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1. st ss e 889 gt ococooacoo 858 UL PG PC Ooh cSonooan ORE Verbindungskabel MPI SIMATIC S7 300 SIEMENS X2 X3 X4 Paii JEMEN SIEMENS 2 6 2 l ll I 2 i EA Q gt A Ts lhe r T T CPU FM 357 FM STEPDRIVE dig Eing nge ext 24 V z B Me taster Stromversorgung NC READY l Kontakt Sollwertkabel Bild 4 2 bersicht Verbindungskabel FM 357 mit Schrittantrieb Beispiel 4 4 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 Verbindungskabel In der Tabelle 4 1 sind die Verbindungskabel f r eine Mehrachssteuerung mit FM 357 aufgelistet Tabelle 4 1 Verbindungskabel einer Mehrachssteuerung mit FM 357 Typ Bestell Nr Beschreibung Verbindungska siehe Handbuch Automatisierungs Verbindung zwischen BT PG bel MPI system S7 300 Aufbauen und S7 400 CPU Sollwertkabel 6FX2 002 3AD01 1 siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4 Verbindung zwischen FM 357 und SIMODRIVE 611 A 10 V Sollwertkabel 6FX2 002 3ADO2 siehe Katalog NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4
2. T _ 399 oO oO ue E E 355 PG PC 7 EIOOODODOO 359 9 CIIODDDDD GOC oF I SIMATIC S7 300 erararem x x x Sn oe oo 2 i O lt gt J5 A U gt a a Verbindungskabel MPI 8 C AE o o x5 xs 2 ext 24 V ma Stromversorgung CPU FM 357 Frontstecker i Achse 1 4 Sollwertkabel _ N Me systemkabel z B SIMODRIVE 611 A z B Inkremental geber mit RS 422 NC READY l Kontakt I z B ROD 320 l I T D 2 Einbaugeber in l 1FT5 Motor dig Eing nge J z B Me taster i TI ll EEE Absolutgeber SSI SIEMENS SIMODRIVE z B Linearma ER HSA VSA VSA VSA Stao mit EXE Bild 4 1 bersicht Verbindungskabel FM 357 mit Servoantrieb Beispiel Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 FM 357 mit Schrittantrieb Das Bild 4 2 zeigt Ihnen wie die einzelnen Komponenten der Mehrachssteuerung mit der FM 357 und Schrittantrieb miteinander verbunden werden
3. Symbol Name Funktion POS_AX Achse ist Positio die Achse ist der CPU zugeordnet Positionieren nierachse der CPU Quittungssignal von POS_ANFO FR Fahren Minus bedeutet da die Achse in Richtung abnehmender Istwerte f hrt bzw Spannungsausgabe in BA Steuern FR Fahren Plus bedeutet da die Achse in Richtung zunehmender Istwerte f hrt bzw Spannungsausgabe in BA Steuern Sobald eine aktive Verfahrbewegung ansteht werden ent sprechend der Verfahrrichtung die Meldungen FR oder FR ausgegeben Sie k nnen nur alternativ anstehen NFB_A Nachf hrbetrieb ak der Nachf hrbetrieb in dieser Achse ist aktiv tiv STEHT Achse steht die Achse hat eine Geschwindigkeit die kleiner als der Wert im Parameter Schwellgeschwindigkeit Achse steht ist LR_A Lageregler aktiv Zeigt an ob die Lageregelung bzw die Drehzahlregelung aktiv ist DR_A Drehzahlregler aktiv siehe Kapitel 9 3 DRUE_FE Fehler Dreh berwa die Dreh berwachung dieser Achse hat angesprochen chung Schrittmotor GAN_E Gantry Abschalt Zeigt an ob der im Parameter Abschaltgrenze definierte grenze berschritten Wert berschritten wurde siehe Kap 9 13 2 GAN_W Gantry Grenzwert Zeigt an ob der im Parameter Grenzwert f r Warnung f r Warnung ber definierte Wert berschritten wurde siehe Kap 9 13 2 schritten GAN_SYN_R Gantr
4. Ursache 2 Satznummer Label Die im Satz programmierten Adressen sind mit der g ltigen syntaxbestimmenden G Funktion nicht zul ssig z B G1 110 X20 Y30 F1000 Im Linearsatz darf kein Interpolationsparameter programmiert werden Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12120 Satz 2 G Funktion nicht allein programmiert Ursache 2 Satznummer Label Die in diesem Satz programmierte G Funktion mu allein im Satz stehen Im glei chen Satz d rfen keine allgemeinen Adressen oder Synchronaktionen auftreten Diese G Funktionen sind G25 G26 Arbeitsfeldbegrenzung G110 G111 G112 Polprogrammierung bei Polarkoordinaten z B G4 F1000 M100 Im G4 Satz ist keine M Funktion erlaubt Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung G Funktion alleine im Satz programmieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12400 Satz 2 Feld 3 Index nicht vorhanden Ursache 2 Satznummer Label 3 Feldindex Es wurde eine Systemvariable ohne Index programmiert Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Index zur Systemvariablen programmieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 550 Satz 2 Name 3 nicht definiert oder Option nicht vorhanden Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol Der angezeigte Bezeichner ist nicht definiert Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behe
5. Anweisung Bedeutung Information Wertebereich Kap POST Positionierbewegung mit Einflu auf Satzweiter 10 5 5 schaltung Positionierbewegung auf Endposition Synchronaktion 10 22 POSA Positionierbewegung ohne Einflu auf Satzweiter 10 5 5 schaltung POT Quadrat 10 17 PRESETON Istwert setzen 10 4 Synchronaktion 10 22 PW Punktgewicht Spline 10 6 R Rechenparameter RO R99 10 17 RDISABLE programmierte Einlesesperre Synchronaktion 10 22 RET Unterprogrammende keine Ausgabe an AWP 10 20 REPOSL R ckpositionieren auf den Unterbrechungspunkt 10 21 im Haupt Unterprogramm RESET Synchronaktion r cksetzen Synchronaktion 10 22 ROT programmierbare Drehung Rotation absolut Gruppe 3 satzweise 10 3 2 RP Polarradius positive Werte in mm oder 10 2 5 inch RPL Drehwinkel in der aktiven Ebene Gruppe 3 10 3 2 SD Grad B Spline 10 6 SETINT Zuweisung eines digitalen Eingangs 1 4 10 21 SAVE Unterbrechungsposition und den aktuellen Bear 10 21 beitungszustand wieder herstellen SIN Sinus 10 17 SOFTA ruckbegrenzte Beschleunigung f r Positionierach 10 7 3 sen SOFT Ruckbegrenzte Beschleunigung f r Bahnachsen Gruppe 21 selbsthaltend 10 7 3 STOPRE Satzvorlauf Stop 10 12 SQRT Quadratwurzel 10 17 T Werkzeugnummer 0 49 10 16 TAN Tangens Gradangabe 10 17 TRAILON Mitschleppverband definieren und einschalten 10 9 Synchronaktion 10 22 TRAILOF Mitschleppverband ausschalten 10 9 Synchronaktion 10 22 TRANS programmierbare Null
6. Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 9 1 Konfiguration 9 2 Geber 9 3 Lageregelung 9 4 Geschwindigkeiten und Beschleunigungen 9 5 berwachungen 9 6 Referenzieren und Justieren 9 7 Ausgabe von M T und H Funktionen 9 8 Digitale Ein Ausg nge 9 9 Wegschaltsignale Softwarenocken 9 10 Betriebsarten 9 11 NC Programmbearbeitung 9 12 Asynchrones Unterprogramm ASUP 9 13 Bewegungskopplung 9 14 Messen 9 86 9 15 Fahren auf Festanschlag 9 88 9 16 NOT HALT 9 97 9 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 1 Konfiguration Internes Ma system Beispiel Mit Beginn der Parametrierung m ssen Sie das interne Ma system festlegen Alle weiteren Werteingaben und Wertebereiche beziehen sich auf diese Einstellung Das interne Ma system k nnen Sie f r Linearachsen siehe Achsart auf folgende Einheiten einstellen e metrisch e Inch Im FM 357 Parametriertool und in der FM 357 werden die Werte in den folgenden Basiseinheiten verarbeitet e 0 001 mm e 0 0001 Inch e 0 001 grd Rundachse Die Beziehung zwischen internen Ma system und internen Werten haben wir Ihnen anhand von Beispielwerten dargestellt Ma system interne Werte Eingabe in der Oberfl che Beispiel Im Form TEE Inch 104 Inch 1 0995 Inch grd 103 grd 3600 001 grd Neben den internen Ma system k nnen Sie im NC Programm das Programmier ma system
7. OP PG MPI P 5 Operator Panel rogrammierger t i R ckwandbus Rack 3 m 2 IM SM SM SM SM SM SM dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal s 24 V Rack 2 6 m m m IM SM SM SM SM SM SM i dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal 24 V 7 La Rack 1 3 IM SM SM SM SM SM FM 357 dig anal dig anal dig anal dig anal dig anal B m 24V i T Rack 0 rasen Dezentrale Peripherie ber PROFIBUS DP lokaler P Bus gt mit Anschaltbaugruppe IM u u a m r PS 24 V SIMATIC IM SM SM FM 357 SM SM 2 5 10 A S7 300 CPU B E dig anal dig anal dig anal dig anal l l 24V MPI Mehrpunktf hige Schnittstelle Geber Br u le Servo und signalbaugruppe oder Schrittantrieb PS Stromversorgung CPU Zentralbaugruppe Bild 1 1 Mehrzeiliger Aufbau einer SIMATIC S7 300 mit FM 357 Beispiel Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Produkt bersicht Einzeiliger Aufbau Ein einzeiliger Aufbau besteht aus der S7 300 CPU der FM 357 und maximal sie ben weiteren Baugruppen SM FM Die SIMATIC S7 300 CPU treibt alle acht Bus Teilnehmer und stellt f r ihre Signal baugruppen die Logik Stromversorgung bereit Die FM 357 hat zur Versorgung ihrer Logik einen eigenen Stromversorgungsan schlu Mehrzeiliger Aufbau In einem mehrzeiligen Aufbau mu in Rack 0 rechts neb
8. Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle Zwischen CTABDEF und CTABEND wurde keine Bewegung f r die Leitachse programmiert Eine Kurventabelle ohne eine Kontur ist unzul ssig Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 18 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 10 947 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 Kurventabelle 3 unstetige Kontur Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle Der Konturzug in einer Kurventabelle mu stetig sein Unstetigkeiten k nnen z B durch Ebenenumschaltung G17 G18 entstehen Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 948 Satz 2 Kurventabelle 3 Positionssprung am Periodenrand Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle Es wurde eine periodische Kurventabelle definiert bei der die Folgeachse am Tabellenrand eine andere Position hat als am Tabellenanfang Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 949 Satz 2 Kurventabelle 3 fehlende Leitachsbe
9. Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste FB 1 CALL FB 1 DB 7 EN ENO 7 NCLaddri1 NCLaddri NCLaddr2 NCLaddr2 NCLaddr3 1 NCLaddr3 NCCyclTimeout NCCycITimeout NCRunupTimeout NCRunupTimout NCKomm NCKomm User_Version User Version User_Date User Date User_Time User Time Beschreibung der Parameter Die folgende Tabelle zeigt alle Formalparameter der Funktion RUN_UP f r die FM 357 Tabelle 6 2 Parameter FB 1 Name Datentyp P Typ Wertebereich Bedeutung NCLaddr1 INT E 256 7521 V O Adresse der 1 FM 357 320 Default entspricht Steckplatz 8 NCLaddr2 INT 02 O Adresse der 2 FM 357 NCLaddr3 INT 02 O Adresse der 3 FM 357 NCCycl S5time E Empfehlung 200 ms zyklische Lebenszeichen Timeout berwachung FM 357 NCRunupTi S5time E Empfehlung 3 min Hochlauf berwachungs meout zeit FM 357 Parametertypen E Eingangsparameter 1 siehe Handbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen 2 wenn 2 bzw 3 FM 357 nicht vorhanden Beispiel siehe mitgelieferte AWL Quellen FM357 OB n1 n3 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 5 Programmieren der FM 357 Tabelle 6 2 Parameter FB 1 Fortsetzung Name Datentyp P Typ Wertebereich Bedeutung NCKomm BOOL E CPU FM Kommunikations dienste FB 2 3
10. 222neeeeenenene nenn Auswahldialog Offlinebearbeitung 2222eeeeenseennn nn Maschinendaten z B Reglerdaten 222cc nennen Maschinendaten 22 2222eeeeeeseen seen nennen nn nenn Eingabe der Werte f r R Parameter 2222esss nee een Eingabe der Werte f r Nullpunktverschiebung 222ee0 Eingabe der Werte f r Werkzeugkorrekturwerte 22 2222 e nenn Eingabe der Werte f r NC Programme 22sssseeeeeeenn Einstellungen der Parametrieroberfl che 22222ceneeeenn bersichtsbild Kommunikation CPU und drei FM 357 Impulsdiagramm FO 24 uneensseeeeneeeee nennen nenn Impulsdiagramm FC 24 Fehlerfall 22222222 sssneneeeennn Impulsdiagamm FB2 22eeseeeenen nennen ernennen een Impulsdiagamm FB3 2 222eeeeeeeee nennen een nenn nenn Impulsdiagamm FBA 22seeseeeeee nennen een nenne nenn Impulsdiagramm FC 9 ueessseeneneeenn nennen nenn nenn Beispiel f r Hilfsfunktion 2222220sneeeeeneeene nennen nenn Bedien und Anzeigeelemente f r den Hochlauf 2222cs2 Inbetriebnahmeoberfl che z B f r BA Automatik Fehlerauswertung 2222222220 neneenen een nennen nenn S rviced te N u nennen ann ann ne ae ea Trace ea ae ta aO A aaaea Test dor Achse erisia tuneen 202er EEAS EEEE TARERE NES Bedienen und Beobachten der FM 357 aauss
11. 222cceesseeenn 5 2 Einstieg in FM 357 parametrieren uuauuu ernennen 5 4 5 3 Anpassung an die Firmware 5 4 Parametrierdaten 22222eH nennen nennen nenn 5 4 1 Maschinendaten Parameter 5 4 2 Anwenderdaten 222222eeseeeeen een een een een nenn 5 5 Men s von FM 357 parametrieren cue2seeeeee nennen 5 23 5 6 Einstellungen der Parametrieroberfl che 22cesecneeeenne 5 27 6 Programmieren der FM 357 seanseeunneennn nennen nennen nenn 6 1 FB 1 RUN_UP Grundfunktion Anlaufteil 2 222 c2ceceeeeeenen 6 5 6 2 FC 22 GFKT Grundfunktionen und Betriebsarten 6 7 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb I Inhaltsverzeichnis 6 3 FC 24 POS_AX Positionierung von Linear und Rundachsen GPU Achse orcii 2a 2 achten ns 6 4 FB 2 GET NC Variable lesen unnn 6 5 FB 3 PUT NC Variable schreiben uusuuacc nn 6 6 FB 4 PI Programm anw hlen Fehler quittieren 22222 6 7 FC 5 GF_DIAG Grundfunktion Diagnosealarm 2cc22220 6 8 FC 9 ASUP Start von asynchronen Unterprogrammen 6 9 Anwender Datenbausteine AW DB 22e2s esse eeeenn nen 6 9 1 Anwender Datenbaustein NC Signale 22sesneeenen een 6 9 2 Anwender Datenbaustein Achssignale 22222eeeeeeeeeee en 6 9 3 Beschreibung der Signale 2 222 222 sseeeeeenen een nenn 6 10 Anwenderhand
12. Ursache 2 Satznummer Label 3 Achsname Es ist nicht erlaubt eine Achse in einem Satz mehrmals zu programmieren Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Mehrfach programmierte Achsadressen l schen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 16 776 Satz 2 Kurventabelle 3 f r Achse 4 existiert nicht Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle 4 Achsname Es wurde versucht die Achse 4 an die Kurventabelle mit Nummer 3 zu kop peln jedoch existiert keine Kurventabelle mit dieser Nummer Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung NC Programm so ver ndern da die verlangte Kurventabelle zu dem Zeitpunkt existiert wenn die Achskopplung eingeschaltet werden soll Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 16 777 Satz 2 Leitwertkopplung F r Leitachse 4 Folgeachse 3 nicht verf gbar 16 778 Ursache 2 Satznummer Label 3 Achsname 4 Achsname Es wurde eine Kopplung eingeschaltet bei der die Folgeachse gegenw rtig nicht verf gbar ist M gliche Ursache Die Achse wurde von der CPU verfahren und ist noch nicht freigegeben Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Leitachse von der CPU freigeben Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Satz 2 Leitwertkopplung Ringkopplung bei Folgeachse 3 und Leitachse 4 nicht erlaubt Ursache 2 Satznummer Label 3 Achsname
13. Gebertyp Inkremental Inkrementalgeber Defaultwert Absolut Absolutgeber SSI Weg pro Spindelumdre 10 Defaultwert mm hung Wertebereich 0 001 100 000 Umar Lastgetriebe LG Definiert die bersetzung des Lastgetriebes Anzahl Motorumdrehungen 1 10 000 Anzahl Spindelumdrehungen 1 10 000 Me getriebe MG Definiert die bersetzung des Me getriebes _ Anzahl Motorumdrehungen 1 10 000 Anzahl Geberumdrehungen 1 10 000 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 9 Beschreibung der Funktionen 9 2 1 Allgemeines Varianten Inkrementalgeber Die Geber liefern Impulse die in der FM 357 zu einem Absolutwert aufaddiert wer den Nach dem Einschalten der FM 357 besteht ein nicht vorherbestimmbarer Ver satz zwischen dem internen Positionswert und der mechanischen Position der Achse Zur Herstellung des Positionsbezugs mu daher ein Referenzpunktfahren durchgef hrt werden Folgende Einsatzvarianten sind m glich Rotatorische Inkrementalgeber an Linearachsen Es sind Geber mit einem Nullimpuls pro Umdrehung einsetzbar Die Geberpuls zahl mu einem Vielfachen von zehn oder einer Potenz von zwei entsprechen Rotatorische Inkrementalgeber an Rundachsen Es sind Geber mit einem Nullimpuls pro Umdrehung einsetzbar Die Geberpuls zahl mu einem Vielfachen von zehn oder einer Potenz von zwei entsprechen Bei indirekter Gebermontage mu garantiert sein da die Umdrehung d
14. Tabelle 5 2 Men s von FM 357 parametrieren Fortsetzung Men titel bzw eintrag Kurzbe Bedeutung mit Einzelbefehl dienung Kopieren Ctrl C Kopiert die markierten Objekte und legt sie in die Zwi schenablage Einf gen Ctrl V F gt den Inhalt der Zwischenablage an der Cursorposi tion ein L schen _ L scht die markierten Daten Alles markieren Ctrl A Markiert das gesamte Dokument Suchen Ctrl F Sucht Text Ersetzen _ Ersetzt einen bestimmten Text durch einen anderen Font _ ffnet einen Auswahldialog zum Festlegen der neuen Schriftart Neues Objekt einf gen F gt ein neues OLE Objekt ein Verkn pfungen ffnet ein verkn pftes OLE Objekt Objekteigenschaften Zeigt die Eigenschaften des OLE Objekts an lt Objekt gt Kontextmen des OLE Objekts Zielsystem Atl Z Laden und Steuern von Bausteinen und Programmen Steuern und Uberwachen von Baugruppen Alle Aktionen beziehen sich auf Onlineobjekte yv Kommunikation _ Stellt die Onlineverbindung zum Zielsystem her oder trennt diese Maschinendaten Assistent _ Startet den Maschinendaten Assistenten Online bearbeiten z ffnet ein Online Datenobjekt Daten bertragen aktivieren _ Macht Onlinedaten wirksam bzw erstellte Offlinedaten werden in die FM bertragen FM Restart gt _ Baugruppenhochlauf Normalhochlauf Hochlauf der FM ge nderte Maschinendaten k nnen wirksam werden Hochlauf mit Defaultwerten _ Hochlauf der FM mit Defaultwerten der gesamte Pro
15. Bild 6 2 Impulsdiagramm FC 24 Impulsdiagramm Fehlerfall Das folgende Bild zeigt Ihnen das Impulsdiagramm FC 24 im Fehlerfall Start Activ InPos Error y StartErr C Funktionsansto durch positive Flanke Anwender negative Quittung Fehler aufgetreten R cksetzen vom Funktionsansto nach Erhalt der Quittung Anwender Signalwechsel durch FC Bild 6 3 Impulsdiagramm FC 24 Fehlerfall Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 15 Programmieren der FM 357 6 4 Aufgabe FB 2 GET NC Variable lesen Mit dem FB GET k nnen Variable aus der FM 357 gelesen werden Zum FB 2 geh rt ein DB aus dem Anwenderbereich Durch Aufruf des FB 2 mit positivem Flankenwechsel am Steuereingang Req wird ein Auftrag gestartet die durch Addr1 Addr8 referenzierten Variablen zu lesen und nach erfolgtem Lesevorgang in die durch RD1 RD8 referenzierten CPU Ope randenbereiche zu kopieren Der erfolgreiche Abschlu des Lesevorgangs wird am Zustandsparameter NDR new data received mit TRUE angezeigt Der Lesevorgang kann sich ber mehrere zentraler Einsatz in der Regel 1 2 CPU Zyklen erstrecken Der Baustein ist zyklisch OB 1 aufzurufen Eventuell aufgetretene Fehler werden ber Error und State angezeigt Um die Variablen zu referenzieren werden zun chst alle ben tigten Variablen mit dem Tool NC VAR Selector ausgew hlt und in einen Daten
16. Wechseln der Betriebsart Ein Wechsel der Betriebsart ist nur im Reset Zustand oder nach NC Stop m glich Bei einem Betriebsartenwechsel der vom System abgewiesen wird erfolgt eine entsprechende Fehlermeldung Ausnahme Zwischen den Betriebsarten Automatik und Automatik Einzelsatz kann zu jedem Zeitpunkt umgeschaltet werden ohne da ein interner Stopp ausgel st wird Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 63 Beschreibung der Funktionen 9 11 NC Programmbearbeitung Allgemeines In der Betriebsart Automatik k nnen NC Programme von der FM 357 selbst ndig abgearbeitet werden Die NC Programme beinhalten Anweisungen zum Verfahren von Achsen und zum Steuern der Anlage Ablauf bei der NC Programmabarbeitung Ein typischer Programmablauf hat folgende Reihenfolge Tabelle 9 15 Typischer Programmablauf Nr Kommando Bemerkungen 1 NC Programm schreiben und in mit dem FM 357 Parametriertool die FM 357 laden 2 Anwahl der Betriebsart Automatik siehe Kap 6 2 3 Programmanwahl nur im Reset Zustand m glich 4 Gew nschte Programmbeeinflus z B Ausblenden von S tzen sungen einstellen 5 Programmstart wird ber das Signal NC Start AW DB NC Signale DBX11 0 ausgel st danach wird der Programmzustand Programm l uft angezeigt 6 M02 M30 Reset der Programmzustand Programm abgebro chen wird angezeigt Programmanwahl Ein auf
17. als Me taster MEPU1 2 die Zuordnung zu Achsen erfolgt durch Program mierung e als freie Eing nge BERO1 BERO4 nicht bei Schrittmotor ohne Geber 4 26 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 Tabelle 4 13 Elektrische Parameter der digitalen Eing nge Parameter Wert Einheit Anmerkung 1 Signal Spannungsbereich 111 30 V 1 Signal Stromaufnahme 6 15 mA 0 Signal Spannungsbereich 3 5 V oder Eingang offen Signalverz gerung 0 1 15 us Signalverz gerung 1 0 150 us NC READY Ausgang NCRDY Betriebsbereitschaft als potentialfreier Relaiskontakt Schlie er mu in den NOT AUS Kreis geschaltet werden Tabelle 4 14 Elektrische Parameter des Relaiskontaktes NCRDY Parameter max Einheit Schaltspannung DC 50 V Schaltstrom 1 A Schaltleistung 30 VA Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 27 Verdrahten der FM 357 4 8 Verdrahtung des Frontsteckers Verdrahtung des Frontsteckers Das Bild 4 11 zeigt Ihnen die Verlegung der Leitungen zum Frontstecker und die Zugentlastung der Leitungen durch das Schirmanschlu element FM 357 Beschriftung der T r innen T X2 X3 X4 fzli u 1A u 3 i 2A G O 4 3B 2 4B I 6 3 l 5 45V 6 M A 7A 9B Z 2 1
18. Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 10 1 Grundlagen zur NC Programmierung 10 2 Koordinatensysteme und Wegangaben 10 3 Nullpunktverschiebungen Frames 10 4 Istwert setzen PRESETON 10 5 Programmieren von Achsbewegungen 10 6 Spline ASPLINE CSPLINE BSPLINE 10 7 Bahnverhalten 10 8 Verweilzeit G4 10 9 Mitschleppen TRAILON TRAILOF 10 10 Messen MEAS MEAW 10 11 Fahren auf Festanschlag FXST FXSW FXS 10 12 Vorlaufstop STOPRE 10 62 10 13 Arbeitsfeldbegrenzungen G25 G26 WALIMON WALIMOF 10 62 10 14 M Funktionen 10 64 10 15 H Funktionen 10 66 10 16 Werkzeugkorrekturwerte T Funktionen 10 67 10 17 R Parameter Rechenparameter 10 69 10 18 Systemvariable P_ A_ AC_ AA 10 72 10 19 Programmspr nge GOTOF GOTOB LABEL IF 10 78 10 20 Unterprogrammtechnik L P RET 10 80 10 21 Asynchrone Unterprogramme ASUP 10 83 10 22 Synchronaktionen 10 87 10 23 Pendeln 10 104 10 24 Leitwertkopplung 10 108 10 25 Drehzahlvorsteuerung FFWON FFWOF 10 26 bersicht der Anweisungen 10 113 10 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 1 Richtlinie Grundlagen zur NC Programmierung Richtlinie f r den Aufbau von NC Programmen ist DIN 66025 Programmspeicher 10 1 1 Der NC Programmspeicher hat bei der FM 357 eine Gr e von minimal 128 kByte Die Speicherauslastung k nnen Sie sich ber das Parametriertool FM 357 para metrieren mit dem Men befehl
19. 2222222200 Bild 4 10 Lage des Steckers X1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 25 Verdrahten der FM 357 Belegung des Steckers Steckerbezeichnung X1 Steckertyp 20poliger S7 Frontstecker f r Einzeldrahtanschlu Tabelle 4 12 Belegung des Frontsteckers X1 Pin Name Typ Pin Name Typ 1 nicht belegt 11 NCRDY 1 K 2 nicht belegt 12 NCRDY 2 K 3 nicht belegt 13 I0 BERO1 DI 4 nicht belegt 14 I1 BERO2 DI 5 nicht belegt 15 l2 BERO3 DI 6 nicht belegt 16 I3 BERO4 DI 7 nicht belegt 17 14 MEPU1 DI 8 nicht belegt 18 IS MEPU2 DI 9 nicht belegt 19 nicht belegt 10 nicht belegt 20 M Signalnamen NCRDY 1 2 Betriebsbereitschaft NC READY Kontakt 1 2 BERO1 BERO4 l0 3 BERO Eingang f r Achse 1 4 bzw freie Eing nge nicht bei Schrittmotor ohne Geber MEPU1 MEPU2 14 15 Me impulseingang 1 und 2 M Bezugspotential f r Eing nge Signaltyp DI digitaler Eingang 24 V Signal K Schaltkontakt 6 digitale Eing nge davon 2 Me taster 10 15 Diese schnellen Eing nge On Board sind SPS kompatibel 24 V P schaltend Es k nnen Schalter oder ber hrungslose Sensoren 2 oder 3 Draht Sensor ange schlossen werden Sie k nnen verwendet werden e als Schalter f r Referenzpunktfahrt BERO1 BERO4 die Eing nge sind fest den Achsen 1 bis 4 zugeordnet gilt nur f r Schrittmotor kein RPS
20. 22eesnsssneneeeeenn ernennen 11 2 Zusammenfassung der LED Fehleranzeigen 22222222 000 11 3 Fehlerliste 2 00 entre Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb xi Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Produkt bersicht 1 Was kann die FM 357 Die FM 357 ist eine mikroprozessorgesteuerte Mehrachsbaugruppe f r die An steuerung von Servo und oder Schrittantrieben Die Baugruppe besitzt einen Kanal und kann maximal vier Achsen ansteuern Sie ist eine leistungsf hige Baugruppe f r das Aufgabengebiet lagegeregeltes Po sitionieren bzw Positionieren mit Schrittantrieb f r Einzelachsen oder im Achsver bund Es k nnen Rund und Linearachsen betrieben werden Die FM 357 verf gt ber verschiedene Betriebsarten Ab Produktstand 2 stehen f r die FM357 zwei Firmwarevarianten zur Verf gung Neben der Basisversion FM357 L existiert eine funktionell erweiterte FM357 LX Variante siehe Kapitel 9 Beschreibung der Funktionen ber eine systemkonforme Parametrierung erfolgt die Einbindung und Anpassung an Anwendergegebenheiten Die Baugruppe besitzt einen nicht fl chtigen Datenspeicher zum Speichern der Anwenderdaten Datensicherung durch Pufferbatterie e Datensicherung auf Memory Card Option Wo kann die FM 357 eingesetzt werden Die FM 357 ist einsetzbar sowohl f r einfache Positionierungen als auch f r kom plexe Verfahrprofile im Achszusammenhang durch Interpo
21. Anzeige der Fehler Auf dem OP 17 k nnen Sie Fehler z B Lese oder Schreibfehler von NC Varia blen oder Fehlerzust nde die in Ihrem Anwenderprogramm auftreten k nnen anzeigen Anhand eines Beispieles Fehlerauswertung FB 2 NC Variable lesen wird Ihnen in diesem Kapitel dargestellt wie Sie die Fehlerauswertung mit dem Projektiertool ProTool Lite bzw ProTool ab V3 0 auf das OP projektieren k nnen Hinweis Der Funktionsbaustein FB 2 mu vor dem Aufruf mit Ein und Ausgabeparametern versorgt werden Ist nach Aufruf des Bausteines das Fehlerbit Error TRUE k nnen Sie den Parameter State auswerten um den Fehlergrund zu erfahren Sie gehen wie folgt vor 1 ffnen Sie Ihr ProTool Projekt ber Men Datei ffnen 2 W hlen Sie Bilder an und bet tigen Sie den Button Neu In dem entstandenen Dialog positionieren Sie den Cursor an die Stelle wo der Fehlertext erscheinen soll Mit dem Men befehl Bild Feld editieren einf gen erscheint der fol gende Dialog Ein Ausgabe Ein Ausgabe x Verwendung Variable X OK Feldtyp Ausgabe v Abbrechen Darstellung Textsymbol 7 C Attribute Ti rore State_FB2 EI Funktioner Bearbeiten Duplizieren Variable State_low 7 ji Duplizieren Steuerung_1 MB 80 Bild 8 4 Dialog Ein Ausgabe 8 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Bedienen und Beobachten 3 In diesem Bild m ssen Sie f
22. Parameter Wert Bedeutung Einheit Beschleunigungsverhalten sprungf rmige Beschleunigung Defaultwert _ ruckbegrenzte Beschleunigung geknickte Beschleunigung Einschaltstellung V sprungf rmige Beschleunigung Sprungf rmige Beschleunigung 9 26 Die Bewegung wird so gef hrt da sich die Beschleunigung sprungf rmig ber der Zeit ndert Zu Bewegungsbeginn wird mit dem Wert im Parameter Beschleuni gung auf den programmierten Vorschub beschleunigt und zum Stillstand vor dem Bewegungsende mit derselben Beschleunigung abgebremst a4 Amax Verlauf a t gt t Amax Beschleunigung bzw Bahnbeschleunigung v P R Verlauf v t v Geschwindigkeit a Beschleunigung t Zeit Bild 9 8 Geschwindigkeits und Beschleunigungverlauf bei sprungf rmiger Beschleuni gung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Mit dem sprungf rmigen Beschleunigungsverhalten ist ein ruckfreies Anfahren und Abbremsen der Achsen nicht m glich es ist damit aber ein zeitoptimales Ge schwindigkeits Zeit Profil realisierbar Parameter Wert Bedeutung Einheit Beschleunigung 1 Defaultwert m s2 Umdr s 0 10 000 Die Achsen k nnen auch unterschiedliche Beschleunigungen haben Bei der Inter polation wird die niedrigste Beschleunigung der beteiligten Achsen ber cksichtigt Ruckbegrenzte Beschleunigung Mehrach
23. Beispiel R55 A_IN 2 Der Status von Eingang 2 wird in R55 abgelegt 9 8 2 Digitale Ein Ausg nge am lokalen P Bus Allgemeines An dem lokalen P Bus der FM 357 k nnen digitale Signalmodule SMs angesteckt werden Damit werden digitale Ein Ausg nge zur freien Verwendung realisiert Die Signale werden im Interpolatortakt aktualisiert und k nnen vom NC Programm und vom Anwenderprogramm gelesen und gesperrt werden Beim Aufbau des lokalen P Busses sind die Angaben zum mechanischen Aufbau zu beachten Es sind zwei Steckpl tze auf dem lokalen P Bus verwendbar Durch Anstecken von Signalmodulen mit 8 bzw 16 Signalen auf dem lokalen P Bus k nnen folgende digitale Ein Ausg nge realisiert werden Tabelle 9 8 Digitale Ein Ausg nge am lokalen P Bus digitale Eing nge digitale Ausg nge Beschreibung Nr 9 24 Nr 9 24 realisiert mit Signalmodulen S7 Konfiguration Der Ausbau des lokalen P Busses wird genau wie der des P Busses beim Hoch lauf der FM 357 von der CPU erkannt Wenn Sie Ihr Projekt konfiguriert haben k nnen Sie ber S7 Konfiguration mit Anwahl der Baugruppe und den Men befehl Bearbeiten gt Objekteigenschaften in den Dialog Eigenschaften gelangen siehe Bild 5 2 Wie Sie Ihr Projekt konfi gurieren ist im Kapitel 5 2 beschrieben Im Dialog Eigenschaften ist ber die Karteikarte Grundparameter das Lokalbus segment anzuw hlen und mit OK zu best tigen Der lokale P Bus ist dami
24. DBX25 4 wird gesetzt e Das Schnittstellensignal NOT_AUS_A AW DB NC Si gnale DBX25 0 wird zur ckgesetzt e Der Fehler 3 000 NOT AUS wird gel scht Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 51 Programmieren der FM 357 Tabelle 6 14 Steuersignale f r AW DB NC Signale Fortsetzung Symbol Name Funktion SYNA_L1 8 Synchronaktion selbsthaltende oder statische Synchronaktion mit ID Nr 1 8 ID1 8 sperren sperren siehe Kap 10 22 SYS_DBW_S Systemvariable Datenwort zur freien Verwendung in Synchronaktionen siehe schreiben Kap 10 22 In der FM 357 lesbar ber die Systemvariable A_DBW 0 In der Tabelle 6 15 sind die Steuersignale und ihre Funktion des Anwender Daten bausteins Achssignale beschrieben Tabelle 6 15 Steuersignale f r AW DB Achssignale Symbol Name Funktion POS_ANFO Positionierachse Anforderung der Achse f r das Positionieren und Parameter anfordern vorgabe ber die CPU VER_RPS Verz gerung Re das Signal des Referenzpunktschalters einer Achse mu ber ferenzpunktfahrt einen Eingang vom Anwenderprogramm AWP an dieses Signal transferiert werden siehe Kapitel 9 6 Bild 9 13 DEL_DISTA Restweg mit diesem Signal Flanke wird noch vorhandener Fahrweg der l schen axial Achse gel scht V_STP Vorschub Stop gesetzt f hrt dieses Signal zu einem Unterbrechen der entsp
25. In diesen Dialog gelangen Sie mit dem Men befehl Extras gt Einstellungen MECT CUE UE E x p Anzeigeform Umschalten von Assisten u tenparametrierung zur Aktualisierung Listenparametrierung Par 100 ms grundtakt Achszustands J5 5 Servicedaten 1 Pri Sini ee Prio Kae tio Taktverh ltnisse bezogen IBN 1 P i Fehler und fo Prio auf den Systemgrundtakt Fenster Meldungen f r die einzelnen Fenster Traceanzeige 2 Prio anie i E Prio Aktualisierungsraten E e E Prio bedeutet Priorit t Maschinendaten FM357 mada Werkzeugkor rM357 kw Bi Rechenparameter 7FM357 rpara B Nullpkt Verschieb Ss rm3571ur EN Default Einstellung der NC Programme PFM357 prog Tempor rdaten EsTMP E Offline Verzeichnisse Bild 5 12 Einstellungen der Parametrieroberfl che Der Systemgrundtakt gibt an aller wieviel ms Systemdaten z B im IBN Fenster oder Achskonfiguration von der FM 357 gelesen werden Die Priorit t gibt das Verh ltnis zum Grundtakt an Beispiel Fehler und Meldungen 10 Prio Systemgrundtakt 100 ms Die Daten dieses Fenster werden aller 10 100 ms gelesen Wird die Anzeige der Daten zu langsam z B der Rechner ist zu sehr mit der Da ten bertragung belastet dann m ssen Sie den Systemgrundtakt erh hen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 27 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 6 Allgemeine
26. L sen Sie den D Sub Stecker zum Geber und zur Antriebseinheit Entriegeln Sie den Frontstecker und ziehen Sie ihn ab L sen Sie die Befestigungsschrauben und schwenken die Baugruppe nach oben heraus Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 3 7 Ein und Ausbauen der FM 357 Neue Baugruppe einbauen Gehen Sie folgenderma en vor 1 Entfernen Sie das Oberteil der Frontstecker Codierung von der neuen Bau gruppe H ngen Sie die Baugruppe gleichen Typs ein schwenken sie nach unten und schrauben sie fest Stecken Sie den Frontstecker auf und dr cken Sie ihn in Betriebsstellung Das Codier Element stellt sich so ein da der Frontstecker nur auf diese Bau gruppe pa t Schlie en Sie die D Sub Stecker an 5 Verdrahten Sie die Laststromversorgung am Klemmblock Schlie en Sie die Frontt ren und legen den Beschriftungsstreifen ein Die Steuerung ist jetzt wieder betriebsbereit und kann in Betrieb genommen werden bzw Sie k nnen Firmware und Ihre gesicherten Anwenderdaten von der Memory Card einlesen Einlesen der gesicherten Daten von Memory Card Gehen Sie folgenderma en vor 1 Memory Card in ausgeschaltete Steuerung stecken 2 Inbetriebnahmeschalter in Stellung 6 3 Steuerung EIN System Software und Daten werden von Memory Card in die Steuerung bertragen LED DIAG blinkt beim bertragen 4 mal zyklisch Wenn LED DIAG 5 mal zyklisc
27. N und Satznummer Satz ausblenden S tze eines Programms die nicht bei jedem Programmablauf ausgef hrt werden sollen k nnen durch einen Schr gstrich vor der Satznummer gekennzeichnet werden Die Anweisungen in den so gekennzeichneten S tzen werden nicht aus gef hrt wenn die Funktion Satz ausblenden aktiviert ist Beispiel N10 wird abgearbeitet N20 wird ausgeblendet wenn Satz ausblenden aktiviert ist N30 wird abgearbeitet NAD wird ausgeblendet wenn Satz ausblenden aktiviert ist N50 wird abgearbeitet Kommentare Kommentare dienen zur Erl uterung des Programmes und der einzelnen S tze Ein Kommentar steht am Ende eines Satzes und ist durch Strichpunkt von den Worten des Satzes getrennt Kommentare werden abgespeichert und erscheinen beim Programmablauf zusam men mit dem Inhalt des brigen Satzes in der aktuellen Satzanzeige Beispiel N1 Firma G amp S Auftrag Nr 1271 N2 Programm erstellte Klaus Mustermann N5 G1 F100 X10 Y20 Kommentar Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 7 NC Programmierung Meldungen absetzen 10 8 Meldungen sind dazu da um Hinweise w hrend des Programmlaufes zu geben Eine Meldung in einem Programm wird erzeugt indem nach MSG in runden Klammern der Meldetext in Anf hrungszeichen geschrieben wird Die Meldung wird so lange ausgegeben bis die Meldung ausgeschaltet eine neue Mel
28. OSCTRL X 1 4 16 8 32 64 Die Pendelbewegung wird im Umkehrpunkt 1 beendet Danach werden die Resth be abgearbeitet und die Endposition angefahren Erfolgt Restweg l schen f hrt die Pendelachse den Umkehrpunkt 1 an Die Steueranweisungen 8 32 und 64 sind r ckgesetzt Position Umkehrpunkte OSP1 Achse OSP2 Achse Die Position der Umkehrpunkte kann absolut oder relativ erfolgen Absolute Angabe OSP1 Achse Wert Relative Angabe OSP1 Achse IC Wert Position Umkehrpunkt 1 Wert Die relative Angabe bezieht sich auf einen vorher programmierten Umkehrpunkt Die aktiven Verschiebungen werden ber cksichtigt Haltezeit Umkehrpunkt 1 2 OST1 Achse OST2 Achse Wert Mit dieser Anweisung wird das Verhalten in den Umkehrpunkten festgelegt Wert 2 Umsteuern ohne Genauhalt 1 Umsteuern mit Genauhalt Zielbereich grob 0 Umsteuern mit Genauhalt Zielbereich fein gt 0 Haltezeit in Sekunden nach Genauhalt Zielbereich fein Anzahl der Resth be OSNSC Achse Die Anweisung legt die Anzahl der Resth be nach Beenden der Pendelbewegung fest Ein Resthub ist die Bewegung zum anderen Umkehrpunkt und zur ck Endposition OSE Achse Diese Position wird nach dem Ausschalten der Pendelbewegung und ggf nach den Resth ben angefahren falls die Steueranweisung 4 oder 8 bei Restweg l schen aktiv ist Mit Programmierung einer Endposition wird intern OSCTRL Achse 4 erzeugt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrit
29. Positionierachse Pendelachse relevante Steuer und R ckmeldesignale aus AW DB NC Signale e Bewegung steuern ST DBX11 0 STP DBX11 1 VSP DBX68 0 e Override EILG_KOR_WIR DBX12 5 VOR_KOR_WIR DBX12 6 B_OVERR DBX21 0 e allgemein RES DBX12 7 NOT_AUS DBX23 1 NOT_AUS_Q DBX23 2 nach NOT_AUS e R ckmeldungen SYST_BEREIT DBX7 0 NC_BEREIT DBX25 4 NC_FEMB DBX26 7 AX_REF DBX26 2 AUTOMATIK_A DBX16 0 PROGL DBX15 01 AX_STEHEN DBX26 3 Fehlermeldungen siehe auch Kap 11 2 e siehe oben au er Override e siehe oben AW DB Achssignale RFG DBX12 1 HWE_MINUS DBX50 0 HWE_PLUS DBX50 1 R ckmeldungen FR DBX15 6 FR DBX15 7 siehe oben V_STP DBX11 3 OVERR_AKT DBX12 7 OVERR DBB13 siehe oben Positionierachsen OS_STP DBX50 6 OS_STPR DBX50 5 OS_MOVA DBX24 6 OS_A DBX24 7 1 bedingt entsprechend Anwendung 6 60 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 23 Anwenderhandhabung zum Steuern von Achsen Fortsetzung Bewegung wird aktiviert ber BA Tippen bzw Schritt ma fahrt relativ und Referenz Achstyp siehe Kap 10 2 2 wie Positionier achse relevante Steuer und R ckmeldesignale aus AW DB NC Signale allgemein RES DBX12 7 NOT_AUS DBX23 1 NOT_AUS_Q DBX23 2 AW DB Achssignale RFG DBX12 1 V_S
30. Voraussetzung f r die Anwender Das vorliegende Handbuch beschreibt die Hardware und die Funktionen der Bau gruppe FM 357 F r den Aufbau die Programmierung und die Inbetriebnahme einer SIMATIC S7 300 mit FM 357 ben tigt der Anwender Kenntnisse ber SIMATIC S7 Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen Programmierger t PG Programmieren mit STEP 7 Projektierung der Oberfl che einer Bedientafel z B OP 17 Anwender der FM 357 Die Struktur und die Darstellungsweise der Informationen in dem Handbuch richtet sich nach dem Einsatzgebiet der FM 357 und nach der T tigkeit des Anwenders Dabei wird unterschieden zwischen Montieren und Verdrahten Parametrieren und Programmieren Fehlersuche und Diagnose Bedienen und Beobachten CE Kennzeichnung Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EU Richtlinie 89 336 EWG Elek tromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisierten europ ischen Normen EN Die EG Konformit tserkl rung gem der obengenannten EU Richtlinie Artikel 10 E ist Inhalt dieses Handbuches siehe Kapitel B Ansprechpartner Hotline Sollten Sie im Umgang mit dem Handbuch auf Probleme oder Fragen sto en so wenden Sie sich bitte an die auf dem R ckmeldeblatt am Schlu des Handbuches angef hrte zust ndige Dienststelle Bei R ckfragen wenden Sie sich bitte an Hotline 0911 895 7000 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Sc
31. 4 Achsname Es wurde eine Kopplung eingeschaltet bei der unter Ber cksichtigung weiterer Kopplungen eine Ringkopplung entsteht Diese kann nicht eindeutig berechnet werden Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Kopplung entsprechend korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 30 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Fehlermeldung Nr Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 16 779 a 2 Leitwertkopplung Zu viele Kopplungen f r Achse 3 siehe aktive Leitachse Ursache 2 Satznummer Label 3 Achsname 4 Achsname F r die angegebene Achse wurden mehr Leitachsen definiert als zul ssig sind Als letzter Parameter wird eine Leitachse angegeben an die die angegebene Achse bereits gekoppelt ist Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 16 794 Satz 2 Wegen Kopplung von Achse 3 keine Referenzpunktfahrt Ursache 2 Satznummer Label 3 Achsname Die angebenene Achse ist eine Gantry Gleichlaufachse und kann deshalb nicht den Referenzpunkt anfahren Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren e Kopplung en dieser Achse vor Referenzpunktfahrt ausschalten e oder nicht referieren Eine Gantry Gleichlaufachs
32. 9 89 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 21 Parameter Fahren auf Festanschlag Fortsetzung Parameter Wert Bedeutung Einheit Klemmoment 5 Defaultwert 0 100 Wert vom max Motormoment bei VSA vom max Strom sollwert Dieser Parameter ist wirksam wenn Festanschlag erreicht bzw quittiert wurde Bei Fahren auf Festanschlag mit z B SIMODRIVE 611 A und festem Klemmoment sollte die im Antrieb eingestellte Momen tengrenze gleich der im Parameter Momentengrenze beim Anfahren des Festanschlages sein Momentengrenze beim Anfahren des Festan schlages 5 Defaultwert 0 100 Wert vom max Motormoment Der Wert ist w hrend der Anfahrbewegung an den Festan schlag wirksam Er mu der am Antrieb eingestellten Momen tengrenze entsprechen Die Steuerung begrenzt damit die Beschleunigung sowie das Moment beim Umschalten zwischen drehzahl und strom bzw momentengeregelten Betrieb Fehlermeldungen e Achse hat den Festan schlag nicht erreicht e Fahren auf Festan schlag abgebrochen ja Default Fehlermeldung erfolgt nein Fehlermeldung erfolgt nicht 9 90 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 15 2 Antrieb Allgemeines Das folgende Kapitel beschreibt Ihnen die Besonderheiten bei Fahren auf Festan schlag am Beispiel des analogen Antriebs SIMODRIVE 611 A Die genaue Beschreibung f r die Inbetrieb
33. AA_LEAD_P_TURN Achse Modulo Position l l REAL AA_SYNC Achse Kopplungszustand der Folgeachse INT 0 keine Synchronit t 1 Synchronlauf grob 2 Synchronlauf fein 3 Synchronlauf grob u fein lesen s schreiben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 75 NC Programmierung Tabelle 10 3 Systemvariable Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC Pro Synchron Typ gramme aktionen AA_COUP_ACT Achse Art der Achskopplung der Folgeachse 1 INT 0 nicht gekoppelt 3 res 4 res 8 Mitschleppachse 16 Leitwertachse SA_LEAD_OFF Offset zur Folgeachsposition l s REAL SET_IN_POSI FA SA_LEAD_SCALE_IN_POS Skalierung zur Folgeachsposition l s REAL FA SA_LEAD_OFF Offset zur Leitachsposition l s REAL SET_OUT_POSIFA SA_LEAD_SCALE_ Skalierung zur Leitachsposition l s REAL OUT_POSI FA P_CTABDEF Programmabschnitt Kurventabellende BOOL finition 0 keine Kurventabellendefinition 1 Kurventabellendefinition berlagerte Bewegung AA_OFF Achse berlagerte Bewegung l s REAL AA_OFF_LIMIT Achse Grenze f r berlagerte Bewegung 0 nicht erreicht 1 in positiver Richtung erreicht 2 in negativer Richtung erreicht CPU Variable A_DBWI 0 Datenwort von CPU FM kann lesen INT A_DBW 1 Datenwort an CPU FM kann schreiben s s vom Anwender frei verwendbar Bewegungs berlagerung AA_OFF Achse berlag
34. Achssignale an die CPU meldet Damit k nnen Sie in der CPU z B Abl ufe in Verbindung mit Achsbewegungen testen 9 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Parameter f r die Konfiguration Folgende Parameter sind f r die Konfiguration von Bedeutung Parameter Wert Bedeutung Einheit internes Ma system metrisch 10 Defaultwert mm Inch 1074 Inch max Zykluszeit Anwen 40 Defaultwert ms derprogramm AWP 10 200 Override Codierung Gray Defaultwert Der von der CPU gelieferte Override Wert wird als Gray Code von der FM interpretiert Bin r Der von der CPU gelieferte Override Wert wird als Bin r Code von der FM interpretiert Anzahl R Parameter 100 Defaultwert siehe Kapitel 10 17 0 100 Anzahl Kurventabellen 0 Defaultwert siehe Kapitel 9 13 3 0 20 Anzahl Kurvensegmente 0 Defaultwert siehe Kapitel 9 13 3 0 80 Anzahl Kurventabellenpo O Defaultwert Iynome 0 160 siehe Kapitel 9 13 3 Achsname Maschinenachse X1 Y1 Z1 A1 Defaultwert Geometrieachse X Y Z Defaultwert Zusatzachse A Defaultwert max 8 Zeichen Achsart Linearachse 1078 mm bzw 1074 Inch Rundachse 103 grd Modulo Rundachse 1073 grd Antrieb Simulation Servoantrieb Schrittmotor ohne Geber Schrittmotor mit Geber Externer Leitwert nein Defaultwert Die Achse
35. Aktion 2 nur im Reset Zustand oder am Satzende m glich Aktion 2 in aktueller Betriebsart nicht erlaubt Wechsel in andere Betriebsart ist nicht erlaubt Aktion 2 nur im Reset Zustand m glich Betriebsartenwechsel Aktion 3 nicht erlaubt Betriebsartenwechsel Aktion 3 nicht erlaubt Aktion 2 im aktuellen Satz nicht erlaubt Repositionieren Aktion 2 im aktuellen Zustand nicht erlaubt F r Aktion 2 m ssen alle Kan le im Reset Zustand sein Aktion 2 bei anstehendem Alarm nicht erlaubt Aktion 2 ist schon aktiv Maschinendatum Zuordnung nicht erlaubt oder doppelt Unterprogramme Aktion 2 Maximale Schachtelungstiefe berschritten Aktion 2 im aktuellen Zustand nicht erlaubt Vorsicht Programmtest kann Werkzeug Magazindaten ndern Mache WZ Magazin Datensicherung Aktion 2 im aktuellen Zustand nicht erlaubt Aktion 3 aktiv Kanalkoordinierung Aktion 2 im Satz 3 nicht erlaubt Marker 4 schon gesetzt Aktion 2 bei aktiver Interrupt Behandlung nicht erlaubt Interruptbehandlung Aktion 2 im aktuellen Zustand nicht erlaubt Vorg nger und aktueller Satz 2 m ssen durch einen ausf hrbaren Satz getrennt werden Unterprogramme Aktion 2 Maximale Schachtelungstiefe berschritten Konflikt beim Aktivieren von Anwenderdaten Typ 2 Satz 2 Spindelbetrieb f r transformierte Achse 3 nicht m glich Satz 2 maximale Symbolzahl berschritten Satz 2 kein Speicher mehr f r Werkzeug Magazindaten Satz 2 kein weiterer Speicherplat
36. Die Mehrachsbaugruppe FM 357 wird als Peripherie Baugruppe in eine Steuerung SIMATIC S7 300 eingebaut Projektieren des mechanischen Aufbaus Welche M glichkeiten Sie f r den mechanischen Aufbau haben und wie Sie bei der Projektierung vorgehen m ssen finden Sie im Handbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen Im Folgenden werden nur einige erg nzende Hinweise gegeben Einbaulage der FM 357 Der waagerechte Einbau ist zu bevorzugen Beim senkrechten Einbau m ssen Sie die eingeschr nkten Umgebungstemperatu ren beachten max 40 C Was m ssen Sie beim mechanischen Aufbau beachten Durch die Projektierung des mechanischen Aufbaus Ihrer Steuerung wird der Ein bauplatz der FM 357 bestimmt Sie m ssen folgende Regeln beachten 1 Maximal acht SMs oder FMs einschlie lich FM 357 sind pro Zeile zul ssig 2 Eingeschr nkt wird die Maximalzahl durch die Breite der Baugruppen bzw der L nge Ihrer Profilschiene Die FM 357 ben tigt 200 mm Einbaubreite 3 Eingeschr nkt wird die Maximalzahl durch die Summe der Stromaufnahmen aller Baugruppen rechts von der CPU aus der 5 V R ckwandbus Versorgung Die CPU 314 z B kann maximal 1 2 A liefern Die FM 357 ben tigt davon jeweils 100 mA Funktionserweiterung lokaler Bus Wenn Sie noch zus tzliche digitale Ein Ausg nge am lokalen P Bus der FM 357 einsetzen so montieren Sie die entsprechenden SMs rechts neben der FM 357 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw
37. ESP Einlesesperre verhindert das Einlesen Bearbeitung des n chsten Satzes nur in der BA Automatik wirksam DEL_DIST Restweg l schen es wird der Restweg gel scht SA Satz ausblenden werden die im Programm gekennzeichneten S tze ausgeblen det nur in der BA Automatik wirksam QHF Quittung Hilfsfunktion Das Signal ist nur zu setzen um den Empfang der M Funktio nen zu quittieren Nach der Quittierung kann im Programmablauf fortgefahren werden Flankensignal AUTOMATIK AUTO_E MDI TIPPEN Betriebsart Automatik Einzelsatz MDI Tippen wird die gew nschte Betriebsart angew hlt siehe Kapitel 9 10 Wird in der BA Automatik die Funktion Automatik Einzelsatz mit AUTO_E aktiviert dann ergibt das die Betriebsart Automatik Einzelsatz Nur in Inbetriebnahme mit dem Parametriertool FM 357 parame trieren ber Bedienung m glich Hinweis Soll eine Achse von der CPU aus verfahren werden siehe Kap 6 3 FC 24 Wird in der BA Tippen ein Schrittma ausgew hlt dann ergibt das die Betriebsart Schrittma fahrt relativ 6 48 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 14 Steuersignale f r AW DB NC Signale Fortsetzung Symbol Name Funktion REFPKT Referenzpunkt fahrt EILG_KOR_WIR Eilgangkorrektur beim Fa
38. Fahren auf Festanschlag an abw hlen 1 anw hlen 0 abw hlen FXST Achse Klemmoment FXSW Achse berwachungsfenster Hinweis Klemmoment und berwachungsfenster k nnen zus tzlich ber Parametrierung vorgegeben werden Diese wirken jedoch nur falls keine Werte ber Programmie rung vorgegeben sind 9 15 1 Parametrierung Erforderliche ParameterParameter Folgenden Parameter sind ber die Parametrierung entsprechend einzugeben Tabelle 9 21 Parameter Fahren auf Festanschlag Parameter Fahren auf Festanschlag zulassen Wert Bedeutung nein Defaultwert f r diese Achse ist die Funktion nicht zugelassen ja f r diese Achse ist die Funktion zugelassen Einheit Festanschlagserkennung Schleppabstand Defaultwert der axiale Schleppabstand wird ausgewertet Sensor ein externer Sensor Schnittstellensignal AW DB Achssi gnale DBX22 5 wird ausgewertet Schleppabstand oder Sensor Schleppabstand und Sensor werden ausgewertet Schleppabstand zur Fest anschlagserkennung 2 Defaultwert 0 1 000 Der Wert ist das Kriterium f r das Erkennen des Festanschla ges in der FM mm grd berwachungsfenster 1 Defaultwert 0 1 000 Zul ssige Toleranz zur Position an der der Festanschlag er kannt wurde Bei berschreitung wird ein Fehler gemeldet und die Funktion abgew hlt mm grd Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb
39. Fehler l schen 11 12 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Fehlermeldung Nr Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 10 203 NC Start ohne Referenzpunkt Ursache NC Start wurde im MDI oder Automatik Betrieb bet tigt und mindestens eine referenzpflichtige Achse hat ihren Referenzpunkt nicht erreicht Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Referenzpunktfahrt der referenzpflichtigen Achsen durchf hren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 610 Achse 2 nicht gestoppt Ursache 2 Achsname Eine Achse wurde mit der POSA Anweisung ber mehrere NC S tze positioniert Die programmierte Zielposition war noch nicht erreicht Zielbereich fein als die Achse bereits wieder programmiert wurde Beispiel N100 POSA U 100 N125 X Y U z B U Achse f hrt noch aus N100 Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung NC Programm berpr fen und korrigieren Z B mit dem Schl sselwort WAITP den Satzwechsel solange verhindern bis auch die Positionierachsen ihre Zielpo sition erreicht haben Beispiel N100 POSA U 100 N125 WAITP U N130 X Y U Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 621 Achse 2 steht auf Softwareendschalter 3 Ursache 2 Achsname 3 String Die angegebene Achse steht auf der angezeigten
40. Genauhalt G60 G9 Ist die Funktion Genauhalt G60 oder G9 wirksam wird die Geschwindigkeit zum Erreichen der genauen Zielposition am Ende des Satzes gegen Null abgebremst Hierbei ist mit einer weiteren selbshaltend wirkenden G Gruppe einstellbar wann die Verfahrbewegung dieses Satzes als beendet gilt und in den n chsten Satz ge schaltet wird Die Wahl des Zielbereiches beeinflu t wesentlich die Gesamtzeit wenn viele Po sitioniervorg nge ausgef hrt werden Feine Abgleiche ben tigen mehr Zeit Zielbereich fein G601 Die Satzweiterschaltung erfolgt wenn alle Achsen das Zielbereich fein Wert im Maschinendatum erreicht haben Zielbereich grob G602 Die Satzweiterschaltung erfolgt wenn alle Achsen das Zielbereich grob Wert im Maschinendatum erreicht haben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 47 NC Programmierung Programmierbeispiel N10 G1 G60 G601 X100 Y100 F200 N15 G0 G53 Z0 Satzwechsel bei Zielbereich fein N20 G0 X300 Y200 G602 Satzwechsel bei Zielbereich grob N25 GO Z 200 N30 G1 X400 F500 Verhalten an Ecken Abh ngig von den Zielbereich Funktionen G601 und G602 werden die Satz ber g nge Ecken scharfkantig oder verrundet Bei Zielbereich fein und grob h ngt die Verrundung vom Zielbereich und Schlepp abstand ab siehe Kapitel 9 5 1 Beispiel N1 X Y G60 G601 oder G602 N2 Y Satzwechsel bei Satzwechsel bei Zielbereich grob G602 Zielb
41. NC Reset Fehler l schen 21 610 Achse 2 Gebergrenzfrequenz berschritten Ursache 2 Achsname Die im MD Gebergrenzfrequenz festgelegte zul ssige Maximalfrequenz des Gebers wurde berschritten Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung MD Gebergrenzfrequenz kontrollieren e Achsgeschwindigkeit bzw Geberanpassung kontrollieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 21 612 Achse 2 Reglerfreigabe w hrend der Bewegung zur ckgesetzt Ursache 2 Achsname Das Schnittstellensignal Reglerfreigabe wurde f r die Achse zur ckgesetzt obwohl diese Achse in Bewegung war Wirkung e NC Stop e Die NC schaltet in den Nachf hrbetrieb Behebung Anwenderprogramm und oder Gesamtsystem berpr fen Quittierung Mit NC Start bzw CANCEL Taste Fehler l schen 11 42 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Achsfeh 21 614 Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung ler Achse 2 Hardwareendschalter 3 Ursache 2 Achsname 3 String Achse hat Hardwareendschalter erreicht Wirkung NC Startsperre Behebung Fahren in den zul ssigen Verfahrbereich e Kontrollieren der Anlagengeometrie und der Softwareendlagen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 21 700 Satz 3 A
42. TNR T Funktionsnummer Die Hilfsfunktionen werden durch das Signal nderung Hilfsfunktion AHF AW DB NC Signale DBX15 5 aktualisiert Beispiel f r Hilfsfunktion OB 1 Zyklus Quittung der Hilfsfunktion r cksetzen QHF AW DB NC Signale DBX11 6 ka Test nderung Hilfsfunktion TRUE AHF AW DB NC Signale nein DBX15 5 ja BIT 17 7 TRUE AW DB NC Signale DBX17 7 nein N M Befehl Auswertung 7 ja im BYTE 17 BIT 0 6 Hilfsfunktionsauswertung AW DB NC Signale M Funktionsnummern MNR_1 5 AW DB NC Signale DBX17 0 6 DBB80 84 e H Funktionsnummern Werte HNR_1 3 HWERT_1 3 AW DB NC Signale DBW886 DBD100 e T Funktionsnummer TNR AW DB NC Signale DBW104 Quittung der Hilfsfunktion setzen QHF AW DB NC Signale DBX11 6 gt Y Bild 6 8 Beispiel f r Hilfsfunktion Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 59 Programmieren der FM 357 6 10 Anwenderhandhabung zum Steuern von Achsen In der folgenden Tabelle werden die relevanten Signale zum Steuern von Achsen aufgelistet Tabelle 6 23 Anwenderhandhabung zum Steuern von Achsen Bewegung wird aktiviert ber BA Automatik aktiviert ber FB 4 oder OP NC Programm in Achstyp siehe Kap 10 2 2 Bahnachsen siehe Kap 10 5 Positionierachsen siehe Kap 10 5 5
43. e r ckseitige Stecker rechts siehe Bild 1 4 zur Verbindung der FM 357 mit S7 300 Baugruppen zur Funktionserweite rung der FM 357 lokaler P Bus Antriebs Schnittstelle 50poliger D Sub Stecker X2 zum Anschlu der Leistungstei le f r maximal vier analoge und oder Schritt Antriebe Me system Schnittstelle 15polige D Sub Buchse X3 bis X6 zum Anschlu der Geber max 4 Peripherie Schnittstelle 20poliger Frontstecker X1 zum Anschlu der schnellen Eing nge einschlie lich Me taster und zur Verdrahtung des NC READY Relais Stromversorgungsan schlu 4poliger Schraubklemmanschlu X10 zum Anschlu der 24 Laststromversorgung Speichermodul Schnitt stelle 68poliger PCMCIA Card Connector f r Memory Card Anzeige der LEDs An der Frontseite der FM 357 sind vier LED Anzeigen angeordnet In der Tabelle 1 3 sind die LEDs und ihre Bedeutung beschrieben Tabelle 1 3 Status und Fehleranzeigen LED Bedeutung SF rot Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 357 an Sammelfehler siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 DC 5V gr n Diese LED zeigt die Bereitschaft der Hardware an Logikversorgung siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 DIAG gelb Diese LED zeigt verschiedene Diagnosezust nde Blinken an Diagnose siehe Fehlerbearbeitung Kap 11 BAF rot Falls diese LED blinkt ist ein Batteriewechsel erforderlich Batteriefehler siehe Kap 4 9 und Kap
44. grammspeicher wird gel scht FM Eigenschaften Zeigt Eigenschaften der Baugruppe an z B SW Versio nen Systemeinstellungen Speicherauslastung AW DBs Test Atl T lt Steuern oder Beobachten gt des auf der Baugruppe lau yv Inbetriebnahme fenden Programms ffnet das Inbetriebnahmefenster y Eehlerauswertung ffnet das Fehlerauswertungsfenster Anzeige der Fehler auf der Baugruppe v Servicedaten ffnet das Fenster zur Beobachtung der Servicedaten yv Trace ffnet das Tracefenster 5 24 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 2 Men s von FM 357 parametrieren Fortsetzung Men titel bzw eintrag Kurzbe Bedeutung mit Einzelbefehl dienung Ansicht All A W hlen von verschiedenen Ansichtgr en Zoomfakto ren Ansichten und Darstellungen Achszustand gt ffnet oder schlie t das Achszustandsfenster y aktiv Anzeige von gt Istwerte F Restwege Schaltet im Achszustandsfenster die Datenanzeige Sollwerte u EN Koordinatensystem gt V MKS z Wechselt zwischen Maschinenkoordinatensystem WKS Werkst ckkoordinatensystem Achsanwahl gt W hlt eine andere Achse als aktive Achse v 1 Achse W hlt 1 Achse als aktive Achse 2 Achse _ W hlt 2 Achse als aktive Achse 3 Achse W hlt 3 Achse als aktive Achse 4 Achse gt W hlt
45. llfe PeR ER 8 X1 fi 11 m 12 NCRDY m 13 L pu Schirmanschlu element Be NC READY Kontakt digitale Eing nge 2 x Me taster L Bild 4 11 Verdrahtung der Frontstecker Anschlu leitungen Flexible Leitung Querschnitt 0 25 1 5 mm Aderendh lsen sind nicht erforderlich Sie k nnen Aderendh lsen ohne Isolierkragen nach DIN 46228 Form A lange Ausf hrung verwenden Sie k nnen zwei Leitungen mit je 0 25 0 75 mm in einer Aderendh lse anschlie Ben Hinweis F r den Anschlu von Me tastern oder BEROs ist f r eine optimale St rfestigkeit die Verwendung abgeschirmter Leitung erforderlich 4 28 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 Ben tigtes Werkzeug Schraubendreher oder Motorschrauber 3 5 mm Vorgehen Frontstecker Verdrahtung Gehen Sie wie folgt vor um die Klemmenleiste zu verdrahten 1 Leitung 6 mm abisolieren eventuell Aderendh lse aufpressen 2 Frontt r ffnen Frontstecker in Verdrahtungsstellung bringen dabei Verriege lungselement dr cken Der Stecker ist arretiert ohne elektrischen Kontakt zur Baugruppe zu haben 3 Bringen Sie die Zugentlastung am Stecker an 4 Falls Sie die Leitungen nach unten herausf hren beginnen Sie die Verdrahtung unten andernfalls oben Verschrauben Sie auch nicht belegte Klemmen Das Anzugsmoment betr gt 60 80 Nem 5 Ziehen
46. 0 nicht erreicht 1 in positiver Richtung erreicht 2 in negativer Richtung erreicht Trace AA_SCTRACE Achse Erzeugen eines IPO Event BOOL Triggerereignis lesen s schreiben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 101 NC Programmierung Tabelle 10 5 Systemvariable Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC Pro Synchron Typ gramme aktionen Zust nde AC_STAT aktueller FM Zustand INT 1 abgebrochen 2 aktiv 4 unterbrochen 8 reset AC_PROG aktueller NC Programmzustand INT 1 Programm l uft 2 Programm wartet 4 Programm angehalten 8 Programm unterbrochen AC_IPO_BUF Anzahl der vorverarbeiteten S tze INT AC_SYNA_MEM Anzahl der freien Elemente f r Syn INT chronaktionen AA_STAT Achse Achsstatus INT 0 kein Status verf gbar 1 Verfahrbewegung aktiv 2 Achse hat IPO Ende erreicht 3 Achse in Position Zielbereich grob 4 Achse in Position Zielbereich fein AA_TYP Achse Achstyp l INT 0 neutrale Achse 1 Bahnachse 2 Positionierachse aus NC Programm 3 Positionierachse aus Synchronakt 4 Positionierachse von CPU AA_FXS Achse Status Fahren auf Festanschlag l INT 0 Anschlag nicht erreicht 1 Anschlag angefahren 2 Fehler bei Anfahren AC_PRESETIX letzter vorgegebener Preset Wert REAL Programmierung P_F letzter programmierter Bahnvorschub F REAL P_
47. 16204 Diagnosefehler 12204 16204 11 10 Digitale Ausg nge Am lokalen P Bus 12204 16204 Digitale Eing nge Am lokalen P Bus 12204 16204 9 53 958 Digitale Eing nge On Board Eing nge 12204 16204 4 26 9 52 A 4 Dreh berwachung 12204 9 36 Drehzahlsollwert berwachung ri 9 33 Drehzahlvorsteuerung 12204 9 Drehzahlvorsteuerung FFWON FEWoR 12204 10 112 Driftgrenzwert 12204 Driftkompensation 12204 Index 8 E Ebenenanwahl 12204 10 21 EG Konformit tserkl rung 11204 12204 B 1 Eilgangs berlagerung 12204 9 25 Einbau der FM 357 11204 tn Einsatzbereich 11204 12204 1 1 A 2 Einzeiliger Aufbau 11204 EMV Richtlinien 11204 4 Externer Leitwert 12204 9 6 F Fahren auf Festanschlag 12204 Fahren auf Festanschlag Klemmoment 12204 Fahren auf Festanschlag Parameter 12204 16204 9 89 Fahren auf Festanschlag Taktdiagramme 12204 16204 9 94 Fahren auf Fostanschlag Uberwachungsfen ster 12204 1 Rural T 12204 1051 10 51 Fehlerauswertung 12204 16204 Fehlerliste Achsfehler 12204 een Fehlerliste Allgemeine Fehler 12204 16204 Fehlerliste Diagnosefehler 12204 16204 Fehlerlisten 12204 16204 111 9 Fehlermeldungen und ihre Wirkung 12204 16204 11 7 ann durch LEDs 12204 16204 Festanschlag Parameter 12204 16204 5 5 19 Firmware 11204 Firmware Update 11204 5 3 4 Firmware UpdatelDezentraler Einsatz 11204 12204 eo bs Firmware UpdatelZen
48. 2 Ursache 2 Grund Der per Parameter eingestellte Gantry Verbund ist unbestimmt Gantry Verbund und Beanstandungsgrund kann aus dem bergabeparameter entnommen werden Der bergabeparameter setzt sich wie folgt zusammen 2 Fehlerbezeichnung Gantry Verbund XX e 2 10XX gt keine F hrungsachse deklariert e 2 20XX gt keine Gleichlaufachse deklariert z B Fehler Nr 1001 keine F hrungsachse deklariert Verbund 1 Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Maschinendaten richtigstellen F hrungsachse Gleichlaufachse Quittierung Mit NC Restart Fehler l schen 10 652 Achse 2 Gantry Grenzwert f r Warnung Ursache 2 Achsname Die Gantry Gleichlaufachse hat die im Parameter Grenzwert f r Warnung vorge gebene Warngrenze berschritten Wirkung Warnung Behebung Achse kontrollieren l uft mechanisch schlecht e Parameter ist falsch eingestellt Grenzwert f r Warnung nderungen in die sem Parameter sind nach NC Reset wirksam Quittierung Fehlerbehebung 11 14 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 10 653 ne Fehler Achse 2 Gantry Abschaltgrenze berschritten Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Ursache 2 Achsname Die Gantry G
49. 2 Name 3 nicht definiert oder Option nicht vorhanden Satz 2 Programmierter Wert 3 au erhalb der zul ssigen Grenzen Satz 2 zu viele Bewegungssynchronaktionen bei 3 Satz 2 3 unzul ssig in Bewegungssynchronaktion Satz 2 3 nur zul ssig in Bewegungssynchronaktion Satz 2 3 unzul ssig f r Zuweisung in Bewegungssynchronaktion Satz 2 unzul ssiger Lese Zugriff auf 3 in Bewegungssynchronaktion Satz 2 Feldindex 3 fehlerhaft Satz 2 Variable 3 keine Systemvariable Satz 2 Variable 3 nicht bewegungssynchron lesbar Satz 2 Variable 3 nicht bewegungssynchron nderbar Satz 2 Bewegungssynchronaktion Typkonflikt bei Variable 3 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Operation Funktion 3 unzul ssig Satz 2 Bewegungssynchronaktion Adresse 3 unzul ssig Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 53 Fehlerbehandlung 012589 012590 012600 012610 012620 012630 012640 012641 012650 012660 012661 014000 014001 014010 014011 014012 014013 014014 014015 014020 014021 014025 014026 014040 014045 014048 014050 014051 014060 014070 014080 014090 014091 014092 014093 014094 014095 014096 014097 014098 014099 014100 014101 014110 014111 014112 11 54 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Variable 3 bei ID Nr nicht erlaubt Satz 2 globale Anwenderdaten k nnen nicht angelegt werden Satz 2 ung ltige Zeilenpr fsumme Satz 2 Einzelzeichenzugriff bei
50. 200 FA X 5000 Die selbsthaltende Synchronaktion in N10 bewirkt da die X Achse immer mit 1 0 Flanke des digitalen Eingangs 11 gestoppt wird Override 0 Mit dem 0 1 bergang wird intern der Override auf 100 gesetzt die Achse f hrt weiter Beispiel Reihenfolge bei mehreren programmierten Synchronaktionen N10 WHENEVER AA_IW X gt 60 DO AC_OVR 30 N20 WHENEVER AA_IW X gt 80 DO AC_OVR 40 N30 ID 2 WHENEVER AA_IW X gt 20 DO AC_OVR 20 N40 ID 1 DO AC_OVR 10 N50 G1 X200 F1000 Die Synchronaktionen werden in folgender Reihenfolge abgearbeitet N40 N30 N10 N20 Abh ngig von der Istposition der X Achse wird die Geschwindigkeit ber Override vergr ert IW lt 20 F 100 IW gt 20 F 200 IW gt 60 F 300 IW gt 80 F 400 Der als zuletzt geschriebene Wert bleibt wirksam Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 103 NC Programmierung 10 23 Pendeln Allgemeines Die Funktion Pendeln realisiert eine vom NC Programm unabh ngige Achsbewe gung zwischen zwei Umkehrpunkten Nach dem Einschalten der Pendelbewegung sind die restlichen Achsen beliebig verfahrbar Mittels der folgenden NC Anweisun gen kann die Pendelbewegung definiert oder eine schon aktive Pendelbewegung ver ndert werden Die Funktion ist ab Produktstand 2 f r die FM 357 LX verf gbar Programmierung OSCTRL Achse Steueranweisung OSP1 Achse Position Umkehrpunkt 1 OSP2 Achse Position Umkehrpunkt 2 OS
51. Achsfeh 20 093 ler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Achse 1 berwachungsfenster Fahren auf Festanschlag Ursache 1 Achsname Die Position der Achse seit der vollzogenen Anwahl liegt au erhalb des berwa chungsfensters Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Kontrolle der Mechanik z B Anschlag weggebrochen e berwachungfenster zu klein Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 094 Achse 1 Fahren auf Festanschlag wurde abgebrochen Ursache 1 Achsname Die Funktion wurde abgebrochen M gliche Gr nde daf r sind e Durch das Auftreten einer Impulssperre kann das Moment nicht l nger aufge bracht werden e Die CPU hat die Quittungen weggenommen Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Wurden die Quittungsbits von der CPU gel scht obwohl NC keine Abwahl ange fordert hat Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 140 Bewegungssynchronaktion Verfahren der Positionierachse aus Synchronaktion 2 nicht m glich Ursache 2 Achsname Bei Positionierachse die aus Synchronaktion verfahren werden soll wurde Feh ler festgestellt Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung NC Programm ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 40 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb
52. Bedienoberfl che des OP 17 Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen berblick zur Bedienoberfl che Men baum der Musterprojektierung des OP 17 f r die FM 357 Grundbild MKS PIC_G FLFZIESIESESIEO E7 E8 Anwenderbilder und Bedeu tung der globalen Softkeys PIC_G8 NC Programme PIC_G6 gt Automatik Satzanzeige PIC_G5 gt Testbild PIC_G4 F2 zu OP 17 Systembilder gt Refp Tippen PIC_G2 F1 r2 F3 ra r5 F6 PIC_G I PIC_G4 PIC_G6 PIC_G2 PIC_G5 Bild 8 2 Men baum der Bedienoberfl che des OP 17 8 4 Die Belegung der globalen Softkeys entnehmen Sie bitte der Musterprojektierung im Bild PIC_G8 Hinweis Werden nicht alle vier Achsen verwendet so sind die entsprechenden Softkey Ta sten K1 bis K4 im Musterprojekt zu l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Bedienen und Beobachten Grundbild Die Bildinhalte der einzelnen Bilder k nnen Sie der Musterprojektierung entneh men Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen z B den Bildaufbau von PIC_G Grundbild MKS FM357 Grundbild MKS BA V7_ba Ov V_Over_akt1 Achse Istwert Restweg NC V_stopCond V_Ma_na1 ist_pos1 ist_rest1 V_Ma_na2 ist_pos2 ist_rest2 V_Ma_na3 ist_pos3 ist_rest3 V_Ma_na4 ist_
53. Beginn der Definition einer nichtperiodischen Kurventabelle mit der Nummer 3 N105 ASPLINE Spline Interpolation 10 110 N110 X5 YO 1 Bewegungsanweisung legt Startwerte und 1 St tzstelle fest Leitwert 5 Folgewert 0 N120 X20 YO 2 St tzstelle Leitwert 0 20 Folgewert Startwert O N130 X100 Y6 3 St tzstelle Leitwert 20 100 Folgewert 0 6 N140 X150 Y6 4 St tzstelle Leitwert 100 150 Folgewert 6 6 N150 X180 YO 5 St tzstelle Leitwert 150 180 Folgewert 6 0 N200 CTABEND Ende der Definition die Kurventabelle wird in ihrer internen Darstellung als Polynom im maximal 3 Grad erzeugt die Berechnung des Kurvenzuges mit den angegebenen St tzstellen ist abh ngig von der selbsthaltend gew hlten Interpolationsart im Beispiel Spline Interpolation der NC Programmzustand vor Beginn der Definition wird wiederhergestellt t 5 20 Bild 10 52 Beispiel Definition der Kurventabelle Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Leitwertkopplung ein und ausschalten LEADON LEADOF Die Leitwertkopplung ist mit der Anweisung LEADON einzuschalten Nach einem Synchronisationsvorgang wird die Folgeachse ausschlie lich ber die Leitwert kopplung bewegt LEADOF schaltet die Kopplung aus Beispiel N30 LEADON Y X 1 Einschalten der Leitwertkopplung Y ist Folgeachse X ist Leitachse die Kurventabelle 1 ist w
54. Busverbinder der n chsten Baugruppe auf den rechten R ckwandbusstecker der FM 357 Ist die FM 357 die letzte Baugruppe der Zeile stecken Sie keinen Busverbinder auf H ngen Sie die FM 357 auf der Schiene ein und schwenken Sie sie nach un ten 3 Schrauben Sie die FM 357 fest Drehmoment ca 80 110 Ncm 4 Nachdem die Baugruppen montiert sind k nnen Sie ihnen noch je eine Einbau platznummer zuweisen Dazu gibt es Einbauplatzschilder die der CPU beige legt sind Nach welchem Schema Sie die Numerierung vornehmen m ssen und wie Sie die Einbauplatzschilder stecken finden Sie im Handbuch Automatisierungssy stem S7 300 Aufbauen Hinweis Der Einbauplatz bestimmt die Anfangsadresse jeder Baugruppe Vergeben der Baugruppen Anfangsadresse siehe Installationshandbuch Automatisierungs system S7 300 Aufbauen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 3 3 Ein und Ausbauen der FM 357 3 2 Firmware installieren Firmware Update Voraussetzung f r zentralen Einsatz F r die Installation bzw zum Tausch neuer Softwarestand der Firmware der FM 357 ben tigen Sie e Die mitgelieferte Diskette mit Installationsvorschrift Datei liesmich txt Installationsprogramme Firmware der FM 357 e Ein PG PC mit Installation MPI Schnittstelle und Verbindungskabel MPI mit freiem Speicher entspre chend liesmich txt auf der Festplatte dem Betriebssystem Windows 95 und dem entspreche
55. Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Achsfeh 20 141 ler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Bewegungssynchronaktion ung ltiger Achstyp Ursache Die angeforderte Anweisung ist f r die Positionierachse im aktuellen Achszu stand nicht zul ssig Der Fehler tritt auf beim Positionieren POS MOV Mitschleppen TRAILON TRAILOF und Leitwertkopplung LEADON LEADOF Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Achse erst stoppen oder Kopplung ausschalten dann neuen Zustand ausw hlen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 145 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Arithmetikfehler Ursache 2 Satznummer Bei der Berechnung eines arithmetischen Ausdrucks einer Bewegungssynchron aktion ist ein berlauf aufgetreten z B Division durch Null Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Fehlerhaften Ausdruck korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 146 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Schachtelungstiefe berschritten Ursache 2 Satznummer F r die Berechnung arithmetischer Ausdr cke in Bewegungssynchronaktionen wird ein Operandenstack mit fest eingestellter Gr e verwendet Bei sehr kom plexen Ausdr cken kann dieser Stack berlaufen Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Fehlerhaften Ausdruck korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 147 Satz 2 Bewegungssyn
56. Hinweis Eine Neuinbetriebnahme nach Baugruppentausch wird erleichtert wenn Sie die Hinweise zur Datensicherung bei der Erstinbetriebnahme beachten 3 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Ein und Ausbauen der FM 357 Datensicherung auf Memory Card Die Memory Card ist eine Option der FM 357 und kann mit der Steuerung oder sp ter gekauft werden Es werden alle Anwenderdaten und die Firmware gespeichert Ablauf der Datensicherung 1 Steuerung AUS 2 Die Memory Card in die FM 357 stecken 3 4 5 Inbetriebnahmeschalter der FM 357 in Stellung 0 bzw 1 Steuerung EIN und hochlaufen lassen Inbetriebnahmeschalter der FM 357 in Stellung 3 Nach etwa 10 Sekunden wird automatisch NC Restart ausgel st und die Da tensicherung beginnt LED DIAG blinkt zweimal Die Datensicherung ist beendet wenn die LED DIAG dreimal blinkt Die Steuerung l uft nach der Datensicherung nicht automatisch hoch 7 Steuerung AUS 8 Memory Card aus der FM 357 ziehen Hinweis Es erfolgt kein Hinweis ob die Datensicherung Speicherabzug auf die Memo ry Card vorgenommen wurde Es darf kein Batteriefehler anstehen Defekte Baugruppe ausbauen Gehen Sie wie folgt vor um die FM 357 auszubauen 1 o A OO N ffnen Sie die Frontt ren Nehmen Sie gegebenenfalls den Beschriftungsstrei fen heraus L sen Sie die Verbindungen am Klemmblock f r die Stromversorgung
57. N NS Schleppabstand Zielposition Satzwechsel fe Le La 1 Beschleunigung gem parametrierter Momentengrenze tumschaltung gt 10 ms Bild 9 25 Diagramm f r Festanschlag wird nicht erreicht mit SIMODRIVE 611 A Das folgende Diagramm zeigt Ihnen die Abwahl FXS 0 am Beispiel mit SIMO DRIVE 611 A Abwahlsatz mit FXS x 0 A a Schnittstellensignal Fahren auf Festanschlag aktiv ann A E S 2 Klemme 96 aktiv Schnittstellensignal Fahren auf Festanschlag freigeben Schnittstellensignal Festanschlag erreicht Klemme 22 aktiv ASEN Loo Schnittstellensignal Festanschlag erreicht quittieren ee a Sollgeschwindigkeit m Zielposition Abwahlsatz Satzwechsel ee fee 1 Beschleunigung gem parametrierter Momentengrenze 2 ohne Umschaltung von Klemme 22 ist Klemme 96 noch aktiv Bild 9 26 Diagramm f r Abwahl Festanschlag erreicht mit SIMODRIVE 611 A Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 95 Beschreibung der Funktionen 9 15 4 Weitere Hinweise Funktionsabbruch IN Sonstiges 9 96 Bei Funktionsabbruch bzw Nichterreichen des Festanschlages wird die Funktion abgew hlt Das nachfolgende Verhalten kann mit dem Parameter Fehlermeldung beeinflu t werden e mit Fehlermeldung Programmabbruch und Fehlermeldung e ohne Fehlermeldung Satzwechsel und Programmfortsetzung falls m glich De
58. N20 X Y N60 3 N70 N80 N90 N100 N110 R ckkehr m glich N120 M30 Bild 10 48 Arbeiten mit ASUP 10 86 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 22 Synchronaktionen Allgemeines Mit Synchronaktionen hat der Anwender die M glichkeit unabh ngig von der NC Satzbearbeitungen Aktionen anzusto en Durch eine Bedingung kann der Ein satzpunkt dieser Aktionen definiert werden Synchronaktionen werden im Interpolationstakt IPO Takt ausgef hrt Der Funktionsumfang hat sich gegen ber dem SW Stand 1 2 wesentlich erh ht Programmierung G ltigkeit Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Eine Synchronaktion setzt sich aus folgenden Elementen zusammen e ID Nummer G ltigkeit e Aktionsdauer e Bedingung e Aktion ID Nummer G ltigkeit gt Aktionsdauer gt Bedingung gt DO gt Aktionen Bild 10 49 Aufbau Bewegungssynchronaktionen Es stehen maximal 320 Speicherelemente zur Verf gung Eine Synchronaktion ben tigt minimal 5 dieser Elemente Eine Synchronaktion mu alleine in einem Satz stehen und wirkt im bzw ab dem n chsten Ausgabesatz z B Satz mit G01 G02 G04 Hilfsfunktionsausgabe Es gibt folgende Synchronaktionen ohne ID Nummer Die Synchronaktionen wirkt nur im n chsten ausf hrbaren NC Satz im Automa
59. NC Signale ans 3 AW DBs Achssignale entspr Achsanzahl R ckmeldesignale 1 2 3 i F lesen Peripheriezu aus AW DB NC Signale gitte 3 AW DBs Achssignale entspr Achsanzahl Die Signal Datensatz bertragung zur FM 357 erfolgt in der Reihenfolge 1 2 3 Tritt ein Fehler bei der Datensatz bertragung auf so wird die gesamte Datensatz bertragung im FC 22 mit Fehlermeldung abgebrochen 6 8 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Bei jedem Aufruf des FCs werden die Steuersignale aus dem betreffenden Anwen der DB gelesen und zur FM 357 geschrieben Au erdem werden die R ckmeldesi gnale der FM 357 gelesen und im jeweiligen Anwender DB abgelegt Sollen Datensatzsignale von der FM 357 in den Anwender DBs gelesen werden so ist das Signal Daten lesen Anwender DB NC Signale DBX6 1 zu setzen Sollen Datensatzsignale der Anwender DBs zur FM 357 geschrieben werden so sind die entsprechenden Signale in die Anwender DBs und das Signal Daten schreiben Anwender DB NC Signale DBX6 0 zu setzen Weitere Funktionen sind e R cksetzen der gesamten Signale Daten im AW DB NC Signal und im AW DB Achssignale bei NC Restart Lokalvariable OB 82_MDL_STOP Es wird ein neuer Anlauf gestartet e bertragung der Daten Parameter die mit FB 2 3 4 aktiviert werden Mehrachsbaugruppe FM
60. NCVAR CI_RP_rpa0_1 W 16 2 1 M 37 1 M 37 2 MW 38 P M 40 0 REAL 1 P M 44 0 REAL 1 Request Anzahl zu lesender Variablen vereinbarte Variablen aus dem DB 120 NCVAR Zeilennummer EM Nummer Fehler Fertigmeldung Fehlerstatus Zielbereich S7 Typ aus NC VAR Selector Im NC VAR Selector werden die Datentypen der FM bei den Variablen aufgef hrt In der folgende Tabelle sind die Zuordnungen zu S7 Datentypen angegeben FM Datentyp S7 Datentyp double REAL float REAL long DINT integer DINT uint_32 DWORD int_16 INT uint_16 WORD unsigned WORD char CHAR oder BYTE string STRING bool BOOL Aufrufbeispiel 2 Indirekte Adressierung siehe mitgeliefertes Beispiel FM357_EX EXAMPLE2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 21 Programmieren der FM 357 6 5 Aufgabe FB 3 PUT NC Variable schreiben Mit dem FB PUT k nnen Variable in die FM 357 geschrieben werden Zum FB 3 geh rt ein DB aus dem Anwender Bereich Durch Aufruf des FB 3 mit positivem Flankenwechsel am Steuereingang Req wird ein Auftrag gestartet die durch Addr1 Addr8 referenzierten Variablen mit den Da ten der lokal durch SD1 SD8 referenzierten CPU Operandenbereiche zu ber schreiben Der erfolgreiche Abschlu des Schreibvorganges wird am Zustandspa rameter Done mit TRUE angezeigt Der Schreibvorgang kann sich ber mehre
61. VOID CALL FB 4 DB 112 Req M 0 0 PIService PI SELECT Unit 1 Addri PROG Path Addr2 PROG PName FM357No 1 Error M 1 0 Done M 1 1 State MW 2 Request Programmanwahl Bereichsnummer P fad Hauptprogramm Programmname EM Nummer Fehler Fertigmeldung Fehlerstatus Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 6 7 FC 5 GF_DIAG Grundfunktion Diagnosealarm Aufgabe Der FC 5 erfa t die von einer FM 357 gemeldeten Diagnosealarme siehe Tabelle 6 12 kommend und gehend Die dazugeh rige Adresse der FM 357 die den Diagnosealarm gemeldet hat ist unter der Lokalvariablen OB82_MDL_ADDR zu finden Wird in der FM 357 ber OP oder ber FM 357 parametrieren z B nach nde rung der Maschinendaten ein NC Restart ausgel st so wird dies ber Diagnosea larm gemeldet OB82_MDL_STOP vom FC 5 erfa t und im Grundfunktionspro gramm FC 22 ausgewertet Nach dem eingeleiteten Reaktionsprogramm meldet ein gehender Diagnosealarm die erfolgte Reaktion in der FM 357 F r diesen Zeit raum wird das Signal NC_BEREIT AW DB NC Signale DBX24 4 zur ckge setzt und NCRST AW DB NC Signale DBX7 1 gesetzt Der FC 5 ist im OB 82 auch f r mehrere FM 357 nur einmal aufzurufen Die folgende Tabelle enth lt Diagnosealarme St rungen der FM 357 oder St run gen der Signalbaugruppen am lokalen P Bus Tabelle 6 12 Dia
62. absolut absolut _ 9 13 4 rekturwertes integrierend Obergrenze des Kor 108 0 100 000 000 mm grd 9 13 4 rekturwertes Geschwindigkeit des 103 0 Achsgeschwindigkeit mm min 9 13 4 Korrekturwertes Umdr min Leitwertkopplung Art der Leitwertkopp Sollwert Istwert _ 9 13 3 lung Sollwert Simulierter Leitwert Schwellwert f r Syn 1 0 10 000 mm grd 9 13 3 chronlauf grob Schwellwert f r Syn 0 5 0 10 000 mm grd 9 13 3 chronlauf fein Kurventabellen parametrieren Offset zur Leitachsposi 0 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 13 3 tion Skalierung der Leit 1 1 000 000 1 000 000 9 13 3 achsposition Offset zur Folgeachs 0 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 13 3 position Skalierung der Fol 1 1 000 000 1 000 000 9 13 3 geachsposition Verhalten nach Programmende und NC Reset Aktive Mitschleppver nein nein 9 13 1 b nde bleiben aktiv ja Leitwertkopplung bleibt nein nein 9 13 3 aktiv ja Gantry Verbund F hrungsachse Maschinenachsname der F hrungsachse 9 13 2 Gleichlaufachse Maschinenachsname der Gleichlaufachse Ze 9 13 2 Gantry Verbund l sen nein nein _ 9 13 2 ja Grenzwert f r Warnung 0 0 100 mm grd 9 13 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 1 Maschinendaten Parameter Fortsetzung Parameter Default Wertebereich Bedeutung Einheit siehe werte Kap Abs
63. ber das Schnittstellensignal Gebergrenzfrequenz berschritten an die CPU gemeldet Parameter Gebergrenzfrequenz 300 000 Defaultwert 0 1 500 000 Einheit Hz Wert Bedeutung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 35 Beschreibung der Funktionen Nullmarken berwachung Mit der Nullmarken berwachung wird kontrolliert ob zwischen zwei Nullmarken durchg ngen des Lageistwertgebers Pulse verloren gegangen sind In den Para meter Nullmarken berwachung wird die berwachung aktiviert und die Zahl der erkannten Nullmarkenfehler bei der die berwachung ansprechen soll festgelegt Parameter Wert Bedeutung Einheit Nullmarken berwa aus HW Geber berwachung ein Defaultwert _ chung aus HW Geber berwachung aus ein 1 99 oder 101 10 000 Zahl der erkannten Nullmarkenfehler Nach dem Einschalten der berwachung wird die Z hlung der Nullmarkenfehler mit 0 begonnen Dreh berwachung Schrittmotor Der BERO f r die Dreh berwachung wird wie beim Referenzieren mit BERO an geschlossen siehe Kapitel 9 6 2 F r die Dreh berwachung kann derselbe BERO wie f r das Referenzieren verwen det werden W hrend des Referenzierens mu aber dann die Dreh berwachung ausgeschaltet werden Die Dreh berwachung wird ber das Schnittstellensignal Dreh berwachung Schrittmotor AW DB Achssignale DBX12 2 aktiviert deaktiviert Die
64. bzw Schrittantrieb NC Programmierung Tabelle 10 3 Systemvariable Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC Pro Synchron Typ gramme aktionen Pendeln SA_OSCILL_RE Position Umkehrpunkt 1 REAL VERSE_POS1 Achse SA_OSCILL_RE Position Umkehrpunkt 2 REAL VERSE_POS2 Achse Bahngeschwindigkeiten die Funktion ist ab Produktstand 2 f r die FM 357 LX verf gbar AC_VACTB Bahngeschwindigketim MKS I REAL AC_VACTW Bahngeschwindigkeit im WKS l REAL AC_VC Additive Bahnvorschubkorrektur l s REAL AC_OVR Bahnoverridefaktor mu in jedem IPO l s REAL Takt neu geschrieben werden sonst steht der Wert auf 100 axiale Geschwindigkeiten g ltig f r Positionierachsen I AA_VACTBfAchse Achsgeschwindigkeit SollwetimMcKS J REAL AA_VACTWIAchse Achsgeschwindigkeit Sollwert im WKS REAL VA_VACTW Achse Achsgeschwindigkeit Istwert im WKS l REAL AA_VC Achse Additive axiale Vorschubkorrektur l s REAL AA_OVR Achse Axialer Overridefaktor mu in jedem l s REAL IPO Takt neu geschrieben werden sonst steht der Wert auf 100 Leitwertkopplung 1 Istwert 2 Sollwert 3 simulierter Leitwert AA_LEAD_SP Achse Position simulierter Leitwert l REAL AA_LEAD_SV Achse Geschwindigkeit simulierter Leitwert l REAL AA_LEAD_P Achse Position realer Leitwert l l REAL AA_LEAD_V Achse Geschwindigkeit realer Leitwert l REAL
65. f r R Parameter Im Onlinebetrieb k nnen R Parameter zyklisch aktualisiert werden Diese Funk tion k nnen Sie ber das Men Ansicht gt Watch Modus aktiv oder ber das Kontextmen der rechten Maustaste an oder abw hlen Online R Parameterl olx Ba ee R000 100 00000000 Abbruchbedingung R001 12 00000000 R002 4 00000000 v Walch Modus aktiv R003 22 23400000 RO04 2 41300000 R005 10 00000000 Bild 5 8 Eingabe der Werte f r R Parameter e Nullpunktverschiebung Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men f r Nullpunktverschiebung Verschiebung Drehung mm ii 200 000 100 000 300 000 0 000 Bild 5 9 Eingabe der Werte f r Nullpunktverschiebung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 21 Parametrieren der FM 357 e Nerkzeugkorrekturwerte Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men f r Werkzeugkorrekturwerte gt Offline JWerkzeugkorrekturi 2 iof x 7 Werkzeuge ken L ngenkorrektur 1 eoteens eere ee 22 250 mm Klemme 1 13 400 mm Klemme 2 3 400 mm f a lt Prog 2 gt 0 000 mm N lt Prog 2 gt 0 000 mm 110 000 mm f i Tool amp Bild 5 10 Eingabe der Werte f r Werkzeugkorrekturwerte e NC Programme Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men f r NC Programme E Offline xYZ Schleife mpf Jof x Initialisieren Ri O0 Zaehler reset MZZ M Fkt ausgeben Anfang Schleifenanfang IF R1
66. gen Grenzwert f r 0 Defaultwert mm grd Warnung 0 100 berschreitet die Lageistwertdifferenz von F hrungs und Gleichlauf achse diesen Wert wird die Fehlermeldung Gantry Grenzwert f r Warnung berschritten ausgegeben und das Schnittstellensignal Gantry Grenzwert f r Warnung berschritten AW DB Achssi gnale DBX115 3 gesetzt Die Kopplung wird nicht aufgehoben Achtung Wert 0 gt Alle berwachungen sind unwirksam 9 72 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 17 Parameter Gantry Fortsetzung Parameter Abschaltgrenze Wert Bedeutung 0 Defaultwert 0 100 Die Abschaltgrenze mu gr er gleich als der Grenzwert f r War nung sein Die berwachung wirkt nur wenn der Gantry Verbund synchronisiert ist berschreitet die Lageistwertdifferenz von F hrungs und Gleichlauf achse diesen Wert wird der Fehler Gantry Abschaltgrenze ber schritten ausgegeben und das Schnittstellensignal Gantry Abschalt grenze berschritten AW DB Achssignale DBX115 2 gesetzt Die Gantry Achsen werden sofort stillgesetzt Einheit mm grd Abschaltgrenze beim Referenzieren 0 Defaultwert 0 100 Der Parameter Abschaltgrenze beim Referenzieren mu gr er gleich als der Parameter Abschaltgrenze sein Die berwachung wirkt nur wenn der Gantry Verbund nicht synchronisiert
67. h schnelle Ausgabe Wenn mehr als eine M Funktion im NC Satz programmiert ist dann wird die Aus gabe aller M Funktionen ber Datensatzsignale ausgegeben d h langsame Aus gabe Mit der Ausgabe der T Funktion wird dem AWP mitgeteilt welches Werkzeug und damit welche Werkzeugkorrektur angew hlt werden soll Ausgabeverhalten T Funktionen werden vor der Bewegung ausgegeben Schnittstellensignale e nderung Hilfsfunktion AW DB NC Signale DBX15 5 T Funktionsnummer AW DB NC Signale DBW104 0 H Funktion 9 50 Mit H Funktionen k nnen Schaltfunktionen an der Maschine ausgel st werden oder Werte vom NC Programm an das Anwenderprogramm AWP bergeben werden Ausgabeverhalten F r H Funktionen kann der Ausgabezeitpunkt bei S tzen mit Bewegung ber Pa rametrierung festgelegt werden Tabelle 9 6 Parameter H Funktion ohne Gruppenzuordnung Parameter Wert Bedeutung Einheit Ausgabeverhalten der H Funktion Ausgabe vor der Bewegung Defaultwert Ausgabe w hrend der Bewegung Ausgabe nach der Bewegung Schnittstellensignale e nderung Hilfsfunktion AW DB NC Signale DBX15 5 e H Funktionsnummer 1 AW DB NC Signale DBW86 0 e H Funktionsnummer 2 AW DB NC Signale DBW92 0 e H Funktionsnummer 3 AW DB NC Signale DBW98 0 e H Funktionswert 1 AW DB NC Signale DBD88 0 e H Funktionswert 2 AW DB NC Signale DBD94 0 e H Fun
