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7-1 Beschreibung

1. Schreib schalter 23500 10814 4 IF MOV 21 e Spezifikation der Gesamtanzahl der auf die N Positionierbaugruppe zu schreibenden Worte mit 2 Hilfsbit Daten 0002 bertragen D0400 MOY 21 e Spezifikation des Anfangswortes des DM Bereichs zur m a Einstellung der Geschwindigkeit auf 0500 0500 bertragungsaquelle D0401 MOV 21 Spezifikation der Anfangsadresse des Datenbereichs lH mit 1300 Zieladresse auf die die Geschwindigkeit in 1300 der Positionierbaugruppe geschrieben wird D0402 10112 O DATEN SCHREIBEN END 01 5 3 Lesen von Daten mit dem DATEN LESEN Bit Hinweis 5 3 1 Beschreibung Dieses Kapitel beschreibt die Verfahren zum Lesen von Daten des Betriebs speicherbereichs der Positionierbaugruppen Hierbei wird das DATEN LE SEN Bit Wort n 1 Bit13 verwendet Ein Programmbeispiel steht ebenfalls zur Verf gung 1 Impulse k nnen ausgegeben werden w hrend Daten gelesen werden Dies ist aber nicht m glich w hrend Daten geschrieben oder gespei chert werden Ein Versuch erzeugt einen Mehrfachstart Fehler Fehler code 8000 2 Bei der bertragung ber das DATEN LESEN Bit m ssen die Daten in Dateneinheiten bertragen werden Die Daten bertragung darf nicht in der Mitte der Daten beginnen oder nur teilweise erfolgen Zum Beispiel besteht X Achsensequenz Nr 0 aus drei Worten von Adresse 1000 bis 1002 Beginnt die Daten bertragung
2. MASCHINEN NR NC113 NC213 NC413 Kundenname Maschinenname Bearbeiter 1 10 1 Allgemeine Parameter Funktion Spezifikation des Betriebsdatenbereiches icd Anfangswort des Betriebsdatenbereiches PETERET Installationsposition Parameterspezifikation Sehen Sie den nachfolgenden Punkt Installationsposition ofoofo o frem Peena Installationsposition i Funktion Parameterspezifikation p 08 bis 15 Installationsposition CPU Baugruppentr ger Dezentraler Erweiterungs E A E A Slave Baugruppen Baugruppentr ger tr ger 00 bis 07 Parameterspezifikation Auf der Positionier In m 4 bis m 99 baugruppe gespeicherte gespeicherte Parameter Parameter 257 Parameter Kodiertabellen 1 10 2 Achsenparameter gt O gt D lt gt a 3 D D gt a 5 D E a t a t 8 E A Einstellung Betriebsart Auswahl Maximalgeschwindigkeit Anfangsgeschwindigkeit Schnelle Nullpunktsuche Nullpunktsuche Ann he rungsgeschwindigkeit oTo l jejels s ajs ala njajal a elajajalgrjaje Pr Eee ge slelslalalnia 2 EHRE EHE Spielkompensations EESAN a7 er 3 oe Sean Beschleunigungs ojele elofefel Jelofefsl Jelolo o es Kramer del sadel ti fesl ii 1 fer omcnamanee Jo bejoj fefoje eefe Tee ERENTEREETEREN ERBE efef i pejejef i fefoje
3. DM 1700 bis DM 1799 DM 1800 bis DM 1899 DM 2000 bis DM 2099 DM 2100 bis DM 2199 DM 2200 bis DM 2299 DM 2300 bis DM 2399 DM 2400 bis DM 2499 m 1000 100 x Baugruppen Nr Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 Betriebsspeicherbereich IR Bereich C200HW NC113 NC213 Baugruppe Nr 0 Baugruppe Nr 1 Baugruppe Nr 2 Baugruppe Nr 3 Baugruppe Nr 4 Baugruppe Nr 5 Baugruppe Nr 6 Baugruppe Nr 7 Baugruppe Nr 8 Baugruppe Nr 9 Baugruppe Nr A Baugruppe Nr B Baugruppe Nr C Baugruppe Nr D Baugruppe