustaste LMB einen Punkt am Zylinder Erzeugen Sie mit der mittleren Maustaste MMB einen neuen Tagpunkt am TCP des Roboters Weisen Sie dem Tag am TCP des Roboters durch einmaliges klicken mit der rechten Maustaste RMB die neue Position am Zylinderpunkt zu Die letzte Aktion bewirkt dass der Tag vom TCP zum selektierten Punkt springt Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 86 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com N W EASY ROB E 3D Robot Simulation Tool EASY RO B um Bedienungshinweise Mini Tutorial MultiKin Beim Einsatz der Option EASY ROB Multi KIN k nnen beliebig viele Roboter Kinematike
120. z 0000D ausf hren zu lassen Dist 994 590 Dist errechnet die Betrag aus dem x y und z Wert aus diet 100 000 qp 90 000 Die Schrittweitenvorgabe gibt einen Deltawert vor um den ein Koordinatenwert inkrementiert oder dekrementiert werden soll Die Positionskoordinate x y oder z wird mit einem Klick auf die folgenden Schaltfl chen dx oder dx in x Richtung dy oder dy in y Richtung dz oder dz in z Richtung um die Schrittweitenvorgabe dist ver ndert Die nderung erfolgt absolut oder relativ Die 3D Szene wird zur Kontrolle sofort aktualisiert Die Orientierungskoordinate Rx Ry oder Rz wird mit einem Klick auf die folgenden Schaltfl chen Rx oder Rx um x Richtung Ry oder Ry um y Richtung Rz oder Rz um z Richtung um die Schrittweitenvorgabe dR ver ndert Die nderung erfolgt absolut oder relativ Die 3D Szene wird zur Kontrolle sofort aktualisiert Die nderung erfolgt absolut im Bezugssystems Theu AT dist dR Tar Die nderung erfolgt relativ Treu Tar dT dist dR Technische nderungen und Verbesserungen sind vorbehalten 58 103 EASY ROB Stefan Anton Hauptstr 42 65719 Hofheim am Taunus Germany Tel 49 6192 921 70 77 Fax 49 6192 921 70 66 info er easy rob com www easy rob com Frame Dialog EASY ROB AsRpRz w x 450 000 A 0 0000 yi 300 000 Ay 180 0000 700 000 A 0 0000 Dist 884 590 EASY AOB AsAyle dist 100 000 ap F30 000 Frame T2 2 300

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