68. r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Kreisradius CR Der Kreisradius wird durch CR beschrieben CR Winkel kleiner oder gleich 180 Grad kann entfallen CR Winkel gr er 180 Grad Bei dieser Form der Programmierung ist kein Vollkreis m glich Beispiel N5 G90 X30 Y40 Anfangspunkt Kreis f r N10 N10 G2 X50 Y40 CR 12 207 Endpunkt und Radius YA Anfangspunkt X Endpunkt f Mittel punkt oO 2 x 2 p vw N NA gt X 30 50 mE gt Bild 10 31 Beispiel f r Endpunkt und Radiusangabe Eingabetoleranzen f r Kreis Bei einer Kreisinterpolation berechnet die Steuerung aufgrund der programmierten Angaben den Kreis und setzt bei Abweichungen zwischen den Angaben und der Berechnung intern den exakten Mittelpunkt Dies erfolgt nur innerhalb einer ber Parametrierung einstellbaren Toleranz Abwei chungen die au erhalb der Toleranz liegen f hren zu einem Fehler Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 39 NC Programmierung 10 6 Spline ASPLINE CSPLINE BSPLINE Allgemeines Die Funktion ist ab Produktstand 2 nur f r die FM 357 LX verf gbar Mit der Spline Interpolation k nnen programmierte Punktfolgen durch stetige Kur ven berg nge verbunden werden P1 P2 P3 P4 P5 P6 vorgegebene Koordinaten Bild 10 32 Spline Interpolation 3 Spline Arten sind m glich e ASPLINE e CGSPLINE e BSPLINE Diese An
69. sen der entsprechenden Fehlermeldung berwachung Die betroffene Achse wird mit Schnellstopp mit offe nem Lageregelkreis ber eine Drehzahlsollwertrampe stillgesetzit Steht die Achse in einem interpolatorischem Zusam menhang mit anderen Achsen so werden diese durch Schnellstopp mit Schleppabstandsabbau Vorgabe von Lageteilsollwert 0 stillgesetzt Nullmarken wenn ber den Para Ausl sen der entsprechenden Fehlermeldung berwachung meter Nullmarken Die betroffene Achse wird mit Schnellstopp mit offe berwachung aktiviert nem Lageregelkreis ber eine Drehzahlsollwertrampe ist stillgesetzt Steht die Achse in einem interpolatorischem Zusam menhang mit anderen Achsen so werden diese durch Schnellstopp mit Schleppabstandsabbau Vorgabe von Lageteilsollwert 0 stillgesetzt Dreh berwachung wenn Schnittstellensi Das Schnittstellensignal Fehler Dreh berwachung Schrittmotor gnal Dreh berwa Schrittmotor AW DB Achssignale DBX17 2 wird chung Schrittmotor gesetzt AETA Die berwachung wird automatisch ausgeschaltet gnae 2 ge Es ist ein erneutes Referenzpunktanfahren erforder setzt ist lich Gebergrenzfrequenz berwachung Wenn die im Parameter Gebergrenzfrequenz eingetragene zul ssige Grenzfre quenz eines Me systems berschritten wird geht die Synchronisation zwischen Maschine und Steuerung verloren Die betroffene Achse mu neu referenziert wer den Dieser Zustand wird
70. tikbetrieb ID n selbsthaltende Synchronaktion n 1 255 Die Synchronaktion wirkt ab dem n chsten ausf hrbaren Satz selbsthaltend im aktivem NC Programm Bei Mehrfachprogrammierung der gleichen ID Nummer wird die vorhergehende Synchronaktion berschrieben Mit NC Reset Anwender DB NC Signale DBX12 7 oder Programmende werden diese Synchronaktionen gel scht 10 87 NC Programmierung Reihenfolge IDS n statische Synchronaktion n 1 255 Diese Synchronaktion wirkt ab dem n chsten ausf hrbaren Satz und ist selbst haltend ber das aktive NC Programm hinaus in jeder Betriebsart wirksam Bei Mehrfachprogrammierung der gleichen IDS Nummer wird die vorhergehende Synchronaktion berschrieben Das Programmende beeinflussen diese Syn chronaktion nicht Mit NC Reset Anwender DB NC Signale DBX12 7 werden statische Syn chronaktionen r ckgesetzt Statische Synchronaktionen in jeder Betriebsart ist ab Produktstand 2 nur f r die FM 357 LX verf gbar Selbsthaltende und statische Synchronaktionen werden in der Reihenfolge ihrer ID Nummer bearbeitet z B ID 1 vor ID 2 Nach den selbsthaltenden und stati schen Synchronaktionen erfolgt die Abarbeitung der satzweise wirksamen in der Reihenfolge ihrer Programmierung Aktionsdauer Die Anweisungen legen fest wie oft die Bedingung abgefragt und die zugeh rigen Aktionen ausgef hrt werden 10 88 ohne Aktionsdauer Die Aktion wird immer zyklisc
71. wird ben tigt f r Programmieren der NC VAR Selector FM 357 und f r B amp B Bild 5 1 bersicht Parametrieren Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 1 Parametrieren der FM 357 Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 5 1 Installation von FM 357 parametrieren 5 3 5 2 Einstieg in FM 357 parametrieren 5 4 5 3 Anpassung an die Firmware 5 5 5 4 Parametrierdaten 5 7 5 5 Men s von FM 357 parametrieren 5 6 Einstellungen der Parametrieroberfl che 5 27 5 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 5 1 Installation von FM 357 parametrieren Voraussetzung Auf dem Programmierger t PG PC m ssen das Betriebssystem Windows 95 bzw Windows NT ab V4 0 und das entsprechende STEP 7 Programm ab V3 1 installiert sein F r den Onlinebetrieb mu die Verbindung vom PG PC zur S7 300 CPU herge stellt sein siehe Bild 4 1 bzw 4 2 Installation Die gesamte Software Parametriertool Funktionsbausteine vorprojektierte Ober fl che f r OPs befindet sich auf 3 5 Zoll Disketten und wird komplett installiert So installieren Sie die Software 1 Legen Sie die Diskette 1 in das Diskettenlaufwerk Ihres PGs PCs ein 2 Starten Sie unter Windows 95 den Dialog zur Installation von Software durch Doppelklick auf das Symbol Software in Systemsteuerung 3 W hlen Sie im Dialog das D
72. 001 lt F lt 999 999 999 mm min 399 999 999 Inch min Vorschub f r Bahnachsen F Der Bahnvorschub wird mit der Adresse F programmiert und wirkt nur auf die Bahnachsen Vorschub f r Positionierachsen FA FA Achse Vorschub f r die angegebene Positionierachse FA ist selbsthaltend 10 30 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Vorschub f r Synchronachsen F r Synchronachsen unterscheiden sich zwei F lle der Vorschubprogrammierung 1 In einem Satz wird nur eine Synchronachse programmiert Beispiel N5 GO G90 AO N10 G1 G91 A3600 F10000 Die Achse f hrt mit F10000 In einem Satz sind Bahn und Synchronachsen programmiert Hier werden die Synchronachsen so verfahren da sie f r ihren Weg die gleiche Zeit wie die Bahnachsen ben tigen Alle Achsen kommen zur gleichen Zeit am Endpunkt an Beispiel N5 G0 G90 X0 YO AO N10 G1 G91 X100 Y100 A720 Die A Achse f hrt synchron zur Bahnbewegung der Achsen X und Y Alle Achsen erreichen zur gleichen Zeit ihren Endpunkt Grenzvorschub FL Mit der Anweisung FL Achse kann f r die Synchronachse ein Grenzvorschub vorgegeben werden Die Funktion ist selbsthaltend 10 5 2 Vorschubinterpolation FNORM FLIN FCUB Allgemeines Neben dem konstanten Vorschub F besteht f r Bahnachsen die M glichkeit einen Vorschubverlauf abh ngig vom Weg vorzugeben Der Vorschub ist unabh ngig von G90 G91 immer ein absoluter
73. 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Diagnosefehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung 4070 Normierendes MD ge ndert Ursache Die Steuerung arbeitet mit internen physikalischen Gr en mm Grad s f r Wege Geschwindigkeiten Beschleunigungen u a Folgende MD bewirken eine Umstellung der physikalischen Gr en e MD internes Ma system ge ndert e MD Achsart ge ndert Wirkung Warnung Behebung keine Quittierung Mit CANCEL Taste Fehler l schen 4290 Lebenszeichen berwachung lokaler P Bus Ursache kein Lebenszeichen des lokalen P Busses Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Hardware und Parametrierung berpr fen Quittierung NC Restart 4 291 Baugruppe am lokalen P Bus Steckplatz 1 Fehlercodes 2 3 4 Ursache 1 Steckplatznummer 2 3 4 Fehlercode Die Baugruppe auf dem angegebenen Steckplatz hat einen Diagnosealarm signalisiert Fehlermeldung siehe Programmierhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 Programmentwurf Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Hardware und S7 300 Konfiguration berpr fen Quittierung NC Restart 6 030 Anwenderspeicherlimit wurde angepa t Ursache Laden der Default MD die Steuerung ermittelt den tats chlich existierenden Speicher Wirkung Warnung Behebung keine Quittierung Mit NC Reset
74. 12 2 2 2 DRUE BOOL Dreh berwachung Schrittmotor 12 3 2 3 BOOL reserviert 12 4 2 4 NFB BOOL Nachf hrbetrieb 12 5 2 5 reserviert 12 6 2 6 EILG_UEBERL BOOL Eilgang berlagerung aktivieren 12 7 2 7 OVERR_AKT BOOL Override aktivieren 13 0 3 0 OVERR BYTE Override 4 0 END_STRUCT R ckmeldesignale 1 I 0 T140 STRUCT R ckmeldesignale 1 14 0 0 0 BYTE reserviert 6 44 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB Achssignale Fortsetzung Adresse Sera siati Variable Datentyp Kommentar 15 0 1 0 SYN BOOL synchronisiert referiert 15 1 1 1 PEHG BOOL Position erreicht Halt Zielbereich grob 15 2 1 2 PEHF BOOL Position erreicht Halt Zielbereich fein 15 3 1 3 SWN_A BOOL Softwarenocken aktiv 15 4 1 4 BOOL reserviert 15 5 1 6 POS_AX BOOL Achse ist Positionierachse der CPU 15 6 1 6 FR BOOL Fahren Minus 15 7 1 7 FR BOOL Fahren Plus 16 0 16 2 2 0 2 2 BOOL reserviert 16 3 2 3 NFB_A BOOL Nachf hrbetrieb aktiv 16 4 2 4 STEHT BOOL Achse steht 16 5 2 5 LR_A BOOL Lageregler aktiv 16 6 2 6 DR_A BOOL Drehzahlregler aktiv 16 7 2 7 BOOL reserviert 17 0 17 1 3 0 3 1 BOOL reserviert 17 2 3 2 DRUE_FE BOOL Fehler Dreh berwachung Schrittmotor 17 3 17 7 3 3 3 7 BOOL reserviert 4 0 END_STRUCT Steuersignale 2 I 110 0 STRUCT Steu
75. 12204 9 50 Technische Daten 12204 16204 6 66 Test 12204 16204 Test Achse 12204 16204 Tippen 12204 16204 Trace 12204 16204 berlagerte Bewegung bei Synchronaktio nen Parameter 12204 16204 5 18 berlagerte Bewegung in Synchronaktionen 12204 9 84 berwachungen 12204 9 30 berwachungen Drehzahlsollwert 12204 9 33 berwachungen Geber 12204 berwachungen Hardwareendschalter 12204 berwachungenl istgeschwindigkeit 12204 berwachungen Klemmvorgang 12204 berwachungen Schleppabstand 12204 9 3 berwachungen Softwareendschalter 12204 Index 11 berwachungen berwachungszeit 12204 berwachungeniZielbereich fein 12204 berwachungen Zielbereich grob 12204 9 3 UL Zulassung 11204 A 1 Unterprogrammtechnik 12204 10 80 V VDI Ausgabe 12204 16204 9 6 Verbindungskabel 11204 16204 VerbindungskabellMe systemkabel 11204 Verbindungskabel MPI 11204 16204 Verbindungskabel Sollwertkabel 11204 16204 4 5 Verdrahten der FM 357 11204 4 1 Verdrahtung des Frontsteckers 11204 16204 Verdrahtungsschema einer FM 357 11204 16204 4 3 Verfahrrichtungsumkehr 12204 Verfahrrichtungsumkehr Parameter 12204 16204 Verweilzeit 12204 10 54 Index 12 Vorlaufstop 12204 10 62 Vorschubinterpolation 12204 10 31 W Wecschaltsignale Softwarenocken 12204 9 56 Wegschaltsignale 12204 9 61 Wegschaltsignale Softwarenocken Erzeu gung En Wegsc
76. 1kB SRAM nicht gesetzt Satz 2 Option Interpolation von mehr als 4 Achsen nicht gesetzt MD 1 zur ckgesetzt zugeh rige Option ist nicht gesetzt Achse 1 MD 2 zur ckgesetzt zugeh rige Option ist nicht ausreichend Satz 2 wg Embargo nicht m glich NC Start ohne Referenzpunkt Fehler bei Aktivieren Deaktivieren der Digitalisier Funktion Zur Programmfortsetzung NC Start geben interner NC Stop nach Satzsuchlauf Kanal Kanal Kommunikation nicht m glich Kanal 1 Kommando 2 ist schon belegt Kanal 1 Kommando 2 abgewiesen Funktion ist nicht freigegeben Satz 2 Hilfsfunktion w hrend aktiven Gewindeschneiden Satz 2 Satzendgeschwindigkeit w hrend Gewindeschneiden ist Null Satz 2 Geschwindigkeitsbegrenzung w hrend Gewindeschneiden Achse 2 nicht gestoppt Satz 3 Achse 2 erreicht Softwareendschalter 4 Achse 2 steht auf Softwareendschalter 3 Satz 2 Achse 3 erreicht Arbeitsfeldbegrenzung 4 Achse 2 steht auf Arbeitsfeldbegrenzung 3 Falsche Gantry Maschinendaten Achse 2 Fehler Nr 3 Gantry Verbund unbestimmt 2 Achse 2 Gantry Grenzwert f r Warnung Achse 2 Gantry Abschaltgrenze berschritten Warte auf Synchronisationsstart Gantry Verbund 2 Synchronisation l uft Gantry Verbund 2 Satz 2 NCK Schutzbereich 3 in Automatik oder MDI verletzt Satz 2 kanalspezifischer Schutzbereich 3 in Automatik oder MDI verletzt NCK Schutzbereich 2 im Handbetrieb verletzt kanalspezifischer Schutzbereich 2 im Han
77. 2 Kurventabelle Vorlaufstop bei Definition CTABDEF nicht erlaubt Satz 2 Kurventabelle Tabelle 3 existiert nicht Satz 2 Kurventabelle Anweisung CTABEND ohne CTABDEF unzul ssig Satz 2 Frame Feinverschiebung nicht m glich Achse 2 Referenzpunktschalter nicht erreicht Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 59 Fehlerbehandlung 020001 020002 020003 020004 020005 020006 020007 020008 020050 020051 020052 020053 020054 020055 020056 020057 020060 020062 020065 020070 020071 020072 020073 020074 020075 020076 020077 020078 020079 020080 020085 020090 020091 020092 020093 020094 020100 020101 020102 020103 020105 020106 020108 020109 020120 020121 020122 020123 020124 020125 020130 11 60 Achse 2 kein RPS Signal vorhanden Achse 2 Nullmarke fehlt Achse 2 Fehler im Me system Achse 2 Referenzmarke fehlt Achse 2 Referenzpunktfahrt wurde abgebrochen Achse 2 Reduziergeschwindigkeit nicht erreicht Achse 2 Referenzpunktfahren ben tigt 2 Me systeme Achse 2 Referenzpunktfahren ben tigt zweites referiertes Me system Achse 2 Handradfahren aktiv Achse 2 Handradfahren nicht m glich Achse 2 bereits aktiv Achse 2 DRF FTOCON ext Nullpunktverschiebung nicht m glich Achse 2 falscher Index f r Teilungsachse in JOG Masterspindel nicht vorhanden im JOG Betrieb Achse 2 kein Umdrehungsvorschub m glich Achse Spindel 3 st
78. 22 EN ENO EM357No FM357No Beschreibung des Parameters Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen den Parameter des FC 22 Name FM357No Datentyp P Typ Bedeutung wird vom Anwender wird vom Baustein INT E 0 1 1 FM 357 eingetragen abgefragt 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Parametertyp E Eingangsparameter Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 7 Programmieren der FM 357 Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem Anwender DB NC Signale und mit Anwender DBs Achssignale zusammen deren DB Nummern beim Aufruf der Funktion im Parameter FM357No festgelegt sind Anwender Anwender DBs FC 22 FM 357 auch FC 24 DATEN _S Datensatz 2 H DATEN L la schreiben Status FC AX_ANZ GF_ERROR a lt DATA RUN SYST_BEREIT B NCRST FM 357 ANLAUF parametrieren Test TEST_ST gi T 11 TEST_AKT Datensatz schreiben gt e aus AW DB NC Signale AW DBs Achssignale FC 24 entspr Achsanzahl m e aus Eingangssignale Datensatz 1 FC 24 lesen Bemi Datensatz lesen in AW DB NC Signale 77771 AW DBs Achssignale entspr Achsanzahl wenn Hilfs funktion ge setzt Datensatz lesen in AW DB NC Signale Hilfsfunktionen Steuersignale 1 2 3 schreiben at J ri aus AW DB
79. 22eeeneeennn nen Steuersignale f r AW DB Achssignale 22eeeeneeenen nen R ckmeldesignale f r AW DB NC Signale uianes R ckmeldesignale f r AW DB Achssignale 222eesnnnen Datensatz lesen f r AW DB NC Signale 222222s nennen Datensatz lesen f r AW DB Achssignale 22e 22 nee Datensatz schreiben f r AW DB NC Signale 222cnceeenn Datensatz schreiben f r AW DB Achssignale 222cese Hilfsfunktionen f r AW DB NC Signale 22 222cneeeeennnenn Anwenderhandhabung zum Steuern von Achsen 2222cc 0 Konfiguration ceanna iaa a nenn nennen nennen Ckeckliste zum Einbauen und Verdrahten 222esscneneneen Einstellungen mit dem Inbetriebnahmeschalter der FM 357 Ckeckliste zum Parametrieren 222 ces seeeeeeeeeeeeenee een Unterscheidung FM357 L und FM357 LX 2 222222 2cseeeeeeeen nn Parameter Absolutgeber 222222neeee nennen rennen Zeitpunkt Positions berwachung asssssaaaa nennen Eigenschaften der berwachung von statischen Begrenzungen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Inhaltsverzeichnis 9 5 Parameter zum Referenzieren 2222essseeeen een 9 6 Parameter H Funktion ohne Gruppenzuordnung 22222 seee 9 7 Digitale Ein Ausg nge bei FM 357 2222 scene neeee nenne nenn 9 8 Digitale Ein Ausg nge am lokalen P Bus 222e
80. 23 41 44 FC 24 POS_AX Positionierung von Linear und Rundachsen FB 2 GET NC Variable lesen DB f r NC VAR Selector Default DB 120 FB 3 PUT NC Variable schreiben DB f r Variablen FB 4 PI Programm anw hlen Fehler DB 16 DB f r Programm Nr quittieren FC 51 GF_DIAG Grundfunktion Diagnosealarm FC9 ASUP Start eines asynchronen Unter programmes 1 Dieser Baustein ist nicht zu parametrieren Anwender DBs Je nach Konfiguration der FM 357 z B Achsanzahl eine bis drei FM 357 werden die Anwender Datenbausteine im Hochlauf intern eingerichtet e Anwender DB NC Signale e Anwender DBs Achssignale 6 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Einbindung des Anwenderprogramms Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen wie die FM 357 die Anwender Datenbausteine DB f r NC Signale und DB f r Achssignale und die Standard Funktionsbau steine kommunizieren CPU 1 FM 357 OB 100 OB 1 Steuer und R ck Neustart Anlauf FC GFKT meldesignale Datensatzsignale FC POS_AX FC ASUP FB RUN UP Fehlermeldung FB GET FB PUT FB PI 2 FM 357 Anwender DB Anwender DB Anwender DB Steuer und R ck OB 82 NC Signale Achssignale Achssignale meldesig
81. 357 4 6 Anschlie en der Geber Verbindungskabel anschlie en Beachten Sie folgendes Hinweis Verwenden Sie nur geschirmte Leitung der Schirm mu mit dem metallischen bzw metallisierten Steckergeh use verbunden sein Die als Zubeh r angebotenen konfektionierten Verbindungskabel bieten optimale St rsicherheit sowie ausreichend bemessene Querschnitte f r die Spannungsver sorgung der Geber L x x3 xal oll l l2 O aE 2 2 i S A g x5 xel 2 FM 357 Achse 1 4 Verbindungskabel al e E H F F E F F N N N N Inkrementalgeber ROD 320 SSI Linearma stab mit RS 422 Einbaugeber Absolutgeber mit EXE in 1FT5 Bild 4 9 Anschlu Geber Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 23 Verdrahten der FM 357 Vorgehen bei Geberanschlu Gehen Sie wie folgt vor um die Geber anzuschlie en 1 Schlie en Sie die Verbindungskabel an den Gebern an Bei Absolutgebern SSI ist gegebenfalls noch eine Konfektionierung der Lei tung Kabelende zum Geber nach Herstellerangabe notwendig 2 ffnen Sie die Abdeckhaube und stecken Sie die D Sub Stecker an der Bau gruppe an 3 Ar
82. 357 Signalbaugruppe und SIMODRIVE 611 A VSA Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 91 Beschreibung der Funktionen 9 15 3 Anwahl Funktionsablauf Die Anweisung FXS Achse 1 aktiviert die Funktion Von der FM 357 wird das Schnittstellensignal Fahren auf Festanschlag aktiv AW DB Achssignale DBX22 4 an die CPU gemeldet Daraufhin mu die CPU die Strombegrenzung am Antrieb aktivieren Klemme 96 und die Quittierung Fahren auf Festanschlag freigeben AW DB Achssignale DBX43 1 an die FM melden Die FM 357 startet nun die Funktion die Momentengrenze wird intern auf den pa rametrierten Wert gesetzt die Beschleunigung entsprechen reduziert und die Achse f hrt in Richtung Zielposition Festanschlag wird erreicht 9 92 Sobald die Achse den Festanschlag erreicht hat vergr ert sich der axiale Schleppabstand Wird der im Parameter Schleppabstand zur Festanschlagser kennung eingetragene Wert berschritten bzw das Schnittstellensignal Sensor Festanschlag AW DB Achssignale DBX41 2 gesetzt erkennt die Steuerung da der Festanschlag erreicht wurde Der Lageregler gibt daraufhin einen Drehzahlsollwert aus der dem im Parameter Momentengrenze beim Anfahren des Festanschlages eingetragenen Wert ent spricht Durch diesen dauernd anstehenden Sollwert dr ckt der Drehzahlregler dessen Ausgang durch Klemme 96 begrenzt ist den Antrieb an die Stromgrenze D
83. 357 parametrieren mit dem Parameter Override Codie rung einzustellen Defaulteinstellung Gray Code Der Override wird durch einen 5 stelligen Gray Code kann von einem Schalterelement vorgegeben werden oder Bin r Code Bit 0 bis 6 eingestellt Bereich 0 120 bei Vorschub 0 100 bei Eilgang Ein Override von 0 wirkt wie Vorschubsperre Der Override mu mit EILG_KOR_WIR bzw VOR_KOR_WIR wirksam gesetzt werden Bei unwirksamer Korrektur wird der Override von 100 Aus nahme bei Stellung 1 wirkt der Override von 0 Stellung Code Vorschub Eilgang Bit 4 3 2 1 0 1 00001 0 0 0 0 0 0 2 00011 0 01 1 0 01 1 3 00010 0 02 0 02 4 00110 0 04 0 04 5 00111 0 06 0 06 6 00101 0 08 0 08 7 00100 0 10 0 10 8 01100 0 20 0 20 9 01101 0 30 0 30 10 01111 0 40 0 40 11 01110 0 50 0 50 12 01010 0 60 0 60 13 01011 0 70 0 70 14 01001 0 75 0 75 15 01000 0 80 0 80 16 11000 0 85 0 85 17 11001 0 90 0 90 18 11011 0 95 0 95 19 11010 1 00 1 00 20 11110 1 05 1 00 21 11111 1 10 1 00 22 11101 1 15 1 00 23 11100 1 20 1 00 24 10100 1 20 1 00 25 10101 1 20 1 00 26 10111 1 20 1 00 27 10110 1 20 1 00 28 10010 1 20 1 00 29 10011 1 20 1 00 30 10001 1 20 1 00 31 10000 1 20 1 00 6 50 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 14 Steuersignale f r AW DB NC Signale Fortsetzung Symbol NOT_AUS Name NOT AUS Funktion mu der FM 357 bei Bet tige
84. 4 1 4 PROG_ABGB BOOL Programm abgebrochen 15 5 1 5 AHF BOOL nderung Hilfsfunktion 15 6 1 6 BOOL reserviert 15 7 1 7 RES_Q BOOL NC Reset Quittung 16 0 2 0 AUTOMATIK_A BOOL BA Automatik aktiv 16 1 2 1 MDI_A BOOL BA MD aktiv 16 2 2 2 TIPPEN_A BOOL BA Tippen aktiv 16 3 2 3 REFPKT_A BOOL BA Referenzpunktfahrt aktiv 6 38 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB NC Signale Fortsetzung Adresse Sbzolil relativ Variable Datentyp Kommentar 16 4 16 7 2 4 2 7 BOOL reserviert 17 0 3 0 MNR BYTE M Funktionsnummer 17 0 17 6 4 0 END_STRUCT Steuersignale 2 20 0 STRUCT Steuersignale 2 20 0 0 0 BYTE reserviert 21 0 1 0 B_OVERR BYTE Bahnoverride 22 0 2 0 BYTE reserviert 23 0 3 0 BOOL reserviert 23 1 3 1 NOT_AUS BOOL NOT AUS 23 2 3 2 NOT_AUS_Q BOOL NOT AUS Quittung 23 3 23 7 3 3 3 7 BOOL reserviert 4 0 END_STRUCT R ckmeldesignale 2 24 0 STRUCT R ckmeldesignale 2 24 0 0 0 BYTE reserviert 25 0 1 0 NOT_AUS_A BOOL NOT AUS aktiv 25 1 25 3 1 1 1 3 BOOL reserviert 25 4 1 4 NC_BEREIT BOOL Bereitschaftssignal NC 25 5 1 5 NC_FE BOOL NC Fehler steht an 25 6 1 6 NC_BATFE BOOL NC Batteriefehler steht an 25 7 26 1 1 7 2 1 BOOL reserviert 26 2 2 2 AX_REF BOOL alle Achsen referenziert 26 3 2
85. 4 GET PUT PI aktiv User Version DWORD E Struktur siehe Aufruf Anwenderprogramm Ver beispiel sion User Daten DWORD E Anwenderprogramm Da tum User Time DWORD E Anwenderprogramm Zeit Parametertypen E Eingangsparameter 1 siehe Handbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen 2 wenn 2 bzw 3 FM 357 nicht vorhanden Beispiel siehe mitgelieferte AWL Quellen FM357 OB n1 n3 Aufrufbeispiel Im Folgenden ist ein Aufrufbeispiel f r den FB 1 im OB 100 aufgef hrt AWL VAR_TEMP OB100_EV_CLASS OB100_STRTUP OB100_PRIORITY OB100_OB_NUMBR OB100_RESERVED_1 OB100_RESERVED_2 OB100_STOP OB100_STRT_INFO OB100_DATE_TIME END_VAR BEGIN Call FB 1 DB 7 NCLaddri1 NCLaddr2 NCLaddr3 NCCyclTimeout NCRunupTimeout NCKomm User_Version User_Date User_Time EINFUEGEN END_ORGANIZATION_BLOCK ORGANIZATION_BLOCK OB 100 BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE BYTE WORD DWORD DATE_AND_TIME 320 0 0 S5T 200MS S5T 3M TRUE DW 16 20030000 DW 16 980224002 DW 16 123000002 HIER ANWENDERPROGRAMM Platz 8 anwenderspezifisch Jahr Monat Tag Stunde Minute Sekunde 1 Sie k nnen an dieser Stelle f r Ihre speziellen Anwendungen Voreinstellungen im Anlauf einf gen 2 Die letzten beiden Nullen sind F llbytes Doppelwortformat 6 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 6
86. 49 Speicher digitale Ein Ausg nge A_INIn digitaler Eingang l BOOL A_OUT n digitaler Ausgang l s l s BOOL Zeiten A_YEAR aktuelle Systemzeit Jahr INT A_MONTH aktuelle Systemzeit Monat INT A_DAY aktuelle Systemzeit Tag INT A_HOUR aktuelle Systemzeit Stunde INT A_MINUTE aktuelle Systemzeit Minute INT A_SECOND aktuelle Systemzeit Sekunde INT A_MSECOND aktuelle Systemzeit Millisekunde INT AC_TIME Zeit vom Satzanfang in Sekunden l l REAL AC_TIMEC Zeit vom Satzanfang in IPO Takten l REAL Messen AA_MEAACT Achse Status axiales Messen BOOL 0 Me auftrag f r Achse nicht erf llt 1 MeBauftrag f r Achse erf llt AC_MEA n Status Me auftag MEAS MEAW l INT 0 Me auftrag nicht erf llt n Taster 1 oder 2 1 Me auftrag erf llt A_PROBE n Me tasterzustand l BOOL 0 Taster nicht ausgelenkt n Taster 1 oder 2 1 Taster ausgelenkt AA_MM Achse Me wert im MKS bei MEAS REAL AA_MMilAchse Me wert im MKS bei MEASA REAL i Triggerereignis 1 4 VA_IM Achse gemessener Istwert vom Geber im l l REAL MKS AA_ENC_ACTIVE Achse G ltigkeit der Istwerte vom Geber l l BOOL lesen s schreiben 10 98 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Tabelle 10 5 Systemvariable Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC Pro Synchron
87. AA_IWIX AA_IWIY lt 20 DO AA_OVRI Y 50 POS_X N10 POSI X 100 FA X 1000 N20 M55 N30 POSIX 0 N40 M2 POS Y N10 POS Y 50 FA Y 2000 N20 M56 N30 POS Y 100 N40 M2 Immer wenn der Eingang 9 von 0 auf 1 wechselt wird das Unterprogramm POS_X gestartet ID 1 Mit Erreichen der Position gr er gleich 100 der X Achse startet POS_Y ID 2 Wird der Abstand zwischen X und Y Achse kleiner 20 Sicher heitsabstand reduziert ID 3 den Vorschub der Y Achse auf 50 TRAILON Mitschleppachse Leitachse Koppelfaktor Mitschleppen einschalten TRAILOF Mitschleppachse Leitachse Mitschleppen ausschalten Beim Einschalten der Funktion Mitschleppen kann die Leitachse in Bewegung sein Die Mitschleppachse wird in diesem Fall auf die Sollgeschwindigkeit beschleunigt Zwischen einer Positionierbewegungen und der Bewegungen infolge Achskopp lung kann fliegend gewechselt werden Voraussetzung beide Bewegungen sind Aktionen aus Synchronaktionen Details zur Funktion Mitschleppen finden Sie im Kapitel 9 13 1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 93 NC Programmierung 10 94 Beispiel Mitschleppen fliegend ein und auskoppeln N10 WHEN AA_STAT X lt gt 1 DO MOVIX 1 FA X 1000 N20 ID 2 EVERY AA_IWIX gt 100 DO TRAILON Y X 1 POSIZ 0 FA Z 100 N30 ID 3 EVERY A_IN 10 TRUE DO POSIZ 50 N30 ID 4 EVERY AA_IWIX gt 200 DO TRAILOF Y X POS Y 0 N40 ID 5 EVERY A_IN 9 1 DO PRESETON X1 0 Die X Ach
88. Abbrechen Bild 5 2 Einstieg FM 357 parametrieren Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 7 In diesem Bild k nnen Sie ber die Karteikarten Allgemein Adressen und Grundparameter der FM 357 eine Bezeichnung geben die Adresse f r die FM ndern Mit Klick auf die Schaltfl che Parameter gelangen Sie in die Parametrierober fl che Jetzt k nnen Sie Ihre Baugruppe parametrieren Das Kapitel 5 4 gibt Ihnen ei nen berblick ber die Daten die parametriert werden k nnen Wenn Sie Ihr Projekt konfiguriert haben k nnen Sie auch ber S7 Konfiguration mit Anwahl der Baugruppe und den Men befehl Bearbeiten gt Objekt eigenschaften in den Dialog Eigenschaften gelangen 5 3 Anpassung an die Firmware Allgemeines Sie haben die M glichkeit die mit fr heren Firmware St nden erzeugten Offline Maschinendaten mit dem Parametriertool weiter zu bearbeiten und in FMs mit ab weichenden Firmware Stand zu laden Voraussetzung ist da Sie ein Abbild der Standard MDs f r jeden Firmware Stand in einer BIN Datei erzeugt haben Nur so kann das Parametriertool Maschinenda ten beliebiger Firmware Versionen offline neu erzeugen und im Maschinendaten Assistenten bearbeiten Die Firmware Version k nnen Sie ber das Men Extras gt Firmware Version einstellen Hinweis Wenn Sie eine fr here Version als 2 0 von FM 357 parametrieren nutzen ste
89. Absolutma N2 X IC 100 Achse X f hrt einen Weg von 100 in Plusrichtung Kettenma angabe N10 G90 X20 Y30 Z 1IC 5 X Y Absolutma Z Kettenma N11 X70 Y50 Z20 X Y Z Absolutma N12 G91 X33 Y22 Z AC 3 4 X Y Kettenma Z Absolutma Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 2 4 Absolutma bei Rundachsen DC ACP ACN Allgemeines F r Rundachsen Verfahrbereich 0 360 gibt es spezielle Anweisungen f r defi nierte Anfahrbedingungen Programmierung Achse DC Position direkt auf k rzestem Weg anfahren satzweise wirksam Achse ACP Position in positiver Richtung anfahren satzweise wirksam Achse ACN Position in negativer Richtung anfahren satzweise wirksam K rzester Weg DC Die Rundachse f hrt die programmierte Position absolut und auf k rzestem Weg an Die Achsdrehrichtung ergibt sich automatisch Die Rundachse verf hrt maxi mal in einem Bereich von 180 Ist der Weg in beiden Richtungen gleich erh lt die Plusrichtung den Vorzug Beispiel N10 G90 A45 Position 45 anfahren N20 A DC 315 Achse A f hrt auf k rzestem Weg die Position 315 an Sollposition 0 Istposition Sr zul Z 315 a AB 270 m 90 A A 225 gt gt 135 180 Bild 10 7 Rundachse auf k rzestem Weg bewegen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 15 NC Programmierung Positive Richtung ACP
90. AchsnamelZusatzachse 12204 Achsnummer 12204 9 4 Achstypen 12204 10 11 12204 16204 6 60 Achstypen Maschinenachse 12204 Allgemeine Fehler 12204 16204 11 13 Analogantriebe Signale 11204 12204 4 11 Anschlie en der Antriebseinheit 11204 16204 4 15 Anschlu werte 11204 12204 16204 A 3 Antrieb 12204 16204 9 6 Antriebs Schnittstelle Belegung 11204 12204 16204 Anweisungen 12204 Anweisungenj bersicht 12204 10 113 Anwender Datenbaustein Achssignale 12204 16204 6 44 Anwender Datenbaustein NC Signale 12204 16204 6 37 Anwender Datenbausteine 12204 16204 Anwenderdaten 12204 16204 5 21 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Anwenderhandhabung zum Steuern von Ach sen 12204 16204 6 60 Anwendungsbeispiele 12204 16204 Arbeitsfeldbegrenzungen 12204 10 62 Assistentenparametrierung 12204 16204 Asynchrones Unterprogramm ASUP 12204 9 66 Ausbau und Tausch der FM 357 11204 Automatik 12204 16204 9 63 Automatik Einzelsatz 12204 16204 axiales Messen Programmierung 12204 Bahnachsen 12204 Bahnbeschleunigung 12204 Bahnoverride 12204 16204 6 50 Bahnruck 12204 9 29 Bahnsteuerbetrieb 12204 Bahnverhalten 12204 Bahnverhalten Bahnsteuerbetrieb 12204 Bahnverhalten Beschleunigungsverhalten 12204 10 52 Bahnverhalten Genauhalt 12204 10 47 Bahnverhalten Programmierbare Beschleuni gung 12204 Bahnverhalten Ziel
91. Das im NC Programm stehende MO1 f hrt bei der Programmabarbeitung zum programmierten Halt Aktivierung ber das Schnittstellensignal M01 aktivieren AW DB NC Si gnale DBX64 5 Asynchrones Unterprogramm ASUP Allgemeines 9 66 Ein asynchrones Unterprogramm ASUP ist ein NC Programm das aufgrund ei nes externen Ereignisses gestartet werden kann ASUPSs werden ber Anweisungen im NC Programm und im ASUP selbst parame triert und ber digitale Eing nge oder vom Anwenderprogramm aus aktiviert Ein in Abarbeitung befindlicher NC Satz wird sofort abgebrochen Ein sp teres Fortsetzen des NC Programms an der Unterbrechungsposition ist m glich Mehreren ASUPs m ssen verschieden hohe Priorit ten zugeordnet werden damit eine Rangfolge bei gleichzeitig eintreffenden Ereignissen m glich ist Hauptprogramm Unterprogramm Asynchrones Unterprogramm ASUP 100 Zuordnung eines Eingangs zu einem N10 SETINT 7 ASUP und bereit schalten N20 ur Satz iny N30 Ereignis ABHEBZ Abarbeitung digitaler Eingang gt wyo q schaltet N10 R1 34 N50 r N20 X Y N60 N70 N80 R ckkehr M17 N120 M30 m glich Bild 9 19 Ablauf bei asynchronen Unterprogrammen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Anweisungen im NC Programm F r ASUPSs stehen folgende
92. Die Rundachse f hrt die programmierte Position absolut und in positiver Achsdreh richtung an Die Funktion wirkt satzweise und unabh ngig von G90 oder G91 Beispiel N10 G90 A135 Position 135 anfahren N20 A ACP 45 Achse A f hrt in positiver Achsdrehrichtung die Position 45 an Sollposition 45 90 x 4 F 225 gt IR 180 Istposition Bild 10 8 Rundachse in positiver Richtung auf absolute Position bewegen Negative Richtung ACN Die Rundachse f hrt die programmierte Position absolut und in negativer Achs drehrichtung an Die Funktion wirkt satzweise und unabh ngig von G90 oder G91 Beispiel N10 G90 A315 Position 315 anfahren N20 A ACN 45 Achse A f hrt in negativer Achsdrehrichtung die Position 45 an Istposition N 0 Sellposition 315 er 28 48 Fir o 225 aaa 135 180 Bild 10 9 Rundachse in negativer Richtung auf absolute Position bewegen Verfahrbereich gr er als 360 10 16 Bei der absoluten Positionierung mit Richtungsangabe ACP ACN kann eine Rundachse im Verfahrbereich zwischen 0 und 360 bewegt werden Um eine Rundachse in einem Satz um mehr als 360 zu verfahren ist G91 oder IC zu programmieren Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 2 5 Polarkoordinatenangabe G110 G111 G112 RP AP Allgemeines Geht die Bema ung von einem zentralen Punkt Pol mit Radius und
93. Funktion position wird der aktuellen Istposition nachgef hrt Der Nachf hr betrieb wird ber das R ckmeldesignal NFB_A angezeigt Nach dem Aufheben des Nachf hrbetriebes ist ein erneutes Re ferenzieren der Achse nicht notwendig Abh ngig von der Reglerfreigabe gibt es folgendes Verhalten e Nachf hrbetrieb TRUE Bei Wegnahme der Reglerfreigabe wird der Lagesollwert dem Istwert nachgef hrt Wird die Reglerfreigabe wieder gege ben dann beginnen alle weiteren Achsbewegungen an der m glicherweise ver nderten neuen Istposition e Nachf hrbetrieb FALSE Bei Wegnahme der Reglerfreigabe bleibt der alte Sollwert erhalten Wird die Achse aus der Position gedr ckt entsteht ein Schleppabstand der beim Setzen der Reglerfreigabe wie der ausgeregelt wird Bei vorhandener Reglerfreigabe ist der Nachf hrbetrieb ohne Wirkung EILG_UEBERL Eilgang berlage rung aktivieren beim Verfahren in der BA Tippen und Schrittma fahrt relativ wird abh ngig von diesem Signal mit Eilgang verfahren OVERR_AKT Override aktivie ren beim Fahren der Achse wird der eingestellte Override in OVERR ber cksichtigt OVERR Override gibt den Override Wert f r diese Achse an Es gelten die Angaben zum Override f r den Vorschub Der Override mu mit OVERR_AKT wirksam gesetzt werden GAN_SYN_ST Gantry Syn chronlauf starten Schnittstellensignal f r F hrungsachse im Gantry
94. Inkrementalgeber Parameter Schrittmotor ohne Geber Referenzpunktfahrt 9 62 Referenzpunktschalter Richtungsumkehr Istwert Ruck 5 14 Ruckfilter Parameter ar 9 5 Rundachsen S Schleppabstands berwachung 9 3 Schnittstellen 11 9 14 9 Antriebs Schnittstelle Busverbinder SIMATIC Schnittstelle Me system Schnittstelle 1 9 Peripherie Schnittstelle 11 9 4 25 Speichermodul Schnittstelle Stromversorgungsanschlu 1 9 er Achssignale 6 44 NC Signale 6 59 Schrittantrieb 9 6 Signale Schrittma fahrt relativ Parameter Servicedaten Index 4 Servoantrieb Sicherheitsregeln NOT AUS Einrichtungen 14 1 Signalbeschaltung der Schrittmotor Schnitt stelle SIMATIC Manager SIMODRIVE 511 Anschlu Softwarenocken Parameter 9 56 Spline 10 40 Standard Funktionsbausteine Steuersignale Stromversorgung Synchronachsen 10 12 Synchronaktionen 10 87 Systemvariable 10 72 T T Funktion 10 67 Ausgabe 9 50 Technische Daten 6 66 Test Achse U berlagerte Bewegung in Synchronaktionen Parameter 5 18 9 85 berwachungen 9 30 Drehzahlsollwert Geber Hardwareendschalte Istgeschwindigkeit Klemmvorgang 9 33 Schleppabstand Softwareendschalter berwachungszeit 9 31 Zielbereich fein Zielbereich grob UL Zulassung Unterprogrammtechnik 10 80 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo
95. L olx Konfiguration Geberanpassung Reglerdaten Geschwindigkeiten Uberwachungen Beferenzieren Einschaltst 4 gt E Kv Faktor m min mm m Umaz Hotor U min fi 000 Bei Sollspan nung max Verfahrrichtungs mkehr E Sollwert anschlu r f 00 Offsetkompensation mV nn Driftkompensation Dritarenzwert myi 13 02 02 15 05 98 lt lt zur ck vorw rts gt gt Bild 5 6 Abbrechen Maschinendaten z B Reglerdaten ber die Karteikarte Anwenderbild k nnen Sie Maschinendaten aus der Listenpa rametrierung in den Maschinendaten Assistenten aufnehmen Hinweis In der Listenparametrierung enthaltene aber nicht in diesem Handbuch dokumen tierte Funktionen sind nicht zu verwenden Es besteht kein Anspruch auf diese Funktionen nderungen ber die Listenparametrierung k nnen m glicherweise zu Problemen beim sp teren Parametrieren im Maschinendaten Assistenten f hren Die Listen parametrierung sollte nur in Ausnahmef llen Verwendung finden 5 10 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 Maschinendatenliste In der nachfolgenden Tabelle sind die Maschinendaten Parameter die Sie im Pa rametriertool Maschinendaten Assistent eingeben k nnen beschrieben Tabelle 5 1 Maschinendaten Parameter Parameter Default Wertebereich Be
96. Leitungen Verwenden Sie flexible Leitungen mit einem Querschnitt von 1 0 2 5 mm2 oder AWG 18 AWG 14 Abisolierl nge 12 mm Aderendh lsen sind nicht erforderlich Sie k nnen Aderendh lsen ohne Isolierkragen nach DIN 46228 Form A lange Ausf hrung verwenden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 47 Verdrahten der FM 357 Anschlie en der Stromversorgung Gehen Sie wie folgt vor 1 ffnen Sie die linke Frontklappe der FM 357 2 Schlie en Sie die flexible Leitung an den Klemmen des Schraubklemmblocks an Achten Sie auf richtige Polarit t 3 Schrauben Sie die Leitungen mit einem Schraubendreher 3 5 mm mit einem Drehmoment von ca 60 80 Ncm fest 4 Stellen Sie die Verbindung zum Stromversorgungsger t z B PS 307 her Hinweis Sie k nnen das untere oder obere Klemmenpaar nutzen Das freibleibende Klem menpaar k nnen Sie zur Versorgung anzuschlie ender Peripherie oder zur Wei terleitung an nachfolgende Baugruppen verwenden Verpolschutz Bei richtigem Anschlu und eingeschalteter Stromversorgung leuchtet die LED DC 5V gr n Hinweis Bei Verpolung arbeitet Ihre Baugruppe nicht Ein eingebauter Verpolschutz sch tzt die Elektronik jedoch vor Sch den Sicherung Eine eingebaute Sicherung spricht nur bei einem Defekt der Baugruppe an In die sem Fall ist ein Baugruppentausch erforderlich 4 8 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdra
97. Mehrzeiliger Aufbau 11204 11 4 Men baum OP 17 12204 16204 8 4 Messen 12204 9 86 Messen Programmierung 12204 Messen Programmierung Axiales Messen 12204 Messen Programmierung Satzbezogenes Messen 12204 1058 9 69 Mitschleppen 12204 10 54 Modulo Rundachsen 12204 9 5 N NC Programmbearbeitung 12204 NC Programmierung 12204 16204 NC Programmierung Anweisungen 12204 NC Programmierung Programmaufbau 12204 NC Programmierung Programmname 12204 NC Programmierung Satzaufbau 12204 NC Programmierung Sonderzeichen 12204 NC READY Ausgang 11204 16204 NC VAR Selector 12204 16204 NOT AUS Konzept 11204 4 1 NOT HALT 12204 NOT HALT Parameter 12204 16204 Nullpunktverschiebung 12204 10 22 NullpunktverschiebunglEinstellbare 12204 Nullpunktverschiebung Programmierbare 12204 10 24 Index 10 O Offsetkompensation 12204 Optimierung 12204 16204 Parametrierdaten 12204 16204 5 7 Parametrierdaten Offlinebearbeitung 12204 16204 5 8 Parametrierdaten Onlinebearbeitung 12204 16204 5 7 Parametrieren 12204 16204 5 1 En 12204 16204 5 21 Parametrieren Assistentenparametrierung 12204 16204 5 10 Parametrieren Listenparametrierung 12204 Han ad Parametrieren Maschinendaten Parameter 12204 16204 5 9 Parametrieren Men s 12204 16204 15 23 Pendeln 12204 10 104 Polarkoordinatenangabe 12204 10 17 Positionierachsen 12204 10 12 Positionierges
98. Optokopplereingang L lt 50m gt Fr GND j Unsymmetrische bertragung mit Optokopplereingang L lt 10m gt Tr D GND i Unsymmetrische bertragung mit Spannungseingang L lt 10m gt ORG GND GND Bild 4 5 4 14 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb M glichkeiten der Signalbeschaltung der Schrittmotor Schnittstelle Verdrahten der FM 357 4 4 Anschlie en der Antriebseinheit Verbindungskabel anschlie en Beachten Sie folgendes Hinweis Verwenden Sie nur geschirmte paarig verdrillte Leitung der Schirm mu mit dem metallischen bzw metallisierten Steckergeh use auf der Steuerungsseite verbun den sein Um niederfrequente St rungen vom analogen Sollwertsignal fernzuhal ten empfehlen wir den Schirm auf der Antriebsseite nicht zu erden Die als Zubeh r angebotene korfektionierte Leitung bietet optimale St rsicherheit Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschlu der FM 357 mit einem SIMO DRIVE 611 A Antriebsger tes CEEE als x w eL je ol e xlo e ol ex OOOOOOOOOO OOOOOOOOONO anana Verbindungskabel Antriebsger t
99. Parametriertool zu kontrollieren Reglerdifferenz 0 Einstellung ist richtig Positive Fahrtrichtung Reglerdifferenz gt 0 Zeitkonstante oder Wichtungsfaktor zu klein Reglerdifferenz lt 0 Zeitkonstante oder Wichtungsfaktor zu gro Hinweis Durch kleine Beschleunigung und einer gro en Geschwindigkeit erh lt man sehr lange Beschleunigungsphasen Dadurch l t sich die Regeldifferenz gut ablesen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 23 Beschreibung der Funktionen 9 4 Geschwindigkeiten und Beschleunigungen Geschwindigkeiten Bei FM 357 k nnen folgende Geschwindigkeiten f r die verschiedenen Betriebsar ten eingestellt werden Geschwindigkeit wirksam in Betriebsart Maximalgeschwindigkeit Automatik MDI Positioniergeschwindigkeit Achsgeschwindigkeit Tippen und Schrittma fahrt relativ Eilgangs berlagerung Beschleunigung achsbezogen bei allen Verfahrbewegungen Bahnbeschleunigung bei Bahnbewegungen Maximalgeschwindigkeit Die Maximalgeschwindigkeit siehe Kapitel 9 3 ist eine Grenzgeschwindigkeit bis zu der eine Achse beschleunigt werden kann Diese Begrenzung wirkt in allen Be triebsarten Bei programmiertem Eilgang GO in Automatik oder MDI wird mit die ser Geschwindigkeit verfahren Die zul ssige Maximalgeschwindigkeit einer Achse ist abh ngig von der Maschi nen und Antriebsdynamik Positioniergeschwindigkeit 9 24 Wird im NC Programm eine Positi
100. Prozentwert gt 0 und 200 ver ndert werden Beispiel N10 ACC X 50 X Achse f hrt mit 50 der parametrierten Achsbeschleunigung Die programmierbare Beschleunigung wirkt in allen Interpolationsarten der Be triebsarten Automatik und MDI Die Anweisung ACC ist sofort und selbsthaltend wirksam Mit der Anweisung ACC Maschinenachsname 100 bei RESET oder Programm ende wird die programmierbare Beschleunigung ausgeschaltet Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 53 NC Programmierung 10 8 Verweilzeit G4 Allgemeines Die Verweilzeit dient zum Anhalten des Programmes f r eine definierte Zeit Die Verweilzeit mu in einem eigenen Satz programmiert werden Programmierung G4 F Verweilzeit in Sekunden G4 G4 ist satzweise wirksam Die Einstellung des vorher programmierten F Wertes bleibt erhalten Beispiel N10 G1 F2000 X200 Y200 Fahren mit Vorschub F2000 N20 G4 F2 5 Verweilzeit 2 5 s N30 X300 Z100 Vorschub F2000 wirkt wieder 10 9 Mitschleppen TRAILON TRAILOF Allgemeines Mit dieser Funktion ist es m glich jede beliebige Achse als Leitachse zu dekla rieren und ihr beliebig viele Achsen als Mitschleppachsen zuzuordnen Zusam men bilden die Achsen dann einen Mitschleppverband Programmierung TRAILON Mitschleppachse Definition und Einschalten eines Leitachse Koppelfaktor Mitschleppverbandes selbsthaltend wirksam TRAILOF Mitschleppachse Leit
101. R12 N20 R14 R1 R2 R3 Punkt geht vor Strichrechnung R14 R1 R2 R3 N14 R14 R3 R2 R1 R14 R3 R2 R1 Indirekte Programmierung Bei R Parameter kann die indirekte Programmierung angewendet werden Beispiel N10 R10 7 einfache Programmierung R R10 9 dem Parameter R7 wird der Wert 9 zugewiesen Operatoren Rechenfunktionen Die folgenden Operatoren Rechenfunktionen sind f r R Parameter anwendbar Tabelle 10 1 Operatoren und Rechenfunktionen Bedeutung Operatoren Addition Subtraktion Division Rechenfunktionen Cosinus Tangens 10 70 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Beispiel N10 R13 SIN 25 3 sin 25 3 N15 R15 SQRT POT R1 POT R2 innere Klammern werden zuerst aufgel st Bedeutung R15 V R12 R2 L Vergleichsoperationen Das Ergebnis von Vergleichsoperationen kann als Wert zugewiesen werden oder zur Formulierung einer Sprungbedingung dienen Vergleichbar sind dabei auch komplexe Ausdr cke Tabelle 10 2 Vergleichsoperatoren Operatoren Bedeutung gr er Das Ergebnis von vergleichenden Operationen ist immer vom Typ BOOL Beispiel R2 R1 gt 1 R2 TRUE wenn R1 gt 1 R1 lt R2 R3 R6 SIN POT R7 ist R6 SIN R7 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 71 NC Programmierung 10 18 Systemvariable P_ A_ AC_ AA_ Allgemeines Die Steuerung stellt Systemvariablen zur V
102. Schrittantrieb NC Programmierung Messen mit Restweg l schen MEAS Bei dieser Anweisung wird mit erfolgter Messung abgebremst und der Restweg gel scht Messen ohne Restweg l schen MEAW Bei dieser Anweisung wird immer bis auf die programmierte Endposition gefahren Programmierbeispiele Beispiel 1 N10 MEAS 1 G1 F100 X100 Y730 Me satz bei einer positiven Flanke des Tasters am Me eingang 1 wird das Messen mit Restweg l schen durchgef hrt N20 R10 AA_MMI X Abspeichern der Me position in R10 Beispiel 2 N10 MEAW 2 G1 Y200 F 1000 Me satz ohne Restweg l schen N20 Y100 N30 STOPRE N40 R10 AA_MMI X Abspeichern der Me position nach vorhergehenden STOPRE Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 57 NC Programmierung 10 10 2 Axiales Messen MEASA MEAWA Allgemeines Ab Produktstand 2 ist die Funktion axiales Messen verf gbar Es k nnen gleichzeitig mehrere MeBauftr ge im Satz f r verschiedene Achsen programmiert werden Pro Me auftrag sind bis zu vier Triggerereignisse und zuge ordnete Me werte erfa bar Programmierung 10 58 MEASA Achse Modus TE_1 TE_4 axiales Messen mit Restweg l schen MEAWA Achse Modus TE_1 TE_4 axiales Messen ohne Restweg l schen Modus 0 Me auftrag abbrechen Verwendung in Synchronaktionen 1 reserviert 2 Me auftrag aktivieren Triggerereignisse nacheinander TE_1 4 Triggerereignis 1 4 1 steigende Flanke
103. Schrittantrieb 3 1 Ein und Ausbauen der FM 357 Einbau von FM STEPDRIVE Die Baugruppen FM STEPDRIVE k nnen zus tzlich zu den acht SMs oder FMs eingebaut werden Sie haben keine Verbindung zum SIMATIC Bus und m ssen daher nur hinsichtlich der Einbaubreite ber cksichtigt werden Wichtige Sicherheitsregeln F r die Integration einer S7 300 mit einer FM 357 in eine Anlage bzw ein System gibt es wichtige Regeln die Sie beachten m ssen Diese Regeln und Vorschriften sind in dem Handbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen erl utert Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 3 1 Einbau der FM 357 3 3 3 2 Firmware installieren Firmware Update 3 4 3 3 Ausbau und Tausch der FM 357 3 6 3 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Ein und Ausbauen der FM 357 3 1 Einbau der FM 357 Regeln F r den Einbau der FM 357 sind keine besonderen Schutzma nahmen EGB Richtlinien erforderlich N Warnung Bauen Sie die FM 357 nur im spannungslosen Zustand der S7 300 ein Ben tigtes Werkzeug Schraubendreher 4 5 mm Vorgehen Gehen Sie wie folgt vor um die FM 357 einzubauen 1 Der FM 357 liegt ein Busverbinder bei Stecken Sie diesen auf den Busstecker der Baugruppe links von der FM 357 Der Busstecker befindet sich an der R ckseite gegebenenfalls m ssen Sie die Baugruppe nochmals lockern Sollen rechts noch weitere Baugruppen montiert werden so stecken Sie den
104. Schrittantriebe werden ber Differenzsignal Leitungstreiber nach RS422 Norm ausgegeben Das Leistungsteil sollte f r optimale St rsicherheit ber Differenzsignal Empf nger oder Optokoppler Eing nge verf gen so da eine sym metrische Signal bertragung m glich ist Eine unsymmetrische bertragung ist auch m glich allerdings ist hier die maximale Kabell nge auf 10 m begrenzt Alle Ausg nge sind elektronisch gegen Kurzschlu und thermische berlast gesch tzt Das Bild 4 5 zeigt verschiedene M glichkeiten der Signalbeschaltung in Tab 4 7 sind die elektrischen Daten der Schnittstellen Ausgangssignale zusammengefa t Tabelle 4 7 Elektrische Parameter der Signalausg nge f r Schrittantriebe Parameter min max Einheit bei Differenzausgangsspannung Von 2 V RL 100Q 3 7 V lo 20 mA Ausgangsspannung High VoH 45 y lo 100 nA Ausgangsspannung Low VoL 1 V lo 20 mA Lastwiderstand RL 55 Q Ausgangsstrom lo 60 mA Impulsfrequenz fp 625 kHz Leitungsl nge maximal 50 m bei Mischbetrieb mit Analog Achsen 35 m bei unsymmetrischer bertragung 10 m Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 13 Verdrahten der FM 357 FM 357 lo y Symmetrische bertragung mit Differenzeingang nach RS422 L lt 50m N gt N Antriebsger t el A AA XL RL VoL VoH GND l Symmetrische bertragung mit
105. Schritte zwischen zwei BERO Flanken werden im Parameter Anzahl Schritte vorgegeben Beim Vergleich der Schritte wird die Toleranz im Parameter Schritto leranz mit ber cksichtigt Parameter Wert Bedeutung Einheit Anzahl der Schritte 2 000 Defaultwert 10 1 000 000 Schrittoleranz 50 Defaultwert 10 Anzahl der Schritte Hinweis Der Fehler Dreh berwachung tritt zus tzlich auf wenn der Schrittmotor z B falsch angesteuert wird auch wenn die Dreh berwachung nicht aktiviert ist Der Anwender ist daf r verantwortlich da der Antrieb sicher abgeschaltet wird Fehler Dreh berwachung hei t Antrieb abschalten 9 36 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 5 3 Hard und Softwareendschalter Allgemeines M gliche Endschalter berwachungen 2 Softwareendschalter Hardware 7 aktivierbar ber CPU 1 Software ndschalter mechanisches endschalter NOT Aus Verfahrende Bild 9 12 Endbegrenzungen Die nachfolgende Tabelle gibt eine bersicht der berwachungen und zeigt ihre Eigenschaften Tabelle 9 4 Eigenschaften der berwachung von statischen Begrenzungen Name wirksam Auswirkung beim Ansprechen der berwachung Hardwareend nach Hochlauf der Ausl sen der entsprechenden Fehlermeldung schalter Steuerung in allen Die Achse wird mit Schnellbremsen Vorgabe von Sollwert 0 Betriebsarten und A
106. Sie die Zugentlastung f r den Kabelstrang fest 6 Schieben Sie den Frontstecker in Betriebsstellung dabei Verriegelungselement dr cken 7 Sie k nnen das beiliegende Beschriftungsfeld ausf llen und in die Frontt r ein schieben Eine ausf hrliche Beschreibung der Verdrahtung eines Frontsteckers finden Sie im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen Geschirmte Leitungen Bei der Verwendung geschirmter Leitung ist zus tzlich wie folgt vorzugehen 1 Nach Eintritt der Leitung in den Schrank ist der Kabelschirm auf eine geerdete Schirmschiene aufzulegen Leitung dazu abisolieren Sie k nnen hierf r das Schirmanschlu element verwenden das in die Profil schiene eingeh ngt wird und bis zu acht Schirmanschlu klemmen aufnimmt Siehe Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen 2 Geschirmte Leitung bis zur Baugruppe weiterf hren dort aber keine Verbin dung zum Schirm herstellen Schirmanschlu element Zur Schirmableitung von abgeschirmten Leitungen kann dieses Element in die Pro filschiene eingeschoben werden Es nimmt bis zu acht Schirmanschlu klemmen Reihe KLB der Fa Weidm ller auf siehe Katalog NC Z Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 29 Verdrahten der FM 357 Anschlu von Me tastern oder N herungs Sensoren BEROs Gehen Sie wie folgt vor 1 Verdrahten Sie die Stromversorgung Ihrer Sensoren Diese mu den gleichen Bedingungen wi
107. Stillstand einen neuen programmierten Ist wert zuzuweisen Programmierung PRESETON MA IW Istwert setzen MA Maschinenachse IW Istwert PRESETON Die Zuweisung der Istwerte erfolgt im Maschinenkoordinatensystem Die Werte beziehen sich auf die Maschinenachse Beispiel N10 GO X 200 X Achse f hrt auf Position 200 im WKS N20 PRESETON X1 0 X1 erh lt die neue Position 0 im MKS Ab hier wird im neuen Istwertsystem positioniert Hinweis Mit der Funktion PRESETON wird der Referenzpunktwert ung ltig Soll das ur spr ngliche System wiederhergestellt werden m ssen Sie Referenzpunktfahrt durchf hren oder mit PRESETON den alten Istwert setzen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 29 NC Programmierung 10 5 Programmieren von Achsbewegungen bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e Programmieren von Vorsch ben F FA FL e Vorschubinterpolation FNORM FLIN FCUB e Geradeninterpolation mit Eilgang GO e Geradeninterpolation mit Vorschub G1 e Positionierbewegung POS POSA WAITP e Kreisinterpolation G2 G3 I J K CR 10 5 1 Programmieren von Vorsch ben F FA FL Programmierung F Bahnvorschub pro Satz darf maximal ein F Wert stehen FA Achse Vorschub f r Positionierachsen FL Achse Grenzvorschub f r Synchronachsen Vorschubwert f r Linearachsen mm min bzw Inch min Vorschubwert f r Rundachsen Grad min Wertebereich 0
108. TRANS e Kreisradius CR Polarradius RP Alle brigen Angaben wie z B Vorsch be Werkzeugkorrekturen oder einstellbare Nullpunktverschiebungen werden nicht umgerechnet und beziehen sich auf das eingestellte Ma system der Steuerung Rundachsen werden immer in der Ma einheit Grad programmiert Beispiel N10 G70 X10 Y30 Ma angabe inch selbsthaltend N11 X40 Y50 G70 wirkt bis auf Widerruf durch G71 N80 G71 X19 Y17 3 Ma angabe metrisch selbsthaltend G71 wirkt bis auf Widerruf durch G70 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 2 7 Ebenenanwahl G17 G18 G19 Allgemeines Die Geometrieachsen bilden ein rechtwinkliges kartesisches Koordinatensystem Mit G17 G18 und G19 k nnen die einzelnen Ebenen ausgew hlt werden Y 2 Geometrieachse 1 Geometrieachse Z 2 Geometrieachse Bild 10 15 Ebenen und Achszuordnung Programmierung Anweisung Ebene Abszisse Ordinate senkrechte Achse zur Ebene Applikate G17 X Y Z Default G18 ZIX Y G19 Y Z x Durch die Angabe der Ebene wird die Wirkung der Werkzeugl ngenkorrektur siehe Kapitel 10 16 festgelegt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 21 NC Programmierung 10 3 _Nullpunktverschiebungen Frames Allgemeines Die Nullpunktverschiebung definiert die Lage des Werkst cknullpunktes bezogen auf den Maschinennullpunkt Es gibt drei Komponenten e Verschiebung e Drehung des
109. Takt an die CPU ausgegeben Der ber Maschinendatum vorgegebene Ausgabezeitpunkt ist unwirksam Die Quittierung einer Hilfsfunktion durch die CPU erfolgt nach einem vollst ndigen CPU Anwenderzyklus Der Satzwechsel wird durch die Quittierung nicht beein flu t Eine Hilfsfunktion darf nicht zyklisch ausgegeben werden d h sie kann nur mit dem Schl sselwort WHEN bzw EVERY sowie satzweise wirksam programmiert werden Vordefinierte M Befehle sind nicht zugelassen Beispiel Ausgabe von M Funktionen abh ngig von einer Istposition N10 WHEN AA_IW X gt 100 DO M70 M72 N15 G1 X200 F5000 Wenn der Istwert im WKS der X Achse gr er 100 mm wird werden die M Funk tionen M70 u M72 einmal ausgegeben RDISABLE Programmierte Einlesesperre Diese Anweisung unterbricht die weitere Satzabarbeitung wenn die zugeh rige Bedingung erf llt ist Es werden nur noch die programmierten Bewegungssyn chronaktionen bearbeitet die Aufbereitung nachfolgender S tze l uft weiter Ist die Bedingung f r die RDISABLE Anweisung nicht mehr erf llt wird diese Ein lesesperre aufgehoben Am Anfang des Satzes mit RDISABLE wird Genauhalt ausgel st unabh ngig davon ob die Einlesesperre wirksam ist oder nicht Beispiel Schneller Programmstart N10 WHEN A_IN 10 FALSE DO RDISABLE N15 GO X100 N15 wird nicht abgearbeitet solange die Bedingung f r RDISABLE erf llt ist Mit der 0 1 Flanke vom digitalen Eingang 10 wird der Satz N15 und
110. Ung ltiges Datenpaket vom Digitalisier Ger t empfangen Fehler Codes 1 2 Fehler in der Digitalisier Kommunikation Status Code des Com IC s 1 Achse 1 zu viele Kompensationsbeziehungen Achse 1 Konfigurationsfehler in Kompensationstabelle 2 Kompensationstabelle 1 Achszuordnung ung ltig Achse 1 unterschiedliche Ausgangszuordung der multiplizierten Tabellen Achse 1 Summe der Kompensationswerte zu gro Achse 1 zu schnelle nderung des Kompensationswertes Kontur Tunnel berwachung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 020140 020141 020145 020146 020147 020148 020149 020150 020160 020170 020200 020201 020203 020204 020210 020211 021610 021612 021613 021614 021615 021616 021617 021618 021619 021650 021700 021701 021702 021703 021740 021750 021760 022000 022010 022040 022045 022050 022051 022052 022053 022054 022055 022062 022064 022065 022066 Bewegungssynchronaktion Verfahren der Positionierachse aus Synchronaktion 2 nicht m glich Bewegungssynchronaktion ung ltiger Achstyp Satz 2 Bewegungssynchronaktion Arithmetikfehler Satz 2 Bewegungssynchronaktion Schachtelungstiefe berschritten Satz 2 Bewegungssynchronaktion Anweisung nicht ausf hrbar Satz 2 Bewegungssynchronaktion interner Fehler 3 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Index ung ltig Werkzeugverwaltung CPU beendet unterbroche
111. Unzul ssige Anweisung w hrend der Definition Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle Bei der Definition der Kurventabelle f hren verschiedene unzul ssige Anwei sungsreihenfolgen zu diesem Fehler Beispielsweise ist es unzul ssig die Defini tion einer Kurventabelle mit M30 abzuschlie en bevor die Anweisung CTABEND programmiert wurde Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Korrigieren Sie das NC Programm und starten Sie es erneut Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 943 Satz 2 Kurventabelle 3 Richtungsumkehr des Leitwertes im Satz nicht erlaubt Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle Die Voraussetzungen da eine programmierte Kontur in eine Kurventabelle um gewandelt wird sind in diesem Satz nicht erf llt Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Korrigieren Sie das NC Programm und starten Sie es erneut Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 945 Satz 2 Kurventabelle 3 Unzul ssige Achskopplung Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle F r die Leitachse und Folgeachse die in CTABDEF programmiert sind darf keine Achskopplung programmiert werden Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 946 Satz 2 Kurventabelle 3 keine Kontur definiert
112. Variable adressieren Column WORD E _ Spaltenadresse optional f r Va Column8 riable adressieren Line1 Line8 WORD E _ Zeilenadresse optional f r Va riable adressieren FM357No INT E 0 1 2 3 0 oder 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Error BOOL A _ Auftrag wurde negativ quittiert bzw konnte nicht ausgef hrt werden Done BOOL A _ Auftrag wurde erfolgreich ausge f hrt State WORD A siehe Fehlerkennungen SD1 SD8 ANY E A P Mn n BYTE x zu schreibende Daten P DBnr dbxm n BYTE x Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangssparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Fehlerauswertung Konnte ein Auftrag nicht ausgef hrt werden wird dies am Zustandsparameter Er ror mit TRUE angezeigt Die Fehlerursache ist am Bausteinausgang State codiert Mit R cksetzen des Startsignales nach einer Fehlermeldung wird der Fehlercode gel scht Tabelle 6 8 Fehlerauswertung FB 3 State i Bedeutung Hinweis High Byte Low Byte 1 8 1 Zugriffsfehler im High Byte steht die Nummer der Va riablen bei der der Fehler auftrat 0 2 Fehler im Auftrag falsche Zusammenstellung von Varia blen in einem Auftrag 0 3 negative Quittung Auf interner Fehler Abhilfe NC Reset trag nicht ausf hrbar 6 24 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 8 Fehlerauswertung FB 3 Fortsetzung State Bedeutun Hinwe
113. Verbindung zwischen FM 357 und Schrittantrieb Me systemkabel 6FX2 002 2CD01 1 Inkrementalgeber mit RS 422 siehe Katalog NC Z und FM 357 Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4 EXE mit Linearma stab Me systemkabel 6FX2 002 2CE01 Geber ROD 320 mit Motor 1FT5 siehe Katalog NC Z und FM 357 Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4 Me systemkabel 6FX2 002 2CC01 Anschlu von Absolutgeber siehe Katalog NC Z SSI und FM 357 Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4 Frontstecker F r die Verdrahtung der digitalen Ein Ausg nge ben tigen Sie einen Schraub frontstecker 20polig Dieser mu separat bestellt werden Bestell Nr 6ES7 392 1AJ00 0AAO siehe Katalog ST 70 Bestell Nr E86060 K4670 A101 A3 siehe Katalog NC 60 1 Bestell Nr E86060 K4460 A101 A5 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 5 Verdrahten der FM 357 4 2 Anschlie en der Stromversorgung Schraubklemmblock Die zur Versorgung erforderliche 24 V DC Laststromversorgung wird am Schraub klemmblock verdrahtet Eigenschaften der Laststromversorgung Die 24 V Gleichspannung mu als Funktionskleinspannung mit sicherer elektri scher Trennung nach EN 60204 1 Kap 6 4 PELV erzeugt sein Tabelle 4 2 Elektrische Parameter der Laststromversorgung Parameter min max Einheit Bedingungen Spannungsbereich Mittelwert 20 4 28 8 V Welligkeit 3 6 Vss Nichtperiodi
114. Verbund Die FM 357 startet den Synchronisationsvorgang siehe Kap 9 13 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 53 Programmieren der FM 357 R ckmeldesignale Die R ckmeldesignale zeigen den Signalzustand der Achse an und melden diesen an die Anwender DBs zur ck In der Tabelle 6 16 sind die R ckmeldesignale und ihre Funktion des Anwender Datenbausteins NC Signale beschrieben Tabelle 6 16 R ckmeldesignale f r AW DB NC Signale Symbol Name Funktion PROGL Programm l uft Zeigt an in welchem Zustand sich das Programm befindet PROGW Programm war siehe Kapitel 10 tet PROG_ANGEH Programm ange halten PROG_UNTB Programm unter brochen PROG_ABGB Programm abge brochen AHF nderung Hilfs zeigt an da mindestens eine Hilfsfunktion ausgegeben wurde funktion Es ist das BYTE MNR auszuwerten Ausgabe von e einer M Funktion Funktionsnummer steht in der Variablen MNR Bit 0 bis 6 e mehreren M Funktionen Funktionsnummern stehen in den Variablen MNR_1 bis MNR_5 Das Signal wird im n chsten CPU Zyklus wieder zur ckgesetzt RES_Q NC Reset Quit Quittung des ausgel sten Reset tung AUTOMATIK_A Zeigt an welche Betriebsart aktiv ist MDI_A TIPPEN_A REFPKT_A MNR M Funktions Auswertung der M Funktionsausgabe nummer h chstwertigste Bit FALSE Ausgabe von M Funktionen Es wurde eine M Funktion ausge
115. Verringerung der Lastmomente Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 47 Fehlerbehandlung Fehlerliste aller m glichen Fehler Die mit gekennzeichneten Fehler betreffen Funktionen die in der FM 357 nicht verf gbar sind 001000 001001 001002 001003 001004 001005 001010 001011 001012 001013 001014 001015 001016 001017 001018 001019 001160 002000 002001 002100 002101 002102 002110 002120 002130 002140 002190 003000 003001 004000 004001 004002 004003 004010 004011 004020 004021 004030 004040 004050 004060 004062 004070 004075 004076 004077 004080 004 100 11 48 Systemfehler 1 Systemfehler 1 Systemfehler 1 Alarmpointer f r diesen selbstl schenden Alarm 1 ist Null Alarmreaktion zum NCK Alarm falsch projektiert Fehler des Betriebssystems 1 Parameter 2 3 4 Systemfehler 2 3 3 Systemfehler 2 Systemfehler 2 3 4 Systemfehler 2 Systemfehler 2 Achse 2 Systemfehler 3 Achse 2 Systemfehler 3 Achse 2 Systemfehler 3 Gleitkommarechenfehler in Task 2 Station 3 FPU Status 4 Gleitkommarechenfehler bei Adresse 3 in Task 2 FPU Status 4 Assertionfehler in 1 2 Lebenszeichen berwachung CPU CPU ist nicht hochgelaufen Batterie Warnschwelle erreicht Batteriefehler Batteriefehler Temperaturfehler L fterfehler Geberversorgung 1 V ausgefallen Die aktuelle Serv
116. Werkst ckkoordinatensystems WKS e Spiegelung des WKS Die Komponenten Drehung und Spiegelung sind nur m glich wenn drei Geome trieachsen vollst ndiges kartesisches Koordinatensystem vorhanden ist 10 3 1 Einstellbare Nullpunktverschiebung G54 G55 G56 G57 G500 G53 Allgemeines Die Werte f r die einstellbare Nullpunktverschiebung werden durch Bedienung in das vorgesehene Datenfeld Parametriertool und oder OP eingetragen Es gibt vier m gliche Gruppen von einstellbaren Nullpunktverschiebungen Sie werden durch Programmierung aktiviert oder deaktiviert ber die Parametrierung kann eine Einschaltstellung festgelegt werden Diese wirkt in allen Betriebsarten Bei Programmunterbrechung und Betriebsartenwech sel bleibt die im Programm aktivierte wirksam Programmierung G54 1 einstellbare Nullpunktverschiebung G55 2 einstellbare Nullpunktverschiebung G56 3 einstellbare Nullpunktverschiebung G57 4 einstellbare Nullpunktverschiebung G500 einstellbare Nullpunktverschiebung Aus selbsthaltend G53 alle Nullpunktverschiebungen Aus satzweise G54 G55 G56 G57 10 22 Diese Anweisungen geh ren einer G Gruppe an und sind alternativ wirksam Mit der Programmierung von G54 bis G57 werden die hinterlegten Werte wirksam Bei nderung der Nullpunktverschiebung bzw Ausschalten erfolgt im n chsten Bewegungssatz eine berlagerte Ausgleichsbewegung Dies ergibt immer eine re sultierende Bewegung keine geso
117. Winkelanga ben aus so k nnen diese Ma angaben vorteilhaft als Polarkoordinaten direkt pro grammiert werden Die Interpolationsarten GO G1 G2 und G3 sind hier zugelassen Die Polarkoordinaten beziehen sich auf die Abszisse der mit G17 G18 oder G19 angew hlten Ebene Die senkrecht auf dieser Ebene stehende 3 Geometrieachse kann zus tzlich als kartesische Koordinate angegeben werden Damit sind r umli che Angaben als Zylinderkoordinaten programmierbar In S tzen mit Polarkoordinaten d rfen keine kartesischen Adre angaben in der aktuellen Ebene programmiert werden Programmierung G110 Polangabe bezogen auf die letzte programmierte Position G111 Polangabe bezogen auf Werst cknullpunkt G112 Polangabe bezogen auf den zuletzt g ltigen Pol X Yaa Za Festlegung des Pols mit kartesischen Koordinaten RP Polarradius AP Polarwinkel Polangabe G110 G111 G112 Die G Befehle G110 bis G112 legen den Pol f r die Polarkoordinaten eindeutig fest Sie erfordern jeweils einen Satz f r sich Die Angabe des Pols kann sowohl in rechtwinkligen Koordinaten als auch in Polarkoordinaten erfolgen Ma angaben mit IC oder AC z B G110 X AC 50 bei den rechtwinkligen Koordinaten haben keinen Einflu da die G Befehle G110 G112 den Bezug be reits eindeutig festlegen Ist noch kein Pol festgelegt und es werden dennoch Polarkoordinaten Polarwinkel Polarradius programmiert so gilt der Nullpunkt des aktuel
118. Zeichen Satzendezeichen Satz ausblenden nicht sichtbar nur bei Bedarf Gesamtzeichenzahl in einem Satz 242 Zeichen Bild 10 2 Schema des Satzaufbaus Reihenfolge der Anweisungen Um den Satzaufbau bersichtlich zu gestalten sollten die Anweisungen eines Sat zes in nachstehender Reihenfolge und mit einem Trennzeichen Blank oder Tabu lator dazwischen geschrieben werden Beispiel N9235 G X Y Z F T M L N Adresse der Satznummer 9235 Satznummer G Wegbedingung X Y Z Weginformation F Vorschub T Werkzeug M Zusatzfunktion LF Satzende Im Satz k nnen einige Adressen auch mehrfach verwendet werden z B G M 10 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Programmabschnitt Ein Programma bschnitt besteht aus einem Hauptsatz und mehreren Nebens tzen Im Hauptsatz sollten alle Anweisungen angegeben werden die notwendig sind um den Arbeitsablauf in dem dort beginnenden Programmabschnitt starten zu k nnen Nebens tze werden durch das Zeichen N und einer positiven ganzzahligen Satznummer am Satzanfang gekennzeichnet Beispiel 10 F200 Hauptsatz gekennzeichnet mit und Satznummer N20 G1 X14 Y35 1 Nebensatz gekennzeichnet mit N und Satznummer N30 X20 Y40 2 Nebensatz gekennzeichnet mit N und Satznummer N40 Y 10 3 Nebensatz gekennzeichnet mit
119. Zustand ist als Eingangssignal vom Anwender an die CPU zu melden Diese setzt folgende Signale zur FM 357 NC Stop STP 1 Anwender DB NC Signale DBX11 1 Reglerfreigabe REG 0 Anwender DB Achssignale DBX12 1 Nachf hrbetrieb NFG 1 Anwender DB Achssignale DBX12 4 Die Achssignale sind f r alle Achsen die abgebremst werden m ssen zu setzen In der FM 357 wird mit NC Stop das NC Programm angehalten und mit Reglerfrei gabe 0 der Lageregelkreis aufgetrennt Die Achsen werden danach in Drehzahlregelung mit der im Parameter Bremszeit NOT HALT definierten Rampe stillgesetzt Eine vorgegebene Bahnbewegung kann dabei verlassen werden Nach Ablauf der Zeit aus Parameter Abschaltverz gerung Reglerfreigabe NOT HALT setzt die FM die Reglerfreigabe zum Antrieb zur ck Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 97 Beschreibung der Funktionen Der Parameter Bremszeit NOT HALT ist an die mechanische Belastbarkeit der Anlage anzupassen Der Parameter Abschaltverz gerung Reglerfreigabe NOT HALT sollte gr er als die Bremszeit gew hlt werden Mit Wegnahme der Regler freigabe zum Antrieb wird ein Sollwert von 0 V ausgegeben Nach Beendigung des NOT HALT Zustandes sind von der CPU folgende Signale zu setzen NC Stop STP 0 Anwender DB NC Signale DBX11 1 Reglerfreigabe REG 1 Anwender DB Achssignale DBX12 1 Nachf hrbetrieb NFG 0
120. berschritten Satz 2 Arithmetikfehler im Teileprogramm Satz 2 Unzul ssige Ausblendebene bei gef chertem Satzausblenden Satz 2 Variablenspeicher f r Unterprogrammaufruf nicht ausreichend Satz 2 Sprungziel nicht gefunden Satz 2 unzul ssige D Nummer Satz 2 Funktion nicht zul ssig Index 3 Satz 2 Achse 3 ist falscher Achstyp Satz 2 Bahnintervall lt 0 bei Polynominterpolation Satz 2 Polynomgrad gr er 3 f r Polynominterpolation programmiert Satz 2 Radius bei Kreisprogrammierung zu klein Satz 2 Typumwandlung unzul ssig Satz 2 String kann nicht in Typ AXIS gewandelt werden Satz 2 Konvertierungsfehler Keine g ltige Zahl vorgefunden Satz 2 Ergebnis bei Stringverkettung zu lang Satz 2 Orientierungstransformation nicht vorhanden Satz 2 keine Orientierungstransformation aktiv Satz 2 Eulerwinkel und Komponenten eines Orientierungsvektors programmiert Satz 2 Eulerwinkel Orientierungsvektor und Transformationsachsen programmiert Satz 2 Programmierter Orientierungsweg nicht m glich Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 014113 014114 014115 014116 014120 014130 014150 014151 014152 014200 014210 014250 014260 014270 014280 014300 014310 014400 014401 014402 014403 014404 014410 014411 014412 014413 014414 014420 014500 014510 014520 014530 014600 014601 014602 014610 014650 014660 014700 014701 014710 01
121. einer Rundachsumdrehung entspricht Zur Geberanpassung von Absolutgebern gibt es bei der FM 357 folgende Parame ter Tabelle 9 2 Parameter Absolutgeber Parameter Baudrate Wert Bedeutung bertragungsrate f r alle Gebereing nge 250 kHz Defaultwert 400 kHz 500 kHz 1 MHz Einheit KHz MHz Codierung Ausgabecode des Gebers Gray Code Defaultwert Bin r Code Parit tstest ja Defaultwert nein Parit t ungerade Defaultwert gerade Messen nicht vorgesehen Defaultwert vorgesehen Me tasteranschlu Eingang 4 Defaultwert Eingang 5 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 2 Parameter Absolutgeber Fortsetzung Parameter Telegramml nge Wert Bedeutung 25 Bit Multiturn Defaultwert 13 Bit Singleturn 21 Bit Multiturn Einheit Schritte pro Geberumdrehung 8192 nur bei25 Bit Multiturn und 13 Bit Singleturn 4096 2048 21 Beispiel einer Geberanpassung Linearachse mit Absolutgeber 4 096 Inkremente pro Umdrehung 256 Umdrehun gen am Motor Lastgetriebe bersetzung 3 5 Kugelrollspindel Weg pro Spin delumdrehung 10 mm Linearachse Interne Rechenfeinheit 1 000 Inkremente pro mm Geber Anzahl Inkremente pro Umdrehung 4 096 212 Anzahl Umdrehungen 256 28 Maschine Der Weg pro Umdrehung 3 5 10 mm 6 mm Berechnung Gebe
122. erfolgt die Anpassung ber den Parameter Verfahrrichtungsumkehr Losekompensation Bei der Kraft bertragung zwischen einem bewegten Maschinenteil und seinem An trieb z B Umkehrlose bei Kugelrollspindel treten in der Regel Lose Spiel auf da eine v llig spielfreie Einstellung der Mechanik einen zu hohen Verschlei verur sacht Desweiteren kann zwischen dem Maschinenteil und dem Geber eine Lose auftre F O A Spindel EI r m Umkehrspiel oder Lose Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 17 Beschreibung der Funktionen Bei Achsen mit indirekter Wegerfassung und Schrittmotor ohne Geber f hrt me chanische Lose zu einer Verf lschung des Verfahrweges da bei Richtungsumkehr um den Betrag der Lose zu wenig oder zu viel verfahren wird Zur Kompensation der Lose wird der Istwert einer Achse bei jedem Richtungs wechsel um den im Parameter Losekompensation eingetragenen Wert korrigiert Die Losekompensation ist nach dem Referenzpunktfahren in allen Betriebsarten aktiv Parameter Wert Bedeutung Einheit Richtungsumkehr Istwert nein keine Umkehr Defaultwert _ ja Umkehr Losekompensation 0 Defaultwert um 10 000 10 000 10 3 grd positiver Wert bei positiver Lose negativer Wert bei negativer Lose Positive Lose Der Geber eilt dem Maschinenteil z B Tisch voraus Da damit auch die vom Geber erfa te Istpositio
123. glicht die lagegeregelte Bewegungssteuerung von maximal vier Achsen Die FM 357 stellt daf r je Achse einen Analogausgang f r den Drehzahl sollwert und einen Gebereingang zur zyklischen Erfassung des Lageistwertes zur Verf gung FM 357 Umrichter Servo Motor Geber nm 1 Drehzahl GN Lad e DAC A sollwert Leistungsteil In Lage gt C O Stromregler l d regler Freigabe Drehzahiregler Drehzahlistwert Lageistwert Nullmarke 2 Me taster Bild 2 1 Servo System mit Umrichter z B SIMODRIVE 611 A Inkrementalgeber Zur Lageerfassung werden in der Regel Geber angeschlossen die entsprechend Ihrer Aufl sung Z hlimpulse f r die berfahrenen Weginkremente liefern Dabei kann es sich um rotatorische Geber oder L ngenma st be handeln Absolutgeber SSI Statt herk mmlicher Inkrementalgeber die nur ein Ma f r den zur ckgelegten Weg liefern k nnen Absolutgeber mit serieller Schnittstelle angeschlossen wer den Es ist keine Referenzpunktfahrt mehr erforderlich da diese Geber immer die absolute Position als Istwert liefern Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb PR Grundlagen zur Bewegungssteuerung Schrittmotorsteuerung Neben den analogen Sollwertausg ngen verf gt die FM 357 ber Impulsausg nge f r maximal vier Schrittmotor Achsen Der Schrittmotor wird dabei ber Taktim pulse ges
124. glicht es definierte Kr fte f r das Klemmen von Teilen aufzubauen Mit Erreichen des Festanschlages wird vom lagegeregelten in den strom bzw mo mentengeregelten Betrieb umgeschaltet Der Ablauf und das erforderliche Signal spiel mit der CPU ist im Kapitel 9 15 beschrieben Die Funktion ist ab Produktstand f r die FM 357 LX verf gbar Programmierung FXS 10 60 FXS Achse Fahren auf Festanschlag an abw hlen FXST Achse Klemmoment FXSWl Achse berwachungsfenster Die Anweisungen sind selbsthaltend wirksam Erfolgt keine Angabe gilt jeweils der zuletzt programmierte Wert bzw der ber Parametrierung eingestellte Wert Programmiert werden Maschinenachsen X1 Y1 Z1 usw Fahren auf Festanschlag aktivieren FXS 1 Die Bewegung zum Zielpunkt kann als Bahn oder Positionierachsbewegung beschrieben werden Bei Positionierachsen vom Typ POSA ist die Funktion auch ber Satzgrenzen hinaus m glich Fahren auf Festanschlag kann auch f r mehrere Achsen gleichzeitig und parallel zur Bewegung anderer Achsen stattfinden Der Festanschlag mu zwischen Start und Zielposition liegen Hinweis Sobald die Funktion Fahren auf Festanschlag aktiviert wurde darf f r diese Achse in den folgenden NC S tzen keine neue Position programmiert werden Messen mit Restweg l schen Anweisung MEAS und Fahren auf Festan schlag d rfen nicht gleichzeitig f r eine Achse in einem Satz programmiert
125. ist Die Reaktion ist analog dem Parameter Abschaltgrenze mm grd Gantry Schnittstellensignale Die Schnittstellensignale sind achsspezifisch Die Wirkung f r F hrungs bzw Gleichlaufachse ist in folgender Tabelle aufgef hrt Tabelle 9 18 Zuordnung der Gantry Schnittstellensignale zur F hrungs und Gleichlauf achse Schnittstellensignal AW DB F hrungs Gleichlauf Achssignale achse achse Gantry Synchronlauf starten DBX111 4 x Gantry Abschaltgrenze berschritten DBX115 2 X Gantry Grenzwert f r Warnung berschritten DBX115 3 x Gantry Synchronisationslauf startbereit DBX115 4 x Gantry Verbund ist synchronisiert DBX115 5 x Gantry F hrungsachse DBX115 6 1 0 Gantry Achse DBX115 7 1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 73 Beschreibung der Funktionen Wirkung weiterer Schnittstellensignale 9 74 Achssignale an Achse CPU FM 357 Grunds tzlich wirken die Achssignale immer auf beide Achsen im Gantry Verbund Dabei ist jede Gantry Achse gleichberechtigt Wird beispielsweise von der F hrungsachse das Schnittstellensignal Reglerfrei gabe AW DB Achssignale DBX12 1 auf FALSE gesetzt wird auch die Gleich laufachse zum gleichen Zeitpunkt stillgesetzt Tabelle 9 19 Wirkung einzelner Schnittstellensignale auf F hrungs und Gleichlauf achse Schnittstellensignal AW DB F hrungs Gleichla
126. kann nicht als externer Leitwert verwen det werden ja Die Achse ist externer Leitwert VDI Ausgabe bei Simulation nein Defaultwert Die Schnittstellensignale Anwender DB Achssi gnale werden nicht an die CPU ausgegeben ja Die Schnittstellensignale Anwender DB Achssi gnale werden an die CPU ausgegeben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 7 Beschreibung der Funktionen 9 2 Geber Allgemeines An die Me system Schnittstelle der FM 357 k nnen folgende Geber angeschlos sen werden e Inkrementalgeber e Absolutgeber SSI Weg und Geschwindigkeitsgr Ben werden dargestellt in e 0 001 mm bzw 0 0001 Inch Linearachse e 0 001 grd Rundachse Die durch den Geber erzielte Wegaufl sung wird in der FM 357 aus dem Weg pro Spindelumdrehung der bersetzung zwischen Geber und Mechanik sowie der Anzahl Inkremente pro Geberumdrehung berechnet Auswahl des Gebers 9 8 Voraussetzung f r die Erzielung einer bestimmten Positioniergenauigkeit ist eine n fach bessere Wegaufl sung durch den Geber empfohlene Werte f r n minimal optimal maximal 2 4 10 Bei der Projektierung des jeweiligen Anwendungsfalles sollte der Geber so ausge w hlt werden da er den Forderungen der gew nschten Positioniergenauigkeit entspricht Mit den bekannten konstruktiven Daten der Maschinenachse und der gew nschten Aufl sung A A nn Positioniergenauigke
127. mm U NC Reset 32040 A5 JOG_REVY_VELO_RAPID 2 5000 mm U INC Reset 32050 Al1 JOG_REV_VELO 0 5000 mm U INC Reset 32050 A2 JOG_REV_VELO 0 5000 mm U NC Reset 32050 43 JOG_REV_VELO 0 5000 mm U NC Reset 32050 44 JOG_REV_VELO 0 5000 mm U INC Reset 32050 49 JOG_REV_VELO 0 5000 mm U INC Reset E 32060 A1 POS_AX_VELO ll mm min INC Reset 32060 A2 POS_AX_VELO 10000 0000 Immimin INC Reset 32060 43 POS_AX_VELO 10000 0000 Immimin INC Reset 32060 A4 POS_AX_VELO 10000 0000 mm min NC Reset 32060 45 POS_AX_VELO 10000 0000 mm min NC Reset 32070 Al CORR_VELO 50 NC Reset 32070 A2 CORR_VELO 50 NC Reset 32070 A3 CORR_VELO 50 NC Reset 32070 A4 CORR_VELO 50 NC Reset 32070 A5 CORR_VELO 50 NC Reset 32080 Al HANDWH_MAX_INCR_SIZE 0 0 mm NC Reset v 4 gt Bild 5 7 Maschinendaten Hinweis In der Listenparametrierung enthaltene aber nicht in diesem Handbuch dokumen tierte Funktionen sind nicht zu verwenden Es besteht kein Anspruch auf diese Funktionen nderungen ber die Listenparametrierung k nnen m glicherweise zu Problemen beim sp teren Parametrieren im Maschinendaten Assistenten f hren Die Listen parametrierung sollte nur in Ausnahmef llen Verwendung finden 5 20 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 5 4 2 Anwenderdaten Allgemeines Folgende Daten k nnen anwenderspezifisch parametriert werden e R Parameter Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Men
128. nicht repositioniert werden Ursache 2 Achsnummer Die Positionierachse von der CPU betrieben kann nicht repositioniert werden da sie ber die FM bereits wieder gestartet wurde und noch aktiv ist Es findet keine Repositionierbewegung statt die durch die FM ausgel ste Bewegung bleibt unbeeinflu t Wirkung Warnung Behebung keine Quittierung Mit CANCEL Taste Fehler l schen 11 36 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Fehlermeldung Nr Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 075 Achse 2 kann nicht pendeln Ursache 2 Achsnummer Die Achse kann keine Pendelbewegung ausf hren da sie bereits verfahren wird z B ber CPU Wirkung Warnung Behebung Andere Verfahrbewegung beenden Quittierung Mit CANCEL Taste Fehler l schen 20 076 Achse 2 pendelt kein Betriebsartenwechsel m glich Ursache 2 Achsnummer Die Achse f hrt eine Pendelbewegung aus der Betriebsartenwechsel ist nicht m glich da in der angew hlten Betriebsart die Pendelbewegung nicht zul ssig ist Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Kein Betriebsartenwechsel durchf hren oder Pendeln beenden Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 077 Achse 2 Programmiierte Position liegt hinter Softwareendschalter 3 Ursache 2 Achsnummer 3 oder Die Achse wird als Pend
129. nnen selbsthaltend wirkende G Funktionen oder R Parame ter die im aufrufenden Programm auch verwendet werden ver ndert werden z B G90 in G91 Achten Sie nach der R ckkehr ins aufrufende Programm darauf da alle selbsthaltend wirkenden Funktionen und R Parameter wieder so einge stellt werden wie Sie diese zum weiteren Programmablauf ben tigen Programmwiederholung P 10 82 Soll ein Unterprogramm mehrfach hintereinander abgearbeitet werden so ist im Satz des Aufrufes nach dem Unterprogrammnamen unter der Adresse P die An zahl der Durchl ufe zu programmieren Maximal sind 9999 Durchl ufe m glich P1 bis P9999 Bei einem Durchlauf mu P nicht programmiert werden Beispiel N10 L123 P3 Aufruf von L123 mit 3 Durchl ufen N420 L567 Aufruf von L567 mit 1 Durchlauf Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 21 Asynchrone Unterprogramme ASUP Allgemeines Asynchrone Unterprogramme sind spezielle Unterprogramme die durch Erei gnisse Signale vom Bearbeitungsproze gestartet werden Ein in Abarbeitung befindlicher NC Satz wird hierbei abgebrochen Das sp terer Fortsetzen des NC Programms an der Unterbrechungsposition ist m glich Die FM357 verf gt ber 4 On Board Eing nge Eingang 0 bis 3 die eine Unter brechung des laufenden Programmes ausl sen k nnen und den Start einer Inter ruptroutine ASUP erm glichen Zus tzlich kann ein ASUP von der CPU gestarte
130. r das OP 17 Dieses Kapitel beschreibt eine vorprojektierte Oberfl che die Sie entsprechend Ihrem Projekt anpassen m ssen z B FM Adressen DB Nr f r das COROS Ger t Bedientafel OP 17 Das Werkzeug daf r ist das Projektiertool ProTool Lite bzw ProTool ab V3 0 Sie k nnen damit Bilder ndern einf gen oder l schen Die Oberfl che ist adressiert auf e die AW DBs NC Signale DB 21 und Achssignale DB 31 34 in der CPU Steuerung Steuerg_CPU Adresse 2 Steckplatz 0 e die Variablen der FM 357 Steuerung Steuerg_357 Adresse 3 Steckplatz 0 Das OP 17 wurde in dieser Musterprojektierung auf die MPI Adresse 10 adressiert Die gesamte Projektierung k nnen Sie ber ProTool Lite V3 0 ausdrucken Da raus k nnen Sie die detaillierten Bildbeschreibungen erkennen Die vorprojektierte Oberfl che finden Sie in folgendem Verzeichnis SIEMENS STEP7 EXAMPLES S7OP_BSP 01737_1a pdb Beobachten Bedienen Die Daten f r das Beobachten k nnen direkt von der FM 357 bzw ber die AW DBs der CPU gelesen und angezeigt werden Zum Bedienen werden die Daten und Signale u a Merker Bits und Werte in die Anwender DBs der CPU geschrieben Anwenderprogramm Mit dem OP k nnen z B Merker gesetzt werden die das Anwenderprogramm auswertet z B auf der FM 357 die Betriebsart MDI anw hlen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 3 Bedienen und Beobachten
131. ren Kapitel 10 16 festgelegt Wir haben Ihnen im Beispiel die bliche Zuordnung dargestellt Y1 2 Geometrieachse Maschinenachse Zi X 1 Geometrieachse 3 Geometrieachse Sie k nnen folgende Achsarten w hlen e Linearachse e Rundachse e Modulo Rundachse Hinweis W hlen Sie die Achsart mit Beginn der Parametrierung aus Das interne Ma sy stem wird mit Wechsel der Achsart von mm Inch auf Grad bzw umgekehrt ein gestellt Alle f r die entsprechende Achse schon eingegebenen Werte werden da mit falsch interpretiert Linearachsen Linearachsen k nnen zwischen zwei Bereichsgrenzen verfahren werden Verfahrbereich 999 999 999 mm bzw 399 999 999 Inch Programmierbereich 999 999 999 mm bzw 399 999 999 Inch Rundachsen Rundachsen werden in Grad programmiert Sie bewegen sich zwischen zwei Bereichsgrenzen Verfahrbereich 999 999 999 Programmierbereich 999 999 999 Modulo Rundachsen Bei Modulo Rundachsen wird der Istwert nach einer Umdrehung wieder auf 0 zur ckgesetzt und sie haben somit einen endlosen Verfahrbereich Eine Umdre hung sind immer 360 Verfahrbereich endlos Programmierbereich 0 359 999 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 5 Beschreibung der Funktionen Antrieb Sie haben folgende M glichkeiten zur Antriebskonfiguration e Simulation Der Drehzahlregelkreis einer Achse wird intern simuliert Es erfolgt keine I
132. schied In Unterprogrammen werden oft wiederkehrende Programmfolgen abgelegt Im Hauptprogramm wird dieses Unterprogramm dann an den ben tigten Stellen auf gerufen und damit abgearbeitet Der Aufbau eines Unterprogrammes ist identisch mit dem eines Hauptprogram mes Unterprogramme werden wie Hauptprogramme im letzten Satz des Pro grammablaufes mit einem Programmende versehen Dies bedeutet hier die R ck kehr in die aufrufende Programmebene Programmierung L Unterprogrammaufruf Unterprogrammname Pa Programmwiederholung M2 Unterprogrammende RET Unterprogrammende Unterprogrammname 10 80 F r Unterprogramme ist das Adre Bwort L zu verwenden Als Wert sind 31 Dezi malstellen nur ganzzahlig m glich Beachten Sie F hrende Nullen nach der Adresse L sind von Bedeutung Beispiel L123 ist nicht L0123 oder L00123 Hierbei handelt es sich um 3 verschiedene Unterprogramme Zus tzlich kann ein Name unter Einhaltung folgender Festlegungen frei gew hlt werden e die ersten beiden Zeichen m ssen Buchstaben sein e danach sind Buchstaben Ziffern und Unterstrich erlaubt keine Leerzeichen oder Tabulatoren e der Name darf max 32 Zeichen lang sein Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Unterprogrammaufruf Unterprogramme werden in einem Haupt oder Unterprogramm mit ihrem Namen aufgerufen Der Aufruf mu in einem eigenen Satz stehen Beispiel N10 L12 Aufr
133. umschalten siehe Kapitel 10 2 6 Hinweis Sollten Sie das interne Ma system zu einen sp teren Zeitpunkt ndern z B nachdem schon Geschwindigkeits oder Positionswerte eingegeben wurden werden diese Werte im jeweils andern Ma system und damit falsch interpretiert Geben Sie diese Werte nochmals entsprechend dem neuen Ma system ein Max Zykluszeit AWP Die max Zykluszeit ms informiert die FM 357 ber die Zeitdauer eines OB 1 Durchlaufes Sie wird f r die Hilfsfunktionsausgabe im G64 Betrieb ausgewertet Der Bahnvorschub wird dabei soweit verringert da am Satzende nicht auf die Quittung der Hilfsfunktion gewartet werden mu Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 3 Beschreibung der Funktionen Override Codierung Der Bahnoverride Anwender DB NC Signale DBX21 0 und der Achsoverride Anwender DB Achssignale DBX13 0 k nnen von der CPU als Graycode oder als Bin rcode gemeldet werden Der Parameter Override Codierung legt fest wie die Codierung von der FM interpretiert wird Weitere Informationen zum Override finden Sie im Kapitel 6 9 3 Achsnummer ber die Achsnummer kann eine Achse aktiviert bzw deaktiviert werden Als De faulteinstellung sind vier Achsen aktiv Die Reihenfolge der Achsnummern ist fest aufsteigend ohne L cken Sie k nnen f r Testzwecke Achsen deaktivieren Die zugeh rigen Maschinendaten bleiben dabei erhalten und sind nach Aktivier
