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ECOMPACT Handbuch_de_080926_Work.indd

1. Jenaer Antriebstechnik GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH Bisherige Ausgaben Ausgabe Okt 2008 April 2009 Nov 2009 M rz 2011 Juni 2011 Impressum Alle Rechte bei Bemerkung Vorl ufiger Stand Prototypenlieferungen Vorserie Serienlieferungen ECOMPACT 60E32 Option Schutzart IP54 Korrektur Belegung XS7 Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Benutzerhandbuch ECOMPACT Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH d rfen keine Teile dieser Dokumentation verarbeitet vervielf ltigt oder an Dritte verbreitet werden Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und gepr ft Abwei chungen zum realen Stand der Hard und Software k nnen jedoch nicht v llig ausgeschlossen werden Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen ECOMPACT ECOVARIO und ECOSTEP sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer Antriebstechnik GmbH Jena Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Technische nderungen vorbehalten Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 4 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT Inhalt 1 Zu diesemi Benutzerhandbuch uu u uuus nennen nie innerer 7 2 Sic her he tS 01 11h Ay ISE sieisen aer sari a EA EEA A A EE 7 21 Verwende Wanze hen eisen ee au meer
2. Bestellbezeichnung Erg nzungsteile DKK10 Softwaretools Stromversorgungen SV24 SV24 60 SV60 Kabel siehe Tab 9 3 Kabelt llen DKH76 Beschreibung Gegensteckersatz Details siehe Kap 9 1 CD mit ECO Softwaretools z B ECO Studio und Doku mentation 1 Phasenstromversorgung 24 Vc 1 Phasenstromversorgung 24 Vie GON DC 1 Phasenstromversorgung 60 NV Kabelt lle 2 x 4 mm bis 6 mm 2x0 5 5 mm bis 7 5 mm Gegensteckersatz ECOMPACT F r die Schnittstellen am ECOMPACT ist ein Gegensteckersatz erh ltlich Alle Gegenstecker sind eindeu tig beschriftet und so ausgef hrt dass keine Verwechslungsgefahr besteht Tabelle 9 2 Zusammensetzung Gegensteckersatz DKK10 f r ECOMPACT Anzahl Teil Gegenstecker f r Verwendung 2 Buchsengeh use 4 polig XS5 XS6 Leistungsversorgung max 60 V Molex Mini Fit Jr Logikversorgung 24 V 8 Crimp Buchse AWG 24 18 XS5 XS6 Leistungsversorgung max 60 V Molex Mini Fit Jr 1 Buchsengeh use 2 polig XS7 Molex Micro Fit 3 0 Logikversorgung 24 V Freigabe Digitaleingang 2 3 Buchsengeh use 3 polig XS8 XS9 XS10 Digitale Eing nge Endlagen Refe Molex Micro Fit 3 0 2 Buchsengeh use 4 polig XS3 XS4 Molex Micro Fit 3 0 renzschalter CAN Bus Schnittstelle 1 Buchsengeh use 6 polig XS2 Freigabe 1 Molex Micro Fit 3 0 Digitale Ausg nge OUT1 OUT2 25 Crimp Buchse AWG 20 24 XS2 XS3 XS4 XS7 alle Buchsengeh use Molex Micro Molex
3. k Drehmomentenkonstante k Spannungskonstante Isolationsklasse Tabelle 4 4 Elektrische Daten Steuersignale Anzahl Steuersignal 24 V Einspeisung Stromaufnahme ohne Ausg nge Digitale Steuersignaleing nge davon 2 galvanisch getrennt Digitale Steuersignalausg nge galvanisch getrennt Tabelle 4 5 Elektrische Daten externe Absicherungen DC Einspeisung 24 V Einspeisung 4 4 Mechanische Daten 5AT 3AT Einheit DC gt Einheit Nm A V 1000min Einheit V A V mA Tabelle 4 6 Mechanische Daten Abmessungen und Gewichte Abmessungen und Gewichte AbmessungenBxHxT Gewicht Grundger t 14 Einheit mm kg Jonas Antriebstechnik A GmbH 23E21 23E31 23E41 60 24 60 3 3 3 4 1 8 5 6 4 4 3 7 20 20 20 23E21 23E31 23E41 0 16 0 19 0 54 8 4 9 9 28 3 B 130 C 24 10 0 8 LOW 0 7 HIGH 12 36 10 bei 24 V 24 0 2 23E21 23E31 23E41 siehe Zeichnung in Abb 5 1 1 55 1 75 2 50 60E32 579 4 25 20 60E32 0 11 6 5 60E32 2 20 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Tabelle 4 7 Mechanische Daten Bemessungswerte Benutzerhandbuch ECOMPACT Symbol Einheit 23E21 23E31 23E41 60E32 M Spitzendrehmoment ED Nm 1 15 40 2 15 40 3 20 40 1 00 15 M Stillstandsmoment ED 100 Nm 0 77 1 20 2 20 0 50 M Nenndreh
4. Power Kabel 0 5 m CAN Kabel 0 5 m Aderendh lsen Aderendh lsen i Kabelverschraubung EMV M16x1 5 i 4x OS 93 5 Co Zum Anschlie en des ECOMPACT in der Ausf hrung Schutzart IP54 ist ein ffnen des Geh uses nicht erforderlich 30 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 3 1 CAN Schnittstelle Die CAN Schnittstelle des ECOMPACT basiert auf dem Kommunikationsprofil CA DS 301 und dem Ge r teprofil CiA DSP 402 Antriebstechnik Die Signale sind durchgeschleift so dass der CAN Bus zu einem weiteren ECOMPACT gef hrt werden kann Die Schnittstelle muss mit einer externen Spannung versorgt werden Bus Abschlusswiderst nde sind im ECOMPACT nicht eingebaut Ein CAN Bus muss jeweils am Anfang und am Ende mit einem 120 Q Widerstand abgeschlossen werden Wird der ECOMPACT als erster oder als letzter Teilnehmer an einem CAN Bus betrieben muss ein 120 Q Abschlusswiderstand zwi schen den Adern des abgehenden CAN Signals grau rosa eingesetzt werden Tabelle 6 8 Aderbelegung CAN Schnittstelle Signal Farbe Beschreibung CAN_V wei 24 V c 8 30 MN max 50 mA CAN_Hin gr n CAN Daten H ankommend CAN_Lin gelb CAN Daten Lankommend CAN_H out grau CAN Daten H abgehend CAN_Lout rosa CAN Daten L abgehend CAN_GND braun Bezugspotential zu CAN V Die Baudrate und die Node ID k nnen direkt ber die entsprechenden CAN Objekte eingestellt werden Folge
5. SNS35 831 100 003 000 Belegung Kabelt lle A oder B Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik UM GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT Bei Verwendung von Kabelt llen gehen Sie bei der Kabeldurchf hrung der fertig konfektionierten Kabel wie folgt vor LL Legen Sie die Richtung in der die Kabel aus dem Geh use des ECOMPACT herausgef hrt werden sollen fest Vorzugsweise sollten das Spannungsversorgungskabel nach vorne und die Steuersignalka bel seitlich herausgef hrt werden 2 Entnehmen Sie die entsprechende Kabelt llenaufnahme durch Herausziehen nach oben Nachstehende Abbildung zeigt die entnommene Kabelt llenaufnahme Zugentlastung Schraube TX10 Kabelt lle Kabelt llenaufnahme Befestigungslasche Dichtungsring Torx Schrauben TX10 3 Ziehen Sie den Dichtungsring am Au enrand ab 4 L sen Sie die beiden Torx Schrauben TX10 und entnehmen Sie die Kabelt lle samt der Befesti gungslasche nach oben 5 L sen Sie die Schraube an der Zugentlastung 6 Trennen Sie den Verschluss der gew nschten ffnung en der Kabelt lle heraus 7 Schieben Sie das Kabel durch den seitlichen Schlitz in der Kabelt lle in die entsprechende ffnung 8 Ziehen Sie das Kabel zur ck bis zur Zugentlastung Achten Sie darauf dass das Schirmgeflecht gut an der Zugentlastung aufliegt 9 Ziehen Sie die Schraube an der Zugentlastung an 10 Setzen Sie die Kabelt lle wieder in die Kabelt llenaufn
