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PL7 Junior/Pro Applikationsspezifische

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1. Abbildung Diese Abbildung ist ein Beispiel vom Programmierer f r F hrungsgr e im Debug Modus E PMX 57352 RACK 0 POSITION 0 IDX Debug S2 Konfiguration von DOP Bezeichnung PROZESSOR PMX P 57352 O DIAG Symbol Reber Funktion Task Aufteilung der Segmente Regler5 SPP 1 fl Progr f r F hrungsgr ele MAST 8 8 8 3 8 8 __ T DIAG Name SPP_1 00 1 2 30 10 5 se WARNING PROFIL_I PROFIL_2 PROFIL_3 PROFIL_4 PROFIL5 PROFIL_6 Segmenten Ausf hrung m 9 M Anzahl der Segmente 9 bei I Garantierter Haltewert im Schwellwert 5 0 an Abweichung im Eingang w Segment x SPx VAL x Enhet Pq Q0Q1 S2 53 54 55 56 571 1 Rampe 50 0 40 0 Sekunde viy 2 Haltewert 50 0 20 0 Sekunde v vw v 3 Rampe 80 0 40 0 Sekunde v 7 4 Haltewert 80 0 40 0 Sekunde E E Wird ausgef hrt Messwerl Profil 1 Segment 1 Nr der Iteration 1 F hrungs Abgelaufene Zeit iti gr e 13 47494 Insgesamt 10 78006 Abgelaufene Zeit im aktuellen Segment 10 78006 80 0 35012339 02 Mai 2007 231 Debugging Betriebsprinzip Die Ausf hrung des Profils wird dynamisch angezeigt Die folgenden Informationen werden geliefert Die Nummer des aktuellen Segments SEG_OUT Die Nummer der aktuellen Iteration CUR_ITER Die Ausf hrungszeiten des aktuelle
2. Adresse Parametername Standardwert Kommentar MWxy i 5 X3 WRN5_PLR_THLD Ohne Objekt Garantierter Haltewert in Profil 5 und THLD Null MWxy i 5 X4 WRN6_RMP_SP Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 6 hat zwei identische Sollwerte MWxy i 5 X5 WRN6_RMP_O Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 6 hat eine Geschwindigkeit von Null MWxy i 5 X6 WRN6_PLR_SP Ohne Objekt Ein Haltewert des Profils 6 hat zwei unterschiedliche Sollwerte MWxy i 5 X7 WRN6_PLR_THLD Ohne Objekt Garantierter Haltewert in Profil 6 und THLD Null MWxy i 5 X8 WRN_PV_START Ohne Objekt Ein sto freier Start ist in einem Profil konfiguriert oder die PV Adresse ist nicht konfiguriert MWxy i 5 X9 WRN_PV_PAG Ohne Objekt Ein garantierter Haltewert ist in einem Profil konfiguriert oder die PV Adresse ist nicht konfiguriert MWxy i 6 reserviert MWxy i 7 CMD_ORDER Befehlsreihenfolge einfaches Wort MDxy i 8 CMD_PARAM Befehlsparameter Doppelwort MWxy i 10 CUR_PF Ohne Objekt Nummer des aktuellen Profils MWxy i 11 SEG_OUT Ohne Objekt Nummer des aktuellen Segments MWxy i 12 CUR_ITER Ohne Objekt Nummer der aktuellen Iteration MWxy i 13 NB_RT_PF1 1 Anzahl der Wiederholschleifen von Profils 1 MWxy i 14 NB_RT_PF2 1 Anzahl der Wiederholschleifen von Profils 2 MWxy i 15 NB_RT_PF3 1 Anzahl der Wiederholschleifen von Profils 3 MWxy i 16 NB_RT_PF4 1 Anzahl der Wiederholschleifen von Profils 4 MWxy
3. 7 98650 E AAAA AAAA E a Steuerfenster 39500 N RACK REMOTE LLLLLLLLLLLLLLLLLL 9999 9 AAAA 35012339 02 Mai 2007 243 Betrieb Laden einer XBT F Applikation Applikation In dieser Tabelle sind die Schritte beschrieben die beim Laden einer XBT F laden Applikation auszuf hren sind Schritt Aktion 1 ffnen Sie die gew nschte Applikation mit der XBT L1000 Software ber die mitgelieferte Diskette 2 Benutzen Sie den Befehl Transfer der XBT L1000 Software um die Applikation in die PCMCIA Karte der XBT Station zu laden 244 35012339 02 Mai 2007 Betrieb 9 2 Die Regelungsfenster der XBT F01 Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt sind die f r die Regelung der XBT F01 bestimmten Betriebs Abschnitts fenster beschrieben Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Selte berwachungsfenster 246 Frontbereichsfenster 248 Tendenzfenster 249 Einstellfenster f r Parameter 250 Selbsteinstellfenster 252 Auswahlfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e 254 Betriebsfenster des Programmierers f r F hrungsgr e 255 Einstellfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e 257 Benutzung der Alarmseiten 258 350123
4. Schritt Aktion 1 ffnen Sie ausgehend vom Applikationsnavigatorden Editor der Hardwarekonfiguration Ergebnis Es erscheint folgendes Fenster E Configuration Mme PMX 57102 V3 0 w a 0 P M x I 5 y 1 0 2 F 2 Doppelklicken Sie auf den Bereich Loops des Prozessormoduls Ergebnis Es erscheint folgendes Fenster der hier nicht angezeigte Bereich bleibt leer Configuration v Configuration du DOP D signation PROCESSEUR PMX P 57102 r Symbole R gulateur Fonction R gulateur4 Aucune v 3 W hlen Sie einen Regler und eine zugeh rige Funktion aus Ergebnis Es erscheint die Beschreibung des Regelkreises mit dessen Merkmalen Siehe Beschreibung der Parametrierungsfenster eines Reglers S 25 24 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software Beschreibung der Parametrierungsfenster eines Reglers Auf einen Blick Es gibt zwei Typen von Parametrierungsfenstern eines Reglers e die Konfigurationsfenster e die Debugfenster Darstellung des Das Konfigurationsfenster sieht folgenderma en aus Konfigurations E PMX 57102 RACK 0 POSITION
5. Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters MFxy i 164 VAL29 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 29 MFxy i 166 SP30 0 0 Von Segment Nr 30 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 168 VAL30 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 30 MFxy i 170 SP31 0 0 Von Segment Nr 31 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 172 VALS31 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 31 MFxy i 174 SP32 0 0 Von Segment Nr 32 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 176 VAL32 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 32 MFxy i 178 SP33 0 0 Von Segment 33 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 180 VAL33 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 33 MFxy i 182 SP34 0 0 Von Segment Nr 34 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 184 VALS34 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 34 MFxy i 186 SP35 0 0 Von Segment Nr 35 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 188 VAL35 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 35 MFxy i 190 SP36 0 0 Von Segment Nr 36 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 192 VALS36 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 36 MFxy i 194 SP37 0 0 Von Segment Nr 37 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 196 VAL37 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 37 MFxy i 198 SP38 0 0 Von Segment Nr 38 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 200 VAL38 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segm
6. Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Steuerfenster auToO TC_0003 OFFLINE 100 0 26 Min 20 Min 10 Min 60 0 SP 20 0 ov 40 0 OVl 40 0 Q E 2 A 06 05 98 15 01 29 ON m 2 T 06 05 1998 15 41 Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Tasten beschrieben Taste Beschreibung D schalten Mit dieser Taste k nnen Sie den Regelkreis in Automatik oder in Handbetrieb schalten Mit dieser Taste k nnen Sie die F hrungsgr e in Remote oder in Lokal 35012339 02 Mai 2007 263 Betrieb Einstellfenster Auf einen Blick Dieses Fenster zeigt die Gesamtansicht eines Regelkreises Von diesem Fenster aus kann sowohl der Regelkreis im Handbetrieb als auch die F hrungsgr e lokal gesteuert werden Das letzte Protokoll mit dem Verlauf der Messung des Sollwerts und der Befehle wird im Fenster gezeichnet Hinweis Die Aktualisierung dauert 5 Sekunden Die Speicherung dauert insgesamt 26 Minuten Hinweis Selbst wenn der Sollwertbegrenzer nicht konfiguriert ist werden die zugeh rigen Parameter SP_INF und SP_SUP in diesem Einstellfenster angezeigt Ihre nderung wird nicht ber cksichtigt Im Konfigurationsfenster PL7 werden die zum Sollwertbegrenzer geh renden Parameter SP_MIN und SP_MAX genannt Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Einstellfenster AUTO TC_0003 OFFLINE EU woo EA
7. 35012339 02 Mai 2007 53 bersicht zu den Reglern Zweig Nummerierung der Berechnungsfunktionen F hrungsgr e Symbol Beschreibung Auswahl 7 Getriebeverh ltnis Begrenzer F hrungsgr e A SP F hrungsgr e Folgeregler Track EA Geschwindigkeitsbegrenzer Z Skalierung 54 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Regler Zweig Feed Forward Nummerierung der Berechnungsfunktionen Regler internes Modell Symbol Beschreibung dr ON OFF 2 Status ON OFF 3 Status m PID Regler c a Heizen K hlen a N pa SE Split Range Nummerierung der Berechnungsfunktionen Symbol Beschreibung iZ Skalierung LL Leadlag 35012339 02 Mai 2007 55 bersicht zu den Reglern Ausgangszweig Nummerierung der Berechnungsfunktionen Symbol Beschreibung Z Skalierung Analogausgang Ausgang Servomotor PWM Impulsausgang j Begrenzer Ausgang 56 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Zweig Verarbeitung Regelgr e Auf einen Blick Es gibt zwei Typen von Regelgr en e die Standardregelgr e e die externe Regelgr e Bei einer externen Regelgr e steht am Eingang des Reglers eine PV Regelgr e zur Verf gung deren Verarbeitung au
8. Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWaxy i o CONFIG_0_C1 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits der Regelgr e von C1 zusammenfasst KWxy i 0 X0 Filterung Nichtvorhanden Filterungsfunktion des Zweigs 0 Regelgr e KWxy i 0 X1 Funktionsgenerator Nichtvorhanden 0 Funktionsgenerator des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X2 Summenbildungsfun ktion Nichtvorhanden 0 Summenbildungsfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X3 Quadratwurzel Nicht vorhanden Quadratwurzelfunktion des 0 Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X4 Alarme Vorhanden Alarmfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X8 PV_CLIP Nichtvorhanden Regelgr e wird abgeschnitten 0 oder nicht KWxy i 0 X9 EXTRAPOL Nein 0 Extrapolierung des Funktionsgenerators KWxy i 0 X10 PV_UNI_BIP Unipolar 0 Typ der Regelgr e unipolar bipolar KWxy i 0 X11 PV_EXTERNE Nichtvorhanden Wahl Standard Regelgr e 0 0 Externe Regelgr e 1 KWxy i 0 X13 Ma einheit der 1 X13 0 X14 0 phys ms Summenbildungsfun ktion X13 1 X14 0 phys s KWxy i 0 X14 Ma einheit der 0 X13 0 X14 1 phys mn Summenbildungsfun X13 1 X14 1 phys h ktion KWay i 1 CONFIG_1_C1 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits der F hrungsgr e von C1 zusammenfasst 35012339 02 Mai 2007 389 Regelungssprachobjekt
9. 2 255 Einstellfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e 2nr20 00 257 Benutzung der Alarmseiten 2222 seen een rer ern ennn 258 9 3 Die Regelungsfenster von XBT F02 und TXBT FO02 22 22220 259 Aftenen Blikss 2 28 28 rar a ee a a ar 259 berwachungsfenster 2222coeeeeeeeeeeseeeeneeeeeeeeeenn 260 Ste erfenster uni Ea E A a a a a a SA 262 Einstellfenster s c ar me n a ne nee ner A 264 Auswahlfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e ssssssssssas 266 Betriebsfenster des Programmierers f r F hrungsgr e 2 2 268 Einstellfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e 2Hr2n 00 271 Benutzung der Alarmseiten 2 2222er een ernennen 272 9 4 Austauschbereiche 2usur i een er een 273 A f einenBlick 2 22 344 28 ae Ba re an Pt 273 Bereich f r Parametereinstellung 22e22e rennen rennen 274 Bereich f r periodische Daten 2H2 2er ser een ernennen 282 Bereich f r Alarmaustausch nur Regelkreis 2222222 283 Spezifischer XBT Bereich 2 222n2neeeeeeren nennen een 284 Bereich f r Parametereinstellung f r einen Programmierer f r F hrungsgr e 287 Standard Adressen 2 2222 2n een rneenner en nnnn 291 Kapitel 10 Betriebsarten z22unuunnennn nn nn nun nn nn 293 Auf einen Blick ae iei ie ene a 2a a en an 293 10 1 Ausf hrung der Regelungskan le 2 2222 er
10. 22222 onen een ernennen ren 98 Skalierung mr a en Real 100 Skalenbegrenzer 2202eser nennen een een rn 101 Alarm an Ebene 4 He te Aare hr Dan Dr oa 102 Summenbildungsfunktion 2 22 22 eee nennen een nen 104 5 2 Funktionen des Zweigs F hrungsgr e 222220 seen een en 107 Auf einen Bliki 4 32 24 22 2 2 ar Ras 107 RaO 2 2 ehe ae BT era er Eee Dee et 108 Auswahl ra 2 Een ee nenne ee 110 Sk ller ng usa rear mario are 111 F hrungsgr enbegrenzer 2 2 22n22n een en r een ren 113 F hrungsgr e Folgeregler 222H2 een en r een ren 115 Geschwindigkeitsbegrenzer 2 22 22 nen seen een een een 117 5 3 Funktionen des Zweigs Feed Forward 2 2222 neeeeen rennen 119 Auf einen Blick arier estai aaan n a ee nenn arm hun 119 ELE EROA EE E A E E N E EEEE TAE TA 120 Leadlag ee see RE Ra E a rege 122 Alarm bei Abweichung H2 en nennen een nennen nen 124 5 4 Funktionen des Zweigs Regler 2 22 22 seen ernennen 126 Aufeinen Blick 4 2 2 22 8 He a en 126 Regler ON OFF 2 Zust nde 2 22 uns neeeeeee een nennen 127 Regler ON OFF 3 Zust nde 2 22 uns neeneeee een 130 PID ona a ee ne ae DB aan nenne ER 133 Parameter desPID 2 2n0an nennen nennen een nn 137 Ausf hrliche Gleichungen des PID 2 2essneeeereee nenne 140 Modell Regler 52 2 2222 opra cioa ee a e a 143 Parameter des Modell Reglers 222222
11. e O 26 Min 20 Min 10 Min 0 0 KP i 10 KPPr 10 sp sup 1000 PV So TIS i 00 Tr 00 SPNF 00 SP 200 TD s 0 0 TDPr 0 0 TS s H 0 30 g i lo Bas 00 ATsTEP 100 PVH 950 a An DAND 0 0 ATTMAX 1000 PVL 50 INTBND 0 0 ATPERF 050 ORATEL 00 KD 100 DH E 2 ege 06 0596 15 01 29 ON 2 06 05 1998 15 4 264 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Auswahltasten beschrieben Taste Beschreibung Mit dieser Taste k nnen Sie den Regelkreis in Automatik oder in Handbetrieb schalten Der Befehl OV kann ge ndert werden Mit dieser Taste k nnen Sie die F hrungsgr e in Remote oder in Lokal schalten Der Befehl SP kann ge ndert werden Mit dieser Taste k nnen Sie eine Selbsteinstellung starten oder stoppen Mit dieser Taste k nnen Sie den Satz der vorherigen Parameter aufrufen Mit dieser Taste k nnen Sie die Diagnose quittieren 35012339 02 Mai 2007 265 Betrieb Auswahlfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e Auf einen Blick In diesem Fenster k nnen Sie e Die verschiedenen Programmierer f r F hrungsgr e mit dem aktuellen Status INIT RUN STOP anzeigen und wenn ein Profil gestartet wurde die Nummer des aktuellen Profils e Einen Programmierer f r F hrungsgr e aus
12. API gt XBT 35012339 02 Mai 2007 283 Betrieb Spezifischer XBT Bereich Beschreibung Dieser Bereich wird von der SPS zum Steuern des XBT verwendet Stelle Parameter Austausch MWn O Nummer des ausgew hlten Regelkreises 1 Wort API lt gt XBT Von Regelkreis 1 bis Regelkreis 16 Diese Nummer definiert den vom Bereich f r die Parametereinstellung verwalteten Regelkreis Das Wort wird in Abh ngigkeit des Worts MWn 5 gesteuert oder direkt geschrieben bei einer berschreitung des letzen oder des ersten Regelkreises kehrt man zum ersten bzw letzten Regelkreis zur ck Bei der Initialisierung wird es auf O gesetzt Dieses Wort kann ebenfalls direkt geschrieben werden MWn 1 Status des berwachungstensters des Regelkreises Nr 1 API gt XBT 1 Wort Mit diesem Wort k nnen Sie eine Liste der m glichen Status anzeigen XO 0 der Regelkreis ist nicht vorhanden in diesem Fall ist das ganze Wort Null 1 der Regelkreis ist vorhanden X1 0 Regelkreis im manuellen Modus 1 Regelkreis im Automatik Modus X2 Alarm Messbereich berschritten X3 Alarm Messbereich unterschritten X4 Alarm bei Abweichung Hinweis X2 und X3 sind exklusiv MWn 2 Status des berwachungsfensters des Regelkreises Nr 2 API gt XBT 1 Wort usw bis Regelkreis Nr 16 MWn 17 Bezeichnung des Regelkreises Nr 1 4 W rter API gt XBT Aktualisierung bei Initialisierung MWn 21 Bezeich
13. Abtastzeitpunkt im laufenden Zyklus 35012339 02 Mai 2007 375 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 5 X12 STS_FF_SIM_M Status der Simulation der Regelgr e Feed Forward MWxy i 5 X13 STS_OUT_CLAMP_LOW Ausgang des Masters in absteigender Richtung befestigt MWxy i 5 X14 STS_OUT_CLAMP_HIGH Ausgangs des Masters in aufsteigender Richtung befestigt MWxy i 6 STATUS3_M Ohne Objekt Wort das die Feindiagnose der verschiedenen Fehler zusammenfasst Messwert Sollwert Feed Forward MWxy i 6 X0 Xi_WARN_M berwachungsfehler der Parameter Xi MWxy i 6 X1 Yi_WARN_M berwachungsfehler der Parameter Yi MWxy i 6 X2 INP_INFR1_WARN_M berwachungsfehler der Parameter INP_INFR1 und INP_SUPR1 MWxy i 6 X3 INP_INFR2_WARN_M berwachungsfehler der Parameter INP_INFR2 und INP_SUPR2 MWxy i 6 X4 RATIO_WARN_M berwachungsfehler der Parameter RATIO_MIN und RATIO_MAX MWxy i 6 X5 FF_CALC_WARN_M Berechnungsfehler bei Feed Forward MWxy i 6 X6 FF_FLOAT_WARN_M Gleitkommafehler bei Feed Forward MWxy i 6 X7 OUT_FF__WARN_M berwachungsfehler der Parameter OUTFF_INF und OUTFF_SUP 376 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 6 X9
14. Tracking 68 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Erl uterungen Der Eingang der Funktion SERVO ist die Befehlsvariation OUTD des PID Hinweis OUTD ist von der Ausgangsbegrenzung an OUT_MAN nicht betroffen Dies erm glicht die Durchf hrung einer Gleitpunktregelung der vom PID berechnete Befehl hat keine direkte Verbindung mit der realen Position des Stellglieds Es ist insbesondere m glich auch bei S ttigung von OUT_MAN ein motorbetriebenes Ventil weiterhin zu ffnen bzw zu schlie en 35012339 02 Mai 2007 69 bersicht zu den Reglern Zweig PWM Ausgang Auf einen Blick Funktionsweise der Initialisierung Funktionsweise der Ausf hrungs berwachung Dieser Ausgang besteht aus einer PWM Funktion deren Eingang folgender Befehl ist e OUT_MAN im Falle eines PID Reglers e OUT1 bzw OUT2 im Falle eines Reglers Heizen K hlen bzw Split Range Mit diesem Typ Ausgangszweig ist die Ausgangsskale des Reglers im Intervall O 100 zwangsl ufig OUTi_INF und OUTi_Sup Ihre Ausgangsperiode ist die Periode des Tasks sie ist unabh ngig von der Betriebsart des Reglers e Beim Start werden die Eingangsparameter und der Eingangswert des Ausgangs zweiges vor der ersten Verarbeitung aktualisiert e F r den Fall dass die Ausgangsadresse nicht eingegeben wird wird zwar die Verarbeitung jedoch nicht die Ausgangskonvertierung ausgef hrt e Die Koh renz de
15. KWxy i 2 X14 FF_UNI_BIP Unipolar Typ der Regelgr e Feed Forward unipolar bipolar KWxy i 2 X15 IMC Regelkreis Nicht vorhanden 0 IMC Funktion des Zweigs Regler KWay i 3 Name des Loop i mit i 0 9 Name des Regelkreises Regelkreises KWxy i 7 Einheit des Einheit des Regelkreises Regelkreises KWxy i 10 CONFIG_O_E Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits der Regelgr e zusammenfasst KWxy i 10 X0 Filterung Nicht vorhanden 0 Filterungsfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 10 X1 Funktionsgenerator Ohne Objekt Funktionsgenerator des Zweigs Regelgr e KWxy i 10 X2 Summenbildungsfun Nicht vorhanden 0 Summenbildungsfunktion ktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 10 X3 Quadratwurzel Nicht vorhanden 0 Quadratwurzelfunktion des Zweigs Regelgr e 368 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 10 X4 Alarme Vorhanden Alarmfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 10 X8 PV_CLIP Nicht vorhanden 0 Regelgr e wird abgeschnitten oder nicht KWxy i 10 X9 EXTRAPOL Ohne Objekt Extrapolierung des Funktionsgenerators KWxy i 10 X10 PV_UNI_BIP Unipolar 0 Typ der Regelgr e unipolar bipolar KWxy i 10 X13 Summenbildungsfun 1 X13 0 X14 0 phys ms ktion Einheit X13 1 X14 0 phys s Regelgr e KWxy i 10 X14 S
16. 35012339 02 Mai 2007 97 Berechnungsfunktionen Funktionsgenerator Beschreibung Der Funktionsgenerator korrigiert die Nichtlinearit ten des Eingangssignals der Regelgr e Die Korrektur dieser Nichtlinearit t wird ausgehend von 7 Segmenten in fortlaufenden linearen Variablenschritten die durch die Koordinaten ihrer Punkte definiert werden ausgef hrt Die Funktion f hrt ebenfalls eine Skalierung aus die zusammen mit der nachfolgend beschriebenen Skalierungsfunktion der Regelgr e exklusiv ist Der Ausgang wird durch lineare Interpolation zwischen den 2 Punkten deren Abszissen den Wert des Eingangsparameters einschlie en berechnet PV f x X1 Y1 X7 Y7 mit X1 0 bzw 10000 und Y1 PV_INF unterer Grenzwert der Skale des Regelkreises X7 10000 und Y7 PV_SUP oberer Grenzwert der Skale des Regelkreises Diagramm Funktionsgenerator PV A E7 OUT E5_OUT E6 OUT PV_SUP E4_OUT E2_OUT E3_0 0 oder E2_IN E3 IN E4IN E6_IN E7_IN 10000 10000 E5_IN Au erhalb der Eingangsskale kann ber Konfiguration eine Extrapolierung ausgef hrt oder der Wert der berechneten Regelgr e auf die Skale der Regelgr e begrenzt werden 98 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Parameter Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte
17. Handbetrieb Tracking 35012339 02 Mai 2007 51 bersicht zu den Reglern 4 3 Beschreibung der Verarbeitungszweige Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt werden die verschiedenen Verarbeitungszweige der die Regler Abschnitts bildenden Regelkreise erl utert Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite bersicht zu den integrierten Funktionen 53 Zweig Verarbeitung Regelgr e 57 Zweig Verarbeitung F hrungsgr e 59 Verarbeitungszweig Feed Forward 61 Zweig Regler und Befehl 62 Der ON OFF Regler 2 bzw 3 Zust nde 63 PID bzw IMC Regler 64 Der Split Range bzw Heizen K hlen Regler PID bzw IMC 65 Zweig Ausgangsverarbeitung 67 Zweig Ausgang Servomotor 68 Zweig PWM Ausgang 70 Tabelle Zusammenfassung der Regelkreise 71 52 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern bersicht zu den integrierten Funktionen Auf einen Blick Jeder der Verarbeitungszweige integriert Berechnungsfunktionen Diese Berechnungsfunktionen werden im Blockschema durch Symbole dargestellt Jeder Zweigtyp besitzt spezifische Berechnungsfunktionen Zweig Nummerierung der Berechnungsfunktionen Regelgr e Symbol Beschreibung Filterung erster Ordnung Quadratwurzel Funktionsgenerator Skalenbegrenzer Alarm an Ebene Summenbildung Skalierung N m e U E e o
18. SP_CALC_WARN_C1 Berechnunggsfehler bei der F hrungsgr e MWxy i 6 X12 SP_FLOAT_WARN_CI1 Gleitkommafehler bei der F hrungsgr e MWxy i 6 X13 OVER_TOT_WARN_C1 Fehler bei berlauf der Summenbildung MWxy i 7 STATUS1_C2 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Statusbis von Regelgr e F hrungsgr e des untergeordneten Regelkreises zusammenfasst MWxy i 7 X1 STS_PV_SIM_C2 Status der Regelgr ensimulation MWxy i 7 X2 STS_PV_H_LIM_C2 Oberer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_SUP MWxy i 7 X3 STS_PV_L_LIM_C2 Unterer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_INF MWxy i 7 X4 STS_SP_H_LIM_C2 Oberer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e MWxy i 7 X5 STS_SP_B_LIM_C2 Unterer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e MWxy i 7 X6 STS_L_R_C2 R L Init F hrungsgr e Remote 1 F hrungsgr e Lokal 0 MWxy i 7 X8 STS_ALARMS_C2 Summe der Regelgr enalarme MWxy i 7 X9 STS_HH_C2 Alarm sehr hoch MWxy i 7 X10 STS_H_C2 Alarm hoch MWxy i 7 X11 STS_L_C2 Alarm niedrig 400 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 7 X12 STS_LL_C2 Alarm sehr niedrig MWxy i 7 X13 STS_DEV_H_C2 Schwellwert hoch der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e gt 0 MWxy i 7 X14 STS_DEV_L_C2 S
19. e MWxy i 9 STATUS1_B3 Wort das die verschiedenen Bits des Status Messwert Sollwert zusammenfasst Regelkreis 3 354 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i 9 X0 STS_HOLD_TOT_B3 Status der Summenbildungsfunktion MWxy i 9 X1 STS_PV _SIM_B3 Status der Regelgr ensimulation MWxy i 9 X2 STS_PV_H_LIM_B3 Oberer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_SUP MWxy i 9 X3 STS_PV_L_LIM_B3 Unterer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_INF MWxy i 9 X4 STS_SP_H_LIM_B3 Oberer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e MWxy i 9 X5 STS_SP_B_LIM_B3 Unterer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e MWxy i 9 X6 STS_L_R_B3 R L Init Status der F hrungsgr e MWxy i 9 X7 STS_TR_S_B3 Tracking Statusbit MWxy i 9 X8 STS_ALARMS_B3 Summe der Regelgr enalarme MWxy i 9 X9 STS_HH_B3 Alarm sehr hoch MWxy i 9 X10 STS_H_B3 Alarm hoch MWxy i 9 X11 STS_L_B3 Alarm niedrig MWxy i 9 X12 STS_LL_B3 Alarm sehr niedrig MWxy i 9 X13 STS_DEV_H_B3 Schwellwert hoch der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e gt 0 MWxy i 9 X14 STS_DEV_L_B3 Schwellwert niedrig der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e lt 0 MWxy i 9 X15 STS_THLD_DONE_B3 Schwellwert der Summenbildungsfunktion erreicht MWxy i 10 STATUS2_B3 Ohne Wort das die Objekt verschiedenen Statusbits von Regelgr e F hrungsgr e
20. e 268 Einstellfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e 271 Benutzung der Alarmseiten 272 35012339 02 Mai 2007 259 Betrieb berwachungsfenster Auf einen Blick Das berwachungsfenster ist der Startpunkt der Regelungsapplikation Diese Ansicht zeigt eine Zusammenfassung von allen genutzten Regelkreisen Hinweis Von dieser Ansicht aus ist keine Eingabe m glich Hinweis Um die Kommunikation zu optimieren werden die Bezeichnungen der Regelkreise nur bei Anzeige des Fensters gelesen Dies kann zu Inkoh renzen f hren wenn diese Daten von der SPS ge ndert werden Wird das Fenster erneut angezeigt k nnen die neuen Werte aktualisiert werden Wenn die Kommunikation nicht eingeschr nkt ist k nnen die Daten beim zyklischen anstatt beim einzelnen Einlesen konfiguriert werden Abbildung Diese Abbildung zeigt ein berwachungsfenster AUSWAHL DER REGELKREISE Nr 1 gt 1 TC_0001 D H 2 TC_0002 KD L 3 TC_0003 K D EE 4 5 Zl 18 6 7 8 9 16 9 10 11 12 13 14 15 SELEC 16 2 i llammiejnRegeikeis 06 05 98 15 01 29 ON 1 06 05 1998 15 13 260 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Beschreibung F r jeden Regelkreis werden die folgenden Informationen angezeigt e Die Bezeichnung des Regelkreises Die Betriebsart Auto Manu D
21. er als die Anzahl der Segmente ist die angezeigt werden k nnen Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie die Parameter speichern Dieser Befehl muss best tigt werden 35012339 02 Mai 2007 257 Betrieb Benutzung der Alarmseiten Auf einen Blick Die Alarmseiten und ihre Verwaltung sind identisch mit den XBT Alarmseiten weitere Einzelheiten finden Sie in der Dokumentation der XBT L1000 Software In den vorgeschlagenen Applikationen befinden sich alle Regelungsalarme in derselben Gruppe Alarmtypen Pro Regelkreis gibt es 6 Alarmtypen Messbereichs berschreitung Schwellwert sehr hoch Messbereichs berschreitung Schwellwert hoch Messbereichs berschreitung Schwellwert niedrig Messbereichs berschreitung Schwellwert sehr niedrig berschreitung Abweichung hoch zwischen Mess und Sollwert berschreitung Abweichung niedrig zwischen Mess und Sollwert 258 35012339 02 Mai 2007 Betrieb 9 3 Die Regelungsfenster von XBT F02 und TXBT FO2 Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt sind die f r die Regelung bestimmten Betriebsfenster der Abschnitts XBT F02 und TXBT F02 beschrieben Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite berwachungsfenster 260 Steuerfenster 262 Einstellfenster 264 Auswahlfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e 266 Betriebsfenster des Programmierers f r F hrungsgr
22. 4 2 4 3 4 4 4 5 Kapitel 5 5 1 bersicht zu den Reglern 222222eeneeeenennn 43 Aufeinem Blick 4 2a er er aa en ae d 43 Definition und Aufbau eines Reglers 2n22eeeeeeneen rennen 44 Aufbau der Regler o eresian tani erioa o nennen nennen rennen nenn 44 Beschreibung der Reglertypen 2 222222 eer ernennen rennen 46 AufeinenBlick 22 4 22 22 ea are 46 Reglertypen 2 222 aa Ri E E E oai 47 bersicht zum Prozessregelkreis 2 2222222eeeeeeeeeeeeeeeeeenn 48 bersicht zum einfachen Regelkreis 22222occseeeeeeeeeenennn 49 bersicht zum Kaskadenregelkreis 2222coosseeeeeeeeeeeennn 50 bersicht zum Autoselektionsregelkreis 2222222222eeeeeeeneennn 51 Beschreibung der Verarbeitungszweige 222422 e rennen een enn 52 A feinen Bliek i reset una ne ee ee den 52 bersicht zu den integrierten Funktionen 22cooccnseeeeeenenn 53 Zweig Verarbeitung Regelgr e 222220 een 57 Zweig Verarbeitung F hrungsgr e 222er seen ern nnnn 59 Verarbeitungszweig Feed Forward 22222 n see een rennen ern 61 Zweig Regler und Befehl 2202eee een een ern 62 Der ON OFF Regler 2 bzw 3 Zust nde 2n2eneeneenreerne nenn 63 PID bzw IMC Regler 22222n ser ee een een nn 64 Der Split Range bzw Heizen K hlen Regler PID bzw IMC 65 Zweig Ausgangsverarbeitung 22 22n 2er ernennen rennen 67 Zweig Ausgang Servomot
23. Deaktivierung des Ausgangs RAISE1 1 Aktivierung des Ausgangs RAISE1 X7 0 Deaktivierung des Ausgangs LOWER1 1 Aktivierung des Ausgangs LOWER1 X15 Parameter sichern Der Regelkreis ber cksichtigt den Befehl bei steigender oder fallender Flanke Die zugeh rigen Schaltfl chen befinden sich im Modus toggle Das Wort wird von der SPS in Abh ngigkeit vom aktuellen Status des Regelkreises aktualisiert was die Bits angeht so erm glicht dies das Senden von zwei verschiedenen Befehlen API lt gt XBT 35012339 02 Mai 2007 285 Betrieb Stelle Parameter Austausch MWn 90 Befehlswort f r Impulsschaltfl chen des Regelkreises Nr 1 1 Wort Mit jedem Bit kann ein Befehl an den ausgew hlten Regelkreis gesendet werden Die vier ersten Bits geh ren zu den dynamischen Schaltfl chen Folgende sind zum ffnen vorgesehen X0 Wechsel des Modus der F hrungsgr e Remote gt lokal oder lokal gt Remote in Abh ngigkeit des aktuellen Modus X1 Wechsel des Modus Manu gt Auto oder Auto gt Manu in Abh ngigkeit vom aktuellen Modus X2 Selbsteinstellung starten oder stoppen je nachdem ob eine Selbsteinstellung durchgef hrt wird oder nicht X3 Zur ck zur vorherigen Einstellung X4 Diagnose der Selbsteinstellung quittieren X5 Auswahl der Remote F hrungsgr e 1 X6 Auswahl der Remote F hrungsgr e 2 X7 Aktivierung des Ausgangs RAISE1 X8 Deaktivierung des Ausgangs
24. Oberer Grenzwert der OUT_SUP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Ausgangsskale Proportionalverst rkung KP Gleitpunkt 0 0 3 4E38 1 0 R W Integrationszeit s TI Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Verzweigungszeit s TD Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Verst rkung des D KD Gleitpunkt 1 0 3 4E38 10 0 R W Anteils Totzone f r DBAND Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Regelabweichung Manuelle Kompensation OUTBIAS Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W der statischen Abweichung Begrenzung der OUTRATE Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Ausgangsvariation in Einheiten pro s Integralband INT_BAND Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W 138 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Totzone f r Mit der Totzone f r Regelabweichung DBAND k nnen im Funktionspunkt kleine Regelabweichung Aufholst e gegen ber dem Stellglied begrenzt werden Solange die Abweichung kleiner als DBAND als absoluter Wert bleibt betrachtet der Regler diese f r seine Berechnungen als gleich Null Ge nderte Abweichung A gt DEV DBAND Integralband Das Integralband definiert um die F hrungsgr e herum einen Bereich in dem das I Verhalten berechnet wird Ist die Abweichung F hrungsgr e Regelgr e gr er als dieses Band wird das I Verhalten eingefroren Das Integralband wird durch das Proportionalband 100 Kp begrenzt SP4 INT_BAND BIAS am Befehl Wir
25. SP_MIN_WARN_M berwachungsfehler der Parameter SP_MIN und SP_MAX MWxy i 6 X10 SP_CALC_WARN_M Berechnunggsfehler bei der F hrungsgr e MWxy i 6 X11 SP_FLOAT_WARN_M Gleitkommafehler bei der F hrungsgr e MWxy i 7 STATUSI1_E Wort das die verschiedenen Statusbits Regelgr e F hrungsgr e des Slave zusammenfasst MWxy i 7 X0 STS_HOLD_TOT Status der Summenbildungs funktion MWxy i 7 X1 STS_FORCAGE_PV_E Status der Regelgr ensimulation MWxy i 7 X2 STS_PV_H_LIM_E Oberer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_SUP MWxy i 7 X3 STS_PV_L_LIM_E Unterer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_INF MWxy i 7 X4 STS_SP_H_LIM_E Oberer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e SP_SUP MWxy i 7 X5 STS_SP_L_LIM_E Unterer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e SP_INF MWxy i 7 X6 STS_L_R_E R L Init Status der gew hlten Regelgr e Remote Lokal MWxy i 7 X8 STS_ALARMS_E Summe der Regelgr enalarme MWxy i 7 X9 STS_HH_E Alarm sehr hoch MWxy i 7 X10 STS_H_E Alarm hoch MWxy i 7 X11 STS_L_E Alarm niedrig MWxy i 7 X12 STS_LL_E Alarm sehr niedrig 35012339 02 Mai 2007 377 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 7 X13 STS_DEV_H_E Schwellwert hoch der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e gt 0 MWxy i 7
26. Status der Summenbildungsfunktion MWxy i 5 X1 PV _SIM_B1 Status der Regelgr ensimulation MWxy i 5 X2 STS_PV_H_LIM_B1 Oberer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_SUP MWxy i 5 X3 STS_PV_L_LIM_B1 Unterer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_INF 350 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i 5 X4 STS_SP_H_LIM_B1 Oberer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e MWxy i 5 X5 STS_SP_B_LIM_B1 Unterer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e MWxy i 5 X6 STS_L_R_B1 R L Init Status der gew hlten Regelgr e Remote Lokal MWxy i 5 X7 STS_TR_S_B1 Tracking Statusbit MWxy i 5 X8 STS_ALARMS_B1 Summe der Regelgr enalarme MWxy i 5 X9 STS_HH_B1 Alarm sehr hoch MWxy i 5 X10 STS_H_B1 Alarm hoch MWxy i 5 X11 STS_L_B1 Alarm niedrig MWxy i 5 X12 STS_LL_B1 Alarm sehr niedrig MWxy i 5 X13 STS_DEV_H_B1 Schwellwert hoch der Regelabweichung Regelgr e F hrungsgr e gt 0 MWxy i 5 X14 STS_DEV_L_B1 Schwellwert niedrig der Regelabweichung Regelgr e F hrungsgr e lt 0 MWxy i 5 X15 STS_THLD_DONE_B1 Schwellwert der Summenbildungsfunktion erreicht MWxy i 6 STATUS2_B1 Ohne Wort das die Objekt verschiedenen Statusbits Regler Ausgang zusammenfasst MWxy i 6 X0 STS_AT_RUNNING_B1 Selbsteinstellung l uft den 3 Regelkreisen gemeinsam MWxy i 6 X
27. X1 Selbsteinstellung unterbrochen vom Benutzer oder vom Programm AT_ABORTED X2 AT Parameterfehler falscher Parameter oder der Wert wurde w hrend einer Selbsteinstellung ge ndert AT_ERR_PWF_OR_SYS_FAILURE X3 AT Netzausfall oder Systemfehler AT_ERR_PWF_OR_SYS_FAILURE X4 AT S ttigung PV oder OV AT_ERR_SATUR X5 AT zu geringe Abweichung AT_ERR_DV_TOO_SMALL X6 AT Untererfassung AT_ERR_TSAMP_HIGH X7 AT Inkoh rente Antwort AT_ERR_INCONSISTENT_RESPONSE X8 AT PV bei Initialisierung instabil AT_ERR_NOT_STAB_INIT X9 AT TMAX zu gering AT_ERR_TMAX_TOO_SMALL X10 AT Ger usch zu stark AT_ERR_NOISE_TOO_HIGH X11 AT_TMAX zu gro AT_ERR_TMAX_TOO_HIGH X12 AT Verfahren berschritten AT_WARN_OVERSHOOT X13 AT Unterschritten AT_WARN_UNDERSHOOT X14 AT Asymmetrisches Verfahren AT_WARN_UNSYMETRICAL_PLANT X15 AT Integrationsverfahren AT_WARN_INTEGRATING_PLANT API gt XBT MFn 34 SPEED_LIM_OUT Aktualisierung bei allen Zyklen 35012339 02 Mai 2007 279 Betrieb Stelle Parameter Austausch MFn 36 bis MFn 74 Einstellbereich Regler 20 Gleitpunktw rter MFn 36 T_ECH MFn 38 OUT1_INF read only MFn 40 OUT1_SUP read only MFn 42 SP_INF MFn 44 SP_SUP MFn 46 OUT2_INF read only MFn 48 OUT2_SUP read only MFn 50 PV_INF read only MFn 52 PV_SUP read only MF
28. Y 35012339 02 Mai 2007 247 Betrieb Frontbereichsfenster Auf einen Blick Abbildung Beschreibung Diese Ansicht ist eine Art Tabellenregler Sie zeigt die Gesamtansicht eines Regelkreises Von diesem Fenster aus kann sowohl der Regelkreis im Handbetrieb als auch die F hrungsgr e lokal gesteuert werden Hinweis Die Aktualisierung dauert 5 Sekunden Die Speicherung dauert insgesamt 26 Minuten Diese Abbildung zeigt ein Frontbereichsfenster TC_0001 AUTO F DH OFFLINE Wie 10000 E gt PV 96 00 SP 65 00 AN OV 3100 z E OV1 3100 A A on In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Auswahltasten beschrieben Taste Beschreibung E Mit dieser Taste k nnen Sie den vorherigen Regelkreis aufrufen 5 Mit dieser Taste k nnen Sie den n chsten Regelkreis aufrufen Mit dieser Taste k nnen Sie den Regelkreis in Automatik oder in Handbetrieb schalten Der Befehl OV kann ge ndert werden Mit dieser Taste k nnen Sie die F hrungsgr e in Remote oder in Lokal schalten Der Befehl SP kann ge ndert werden 248 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Tendenzfenster Auf einen Blick Diese Ansicht enth lt dieselben Informationen wie die Ansicht des Regelkreises plus 4 charakteristische Tendenzen des Regelkreises Das letzte Protokoll
29. 3 4E38 R W begrenzten F hrungsgr e Hinweis R_RATE und D_RATE auf 0 0 bedeuten dass keine Begrenzung vorliegt Diese Funktion kann je nach ausgew hlter Konfiguration f r die F hrungsgr e Remote und lokale F hrungsgr e bzw ausschlie lich f r die lokale F hrungsgr e gelten Die Kontrolle der Parameter dieser Funktion ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs F hrungsgr e integriert 118 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen 5 3 Funktionen des Zweigs Feed Forward Auf einen Blick Inhalt des Abschnitts Inhalt dieses Abschnitts In diesem Abschnitt werden die Berechnungsfunktionen des Zweigs Feed Forward Verarbeitung beschrieben e Skalierung e Leadlag e Alarm bei Abweichung Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Thema Seite Skalierung 120 Leadlag 122 Alarm bei Abweichung 124 35012339 02 Mai 2007 119 Berechnungsfunktionen Skalierung Beschreibung Diese Funktion erm glicht die nderung der Skale der numerischen Eingangsgr e des Feed Forward Die Funktion Skalierung f hrt folgende Transferfunktion aus OUTFF_SUP OUTFF_INF OUTFF FF in_min x in_max in_min OUTFF_INF mit in_min O ou 10000 in_max 10000 Wert des Feed Forward Oberer AEE E E A Messbereich OUTFF_SUP OUTFF t man Unterer I 2 2L Messbereich f OUTF
30. 319 Regelungssprachobjekte Doppelwort Befehlsreihenfolge Auf einen Blick Das Doppelwort Befehlsreihenfolge das in der Konfiguration jedes Regelkreises definiert ist erm glicht das Senden eines oder mehrerer Befehle zum ndern der Betriebsart Das gew nschte Doppelwort MD wird mit den Regelkreisparametern des Konfigurationsfensters eingegeben Die ersten 16 Bits von X0 bis X15 sind die gleichen wie die des Statuswortes der Tabelle der periodischen Daten Dieses einfache Wort wird in den ersten Teil des Doppelwortes Befehlsreihenfolge kopiert Hinweis wenn die Option Reset der MWi nach kaltem Wiederanlauf im Konfigurationsfenster des Prozessors angekreuzt ist wird Bit X28 des Doppelwortes Befehlsreihenfolge beim ersten Zyklus nach dem kalten Wiederanlauf auf Null gesetzt Das Bit X28 muss daher im Verarbeitungsabschnitt des kalten Wiederanlaufs Verwaltung der Betriebsarten der Applikation von der Applikation unbedingt auf 1 gesetzt sein 320 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Beschreibung Diese Tabelle beschreibt jedes Bit des Doppelwortes Befehlsreihenfolge Bit des Bit des Beschreibung Anzeige Befehl 1 Doppelwortes zugeordneten einfachen Wortes MDi X0 MWi X0 0 Manu 1 Auto X X MDi X1 MWi X1 Tracking x x MDi X2 MWi X2 Selbsteinstellung X X MDi X3 MWi X3
31. Automatikbetrieb oder die Task Zykluszeit berschreitet in den anderen Betriebsarten wird die verbleibende Zeit in der neuen Berechnung f r die Dauer kumuliert Dadurch kann sie in mehreren Zyklen verarbeitet werden Mit der zum Regler geh renden Servofunktion kann eine Regelung auf der Basis eines Gleitpunktwerts durchgef hrt werden Der Algorithmus benutzt nicht den absoluten Ausgang des Reglers sondern die Variation des Ausgangs Der Ausgang RAISE oder LOWER je nach Variationszeichen wird f r eine bestimmte Dauer proportional zur ffnungszeit des Ventils T_MOTOR und zum Wert der Variation OUTD positioniert 174 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Impulsdauer ffnungszeit des Stellglieds Mindestim pulsdauer Positionsan schl ge Ausf hrungs berwachung Die auf den Ausgang anzulegende Impulsdauer T_IMP wird nach folgendem Prinzip berechnet e Die folgende Formel liefert einen ersten Sollwert T_IMP OUT_MAN RCPY x T_MOTOR Mit Kopie T_IMP T_IMP OUTD x T_MOTOR Ohne Kopie e Damit keine zu kurzen Impulse generiert werden sind die Impulse auf eine Mindestdauer T_MINI begrenzt e Ergibt die Berechnung der Impulsdauer einen Wert kleiner T_MINI generiert die Servofunktion keinen Impuls sondern speichert den Wert f r die n chste Berechnung Falls die Variationen vom Ausgang eines Reglers schwach aber dauerhaft sind k nnen diese trotzdem korrekt verarbei
32. Die Funktion Skalierung f hrt folgende Berechnung aus DAR PV_SUP PV_INF SP IN INP_INFRi x INP_SUPRI INP_INFRi PV_INF Bei dieser Funktion handelt es sich um eine optionale Funktion die die Realisierung der Verkettung von 2 Regelkreisen z Bsp zur Kaskadierung von 2 Prozessregel kreisen erm glicht Ist diese Funktion nicht vorhanden INP_INFRi PV_INF und INP_SUPRi PV_SUP Funktionsschema der Funktion Skalierung Messwert 70000 PV_SUP 250 C 0 Regler P hima r ge NP SUPRI 250 0 93 INP_INFRi 10 0 PV_INF 10 C Weiterentwicklung der F hrungsgr e in Abh ngigkeit vom F hrungsgr en eingang Remote SP PV_SUP SP PV_INF Eingang Remote INP_INFRi MF INP_SUPRI 35012339 02 Mai 2007 111 Berechnungsfunktionen Parameter Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Eingang der MFi 3 4E38 3 4E38 R W F hrungsgr e Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Eingangsskale niedrig INP_INFRi Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Eingangsskale hoch INP_SUPRi Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der SP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R F hrungsgr e Ausf hrungs Die Kontrolle der Parameter dieser Fun
33. Funktionsoptimierung 297 N Navigation 241 O Optimierung der Auslastung des Prozessors 295 P Pages d alarmes 272 Parameter ndern 228 PID Ausf hrliche Gleichungen 140 Parameter 137 Profil 81 434 35012339 02 Mai 2007 Index Programmierer f r F hrungsgr e Ausf hrung Profil 81 Ausf hrungs berwachung 87 Beschreibung 73 Fehler und Diagnoseobjekte 421 Garantierter Haltewert 75 Initialisierung 87 Konfigurationsobjekt 413 Kontrollausg nge 77 Parameter 85 Regelungsobjekte 425 Sto freier Start 79 Verbindung andere Regelkreise 84 Prozesse mit Integrationsanteil 148 Prozessoren Merkmale 18 Prozessregelkreis Auf einen Blick 48 Fehler und Diagnoseobjekte 332 Konfigurationsobjekte 328 Regelungsobjekt 337 P Verhalten 212 PWM 70 Aufl sung 180 Periode der Funktion 180 Zeitbasis 180 R Regelgr e Alarm an Ebene 102 Eingangsformat 93 Filterung erster Ordnung 95 Funktionsgenerator 98 Quadratwurzel 97 Skalenbegrenzer 101 Skalierung 100 Summenbildungsfunktion 104 Regelkreis Allgemeine Parameter 88 Regelkreise Ausf hrung des Tracking Modus 302 Ausf hrung einer Selbsteinstellung 302 Ausf hrung im Automatikbetrieb 301 Umschaltung Auto Manu 303 Umschaltung Manu Auto 303 Regelung Software Tools 19 XBT Inbetriebnahme 39 Regelungsfunktion Prozessoren 18 Regelungskan le Auf einen Blick 43 Regelungskreise Steuerung im Handbet
34. Je nach Regelkreis bestehen unterschiedliche Varianten Jede der Varianten wird im Rahmen der Beschreibung der verschiedenen Regelkreise Siehe Betriebsarten s mtlicher Regelkreise S 305 behandelt Die Aktualisierung der internen Variablen besteht f r bestimmte Funktionen in der Ber cksichtigung des vorherigen Werts des Befehls Dies erm glicht sto freies Umschalten und das Vermeiden der S ttigung des I Anteils durch Ber cksichtigung der Begrenzungen des Ausgangs Die Begrenzungen des Ausgangs gelten f r alle Betriebsmodi des Reglers Hinweis Der RCPY Eingang externe Eingangsadresse existiert nur am Modellregler Hinweis Wird im Handbetrieb die Begrenzung des Gradienten benutzt kann der Wert OUT_MAN Zielwert vor Begrenzung zeitweilig von dem am Ausgang angewendeten Befehl abweichen Blockschema Nachfolgende Darstellung zeigt das Blockschaltbild des PID bzw IMC Reglers des PID bzw Berechnung MO Bege el Aktualisierung der internen Variablen Freigabe gt 007D gt 7 Selbsteinstellung OUT_SUP 2 Begrenzer P _ Begrenzer Gradienten l f Selbsteinstellung 1 Eee OUT INF OUT RATE air I RCPYJIMC Regelkreise our FF TRI 64 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Der Split Range bzw Heizen K hlen Regler PID bzw IMC Auf einen Blick Block
35. KWxy i 3 X4 PWM1 Nicht Typ des ausgew hlten ausgew hlt Ausgangs PWM KWxy i 3 X5 PWM2 Nicht Typ des ausgew hlten konfigurierbar Ausgangs PWM 0 KWxy i 3 X8 POT_REV1 Direkt 0 Kopierrichtung des Servo KWxy i 3 X9 POT_REV2 Nicht Kopierrichtung des Servo konfigurierbar 0 KWxy i 3 X10 POT_VAL1_INIT Nein 0 Kopie des Servo vorhanden KWxy i 3 X11 POT_VAL2_INIT Nicht Kopie des Servo vorhanden konfigurierbar reserviert 0 KWxy i 3 X12 ANALOG1_UNI_BIP Unipolar Typ des analogen Ausgangs unipolar bipolar KWxy i 3 X13 ANALOG2_UNI_BIP Nicht Typ des analogen Ausgangs konfigurierbar unipolar bipolar 0 KWxy i A4 Name des Loop i mit i 0 9 Name des Regelkreises Regelkreises KWxy i 8 Einheit des Einheit des Regelkreises Regelkreises 346 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWaxy i 11 IDEM BOUCLE 1 Regelgr e Regelkreis 2 Die KWO nicht verwendeten Funktionen haben ihr Bit auf 0 KWaxy i 12 IDEM BOUCLE 1 F hrungsgr e Regelkreis 2 KW1 KWxy i 13 IDEM BOUCLE 1 Regler und FF B2 KW2 KWxy i 14 IDEM BOUCLE 1 Ausgang Regelkreis 2 KW3 KWxy i 15 IDEM BOUCLE 1 Loop i mit i 0 9 Name des Regelkreises KWA KWxy i 19 IDEM BOUCLE 1 Einheit des Regelkreises KW8E KWxy i 22 IDEM BOUCLE 1 Regelgr e Regelkreis 3 Die KWO nicht verwendeten Funktionen haben ihr Bit auf
36. MWn 93 X3 1 physikalische Einheit MWn 93 X4 Rampe Haltewert MWn 93 X5 garantierter Haltewert Segment Nr 4 MWn 93 X8 1 Sekunde MWn 100 Bezeichnung des ausgew hlten SPP 4 MWi MWn 104 Konfiguration Typ des aktuellen Segments X3 X2 X1 definieren den Typ des garantierten Haltewerts 1 0 0 beh lt die Abweichung im Eingang 1 0 1 beh lt die Abweichung berschreitung 1 1 0 beh lt die Abweichung Unterschreitung 1 1 1 beh lt die Abweichung X4 1 Haltewert X5 1 steigende Rampe X6 1 fallende Rampe MWn 105 MWn 105 X4 1 Status SPP1 MWn 105 X4 1 INIT MWn 105 X5 1 RUN MWn 105 X6 1 STOP MWn 106 Nummer des aktuellen SPP1 Profils 0 kein aktuelles Profil oder 1 bis 6 35012339 02 Mai 2007 289 Betrieb Adresse Standardwert Beschreibung MWn 107 MWn 107 X4 1 Status SPP2 MWn 107 X4 1 INIT MWn 107 X5 1 RUN MWn 107 X6 1 STOP MWn 108 Nummer des aktuellen SPP2 Profils O kein aktuelles Profil oder 1 bis 6 MWn 123 MWn 123 X4 1 Status SPP10 MWn 123 X4 1 INIT MWn 123 X5 1 RUN MWn 123 X6 1 STOP MWn 124 Nummer des aktuellen SPP10 Profils O kein aktuelles Profil oder 1 bis 6 290 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Standard Adressen Beschreibung In diesem Bereich ist beschrieben Bereich Anfan
37. f einen Blicke 2 0 eae He ae a Warn 388 Sprachobjekte f r die Konfiguration 2222202 eseneneeee nennen 389 Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose 2 222 sneneenere nenn 396 Sprachobjekte f r die Regelung 22222e2eeee een n nn 404 Sprachobjekte in Verbindung mit dem Programmierer f r die F hrungsgr e 412 Auf einen Blik u ren 412 Konfigurationssprachobjekte sa saua auauna 413 Fehler und Diagnosesprachobjekte u nananana eea 421 Regelungssprachobjekte anaana 425 PA E EE A A T A A re E 441 35012339 02 Mai 2007 ber dieses Buch A Auf einen Blick Ziel dieses Dokuments G ltigkeits bereich Weiterf hrende Dokumentation Benutzerkom mentar In diesem Handbuch ist die softwaretechnische Inbetriebnahme f r die applikations spezifische Funktion Regelung in den Premium Steuerungen beschrieben PMX Version lt 5 0 und TSX Version gt 5 0 In der Aktualisierung dieser Dokumentation werden die Merkmale von PL7 V4 5 ber cksichtigt Trotzdem erm glicht die Dokumentation auch die Inbetriebnahme von vorherigen Versionen von PL7 Titel Referenz Nummer Installationshandbuch TSX DM 57F Ihre Anmerkungen und Hinweise sind uns jederzeit willkommen Senden Sie sie einfach an unsere E mail Adresse techpub schneider electric com 35012339 02 Mai 2007 ber dieses Buch 12 35012339 02 Mai 2007 bersi
38. gerung des Modells bezeichnet erscheinen zwei Einzelf lle e g Modell kleiner als Prozess g Modell gr er als Prozess Diese Abbildung illustriert die beiden F lle Modell lt O Verfahren p u AUl AU2 0 Modell gt 0 an 35012339 02 Mai 2007 221 Einstellung Verlauf der Die folgende Abbildung beschreibt den Verlauf der Signale Signale wenn SP t und PV H PV 5P OL_TIME lt 9 OL_TIME lt Prozess E 0 Verfahren OL_TIME 0 Verfahren ASP SP PV t u ASP OL_TIME 4 SB vetaen ASP Ks t0 t 222 35012339 02 Mai 2007 Einstellung Verlauf der Signale wenn OL_TIME gt 9 Prozess Wahl der Zeitkonstante im geschlossenen Regelkreis Die folgende Abbildung beschreibt den Verlauf der Signale SP t und PV t PV SP OL_TIME Verfahren OL_TIME gt 0 Verfahren SP PV m U t 4 ASP OL TIME Ks 0 Vertahren ASP Ks gt t0 t Nach der Festlegung des zu verwendenden Modells ist nur noch die Wahl der Zeitkonstante im geschlossenen Regelkreis vorzunehmen Ihr Wert h ngt von der Antwortgeschwindigkeit des gew nschten geschlossenen Regelkreises ab Bei Prozessen die auf ein Modell erster Ordnung mit Verz gerung reagieren verbessert man durch die Wahl eines Verh ltnisses der Zeitkonstanten CL_PERF zwischen 1 05 und 1 15 das Antwortverhalten des Systems ohne dass man Gefahr liefe den Prozess zu destabilisieren CL_PREF
39. integral 6H Verarbeitung id Direkt PV_INF kp DBAND IK INT_BAND OUTBIAS Aktion PV abgeleitet td kd K gt o gt gt gt e OUT_MAN gt eg OUT_SUP 5 Begrenzer OUT_MAN Begrenzer 4 von TRIO Gradient J NEN OUTRATE 135 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Funktions Dieses Schema illustriert das Prinzip des PID mit paralleler Struktur Es stellt nicht schema des die Implementierung des Algorithmus in Inkrementalform dar parallelen PID OUTFF T rs Aktion OUTFF_INF OUTFF_SUP proportional kp pv_sup PV y Aktion Invers sp 29 In gt integral Direkt PV_INF f DBAND fti K INT_BAND OUTBIAS Aktion PV a abgeleitet td kd K Manu Auto gt o po pe OUT_MAN gt PV pSelb Era OUT _SUP SP fung E Begrenzer OUT_MAN Begrenzer von TRIO Gradient j OLTANE OUTRATE 136 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Parameter des PID Gemischte oder e Hat der Regler eine gemischte Struktur standardm ige Konfiguration wird die parallele Struktur Aktion P Anteil den Aktionen I Anteil und D Anteil nachgeschaltet Die Verst rkung K die f r diese Aktionen gilt ist gleich kp Siehe PID S 133 e Hat der Regler eine parallele Struktur wird die Aktion P Anteil parallel mit den Aktionen I Anteil
40. ltnis ODER Eingang Remo _ Pa Auswahl I Skala ODER Skala e Der lokale Wert ist Folgeregler des Werts von der Remote F hrungsgr e damit bei nderung der Funktionsweise St e vermieden werden e Wird die Adresse der F hrungsgr e Remote nicht eingegeben wird der lokale Modus forciert e Um zu ruckartige nderungen zu vermeiden kann die F hrungsgr e bez glich der Geschwindigkeit begrenzt werden e Die F hrungsgr e wird standardm ig auf die Skale des Regelkreises begrenzt Eine noch engere Begrenzung kann festgelegt werden e Befindet sich der Regler im Handmodus kann die F hrungsgr e Folgeregler der Regelgr e werden 35012339 02 Mai 2007 59 bersicht zu den Reglern Funktionsweise der Initialisierung Funktionsweise der Ausf hrungs berwachung Beim Start werden vor der ersten Verarbeitung dieses Zweigs zun chst die zugeh rigen Daten aktualisiert Ist die Eingangsadresse der Regelgr e nicht definiert erfolgt die Verarbeitung an dem anfangs auf Null zur ckgesetzten Simulationswert Bei der Initialisierung erfolgt eine Kontrolle der Koh renz der eingegebenen Konfiguration Ist die Konfiguration nicht richtig bleibt der Regelkreis in einem Initialisierungsstatus Bei den beiden kritischen Fehlertypen die von der Verarbeitung der F hrungsgr e kontrolliert werden handelt es sich um die Typen Parameterfehler nicht im Gleitkommaformat geschriebe
41. und f r Feed Forward von C1 zusammenfasst KWxy i 2 X0 PID Regler Immer PID Funktion des Zweigs vorhanden Regler 390 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWay i 2 X1 ONOFF2 Ohne Objekt Zweig ON OFF 2 Zust des Reglers KWxy i 2 X2 ONOFF3 Ohne Objekt Zweig ON OFF 3 Zust des Reglers KWaxy i 2 X3 SPLRG CHFroid Ohne Objekt ODER Bits f r Vorliegen von Heizen K hlen und Split Range KWxy i 2 X4 Split Range Nichtvorhanden Funktion Split Range des 0 gew hlten Zweigs KWxy i 2 X5 Heizen K hlen Nicht gew hlt Funktion Heizen K hlen des gew hlten Zweigs KWxy i 2 X6 Alarmes_DEV Vorhanden Alarmfunktion f r Regelabweichung des Zweigs Regler KWxy i 2 X7 Feed Forward Nichtvorhanden 0 Vorhandensein eines Eingangs f r Feed Forward KWxy i 2 X8 BUMP Nicht sto frei Verwaltung des Sto verhaltens 1 bei Wechsel des Modus KWxy i 2 X9 PV_DEV Bei Istwert 0 Typ des D Verhaltens KWxy i 2 X10 MIX_PAR PID seriell Reglertyp gemischt oder parallel parallel KWxy i 2 X11 REV_DIR Invertierte PID Aktionstyp des Reglers Aktion 0 KWxy i 2 X12 MANU AUTO_INIT Auto 1 Initialiwert des Reglermodus KWay i 2 X13 Lead Lag Nichtvorhanden 0 Leadlag Funktion des Zweigs Feed Forward KWay i 2 X14 FF_UNI_BIP Unipolar Typ der Regelgr e Feed Forward u
42. wodurch Schaltst e vermieden werden Die Umschaltung Manu Auto nicht beim ON OFF Regler erfolgt im Befehlsausgang sto frei wenn die Option Sto freie Umschaltung in der Konfiguration ausgew hlt wurde Beim PID Regler unterscheidet man zwei Arten e Ein PID Regler mit Integralaktion Ti lt gt 0 Der inkrementale Algorithmus des PID Reglers garantiert die sto freie Umschaltung beim bergang von Manu in Auto In diesem Fall folgt der Algorithmus des PID Reglers immer dem tats chlich angelegten Ausgang e Ein PID Regler ohne Integralaktion Ti 0 Es ist m glich einen sto freien bergang von Manu in Auto unter der Voraussetzung zu erhalten dass der Modus sto frei mit den Funktionspara metern des PID Reglers konfiguriert wird wenn der PID eine Integralaktion hat ist diese Konfiguration gegenstandslos Der manuelle Integralparameter OUTBIAS wird bei der Umschaltung berechnet um die Abweichung zwischen dem tats chlichen Ausgang und dem von dem Algorithmus des PID Reglers in absoluter Form berechneten Ausgangs zu ber cksichtigen Wenn der Modus sto frei nicht ausgew hlt ist wird OUTBIAS bei der Umschaltung nicht neu berechnet 35012339 02 Mai 2007 303 Betriebsarten Verhalten der Regelkreise bei Fehlern in den Ein Ausg ngen Beschreibung Die Regelkreise ber cksichtigen konzeptionsbedingt keine m glichen Fehler die in den Karten in den Ein Ausg ngen auftreten k nnen Sie k nnen die Betriebs
43. zusammenfasst 35012339 02 Mai 2007 355 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard wert Kommentar MWxy i 10 X0 STS_AT_RUNNING_B3 Selbsteinstellung l uft den 3 Regelkreisen gemeinsam MWxy i 10 X1 STS_M_A_B3 Status des PID Modus MWxy i 10 X2 STS_RAISE1_B3 ffnungsbefehl MWxy i 10 X3 STS_LOWERI1_B3 Schlie befehl MWxy i 10 X4 STS_OUT_L_LIM_B3 Der berechnete Ausgang des PID ist gr er oder gleich OUT_SUP MWxy i 10 X5 STS_OUT_H_LIM_B3 Der berechnete Ausgang des PID ist kleiner oder gleich OUT_INF MWxy i 10 X6 POT_VAL_B3 Servo Funktion mit Kopieren MWxy i 10 X7 RAISE_STOP_B3 ffnungs Endlage auf Servomotor erreicht reserviert MWxy i 10 X8 LOWER_STOP_B3 Schlie Endlage auf Servomotor erreicht reserviert MWxy i 10 X9 STS_TOP_NEXT_CYC_B3 Abtastzeitpunkt im n chsten Zyklus MWxy i 10 X10 STS_TOP_CUR_CYC_B3 Abtastzeitpunkt im laufenden Zyklus MWxy i 10 X11 OVER_TOT_WARN_B3 Fehler berlauf der Summenbildungsfunktion T_MOTOR1_WARN gel scht MWxy i 10 X12 INP_INF_WARN_B3 berwachungsfehler der Parameter INP_INF und INP_SUP Regelkreis 3 MWxy i 10 X13 SP_MIN_WARN_B3 berwachungsfehler der Parameter SP_MIN und SP_MAX Regelkreis 3 MWxy i 10 X14 SP_CALC_WARN_B3 Berechnungsfehler in der F hrungsgr e M