Nr E Baugruppe Nr F IR 100 bis IR 109 IR 110 bis IR 119 IR 120 bis IR 129 IR 130 bis IR 139 IR 140 bis IR 149 IR 150 bis IR 159 IR 160 bis IR 169 IR 170 bis IR 179 IR 180 bis IR 189 IR 190 bis IR 199 IR 400 bis IR 409 IR 410 bis IR 419 IR 420 bis IR 429 IR 430 bis IR 439 IR 440 bis IR 449 IR 450 bis IR 459 C200HW NC413 Baugruppe Nr 0 Baugruppe Nr 1 Baugruppe Nr 2 Baugruppe Nr 3 Baugruppe Nr 4 Baugruppe Nr 5 Baugruppe Nr 6 Baugruppe Nr 7 Baugruppe Nr 8 Baugruppe Nr A Baugruppe Nr B Baugruppe Nr C Baugruppe Nr D Baugruppe Nr E IR 100 bis IR 119 IR 110 bis IR 129 IR 120 bis IR 139 IR 130 bis IR 149 IR 140 bis IR 159 IR 150 bis IR 169 IR 160 bis IR 179 IR 170 bis IR 189 IR 180 bis IR 199 IR 400 bis IR 419 IR
4. Hinweis Da die Sequenznummer in der Positionierbaugruppe gespeichert wird ist die Baugruppe in der Lage die Nachfolgesequenz nach einem Abbremsungshalt auszuf hren Diese Sequenznummer geht jedoch verloren wenn eine Null punktsuche Nullpunktr ckkehr oder Voreinstellung der Istposition ausgef hrt wird Daher mu Sequenznummern Freigabe aktiviert sein und die Bau gruppe neu gestartet werden 8 1 1 Achsenzuweisung Die Positionierungssequenz spezifiziert die zu positionierende Achse Die verwendeten Positionen entsprechen denen der verwendeten Achsenzuwei sungen F r Nichtpositionsdaten werden die Daten der gestarteten Achse als Daten verwendet die in den Segenzdaten zuwiesen werden Positionierungssequenz X Position Y Zuwiesene SIART N Net Achse Y na gt Positionierung auf Y Achse j Zuwiesene Position Z Nr 2 Achse Z Nr 2 E gt Positionierung auf Z Achse Werden verschiedene Achsen ber die Achsenspezifikakation angegeben so wird ein interpolierender Betrieb f r die spezifizierten Achsen ausgef hrt Interpolier Ya m ender Betrieb Positionierungssequenz X Position X Position Y f r die X START X Achsenangaben und Y Achse SIEHE ga 2 el Nea Nr 1 Achsenangaben Position xX Position 2 N2 S gt Nre Nr 2 gt N Interpolier ender Be trieb f r X und Z Achse 8 1 2 Achsenzuweisung und Merke
5. Bereich 0 bis 250 000 ms Grundeinstellung 0100 0000 Positionierungs berwachungszeit X Achse 0019 NC113 Y Achse 0043 NC213 Z Achse 0067 und U Achse 0091 NC413 15 oo x108 x102 x10 x100 Bereich 0 bis 9 999 ms F r Betriebsarten 2 und 3 aktiviert Grundeinstellung 9999 67 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 68 1000 1001 1002 Hinweis Software Grenze links rechtes Wort X Achse 0020 NC113 Y Achse 0044 NC213 Z Achse 0068 und U Achse 0092 NC413 Software Grenze links linkes Wort X Achse 0021 NC113 Y Achse 0045 NC213 Z Achse 0069 und U Achse 0093 NC413 Software Grenze rechts rechtes Wort X Achse 0022 NC113 Y Achse 0046 NC213 Z Achse 0070 und U Achse 0094 NC413 Software Grenze rechts linkes Wort X Achse 0023 NC113 Y Achse 0047 NC213 Z Achse 0071 und U Achse 0095 NC413 Links und Rechtslauf Softwaregrenze 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 Vorzeichen x108 x10 x104 x108 x102 x10 x100 Vorzeichen 0 positiv Rechtslauf 1 negativ Linkslauf Bereich 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Grundeinstellung 1999 9999 0999 9999 Reserviert X Achse 0024 bis 0027 NC113 Y Achse 0048 bis 0051 NC213 Z Achse 0072 bis 0075 und U Achse 0096 bis 0099 NC413 Spezifizieren Sie 0000 Grundeinstellung 0000 Positionier Sequenznummer 0 X Achse 1000 1001 1002 NC