134. vor e Maschinendaten Parameter ber das Men Datei gt Maschinendaten Assistent Anwenderdaten ber das Men Datei Neu Es wird Ihnen folgender Auswahldialog angeboten Objektauswahl ma E E We Anwenderdaten Rg NC Programme Hauptprogramme Unterprogramme Ei Nullpunktverschtebunigen B Werkzeugkorrekturwerte Bild 5 5 Auswahldialog Offlinebearbeitung 5 8 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 Die Daten werden ber das Men Datei speichern unter auf der Festplatte des PG PCs wie folgt gespeichert e Maschinendaten pda e Anwenderdaten R Parameter rpa Nullpunktverschiebung uif Werkzeugkorrekturwerte wzk NC Programme Hauptprogramme mpf Unterprogramme spf Vorhandene Dateien k nnen Sie ber das Men Datei gt ffnen bearbeiten Integrierte Hilfe Die Parametrieroberfl che ist mit einer Integrierten Hilfe ausgestattet die Sie beim Parametrieren der Positionierbaugruppe unterst tzt So rufen Sie die Integrierte Hilfe auf e ber den Men befehl gt Hilfethemen oder e durch Dr cken der Taste F1 oder e klicken Sie auf das Zeichen 2 Anschlie end klicken Sie auf das Element bzw Fenster ber welches Sie informiert werden wollen und bet tigen die linke Maustaste 5 4 1 Maschinendaten Parameter Allgemeines Maschinendaten dienen zur Anpassung der FM 357 an den Einsatzfall des Anwen ders
135. wer den Fahren auf Festanschlag deaktivieren FXS 0 Im Abwahlsatz ist eine Bewegung die vom Festanschlag wegf hrt zu programmie ren Zur Synchronisation der Position wird intern ein Vorlaufstop ausgel st Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung FXST FXSW Die Angabe f r das Klemmoment FXST erfolgt in vom maximalen Moment des Antriebes FXST wirkt ab Satzbeginn d h auch das Anfahren des Anschlags er folgt mit reduziertem Moment Die Angabe f r das berwachungsfenster FXSW erfolgt in mm oder grd Das berwachungsfenster mu so gew hlt werden da ein unzul ssiges Nachge ben des Anschlags zum Ansprechen des berwachungsfensters f hrt FXST und FXSW k nnen zu einem beliebigen Zeitpunkt im NC Programm ge n dert werden nderungen werden vor Verfahrbewegungen die im gleichen Satz stehen wirksam Programmierbeispiel N10 GO X0 YO N1 X250 Y100 F100 FXS X1 1 FXST X1 12 3 FXSWIx1 2 Achse X1 wird mit Vorschub F100 auf Zielposition X 250 mm gefahren Fahren auf Festanschlag wird aktiviert Das Klemmoment betr gt 12 3 vom maximalen Antriebsmoment die Breite des berwachungsfensters betr gt 2 mm N20 X200 Y400 G01 F2000 FXS X1 0 Achse X1 wird vom Festanschlag auf Position X 200 mm zur ckgezogen Statusabfrage im NC Programm Die Systemvariable AA_FXS zeigt den Status der Funktion Fahren auf Fest anschlag an Sie hat folgende Codier
136. z B SIMODRIVE 611 A SIMODRIVE E R HSA VSA VSA VSA Bild 4 6 Anschlu eines SIMODRIVE 611 A Antriebsger tes Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 15 Verdrahten der FM 357 Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschlu der FM 357 mit FM STEPDRIVE Antriebsger ten Achse 1 Achse 2 Achse 3 x4 m JEMEN SIEMEN JEMEN amp e No el Nox x e No ol e OOOOOOOOOO OOOOOOOOOO sananne E 1 FM 357 FM STEPDR VE Verbindungskabel Analog Schnittstelle Bild 4 7 Anschlu von FM STEPDRIVE Antriebsger ten Anschlu von Analogantrieben Gehen Sie wie folgt vor 1 Verdrahten Sie das freie Kabelende des Verbindungskabels an den Klemmen des Antriebsger tes Die Klemmenbezeichnungen an den Kabelenden geben die entsprechenden Klemmen f r SIMODRIVE Ger te an 2 ffnen Sie die Frontt r und stecken Sie die D Sub Buchse an der Baugruppe an 3 Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Frontt r Verbindungskabel Das Verbindungskabel ist eine konfektionierte Leitung f r vier Achsen mit Analog S
137. 0 ID 1 EVERY A_IN 9 TRUE DO POSIX 100 FA X 2000 N20 ID 1 EVERY A_IN 10 TRUE AND AA_STATIX 1 DO AC_PARAMI1 AA_IWIX 5 PRESETON X1 AC_PARAMI1 Mit der 0 1 Flanke von dig Eingang 9 wird die Positionierbewegung der X Achse gestartet Verf hrt die X Achse und Schaltet der dig Eingang 10 von 0 auf 1 wird jedesmal die aktuelle Istposition der X Achse um 5 mm verschoben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Unterprogramme als Aktion Die Funktion ist ab Produktstand 2 nur f r die FM 357 LX verf gbar In statischen oder selbsthaltenden Synchronaktion k nnen Sie als Aktion ein Un terprogramm aufrufen Im Unterprogramm d rfen jedoch nur solche Funktionen programmiert werden die auch als einzelne Aktionen zugelassen sind Es k nnen mehrere Unterprogramme gleichzeitig gestartet und aktiv sein Die S tze werden sequentiell im IPO Takt abgearbeitet Einfache Aktionen z B Setzen eines digitalen Eingangs ben tigen einen IPO Takt Positionierbewegungen ben tigen mehrere IPO Takte Pro Satz kann maximal eine Achsbewegung pro grammiert werden Ein einmal gestartetes Unterprogramm wird unabh ngig von der zugeh rigen Be dingung abgearbeitet Nach Programmende kann das Programm bei erf llter Be dingung erneut gestartet werden Beispiel Mehrere Positionierbewegungen in Unterprogrammen ID 1 EVERY A_IN 9 J TRUE DO POS_X ID 2 EVERY AA_IWIX gt 100 DO POS_Y ID 3 WHENEVER ABS
138. 00 Ab der Position X50 wird die Y Achse durch eine berlagerte Bewegung um einen Betrag aus R11 verfahren falls der Tastereingang auf TRUE schaltet Der Korrek turwert soll integrierend verrechnet werden d h so lange die Bedingung erf llt ist wird zyklisch ein neuer Wert vorgegeben bis der Taster auf FALSE schaltet Die Korrektur ist nur im Maschinenkoordinatensystem sichtbar Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 85 Beschreibung der Funktionen 9 14 Messen Allgemeines Beim Schalten eines Me tasters wird die Achsposition hardwareseitig durch Ausle sen des Istwertz hlers erfa t und in einer Systemvariablen gespeichert Es erge ben sich dabei Verz gerungen von 15 us bei der steigenden Flanke und 150 us bei fallender Flanke vom Me taster Die Me unsicherheit ist abh ngig von dieser Verz gerungszeit und der Anfahrgeschwindigkeit an den Me taster Anschlu der Me taster Zum Anschlie en der Me taster gibt es bei FM 357 On Board Eing nge siehe Kapitel 4 7 Anschlu Me impulseingang 1 X1 Pin 17 Me impulseingang 2 X1 Pin 18 Schaltverhalten der Eing nge 0 V nichtausgelenkter Zustand 24 V ausgelenkter Zustand Programmierung der Me funktion Die Me funktion wird im NC Programm ber folgende Anweisungen programmiert siehe Kapitel 10 10 Satzbezogenes Messen MEAS 1 2 Messen mit Restweg l schen MEAW 1 2 Messen ohne Restweg l schen AA_MM Achse Systemvar
139. 00 PS CPU FM 307 314 357 Bedientafel SIMODRIVE 611A A Maschinen U steuertafel Maschinenbett el Handrad Netzklemme 1 bei E R Modul 2 bei UE Modul e Alle Komponenten die gem Bestellunterlage f r den Anlagenverbund von SIMATIC FM 357 SIMODRIVE 611A zugelassen sind erf llen im Verbund die Richtlinie 89 336 EWG e Normenkonformit t siehe Anhang C Hinweis In der Skizze der Anlagenkonfiguration werden nur die grunds tzlichen Ma nah men zur Einhaltung der Richtlinie 89 336 EWG einer typischen Anlagenkonfigura tion aufgezeigt Zus tzlich besonders bei Abweichung von dieser Anlagenkonfiguration sind die Installationshinweise f r EMV gerechten Anlagenaufbau der Produktdokumenta tion und der EMV Aufbaurichtlinie f r SINUMERIK SIROTEC SIMODRIVE Be stell Nr 6FC5 297 0AD30 0APO zu beachten B 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb EG Konformit tserkl rung Anhang C zur EG Konformit tserkl rung Nr E002 V 21 03 97 C Die bereinstimmung der Produkte mit der Richtlinie des Rates 89 336 EWG wurde durch berpr fung gem nachfolgender Fachgrundnormen und der darin aufgelisteten Grundnormen nachgewiesen Fachgrundnorm EN 50081 2 Stand 8 93 Grundnormen EN 55011 1 Fachgrundnorm EN 50082 2 Stand 3 95 Grundnormen Pr fthema ENV 50140 2 Hochfrequente Eins
140. 014 1018 1 003 1011 1015 1019 Fehlerliste der h ufig auftretenden Fehler In der nachfolgenden Tabelle 11 3 sind folgenden Fehler aufgelistet e Diagnosefehler allgemeine Fehler e Achsfehler Die Fehlertexte k nnen Variablen enthalten Diese sind durch und Nummer ge kennzeichnet Beispiel 1 Steckplatznummer 2 Satznummer 3 Achsname Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 9 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fehler Nr Diagnosefehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung 2 000 Lebenszeichen berwachung CPU Ursache Die CPU mu innerhalb einer festgelegten Zeitspanne 100 ms ein Lebenszei chen von sich geben Erfolgt dies nicht wird Fehler ausgel st Das Lebenszeichen ist ein Z hlerwert auf der internen FM CPU Schnittstelle der von der CPU mit dem 10 ms Zeitalarm hochgez hlt wird Die FM 357 pr ft eben falls zyklisch ob sich der Z hlerstand ge ndert hat Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Fehlerursache in der CPU feststellen und beseitigen Analyse des USTACK Wenn das Ansprechen der berwachung nicht durch ein CPU Stop sondern durch eine Schleife im Anwenderprogramm erfolgt ist gibt es keinen USTACK Eintrag Quittierung NC Restart 2 001 CPU ist nicht hochgelaufen Ursache Die CPU mu innerhalb von 50 s nach dem Hochlauf mindestens ein Lebenszei chen
141. 04310 004350 004400 004502 005000 006000 006010 006020 006030 006401 006402 006403 006404 006405 006406 006407 006410 006411 006412 006413 006421 006422 006423 006424 Lageregeltakt f r digitalen Antrieb auf 1 ms reduziert IPO Takt auf 1 ms vergr ert CPU Takt auf 1 ms vergr ert Geometrie Achse 2 darf nicht als Rundachse deklariert sein Spindel 2 Rundachsdeklaration fehlt Spindel 2 Moduloachsdeklaration fehlt Spindel 2 mehrfach deklariert Achse 2 Rundachsdeklaration fehlt Daten nderung von extern im aktuellen Kanal Zustand nicht m glich Rechenzeit berlauf auf der IPO oder Lagereglerebene IP 1 Maschinendatum 1 enth lt Zuordnung zu nicht aktivem NCK Ein Ausgangsbyte 2 Maschinendatum 1 und 2 NCK Ausgangsbyte Nr 3 mehrfach zugeordnet Zuordnung NCK Ein Ausgangsbyte in MD 1 2 pa t nicht zum HW Ausbau Mehrfachbelegung der Hardware externer NCK Ausg nge Fehler Terminal Block 1 Fehlercode 2 Lebenszeichen berwachung lokaler P Bus Baugruppe am lokalen P Bus Steckplatz 1 Fehlercodes 2 3 4 Deklaration in MD 1 f r Geo Achse Spindel 2 nicht zul ssig Deklaration in MD 1 Index 2 nicht zul ssig Achsbezeichner 2 Maschinendatum 3 inkonsistent mit Maschinendatum 4 MD nderung bewirkt Reorganisation des gepufferten Speichers Datenverlust Anachronismus 2 3 gt 4 Kommunikationsauftrag nicht ausf hrbar Speicheraufteilung erfolgte mit Stand
142. 06431 006432 006500 006510 006520 006530 006540 006550 006560 006570 007000 007010 007020 007100 008000 008010 008020 008021 008022 008030 008040 008041 008100 010203 010207 010208 010209 010222 010223 010225 010299 010600 010601 010602 010610 010620 010621 010630 010631 010650 010651 010652 010653 010654 010655 010700 010701 010702 010703 11 50 Das Werkzeug 2 kann nicht in das Magazin 3 auf den Platz 4 abgelegt werden Unzul ssige Magazindefinition St ckzahlz hler Tabelle der berwachten Schneiden bergelaufen Funktion nicht erlaubt Werkzeugverwaltung ist nicht aktiviert Funktion nicht ausf hrbar Auf der Spindel sitzt kein Werkzeug NC Speichergrenze erreicht Zu viele Teileprogramme im NC Speicher Zu viele Protokoll Dateien im NC Speicher Zu viele Dateien im Verzeichnis Zu viele Verzeichnisse im NC Speicher Zu viele Unterverzeichnisse Datenformat nicht erlaubt NC Speichergrenze erreicht zu viele CC Alarme definiert MMC Nummernbereich berschritten CC Alarmnummer wurde nicht vergeben CompileCyclen VDI Bereich 1 Byte f r Eing nge und 2 Byte f r Ausg nge Maximal 3 Byte verf gbar Option Interruptroutinen nicht gesetzt Option Aktivierung von mehr als 1 Achsen nicht gesetzt Option Aktivierung von mehr als 1 Kan len nicht gesetzt Option Aktivierung von mehr als 1 BAG nicht gesetzt Option Aktivierung von mehr als
143. 1 DIG_EIN18 BOOL Status digitaler Eingang 18 am loka len P Bus 37 7 7 7 DIG_EIN24 BOOL Status digitaler Eingang 24 am loka len P Bus 38 0 8 0 DIG_AUS9 BOOL Status digitaler Ausgang 9 am loka len P Bus 38 1 8 1 DIG_AUS10 BOOL Status digitaler Ausgang 10 am loka len P Bus 38 7 8 7 DIG_AUS16 BOOL Status digitaler Ausgang 16 am loka len P Bus 39 0 9 0 DIG_AUS17 BOOL Status digitaler Ausgang 17 am loka len P Bus 39 1 9 1 DIG_AUS18 BOOL Status digitaler Ausgang 18 am loka len P Bus 39 7 9 7 DIG_AUS24 BOOL Status digitaler Ausgang 24 am loka len P Bus 40 0 10 0 WORD reserviert 42 0 12 0 M00 MO1_A BOOL MO00 MO1 aktiv 42 1 12 1 MO2 M30_A BOOL M02 M30 aktiv 42 2 42 7 12 2 12 7 BOOL reserviert 43 0 13 0 BYTE reserviert 44 0 14 0 BYTE reserviert 45 0 15 0 BYTE reserviert 7 0 ENDE_DS Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 41 Programmieren der FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB NC Signale Fortsetzung Adresse absoli relativ Variable Datentyp Kommentar Datensatz schreiben 54 0 STRUCT Datensatz schreiben 54 0 0 0 BYTE reserviert 55 0 1 0 BYTE reserviert 56 0 2 0 SP_DIG_AUS9 BOOL Sperre digitaler Ausgang 9 am loka len P Bus 56 1 2 1 SP_DIG_AUS10 BOOL Sperre digitaler Ausgang 10 am loka len P Bus 56 7 2 7 SP_DIG_AUS16 BOOL Sperre digitaler Ausgan
144. 1 ist Wertebereich PW positiv O bis 3 in Schritten von 0 0001 Spline Grad SD Der gew nschte Spline Grad ist f r BSPLINE unter der Adresse SD zu schrei ben Wertebereich 2 oder 3 Ist keine Adresse SD programmiert wird SD 3 angenommen Knotenabstand PL Der Abstand zweier Knoten wird mit PL programmiert Wertebereich wie Wegma Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Wenn keine Knotenabst nde programmiert sind werden sie intern geeignet be rechnet Beispiel BSPLINE alle Gewichte 1 N10 G1 X0 YO F300 G64 N20 BSPLINE N30 X10 Y20 N40 X20 Y40 N50 X30 Y30 N60 X40 Y45 N70 X50 YO Beispiel BSPLINE unterschiedliche Gewichte N10 G1 X0 YO N20 BSPLINE PW 0 3 N30 X10 Y20 PW 2 N40 X20 Y30 N50 X30 Y35 PW 0 5 N60 X40 Y45 N70 X50 YO Beispiel zugeh riges Kontrollpolygon N10 G1 X0 YO N30 X10 Y20 N40 X20 Y40 N50 X30 Y30 PW 0 5 N60 X40 Y45 N70 X50 YO yA Kontrollpolygon 30 7 20 7 Bild 10 36 BSPLINE zugeh riges Kontrollpolygon Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 45 NC Programmierung Spline Verbund SPLINEPATH Alle am Spline teilnehmenden Bahnachsen m ssen in einer Anweisung stehen Die Festlegung erfolgt in einem gesonderten Satz mit SPLINEPATH n X Y Z n 1 fester Wert X Y Z Bahnachsangaben Beispiel N10 G1 X10 Y20 Z30 F350 N11 SPLINEPATH 1 X Y Z N13 CSPLINE BAUTO E
145. 10 Messen bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e Satzbezogenes Messen MEAS MEAW e Axiales Messen MEASA MEAWA 10 10 1 Satzbezogenes Messen MEAS MEAW Allgemeines Beim satzbezogenen Messen werden die Positionen aller im Satz programmierten Achsen nach dem Schalten des Tasters erfa t und gespeichert Es ist nur ein Me auftrag im Satz m glich Programmierung MEAS 1 2 Messen mit Restweg l schen Taster mit positiver negativer Flanke 1 2 Taster am Me eingang 1 2 satzweise wirksam MEAW 1 2 Messen ohne Restweg l schen Taster mit positiver negativer Flanke 1 2 Taster am MeBeingang 1 2 satzweise wirksam AA_MMI Achse Me wert im Maschinenkoordinatensystem AA_MWIAchse Me wert im Werkst ckkoordinatensystem AC_MEAIn Status Me auftrag n Nummer des Me tasters 0 Me auftrag nicht erf llt automatisch nach dem Starten des Me satzes 1 Me auftrag erf llt Messen ist in den Interpolationsarten GO G1 G2 und G3 m glich Die Me ergebnisse sind nach erfolgtem Messen in den Systemvariablen AA_MMTAchse und AA_MW Achse abgelegt Das Lesen dieser Variablen erzeugt intern keinen Vorlaufstop Bei Auswertung der Me ergebnisse direkt nach dem Me satz ist vorher STOPRE zu programmieren siehe Kapitel 10 12 Die Me genauigkeit ist abh ngig von der Anfahrgeschwindigkeit auf den Me ta ster 10 56 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw
146. 10000 0 100 000 mm grd 9 6 1 RPS max Weg bis Null 20 0 10 000 mm grd 9 6 1 marke BERO Referenziergeschwin 5 000 0 999 999 mm min 9 6 1 digkeit Umdr min Reduziergeschwindig 300 0 999 999 mm min 9 6 1 keit Umdr min Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 15 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 1 Maschinendaten Parameter Fortsetzung Parameter Default Wertebereich Bedeutung Einheit siehe werte Kap Einfahrgeschwindigkeit 1 000 0 999 999 mm min 9 6 1 Umdr min BERO Flankenauswer 1 1 Flankenauswertung 9 6 2 tung 2 Flankenauswertung Verfahrrichtungstaste Minus Minus Richtung 9 6 3 Plus Richtung Status Geberjustage nicht ju nicht justiert _ 9 6 3 stiert freigegeben justiert Istwert Justagewert 0 100 000 100 000 mm grd 9 6 3 Einschaltstellung Einschaltstellung bei Programmstart Bewegung Geradeninterpolation mit Eilgang GO 10 5 3 x Geradeninterpolation mit Vorschub G1 10 5 4 Genauhalt x Genauhalt G60 10 7 1 Bahnsteuerbetrieb Bahnsteuerbetrieb G64 10 7 2 Bahnsteuerbetrieb mit programmiertem ber schleifabstand G641 Einstellbare Nullpunkt x einstellbare Nullpunktverschiebung Aus G500 10 3 1 verschiebung 1 einstellbare Nullpunktverschiebung 2 einstellbare Nullpunktverschiebung 3 einstellbare Nullpunktverschiebung 4 einstellbare Nullpunktverschiebung Arb
147. 11 Bedienelemente Inbetriebnahmeschalter Drehschalter Der Drehschalter dient zur Inbetriebnahmeunterst tzung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 1 9 Produkt bersicht Batteriefach Zum Anschlie en einer Li Batterie konfektioniert mit Stecker Typenschild Das Bild 1 5 beschreibt Ihnen alle Informationen die das Typenschild enth lt SIMATIC S7 POES 35 4AH0Q QAEQ CE 5 g FM 357 Epe INPUT DC24V 1 7A 570037 9006 01 lt gt Estand 01 MD ne in German Ta i N I ans Zulassungen und Kennzeichnungen Bestellnummer Baugruppenbezeichnung Bild 1 5 Typenschild der FM 357 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Produkt bersicht 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen bersicht In der Baugruppe FM 357 sind folgende wesentliche Funktionen realisiert Betriebsartensteuerung Istwerterfassung Lageregelung Schrittmotorsteuerung Mehrachspositionierung Interpolations und Gleichlauffunktionalit t digitale Eing nge Softwareendschalter und Arbeitsfeldbegrenzungen Satzfolgesteuerung Diagnose und Fehlerbehandlung Datenhaltung auf der FM 357 Datenhaltung auf Memory Card Lokaler P Bus Betriebsartenansteuerung Die Betriebsart ist vom OP oder dem Parametriertool ber das Anwenderpro gramm an die FM zu bergeben Die FM 357 verf gt ber folgende Betriebsarten
148. 1INC BOOL Schrittma 1 23 1 3 1 10INC BOOL Schrittma 10 23 2 3 2 100INC BOOL Schrittma 100 23 3 3 3 1000INC BOOL Schrittma 1 000 23 4 3 4 10000INC BOOL Schrittma 10 000 23 5 23 7 3 5 3 7 BOOL reserviert 24 0 24 5 4 0 4 5 BOOL reserviert 24 6 4 6 OS_MOVA BOOL Pendelbewegung aktiv 24 7 4 7 OS_A BOOL Pendeln aktiv 25 0 5 0 BYTE reserviert 26 0 6 0 DWORD reserviert 30 0 10 0 WORD reserviert 32 0 12 0 BYTE reserviert 33 0 13 0 POS_FENR BYTE Fehlernummer der Positionierachse 34 0 14 0 BYTE reserviert 35 0 15 0 BYTE reserviert 16 END_DS 6 46 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB Achssignale Fortsetzung Adresse besi t relativ Variable Datentyp Kommentar Datensatz schreiben 40 0 STRUCT Datensatz schreiben 40 0 0 0 BYTE reserviert 41 0 1 0 BOOL reserviert 41 1 1 1 FXS_RQ BOOL Festanschlag erreicht quittieren 41 2 1 2 FXS_SEN BOOL Sensor Festanschlag 41 3 41 7 1 3 1 7 BOOL reserviert 42 0 42 2 2 0 2 2 BOOL reserviert 42 3 2 3 KLE_AKT BOOL Klemmen aktivieren 42 4 42 7 2 4 2 7 BOOL reserviert 43 0 3 0 BOOL reserviert 43 1 3 1 FXS_EN BOOL Fahren auf Festanschlag freigegeben 43 2 43 7 3 2 3 7 BOOL reserviert 44 0 4 0 DWORD reserviert 48 0 8 0 WORD reserviert 50 0 10 0 HWE_MINUS BOOL Hardwareendschalter Minus 50 1 10 1 HWE_P
149. 2 Aufgabe FC 22 GFKT Grundfunktionen und Betriebsarten Die Funktion beinhaltet e Anlauf und Synchronisation mit der FM 357 Erzeugen der Anwender DBs Achssignale laut parametrierten Achsen e Girundfunktionsbetrieb zwischen CPU und FM 357 Einstellen der Betriebsarten e Bedienen der Achsen in der jeweiligen Betriebsart e Inbetriebnahme und Test e Schreiben von allgemeinen und spezifischen Achssignalen und Daten It An wender DBs NC Signale und Achssignale e Lesen von allgemeinen und spezifischen Achssignalen und Daten It Anwen der DBs NC Signale und Achssignale Der Baustein ist im zyklischen Programm OB 1 aufzurufen Die angew hlte Betriebsart ist f r alle Achsen einer FM 357 aktiv Der Baustein FC 22 wird je FM einmal im CPU Zyklus durchlaufen Er ist grunds tzlich vor den anderen FB FCs aufzurufen Dadurch wird der Grundfunktionsbetrieb und der zy klische Austausch der Steuer und R ckmeldesignale gew hrleistet Der Anwender kann absolut auf Steuer R ckmeldesignale und Daten zugreifen Diese Signale Daten sind Bestandteil der zugeordneten Anwender DBs NC Si gnale und der Anwender DBs Achssignale und werden mit Peripherie Ein Aus gaben bzw mit Datensatz lesen schreiben vom FC 22 zur FM 357 bertragen und von der FM 357 gelesen Aufrufm glichkeiten Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste FC 22 CALL FC
150. 3 1 G60 Genauhalt Gruppe 10 selbsthaltend 10 7 1 G601 Satzwechsel bei Zielbereich fein Gruppe 12 selbsthaltend 10 7 1 G602 Satzwechsel bei Zielbereich grob Gruppe 12 selbsthaltend 10 7 1 G64 Bahnsteuerbetrieb Gruppe 10 selbsthaltend 10 7 2 G641 Bahnsteuerbetrieb mit programmiertem ber Gruppe 10 selbsthaltend 10 7 2 schleifabstand G70 Ma angabe Inch Gruppe 13 selbsthaltend 10 2 6 G71 Ma angabe metrisch Gruppe 13 selbsthaltend 10 2 6 G90 Absolutma angabe Gruppe 14 selbsthaltend 10 2 3 G91 Kettenma angabe Gruppe 14 selbsthaltend 10 2 3 G110 Polangabe bezogen auf die letzte programmierte Gruppe 3 satzweise 10 2 5 Position G111 Polangabe bezogen auf Werkst cknullpunkt Gruppe 3 satzweise 10 2 5 G112 Polangabe bezogen auf den zuletzt g ltigen Pol Gruppe 3 satzweise 10 2 5 H H Funktion 0 99 10 15 I Interpolationsparameter 1 Geometrieachse 10 5 6 IC Kettenma achsspezifisch satzweise 10 2 3 ID Nummer Synchronaktion selbsthaltend 10 22 IDS Nummer einer statischen Synchronaktion selbsthaltend 10 22 IF bedingten Programmspr ngen 10 19 Interpolationsparameter 2 Geometrieachse 10 5 6 K Interpolationsparameter 3 Geometrieachse 10 5 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 115 NC Programmierung Tabelle 10 6 bersicht der Anweisungen Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information Wertebereich Kap L
151. 3 AX_STEHEN BOOL alle Achsen stehen 26 4 26 4 2 4 2 5 BOOL reserviert 26 6 2 6 NC_FEOB BOOL Fehler ohne Bearbeitungsstillstand 26 7 2 7 NC_FEMB BOOL Fehler mit Bearbeitungsstillstand 27 0 3 0 BYTE reserviert 28 0 4 0 WORD reserviert 4 0 END_STRUCT Steuersignale 3 110 0 STRUCT Steuersignale 3 110 0 0 0 BYTE reserviert 111 0 1 0 SYNA_L1 BOOL Synchronaktion ID1 sperren 111 1 1 1 SYNA_L2 BOOL Synchronaktion ID2 sperren Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 39 Programmieren der FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB NC Signale Fortsetzung Adresse RR relativ Variable Datentyp Kommentar 111 2 1 2 SYNA _L3 BOOL Synchronaktion ID3 sperren 111 3 1 3 SYNA _L4 BOOL Synchronaktion ID4 sperren 111 4 1 4 SYNA _L5 BOOL Synchronaktion ID5 sperren 111 5 1 5 SYNA_L6 BOOL Synchronaktion ID6 sperren 111 6 1 6 SYNA_L7 BOOL Synchronaktion ID7 sperren 111 7 1 7 SYNA_L8 BOOL Synchronaktion ID8 sperren 112 0 2 0 SYS_DBW_S WORD Systemvariable schreiben 4 0 END_STRUCT R ckmeldesignale 3 114 0 STRUCT R ckmeldesignale 3 114 0 0 0 BYTE reserviert 115 0 1 0 SYNA_LA1 BOOL Synchronaktion ID1 Sperre aktiv 115 1 1 1 SYNA_LA2 BOOL Synchronaktion ID2 Sperre aktiv 115 2 1 2 SYNA_LA3 BOOL Synchronaktion ID3 Sperre aktiv 115 3 1 3 SYNA_LA4 BOOL Synchronaktion ID4 Sperre aktiv 115 4 1 4 SYNA_LA5 BOOL Syn
152. 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 9 Programmieren der FM 357 Signale Status FC 22 Folgende Signale sind f r die Steuerung des FC 22 vom Anwender zu setzen bzw abzufragen Tabelle 6 3 Signale Status FC 22 Signal AW DB wird vom wird vom Bedeutung NC Signale Anwender Baustein DATEN_S gesetzt gel scht Ansto einer Datensatz bertragung zur DBX6 0 FM 357 Das Signal wird nach erfolgter bertragung oder bei bertragungsfeh ler gel scht DATEN_L gesetzt gel scht Ansto einer Datensatz bertragung von DBX6 1 FM 357 Das Signal wird nach erfolgter bertragung oder bei bertragungsfeh ler gel scht TEST_ST abgefragt 2 Vorw hlen des Testbetriebes mit DBX6 3 FM 357 parametrieren Das Signal wird im Inbetriebnahmefenster gesetzt und gel scht TEST_AKT gesetzt Aktivieren des Testbetriebes DBX6 4 gel scht DATA_RUN_W abgefragt gesetzt Datensatz bertragung zur FM 357 ist DBX6 2 gel scht aktiv DATA_RUN_R abgefragt gesetzt Datensatz bertragung von der FM 357 DBX6 6 gel scht ist aktiv AX_ANZ abgefragt gesetzt Anzahl der konfigurierten Achsen DBB2 SYST_BEREIT abgefragt gesetzt Kommunikationsbereitschaft zwischen DBX7 0 gel scht CPU und FM 357 vorhanden GF_ERROR abgefragt gesetzt Fehlercode Kommunikationsfehler DBWA4 gel scht NSRST abgefragt gesetzt Es wird manuell ein NC Restart aus DBX7 1 gel scht gel st ANLAUF abgef
153. 4 Achse als aktive Achse Inhalt 5 Spalte gt _ Bestimmt was in der 5 Spalte angezeigt wird y Defaultwerte Zeigt Defaultwerte an Oberer Grenzwert Zeigt den oberen Grenzwert an Unterer Grenzwert _ Zeigt den unteren Grenzwert an Beide Grenzwerte Zeigt den oberen und unteren Grenzwert an Wirksamkeit _ Zeigt f r jedes Maschinendatum den Zeitpunkt der Wirk samkeit an Datentyp _ Zeigt den Datentyp an Watch Modus aktiv Schaltet den Watch Modus f r Online R Parameter ein aus R Parameter k nnen zyklisch aktualisiert werden y Parameterliste Wechselt zwischen der bersichtsanzeige aller Werk zeuge der Werkzeugkorrekturwerte und der Anzeige der einzelnen Werte Parameter der Werkzeugkorrekturen Symbolleiste Zeigt die Symbolleiste an ein aus vV Statuszeile Zeigt die Statuszeile an ein aus Extras Atl E Erstellung der Applikation Einstellungen ndern ggf verschiedene individuelle Einstellungen die ser Applikation z B Umschaltung von Assistentenpara metrierung zur Listenparametrierung Firmware Version Hat der Anwender mehrere verschiedene FMs kann er hier die jeweilige Firmware ausw hlen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 25 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 2 Men s von FM 357 parametrieren Fortsetzung Men titel bzw eintrag Kurzbe Bedeutung mit Einzelbefehl dienung Fenster Atl F Anordnen aller Fenst
154. 4 Y 15 N05 G53 GO X0 YO G17 N10 G54 GO X0 YO Herausfahren der G54 Verschiebung N15 T1 T1 wird angew hlt N20 G0 X15 Y10 Verfahren der Achse mit Ber cksichtigung der Korrektur MKS X20 auf X45 WKS XO auf X10 Y15 auf Y35 YO auf X15 Verfahrweg X 25 mm Y 20 mm N25 TO Abwahl von T1 N30 GO X50 Verfahren der X Achse ohne Ber cksichtigung der Korrektur Maschinen Werkst ck Werkzeug koordinatensystem koordinatensystem korrektur Y A Y y5 aT e ee ee ee en F Werkzeugbezugspunkt f Ko L nge 2 Y25 Y10 A AnA A P programmierte Position a nitma O X15 gt x N10 lt W Werkst cknullpunkt n en Nullpunktver i schiebung gt X20 X35 X45 x M Maschinennullpunkt Bild 10 45 Wirkung von Werkzeugkorrektur und Nullpunktverschiebung in der G17 Ebene Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 17 _ R Parameter Rechenparameter Allgemeines Unter der Adresse R stehen Rechenvariable vom Typ REAL zur Verf gung Im NC Programm k nnen diese Parameter z B zum Berechnen von Werten zum Zuweisen zu anderen Adressen usw verwendet werden In Rechens tzen d rfen keine weitere Anweisungen z B Verfahranweisungen stehen Programmierung RO bis R99 es stehen 100 Rechenparameter Defaultwert zur Verf gung Wertzuweisung Den Rechenparametern k nnen Werte im folgenden Bereich zuweisen 0 9999 9999
155. 4720 014730 014740 014745 014750 014751 014752 014753 014754 Satz 2 Programmierter Voreilwinkel ist zu gro Satz 2 Programmierter Seitw rtswinkel ist zu gro Satz 2 Unzul ssige Definition der Werkst ckoberfl che Satz 2 Absolutprogrammierung der Orientierung bei aktivem ORIPATH Satz 2 Ebenenbestimmung f r programmierte Orientierung nicht m glich Satz 2 zu viele Initialisierungswerte angegeben Satz 2 Werkzeugtr gernummer unzul ssig programmiert oder vereinbart MD Satz 2 Werkzeugtr gerdrehung unzul ssig Satz 2 Werkzeugtr ger Ung ltige Orientierung Satz 2 Polarradius negativ Satz 2 Polarwinkel zu gro Satz 2 Polradius negativ Satz 2 Polwinkel zu gro Satz 2 Pol falsch programmiert Satz 2 Polarkoordinaten fehlerhaft programmiert Satz 2 Handrad berlagerung fehlerhaft aktiviert Handrad 1 Konfiguration fehlerhaft oder inaktiv Satz 2 Werkzeugradiuskorrektur aktiv bei Transformationswechsel Satz 2 Transformation nicht vorhanden Satz 2 Spline aktiv bei Transformationswechsel Satz 2 Vorlauf ist nicht mehr sicher mit Hauptlauf synchronisiert Satz 2 Parametrierung der Transformation nicht zul ssig Satz 2 Spline aktiv bei Geometrieachsumschaltung Satz 2 Werkzeugradiuskorrektur aktiv bei Geometrieachsumschaltung Satz 2 Transformation aktiv bei Geometrieachsumschaltung Satz 2 Werkzeugfeinkorrektur Umschaltung Geometrie Kanalachse nicht erlaubt Satz 2 Funktion GEOAX Falscher Au
156. 4823 014824 014830 014840 014900 014910 014920 015000 015010 015020 015021 015100 015110 015150 015160 015165 015170 015175 015180 015185 015190 015300 015310 015320 015330 015340 015350 015360 015370 015400 015410 015420 015450 11 56 Satz 2 Bewegungssynchronaktionen ohne Verfahrbewegung Satz 2 Bewegungssynchronaktion und falscher Wert Satz 2 Bewegungssynchronaktion und falscher Typ Satz 2 programmierter Wert nicht verf gbar Satz 2 Bewegungssynchronaktion und falscher Achs Typ Satz 2 Hilfsfunktion einer Gruppe mehrmals programmiert Satz 2 Bewegungssynchronaktion Funktion DELDTG bei aktiver Radiuskorrektur nicht erlaubt Satz 2 Zu viele CPU Variablen programmiert Satz 2 Hilfsfunktion falsch programmiert Satz 2 nicht freigegebene Option wurde verwendet Satz 2 Achse 3 durch CPU verfahren Satz 2 programmierte Bahngeschwindigkeit kleiner oder gleich Null Satz 2 Negative Achsgeschwindigkeit f r Positionierachse 3 programmiert Satz 2 Falscher Wertebereich f r Beschleunigung der Achse Spindel 3 Satz 2 f r Achse 3 ist SOFTA nicht m glich Satz 2 maximale Spindeldrehzahl f r konstante Schnittgeschwindigkeit negativ programmiert Satz 2 Fehler bei SUG Anwahl bzw Abwahl Satz 2 Fehlerhafte SUG Programmierung Satz 2 Fehler bei Anwahl bzw Abwahl der Werkzeug berwachung Satz 2 SUG Konflikt Satz 2 Falsche Vorschubart angew hlt Satz 2 Falscher Wertebereich konsta
157. 57 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 95 NC Programmierung LOCK ID Nr ID Nr Synchronaktion sperren UNLOCK ID Nr ID Nr Synchronaktion freigeben RESET ID Nr ID Nr Synchronaktion r cksetzen Mit LOCK wird eine Synchronaktion gesperrt Eine in Ausf hrung befindliche Ak tion bzw der aktive Satz im Unterprogramm wird noch beendet UNLOCK hebt die Sperre auf die zugeh rigen Aktionen werden abh ngig von den Bedingungen weiter ausgef hrt RESET setzt eine Synchronaktion zur ck Die Aktionen bzw ein Unterprogramm wird abgebrochen Die Synchronaktion wird danach wie neu programmiert behan delt Mit den Schnittstellensignalen SYNA_L1 bis SYNA_L8 AW DB NC Signale DBX110 0 DBX110 7 k nnen die Synchronaktionen von ID Nr 1 bis 8 von der CPU gesperrt werden Rechenoperationen in Synchronaktionen 10 96 In Synchronaktionen k nnen umfangreiche Berechnungen im Bedingungs und Anweisungsteil durchgef hrt werden siehe Tabellen 10 4 und 10 5 Die Berechnungen werden im IPO Takt durchgef hrt Jeder Operand belegt ein Element Die Systemvariable AC_SYNA_MENM liefert die Anzahl freier Elemente maximal sind 320 Elemente verf gbar Innerhalb eines Ausdruckes k nnen nur Systemvariable eines Datentypes verwen det werden Beispiel DO R12 AC_PARAM 1 erlaubt REAL REAL DO R12 AC_MARKERI 2 nicht erlaubt REAL INT Klammerung von Ausdr cken ist zul ssig es gilt Punkt vor S
158. 7 Quelldatei Name awl die einen DB im ASCII Format enth lt 8 Schlie en Sie den NC VAR Selector 9 ffnen Sie Ihr STEP 7 Projekt 10 Die erzeugte Name awl f gen Sie ber das Men Einf gen gt externe Quelle in das Verzeichnis Quellen ein ffnen Sie die Quelle und bersetzen diese 11 Erzeugen Sie den DB Default DB 120 mit den zugeh rigen Adre angaben 12 Tragen Sie den Name f r den erzeugten DB in die Symbolliste ein damit im Anwenderprogramm symbolisch auf die Adre parameter zugegriffen werden kann 13 Parametrieren Sie den FB2 Variable Beispiele aus Gesamtliste Variable Bee ua no Bedeutung C_SMA _actToolBase Pos _ Achsnummer Istposition C_SMA_cmdToolBasePos Achsnummer Sollposition C_SMA_ToolBaseDistTogGo Achsnummer Restweg C_SEMA_actFeedRate Achsnummer Istgeschwindigkeit C_SMA_name Achsnummer Achsname N_SALAL_textIndex _ Fehlernummer C_RP_rpa R Parameter Nr 1 R Parameter Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 19 Programmieren der FM 357 Impulsdiagramm OGOOGO Req NDR ar Error Signalwechsel durch FB wird Funktionsansto vor Erhalt der Quitttung r ckgesetzt werden die Ausgangs signale nicht aktualisiert ohne Einflu auf Ablauf der angesto enen Funktion negative Quittung Fehler aufgetreten Fehler Code im Ausgangsparameter State Funktionsansto
159. 70BNx x projektierte FM357 Anzahl Bausteine Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 1 Programmieren der FM 357 4 Wechseln Sie in Ihr Projekt und ffnen Sie die kopierte AWL Quelle Start des KOP AWL Editors Tragen Sie im OB 100 an der vorgesehenen Stelle die FM 357 Baugruppenadresse ein siehe Baustein FB 1 Im OB 1 f gen Sie an der entsprechenden Stelle USER program Ihr Anwenderprogramm ein Mit dem Men befehl Datei Speichern und Datei bersetzen werden aus der AWL Quelle Organisationsbausteine OB 1 OB 82 OB 100 erzeugt 5 W hlen Sie im SIMATIC Manager unter SIMATIC 300 Station CPUxxx S7 Programm Bausteine an laden Sie alle darin befindlichen S7 Bausteine auch Systemdaten in Ihre CPU und starten Sie Ihre Anlage erneut Wurde der Anlauf erfolgreich zwischen CPU und FM357 durchgef hrt ca 1 min ist das Bit im jeweiligen Anwender Datenbaustein NC Signale DBX7 2 ANLAUF FALSE Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die FB FCs und DBs der CPU die zur Kommunikation mit der FM 357 mit Parametern bzw mit Signalen und Daten versorgt werden m ssen Tabelle 6 1 Standard Funktionsbausteine f r die FM 357 nal Baustein Bedeutung DB Zuordnung stein Nr name FB 1 RUN_UP Initialisierung DB 7 FC 22 GFKT Anlauf Grundfunktionen und 1 FM 357 AW DB 21 31 34 Betriebsarten 2 FM 357 AW DB 22 36 39 3 FM 357 AW DB
160. 8 Dezimalstellen und Vorzeichen und Dezimalpunkt Feinheit 0 000 0001 Beispiel R0 3 5678 Ri 23 6 R2 6 77 R4 43210 1234 Exponentialschreibweise 10300 10 300 erweiterten Zahlenbereich Beispiel R0O 0 1EX 7 bedeutet RO 0 000 00001 R1 1 874EX8 bedeutet R1 187 400 000 In einem Satz d rfen mehrere Zuweisungen erfolgen auch Zuweisungen von Re chenausdr cken Adre zuweisung Sie k nnen Adressen auch Rechenparametern oder Rechenausdr cke mit Re chenparametern zuweisen Dies gilt f r alle Adressen au er N G und L Bei der Zuweisung schreiben Sie nach dem Adre zeichen das Zeichen Eine Zuweisung mit negativem Vorzeichen ist m glich Adre zuweisungen k nnen mit anderen Anweisungen im Satz programmiert wer den jedoch nicht in Rechens tzen Beispiel N5 R2 100 R2 wird mit dem Wert 100 vorbesetzt N10 G0 X R2 Zuweisung zu X Achse X Achse f hrt auf 100 N15 G0 Y R7 R8 Berechnung und Zuweisung N20 R8 10 R7 hier darf keine Adre zuweisung stehen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 69 NC Programmierung Rechenoperationen und Funktionen Bei Anwendung der Operatoren Funktionen ist die bliche mathematische schreib weise einzuhalten Priorit ten der Abarbeitung werden durch runde Klammern ge setzt Ansonsten gilt Punkt vor Strich Rechnung Beispiel N10 Ri R1 1 das neue R1 ergibt sich aus dem alten R1 plus 1 N15 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11
161. 9 999 Maximalgeschwindigkeit 10 000 Defaultwert mm min Umar min Vmax Achse 1 999 999 Aus den Parameter max Motordrehzahl oder Maximalgeschwindigkeit berech net das FM 357 Parametriertool aufgrund der Angaben bei der Geberanpassung Weg pro Spindelumdrehung Last u Me getriebe u Schritte pro Umdrehung die max Frequenz Offsetkompensation Durch die bei Servoantrieben im Lageregelkreis befindlichen analogen Baugrup pen D A Umsetzer der FM 357 und Reglerbaugruppe des Antriebs tritt bedingt durch Betriebsspannungs und Bauelementetoleranzen ein Nullpunktfehler auf Dies hat zur Folge da bei der FM 357 interner Drehzahlvorgabe Null der An triebsmotor sich unerw nschterweise bereits dreht Mit einem ber die Offsetkom pensation eingestellten Spannungsoffset kann bei der Inbetriebnahme FM seitig ein Nullabgleich der Analogstrecke vorgenommen werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 21 Beschreibung der Funktionen Bei Schrittmotorachsen ist keine Offsetkompensation erforderlich Parameter Wert Bedeutung Einheit Offsetkompensation 0 Defaultwert mV 2 000 2 000 Der eingetragene Wert wird als zus tzlicher Drehzahl sollwert addiert und ist immer wirksam Driftkompensation Driftgrenzwert 9 22 Durch thermische Einfl sse verlagert sich der Nullpunktfehler im Regelkreis w h rend des Betriebes Dieser Effekt wird als Drift bezeichne
162. 93 Beschreibung der Funktionen Taktdiagramme Das folgende Diagramm zeigt Ihnen den Verlauf vom Anwahlsatz mit FXS 1 und Festanschlag wird erreicht mit SIMODRIVE 611 A Anwahlsatz mit FXS 1 le 2 Bl 5 K Schnittstellensignal Fahren auf Festanschlag aktiv N a Klemme 96 aktiv Strombegrenzung 2 N Schnittstellensignal Fahren auf Festanschlag freigeben Sollgeschwindigkeit i tUmschaltung YA N i Schleppabstand 5 i Parameter Schleppabstand zur Fest anschlagserkennung lip Schnittstellensignal Festanschlag erreicht Klemme 22 aktiv tUmschaltung AE nal Festanschlag erreicht quittieren gt N Satzwechsel Er ae 1 Beschleunigung gem parametrierter Momentengrenze 2 ohne Umschaltung von Klemme 22 bleibt Klemme 96 aktiv tUmschaltung gt 10 ms gt Bild 9 24 Diagramm f r Festanschlag wird erreicht mit SIMODRIVE 611 A 9 94 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Das folgende Diagramm zeigt Ihnen den Verlauf vom Anwahlsatz mit FXS 1 und Festanschlag wird nicht erreicht mit SIMODRIVE 611 A Anwahlsatz mit FXS 1 le ne ee Ne Fahren auf Festanschlag aktiv re 96 aktiv Schnittstellensignal Fahren auf Festanschlag freigeben Strombegrenzung W Sollgeschwindigkeit tUmschaltung 1
163. AG 1997 98 All rights reserved Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieser Unterlage Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts ist nicht gestattet soweit nicht ausdr cklich zugestanden Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Alle Rechte vorbehalten insbesondere f r den Fall der Patenterteilung oder GM Eintragung Siemens AG Bereich Automatisierungstechnik Gesch ftsgebiet Industrie Automatisierung Postfach 4848 D 90327 N rnberg Haftungsausschlu Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschrie benen Hard und Software gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so da wir f r die vollst ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden re gelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten F r Verbesserungsvorschl ge sind wir dankbar Siemens AG 1997 98 Technische nderungen bleiben vorbehalten Siemens Aktiengesellschaft Mehrachsbaugruppe FM 357 Vorwort Zweck der Dokumentation Das Handbuch beinhaltet alle Informationen zur Baugruppe FM 357 e Hardware und Funktionen e Parametrierung e Bedienen und Beobachten e Technologiebausteine e NC Programmierung e sicherheitsgerechter Aufbau Informationsbl cke des Handbuches Nachstehende Informationsbl cke beschreiben den Zweck und den Nutzen des Handbuches e Produkt bersicht zur Baugruppe Kapitel 1 Dieser Ab
164. AUTO X20 Y30 Z40 N14 X30 Y40 Z50 N100 G1 X Y Abwahl Spline Interpolation Y SPLINEPATH 1 X Y Z A p gt A NER gt x Z Bild 10 37 Spline Verbund z B mit drei Bahnachsen 10 7 Bahnverhalten bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e Genauhalt G9 G60 Zielbereich G601 G602 e Bahnsteuerbetrieb G64 G641 ADIS ADISPOS e Beschleunigungsverhalten BRISK SOFT DRIVE e Programmierbare Beschleunigung ACC 10 46 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 7 1 Genauhalt G60 G9 Zielbereich G601 G602 Allgemeines Mit der Genauhaltfunktion G60 oder G9 ist es m glich eine Zielposition innerhalb einer vorgegebenen Genauhaltgrenze anzufahren Bei Erreichen des Zielbereichs G601 G602 wird die Achse abgebremst und der Satzwechsel wird eingeleitet F r Positionierachsen gilt immer der Zielbereich fein Die Zielbereiche fein und grob sind ber Parametrierung einstellbar Der G Befehl G601 oder G602 bestimmt wann der Satz beendet ist Soll bei Eil gang mit Zielbereich grob gefahren werden so ist im Satz G602 zu programmie ren Programmierung G60 Genauhalt selbsthaltend G9 Genauhalt satzweise wirksam G601 Satzwechsel wenn Zielbereich fein erreicht ist selbsthaltend G602 Satzwechsel wenn Zielbereich grob erreicht ist selbsthaltend Die Anweisungen G601 und G602 sind selbsthaltend und wirken nur bei G9 oder G60
165. AWL CALL FC 9 FM357No 1 FM Nummer Start M 202 0 Start eines asynchronen Unterprogramms IntNo 8 Interrupt Nr 8 Activ M 204 0 ASUP aktiv Done M 204 1 ASUP beendet Error M 204 4 Fehler StartErr M 204 5 Startfehler Ref MW 200 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 35 Programmieren der FM 357 6 9 Anwender Datenbausteine AW DB Allgemeines Je nach Konfiguration maximal drei FM 357 werden folgende AW DBs eingerich tet e Anwender DB NC Signale AW DB NC Signale f r die 1 FM 357 zugeordnet DB 21 AW DB NC Signale f r die 2 FM 357 zugeordnet DB 22 AW DB NC Signale f r die 3 FM 357 zugeordnet DB 23 e Anwender DB Achssignale AW DB Achssignale f r die 1 FM 357 zugeordnet DB 31 34 f r die Achsen 1 4 AW DB Achssignale f r die 2 FM 357 zugeordnet DB 36 39 f r die Achsen 1 4 AW DB Achssignale f r die 3 FM 357 zugeordnet DB 41 44 f r die Achsen 1 4 Steuer R ckmeldesignale Die Steuer R ckmeldesignale finden Sie in folgenden Bereichen e AW DB NC Signale DBD10 bis DBD24 und DBD110 bis DBD114 e AW DB Achssignale DBD10 bis DBD14 und DBD110 bis DBD114 Datensatz lesen schreiben Die Signale f r Datensatz lesen schreiben finden Sie in folgenden Bereichen e AW DB NC Signale DBB30 bis DBB79 e AW DB Achssignale DBB20 bis DBB50 H
166. Achsen auf Anfrage Gemischter Betrieb von Analogantrieben und Schrittantrieben Verfahren Sie wie beim Anschlu von Schrittantrieben beschrieben Ob Sie einen Klemmverteiler installieren oder die Verdrahtung direkt durch Konfektionierung der Verbindungsleitung durchf hren h ngt von den konstruktiven Gegebenheiten ab Verbindungskabel Das Verbindungskabel ist eine konfektionierte Leitung f r drei Schrittmotor Achsen und eine Achse mit Analog Schnittstelle Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 17 Verdrahten der FM 357 Hinweis Dieses Kabel ordnet die Analog Schnittstelle der Achse 4 zu Beachten Sie dies bei der Konfigurierung Ihrer Steuerung Weitere Leitungen f r andere Konfigurationen auf Anfrage Sollwertzuordnung 4 18 Die Zuordnung der Sollwerte f r die Achsen 1 bis 4 ist fest Sollwertausgangssignale X2 bei Analogantrieb SW1 BS1 RF1 1 RF1 2 f r Achse 1 SW2 BS2 RF2 1 RF2 2 f r Achse 2 SW3 BS3 RF3 1 RF3 2 f r Achse 3 SWA4 BS4 RF4 1 RF4 2 f r Achse 4 Sollwertausgangssignale X2 bei Schrittantrieb PULSE1 PULSE1_N DIR1 DIR1_N ENABLE1 ENABLE1_N f r Achse 1 PULSE2 PULSE2_N DIR2 DIR2_N ENABLE2 ENABLE2_N f r Achse 2 PULSES3S PULSES_N DIR3 DIR3_N ENABLES ENABLE3_N f r Achse 3 PULSE4 PULSE4_N DIR4 DIR4_N ENABLE4 ENABLE4_N f r Achse 4 Mehrachsbaug
167. Adressen X Y Z A Der Zahlenwert besteht aus einer Ziffernfolge die bei bestimmten Adressen um ein vorangestelltes Vorzeichen und einen Dezimalpunkt erg nzt sein kann Ein po sitives Vorzeichen kann entfallen Adresse Wert Beispiel G1 X 20 1 F300 Geradeninterpolation Weg oder Position Vorschub 300 mm min Erl uterung 9 mit Vorschub f r X Achse 20 1 Bild 10 1 Aufbau von Anweisungen mit Adresse und Zahlenwert F hrende Nullen in Anweisungen k nnen entfallen z B G1 oder G01 Ausnahme siehe Kapitel 10 20 Unterprogrammtechnik Mehrere Adre zeichen Eine Anweisung kann auch mehrere Adre buchstaben enthalten Hier mu jedoch ii der Zahlenwert ber ein Zeichen zugewiesen werden Beispiel CR 5 33 Kreisradius beim Kreis mit Radius und Endpunkt G Funktionen Die G Funktionen geben an wie eine Position angefahren werden soll und schal ten Funktionen ein und aus Beispiel Go Geradeninterpolation mit Eilgang G1 Geradeninterpolation mit Vorschub Die G Funktionen sind entsprechen ihrer Bedeutung in G Gruppen eingeteilt In jeder G Gruppe gibt es eine Grundstellung d h diese G Funktion ist nach Pro grammstart ohne Programmierung sofort wirksam Es kann immer nur eine G Funktion einer G Gruppe aktiv sein Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung M Funktionen Die M Funktionen dienen zur Steuerung
168. Anweisungen zur Programmierung und Parametrie rung im NC Programm zur Verf gung siehe Kapitel 10 21 Anweisung im NC Programm SETINT n PRIO 1 NAME SAVE SETINT n Zuweisung eines digitalen Eingangs Interrupt Nr n 1 4 8 zu einem NC Programm damit wird dieses Programm zum ASUP PRIO m _ Festlegung der Priorit t m 1 128 1 ist die h chste Priorit t NAME Namen des ASUP DISABLE n ASUP ausschalten n Nr des digitalen Eingangs ENABLE n ASUP einschalten n Nr des digitalen Eingangs CLRINT n L schen der Zuweisung digitaler Eingang zum NC Programm Anweisungen im ASUP SAVE Unterbrechungsposition und den aktuellen Bearbeitungszustand wieder herstellen REPOSL R ckpositionieren auf den Unterbrechungspunkt im Haupt Unterprogramm Digitale Eing nge zum Starten von ASUPs Die folgenden 4 On Board Eing nge stehen zum Starten von ASUPSs zur Verf gung siehe Kapitel 4 7 e X1 Pin13 digitaler Eingang Nr 1 e X1 Pin14 digitaler Eingang Nr 2 e X1 Pin15 digitaler Eingang Nr 3 e X1 Pin16 digitaler Eingang Nr 4 Die Eing nge k nnen nur verwendet werden wenn kein Referenzpunkt BERO an diesem Eingang angeschlossen ist Aktivierung des ASUP Die ASUPs k nnen auf zwei Arten aktiviert werden e 0 1 Flanke am digitalen Eingang e Aufruf des FC ASUP Interrupt Nr 8 Alle Maschinenachsen werden nach der Aktivierung mit der Achsbeschleunigung bis zum Stillstand abgebremst und die Achspos
169. Anwender DB Achssignale DBX12 4 Die Achsen werden wieder in Lageregelung genommen Die Referenz ist noch vor handen da das Stillsetzen in der Betriebsart Nachf hren erfolgt ist Das unterbrochene NC Programm kann in der Betriebsart Automatik mit NC Start fortgesetzt werden Die Achsen fahren nach NC Start zuerst den Unterbre chungspunkt an danach l uft das NC Programm von dieser Position aus weiter Im Bild 9 27 ist ein m glicher Ablauf dargestellt Anlage NOT HALT CPU STP NFB RFG FM 357 Lage regelung Vorschub REA l MaS EN Reglerfreigabe NOT HALT i gt 1 Bild 9 27 Ablauf NOT HALT Fehlermeldungen Mit Wegnahme der Reglerfreigabe w hrend der Achsbewegung erfolgt die Fehler meldung Reglerfreigabe w hrend der Bewegung zur ckgesetzt Der Fehler ist mit CANCEL bzw NC Start l schbar 9 98 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 1 0 bersicht In einem NC Programm k nnen Sie die zur Bewegung von Achsen und zum Steu ern der Maschine ben tigten Anweisungen programmieren Ein NC Programm kann z B mit dem Editor des Parametriertools FM 357 erstellt werden Hinweis In dieser Dokumentation sind alle Einheiten im Grundsystem metrisch angege ben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 1 NC Programmierung
170. Ausr stungen f r Bearbeitungsmaschinen EMV Richtlinien f r WS WF Technik Bestellnummer 6ZB5 440 00X01 0BA1 Normen und Vorschriften Beim Verdrahten der FM 357 m ssen Sie die entsprechenden VDE Richtlinien be achten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 1 Verdrahten der FM 357 Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 357 4 3 4 2 Anschlie en der Stromversorgung 4 6 4 3 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle 4 9 4 4 Anschlie en der Antriebseinheit 4 15 4 5 Beschreibung der Me system Schnittstelle 4 6 Anschlie en der Geber 4 7 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle 4 8 Verdrahtung der Frontsteckers 4 9 Einsetzen und wechseln der Pufferbatterie 4 31 4 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 357 FM 357 mit Servoantrieb Das Bild 4 1 zeigt Ihnen wie die einzelnen Komponenten der Mehrachssteuerung mit der FM 357 und Servoantrieb miteinander verbunden werden
171. Bearbeitungszeiten FC 22 FM 357 zentral eingesetzt nur Grundfunktionen Peripheriesignale ca 4 6 ms inklusiv Datensatz schreiben oder lesen ca 11 13 ms inklusiv Datensatz schreiben und lesen ca 16 21 ms FC 22 im CPU Zyklus FM 357 dezentral eingesetzt Bei folgender Anlagen Konfiguration e CPU 315 2 und SM 321 322 im zentralen Rack e IM 153 2 und eine FM 357 im dezentralen Aufbau nur Grundfunktionen Peripheriesignale ca 10 14 ms inklusiv Datensatz schreiben oder lesen ca 13 17 ms inklusiv Datensatz schreiben und lesen ca 13 22 ms Datensatz bertragungszeiten dezentral FC 22 mehrere CPU Zyklen Bei folgender Anlagen Konfiguration e CPU 315 2 und SM 321 322 im zentralen Rack e IM 153 2 und eine FM 357 im dezentralen Aufbau Datensatz schreiben ca 24 40 ms Datensatz lesen ca 22 37 ms Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 67 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb In Betrieb nehmen der FM 357 Allgemeines T In diesem Kapitel finden Sie Checklisten zur Inbetriebnahme der Positionierbau gruppe Die Checklisten erm glichen Ihnen e das berpr fen aller Schritte bis zum Betrieb der Baugruppe ein Fehlverhalten der Baugruppe im Betrieb zu vermeiden Sie werden bei der Inbetriebnahme der Maschinenachse angeleitet Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 7 1 Einbauen und Verdrahten 7 2 7 2 Hochlauf der FM 357 7 3 7 3 Vorgehen beim Parametr
172. Call By Reference Parameter nicht m glich 3 Satz 2 Einzelzeichenzugriff auf diese Variable nicht m glich Satz 2 Ausblendkennung Label in Kontrollstruktur nicht erlaubt Satz 2 Schachtelungs Konflikt bei Kontrollstrukturen Satz 2 Maximale Schachtelungstiefe Kontrollstrukturen berschritten Satz 2 Achsbezeichner 3 unterschiedlich in Kanal 4 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Variable 3 f r Bewegungssynchonaktionen und Unterprogramme als Aktion reserviert Satz 2 Unterprogramme als Aktion in Bewegungssynchronaktion 3 Weiterer Unterprogrammaufruf nicht m glich Satz 2 unzul ssiges Dateiende Satz 2 unzul ssiges Satzende Satz 2 unerlaubter Default Parameter bei UP Aufruf Satz 2 aufgerufenes NC Programm 3 nicht vorhanden oder nicht zur Bearbeitung freigegeben Satz 2 Maximale Unterprogramm Ebene berschritten Satz 2 Unterprogrammdurchlaufzahl unzul ssig angew hltes NC Programm 3 oder Zugriffsrechte nicht vorhanden Kanal 1 keine Zugriffsrechte f r das File vorhanden Satz 2 Falsche Parameteranzahl bei Funktions oder Prozeduraufruf Satz 2 Falsche Parameteranzahl bei Funktions oder Prozeduraufruf Satz 2 Bewegungssynchronaktion Unzul ssige Modal ID Satz 2 Bewegungssynchronaktion Ung ltige Polynom Nummer im FCTDEF Befehl Satz 2 Kreisendpunktfehler Satz 2 Fehler bei der Tangentialkreisprogrammierung Satz 2 Falsche Umdrehungszahl bei Kreisprogrammierung Satz 2 Schachtelungstiefe bei Rechenoperationen
173. Die zul ssige Maximalanzahl Leers tze S tze ohne Bewegung ist berschrit ten Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 891 Satz 2 Die Vielfachheit des Knotens ist gr er als die Ordnung Ursache 2 Satznummer Label Beim B Spline wurde der Knotenabstand PL Knoten Punkt am Spline an dem 2 Polynome aneinandertreffen hintereinander zu oft mit Null programmiert d h die Vielfachheit eines Knotenpunktes ist zu gro Beim quadratischen B Spline darf maximal 2x hintereinander der Knotenabstand mit Null angegeben werden beim kubischen B Spline maximal 3x Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Knotenabstand PL 0 nur so oft hintereinander programmieren wie es dem Grad des verwendeten B Splines entspricht Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 16 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 10 913 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 negatives Vorschubprofil wird ignoriert Ursache 2 Satznummer Label Das vorgegebene Vorschubprofil ist z T negativ Negativer Bahnvorschub ist aber nicht zul ssig Das Vorschubprofil wird ignoriert Es wird der vorgegebene Vorschubsatzendwert ber den gesamten Satz gefahren Wirku
174. EPROM Les und schreibbarer Speicher Funktionsmodul Funktionsbaugruppe First in First Out Speicher der ohne Adre angabe arbeitet und dessen Daten in derselben Reihenfolge gelesen werden in der sie gespeichert wurden Fr serradiuskorrektur Feed Stop Vorschub Halt Feininterpolator Geometrie Grunddaten signal ground Bezugspunkt Kurzbezeichnung f r hexadezimale Zahl Hauptspindelantrieb Interface Module Anschaltbaugruppe SIMATIC S7 Increment Schrittma Initialisierungsdaten Initializing Data Interne Vervielfachung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Abk rzungsverzeichnis IPO Takt K Bus KOP LED MKS MLFB MPI MSR MDI NC NE NCK OB OP PEH PCMCIA PELV PG PS PWM RAM ROV RPA RFG RPS SDB SFC SDB SKP SPF SRAM STEP 7 S7 300 SM SSI Interpolationstakt Kommunikationsbus Kontaktplan Light Emitting Diode Leuchtdiodenanzeige Maschinenkoordinatensystem Maschinenlesbare Fabrikatebezeichnung Multi Point Interface mehrpunktf hige serielle Schnittstelle Ma systemraster Manual Data Input Handeingabe Numerical Control Numerische Steuerung Netzeinspeisung Numerical Control Kernel Numerik Kern mit Satzaufbereitung Verfahrbereich usw Organisationsbaustein der CPU Operator Panel Position erreicht Halt Personal Computer Memory Card International Association Protective Extra Low Voltage Funktionskleinspannung Programmierger t Power Supply Stromve
175. Eine Parametrierung mit Maschinendaten ist unbedingt notwendig um die FM 357 funktionell zu aktivieren Parametrierung Der Anwender hat zwei M glichkeiten die FM 357 zu parametrieren e Assistentenparametrierung Normalmodus e Listenparametrierung Expertenmodus ber das Men Extras Einstellungen k nnen Sie von Assistentenparametrie rung zur Listenparametrierung und umgekehrt umschalten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 9 Parametrieren der FM 357 Assistentenparametrierung Der Maschinendaten Assistent enth lt die wesentlichen Parameter die Sie bei einer Erstinbetriebnahme ben tigen Mit Hilfe des Maschinendaten Assistenten wird der Anwender dialoggef hrt zur Eingabe der Daten aufgefordert Die Parame trierung mit dem Maschinendaten Assistenten stellt das Basisparametrierwerkzeug dar und wird als solches auch zuerst ge ffnet der Anwender befindet sich im Nor malmodus Im Gegensatz dazu steht der Expertenmodus mit der Listenparame trierung Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen einen Parametrierdialog des Maschinendaten Assistenten Offline JMaschinendaten Ruckfilter aktiv I Ei xi e BF Ruckzeiti me pi Sollwert vom Interpolator Richtungsumkehr Istwert r Losekompensation Drehzahlvorsteuerung aktiv IV Zeitkonstante 05 Stromregelkreis ms 17 wichtungsfaktor 1 Istwert anschlu Maschinendaten Assistent f r NC System FM357
176. FAIX letzter programmierter Positionierachs REAL vorschub P_EPI X letzter programmierter Sollwert End REAL punkt P_GGin aktuelle G Funktion einer G Gruppe INT n Angabe der G Gruppe PI Kreiskonstante PI Wert fest REAL Pl 3 1415927 lesen s schreiben 10 102 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Ausf hrung einer Synchronaktion Synchronaktionen werden zum Zeitpunkt der Satzabarbeitung im IPO Takt ausge f hrt Sind mehrere Synchronaktionen gleichzeitig aktiv so erh ht sich die Rechen zeitbelastung im IPO Takt Wird die zul ssige Zeit berschritten so erfolgt Pro grammabbruch und Fehlermeldung Fehler Nr 4240 Im folgenden Bild ist das Prinzip von Synchronaktionen dargestellt NC Programm Synchronaktion WHEN AC_DTEB lt 10 DO M8 G1 X100 Y100 F1000 y Satzvorbereitung vorbereitete S tze Y Satzabarbeitung digitale Eing nge gt gt Hilfsfunktionen Systemvariable gt Synchronaktions gt Ausg nge 2 B Pgsitionen bearbeitung Beeinflussung von Geschwindigkeit gt NC Funktionen Restweg l schen Einlesesperre Bild 10 50 Ausf hrung einer Synchronaktion Weitere Anwendungsbeispiele Schneller Start Stop einer Einzelachse ber digitalen Eingang N10 ID 1 WHENEVER A_IN 11 FALSE DO AA_OVRIX 0 N20 POS X
177. FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 25 NC Programmierung ROT AROT 10 26 Mit der Anweisung ROT bzw AROT l t sich das WKS um jede der drei Geome trieachsen drehen Die Drehung ist nur f r Geometrieachsen m glich Das Vorzeichen des programmierten Drehwinkels definiert die Drehrichtung ZA Y Drehrichtung positiv Drehrichtung negativ Bild 10 18 Richtungen der Drehwinkel Bei Drehung um mehrere Achsen innerhalb einer ROT Anweisung ist folgende Rei henfolge festgelegt 1 um 3 Geometrieachse Z 2 um 2 Geometrieachse Y 3 um 1 Geometrieachse X Abgew hlt wird die Drehung durch Setzen der Verschiebewerte f r jede einzelne Achse auf Null oder f r alle Achsen gleichzeitig g ltig in der verk rzten Form ROT ohne Achsangabe Beispiel N9 TRANS Z N10 AROT X30 Y45 Z90 Z Vin Z z z y 4 N x x X X Y Y 1 Schritt 2 Schritt 3 Schritt Ergebnis mit Z 90 um Z mit Y 45 um mitge mit X 30 um mitge Achse drehen drehte Y Achse drehen drehte X Achse drehen Bild 10 19 Reihenfolge der Drehung bei drei Winkelangaben in einem Satz Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung RPL Mit der Anweisung ROT bzw AROT in Verbindung mit der Adresse RPL statt der Achsadressen l t sich das WKS in der mit G17 bis G19 eingeschalteten Ebene drehen Diese Form der Programmierung erm glicht eine Drehung der Ebene bei nu
178. Fehler l schen 12 580 Satz 2 3 unzul ssig f r Zuweisung in Bewegungssynchronaktion Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol Die angezeigt Variable darf in einer Bewegungssynchronaktion nicht geschrieben werden Hier sind nur ausgesuchte Variable zul ssig z B DO AA_IWIX 10 ist unzul ssig Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Bei einer Bewegungssynchronaktion sind nur bestimmte Variable zul ssig z B AA_IM Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 22 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr 12 581 allgemeine Fehler Satz 2 unzul ssiger Lese Zugriff auf 3 in Bewegungssynchronaktion Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol Die angezeigt Variable darf in einer Bewegungssynchronaktion nicht verwendet werden Beispiel Die angezeigt Variable darf in einer Bewegungssynchronaktion nicht auf der lin ken Seite des Vergleichs stehen Hier sind nur ausgesuchte Variable zul ssig z B WHEN AA_OVR 100 DO Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 582 Satz 2 Feldindex 3 fehlerhaft Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol A oder V Variable werden in Bewegungssynchronaktionen in Ec
179. Funktionen 1 bis 4 G Gruppe 5 bis n G Gruppe Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 070 Satz 2 zu viele syntaxbestimmende G Funktionen Ursache 2 Satznummer Label Syntaxbestimmende G Funktionen bestimmen den Aufbau des NC Programm satzes und der darin enthaltenen Adressen In einem NC Satz darf nur eine syn taxbestimmende G Fkt programmiert werden Syntaxbestimmend sind die G Funktionen der 1 bis 4 G Gruppe Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 080 Satz 2 Syntaxfehler bei Text 3 Ursache 2 Satznummer Label 3 Quelltext Bereich An der gezeigten Textstelle wird die Grammatik des Satzes verletzt Die genaue Fehlerursache kann nicht n her angegeben werden da zu viele Fehlerm glich keiten bestehen Beispiel N10 IF GOTOF es fehlt die Bedingung f r den Sprung Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 20 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 12 110 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 Satzsyntax nicht interpretierbar
180. Geber Tippen Schrittma fahrt relativ Referenzpunktfahrt MDI Manual Data Input Automatik Automatik Einzelsatz An der Me system Schnittstelle k nnen Inkrementalgeber oder Absolutgeber SSI angeschlossen werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Produkt bersicht Lageregelung Der Lageregler erf llt folgende Aufgaben e geschwindigkeitsrichtige F hrung des Antriebs w hrend des Bewegungsablaufs e bahntreues Fahren und zielgenaues Anfahren der Achsen auf die program mierte Zielposition e Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von St rgr en Schrittmotorsteuerung Die FM 357 kann neben Servoantrieben wahlweise bis zu vier Schrittantriebe ber eine Impulsschnittstelle gesteuert ohne Geber oder geregelt mit Geber betrei ben Mehrachspositionierung Es k nnen bis zu vier Achsen unabh ngig voneinander positionieren Die Bewe gungsvorgabe erfolgt vom NC Programm oder von der CPU Interpolations und Gleichlauffunktionalit t Im Verbund k nnen max vier Achsen durch Interpolation eine Linear Zirkular oder Splinebewegung ausf hren Gleichlauffunktionen koppeln eine oder mehrere Folgeachsen an eine Leitachse Digitale Eing nge Die digitalen Eing nge sind anwenderspezifisch verwendbar Es k nnen z B angeschlossen werden e Schalter f r Referenzpunktfahrt e Me taster Die Zuordnung der Schaltfunktion zur Nummer des Eingangs Ausgangs erfolgt ber Maschinen
181. Hierbei entspricht Unit der Bereichs Nr Column der Spalte und Line der Zeile Hinweis FB 2 kann Variablen nur dann lesen wenn der Parameter NCKomm auf TRUE gesetzt wurde in OB 100 FB 1 DB 7 Nach einem Abbruch der Kommunikation zwischen CPU und FM 357 FB 2 3 4 durch POWER OFF NOT AUSJ Quittierung NC Reset sind im ersten OB1 Durch lauf nach Neuanlauf oder NC Reset die Startauftr ge zu l schen Signal Req FALSE Beim Lesen von Variablen d rfen in einem Auftrag FB 2 Aufruf ber Addr1 Addr8 nur Variablen von einer FM 357 adressiert werden Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter der Funktion GET Tabelle 6 6 Parameter FB2 Name Datentyp P Typ Wertebereich Bedeutung Req BOOL E Auftragsstart mit positiver Flanke NumVar INT E 1 8 entspricht Anzahl zu lesender Variablen Nutzung von Addr1 Addr8 Addr1 Addr8 ANY E DBName Var Variablenbezeichner aus NC name VAR Selector Unit1 Unit8 BYTE E Bereichsadresse optional f r Variable adressieren Column WORD E u Spaltenadresse optional f r Column8 Variable adressieren Line1 Line8 WORD E Zeilenadresse optional f r Va riable adressieren FM357No INT E 0 1 2 3 0 oder 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Error BOOL A Auftrag wurde negativ quittiert bzw konnte nicht ausgef hrt werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Sch
182. Kontrollpunkte sondern lediglich in deren N he wobei die Form der Kurve durch die Kontroll punkte bestimmt ist Die Verbindung der Kontrollpunkte durch Geraden bildet das Kontrollpolygon des Splines welches eine erste N herung f r die Kurve darstellt Das Kontrollpolygon erhalten Sie indem Sie G1 statt BSPLINE programmieren Ein quadratischer B Spline SD 2 ber hrt das Kontrollpolygon jeweils zwischen zwei Kontrollpunkten tangential und entfernt sich weniger als ein kubischer B Spline SD 3 vom Kontrollpolygon Randbedingungen f r BSPLINE 10 44 Die Kurve ist in Start und Endpunkt immer tangential zum Kontrollpolygon Es sind keine Start und Endbedingungen programmierbar Zu jedem Kontrollpunkt kann zus tzlich mit PW Punktgewicht ein Gewicht pro grammiert werden wodurch die Kurve zum Kontrollpunkt hingezogen PW gt 1 wird Durch geeignete Gewichte k nnen alle Kegelschnitte Parabel Hyperbel El lipse Kreis exakt gewonnen werden Dieser Spline ist optimal zur Erstellung von Freiformfl chen und wird von CAD Sy stemen bevorzugt Ein B Spline dritten Grades verbindet die Vorteile von Akima und herk mmlichen kubischem Spline Es gibt keine unerw nschten Schwingungen trotz kr ummungs stetiger berg nge Punktgewicht PW F r jeden Kontrollpunkt ist eine Gewichtsangabe unter der Adresse PW m g lich Die Kurve wird zum Kontrollpunkt hingezogen wenn PW gt 1 ist und von ihr abge sto en wenn PW lt
183. LUS BOOL Hardwareendschalter Plus 50 2 10 2 SWE_2_MI BOOL 2 Softwareendschalter Minus NUS 50 3 10 3 SWE_2_ PLUS BOOL 2 Softwareendschalter Plus 50 4 10 4 BOOL reserviert 50 5 10 5 OS_STPR BOOL Pendeln Stop im n chsten Umkehr punkt 50 6 10 6 OS_STP BOOL Pendeln Stop 50 7 10 7 BOOL reserviert 12 END_DS Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 47 Programmieren der FM 357 6 9 3 Beschreibung der Signale Manuell ausgel ste Signale CANCEL und NC Restart Steuersignale CANCEL und NC Restart sind Signale die ber ein OP oder ber FM 357 para metrieren direkt zur FM 357 gesendet werden Diese Signale k nnen mit dem Projektiertool ProTool ab V3 0 f r das OP projektiert werden CANCEL NC Restart unter Funktion NC Alarme quittieren unter Funktion NC Neuanlauf Die Bedienung Steuerung der Achse erfolgt ber die Steuersignale In der Tabelle 6 14 sind die Steuersignale und ihre Funktion des Anwender Daten bausteins NC Signale beschrieben Tabelle 6 14 Steuersignale f r AW DB NC Signale Symbol ST Name NC Start Funktion Starten der Bewegung in den Betriebsarten Automatik MDI siehe Kapitel 9 10 Starten einer mit NC Stop unterbrochenen Bewegung Flankensignal STP NC Stop Unterbrechen der Bewegung bzw der Programmbearbeitung Fortf hren der Bewegung mit NC Start Flankensignal
184. Lastgetriebe bersetzung 2 1 Kugelrollspindel Weg pro Spindelum drehung 10 mm gt R Rotatorischer Motor g pro Spindelumdrehung Geber Lastgetriebe Bild 9 1 Rotatorischer Geber am Motor Linearachse Interne Rechenfeinheit 1000 Inkremente pro mm Geber Anzahl Inkremente pro Umdrehung 5000 4 20 000 Inkremente Die Geberinkremente werden intern vervierfacht Maschine Der Weg pro Motorumdrehung 2 10 mm 20 mm Berechnung Geberinkremente mm 20 000 20 1 000 Ergebnis Das Verh ltnis von internen Inkrementen pro mm zu Geberinkrementen mm ist 1 1 Anschlu der Geber siehe Kapitel 4 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 11 Beschreibung der Funktionen 9 2 2 Absolutgeber SSI Allgemeines Varianten Parameter zur Geberanpassung 9 12 Im Vergleich zu Inkrementalgebern haben Absolutgeber SSI einige wesentliche Vorteile e h here Leitungsl ngen e sichere Datenerfassung durch die Verwendung eines einschrittigen GRAY Co des e keine Synchronisation des Gebers nach dem Einschalten notwendig Es sind Geber mit verschiedenen Telegramml ngen einsetzbar e Absolutgeber SSI an Linearachsen Es mu gew hrleistet sein da der Wertebereich des Gebers mindestens dem Verfahrweg der Achse entspricht e Absolutgeber SSI an Rundachsen Es mu gew hrleistet sein da der vom Geber erfa te Absolutwert genau
185. Me taster 1 1 fallende Flanke Me taster 1 2 steigende Flanke Me taster 2 2 fallende Flanke Me taster 2 AA_MM1 4 Achse Me wert des Triggerereignis 1 4 im Maschinenkoordinatensystem AA_MW1 4 Achse Me wert des Triggerereignis 1 4 im Werkst ckkoordinatensystem A_PROBEIn Me tasterstatus n Nummer des Me tasters 0 Me taster nicht ausgelenkt 1 Me taster ausgelenkt AA_MEAACTIAchse Status axiales Messen 0 Me auftrag f r Achse nicht erf llt 1 Me auftrag f r Achse erf llt AC_MEAIn Status Me auftrag n Nummer des Me tasters 0 alle axiale Me auftr ge noch nicht erf llt 1 alle axiale Me auftr ge erf llt Axiales Messen ist f r Positionierachsen oder Geometrieachsen m glich Pro Achse ist ein Me auftrag zu programmieren Die Auswertung der Triggerereignisse erfolgt in ihrer programmierten Reihenfolge In einem Me auftrag d rfen gleiche Triggerereignisse nicht mehrfach program miert sein Im Servo Takt kann nur ein Triggerereignis erfa t werden Die Zeit zwischen zwei Triggerereignissen mu deshalb gr er 2 Servo Takt sein Satzbezogenes und axiales Messen d rfen nicht im gleichen Satz stehen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Die Me ergebnisse sind nach erfolgten Messen dem Triggerereignis zugeordnet in den Systemvariablen AA_MM1 4 Achse und AA_MW1 4 Achse abgelegt Das Lesen der Variablen erzeugt intern ke
186. Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Bahnsteuerbetrieb ber mehrere S tze Hierf r m ssen in allen S tzen Bahnachsen mit Verfahrwegen ungleich 0 program miert werden Ansonsten wird automatisch der letzte Satz in dem Bahnachsen fah ren mit Genauhalt beendet und der Bahnsteuerbetrieb wird unterbrochen Zwi schens tze mit nur Kommentar Rechens tze oder Unterprogrammaufrufe sind zul ssig A Vorschub programmiert Pippie 1 G64 Vorausschauende i Geschwindigkeitsf hrung i G60 Genauhalt Phase konstanter Geschwindigkeit kann nicht erreicht werden l AN i gt YW m N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 N9 E E A E a Satzweg Bild 10 41 Vergleich des Geschwindigkeitsverhaltens G60 und G64 mit kurzen Wegen Positionierachsen F r Positionierachsen gilt G60 G64 G641 nicht Sie fahren immer nach Genauhalt fein Falls in einem Satz auf Positionierachsen gewartet werden mu wird der Bahnsteuerbetrieb unterbrochen Ausgabe der Anweisungen Hilfsfunktionen die am Satzende oder vor der Bewegung des n chsten Satzes ausgegeben werden unterbrechen den Bahnsteuerbetrieb und erzeugen intern ein Genaunhalt Eilgang Auch f r das Fahren im Eilgang mu eine der genannten Funktionen G60 G9 oder G64 G641 programmiert werden Ansonsten wirkt die ber Parametrierung getrof fene Voreinstellung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittan
187. NC Satzaufbereitung Behebung Pr fen ob NC Programm im NC Speicher vorhanden ist e Programmfreigabe pr fen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 26 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 14 014 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Angew hltes NC Programm 3 oder Zugriffsrechte nicht vorhanden Ursache 3 Programmname Das angew hlte NC Programm befindet sich nicht im NC Speicher oder es be sitzt eine h here Schutzstufe als z Z aktiv ist Wirkung Warnung Behebung NC Programm eingeben bzw einlesen Quittierung Mit CANCEL Taste Fehler l schen 14 040 Satz 2 Kreisendpunktfehler Ursache 2 Satznummer Label Kreisanfangspunkt oder Kreismittelpunkt oder Kreisendpunkt sind falsch pro grammiert Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Kreisgeometrie berpr fen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 14 080 Satz 2 Sprungziel nicht gefunden Ursache 2 Satznummer Label Bei Sprungbefehlen mu das Sprungziel innerhalb des NC Programms in der angegebenen Richtung liegen Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Sprungrichtung Sprungziel Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 14 092 Satz 2 A
188. NC Stop 11 2 1 2 BOOL reserviert 11 3 1 3 ESP BOOL Einlesesperre 11 4 1 4 DEL_DIST BOOL Restweg l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 37 Programmieren der FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB NC Signale Fortsetzung Adresse Sbsol t relativ Variable Datentyp Kommentar 11 5 1 5 SA BOOL Satz ausblenden 11 6 1 6 QHF BOOL Quittung Hilfsfunktion 11 7 1 7 BOOL reserviert 12 0 2 0 AUTOMATIK BOOL BA Automatik 12 1 2 1 MDI BOOL BA MDI 12 2 2 2 TIPPEN BOOL BA Tippen 12 3 2 3 REFPKT BOOL BA Referenzpunktfahrt 12 4 2 4 AUTO_E BOOL BA Automatik Einzelsatz 12 5 2 5 EILG_KOR_WIR BOOL Eilgangkorrektur wirksam 12 6 2 6 VOR_KOR_WIR BOOL Vorschubkorrektur wirksam 12 7 2 7 RES BOOL NC Reset 13 0 3 0 1INC BOOL Schrittma 1 13 1 3 1 10INC BOOL Schrittma 10 13 2 3 2 100INC BOOL Schrittma 100 13 3 3 3 1000INC BOOL Schrittma 1 000 13 4 3 4 10000INC BOOL Schrittma 10 000 13 5 3 5 BOOL reserviert 13 6 3 6 KONTIN BOOL kontinuierliches Verfahren 13 7 3 7 BOOL reserviert 4 0 END_STRUCT R ckmeldesignale 1 14 0 STRUCT R ckmeldesignale 1 14 0 0 0 BYTE reserviert 15 0 1 0 PROGL BOOL Programm l uft 15 1 1 1 PROGW BOOL Programm wartet 15 2 1 2 PROG_ANGEH BOOL Programm angehalten 15 3 1 3 PROG_UNTB BOOL Programm unterbrochen 15
189. O 22useenseenen en 10 5 4 _Geradeninterpolation mit Vorschub G1 2 ecessssenenenn 10 5 5 _Positionierbewegungen POS POSA WAITP Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Inhaltsverzeichnis 11 vi 10 5 6 Kreisinterpolation G2 G3 l J K CR 22ueeseeeeeee nenn 10 6 Spline ASPLINE CSPLINE BSPLINE 2cceeeecccccn en 10 7 Bahnverh lten 4 er Eiaa na aan 10 7 1 Genauhalt G60 G9 Zielbereich G601 G602 2 22222220 10 7 2 _Bahnsteuerbetrieb G64 G641 ADIS ADISPOS 10 7 3 _ Beschleunigungsverhalten BRISK SOFT DRIVE 10 7 4 Programmierbare Beschleunigung ACC 222sessseenen een 10 8 Verweilzeit G4 22eesessseeneneeeenn nennen nennen een 10 9 Mitschleppen TRAILON TRAILOF nosses 10 10 Messen 22 222420 En 2 de a re ehe 10 10 1 Satzbezogenes Messen MEAS MEAW 10 10 2 Axiales Messen MEASA MEAWA noosus 10 11 Fahren auf Festanschlag FXST FXSW FXS 2 222 2nnneeeenn 10 12 Vorlaufstop STOPRE 2 222enseeseeseenneeenne nennen 10 13 _ Arbeitsfeldbegrenzungen G25 G26 WALIMON WALIMOF 10 62 10 14 M Funktionen r s en een 10 64 10 15 H Funktionen serrer sia ran ERARA EAR ATIRAN LARIE 10 66 10 16 Werkzeugkorrekturwerte T Funktionen ssssuuaa aaaeeeaa 10 67 10 17 R Parameter Rechenparameter 222eeeeesseenen nenn 10 69 10 18 _ Systemvariable
190. P Der Polarwinkel wird unter der Adresse AP in Grad programmiert Der Winkelbezug erfolgt immer auf die waagerechte Achse Abszisse der Ebene z B bei G17 X Achse Positive und negative Winkelangaben sind m glich ebenso eine inkrementelle Angabe mit AP IC F r die inkrementelle Winkelan gabe ist der Bezug der letzte programmierte Polarwinkel Ist keiner vorhanden bezieht sich der Wert auf 0 Grad Der Polarwinkel ist selbsthaltend und mu nur neu geschrieben werden e wenn ein Polwechsel programmiert wird wenn die Ebene umgeschaltet wird Beispiel G17 X Y Ebene YA Punkt der durch RP AP festgelegt ist RP Polarradius Pol D gt x Bild 10 14 Polarradius und Polarwinkel Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 19 NC Programmierung 10 2 6 Ma angabe inch und metrisch G70 G71 Allgemeines Die Steuerung ist auf das interne Ma system metrisch oder inch konfiguriert Wenn im Programm Ma angaben im jeweils anderen Ma system programmiert werden dann mu mit G71 G70 vorher umgeschaltet werden Die Steuerung ber nimmt dann die Umrechnung in das eingestellte Ma system Programmierung 10 20 G70 Ma angabe inch G71 Ma angabe metrisch Folgende geometrische Angaben werden umgerechnet e Weginformationen X Y Z Linearachsen Positionierachsen e Interpolationsparameter I J K e programmierbare Nullpunktverschiebungen
191. PARAM 1 0 PRESETON Wert Y Achse N90 AC_MARKER 1 0 Merker Leitwertkopplung N100 WHEN AA_STATI X lt gt 1 DO MOVIX 1 FA X 10000 PRESTON X1 20 N110 ID 1 EVERY AA_IWIX gt 100 DO PRESETON X1 20 N120 ID 2 EVERY AA_IW X gt 0 DO LEADON Y X 1 N130 ID 3 EVERY AA_IW X gt 80 DO LEADOF Y X PRESETON Y1 AC_PARAM 1 M50 Messen N150 ID 4 EVERY AA_MEAACTIY 0 AND AC_MARKER 1 1 DO AC_MARKER 1 0 AC_PARAM 1 50 AA_MMI Y N140 ID 5 EVERY AC_MARKER 1 DO MEAWAI Y 2 1 AC_MARKER 1 1 Die X Achse bewegt kontinuierlich ein Transportband Der Istwert wird zyklisch bei der Position 100 auf 20 zur ckgesetzt ID 1 Im Bereich von X0 bis X80 ist die Leitwertkopplung eingeschaltet ID 2 u ID 3 Die Folgeachse Y bewegt sich dabei entsprechend der in N10 bis N70 definierten Kurventabelle Die Y Achse transportiert eine Folie in die das vom Transportband kommende Teil an der Position Y80 eingeschwei t werden soll M50 ID 3 startet den Schwei zyklus der von der CPU gesteuert wird Auf der Folie befinden sich Druckmarken die ber einen Sensor das Messen in Y ausl sen ID 5 Die Differenz aus Me wert und zu erwartender Position der Druckmarke Y50 wird beim R cksetzen der Istposition der Y Achse verrechnet ID 3 F r schnelle Transportaufgaben sollte X eine Modulo Achse sein Das Istwertset zen w hrend der Bewegung ausgef hrt im IPO Takt ID 1 k nnte dann entfallen Mehrachsbaugruppe FM 3
192. P_ A_ AC_ AA_ 2 2222 u nun 10 72 10 19 _ Programmspr nge GOTOF GOTOB LABEL IF 2 222220 10 78 10 20 Unterprogrammtechnik L P RET 2222es ss nee e nennen nn 10 80 10 21 Asynchrone Unterprogramme ASUP 22neeseenseenen een 10 83 10 22 _ Synchronaktionen 2eseessseeneneeenee nennen nennen 10 87 10 23 Pendeln su 202028202 i iia eE Ae beheben han 10 104 10 24 Leitwertkopplung ssri eitia s iA p EE a EEA nn 10 108 10 25 Drehzahlvorsteuerung FFWON FFWOF assuausar 10 112 10 26 bersicht der Anweisungen isssseeuriirirrrrrrrruu 10 113 Fehlerbehandlung susrreneee nennen nennen nennen nn 11 1 11 1 Anzeigen durch LEDS 22neeeesseennen nennen nn 11 3 11 2 Fehlermeldungen und ihre Wirkung 222eseesseeneneeenn nn 11 7 11 3 Fenlerlisten 42 atiri anr I IASI PENARE AR AERAR EEES ehe 11 9 Technische Daten ssassansnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnn EG Konformit tserkl rung use nn Abk rzungsverzeichnis 22rsenunsnnnn nenn une n en n nn C 1 Indexverzeichnis 22 2 4242 ar en ar Fand Index 1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Inhaltsverzeichnis Bilder 5 11 Mehrzeiliger Aufbau einer SIMATIC S7 300 mit FM 357 Beispiel System bersicht schematisch 22222eessseeeeeeeeen nenn Datenablagekonzept 22222seeeee een ee nenne nennen nenn Lage der Schnit
193. RESETIX letzter vorgegebener Preset Wert REAL Programmierung P_F letzter programmierter Bahnvorschub F REAL P_FAI X letzter programmierter Positionierachs vorschub REAL P_EPIX letzter programmierter Sollwert End punkt REAL P_GGin aktuelle G Funktion einer G Gruppe n Angabe der G Gruppe INT PI Kreiskonstante PI Wert fest Pl 3 1415927 REAL lesen s schreiben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 77 NC Programmierung 10 19 Programmspr nge GOTOF GOTOB LABEL IF Allgemeines Die Reihenfolge der Abarbeitung eines Programms ist satzweise vom ersten ge schriebenen Satz bis zum letzten Durch das Einbringen von Programmspr ngen in einem eigenen Satz kann diese Reihenfolge ge ndert werden Programmierung GOTOF LABEL unbedingter Sprung vorw rts GOTOB LABEL unbedingter Sprung r ckw rts IF Bedingung GOTOF LABEL bedingter Sprung vorw rts IF Bedingung GOTOB LABEL bedingter Sprung r ckw rts LABEL Ziel in Sprunganweisung LABEL Sprungziel Markierung im Programm Sprungziele Labels 10 78 Sprungziele Labels sind als benutzerdefinierte Namen einzugeben Der Namen ist mit mindestens 2 und h chstens 32 Zeichen Buchstaben Ziffern Unterstrich zu vergeben Die ersten beiden Zeichen m ssen Buchstaben oder Unterstriche sein Nach dem Label Namen als Markierung im Program
194. ROC ABHEB_Z SAVE mit SAVE wird der aktuelle Bearbeitungzustand gespeichert N10 GO Z200 NC S tze N20 M02 der gespeicherte Bearbeitungszustand wird wieder hergestellt Falls ein R ckpositionieren auf den Unterbrechungspunkt gew nscht wird mu eine REPOSL Anweisung am Ende des ASUP stehen Beispiel PROC ABHEB_Z SAVE N20 REPOSL M02 R ckpositionieren auf Unterbrechungspunkt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung SETINT n Zuweisung welcher Eingang welches ASUP startet Mit dieser Anweisung wird ein normales Unterprogramm zum ASUP Wird einem belegten Eingang ein neues ASUP zugeordnet ist die alte Zuordnung automatisch unwirksam Beispiel N20 SETINT 3 ABHEB_Z ABHEB_Z dem Eingang 3 zuordnen PRIO Falls in Ihrem NC Programm mehrere SETINT Anweisungen stehen m ssen Sie die ASUPs mit einer Rangfolge belegen nach der abgearbeitet werden soll PRIO 1 hat dabei die h chste Priorit t Die ASUPs werden in der Reihenfolge ihrer Priorit t nacheinander abgearbeitet wenn mehrere Eing nge gleichzeitig anstehen Treffen w hrend der ASUP Abarbeitung neue Signale ein werden die zugeh rigen ASUPS im Anschlu entsprechend der Priorit t abgearbeitet Beispiel N20 SETINT 3 PRIO 2 ABHEB_Z ABHEB_Z mit Priorit t 2 DISABLE n ENABLE n Durch Verwendung des DISABLE Befehls k nnen NC Programmabschnitte vor dem Unterbrechen gesch tzt werden Die Zuordnung
195. RPS verwenden oder MD Referenziergeschwindigkeit verklei nern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 002 Achse 2 Nullmarke fehlt Ursache 2 Achsname Die Nullmarke des Inkrementalgebers liegt nicht innerhalb der im MD max Weg bis Nullmarke BERO festgelegten Strecke Die berwachung verhindert da ein Nullmarkensignal berfahren wird und das n chste als Referenzpunktsignal ausgewertet wird Mangelhafte RPS Justage bzw zu gro e Verz gerung durch das Anwenderprogramm Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung RPS Justage berpr fen und auf einen ausreichenden Abstand zwischen dem Ende des RPS und dem darauffolgenden Nullmarkensignal achten Der Weg mu gr er sein als die Achse in der CPU Zykluszeit zur cklegen kann MD max Weg bis Nullmarke BERO vergr ern aber keinen gr eren Wert w hlen als den Abstand zwischen 2 Nullmarken berwachung unwirksam Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 005 Achse 2 Referenzpunktfahrt wurde abgebrochen Ursache 2 Achsname Das Referieren konnte f r die angegebene Achse nicht abgeschlossen werden z B Wegnahme des Fahrbefehls u a Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Abbruchursache kontrollieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 35 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung F
196. SIEMENS SIMATIC Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Handbuch Ausgabe 04 98 Dieses Handbuch wird zusammen mit dem Projektierpaket Bestell Nr 6ES7 357 4AH02 7AG0 ausgeliefert SIEMENS Benutzerinformation Produkt bersicht 1 SIMATIC Grundlagen zur Bewegungs steuerung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Ein und Ausbau Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten Handbuch Parametrieren Programmieren der Technologie funktionen In Betrieb nehmen B amp B Standardoberfl che f r das 8 OP 17 Referenzinformation Beschreibung der Funktionen NC Programmierung Fehlerbehandlung Anh nge Technische Daten EG Konformit tserkl rung Abk rzungsverzeichnis Indexverzeichnis Sicherheitstechnische Hinweise gt gt BD Dieses Handbuch enth lt Hinweise die Sie zu Ihrer pers nlichen Sicherheit sowie zur Vermeidung von Sachsch den beachten m ssen Die Hinweise sind durch ein Warndreieck hervorgehoben und je nach Gef hrdungsgrad folgenderma en dargestellt Gefahr bedeutet da Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten werden wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Warnung bedeutet da Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Vorsicht bedeutet da eine leichte K rperverletzung oder
197. Satz 2 Illegale Magazinplatzdefinition Satz 2 call by reference unzul ssige Variable Satz 2 Achse 3 ist keine Teilungsachse Satz 2 Teilungsachse 3 mit Hirth Verzahnung ist aktiv Satz 2 Teilungsachse 3 mit Hirth Verzahnung Stop verz gert sich Satz 2 Teilungsachse 3 mit Hirth Verzahnung und Achse nicht referiert Satz 2 unzul ssiger Index f r Teilungsachse 3 Satz 2 Preset auf transformierte Achse 3 nicht m glich Satz 2 Positionierachse 3 kann nicht an Transformation teilhaben Satz 2 Fixpunkt anfahren f r transformierte Achse 3 nicht m glich Satz 2 Referieren f r transformierte Achse 3 nicht m glich Satz 2 Falsche kodierte Position programmiert Satz 2 Achse 3 ist keine Maschinenachse Satz 2 NCK spezifischer Schutzbereich 3 fehlerhaft Fehler Nr 4 Satz 2 kanalspezifischer Schutzbereich 3 fehlerhaft Fehler Nr 4 Satz 2 NCK Schutzbereich 3 nicht aktivierbar Fehler Nr 4 Satz 2 kanalspezifischer Schutzbereich 3 nicht aktivierbar Fehler Nr 4 Satz 2 Die Orientierung des werkst ckbezogenen Schutzbereichs 3 pa t nicht zur Orientierung der werkzeugbezogenen Schutzbereich 4 Satz 2 schwerwiegender Fehler bei Definition NCK spezifischer Schutzbereich 3 Satz 2 schwerwiegender Fehler bei Definition kanalspezifischer Schutzbereich 3 Satz 2 FXS wurde ein ung ltiger Wert zugewiesen Satz 2 FXST wurde ein ung ltiger Wert zugewiesen Satz 2 FXSW wurde ein ung ltiger Wert zugewiesen Satz
198. Servo bzw Schrittantrieb 9 55 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 11 Status der digitalen Ausg nge Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO AW DB NC Signale DBB38 Digitaler Ausgang 16 15 14 13 12 11 10 9 AW DB NC Signale DBB39 Digitaler Ausgang 24 23 22 21 20 19 18 17 9 9 Wegschaltsignale Softwarenocken Allgemeines Bei dieser Funktion kann ein oder mehrere Nockenpaare einer Maschinenachse zugeordnet werden Ein Nockenpaar besteht aus einem Minus und Plusnocken Aufgrund der angegebenen Nockenpositionen f r den Minus und Plusnocken er zeugt die Funktion nach der Aktivierung f r diese Achse Nockensignale und gibt dieses Signale als Schnittstellensignal aus Zus tzlich k nnen die Nockensignale ber digitale Ausg nge am lokalen P Bus ausgegeben werden Die Funktion Wegschaltsignale ist in allen Betriebsarten funktionsf hig und bleibt auch bei Reset oder NOT AUS aktiv 9 9 1 Parametrierung Nockenpaar Plus Minusnocken 9 56 Die Nocken werden als Nockenpaar das aus einem Minus und einem Plusnocken besteht ber einen Parameter einer Achse zugeordnet Einer Achse k nnen mehrere Nockenpaare zugeordnet werden Ein Nockenpaar kann jedoch nicht mehreren Achsen zugeordnet werden Parameter Wert Bedeutung Einheit Nockenpaar Achsnummer 0 nicht zugeordnet Defaultwert 1 1 Nockenpaar zu 1 Achse 1 2 Nockenpaar zu 1 Achse 2 3 No
199. Software Endbegrenzung Es wird versucht ber die Begrenzung hinauszufahren Wirkung keine Achsbewegung in Richtung der Begrenzung Behebung Fahren in den zul ssigen Verfahrbereich Quittierung Fehlerbehebung 10 631 Achse 2 steht auf Arbeitsfeldbegrenzung 3 Ursache 2 Achsname 3 String Die angegebene Achse steht auf der angezeigten Arbeitsfeldbegrenzung Es wird versucht ber die Begrenzung hinauszufahren Wirkung keine Achsbewegung in Richtung der Begrenzung Behebung Fahren in den zul ssigen Arbeitsbereich Quittierung Fehlerbehebung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 13 Fehlerbe handlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 10 650 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Falsche Gantry Maschinendaten Achse 2 Fehler Nr 3 Ursache 3 Fehler Nr Im Parameter wurde ein falscher Wert eingegeben Weitere Hinweise sind aus der Fehler Nr ersichtlich 2 Achsname e Fehler Nr 1 entweder einen falschen Gantry Verbund eingegeben oder die Gleichlaufachsbezeichnung ist falsch e Fehler Nr 2 mehrfache Vorgabe der F hrungsachse Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Maschinendaten richtigstellen F hrungsachse Gleichlaufachse Quittierung Mit NC Restart Fehler l schen 10 651 Gantry Verbund unbestimmt
200. Start und den Eingangsparametern wird bevor die Positionierung erfolgt die Kontrolle der Achse durch die CPU von der FM 357 Achstausch angefordert Die Anforderung ist erfolgt wenn das R ckmeldesignal POS_AX AW DB Achssignale DBX15 5 gesetzt ist Nach Beendigung der Positionierung InPos ist gesetzt mu der Parameter Start vom Anwender zur ckgesetzt werden Die Achsanforderung wird dann zur ckge nommen d h die Achse wird in einen neutralen Zustand geschaltet POS_AX ist zur ckgesetzt und kann vom NC Programm wieder programmiert oder von der CPU wieder angefordert werden Erst wenn InPos bzw bei Fehler Error zur ckgesetzt wurde kann eine erneute Positionierung erfolgen Der FC 24 ist f r jede Achse nur einmal im CPU Zyklus aufzurufen Die Signale Parameter werden im FC 24 aufbereitet Die bertragung der Signale Parameter erfolgt mittels FC 22 Hinweis F r schnelle Positionierung nacheinander ist es auch m glich die Achse durch die CPU dauerhaft von der FM mit dem Signal POS_ANFO AW DB Achssignale DBX1 0 anzufordern Dieses Signal ist vom Anwender zu setzen Die erfolgte An forderung wird durch POS_AX zur ckgemeldet Wird der FC 24 mit Start danach aufgerufen d h nach erfolgter Achsanforde rung wird im FC 24 die Achsanforderung und Achsr ckgabe unterdr ckt Dadurch entfallen die erforderlichen Anwenderzyklen f r den Achstausch zwischen den auf einanderfolgen
