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1. e Stecker vollst ndig einschrau ben Falscher TCP IP Port an der Mehr achssteuerung verwendet TCP IP Port X7 verwenden Standardkonfiguration IP Adresse des Bedienger ts nicht korrekt e IP Adresse anpassen gt 3 3 5 32 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme St rung Referenzfahrt der 4 Achse wird nicht er folgreich abgeschlos sen obwohl sich die Achse dabei dreht M gliche Ursache Schaltabstand zwischen Schalt fahne und Sensor zu gro Abhilfe Schaltabstand zwischen Schalt fahne und Sensor pr fen LED am Sensor muss bei korrektem Abstand leuchten Sensor falsch angeschlossen kein Signal am Motorcontroller Sensoranschluss pr fen und gegebenenfalls korrigieren Sensorleitung defekt Sensorleitung zwischen 4 Achse und Steuerungssystem pr fen und gegebenenfalls ersetzen Koordinatensystem entspricht nicht der Rechten Hand Regel Zuordnung der Achsen falsch Achs beschriftung entspricht nicht der Zu ordnung der Mehrachssteuerung Zuordnung der Achsen pr fen gt 3 4 2 Hohe Leckage an den Kugelgelenken durch Stabverlusterkennung Druck der Stabverlusterkennung zu hoch Druck f r die Stabverlust erkennung pr fen Kugelgelenke unzureichend ge schmiert Kugelgelenke schmieren gt Beschreibung Stabkinematik EXPT Mechanischer Einbau Antrieb der 4 Achse meldet I2t Fe
2. Parameter Die Angabe zur Drehrichtungsumkehr entsprechend der Produktaus f hrung und der Anbaulage des Motors einstellen Produktausf hrung Schlittenlage Anbaulage Drehrichtungsumkehr Motor Standard H Optionsfeld aktivieren Y V Gesch tzte H Ausf hrung P8 V Optionsfeld aktivieren Y 1 Anbaulage des jeweiligen Motors an der Achse beachten gt Fig 3 3 Tab 4 1 o i Die Einbaulage muss mit Horizontal angegeben sein Vorschubkonstante aus der Textdatei _FeedConstant txt gt 3 1 3 USB Speicherkarte ber nehmen e Im FCT Fenster Arbeitsplatz das Ma system der Achse ffnen CMMP AS Achse Ma system e Wert f r die entsprechende Achse ins Feld Vorschubkonstante ermittelt eintragen Verbindung mit dem Motorcontroller herstellen und die ge nderte Konfiguration mit der Schaltfl che Download bertragen Konfiguration im Motorcontroller speichern Schritte 1 bis 4 f r die anderen zwei Achsen wiederholen 6 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 4 Betrieb 4 2 FCT Projekte 4 2 1 Steuerungsparameter auf FCT PC bertragen F r den Diagnose Wartungsfall oder wenn kein g ltiges FCT Projekt zur Verf gung steht k nnen die Parameter aller Komponenten des Steuerungssystems auf den FCT PC bertragen werden Upload Voraussetzungen F r das bertragen der Parameter der M
3. e Verwendung 2 222022 seeeeeeneeene een 1 1 3 Vorhersehbare Fehlanwendung u22sseeeeeeeeneee nennen 1 1 4 Angegebene Normen Richtlinien 2222222ceeeeeeeeeeneenenennnn 1 2 Voraussetzungen f r den Produkteinsatz e222seeeeeneeneeeeeneennnnn 1 2 1 Qualifikation des Fachpersonals 2220eesseeeeneeeeeneennnnn 1 2 2 Einsatzbereich und Zulassungen 2 2 2022 cseeeeeeeeeeeenee nee 2 bersicht 35 400 JsRn san hei ennen sende ehr enan rennen erben 2 1 System bersicht lt s2u 242 2002 2a EB RR URL ID 22 Hilfsmittel ss Des nike nk 3 Inbetriebnahme us 02 2 a a era nn u nen 3 1 Allgemeine Informationen 20222eeeeseeeseeeennerneenseneennereennenn 3 1 1 Vor der Inbetriebnahme gt u 3 2222 8 22a 3 1 2 Vorkonfiguriertes System 0222222200 eneeeeeen esse eer nennen 3 1 3 USB Speicherka rte 2 2 re nee 3 1 4 Achsen Motoren und Koordinaten 222222eseeeeeeeeeenennenenn 3 1 5 Bedienelemente neon i AS aE EE E EEEE EE E O a 3 1 6 Bedienger t Zustimmtaster ceeeeeeeeseeeeeeeeenennene nennen 3 1 7 Not Halt Kreise 222 2280 20 ELLE RD ERS 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb 2 222222 ceeeeseeeeeeeeenennenn 3 1 9 Bremsen l sen nu rs ae Ri Kegeln anne 3 1 10 Systemeingange u see un Ban dann 3 2 Festo Configuration Tool FCT 22 222222 2eeeeeeeeeeeneeneeeenseneneeeeeeneenn 3 2 1 Ben tigte Software u a en ren Be 3 2 2 FET installiereni s an BE
4. 3 M glichkeiten zum ffnen der Hilfe e Befehl Hilfe Inhalt installierter PlugIns Festo PlugIn Name e Schaltfl che Hilfe im Fensterbereich oder Dialog des PlugIns e Funktionstaste F1 bei aktiviertem Fensterbereich oder Dialog des PlugIns 3 2 2 FCT installieren F r die Installationen am PC Laptop sind Admin Rechte erforderlich e Software in folgender Reihenfolge installieren 1 FCT Pluglns inklusive FCT Basisprogramm Framework 2 Codesys nur bei Verwendung einer Mehrachssteuerung CMXR C2 mit integrierter SPS 3 Target Codesys Zielsystem nur bei Verwendung einer Mehrachssteuerung CMXR C2 mit in tegrierter SPS Zur Installation von Target 1 Das auf der USB Speicherkarte enthaltene ZIP Archiv in einem beliebigen tempor ren Verzeichnis entpacken 2 ber das Windows Startmen installieren Programme Festo Software Codesys V by Festo Install Target 3 Im Dialogfenster InstallTarget mit der Schaltfl che ffnen im tempor ren Verzeichnis die Datei CMXR C2 tnf Datei suchen ausw hlen und ffnen 4 Bei den m glichen Zielsystemen CMXR C ausw hlen und Installieren Das Programm Target wird installiert 20 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 2 3 FCT starten 1 FCT ber das Symbol auf dem Desktop oder das Windows Startmen starten Programme Festo Software Festo Configuration Tool 2 Dialogfenst
5. ber Bohrungen mit einer Druckluft Ringleitung verbunden Der Druck innerhalb dieser Leitung wird von einem einstellbaren Druckschalter SDE5 berwacht Wenn eine der Kugelpfannen den Kontakt zur Kugel verliert dann entweicht die Luft an dieser Stelle und der Druck im System f llt ab Der Druckschalter schaltet Die Steuerung wertet das Schaltsignal aus und bringt die Stabkinematik zum Stillstand s Die Stabverlusterkennung ist ab Werk bei einem Betriebsdruck Eingangsdruck von 6 bar auf den Arbeitsdruck Ausgangsdruck von 1 5 bar voreingestellt Bei nicht zufriedenstellendem Ergebnis der Funktionspr fung e Druckschalter an den vorliegenden Betriebsdruck anpassen oder Druckminderer auf eingestellten Ausgangsdruck berpr fen gt 4 3 Stabverlusterkennung justieren Beim Betrieb an Druckluftversorgung mit starken oder h ufigen Druckschwankungen e Empfehlung Ausgangsdruck des Druckreglers erh hen damit Druckschalter nicht durch andere Einfl sse schaltet Funktionspr fung 1 Steuerungssystem auf Handbetrieb umschalten gt 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb 2 Einen der St be am unteren Ende m glichst nah bei der Fronteinheit greifen 3 Stab von der Kugel abziehen dabei mit dem Daumen gegen die Fronteinheit dr cken 4 Die Anzeige auf dem Bedienger t oder der CDSA Emulation beobachten Wenn ein Fehler angezeigt und der Not Halt ausgel st wird Stabverlusterkennung funktioniert Wenn keine Fehlermeldung ang
6. Ausgabestand EN ISO 13849 1 2008 12 A re 2 Tab 1 1 6 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 2 Voraussetzungen f r den Produkteinsatz e Diese Dokumentation folgenden Personen zur Verf gung stellen Konstrukteur Monteur Inbetriebnehmer der Maschine oder Anlage e Vorgaben der Dokumentation einhalten Alle mitgelieferten Dokumentationen und die des zugeh rigen Zubeh rs beachten e Folgendes f r den Bestimmungsort ber cksichtigen geltende gesetzliche Regelungen Vorschriften und Normen Regelungen der Pr forganisationen und Versicherungen nationale Bestimmungen F r den ordnungsgem en und sicheren Einsatz e Alle Warnungen und Hinweise beachten e Alle Belastungsgrenzen der Produkte und angeschlossenen Komponenten einhalten gt Technische Daten der entsprechenden Dokumentationen 1 2 1 Qualifikation des Fachpersonals e Produkt nur durch Fachpersonal mit entsprechender Qualifikation in Betrieb nehmen Folgende Kenntnisse sind erforderlich Installation und Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen geltende Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen geltende Vorschriften zur Unfallverh tung und Arbeitssicherheit Dokumentation und Funktionsweise des Produkt 1 2 2 Einsatzbereich und Zulassungen Normen und Pr fwerte der Produkte gt Technische Daten der entsprechenden Dokumentationen Zertifikat