6. St raussendung EN 61800 3 St rfestigkeit Niederspannungsrichtlinie EN 61800 5 1 VDE160 DIN 60204 VDE113 Jenaer Antriebstechnik GmbH Dipl Ing FH Stephan Preu Gesch ftsf hrer Jena 14 09 2010 Jander Antrisbstschni GmbH 7 nn Buchper Sir 1 07746 Lo Tel 03641 534976 0 Fax 03976 0 i i weg Diese Erkl rung ist keine Zusicherung von Eigenschaften im Sinne des Produkthaftungsgesetzes Technische nderungen vorbehalten Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 4 Technische Daten 4 1 Ausstattung Motor Der ECOMPACT ist in zwei unterschiedlichen Motorausf hrungen verf gbar mit encoderkommutiertem hochpoligem Synchronmotor gt ECOMPACT Baureihe 23E mit niederpoligem AC Servomotor gt ECOMPACT Baureihe 60E Im ECOMPACT 23E arbeitet ein hochdynamischer zweiphasiger encoderkommutierter Synchronmotor mit Flanschma 56 2 mm quadratisch NEMA23 Er ist in drei Ausf hrungen lieferbar als 23E21 mit einem Spitzenmoment von 1 15 Nm als 23E31 mit einem Spitzenmoment von 2 15 Nm und als 23E41 mit einem Spitzenmoment von 3 2 Nm Der ECOMPACT 23E ist im Drehzahlbereich um 1000 U min hervorragend geeignet als Direktantrieb Ein Getriebe kann damit in der Regel entfallen der Antrieb ist platzsparender genauer und kosteng nstiger Der ECOMPACT 60E ist geeignet wenn h here Drehzahlen erforderlich sind Nenndrehzahl 3500 U min Encoder Der ECO
7. enth lt die Start up Routinen Idendifikationsnummer des speziellen Ger tes in einer Bus Struktur Hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Netz bzw zwei Motorpha sen Im Flash Speicher des Servoverst rkers speicherbarer Teil der Steuersoftware Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT Node Knoten Ger teanbindung in einer Bus Struktur Zwischenkreisspannung Gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung Technische nderungen vorbehalten 41
8. r die Kabeldurchf hrung werden standardm ig Kabelt llen verwendet optional ist eine Variante mit Kabelverschraubungen M16 x 1 5 verf gbar siehe Kap 6 3 Die Tabelle 6 2 listet pro Leiterplattenstecker den passenden Gegensteckertyp und den verwendbaren vor gefertigten Kabeltyp und den passenden Kabelt llendurchlass auf Achten Sie zur Herstellung der Staubdichtheit des Antriebs IP40 darauf dass die zu den Kabel querschnitten passenden Kabelt llendurchl sse A bzw B siehe Tabelle verwendet werden Tabelle 6 2 Kabel und Steckerdaten Stecker Schnittstelle Digitale Ausg nge OUT1 OUT2 Freigabe Digitaleingang 1 Br ckenkabel CAN Bus Abschlusswiderstand XS4 CAN Bus XS2 XS3 Br ckenkabel XS5 Leistungsversorgung max 60 V Logikversorgung 24 V Leistungsversorgung max 60 V AD Logikversorgung 24 V XS7 Freigabe Digitaleingang 2 XS8 Digitaler Eingang CWI Endlage positiv XS9 Digitaler Eingang CCWI Endlage negativ XS10 Digitaler Eingang HOME Referenzschalter 22 Gegensteckertyp Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Molex Mini Fit Jr Molex Mini Fit Jr Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Kabeltyp JAT Bezeichnung DAT36 833 100 003 000 DAT30 832 832 003 000 DAT30 832 412 003 000 NET43 820 820 003 000 NET43 820 100 003 000 DAT35 830 100 003 000 SNS35 831 100 003 000 SNS35 831 100 003 000
9. Micro Fit 3 0 XS8 XS9 XS10 Fit 3 0 1 Widerstand 120 O bedrahtet Abschlusswiderstand f r CAN Bus 1 Schraube DIN7500 C TM3x6 A2K Anschluss PE 1 F cherscheibe DIN6798 VZ A 3 2 Anschluss PE 2 Ringkabelschuh M3 rot Anschluss PE Technische nderungen vorbehalten 37 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 9 2 Kabel Das abisolierte Schirmgeflecht der Kabel muss unbedingt mit dem Geh usepotenzial bzw mit PE verbun den werden Bei unsachgem er Erdung bzw bei frei liegendem Geflecht k nnen gef hrliche Spannungen am Schirm entstehen Die folgende Tabelle listet die verf gbaren vorkonfektionierten Standardkabel zum Anschluss des ECOMPACT auf Die Kabel sind dar ber hinaus auch in den L ngen 5 m und 10 m erh lt lich Alle Kabel sind mit den passenden Gegensteckern f r die jeweiligen Schnittstellen des ECOMPACT ausger stet Tabelle 9 3 ECOMPACT Zubeh r Standardkabel Kabeltyp Verwendung mm Adern L nge min Stecker Biegeradius kundenseitig Digitale Ausg nge OUT1 OUT2 55mm 5 adrig I 3m r 28mm freie DAT36 833 100 003 000 Freigabe Digitaleingang 1 Aderenden Br ckenkabel CAN Bus 61mm 4 adrig I 3m r 46mm ee KE DAT30 832 412 003 000 CAN Bus 61mm 4 adrig I 3m r 46mm _Sub D 9 pol M Br ckenkabel 64mm 5 adrig I 3m r 35mm NET43 820 820 003 000 Leistungsversorgung max 60 V Logikversorgung 24 V 38 Technische nderungen vorbehalten Jonas
10. O 11 24V G gt CCWI DINA Endlage negativ A 24 V d GND D XS10 Lan Referenz 24 V 2 Home DIN5 OC 3 GND Bild 6 3 Stecker XS8 XS9 XS10 Beschaltung der Eing nge f r Endlagen und Referenzschalter Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 2 3 3 XS3 XS4 CAN Schnittstelle Tabelle 6 6 Pinbelegung Stecker XS3 XS4 Pinbelegung Sub D Buchse kundenseitig Standardkabel f r Kabelt lle Signal Pin Pin Sub D Beschreibung CAN_V 1 9 wei 24V Ltr 30 Nal max 50 mA CAN_H 2 7 gr n CAN Daten H CAN_L 3 2 gelb CAN Daten L CAN_GND 4 3 braun Bezugspotential zu CAN_V Die Stecker XS3 und XS4 sind prinzipiell gleichwertig verwendbar Die Signale sind durchgeschleift so dass der CAN Bus zu einem weiteren ECOMPACT gef hrt werden kann Der bersichtlichkeit halber sollte f r den vom Master ankommenden CAN Bus XS4 verwendet werden und f r die Weiterf hrung XS3 Die CAN Schnittstelle des ECOMPACT basiert auf dem Kommunikationsprofil CiA DS 301 und dem Ger teprofil CiA DSP 402 Antriebstechnik Sie muss mit einer externen Spannung versorgt werden Bus Abschlusswiderst nde sind im ECOMPACT nicht eingebaut Ein CAN Bus muss jeweils am Anfang und am Ende mit einem 120 Q Widerstand abgeschlossen werden Wird der ECOMPACT als erster oder als letzter Teilnehmer an einem CAN Bus bet
11. ausreichende Umluftbewegung zu sorgen Die minimalen Biegeradien der Anschlusskabel siehe Kap 9 2 d rfen nicht unterschritten werden 5 1 2 Abmessungen ECOMPACT Baureihe 23E D 56 2 O 47 14 0 2 38 1 0 05 23E21 23E31 D 8 2j23E41 D 10 o l Q A GE LO By Fee N 1 6 0 5 0 5 ir I 20 6 is _ 84 5 e L 23E21 ohne Bremsmodul L 142 5 Alle L ngenangaben mit Inkrementalencoder 23E21 mit Bremsmodul L 186 4 Mit Absolutwertencoder erh ht sich die L nge 23E31 ohne Bremsmodul L 164 5 jeweils um 20 mm 23E31 mit Bremsmodul L 208 4 23E41 ohne Bremsmodul L 199 5 23E41 mit Bremsmodul L 243 4 EN Optionen Kabelverschraubungen IP54 siehe Kap 6 3 und Absolutwertencoder ECOMPACT Baureihe 60E 14k6 0 5 O 60 189 970 Alle L ngenangaben mit Inkrementalencoder Bild 5 1 Abmessungen des ECOMPACT 16 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik HM GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 5 1 3 Montage Der ECOMPACT ist f r folgende Einbauarten vorgesehen Antriebswelle horizontal Antriebswelle vertikal Wellenende nach unten Antriebswelle vertikal Wellenende nach oben Achten Sie auf eine ausreichende W rmeabfuhr durch ausreichenden Abstand bzw gute Bel ftung Die Oberfl chentemperat
12. noch nicht gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer signalisieren Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken JAT Servicehotline kontaktieren Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsver sorgung des CAN Busses pr fen Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen Funktion der Anlaufsperre pr fen ENABLE Signal pr fen Ger t ausschalten und abk hlen lassen Sicherstellen dass im Einbaubereich kein Hitzestau entsteht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Motor und Zuleitungen pr fen Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen pr fen Evtl vorhandene Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf der Leitung Span nungsversorgung Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob aus reichend dimensioniert Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil und An schl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausrei chend dimensioniert Leistungsspannung pr fen Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Fehler D31 Kommutierung nicht gefunden D32 Interner Softwarereset Ssammelfehler D33 Fehler Reglerwatchdog Gruppe E Encoderfehler EOO Korrekturfehler des Enc