201. Steckertyp 50polige D Sub Stiftleiste Tabelle 4 4 Belegung des Steckers X2 Pin Name Typ Pin Name Typ Pin Name Typ 1 swi vo 18 ENABLEI oO 3 ss Tvo 2 BS2 VO 19 ENABLEI_N JO 35 sw2 VO 3 SW3 VO 20 ENABLE2 O 36 BS3 VO 4 BS4 VO 21 ENABLE2 N JO 37 SW4 VO 5 PULSE1 O 22 nicht belegt 38 PULSE1_N O 6 DIR1 O 23 nicht belegt 39 DIR1_N O 7 PULSE2 N O 24 nicht belegt 40 PULSE2 O 8 DIR2_N O 25 nicht belegt 41 DIR2 O 9 PULSE3 O 26 ENABLE3 O 42 PULSE3_N O 10 DIR3 O 27 ENABLE3_N JO 43 DIR3_N O 11 PULSE4 N O 28 ENABLE4 O 44 PULSE4 O 12 DIR4_N O 29 ENABLE4 N JO 45 DIR4 O 13 nicht belegt 30 nicht belegt 46 nicht belegt 14 RF1 1 K 31 nicht belegt 47 RF1 2 K 15 RF2 1 K 32 nicht belegt 48 RF2 2 K 16 RF3 1 K 33 nicht belegt 49 RF3 2 K 17 RF4 1 K 50 RF4 2 K Signalnamen Signaltyp 4 10 f r Schrittantriebe PULSET1 4 PULSE 1 4 _N DIR 1 4 DIR 1 4 _N ENABLET1 4 ENABLE 1 4 _N f r Analog Antriebe SWT1 4 BST1 4 RFT1 1 4 1 RFI1 2 4 2 VO Taktimpuls wahr und negiert Richtungssignal wahr und negiert Reglerfreigabe wahr und negiert Sollwert Bezugspotential f r Sollwert Analogmasse Reglerfreigabe Kontakt Signalausgang Spannungsausgang Schaltkontakt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 Analogantriebe Signale Pro Achse wird ein Spannungs und ein Freigabesignal bereitgestellt e SOLLWERT SW Analoges Spannungssignal im Bereich von 10 V zu
202. T1 Achse Haltezeit Umkehrpunkt 1 OST2 Achse Haltezeit Umkehrpunkt 2 FA Achse Vorschub der Pendelachse OSNSC Achse Anzahl der Resth be OSE Achse Endposition OS Achse n Pendeln Ein Aus n 1 Pendeln Ein n 0 Pendeln Aus Es k nnen mehrere Pendelachsen gleichzeitig aktiv sein Die Pendelbewegung erfolgt immer als G1 Bewegung Steueranweisung OSCTRL Achse SET UNSET 10 104 Die Anweisung definiert u a das Verhalten der Pendelbewegung beim Ausschal ten SET Werte setzen und UNSET Werte l schen die einzelnen Steueranweisungen Mehrere Steueranweisungen werden durch aneinander gef gt Mit Pendeln Aus OS Achse 0 wird die Pendelbewegung durch Anfahren eines Umkehrpunktes Wert 0 3 beendet Danach k nnen ggf die Resth be ausge f hrt und eine Endposition angefahren werden SET UNSET Werte bei Pendeln Aus n chsten Umkehrpunkt anfahren ist Defaultwert bei Pendeln Aus Umkehrpunkt 1 anfahren bei Pendeln Aus Umkehrpunkt 2 anfahren bei Pendeln Aus keinen Umkehrpunkt anfahren falls keine Resth be nach Abarbeiten der Resth be Endposition anfahren nach Restweg l schen Resth be abarbeiten und ggf Endposition anfahren 16 nach Restweg l schen Umkehrpunkt entsprechend 0 3 anfahren O9 P N en Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 32 Vorschub nderung wirkt erst ab n chstem Umkehrpunkt 64 Rundachse wird auf k rzestem Weg verfahren Beispiel
203. TP DBX11 3 OVERR_AKT DBX12 7 NOT_AUS DBX23 1 NOT_AUS_Q DBX23 2 nach NOT_AUS STP DBX11 1 R ckmeldungen SYST_BEREIT DBX7 0 NC_BEREIT DBX25 4 NC_FEMB DBX26 7 BA R ckmeldung TIPPEN_A DBX16 2 bzw REFPKT_A DBX16 3 Fehlermeldungen siehe auch Kap 11 2 punktfahrt nach NOT AUS e OVERR DBB13 e STP DBX11 1 R DBX11 6 e R ckmeldungen R DBX11 7 SYST BEREIT DBX7 0 e VER_RPS DBX11 1 in BA NC BEREIT DBX25 4 Referenzpunktfahrt NC_FEMB DBX26 7 e HWE_MINUS DBX50 0 e BA R ckmeldungen e HWE_PLUS DBX850 1 TIPPEN_A DBX16 2 bzw R ckmeldungen REFPKT_A DBX16 3 FR DBX15 6 Fehlermeldungen siehe auch FR DBX15 7 Kap 11 2 PEHG DBX15 1 PEHF DBX15 2 SYN DBX15 0 entspre chend BA FC 24 in BA Positionierachse e allgemein e POS_ANFO DBX1 01 Tippen oder CPU Achse RES DBX12 7 e RFG DBX12 1 Automatik V_STP DBX11 3 OVERR_AKT DBX12 7 OVERR DBB13 POS_AX DBX15 51 POS_FENR DBB33 HWE_MINUS DBX50 0 HWE_PLUS DBX50 1 Meldungen des FC 24 R ckmeldungen FR DBX15 6 FR DBX15 7 Fehlermeldungen siehe auch Kap 11 2 1 bedingt entsprechend Anwendung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 61 Programmieren der FM 357 6 11 Anwendungsbeispiele Allgemeines 6 62 Nach der Installation der Projektierpaketes der FM 357 ist im STEP7 Verzeich nis EXAMPLES das Beispielprojekt FM357_EX installiert D
204. Typ gramme aktionen Fahren auf Festanschlag AA_FXS Achse Status Fahren auf Festanschlag INT 0 Achse ist nicht am Anschlag 1 Anschlag wurde erfolgreich angefahren Achse ist im berwachungsfenster 2 Anfahren des Anschlags fehlgeschlagen Achse ist nicht am Anschlag Bahnwege AC_PATHN normierter Bahnparameter l REAL 0 Satzanfang 1 Satzende AC_PLTBB Bahnweg vom Satzanfang im MKS l REAL AC_PLTEB Bahnweg zum Satzende im MKS l REAL AC_DTBW Entfernung vom Satzanfang im WKS l REAL AC_DTBB Entfernung vom Satzanfang im MKS l REAL AC_DTEW Entfernung zum Satzende im WKS l REAL AC_DTEB Entfernung zum Satzende im MKS l REAL AC_DELT Restweg Bahn nach DELDTG im WKS I l REAL axiale Wege G ltig f r Positionier und Synchronachsen AA_DTBW Achse axialer Weg vom Satzanfang im WKS l REAL AA_DTBB Achse axialer Weg vom Satzanfang im MKS l REAL AA_DTEB Achse axialer Weg bis Bewegungsende im l REAL MKS AA_DTEW Achse axialer Weg bis Bewegungsende im l REAL WKS AA_DELT Achse axialer Restweg nach DELDTG im l REAL WKS Positionen AA_IW Achse Istposition Achse im WKS l REAL AA_IM Achse Istposition Achse im MKS IPO Soll l REAL werte Softwareendlage AA_SOFTENDP X Softwareendlage positive Richtung l REAL AA_SOFTENDN X Softwareendlage negative Richtung l REAL lesen s schreiben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 99 NC Programmierung Tabelle 10 5 Systemvariable Forts
205. Unterprogramm Name und Aufruf 10 20 LEADON Einschalten der Kopplung 10 24 Synchronaktion 10 22 LEADOF Ausschalten der Kopplung 10 24 Synchronaktion 10 22 LOCK Synchronaktion sperren Synchronaktion 10 22 MO Halt am Satzende fest 10 14 Mi bedingtes Halt fest 10 14 M2 M30 Programmende fest 10 14 M17 M3 gesperrt 10 14 M4 M5 M6 M40 M41 M45 M70 M freie M Funktionen 0 99 au er feste u 10 14 gesperrte MEAS Messen mit Restweg l schen 10 10 1 MEASA axiales Messen mit Restweg l schen 10 10 2 MEAW Messen ohne Restweg l schen 10 10 1 MEAWA axiales Messen ohne Restweg l schen 10 10 2 Synchronaktion 10 22 MIRROR programmierbare Spiegelung absolut Gruppe 3 satzweise 10 3 2 MOV Positionierbewegung ohne Endposition Synchronaktion 10 22 MSG Meldungen absetzen 10 1 3 N Satznummer Nebensatz 10 1 3 OS n Pendeln EIN Aus n 1 Pendeln Ein 10 23 n 0 Pendeln Aus OSCTAL Steueranweisung 10 23 OSE Endposition 10 23 OSNSCI Anzahl der Resth be 10 23 OSP1 Position Umkehrpunkt 1 2 10 23 OSP2 OST1 Haltezeit Umkehrpunkt 1 2 10 23 OST2 P Unterprogramm Durchl ufe 1 9999 10 20 PRIO Festlegung der Priorit t 1 128 10 21 PROC Definition eines ASUP 10 21 PL Knotenabstand Spline 10 6 10 116 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Tabelle 10 6 bersicht der Anweisungen Fortsetzung
206. Wert Die Funktion ist ab Produktstand 2 f r die FM 357 LX verf gbar Programmierung FNORM konstanter Vorschubverlauf FLIN linearer Vorschubverlauf FCUB kubischer Verlauf Spline Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 31 NC Programmierung FNORM Die Anweisung schaltet in den konstanten Vorschubverlauf siehe Kap 10 5 1 Sprungf rmige Vorschub nderungen werden mit der maximalen Beschleunigung angefahren Vorschub A Satzwechsel 2 Bahnweg Bild 10 23 Beispiel konstanter Vorschubverlauf FLIN Der Vorschub verl uft linear vom aktuellen Vorschub bis zum programmierten Wert am Satzende Vorschub A Satzwechsel 3 Bahnweg Bild 10 24 Beispiel linearer Vorschubverlauf 10 32 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung FCUB Der Vorschub hat vom aktuellen Vorschub bis zum programmierten Wert am Satz ende einen kubischen Verlauf Bei aktiven FCUB verbindet die FM die program mierten Vorschubwerte durch kubische Splines siehe Kapitel 10 6 Vorschub A Satzwechsel gt Bahnweg Bild 10 25 Beispiel kubischer Vorschubverlauf Programmierbeispiel N10 G1 G64 G91 X0 FNORM F100 konstanter Vorschub N20 X10 F200 N30 X20 FLIN F300 linearer Vorschub von 200 auf 300 mm min N40 X30 F200 linearer Vorschub von 300 auf 200 mm min N50 X40 FCUP F210 kubischer Vorschub alle
207. Zielsystem FM Eigenschaften anzeigen las sen Programmaufbau und Programmname Aufbau und Inhalt Das Programm besteht aus einer Folge von S tzen in denen die gew nschten Anweisungen geschrieben werden Der letzte Satz im Programm enth lt das Pro grammendezeichen Satz Anweisungen Kommentar 1 N10 Go X20 a mit Eilgang auf Position X20 2 N20 G1 X100 F100 mit Vorschub 100 mm min auf X100 3 N30 G91 Y10 i Y Achse 10 mm in Plus fahren 4 N40 P a ER 5 N50 M2 Programmende letzter Satz Programmname Der Name eines Programms ergibt sich aus dem Dateinamen Er kann unter Be r cksichtigung der folgenden Punkte frei gew hlt werden e die ersten beiden Zeichen m ssen Buchstaben sein e maximal 32 Zeichen verwenden es werden die ersten 24 Zeichen angezeigt e keine Trennzeichen Blank oder Tabulator verwenden Beispiel MPF100 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 3 NC Programmierung 10 1 2 Anweisungen Allgemeines Eine bersicht ber die zur Verf gung stehenden Programmieranweisungen finden Sie im Kapitel 10 26 Anweisungen mit Adresse und Zahlenwert 10 4 Es gibt feste und einstellbare Adre buchstaben Die festen haben eine definierte Bedeutung und k nnen nicht ver ndert werden Die einstellbaren Adressen k nnen ber entsprechende Parametrierung ge ndert werden Beispiel Feste Adressen L P G F T M Einstellbare
208. Zustand Synchronlauf grob Schwellwert f r 0 5 Defaultwert mm Synchronlauf fein 0 10 000 grd Differenz zwischen Istwert der Leit und Folgeachse f r Zustand Synchronlauf fein Der Synchronlaufzustand kann zus tzlich im NC Programm aus der Systemvaria blen AA_SYNCI gelesen werden 0 nicht synchronisiert 1 Synchronlauf grob 2 Synchronlauf fein 3 Synchronlauf grob und fein Das Ausschalten der Leitwertkopplung erfolgt mit der Anweisung LEADOF Ist LEADOF direkt im NC Programm programmiert wird die Folgeachse angehalten Das Ein und Ausschalten durch Synchronaktionen kann fliegend d h w hrend der Bewegung von Leit und Folgeachse erfolgen siehe Kapitel 10 22 berlagerte Bewegung in Synchronaktionen Allgemeines 9 84 Im Aktionsteil von Synchronaktionen siehe Kapitel 10 22 k nnen Sie eine berla gerte Bewegung durch Angabe der Systemvariablen AA_OFF Achse starten Die Bewegung wirkt intern als Korrekturwert im Maschinenkoordinatensystem Die berlagerte Bewegung beginnt sofort unabh ngig davon ob die entsprechende Achse durch Programmierung verf hrt oder nicht Sie k nnen damit z B eine Abstandsregelung realisieren Die Funktion ist ab Produktstand 2 f r die FM357 LX Version verf gbar Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Parameter Geschwindigkeit Obergrenze und Art der Verrechnung sind ber folge
209. abstands berwachung Verbesserung der Optimierung des Lageregelkreises Antriebsoptimierung Mechanik kontrollieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 45 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Achsfeh 25 060 ler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Achse 1 Sollwertbegrenzung Ursache 1 Achsname Der Sollwert hat den im MD Sollgeschwindigkeit festgelegten Grenzwert l nger als die im MD berwachungszeit zugelassene Zeit berschritten K rzere berschreitungen werden toleriert wobei der ausgegebene Sollwert auf das MD Sollgeschwindigkeit begrenzt wird Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop e Die NC schaltet in den Nachf hrbetrieb Behebung Parametrierung der Werte im MD Sollgeschwindigkeit und MD berwa chungszeit berpr fen e Verbesserung der Optimierung des Lageregelkreises e Antriebsoptimierung e Mechanik kontrollieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 25 070 Achse 1 Driftwert zu gro Ursache 1 Achsname Der zul ssige Maximalwert der Driftkompensation MD Driftgrenzwert wurde berschritten Der statische Wert MD Offsetkompensation geht nicht in die berwachung ein Wirkung Warnung Behebung Antrieb kontrollieren e st
210. achsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb A 3 Technische Daten Antriebs Schnittstelle Analogantrieb Sollwertsignal Ausgangsstrom 3 3 mA Relaiskontakt Reglerfreigabe Schaltsgannung N Schaltstrom max 1 A Schaltleistung max 30 VA Kan Schrittantrieb Ausgangssignale 5 V nach RS422 Norm Differenzausgangsspannung Von min 2 V RL 100 Q 3 7 V lo 20 mA Ausgangsspannung 1 VoH lo 4 5 V l 100 uA Ausgangsspannung 0 VoL max 1V l 20 mA Lastwiderstand RL 55Q Ausgangsstrom lo max 60 mA Impulsfrequenz fp max 625 kHz max 50 m Kabell nge bei Mischbetrieb mit Analog Achsen 35 m bei unsymmetrischer bertragung 10 m Digitale Eing nge Anzahl der Eing nge 6 Versorgungsspannung DC 24 V zul ssiger Bereich 20 4 28 8 V Potentialtrennung Eingangsspannung 0 Signal 3 5 V 1 Signal 11 30 V Eingangsstrom 0 Signal lt 2 mA 1 Signal 6 15 mA Eingangsverz gerung 10 15 0 gt 1 Signal typ 15 us 1 0 Signal typ 150 us Anschlie en eines 2 Draht Sen sors m glich A 4 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb EG Konformit tserkl rung SIEMENS EG Konformit tserkl rung Nr E002 V 21 03 97 Hersteller SIEMENS AG Anschrift SIEMENS AG AUT2 Frauenauracherstra e 80 91056 Erlangen Produktbez
211. achse Ausschalten der Kopplung zu einer Leitachse 10 54 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Einschalten TRAILON Es sind die Mitschleppachse die Leitachse und der Koppelfaktor anzugeben Eine Mitschleppachse kann gleichzeitig in maximal zwei Mitschleppverb nden akti viert werden Der Koppelfaktor gibt das gew nschte Verh ltnis der Wege von Mitschleppachse und Leitachse an Weg der Leitachse Koppelfaktor Weg der Mitschleppachse Wird der Koppelfaktor nicht angegeben dann gilt automatisch der Koppelfaktor 1 Der Faktor wird als gebrochene Zahl mit Dezimalpunkt eingegeben Ein negativer Wert bewirkt eine entgegengesetzte Verfahrbewegung der Leit und Mitschlepp achse Ausschalten TRAILOF Es sind die Mitschleppachse und die Leitachse anzugeben Diese Anweisung bewirkt immer Genauhalt am Satzende Programmierbeispiel X isteine Leitachse und Y und Z soll ihr als Mitschleppachse zugeordnet werden Die Y Achse soll um das 2 5 fache weiter fahren als X Die Y Achse soll den glei chen Weg wie X fahren TRAILON Y X 2 5 Mitschleppverband definieren TRAILON Z X Mitschleppverband definieren TRAILOF Y X Ausschalten des Mitschleppverbandes TRAILOF Z X Ausschalten des Mitschleppverbandes Hinweis Weitere Hinweise zur Funktion Mitschleppen finden Sie im Kapitel 9 13 1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 55 NC Programmierung 10
212. achse wird in Bewegung gesetzt sobald der Abstand zur vorgegeben Position mit der zul ssigen Achsbeschleunigung BRISK abgebaut werden kann Die Folgeachse bewegt sich dabei nur in die aus der Kurventabelle vorgegebenen Richtung Fall 3 Die Leitachse befindet sich im Definitionsbereich Die aus der Kurventabelle be rechnete Position der Folgeachse entfernt sich von der tats chlichen Position der Folgeachse Der Synchronisationsvorgang beginnt nicht die Folgeachse bleibt stehen Leitachse t Fall 3 u a Definitionsbereich LA Runentabele Ins Fall 2 t Fall 1 und 3 amp Fall 1 und2 Folgeachse Definitionsbereich FA Bild 9 21 Beispiel f r Synchronisation Im Beispiel wird die Leitachse durch eine Bewegungsanweisung aus dem NC Pro gramm verfahren z B G01 Die Folgeachse wird ber die Leitwertkopplung ver fahren Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 83 Beschreibung der Funktionen 9 13 4 Die Parametern Schwellwert f r Synchronlauf grob u fein erm glichen die ber wachung der Kopplung Abh ngig vom Zustand werden folgende Signale zur CPU gemeldet e Synchronlauf fein AW DB Achssignale DBX116 0 e Synchronlauf grob AW DB Achssignale DBX116 1 Parameter Wert Bedeutung Einheit Schwellwert f r 1 Defaultwert mm Synchronlauf grob 0 10 000 grd Differenz zwischen Istwert der Leit und Folgeachse f r
213. ahlvorsteuerung kann der axiale Schleppfehler bei Servoantrie ben nahezu auf Null reduziert werden Der Schleppfehler f hrt insbesondere bei Beschleunigungsvorg ngen an Konturkr mmungen zu einem geschwindigkeitsab h ngigem Konturfehler Bei der Drehzahlvorsteuerung wird zus tzlich ein Geschwindigkeitssollwert auf den Eingang des Drehzahlreglers gegeben Parameter Wert Bedeutung Einheit Drehzahlvorsteuerung nein aktiv ja Defaultwert Zeitkonstante Stromregelkreis F r eine korrekt eingestellte Drehzahlvorsteuerung ist die genaue Bestimmung der Zeitkonstante des Drehzahlregelkreises erforderlich Dies kann durch Ausmessen der Sprungantwort des geschlossenen Drehzahlre gelkreises z B mit Hilfe eines analogen Funktionsgenerators erfolgen Parameter Wert Bedeutung Einheit Zeitkonstante Stromregelkreis 0 5 Defaultwert ms 0 10 Wichtungsfaktor Der Wichtungsfaktor bestimmt die Wirkung der Drehzahlvorsteuerung Bei optimal eingestellten Regelkreis und einer exakt ermittelten Zeitkonstante des Drehzahlregelkreises hat der Wichtungsfaktor ann hernd den Wert 1 Parameter Wert Bedeutung Einheit Wichtungsfaktor 1 Defaultwert 0 10 Feinabstimmung Durch geringf gige Ver nderungen der Parameter ist f r die jeweilige Achse das gew nschte Verhalten einstellbar Die Achse ist mit konstanter Geschwindigkeit zu verfahren und die Reglerdifferenz Serviceanzeige
214. ahme notwendig ist nicht referenziert synchronisiert sind z B beim Testbetrieb Referenzpunktfahrt notwendig ber den Parameter Referenzpunktfahrt notwendig wird jeder Achse zugewie sen ob eine Referenzpunktaufnahme notwendig ist Ein NC Programm kann nur abgearbeitet werden wenn alle mit Referenzpunkt fahrt notwendig gekennzeichneten Achsen ihre Referenz aufgenommen haben oder der Parameter NC Start ohne Referenzpunktaufnahme gesetzt ist Parameter Wert Bedeutung Einheit Referenzpunkt ja Defaultwert fahrt notwendig F r diese Achse ist eine Referenzpunktaufnahme notwendig nein F r diese Achse ist keine Referenzpunktaufnahme notwen dig z B beim Testbetrieb Schnittstellensignale Mit Schnittstellensignal NC Reset AW DB NC Signale DBX12 7 wird das Referenzieren abgebrochen Alle Achsen die bis zu diesem Zeitpunkt ihren Refe renzpunkt noch nicht erreicht haben gelten als nicht referenziert Es wird ein ent sprechender Fehler angezeigt ber das folgende Schnittstellensignal wird angezeigt ob eine Achse referenziert ist synchronisiert referiert AW DB Achssignale DBX15 0 9 40 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 6 1 Referenzieren bei Inkrementalgebern Allgemeines Bei Inkrementalgebern besteht nach dem Einschalten ein nicht vorherbestimmba rer Versatz zwischen dem FM interne
215. ahr f hren Deshalb m ssen folgende Vorschriften unbe dingt beachtet werden Pufferbatterien e nicht aufladen e nicht erhitzen oder verbrennen e nicht durchbohren oder quetschen e nicht auf andere Art mechanisch oder elektrisch manipulieren Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 Allgemeines In diesem Kapitel erhalten Sie einen berblick ber das Parametrieren der FM 357 mit dem Parametriertool FM 357 parametrieren 57 300 CPU P Bus FM 357 Online Bearbeitung im Anwender DBs Men Zielsystem gt On 5 j Parametrierdaten line bearbeiten f r PODIU NG Signale e Maschinendaten Anwenderdaten e DB f r Achssignale z e A derdat bzw KENE POVER Zielsystem Maschinen daten Assistent MPI siehe Tab 5 2 Offline Bearbeitung im PG PC Men Datei gt Neu f r STEP 7 HW CONFIG Anwenderdaten bzw Datei Maschinenda ten Assistent siehe Tab 5 2 Ks Rackparametrierung masken Baugruppenauswahl Alarme aktivieren Grundparameter Setup exe Systemdaten mit der Mit FM 357 parametrieren wird Konfigurierung erzeugt die Baugruppe parametriert Parametriertool FM 357 parametrieren e FM 357 Standard Funktionsbausteine vorprojektierte Oberfl che f r OP 17 Anwenderbeispiele gain NC Variablenselektor 1
216. ahrenden Weg Die Impulsfrequenz bestimmt die Drehgeschwindigkeit d h die Verfahrge schwindigkeit Vorsicht Falls Ihr Antriebsger t auf fallende Taktflanken reagiert m ssen Sie bei der Ver drahtung das wahre gegen das negierte Taktsignal vertauschen ansonsten kann es zu Abweichungen zwischen der von der Steuerung berechneten zur tats chli chen Position kommen DIRECTION RICHTUNG Der ausgegebene Signalpegel bestimmt die Drehrichtung des Motors Signal EIN Linksdrehung Signal AUS Rechtsdrehung Hinweis Falls der Drehsinn Ihres Motors anders ist k nnen Sie ber das Maschinendatum Verfahrrichtungsumkehr den Drehsinn umkehren Vergewissern Sie sich in der technischen Dokumentation Ihres Antriebsger tes ber die Zuordnung der Signal pegel zur Drehrichtung 4 12 ENABLE FREIGABE Die FM 357 aktiviert dieses Signal wenn der zyklische Steuerungsbetrieb auf genommen wird Signal EIN Leistungsansteuerung freigegeben Signal AUS je nach Leistungsteil k nnen eine oder mehrere der genannten Reaktionen auftreten Pulseingang sperren Motor stromlos schalten Ringz hler r cksetzen Fehlermeldungen l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 Hinweis Das ENABLE Signal wird gleichzeitig mit dem Reglerfreigabe Kontakt RF ausge geben Sie k nnen also alternativ auch die Relaiskontakte nutzen Signalparameter Alle Signale f r
217. al freigegeben eingestellt ist siehe Kapitel 9 15 Wird das Signal vor Erreichen des Festanschlags zur ckgesetzt erfolgt eine Fehlermeldung und Abbruch der Funktion HWE_MINUS Hardwareendschalter Mi das Signal des Hardwareendschalter Minus bzw Plus HWE PLUS nus einer Achse mu ber einen Eingang vom Anwenderpro Hardwareendschalter gramm AWP an dieses Signal transferiert werden Plus siehe Kapitel 9 5 6 58 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 21 Datensatz schreiben f r AW DB Achssignale Fortsetzung Symbol Name Funktion SWE_2_ MINUS 2 Softwareendschalter mit diesem Signal kann der 2 Softwareendschalter Minus Minus bzw Plus aktiviert werden siehe Kapitel 9 5 SWE_2_PLUS 2 Softwareendschalter Der 1 Softwareendschalter ist dann nicht mehr wirksam Plus OS_STPR Pendeln Stop im Pendelachse h lt im Umkehrpunkt n chsten Umkehrpunkt OS_STP Pendeln Stop Pendelachse eingegeben Hilfsfunktionen In der Tabelle 6 22 sind die Signale Hilfsfunktionen und ihre Funktion des An wender Datenbausteins NC Signale beschrieben Tabelle 6 22 Hilfsfunktionen f r AW DB NC Signale Symbol Name Funktion MNR_1 MNR_5 M Funktionsnummer 1 5 abh ngig von MNR sind Werte eingetragen HNR_1 HNR_3 H Funktionsnummer 1 3 HWERT_1 HWERT_3 H Funktionswert 1 3 REAL
218. alle folgenden zur Abarbeitung freigegeben Die Synchronaktion ist damit beendet Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung DELDTG Restweg l schen mit Vorlaufstop Bahnachsen DELDTG Achse Restweg l schen mit Vorlaufstop Positionierachsen Die DELDTG Anweisung bewirkt einen Vorlaufstop im n chsten Ausgabesaitz Ist die Bedingung f r DELDTG erf llt erfolgt Restweg l schen und der Vorlaufstop wird aufgehoben Satz bergreifende Funktionen wie Bahnsteuerungsbetrieb oder berschleifen sind nicht m glich bzw werden unterbrochen In den Systemvariablen AC_DELT bzw AA_DELT Achse kann der Bahn bzw axiale Restweg zum Satzende gelesen werden wenn ein Restwegl schen ausgef hrt wurde DELDTG und DELDTG Achse d rfen nur mit den Anweisungen WHEN oder EVERY und satzweise wirksam ohne ID Nummer programmiert werden Beispiel Restweg l schen abh ngig von der Istposition der Achse Y und X N10 GO X0 Y100 N20 WHEN AA_IWIX gt AA_IWI Y DO DELDTG X N30 POSI X 100 FA X 5000 POSI Y 0 FA X 5000 Die Istwerte der X und Y Achse werden im IPO Takt zyklisch gelesen und ausge wertet Wird der Istwert der X Achse gr er als der Istwert der Y Achse erfolgt ein Anhalten der X Achse und der Restweg dieser Achse wird gel scht DELD Restweg l schen ohne Vorlaufstop Bahnachsen DELD Achse Restweg l schen ohne Vorlaufstop Positionierachsen DELD Anweisung bewirkt keinen Vorlaufsto
219. ametrierten digitalen Ausg nge zu lesen oder zu setzen Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Index n der Systemvariablen A_OUT n nur zwischen 0 und dem max Wert der parametrierten digitalen Ausg nge programmieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 17 140 Satz 2 Ausgang 3 ist ber MD einer Funktion zugeordnet 17 150 Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr des Ausgangs Der programmiierte digitale Ausgang ist bereits durch eine NC Funktion belegt z B SW Nocken Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Nichtbelegten Ausgang benutzen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Satz 2 maximal 3 FM Ausg nge im Satz programmierbar Ursache 2 Satznummer Label 3 Anzahl In einem Satz darf nicht mehr als die angegebene Zahl von Ausg ngen program miert werden Die Anzahl der digitalen Ausg nge wird in der Parametrierung festgelegt Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Weniger digitale Ausg nge in einem Satz programmieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 17 190 Satz 2 unerlaubte T Nummer Ursache 2 Satznummer Label Im angezeigten Satz wird auf eine T Nummer Werkzeugnummer zugegriffen die nicht angelegt wurde Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Werkzeugaufruf im NC Programm berpr fen Quit
220. amm Lesen A_IN n n Nummer des Einganges Schreiben A_OUTIn n Nummer des Ausganges Beispiele e R1 A_IN 9 Der Status von Eingang 9 wird in R1 abgelegt e A OUT 9 R1 Der Inhalt von R1 1 oder 0 wird am Ausgang 9 ausgegeben e A OUT 10 A_IN 11 Der Status von Eingang 11 wird am Ausgang 10 ausgegeben Anwenderprogramm Die digitalen Ein Ausg nge k nnen auch vom Anwenderprogramm gelesen und gesperrt werden e Eing nge Es kann der Status eines jeden Eingangs gelesen werden e Ausg nge Jedem Ausgang kann eine Sperre zugeteilt werden d h dieser Ausgang hat dann unabh ngig von anderen Beinflussungen z B ber das NC Programm definiert 0 Signal Wenn dem Ausgang keine Sperre zugeteilt ist dann kann er vom NC Programm beeinflu t werden Es kann der Status eines jeden Ausgangs gelesen werden Tabelle 9 9 Status der digitalen Eing nge Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO AW DB NC Signale DBB36 Digitaler Eingang 16 15 14 13 12 11 10 9 AW DB NC Signale DBB37 Digitaler Eingang 24 23 22 21 20 19 18 17 Tabelle 9 10 Sperre der digitalen Ausg nge Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO AW DB NC Signale DBB56 Digitaler Ausgang 16 15 14 13 12 11 10 9 AW DB NC Signale DBB60 Digitaler Ausgang 24 23 22 21 20 19 18 17 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r
221. anderen Umkehrpunkt hinaus verschoben Es wird nicht verfahren Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung richtige Zielposition Umkehrposition Endposition vorgeben Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 090 Achse 1 Fahren auf Festanschlag nicht m glich Ursache 1 Achsname e Die Funktion Fahren auf Festanschlag wurde mit FXS Achse 1 program miert aber die Achse unterst tzt dies noch nicht F r Gantry Achsen und simulierte Achsen ist die Funktion nicht verf gbar e F r die Achse wurde bei der Anwahl keine Bewegung programmiert e F r die Achse f r die die Funktion Fahren auf Festanschlag aktiviert wird ist im Anwahlsatz immer eine Verfahrbewegung zu programmieren Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Achstyp berpr fen e Fehlt im Anfahrsatz die Programmierung einer Bewegung der Maschinenach se Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 38 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Achsfeh 20 091 ler Achse 1 hat den Festanschlag nicht erreicht Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Ursache 1 Achsname Beim Versuch auf einen Festanschlag zu fahren wurde die programmierte End position erreicht oder die Verfahrbewegung abgebrochen Der Fehler ist ber Parameter Fehlermeldung Achse hat Festansc
222. ardmaschinendaten Datenbaustein 2 wurde nicht oder nur teilweise angelegt Fehlernummer 3 Maschinendaten ge ndert Speicheraufteilung neu vorgenommen Anwenderspeicherlimit wurde angepa t Werkzeugwechsel nicht m glich kein freier Platz f r Werkzeug 2 DuploNr 3 in Magazin 4 vorhanden Werkzeugwechsel nicht m glich Magazinnr 2 nicht vorhanden Werkzeugwechsel nicht m glich Magazinplatznr 2 in Magazin 3 nicht vorhanden Werkzeugwechsel nicht m glich Werkzeug 2 nicht vorhanden oder nicht einsetzbar Befehl 2 hat ung ltigen CPU Quittungsparameter 3 Kennung 4 CPU Quittung bei Befehl 2 fehlt Das Werkzeug 2 kann nicht in das Magazin 3 auf den Platz 4 abgelegt werden Unzul ssige Magazindefinition TO Einheit 1 Werkzeug 2 mit Duplonr 3 hat WZ Vorwarngrenze erreicht Werkzeug 2 mit Duplonr 3 hat WZ Vorwarngrenze erreicht TO Einheit 1 Werkzeug 2 mit Duplonr 3 hat WZ berwachungsgrenze erreicht Werkzeug 2 mit Duplonr 3 hat WZ berwachungsgrenze erreicht Werkzeug bewegen nicht m glich Es ist kein freier Platz f r das Werkzeug 2 DuploNr 3 in Magazin 4 vorhanden Werkzeug bewegen nicht m glich Magazinnr 2 nicht vorhanden Werkzeug bewegen nicht m glich Magazinplatznr 2 in Magazin 3 nicht vorhanden Werkzeug bewegen nicht m glich Werkzeug 2 nicht vorhanden oder nicht einsetzbar Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 49 Fehlerbehandlung 006425 006430 0
223. areendschalter Anfang Ende Die An schl sse der Endschalter m ssen mit dem Leistungsteil verbunden sein Eine Verbindung der Hardwareendschalter Anfang Ende mit den digitalen Eing ngen ist nicht zul ssig 4 Parametrieren Beachten Sie da der Aufbau der Mehrachsbaugruppe FM 357 mit der Parametrierung abgestimmt ist berpr fen Sie insbesondere ob e der angebaute Geber mit den Maschinendaten bereinstimmt e die Verdrahtung der digitalen Ein Ausg nge mit den Maschinen daten bereinstimmt 7 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb In Betrieb nehmen der FM 357 7 2 Hochlauf der FM 357 Wichtige Bedien und Anzeigeelemente f r Hochlauf Folgende Bedien und Anzeigelemente sind f r den Hochlauf der FM 357 wichtig e Fehler und Status LEDs e Inbetriebnahnmeschalter der FM 357 und der CPU Fehler und Status LEDs Schacht f r Memory Card CPU Sr SF FM 357 BAF BAF DC5V DC5V FRCE DIAG RUN 15 01 14 3 STOP 4 5 RUN_P Speicher Modul 10 9 8 RUN N Anwenderprogramm 9 E s STOP Inbetriebnahmeschalter MRES Bild 7 1 Bedien und Anzeigeelemente f r den Hochlauf Inbetriebnahmeschalter Auf der FM 357 befindet sich ein Inbetriebnahmeschalter siehe Bild 7 1 Er dient zur Inbetriebnahmeunterst tzung Sie k nnen diesen Schalter mit einem Schrau benzieher bedienen F r den Hochlauf der FM 357 sind folgende Schalterstellun
224. atenpuffer voll Auftrag mu wiederholt werden da die Warteschlange voll ist 0 7 Variable nicht vorhanden Parameter NCKomm ist nicht ge setzt 1 8 8 falscher Zielbereich RD RD1 RD8 d rfen keine Lokaldaten sein 0 9 bertragung belegt Auftrag mu wiederholt werden 1 8 10 Fehler bei Variable adres Unit oder Column Line enthaltener sieren Wert 0 0 11 Variablenadresse ung ltig Addr bzw Variablenname Area Unit berpr fen 6 18 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Projektierungsschritte F r die Auswahl von Variablen sind folgende Projektierungsschritte notwendig 1 Richten Sie sich das Verzeichnis nc_var ablage ein 2 W hlen Sie den NC VAR Selector an 3 ber das Men Gesamtliste W hlen gelangen Sie in das Dialogfenster Ge samtliste w hlen 4 Dort w hlen Sie im Verzeichnis nc_var data die Liste sw2 357 an ffnen Sie die angezeigte Datei ncvar357 mdb Diese Datei enth lt alle NC Va riablen der FM 357 5 W hlen Sie die Variablen f r Ihr Projekt aus Hilfe benutzen Gegebenenfalls m ssen Sie den Variablen noch Achsnummer oder entspre chend andere Parameter zuordnen Best tigen Sie mit OK und die ausgew hlten Variablen werden in Ihr Projekt bernommen 6 Dieses Projekt speichern Sie unter Name var im Verzeichnis nc_var ablage 7 ber das Men Code gt Generieren erzeugen Sie eine STEP
225. atische Drift optimieren Quittierung Mit CANCEL Taste Fehler l schen 11 46 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Achsfehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung 25080 Achse 1 Positionier berwachung Ursache 1 Achsname Beim Positionieren wurde das Zielbereich fein MD Zielbereich fein nach einer vorgegebenen Zeit MD berwachungszeit nicht erreicht Zielbereich grob MD Zielbereich grob Zielbereich fein MD Zielbereich fein Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop e Die NC schaltet in den Nachf hrbetrieb Behebung Parametrierung der Werte im MD Zielbereich fein MD berwachungszeit und MD Zielbereich grob berpr fen e Verbesserung der Optimierung des Lageregelkreises e Antriebsoptimierung e Mechanik kontrollieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 26 000 Achse 1 Klemmungs berwachung Ursache 1 Achsname Die geklemmte Achse ist aus ihrer Sollposition gedr ckt worden Die zul ssige Abweichung wird im MD Klemmungstoleranz festgelegt Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop e Die NC schaltet in den Nachf hrbetrieb Behebung Parametrierung der Werte im MD Klemmungstoleranz berpr fen e Klemmung verbessern e
226. augruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 1 1 Allgemeines Die Mehrachsbaugruppe FM 357 bietet eine Diagnose f r e Fehler auf der Baugruppe und der angeschlossenen Peripherie e Fehler die beim Betreiben der Baugruppe auftreten Fehler lokalisieren Es gibt folgende M glichkeiten die Fehler der FM 357 zu lokalisieren e Status und Fehleranzeigen durch LEDs e Fehlermeldungen an die CPU und an B amp B Bedienen und Beobachten Fehlermeldungen Die Fehlermeldungen der FM 357 werden dem Anwender CPU gemeldet und durch eine Fehlernummer und einen Fehlertext identifiziert Die Fehlermeldung k nnen Sie mit Fehler Nr und Fehlertext ber die Parametrier software oder eines OPs z B OP 17 lesen In der integrierten Hilfe der Parame triersoftware erhalten Sie au erdem Hinweise zur Beseitigung der Fehler Folgende Handb cher sollten Sie bei der Fehlerbehandlung im System S7 300 beachten e Programmierhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 Programmentwurf OB Typen Diagnosealarm e Referenzhandbuch Systemsoftware f r S7 300 400 System und Standard funktionen e Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Die FM 357 unterteilt sich in die Bereiche e Communication Module COM Kommunikation mit der CPU und Bedien und Programmierger ten e Numerical Control Kernel NCK Numerik Kern mit Satza
227. b 9 79 Beschreibung der Funktionen Programmierung Die Funktion ist ber folgende Anweisungen zu programmieren siehe Kapitel 10 24 CTABDEF FA LA CTAB Nr TYP Beginn der Kurventabellendefinition CTABEND Ende der Kurventabellendefinition CTABDEL CTAB Nr L schen einer Kurventabelle LEADON FA LE CTAB Nr Einschalten der Kopplung LEADOF FA LE Ausschalten der Kopplung FA Folgeachse LA Leitachse CTAB Nr Nummer der Kurventabelle TYP Verhalten der Kurventabelle 0 Kurventabelle ist nicht periodisch 1 Kurventabelle ist periodisch Kurventabelle 9 80 In der Kurventabelle ist der funktionelle Zusammenhang zwischen einer Eingangs gr e der Position der Leitachse und einer Ausgangsgr e der Position der Folgeachse festgelegt Die Definition erfolgt im NC Programm in Form von Bewegungsanweisungen der Leit und Folgeachse siehe Kapitel 10 24 Die Kurventabellen werden im statischen Speicher Programmspeicher unter ihrer Nummer CTAB Nr abgelegt und bleibten ber Power Off hinaus erhalten Mittels der folgender Parameter m ssen Sie hierzu Speicherplatz reservieren Parameter Wert Bedeutung Einheit Anzahl Kurventa 0 Defaultwert bellen 0 20 maximale Anzahl an Kurventabellen im NC Speicher Anzahl Kurvenseg 0 Defaultwert mente 0 80 maximale Anzahl aller Kurvensegmente Anzahl Kurventa 0 Defaultwert E bellenpolynome 0 160 maximale Anzahl alle
228. bar Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 57 Fehlerbehandlung 016783 016785 016787 016788 016789 016790 016791 016792 016793 016794 016795 016796 016797 016800 016810 016820 016830 016903 016904 016905 016906 016907 016908 016909 016911 016912 016913 016914 016915 016916 016918 016919 016920 016921 016922 016923 016924 016925 016926 016927 016928 016930 016931 016932 017640 017000 017001 017010 017020 017030 11 58 Satz 2 Leitspindel achse 3 nicht verf gbar Satz 2 Identische Spindeln Achsen 3 Satz 2 Kopplungsparameter nicht nderbar Satz 2 Ringkopplung Satz 2 Mehrfachkopplung Satz 2 Parameter ist Null oder fehlt Satz 2 Parameter ist nicht relevant Satz 2 Zu viele Kopplungen f r Achse Spindel 3 Satz 2 Wegen Kopplung von Achse 3 kein Transformationswechsel Satz 2 Wegen Kopplung von Achse 3 kein Referenzpunktfahrt Satz 2 String nicht interpretierbar Satz 2 Kopplung nicht definiert Satz 2 Kopplung ist aktiv Satz 2 Verfahranweisung DC CDC f r Achse 3 nicht erlaubt Satz 2 Verfahranweisung ACP f r Achse 3 nicht erlaubt Satz 2 Verfahranweisung ACN f r Achse 3 nicht erlaubt Satz 2 falsche Position bei Achse 3 programmiert Aktion 2 im aktuellen Zustand nicht erlaubt Aktion 2 im aktuellen Zustand nicht erlaubt Aktion 2 nicht erlaubt Aktion 2 wegen eines Alarms abgebrochen Aktion 2 nur im Stop Zustand m glich
229. baustein als AWL Quelle generiert F r diesen DB mu dann in der Symbolliste ein Name vergeben werden Als Parameter der FM Variablenadresse Addr1 Addr8 wird DB Na me Variablenname beim Aufruf von FB 2 bergeben Aufrufm glichkeiten Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste FB2 CALL FB 2 EN ENO Req Req Error NumVar NumVar NDR Addr1 r Adart State i Unit Columni Column1 Ans x Addr2 Line1 ARAE ni el a Column2 nit2 Line2 Column2 z Line2 Addr8 Feige Unit8 Addr8 Column8 Unit8 Line8 Column8 FM357No Line8 Error FM357No NDR RDI State RD2 RD1 a ak RD2 RD8 RD8 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Variable adressieren F r einige Variable ist es notwendig im NC VAR Selector Bereichs Nr und oder Zeile bzw Spalte auszuw hlen F r diese Variablen ist es m glich einen Basistyp auszuw hlen das hei t Bereich Spalte Zeile werden mit Null vorbelegt siehe DB 120 Im FB wird der Inhalt der vom NC VAR Selector vorgegebenen Bereichs Nr Zeile und Spalte auf Null gepr ft Liegt Null vor wird der Wert vom Eingangsparame ter bernommen Vor Aufruf des FB Get mu der Anwender den gew nschten Pa rameter versorgen UnitX ColumnX LineX
230. bbau des Schleppabstandes stillgesetzt Steht die Achse in einem interpolatorischen Zusammenhang mit anderen Achsen so werden auch diese so stillgesetzt Die Richtungstasten in Anfahrrichtung werden gesperrt Softwareend nach dem Referen Ausl sen der entsprechenden Fehlermeldung schalter zieren in allen Be Betriebsart Automatik triebsarten Der Satz der die Softwareendschalter verletzen w rde wird nicht begonnen Der vorhergehende Satz wird noch ordnungsgem beendet Betriebsart Tippen Schrittma fahrt relativ Die Achse kommt auf der SW Endschalterposition zum Stehen Bei Ansprechen der berwachung werden die Achsen abgebremst Steht eine Achse in einem interpolatorischen Zu sammenhang mit anderen Achsen so werden auch diese abge bremst Es kann eine Konturverletzung entstehen Die Programmbearbeitung wird abgebrochen Die Richtungstasten in Anfahrrichtung werden gesperrt Hardwareendschalter F r jede Achse gibt es f r jede Verfahrrichtung einen Hardwareendschalter Wird der Hardwareendschalter berfahren so meldet es die CPU der FM 357 ber das Schnittstellensignal Hardwareendschalter Plus Minus AW DB Achssignale DBX50 1 50 0 und die Bewegung aller Achsen wird gestoppt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 37 Beschreibung der Funktionen Softwareendschalter Sie dienen als Begrenzungen des maximalen Verfahrbereiches jeder einzelnen Achse Je Maschinenachse gibt es 2 Sof
231. bereich 12204 10 47 Batteriefach 11204 16204 4 31 Batterietyp 11204 16204 Baugruppenversorgung 11204 Bausteine 12204 16204 6 1 Bausteine Anwendungsbeispiele 12204 E Bausteine FB 1 RUN_UP Grundfunktion Anlauf 12204 16204 6 5 Bausteine FB 2 GET NC Variable lesen 12204 16204 6 16 Bausteine FB 3 PUT NC Variable schrei ben 12204 16204 6 22 Bausteine FB 4 PI Programm anw hlen Fehler quittieren 12204 16204 6 27 Bausteine FC 22 GFKT Grundfunktionen und Betriebsarten 12204 16204 6 7 Bausteine FC 24 POS_AX Positionierung von Linear und Rundachsen 12204 16204 6 12 Index 7 Bausteine FC 5 GF_DIAG Grundfunktion Diagnosealarm 12204 16204 6 31 Bausteine FC 9 ASUP Start von asynchro nen Unterprogrammen 12204 16204 6 33 Bedienen und Beobachten 12204 16204 8 1 Beschleunigung 12204 Beschleunigung Geknickte Beschleunigung 12204 Beschleunigung Ruckbegrenzte Beschleuni gung 12204 9 27 em Beschleuni gung 12204 ie 12204 9 26 10 52 Beschleunigungsverhalten Parameter 12204 16204 5 14 Betriebsarten 12204 an Bewegungssteuerung 12204 BewegungssynchronaktionenlAufbau 12204 Bewegungssynchronaktionen Prinzip 12204 C CE Kennzeichnung 11204 A 2 COROS Ger t Bedientafel 12204 16204 CSA Zulassung 11204 D Datensatz lesen 12204 16204 Datensatz schreiben 12204 16204 Dezentrale Peripherie 11204 12204
232. bung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 14 790 Satz 2 Achse 3 durch die CPU verfahren Ursache 2 Satznummer Label 3 Achsname Im NC Satz wurde eine Achse programmiert die bereits von der CPU verfahren wird Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Diese Achse w hrend des Verfahrens durch die CPU im NC Programm nicht verwenden e NC Programm ndern WAITP einf gen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 15 460 Satz 2 Syntaxfehler bei selbsthaltender G Funktion Ursache 2 Satznummer Label Die im Satz programmierten Adressen sind nicht mit der selbsthaltenden G Funk tion vertr glich z B G01 und I J oder K Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 16 410 Satz 2 Achse 3 ist keine Geometrieachse Ursache 2 Satznummer Label 3 Achsname Im Satz m ssen Geometrieachsen programmiert werden z B G2 X Y X und Y m ssen Geometrieachsen sein Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 29 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 16 420 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 Achse 3 mehrfach programmiert
233. bung verwendeten Namen korrigieren Schreibfehler Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 21 Fehlerbe handlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Fehlermeldung Nr Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 12 570 Satz 2 zu viele Bewegungssynchronaktionen bei 3 Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol In einem Bewegungssynchronsatz sind maximal 16 Aktionen zul ssig Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Anzahl der programmierten Aktionen verringern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 571 Satz 2 3 unzul ssig in Bewegungssynchronaktion Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol Das angegebene vordefinierte Unterprogramm 3 ist in einem Satz mit Bewe gungssynchronaktion nicht zul ssig Es kann lediglich allein in einem normalen Satz stehen Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12572 Satz 2 3 nur zul ssig in Bewegungssynchronaktion Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol Das angegebene vordefinierte Unterprogramm 3 ist nur in S tzen mit Bewe gungssynchronaktion zul ssig Es darf nicht allein in einem normalen Satz ste hen Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Quittierung Mit NC Reset
234. bzw Schrittantrieb Indexverzeichnis V VDI Ausgabe 9 6 Verbindungskabel Me systemkabel 4 5 4 24 MPI Kabel Sollwertkabel Verdrahten der FM 357 Verdrahtung des Frontsteckers Verdrahtungsschema einer FM 357 Verfahrrichtungsumkehr 9 20 Parameter Verweilzeit Vorlaufstop Vorschubinterpolation 10 31 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb WwW Wegschaltsignale Softwarenocken 9 56 Ausgabe Erzeugung Parameter Werkzeugkorrekturwerte 10 67 Wichtungsfaktor Z Zeitkonstante Zielbereich fein 9 31 Zielbereich grob Galle 47 Zusatzachse 04 10 Zykluszeit N Index 5 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb A Abk rzungsverzeichnis 11204 C 1 Absolutgeber 11204 12204 16204 4 19 Absolutgeber SSI Parameter 12204 16204 Absolutma angabe G90 12204 10 14 Absolutma angabe Rundachsen 12204 Achsart 12204 9 5 Achsbewegungen 12204 10 30 Achsbewegungen Geradeninterpolation mit Eilgang 12204 110 34 Achsbewegungen Geradeninterpolation mit Vorschub 12204 10 34 AchsbewegungeniKreisinterpolation 12204 Achsbewegungen Positionierbewegungen 12204 10 35 Achsbewegungen Programmieren von Vor sch ben 12204 Achsfehler 12204 16204 11 34 Achsgeschwindigkeit 12204 Achsgeschwindigkeit Parameter 12204 16204 5 14 Achsname 12204 9 4 AchsnamelGeometrieachse 12204 AchsnamelMaschinenachse 12204
235. bzw Schrittantrieb NC Programmierung Randbedingungen f r ASPLINE CSPLINE ber zwei Gruppen von Anweisungen zu je drei Befehlen wie G Gruppe behan delbar kann das bergangsverhalten Anfang bzw das Ende dieser Splinekurven eingestellt werden Beginn der Spline Kurve BAUTO keine Vorgabe Anfang ergibt sich aus der Lage der ersten Punkte BNAT Kr mmung Null BTAN tangentialer bergang zum Satz vorher L schstellung Ende der Spline Kurve EAUTO keine Vorgabe Ende ergibt sich aus der Lage der letzten Punkte ENAT Kr mmung Null ETAN tangentialer bergang zum n chsten Satz L schstellung Die genannten Anweisungen sind sp testens im Satz mit ASPLINE oder CSPLINE zu treffen nderungen bei er ffnetem Spline sind nicht mehr m glich BAUTO F Beginn An D aro Ende N A keine Vorgabe x 4 Kr mmung Null BTAN N gt ETAN m bergang tangential Bild 10 35 Randbedingungen f r ASPLINE und CSPLINE Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 43 NC Programmierung BSPLINE Beim B Spline kann mit SD der gew nschte Grad programmiert werden 2 oder 3 Wenn zu Beginn eines Splines kein Grad programmiert ist wird 3 als Standard wert genommen Die programmierten Positionen sind keine St tzpunkte sondern lediglich Kontroll punkte des Splines D h die Kurve verl uft nicht direkt durch die
236. chaltgrenze 0 0 100 mm grd 9 13 2 Abschaltgrenze beim 0 0 100 mm grd 9 13 2 Referenzieren Festanschlag Fahren auf Festan nein nein 9 15 schlag zulassen ja Festanschlags Schlepp Schleppabstand _ 9 15 erkennung abstand Sensor Schleppabstand oder Sensor Schleppabstand zur 2 0 1 000 mm grd 9 15 Festanschlagserken nung berwachungsfenster 1 0 1 000 mm grd 9 15 Klemmoment 5 0 100 9 15 Momentengrenze beim 5 0 100 9 15 Anfahren des Festan schlages Fehlermeldungen ja ja _ 9 15 e Achse hat den nein Festanschlag nicht erreicht e Fahren auf Festan schlag abgebro chen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 19 Parametrieren der FM 357 Listenparametrierung Dem Anwender wird eine Liste der gesamten Maschinendaten der FM 357 ange boten Die Listenparametrierung Expertenmodus ist analog folgender Dokumentation aufgebaut Listen SINUMERIK 840D 810D FM NC Bestell Nr 6FC5 297 4AB70 0APO Das nachfolgendes Bild zeigt Ihnen den Parametrierdialog der Listenparametrie rung Al Offline Maschinendaten3 alle MD Nummer Bezeichner Wert Einheit Wirksamkeit Kommentar 2 32040 41 JOG_REY_YELO_RAPID 2 5000 mm U INC Reset 32040 A2 JOG_REVY_VELO_RAPID 2 5000 mm U INC Reset 32040 43 JOG_REV_VELO_RAPID 2 5000 mm U NC Reset 32040 A4 JOG_REV_VELO_RAPID 2 5000
237. chleppabstand nach einer im Parameter Verz gerungszeit Stillstands berwachung parametrierten Zeit den Grenzwert im Parameter Stillstandstoleranz erreicht hat e Nach Abschlu eines Positioniervorganges Zielbereich fein erreicht wird die Positionier von der Stillstands berwachung abgel st Dabei wird berwacht ob sich die Achse mehr als im Parameter Stillstandstoleranz angegeben aus ihrer Position bewegt Die Stillstands berwachung wird auch aktiviert wenn Zielbereich fein erreicht ist und die Verz gerungszeit Stillstands berwachung noch l uft Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Parameter Wert Bedeutung Einheit Schleppabstands berwachung 1 Defaultwert mm grd Bewegung der Achse 0 1 000 Verz gerungszeit Stillstands berwachung 0 4 Defaultwert s 0 100 Stillstandsbereich 0 2 Defaultwert mm grd 0 1 000 Achse steht ber das Schnittstellensignal Achse steht wird angezeigt ob die aktuelle Ge schwindigkeit der Achse unter oder oberhalb eines im Parameter Schwellge schwindigkeit Achse steht angegebenen Grenzwertes liegt Die berwachung wirkt nur wenn der Sollwert Null erreicht ist Parameter Wert Bedeutung Einheit Schwellgeschwindigkeit 5 Defaultwert mm min Umdr min Achse steht 0 10 000 Klemmungs berwachung Soll nach Abschlu des Posit
238. chnittstelle Kemmenbezeichnung f r SIMODRIVE Antriebsger te Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z 4 16 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 Anschlu von Schrittantrieben Gehen Sie wie folgt vor 1 Verdrahten Sie das freie Kabelende des Verbindungskabels an den Klemmen eines Klemmverteilers oder konfektionieren Sie die Leitung mit Steckverbindern nach den Angaben des Leistungsteil Herstellers Stellen Sie die Verbindung zum Antriebsger t her 2 ffnen Sie die Frontt r und stecken Sie die D Sub Buchse an der Baugruppe an 3 Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Frontt r Hinweis Achten Sie auf die richtige Polarit tszuordnung der Signale Vergewissern Sie sich in der Technischen Dokumentation Ihres Antriebsger tes z B Handbuch FM STEPDRIVE Funktionsbeschreibung und im Kapitel 4 3 des Handbuchs FM 357 ber die korrekte Zusammenschaltung Verbindungskabel Das Verbindungskabel ist eine konfektionierte Leitung f r drei Schrittmotor An triebsger ten und einen Antrieb mit Analog Schnittstelle Das Verbindungskabel ist in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z Hinweis Mit diesem Kabel k nnen Sie drei Schrittmotoren an den Achsen 1 bis 3 betreiben Die Achse 4 ist einer Analog Schnittstelle zugeordnet Weitere Leitungen z B f r vier Schrittmotor
239. chrieben Das Anwenderprogramm darf nach Setzen von TEST_AKT die Signale Daten in dem AW DB nicht mehr beeinflussen Hinweis In der mitgelieferten AWL Quelle FM357_LV OBFM357Nx ist bereits eine Struktur vorhanden wie auf die Signale TEST_ST und TEST_AKT reagiert werden sollte Wird die Inbetriebnahme abgew hlt TEST_ST wird zur ckgesetzt werden die vom Inbetriebnahmefenster gesetzten Signale nicht gel scht Ausnahme e Das Signal Vorschub Stop AW DB Achssignale DBX11 3 wird gesetzt wenn dies bei Abwahl von Test Inbetriebnahme durch den Bediener von FM 357 parametrieren gew nscht wird Abfragefenster e Die Signale Eilgangkorrektur wirksam Vorschubkorrektur wirksam AW DB NC Signale DBX12 5 12 6 und Override aktivieren AW DB Achssignale DBX12 7 werden in den bei Anwahl mit TEST_ST g ltigen Zustand versetzt Aufrufbeispiel siehe Bibliothek FM357_L OBFM357Nx Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 11 Programmieren der FM 357 6 3 Aufgabe 6 12 FC 24 POS_AX Positionierung von Linear und Rund achsen CPU Achse Mit dem FC POS_AX kann eine Achse von der CPU verfahren werden Um die Achse ber die CPU zu verfahren darf sie nicht von der FM 357 aktiviert sein z B die R ckmeldesignale FR AW DB Achssignale DBX15 6 FR AW DB Achssignale DBX15 7 sind nicht gesetzt Durch Aufruf des FC 24 mit Aktivieren des Parameters
240. chritte pro Motorum 1 000 2 1 000 000 _ 9 2 3 drehung Reglerdaten Ruckfilter aktiv nein nein kein Ruckfilter aktiv 9 3 ja Ruckfilter aktiv Ruckzeit 1 0 100 ms 9 3 Richtungsumkehr Ist nein nein keine Umkehr _ 9 3 wert ja Umkehr Losekompensation 0 10 000 10 000 um 9 3 positiver Wert bei positiver Lose 10 grd negativer Wert bei negativer Lose Lagekreisverst rkung 1 0 1 100 10 mm 19 3 K Faktor min mm 103 grd min grd Verfahrrichtungsum nein nein keine Umkehr 9 3 kehr ja Umkehr max Motordrehzahl 1 000 1 999 999 Umar min 9 3 Umax Motor Servoan trieb und Schrittantrieb Maximalgeschwindig 10 000 1 999 999 mm min 9 3 keit Vmax Achse Umar min Servoantrieb und Schrittantrieb Sollspannung max 8 0 1 10 V 9 3 Servoantrieb Offsetkompensation 0 2 000 2 000 mV 9 3 Driftkompensation nein nein Driftkompensation aus 9 3 ja Driftkompensation ein Driftgrenzwert 100 3 000 3 000 mV 9 3 Drehzahlvorsteuerung ja nein _ 9 3 aktiv ja Zeitkonstante Stromre 0 5 0 10 ms 9 3 gelkreis Wichtungsfaktor 1 0 10 _ 9 3 Geschwindigkeiten Positioniergeschwin 10000 0 999 999 mm min 9 4 digkeit Umdr min Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 13 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 1 Maschinendaten Parameter Fortsetzung Parameter Default Wertebereich B
241. chronaktion Anweisung nicht ausf hrbar Ursache 2 Satznummer Ein Befehl des Synchronaktionssatzes ist nicht ausf hrbar z B ein NC Reset auf die eigene Synchronaktion ist nicht m glich Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Synchronaktion ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 41 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr 20 148 Achsfehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 Bewegungssynchronaktion interner Fehler 3 Ursache 2 Satznummer 3 Fehlernummer W hrend der Bearbeitung einer Synchronaktion ist ein interner Fehler aufgetre ten Sollte dies der Fall sein so wenden Sie sich bitte mit der Fehler Nr an die SIEMENS AG Hotline Tel 0911 895 7000 Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Synchronaktion ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 149 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Index ung ltig Ursache 2 Satznummer Beim Zugriff auf eine Variable in der Bewegungssynchronaktion wurde ein ung ltiger Index verwendet Beispiel DO R AC_MARKER 1 100 Der Fehler tritt auf wenn der Merker 1 einen gr eren Wert hat als die maximal zul ssige R Parameter Nummer Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung g ltigen Index verwenden Quittierung Mit
242. chronaktion ID5 Sperre aktiv 115 5 1 5 SYNA_LA6 BOOL Synchronaktion ID6 Sperre aktiv 115 6 1 6 SYNA_LA7 BOOL Synchronaktion ID7 Sperre aktiv 115 7 1 7 SYNA_LA8 BOOL Synchronaktion ID8 Sperre aktiv 116 0 2 0 SYS_DBW_L WORD Systemvariable lesen 118 0 4 0 WORD reserviert 4 0 END_STRUCT Datensatz lesen 30 0 STRUCT Datensatz lesen 30 0 0 0 BOOL reserviert 30 1 0 1 TASTER_1 BOOL Me taster 1 bet tigt 30 2 0 2 TASTER_2 BOOL Me taster 2 bet tigt 30 3 30 7 0 3 0 7 BOOL reserviert 31 0 1 0 BYTE reserviert 32 0 2 0 SW_NOO_MINUS BOOL Softwarenocken Minus 0 32 1 2 1 SW_NO1_MINUS BOOL Softwarenocken Minus 1 32 7 2 7 SW_NO7_MINUS BOOL Softwarenocken Minus 7 33 0 3 0 SW_NOO_PLUS BOOL Softwarenocken Plus 0 33 1 3 1 SW_NO1_PLUS BOOL Softwarenocken Plus 1 6 40 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB NC Signale Fortsetzung Adresse Variable Datentyp Kommentar absolut relativ 33 7 3 7 SW_NO7_PLUS BOOL Softwarenocken Plus 7 34 0 4 0 WORD reserviert 36 0 6 0 DIG_EIN9 BOOL Status digitaler Eingang 9 am lokalen P Bus 36 1 6 1 DIG_EIN10 BOOL Status digitaler Eingang 10 am loka len P Bus 36 7 6 7 DIG_EIN16 BOOL Status digitaler Eingang 16 am loka len P Bus 37 0 7 0 DIG_EIN17 BOOL Status digitaler Eingang 17 am loka len P Bus 37 1 7
243. chse 2 Me taster ausgelenkt Messen nicht m glich Ursache 2 Achsname 3 Satznummer Der angew hlte Me taster ist ausgelenkt und kann daher keinen Me wert vom nicht ausgelenkten in den ausgelenkten Zustand erfassen Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Me taster berpr fen e Startposition f r Messen berpr fen e Programm berpr fen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 21 702 Satz 3 Achse 2 Messen wurde abgebrochen Ursache 2 Achsname 3 Satznummer Der Me satz ist beendet die programmierte Endposition der Achse wurde er reicht der aktivierte Me taster hat aber noch nicht angesprochen Wirkung Warnung Behebung Me taster berpr fen e Programm berpr fen Quittierung Mit CANCEL Taste Fehler l schen 21 703 Satz 3 Achse 2 Me taster nicht ausgelenkt Messen nicht m glich Ursache 2 Achsname 3 Satznummer Der angew hlte Me taster ist nicht ausgelenkt und kann daher keinen Me wert vom ausgelenkten in den nicht ausgelenkten Zustand erfassen Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Me taster berpr fen e Startposition f r Messen berpr fen e Programm berpr fen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 43 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Achsfeh 25 000 ler Feh
244. chse 3 ist falscher Achstyp Ursache 2 Satznummer Label 3 Achsname Bestimmte Schl sselw rter erfordern einen definierten Achstyp siehe Kap 10 Beispiel WAITP G74 Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 27 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Fehlermeldung Nr Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 14 095 Satz 2 Radius bei Kreisprogrammierung zu klein Ursache 2 Satznummer Label Kreisradius wurde mit Wert 0 oder zu klein programmiert Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Kreisgeometrie berpr fen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 14 750 Satz 2 zu viele Hilfsfunktionen programmiert Ursache 2 Satznummer Label In einem NC Satz wurden mehr als 5 M Funktionen und oder 3 H Funktionen programmiert Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Anzahl der Hilfsfunktionen auf zul ssigen Wert pro NC Satz reduzieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 14 751 Satz 2 maximale Anzahl Bewegungssynchronaktionen berschritten Kennung 3 Ursache 2 Satznummer Label 3 Kennung Die zul ssige Anzahl der aktiven Bewegungssynchronaktionen wurde b
245. chub Halt ist wirksam Die Achse kann mit NC Stop NC Start gestoppt gestartet werden Wenn die Achse nicht auf dem Referenzpunktschalter zum Stehen kommt z B wenn der RPS zu kurz ist oder die Referenziergeschwindigkeit zu gro ist dann wird eine entsprechende Fehlermeldung ausgegeben Fahren auf Nullmarke BERO Die Vorschubkorrektur ist nicht wirksam Es gilt die Vorschubkorrektur 100 Bei einer Vorschubkorrektur von 0 erfolgt Abbruch Der Vorschub Halt ist wirksam die Achse bleibt stehen und ein entsprechender Fehler wird angezeigt Die Achse kann nicht mit NC Stop NC Start gestoppt gestartet werden Fahren auf den Referenzpunkt Die Vorschubkorrektur und der Vorschub Halt ist wirksam Die Achse kann mit NC Stop NC Start gestoppt gestartet werden Ist die Referenzpunktverschiebung kleiner als der Bremsweg der Achse aus der Einfahrgeschwindigkeit zum Stillstand dann wird der Referenzpunkt aus der anderen Richtung angefahren Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 45 Beschreibung der Funktionen 9 6 2 Referenzieren bei Schrittmotoren ohne Geber Allgemeines Das Referenzpunktfahren bei Schrittmotoren ohne Geber und die m glichen Para metrierm glichkeiten unterscheiden sich nicht wesentlich vom Referenzieren bei Inkrementalgebern Anstatt der Nullmarke beim Inkrementalgeber ist hier ein Referenzpunkt BERO erforderlich der an einen digitalen Eingang der Steuerung angeschlossen ist Anschl
246. chwindigkeit 12204 Programmierbare Beschleunigung 12204 Programmieren von Vorsch ben 12204 10 30 Programmieren Anwenderprogramm 12204 16204 6 1 Programmieren NC Programme 12204 16204 Programmspr nge 12204 10 78 R R Parameter Rechenparameter 12204 10 69 R umlich getrennte Anordnung 11204 12204 16204 1 4 Rechenparameter Operatoren Rechenfunktio nen 12204 10 70 Rechenparameter Vergleichsoperationen 12204 10 71 Referenzieren 12204 9 39 Referenzieren Inkrementalgeber 12204 16204 Ba Referenzieren mit RPS 12204 16204 9 41 Referenzierenlohne RPS 12204 16204 Referenzieren Parameter 12204 16204 5 15 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Referenzieren Schrittmotor ohne Geber 12204 16204 9 46 Referenzpunktfahrt 12204 16204 Referenzpunktschalter 12204 16204 Richtungsumkehr Istwert 12204 Ruck 12204 16204 9 27 Ruck Parameter 12204 16204 5 14 Ruckfilter 12204 9 16 Ruckfilter Parameter 12204 16204 5 13 R ckmeldesignale 12204 16204 6 54 Rundachsen 12204 9 5 S Satzbezogenes Messen Programmierung 12204 10 56 Schleppabstands berwachung 12204 9 32 Schnittstellen 11204 12204 a Schnittstellen Antriebs Schnittstelle 11204 12204 16204 1 9 4 9 Schnittstellen Busverbinder SIMATIC Schnitt stelle 11204 12204 16204 1 9 Schnittstellen Me system Schnittstelle 11204 12204 16204 1 9 Schnittstellen P
247. ckenpaar zu 2 Achse Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Nockenposition Die Nockenposition der Plus und Minusnocken werden ber die folgenden Para meter definiert Tabelle 9 12 Parameter Nockenposition Parameter Nockenposition Minus Nocken Nockenposition Plus Nocken Wert Bedeutung 0 Defaultwert 100 000 000 100 000 000 0 Defaultwert 100 000 000 100 000 000 Einheit mm grd mm grd Hinweis Die Nockenpositionen beziehen sich auf das eingestellte Ma system metrisch oder inch Eine programmierte Umschaltung mit G70 G71 hat keine Auswirkung Die Positionen werden im Maschinenkoordinatensystem eingegeben Eine berpr fung hinsichtlich des maximalen Verfahrbereiches erfolgt nicht Vorhalte Verz gerungszeit Zur Kompensation von Verz gerungszeiten kann jedem Minus und Plusnocken eine Vorhalte bzw Verz gerungszeit f r die Signalausgabe zugeordnet werden Parameter Minus Nocken Plus Nocken Vorhalte Verz gerungszeit Vorhalte Verz gerungszeit Wert Bedeutung 0 Defaultwert 100 100 Positiver Wert Vorhaltezeit Negativer Wert Verz gerungszeit 0 Defaultwert 100 100 Positiver Wert Vorhaltezeit Negativer Wert Verz gerungszeit Einheit s s Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 57 Beschreibung der Funk
248. d die Gantry Kopplung wieder aktiviert Der Synchronlauf ist damit beendet 2 Die Differenz ist gr er als der Parameter Grenzwert f r Warnung Es wird das das Schnittstellensignal Gantry Synchronisationslauf startbereit AW DB Achssignale DBX115 4 gesetzt und die Fehlermeldung Warte auf Synchronisationsstart Gantry Verbund ausgegeben Der Synchronisationslauf mu von der CPU durch das Schnittstellensignal Gantry Synchronisationslauf starten AW DB Achssignale DBX111 4 ange sto en werden Der weitere Anlauf ist analog wie oben beschreiben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Bei einer Unterbrechung im Synchronisationslauf ist ein Neustart mit dem Schnitt stellensignal Gantry Synchronisationslauf starten AW DB Achssignale DBX111 4 unter folgenden Bedingungen m glich e Betriebsart Referenzpunktfahrt mu aktiv sein e Schnittstellensignal Gantry Verbund ist synchronisiert AW DB Achssignale DBX115 5 0 e Schnittstellensignal Gantry Synchronisationslauf startbereit AW DB Achssi gnale DBX115 4 1 Bei Neustart der Synchronisation wird die Gleichlaufachse auf die aktuelle Istpo sition der F hrungsachse nicht auf die Referenzpunktkoordinate gefahren Die Synchronisation geht verloren falls der Gantry Verbund aufgel st wurde Parameter Gentry Verbund l sen die Ref
249. danach automatisch referenziert Intern wird dabei die Abh ngigkeit zwischen F hrungs und Gleichlaufachse umgeschaltet Die F h rungsachse f hrt synchron zur Gleichlaufachse Nach Referenzaufnahme wird das Schnittstellensignal referenziert synchronisiert AW DB Achssignale DBX15 0 f r die Gleichlaufachse gesetzt und die richtige Gantry Abh ngigkeit wieder hergestellt Wurde die Referenzaufnahme unterbrochen z B NC Reset kann der Vorgang durch erneutes Starten der F hrungsachse wiederholt werden Um beim Referenzieren m glichst kurze Wege zu fahren sollten die Parameter Referenzpunktkoordinate der Gantry Achsen gleich sein Die Abweichung zwi schen Nullmarke und Referenzpunktkoordinate sind achsspezifisch im Parameter Referenzpunktverschiebung einzutragen Abschnitt 3 Synchronisation Abh ngig von der Istwertdifferenz zwischen F hrungs und Gleichlaufachse wer den zwei F lle unterschieden 1 Die Differenz ist kleiner als der Parameter Grenzwert f r Warnung Der Synchronisationslauf wird automatisch gestartet und die Fehlermeldung Synchronisation l uft Gantry Verbund ausgegeben Die Gantry Achsen fahren ohne Achskopplung mit Referenziergeschwindigkeit auf die Referenzpunkt koordinate der F hrungsachse Sobald die Gantry Achsen die Zielposition erreicht haben wird das Schnittstel lensignal Gantry Verbund ist synchronisiert AW DB Achssignale DBX115 5 gesetzt un
250. data OB82_CONFIG_ERR BOOL Module has configuration error OB82_MDL_TYPE BYTE Type of module OB82_SUB_NDL_ERR BOOL Sub Module is missing or has error OB82_COMM_FAULT BOOL Communication fault OB82_MDL_STOP BOOL Module is stopped OB82_WTCH_DOG_FLT BOOL Watch dog timer stopped module OB82_INT_PS_FLT BOOL Internal power supply fault OB82_PRIM_BATT_FLT BOOL Primary battery is faulty OB82_BCKUP_BATT_FLT BOOL Backup battery is faulty OB82_RESERVED_2 BOOL Reserved for system OB82_RACK_FLT BOOL Rack fault only for bus interface module OB82_PROC_FLT BOOL Processor fault OB82_EPROM_FLT BOOL EPROM fault OB82_RAM FLT BOOL RAM _ fault OB82_ADU_FLT BOOL ADC fault OB82_FUSE_FLT BOOL Fuse fault OB82_HW_INTR_FLT BOOL Hardware interrupt input faulty OB82_RESERVED_3 BOOL Reserved for system OB82_DATE_TIME DATE_AND_TIME Date and time OB82 started END_VAR BEGIN CALL FC 5 HIER DIAGNOSEANWENDERPRO GRAMM EINFUEGEN END_ORGANIZATION_BLOCK 1 Werden an die CPU au er FM 357 noch andere diagnoseausl sende Baugruppen an geschlossen so k nnen Sie hier das Reaktionsprogramm einf gen 6 32 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 6 8 Aufgabe FC 9 ASUP Start von asynchronen Unterprogrammen Mit dem FC ASUP k nnen Unterprogramme in der FM gestartet werden Voraussetzung ist ein daf r angelegtes NC Program
251. daten Softwareendschalter Der Arbeitsbereich wird nach Aufnahme der Synchronisation automatisch ber wacht Das kann achsbezogen durch Softwareendschalter erfolgen Satzfolgesteuerung Autonome Abarbeitung von NC Programmen einschlie lich Unterprogramme die auf der Baugruppe remanent gespeichert sind Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Produkt bersicht Diagnose und Fehlerbehandlung Der Anlauf und der laufende Betrieb der Baugruppe werden durch Fehler und Dia gnosealarme berwacht Dabei auftretende Fehler werden dem System mitgeteilt und durch die LEDs auf der Baugruppe angezeigt Datenhaltung auf der FM 357 Auf der FM 357 werden die Parametrierdaten Maschinendaten R Parameter Werkzeugkorrekturdaten Nullpunktverschiebungen und NC Programme remanent gespeichert Datenhaltung auf Memory Card Die Memory Card ist eine Option der FM 357 Sie k nnen diese Option nutzen f r e Datensicherung Ihrer Systemsoftware und Anwenderdaten e Serieninbetriebnahme der FM 357 im dezentralen Einsatz ber PROFIBUS DP e Baugruppentausch ohne PG Lokaler P Bus Der lokale P Bus dient zur Funktionserweiterung der FM 357 Es k nnen digitale Ein Ausgabebaugruppen angeschlossen werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Grundlagen zur Bewegungssteuerung 2 Lagegeregelte Bewegungssteuerung f r Servo Achsen Die FM 357 erm
252. dbetrieb verletzt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 010704 010706 010707 010710 010720 010730 010740 010741 010742 010743 010744 010745 010746 010747 010750 010751 010752 010753 010754 010755 010756 010757 010758 010759 010760 010761 010762 010763 010764 010765 010766 010767 010768 010769 010770 010771 010772 010773 010774 010775 010776 010777 010778 010800 Satz 2 Schutzbereichs berwachung ist nicht gew hrleistet NCK Schutzbereich 2 mit Achse 3 im Handbetrieb erreicht kanalspezifischer Schutzbereich 2 mit Achse 3 im Handbetrieb erreicht Satz 2 Konflikt bei Centerless Schleifen Satz 3 Achse 2 Softwareendschalter 4 Satz 3 Achse 2 Arbeitsfeldbegrenzung 4 Satz 2 zu viele Leers tze bei WAB Programmierung Satz 2 Richtungsumkehr bei WAB Zustellbewegung Satz 2 WAB Distanz ung ltig oder nicht programmiert Satz 2 WAB mehrfach programmiert Satz 2 keine g ltige WAB Richtung definiert Satz 2 WAB Endposition nicht eindeutig Satz 2 Vorlaufstop bei WAB Satz 2 Abfahrrichtung bei WAB nicht definiert Satz 2 Aktivierung der Werkzeugradiuskorrektur ohne Werkzeugnummer Satz 2 Kollisionsgefahr bei Werkzeugradiuskorrektur Satz 2 berlauf des lokalen Satzpuffers bei Werkzeugradiuskorrektur Satz 2 Anwahl der Werkzeugradiuskorrektur nur in einem Linearsatz m glich Satz 2 Abwahl der W
253. dem FM 357 vorhandenes NC Programm kann auf folgende Arten ange w hlt werden e vom Anwenderprogramm AWP mit dem FB 4 Programm anw hlen e vom FM 357 Parametriertool e vom OP 17 bei entsprechender Projektierung 9 64 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Programmzust nde Bei der Bearbeitung eines NC Programmes k nnen folgende Programmzust nde auftreten Tabelle 9 16 Programmzust nde Programmzustand Programm abgebrochen AW DB NC Signale DBX15 4 Beschreibung Das Programm ist angew hlt aber nicht gestartet oder ein laufendes Programm wurde mit Reset abgebro chen Programm unterbrochen AW DB NC Signale DBX15 3 Zeigt an da das NC Programm durch erneuten NC Start weiter bearbeitet werden kann Beim Wechsel von z B Automatik in Tippen wird das NC Programm unterbrochen In Automatik kann es mit NC Start wieder fortgesetzt werden Programm angehalten AW DB NC Signale DBX15 2 Das NC Programm ist z B durch NC Stop angehalten worden Programm wartet AW DB NC Signale DBX15 1 Das laufende NC Programm ist auf eine WAIT Anwei sung gesto en Die Bedingung f r die Anweisung ist noch nicht erf llt Programm l uft AW DB NC Signale DBX15 0 Das NC Programm wurde mit NC Start gestartet und l uft oder ein laufendes Programm wurde mit Einlese sperre angehal
254. den Positionierungen Eine R ckgabe der Achse in den neutralen Zustand erfolgt mit R cksetzen des Signales POS_ANFO Unterbrechen der Bewegung e mit Vorschub Stop V_STOP AW DB Achssignale DBX11 3 e NC Stop STP AW DB NC Signale DBX11 1 kann mit NC Start ST AW DB NC Signale DBX11 0 fortgesetzt werden Abbrechen der Bewegung e mit Vorschub Stop V_STP AW DB Achssignale DBX11 3 und e mit Restweg l schen DEL_DIST AW DB NC Signale DBX11 4 und e mit Parameter Start zur cksetzen wenn InPos bzw Error gesetzt ist Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Aufrufm glichkeiten Aufruf in KOP Darstellung Kontaktplan EN FO2A ENO FM357No InPos Karl Start Active AxisNo StartErr IC Error Inch Pos FRate CALL FC 24 Aufruf in AWL Darstellung Anweisungsliste FM357No Start AxisNo IC Inch Pos FRate InPos Active StartErr Error gt Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Parameter des FC 24 Name Datentyp P Typ Wertebereich Bedeutung FM357No INT E 0 1 2 3 0 oder 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Start BOOL _ Auftragsanforderung AxisNo BYTE 1 4 Nr der zu verfahrenden Achse IC BOOL FALSE absol
255. der Folgeachse INT 0 keine Synchronit t 1 Synchronlauf grob 2 Synchronlauf fein 3 Synchronlauf grob u fein lesen s schreiben 10 100 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Tabelle 10 5 Systemvariable Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC Pro Synchron Typ gramme aktionen AA_COUP_ACT Achse Art der Achskopplung der Folgeachse 1 INT 0 nicht gekoppelt 3 res 4 res 8 Mitschleppachse 16 Leitwertachse SA_LEAD_OFF Offset zur Folgeachsposition l s REAL SET_IN_POS FA SA_LEAD_SCALE_IN_POS Skalierung zur Folgeachsposition l s REAL FA SA_LEAD_OFF Offset zur Leitachsposition l s REAL SET_OUT_POSIFA SA_LEAD_SCALE_ Skalierung zur Leitachsposition l s REAL OUT_POSI FA P_CTABDEF Programmabschnitt Kurventabellende BOOL finition 0 keine Kurventabellendefinition 1 Kurventabellendefinition berlagerte Bewegung AA_OFF Achse berlagerte Bewegung l s REAL AA_OFF_LIMIT Achse Grenze f r berlagerte Bewegung 0 nicht erreicht 1 in positiver Richtung erreicht 2 in negativer Richtung erreicht CPU Variable A_DBWI 0 Datenwort von CPU FM kann lesen INT A_DBW 1 Datenwort an CPU FM kann schreiben s s vom Anwender frei verwendbar Bewegungs berlagerung AA_OFF Achse berlagerte Bewegung l s REAL AA_OFF_LIMIT Achse Grenze f r berlagerte Bewegung l l INT
256. deutung Einheit siehe werte Kap Konfiguration internes Ma system metrisch metrisch 1073 mm 9 1 Inch 1074 Inch max Zykluszeit An 40 10 200 ms 9 1 wenderprogramm AWP Override Codierung Gray Gray Defaultwert 9 1 Bin r Speicherkonfiguration Anzahl R Parameter 100 0 10 000 10 17 Anzahl Kurventabellen O 0 20 _ 9 13 3 Anzahl Kurvenseg 0 0 80 9 13 3 mente Anzahl Kurventabellen 0 0 160 9 13 3 polynome Achskonfiguration Achsname X1 Y1 Maschinenachse 9 1 Z1 A1 X Y Z Geometrieachse A Zusatzachse Hinweis nicht zul ssige Bezeichnungen sind e D E F G H l J K L M N P R S T max 8 Zeichen e Anweisungen die bei der Programmierung verwendet werden Achsart Linear Linearachse 103 mm bzw 10 Inch 9 1 achse Rundachse 103 grd Modulo Rundachse 103 grd Antrieb Simula Simulation 9 1 tion Servoantrieb Schrittmotor SM ohne Geber Schrittmotor SM mit Geber Externer Leitwert nein nein 9 1 ja 9 13 3 VDI Ausgabe nein nein 9 1 bei Simulation ja Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 11 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 1 Maschinendaten Parameter Fortsetzung Parameter Default Wertebereich Bedeutung Einheit siehe werte Kap Geberanpassung Geberausf hrung Rotato linear Linearma stab _ 9 2 risch rotatorisch rotatorischer Geber Geberanbau Motor Motor indire
257. die FM 357 mit einer Pufferbatterie versehen Vor der Inbetriebnahme der Steuerung mu die beigelegte Li Batterie in das Batte riefach der FM 357 eingesetzt werden Batterie einsetzen Gehen Sie wie folgt vor 1 ffnen Sie die linke Frontt r der FM 357 2 Stecken Sie den Batteriestecker in die Buchse im Batteriefach Auf korrekten Anschlu der Batterie ist zu achten die Kerbe auf dem Stecker mu nach rechts zeigen bzw Nase nach links und Plus Pol nach unten Stek ker wird im Batteriefach gef hrt 3 Legen Sie die Batterie in das Fach ein schlie en Sie die Frontt r 5 SF e Fach f r BAF en 3 H Pufferbatterie Baa 2 12 o B O l o h o H y nI 2 X 2 H 7 1 u o g o E o B oo L o Do M 2 H o L 2 JIH co o B X5 X6 Bild 4 13 Einsetzen der Pufferbatterie Bei falschem Anschlu wird Batteriefehler erkannt Hinweis Eine falsch eingesetzte Batterie kann durch Entladung unbrauchbar werden Batterie wechseln Ein Tausch ist erforderlich wenn eine entsprechende Fehlermeldung angezeigt wird Zus tzlich zeigt die LED BAF den Zustand der Batteriespannung und des gepufferten Speichers an Die Batterie ist mindestens zwei Jahre wartungsfrei je nach Betriebszustand kann ein Wechsel erst nach f nf oder mehr Jahren erforderlich sein Da sich die Ba
258. die Mehrachsbaugruppe Sie wird von der S7 300 CPU gesteuert Zentralbaugruppe CPU f hrt das Anwenderprogramm aus versorgt den S7 300 R ckwandbus mit 5 V kommuniziert ber die MPI Schnittstelle mit dem PG der Bedientafel und ber den P Bus mit der FM 357 Stromversorgung PS setzt Netzspannung 120 230 V AC in 24 V DC Betriebs spannung um f r die Versorgung der S7 300 Signalbaugruppen SM passen unterschiedliche Proze signalpegel an die S7 300 an Anschaltbaugruppe IM verbindet die einzelnen Zeilen einer S7 300 miteinander gilt f r mehrzeiligen Aufbau siehe Bild 1 1 Progamniierger t PG konfiguriert parametriert programmiert und testet die S7 300 und die FM 357 Operator Panel OP dient zum Bedienen und Beobachten F r den Betrieb einer FM 357 ist sie nicht unbedingt Voraussetzung Leistungsteil steuert den Motor an Motor ist der Antrieb f r die Achse Geber Ist das Wegme system welches die aktuelle Achsposition erfa t Durch Vergleichen der Istposition mit der g ltigen Soll position erkennt die FM 357 sofort Abweichungen und versucht sie zu kompensieren Projektierpaket beinhaltet folgendes e Handbuch in deutscher Sprache e 31 2 Disketten mit FM 357 Standard Funktionsbausteine Parametriertool FM 357 parametrieren vorprojektierte Oberfl che f r das COROS Ger t OP 17 e 31 2 Dis
259. dnung Geberanpassung berpr fen y ja Om Y y Fahren mit Fahren mit Vorschub 1 000 mm min Eilgang Y OO y Fehler interpretieren und die Ma ja schinendaten f r die Geschwin Fehler digkeitsanpassung berpr fen nein A Uberpr fen von nein Schleppabstand in Ordnung e Ky Faktor e Lastgetriebe ja e Vorsteuerung e MD f r Geschwindigkeitsanpassung Ende Bild 7 6 Test der Achse Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Bedienen und Beobachten bersicht In diesem Kapitel erhalten Sie einen berblick ber die M glichkeiten zum Bedie nen und Beobachten der FM 357 Zum Bedienen und Beobachten der FM 357 kann eine Bedientafel ber die MPI Schnittstelle an die CPU angeschlossen werden siehe Bild 1 2 Durch die SIMATIC Schnittstelle R ckwandbus kommuniziert die Baugruppe mit der Bedientafel z B zeilenorientiertes Operator Panel OP p OP Bedientafel BT Projektierte Bedienbilder Bedienen und Beobachten ber die MPI Schnittstelle FM 357 Parametrierdaten CPU e Maschinendaten Parameter gt y e Anwenderdaten R ckwandbus R Parameter Anwenderdaten gt Nullpunktver Anwender Datenbau schiebung steine l Werkzeugkor e AW DB NC Signale rekturwerte e AW DB Achssignale NC Programme e Statusmeldungen Bild 8 1 Bedienen und Beobachte
260. dung pro grammiert oder das Programm beendet wird Beispiel N1 MSG Fahren auf Position 1 Meldung einschalten N2 G1 X Y N3 N40 MSG Meldung aus N1 ausschalten Hinweis Bei Verwendung eines OPs ist eine entsprechende Anzeige zu projektieren Meldungen werden vom Parametriertool FM 357 parametrieren nicht angezeigt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 1 4 Zeichenvorrat der Steuerung Allgemeines F r die Erstellung von NC Programmen stehen folgende Zeichen zur Verf gung Buchstaben A B C D E F G H l J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z Klein und Gro buchstaben werden nicht unterschieden und sind gleichgestellt Ziffern 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Abdruckbare Sonderzeichen van nn Il amp Programmanfangszeichen runde Klammer auf runde Klammer zu eckige Klammer auf eckige Klammer zu kleiner gr er Hauptsatz Labelabschlu Zuweisung Teil von Gleichheit Division Satz ausblenden Multiplikation Addition Subtraktion Anf hrungszeichen Kennung f r Zeichenkette Hochkomma Kennung f r spezielle Zahlenwerte hexadezimal bin r Kennung f r Systemvariable Unterstrich zu Buchstaben geh rig reserviert reserviert Dezimalpunkt Komma Trennzeichen Kommentarbeginn Formatierungszeichen wirkt wie Leerzeichen Nicht abdruckbare Sonderzeichen LF Satzende Tabulator Tre
261. durch SETINT bleibt dabei erhalten es wird lediglich nicht mehr auf die 0 1 Flanken nderung des Interruptsi gnals reagiert Mit dem Befehl ENABLE kann der DISABLE Befehl wieder zur ck gesetzt werden Das ASUP wird erst bei der n chsten 0 1 Flanken nderung des Interruptsignals gestartet Beispiel N20 SETINT 3 PRIO 2 ABHEB_Z N30 ASUP ABHEB_Z m glich N40 N50 DISABLE 3 NED ASUP ABHEB_Z gesperrt N D N80 ENABLE 3 N90 ASUP ABHEB_Z m glich Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 85 NC Programmierung CLRINT n Mit dieser Anweisung oder Programmende wird die Zuordnung Eingang zu ASUP gel scht Beispiel N10 SETINT 3 PRIO 2 ABHEB_Z N20 SETINT 4 PRIO 1 ABHEB_X 1 N30 ASUP ABHEB_Z m glich N40 N50 CLRINT 3 N60 ASUP ABHEB_Z gel scht N70 M02 ASUP ABHEB_X gel scht Programmebenen Es stehen in Summe 12 Programmebenen zur Verf gung Je nachdem wieviele Unterprogrammebenen von ASUPs ben tigt werden stehen dem NC Programmie rer die restlichen zur Verf gung Von den 12 Programmebenen sollten vier f r das Arbeiten von ASUPSs reserviert bleiben Ablauf Im Bild sehen Sie den prinzipiellen Ablauf einer ASUP Abarbeitung Hauptprogramm Unterprogramm ASUP 100 einem Ereignis eine Routine N10 SETINT zuordnen und bereit schalten N20 Abarbeitung N40 Ereignis N10 R1 34 N50 Eingang schaltet
262. durch positive Flanke Anwender positive Quittung Neue Daten empfangen R cksetzen vom Funktionsansto nach Erhalt der Quittung Anwender Bild 6 4 Aufrufbeispiel 1 Impulsdiagramm FB 2 Indirektes Lesen von zwei R Parametern deren Adre angaben im DB 120 hinter legt werden Direkte Adressierung siehe Beispiele FM357_EX EXAMPLE1 e Auswahl der Daten mit NC VAR Selector und Speicherung in der Datei DB120 var anschlie end generieren der Datei DB120 awl Bereich ci Baustein RP Name rpa 0 S7 Typ Real S7 Name C1_RP_rpa0_1 Es wurde der S7 ALIAS Name vom NC VAR Selector gew hlt um die Varia blenbezeichnung als S7 Name zu vergeben und symbolisch aufrufbar zu sein Die Datei DB120 aw mu bersetzt und der Baustein in die CPU bertragen werden Eintrag des Namens in die S7 Symbolliste z B NCVAR f r DB 120 NCVAR Symbol Adresse DB 120 Datentyp DB 120 Kommentar Variable selection from NC 6 20 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Die R Parameter Nummer wird ber den Parameter LineX parametriert Der DB 110 ist im Aufrufbeispiel ein freier Datenbaustein und ist als Instanz DB des FB 2 erzeugt AWL Req NumVar Addr1 Linel Addr2 Line2 FM357No Error NDR State RD1 RD2 Datentypen CALL FB 2 DB 110 M 37 0 2 NCVAR CI_RP_rpa0_1 W 16 1
263. e STEP 7 Projekt FM357_EX EXAMPLE1 Zum Ausf hren des Beispieles werden zus tzlich zu den Grundfunktionen fol gende Bausteine ben tigt e DB 120 e DB 121 e OB1 e OB82 e OB 100 Nach erfolgreichem Anlauf der FM 357 wird die Betriebsart Tippen eingestellt Nach Setzen des Merkers M 35 0 wird der Eingangsparameter Req des FB 2 akti viert und folgende Variablen der FM 357 gelesen erster R Parameter RO e Istwert der ersten Achse e Fehlernummer ber die Ausgangsbits M 37 1 Error und M 37 2 NDR new data received wer den die Zust nde des Funktionsbausteines FB 2 angezeigt Die zu lesenden Daten sind erst g ltig wenn das Bit M 37 2 TRUE NDR ist Ist das Error Bit M 37 1 TRUE sollte das Ausgangswort State ausgewertet wer den da im Ablauf des Funktionsbausteines ein Fehler aufgetreten ist und im MW 38 State die Fehlernummer hinterlegt wurde Die gelesenen Variablen sind in den Ausgangsdoppelw rtern RD1 MD 40 RD2 MD 44 und RD3 MD 48 hinterlegt Der S7 Typ f r die Ablage der Parameter ist aus dem NC VAR Selector entnommen Hinweis Bei der Auswahl des R Parameters und des Istwertes aus dem NC VAR Selector ist bei der Nummernvergabe in Zeile der Wert einzutragen der gelesen werden soll e f r Istwert der Achse ist einzutragen Zeile Achsnummer Bereichs Nr 1 e f r R Parameter ist einzutragen Zeile R Nummer 1 Bereichs Nr 1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schritta
264. e die Laststromversorgung der FM 357 gen gen Sie k nnen zur Versorgung die Laststromversorgungs Klemmen der FM 357 nutzen 2 Schlie en Sie die abgeschirmte Signalleitung an den Sensoren an 3 Entfernen Sie den Kabelmantel an der Steuerungsseite so weit da Sie den Schirm am Schirmanschlu element klemmen k nnen und die freien Kabelen den am Frontstecker verdrahten k nnen 4 Verdrahten Sie die Signalleitung am Frontstecker S7 300 a oO 13 N PS 14 15 E e 16 o 17 e 18 0 7 L ee Schirm auf Schirman 20 schlu element gef hrt INS gt FM 357 L M Bild 4 12 Anschlu bersicht f r Me taster oder N herungsschalter Anschlu des NC READY Kontakts Beim ffnen des Kontaktes NC READY wird die NOT AUS Einrichtung bet tigt Anschlu weiterer Aktoren Sensoren Wenn Sie weitere Aktoren Sensoren an die SMs am Lokalbus anschlie en wollen gehen Sie sinngem wie beim Anschlu digitaler Ein Ausg nge an SIMATIC S7 300 vor Siehe Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen 4 30 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 4 9 Einsetzen und wechseln der Pufferbatterie Allgemeines Zur Stromversorgung des gest tzten RAM ist
265. e digitaler Ausgang kann auf den Ausgang 9 24 eine Sperre gegeben wer 9 15 bzw 16 24 am lo den Der Ausgang ist dann FALSE und kann nicht mehr be kalen P Bus einflu t werden M01 M01 aktivieren wird in der Betriebsart Automatik die Funktion M01 akti viert VSP Vorschubsperre aktivie f hrt zum Anhalten der Achsen einer FM 357 Vorschub ren Stop NC_STSP NC Startsperre aktivie Start eines NC Programms wird verhindert ren STP_SG NC Stop an Satzgrenze f hrt zum Stop des NC Programms an der Satzgrenze aktivieren In der Tabelle 6 21 sind die Signale Datensatz schreiben und ihre Funktion des Anwender Datenbausteins Achssignale beschrieben Tabelle 6 21 Datensatz schreiben f r AW DB Achssignale Symbol Name Funktion FXS_RQ Festanschlag erreicht Ist nur relevant wenn der Parameter Quittungssignal quittieren eingestellt ist siehe Kapitel 9 15 Satzwechsel kann durchgef hrt werden Das Signal darf erst nach Abwahl der Funktion Fahren auf Festanschlag zur ckgesetzt werden Bei vorzeitigem Zur cksetzen erfolgt eine Fehlermeldung und Abbruch der Funktion FXS_SEN Sensor Festanschlag Ist nur relevant wenn der Parameter Festanschlags erkennung mit externem Sensor parametriert ist siehe Kapitel 9 15 KLE_AKT Klemmen aktivieren Aktivierung der Klemm berwachung FXS_EN Fahren auf Festanschlag ist nur relevant wenn der Parameter Quittungssign
266. e f r Schrittantriebe Belegung der Buchsen X3 bis X6 2censneeneeneee nenn Elektrische Parameter der Geberversorgung 2222222nen een Maximale Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der Geberversorgung Maximale Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertr gungsfrequanz uuukacus Hassan aueh Belegung des Frontsteckers X1 222222ensneeneeneee nennen Elektrische Parameter der digitalen Eing nge 222cnceeenn Elektrische Parameter des Relaiskontaktes NOCRDY 2 Maschinendaten Parameter 222eesseeeeeneeneenn nenn Men s von FM 357 parametrieren auauna Standard Funktionsbausteine f r die FM 357 eeccccnnnen Parameter FB T e 2 3u 00 en en nen Dean a a Signale Status FC 22 ocuueeeeneeeeneeeeeeene rennen nenne Fehlerauswertung FC 22 GF_LERROR 2 22cneeeeneeer nenn Fehlerauswertung FC 24 ueseseseeneneeennn nennen nenn Parameter FB2 runs kae tak inie stehen ren Fehlerauswertung FB2 222eeeeeneeeen nennen een Fehlerauswertung FB3 2222eeeenneeeen nennen rennen Fehlerauswertung FB 4 ueensseeeeneeeee nennen nenn Parametrierung SELECT 2222sssneneeeenn rennen nenn Quittieren von Fehlern CANCEL 22222 nennen nnn Diagnosealarme 2222sosueeeeennee nennen nennen nenn Anwender DB NC Signale 222esssseeeeneeene nennen een Steuersignale f r AW DB NC Signale