7. 35 4 1 1 Konfiguration der Mehrachssteuerung anpassen 2 222202 2eeeeenen nn 35 4 1 2 Konfiguration der Motorcontroller anpassen 2ceeneeeeeeeeennen 36 FET Pr jekte ia ns ee ee a ee a never se dene 37 4 2 1 Steuerungsparameter auf FCT PC bertragen 22ceesseeeeeenn nn 37 4 2 2 FCT Projekt speichern und archivieren 22 2 2222 20eeeeeeeeennennen 37 Stabverlusterkennung justieren 2 22 2022 eeeeseeeeeeneeeneenenneenennnen 38 4 3 1 Druckschalter SDES einstellen o22seeeeeeenseeesenennnen 38 4 3 2 Arbeitsdruck einstellen 42 2 220222 Ein nl 38 4 3 3 Funktion Pr fen 2 een is ER per a 39 Home Offset f r 4 Achse ermitteln 2222022 ceeeeeeeeeeeeeeneeenenener nen 40 Reparatur 22eoseenseenenennnnensennene nennen nennen nnnn E 41 Au erbetriebnahme und Entsorgung sssesosesssosessosecssssessesses 42 Festo GDCP EXPT C INB DE 141 1a Deutsch 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 1 1 1 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz Sicherheit Allgemeine Sicherheitshinweise e Die Sicherheitshinweise in den entsprechenden Kapiteln beachten A IAN Die speziellen Sicherheitsvorschriften stehen direkt vor der Handlungsanweisung Warnung Gefahr des elektrischen Schlags auch bei ausgeschaltetem Hauptschalter Das Steuerungssystem ist erst dann komplett spannungsfrei wenn alle Zuleitungen spannungsfrei geschaltet
8. Antriebe k nnen nun manuell verschoben werden 4 Am Bedienger t oder in der CDSA Emulation Mit Taste Schaltfl che L in die Positionsmaske Koordinatenansicht wechseln 5 Inder Men leiste Achsen w hlen 6 An der Stabkinematik nacheinander den Schlitten jeder Achse verschieben W hrend des Verschiebens am Bedienger t oder in der CDSA Emulation pr fen ob sich der Wert der entsprechenden Achse ver ndert und ob die Wert nderung mit der Verschieberichtung bereinstimmt Der Wert muss kleiner werden wenn der Schlitten in Richtung Motor verschoben wird 7 Die mitgelieferte Distanzplatte an der zu pr fenden Achse zwischen dem oberen Umlenk geh use und dem Schlitten einlegen Fig 3 6 26 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme Die Distanzplatte darf nicht auf den Gummipuffern aufliegen e Aussparungen in der Distanzplatte entsprechend ausrichten 8 Schlitten an die Distanzplatte verschieben und diese Position halten 9 Pr fen ob der Wert der entsprechenden Achse 0 00 mm anzeigt Toleranz 0 1 mm Bei negativem Pr fergebnis e Mit dem regionalen Ansprechpartner von Festo in Verbindung setzen Weitere Informationen gt www festo com sp 10 Distanzplatte entnehmen 11 Schritte 7 bis 10 bei den anderen Achsen wiederholen 3 4 3 Stabverlusterkennung Funktionsweise Die Gelenkkugeln an der Fronteinheit auf denen die Kugelpfannen der St be sitzen sind
9. CDSA Emulation die Stabkinematik entlang der Achse verfahren zu der die Messkante parallel sein soll Anzeige der Messuhr pr fen und Ausrichtung der Messkante korrigieren bis sich die Anzeige der Messuhr beim Verfahren der Achse nicht mehr ver ndert Am Bedienger t oder in der CDSA Emulation Ist Wert ablesen und den Wert als Home Offset in die Referenzierung eintragen Messuhr entfernen Referenzierung mit dem ermittelten Home Offset ausf hren Messuhr erneut aufbauen Die Einstellung pr fen und gegebenenfalls korrigieren Neuer Home Offset zuvor ermittelter Home Offset korrigierter Wert j Bei automatisierter Referenzfahrt durch ein FTL Programm kann der Offset Wert in das Programm eingebaut werden Festo GDCP EXPT C INB DE 141 1a Deutsch 5 Reparatur 5 Reparatur F r Reparaturen an der Stabkinematik steht auf dem Support Portal von Festo eine Reparaturanleitung als Download zur Verf gung gt www festo com sp Die Komponenten des Steuerungssystems sind nicht reparabel und m ssen bei einem Defekt ersetzt werden Ausbau und Einbau von Steuerungssystemkomponenten A gt N gt Warnung Gefahr des elektrischen Schlags auch bei ausgeschaltetem Hauptschalter Das Steuerungssystem ist erst dann komplett spannungsfrei wenn alle Zuleitungen spannungsfrei geschaltet wurden e Vor Montage Installations und oder Wartungsarbeiten alle Zuleitungen auch Fremdspannungen spannungs
10. Durchf hren von Einricht und Pr farbeiten das Steuerungssystem in den Hand betrieb umschalten Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb entspricht der Konfiguration im Produktionsbetrieb Folgende Bedingungen m ssen f r die Funktion Freigabe des Motorstroms erf llt sein Kontakte der Schutzt renschalter geschlossen Alle Not Halt Schalter entriegelt Alle Not Halt Kreise quittiert Bei lokaler Betriebsartenwahl Schl sselschalter automatic manual auf Stellung automatic Bei externer Betriebsartenwahl Entsprechende Vorgabe durch die bergeordnete Steuerung Schl sselschalter brake release auf Stellung 0 16 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme Handbetrieb Im Handbetrieb kann die Stabkinematik auch bei offenen Schutzt ren ber das Bedienger t oder den Zustimmtaster manuell bewegt werden Diese Betriebsart der Mehrachssteuerung dient zur Pr fung des installierten Systems aus Stabkinematik und Steuerungssystem sowie zum Einrichten und zur Inbetriebnahme der Programme Die Geschwindigkeit ist dabei begrenzt z B die Bahngeschwindigkeit des Tool Center Points auf max 250 mm s gt Hinweis Die Geschwindigkeitsbeschr nkung des Handbetriebs ist nicht sicher im Sinne der EN ISO 13849 1 F r sicherheitsrelevante Steuerungsaufgaben oder Personensicherheit m ssen zus tzlich externe Schutzma nahmen ergriffen werden Folgende Bedingungen m ss
11. EXPT C INB DE 141 1a Deutsch 23 3 Inbetriebnahme 3 3 4 IP Adressen der Motorcontroller anpassen s Nur bei Bestellung ohne Steuerungssystem Die IP Adressen der Motorcontroller sind aus dem Bereich 169 254 1 0 169 254 254 255 und k nnen bei Bedarf angepasst werden e P Adressen nach folgender Vorgehensweise ndern FCT PC mit dem Steuerungssystem verbinden FCT starten gt 3 2 3 FCT starten Das zum Kinematik System passende FCT Basisprojekt ffnen Im FCT Fenster Arbeitsplatz einen Motorcontroller w hlen MMP AS Men Komponente FCT Schnittstelle w hlen Das Dialogfenster FCT Schnittstelle wird ge ffnet Register Ethernet w hlen 7 Schaltfl che Suchen w hlen Das Dialogfenster Festo Field Device Tool wird ge ffnet 8 In der Ger teliste den Motorcontroller der gew hlten Achse ausw hlen 9 Identifizierung mit der rechten Maustaste und Identifikation Ein starten An dem Motorcontroller erscheint in der 7 Segment Anzeige die Buchstabenfolge HELLO 10 Dialogfenster zum Motorcontroller ffnen rechte Maustaste und Netzwerk 11 Netzwerkeinstellungen des Motorcontrollers nach den Tabellenangaben ndern gt Tab 3 5 und mit OK best tigen 12 Wenn die Meldung ReBoot Kommando wird vom Ger t nicht unterst tzt erscheint vr WwpnNH n Reset Taste am Motorcontroller dr cken Die ge nderte Netzwerkeinstellung wird bernommen 13 Sc
12. ii 3 2 3 FERst rten s donerien a e ea se eh ne nee de 3 2 4 FCT Projekt dearchivieren 2 22220o22seeeseeeeenereeneeene een 3 3 Netzwerk K nfiguration ern rear Eee Des 3 3 1 IP Adressen 32 A Ar EAN AR ee lee 3 3 2 IP Adresse des FCT PCs anpassen 22ueeeseeeeeeennee een 3 3 3 IP Adresse der Mehrachssteuerung anpassen 2 2 2222 cueeeeee een 3 3 4 IP Adressen der Motorcontroller anpassen 22ceeseseeeeeennen 3 3 5 IP Adresse des Bedienger ts anpassen eenesseeeeenneee nennen 3 4 APL FON EE S Re ne ee ne ann ee 3 41 Voraussetzungen seraa erer i a a a a o i 3 4 2 Nullpunkt Bewegungsrichtung und Zuordnung der Achsen 3 4 3 Stabverlusterkenn ung u 20er end 3 4 4 Sicherheitskreise sorgset 32 a rin aaa Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch vi NN NOAA 10 11 12 13 15 16 16 18 19 19 20 20 21 21 22 22 23 23 24 24 25 25 26 27 28 EXPT C 3 5 3 6 3 7 4 1 4 2 4 3 4 4 Referenzieren der 4 Achse sssssssusnnnnnnnnseeseeeeseeeeeeeeeseseseees 30 3 5 1 Gr ndlageni un 224820 ee ne EE E E EE E EE 30 3 5 2 Test mit Beispielprogramm ceeeeeeeeeeeeneeeeeennnnnnn nenne 31 Abschluss der Inbetriebnahme 22e22seeeeseeeseneennernnennennnn 32 St rungsbeseitisung r nepr eae e ren ee ee re 32 Betrieb u 2 a ee an u ne 35 Kinematikspezifisches Projekt erstellen e22222ceeeeeeeeeeennennen nenne