44. 0 Ox fensters Konfiguration v N n 1 r Bezeichnung PROCESSEUR PMX P 5710 r Symbol Regler Funktion 2 Regler4 LOOPO vw Prozess Regelkreis w LOOP 0 E Regelkreis Aa Funktionen Parameter erae LOOPO Messwert t v Ausf hrung Inheit 3 F hrungsgr e Einfach w Basisskala phy 0 0 Regler PID Reglerw Obere Skala phy 100 0 Feed Forward Nein v Ausgang I Analog wm Fl Fl D PV 2N OUT 1 0 z S R LIT pe 0 0 L Fl 35012339 02 Mai 2007 25 bersicht zur Hard und Software Beschreibung Das Konfigurationsfenster besteht aus drei Bereichen des Bereich Beschreibung Konfigurations fensters 1 Modulbereich In diesem Bereich wird das entsprechende Modul angezeigt Hier das Prozessormodul sowie der Fenstertyp Konfiguration 2 Bereich Kanal Dieser Bereich enth lt ein Men zur Auswahl des Reglers sowie ein Men zur Auswahl der dem Regler zuzuordnenden Funktion ein Regelkreis vom Typ Prozessregelkreis ein Regelkreis vom Typ Kaskadenregelkreis ein Regelkreis vom Typ Autoselektionsregelkreis drei Regelkreise vom Typ einfacher Regelkreis ein Programmierer f r F hrungsgr e 3 Parametrierungsbereich In diesem Bereich k nnen die Berechnungsfunktionen f r jeden Verarbeitungszweig ausgew hlt werden Dieser Bereich umfasst e einen Bereich zur Funktionsauswahl e einen Bereich zur Anzeige und Parametrierung des Blockschemas der Regelungsfunktion
45. 0 Ordinate des ersten Punkts von Segment S2 35012339 02 Mai 2007 383 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 96 E3_OUT_M 28 57 Ordinate des ersten Punkts von Segment S3 MFxy i 98 E4_OUT_M 42 85 Ordinate des ersten Punkts von Segment S4 MFxy i 100 E5_OUT_M 57 14 Ordinate des ersten Punkts von Segment S5 MFxy i 102 E6_OUT_M 71 43 Ordinate des ersten Punkts von Segment S6 MFxy i 104 E7_OUT_M 85 71 Ordinate des ersten Punkts von Segment S7 MFxy i 106 R_RATE_M 0 0 Grenzwert der Anstiegsgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 108 D_RATE_M 0 0 Grenzwert der Abfallgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 110 SPEED_LIM_OUT_M Ausgangswert des Geschwindigkeitsbegrenzers f r die F hrngsgr e MFxy i 112 INP_INFR1_M 0 0 Untere Skale der F hrungsgr e R1 im Master Regelkreis MFxy i 114 INP_SUPR1_M 100 0 Obere Skale der F hrungsgr e R1 im Master Regelkreis MFxy i 116 INP_INFR2_M 0 0 Untere Skale der F hrungsgr e R2 im Master Regelkreis MFxy i 118 INP_SUPR2_M 100 0 Obere Skale der F hrungsgr e R2 im Master Regelkreis MFxy i 120 T1_FF_M 0 0 Filterzeit der Regelgr e Feed Forward MFxy i 122 T2_FF_M 0 0 Filterzeit der Regelgr e Feed Forward MFxy i 124 OUT_FF_INF_M 0 0 Unterer Grenzwert der Aktion Feed Forward MFxy i 126 OUT_FF_SUP_M 100 0 Oberer Grenzwert der Aktio
46. 16 0005 Hebt die Einfrierung des aktuellen Profils auf HOLD_PG 16 0008 Sperrt die Funktion Garantierter Haltewert am aktuellen Profil DEHOLD_PG 16 0009 Aktiviert die Funktion Garantierter Haltewert am aktuellen Profil Ausf hrungsbe Die Befehle haben folgende Ausf hrungsbedingungen dingungen e der Befehl RESET wird immer akzeptiert e der Befehl START wird nur dann akzeptiert wenn sich der Programmierer im Ausf hrungsmodus befindet e die Befehle NEXT und BACK werden zur ckgewiesen wenn das Profil nicht eingefroren ist e der Befehl STOP wird zur ckgewiesen wenn sich der Programmierer in der Initialisierungsphase befindet e die Befehle HOLD_PG und DEHOLD_PG werden zur ckgewiesen wenn die Funktion nicht verwendet wird 82 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Steuerung mit Hilfe des funktionsspezi fischen Fensters Jedes Profil kann mit Hilfe unten abgebildeter Steuerschaltfl chen mit Hilfe seines eigenen funktionsspezifischen Fensters gesteuert werden E l HOLD_PG DEHOLD_PG NEXT BACK UN HOLD R STOP INIT 35012339 02 Mai 2007 83 bersicht zu den Reglern Ausf hren einer Verbindung zwischen einem Programmierer f r F hrungsgr e und einem Regelkreis Vorgehensweise In der nachstehenden Tabelle sind die einzelnen Schritte zur Zuordnung eines Programmierers f r F hrungsgr e zu einem Regelkreis aufgef hrt Schritt Akt
47. 4 X8 STS_ALARMS_C1 ODER Logik der Regelgr en Alarme MWexy i 4 X9 STS_HH_C1 Alarm sehr hoch MWxy i 4 X10 STS_H_C1 Alarm hoch MWxy i 4 X11 STS_L_C1 Alarm niedrig MWxy i 4 X12 STS_LL_C1 Alarm sehr niedrig MWxy i 4 X13 STS_DEV_H_C1 Alarm hoch der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e gt 0 MWxy i 4 X14 STS_DEV_L_C1 Alarm niedrig der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e lt 0 MWxy i 4 X15 STS_THLD_DONE_C1 Schwellwert der Summenbildungsfunktion erreicht MWxy i 5 STATUS2_C1 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Statusbits des Reglers im Hauptregelkreis zusammenfasst MWxy i 5 X0 STS_AT_RUNNING_C1 Selbsteinstellung l uft MWxy i 5 X1 STS_M_A_C1 Status des PID Modus MWxy i 5 X2 STS_FF_SIM_C1 Status der Simulation der Regelgr e Feed Forward MWxy i 5 X6 STS_TOP_NEXT_CYCLE Abtastzeitpunkt im n chsten Zyklus MWxy i 5 X7 STS_TOP_CUR_CYCLE Abtastzeitpunkt im laufenden Zyklus MWxy i 5 X8 STS_TR_S Tracking l uft bei globalem Regelkreis MWxy i 5 X9 STS_M_A Manu Auto global MWxy i 5 X10 STS_RAISE1 ffnungsbefehl globaler Regelkreis MWxy i 5 X11 STS_LOWER1 Schlie befehl globaler Regelkreis 398 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 5 X12 STS_RAISE2 ffnungsbefehl im Zweig Ausgang 2 globaler Regelkreis MWxy
48. A AU2 Ks korrekt 218 35012339 02 Mai 2007 Einstellung Wie stellt man Totzeit oder Verz gerung T_DELAY ein Auf einen Blick Beobachten Sie die Regelgr en und Steuersignale des Einstellorgans auf einer Aufzeichnung Wenn man mit die Verz gerung des Modells bezeichnet erscheinen zwei Einzelf lle e _ Modell kleiner als _ Prozess e _ Modell gr er als _ Prozess Hinweis Die Einstellungen von Verst rkung und Verz gerung k nnen bei demselben Test vorgenommen werden Modell kleiner Die folgende Abbildung beschreibt diesen Fall T_LDELAY nimmt den Wert A an als _ Prozess Tangente 4 Inflexionspunkt Messsignal t0 ca zl lVerfahren l Ba Befehls k signal AU Modell 35012339 02 Mai 2007 219 Einstellung Modell gr er Die folgende Abbildung beschreibt diesen Fall T_DELAY nimmt den Wert A an als _ Prozess Tangente Inflexionspunkt Messsignal t0 ca t _ Verfahren a Befehls i signal l H 1 Model AEG 35012339 02 Mai 2007 220 Einstellung Wie stellt man die Zeitkonstante ein Auf einen Blick Nach der Einstellung der Totzeit und der statischen Verst rkung muss nun die Zeitkonstante des Modells durch sukzessive Ann herung eingestellt werden indem man die Aufzeichnung des Steuersignals U t beobachtet Wenn man mit 9 die Verz
49. DEV_H_B3 5 0 Schwellwert hoch Regelabweichung MFxy i 228 THLD_B3 1E 8 Grenzwert Summenbildung MFxy i 230 R_RATE_B3 0 0 Wert der Anstiegsgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsbegrenzers MFxy i 232 D_RATE_B3 0 0 Wert der Abfallgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsbegrenzers MFxy i 234 SPEED_LIM_OUT_B3 Ohne Ausgangswert des Objekt Geschwindigkeitsbegrenzers MFxy i 236 INP_MINR_B3 0 0 Untere Skale der F hrungsgr e Remote Regelkreis 3 MFxy i 238 INP_MAXR_B3 100 0 Obere Skale der F hrungsgr e Remote Regelkreis 3 MFxy i 240 T_MOTOR_B3 0 0 ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 242 T_MINI1_B3 0 0 Mindest ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 244 KP_PREV_B3 Ohne Wert vor Selbsteinstellung des Objekt Proportionalkoeffizienten MFxy i 246 TI_PREV_B3 Ohne Wert vor Selbsteinstellung des l Objekt Koeffizienten MFxy i 248 TD_PREV_B3 Ohne Wert vor Selbsteinstellung des D Objekt Koeffizienten MWxy i 250 PV_SIM_B1 Ohne Simulierter Me wert Regelkreis 1 Objekt MWxy i 251 PV_SIM_B2 Ohne Simulierter Me wert Regelkreis 2 Objekt MWxy i 252 PV_SIM_B3 Ohne Simulierter Me wert Regelkreis 3 Objekt 364 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte 11 4 Sprachobjekte f r den kaskadierten Regelkreis Auf einen Blick Inhalt des Dieser Abschnitt beschreibt die Sprachobjekte von kaskadierten Regelkreisen Abschnitts Inhalt dieses Dieser Abschnitt en
50. Darstellung des Das Konfigurationsfenster sieht folgenderma en aus Debugfensters EE PMX 57102 RACK 0 POSITION 0 OIX Debug 3 Konfiguration von DOP Bezeichnung PROCESSEUR PMX P 5710 DIAG r Symbol Regler Funktion Alkis O DIAG Regler LOOPO E Prozess Regen ODL DH ELL L H HH E WARNING LOOP 0 E Regelkreis tione Parameter D P arameter Regelkreis Format Zeitkonstante s 10 0 t ilterun Verst rkung 10 Uhrungsgro e Einfach Funktionsgenerator Ausgang 4484 536 Regler Heizen K hlen Alarme Feed Forward Ja Simulation Ausgang I Analog ia A Skala des Regelkreises Niedrig 0 0 Hoch 100 0 PV OUT1 5000 HC ImN 44 845 pl 128585 H2858 SP1 a 63 0 PATE bijo lo 80 E OUT 2 FF 3547 ALL 35 47 26 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software ber das Debugfenster zu erreichende Dienste Folgende Dienste sind ber das Debugfenster zu erreichen Simulation der Eingangswerte Regelgr e Feed Forward Animation des Blockschemas Ab nderung der Einstellparameter der Berechnungsfunktion
51. Hauptregelkreis fehlt MWxy i 3 X8 STS_ERR_CALC_CORR_1 Berechnungsfehler im Zweig Regler MWxy i 3 X10 STS_ERR_CALC_PV_1 Berechnungsfehler im Zweig PV MWxy i 3 X11 STS_ERR_FLOT_PV_1 Gleitkommafehler im Zweig PV MWxy i 3 X12 STS_ERR_SCALE_PV_1 Skale nicht korrekt im Zweig PV MWxy i 3 X13 STS_ERR_SCALE_OUTI Skale nicht korrekt im Zweig C1 MWxy i 3 X14 STS_ERR_SCALE_OUT2 Skale nicht korrekt im Zweig C2 MWxy i 3 X15 STS_ERR_SCALE ODER Skalenfehler MWxy i 4 STATUS1_C1 Wort das die verschiedenen Statusbits von Regelgr e F hrungsgr e im Hauptregelkreis zusammenfasst MWxy i 4 X0 STS_HOLD_TOT_C1 Einfrieren der Summenbildungsfunktion MWxy i 4 X1 STS_PV_SIM_C1 Simulierte Regelgr e MWxy i 4 X2 STS_PV_H_LIM_C1 Oberer Grenzwert der Regelgr e MWxy i 4 X3 STS_PV_L_LIM_C1 Unterer Grenzwert der Regelgr e MWxy i 4 X4 STS_SP_H_LIM_C1 Oberer Grenzwert der F hrungsgr e MWxy i 4 X5 STS_SP_L_LIM_C1 Unterer Grezwert der F hrungsgr e MWxy i 4 X6 STS_L_R_C1 R L Init F hrungsgr e Remote 1 F hrungsgr e Lokal 0 35012339 02 Mai 2007 397 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 4 X7 STS_R1_R2_C1 F hrungsgr e Remote2 1 F hrungsgr e Rembote1 0 MWxy i
52. Im Falle einer externen Regelgr e wird die Funktion Eingangsformat nicht externen verwendet da es sich bei diesem Format direkt um einen Echtwert handelt Dieser Regelgr e Eingang wird daher am Eingang des Reglers in die Gleitpunktvariable der Regelgr e PV kopiert 94 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Filterung erster Ordnung Beschreibung Diese Funktion realisiert einen Filter erster Ordnung mit einer Zeitkonstante T Die Transferfunktion des Filters ist 1 FILT_OUT GAIN_FILT x mit PV_SIM Eingangwert der Funktion T_FILT Zeitkonstant FILT_OUT Ergebnis der Funktion p Bediener von Laplace GAIN FILT Proportionalkoeffizient Dieser Filter erster Ordnung wird direkt am Regelgr eneingang verwendet Wert von PV_SIM etFILT_OUT GAIN_FILTXPV_SIM FILT_OUT gt Zeit T_FILT 35012339 02 Mai 2007 95 Berechnungsfunktionen Funktionspa Eingangsparameter rameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Aktiver PV_SIM Wort 32768 32767 O R W Eingang Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Filterungszeit T_FILT Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W ms Verst rkung GAIN_FILT Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 1 0 R W Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Ausgangswert FILT_
53. N Keine v Watchdog 100 ms O berwacht OfFrei ms EA E ol W hlen Sie im Bereich MAST Taskdie Schaltfl che Periodisch und geben Sie den Wert der Periode in ms an 35012339 02 Mai 2007 21 bersicht zur Hard und Software Schritt Aktion 4 Best tigen Sie die nderung in der Symbolleiste durch Anklicken des Best tigungssymbols 22 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software Zugriff auf die Parametereinstellung der applikationsspezifischen Regelungsfunktion Auf einen Blick Die Inbetriebnahme der Software f r die Regelungskan le ist mit der f r die applikationsspezifischen PL7 Funktionen identisch Eine applikationsspezifische Funktion umfasst e spezielle Fenster e spezifische Anweisungen e Sprachobjekte Siehe Regelungssprachobjekte S 315 Die Inbetriebnahme einer Regelungsfunktion erfolgt zun chst ber den Zugriff auf die Parametrierungsfenster e Konfigurationsfenster im Offline und Online Modus e Debugfenster im Online Modus 35012339 02 Mai 2007 23 bersicht zur Hard und Software Zugriff auf das Konfigurations fenster Vorgehensweise zum Zugriff auf das Konfigurationsfenster
54. Nein 1 Ja KWxy i 5 X1 Typ des Haltewerts 0 Haltetyp bei garantiertem Haltewert 2 Bits KWxy i 5 X2 Typ des Haltewerts 0 KWxy i 5 X3 Start Ohne sto freie Start ohne sto freie Umschaltung Umschaltung 0 SPO oder mit 0 sto freier Umschaltung 1 PV KWxy i 5 X4 Wiederholung Nicht Wiederholung des fortlaufend 0 fortlaufenden 1 oder nicht fortlaufenden 0 Profils KWxy i 5 X5 Art der Wiederholung Ohne sto freie Wiederholung mit sto freie Umschaltung Umschaltung 0 SPi oder 0 ohne sto freier Umschaltung 1 PV KWxy i 6 USED_PF1 1 Nummer des 1 Segments von Profil 1 KWxy i 7 USED_PF2 9 Nummer des 1 Segments von Profil 2 35012339 02 Mai 2007 415 Regelungssprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar KWxy i 8 USED_PF3 17 Nummer des Segments von Profil 3 KWxy i g USED_PF4 25 Nummer des Segments von Profil 4 KWxy i 10 USED_PF5 33 Nummer des Segments von Profil 5 KWxy i 11 USED_PF6 41 Nummer des Segments von Profil 6 KWxy i 12 NB_SEG_PF1 8 Anzahl der in Profil 1 verwendeten Segmente KWxy i 13 NB_SEG_PF2 8 Anzahl der in Profil 2 verwendeten Segmente KWxy i 14 NB_SEG_PF3 8 Anzahl der in Profil 3 verwendeten Segmente KWxy i 15 NB_SEG_PF4 8 Anzahl der in Profil 4 verwendeten Segmente KWxy i 16 NB_SEG_PF5 8 Anzahl der in Profil 5 verwendeten Segmente KWxy i 17 NB_SEG_PF6 8 Anzahl
55. Proportionalbeiwert MFxy i 40 TI 0 0 Zeit des I Anteils MFxy i 42 TD 0 0 Zeit des D Anteils MFxy i 44 OUTBIAS 0 0 Aufschaltung an Ausgang des PID Reglers MFxy i 46 INT_BAND 0 0 Integralband MFxy i 48 DBAND 0 0 Totzone f r Regelabweichung MFxy i 50 KD 10 0 Filterung des D Anteils 35012339 02 Mai 2007 337 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 52 OUTRATE 0 0 Begrenzung der Variationsgeschwindigkeit des Ausgangs 1 MFxy i 54 OUTRATE2 0 0 Begrenzung der Variationsgeschwindigkeit des Ausgangs 2 MFxy i 56 OUTI_INF 0 0 Unterer Grenzwert des Ausgangs 1 MFxy i 58 OUTI_SUP 100 0 Oberer Grenzwert des Ausgangs 1 MFxy i 60 SP_MIN 0 0 Unterer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 62 SP_MAX 100 Unterer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 64 OUT2_INF 0 0 Unterer Grenzwert des Ausgangs 2 MFxy i 66 OUT2_SUP 100 0 Oberer Grenzwert des Ausgangs 2 MFxy i 68 OUT1_TH1 0 0 Schwellwert des Ausgangs 1 von Heizen K hlen bzw Split Range MFxy i 70 OUTI_TH2 50 0 Schwellwert 2 des Ausgangs 1 von Heizen K hlen bzw Split Range MFxy i 72 OUT2_TH1 50 0 Schwellwert 1 des Ausgangs 2 von Heizen K hlen bzw Split Range MFxy i 74 OUT2_TH2 100 0 Schwellwert 2 des Ausgangs 2 von Heizen K hlen bzw Split Range MFxy i 76 PV_LL 5 0 Schwellwert der Regelgr e sehr niedrig MFxy i 78 PV_L 5 0 Schwellwer
56. SPP Bits X0 X1 und Nummer des angezeigten Segmentpakets Bits X2 X3 inkrementieren dekrementieren MWn 3 0 Nummer des ausgew hlten SPP 0 erster SPP MWn 4 1 CUR_PF MWn 5 1 SEG_OUT MWn 6 0 CUR_ITER MWn 7 Konfiguration des 1 NB_RT_PFi SPP Profils Nr 1 MWn 8 Konfiguration des 1 Konfiguration des Profils SPP Profils Nr 1 MWn 8 X0 garantierter Haltewert MWn 8 X1 bis X2 Haltetyp nicht benutzt MWn 8 X3 Start 0 SP 1 PV MWn 8 X4 kontinuierliche Wiederholschleife 1 MWn 8 Start der Wiederholschleife 0 SP MWn 9 MWn 9 X9 1 Profilstatus MWn 9 X13 1 MWn 9 X0 bis X7 digitale Ausg nge MWn 9 X8 HOLD_PF MWn 9 X9 INIT MWn 9 X10 RUN MWn 9 X11 STOP MWn 9 X12 HOLD_PAG MWn 9 X13 Dieses Bit wird benutzt um die Ausf hrungsparameter des angezeigten Profils anzuzeigen MWn 10 Konfiguration des 1 Anzahl Segmente SPP Profils Nr 1 MWn 11 Konfiguration des 1 Nummer des Segments zur Wiederaufnahme der SPP Profils Nr 1 Wiederholschleife MFn 12 0 0 SP 35012339 02 Mai 2007 287 Betrieb Adresse Standardwert Beschreibung MFn 14 Ohne Objekt PV MFn 16 0 0 TOTAL_TIME MFn 18 0 0 CUR_TIME MFn 20 Konfiguration des 1 SPP Profils Nr 1 THLD_PFi MFn 22 Konfiguration des 1 SPP Profils Nr 1 SPO_PFi MWn 24 1 Auswahl des angezeigten Profils MWn 25 0 Befehlswort Impuls
57. STS_ERR_SCALE_OUTI1_B2 Skale nicht korrekt im Zweig OUT1 in Regelkreis 2 MWxy i 3 X15 STS_ERR_SCALE_PV_B2 Skale nicht korrekt im Zweig PV in Regelkreis 2 MWxy i 4 CH_FLT_B3 Standard Kanalst rung in Regelkreis 3 MWxy i 4 X4 INTERNAL_FLT_B3 Schwerwiegender interner Fehler in Regelkreis 3 35012339 02 Mai 2007 349 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard wert Kommentar MWxy i 4 X5 CONF_FLT_B3 Konfigurationsfehler in Regelkreis 3 MWexy i 4 X8 STS_ERR_CALC_COR_B3 Berechnungsfehler im Zweig Regler in Regelkreis 3 MWxy i 4 X9 STS_ERR_FLOT_COR_B3 Gleitkommafehler im Zweig Regler in Regelkreis 3 MWxy i 4 X10 STS_ERR_CALC_PV_B3 Berechnungsfehler im Zweig PV in Regelkreis 3 MWxy i 4 X11 STS_ERR_FLOT_PV_B3 Gleitkommafehler im Zweig PV in Regelkreis 3 MWxy i 4 X12 STS_ERR_CALC_OUT_B3 Berechnungsfehler im Zweig OUT in Regelkreis 3 MWxy i 4 X13 STS_ERR_FLOT_OUT_B3 Gleitkommafehler im Zweig OUT in Regelkreis 3 MWxy i 4 X14 STS_ERR_SCALE_OUT1_B3 Skale nicht korrekt im Zweig OUT1 in Regelkreis 3 MWxy i 4 X15 STS_ERR_SCALE_PV_B3 Skale nicht korrekt im Zweig PV MWxy i 5 STATUS1_B1 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Statusbits von Regelgr e F hrungsgr e zusammenfasst MWxy i 5 X0 HOLD_TOT_B1
58. STS_LOWER STOP1 Schlie Endlage auf Servombotor erreicht globaler Regelkreis MWxy i 9 X4 STS_RAISE STOP2 ffnungs Endlage auf Servomotor erreicht globaler Regelkreis MWxy i 9 X5 STS_LOWER STOP2 Schlie Endlage auf Servombotor erreicht globaler Regelkreis MWxy i 9 X8 STS_AS Selektor auf Autoselektions Regelkreis gesetzt MWxy i 9 X9 STS_DIR1 Selektor auf Ausgang von PID1 gesetzt MWxy i 9 X10 STS_DIR2 Selektor auf Ausgang von PID2 gesetzt MWxy i 9 X11 STS_SEL_PID1 1 Gew hlter Ausgang Ausgang von PID1 0 Gew hlter Ausgang Ausgang von PID2 MWxy i 10 STATUS4 Ohne Objekt Wort das die Selbsteinstellungsdiagno se zusammenfasst MWxy i 10 X0 AT_FAILED Selbsteinstellung fehlgeschlagen MWxy i 10 X1 AT_ABORTED Selbsteinstellungsdiagno se wurde unterbrochen MWxy i 10 X2 AT_ERR_PARAM Selbsteinstellungsdiagno se Parameterfehler MWxy i 10 X3 AT_PWF_OR_EFB_FAIL Selbsteinstellungsdiagno se Systemfehler oder Netzausfall 402 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 10 X4 AT_ERR_SATUR Selbsteinstellungsdiagno se Regelgr ens ttigung MWxy i 10 X5 AT_DV_TOO_SMALL Selbsteinstellungsdiagno se Regelgr enabweichung unzureichend MWxy i 10 X6 AT_TSAMP_HIGH Se
59. Servo KWxy i 3 X11 POT_VAL2_INIT Ja 1 Vorhandensein Kopie des Servo reserviert KWxy i 3 X12 ANALOG1_UNI_BIP Unipolar Typ des analogen Ausgangs unipolar bipolar KWxy i 3 X13 ANALOG2_UNI_BIP Unipolar 0 Typ des analogen Ausgangs unipolar bipolar KWxy i d Name des Loop i mit i 0 9 Name des Regelkreises Regelkreises KWaxy i 8 Einheit des Einheit des Regelkreises Regelkreises 35012339 02 Mai 2007 331 Regelungssprachobjekte Fehler und Diagnosesprachobjekte Beschreibung zugeordnete Diagnosesprachobjekte beschrieben In nachfolgender Tabelle werden die Fehler und dem Prozessregelkreis Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i O EXCH_STS Stand der Verwaltung des Austausches MWxy i 1 EXCH_ERR Stand des Austauschberichts MWxy i 2 CH_FLT Kanalspezifischer Standardfehler MWxy i 2 X4 INTERNAL_FLT Kritischer interner Fehler MWxy i 2 X5 CONF_FLT Konfigurationsfehler MWxy i 2 X6 MISSING_ADDR Fehlende Adresse des IMC Registers MWxy i 2 X7 WARN Summe der Fehler MWxy i 2 X8 STS_ERR_CALC_CORR Berechnungsfehler Zweig Regler MWxy i 2 X9 STS_ERR_FLOT_CORR Gleitkommafehler im Zweig Regler MWxy i 2 X10 STS_ERR_CALC_PV Berechnungsfehler Zweig PV MWxy i 2 X11 STS_ERR_FLOT_PV Gleitkommafehler im Zweig PV MWxy i 2 X12 STS_ERR_CALC_OUT Berechnung
60. Standardwert R W Eingang der SQRT_OUT Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Funktion Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Extrapolierung EXTRAPOL Konstante Bit O nein R Abszisse 1 Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 bzw 1000 0 Abszisse 2 E2_IN Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 1428 0 R W Abszisse 3 E3_IN Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 2857 0 R W Abszisse 4 E4_IN Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 4285 0 R W Abszisse 5 E5_IN Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 5714 0 R W Abszisse 6 E6_IN Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 7143 0 R W Abszisse 7 E7_IN Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 8571 0 R W Abszisse 8 Gleitpunkt 3 4E38 3 4638 10000 0 Ordinate 1 PV_INF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Ordinate 2 E2_OUT Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 14 28 R W Ordinate 3 E3_OUT Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 28 57 R W Ordinate 4 E4_OUT Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 42 85 R W Ordinate 5 E5_OUT Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 57 14 R W Ordinate 6 E6_OUT Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 71 43 R W Ordinate 7 E7_OUT Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 85 71 R W Ordinate 8 PV_SUP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der PV Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Regelgr e Hinweis Die Parameter PV_INF und PV_SUP werden in den allgemeinen Parametern des Regelkreises definiert Ausf hrungs Die Kontrolle der Parameter ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs Regelgr e berwachung integriert D
61. Tabelle erl utert Verfahrensweise In nachstehender Tabelle werden die Schritte zur Inbetriebnahme einer mit einem XBT Regelungsfunktion mit Hilfe einer XBT Station beschrieben Schritt Aktion 1 Programmieren Sie die XBT Applikation mit Hilfe der XBT L1000 Software der Baumstruktur der Seiten dem Inhalt der Dialogtabelle usw bertragen Sie die Applikation in den XBT um das Debugging der Regelkreise auszuf hren F hren Sie das Debugging und die Einstellung der Regelkreise durch ndern Sie dazu mit Hilfe der vordefinierten Seiten und Applikationsseiten des XBT die Werte der Einstellparameter der Regelkreise und sichern Sie diese Arbeiten Sie im Verwaltungsmodus um die Prozessregelkreise der Maschine mit Hilfe der vordefinierten Seiten des XBT zu steuern 35012339 02 Mai 2007 39 Verfahrensweise zum Einsatz einer Regelungsfunktion 40 35012339 02 Mai 2007 Inbetriebnahme der applikations spezifischen Regelungsfunktion Auf einen Blick Inhalt dieses In diesem Teil werden die verschiedenen Regelkreise und Regelungsfunktionen Teils sowie deren Inbetriebnahme einschlie lich Konfiguration und Debugging beschrieben Inhalt dieses Dieser Teil enth lt die folgenden Kapitel Teils Kapitel Kapitelname Seite 4 bersicht zu den Reglern 43 5 Berechnungsfunktionen 91 6 Konfiguration eines Regelkreises 187 7 Einstellung eines Regelkrei
62. Taste Beschreibung Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl RUN oder STOP aktivieren wenn ein Profil ausgef hrt wird Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl RESET aktivieren Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl HOLD oder DEHOLD aktivieren Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl Sperren Aktivieren des garantierten Haltewerts aktivieren Dieser Befehl wird nicht angezeigt wenn die Funktion garantierter Haltewert nicht im aktuellen Profil konfiguriert wurde Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl NEXT aktivieren Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl BACK aktivieren Eiooee8s Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie auf das Auswahlfenster der Programmierer f r F hrungsgr e zugreifen EE Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie auf das Einstellfenster der Programmierer f r F hrungsgr e zugreifen 270 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Einstellfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e Auf einen Blick In diesem Fenster k nnen Sie die Soll und Zeitwerte oder Rampe von den ausgew hlten Profilsegmenten anzeigen und ndern Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Einstellfenster der Programm
63. Typ Grenzwerte Standardwert R W Unterer Grenzwert OUT_INF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W der Ausgangsskale Oberer Grenzwert OUT_SUP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W der Ausgangsskale Statische KS Gleitpunkt 0 0 3 4E38 1 0 R W Verst rkung im offenen Regelkreis Zeitkonstante des OL_TIME Gleitpunkt 0 0 3 4E38 1 0 R W Prozesses im offenen Regelkreis Verh ltnis CL_PERF Gleitpunkt 0 1 3 4E38 1 0 R W nat rliche offener Regelkreis gew nschte Zeitkonstante geschlossener Regelkreis Aktuelle T_DELAY Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Verz gerung s Totzone f r Regel DBAND Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W abweichung Kopiereingang des RCPY IW MW 32768 32767 R Befehls optional Ausgang des DMO MF 3 4E38 3 4E38 R Modells optional D Verz gerungsre MF n gister obligato risch KS und OL_TIME k nnen nicht den Wert 0 annehmen Wert nicht koh rent Sie werden auf den Wert 1 0 forciert n entspricht der Gr e des Registers und muss gr er als 0 sein 35012339 02 Mai 2007 147 Berechnungsfunktionen Totzone f r Regelabwei chung Ausgangspa rameter Begrenzungen Ausf hrungs berwachung Die Totzone f r Regelabweichung ist identisch mit der des PID Reglers Siehe Parameter des PID S 137 Sie k nnen auf den Befehlswert OUT_MAN zugreife
64. Untere Skale OUT_INFi Gleit 3 4E38 3 4E38 0 0 R W punkt Obere Skale OUT_SUPI Gleit 3 4E38 3 4E38 100 0 R W punkt Hinweis Im Konfigurationseditor werden die Symbole OUT_INF und OUT_SUP mit Unterer Grenzwert und Oberer Grenzwert bezeichnet Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standard R W wert Wert des Befehls OUT_MAN Gleit 3 4E38 3 4E38 R punkt Ausf hrungs Die berwachung der Parameter dieser Funktion ist in die Verwaltung der Fehler berwachung des Ausgangszweigs integriert 182 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Ausgangsbegrenzer Beschreibung Funktion existiert exklusiv mit der Funktion Ausgangsmessbereich Wenn diese Funktion ausgew hlt ist kann der Ausgang innerhalb der Grenzbereiche des durch die Parameter OUT_INFi und OUT_SUPi festgelegten Bereichs gemessen werden In diesem Fall liegt der Ausgangsmessbereich zwischen 0 und 100 Wenn diese Funktion nicht aktiviert ist ist der Ausgangswert auf den durch OUT_INFi und OUT_SUPI festgelegten Ausgangsmessbereich begrenzt Der Begrenzer ist standardm ig auf die Werte f r den unteren Grenzwert 0 und f r den oberen Grenzwert 100 festgelegt 0 oder 10000 OUT_MAN 0 OUT_MAN 100 OUT_INFi OUT_SUPi 35012339 02 Mai 2007 183 Berechnungsfunktionen Funktionspa Ein
65. X14 STS_DEV_L_E Schwellwert niedrig der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e lt 0 MWxy i 7 X15 STS_THLD_DONE_E Schwellwert der Summenbildungs funktion erreicht MWxy i 8 STATUS2_E Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Statusbits des Slave Reglers zusammenfasst MWxy i 8 X0 STS_AT_RUNNING_E Selbsteinstellung l uft MWxy i 8 X1 STS_TR_S_E Umschalter f r Tracking Modus MWxy i 8 X2 STS_TR_S Ohne Objekt Umschalter f r Tracking Modus reserviert MWxy i 8 X3 STS_M_A_E Status des PID Modus MWxy i 8 X4 STS_RAISE1_E ffnungsbefehl MWxy i 8 X5 STS_LOWERI_E Schlie befehl MWxy i 8 X6 STS_RAISE2_E ffnungsbefehl im Zweig Ausgang 2 MWxy i 8 X7 STS_LOWER2_E Schlie befehl im Zweig Ausgang 2 MWxy i 8 X8 STS_OUT_L_LIM_E Der berechnete Ausgang des PID ist gr er oder gleich OUT_SUP MWxy i 8 X9 STS_OUT_H_LIM_E Der berechnete Ausgang des PID ist kleiner oder gleich OUT_INF MWxy i 8 X10 STS_TOP_NEXT_CYC_E MWxy i 8 X11 STS_TOP_CUR_CYC_E 378 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 9 STATUS3_E Wort das die Diagnose der Ausg nge zusammenfasst MWxy i 9 X0 STS_POT_VAL1_E Servo Funktion mit Kopieren MWxy i 9 X1 STS_POT_VAL2_E Servo Funktion mit Kopieren reserviert MWxy i 9 X2 S
66. X2 STOR2 0 Status des Regelungsausgangs 2 MWxy i 3 X3 STOR3 0 Status des Regelungsausgangs 3 MWxy i 3 X4 STOR4 0 Status des Regelungsausgangs 4 MWxy i 3 X5 STOR5 0 Status des Regelungsausgangs 5 MWxy i 3 X6 STOR6 0 Status des Regelungsausgangs 6 MWwxy i 3 X7 STOR7 0 Status des Regelungsausgangs 7 MWxy i 3 X8 STS_SPP_HOLD O Einfrieren der Funktion Programmierer f r F hrungsgr e Mwxy i 3 X9 STS_INIT 1 1 Alle Profile sind in INIT MWxy i 3 X10 STS_RUN 0 1 Das laufende Profil ist in RUN MWxy i 3 X11 STS_STOP 0 1 Das laufende Profil ist in STOP MWxy i 3 X12 STS_HOLD_PG 0 1 Die Funktion Garantierter Haltewert ist gesperrt MWxy i 3 X15 STS_ERR_SEG 0 Parameterfehler im laufenden Segment MWxy i 4 STATUS3 Anzeige der Fehler der Profile 1 bis 4 MWxy i 4 X0 WRNI1_RMP_SP Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 1 hat zwei identische Sollwerte 35012339 02 Mai 2007 421 Regelungssprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar MWxy i 4 X1 WRNI1_RMP_O Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 1 hat eine Geschwindigkeit von Null MWxy i 4 X2 WRNI_PLR_SP Ohne Objekt Ein Haltewert des Profils 1 hat zwei unterschiedliche Sollwerte MWxy i 4 X3 WRNI_PLR_THLD Ohne Objekt Garantierter Haltewert in Profil 1 und THLD Null MWxy i 4 X4 WRN2_RMP_SP Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 2 hat zwei identische Sollwerte MWxy i 4 X5 WRN2_RMP_O Oh
67. Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 11 MFxy i 94 SP12 0 0 Von Segment Nr 12 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 96 VAL12 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 12 MFxy i 98 SP13 0 0 Von Segment Nr 13 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 100 VAL13 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 13 MFxy i 102 SP14 0 0 Von Segment Nr 14 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 104 VAL14 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 14 MFxy i 106 SP15 0 0 Von Segment Nr 15 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 108 VAL15 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 15 MFxy i 110 SP16 0 0 Von Segment Nr 16 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 112 VAL16 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 16 MFxy i 114 SP17 0 0 Von Segment Nr 17 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 116 VAL17 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 17 MFxy i 118 SP18 0 0 Von Segment Nr 18 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 120 VAL18 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 18 MFxy i 122 SP19 0 0 Von Segment Nr 19 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 124 VAL19 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 19 35012339 02 Mai 2007 427 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters MFxy i 126 SP20 0 0 Von Segment Nr 20 zu errei
68. den Regelungskan len zugewiesene Austauschtabellen implizit reserviert und im internen Speicher der Steuerung strukturiert MW Diese Tabellen sind daraufhin konzipiert die Austauschvorg nge zwischen der Steuerung und dem Bedienerdialog Terminal zu optimieren Die folgende Abbildung beschreibt die Austauschbereiche Regelungskan le YMFxyi Loop 1 Loop 2 Loop3 MH o API Periodischer Bereich MW PV SP PV SP PV SP Kp Ti Td Loop 1 Permanenter Loop 2 Austausch a Loop 3 XBT Kontextbezogener Austausch 194 35012339 02 Mai 2007 Konfiguration Beschreibung Beschreibung der Abbildung zu den Austauschbereichen Speicherbereich Beschreibung Bereich f r periodischen Austausch Hierbei handelt es sich um eine aneinandergrenzende Tabelle von 6 MF pro genutztem Regelkreis welche die Regelgr e PV die F hrungsgr e SP die Befehle OUTi die Alarme und die Statusinformationen aller Regelkreise zusammenfasst Dieser Bereich der st ndig gelesen wird erm glicht die Erstellung der Protokolle der Diagramme und die Verwaltung der Alarme und Zust nde aller Regelkreise Wenn mehr als 16 Regelkreise ausgew hlt sind werden die 16 ersten vom Bereich f r periodischen Austausch verarbeitet Um mehr als 16 Regelkreise zu verarbeiten m ssen Angaben im Feld Regelkreise 17 und S
69. der in Profil 6 verwendeten Segmente KWxy i 18 NO_SEG_RTI 1 Nummer des Segments vom Anfang der Wiederholung von Profil 1 KWxy i 19 NO_SEG_RT2 9 Nummer des Segments vom Anfang der Wiederholung von Profil 2 KWxy i 20 NO_SEG_RT3 17 Nummer des Segments vom Anfang der Wiederholung von Profil 3 KWxy i 21 NO_SEG_RT4 25 Nummer des Segments vom Anfang der Wiederholung von Profil 4 KWxy i 22 NO_SEG_RT5 33 Nummer des Segments vom Anfang der Wiederholung von Profil 5 KWxy i 23 NO_SEG_RT6 41 Nummer des Segments vom Anfang der Wiederholung von Profil 6 416 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar KWxy i 24 CONF_SEG1 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 25 CONF_SEG2 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 26 CONF_SEG3 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 27 CONF_SEG4 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 28 CONF_SEG5 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 29 CONF_SEG6 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 30 CONF_SEG7 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Seg
70. des Regelkreises Regelkreises KWxy i 18 Einheit des Einheit des Regelkreises Regelkreises 394 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 21 CONFIG_0_G Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits des globalen Regelkreises zusammenfasst KWxy i 21 X0 MANU Manu 0 Initialwert f r den Modus des AUTO_G_INIT globalen Regelkreises KWxy i 21 X1 AM_G_PID Im globalen Verwaltung der A M Bl cke zu Regelkreis 0 Beginn auf 0 A M Block im globalen Regelkreis KWxy i 21 X2 A 1 A M Bl cke auf jedem PID KWxy i 21 X8 MIN_MAX Min 0 Anfangsverhalten des Autoselektions Regelkreises KWxy i 21 X9 AS_INIT Vorhanden 1 Durch Unterordnung bei der Initialisierung erhaltener Ausgang Ausgang des Autoselektions Regelkreises KWxy i 21 X10 DIRI_INIT Nichtvorhanden Durch Unterordnung bei der 0 Initialisierung erhaltener Ausgang Ausgang des PID Nr 1 KWxy i 21 X11 DIR2_INIT Nichtvorhanden Durch Unterordnung bei der 0 Initialisierung erhaltener Ausgang Ausgang des PID Nr 2 35012339 02 Mai 2007 395 Regelungssprachobjekte Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose Beschreibung Verbindung mit dem Autoselektion Regelkreises Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose in Adresse Name des Para
71. des Zweigs Feed Forward Verarbeitung Simulation 0 MW gt FF_SIM gt gt OUT_FF IWxy i Leadlag gt Skala Ist die Adresse des Zweigs Feed Forward nicht definiert erfolgt die Verarbeitung ausgehend vom anfangs auf Null gesetzten Simulationswert Bei den beiden kritischen Fehlertypen die von der Verarbeitung der F hrungsgr e kontrolliert werden handelt es sich um die Typen Parameterfehler nicht im Gleitkommaformat geschrieben und interne Berechnungsfehler Division durch Null Overflow usw Tritt ein solcher Fehler auf e wird das Ergebnis der Verarbeitung dieser F hrungsgr e eingefroren e diese Fehler werden auf der Ebene des Regelkreises als nicht kritisch betrachtet die Berechnung des Reglers und der Ausgangswerte erfolgt mit dem eingefrorenen Feed Forward Wert e erscheinen besondere Warnhinweise e wird der Wert OUT_FF am Eingang des Reglers erneut aktualisiert sobald der Fehler verschwindet e Andere den integrierten Funktionen der F hrungsgr e zugeordnete Fehler werden angezeigt Sie werden im Rahmen der Beschreibung s mtlicher Funktionen Siehe Berechnungsfunktionen S 9T detailliert aufgef hrt 35012339 02 Mai 2007 61 bersicht zu den Reglern Zweig Regler und Befehl Auf einen Blick Es stehen 8 Reglertypen zur Verf gung sich selbst einstellender PID Regler Regler im Digitalbetrieb e 2 Zust nde e 3 Zust nde PID Regler
72. dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Aufteilung von Regelungsverarbeitungen 295 Synchronisation der Vorverarbeitung und der Nachverarbeitung 296 Multitask Applikation 297 294 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten Aufteilung von Regelungsverarbeitungen Task MAST und Abtastung von Regelkreisen Optimierung der Prozessoraus lastung Beispiel Die Dauer der Verarbeitungstask und die Dauer der Abtastung von den Regelkreisen sind unterschiedlich Standardm ig wurde f r die Task MAST eine Dauer von 20 ms definiert und f r die Abtastzeiten der Regelungskan le wurden 300 ms festgelegt Um die Auslastung des Prozessors zu optimieren sind die periodischen Verarbei tungen der verschiedenen Regelungskan le auf mehrere Zyklen der Task verteilt Diese Verarbeitungsaufteilung erfolgt vollkommen automatisch und erfordert keine Programmierung Die Regelkreise werden in der Reihenfolge auf die Zyklen der Task verteilt wie sie erstellt wurden Entsprechend 18 Regelkreise die wie folgt konfiguriert sind e 14 Regelkreise die mit 300 ms Regelkreise 1 bis 14 konfiguriert sind e 2 Regelkreise die mit 200 ms Regelkreise 15 und 16 konfiguriert sind e 2 Regelkreise die mit 100 ms Regelkreise 17 und 18 konfiguriert sind Aufteilung der Verarbeitungen Tn 50ms Tn 2 150ms Tn 4 250ms Tn 6 350ms Tn 1 100ms Tn 3 200ms T
73. e Eine erste Analyse der Antwort auf einer Stufe die ein erstes Identifikations modell liefert Ausgehend von dieser ersten Sch tzung wird ein Filter berechnet der anschlie end in einer zweiten Analyse verwendet wird e Eine zweite Analyse der Antwort auf einer zweiten Stufe die durch die Verwendung eines Datenfilters verfeinert wurde Damit erh lt man ein Modell des kompletten Prozesses Nach jeder der 2 Analysen wird ein Satz von Parametern des einzustellenden Reglers berechnet Die Gleichungen welche die Parameter des Reglers ergeben basieren auf der Verst rkung und dem Verh ltnis zwischen der Antwortzeit und der Verz gerung des Prozesses Wenn die Abweichung zwischen den Ergebnissen der beiden Analyse zu gro ist wird die Sch tzung des Modells zur ckgewiesen und die Selbsteinstellung ist fehlgeschlagen Der Ausgang des Reglers wird auf seinen Wert vor dem Starten der Selbsteinstellung zur ckgesetzt Unter dem Gesichtspunkt der Robustheit muss der Algorithmus in der Lage sein die nderungen der Verst rkung und der Zeitkonstante in einem Verh ltnis 2 zu unterst tzen ohne an Stabilit t zu verlieren Asymmetrische Prozesse werden unterst tzt sobald sie diese Anforderung erf llen Wenn dies nicht der Fall ist wird ber die Diagnose ein Fehler angezeigt Die 2 w hrend der Selbsteinstellungsprozedur auf den Ausgang angewendeten Stufen sind durch 2 Parameter gekennzeichnet e Die Dauer der Stufe AT_TMAX die
74. e Eingabe der Konfigurationsparameter 3 Kennzeichnen Sie erforderlichenfalls die den Regelkreisen zugeordneten Variablen mit Hilfe des Variableneditors 4 Programmieren Sie die Steuerungsapplikationen PL7 im Offline bzw durch Erzeugung von speziellen Programmsektionen ONline Modus 5 Transferieren Sie zum Debugging des Programms und der applikationsspezifischen Funktionen E A Regelung Kommunikation usw die Applikation in die Steuerung 6 Durch Ab nderung und Abspeicherung der Werte der PL7 im Online Modus Einstellparameter der Regelkreise k nnen Sie das Debugging und die Einstellung der Regelkreise vornehmen 7 Drucken Sie die Dokumentation zur Applikation in der PL7 im Offline bzw die Informationen zu den verschiedenen Online Modus applikationsspezifischen Funktionen bzw zur Regelungsfunktion enthalten sind aus Konfigurations Einstellungs u a Parameter 38 35012339 02 Mai 2007 Verfahrensweise zum Einsatz einer Regelungsfunktion Inbetriebnahme einer Regelungsfunktion mit einer XBT Station Auf einen Blick Die Inbetriebnahme des Bedienerdialogs bei einer Regelungsfunktion erfolgt im allgemeinen mit Hilfe einer XBT Station Die Algorithmen der Regelungsfunktion die Erfassung und Steuerung werden von der Steuerung die Einstellung Anzeige und die berwachung von den Grafikseiten eines XBT F ausgef hrt Die einzelnen Schritte hierzu werden in der nachstehenden
75. e rennen rennen 192 AufeinenBliek r 32 2 er na re en nen 192 Wie weist man Regelkreise dem Bedienerdialog ZU Hr2e0 0 193 Beschreibung des Austauschbereichs 2222er see rennen 194 Nutzungsweisen des Bedienerdialogs 2 2nr een nen 196 Konfiguration im Mehrplatzbetrieb 222242 ee ee en ene nn nen 198 Einstellung eines Regelkreises 2nnnennnenn 201 Aufeinen Bliek 2 22 2 a a dene se en a E A A 201 Einstellung von Feed Forward 2 22 noeeeeer ernennen ern nen 202 AufeinenBlick 2 232 222 222 82 ar nes 202 Einstellung der Verst rkung 2222 H nennen een 203 Einstellung des Leadlag 2n2 2m rennen rennen ren 204 Einstellung d s PID ese 2 am 2 re ra nl 207 A ufeinen Blick u nenesie eanne rer era uns 207 Methode zur Einstellung der PID Parameter 2222e rennen 208 Aufgabe und Einfluss der Parameter eines PID bei der Einstellung eines Regelkreises a aureae t r rao T EAE rar a E R D 212 Einstellung des Modell Reglers a a nananuanaaa nea 216 A f einen Bliek risd ii durri aree a reed a E EA 216 Vorgehensweise zur Einstellung des Modell Reglers nanananaananan 217 Wie regelt man die statische Verst rkung KS 2222er nern 218 Wie stellt man Totzeit oder Verz gerung T_DELAY ein r 2 0 219 Wie stellt man die Zeitkonstante ein 22neeeeeee ernennen 221 Debugging eines Regelkreises rer reeeennnn 225 Auf
76. gr er als 4 s sein muss e Die Amplitude der Stufe AT_STEP die gr er als 1 der Ausgangsskale sein muss OUT_INF OUT_SUP Die Funktion berpr ft auch dass der Ausgang nicht die Grenzwerte der Ausgangsskale berschreitet Diese berpr fung erfolgt beim Starten der Selbsteinstellung Der Maximalwert von AT_TMAX ist durch die Zykluszeit der Task begrenzt in welcher der Regelkreis konfiguriert ist Dieser Wert angegeben in Sekunden kann maximal auf 65 5 x Zykluszeit der Task in ms konfiguriert werden Wenn zum Beispiel die Task MAST 50 ms dann ist AT_TMAX maximal 65 5 x 50 3275 Sekunden 35012339 02 Mai 2007 155 Berechnungsfunktionen Wert der Parameter Leistungskri terium Zur Information gibt die nachfolgende Tabelle den Wert der Parameter f r einige klassische Regelungstypen an Regelungstyp AT_TMAX s AT_STEP Fl ssigkeitsdurchsatz oder druck 5 30 10 20 Gasdruck 60 300 10 20 F llstand 120 600 20 Dampftemperatur oder druck 600 3600 30 50 Aufbau 600 3600 30 50 Die Einstellung des Reglers kann in Abh ngigkeit vom Wert des Leistungskriteriums AT_PERF moduliert werden Der Parameter AT_PERF schwankt zwischen O und 1 was die M glichkeit bietet f r AT_PERF der Stabilit t nahe 0 den Vorzug zu geben oder eine dynamischere Einstellung zu w hlen und damit die Antwortzeit auf St rungen zu optimieren indem man AT_PERF gegen 1 geg
77. hrt wird 6 Geben Sie im Eingabefeld PV die Adresse des zu berwachenden Messwerts an Bemerkung F r den Fall dass die Adresse des Messwerts nicht eingegeben wird wird die Funktion Garantierter Haltewert auch wenn sie konfiguriert ist nicht verwendet W hrend der Ausf hrung kann diese Funktion durch den Befehl Siehe Ausf hrung eines Profils S 81 gesperrt werden 76 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Kontrollausg nge Auf einen Blick Der Programmierer f r F hrungsgr e hat 8 logische Ausg nge vom Typ Bits Mwxy i 3 X0 bis X7 die den Segmenten zugeordnet werden k nnen um digitale Aktionen zu generieren Diese Ausg nge werden im PL7 Konfigurationsfenster von SO bis S7 benannt Darstellung des Diese Abbildung stellt ein Beispiel f r die Parametrierung der den Segmenten eines Konfigurations Programmierers f r F hrungsgr e zugeordneten logischen Ausg nge dar fensters Segment x I Rampe w 50 0 40 0 ekunde w AE M Haltewerir 50 0 20 0 Sekunde w vw y eM Rampe w 80 0 40 0 Sekunde w 2 y v LE Haltewertr 80 0 40 0 Sekunde w v Y aM Rampe w 40 0 35 0 Sekunde w vw y 8 Haltewertr 40 0 40 0 Sekunde w v Rampe w 10 0 20 0 Sekunde w v E 35012339 02 Mai 2007 77 bersicht zu den Reglern Zeitdiagramm Dieses Zeitdiagramm beschreibt die Positionierung der Ausg nge in Abh ngigkeit des vom a
78. i 17 NB_RT_PF5 1 Anzahl der Wiederholschleifen von Profils 5 MWxy i 18 NB_RT_PF6 1 Anzahl der Wiederholschleifen von Profils 6 MWxy i 19 0 Typ der gerade ausgef hrten Segmente 35012339 02 Mai 2007 423 Regelungssprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar MWxy i 19 X1 Haltewerttyp 0 Haltewerttyp des garantierten Haltewertes 2 Bit Codierung der Bits e H herwertig X2 0 und X1 1 e Niederwertig X2 1 und X1 0 e H herwertig und Niederwertig x2 1 und X1 1 e Kein garantierter Haltewert X2 0 und X1 0 MWxy i 19 X2 Haltewerttyp MWxy i 19 X3 Garantierter 1 Der garantierte Haltewert ist Haltewert konfiguriert oder ein Segment wird ausgef hrt MWxy i 19 X4 Haltewert 1 Der Haltewert wird ausgef hrt MWxy i 19 X5 Rampentyp 1 Eine steigende Rampe wird ausgef hrt MWxy i 19 X6 Rampentyp 0 1 Eine fallende Rampe wird ausgef hrt 424 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Regelungssprachobjekte Beschreibung In dieser Tabelle sind die Regelungssprachobjekte beschrieben die zum Programmierer f r F hrungsgr en geh ren Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters MFxy i 20 SP Ohne Objekt Wert der berechneten F hrungsgr e Ausgang MFxy i 22 TOTAL_TIME Ohne Objekt Wert der insgesamt abgelaufenen Zeit einschlie lich der eingefrorenen Werte MFxy i 24 CU
79. i 5 X13 STS_LOWER2 Schlie befehl im Zweig Ausgang 2 globaler Regelkreis MWxy i 5 X14 STS_OUT_L_LIM Oberer Grenzwert f r den Ausgang des gew hlten PID erreicht globaler Regelkreis MWxy i 5 X15 STS_OUT_H_LIM Unterer Grenzwert f r den Ausgang des gew hlten PID erreicht globaler Regelkreis MWxy i 6 STATUS3_C1 Ohne Objekt Wort das die Feindiagnose der verschiedenen Warnungen Regelgr e Fr hrungsgr e Feed Forward beim Hauptregelkreis zusammenfasst MWxy i 6 X0 Xi_WARN_C1 berwachungsfehler der Parameter Xi MWxy i 6 X1 Yi_WARN_C1 berwachungsfehler der Parameter Yi MWxy i 6 X2 RATIO_WARN_C1 berwachungsfehler der Parameter RATIO_MIN und RATIO_MAX MWxy i 6 X3 FF_CALC_WARN_C1 Berechnungsfehler bei Feed Forward MWxy i 6 X4 FF_FLOAT_WARN_C1 Gleitkommafehler bei Feed Forward MWxy i 6 X5 OUT_FF__WARN_C1 berwachungsfehler der Parameter OUTFF_INF und OUTFF_SUP MWxy i 6 X8 INP_INFR1_WARN_C1 berwachungsfehler der Parameter INP_INFR1 und INP_SUPR1 35012339 02 Mai 2007 399 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 6 X9 INP_INFR2_WARN_C1 berwachungsfehler der Parameter INP_INFR2 und INP_SUPR2 MWxy i 6 X10 SP_MIN_WARN_C1 berwachungsfehler der Parameter SP_MIN und SP_MAX MWxy i 6 X11
80. im Automatikbetrieb befindet und den Ausgang der einfrieren Slave s ttigt so eingefroren wird dass die Slave ges ttigt ist Diese Funktion schr nkt die S ttigung der Integralaktion des Masters ein Sie ist daher nur aktiv wenn der Master Regler eine Integralaktion besitzt Befindet sich beispielsweise der Slave Regler im Automatikbetrieb wird er in invertierter Aktion konfiguriert und sein Ausgang ist seine obere Begrenzung Um den Ausgang von seiner Begrenzung zu l sen in dem auf die F hrungsgr e eingewirkt wird ist die F hrungsgr e zu reduzieren Der Ausgang des Masters wird somit in Richtung einer Erh hung angeschlossen 35012339 02 Mai 2007 309 Betriebsarten Kaskadierter Regelkreis mit einem PID Regler Einschr n kungen Das folgende Diagramm zeigt einen kaskadierten Regelkreis mit einem PID Regler Aktualisierung der internen Variablen YOn Er ES Selbsteinstel l ung i 2 AT START KP TTo x AT STOP Zweig Messwert P PID IMC OUT MAN Zweig F hrungsgr el Master gt Zweig Feed Forward BEER Aktualisierung der internen Variablen KP TI TD amp l l AT_START AT_STOP l el Fils sP i usgang gro PID IMC OUT MAN Slave oo Zweig Messwert gt Tracking TR_I Leid y Der kaskadierte Regelkreis besteht mit einigen Einschr nkungen und einigen zus tzl
81. len erkannt Bei diesem Vorgang werden alle in Ausf hrung begriffenen Funktionen gestoppt Die Regelungskan le werden nicht mehr ausgef hrt Sie weisen jeden Befehl zur ck Auto Manu Die Berechnungsergebnisse bleiben in dem Status Die physischen Ausg nge bernehmen den in der Konfiguration definierten Fehlerwert Die Eing nge werden immer aktualisiert Die Parameter k nnen daher ge ndert werden Die G ltigkeit wird bei der n chsten Inbetriebnahme durchgef hrt Kaltstart Der Kaltstart kann mehrere Ursachen haben e Der Wechsel des Speichermoduls Kaltstart e Eine Neukonfiguration durch Laden des Programms bertragung einer neuen Applikation usw e Eine erste Konfiguration Ein Kaltstart wird von dem Systembit SO gemeldet Die Regelungskan le kontrollieren ihre Konfiguration und initialisieren ihre Parameter und ihren Status ab dem ersten Zyklus Die algorithmische Verarbeitung wird ab dem zweiten Zyklus ausgef hrt Alle w hrend des ersten Zyklus im Ablauf generierten Befehle werden ber cksichtigt ausgenommen eine Selbsteinstellung oder das Tracking im Regler Der Befehl wird zur ckgewiesen Warmstart Ein Neustart erfolgt bei einem Netzausfall mit anschlie endem Wiedereinschalten des Versorgungsnetzes Die Parameter werden im Moment des Abschaltens gespeichert Die System und Applikationskontexte Applikationsdaten Betriebsarten bleiben erhalten Eine in Ausf hrung begriffene Selbsteinstellung wird abg
82. um damit das Modell des Prozesses zu identifizieren 2 Verfeinern Sie die Einstellung indem sie den IMC Regler auf Automatikbetrieb schalten 3 Um zu berpr fen ob das Modell dem Prozess angemessen ist legen Sie CL_PERF auf 1 0 fest Zeitkonstante im geschlossenen Regelkreis Zeitkonstante im offenen Regelkreis 4 Bringen Sie den Prozess auf den Betriebspunkt und schalten Sie den Regler auf Automatikbetrieb 5 F hren Sie eine F hrungsgr enstufe 4C aus Ergebnis Wenn die Parameter des Modells korrekt sind muss sich die Regelgr e ohne berschreitung der F hrungsgr e angleichen und das Signal des Befehls OUT_MAN muss praktisch eine Stufe sein Im gegenteiligen Fall muss ein Korrektur durchgef hrt werden das hei t e Anpassen der statischen Verst rkung e Anpassen der Totzeit e Anpassen der Zeitkonstante 35012339 02 Mai 2007 217 Einstellung Wie regelt man die statische Verst rkung Ks Auf einen Blick Bei der F hrungsgr enstufe muss wenn die statische Verst rkung korrekt ist die Amplitude der Variation AU1 gleich AU2 sein Wenn dies nicht der Fall ist korrigieren Sie die Verst rkung unter Anwendung der Formel Ks korrekt Ks des Versuchs x U1 U2 Illustration zur Die folgende Abbildung illustriert die Einstellung der statischen Verst rkung Einstellung ut A AU1 Ks zu klein ANg gt t ud A A AU2 AUl Ks zu gro um
83. und 5 Fachen der Anstiegszeit des Prozesses liegen PV A Bit 12 AT_WARN_OVERSHOOT Dieses Bit wird auf den Status 1 gesetzt wenn die Reaktion auf eine Befehlsstufe zu einer sehr starken gr er als 10 berschreitung overshoot der Regelgr e f hrt Der Prozess entspricht nicht Modellen die von dem Algorithmus verarbeitet werden Bit 13 AT_WARN_UNDERSHOOT Dieses Bit wird auf den Status 1 gesetzt wenn die Reaktion auf eine Befehlsstufe zu einer Invertierung der Antwort in der Anfangsphase f hrt Unterschreitung undershoot gr er als 10 Der Prozess entspricht nicht den Modellen die von dem Algorithmus verarbeitet werden Bit 14 AT_WARN_UNSYMETRICAL_PLANT Der Prozess ist nicht symmetrisch PV A 35012339 02 Mai 2007 163 Berechnungsfunktionen Prozess mit Bit 15 AT_WARN_INTEGRATING_PLANT Integrations Entweder handelt es sich um einen Prozess mit Integrationsanteil oder AT_TMAX anteil ist zu klein und der Prozess ist unsymmetrisch Die berechneten Koeffizienten entsprechen dem Prozess mit Integrationsanteil Wenn dies nicht der Fall ist AT_TMAX erh hen und die Selbsteinstellung neu starten PV A 164 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Split Range Beschreibung Parametrierung der Funktion Diese Funktion ist hilfreich wenn zwei Stellglieder eingesetzt werden um den gesamten Umfang des Regelungsbere
84. und D Anteil ausgef hrt In diesem Fall gilt die Verst rkung kp nicht f r die Aktionen des l und D Anteils Die Verst rkung K ist lediglich gleich dem Verh ltnis der Skale des Ausgangs an der Skale des Ausgangs Direkte bzw Die Richtung des PID Reglers kann an die der Einheit Stellglied Prozess entgegenge angepasst werden Die Aktion kann in entgegengesetzter Richtung standard richtete Aktion m ige Konfiguration oder in direkter Richtung festgelegt werden Handelt es sich um eine direkte Aktion wird durch eine positive Abweichung PV SP eine Zunahme des Ausgangs hervorgerufen Handelt es sich um eine entgegengesetzte Aktion wird durch eine positive Abweichung PV SP eine Abnahme des Ausgangs hervorgerufen D Verhalten Das D Verhalten kann an der Regelgr e oder an der Abweichung wirken Umschalten Die absolute Form des Algorithmus erm glicht sto freies Umschalten Hand Auto Hand Auto Siehe Zu den Regelkreisen geh rende Betriebsarten S 300 35012339 02 Mai 2007 137 Berechnungsfunktionen Einstellpaameter Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Unterer Grenzwert der PV_INF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W F hrungsgr enskale Oberer Grenzwert der PV_SUP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W F hrungsgr enskale Unterer Grenzwert der OUT_INF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Ausgangsskale