267. e kann nicht f r sich referieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 16 830 Satz 2 falsche Position bei Achse 3 programmiert Ursache 2 Satznummer Label 3 Achsname Es wurde bei einer Moduloachse eine Position au erhalb des Bereichs von 0 359 999 programmiert Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Position im Bereichs von 0 359 999 programmieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 17100 Satz 2 digitaler Eingang Nr 3 nicht aktiviert Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr des Eingangs Es wurde versucht einen digitalen Eingang der FM 357 ber die Systemvariable A_IN n mit dem Index n gr er als die Anzahl der parametrierten digitalen Eing nge zu lesen Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Index n der Systemvariablen A_IN n nur zwischen 0 und max Wert der digita len Eing nge lesen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 31 Fehlerbe handlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 17 110 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 digitaler Ausgang Nr 3 nicht aktiviert Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr des Ausgangs Es wurde versucht einen digitalen Ausgang der FM 357 ber die Systemvariable A_OUT n mit dem Index n gr er als die Anzahl der par
268. e mit dem NC VAR Selector arbeiten ist beschrieben e im Tool NC VAR Selector Dieses Tool ist f r eine Steuerungsfamilie ausgelegt Verwenden Sie nur die f r Sie relevanten Variablen e Funktionsbeschreibung Grundmaschine Teil 1 PLC Grundprogramm P3 Bestell Nr 6FC5 297 4AC20 0AP1 Installation Die Installation der Windows Applikation NC VAR Selector erfolgt ber das mitge lieferte SETUP Programm Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 6 1 FB 1 RUN_UP Grundfunktion Anlaufteil 6 2 FC 22 GFKT Grundfunktionen und Betriebsarten 6 3 FC 24 POS_AX Positionierung von Linear und Rundachsen 6 4 FB 2 GET NC Variable lesen 6 5 FB 3 PUT NC Variable schreiben 6 6 FB 4 PI Programm anw hlen Fehler quittieren 6 27 6 7 FC 5 GF_DIAG Grundfunktion Diagnosealarm 6 31 6 8 FC 9 ASUP Start von asynchronen Unterprogrammen 6 33 6 9 Anwender Datenbausteine 6 36 6 10 Anwenderhandhabung zum Steuern von Achsen 6 11 Anwendungsbeispiele 6 62 6 12 Technische Daten b Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 6 1 FB 1 RUN_UP Grundfunktion Anlaufteil Aufgabe Der FB 1 ist einmal im OB 100 mit seinen entsprechenden Parametern aufzurufen Es erfolgt die Initialisierung und das Erzeugen der entsprechenden Anwender DBs NC Signale DB 21 DB 23 Aufrufm glichkeiten Zum FB 1 geh rt der DB 7 als Instanz DB
269. eb 2 unbekannter Antriebsalarm Code 3 Achse 1 Antrieb 2 Fehler beim Speichern einer Datei 3 4 Achse 1 Antrieb 2 Fehler beim Lesen einer Datei 3 4 Fehler beim Speichern einer Datei 1 2 Fehler beim Lesen einer Datei 1 2 Me ergebnis nicht lesbar 1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 63 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Technische Daten A Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die Technischen Daten der Mehrachsbaugruppe FM 357 Allgemeine Technische Daten e Ma e und Gewicht e Ladespeicher e Gebereing nge e Antriebs Schnittstelle e digitale Eing nge Allgemeine Technische Daten Allgemeine Technische Daten sind e Elektromagnetische Vertr glichkeit e Transport und Lagerbedingungen e Mechanische und klimatische Umgebungsbedingungen e Angaben zu Isolationspr fungen Schutzklasse und Schutzgrad Diese Daten beinhalten Normen und Pr fwerte die die S7 300 einh lt und erf llt bzw nach welchen Pr fkriterien die S7 300 getestet wurde Die allgemeinen Technischen Daten sind im Handbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen beschrieben UL CSA Zulassungen F r die S7 300 liegen folgende Zulassungen vor UL Recognition Mark Underwriters Laboratories UL nach Standard UL 508 File E 116536 CSA Certification Mark Canadian Standard Association CSA nach Standard C 22 2 No 142 File LR 48323 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schr
270. edeutung Einheit Eilgangs berlagerung 10 000 Defaultwert mm min Umdr min 0 999 999 Wenn der Wert im Parameter Eilgangs berlagerung gr er ist als der Wert im Parameter Maximalgeschwindigkeit dann wirkt die Maximalgeschwindigkeit Beschleunigung achsbezogen F r jede Achse ist eine vom Interpolator gef hrte Beschleunigung und ein Beschleunigungsverhalten zu parametrieren Es sind folgende Beschleunigungsverhalten m glich e sprungf rmige Beschleunigung e ruckbegrenzte Beschleunigung e geknickte Beschleunigung Sind keine speziellen Parameter f r die Bahnbewegung eingegeben setzt sich die Bahnbeschleunigung aus den Parametern der beteiligten Achsen in Abh ngigkeit von deren Anteil am Bahnvektor Geometrie zusammen Eine Kombination von Achsen mit unterschiedlichen Beschleunigungsverl ufen ist zugelassen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 25 Beschreibung der Funktionen Einschaltstellung Es kann f r jede Achse angegeben werden welches Beschleunigungsverhalten in den Betriebsarten Tippen Schrittma fahrt relativ Referenzpunktfahrt und Auto matik f r Positionierbewegungen aktiv sein soll Das Beschleunigungsverhalten einer Achse kann zus tzlich ber NC Programmie rung ein ausgeschaltet werden siehe Kapitel 10 7 3 BRISKA Achse sprungf rmige Beschleunigung SOFTA Achse ruckbegrenzte Beschleunigung DRIVEA Achse geknickte Beschleunigung
271. edeutung Einheit siehe werte Kap Achsgeschwindigkeit 2 000 0 999 999 mm min 9 4 Umdar min Eilgangs berlagerung 10000 0 999 999 mm min 9 4 Umar min Beschleunigungsver sprung sprungf rmige Beschleunigung 9 4 halten f rmige ruckbegrenzte Beschleunigung geknickte Beschleunigung Einschaltstellung sprungf rmige Beschleunigung Beschleunigung 1 0 10 000 m s2 9 4 Umar s2 Ruck 1 000 0 100 000 m s3 9 4 Umar s3 Reduziergeschwindig 10 000 0 999 999 mm min 9 4 keit Umdr min Reduzierbeschleuni 1 0 10 000 m s2 9 4 gung Umar s2 Bahnbeschleunigung 10 0 1 000 m s2 9 4 Bahnruck 100 0 100 000 m s3 9 4 Bremszeit NOT HALT 0 05 0 02 1 000 s 9 16 Abschaltverz gerung 0 1 0 02 1 000 s 9 16 Reglerfreigabe NOT HALT berwachungen berwachungszeit 1 0 100 s 9 5 1 Einfahren in die Posi tion Zielbereich grob 0 04 0 1 000 mm grd 9 5 1 Zielbereich fein 0 01 0 1 000 mm grd 9 5 1 Schleppabstands ber 1 0 1 000 mm grd 9 5 1 wachung Bewegung der Achse Verz gerungszeit Still 0 4 0 100 s 9 5 1 stands berwachung Stillstandsbereich 0 2 0 1 000 mm grd 9 5 1 Schwellgeschwindig 5 0 10 000 mm min 9 5 1 keit Achse steht Umdr min Klemmungstoleranz 0 5 0 1 000 mm grd 9 5 1 Drehzahlsollwert 100 0 200 9 5 1 berwachungszeit 0 0 100 s 9 5 1 Drehzahlsollwert 5 14 Mehrachsbaugrup
272. eeneneenen nennen een en nenn 10 47 Schachtelungstiefe 22 2e222sssneneeeneeene nennen nennen 10 48 Arbeiten mit ASUP 22 2uuuuseeesseeseeeeseeeese een een 10 49 Aufbau Bewegungssynchronaktionen 222222seeneeeeeen en 10 50 Ausf hrung einer Synchronaktionen 2 222222seeeenennn en 10 51 Beispiel nicht periodische und periodische Kurventabelle 10 52 Beispiel Definition der Kurventabelle 2222cceeseeeeee nn 11 1 Fehlerbearbeitung 2 22eseeneeen nenne nennen nenn 11 2 Status und Fehleranzeigen der FM 357 22cueeenseennnnnn Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Inhaltsverzeichnis Tabellen 1 1 i2 1 3 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 4 8 4 9 4 10 4 11 4 12 4 13 4 14 5 1 5 2 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 6 11 6 12 6 14 6 17 Komponenten einer Positioniersteuerung 2 2 2222er nennen Schnittstellen rasen ea Status und Fehleranzeigen 2 2esssnseeneeeeenn ernennen Verbindungskabel einer Mehrachssteuerung mit FM 357 Elektrische Parameter der Laststromversorgung 22222 sese Belegung des Schraubklemmblockes 22222neseeeeeeennnn Belegung des SteckersX2 2222snsneeeeenenen een nn nenn Elektrische Parameter des Sollwertsignals 222222ccneeeenn Elektrische Parameter der Relaiskontakte 222222neneeeeen Elektrische Parameter der Signalausg ng
273. efinition von Kurventabellen zu beginnen Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Beseitigen Sie die Anweisung CTABEND im Programm oder f gen Sie an ent sprechender Stelle im Programm die Anweisung CTABDEF ein Starten Sie das Programm erneut Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Achsfehler Achse 2 Referenzpunktschalter nicht erreicht Ursache 2 Achsname Nach dem Starten der Referenzpunktfahrt mu die steigende Flanke des Refe renzpunktschalters RPS innerhalb der im MD max Wegstrecke zum RPS fest gelegte Strecke erreicht werden Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung e Der Wert im MD max Wegstrecke zum RPS ist zu gering e berpr fen des RPS Signales bis zur CPU Schnittstelle Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 34 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Achsfeh 20 001 ler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Achse 2 kein RPS Signal vorhanden Ursache 2 Achsname Der Bremsweg nach dem RPS Signal der Achse ist gr er als die L nge des RPS Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Kontrollieren ob der Bremsweg aus der Referenziergeschwindigkeit gr er als der Referenzpunktschalter ist dann kann die Achse erst hinter dem RPS anhal ten L ngeren
274. ehler Nr 20 006 Achsfehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Achse 2 Reduziergeschwindigkeit nicht erreicht Ursache 2 Achsname Bei Referenzpunktfahrt Fahren auf die Nullmarke wurde das RPS Ende er reicht aber die Reduziergeschwindigkeit lag nicht im Toleranzfenster Das ist z B m glich wenn die Achse am Beginn der Referenzpunktfahrt bereits am RPS Ende steht Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung MD Reduziergeschwindigkeit verkleinern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 070 Achse 2 Programmierter Endpunkt liegt hinter Softwareendschalter 3 Ursache 2 Achsnummer 3 oder Die Achse wird als Positionierachse von der CPU verfahren und die Zielposition liegt hinter dem entsprechenden Softwareendschalter Es wird nicht verfahren Wirkung Achse verf hrt nicht Behebung Zielposition innerhalb des zul ssigen Verfahrbereiches vorgeben Quittierung Fehlerbehebung 20071 Achse 2 Programmierter Endpunkt liegt hinter Arbeitsfeldbegrenzung 3 Ursache 2 Achsnummer 3 oder Die angezeigte Achse wird als Positionierachse von der CPU betrieben Ihre Ziel position liegt hinter der eingestellten Arbeitsfeldbegrenzung Wirkung Achse verf hrt nicht Behebung Zielposition innerhalb des zul ssigen Arbeitsbereichs vorgeben Quittierung Fehlerbehebung 20 073 Achse 2 kann
275. eht Satz 2 Umdrehungsvorschub f r Achse Spindel 3 ist lt Null Achse 2 kann nicht als Geometrieachse verfahren werden Achse 2 bereits aktiv Masterspindel nicht definiert f r Geometrieachsen im JOG Betrieb Achse 2 Programmierter Endpunkt liegt hinter Softwareendschalter 3 Achse 2 Programmierter Endpunkt liegt hinter Arbeitsfeldbegrenzung 3 Achse 2 ist keine Teilungsachse Achse 2 kann nicht positioniert werden Achse 2 falsche Indexposition Achse 2 kann nicht pendeln Achse 2 pendelt kein Betriebsartenwechsel m glich Achse 2 Programmierte Position liegt hinter Softwareendschalter 3 Achse 2 Programmierte Position liegt hinter Arbeitsfeldbegrenzung 3 Achse 2 Pendelstrecke 3 0 Achse 2 kein Handrad zugeordnet f r berlagerung Konturhandrad Verfahrrichtung oder berfahren von Satzanfang nicht erlaubt Achse 1 Fahren auf Festanschlag nicht m glich Achse 1 hat den Festanschlag nicht erreicht Achse 1 Fahren auf Festanschlag noch aktiv Achse 1 berwachungsfenster Fahren auf Festanschlag Achse 1 Fahren auf Festanschlag wurde abgebrochen Kanal 1 Falsche Konfiguration f r die Digitalisier Funktion Verbindungsaufbau zum Digitalisier Ger t nicht m glich Kanal 1 Keine oder unzul ssige Trafo beim Digitalisieren aktiv Kanal 1 Digitalisiermodul unterst tzt kein 3 2 Achs Digitalisieren Kanal 1 Achsen durch Digitalisier Ger t gestoppt Fehler Code 2 Digitalisier Ger t hat Not Aus ausgel st
276. eichnung SINUMERIK 805 805SM P 805SM TW 810 810D 820 840C 840CE 840D 840DE FM NC SIMATIC FM 353 FM 354 FM 357 SIROTEC RCM1D RCMiP SIMODRIVE 610 611A 611D MCU FM STEPDRIVE Die bezeichneten Produkte stimmen mit den Vorschriften folgender Europ ischer Richtlinie berein 89 336 EWG Richtlinie des Rates zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedsstaaten ber die elektromagnetische Vertr glichkeit ge ndert durch 91 263 EWG 92 31 EWG und 93 68 EWG Die Einhaltung dieser Richtlinie setzt einen EMV gerechten Einbau der Produkte in die Gesamtanlage voraus Anlagenkonfigurationen bei der die Einhaltung dieser Richtlinie nachgewiesen wurde sowie angewandte Normen siehe Anhang A1 A14 Anlagenkonfigurationen Anhang B1 B7 Komponenten Anhang C Normen SIEMENS Erlangen den R M ller Entwicklungsleitung Name Funktion Unterschrift Unterschrift Der Anhang ist Bestandteil dieser Erkl rung Diese Erkl rung bescheinigt die bereinstimmung mit der genannten Richtlinie ist jedoch keine Zusicherung von Eigenschaften im Sinne der Produkthaftung Die Sicherheitshinweise der mitgelieferten Produktdokumentation sind zu beachten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb B 1 EG Konformit tserkl rung Anhang A zur EG Konformit tserkl rung Nr E002 V 21 03 97 A8 Typische Anlagenkonfiguration SIMATIC FM 357 SIMODRIVE 611A Metallschrank SIMATIC S7 3
277. ein Sachschaden eintreten k nnen wenn die entspre chenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden Hinweis ist eine wichtige Information ber das Produkt die Handhabung des Produktes oder den jeweiligen Teil der Dokumentation auf den besonders aufmerksam gemacht werden soll Qualifiziertes Personal Inbetriebsetzung und Betrieb eines Ger tes d rfen nur von qualifiziertem Personal vorgenommen wer den Qualifiziertes Personal im Sinne der sicherheitstechnischen Hinweise dieses Handbuchs sind Perso nen die die Berechtigung haben Ger te Systeme und Stromkreise gem den Standards der Sicher heitstechnik in Betrieb zu nehmen zu erden und zu kennzeichnen Bestimmungsgem er Gebrauch IN Beachten Sie folgendes Warnung Das Ger t darf nur f r die im Katalog und in der technischen Beschreibung vorgesehenen Einsatzf lle und nur in Verbindung mit von Siemens empfohlenen bzw zugelassenen Fremdger ten und komponen ten verwendet werden Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt sachgem en Transport sachgem e Lage rung Aufstellung und Montage sowie sorgf ltige Bedienung und Instandhaltung voraus Warenzeichen SIMATIC SIMATIC HMI und SIMATIC NET sind eingetragene Warenzeichen der SIEMENS AG Die brigen Bezeichnungen in dieser Schrift k nnen Warenzeichen sein deren Benutzung durch Dritte f r deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen k nnen Copyright Siemens
278. eis Die Gr e des Positionierfensters beeinflu t die Satzwechselzeit Je kleiner diese Toleranzen gew hlt werden desto l nger dauert der Positioniervorgang und um so l nger dauert es bis die n chste Anweisung im NC Programm ausgef hrt werden kann Nach Erreichen des Positionierfensters Zielbereich fein oder nach Ausgabe eines neuen Lageteilsollwertes 0 wird die Positionier berwachung ausgeschaltet und durch die Stillstands berwachung ersetzt Die Positionierfenster werden ber folgende Schnittstellensignale angezeigt e Position erreicht Halt Zielbereich grob AW DB Achssignale DBX15 1 e Position erreicht Halt Zielbereich fein AW DB Achssignale DBX15 2 Schleppabstands berwachung 9 32 Bewegung der Achse Die berwachung soll sicherstellen da die ber das NC Programm vorgegebene Kontur innerhalb eines Toleranzbandes abgearbeitet wird Bei der Schleppabstands berwachung wird der gemessene Schleppabstand und der aus dem Lagesollwert vorausberechnete Schleppabstand unter Ber cksichti gung einer im Parameter Schleppabstands berwachung eingetragenen Toleranz wertes verglichen Hinweis Im Service Bild Parametriertool k nnen Sie die aktuelle Schleppabstandsabwei chung axial beobachten Stillstand der Achse Diese berwachung hat folgende Funktionalit t e Nach Beendigung eines Bewegungssatzes Lageteilsollwert 0 am Ende der Bewegung wird berwacht ob der S
279. eitsfeldbegrenzung x Arbeitsfeldbegrenzung ein WALIMON 10 13 Arbeitsfeldbegrenzung aus WALIMOF Bahnbeschleunigungs x sprungf rmige Beschleunigung BRISK _ 10 7 3 verhalten ruckbegrenzte Beschleunigung SOFT geknickte Beschleunigung DRIVE Ebenenanwahl X Ebenenanwahl G17 _ 10 2 7 Ebenenanwahl G18 Ebenenanwahl G19 Werkst ckverma ung x Eingabe metrisch G71 10 2 6 Eingabe Inch G70 Bema ungsart x Absolutma angabe G90 _ 10 2 3 Kettenma angabe G91 Drehzahlvorsteuerung x Vorsteuerung aus FFWOF _ 10 25 Vorsteuerung ein FFWON Werkzeugnummer 0 0 29 _ 10 16 Verhalten nach Programmende und NC Reset Aktive Ebene bleibt er nein nein _ 10 2 7 halten ja 5 16 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 1 Maschinendaten Parameter Fortsetzung Parameter Default Wertebereich Bedeutung Einheit siehe werte Kap Aktive Nullpunktver nein nein 10 3 schiebung bleibt erhal ja ten Aktive Werkzeugl n nein nein 10 16 genkorrektur bleibt er ja halten Hilfsfunktionen Ausgabeverhalten der x Ausgabe vor der Bewegung 9 7 M Funktionen Ausgabe w hrend der Bewegung Ausgabe nach der Bewegung Ausgabeverhalten der x Ausgabe vor der Bewegung 9 7 H Funktion Ausgabe w hrend der Bewegung Ausgabe nach der Bewegung Digitale Ein Ausg nge Benutzte Steckpl tze keine keine 9 8 Steckplatz 1 Steckp
280. el von 2 auf 3 nicht m glich Achse 1 Antrieb 2 Lebenszeichenausfall Satz 2 Satz 2 Satz 2 Satz 2 Satz 2 Satz 2 Satz 2 Satz 2 Compilezyklenalarm OEM Alarm Hardware Antriebsbus DCM nicht vorhanden Achse 1 Antriebsnummer 2 nicht m glich Achse 1 Antriebsnummer 2 zweimal definiert Achse 1 Antrieb 2 falscher Modultyp 3 Achse 1 Antrieb 2 falscher Typ 3 VSA HSA mind 1 Modul 1 zuviel am Antriebsbus mind 1 Modul Modul Antriebsnummer 1 zuwenig am Antriebsbus Achse 1 Antrieb 2 ist nicht vorhanden oder inaktiv Achse 1 Antrieb 2 Me kreis 3 ist nicht vorhanden Achse 1 Antrieb 2 Me kreis 3 falscher Me kreistyp gesteckt Typ 4 Achse 1 Antrieb 2 aktiv ohne NC Achszuordnung Achse 1 Antrieb 2 HW Ausf hrung Spindel nicht zul ssig Achse 1 Antrieb 2 HW Ausf hrung der Regelungsbaugruppe nicht zul ssig Spannungsausfall Antriebe Spannung aus Antriebe Hardwarefehler Antriebsbus Achse 1 Antrieb 2 Zeit berschreitung beim Zugriff Fehlercode 3 Achse 1 Antrieb 2 CRC Fehler Fehlercode 3 Achse 1 Antrieb 2 Fehler im Hochlauf Fehlercode 3 Achse 1 Antrieb 2 Systemfehler Fehlercodes 3 4 Antriebssoftware Typ 1 Block 2 nicht vorhanden oder fehlerhaft Systemfehler in Antriebskopplung Fehlercodes 1 2 Achse 1 Antrieb 2 Antriebs SW u MD mit unterschiedlicher Versionsnummer Achse 1 Antrieb 2 Antriebs MD enthalten andere Antriebsnummer Achse 1 Antri
281. elachse verfahren und die Zielposition Umkehrposition bzw Endposition liegt hinter dem entsprechenden Softwareendschalter Es wird nicht verfahren Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung kleinere Zielposition vorgeben e Parameter f r Softwareendschalter ndern e evt anderen Softwareendschalter aktivieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 078 Achse 2 Programmierte Position liegt hinter Arbeitsfeldbegrenzung 3 Ursache 2 Achsnummer 3 oder Die Achse wird als Pendelachse verfahren und die Zielposition Umkehrposition bzw Endposition liegt hinter der entsprechenden wirksamen Arbeitsfeldbegren zung Es wird nicht verfahren Wirkung NC Startsperre NC Stop Behebung e kleinere Zielposition vorgeben Arbeitsfeldbegrenzung deaktivieren Arbeitsfeldbegrenzung anders einstellen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 37 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Fehlermeldung Nr Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 079 Achse 2 Pendelstrecke 3 lt 0 Ursache 2 Achsnummer 3 L nge Die Achse wird als Pendelachse verfahren und die zu verfahrende Strecke ist kleiner oder gleich Null z B beide Umkehrpunkte liegen auf der identischen Position ein Umkehrpunkt wurde entgegen der Pendelrichtung ber den
282. elegung Der Speicherbedarf f r die Verwendung der FM 357 wird f r eine Minimal und eine Maximalkonfiguration aufgef hrt Tabelle 6 24 Konfiguration Baustein in BYTE Baustein Funktion Bemerkung Arbeitsspeicher z B Minimal Konfiguration einer FM 357 2 Achsen FB 1 18 Grundfunktionen Anlauf FC 1 2 5 12 22 23 28 Datenversor CPU Zyklus DB 1 5 7 gung Diagnosealarm OB 1 82 100 Inbetriebnahme Betriebsarten gt ca 10 370 Daten lesen Daten schreiben Parametrierung DB 21 31 32 Anwender DBs ca 880 Summe ca 11 250 Maximal Konfiguration einer FM 357 4 Achsen FB 1 18 Grundfunktionen Anlauf FC 1 2 5 12 22 23 28 Datenversor CPU Zyklus DB 1 5 7 gung Diagnosealarm OB 1 82 100 Inbertiebnahme Betriebsarten 10 370 Daten lesen Daten schreiben Parametrierung DB 21 31 32 33 34 Anwender DBs BE 1120 FC 24 Positionieren Achspositionie 620 rung von CPU FC9 ASUP asynchrones Un 280 terprogramm FB2 3 4 6 CPU FM Kom Variable lesen ca 6 000 DB 15 16 munikation Variable schreiben Programmanwahl Summe ca 18 390 Bei einer Maximal Konfiguration mit drei FM 357 und vier Achsen kommen ca 2 240 BYTE Anwender DBs DB 22 DB 36 39 DB 23 DB 41 44 dazu 6 66 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Timer Timer 0 bis 4 sind f r die Standard Funktionsbausteine intern belegt bzw reser viert
283. elposition e Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von St rgr en Der Lageregler ist als P Regler ausgef hrt In seinem Umfeld sind verschiedene Funktionseinheiten angeordnet die zur Unterst tzung spezielle Aufgaben im Kom plex der Bewegungssteuerung erf llen und ber eine Vielzahl von Parametern den Achsgegebenheiten angepa t werden k nnen Max Motordrehzahl oder Lagekreisverst rkung Maximalgeschwindigkeit Ruckzeit Ky Faktor Verfahrrichtungs Sollspannung max umkehr Sollwert vom Ruck Stellgr en Interpolator filter Lageregeiung verarbeitung Richtungsumkehr eg Offsetkompensation za Istwert Automatische Driftkompensation P ft verarbeitung i i kompensation Losekompensation gt Driftgrenzwert bei automatischer i Driftkompensation Istwert vom Geber Sollwert zum Antrieb Bild 9 3 bersichtsbild Lageregler Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 15 Beschreibung der Funktionen Ruckfilter 9 16 Ohne Ruckbegrenzung wirken Beschleunigung und Verz gerung als sprunghafte Gr en Mittels der achsspezifischen Ruckbegrenzung auf Lagereglerebene kann f r die Beschleunigung als auch die Verz gerung eine Eingl ttung der Knickpunkte des rampenf rmigen Geschwindigkeitsverlaufes erfolgen Dadurch erreicht man f r bestimmte Positionieraufgaben z B Transport von Fl ssigkeiten e
284. en Die Maschinendaten k nnen vom Parametriertool online oder offline bearbeitet und ber MPI auf die Baugruppe bertragen werden Das Parametriertool pr ft bei der Eingabe auf zul ssige Grenzwerte Nach bertragung auf die Baugruppe werden die Maschinendaten remanent ge speichert Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb In Betrieb nehmen der FM 357 Checkliste Trotz der genannten Eingabepr fung liegt die Verantwortung f r die Richtigkeit al ler Maschinendaten beim Anwender der Baugruppe Es ist deshalb ratsam die Inbetriebnahme nach folgender Checkliste durchzuf hren Tabelle 7 3 Ckeckliste zum Parametrieren Schritt Check Was ist zu tun Ok 1 Defaultwerte Defaultwerte der Maschinendaten herstellen Hochlauf mit Defaultwerten siehe Kap 7 2 Die Defaultwerte der Maschinendaten sind in Tabelle 5 1 aufgef hrt 2 Konfiguration Festlegung der System Konfiguration Hier legen Sie folgende wichtigen Parameter der Baugruppe fest e internes Ma system e Achsanzahl e Achsart Linear oder Rundachse e Antrieb Es ist unbedingt erforderlich das interne Ma system und die Achsart am Beginn der Inbetriebnahme festzulegen Im Kap 9 1 finden Sie weiter Informationen zu den einzelnen Maschi nendaten 3 Achsen Grundinbetriebnahme der Achsen Zur Grundinbetriebnahme einer Achse sind die Maschinendaten f r e Geberanpassung e Reglerdaten e Geschwindigkeiten e berwachungen festzulegen
285. en AW DB NC Signale DBX 11 4 Vorschub Stop AW DB Achssignale DBX11 3 Endschalter Einstellung der Hardwareendschalter und Kontrolle der Signale e Hardwareendschalter Plus AW DB Achssignale DBX50 1 e Hardwareendschalter Minus AW DB Achssignale DBX50 0 Testablauf Mit Hilfe des nachfogenden Ablaufdiagrammes k nnen Sie die Achse testen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 9 In Betrieb nehmen der FM 357 Achse sperren HW M ig und ber CPU berpr fen der Reglerfreigabe am Stecker X2 j berpr fen der Signale AW DB Achssignale Inbetriebnahme des Dreh ST Override zahlreglers nach Angaben e DBX12 7 Override aktivieren des Antriebsherstellers e DBX12 1 Reglerfreigabe i e DBX11 6 Richtung Minus e DBX11 7 Richtung Plus Parametrierung DBX11 3 Vorschub Stop berpr fen des Signales AW DB NC Signale y DBX11 4 Restweg l schen Betriebsart Tippen anw h berpr fen der Maschinendaten len und Achse freigeben e Geschwindigkeiten yr e berwachungen C i e Richtungsumkehr Istwert F hrt die Achse H z i N nein Verfahrrichtung in Ordnung MD Verfahrrichtungsumkehr berpr fen J f i Wegvorgabe 10 mm ja y nein Wesbenerung in Or
286. en Folgeachs position Zuordnung der Systemvariablen zu den Parametern SA_LEAD_OFFSET_IN_POSI FA Parameter Offset zur Folgeachsposition SA_LEAD_SCALE_IN_POSI FA Parameter Skalierung der Folgeachsposition SA_LEAD_OFFSET_OUT_POSI FA Parameter Offset zur Leitachsposition SA_LEAD_SCALE_OUT_POSI FA Parameter Skalierung der Leitachsposi tion Im Parametriertool werden die vom NC Programm berschriebenen Parameter erst nach Auslesen der Maschinendaten wirksam Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Leitwertkopplung ein und ausschalten Die Kopplung wird mit der Anweisung LEADON eingeschaltet Im Moment des Einschaltens mu die Folgeachse nicht zwangsl ufig die ber die Kurventabelle vorgegebene Position und Geschwindigkeit haben Durch einen Synchronisationsvorgang wird die Kopplung hergestellt Es sind folgende M glichkeiten zu unterscheiden Fall 1 Die Leitachse befindet sich au erhalb des Definitionsbereiches der Kurventabelle Der Synchronisationsvorgang beginnt erst wenn die Leitachse in den Definitions bereich kommt Fall 2 Die Leitachse befindet sich im Definitionsbereich der Kurventabellen Die aus der Kurventabelle berechnete Position der Folgeachse n hert sich der tats chlichen Position der Folgeachse Die Folgeachse wartet auf das Herannahen der aus der Kurventabelle vorgege benen Position Die Folge
287. en der FM 357 BAF rot Batteriefehler Bei Dauerleuchten ist der Dateninhalt des gest tzten Speichers LED EIN nicht mehr gew hrleistet nach dem Batterietausch ist eine Neuin betriebnahme erforderlich LED blinkt Falls diese LED blinkt ist ein Batteriewechsel erforderlich DC5V gr n Logikversorgung Diese LED zeigt die Betriebsbereitschaft der Logikversorgung an LED EIN LED AUS Falls diese nicht leuchtet ist m glicherweise e keine vorgeschriebene Laststromversorgung e die Baugruppe falsch angeschlossen oder e die Baugruppe defekt DIAG gelb Diagnose Diese LED zeigt verschiedene Diagnose Zust nde an LED blinkt Folgende LED Anzeige zeigt Ihnen an da die FM 357 fehlerfrei arbeitet LED SF LED BAF LED DC5V LED DIAG AUS AUS EIN schnelles gleichm iges Blinken NC Lebenszeichen 3 Hz Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Fehleranzeigen Die Tab 11 2 gibt Ihnen einen berblick ber die LED Fehleranzeigen der FM 357 In der Tabelle bedeuten 1 EIN 0 AUS n 1 periodisches n maliges Blinken X Tabelle 11 2 Zusammenfassung der LED Fehleranzeigen keine Bedeutung f r den beschriebenen Fehler SF BAF DC5V DIAG Bedeutung Hinweis Hardware Stromversorgung 1 x 1 x HW Fehler FM 357 tauschen 1 x 0 x 5 V Ausfall FM 357 tauschen externe Anschl sse entfernen 0 x 0 x 24 V Ausfall Kontrolle 24 V Einspeisung
288. en der S7 300 CPU eine Anschaltbaugruppe IM angeordnet werden Daneben k nnen acht Baugruppen SM FM und die FM 357 angeordnet werden Rack 1 und jedes weitere Rack beginnt mit einer Anschaltbaugruppe IM und kann weitere acht Baugruppen SM FM FM 357 enthalten Die Logik Stromversorgung erfolgt durch die IM die ber einen eigenen Stromversorgungsanschlu verf gt An eine CPU d rfen maximal drei FM 357 angeschlossen werden Bei der Projektierung m ssen folgende Eigenschaften der Baugruppen ber cksich tigt werden Einbauma e e Stromaufnahmen aus 24 V Stromaufnahmen aus der 5 V P Bus Versorgung Was Sie beim mehrzeiligen Aufbau und wie Sie bei der Projektierung vorgehen m ssen finden Sie im Handbuch Automatisierungssystem S7 300 Aufbauen R umlich getrennte Anordnung Der mehrzeilige Aufbau erm glicht eine r umlich getrennte Anordnung indem die einzelnen Zeilen ber maximal 10 m lange IM Verbindungskabel verbunden wer den Somit k nnen bei einem zweizeiligen Aufbau Signalbaugruppen maximal 10 m ent fernt von der FM 357 angeordnet werden beim vierzeiligen Aufbau bis zu 30 m Lokaler P Bus Die FM 357 ist in der Lage ein lokales Bussegment aufzuspannen Damit sind alle Baugruppen die rechts neben der FM 357 stecken nach Hochlauf der FM 357 nur noch von dieser als schnelle Ein Ausg nge ansprechbar Dezentrale Peripherie ber PROFIBUS DP Die FM 357 ist dezentral ber PROFIBUS DP mit dem Peripher
289. endefinition CTAB Folgewert zu einem Leitwert auslesen CTABINV Leitwert zu einen Folgewert auslesen Die Systemvariable AA_SYNCH Achse liefert den Synchronisationszustand der Folgeachse Beispiel siehe MEAWA MEAWA Achse Modus Triggerereignis_1 4 axiales Messen ohne Restweg l schen Die Funktion ist ab Produktstand 2 nur f r die FM 357 LX verf gbar Details zur Programmierung und zur Funktion Messen finden Sie im Kapitel 10 10 und 9 14 W hrend die Me funktion im NC Programm jeweils auf einen Satz begrenzt ist kann die Funktion Messen aus Synchronaktionen beliebig ein und ausgeschaltet werden Mittels statischer Synchronaktion k nnen Sie z B auch in der Betriebsart Tippen messen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Pro Achse ist nur ein Me auftrag zugelassen Ein vom NC Programm aus gestar teter Me auftrag ist nicht durch eine Synchronaktion beeinflu bar Das Me ergebnis wird in Systemvariablen abgelegt AA_MM1 4 Achse Me wert des Triggerereignis 1 4 im Maschinenkoordinatensystem Beispiel Leitwertkopplung und Messen aus Synchronaktionen N10 CTABDEF Y X 1 0 Beginn Kurventabelle N20 G1 X0 YO Startpunkt LW 0 FW 0 N30 X20 Y10 LW 0 20 FW 0 10 N40 X40 Y40 LW 20 40 FW 10 40 N50 X60 Y70 LW 40 60 FW 40 70 N60 X80 Y80 LW 60 80 FW 70 80 N70 CTABEND Ende Kurventabelle LW Leitwert FW Folgewert N80 AC_
290. eninterpolation mit Eilgang 22222222eeeenen een 10 28 _ Geradeninterpolation mit Vorschub 2222cseeeeeeeeeen nn 10 29 _ Kreisdrehsinn in den Ebenen 222neseeeneereee nenn 10 30 Beispiel f r Mittelpunkt und Endpunktangabe 222ee 10 31 Beispiel f r Endpunkt und Radiusangabe 222e cnecnenn 10 32 Spline Interpolation 2e2e2222ss nee eeeneeen een nennen 10 33 lt ASPLINE ss a er ae ra 10 34 COPINE Terceira ae a ae 10 35 Randbedingungen f r ASPLINE und CSPLINE 22 22ce2 10 36 BSPLINE zugeh riges Kontrollpolygon 222cescceenenenn 10 37 _ Spline Verbundg z B mit drei Bahnachsen 2222cecc seen 10 38 Satzwechsel in Abh ngigkeit der Gr e der Ganauhaltgrenze 10 39 _ Geschwindigkeitsabh ngiges Verschleifen von Konturecken bei G64 10 40 Bahnsteuerbetrieb mit berschleifabstand G641 mit ADIS ADISPOS 10 41 Vergleich des Geschwindigkeitsverhaltens G60 und G64 mit kurzen Wegen 3 4242 una EERTE RETEA EEIEIEE 10 42 Beschleunigungsverlauf bei BRISK SOFT DRIVE 10 43 Arbeitsfeldbegrenzung G25 und G26 22 2unneeeeenen nennen 10 44 Wirkung der Werkzeugl ngenkorrekturen dreidimensional 10 45 Wirkung von Werkzeugkorrektur und Nullpunktverschiebung in der GI7 EbENE u 000 a ee 10 46 Beispiel f r einen Programmablauf bei zweimaligem Unterprogrammaufruf neeees
291. ensystem Nullpunktver AE gt schiebung _ 77 x Be W Werkst cknullpunkt Zu gt M Maschinennullpunkt X Bild 10 4 Maschinen und Werkst ckkoordinatensystem 10 2 2 Achstypen Allgemeines Die FM 357 unterscheidet folgende Achstypen Maschinenachsen E gt Parametrierung Geometrieachsen Zusatzachse N ze i NC Programmierung Bahnachsen Positionierachsen Synchronachsen Bild 10 5 Zusammenhang der Achstypen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 11 NC Programmierung Maschinenachsen 10 12 Sind alle an der Maschine vorhandenen Achsen Sie werden entweder als Geome trie oder als Zusatzachsen definiert Die Achsnamen sind ber die Parametrierung einstellbar Default X1 Y1 Z1 A1 Geometrieachsen Mit den Geometrieachsen wird die Werkst ckgeometrie programmiert Die Geo metrieachsen bilden ein rechtwinkeliges Koordinatensystem Die Werkzeugkorrekturen werden nur bei Geometrieachsen eingerechnet Den Geometrieachsen wird ber Parametrierung ein Achsname zugeordnet Default X Y Z Bahnachsen Bahnachsen beschreiben die Kontur im Raum und werden mit einem ge meinsamen Bahnvorschub interpoliert Die Geometrieachsen sind standard m ig als Bahnachsen definiert Positionierachsen Positionierachsen werden unabh ngig von den Bahnachsen mit ihrem eige nen achsspezifischen Vorschub verfahren Alle Achsen k nnen mit den Ver fahranweisun
292. er Rundachse durch den zyklischen Nullimpuls ganzzahlig geteilt wird Linearma st be an Linearachsen Es sind Ma st be einsetzbar mit mindestens einem Referenz Nullimpuls oder mit zyklischem Nullimpuls Im Vergleich zu Rotatorischen Inkrementalgebern wird hier anstelle der Geber umdrehung eine Teilungsperiode zugrundegelegt die z B dem Abschnitt zwi schen zwei Nullmarkenimpulsen entspricht Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Parameter zur Geberanpassung Zur Geberanpassung von Inkrementalgebern gibt es bei der FM 357 folgende Pa rameter Parameter Wert Bedeutung Einheit Inkremente pro 2048 Defaultwert Geberumdrehung Wertebereich 2 16 384 Angabe der Inkremente pro Umdrehung bei einem rotatori schen Geber Teilungsperiode 0 01 Defaultwert mm Wertebereich 0 001 100 Gibt den Abstand der Striche bei einem Linearma stab an Bei einer externen Impulsformer Elektronik EXE mu die Vervielfachung ber cksichtigt werden z B Linearma stab mit 0 020 mm Teilungsperiode und 10fach EXE Parame ter Teilungsperiode 0 002 mm L ngenme sy nein Absolutwert geht bei Achsbewegung in _ stem ist gegensin plus nach plus gleichsinnig nig ja Absolutwert geht bei Achsbewegung in plus nach minus gegensinnig Beispiel einer Geberanpassung Linearachse mit rotatorischem Geber 5000 Inkremente pro Umdrehung am Mo tor
293. er Inhalt des Pro jektes sind Programmierbeispiele f r Daten lesen direkt adressiert FB 2 Daten lesen indirekt adressiert FB 2 und Positionieren FC 24 Nach dem Anlauf der FM357 Bits im Anwender DB NC Signale SYST_BEREIT TRUE und ANLAUF FALSE kann die Schnittstelle mit Daten versorgt werden siehe in jedem Beispiel OB 1 Um eine Achse in der Betriebsart Tippen zu verfahren ist es erforderlich fol gende Bits zu behandeln Betriebsart AW DB NC Signale DBX12 2 TIPPEN TRUE alle anderen Betriebsartenbits FALSE e Vorschub Stop AW DB Achssignale DBX11 3 V_STP FALSE e Reglerfreigabe AW DB Achssignale DBX12 1 RFG TRUE e Richtungsangabe AW DB Achssignale DBX11 6 R oder DBX11 7 R TRUE Der Aufbau des OB 1 ist aus der mitgelieferten FM3570BNx AWL Quelle aus der Bibliothek FM357_LI bernommen Die Aufrufbeispiele wurden jeweils im OB 1 an die Marke USER program eingef gt Hinweis e Befindet sich das Inbetriebnahmetool im TEST Betrieb wird das Anwenderpro gramm nicht durchlaufen e Defaulteinstellung des Overrides 100 e m Beispiel wurden die Signale der Hardwareendschalter nicht ber cksichtigt e Im Ausgangszustand k nnen die zu lesenden Parameter den Wert Null ha ben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Beispiel 1 Daten lesen direkt adressiert FB 2 sieh
294. er Logbuch Bild 7 3 Fehlerauswertung ber das Men Test Servicedaten erscheint folgendes Bild E Achsspezifische Serviced WeElE Servicedatenanzeige f r Achse TEJ x1 Lagesollwert 0 000 mm Lageistwert Me system 0 000 mm Override 100 Pos Offset zur LA Sollwert 0 000 mm Pos Offset zur LA Istwert 0 000 mm Reglermodus 2 Schleppabstand 0 000 mm Regeldifferenz 0 000 mm Schleppabst abweichung axial 0 000 mm Kv Faktor errechnet 1 000 Bild 7 4 Servicedaten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 7 In Betrieb nehmen der FM 357 ber das Men Test Trace erscheint folgendes Bild E FM357 Trace Jol x Kein Zoom Me dauer ms 10000 200ms 400ms E00ms 800ms 1000ms 1200ms 1400ms 1600ms 1800ms Trace Achse Signalauswahl Status Triggerparameter Trace 1 V1 x1 Geschwindigkeitssolwert Regle END 16 Aufzeichnung sofort v2 x1 Geschwindigkeitsistwert END 2 Triggerzeit ms jo u zi Schleppabstand IDLE 3 Schwelle Immish b 1 m a Schleppabstand DLE 4 Bild 7 5 Trace In diesem Bild haben Sie die M glichkeit bis zu vier Signalkurven aufzuzeichnen Folgende Signale stehen zur Auswahl Schleppabstand Regeldifferenz Konturabweichung Lageistwert incl Offset Lagesollwert Lagesollwert am Reglereingang Geschwindigkeitssollwert am Reglereingang Beschleunigungssollwert am Reglereingang z Z nicht verwendbar Gesch
295. er dieser Applikation Wechsel zu einem bestimmten Fenster Anordnen gt Ordnet alle Fenster an berlappend _ Ordnet alle Fenster hintereinander verschoben gestaffelt an Nebeneinander _ Ordnet alle Fenster gleichm ig von links nach rechts an bereinander u Ordnet alle Fenster gleichm ig von oben nach unten an Symbole anordnen _ Ordnet alle Fenster neu an die als Symbole dargestellt werden Neues Fenster Zeigt die Daten des jeweiligen Objekts in einer weiteren Ansicht an Ausnahme Es kann kein 2 Maschinendaten Assistent ge ffnet werden es kann jedoch zu einem Maschinenda ten Assistenten eine oder mehrere Tabellenansichten ge ffnet werden Alle schlie en _ Schlie t alle in der Applikation ge ffnete Fenster au er dem bersichtsfenster 1 lt ge ffnetes Fenster gt Wechselt zum Fenster lt Fenstername gt lt n gt lt ge ffnetes Fenster n gt _ Wechselt zum Fenster lt Fenstername gt Atl Suchen und Anzeigen von Hilfeinformationen Hilfethemen F1 Bietet verschiedene Zug nge zum Anzeigen von Hilfein formationen an Info _ Zeigt Informationen zur aktuellen Version dieser Applika tion AboutBox 5 26 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 5 6 Einstellungen der Parametrieroberfl che Einstellungen ndern Im Dialog Einstellungen ndern k nnen Sie spezifische Programmeinstellungen des Parametriertools FM 357 parametrieren vornehmen
296. erbare Nullpunktverschiebung additiv Gruppe 3 satzweise 10 3 2 BAUTO Beginn Spline Kurve keine Vorgabe Gruppe 19 selbsthaltend 10 6 BNAT Beginn Spline Kurve Kr mmung Null Gruppe 19 selbsthaltend 10 6 BRISKA sprungf rmige Beschleunigung f r Positionierach 10 7 3 sen BRISK sprungf rmige Beschleunigung f r Bahnachsen Gruppe 21 selbsthaltend 10 7 3 BSPLINE B Spline Gruppe 1 selbsthaltend 10 6 BTAN Beginn Spline Kurve tangentialer bergang Gruppe 19 selbsthaltend 10 6 CANCEL L schen von selbsthaltend oder statischen Syn Synchronaktion 10 22 chronaktionen CLRINT L schen der Zuweisung digitaler Eingang zum 10 21 NC Programm COS Cosinus Gradangabe 10 17 CR Kreisradius 10 5 6 CSPLINE Kubischer Spline Gruppe 1 selbsthaltend 10 6 CTABDEF Beginn der Kurventabellendefinition 10 24 Synchronaktion 10 22 CTABEND Ende der Kurventabellendefinition 10 24 Synchronaktion 10 22 CTAB Folgewert zu einem Leitwert auslesen 10 24 Synchronaktion 10 22 CTABINV Leitwert zu einen Folgewert auslesen 10 24 Synchronaktion 10 22 DC Absolutma bei Rundachsen k rzester Weg satzweise 10 2 4 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 113 NC Programmierung Tabelle 10 6 bersicht der Anweisungen Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information Wertebereich Kap DELD Restweg l schen ohne Vorlaufstop Bahnachsen Sy
297. ereich fein G601 Dr Ser _ Zielbereich fein i a i Zielbereich grob Br ann er er Naar AN D gt Bild 10 38 Satzwechsel in Abh ngigkeit der Gr e der Ganauhaltgrenze 10 48 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 7 2 Bahnsteuerbetrieb G64 G641 ADIS ADISPOS Allgemeines Ziel des Bahnsteuerbetriebes ist es ein Abbremsen an den Satzgrenzen zu ver meiden und mit m glichst konstanter Bahngeschwindigkeit bei tangentiellen ber g ngen in den n chsten Satz zu wechseln G64 und G641 arbeiten mit voraus schauender Geschwindigkeitsf hrung Bei nichttangentiellen Bahn berg ngen Ecken wird die Geschwindigkeit derart abgesenkt da f r keine der beteiligten Achsen ein Geschwindigkeitssprung gr er als die maximale Beschleunigung er folgt Dabei kommt es zu einem geschwindigkeitsabh ngigen Verschleifen von Konturecken Programmierung G64 Bahnsteuerbetrieb G641 Bahnsteuerbetrieb mit programmiertem berschleifabstand ADIS berschleifabstand f r Bahnvorschub G1 G2 G3 ADISPOS berschleifabstand f r Eilgang GO Alle Funktionen sind selbsthaltend Bahnsteuerbetrieb G64 Der berschleifabstand ist nicht programmierbar Er ist vom Schleppabstand abh ngig yA G64 Satzweiterschaltung bei z B F3000 Satzweiterschaltung bei z B F1000 N amp gt Bild 10 39 Geschwindigkeitsabh ngiges Verschleifen von Kont
298. erenz einer Gantry Achse verloren geht e die Gantry Achsen im Nachf hren waren Schnittstellensignal Nachf hrbetrieb AW DB Achssignale DBX12 4 Der Gentry Synchronisationslauf kann in diesem Fall mit dem Schnittstellensignal Gantry Synchronisationslauf starten AW DB Achssignale DBX111 4 direkt neu gestartet werden Die Gleichlaufachse f hrt dabei auf die aktuelle Istposition der F hrungsachse Nach Referenzaufnahme sind die berwachungen Arbeitsfeldbegrenzung Softwa reendschalter und Schutzbereiche wirksam es werden die Grenzwerte beider Gantry Achsen ber cksichtigt Erstinbetriebnahme Bei der Erstinbetriebnahme sollten Sie folgenden Ablauf einhalten 1 Parametrierung Gantry Verbund und Wirksamsetzen der Parameter ber Para metriertool Der Parameter Grenzwert f r Warnung ist anfangs auf 0 zu set zen damit wird der Synchronisationslauf nicht automatisch gestartet und die berwachungen sind ausgeschaltet 2 Die Positionen f r F hrungs und Gleichlaufachse m glichst identisch einstel len 3 Betriebsart Referenzpunktfahrt anw hlen Referenzieren der F hrungsachse starten Nach der Fehlermeldung Warte auf Synchronisationsstart Gantry Ver bund die Differenz des Lageistwert siehe Bild 7 4 Servicedaten beider Ach sen ermitteln und mit negiertem Vorzeichen in den Parameter Referenzpunkt verschiebung der Gleichlaufachse eintragen und Parameter wirksam setzen 4 Er
299. erf gung Diese sind in allen laufenden Programmen und Programmebenen verf gbar z B bei Vergleichs oder Rechen operationen Systemvariablen enthalten zur besonderen Kennzeichnung als erstes Zeichen in ihrem Namen das Zeichen Programmierung P_ programmierte Daten A_ AC_ aktuelle allgemeine Daten AA_ aktuelle achsspezifische Daten Beispiel N10 R10 AA_IWIX Istposition der X Achse in R10 speichern N15 A_OUT 3 R10 gt 100 der digitaler Ausgang 3 wird gesetzt wenn R10 gr er 100 ist Vorlaufstop 10 72 Da die Steuerung die NC S tze in einem Speicher im Voraus aufbereitet eilt die Satzaufbereitung der Satzausf hrung voraus Beim Lesen und Schreiben aktuel ler Systemvariablen mu eine interne Synchronisation von Satzaufbereitung und Satzausf hrung erfolgen Hierf r wird ein interner Vorlaufstop erzeugt siehe Kapi tel 10 12 Es wird Genauhalt erzwungen und der folgende Satz erst aufbereitet wenn die vorhergehenden S tze abgearbeitet sind Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Systemvariable Die folgenden Tabelle enth lt alle m glichen Systemvariablen Tabelle 10 3 Systemvariable Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC Pro Synchron Typ gramme aktionen Anwendervariable Rn Rechenparameter im statischen Spei I s l s REAL cher AC_MARKERIn Merkervariable Z hler l s l
300. eripherie Schnittstelle 11204 12204 16204 1 9 Schnittstellen Speichermodul Schnittstelle 11204 12204 16204 1 9 Schnittstellen Stromversorgungsanschlu 11204 12204 16204 1 9146 SchnittstellensignalelAchssignale 12204 16204 6 44 6 52 6 55 6 57 6 58 Schnittstellensignale NC Signale 12204 16204 6 37 6 48 6 84 6 57 Schrittantrieb 12204 16204 9 6 Schrittantrieb Signale 12204 16204 Schrittma fahrt relativ 12204 16204 Schrittmotor 12204 16204 9 6 Schrittmotorlohne mit Geber 12204 16204 Schrittmotor Parameter 12204 16204 9 14 Servicedaten 12204 16204 Servoantrieb 12204 16204 9 6 Sicherheitsregeln 11204 Eo a een 11204 Signalbeschaltung der Schrittmotor Schnitt stelle 11204 4 14 SIMATIC Manager 12204 16204 5 4 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb SIMODRIVE 611 Anschlu 11204 16204 4 15 Softwarenocken 12204 9 56 2 a 12204 16204 5 17 Spline 12204 10 40 Standard Funktionsbausteine 12204 16204 Steuersignale 12204 16204 Stromregelkreis 12204 Stromversorgung 11204 Synchronachsen 12204 Synchronaktionen 12204 Synchronaktionen Operationen 12204 10 96 10 98 System bersicht 11204 12204 16204 1 5 System bersicht Datenhandling 11204 12204 16204 1 7 System bersicht Komponenten 11204 12204 16204 1 5 Systemvariable 12204 10 72 T Funktionen 12204 T Funktionen Ausgabeverhalten
301. erkzeug T1 T29 und Werkzeugkorrektur TO Abwahl von Werkzeug und Werkzeugkorrektur Werkzeugl ngenkorrektur Jedem Werkzeug sind drei L ngenkorrekturen zugeordnet Diese wirken als zus tzliche Verschiebung im WKS Die Werkzeugkorrekturen werden mit der n chsten Verfahrbewegung der Achse herausgefahren Die Verfahrbewegung mu eine Linearinterpolation GO G1 sein Auf welche Achsen die L ngenkorrektur verrechnet wird ist von der Ebene und der Zuordnung der Maschinenachse zu den Geometrieachsen abh ngig Wirkung L nge 3 G17 L nge 1 in Z ZA L nge 2in Y L nge 2 L nge 3in X XL y Gig L nge 1 in Y yA L nge 2 in X L nge 3 in Z 2 N L nge 1 in X xA G19 7 L nge 2 in Z L nge 3 in Y u Z 1 Geometrieachse 3 2 Geometrieachse F Werkzeugbezugspunkt y 3 Geometrieachse L nge 1 Bild 10 44 Wirkung der Werkzeugl ngenkorrekturen dreidimensional Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 67 NC Programmierung Ausgabeverhalten Funktionsausgabe 10 68 Die T Funktionen werden vor der Bewegung an die CPU ausgegeben Weitere Informationen ber das Ausgabeverhalten von T Funktionen finden Sie im Kapitel 9 7 Beispiel Wirkung der Werkzeugkorrekturen in der G17 Ebene X Achse 1 Geometrieachse Y Achse 2 Geometrieachse L nge 2 10 Nullpunktverschiebung G54 X 20 L nge 3 10 Nullpunktverschiebung G5
302. erkzeugradiuskorrektur nur in einem Linearsatz m glich Satz 2 Anwahl Werkzeugradiuskorrektur mit KONT im aktuellen Startpunkt nicht m glich Satz 2 Abwahl der Werkzeugradiuskorrektur mit KONT im programmierten Endpunkt nicht m glich Satz 2 nderung der Korrekturebene bei aktiver Werkzeugradiuskorrektur nicht m glich Satz 2 Kr mmungsradius mit ver nderlichen Korrekturwert zu klein Satz 2 Bahn parallel zur Werkzeugorientierung Satz 2 Helixachse nicht parallel zur Werkzeugorientierung Satz 2 Werkzeugradiuskorrektur bei Ellipse mit mehr als einer Umdrehung nicht m glich Satz 2 zu viele Leers tze zwischen zwei Verfahrs tzen bei aktiver Werkzeugradiuskorrektur Satz 2 Die Bahnkomponente des Satzes in der Korrekturebene wird Null Satz 2 Nichtkontinuierliche Bahn bei aktiver Werkzeugradiuskorrektur Satz 2 3D Werkzeugradiuskorrektur ist nicht m glich Unzul ssiger Wechsel der Fl chenorientierung zwischen Satz 2 und Satz 3 Satz 2 Bearbeitung mit Seitw rtswinkel ungleich 0 nicht m glich Satz 2 Unzul ssige Werkzeugorientierung bei der 3D Werkzeugradiuskorrektur Satz 2 Unzul ssiger Fl chennormalenvektor bei der 3D Werkzeugradiuskorrektur Satz 2 Wechsel des Eckentyps in Folge einer Orientierungs nderung bei aktiver Werkzeugradiuskorrektur Satz 2 berlauf des lokalen Satzpuffers bei Orientierungsgl ttung Satz 2 Unzul ssige Orientierungs nderung beim Aktivieren oder Deaktivieren des 3D Stirnfr sens Unzul
303. ern Achse 1 Parametrierfehler Ausgangsbewertung Achse 1 Geber 2 Gebertyp Ausgangstyp 3 nicht m glich Achse 1 QFK fehlerhafte Grobschrittweite Achse 1 QFK fehlerhafte Feinschrittweite Achse 1 QFK Speicher berlauf Achse 1 QFK fehlerhafte Beschleunigungskennlinie Achse 1 QFK fehlerhafte Me zeiten Achse 1 QFK Vorsteuerung nicht aktiv Achse 1 Maschinendatum 2 Wert nicht zul ssig Achse 1 Maschinendatum 2 3 Wert nicht zul ssig Achse 1 Maschinendatum 2 Wert nicht zul ssig Achse 1 Maschinendatum 2 3 Wert nicht zul ssig Achse 1 Sollwertausgang Antrieb 2 mehrfach verwendet Achse 1 Geber 2 Messen mit dieser Regelungs Baugruppe nicht m glich Achse 1 Geber 2 Hardwarefehler 3 bei Geber Neuinitialisierung Achse 1 Geber 2 Messen mit simuliertem Geber nicht m glich Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 026024 026025 026030 026050 026100 060000 061000 062000 063000 065000 066000 067000 068000 070000 075000 300000 300001 300002 300003 300004 300005 300006 300007 300008 300009 300010 300011 300012 300100 300101 300200 300201 300202 300300 300400 300401 300402 300403 300404 300405 300410 300411 300412 300413 300423 Achse 1 Maschinendatum 2 Wert angepa t Achse 1 Maschinendatum 2 3 Wert angepa t Achse 1 Geber 2 Absolut Position verloren Achse 1 Parametersatzwechs
304. erschrit ten max 320 Elemente Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Anzahl der Synchronaktionen auf den zul ssigen Wert reduzieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 14 757 Satz 2 Bewegungssynchronaktion und falscher Typ Ursache 2 Satznummer Label Programmierte Kombination zwischen Aktion und Typ der Bewegungssynchron aktion ist unzul ssig Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 14 760 Satz 2 Hilfsfunktion einer Gruppe mehrmals programmiert Ursache 2 Satznummer Label Innerhalb einer Gruppe ist nur eine Hilfsfunktion zul ssig Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Nur eine Hilfsfunktion pro Hilfsfunktionsgruppe programmieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 28 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 14 770 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 Hilfsfunktion falsch programmiert Ursache 2 Satznummer Label Die programmierte Hilfsfunktion hat einen falschen Wert z B programmierter Wert ist negativ Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behe
305. ersignale 2 110 0 0 0 BYTE reserviert 111 0 111 3 1 0 1 3 BOOL reserviert 111 4 1 4 GAN_SYN_ST BOOL Gantry Synchronlauf starten 111 5 111 7 1 5 1 7 BOOL reserviert 112 0 2 0 WORD reserviert 4 0 END_STRUCT R ckmeldesignale 2 I T114 0 STRUCT R ckmeldesignale 2 114 0 0 0 BYTE reserviert 115 0 115 1 1 0 1 1 BOOL reserviert 115 2 1 2 GAN_E BOOL Gantry Abschaltgrenze berschritten 115 3 1 3 GAN_W BOOL Gantry Grenzwert f r Warnung ber schritten 115 4 1 4 GAN_SYN_R BOOL Gantry Synchronlauf startbereit 115 5 1 5 GAN_SYN_D BOOL Gantry Verbund ist synchronisiert Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 45 Programmieren der FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB Achssignale Fortsetzung Adresse Shen relativ Variable Datentyp Kommentar 115 6 1 6 GAN_LAX BOOL Gantry F hrungsachse 115 7 1 7 GAN_AX BOOL Gantry Achse 116 0 2 0 SYNCF BOOL Synchronlauf fein 116 1 2 1 SYNCG BOOL Synchronlauf grob 116 2 116 7 2 2 2 7 BOOL reserviert 117 0 3 0 BYTE reserviert 4 0 END_ STRUCT Datensatz lesen I 720 0 STRUCT Datensatz lesen 20 0 0 0 WORD reserviert 22 0 22 2 2 0 2 2 BOOL reserviert 22 3 2 3 MEA_A BOOL Messen aktiv 22 4 2 4 FXS_A BOOL Fahren auf Festanschlag aktiv 22 5 2 5 FXS_R BOOL Festanschlag erreicht 22 6 22 7 2 6 2 7 BOOL reserviert 23 0 3 0
306. ert dort mit dem Men Test gt Inbetrieb nahme Wenn Sie dieses Men aufrufen erscheint folgendes Bild E Inbetriebnahme Iof x amp NC Fehler NC Meldung Koordinaten HFkt jF abgebr Achse Istposition Restweg Geschwindigkeit MKS WKS xi 0 000 mm 0 000 mm 0 000 mm min ws Y II 0 000 mm 0 000 mm 0 000 mm min r Alle Achsen z1 0 000 mm 0 000 mm 0 000 mm min stehen Achse TEST RES NC_BEREIT NOT AUS el el BrE gecer r Bewegung Bahnvorschub FRE v i 0 000 mmmin m Bere Tg Achse steht SE Achse X1 r Dvernde 0 s Zielber fein etnebsart 7 KRESAA Zielber rob H HE g Paa Fr FR FR Programmanwahl MPFO r Bra stand 7 gb Lageregler aktiv O synichr referiert 2 unterbr Yerfahrs tze en tin wartend M30 l uft Bild 7 2 Inbetrieonahmeoberfl che z B f r BA Automatik Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb In Betrieb nehmen der FM 357 Sie k nnen weitere Bilder aufrufen ber das Men Test Fehlerauswertung erscheint folgendes Bild ii Fehlermeldungen 004060 Default MD wurden geladen NC Fehler Achsfehler ER ale Al Fehler mit Stillstand Fehler Dreh b hi Fehler ohne Stillstand a 3 Fehler beim Verfahren Position Not Aus Batteriefehler Fehl
307. ert Bedeutung Einheit Referenzierge 5 000 Defaultwert mm min schwindigkeit 0 999 999 Umdr min Mit dieser Geschwindigkeit wird auf den Referenzpunkt schalter RPS gefahren Reduzierge 300 Defaultwert mm min schwindigkeit 0 999 999 Umdr min Mit dieser Geschwindigkeit wird die Nullmarke oder der BERO angefahren Einfahrge 1 000 Defaultwert mm min schwindigkeit 0 999 999 Umdr min Zwischen der Synchronisation mit der ersten Nullmarke oder BERO Signal und dem Erreichen des Referenzpunk tes wird mit dieser Geschwindigkeit verfahren Bewegungsablauf In der folgenden Tabelle wird der Bewegungsablauf beim Referenzieren mit ohne Referenzpunktschalter dargestellt Art des Referenzierens Nullimpuls Bewegungsablauf Rv Va e VR Nullmarke IN vor RPS Start RN Rk Nullmarke RPS Achse mit RPS Rv Va Nullmarke VR m BERO vi nach auf RPS Start a TIA 4 Nullmarke amp Ry Vf j VE E Achse ohne RPS Start N e Nullmarke Rk Va Referenziergeschwindigkeit Ry Referenzpunktverschiebung Vpr Reduziergeschwindigkeit Rx Referenzpunktkoordinate Ve Einfahrgeschwindigkeit 9 44 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Verhalten bei Referenzpunktfahrt Fahren auf Referenzpunktschalter Die Vorschubkorrektur und Vors
308. erte Bewegung l s REAL AA_OFF_LIMIT Achse Grenze f r berlagerte Bewegung INT 0 nicht erreicht 1 in positiver Richtung erreicht 2 in negativer Richtung erreicht Trace AA_SCTRACE Achse Erzeugen eines IPO Event BOOL Triggerereignis lesen s schreiben 10 76 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Tabelle 10 3 Systemvariable Fortsetzung Systemvariable Zust nde AC_STAT Bedeutung aktueller FM Zustand 1 abgebrochen 2 aktiv 4 unterbrochen 8 reset Zugriff NC Pro gramme Zugriff Synchron aktionen Typ l INT AC_PROG aktueller NC Programmzustand 1 Programm l uft 2 Programm wartet 4 Programm angehalten 8 Programm unterbrochen l INT AC_IPO_BUF Anzahl der vorverarbeiteten S tze l INT AC_SYNA_MEM Anzahl der freien Elemente f r Syn chronaktionen l INT AA_STAT Achse Achsstatus 0 kein Status verf gbar 1 Verfahrbewegung aktiv 2 Achse hat IPO Ende erreicht 3 Achse in Position Zielbereich grob 4 Achse in Position Zielbereich fein l INT AA_TYP Achse Achstyp 0 neutrale Achse 1 Bahnachse 2 Positionierachse aus NC Programm 3 Positionierachse aus Synchronakt 4 Positionierachse von CPU l INT AA_FXS Achse Status Fahren auf Festanschlag 0 Anschlag nicht erreicht 1 Anschlag angefahren 2 Fehler bei Anfahren l INT AC_P
309. es Antriebs und der mechanischen G te der Maschine Es gilt f r diese Kenngr en die Abh ngigkeit Je besser die konstruktiven Voraussetzungen der Achse desto gr er der erziel bare K Faktor desto besser die Achsparameter aus technologischer Sicht Vor allen Dingen wird die Bemessung des K Faktors durch die Zeitkonstanten sowie Lose und Federelemente der Regelstrecke beeinflu t In realen Anwendungsf llen bewegt sich der K Faktor in folgender Bandbreite e K 0 2 0 5 qualitativ schlechte Achse e K 0 5 1 5 qualitativ gute Achse Normalfall e K 1 5 2 5 qualitativ sehr gute Achse Parameter Wert Bedeutung Einheit Lagekreisverst rkung 1 Defaultwert 10 mm min mm K Faktor 0 1 100 103grd min grd F r den K Faktor 1 mu der Zahlenwert 1 eingetragen werden Der Umrechnungsfak tor wird intern ber cksichtigt Hinweis Achsen die miteinander interpolieren m ssen bei gleichen Geschwindigkeiten den gleichen Schleppabstand besitzen Dies ist durch Einstellung des gleichen K Faktors zu erreichen Bei Schrittmotorachsen mu der K Faktor zwischen 2 und 3 gew hlt werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 19 Beschreibung der Funktionen Verfahrrichtungsumkehr F hrt die Achse nicht in die gew nschte Richtung so kann eine Anpassung ber den Parameter Verfahrrichtungsumkehr eingestellt werden Der Regelsinn des Lagereglers wird dabei inte
310. essener Istwert vom Geber im REAL MKS AA_ENC_ACTIVE Achse G ltigkeit der Istwerte vom Geber l BOOL Fahren auf Festanschlag AA_FXS Achse Status Fahren auf Festanschlag INT 0 Achse ist nicht am Anschlag 1 Anschlag wurde erfolgreich angefahren Achse ist im berwachungsfenster 2 Anfahren des Anschlags fehlgeschlagen Achse ist nicht am Anschlag Bahnwege AC_PATHN normierter Bahnparameter REAL 0 Satzanfang 1 Satzende AC_PLTBB Bahnweg vom Satzanfang im MKS l REAL AC_PLTEB Bahnweg zum Satzende im MKS l REAL AC_DTBW Entfernung vom Satzanfang im WKS l REAL AC_DTBB Entfernung vom Satzanfang im MKS l REAL AC_DTEW Entfernung zum Satzende im WKS l REAL AC_DTEB Entfernung zum Satzende im MKS l REAL AC_DELT Restweg Bahn nach DELDTG im WKS I l REAL axiale Wege G ltig f r Positionier und Synchronachsen AA_DTBW Achse axialer Weg vom Satzanfang im WKS REAL AA_DTBB Achse axialer Weg vom Satzanfang im MKS l REAL AA_DTEB Achse axialer Weg bis Bewegungsende im l REAL MKS AA_DTEW Achse axialer Weg bis Bewegungsende im l REAL WKS AA_DELT Achse axialer Restweg nach DELDTG im l REAL WKS Positionen AA_IW Achse Istposition Achse im WKS l REAL AA_IM Achse Istposition Achse im MKS IPO Soll l REAL werte Softwareendlage AA_SOFTENDP X Softwareendlage positive Richtung REAL AA_SOFTENDNI X Softwareendlage negative Richtung REAL lesen s schreiben 10 74 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo
311. etzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC Pro Synchron Typ gramme aktionen Pendeln SA_OSCILL_RE Position Umkehrpunkt 1 REAL VERSE_POS1 Achse SA_OSCILL_RE Position Umkehrpunkt 2 REAL VERSE_POS2 Achse Bahngeschwindigkeiten die Funktion ist ab Produktstand 2 f r die FM 357 LX verf gbar AC_VACTB Bahngeschwindigketim MKS I REAL AC_VACTW Bahngeschwindigkeit im WKS l REAL AC_VC Additive Bahnvorschubkorrektur l s REAL AC_OVR Bahnoverridefaktor mu in jedem IPO l s REAL Takt neu geschrieben werden sonst steht der Wert auf 100 axiale Geschwindigkeiten g ltig f r Positionierachsen I AA_VACTBfAchse Achsgeschwindigkeit SollwetimMcKS J REAL AA_VACTWIAchse Achsgeschwindigkeit Sollwert im WKS REAL VA_VACTW Achse Achsgeschwindigkeit Istwert im WKS l REAL AA_VC Achse Additive axiale Vorschubkorrektur l s REAL AA_OVR Achse Axialer Overridefaktor mu in jedem l s REAL IPO Takt neu geschrieben werden sonst steht der Wert auf 100 Leitwertkopplung 1 Istwert 2 Sollwert 3 simulierter Leitwert AA_LEAD_SP Achse Position simulierter Leitwert l REAL AA_LEAD_SV Achse Geschwindigkeit simulierter Leitwert l REAL AA_LEAD_P Achse Position realer Leitwert l l REAL AA_LEAD_V Achse Geschwindigkeit realer Leitwert l REAL AA_LEAD_P_TURN Achse Modulo Position l l REAL AA_SYNC Achse Kopplungszustand
312. ewegen 22222 cccneneeeen 10 8 Rundachse in positiver Richtung auf absolute Position bewegen 10 9 Rundachse in negativer Richtung auf absolute Position bewegen 10 10 Programmierung G110 22222ueneeenenenenn nennen nennen 10 11 Programmierung G110 in Polarkoordinaten 222ceee0 10 12 Programmierung G111 22222 ueneeenenenen nennen nennen 10 13 Programmierung G112 asauaaee nennen 10 14 Polarradius und Polarwinkel 2uu2seeeeeeeeee rennen 10 15 Ebenen und Achszuordnung 222220eeeeeee ernennen nenn 10 16 _ Einstellbare Nullpunktverschiebung G54 Verschiebung und Drehung 10 17 _ Einstellbare Nullpunktverschiebung G57 Verschiebung und Spiegelung 10 18 Richtungen der Drehwinkel 2uu2sseeeeeeeee rennen nn u Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb VIII Inhaltsverzeichnis 10 19 Reihenfolge der Drehung bei drei Winkelangaben in einem Satz 10 20 RPL verschieben dann drehen 2222e2sseeeeeeee een 10 21 RPL drehen dann verschieben 222 ananena annann 10 22 Spiegelung in der X Achse usuuaeee nennen een 10 23 Beispiel konstanter Vorschubverlauf 22222ceeeeeeeee een 10 24 Beispiel linearer Vorschubverlauf 222cceeseeeeeeeee een 10 25 Beispiel kubischer Vorschubverlauf 222222neeeeeeneen nn 10 26 Beispiel f r Vorschubinterpolation 2e22seeee seen nn 10 27 _ Gerad
313. externe Anschl sse entfernen FM 357 tau schen Batterie berwachung x 1 x x Batterie Ausfall Abfrage beim Hochlauf Abhilfe Batterie tauschen x 1 1 x x Batteriewarnung Spannungs Abfrage zyklisch grenze unterschritten Abhilfe baldm glichst Batterietausch 1 1 1 1 Hochlauf und SW berwachung Bei dieser Fehlergruppe wird einen SW Update hochzufahren RAM Fehler im COM Hochlauf abgebrochen empfohlen die FM 357 nochmals mit Bleibt der Fehlerzustand erhalten ist die FM 357 zu tauschen Stack berlauf Speicherver waltungsfehler 1 x x 1 1 Fehler im COM Hochlauf Pa rametrierung durch S7 300 fehlt 0 x x 0 Hochlauf Zustandsanzeige 0 x x 1 CPU STOP CPU RUN und POWER OFF ON 0 x x 2 1 COM Watchdog 0 x x 3 1 NCK Watchdog 0 x x 4 1 interner NCK SW Fehler Timer Speicher Kopplung 0 x x 5 1 interner NCK SW Fehler Prozessor FAULTS Wenden Sie sich bitte an die 0 x x 6 1 interner NCK SW Fehler SIEMENS AG Ebenenlauf Hotline Tel 09131 98 3836 0 x x 7 1 interner NCK SW Fehler 1 LED Kombination auch wenn CPU abgeschaltet bzw nicht zugeschaltet keine 5 V Stromversorgung auf P Bus ist Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 2 Zusammenfassung der LED Fehleranzeigen Fortsetzung SF BAF DC5V DIAG Bedeutung Hinweis x x 81 Hochlauffehler COM NCK x x 91 Hochlauffehler NCK CPU 1 x x 10 1 Z
314. frei 16 frei ber lokalen P realisiert mit Signalmodu realisiert mit Signalmodu Bus siehe Kap len SMs auf dem lokalen len SMs auf dem lokalen 9 8 2 P Bus P Bus 9 8 1 Digitale On Board Eing nge Me tastereing nge X1 Pin 17 und 18 Me impulseingang 1 und 2 siehe Kapitel 9 14 Bei der Funktion Messen werden diese zwei Eing nge zum Anschlu von Me ta stern verwendet Eing nge X1 Pin 13 14 15 und 16 Diese Eing nge k nnen f r mehrere Funktionen die sich gegenseitig ausschlie Ben verwendet werden e Verwendung als BERO Eingang f r Achse 1 4 siehe Kapitel 9 6 Bei Achsen bei denen ein Schrittmotor ohne Geber eingesetzt wird kann an diesen Eingang ein BERO angeschlossen werden Das Signal wird zum Refe renzieren dieser Achse verwendet e Verwendung zum Starten von asynchronen Unterprogrammen ASUPSs siehe Kapitel 9 12 Im NC Programm kann einer dieser Eing nge einem Unterprogramm zugewie sen werden Nach dem bereit schalten wird das Unterprogramm abh ngig von der 0 1 Flanke an diesem Eingang gestartet und abgearbeitet 9 52 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen e Verwendung als freier Eingang Der Status dieser Eing nge kann vom NC Programm oder ber Synchron aktionen gelesen werden Lesen A_INI n n Nummer des Einganges X1 Pin 13 Eingang 1 X1 Pin 14 Eingang 2 X1 Pin 15 Eingang 3 X1 Pin 16 Eingang 4
315. fruf Satz 2 Teilungsachse 3 Frame nicht zul ssig Satz 2 unerlaubte DEF oder PROC Anweisung im Teileprogramm Satz 2 PROC Anweisung fehlt bei UP Aufruf Satz 2 unerlaubte PROC Anweisung im Datendefinitionsteil Satz 2 EXTERN und PROC Anweisung stimmen nicht berein Satz 2 Nachladepuffer 3 kann nicht angelegt werden Satz 2 Nachladepuffer konnte nicht gel scht werden Satz 2 Timeout bei EXTCALL Satz 2 Korrektursatz nicht m glich Satz 2 SETINT Anweisung mit ung ltigem ASUP Eingang Satz 2 SETINT Anweisung mit ung ltiger Priorit t Satz 2 Timeout bei Kommando an Interpreter Satz 2 Anzahl verf gbarer NC S tze um 3 reduziert Satz 2 Fehler bei INIT Block Generierung im Abschnitt 3 Satz 2 Achsen f r Centerless Transformation fehlen Satz 2 Centerless Konflikt bei der Aktivierung Satz 2 keine Werkzeugdaten f r Centerless Schleifen vorhanden Satz 2 Centerless Schleifen nicht aktiv Satz 2 zu viele Hilfsfunktionen programmiert Satz 2 maximale Anzahl Bewegungssynchronaktionen berschritten Kennung 3 Satz 2 DELDTG STOPREOF Konflikt Satz 2 Bewegungssynchronaktionen mit unzul ssiger Interpolationsart Satz 2 Bewegungssynchronaktionen und falscher Vorschubtyp Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 55 Fehlerbehandlung 014755 014756 014757 014758 014759 014760 014761 014762 014770 014780 014790 014800 014810 014811 014812 014820 014821 014822 01
316. ftwareendschalter Starten der Referenzpunktfahrt Die Referenzpunktfahrt kann f r jede Maschinenachse in der Betriebsart Refe renzpunktfahrt mit dem Schnittstellensignal Richtung Plus oder Richtung Minus AW DB Achssignale DBX11 7 11 6 abh ngig vom Parameter Richtung Referenzpunktfahrt gestartet werden Es k nnen alle Achsen gleichzeitig referen ziert werden Sollen die Maschinenachsen in einer bestimmten Reihenfolge referenziert werden dann gibt es folgende M glichkeiten e Der Bediener mu beim Starten die Reihenfolge selbst einhalten e Im Anwenderprogramm AWP mu die Reihenfolge zum Starten durch ent sprechende Programmierung des Startsignals festgelegt werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 39 Beschreibung der Funktionen NC Start ohne Referenzpunktfahrt Das Starten von NC Programmen ist abh ngig von dem Parameter NC Start ohne Referenzpunktfahrt Im Normalfall m ssen alle Achsen vor Programmstart refe renziert sein F r Testf lle z B Simulation k nnen Sie diese Bedingung aufhe ben Parameter Wert Bedeutung Einheit NC Start ohne nein Defaultwert Referenzpunkt Alle Achsen bei denen eine Referenzpunktaufnahme not fahrt wendig ist m ssen referenziert synchronisiert sein um ein NC Programm starten zu k nnen ja Das Starten von NC Programmen ist auch m glich wenn eine oder mehrere Achsen bei denen eine Referenzpunkt aufn
317. g und der Definitionsbereich der Kopplung festgelegt Weitere Informationen zur Funktion finden Sie im Kapitel 9 13 3 Die Funktion Leitwertkopplung ist ab Produktstand 2 verf gbar Programmierung CTABDEF FA LA CTAB Nr TYP Beginn der Kurventabellendefinition CTABEND Ende der Kurventabellendefinition CTABDEL CTAB Nr L schen einer Kurventabelle CTAB LW CTAB Nr Folgewert zu einem Leitwert auslesen CTABINV FW LAB CTAB Nr GRAD Leitwert zu einen Folgewert auslesen LEADON FA LE CTAB Nr Einschalten der Kopplung LEADOF FA LE Ausschalten der Kopplung FA Folgeachse LA Leitachse FW Folgewert Position LW Leitwert Position CTAB Nr Nummer der Kurventabelle TYP Verhalten der Kurventabelle 0 Kurventabelle ist nicht periodisch 1 Kurventabelle ist periodisch LAB Erwartungsbereich der Leitachse falls zu einem Folgewert kein eindeutiger Leitwert bestimmt werden kann GRAD Steigung Ausgabewert Definition der Kurventabelle CTABDEF CTABEND 10 108 Die Definition einer Kurventabelle erfolgt im NC Programm Mit der Anweisung CTABDEF beginnt und mit CTABEND endet die Kurventabelle Die Bewegungsan weisungen der Leit und Folgeachse erzeugen jeweils ein Kurvensegment Die an gew hlte Interpolationsart Linear Kreis Splineinterpolation bestimmt den Ver lauf im Kurvensegment Der Kurventabellenverlauf entspricht der Geometrie einer normal programmierten Kontur alle Anweisu
318. g 16 am loka len P Bus 57 0 3 0 BYTE reserviert 58 0 4 0 WORD reserviert 60 0 6 0 SP_DIG_AUS17 BOOL Sperre digitaler Ausgang 17 am loka len P Bus 60 1 6 1 SP_DIG_AUS18 BOOL Sperre digitaler Ausgang 18 am loka len P Bus 60 7 6 7 SP_DIG_AUS24 BOOL Sperre digitaler Ausgang 24 am loka len P Bus 61 0 7 0 BYTE reserviert 62 0 8 0 WORD reserviert 64 0 64 4 10 0 10 4 BOOL reserviert 64 5 10 5 M01 BOOL MO1 aktivieren 64 6 64 7 0 6 0 7 BOOL reserviert 65 0 11 0 BYTE reserviert 66 0 12 0 WORD reserviert 68 0 14 0 VSP BOOL Vorschubsperre aktivieren 68 1 68 7 14 1 14 7 BOOL reserviert 69 0 15 0 NC_STSP BOOL NC Startsperre aktivieren 69 1 15 1 BOOL reserviert 69 2 15 2 STP_SG BOOL NC Stop an Satzgrenze aktivieren 69 3 69 7 15 3 15 7 BOOL reserviert 70 0 16 0 DWORD reserviert 74 0 20 0 DWORD reserviert 78 0 24 0 BYTE reserviert 79 0 25 0 BYTE reserviert 6 42 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB NC Signale Fortsetzung Adresse absolt relativ Variable Datentyp Kommentar 26 ENDE_DS Hilfsfunktionen 80 0 STRUCT Hilfsfunktionen 80 0 0 0 MNR_1 BYTE M Funktionsnummer 1 81 0 1 0 MNR_2 BYTE M Funktionsnummer 2 82 0 2 0 MNR_3 BYTE M Funktionsnummer 3 83 0 3 0 MNR_4 BYTE M Funktionsnummer 4 84 0 4 0 MNR_5 BYTE M Funktionsnum
319. g l uft mit der Firmware hoch Dezentraler Einsatz Das Firmware Update im dezentralen Einsatz ist ber MPI Schnittstelle des PG PCs nicht m glich Sie m ssen am PG eine Memory Card erstellen Vorgehen siehe Datei liesmich txt Firmware Update von Memory Card Gehen Sie wie folgt vor 1 Memory Card in ausgeschaltete Steuerung stecken 2 Inbetriebnahmeschalter in Stellung 6 3 Steuerung EIN System Software und Daten werden von Memory Card in O O N OAM die Steuerung bertragen LED DIAG blinkt beim bertragen 4 mal zyklisch Wenn LED DIAG 5 mal zyklisch blinkt ist die bertragung beendet Steuerung AUS Memory Card aus der FM 357 ziehen Inbetriebnahmeschalter der FM 357 in Stellung 1 Steuerung EIN Hochlauf mit Defaultwerten abwarten ca 3 min Steuerung AUS Inbetriebnahmeschalter der FM 357 in Stellung 0 0 Steuerung EIN die Steuerung l uft mit der Firmware hoch Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 3 5 Ein und Ausbauen der FM 357 3 3 Ausbau und Tausch der FM 357 bersicht Die FM 357 k nnen Sie nur komplett austauschen N Warnung Ein Tausch der FM 357 ist nur bei abgeschalteter Laststromversorgung m glich Schalten Sie daher die Stromversorgung aus z B durch Bet tigen des Ein Aus schalters auf der Stromversorgungsbaugruppe PS Ben tigtes Werkzeug Schraubendreher 4 5 mm
320. geben Die M Funktionsnummer steht in diesem BYTE Bit O bis 6 Hinweis h chstwertigste Bit TRUE Ausgabe von M H und T Funktio nen Es wurde mehr als eine M Funktion im NC Satz ausgegeben und oder mindestens eine H Funktion oder T Funktion Eintrag der M H T Funktionen siehe Tabelle 6 22 e MNR_1 MNR_5 e HNR_1 HWERT_1 HNR_3 HWERT_3 e TNR Die M Funktionsnummer wird im n chsten CPU Zyklus wieder gel scht Beispiel siehe Bild 6 8 6 54 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 16 R ckmeldesignale f r AW DB NC Signale Fortsetzung Symbol Name Funktion NOT_AUS_A NOT AUS aktiv Meldung der FM 357 im Zustand NOT AUS siehe Signale NOT_AUS und NOT_AUS_Q NC_BEREIT Bereitschaftssi die Steuerung ist betriebsbereit gnal NC Dieses Signal ist ein Abbild des Relaiskontaktes NC READY Das Signal wird gesetzt wenn e der Relaiskontakt NC READY geschlossen ist e alle steuerungsinternen Spannungen aufgebaut sind e die Steuerung im zyklischen Betrieb ist NC_FE NC Fehler steht es steht ein Fehler mit Fehlernummer an siehe Kapitel 11 2 an NC_BATFE NC Batteriefeh Batterie hat keinen Kontakt oder mu gewechselt werden ler steht an AX_REF alle Achsen refe gibt an da alle Achsen die referenzpflichtig sind referenziert renziert sind AX_STEHEN al
321. geber 12204 16204 9 47 Justieren Parameter 12204 16204 9 47 K Kettenma angabe G91 12204 Kar Klemmungs berwachung 12204 9 33 Konfiguration 12204 9 3 93 ler 12204 16204 5 11 Koordinatensysteme 12204 10 10 Kreisinterpolation 12204 10 36 Kurventabelle 12204 10 108 Kurventabelle 12204 16204 Kurventabelle Nicht periodische 12204 10 109 Kurventabelle Periodische 12204 10 109 Kurventabellen Parameter 12204 16204 Kv Faktor 12204 L Lage der Schnittstellen 11204 12204 16204 8 8 Lagekreisverst rkung 12204 9 19 Lagekreisverst rkung Parameter 12204 16204 5 13 Lageregelung 12204 9 15 Leitachse 12204 9 78 Leitwertkopplung 12204 9 9 78 10 108 Leitwertkopplung Parameter 12204 16204 Leitwertkopplung Folgeachse 12204 16204 Leitwertkopplung Kurventabelle 12204 16204 LeitwerfkopplunglLeitachse 12204 16204 Letwerkopn a Baa 12204 16204 sms 12204 9 Listenparametrierung 104 16204 5 20 Lokaler P Bus 11204 12204 16204 Losekompensation 12204 9 17 Index 9 Losekompensation Parameter 12204 16204 5 13 9 18 M M Funktionen 12204 M Funktionen Ausgabeverhalten 12204 9 49 Maschinenachse 12204 9 4 Maschinendaten Parameter 12204 16204 Maschinendaten Parameter Wertebereiche 12204 16204 5 11 Ma angabe 12204 10 20 Ma e der FM 357 11204 Ma system 12204 9 3 Maximalgeschwindigkeit 12204 9 24 MDI 12204 16204 9 63
322. gemeines Es wird auf einer geraden Bahn vom Anfangspunkt zum Endpunkt gefahren F r die Bahngeschwindigkeit ist das programmierte F Wort ma gebend 10 34 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Programmierung 10 5 5 GTX Yoc Z Fr mit Vorschub F auf Geradenendpunkt fahren Beispiel N5 GO X50 Y20 Geradeninterpolation mit Eilgang auf P1 N10 G1 X10 Y10 F500 Geradeninterpolation mit Vorschub 500 mm min von P1 nach P2 A 7 P1 G0 Bewegung 20 Lo P2 2 7 n D 10 e G1 Bewegung i Bild 10 28 Geradeninterpolation mit Vorschub Die Vorschubgeschwindigkeit F in mm min gilt nur f r die Bahnachsen Werden zus tzlich Achsen programmiert so fahren diese als Synchronachsen zeitgleich mit Positionierbewegungen POS POSA WAITP Allgemeines Positionierachsen werden unabh ngig von den Bahnachsen und den G Befehlen GO G1 G2 G3 mit ihrem eigenen achsspezifischen Vorschub verfahren Jede Achse kann satzweise als Positionierachse verfahren werden Bahnachsen die mit POS oder POSA programmiert werden werden f r diesen Satz aus dem Bahnachsverbund herausgenommen Programmierung POS POS Achse Positionierbewegung mit Einflu auf Satzweiterschaltung POSA Achse Positionierbewegung ohne Einflu auf Satzweiterschaltung WAITP Achse Warten auf Erreichen der Position Mit dem Satzwechsel wird solange gewartet bis die Achse ihre Position erre
323. gen POSI bzw POSA als Positionierachsen program miert werden Synchronachsen und Geometrieachsen k nnen satzweise als Positionierachsen verfahren werden Zusatzachsen Bei Zusatzachsen besteht im Gegensatz zu Geometrieachsen kein geometri scher Zusammenhang z B bei Rundachsen Synchronachsen Synchronachsen sind die Achsen welche nicht im Bahnachsverbund sind Sie fahren nur zeitsynchron zum Bahnweg von der Anfangsposition in die programmierte Endposition d h die Synchronachsen ben tigen f r ihre Wege die gleiche Zeit wie die Geometrieachsen f r ihren Bahnweg Der unter F programmierte Vorschub gilt nur f r die im Satz programmierten Bahnachsen F r die Synchronachsen wird der Vorschub intern berechnet Positionierachsen wie unter Geometrieachsen beschrieben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 2 3 Absolutma und Kettenma G90 G91 AC IC Allgemeines Mit den Anweisungen G90 G91 wird festgelegt ob die programmierten Weganga ben absolut als Koordinatenpunkt oder relativ als zu verfahrender Weg gelten sollen Dies gilt f r Linear und Rundachsen Wertebereich f r Wegangaben 0 001 10 mm bzw 0 0001 108 Inch Programmierung G90 Absolutma selbsthaltend oder X AC Y AC Z AC Absolutma achsspezifisch satzweise G91 Kettenma selbsthaltend oder X 1IC Y IC Z IC Kettenma achsspez
324. gen relevant Tabelle 7 2 Einstellungen mit dem Inbetriebnahmeschalter der FM 357 Stellung Bedeutung 0 Normalhochlauf vom FLASH 1 Hochlauf vom FLASH und Inbetriebnahme mit Defaultwerten 2 Anlauf vom FLASH und bergang in den Update Mode ber die MPI Schnittstelle 4 reserviert 5 reserviert 6 Anlauf vom Memory Card und bergang in den Update Mode der komplet ten FM 357 Software von Memory Card Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 3 In Betrieb nehmen der FM 357 Hochlaufzeiten Die Dauer des Hochlaufs vom FLASH IBN Schalter 0 betr gt etwa 65 s Der Hochlauf von Memory Card ben tigt etwa 150 s Zustandsanzeigen LEDs w hrend des Hochlaufes 7 3 Der Hochlaufstatus wird wie folgt angezeigt e CPU DC 5V gr n gt EIN RUN gr n gt blinkt STOP gelb gt EIN weitere LEDs AUS Hochlauf Ende RUN gr n EIN STOP gelb AUS e FM 357 DC 5V gr n gt EIN weitere LEDs AUS Hochlauf Ende DIAG gelb blinkt Lebenszeichen etwa 8 Hz Vorgehen beim Parametrieren Informationen zum Parametrieren bersicht 7 4 Informationen zum Parametrieren finden Sie in diesem Handbuch Kapitel 5 und Kapitel 9 e in der Integrierten Hilfe von FM 357 parametrieren Die Parametrierdaten der FM 357 bestehen aus e Maschinendaten Inbetriebnahme der Baugruppe e Anwenderdaten Inbetriebnahme und Anpassung von NC Programm
325. gew hlt und die Systemvariable AA_FXS 2 wird gesetzt Hinweis Das berwachungsfenster mu so gew hlt werden da ein unzul ssiges Nach geben des Anschlags zum Ansprechen des berwachungsfensters f hrt W hrend Fahren auf Festanschlag aktiv ist erfolgt keine Schleppabstands ber wachung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 16 NOT HALT Allgemeines Beim Auftreten einer Gefahrensituation k nnen alle Achsbewegungen mit dem NOT HALT Ablauf schnellstm glich abgebremst werden Die Baugruppe befindet sich danach nicht im Reset Zustand eine eventuelle Programmfortsetzung nach Havariebeseitigung ist m glich Der Maschinenhersteller ist nach dem Stillsetzen der Achsen f r das Erreichen eines sicheren Zustandes verantwortlich falls ein Arbeiten im Bewegungsraum der Achsen notwendig ist Der Vorgang ist durch ein spezielles NOT HALT Signal auszul sen die Verwen dung des NOT AUS Tasters ist nach den geltenden Sicherheitsvorschriften nicht zul ssig Die Funktion ist nur in Verbindung mit analogen Antrieben einsetzbar Die Funktion ist ab Produktstand 2 verf gbar Parameter Folgende Parameter sind f r NOT HALT von Bedeutung Parameter Wert Bedeutung Einheit Bremszeit NOT HALT 0 05 Defaultwert s 0 02 1 000 Abschaltverz gerung Reglerfreigabe 0 1 Defaultwert s NOT HALT 0 02 1 000 NOT HALT Ablauf Der NOT HALT
326. gnosealarme Fehlercode Bedeutung W 16 0010 Diagnosealarm NC Restart NCRS nn W 16 0011 Diagnosealarm Hardwarefehler FM 357 INT_FAULT W 16 0012 externer Fehler lokales P Bus Segment EXT_FAULT W 16 0013 Diagnosealarm Zeit berwachung angesprochen Watch Dog WTCH_DOG_FLT W 16 0014 Diagnosealarm FM interne Versorgungsspannung ausgefallen INT_PS_FLT Der Fehlercode wird in GF_ERROR AW DB NC Signale DBW4 abgelegt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 31 Programmieren der FM 357 Aufrufbeispiel Das vorliegende Beispiel enth lt die relevanten Standardeintragung f r den OB 82 und den Aufruf der Grundfunktion im FC 5 AWL VAR_TEMP OB82_EV_CLASS BYTE 16 39 Event class 3 Entering levent state Internal fault event OB82_FLT_ID BYTE 16 X Fault identification code OB82_PRIORITY BYTE 126 28 Priority of 1 is lowest 0OB82_OB_NUMBR BYTE 82 Organization block 82 OB82 OB82_RESERVED_1 BYTE Reserved for system OB82_IO_FLAG BYTE Input 01010100 Output 01010101 OB82_MDL_ADDR INT Base address of module with fault OB82_MDL_DEFECT BOOL Module defective OB82_INT_FAULT BOOL Internal fault OB82_EXT_FAULT BOOL External fault OB82_PNT_INFO BOOL Point information OB82_EXT_VOLTAGE BOOL External voltage low OB82_FLD_CONNCTR BOOL Field wiring connector missing OB82_NO_CONFIG BOOL Module has no configuration
327. gt RO SOTOF Ende Abbruchbedingung f Schleife STOPRE Satzinterpreter anhalten R1 Ri 1 Schleifenzaehler F1000 Mit 1000 mm min Bahnvorschub fahren y 100 50 100 100 20 100 c0 x0 YO Ursprung anfahren xz100 50 Auf 1 Zielpos fahren MZZ M Fktn ausgeben vg Auf 2 Zielpos fahren MZZ M Fktn ausgeben SOTOB Anfang Zurueck zum Anfang Ende Programmende M3O G Zeile 13 Spalte 8 4 Bild 5 11 Eingabe der Werte f r NC Programme In NC Programme eingef gte Grafiken k nnen online nicht gespeichert werden 5 22 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 5 5 Men s von FM 357 parametrieren Men s Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen eine bersicht ber die Men s von FM 357 pa rametrieren Tabelle 5 2 Men s von FM 357 parametrieren Men titel bzw eintrag Kurzbe Bedeutung mit Einzelbefehl dienung Datei Atl D Erstellen ffnen Speichern Drucken und Generieren von Dateien Aktionen wie Neu ffnen beziehen sich auf Offline Daten Neu gt Ctrl N Erstellt ein neues lt Hauptobjekt gt Offlineobjekt ffnen Ctrl O ffnet ein gespeichertes lt Hauptobjekt gt Maschinendaten Assistent Startet den Offline Maschinendaten Assistenten Schlie en Ctrl F4 Schlie t alle Fenster die das aktuelle lt Hauptobjekt gt ent h lt Offline und Online Objekte Spe
328. h ausgef hrt WHEN Ist die Bedingung erf llt wird die Aktion einmalig ausgef hrt Danach ist die Synchronaktion beendet WHENEVER Solange die Bedingung erf llt ist wird die Aktion zyklisch ausgef hrt FROM Ist die Bedingung einmal erf llt wird die Aktion zyklisch ausgef hrt EVERY Jedesmal wenn die Bedingung erf llt ist wird die Aktion einmal ausgef hrt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Bedingung DO Aktion Die Ausf hrung einer Aktion kann von einer Bedingung logischer Ausdruck abh ngig gemacht werden Die berpr fung der Bedingungen erfolgt im IPO Takt Aufbau einer Bedingung Vergleich lt boolescher Operator gt Vergleich Vergleich Ausdruck lt Vergleichsoperator gt Ausdruck Ausdruck Operand lt Operator gt Operand boolesche Operatoren z B NOT Vergleichsoperator z B Operand Systemvariable oder Wert Systemvariable z B AA_IWIX Istwert der X Achse Der verf gbare Funktionsumfang ist in den Tabellen 10 4 und 10 5 zusammenge fa t Hinweis Die linke Seite eines Vergleiches wird in jedem IPO Takt neu gelesen Die rechte Seite wird zum Satzaufbereitungszeitpunkt einmal gebildet Soll auf der rechten Seite der Bedingung ebenfalls zyklisch im IPO Takt gelesen werden ist ein zus tzliches Zeichen vor der Systemvariable zu schreiben Beispiel Vergleich zyklischer Istwert der X Achse mit Ausdruck berechnet zum Satzaufbe rei
329. h blinkt ist die bertragung beendet Steuerung AUS Memory Card aus der FM 357 ziehen 6 Inbetriebnahmeschalter in Stellung 0 7 Steuerung EIN die Steuerung l uft mit der Firmware und den gesicherten 3 8 Daten der Memory Card hoch BE Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 4 Sicherheitsregeln F r den sicheren Betrieb Ihrer Anlage sind zus tzlich folgende Ma nahmen zu ergreifen und an Ihre Bedingungen anzupassen Ein NOT AUS Konzept nach g ltigen Regeln der Technik z B Europ ische Normen EN 60204 EN 418 und verwandte e Zus tzliche Ma nahmen zur Endlagenbegrenzung von Achsen z B Hardwa reendschalter e Einrichtungen und Ma nahmen zum Schutz von Motoren und Leistungselektro nik nach Ma gabe der Aufbaurichtlinien von SIMODRIVE und FM STEPDRI VE SIMOSTEP Zus tzlich empfehlen wir zur Identifikation von Gefahrenquellen f r die Gesamtan lage eine Risikoanalyse nach den Grundlegenden Sicherheitsanforderungen An lage 1 der EG Maschinenrichtlinie durchzuf hren Weitere Literatur Beachten Sie bitte auch die folgenden Kapitel im Installationshandbuch Automati sierungssystem S7 300 Aufbauen e Richtlinie zur Handhabung elektrostatisch gef hrdeter Baugruppen EGB An hang B e Projektieren des elektrischen Aufbaus Kapitel 4 Als weitere Informationsquelle zum Thema EMV Richtlinien empfehlen wir Ihnen die Beschreibung
330. habung zum Steuern von Achsen 2 22200 6 11 Anwendungsbeispiele 222220eeeeeene seen nenn nenn 6 12 Technische Daten 2222e2n seen ini nennen nenn In Betrieb nehmen der FM 357 sueasseennne nun nennen nenn nn nenn 7 1 Einbauen und Verdrahten 222222ees ee eeee nennen en nenn 7 2 Hochlauf der FM 357 assassanin 7 3 Vorgehen beim Parametrieren cscuaaaanrerr enanar 7 4 Test und Optimierung sissu asu aee Bedienen und Beobachten assssssssnnnnnnnnnnununrnrnnnnnuunrnnnn 8 1 B amp B Standardoberfl che f r das OP 17 222cneeeeensnenn 8 2 Fehlerauswertung am OP 17 Beispiel nanen Beschreibung der Funktionen ssssssssnnnsnnnnnununnnnnnnnnnnnnnnns 9 1 Konfiguration 22 0 er a a aa na ne 9 2 GEDE u ee een 9 2 1 Inkrementalgeber 9 2 2 Absolutgeber SSI 9 2 3 SCHIILMOTOR nen ach name ea nn eh nee 9 3 Lageregelung 222enar nennen nern ern 9 4 Geschwindigkeiten und Beschleunigungen 2csccceneeeen 9 5 BERWACHUNGEN u ante arena nern rege 9 5 1 berwachung von Bewegungen 22eeesereeeen nenne nenne 9 5 2 berwachung der Geber 2222222neeeeenee nennen nn nn 9 5 3 Hard und Softwareendschalter 222esssseneneeene nn nn 9 6 Referenzieren und Justieren 2 2222 es2s essen een een 9 6 1 Referenzieren bei Inkrementalgebern 2 2222eees ers nnnn 9 6 2 Referenzieren bei Schrittmotoren ohne Gebe
331. halten der M Funktion Funktionsausgaben vor den Verfahrbewegungen unterbrechen einen Bahnsteuer betrieb G64 G641 und erzeugen Genaunhalt f r den vorherigen Satz Funktions ausgaben nach den Verfahrbewegungen unterbrechen den Bahnsteuerbetrieb G64 G641 und erzeugen Genauhalt f r diesen Satz Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Vordefinierte M Funktionen M Nr M Funktion Ausgabeverhalten 0 Halt am Satzende 1 bedingtes Halt Nach der Verfahrbewegung 2 30 Programmende 17 gesperrt 3 4 5 70 gesperrt 6 40 45 gesperrt Programmierbeispiel Annahme Ausgabe der freien M Funktion nach der Bewegung N10 N20 GO X1000 M80 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb M80 wird ausgegeben wenn X1000 erreicht ist 10 65 NC Programmierung 10 15 H Funktionen Allgemeines Mit H Funktionen k nnen Schaltfunktionen an der Maschine ausgel st werden oder Werte vom NC Programm an das Anwenderprogramm bergeben werden Es k nnen maximal drei H Funktionen in einem Satz programmiert werden Wertebereich der H Funktionen 0 99 Programmierung H H Funktion Ausgabeverhalten Funktionsausgabe Wirkung Die H Funktionen k nnen wie folgt an die CPU ausgegeben werden vor der Bewegung e w hrend der Bewegung e nach der Bewegung ber Parametrierung wird den H Funktionen ein Ausgabeverhalten zuge
332. haltsignale Softwarenocken Parame ter 12204 16204 5 17 Werkzeugkorrekturwerte 12204 10 67 Wichtungsfaktor 12204 9 23 Softwarenocken Ausgabe Z Zykluszeit 12204 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb An Siemens AG A amp DMCV5 Postfach 3180 D 91050 Erlangen Absender Ihr Name Ihre Funktion Ihre Firma Stra e Ort Telefon Bitte kreuzen Sie Ihren zutreffenden Industriezweig an Automobilindustrie Chemische Industrie Elektroindustrie Nahrungsmittel Leittechnik Maschinenbau von a a a Petrochemie Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb I 002 00 Pharmazeutische Industrie Kunststoffverarbeitung Papierindustrie Textilindustrie Transportwesen Andere Anmerkungen Vorschl ge Ihre Anmerkungen und Vorschl ge helfen uns die Qualit t und Benutzbarkeit unserer Dokumen tation zu verbessern Bitte f llen Sie diesen Fragebogen bei der n chsten Gelegenheit aus und senden Sie ihn an Siemens zur ck Geben Sie bitte bei den folgenden Fragen Ihre pers nliche Bewertung mit Werten von 1 gut bis 5 schlecht an Entspricht der Inhalt Ihren Anforderungen Sind die ben tigten Informationen leicht zu finden Sind die Texte leicht verst ndlich Entspricht der Grad der technischen Einzelheiten Ihren Anforderungen ee u Zu E Wie bewerten Sie die Qualit t der Abbildungen und Tabel