13. CT Basisprojekte f r alle verf gbaren Varianten der Stabkinematik kinematik spezifische Kalibrierungsdaten zum Anlegen eines FCT Projekts FCT Software und Plugins Dokumentationen zu Stabkinematik Steuerungssystem und FCT Die Schnittstelle der USB Speicherkarte l sst sich wie dargestellt herausklappen Inhaltsstruktur der USB Speicherkarte Verzeichnisse Inhalt 77 teile nr _ seriennummer kinematik spezifisches FCT Projekt l amp teile nr gt _ lt serien nr gt _E lt serien nr gt _FeedConstant txt Vorschubkonstanten sserien nr gt _TransformationParameter txt Transf Para TIF Datei mit grafischer Auswertung der Kalibrierung 77 Documentation EXPT Dokumentation CMCA Dokumentation FCT Dokumentation inkl Installationsanleitung 77 Software 77 CMMP Installationsdatei f r FCT Framework und CMMP Plugin Firmware Datei f r Motorcontroller bei Austausch eines Motorcontrollers auf diesem zu installieren 77 CMXR C1 Installationsdatei f r FCT Framework und CMXR C1 Plugin 77 Base_projects_ FCT Basisprojekte f r alle Stabkinematik Varianten mit Mehrachssteuerung CMXR C1 77 CMXR C2 Installationsdatei f r FCT Framework und CMXR C2 Plugin Installationsdatei f r Codesys 77 Base_projects_ FCT Basisprojekte f r alle Stabkinematik Varianten mit Mehrachssteuerung CMXR C2 Target Installatio
14. DI7 Externer Not Halt aktiv Tab 3 4 Die Status der Eing nge k nnen ber den I O Monitor des Bedienger ts oder in der CDSA Emulation beobachtet werden 1 O Monitor aufrufen Taste Schaltfl che s und anschlie end IO Monitor w hlen 3 2 Festo Configuration Tool FCT Das Festo Configuration Tool FCT ist die Software Plattform zur Konfiguration und Inbetriebnahme verschiedener Komponenten von Festo Informationen zur Installation und Bedienung des FCT befinden sich in der Beschreibung I Die Beschreibung ist auf der USB Speicherkarte oder nach der Installation des Programms im Ordner lt FCT Installationsverzeichnis gt Help FCT_ sprache pdf Die nachfolgenden Beschreibungen zum Festo Configuration Tool FCT beziehen sich auf Deutsch als Spracheinstellung Die FCT Spracheinstellung kann im Men Extras Sprache ge ndert werden Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 19 3 Inbetriebnahme 3 2 1 Ben tigte Software Die zur Installation des FCT ben tigten Dateien befinden sich auf der USB Speicherkarte F r die Inbetriebnahme sind erforderlich FCT PlugIn CMXR C1 oder CMXR C2 je nach Ausstattung des Steuerungsystems inklusive FCT Basisprogramm Framework FCT PlugIn CMMP AS Version 2 2 2 15 oder h her Codesys nur bei Verwendung einer Mehrachssteuerung CMXR C2 mit integrierter SPS Die komponentenspezifischen FCT Pluglns haben jeweils eigene Hilfe Dateien
15. EXPT C INB DE 1411a Deutsch PS Sz Bedien und Signalelemente gt Fig 3 5 Not Halt Schalter 13 3 Inbetriebnahme 1 2 3 4 5 6 acknw external f emergency lemergency automatic automatic manual brake stop stop control control release 1 Leuchttaster acknowledge emergency stop Best tigen der Entriegelung des Not Halt Kreises 2 Leuchtmelder external emergency stop Externer Not Halt ausgel st 3 Leuchtmelder automatic control Automatikbetrieb aktiv 4 Schl sselschalter automatic manual Umschalten zwischen Automatik und Handbetrieb Der Schalter ist nur aktiv wenn die Betriebsart lokal mittels Steckbr cken gew hlt wurde gt Beschreibung Steuerungssystem CMCA B Elektrische Installation Bei Betriebsart extern ist der Schalter wirkungslos 5 Leuchtmelder manual control Handbetrieb aktiv 6 Schl sselschalter brake release L sen der Motorbremsen Nur im Handbetrieb und in Verbindung mit einer der Zustimmtasten am Bedienger t oder dem separaten Zustimmtaster m glich Fig 3 5 14 j Die Schilder zur Kennzeichnung der Bedienelemente liegen im Schaltschrank zus tzlich in deutscher Sprache bei Festo GDCP EXPT C INB DE 141 1
16. Halt ausl sen wenn vorhanden Leuchtmelder external emergency stop leuchtet 1 Administrator und Schreibrechte erforderlich Tab 3 8 e Nach Abschluss der Pr fungen 1 Externen Not Halt Schalter entriegeln 2 Externen Not Halt quittieren Steuerungssystem in den Handbetrieb umschalten gt 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 29 3 Inbetriebnahme 3 5 Referenzieren der 4 Achse Dieser Abschnitt betrifft nur Stabkinematik Systeme mit ab Werk montierter 4 Achse Das Nachr sten der 4 Achse wird nicht beschrieben e Bei Bedarf mit dem regionalen Ansprechpartner von Festo in Verbindung setzen Weitere Informationen gt www festo com sp 3 5 1 Grundlagen Standardm ig liegt der Werkzeugmittelpunkt Tool Center Point TCP der Stabkinematik im Zentrum der Fronteinheit auf der H he der Kugelmittelpunkte Je nach Applikation kann der TCP verschoben werden N here Informationen hierzu gt Programmieranleitung Mehrachssteuerung Bei der Einrichtung der Stabkinematik muss zudem der Nullpunkt und die Orientierung der 4 Achse ber cksichtigt werden Der Antrieb der 4 Achse verf gt ber einen Referenzsensor und einen Encoder Der Referenzsensor und die Schaltfahne sind in den Drehantrieb der 4 Achse integriert wodurch die Orientierung des Werkzeugs eindeutig identifiziert werden kann j Die positive Drehrichtung der 4 Achse entspric
17. MXR nachfolgend Mehrachssteuerung genannt und Motorcontroller CMMP nachfolgend Motorcontroller genannt Zus tzlich ist ein Sicherheitskreis integriert der die Basisfunktionalit t abbildet mit dem Bedienger t CDSA nachfolgend Bedienger t genannt oder dem Zustimmtaster CACS Z nachfolgend Zustimmtaster genannt in Verbindung mit der CDSA Emulation Das Steuerungssystem ist vorparametriert und bereits mit der jeweiligen Stabkinematik getestet 2 2 Hilfsmittel F r die Inbetriebnahme der Stabkinematik zusammen mit dem Steuerungssystem werden ben tigt PC Laptop mit installiertem Festo Configuration Tool FCT inklusive der Plugins f r die Mehrachs steuerung und die Motorcontroller Bedienger t oder Zustimmtaster USB Speicherkarte mit Parametrierungsdaten Kundenprojekt der Steuerungskomponenten Distanzplatte zum Referenzieren der Achsen beiliegende Dokumentationen Die Inbetriebnahme kann folgenderma en durchgef hrt werden mit Bedienger t oder mit Zustimmtaster in Verbindung mit der CDSA Emulation Die CDSA Emulation ist Bestandteil des CMXR Pluglns 8 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 Inbetriebnahme Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme des Systems aus Stabkinematik und Steuerungssystem bei Bestellung als Einheit im vorkonfigurierten Zustand gt 3 1 2 Vorkonfiguriertes System Hinweis gt Die Inbetriebnahme setzt Kenntnisse
18. Stabkinematik mit Steuerungssystem EXPT C FESTO Beschreibung Inbetriebnahme 8037713 1411a 8037706 EXPT C Originalbetriebsanleitung GDCP EXPT C INB DE CODESYS ist eine eingetragene Marke des jeweiligen Markeninhabers in bestimmten L ndern Kennzeichnung von Gefahren und Hinweise zu deren Vermeidung Gefahr Unmittelbare Gefahren die zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren werden Warnung Gefahren die zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren k nnen Vorsicht Gefahren die zu leichten Verletzungen oder zu schwerem Sachschaden f hren k nnen gt gt e Weitere Symbole Hinweis gt Sachschaden oder Funktionsverlust Empfehlung Tipp Verweis auf andere Dokumentationen Notwendiges oder sinnvolles Zubeh r Information zum umweltschonenden Einsatz Textkennzeichnungen e T tigkeiten die in beliebiger Reihenfolge durchgef hrt werden k nnen 1 T tigkeiten die in der angegebenen Reihenfolge durchgef hrt werden sollen Allgemeine Aufz hlungen gt Resultat einer T tigkeit Verweise auf weiterf hrende Informationen 2 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch EXPT C 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz cccccceee0 0 1 15 Sicherheit 2 228 oeeie wer Dar ae ne nen er uk edlen 1 1 1 Allgemeine Sicherheitshinweise 2e22cseeeseneeeeenennnnn 1 1 2 Bestimmungsgem