85. wird im Gegensatz dazu eine Verringerung des PV Werts verursacht ist der PID Regler auf direkt zu stellen KP lt 0 208 35012339 02 Mai 2007 Einstellung Einstellung im geschlossenen Kreis Das Prinzip besteht darin dass ein Proportionalbefehl Ti 0 Td 0 zur Aktivierung des Prozesses benutzt wird indem der Verst rkungsfaktor erh ht wird bis nach Anwendung einer Stufe auf den Sollwert des PID Reglers eine Schwingbe wegung eintritt Es reicht somit den Wert des kritischen Verst rkungsfaktors Kpc zu nehmen der die nicht ged mpfte Schwingung sowie die Schwingungszeit Tc verursacht und hiervon die f r eine optimale Einstellung des Reglers sorgende Werte abzuleiten Messwert Je nach Reglertyp PID oder PI Regelkreis erfolgt die Koeffizienteneinstellung anhand der unten aufgef hrten Werte Kp Ti Td PID Kpc 1 7 Tc 2 Tc 8 Regler PI Kpc 2 22 10 83xTc oder Kp proportionaler Verst rkungsfaktor Ti Integrationszeit und Td Abzweigungszeit Hinweis Diese Einstellungsmethode bietet einen sehr dynamischen Befehl der bei nderung des Sollgewichts in ungew nschte berschreitungen bersetzt werden kann Verringern Sie in diesem Fall den Wert des Verst rkungsfaktors bis das gew nschte Verhalten eintritt 35012339 02 Mai 2007 209 Einstellung Einstellung im Befindet sich der Regler im manuellen Betrieb wird auf seinen Ausgang ein
86. 0 KWxy i 23 IDEM BOUCLE 1 F hrungsgr e Regelkreis 3 KW1 KWxy i 24 IDEM BOUCLE 1 Regler und FF Regelkreis 3 KW2 KWaxy i 25 IDEM BOUCLE 1 Ausgang Regelkreis 3 KW3 KWxy i 26 IDEM BOUCLE 1 Loop i mit i 0 9 Name des Regelkreises KWA KWxy i 30 IDEM BOUCLE 1 Einheit des Regelkreises KW8 35012339 02 Mai 2007 347 Regelungssprachobjekte Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose Beschreibung Diese Tabelle beschreibt die Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i O EXCH_STS Stand der Verwaltung des Austausches MWxy i 1 EXCH_ERR Stand des Austauschberichts MWxy i 2 INTERNAL_FLT_B1 Standard Kanalst rung in Regelkreis 1 MWeay i 2 X4 CONF_FLT_B1 Schwerwiegender interner Fehler in Regelkreis 1 MWxy i 2 X5 MISSING_ADDR_B1 Konfigurationsfehler in Regelkreis 1 MWexy i 2 X6 WARN Adresse des IMC Registers von Regelkreis 1 fehltoder Kopieradresse des Servo fehlt MWxy i 2 X7 STS_ERR_CALC_COR_B1 Summe der Fehler MWeay i 2 X8 STS_ERR_FLOT_COR_B1 Berechnungsfehler im Zweig Regler in Regelkreis 1 MWeay i 2 X9 STS_ERR_CALC_PV_B1 Gleitkommafehler im Zweig Regler in Regelkreis 1 MWxy i 2 X10 STS_ERR_FLOT_PV_B1 Berechnungsfehler im Zweig PV in Regelkreis 1 MWxy i 2 X11 STS_ERR_CALC_OUT_B1 Gleitkommafehler im Zweig PV in Re
87. 0 Dezentral 1 Offline X X MDi X4 MWi X4 Ausgang 1 des ON OFF oder des SERVO x X 2 MDi X5 MWi X5 Ausgang 2 des ON OFF3 oder des SERVO x X 2 MDi X6 MWi X6 Ausgang 1 des SERVO2 x MDi X7 MWi X7 Ausgang 2 des SERVO2 x MDi X8 MWi X8 Auswahl SP1 oder SP2 x x MDi X9 MWIi X9 Autoselektionsregelkreis im Modus Autoselektion X x MDi X10 MWi X10 Autoselektionsregelkreis im Modus x x Hauptregelkreis direkt MDi X11 MWi X11 Autoselektionsregelkreis im Modus x x untergeordneter Regelkreis direkt MDi X12 MWi X12 Ausgang PID1 oder PID2 gew hlt x MDi X13 MWI X13 reserviert MDi X14 MWIi X14 reserviert MDi X15 MWi X15 reserviert MDi X16 MWi 1 X0 0 Nichtbenutzung der Hartkopie x x 1 Benutzung der Hartkopie MDi X17 MWi 1 X1 0 Einfrierung der Summenbildung 1 aufheben X x Einfrierung der Summenbildung MDi X18 MWi 1 X2 Reinitialisieren der Summenbildung X 3 MDi X19 MWi 1 X3 R ckkehr zu vorigen Einstellungen X 3 MDi X20 MWi 1 X4 Quittierung der Diagnosen der Selbsteinstellung X 3 MDi X21 MWi 1 X5 Reinitialisieren von SERVO1 X 3 MDi X22 MWi 1 X6 Reinitialisieren von SERVO2 X 3 MDi X23 MWi 1 X7 Speicherung der Parameter X 3 MDi X24 MWi 1 X8 reserviert MDi X25 MWi 1 X9 reserviert MDi X26 MWi 1 X10 reserviert MDi X27 MWi 1 X11 reserviert 35012339 02 Mai 2007 321 Regelungssprachobjekte 1 der
88. 0 0 R W Mindestdauer s T_MINIi Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Status des Befehls STS_RAISEi Bit R ffnen Status des Befehls STS_LOWERiI Bit R Schlie en 35012339 02 Mai 2007 173 Berechnungsfunktionen Servo mit Positionskopie RCPY Servo ohne Positionskopie Die Funktion Servo funktioniert unterschiedlich was davon abh ngt ob die Funktion Positionskopie benutzt wird oder nicht Wenn die Funktion Positionskopie benutzt wird generiert die Funktion Servo f r jeden neuen vom Regler erzeugten Wert des Ausgangs OUT_MAN einen Bin rbefehl RAISE oder LOWER Die Dauer dieses Befehls entspricht dem Verh ltnis der Abweichung zwischen dem Befehl des Reglers und dem Wert von der Positionskopie d h eine Steuerung erfolgt im Verh ltnis zur Position des Stellglieds Hinweis Wenn die berechnete Dauer die Zeit zum Abtasten des Regelkreises im Automatikbetrieb oder die Task Zykluszeit in den anderen Betriebsarten berschreitet wird diese f r die folgenden Zyklen nicht gespeichert Wird die Funktion Positionskopie nicht benutzt generiert die Funktion Servo f r jeden neuen Wert der vom Regler erzeugten Befehlsvariation einen Bin rbefehl RAISE oder LOWER Die Dauer dieses Befehls entspricht der Variation vom Ausgang des Reglers OUTD Hinweis Wenn die berechnete Dauer die Zeit zum Abtasten des Regelkreises im
89. 012339 02 Mai 2007 341 Regelungssprachobjekte 11 3 Die 3 einfache Regelkreise zugeordnete Sprachobjekte Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt werden die Sprachobjekte der Regler der 3 einfachen Abschnitts Regelkreise Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Konfigurationssprachobjekte 343 Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose 348 Sprachobjekte f r die Regelung 359 342 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Konfigurationssprachobjekte Beschreibung In dieser Tabelle werden die Sprachobjekte der Regelungsfunktion beschrieben Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i o CONFIG_0_B1 Ohne Objekt Wort mit den verschiedenen Konfigurationsbits der Regelgr e KWxy i 0 X0 Filterung Nicht Filterungsfunktion des Zweigs konfigurierbar Regelgr e 0 KWxy i 0 X1 Funktionsgenerator Nicht Funktionsgenerator des konfigurierbar Zweigs Regelgr e 0 KWxy i 0 X2 Summenbildung Nichtvorhanden 0 Summenbildungsfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X3 Quadratwurzel Quadratwurzel Summenbildungsfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X4 Alarme Vorhanden Alarmfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X8 PV_CLIP Nicht Regelgr e abschneiden oder vorhanden 0 nicht abschneiden KWxy i 0 X9 EXTRAPOL Nicht Extrapolieren des konfigurierb
90. 1 STS_M_A_B1 Status des PID Modus MWxy i 6 X2 STS_RAISE1_B1 ffnungsbefehl MWxy i 6 X3 STS_LOWERI1_B1 Schlie befehl MWxy i 6 X4 STS_OUT_L_LIM_B1 Der berechnete Ausgang des PID ist gr er oder gleich OUT_SUP 35012339 02 Mai 2007 351 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard wert Kommentar MWxy i 6 X5 STS_OUT_H_LIM_B1 Der berechnete Ausgang des PID ist kleiner oder gleich OUT_INF MWxy i 6 X6 POT_VAL_B1 Servo Funktion mit Kopieren MWxy i 6 X7 RAISE_STOP_B1 ffnungs Endlage auf Servomotor erreicht reserviert MWxy i 6 X8 LOWER_STOP_B1 Schlie Endlage auf Servomotor erreicht reserviert MWxy i 6 X9 STS_TOP_NEXT_CYC_B1 Abtastzeitpunkt im n chsten Zyklus MWxy i 6 X10 STS_TOP_CUR_CYC_B1 Abtastzeitpunkt im laufenden Zyklus MWxy i 6 X11 OVER_TOT_WARN_B1 Fehler berlauf der Summenbildungsfunktion T_MOTOR1_WARN gel scht MWxy i 6 X12 INP_INF_WARN_B1 berwachungsfehler der Parameter INP_INF und INP_SUP Regelkreis 1 MWxy i 6 X13 SP_MIN_WARN_B1 berwachungsfehler der Parameter SP_MIN und SP_MAX Regelkreis 1 MWxy i 6 X14 SP_CALC_WARN_B1 Berechnungsfehler im Sollwert MWxy i 6 X15 SP_FLOAT_WARN_B1 Gleitkommafehler in der F hrungsgr e MWxy i 7 STATUS1_B2 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Statu
91. 15 Den Regelungskan len zugeordnete Sprachobjekte 2222222 316 Auf einen Blick 2 2 02 3822 2 re BI ai 316 Auf einen Blick sr ar Birma 317 Doppelwort Befehlsreihenfolge 222202 en enr en eerennnen 320 Befehlswort der Regelkreise 2222er een een een 323 Befehlswort des Programmierers f r F hrungsgr e MWxy i 7 325 Zusammenfassung der Befehls und Auswahlw rter 22 2 2222 326 Dem Prozessregelkreis zugeordnete Sprachobjekte 2222220 327 Auf einen Bliek isasi srana aia Re a Rn ee edlen 327 Konfigurationssprachobjekte auauua uaua uaaa 328 Fehler und Diagnosesprachobjekte 2 2222 nen 332 Regelungssprachobjekte n nnana naaa 337 Die 3 einfache Regelkreise zugeordnete Sprachobjekte 342 AufeinenBlick 4 2 ar RR ein 342 Konfigurationssprachobjekte 222222 e rennen rennen ern 343 Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose 22222 eneneene een 348 Sprachobjekte f r die Regelung 2222 202er ee een een nn 359 Sprachobjekte f r den kaskadierten Regelkreis 222eseren 365 Aufeinen Blick 4 4 23 220m ea aan Be kg 365 Sprachobjekte f r die Konfiguration 2 22 22222es een een 366 Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose 22 aanre 373 Sprachobjekte f r die Regelung 2 22 22 e2eeee een een nn 382 Sprachobjekte f r den Autoselektion Regelkreises 2222 388 A
92. 2007 275 Betrieb Stelle Parameter Austausch MWn 7 Befehlswort f r Impulsschaltfl chen 1 Wort API lt XBT Mit jedem Bit kann ein Befehl an den ausgew hlten Regelkreis gesendet werden Die vier ersten Bits geh ren zu den dynamischen Schaltfl chen Folgende sind zum ffnen vorgesehen X0 Modus der F hrungsgr e wechseln Remote gt lokal oder lokal gt Remote in Abh ngigkeit des aktuellen Modus X1 Modus wechseln Manu gt Auto oder Auto gt Manu in Abh ngigkeit vom aktuellen Modus X2 Selbsteinstellung starten oder stoppen je nachdem ob eine Selbsteinstellung durchgef hrt wird oder nicht X3 Zur ck zur vorherigen Einstellung X4 Diagnose der Selbsteinstellung quittieren X5 Auswahl der Remote F hrungsgr e 1 X6 Auswahl der Remote F hrungsgr e 2 X7 Aktivierung des Ausgangs RAISE1 X8 Deaktivierung des Ausgangs RAISE1 X9 Aktivierung des Ausgangs LOWERI1 X10 Deaktivierung des Ausgangs LOWERI X15 Parameter sichern Der ausgew hlte Regelkreis ber cksichtigt den Befehl bei steigender Flanke Die Schaltfl chen befinden sich im Impulsmodus MWn 8 Regelkreisbezeichnung 4 W rter API gt XBT Bei Auswahl des Regelkreises erfolgt eine Aktualisierung MWn 12 Einheit des Regelkreises 3 W rter API gt XBT Bei Auswahl des Regelkreises erfolgt eine Aktualisierung MWn 15 Bezeichner des Regelkreises 1 Wort API gt XBT 1H Einfacher Regelkreis Proze
93. 2_IN_C1 1428 0 Wert des Eingangs von Segment S2 MFxy i 92 E3_IN_C1 2857 0 Wert des Eingangs von Segment S3 MFxy i 94 E4_IN_C1 4285 0 Wert des Eingangs von Segment S4 MFxy i 96 E5_IN_C1 5714 0 Wert des Eingangs von Segment S5 MFxy i 98 E6_IN_C1 7143 0 Wert des Eingangs von Segment S6 MFxy i 100 E7_IN_C1 8571 0 Wert des Eingangs von Segment S7 MFxy i 102 E2_OUT_C1 14 28 Wert des Ausgangs von Segment S2 MFxy i 104 E3_OUT_C1 28 57 Wert des Ausgangs von Segment S3 MFxy i 106 E4_OUT_C1 42 85 Wert des Ausgangs von Segment S4 MFxy i 108 E5_OUT_C1 57 14 Wert des Ausgangs von Segment S5 MFxy i 110 E6_OUT_C1 71 43 Wert des Ausgangs von Segment S6 MFxy i 112 E7_OUT_C1 85 71 Wert des Ausgangs von Segment S7 MFxy i 114 THLD_C1 1E 8 Grenzwert der Summenbildung 406 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MFxy i 116 R_RATE_C1 0 0 Grenzwert der Anstiegsgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 118 D_RATE_C1 0 0 Grenzwert der Abfallgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 120 SPEED_LIM_OUT_C1 Ohne Ausgangswert des Objekt Geschwindigkeitsbegrenz ers f r die F hrngsgr e MFxy i 122 INP_INFR1_C1 0 0 Untere Skale der F hrungsgr e R1 im Hauptregelkreis MFxy i 124 INP_SUPRI1_C1 100 0 Obere Skale der F hrungsgr e R1 im Hauptregelkreis MFxy i 126 INP_INFR2_C1 0 0 Untere Skale der F
94. 3 1 X14 0 phys s KWxy i 10 X14 Ma einheit der Sum O X13 0 X14 1 phys mn menbildungsfunktion X13 1 X14 1 phys h KWxy i 11 CONFIG_1_C2 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits der F hrungsgr e von C2 zusammenfasst KWxy i 11 X0 SP_Simple Gew hlt 1 Typ der gew hlten F hrungsgr e Standard KWxy i 11 X1 SP_Selection Ohne Objekt Typ der gew hlten F hrungsgr e Wahl KWxy i 11 X2 Speed_Limiteur Nichtvorhanden 0 Geschwindigkeitsbegrenzer der F hrungsgr e KWxy i 11 X3 SP_SPP Ohne Objekt Typ der gew hlten F hrungsgr e Programmierer KWxy i 11 X4 RL L Remote Lokal Geschwindigkeitsbegrenzer 0 entw f r lokale F hrungsgr e od f r Remote Lokal 392 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 11 X8 Sel_min Ohne Objekt F r den F hrungsgr entyp Wahl gew hlte Funktion KWxy i 11 X9 Sel_max Ohne Objekt F r den F hrungsgr entyp Wahl gew hlte Funktion KWxy i 11 X10 Sel_switch Ohne Objekt F r den F hrungsgr entyp Wahl gew hlte Funktion KWxy i 11 X11 R L_INIT Lokal 1 Initialwert der gew hlten F hrungsgr e Remote Lokal KWxy i 11 X12 R1 R2_INIT Ohne Objekt Initialwert des Status der gew hlten F hrungsgr e KWxy i 11 X13 SP_Rati
95. 3350 bis MW4090 Siehe Nutzungsweisen des Bedienerdialogs S 196 Zur Vervollst ndigung der von der XBT L1000 Software und den Magelis Stationen angebotenen Dienste bietet die XBT F Station spezielle Seiten zur Verwaltung eines jeden Regelkreises Steuerungsseite Anzeigeseite Einstellungsseite berwachungsseite Alarmseite Steuerungsseite Mit den Steuerungsseiten k nnen s mtliche Regelkreise gesteuert werden Handbetrieb Automatikbetrieb Selbsteinstellung usw TC_0001 Eu Ho A 10000 EB gt PV 96 00 SP 65 00 AT OV 3100 l OV1 3100 l a A on 35012339 02 Mai 2007 29 bersicht zur Hard und Software Anzeigeseite Mit den Anzeigeseiten k nnen die Entwicklung von Soll und Messwert verfolgt werden TC_0001 a H DH OFFLINE PV 96 00 oV 31 00 sr 600 ovi 320 Aj M o Einstellungsseite Mit den Einstellungsseiten k nnen die Parameter eines jeden Regelkreises eingestellt werden Regelungsfaktoren Grenzwerte usw TC_0001 Tul H DH KP 10 SPSUP 1000 Ti 00 SPNF 00 TD 00 TSK 030 OLBIAS 00 PVH 950 AT DBAND 00 PVL 50 KD 100 INTBND 00 ORATEL 0 0 A m on 30 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software berwachungsseite Auf der
96. 339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 54 PV_LL_M 5 0 Schwellwert sehr niedrig der Regelgr e MFxy i 56 PV_L_M 5 0 Schwellwert niedrig der Regelgr e MFxy i 58 PV_H_M 95 0 Schwellwert hoch der Regelgr e HMFxy i 60 PV_HH_M 95 0 Schwellwert sehr hoch der Regelgr e MFxy i 62 RATIO_M 1 0 Wert der Verh ltnisfunktion MFxy i 64 RATIO_MIN_M 0 0 Minimalwert der Verh ltnisfunktion MFxy i 66 RATIO_MAX_M 100 0 Maximalwert der Verh ltnisfunktion MFxy i 68 RATIO_BIAS_M 0 0 Aufschaltwert der Verh ltnisfunktion MFxy i 70 DEV_L_M 0 0 Schwellwert niedrig Regelabweichung MFxy i 72 DEV_H_M 0 0 Schwellwert hoch Regelabweichung MFxy i 74 T_FILTER_M 0 0 Filterzeit der Regelgr e MFxy i 76 K_FILTER_M 1 0 Multiplikationsfaktor der Regelgr enfilterung MFxy i 78 FILT_OUT_M Ausgangswert des Filters MFxy i 80 SQRT_OUT_M Ausgangswert der Quadratwurzel MFxy i 82 E2_IN_M 1428 0 Abszisse des ersten Punkts von Segment S2 MFxy i 84 E3_IN_M 2857 0 Abszisse des ersten Punkts von Segment S3 HMFxy i 86 E4_IN_M 4285 0 Abszisse des ersten Punkts von Segment S4 MFxy i 88 E5_IN_M 5714 0 Abszisse des ersten Punkts von Segment S5 MFxy i 90 E6_IN_M 7143 0 Abszisse des ersten Punkts von Segment S6 MFxy i 92 E7_IN_M 8571 0 Abszisse des ersten Punkts von Segment S7 MFxy i 94 E2_OUT_M 14 28
97. 35012339 02 a brand of Schneider Electric PL7 Junior Pro Applikationsspezifische Funktionen der Steuerungen Premium Regelung ger Mai 2007 35012339 02 Mai 2007 Dokumentationsumfang Dokumentationsumfang Zugeh rige Unterlagen Dieses Handbuch ist in 8 Teile unterteilt Teil 1 e Gemeinsame applikationsspezifische Funktionen e Applikationsspezifische digitale Funktion e Inbetriebnahme AS i e Applikationsspezifische Funktion Bedienerdialog Teil 2 e Applikationsspezifische Funktion Z hler Teil 3 e Applikationsspezifische Funktion Achssteuerung Teil 4 e Applikationsspezifische Funktion Achssteuerung im Einzelschrittmodus Teil 5 e Applikationsspezifische Funktion Elektronische Nocke Teil 6 e Applikationsspezifische Funktion SERCOS r Teil 7 e Analoge applikationsspezifische Funktion e Applikationsspezifische PID Control e Applikationsspezifische Funktion Wiegen Teil 8 e Applikationsspezifische Funktion Einstellung 35012339 02 Mai 2007 Dokumentationsumfang 4 35012339 02 Mai 2007 Inhaltsverzeichnis ber dieses Buch 2222220 na annann nennen 11 Teill bersicht zur applikationsspezifischen Regelungs FUNK oceana ara 13 AufeinsmBlick 2 2 28 as hea e a e a Taa 13 Kapitel 1 Die Regelungsfunktion in einem automatisierten System 15 Die applikationsspezifische Regelungsfunktion in einer Automatikapplikation 15 Kapitel2 bersicht zur Hard und Softw
98. 35012339 02 Mai 2007 195 Konfiguration Nutzungsweisen des Bedienerdialogs Auf einen Blick Standard nutzung Der Bedienerdialog der der Regelung zugewiesen ist kann in zweifacher Weise genutzt werden e Standardnutzung e Benutzerspezifische Nutzung Wenn die Standardkonfiguration verwendet wird arbeiten die mit dem Terminal XBT F gelieferten Regelungsapplikationen sofort mit den vordefinierten Bereichsa dressen Maximal sechzehn Regelkreise werden genutzt und man braucht nur die Regelkreise auszuw hlen die mit dem Bedienerdialog verbunden werden sollen Die Austauschvorg nge werden automatisch ber zuvor festgelegte Bereiche beim Anschluss des Terminals XBT F an die Steuerung aufgebaut Adressen der standardm ig zugewiesenen Bereiche Bereich Anfangsadresse Endadresse Maximale Gr e Bereich f r MW3228 MW3242 15 Alarmaustausch Bereich f r MW3350 MW3474 125 Parametereinstellung SPP Bereich f r MW3500 MW3691 192 periodischen Austausch des Regelkreises Bereich zur MW3700 MW3803 104 Einstellung der Regelkreise Bereich XBT MW3810 MW4090 281 Alarmbereich 196 35012339 02 Mai 2007 Konfiguration Benutzerspezi fische Nutzung Wenn die standardm ig vorgeschlagene Speicheraufteilung ge ndert werden muss m ssen auch die Applikationen zur Nutzung der Bedienerdialoge des XBT F vollst ndig ge ndert werden Um mehr als 16 Reg
99. 38 3 4E38 R Feed Forward Ausf hrungs Die Kontrolle der Parameter dieser Funktion ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs berwachung Feed Forward integriert 35012339 02 Mai 2007 123 Berechnungsfunktionen Alarm bei Abweichung Beschreibung Diese Funktion kontrolliert die Weiterentwicklung der Abweichung zwischen der Regelgr e PV und der F hrungsgr e SP durch den Vergleich dieser 2 Werte an 2 Schwellwerten Schwellwert Abweichung hoch und Schwellwert Abweichung niedrig Diese Alarme werden mit einer festen Hysterese von 1 der vollen Skale des Regelkreises kontrolliert Hinweis Der Wert der Schwellwerte muss die Hysterese berschreiten andernfalls bleiben die Alarme aktiv Funktionsdiagramm Alarm bei Abweichung STS_DEV_H gt Zeit STS_DEV_L Di Fin AHyct 0 DEV L Hyst11 124 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfu nktionen Parameter Ausf hrungs berwachung Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der PV Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Regelgr e Wert der SP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R F hrungsgr e Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Schwellwert DEV_H Gleitpunkt 0 0 3 4E38 5 0 R W Abweichung hoch Schwellwert DEV_L Gleitpunkt 3 4E38 0 0 5 0 R W Abweichun
100. 39 02 Mai 2007 245 Betrieb berwachungsfenster Auf einen Blick Das berwachungsfenster ist der Startpunkt der Regelungsapplikation Diese Ansicht zeigt eine Zusammenfassung von allen genutzten Regelkreisen Hinweis Von dieser Ansicht aus ist keine Eingabe m glich Hinweis Um die Kommunikation zu optimieren werden die Bezeichnungen der Regelkreise nur bei Anzeige des Fensters gelesen Dies kann zu Inkoh renzen f hren wenn diese Daten von der SPS ge ndert werden Wird das Fenster erneut angezeigt k nnen die neuen Werte aktualisiert werden Wenn die Kommunikation nicht eingeschr nkt ist k nnen die Daten beim zyklischen anstatt beim einzelnen Einlesen konfiguriert werden Abbildung Diese Abbildung zeigt ein berwachungsfenster 1 TC_0001 Ze Hna N 2 TC 0002 IM L TC_0003 La He SPP A 2 Alarmseite 1 ON 246 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Beschreibung F r jeden Regelkreis werden die folgenden Informationen angezeigt e Die Bezeichnung des Regelkreises e Die Betriebsart Auto Manu e Die Selbsteinstellung wird durchgef hrt oder nicht e Die Summe der Alarme Die folgende Tabelle zeigt die Funktion der dynamischen Auswahltasten an Taste Beschreibung Mit diesen dynamischen Tasten kann der gew nschte Regelkreis f r die 2 Einstellfenster ausgew hlt werden
101. 5 Wiederholen Sie Schritt 4 bis die berschreitung gleich Null ist 204 35012339 02 Mai 2007 Einstellung Beispiel f r eine Man will die Temperatur PV2 am Ausgang des Sekund rkreises eines W rmetau Einstellung des schers einstellen Ein PID steuert das Warmluft Einlassventil in Abh ngigkeit von Leadlag PV2 und der F hrungsgr e SP Die Kaltwassertemperatur tritt gegen ber dieser Regelung wie eine messbare St rung auf Die Verwendung der Funktion Feed Forward gestattet bereits zu reagieren sobald die Kaltwassertemperatur schwankt und nicht erst wenn PV2 kleiner geworden ist Illustration des Beispiels SP PID Regler Transfer funktion St rung Kondensator Wir gehen von folgenden Arbeitshypothesen aus e Die Ausgangstemperatur des Kondensators Kaltwassertemperatur schwankt zwischen 5 und 25 C bei einem Durchschnittswert von 15 C e Eine Variation DT dieser Temperatur wirkt sich in vollem Umfang auf die Ausgangstemperatur des W rmetauschers aus e Um eine Erh hung oder Absenkung der Temperatur am Ausgang des W rmetauschers von 5 C zu kompensieren muss das Dampfsteuerventil um 10 geschlossen oder ge ffnet werden Die Einstellung der Parameter des Eingangs Feed Forward muss so sein dass die Auswirkung der Kaltwassertemperatur auf das Dampfdurchsatz Steuerungsventil wie folgt ist e Null bei 15 C e entsprechend einem Verh ltnis von 10 5 C zwis
102. 50 0 R W Wert des Eingangs f r den OUT2 OUT2_SUP OUT2_TH2 Gleitpunkt 0 0 100 0 100 0 R W 35012339 02 Mai 2007 169 Berechnungsfunktionen Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Begrenzung der OUTRATE Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Variation von Ausgang 1 in s Begrenzung der OUTRATE2 Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Variation von Ausgang 2 in s Ausf hrungs In den folgenden F llen wird ein Ausf hrungsfehler angezeigt berwachung e Eingangsdaten ohne Gleitpunkt werden in einem der Parameter erkannt e In einer Gleitkommaberechnung ist ein Problem aufgetreten In allen diesen F llen wird der Fehler als schwerwiegend betrachtet Der Ausgang des Regelkreises wird eingefroren und die Fehler werden unter Status Word angezeigt Ein Fehler Warnung wird auch angezeigt wenn die Schwellwerte OUT1_TH1 OUT1_TH2 OUT2_TH1 und OUT2_TH2 nicht zwischen 0 und 100 liegen 170 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen 5 5 Funktionen des Ausgangszweigs Auf einen Blick Inhalt des Dieser Abschnitt beschreibt die Berechnungsfunktionen des Zweigs der Abschnitts Ausgangsverarbeitung e Servo e PWM e Ausgangsskalierung e Ausgangsformat Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Absennints Thema Seite Servo 172 Beispiele f r die F
103. 57 stammen sind mit den Prozessoren TSX P57 2 3 2 23 3 3 3 3A 3623 3623A 453 453A 4823 4823A kompatibel 35012339 02 Mai 2007 35 bersicht zur Hard und Software 36 35012339 02 Mai 2007 Verfahrensweise zum Einsatz einer Regelungsfunktion Auf einen Blick Inhalt dieses Dieses Kapitel beschreibt die erforderlichen Schritte f r den Einsatz einer Kapitels Regelungsfunktion mit Hilfe eines Premium Prozessors in dem die Rgelungs funktion integriert ist und einer XBT Station Inhalt dieses Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Kapitels Thema Seite Inbetriebnahme einer Regelungsfunktion mit der PL7 Software 38 Inbetriebnahme einer Regelungsfunktion mit einer XBT Station 39 35012339 02 Mai 2007 37 Verfahrensweise zum Einsatz einer Regelungsfunktion Inbetriebnahme einer Regelungsfunktion mit der PL7 Software Auf einen Blick Die Inbetriebnahme der Regelungsfunktion umfasst die nachfolgend aufgef hrten Schritte Verfahrensweise Nachfolgende Tabelle fasst die Schritte zur Inbetriebnahme einer mit der PL7 Regelungsfunktion mit der PL7 Software zusammen Software Schritt Aktion Modus 1 Konfigurieren Sie den Prozessor mit Hilfe des Applikationsnavigators e Hardware Konfiguration e Softwarekonfiguration 2 Konfigurieren Sie die Einstellungskan le PL7 im Offline Modus e Auswahl des Regelkreistyps e Auswahl der Berechnungsfunktionen
104. 8 Verwendung von Regelkreisen mit XBT Stationen 29 Selbsteinstellung der Regelkreise 32 Programmierer f r F hrungsgr e 33 35012339 02 Mai 2007 19 bersicht zur Hard und Software Auswahl und Konfiguration des Prozessors Auf einen Blick Die Inbetriebnahme der allgemeinen Software f r die applikationsspezifischen Funktionen ist im Handbuch Applikationsspezifische Funktionen SiePhen PL7 Junior Pro Applikationsspezifishe Funktionen der steuerungen Premium beschrieben Besonderheiten wie die Auswahl des Prozessors bzw dessen Konfiguration werden jedoch hier beschrieben Hinweis Die Verwendung der Regelungsfunktion in einer Anwendung erfordert einen periodischen MAST Task Auswahl des Diese Tabelle beschreibt die Vorgehensweise zur Auswahl des Prozessors Prozessors Schritt Aktion 1 W hlen Sie den Befehl Datei Neu Ergebnis Es erscheint folgendes Fenster TSX 5710 V15 TSX 57102 V3 0 TSX 5720_ V1 5 TSX 57202 V3 0 TSX 57252 V3 0 TSX 57302 V3 0 Neu Prozessoren Speicherkarten Micro PCX 571012V3 0 K PCX 573512V3 0 mots PMX 57102 V3 0 64 Kmots OK Abbrechen W hlen Sie Premium sowie Typ und Version des zur gew nschten Prozessorsintegration der applikationsspezifischen Regelungsfunktion Siehe Merkmale der Prozessoren in die die Regelungsfunktion integriert ist S 18
105. 9 02 Mai 2007 105 Berechnungsfunktionen Parameter Ausf hrungs berwachung Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Wert der PV Gleitpunkt 3 4E38 3 4638 R Regelgr e Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Schwellwert THLD Gleitpunkt 0 0 3 4E38 1 0638 R W Summenbil dung Zeitbasis h Bit von KW R Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Wert Sum OUT_TOT Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R menbildungs funktion Schwellwert STS_THLD_TOT Bit R erreicht Die Kontrolle der Parameter ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs Regelgr e integriert 106 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen 5 2 Funktionen des Zweigs F hrungsgr e Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt werden die Berechnungsfunktionen des Zweigs Verarbeitung Abschnitts der F hrungsgr e beschrieben e Verh ltniswert Auswahl Skalierung F hrungsgr enbegrnzer F hrungsgr e Folgeregler Geschwindigkeitsbegrenzer Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Ratio 108 Auswahl 110 Skalierung 111 F hrungsgr enbegrenzer 113 F hrungsgr e Folgeregler 115 Geschwindigkeitsbegrenzer 117 35012339 02 Mai 2007 107
106. ATIO_BIAS Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Verh ltnisfunktion Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Wert der SP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R F hrungsgr e Skalierungsfehler RATIO_WARN Bit R Die Kontrolle der Parameter ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs F hrungsgr e integriert 35012339 02 Mai 2007 109 Berechnungsfunktionen Auswahl Beschreibung Das Auswahlfunktion erm glicht die Auswahl einer F hrungsgr e durch den Vergleich zweier numerischer Werte M gliche Auswahl e Max Auswahl der F hrungsgr eneingang Remote 1 ist gr er als der F hrungsgr eneingang Remote 2 e Min Auswahl der F hrungsgr eneingang Remote 1 ist kleiner als der F hrungsgr eneingang Remote 2 e Auswahl Switch der Eingang wird ber einen expliziten Befehl ausgew hlt Die Umschaltung ist gleichm ig und erfolgt ohne Hysterese Ausf hrungs Die Kontrolle dieser Funktion ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs F hrungsgr e berwachung integriert 110 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Skalierung Beschreibung Diese Funktion erm glicht die Darstellung des F hrungsgr enwerts in der von PV_INF und PV_SUP Parameter des Regelkreises definierten Regelgr enskale Sie ber cksichtigt den Eingangsbereich des F hrungsgr e INP_INFRi INP_SUPRi und gilt f r die F hrungsgr en Remote 1 und Remote 2
107. Befehl wird nur ber cksichtigt wenn das Bit X28 auf 1 ist 2 f r die Funktion gibt es keinen entsprechenden Befehl das ist eine einfache Anzeige 3 das Bit wird automatisch auf Null gesetzt Bit des Bit des Beschreibung Anzeige Befehl 1 Doppelwortes zugeordneten einfachen Wortes MDi X28 MWi 1 X12 0 Schreiben des Befehlsworts nicht zugelassen X X 1 Schreiben des Befehlsworts zugelassen MDi X29 MWi 1 X13 reserviert MDi X30 MWi 1 X14 reserviert MDi X31 MWi 1 X15 reserviert Legende X Ja Nein 322 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Befehlswort der Regelkreise Wert des Befehlswortes MWxy i 11 ist das Befehlswort der Prozessregelkreise Kaskadenregelkreise und Autoselektionsregelkreise MWxy i 13 ist das Befehlswort des Reglers mit 3 einfachen Regelkreisen Wert Bedeutung 16 0001 Wechsel in den Simulationsmodus oder keine Simulation des Messeingangs 16 0002 Wechsel in den Remote oder Offline Modus 16 0003 Wechsel in den Hand oder Automatikmodus 16 0004 Einfrierung der Summenbildungsfunktion 16 0005 Aufhebung der Einfrierung der Summenbildungsfunktion 16 0006 Reset der Summenbildungsfunktion 16 0007 Auswahl des Sollwertes Remote 1 16 0008 Auswahl der Sollwertes Remote 2 16 0009 Nicht verwendet 16 000A Nicht verwendet 16 000B Wechsel in den Simulationsmodu
108. Berechnungsfunktionen Ratio Beschreibung Mit der Funktion Ratio erfolgt die Verh ltniseinstellung d h es wird dem Wert eines externen Eingangs Steuergr e eine Gr e zugeordnet Die Funktion Ratio berechnet in Abh ngigkeit von der Steuergr e den F hrungswert des Reglers Dazu wird folgende Formel angewendet SP RATIO x SP Remote 1 RATIO_BIAS mit SP Remote 1 Steuergr e Sie k nnen an den Ratioverh ltnissen die minimalen und maximalen Begrenzungen festlegen Hinweis Bei der an den Eingang SP Remote 1 angeschlossenen Gr e handelt es sich eher um eine externe Regelgr e als eine F hrungsgr e Funktionsschema der Funktion Ratio RATIO_MAX RO u l Ime RATIO_BIAS RATIO_MIN y Remote MF lt x gt Q SP h 108 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Parameter Ausf hrungs berwachung Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Eingang der MFi 3 4E38 3 4E38 R F hrungsgr e Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Wert der RATIO Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 1 0 R W Verh ltnisfunktion Minimalwert der RATIO_MIN Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Verh ltnisfunktion Maximalwert der RATIO_MAX Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Verh ltnisfunktion Aufschaltung der R
109. Bereich f r die Die Bereiche zur Parametereinstellung haben dieselbe Struktur wie der Bereich zur Parameterein Einstellung der Regelkreise stellung e Es werden mehrere Regler mit derselben Adresse konfiguriert Die Funktion ist dieselbe wie im Bereich f r die Parametereinstellung e Jeder Regler wird mit einer unabh ngigen Adresse konfiguriert ohne Bereichs berlagerung Dadurch k nnen mehrere Regler gleichzeitig angezeigt werden 35012339 02 Mai 2007 281 Betrieb Bereich f r periodische Daten Beschreibung Dieser Bereich wird von den Tendenzfenstern benutzt Stelle Parameter Austausch MWn 0 bis MWn 11 Daten des Regelkreises Nr 1 6 Gleitkommaw rter MWn 0 OUT_MAN MWn 2 PV MWn 4 SP MWn 6 OUT1 MWn 8 OUT2 MWn 10 STATUS1 MWn 11 STATUS2 Die W rter STATUS sind identisch mit denen im Bereich f r Parametereinstellung Dieser Bereich wird in allen Zyklen aktualisiert API gt XBT MWn 12 Daten des Regelkreises Nr 2 6 Gleitkommaw rter API gt XBT MWn 24 usw in Abh ngigkeit von der Anzahl der f r XBT konfigurierten Regelkreise API gt XBT Dieser Bereich belegt 12 W rter x Anzahl der Regelkreise die f r XBT konfiguriert wurden entsprechend maximal 192 W rter MW f r 16 Regelkreise Hinweis Die Felder OUT1 und OUT2 sind sowohl im Bereich f r Parametereinstellung als auch im Bereich f r periodische Da
110. Best tigen Sie Ihre Auswahl durch Dr cken der Schaltfl che OK Ergebnis Die PL7 Software erstellt mit dem ausgew hlten Prozessor eine neue Applikation 20 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software Konfiguration des Prozessors Diese Tabelle beschreibt die Konfiguration des MAST Task als periodischen MAST Task Schritt Aktion 1 ffnen Sie ausgehend vom Applikationsnavigatorden Editor der Hardwarekonfiguration Ergebnis Es erscheint folgendes Fenster E Configuration ox PMX 57102 V3 0 Im fia w 0 1 2 3 4 BAPE S M Y X 2 5 6 7 0 1 0 0 2 El 2 Doppelklicken Sie auf das Prozessormodul meiden Sie die Bereiche Loops Fipio bzw Komm Ergebnis Es erscheint folgendes Fenster E PMX 57102 RACK0 POSITION 0 olx Konfiguration w Bezeichnung PROCESSEUR PMX 57102 Modus Tasks E r MAST Eingang Run Sto Fipio gang Run Stop O Zyklish Fipio Mal Er MBeronienm berechnet LOBEN _ 20105 O berwacht Automatischer Start inRun Watchdog 20E ms O Frei mM W Reset der MWi bei Kaltstart FAST RT Speicherkarte beige EZ
111. Dieses Kapitel enth lt die folgenden Abschnitte Abschnitt Thema Seite 7 1 Einstellung von Feed Forward 202 7 2 Einstellung des PID 207 7 3 Einstellung des Modell Reglers 216 35012339 02 Mai 2007 201 Einstellung 7 1 Einstellung von Feed Forward Auf einen Blick Inhalt des Dieser Abschnitt beschreibt die Prozeduren die zur Einstellung eines Feed Forward Abschnitts erforderlich sind e Einstellung der Verst rkung e Einstellung des Leadlag Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen AbSchnItS Thema Seite Einstellung der Verst rkung 203 Einstellung des Leadlag 204 202 35012339 02 Mai 2007 Einstellung Einstellung der Verst rkung Auf einen Blick F r das Debug eines Zweigs Feed Forward muss zun chst einmal die Verst rkung eingestellt werden Nachfolgend wird die Prozedur beschrieben nach der man vorzugehen hat Vorgehensweise Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Schritte die f r die Einstellung der Verst rkung in einem Zweig Feed Forward zu beachten sind Schritt Aktion 1 Schalten Sie den Regler auf Handbetrieb um 2 Setzen Sie T1_FF und T2_FF auf Null 3 F hren Sie eine St rungsstufe durch und stellen Sie die Verst rkung im stabilisierten Betrieb so ein dass die am Eingang des Feed Forware gemessene St rung vollst ndig kompensiert wird Bemerkung Die Verst rkung im Zweig Feed Forward
112. F_INF Eingang Feed forward 0 oder 10000 FF 10000 120 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Parameter Ausf hrungs berwachung Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Eingang des IW 32768 32767 fi R Feed Forward MW Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Skale niedrig OUT_FF_INF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Skale hoch OUT_FF_SUP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Wert des OUT_FF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R W Feed Forward Die Kontrolle der Parameter dieser Funktion ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs Feed Forward integriert Es findet keine Kontrolle der Anordnung der Skalenparameter statt Der untere Grenzwert kann einen h heren Wert als der obere Grenzwert haben 35012339 02 Mai 2007 121 Berechnungsfunktionen Leadlag Beschreibung Die Funktion Leadlag f hrt eine Transferfunktion vom Typ Phasenvorlauf verz gerung aus Dies erm glicht die Modellierung des Einflusses von St rungen und die Durchf hrung einer Regelungsfunktion im offenen Regelkreis durch Antizipation Die Funktion Leadlag f hrt folgende Transferfunktion aus _ 1 pxTi_FF OUTFF Jaor x FF mit FF analoge Eingangsgr e Interne Variable St rmesswert T1_FF Zeitk
113. Heizen K hlen PID Regler Split Range Regler internes Modell Regler internes Modell Heizen K hlen Regler internes Modell Split Range 62 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Der ON OFF Regler 2 bzw 3 Zust nde Auf einen Blick Blockschema des Reglers 2 Zust nde Blockschema des Reglers 3 Zust nde Dieser Zweigtyp besteht aus der einzigen Funktion ON OFF 2 bzw 3 Zust nde je nach Auswahl Dieser Typ ist in den Prozessregelkreisen und 3 einfachen Regelkreisen verf gbar Wird dieser Zweigtyp ausgew hlt gibt es weder Ausgangszweig noch Feed Forward Zweig Der Ausgang des Reglers wird f r den Regler ON OFF 2 Zust nde in das Statusbit STS_RAISE1 und f r den Regler ON OFF 3 Zust nde in das Statusbit STS_LOWER1 kopiert Die Aktualisierung der internen Variablen besteht in der Ber cksichtigung des vorherigen Werts des Befehls Blockschema des Zweigs mit einem Regler ON OFF 2 Zust nde TEE PV i ON OFF P STS_RAISE1 M Q SP 02 a 2 Status Aktualisierung der internen Variablen Blockschema des Zweigs mit einem Regler ON OFF 3 Zust nde AEE STS_RAISE1 M Q E JE n sp 3 Status o STS_LOWER1 M Q Aktualisierung der internen Variablen PV 35012339 02 Mai 2007 63 bersicht zu den Reglern PID bzw IMC Regler Auf einen Blick Nachfolgendes Schema illustriert den PID Basis Zweig
114. INIi Gleit 0 0 3 4E38 0 0 R W punkt Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standard R W wert Befehlsstatus STS_RAISE1 Bit R 35012339 02 Mai 2007 179 Berechnungsfunktionen Periode der Funktion Zeitbasis Aufl sung Ausf hrungs berwachung Die Periode der Funktion muss in Abh ngigkeit von den Merkmalen des Stellglieds gew hlt werden Es ist somit logisch dass sie gleich der Abtastzeit des Reglers sein muss da das Stellglied nicht in der Lage w re einen Befehl mit einer schnelleren Erfassung zu ber cksichtigen Die f r die Modulation verwendete Zeitbasis ist die Periode der MAST oder der FAST Task Mit anderen Worten Der kleinste ausf hrbare Impuls dauert so lange wie eine Periode der Task Der Benutzer kann allerdings mit Hilfe des Parameters T_MINI einen gr eren Mindestimpuls definieren damit die durch das Stellglied bedingten Sachzw nge respektiert werden k nnen Der ausgef hrte Befehl ist umso genauer je h her die Aufl sung der PWM Funktion ist Die Aufl sung ist definiert durch das Verh ltnis Abtastzeit Periode der Task Empfohlen wird ein Mindestwert von 10 Wenn beispielsweise die Abtastzeit 2 s ist gew hlt in Abh ngigkeit von den Merkmalen des Stellglieds darf die Periode der Task 200 ms nicht berschreiten Ein Ausf hrungsfehler wird in den folgenden F llen angezeigt e Eingangsdaten ohne Gleitpunkt werden in einem de
115. I_BIP Unipolar 0 Typ der Regelgr e unipolar bipolar KWxy i 0 X11 PV_EXTERN Nicht vorhanden Auswahl standardm ige 0 Regelgr e 0 externe Regelgr e 1 KWxy i 0 X13 Summenbildung 1 X13 0 X14 0 phys ms X13 0 X14 0 phys s KWxy i 0 X14 Summenbildung 0 X13 0 X14 1 phys ms X13 0 X14 1 phys s KWxy i 1 Ohne Objekt Ohne Objekt Wort mit den verschiedenen Konfigurationsbits der F hrungsgr e KWxy i 1 X0 SP_Simple Ausgew hlt 1 Typ des ausgew hlten Sollwerts einfach KWxy i 1 X1 SP_Selection Nicht ausgew hlt Typ des Sollwerts Auswahl 0 328 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar KWxy i 1 X2 Speed_Limiteur Nicht ausgew hlt 0 Geschwindigkeitsbegrenzer auf dem Sollwert KWxy i 1 X3 SP_SPP Nicht ausgew hlt Typ des ausgew hlten 0 Sollwerts Programmierer KWxy i 1 X4 RL L Remote lokal 0 Geschwindigkeitsbegrenzer entweder auf lokalem Sollwert oder in Remote Lokal KWxy i 1 X8 Sel_min Nicht vorhanden Ausgew hlte Funktion im 0 Falle eines ausgew hlten Sollwerts KWaxy i 1 X9 Sel_max Nicht vorhanden Ausgew hlte Funktion im 0 Falle eines ausgew hlten Sollwerts KWxy i 1 X10 Sel_switch Bei Auswahl Ausgew hlte Funktion im vorhanden Falle eines ausgew hlten Sollwerts KWay i 1
116. Inkoh renzen f hren wenn diese Daten von der SPS ge ndert werden Wird das Fenster erneut angezeigt k nnen die neuen Werte aktualisiert werden Wenn die Kommunikation nicht eingeschr nkt ist k nnen die Daten beim zyklischen anstatt beim einzelnen Einlesen konfiguriert werden Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Auswahlfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e 1 Nr E SPP_3 RUN PF1 SPP_4 INIT SPP_5 STOP PFI Fai vovosouvu PrwvrnrHe h aj E on m o Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Auswahltasten beschrieben Taste Beschreibung Mit diesen dynamischen Tasten k nnen Sie den gew nschten Regelkreis f r die Einstellfenster ausw hlen Sie k nnen auch direkt die Nummer des Regelkreises eingeben 254 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Betriebsfenster des Programmiierers f r F hrungsgr e Auf einen Blick In diesem Fenster k nnen Sie e Eines der Profile des Programmierers f r F hrungsgr e ausw hlen e Das ausgew hlte Profil steuern e Die Ausgangswerte des aktuellen Profils anzeigen Das aktuelle Segment Den Segmenttyp Die abgelaufene Zeit e Die berechnete F hrungsgr e SP_O Schwellwert Anzahl der Iterationen Die Ausf hrungsparameter anzeigen und ndern Eine Aktion In dieser Tabelle sind die einzelnen
117. MFxy i 236 T_DELAY 0 0 Aktuelle Verz gerung MFxy i 238 CL_PERF 0 1 Zeitverh ltnis OR GR MFxy i 240 T_MOTOR_B3 Ohne Objekt ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils Regelkreis 3 MFxy i 242 T_MINI_B3 Ohne Objekt Mindest ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils Regelkreis 3 MFxy i 244 KP_PREV_B3 Ohne Objekt Wert vor Selbsteinstellung des Proportionalkoeffizienten Regelkreis 3 MFxy i 246 TI_PREV_B3 Ohne Objekt Wert vor Selbsteinstellung des l Koeffizienten Regelkreis 3 MWxy i 248 PV_SIM_M Ohne Objekt Wert der simulierten Regelgr e MWxy i 249 PV_SIM_E Ohne Objekt Wert der simulierten Regelgr e MWxy i 250 FF_SIM_M Ohne Objekt Simulierter Eingang Feed Frward 35012339 02 Mai 2007 387 Regelungssprachobjekte 11 5 Sprachobjekte f r den Autoselektion Regelkreises Auf einen Blick Inhalt des Dieser Abschnitt beschreibt die Sprachobjekte f r Autoselektions Regelkreise Abschnitts Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Sprachobjekte f r die Konfiguration 389 Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose 396 Sprachobjekte f r die Regelung 404 388 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Sprachobjekte f r die Konfiguration Beschreibung Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Sprachobjekte f r die Konfiguration in Verbindung mit dem Autoselektions Regelkreises
118. OL_TIME gew nschte Zeitkonstante im geschlossenen Regelkreis Jeder Anstieg von CL_PERF entspricht einem Anstieg der Antwortgeschwindigkeit daf r erh lt man eine gr ere Aktion des Einstellorgans jedoch auch einer gestiegenen Empfindlichkeit gegen ber Modellbildungsfehlern 35012339 02 Mai 2007 223 Einstellung 224 35012339 02 Mai 2007 Debugging eines Regelkreises Auf einen Blick Inhalt dieses Kapitels Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel sind die Fenster zum Debugging eines Regelkreises sowie die zugeh rigen Funktionen beschrieben Dieses Kapitel enth lt die folgenden Themen Thema Seite Beschreibung des Debug Fensters 226 ndern von einzelnen Regelkreisparametern 228 Funktions nderung der einzelnen Regelkreise 229 Debugging des Programmierers f r F hrungsgr e 231 Datenspeicherung 233 35012339 02 Mai 2007 225 Debugging Beschreibung des Debug Fensters Auf einen Blick Abbildung Im Online Betrieb k nnen Sie ber das Fenster zum Debugging des Regelkreises des PID ndern e die Betriebsarten des Reglers ndern das Diagramm des Regelkreises anzeigen und animieren Prozessalarme und Kanalfehler anzeigen die Einstellparameter von jeder Funktion ndern die Werte der Eingangs Interfaces simulieren Berechnungsfunktionen hinzuf gen l schen ersetzen die Konfigurationsparameter von jeder Funktion des i
119. OUT Gleitpunkt 3 4 4E38 3 4E38 R Hinweis Wird die Funktion nicht ausgew hlt ist der Ausgangswert des Filters die Kopie seines Eingangswertes Ausf hrungs Die Kontrolle der Parameter dieser Funktion ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs berwachung Regelgr e integriert Ist die Zeitkonstante negativ wird deren Wert auf 0 0 festgelegt 96 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Quadratwurzel Beschreibung Diese Funktion berechnet die Quadratwurzel einer numerischen Gr e Typischer Weise dient das Ziehen der Quadratwurzel dazu einen Durchsatz Messwert zu linearisieren der mit Hilfe eines einen Unterdruck erzeugenden Organs bestimmt wurde Die Funktion f hrt die folgende Berechnung aus OUT 100 FILT_OUT wenn FILT_OUT gt 0 OUT 0 wenn FILT_OUT lt 0 Funktionspa Eingangsparameter rameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Eingang der FILT_OUT Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Funktion Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Ausgangswert SOART_OUT Gleitpunkt 3 4 E38 3 4E38 R Hinweis Wenn die Funktion nicht gew hlt ist ist der Wert ihres Ausgangs gleich der Kopie ihres Eingangswerts Ausf hrungs Es gibt keine spezifische berwachung f r diese Funktion Die berwachung der berwachung Parameter ist in die Verwaltung der Fehler des Zweigs Regelgr e integriert
120. Punktes des Segments S6 MFxy i 120 E7_IN 8571 0 Abszisse des ersten Punktes des Segments S7 MFxy i 122 E2_OUT 14 28 Ordinate des ersten Punktes des Segments S2 MFxy i 124 E3_OUT 28 57 Ordinate des ersten Punktes des Segments S3 MFxy i 126 E4_OUT 42 85 Ordinate des ersten Punktes des Segments S4 MFxy i 128 E5_OUT 57 14 Ordinate des ersten Punktes des Segments S5 MFxy i 130 E6_OUT 71 43 Ordinate des ersten Punktes des Segments S6 MFxy i 132 E7_OUT 85 71 Ordinate des ersten Punktes des Segments S7 MFxy i 134 THLD 1E 8 Grenzwert Summenbildung MFxy i 136 R_RATE 0 0 Begrenzung Anstiegsgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 138 D_RATE 0 0 Begrenzung der Abfallgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 140 SPEED_LIM_OUT Ohne Ausgangswert des Objekt Geschwindigkeitsbegrenzers der F hrungsgr e 35012339 02 Mai 2007 339 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 142 INP_INFR1 0 0 Skale der F hrungsgr e R1 niedrig MFxy i 144 INP_SUPR1 100 0 Skale der F hrungsgr e R1 hoch MFxy i 146 INP_INFR2 0 0 Skale der F hrungsgr e R2 hoch MFxy i 148 INP_SUPR2 100 0 Skale der F hrungsgr e R2 hoch MFxy i 150 TI_FF 0 0 Filterungszeit der Regelgr e Feed Forward MFxy i 152 T2_FF 0 0 Filterungszeit der F hrungsgr e Feed Forward MFxy i 154 OUT
121. RAISE1 X9 Aktivierung des Ausgangs LOWERI X10 Deaktivierung des Ausgangs LOWERI X15 Parameter sichern Der Regelkreis ber cksichtigt den Befehl bei steigender Flanke Die Schaltfl chen befinden sich im Impulsmodus API lt XBT MWn 91 Einheit des Regelkreises Nr 2 3 W rter Bezeichner des Regelkreises Nr 2 1 Wort Skalenparameter von Regelkreis Nr 2 2 Gleitpunktzahlen Befehlswort f r die Schaltfl chen toggle des Regelkreises Nr 2 1 Wort Befehlswort f r Impulsschaltfl chen des Regelkreises Nr 2 1 Wort usw bis Regelkreis Nr 16 API lt gt XBT MWn 241 Bezeichnung des Programmiierers Nr 1 4 W rter API gt XBT MWn 245 Bezeichnung des SPP2 4 W rter usw bis Regelkreis Nr 16 API gt XBT Diese Tabelle belegt 281 W rter unabh ngig von der Anzahl der Regelkreise und der konfigurierten SPP 286 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Bereich f r Parametereinstellung f r einen Programmierer f r F hrungsgr e Beschreibung In diesem Bereich sind die Bereiche f r die Parametereinstellung f r einen Programmierer f r F hrungsgr e beschrieben Adresse Standardwert Beschreibung MWn 0 In PL7 konfiguriert Zugriff schreibgesch tzt MWn 1 0 Zugriff schreibgesch tzt Die schreibgesch tzten Zugriffe in diesem Bereich werden nur ber cksichtigt wenn dieses Wort 0 ist MWn 2 0 Nummer des
122. R_TIME Ohne Objekt Wert der abgelaufenen Zeit beim aktuellen Segment einschlie lich der eingefrorenen Werte MFxy i 26 THLD_PF1 0 0 Schwellwert des garantierten Haltewerts von Profil Nr 1 MFxy i 28 THLD_PF2 0 0 Schwellwert des garantierten Haltewerts von Profil Nr 2 MFxy i 30 THLD_PF3 0 0 Schwellwert des garantierten Haltewerts von Profil Nr 3 MFxy i 32 THLD_PF4 0 0 Schwellwert des garantierten Haltewerts von Profil Nr 4 MFxy i 34 THLD_PF5 0 0 Schwellwert des garantierten Haltewerts von Profil Nr 5 MFxy i 36 THLD_PF6 0 0 Schwellwert des garantierten Haltewerts von Profil Nr 6 MFxy i 38 SPO_PF1 0 0 Wert der Anfangsf hrungsgr e von Profil Nr 1 MFxy i 40 SPO_PF2 0 0 Wert der Anfangsf hrungsgr e von Profil Nr 2 MFxy i 42 SPO_PF3 0 0 Wert der Anfangsf hrungsgr e von Profil Nr 3 MFxy i 44 SPO_PF4 0 0 Wert der Anfangsf hrungsgr e von Profil Nr 4 MFxy i 46 SPO_PF5 0 0 Wert der Anfangsf hrungsgr e von Profil Nr 5 MFxy i 48 SPO_PF6 0 0 Wert der Anfangsf hrungsgr e von Profil Nr 6 35012339 02 Mai 2007 425 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters MFxy i 50 SP1 0 0 Von Segment Nr 1 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 52 VAL1 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 1 MFxy i 54 SP2 0 0 Von Segment Nr 2 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 56 VAL2 0 0 Zei
123. Regelkreis zu denen im geschlossenen Regelkreis ersetzt Der Modell Regler verf gt ber dieselben Ein Ausg nge wie ein PID PV RSP FF OUTP Er verf gt auch ber den fakultativen Eingang RCPY externer Eingang des Modells mit dessen Hilfe der reale Eingang des Prozesses z B der am Ausgang eines Ventils gemessene Durchsatz auf den Eingang des Modells gelegt werden kann Hinweis Der Ausgang DMO des Modells ist nicht direkt mit der F hrungsgr e PV vergleichbar Das Modell ber cksichtigt auf dieser Ebene nicht die statische Verst rkung Ks und das eventuelle Vorhandensein einer Kompensation BIAS Au er der Berechnung des Befehls sind die Funktionen identisch mit denen des PID e Direkte oder invertierte Aktion Aktion Feed Forward zur Kompensation der St rungen Totzone f r Regelabweichung Obere und untere Begrenzung des Ausgangssignals Begrenzung des Ausgangsgradienten Auswahl des Modus zwischen Automatik Handbetrieb Tracking Modus Selbsteinstellung der wichtigsten Koeffizienten 144 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Verwaltung der Verz gerung In den Prozessen f r die dieser Reglertyp konzipiert ist ist die Verz gerung entweder e variabel z B Transport von Material in Abh ngigkeit vom Durchsatz in einem Kreis von der Geschwindigkeit der Transportbasis oder e sehr gro Diese beiden F lle werden durch die Verwendung eines Registers Puffer mit p
124. Schritte beschrieben die einzuhalten sind um durchf hren eine Aktion vom Betriebsfenster des Programmierers f r F hrungsgr e auszuf hren Schritt Aktion 1 W hlen Sie ein Profil mit der Taste MOD aus 2 Dr cken Sie auf die gew nschte dynamische Taste Ergebnis Ein zweites Fenster wird angezeigt dynamische Taste Dr cken Sie zur Best tigung auf die zu dem gew nschten Befehl geh rige Um zum Betriebsfenster zur ckzukehren dr cken Sie auf die Taste R1 Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Betriebsfenster von einem Programmierer f r F hrungsgr e BPP SPP_3 Profil 1 SP 375 Segment 5 16 PV 0 0 Zyklus Nr 1 Zeit Seg 105 Zeit ges ns K Start SP Unendlich SP 0 100 Grenzwert 2 00 ausf hren Aufnahme bei 2 o Al 2 M on 35012339 02 Mai 2007 255 Betrieb Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Tasten beschrieben Taste Beschreibung Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl RUN oder STOP aktivieren wenn ein Profil ausgef hrt wird Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl RESET aktivieren Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl HOLD oder DEHOLD aktivieren Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl Sperren Aktivieren des garantierten Haltewerts aktivieren Dieser Befehl wird
125. Standardwert Kommentar KWxy i o CONFIG_1 Wort in dem die verschiedenen Konfigurationsbits von Profil 1 zusammengefasst sind KWxy i 0 X0 Garantierter Haltewert Nein 0 Best tigen des garantierten Haltewerts 0 Nein 1 Ja KWxy i 0 X1 Typ des Haltewerts 0 Haltetyp bei garantiertem Haltewert 2 Bits KWxy i 0 X2 Typ des Haltewerts 0 KWxy i 0 X3 Start Ohne sto freie Start ohne sto freie Umschaltung Umschaltung 0 SPO oder mit 0 sto freier Umschaltung 1 PV KWxy i 0 X4 Wiederholung Nicht Wiederholung des fortlaufend 0 fortlaufenden 1 oder nicht fortlaufenden 0 Profils KWxy i 0 X5 Art der Wiederholung Ohne sto freie Wiederholung mit sto freie Umschaltung Umschaltung 0 SPi oder mit 0 sto freier Umschaltung 1 PV KWay i 1 CONFIG_2 Wort in dem die verschiedenen Konfigurationsbits von Profil 2 zusammengefasst sind KWxy i 1 X0 Garantierter Haltewert Nein 0 Best tigen des garantierten Haltewerts 0 Nein 1 Ja KWaxy i 1 X1 Typ des Haltewerts 0 Haltetyp bei garantiertem Haltewert 2 Bits KWxy i 1 X2 Typ des Haltewerts 0 KWaxy i 1 X3 Start Ohne sto freie Start ohne sto freie Umschaltung Umschaltung 0 SPO oder mit 0 sto freier Umschaltung 1 PV KWxy i 1 X4 Wiederholung Nicht Wiederholung des fortlaufend 0 fortlaufenden 1 oder nicht fortlaufenden 0 Profils KWxy i 1 X5 Art der Wiederholung Ohne sto freie Wiederholung mit sto freier Umschaltung 0 Um
126. TS_RAISE_STOPI1_E ffnungs Endlage bei Servomotor erreicht MWxy i 9 X3 STS_LOWER_STOPI_E Schlie Endlage bei Servomotor erreicht MWxy i 9 X4 STS_RAISE_STOP2_E ffnungs Endlage bei Servomotor erreicht MWxy i 9 X5 STS_LOWER_STOP2_E Schlie Endlage bei Servomotor erreicht MWxy i 9 X8 STS_OVER_TOT_WARN_E Kapazit ts berschreitu ngsfehler am Ausgang der Summenbildungs funktion MWxy i 9 X9 STS_SP_MIN_WARN_E berwachungsfehler der Parameter SP_MIN und SP_MAX MWxy i 9 X10 STS_SP_CALC_WARN_E Berechnungsfehler bei der F hrungsgr e MWxy i 9 X11 STS_SP_FLOAT_WARN_E Gleitkommafehler bei der F hrungsgr e MWxy i 10 STATUS4 Wort das die Selbsteinstellungsdiag nose zusammenfasst MWxy i 10 X0 STS_AT_FAILED Selbsteinstellung fehlgeschlagen MWxy i 10 X1 STS_AT_ABORTED Selbsteinstellungsdiag nose wurde unterbrochen MWxy i 10 X2 STS_AT_ERR_PARAM Selbsteinstellungsdiag nose Parameterfehler MWxy i 10 X3 STS_AT_PWF_OR_EFB_FAIL Selbsteinstellungsdiag nose Systemfehler oder Netzausfall 35012339 02 Mai 2007 379 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 10 X4 STS_AT_ERR_SATUR Selbsteinstellungs diagnose Regelgr ens ttigung MWxy i 10 X5 STS_AT_DV_TOO_SMALL Selbsteinstellungs dia
127. T_MAN i STS_AT_RUNNING Zeit gt gt Modus Einstellmodus Automatisch Automatisch oder manuell oder manuell 150 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Warm Selbstein stellung Wenn die Bedingungen f r eine Kalt Selbsteinstellung nicht erf llt sind wird eine Warm Selbsteinstellung durchgef hrt Auf den Ausgang des Reglers OUT_MAN wird eine Mess Stufe und anschlie end eine Stufe in umgekehrter Richtung angewendet Jede der Stufen hat eine Dauer von AT_MAX Wenn die Selbsteinstellung beendet ist kehrt der Regelkreis zu seinem vorherigen Betriebsmodus zur ck A OUT_MAN STS_AT_RUNNING gt gt D 4 Modus gt Einstellmodus Automatisch Automatisch oder manuell oder manuell 35012339 02 Mai 2007 151 Berechnungsfunktionen Selbsteinstellungsparameter Interne Die internen Parameter der Selbsteinstellungsfunktion sind folgende Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Befehlsstufenamplitude AT_STEP Gleitpunkt 100 0 100 0 10 0 R W Stufendauer s AT_TMAX Gleitpunkt 4 0 3 4E38 100 0 R W Leistungskriterium der AT_PERF Gleitpunkt 0 0 1 0 0 5 R W Selbsteinstellung Proportionale Verst rkung KP Gleitpunkt 0 0 3 4E38 1 0 R W Zeit des l Anteils s TI Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Zeit des D Anteils s TD Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Verst rkung des Modells KS Gl