13. 7 SEELEN 8 23 Prog ron und E E 8 Ae Elec ker An E 8 23 ET E E 9 26 Besiimmungssema e EEN 9 3 Rechtliche Bestimmungen nie ee eisen 9 se Lie 0 EE 9 9 E 10 2 Normen e een nee 10 3 SER EE E 10 4 Technische RE E 12 A E E e e 12 SC Me KEE 13 e MR OT ge ER 14 414 Mechanische D ten u ee eine 14 45 Umsebungsbedinsunsen neesenesinan ee een 15 5 Installation einen 16 51 Mechanischelnst lan see ee 16 SAL Wichuge KEE 16 SE ADE E e O EEE E 16 Sedea MOE E r E EE E E E E E NEN SEES EROEREIERN 17 5 2 ZElcktris helsisiallalion nee ee 18 SI ich Ke 18 922 ENEE 18 EE 18 6 Schnitistellen un aesane rare iin eier initritrncekeieeen 20 0 1 Verkiobare schnitt len een 20 6 2 Ee e 20 621 bersichrller E 21 6 2 2 Kabelkonfektionierung und Kabeldurchfohrung AEN 22 0 23 Stellen Sale ee ee 24 6 2 3 1 XS2 XS7 Digitale Ausg nge 24V Enable Eing nge AEN 24 6 2 3 2 XS8 XS9 XS10 Eing nge f r Endlagen und Referenzschalter AEN 26 B2 3329 EE 27 022 Er sst nosschnikist len ee ee nee ee 29 6 2 4 1 XS5 XS6 Zwischenkreisspannung Logtkversorgung E 29 025 Seege 30 DEER 30 E ET E in Scmitzart ea 30 031 CAN Schnittstelle sisarien iE Eiaa Aiae 31 6 3 2 Leistungsversorgung Logikversorgung EEN 31 Technische nderungen vorbehalten 5 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 7 1 ge 7 3 10 10 1 rette eege 32 Hinweise vor der Inbetriebnahme mu32 n00iBH0RSaRettnianenre nahen mass nsnnaeiahtnsessanmedatsniges
14. Aktivieren des Flash Speichers Fehler beim Programmieren des Flash Speichers Fehler beim Addressieren des Flash Speichers Fehler beim Lesen Schreiben des EEPROM Pr fsumme einer EEPROM Sektion fehlerhaft Kalibrierungsdaten fehlerhaft Watchdog Fehler der Standardloadware Loadware unterst tzt dieses Ger t nicht Busfehler CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Nachrichten verschickt Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten CAN Busparameter fehlerhaft Es werden keine Nachrichten verschickt Ger te und Achsfehler Anlaufsperre blockiert Einschalten Keine externe Freigabe Ger tetemperatur gt 80 C Temperaturfehler Motor Negative Endlage erreicht Positive Endlage erreicht berstrom in den Motorphasen Ur Begrenzung Ger t berschritten Ur Begrenzung Motor berschritten Externe 24 V Einspeisung an XS5 XS6 ist unter 17V gesunken Zwischenkreisspannung zu hoch Zwischenkreisspannung zu niedrig Ladezeit Zwischenkreis berschritten Schleppfehler zu hoch Ma nahme Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden
15. Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT Leistungsversorgung max 60V 64mm 5 adrig l 3m r 35mm freie NET43 820 100 003 000 Logikversorgung 24 V Aderenden FE e i nn mt i DAT35 830 100 003 000 Freigabe Digitaleingang 2 nz nn E GE RE Aderenden Digitaler Eingang 1 x Endlagen 4 7mm 3 adrig 3m r 24mm freie gt N535 831 100 003 000 oder Referenzschalter Aderenden DD SET Leg ca ou mu geg Alle Kabel sind schleppf hig Der Mantel ist aus Polyurethan PUR sie sind einsetzbar bis zu einer maxi malen Umgebungstemperatur von 80 C 93 Herstellen der Crimpverbindungen Zur Herstellung der Crimpverbindungen bei kundenseitiger Kabelkonfektionierung ist folgendes Werkzeug erforderlich Crimpzange f r MOLEX Mini Fit Jr 16 24 AWG Crimpzange f r MOLEX Micro Fit 3 0 20 30 AWG Einsetzen des Drahtwiderstands 120 Q in den Gegenstecker zu XS3 Micro Fit 3 0 Buchse 4 pol Technische nderungen vorbehalten 39 Benutzerhandbuch ECOMPACT 10 Anhang 10 1 Glossar Anlaufsperre Ballastschaltung Baudrate Bitrate Bootloadermodus Disable Encoder Erdschluss EMV Enable ESD Schutz Feldbusschnittstelle Firmware ID Nummer Kurzschluss Loadware 40 Jonas Antriebstechnik A GmbH Ma nahme die einen unbeabsichtigten Anlauf eines Antriebs verhindert Durch eine Ballastschaltung wird die beim Bremsen eines Motors in den Zwi schenkreis r
16. MPACT ist mit einem integrierten hochaufl senden Inkrementalencoder 128 000 Inkremente pro Umdrehung ausger stet Optional ist die Ausr stung mit einem Absolutwertencoder m glich Servoverst rker Der integrierte Servoverst rker bietet die digitale Drehmoment Kraft Geschwindigkeits und Positi onsregelung Die Leistungsversorgung der Endstufe erfolgt mit max 60 V e Der Antrieb kann ber die CANopen Schnittstelle angesteuert und parametriert werden Zu Steuerzwecken stehen weiterhin 5 digi tale 24 V Eing nge und 2 digitale Ausg nge zur Verf gung Jeweils 2 Ein und Ausg nge sind galvanisch entkoppelt ausgef hrt Haltebremse Der ECOMPACT 23E kann optional mit einem Bremsmodul ausgestattet werden Die Ansteuerung der Haltebremse erfolgt automatisch 12 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 4 2 Typschl ssel Tabelle 4 1 Typschl ssel ECOMPACT 23E 23Exx X XX XX X X X X XXX XXX Nr des Parametersatzes dreistellig Nr der Firmware dreistellig Zulassung A CE Standardausf hrung B CE Sonderausf hrungen Feldbusvariante C CAN Optionen A 2 x Anlaufsperre redundant Standard 1 frei setzbarer dig Ausgang B 1 x Anlaufsperre 1 digitaler Eingang zur freien Verwendung 2 frei setzbare digitale Ausg nge Option C 2 x Anlaufsperre redundant 2 frei setzbare digitale Ausg nge Einspeisung B DC Leistungsversorgung 24 60 V L
17. NOT Aus Einrichtungen m ssen in allen Betriebsarten auch bei Inbetriebnahme und War tung funktionst chtig sein 2 3 Projektierung und Aufstellung Tabelle 2 3 Sicherheitshinweise Projektierung und Aufstellung A Bei der Ankupplung der Motorseite muss auf korrekte Ausrichtung der Welle geachtet wer den Ein zu gro er Versatz f hrt zu unzul ssigen Vibrationen Drehmomentreduzierung und verkleinert die Lebensdauer der Lager Vermeiden Sie m glichst eine mechanisch berbe stimmte Lagerung der Motorwelle Bei der Montage von Antriebselementen auf das freie Wellenende m ssen die zul ssigen axialen und radialen Wellenbelastungen eingehalten werden Ein Aufschlagen ist unbedingt zu vermeiden Die Antriebselemente m ssen gegen unbeabsichtigtes L sen gesichert wer den Bei der Anwendung von Zahnriemen darf die zul ssige radiale Belastung der Motorwelle nicht berschritten werden Die ungehinderte Bel ftung der Servokompaktantriebe muss sichergestellt werden Bei Umgebungstemperaturen ber 40 C sollten Sie mit uns R cksprache nehmen 2 4 Elektrischer Anschluss Tabelle 2 4 Sicherheitshinweise elektrischer Anschluss Die Servokompaktantriebe sind nicht f r den direkten Anschluss an das Stromnetz vorgese hen sondern m ssen ber eine Stromversorgungsbaugruppe betrieben werden Ein direk ter Netzanschluss f hrt zur Zerst rung Alle Arbeiten d rfen nur von qualifiziertem Fachpersonal an der stillstehenden fre