19. a Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 1 6 A Bedienger t Zustimmtaster Warnung Verletzungsgefahr Besch digungsgefahr durch wirkungslosen Not Halt Ein nicht angeschlossenes Bedienger t in Reichweite des Anwenders kann zu wirkungs losem Gebrauch des Not Halt Schalters f hren e Das nicht angeschlossene Bedienger t au erhalb der Reichweite des Anwenders aufbewahren Das Ausstecken der Anschluss Abdeckung oder eines angeschlossenen Ger ts l st einen Not Halt aus e Anlage in den Stillstand setzen bevor die Anschluss Abdeckung oder ein ange schlossenes Ger t ein oder ausgesteckt wird Es muss entweder ein Ger t angeschlossen oder die Anschluss Abdeckung montiert sein Andernfalls ist der Not Halt Kreis ge ffnet Not Halt aktiv Bedienger t Zustimmtaster anschlie en 1 2 Steuerungssystem am Hauptschalter ausschalten Bedienger t oder Zustimmtaster an den Anschluss auf der linken Schaltschrankt r oder bei Bestellung ohne Schaltschrank auf der Montageplatte anschlie en Steuerungssystem am Hauptschalter einschalten Steuerungssystem in den Handbetrieb umschalten gt 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb Funktionen der Zustimmtaste Das Bedienger t hat zwei Zustimmtasten die alternativ bet tigt werden k nnen Der separate Zustimmtaster hat eine Zustimmtaste An beiden Ger ten hat die Zustimmtaste die folgenden drei m glichen Schalterstellungen Schalterstellung Zustimmtaste Funkti
20. a Deutsch 33 3 Inbetriebnahme St rung Verbindung zwischen Mehrachssteuerung und PC kann nicht auf gebaut werden M gliche Ursache IP Adresse des PC falsch Abhilfe e IP Adresse des PC pr fen Stabkinematik kann beim Teach in nicht im Weltkoordinatensys tem verfahren werden 4 Achse ist nicht referenziert e 4 Achse referenzieren gt 3 5 Motorcontroller hat einen berspannungs fehler Installation der Br cke f r den inter nen Bremswiderstand fehlerhaft e Installation der Br cke f r den internen Bremswiderstand pr fen Sicherheitskreis l sst sich nicht quittieren rote Lampe am Sicher heitsschaltger t blinkt Tab 3 10 Not Halt Schalter falsch angeschlos sen e Anschluss und Kanalzuordnung der Not Halt Schalter pr fen Die Gleichzeitigkeit der beiden Kan le war nicht gegeben e Not Halt Taster erneut bet tigen e Not Halt Schalter pr fen und gegebenenfalls ersetzen Weitere Informationen zur St rungsbeseitigung befinden sich in der Onlinehilfe des FCT sowie in den Beschreibungen der Mehrachssteuerung und des Motorcontrollers Wenn die St rung nicht beseitigt werden kann e Mit dem regionalen Ansprechpartner von Festo in Verbindung setzen Weitere Informationen gt www festo com sp 34 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 4 Betrieb 4 Betrieb 41 Kinematikspezifisches Projekt erstellen Bedingt dur
21. angssituation herstellen Steuerungssystem im Automatikbetrieb gt 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb Bremse aktiv nicht gel st Not Halt Schalter entriegelt und Not Halt Kreise quittiert Kontakte der Schutzt renschalter geschlossen 2 Sicherheitskreise der Anlage mit folgenden Pr fschritten pr fen Pr fschritt Erwartetes Ergebnis Pr fschritt beenden e Schutzt ren ffnen Not Halt Symbol erscheint am Bedienger t oder in der CDSA Emulation Motorfreigabe ber Bedienger t oder CDSA Emulation nicht m glich Not Halt wird an externen Not Halt Kreis gemeldet e Schutzt ren schlie en und externen Not Halt quittieren wenn vorhanden Not Halt Symbol wird grau e Taste Mot am Bedienger t oder in der CDSA Emulation bet tigen Motoren der Stabkinematik werden freigegeben Roboter symbol am Bedienger t oder in der CDSA Emulation wird grau e Taste Mot am Bedienger t oder in der CDSA Emulation erneut bet tigen zum Auf heben der Freigabe e Zustimmtaste bet tigen Motoren der Stabkinematik d rfen nicht freigegeben werden e Internen Not Halt ausl sen Leuchttaster acknowledge emergency stop leuchtet und Not Halt wird an externen Not Halt Kreis gemeldet e Not Halt Schalter entriegeln Not Halt Kreis mit Leucht taster quittieren N 1 Taste Mot am Bedienger t oder in der CDSA Emulation bet tigen 2 Externen Not
22. ch den technischen Aufbau verf gt die Stabkinematik ber folgende spezifische Daten Vorschubkonstanten der Antriebe Transformationsparameter Kalibrierungsmatrix f r das Zusammenspiel der drei Antriebe nur bei Bestellung der kalibrierten Stabkinematik EXPT S Die Parametrierung der Systemkomponenten Mehrachssteuerung und Motorcontroller erfolgt ber das Festo Configuration Tool FCT Die dort eingestellten Parameter m ssen anschlie end ber die jeweilige Verbindung auf die Komponenten bertragen werden Mehrachssteuerung Ethernetverbindung Motorcontroller Ethernetverbindung oder USB Verbindung j Weitere Informationen zu den Parametern sowie deren bertragung auf die Komponenten gt Beschreibung FCT oder Hilfe Dateien der entsprechenden FCT Pluglns Bei Bestellung einer Stabkinematik ohne Steuerungssystem wird kein kinematikspezifisches FCT Projekt mitgeliefert Auf der USB Speicherkarte befinden sich jedoch die entsprechenden Daten um aus dem FCT Basisprojekt ein kinematikspezifisches FCT Projekt erstellen zu k nnen gt 3 1 3 USB Speicherkarte Die FCT Basisprojekte unterscheiden sich hinsichtlich der verwendeten Mehrachssteuerung CMXR C1 oder CMXR C2 und gegebenenfalls der Ausstattung mit einer 4 Achse Nach dem Dearchivieren und ffnen des zur Stabkinematik passenden FCT Basisprojekts gt 3 2 3 FCT starten muss dieses auf die Stabkinematik angepasst werden 4 1 1 Konfiguration der Mehrachs
23. e und die Konformit tserkl rung gt www festo com sp Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 2 bersicht 2 bersicht Das System EXPT C besteht aus der Stabkinematik und dem Steuerungssystem CMCA B 2 1 System bersicht Stabkinematik EXPT Die Stabkinematik hat drei Zahnriemenachsen die von jeweils einem Servomotor mit Absolutmesssystem angetrieben werden Die Linearbewegungen der Achsen werden nach dem parallelkinematischen Prinzip auf die Fronteinheit bertragen Mit der integrierten Stabverlusterkennung kann ein Aush ngen der St be festgestellt und ein Not Halt eingeleitet werden Realisiert wird dies ber eine permanente Druckluft berwachung An der Fronteinheit k nnen Greifer und Sauger direkt befestigt werden Optional kann die Fronteinheit mit einem Drehantrieb ausgestattet sein 4 Achse An den Drehantrieb k nnen entweder direkt oder mittels entsprechender Adapterbaus tze Sauger oder Greifer montiert werden Die Variante mit Partikelschutz EXPT P8 ist funktionell identisch mit den Standard Varianten Abweichend sind die Zahnriemenachsen mit dem Schlitten nach oben angeordnet damit Abriebpartikel des Zahnriemens in der Achse verbleiben und nicht in den Arbeitsraum gelangen Steuerungssystem CMCA B Das Steuerungssystem CMCA B nachfolgend Steuerungssystem genannt beinhaltet die zur Ansteuerung der Stabkinematik notwendigen Komponenten Mehrachssteuerung C
24. ehrachssteuerung und der Motorcontroller in das FCT Projekt Upload m ssen folgende Bedingungen erf llt sein Funktionsbereite Verbindungen der Komponenten des Steuerungssystems zum FCT PC Ethernetverbindung zur Mehrachssteuerung Ethernet oder USB Verbindung zu den Motorcontrollern Weitere Informationen gt 3 3 Netzwerk Konfiguration bereinstimmung der PlugIn Versionen der Komponenten des Steuerungssystems zu den FCT Plu gln Versionen des FCT Projekts Vorgehensweise FCT starten gt 3 2 3 FCT starten Das zum System passende FCT Projekt ffnen Im FCT Fenster Arbeitsplatz die Mehrachssteuerung w hlen CMXR Die eingestellte Schnittstelle pr fen Komponente FCT Schnittstelle Verbindung zwischen FCT und der Mehrachssteuerung herstellen Komponente Online OK In der Funktionsleiste auf der rechten Seite mit Upload das Dialogfenster f r die Einstellungen zum Hochladen aufrufen au RPRwnn rm e Optionsfeld Konfiguration bertragen ist bereits voreingestellt aktiviert v e Optionsfeld FTL Projekte bertragen aktivieren v zum Sichern der FTL Programme 7 Upload mit Best tigen starten Die Konfiguration der Mehrachssteuerung wird in das FCT Projekt bertragen 8 Im FCT Fenster Arbeitsplatz einen Motorcontroller w hlen MMP AS 9 Verbindung zwischen FCT und dem Motorcontroller herstellen Komponente Online Login 10 In der Funktio