128. Wort API gt XBT MWn 20 OUT1 auf der Skala 0 10000 1 Wort API gt XBT MWn 21 OUT2 auf der Skala 0 10000 1 Wort API gt XBT MFn 22 OUT_MAN API lt gt XBT MFn 24 PV API gt XBT MFn 26 SP API lt gt XBT MFn 28 OUT1 API gt XBT MFn 30 OUT2 API gt XBT 35012339 02 Mai 2007 277 Betrieb Stelle Parameter Austausch MFn 32 STATUS1 API gt XBT X0 STS_M_A 0 Manu 1 Auto X1 STS_TR_S1 1 Tracking X2 STS_AT_RUNNING 1 Selbsteinstellung wird ausgef hrt X3 STS_R_L 0 Remote 1 lokal X4 STS_RAISE1 Ausgang 1 von ON OFF oder von SERVO X5 STS_LOWER1 Ausgang 2 von ON OFF 3 Status oder von SERVO X6 STS_RAISE2 Ausgang 1 von SERVO2 X7 STS_LOWER2 Ausgang 2 von SERVO2 X8 STS_R1_R2 0 SP1 ist ausgew hlt 1 SP2 ist ausgew hlt X9 STS_AS 1 Autoselektionsregelkreis im Autoselektionsmodus X10 STS_DIR1 1 Autoselektionsregelkreis im direkten Hauptregelkreismodus X11 STS_DIR2 1 Autoselektionsregelkreis im direkten untergeordneten Regelkreismodus X12 STS_SEL_PID1 0 Ausgang des ausgew hlten Reglers PID2 1 Ausgang des ausgew hlten Reglers PID1 278 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Stelle Parameter Austausch MWn 33 STATUS2 Diagnose der Selbsteinstellung X0 Selbsteinstellung wird durchgef hrt STS_AT_RUNNING
129. Wxy i 10 X15 SP_FLOAT_WARN_B3 Gleitkommafehler in der F hrungsgr e 356 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i 11 STATUS4 Ohne Wort das die Objekt Feindiagnose der verschiedenen Fehler zusammenfasst MWxy i 11 X0 AT_FAILED Selbsteinstellung fehlgeschlagen MWxy i 11 X1 AT_ABORTED Selbsteinstellungsdiagno se wurde unterbrochen MWxy i 11 X2 AT_ERR_PARAM Selbsteinstellungsdiagno se Parameterfehler MWxy i 11 X3 AT_PWF_OR_EFB_FAILURE Selbsteinstellungsdiagno se Systemfehler oder Netzausfall MWxy i 11 X4 AT_SATUR Selbsteinstellungsdiagno se Regelgr ens ttigung MWxy i 11 X5 AT_DV_TOO_SMALL Selbsteinstellungsdiagno se Regelgr enabwei chung unzureichend MWxy i 11 X6 AT_TSAMP_HIGH Selbsteinstellungsdiagno se Abtastzeit zu lang MWxy i 11 X7 AT_INCONSIST_RESP Selbsteinstellungsdiagno se Antwort nicht koh rent MWxy i 11 X8 AT_NOT_STAB_INIT Selbsteinstellungsdiagno se Regelgr e anfangs nicht stabil MWxy i 11 X9 AT_TMAX_TOO_SMALL Selbsteinstellungsdiagno se Dauer der Stufe zu kurz MWxy i 11 X10 AT_NOISE_TOO_HIGH Selbsteinstellungsdiagno se Rauschen der Regel gr e zu stark MWxy i 11 X11 AT_TMAX_TOO_HIGH Selbsteinstellungsdiagno se Dauer der Stufe zu lang MWxy i 11
130. X11 R L_INIT Lokal 1 Initialwert des ausgew hlten Sollwertes Remote Lokal KWxy i 1 X12 R1 R2_INIT R1 0 Initialwert des Status des ausgew hlten Sollwerts KWxy i 1 X13 SP_Ratio Nicht ausgew hlt Typ des ausgew hlten 0 Sollwerts Ratio KWxy i 1 X14 SP_Limiteur Nicht vorhanden Sollwertbegrenzer Bsp Param_SP KWxy i 1 X15 SP_Folw F hrungsgr e F hrungsgr e Folgeregler Nicht Folgeregler 0 KWay i 2 CONFIG_2 Ohne Objekt Wort mit den verschiedenen Konfigurationsbits des Reglers und FF KWxy i 2 X0 PID Regler Vorhanden PID Funktion des Zweigs Regler KWay i 2 X1 ONOFF2 Nicht Zweig ON OFF 2 Zust nde vorhanden 0 des Reglers KWxy i 2 X2 ONOFF3 Nicht Zweig ON OFF 3 Zust nde vorhanden 0 des Reglers 35012339 02 Mai 2007 329 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 2 X3 SPLRG ChFroid Ohne Objekt ODER der Anwesenheitsbits Heizen K hlen und Split Range KWxy i 2 X4 Split Range Nicht Split Range Funktion des vorhanden 0 Zweigs Regler MWxy i 2 X5 Chaud Froid Heizen K hlen Nicht ausgew hlt Funktion Heizen K hlen des Zweigs Regler MWexy i 2 X6 Alarmes_DEV Vorhanden Alarmfunktion bei Abweichung des Zweigs Regler MWeay i 2 X7 Feed Forward Nicht vorhanden 0 Vorhandensein eines Feed Forward Eingangs KWxy i 2 X8 BUMP Mit Umschaltung Verwaltung der Umsc
131. X12 AT_OVERSHOOT Selbsteinstellungsdiagno se berschreitung gr er als 10 35012339 02 Mai 2007 357 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard wert Kommentar MWxy i 11 X13 AT_UNDERSHOOT Selbsteinstellungsdiagno se Unterschritung in Pha se zu gro MWxy i 11 X14 AT_UNSYMETRICAL_PT Selbsteinstellungsdiagno se Prozess zu unsymme trisch MWxy i 11 X15 AT_INTEGRATING_PLANT Selbsteinstellungsdiagno se Prozess mit Integrati onsanteil MWxy i 12 Reserviert MWxy i 13 ORDER_COMMAND Steuerungsfolge MDxy i 14 PARAM_COMMAND Steuerungsparameter 358 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Sprachobjekte f r die Regelung Beschreibung Diese Tabelle beschreibt die verschiedenen Sprachobjekte der Regelungsfunktion Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 16 AT_STEP 10 0 Amplitude der Selbsteinstellungsstufe MFxy i 18 AT_TMAX 100 0 Dauer der Selbsteinstellungsstufe MFxy i 20 AT_PERF 0 5 Stabilit tskriterium der Selbsteinstellung MFxy i 22 T_ECH_B1 0 3 Abtastzeit MFxy i 24 OUT_MAN_B1 Ohne Wert des Befehls Objekt MFxy i 26 DEV_B1 Ohne Abweichung Regelgr e Objekt F hrungsgr e MFxy i 28 PV_B1 Ohne Wert der Regelgr e auf Objekt physischer Skale MFxy i 30 SP_B1 Ohne Wert der F hr
132. _B2 5 0 Schwellwert hoch Regelabweichung MFxy i 152 THLD_B2 1E 8 Grenzwert Summenbildung MFxy i 154 R_RATE_B2 0 0 Wert der Anstiegsgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsbegrenzers MFxy i 156 D_RATE_B2 0 0 Wert der Abfallgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsbegrenzers MFxy i 158 SPEED_LIM_OUT_B2 Ohne Ausgangswert des Objekt Geschwindigkeitsbegrenzers MFxy i 160 INP_MINR_B2 0 0 Untere Skale der F hrungsgr e Remote Regelkreis 2 MFxy i 162 INP_MAXR_B2 100 0 Obere Skale der F hrungsgr e Remote Regelkreis 2 MFxy i 164 T_MOTOR_B2 0 0 ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 166 T_MINI_B2 0 0 Mindests ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 168 KP_PREV_B2 Ohne Wert vor Selbsteinstellung des Objekt Proportionalkoeffizienten MFxy i 170 TI_PREV_B2 Ohne Wert vor Selbsteinstellung des l Objekt Koeffizienten MFxy i 172 TD_PREV_B2 Ohne Wert vor Selbsteinstellung des D Objekt Koeffizienten MFxy i 174 T_ECH_B3 0 3 Abtastzeit MFxy i 176 OUT_MAN_B3 Ohne Wert des Befehls Objekt MFxy i 178 DEV_B3 Ohne Abweichung Regelgr e Objekt F hrungsgr e 362 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert HMFxy i 180 PV_B3 Ohne Wert der Regelgr e auf Objekt physischer Skale MFxy i 182 SP_B3 Ohne Wert der F hrungsgr e auf Objekt physischer Ska
133. _ERR_SATUR Bit R S ttigung der Regelgr e oder des Stellglieds Selbsteinstellungsdiagnose AT_ERR_DV_TOO_SMALL Bit R Unzureichende Ausschlagweite der Regelgr e Selbsteinstellungsdiagnose AT_ERR_TSAMP_HIGH Bit R Abtastzeit zu gro Selbsteinstellungsdiagnose AT_ERR_INCONSISTENT_ Bit R Antwort nicht koh rent RESPONSE Selbsteinstellungsdiagnose AT_ERR_NOT_STAB_INIT Bit R Regelgr e anfangs nicht stabil Selbsteinstellungsdiagnose AT_ERR_TMAX_TOO_SMALL Bit R Dauer der Mess Stufe zu kurz Selbsteinstellungsdiagnose AT_ERR_NOISE_TOO_HIGH Bit R Rauschen der Regelgr e zu stark 35012339 02 Mai 2007 153 Berechnungsfunktionen Parameter Symbol Typ R W Selbsteinstellungsdiagnose AT_ERR_TMAX_TOO_HIGH Bit R Dauer der Mess Stufe zu gro Selbsteinstellungsdiagnose AT_WARN_OVERSHOOT Bit R berschreitung gt 10 Selbsteinstellungsdiagnose AT_WARN_UNDERSHOOT Bit R Phasenminimum zu gro Selbsteinstellungsdiagnose AT_WARN_UNSYMETRICAL_ Bit R Prozess zu unsymmetrisch PLANT Selbsteinstellungsdiagnose AT_WARN_INTEGRATING_PLANT Bit R Prozess mit Integrationsanteil 154 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Selbsteinstellungs Prozedur Einstellmodus Parametrierung der Stufen Maximale Dauer der Stufe Die Analyse des Prozesses unterteilt sich in 3 Stufen e Die Analyse des Rauschens und der Stabilit t des Prozesses
134. _FF_INF 0 0 Unterer Grenzwert der Aktion Feed Forward MFxy i 156 OUT_FF_SUP 100 0 Oberer Grenzwert der Aktion Feed Forward MFxy i 158 T_MOTOR1 10 0 ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 160 T_MINI1 0 0 Minimale ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 162 T_MOTOR2 10 0 ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 164 T_MINI2 0 0 Minimale ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 166 AT_STEP 10 0 Stufenamplitude der Selbsteinstellung MFxy i 168 AT_TMAX 100 0 Stufendauer der Selbsteinstellungsfunktion MFxy i 170 AT_PERF 0 5 Stabilit tskriterium der Selbsteinstellungsfunktion MFxy i 172 KP_PREV Ohne Wert vor Selbsteinstellung des Objekt Proportionalbeiwerts MFxy i 174 TI_PREV Ohne Wert vor Selbsteinstellung des Objekt Proportionalbeiwerts MFxy i 176 TD_PREV Ohne Wert vor Selbsteinstellung des Objekt Koeffizienten des D Anteils MFxy i 178 KS 1 0 Statische IMC Verst rkung MFxy i 180 OL_TIME 1 0 Zeitkonstante offener Regelkreis MFxy i 182 T_DELAY 0 0 Aktuelle reine Verz gerung MFxy i 184 CL_PERF 1 0 Zeitverh ltnis offener Regelkreis geschlossener Regelkreis MFxy i 186 Reserviert 340 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert HMFxy i 188 Reserviert HMFxy i 190 Reserviert MFxy i 192 Reserviert 35
135. aana 147 selbsteinstell ng u 32 3 ee er Dt 149 Selbsteinstellungsparameter 2 22 22 sense nennen nenn 152 Selbsteinstellungs Prozedur 22222n sense een een 155 Selbsteinstellungs Modi 222222en seen nennen nenn 157 Selbsteinstellungdiagnose 22222nneeeeen nennen een 158 Abbruch der Selbsteinstellung 222220ses een 160 SPII Range aet e u a are WR nee ann 165 Heizen K hlen 2222 sen seen nennen een nn 168 5 5 Funktionen des Ausgangszweigs 2222er een een ernennen 171 Auf einen Blick r i irei ri 171 SENO ara Bern An A aa en ee Baker Bon als eE A E aE OG ae 172 Beispiele f r die Funktionsweise der Servo Funktion 222220 176 PWM aoeeoe EEE HEERES GEN CEGENEGENTFE TER A E AEA E E aa a A a 179 Skalierung eie ua ia ee nee ee ee A 181 Ausgangsbegrenzer ssasnsranrrsrnanrrrararan ernennen 183 A sgangsformat s nn er een 185 Kapitel6 amp Konfiguration eines Regelkreises Hrn rnrnnnnn 187 35012339 02 Mai 2007 7 6 1 6 2 Kapitel 7 7 1 7 2 7 3 Kapitel 8 Kapitel 9 9 1 A feinenBlick 2 2 a r a Eek 187 Konfiguration des Regelkreises und der Ein Ausg nge 2 2 188 Aufeinen Blick 242 22 ae DE len 188 Wie konfiguriert man einen Regelkreis 22H22e rennen nen 189 Konfiguration der den Regelkreisen zugewiesenen Ein und Ausg nge 190 Konfiguration des Bedienerdialogs 22422
136. ai 2007 33 bersicht zur Hard und Software Konfigurations Die Zuweisung von Profilen an einen Regelkreis erfolgt ber ein fenster einer Konfigurationsfenster Programmierers E PMX 57352 RACK0 POSITION 0 Mmea f r Konfiguration v Konfiguration von DOP F hrungsgr e rBezeichnung PROZESSOR PMX P 57352 Symbol gt Regler Funktion Task Aufteilung der Segmente Regler5 SPP 1 Progr f r F hrungsgr e v MAST 8 8 8 8 8 8 vw Name SPP 1 PROFIL_I PROFIL_2 PROFIL_3 PROFIL_4 PROFIL5 PROFIL_6 E Segmenten Ausf hrung Anzahl der Segmente 8 bei8 V1Garantierter Haltewert im Schwellwert 5 0 bei Abweichung im Eingang Einheit Pq 000152 I Rampe w 50 0 40 0 Sekunde w vw PA Haltewerw 50 0 20 0 Sekunde w v vw y ES Rampe w 80 0 40 0 Sekunde w v v E Haltewertr 80 0 40 0 Sekunde w E EA PV MF24 80 0 34 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software 2 3 Kompatibilit t Kompatibilit t Beschreibung Zwischen den Prozessoren PMX P57 und TSX P57 2 3 2 23 3 3 3 3A 3623 3623A 453 453A 4823 4823A liegt eine Aufw rtskompatibilit t vor S mtliche Applikationen die von einem PMX P
137. ar Funktionsgenerators 0 KWxy i 0 X10 PV_UNI_BIP Unipolar 0 Typ der Regelgr e unipolar bipolar KWxy i 0 X11 PV_EXTERN Nichtvorhanden Auswahl standardm ige 0 Regelgr e 0 Externe Regelgr e 1 KWxy i 0 X12 VALID_C1 Best tigt 1 Regelkreis verwendet 1 nicht verwendet 0 KWxy i 0 X13 Summenbildung 1 X13 0 X14 0 phys ms Ma einheit X13 0 X14 0 phys s KWxy i 0 X14 Summenbildung 0 X13 0 X14 1 phys mn Ma einheit X13 0 X14 1 phys ms KWay i 1 CONFIG_1_B1 Ohne Objekt Wort mit den verschiedenen Konfigurationsbits der F hrungsgr e 35012339 02 Mai 2007 343 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 1 X0 SP_Simple Ausgew hlt 1 Typ der ausgew hlten F rungsgr e einfach KWxy i 1 X1 SP_Selection Nicht Typ der ausgew hlten konfigurierbar F rungsgr e Auswahl 0 KWxy i 1 X2 Speed_Limiteur Nicht Geschwindigkeitsbegrenzer ausgew hlt 0 auf dem Sollwert KWxy i 1 X3 SP_SPP Nicht Typ der ausgew hlten ausgew hlt 0 F rungsgr e Programmierer KWxy i 1 X4 RL L Remote lokal 0 Geschwindigkeitsbegrenzer entweder an lokaler F hrungsgr e oder in Remote Lokal KWxy i 1 X8 Sel_min Nicht Ausgew hlte Funktion im Falle konfigurierbar eines Auswahlsollwerts 0 KWxy i 1 X9 Sel_max Nicht Ausgew hlte Funktion im Falle konfiguri
138. arameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert des Befehls OUT_MAN Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Wert des Befehls OUTI Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Im Fall von Heizen K hlen oder von Split Range Interner Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Bereich KW Bit R W 35012339 02 Mai 2007 185 Berechnungsfunktionen 186 35012339 02 Mai 2007 Konfiguration eines Regelkreises 6 Auf einen Blick Inhalt dieses Kapitels Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel werden Vorgehensweise und Mittel zur Konfiguration eines Regelkreises in einer Steuerungsapplikation mit einer Premium Steuerung beschrieben Dieses Kapitel enth lt die folgenden Abschnitte Abschnitt Thema Seite 6 1 Konfiguration des Regelkreises und der Ein Ausg nge 188 6 2 Konfiguration des Bedienerdialogs 192 35012339 02 Mai 2007 187 Konfiguration 6 1 Konfiguration des Regelkreises und der Ein Ausg nge Auf einen Blick Inhalt des Dieser Abschnitt beschreibt die Methode nach der vorzugehen ist um eine Abschnitts Regelungsanwendung mit PL7 zu erstellen Au erdem erl utert er wie die den Reglern zugewiesenen Ein Ausg nge konfiguriert und genutzt werden Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Wie konfigurie
139. arametrierbarer Gr e verarbeitet Je nach Gr e dieses Registers ist es dann m glich entweder alle Momentwerte aus allen Abtastzeiten zu ber cksichtigen oder aus jeder zweiten jeder dritten Periode Es ist m glich die Verz gerung T_DELAY w hrend der Ausf hrung des Programms zu vergr ern oder zu verkleinern Die neue Verz gerung wird sofort angewendet sofern sie mit der Gr e des Registers kompatibel ist Die Abtastzeit der Verz gerung bleibt unver ndert Wenn der Wert von T_DELAY bezogen auf die Gr e des Registers zu gro wird ist es nicht l nger m glich gen gend Eingangswerte zu speichern um die geforderte Verz gerung zu erreichen wenn die Momentanwerterfassung ber dieselbe Periode erfolgt Die Abtastzeit der Verz gerung wird folglich neu berechnet und der Ausgang wird erst nach einer Dauer die gleich einer neuen Verz gerung ist freigegeben Um dieses Problem zu vermeiden ist es ratsam die Gr e des Registers unter Ber cksichtigung eventueller Erh hungen der Verz gerung T_DELAY festzulegen Wenn die Verz gerung kleiner wird ver ndert sich die Momentanwerterfassung standardm ig nicht Allerdings ist es m glich den Befehl zu einer neuen Berechnung der Momentanwerterfassung zu geben sofern dies n tig sein sollte Im Fall einer dynamischen nderung der Zeit f r die Task oder der Abtastzeit wird der Ausgang erst nach einer der Verz gerung entsprechenden Dauer freigegeben Jede dynamische nder
140. are 22222220 n ann 17 Aufeinen BICK au a Dans an en AETA 17 2 1 Ubersicht zu den Regelungsprozessoren 2 222422 18 Merkmale der Prozessoren in die die Regelungsfunktion integriert ist 18 2 2 bersicht zu den Software Tools der Regelungsfunktion 19 Auf einen Blick 2422 aan er au e a a iA 19 Auswahl und Konfiguration des Prozessors 22 22222 s seen 20 Zugriff auf die Parametereinstellung der applikationsspezifischen Regelungs funktion zn 222 ee ee ie re ri nee 23 Beschreibung der Parametrierungsfenster eines Reglers 25 Einstellungs Tools der Runtime Anzeigen 22222 2e rennen ren 28 Verwendung von Regelkreisen mit XBT Stationen 222 r220 0 29 Selbsteinstellung der Regelkreise 222n2eeeeeeenen nennen 32 Programmierer f r F hrungsgr e 2222422 nananana 33 2 3 Kompatibilit t 2 5 2220222 Haar ren 35 Kompatibilit t i rianne ee ee ern een ner er 35 Kapitel3 Verfahrensweise zum Einsatz einer Regelungsfunktion 37 Aufleinen Blick 4 22 Kr ri aan 37 Inbetriebnahme einer Regelungsfunktion mit der PL7 Software 38 Inbetriebnahme einer Regelungsfunktion mit einer XBT Station 39 Teil II Inbetriebnahme der applikationsspezifischen Regelungs funktion un rena ra ninnu nn nirra ranuta iiaa 41 A fteinen Blick s etunge a at a E E AE E I E E a E Y 41 35012339 02 Mai 2007 5 Kapitel 4 4 1
141. armfunktion bei Regelabweichung des Zweigs Regler MWxy i 2 X7 Feed Forward Nicht Vorhandensein eines Feed konfigurierbar Forward Eingangs 0 KWxy i 2 X8 BUMP Mit Verwaltung der Umschaltung Umschaltung mit St en bei Wechsel des mit Sto 1 Betriebsmodus KWxy i 2 X9 PV_DEV Bei Istwert 0 Typ der gew nschten Aktion KWaxy i 2 X10 MIX_PAR Parallel PID Gemischter oder paralleler Regler KWxy i 2 X11 REV_DIR PID invertierte Aktionstyp des Reglers Aktion 0 KWaxy i 2 X12 MANU AUTO_INIT Hand 0 Initialwert des Betriebsmodus des Reglers KWay i 2 X13 Lead Lag Nicht Leadlag Funktion des Zweigs konfigurierbar Feed Forward 0 KWxy i 2 X14 FF_UNI_BIP Nicht Typ der Regelgr e Feed konfigurierbar Forward unipolar bipolar 0 35012339 02 Mai 2007 345 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar KWxy i 2 X15 IMC Regelkreise Nichtvorhanden 0 IMC Funktion des Zweigs Reglertyp KWxy i 3 CONFIG_3_B1 Ohne Objekt Wort mit den verschiedenen Konfigurationsbits der Ausg nge KWxy i 3 X0 Servo Nicht Typ des ausgew hlten ausgew hlt Ausgangs Servo KWxy i 3 X1 Servo2 Nicht Typ des ausgew hlten konfigurierbar Ausgangs Servo 0 KWxy i 3 X2 Analog1 Ausgew hlt Typ des ausgew hlten Ausgangs Analog KWxy i 3 X3 Analog2 Nicht Typ des ausgew hlten konfigurierbar Ausgangs Analog 0
142. art eines Regelkreises bei einem Fehler in den Ein Ausg ngen von dem Folgeprogramm aus vorgeben Die berwachung durch Applikation von Bits und Diagnosew rtern von zugeh rigen Modulen kann ebenfalls dazu dienen die f r diesen Regelkreis geeigneten Befehl zu generieren 304 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten 10 4 Betriebsarten s mtlicher Regelkreise Auf einen Blick Inhalt des Abschnitts Inhalt dieses Abschnitts In diesem Abschnitt werden die Betriebsarten s mtlicher Regelkreise beschrieben Prozessregelkreis einfacher Regelkreis Kaskadenregelkreisund Autoselektionsregelkreis Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Thema Seite Betriebsarten des Prozess Regelkreises 306 Betriebsarten des einfachen Regelkreises 3 einfache Regelkreise 307 Betriebsarten des kaskadierten Regelkreises 308 Betriebsarten eines Autoselektionsregelkreises 311 35012339 02 Mai 2007 305 Betriebsarten Betriebsarten des Prozess Regelkreises Auf einen Blick Initialbetriebsart Prozess Regelkreis mit einem PID Regler Je nach Art des Reglers kann dieser Regelkreis 2 3 oder 4 unterschiedliche Betriebsarten haben Automatikbetrieb Handbetrieb Selbsteinstellungsmodus Tracking Modus Eine Selbsteinstellung kann gestartet werden wenn sich der Regler im Automatik oder Handbetrieb befindet Der Wechsel in den Tracking Modus hat Vorrang und bricht m glicherwe
143. atische Verst rkung IMC MFxy i 234 OL_TIME 1 0 Zeitkonstante im OR MFxy i 236 T_DELAY 0 0 Aktuelle Verz gerung MFxy i 238 CL_PERF 0 1 Zeitverh ltnis OR GR MFxy i 240 Ohne Objekt MFxy i 242 Ohne Objekt MFxy i 244 Ohne Objekt MFxy i 246 Ohne Objekt MWxy i 248 PV_C1 simuliert Ohne Wert der simulierten Objekt Regelgr e 410 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i 249 PV_C2 simuliert Ohne Wert der simulierten Objekt Regelgr e MWxy i 250 FF_C1 simuliert Ohne Simulierter Eingang Feed Objekt Frward 35012339 02 Mai 2007 411 Regelungssprachobjekte 11 6 Sprachobjekte in Verbindung mit dem Programmierer f r die F hrungsgr e Auf einen Blick Inhalt des Dieser Abschnitt beschreibt die mit dem Programmierer f r die F hrungsgr e Abschnitts verbundenen Sprachobjekte Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen ApSCNNINS Thema Seite Konfigurationssprachobjekte 413 Fehler und Diagnosesprachobjekte 421 Regelungssprachobjekte 425 412 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Konfigurationssprachobjekte Beschreibung In dieser Tabelle sind die Konfigurationssprachobjekte beschrieben die zum Programmierer f r F hrungsgr en geh ren Adresse Parametername
144. befehle MWn 25 X0 RESET MWn 25 X1 START STOP MWn 25 X2 HOLD_PF DEHOLD_PF MWn 25 X3 NEXT_SG MWn 25 X4 BACK_SG MWn 25 X5 HOLD_PAG DEHOLD_PAG MWn 25 X6 SAVE_PARAM Toggle Befehle MWn 25 X8 RESET MWn 25 X9 START STOP MWn 25 X10 HOLD_PF DEHOLD_PF 1 HOLD_PF 0 DEHOLD_PF MWn 25 X11 NEXT_SG MWn 25 X12 BACK_SG MWn 25 X13 HOLD_PAG DEHOLD_PAG 1 HOLD_PAG 0 DEHOLD_PAG MWn 25 X15 SAVE_PARAM MWn 26 1 Nummer des angezeigten Profils von 1 bis 6 MWn 27 Konfiguration des 1 SPP Profils Nr 1 Anzahl der im Profil angezeigten Segmente MFn 28 bis MFn 90 Konfiguration des 1 SPP Profils Nr 1 Gemeinsame Tabelle von 33 MF der Segmente des angezeigten Profils SPi VALi SPi 1 VALi 1 288 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Adresse Standardwert Beschreibung MWn 92 bis MWn 99 Konfiguration Konfiguration 8 MWi entsprechend 16 x 8 Bit Segment Nr 1 MWn 92 X0 1 Sekunde MWn 92 X1 1 Minute MWn 92 X2 1 Stunde MWn 92 X3 1 physikalische Einheit MWn 92 X4 Rampe Haltewert MWn 92 X5 garantierter Haltewert Segment Nr 2 MWn 92 X8 1 Sekunde MWn 92 X9 1 Minute MWn 92 X10 1 Stunde MWn 92 X11 1 physikalische Einheit MWn 92 X12 Rampe Haltewert MWn 92 X13 garantierter Haltewert Segment Nr 3 MWn 93 X0 1 Sekunde MWn 93 X1 1 Minute MWn 93 X2 1 Stunde
145. berwachungsseite werden die wesentlichen Informationen zu den Regelkreisen des Verfahrens zusammengefasst Bei dieser Seite handelt es sich um das Eingangsfenster f r die Anteige der Regelungsfunktion Von hier aus kann auf die Anzeigeseiten eines jeden Regelkreises zugegriffen werden U TC_0003 100 0 OFFLINE 9 16 26 Min 20 Min 10 Min 0 0 KP 3 LOTKPPr 3 1 0 TSP_SUP TO0 0 I pv i 60 0 TI s 0 0 TI Pr gt 0 0 SP IN 00 sp 200 TD s OO TDPr o0ofTS 030 ffov gt 400 O_BIAS OO ATSTEP 10 00 PV_H 95 0 j P50 aolammn moon Solo so Q INTBND OO ATPERF 0 50 ORATEL 00 KD 10 0 DH EE E 060555 15 01 29 on E23 067051998 O 15 41 Alarmseite S mtlichen Regelkreisen sind Alarmseiten zugeordnet HH H L LL Sie sind in die Alarmverwaltung der XBT Tools integriert 1 TC_0001 Ale na a 2 Tc0002 KM L 3 TC_0003 La EH 4 g 5 A 5 7 za 8 SPP Al 2 Alarmseite 1 ON 35012339 02 Mai 2007 31 bersicht zur Hard und Software Selbsteinstellung der Regelkreise Auf einen Blick Seite Selbstein stellung der XBT F Die Selbsteinstellung des Regelkreises kommt bei der Mehrzahl der Verfahren Temperatur Durchsatz Druckregelung u a zur Anwendung Die in diese Regelkre
146. chaltung 0 SPO oder mit 0 sto freier Umschaltung 1 PV KWxy i 3 X4 Wiederholung Nicht Wiederholung des fortlaufend 0 fortlaufenden 1 oder nicht fortlaufenden 0 Profils KWxy i 3 X5 Art der Wiederholung Ohne sto freie Wiederholung mit sto freie Umschaltung 0 Umschaltung 0 SPi oder mit sto freier Umschaltung 1 PV 414 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar KWaxy i 4 CONFIG_5 Wort in dem die verschiedenen Konfigurationsbits von Profil 5 zusammengefasst sind KWxy i 4 X0 Garantierter Haltewert Nein 0 Best tigen des garantierten Haltewerts 0 Nein 1 Ja KWxy i 4 X1 Typ des Haltewerts 0 Haltetyp bei garantiertem Haltewert 2 Bits KWxy i 4 X2 Typ des Haltewerts 0 KWxy i 4 X3 Start Ohne sto freie Start ohne sto freie Umschaltung Umschaltung 0 SPO oder mit 0 sto freier Umschaltung 1 PV KWxy i 4 X4 Wiederholung Nicht Wiederholung des fortlaufend 0 fortlaufenden 1 oder nicht fortlaufenden 0 Profils KWxy i 4 X5 Art der Wiederholung Ohne sto freie Wiederholung mit sto freie Umschaltung Umschaltung 0 SPi oderohne 0 sto freier Umschaltung 1 PV KWxy i 5 CONFIG_6 Wort in dem die verschiedenen Konfigurationsbits von Profil 6 zusammengefasst sind KWxy i 5 X0 Garantierter Haltewert Nein 0 Best tigen des garantierten Haltewerts 0
147. chen 5 und 25 C 35012339 02 Mai 2007 205 Einstellung Die folgende Abbildung illustriert die Einstellung Variation Ausgang in Temperatur des kalten Wasser in Grad Celsius 10715 20 25 206 35012339 02 Mai 2007 Einstellung 7 2 Einstellung des PID Auf einen Blick Inhalt des Abschnitts Inhalt dieses Abschnitts Dieser Abschnitt beschreibt die Methoden zur Einstellung eines PID e Einstellung im geschlossenen Regelkreis e Einstellung im offenen Regelkreis Au erdem werden die Aufgabe und die Auswirkungen jedes der Parameter Kp Ti und Td erl utert Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Thema Seite Methode zur Einstellung der PID Parameter 208 Aufgabe und Einfluss der Parameter eines PID bei der Einstellung eines 212 Regelkreises 35012339 02 Mai 2007 207 Einstellung Methode zur Einstellung der PID Parameter Einleitung Es gibt zahlreiche Parametereinstellungsmethoden f r einen PID Regler Bei der von uns vorgeschlagenen Methode handelt es sich um die von Ziegler und Nichols die ber zwei Varianten verf gen e Einstellung im geschlossenen Kreis e Einstellung im offenen Kreis Vor Gebrauch einer dieser Methoden muss die Verfahrrichtung des PID Reglers bestimmt werden e Wenn eine Erh hung des OUT Ausgangs eine Steigerung der PV Messung bewirkt muss der PID Regler auf indirekt gestellt werden KP gt 0 e
148. chende F hrungsgr e MFxy i 128 VAL2O 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 20 MFxy i 130 SP21 0 0 Von Segment Nr 21 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 132 VAL21 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 21 MFxy i 134 SP22 0 0 Von Segment Nr 22 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 136 VAL22 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 22 MFxy i 138 SP23 0 0 Von Segment Nr 23 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 140 VAL23 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 23 MFxy i 142 SP24 0 0 Von Segment Nr 24 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 144 VAL24 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 24 MFxy i 146 SP25 0 0 Von Segment Nr 25 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 148 VAL25 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 25 MFxy i 150 SP26 0 0 Von Segment Nr 26 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 152 VAL26 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 26 MFxy i 154 SP27 0 0 Von Segment Nr 27 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 156 VAL27 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 27 MFxy i 158 SP28 0 0 Von Segment Nr 28 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 160 VAL28 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 28 MFxy i 162 SP29 0 0 Von Segment Nr 29 zu erreichende F hrungsgr e 428 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte
149. cht zur applikationsspezi fischen Regelungsfunktion Auf einen Blick Inhalt dieses Teils Inhalt dieses Teils In diesem Teil werden das Prinzip der Regelungsfunktion sowie die diesbez glichen Software und Hardwarel sungen erl utert Dieser Teil enth lt die folgenden Kapitel Kapitel Kapitelname Seite 1 Die Regelungsfunktion in einem automatisierten System 15 2 bersicht zur Hard und Software 17 3 Verfahrensweise zum Einsatz einer Regelungsfunktion 37 35012339 02 Mai 2007 Auf einen Blick 14 35012339 02 Mai 2007 Die Regelungsfunktion in einem automatisierten System 1 Die applikationsspezifische Regelungsfunktion in einer Automatikapplikation Allgemeine Vor der Version 5 0 der Premium Prozessoren war die applikationsspezifische bersicht Regelungsfunktion in die Prozessoren mit der Kennung PMX integriert Ab Version 5 0 ist die applikationsspezifische Regelungsfunktion standardm ig in die TSX und PCX CPUs sieheMerkmale der Prozessoren in die die Regelungs funktion integriert ist S 18 integriert Prozessoren mit Regelungsfunktionalit ten benutzen sogenannte Regelungs Softwarekan le die so konfiguriert werden k nnen dass sie Regelungsalgoritnmen f r Industrieverfahren ausf hren k nnen Folgende Verarbeitungen sind m glich e Prozessregelkreis e Kaskadenregelkreis e Autoselektionsregelkreis e einfacher Regelungskreis e Programmierer
150. chwellwert niedrig der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e lt 0 MWxy i 7 X15 STS_THLD_DONE_C2 Schwellwert der Summenbildungsfunktion erreicht MWxy i 8 STATUS2_C2 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Statusbits von Regler F hrungsgr e im untergeordneten Regelkreis zusammenfasst MWxy i 8 X0 STS_AT_RUNNING_C2 Selbsteinstellung l uft MWxy i 8 X1 STS_M_A_C2 Status des PID Modus MWxy i 8 X8 INP_INFR1_WARN_C2 berwachungsfehler der Parameter INP_INFR1 und INP_SUPRI1 MWxy i 8 X9 MWxy i 8 X10 SP_MIN_WARN_C2 berwachungsfehler der Parameter SP_MIN und SP_MAX MWxy i 8 X11 SP_CALC_WARN_C2 Berechnungsfehler bei der F hrungsgr e MWxy i 8 X12 SP_FLOAT_WARN_C2 Gleitkommafehler bei der F hrungsgr e MWxy i 8 X13 OVER_TOT_WARN_C2 Fehler bei berlauf der Summenbildungsfunktion MWxy i 9 STATUS3 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Ausgangsbits zusammenfasst MWxy i 9 X0 STS_POT_VAL1 Servo Funktion mit Kopieren globaler Regelkreis 35012339 02 Mai 2007 401 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 9 X1 STS_POT_VAL2 Servo Funktion mit Kopieren globaler Regelkreis MWxy i 9 X2 STS_RAISE STOP1 ffnungs Endlage auf Servomotor erreicht globaler Regelkreis MWxy i 9 X3
151. d des Task Zyklus der sich an die Regelungsverarbeitung anschlie t auf den Status 1 gesetzt Um den Ablauf korrekt mit den Regelungsberechnungen zu synchronisieren m ssen die Verarbeitungen in dieselbe Task integriert werden Im Handbetrieb oder im Tracking Modus wird der Befehl in allen Verarbeitungs zyklen erstellt Diese Synchronisationsbits sind in diesen Modi immer auf dem Status 1 positioniert Beispiel Regelkreis mit 200 ms mit einer Task MAST mit 50 ms 250 300 350 400 450 500 C STS TOP_NEXT_CYCLE E A STS_TOP_CUR_CYCLE I or or 296 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten Multitask Applikation Optimale F r eine optimale und deterministische Funktion ist es ratsam bei einem gegebenen Funktion Regelungskanal derselben Task folgendes zuzuordnen e Die zugeh rigen Ein Ausgangskan le e Die sequentielle Vor und Nachverarbeitung e Die sequentielle Verarbeitung die die Betriebsarten der SPS verwaltet 35012339 02 Mai 2007 297 Betriebsarten 10 2 Regelungsverarbeitung in Abh ngigkeit der Betriebsarten der SPS Regelungsverarbeitung in Abh ngigkeit von den Betriebsarten der SPS Auf einen Blick Durch Ihren Eingriff oder durch einen Fehler k nnen Sie das Verhalten der SPS ver ndern In diesem Fall folgen die Regelungskan le einem vordefinierten Modus der nachlassenden Funktion Durch die folgenden Betriebsarten der SPS wird die Regelungs
152. d die I Aktion nicht verwendet Ti 0 kann durch die Verwendung von BIAS am Befehl des PID OUTBIAS im Funktionspunkt Genauigkeit gew hrleistet werden Weicht Ti von 0 ab wird OUTBIAS nicht ber cksichtigt 35012339 02 Mai 2007 139 Berechnungsfunktionen Ausf hrliche Gleichungen des PID Einleitung Der Algorithmus des PID verwendet die Parameter des Reglers Siehe Parameter des PID S 137 sowie die folgenden Zwischenvariablen und Funktionen Zwischenvariablen und Funktionen Variable Funktion Beschreibung TermP Wert des P Verhaltens Terml Wert des I Verhaltens TermD Wert des D Verhaltens TermFF Wert des Feed Forward Verhaltens Ausgleich der St rungen new Zeigt einen bei der laufenden Ausf hrung des Algorithmus berechneten Wert an old Zeigt einen bei der vorherigen Ausf hrung des Algorithmus berechneten Wert an kp Proportionalverst rkung Dieser Benutzerparameter kann entweder als physische Skale oder als standardisierte Skale festgelegt werden e Physikalische Skala kp KP e Standardisierte Skala kp a KP K Verst rkung des l und D Verhaltens Diese Verst rkung variiert je nach Struktur des Reglers gemischt oder parallel und der Pr senz von P Verhalten e Wenn die Struktur gemischte ist und kp lt gt 0 so K kp e Wenn die Struktur parallel ist oder kp 0 so OUT_SUP OUT_INF K a Skalenfaktor PV SUP PVINF VAR In der Formel des D Ver
153. des Konfigurationsfensters der PL7 Steuerung kann diese hierarchische Zerlegung ausgef hrt werden Illustration Diese Abbildung stellt ein Konfigurationsfenster dar welches die hierarchische Zerlegung sowie die Parametrierung der Regelungskan le erm glicht Olx 7 Regler Kanal w Regelungstyp v 2 3 Regelkreis a a a 4 J 5 E 6 J Zweig Funktion Parameter KA Fl m 7 a Diagramm Regelkreis E Ba 44 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Beschreibung In dieser Tabelle wird der hierarchische Aufbau eines Regelungskanals beschrieben Variable Beschreibung Bereich Modul Prozessor Bereich Kanal bzw Regler Registerkarte Regelkreise Liste der Zweige Liste der Funktionen Liste der Parameter NIOJ A AJ OJIN Blockschema des Regelkreises 35012339 02 Mai 2007 45 bersicht zu den Reglern 4 2 Beschreibung der Reglertypen Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt werden die verschiedenen Regler und deren Zusammen Abschnitts setzung erl utert Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Reglertypen 47 bersicht zum Prozessregelkreis 48 bersicht zum einfachen Regelkreis 49 bersicht zum Kaskadenregelkreis 50 bersich
154. die Initialbetriebsart und der Typ der F hrungsgr e lokal Remote konfiguriert werden 35012339 02 Mai 2007 313 Betriebsarten Beim Starten einer Selbsteinstellung wird der Autoselektionsregelkreis in die direkte Position des selbsteingestellten Regelkreises gezwungen Bei Abschlu der Selbsteinstellung m ssen Sie den Autoselektionsregelkreis in die gew nschte Position zur cksetzen sofern sich diese von derjenigen unterscheidet die verlangt wird 314 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte 11 Auf einen Blick Inhalt des In diesem Kapitel sind die verschiedenen Sprachobjekte beschrieben die zu den Kapitels Ein und Ausg ngen sowie zu den Parametern der Regelungsparameter geh ren Inhalt dieses Dieses Kapitel enth lt die folgenden Abschnitte Kapitels Abschnitt Thema Seite 11 1 Den Regelungskan len zugeordnete Sprachobjekte 316 11 2 Dem Prozessregelkreis zugeordnete Sprachobjekte 327 11 3 Die 3 einfache Regelkreise zugeordnete Sprachobjekte 342 11 4 Sprachobjekte f r den kaskadierten Regelkreis 365 11 5 Sprachobjekte f r den Autoselektion Regelkreises 388 11 6 Sprachobjekte in Verbindung mit dem Programmierer f r die 412 F hrungsgr e 35012339 02 Mai 2007 315 Regelungssprachobjekte 11 1 Den Regelungskan len zugeordnete Sprachobjekte Auf einen Blick Inhalt des In d
155. e Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 1 X0 SP_Simple Gew hlt 1 Typ der gew hlten F hrungsgr e Standard KWay i 1 X1 SP_Selection Nicht gew hlt F hrungsgr entyp Wahl 0 KWxy i 1 X2 Speed_Limiteur Nicht gew hlt Geschwindigkeitsbegrenzer der 0 F hrungsgr e KWxy i 1 X3 SP_SPP Nicht gew hlt Typ der gew hlten 0 F hrungsgr e Programmierer KWxy i 1 X4 RL L Remote Lokal Geschwindigkeitsbegrenzer 0 entw f r lokale F hrungsgr e od f r Remote Lokal KWxy i 1 X8 Sel_min Nichtvorhanden Gew hlte Funktion im Fall einer 0 F hrungsgr e des Typs Wahl KWxy i 1 X9 Sel_max Nichtvorhanden Gew hlte Funktion im Fall einer 0 F hrungsgr e des Typs Wahl KWxy i 1 X10 Sel_switch Vorhanden bei Gew hlte Funktion im Fall einer Wahl F hrungsgr e des Typs Wahl KWxy i 1 X11 R L_INIT Lokal 1 Initialwert der gew hlten F hrungsgr e Remote Lokal KWxy i 1 X12 RI R2_INIT R1 0 Initialwert des Status der gew hlten F hrungsgr e KWxy i 1 X13 SP_Ratio Nicht gew hlt Typ der gew hlten 0 F hrungsgr e Verh ltnisfunktion KWxy i 1 X14 SP_Limiteur Nicht vorhanden F hrungsgr enbegrenzer z B Param_SP KWxy i 1 X15 SP_Folw F hrungsgr e F hrungsgr e mit ohne Folgeregelung 0 Folgeregelung KWxy i 2 CONFIG_2_C1 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits des Reglers
156. e Verwaltung Diese Bits werden vom Kanal verarbeitet der den aktuell ausgew hlten Regelkreis enth lt Das Bit wird bei steigender Flanke ber cksichtigt API lt gt XBT Interne API 274 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Stelle Parameter Austausch MWn 6 Befehlswort f r die Schaltfl chen toggle 1 Wort Mit jedem Wortbit kann ein Befehl ber den Statuswechsel an den ausgew hlten Regelkreis gesendet werden Dieses Wort wird nicht benutzt X0 0 Wechsel zur lokalen F hrungsgr e 1 Wechsel zur Remote F hrungsgr e X1 0 Wechsel in Handbetrieb 1 Wechsel in Automatikbetrieb X2 0 Selbsteinstellung stoppen 1 Selbsteinstellung starten X3 Zur ck zur vorherigen Einstellung X4 Diagnose der Selbsteinstellung quittieren X5 0 Auswahl der Remote F hrungsgr e 1 1 Auswahl der Remote F hrungsgr e 2 X6 0 Deaktivierung des Ausgangs RAISE1 1 Aktivierung des Ausgangs RAISE1 X7 0 Deaktivierung des Ausgangs LOWER1 1 Aktivierung des Ausgangs LOWERI X15 Parameter sichern Der ausgew hlte Regelkreis ber cksichtigt den Befehl bei steigender oder fallender Flanke Die zugeh rigen Schaltfl chen befinden sich im Modus toggle Das Wort wird von der SPS in Abh ngigkeit vom aktuellen Status des Regelkreises aktualisiert was die Bits angeht so erm glicht dies das Senden von zwei verschiedenen Befehlen API lt gt XBT 35012339 02 Mai
157. e Stufe offenen Kreis angewendet und der Anfang der Prozessantwort wird einem Integrierer mit reiner Verz gerung angepasst Ausgang AS gt t A Messwert v Integrierer Prozessantwort gt Der Schnittpunkt der Integrierergeraden mit der Zeitachse bestimmt die Zeit Tu Somit wird die Zeit Tg als die f r die kontrollierte Variable Messwert notwendige Zeit definiert um nderungen auf Grundlage der gleichen Weite in der Skala wie f r den Reglerausgang vorzunehmen Je nach Reglerart PID oder PlI Regelkreis erfolgt die Koeffizienteneinstellung anhand der unten aufgef hrten Werte Kp Ti Td PID 1 2 Tg Tu 2x Tu 0 5 x Tu Regelkreis PI 0 9 Tg Tu 3 3 x Tu oder Kp proportionaler Verst rkungsfaktor Ti Integrationszeit und Td Abzweigungszeit Hinweis Achtung bei den Einheiten Erfolgt die Einstellung im PL7 multiplizieren Sie den f r KP erhaltenen Wert mit 100 210 35012339 02 Mai 2007 Einstellung Diese Einstellungsmethode bietet einen sehr dynamischen Befehl der bei nderung des Sollgewichts in ungew nschte berschreitungen bersetzt werden kann Verringern Sie in diesem Fall den Wert des Verst rkungsfaktors bis das gew nschte Verhalten eintritt Der Vorteil dieser Methode ist dass keine Annahme ber Art und Reihenfolge des Prozesses angestellt werden muss Diese Methode gilt sowohl f r stabile Prozesse als auch f r wi
158. e Tabelle beschreibt die verschiedenen Sprachobjekte f r die Regelung im kaskadierten Regelkreis Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 14 AT_STEP 10 0 Amplitude der Selbsteinstellungsstufe MFxy i 16 AT_TMAX 100 0 Dauer der Selbsteinstellungsstufe MFxy i 18 AT_PERF 0 5 Stabilit tskriterium der Selbsteinstellung MFxy i 20 T_ECH_M 0 3 Abtastzeit im Master Regelkreis MFxy i 22 OUTFF_M Ohne Objekt Wert der Funktion Feed Forward in physischer Skale MFxy i 24 OUT_MAN_M Ohne Objekt Wert des Befehls MFxy i 26 DEV_M Ohne Objekt Abweichung Regelgr e F hrungsgr e MFxy i 28 PV_M Ohne Objekt Wert der Regelgr e auf physischer Skale MFxy i 30 SP_M Ohne Objekt Wert der F hrungsgr e auf physischer Skale MFxy i 32 PV_INF_M 0 0 Unterer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 34 PV_SUP_M 100 0 Oberer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 36 KP_M 1 0 Proportionalkoeffizient MFxy i 38 TI_M 0 0 Zeit des I Anteils MFxy i 40 TD_M 0 0 Zeit des D Anteils MFxy i 42 OUTBIAS_M 0 0 Aufschaltung auf den Ausgang des PID Reglers MFxy i 44 INT_BAND_M 0 0 Integralband MFxy i 46 DBAND_M 0 0 Totzone f r Regelabweichung MFxy i 48 KD_M 10 0 Filterung des D Anteils MFxy i 50 SP_MIN_M 0 0 Unterer Grenzwert der Master F hrungsgr e MFxy i 52 SP_MAX_M 100 0 Oberer Grenzwert der Master F hrungsgr e 382 35012
159. e der Steuerungsdifferenz entspricht proportional Positionskopie zur ffnungszeit auf 1 Zum Beispiel ist T_MOTOR 10 s Wenn die Steuerung von 30 auf 40 wechselt dann ist der Ausgang RAISE 1 f r die Dauer von 1 s 10 s x 40 30 178 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen PWM Beschreibung Mit Hilfe dieser Funktion kann ein digitales Stellglied durch Modulation der Dauer gesteuert werden Der Logikausgang wird f r eine Zeit die zu dem vom PID berechneten Befehl und der gegebenen Modulationsperiode proportional ist auf 1 gesetzt Das Zyklusverh ltnis eines solchen Ausgangs wird definiert als der Aktivit tsgrad des Ausgangs d h als das Verh ltnis der Zeit in der der Ausgang aktiv ist zur Gesamtzeit Das Zyklusverh ltnis angegeben in eines PWM Ausgangs ist folglich gleich dem vom Regler berechneten Befehl angegeben in Wenn die PWM Funktion genutzt wird ist die Ausgangsskale des Reglers notwendiger Weise 0 100 OUT_MAN 100 xT_ECH gt i l 41 T_Period TECH Funktionspa Eingangsparameter rameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standard R W wert Wert des Befehls OUT_MAN Gleit 0 0 100 0 R punkt Wert des Befehls OUTi Gleit 0 0 100 0 R punkt Im Fall von Heizen K hlen oder Split Range Interner Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standard R W wert Mindestdauer s T_M
160. eb untersagt Ebenso ist die nderung von bestimmten Zweigen wie der Ersatz eines einfachen Sollwerts durch einen Verh ltniswert untersagt Hinweis Die Funktion Summenbildung kann im Online Betrieb nicht hinzugef gt werden Ihr Ausgang ist eine MF Adresse Zur nderung der Initialwerte der Einstellparameter Kp Ti Td muss nicht in den Konfigurationsmodus gewechselt werden Betriebsart e Im Debug Modus werden bei jeder nderung der Einstellparameter im applikati onsspezifischen Fenster der aktuelle Wert und der Initialwert dieser Parameter aktualisiert e Nur beim Regler 3 einfache Regelkreise wird eine nderung des Initialwerts ohne nderung der Konfigurationsparameter beispielweise Hinzuf gen einer Funktion nicht ber cksichtigt 230 35012339 02 Mai 2007 Debugging Debugging des Programmierers f r F hrungsgr e Auf einen Blick Die Programmierer f r F hrungsgr en haben ihr eigenes Debug Fenster Im Online Betrieb besitzen sie alle Funktionen f r die Neukonfiguration und die Datensicherung Hinweis Jede Neukonfiguration im Online Betrieb f hrt zur Funktionsunterbrechung des Programmierers f r F hrungsgr e
161. ebrochen Die Regelungs kan le werden vom ersten Zyklus an ausgef hrt 35012339 02 Mai 2007 299 Betriebsarten 10 3 Zu den Regelkreisen geh rende Betriebsarten Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt sind die zu den Regelkreisen geh renden Betriebsarten Abschnitts beschrieben Steuerung der Regelkreise im Handbetrieb Start einer Selbstein stellung Ausf hrung im Trackingmodus usw Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Ausf hrung von Regelkreisen im Hand und Automatikbetrieb 301 Selbsteinstellung und Tracking Modus 302 Umschaltung von Auto Manu und Manu Auto 303 Verhalten der Regelkreise bei Fehlern in den Ein Ausg ngen 304 300 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten Ausf hrung von Regelkreisen im Hand und Automatikbetrieb Steuerung im Handbetrieb Steuerung eines Servoausgangs im Handbetrieb ohne Positionskopie Ausf hrung im Automatik betrieb Im Handbetrieb k nnen Sie direkt einen Wert an den Ausgang des Reglers anlegen Dieser Modus kann ber die Debug Fenster von PL7 ausgew hlt werden Er kann auch ber die verschiedenen Fenster der Station XBT F aufgerufen werden Der Wechsel in den Handbetrieb erfolgt durch das Senden eines Befehls Wird dieser Befehl ber cksichtigt wird der Handbetrieb durch das Statusbit STS_AUTO_MANU gemeldet Die Steuerung des Reglerbefehls oder des Regelkrei
162. edem Regler Aktualisierung der internen Variablen I Selbsteinstel l lung WEEZE I I I Automatikbetrie KP TI TD amp A Handbetrie Zweig Messwert gt P ID Regler R m OUT_MANI P Zweig F hrungsgr e gt _ MC Regelkreise Zweig Feed Forward Aktualisierung der internen Variablen M r l gt AS BE 5 Selb teinstel y lt A z 7 i l Automatikbetrieb Be ar una erich Zweig Messwert p Tl Regler oder DIR AR 2 mc me OUT_MAN2 Zweig F hrungsgr e P gt Regeikreise AT_START AT_STOP Zweig x Ausgang gt e OUT_MAN a EB l j Tracking l TR_I nz In diesem Fall wirken Sie nicht direkt auf den Befehl des Stellglieds ein sondern auf den Ausgangsbereich von jedem Regler OUT_MANI1 et OUT_MAN2 Sobald wenigstens einer der Regler im Automatikbetrieb ist erfolgt die Auswahl des Ausgangs beim Abtasten des Regelkreises Wenn die beiden Regler im Handbetrieb sind erfolgt die Auswahl in jedem Zyklus der Task Die beiden Regler folgen st ndig dem tats chlichen Ausgang OUT_MAN Im Automatikbetrieb ber cksichtigen sie wenn sie eine Integralaktion benutzen den vorherigen Wert des Ausgangs OUT_MAN Dies bedeutet dass der Regler bei einer Umschaltung Manu Auto nicht seinen letzten manuellen Wert benutzt sondern den letzten Wert des tats chlichen Ausgangs OUT_MAN Von jedem Regler k nnen
163. een ernennen 294 A freinenBlick 2 st 2er er a Aa Baar arena Ann 294 Aufteilung von Regelungsverarbeitungen 2 2222 2e rennen nen 295 Synchronisation der Vorverarbeitung und der Nachverarbeitung 296 Multitask Applikation 2 2222 H een een errerr er enn 297 10 2 Regelungsverarbeitung in Abh ngigkeit der Betriebsarten der SPS 298 Regelungsverarbeitung in Abh ngigkeit von den Betriebsarten der SPS 298 10 3 Zu den Regelkreisen geh rende Betriebsarten 2H2eHr ern 300 Aut eimen Blick 2 44 8 24 a ae an en Harn O Fan 300 Ausf hrung von Regelkreisen im Hand und Automatikbetrieb 301 Selbsteinstellung und Tracking Modus 2 22 2202 seen nn 302 Umschaltung von Auto Manu und Manu Auto 2 22 22 r seen een en 303 Verhalten der Regelkreise bei Fehlern in den Ein Ausg ngen 304 10 4 Betriebsarten s mtlicher Regelkreise 2222er seen een een 305 A f einen Blick msni 2 20 23 2 ae a ra a ai 305 35012339 02 Mai 2007 9 Kapitel 11 11 1 Betriebsarten des Prozess Regelkreises 222H22 een nen 306 Betriebsarten des einfachen Regelkreises 3 einfache Regelkreise 307 Betriebsarten des kaskadierten Regelkreises 2222e rennen 308 Betriebsarten eines Autoselektionsregelkreises 2 222 r 2er nern 311 Regelungssprachobjekte zrrunnnneennnnnnn 315 Auf einen Blick 4 554 22 Seren base nt 3
164. efehls 35012339 02 Mai 2007 131 Berechnungsfunktionen Betriebsarten Ausf hrungs berwachung Der Regler ON OFF 3 Zust nde verf gt ber 2 Betriebsarten e Automatikmodus Die Ausg nge STS_LOWERI und STS_RAISE1 werden vom Regler berechnet e Handbetrieb Der Regler positioniert die Ausg nge nicht Sie k nnen den Wert der an die Ausg nge STS_LOWERI und STS_RAISE1 angeschlossenen Variablen direkt ab ndern Betriebsarten und zugeordnete Befehle STS_RAISEL a hyst i ONOFF_L ie Ba 5P ON FF H 7 4M Q PV STS_LOWER1 In folgenden F llen wird ein Ausf hrungsfehler angezeigt e Es wird festgestellt dass an einem der Parameter als Eingangswert kein Gleitpunktwert anliegt e Bei einer Berechnung des Gleitkommas tritt ein Problem auf e Schwellwert niedrig gt 0 e Schwellwert hoch lt 0 Bei allen diesen F llen wird der Fehler als kritischer Fehler betrachtet Der Ausgang des Regelkreises wird eingefroren und die Fehler werden in den Statusw rtern angezeigt 132 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen PID Beschreibung Die PID Funktion f hrt einen PID Algorithmus mit gemischter Struktur seriell parallel oder paralleler Struktur aus Es werden folgende Funktionalit ten vorgeschlagen Berechnung der Aktionen P Anteil I Anteil und D Anteil in Inkremental oder Absolutform S ttigungsverhinderung I Anteil Direkte bzw
165. egelgr e vom Typ Standard muss es sich dabei um ein Eingangswort IW oder ein internes Wort MW handeln Die Eingangsadresse wird in den graphischen Teil des Fensters eingegeben I PMX 57102 RACK 0 POSITION 0 _IIIx Konfiguration v Konfiguration von DOP m Bezeichnung PROZESSOR PMX P 57102 r Symbol Regler Funktion Regler 4 LOOPO w Prozess Regelkreis v LOOP 0 Regelkreis Parameter a Parameter Regelkreis Format Bereich JUnipolar esswert tandard Filterung EA PN OUT 1 MW1 5 Mo RH MW6 a _Miv 35012339 02 Mai 2007 93 Berechnungsfunktionen Funktionspa Eingangsparameter rameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Eingang der IW 32768 32767 R Regelgr e MW Interner Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Bereich PV_UNI_BIP Bit von KW 0 Unipolar R Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Aktiver PV_SIM Wort 32768 32767 O R W Eingang Ausf hrungs Wenn Sie keine Eingangsadresse eingeben handelt es sich bei dem abgelesenen berwachung Wert um den Simulationswert Dieser Wert befindet sich anfangs auf 0 Fall einer
166. eglers im Automatikmodus Der standardm ige Wert betr gt 0 3 Sekunden Bei diesem Wert muss es sich um einen Modulo der Periode des Tasks handeln Andernfalls erfolgt die periodische Verarbeitung der Regelungsfunktion am n chstliegenden Modulo Beispiel T_MAST 0 1 s T_ECH 0 124 s T_ECH tats chlich 0 1 s Wenn Dann die Erfassungsperiode kleiner als wird die tats chliche die Taskperiode ist Abtastperiode automatisch auf die Taskperiode festgelegt Bei den periodischen Berechnungen wird dieser tats chliche T_ECH Wert ber cksichtigt berschreitet die Ausf hrungszeit der Verarbeitung des Task die theoretisch ermittelte Periode zeigt das Bit S19 diesen Fehler an 88 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Instrumentie rungsparameter In dieser Tabelle werden die Instrumentierungsparameter eines Regelkreises beschrieben Parameter Beschreibung Name Dieser Name ist in den Konstanten KW enthalten er kann bei jedem Regelkreis angegeben werden Der Name besteht aus maximal 8 Zeichen und wird von den speziellen Runtime Anzeigen der XBT Regelungsfunktion automatisch wiederhergestellt Einheit Dieser Parameter besteht aus maximal 6 Zeichen und ist in den Konstanten KW enthalten Diese Zeichen legen die Einheit des Regelkreises fest Beispiel GRAD Dieser Parameter wird von den speziellen Runtime Anzeigen der XBT Regelungsfunktion automatisch
167. ehle an einem Steuerungszyklus Die Ber cksichtigung der Anweisung und die Aktualisierung des Status des entsprechenden Regelungskanals erfolgt mit dem n chsten Task Zyklus Hinweis Die dem Betriebsmodus des Reglers zugewiesenen Befehle Auto Handbetrieb Tracking Selbsteinstellung d rfen nicht gleichzeitig im selben Zyklus gesendet werden es wird nur die zuletzt im Zyklus ausgef hrte Anweisung ber cksichtigt Dagegen d rfen komplement re Befehle Remote Einfrieren der Summenbildungsfunktion usw im selben Zyklus gesendet werden Beispiel 2 Senden Modus Handbetrieb an den Slave Regelkreis eines Kanals vom Typ Kaskadenbetrieb Auswahl des Slave Regelkreises MDxy i 12 2 Wechsel in Handbetrieb MWxy i 11 16 0023 Befehl senden IF M100 THEN WRITE_CMD CHx i END_IF 318 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Werte Werte des Steuerungsparameters bzw Auswahlwort Mdkxy i j Programmierer f r F hrungsgr e MDxy i 8 j Profij j 1 6 Kaskadenregelkreis MDxy i 12 1 Master Regelkreis MDxy i 12 2 Slave Regelkreis Autoselektionsregelkreis MDxy i 12 1 Hauptregelkreis MDxy i 12 2 Sekund rkreis MDxy i 12 4 globaler Regelkreis Da der Prozessregelkreis nur einen einzigen Regelkreis hat ist der Steuerungspa rameter Mdxy i 12 ohne Bedeutung e Regler mit 3 einfachen Regelkreisen MDxy i 14 j Profilj j 1 2 3 35012339 02 Mai 2007
168. eichter ffnungsendwert am Servomotor reserviert MWxy i 6 X3 LOWER STOP1 Erreichter Schlie endwert am Servomotor reserviert MWxy i 6 X4 RAISE STOP2 Erreichter ffnungsendwert am Servomotor reserviert MWxy i 6 X5 LOWER STOP2 Erreichter Schlie endwert am Servomotor reserviert MWxy i 7 STATUS4 Ohne Wort mit Diagnose Ende der Objekt verschiedenen Fehler Regelgr e F hrungsgr e FF 334 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i 7 X0 SP_MIN_WARN Fehler Kontrolle der Parameter SP_MIN und SP_MAX MWxy i 7 X1 Xi_WARN Fehler Kontrolle der Parameter Xi MWxy i 7 X2 Yi_WARN Fehler Kontrolle der Parameter Yi MWxy i 7 X6 OVER_TOT_WARN Fehler berschreiten Summenbildung MWxy i 7 X8 INP_INFR1I_WARN Fehler Kontrolle der Parameter INP_INFR1 und INP_SUPR1 MWxy i 7 X9 INP_INFR2_WARN Fehler Kontrolle der Parameter INP_INFR2 und INP_SUPR2 MWxy i 7 X10 RATIO_WARN Fehler Kontrolle der Parameter RATIO_MIN und RATIO_MAX MWxy i 7 X11 SP_CALC_WARN Berechnungsfehler am Sollwert MWxy i 7 X12 SP_FLOAT_WARN Gleitpunktfehler am Sollwert MWxy i 7 X13 FFLCALC_WARN Berechnungsfehler am Feed Forward MWxy i 7 X14 FFLFLOAT_WARN Gleitkommafehler am Feed Forward MWxy i 8 STATUS5 Ohne Wort mit Diagnose der Objekt Selbsteinstellung MWxy i 8 X0 AT_FAILED Selbstei
169. einen Bliek oo eok Re Erin 225 Beschreibung des Debug Fensters auauua nananana 226 ndern von einzelnen Regelkreisparametern 2222ccccnseenn 228 Funktions nderung der einzelnen Regelkreise 2222er ernennen 229 Debugging des Programmierers f r F hrungsgr e 2 2 2220 231 Datenspeicherung isses pana iae Herner en en a a 233 Betrieb der Regelkreise zrnannunnnnnnunnn 235 Auf einen Blick 20 2 2a sr an re ne i 235 Betriebsapplikationen f r XBT F 2 22 nser rennen rennen nen 236 Auf einen Blick 23 2 34 sr a rare 236 Vorgeschlagene Magelis Applikationen 2222e rennen ren 237 Modelle der Betriebsseiten 22 242 2e een ernennen 239 Navigation in den verschiedenen Ansichten 2er 2e rer een een 241 Laden einer XBT F Applikation 22222 rennen nennen nern 244 35012339 02 Mai 2007 9 2 Die Regelungsfenster der XBT FO1 22222 c seen een een en 245 A f einen Blick 2 seen er ren hend 245 berwachungsfenster n os nunun ununu ru rununu r rnrn errr r rnn 246 Frontbereichsfenster a aaaauaasanranannnn anar een een 248 Tendenzfenstet o tesnia iddei a A a a een nn 249 Einstellfenster f r Parameter ananuna ana naana 250 Selbsteinstellfenster u nan aa naana aa 252 Auswahlfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e assssasasas 254 Betriebsfenster des Programmierers f r F hrungsgr e