18. Signal auf HIGH geschaltet werden 24 V Pegel am Eingang XS2 ENABLEI und Br cke zwischen den Pins 1 und 2 am Stecker XS7 ENABLE 2 gem Anschlussschema in Kap 6 2 2 1 In der Ausf hrung f r Schutzart IP54 ist ENABLE dauer haft eingeschaltet Sollten am Motor Brummger usche oder Schwingungen auftreten muss zun chst im Geschwindigkeitsregler der Parameter p Verst rkung ECO Studio im Navigationsbereich unter Regler Register Geschwindigkeitsregler verringert werden 10 Optimierung Die Reglerparameter sind werksseitig bereits voreingestellt m ssen allerdings berpr ft und A ggf dem jeweiligen Einsatzfall angepasst werden Durch fehlerhaft eingestellte Parameter k nnen Maschinenteile besch digt oder zerst rt werden Eine ausf hrliche Beschreibung der Einstellung der Geschwindigkeits und Lagereglerparameter finden Sie im ECO Studio Hil fesystem Technische nderungen vorbehalten 33 Benutzerhandbuch ECOMPACT 73 Fehlermeldungen Jonas Antriebstechnik N c GmbH Wird ein Ger tefehler erkannt wird dieser im ECO Studio angezeigt Tabelle 7 1 Fehlermeldungen 34 Fehler Gruppe A A00 A01 A02 A03 A04 A10 A11 A20 A21 A23 Gruppe B BOO B01 Gruppe D DOO D01 D03 D04 D06 D07 D11 D12 D13 D20 D21 D22 D24 D30 Allgemeine Fehler Pr fsumme einer Bootloader Flash Sektion oder Gesamtpr fsumme fehlerhaft Fehler beim L schen einer Flash Sektion Fehler beim
19. Status des Eingangs ENABLE 2 0 2 A galvanisch getrennt O max Externes Bezugspotential 24V Digitalausgang 2 L 0 2 A galvanisch getrennt Omax Bezugspotential GND Freigabe 1 Freigabe 2 Bezugspotential 24V zu Freig 2 Der ECOMPACT ist in der Ausf hrung xxExx 0xx xxx BA Cx xxx xxx mit zwei Hardware Enable Ein g ngen ausgestattet die zur Herstellung der Betriebsbereitschaft beide aktiviert sein m sssen siehe auch Kap 6 2 5 1 Anlaufsperre Enable Eingang 1 wird durch Anlegen einer Spannung von 24 V High Pegel aktiv geschaltet Enable Eingang 2 wird durch Br ckung der beiden Pins an XS7 aktiviert Mit Hilfe des DIP Schalters S2 kann z B zu Testzwecken oder wenn kein Hardware Enable Signal verwendet werden soll durch Br ckung der Enable Signale die Freigabe erzwungen werden Schalterstellung ONT S2 1 ist hierbei dem Enable Eingang 1 zugeordnet S2 2 dem Enable Eingang 2 Der Zustand des Enable Eingangs 2 wird direkt auf den digitalen Ausgang OUT1 durchgeschaltet 24 Technische nderungen vorbehalten OFF ON Jonas Antriebstechnik A GmbH Ausf hrung xxExx 0xx xxx BB Cx xxx xxX Benutzerhandbuch ECOMPACT Tabelle 6 4b Belegung der Digitalen Ausg nge und Enable Eing nge Aderfarben Standardkabel Signal Stecker OUT XS2 24V_EXT XS2 OUT2 XS2 GND XS2 ENABLE 1 XS2 DIN2 XS7 24V_EXT XS7 Pin 5 gelb 1 wei 6 grau 23 braun 4 gr n 2 wei 1 braun Beschrei
20. ahme ein und schrauben die Befestigungsla sche mit den beiden Torx Schrauben TX10 an 11 Setzen Sie den Dichtungsring der Kabelt llenaufnahme wieder ein 12 Klemmen Sie den Schutzleiter PE des Stromversorgungskabels gem Kap 5 1 3 Bild 5 2 auf der Geh useinnenseite im Steckeranschlussbereich an 13 Stecken Sie die Kabelstecker an die entsprechenden Leiterplattensteckverbinder an 14 Setzen Sie die Kabelt llenaufnahme wieder in das Geh use des ECOMPACT ein Technische nderungen vorbehalten 23 Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 2 3 Steuersignale 6 2 3 1 XS2 XS7 Digitale Ausg nge 24V Enable Eing nge 24 V 5 Steuerung XS2 OUT 24 V 6JOUT2 d 4 ENABLE1 52 17 A e GnD D Potenzial Potenzial trennung trennung XS5 bzw XS6 GND 24 V GND 24 V A A 1 24 V bat externe ees E GND LJ Stromvers XS7 ENABLE2 e 2 DIN2 52 2 24 V L bas ECOMPACT ECOMPACT Bild 6 2 Stecker XS2 X57 Beschaltung der digitalen Ausg nge und Enable Eing nge links Betrieb mit externer Steuerung rechts Betrieb ohne Steuerung Ausf hrung xxExx 0xx xxx BA Cx xxx xXX Tabelle 6 4a Belegung der Digitalen Ausg nge und Enable Eing nge Aderfarben Standardkabel Signal Stecker OUT XS2 24V_EXT OUT2 XS2 GND XS2 ENABLE 1 XS2 ENABLE 2 XS7 24V_EXT XS7 Pin 5 gelb 1 wei 6 grau 2 3 braun 4 gr n 2 wei 1 braun Beschreibung
21. bung Digitalausgang 1 0 2 A galvanisch getrennt O max Externes Bezugspotential 24V Digitalausgang 2 l 0 2 A galvanisch getrennt Omax Bezugspotential GND Freigabe 1 Digitaleingang Bezugspotential 24V zu DIN2 In der Ausf hrung xxExx 0xx xxx BB Cx xxx xxx steht nur Enable 1 zur Verf gung XS7 kann als Digi taleingang frei verwendet werden OUT1 kann ebenfalls frei verwendet werden Mit Hilfe des DIP Schalters S2 1 kann z B zu Testzwecken oder wenn kein Hardware Enable Signal verwendet werden soll durch Br ckung des Enablel Signals die Freigabe erzwungen werden Schalterstel lung ONT DIP Schalter S2 2 muss in Schalterstellung OFF stehen um die Signale am Digitaleingang XS7 durchzuschalten Ausf hrung xxExx 0xx xxx BC Cx xxx XxX Tabelle 6 4c Belegung der Digitalen Ausg nge und Enable Eing nge Aderfarben Standardkabel Signal Stecker OUT XS2 24V_EXT XS2 OUT2 XS2 GND XS2 ENABLE 1 XS2 ENABLE 2 XS7 24V_EXT XS7 Pin 5 gelb 1 wei 6 grau 2 3 braun 4 gr n 2 wei 1 braun Beschreibung Digitalausgang 1 0 2 A galvanisch getrennt O max Externes Bezugspotential 24V Digitalausgang 2 l 0 2 A galvanisch getrennt Omax Bezugspotential GND Freigabe 1 Freigabe 2 Bezugspotential 24V zu Freig 2 Der ECOMPACT ist in der Ausf hrung xxExx 0xx xxx BC Cx xxx xxx mit zwei Hardware Enable Ein g ngen ausgestattet die zur Herstellu
22. chaltungen und Verfahrenshinweise sind Vorschl ge die der jeweilige Anwender auf Eignung in jedem speziellen Fall berpr fen muss Von der Jenaer Antriebs technik GmbH wird keine Haftung auf Eignung bernommen Insbesondere wird keine Haftung f r folgen de Schadensursachen bernommen Missachtung der im Installationshandbuch und anderen Ger tedokumenten genannten Vor schriften eigenm chtige Ver nderungen am Servokompaktantrieb oder dem Zubeh r Bedienungs und Dimensionierungsfehler unsachgem f es Arbeiten mit den ECOMPACT Antriebskomponenten 3 3 Normen und Richtlinien Servokompaktantriebe ECOMPACT sind Komponenten die zum Einbau in Maschinen bzw Anlagen im Industriebereich vorgesehen sind Die Ger te erf llen folgende Normen EG Richtlinie 2006 95 EG Niederspannungsrichtlinie Angewandte harmonisierte Normen DIN EN 60 204 1 VDE 0113 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen DIN EN 61800 5 1 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Teil 5 1 Anforderun gen an die Sicherheit Elektrische thermische und energetische Anforderungen EG Richtlinie 2004 108 EG EMV Richtlinie Angewandte harmonisierte Normen DIN EN 61 800 3 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 3 EMV Produktnorm einschlie lich spezieller Pr fverfahren 3 3 1 CE Konformit t Servokompaktantriebe ECOMPACT sind K