25. en erf llt sein um mit den Zustimmtasten am Bedienger t oder dem separaten Zustimmtaster den Motorstrom freizugeben Alle Not Halt Schalter entriegelt Alle Not Halt Kreise quittiert Bei lokaler Betriebsartenwahl Schl sselschalter automatic manual auf Stellung manual Bei externer Betriebsartenwahl Entsprechende Vorgabe durch die bergeordnete Steuerung Schl sselschalter brake release auf Stellung O Umschalten Handbetrieb Automatikbetrieb Das Umschalten der Betriebsarten h ngt von der eingestellten Betriebsartenwahl ab Betriebsartenwahl lokal Mit dem Schl sselschalter automatic manual Betriebsartenwahl extern Mit der bergeordneten Steuerung In diesem Fall hat der Schl sselschalter automatic manual keine Funktion s Informationen zur Einstellung der Betriebsartenwahl gt Beschreibung Steuerungssystem CMCA B Elektrische Installation Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 17 3 Inbetriebnahme 3 1 9 Bremsen l sen Mit dem L sen der Bremsen wird ein manuelles Verschieben der Antriebe erm glicht Das L sen der Bremsen ist nur im Handbetrieb und mit Hilfe des Bedienger ts oder des Zustimmtasters m glich A Vorsicht Beim L sen der Bremsen werden die Bremsen an allen drei Achsen gleichzeitig gel st Quetschgefahr durch absinkende Achsen und Fronteinheit e Vor dem L sen der Bremsen insbesondere bei hoher Nutzlast Die Fronteinheit der Stabkinemat
26. er Neues Projekt Projekteigenschaften schlie en 3 2 4 FCT Projekt dearchivieren 1 Im FCT den Dearchivieren Dialog ffnen Projekt Dearchivieren 2 Schaltfl che Suchen w hlen 3 Im Dialogfenster Das zur vorliegenden Stabkinematik passende FCT Basisprojekt ZIP Datei auf der USB Speicherkarte ausw hlen gt 3 1 3 USB Speicherkarte Das Projekt wird dearchiviert und im FCT ge ffnet Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 21 3 Inbetriebnahme 3 3 Netzwerk Konfiguration 33 1 IP Adressen Das Steuerungssystem verf gt ber ein integriertes Ethernet Netzwerk an dem folgende Komponenten angeschlossen sind Mehrachssteuerung Bedienger t ber integriertes Anschaltgeh use CAMI C Motorcontroller Die Kommunikation erfolgt ber das TCP IPv4 Protokoll Die Komponenten haben bei Inbetriebnahme mit dem Steuerungssystem die folgenden Einstellungen Kennzeichnung T4 C5 3A MO f r Antriebsachse A12 IP Adresse 192 168 100 102 Kennzeichnung T1 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 C5 3A MO f r Antriebsachse A22 IP Adresse 192 168 100 103 Kennzeichnung T2 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 C5 3A MO f r Antriebsachse A32 IP Adresse 192 168 100 104 Kennzeichnung T3 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 C2 3A MO f r Drehantrieb an der IP Adr
27. eren Eine fehlerhafte Inbetriebnahme kann zu schweren Sch den oder Verletzungen durch Das System ist nun gepr ft und bereit f r die Applikationsprogrammierung Die Installation und Konfiguration von Erweiterungen an die Mehrachssteuerung ist jetzt m glich 3 7 St rung Genauigkeit entspricht nicht den technischen Daten St rungsbeseitigung M gliche Ursache Vorschubkonstanten nicht einge tragen Abhilfe e Werte in der Konfiguration der Mehrachssteuerung mit der Text datei auf der USB Speicherkarte vergleichen und gegebenenfalls korrigieren Nullpunkt einer Achse verschoben gt 3 4 2 Transformationsparameter nicht importiert e Transformationsparameter von der USB Speicherkarte in die CMXR Konfiguration importieren Motoren der Stabkine matik lassen sich nicht freigeben Not Halt Kreise nicht quittiert e Not Halt Schalter entriegeln und Not Halt Kreise quittieren Versorgungsspannung der Motoren liegt nicht an e Steckverbindungen der Motor controller pr fen e Leitungsschutzschalter pr fen Stecker oder Abdeckung am An schluss Bedienger t oder Zustimm taster nicht vollst ndig eingesteckt Drehverschraubung e Stecker oder Abdeckung voll st ndig einschrauben Keine Verbindung zwi schen Bedienger t oder Zustimmtaster und der Mehrachs steuerung Stecker am Anschluss Bedienger t oder Zustimmtaster nicht vollst ndig eingesteckt Drehverschraubung
28. esse 192 168 100 105 Fronteinheit Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 1 Bei Bestellung ohne Steuerungssystem sind die IP Adressen abweichend und m ssen angepasst werden 2 Erl uterung der Antriebsachsen gt 3 1 4 Achsen Motoren und Koordinaten 3 optional Tab 3 5 d Um die Verbindung zwischen Steuerungssystem und FCT PC herzustellen e Netzwerkeinstellungen des FCT PCs an die Netzwerkeinstellungen des Steuerungssys tems anpassen gt 3 3 2 IP Adresse des FCT PCs anpassen 22 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch Komponente TCP IP Parameter Einstellung IP Adresse anpassen Mehrachssteuerung CMXR C IP Adresse 192 168 100 100 gt 3 3 3 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 Bedienger t IP Adresse 192 168 100 101 23 3 5 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 Motorcontroller CMMP AS gt 3 3 4 3 Inbetriebnahme Die Mehrachssteuerung die Motorcontroller und das Bedienger t unterst tzen keine automatische Vergabe von IP Adressen DHCP Um das Steuerungssystem in ein bestehendes Netzwerk zu integrieren e IP Adressen anpassen gt 3 3 3 3 3 4 3 3 5 3 3 2 IP Adresse des FCT PCs anpassen j F r das Anpassen der Netzwerkeinstellungen sind Administratorrechte erforderlich Um die Verbindung zum Netzwerk des Steuerungssystems herstellen zu k nnen m ssen die TCP IPv4 Einstellungen der verwendeten Ethernet Sch
29. ezeigt wird gt 3 7 St rungsbeseitigung Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 27 3 Inbetriebnahme 3 4 4 Sicherheitskreise Sicherheitskreise im Handbetrieb pr fen 1 Folgende Ausgangssituation herstellen Steuerungssystem im Handbetrieb gt 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb Bremse aktiv nicht gel st Not Halt Schalter entriegelt und Not Halt Kreise quittiert 2 Sicherheitskreise der Anlage mit folgenden Pr fschritten pr fen Pr fschritt Am Bedienger t oder Zustimmtaster e Zustimmtaste bet tigen und wieder loslassen Erwartetes Ergebnis Motoren der Stabkinematik werden freigegeben Bremsen werden gel st w hrend Zu stimmtaste bet tigt ist Pr fschritt beenden e Zustimmtaste bet tigen und internen Not Halt ausl sen Leuchttaster acknowledge emergency stop leuchtet Motoren sind nicht mehr aktiv Bei externem Not Halt Kreis Not Halt wird an externen Not Halt Kreis gemeldet Internen Not Halt Kreis mit Leuchttaster quittieren Wenn vorhanden externen Not Halt Kreis quittieren e Zustimmtaste bet tigen und externen Not Halt ausl sen wenn vorhanden Tab 3 7 28 Leuchtmelder external emergency stop leuchtet Motoren sind nicht mehr aktiv Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch e Externen Not Halt Kreis quittieren 3 Inbetriebnahme Sicherheitskreise im Automatikbetrieb pr fen 1 Folgende Ausg
30. frei schalten und gegen unbeabsichtigtes Wiederein schalten sichern e Spannungen erst nach Abschluss der Arbeiten wieder einschalten Hinweis Besch digung des Produkts durch unsachgem e Handhabung e Stecker und Schnittstellen nie unter Spannung abziehen oder einstecken e Handhabungsvorschriften f r elektrostatisch gef hrdete Bauelemente beachten Hinweis Der Ausbau von mechanischen Komponenten z B Motor Achse Stabpaar f hrt zum Verlust der Referenzierung oder Kalibrierung Bei der anschlie enden Inbetriebnahme ist eine erneute Referenzierung Kalibrierung erforderlich gt Reparaturanleitung Hinweis Bei einem Austausch der Motorcontroller muss gegebenenfalls ein anderer Firmware Stand installiert werden e Mit dem regionalen Ansprechpartner von Festo in Verbindung setzen Weitere Informationen gt www festo com sp Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 41 6 Au erbetriebnahme und Entsorgung 6 Au erbetriebnahme und Entsorgung e Zur Demontage die Hinweise in den Beschreibungen zur Stabkinematik EXPT Mechanischer Ein bau und zum Steuerungssystem CMCA B Elektrische Installation beachten Entsorgung e Vorschriften zur umweltgerechten Entsorgung beachten DAAA 42 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten soweit nicht aus dr cklich gestattet Zuwider