170. eit der Regelgr e MFxy i 204 K_FILTER_E 1 0 Multiplikationsfaktor der Regelgr enfilterung MFxy i 206 FILT_OUT_E Ohne Objekt Ausgangswert des Filters MFxy i 208 SQART_OUT_E Ohne Objekt Ausgangswert der Quadratwurzel MFxy i 210 THLD_E 1E 8 Grenzwert der Summenbildungsfunktion MFxy i 212 R_RATE_E 0 0 Grenzwert der Anstiegsgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 214 D_RATE_E 0 0 Grenzwert der Abfallgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 216 SPEED_LIM_OUT_E Ohne Objekt Ausgangswert des Geschwindigkeitsbegrenzers f r die F hrngsgr e 386 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 218 T_MOTORI1_E 10 0 ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 220 T_MINI1_E 0 0 Mindest ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 222 T_MOTOR2_E 10 0 ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 224 T_MINI2_E 0 0 Mindest ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 226 KP_PREV_E Ohne Objekt Wert vor Selbsteinstellung des Proportionalkoeffizienten MFxy i 228 TI_PREV_E Ohne Objekt Wert vor Selbsteinstellung des l Koeffizienten MFxy i 230 TD_PREV_E Ohne Objekt Wert vor Selbsteinstellung des D Koeffizienten MFxy i 232 KS 1 0 Statische Verst rkung IMC MFxy i 234 OL_TIME 1 0 Zeitkonstante im OR
171. eitpunkt 0 0 3 4E38 1 0 R W gt Zeitkonstante des Modells T1 Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W s 0 Verz gerung des Modells T_DELAY Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W s 0 abh ngig vom Reglertyp PID oder Modell Regler siehe PID Regler Siehe PID S 133 siehe Modell Regler Siehe Modell Regler S 143 152 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Ausgangspa rameter Bei den Ausgangsparametern sind Variationsbereich Grenzwerte und Standardwert Ohne Objekt Diese Spalten wurden folglich aus Gr nden der bersichtlichkeit aus der Tabelle entfernt Die Ausgangsparameter der Selbsteinstellungsfunktion sind folgende Parameter Symbol Typ R W Wert vor der Selbsteinstellung KP_PREV Gleitpunkt R des Proportionalkoeffizienten oder Verst rkung des Modells Wert vor der Selbsteinstellung TI_PREV Gleitpunkt R des Integralkoeffizienten oder Zeitkonstante des Modells Wert vor der Selbsteinstellung TD_PREV Gleitpunkt R des D Koeffizienten oder Verz gerung des Modells Selbsteinstellung l uft STS_AT_RUNNING Bit R Selbsteinstellung fehlgeschlagen AT_FAILED Bit R Selbsteinstellungsdiagnose AT_ABORTED Bit R wurde unterbrochen Selbsteinstellungsdiagnose AT_ERR_PARAM Bit R Parameterfehler Selbsteinstellungsdiagnose AT_ERR_PWF_OR_SYS_FAILURE Bit R Systemfehler oder Netzausfall Selbsteinstellungsdiagnose AT
172. ekt AC e een ie BRETT re Do Ti zu klein Hinweis Ein kleines Ti bedetuet dass das I Verhalten hoch ist Kp proportionale Verst rkung Ti Integrationszeit Td Verzweigungszeit 35012339 02 Mai 2007 213 Einstellung Einfluss des D Verhaltens Das D Verhalten ist vorwegnehmend Es f gt n mlich einen Wert hinzu der die Variationsgeschwindigkeit der Abweichung ber cksichtigt dies gestattet eine Vorwegnahme durch Beschleunigung der Antwort des Prozesses wenn die Abweichung gr er wird und eine Verlangsamung wenn die Abweichung geringer wird Je h her das D Verhalten ist Td gro desto mehr wird die Reaktion beschleunigt Auch hier muss man einen guten Kompromiss zwischen Geschwin digkeit und Stabilit t finden Der Einfluss des D Verhaltens auf die Antwort des Prozesses auf einer Stufe stellt sich wie folgt dar A Td zu gro Td korrekt 214 35012339 02 Mai 2007 Einstellung Grenzen der PID Wenn man den Prozess einem Vorgang erster Ordnung mit reiner Verz gerung Einstellung durch die Funktion angleicht tp e Hip Ki 0p mit t Verz gerung des Modells 0 Zeitkonstante des Modells 100 _ _ Me wert Mo AM Me wert Mo j T p4 8 N t 8 dann h ngen die Leistungen der Regelung ab vom Verh ltnis T 9 Die PID Regelung ist gut geeignet im folgenden Bereich 2 lt T l
173. elegter THLD Schwellwert ist Diese Garantie kann gew hrleistet werden durch e berschreiten Abweichung hoch e berschreiten Abweichung niedrig e berschreiten Abweichung F hrungsgr e hoch und niedrig In diesem Falle bleibt das Abw rtsz hlen der Dauer des Haltepunkts bei jedem berschreitungsvorgang eingefroren Illustration Diese Abbildung stellt die Funktionsweise der Funktion Garantierter Haltewert dar Punkt an dem der Prozess als sr SP3 betrachtet wird THLD HE JK VAL4 E ea Reaktion des Prozesses PV l p gt Zeit VAL4 35012339 02 Mai 2007 75 bersicht zu den Reglern Vorgehensweise Um einen garantierten Haltwewert zu konfigurieren m ssen Sie entsprechende zur folgender Schritte vorgehen Konfiguration Schritt Aktion eines garantierten 1 W hlen Sie einen Regler Haltewrtes 2 W hlen Sie die Funktion Progr f r F hrungsgr eaus W hlen Sie durch Aktivierung des Kontrollk stchens Garantierter Haltepunkt die Funktion aus 4 Geben Sie den Wert des THLD Schwellwerts und den gew nschten berschreitungstyp ein e Abweichung hoch PV gt Haltepunkt THLD e Abweichung niedrig PV lt Haltepunkt THLD e Abweichung PV gt Haltepunkt THLD bzw PV lt Haltepunkt THLD e Abweichung am Eingang Abweichung ausschlie lich am Anfang des Haltewerts 5 Geben Sie in der Spalte GH den Haltewert an an dem diese Funktion ausgef
174. elkreise nutzen zu k nnen muss die XBT Applikation so ge ndert werden dass spezifische Nutzungsseiten f r die zus tzlichen Regelkreise erzeugt werden Dar ber hinaus muss die Adresse des neuen Bereichs f r periodischen Austausch im Feld Regelkreise 17 und im folgenden Fenster eingegeben werden Konfiguration des Bedienerdialogs Zu benutzende Regler ReihenfolgelReihenfol Name des Regelkreises REKER Poemi amp Regler 4 LOOPO Regler5 LOOPI 1 Regler5 LOOPT 2 Regler5 LOOPI 3 Regler 6 L00F2 M egler6 LOOP2 5 Regler 7 SPP 3 T Regler 8 SPP_4 Z m OK Abbrechen RAZ Liste Details oJ A un el E n a a E r Bereich f r P arametereinstellung VI Regelkreise 104 MW von 3700 bis 3803 ZI Progr f r F hrungsgr e 125 MW von 3350 bis 3474 _Offnung r Bereich f r periodischen Austausch Regelkreise 16 max 6 6 MF von 3500 bis 3570 Regelkreise 17 und mehr r Bereich XBT VI Regelkreise und 281 MW von 3810 bis 4090 Progr f r F hrungsgr e r Bereich f r Alarmaustausch Regelkreise 6 1 2 MF von 3228 bis 3230 35012339 02 Mai 2007 197 Konfiguration Konfiguration im Mehrplatzbetrieb Auf einen Blick Bei einer Nutzung ohne Multiplexing verwalten mehrere Betriebs
175. elkreise sind unabh ngig und durch ein Diagramm dargestellt das dem des Prozess Regelkreises entspricht mit folgenden Ausnahmen e Der Feed Forward Zweig ist nicht vorhanden e Sie k nnen keinen Regler Typ Split Range oder Heizen K hlen konfigurieren e Die Zweige Mess und Sollwert sind vereinfacht Das folgende Diagramm zeigt einen einfachen Regelkreis mit einem PID Regler Aktualisierung der internen Variablen won pe A selbgteipstel AT_ START i KP TI TD i A i parei sgan Zweig Messwert I PO Peger iak bb 998 OUT_MAN Zweig F hrungsgr e P IMC ERSTE Regelkreise l j C Tracking i TR_I Eu Es kann immer nur eine Selbsteinstellung in den 3 Regelkreisen des Regelungs kanals gestartet werden Wird eine zweite Selbsteinstellung verlangt so wird diese zur ckgewiesen 35012339 02 Mai 2007 307 Betriebsarten Betriebsarten des kaskadierten Regelkreises Auf einen Blick Alle Umschaltungen in den Reglerausg ngen erfolgen sto frei Die Verwaltung der Betriebsarten des Slave Regelkreises ist mit der eines Prozess Regelkreises identisch Dieser Regelkreis verh lt sich so als w re er allein Es gibt jedoch f r den Master Regelkreis spezifische Mechanismen e Die Betriebsart Handbetrieb und die Umschaltung von Auto in Manu hneln denen in eine Prozess Regelkreis e Befindet sich der Regler im Automatikbetrieb Standardmodus unterscheid
176. en Modifikation und Speicherung s mtlicher Parameter Senden von Selbsteinstellungsbefehlen manuellen Einstellungsbefehlen usw 35012339 02 Mai 2007 27 bersicht zur Hard und Software Einstellungs Tools der Runtime Anzeigen Auf einen Blick Der Editor der Runtime Anzeigen erm glicht die Verwendungen von Balkendia grammen und spezifischen Objekten der Bibliothek Die Animation erfolgt automatisch und ist leicht nachzuvollziehen Im Benutzerhandbuch des Runtime Anzeigeneditors Runtime Anzeigen Editor Bedienerhandbuch erfahren Sie welche Objekte alle verf gbar sind und wie sie angewendet werden Beispiele Beispiele f r vom Editor der Runtime Anzeigen vorgeschlagenen Anzeigen Einstellungs KaskadesR ONOFF3_ Tools Threshold High OD OA Threshold Low EE s ME Hyst M ou g oE AutoSelective C PID Pa Teco 53 Am Ti s A Outbias Tun S ME Td s E DBani M our EA 28 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software Verwendung von Regelkreisen mit XBT Stationen Auf einen Blick Bestimmte Magelis XBT F Stationen k nnen Regelkreise verwalten Hinweis Damit bei Verwendung dieser Tools der Dialog XBT Steuerung auf transparente Weise ausgef hrt wird erfolgt der Austausch standardm ig in den Wortbereichen MW3228 bis MW3242 und MW
177. en ist die Verarbeitung gro er Verz gerungen gegen ber der Hauptzeitkonstante des Prozesses dies ist ein Fall der von der klassischen PID Regelung nicht zufriedenstellend bearbeitet werden kann Der Modell Regler ist auch f r die Regelung eines nicht linearen Prozesses einsetzbar Das Modell ist ein Modell erster Ordnung Verz gerung Dessen ungeachtet kann dieser Reglertyp jeden stabilen und aperiodischen Prozess unabh ngig von seiner Ordnung verarbeiten Die zu liefernden Parameter sind e Die statische Verst rkung Verh ltnis Messwerttoleranz Steuerungstoleranz im offenen Regelkreis e Das Zeitkonstanten quivalent Antwortzeit 3 Der Wert der Verz gerung des Prozesses gesch tzter Wert e Das Verh ltnis Zeitkonstante im offenen Regelkreis Zeitkonstante im geschlossenen Regelkreis Ablaufdiagramm Das Ablaufdiagramm des Algorithmus des Modell Reglers sieht wie folgt aus FF K gt OUTP SP eS a VERFAHREN A S PV z RCPY MODELL DMO VERFAHREN 35012339 02 Mai 2007 143 Berechnungsfunktionen Implemen tierung des Reglers Funktionen Die Implementierung eines Modell Reglers hnelt der eines PID Reglers Hierbei wird die Regelung der Parameter KP TI und TD des PID durch die Regelung der Verst rkung der Zeitkonstante der Verz gerung des Modells des Prozesses und des Verh ltnisses der Zeitkonstanten im offenen
178. en l sst Hinweis Die Parameter AT_PERF AT_TMAX und AT_STEP sind f r jeden der Regelungskan le nur einmal vorhanden Es gibt folglich nur einen einzigen Parametersatz f r die Regelungen mit 3 einfachen Regelkreisen f r kaskadierte oder Autoselektions Regelkreise Folglich kann f r einen Regelungskanal zu einem gegebenen Zeitpunkt nur eine Selbsteinstellung gestartet und ausgef hrt werden 156 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Selbsteinstellungs Modi Selbstein stellungs Befehle Selbsteinstel lungsmodi Verschiedene Befehle erm glichen die Steuerung der Selbsteinstellungsfunktion Start einer Selbsteinstelung MWxy i 11 16 000E Mit diesem Befehl wird der Selbsteinstellungsprozess gestartet Er kann direkt vom Raster der Selbsteinstellungsfunktion aus aktiviert werden Stopp der Stelbsteinstellung MWxy i 11 16 000F Mit diesem Befehl wird der Selbsteinstellungsprozess gestoppt In diesem Fall werden die PID Parameter nicht ge ndert und eine Diagnose wird durchgef hrt Zur ck zur vorhergehenden Einstellung MWxy i 11 16 0010 Mit diesem Befehl k nnen die aktuellen Parameter des Reglers gegen die vorhergehenden Parameter getauscht werden KP_PREV TI_PREV TD_PREV Dieser Befehl wird w hrend einer laufenden Selbsteinstellung zur ckgewiesen Beim Start der Selbsteinstellung kann sich der Regler im Automatik oder im Handbetrieb befinden Wenn die Selbsteinstellun
179. ens auf den Seiten des Betriebsterminals XBT F festgelegt werden k nnen Konfiguration des Bedienerdialogs r Zu verwendender Regler Name des Regelkreis Reihenfolge Order prog E Z Reser TOOPI T 2 2 egler5 m Reger3 LOOPT 2 3 Abbrechen mM Regler5 cta l v Regler TOOP M 5 Liste l schen egler 0 Details m Reger7 SPP 3 I m Reglier8 SPP_4 Z IK 3 W hlen Sie die mit dem Bedienerdialog zu verkn pfenden Regelkreise Die Reihenfolge wird automatisch entsprechend der Reihenfolge festgelegt in der die Regelkreise ausgew hlt wurden 35012339 02 Mai 2007 193 Konfiguration Beschreibung des Austauschbereichs Auf einen Blick Abbildung Die einem Regelkreis zugeordneten Variablen haben nicht alle dieselben Erfordernisse bez glich des Austauschs mit dem Betriebsterminal e Die Austauschvorg nge k nnen je nach anzuzeigendem Fenster kontextspe zifisch sein beispielsweise Kp Ti und Td f r das Einstellungsfenster e Bestimmte Variablen m ssen st ndig ausgetauscht werden unabh ngig davon welches Fenster angezeigt wird hierzu geh ren das Protokoll und die Alarmverwaltung e Andere Variablen brauchen nicht auf dem Betriebsterminal zu erscheinen z B die Zeitkonstante und die Filterfunktion Um die Kommunikation zu strukturieren und gleichzeitig jede Programmierung zu vermeiden werden
180. ent Nr 38 35012339 02 Mai 2007 429 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters MFxy i 202 SP39 0 0 Von Segment Nr 39 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 204 VAL39 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 39 MFxy i 206 SP40 0 0 Von Segment Nr 40 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 208 VAL40 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 40 MFxy i 210 SP41 0 0 Von Segment Nr 41 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 212 VAL41 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 41 MFxy i 214 SP42 0 0 Von Segment Nr 42 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 216 VAL42 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 42 MFxy i 218 SP43 0 0 Von Segment Nr 43 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 220 VAL43 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 43 MFxy i 222 SP44 0 0 Von Segment Nr 44 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 224 VAL44 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 44 MFxy i 226 SP45 0 0 Von Segment Nr 45 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 228 VAL45 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 45 MFxy i 230 SP46 0 0 Von Segment Nr 46 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 232 VAL46 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 46 MFxy i 234 SP47 0 0 Von Segment Nr 47 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 236 VAL47 0 0 Zei
181. er Servofunktion 35012339 02 Mai 2007 175 Berechnungsfunktionen Beispiele f r die Funktionsweise der Servo Funktion Automatik Funktionsweise im Automatikbetrieb mit Positionskopie betrieb mit T_MOTOR Positionskopie Abweichung OUT_MAN RCPY 25 s T_MINI 1 s und Dauer des Abtastzyklus 4 s 42 3 Die einzelnen Schritte werden nach dem unten beschriebenen Betriebsprinzip ausgef hrt Schritt Betriebsprinzip 1 Die Abweichung zwischen OUT_MAN und RCPY betr gt 20 Ein Impuls von 5 s 25 s x 20 wird an den Ausgang RAISE gegeben Die Abweichung betr gt 10 Ein Impuls von 2 5 s 25 s x 10 wird an den Ausgang RAISE gegeben ohne die Sekunde zu ber cksichtigten die vom vorhergehenden Impuls noch bliebe Die Abweichung betr gt 2 was einem Impuls von 0 5 s 25 s x 2 an den Ausgang LOWER entsprechen w rde Da T_MINI gleich 1 s ist wird kein Impuls erzeugt dagegen wird die Dauer von 0 5 s gespeichert Die Abweichung betr gt immer noch 2 Der entsprechende Imupls 0 5 s wird mit dem zuvor gespeicherten Impuls 0 5 s kumuliert sodass man 1 s erh lt Da diese Dauer mindestens gleich T_MINI ist wird der Impuls folglich auf den Ausgang LOWER angewendet 176 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Automatik betrieb ohne Positionskopie Funktionsweise im Automatikbetrieb ohne Positionskopie T_MOTOR 25 s u
182. erbar eines Auswahlsollwerts 0 KWxy i 1 X10 Sel_switch Nicht Ausgew hlte Funktion im Falle konfigurierbar eines Auswahlsollwerts 0 KWxy i 1 X11 R L_INIT Lokal 1 Anfangswert des ausgew hlten Sollwertes Remote Lokal KWxy i 1 X12 R1 R2_INIT Nicht Anfangswert des Status des konfigurierbar ausgew hlten Sollwerts KWxy i 1 X13 SP_Ratio Nicht Typ der ausgew hlten konfigurierbar F rungsgr e Verh ltniswert 0 KWxy i 1 X14 SP_Limiteur Nicht F hrungsgr enbegrenzer ex ausgew hlt 0 Param_SP KWxy i 1 X15 SP_Folw F hrungsgr e F hrungsgr e Folgeregler 0 Nicht Folgeregler KWxy i 2 CONFIG_2_B1 Ohne Objekt Wort mit den verschiedenen Konfigurationsbits des Reglers und FF 344 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 2 X0 PID Regler Vorhanden PID Funktion des Zweigs Regler KWaxy i 2 X1 ONOFF2 Nichtvorhanden Zweig ON OFF 2 Zust nde des 0 Reglers KWxy i 2 X2 ONOFF3 Nichtvorhanden Zweig ON OFF 3 Zust nde des 0 Reglers KWxy i 2 X3 SPLRG ChFroid Nicht ODER der Anwesenheitsbits konfigurierbar Heizen K hlen und Split 0 Range KWxy i 2 X4 Split Range Nicht Split Range Funktion des konfigurierbar Zweigs Reglertyp 0 MWxy i 2 X5 Heizen K hlen Nicht Funktion Heizen K hlen des konfigurierbar Zweigs Reglertyp 0 MWxy i 2 X6 Alarmes_DEV Vorhanden Al
183. erer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e SP_SUP MWxy i 4 X5 STS_SP_L_LIM_M Unterer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e SP_INF 374 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 4 X6 STS_L_R_M R L Init Status der gew hlten Regelgr e Remote Lokal MWxy i 4 X7 STS_R1_R2_M Status des gew hlten Sollwerts MWxy i 4 X8 STS_ALARMS_M Summe der Regelgr enalarme MWxy i 4 X9 STS_HH_M Alarm sehr hoch MWxy i 4 X10 STS_H_M Alarm hoch MWxy i 4 X11 STS_L_M Alarm niedrig MWxy i 4 X12 STS_LL_M Alarm sehr niedrig MWxy i 4 X13 STS_DEV_H_M Schwellwert hoch der Regelabweichung Regelgr e F hrungsgr e gt 0 MWxy i 4 X14 STS_DEV_L_M Schwellwert niedrig der Regelabweichung Regelgr e F hrungsgr e lt 0 MWxy i 5 STATUS2_M Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Statusbits des Slave Reglers zusammenfasst MWxy i 5 X0 STS_AT_RUNNING_M Selbsteinstellung l uft MWxy i 5 X1 STS_TR_S_M PID im Folgeregelungs Modus offene Kaskade MWxy i 5 X3 STS_M_A_M Status des PID Modus MWxy i 5 X8 STS_OUT_L_LIM_M Unterer Grenzwert des Ausgangs erreicht MWxy i 5 X9 STS_OUT_H_LIM_M Oberer Grenzwert des Ausgangs erreicht MWxy i 5 X10 STS_TOP_NEXT_CYC_M Abtastzeitpunkt im n chsten Zyklus MWxy i 5 X11 STS_TOP_CUR_CYC_M
184. erfolgt mit den Skalenwerten Beispiel f r die Wenn man will dass Einstellung der e bei einer St rungsvariation von 5 die Variation von PV 10 betr gt Verst rkung e bei einer Steuerungsvariation von 5 die Variation der Regelgr e 7 betr gt dann ist als Verst rkung 10 5 7 5 d h 1 4 zu w hlen Bei einem Einfang Feed Forward zwischen O und 10000 und FF_INF 0 0 erh lt man FF_SUP 140 0 f r eine Steuerungsskala mit OUT_INF 0 0 und OUT_SUP 100 35012339 02 Mai 2007 203 Einstellung Einstellung des Leadlag Auf einen Blick Vorgehensweise F r das Debug eines Zweigs Feed Forward ist die Einstellung des Leadlag erforderlich Unter Vorgehensweise und in dem nachfolgenden Beispiel wird die einzuhaltende Prozedur beschrieben Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Schritte die f r die Einstellung des Leadlag in einem Zweig Feed Forward zu beachten sind Schritt Aktion 1 Schalten Sie den Regler auf Handbetrieb um 2 Setzen Sie T1_FF auf den Wert der Zeitkonstante des Prozesses 3 Setzen Sie T2_FF auf den Wert der Zeitkonstante der St rung 4 F hren Sie eine St rungsstufe durch e Wenn die berschreitung positiv ist verringern Sie T1_FF und umgekehrt wenn die berschreitung negativ ist erh hen Sie TI_FF e Wenn die berschreitung positiv beginnt erh hen Sie T2_FF und umgekehrt wenn die berschreitung negativ beginnt verringern Sie T2_FF
185. ergleich zu 2 Schwellwerten ein Schwellwert hoch und ein Schwellwert niedrig ausgef hrt Bei dieser Verwaltung der Schwellwerte wird eine parametrierbare Hysterese integriert Dieser Regler kann beispielsweise zur Regelung eines Prozesses Heizen K hlen im Digitalmodus verwendet werden F r komplexere Regelungsfunktionen ist die Verwendung eines PID Reglers vorzuziehen Funktionsdiagramm STS_RAISEL A D STS_LOWER1 A DEV PV SP A i ONOFF H HYST IT gt ee ee HYST ONOFF L 130 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Parameter Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der PV Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Regelgr e Wert der SP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R F hrungsgr e Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Unterer Schwellwert ONOFF_L Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 5 0 R W Schwellwert hoch ONOFF_H Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 5 0 R W Hysterese HYST Gleitpunkt ONOFF_L 0 0 R W ONOFF_H Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Abweichung DEV Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Regelgr e F hrungsgr e Status des STS_RAISE1 Bit R Befehls OUT1 Status des STS_LOWER1 Bit R Befehls OUT2 Auto_Manu STS_M_A Bit R Wert des OUT1 Bit R Befehls Wert des OUT2 Bit R B
186. erhalb des Regelkreises erfolgte Diese L sung bietet sich dann an wenn die Berechnung der Regelgr e spezifische bzw individuelle Funktionen erfordert die im Rahmen der Verarbeitung der Standardre gelgr e nicht m glich sind Standardre Blockschema des Zweigs Standardregelgr e gelgr e Simulation Summenbildung OUT TOT MW Funktionsgenerator IWx 0 o Filterung gt v Begrenzer PV SWX PV_SIM FILT_OUT SQR_OU u Skalen Alarme e Die Funktion Filterung erster Ordnung besitzt einen Verst rkungskoeffizienten e F r den Block Alarme bei Regelgr e wird ber vier Schwellwerte verf gt Hysterese 1 der vollen Skale e Zwei Eingangsformate k nnen verwendet werden unipolar oder bipolar e Der Wechsel in den Simulationsmodus erfolgt ber sto freie Umschaltung Als Initialwert der Simulation wird der letzte abgelesene Wert der Regelgr e ber cksichtigt e Die Skalierung wird vom Funktionsintegrator integriert e Die Regelgr e kann auf die Skalenendwerte begrenzt werden Externe Blockschema des Zweigs externe Regelgr e Regelgr e SIMULATION Summenbildung OUT_TOT MF n oo gt Begrenzer PN MFxy i Alarme 35012339 02 Mai 2007 57 bersicht zu den Reglern Funktionsweise der Initialisierung Funktionsweise der Ausf hrungs berwachung e Beim S
187. erne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert von OUT1 f r OUT_MAN OUT1_TH1 OUT1_INF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Wert von OUT1 f r OUT_MAN OUT1_TH2 OUT1_SUP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Wert von OUT2 f r OUT_MAN OUT2_TH1 OUT2_INF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Wert von OUT2 f r OUT_MAN OUT2_TH2 OUT2_SUP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Wert des Eingangs f r den OUT1 OUT1_INF OUT1_TH1 Gleitpunkt 0 0 100 0 0 0 R W Wert des Eingangs f r den OUT1 OUT1_SUP OUT1_TH2 Gleitpunkt 0 0 100 0 50 0 R W Wert des Eingangs f r den OUT2 OUT2_INF OUT2_TH1 Gleitpunkt 0 0 100 0 50 0 R W Wert des Eingangs f r den OUT2 OUT2_SUP OUT2_TH2 Gleitpunkt 0 0 100 0 100 0 R W 166 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Begrenzung der OUTRATE Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Variation von Ausgang 1 in s Begrenzung der OUTRATE2 Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Variation von Ausgang 2 in s Ausf hrungs In den folgenden F llen wird ein Ausf hrungsfehler angezeigt berwachung e Eingangsdaten ohne Gleitpunkt werden in einem der Parameter e
188. ertbegrenzer geh renden Parameter SP_MIN und SP_MAX genannt Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Einstellfenster f r Parameter TC_0001 Eu DH a lt KP 10 SP_SUP 100 0 TI 00 SPINF 00 Im TD s 00 TS s 030 O_BIAS 00 PVH 950 AT IDBAND 00 PVL 50 KD 10 0 INTBND 0 0 ORATEL 0 0 l A m o 250 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Auswahltasten beschrieben Taste Beschreibung Ze Mit dieser Taste k nnen Sie den vorherigen Regelkreis aufrufen 55 Mit dieser Taste k nnen Sie den n chsten Regelkreis aufrufen Mit dieser Taste k nnen Sie die aktuellen Werte der Parameter in den Initialwerten speichern ACHTUNG Bei dieser Sicherung wird die PL7 Applikation in dem m glicherweise angeschlossenen PC nicht aktualisiert 35012339 02 Mai 2007 251 Betrieb Selbsteinstellfenster Auf einen Blick In dieser Ansicht die f r die Selbsteinstellung bestimmt ist k nnen eine Selbstein stellung des Regelkreises starten In dieser Ansicht k nnen Sie auch auf die alten Parameterwerte vor der Selbsteinstellung zur ckgreifen Hinweis Die Diagnosemeldungen der Selbsteinstellung werden mit dem Regelungskanal zusammengenommen Sie betreffen einen von 3 Regelkreisen eines Reglers 3 einfache Rege
189. es Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Wie weist man Regelkreise dem Bedienerdialog zu 193 Beschreibung des Austauschbereichs 194 Nutzungsweisen des Bedienerdialogs 196 Konfiguration im Mehrplatzbetrieb 198 192 35012339 02 Mai 2007 Konfiguration Wie weist man Regelkreise dem Bedienerdialog zu Auf einen Blick Es ist m glich Regelkreise einem Bedienerdialog Terminal zuzuweisen z B Magelis XBT F Diese Zuweisung erfolgt transparent Man muss einfach die betroffenen Regler angeben und ihnen eine laufende Nummer zuweisen Hinweis Die maximale Anzahl der Regelkreise die vom Terminal XBT F betrieben werden betr gt 16 Vorgehensweise Anhand der in dieser Tabelle beschriebenen Schritte k nnen bestimmte Regelkreise einem Bedienerdialog Terminal zugewiesen werden Schritt Aktion 1 ffnen Sie von der Hardwarekonfiguration der Steuerung aus das Konfigurationsfenster des Regelungsmoduls Ergebnis Das folgende Fenster erscheint E PMX 57102 RACK 0 POSITION 0 S Konfiguration 2 Konfiguration des Bedienerdialogs Bezeichnung PROZESSOR PMX P 57102 r Symbol Regler Funktion Regler 4 LOOPO w Prozess Regelkreis w 2 Klicken Sie auf Bedienerdialog konfigurieren Ergebnis Ein Fenster erscheint in dem die vom Bedinerdialog betroffenen Regelkreise und die Reihenfolge ihres Erschein
190. eschwindigkeitsbegrenzung der Ausgangsvariation MFxy i 168 OUTRATE2_E 0 0 Geschwindigkeitsbegrenzung der Variation von Ausgang 2 MFxy i 170 OUTI_INF_E 0 0 Unterer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 172 OUT1_SUP_E 100 0 Oberer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 174 SP_MIN_E 0 0 Unterer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 176 SP_MAX_E 100 0 Oberer Grenzwert der F hrungsgr e 35012339 02 Mai 2007 385 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 178 OUT2_INF_E 0 0 Unterer Grenzwert Ausgang 2 MFxy i 180 OUT2_SUP_E 100 0 Oberer Grenzwert Ausgang 2 MFxy i 182 OUT1_THI_E 0 0 Schwellwert 1 von Ausgang 1 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 184 OUTI_TH2_E 50 0 Schwellwert 2 von Ausgang 1 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 186 OUT2_THI_E 50 0 Schwellwert 1 von Ausgang 2 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 188 OUT2_TH2_E 100 0 Schwellwert 2 von Ausgang 2 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 190 PV_LL_E 5 0 Schwellwert sehr niedrig der Regelgr e MFxy i 192 PV_L_E 5 0 Schwellwert niedrig der Regelgr e MFxy i 194 PV_H_E 95 0 Schwellwert hoch der Regelgr e MFxy i 196 PV_HH_E 95 0 Schwellwert sehr hoch der Regelgr e MFxy i 198 DEV_L_E 0 0 Schwellwert niedrig Regelabweichung MFxy i 200 DEV_H_E 0 0 Schwellwert hoch Regelabweichung MFxy i 202 T_FILTER_E 0 0 Filterz
191. esen Fenstern vorgesehenen Sicherungsbefehl k nnen die Werte aktualisiert werden Beim Kaltstart SO und beim Laden der Applikation werden die aktuellen Parameter durch die Initialparameter ersetzt Die Premium Steuerungen bieten die M glichkeit die Applikation Programm und Datenspeicher auf einer Backup Karte zu sichern Der RAM Speicher kann ber den Inhalt dieser Karte geladen werden Hinweis Wenn in der Premium Steuerung bereits eine PCMCIA Karte benutzt wird kann keine Backup Karte verwendet werden 35012339 02 Mai 2007 233 Debugging 234 35012339 02 Mai 2007 Betrieb der Regelkreise Auf einen Blick Inhalt dieses Kapitels Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel sind die verschiedenen Betriebsl sungen f r die Funktion Regelkreise ber Dialogstationen beschrieben Dieses Kapitel enth lt die folgenden Abschnitte Abschnitt Thema Seite 9 1 Betriebsapplikationen f r XBT F 236 9 2 Die Regelungsfenster der XBT F01 245 9 3 Die Regelungsfenster von XBT F02 und TXBT F02 259 9 4 Austauschbereiche 273 35012339 02 Mai 2007 235 Betrieb 9 1 Betriebsapplikationen f r XBT F Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt sind die von den XBT F Stationen gelieferten Applikationen die Abschnitts Seitenmodelle und die Art und Weise ihrer Nutzung beschrieben Inhalt dieses Dieser Absc
192. et man 2 Arten e Der Slave Regler befindet sich im Automatikbetrieb und benutzt die F hrungsgr e Remote In diesem Fall wird die Kaskade geschlossen d h der Master Regelkreis befindet sich tats chlich im Automatikbetrieb e Der Slave Regler befindet sich im Automatikbetrieb und benutzt die lokale F hrungsgr e der Regler befindet sich im Tracking Modus In diesem Fall befindet sich der Master Regler in der Positionsfolgeregelung Kaskade Da es das Ziel ist dass das Schlie en der Kaskade sto frei erfolgt gibt es somit schlie en mehrere Situationen e Wenn der Slave Regler die lokale F hrungsgr e benutzt folgt der Master Regler der lokalen F hrungsgr e des Slave e Bei einem Slave Regler mit Integralaktion folgt der Master Regler dem Messwert des Slave Regelkreises e Andernfalls ist der Slave Regler ein P oder ein PD Der Ausgang des Master Regelkreises wird optimal berechnet um einen Schaltsto beim Schlie en der Kaskade in Abh ngigkeit vom Ausgang des Slave Reglers und seiner Parameter zu vermeiden Kaltstart Bei einem Kaltstart startet der Master Regler immer im Automatikbetrieb Die Initialbetriebsart des Slave Reglers sowie der Typ der F hrungsgr e Remote lokal von jedem Regelkreis sind jedoch konfigurierbar 308 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten Ablauf des Der Master Regelkreis hat eine zus tzliche Funktion bei der der Ablauf des Master Ausgangs Ausgangs wenn sich der Master
193. eter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der SP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R F hrungsgr e Ausf hrungs Die Kontrolle der Parameter dieser Funktion ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs berwachung F hrungsgr e integriert Wenn SP_MIN gt SP_MAX SP_MIN lt PV_INF bzw SP_MAX gt PV_SUP bleibt der Ausgang der F hrungsgr e unver ndert und in den Statusw rtern wird ein Bit auf den Status 1 gesetzt 114 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen F hrungsgr e Folgeregler Beschreibung Im Modus lokale F hrungsgr e und f r den Fall dass der Regler nicht im Automatikmodus arbeitet ruft diese Funktion hervor dass die lokale F hrungsgr e auf die Regelgr e folgt Dadurch werden St e am Ausgang des Reglers vermieden wenn dieser in den Automatikmodus zur ckkehrt Nicht Weiterentwicklung des Ausgangs wenn die Funktion nicht konfiguriert ist konfigurierte Funktion PV SP A i PV i SP gt OUT i A T i OUT Wechsel der F rhungsgr e t Wechsel Wechsel in Handbetrieb in Automatikbetrieb 35012339 02 Mai 2007 115 Berechnungsfunktionen Konfigurierte Entwicklung des Ausgangs wenn die Funktion konfiguriert ist Funktion PV SP A SP eI Wechsel der F hrungsgr e pt Wechsel Wechsel in Handbetrieb in Automatikbetrieb 116 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Geschwind
194. f r F hrungsgr e Die f r die Verarbeitungen der Regelungsfunktion erforderlichen Eingangs Ausgangsschnittstellen sind direkt Kan le der analogen bzw digitalen Module der Steuerung Die Einstellung der Parameter der Regelungskreise erfolgt bei der Konfiguration des Prozessors mit Hilfe applikationsspezifischer Fenster bersicht zum Der f r jegliche Regelung erforderliche Bedienerdialog erfolgt ber Bedienerdialog e Debug und Einstellfenster der PL7 Steuerung e graphische Seiten der Magelis XBT F Bedienterminals e graphische Seiten der Windows TXBT Bedienterminals 35012339 02 Mai 2007 15 bersicht zur Regelung in einem automatisierten System 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software 2 Auf einen Blick Inhalt dieses Kapitels Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Hardwarel sungen vorgestellt mit denen die in die programmierbaren Premium Steuerungen integrierte applikationsspezifische Regelungsfunktion eingesetzt werden kann Dieses Kapitel enth lt die folgenden Abschnitte Abschnitt Thema Seite 2 1 bersicht zu den Regelungsprozessoren 18 2 2 bersicht zu den Software Tools der Regelungsfunktion 19 2 3 Kompatibilit t 35 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software 2 1 bersicht zu den Regelungsprozessoren Merkmale der Prozessoren in die die Regelungsfunktion integriert ist Auf eine
195. file aus maximal 8 Segmenten e 1 Profil aus 24 Segmenten 1 Profil aus 16 Segmenten und 1 Profil aus 8 Segmenten Speicherauf Die 48 zu erreichenden Sollwerte sowie deren zugeordnete Dauer werden jeweils teilung der in den W rtern MFxy i 50 bis MFxy i 240 gespeichert Die Anzahl der Sollwertpa konfigurierten Profile ndert an dieser Aufteilung nichts rameter Bei 3 Profilen von 16 Segmenten erfolgt die Aufteilung folgenderma en e 1 Sollwert des 1 Profils in MFxy i 50 SP1 e 1 Sollwert des 2 Profils in MFxy i 114 SP17 e 1 Sollwert des 3 Profils in MFxy i 178 SP33 Bei 2 Profilen von 24 Segmenten erfolgt die Aufteilung folgenderma en e 1 Sollwert des 1 Profils in MFxy i 50 SP1 e 1 Sollwert des 2 Profils in MFxy i 146 SP25 74 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Garantierter Haltewert eines Programmierers f r F hrungsgr e Auf einen Blick Die Reaktion eines Prozesses auf einen Wechsel des Punktes F hrungsgr e erfolgt mehr oder weniger schnell Sie erfolgt nicht zwangsl ufig als Folge auf die Variation der vom Programmierer berechneten F hrungsgr e Nichtsdestotrotz ist es m glich die Entwicklung eines Messwerts zu verfolgen und die Dauer eines Haltepunkts am ausgew hlten Punkt der F hrungsgr e zu garantieren Das Abw rtsz hlen der Dauer des Haltepunktes startet wenn der Abstand zwischen dem Punkt der F hrungsgr e und dem Messwert kleiner als ein festg
196. g auf den Ausgang des PID Reglers MFxy i 164 INT_BAND_C2 0 0 Integralband MFxy i 166 DBAND_C2 0 0 Totzone f r Regelabweichung MFxy i 168 SP_MIN_C2 0 0 Unterer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 170 SP_MAX_C2 100 0 Oberer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 172 PV_LL_C2 5 0 Schwellwert sehr niedrig der Regelgr e MFxy i 174 PV_L_C2 5 0 Schwellwert niedrig der Regelgr e MFxy i 176 PV_H_C2 95 0 Schwellwert hoch der Regelgr e MFxy i 178 PV_HH_C2 95 0 Schwellwert sehr hoch der Regelgr e MFxy i 180 DEV_L_C2 5 0 Schwellwert niedrig Regelabweichung MFxy i 182 DEV_H_C2 5 0 Schwellwert hoch Regelabweichung MFxy i 184 SQRT_OUT_C2 Ohne Ausgangswert der Objekt Quadratwurzel 408 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MFxy i 186 THLD_C2 1E 8 Grenzwert der Summenbildung MFxy i 188 R_RATE_C2 0 0 Grenzwert der Anstiegsgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 190 D_RATE_C2 0 0 Grenzwert der Abfallgeschwindigkeit der F hrungsgr e MFxy i 192 SPEED_LIM_OUT_C2 Ohne Ausgangswert des Objekt Geschwindigkeitsbegrenz ers f r die F hrngsgr e MFxy i 194 INP_INFR1_C2 0 0 Untere Skale der F hrungsgr e R1 im untergeordneten Regelkreis MFxy i 196 INP_SUPR1_C2 100 0 Obere Skale der F hrungsgr e R1 im untergeordneten Regelkreis MFxy i 198 KP_PREV_C2 Ohne Wert vor Selbstein
197. g beginnt welchselt er in den Einstellmodus und der Ausgang beh lt seinen letzten forcierten oder berechneten Wert Am Ende der Selbsteinstellung Wenn sie erfolgreich abgechlossen wurde wird der Regelkreis auf seine vorhergehende Betriebsart Automatik oder Handbetrieb zur ckgesetzt Wenn die Selbsteinstellung fehlgeschlagen ist wird der Ausgang mit dem Wert vor dem Beginn der Selbsteinstellung initialisiert die Einstellungen bleiben unver ndert und der Regelkreis nimmt seine vorhergehende Betriebsart Automatik oder Handbetrieb wieder auf Die Aktionsrichtung des Reglers wird berpr ft und mit dem Vorzeichen der Verst rkung des Modells verglichen Wenn eine Inkompatibilit t vorliegt wird ein Fehler angezeigt 35012339 02 Mai 2007 157 Berechnungsfunktionen Selbsteinstellungdiagnose Selbsteinstel lungsdiagnose Quittierung Ursachen wenn die Selbstein stellung nicht gestartet werden kann Die Selbsteinstellungs Prozedur kann aus verschiedenen Gr nden e nicht gestartet werden e w hrend der Ausf hrung abgebrochen werden e fehlschlagen wobei je nach Ursache des Fehlschlgs ein Parametersatz vorgeschlagen wird oder nicht Auf die Quittierungsfunktion der Diagnosemeldung kann vom PL7 Fenster aus oder ber die Quittierungsbefehle zugegriffen werden Hinweis F r jeden Regelungskanal gibt es jeweils nur eine einzige Diagnosemeldung Es gibt jeweils nur eine Meldung f r die 3 Rege
198. g niedrig Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Grenzwert hoch STS_DEV_H Bit R Grenzwert niedrig STS_DEV_L Bit R Oder der Alarme STS_ALARMS Bit R Hinweis ODER der Alarme Logisches ODER der Bits der Ebenen Alarme und Alarme bei Abweichung Die Kontrolle der Parameter ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs Regelgr e integriert 35012339 02 Mai 2007 125 Berechnungsfunktionen 5 4 Funktionen des Zweigs Regler Auf einen Blick Inhalt des Dieser Abschnitt beschreibt die Berechnungsfunktionen des Zweiges Regler Abschnitts e ON OFF 2 Zust nde e ON OFF 3 Zust nde e PID Regler e Regler Modell e Selbsteinstellung e Split Range e Heizen K hlen Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Regler ON OFF 2 Zust nde 127 Regler ON OFF 3 Zust nde 130 PID 133 Parameter des PID 137 Ausf hrliche Gleichungen des PID 140 Modell Regler 143 Parameter des Modell Reglers 147 Selbsteinstellung 149 Selbsteinstellungsparameter 152 Selbsteinstellungs Prozedur 155 Selbsteinstellungs Modi 157 Selbsteinstellungdiagnose 158 Abbruch der Selbsteinstellung 160 Split Range 165 Heizen K hlen 168 126 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Regler ON OFF 2 Zust nde Beschreibung Der Regler ON OFF 2 Zust nde e
199. gangsparameter rameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standard R W wert Befehlswert OUT_MAN Gleit 3 4E38 3 4E38 R punkt Befehlswert OUTi Gleit 3 4E38 3 4E38 R punkt Fall von Heizen K hlen oder Split Range Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standard R W wert Skale niedrig OUT_INFi Gleit 3 4E38 3 4E38 0 0 R W punkt Skale hoch OUT_SUPI Gleit 3 4E38 3 4E38 100 0 R W punkt Hinweis Im Konfigurationseditor werden die Symbole OUT_INF und OUT_SUP mit Unterer Grenzwert und Oberer Grenzwert bezeichnet 5 lt OUT_INFi lt 105 und 5 lt OUT_SUPIi lt 105 Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standard R W wert Befehlswert OUT_MAN Gleit 3 4E38 3 4E38 R punkt Ausf hrungs Die berwachung der Parameter dieser Funktion ist in die Verwaltung der Fehler berwachung des Ausgangszweigs integriert 184 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Ausgangsformat Beschreibung Zuweisung der Ausgangsa dresse Funktionspa rameter Mit Hilfe dieser Funktion kann der Wert eines analogen Ausgangs positioniert werden 2 Formate oder Bereiche sind m glich e Unipolar O 10000 standardm ig vorgegeben e Bipolar 10000 10000 Die Ausgangsadresse wird im grafischen Teil des Konfigurationsfensters definiert Sie m ssen eine Variable des Typs Wort eingeben QW eines Analogausgangs oder MW Eingangsparameter P
200. gelkreis 1 MWxy i 2 X12 STS_ERR_FLOT_OUT_B1 Berechnungsfehler im Zweig OUT in Regelkreis 1 MWxy i 2 X13 STS_ERR_SCALE_OUT1_B1 Gleitkommafehler im Zweig OUT in Regelkreis 1 MWxy i 2 X14 STS_ERR_SCALE_PV_B1 Skale nicht korrekt im Zweig OUT1 in Regelkreis 4 348 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i 2 X15 CH_FLT_B2 Skale nicht korrekt im Zweig PV in Regelkreis 1 MWxy i 3 INTERNAL_FLT_B2 Ohne Standard Kanalst rung in Objekt Regelkreis 2 MWxy i 3 X4 CONF_FLT_B2 Schwerwiegenderinterner Fehler in Regelkreis 2 MWxy i 3 X5 MISSING_ADDR_B2 Konfigurationsfehler in Regelkreis 2 MWxy i 3 X6 Austausch l uft Adresse des IMC Registers von Regelkreis 2 fehlt oder Kopieradresse des Servo fehlt MWxy i 3 X8 STS_ERR_CALC_COR_B2 Berechnungsfehler im Zweig Regler in Regelkreis 2 MWxy i 3 X9 STS_ERR_FLOT_COR_B2 Gleitkommafehler im Zweig Regler in Regelkreis 2 MWxy i 3 X10 STS_ERR_CALC_PV_B2 Berechnungsfehler im Zweig PV in Regelkreis 2 MWxy i 3 X11 STS_ERR_FLOT_PV_B2 Gleitkommafehler im Zweig PV in Regelkreis 2 MWxy i 3 X12 STS_ERR_CALC_OUT_B2 Berechnungsfehler im Zweig OUT in Regelkreis 2 MWxy i 3 X13 STS_ERR_FLOT_OUT_B2 Gleitkommafehler im Zweig OUT in Regelkreis 2 MWxy i 3 X14
201. gelkreis zugeordnete Sprachobjekte Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt werden die verschiedenen dem Prozessregelkreis Abschnitts zugeordneten Sprachobjekte beschrieben Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Konfigurationssprachobjekte 328 Fehler und Diagnosesprachobjekte 332 Regelungssprachobjekte 337 35012339 02 Mai 2007 327 Regelungssprachobjekte Konfigurationssprachobjekte Beschreibung In diesem Abschnitt werden die verschiedenen dem Prozessregelkreis zugeordneten Sprachobjekte beschrieben Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i O0 CONFIG_O Ohne Objekt Wort mit den verschiedenen Konfigurationsbits der Regelgr e KWxy i 0 X0 Filterung Nicht vorhanden Filterungsfunktion des Zweigs 0 Regelgr e KWxy i 0 X1 Funktionsgenerator Nicht vorhanden 0 Funktionsgenerator des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X2 Summenbildung Nicht vorhanden 0 Summenbildungsfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X3 Quadratwurzel Nicht vorhanden Funktion Quadratwurzel des 0 Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X4 Alarme Vorhanden Alarmfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X8 PV_CLIP Nicht vorhanden Regelgr e abschneiden 0 oder nicht abschneiden KWxy i 0 X9 EXTRAPOL Nein 0 Extrapolieren des Funktionsgenerators KWxy i 0 X10 PV_UN
202. gments KWxy i 43 CONF_SEG20 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 44 CONF_SEG21 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 45 CONF_SEG22 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 46 CONF_SEG23 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 47 CONF_SEG24 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 48 CONF_SEG25 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 49 CONF_SEG26 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments 418 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar KWxy i 50 CONF_SEG27 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 51 CONF_SEG28 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 52 CONF_SEG29 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 53 CONF_SEG3O Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bit 03 des Segments KWxy i 54 CONF_SEG31 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Se
203. gments KWxy i 55 CONF_SEG32 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 56 CONF_SEG33 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 57 CONF_SEG34 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 58 CONF_SEG35 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 59 CONF_SEG36 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 60 CONF_SEG37 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 61 CONF_SEG38 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 62 CONF_SEG39 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments 35012339 02 Mai 2007 419 Regelungssprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar KWxy i 63 CONF_SEG40 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 64 CONF_SEG41 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 65 CONF_SEG42 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 03 des Segments KWxy i 66 CONF_SEG43 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Seg
204. gnose Regelgr enabweichu ng unzureichend MWxy i 10 X6 STS_AT_TSAMP_HIGH Selbsteinstellungs diagnose Abtastzeit zu lang MWxy i 10 X7 STS_AT_INCONSIST_RESP Selbsteinstellungsdiag nose Antwort nicht koh rent MWxy i 10 X8 STS_AT_NOT_STAB_INIT Selbsteinstellungs diagnose Regelgr e anfangs nicht stabil MWxy i 10 X9 STS_AT_TMAX_TOO_SMALL Selbsteinstellungs diagnose Dauer der Stufe zu kurz MWxy i 10 X10 STS_AT_NOISE_TOO_HIGH Selbsteinstellungs diagnose Rauschen der Regelgr e zu stark MWxy i 10 X11 STS_AT_TMAX_TOO_HIGH Selbsteinstellungs diagnose Dauer der Stufe zu lang MWxy i 10 X12 STS_AT_OVERSHOOT Selbsteinstellungs diagnose berschreitung gr er als 10 MWxy i 10 X13 STS_AT_UNDERSHOOT Selbsteinstellungs diagnose Unterschritung in Phase zu gro MWxy i 10 X14 STS_AT_UNSYMETRICAL_PT Selbsteinstellung sdiagnose Prozess zu unsymmetrisch MWxy i 10 X15 STS_AT_INTEGRATING_PT Selbsteinstellungs diagnose Prozess mit Integrationsanteil 380 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 11 ORDER _COMMAND Steuerungsfolge MDxy i 12 PARAM_COMMAND Steuerungsparameter 35012339 02 Mai 2007 381 Regelungssprachobjekte Sprachobjekte f r die Regelung Beschreibung Dies
205. gsadresse Endadresse max Gr e MW Bereich f r Alarmaustausch MW3228 MW3242 15 Bereich f r Parametereinstellung f r MW3350 MW3474 125 Programmierer Bereich f r periodische Regelkreise MW3500 MW3691 192 Bereich zur Einstellung der MW3700 MW3803 104 Regelkreise Bereich XBT MW3810 MW4090 281 Hinweis Bei einer nderung des Dialogbereichs unter XBT L1000 muss die Adresse so angepasst werden damit die Adresse vom Anfang des Bereichs f r Alarmaustausch immer MW3228 sein 35012339 02 Mai 2007 291 Betrieb 292 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten 10 Auf einen Blick Inhalt des In diesem Kapitel sind die Betriebsarten der Regelung beschrieben Betriebsarten Kapitels der SPS und der Regelkreise Inhalt dieses Dieses Kapitel enth lt die folgenden Abschnitte Kapitels Abschnitt Thema Seite 10 1 Ausf hrung der Regelungskan le 294 10 2 Regelungsverarbeitung in Abh ngigkeit der Betriebsarten der 298 SPS 10 3 Zu den Regelkreisen geh rende Betriebsarten 300 10 4 Betriebsarten s mtlicher Regelkreise 305 35012339 02 Mai 2007 293 Betriebsarten 10 1 Ausf hrung der Regelungskan le Auf einen Blick Inhalt des Dieser Abschnitt beschreibt wie die Regelungsverarbeitungen aufgeteilt und Abschnitts synchronisiert werden um die Auslastung des Prozessors zu optimieren Inhalt
206. gsfunktionen Summenbildungsfunktion Beschreibung Funktionsprinzip Einstellung des Integrations schwellwerts THLD Zeitbasis Diese Funktion integriert den Wert des Eingangs in Abh ngigkeit von der Zeit und gibt ein Summierungsergebnis zur ck Dazu verwendet die Funktion einen internen partiellen Akkumulator Acc der den Wert der Regelgr e PV enth lt und bei Erreichen eines einstellbaren Schwellwertes THLD automatisch immer auf Null zur ckgesetzt wird Die Anzahl der Resets wird abgespeichert damit das allgemeine Summierungser gebnis OUT_TOT wiederhergestellt werden kann Bei jeder Ausf hrung werden der Akkumulator Acc und das laufende Summierungs ergebnis OUT_TOT nach folgendem Algorithmus berechnet Acc new Acc old PV DT SI Acc new gt THLD ALORS Acc new Acc new THLD CptInit CptInit 1 FINSI OUT_TOT CptInit x THLD Acc new mit Cptinit Anzahl der Resets DT Periode des Tasks ACC old Wert des Akkumulators Acc im vorherigen Zyklus Im allgemeinen entspricht der Integrationsschwellwert einer auf einfache Weise festzulegenden Gr e des Prozesses zum Beispiel das Fassungsverm gen eines Gef es Im Laufe eines Zyklus wird ein Statusbit jedesmal dann auf 1 gesetzt wenn der partielle Akkumulator den Integrationsschwellwert erreicht Die Funktion kann auch verwendet werden um kleine Werte eines Eingangs zu integrieren selbst wenn das Ergebnis der Integra
207. gt eine Navigation zwischen den Fenstern einer XBT F01 einer XBT F01 Applikation Applikation berwachungsfenster Frontbereichsfenster TC_0001 1 TC_0001 De Ho u 2 EUCH mp a z mowa a TC_0003 g La 10000 PV 96 00 SP 65 00 3 4 5 a 5 AT OV 31 00 7 3 SPP Sj OV1 3100 C 2 Alamseite 1 on A ERNEST on enster Selbsteinstellung Einstellfenster TC_0001 TC_0001 M m DA Ach er EIG m DH qm lt ACTUAR PREY KP 10 SP_SUP 100 0 Seo och Aa gt TI 00 SPINF 00 T S A o gt mo 0 0 0 0 de 0 o TD s 00 TS s 030 O_BIAS 00 PVH 950 Schritt 10 0 Ga gt Al losann 00 PVL 50 Tmax s 100 0 KD 10 0 INTBND 0 0 Perf 050 ORATEL 00 z JA NN A o on Steuerfenster TC_0001 EI AUTO OFFLINE PV 96 00 OV Ii sp 65 00 OVI 31 00 Al NN 242 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Navigation in Die folgende Abbildung zeigt eine Navigation zwischen den Fenstern einer XBT F02 einer XBT F02 Navigation Applikation berwachungsfenste Einstellfenster berwachung Regeiung TRACK BER E MO PER un wi Zugriff aufKurvenprotoko
208. haltens verwendete Variable Ihr Wert h ngt vom Parameter D Verhalten ab e VAR PV wenn das D Verhalten die Regelgr e betrifft e VAR DEV wenn das D Verhalten die Abweichung betrifft Verfahrrichtung e Richtung 1 wenn es sich um ein direktes Verhalten handelt Eine positive Abweichung PV SP ruft eine Zunahme des Ausgangs hervor e Richtung 1 wenn es sich um ein umgekehrtesVerhalten handelt Eine positive Abweichung PV SP ruft eine Abnahme des Ausgangs hervor 140 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Absolute Form des Algorithmus Inkrementalform des Algorithmus S ttigungsver hinderung Variable Funktion Beschreibung T_ECH Abtastzeit Funktion A A x t x t x t 1 Begrenzungsfunktion Begrenzungsfunktion des Ausgangs des Reglers Wenn Ti 0 wird die absolute Form des Algorithmus verwendet Die Regler sind vom Typ P oder PD OUT TermP TermD TermFF OUTBIAS OUTD OUTP new OUTP old OUT begrenzen OUT nicht implementiert TermP sens kp DEV td TermD old sens K td kd VAR new VAR old kd dt td TermD Wenn Ti lt gt 0 wird die Inkrementalform des Algorithmus verwendet Die Regler sind vom Typ PID OUTD ATermP Terml ATermD ATermFF OUT OUT old OUTD new standardm iger Modus OUT RCPY OUTD new Modus Positionskopie des Stellglieds Dieser Modus wird in einigen Sonderf llen verwende
209. haltung mit St en 1 mit St en bei Wechsel des Betriebsmodus KWxy i 2 X9 PV_DEV Bei Istwert 0 D Verhalten Typ KWxy i 2 X10 MIX_PAR Parallel PID Gemischter oder paralleler Reglertyp KWxy i 2 X11 REV_DIR PID invertierte Aktionstyp des Reglertyps Aktion 0 KWxy i 2 X12 MANU AUTO_INIT Hand 0 Initialwert des Betriebsmodus des Reglers KWxy i 2 X13 Lead Lag Nicht Leadlag Funktion des Zweigs vorhanden 0 Feed Forward KWxy i 2 X14 FF_UNI_BIP unipolar Typ der Regelgr e Feed Forward unipolar bipolar KWxy i 2 X15 IMC Nicht IMC Funktion des Zweigs vorhanden 0 Regler KWxy i 3 CONFIG_3 Ohne Objekt Wort mit den verschiedenen Konfigurationsbits der Ausg nge KWxy i 3 X0 Servo Ausgew hlt Typ des ausgew hlten Ausgangs Servo KWay i 3 X1 Servo2 Ausgew hlt Typ des ausgew hlten Ausgangs Servo KWxy i 3 X2 Analog1 Ausgew hlt Typ des ausgew hlten Ausgangs Analog 330 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWaxy i 3 X3 Analog2 Ausgew hlt Typ des ausgew hlten Ausgangs Analog KWaxy i 3 X4 PWM1 Ausgew hlt Typ des ausgew hlten Ausgangs PWM KWxy i 3 X5 PWM2 Ausgew hlt Typ des ausgew hlten Ausgangs PWM KWxy i 3 X8 POT_REV1 Direkt 0 Kopierrichtung des Servo KWaxy i 3 X9 POT_REV2 Direkt 0 Kopierrichtung des Servo KWxy i 3 X10 POT_VALI_INIT Nein 0 Vorhandensein Kopie des
210. hnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Vorgeschlagene Magelis Applikationen 237 Modelle der Betriebsseiten 239 Navigation in den verschiedenen Ansichten 241 Laden einer XBT F Applikation 244 236 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Vorgeschlagene Magelis Applikationen Auf einen Blick Die mit den Produkten XBT F und TXBT gelieferte Diskette enth lt 4 mit dem Tool XBT L1000 programmierte Betriebsapplikationen e Die Datei RFX01MFRUTW DOP Applikation f r die XBT F 5 Zoll Familie XBT F01 die mit dem Uni Telway Protokoll konfiguriert wurde e Die Datei RFXO1MFRFIP DOP Applikation f r die XBT F 5 Zoll Familie XBT F01 die mit dem Fipio Protokoll konfiguriert wurde e Die Datei RFX02MFRUTW DOP Applikation f r die XBT und TXBT 10 Zoll Familie XBT F02 und TXBT FO2 die mit dem Uni Telway Protokoll konfiguriert wurde e Die Datei RFX02MFRFIP DOP Application f r die XBT und TXBT 10 Zoll Familie XBT F02 und TXBT FO2 die mit dem Fipio Protokoll konfiguriert wurde Hinweis Die einwandfreie Funktion der Regelungsseiten die in den auf Diskette gelieferten Applikationen XBT 1000 enthalten sind wird von dem Hersteller in dem Ma e garantiert wo Sie diese nicht ver ndern Applikation Was den Regelungsteil angeht so enthalten die Applikationen XBT F01 1 berwachungsfenster 1 multiplexiertes Frontbereichsfenster 1 Steuerfenster f r jeden Regelkreis Tendenzen 1 multiplexiertes E
211. hrungsgr e des Profils Nummer i SPO_PFi Gleitpunkt 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W ber das Segment Nummer i zu erreichende F hrungsgr e SPi Gleitpunkt 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W Zeit bzw Geschwindigkeitswert f r das Segment Nummer i VALi Gleitpunkt 3 4 E38 3 4 E38 0 0 R W 35012339 02 Mai 2007 85 bersicht zu den Reglern Ausgangspa Tabelle mit den Ausgangsparametern der Funktion rameter Bedeutung Symbolisierung Datentyp Variationsbereich Standardwert R W Aktuelle Nummer des Profils CUR_PF Wort 0 32767 0 R Nummer des aktuellen SEG_OUT Wort 0 32767 0 R Segments Nummer der aktuellen CUR_ITER Wort 0 32767 0 R Wiederholung Wert der berechneten SP Gleitpunkt 3 4 E38 3 4 E38 R F hrungsgr e Wert der abgelaufenen TOTAL_TIME Gleitpunkt 0 0 3 4 E38 R Gesamtzeit einschlie lich Einfrierungen Wert der am aktuellen CUR_TIME Gleitpunkt 0 0 3 4 E38 0 0 3 4 E38 R Segment abgelaufenen Zeit einschlie lich Einfrierungen 86 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Initialisierung und Ausf hrungs berwachung Funktionsweise der Initialisierung Funktionsweise der Ausf hrungs berwachung Bei der Initialisierung wird die Koh renz der eingegebenen Konfiguration berpr ft Wenn die Konfiguration nicht korrekt ist meldet der Programmierer f r die F h
212. hrungsgr e R2 im Hauptregelkreis MFxy i 128 INP_SUPR2_C1 100 0 Obere Skale der F hrungsgr e R2 im Hauptregelkreis MFxy i 130 TI_FF_C1 0 0 Filterzeit der Regelgr e Feed Forward MFxy i 132 T2_FF_C1 0 0 Filterzeit der Regelgr e Feed Forward MFxy i 134 OUT_FF_INF_C1 0 0 Unterer Grenzwert der Regelgr e Feed Forward MFxy i 136 OUT_FF_SUP_C1 100 0 Oberer Grenzwert der Regelgr e Feed forward MFxy i 138 KP_PREV_C1 Ohne Wert vor Selbsteinstellung Objekt des Proportionalkoeffizienten MFxy i 140 TI_PREV_C1 Ohne Wert vor Selbsteinstellung Objekt des I Koeffizienten MFxy i 142 TD_PREV_C1 Ohne Wert vor Selbsteinstellung Objekt des D Koeffizienten MFxy i 144 OUT_MAN_C2 Ohne Wert des Befehls im Objekt untergeordneten Regelkreis 35012339 02 Mai 2007 407 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MFxy i 146 DEV_C2 Ohne Abweichung Regelgr e Objekt F hrungsgr e MFxy i 148 PV_C2 Ohne Wert der Regelgr e auf Objekt physischer Skale MFxy i 150 SP_C2 Ohne Wert der F hrungsgr e Objekt auf physischer Skale MFxy i 152 PV_INF_C2 0 0 Unterer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 154 PV_SUP_C2 100 0 Oberer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 156 KP_C2 1 0 Proportionalkoeffizient MFxy i 158 TI_C2 0 0 Zeit des I Anteils MFxy i 160 TD_C2 0 0 Zeit des D Anteils MFxy i 162 OUTBIAS_C2 0 0 Aufschaltun