333. hen Ihnen folgende Funktionen nicht zur Verf gung e Fahren auf Festanschlag e Gantry Verbund e Leitwertkopplung Kurventabellen e NOT HALT Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 5 Parametrieren der FM 357 Update Vorgang Beim Herstellen der Online Verbindung zur FM 357 pr ft das Parametriertool die Firmware Version der FM 357 Liegt eine unbekannte neue Version vor k nnen alle Maschinendaten ausgele sen und offline in einer Offlinedatenbank BIN Datei abgespeichert werden Versionsauswahl x Bitte w hlen Sie die zu verwendende Offlinedatenbank aus der Liste der verf gbaren Yersionen aus oder f hren Sie ein Update durch Mit Entfernen l schen Sie die ausgew hlte Dfflinedatenbank Online Version f 30000LX BIN NC System Genutzte Version 3206M1X BIN r ertremen Bild 5 3 Anpassung an die Firmware Um den Update Vorgang zu starten klicken Sie auf die Schaltfl che Update Nach dem Update steht eine weitere Offlinedatenbank zu Verf gung Mit Klicken auf die Schaltfl che Entfernen k nnen Sie ausgew hlte Offlinedaten bank l schen 5 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 5 4 Parametrierdaten Was kann parametriert werden Es k nnen die folgenden Datenbereiche parametriert werden e Maschinendaten Parameter e Anwenderdaten R Parameter Nullpunktverschiebung Werk
334. here Bahngenauigkeiten m glich Programmierung 10 112 FFWON Vorsteuerung einschalten FFWOF Vorsteuerung ausschalten Der Parameter Drehzahlvorsteuerung legt fest welche Achsen mit Drehzahlvor steuerung verfahren sollen Die Parameter Zeitkonstante Stromregelkreis und Wichtungsfaktor sind f r eine genaue Einstellung der Drehzahlvorsteuerung er forderlich siehe Kapitel 9 3 Lageregelung Beispiel N10 G0 X0 YO N20 FFWON N30 G1 X100 Y200 F2000 Ab N20 fahren die Achsen mit aktiver Vorsteuerung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 26 bersicht der Anweisungen Tabelle 10 6 bersicht der Anweisungen Anweisung Bedeutung Information Wertebereich Kap ABS Betrag Parameterrechnung 10 17 AC Absolutma achsspezifisch satzweise 10 2 3 ACC programmierbare Beschleunigung 0 200 10 7 4 ACN Absolutma bei Rundachsen in negative Rich satzweise 10 2 4 tung ACP Absolutma bei Rundachsen in positive Richtung satzweise 10 2 4 ADIS berschleifabstand f r Bahnvorschub 10 7 2 ADISPOS berschleifabstand f r Eilgang 10 7 2 AMIRROR programmierbare Spiegelung additiv Gruppe 3 satzweise 10 3 2 AP Polarwinkel 0 00001 360 10 2 5 AROT programmierbare Drehung Rotation additiv Gruppe 3 satzweise 10 3 2 ASPLINE Akima Spline Gruppe 1 selbsthaltend 10 6 ATRANS programmi
335. hgef hrt werden Nach der Anwahl eines NC Programmes wird die NC Programmabarbeitung mit NC Start gestartet Bei der Programmabarbeitung k nnen Programmtestfunktionen aktiviert werden siehe Kapitel 9 11 Anwahl der Betriebsart Steuersignal AUTOMATIK Start der NC Programmbearbeitung Steuersignal ST Stop der NC Programmbearbeitung Steuersignal STP Programmbeeinflussungen Steuersignal ESP Steuersignal SA R ckmeldung der Betriebsart R ckmeldesignal AUTOMATIK_A Statussignale R ckmeldesignal PROGL R ckmeldesignal PROGW R ckmeldesignal PROG_UNTB Automatik Einzelsatz AE Steuer R ckmeldesignale Bei dieser Betriebsart stopt die NC Programmbearbeitung nach jedem NC Satz mit Aktionen Verfahrbewegungen Hilfsfunktionsausgaben usw Mit NC Start kommt der n chste Satz zur Abarbeitung Bei Rechens tzen wird dagegen die Abarbeitung nicht angehalten da diese keine Aktionen ausl sen Nachdem die NC Programmbearbeitung im Einzelsatzbetrieb einen NC Satz abgearbeitet hat wird der Programmzustand Programm unterbro chen angezeigt Anwahl der Betriebsart Datensatz schreiben AE Start der NC Programmbearbeitung Steuersignal ST Stop der NC Programmbearbeitung Steuersignal STP Programmbeeinflussungen Steuersignal ESP Steuersignal SA Statussignale R ckmeldesignal PROGL R ckmeldesignal PROGW R ckmeldesignal PROG_UNTB
336. hlag freigeben AW DB Achssignale DBX43 1 Der Satz wird in der FM 357 been det und die NC Satzabarbeitung l uft weiter falls die Fehlermeldung Achse hat den Festanschlag nicht erreicht nicht parametriert wurde Die Funktionsabwahl erfolgt mit FXS 0 Die FM 357 gibt den Drehzahl bzw Stromsollwert 0 also kein Klemmoment mehr vor Danach setzt die FM folgende Schnittstellensignale zur ck e Fahren auf Festanschlag aktiv AW DB Achssignale DBX22 4 e Festanschlag erreicht AW DB Achssignale DBX22 5 zur ck Wenn stromgeregelter Betrieb aktiviert ist mu die CPU zun chst die Strombe grenzung Klemme 96 einschalten und den Antrieb in den drehzahlgeregelten Be trieb Klemme 22 umschalten von der FM steht Drehzahlsollwert 0 an Danach mu die Strombegrenzung deaktiviert werden Klemme 96 Die CPU quittiert danach durch das R cksetzen der Schnittstellensignale e Fahren auf Festanschlag freigeben AW DB Achssignale DBX43 1 e Festanschlag erreicht quittieren AW DB Achssignale DBX41 1 Anschlie end bernimmt die FM die Achse in Lageregelung Nachf hren wird be endet und synchronisiert auf die neue Istposition Die im Satz programmierte Ver fahrbewegung wird ausgef hrt Diese mu sinnvollerweise vom Anschlag wegf h ren Nach Erreichen der Zielposition erfolgt der Satzwechsel Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9
337. hlag nicht erreicht ausblendbar Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Korrektur des NC Programms und der Einstellungen e Wurde der Verfahrsatz abgebrochen e Sollte die Achsposition der programmierten Endposition entsprechend so ist die Endposition zu korrigieren e Liegt die programmierte Endposition im Teil so mu das Ausl sekriterium berpr ft werden e Wurde die Konturabweichung die zur Ausl sung f hrt zu gro bemessen Ist die Momentengrenze zu hoch eingestellt Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 20 092 Achse 1 Fahren auf Festanschlag noch aktiv Ursache 1 Achsname Es wurde versucht die auf Festanschlag gefahrene Achse zu bewegen w hrend sie am Anschlag steht oder die Abwahl noch nicht abgeschlossen ist Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Folgende Punkte berpr fen e Wird durch eine Verfahrbewegung von Geometrieachsen auch die Achse am Festanschlag bewegt e Wird eine Anwahl durchgef hrt obwohl die Achse am Anschlag steht e Wurde die Abwahl mit NC Reset unterbrochen e Hat die CPU die Quittungssignale geschaltet Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 39 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr
338. hr und negiert Inkrementalgeber B B_N Spur B wahr und negiert Inkrementalgeber N N_N Nullmarke wahr und negiert Inkrementalgeber CLS CLS_N SSl Schiebetakt wahr und negiert Absolutgeber DATA DATA_N SSI Daten wahr und negiert Absolutgeber P5EXT Versorgung 5 V P24EXT Versorgung 24 V MEXT Versorgung Masse VO Spannungsausgang Versorgung O Ausgang 5 V Signal Eingang 5 V Signal Anschlie bare Gebertypen Inkrementalgeber oder Absolutgeber SSI sind direkt anschlie bar z B digital rotorische Geber die Auswahl erfolgt ber Maschinendaten Geber mit SINUS COSINUS Signalen z B L ngenma st be k nnen ber eine externe Impulsformer Elektronik EXE angeschlossen werden welche die Signale auf 5 V Pegel umsetzt Eigenschaften der Geber 4 20 Die direkt anschlie baren Geber bzw EXEn m ssen folgende Bedingungen ein halten Inkrementalgeber bertragungsverfahren Differenz bertragung mit 5 V Rechtecksignale wie RS422 Norm Ausgangs Signale Spur A als wahres und negiertes Signal Uz1 Ua1 Spur B als wahres und negiertes Signal Ua2 Ua2 Null Signal N als wahres und negiertes Signal Uz0 Uao max Ausgangsfrequenz 1 5 MHz Phasenverschiebung der Spuren A zu B 90 30 Stromaufnahme max 300 mA Absolutgeber SSI bertragungsverfahren Synchron Serielles Interface SSI mit 5 V Differenzsignal bertragung wie RS422 Norm Ausgangs Signal Daten als wahres und negiertes Signal E
339. hren mit Eilgang wird der eingestellte Override im wirksam BYTE B_OVERR ber cksichtigt VOR_KOR_WIR Vorschubkorrek beim Fahren mit Vorschub wird der eingestellte Override im tur wirksam BYTE B_OVERR ber cksichtigt RES NC Reset es wird ein Reset ausgel st e Achsen werden abgebremst e die Programmbearbeitung wird unterbrochen Programm bearbeitung beginnt wieder am Anfang e L schen der entsprechenden Fehler 1INC Schrittma 1 Auswahl des Schrittma es Wert 1 10 100 1 000 10 000 10ING Schrittma 10 Werden mehrere Schrittma e gleichzeitig gesetzt so wird die BA 100INC Schrittma 100 Schrittma fahrt relativ gel scht 1000INC Schrittma 1000 10000INC Schrittma 10000 KONTIN kontinuierliches Verfahren solange Richtung Minus oder Richtung Plus in der Verfahren Betriebsart Tippen bet tigt wird gesetzt nach Abschalten des Schrittma es zum Verfahren der Achsen in der BA Tippen zur ckgesetzt beim Setzen vom Schrittma Das Signal ist nach Einschalten der FM 357 als Defaulteinstel lung gesetzt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 49 Programmieren der FM 357 Tabelle 6 14 Steuersignale f r AW DB NC Signale Fortsetzung Symbol B_OVERR Name Bahnoverride Funktion gibt den Override f r Eilgang und Vorschub vor Die Codierung Bin r Code oder Gray Code ist im Parametrier tool FM
340. hrittantrieb Inhaltsverzeichnis 1 Produkt bersicht 2 44 8 sos ae ee 1 1 1 1 Die FM 357 im Automatisierungssystem 87 300 usasse 1 3 1 2 Darstellung der Baugruppe 222222 neeee nennen rennen 1 8 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen 222cesecceeenen 1 11 Grundlagen zur Bewegungssteuerung z2 nsneenannen nennen nn 2 1 3 Ein und Ausbauen der FM 357 zrenuueennnnennn nennen nenn nn nen 13 1 3 1 Einbau der FM 357 auaanannanna nanenane 3 3 3 2 Firmware installieren Firmware Update u aac 3 4 3 3 Ausbau und Tausch der FM 357 oosasscaua nennen nn 3 6 4 Verdrahten der FM 357 4u luuen aa ee 4 1 Verdrahtungsschema einer FM 357 2 2222 oseeeeeeene rennen 4 3 4 2 Anschlie en der Stromversorgung 2222222neeeeeene rennen 4 6 4 3 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle 2222eseessnnn 4 9 4 4 Anschlie en der Antriebseinheit 2222eeseeeeeee een nn 4 15 4 5 Beschreibung der Me system Schnittstelle 2 cecccccn 4 19 4 6 Anschlie en der Geber 2ueeessnenneneenen nennen nenn 4 23 4 7 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle 2 esesss2cn 4 25 4 8 Verdrahtung des Frontsteckers 2 222222sseeneesenen ern nnn 4 28 4 9 Einsetzen und wechseln der Pufferbatterie 222ceeeenn en 4 31 5 Parametrieren der FM 357 222snunuenannun nennen nenn nn nn 5 1 5 1 Installation von FM 357 parametrieren
341. hronaktionen pro grammiert werden Beispiel ID 1 WHENEVER A_IN 1 1 DO T2 e Die Werkzeugkorrektur kann aus Bewegungssynchronaktionen nicht ver ndert werden Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 589 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Variable 3 bei ID Nr nicht erlaubt Ursache 2 Satznummer Label 3 Variablenname Die ID in Bewegungssynchronaktionen darf nicht durch eine Systemvariable ge bildet werden Beispiele ID AC_MARKER 1 WHEN a_inf1 1 DO AC_MARKER 1 AC_MARKER 1 1 Dies kann folgenderma en korrigiert werden R10 AC_MARKER 1 ID R10 WHEN a_in 1 1 DO AC_MARKER 1 AC_MARKER 1 1 Die ID einer Synchronaktion ist immer fest sie kann nicht im Interpolationstakt ge ndert werden Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern ersetzen Sie die Systemvariable durch eine Rechenvaria ble Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 25 Fehlerbe handlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 12 660 ne Fehler Satz 2 Be Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung wegungssynchronaktion Variable 3 f r Bewegungssynchonaktionen und Unterprogramme als Aktion reserviert Ursache 2 Satznu
342. hrungs oder die Gleichlaufachse einen Inkrementalgeber besitzt mu nach Einschalten der Referenzpunkt ebenfalls unter Beibehaltung der Kopplung angefahren und anschlie end die Gleichlaufachse synchronisiert werden In der FM 357 ist hierf r ein spezieller Ablauf realisiert Schieflage beim Einschalten Beim Einschalten kann eine Verschiebung zwischen F hrungs und Gleichlauf achse vorhanden sein Normalerweise ist diese jedoch relativ klein so da damit referenziert und synchronisiert werden kann Ist die Verschiebung unzul ssig gro z B durch vorangegangenen St rfall mu eine Ausgleichsbewegung vorgenommen werden Hierzu ist der Gantry Verbund aufzul sen Parametrierung und die Achsen vom Bediener auszugleichen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 75 Beschreibung der Funktionen Referenzier und Synchronisationsvorgang 9 76 Abschnitt 1 Referenzieren der F hrungsachse In der Betriebsart Referenzpunktfahrt ist mit dem Schnittstellensignal Richtung Plus oder Richtung Minus AW DB Achssignale DBX11 7 DBX11 6 das Refe renzieren zu starten siehe auch Kapitel 9 6 Referenzieren und Justieren Die Gleichlaufachse f hrt dabei synchron mit Nach Referenzaufnahme wird das Schnittstellensignal referenziert synchronisiert AW DB Achssignale DBX15 0 f r die F hrungsachse gesetzt Abschnitt 2 Referenzieren der Gleichlaufachse Die Gleichlaufachse wird
343. hse Au erhalb des Definitionsbereiches wird als Folgewert die obere bzw untere Grenze ausgegeben Folgewert Folgewert 4 k Definitions bereich i i Definitions l bereich gt Definitionsbereich Leitwert Definitions Leitwert bereich nicht periodische Kurventabelle periodische Kurventabelle Bild 10 51 Beispiel nicht periodische und periodische Kurventabelle Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 109 NC Programmierung Lesen von Tabellenwerten CTAB und CTABIN Mit CTAB kann vom NC Programm direkt oder in Synchronaktionen der Folgewert zu einen Leitwert gelesen werden Beispiel N10 R20 CTAB 100 1 GRAD In R20 wird der Folgewert zum Leitwert 100 der Kurventabelle 1 abgelegt In die Variable GRAD wird der Anstieg an dieser Stelle ein getragen Mit CTABINV kann zu einem Folgewert der Leitwert gelesen werden Es ist ein N herungswert f r den erwarteten Leitwert anzugeben da die Zuordnung Folge wert zu Leitwert nicht immer eindeutig ist Beispiel N10 R30 CTABINV 50 20 2 GRAD In R30 wird der Leitwert zum Folgewert 50 und zum erwarteten Leitwert 20 eingetragen L schen einer Kurventabelle CTABDEL CTAB Nr Mit dieser Anweisung wird die unter CTAB Nr abgelegte Tabelle gel scht Eine Kurventabelle kann durch die Anweisung CTABDEF berschrieben werden dabei wird keine Warnung ausgegeben Beispiel N100 CTABDEF Y X 3 0
344. ht f r Speichermodul Profilschiene Typenschild Inbetriebnah meschalter O Q Busverbinder SIMATIC Schnittstelle P Bus und K Bus Busverbinder SIMATIC Schnittstelle lokaler P Bus il ll Frontt r e Beschriftungsschild Inbetriebnahme Frontansicht 2 schalter ohne Frontt ren Schacht f r Memory Card Fehler und Status Anzeigen T x2 x3 X4 2 DC 5V os H DIAG o osilip Fach f r 271 Pufferbatterie 25E 100 H Frontstecker 1 1 g i 2 O 8 3 5 1 5 m L 198 O Anschlu f r gt u V 197 H Spannungsversorgung aa 3s H X10 x5 X6 200 H Antriebs Me system Peripherie Schnittstelle X2 Schnittstelle X3 X6 Schnittstelle X1 Bild 1 4 Lage der Schnittstellen und Frontelemente 1 8 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Produkt bersicht Schnittstellen In der Tabelle 1 2 sind die Schnittstellen und ihre Bedeutung beschrieben Tabelle 1 2 Schnittstellen Schnittstellen Busverbinder SIMATIC Schnittstelle Beschreibung e r ckseitige Stecker links siehe Bild 1 4 zur Verbindung der FM 357 mit weiteren S7 300 Baugruppen ber den S7 R ckwandbus P und K Bus
345. hten der FM 357 4 3 Beschreibung der Antriebs Schnittstelle Stecker zum Antriebsger t An dem 50poligen D Sub Stecker X2 der FM 357 k nnen Leistungsteile mit Ana log Schnittstelle 10 V oder Schrittmotor Leistungsteile angeschlossen werden die mindestens ber einen Takt und Richtungseingang verf gen Dabei sind belie bige Mischkonfigurationen f r maximal vier Antriebe m glich Die FM 357 stellt dar berhinaus pro Achse ein Freigabe Signal bereit Lage des Steckers Im Bild 4 4 ist die Einbaulage und die Bezeichnung des Steckers auf der Bau gruppe dargestellt ANALOG OUT 1 4 STEPPER CONTR 1 4 SF x2 X3 X4 gille 2 xX BAF o2 H 34 4g 1 DC 5V os H DIAG o4 H O os Ip o6 H o Pa 8 H a 9 H a d 100 E ces e e e 2 1 1 p 1822 H 194l H 1025 JH b d 106 H o 107 H o CHA 1908 H 50 33 17 tali 200 E X5 X6 Ala Bild 4 4 Lage des Steckers X2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 9 Verdrahten der FM 357 Belegung des Steckers Antriebs Schnittstelle Servo Interface 4 Achsen Steckerbezeichnung X2 ANALOG OUT 1 4 STEPPER CONTR 1 4
346. htzeit d h im Interpolationstakt ausgewertet Alle anderen Variable z B anwenderdefinierte Variable werden nach wie vor bei der Satzaufbereitung berechnet Es ist nicht erlaubt den Index einer Variable f r die Satzaufbereitung mit einer Echtzeitvariable zu indizieren Beispiel WHEN A_IN 1 R A_INA 1 DO Der R Parameter darf nicht mit einer Echtzeitvariable indiziert werden Programmkorrektur WHEN A_IN 1 AC_MARKERI A_INA 1 DO Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Verwenden Sie Echtzeitvariable Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 583 Satz 2 Variable 3 keine Systemvariable Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol In Bewegungssynchronaktionen auf der linken Seite des Vergleichs bei der zu gewiesenen Variable sind nur spezielle Systemvariable zul ssig Bei diesen ist ein echtzeitsynchroner Zugriff m glich Die programmierte Variable ist keine Sy stemvariable Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Lokale Variablen oder Maschinendaten sind bei SYNFCT nicht als Parameter zugelassen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 23 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 12 584 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 Variable 3 nicht be
347. iable f r Me ergebnis im MKS AA_MWIAchse Systemvariable f r Me ergebnis im WKS AA_MEAIn Status Me auftrag n Nummer des Me einganges Axiales Messen ab Produktstand 2 MEASA Achse Modus TE_1 TE_4 axiales Messen mit Restweg l schen MEAWA Achse Modus TE_1 TE_4 axiales Messen ohne Restweg l schen AA_MM1 4 Achse Me wert des Triggerereignis 1 4 im Maschinenkoordinatensystem AA_MW1 4 Achse Me wert des Triggerereignis 1 4 im Werkst ckkoordinatensystem A_PROBEIn Me tasterstatus n Nummer des Me einganges AA_MEAACTI Achse Status axiales Messen 9 86 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Schnittstellensignale Der Status der Me tastereing nge wird ber Signale angezeigt e Schnittstellensignal MeB taster 1 bet tigt AW DB NC Signale DBX30 1 e Schnittstellensignal MeB taster 2 bet tigt AW DB NC Signale DBX30 2 e Schnittstellensignal Messen aktiv AW DB Achssignale DBX22 3 Ablauf Zum Messen ist folgender Ablauf zu programmieren e Me funktion programmieren mit MEAS MEAW Die Me funktion ist nun ein geschaltet e Verfahrbewegung programmieren Innerhalb dieser Bewegung mu der Me ta ster schalten e Me wert verarbeiten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 87 Beschreibung der Funktionen 9 15 Fahren auf Festanschlag Allgemeines Mit H
348. ice Schalterstellung erzwingt beim n chsten Power On das L schen des SRAMSs Url schen aktiv HW Modul f r die Kommunikation zum Digitalisier Ger t nicht vorhanden NOT AUS internes NOT AUS Maschinendatum 2 enth lt L cke in Achszuordnung Achse 2 in Maschinendatum 3 f r mehrere Kan le definiert Maschinendatum 2 3 enth lt eine im Kanal nicht definierte Achse Achse 1 falsche Zuordnung eines Master Kanals in Maschinendatum 2 Maschinendatum 1 2 enth lt ung ltigen Bezeichner Maschinendatum 2 3 enth lt ung ltigen Bezeichner Bezeichner 1 mehrfach verwendet in Maschinendatum 2 Bezeichner 2 mehrfach verwendet in Maschinendatum 3 fehlender Bezeichner in Maschinendatum 2 3 Achsbezeichner 2 inkonsistent mit Maschinendatum 3 NC Code Bezeichner 1 wurde nicht in 2 umprojektiert Default MD wurden geladen Datensicherungskopie wurde geladen Normierendes MD ge ndert MD 1 und evtl weitere wegen fehlender Zugriffsrechte 2 nicht ge ndert 1 MD konnten mit dem Zugriffsrecht 2 nicht ge ndert werden Neuer Wert 1 von MD 2 nicht gesetzt Fordert 3 Bytes zuviel 4 Speicher an Fehlerhafte Konfiguration f r Teilungsachse in MD 1 System Taktzeit f r digitalen Antrieb korrigiert Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 004101 004110 004111 004200 004210 004215 004220 004225 004230 004240 004270 004275 004280 004282 004285 004290 004291 004300 0
349. ichern Ctrl S Speichert das aktuelle lt Hauptobjekt gt Offline speichern Speichern im ASCII Format Ctrl S Speichert das NC Programm im alten Format ASCII Speichern unter Speichert das aktuelle lt Hauptobjekt gt unter einem neuen Namen in der physischen Datenhaltung Offline Drucken Ctrl P Druckt das aktuelle lt Hauptobjekt gt oder Teile daraus Seitenansicht Zeigt das Objekt an wie es gedruckt wird keine Bear beitung m glich Drucker einrichten _ Richtet den Drucker ein und setzt die Druckoptionen 1 lt Name der zuletzt _ ffnet die zuletzt ge ffnete Datei ge ffneten Datei gt 2 lt Name der vorletzt ffnet die vorletzt ge ffnete Datei ge ffneten Datei gt 3 lt Name der drittletzt _ ffnet die drittletzt ge ffnete Datei ge ffneten Datei gt 4 lt Name der viertletzt _ ffnet die viertletzt ge ffnete Datei ge ffneten Datei gt Beenden Alt F4 Schlie t alle Fenster dieser Applikation und beendet diese Bearbeiten Atl B R ckg ngig der letzten Aktion Ausschneiden Kopieren Einf gen und L schen markierter Objekte R ckg ngig Ctrl Z Macht die letzte Aktion r ckg ngig Wiederherstellen Stellt die r ckg ngig gemachte Aktion wieder her Ausschneiden Ctrl X L scht die markierten Objekte und legt sie in die Zwi schenablage Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 23 Parametrieren der FM 357
350. icht hat Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 35 NC Programmierung POSA WAITP Die Positionierachse kann ber die Satzgrenze hinaus verfahren d h der Satz wechsel wird durch diese Positionierachse nicht beeinflu t Diese Anweisung mu in einem eigenen Satz stehen Mit dieser Anweisung kann auf eine Positionierachse die mit POSA programmiert wurde solange gewartet werden bis diese ihre Endposition erreicht hat Das Warten auf mehrere Positionierachsen mit einer Anweisung ist m glich Beispiel WAITP X Y Warten auf X und Y Positionieranweisung 10 5 6 Beispiel N9 POSI V 500 FA V 2180 Position und Vorschub f r Achse V N10 POSA U 900 FA U 180 Position und Vorschub f r Achse U N11 X10 Y20 N12 X13 Y22 N13 WAITP U Warten bis Achse U ihre Position erreicht hat dann weiter auf n chsten Satz N14 X Y Kreisinterpolation G2 G3 I J K CR Allgemeines Es wird auf einer Kreisbahn vom Anfangspunkt zum Endpunkt gefahren Es k nnen Kreisb gen oder Vollkreise im oder gegen den Urzeigersinn gefahren wer den Die Bahngeschwindigkeit wird durch den programmierten F Wert bestimmt Programmierung 10 36 G2 X Y 1 J Kreisinterpolation im Uhrzeigersinn G3 X Z 1 K Kreisinterpolation gegen den Uhrzeigersinn Xos Yain Zak Kreisendpunkte l J K Interpolationsparameter zur Bestimmung des Kreismittelpunktes CR Krei
351. icht vorhanden Satz 2 Nennerpolynom mit Nullstellen innerhalb des Parameterbereichs nicht erlaubt Satz 2 Positionierachse 3 kann nicht am Spline teilhaben Satz 2 Achse 3 ist keine Geometrieachse Satz 2 Achse 3 mehrfach programmiert Satz 2 Geometrieachse 3 kann nicht in gedrehtem Koordinatensystem als Positionierachse verfahren Satz 2 Fase oder Rundung negativ Satz 2 Keine Planachse vorhanden Satz 2 Achse 3 Falscher Vorschubtyp Satz 2 Achse 3 Masterspindel nicht programmiert Satz 2 Achse 3 Spindel nicht im Stillstand Satz 2 Achse 3 Gewindesteigung ist Null Satz 2 Achse 3 Falsche Parameter Satz 2 Keine Geometrieachse programmiert Satz 2 Achse 3 SPCON nicht programmiert Satz 2 Spindel Achse 3 SPCOF nicht ausf hrbar Satz 2 Kein Stop erforderlich Satz 2 Achse 3 S Wert fehlt Satz 2 Achse Spindel 3 im Kanal nicht programmierbar Satz 2 Spindel 3 Gewindefunktion ist aktiv Satz 2 Achse 3 Programmierte Drehzahl ist unzul ssig Null oder negativ Satz 2 Achse 3 Kein Me system vorhanden Satz 2 Kurventabelle 3 f r Achse 4 existiert nicht Satz 2 Leitwertkopplung F r Leitachse 4 Folgeachse 3 nicht verf gbar Satz 2 Leitwertkopplung Ringkopplung bei Folgeachse 3 und Leitachse 4 nicht erlaubt Satz 2 Leitwertkopplung Zu viele Kopplungen f r Achse 3 siehe aktive Leitachse 4 Satz 2 Folgespindel achse fehlt Satz 2 Leitspindel achse fehlt Satz 2 Folgespindel achse 3 nicht verf g
352. ie FM 357 l scht danach den noch anstehenden Restweg und f hrt den Lagesoll wert nach Die Reglerfreigabe bleibt aktiv Anschlie end gibt die FM das Schnittstellensignal Festanschlag erreicht AW DB Achssignale DBX22 5 an die CPU aus Soll von der FM ein programmierbares Klemmoment vorgebbar sein so mu die CPU den Antrieb vom drehzahlgeregelten in den stromgeregelten Betrieb um schalten Dazu steuert sie die Klemme 22 an und schaltet nach einer Zeit von gt 10 ms die Strombegrenzung Klemme 96 ab Dadurch wirkt jetzt die Momenten grenze auf den Antrieb Die CPU meldet nun das Schnittstellensignal Festanschlag erreicht quittieren AW DB Achssignale DBX41 1 Die FM 357 reagiert auf die Quittung und gibt das gew nschte Klemmoment sprungf rmig an den Antrieb aus Danach wird der Satzwechsel durchgef hrt Das Klemmoment bleibt weiter anste hen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Festanschlag wird nicht erreicht Abwahl Erreicht die Achse die programmierte Endposition ohne da der Zustand Festan schlag erreicht erkannt wurde so wird die interne Momentenbegrenzung aufgeho ben und das Schnittstellensignal Fahren auf Festanschlag aktiv AW DB Achssi gnale DBX22 4 zur ckgesetzt Anschlie end mu die CPU die Strombegrenzung Klemme 96 deaktivieren Danach quittiert die CPU durch das Schnittstellensignal Fahren auf Festansc
353. ie wirksame Arbeitsfeldbegren zung Der Fehler wird bei der Aufbereitung des NC Programmsatzes aktiviert Wirkung NC Stop Behebung NC Programm korrigieren e Arbeitsfeldbegrenzung ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 15 Fehlerbe handlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 10 800 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 3 Achse 2 ist keine Geometrieachse Ursache 2 Achsname 3 Satznummer Label Eine Zusatzachse wurde mit einer f r diese unzul ssige Interpolationsart pro grammiiert z B G2 G3 Eine Geometrieachse wurde als Positionierachse ver fahren In diesem Zustand wurde f r diese Achse eine Verschiebung mit Rotati onskomponente programmiert Wirkung NC Stop Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 860 Satz 2 kein Vorschub programmiert Ursache 2 Satznummer Label Im angezeigten Satz ist eine andere Interpolationsart als G00 Eilgang aktiv Es fehlt die Programmierung des F Wertes Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Bahnvorschub unter der Adresse F in mm min programmieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 890 Satz 2 berlauf des lokalen Satzpuffers bei Splineberechnung Ursache 2 Satznummer Label
354. ieger t ET 200M an den Systemen S7 300 400 betreibbar 1A Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Produkt bersicht System bersicht Eine Positioniersteuerung mit FM 357 besteht aus verschiedenen Einzelkompo nenten Diese sind im Bild 1 2 dargestellt Operator Panel OP Programmierger t PG 2DE D 9 555 2 Sr Projektierpaket Firmware J LRT BB BER BE GER KEDUA 0 aj 0 w fd zu Leistungsteil z B FM STEPDRIVE z B Me taster Geber 4x und oder Leistungsteil z B SIMODRIVE 611 A pE i lI 11 I o 0 ia und oder i I I 0 J H l l SIEMENS BIMODRIV Motor 4 x Motor ooma SEEIOO z z B 1FT5 z B SIMOSTEP Bild 1 2 System bersicht schematisch Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 1 5 Produkt bersicht Komponenten Die wichtigsten Komponenten und deren Funktion sind in Tabelle 1 1 aufgef hrt Tabelle 1 1 Komponenten einer Positioniersteuerung Komponente Profilschiene Funktion Ist der Baugruppentr ger f r die S7 300 FM 357 Ist
355. iele Achsen als Mitschleppachsen zuzuordnen Zusammen bil den die Achsen dann einen Mitschleppverband Die Definition der Leitachse und Mitschleppachse n sowie das Ein Ausschalten eines Mitschleppverbandes erfolgt ber Anweisungen im NC Programm Position einer Mitschleppachse Die Position einer Mitschleppachse setzt sich zu jedem Zeitpunkt aus der Summe der abh ngigen Bewegung Bewegung der Leitachse mit Ber cksichtigung des Koppelfaktors und der unabh ngigen Bewegung der f r diese Achse program mierten Bewegung zusammen Achstypen Ein Mitschleppverband kann aus beliebigen Kombinationen von Linear und Rund achsen bestehen Zur Leitachse kann dabei auch eine simulierte Achse definiert werden Koordinatensystem Das Mitschleppen erfolgt immer im Werkst ckkoordinatensystem WKS Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 69 Beschreibung der Funktionen Programmierung eines Mitschleppverbandes Zum Programmieren eines Mitschleppverbandes gibt es folgende Anweisungen siehe Kapitel 10 TRAILON Mitschleppachse Leitachse Koppelfaktor Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes TRAILOF Mitschleppachse Leitachse Ausschalten eines Mitschleppverbandes AA_COUP_ACT Achse 0 keine Kopplung aktiv AA_COUP_ACT Achse 8 Mitschleppen aktiv Status der Kopplung einer Achse ber Systemvariable im NC Programm abfra gen Verhalten in den Betriebsarten 9 70 Folgendes Ve
356. ienen und Beobachten eines Prozesses Betriebsartenparameter Bedientafel Communication Module Kommunikations Modul Central Processing Unit Zentralbaugruppe der SIMATIC S7 Clear To Send Meldung der Sendebereitschaft bei seriellen Daten Schnittstellen Digital Analog Converter Digital Analog Umsetzer Datenbaustein Datenbaustein Byte Datenbaustein Doppelwort Datenbaustein Wort Datenbaustein Bit Daten bertragungseinrichtung Datenendeinrichtung Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb C 1 Abk rzungsverzeichnis DS DP DRV DPR DRAM DRF DRY DSR DW E A EN ENO EGB EMV E R EPROM EXE FB FC FEPROM FM FIFO FRK FST FIPO GEO GD GND HEX HSA IM INC INI INTV C 2 Datensatz Dezentrale Peripherie Driver Module Treiber Modul Dual Port RAM Dynamischer Speicher ungepuffert Differential Resolver Function Differential Drehmelder Funktion Dry Run Probelaufvorschub Data Send Ready Meldung der Betriebsbereitschaft von seriellen Daten Schnittstellen Datenwort Eingangsparameter Durchgangsparameter Ansto parameter Enable Eingangsparameter in KOP Darstellung Enable Output Ausgangsparameter in KOP Darstellung Elektrostatisch gef hrdete Baugruppen Elektromagnetische Vertr glichkeit Ein R ckspeisemodul Programmspeicher mit fest eingeschriebenem Programm Externe Impulsformer Elektronik Funktionsbaustein Function Call Funktionsbaustein in der CPU Flash
357. ieren 7 4 7 4 Test und Optimierung 7 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 1 In Betrieb nehmen der FM 357 7 1 Einbauen und Verdrahten Informationen zum Einbauen Informationen zum Einbauen finden Sie In diesem Handbuch Kapitel 3 Im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Firmware installieren Firmware Update Informationen zum Installieren bzw Update der Firmware finden Sie im Kapitel 3 2 dieses Handbuches Informationen zum Verdrahten Informationen zum Verdrahten finden Sie e In diesem Handbuch Kap 4 e Im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7 400 M7 400 Aufbauen Checkliste Nachstehende Checkliste hilft Ihnen wichtige Arbeitsschritte beim Einbauen und Parametrieren der Positionierbaugruppe FM 357 zu berpr fen Tabelle 7 1 Ckeckliste zum Einbauen und Verdrahten Schritt Check Was ist zu tun Ok gar 1 Steckpl tze Stecken Sie die Baugruppe in einen der entsprechenden Steckpl tze ein 2 Schirmung Kontrollieren Sie die Schirmung der Positionierbaugruppe FM 357 e Um eine ordnungsgem e Schirmung zu gew hrleisten mu die Baugruppe auf der Schiene festgeschraubt sein e Die Schirme f r abgeschirmten Leitungen f r die digitalen Ein Ausg nge m ssen auf das Schirmanschlu element aufgelegt sein e Der Schirm des Kabels zum Antrieb soll auf der Antriebsseite nicht geerdet sein 3 Endschalter berpr fen Sie die Hardw
358. ierung beim Einschalten der Leitwertkopplung Bei aktiver Kopplung wird die Folgeachse ausschlie lich ber die Leitwertkopplung verfahren Leitachse kann bei Ist oder Sollwertkopplung jede beliebige Achse z B CPU Achse Positionierachse Bahnachse sein Reaktion auf Schnittstellensignale Auf die Folgeachse einer Kopplung wirken nur Signale die zum Stop der Bewe gung f hren e Reglerfreigabe AW DB Achssignale DBX12 1 e Vorschub Stop AW DB Achssignale DBX12 3 e NC Stop AW DB NC Signale DBX11 1 Das Verhalten der Leitachse bzgl Schnittstellensignale ndert sich bei aktiver Leit wertkopplung nicht Mit dem Parameter Leitwertkopplung bleibt aktiv kann die Reaktion bei NC Reset AW DB NC Signale DBX12 7 und Programmende beeinflu t werden Parameter Wert Bedeutung Einheit Leitwertkopplung nein Default bleibt aktiv Mit NC Reset oder Programmende werden alle aktiven Leitwertkopplungen aufgel st ja Bei NC Reset oder Programmende bleiben alle aktiven Leitwertkopplungen erhalten auch bei Wechsel in die Betriebsarten Tippen oder Schrittma fahrt relativ Wurde die Leitwertkopplung ber eine statische Synchronaktion siehe Kapitel 10 22 Synchronaktionen aktiviert ist dieser Parameter bei Programmende wir kungslos Diese Synchronaktion und damit auch die Leitwertkopplung bleiben wei terhin aktiv Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrie
359. ifisch satzweise Absolutma G90 au Sees e P2 Bon a aes 10 ePl Le e Ry Kettenma G91 3 D _ fe Be ee E le xY Bild 10 6 Absolut und Kettenma angabe Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 13 NC Programmierung Absolutma angabe G90 Die Ma angabe bezieht sich auf den Nullpunkt des aktuellen Werkst ckkoordi natensystems G90 ist f r alle Achsen im Satz wirksam und bleibt solange aktiv bis dies durch G91 widerrufen wird Beispiel G90 Absolutma X10 Y10 P1 bezogen auf den Nullpunkt X20 Y30 P2 bezogen auf den Nullpunkt X30 Y20 P3 bezogen auf den Nullpunkt Kettenma angabe G91 Jede Ma angabe bezieht sich auf den zuletzt programmierten Konturpunkt Das Vorzeichen gibt die Verfahrrichtung an und der Zahlenwert den zu verfahrenden Weg G91 ist f r alle Achsen im Satz wirksam und bleibt solange aktiv bis dies durch G90 widerrufen wird Beispiel N10 G90 Absolutma N20 X10 Y10 P1 bezogen auf den Nullpunkt N30 G91 Kettenma N40 X10 Y20 P2 bezogen auf P1 N50 X10 Y 10 P3 bezogen auf P2 G90 G91 AC IC 10 14 Sie k nnen von Satz zu Satz zwischen Absolut und Kettenma umschalten Sie k nnen auch innerhalb eines Satzes durch Angabe von AC Absolutma oder IC Kettenma die Ma angabe f r jede Achse einzeln programmieren Beispiel N1 X AC 400 Achse X f hrt auf die Position 400
360. ilfe der Funktion Fahren auf Festanschlag FXS Fixed Stop ist es m g lich definierte Klemmkr fte aufzubauen wie sie z B zum Greifen von Teilen not wendig sind Der Festanschlag kann als Bahn oder Positionierbewegung angefahren werden Mit Erreichen des Festanschlages wird die Bewegung abgebrochen und die FM h lt das vorgegebene Klemmoment aufrecht bis die Funktion mit FXS 0 beendet wird Die Funktion ist ab Produktstand 2 f r die FM 357 LX verf gbar A Schleppabstand zur Festanschlagserkennung Istposition nach Fahren auf Festanschlag nm CR ETA berwachungsfenster Startposition H Bild 9 22 Beispiel f r Fahren auf Festanschlag Programmierte Endposition Anforderung an den Antrieb 9 88 Die Fahren auf Festanschlag ist nur f r Achsen mit analogen Antrieben m glich Anforderung e Antriebe mit Momentenbegrenzung e Antriebe f r programmierbare Andruckkr fte bzw momente die ohne Vorzei chenwechsel zwischen Drehzahl und Momentenregelung umschaltbar sind z B SIMODRIVE 611 A Fahren auf Festanschlag ist nicht m glich f r e vertikalen Achsen ohne Gewichtsausgleich e Gantry Achsen e Positionierachsen die von der CPU gesteuert werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Programmierung Folgende Programmieranweisungen stehen zur Verf gung siehe Kapitel 10 11 FXS Achse
361. ilfsfunktionen Die Signale f r Hilfsfunktionen finden Sie in folgenden Bereichen AW DB NC Signale DBB80 bis DBB105 6 36 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 6 9 1 Anwender Datenbaustein NC Signale Allgemeines Die nachfolgenden Tabelle beschreibt Ihnen den Aufbau des Anwender DBs Diese Beschreibung gilt f r eine FM 357 bzw drei FM 357 Tabelle 6 13 Anwender DB NC Signale Adresse abet relativ Variable Datentyp Kommentar Signale Status FC 22 0 0 0 0 BYTE reserviert 1 0 1 0 BYTE reserviert 2 0 2 0 AX_ANZ BYTE Achsanzahl Konfiguration 3 0 3 0 BYTE reserviert 4 0 4 0 GF_ERROR WORD Fehler Grundfunktion 6 0 6 0 DATEN_S BOOL Daten schreiben 6 1 6 1 DATEN_L BOOL Daten lesen 6 2 6 2 DATA_RUN_W BOOL Datensatz bertragung zur FM ist ak tiv 6 3 6 3 TEST_ST BOOL Testbetrieb vom Parametriertool vor w hlen 6 4 6 4 TEST_AKT BOOL Testbetrieb vom AWP aktivieren 6 5 6 5 BOOL reserviert 6 6 6 6 DATA_RUN_R BOOL Datensatz bertragung von der FM ist aktiv 6 7 6 7 BOOL reserviert 7 0 7 0 SYST_BEREIT BOOL Systembereitschaft 7 1 7 1 NCRST BOOL NC Restart 7 2 7 2 ANLAUF BOOL Anlauf 7 3 7 7 7 3 7 7 BOOL reserviert 8 0 8 0 WORD reserviert Steuersignale 1 10 0 STRUCT Steuersignale 1 10 0 0 0 BYTE reserviert 11 0 1 0 ST BOOL NC Start 11 1 1 1 STP BOOL
362. in Werkzeuggruppe 3 Satz 3 Spindel 2 Futterdrehzahl berschritten Satz 3 Spindel 2 Maximaldrehzahl f r Istwertankopplung berschritten Satz 3 Spindel 2 Maximaldrehzahl f r Lageregelung berschritten Spindel 2 Achsenstop beim Gewindebohren Spindel 2 Achsenstop beim Gewindeschneiden Spindel 2 Gewinde kann zerst rt werden Satz 2 Spindel 3 Spindeldrehzahl bei Gewindeschneiden zu hoch Satz 2 PUTFTOCF Kommando konnte nicht abgesetzt werden Achse 2 PRESET w hrend Bewegung nicht erlaubt Achse 2 PRESET Wert nicht zul ssig Achse 1 Hardwarefehler aktiver Geber Achse 1 Hardwarefehler passiver Geber Achse 1 Verschmutzung Me system Achse 1 Verschmutzung Me system Achse 1 Nullmarken berwachung Achse 1 Nullmarken berwachung Achse 1 Istgeschwindigkeit Fehlergrenze Achse 1 Istgeschwindigkeit Warngrenze Achse 1 Stillstands berwachung Achse 1 Schleppabstands berwachung Achse 1 Sollwertbegrenzung Achse 1 Driftwert zu gro Achse 1 Positionier berwachung Achse 1 Me systemumschaltung nicht m glich Achse 1 Me systeme laufen auseinander Achse 1 Angew hlter Geber nicht vorhanden Achse 1 Angeforderter Parametersatz nicht zul ssig Achse 1 Antrieb St rung Achse 1 Klemmungs berwachung Achse 1 Parametrierfehler Reipkompensation Achse 1 Geber 2 Parametrierfehler Geberstrichzahl Achse 1 Parametrierfehler Spindelsteigung Achse 1 Geber 2 Parametrierfehler Strichabstand bei Lineargeb
363. inen Vorlaufstop Bei Auswertung der Me ergebnisse direkt nach dem Me satz ist vorher STOPRE zu programmieren siehe Kapitel 10 12 Die Me genauigkeit ist abh ngig von der Anfahrgeschwindigkeit auf den Me ta ster Der Status kann f r alle Me auftr ge eines Me tasters aus AC_MEA n oder achsspezifisch aus AA_MEAACTI Achse ausgelesen werden Axiales Messen mit Restweg l schen MEASA Sind alle Triggerereignisse eingetreten wird die Bewegung der Achse beendet und der Restweg gel scht Axiales Messen ohne Restweg l schen MEAWA Bei dieser Anweisung wird immer bis auf die programmierte Endposition gefahren MEAWA kann aus Synchronaktionen nur bei FM 357 LX gestartet werden siehe Kapitel 10 22 Die Variable AA_MW1 4 Achse und AC_MEA n sind in diesem Fall nicht ver f gbar Programmierbeispiel N10 MEASA X 2 1 1 G1 F100 X100 Me auftrag f r die X Achse Me ereignis 1 positiven Flanke Me ereignis 2 negative Flanke Me taster 1 Bewegungsabbruch und Restweg l schen N20 STOPRE Vorlaufstop zur Synchronisation N30 IF AA_MEAACTIX 0 gotof FEHLER Kontrolle Messen erfolgt N40 R10 AA_MM X Abspeichern der Me position 1 N50 R11 AA_MM2 X Abspeichern der Me position 2 FEHLER Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 59 NC Programmierung 10 11 Fahren auf Festanschlag FXST FXSW FXS Allgemeines Die Funktion Fahren auf Festanschlag erm
364. inen beson ders weichen ruckfreien Beschleunigungs und Bremsvorgang v A Ausgangssignal Interpolator Ausgangssignal Ruckfilter BG rt Va N 7 N R Ruckzeit sS gt lt t aA gt r t gt t v Geschwindigkeit a Beschleunigung r Ruck t Zeit Bild 9 4 Ruckbegrenzung auf Lagereglerebene Parameter Wert Bedeutung Einheit Ruckfilter aktiv nein kein Ruckfilter aktiv Defaultwert _ ja Ruckfilter aktiv Ruckzeit 1 Defaultwert ms 0 100 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Hinweis Diese Ruckbegrenzung wirkt bei jeder Achsbewegung und unabh ngig von der Betriebsart Durch Eingabe einer Ruckzeit wird der wirksame K Faktor verringert Konturver f lschung bei Interpolationen Bei Achsen die den gleichen K Faktor haben m ssen ist dies zu ber cksichtigen Es ist generell nicht sinnvoll bei Achsinterpolation gr ere Werte als ca 20 30 ms einzutragen weil der K Faktor und damit die Konturgenauigkeit herabgesetzt werden Die ruckbegrenzte Beschleunigung siehe Kapitel 9 4 sollte f r eine Ruckbegren zung immer zuerst verwendet werden Richtungsumkehr Istwert Wenn der Regelsinn des Lagereglers verdreht ist dann kann dies ber den Pa rameter Richtungsumkenhr Istwert angepa t werden Hinweis F hrt die Achse nicht in die gew nschte Richtung so
365. ingangs Signal Schiebetakt als wahres und negiertes Signal Aufl sung max 25 Bit max bertragungsfrequenz 1 MBit s Stromaufnahme max 300 mA Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 Geberversorgung 5 V Die Versorgungsspannung 5 V f r die Geber wird baugruppenintern erzeugt und liegt mit auf der D Sub Buchse so da Sie ohne zus tzlichen Verdrahtungsauf wand die Geber ber das Verbindungskabel versorgen k nnen Die bereitgestellte Spannung ist elektronisch gegen Kurzschlu und thermische berlastung gesi chert und wird berwacht Hinweis Beachten Sie da der maximal entnehmbare Strom aus der 5 V Versorgung Anschl sse P5EXT f r alle angeschlossenen Geber 1 35 A nicht berschreiten darf Geberversorgung 24 V F r Geber mit 24 V Betriebsspannung wird die DC 24 V Stromversorgung auf die D Sub Buchsen verteilt so da Sie ohne zus tzlichen Verdrahtungsaufwand die Geber ber das Verbindungskabel versorgen k nnen Die bereitgestellte Spannung ist elektronisch gegen Kurzschlu und thermische berlastung gesichert und wird berwacht Hinweis Beachten Sie da der maximal entnehmbare Strom aus der 24 V Versorgung f r alle angeschlossenen Geber 1 A nicht berschreiten darf Tabelle 4 9 Elektrische Parameter der Geberversorgung Parameter min max Einheit 5 V Versorgung Spannung 5 1 5 3 V Welligkeit 50 MV
366. ioniervorganges die Achse geklemmt werden dann kann mit dem Schnittstellensignal Klemmvorgang l uft AW DB Achssignale DBX42 3 die Klemmungs berwachung aktiviert werden Das kann n tig sein weil w hrend des Klemmvorgangs die Achse weiter als die Stillstandstoleranz aus der Sollposition gedr ckt werden kann Der Betrag um den die Sollposition verlassen werden kann wird in dem Parameter Klemmungstole ranz angegeben Parameter Wert Bedeutung Einheit Klemmungstoleranz 0 5 Defaultwert mm grd 0 1 000 Drehzahlsollwert berwachung Mit der Drehzahlsollwert berwachung wird kontrolliert ob die physikalische Be grenzung des Antriebs einer Servoachse 10 V Maximalspannung f r Drehzahl sollwert bei analogen Antrieben berschritten wird Der Drehzahlsollwert setzt sich zusammen aus dem Drehzahlsollwert des Lage reglers der Drehzahlvorsteuerung und des Driftwertes von der Driftkompensation Zus tzlich wird berwacht ob der im Parameter Drehzahlsollwert eingetragene Wert berschritten wird Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 33 Beschreibung der Funktionen Parameter Wert Bedeutung Einheit Drehzahlsollwert 100 Defaultwert 0 200 Wert bezogen auf die max Motordrehzahl bzw Maximalgeschwindigkeit Die Drehzahlsollwert berwachung kann auch f r den Testbetrieb verwendet wer den Drehzahlsollwert Drehzahlsollwer
367. ird in GF_ERROR Fehler Grundfunktion AW DB NC Si gnale DBW4 vom FC 22 bzw FC 5 abgelegt Die Kommunikationsbereitschaft ist wie unter NC_BEREIT beschrieben wieder herzustellen POS_FENR NC_FE 11 8 Fehlernummer beim Positionieren einer Achse von der CPU Die Fehlermeldung erfolgt durch die Ausgangsparameter vom FC 24 Weitere Fehlermeldungen sind als Ausgangsparameter des FB2 FB3und FB4 aufgef hrt Ein Fehler mit Fehlernummer steht an Die Fehlernummer ist mit FB 2 ber die Variable N_SALA_alarmNo auslesbar Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 11 3 Fehlerlisten Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die Fehler der FM 357 ihre Ursache Wirkung und Behe bung Die Fehler sind in Nummernbereiche eingeteilt e Systemfehler Nummernbereich 1 000 bis 1 999 e Diagnosefehler Nummernbereich 2 000 bis 9 999 e allgemeine Fehler Nummernbereich 10 000 bis 19 999 e Achsfehler Nummernbereich 20 000 bis 29 999 Systemfehler Folgende Fehler sind Systemfehler die interne Fehlerzust nde anzeigen Diese Fehler sollten bei Beachtung des vorliegenden Handbuches nicht auftreten Sollte dies doch der Fall sein so wenden Sie sich bitte mit der Fehlernummer und der darin enthaltenen internen Systemfehlernummer Anzeige nur bei OP 17 PG PC bitte an die SIEMENS AG Hotline Tel 0911 895 7000 Fehler Nr 1000 1 004 1012 1016 1160 1001 1 005 1013 1017 1002 1010 1
368. irksam N40 G1 X200 F200 Die Folgeachse darf bis zum Ausschalten der Kopplung nicht programmiert werden N50 LEADOF Y X Ausschalten der Leitwertkopplung N60 X0 Y20 Die Folgeachse Y kann jetzt wieder vom NC Programm verfahren werden Die Leitwertkopplung kann auch aus Synchronaktionen heraus ein und ausge schaltet werden siehe Kapitel 10 22 Systemvariable f r Leitwertkopplung ber die folgenden Systemvariable k nnen Sie Informationen zur Kopplung ausle sen bzw Werte schreiben lesen AA_LEAD_V LA Geschwindigkeit der Leitachse AA_LEAD_P LA Position der Leitachse AA_LEAD_P_TURN LA Moduloposition der Leitachse bei periodischer Kurventabelle AA_SYNCILA Zustand Synchronlauf 0 nicht synchron 1 Synchronlauf grob 2 Synchronlauf fein 3 Synchronlauf grob und fein lese schreiben AA_LEAD_SVILA Geschwindigkeit pro IPO Takt bei simuliertem Leitwert AA_LEAD_SPI LA Position im Maschinenkoordinatensystem bei simuliertem Leitwert AA_LEAD_TYPILA Art der Leitwertkopplung 0 Istwert 1 Sollwert 2 simulierter Leitwert Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 111 NC Programmierung 10 25 Drehzahlvorsteuerung FFWON FFWOF Allgemeines Durch die Drehzahlvorsteuerung wird ein zus tzlicher Geschwindigkeitssollwert auf den Eingang des Drehzahlregler gegeben und somit der geschwindigkeitsabh n gige Schleppfehler gegen Null reduziert Dadurch sind h
369. is High Byte Low Byte a 1 8 4 Datenbereiche oder zu schreibende Daten in SD1 SD8 Datentypen stimmen berpr fen im High Byte steht die nicht berein Nummer der Variablen bei der der Fehler auftrat 0 6 serieller Datenpuffer Auftrag mu wiederholt werden da die voll Warteschlange voll ist 0 7 Option nicht gesetzt Parameter NCKomm ist nicht gesetzt 1 8 8 falscher Zielbereich SD1 SD8 d rfen keine Lokaldaten SD sein 0 9 bertragung belegt Auftrag mu wiederholt werden 1 8 10 Fehler bei Variable Unit oder Column Line enthaltener adressieren Wert 0 0 11 Variablenadresse Addr bzw Variablenname Area Unit ung ltig oder Variable berpr fen nur lesbar Projektierungsschritte F r das Schreiben von Variablen sind die gleichen Projektierungsschritte wie f r das Lesen von Variablen notwendig siehe Kapitel 6 4 Es ist zweckm ig die Adre angaben aller Variablen die gelesen oder geschrieben werden sollen in ei nem Datenbaustein zu hinterlegen Impulsdiagramm Req DE o Done Error C Funktionsansto durch positive Flanke Anwender 2 positive Quittung Variablen wurden geschrieben R cksetzen vom Funktionsansto nach Erhalt der Quittung Anwender Signalwechsel durch FB wird Funktionsansto vor Erhalt der Quittung r ckgesetzt werden die Ausgangs signale nicht aktualisiert ohne Einflu auf Ab
370. ische Spline unterscheidet sich vom Akima Spline durch zus tzlich kr m mungsstetige berg nge an den Knoten Dieser Spline ist der bekannteste und am meisten verwendete Dem Vorteil der Kr mmungsstetigkeit steht der Nachteil des Auftretens von unerwarteten Schwingungen gegen ber Er sollte immer dann ein gesetzt werden wenn die Punkte auf einer analytisch bekannten Kurve berechnet werden und Schwingungen durch Einf gen von weiteren St tzpunkten eliminiert werden k nnen sowie dann wenn Kr mmungsstetigkeit gefordert ist Der Spline ist nicht lokal D h die Ver nderung eines St tzpunktes kann sich in sehr vielen S tzen auswirken mit abnehmender St rke Es werden Polynome dritten Grades verwendet Die Parameterintervalle werden intern berechnet Der Abstand zweier aufeinander folgender Knoten ist gleich dem Abstand der beiden St tzpunkte Beispiel CSPLINE am Anfang und am Ende Kr mmung 0 N10 G1 X0 YO F300 N15 X10 N20 BNAT ENAT Kr mmung 0 am Anfang und am Ende N30 CSPLINE X20 Y10 CPLINE P1 N40 X30 P2 N50 X40 Y5 P3 N60 X50 Y15 P4 N70 X55 Y7 P5 N80 X60 Y20 P6 N90 X65 Y20 P7 N100 X70 YO P8 N110 X80 Y10 P9 N120 X90 YO P10 N130 M2 YA 20 10 Bild 10 34 CSPLINE Hinweis Ist kein tangentieller bergang m glich z B kein Anschlu bahnst ck vorhan den so wird BAUTO bzw EAUTO ausgef hrt siehe Randbedingungen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo
371. iskettenlaufwerk und die Datei Setup exe aus und starten den Installationsvorgang 4 Befolgen Sie Schritt f r Schritt die Anweisungen die Ihnen das Installationspro gramm anzeigt Ergebnis Die Software ist standardm ig in folgenden Verzeichnissen instal liert Parametriertool FM 357 parametrieren STEP7 Verzeichnis S7FM357 Funktionsbausteine STEP7 Verzeichnis S7LIBS FM357_LI Oberfl che f r OP 17 STEP7 Verzeichnis EXAMPLES S7OP_BSP Anwenderbeispiele STEP7 Verzeichnis EXAMPLES FM357_EX Hinweis Wenn Sie eine fr here Version als 2 0 von FM 357 parametrieren installiert ha ben m ssen Sie diese deinstallieren Die Deinstallation ist unbedingt erforder lich bevor Sie mit der Neuinstallation beginnen Sie gehen wie folgt vor 1 Starten Sie unter Windows 95 den Dialog zur Deinstallation von Software durch Doppelklick auf das Symbol Software in Systemsteuerung 2 W hlen Sie aus der Liste der installierten Software Pakete den Eintrag FM 357 und klicken auf die Schaltfl che Hinzuf gen Entfernen 3 Bei der Version 1 1 04 m ssen Sie ggf noch schreibgesch tzte Dateien des Verzeichnisses S7FM357 l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 3 Parametrieren der FM 357 5 2 Einstieg in FM 357 parametrieren Voraussetzung Auf dem PG PC haben Sie die Software nach Kapitel 5 1 installiert Konfigurieren 5 4 Konfigurie
372. ist im NC Programm anzugeben Programmierung 10 24 TRANS programmierte Nullpunktverschiebung absolut ATRANS programmierte Nullpunktverschiebung additiv ROT programmierte Drehung Rotation absolut AROT programmierte Drehung Rotation additiv RPL Drehwinkel in der aktiven Ebene MIRROR programmierbare Spiegelung absolut AMIRROR programmierbare Spiegelung additiv G53 alle Nullpunktverschiebungen Aus satzweise einstellbare und programmierbare Hinweis Die absolut wirkenden programmierbaren Nullpunktverschiebungen w hlen sich gegenseitig ab Die additiv programmierbaren Nullpunktverschiebungen wirken in der Reihenfolge ihrer Programmierung und addieren sich zu allen aktiven Verschiebungen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung TRANS ATRANS Die Anweisungen TRANS und ATRANS wirken auf Bahn und Positionierachsen TRANS und ATRANS m ssen in einem eigenen Satz stehen Abgew hlt wird die Nullpunktverschiebung durch Setzen der Verschiebewerte f r jede einzelne Achse auf Null oder f r alle Achsen gleichzeitig g ltig in der verk rz ten Form TRANS ohne Achsangabe Beispiel N5 N10 TRANS X2 5 Y8 43 Verschiebung absolut N100 TRANS X60 Y40 neue Verschiebung absolut N150 ATRANS X2 Y4 additive Verschiebung Gesamtverschiebung mit N100 X 62 Y 44 N170 TRANS Abwahl aller programmierbaren Nullpunktverschiebungen Mehrachsbaugruppe
373. it mm Inch grd ergibt sich eine Berechnung der ben tigten Impulszahl pro Geberumdrehung nach folgender Beziehung Beispiel metrisches Me system Inkrementalgeber Absolutgeber SSI S mm 8 S mm Ca ae ee 4 iag A mm eT ies A mm Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen berblick ber die in dieser Berechnung verwendeten Daten und ihre Bedeutung Symbol Bedeutung Inkremente pro Geberumdrehung Inkrementalgeber Inkremente pro Geberumdrehung Absolutgeber Weg pro Spindel bzw Rundtischumdrehung mm U Inch U grd U geforderte Aufl sung mm Inch grd Impulsvervielfachung konstant iss bersetzung zwischen Geber und Mechanik Anzahl Geberumdrehung Anzahl Geberumdrehung b Anzahl Geberumdrehung ZW Spindelumdrehung Rundtischumdrehung Hinweis Wenn sich dabei un bliche Impuls bzw Schrittzahlen ergeben so ist der Geber mit der n chsth heren Impuls oder Schrittzahl zu w hlen Die allgemeine Geberkonfiguration und die Maschinengeometrie legen Sie mit fol genden Parametern fest Parameter Wert Bedeutung Einheit Geberausf hrung Linear Linearma stab Rotatorisch rotatorischer Geber Defaultwert Geberanbau Motor indirekte Wegerfassung Defaultwert Maschine direkte Wegerfassung
374. itionen gespeichert Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 67 Beschreibung der Funktionen Reorganisation Zus tzlich zum Abbremsen der Achsen werden die vordecodierten Rechens tze bis zum Unterbrechungssatz zur ckgerechnet und wieder gespeichert Nach dem Ende des ASUPs kann das NC Programm mit den richtigen Werten fortgesetzt werden Ausnahme bei Splines ist keine Reorganisiation m glich Abarbeitung der Interruptroutine Nach Beendigung der Reorganisation wird automatisch das Interrupt Programm gestartet Es wird wie ein normales Unterprogramm behandelt Ende eines ASUP Nachdem die Endekennung MO2 des ASUPs bearbeitet wurde wird auf die End position des auf den Unterbrechungssatz folgenden Teileprogrammsatzes gefah ren Falls ein R ckpositionieren auf den Unterbrechungspunkt gew nscht wird mu eine REPOS Anweisung am Ende des ASUP stehen z B REPOSL M02 9 68 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 13 _Bewegungskopplung bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e Mitschleppen Kapitel 9 13 1 Seite 9 69 e Gantry Kapitel 9 13 2 Seite 9 72 e Leitwertkopplung Kapitel 9 13 3 Seite 9 78 e berlagerte Bewegung in Synchronaktionen Kapitel 9 13 4 Seite 9 84 9 13 1 Mitschleppen Allgemeines Mit dieser Funktion ist es m glich jede beliebige Achse als Leitachse zu erkl ren und ihr beliebig v
375. ittantrieb A1 Technische Daten FM Zulassung IN IN F r die S7 300 liegt die FM Zulassung vor FM Zulassung nach Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611 Class I Division 2 Group A B C D Warnung Es kann Personen und Sachschaden eintreten In explosionsgef hrdeten Bereichen kann Personen und Sachschaden eintreten wenn Sie bei laufendem Betrieb einer S7 300 Steckverbindungen trennen Machen Sie in explosionsgef hrdeten Bereichen zum Trennen von Steckverbin dungen die S7 300 immer stromlos Warnung WARNING DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS CE Kennzeichnung CE Unsere Produkte erf llen die Anforderungen der EG Richtlinie 89 336 EWG Elek tromagnetische Vertr glichkeit und die dort aufgef hrten harmonisierten europ ischen Normen EN Die EG Konformit tserkl rung gem der obengenannten EG Richtlinie Artikel 10 ist Inhalt dieses Handbuches siehe Kapitel B Einsatzbereich SIMATIC Produkte sind ausgelegt f r den Einsatz im Industriebereich Einsatzbereich Anforderung an St raussendung St rfestigkeit Industrie EN 50081 2 1993 EN 50082 2 1995 Wohnbereich Einzelgenehmigung EN 50082 1 1992 Aufbaurichtlinien beachten A 2 SIMATIC Produkte erf llen die Anforderungen wenn Sie bei Installation und Be trieb die in den Handb chern beschriebenen Aufbaurichtlinien einhalten Mehrachsba
376. ken Wegschaltsignale f r Linearachse Plusnocken lt Minusnocken Wegschaltsignale f r Modulo Rundachse Plusnocken Minusnocken lt 1805 e22c nee ee nee Wegschaltsignale f r Modulo Rundachse Plusnocken Minusnocken gt 1805 22222 22 nennen nenn 9 19 Ablauf bei asynchronen Unterprogrammen 2esnsernen een 9 20 Beispiel Skalierung von Leit und Folgeachsposition 9 21 Beispiel f r Synchronisation 222222seeeeneeenen een nn en 9 22 Beispiel f r Fahren auf Festanschlag 222222cneeeeennnenn 9 23 Hardwareanschl sse FM 357 Signalbaugruppe und SIMODRIVE 611 A VSA nananana 9 24 Diagramm f r Festanschlag wird erreicht mit SIMODRIVE 611 A 9 25 Diagramm f r Festanschlag wird nicht erreicht mit SIMODRIVE 611 A 9 26 Diagramm f r Abwahl Festanschlag erreicht mit SIMODRIVE 611 A 9 27 Ablauf NOT HALT u 3 422 2 ee ne as Re EPPPP09_ ey NOAR ONO Q k 10 1 Aufbau von Anweisungen mit Adresse und Zahlenwert 10 2 Schema des Satzaufbaus 22222seeeseeeeeeeeeee nennen nenn 10 3 Festlegung der Achsrichtungen 2 2222222 neeeeneeee nennen 10 4 Maschinen und Werkst ckkoordinatensystem 2es2222 10 5 Zusammenhang der Achstypen 22222 enseeeeee nennen nenn 10 6 Absolut und Kettenma angabe 222222s nennen rennen een 10 7 Rundachse auf k rzestem Weg b
377. kette mit NC Variablenselektor Firmware 3 1 2 Diskette mit Installationsvorschrift Datei liesmich txt Installationsprogramme e Firmware der FM 357 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Produkt bersicht System bersicht Datenhandling Das folgende Bild gibt Ihnen einen berblick ber das Datenablagekonzept CPU FM 357 Ladespeicher Arbeitsspeicher Anwenderprogramm inklusiv FCs Steuer R ckmelde und Statussignale Anwender DBs e DB f r NC Signale e DB f r Achssignale 1 DB pro Achse 4 4 Betriebssystem Baugrup pendaten 4 gt gt gt Parametrierdaten Maschinendaten Anwenderdaten R Parameter Nullpunktverschiebung Werkzeugkorrekturen NC Programme Erstellung des Bedienen und Beobachten Anwenderpro Parametrieren gramms Test und Diagnose YY OP Y V KOP AWL DB Editor FM 357 pa l Editor rametrieren PG STEP 7 Bild 1 3 Datenablagekonzept Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 1 7 Produkt bersicht 1 2 Darstellung der Baugruppe Ansicht der FM 357 Das Bild 1 4 zeigt die Baugruppe FM 357 mit ihren Schnittstellen und Frontele menten Fehler und Statusanzeigen Schac
378. kte Wegerfassung 9 2 Maschine direkte Wegerfassung Gebertyp Inkre inkremental Inkrementalgeber u 9 2 mental absolut Absolutgeber SSI Weg pro Spindelum 10 0 001 100 000 mm Umdr 9 2 drehung Lastgetriebe LG 1 1 Anzahl Motorumdrehungen 1 10 000 _ 9 2 Anzahl Spindelumdrehungen 1 10 000 Me getriebe MG 1 1 Anzahl Motorumdrehungen 1 10 000 9 2 Anzahl Geberumdrehungen 1 10 000 Inkremente pro 2048 2 16 384 9 2 1 Geberumdrehung Teilungsperiode 0 01 0 001 100 mm 9 2 1 L ngenme system ist nein Absolutwert geht bei Achsbewegung _ 9 2 1 gegensinnig in plus nach plus gleichsinnig ja Absolutwert geht bei Achsbewegung in plus nach minus gegensinnig Baudrate 250 250 kHz kHz 9 2 2 400 kHz 500 kHz 1 MHz MHz Codierung Ausgabecode des Gebers _ 9 2 2 x Gray Code Bin r Code Parit tstest ja ja _ nein Parit t x ungerade _ 9 2 2 gerade Messen x nicht vorgesehen _ 9 2 2 vorgesehen Me tasteranschlu x Eingang 4 _ 9 2 2 Eingang 5 Telegramml nge x 25 Bit Multiturn _ 9 2 2 13 Bit Singleturn 21 Bit Multiturn 5 12 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 1 Maschinendaten Parameter Fortsetzung Parameter Default Wertebereich Bedeutung Einheit siehe werte Kap Schritte pro Geberum 8192 nur bei 25 Bit Multiturn und _ 9 2 2 drehung 13 Bit Singleturn 4096 2048 21 S
379. ktionswert 3 AW DB NC Signale DBD100 0 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Satzwechsel Ein Satz gilt dann als beendet wenn die programmierte Bewegung abgeschlossen und die Quittierung der Hilfsfunktion erfolgt ist Dazu wird die NC Programmbear beitung gegebenenfalls angehalten damit sichergestellt ist da aus Sicht des An wenderprogramms keine Hilfsfunktionen verloren gehen Bahnsteuerbetrieb Eine Bahnbewegung bleibt nur dann kontinuierlich wenn die Hilfsfunktionsausgabe w hrend der Bewegung erfolgt und vor dem Bahnende quittiert wurde Beispiel M T und H Funktionen Parametriertes Ausgabeverhalten freie M Funktionen w hrend der Bewegung H Funktionen nach der Bewegung N10 G01 X100 M22 H7 T5 gt Start N10 Bewegung X Achse i i Ausgabe von T5 44 Ausgabe von M22 i Z i Bild 9 14 Beispiel f r die Ausgabe von M T und H Funktionen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 51 Beschreibung der Funktionen 9 8 Digitale Ein Ausg nge Allgemeines An der FM 357 k nnen Sie folgende Arten von digitale Ein Ausg nge verwenden Tabelle 9 7 Digitale Ein Ausg nge bei FM 357 Art Eing nge Ausg nge An Funktion An Funktion zahl zahl On Board 2 Messen keine Eing nge Me taster 1 und 2 siehe Kap 4 f r BERO Signal 9 8 1 oder zum Starten von ASUPs oder frei verwendbar Ein Ausg nge 16
380. ktschalter mu so angebaut werden da er bis zum Verfahrbe reichsende geht Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 41 Beschreibung der Funktionen Referenzpunktschalter Justage Hat der Geber mehrere Nullimpulse die sich in zyklischen Abst nden wiederholen z B inkrementeller rotatorischer Geber dann mu der Referenzpunktschalter genau justiert werden In der Praxis hat sich bew hrt da die zur Synchronisation ben tigte Flanke des RPS in die Mitte zwischen zwei Nullimpulsen justiert werden soll Folgende Faktoren beeinflussen das zeitliche Verhalten zur Erkennung des RPS durch die Steuerung e Genauigkeit des Referenzpunktschalters e Zeitverz gerung am Eingang Zykluszeit Hinweis Wird der RPS nicht genau justiert kann ein falscher Nullimpuls ausgewertet wer den Dadurch nimmt die Steuerung einen falschen Maschinennullpunkt an und f hrt die Achsen auf falsche Positionen Alle softwarem ig realisierten Begren zungen wirken auf falsche Positionen und k nnen so die Maschine nicht sch tzen Wie lang mu der Referenzpunktschalter RPS mindestens sein Der RPS mu so lang sein da beim Anfahren des Schalters mit der Referenzier geschwindigkeit der Bremsvorgang auf dem Schalter beendet wird Stillstehen auf dem Schalter und beim Abfahren mit der Reduziergeschwindigkeit der Schalter wieder verlassen wird Verlassen mit konstanter Geschwindigkeit Zum Berechnen der Mindest
381. l vorbelegt siehe DB 120 Im FB wird der Inhalt der vom NC VAR Selector vorgegebenen Bereichs Nr Zeile und Spalte auf Null gepr ft Liegt Null vor wird der Wert vom Eingangsparame ter bernommen Vor Aufruf des FB PUT mu der Anwender den gew nschten Parameter versorgen UnitX ColumnX LineX Hierbei entspricht Unit der Bereichs Nr Column der Spalte und Line der Zeile Hinweis FB 3 kann Variablen nur dann schreiben wenn der Parameter NCKomm auf TRUE gesetzt wurde in OB 100 FB 1 DB 7 Nach einem Abbruch der Kommunikation zwischen CPU und FM 357 FB 2 3 4 durch POWER OFF NOT AUSJ Quittierung NC Reset sind im ersten OB 1 Durch lauf nach Neuanlauf oder NC Reset die Startauftr ge zu l schen Signal Req FALSE Beim Schreiben von Variablen d rfen in einem Auftrag FB 3 Aufruf ber Addr1 Addr8 nur Variablen von einer FM 357 adressiert werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 23 Programmieren der FM 357 Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter der Funktion PUT Name Datentyp P Typ Wertebereich Bedeutung Req BOOL E _ Auftragsstart mit positiver Flanke NumVar INT E 1 8 entspricht Anzahl zu schreibende Varia Nutzung von blen Addr1 Addr8 Addr1 Addr8 ANY E DBName Var Variablenbezeichner aus NC name VAR Selector Unit1 Unit8 BYTE E _ Bereichsadresse optional f r
382. l nge mu die gr ere der folgenden Geschwindigkei ten in die Formel eingesetzt werden Referenziergeschwindigkeit oder Reduziergeschwindigkeit 2 Mindestl nge 2 Achsbeschleunigung Referenzieren ohne Referenzpunktschalter RPS Eine Maschinenachse ben tigt keinen Referenzpunktschalter wenn sie ber ihren gesamten Verfahrbereich nur einen Nullimpuls hat z B bei einer Rundachse Beim Referenzieren von Achsen ohne RPS wird die Synchronisation wie folgt vor genommen e Synchronisation mit dem Nullimpuls e Fahren auf den Referenzpunkt 9 42 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Parameter zum Referenzieren Die folgende Tabelle beschreibt alle erforderlichen Parameter zum Referenzieren bei Inkrementalgebern Tabelle 9 5 Parameter zum Referenzieren Parameter Wert Bedeutung Einheit Richtung plus Defaultwert Referenzpunkt minus fahrt Die Referenzpunktfahrt wird mit der Verfahrtaste der aus gew hlten Richtung gestartet Steht die Achse beim Start vor dem RPS dann wird auf die Referenziergeschwindigkeit beschleunigt und in die vorge gebene Richtung gefahren Steht sie auf dem RPS dann beschleunigt die Achse auf die Reduziergeschwindigkeit und f hrt entgegen der angegebenen Richtung Ein Starten der Achse nach dem RPS ist unzul ssig Nullmarke vor RPS Defaultwert BERO nach auf RPS Gibt an ob der Nullmarke od BERO f r die S
383. lassung Folgeachse 9 78 Frontelemente 1 9 Anzeige der LEDs Frontstecker 4 5 G Gantry Erstinbeiriebnahme Parameter en schen 9 73 Geber 4 19 a SET Anschlie en der Geber ER Auswahl 9 8 Inkrementalgeber 4 19 en Parameter 9 9 Gebereing nge Geberversorgung Geometrieachse Geradeninterpolation mit Eilgang 10 34 Geradeninterpolation mi Vorschub Geschwindigkeiten Geschwindgkeiszloranung 9 20 9 21 Schrittmotor Parameter Servoantrieb Parameter Gewicht H H Funktionen Ausgabe Hilfsfunktionen Hochlauf der FM 357 Inbetriebnahme Inbetriebnahmeschalter 1 8 Inkrementalgeber Parameter Istgeschwindigkeits berwachung 9 34 Istwert setzen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Indexverzeichnis J Justieren 9 39 bei Atsoligebe eber 9 47 Parameter 9 47 K Kettenma angabe G91 Klemmungs berwachung 9 33 Konfiguration Parameter Koordinatensysteme Kreisinterpolation Kurventabelle Nicht periodische Parameter Periodische Kv Faktor L Lage der Schnittstellen Lagekreisverst rkung Parameter Lageregelung 9 15 Leitachse Leitwertkopplung Folgeachse Kurventabelle Leitachse Parameter Systemvariable Linearachsen sterparametisung B u Lokaler P Bus 1 4 4 Parameter Stel au Parameter 5 13 M M Funktionen 10 64 Ausgabe Maschinenachse Maschinendaten Parameter We
384. lation oder Gleichlauf mit h chsten Anspr chen an Genauigkeit Typische Einsatzm glichkeiten der Mehrachsbaugruppe sind F rder und Transporteinrichtungen Transferstra en e Montagelinien Sondermaschinen e Lebensmittelindustrie e Handhabungsger te e Beschickungseinrichtungen e Verpackungsmaschinen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 14 Produkt bersicht Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 1 1 Die FM 357 im Automatisierungssystem S7 300 1 3 1 2 Darstellung der Baugruppe 1 8 1 3 berblick zu den Baugruppenfunktionen 1 11 12 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Produkt bersicht 1 1 Die FM 357 im Automatisierungssystem S7 300 Wie wird die FM 357 in S7 300 eingebunden Die FM 357 ist als Funktionsmodul der Steuerung SIMATIC S7 300 realisiert Das Automatisierungsystem S7 300 besteht aus einer CPU und verschiedenen Peripheriebaugruppen die auf einer Profilschiene montiert werden Je nach Anforderungen ist ein ein oder mehrzeiliger Aufbau m glich Eine SIMATIC S7 300 CPU kann bis zu vier Zeilen Racks mit maximal je acht Bus Teilnehmern steuern siehe Bild 1 1
385. latz 1 1 Modulgr e 1 Byte 1 Byte _ 9 8 2 Byte Byte 1 _ Eing nge 9 8 Ausg nge Byte 2 Eing nge _ 9 8 Ausg nge 9 16 9 16 9 16 17 24 9 8 17 24 Zuordnung der Bit Nummern Softwarenocken Nockenpaar 10 10 nicht zugeordnet _ 9 9 1 Achsnummer 11 1 Nockenpaar zu 1 Achse 21 2 Nockenpaar zu 1 Achse 32 3 Nockenpaar zu 2 Achse Nockenposition 0 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 9 1 Minus Nocken Nockenposition 0 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 9 1 Plus Nocken Vorhalte Verz ge 0 100 100 s 9 9 1 rungszeit Minus Nok ken Vorhalte Verz ge 0 100 100 s 9 9 1 rungszeit Plus Nocken Signalpegel Minus 0 1 0 1 9 9 1 Nocken 1 gt 0 invertiert Signalpegel Plus Nok 0 1 0 1 9 9 1 ken 1 gt 0 invertiert Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 17 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 1 Maschinendaten Parameter Fortsetzung Parameter Default Wertebereich Bedeutung Einheit siehe werte Kap Zuordnung zu den digi keine keine Zuordnung 9 9 1 talen Ausg ngen Mi digitale Ausg nge 9 16 nus Nocken digitale Ausg nge 17 24 Zuordnung zu den digi keine keine Zuordnung 9 9 1 talen Ausg ngen Plus digitale Ausg nge 9 16 Nocken digitale Ausg nge 17 24 Bewegungskopplung berlagerte Bewegung bei Synchronaktionen Verrechnung des Kor
386. lauf der angesto enen Funktion negative Quittung Fehler aufgetreten Fehler Code im Ausgangsparameter State Bild 6 5 Impulsdiagramm FB 3 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 25 Programmieren der FM 357 Aufrufbeispiel 6 26 Schreiben von drei R Parametern e Auswahl der Daten mit NC VAR Selector und Speicherung in der Datei DB120 var anschlie end generieren der Datei DB120 awl Bereich Baustein Name S7 Typ S7 Name C 1 RP rpa 5 Real C1_RP_rpa5_1 C 1 RP rpa 11 Real C1_RP_rpa11_1 C 1 RP rpa 14 Real C1_RP_rpa14_1 Es wurde der S7 ALIAS Name vom NC VAR Selector gew hlt um die Varia blenbezeichnung als S7 Name zu vergeben und symbolisch aufrufbar zu sein Die Datei DB120 aw mu bersetzt und der Baustein in die CPU bertragen werden Eintrag des Namens in die S7 Symbolliste z B NCVAR f r DB 120 Symbol NCVAR Adresse DB 120 Datentyp Kommentar DB 120 Variable selection from NC Der DB 111 ist im Aufrufbeispiel ein freier Datenbaustein und ist als Instanz DB des FB 3 erzeugt worden AWL CALL FB 3 DB 111 Req NumVar Addri Addr2 Addr3 FM357No Error Done State SD1 SD2 SD3 M 100 0 3 NCVAR NCVAR NCVAR 1 M 102 0 M 100 1 MW 104 P DB99 DBX0 0 REAL 1 P DB99 DBX4 0 REAL 1 C1_RP_rpa5_1 Request 3 Variablen schreiben vereinba
387. ldbegrenzung f r alle mit G25 G26 programmierten Achsen eingeschaltet WALIMON ist Einschaltstellung WALIMOF Mit der Anweisung WALIMOF wird die Arbeitsfeldbegrenzung f r alle mit G25 G26 programmierten Achsen ausgeschaltet Programmierbeispiel G25 X45 Y40 G26 X220 Y100 Y mks 100 Arbeitsraum 40 FN SD 45 220 A Bild 10 43 Arbeitsfeldbegrenzung G25 und G26 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 63 NC Programmierung 10 14 _ M Funktionen Allgemeines Mit M Funktionen k nnen z B Schalthandlungen f r verschiedene Funktionen in der CPU vom NC Programm ausgel st werden Ein Teil der M Funktionen wird vom Steuerungshersteller mit einer festen Funktionalit t belegt Der brige Teil steht dem Anwender zur freien Verf gung Es k nnen maximal f nf M Funktionen in einem Satz programmiert werden Wertebereich der M Funktionen 0 99 Programmierung M M Funktion Ausgabeverhalten Funktionsausgabe Wirkung 10 64 Die M Funktionen k nnen wie folgt an die CPU ausgegeben werden e vor der Bewegung e w hrend der Bewegung e nach der Bewegung ber Parametrierung kann den freien M Funktionen ein Ausgabeverhalten zu geordnet werden Weitere Informationen ber das Ausgabeverhalten von M Funktionen finden Sie im Kapitel 9 7 Die Wirkung von M Funktionen in S tzen mit Verfahrbewegungen ist abh ngig vom Ausgabever
388. ldung Fehleranalyse und Behebung 2 130 Geberversorgung 1 V ausgefallen Ursache 1 Spannung Die Spannungsversorgung 5 V 24 V der Geber ist ausgefallen Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop e NGC schaltet in den Nachf hrbetrieb e Die Achsen sind nicht mehr mit Maschinenistwert synchronisiert Referenz punkt Behebung Geber und kabel auf Kurzschlu berpr fen Quittierung NC Restart 3 000 NOT AUS Ursache Die NOT AUS Anforderung steht auf der FN CPU Schnittstelle an Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop e NGC schaltet in den Nachf hrbetrieb e Wegnahme Reglerfreigabe zum Antrieb Behebung Kontrolle ob ein NOT AUS Nocken angefahren oder ein NOT AUS Taster bet tigt wurde Anwenderprogramm berpr fen e NOT AUS Ursache beheben und NOT AUS ber die FW CPU Schnittstelle quittieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 4 060 Default MD wurden geladen Ursache Hochlauf mit Defaultwerten durch e Bedienhandlung z B Inbetriebnahmeschalter e Verlust der remanenten Daten e neuer SW Stand Wirkung Warnung Behebung Nach dem Laden der Default MD m ssen die individuellen MD der jeweiligen Anlage eingegeben geladen werden Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 11 Fehlerbehandlung Tabelle
389. le Achsen ste zeigt an da alle Achsen der FM 357 stehen hen NC_FEOB Fehler ohne Be mindestens ein Fehler ohne Bearbeitungsstillstand steht an arbeitungsstill siehe Kapitel 11 2 stand NC_FEMB Fehler mit Bear mindestens ein Fehler mit Bearbeitungsstillstand steht an beitungsstill siehe Kapitel 11 2 stand SYNA_LA1 8 Synchronaktion R ckmeldung der FM 357 angeforderte Sperre SYNA_L1 8 ID1 8 Sperre ist wirksam aktiv SYS_DBW_L Systemvariable Datenwort zur freien Verwendung von Synchronaktionen siehe lesen Kap 10 22 In der FM 357 schreibbar ber die Systemvariable A_DBW 1 In der Tabelle 6 17 sind die R ckmeldesignale und ihre Funktion des Anwender Datenbausteins Achssignale beschrieben Tabelle 6 17 R ckmeldesignale f r AW DB Achssignale Symbol Name Funktion SYN synchronisiert die Achse ist referenziert synchronisiert PEHG Position erreicht die Achse befindet sich innerhalb des Zielbereichs grob Halt Zielbereich bzw fein siehe Kapitel 9 5 PEHF grob Position erreicht Halt Zielbereich fein SWN_A Softwarenocken ak zeigt an da alle einer Achse zugeordneten Nockenpaare tiv und die Nockensignalgenerierung aktiv ist siehe Kapitel 9 9 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 55 Programmieren der FM 357 Tabelle 6 17 R ckmeldesignale f r AW DB Achssignale Fortsetzung
390. leichlaufachse hat die im Parameter Abschaltgrenze vorgegebene Fehlergrenze Istwerttoleranz berschritten Wirkung e NC Startsperre e NC Stop Behebung Achse kontrollieren l uft mechanisch schlecht e Parameter ist falsch eingestellt Abschaltgrenze Wird der Parameter ge ndert ist NC Restart n tig Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 654 Warte auf Synchronisationsstart Gantry Verbund 2 Ursache 2 Gantry Unit Die Fehlermeldung erscheint wenn die Achsen synchronisationsbereit sind Der Gantry Verbund kann jetzt synchronisiert werden Wirkung Hinweis Behebung keine Quittierung Nach Synchronisation wird dieser Hinweis gel scht 10 655 Synchronisation l uft Gantry Verbund 2 10 720 Ursache 2 Gantry Unit keine Wirkung Hinweis Behebung keine Quittierung Nach Synchronisation wird dieser Hinweis gel scht Satz 3 Achse 2 Softwareendschalter 4 Ursache 2 Achsname 3 Satznummer Label 4 String Die programmierte Bahn verletzt f r die Achse den wirksamen Softwareend schalter Der Fehler wird bei der Aufbereitung des NC Programmsatzes aktiviert Wirkung NC Stop Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 730 Satz 3 Achse 2 Arbeitsfeldbegrenzung 4 Ursache 2 Achsname 3 Satznummer Label 4 String Die programmierte Bahn verletzt f r die Achse d
391. len Falls Sie auf konkrete Probleme gesto en sind erl utern Sie diese bitte in den folgenden Zeilen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb
392. len Werkst ckkoordina tensystems als Pol Gleiches gilt wenn die Ebene mit G17 G18 oder G19 ge wechselt wurde Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 17 NC Programmierung Beispiel 1 G110 X Y N10 GO X10 Y30 letzte Position N11 G110 X20 Y 18 Pol N12 G1 AP 45 RP 50 F300 y A a X10 Y30 5 N RP 50 Er AP 45 X20 Pol D gt x Bild 10 10 Programmierung G110 Beispiel 2 G110 AP RP in Polarkoordinaten N10 GO X10 Y30 letzte Position N11 G110 RP 37 AP 315 N12 G1 AP 45 RP 50 F300 X10 Y30 YA N12 ie RP 37 A 0 gt x Bild 10 11 Programmierung G110 in Polarkoordinaten Beispiel 3 G111 X Y N10 G111 X20 Y18 Pol y A RP PA Pol N ar X20 EN Y18 A S2 gt x Bild 10 12 Programmierung G111 10 18 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Beispiel 4 G112 X Y N1 G111 X10 Y50 alter Pol N10 G112 X20 Y 18 neuer Pol YA alter Pol RP oA e X20 neuer Pol D gt x Bild 10 13 Programmierung G112 Polarradius RP Der Polarradius wird unter der Adresse RP entsprechend der g ltigen L ngen ma einheit mm oder inch geschrieben jedoch nur positive absolute Werte Der Polarradius ist selbsthaltend und mu nur in den S tzen neu geschrieben wer den in denen er sich ndert Polarwinkel A
393. lermeldung Fehleranalyse und Behebung Achse 1 Hardwarefehler aktiver Geber Ursache 1 Achsname Die Gebersignale fehlen oder sind fehlerhaft Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop e Die NC schaltet in den Nachf hrbetrieb Behebung Geber kontrollieren Quittierung NC Restart 25 020 Achse 1 Nullmarken berwachung Ursache 1 Achsname Die Gebersignale sind fehlerhaft Die Schwankung der Anzahl von Impulsen zwischen den Nullmarken berschrei tet die zul ssige Toleranz MD Anzahl Nullmarken berwachung Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop e Die NC schaltet in den Nachf hrbetrieb e Die Achsen sind nicht mehr mit Maschinenistwert synchronisiert Referenz punkt Behebung Die Abweichungen k nnen durch bertragungsfehler St reinfl sse Fehler des Gebers oder Fehler der Geberstromversorgung entstehen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 25 030 Achse 1 Istgeschwindigkeit Fehlergrenze Ursache 1 Achsname Die Istgeschwindigkeit der Achse hat den Schwellwert der Geschwindigkeits ber wachung MD Istgeschwindigkeit berschritten Ursache kann sein e falsche Parametrierung der Achsgeschwindigkeit e falscher Lageregelsinn e Fehler im Antrieb Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop e Die NC schaltet in de
394. lfe NC Reset f hrbar Auftrag mu wiederholt werden da die Warteschlange voll ist 6 serieller Datenpuffer voll 7 Option nicht gesetzt Parameter NCKomm ist nicht besetzt 9 bertragung belegt Auftrag mu wiederholt werden 6 28 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Impulsdiagramm Req Do Done Error Funktionsansto durch positive Flanke Anwender positive Quittung PI Dienst wurde ausgef hrt R cksetzen vom Funktionsansto nach Erhalt der Quittung Anwender Signalwechsel durch FB OOOO wird Funktionsansto vor Erhalt der Quittung r ckgesetzt werden die Ausgangs signale nicht aktualisiert ohne Einflu auf Ablauf der angesto enen Funktion Bild 6 6 negative Quittung Fehler aufgetreten Fehler Code im Ausgangsparameter State Impulsdiagramm FB 4 Funktionsweise Programm zur Abarbeitung anw hlen SELECT e Funktion Ein auf der FM 357 abgelegtes Programm wird zur Abarbeitung angew hlt Dies ist nur m glich wenn das File ausgef hrt werden darf Die Pfadnamen und Programmnamen sind wie in der Programmieranleitung Kapitel 10 be schrieben einzugeben M gliche Bausteintypen MPF SPF Hauptprogramm Unterprogramm e Parametrierung Tabelle 6 10 Parametrierung SELECT Name Datentyp Wertebe
395. lstand AW DB NC Signale DBX26 6 SYST_BEREIT Systembereitschaft AW DB NC Signale DBX7 0 POS_FENR Fehlernummer der Positionierachse AW DB Achssignale DBB33 NC_FE NC Fehler steht an AW DB NC Signale DBX25 5 Das Signal wird gel scht bei Fehler siehe Fehleranzeige LED bei Systemfehler bei Fehler siehe Fehlerliste Tabelle 11 3 unter Wirkung mit keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY Die Bereitschaft kann nur nach der Fehlerbeseitigung und mit NC Restart manuell ber OP bzw ber das Parametriertool FM 357 parametrieren ausgel ster Neu start oder durch Aus Einschalten der FM 357 wieder hergestellt werden NC_FEMB Fehlermeldung siehe Fehlerliste Tabelle 11 3 unter Wirkung mit NC Stop NC Startsperre Die Quittierung erfolgt mit NC Reset RES AW DB NC Signale DBX12 7 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung NC_FEOB Fehlermeldung siehe Fehlerliste Tabelle 11 3 unter Wirkung mit Warnung Die Quittierung des Fehlers kann erfolgen mit e CANCEL als PI Dienst mittels FB 4 e CANCEL manuell ber OP bzw FM 357 parametrieren ausgel ste Fehler quittung e NC Reset RES AW DB NC Signale DBX12 7 SYST_BEREIT Das Signal wird gel scht e bei gest rter Kommunikation zwischen CPU und FM 357 e bei noch nicht erfolgtem Hochlauf e bei gest rter FM 357 Diagnosealarm Die Fehlernummer w
396. m siehe Kapitel 10 21 NC Programmierung und Kapitel 9 12 Funktion Im NC Programm ist der Interrupt 8 f r diese Funktion zu vereinbaren Ein derart vorbereitetes ASUP kann von der CPU zu einem beliebigen Zeitpunkt gestartet werden Das laufende NC Programm wird durch das ASUP unterbrochen Es kann nur ein ASUP gestartet werden Der Start Parameter mu vom Anwender auf FALSE gesetzt werden wenn das ASUP beendet Done oder ein Fehler aufgetreten ist Zur Auftragsbearbeitung ben tigt der FC ASUP einen eigenen WORD Parameter Ref aus dem globalen Anwender Speicherbereich Dieser wird intern verwendet und darf vom Anwender nicht ver ndert werden Der Parameter Ref wird im ersten OB 1 Zyklus initialisiert aus diesem Grund mu jeder FC ASUP aufgerufen werden Alternativ dazu kann vom Anwender im Anlauf der Parameter Ref mit dem Wert FALSE initialisiert werden Damit sind auch bedingte Aufrufe m glich Ein beding ter Aufruf mu bei Aktivierung durch den Parameter Start TRUE solange erfol gen bis der Parameter Done einen Zustandswechsel von TRUE nach FALSE durchf hrt Aufrufm glichkeiten Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste CALL FC 9 EN ENO FM357No FM357No Active ja gt Start Start Done 7 IntNo IntNo Error 7 Active StartErr Done Ref 7 Error StartErr Ref Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrit
397. m String zu lang Satz 2 Hexadezimalkonstante 3 im String zu gro Satz 2 Werkzeugorientierung 3 mehrfach definiert Satz 2 geschachteltes Makro 3 nicht m glich Satz 2 zu viele Initialisierungswerte angegeben 3 Satz 2 Initialisierung von 3 nicht erlaubt Satz 2 Makroname 3 bereits definiert Satz 2 maximale Makro L nge mit 3 berschritten Satz 2 Rechenvariable 3 nicht definiert Satz 2 Call by Reference Parameter fehlt bei UP Aufruf 3 Satz 2 Achsparameter fehlt bei Prozeduraufruf 3 Satz 2 Parameter 3 ist keine Variable Satz 2 Typ des Parameters 3 falsch Satz 2 Parameteranzahl zu gro 3 Satz 2 Parameter 3 nicht mehr m glich Satz 2 Dimension des Parameters 3 falsch Satz 2 Wertebereich f r 3 nicht erlaubt Satz 2 Maximale Speichergr e erreicht Satz 2 Initialisierungswert 3 nicht umsetzbar Satz 2 Feld 3 Index nicht vorhanden Satz 2 falscher Indextyp bei 3 Satz 2 Bezeichner 3 zu lang Satz 2 angegebener Index ist ung ltig Satz 2 Maximale Anzahl formaler Parameter berschritten Satz 2 Label doppelt definiert Satz 2 Maximale Anzahl von Symbolen mit 3 berschritten Satz 2 G Funktion 3 ist unbekannt Satz 2 Unterprogramm 3 bereits definiert Satz 2 Zugriffsrecht 3 nicht erlaubt Satz 2 In diesem Baustein ist 3 nicht m glich Satz 2 zu viele Maschinendaten 3 Satz 2 zu viele Werkzeugdaten 3 Satz 2 Ung ltiger Index bei 3 Satz 2 Satz zu lang oder zu komplex Satz
398. m ist ein Doppelpunkt zu schreiben Labels stehen immer am Anfang des Satzes unmittelbar nach der Satznummer falls vorhanden Labels m ssen innerhalb eines Programms eindeutig sein Beispiele N10 MARKE1 G1 X20 MARKE1 ist ein Label TR78943 GO X10 Y20 TR78943 ist ein Label keine Satznummer GOTOB ANFANG Label als Ziel hier ohne Doppelpunkt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Unbedingte Programmspr nge Unbedingten Programmspr ngen werden immer ausgef hrt Es k nnen beispiels weise Endlosschleifen oder Ausspr nge nach bedingten Spr ngen realisiert wer den Beispiel N10 G Ausgangszustand f r Endlosschleife N20 ANFANG Sprungziel definieren die S tze zwischen N10 und N100 werden zyklisch abgearbeitet Endlosschleife a mit RESET wird das Programm beendet N100 GOTOB ANFANG Sprung r ckw rts Bedingte Programmspr nge Mit einer IF Anweisung werden bedingte Sprungbedingungen vorgegeben Wenn die Bedingung erf llt ist dann wird auf den Satz mit dem angegebenen Label in nerhalb des Programms gesprungen Beispiel N20 IF R1 lt R2 GOTOF MARKE1 wenn Bedingung erf llt dann Sprung zu Satz mit MARKE1 N70 MARKE1 G1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 79 NC Programmierung 10 20 Unterprogrammtechnik L P RET Allgemeines Prinzipiell besteht zwischen einem Haupt und einem Unterprogramm kein Unter
399. maxlAchse 1 999 999 Sollspannung max 8 Defaultwert V 0 1 10 9 20 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Beispiel Bei einer Sollspannung von 8 V erreicht der Antrieb eine maximale Drehzahl von 3000 U min Es gibt kein Lastgetriebe bersetzung ist 1 1 der Weg pro Spindel umdrehung betr gt 5 mm e Parameter Sollspannung max 8 V mu eingegeben werden e Parameter max Motordrehzahl 3 000 U min mu hier eingegeben wer den e Parameter Maximalgeschwindigkeit 15 m min wird berechnet Die Parameter max Motordrehzahl und Sollspannung max beschreiben physi kalische Eigenschaften von Umrichter und Antrieb und sind daher auch nur durch Messung bei der Inbetriebnahme bestimmbar Geschwindigkeitszuordnung Schrittmotor Der Steuerung mu zur Sollwertberechnung mitgeteilt werden welche maximalen Motordrehzahl und damit welche Maximalgeschwindigkeit vorhanden sein soll Dies wird ber die Parameter max Motordrehzahl bzw Maximalgeschwindigkeit festgelegt Wenn der Parameter max Motordrehzahl versorgt wird dann berechnet das FM 357 Parametriertool aufgrund der Angaben bei der Geberanpassung Weg pro Spindelumdrehung Lastgetriebe den Wert im Parameter Maximalgeschwindig keit und umgekehrt Parameter Wert Bedeutung Einheit max Motordrehzahl 1 000 Defaultwert Umdr min Umax Motor 1 99
400. mer 5 85 0 5 0 BYTE reserviert 86 0 6 0 HNR_1 WORD H Funktionsnummer 1 88 0 8 0 HWERT_1 DWORD H Funktionswert 1 REAL 92 0 12 0 HNR_2 WORD H Funktionsnummer 2 94 0 14 0 HWERT_2 DWORD H Funktionswert 2 REAL 98 0 18 0 HNR_3 WORD H Funktionsnummer 3 100 0 20 0 HWERT_3 DWORD H Funktionswert 3 REAL 104 0 24 0 TNR WORD T Funktionsnummer 26 ENDE_HILF SFUNKTION 120 145 reserviert Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 43 Programmieren der FM 357 6 9 2 Allgemeines Anwender Datenbaustein Achssignale Die nachfolgenden Tabelle beschreibt Ihnen den Aufbau des Anwender DBs Diese Beschreibung gilt f r Achse 1 4 Tabelle 6 13 Anwender DB Achssignale Adresse ake l n relativ Variable Datentyp Kommentar 0 0 0 0 BYTE reserviert 1 0 1 0 POS_ANFO BOOL Positionierachse anfordern 1 1 1 7 1 1 1 7 BOOL reserviert 2 0 2 0 DWORD reserviert 6 0 6 0 DWORD reserviert Steuersignale 1 I oo STRUCT Steuersignale 1 10 0 0 0 BYTE reserviert 11 0 1 0 BOOL reserviert 11 1 1 1 VER_RPS BOOL Verz gerung Referenzpunktfahrt 11 2 1 2 DEL_DISTA BOOL Restweg l schen axial 11 3 1 3 V_STP BOOL Vorschub Stop 11 4 11 5 1 4 1 5 BOOL reserviert 11 6 1 6 R BOOL Richtung Minus 11 7 1 7 R BOOL Richtung Plus 12 0 2 0 SWN_AKT BOOL Softwarenocken aktivieren 12 1 2 1 RFG BOOL Reglerfreigabe