31. g der Stabkinematik zusammen mit dem Steuerungssystem findet vor der Auslieferung eine Erstinbetriebnahme mit beiden Komponenten statt Dabei werden die Stabkinematik und das Steuerungssystem konfiguriert parametriert und getestet Folgende Schritte sind bereits erledigt und m ssen bei der Inbetriebnahme nicht mehr ausgef hrt werden Nullpunkteinstellung der Achsen Referenzierung der Antriebe Erstellen eines system spezifischen FCT Projekts Ermittlung und Eintragung der Vorschubkonstanten in das FCT Projekt bertragen der Daten auf die Mehrachssteuerung und die Motorcontroller Einrichten eines Boot Projekts auf der Mehrachssteuerung nur CMXR C2 Bei Systemen f r die zus tzlich die optionale Kalibrierung bestellt wurde EXPT S wird au erdem folgender Schritt bei der werkseitigen Erstinbetriebnahme ausgef hrt Ermittlung sowie Eintragung der Transformationsparameter in das FCT Projekt s Bei kundenspezifischen oder kundenseitig gefertigten Steuerungssystemen m ssen die oben genannten Schritte f r die Inbetriebnahme zus tzlich durchgef hrt werden 10 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 1 3 USB Speicherkarte Die beiliegende USB Speicherkarte enth lt Software und Daten f r die Inbetriebnahme kinematik spezifisches FCT Projekt abgestimmt auf die vorliegende Stabkinematik nur bei gemeinsamer Bestellung von Stabkinematik und Steuerungssystem CMCA B F
32. handlungen verpflichten zu Schaden ersatz Alle Rechte sind f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten Copyright Festo AG amp Co KG Postfach 73726 Esslingen Phone 49 711 347 0 Fax 49 711 347 2144 e mail service_international festo com Internet www festo com Original de Version 1411a
33. hler Offsetwinkel nicht korrekt bestimmt gt FCT CMMP AS Achse 4 Win kelgeber Offsetwinkel pr fen und korrekt bestimmen gt FCT CMMP AS Achse 4 Winkelgeber steuerung CMXR C2 nicht erfolgreich Anzeige nicht O achssteuerung CMXR C2 ist nicht korrekt eingesteckt Mehrachssteuerung Erweiterungskarte mit falscher e Erweiterungskarte abnehmen meldet beim Start KBUS Adresse an die Mehrachs und Adressierung am Dreh Fehler 401 steuerung angebaut KBUS Adresse schalter pr fen stimmt nicht mit der Vorgabe der gt Beschreibung der Mehrachs FCT Konfiguration berein steuerung CMXR Start der Mehrachs Compact Flash Karte an der Mehr e Compact Flash Karte richtig ein stecken Die Hauptachsen las sen sich nicht bewegen oder melden einen I2t Fehler Bremsen am Motorcontroller falsch angeschlossen Verdrahtung der Bremsen am Motorcontroller pr fen Leichtg ngigkeit durch manu elles L sen der Bremsen pr fen Motorcontroller meldet Beschleunigungsrampen ungeeignet Parametrierung der Beschleuni sigen Grenzwerte Fehler E11 5 parametriert gungsrampen pr fen und gege 12t Schleppfehler bei benenfalls anpassen Referenzfahrt Motorcontroller meldet Motor ist blockiert e Freig ngigkeit der Motoren und Fehler E31 0 der Stabkinematik pr fen l2t Motor Anwendung au erhalb der zul s e Anwendung pr fen Festo GDCP EXPT C INB DE 1411
34. hritte 4 bis 12 f r die anderen Motorcontroller wiederholen 3 3 5 IP Adresse des Bedienger ts anpassen Die IP Adresse kann im Setup Men des Bedienger ts angepasst werden 1 Sicherstellen dass das Bedienger t korrekt an das Steuerungssystem angeschlossen ist gt 3 1 6 Bedienger t Zustimmtaster 2 Steuerungssystem einschalten 3 Wenn die Meldung Enter SetUp Mask erscheint Taste N am Bedienger t bet tigen 4 TCP IP Einstellungen bearbeiten e Die gew nschte IP Adresse des Bedienger ts einstellen gt Tab 3 5 e P Adresse und Host ID des Steuerungssystems angeben mit dem das Bedienger t verbunden ist 5 Die ge nderten Einstellungen mit der Schaltfl che Save Exit sichern 24 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 4 Pr fen 3 41 Voraussetzungen o Das Pr fen kann auf 2 Arten durchgef hrt werden mit Bedienger t oder mit Zustimmtaster in Verbindung mit der CDSA Emulation Zum Durchf hren verschiedener Schritte ist die Anmeldung als Administrator am Bedienger t oder an der CDSA Emulation erforderlich Anmelden als Administrator 1 Nach dem Abschluss des Bootvorgangs am Bedienger t oder in der CDSA Emulation Mit Taste Schaltfl che Pa und Setup in die Setup Maske wechseln Schaltfl che Benutzer am unteren Bildschirmrand w hlen Im Listenfeld Benutzer den Benutzer Administrator w hlen Passwort eingeben Werkseins
35. hrt aktuelle Ist Position verwenden Je nach Aufbau der Applikation der Position des Referenzschalters und der Fahrmethode kann die Referenzfahrt nahezu eine volle Umdrehung zum Erreichen des Referenzschalters ben tigen Wenn diese Bewegung wegen der L nge der Versorgungsleitungen nicht m glich ist e Suchstrecke begrenzen Die Einstellung erfolgt ber die Konfiguration der 4 Achse im FCT gt FCT Hilfe Dateien des entsprechenden Plugins Steuerungssystem auf Handbetrieb umschalten gt 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb 2 Am Bedienger t oder in der CDSA Emulation vr Ww a Mit der Taste Schaltfl che zur Projektmaske wechseln Projekt example ffnen Beispielprogramm ref_a4 w hlen Um den Motorstrom einzuschalten Zustimmtaste am Bedienger t oder den separaten Zustimmtaster bet tigen Programm starten Taste Schaltfl che Start bet tigen Beim Wechsel des Programm Status von RUN auf STOP ist die Referenzierung beendet In der Positionsmaske Aufruf mit e wird der Eintrag NREF aus der Tabelle der 4 Achse ent fernt Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 31 3 Inbetriebnahme 3 6 A Warnung Abschluss der Inbetriebnahme unkontrollierte Bewegungen der Anlage f hren e Nach Abschluss der Inbetriebnahme Alle mit dem System verbundenen Sicherheitseinrichtungen pr fen und sicher stellen dass diese bestimmungsgem funktioni
36. ht von oben gesehen dem Uhrzeigersinn Die Nullposition der 4 Achse kann nicht im Motor gespeichert werden Die 4 Achse muss nach jedem Einschalten des Systems neu referenziert werden da es sich um ein Inkremental Wegmesssystem handelt Dies geschieht mit Hilfe eines FTL Programms mit dem Befehl RefAxis A4 De taillierte Information zu diesem Befehl gt Programmieranleitung Mehrachssteuerung Bei Werkzeugen die nicht rotationssymetrisch sind aber entlang einer Achse aus gerichtet sein sollen muss gegebenenfalls zus tzlich der Home Offset ermittelt werden gt 4 4 Home Offset f r 4 Achse ermitteln 30 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 5 2 Test mit Beispielprogramm Auf der Mehrachssteuerung steht das Beispielprogramm ref_a4 zur Verf gung um die Funktion der Referenzierung zu testen Das Programm verwendet folgende Parametereinstellungen Parameter Eingestellter Wert Referenzfahrtmethode 27 negativ auf Referenzschalter Offset der Referenzposition mm 0 0 Referenziergeschwindigkeit Anfahren des Schalters 10 Kriechgeschwindigkeit Suchen der Flanke 5 Referenzfahrbeschleunigung 500 Speichern des Offsets in den Encoder FALSE Tab 3 9 Wenn die voreingestellte Referenzfahrtmethode in der Applikation nicht m glich ist dann stehen alternativ folgende Methoden zur Verf gung me 23 positiv auf Referenzschalter 35 keine Fa