23. ckgespeiste Energie ber einen Ballastwiderstand in W rme um gewandelt Damit wird verhindert dass sich die Zwischenkreisspannung auf unzul ssige Werte erh ht Ma f r die bertragungsgeschwindigkeit von Daten in seriellen Schnittstellen Die Baudrate gibt die Zahl der m glichen Zustands nderungen des bertrage nen Signals pro Sekunde an 1 Baud 1 Zustands nderung s Die Baudrate kann kleiner als die Bitrate mehrere Bit pro Signalzustand oder gr er als die Bitrate ein Bit wird in mehreren Signalzust nden codiert sein In diesem Dokument bezieht sich die Bezeichnung Baudrate auf Signale in denen ein Bit mit den beiden Signalzust nden HIGH und LOW definiert ist In diesem Falle ist die Baudrate gleich der Bitrate bertragungsgeschwindigkeit von Informationen in Bit pro Sekunde Zustand des Servoverst rkers in dem eine neue Loadware in den Speicher des Servoverst rkers bertragen werden kann Freigabesignal f r den Servoverst rker zur cknehmen Enable Eingang 0 V Messger t das die Winkelposition einer Welle oder die Wegposition eines line aren Systems in kodierte Daten umsetzt Hier Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Netzphase oder einer Mo torphase und dem Schutzleiter PE Elektromagnetische Vertr glichkeit Freigabesignal f r den Servoverst rker 24 V Signal Schutz vor elektrostatischer Aufladung hier CAN Im ROM Read Only Memory gespeicherter Teil der Software die Firmware
24. dardm ig auf Leiterplattensteckverbinder gef hrt Zum An schlie en des ECOMPACT muss der Steckergeh usedeckel ge ffnet werden Bild 6 1 zeigt die Sicht auf die Steckverbinder bei ge ffnetem Geh usedeckel Beachten Sie beim Demontieren dass die Stecker entriegelt werden m ssen Entriegelung durch Dr cken der Verriegelungshebel Ziehen Sie Stecker nur am Steckergeh use nicht am Kabel Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Verletzungen oder Materialsch den f hren N Verletzungsgefahr beim Demontieren der Leiterplattensteckverbinder Optional sind kundenspezifische Ausf hrungen mit Industriesteckverbindern auf Anschlussplatten m g lich In diesem Fall liegt dem ECOMPACT eine gesonderte Dokumentation zur Anschlussbelegung bei F r die Schnittstellen XS2 bis XS10 ist ein Gegensteckersatz s Tab 9 1 ECOMPACT Originalzubeh r erh ltlich Um die Handhabung zu vereinfachen sind alle Gegenstecker beschriftet 20 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriobstochnik UM GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 2 1 bersicht aller Anschl sse Tabelle 6 1 Belegung der Leiterplattensteckverbinder Stecker Belegung JI ve Le Digitale Ausg nge OUT OUT2 ojojo Freigabe Digitaleingang 1 ojojo XS3 CAN Bus Schnittstelle 1 u u XS4 CAN Bus Schnittstelle 2 xS7 xS8 1 3 Leistungsversorgung max 60 V gt Logikversorgung 24 V cal fa o o H a E le E Leistungsversorgung max 60 V Logik
25. den wenn die Anlage spannungslos geschaltet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert ist Die maximal zul ssige Nennspannung von 60 V 10 an den Anschl ssen von XS5 bzw XS6 darf nicht berschritten werden Die Absicherung der DC Einspeisung sowie der 24 V Logikspannung erfolgt extern durch den Anwender Der Servokompaktantrieb muss ausreichend geerdet werden Der Erdungsleiter muss mindestens gleichen Querschnitt wie die Zuleitungen haben 5 2 2 EMV gerechte Installation Im Netzeingang der Maschine muss ein ausreichender Funkentst rfilter installiert sein Verwenden Sie ab geschirmte Leitungen Metallische Teile im Schaltschrank m ssen gro fl chig und HF m ig sehr gut leitend miteinander verbun den sein In der Anlage eingesetzte Relais Sch tze Magnetventile etc m ssen mit berspannungsbegrenz enden Bauelementen beschaltet sein Netzleitungen m ssen r umlich getrennt von Steuerleitungen verlegt werden 5 2 3 Anschlusspl ne Das folgende Bild zeigt ein Verdrahtungsbeispiel des ECOMPACT mit externer Logikversorgung 24 V und Leistungsversorgung 60 NV Zum Einsatz kommt das Stromversorgungsmodul SV 24 60 Abh ngig von der entstehenden Gesamitleistungsaufnahme ist es m glich mehrere ECOMPACT ber ein Stromversor gungsmodul zu speisen Eine Verkettung von Kompaktantrieben die ber eine Stromversorgung gespeist werden ist bis zu einer Gesamtleistungsaufnahme von 480 W m glich bei Absicherung
26. en Warnung Warnung vor einer allgemeinen Gefahr Warnung vor gef hrlicher elektri scher Spannung Warnung vor hei en Oberfl chen M gliche Folgen Die Missachtung der Warnung kann zu Sachsch den und oder zu Personensch den im Extrem fall zu schwersten Verletzungen oder zum Tod f hren Die Missachtung der Warnung kann zu Tod oder schwersten Ver letzungen f hren Die Missachtung der Warnung kann zu Verbrennungen der Haut f hren Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 2 2 Allgemeine Sicherheitshinweise Tabelle 2 2 Allgemeine Sicherheitshinweise A Die Servokompaktantriebe sind Komponenten die ausschlie lich f r den Einbau in Maschi nen oder zum Zusammenbau mit anderen Komponenten zu einer Maschine oder Anlage bestimmt sind Die Inbetriebnahme ist so lange untersagt bis festgestellt wurde dass die zugeordnete Maschine den Schutzanforderungen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG ge n gt Alle Projektierungs Installations und Wartungsarbeiten d rfen nur von geschultem ver antwortlichem Fachpersonal durchgef hrt werden das die g ltigen Standards der Sicher heitstechnik kennt Bei Ver nderungen oder Nachr stungen mit Komponenten fremder Hersteller nehmen Sie Kontakt mit uns auf damit gekl rt werden kann ob diese Teile zum Zusammenspiel mit unseren Antriebskomponenten geeignet sind Die Bedingungen am Einsatzort m ssen allen Leistungsschildangaben entsprechen
27. hesgantare teen 32 Ablauf plan ett 33 eege 34 Parametrierung scnscsscasssnsessisheonsaisneeresneenee essen einer 36 PC Bedienoberfl che ECO Studio 36 HEEN 37 Gegensteckersatz ECOMPAGT enter reinii iesenii aieeaii eisite 37 e EEE E TO AE A E EE AT E E A ETA IEE A 38 Herstellen der Crimpverbindungen cases 39 AAO E ee E E E E 40 E A0 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 1 Zu diesem Benutzerhandbuch Das vorliegende Benutzerhandbuch beschreibt den Servokompaktantrieb ECOMPACT Es richtet sich an Personen die den ECOMPACT auslegen installieren und in Betrieb nehmen Weitergehende Informationen Software Inbetriebnahme ECO Studio Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Parametrierung ECO Studio Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Applikationshinweise ECOMPACT Fachliche Anforderungen an Personal das mit dem ECOMPACT arbeitet Transport Personen mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung die mit den Sicherheitsrichtlinien der Elektro und Automatisierungstechnik vertraut sind Inbetriebnahme Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf dem Gebiet der Elektrotechnik Automati sierungstechnik und der Antriebstechnik 2 Sicherheitshinweise 2 1 Verwendete Warnzeichen Tabelle 2 1 Warnzeichen Piktogramm Technische nderungen vorbehalt