401. mmanweisungen die zu einem Vorlaufstop f hren d rfen nicht innerhalb der Definition einer Kurventabelle auftreten Mit der Systemvariable P_CTAB DEF kann abgefragt werden ob gerade Tabellendefinition aktiv ist Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Klammern Sie den Satz mit IF NOT P_CTABDEF ENDIF oder entfernen Sie die Anweisung die zum Vorlaufstop f hrt Starten Sie danach das NC Pro gramm erneut Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 33 Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung 20 000 Fehler Fehlermeldung Nr Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 18 201 Satz 2 Kurventabelle Tabelle 3 existiert nicht Ursache 2 Satznummer Label Nr der Kurventabelle Es wurde versucht eine Kurventabelle zu verwenden deren Tabellennummer im System nicht bekannt ist Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung ndern Sie die Tabellennummer in der Programmanweisung oder definieren Sie die Kurventabelle mit der gew nschten Tabellennummer Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 18 202 Satz 2 Kurventabelle Anweisung CTABEND ohne CTABDEF unzul ssig Ursache 2 Satznummer Label Im Programm ist die Anweisung CTABEND mit welcher die Definition von Kur ventabellen abgeschlossen wird programmiert ohne zuvor mit CTABDEF eine D
402. mmer Label 3 Variablenname Die angezeigte Variable darf nur in Bewegungssynchronaktionen oder Unterpro gramm als Aktion verwendet werden R1 beispielsweise darf nur in Bewegungssynchronaktionen stehen Im normalen NC Programm werden R Parameter mit R1 programmiert Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 661 Satz 2 Unterprogramme als Aktion in Bewegungssynchronaktion 3 Weiterer Unter programmaufruf nicht m glich Ursache 2 Satznummer Label 3 Name des Unterprogramms als Aktion Es ist nicht m glich in einem Unterprogramm als Aktion ein weiteres Unterpro gramm aufzurufen Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 14000 Satz 2 unzul ssiges Dateiende Ursache 2 Satznummer Label Als Dateiende wird ein M02 ein M17 oder ein M30 erwartet Von der Satzaufbe reitung Datenhaltung wird kein Folgesatz geliefert obwohl im vorhergehenden Satz kein Dateiende programmiert war Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programmende korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 14 011 Satz 2 aufgerufenes NC Programm nicht vorhanden oder nicht zur Bearbeitung freige geben Ursache 2 Satznummer Label Das aufgerufene NC Programm ist im NC Speicher nicht vorhanden oder nicht freigegeben Wirkung e NC Startsperre e Stop der
403. mplette Fehlerauswer tung zu erhalten Sie gehen Dabei so vor wie oben beschrieben ab Punkt 2 Men befehl Bild gt Feld editieren einf gen Nach dem Transfer des Projektes auf das OP und dem Start des Funktionsbau steins FB2 erscheint der zugeh rige Fehlertext auf dem OP Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 7 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Allgemeines Ab Produktstand 2 stehen f r die FM357 zwei Firmwarevarianten FM357 L und FM357 LX zur Verf gung Tabelle 9 1 Unterscheidung FM357 L und FM357 LX Funktion FM357 L FM357 LX im Kapitel Gantry _ x 9 13 2 Fahren auf Festanschlag _ x 9 15 10 11 Pendeln _ x 10 23 Vorschubinterpolation _ x 10 5 2 Systemvariable Bahngeschwindigkeit _ x 10 22 Tab 10 5 berlagerte Bewegung in Synchronaktionen _ x 9 13 4 SPLINE Interpolation x 10 6 Unterprogramm als Aktion Synchronaktion _ x 10 22 Statische Synchronaktionen in allen Betriebsarten x 10 22 Axiales Messen in Synchronaktionen _ x 10 22 Die Parametrierung der in diesem Kapitel beschriebenen Funktionen wird ber das FM 357 Parametriertool unterst tzt Hinweis In dieser Dokumentation sind alle Einheiten der Parameter im Grundsystem me trisch angegeben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 1 Beschreibung der Funktionen
404. n Die Nockensignale Minus und Plusnocken werden abh ngig von der Verfahrrich tung der Achse erzeugt und ausgegeben e Das Minus Nockensignal schaltet von 0 auf 1 wenn die Achse den Minusnok ken in negativer Achsrichtung berf hrt e Das Plus Nockensignal schaltet von 0 auf 1 wenn die Achse den Plusnocken in positiver Richtung berf hrt Maschinenachse m NUR gt Maschinen Nullpunkt Nockenposition Nockenposition Maschinenachse n Minusnocken Plusnocken mm inch Plus Nockensignal l Minus Nockensignal E i Nockenbereich i minus a r Bild 9 15 Wegschaltsignale f r Linearachse Minusnocken lt Plusnocken Maschinenachse m NY i g Maschinen Nullpunkt Nockenposition Nockenposition Maschinenachse n Plusnocken Minusnocken mm inch Plus Nockensignal Minus Nockensignal ee O EHI ESH e ia Nockenbereich Nockenbereich minus plus l lt T gt 1 i lt 7 gt Bild 9 16 Wegschaltsignale f r Linearachse Plusnocken lt Minusnocken Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 59 Beschreibung der Funktionen Modulo Rundachsen 9 60 Die Schaltflanken der Nockensignale werden abh ngig von der Verfahrrichtung der Rundachse erzeugt e Das Plus Nockensignal schaltet bei berfahren des Minusnockens in positiver Achsrichtung von 0 auf 1 und bei berfahren des Plusnockens von 1 auf 0 zur ck e Das Mi
405. n Diagnosealarm FC 9 Start von asynchronen Uhnterpro grammen Bedienen und Beobachten 8 1 Beschleunigung 5 14 9 26 9 27 geknickte Beschleunigung ruckbegrenzte Beschleunigung Beschleunigungsverhalten 5 14 0 2 Betriebsarten Bewegungssteuerung Bewegungssynchronaktionen Aufbau 10 87 Prinzip 10 103 Index 1 Indexverzeichnis C CE Kennzeichnung COROS Ger te Bedientafeln 8 3 CSA Zulassung D Datensatz lesen Datensatz schreiben Dezentrale Peripherie Diagnosefehler Digitale Ausg nge am lokalen P Bus 9 53 Digitale Eing nge am lokalen P Bus On Board Eing nge 4 26 9 52 Dreh berwachung Drehzahlsollwert berwachung 9 33 Drehzahlvorsteuerung 5 16 Drehzahlvorsteuerung FFWON FFWOFR Driftgrenzwert 9 22 Driftkompensation E Ebenenanwahl Eilgangs berlagerung Einbau der FM 357 Einsatzbereich 1 1 Einzeiliger Aufbau EMV Richtlinien Externer Leitwert 9 25 F Fahren auf Festanssiia 988 Klommoment Parameter 519 539 Taktdiagramme EA 10 61 Fahrverhalten Positionierachsen 10 51 Fehlerauswertung Fehlerliste Achsfehler 11 34 allgemeine Fehler Diagnosefehler Fehlerlisten 111 9 1 48 Fehlermeldungen Anzeige durch LEDs 11 3 Fehlermeldungen und ihre Wirkung 11 7 Firmware 34 Index 2 Firmware Update dezentraler Einsatz zentraler Einsatz FM STEPDRIVE Anschlu 4 16 FM Zu
406. n Im FB 2 bzw FB 3 wird der Inhalt der vom NC VAR Selector vorgege benen Zeile auf Null gepr ft Liegt Null vor wird der Wert vom Eingangspara meter Line1 im Bsp MW 50 bernommen d h da vor Aufruf des FB 2 vom Anwender der Line1 Parameter mit der gew nschten Variable versorgt wird siehe Kapitel 6 4 Variable adressieren 6 64 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Beispiel 3 Positionieren FC 24 siehe STEP 7 Projekt FM357_EX EXAMPLES3 Zum Ausf hren des Beispieles werden zus tzlich zu den Grundfunktionen fol gende Bausteine ben tigt e OB1 e OB82 e OB 100 Das Beispiel 3 beinhaltet ein Programmierbeispiel f r das Positionieren einer Achse mit dem Baustein FC 24 Nach erfolgreichem Anlauf der FM357 wird die Betriebsart Tippen eingestellt Nach Setzen des Merkers M 36 0 Start wird je nach Belegung der Parameter Pos und FRate die angew hlte Achsnummer Parameter AxisNo verfahren Die Ausgangsmeldungen InPos M 36 1 Activ M 36 2 StartErr M 36 3 und Error M 36 4 geben die verschiedenen Achszust nde im Zusammenhang mit dem FC 24 an Erfolgte ein Fehler w hrend der Abarbeitung des FC 24 so ist im betreffenden Anwender DB Achssignale das Datenbyte 33 POS_FENR aus zuwerten siehe Kapitel 6 3 FC 24 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 65 Programmieren der FM 357 6 12 Technische Daten Speicherb
407. n Nachf hrbetrieb Behebung Parametrierung oder Antrieb berpr fen Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 44 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Achsfeh 25 040 ler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Achse 1 Stillstands berwachung Ursache 1 Achsname Die Achse wird im Stillstand st ndig auf ihre Position berwacht Toleranz schwelle im MD Stillstandsbereich Die berwachung beginnt nach einer im MD Verz gerungszeit eingestellten Zeit Wirkung keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY NC Startsperre NC Stop Die NC schaltet in den Nachf hrbetrieb Behebung Parametrierung der Werte im MD Verz gerungszeit und MD Stillstandsbe reich berpr fen Verbesserung der Optimierung des Lageregelkreises Verringerung der Lastmomente Antriebsoptimierung Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 25 050 Achse 1 Schleppabstands berwachung Ursache 1 Achsname Die Toleranz zwischen dem intern errechneten und dem tats chlichen Istwert berschreitet den im MD Schleppabstands berwachung hinterlegten Schwell wert Wirkung keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY NC Startsperre NC Stop Die NC schaltet in den Nachf hrbetrieb Behebung Parametrierung der Werte im MD Schlepp
408. n Positionswert und der mechanischen Posi tion der Achse Zur Herstellung des Positionsbezugs mu der FM interne Wert mit dem realen Positionswert der Achse synchronisiert werden Die Synchronisation erfolgt durch bernahme eines Positionswertes an einem bekannten Punkt der Achse Achse mit ohne Referenzpunktschalter RPS Bei Inkrementalgebern gibt es folgende M glichkeiten zum Referenzieren Parameter Wert Bedeutung Einheit Achse mit Referenzpunkt ja Defaultwert schalter Referenzieren mit Referenzpunktschalter nein Referenzieren ohne Referenzpunktschalter Referenzieren mit Referenzpunktschalter Beim Referenzieren mit einem RPS wird die Synchronisierung wie folgt vorgenom men e Fahren auf den Referenzpunktschalter RPS e Synchronisation mit dem Nullimpuls e Fahren auf den Referenzpunkt Anbau eines Referenzpunktschalters Der Referenzpunktschalter RPS mu an einen digitalen Eingang angeschlossen werden Die Verkn pfung des Signals E mit dem Schnittstellensignal Verz ge rung Referenzpunktfahrt AW DB Achssignale DBX11 1 mu im Anwenderpro gramm AWP programmiert werden Referenzpunkt A d AWP Bewegun nwenderprogramm ach schalter RPS m UE m l Schnittstellensignal E Verz gerung Referenzpunktfahrt Motor Geber f r RPS Signal Bild 9 13 Anbau eines Referenzpunktschalters RPS Der Referenzpun
409. n der FM 357 Bedienen und Beobachten von FM Daten Signale in der CPU Die Daten Signale welche bedient und beobachtet werden k nnen sind in den Anwender Datenbausteinen aufgef hrt Diese Daten Signale werden vom OP bzw vom Anwenderprogramm bearbeitet Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 1 Bedienen und Beobachten Was kann an der FM 357 bedient werden ber die Tastatur der Bedientafel k nnen die Daten Signale in den AW DBs ge n dert bzw erg nzt werden e AW DB NC Signale DB 21 z B Achsanwahl NC Start NC Stop Betriebsarten e AW DB Achssignale DB 31 bis DB 34 z B Override Es k nnen Funktionen der FM 357 aktiviert werden z B e NC Programm bersicht e NC Programmanwahl e Werkzeugkorrektur bersicht Was kann an der FM 357 beobachtet werden Auf der Anzeige der Bedientafel k nnen folgende Daten Signale angezeigt werden e Maschinendaten e Anwenderdaten R Parameter Nullpunktverschiebungen Werkzeugkorrekturdaten NC Programme e Statusmeldungen von den AW DBs bzw von Variablen aus der FM 357 u a Betriebsdaten z B Istwerte aktive NC S tze R ckmeldesignale und Fehlerzust nde Servicedaten Das Projektierpaket enth lt eine vorprojektierte Oberfl che f r das COROS Ger t OP 17 8 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Bedienen und Beobachten 8 1 bersicht B amp B Standardoberfl che f
410. n der tats chlichen Istposition des Tisches vorauseilt f hrt der Tisch zu kurz Tisch Geber rei em C Geberistwert eilt dem tats chlichen Istwert Tisch voraus Tisch f hrt zu kurz Bild 9 5 Positive Lose Normalfall e Negative Lose Der Geber hinkt dem Maschinenteil z B Tisch nach der Tisch f hrt zu weit Tisch U Zahnstange L ose ZZ ZZZZ en Tats chlicher Istwert Tisch eilt dem Geberistwert voraus Tisch f hrt zu weit Bild 9 6 Negative Lose Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Lagekreisverst rkung K Faktor Die Kreisverst rkung legt fest bei welcher Verfahrgeschwindigkeit der Achse sich welcher Schleppabstand einstellt Die mathematische proportionale Beziehung lautet Geschwindigkeit v m min V Schleppabstand As mm Die Gr e des K Faktors wirkt sich auf folgende wichtige Kenngr en der Achse aus e Positioniergenauigkeit und Halteregelung e Gileichf rmigkeit in der Bewegung e Positionierzeit Um bei einer Interpolation eine hohe Positioniergenauigkeit zu erhalten ist eine hohe Kreisverst rkung des Lagereglers notwendig Ein zu hoher K Faktor f hrt jedoch zu berschwingen Instabilit t und zu unzul ssig hohen Maschinenbela stungen Der maximal zul ssige K Faktor ist abh ngig von der Auslegung und der Dynamik d
411. n des NOT AUS Tasters gemel det werden Die FM f hrt folgende Reaktionen aus NC Programmabarbeitung wird unterbrochen Alle Achsen werden mit der im Parameter Bremszeit NOT HALT vorgegebenen Zeit abgebremst Das Schnittstellensignal NC_BEREIT AW DB NC Si gnale DBX25 4 wird zur ckgesetzt Das Schnittstellensignal NOT_AUS_A wird gesetzt AW DB NC Signale DBX25 0 wird gesetzt Der Fehler 3 000 NOT AUS wird gemeldet Die Reglerfreigabe zum Antrieb wird nach der Zeit aus Para meter Abschaltverz gerung Reglerfreigabe NOT HALT ab gemeldet Alle Achsen werden intern auf Nachf hren geschaltet NOT_AUS_Q NOT AUS Quit tung NOT AUS Zustand wird durch den im folgenden Bild darge stellten Ablauf r ckgesetzt Schnittstellensignale AW DB NC Signale NOT_AUS DBX23 1 NOT_AUS_Q DBX23 2 NOT_AUS_A DBX25 0 RES DBX12 7 D Das Schnittstellensignal NOT_AUS_Q ist wirkungslos 2 Das Schnittstellensignal RES ist wirkungslos 3 Die Schnittstellensignale NOT_AUS_Q und RES setzen NOT_AUS_A zur ck Ablauf in der FM nach R cksetzen des NOT AUS Zustandes e Die Reglerfreigabe zum Antrieb wird zugeschaltet e Der Nachf hrbetrieb wird aufgehoben e Das Schnittstellensignal LR_A AW DB Achssignale DBX16 5 wird gesetzt e Das Schnittstellensignal NC_BEREIT AW DB NC Si gnale
412. n oder Radien nicht modal ohne Verfahrbewegung im Satz Satz 2 berlauf des lokalen Satzpuffers bei Splineberechnung Satz 2 Die Vielfachheit des Knotens ist gr er als die Ordnung Satz 2 Kein S Wert f r konstante Schnittgeschwindigkeit programmiert Satz 2 Extreme Geschwindigkeits berh hung in einer Bahnachse Satz 2 Transformation gestattet kein Durchfahren des Poles Satz 2 Vorlauf ist nicht mehr sicher mit Hauptlauf synchronisiert Satz 2 negatives Vorschubprofil wird ignoriert Bewegung nicht m glich bei aktiver Transformation in Kanal 1 Satz 2 Satz 2 Nicht erlaubte Interpolationsart in der Abspankontur Satz 2 Fehlerhafte Abspankontur Satz 2 Die Konturaufbereitung wurde erneut gestartet Satz 2 Das Konturprogramm enth lt zu wenig Konturs tze Satz 2 Das Feld f r die Konturzerlegung ist zu klein dimensioniert Satz 2 Kurventabelle 3 L schen berschreiben nicht m glich Satz 2 Kurventabelle 3 NC Speichergrenze erreicht Satz 2 Kurventabelle 3 Unzul ssige Anweisung w hrend der Definition Satz 2 Kurventabelle 3 Richtungsumkehr des Leitwertes im Satz nicht erlaubt Satz 2 Kurventabelle 3 Unzul ssige Transformation Satz 2 Kurventabelle 3 Unzul ssige Achskopplung Satz 2 Kurventabelle 3 keine Kontur definiert Satz 2 Kurventabelle 3 unstetige Kontur Satz 2 Kurventabelle 3 Positionssprung am Periodenrand Satz 2 Kurventabelle 3 fehlende Leitachsbewegung Satz 2 Adresse 3 mehrfach pr
413. nahme des Antriebes entnehmen Sie bitte folgender Dokumentation Inbetriebnahmeanleitung SIMODRIVE 611 A Bestell Nr 6SN 1197 0AA60 0AP4 Festes Klemmoment ber eine Widerstandsbeschaltung bzw ber R12 wird im Antrieb eine feste Strombegrenzung vorgegeben Diese Strombegrenzung wird von der CPU ber einen Ausgang der auf die Klemme 96 des Antriebs wirkt aktiviert Damit ist si chergestellt da ein festes Klemmoment von der Achse ausgeht Die Sollwerteinspeisung kann ber die Klemmen 56 14 oder 24 20 des Antriebs erfolgen Programmierbares Klemmoment In diesem Fall wird der Antrieb von der CPU vom drehzahl in den stromgeregelten Betrieb geschaltet sobald der Festanschlag erreicht wurde Die Ansteuerung der Klemme 22 hat zur Folge da der Spannungspegel der an den Klemmen 20 24 anliegt nicht mehr als Drehzahlsollwert sondern als Stromsollwert betrachtet wird Damit kann von der FM 357 ein variables Klemmoment vorgegeben werden Die Sollwerteinspeisung mu ber die Klemmen 24 20 erfolgen Hardwareanschlu Im Bild 9 23 sind die Hardwareanschl sse zwischen FM 357 Signalbaugruppe SM und SIMODRIVE 611 A VSA dargestellt FM 357 SIMODRIVE 611 A Lageistwert 56 14 M Ge Drehzahl sollwert 20 i R ckwandbus Sensor optional CPU SM 22 m96 dig anal 3 Bild 9 23 Hardwareanschl sse FM
414. nale Diagnose 1 FM 357 1 FM 357 1 FM 357 Achse 1 Achse 4 Datensatzsignale Anwender DB Anwender DB Fehlermeldung FC GF_DIAG Anwender DB Achssignale Achssignale NO Signale 2 FM 357 2 FM 357 3 FM 357 2 FM 357 Achse 1 Achse 4 Anwender DB Anwender DB a e Anwender DB Achssignale Achssignale NC Signale 3 FM 357 3 FM 357 Datensatzsignale 3 FM 357 Achse 1 Achse 4 Fehlermeldung Bild 6 1 bersichtsbild Kommunikation CPU und drei FM 357 Hinweis Intern werden f r den Betrieb von einer bis drei FM 357 weitere FCs FBs und DBs ben tigt e FC 1 2 12 23 28 e FB6 18 e DB1 5 15 Die bertragung von Datensatzsignalen bzw Daten mit Datensatz schreiben lesen ben tigt je bertragung ca 4 ms 1 CPU Zyklus f r den zentralen und mehrere CPU Zyklen f r den dezentralen Einsatz Datensatz bertragungen sollen nur bei Bedarf aktiviert werden Sie erfolgen mit Aufruf des FC 22 durch DATEN_L und DATEN_S Desweiteren erfolgen Datensatz bertragungen automatisch bei Aufruf von FB 2 FB 3 FB 4 und FC 24 Die CPU Zykluszeit mu gt ca 8 ms betragen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 3 Programmieren der FM 357 NC VAR Selector Den NC VAR Selector ben tigen Sie zum Lesen und Schreiben von Variablen z B Maschinendaten Istposition R Parameter Geschwindigkeiten usw der FM 357 FB 2 und FB 3 Der NC VAR Selector geh rt zum Projektierpaket Wie Si
415. nchronaktion 10 22 DELD Restweg l schen ohne Vorlaufstop Positionierach Synchronaktion 10 22 sen DELDTG Restweg l schen mit Vorlaufstop Bahnachsen Synchronaktion 10 22 DELDTG Restweg l schen mit Vorlaufstop Positionierach Synchronaktion 10 22 sen DISABLE ASUP ausschalten 10 21 DO Aktionsteil Synchronaktion 10 22 DRIVEA geknickte Beschleunigung f r Positionierachsen 10 7 3 DRIVE geknickte Beschleunigung f r Bahnachsen Gruppe 21 selbsthaltend 10 7 3 EAUTO Ende Spline Kurve keine Vorgabe Gruppe 20 selbsthaltend 10 6 ENABLE ASUP einschalten 10 21 ENAT Ende Spline Kurve Kr mmung Null Gruppe 20 selbsthaltend 10 6 ETAN Ende Spline Kurve tangentialer bergang Gruppe 20 selbsthaltend 10 6 EVERY Aktionsdauer Synchronaktion 10 22 F Bahnvorschub Bahngeschwindigkeit in 10 5 1 mm min Inch min grd min 0 001 lt F lt 999 999 999 metrisch 0 001 lt F lt 399 999 999 Inch FA Vorschub f r Positionierachsen 0 001 lt F lt 999 999 999 10 5 1 metrisch 0 001 lt F lt 399 999 999 Inch Vorschub der Pendelachse 10 23 FCUB kubischer Vorschub Spline 10 5 2 FFWON Vorschubsteuerung einschalten 10 25 FFWOF Vorschubsteuerung ausschalten 10 25 FL Grenzvorschub f r Synchronachsen selbsthaltend 10 5 1 FNORM konstanter Vorschub 10 5 2 FLIN linearer Vorschub 10 5 2 FROM Aktionsdauer Synchronaktion 10 22 FXSI Fahren auf Festanschlag an abw hlen selbsthaltend 10 11 FXSTI Klemmoment selbsthaltend 10 11 FXSWI berwachungsfen
416. nde Para meter einzustellen Parameter Wert Bedeutung Einheit Verrechnung des absolut Defaultwert _ Korrekturwertes Der AA_OFF Wert wird als anzufahrende Position verrechnet integrierend Der AA_OFF Wert wird als Wegst ck verrechnet weitere AA_OFF Werte werden zu einen Gesamtkor rekturwert aufsummiert Obergrenze des 100 000 000 Defaultwert mm grd Korrekturwertes 0 100 000 000 Der Parameter begrenzt den zu verfahrenden Korrek turwert Bei integrierender Verrechnung den Gesamt korrekturwert Geschwindigkeit des 1 000 Defaultwert mm min Korrekturwertes 0 Achsgeschwindigkeit Umadr min Die Geschwindigkeit mit der der Korrekturwert heraus gefahren wird Wird der Parameter Achsgeschwindigkeit ver ndert ndert sich prozentual auch die Geschwindigkeit des Korrekturwertes Programmierung AA_OFF Achse Systemvariable berlagerte Bewegung AA_OFF_LIMIT Achse Grenze f r berlagerte Bewegung 0 nicht erreicht 1 in positiver Richtung erreicht 2 in negativer Richtung erreicht Der AA_OFF Wert wird im NC Programm nicht ber cksichtigt d h der Wert ver schiebt f r die entsprechende Achse alle Positionen im Maschinenkoordinatensy stem Die Systemvariable AA_OFF_LIMIT kann zur Fehlerauswertung genutzt werden Beispiel N05 POSI X 0 POS Y 20 N10 ID 1 WHENEVER AA_IWIX gt 50 AND A_IN 9 TRUE DO AA_OFF Y R11 N20 POS X 100 FA X 5
417. nden STEP 7 Pro gramm ab Version 3 1 F r die Installation mu die Verbindung vom PG PC zur S7 300 CPU hergestellt sein siehe Bild 4 1 bzw 4 2 Die CPU ist in den STOP Zustand zu schalten Der Inbetriebnahmeschalter auf der FM 357 ist auf Stellung 2 zu schalten Hinweis Die Update Bereitschaft wird durch zyklisches Blinken der roten LED SF signali siert So installieren Sie die Software 1 Legen Sie die Diskette mit der Firmware in das Diskettenlaufwerk Ihres PGs PCs ein Lesen Sie die Datei liesmich txt 2 Starten Sie die Datei UPDFM357 EXE 3 Folgen Sie den Anweisungen des Installationsprogramm Ergebnis Es erscheint der Dialog Firmware bertragen Der weitere Ablauf der Installation bzw des Updates ist in der Datei liesmich txt Installationsvorschrift beschrieben 3 4 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Ein und Ausbauen der FM 357 Hinweis Bei der Installation eines neuen Softwarestandes sind vor Durchf hrung des Firm ware Update alle Daten von der FM 357 z B Maschinendaten Anwenderdaten die nicht zur Firmware geh ren auf einen Datentr ger zu sichern Nach dem Firmware Update gehen Sie wie folgt vor NN BB D Steuerung AUS Inbetriebnahmeschalter der FM 357 in Stellung 1 Steuerung EIN Hochlauf mit Defaultwerten abwarten ca 3 min Steuerung AUS Inbetriebnahmeschalter der FM 357 in Stellung 0 Steuerung EIN die Steuerun
418. nderte Ausgleichsbewegung und ist in allen Interpolationsarten m glich Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Ausschalten G53 G500 Die Anweisung G53 schaltet eingestellte Nullpunktverschiebungen satzweise aus Die Anweisung G500 schaltet eingestellte Nullpunktverschiebungen bis auf Wider ruf durch G54 G55 G56 G57 aus Beispiele Darstellung YA MKS G54t Annn 67 et gt Drehung um Z gt 4 G54 A Bild 10 16 Einstellbare Nullpunktverschiebung G54 Verschiebung und Drehung MKS YA y WKS Spiegelung in Z der X Achse GBZ a S e x Verschiebung d gt y EZ G57 Bild 10 17 Einstellbare Nullpunktverschiebung G57 Verschiebung und Spiegelung Programmierung N10 G54 Aufruf erste einstellbare Nullpunktverschiebung N20 X10 Y30 Anfahren der Position X Y im WKS N90 G500 GO X100 Ausschalten einstellbare Nullpunktverschiebung Anfahren der Position X im MKS Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 23 NC Programmierung 10 3 2 Programmierbare Nullpunktverschiebung TRANS ATRANS ROT AROT RPL MIRROR AMIRROR Allgemeines Die programmierbaren Nullpunktverschiebungen wirken zus tzlich auf die einstell baren Nullpunktverschiebungen Sie wirken nur im aktiven NC Programm Programm l uft Programm unterbrochen unabh ngig von der Betriebsart Der Wert der Verschiebung Drehung
419. nes Kommando Werkzeugverwaltung CPU kann nur fehlerhaft abgebrochene Kommandos beenden Maschinendaten AC_FIFO ung ltig Ung ltige Spindelnummer 2 bei Werkzeugfeinkorrektur Spindel 2 ist kein Werkzeug zugeordnet Kein Werkzeug aktiv PUTFTOC Kommando bei FTOCOF nicht erlaubt Satz 3 Spindel 2 Centerless Werte fehlerhaft Satz 3 Spindel 2 Auflagenpunkt jenseits der Bereichsgrenzen Achse 2 Gebergrenzfrequenz berschritten Achse 2 Reglerfreigabe w hrend der Bewegung zur ckgesetzt Achse 1 Me system wechselt Achse 2 Hardwareendschalter 3 Achse 2 im Nachf hren aus der Bewegung 2 berlagerte Bewegung w hrend Transformationswechsel Satz 2 Transformation gestattet kein Durchfahren des Poles ab Satz 2 Transformation aktiv berlagerte Bewegung zu gro Kanal 1 Satz 2 Transformation aktiv Bewegung nicht m glich Achse 2 berlagerte Bewegung nicht erlaubt Satz 3 Achse 2 Me taster ausgelenkt Messen nicht m glich Satz 3 Achse 2 Messen nicht m glich Satz 3 Achse 2 Messen wurde abgebrochen Satz 3 Achse 2 Me taster nicht ausgelenkt Messen nicht m glich Ausgabewert f r analogen Ausgang Nr 1 begrenzt Fehler bei Ausgabe der Nocken Schaltsignale ber Timer Satz 2 zu viele Hilfsfunktionen programmiert Satz 3 Spindel 2 kein Getriebestufenwechsel m glich Satz 3 Spindel 2 Istgetriebestufe entspricht nicht der Sollgetriebestufe Satz 3 Spindel 2 ist nicht mit Nullmarke referenziert Satz 2 S
420. neutes Referenzieren entsprechend Punkt 3 jetzt m ssen die Istpositionen beider Gantry Achsen bereinstimmen Kontrollieren Sie danach den Ma ver satz der beiden Achsen Gegebenenfalls sind Korrekturen im Parameter Refe renzpunktkoordinate der Gleichlaufachse vorzunehmen 5 Den Synchronisationslauf mit dem Schnittstellensignal Gantry Synchronisati onslauf starten AW DB Achssignale DBX111 4 starten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 77 Beschreibung der Funktionen 6 Die Ermittlung der Warn und Abschaltgrenzen beginnt damit da zun chst die Parameter Grenzwert f r Warnung sehr klein und Abschaltgrenze sowie Abschaltgrenze beim Referenzieren hoch eingestellt werden Danach die Achsen dynamisch sehr hoch belasten und den Grenzwert f r War nung so setzen da der Fehler Gantry Grenzwert f r Warnung berschritten gerade nicht mehr erscheint Der ermittelte Wert mu nat rlich in einen tech nisch sinnvollen Bereich liegen Die Parameter Abschaltgrenze und Abschalt grenze beim Referenzieren sind jeweils um einen kleinen Sicherheitsbetrag gr er zu w hlen 9 13 3 Leitwertkopplung Allgemeines Die Funktion koppelt ber eine Kurventabelle die Position einer Folgeachse an die Position einer Leitachse In der Kurventabelle ist der funktionelle Zusammenhang zwischen der Leitachse und der Folgeachse definiert Die Kopplung kann vom NC Programm di
421. ng Warnung Behebung NC Programm berpr fen und ndern Quittierung Mit CANCEL Taste Fehler l schen 10 940 Satz 2 Kurventabelle 3 L schen berschreiben nicht m glich Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle Die Kurventabelle kann nur gel scht werden wenn sie nicht in einer Kopplung aktiv ist Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung Alle Kopplungen die die zu l schende Kurventabelle verwenden m ssen deakti viert werden Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 10 941 Satz 2 Kurventabelle 3 NC Speichergrenze erreicht Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle Bei der Definition der Kurventabelle ist der freie NC Speicher ersch pft Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung L schen Sie nicht mehr ben tigte Kurventabellen oder konfigurieren Sie den Speicherplatz f r die Kurventabellen neu Die Definition der Kurventabelle mu danach wiederholt werden siehe folgende Parameter Anzahl Kurventabellen Anzahl Kurvensegmente Anzahl Kurventabellenpolynome Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 17 Fehlerbe handlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 10 942 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 Kurventabelle 3
422. ngen die auf die Geometrie wirken Verschiebung Werkzeugkorrekturen sind wirksam Nach der Abarbeitung wird die Kurventabelle im NC Programmspeicher abgelegt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung ber die CTAB Nr wird beim Aktivieren einer Leitwertkopplung LEADON die ent sprechende Kurventabelle angew hlt Eine gespeicherte Kurventabelle l t sich f r beliebige Leit und Folgeachsen anwenden Der Definitionsbereich der Kurventabelle ist durch das erste und letzte Wertepaar von Leit und Folgeachsposition festgelegt Folgende Anweisungen sind nicht zul ssig e Vorlaufstop STOPRE e Bewegungsanweisung allein f r eine Achse e Bewegungsumkenhr der Leitachse Zuordnung Leit und Folgeachsposition nicht mehr eindeutig Selbsthaltende Anweisungen und R Parameter au erhalb der Kurventabelle wer den durch Anweisungen in der Kurventabelle nicht beeinflu t Der Parameter TYP legt fest ob eine Kurventabelle periodisch oder nicht perio disch Folgewerte liefert Periodische Kurventabelle Der Definitionsbereich der Leitachse wird als Modulowert bewertet Es erfolgt eine Moduloumrechnung zum fortlaufenden Leitwert der Folgewert wird periodisch aus gegeben Der Folgewert mu am Beginn und am Ende des Definitionsbereiches gleichen sein um Spr nge zu vermeiden Nicht periodische Kurventabelle Die Kurventabelle liefert nur innerhalb des Definitionsbereiches Werte f r die Folgeac
423. nigungs und Geschwindigkeitsgrenzen der zur Kopplung geh renden Achsen werden durch die schw chste Achse des Mitschleppverban des bestimmt e Mehrfachkopplungen Wird beim Einschalten einer Kopplung festgestellt da zwischen einer Leit und Mitschleppachse bereits ein Mitschleppverband aktiv ist so wird der Einschalt vorgang ignoriert und eine entsprechende Fehlermeldung generiert e Istwertanzeige Die Anzeige der Istposition und der Soll Ist Differenz wird f r alle Achsen eines Mitschleppverbandes aktualisiert Die Soll Ist Differenz der Mitschleppachsen bezieht sich dabei auf den Gesamt weg aus unabh ngiger und abh ngiger Bewegung Wirksamkeit der Schnittstellensignale Beim Mitschleppen sind folgende wirksame Schnittstellensignale zu beachten F r die von einer Leitachse abh ngige Bewegung einer Mitschleppachse sind nur die Schnittstellensignale wirksam die zu einem Stop der Bewegung f hren z B achsspezifisch Vorschub Stop Reglerfreigabe usw Bei einem aktivierten Mitschleppverband wirken die Schnittstellensignale der Leit achse durch die Achskopplung auf die zugeh rige Mitschleppachse Ein Stillsetzen der Leitachse durch Schnittstellensignale z B achsspezifisch Vor schub Stop Reglerfreigabe usw bewirkt ein Stillsetzen der zugeh rigen Mit schleppachse Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 71 Beschreibung der Funktionen 9 13 2 Gantry Allgemeines Mit Hilfe de
424. nneereennnn 9 9 Status der digitalen Eing nge 2 sssnseenneeeeee nn 9 10 Sperre der digitalen Ausg nge 2es2sssneneeeeenn ernennen 9 11 Status der digitalen Ausg nge 2esssnseeneeeee nenn nennen 9 12 Parameter Nockenposition 222222ees seen een 9 13 Softwarenocken Minus Plus 2222sssssneneeee nennen nenn 9 14 Betriebsarten und ihre Eigenschaften 222ceeeeeeee nenn 9 15 Typischer Programmablauf 22222nesneeeneenene nennen 9 16 Programmzust nde 22 usseeseeeneen nennen nennen nen 9 17 Parameter Gantry 222neneeeeeenene nennen nennen nenn 9 18 Zuordnung der Gantry Schnittstellensignale zur F hrungs und Gleichlaufachse 2 2essseenneneenen nennen nenn nennen 9 19 Wirkung einzelner Schnittstellensignale auf F hrungs und Gleichlaufachse 222essseeneneeeeene nennen nennen nen 9 20 Offset und Skalierung von Leit und Folgeachsposition 9 21 Parameter Fahren auf Festanschlag 222222neeee nee 10 1 Operatoren und Rechenfunktionen 2222e2seeeeeeeeeeenn nn 10 2 Vergleichsoperatoren 222neeeeeeeeeee rennen rennen 10 3 Systemvarlabl amp u2 cn ae ee nenn 10 4 Operatoren in Synchronaktionen 2222eeeeeeeeeeeeeee nenn 10 5 Systemvariable 2 222222 sneeeeneeeeneenenens een een een nenn 10 6 bersicht der Anweisungen 2 22ceeeeeeeeeeeeeeeeeeeenenn 11 1 Status und Fehleranzeigen
425. nnzeichen Leerzeichen Trennzeichen Blank Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 9 NC Programmierung 10 2 _Koordinatensysteme und Wegangaben bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e Koordinatensysteme e Achstypen e Absolutma und Kettenma G90 G91 AC IC e Absolutma bei Rundachsen DC ACP ACN e Ma angabe inch und metrisch G70 G71 e Ebenenanwahl G17 G18 G19 10 2 1 Koordinatensysteme Allgemeines Nach DIN 66217 werden rechtsdrehende rechtwinklige Koordinatensysteme be nutzt Y B C X Z A Bild 10 3 Festlegung der Achsrichtungen X Y Z senkrecht aufeinanderstehende Achsen A B C Rundachsen um X Y Z drehend F r zus tzliche Achsen stehen weitere Adre buchstaben zur Verf gung Maschinenkoordinatensystem MKS Das Maschinenkoordinatensystem wird aus allen an der Maschine vorhandenen Achsen gebildet Im Maschinenkoordinatensystem sind z B Referenzpunkte Null punkte definiert 10 10 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Werkst ckkoordinatensystem WKS Die Geometrie eines Werkst ckes wird im Werkst ckkoordinatensystem program miert Das Werkst ckkoordinatensystem ist ein rechtwinkeliges kartesisches Koor dinatensystem Der Bezug zum Maschinenkoordinatensystem wird ber Nullpunkt verschiebungen hergestellt Y A Maschinen koordinatensystem Y Werkst ck koordinat
426. nte Schnittgeschwindigkeit Satz 2 Mittelpunkt und Endpunkt gleichzeitig programmiert Satz 2 Ung ltiger Kreis ffnungswinkel Satz 2 Zwischenpunkt des Kreises fehlerhaft Satz 2 Kanal Sync Befehl mit unerlaubter Marke Satz 2 Programmkoordinierungsbefehl mit ung ltiger Kanalnummer Satz 2 CHANDATA Anweisung ist nicht ausf hrbar Kanal 3 ist nicht aktiv Satz 2 CHANDATA Anweisung mit ung ltiger Kanalnummer Satz 2 REORG Abbruch wegen Logfile berlauf nicht m glich Satz 2 REORG nicht m glich Satz 2 Nachladen von extern wurde abgebrochen Satz 2 fehlerhafte Vorlaufprojektierung Satz 2 Fehler bei bersetzung oder Interpretation des CPU Asup s 3 Satz 2 Programm 3 konnte nicht bersetzt werden Satz 2 Programm 3 konnten keine Interfaces gebildet werden Satz 2 Programm 3 konnte nicht als INI File bearbeitet werden 2 Fehler in INI File Satz 2 Kein Speicher frei f r Unterprogrammaufruf Satz 2 ung ltige Durchlaufzahl bei Satzsuchlauf Satz 2 Suchlaufdatei nicht vorhanden Satz 2 unzul ssiger Suchlaufauftrag Satz 2 unzul ssige Satznummer als Suchziel Satz 2 unzul ssiges Label als Suchziel Satz 2 Suchziel nicht gefunden Suchziel bei Satzsuchlauf unzul ssig Syntaxfehler Suchziel bei Satzsuchlauf nicht gefunden Satz 2 angew hlter Initial Init Baustein nicht vorhanden Satz 2 Inititialisierungs Datei mit unzul ssiger M Funktion Satz 2 Anweisung im aktuellen Mode nicht zul ssig Satz 2 bersetztes Pr
427. ntrieb 6 63 Programmieren der FM 357 Beispiel 2 Daten lesen indirekt adressiert FB 2 siehe STEP 7 Projekt FM357_EX EXAMPLE2 Zum Ausf hren des Beispieles werden zus tzlich zu den Grundfunktionen fol gende Bausteine ben tigt e DB 120 e DB 121 e OB1 e OB82 e OB 100 Das Beispiel 2 beinhaltet eine indirekte Adressierung von R Parametern Nach erfolgreichem Anlauf der FM357 wird die Betriebsart Tippen eingestellt Vor dem Setzen des Merkers M 35 0 der den Eingangsparameter Req des FB 2 akti viert sollte der Parameter Line1 MW50 belegt sein Je nach Belegung des Pa rameters Line1 MW 50 wird der entsprechende R Parameter gelesen ber die Ausgangsbits M 37 1 Error und M 37 2 NDR new data received wer den die Zust nde des Funktionsbausteines FB 2 angezeigt Die zu lesenden Daten sind erst g ltig wenn das Bit M 37 2 TRUE NDR ist Ist das Error Bit M 37 1 TRUE sollte das Ausgangswort State ausgewertet wer den da im Ablauf des Funktionsbausteines ein Fehler aufgetreten ist und im MW 38 State die Fehlernummer hinterlegt wurde Der gelesene Wert des R Parameters steht im Ausgangsdoppelwort RD1 MD 40 Der S7 Typ f r die Ablage des Parameters wurde aus dem NC VAR Selector ent nommen Hinweis Variable Adressierung F r die variable Adressierung von z B R Parametern ist im NC VAR Selector nach Auswahl der Variable bei der Eingabe der Zeilennummer der Wert Null ein zutrage
428. nus Nockensignal wechselt den Pegel bei jeder positiven Flanke des Plus Nockensignals Hinweis Das beschriebene Verhalten des Plus Nockens gilt unter der Bedingung Plusnocken Minusnocken lt 180 Ist diese Bedingung nicht erf llt oder wird der Minusnocken gr er als der Plus nocken gew hlt so invertiert sich das Verhalten des Plus Nockensignals Das Ver halten des Minus Nockensignals bleibt gleich Am Signalwechsel des Minusnockens ist das berfahren auch dann zu erkennen wenn der Nockenbereich so kurz eingestellt ist da die CPU ihn nicht sicher erfas sen kann Maschinenachse m lt 180 gt Minus Plus Minus Plus nocken nocken nocken nocken Maschinenachse n gt 0 120 180 0 120 180 Modulo Rundachse gra Maschinen Nullpunkt Plus Nockensignal Minus Nockensignal 0 i Fe a I et Eu een ar Ce en Ze a vr Re Bild 9 17 _ Wegschaltsignale f r Modulo Rundachse Plusnocken Minusnocken lt 180 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Maschinenachse m A gt 180 nn Minus Plus Minus Plus nocken nocken nocken nocken Maschinenachse n D e gt Maschinen Nullpunkt o 9 N 290 Modulo Rundachse grd Plus Nockensignal Bild 9 18 Wegschaltsignale f r Modulo Rundachse Plusnocken Minusnocken gt 180 9 9 3 Ausgabe der Wegschaltsignale Au
429. ogramm kann nicht gespeichert werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 015460 015500 015700 015800 015810 015900 015910 015950 015960 016000 016005 016010 016020 016100 016105 016110 016120 016130 016140 016150 016200 016300 016400 016410 016420 016430 016500 016510 016700 016710 016715 016720 016730 016740 016750 016751 016755 016760 016761 016762 016763 016770 016776 016777 016778 016779 016780 016781 016782 Satz 2 Syntaxfehler bei selbsthaltender G Funktion Satz 2 unerlaubter Scherungswinkel Satz 2 unerlaubte Zyklen Alarmnummer Satz 2 Falsche Ausgangsbedingungen f r CONTPRON Satz 2 Falsche Array Dimension bei CONTPRON Satz 2 Me taster nicht erlaubt Satz 2 Me taster nicht erlaubt Satz 2 keine Verfahrbewegung programmiert Satz 2 keine Verfahrbewegung programmiert Satz 2 Unzul ssiger Wert f r Abheberichtung Satz 2 Unzul ssiger Wert f r den Abhebeweg Satz 2 Bearbeitungsstop nach Schnellabheben im Satz 2 kann nicht repositioniert werden Satz 2 Spindel 3 im Kanal nicht vorhanden Satz 2 Spindel 3 kann nicht zugewiesen werden Satz 2 Spindel 3 f r Verweilzeit nicht im Steuerbetrieb Satz 2 Ung ltiger Index Werkzeugfeinkorrektur Satz 2 Befehl bei FTOCON nicht erlaubt Satz 2 FTOCON nicht erlaubt Satz 2 Ung ltige Spindelnummer bei PUTFTOCF Satz 2 Spline und Polynominterpolation n
430. ogrammiert Satz 2 Adresse 3 Adre typ zu oft programmiert Satz 2 unzul ssige Adre modifikation Satz 2 ung ltiger Parameter oder Datentyp bei 3 Satz 2 Ausdruck 3 ist nicht vom Datentyp AXIS Satz 2 Adresse 3 nicht vorhanden Satz 2 gleiche G Gruppe mehrmals programmiert Satz 2 zu viele syntaxbestimmende G Funktionen Satz 2 Syntaxfehler bei Text 3 Satz 2 Parameter 3 nicht erwartet Satz 2 Durchlaufzahl 3 nicht erlaubt Satz 2 Satzsyntax nicht interpretierbar Satz 2 G Funktion nicht allein programmiert Satz 2 unzul ssige Werkzeugorientierung Satz 2 Funktionalit t 3 nicht realisiert Satz 2 Operation 3 mit Datentyp nicht vertr glich Satz 2 Wertebereich berschritten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 012170 012180 012190 012200 012210 012220 012230 012240 012250 012260 012261 012270 012280 012290 012300 012310 012320 012330 012340 012350 012360 012370 012380 012390 012400 012410 012420 012430 012440 012450 012460 012470 012480 012490 012500 012510 012520 012530 012540 012550 012560 012570 012571 012572 012580 012581 012582 012583 012584 012585 012586 012587 012588 Satz 2 Name 3 mehrfach definiert Satz 2 unerlaubte Kettung der Operatoren 3 Satz 2 Zu viele Dimensionen bei Variablen vom Typ FELD Satz 2 Symbol 3 kann nicht angelegt werden Satz 2 String 3 zu lang Satz 2 Bin rkonstante 3 i
431. olgende Einstellungen eingeben bzw ndern Verwendung Variable ausw hlen Feldtyp Ausgabe ausw hlen Darstellung Textsymbol ausw hlen Es erscheint das Feld Liste in diesem Dialog Im Dialogfeld Variable bet tigen Sie den Button Bearbeiten Im entstandenen Dialog stellen Sie Ihre Variable auf den State Parameter des FBs ein Beachten Sie da unter Steuerung der MPI Teilnehmer CPU eingetragen ist Default Steuerung _1 Best tigen Sie mit OK 4 In dem Dialogfeld Liste bet tigen Sie den Button Bearbeiten Es erscheint der Dialog Symbolliste Text Symbolliste Text 0K State_FB2 Abbrechen Wert Text kein Fehler 1 Zugriffsfshler 2 Fehler bei Auftrag 3 Auftrag nicht ausf h nicht gen gend lokal rbar kaler Speicher eneren Wert Text 4 nicht gen gend lokaler Speicher Referenz gt gt Bild 8 5 Dialog Symbolliste Text 5 Im Dialogfeld Wert tragen Sie laut Tabelle 6 7 die Fehlernummer und im Dialog feld Text den Fehlertext ein Nach Bet tigen des Buttons Hinzuf gen wird der Eintrag in das Symbollistenfeld bernommen siehe Bild 8 5 6 Nach Eintrag der Fehlernummer und des Fehlertextes bet tigen Sie den Button OK 7 Den Dialog Ein Ausgabe beenden Sie mit OK Es erscheint in Ihrem Bild Dialog die projektierte State Variable Da der Fehlerstatus aus einem High und Low Byte siehe Tabelle 6 7 besteht sollten Sie zwei dieser Variablen erzeugen um so eine ko
432. olutgebern wird die Verschiebung zwischen Maschinennull punkt und Gebernullpunkt einmalig bei der Inbetriebnahme ermittelt und eingege ben d h die Achse wird justiert Eine Wiederholung der Justage ist erforderlich e nach Verlust des Verschiebewertes durch Batteriespannungsausfall e wenn die mechanische Verbindung zwischen Geber und Last aufgetrennt und nicht exakt genauso wieder zusammengef gt wurde Hinweis Die Steuerung kann nicht alle F lle erkennen in denen eine Wiederholung der Geberjustage erforderlich wird Parameter zur Geberjustage In der folgenden Tabelle sind die Parameter zur Geberjustage beschrieben Parameter Wert Bedeutung Einheit Verfahrrichtungstaste Minus Richtung Defaultwert Plus Richtung In diese Richtung wird bei der Geberjustage auf eine bekannte Position gefahren Status Geberjustage nicht justiert Defaultwert _ freigegeben justiert Istwert 0 Defaultwert mm grd Justagewert 100 000 100 000 In diesem Parameter wird die Position angegeben die die Achse an einer bekannten Position haben soll Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 47 Beschreibung der Funktionen Vorgehen bei der Geberjustage 9 48 Prinzipielles Vorgehen Die Justage kann nur im Online Betrieb durchgef hrt werden Die zu justierende Achse wird an eine definierte Position bewegt und dann der ent sprechende Istwert f r die Geberjustage ge
433. onierachse ohne Angabe des achsspezifischen Vorschubs programmiert dann gilt f r diese Achse automatisch der in diesem Pa rameter eingetragene Vorschub Betrifft entsprechend auch die CPU Achse siehe Kapitel 6 3 Dieser Vorschub gilt so lange bis im NC Programm ein achsspezifischer Vorschub programmiert wird Parameter Wert Bedeutung Einheit Positioniergeschwindigkeit 10 000 Defaultwert mm min Umdr min 0 999 999 Wenn eine Geschwindigkeit von NULL eingegeben wird dann bewegt sich die Po sitionierachse bei Programmierung ohne Vorschub nicht Wenn eine Geschwindigkeit eingegeben wird die gr er als die maximale Achsge schwindigkeit der Achse ist dann wird beim Verfahren auf die maximale Achsge schwindigkeit begrenzt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Achsgeschwindigkeit Die eingegebene Geschwindigkeit gilt f r Fahren in der Betriebsart Tippen und Schrittma fahrt relativ Parameter Wert Bedeutung Einheit Achsgeschwindigkeit 2 000 Defaultwert mm min Umar min 0 999 999 Wenn der Wert im Parameter Achsgeschwindigkeit gr er ist als der Wert im Pa rameter Maximalgeschwindigkeit dann wirkt die Maximalgeschwindigkeit Eilgangs berlagerung Die eingegebene Geschwindigkeit gilt f r Fahren in den Betriebsarten Tippen und Schrittma fahrt relativ mit aktiviertem Eilgang Parameter Wert B
434. ordnet Weitere Informationen ber das Ausgabeverhalten von H Funktionen finden Sie im Kapitel 9 7 Die Wirkung von H Funktionen in S tzen mit Verfahrbewegungen ist abh ngig vom Ausgabeverhalten der H Funktion e Funktionsausgaben vor den Verfahrbewegungen unterbrechen einen Bahnsteu erbetrieb G64 G641 und erzeugen Genauhalt f r den vorherigen Satz e Funktionsausgaben nach den Verfahrbewegungen unterbrechen den Bahnsteu erbetrieb G64 G641 und erzeugen Genauhalt f r diesen Satz Wert bergabe 10 66 Zus tzlich zur Nummer der H Funktion kann ein Wert an das Anwenderprogramm AWP bergeben werden Wertebereich 99 999 9999 Feinheit 0 0001 Beispiel N10 H10 123 4567 die H Funktion 10 bergibt den Wert 123 4567 an das AWP Bei Programmierung einer H Funktion ohne Wertangabe wird der Wert Null an das AWP bergeben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 16 Werkzeugkorrekturwerte T Funktionen Allgemeines Mit der T Funktion k nnen Schalthandlungen zum Bereitstellen des ber die T Nummer vorgegebenen Werkzeuges in der CPU ausgel st werden Zus tzlich werden die in der FM abgelegten zugeh rigen Werkzeugkorrekturen aktiviert Vor aussetzung ist da ein entprechendes Werkzeug ber das Parametriertool ange legt wurde Es kann eine T Funktion in einem Satz programmiert werden Wertebereich der T Funktion 0 29 Programmierung T1 T29 Anwahl von W
435. p Satz bergreifende Funktionen z B Bahnsteuerbetrieb werden nicht unterbrochen falls das Ausl seereignis nicht eintritt Diese Form des Restwegl schens ben tigt jedoch mehr Zeit um bei erf llter Bedingung zu reagieren DELD ist sowohl in satzweisen als auch in selbsthaltenden oder statischen Synchronaktionen m glich POS Achse Positionierbewegung auf Endposition MOV Achse Positionierbewegung ohne Endposition Mit diesen Aktionen k nnen Achsen asynchron zum NC Programm positioniert werden Die Positionierbewegung ihrerseits hat keinen Einflu auf das NC Pro gramm Ein gleichzeitiges Bewegen einer Achse aus dem NC Programm und aus Syn chronaktionen ist nicht zugelassen Zeitlich nacheinander ist dies m glich es k n nen jedoch Wartezeiten beim Wechsel der Achse auftreten Der axiale Vorschub ist nach der Anweisung FA Achse zu programmieren Aktive Softwareendlagen sind wirksam ber NC Programm eingeschaltete Ar beitsfeldbegrenzungen WALIMON WAILMOF sind nicht wirksam Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 91 NC Programmierung 10 92 POS Achse Position Die Achse f hrt auf eine vorgegebene Endposition Die Angabe der Endposition erfolgt absolut oder relativ siehe Kapitel 10 2 3 W hrend der Bewegung k nnen Sie fliegend eine neue Position vorgegeben Aktive Nullpunktverschiebungen und Werkzeugkorrekturen werden ber cksichtigt Beispiel Fliegende Vorgabe einer neuen Endpo
436. pe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Parametrieren der FM 357 Tabelle 5 1 Maschinendaten Parameter Fortsetzung Parameter Default Wertebereich Bedeutung Einheit siehe werte Kap Istgeschwindigkeit 11500 0 9 999 999 mm min 9 5 1 Umdr min Gebergrenzfrequenz 300 000 0 1 500 000 Hz 9 5 2 Nullmarken berwa x aus HW Geber berwachung ein 9 5 2 chung aus HW Geber berwachung aus ein 1 99 oder 101 10 000 Zahl der erkannten Nullmarkenfehler Anzahl der Schritte 2 000 10 1 000 000 _ 9 5 2 Dreh berwachung Schrittoleranz 50 10 Anzahl der Schritte E 9 5 2 Dreh berwachung 1 SW Endschalter 108 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 5 3 Plus 1 SW Endschalter Mi 108 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 5 3 nus 2 SW Endschalter 108 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 5 3 Plus 2 SW Endschalter Mi 108 100 000 000 100 000 000 mm grd 9 5 3 nus Referenzieren NC Start ohne Refe nein nein 9 6 renzpunktfahrt ja Referenzpunktfahrt not ja ja _ 9 6 wendig nein Achse mit Referenz ja ja 9 6 1 punktschalter nein Richtung Referenz plus plus 9 6 1 punktfahrt minus Nullmarke BERO vor RPS vor Referenzpunktschalter RPS _ 9 6 1 nach auf RPS Referenzpunktkoordi O 100 000 100 000 mm grd 9 6 1 nate Referenzpunktver 2 100 000 100 000 mm grd 9 6 1 schiebung max Wegstrecke zum
437. pindel Achse 3 nicht im verf gbar weil im Kanal 4 aktiv Satz 3 Spindel 2 Kein bergang von der Drehzahlregelung in die Lageregelung Satz 3 Spindel 2 Referenzmarke nicht gefunden Satz 3 Spindel 2 Kein Stillstand bei Satzwechsel Satz 3 Spindel 2 Referenziermodus wird nicht unterst tzt Satz 3 Spindel 2 Unsauberes Stanzsignal Satz 3 Spindel 2 Projektierte Positioniergeschwindigkeit ist zu gro Achse 2 Referenzpunktfahren Nullmarkensuchgeschwindigkeit MD wird nicht erreicht Achse 2 Referenzpunktfahren Nullmarkensuchdrehzahl MD zu gro Werkzeugverwaltung Werkzeug bewegen nicht m glich da Werkzeug 2 mit Duplonr 3 nicht in Magazin 4 Werkzeugverwaltung Werkzeugwechsel nicht m glich da Werkzeug 2 mit Duplonr 3 nicht in Magazin 4 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 61 Fehlerbehandlung 022067 022068 022100 022101 022150 022200 022250 022260 022270 022320 022321 022322 025000 025001 025010 025011 025020 025021 025030 025031 025040 025050 025060 025070 025080 025100 025105 025110 025200 025201 026000 026001 026002 026003 026004 026005 026006 026007 026008 026009 026010 026011 026012 026014 026015 026016 026017 026018 026019 026020 026022 11 62 Werkzeugverwaltung Werkzeugwechsel nicht m glich da kein einsatzbereites Werkzeug in Werkzeuggruppe 2 Satz 2 Werkzeugverwaltung Kein einsatzbereites Werkzeug
438. pos4 ist_rest4 Alarm VAR_210 WKS Refp Tipp Res Auto P Anw Anwe Bild 8 3 Grundbild MKS PIC_G Die Musterprojektierung soll Ihnen als Ausgangspunkt f r Ihr Projekt dienen Ko pieren Sie die Datei 01737 _1a pdb Die Kopie k nnen Sie entsprechend Ihrer An wendung bearbeiten Hinweis Erfolgt keine Anpassung der Musterprojektierung an Ihr Anwendungsprojekt z B nur 3 Achsen so kommt es zur Fehlermeldung Variablen der 4 Achse nicht vor handen Auswahl der Bedien und Anzeigevariablen Die Variablen die vom OP 17 beschrieben bzw gelesen werden k nnen entneh men Sie wie folgt e Anwender DBs Beschreibung siehe Kapitel 6 Zielsystem Steuerg_CPU e Symbolliste des NC VAR Selector Zielsystem Steuerg_357 Symbolliste Die z Z g ltige Symbolliste ist in der Musterprojektierung enthalten und wird bei Anwahl von Variablen der FM 357 angeboten Wollen Sie eine neue Symbolliste z B nderungen bzw Erg nzungen von Variablen verwenden k nnen Sie Va riablen aus dem NC VAR Selector kopieren und Ihr Projekt einbinden Der NC VAR Selector ist im Projektierpaket der FM 357 enthalten Die Installation ist im Kapitel 6 beschrieben Die Symbolliste finden Sie in folgendem Verzeichnis ProTool Zielsystem Steuerung gt Bearbeitung gt Parameter gt Symbolliste Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 8 5 Bedienen und Beobachten 8 2 Fehlerauswertung am OP 17 Beispiel
439. position Ausgangsgr e der Kur ventabelle Die Folgeachsposition berechnet sich nach folgender Gleichung FAS OFFSET_FA SCALE_FA CTAB OFFSET_LA SCALE _LA LA FAS Folgeachsposition Sollwert OFFSET_FA Parameter Offset zur Folgeachsposition SCALE_FA Parameter Skalierung der Folgeachsposition LA Leitachsposition OFFSET_LA Parameter Offset zur Leitachsposition SCALE_LA Parameter Skalierung der Leitachsposition CTAB Kurventabelle Die Kurventabelle liefert nur innerhalb des Definitionsbereiches der Leitachse neue Werte f r die Folgeachse Es gilt LAmin lt OFFSET_LA SCALE _LA LA gt LAmax Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 81 Beschreibung der Funktionen 9 82 Die Parameter OFFSET_FA und SCALE_FA k nnen die Folgeachsposition aus dem Definitionsbereich der Kurventabelle verschieben Leitachse y Kurventabelle 1 60 ae SCALE_FA 1 5 Definitionsbereich LA 40 BL Kurventabelle 1 7 N10 CTABDEF FA LA 1 0 N20 LA 20 FA 20 20 ala SCALE _LA 2 Be N30 LA 60 FA 60 N40 CTABEND Folgeachse 20 40 60 Bild 9 20 Beispiel Skalierung von Leit und Folgeachsposition Vom NC Programm aus ist durch Systemvariable ein Ver ndern der Parameter f r Skalierung und Offset m glich Bei aktiver und synchroner Kopplung bewirkt ein Schreiben dieser Systemvariablen ein sofortiges Anfahren der neu
440. punktverschiebung absolut Gruppe 3 satzweise 10 3 2 TRUNC Ganzzahliger Teil 10 17 UNLOCK Synchronaktion freigeben Synchronaktion 10 22 WAITP Warten auf Erreichen der Position 10 5 5 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 117 NC Programmierung Tabelle 10 6 bersicht der Anweisungen Fortsetzung 10 118 Anweisung Bedeutung Information Wertebereich Kap IWALIMON Arbeitsfeldbegrenzung ein Gruppe 28 selbsthaltend 10 13 WALIMOF Arbeitsfeldbegrenzung aus Gruppe 28 selbsthaltend 10 13 WHEN Aktionsdauer Synchronaktion 10 22 WHENEVER Aktionsdauer Synchronaktion 10 22 A_ aktuelle allgemeine Daten Systemvariable 10 18 10 22 AA_ aktuelle achsspeziefische Daten Systemvariable 10 18 10 22 AC_ aktuelle allgemeine Daten Systemvariable 10 18 10 22 P_ programmierte Daten Systemvariable 10 18 Rn_ Systemvariable 10 18 10 22 VA_ Systemvariable 10 18 10 22 Satznummer Hauptsatz 10 1 3 Satz ausblenden 10 1 3 Addition Operator 10 17 Subtraktion Operator 10 17 s Multiplikation Operator 10 17 Division Operator 10 17 Zuweisung Operator 10 17 gleich Vergleichsoperator 10 17 lt gt ungleich Vergleichsoperator 10 17 gt gr er Vergleichsoperator 10 17 lt kleiner Vergleichsoperator 10 17 gt gr er oder gleich Vergleichsoperator 10 17 lt kleiner oder gleich Vergleichsoperator 10 17 E Mehrachsb
441. r 222es0 9 6 3 Justieren bei Absolutgebern 22222 eeeeeeeeeee ernennen en 9 7 Ausgabe von M T und H Funktionen 222222 seen 9 8 Digitale Ein Ausg nge 222nneeeeneeee nennen nenn Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Inhaltsverzeichnis 9 8 1 Digitale On Board Eing nge 222 222 ss nennen nennen nenn 9 8 2 Digitale Ein Ausg nge am lokalen P Bus 22 ces neeeenn nn 9 9 Wegschaltsignale Softwarenocken 2222eseenseennn een 9 9 1 Parametrierung esr iseri riep Eran AANE ERAR EP een nenne nenn 9 9 2 Erzeugung der Wegschaltsignale uiuu 9 9 3 Ausgabe der Wegschaltsignale unnunan aana 9 10 Betnebsanten 4 2 2 20m naeh 9 11 NC Programmbearbeitung 222222222 se eeeeene nennen nenn 9 12 Asynchrones Unterprogramm ASUP 222eeeenseenen een 9 13 Bewegungskopplung 22222eeeeeeeee nennen nennen 9 13 1 Mitschleppen ereirissrsstrsr i rari EERE nennen een nenennnn een 9 19 2 gt GAMY ses san Ara area a ea an han dr Bee Dee arada 9 13 3 LEiiwerikopplUng unse kenne na 9 13 4 berlagerte Bewegung in Synchronaktionen 2222eeessnn 9 14 MESSEN eruere niia a a ee a ta hen ri 9 15 Fahren auf Festanschlag 9 15 1 Parametrierung 2222 e2eeeeeeeeeeeeene een een 9 152 AMED neun asia ne AE eh ne inne 9 15 3 Funktionsablauf 22222cooneeeeeneeenneneene nennen nenn 9 15 4 Wei
442. r Abbruch wird so ausgef hrt da ein beinahe erreichter Festanschlag Soll wert bereits jenseits des Festanschlags aber noch innerhalb des Schleppab standes zur Festanschlagserkennung nicht zu einer Besch digung f hrt durch kurzzeitiges Nachf hren Sobald der Festanschlag erreicht ist bleibt die Funktion auch ber NC Reset hin aus wirksam Durch NOT AUS wird die Funktion Fahren auf Festanschlag antriebsseitig aufge hoben Warnung Es mu darauf geachtet werden da nach der Aufhebung der Funktion Fahren auf Festanschlag durch NOT AUS keine gef hrliche Maschinensituation entste hen kann Mit der Systemvariablen AA_IM kann die Istposition der Maschinenachse z B zu Me zwecken nach erfolgreichem Fahren auf Festanschlag gelesen werden Erfolgt f r eine Achse nach Erreichen des Festanschlags eine Fahranforderung z B aus dem NC Programm vom Anwenderprogramm so wird der Fehler Achse Fahren auf Festanschlag noch aktiv ausgegeben und die Achse wird nicht bewegt Das Schnittstellensignal Reglerfreigabe AW DB Achssignale DBX12 1 ist bis zur Abwahl der Funktion unwirksam Wird eine Achse nach Erreichen des Festanschlags um mehr als den im berwa chungsfenster programmierten bzw parametrierten Wert aus der Position ge dr ckt so wird der Fehler berwachungsfenster Fahren auf Festanschlag ausge geben Die Funktion Fahren auf Festanschlag f r diese Achse wird ab
443. r Ausgabe eines Dreh zahl Sollwertes BEZUGSSIGNAL BS Bezugspotential Analog Masse f r das Sollwertsignal intern mit Logik Masse verbunden e REGLERFREIGABE RF Relaiskontaktpaar mit dem die achsspezifischen Freigaben des Leistungsteils z B eines SIMODRIVE Antriebsger tes geschaltet wird Nach erfolgtem Hochlauf der FM 357 wird das Signal RF zum Antrieb gesetzt sobald vom An wenderprogramm die Reglerfreigabe RFG Anwender DB Achssignale DBX12 1 gemeldet wird Signalparameter Der Sollwert wird als analoges Differenzsignal ausgegeben Tabelle 4 5 Elektrische Parameter des Sollwertsignals Parameter min max Einheit Spannungsbereich 10 5 10 5 V Ausgangsstrom 3 3 mA Relaiskontakte Die Reglerfreigaben werden ber Relaisausg nge Schlie Ber geschaltet Tabelle 4 6 Elektrische Parameter der Relaiskontakte Parameter max Einheit Schaltspannung gt a V Schaltstrom 1 A Schaltleistung 30 VA Leitungsl nge maximal 35 m Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 11 Verdrahten der FM 357 Schrittantriebe Signale Pro Achse wird ein Takt Richtungs und Freigabesignal als wahres und negiertes Signal bereitgestellt PULSE TAKT Die Taktimpulse steuern den Motor Bei jeder steigenden Impulsflanke f hrt der Motor einen Schritt aus Die Anzahl der ausgegebenen Impulse bestimmt somit den Drehwinkel d h den zu verf
444. r Funktion Gantry werden zwei Maschinenachsen absolut synchron zu einander angesteuert Damit k nnen z B mechanisch starr gekoppelte Achsen ohne Versatz verfahren Ein Gantry Verbund besteht aus einer F hrungs und ei ner Gleichlaufachse Es k nnen maximal zwei Gantry Verbindungen definiert wer den Im Gantry Verbund darf nur die F hrungsachse als normale NC Achse durch Programmierung oder Bedienung verfahren werden Die Gleichlaufachse wird aus schlie lich durch die Funktion Gantry bewegt Die Funktion ist ab Produktstand 2 f r die FM 357 LX verf gbar Parametrierung Folgende Tabelle beschreibt alle erforderlichen Parameter f r die Funktion Gantry Tabelle 9 17 Parameter Gantry Parameter Wert Bedeutung Einheit F hrungsachse Maschinenachsname der F hrungsachse _ Gleichlaufachse Maschinenachsname der Gleichlaufachse _ Ein Gantry Verbund zwischen Linear und Rundachse bzw umge kehrt ist nicht zugelassen Die Gleichlaufachse darf keine Geometrieachse oder CPU Achse sein Eine Gleichlaufachse kann nicht F hrungsachse eines anderen Gan try Verbunds sein Gantry Verbund l sen nein Defaultwert Die Gantry Kopplung bleibt bestehen ja Die Gantry Kopplung wird aufgehoben und die Synchronisation geht verloren Die Gantry Achsen k nnen einzeln verfahren werden Achtung Bei mechanisch verbundenen Achsen kann das zu Besch digungen f hren Es darf nur die Korrektur einer unzul ssigen Schieflage erfol
445. r Kurvensegmente f r ein Kurven segment sind maximal 3 Polynome erforderlich Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Hinweis Eine nderung dieser Parameter f hrt zum Verlust aller Anwenderdaten da der NC Speicher neu organisiert werden mu Retten Sie gegebenenfalls Ihre Daten vorher Beim Einschalten der Leitwertkopplung LEADON ist durch Angabe von CTAB Nr eine Kurventabelle anzuw hlen Jede Kurventabelle kann f r beliebige Achskombi nation von Leit und Folgeachse aktiviert werden Die nach CTABDEF angegebe nen Achsen sind f r eine Syntaxkontrolle bei der Kurventabellenerstellung notwen dig Die Ein und Ausgangsgr en der Kurventabelle k nnen verschoben und skaliert werden Tabelle 9 20 Offset und Skalierung von Leit und Folgeachsposition Parameter Wert Bedeutung Einheit Offset zur Leit 0 Defaultwert mm achsposition 100 000 000 100 000 000 grd Verschiebt die Leitachsposition Eingangsgr e der Kur ventabelle Skalierung der 1 Defaultwert Leitachsposition 1 000 000 1 000 000 Faktor zur Leitachsposition Eingangsgr e der Kurventa belle Offset zur Folge 0 Defaultwert mm achsposition 100 000 000 100 000 000 grd Verschiebt die Folgeachsposition Ausgangsgr e der Kurventabelle Skalierung der Fol 1 Defaultwert geachsposition 1 000 000 1 000 000 Faktor zur Folgeachs
446. r STOPRE wird im Genauhalt erzwungen Intern wird STOPRE bei Zugriff auf Systemvariablen A erzeugt Ausnahme Systemvariable f r Me ergebnisse Arbeitsfeldbegrenzungen G25 G26 WALIMON WALIMOF Allgemeines 10 62 Mit G25 G26 l t sich der Arbeitsbereich in dem die Achsen verfahren sollen be grenzen Hierdurch lassen sich Bereiche einrichten die f r die Achsen gesperrt sind Die Arbeitsfeldbegrenzung wirkt nur wenn der Referenzpunkt angefahren wurde und die Funktion ber die Parametrierung aktiviert wurde F r jede Achse kann mit G25 eine untere und mit G26 eine obere Grenze im Ma schinenkoordinatensystem programmiert werden Diese Werte gelten dann sofort und bleiben auch nach RESET bzw nach dem Einschalten erhalten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Programmierung G25 X Y Z Minimale Arbeitsfeldbegrenzung MKS G26 X Y Z Maximale Arbeitsfeldbegrenzung MKS WALIMON Arbeitsfeldbegrenzung einschalten WALIMOF Arbeitsfeldbegrenzung ausschalten Minimale Arbeitsfeldbegrenzung G25 Die der Achse zugeordnete Position bildet die minimale Arbeitsfeldbegrenzung dieser Achse n G25 mu in einem eigenen Satz stehen Maximale Arbeitsfeldbegrenzung G26 Die der Achse zugeordnete Position bildet die maximale Arbeitsfeldbegrenzung dieser Achse n G26 mu in einem eigenen Satz stehen WALIMON Mit der Anweisung WALIMON wird die Arbeitsfe
447. r Verf gung M Funktion Mit der Ausgabe von M Funktionen k nnen ber das Anwenderprogramm AWP unterschiedliche Schalthandlungen an der Maschine ausgef hrt werden Ausgabeverhalten Vordefinierte M Funktionen werden nach der Bewegung ausgegeben F r die freien M Funktionen kann der Ausgabezeitpunkt bei S tzen mit Bewegung ber Parametrierung festgelegt werden Parameter Wert Bedeutung Einheit Ausgabeverhalten der M Funktionen Ausgabe vor der Bewegung Defaultwert Ausgabe w hrend der Bewegung Ausgabe nach der Bewegung Schnittstellensignale F r M Funktionen sind folgende Schnittstellensignale vorhanden e Schnittstellensignale als R ckmeldesignale nderung Hilfsfunktion AW DB NC Signale DBX15 5 M Funktionsnummer AW DB NC Signale DBB17 0 e Schnittstellensignale als Datensatzsignale M Funktionsnummer 1 AW DB NC Signale DBB80 0 M Funktionsnummer 2 AW DB NC Signale DBB81 0 M Funktionsnummer 3 AW DB NC Signale DBB82 0 M Funktionsnummer 4 AW DB NC Signale DBB83 0 M Funktionsnummer 5 AW DB NC Signale DBB84 0 e Schnittstellensignale als Steuersignale Quittierung Hilfsfunktion AW DB NC Signale DBX11 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 49 Beschreibung der Funktionen T Funktion Hinweis Bei einer M Funktion im NC Satz findet die Ausgabe ber R ckmeldesignale statt d
448. r zwei Geometrieachsen Abgew hlt wird die Drehung durch Setzen der Drehwerte f r jede einzelne Achse bzw von RPL auf Null oder in der verk rzten Form ROT ohne Winkelangaben Hinweis Wird bei eingeschalteter Drehung ein Ebenenwechsel programmiert G17 bis G19 so bleiben die programmierten Drehwinkel um die jeweiligen Achsen erhal ten Bei Bedarf ist die Drehung vorher auszuschalten Beispiele 1 verschieben dann drehen N10 TRANS X Y N11 AROT RPL Bild 10 20 RPL verschieben dann drehen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 27 NC Programmierung 2 drehen dann verschieben N10 ROT RPL N11 ATRANS X Y Bild 10 21 RPL drehen dann verschieben MIRROR AMIRROR Mit der Anweisung MIRROR AMIRROR l t sich das WKS in der angegebenen Geometrieachse spiegeln Spiegelung ist nur f r Geometrieachsen m glich Die Achse in der gespiegelt wird wird mit Achsname und Wert Null angegeben Abgew hlt wird die Spiegelung durch MIRROR ohne Achsangabe Beispiel N10 MIRROR X0 N50 MIRROR Spiegelung in der X Achse Bild 10 22 Spiegelung in der X Achse 10 28 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 4 Istwert setzen PRESETON Allgemeines F r spezielle Anwendungen kann es erforderlich werden einer oder mehreren Achsen an der aktuellen Position im
449. ragt gesetzt Der Anlauf ist noch nicht abgeschlossen DBX7 2 gel scht 1 Achtung Solange ANLAUF nicht gel scht wurde darf noch kein Anwenderprogramm USER program f r die FM 357 gestartet werden Fehlerauswertung Ist das Signal SYST_BEREIT zur ckgesetzt liegt zwischen der FM 357 und der CPU keine Kommunikationsbereitschaft vor nach Hochlauf bzw w hrend der Kommunikation ist ein Fehler aufgetreten 6 10 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 4 Fehlerauswertung FC 22 GF_ERROR Fehlercode Bedeutung R ckmeldecode des siehe Referenzhandbuch Systemsoftware f r 57 300 400 SFC 58 59 in RET_VAL System und Standardfunktionen W 16 0100 falsche Firmware Version FM 357 W 16 0101 Hochlauf berwachungszeit abgelaufen 3 min W 16 0102 zyklische Lebenszeichen berwachung abgelaufen 200 ms Hinweis Erfolgt kein Anlauf der FM 357 kann nach ca 6 min mit dem Parametriertool FM 357 parametrieren eine Online Verbindung zur FM 357 hergestellt werden Dort k nnen Sie z B die Firmware Version auslesen Inbetriebnahme und Parametrieren Erfolgt die Inbetriebnahme oder der Test der FM 357 mit dem Werkzeug FM 357 parametrieren vorgew hlt durch TEST_ST im Inbetriebnahmefenster und aktiviert durch TEST_AKT vom Anwenderprogramm werden die Signale Da ten in den AW DB durch das Inbetriebnahmefenster ges
450. re zentraler Einsatz in der Regel 1 2 CPU Zyklen erstrecken Der Baustein ist zyklischen OB 1 aufzurufen Eventuell aufgetretene Fehler werden ber Error und State angezeigt Um die Variablen zu referenzieren werden zun chst alle ben tigten Variablen mit dem Tool NC VAR Selector ausgew hlt und in einem Datenbaustein als AWL Quelle generiert F r diesen DB mu dann in der Symbolliste ein Name vergeben werden Als Parameter der FM Variablenadresse Addr1 Addr8 wird DB Na me Variablenname beim Aufruf von FB 3 bergeben Aufrufm glichkeiten 6 22 Aufruf in KOP Darstellung Kontaktplan EN Req NumVar Addr1 Uniti Column1 Line1 Addr2 Unit2 Column2 Line2 Addr amp Unit8 Column8 Line8 FM357No SD1 SD2 SD8 FB 3 ENO Error Done State Aufruf in AWL Darstellung Anweisungsliste CALL FB 3 Req NumVar Addr1 Unit1 Column1 Linel Addr2 Unit2 Column2 Line2 Addr8 Unit8 Column8 Line8 FM357No Error Done State SD1 SD2 NN NN NENNEN NINO SD8 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Variable adressieren F r einige Variable ist es notwendig im NC VAR Selector Bereichs Nr und oder Zeile bzw Spalte auszuw hlen F r diese Variablen ist es m glich einen Basistyp auszuw hlen das hei t Bereich Spalte Zeile werden mit Nul
451. rechenden Achsbewegung gel scht Freigaben der Achsbewegungen R Richtung Minus Bewegung der Achse in negative Richtung e in der BA Tippen bewegen der Achse in negativer Richtung e Starten der Bewegung in negativer Richtung in der BA Schrittma fahrt relativ und Referenzpunktfahrt R Richtung Plus Bewegung der Achse in positive Richtung e in den BA Tippen bewegen der Achse in positive Richtung e Starten der Bewegung in positive Richtung in den BA Schritt ma fahrt relativ und Referenzpunktfahrt SWN_AKT Softwarenocken es werden die alle dieser Achse zugeordneten Nockenpaare aktivieren aktiviert siehe Kapitel 9 9 RFG Reglerfreigabe wird der Lageregelkreis der Achse geschlossen Bei Wegnahme der Reglerfreigabe wird der Lageregelkreis ge ff net Bei Achsen mit Schrittmotor mu die Reglerfreigabe immer TRUE sein Das Setzen und Wegnehmen der Reglerfreigabe kann wie folgt erfolgen e durch dieses Signal Normalfall e steuerungsintern Fehlerfall DRUE Dreh berwa kann bei Achsen mit Schrittmotor ohne Geber die Dreh berwa chung Schrittmo chung ein ausgeschaltet werden siehe Kapitel 9 5 tor 6 52 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Tabelle 6 15 Steuersignale f r AW DB Achssignale Fortsetzung NFB Symbol Name Nachf hrbetrieb wird die Achse in den Nachf hrbetrieb geschaltet d h die Soll
452. reich Bedeutung Req BOOL Auftragsanforderung PIService ANY SELECT Programmanwahl Unit INT 1 Bereichsnummer Addr1 STRING Pfadname Addr2 STRING Programmname FM357No INT 0 1 2 3 0 oder 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 1 Hauptprogramm _N_MPF_DIR Unterprogramm _N_SPF_DIR 2 Hauptprogramm _N_ lt Name gt _MPF Unterprogramm _N_ lt Name gt _SPF Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 29 Programmieren der FM 357 Quittieren von Fehlern CANCEL e Funktion Dieses Signale wird ber ein OP oder ber FM 357 parametrieren direkt zur FM 357 gesendet e Parametrierung Tabelle 6 11 Quittieren von Fehlern CANCEL Name Datentyp Wertebereich Bedeutung Req BOOL Auftragsanforderung PlService ANY CANCEL Fehler quittieren Unit INT 1 Bereichsnummer FM357No INT 0 1 2 3 0 oder 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Aufrufbeispiel Programmanwahl Eintrag PI f r DB 16 und PROG f r DB 124 in die Symbolliste Symbol Adresse Datentyp Kommentar PI DB 16 DB 16 PI service description PROG DB 124 DB 124 PI service program Der DB 112 ist im Aufrufbeispiel ein freier Datenbaustein und ist als Instanz DB des FB 4 erzeugt worden AWL STRUCT END_STRUCT BEGIN PName string 32 Path string 32 DATA_BLOCK DB 124 _N_TEST_MPF _N_MPF_DIR END_DATA_BLOCK FUNCTION FC PICall
453. rekt oder aus Synchronaktionen heraus ein und ausgeschaltet werden Die Folgeachse sollte die gleiche oder eine bessere Regeldynamik als die Leit achse haben Die Funktion Leitwertkopplung ist ab Produktstand 2 verf gbar Leitachse und Folgeachse Es sind verschiedene Arten der Leitwertkopplung m glich ber den Parameter Art der Leitwertkopplung k nnen Sie festlegen welcher Positionswert der Leit achse die Eingangsgr e der Kurventabelle ist Parameter Wert Bedeutung Einheit Art der Leitwert Istwert kopplung Leitwert ist der Istwert vom Geber Sollwert Default Leitwert ist die vom Interpolator berechnete Sollposition Simulierter Leitwert Aus einem externen Istwert Gebereingang wird ein Leit wert berechnet siehe Parameter externer Leitwert Kap 9 1 Bei der Istwertkopplung k nnen mechanische St rgr en der Leitachse auf die Folgeachse bertragen werden Die Sollwertkopplung liefert in solchen F llen ei nen besseren Synchronlauf Soll der Leitwert von einer externen Bewegung abgeleitet werden externer Ma ster ist der entsprechende Istwert ber einen Gebereingang der FM zu melden F r diese Achse ist der Parameter externer Leitwert zu setzen 9 78 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen In einer Kopplung ist nur eine Leit und eine Folgeachse zugelassen Die Zuord nung der Folgeachse zur Leitachse erfolgt ber Programm
454. ren setzt voraus da Sie ein Projekt angelegt haben in dem Sie die Pa rametrierung speichern k nnen Weitere Informationen zum Konfigurieren von Baugruppen finden Sie in Ihrem Benutzerhandbuch Basissoftware f r S7 und M7 STEP 7 Nachfolgend sind nur die wichtigsten Schritte erl utert 1 Starten Sie den SIMATIC Manager und erstellen Sie ein neues Projekt 2 F gen Sie ber das Men Einf gen gt Station eine SIMATIC 300 Station ein 3 W hlen Sie die SIMATIC 300 Station an ber das Men Bearbeiten Objekt ffnen gelangen Sie in die S7 Hardwarekonfiguration 4 W hlen Sie einen Baugruppentr ger aus 5 W hlen Sie die CPU und die Mehrachsbaugruppe FM 357 mit den zugeh rigen Bestellnummern aus dem Baugruppenkatalog aus und f gen Sie diese in die Hardwaretabelle gem Ihrer Konfiguration ein F r die Online Parametrierung der FM 357 ist die Kommunikation mit der CPU erforderlich 6 Gehen Sie mit Doppelklick auf die zu parametrierenden Baugruppe Es erscheint der Dialog Eigenschaften Eigenschaften FM357 4AxisControl R0 54 x Allgemein Adressen Grundparameter r Baugruppe Kurzbezeichnung FM357 4 xisControl 4 Achs Bewegungssteuerung Bestell Nr 6E57 357 4 amp H00 0AE0 Bezeichnung FM357 4 amp xisControl pr Ort Teilnehmer Station SIMATIC 300 Stationf1 MPI 3 Baugruppentr ger R 0 Steckplatz 5 4 ERGFIEDSE Kommentar 0K Parameter
455. retieren Sie den Stecker mit Hilfe der R ndelschrauben Schlie en Sie die Abdeckhaube Verf gbare Verbindungskabel f r Geber Folgende Verbindungskabel sind verf gbar e konfektionierte Leitung f r Anbaugeber oder EXEn zum Anschlu von Linear ma st ben e konfektionierte Leitung f r Einbaugeber mit 17poligem Rundstecker e konfektionierte Leitung f r Absolutgeber SSI mit freiem Kabelende Die Verbindungskabel sind in verschiedenen L ngen beziehbar siehe Katalog NC Z Istwertzuordnung Die Zuordnung der Istwerte f r die Achsen 1 bis 4 ist fest e Der Geber f r Achse 1 mu an Istwerteingang X3 e Der Geber f r Achse 2 mu an Istwerteingang X4 e Der Geber f r Achse 3 mu an Istwerteingang X5 e Der Geber f r Achse 4 mu an Istwerteingang X6 4 24 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 4 7 Beschreibung der Peripherie Schnittstelle Frontstecker An den 20poligen Frontstecker X1 mit Einzeldrahtanschlu k nnen Me taster BEROs oder andere Signalgeber angeschlossen werden Weiterhin steht eine Bereitschaftsmeldung zur Verf gung welches in die NOT AUS Einrichtung eingebunden werden mu Lage des Steckers Im Bild 4 10 ist die Lage des Frontsteckers dargestellt Frontstecker in Verdrahtungsstellung Beschriftung der T r innen X1 HANDLE1 IS SORNDURWD wu gt gt Z OWU D lt HANDLE2 ereere ereere
456. rhalb einer vorgegebenen Zeit in Position kommt wird nach Beendigung eines Bewegungssatzes Lageteilsollwert 0 am Ende der Bewegung die ber den Parameter berwachungszeit eingestellte Zeit gestartet Nach Ablauf dieser Zeit wird berpr ft ob der Schleppabstand den im Parameter Zielbereich grob bei S tzen mit Zielbereich grob bzw Zielbereich fein bei S tzen mit Zielbereich fein angegebenen Grenzwert unterschritten hat sh Fass I a Y Zielbereich fein Zielbereich grob parametrierter Beschleunigungsverlauf berwachungszeit Va 2 s Weg T t Zeit u t2 t t Tabelle 9 3 Zeitpunkt Positions berwachung Zeitpunkt Positions berwachung t a Nach dem Erreichen der Zielposition durch den Interpolator wird die berwa chungszeit gestartet t b Vor Ablauf der berwachungszeit erreicht die Istposition den Zielbereich Die Positionierung ist beendet tz c Nach Ablauf der berwachungszeit ist die Istposition nicht im Zielbereich an gelangt Fehler Parameter Wert Bedeutung Einheit berwachungszeit 1 Defaultwert s 0 100 Zielbereich grob 0 04 Defaultwert mm grd 0 1 000 Darf nicht kleiner als der Zielbereich fein eingestellt werden Zielbereich fein 0 01 Defaultwert mm grd 0 1 000 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 31 Beschreibung der Funktionen Hinw
457. rhalten in den Betriebsarten ist zu beachten Wirksamkeit Ein eingeschalteter Mitschleppverband ist in den Betriebsarten Automatik MDI Tippen und Schrittma fahrt relativ aktiv e Referenzieren Beim Referenzieren einer Mitschleppachse werden die zugeh rigen Kopp lungen ausgeschaltet e Restweg l schen Restweg l schen einer Leitachse bewirkt ein Stillsetzen aller Achsen der zuge h rigen aktivierten Mitschleppverb nde Restweg l schen einer Mitschleppachse bewirkt nur ein Stillsetzen der unab h ngigen Bewegung dieser Achse e Girundstellung nach Hochlauf Nach Hochlauf sind keine Mitschleppverb nde aktiv e Verhalten nach Reset NC Programmende ber Parametrierung kann eingestellt werden ob die aktiven Mitschleppverb nde nach Reset NC Programmende aufgel st werden oder erhalten bleiben Aktive Mitschleppver nein Mitschleppverb nde werden aufgel st Parameter Wert Bedeutung Einheit b nde bleiben aktiv Defaultwert ja Mitschleppverb nde bleiben erhalten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Besonderheiten Folgende Besonderheiten sind beim Mitschleppen zu beachten e Regeldynamik F r einen Mitschleppverband ist es je nach Anwendung sinnvoll die Lageregler Parameter von Leitachse und Mitschleppachse z B K Faktor aufeinander abzugleichen e Beschleunigungs und Geschwindigkeitsgrenzen Die Beschleu
458. rinkremente pro mm 4 096 6 682 67 Ergebnis Das Verh ltnis von internen Inkrementen pro mm zu Geberinkrementen pro mm ist 1 000 682 67 Hinweis Durch den Geber wird ein absoluter Verfahrweg von 256 6 mm 1 536 mm ab gedeckt Anschlu der Geber siehe Kapitel 4 6 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 13 Beschreibung der Funktionen 9 2 3 Schrittmotor Parameter Beim Verwendung eines Schrittmotors ist zus tzlich die Anzahl der Schritte pro Umdrehung einzugeben Parameter Wert Bedeutung Einheit Schritte pro Motorumdrehung 1 000 Defaultwert 2 1 000 000 Anzahl der Schritte pro Umdrehung Der Parameter ist f r Schrittmotor mit und ohne Geber erforderlich 9 14 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 3 Lageregelung Allgemeines Die Regelung einer Achse besteht aus dem Drehzahlregelkreis des Antriebs und einem bergeordneten Lageregelkreis in der FM 357 in FM 357 im Motor Antrieb N Lagesollwert Ngoll Isoll vom Interpolator Drehzahl Strom 7 Lageregler Regler Pe Regler m _ eber ni ii Lageistwert j list Position Bild 9 2 Regelkreise Der Lageregler erf llt die Aufgaben e geschwindigkeitsrichtige F hrung des Antriebs w hrend des Bewegungsablaufs e zielgenaues Einfahren der Achse in die programmierte Zi
459. rittantrieb 6 17 Programmieren der FM 357 Tabelle 6 6 Parameter FB 2 Fortsetzung Name Datentyp P Typ Wertebereich Bedeutung NDR BOOL A _ Auftrag wurde erfolgreich aus gef hrt Daten stehen zur Ver f gung State WORD A siehe Fehlerauswertung RD1 RD8 ANY E A P Mn n BYTE x Zielbereich f r gelesene Da P DBnr dbxm n ten BYTE x Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangssparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Fehlerauswertung Konnte ein Auftrag nicht ausgef hrt werden wird dies am Zustandsparameter Er ror mit TRUE angezeigt Die Fehlerursache ist am Bausteinausgang State codiert Mit R cksetzen des Startsignales nach einer Fehlermeldung wird der Fehlercode gel scht Tabelle 6 7 Fehlerauswertung FB 2 State Bedeutun Hinweis High Byte Low Byte g 1 8 1 Zugriffsfehler im High Byte steht die Nummer der Variable bei der der Fehler auftrat 0 2 Fehler im Auftrag falsche Zusammenstellung von Va riablen in einem Auftrag 0 3 negative Quittung Auftrag interner Fehler Abhilfe NC Reset nicht ausf hrbar 1 8 4 nicht ausreichend lokaler gelesene Variable ist l nger als in Anwenderspeicher zur RD1 RD8 angegeben im High Verf gung Byte steht die Nummer der Varia blen bei der der Fehler auftrat 0 5 Formatwandlungsfehler Fehler bei Wandlung vom Variablen Typ double Variable liegt nicht im Bereich von S7 REAL 0 6 serieller D
460. rn ber cksichtigt Parameter Wert Bedeutung Einheit Verfahrrichtungsumkehr nein keine Umkehr Defaultwert _ ja Umkehr Hinweis Ist der Regelsinn des Lagereglers verdreht so kann dies mit dem Parameter Richtungsumkehr Istwert angepa t werden Geschwindigkeitszuordnung Servoantrieb Der Steuerung mu zur Sollwertberechnung mitgeteilt werden welche maximale Sollspannung welcher maximalen Motordrehzahl und damit welcher Maximalge schwindigkeit entspricht Dies wird ber die Parameter Sollspannung max max Motordrehzahl oder Maximalgeschwindigkeit festgelegt Mit diesen Parametern ist es m glich den Lageregler an verschiedene Drehzahl regler und unterschiedliche Maximalgeschwindigkeiten anzupassen Warnung Diese Zuordnung mu unbedingt identisch sein mit der Einstellung des An triebs Wenn der Parameter max Motordrehzahl versorgt wird dann berechnet das FM 357 Parametriertool aufgrund der Angaben bei der Geberanpassung Weg pro Spindelumdrehung Lastgetriebe den Wert im Parameter Maximalgeschwindig keit und umgekehrt Die Sollspannung max sollte als Kompromi zwischen einer m glichst hohen Auf l sung und gen gender Regelreserve im Bereich zwischen 8 V und 9 5 V liegen Parameter Wert Bedeutung Einheit max Motordrehzahl 1 000 Defaultwert Umadr min Umax Motor 1 999 999 Maximalgeschwindigkeit 10 000 Defaultwert mm min Umdr min V
461. rreicht Activ M 36 2 Positionieren aktiv StartErr M 36 3 Startfehler Error M 36 4 Fehler Ein weiteres Anwendungsbeispiel siehe auch mitgeliefertes Beispiel FM357_EX EXAMPLES Fehlerauswertung 6 14 Ist der Parameter Error TRUE so wird im AW DB Achssignale DBB33 POS_FENR eine Fehlernummer eingetragen Mit R cksetzen des Startsignales nach einer Fehlermeldung wird der Fehlercode gel scht Tabelle 6 5 Fehlerauswertung FC 24 State Bedeutung 2 Achse ist nicht parametriert 30 Die Achse wurde vor Ende der Bewegung an die FM abgegeben z B NC Reset 115 programmierte Position wurde nicht erreicht 125 DC k rzester Weg nicht m glich 126 Absolutwert Minus nicht m glich 127 Absolutwert Plus nicht m glich 130 Softwareendschalter Plus 131 Softwareendschalter Minus 132 Arbeitsfeldbegrenzung Plus 133 Arbeitsfeldbegrenzung Minus Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Impulsdiagramm FC 24 mit Achstausch Start n Activ InPos Error StartErr Funktionsansto durch positive Flanke Anwender Positionierachse aktiv positive Quittung Funktion ausgef hrt Position erreicht R cksetzen vom Funktionsansto nach Erhalt der Quittung Anwender Signalwechsel durch FC W B ORO erneuter Funktionsansto m glich wenn InPos FALSE Anwender
462. rror PIService PIService Done Unit Unit State Addr1 z Addr1 Addr2 Addr2 FM357No 1 FM357No Error Done er State Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 27 Programmieren der FM 357 Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter der Funktion PI Name Datentyp P Typ Wertebereich Bedeutung Req BOOL E Auftragsanforderung PIService ANY E DBName Var PI Dienst SELECT name f r Programm anw hlen oder CANCEL f r Fehler quittieren Unit INT 1 Bereichsnummer Addri Addr2 ANY DBName Var Referenz auf Strings name Spezifikation gem angew hltem PI Dienst FM357No INT E 0 1 2 3 0 oder 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Error BOOL A _ Auftrag wurde negativ quittiert bzw konnte nicht ausgef hrt werden Done BOOL A Auftrag wurde erfolgreich aus gef hrt State WORD A siehe Fehlerauswertung Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangssparameter Fehlerauswertung Konnte ein Auftrag nicht ausgef hrt werden wird dies am Zustandsparameter Er ror mit TRUE angezeigt Die Fehlerursache ist am Bausteinausgang State codiert Mit R cksetzen des Startsignales nach einer Fehlermeldung wird der Fehlercode gel scht Tabelle 6 9 Fehlerauswertung FB 4 State Bedeutung Hinweis 3 negative Quittung Auftrag nicht aus interner Fehler Abhi
463. rsorgung SIMATIC S7 Pulsweitenmodulation Programmspeicher der gelesen und beschrieben werden kann Rapid Override Eingangskorrektur R Parameter Active Kennung f r R Parameter Reglerfreigabe Referenzpunktschalter Systemdatenbaustein System Function Call Systemdienste integrierte Funktionen Systemdatenbaustein Skip Satz ausblenden Sub Program File Unterprogramm Statischer Speicher gepuffert Programmierger tesoftware f r SIMATIC S7 Automatisierungssystem mittlerer Leistungsbereich Signalbaugruppe SIMATIC S7 z B Ein Ausgabebaugruppe Synchron Serielles Interface Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 0 3 Abk rzungsverzeichnis SZL TF TEA TO TOA WKS WRK wz WZK WZW ZOA UE VGA VSA C 4 Systemzustandsliste Technologiefunktion Testing Data Active Kennung f r Maschinendaten Tool Offset Werkzeugkorrektur Tool Offset Active Kennung f r Werkzeugkorrekturen Werkst ckkoordinatensystem Werkzeug Radius Korrektur Werkzeug Werkzeugkorrektur Werkzeugwechsel Zero Offset Active Kennung f r Nullpunktverschiebungen Ungeregelte Einspeisung Video Graphics Array Vorschubantrieb Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Indexverzeichnis A Absolutgeber SSI 4 19 9 12 19 47 Parameter Absolutma angabe G90 10 14 Absolutma angabe Rundachsen 10 15 Achsart Achsbewegungen Geradeninterpolation mit Eilgang Geradeninterpolation mit Vorsch
464. rte Variablen aus dem DB 120 NCVAR C1_RP_rpall_l C1_RP_rpal4_1 EM Nummer Fehler Fertigmeldung Fehlerstatus zu schreibende Daten zu schreibende Daten P M 110 0 REAL 1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 6 6 Aufgabe FB 4 PI Programm anw hlen Fehler quittieren Mit dem FB PI kann in der FM 357 ein NC Programm angew hlt bzw ein Fehler quittiert werden Dem FB 4 Aufruf mu ein separater DB aus dem Anwender Be reich zugeordnet werden Durch Aufruf des FB 4 mit positivem Flankenwechsel am Steuereingang Req wird ein Auftrag gestartet Die erfolgreiche Durchf hrung wird am Zustandsparameter Done mit TRUE angezeigt Eventuell aufgetretene Fehler werden ber Error und State angezeigt Der Datenbaustein PI DB 16 enth lt die interne Beschreibungen des PI Dien stes F r diesen DB mu in der Symbolliste ein Name vergeben werden im Bei spiel PI Die Ausf hrung des PI Dienstes erstreckt sich ber mehrere zentraler Einsatz in der Regel 1 2 CPU Zyklen Der Baustein kann nur im zyklischen Betrieb aufgeru fen werden Hinweis FB 4 kann PI Dienste nur dann starten wenn der Parameter NCKomm auf TRUE gesetzt wurde in OB 100 FB 1 DB 7 Aufrufm glichkeiten Aufruf in KOP Darstellung Aufruf in AWL Darstellung Kontaktplan Anweisungsliste CALL FB 4 EN pR ENO Req l N Req E
465. rtebereiche Ma angabe 10 20 Ma e der FM 357 Ma system 9 3 Maximalgeschwindigkeit 9 24 MDI 8 63 Mehrzeiliger Aufbau Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Men baum OP 17 8 4 Messen 9 86 Messen Programmierung 10 56 axiales MEAS MEAW satzbezogenes MEAS MEAW Mitschleppen 9 69 10 54 Modulo Rundachsen N NC Programmbearbeitung NC Programmierung Anweisungen 9 64 Programmaufbau Satzaufbau Sonderzeichen NC READY Ausgang NC VAR Selector 6 4 NOT AUS NOT HALT Ablauf 9 97 Parameter Nullpunktverschiebungen 10 22 einstellbare programmierbare O Offsetkompensation Optimierung Override Override Codierung P Parametrierdaten Offlinebearbeitung anlinebearnetimg Parametrieren Anwendern 5 21 Assistentenparametrierung Listenparametrierung 5 20 520 Maschinendaten Parameter Men s 5 23 Pendeln Bolaroa rae abe 177 10 17 10 12 12 Positionierachsen 10 12 1 Positioniergeschwindigkeit 5 3824 Programmierbare heut Index 3 Indexverzeichnis Programmieren Anwenderprogramm NC Programme Programmieren von Vorsch ben 10 30 Programmspr nge 10 78 R R Parameter Rechenparameter 10 69 R umlich getrennte Anordnung Rechenparameter Operatoren Rechenfunktionen 10 70 Vergleichsoperationen Reduzierbeschleunigung Reduziergeschwindigkeit Referenzieren 9 39
466. ruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 4 5 Beschreibung der Me system Schnittstelle Buchsen zum Geber F r jede Achse ist eine 15polige D Sub Buchse zum Anschlu von Inkremental geber oder Absolutgeber SSI vorhanden Lage der Buchsen Im Bild 4 8 ist die Einbaulage und die Bezeichnung der Buchse auf der Baugruppe dargestellt en ENCODER 1 2 AE x2 x3 x4 e A DC 5V s H X3 X6 DIAG 4 O O oel E i 7 H o s H a N30 lB o 1901 O o 122 H Ei roal H o 1 5 H 1 H v v 106 H M 12 O 2 F 109 H xs xe 29 H ENCODER 3 4 Bild 4 8 Lage der Buchsen X3 bis X6 Belegung der Buchsen Bezeichnung X3 X4 X5 X6 ENCODER 1 4 X3 Achse 1 X4 Achse 2 X5 Achse 3 X6 Achse 4 Typ 15polige D Sub Buchsenleiste Tabelle 4 8 Belegung der Buchsen X3 bis X6 Geber Geber Pin T Pin T Inkremental Absolut YP Inkremental Absolut YP 1 nicht belegt 9 MEXT VO 2 CLS O 10 N l 3 CLS_N O 11 N_N l 4 P5EXT VO 12 B_N l 5 P24EXT VO 13 B l 6 P5EXT VO 14 AN DATAN I 7 MEXT VO 15 A DATA l 8 nicht belegt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 19 Verdrahten der FM 357 Signalnamen Signaltyp A A_N Spur A wa