37. ik gegen Absinken oder Herabfallen sichern z B durch mechanische Abst tzung 1 Alle laufenden Programme beenden 2 Steuerungssystem in den Handbetrieb umschalten gt 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb 3 Bedienger t oder Zustimmtaster an das Steuerungssystem anschlie en Warten bis das Bedienger t oder der Zustimmtaster betriebsbereit ist gt 3 1 6 Bedienger t Zustimmtaster 4 Schl sselschalter brake release auf 1 stellen 5 Bremsen ber eine Zustimmtaste am Bedienger t oder mit dem separaten Zustimmtaster ent riegeln Die Bremsen der Antriebe m ssen h rbar entriegeln Die Antriebe k nnen nun manuell verschoben werden d Durch das Anschlie en des Bedienger ts oder des Zustimmtasters wird ein Not Halt ausgel st gt Beschreibung Steuerungssystem CMCA B Elektrische Installation e Vor Beginn der Inbetriebnahme Not Halt quittieren 18 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 1 10 Systemeing nge Die Systemeing nge der Mehrachssteuerung sind f r die Steuerung folgender Betriebszust nde und Benutzereingriffe konfiguriert Eingang Funktion DIO Not Halt aktiv bei Status O DI1 Zustimmtasten am Bedienger t oder separater Zustimmtaster DI2 Automatikbetrieb gew hlt DI3 Handbetrieb gew hlt DI4 Stabverlusterkennung Status O Stabverlust erkannt DI5 Schutzt ren geschlossen DI6 Bremse l sen aktiv
38. im Umgang mit folgenden Systemen voraus Steuerungssystem und die darin enthaltenen Komponenten Bedienger t oder Zustimmtaster mit CDSA Emulation Spezifische Hinweise zu den einzelnen Produkten und Komponenten die f r die Inbe triebnahme erforderlich sind befinden sich in den entsprechenden Beschreibungen e Vorder Inbetriebnahme des Systems sicherstellen dass Sie die Beschreibungen dieser Komponenten gelesen und verstanden haben Das Steuerungssystem wird in verschiedenen Ausf hrungen angeboten Als fertig konfigurierter Schaltschrank oder als Montageplatte f r den Einbau in einen Schaltschrank durch den Anlagenhersteller oder betreiber In dieser Beschreibung werden die Bedienelemente entsprechend der Schaltschrankausf hrung bezeichnet e Bei einem kundenspezifischen oder kundenseitig gefertigten Schaltschrank Die gegebenenfalls abweichenden Bezeichnungen der Bedienelemente beachten 3 1 Allgemeine Informationen 3 1 1 Vor der Inbetriebnahme Die folgenden Schritte zur Vorbereitung der Inbetriebnahme durchf hren 1 Stabkinematik montieren gt Beschreibung Stabkinematik EXPT Mechanischer Einbau 2 Steuerungssystem anschlie en gt Beschreibung Steuerungssystem CMCA B Elektrische Installation 3 Stabverlusterkennung mit Druckluft versorgen gt 3 4 3 Stabverlusterkennung Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 1 2 Vorkonfiguriertes System Bei einer Bestellun
39. n Pin 1 und Pin 2 4 eine Spannung von 24 V anliegen 1 Spannung zwischen Pin 1 und Pin 2 4 messen Sollwert 24 V DO 2 Einen der St be an der Fronteinheit mehrmals von der Kugel abheben und pr fen ob dabei die LED am Druckschalter leuchtet am Bedienger t oder in der CDSA Emulation ein Fehler angezeigt wird 3 Abdeckung auf das Schnittstellengeh use setzen und mit den Schrauben befestigen Anziehdrehmoment 1 2 Nm Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 39 4 Betrieb 4 4 Home Offset f r 4 Achse ermitteln Abh ngig von der Anwendung sowie von der Handhabungsvorrichtung an der 4 Achse kann eine Verschiebung Offset des Achsennullpunkts erforderlich sein Der Wert des Offsets wird folgenderma en ermittelt 1 7 8 9 10 40 Referenzierung der 4 Achse mit einem Offset von O durchf hren gt 3 5 2 Test mit Beispielprogramm Handhabungsvorrichtung durch manuelles Verdrehen der 4 Achse bestm glich ausrichten Am Bedienger t oder in der CDSA Emulation wird die nderung des Positionswerts angezeigt Handhabungsvorrichtung installieren um die gew nschte Nullposition zu pr fen Beispiel Die Nullposition der Handhabungsvorrichtung so w hlen dass eine Kante genau parallel zur X Achse steht Dies kann gepr ft werden indem die Mittenposition dieser Kante mit einer Messuhr erfasst und anschlie end die Stabkinematik entlang der X Achse bewegt wird Mit dem Bedienger t oder der
40. nematik EXPT Mechanischer Einbau Am Schnittstellengeh use die Befestigungsschrauben der Abdeckung herausdrehen Abdeckung abnehmen Reglerknopf des Druckminderers zum Entriegeln nach unten dr cken und herausdrehen bis das Manometer 0 bar anzeigt Mit Hauptschalter des Steuerungssystems die Betriebsspannung 24 V DC f r den Druckschalter einschalten 4 Reglerknopf des Druckminderers hineindrehen bis das Manometer 1 2 bar 0 2 bar anzeigt EDIT Taste am Druckschalter l nger als 2 Sekunden bet tigen bis die gelbe LED blinkt Beim Loslassen der EDIT Taste speichert der Druckschalter den eingestellten Druck als Schalt druck Der Druckschalter ist eingestellt N chster Schritt gt 4 3 2 Arbeitsdruck einstellen 4 3 2 Arbeitsdruck einstellen 1 Reglerknopf des Druckminderers hineindrehen bis das Manometer den 0 3 0 4 bar h heren Arbeitsdruck Ausgangsdruck anzeigt 1 5 1 6 bar bei Schaltdruck 1 2 bar Verriegeln Reglerknopf nach oben schieben bis er einrastet Die Stabverlusterkennung ist justiert N chster Schritt gt 4 3 3 Funktion pr fen 38 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 4 Betrieb 4 3 3 Funktion pr fen Anschluss Druckschalter SDE5 Anschlussbezeichnung Signal Pin Steckerbild Schaltbild 24 V DC Betriebsspannung 1 Schaltausgang A Out A 2 4 oV 3 Fig 4 1 Im Normalbetrieb muss am Druckschalter zwische
41. nittstelle des FCT PCs angepasst werden e Aus dem Adressbereich 192 168 100 1 254 eine noch nicht vergebene IP Adresse zuweisen Komponente TCP IP Parameter Einstellung Beispiel PC mit installiertem FCT IP Adresse 192 168 100 110 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway Adresse 192 168 100 1 Tab 3 6 Nach der Installation des FCT 3 2 Festo Configuration Tool FCT kann die Verbindung mit der Mehrachssteuerung ber die Adresse 192 168 100 100 hergestellt werden Falls die Netzwerkeinstellungen des FCT PCs nicht ver ndert werden k nnen I e Netzwerkeinstellungen des Steuerungssystems anpassen gt 3 3 3 IP Adresse der Mehrachssteuerung anpassen 3 3 3 IP Adresse der Mehrachssteuerung anpassen Nur bei Bestellung ohne Steuerungssystem e IP Adressen nach folgender Vorgehensweise ndern FCT PC mit dem Steuerungssystem verbinden FCT starten gt 3 2 3 FCT starten Das zum Kinematik System passende FCT Basisprojekt ffnen Im FCT Fenster Arbeitsplatz die CPU Parameter der Mehrachssteuerung ffnen CMXR Konfiguration CPU Parameter Im Bereich Netzwerk Konfiguration X7 die Einstellungen anpassen gt Tab 3 5 Verbindung mit der Mehrachssteuerung herstellen und die ge nderte Konfiguration mit Download bertragen Um die ge nderte Konfiguration zu bernehmen a u AU Ne N Steuerungssystem am Hauptschalter aus und einschalten Festo GDCP
42. nsdateien f r Codesys Tab 3 1 Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 11 3 Inbetriebnahme 3 1 4 Achsen Motoren und Koordinaten Die Achsen der Stabkinematik sind von oben gesehen entgegen dem Uhrzeigersinn von A1 A3 durchnummeriert und seitlich entsprechend gekennzeichnet Die Achse A1 entspricht dabei der X Achse im Koordinatensystem X Y Z Der Nullpunkt dieses Koordinatensystems entspricht dem Tool Center Point TCP Koordinatensystem 1 Schnittstellengeh use bei Motorposition H der Achse A1 2 Schnittstellengeh use bei Motorposition V der Achse A1 Fig 3 3 M gliche Motorpositionen H oder V Position der Motoren Bei der Bestellung wurde die jeweilige Position der 3 Motoren festgelegt gt Fig 3 3 Motorposition Motor zeigt von oben gesehen H Im Uhrzeigersinn von der Achse weg V entgegen dem Uhrzeigersinn von der Achse weg Tab 3 2 Schnittstellengeh use Das Schnittstellengeh use befindet sich auf dem Montagerahmen gegen ber dem Motor der Achse A1 gt Fig 3 3 12 Festo GDCP EXPT C INB DE 141 1a Deutsch 3 Inbetriebnahme 3 1 5 Bedienelemente 1 Verriegelung Schaltschrankt ren 2 Hauptschalter 3 Anschluss f r Bedienger t oder Zustimm taster Fig 3 4 Festo GDCP