28. ie An laufsperre auch ber nur einen ENABLE Eingang konfigurierbar der andere steht dann als frei nutzbarer Eingang zur Verf gung Im Fehlerfall schaltet der Antrieb ab d h die Endstufe wird ausgeschaltet und eine evtl vorhandene Haltebremse aktiviert Es erfolgt die Signalisierung des Fehlers und ber CAN wird ein Emergency Telegramm gesendet Ein Einschalten des Antriebs ist erst nach R cksetzen des Fehlerzustands und Aktivierung der Hardware Enable Eing nge m glich Sicherheitsrelevante Aspekte Beachten Sie auch die unter Kap 2 3 beschriebene bestimmungsgem f e Verwendung des Servokompaktan triebs ECOMPACT und die dort aufgef hrten Einsatzbedingungen Bei aktiver Anlaufsperre versetzen die Eing nge ENABLE 1 und ENABLE 2 alle Treibertransistoren in den hochohmigen Zustand Dies ist f r beide Eing nge eine Hardware Funktion Die Ansteuerung des R ck meldekontaktes ist eine Software Funktion Auch im Fehlerfall wenn durch defekte Treibertransistoren im Motor ein Strom erzeugt wird kann der hochpolige Servomotor nicht anlaufen weil das dazu erforderliche Drehfeld nicht entstehen kann 6 3 Ausf hrung in Schutzart IP54 Optional ist eine Ausf hrung des ECOMPACT in Schutzart IP54 lieferbar bei der die CAN Busschnittstelle ankommend und abgehend Leistungsversorgung 24 60 V c und Logikversorgung 24 Ve durch Kabelverschraubungen herausgef hrt sind Die 0 5 m langen Kabel sind mit Aderendh lsen ausgestattet
29. igeschal teten und gegen Wiedereinschalten gesicherten Maschine erfolgen Vor dem Anlegen der Spannung muss der Schutzleiter vorschriftsm ig angeschlossen sein Es sind die maximalen Anschlussspannungen entsprechend Typenschild zu beachten W hrend des Betriebs f hren Steuer und Leistungsanschl sse gef hrliche Spannungen Anschl sse d rfen nicht unter Spannung gel st werden Nach dem Ausschalten muss mindestens 3 min gewartet werden bevor Kontakte ber hrt werden So lange k nnen Kondensatoren gef hrliche Spannungen speichern Messen Sie si cherheitshalber die Zwischenkreisspannung und warten Sie bis sie unter 40 V gesunken ist Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik UM GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 2 5 W hrend des Betriebs Tabelle 2 5 Sicherheitshinweise Betrieb An den Motoren k nnen Oberfl chentemperaturen von ber 70 C auftreten Deshalb sind Schutzma nahmen gegen Ber hrung vorzusehen Temperaturempfindliche Teile d rfen nicht anliegen oder befestigt werden Durch unbeabsichtigte Motor Werkzeug oder Achsbewegungen besteht Lebens oder A Verletzungsgefahr ECOMPACT Antriebe k nnen hohe mechanische Kr fte und hohe Be schleunigungen erzeugen Der Aufenthalt im Gefahrenbereich der Maschine sollte vermie den werden Sicherheitsrelevante Einrichtungen d rfen nie au er Kraft gesetzt werden St rungen sollten ohne Zeitverzug von qualifiziertem Personal behoben werden 2 6 Bestimm
30. mit8 AMT 18 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH ECOMPACT XS5 DC 24V_Supply GND GND zu weiterem ECOMPACT lt Na o o i SV24 60 XS6 DUN 24V oc E DC 24V_Supply GND GND m E XS3 CAN XS4 CAN XS8 cWI f XS9 CCWI f x 09 N ENABLE 2 e 1 24V_EXT 24V EXT GND_EXT L1 Freigabe 2 PE A ENABLE 1 X 09 2 j OUT2 OUT Benutzerhandbuch ECOMPACT Steuerung lt Endlage pos Endlage neg Referenz gt Digitalausgang 1 gt Digitalausgang 2 lt Freigabe 1 GND 24V Optional kann XS7 auch als frei verwendbarer Digitaleingang ausgef hrt sein ECOMPACT xxExx xxx xxx BB Bild 5 3 Anschlussbeispiel ECOMPACT mit SV24 60 Technische nderungen vorbehalten 19 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 Schnittstellen 6 1 Verf gbare Schnittstellen Der ECOMPACT bietet standardm ig Schnittstellen f r 5 digitale Eing nge 2 digitale Ausg nge CAN Busschnittstelle Leistungsversorgung 24 60 V Logikversorgung 24 V pe Optional ist eine Ausf hrung in Schutzart IP54 lieferbar bei der die CAN Busschnittstelle ankommend und abgehend Leistungsversorgung 24 60 V o und Logikversorgung 24 V e durch Kabelverschrau bungen herausgef hrt sind siehe Kap 6 3 6 2 Standardausf hrung Die Schnittstellen des ECOMPACT sind stan
31. moment ED 100 Nm 0 40 0 67 0 98 0 43 D Nenndrehzahl min 1000 1000 1000 3500 J Motortr gheitsmoment kgm x10 0 026 0 046 0 069 0 01 Si Max Axialbelastung N 80 110 Ke Max Radialbelastung N 100 220 SH Max Axialbelastung Montage N 150 400 vorl ufige Werte la E KS 60V A A E Bild 4 1 Kennlinien 23E21 Bild 4 2 Kennlinien 23E31 Bild 4 3 Kennlinien 23E41 M Nm 1 5 a len er 60v 0 5 4 5 Umgebungsbedingungen 0 F E ee ofge Bild 4 4 Kennlinien 60E32 Tabelle 4 8 Allgemeine technische Daten Umgebungsbedin gungen Umgebungsbedingungen Der ECOMPACT ist f r Umgebungsbedingungen der Klasse 3K3 nach EN 50178 ausgelegt Symb Bedingung Einh T Umgebungstemperatur im C 5 40 Betrieb bei Nennlast Lagertemperatur E 10 70 Feuchtegrad rel F 5 95 RH 2 nach IEC 61 131 2 nicht kondensierend K hlung ber Motorflansch und Konvektion h Aufstellh he m bis 1000 ohne Leistungseinschr nkung Einbaulage beliebig Schutzart IP40 optional IP54 Kabelverschraubungen Tabelle 4 9 Allgemeine technische Daten Angewandte Normen St rfestigkeit gem EN61800 3 St raussendung gem EN61800 3 CE Sicherheit gem EN61800 5 1 Technische nderungen vorbehalten 15 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 5 Installation 5 1 Mechanische Installation 5 1 1 Wichtige Hinweise Achten Sie darauf dass durch Transport und Lagerung keine Sch den verursacht wurden In Abh ngigkeit der Verlustleistung ist f r eine
32. nde Baudraten werden unterst tzt 1000 kBit s 500 kBit s 250 kBit s 125 kBit s 100 kBit s 50 kBit s Sollten Abtastzeitpunkt und Abtastrate 86 7 3fach Sampling bei allen Baudraten nicht den Erforder nissen entsprechen sollte der Kundendienst der Jenaer Antriebstechnik kontaktiert werden 6 3 2 Leistungsversorgung Logikversorgung Das Power Kabel wird zur direkten DC Einspeisung genutzt Weiterhin wird hier der von der Leistungsver sorgung getrennte Logikkreis 24V gespeist Tabelle 6 9 Aderbelegung Leistungsversorgung Logikversorgung Signal Aderfarbe Beschreibung GND braun Bezugsmasse DC orange Zwischenkreis Leistungsversorgung GND schwarz Bezugsmasse 24V_Supply rot Logikversorgung PE gr n gelb Schutzleiter Bei direkter DC Einspeisung in den Zwischenkreis wird der Einschaltstrom nicht vom Servoverst rker be grenzt Im externen Netzteil m ssen deshalb entsprechende Begrenzungsma nahmen vorgesehen werden Bei Energier ckspeisung muss das Netzteil eine Ballastschaltung enthalten wenn die r ckgespeiste Ener giemenge gr er als die von allen am DC Bus angeschlossenen Verbrauchern aufgenommene Energiemen ge ist Technische nderungen vorbehalten 31 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 32 7 7 1 A Inbetriebnahme Hinweise vor der Inbetriebnahme Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf den Gebieten Elektrotechnik Automa tisierungstechnik und Antriebstech
33. ng der Betriebsbereitschaft beide aktiviert sein m sssen siehe auch Kap 6 2 5 1 Anlaufsperre Enable Eingang 1 wird durch Anlegen einer Spannung von 24 V High Pegel aktiv geschaltet Enable Eingang 2 wird durch Br ckung der beiden Pins an XS7 aktiviert Mit Hilfe des DIP Schalters S2 kann z B zu Testzwecken oder wenn kein Hardware Enable Signal verwendet werden soll durch Br ckung der Enable Signale die Freigabe erzwungen werden Schalterstellung ONT S2 1 ist hierbei dem Enable Eingang 1 zugeordnet S2 2 dem Enable Eingang 2 Die Digitalausg nge OUT1 und OUT k nnen frei verwendet werden Technische nderungen vorbehalten 25 Benutzerhandbuch ECOMPACT 26 Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 2 3 2 XS8 XS9 XS10 Eing nge f r Endlagen und Referenzschalter Tabelle 6 5 Belegung der Sensoreing nge am ECOMPACT Aderfarben Standardkabel 3x Signal 24V CWI DIN3 GND 24V CC DIN4 GND 24V HOME DIN5 GND Stecker XS8 XS8 XS8 XS9 XS9 XS9 XS10 XS10 XS10 Pin Aderfarbe Beschreibung 1 2 wei gr n braun wei gr n braun wei gr n braun Bezugspotential 24V Endlage positiv Bezugspotential GND Bezugspotential 24V Endlage negativ Bezugspotential GND Bezugspotential 24V Referenzschalter Bezugspotential GND ECOMPACT 24V ee Sensoren Endlage positiv 24 V CWI DIN3 GND gt