467. s Die vorliegende Funktionsbeschreibung der Bausteine It Tabelle 6 1 soll die Kom munikation zwischen der CPU und der FM 357 im Automatisierungssystem SIMA TIC S7 300 verdeutlichen Mit den zu parametrierenden Bausteinen und den An wender Datenbausteinen siehe Kapitel 6 9 wird es Ihnen erm glicht Ihr Anwenderprogramm entsprechend Ihrer Anwendung zu programmieren Hinweis Diese Beschreibung gilt f r eine bis drei FM 357 Voraussetzungen Folgende Voraussetzungen m ssen erf llt sein wenn Sie die FM 357 ber Ihr An wenderprogramm steuern wollen Bausteine Auf dem PG PC haben Sie die Software nach Kapitel 5 1 installiert Die Bausteinbibliothek mit den darin enthaltenen Grundfunktionen ist standard m ig unter dem Verzeichnis STEP7 Verzeichnis S7LIBS FM357_LI abge legt Die Verbindung vom PG PC zur S7 300 CPU mu hergestellt sein siehe Bild 4 1 bzw 4 2 Um mit der FM357 arbeiten zu k nnen gehen Sie wie folgt vor 1 2 Konfiguration der Baugruppe siehe Kapitel 5 2 unter Punkt 1 bis 5 Speichern und bersetzen Sie das erstellte Hardwareprojekt ber Men befehl Station gt Speichern und bersetzen Im SIMATIC Manager sind nun die projektierte CPU und die FM357 in Ihrem Projekt eingetragen W hlen Sie darin SIMATIC 300 Station CPUxxx S7 Programm an ffnen sie die installierte S7 Bibliothek FM357_LI und ko pieren Sie aus dieser in Ihr Projekt Symbole AWL Quelle FM35
468. s INT n 0 7 AC_PARAMIn Rechenparameter im dynamischen l s l s REAL n 0 49 Speicher digitale Ein Ausg nge A_IN n digitaler Eingang BOOL A_OUTIn digitaler Ausgang l s l s BOOL Zeiten A_YEAR aktuelle Systemzeit Jahr INT A_MONTH aktuelle Systemzeit Monat INT A_DAY aktuelle Systemzeit Tag INT A_HOUR aktuelle Systemzeit Stunde INT A_MINUTE aktuelle Systemzeit Minute INT A_SECOND aktuelle Systemzeit Sekunde INT A_MSECOND aktuelle Systemzeit Millisekunde INT AC_TIME Zeit vom Satzanfang in Sekunden REAL AC_TIMEC Zeit vom Satzanfang in IPO Takten l REAL Messen AA_MEAACT Achse Status axiales Messen BOOL 0 Me auftrag f r Achse nicht erf llt 1 MeBauftrag f r Achse erf llt AC_MEA n Status Me auftag MEAS MEAW INT 0 Me auftrag nicht erf llt n Taster 1 oder 2 1 Me auftrag erf llt A_PROBEIn Me tasterzustand l l BOOL 0 Taster nicht ausgelenkt n Taster 1 oder 2 1 Taster ausgelenkt AA_MM Achse Me wert im MKS bei MEAS REAL AA_MMilAchse Me wert im MKS bei MEASA REAL i Triggerereignis 1 4 lesen s schreiben Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 73 NC Programmierung Tabelle 10 3 Systemvariable Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC Pro Synchron Typ gramme aktionen VA_IM Achse gem
469. sbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Bei der ruckbegrenzten Beschleunigung wird die Bewegung so gef hrt da der Achssollwert einen ruckfreien Verlauf annimmt Durch den weicheren Beschleuni gungsverlauf verl ngert sich allerdings bei gleicher Strecke Geschwindigkeit und Beschleunigung die Verfahrzeit gegen ber sprungf rmiger Beschleunigung Dieser Zeitverlust kann eventuell durch eine h here Beschleunigung wieder kompensiert werden Neben voller Ausnutzung der Beschleunigungsm glichkeiten der Maschine bietet die ruckbegrenzte Beschleunigung folgende Vorteile e Schonung der Maschinenmechanik e Verringerung der Anregung hochfrequenter schlecht regelbarer Schwingungen der Maschine ad Amax Verlauf a t gt t Amax tr v amax Beschleunigung bzw Verlauf v t Bahnbeschleunigung v Geschwindigkeit a Beschleunigung t t Zeit Bild 9 9 Geschwindigkeits und Beschleunigungsprofile bei ruckbegrenzter Beschleuni gung Parameter Wert Bedeutung Einheit Beschleunigung 1 Defaultwert m s2 Umdr s 0 10 000 Ruck 1 000 Defaultwert m s3 0 100 000 Umar s3 Der Ruck ist die nderung der Beschleunigung pro Zeiteinheit 9 27 Beschreibung der Funktionen Geknickte Beschleunigung Eine charakteristische Eigenschaft von Schrittantrieben ist der Abfall des verf g baren Drehmomentes im oberen Drehzahlbereich Eine optimale Au
470. sche berspannung 35 V el r Nennstromaufnahme 1 A Anlaufstrom 2 6 A Anschlu belegung 4 6 Die Anschlu belegung des Schraubklemmblockes ist in nachfolgender Tabelle dar gestellt Tabelle 4 3 Belegung des Schraubklemmblockes Klemme 1 L DC 24 V 2 M Masse 3 L DC 24 V 4 M Masse Die Kontakte 1 3 und 2 4 sind ger teintern verbunden Hinweis Die FM 357 und die S7 300 CPU sollten an eine gemeinsame Laststromversor gung angeschlossen werden Geeignet sind z B die S7 300 Stromversorgungs Baugruppen PS 307 oder an dere SIEMENS Laststromversorgungen z B Reihe 6EP1 Andernfalls ist ein Potentialausgleich zwischen den Versorgungen erforderlich Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM 357 Netzausfall berbr ckung Bei Verwendung einer PS 307 wird eine Netzausfall berbr ckung von 20 ms ga rantiert o L1 hg L2 Niederspannungsverteilung ar v z B TNS System 3 x 400 V PE Profilschiene AA M PS 307 CPU FM 357 PEs Me Lo Lie z L 2 Ne 7 N Me Me N Erdschiene im Schrank Profilschiene Bild 4 3 M glichkeiten zur Baugruppenversorgung N Warnung Verdrahten Sie die S7 300 nur im spannungslosen Zustand
471. schnitt zeigt dem Anwender den Zweck und die Einsatzm glichkeiten der Baugruppe Er beschreibt einf hrende Informationen zur FM 357 und deren Funktionen e Grundlagen zur Bewegungssteuerung Kapitel 2 Der Anwender findet hier einf hrende Informationen zu der Bewegungssteue rung von Einzelachsen Achsverbund und zugeh rige Begriffserkl rungen e Ein und Ausbauen Kapitel 3 Dieser Abschnitt erl utert den Ein und Ausbau der FM 357 e Verdrahten Kapitel 4 Beschreibt den Anschlu und die Verdrahtung der Antriebe der Geber und der digitalen Ein Ausg nge e Parametrieren Kapitel 5 Beschreibt das Parametrieren und die Funktionen von FM 357 parametrieren e Programmieren der Technologiefunktionen Kapitel 6 Beschreibt die Programmierung der Technologiefunktionen mit STEP 7 e In Betrieb nehmen Kapitel 7 Beschreibt Abl ufe wie die FM 357 in Betrieb zu nehmen ist e Bedienen und Beobachten Kapitel 8 Beschreibt die M glichkeiten zum Bedienen und Beobachten der FM 357 und welche Daten Signale bedient und beobachtet werden k nnen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Vorwort Referenzinformationen und Anh nge zum Nachschlagen von Faktenwissen Baugruppenfunktionen NC Programmieranleitung Schnittstellensignale Para meterlisten Fehlerbehandlung Technische Daten B amp B Standardoberfl che Anwender Datenbausteine Abk rzungsverzeichnis und Stichwortverzeichnis zum Finden der Informationen
472. se Transportband f hrt als Endlosachse in positive Richtung Ein Sen sor am digitalen Eingang 9 schaltet falls ein Teil auf dem Transportband erkannt wird Die Istposition der X Achse wird daraufhin auf 0 gesetzt ID 5 Mit Erreichen der Position X100 bezogen auf den neuen Nullpunkt wird die Y Achse an die X Achse gekoppelt und die Achse Z f hrt auf die Greifposition O ID 2 Die Z Achse f hrt mit der Y Achse parallel zur X Achse Ist das Teil im Greifer schaltet der Ein gang 10 auf 1 danach wird die Z Achse auf 50 positioniert ID 3 Bei Position X200 wird die Kopplung beendet und die Y Achse zur ck auf 0 positioniert ID 4 LEADON Folgeachse Leitachse Kurventabelle Einschalten der Kopplung LEADOF Folgeachse Leitachse Ausschalten der Kopplung Das Ein und Ausschalten der Leitwertkopplung aus Synchronaktionen erfolgt un abh ngig vom NC Programm und ist damit nicht an Satzgrenzen gebunden Durch einen Synchronisationsvorgang siehe Kapitel 9 13 3 wird die Kopplung von der Steuerung hergestellt Zwischen Positionierbewegungen und Bewegungen durch Achskopplung gestartet aus Synchronaktionen kann fliegend gewechselt werden Der in der Kurventabelle definierte Zusammenhang zwischen Leit und Folgewert kann f r Berechnungen im Bedingungs und Aktionsteil verwendet werden Details zur Funktion Leitwertkopplung finden Sie im Kapitel 9 13 3 CTABDEF Beginn der Kurventabellendefinition CTABEND Ende der Kurventabell
473. setzt 1 Die Achse in der Betriebsart Tippen auf eine bekannte Position fahren Die Richtung mit der die Position angefahren wird mu der im Parameter Verfahr richtungstaste angegebenen Richtung entsprechen Hinweis Das Anfahren dieser bekannten Position mu mit geringer Geschwindigkeit und immer aus einer definierten Richtung geschehen damit diese Position nicht durch vorhandene Lose verf lscht wird 2 Den der angefahrenen Position entsprechenden Istwert eingeben Der Wert kann ein konstruktiv vorgegebener Wert sein z B eine Position eines Festanschlags oder ein mit einem Me ger t ermittelter Wert Status Geberjustage auf freigegeben setzen Aktivierung der eingegebenen Werte durch Bet tigung der Men Ikone Die Betriebsart Referenzpunktfahrt anw hlen O o A O Bet tigung der Verfahrrichtungstaste aus 1 es erfolgt keine Achsbewegung Der Parameter Status Geberjustage wird intern auf justiert gesetzt In der Istwertanzeige der Achsposition wird der eingetragene Wert sichtbar 7 Aktualisieren der Anzeige des Status Geberjustage Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 7 Ausgabe von M T und H Funktionen Allgemeines Die im NC Programm programmierten Funktionen M T und H siehe Kapitel 10 werden an die Schnittstelle ausgegeben Im Anwenderprogramm AWP stehen diese Signale und Werte f r die Programmierung zu
474. sgabe an die digitalen Ausg nge Die Ausgabe der Nockensignale an die digitalen Ausg nge am lokalen P Bus er folgt im Lageregeltakt Die Zuordnung zu den verwendeten HW Bytes erfolgt f r je 8 Nockenpaare ber die Parametrierung Ausgabe an die Schnittstelle F r alle Maschinenachsen deren Wegschaltsignale aktiviert sind wird der Status der Minus und Plus Nockensignale ber folgende Signale ausgegeben Tabelle 9 13 Softwarenocken Minus Plus Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO AW DB NC Signale DBB32 Softwarenocken Minus 8 7 6 5 4 3 2 1 AW DB NC Signale DBB33 Softwarenocken Plus 8 7 6 5 4 3 2 1 Statusabfrage im NC Programm Der Status der digitalen Ausg nge am lokalen P Bus kann vom NC Programm aus mit der Variablen A_OUTIn gelesen werden n Nr des Ausgangs Beispiel R78 A_OUTI5 lesen des Ausgangs 5 speichern in R78 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 61 Beschreibung der Funktionen 9 10 Allgemeines Betriebsarten Bei FM 357 gibt es folgende Betriebsarten Tabelle 9 14 Betriebsarten und ihre Eigenschaften Betriebsart Tippen T Steuer R ckmeldesignale Parameter Eigenschaft In dieser Betriebsart wird die Verfahrbewegung einer Achse ber eine Rich tungstaste R oder R vorgegeben Die Achse verf hrt mit der im Parameter Achsgeschwindigkeit eingestell ten Geschwindigkei
475. siehe Kap 9 2 bis Kap 9 5 Nach dem Laden und Wirksamsetzen kann ein Test und die Optimie rung nach Kap 7 4 folgen 4 Funktionen Parametrierung der NC Funktionen Folgende NC Funktionen k nnen durch Maschinendaten an die An forderungen Ihrer Anlage angepa t werden e Referenzpunktfahrt e Einschaltstellungen e Hilfsfunktionen e digitale Ein Ausg nge e SW Nocken e Bewegungssteuerung e Fahren auf Festanschlag Weitere Informationen finden Sie in den Kap 9 6 bis 9 9 9 13 9 15 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 7 5 In Betrieb nehmen der FM 357 7 4 Test und Optimierung Informationen zum Testen und Optimieren 7 6 Nach dem Einbauen Verdrahten Hochlauf und Parametrieren k nnen Sie die Mehrachsbaugruppe FM 357 testen und optimieren Test und Optimierung kann mit Hilfe der Test und Inbetriebnahmeoberfl che mit Anwenderprogramm AWP durchgef hrt werden Das vorbereitete AWP liegt in der S7 Bibliothek FM357 _LI bereit siehe Kapitel 6 Sie k nnen auch einzelne Betriebsarten und Ihre NC Programme testen den Ablauf beobachten sowie korrigierend eingreifen Die Schnittstelle zwischen FM und Anwenderprogramm kann beobachtet werden Ein Steuern von der Inbetriebnahmeoberfl che aus ist m glich wenn der Parame ter TEST_ST gesetzt wird Diese Oberfl che wird mit FM 357 parametrieren installiert Der Aufruf erfolgt vorausgesetzt die FM 357 ist parametri
476. sition N10 ID 1 EVERY A_IN 9 TRUE DO POSI Y 100 FA Y 2000 N20 ID 2 EVERY A_IN 10 TRUE DO POSI Y 200 Wenn der dig Eingang 9 von 0 auf 1 schaltet startet die Positionierbewegung der Y Achse auf die Endposition 100 Schaltet der Eingang 10 von 0 auf 1 wird fliegend eine neue Endposition 200 f r Y vorgegeben MOV Achse Wert Eine Achse wird endlos in die programmierte Richtung verfahren Es kann fliegend eine Endposition vorgegeben oder die Achse gestoppt werden Wert gt 0 Achsbewegung in positive Richtung Wert lt 0 Achsbewegung in negative Richtung Wert 0 Achsbewegung stoppen Beispiel Fliegender Wechsel zwischen MOV und POS N10 ID 1 WHEN AA_STAT X lt gt 1 DO MOV X 1 FA X 1000 N20 ID 2 WHEN A_IN 10 1 DO POS X 100 Die X Achse beginnt in positive Richtung zu fahren ID 1 Schaltet der Eingang 10 auf 1 wird w hrend der Bewegung auf 100 positioniert Diese Aktionen werden nur einmalig ausgef hrt PRESETON MA IW Istwert setzen MA Maschinenachse IW Istwert Mit PRESETON kann der Steuerungsnullpunkt im Maschinenkoordinatensystem neu gesetzt werden d h der aktuellen Achsposition wird ein neuer Wert zugewie sen Die Funktion ist auch w hrend der Bewegung m glich PRESETON aus Synchronaktionen ist m glich f r e Achsen die durch Synchronaktionen positioniert werden POS MOV e Modulo Rundachsen die ber NC Programm verfahren werden Beispiel Istwert setzen w hrend der Bewegung N1
477. slastung solcher Kennlinien bei einer gleichzeitigen Absicherung gegen berlastung kann ber eine geschwindigkeitsabh ngige Beschleunigung geknickte Beschleunigung erreicht werden Ab einer Reduziergeschwindigkeit wirkt die Reduzierbeschleunigung unterhalb der Reduziergeschwindigkeit wirkt die normale Beschleunigung a A a ES Verlauf a v ared Pe vi Vred Vmax Y V a a a a max Verlauf v t red fe Amax Beschleunigung achsbezogen areg Reduzierbeschleunigung Vmax Maximalgeschwindigkeit Vred Reduziergeschwindigkeit Bild 9 10 Axialer Beschleunigungs und Geschwindigkeitsverlauf Parameter Wert Bedeutung Einheit Beschleunigung 1 Defaultwert m s2 Umdr s2 0 10 000 Reduziergeschwindigkeit 10 000 Defaultwert mm min 0 999 999 Umdr min Reduzierbeschleunigung 1 Defaultwert m s2 Umdr s2 0 10 000 Hinweis Die geknickte Beschleunigung kann nur achsbezogen parametriert werden Das Bahnverhalten ergibt sich aus der Berechnung mit den beteiligten Achsen 9 28 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Bahnverhalten In den Betriebsarten Automatik oder MDI k nnen Achsen miteinander interpo lieren F r diese Bahnbewegung k nnen zus tzlich Bahnbeschleunigung und Bahnruck eingegeben werden Sind keine speziellen Parameter f r die Bahnbewegung eingegeben se
478. sradius Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Kreisdrehrichtung G2 G3 Die Steuerung ben tigt zur Ermittlung des Kreisdrehsinnes bei G2 und G3 die An gabe der Ebene G17 G18 oder G19 Abh ngig von der angew hlten Ebene ist die Drehrichtung festgelegt N gt Bild 10 29 Kreisdrehsinn in den Ebenen Kreisendpunkte X Y Z Der Kreisendpunkt kann mit G90 oder G91 im Absolut oder Kettenma angege ben werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 37 NC Programmierung Interpolationsparameter I J K 10 38 Der Kreismittelpunkt wird mit I J K beschrieben I Koordinate des Kreismittelpunktes in X Richtung J Koordinate des Kreismittelpunktes in Y Richtung K Koordinate des Kreismittelpunktes in Z Richtung Die Mittelpunktkoordinaten J K werden standardm ig als Kettenma bezogen auf den Kreisanfangspunkt interpretiert Die absolute Mittelpunktangabe wird mit I AC J AC K AC satzweise programmiert Der Mittelpunkt bezieht sich dabei auf den Werkst cknullpunkt Beispiel Kettenma N5 G90 X30 Y40 Anfangspunkt Kreis f r N10 N10 G2 X50 Y40 110 J 7 Endpunkt und Mittelpunkt YA antaras IN ry s r Endpunkt J FR Mittel i punkt B l gt gt X 30 40 ML 50 gt Bild 10 30 Beispiel f r Mittelpunkt und Endpunktangabe Mehrachsbaugruppe FM 357 f
479. ss Strombelastbarkeit 0 3 A max Strombelastbarkeit 1 35 A 24 V Versorgung Spannung 20 4 28 8 V Welligkeit 3 6 Vss Strombelastbarkeit je Geber 0 3 A max Strombelastbarkeit 1 A Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 21 Verdrahten der FM 357 Verbindungskabel zum Geber 4 22 Die maximale Leitungsl nge ist von der Spezifikation der Geberversorgung und von der bertragungsfrequenz abh ngig F r einen st rungsfreien Betrieb d rfen Sie bei Verwendung konfektionierter Verbindungskabel von SIEMENS siehe Kata log NC Z Bestell Nr E86060 K4490 A001 A4 folgende Werte nicht berschrei ten Tabelle 4 10 Maximale Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der Geberversor gung Versorgungsspannung Toleranz Stromaufnahme max Leitungsl nge 0 5VDCc 14 75 V 5 25 V lt 300 mA 25m 5VDC 4 75 V 5 25 V lt 220 mA 35m 24 V DC 20 4 V 28 8 V lt 300 mA 100 m 24 V DC 11 V 30 V lt 300 mA 300 m Hinweis Wollen Sie Inkrementalgeber bei Leitungsl ngen gr er als 25 m bzw 35 m ein setzen w hlen Sie einen Typ mit 24 V Versorgung Tabelle 4 11 Maximale Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsfre quenz Geberart Frequenz max Leitungsl nge 1 MHz 10m Ink l nkrementalgeber 500 kHz 35 m 1 25 MBit s 10m Absolutgeber SSI f 156 kBit s 250 m Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Verdrahten der FM
480. ssige Werkzeugorientierung in Satz 2 an Innenecke mit Satz 3 Unzul ssige Werkzeugabmessungen beim Stirnfr sen in Satz 2 Unzul ssiger Werkzeugwechsel beim Stirnfr sen in Satz 2 Satz 2 Achse 3 muss bei Werkzeugradiuskorrektur Geometrieachse sein Satz 2 Werkzeugradiuskorrektur zu viele S tze mit Korrekturunterdr ckung Satz 2 Vorlaufstop bei aktiver Werkzeugradiuskorrektur Satz 3 Achse 2 ist keine Geometrieachse Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 51 Fehlerbehandlung 010805 010810 010820 010860 010861 010862 010870 010880 010881 010882 010890 010891 010900 010910 010911 010912 010913 010914 010930 010931 010932 010933 010934 010940 010941 010942 010943 010944 010945 010946 010947 010948 010949 012000 012010 012020 012030 012040 012050 012060 012070 012080 012090 012100 012110 012120 012130 012140 012150 012160 11 52 Satz 2 Repositionieren nach Geometrie oder Trafoumschaltung Satz 2 keine Masterspindel definiert keine Rundachse Spindel 2 definiert Satz 2 kein Vorschub programmiert Satz 2 Achsgeschwindigkeit f r Positionierachse 3 ist Null programmiert Satz 2 Masterspindel auch als Bahnachse verwendet Satz 2 keine Planachse definiert Satz 2 zu viele Leers tze zwischen 2 Verfahrs tzen beim Einf gen von Fasen oder Radien Satz 2 berlauf des lokalen Satzpuffers bei Fasen oder Radien Satz 2 Aktivierung von Fase
481. st werterfassung und Sollwertausgabe Die Achse f hrt hier mit Schleppfehler hnlich wie eine echte Achse Die Funktion kann zu Testzwecken verwendet werden Hinweis Mit Referenzpunktfahren k nnen Soll und Istwert auf den Referenzpunktwert gesetzt werden W hrend der Simulation werden keine achsspezifischen Schnittstellensignale an die CPU ausgegeben e Servoantrieb Die Achse wird mit einem Servoantrieb betrieben Die Regelung f r eine Achse besteht aus einem Strom und Drehzahlregelkreis im Servoantrieb und einem bergeordneten Lageregelkreis in der FM 357 Schrittmotor ohne mit Geber Die Achse wird mit einem Schrittmotor betrieben Die Ansteuerung des Schritt antriebes wird ber eine Impulsschnittstelle ausgef hrt Bei Schrittmotoren ohne Geber werden die Schrittmotorpulse intern als Istwert zur ckgef hrt Externer Leitwert In Verbindung mit der Funktion Leitwertkopplung siehe Kapitel 9 13 3 kann eine Achse als externer Master definiert werden Zur Istwerterfassung mu an der ent sprechenden MeB system Schnittstelle ein Geber angeschlossen sein Intern er zeugt die FM aus dem Istwert einen simulierten Leitwert als Eingangsgr e f r die Kurventabelle Es ist keine Lageregelung aktiv und es werden keine Sollwerte ausgegeben VDI Ausgabe Wird eine Achse in Simulation betrieben kann ber den Parameter VDI Ausgabe festgelegt werden ob die FM die Schnittstellensignale Anwender DB
482. st eine optimale Anpassung des Beschleunigungsver laufes an eine vorgegebene Motorkennlinie z B f r Schrittmotoren m glich Beispiel f r DRIVE N50 DRIVE N60 G1 X10 Y100 Bahnachsen fahren mit Beschleunigungsverhalten DRIVE N70 DRIVEA A N80 POS A 100 FA A 1000 Positionierachse A f hrt mit Beschleunigungsverhalten DRIVE 10 52 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung 10 7 4 Geschwindigkeit Sollwert Reduziergeschwindigkeit BRISK SOFT DRIVE z zeitoptimal schonend f r die Mechanik Schrittmotor Zeit Bild 10 42 Beschleunigungsverlauf bei BRISK SOFT DRIVE Beispiel f r BRISK SOFT und DRIVE N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT Bahnachsen fahren mit SOFT N20 X30 Y10 N30 BRISKA A B POS A 200 POS B 300 Positionierachsen A u B fahren mit BRISK N40 X100 Y 10 Bahnachsen fahren weiterhin mit SOFT Ein Wechsel zwischen BRISK und SOFT verursacht intern einen Genauhalt am Satz bergang Das Beschleunigungsprofil wird ber Parametrierung eingestellt und kann mit BRISK oder SOFT nur angew hlt werden Programmierbare Beschleunigung ACC Allgemeines Mit der programmierbaren Beschleunigung kann die ber Parametrierung einge stellte Achsbeschleunigung ver ndert werden Programmierung ACC ACC Maschinenachsname Programmierbare Beschleunigung Mit der Anweisung ACC kann die parametrierte Achsbeschleunigung ber einen
483. sten Umkehrpunkt und danach auf die Endposition 150 10 106 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Pendelbewegung synchronisieren Die Pendelbewegung kann mit einer beliebigen Bewegung synchronisiert werden Hierzu ist der im Kapitel 10 22 beschriebene Funktionsumfang der Synchronaktio nen zu nutzen Spezielle Systemvariable liefern die Umkehrpunkte der Pendelbewegung SA_OSCILL_REVERSE_POS1 Achse Position Umkehrpunkt 1 SA_OSCILL_REVERSE_POSZ2 Achse Position Umkehrpunkt 2 Programmierbeispiel N20 GO Z100 N30 WAITP Z Z f r Pendeln freigeben N50 OSP1 Z 50 OSP2 Z 100 Pendelbewegung definieren N60 OST1 Z 1 OST2 Z 1 N70 OSCTRLI Z 1 0 FA Z 200 N80 OS Z 1 Pendeln Ein N90 ID 1 EVERY AA_IW Z gt SA_OSCILL_REVERSE_POS2 Achse DO POS X IC 10 FA X 200 N100 ID 2 WHENEVER AA_STATIX 1 DO AA_OVRIZ 0 N110 OS Z 0 Pendeln AUS N120 WAITP Z Z f r andere Bewegung freigeben N120 GO Z0 N130 M2 Die Z Achse pendelt zwischen 50 und 100 Immer mit Erreichen des Umkehrpunk tes 2 Z100 verf hrt die X Achse um 10 mm ID 1 W hrend dieser Bewegung wird die Pendelachse angehalten ID 2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 107 NC Programmierung 10 24 Leitwertkopplung Allgemeines Die Funktion erm glicht die Kopplung der Position einer Folgeachsen an die Posi tion einer Leitachse Uber ein Kurventabelle wird der Funktionszusammenhan
484. ster selbsthaltend 10 11 GOTOB Sprunganweisung r ckw rts 10 19 GOTOF Sprunganweisung vorw rts 10 19 GO Geradeninterpolation mit Eilgang Gruppe 1 selbsthaltend 10 5 3 G1 Geradeninterpolation mit Vorschub Gruppe 1 selbsthaltend 10 5 4 10 114 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Tabelle 10 6 bersicht der Anweisungen Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information Wertebereich Kap G2 Kreisinterpolation im Uhrzeigersinn Gruppe 1 selbsthaltend 10 5 6 G3 Kreisinterpolation gegen Uhrzeigersinn Gruppe 1 selbsthaltend 10 5 6 G4 Verweilzeit Gruppe 2 satzweise 10 8 G9 Genauhalt Gruppe 11 satzweise 10 7 1 G25 Minimale Arbeitsfeldbegrenzung Gruppe 3 satzweise 10 13 G26 Maximale Arbeitsfeldbegrenzung Gruppe 3 satzweise 10 13 G17 Ebenenanwahl Gruppe 6 selbsthaltend 10 2 7 G18 Ebenenanwahl Gruppe 6 selbsthaltend 10 2 7 G19 Ebenenanwahl Gruppe 6 selbsthaltend 10 2 7 G500 einstellbare Nullpunktverschiebung Aus Gruppe 8 selbsthaltend 10 3 1 G53 alle Nullpunktverschiebung Aus Gruppe 9 satzweise 10 3 1 G54 1 einstellbare Nullpunktverschiebung Gruppe 8 selbsthaltend 10 3 1 G55 2 einstellbare Nullpunktverschiebung Gruppe 8 selbsthaltend 10 3 1 G56 3 einstellbare Nullpunktverschiebung Gruppe 8 selbsthaltend 10 3 1 G57 4 einstellbare Nullpunktverschiebung Gruppe 8 selbsthaltend 10
485. t Bei aktivierter Eilgangs berlagerung wird mit der im Parameter Eilgang eingetragenen Geschwindigkeit gefahren Es wird der eingestellte Override ber cksichtigt Anwahl der Betriebsart Steuersignal TIPPEN R ckmeldung der Betriebsart R ckmeldesignal TIPPEN_A Starten der Bewegung Steuersignal R oder R Parameter Achsgeschwindigkeit Parameter Eilgang Schrittma fahrt relativ SMR Steuer R ckmeldesignale Hier werden relative Einzelpositionierungen durch Vorgabe eines Schrittma Bes mit 1 10 100 1 000 oder 10 000 Inkrementen ausgef hrt Die Achse verf hrt mit der im Parameter Achsgeschwindigkeit eingestell ten Geschwindigkeit Bei aktivierter Eilgangs berlagerung wird mit der im Parameter Eilgang eingetragenen Geschwindigkeit gefahren Es wird der eingestellte Override ber cksichtigt Gestartet wird die Bewegung ber eine Richtungstaste R oder R Die Bewegung wird mit NC Stop unterbrochen und der Restweg gel scht Die Bewegung wird unterbrochen wenn die Richtungstaste nicht mehr ge dr ckt wird oder wenn bei gedr ckter Richtungstaste NC Stop erfolgt Mit erneutem Bet tigen der Richtungstaste wird die Bewegung fortgesetzt und der restliche Weg abgefahren Mit Bet tigen von Reset wird die Bewegung abgebrochen und der Restweg gel scht Steuersignal TIPPEN R ckmeldesignal TIPPEN_A Steuersignal BP Steuersignal R oder R An
486. t Im geschlossenen Re gelkreis mit P Regler stellt sich somit ein temperaturabh ngiger Positionierfehler ein Mit der Driftkompensation wird ein fortw hrender automatischer Nullabgleich im Lageregler durchgef hrt Der Wert der Driftkompensation wird durch den Parameter Driftgrenzwert be grenzt Vsoll Vsoll Lageregler gt Antrieb 4 gesamter Kompensationswert Offsetkompensation L Driftkompensation Driftkompensation E Eu N Driftgrenzwert Bild 9 7 Zusammensetzung des gesamten Kompensationswertes Parameter Wert Bedeutung Einheit Driftkompensation nein Driftkompensation aus Defaultwert ja Driftkompensation ein Wenn die Driftkompensation eingeschaltet ist dann er mittelt die Steuerung den erforderlichen Driftwert so da der Schleppabstand den Wert 0 erreicht Driftgrenzwert 100 Defaultwert mV 3 000 3 000 Wenn der Driftwert diesen Parameter berschreitet wird ein Fehler gemeldet und der Driftwert wird auf diesen begrenzt Hinweis Die Wirkung der Driftkompensation kann anhand des angezeigten Schleppabstan des kontrolliert werden Bei Stillstand der Achse sollte der angezeigte Schleppab stand den Wert 0 haben Bei Schrittmotorachsen ist keine Driftkompensation erforderlich Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Drehzahlvorsteuerung Mit Hilfe der Drehz
487. t akti viert Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 53 Beschreibung der Funktionen Parametrierung f r die Hardware Konfigurierung ber die folgenden Parameter wird der Steuerung mitgeteilt auf welchem Steck platz des lokalen P Busses sich die Ein Ausg nge befinden Parameter Benutzte Steckpl tze Wert Bedeutung keine Defaultwert Steckplatz 1 Steckplatz 1 2 Einheit 17 24 Zuordnung der Bit Nummern Modulgr e 1 Byte Defaultwert 2 Byte Byte 1 Eing nge Ausg nge Byte 2 Eing nge Ausg nge 9 16 9 16 Defaultwert 17 24 Beispiel f r eine Konfiguration Es sollen 16 digitale Ein Ausg nge auf dem lokalen P Bus realisiert werden Dazu werden 2 Signalbaugruppen mit je 16 Ein bzw Ausgangssignalen auf den lokalen P Bus gesteckt FM 357 12 ae Ausg nge Eing nge digital digital Steckplatz lokaler P Bus 1 2 Byte 1 A9 16 E9 16 Byte 2 A17 24 E17 24 Die Parameter sind wie folgt zu versorgen benutzte Steckpl tze Modulgr e Byte 1 Byte 2 Steckplatz 1 2 Steckplatz 1 2 Byte 2 Byte Ausg nge 9 16 Ausg nge 17 24 Steckplatz 2 Eing nge 9 16 Eing nge 17 24 9 54 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Verwendung Lesen und Schreiben der digitalen Ein und Ausg nge ber das NC Progr
488. t im Normalbetrieb 100 9 TEN a ENTER ER Drehzahlsollwert f r Testbetrieb z B 80 J i i Bild 9 11 Drehzahlsollwert berwachung Mit dem Parameter berwachungszeit wird definiert wie lange der Drehzahlsoll wert in der Begrenzung liegen darf bevor die Drehzahlsollwert berwachung an spricht Parameter Wert Bedeutung Einheit berwachungszeit 0 Defaultwert s 0 100 Hinweis Durch die Begrenzung des Drehzahlsollwertes wird der Regelkreis nichtlinear Dies f hrt im allgemeinen zu Bahnabweichungen bei einem l ngeren Verweilen einer Achse in der Drehzahlsollwertbegrenzung Istgeschwindigkeits berwachung Bei dieser berwachung wird die Istgeschwindigkeit auf das berschreiten eines zul ssigen Grenzwertes der im Parameter Istgeschwindigkeit eingetragen ist berwacht Die berwachung ist immer wirksam wenn Istwerte geliefert werden die unterhalb der Grenzfrequenz sind Parameter Wert Bedeutung Einheit Istgeschwindigkeit 11 500 Defaultwert mm min Umdar min 0 9 999 999 9 34 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 5 2 berwachung der Geber bersicht und Eigenschaften Die nachfolgende Tabelle gibt eine bersicht der berwachungen und zeigt ihre Eigenschaften berwachung wirksam Auswirkung beim Ansprechen der berwachung Gebergrenzfrequenz immer Ausl
489. t werden Es ist nur die Inter rupt Nr 8 m glich Programmierung ASUP PROC NAME SAVE PROC Definition eines ASUP NAME Namen des ASUP SAVE Unterbrechungsposition und den aktuellen Bearbeitungszustand wieder herstellen REPOSL R ckpositionieren auf den Unterbrechungspunkt im Haupt Unterprogramm Programmierung Aufruf SETINT n PRIO 1 NAME SETINT n Zuweisung eines digitalen Eingangs Interrupt Nr n 1 4 8 PRIO m Festlegung der Priorit t m 1 128 1 ist die h chste Priorit t NAME Namen des ASUP DISABLE n ASUP ausschalten n Nr des digitalen Eingangs ENABLE n ASUP einschalten n Nr des digitalen Eingangs CLRINT n L schen der Zuweisung digitaler Eingang zum NC Programm Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 83 NC Programmierung PROC SAVE REPOSL 10 84 Mit PROC wird der Name eines ASUPS definiert Ein ASUP ist wie ein Unterpro gramm zu schreiben Beispiel PROC ABHEB_Z Unterprogrammname ABHEB_Z N10 GO Z200 NC S tze N20 M02 Unterprogrammende Wurde bei der Definition des ASUP der SAVE Befehl verwendet wird die Unterbre chungsposition der Achsen automatisch gerettet Der aktuelle Zustand selbsthaltende G Funktionen und Nullpunktverschiebungen des unterbrochenen NC Programms werden wieder wirksam sobald das ASUP beendet ist Damit ist ein sp teres Fortsetzen des Programmes an der Unterbrechungsstelle m glich Beispiel P
490. tantrieb 6 33 Programmieren der FM 357 Beschreibung der Parameter Die folgende Tabelle zeigt alle Formalparameter der Funktion ASUP Name Datentyp P Typ Wertebereich Bedeutung IFM357No INT E 0 1 2 3 0 oder 1 1 FM 357 2 2 FM 357 3 3 FM 357 Start BOOL E Auftragsanforderung IntNo INT E 8 Interrupt Nr Active BOOL A aktiv Done BOOL A ASUP beendet Error BOOL A Fehler StartErr BOOL A _ Interruptnummer nicht vergeben Ref WORD E A globale Variable ein Wort f r interne Verwendung MW DBW Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangssparameter E A Durchgangsparameter Ansto parameter Impulsdiagramm Start A Active 2 Done a Error C Funktionsansto durch positive Flanke Anwender ASUP aktiv positive Quittung ASUP beendet R cksetzen vom Funktionsansto nach Erhalt der Quittung Anwender 5 Signalwechsel durch FC wird Funktionsansto vor Erhalt der Quittung r ckgesetzt werden die Ausgangs signale nicht aktualisiert ohne Einflu auf Ablauf der angesto enen Funktion 7 negative Quittung Fehler aufgetreten Bild 6 7 Impulsdiagramm FC 9 6 34 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Aufrufbeispiel Im Folgenden ist ein Aufrufbeispiel f r den FC 9 aufgef hrt
491. tantrieb 10 105 NC Programmierung Pendeln Ein Aus OS Achse Vor Pendeln Ein OS Achse 1 ist die Achse mit WAITP Achse f r die Pendelbe wegung freizugeben Nach Pendeln Aus OS Achse 0 ist die Achse wiederum mit WAITP Achse f r andere Bewegungen freizugeben Ein Programm kann erst beendet werden wenn auch die Pendelbewegung been det ist Eine aktive Arbeitsfeldbegrenzung ist wirksam Schutzbereiche werden nicht ber wacht Beeinflussung vom NC Programm Eine aktive Pendelbewegung kann satzsynchron d h mit Abarbeitung des NC Satzes durch die o g Anweisungen beeinflu t werden Eine nderung der Haltezeit oder der Position eines Umkehrpunktes wird erst mit erneuten Anfahren des Umkehrpunktes wirksam Die Wirksamkeit einer nderung des Pendelvorschubes FA Achse kann mit der Steueranweisung OSCTRL Achse 32 eingestellt werden Programmierbeispiele N10 G0 X0 YO ZO N20 Z100 N30 WAITP Z Z f r Pendeln freigeben N50 OSP1 Z 50 OSP2 Z 100 OSE Z 150 Pendelbewegung definieren N60 OST1 Z 0 OST2 Z 5 N70 OSNSCIZ 0 OSCTRLIZ 1 0 FA Z 200 N80 OSIZ 1 Pendeln Ein ir beliebiges NC Programm N100 OSIZ 0 Pendeln Aus N110 WAITP Z Z f r andere Bewegung freigeben N120 GO Z0 N130 M2 Die Z Achse soll zwischen 50 und 100 pendeln Im Umkehrpunkt 1 wird mit Ge nauhalt fein umgesteuert im Umkehrpunkt 2 wird nach Erreichen von Genauhalt fein 5 s verweilt Mit Pendeln Aus f hrt Z auf den er
492. ten Programmtestfunktionen Zum Testen bzw Einfahren eines neuen NC Programmes gibt es mehrere Test funktionen Durch die Verwendung dieser Funktionen wird eine Gef hrdung der Maschine w hrend der Testphase bzw der Zeitaufwand daf r stark verringert Es ist m glich mehrere Programmtestfunktionen gleichzeitig zu aktivieren um ein besseres Ergebnis zu bekommen Programmbearbeitung ohne Achsbewegung Bei aktiver Funktion und nach NC Start wird das NC Programm gestartet und abgearbeitet Zum normalen Programmablauf gibt es folgenden Unterschied F r alle Achsen wird intern Achsensperre gegeben d h die Maschinenach sen bewegen sich nicht und die Istwerte werden intern aus den nicht ausge gebenen Sollwerten generiert Die Lageregelung wird dabei nicht unterbrochen so da nach Abschalten der Funktion die Achsen nicht referenziert werden m ssen Der Anwender kann damit die programmierten Achspositionen sowie die Hilfsfunktionsausgaben eines NC Programmes kontrollieren Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 65 Beschreibung der Funktionen 9 12 e Ausblenden von S tzen S tze die im NC Programm mit einem am Satzanfang gekennzeichnet sind werden bei der Programmabarbeitung und aktivierter Funktion ausgeblendet d h nicht bearbeitet Aktivierung ber das Schnittstellensignal Satz ausblenden AW DB NC Si gnale DBX11 5 e Programmierter Halt
493. tere Hinweise HH2eene nennen nenne nennen 9 16 NOTHAET 222 2 2u 22 20 ee ra a a a una 10 NC Programmierung 2Hsennannen nennen nenn nn nennen 10 1 Grundlagen zur NC Programmierung 2 222222 ae 10 1 1 Programmaufbau und Programmname 222eeee seen 10 1 2 Anweisungen eeren iria raara a nenn nennen nn T0137 Satzaufbau ernennen ee 10 1 4 Zeichenvorrat der Steuerung 2 seeseeeeeeneeennen ern nnn 10 2 Koordinatensysteme und Wegangaben 2 222 es seen nenn 10 2 1 Koordinatensysteme 222neeseeeeeeeee rennen ernennen 10 22 Achstypen sur AEREA RATIA R N ERTED ee 10 2 3 Absolutma und Kettenma G90 G91 AC IC 2 22222200 10 2 4 Absolutma bei Rundachsen DC ACP ACN 2 2 2222 10 2 5 Polarkoordinatenangabe G110 G111 G112 RP AP 10 2 6 Ma angabe inch und metrisch G70 G71 sssssue caa 10 2 7 Ebenenanwahl G17 G18 G19 2 2 2 2 e 10 3 Nullpunktverschiebungen Frames usuau aeaaaee 10 3 1 Einstellbare Nullpunktverschiebung G54 G55 G56 G57 G500 G53 10 3 2 Programmierbare Nullpunktverschiebung TRANS ATRANS ROT AROT RPL MIRROR AMIRROR sose 10 24 10 4 Istwert setzen PRESET TON saussa 10 29 10 5 Programmieren von Achsbewegungen ssssuiia aeaee 10 5 1 Programmieren von Vorsch ben F FA FL 22 2220 essen 10 5 2 _ Vorschubinterpolation FNORM FLIN FCUB 10 5 3 _ Geradeninterpolation mit Eilgang G
494. teuert deren Anzahl die Position und deren Frequenz die Drehzahl Geschwindigkeit bestimmen Der Lageistwert wird im gesteuerten Betrieb nicht erfa t der Lageregler nimmt die Zahl der ausgegebenen Pulse Wegsollwert als Istwert Der Motor darf keine Schritte verlieren um ein genaues Positionieren zu erm glichen FM 357 Ansteuerung SIMOSTEP nm 1 Takt Fa m y Richtung Leistungsteil Lage Oszil l A gt Leo gt ne BERO regler lator Freigabe Ringz hler gt Phasenstrom regler x3 x4 x5 x6 X1 l 2 Me taster Dreh berwachung 4 BEROS Bild 2 2 Gesteuertes Schrittmotorsystem mit Ansteuerung z B FM STEPDRIVE Lagegeregelte Schrittmotorsteuerung Die FM 357 bietet auch die M glichkeit ber einen Gebereingang je Achse Schrittmotoren in Lageregelung wie eine Servo Achse zu betreiben Ansteuerung FM 357 Takt Richtun Lage Oszil _ xl regler lator Freigabe _ I Leistungsteil Ringz hler Phasenstrom regler SIMOSTEP Geber X3 X4 Lageistwert Nullmarke X5 X6 x1 2 Me taster lt Bild 2 3 2 2 Lagegeregeltes Schrittmotorsystem mit Ansteuerung z B FM STEPDRIVE Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Ein und Ausbauen der FM 357 3 bersicht
495. tierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 32 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 18 100 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 FXS wurde ein ung ltiger Wert zugewiesen Ursache 2 Satznummer Label Zur Zeit sind nur die Werte 0 Fahren auf Festanschlag abw hlen 1 Fahren auf Festanschlag anw hlen g ltig Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm oder Parametrierung ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 18 101 Satz 2 FXST wurde ein ung ltiger Wert zugewiesen Ursache 2 Satznummer Label Zur Zeit ist nur der Bereich 0 0 100 0 g ltig Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm oder Parametrierung ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 18 102 Satz 2 FXSW wurde ein ung ltiger Wert zugewiesen Ursache 2 Satznummer Label Zur Zeit sind nur positive Werte einschlie lich Null g ltig Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm oder Parametrierung ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 18 200 Satz 2 Kurventabelle Vorlaufstop bei Definition CTABDEF nicht erlaubt Ursache 2 Satznummer Label Progra
496. tionen Signalpegel Der Parameter erm glicht ein Invertieren der Ausgangssignale f r jeden Nocken Die Invertierung wirkt nur auf die digitalen Ausg nge Parameter Wert Bedeutung Einheit Signalpegel 0 1 Defaultwert Minus Nocken 1 gt 0 invertiert Signalpegel 0 1 Defaultwert _ Plus Nocken 1 gt 0 invertiert Zuordnung zu den digitalen Ausg ngen Hier legen Sie fest welche digitalen Ausg nge den Nocken zugeordnet sind Die Zuordnung ist nur byteweise m glich Parameter Wert Bedeutung Einheit Zuordnung zu den digitalen Ausg ngen keine Zuordnung Defaultwert Minus Nocken digitale Ausg nge 9 16 digitale Ausg nge 17 24 Zuordnung zu den digitalen Ausg ngen keine Zuordnung Defaultwert Plus Nocken digitale Ausg nge 9 16 digitale Ausg nge 17 24 Aktivierung Die Funktion wird f r jede Achse ber folgendes Schnittstellensignal aktiviert Softwarenocken aktivieren AW DB Achssignale DBX12 0 Die erfolgreiche Aktivierung aller Nocken einer Achse wird gemeldet ber das Schnittstellensignal Softwarenocken aktiv AW DB Achssignale DBX15 3 Hinweis Die Aktivierung im Anwenderprogramm AWP kann mit anderen Bedingungen verkn pft werden z B Achse referenziert 9 58 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 9 2 Erzeugung der Wegschaltsignale Linearachse
497. trahlung ENV 50141 3 HF Bestromung auf Leitungen amplitudenmoduliert ENV 50204 HF Bestromung auf Leitungen pulsmoduliert EN 61000 4 8 4 Magnetfelder EN 61000 4 2 5 Statische Entladung EN 61000 4 4 6 Schnelle Transienten Burst Miterf llte Normen zu 1 VDE 0875 Teil 11 zu 2 VDE 0847 Teil 3 zu 3 IEC 801 6 zu 4 VDE 0847 Teil 4 8 IEC 1000 4 8 zu 5 VDE 0847 Teil 4 2 EN 60801 Teil 2 IEC 801 2 VDE 0843 Teil 2 zu 6 VDE 0843 Teil 4 VDE 0847 Teil 4 4 IEC 801 4 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb B 3 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Abk rzungsverzeichnis A AG AS ASCII ASUP AT AWL AWP AW DB BA BA T BA REF BA SM BA A AE BA MDI BB BCD BIE B amp B BP BT COM CPU CTS DAC DB DBB DBD DBW DBX D E DEE Ausgangsparameter Automatisierungsger t Automatisierungssystem American Standard Code for Information Interchange Amerikanische Code Norm f r den Informationsaustausch Asynchrones Unterprogramm Advanced Technology Anweisungsliste Anwenderprogramm Anwender Datenbaustein Betriebsart Betriebsart Tippen Betriebsart Referenzpunktfahrt Betriebsart Schrittma fahrt relativ Betriebsart Automatik Automatik Einzelsatz Betriebsart Manual Data Input Handeingabe Betriebsbereit Binary Coded Decimals Im Bin r Code verschl sselte Dezimalen Bin rergebnis Ger t zum Bed
498. traler Einsatz 11204 12204 ab I Anschlu 11204 16204 4 16 FM Zulassung 11204 A 2 Folgeachse 12204 9 78 Frontelemente 11204 12204 16204 1 9 es der LEDs 11204 12204 16204 1 Frontstecker 11204 A204 4 5 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb G Gantry 12204 9 72 Gantry Parameter 12204 16204 Geber 11204 12204 16204 9 8 GeberlAbsolutgeber 11204 12204 16204 Geber Anschlie en der Geber 11204 12204 16204 14 23 Geber Auswahl 12204 16204 Geber Inkrementalgeber 11204 12204 16204 4 19 9 10 2199 10 Geber Parameter 12204 16204 5 12 Gebereing nge 11204 16204 Geberversorgung 11204 4 21 Geometrieachse 12204 9 4 Geradeninterpolation mit Eilgang 12204 Geradeninterpolation mit Vorschub 12204 10 34 34 Geschwindigkeit 12204 9 er Een 9 20 19 21 Geschwindigkeitszuordnung Scrrittmotor Pa rameter 12204 16204 5 13 9 Geschwindigkeitszuordnung reZ rieb Pa rameter 12204 16204 5 13 AEEA Be 12204 9 21 Geschwindigkeitszuordnung Servoantrieb 12204 Gewicht 11204 H H Bee a En 12204 9 50 Hilfsfunktionen 12204 16204 Hochlauf der FM 357 12204 16204 7 3 Inbetriebnahme 12204 16204 7 6 i i 11204 12204 16204 nemengen 11204 12204 16204 4 19 apa eber Parameter 12204 16204 a 12204 9 34 Istwert setzen 12204 1 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb J Justieren 12204 Justieren Absolut
499. trichrechnung Indi zierung ist m glich Systemvariable k nnen als Index verwendet werden Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung Die folgenden Operatoren sind f r Synchronaktionen anwendbar Tabelle 10 4 Operatoren in Synchronaktionen Operator Bedeutung Grundrechenarten Addition Subtraktion Multiplikation Division Funktionen SIN Sinus COS Cosinus TAN Tangens SQRT Quadratwurzel POT Quadrat ABS Betrag TRUNC ganzzahliger Teil Vergleichs Operatoren gleich lt gt ungleich gt gr er lt kleiner gt gr er oder gleich lt kleiner oder gleich Boolesche Operatoren NOT NICHT AND UND OR ODER XOR exklusives ODER Bitweise Operatoren B_NOT bitweise negiert B_AND bitweise UND B_OR bitweise ODER B_XOR bitweise exclusives ODER Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 97 NC Programmierung Folgende Systemvariable k nnen Sie f r Synchronaktionen verwenden Tabelle 10 5 Systemvariable Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC Pro Synchron Typ gramme aktionen Anwendervariable Rn Rechenparameter im statischen Spei I s l s REAL cher AC_MARKERIn Merkervariable Z hler l s l s INT n 0 7 AC_PARAMIn Rechenparameter im dynamischen l s l s REAL n 0
500. trieb 10 51 NC Programmierung 10 7 3 Beschleunigungsverhalten BRISK SOFT DRIVE Allgemeines Mit den Anweisungen BRISK SOFT DRIVE wird festgelegt welches Beschleuni gungsverhalten wirksam ist Programmierung BRISK sprungf rmige Beschleunigung f r Bahnachsen BRISKA sprungf rmige Beschleunigung f r Positionierachsen SOFT ruckbegrenzte Beschleunigung f r Bahnachsen SOFTA ruckbegrenzte Beschleunigung f r Positionierachsen DRIVE Reduzierung der Beschleunigung f r die Bahnachsen oberhalb einer ber Parametrierung eingestellten Geschwindigkeit DRIVEA Reduzierung der Beschleunigung f r die Positionierachsen oberhalb einer ber Parametrierung eingestellten Geschwindigkeit BRISK BRISKA Mit BRISK fahren die Achsen mit maximaler Beschleunigung bis zum Erreichen der Vorschubgeschwindigkeit BRISK erm glicht zeitoptimales Arbeiten allerdings mit Spr ngen im Beschleunigungsverlauf SOFT SOFTA Mit SOFT fahren die Achsen mit stetiger Beschleunigung bis zum Erreichen der Vorschubgeschwindigkeit Durch den ruckfreien Beschleunigungsverlauf erm glicht SOFT h here Bahngenauigkeit und geringere Maschinenbelastung DRIVE DRIVEA Mit DRIVE fahren die Achsen mit maximaler Beschleunigung bis zu einer ber Pa rametrierung eingestellten Reduziergeschwindigkeit Danach erfolgt eine Beschleu nigungsreduzierung entsprechend eines Maschinendatums Durch diese geknickte Beschleunigungskennlinie i
501. tstellen und Frontelemente 22222esscseen Typenschild der FM 357 ussas Servo System mit Umrichter z B SIMODRIVE 611 A Gesteuertes Schrittmotorsystem mit Ansteuerung z B FM STEPDRIVE saia u tentander Has ah ai Lagegeregeltes Schrittmotorsystem mit Ansteuerung z B FMSTEPDRIVE 222ueeeeeeeeeeeensnene nennen nen bersicht Verbindungskabel FM 357 mit Servoantrieb Beispiel bersicht Verbindungskabel FM 357 mit Schrittantrieb Beispiel M glichkeiten zur Baugruppenversorgung 2 222222 seen Lage des SteckersX2 ueessseseneeseenen nennen nennen M glichkeiten der Signalbeschaltung der Schrittmotor Schnittstelle Anschlu eines SIMODRIVE 611 A Antriebsger tes Anschlu von FM STEPDRIVE Antriebsger ten 2 22220 Lage der Buchsen X3 bis X6 2 2222 nneeeeeennnen nennen nenn Anschlu Geber 2222susseeneeeennn en nennnenne nn n nn Lage des Steckers X1 usennseee nennen nennen nenne Verdrahtung der Frontstecker 222220 ee nern een nenn Anschlu bersicht f r Me taster oder N herungsschalter Einsetzen der Pufferbatterie 2 22220 sneeeeenee seen bersicht Parametrieren 222222ceseeeennneeneneenenenennn Einstieg FM 357 parametrieren 2 22n essen eeee nennen Anpassung an die Firmware 22cusneeeeeeeenne nenne nennen Auswahldialog Online bearbeiten
502. tterieeigenschaften mit zunehmenden Alter verschlechtern empfeh len wir einen Tausch nach sp testens f nf Jahren Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 4 31 Verdrahten der FM 357 LED BAF blinkt Die gepufferten Daten sind noch vorhanden aber die Batterie beginnt sich zu ent laden Ein Tausch ist erforderlich LED BAF leuchtet dauernd Die gepufferten Daten sind verloren und nach dem Batterietausch ist eine Neuin betriebnahme erforderlich Dieser Zustand wird von der FM 357 erzwungen Hinweis Ein Batterietausch mu stets bei eingeschalteter Laststromversorgung erfolgen andernfalls gehen die gepufferten Daten verloren Neue Batterie einsetzen Gehen Sie wie folgt vor 1 Klappen Sie die linke Frontt r hoch 2 Batterie entnehmen dabei den Stecker aus der Buchse im Batteriefach ziehen 3 Stecken Sie den Batteriestecker in die Buchse im Batteriefach die Kerbe auf dem Stecker mu nach rechts zeigen bzw Nase nach links und Plus Pol nach unten Stecker wird im Batteriefach gef hrt 4 Legen Sie die Batterie in das Fach ein schlie en Sie die Frontt r siehe Bild 4 13 Batterietyp Es sind nur konfektionierte Batterien mit Steckverbinder einsetzbar Bestell Nr 6ES7 971 1AAO0 0AAO Regeln im Umgang mit Pufferbatterien IN 4 32 Beachten Sie folgendes Vorsicht Unsachgem e Behandlung von Pufferbatterien kann zu Entz ndungs Explo sions Verbrennungsgef
503. tungszeitpunkt N10 AA_IW X gt R5 100 Vergleich zyklischer Istwert der X Achse mit zyklischen Istwert der Y Achse N10 AA_IWIX gt AA_IWI Y Logische Verkn pfung von Vergleichen N10 AA_IW X gt 100 OR AA_IWIX lt COS AA_IWI Y Weitere Details siehe Rechenoperationen in Synchronaktionen Mit erf llter Bedingung werden die nach DO programmierten Aktionen max 16 ausgef hrt Im Aktionsteil k nnen ebenfalls Systemvariable gelesen und geschrieben werden Beispiel Wert aus MARKER1 nach digitalen Ausgang 11 schreiben DO A_OUT 11 AC_MARKER 1 Die Geschwindigkeit der X Achse abh ngig von der Istposition der Y Achse n dern DO AA_OVRIX R10 AA_IMIX R 11 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 89 NC Programmierung CANCEL n Selbsthaltende oder statische Synchronaktion k nnen Sie mit dieser Anweisung l schen Eine gerade aktive Aktion wird noch ausgef hrt z B Positionierbewe gung CANCEL ist eine normale Anweisung und kann nicht als Aktion geschrie ben werden Die Systemvariablen PC_AKTID n liefert den Zustand aktiv nicht aktiv einer Synchronaktion n entspricht dabei der ID Nr Aktionen innerhalb von Synchronaktionen 10 90 M und H Funktionen Maximal k nnen 5 M Funktionen und 3 H Funktionen in einem Bearbeitungssatz als Synchronbefehle ausgegeben werden Mit erf llter Bedingung werden die Hilfsfunktionen sofort im gleichen IPO
504. twareendschalterpaare die ber die folgenden Parameter im Maschinenachssystem definiert werden Parameter Wert Bedeutung Einheit 1 SW Endschalter Plus 100 000 000 Defaultwert mm grd 100 000 000 100 000 000 1 SW Endschalter Minus 100 000 000 Defaultwert mm grd 100 000 000 100 000 000 2 SW Endschalter Plus 100 000 000 Defaultwert mm grd 100 000 000 100 000 000 2 SW Endschalter Minus 100 000 000 Defaultwert mm grd 100 000 000 100 000 000 Der 2 Softwareendschalter ist ber das Schnittstellensignal 2 Softwareend schalter Plus Minus AW DB Achssignale DBX50 3 50 2 von der CPU aktivier bar Damit kann z B der Arbeitsbereich reduziert werden Die nderung wird so fort wirksam Der 1 Softwareendschalter Plus Minus ist dann unwirksam Die Softwareendschalter berwachung ist nicht wirksam bei Rundachsen 9 38 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 6 Referenzieren und Justieren Allgemeines Damit die Steuerung nach dem Einschalten den Maschinennullpunkt exakt kennt mu der Geber der Achse mit der Steuerung synchronisiert werden Dieser Vorgang nennt sich Referenzpunktfahrt bei Inkrementalgebern bzw Justieren bei Absolutgebern Hinweis Folgende berwachungen sind bei einer Maschinenachse die nicht referenziert bzw nicht justiert ist unwirksam e Arbeitsfeldbegrenzungen e So
505. tzt sich die Bahnbeschleunigung aus den Parametern der beteiligten Achsen in Abh ngigkeit von deren Anteil am Bahnvektor Geometrie zusammen Einschaltstellung F r die Bahn kann angegeben werden welches Beschleunigungsverhalten mit Programmstart aktiv sein soll Das Beschleunigungsverhalten der Bahn kann zus tzlich ber NC Programmie rung ein ausgeschaltet werden siehe Kapitel 10 7 3 BRISK sprungf rmige Beschleunigung SOFT ruckbegrenzten Beschleunigung DRIVE geknickte Beschleunigung ber diese Parameter kann eine zus tzliche Begrenzung der Bahnbeschleunigung oder des Bahnruckes gegen ber den aus den axialen Begrenzungswerten abgelei teten Wert vorgegeben werden Parameter Wert Bedeutung Einheit Bahnbeschleunigung 10 Defaultwert m s2 0 1 000 Bahnruck 100 Defaultwert m s3 0 100 000 Dieser Ruck begrenzt die nderung der Bahn beschleunigung Die Bahnbeschleunigung dividiert durch den Ruckgrenzwert ergibt eine Zeit in der die Beschleunigungs nderung stattfindet Beispiele Ruckwert Bahnbeschleunigung Zeit 100 m s3 1 m s2 0 01 s 100 m s 2 m s 0 02 s 200 ms 2 m s2 0 018 300 m s 3 m s2 0 018 Der Bahnruck ist die nderung der Bahnbeschleunigung pro Zeiteinheit Hinweis Der Grenzwert im Parameter Bahnbeschleunigung wird nur dann ber cksichtigt wenn der Wert niedriger ist als der aus der Achsbewegung berechnete Grenzwert F r die geknickte Beschleunigung e
506. u des Referenzpunkt BERO Zum Anschlu des Referenzpunkt BERO f r jede Achse sind digitale Eing nge auf der FM 357 vorhanden siehe Kapitel 4 7 e X1 Pin 13 f r BERO der Achse 1 e X1 Pin 14 f r BERO der Achse 2 e X1 Pin 15 f r BERO der Achse 3 e X1 Pin 16 f r BERO der Achse 4 Zeitlicher Ablauf Der zeitliche Ablauf beim Referenzpunktfahren f r Schrittmotoren ohne Geber ist in folgende Phasen eingeteilt e Fahren auf den Referenzpunktschalter RPS e Synchronisation mit dem Referenzpunkt BERO Simulator der Nullmarke e Fahren auf den Referenzpunkt Parameter Zum Parametrieren der Referenzpunktfahrt bei Schrittmotoren ohne Geber stehen die Parameter wie beim Referenzieren bei Inkrementalgebern zur Verf gung Zu s tzlich gibt es folgenden Parameter Parameter Wert Bedeutung Einheit BERO Flan 1 Flankenauswertung Defaultwert _ ee Die positive Flanke des BEROs wird als Nullimpuls interpretiert ung 2 Flankenauswertung Der Positionsmittelwert zwischen der positiven und negativen Flanke des BEROs wird als Nullimpuls interpretiert Durch diese Auswertung kann eine m gliche Drift kompensiert werden Die Zeit zwischen den beiden Flanken incl einer evil Schaltverz gerung des BEROs mu gr er als ein Lageregeltakt sein 9 46 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen 9 6 3 Justieren bei Absolutgebern Allgemeines Bei Achsen mit Abs
507. uauuaaaa aea Men baum der Bedienoberfl che des OP 17 asssaaana aaraa Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb vii Inhaltsverzeichnis 8 3 Grundbild MKS PIC_G 222222eeeeeeeeeenee nenne een nennen 8 4 Dialog Ein Ausgabe 2222Hn s nennen een 8 5 Dialog Symbolliste Text 2222222 eessneeeen seen nennen nenn 9 1 Rotatorischer Geber am Motor 2 2 2222 222 neeeeenen ernennen 9 2 Regelkreise oa rreren aae nn an en re ren 9 3 bersichtsbild Lageregler 2 22 2caceseaeaenneanennnnnnnn 9 4 Ruckbegrenzung auf Lagereglerebene 22222 eeee nee 9 5 Positive Lose Normalfall 2222220 es nennen een 9 6 Negative Lose 2 22222 eeseenneeeenn nennen een nennen nenn 9 7 Zusammensetzung des gesamten Kompensationswertes 9 8 Geschwindigkeits und Beschleunigungverlauf bei sprungf rmiger Beschleunigung 2 2 near nennen nennen nenn Geschwindigkeits und Beschleunigungsprofilen bei ruckbegrenzter Beschleunigung 2 22eseeeeneeeeneneen nennen nenn nennen Axialer Beschleunigungs und Geschwindigkeitsverlauf Drehzahlsollwert berwachung 2222eseeseneen nennen nn Endbegrenzungen HH222e nennen nennen en Anbau eines Referenzpunktschalters RPS 2222222220 00 Beispiel f r die Ausgabe von M T und H Funktionen Wegschaltsignale f r Linearachse Minusnocken lt Plusnoc
508. ub Kreisinterpolation Positionierbewegungen Programmieren von Vorsch ben 10 30 Achsfehler 11 34 Achsgeschwindigkeit 5 14 9 25 Achsname 9 4 Geometrieachse Maschinenachse 9 4 Zusatzachse Achsnummer Achstypen 6 60 Maschinenachsen allgemeine Fehler 11 13 Analogantriebe Signale 4 11 Anschlie en der Antriebseinheit 4 15 Anschlu Bwerte A 3 Antrieb 9 6 Antriebs Schnittstelle Belegung 4 10 Anweisungen bersicht 10 113 Anwender Datenbausteine 6 36 Achssignale NC Signale Anwenderdaten 0 zum Steuern von Ach sen Anwendungsbeispiele Arbeitsfeldbegrenzungen 10 62 Assistentenparametrierung Asynchrones Unterprogramm ASUP 9 66 Ausbau und Tausch der FM 357 Automatik 9 63 Automatik Einzelsatz 9 63 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Bahnachsen 10 12 Bahnbeschleunigung 5 14 9 29 Bahnoverride Bahnruck 9 29 Bahnsteuerbetrieb 10 49 Bahnverhalten 10 46 Bahnsteuerbetrieb 10 49 Beschleunigungsverhalten 10 52 10 47 0 47 Genauhalt programmierbare Beschleunigung 10 53 Zielbereich Batteriefach Batterietyp Bausteine Anwendungsbeispiele 6 62 FB 1 Grundfunktion Anlauf 6 5 FB 2 NC Variable lesen FB 3 NC Variable schreiben FB 4 Programm anw hlen Fehler quittie ren 627 FC 22 Grundfunktionen und Betriebsar ten FC 24 Positionierung von Linear und Rundachsen FC 5 Grundfunktio
509. uf Achssignale achse achse Restweg l schen DBX11 2 axial axial Vorschub Stop DBX11 3 auf beide Achsen Hardwareendschalter Minus Plus DBX50 0 50 1 auf beide Achsen Fehlermeldung axial 2 Softwareendschalter Minus Plus DBX50 2 50 3 axial axial Achssignale von Achse FM 357 CPU Grunds tzlich werden die Achssignale von Achse an CPU f r die Gleichlauf und die F hrungsachse jeweils achsspezifisch gesetzt Ausnahme Beim Verfahren der F hrungsachse wird das Schnittstellensignal Fahren Minus Plus AW DB Achssignale DBX15 6 15 7 auch f r die Gleichlaufachse gesetzt Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Regelung Die Regeldynamik von F hrungs und Gleichlaufachse mu identisch sein d h der Schleppabstand beider Achsen mu bei gleicher Geschwindigkeit gleich sein Folgende Parameter der Lageregelung sollten f r F hrungs und Gleichlaufachse optimal eingestellt sein siehe auch Kapitel 9 3 Lageregelung e Lagekreisverst rkung e Drehzahlvorsteuerung e Zeitkonstante Stromregelkreis e Wichtungsfaktor Folgende Lageregelungsparameter m ssen f r F hrungs und Gleichlaufachse gleich sein e Ruckfilter aktiv e Ruckzeit e Beschleunigungsverhalten e Ruck Referenzieren und Synchronisieren der Gantry Achsen Die Kopplung der Gantry Achsen mu in allen Betriebsarten also auch sofort nach Einschalten gesichert sein Falls die F
510. uf des Unterprogrammes L12 N200 L12 2 Aufruf des Unterprogrammes L12 N466 GRUND Aufruf des Unterprogrammes GRUND Hauptprogramm N20 L12 Aufruf 7 N20 L12 Aufruf Bild 10 46 Beispiel f r einen Programmablauf bei zweimaligem Unterprogrammaufruf Unterprogramm L12 Ein Haupt oder Unterprogramm kann ein weiteres Unterprogramm aufrufen In diesem Unterprogramm wird wiederum ein Unterprogramm aufgerufen usw Ins gesamt stehen f r einen derartigen geschachtelten Aufruf 12 Programmebenen zur Verf gung einschlie lich der Hauptprogrammebene Dies bedeutet Von einem Hauptprogramm k nnen max 11 Unterprogramme aufgerufen werden 1 Ebene 2 Ebene 3 Ebene 12 Ebene Hauptprogramm Unterprogramm L1 Unterprogramm L2 L1 Bild 10 47 Schachtelungstiefe Unterprogramm L11 In ASUPs k nnen Sie ebenfalls Unterprogramme aufrufen F r deren Abarbeitung m ssen Sie eine entsprechende Anzahl Ebenen frei halten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 81 NC Programmierung Unterprogrammende Als Unterprogrammende kann M2 oder RET programmiert werden e M2 Das Unterprogramm wird mit Genauhalt beendet und dann in das aufrufende Programm zur ckgesprungen M2 wird an die CPU ausgegeben e RET Wirkt wie M2 allerdings wird ein G64 Bahnsteuerbetrieb nicht unterbrochen RET mu im eigenen Satz stehen RET wird nicht an die CPU ausgegeben Im Unterprogramm k
511. ufbereitung Verfahr bereich usw CPU FM 357 a COM Anwender programm y NCK NC Programm Anzeige der Fehler mit B amp B Fehler Nr und Fehlertext Y y OP Parametriertool PG STEP 7 Bild 11 1 Fehlerbearbeitung Kapitel bersicht Kapitel Titel Seite 11 1 Anzeigen durch LEDs 11 3 11 2 Fehlermeldungen und ihre Wirkung 11 7 11 3 Fehlerliste 11 9 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 11 1 Anzeigen durch LEDs Status und Fehleranzeigen Die FM 357 hat folgende Status und Fehleranzeigen e SF Sammelfehler e BAF Batteriefehler e DC5V Logikversorgung e DIAG Diagnose SF BAF DC5V DIAG Bild 11 2 Status und Fehleranzeigen der FM 357 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 3 Fehlerbehandlung Bedeutung der Status und Fehleranzeigen Die Status und Fehleranzeigen sind in der Reihenfolge erl utert wie sie auf der FM 357 angeordnet sind Tabelle 11 1 Status und Fehleranzeigen Anzeige Bedeutung Erl uterungen SF rot Sammelfehler Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 357 an LED EIN Zur Beseitigung des Fehlers kann folgendes erforderlich sein e eine Neuinbetriebnahme e ein Firmware Update e Tausch
512. ugriffsfehler auf lokalem HW oder SW Fehler einer Bau bis P Bus gruppe am lokalen P Bus der FM 357 17 1 1 1 1 x 1 1 RAM Fehler nach POWER ON bzw RESET Geber berwachung 1 x x 2 1 Geberversorgung ausgefallen Geber und Anschlu berpr fen Anlauf und Pr fsummenkontrolle Update keine Anlaufsynchronisation nach 30 s erfolgt Updateanforderung 1 x x 1 1 1 x x x Updateanforderung 1 1 x x 2 1 Pr fsummenfehler COM Update durchf hren 1 1 x x 3 1 Pr fsummenfehler NCK Update durchf hren nach Einleitung des Update 1 1 x x x Updateanforderung 1 1 x x 2 1 Pr fsummerfehler bei COM Update 1 1 x x 3 1 Pr fsummerfehler bei NCK Update 1 1 x x 4 1 Sammelfehler bei NCK data Dekomprimieren 0 x x 1 FLASH L schung l uft Zustandsanzeige 0 x x 4 1 FLASH Programmierung l uft Zustandsanzeige 0 x x 5 1 Update beendet o k Zustandsanzeige POWER OFF ON 1 LED Kombination auch wenn CPU abgeschaltet bzw nicht zugeschaltet keine 5 V Stromversorgung auf P Bus ist Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 11 2 Fehlermeldungen und ihre Wirkung Allgemeines Folgende Fehlermeldungen werden dem Anwender mitgeteilt NC_BEREIT NC_BEREIT NC READY siehe Kapitel 4 7 Bereitschaftssignal NC AW DB NC Signale DBX25 4 NC_FEMB Fehler mit Bearbeitungsstillstand AW DB NC Signale DBX26 7 NC_FEOB Fehler ohne Bearbeitungsstil
513. ugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Technische Daten Anschlu werte Versorgungsspannung 20 4 28 8 V Stromaufnahme aus 24 V 1A Verlustleistung 15 W Anlaufstrom 2 6A Stromaufnahme aus 5 V R ckwandbus 100 mA Geberversorgung 5 V max Ausgangsstrom 1 35 A Geberversorgung 24 V max Ausgangsstrom 1 0A Ma e und Gewicht Abmessungen B x H x T mm 200 x 125 x 118 Gewicht g ca 1150 Speicher f r Anwenderdaten gest tzter RAM 512 KByte Systemtakte Lageregeltakt 6 ms Interpolations 18 ms Gebereing nge Wegerfassung e inkrementell e absolut SSI Signalspannungen Eing nge 5 V nach RS422 Versorgungsspannung der Geber 5 V 300 mA e 24 V 300 mA Eingangsfrequenz und Leitungs l nge bei Inkrementalgeber max 1 MHz bei 10 m Leitungsl nge geschirmt max 500 kHz bei 35 m Leitungsl nge geschirmt Daten bertragungsrate und Lei tungsl nge bei Absolutgeber SSI max 1 25 MBit s bei 10 m Leitungsl nge ge schirmt max 156 kBit s bei 250 m Leitungsl nge ge schirmt Kabell nge bei Inkrementalgeber e 5 V Geberversorgung e 24 V Geberversorgung max 25 m bei max 300 mA Toleranz 4 75 5 25 V max 35 m bei max 210 mA Toleranz 4 75 5 25 V max 100 m bei max 300 mA Toleranz 20 4 28 8 V max 300 m bei max 300 mA Toleranz 11 30 V Kabell nge bei Absolutgeber SSI siehe Daten bertragungsrate Mehr
514. ung AA_FXSI 0 Achse ist nicht am Anschlag 1 Anschlag wurde erfolgreich angefahren Achse ist im berwachungsfenster 2 Anfahren des Anschlags fehlgeschlagen Achse ist nicht am Anschlag Das Abfragen der Systemvariable im NC Programm l st ein Vorlaufstop aus Durch die Statusabfrage im NC Programm kann z B auf einen fehlerhaften Ablauf der Funktion Fahren auf Festanschlag reagiert werden Beispiel F r das Beispiel gilt Parameter Fehlermeldung nein ein Fehler wird nicht generiert deswegen findet ein Satzwechsel statt und der Status kann ber die Systemvariable ausge wertet werden N1 X300 Y500 F200 FXSI X1 1 FXSTIX1 25 FXSWIX1 5 N2 IF AA_FXSIX1 2 GOTOF FXS_ERROR N3 G1 X400 Y200 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 61 NC Programmierung 10 12 Vorlaufstop STOPRE Allgemeines Die Steuerung bereitet die S tze eines NC Programms ber einen Vorlaufspeicher auf Damit eilt die Satzaufbereitung der Satzausf hrung voraus Es erfolgt eine Synchronisation zwischen der Satzaufbereitung und der Satzausf hrung Mit der Programmierung von STOPRE wird die Aufbereitung der NC S tze im Vor laufpuffer angehalten die Satzausf hrung jedoch fortgesetzt Der folgende Satz wird erst dann aufbereitet wenn die vorhergehenden S tze voll st ndig abgearbeitet sind Programmierung STOPRE 10 13 STOPRE Vorlaufstop STOPRE erfordert einen eigenen Satz Im Satz vo
515. ung der Achse wieder wirksam Achsname F r die unterschiedlichen Achstypen der FM 357 k nnen jeweils verschiedene Na men vergeben werden e Maschinenachse Sind alle an der Maschine vorhandenen Achsen Der Maschinenachsnamen findet bei der Parametrierung bei der Istwertanzeige im Maschinenkoordinaten system und bei bestimmten Fehlermeldungen Anwendung e Geometrieachse Diese Achsen bilden das Werkst ckkoordinatensystem Jeder Geometrieachse ist eine Maschinenachse zugeordnet Der Geometrieachsname wird bei der NC Programmierung und Werkst ckkoordinatenanzeige verwendet Es k nnen max drei Geometrieachsen parametriert werden Geometrieachsen sind immer Linearachsen e Zusatzachse Sind alle Maschinenachsen die keine Geometrieachsen sind Der Name wird entsprechend der Geometrieachsen verwendet Zusatzachsen k nnen Linear oder Rundachsen sein Hinweis Der Achsname darf folgende Bezeichnungen nicht annehmen e Adre buchstaben D E F G H I J K L M N P R S T e Anweisungen die bei der Programmierung verwendet werden 9 4 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Achszuordnung zum Werkst ckkoordinatensystem Achsart Die Geometrieachsen m ssen ein rechtwinkliges Werkst ckkoordinatensystem bilden Mit der Festlegung der ersten zweiten und dritten Geometrieachse werden die Bearbeitungsebenen Kapitel 10 2 7 und die Wirkung der Werkzeugkorrektu
516. urecken bei G64 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 49 NC Programmierung Bahnsteuerbetrieb G641 ADIS ADISPOS 10 50 Bei G641 f gt die Steuerung an den Kontur berg ngen programmierte ber gangselemente ein Mit ADIS bzw ADISPOS wird der berschleifabstand pro grammiert ADIS f r S tze mit Vorschub G1 G2 G3 ADISPOS f r S tze mit Eilgang GO Beispiel N10 G1 G90 G94 X10 Y100 F1000 P1 N15 G641 ADIS 0 1 X110 Y80 P2 N20 Y8 Der berschleifabstand ist im Prinzip ein Kreis um den Satzendpunkt Der Kreisra dius wird durch ADIS ADISPOS angegeben Die Schnittpunkte bestimmen den Anfang bzw das Ende des eingef gten Ubergangselementes YA P1 ADIS 100 oder bei G0 ADISPOS 80 8 D gt x 10 Bild 10 40 Bahnsteuerbetrieb mit berschleifabstand G641 mit ADIS ADISPOS Wird G641 ohne ADIS ADISPOS programmiert gilt der Wert 0 und damit das Ver halten wie bei G64 Bei kurzen Verfahrwegen wird der berschleifabstand automatisch reduziert Es bleiben mindestens 36 der programmierten Kontur Beispiel N10 GO G90 G60 G602 X0 YO Z0 Eilgang mit Genauhalt grob N20 G1 G641 ADIS 0 1 X10 Y10 F500 Bahnsteuerbetrieb mit berschleifen N30 X20 N40 G9 G601 X30 Y20 Satzweise Genauhalt fein N50 X10 Zur ckschalten auf G641 ADIS 0 1 N60 Y10 N70 GO G60 G602 X Y Eilgang mit Genauhalt grob G60 G9 n tig N80
517. usg nge 9 24 am DIG_AUSS9 24 Ausg nge am lokalen P lokalen P Bus an Bus MO0 MO1_A MO0 MO1 aktiv M Funktionen sind aktiv Bedeutung siehe Kap 10 14 MO2 M30_A M02 M30 aktiv In der Tabelle 6 19 sind die Signale Datensatz lesen und ihre Funktion des An wender Datenbausteins Achssignale beschrieben Tabelle 6 19 Datensatz lesen f r AW DB Achssignale Symbol Name Funktion MEA_A Messen aktiv Funktion Messen ist aktiv FXS_A Fahren auf Festanschlag Funktion Fahren auf Festanschlag ist aktiv aktiv FXS_R Festanschlag erreicht Festanschlag ist erreicht 1INC Schrittma 1 Zeigt an welches Schrittma in der BA Schrittma 10INC Schrittma 10 fahrt relativ angew hlt ist 100INC Schrittma 100 1000INC Schrittma 1 000 10000INC Schrittma 10 000 OS_MOVA Pendelbewegung aktiv Pendelachse in Bewegung OS_A Pendeln aktiv Achse ist Pendelachse POS_FENR Fehlernummer der Posi siehe Tabelle 6 5 Fehlerauswertung FC 24 tionierachse Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 57 Programmieren der FM 357 Datensatz schreiben In der Tabelle 6 20 sind die Signale Datensatz schreiben und ihre Funktion des Anwender Datenbausteins NC Signale beschrieben Tabelle 6 20 Datensatz schreiben f r AW DB NC Signale Symbol Name Funktion SP_DIG_AUS Sperr
518. ut TRUE inkrementell Inch BOOL E FALSE mm TRUE Inch Pos REAL E 0 01 bis 108 Position der Linearachse mm inch Rundachse grd FRate REAL E 0 001 bis 106 Vorschub der Linearachse mm min inch min Rundachse grd min InPos BOOL A Position erreicht bzw Funktion ausgef hrt Activ BOOL A aktiv StartErr BOOL A Achse kann nicht gestartet wer den Error BOOL A Fehler beim Verfahren Parametertypen E Eingangsparameter A Ausgangssparameter 1 ist der Wert 0 wird in der FM der parametrierte Wert Positioniergeschwindigkeit aktiv Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 6 13 Programmieren der FM 357 Bei Rundachsen kann bei Absolut Positionierung durch die Programmierung eines negativen Vorschubwert auf dem k rzesten Weg positioniert werden Im inkremen tellen Betrieb Parameter IC TRUE kann durch das Vorzeichen des Parame ters Pos die Verfahrrichtung bestimmt werden Positives Vorzeichen bewirkt das Fahren in Plus Richtung Negatives Vorzeichen bewirkt das Fahren in Minus Rich tung Aufrufbeispiel Im Folgenden ist ein Aufrufbeispiel f r den FC 24 aufgef hrt AWL CALL FC 24 Start M 36 0 Buftragsanforderung FM357No 1 FM Nummer AxisNo 2 Nummer der zu verfahrenden Achse IC TRUE inkrementelles Verfahren der Achse Inch FALSE Angabe in mm Pos 100 0 Position FRate 1000 0 Vorschub InPos M 36 1 Position e
519. von Maschinenfunktionen die der An wender festlegt Ein Teil der M Funktionen ist mit einer festen Funktionalit t belegt z B M2 f r Programmende R Parameter Die R Parameter RO R99 Typ REAL stehen dem Anwender z B als Rechenpa rameter zur freien Verf gung Systemvariable Mit Hilfe der Systemvariablen kann der Programmierer aktuelle Werte aus der Steuerung auslesen bzw einige Werte auch beschreiben Die Systemvariablen beginnen mit dem Zeichen und werden mit Gro buchstaben geschrieben Beispiel R34 AA_IWIX lesen der Istposition der X Achse und speichern in R34 Erg nzende Anweisungen Es gibt Anweisungen die die Programmierung von Funktionen erg nzen Das sind z B Anweisungen f r e Operationen und arithmetische Funktionen e Verschiebungen und Arbeitsfeldbegrenzungen e Meldungen Sprunganweisungen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 5 NC Programmierung 10 1 3 Satzaufbau Satzinhalt Ein Satz sollte alle Daten zur Ausf hrung eines Arbeitsschrittes enthalten Er be steht im allgemeinen aus mehreren Anweisungen und dem Zeichen Lp f r Satz ende neue Zeile Das Lp Zeichen wird automatisch durch die Zeilenschaltung erzeugt Wenn eine Satznummer verwendet wird so mu diese immer am Anfang des Satzes stehen N Anweisung 1 Anweisung 2 Anweisung n Kommentar LF Satznummer nur bei Bedarf nur bei Bedarf bei Haupts tzen steht das
520. von sich geben Wirkung e keine Bereitschaftsmeldung kein NC READY e NC Startsperre e NC Stop Behebung Fehlerursache in der CPU feststellen Schleife oder Stop im Anwenderprogramm und beseitigen Quittierung NC Restart 2 100 Batterie Warnschwelle erreicht Ursache Die Unterspannung berwachung der Batterie hat die Vorwarnschwelle erreicht Sie liegt bei 2 7 2 9 V Nennspannung der Batterie ist 3 0 3 1 V bei 950 mAh Wirkung Warnung Behebung Die Batterie ist innerhalb der n chsten 6 Wochen auszutauschen Danach kann bei hoher Stromaufnahme der zu puffernden RAMs die Fehlergrenze von 2 4 2 6 V unterschritten werden Quittierung Mit CANCEL Taste Fehler l schen 2 101 Batteriefehler Ursache Die Unterspannungs berwachung 2 4 2 6 V der Batterie hat w hrend des zyklischen Betriebes angesprochen Wirkung Warnung Behebung Wird die Batterie gewechselt ohne die Stromversorgung zu unterbrechen kommt es zu keinem Datenverlust Damit kann ohne weitere Ma nahmen die Fertigung fortgesetzt werden Ein Pufferkondensator auf der FM 357 h lt die Versorgungs spannung f r mindestens 30 min innerhalb dieser Zeit kann ein Batterietausch auch mit ausgeschalteter Steuerung erfolgen Quittierung Mit CANCEL Taste Fehler l schen 11 10 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr Diagnosefehler Fehlerme
521. wahl der Betriebsart R ckmeldung der Betriebsart Schrittma vorgabe Starten der Bewegung Steuer R ckmeldesignale Parameter Parameter Parameter Achsgeschwindigkeit Parameter Eilgang Referenzpunktfahrt Anfahren eines Referenzpunktes bei Achsen mit Inkrementalgeber REF ber eine Richtungstaste R oder R wird die Referenzpunktfahrt gestar tet und entsprechend der Festlegungen bei der Parametrierung des Refe renzierens verfahren Steuersignal REFPKT und TIPPEN R ckmeldesignal REF_A und TIPPEN_A Steuersignal R oder R Steuersignal VER_RPS Anwahl der Betriebsart R ckmeldung der Betriebsart Starten der Bewegung Referenzieren siehe Kapitel 9 6 1 9 62 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 14 Betriebsarten und ihre Eigenschaften Fortsetzung Betriebsart MDI Manual Data Input Steuer R ckmeldesignale Eigenschaft Interne Betriebsart nur mit FM 357 parametrieren m glich Abarbeiten eines NC Programmsatzes Die Satzabarbeitung wird mit NC Start gestartet Anwahl der Betriebsart Steuersignal MDI R ckmeldung der Betriebsart R ckmeldesignal MDI_A Starten der NC Satzabarbeitung Steuersignal ST Automatik A Steuer R ckmeldesignale Es kann in dieser Betriebsart ein automatisches Abarbeiten von NC Pro grammen Folgesatzbetrieb durc
522. wegung Ursache 2 Satznummer Label 3 Nr der Kurventabelle Es wurde eine Bewegung der Folgeachse ohne eine Bewegung der Leitachse programmiert Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 050 Satz 2 Adresse 3 nicht vorhanden Ursache 2 Satznummer Label 3 Adresse Der Name der Adresse z B X U X1 ist nicht definiert Wirkung e NC Startsperre e Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm korrigieren Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 11 19 Fehlerbe handlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 12 060 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 gleiche G Gruppe mehrmals programmiert Ursache 2 Satznummer Label Die im NC Programm verwendbaren G Funktionen sind in Gruppen eingeteilt Aus jeder G Gruppe darf nur jeweils eine G Funktion programmiert werden Die Funktionen innerhalb einer Gruppe schlie en sich gegenseitig aus Der Fehler bezieht sich nur auf die nicht syntaxbestimmenden G Funktionen Werden mehrere G Funktionen aus diesen Gruppen in einem NC Satz aufgeru fen so wirkt die jeweils letzte einer Gruppe die vorherigen werden ignoriert G Funktionen syntaxbestimmende G Funktionen nicht syntaxbestimmende G
523. wegungssynchron lesbar Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol In Bewegungssynchronaktionen auf der linken Seite des Vergleichs sind nur spe zielle Variable zul ssig Bei diesen ist ein bewegungssynchroner Zugriff m glich Beispiel WHEN AA OVR gt TO DO Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern zul ssige Variable verwenden Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 585 Satz 2 Variable 3 nicht bewegungssynchron nderbar Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol Bei der Zuweisung in Bewegungssynchronaktionen sind nur spezielle Variable zul ssig Bei diesen ist ein echtzeitsynchroner Zugriff m glich Beispiel WHEN AA_IM AX1 gt 100 DO AC_TIME 1000 Die Variable AC_TIME Zeit vom Satzanfang kann nicht beschrieben werden Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Variable bei denen ein echtzeitsynchroner Zugriff m glich ist verwenden Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 586 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Typkonflikt bei Variable 3 Ursache 2 Satznummer Label 3 Quellsymbol F r Systemvariable A oder V die im Interpolationstakt ausgewertet oder beschrieben werden ist keine Typkonvertierung m glich Es k nnen nur typ gleiche Variable miteinander verkn pft oder zugewiesen werden Beispiel 1 WHENEVER AA_IM X gt A_IN 1 DO Eine Systemvariable vom T
524. weisungen geh ren der ersten G Gruppe an G0 G1 G2 G3 Bahnachsen die in einem Spline Verbund zusammengefa t werden sollen Spline Kurve bilden k nnen ber den Sprachbefehl SPLINEPATH ausgew hlt werden Programmierung ASPLINE Akima Spline CSPLINE kubischer Spline BSPLINE B Spline 10 40 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb NC Programmierung ASPLINE Der Akima Spline verl uft tangentenstetig exakt durch die programmierten Positio nen St tzpunkte ist aber in den Knoten nicht kr mmungsstetig Der Vorteil des Akima Spline liegt darin da er sich nicht zu weit von den St tzpunkten entfernt und keine ungewollten Schwingungen erzeugt wie der CSPLINE Der Akima Spline ist lokal d h die Ver nderung eines St tzpunktes wirkt sich nur in sechs benach barten S tzen aus Der Spline sollte dann eingesetzt werden wenn Me punkte glatt interpoliert wer den sollen Es wird ein Polynom dritten Grades verwendet Beispiel ASPLINE tangentiale berg nge am Anfang und am Ende N10 G1 F200 G64 X0 YO N20 X10 N30 ASPLINE X20 Y10 Spline Interpolation P1 N40 X30 P2 N50 X40 Y5 P3 N60 X50 Y15 P4 N70 X55 Y7 P5 N80 X60 Y20 P6 N90 X65 Y20 P7 N100 X70 YO P8 N110 X80 Y10 P9 N120 X90 YO P10 N130 M2 YA 30 7 Bild 10 33 ASPLINE Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 41 NC Programmierung CSPLINE 10 42 Der kub
525. weiteren N60 X50 F430 Vorschubpunkte werden als Spline verbunden N70 X60 F500 N80 X70 FNORM F400 konstanter Vorschub 400 mm min N90 M02 Vorschub A 500 400 300 200 100 Bahnw 10 20 30 40 50 60 70 a eg Bild 10 26 Beispiel f r Vorschubinterpolation Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 10 33 NC Programmierung 10 5 3 Geradeninterpolation mit Eilgang G0 Allgemeines Der mit GO programmierte Weg wird mit der gr tm glichen Geschwindigkeit dem Eilgang auf einer Geraden verfahren Geradeninterpolation Werden im Satz mehrere Achsen programmiert so wird die Bahngeschwindigkeit durch die Achse bestimmt die f r ihren Bahnweganteil die meiste Zeit ben tigt Die Bahngeschwin digkeit ist die Resultierende aller Geschwindigkeitskomponenten und kann gr er sein als der Eilgang der schnellsten Achse Die Steuerung berwacht die maximal zul ssige Achsgeschwindigkeit Bei der Pro grammierung von GO bleibt der unter F programmierte Vorschub gespeichert und wird z B mit G1 wieder wirksam GO kann mit allen Bahnachsen im Satz ausge f hrt werden Programmierung GO X Y Z mit Eilgang auf Geradenendpunkt fahren Beispiel N5 G0 G90 X10 Y10 Geradeninterpolation mit Eilgang von P1 nach P2 y A 20 __e Pi P2 ee 10 e G0 Bewegung Bild 10 27 Geradeninterpolation mit Eilgang 10 5 4 Geradeninterpolation mit Vorschub G1 All
526. windigkeitsistwert Signal Interpolation beendet Signal Zielbereich fein Signal Zielbereich grob Lageistwert aufsummiert ohne Offset Lagesollwert aufsummiert ohne Offset Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb In Betrieb nehmen der FM 357 Zu jeder Signalkurve kann ein Triggerparameter eingestellt werden e kein Trigger e Aufzeichnung sofort e positive Flanke e negative Flanke e Trace 1 e PO Event siehe Tabelle 10 5 Um mehrere Signalkurven gleichzeitig zu synchronisieren k nnen die Signalkur ven auf Signalkurve 1 Trace 1 getriggert werden Freigaben f r Achsen Damit eine Achse von der Steuerung aus verfahren werden kann m ssen am An trieb Freigabeklemmen versorgt werden und Freigabebits an der Schnittstelle ge setzt werden Freigaben am Antrieb Die Antriebsversorgung der FM 357 geschieht ber die Antriebs Schnittstelle X2 Neben den analogen Sollwerten bzw Takt und Richtungsimpulsen werden dort die Signale Reglerfreigabe bzw Freigabesignal f r Schrittmotor ausgegeben Freigaben ber CPU Schnittstelle An der CPU Schnittstelle f r Achse m ssen folgende Signale versorgt werden Achse 1 4 AW DB NC Signale DBX3 0 3 3 Reglerfreigabe AW DB Achssignale DBX12 1 Folgende Signale an der Schnittstelle d rfen nicht gesetzt sein da diese ein Sper ren der Bewegung verursachen Override AW DB Achssignale DBX13 0 nicht auf 0 Restweg l sch
527. xistiert kein Bahnparameter Das Bahnverhal ten ergibt sich aus den axialen Werten Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 29 Beschreibung der Funktionen 95 _ berwachungen bersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu e berwachung von Bewegungen e berwachung der Geber e Hard und Softwareendschalter 9 5 1 berwachung von Bewegungen Allgemeines Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen eine bersicht der berwachungen berwachung wirksam Einfahren in Position Satz ist sollwertm ig beendet Schleppabstands berwachung e Stillstand der Achse aktive Lageregelung e Bewegung der Achse im Zielbereich fein nach Verz gerungszeit Klemmungstoleranz Schnittstellensignal Klemmen aktivieren AW DB Achssignale DBX42 3 Drehzahlsollwert aktive Lageregelung Istgeschwindigkeit aktive Istwerte Reaktion bei Ansprechen der berwachung Ausl sen der entsprechenden Fehlermeldung Die betroffene Achse wird mit Schnellstopp mit offenem Lageregelkreis ber eine Drehzahlsollwertrampe stillgesetzt Steht die Achse in einem interpolatorischem Zusammenhang mit anderen Achsen so werden diese durch Schnellstopp mit Schleppabstandsabbau Vorgabe von La geteilsollwert 0 stillgesetzt 9 30 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Beschreibung der Funktionen Einfahren in Position Um sicherzustellen da eine Achse inne
528. y Synchronisa der Synchronisationslauf kann mit Schnittstellensignal tionslauf startbereit GAN_SYN_ST AW DB Achssignale DBX111 4 gestartet werden siehe Kap 9 13 2 GAN_SYN_D Gantry Verbund ist zeigt an da der Synchronlauf beendet ist synchronisiert siehe Kap 9 13 2 GAN_LAX Gantry F hrungs Achse ist die F hrungsachse im Gantry Verbund achse siehe Kap 9 13 2 GAN_AX Gantry Achse Achse ist F hrungs oder Gleichlaufachse siehe Kap 9 13 2 SYNCF Synchronlauf fein Zustand der Leitwertkopplung siehe Kap 9 13 3 SYNCG Synchronlauf grob Zustand der Leitwertkopplung siehe Kap 9 13 3 6 56 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Programmieren der FM 357 Datensatz lesen In der Tabelle 6 18 sind die Signale Datensatz lesen und ihre Funktion des An wender Datenbausteins NC Signale beschrieben Tabelle 6 18 Datensatz lesen f r AW DB NC Signale Symbol Name Funktion TASTER_1 Me taster 1 bet tigt diese Signale zeigen bei der Funktion Messen an ob TASTER 2 Me taster 2 bet tigt der Me taster 1 bzw 2 bet tigt ist SW_NOO_MINUS Softwarenocken Minus Zeigt den Status des Softwarenocken 0 7 Minus an bis SW_NO7_MINUS SW_NOO_PLUS Softwarenocken Plus Zeigt den Status des Softwarenocken 0 7 Plus an bis SW_NO7_PLUS DIG_EIN9 24 Status digitale Ein bzw zeigt den Status der digitalen Ein A
529. ynchronisa tion vor oder nach auf dem RPS zu finden ist Referenzpunkt 0 Defaultwert mm grd koordinate 100 000 100 000 Diese Position bernimmt die Steuerung nach dem Errei chen des Referenzpunktes als neue Bezugsposition Referenzpunkt 2 Defaultwert mm grd verschiebung _400 000 100 000 Nach dem Erkennen des Nullimpulses wird die Achse um den in diesem Parameter eingetragenen Weg in die vorge gebene Richtung verfahren Die erreichte Endposition ist der Referenzpunkt hier wird die Referenzpunktkoordinate gesetzt max Weg 10 000 Defaultwert mm gro strecke zum 0 100 000 RP S F hrt die Achse von der Ausgangsposition in Richtung Referenzpunktschalter einen gr eren Weg als in diesem Parameter festgelegt dann bleibt die Achse mit einer Feh lermeldung stehen max Weg bis 20 Defaultwert mm grd Nullmarke BERO 0 10 000 Um sicherzustellen da die erste Nullmarke bzw das er ste BERO Signal f r die Synchronisierung verwendet wird mu der Parameter kleiner als der Weg zwischen 2 Null marken od 2 BERO Signalen sein F hrt die Achse vom Referenzpunktschalter aus einen gr eren Weg als in diesem Parameter angegeben ohne Synchronisation dann bleibt die Achse mit einer Fehler meldung stehen Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 9 43 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9 5 Parameter zum Referenzieren Fortsetzung Parameter W
530. yp REAL Istwert kann nicht mit einer Variable vom Typ BOOL digitaler Eingang verglichen werden Mit folgender nderung ist der Ablauf m glich WHENEVER AA_IMI X gt A_INA 1 DO Beispiel 2 WHENEVER DO AC_MARKER 1 AA_IM X AA_MMIX Verbesserung WHENEVER DO AC_PARAM 1 AA_IM X AA_MMIX Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Typgleiche Variable verwenden Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 11 24 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung Tabelle 11 3 Fehlerliste Fortsetzung Fehler Nr allgemei 12 587 ne Fehler Fehlermeldung Fehleranalyse und Behebung Satz 2 Bewegungssynchronaktion Operation Funktion 3 unzul ssig Ursache 2 Satznummer Label 3 Operator Funktion Die angegebene Funktion der angegebene Operator ist nicht zul ssig zur Verkn pfung von Echtzeitvariablen in Bewegungssynchronaktionen Folgende Operatoren Funktionen sind zul ssig gt lt gt lt lt gt AND OR XOR NOT B_AND B_OR B_XOR B_NOT SIN COS TAN SQRT POT TRUNC ABS Wirkung Stop der NC Satzaufbereitung Behebung NC Programm ndern Quittierung Mit NC Reset Fehler l schen 12 588 Satz 2 Bewegungssynchronaktion Adresse 3 unzul ssig Ursache 2 Satznummer Label 3 Adresse e Die angegebene Adresse kann nicht in Bewegungssync
531. z vorhanden Satz 2 unerlaubter Array Index1 Satz 2 unerlaubter Array Index2 Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb Fehlerbehandlung 017040 017050 017060 017070 017080 017090 017100 017110 017120 017130 017140 017150 017160 017170 017180 017190 017200 017210 017220 017230 017240 017250 017260 017270 017500 017501 017502 017503 017510 017600 017610 017620 017630 017800 017900 018000 018001 018002 018003 018004 018005 018006 018100 018101 018102 018200 018201 018202 018300 020000 Satz 2 unerlaubter Achsindex Satz 2 unerlaubter Wert Satz 2 angeforderter Datenbereich zu gro Satz 2 Datum schreibgesch tzt Satz 2 Wert kleiner als Untergrenze Satz 2 Wert gr er als Obergrenze Satz 2 digitaler Eingang Nr 3 nicht aktiviert Satz 2 digitaler Ausgang Nr 3 nicht aktiviert Satz 2 analoger Eingang Nr 3 nicht aktiviert Satz 2 analoger Ausgang Nr 3 nicht aktiviert Satz 2 Ausgang 3 ist ber MD einer Funktion zugeordnet Satz 2 maximal 3 FM Ausg nge im Satz programmierbar Satz 2 kein Werkzeug angew hlt Satz 2 Anzahl Symbole zu gro Satz 2 unerlaubte D Nummer Satz 2 unerlaubte T Nummer Satz 2 Werkzeug l schen nicht m glich Satz 2 Zugriff auf Variable nicht m glich Satz 2 Werkzeug existiert nicht Satz 2 Duplonummer bereits vergeben Satz 2 Illegale Werkzeugdefinition Satz 2 Illegale Magazindefinition
532. zeugkorrekturwerte NC Programme Die Parametrierdaten k nnen online oder auch offline PG PC bearbeitet und ge speichert werden Onlinebearbeitung F r den Onlinebetrieb mu die Verbindung vom PG PC zur S7 300 CPU herge stellt sein siehe Bild 4 1 bzw 4 2 Die Maschinendaten Parameter k nnen Sie ber das Men Zielsystem gt Ma schinendaten Assistent bearbeiten Die Anwenderdaten k nnen Sie ber das Men Zielsystem gt Online bearbeiten erstellen NC Programme Werkzeugkorrekturwerte und bearbeiten Folgende Daten werden im Arbeitsspeicher der FM 357 gespeichert e Maschinendaten e R Parameter e Nullpunktverschiebung e Werkzeugkorrekturwerte Folgende Daten werden im Programmspeicher der FM 357 gespeichert e NC Programme Hauptprogramme mpf Unterprogramme spf Mehrachsbaugruppe FM 357 f r Servo bzw Schrittantrieb 5 7 Parametrieren der FM 357 ber das Men Zielsystem gt Online bearbeiten wird Ihnen folgender Auswahl dialog angeboten E ha Anwenderdaten R amp g NC Programme Hauptprogramme Unterprogramme 23 02 98 12 02 98 Nullpunktverschiebungen er DAU2_FMI MPF PIPET 05 02 98 Werkzeugkorrekturwerte Bf PROG MPF T7777 23 02 98 A Parameter EP XYZ SCHLEIFE MPF 77777 05 02 38 iren Abbrechen Bild 5 4 Auswahldialog Online bearbeiten Offlinebearbeitung Bei der Erstellung der Parametrierdaten ohne FM 357 auf dem PG PC gehen Sie wie folgt

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