43. nsleiste auf der rechten Seite Upload w hlen 11 Im Dialogfenster das bertragen der Ger tedaten mit Ja best tigen Die Konfiguration des Motorcontrollers wird in das FCT Projekt bertragen 12 Schritte 8 bis 11 f r die anderen Motorcontroller wiederholen 13 FCT Projekt speichern und archivieren 4 2 2 4 2 2 FCT Projekt speichern und archivieren d Nach dem bertragen der Steuerungsparameter in das FCT Projekt sollte das FCT Projekt auf dem PC gespeichert werden Das FCT Projekt kann anschlie end zur Datensicherung und Diagnose verwendet werden 1 FCT Projekt mit Projekt Speichern unter mit eindeutigem Namen speichern z B der Seri ennummer des Stabkinematik Systems 2 Projekt als Sicherung archivieren Projekt Archivieren 3 Im Dialogfenster die Optionen ausw hlen und den Archivierungsvorgang mit OK starten Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 37 4 Betrieb 4 3 Stabverlusterkennung justieren gt Hinweis Undichtigkeiten im Druckluftsystem der Stabverlusterkennung f hren zu Einstellfehlern e Sicherstellen dass alle Kugelpfannen der Stabmechanik spielfrei auf den Kugeln sitzen Betriebsdruck Eingangsdruck f r die Versorgung der Stabverlusterkennung 2 8 bar Arbeitsdruck Ausgangsdruck der Stabverlusterkennung 1 3 1 8 bar 43 1 Druckschalter SDE5 einstellen 1 Informationen zum Aufbau und Anschluss des Druckschalters gt Beschreibung Stabki
44. on Schaltkontakt Stufe 1 nicht bet tigt Aus Nullstellung aus ge ffnet 2 bet tigt bis Druckpunkt Zustimmung ein geschlossen 3 durchgedr ckt Endanschlag Aus Panikstellung aus ge ffnet Tab 3 3 Die Zustimmfunktion Schalterstellung 2 der Zustimmtaste wird aufgehoben durch Loslassen der Zustimmtaste Schalterstellung 1 oder Durchdr cken ber den Druckpunkt hinaus Schalterstellung 3 Bei R ckf hrung von Schalterstellung 3 auf 1 wird die Zustimmfunktion nicht wirksam Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 15 3 Inbetriebnahme 3 1 7 Not Halt Kreise Das Steuerungssystem unterscheidet zwei Not Halt Kreise interner Not Halt am Steuerungssystem ausgel st externer Not Halt z B von einer bergeordneten Steuerung ausgel st Die Anschlusskontakte f r den externen Not Halt und die Schutzt renschalter sind im Auslieferungszustand offen e Den externen Not Halt an der bergeordneten Steuerung quittieren um die Kontakte zu schlie en gt Beschreibung Steuerungssystem CMCA B Elektrische Installation gt Schaltplan 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb Die Betriebsarten Handbetrieb und Automatikbetrieb unterscheiden sich vor allem in der Handhabung der Schutzt ren und der reduzierten Geschwindigkeit der Stabkinematik im Handbetrieb Vorsicht Verletzungsgefahr Besch digungsgefahr Das Einrichten und Pr fen darf nur im Handbetrieb durchgef hrt werden e Zum
45. steuerung anpassen 1 Vorschubkonstanten eintragen e Im FCT Fenster Arbeitsplatz die Achsparameter ffnen CMXR Kinematik Typ Achsparameter e Werte der Vorschubkonstanten aus der Textdatei der USB Speicherkarte gt 3 1 3 USB Speicherkarte in die entsprechenden Felder der jeweiligen Achsen eintragen 2 Bei der kalibrierten Stabkinematik EXPT S Transformationsparameter importieren e Im FCT Fenster Arbeitsplatz die Transformationen ffnen CMXR Kinematik Typ Transformationen e Schaltfl che Importieren w hlen e m Dialogfenster die Datei _TransformationParameter txt auf der USB Speicherkarte aus w hlen und mit der Windows Schaltfl che ffnen f r den Import bereitstellen e Mit Schaltfl che Importieren die Transformationsparameter der Datei importieren 3 Verbindung mit der Mehrachssteuerung herstellen und die ge nderte Konfiguration mit Download bertragen 4 Um die ge nderte Konfiguration zu bernehmen Steuerungssysten am Hauptschalter aus und einschalten Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 35 4 4 1 2 Konfiguration der Motorcontroller anpassen Betrieb F r jede der 3 Achsen die nachfolgenden Schritte durchf hren 1 Motordrehrichtung einstellen e Im FCT Fenster Arbeitsplatz die Anwendungsdaten der Achse ffnen 2 4 5 3 CMMP AS Anwendungsdaten e Zum Register Umfeld Einbau wechseln e m Bereich
46. tellung admin Schreibrechte aktivieren Bei Schreibrechte V setzen Mit OK best tigen av AUN Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 25 3 Inbetriebnahme 3 4 2 Nullpunkt Bewegungsrichtung und Zuordnung der Achsen Der Nullpunkt der Antriebe ist ab Werk eingestellt und gepr ft Der Nullpunkt liegt bei 4 mm Abstand zwischen dem Schlitten und der Metallkante des oberen Umlenkgeh uses Bei unsachgem em Transport der Stabkinematik kann es zu einer Verschiebung des Nullpunkts kommen Der Nullpunkt muss bei der Inbetriebnahme am Einsatzort folgenderma en gepr ft werden Bei der berpr fung des Nullpunkts kann zugleich die Zuordnung der Achsen zu den Motorcontrollern sowie die Bewegungsrichtung der Achsen gepr ft werden 1 Steuerungssystem auf Handbetrieb umschalten gt 3 1 8 Handbetrieb Automatikbetrieb 2 Schl sselschalter brake release im Uhrzeigersinn auf 14 Uhr Position stellen A Vorsicht Beim L sen der Bremsen werden die Bremsen an allen drei Achsen gleichzeitig gel st Quetschgefahr durch absinkende Achsen und Fronteinheit e Vor dem L sen der Bremsen insbesondere bei hoher Nutzlast Die Fronteinheit der Stabkinematik gegen Absinken oder Herabfallen sichern z B durch mechanische Abst tzung 3 Bremsen ber eine Zustimmtaste am Bedienger t oder mit dem separaten Zustimmtaster ent riegeln Die Bremsen der Antriebsmotoren m ssen h rbar entriegeln Die
47. ustand im Originalzustand ohne eigenm chtige Ver nderungen innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen des Produkts gt beiliegende Dokumentationen im Industriebereich Der Sicherheitskreis des Steuerungssystems CMCA B ist nur ein Teil des Sicherheitskonzepts f r eine Maschine Das Sicherheitskonzept muss auf einer vom Maschinenhersteller durchzuf hrenden Risikobeurteilung der gesamten Maschine beruhen gt Hinweis Der Ausbau von mechanischen Komponenten z B Motor Achse Stabpaar f hrt zum Verlust der Referenzierung oder Kalibrierung Bei der anschlie enden Inbetriebnahme ist eine erneute Referenzierung Kalibrierung erforderlich Reparaturanleitung Hinweis Bei Sch den die aus unbefugten Eingriffen oder nicht bestimmungsgem er Verwendung entstehen erlischt der Gew hrleistungs und Haftungsanspruch gegen ber dem Hersteller 1 1 3 Vorhersehbare Fehlanwendung Der Sicherheitskreis des Steuerungssystems CMCA B wird in seiner Funktion ver ndert Mit dem Steuerungssystem CMCA B werden Sicherheitsfunktionen umgesetzt die in dieser Dokumentation nicht beschrieben sind Der Sicherheitskreis ist f r die Anwendung nicht geeignet Keine Verifizierung und keine Validierung der Schaltung in der Maschine durchgef hrt Betrieb ohne ausreichende Risikobeurteilung der Gesamtanlage Betrieb ohne Sicherheitskonzept der Maschine 1 1 4 Angegebene Normen Richtlinien
48. wurden e Vor Montage Installations und oder Wartungsarbeiten alle Zuleitungen auch Fremdspannungen spannungsfrei schalten und gegen unbeabsichtigtes Wiederein schalten sichern e Spannungen erst nach Abschluss der Arbeiten wieder einschalten Hinweis Besch digung des Produkts durch unsachgem e Handhabung e Stecker und Schnittstellen nie unter Spannung abziehen oder einstecken e Handhabungsvorschriften f r elektrostatisch gef hrdete Bauelemente beachten Hinweis Unberechtigte Zugriffe auf das Ger t k nnen Sch den oder Fehlfunktionen verursachen Beim Anschluss des Ger ts an ein Netzwerk e Netzwerk vor unberechtigten Zugriffen sch tzen Ma nahmen zum Schutz des Netzwerks sind z B Firewall Intrusion Prevention System IPS Netzwerk Segmentierung Virtuelles LAN VLAN Virtual Private Network VPN Sicherheit auf physikalischer Zugangsebene Port Security Weitere Informationen Normen Richtlinien zur Sicherheit in der Informationstechnik Festo GDCP EXPT C INB DE 1411a Deutsch 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Bestimmungsgem dienen die Stabkinematik EXPT und das Steuerungssystem CMCA B zum Einbau in Maschinen oder automatisierungstechnische Anlagen zum Bewegen eines Endeffektors im Arbeitsraum der Kinematik Die Stabkinematik und das Steuerungssystem folgenderma en einsetzen in technisch einwandfreiem Z

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