34. nik d rfen die Servokompaktantriebe ECOMPACT in Betrieb nehmen Auf Wunsch f hrt die Jenaer Antriebstechnik GmbH Schulungen durch Der Hersteller der Maschine bzw der Anlage muss vor der Inbetriebnahme eine Gefahrena nalyse erstellen und daraus folgernd Schutzma nahmen treffen Vor den Folgen unvorherge sehener Bewegungen m ssen Personen und Maschinenteile gesch tzt werden berpr fen Sie die Verdrahtung auf Vollst ndigkeit Kurzschluss und Erdschluss Alle spannungsf hrenden Anschlussteile m ssen sicher gegen Ber hrung gesch tzt sein Die Anschl sse des Servoverst rkers d rfen nie unter Spannung gesteckt oder gezogen wer den Nehmen Sie bei Mehrachsantrieben die Achsen einzeln in Betrieb Die schon in Betrieb ge nommenen Achsen sollten dabei wieder ausgeschaltet werden Die K hlk rper und die Geh usetemperatur k nnen im Betrieb ber 70 C ansteigen Bevor diese Teile ber hrt werden muss nach dem Abschalten gewartet werden bis die Oberfl chen temperatur auf ca 40 C abgesunken ist Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik HM GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 7 2 Ablaufplan Inbetriebnahme 1 Installation pr fen Pr fen Sie am spannungsfrei geschalteten Servokompaktantrieb die Verdrahtung auf Vollst ndigkeit Kurz schluss und Erdschlussfreiheit 2 Enable inaktiv setzen Verbinden Sie am Stecker XS2 den Signaleingang ENABLE 1 mit 0 V und ffnen Sie die Br cke zwischen den Pin
35. oders EO1 Capture Fehler des Encoders E02 Interpolationsfehler des Encoders E03 Drehzahl des Encoders zu hoch bzw kann nicht gelesen werden Technische nderungen vorbehalten Benutzerhandbuch ECOMPACT Ma nahme Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob die Kommutie rungseinstellungen korrekt sind Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Fehlerursache sind m glichweise starke elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch di gung des Messsystems 35 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik HM GmbH 8 Parametrierung ber die Parametrierung wird der ECOMPACT an die jeweilige Anwendung angepasst Die Parametrierung erfolgt vom PC aus Mit dem Programm ECO Studio steht eine einfach zu bedienende men gef hrte Bedienoberfl che zur Verf gung Die Verbindung PC ECOMPACT wird ber die CAN Schnittstelle hergestellt 8 1 PC Bedienoberfl che ECO Studio Das Arbeiten mit der Bedienoberfl che ECO Studio ist ausf hrlich in der Online Hilfe zu ECO Studio beschrieben 36 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Zubeh r Benutzerhandbuch ECOMPACT Tabelle 9 1 bersicht ECOMPACT Originalzubeh r
36. ogikversorgung 24 V Besonderheiten Anbauten Kundenversionen Schutzart IP54 fortlaufende Nummer 000 keine weitere t b d Encodertyp 8X Inkrementalencoder max Aufl sung 128 000 Ink U DS Absolutwertencoder Aufl sung 17 Bit singleturn 7W Absolutwertencoder Aufl sung 17 Bit singleturn 12 Bit multiturn Bremse 0 ohne Bremse B Bremsmodul 1 5 Nm montiert Motortyp 23E21 Charakteristika siehe Tabelle 4 6 und Bild 4 1 23E31 Charakteristika siehe Tabelle 4 6 und Bild 4 2 23E41 Charakteristika siehe Tabelle 4 6 und Bild 4 3 Beispiel ECOMPACT 23E31 08X 000 BA CA 000 000 ECOMPACT Servokompaktantrieb mit Inkrementalencoder max Aufl sung 128 000 Ink U DC Einspeisung 2 Enable Eing ngen CAN Schnittstelle CE Zulassung Standardausf hrung Der ECOMPACT 60E ist in der Konfiguration ECOMPACT 60E32 08X 000 BA CA 000 000 verf gbar Inkrementalencoder max Aufl sung 128 000 Ink U DC Einspeisung 2 Enable Eing nge CAN Schnittstelle CE Zulassung Standardausf hrung Charakteristika siehe Tabelle 4 6 und Bild 4 4 Technische nderungen vorbehalten 13 Benutzerhandbuch ECOMPACT 4 3 Elektrische Daten Tabelle 4 2 Elektrische Daten Leistungsversorgung Symb DC Einspeisung U Nennanschlussspannung am DC Eingang XS5 bzw XS6 Nennstrom pro Phase ED 100 Stillsttandsstrom pro Phase ED 100 P Nennverlustleistung Tabelle 4 3 Elektrische Daten Motorkennwerte Symb
37. omponenten eines regelbaren Antriebes die im Zusammenbau mit anderen Bauteilen funktionsf hige Maschinen bzw Anlagen ergeben Der Endlieferant der Anlage oder Maschine ist f r die Einhaltung der EMV Richtlinien verantwortlich Die Einhaltung der EMV Richtlinien durch den Servokompaktantrieb ECOMPACT wurde in einem autorisierten Pr flabor in einem definier ten Aufbau mit den in diesem Handbuch genannten Systemkomponenten und Zusammenbauvorschriften nachgewiesen Bei Verwendung fremder Systemkomponenten oder Abweichungen von den Zusammen bauvorschriften sind vom Endlieferanten der Anlage oder Maschine eigene Messungen zu veranlassen um die Einhaltung der Grenzwerte nachzuweisen 10 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Jenaer Antriebstechnik Benutzerhandbuch ECOMPACT GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Germany Tel 49 0 3641 6 33 7655 Fax 49 0 3641 6 33 76 26 EU Konformit tserkl rung Hiermit bescheinigt das Unternehmen die Konformit t des Produktes Bezeichnung Typ mit folgenden harmonisierten Normen EG Richtlinie 2004 108 EG Angewendete harmonisierte Normen EG Richtlinie 2006 95 EG Angewendete harmonisierte Normen Aussteller Ort Datum Rechtsverbindliche Unterschrift Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Servokompaktantrieb ECOMPACT 23E21XX ECOMPACT 23E31XX ECOMPACT 23E41XX ECOMPACT 60E32XX EMV EN 61800 3
38. rieben wird ein 120 Q Abschlusswiderstand Bestandteil des Gegensteckersatzes siehe Kap 9 zwischen den Pins 2 und 3 im Gegenstecker zu XS3 eingesetzt Bild 6 5 Die Ger teadresse ergibt sich aus der bin ren Codierung der DIP Schalterstellung auf S1 Wenn alle Schalter auf 0 stehen ist die Node ID 0x7F Die Baudrate und die Node ID k nnen direkt ber die entsprechenden CAN Objekte eingestellt werden Folgende Baudraten werden unterst tzt 1000 kBit s 500 kBit s 250 kBit s 125 kBit s 100 kBit s 50 kBit s Sollten Abtastzeitpunkt und Abtastrate 86 7 3fach Sampling bei allen Baudraten nicht den Erforder nissen entsprechen sollte der Kundendienst der Jenaer Antriebstechnik kontaktiert werden Technische nderungen vorbehalten 27 Benutzerhandbuch ECOMPACT j 1 CAN Vi Potenzial trennung 4 CAN_GND ECOMPACT bi kel CAN Master Bild 6 4 Anschlussbelegung XS3 XS4 CAN Schnittstelle ICAN_H O 1 02 11 20 1 02 11 20 1 02 1 20 1 Ip dE SE o le CAN L o 103 1 30 103 1 30 1031 30 CAN Vi O 101 11 10 101 11 10 041140 CAN_GNDO 041 40 04 1 40 04140 Master im XSA XS3 XS4 XS3 XS4 XS3 CAN Bus Achse 1 Achse 2 Achse n Bild 6 5 Abschlusswiderst nde R nach Leitungsimpedanz dimensionieren Normalfall R 120 Q 28 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik HM GmbH 6 2 4 Leistungsschnittstellen 6 2 4 1 XS5 XS6 Z