213. ialisierungsposition bleibt und nicht startet muss das Problem behoben werden damit der Regelkreis erneut automatisch startet es w hrend des Betrieb einen Fehler bei den Skalenwerten gibt erfolgt die Verarbeitung der Regelgr e mit den alten korrekten Skalierungswerten die in den aktuellen Parametern der Skala ersetzt werden Die Aktualisierung der Skalenparameter erfolgt wenn die Kontrolle ordnungsgem ist 58 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Zweig Verarbeitung F hrungsgr e Auf einen Blick Es gibt vier Typen von F hrungsgr en e F hrungsgr e Verh ltnisfunktion e F hrungsgr e Auswahl e einfache F hrungsgr e Remote mit einer Skalierung e Programmierer f r F hrungsgr e Bei 3 einfachen Regelkreisen bzw dem Regelkreis vom Typ Autoselektionsre gelkreis sind ausschlie lich die beiden letzten F hrungsgr en verwendbar Definition Bei einer lokalen F hrungsgr e handelt es sich um eine ber einen Bediener dialog festgeschriebene F hrungsgr e Bei einer Remote F hrungsgr e handelt es sich um eine von einer Verarbeitung erzeugte F hrungsgr e Blockschema Blockschema des Zweiges Verarbeitung der F hrungsgr e des Zweiges Begrenzer Programmierer von Begrenzer 4 Geschwin N ODER Remote Lokal digkeit Eingang ER Remtel a Getriebeverh
214. ichen Funktionen im allgemeinen aus 2 Prozess Regelkreisen Der Ausgang OUT_MAN des Master Regelkreises bildet die F hrungsgr e Remote des Zweigs F hrungsgr e des Slave Regelkreises Der Ausgang OUT_MAN wird somit in der Skala des Slave Regelkreises ausgedr ckt Sie unterliegt im Bereich des Zweigs F hrungsgr e des Slave Regelkreises der Begrenzung Der Regler des Slave Regelkreises kann ein Regler vom Typ Split Range oder Heizen K hlen sein Auf die Betriebsart Auto Manu und den manuellen Befehlswert des Master Regelkreises kann von den Regelungsfenstern PL7 aus nicht zugegriffen werden Auf sie kann vom Benutzerprogramm aus zugegriffen werden Die Einschr nkungen sind wie folgt e Keine Summenbildung im Zweig Messwert des Master Regelkreises e Kein Zweig Feed forward im Slave Regelkreis e Kein Regler ON OFF in keinem der Regelkreise e Der Zweig F hrungsgr e des Slave Regelkreises ist ein einfacher Zweig ohne Skalierung e Ein einziger Modellregler kann im Master Regelkreis oder im Slave Regelkreis konfiguriert werden 310 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten Betriebsarten eines Autoselektionsregelkreises Auf einen Blick Einen der Regelkreise sperren Konfiguration des Autoselektions regelkreises Bei diesem Regelkreis wirken 2 Regler auf denselben Ausgang ein Jeder Regler erzeugt eine Aktion und ein Comparison Block min oder max w hlt die anzulegende Aktion aus Der Aut
215. ichs abzudecken Sie ist der Reglerfunktion nachgeordnet Die Funktion Split Range bietet dar ber hinaus folgende M glichkeiten e Sie verwaltet berlagerungen und Totzonen zwischen den beiden Stellgliedern e Sie verf gen ber einen Handbetrieb und eine manuell w hlbare Reihenfolge gleich wie bei einem einfachen PID Die Funktion Split Range erm glicht die Verwaltung von analogen Ausg ngen und Servormotoren mit Kopieren Sie kann allerdings keine Servomotoren ohne Kopieren verwalten Wenn diese Funktion verwendet wird ist die Ausgangsskale des Reglers notwendi gerweise 0 100 Die Parametrierung der Funktion besteht in der Definition der Merkmale jedes einzelnen Stellgliedes d h der Art und Weise in der die Variation der beiden Ausg nge zwischen den beiden Schwellwerten erfolgen soll Die Variation des Ausgangswerts ist linear Au erhalb der beiden Schwellwerte ist der Ausgang auf die definierten Schwellwerte begrenzt Befehle A OUT1_SUP OUT2 OUTZ SUP 2202 22 Se toren se OUT2 INF Br al A T Toi OUT_MAN OUT1 INF OUT2_TH1 z H H H gt 0 OUTI_THl OUTI_TH2 OUT2_TH2 100 mit OUTi_THj Schwellwert j des Ausgangs i 35012339 02 Mai 2007 165 Berechnungsfunktionen Funktionspa rameter Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert des Befehls OUT_MAN Gleitpunkt 0 0 100 0 R W Int
216. ichung MFxy i 74 DEV_H_B1 5 0 Schwellwert hoch Regelabweichung MFxy i 76 THLD_B1 1E 8 Grenzwert Summenbildung MFxy i 78 R_RATE_B1 0 0 Wert der Anstiegsgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsbegrenzers MFxy i 80 D_RATE_B1 0 0 Wert der Abfallgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsbegrenzers MFxy i 82 SPEED_LIM_OUT_B1 Ohne Ausgangswert des Objekt Geschwindigkeitsbegrenzers MFxy i 84 INP_MINR_B1 0 0 Untere Skale der F hrungsgr e Remote Regelkeis 1 MFxy i 86 INP_MAXR_B1 100 0 Obere Skale der F hrungsgr e Remote Regelkeis 1 MFxy i 88 T_MOTOR_B1 0 0 ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 90 T_MINI_B1 0 0 Mindests ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 92 KP_PREV_B1 Ohne Wert vor Selbsteinstellung des Objekt Proportionalkoeffizienten MFxy i 94 TI_PREV_B1 Ohne Wert vor Selbsteinstellung des l Objekt Koeffizienten 360 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 96 TD_PREV_B1 Ohne Wert vor Selbsteinstellung des D Objekt Koeffizienten MFxy i 98 T_ECH_B2 0 3 Abtastzeit MFxy i 100 OUT_MAN_B2 Ohne Wert des Befehls Objekt MFxy i 102 DEV_B2 Ohne Abweichung Regelgr e Objekt F hrungsgr e MFxy i 104 PV_B2 Ohne Wert der Regelgr e auf Objekt physischer Skale MFxy i 106 SP_B2 Ohne Wert der F hrungsgr e auf Objekt physischer Ska
217. ie Ausgangswerte des aktuellen Profils anzeigen e Das aktuelle Segment e Den Segmenttyp e Die abgelaufene Zeit e Die berechnete F hrungsgr e Die Ausf hrungsparameter anzeigen und ndern e SP_O e Schwellwert e Anzahl der Iterationen In dieser Tabelle sind die einzelnen Schritte beschrieben die einzuhalten sind um eine Aktion vom Betriebsfenster des Programmierers f r F hrungsgr e auszuf hren Schritt Aktion 1 W hlen Sie ein Profil mit der Taste MOD aus 2 Dr cken Sie auf die gew nschte dynamische Taste Ergebnis Ein zweites Fenster wird angezeigt 3 Dr cken Sie zur Best tigung auf die zu dem gew nschten Befehl geh rige dynamische Taste 4 Um zum Betriebsfenster zur ckzukehren dr cken Sie auf die Taste R1 268 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Betriebsfenster von einem Programmierer f r F hrungsgr e SPP_3 PROFIL NR 1 RUN Profil 1 GARANTIERTEN HALTEWERT EINFRIEREN PV 0 00 Zeit Segment 6s Segment 5 16 dani Zeit gesamt 1994 s Zyklus Nr 1 su Start SP Iteration SP_INIT 10 00 Unendlich ausf hren B SCHWELLWERT 2 00 Aufnahme im Segment Nr 2 L 2 Regee 06 05 98 15 01 29 ON 24 06 05 1998 15 55 35012339 02 Mai 2007 269 Betrieb Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Tasten beschrieben
218. ie Koordinaten der Abszissen m ssen aufsteigend sein Wenn beispielsweise Ej 1_IN lt Ej_IN wird ein Warnhinweis angezeigt Die Berechnung erfolgt trotzdem mit den aktuellen Parametern 35012339 02 Mai 2007 99 Berechnungsfunktionen Skalierung Auf einen Blick Der Zweig Regelgr e wird ausgehend von den allgemeinen Parametern des Regelkreises automatisch skaliert PV_INF und PV_SUP Siehe Beschreibung der allgemeinen Parameter der Regelkreise S 88 100 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Skalenbegrenzer Beschreibung Diese Funktion erm glicht die Begrenzung der Regelgr e im Verh ltnis zur f r den Regelkreis definierten physischen Skale Ist diese Funktion aktiviert erfolgt die Skalierung ausschlie lich in dem Bereich PV_INF bis PV_SUP Au erhalb dieses Bereichs wird der Ausgang an den Skalenwerten abgeschnitten Wert am Ausgang des Begrenzers PV am Ausgang des Begrenzers A PV_SUP PV PV_INF N gt Messwert PV_INF PV PV_SUP 101 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Alarm an Ebene Beschreibung Diese Funktion kontrolliert die Weiterentwicklung der Regelgr e durch Vergleich deren Wertes mit den 4 Schwellwerten PV_LL PV_L PV_H und PV_HH Jeder Alarm besitzt ein zugeh riges Statusbit Diese Alarme werden mit einer festen Hysterese von 1 im Verh ltnis zur in den allgemeinen Parametern des Regelkreises definierten Skale kontroll
219. ie Selbsteinstellung wird durchgef hrt oder nicht Die Summe der Alarme Die folgende Tabelle zeigt die Funktion der dynamischen Auswahltasten an Taste Beschreibung EJ Mit diesen dynamischen Tasten kann der gew nschte Regelkreis f r die Einstellfenster ausgew hlt werden EZ 35012339 02 Mai 2007 261 Betrieb Steuerfenster Auf einen Blick Dieses Fenster zeigt die Gesamtansicht eines Regelkreises Es ist m glich sowohl den Regelkreis im Handbetrieb als auch die F hrungsgr e lokal zu steuern Dieses Fenster dient auch als e Einstellfenster e Selbsteinstellungsfenster ACHTUNG Der Einstellvorgang des Regelkreises darf nur von einer entsprechend befugten Person ausgef hrt werden Die Nichtbeachtung dieser Vorsichtsma nahmen kann K rperverletzung oder Materialschaden zur Folge haben In diesem Einstellfenster ist standardm ig kein Passwort vorgesehen Sie k nnen jedoch eines ber die XBT L1000 Software eingeben Hinweis Die Diagnosemeldungen der Selbsteinstellung werden mit dem Regelungskanal zusammengenommen Sie betreffen einen von 3 Regelkreisen 3 einfache Regelkreise oder einen von 2 Regelkreisen eines kaskadierten Regelkreises oder Autoselektions Regelkreises selbst wenn diese Meldungen global angezeigt werden 262 35012339 02 Mai 2007 Betrieb
220. iehe Nutzungsweisen des Bedienerdialogs S 196 des detaillierten Eingabefensters gemacht werden Bereich f r Parame tereinstellung Er untergliedert sich in zwei Teilbereiche e Der Bereich zur Einstellung der Regelkreise ist eine Tabelle mit 52 MF d h 104 MW Er fasst alle Einstellparameter zusammen die dem gerade angezeigten Regelkreis zugewiesen sind Diesen Bereich gibt es nur ein einziges Mal f r alle Regelkreise Dank der Multiplex Verwaltung ist es m glich die Anzahl der verwendeten Speicherw rter zu begrenzen Andererseits ist sie vollkommen transparent f r den Benutzer e Der Bereich des Programmierers f r die F hrungsgr e ist eine Tabelle mit 125 MW Sie ist ein einziges Mal vorhanden und fasst die Parameter aller Programmierer f r die F hrungsgr e zusammen sofern es sie gibt Bereich XBT Alarmbereich Dies ist eine Tabelle welche die Mnemonik Labels die Einheit die Skalen und die Zust nde aller Regelkreise zusammenfasst einschlie lich der Mnemonik der Programmierer f r die F hrungsgr e Diese Tabelle wird je nach Wahl einmalig oder zyklisch gelesen Bereich f r Alarmaustausch Dies ist eine Tabelle mit 1 MB pro Regelkreis die alle Alarme aller Regelkreise zusammenfasst Zusammen mit den XBT erfolgt die Verwaltung der Alarme ber den Bereich f r den Dialogaustausch Dieser Bereich muss folglich mit dem Bereich XBT f r den Dialogaustausch bereinstimmen
221. ierer f r F hrungsgr e SPP_3 Profil Nr 1 En RUN Profil 1 GARANTIERTEN HALTEWERT EINFRIEREN pl Verwemdete Segmente 16 SEGMENT SP VAL TYP EINHEIT I 100 0 20 00 phy s Ramp 2 100 0 5 00 s Step BA 3 20 0 200 00 phy m Ramp 4 20 0 0 10 m Step 5 50 0 0 20 m Ramp 6 50 0 5 00 S Schritt 7 80 0 5 00 S Ramp 8 80 0 4 00 S Step 9 30 0 4 00 S Ramp 10 30 0 0 10 m Step asaw 1 90 0 5 00 S Ramp 12 90 0 5 00 S Schritt 13 20 0 10 00 S Ramp 14 20 0 0 20 m Schritt 15 45 0 4 00 S Ramp 16 45 0 5 00 S Schritt mu 2 06705798 15 01 29 an DO 3 067057 1557 Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Auswahltasten beschrieben Taste Beschreibung ED Mit diesen dynamischen Tasten k nnen Sie die vorherigen und n chsten Segmente anzeigen Sie sind aktiv wenn die Segmentanzahl des ausgew hlten Kz Profils gr er als die Anzahl der Segmente ist die angezeigt werden k nnen Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie die Parameter speichern Dieser Befehl muss best tigt werden 35012339 02 Mai 2007 271 Betrieb Benutzung der Alarmseiten Auf einen Blick Die Alarmseiten und ihre Verwaltung sind identisch mit den XBT Alarmseiten weitere Einzelheiten finden Sie in der Dokumentation der XBT L1000 Software In den vorgeschlagenen Applikationen befinden sich alle Regelungsalarme in derselben Gruppe Alarmtypen Pro Regelkreis gibt es 6 Alarmtypen Messbereichs berschrei
222. iert Alarm bei berschreiten des Schwellwerts PV_H bzw PV_L PV A PV_H i Hyst 1 i i t STS_PV_H d A o i i gt t PV A Hyst 1 PVL i i t STS PV L d Ao i gt t 102 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Parameter Ausf hrungs berwachung Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der PV Gleitpunkt 3 4 4E38 3 4E38 R Regelgr e Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Schwellwert PV_LL Gleitpunkt 3 4 4E38 3 4E38 5 0 R W sehr niedrig Unterer PV_L Gleitpunkt 3 4 4E38 3 4E38 5 0 R W Schwellwert Schwellwert PV_H Gleitpunkt 3 4 4E38 3 4E38 95 0 R W hoch Schwellwert PV_HH Gleitpunkt 3 4 4E38 3 4E38 95 0 R W sehr hoch Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Grenzwert STS_PV_LL_LIM Bit R sehr niedrig Grenzwert STS_PV_L_LIM Bit R niedrig Grenzwert STS_PV_H_LIM Bit R hoch Grenzwert STS_PV_HH_LIM Bit R sehr hoch Oder Alarme STS_ALARMS Bit R Oder Logik der Bits der Alarme bei Schwellwert berschreitung und Alarme bei Abweichung Die Kontrolle der Parameter ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs Regelgr e integriert 35012339 02 Mai 2007 103 Berechnun
223. iesem Abschnitt werden die den Regelungskan len zugeordneten Abschnitts Sprachobjekte beschrieben Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Auf einen Blick 317 Doppelwort Befehlsreihenfolge 320 Befehlswort der Regelkreise 323 Befehlswort des Programmierers f r F hrungsgr e MWxy i 7 325 Zusammenfassung der Befehls und Auswahlw rter 326 316 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Auf einen Blick Einleitung S mtliche einem Regelungskanal zugeordnete Variablen Bsp Kp T_FILT befinden sich im Lese und oder impliziten Schreibmodus Das Sprachobjekt CH wird zur Vereinfachung der expliziten Lese und Schreibmodi verwendet Es erm glicht e Lesen von Statusw rtern des Moduls und der Kan le Schreiben von Parametern Abspeichern von Parametern Senden von Befehlen 35012339 02 Mai 2007 317 Regelungssprachobjekte Befehle senden Die expliziten Anweisungen gelten f r das Sprachobjekt des Kanals Mwxy i j Beispiel 1 Senden eines Selbsteinstellungsbefehls zum ersten Regelkreis eines Reglers mit 3 einfachen Regelkreisen Dieses Wort enth lt den expliziten Befehl f r den Regelkreis Reihenfolge der Selbsteinstellung MWxy i 13 16 000E beim 1 Regelkreis MDxy i 14 1 Befehl senden M100 WRITE_CMD CHOx i Es gibt keine Begrenzung der Anzahl der Bef
224. ig OUT MWxy i 3 X1 STS_ERR_FLOT_OUT Gleitkommafehler im Zweig OUT MWxy i 3 X2 STS_ERR_TH_SPLRG Schwellwerte der Funktion Split Range nicht korrekt 35012339 02 Mai 2007 373 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 3 X3 STS_ERR_SCALE_OUTI1 Skale im Zweig OUT1 nicht korrekt MWxy i 3 X4 STS_ERR_SCALE_OUT2 Skale im Zweig OUT2 nicht korrekt MWxy i 3 X5 STS_ERR_COPY_POS Adresse f r Positionskopie fehlt MWxy i 3 X6 MISSING_ADDR_E Adresse des IMC Registers in Slave Regelkreis fehlt MWxy i 3 X8 STS_ERR_CALC_CORR Berechnungsfehler im Zweig Regler bei Slave MWxy i 3 X9 STS_ERR_FLOT_CORR_E Gleitkommafehler im Zweig Regler bei Slave MWxy i 3 X10 STS_ERR_CALC_PV_E Berechnungsfehler im Zweig PV bei Slave MWxy i 3 X11 STS_ERR_FLOT_PV_E Gleitkommafehler im Zweig PV bei Slave MWxy i 3 X12 STS_ERR_SCALE_PV_E Skale nicht korrekt im Zweig PV bei Slave MWxy i 4 STATUS1_M Wort das die verschiedenen Statusbits Regelgr e F hrungsgr e zusammenfasst MWxy i 4 X1 STS_PV_SIM_M Status der Regelgr ensimulation MWxy i 4 X2 STS_PV_H_LIM_M Oberer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_SUP MWxy i 4 X3 STS_PV_L_LIM_M Unterer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_INF MWxy i 4 X4 STS_SP_H_LIM_M Ob
225. igkeitsbegrenzer Beschreibung Diese Funktion erm glicht bei nderung der F hrungsgr e das Erreichen des neuen Wertes bei Einhaltung einer Geschwindigkeitsbegrenzung Die Begrenzungen von Anstiegs und Abfallgeschwindigkeit k nnen unterschiedlich sein Ist der am Eingang angeforderte Wert h her als der aktuelle Wert des Ausgangs SP wird durch diese Funktion der Wert dieses Ausgangs auf die Geschwindigkeit R_RATE erh ht bis der SP Wert den angeforderten Wert erreicht Ist der Wert R_RATE gleich Null gibt es keinen Slope und SP ist die direkte Kopie des Eingangswertes ndert sich der Eingangswert w hrend der Slope Erzeugung versucht die Funktion diesen neuen Zielwert zu erreichen Funktionsschema F hrungsgr e Steigende Flanke RSP Fallende SP a l gt Zeit 35012339 02 Mai 2007 117 Berechnungsfunktionen Parameter Ausf hrungs berwachung Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der SP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R F hrungsgr e Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Begrenzungder R_RATE Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Anstiegsgesch windigkeit Begrenzungder D_RATE Gleitpunkt 0 0 3 4E38 0 0 R W Abfallgeschwin digkeit Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der SPEED_LM_OUT Gleitpunkt 3 4E38
226. instellfenster 1 multiplexiertes Selbsteinstellfenster 1 Auswahlfenster f r die Programmierer f r F hrungsgr e 1 multiplexiertes Einstellfenster f r die Programmierer f r F hrungsgr e 1 multiplexiertes Fenster f r die Programmierer f r F hrungsgr e Die zugeh rigen Alarmseiten Hinweis Die Anzahl der genutzten Regelkreise ist auf 8 begrenzt 35012339 02 Mai 2007 237 Betrieb Applikation Was den Regelungsteil angeht enthalten die Applikationen XBT F02 und e 1 berwachungsfenster TXBT F02 e 1 Einstellfenster mit Frontbereich und multiplexierter Selbsteinstellung Balkendiagramme 1 Steuerfenster f r jeden Regelkreis Tendenzen 1 Auswahlfenster f r die Programmierer f r F hrungsgr e 1 multiplexiertes Einstellfenster f r die Programmierer f r F hrungsgr e 1 multiplexiertes Fenster f r Programmierer f r F hrungsgr e Die zugeh rigen Alarmseiten Hinweis Die Anzahl der genutzten Regelkreise ist auf 16 begrenzt 238 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Modelle der Betriebsseiten Auf einen Blick Alle Betriebsseiten sind gleich aufgebaut e Eine Alarmleiste am unteren Bildrand meldet den aktiven Alarm e Die dynamischen Funktionstasten f hren jeweils nur eine einzige Funktion aus e Zugriff auf die Einstellseite e Start einer Selbsteinstellung e Navigation e Auswahl eines Regelkreise e Diese Modelle k nnen ge ndert oder wiederhe
227. instellung ausgew hlt wird wenn der spezifische XBT Bereich nicht konfiguriert ist Andernfalls wird es nicht benutzt Das Wort wird in Abh ngigkeit des Worts MWn 5 gesteuert oder direkt geschrieben bei einer berschreitung des letzen oder des ersten Regelkreises kehrt man zum ersten bzw letzten Regelkreis zur ck Bei der Initialisierung ist es auf O gesetzt API lt gt XBT MWn 1 Bezeichner 1 Wort API gt XBT MDn 2 Indikator f r Anzahl der Balkendiagramme 1 Doppelwort Jedes Bit wird einem Regelkreis zugeordnet Ein auf 0 gesetztes Bit bedeutet dass der Regelkreis nur einen Ausgang hat Ein auf 1 gesetztes Bit bedeutet dass der Regelkreis zwei Ausg nge hat API gt XBT MWn 4 Zugriff schreibgesch tzt 1 Wort Der schreibgesch tzte Zugriff auf diesen Bereich wird von den SPS nur ber cksichtigt wenn dieses Wort auf 0 gesetzt ist Dieses Wort wird von der Applikation der Benutzer Standard 0 API gt XBT MWn 5 Nummer des Regelkreises 1 Wort inkrementieren dekrementieren Die dynamischen Schaltfl chen im Impulsmodus der XBT setzen die Bits des Worts das die Inkrementierung oder Dekrementierung der Regelkreisnummer befiehlt auf 1 X0 Regelkreisnummer XBT F01 inkrementieren X1 Regelkreisnummer XBT F01 dekrementieren X2 Regelkreisnummer XBT F02 inkrementieren X3 Regelkreisnummer XBT F02 dekrementieren X15 Speicherung des Regelkreiswechsels intern
228. invertierte Aktion D Anteil an Regelgr e bzw Abweichung Parametrierung der bergangsverst rkung des D Anteils Integralband Aktion Feed Forward zur Kompensierung von St rungen Totzone f r Regelabweichung Begrenzungen oben und unten des Ausgangssignals Gradientenbegrenzung am Ausgangssignal Ausgangsverschiebung auch manueller Integral genannt Auswahl der Betriebsart Automatikbetrieb Handbetrieb Tracking Modus Selbsteinstellung der wichtigsten Koeffizienten 35012339 02 Mai 2007 133 Berechnungsfunktionen Transferfunktion Die Transferfunktion des PID h ngt von der von Ihnen verwendeten Struktur ab gemischt oder parallel Gemischte Struktur OUT kp 1 4 Ep _ m k P Parallele Struktur OUT kp a ie ti p 1 4 k P OUT_SUP OUT_INF PV_SUP PV_INF Bemerkung Dieser Benutzerparameter kp kann entweder werden e Physikalische Skala so kp KP e Standardisierte Skala so kp a KP a Skalenfaktor 134 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Funktions Dieses Schema illustriert das Prinzip des PID mit gemischter Struktur Es stellt nicht schema des die Implementierung des Algorithmus in Inkrementalform dar gemischten PID o OUTFF o c 4 F F 5 0 pv_ sup DEV Fr gt 1 lon Proportionale Invers sp gt
229. ion 1 ber den Applikationsnavigator gelangen Sie zum Fenster der Hardwarekonfiguration 2 Doppelklicken Sie auf den Block Loop des Prozessors W hlen Sie einen Regler aus 4 W hlen Sie die gew nschte Funktion aus Ergebnis Es erscheint folgendes Fenster LOOP 0 Regelkreis Funktionen f Parameter Regelkreis paramet v SKkae 1 Eingangsskale niedrig phys 0 0 Me wert Begrenzer Ingangsskale hoch phys 100 0 F hrungsgro e Gschw begrenze PID JRegler F hr gr Folgereg Feed Forward Ja v Ausgang 1 Analog w W hlen Sie Programmierer als F hrungsgr entyp Geben Sie als Eingangsadresse der F hrungsgr e SP1 des Blockschemas die Ausgangsadresse des Programmierers f r F hrungsgr e bzw MFxy i 20 ein wobei i die Nummer des als Programmierers f r F hrungsgr e ausgew hlten Reglers ist 84 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Parameter des Programmierers f r F hrungsgr e Interne Parameter Tabelle mit den internen Parametern der Funktion Bedeutung Symbolisierung Datentyp Variationsbereich Standardwert R W Wiederholungsanzahl des Profils Nr i NB_RT_PFi Wort 0 32767 1 R W Wert des Schwellwerts des garantierten Haltewerts des Profils Nummer i THLD_PFi Gleitpunkt 0 0 3 4 E38 0 0 R W Wert der Initialf
230. ise eine gerade in Ausf hrung begriffene Selbsteinstellung ab Sie k nnen die Initialbetriebsart beim Kaltstart konfigurieren Sie k nnen angeben e Ob die F hrungsgr e lokal oder Remote ist und Sie k nnen den Initialwert der lokalen F hrungsgr e angeben e Ob der Regler im Automatik oder Handbetrieb startet Ob der Regler aufgrund des manuellen Initialwerts kein ON OFF Regler ist Das folgende Diagramm zeigt einen Prozess Regelkreis mit einem PID Regler Aktualisierung der internen Variablen l Selbsteinstel l ung 2 AT_START en 3 ikbetri wei KP TI m R ulgmafikbetriedi AT_STOP nn Zweig Messwert I PID Regler oder o oo gt ER Zweig F hrungsgr e R delkreke Zweig Feed Forward A l r Tracking l l TR_I Die gestrichelte R ckkehr des Ausgangszweigs in Richtung OUT_MAN zeigt die Ber cksichtigung der Begrenzungen Wenn es sich um einen Regler Typ Split Range oder Heizen K hlen handelt sind 2 Ausgangszweige vorhanden In diesem Fall stehen die Selbsteinstellung und der Servoausgang ohne Kopie nicht zur Verf gung Beim ON OFF Regler mit 2 oder 3 Status gibt es weder einen Feed Forward Zweig noch einen Ausgangszweig 306 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten Betriebsarten des einfachen Regelkreises 3 einfache Regelkreise Auf einen Blick Einfacher Regelkreis mit einem PID Regler Die 3 einfachen Reg
231. ise erzeugt 66 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Zweig Ausgangsverarbeitung Auf einen Blick Analogausgang Es gibt drei Typen von Ausg ngen e den Analogausgang e den Ausgang Servomotor e den PWM Ausgang Impulsmodulation Unabh ngig vom Ausgangstyp f hrt der vom Regler berechnete Befehl OUT_MAN ber einen Begrenzer dessen untere Grenzwerte OUTi_INF und oberen Grenzwerte OUTi_SUP die Definition des Variationsbereichs des Ausgangs erm glichen Diese Grenzwerte definieren die Skale des Ausgangs Neben dem Aspekt Begrenzung gibt es bei dieser Verarbeitung keinerlei spezifische Funktion Der berechnete Gleitpunktwert wird in eine Ganzzahl konvertiert um dann ber einen analogen Kanal QW bzw in einem Speicherwort MW gesendet zu werden Es gibt zwei Formate von Gleitpunkten e unipolar 0 10000 standardm iges Format e bipolar 10000 10000 35012339 02 Mai 2007 67 bersicht zu den Reglern Zweig Ausgang Servomotor Auf einen Blick Blockschema eines SERVO Ausgangs mit Positionskopie Erl uterungen Blockschema eines SERVO Ausgangs ohne Positionskopie Dieser Ausgang besteht aus einer SERVO Funktion mit oder ohne Positionskopie des Stellgliedes e Hinter einem PID Split Range bzw Heizen K hlen steht nur der SERVO mit Positionskopie zur Verf gung e Mit diesem Ausgangstyp ist die Ausgangsskale des Reglers im Intervall 0 100
232. ise integrierten Regler erm glichen auf Anforderung zur Selbsteinstellung die Berechnung eines Satzes von Einstellparametern Kp Ti Td Auf diese Parameter kann folgenderma en zugegriffen werden e ber die PL7 Debugfenster e ber eine Animationstabelle e ber ein spezifisches Einstellfenster der XBT F Station Mit dieser Seite kann ein Regelkreis selbst eingestellt werden le TC_0001 AUTO KP TI TD H DH ACTUAL PREV L0 L0 0 0 0 0 0 0 0 0 Schritt 10 0 Tmax s 100 0 Perf 0 50 amp A o on 32 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software Programmierer f r F hrungsgr e Auf einen Blick Alle Regelungskan le k nnen als Programmierer f r F hrungsgr e konfiguriert werden Merkmale eines Programmierers f r F hrungsgr e e 1 bis 6 Profile e maximal 48 auf die konfigurierten Profile aufgeteilte Segmente e Die Profile k nnen mehreren Regelkreisen zugewiesen werden Hinweis Hat der Programmierer f r F hrungsgr e eine Schnittstelle zu einem einzigen Regelkreis ist die Folgefunktion der PV Messung anwendbar Hinweis Die XBT F Station stellt eine spezifische Einstellungsseite und eine spezifische Anzeigeseite f r den Programmierer f r F hrungsgr e zur Verf gung Diese Seiten erm glichen die Ab nderung der gew nschten F hrungsgr enprofile 35012339 02 M
233. ktion ist in die Fehlerverwaltung des Zweigs F hrungsgr e integriert Wenn INP_INFRi gt INP_SUPRi bleibt der Ausgang der berwachung F hrungsgr e unver ndert In den Statusw rtern wird ein Fehlerbit auf 1 gesetzt 112 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen F hrungsgr enbegrenzer Beschreibung Ist diese Funktion aktiviert erfolgt die Skalierung ausschlie lich innerhalb der Grenzwerte des Bereichs die durch die Parameter SP_MIN und SP_MAX definiert werden Ist diese Funktion nicht aktiviert bleibt der F hrungsgr enwert auf die physischen Skalen des Regelkreises begrenzt Der Intervall SP_MIN SP_MAX ist zwangsl ufig im Intervall PV_INF PV_SUP inbegriffen Der Intervall SP_MIN SP_MAX muss im Intervall PV_INF PV_SUP enthalten sein SP A PV_SUP SP_MAX SP SP MIN PV_INF l Eingang INP_INFRi MF INP_SUPRi Remote 35012339 02 Mai 2007 113 Berechnungsfunktionen Parameter Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der SP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R F hrungsgr e Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Unterer SP_MIN Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Grenzwert des F hrungswertes Oberer SP_MAX Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Grenzwert des F hrungswertes Ausgangsparam
234. ktionalit t sto freier Start und R ckf hrung ausgef hrt werden kann E PMX 57202 RACK 0 POSITION 0 _IOIx Konfiguration v on jn von DOP Bezeichnung PROZESSOR PMX P 57202 Symbol Regler Funktion Task Aufteilung der Segmente Regler5 SPP_0 Progr f r F hrungsgr elw MAST 16 16 16 v Name SPP_0 PROFIL_T PROFIL_2 PROFIL_3 m Segmente Ausf hrung Anzahl der Segmente 16 bei16 Start F hrungsgr e SP_0 10 0 Ausf hren 3 mal O Messung sto frei O Unendlich ausf hren er iederay nahme i in 1 vi S to frei egmen m PV 100 0 80 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Ausf hrung eines Profils Auf einen Blick Start eines Befehls zur Profilausf hrung Ein Profil kann e ein Mal ausgef hrt werden e mehrere Male ausgef hrt werden e kontinuierlich r ckgef hrt werden Die Anzahl der Wiederholungen wird im Wort NB_RT_Pfi mit den Grenzwerten 1 und 32767 festgelegt Hinweis Das erste R ckf hrungssegment ist nicht zwangsl ufig das erste Segment des Profils die Konfiguration erfolgt im Konfigurationsfenster der Registerkarte Ausf hrung Wichtig ist es f r einen gegebenes Pr
235. ktuellen Segment Funktions F hrungsgr e ablaufs A SP3 SP4 SP1 SP2 SPO MWxy i 3 X0 Zeit A Zeit MWxy i 3 X1 Zei 78 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Sto freier Start Auf einen Blick Zeitdiagramm f r den Funktionsablauf Ein F hrungsgr enprofil startet an einem Initialf hrungsgr enwert SPO der in der Registerkarte Ausf hrung festgelegt wird Um einen sto freien Start zu gew hrleisten kann das Profil ausgehend vom gemessenen PV Wert beginnen und die F hrungsgr e SP1 gem den Merkmalen des ersten Segments erreichen Vor dem Start eines Profils ist die berechnete F hrungsgr e standardm ig gleich dem Wert SPO oder PV je nach Konfiguration des Profils Wird das ausgew hlte Profil ge ndert kann die berechnete F hrungsgr e durch Ausf hrung des Befehls Reset an diesem Profil aktualisiert werden Diese Funktionalit t wird auch zur Profilr ckf hrung verwendet M chten Sie diese Funktionalit ten ausw hlen m ssen Sie in der Registerkarte Ausf hrung die jeweiligen Kontrollk stchen aktivieren In diesem Zeitdiagramm wird der Ablauf eines sto freien Starts dargestellt F hrungsgr e SPO Segment 1 Segment2 Segment3 35012339 02 Mai 2007 79 bersicht zu den Reglern Konfigurations fenster Ausf hrung Diese Abbildung zeigt beispielhaft ein Konfigurationsfenster mit dem die Konfiguration der Fun
236. kung eines Feed Forward 203 Einstellung des Leadlag 204 Debugging Beschreibung des Fensters 226 Programmierer f r F hrungsgr e 231 Direkte Aktion 137 147 D Verhalten 137 214 E Einfacher Regelkreis Auf einen Blick 49 Eing nge Konfiguration 190 35012339 02 Mai 2007 433 Index Einstellfenster 250 264 Einstellung Feed Forward 202 Modell Regler 216 217 218 PID 207 Totzeit 219 Zeitkonstante 221 Einstellung im geschlossenen Kreis 209 Einstellung im offenen Kreis 210 Entgegengerichtete Aktion 137 F Feed Forward Alarm bei Abweichung 124 Leadlag 122 Skalierung 120 Fenster f r Programmierer f r F hrungsgr e 254 255 257 266 268 271 Fenster TXBT FO2 259 Fenster XBT F02 259 Frontbereichsfenster 248 F hrungsgr e Auswahl 110 F hrungsgr e Folgeregler 115 F hrungsgr enbegrenzer 113 Geschwindigkeitsbegrenzer 117 Ratio 108 Skalierung 111 Inbetriebnahme Methodologie 38 Integralband 139 Integrierte Funktionen Auf einen Blick 53 Invertierte Aktion 147 I Verhalten 213 K Kalt Selbsteinstellung 150 Kaskadenregelkreis Auf einen Blick 50 Kaskadierter Regelkreis Objekte f r die Regelung 382 Objekte f r Fehler und Diagnose 373 Objekte f r Konfiguration 366 Konfiguration Ausg nge 190 Eing nge 190 Mehrplatzbetrieb 198 Methode 189 Kontrollausg nge 77 M Modell 239 Modell Regler Parameter 147 Multitask Applikation 297
237. larm niedrig MWxy i 4 X12 STS_LL Alarm sehr niedrig MWxy i 4 X13 STS_DEVH Alarm hoch bei Regelabweichung Messwert Sollwert gt 0 MWxy i 2 X14 STS_DEVL Alarm niedrig bei Regelabweichung Messwert Sollwert lt 0 MWxy i 4 X15 STS_THLD_DONE Schwellwert der Summenbildungsfunktion erreicht MWxy i 5 STATUS2 Ohne Wort mit den verschiedenen Objekt Statusbits Regler Feed Forward 35012339 02 Mai 2007 333 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i 5 X0 STS_AT_RUNNING Selbsteinstellung l uft MWxy i 5 X1 STS_TR_S Tracking l uft MWxy i 5 X2 MWxy i 5 X3 STS_M_A Status des Betriebsmodus des PID MWxy i 5 X4 STS_RAISE1 ffnungsbefehl MWxy i 5 X5 STS_LOWERI Schlie befehl MWxy i 5 X6 STS_RAISE2 ffnungsbefehl Zweig Ausgang 2 MWxy i 5 X7 STS_LOWER2 Schlie befehl Zweig Ausgang 2 MWxy i 5 X8 STS_OUT_L_LIM MWxy i 5 X9 STS_OUT_H_LIM MWxy i 5 X10 STS_TOP_NEXT_CYCLE Abtastzeitpunkt im n chsten Zyklus MWxy i 5 X11 STS_TOP_CUR_CYCLE Abtastzeitpunkt im laufenden Zyklus MWxy i 5 X12 STS_FF_Sim Simulationsstatus des Messwerts FF MWxy i 6 STATUS3 Ohne Wort mit den verschiedenen Objekt Servo Statusbits MWxy i 6 X0 POT_VAL1 Funktionsweise des Servo mit Kopie MWxy i 6 X1 POT_VAL2 Funktionsweise des Servo mit Kopie reserviert MWxy i 6 X2 RAISE STOP1 Err
238. lbsteinstellungsdiagno se Abtastzeit zu lang MWxy i 10 X7 AT_INCONSIST_RESP Selbsteinstellungsdiagno se Antwort nicht koh rent MWxy i 10 X8 AT_NOT_STAB_INIT Selbsteinstellungsdiagno se Regelgr e anfangs nicht stabil MWxy i 10 X9 AT_TMAX_TOO_SMALL Selbsteinstellungsdiagno se Dauer der Stufe zu kurz MWxy i 10 X10 AT_NOISE_TOO_HIGH Selbsteinstellungsdiagno se Rauschen der Regelgr e zu stark MWxy i 10 X11 AT_TMAX_TOO_HIGH Selbsteinstellungsdiagno se Dauer der Stufe zu lang MWxy i 10 X12 AT_OVERSHOOT Selbsteinstellungsdiagno se berschreitung gr er als 10 MWxy i 10 X13 AT_UNDERSHOOT Selbsteinstellungsdiagno se Unterschritung in Phase zu gro MWxy i 10 X14 AT_UNSYMETRICAL_PT Selbsteinstellungsdiagno se Prozess zu unsymmetrisch MWxy i 10 X15 AT_INTEGRATING_PT Selbsteinstellungsdiagno se Prozess mit Integrationsanteil MWxy i 11 ORDER_COMMAND Reihenfolge Befehl MDxy i 12 PARAM_COMMAND Parameter Befehl 35012339 02 Mai 2007 403 Regelungssprachobjekte Sprachobjekte f r die Regelung Beschreibung Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Sprachobjekte f r die Regelung in Verbindung mit dem Autoselektion Regelkreis Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MFxy i 14 AT_STEP 10 0 Amplitude der Selbsteinstellungsst
239. le MFxy i 184 PV_INF_B3 0 0 Unterer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 186 PV_SUP_B3 100 0 Oberer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 188 KP_B3 1 0 Proportionalkoeffizient MFxy i 190 TI_B3 0 0 Zeit des I Anteils MFxy i 192 TD_B3 0 0 Zeit des D Anteils MFxy i 194 OUTBIAS_B3 0 0 Aufschaltung auf den Ausgang des PID Reglers MFxy i 196 INT_BAND_B3 0 0 Integralband MFxy i 198 DBAND_B3 0 0 Totzone f r Regelabweichung MFxy i 200 OUTRATE_B3 0 0 Geschwindigkeitsbegrenzung der Ausgangsvariation MFxy i 202 OUT_INF_B3 0 0 Unterer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 204 OUT_SUP_B3 100 0 Oberer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 206 SP_INF_B3 0 0 Unterer Grenzwert der F hrungsgr e HMFxy i 208 SP_SUP_B3 100 0 Oberer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 210 PV_LL_B3 5 0 Schwellwert sehr niedrig der Regelgr e MFxy i 212 PV_L_B3 5 0 Schwellwert niedrig der Regelgr e MFxy i 214 PV_H_B3 95 0 Schwellwert hoch der Regelgr e MFxy i 216 PV_HH_B3 95 0 Schwellwert sehr hoch der Regelgr e MFxy i 218 ONOFF_L_B3 5 0 Schwellwert niedrig des ON OFF Reglers MFxy i 220 ONOFF_H_B3 5 0 Schwellwert hoch des ON OFF Reglers MFxy i 222 HYST1_B3 0 0 Hysterese des ON OFF Reglers 3 Zust MFxy i 224 DEV_L_B3 5 0 Schwellwert niedrig Regelabweichung 35012339 02 Mai 2007 363 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 226
240. le MFxy i 108 PV_INF_B2 0 0 Unterer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 110 PV_SUP_B2 100 0 Oberer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 112 KP_B2 1 0 Proportionalkoeffizient MFxy i 114 TI_B2 0 0 Zeit des I Anteils MFxy i 116 TD_B2 0 0 Zeit des D Anteils MFxy i 118 OUTBIAS_B2 0 0 Aufschaltung auf den Ausgang des PID Reglers MFxy i 120 INT_BAND_B2 0 0 Integralband MFxy i 122 DBAND_B2 0 0 Totzone f r Regelabweichung MFxy i 124 OUTRATE_B2 0 0 Geschwindigkeitsbegrenzung der Ausgangsvariation MFxy i 126 OUT1_INF_B2 0 0 Unterer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 128 OUT1_SUP_B2 100 0 Oberer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 130 SP_INF_B2 0 0 Unterer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 132 SP_SUP_B2 100 0 Oberer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 134 PV_LL_B2 5 0 Schwellwert sehr niedrig der Regelgr e MFxy i 136 PV_L_B2 5 0 Schwellwert niedrig der Regelgr e MFxy i 138 PV_H_B2 95 0 Schwellwert hoch der Regelgr e MFxy i 140 PV_HH_B2 95 0 Schwellwert sehr hoch der Regelgr e 35012339 02 Mai 2007 361 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 142 ONOFF_L_B2 5 0 Schwellwert niedrig des ON OFF Reglers MFxy i 144 ONOFF_H_B2 5 0 Schwellwert hoch des ON OFF Reglers MFxy i 146 HYST_B2 0 0 Hysterese des ON OFF Reglers 3 Zust MFxy i 148 DEV_L_B2 5 0 Schwellwert niedrig Regelabweichung MFxy i 150 DEV_H
241. leingangs oder ausgangs in einem Regelkreis schema best tigen zu k nnen muss die Konfiguration des entsprechenden Moduls freigegeben worden sein e Es gibt keine Koh renzkontrolle bei der Zuweisung der Ein und Ausg nge f r eine bestimmte Task MAST oder FAST Es wird empfohlen alle Ein und Ausg nge desselben Regelkreises auch einer einzigen Task zuzuweisen e Wenn ein E A Modul verschoben wird wird die Adresse in den Fenstern der Regelkreise nicht automatisch ge ndert e Wenn ein von einem Regelkreis verwendetes Sprachobjekt nicht mehr existiert z B weil das Modul gel scht wurde erscheint eine Fehlermeldung bei der globalen Best tigung Diese Tabelle gibt die zul ssigen Sprachobjekte in Abh ngigkeit von den Interface Typen an Interface Typ Zul ssige Sprachobjekte Objekttyp Eingang Standard Regelgr e AIW MW Wort Eingang externe Regelgr e MF Gleitpunkt Eingang F hrungsgr e Remote 1 MF Gleitpunkt Eingang F hrungsgr e Remote 2 MF Gleitpunkt Eingang Feed Forward AIW MW Wort Analogausgang QW MW Wort Ausgang Servo PWM Q M Bit mit Flankenverwaltung 35012339 02 Mai 2007 191 Konfiguration 6 2 Konfiguration des Bedienerdialogs Auf einen Blick Inhalt des Dieser Abschnitt beschreibt die Mittel zur Konfiguration des Bedienerdialogs der Abschnitts den Regelkreisen zugewiesen ist Inhalt dies
242. lkreise des Reglers mit 3 einfachen Regelkreisen oder f r die 2 Regelkreise der kaskadierten und Autoselektionsregelungen Die folgenden Fehler f hren dazu dass die Selbsteinstellung nicht gestartet werden kann e Parameterfehler Bit 2 AT_ERR_PARAM Die m glichen Ursachen eines Parameterfehlers sind folgende e Dauer der Stufe zu gering AT_TMAX lt 4 e Amplitude zu gering AT_STEP lt 1 der Ausgangsskale e Testprotokoll nicht m glich Wenn der aktuelle Ausgang n Mal die Amplitude der Stufe n 1 f r eine Warm Selbsteinstellung n 2 f r eine Kalt Selbstein stellung au erhalb der Ausgangsskale liegt OUT_INF OUT_SUP kann das Testprotokoll nicht angewendet werden STEP_AMPL muss auf einen Wert gesetzt werden der mit dem aktuellen Betriebspunkt kompatibel ist e Dauer des Abtastzyklus nicht korrekt Bit 6 AT_ERR_TSAMP_HIGH Wenn die Dauer des Abtastzyklus im Verh ltnis zur Dauer der Stufe zu hoch ist gr er als AT_TMAX 25 ist die Analyse der Antwort nicht genau genug und die Selbsteinstellung wird gesperrt Dieser Fall trifft spezifisch f r sehr schnelle Regelungen zu AT_TMAX erh ht die Stabilisierungszeit des Prozesses in der Gr enordnung von einigen Sekunden Folglich kann man TMAX heraufsetzen da der Algorithmus bez glich dieses Parameters wenig empfindlich ist in einem Verh ltnis von 1 zu 3 oder die Dauer des Abtastzyklus anpassen 158 35012339 02 Mai 2007 Berechn
243. lkreise oder einen von 2 Regelkreisen eines kaskadierten Regelkreises oder Autoselektions Regelkreises selbst wenn diese Meldungen global angezeigt werden Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Selbsteinstellfenster TC_0001 Fr Mm ech ACTUAL PREV KP i I 0 T0 TE T oo 0 0 TD 0 0 0 0 Schritt 10 0 Tmax s 100 0 Perf i 0 50 zi Al o on 252 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Tasten beschrieben Taste Beschreibung Mit dieser Taste k nnen Sie eine Selbsteinstellung starten oder stoppen Mit dieser Taste k nnen Sie die aktuellen Werte der Parameter in den Initialwerten speichern Mit dieser Taste k nnen Sie den Satz der vorherigen Parameter aufrufen Mit dieser Taste k nnen Sie die Diagnose quittieren 35012339 02 Mai 2007 253 Betrieb Auswahlfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e Auf einen Blick In diesem Fenster k nnen Sie e Die verschiedenen Programmierer f r F hrungsgr e mit dem aktuellen Status INIT RUN STOP anzeigen und wenn ein Profil gestartet wurde die Nummer des aktuellen Profils e Einen Programmierer f r F hrungsgr e ausw hlen Hinweis Um die Kommunikation zu optimieren werden die Bezeichnungen der Regelkreise nur bei Anzeige des Fensters gelesen Dies kann zu
244. ments KWaxy i 31 CONF_SEG8 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 32 CONF_SEG9 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 33 CONF_SEG10 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 34 CONF_SEG11 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 35 CONF_SEG12 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 36 CONF_SEG13 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments 35012339 02 Mai 2007 417 Regelungssprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar KWxy i 37 CONF_SEG14 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 38 CONF_SEG15 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 39 CONF_SEG16 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 40 CONF_SEG17 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 41 CONF_SEG18 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 42 CONF_SEG19 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Se
245. ments KWxy i 67 CONF_SEG44 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 68 CONF_SEG45 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 69 CONF_SEG46 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 70 CONF_SEG47 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 71 CONF_SEG48 0 Ausg nge Bits 8 15 PG Bit 5 Typ Bit 4 Einheit Bits 0 3 des Segments KWxy i 72 SPP_NAMEI 8 Zeichen bei 4 x 2 Byte KWxy i 73 SPP_NAME2 KWxy i 74 SPP_NAME3 KWxy i 75 SPP_NAME4 420 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Fehler und Diagnosesprachobjekte Beschreibung Die nachfolgende Tabelle beschreibt die mit dem Programmierer f r F hrungsgr e verbundenen Fehler und Diagnosesprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar MWxy i 0 EXCH_STS Austausch l uft MWxy i 1 EXCH_ERR R ckmeldung des laufenden Austausches MWxy i 2 CH_FLT Fehler Standardkanal MWxy i 2 X7 WARN Summe der Fehler MWxy i 2 X8 ERR_CALC Berechnungsfehler MWxy i 2 X9 ERR_FLOAT Gleitkommafehler MWxy i 3 STATUS2 Status der Regelungsausg nge Einfrieren SPP Status des Profils MWxy i 3 X0 STORO 0 Status des Regelungsausgangs 0 MWxy i 3 X1 STOR1 0 Status des Regelungsausgangs 1 MWxy i 3
246. meters Standardwert Kommentar MWxy i O EXCH_STS Stand der Verwaltung des Austausches MWxy i 1 EXCH_ERR Stand des Austauschberichts MWxy i 2 CH_FLT Standard Kanalfehler MWxy i 2 X4 INTERNAL_FLT Schwerwiegender interner Fehler MWxy i 2 X5 CONF_FLT Konfigurationsfehler MWxy i 2 X6 MISSING_ADDR_2 Adresse des IMC Registers des untergeordneten Regelkreises fehlt MWxy i 2 X7 WARN Summe der Warnungen MWeay i 2 X8 STS_ERR_CALC_CORR_B2 Berechnungsfehler im Zweig Regler MWxy i 2 X9 STS_ERR_FLOT_CORR_B2 Gleitkommafehler im Zweig Regler MWxy i 2 X10 STS_ERR_CALC_PV_B2 Berechnungsfehler im Zweig PV MWxy i 2 X11 STS_ERR_FLOT_PV_B2 Gleitkommafehler im Zweig PV MWxy i 2 X12 STS_ERR_SCALE_PV_B2 Skale nicht korrekt im Zweig PV1 MWxy i 3 CH_STATUS2 Kanalstatus MWxy i 3 X0 STS_ERR_CALC_OUT Berechnungsfehler im Zweig OUT MWxy i 3 X1 STS_ERR_FLOT_OUT Gleitkommafehler im Zweig OUT MWxy i 3 X2 STS_ERR_TH_SPLRG Schwellwerte der Funktion Split Range nicht korrekt MWxy i 3 X3 STS_ERR_CALC_CONT Berechnungsfehler im Zweig Regler 396 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i 3 X4 STS_ERR_COPY_POS Adresse f r Positionskopie fehlt MWxy i 3 X6 MISSING_ADDR_1 Adresse des IMC Registers f r
247. mit den Tendenzen wird gespeichert Bei den XBT F werden keine Protokolle verwaltet Wie beim Frontbereichsfenster ist es m glich den Befehl manuell und die F hrungsgr e lokal zu steuern Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Tendenzfenster 0001 96 00 ov 31 00 OFFLINE so OVvLi 100 A o m on Beschreibung Die folgende Tabelle zeigt die Funktion der dynamischen Auswahltasten an Taste Beschreibung Mit dieser Taste k nnen Sie den Regelkreis in Automatik oder Handbetrieb schalten Mit dieser Taste k nnen Sie die F hrungsgr e in Remote oder Lokal schalten 35012339 02 Mai 2007 249 Betrieb Einstellfenster f r Parameter Auf einen Blick In dieser Ansicht k nnen Sie den Regler des Regelkreises einstellen ACHTUNG Der Einstellvorgang des Regelkreises darf nur von einer entsprechend befugten Person ausgef hrt werden Die Nichtbeachtung dieser Vorsichtsma nahmen kann K rperverletzung oder Materialschaden zur Folge haben In diesem Einstellfenster ist standardm ig kein Pa wort vorgesehen Sie k nnen jedoch eines ber die XBT L1000 Software eingeben Hinweis Selbst wenn der Sollwertbegrenzer nicht konfiguriert ist werden die zugeh rigen Parameter SP_INF und SP_SUP in diesem Einstellfenster angezeigt Ihre nderung wird nicht ber cksichtigt Im Konfigurationsfenster PL7 werden die zum Sollw
248. n Feed Forward MFxy i 128 KP_PREV_M Ohne Objekt Wert vor Selbsteinstellung des Proportionalkoeffizienten 384 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 130 TI_PREV_M Ohne Objekt Wert vor Selbsteinstellung des l Koeffizienten MFxy i 132 TD_PREV_M Ohne Objekt Wert vor Selbsteinstellung des D Koeffizienten MFxy i 134 OUTI_E Ohne Objekt Wert des Befehls Ausgang 1 MFxy i 136 OUT2_E Ohne Objekt Wert des Befehls Ausgang 2 MFxy i 138 T_ECH_E 0 3 Abtastzeit im Slave Regelkreis MFxy i 140 OUT_MAN_E Ohne Objekt Wert des Befehls im Slave Regelkreis MFxy i 142 DEV_E Ohne Objekt Abweichung Regelgr e F hrungsgr e MFxy i 144 PV_E Ohne Objekt Wert der Regelgr e auf physischer Skale MFxy i 146 SP_E Ohne Objekt Wert der F hrungsgr e auf physischer Skale MFxy i 148 PV_INF_E 0 0 Unterer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 150 PV_SUP_E 100 0 Oberer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 152 KP_E 1 0 Proportionalkoeffizient MFxy i 154 TI_E 0 0 Zeit des I Anteils MFxy i 156 TD_E 0 0 Zeit des D Anteils MFxy i 158 OUTBIAS_E 0 0 Aufschaltung auf den Ausgang des PID Reglers MFxy i 160 INT_BAND_E 0 0 Integralband MFxy i 162 DBAND_E 0 0 Totzone f r Regelabweichung MFxy i 164 KD_E 10 0 Filterung des D Anteils MFxy i 166 OUTRATE_E 0 0 G
249. n aber auch auf den Wert des verz gerten Ausgangs des Modells DMO Die Prozesse mit Integrationsanteil werden nicht vom Modell Regler verwaltet Sie k nnen einen Servomotor ohne Ausgangskopie verwenden denn der Modell Regler arbeitet nicht mit einem Inkremental Algoritnmus man berechnet den Wert des Befehls und anschlie end die Variation des Befehls Ein Ausf hrungsfehler wird in den folgenden F llen angezeigt e Eingangsdaten ohne Gleitpunkt werden in einem der Parameter erkannt e In einer Gleitkommaberechnung ist ein Problem aufgetreten e Beim Kaltstart der Steuerung ist die Ausgangsskale nicht koh rent OUT_INF gt OUT_SUP Auf jeden Fall wird der Fehler als schwerwiegend bzw kritisch betrachtet Der Ausgang des Regelkreises wird eingefroren und die Fehler werden unter Status Word angezeigt 148 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Selbsteinstellung Beschreibung Prozesstypen Selbsteinstel lungstypen Die Selbsteinstellungsfunktion gestattet beim Starten einer Anlage Zeit zu gewinnen und gleichzeitig eine stabile Einstellung zu gew hrleisten Der Selbsteinstellungs Algorithmus basiert auf einer Methode des Typs Ziegler Nichols e Analyse des Prozesses um festzustellen ob er der ersten Ordnung mit Verz gerung entspricht Die Dauer dieser Analyse betr gt das 2 5 Fache der Antwortzeit in offenen Regelkreisen e Berechnung der Einstellparameter des PID KP TI TD ode
250. n und interne Berechnungsfehler Division durch Null Overflow usw Tritt ein solcher Fehler auf wird das Ergebnis der Verarbeitung der SP F hrungsgr e eingefroren erscheinen Warnhinweise diese Fehler werden auf der Regelkreisebene als nicht kritisch betrachtet die Berechnung des Reglers und der Ausgangswerte erfolgt mit dem eingefrorenen Wert der F hrungsgr e setzt die Berechnung der F hrungsgr e SP dann wieder ein sobald der Fehler verschwindet Andere den integrierten Funktionen der F hrungsgr e zugeh rige Fehler werden angezeigt Sie werden im Rahmen der Beschreibung s mtlicher Funktionen Siehe Berechnungsfunktionen S 91 detailliert aufgef hrt 60 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Verarbeitungszweig Feed Forward Auf einen Blick Blockschema des Zweiges Funktionsweise der Initialisierung Funktionsweise der Ausf hrungs berwachung Bei einer klassischen Regelungsfunktion ber einen PID reagiert der Regler auf Variationen des Ausgangs des Prozesses Regelung im geschlossenen Regelkreis Bei einer St rung reagiert der Regler daher erst dann wenn der Messwert vom Sollwert abweicht ber die Funktion Feed Forward kann eine messbare St rung unmittelbar bei deren Auftreten kompensiert werden Diese Funktion antizipiert in einem offenen Regelkreis die St rungswirkung weshalb man von einer antizipierenden Aktion bzw Feed Forward spricht Blockschema
251. n 5 300ms Tn 7 400ms ji j j gt Seq Seq Seq Seq Seq Seq Seq Seq MAST eg Reg Reg Reg Reg Reg Reg Reg Regelkreise 17 18 Regelkreise 17 18 Regelkreise 1 2 3 Regelkreise 7 8 Regelkreise 17 18 Regelkreise 11 12 Regelkreise 17 18 Regelkreise 1 2 3 Regelkreise 15 16 Regelkreise 4 5 6 Regelkreise 15 16 Regelkreise 13 14 Regelkreise 9 10 35012339 02 Mai 2007 295 Betriebsarten Synchronisation der Vorverarbeitung und der Nachverarbeitung Ausl sebits Wenn Sie die sequentielle Verarbeitung mit der periodischen Ausf hrung von jedem Regelkreis fein synchronisieren m chten so stehen Ihnen f r jeden Regelkreis 2 Bits zur Verf gung die in den Statusw rtern enthalten sind e STS_TOP_NEXT_CYCLE Ausl sebit f r Nachverarbeitung e STS_TOP_CUR_CYCLE Ausl sebit f r Nachverarbeitung Beide Bits k nnen als Freigabebedingung von einer in der Textsprache oder im Kontaktplan geschriebenen Verarbeitung dienen Beispiel Diese Synchronisation kann im Fall der Betriebsarten Ein Aus Varianz oder Kompensationsberechnung n tzlich sein Das Statusbit der Vorverarbeitung wird w hrend der Zyklus mit der vorherigen Task l uft auf den Status 1 den Zyklus zur Ausf hrung der Regelungsverarbeitung gesetzt Das Statusbit der Nachverarbeitung wird w hren
252. n 54 KP PID ONOFF_L ON OFF KS IMC MFn 56 TI PID ONOFF_H ON OFF OL_TIME IMC MFn 58 TD PID HYST ON OFF 3 Status T_DELAY IMC MFn 60 OUTBIAS PID CL_PERF IMC MFn 62 INT_BAND PID MFn 64 DBAND PID IMC MFn 66 KD PID Regler au er einfachem PID Regler MFn 68 OUTRATE1 PID IMC MFn 70 OUTRATE2 MFn 72 PV_L MFn 74 PV_H API lt gt XBT MFn 76 bis MFn 86 Einstellbereich Selbsteinstellung 6 Gleitpunktw rter MFn 76 AT_STEP MFn 78 AT_TMAX MFn 80 AT_PERF MFn 82 KP_PREV PID KS_PREV IMC read only MFn 84 TI_PREV PID TI_PREV IMC read only MFn 86 TD_PREV PID T_LDELAY_PREV IMC read only Dieser Bereich wird nur bei vorhandener Selbsteinstellungsfunktion PID IMC verwaltet API lt gt XBT MFn 88 bis MFn 102 Einstellbereich Ausgang und Alarm 8 Gleitpunktw rter MFn 88 OUTI_TH1 MFn 90 OUTI_TH2 MFn 92 OUT2_TH1 MFn 94 OUT2_TH2 MFn 96 PV_LL MFn 98 PV_HH MFn 100 DEV_L MFn 102 DEV_H API lt gt XBT 280 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Zu Beginn der Verarbeitung durch die Pr fsumme sek ndlich gepr fter Bereich Im Falle eines Wechsels werden die ge nderten Parameter in die Parameter des Regelkreises geschrieben Der gesamte Bereich wird sek ndlich am Ende der Verarbeitung von den Parametern des Regelkreises aus aktualisiert
253. n Blick Die f r die Regelungsfunktion benutzten Prozessoren haben dieselben technischen Merkmale wie die im Handbuch zur Basishardware beschriebenen Zu den regelungsspezifischen Merkmale geh ren e Anzahl der Regelungskan le e unterst tzte Regelungsfunktionen Merkmale der In nachstehender Tabelle werden die Referenznummern und Merkmale der die Prozessoren Regelungsfunktionen unterst tzenden Prozessoren zusammengefasst Referenznummern Anzahl der Regelungsfunktionen Regelungskan le TSX P57 203 2623 10 Prozessregelkreis TSX P57 253 2823 Programmierer f r TSX P57 303 3623 15 Punrungsgrone 3 einfache Regelkreise TSX P57 353 Kaskadenregelkreis TSX P57 453 4823 20 Autoselektionsregelkreis T PCX 57 203 15 T PCX 57 353 35012339 02 Mai 2007 bersicht zur Hard und Software 2 2 bersicht zu den Software Tools der Regelungsfunktion Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt werden die PL7 XBT Software und der Runtime Abschnitts Anzeigeneditor die den Einsatz der applikationsspezifischen Regelungsfunktion erm glichen erl utert Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Auswahl und Konfiguration des Prozessors 20 Zugriff auf die Parametereinstellung der applikationsspezifischen 23 Regelungsfunktion Beschreibung der Parametrierungsfenster eines Reglers 25 Einstellungs Tools der Runtime Anzeigen 2
254. n Segments TIME_SEG Die Gesamtzeit TIME_TOTAL Bemerkungen zur Funktion Die Zeiten TIME_SEG und TIME_TOTAL entwickeln sich selbst bei eingefrorenem Profil Der Status der Kontrollausg nge wird direkt im Kanalbereich angezeigt Es ist auch m glich jedes Profil direkt ber die Schaltfl che in der Registerkarte zu steuern Bei eingefrorenem Profil werden die Sollwerte MFxy i 20 und die Kontroll ausg nge MWxy 1 3 X0 bis X7 nicht mit den Befehlen NEXT und BACK aktualisiert Sie werden aktualisiert sobald die Einfrierung des Profils aufgehoben wird Der zu erreichende Sollwert SPi oder die Dauer des in Ausf hrung begriffenen Segments kann nicht ge ndert werden 232 35012339 02 Mai 2007 Debugging Datenspeicherung Auf einen Blick Sichern der Einstellpa rameter Backup Applikation Es werden zwei L sungen angeboten um die Daten zu speichern Das Sichern der Einstellparameter Die Backup Applikation Bei jeder nderung der Einstellparameter in den Einstellfenstern PL7 werden der aktuelle Wert und der Initialwert aktualisiert Die nderung eines Einstellparameters in der Applikation oder in einer Animationstabelle wirkt sich auf den aktuellen Wert aus nicht jedoch auf den Initialwert Der neue Wert wird ber die explizite Anweisung SAVE_PARAM gesichert Eine nderung in der Runtime Anzeige XBT F wirkt sich auf den aktuellen Wert aus nicht jedoch auf den Initialwert Mit einem in di