39. s 1 und 2 am Stecker XS7 ENABLE 2 Hinweis In der Ausf hrung f r Schutzart IP54 ist ENABLE dauerhaft eingeschaltet und kann nicht inaktiv gesetzt werden Fahren Sie in diesem Fall mit Schritt 3 fort 3 24 V Einspeisung ein Legen Sie am Stecker XS5 zwischen den Anschl ssen GND und 24 V die Logikspannung 24 V an 4 Inbetriebnahmesoftware starten Schlie en Sie mittels CAN Dongle einen PC an die CAN Schnittstelle des ECOMPACT an und starten Sie das Bedienprogramm ECO Studio Stellen Sie die Verbindung zum ECOMPACT her 5 Ger te und Mechanikkonfiguration Mit Hilfe der Assistenten Ger tekonfiguration und Mechanikkonfiguration f hren Sie im ECO Studio die grundlegenden Einstellungen zum Betrieb des ECOMPACT durch Eine ausf hrliche Beschreibung der Software Inbetriebnahme finden Sie im ECO Studio Hilfesystem 6 Schutzma nahmen pr fen Vor dem Einschalten der Leistungsspannung muss gepr ft werden ob die Einrichtungen die A vor dem Ber hren Spannung f hrender Teile und vor den Folgen ungewollter Bewegungen sch tzen sollen sicher funktionieren 7 Sollwerte auf Null stellen Die analogen und digitalen Sollwerte f r Weg und Geschwindigkeit sollten vor dem Einschalten der Leis tungsspannung auf Null stehen 8 Leistungsspannung einschalten Schalten Sie die Leistungsspannung nur ber die Ein Aus Taster einer Sch tzschaltung ein 9 ENABLE 0 5 s nach dem Einschalten der Leistungsspannung kann das ENABLE
40. ungsgem e Verwendung Alle Angaben zu technischen Daten und Umgebungsbedingungen sind unbedingt einzuhalten Der Finsatz des Ger tes in explosionsgef hrdeten Bereichen und in Umgebung von len S uren Gasen D mpfen St uben Strahlungen etc ist verboten wenn er nicht durch besondere Schutzma nahmen aus dr cklich in diesen Bereichen erlaubt ist Der Hersteller der Maschine bzw der Anlage muss eine Gefahrenanalyse erstellen und daraus folgernd Ma nahmen treffen die einen sicheren Betrieb der Gesamtanlage gew hrleisten Die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes der gesamten Anlage bzw der Maschine in der ein oder mehrere ECOMPACT integriert sind ist solange untersagt bis festgestellt wurde dass alle relevanten Bestimmungen der EG Richtlinien und alle l nderspezifischen Unfallverh tungsvorschriften erf llt sind In erster Linie betrifft das die EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und die EG EMV Richtlinie 2004 108 EG Weiterhin sind DIN EN 60204 und DINENISO 12100 Teile 1 und 2 zu beachten 3 Rechtliche Bestimmungen 3 1 Lieferbedingungen Es gelten die vom Zentralverband Elektrotechnik und Elektronikindustrie e V ZVEI herausgegebenen Allgemeinen Lieferbedingungen f r Erzeugnisse und Leistungen der Elektroindustrie in ihrer jeweils ak tuellen Fassung Technische nderungen vorbehalten 9 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 3 2 Haftung Die in diesem Benutzerhandbuch enthaltenen S
41. ur des Motors darf max 70 C erreichen Wenn der Antrieb an seiner Leistungsgrenze betrieben wird muss eine ausreichende W rmeabf hrung ber den Motorflansch sichergestellt werden Der Motorflansch muss auf einer planen Oberfl che sowohl thermisch als auch elektrisch gut leitend mon tiert werden Lackierte Fl chen sind zu vermeiden Die Befestigung des Motors ist mittels 4 Schrauben M5 vorgesehen Achten Sie aus Gr nden der elektromagnetischen Vertr glichkeit EMV auf eine ausreichende Erdung des ECOMPACT Diese wird durch das Auflegen des Schutzleiters PE der Versorgungsspan nungszuf hrung auf die Erdungslasche im Kabelanschlussbereich siehe Bild 5 2 sowie die elektrisch gut leitende Befestigung des Motorflansches sichergestellt Bild 5 2 Erdungslasche im Kabelanschlussbereich des ECOMPACT Beim Einbau des ECOMPACT in einer Maschine muss eine EMV gerechte Verlegung der CAN Buskabel sowie der Enable Leitungen sichergestellt werden indem der Kabelschirm beidseitig jeweils gro fl chig ber die vorhandenen Schirmklemmen mit dem Geh usepotenzial verbunden wird Beachten Sie bei der Bestimmung des Einbauraums die zul ssigen Biegeradien der verwendeten Anschluss kabel die aus der Tabelle in Kap 9 2 zu ersehen sind Technische nderungen vorbehalten 17 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 5 2 Elektrische Installation 5 2 1 Wichtige Hinweise Installationsarbeiten d rfen nur ausgef hrt wer
42. versorgung 24 V 1 AH 3 1 X51043 S1 UUL XS6 XS7 Freigabe Digitaleingang 2 XS8 Digitaler Eingang CWI Endlage positiv XS9 Digitaler Eingang CCWI Endlage negativ XS10 Digitaler Eingang HOME Referenzschalter DIP Schalter zum Einstellen der Ger teadresse ol CAN ID DIP Schalter zum internen Br cken der An 2 laufsperre Enable Eing nge XS2 Freigabe Digitaler Eingang 1 Digitale Ausg nge XS3 CAN Bus 1 XS7 Freigabe Digitaler Eingang 2 XS8 Digitaler Eingang Endlage positiv S2 Br cken Enable 1 2 _ XS9 Digitaler Eingang Endlage negativ S1 Ger teadresse XS6 XS4 Versorgungsspannung 2 CAN Bus 2 Leistung Logik XS10 ep Digitaler Eingang Referenzschalter Versorgungsspannung 1 Leistung Logik Bild 6 1 Anordnung der Leiterplattensteckverbinder am ECOMPACT bei ge ffnetem Steckergeh usedeckel Nehmen Sie die Einstellung der Ger teadresse am DIP Schalter S1 sowie eventuelle Einstellungen am DIP Schalter DIP2 vor dem Anschlie en der Kabel vor da die Schalter danach schwerer zu g nglich sein k nnen Technische nderungen vorbehalten 2 Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 2 2 _ Kabelkonfektionierung und Kabeldurchf hrung Jonas Antriebstechnik A GmbH Zum ECOMPACT sind vorkonfektionierte Anschlusskabel verf gbar Wahlweise k nnen die Kabel auch kundenseitig konfektioniert werden hierzu ist ein Gegensteckersatz lieferbar F
43. wischenkreisspannung Logikversorgung Tabelle 6 7 Pinbelegung Stecker XS5 XS6 Aderfarben Standardkabel Signal GND DC GND Pin 1 2 3 24V_Supply 4 PE Aderfarbe Beschreibung braun Bezugsmasse orange Zwischenkreis Leistungsversorgung schwarz Bezugsmasse rot Logikversorgung gr n gelb Schutzleiter wird am Geh use aufgelegt siehe Kap 5 1 3 Bild 5 2 Benutzerhandbuch ECOMPACT Der Stecker XS5 wird zur direkten DC Einspeisung genutzt Weiterhin wird hier der von der Leistungsver sorgung getrennte Logikkreis 24V gespeist Am Stecker XS6 k nnen die an XS5 anliegenden Spannungen abgenommen und an einen weiteren ECOM PACT gef hrt werden Bei direkter DC Einspeisung in den Zwischenkreis wird der Einschaltstrom nicht vom Servoverst rker be grenzt Im externen Netzteil m ssen deshalb entsprechende Begrenzungsma nahmen vorgesehen werden Bei Energier ckspeisung muss das Netzteil eine Ballastschaltung enthalten wenn die r ckgespeiste Ener giemenge gr er als die von allen am DC Bus angeschlossenen Verbrauchern aufgenommene Energiemen ge ist Technische nderungen vorbehalten 29 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 2 5 Sicherheitsfunktionen 6 2 5 1 Anlaufsperre Beim ECOMPACT kann ber die zwei voneinander unabh ngigen Eingangskontakte ENABLE 1 Stecker XS2 und ENABLE 2 Stecker XS7 eine redundante Anlaufsperre realisiert werden Optional ist d

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