255. n diesem Fall k nnen die Ausg nge der passiven Steuerung an die Ausg nge der aktiven Steuerung angepasst werden Der Tracking Modus benutzt einen Parameter Adresse MF und einen Befehl Befehl senden e Der Wechsel in den Tracking Modus erfolgt durch Senden eines Befehls Er wird zur ckgewiesen wenn die Adresse mit dem Tracking Wert nicht angegeben wurde e Wenn der Befehl gesendet wurde wird der Wert vom Ausgang des Regelkreises durch den Tracking Wert ersetzt Die internen Variablen werden regelm ig mit dem Ausgangswert initialisiert e Wenn der Befehl zum Abbruch des Tracking Modus gegeben wird kehrt der Regler in seinen vorhergehenden Funktionsmodus zur ck mit sto freier Umschaltung im Ausgang Der Tracking Modus hat eine gr ere Priorit t als die Modi Automatikbetrieb Handbetrieb und Selbsteinstellung Der Tracking Modus steht nicht f r alle Regler zur Verf gung ohne Bedeutung Der Regler ON OFF besitzt beispielsweise diesen Modus nicht Der Tracking Modus ist global in den kaskadierten Regelkreisen und Autoselekti onsregelkreisen vorhanden 302 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten Umschaltung von Auto Manu und Manu Auto Umschaltung Auto Manu Umschaltung Manu Auto Der manuelle Befehl wird kontinuierlich aktualisiert Man sagt dass er dem Befehlsausgang folgt Bei der Umschaltung Auto Manu ist der erste manuell eingegebene Wert der letzte Wert der von dem Regler berechnet wurde
256. nd T_MINI 1 s OUTD In diesem Fall wird der Befehlsvariationswert bei jeder Ausf hrung der Servo Funktion ber cksichtigt Die einzelnen Schritte werden nach dem unten beschriebenen Betriebsprinzip ausgef hrt Schritt Betriebsprinzip 1 Die Variation des PID Ausgangs betr gt 20 Ein Impuls von 5 s 25 s x 20 wird an den Ausgang RAISE gegeben 2 Die Variation des PID Ausgangs betr gt 2 was einem Impuls von 0 5 s entsprechen w rde Da dieser Impuls kleiner als T_MINI 1 s ist hat er keine Auswirkungen auf die Ausg nge 3 Diese zweite Variation des PID Ausgangs betr gt 2 Zu ihrer Berechnung kumuliert die Funktion diese Variation mit der vorhergehenden die unter dem Mindestwert lag was einer Gesamtvariation von 4 entspricht Ein Impuls von 1 s 25 s x 4 wird an den Ausgang RAISE gegeben 4 Die Variation des PID Ausgangs betr gt 24 Ein Impuls von 6 s 25 sx 24 wird an den Ausgang LOWER gegeben 5 Vor dem Ablauf der folgenden Sekunde f hrt eine andere Variation von 22 am PID Ausgang das System auf eine Gesamtvariation von 2 zur ck Diese Variation entspricht einem Impuls von 0 5 s kleiner als T_MINI die Funktion beendet die Ausf hrung des Mindestimpulses von 1 s 35012339 02 Mai 2007 177 Berechnungsfunktionen Handbetrieb Im Fall eines Handbetriebs ohne Positionskopie wechselt das ffnungs oder ohne Schlie bit w hrend einer Zeit di
257. ne Objekt Eine Rampe des Profils 2 hat eine Geschwindigkeit von Null MWxy i 4 X6 WRN2_PLR_SP Ohne Objekt Ein Haltewert des Profils 2 hat zwei unterschiedliche Sollwerte MWxy i 4 X7 WRN2_PLR_THLD Ohne Objekt Garantierter Haltewert in Profil 2 und THLD Null MWxy i 4 X8 WRN3_RMP_SP Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 3 hat zwei identische Sollwerte MWxy i 4 X9 WRN3_RMP_O Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 3 hat eine Geschwindigkeit von Null MWxy i 4 X10 WRN3_PLR_SP Ohne Objekt Ein Haltewert des Profils 3 hat zwei unterschiedliche Sollwerte MWxy i 4 X11 WRN3_PLR_THLD Ohne Objekt Garantierter Haltewert in Profil 3 und THLD Null MWxy i 4 X12 WRN4_RMP_SP Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 4 hat zwei identische Sollwerte MWxy i 4 X13 WRN4_RMP_O Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 4 hat eine Geschwindigkeit von Null MWxy i 4 X14 WRN4_PLR_SP Ohne Objekt Ein Haltewert des Profils 4 hat zwei unterschiedliche Sollwerte MWxy i 4 X15 WRN4_PLR_THLD Ohne Objekt Garantierter Haltewert in Profil 4 und THLD Null MWxy i 5 STATUS4 Anzeige der Fehler der Profile 5 und 6 MWxy i 5 X0 WRN5_RMP_SP Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 5 hat zwei identische Sollwerte MWxy i 5 X1 WRN5_RMP_O Ohne Objekt Eine Rampe des Profils 5 hat eine Geschwindigkeit von Null MWxy i 5 X2 WRN5_PLR_SP Ohne Objekt Ein Haltewert des Profils 5 hat zwei unterschiedliche Sollwerte 422 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte
258. nen Konfigurations Bits der F hrungsgr e zusammenfasst KWxy i 1 X0 SP_Simple Gew hlt 1 Typ der gew hlten F hrungsgr e Standard KWxy i 1 X1 SP_Selection Nicht gew hlt 0 F hrungsgr entyp Wahl KWxy i 1 X2 Speed_Limiteur Nicht gew hlt 0 Geschwindigkeitsbegrenzer f r die F hrungsgr e KWxy i 1 X3 SP_SPP Nicht gew hlt 0 Typ der gew hlten F hrungsgr e Programmierer 366 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 1 X4 RL L Remote lokal 0 Geschwindigkeitsbegrenzer entw f r lokale F hrungsgr e od f r Remote Lokal KWxy i 1 X8 Sel_min Nicht vorhanden 0 F r den F hrungsgr entyp Wahl gew hlte Funktion KWaxy i 1 X9 Sel_max Nicht vorhanden 0 F r den F hrungsgr entyp Wahl gew hlte Funktion KWxy i 1 X10 Sel_switch Vorhanden bei F r den F hrungsgr entyp Wahl Wahl gew hlte Funktion KWaxy i 1 X11 R L_INIT Lokal 1 Initialwert der gew hlten F hrungsgr e Remote Lokal KWxy i 1 X12 RY R2_INIT R1 0 Initialwert des Status der gew hlten F hrungsgr e KWxy i 1 X13 SP_Ratio Nicht gew hlt 0 Typ der gew hlten F hrungsgr e Verh ltnisfunktion KWxy i 1 X14 SP_Limiteur Nicht vorhanden F hrungsgr enbegrenzer z B Param_SP KWxy i 1 X15 SP_Folw F hrungsgr e F hru
259. nge 77 Sto freier Start 79 Ausf hrung eines Profils 81 Ausf hren einer Verbindung zwischen einem Programmierer f r 84 F hrungsgr e und einem Regelkreis Parameter des Programmierers f r F hrungsgr e 85 Initialisierung und Ausf hrungs berwachung 87 72 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Beschreibung des Programmiierers f r F hrungsgr e Auf einen Blick Der Programmierer f r F hrungsgr e erzeugt einen Sollwert der sich entsprechend einem durch Parameter eingestellten Profil weiterentwickelt e Es stehen maximal 6 konfigurierbare Profile aus insgesamt e 48 von 1 48 numerierten Segmenten zur Verf gung Die Segmente werden entsprechend folgender Parameter festgelegt e SPi MF zu erreichender Sollwert e VALI MF Dauer bzw Slope des Segments Ein Segment kann als e Rampe e Haltewert in diesem Falle SPi SPi 1 konfiguriert werden Jedes Segment kann in Sekunden Minuten oder Stunden konfiguriert werden Illustration Diese Abbildung illustriert die obigen Ausf hrungen F hrungsgr e 35012339 02 Mai 2007 73 bersicht zu den Reglern Segment Folgende Konfigurationen sind m glich Profilaufteilung e 1 Profil aus maximal 48 Segmenten e 1 Profil aus maximal 32 Segmenten und 1 Profil aus maximal 16 Segmenten e 2 Profile aus maximal 24 Segmenten e 3 Profile aus maximal 16 Segmenten e 4 Profile aus maximal 12 Segmenten e 6 Pro
260. ngsgr e mit ohne Folgeregler 0 KWxy i 2 CONFIG_2_M Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits des Reglers und von Feed Forward zusammenfasst KWxy i 2 X0 PID Regler Vorhanden immer PID Funktion des Zweigs Regler KWay i 2 X1 ONOFF2 Ohne Objekt Zweig ON OFF 2 Zust des Reglers KWxy i 2 X2 ONOFF3 Ohne Objekt Zweig ON OFF 3 Zust des Reglers KWxy i 2 X3 SPLRG ChFroid Ohne Objekt ODER Bits f r Vorliegen von Heizen K hlen und Split Range KWxy i 2 X4 Split Range Ohne Objekt Funktion Split Range des Zweigs Regler 35012339 02 Mai 2007 367 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 2 X5 Heizen K hlen Ohne Objekt Funktion Heizen K hlen des Zweigs Regler KWxy i 2 X6 Alarmes_DEV Vorhanden Alarmfunktion f r Regelabweichung des Zweigs Regler KWxy i 2 X7 Feed Forward Nicht vorhanden 0 Vorhandensein eines Eingangs f r Feed Forward KWxy i 2 X8 BUMP Nicht sto frei 1 Verwaltung des Sto verhaltens bei Wechsel des Modus KWxy i 2 X9 PV_DEV Bei Istwert 0 Typ des D Verhaltens KWxy i 2 X10 MIX_PAR PID seriell parallel Reglertyp gemischt oder parallel KWxy i 2 X11 REV_DIR PID Aktion Aktionstyp des invertierten Reglers 0 KWxy i 2 X12 MANU AUTO_INIT Auto 1 Initialiwert des Reglermodus KWxy i 2 X13 LeadLag Nicht vorhanden 0 Leadlag Funktion des Zweigs Feed Forward
261. nicht angezeigt wenn die Funktion garantierter Haltewert nicht im aktuellen Profil konfiguriert wurde Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl NEXT aktivieren Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie den Befehl BACK aktivieren Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie auf das Auswahlfenster der SPP Programmierer f r F hrungsgr e zugreifen Mit dieser dynamischen Taste k nnen Sie auf das Einstellfenster der SEG Programmierer f r F hrungsgr e zugreifen 256 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Einstellfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e Auf einen Blick In diesem Fenster k nnen Sie die Soll und Zeitwerte oder Rampe von den ausgew hlten Profilsegmenten anzeigen und ndern Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Einstellfenster der Programmierer f r F hrungsgr e SPP_3 Profil 1 1 Verwendete Segmente 16 Sy SP VAL Unit Typ T 100 01 20 0 pis T 2 100 0 5 0 s 3 20 0 200 0 p m I 4 20 0 0 1 m BER 5 500 02 m 6 50 0 5 0 s 7 80 0 50 s 8 80 0 40 s A o on Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Auswahltasten beschrieben Taste Beschreibung Mit diesen dynamischen Tasten k nnen Sie die vorherigen und n chsten 2 Segmente anzeigen Sie sind aktiv wenn die Segmentanzahl des ausgew hlten v Profils gr
262. nicht koh rent Verst rkungen mit unterschiedlichem Vorzeichen Die Ursache hierf r kann eine starke St rung eine Kopplung mit anderen Regelkreisen usw sein Die Selbsteinstellung wird beendet und eine Diagnose erstellt PV A t Rauschen zu Bit 10 AT_ERR_NOISE_TOO_HIGH stark Die Reaktion des Prozesses auf der Stufe ist im Verh ltnis zum Rauschen nicht ausreichend Die Regelgr e filtern oder AT_STEP erh hen PV A Wu a 35012339 02 Mai 2007 161 Berechnungsfunktionen Stufendauer Bit 9 AT_ERR_TMAX_TOO_SMALL AT_TMAX zu Die Antwort ist nicht vor der R ckkehr zum Anfangsbefehl stabilisiert Die kurz berechneten Parameter sind folglich falsch PV A Teststufe Reaktion des Prozesses ER cr ie Regelgr e Bit 8 AT_ERR_NOT_STAB_INIT anfangs nicht Die Selbsteinstellung wurde gestartet obwohl die Regelgr e nicht stabilisiert war stabilisiert Wenn die Variation der Regelgr e im Verh ltnis zur Reaktion auf der Stufe hoch ist sind die Ergebnisse des Tests verf lscht PV A 162 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Stufendauer AT_TMAX zu lang Prozess mit starker berschreitung Prozess mit Unterschreitung in Phase Prozess unsymmetrisch Bit 11 AT_ERR_TMAX_TOO_HIGH AT_TMAX bestimmt die Frequenz f r die Ber cksichtigung der Regelgr en die zur Berechnung der Koeffizienten dienen AT_TMAX muss zwischen dem 1
263. nipolar bipolar KWxy i 2 X15 IMC Regelkreis Nichtvorhanden 0 Modell Regler im Zweig Regler KWxy i 3 Name des Loop i mit i 0 9 Name des Regelkreises Regelkreises KWay i 7 Einheit des Einheit des Regelkreises Regelkreises KWxy i 10 CONFIG_0_C2 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits der Regelgr e von C2 zusammenfasst 35012339 02 Mai 2007 391 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 10 X0 Filterung Ohne Objekt Filterungsfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 10 X1 Funktionsgenerator Ohne Objekt Funktionsgenerator des Zweigs Regelgr e KWxy i 10 X2 Summenbildungs funktion Nichtvorhanden 0 Summenbildungsfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 10 X3 Quadratwurzel Nichtvorhanden Quadratwurzelfunktion des 0 Zweigs Regelgr e KWxy i 10 X4 Alarme Vorhanden Alarmfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 10 X8 PV_CLIP Nichtvorhanden Regelgr e wird abgeschnitten 0 oder nicht KWxy i 10 X9 EXTRAPOL Ohne Objekt Extrapolierung des Funktionsgenerators KWxy i 10 X10 PV_UNI_BIP Unipolar 0 Typ der Regelgr e unipolar bipolar KWxy i 10 X11 PV_EXTERNE Nichtvorhanden Wahl Standard Regelgr e 0 0 Externe Regelgr e 1 KWxy i 10 X13 Ma einheit der Sum menbildungsfunktion _ X13 0 X14 0 phys ms X1
264. nstellung fehlgeschlagen MWxy i 8 X1 AT_LABORTED Selbsteinstellungsdiagnose unterbrochen MWxy i 8 X2 AT_ERR_PARAM Selbsteinstellungsdiagnose Parameterfehler MWxy i 8 X3 AT_PWF_OR_EFB_FAILURE Selbsteinstellungsdiagnose Systemfehler oder Netzausfall MWxy i 8 X4 AT_ERR_SATUR Selbsteinstellungsdiagnose S ttigung Regelgr e 35012339 02 Mai 2007 335 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard wert Kommentar MWxy i 8 X5 AT_DV_TOO_SMALL Selbsteinstellungsdiagnose ungen gende Abweichung der Regelgr e MWxy i 8 X6 AT_TSAMP_HIGH Selbsteinstellungsdiagnose Dauer der Abtastzeit zu gro MWxy i 8 X7 AT_INCONSIST_RESP Selbsteinstellungsdiagnose Antwort nicht koh rent MWxy i 8 X8 AT_NOT_STAB_INIT Selbsteinstellungsdiagnose Messwert anfangs nicht stabil MWxy i 8 X9 AT_TMAX_TOO_SMALL Selbsteinstellungsdiagnose Stufendauer zu kurz MWxy i 8 X10 AT_NOISE_TOO_HIGH Selbsteinstellungsdiagnose Messger usch zu stark MWxy i 8 X11 AT_TMAX_TOO_HIGH Selbsteinstellungsdiagnose Stufendauer zu lang MWxy i 8 X12 AT_OVERSHOOT Selbsteinstellungsdiagnose berschreiten um mehr als 10 MWxy i 8 X13 AT_UNDERSHOOT Selbsteinstellungsdiagnose non minimum de phase trop importante MWxy i 8 X14 AT_UNSYMETRICAL_PT Selbsteinstellungsdiagnose Pro
265. nung des Regelkreises Nr 2 4 W rter API gt XBT Aktualisierung bei Initialisierung usw bis Regelkreis Nr 16 MWn 81 Einheit des Regelkreises Nr 1 3 W rter API gt XBT Aktualisierung bei Initialisierung 284 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Stelle Parameter Austausch MWn 84 Bezeichner des Regelkreises Nr 1 1 Wort 1H Einfacher Regelkreis Prozess Regelkreis Keine 2H Master Kaskade CASCADE M 3H Slave Kaskade CASCADE S 4H Autoselektionsregelkreis Hauptregelkreis AUTOSELEKTIONSREGELKREIS 0 5H Autoselektionsregelkreis untergeordneter Regelkreis AUTOSELEKTIONSREGELKREIS 1 Bei Auswahl des Regelkreises erfolgt eine Aktualisierung API gt XBT MFn 85 bis MFn 87 Skalenparameter von Regelkreis Nr 1 2 Gleitpunktzahlen MFn 85 PV_INF MFn 87 PV_SUP API gt XBT MWn 89 Befehlswort f r Schaltfl chen toggle von Regelkreis Nr 1 1 Wort Mit jedem Wortbit kann ein Befehl ber den Statuswechsel an den ausgew hlten Regelkreis gesendet werden XO 0 Wechsel zur lokalen F hrungsgr e 1 Wechsel zur Remote F hrungsgr e X1 0 Wechsel in Handbetrieb 1 Wechsel in Automatikbetrieb X2 0 Selbsteinstellung stoppen 1 Selbsteinstellung starten X3 Zur ck zur vorherigen Einstellung X4 Diagnose der Selbsteinstellung quittieren X5 0 Auswahl der Remote F hrungsgr e 1 1 Auswahl der Remote F hrungsgr e 2 X6 0
266. nvertierten direkten Modus Diese Abbildung zeigt ein Fenster zum Debugging von Regelkreisen IE PMX 57102 RACK 0 POSITION 0 Debu SA Konfiguration von DOP g Bezeichnung PROCESSEUR PMX P 571 Elx O piac r Symbol Regler Funktion Regler4 LOOP0O w Alarme Prozess Regelkfeil e DL DH ELL QL oH oHH O DIAG WARNING LOOP 0 Regelkreis Parameter Regelkre Messwert Uhrungsgro se Einfac U tandar Funktionen Parameter TZeitkonstante 5 10 0 Verst rkung 1 0 Ausgang 4484 536 Regler Heizen K hler Feed Forward Ja Ausgang 1 Analog Skala des Regelkreises ISes Niedrig 0 0 Hoch 100 0 PV OUT1 5000 Hl NN 44 845 SP1 R 63 0 145 0 FF 35 47 28 585 2858 S 0 0 T E 3547 EL OUT2 226 35012339 02 Mai 2007 Debugging Beschreibung In dieser Tabelle sind die wichtigsten Felder des Debug Fensters beschrieben Variable Beschreibung Alarme Alle zu den Regelkreisen geh rende Alarme werden angezeigt falls die Alarmfunktionen konfiguriert w
267. o Ohne Objekt Typ der gew hlten F hrungsgr e Verh ltnisfunktion KWxy i 11 X14 SP_Limiteur Nichtvorhanden F hrungsgr enbegrenzer 0 z B Param_SP KWxy i 11 X15 SP_Folw F hrungsgr e F hrungsgr e mit Folgeregler ohne 0 KWay i 12 CONFIG_2_C2 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits des Reglers und f r Feed Forward von C2 zusammenfasst KWxy i 12 X0 PID Regler Vorhanden PID Funktion des Zweigs immer Regler KWxy i 12 X1 ONOFF2 Ohne Objekt Zweig ON OFF 2 Zust des Reglers KWxy i 12 X2 ONOFF3 Ohne Objekt Zweig ON OFF 3 Zust des Reglers KWxy i 12 X3 SPLRG ChFroid Ohne Objekt ODER Bits f r Vorliegen von Heizen K hlen und Split Range KWxy i 12 X4 Spli Range Ohne Objekt Funktion Split Range des Zweigs Regler KWxy i 12 X5 Heizen K hlen Ohne Objekt Funktion Heizen K hlen des Zweigs Regler KWxy i 12 X6 Alarmes_DEV Vorhanden Alarmfunktion f r Regelabweichung des Zweigs Regler KWxy i 12 X7 Feed Forward Ohne Objekt Vorhandensein eines Eingangs f r Feed Forward 35012339 02 Mai 2007 393 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 12 X8 BUMP Nicht sto frei Verwaltung des Sto verhaltens 1 bei Wechsel des Modus KWxy i 12 X9 PV_DEV Bei Istwert 0 Typ des D Verhaltens KWxy i 12 X10 MIX_PAR PID seriell Reglertyp gemischt oder parallel parallel KWx
268. ofil die Segmente die nur ein Mal am Start ausgef hrt werden Initialisierungssegmente definieren zu k nnen Nachfolgende Tabelle gibt die Schritte zum Start der Ausf hrung eines Profils ber einen Softwarebefehl an Schritt Aktion 1 Weisen Sie den Wert des Befehls dem Wort Mwxy i 7 zu Bemerkung Die Liste der Befehle wird in nachstehender Tabelle angegeben 2 Geben Sie in dem Doppelwort MDxy i 8 1 bis 6 die Nummer des entsprechenden Profils an 3 Starten Sie den Befehl WRITE_CMD CHyx i Bemerkung Das Senden des Befehls erfolgt ber expliziten Austausch Siehe Auf einen Blick S 317 35012339 02 Mai 2007 81 bersicht zu den Reglern Profilausf h Zu einem gegebenen Zeitpunkt kann nur ein einziges Profil gestartet und ausgef hrt rungsbefehle werden Nachstehende Tabelle zeigt die Befehle f r den jeweiligen dem Wort Mwxy i 7 zugeordneten Hexadezimalwert an Befehl Hexadezimalwert Kommentar START 16 0002 L st die Ausf hrung des ausgew hlten Profils aus STOP 16 0003 H lt die Ausf hrung des ausgew hlten Profils an RESET 16 0001 Initialisiert erneut den Programmierer f r F hrungsgr e und reiht ihn in den Wartemodus von START ein NEXT 16 0006 Springt zum n chsten Segment BACK 16 0007 Springt zum vorherigen Segment zur ck HOLD 16 0004 Friert die Weiterentwicklung der F hrungsgr e und den Zeitablauf ein DEHOLD
269. ogische Ausgang in den Status 1 W chst die Abweichung erneut an muss diese den Schwellwert ONOFF_H berschreiten damit der Ausgang in Status 0 wechselt A STSRAISEL l S O DEV L DEV_H PV gt M Q Der Regler ON OFF 2 Zust nde verf gt ber 2 Betriebsarten e Automatikmodus Der Ausgang wird vom Regler berechnet e Handbetrieb Der Regler positioniert nicht den Ausgang Sie k nnen direkt den mit dem Ausgang verbundenen Wert der Variable ab ndern 128 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Bei einem Kaltstart ist der Ausgang im Handbetrieb auf dem Status 0 Ausf hrungs In folgenden F llen wird ein Ausf hrungsfehler angezeigt berwachung e Es wird festgestellt dass an einem der Parameter als Eingangswert kein Gleitpunktwert anliegt e Bei der Berechnung des Gleitkommas tritt ein Problem auf e Schwellwert niedrig gt 0 e Schwellwert hoch lt 0 Alle diese F lle werden als kritische Fehler betrachtet Der Ausgang des Regelkreises wird eingefroren und die Fehler werden in den Statusw rtern angezeigt 35012339 02 Mai 2007 129 Berechnungsfunktionen Regler ON OFF 3 Zust nde Beschreibung Der Regler ON OFF 3 Zust nde erm glicht die Verarbeitung einfacher Regelungen f r die eine 3 Positions Digitalsteuerung ausreicht Die Steuerung von 2 Stellgliedern wird in Abh ngigkeit von der Position der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e im V
270. onstante entsprechend dem Phasenvorlauf T2_FF Zeitkonstante entsprechend der Phasenverz gerung p Bediener von Laplace OUTFF Berechnete Gr e F r eine Messstufe am Eingang ist die Antwort des Ausgangs Funktion von T1_FF und T2_FF Phasenvorlauf bzw verz gerung e Wenn T1_FF gt T2_FF wird einen Phasenvorlauf durchgef hrt e Wenn T1_FF lt T2_FF wird eine Phasenverz gerung durchgef hrt Phasenvorlauf Die Funktion Leadlag wird im Phasenvorlauf konfiguriert T1_FF gt T2_FF Der Ausgang OUTFF ist am Eingang im Vorlauf Wert von OUTFF Eingang Feed forward OUTFF l p Zeit 122 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Phasenverz Die Funktion Leadlag wird in der Phasenverz gerung konfiguriert T1_FF lt T2_FF gerung Der Ausgang OUTFF ist am Eingang in Verz gerung Wert von OUTFF Eingang Feed forward OUTFF T1_FF T2_FFR OUTFF T1_FF 0 p Zeit Parameter Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Eingang des Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Feed Forward Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Zeit1 s TI_FF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Zeit2 s T2_FF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardw R W ert Wert des OUTFF Gleitpunkt 3 4E
271. or n s asuaan enaena 68 Zweig PWM Ausgang 22222 n een rennen rennen rennen 70 Tabelle Zusammenfassung der Regelkreise 222222e aana 71 Programmierer f r F hrungsgr e 22H 2en seen rennen nenn 72 A f einen Blick sr a a ee 72 Beschreibung des Programmierers f r F hrungsgr e HH H 20 73 Garantierter Haltewert eines Programmierers f r F hrungsgr e 75 Kontrollausg nge 2H2 n nen ene en A a ie en T ne n nen 77 Sto freier St rt ur se este Ar ae een 79 Ausf hrung eines Profils 222n2H2e seen een ern enn 81 Ausf hren einer Verbindung zwischen einem Programmierer f r F hrungsgr e und einem Regelkreis 2222er een ee rennen een ren 84 Parameter des Programmierers f r F hrungsgr e 22224r ern n 85 Initialisierung und Ausf hrungs berwachung 2 2222r 2er ee een 87 Allgemeine Parameter der Regelkreise 2H222esene een ern 88 Beschreibung der allgemeinen Parameter der Regelkreise 88 Berechnungsfunktionen srreennnnen nennen 91 AufeinenBlick u 4 24 22 er in aller ne 91 Funktionen des Zweigs Regelgr e 222uHee rennen rennen 92 Auf einen Blick renan 222 2 2 re RE A RE he 92 Eingangsformatn r u re 2 sn een er a en 93 Filterung erster Ordnung 2 2 222220 eeeeeen nee r en er een 95 35012339 02 Mai 2007 Quadratwurzel rer ea AR A 97 Funktionsgenerator
272. oselektionsregelkreis enth lt einen Hauptregelkreis der von einem Prozess Regelkreis und einem aus einem einfachen Regelkreis gebildeten Sekund rregelkreis gebildet wird Die beiden Regelkreise teilen sich einen einzigen Ausgangszweig Mit dem Autoselektionsregelkreis kann beispielsweise eine untergeordnete Regelung implementiert werden Mit dem Hauptregelkreis kann die Hauptgr e kontrolliert werden und der Sekund rregelkreis verhindert dass eine Hilfsgr e einen Grenzwert oder Einschr nkung die von der F hrungsgr e dieses Regelkreises angegeben wird berschreitet Es ist m glich einen der Regelkreise zu sperren um entweder einen Prozess Regelkreis oder einen einfachen Regelkreis zu haben Dazu kann einer der Befehle verwendet werden Direkter Ausgang 1 oder direkter Ausgang 2 Die 2 Regler haben dieselbe Abtastdauer Es gibt 2 Arten einen Autoselektionsregelkreis zu konfigurieren e 1 Fall ein einziges Auto Manu im Bereich des Zweigs Ausgang nach dem Selektor Der manuelle Befehlswert OUT_MAN wird somit direkt auf den Ausgang des Regelkreises angelegt e 2 Fall ein Auto Manu im Ausgang von jedem Regler Die Betriebsart von jedem Regler ist nun unabh ngig Es ist m glich vor dem Selektor den Ausgangswert von jedem Regler manuell festzulegen 35012339 02 Mai 2007 311 Betriebsarten 1 Fall ein einziges Auto Manu im Bereich des Zweigs Ausgang Das folgende Diagramm zeigt einen Au
273. ozessregelkreis handelt es sich um einen Regelkreis mit einem einzigen Regler Dieses Schema stellt die Verarbeitungszweige des Prozessregelkreises dar Selbsteinstellung vetarmeitung Auto F hrungsgr e F hrungsgr e Regler Befehlsverar m e y Verarbeitung beitung Messwert Messwert Tann Verarbeitung Feed forward Feed forward Handbetrieb Tracking Verarbeitung Ausgang 48 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern bersicht zum einfachen Regelkreis Auf einen Blick Zur Erh hung der Regelkreisanzahl werden ber das Profil einfacher Regelkreis der Regelungsfunktion automatisch drei einfache Regelkreise zugeordnet Diese Regelkreise arbeiten voneinander unabh ngig Schaubild des Dieses Schema stellt die Verarbeitungszweige des einfachen Regelkreises dar Regelkreises Selbsteinstellung i ung Auto F hrungsgr e F hrungsgr e Regler Verarbeitung m r SR Verarbeit Verarbeitung Befehl z erarbeitung g Ausgang m m Messwet v Messwert Manuell Handbetrieb Tracking 35012339 02 Mai 2007 49 bersicht zu den Reglern bersicht zum Kaskadenregelkreis Auf einen Blick Schaubild des Regelkreises Der Kaskadenregelkreis besteht aus zwei gebundenen Regelkreisen einem Master und einem Slave Der Ausgang des Masters i
274. r Parameter erkannt e In einer Gleitkommaberechnung ist ein Problem aufgetreten Auf jeden Fall wird der Fehler als schwerwiegend bzw kritisch betrachtet Der Ausgang des Regelkreises wird eingefroren und die Fehler werden unter Status Word angezeigt 180 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Skalierung Beschreibung angepasst werden Die Skalierungsfunktion kann wahlweise eingesetzt werden Sie gestattet die Skale in Abh ngigkeit von spezifischen Ausg ngen zu w hlen Mit Hilfe dieser Funktion kann der berechnete Befehl an die Ausgangsskale Wenn diese Funktion verwendet wird f hrt sie einen Skalenfaktor ein Sie f hrt die folgende Berechnung aus OUT OUT_MAN OUT_INF x mit OUT_MAN 0 oder 10000 und OUT_MAX 10000 ouTi 10000 OUTI t 0 oder 10000 A OUT_MAX OUT_MIN OUT_SUP OUT_INF OUT_MIN gt OUT_MAN OUT INFI OUT_MAN OUT_SUPI 35012339 02 Mai 2007 181 Berechnungsfunktionen Funktionspa Eingangsparameter rameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standard R W wert Wert des Befehls OUT_MAN Gleit 3 4E38 3 4E38 R punkt Wert des Befehls OUTi Gleit 3 4E38 3 4E38 R punkt Im Fall von Heizen K hlen oder von Split Range Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standard R W wert
275. r des Modell Reglers KS T1 T_DELAY Der Bereich der festgelegten Parameter wird durch ein Leistungskriterium moduliert um die Antwortzeit auf St rungen oder die Stabilit t zu bevorzugen Der Algorithmus verarbeitet die folgenden Prozesstypen e Prozesse mit einem einzigen Eingang und Ausgang e Nat rlicher Weise stabile Prozesse oder Prozesse mit Integrationsanteil e Asymmetrische Prozesse innerhalb der vom PID Algorithmus tolerierten Begrenzung Es gibt 2 Typen m glicher Selbsteinstellungen die Warm Selbsteinstellung und die Kalt Selbsteinstellung Die erste Phase der Selbsteinstellungssequenz ist bei beiden Typen dieselbe Rausch und Stabilit tstest des Prozesses mit einer Dauer von 0 5 x AT_TMAX w hrend der die Ausg nge konstant bleiben Die folgenden Phasen h ngen vom Typ der Selbsteinstellung ab Die Auswahl erfolgt automatisch durch den Algorithmus 35012339 02 Mai 2007 149 Berechnungsfunktionen Kalt Die Kalt Selbsteinstellung wird ausgef hrt wenn die Abweichung Regelgr e Selbstein F hrungsgr e 40 berschreitet und wenn die Regelgr e unter 30 liegt In stellung diesem Fall werden zwei Stufen derselben Richtung auf den Ausgang des Reglers OUT_MAN angewendet Jede der Stufen hat eine Dauer von AT_MAX Wenn die Selbsteinstellung beendet ist kehrt der Regelkreis zu seinem vorherigen Betriebsmodus zur ck A SP AT_MAX AT_MAX z2 2 AT_MAX 2 r 1 i OU
276. r eingegebenen Konfiguration wird kontrolliert Ist die Konfiguration nicht richtig bleibt der Regelkreis in einem Initialisierungsstatus Bei den beiden kritischen Fehlern die von der Verarbeitung des Sollwerts kontrolliert werden handelt es sich um die Typen Parameterfehler nicht im Gleitkommaformat geschrieben und interne Berechnungsfehler Division durch Null Overflow usw Tritt ein solcher Fehler auf e wird das Ergebnis des Ausgangs eingefroren e Bei Verschwinden des Fehlers wird wieder der normale Staus eingenommen der Status wieder normal der Ausgang wird neu berechnet stio frei e Erweisen sich bei einem Kaltstart die Werte der Skale als nicht korrekt Nicht Gleitpunktwert bleibt der Regelkreis in seiner Initialisierungsposition und startet nicht Die Ausg nge behalten also ihren Initialwert bei e Der Regelkreis startet sobald der Fehler verschwindet 70 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Tabelle Zusammenfassung der Regelkreise Tabelle In dieser Tabelle werden die den Regelkreisen zugeordneten Elemente zusammengefasst Zweig Einfacher Prozessre Kaskadenregelkreis Autoselektionsregelkreis Regelkreis gelkreis Master Slave Hauptregel Sekund r kreis kreis Standardm ige Nein Ja Ja 1 2 Nein Ja Nein Regelgr e Prozess Standardregelgr e einfach Ja Ja Ja Ja Ja Ja Feed Forward Nein Ja Ja Nein Ja Nein F hrung
277. reich 1 Regelkreise und 281 MW von 3810 auf 4090 Progr f r F hr gr rBereich f r Alarmaustausch Regelkreises 6 1 2 MF von 3228 auf 3230 Klicken Sie auf die Schaltfl che Erweitert Ergebnis Das Konfigurationsfenster f r die Bereiche erscheint Erweitert Austauschbereich pro Regelkreis x Bereichsadressen verwendeter Regelkreise und Programmierer f r F hrungsgr e Name des BERN von MW auf MW Bl PID Reglers 4 Regelkreis 1000 1103 OK PID Reglers 5 Regelkreis1 T 1150 1253 PID Reglers 5 Regekkreis1 2 1300 1403 Abbrechen PID Reglers 5 Regelkreis 3 1450 1553 PID Reglers 6 Regelkreis M 1560 1663 PID Reglers 6 Regelkreis 5 1670 1773 PID Reglers 7 3 1780 1904 PID Regiers 8 5PP 4 oT oa je Die Struktur dieser Bereiche ist identisch mit derjenigen die bei der Multiplex Adressierung Siehe Beschreibung des Austauschbereichs S 194 verwendet wurde 35012339 02 Mai 2007 199 Konfiguration 200 35012339 02 Mai 2007 Einstellung eines Regelkreises Auf einen Blick Inhalt dieses Kapitels Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Einstellungsverfahren beschrieben f r e den Feed Forward e den PID e den Modellregler
278. rgestellt werden um die anderen pers nlichen Betriebsseiten zu bereichern XBT F01 Diese Abbildung zeigt ein XBT F01 Seitenmodell Seitenmodell Name des Regelkreises Reglertyp AAAAAAAA LLLLLLLLLLLLLLLL LITT CLIN DL AAAAAA a m Anzeige local Remote Alarmstatus Einheit Im a 9995 mm 11 Nr des angezeigten Alarms Alarmstatus Belegung Protokoll 35012339 02 Mai 2007 239 Betrieb XBT F02 Diese Abbildung zeigt ein XBT F02 Seitenmodell Seitenmodell Funktions weise Name des Regelkreises N Reglertyp Angabe TRACK EEE EIEEEEREERTEITTEEREMOTE LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL yyyy y AAAAAA Einheit Maximum Meldung bez glich Kurven Balkendiagramme der Diagnose der automatischen Feinabstimmung Belegung Protokoll Nr des angezeigten Alarms Bezeichnung des Alarms Datum Uhrzeit des Alarmstatus AR DON ee AAAA AAAA TE 1 099999 11111 11110 000001 100 0 01 0 U EL LIT ELLI IL AAAAAAAAAAAAAAAAA Systemmeldung Datum Uhrzeit der Station Gruppen Nr Angabe Passwort 240 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Navigation in den verschiedenen Ansichten Auf einen Blick Die Navigation zwischen den verschiedenen Ansichten erfolgt ber die dynamischen Funktionstasten Die angebotene Navigation kann ge ndert werden 35012339 02 Mai 2007 241 Betrieb Navigation in Die folgende Abbildung zei
279. rieb 301 Regelungsverarbeitung Einschalten der SPS 298 Kaltstart 299 Neustart 299 Prozessor im RUN Modus 298 Wechsel in STOP 299 Regelungsverarbeitung in Abh ngigkeit von den Betriebsarten der SPS 298 Regler Allgemeine Parameter 88 Auf einen Blick 43 Aufbau 44 Austauschbereich 194 gemischter PID 135 Heizen K hlen 65 168 IMC 64 ON OFF 2 Zust nde 63 127 ON OFF 3 Zust nde 63 130 paralleler PID 136 Parametrierung 23 25 PID 64 133 Split Range 65 Zusammensetzung 47 Regler mit 3 einfachen Regelkreisen Konfigurationsobjekte 343 Objekte f r die Regelung 359 Objekte f r Fehler und Diagnose 348 Reglertyp Modell Regler 143 Selbsteinstellung 149 S Selbsteinstellfenster 252 Selbsteinstellung Abbruch infolge eines Systemfehlers 35012339 02 Mai 2007 435 Index 160 Abbruchursachen 160 Antwort nicht koh rent 161 Diagnose 158 Leistungskriterium 156 Modi 157 Parametrierung der Stufen 155 Prozess mit Integrationsanteil 164 Prozess mit starker berschreitung 163 Prozess mit Unterschreitung in Phase 163 Prozess unsymmetrisch 163 Rauschen zu stark 161 Regelgr e anfangs nicht stabilisiert 162 Regelgr ens ttigung 160 Selbsteinstellungs Prozedur 155 Stufendauer zu kurz 162 Stufendauer zu lang 163 Variation unzureichend 160 Selbsteintellung Parameter 152 SERVO 68 Servo Automatikbetrieb mit Positionskopie 176 Automatikbetrieb ohne Posi
280. rkannt e In einer Gleitkommaberechnung ist ein Problem aufgetreten In allen diesen F llen wird der Fehler als schwerwiegend betrachtet Der Ausgang des Regelkreises wird eingefroren und die Fehler werden unter Status Word angezeigt Ein Fehler Warnung wird auch angezeigt wenn die Schwellwerte OUT1_TH1 OUT1_TH2 OUT2_TH1 und OUT2_TH2 nicht zwischen 0 und 100 liegen 35012339 02 Mai 2007 167 Berechnungsfunktionen Heizen K hlen Beschreibung Diese Funktion ist hilfreich wenn zwei einander entgegenwirkende Stellglieder eingesetzt werden um den gesamten Umfang des Regelungsbereichs abzudecken Sie ist der Reglerfunktion nachgeordnet Die Funktion Heizen K hlen bietet dar ber hinaus folgende M glichkeiten e Sie verwaltet berlagerungen und Totzonen zwischen den beiden Stellgliedern e Sie verf gen ber einen Handbetrieb und eine manuell w hlbare Reihenfolge gleich wie bei einem einfachen PID Die Funktion Heizen K hlen erm glicht die Verwaltung von analogen Ausg ngen und Servormotoren mit Kopieren Sie kann allerdings keine Servomotoren ohne Kopieren verwalten Wenn diese Funktion verwendet wird ist die Ausgangsskale des Reglers notwendi gerweise 0 100 Parametrierung Die Parametrierung der Funktion besteht in der Definition der Merkmale jedes der Funktion einzelnen Stellgliedes d h der Art und Weise in der die Variation der beiden Ausg nge zwischen den beiden Schwellwerten erfolgen
281. rkliche Integrationsprozesse Sie ist insbesondere f r langsame Prozesse Glasindustrie interessant da der Anwender nur den Antwortbeginn zur Einstellung der Koffezienten Kp Ti und Td ben tigt 35012339 02 Mai 2007 211 Einstellung Aufgabe und Einfluss der Parameter eines PID bei der Einstellung eines Regelkreises Einfluss der Das P Verhalten gestattet mit der Antwortgeschwindigkeit des Prozesses zu P Verhaltens spielen Je gr er die Verst rkung ist desto mehr beschleunigt sich die Antwort und desto geringer wird der statische Fehler bei reiner Proportionalit t doch umso mehr nimmt auch die Stabilit t ab Man muss einen guten Kompromiss zwischen Geschwindigkeit und Stabilit t finden Der Einfluss des P Verhaltens auf die Antwort des Prozesses auf einer Stufe stellt sich wie folgt dar A Kp zu gro Kp korrekt Statischer Fehler Kp zu klein 212 35012339 02 Mai 2007 Einstellung Einfluss des Mit Hilfe des I Verhaltens kann der statische Fehler Abweichung zwischen I Verhaltens Regelgr e und F hrungsgr e annulliert werden Je h her das I Verhalten ist Ti klein desto schneller wird die Antwort und desto mehr nimmt die Stabilit t ab Man muss auch hier einen guten Kompromiss zwischen Geschwindigkeit und Stabilit t finden Der Einfluss des I Verhaltens auf die Antwort des Prozesses auf einer Stufe stellt sich wie folgt dar A Ti zu gro Ti korr
282. rm glicht die Verarbeitung einfacher Regelungen f r die eine 2 Positions Digitalsteuerung ausreicht Die Steuerung des Stellglieds wird in Abh ngigkeit von der Position der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e im Vergleich zu 2 Schwellwerten ein Schwellwert hoch und ein Schwellwert niedrig ausgef hrt Funktionsdiagramm STS_RAISEL use VER PV SP i i A 1 i ONOFF_H Braa e aE e A EEE a R t u TE EEE ONOFF_L 35012339 02 Mai 2007 127 Berechnungsfunktionen Parameter Abweichung Regelgr e F hrungsgr e Betriebsarten Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert der PV Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Regelgr e Wert der SP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R F hrungsgr e Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Unterer Schwellwert ONOFF_L Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 5 0 R W Schwellwert hoch ONOFF_H Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 5 0 R W Ausgangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Status des Befehls STS_RAISE1 Bit R Status Auto_Manu STS_M_A Bit R Befehl Bit R Abweichung DEV Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 R Regelgr e F hrungsgr e Sobald die Abweichung Regelgr e F hrungsgr e DEV PV SP kleiner als der untere Schwellwert ONOFF_L wird wechselt der l
283. rogrammierers f r F hrungsgr e Aktion am aktuellen Profil 16 0002 L st die Ausf hrung des ausgew hlten Profils aus 16 0003 Stoppt die Ausf hrung des ausgew hlten Profils an 16 0004 Einfrierung des Ablaufs des Profils 16 0005 Aufheben der Einfrierung des aktuellen Profils 16 0006 Springt zum n chsten Segment 16 0007 Springt zur ck zum vorherigen Segment 16 0008 Sperrt die Funktion Garantierter Haltewert 16 0009 Sperrt die Funktion Garantierter Haltewert 16 000A Einfrieren Aufheben der Einfrierung des Ablaufs des Profils 16 000B Einfrieren Aufheben der Einfrierung der Funktion Garantierter Haltewert 35012339 02 Mai 2007 325 Regelungssprachobjekte Zusammenfassung der Befehls und Auswahlw rter Kanal Typ In dieser Tabelle werden die Befehls und Auswahlw rter s mtlicher Regelkrei stypen zusammengefasst Regelkreis Typ Befehlswort Steuerungsparameter bzw Auswahlwort Prozessregelkreis MWxy i 11 kein Kaskadenregelkreis MWxy i 11 MDxy i 12 j j 1 Master 2 Slave Autoselektionsregelkreis MWxy i 11 MDxy i 12 j j 1 Hauptregelkreis 2 Sekund rkreis 4 globaler Regelkreis 3 einfache Regelkreise MWxy i 13 MDxy i 14 j j 1 2 bzw 3 je nach Regelkreisnr Programmierer f r MWxy i 7 MDxy i 8 j F hrungsgr e j 1 2 6 je nach Profilnr 326 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte 11 2 Dem Prozessre
284. rt man einen Regelkreis 189 Konfiguration der den Regelkreisen zugewiesenen Ein und Ausg nge 190 188 35012339 02 Mai 2007 Konfiguration Wie konfiguriert man einen Regelkreis Auf einen Blick Vorgehensweise Die Konfiguration eines Regelkreises erfolgt nach einer exakt festglegten Methode die gew hrleistet dass nichts vergessen wird Bei jedem Regelkreis der implementiert werden soll m ssen die folgenden Schritte durchlaufen werden Schritt Aktion 1 Definieren Sie exakt die Struktur der zu verwendenden Regelung einfacher Regelkreis Prozess Regelkreis kaskadierter Regelkreis oder Autoselektions Regelkreis Definieren Sie den Algorithmus der verschiedenen Verarbeitungszweige Regelgr e F hrungsgr e Regler W hlen Sie f r jeden der Verarbeitungszweige die verschiedenen Funktionen und Parameter Geben Sie das Eingangs und das Ausganggs Interface ein Legen Sie die Initialwerte der Einstellparameter fest Symbolisieren Sie sofern erforderlich die dazugeh renden Sprachobjekte N Io oa A Konfigurieren Sie sofern erforderlich die Austauschvorg nge f r die Ebene 2 z B Supervision Best tigen Sie die globale Konfiguration 35012339 02 Mai 2007 189 Konfiguration Konfiguration der den Regelkreisen zugewiesenen Ein und Ausg nge Auf einen Blick Wie weist man Eing nge und Ausg nge einem Regelkreis z
285. rungen erfordern keine globale Neukonfiguration und die Sicherung Initialparameter aktuelle Parameter wird auf die Parameter von jedem Regelkreis angewendet Siehe Datenspeicherung S 233 228 35012339 02 Mai 2007 Debugging Funktions nderung der einzelnen Regelkreise Auf einen Blick Zu den Regelkreisen k nnen im Online Betrieb Funktionen hinzugef gt werden und es k nnen Funktionen gel scht werden 35012339 02 Mai 2007 229 Debugging Prinzipien Bei nderungen von Funktionen eines Regelkreises kann die SPS im RUN Modus sein GEFAHR Aus Sicherheitsgr nden kann bei nderung dieser Funktionen und von bestimmten Konfigurationsparameter wie die Extrapolation der Funktion Funktionsgenerator die Spitzenbegrenzung usw erfordern eine Neukonfiguration des Kanals Die Nichtbeachtung dieser Vorsichtsma nahmen wird den Tod schwere K rperverletzung oder Materialschaden zur Folge haben Nach Durchf hrung der nderungen startet der Regelkreis wieder in einem festgelegten Status e Wenn die nderung im Bereich der Zweige Messwert F hrungsgr e und Feed Forward erfolgt f hrt der Regelkreis einen Warmstart aus e Wenn die nderung im Bereich des Reglers oder des Ausgangserfolgt startet der Regelkreis mit den in der Konfiguration festgelegten Anfangs Betriebsarten Hinweis Das Hinzuf gen oder ndern von Ein Ausgangsadressen oder von Speicherw rtern ist im Online Betri
286. rungsgr e den Fehler und bleibt in einem Initialisierungsstatus Die beiden schwerwiegenden Fehler die durch die Verarbeitung der Regelgr e berwacht werden sind Parameterfehler nicht mit Gleitpunkt geschrieben oder interne Berechnungsfehler Teilen durch Null berlauf Wenn Dann ein Fehler bei der Berechnung der F hrungsgr e erkannt wird wird das Ergebnis der F hrungsgr e eingefroren der Fehler verschwindet kehrt man zum normalen Zustand zur ck eine Rampe zwei identische F hrungsgr en hat wird eine Warnung angezeigt die Berechnung der F hrungsgr e wird fortgesetzt Man geht sofort zum folgenden Segment ber wenn sich der Programmierer im fehlerhaften Segment befindet eine Rampe eine Anstiegs oder Abfallgeschwindigkeit mit dem Wert Null 0 0 hat wird eine Warnung angezeigt die Berechnung der F hrungsgr e wird fortgesetzt Es kommt zu einem Einfrieren der berechneten F hrungsgr e wenn der Programmierer sich im fehlerhaften Segment befindet ein Haltewert zwei verschiedene F hrungsgr en besitzt wird eine Warnung angezeigt die Berechnung der F hrungsgr e wird fortgesetzt Es kommt zu einem Anstieg oder Abfall entsprechend den Werten der F hrungsgr e wenn sich der Programmierer im fehlerhaften Segment befindet der garantierte Haltewert mit einem Schwellwert gleich 0 0 konfiguriert ist wird eine Warnung ange
287. s MFxy i 50 OUTBIAS_C1 0 0 Aufschaltung auf den Ausgang des PID Reglers im Hauptregelkreis MFxy i 52 INT_BAND_C1 0 0 Integralband MFxy i 54 DBAND_C1 0 0 Totzone f r Regelabweichung MFxy i 56 KD_C1 10 0 Filterung des D Anteils MFxy i 58 SP_MIN_C1 0 0 Unterer Grenzwert der F hrungsgr e HMFxy i 60 SP_MAX_C1 100 0 Oberer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 62 PV_LL_C1 5 0 Schwellwert sehr niedrig der Regelgr e MFxy i 64 PV_L_C1 5 0 Schwellwert niedrig der Regelgr e MFxy i 66 PV_H_C1 95 0 Schwellwert hoch der Regelgr e MFxy i 68 PV_HH_C1 95 0 Schwellwert sehr hoch der Regelgr e MFxy i 70 RATIO_C1 1 0 Wert der Verh ltnisfunktion MFxy i 72 RATIO_MIN_C1 0 0 Minimalwert der Verh ltnisfunktion MFxy i 74 RATIO_MAX_C1 100 0 Maximalwert der Verh ltnisfunktion MFxy i 76 RATIO_BIAS_C1 0 0 Aufschaltwert der Verh ltnisfunktion 35012339 02 Mai 2007 405 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MFxy i 78 DEV_L_C1 5 0 Schwellwert niedrig Regelabweichung MFxy i 80 DEV_H_C1 5 0 Schwellwert hoch Regelabweichung MFxy i 82 T_FILTER_C1 0 0 Filterzeit der Regelgr e MFxy i 84 K_FILTER_C1 1 0 Multiplikationsfaktor der Regelgr enfilterung MFxy i 86 FILT_OUT_C1 Ohne Ausgangswert des Filters Objekt MFxy i 88 SQR_OUT_CI Ohne Ausgangswert der Objekt Quadratwurzel MFxy i 90 E
288. s Zweigs Feed Forward 119 5 4 Funktionen des Zweigs Regler 126 5 5 Funktionen des Ausgangszweigs 171 35012339 02 Mai 2007 91 Berechnungsfunktionen 5 1 Funktionen des Zweigs Regelgr e Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt werden die Berechnungsfunktionen des Zweigs Verarbeitung Abschnitts der Regelgr e beschrieben e Eingangsformat e Filterung e Quadratwurzel e Funktionsgenerator e Skalierung e Skalenbegrenzer e Alarm an Ebene e Summenbildung Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen ABSEHNINS Thema Seite Eingangsformat 93 Filterung erster Ordnung 95 Quadratwurzel 97 Funktionsgenerator 98 Skalierung 100 Skalenbegrenzer 101 Alarm an Ebene 102 Summenbildungsfunktion 104 92 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Eingangsformat Beschreibung Eingangsa dresse der Regelgr e Die Funktion Eingangsformat wird ausschlie lich f r eine Regelgr e vom Typ Standard verwendet Sie liefert den Bruttowert des analogen Eingangs des Regelkreises Sie m ssen daher das Format in bereinstimmung mit dem Typ des analogen Eingangskanals konfigurieren Zwei Bereichsformate sind m glich e Unipolar O bis10000 standardm ige Auswahl e Bipolar 10000 bis 10000 Sie m ssen die Eingangsadresse der Regelgr e im PL7 Konfigurationsfenster der Regelungsfunktion festlegen F r eine R
289. s oder keine Simulation des Feed Forward Eingangs 16 000C Wechsel in den Tracking Modus 16 000D Wechsel in den Nicht Tracking Modus 16 000E Start der Selbsteinstellung 16 000F Stopp der Selbsteinstellung 16 0010 R ckkehr zur vorherigen Einstellung 16 0011 Verwendung der Kopie nicht verwendbar hinter einem PID Split Range oder Heizen K hlen 16 0012 Nicht Verwendung der Kopie nicht verwendbar hinter einem PID Split Range oder Heizen K hlen 16 0013 Quittierung der Diagnosen der Selbsteinstellung 16 0014 Aktivierung des RAISE 16 0015 Deaktivierung des RAISE 16 0016 Aktivierung des LOWER 16 0017 Deaktivierung des LOWER 16 0018 Nicht verwendet 16 0019 Reset des Servo 1 16 0020 Reset des Servo 2 16 0021 Auswahl des Sollwerts im Offline Modus 35012339 02 Mai 2007 323 Regelungssprachobjekte Wert Bedeutung 16 0022 Auswahl des Sollwerts im Remote Modus 16 0023 Wechsel in den Handbetrieb 16 0024 Wechsel in den Automatikbetrieb 16 0025 Wahlfunktion auf Autoselektionsregelkreis 16 0026 Wahlfunktion auf Hauptregelkreis 16 0027 Wahlfunktion auf Sekund rkreis 324 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Befehlswort des Programmierers f r F hrungsgr e MWxy i 7 Wert des Befehlswortes MWxy i 7 ist das Befehlswort des Programmierers f r F hrungsgr e Wert Bedeutung 16 0001 Reinitialisierung des P
290. sbits von Regelgr e F hrungsgr e zusammenfasst MWxy i 7 X0 HOLD_TOT_B2 Status der Summenbildungsfunktion MWxy i 7 X1 PV _SIM_B2 Status der Regelgr ensimulation 352 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i 7 X2 STS_PV_H_LIM_B2 Oberer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_SUP MWxy i 7 X3 STS_PV_L_LIM_B2 Unterer Grenzwert im Zweig Regelgr e PV_INF MWxy i 7 X4 STS_SP_H_LIM_B2 Oberer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e MWxy i 7 X5 STS_SP_B_LIM_B2 Unterer Grenzwert im Zweig F hrungsgr e MWxy i 7 X6 STS_L_R_B2 R L Init Status der gew hlten Regelgr e Remote Lokal MWxy i 7 X7 STS_TR_S_B2 Tracking Statusbit MWxy i 7 X8 STS_ALARMS_B2 Summe der Regelgr enalarme MWxy i 7 X9 STS_HH_B2 Alarm sehr hoch MWxy i 7 X10 STS_H_B2 Alarm hoch MWxy i 7 X11 STS_L_B2 Alarm niedrig MWxy i 7 X12 STS_LL_B2 Alarm sehr niedrig MWxy i 7 X13 STS_DEV_H_B2 Schwellwert hoch der Abweichung Regelgr e F hrungsgr e gt 0 MWxy i 7 X14 STS_DEV_L_B2 Schwellwert niedrig der Regelabweichung Regelgr e F hrungsgr e lt 0 MWxy i 7 X15 STS_THLD_DONE_B2 Schwellwert der Summenbildungsfunktion erreicht MWxy i 8 STATUS2_B2 Ohne Wort das die Objekt verschiedenen Statusbits Regler Ausgang zusammenfasst MWxy i 8 X0 STS_AT_RUNNING_B2 Selbstein
291. schaltung 0 SPi oder mit sto freier Umschaltung 1 PV 35012339 02 Mai 2007 413 Regelungssprachobjekte Adresse Parametername Standardwert Kommentar KWay i 2 CONFIG_3 Wort in dem die verschiedenen Konfigurationsbits von Profil 3 zusammengefasst sind KWxy i 2 X0 Garantierter Haltewert Nein 0 Best tigen des garantierten Haltewerts 0 Nein 1 Ja KWaxy i o CONFIG_1 Wort in dem die verschiedenen Konfigurationsbits von Profil 1 zusammengefasst sind KWxy i 2 X1 Typ des Haltewerts 0 Haltetyp bei garantiertem Haltewert 2 Bits KWxy i 2 X2 Typ des Haltewerts 0 KWxy i 2 X3 Start Ohne sto freie Start ohne sto freie Umschaltung Umschaltung 0 SPO oder mit 0 sto freier Umschaltung 1 PV KWxy i 2 X4 Wiederholung Nicht Wiederholung des fortlaufend 0 fortlaufenden 1 oder nicht fortlaufenden 0 Profils KWxy i 2 X5 Art der Wiederholung Ohne sto freie Wiederholung mit sto freie Umschaltung Umschaltung 0 SPi oder mit 0 sto freier Umschaltung 1 PV KWxy i 3 CONFIG_4 Wort in dem die verschiedenen Konfigurationsbits von Profil 4 zusammengefasst sind KWxy i 3 X0 Garantierter Haltewert Nein 0 Best tigen des garantierten Haltewerts 0 Nein 1 Ja KWxy i 3 X1 Typ des Haltewerts 0 Haltetyp bei garantiertem Haltewert 2 Bits KWxy i 3 X2 Typ des Haltewerts 0 KWxy i 3 X3 Start Ohne sto freie Start ohne sto freie Umschaltung Ums
292. schema des Reglers Split Range bzw Heizen K hlen Funktionsweise der Initialisierung Die IMC Funktion ist mit dem einfachen IMC Regler identisch Die PID Funktion ist mit dem einfachen PID Regler identisch Einzige Unterschiede e keine Selbsteinstellung e Begrenzung von OUT_MAN zwischen O und 100 e der Wert von OUT_BIAS ist auf 0 festgelegt und nicht ber Parameter einstellbar Der Befehl OUT_MAN wird je nach den geltenden Begrenzungen wiederholt wie mit einem einfachen PID damit S ttigungsprobleme des Anteils und Probleme im Zusammenhang mit der Funktionsweise der Funktion Split Range bzw Heizen K hlen vermieden werden k nnen Jeder Ausgang der Funktion Split Range bzw Heizen K hlen hat seine eigenen Ebenen und Gradientenbegrenzungen Der Betriebsmodus agiert am Ausgang des Reglers OUT_MAN Nachstehende Darstellung zeigt das Blockschema des Reglers Split Range bzw Heizen K hlen PID bzw IMC umafikbeiie andbetrie PV PID Regler SP oder IMC ne 0 gt o o oO UT_RATE OUTI SUP m Begrenzer Begrenzeil Splt Range 1 ner p pegrenze outi ooer Gradienten OUT1_INF 100 0 Begrenze 0 0 RCY Regelkreise K hlen gt f Begrenzer OUT2_SUP OUT_FF Tracking Gradlahien H egrenzepl OUT2 F TRI n OUT RATE OUTZ_INF e Die Koh renz der ausgew hlten Konfiguration wird kontrolliert I
293. scht oder parallel KWxy i 12 X11 REV_DIR PID Aktion Aktionstyp des invertierten Reglers 0 KWxy i 12 X12 MANU AUTO_INIT Manu 0 Initialiwert des Reglermodus KWxy i 12 X13 Lead Lag Ohne Objekt Leadlag Funktion des Zweigs Feed Forward KWxy i 12 X14 FF_UNI_BIP Ohne Objekt Typ der Regelgr e Feed Forward unipolar bipolar KWxy i 12 X15 IMC Regelkreis Nicht vorhanden 0 IMC Funktion des Zweigs Regler KWay i 13 CONFIG_3_E Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits der Ausg nge zusammenfasst KWxy i 13 X0 Servo Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp Servo KWxy i 13 X1 Servo2 Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp Servo KWxy i 13 X2 Analog Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp Analog KWxy i 13 X3 Analog2 Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp Analog KWxy i 13 X4 PWM1 Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp PWM KWxy i 13 X5 PWM2 Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp PWM KWxy i 13 X8 POT_REVI Direkt 0 Kopierrichtung des Servo KWxy i 13 X9 POT_REV2 Direkt 0 Kopierrichtung des Servo KWxy i 13 X10 POT_VAL1_INIT Nein 0 Kopie des Servo existiert KWxy i 13 X11 POT_VAL2_INIT Ja 1 Kopie des Servo existiert reserviert KWxy i 13 X12 ANALOG1_UNI_BIP Unipolar Typ des Analogausgangs unipolar bipolar KWxy i 13 X13 ANALOG2_UNI_BIP Unipolar 0 Typ des Analogausgangs unipolar bipolar 35012339 02 Mai 2007 371 Regelungssprachobjek
294. ses 201 8 Debugging eines Regelkreises 225 9 Betrieb der Regelkreise 235 10 Betriebsarten 293 11 Regelungssprachobjekte 315 35012339 02 Mai 2007 Inbetriebnahme 42 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Auf einen Blick Inhalt dieses Kapitels Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die verschiedenen Regler dargestellt e Typen Aufbau Verarbeitungszweige Parameter Dieses Kapitel enth lt die folgenden Abschnitte Abschnitt Thema Seite 4 1 Definition und Aufbau eines Reglers 44 4 2 Beschreibung der Reglertypen 46 4 3 Beschreibung der Verarbeitungszweige 52 4 4 Programmierer f r F hrungsgr e 72 4 5 Allgemeine Parameter der Regelkreise 88 35012339 02 Mai 2007 43 bersicht zu den Reglern 4 1 Definition und Aufbau eines Reglers Aufbau der Regler Auf einen Blick Bei dem Begriff Regler handelt es sich um einen allgemeinen Begriff zur Bezeichnung eines Regelungskanals von Prozessoren Ein Regler kann aus mehreren Regelkreisen bestehen Beispiel Ein Master und ein Slave Regelkreis Ein Regler besteht demnach aus Regelkreisen die ihrerseits aus folgenden Elementen bestehen e Zweige bzw Bl cke Messwertverarbeitung usw bestehend aus e Berechnungsfunktionen Verst rkung Filterung Quadratwurzel usw die durch eine bestimmte Anzahl von Parametern definiert werden Mit Hilfe
295. ses kann jetzt durchgef hrt werden Wenn es sich bei dem Befehl um einen numerischen Wert handelt unterliegt er den oberen und unteren Begrenzungen sowie der Geschwindigkeitsbe grenzung Die Verarbeitung des Ausgangs erfolgt in jedem Zyklus der Task Die manuelle Steuerung erfolgt immer ber die Variable OUT_MAN Diese ist auf O bis 100 begrenzt OUT_MAN hat jedoch keine direkte Verbindung zur Istposition des Stellglieds Das Stellglied muss ge ffnet oder geschlossen werden k nnen selbst wenn OUT_MAN einen seiner Grenzwerte erreicht hat Deshalb kann in OUT_MAN ein Wert eingegeben werden der ber den Grenzwerten liegt OUT_MAN wird begrenzt aber die berechnete Befehlsvariation wird von der Servofunktion ber cksichtigt Beispielsweise OUT_MAN 100 0 das Stellglied ist zu 50 ge ffnet Um eine 70 ffnung anzulegen ist OUT_MAN 120 0 einzugeben OUT_MAN bernimmt anschlie end den begrenzten Wert von 100 0 Im Automatikbetrieb wird der Befehlswert vom Regler auf der Basis des Soll und des Messwerts kalkuliert Der Wechsel in den Automatikbetrieb erfolgt ber die Fenster PL7 oder XBT F Der Wechsel kann auch durch einen Befehl ausgel st werden Wird dieser Befehl ber cksichtigt wird der Automatikbetrieb durch das Statusbit STS_AUTO_MANU gemeldet Die Ausgangsverarbeitung erfolgt in jeder Abtastperiode 35012339 02 Mai 2007 301 Betriebsarten Selbsteinstellung und Tracking Modus Ausf hrung einer Selb
296. sfehler im Zweig OUT MWxy i 2 X13 STS_ERR_FLOT_OUT Gleitkommafehler im Zweig OUT MWxy i 3 CH_STATUS2 MWxy i 3 X0 STS_ERR_SCALE_PV Falsche Skale im Zweig PV MWxy i 3 X1 STS_ERR_TH_SPLRG Falsche Schwellwerte Funktion Split Range MWxy i 3 X2 STS_ERR_SCALE_OUTI1 Falsche Skale im Zweig OUT1 MWxy i 3 X3 STS_ERR_SCALE_OUT2 Falsche Skale im Zweig OUT2 332 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MWxy i 3 X4 STS_ERR_COPY_POS Kopieradresse des Servo fehlt MWxy i 4 STATUSI1 Wort mit den verschiedenen Statusbits Regelgr e F hrungsgr e MWxy i 4 X0 STS_HOLD_TOT Einfrierung der Summenbildungsfunktion MWxy i 4 X1 STS_PV_Sim Simulierter Regelgr e MWxy i 4 X2 STS_PV_H_LIM Oberer Grenzwert auf der Regelgr e MWxy i 4 X3 STS_PV_L_LIM Unterer Grenzwert auf der Regelgr e MWxy i 4 X4 STS_SP_H_LIM Oberer Grenzwert auf der F hrungsgr e MWxy i 4 X5 STS_SP_L_LIM Unterer Grenzwert auf der F hrungsgr e MWxy i 4 X6 STS_L_R R L Init Sollwert Remote 0 Sollwert Lokal 1 MWxy i 4 X7 STS_R1_R2 Sollwert Remote2 1 Sollwert Remote1 0 MWxy i 4 X8 STS_ALARMS Logisches ODER der Messwertalarme MWxy i 4 X9 STS_HH Alarm sehr hoch MWxy i 4 X10 STS_H Alarm hoch MWxy i 4 X11 STS_L A
297. sgr e Verh ltnisfunktion KWxy i 11 X14 SP_Limiteur Nicht vorhanden F hrungsgr enbegrenzer z B Param_SP KWxy i 11 X15 SP_Folw F hrungsgr e F hrungsgr e mit ohne Folgeregler Folgeregler 0 KWxy i 12 CONFIG_2_E Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits des Reglers und von Feed Forward zusammenfasst KWxy i 12 X0 PID Regler Vorhanden immer PID Funktion des Zweigs Regler KWxy i 12 X1 ONOFF2 Ohne Objekt Zweig ON OFF 2 Zust des Reglers KWxy i 12 X2 ONOFF3 Ohne Objekt Zweig ON OFF 3 Zust des Reglers KWxy i 12 X3 SPLRG ChFroid Ohne Objekt Oder Bits f r Vorliegen von Heizen K hlen und Split Range KWxy i 12 X4 Split Range Nicht vorhanden 0 Funktion Split Range des Zweigs Regler KWxy i 12 X5 Heizen K hlen Nicht gew hlt Funktion Heizen K hlen des Zweigs Regler KWxy i 12 X6 Alarmes_DEV Vorhanden Alarmfunktion f r Regelabweichung des Zweigs Regler KWxy i 12 X7 Feed Forward Ohne Objekt Vorhandensein eines Eingangs f r Feed Forward KWxy i 12 X8 BUMP Nicht sto frei 1 Verwaltung des Sto verhaltens bei Wechsel des Modus 370 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 12 X9 PV_DEV Bei Istwert 0 Typ des D Verhaltens KWxy i 12 X10 MIX_PAR PID seriell parallel Reglertyp gemi
298. sgr e einfach Ja Ja Ja Ja Ja F hrungsgr e SPP Profil Ja Ja Ja Ja Ja F hrungsgr e Auswahl Nein Ja Ja Ja Nein F hrungsgr e mit Nein Ja Ja Ja Nein Verh ltnisfunktion Regler ON OFF 2 Zust nde Ja Ja Nein Nein Regler ON OFF 3 Zust nde Ja Ja Nein Nein PID Regler Ja Ja Ja Ja Ja Ja PID Regler Heizen K hlen Nein Ja Ja Nein 2 3 PID Regler Split Range Nein Ja Ja Nein IMC Regler Ja Ja Ja 1 3 Ja 1 Ja 1 Ja 1 IMC Regler Heizen K hlen Nein Ja Ja 1 Ja 1 Ja 1 Ja 1 2 3 IMC Regler Split Range Nein Ja Ja 1 Ja 1 Ja 1 Ja 1 Analogausgang Ja Ja Ja Ja SERVO Ausgang Ja Ja Ja Ja PWM Ausgang Ja Ja Ja Ja 1 Ein einziger Regler entweder Master oder Slave 2 Die Funktion Summenbildung ist am Zweig Regelgr e des Masters nicht vorhanden 3 Die Funktion Selbsteinstellung ist nicht in die PID IMC Regler des Typs Heizen K hlen integriert 35012339 02 Mai 2007 71 bersicht zu den Reglern 4 4 Programmierer f r F hrungsgr e Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt wird die Funktionsweise des Programmierers f r Abschnitts F hrungsgr e beschrieben Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Beschreibung des Programmierers f r F hrungsgr e 73 Garantierter Haltewert eines Programmierers f r F hrungsgr e 75 Kontrollausg
299. soll Die Variation des Ausgangswerts ist linear Au erhalb der beiden Schwellwerte ist der Ausgang auf die definierten Schwellwerte begrenzt Ausgang 1 verwaltet das K hlen Ausgang 2 verwaltet das Heizen Befehle A OUTI_SUP OUT2_SUP OUT2_INF OUTL_INF OUT_MAN gt 0 OUTI TH1 OUTI TH2 OUT2 TH1 OUT2_TH2 100 mit OUTI_THj Schwellwert j von Ausgang 168 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Funktionspa rameter Eingangsparameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert des Befehls OUT_MAN Gleitpunkt 0 0 100 0 R W Interne Paramete r Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Wert von OUT1 f r OUT_MAN OUT1_TH1 OUT1_INF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Wert von OUT1 f r OUT_MAN OUT1_TH2 OUT1_SUP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Wert von OUT2 f r OUT_MAN OUT2_TH1 OUT2_INF Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 0 0 R W Wert von OUT2 f r OUT_MAN OUT2_TH2 OUT2_SUP Gleitpunkt 3 4E38 3 4E38 100 0 R W Wert des Eingangs f r den OUT1 OUT1_INF OUT1_TH1 Gleitpunkt 0 0 100 0 50 0 R W Wert des Eingangs f r den OUT1 OUT1_SUP OUT1_TH2 Gleitpunkt 0 0 100 0 0 0 R W Wert des Eingangs f r den OUT2 OUT2_INF OUT2_TH1 Gleitpunkt 0 0 100 0
300. ss Regelkreis Keine 2H Master Kaskade CASCADE M 3H Slave Kaskade CASCADE S 4H Autoselektionsregelkreis Hauptregelkreis AUTOSELEKTIONSREGELKREIS 0 5H Autoselektionsregelkreis untergeordneter Regelkreis AUTOSELEKTIONSREGELKREIS 1 Bei Auswahl des Regelkreises erfolgt eine Aktualisierung Um die Art des Regelkreises in den verschiedenen Fenstern anzuzeigen 276 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Stelle Parameter Austausch MWn 16 Bezeichner f r Regler 1 Wort xx1H PID Regler xx2H Einfacher PID Regler xx3H ON OFF 2 Status xx4H ON OFF 3 Status xx5H IMC Bei Auswahl des Regelkreises erfolgt eine Aktualisierung API gt XBT MWn 17 Alarmwort 1 Wort Jedes Bit definiert einen anderen Alarm X0 STS_SIGMA_ALA Summe der Alarme X1 STS_HH Messbereichs berschreitung Schwellwert sehr hoch X2 STS_H Messbereichs berschreitung Schwellwert hoch X3 STS_L Messbereichs berschreitung Schwellwert niedrig X4 STS_LL Messbereichs berschreitung Schwellwert sehr niedrig X5 STS_DEV_H Schwellwert positive Abweichung berschritten X6 STS_DEV_L Schwellwert negative Abweichung berschritten X14 AT_NON_AUTORISE X15 NB_BARGRAPHES_OUT 0 1 Balkendiagramm 1 2 Balkendiagramme Dieses Wort wird bei allen Zyklen aktualisiert API gt XBT MWn 18 PV auf der Skala 0 10000 1 Wort API gt XBT MWn 19 SP auf der Skala 0 10000 1
301. st der Sollwert des Slaves Dieses Schema stellt die Verarbeitungszweige des Kaskadenregelkreises dar Selbsteinstellung i Selbsteinstellung F hrung gr e Regler Befehlsverar 9 Mess beitung gt wert Verarbe tuig e F hrungsgr e F hrungsgr e _ Regler Be rar Verarbeitung eitung Messwet gt Messwet M gt Verarbeitung ie Feed forward Feed forward Handbetrieb Handbetrieb Tracking 50 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern bersicht zum Autoselektionsregelkreis Auf einen Blick Der Autoselektionsregelkreis auch untergeordneter Regelkreis genannt besteht aus zwei parallelen Regelkreisen e dem Hauptregelkreis e dem Sekund rkreis Die Auswahl des Ausgangs erfolgt nach einen genauen Algorithmus Bei dem Sekund rkreis handelt es sich um einen einfachen Regelkreis Schaubild des Dieses Schema stellt die Verarbeitungszweige des Autoselektionsregelkreises dar Regelkreises Selbsteinstellung Regler und Verarbeitung Verarbeitung Befehl Messwet Messwert Feed E Forward elbsteinstellung verameitung F hrungsgr e veraret ng F hrungsgr e F hrungsgr be Feed forward AZN Verarbeitung Ausgang z0 4A0Omr mo F hrungsgr e Regler Verarbeitung Verarbeitung Messwet gt Messwert
302. st die Konfiguration nicht richtig e bleibt der Regelkreis in einem Initialisierungsstatus e wird der Fehler in den Statusw rtern angezeigt e Bei einem Kaltstart werden vor der ersten Verarbeitung des Reglers die diesem Zweig zugeordneten Parameter und Eingangswerte PV SP usw zun chst aktualisiert e ber Parametereinstellung im Konfigurationsfenster bzw durch das Senden von Befehlen in einem sequentiellen Programm k nnen die Anfangsbetriebsmodi des Reglers ausgew hlt werden So kann der Regelkreis im Hand oder Automatik betrieb starten 35012339 02 Mai 2007 65 bersicht zu den Reglern Funktionsweise der Ausf hrungs berwachung Bei den beiden kritischen Fehlertypenn die von der Verarbeitung der F hrungsgr e kontrolliert werden handelt es sich um die Typen Parameterfehler nicht im Gleitkommaformat geschrieben und interne Berechnungsfehler Division durch Null Overflow usw Tritt ein solcher Fehler auf erfolgt die Verarbeitung des Reglers in einer Fehlerposition e wird der berechnete Wert des Befehls OUT eingefroren e werden die Ausg nge des Recelkreises beibehalten kehrt der normale Zustand zur ck sobald der Fehler verschwindet Der Regelkreis setzt dann an den Ausg ngen sto frei wieder ein Die Eingangs und Ausgangsskalenwerte werden kontrolliert Im Falle von Inkoh renz beim Kaltstart wechselt der Regelkreis in den Modus kritischer Fehler In den Statusw rtern werden Warnhinwe
303. stein stellung Ausf hrung des Tracking Modus Zur Durchf hrung einer Selbsteinstellung m ssen Sie vorher die Stufendauer die Leistung und die Amplitude des gew nschten Befehls eingeben Wenn diese Parameterwerte zu klein oder zu gro sind wird die Selbsteinstellung nicht ausgef hrt Vor Ausf hrung einer Selbsteinstellung kann der Regler im Automatik oder im Handbetrieb sein Beim Senden eines Befehls wird die Selbsteinstellung gestartet W hrend des Selbsteinstellungsprozesses 2 5fache der Stufendauer steuert die Funktion den Ausgang des Reglers Sie k nnen diesen Ausgang nicht ndern Die Selbsteinstellungsfunktion definiert automatisch die Koeffizienten des Reglers Das Diagnosewort gibt m gliche Fehler an die w hrend der Selbsteinstellungs Prozedur erkannt werden Wenn die Selbsteinstellung beendet ist kehrt der Regler in die Betriebsart zur ck in der er vor dem Start der Selbsteinstellung war Befindet sich der Regler im Automatikbetrieb wird er mit den neuen Parametern ausgef hrt Mit dem Befehl Vorherige Einstellung kehrt man zu den vorherigen Parametern zur ck Mit diesem Funktionsmodus k nnen Sie die digitalen Ausg nge eines Regelkreises zwingen Er wird oft zum Schlie en eines offenen Regelkreises benutzt um einen Einschaltsto auf die Antriebselemente zu verhindern Der Tracking Modus wird ebenfalls in redundanten Architekturen die aus einer aktiven und einer passiven Steuerung bestehen benutzt I
304. stellung Objekt des Proportionalkoeffizienten HMFxy i 200 TI_PREV_C2 Ohne Wert vor Selbsteinstellung Objekt des I Koeffizienten MFxy i 202 TD_PREV_C2 Ohne Wert vor Selbsteinstellung Objekt des D Koeffizienten MFxy i 204 OUTRATE 0 0 Geschwindigkeitsbegrenz ung Ausgang 1 MFxy i 206 OUTRATE2 0 0 Geschwindigkeitsbegrenz ung Ausgang 2 HMFxy i 208 OUT1_INF 0 0 Unterer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 210 OUT1_SUP 100 0 Oberer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 212 OUT2_INF 0 0 Unterer Grenzwert Ausgang 2 MFxy i 214 OUT2_SUP 100 0 Oberer Grenzwert Ausgang 2 35012339 02 Mai 2007 409 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MFxy i 216 OUTI_TH1 0 0 Schwellwert 1 von Ausgang 1 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 218 OUT1_TH2 50 0 Schwellwert 2 von Ausgang 1 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 220 OUT2_TH1 50 0 Schwellwert 1 von Ausgang 2 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 222 OUT2_TH2 100 0 Schwellwert 2 von Ausgang 2 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 224 T_MOTOR1 10 0 ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 226 T_MINH 0 0 Mindest ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 228 T_MOTOR2 10 0 ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 230 T_MINI2 0 0 Mindest ffnungszeit des vom Servomotor gesteuerten Ventils MFxy i 232 KS 1 0 St
305. stellung l uft den 3 Regelkreisen gemeinsam MWxy i 8 X1 STS_M_A_B2 Status des PID Modus MWxy i 8 X2 STS_RAISE1_B2 ffnungsbefehl 35012339 02 Mai 2007 353 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard wert Kommentar MWxy i 8 X3 STS_LOWERI_B2 Schlie befehl MWxy i 8 X4 STS_OUT_L_LIM_B2 Der berechnete Ausgang des PID ist gr er oder gleich OUT_SUP MWxy i 8 X5 STS_OUT_H_LIM_B2 Der berechnete Ausgang des PID ist kleiner oder gleich OUT_INF MWxy i 8 X6 POT_VAL_B2 Servo Funktion mit Kopieren MWxy i 8 X7 RAISE STOP_B2 ffnungs Endlage auf Servomotor erreicht reserviert MWexy i 8 X8 LOWER STOP_B2 Schlie Endlage auf Servomotor erreicht reserviert MWxy i 8 X9 STS_TOP_NEXT_CYC_B2 Abtastzeitpunkt im n chsten Zyklus MWxy i 8 X10 STS_TOP_CUR_CYCLE_B2 Abtastzeitpunkt im laufenden Zyklus MWxy i 8 X11 OVER_TOT_WARN_B2 Fehler berlauf der Summenbildungsfunktion T_MOTOR1_WARN gel scht MWxy i 8 X12 INP_INF_WARN_B2 berwachungsfehler der Parameter INP_INF und INP_SUP Regelkreis 2 MWxy i 8 X13 SP_MIN_WARN_B2 berwachungsfehler der Parameter SP_MIN und SP_MAX Regelkreis 2 MWxy i 8 X14 SP_CALC_WARN_B2 Berechnungsfehler in der F hrungsgr e MWxy i 8 X15 SP_FLOAT_WARN_B2 Gleitkommafehler in der F hrungsgr
306. t bei denen die Position des Stellglieds von dem berechneten Ausgang des PID abweichen kann SERVO Ausgang Kaskaden regelkreis bzw Autoselektionsregelkreis OUT begrenzen OUT ATermP sens kp A DEV ATermD N TermD old sens K td kd VAR new VAR old kd dt td Der Mechanismus zur Verhinderung der S ttigung der Integralwirkung ist implizit im Algorithmus vorhanden 35012339 02 Mai 2007 141 Berechnungsfunktionen Reiner Integralmodus Ausf hrungs berwachung Der Regler kann in reinem Integralmodus arbeiten kp 0 In diesem Fall gelten folgende Gleichungen OUTD Terml TermFF OUT OUT old OUTD new standardm iger Modus OUT RCPY OUTD new Modus Positionskopie des Stellglieds OUT begrenzen OUT Terml sens a T_ECH TI DEV In folgenden F llen wird ein Ausf hrungsfehler angezeigt e Es wird festgestellt dass an einem der Parameter als Eingangswert kein Gleitpunktwert anliegt e Bei einer Berechnung des Gleitkommas tritt ein Problem auf e Die Ausgangsskale ist beim Kaltstart der Steuerung inkoh rent OUT_INF gt OUT_SUP Bei allen diesen F llen wird der Fehler als kritischer Fehler betrachtet Der Ausgang des Regelkreises wird eingefroren und die Fehler werden in den Statusw rtern angezeigt 142 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Modell Regler Beschreibung Der Modell Regler gestattet dort wo er vorhand
307. t oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 2 MFxy i 58 SP3 0 0 Von Segment Nr 3 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 60 VALS3 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 3 MFxy i 62 SP4 0 0 Von Segment Nr 4 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 64 VAL4 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 4 MFxy i 66 SP5 0 0 Von Segment Nr 5 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 68 VAL5 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 5 MFxy i 70 SP6 0 0 Von Segment Nr 6 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 72 VAL6 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 6 MFxy i 74 SP7 0 0 Von Segment Nr 7 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 76 VAL 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 7 MFxy i 78 SP8 0 0 Von Segment Nr 8 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 80 VAL8 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 8 MFxy i 82 SP9 0 0 Von Segment Nr 9 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 84 VAL9 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 9 MFxy i 86 SP10 0 0 Von Segment Nr 10 zu erreichende F hrungsgr e 426 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters MFxy i 88 VAL10 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 10 MFxy i 90 SP11 0 0 Von Segment Nr 11 zu erreichende F hrungsgr e MFxy i 92 VAL11 0 0
308. t oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 47 MFxy i 238 SP48 0 0 Von Segment Nr 48 zu erreichende F hrungsgr e 430 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters MFxy i 240 VAL48 0 0 Zeit oder Geschwindigkeitswert f r Segment Nr 48 MFxy i 242 TIME_SEG 0 0 Zeitwert der auf dem in Ausf hrung begriffenen Segment verbleibt 35012339 02 Mai 2007 431 Regelungssprachobjekte 432 35012339 02 Mai 2007 Index A Abtastung von Regelkreisen 295 Alarmfenster 258 272 Alarmseiten 258 Aufteilung von Regelungsverarbeitungen 295 Ausgang Ausgangsbegrenzer 183 Ausgangsbereich 185 Ausgangsformat 185 Bipolares Format 185 PWM 179 Servo 172 Skalierung 181 Zuweisung der Ausgangsadresse 185 Ausg nge Konfiguration 190 Autoselektions Regelkreis Objekt f r Fehler und Diagnose 396 Objekte f r die Konfiguration 389 Objekte f r die Regelung 404 Autoselektionsregelkreis Auf einen Blick 51 Bedienerdialog Nutzungsweisen 196 Befehlswort der Regelkreise 323 Befehlswort des Programmierers f r F hrungsgr e 325 Betrieb 236 Betriebsarten 3 einfache Regelkreise 307 Autoselektionsregelkreis 311 Kaskadierter Regelkreis 308 Prozess Regelkreis 306 Betriebsseiten 239 BIAS 139 C Correcteur Split Range 165 D Datenspeicherung 233 Debug Einstellung der Verst r
309. t 20 8 F r t lt 2 d h f r schnelle Regelkreise 0 klein oder f r Prozesse mit starker Verz gerung t gro ist die PID Regelung nicht mehr geeignet es m ssen h her entwickelte Algorithmen verwendet werden 8 F r t gt 20 ist eine Regelung mit Schwellwert plus Hysterese ausreichend 35012339 02 Mai 2007 215 Einstellung 7 3 Einstellung des Modell Reglers Auf einen Blick Inhalt dieses Dieser Abschnitt beschreibt die Prinzpien bei der Einstellung eines Modell Reglers Abschnitts und geht auf folgende Punkte ein e Einstellung der statischen Verst rkung e Einstellung der Totzeit oder Verz gerung e Einstellung der Zeitkonstante Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Vorgehensweise zur Einstellung des Modell Reglers 217 Wie regelt man die statische Verst rkung Ks 218 Wie stellt man Totzeit oder Verz gerung T_DELAY ein 219 Wie stellt man die Zeitkonstante ein 221 216 35012339 02 Mai 2007 Einstellung Vorgehensweise zur Einstellung des Modell Reglers Vorgehensweise Die Schritte in dieser Tabelle beschreiben die Aktionen die zur Einstellung eines Modell Reglers auszuf hren sind Schritt Aktion 1 Verwenden Sie eine auf einer indiziellen Antwort basierende grafische Methode beispielsweise die Methode von Broida Sie liefert direkt die Parameter eines Modells erster Ordnung plus reine Verz gerung
310. t der Regelgr e sehr niedrig MFxy i 80 PV_H 95 0 Schwellwert der Regelgr e hoch MFxy i 82 PV_HH 95 0 Schwellwert der Regelgr e sehr hoch MFxy i 84 RATIO 1 0 Wert der Verh ltnisfunktion MFxy i 86 RATIO_MIN 0 0 Minimalwert der Verh ltnisfunktion MFxy i 88 RATIO_MAX 100 0 Maximalwert der Verh ltnisfunktion MFxy i 90 RATIO_BIAS 0 0 Aufschaltwert der Verh ltnisfunktion MFxy i 92 ONOFF_L 5 0 Schwellwert des ONOFF Reglers niedrig MFxy i 94 ONOFF_H 5 0 Schwellwert des ONOFF Reglers hoch MFxy i 96 HYST 0 0 Hysterese des ONOFF Reglers 3 Zust nde MFxy i 98 DEV_L 5 0 Schwellwert der Abweichung niedrig MFxy i 100 DEV_H 5 0 Schwellwert der Abweichung hoch MFxy i 102 T_FILTER 0 0 Filterungszeit der Regelgr e 338 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 104 K_FILTER 1 0 Multiplikationsfaktor Filterung der Rgelgr e MFxy i 106 FILT_OUT Ohne Ausgangswert der Filterung Objekt MFxy i 108 SART_OUT Ohne Ausgangswert der Quadratwurzel Objekt MFxy i 110 E2_IN 1428 0 Abszisse des ersten Punktes des Segments S2 MFxy i 112 E3_IN 2857 0 Abszisse des ersten Punktes des Segments S3 MFxy i 114 E4_IN 4285 0 Abszisse des ersten Punktes des Segments S4 MFxy i 116 E5_IN 5714 0 Abszisse des ersten Punktes des Segments S5 MFxy i 118 E6_IN 7143 0 Abszisse des ersten
311. t zum Autoselektionsregelkreis 51 46 35012339 02 Mai 2007 bersicht zu den Reglern Reglertypen Auf einen Blick Beschreibung der Regelkreise F r einen Regelungskanal kann zwischen 5 vordefinierten Profilen ausgew hlt werden ein Regelkreis vom Typ Prozessregelkreis drei Regelkreise vom Typ einfacher Regelkreis ein Regelkreis vom Typ Kaskadenregelkreis ein Regelkreis vom Typ Autoselektionsregelkreis ein Programmierer f r F hrungsgr e Siehe Programmierer f r F hrungsgr e S 72 Mit Ausnahme des Programmierers f r F hrungsgr e verf gt jeder Regelkreis ber eine standardm ige Parametereinstellung Die Verwendung verschiedener in die Algorithmen integrierter Funktionen Quadratwurzel Funktionsgenerator usw ist ebenso wie der Initialwert eines jeden Parameters vordefiniert Die Regelkreise bestehen aus 5 Verarbeitungszweigen die den gew nschten Algorithmus ausf hren Zweig Verarbeitung der Regelgr e Zweig der Feed Forward Verarbeitung Zweig der Verarbeitung der F hrungsgr e Zweig des Reglers Zweig der Ausgangsverarbeitung Die Funktionsweise s mtlicher Verarbeitungszweige Siehe Beschreibung der Verarbeitungszweige S 52 ist unabh ngig vom ausgew hlten Typ der Regelungs funktion immer identisch 35012339 02 Mai 2007 47 bersicht zu den Reglern bersicht zum Prozessregelkreis Auf einen Blick Schaubild des Regelkreises Bei dem Pr
312. tart werden zun chst die zugeordneten Daten aktualisiert bevor die erste Verarbeitung dieses Zweigs erfolgt e Ist die Eingangsadresse der Regelgr e nicht definiert erfolgt die Verarbeitung an dem anfangs auf Null zur ckgesetzten Simulationswert e Bei der Initialisierung erfolgt eine Kontrolle der Koh renz der eingegebenen Konfiguration Ist die Konfiguration nicht richtig bleibt der Regelkreis in einem Initialisierungsstatus Bei den beiden kritischen Fehlertypen die von der Verarbeitung der F hrungsgr e kontrolliert werden handelt es sich um die Typen Parameterfehler und interne Berechnunggsfehler Division durch Null Overflow usw Wenn Dann ein kritischer Fehler ermittelt wird wechselt die Verarbeitung des Regelkreises in einen Fehlermodus e die berechnete F hrungsgr e PV wird eingefroren e die Ausg nge des Regelkreises werden eingefroren der Fehler verschwindet setzt der Regelkreis wieder im vorherigen Betriebsmodus ein es erfolgt sto freies Umschalten an den Ausg ngen bei einem Kaltstart ein kritischer Fehler bei der Verarbeitung der Regelgr e vorliegt bleibt der Regelkreis in seiner Initialisierungsposition und startet nicht wenn die Skalenwerte w hrend eines Kaltstarts nicht richtig sein kein Gleitpunktwert bleibt der Regelkreis in seiner Initialisierungsposition und startet nicht aufgrund eines Fehlers der Regelkreis in seiner Init
313. te Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 14 Name des Loop i mit i 0 9 Name des Regelkreises Regelkreises KWxy i 18 Einheit des Einheit des Regelkreises Regelkreises 372 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose Beschreibung Diese Tabelle beschreibt die Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose f r den kaskadierten Regelkreis Adresse Name des Parameters Standardwert Kommentar MWxy i O EXCH_STS Stand der Verwaltung des Austausches MWxy i 1 EXCH_ERR Stand des Austauschberichts MWxy i 2 CH_FLT Standard Kanalfehler MWxy i 2 X4 INTERNAL_FLT Schwerwiegender interner Fehler MWxy i 2 X5 CONF_FLT Konfigurationsfehler MWxy i 2 X6 MISSING_ADDR_M Adresse des IMC Registers in Master Regelkreis fehlt MWxy i 2 X7 WARN Summe der Fehler MWxy i 2 X8 STS_ERR_CALC_CORR_M Berechnungsfehler im Zweig Regler bei Master MWxy i 2 X9 STS_ERR_FLOT_CORR_M Gleitkommafehler im Zweig Regler bei Master MWxy i 2 X10 STS_ERR_CALC_PV_M Berechnungsfehler im Zweig PV bei Master MWxy i 2 X11 STS_ERR_FLOT_PV_M Gleichkommafehler im Zweig PV bei Master MWxy i 2 X12 STS_ERR_SCALE_PV_M Skale nicht korrekt im Zweig PV bei Master MWxy i 3 CH_STATUS2 Kanalstatus MWxy i 3 X0 STS_ERR_CALC_OUT Berechnungsfehler im Zwe
314. ten enthalten Wenn der Regelkreis nur einen einzigen Ausgang hat befindet sich der Ausgang in OUT1 und das zugeh rige Balkendiagramm ist lila Im Falle von Heizen K hlen befindet sich der Ausgang K hlen in OUT2 und der Ausgang Heizen in OUT1 Es gibt also im Verh ltnis zu den Variablen des Regelungskanals eine Inversion Dadurch wird der Ausgang Heizen in lila und der Ausgang K hlen in blau angezeigt 282 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Bereich f r Alarmaustausch nur Regelkreis Beschreibung Dieser Bereich befindet sich im Dialogbereich der XBT Station Stelle Parameter Austausch MWn 0 Alarmwort des Regelkreises Nr 1 1 Byte Jedes Bit definiert einen anderen Alarm X0 STS_SIGMA_ALA Summe der Alarme X1 STS_HH Messbereichs berschreitung Schwellwert sehr hoch X2 STS_H Messbereichs berschreitung Schwellwert hoch X3 STS_L Messbereichs berschreitung Schwellwert niedrig X4 STS_LL Messbereichs berschreitung Schwellwert sehr niedrig X5 STS_DEV_H Schwellwert positive Abweichung berschritten X6 STS_DEV_L Schwellwert negative Abweichung berschritten Dieses Wort wird bei allen Zyklen aktualisiert Es ist mit demjenigen im Bereich f r Parametereinstellung identisch API gt XBT MWn 1 Daten des Regelkreises Nr 2 1 Byte API gt XBT MWn i usw in Abh ngigkeit von der Anzahl der f r XBT konfigurierten Regelkreise
315. terminals die Regelkreise wobei die Bereiche der Parametereinstellung dupliziert und jedem einzelnen Regelkreis spezifsich zugeteilt werden Ein Bereich pro Regelkreis oder pro Programmierer f r die F hrungsgr e 198 35012339 02 Mai 2007 Konfiguration Wie konfiguriert man den Mehrplatz betrieb Die nachfolgende Tabelle beschreibt die f r die Konfiguration der Mehrplatz Regelung erforderlichen Schritte Schritte Aktion 1 Klicken Sie auf das Kontrollk stchen Bedienerdialog konfigurieren Ergebnis Das Konfigurationsfenster des Bedienerdialogs erscheint Klicken Sie auf die Schaltfl che Details um das detaillierte Fenster aufzurufen Ergebnis Es erscheint ein Fenster das wie folgt aufgebaut ist Konfiguration des Bedienerdialogs r Zu verwendender Regler Name des Regelkreises Reihenf ReglReihent SPP E PID Reglers 4 LOOPO 1 OK PID Reglers 5 LOOPI 1 PID Reglers 5 LOOP1 2 Abbrechen ER M Liste l schen PID Reglers 6 LOOP2 S Details PID Reglers 7 SPP_3 PID Reglers 8 SPP_4 oo aoon KERRRJRJRSS NH r Bereich f r P arametereinstellung VI Regelkreises 104 MW von 3700 auf 3803 VI Progr f r F hrgr 125 MW von 3350 auf 3474 Erweitert r Bereich f r periodischen Austausch Regelkreises 16 6 6 MF von 3500 auf 3570 Regelkreises 17und r Bereich XBT Alarmbe
316. tet werden e Ohne Positionskopie ist es empfehlenswert die Positionsanschl ge zu verkabeln und zu benutzen um die S ttigung des Algorithmus zu vermeiden Die ffnungszeit des Stellglieds T_MOTOR erm glicht es der Funktion sich an die verschiedenen Servomotoren anzupassen Die an RAISE oder LOWER anzulegende Impulsdauer entspricht der ffnungszeit des Stellglieds im vollen Skalenbereich Die Mindestimpulsdauer T_MINI vermeidet dass zu kurze Impulse die f r die Stellglieder im allgemeinen sch dlich sind generiert werden Wenn die berechnete Dauer des an RAISE oder LOWER anzulegenden Impulses kleiner T_MINI ist generiert die Funktion keinen Impuls Jedenfalls dauert jeder begonnene Impuls mindestens T_MINI Beim Erreichen eines Positionsanschlags werden die Ausg nge RAISE und LOWER im Status 0 positioniert Der Algorithmus ber cksichtigt keine Aktionen mehr die in Richtung des Anschlags gehen Ein Ausf hrungsfehler wird in folgenden F llen angezeigt e Eingangsdaten ohne Gleitpunkt werden in einem der Parameter erkannt e In einer Gleitkommaberechnung ist ein Problem aufgetreten Der Fehler wird immer als schwerwiegend betrachtet Der Ausgang des Regelkreises ist eingefroren und die Fehler werden in den Statusw rtern gemeldet Wenn die Zeitparameter T_MOTOR und T_MINI negativ sind wird ihr Wert auf 0 0 gezwungen Befindet sich der Regler im Handbetrieb steuert sein Ausgang OUT_MAN ebenfalls die Ausg nge d
317. th lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Sprachobjekte f r die Konfiguration 366 Sprachobjekte f r Fehler und Diagnose 373 Sprachobjekte f r die Regelung 382 35012339 02 Mai 2007 365 Regelungssprachobjekte Sprachobjekte f r die Konfiguration Beschreibung Diese Tabelle beschreibt die Sprachobjekte f r die Konfiguration f r den kaskadierten Regelkreis Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i Oo CONFIG_0O_M Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurations Bits der Regelgr e zusammenfasst KWxy i 0 X0 Filterung Nicht vorhanden 0 Filterungsfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X1 Funktionsgenerator Nicht vorhanden 0 Funktionsgenerator des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X2 Summenbildungsfun Ohne Objekt Summenbildungsfunktion ktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X3 Quadratwurzel Nicht vorhanden 0 Quadratwurzelfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X4 Alarme Vorhanden Alarmfunktion des Zweigs Regelgr e KWxy i 0 X8 PV_CLIP Nicht vorhanden 0 Regelgr e wird abgeschnitten oder nicht KWxy i 0 X9 EXTRAPOL Nein 0 Extrapolierung des Funktionsgenerators KWxy i 0 X10 PV_UNI_BIP Unipolar 0 Typ Regelgr e unipolar bipolar KWxy i 0 X11 PV_EXTERNE Nicht gew hlt 0 Wahl Standard Regelgr e 0 Externe Regelgr e 1 KWxy i i CONFIG_1_M Ohne Objekt Wort das die verschiede
318. tion sehr hoch ist In diesem Fall ist es m glich dass die zu integrierenden Werte gegen ber dem akkumulierten Wert vernachl ssigbar werden und daher nicht mehr ber cksichtigt werden Um dies zu vermeiden ist es ratsam den Akkumulator so auf einen Schwellwert THLD zu begrenzen dass der zu integrierende Wert im Verh ltnis zu diesem partiellen Akkumulator niemals vernachl ssigbar wird Ist der Schwellwert THLD gleich 0 integriert die Funktion keinerlei Wert und der Ausgang der Funktion wird beibehalten Um die neue Regelgr e zu integrieren muss das Verh ltnis zwischen dem kumulierten Wert und dem Wert der Regelgr e kleiner als 10 sein 104 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Zugeordnete Befehle Zeitdiagramm Der Funktion sind zwei Befehle zugeordnet e Reset Der Ausgang OUT_TOT der Funktion sowie s mtliche interne Variablen werden auf 0 gesetzt zum Beispiel im Anschluss an einen Phasenwechsel bei der Herstellung e Hold Die Integration wird aufgehoben Der Ausgang der Funktion beh lt seinen alten Wert bei In diesem Modus kann der Benutzer den Wert des Summierungsergebnisses OUT_TOT ab ndern was zu einer neuen Berechnung der internen Variablen f hrt Dies erm glicht die Wiederherstellung des Werts des Summierungsergeb nisses beispielsweise nach einem Anhalten der Automatik Funktion Summenbildung THLD Over tot 1 Over tot 1 MEN EDER BEE 3501233
319. tionskopie 177 Handbetrieb ohne Positionskopie 178 Impulsdauer 175 Mindestimpulsdauer 175 Mit Positionskopie 174 ffnungszeit des Stellglieds 175 Ohne Positionskopie 174 Positionsanschl ge 175 Servomotor ohne Ausgangskopie 148 Skalierung des Ausgangs Skalenfaktor 181 Sortie Unipolares Format 185 Steuerfenster 262 Steuerparameter Autoselektionsegelkreis 317 Kaskadenregelkreis 317 Programmierer f r F hrungsgr e 317 Regler mit 3 einfachen Regelkreisen 317 Steuerung eines Servoausgangs ohne Positionskopie 301 Sto freier Start 79 Synchronisation Ausl sebits 296 Synchronisation der Vorverarbeitung und der Nachverarbeitung 296 T Tendenzfenster 249 Totzone f r Regelabweichung 139 148 TXBT F 237 U berwachungsfenster 246 260 V Verhalten der Regelkreise bei Fehlern in den Ein Ausg ngen 304 Verz gerter Ausgang des Modells 148 W Warm Selbsteinstellung 151 X XBT laden 244 XBT F 236 237 XBT F01 Fenster 245 436 35012339 02 Mai 2007 Index Z Zweig Analogausgang 67 Ausgang 67 Ausgang PWM 70 Ausgang Servomotor 68 Befehl 62 Feed Forward 61 F hrungsgr e 59 Regelgr e 57 Regler 62 Zusammenfassung 71 35012339 02 Mai 2007 437 Index 438 35012339 02 Mai 2007
320. toselektionsregelkreis mit einem einzigen Auto Manu im Bereich des Zweigs Ausgang Aktualisierung der internen Variablen selbifkinstel KP TI TD ii X Zweig Messwert gt Zweig F hrungsgr e Pi PID oder IMC Haupt regelkreise DIR1 Zweig Feed Forward ri v selbrjpinstel KP TI TD Zweig Messwert a Zweig F hrungsgr e Pi PID oder IMC Sekund r Regelkreise CRP AS Rz gt V DIR2 Zweig Ausgang AT_START AT_STOP I po Pa OUT_MAN I ik Tracking 1 1 TR_I ee In diesem Fall befinden sich die 2 Regler immer im Automatikbetrieb und folgen dem angelegten Befehl OUT_MAN Befindet sich der Regelkreis im Automatikbetrieb wird der Ausgang dieser Regler ber cksichtigt Ist dies nicht der Fall wird der Ausgang nicht ber cksichtigt Da die Regler dem tats chlichen Ausgang folgen besteht keine Gefahr eines Schaltsto es beim Umschalten wenn die Integralaktion der Regler benutzt wird Die Initialbetriebsart des Regelkreises und der Typ der Initialf hrungsgr e lokal Remote von jedem Regler sind konfigurierbar 312 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten 2 Fall Ein Auto Manu im Ausgang von jedem Regler Das folgende Diagramm zeigt einen Autoselektionsregelkreis mit einem Auto Manu im Ausgang von j
321. ts festgelegten Variable festgelegt werden kann Diese Funktion ist dann n tzlich wenn es eine Verkettung von Prozessregelkreisen zur Ausf hrung einer Kaskade gibt Diese Skale muss standardm ig mit der physischen vom Regelkreis festgelegten Skale identisch sein Hinweis Es ist ebenfalls m glich eine spezifische Skalierung des Ausgangszweigs Siehe Skalierung S 181 auszuf hren 35012339 02 Mai 2007 89 bersicht zu den Reglern Parameter Beschreibung Doppelwort Befehlsreihen folge Das Doppelwort Befehlsreihenfolge Siehe Doppelwort Befehlsreihenfolge S 320 erm glicht die Verwaltung der Regelkreisfunktion Es ersetzt die Verwendung der Funktion WRITE_CMD F r die ersten 16 Bits ist dieses Doppelwort identisch mit dem Statuswort des Regelkreises 90 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Auf einen Blick Inhalt des Kapitels Inhalt dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Berechnungsfunktionen der verschiedenen Verarbei tungszweige beschrieben e Funktionen des Zweigs Regelgr e Funktionen des Zweigs F hrungsgr e Funktionen des Zweigs Regler e e Funktionen des Zweigs Feed Forward e e Funktionen des Zweigs Ausgang Dieses Kapitel enth lt die folgenden Abschnitte Abschnitt Thema Seite 5 1 Funktionen des Zweigs Regelgr e 92 5 2 Funktionen des Zweigs F hrungsgr e 107 5 3 Funktionen de
322. tung Schwellwert sehr hoch Messbereichs berschreitung Schwellwert hoch Messbereichs berschreitung Schwellwert niedrig Messbereichs berschreitung Schwellwert sehr niedrig berschreitung Abweichung hoch zwischen Mess und Sollwert berschreitung Abweichung niedrig zwischen Mess und Sollwert 272 35012339 02 Mai 2007 Betrieb 9 4 Austauschbereiche Auf einen Blick Inhalt des In diesem Abschnitt sind die Austauschbereiche f r den Betrieb beschrieben Abschnitts Inhalt dieses Dieser Abschnitt enth lt die folgenden Themen Abschnitts Thema Seite Bereich f r Parametereinstellung 274 Bereich f r periodische Daten 282 Bereich f r Alarmaustausch nur Regelkreis 283 Spezifischer XBT Bereich 284 Bereich f r Parametereinstellung f r einen Programmierer f r F hrungsgr e 287 Standard Adressen 291 35012339 02 Mai 2007 273 Betrieb Bereich f r Parametereinstellung Beschreibung Dieser Bereich wird von den Seiten der Frontbereichsfenster der Einstell und Selbsteinstellfenster im Fall von XBT F01 und von der Seite des Einstellfensters im Fall von XBT FO2 benutzt Die vier ersten W rter nicht vervielfacht werden von den berwachungsseiten benutzt Stelle Parameter Austausch MWn 0 Nummer des ausgew hlten Regelkreises 1 Wort Von 0 bis 29 Mit diesem Wort k nnen Sie den Regelkreis ausw hlen der von dem Bereich f r Parametere
323. u Ein Regelkreis braucht damit er funktionieren kann Eing nge und Ausg nge ber die Eing nge k nnen die Regelgr en des Prozesses ermittelt und ber die Ausg nge kann auf den zu regelnden Prozess eingewirkt werden Eing nge sind im allgemeinen Analogeing nge Ausg nge sind entweder analoge oder digitale Ausg nge Funktion SERVO oder PWM Die Eing nge geh ren immer zu Modulen die in der Steuerung konfiguriert sind Hinweis Es ist auch m glich interne W rter und Bits zu verwenden die anschlie end in Ausgangsw rter und bits kopiert werden oder interne W rter in die zuvor ein Eingangswert kopiert wurde Die nachfolgenden Schritte beschreiben wie Sie vorgehen um Ein und Ausg nge einem Regelkreis zuzweisen Schritt Aktion 1 Konfigurieren Sie die ben tigten E A Module 2 Geben Sie die Variablen der Ein und Ausg nge vom Konfigurationsfenster aus in das Schema des Regelkreises ein Ergebnis Die folgende Abbildung zeigt ein Zuweisungsbeispiel ENI OUT 1 W4 0 0 0 QW5 0 an R EI de x MF2 gen ua IL 190 35012339 02 Mai 2007 Konfiguration Kontrollen Interface Typen Bei der Zuweisung der Ein und Ausg nge werden folgende Kontrollen durchgef hrt e Um die Zuweisung eines Modu
324. ufe MFxy i 16 AT_TMAX 100 0 Dauer der Selbsteinstellungsstufe MFxy i 18 AT_PERF 0 5 Stabilit tskriterium der Selbsteinstellung MFxy i 20 T_ECH 0 3 Abtastzeit beiden PID gemeinsam MFxy i 22 OUTI Ohne Wert des Befehls von Objekt Ausgang 1 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 24 OUT2 Ohne Wert des Befehls von Objekt Ausgang 2 bei Heizen K hlen oder Split Range MFxy i 26 OUTD Ohne Wert der Objekt Steuerungsvariation des globalen Regelkreises MFxy i 28 OUT_MAN Ohne Wert des globalen Befehls Objekt Ausgangswert des gew hlten Reglers nach Verarbeitung durch OUTRATE und Grenzwerte MFxy i 30 OUTFF_C1 Ohne Wert der Aktion Feed Objekt Forward auf physischer Skale im Hauptregelkreis MFxy i 32 OUT_MAN_C1 Ohne Wert des Befehls im Objekt Hauptregelkreis MFxy i 34 DEV_C1 Ohne Abweichung Regelgr e Objekt F hrungsgr e im Hauptregelkreis MFxy i 36 PV_C1 Ohne Wert der Regelgr e auf Objekt physischer Skale 404 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Parameters Standard Kommentar wert MFxy i 38 SP_C1 Ohne Wert der F hrungsgr e Objekt auf physischer Skale MFxy i 40 PV_INF_C1 0 0 Unterer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 42 PV_SUP_C1 100 0 Oberer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 44 KP_C1 1 0 Proportionalkoeffizient MFxy i 46 TI_C1 0 0 Zeit des I Anteils MFxy i 48 TD_C1 0 0 Zeit des D Anteil
325. ummenbildungsfun O X13 0 X14 1 phys mn ktion Einheit X13 1 X14 1 phys h Regelgr e KWaxy i 11 CONFIG_1_E Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits der F hrungsgr e zusammenfasst KWxy i 11 X0 SP_Simple Gew hlt 1 Typ der gew hlten F hrungsgr e Standard KWxy i 11 X1 SP_Selection Ohne Objekt F hrungsgr entyp Wahl KWxy i 11 X2 Speed_Limiteur Nicht gew hlt 0 Geschwindigkeitsbegrenzer f r die F hrungsgr e KWxy i 11 X3 SP_SPP Ohne Objekt Typ der gew hlten F hrungsgr e Programmierer KWxy i 11 X4 RL L Remote lokal 0 Geschwindigkeitsbegrenzer entw f r lokale F hrungsgr e od f r Remote Lokal KWxy i 11 X8 Sel_min Ohne Objekt F r den F hrungsgr entyp Wahl gew hlte Funktion KWxy i 11 X9 Sel_max Ohne Objekt F r den F hrungsgr entyp Wahl gew hlte Funktion KWxy i 11 X10 Sel_switch Ohne Objekt F r den F hrungsgr entyp Wahl gew hlte Funktion 35012339 02 Mai 2007 369 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standardwert Kommentar Parameters KWxy i 11 X11 R L_INIT Lokal 1 Initialwert der gew hlten F hrungsgr e Remote Lokal KWxy i 11 X12 RI R2_INIT Ohne Objekt Initialwert des Status der gew hlten F hrungsgr e KWxy i 11 X13 SP_Ratio Ohne Objekt Typ der gew hlten F hrung
326. ung von T_DELAY zwischen 0 s und 30 s wird sofort ohne nderung der Momentanwerterfassung des Registers ber cksichtigt Beispiel Abtastzeit T_ECH 300 ms Gr e des Verz gerungsregisters 50 Verz gerung T_DELAY 25s Die Momentanwerterfassung des Verz gerungsregisters 50x2x0 3 30s gt 25s erfolgt demnach alle 2 T_ECH 35012339 02 Mai 2007 145 Berechnungsfunktionen Funktions Das Funktionsdiagramm des Modell Reglers sieht demnach wie folgt aus schema OUT_SUP RCPY OUTFF Begren g OUTFF_INF OUTFF_SUP OUT_INF Modell Feed forward I AA g T DELAY p j 1 OL_TIME p PV_SUP _ _ DEV es 1 OL_TIME p SP or gt N UKS H gt Direkt 2 OL_TIME p PV_INF 1 OL PERF DBAND PV Manu Auto OUT_MAN gt e o po po PV pf Seibstein 157 SP Seung TRI OUT_INF OUT_SUP Begrenzer Begrenzer 4 von lt 1 Gradient OUTRATE 146 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Parameter des Modell Reglers Invertierte oder direkte Aktion Einstellpa rameter Die Richtung des Modell Reglers kann an diejenige des Paars Stellglied Prozess angepasst werden Die Aktion kann in invertierter Standardkonfiguration oder direkter Richtung definiert werden Interne Parameter Parameter Symbol
327. ungsfunktionen Ursachen f r Mehrere Gr nde f hren zum Abbruch der Selbsteinstellung Siehe Abbruch der einen Abbruch Selbsteinstellung S 160 der Selbstein stellung 35012339 02 Mai 2007 159 Berechnungsfunktionen Abbruch der Selbsteinstellung Abbruch infolge eines Systemfehlers Regelgr ens t tigung Variation unzureichend Bit 3 AT_ERR_PWF_OR_SYS_FAILURE Die Selbsteinstellung wird abgebrochen wenn ein Systemereignis in der Steuerung auftritt das den vollst ndigen Ablauf der Sequenz nicht gestattet Beispielsweise f hrt ein Spannungsausfall automatisch zum Abbruch der Selbsteinstellungs funktion wenn die Spannung wieder vorhanden ist Bit 4 AT_ERR_SATUR Wenn die Regelgr e das Intervall der vollen Skale berschreitet PV_INF PV_SUP wird die Selbsteinstellung abgebrochen und der Regler kehrt in den vorhergehenden Modus zur ck Eine Vorhersage der k nftigen Regelgr e erm glicht sogar einen Abbruch der Selbsteinstellung bevor es tats chlich zur berschreitung kommt wenn ein erstes Modell erkannt wurde Bit 5 AT_ERR_DV_TOO_SMALL Die Amplitude der Stufe ist nicht gro genug um eine aussagekr ftige Reaktion des Prozesses hervorzurufen Man kann in diesem Fall AT_STEP erh hen PV A PV lt 2 160 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Antwort nicht Bit 7 AT_ERR_INCONSISTENT_RESPONSE koh rent Die Antwort des Prozesses ist
328. ungsgr e auf Objekt physischer Skale MFxy i 32 PV_INF_B1 0 0 Unterer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 34 PV_SUP_B1 100 0 Oberer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 36 KP_B1 1 0 Proportionalkoeffizient MFxy i 38 TI_B1 0 0 Zeit des I Anteils MFxy i 40 TD_B1 0 0 Zeit des D Anteils MFxy i 42 OUTBIAS_B1 0 0 Aufschaltung auf den Ausgang des PID Reglers MFxy i 44 INT_BAND_B1 0 0 Integralband MFxy i 46 DBAND_B1 0 0 Totzone f r Regelabweichung MFxy i 48 OUTRATE_B1 0 0 Geschwindigkeitsbegrenzung der Ausgangsvariation MFxy i 50 OUT1_INF_B1 0 0 Unterer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 52 OUT1_SUP_B1 100 0 Oberer Grenzwert Ausgang 1 MFxy i 54 SP_INF_B1 0 0 Unterer Grenzwert der F hrungsgr e MFxy i 56 SP_SUP_B1 100 Oberer Grenzwert der F hrungsgr e 35012339 02 Mai 2007 359 Regelungssprachobjekte Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MFxy i 58 PV_LL_B1 5 0 Schwellwert sehr niedrig der Regelgr e MFxy i 60 PV_L_B1 5 0 Schwellwert niedrig der Regelgr e MFxy i 62 PV_H_B1 95 0 Schwellwert hoch der Regelgr e MFxy i 64 PV_HH_B1 95 0 Schwellwert sehr hoch der Regelgr e MFxy i 66 ONOFF_L_B1 5 0 Schwellwert niedrig des ON OFF Reglers MFxy i 68 ONOFF_H_B1 5 0 Schwellwert hoch des ON OFF Reglers MFxy i 70 HYST_B1 0 0 Hysterese des ON OFF Reglers 3 Zust MFxy i 72 DEV_L_B1 5 0 Schwellwert niedrig Regelabwe
329. unktionsweise der Servo Funktion 176 PWM 179 Skalierung 181 Ausgangsbegrenzer 183 Ausgangsformat 185 35012339 02 Mai 2007 171 Berechnungsfunktionen Servo Beschreibung Mit dieser Funktion k nnen die elektrischen Servomotoren mit oder ohne Positionskopie eingestellt werden Sie benutzt den digitalen Ausgang des Reglers um die beiden logischen Ausg nge RAISE und LOWER zu generieren Wenn die Funktion die Positionskopie nutzt steuert sie die Position des Stellglieds Wird die Funktion Positionskopie nicht benutzt f hren Regler und die zugeh rige Servofunktion eine auf einem Gleitpunktwert basierende Regelung aus Wird die Servofunktion benutzt ist die Skala vom Ausgang des Reglers notwendi gerweise 0 100 172 35012339 02 Mai 2007 Berechnungsfunktionen Funktionspa Eingangsparameter rameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W Befehlswert OUT_MAN Gleitpunkt 0 0 100 0 R Befehlswert OUTi Gleitpunkt 0 0 100 0 R Obere Endlage Bit R Untere Endlage Bit R Kopie der Position Gleitpunkt 0 0 3 4E38 R Wert der OUTD Gleitpunkt 100 0 100 0 R Befehlsvariation Fall von Heizen K hlen oder Split Range Interne Parameter Parameter Symbol Typ Grenzwerte Standardwert R W ffnungszeit s T_MOTORi Gleitpunkt 0 0 3 4E38 1
330. urden e die Kontrolllampe DIAG leuchtet bei gravierenden Fehlern auf e die Kontrollampe WARNING zeigt die Funktion des Regelkreises betreffende Warnmeldungen an Beim Aufleuchten der Kontrolllampen ffnet sich ein Fenster das die zur Fehlerdiagnose geh renden Meldungen anzeigt Jeder Diagnose ist ein Wortbit MWxy i Xj zugeordnet Diese Bits sind im Abschnitt Standardsprach und Diagnoseobjekte von dem Kapitel in dem alle Sprachobjekte des Regelkreises beschrieben sind Siehe Regelungssprachobjekte S 315 detailliert aufgef hrt Loop 0 In dieser Registerkarte werden nur die konfigurierten Funktionen dargestellt Die Werte ihrer zugeh rigen Parameter werden animiert Sie k nnen im Online Betrieb ge ndert werden Blockdia In dem Diagramm werden die Zwischenwerte der Berechnung dargestellt gramm beispielsweise die Eingangsmessung des Reglers Die nderungen Auto Manu und Remote und lokal werden per Mausklick durchgef hrt Die dem Befehl oder der F hrungsgr e zugeordneten Werte werden direkt im Eingabefeld erfasst Die abgeblendeten Eingabefelder sind nicht aktiv 35012339 02 Mai 2007 227 Debugging ndern von einzelnen Regelkreisparametern Prinzipien Die Einstellparameter k nnen ber die Software PL7 im Online Betrieb und lokal ge ndert werden Applikationsspezifisches Fenster Dateneditor Runtime Anzeigen Variablentabellen UNITE Server Die nde
331. verarbeitung ver ndert Einschalten der Beim Einschalten der SPS sucht das System eine g ltige Applikation im SPS Benutzerspeicher Wenn die Applikation g ltig ist wechselt das System in einen Konfigurationsstatus und jeder Regelungskanal wird aufgerufen Der Kontext des Kanals wird nun in den Anfangswerten die in der Ausf hrung benutzt werden k nnen positioniert Wenn die Applikation nicht g ltig ist wechselt das System in einen Wartestatus von einer Anforderung zur Neukonfiguration Prozessor im Im RUN Modus f hrt der Prozessor nacheinander und in jedem Zyklus folgendes RUN Modus aus e Das Lesen der Eingangskan le e Die Ausf hrung der Programme f r F hrungsgr e e Die Ausf hrung der Regelkreise e Die Verarbeitung des sequentiellen Programms e Das Schreiben der Ausg nge In jedem Zyklus der Task werden alle Regelungskan le aufgerufen e Die Berechnung der Messung PV die Berechnung von Feed forward OUT_FF die Verwaltung der Alarme die Betriebsarten die Programmierer f r F hrungsgr e und die Erstellung des Befehls im Handbetrieb oder im Tracking Modus werden in jedem Zyklus durchgef hrt e Die Erstellung des Befehls f r die Regelkreise im Automatikbetrieb sowie die Berechnung des Sollwerts erfolgen w hrend der Abtastperiode 298 35012339 02 Mai 2007 Betriebsarten Wechsel in STOP Wird der Prozessor oder die Task gestoppt STOP so wird dieser Vorgang nicht direkt von den Regelungskan
332. w hlen Hinweis Um die Kommunikation zu optimieren werden die Bezeichnungen der Regelkreise nur bei Anzeige des Fensters gelesen Dies kann zu Inkoh renzen f hren wenn diese Daten von der SPS ge ndert werden Wird das Fenster erneut angezeigt k nnen die neuen Werte aktualisiert werden Wenn die Kommunikation nicht eingeschr nkt ist k nnen die Daten beim zyklischen anstatt beim einzelnen Einlesen konfiguriert werden Abbildung Diese Abbildung zeigt ein Auswahlfenster f r Programmierer f r F hrungsgr e AUSWAHL DER PROGRAMMIERER F R F HRUNGSGR SSE NET gt 1 SPP_3 ED 2 SPP_4 3 SPP_5 4 Ea 5 6 7 8 9 10 E i 2 Reg 06 05 98 15 01 29 TON 23 06 05 1998 35 50 266 35012339 02 Mai 2007 Betrieb Beschreibung In der folgenden Tabelle sind die Funktionen der dynamischen Auswahltasten beschrieben Taste Beschreibung Mit diesen dynamischen Tasten k nnen Sie den gew nschten Regelkreis f r die m Einstellfenster ausw hlen Sie k nnen auch direkt die Nummer des EZ Regelkreises eingeben 35012339 02 Mai 2007 267 Betrieb Betriebsfenster des Programmierers f r F hrungsgr e Auf einen Blick Eine Aktion durchf hren In diesem Fenster k nnen Sie e Eines der Profile des Programmierers f r F hrungsgr e ausw hlen e Das ausgew hlte Profil steuern e D
333. wiederhergestellt Appl ID Dieser Parameter erm glicht die Identifikation der Konfiguration des Regelkreises Diese Appl IDs k nnen zum Zwecke der Echtheitsbest tigung untereinander verglichen werden Sie bilden die numerische Darstellung der Konfigurationskonstanten des Regelkreises Durch Modifikation der Parametrierung der KP Einheit wird eine massive nderung der Appl ID hervorgerufen Deswegen m ssen f r Kaskaden und Autoselektions Regelkreise folgende Besonderheiten beachtet werden Kaskadenregelkreis Die nderung der Parametrierung der KP Einheit an einem der Regelkreise Master oder Slave verursacht eine gleichzeitige nderung dieses Parameters an den beiden Regelkreisen Daher wird die Appl ID nur f r den Slave Regelkreis ge ndert e Autoselektionsregelkreis Die nderung der Parametrierung der KP Einheit an einem der Regelkreise Haupt oder Autoselektionsregelkreis verursacht eine gleichzeitige nderung dieses Parameters an den beiden Regelkreisen Daher wird die Appl ID nur f r den untergeordneten Regelkreis ge ndert Skale hoch Skale niedrig Diese Schwellwerte legen die physische Skale innerhalb derer der Regelkreis seine Regelungsfunktion ausf hrt fest Die Berechnungen der vorgeschalteten Zweige Messwert und Sollwert erfolgen beide innerhalb derselben Skale Hinweis Im Zweig Sollwert gibt es eine Skalierungsfunktion mit deren Hilfe der Skalenbereich der am Eingang des Sollwer
334. y i 12 X11 REV_DIR Invertierte PID Aktionstyp des Reglers Aktion 0 KWxy i 12 X12 MANUV AUTO_INIT Auto 1 Initialiwert des Reglermodus KWxy i 12 X13 Lead Lag Ohne Objekt Leadlag Funktion des Zweigs Feed Forward KWxy i 12 X14 FF_UNI_BIP Ohne Objekt Typ der Regelgr e Feed Forward unipolar bipolar KWxy i 12 X15 IMC Regelkreis Nichtvorhanden 0 Modell Regler im Zweig Regler KWxy i 13 CONFIG_3_C2 Ohne Objekt Wort das die verschiedenen Konfigurationsbits der Ausg nge zusammenfasst KWxy i 13 X0 Servo Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp Servo KWxy i 13 X1 Servo2 Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp Servo KWxy i 13 X2 Analog Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp Analog KWxy i 13 X3 Analog2 Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp Analog KWxy i 13 X4 PWM1 Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp PWM KWxy i 13 X5 PWM2 Nicht gew hlt Gew hlter Ausgangstyp PWM KWxy i 13 X8 POT_REVI1 Direkt 0 Kopierrichtung des Servo KWxy i 13 X9 POT_REV2 Direkt 0 Kopierrichtung des Servo KWxy i 13 X10 POT_VAL1_INIT Nein 0 Kopie des Servo existiert KWxy i 13 X11 POT_VAL2_INIT Nein 0 Kopie des Servo existiert KWxy i 13 X12 ANALOG1_UNI_BIP Unipolar 0 Typ des Analogausgangs unipolar bipolar KWxy i 13 X13 ANALOG2_UNI_BIP Unipolar 0 Typ des Analogausgangs unipolar bipolar KWay i 14 Name des Loop i mit i 0 9 Name
335. zeigt die Berechnung der F hrungsgr e wird fortgesetzt Die Verarbeitung des garantierten Haltewerts wird gesperrt wenn sich der Programmierer im fehlerhaften Segment befindet e Wenn sich der Programmierer im fehlerhaften Segment befindet wird eine zus tzliche Warnung durch die folende Meldung angezeigt Fehler im aktuellen Segment e Achtung Damit diese Warunungen angezeigt werden k nnen muss die Ausf hrungszeit jedes einzelnen Segments unbedingt gr er als die Ausf hrungszeit der Steuerungs Task sein 35012339 02 Mai 2007 87 bersicht zu den Reglern 4 5 Allgemeine Parameter der Regelkreise Beschreibung der allgemeinen Parameter der Regelkreise Auf einen Blick Eine bestimmte Anzahl von allgemeinen den Regelungskan len zugeordneten Parametern k nnen in zwei Kategorien eingeteilt werden e Mit der Ausf hrung des Regelkreises verbundene Parameter e Parameter zur Kennzeichnung des Regelkreises Ausf hrungspa In dieser Tabelle werden die Ausf hrungsparameter eines Regelkreises rameter beschrieben Parameter Beschreibung Task Die Regelungskan le m ssen einem MAST oder FAST Task der Steuerung zugewiesen werden Die Auswahl des MAST Task erfolgt standardm ig der FAST Task ist dann auszuw hlen wenn Sie die Abtastgeschwindigkeit und die Ausf hrungspriorit t verbessern m chten Abtastperiode Bei der Abtastperiode handelt es sich um die Verarbeitungsperiode des R
336. zess zu unsymmetrisch MWxy i 8 X15 AT_INTEGRATING_PT Selbsteinstellungsdiagnose Prozess mit Integrationsanteil MWxy i 9 Reserviert MWxy i 10 Reserviert MWxy i 11 ORDER_COMMAND Steuerungsfolge MDxy i 12 PARAM_ORDER Steuerungsparameter 336 35012339 02 Mai 2007 Regelungssprachobjekte Regelungssprachobjekte Beschreibung In dieser Tabelle werden die Sprachobjekte der Regelungsfunktion beschrieben Adresse Name des Standard Kommentar Parameters wert MWxy i 14 PV_SIM Ohne Wert simulierter Messwert Objekt MWxy i 15 FF_SIM Ohne Simulierter Feed Forward Eingang Objekt MFxy i 16 T_ECH 0 3 Abtastzeit MFxy i 18 OUT1 Ohne Wert des Ausgangs 1 von Heizen K hlen Objekt bzw Split Range MFxy i 20 OUT2 Ohne Wert des Ausgangs 2 von Heizen K hlen Objekt bzw Split Range MFxy i 22 OUTD Ohne Wert der Befehlsvariation Objekt MFxy i 24 OUTFF Ohne Wert der Aktion Feed Forward als Objekt physische Skale MFxy i 26 OUT_MAN Ohne Befehlswert Objekt MFxy i 28 DEV Ohne Abweichung Regelgr e Objekt F hrungsgr e MFxy i 30 PV Ohne Wert der Regelgr e physische Objekt Skalierung MFxy i 32 SP Ohne Wert der F hrungsgr e physische Objekt Skalalierung MFxy i 34 PV_INF 0 0 Unterer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 36 PV_SUP 100 0 Oberer Grenzwert der Regelgr e MFxy i 38 KP 1 0
337. zwangsl ufig OUTi_INF und OUTI_Sup e Ihre Ausgangsperiode ist die Periode des Tasks e Befindet sich der Regler im Automatikmodus ber cksichtigt der SERVO Ausgang bei jeder Abtastzeit einen neuen Ausgangswert des Reglers Bei den anderen Betriebsarten geschieht dies bei jedem neuen Zyklus des Tasks Blockschema eines Zweiges SERVO Ausgangs mit Positionskopie RCPY Aktualisierung der internen Variablen 100 0 Begrenzer 2 j von RCPY Selbsteinstellung _ Begrenzer l Gradient N auma Selbsteinstellung l L Aetidbeneb 0 0 OUT_RATE PID Regler 231 SS L oger 9 o OUT_MAN SERVO Regelkreise Tracking Die Eing nge der Funktion SERVO sind der Ausgang OUT_MAN des Reglers und die Positionskopie des Stellglieds RCPY Folgt der Ausgang SERVO einer Funktion Split Range oder Heizen K hlen ist der Kopiereingang unabdingbar Die Eing nge der Funktion SERVO sind daher OUT1 bzw OUT2 und RCPY Blockschema eines Zweiges SERVO Ausgang ohne Positionskopie RCPY Aktualisierung der internen Variablen Berechnung gt Best tigen OUTD Servo 7 Y F I 100 0 5 i i egrenzer REISEN Selbsteinstellung p Begrenzer von Gradient 4a Aupmajikherien jj f z 4 andbetrie i 0 0 OUT_RATE PID Regler iz oder o 9 OUT_MAN IMC Regelkreise

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