6. Positionierung beendet 7 T Wort n 8 Bit 05 Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 139 Programmbeispiel Kapitel 7 6 Beispiel 4 nderung der relativen Position auf 10 000 Impulse w hrend die relative Position mit 10 000 Impulsen angefahren wird Positions 7 r spezifikation 10000 10000 I 7 1 6 i Geschwindigkeits i 1000 1000 spezifikation r 1 8 i es Wort n Bit 04 Geschwindigkeit Zeit Impulsausgabe Positionierung beendet 7 Wort n 8 Bit 05 Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 er I 7 6 Programmbeispiel Dieser Abschnitt enth lt ein Programmtbeispiel f r den Betrieb der Achsen Die verwendete Positionierbaugruppe ist eine C200HW NC113 Die Werkseinstellungen der Positionierbaugruppe werden f r die Achsenpa rameter verwendet Werden die Werte zum Beispiel durch einen Daten ber tragung modifiziert so variieren die erzielten von den nachfolgend beschrie benen Ergebnissen 7 6 1 Funktionsbeschreibung 140 Die X Achse wird in einer relativen Bewegung mit einer Geschwindigkeit von 15 000 Hz zur Position bei 135 000 Impulsen bewegt Die Geschwindigkeit wird nicht durch bersteuerung modifiziert Positionierung bei 135 000 Impulsen Geschwindigkeit 15 000 Hz i Beschleunigungszeit Abbremszeit 100 ms 3ms e 3 ms Die f r die Beschleunigung und Abbremszeiten eingestellten Werte
7. Achsenparameter Kapitel 4 3 Direktbetriebs eine Geschwindigkeit spezifiziert die diese Einstellung ber schreitet so wird die Achse h chstens mit der hier angegebenen Geschwin digkeit betrieben Der zul ssige Einstellbereich betr gt 0 bis 500 000 in der folgenden Kombi nation Die zwei u ersten linken Bits werden f r die Einstellung des Fak tors verwendet e Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz e Geschwindigkeit 1 bis 3 999 Beispiel C100 1 000 x 100 100 000 Hz Hinweis Ein Fehler wie ein BCD Fehler der Geschwindigkeitsdaten Fehlercodes 1500 bis 1599 wird generiert wenn Anfangsgeschwindigkeit schnelle Null punktsuche Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit oder Spielkom pensation auf h here Werte eingestellt sind als die hier spezifizierte Maxi malgeschwindigkeit Anfangsgeschwindigkeit X Achse m 7 NC113 Y Achse m 31 NC213 Z Achse m 55 und U Achse m 79 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x108 x102 x101 x100 Diese Einstellung spezifiziert die Anfangsgeschwindigkeit Der zul ssige Einstellbereich betr gt 0 bis 500 000 in der folgenden Kombi nation Die zwei u ersten linken Bits werden f r die Einstellung des Fak tors verwendet e Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz e Geschwindigkeit 0 bis 3 999 Beispiel C100 1 000 x 100 100 000 Hz Schnelle Nullpunktsuche X Achse m 8 NC113 Y Achse m 32 NC213 Z Achse m 56 und U Achse m 80
8. 2 22 22 neeeeeeeeeren een rennen 128 6 4 Nullpunkt R ckkehr 2 2 2 2 2 222 a 2a an E ERES STEE EA es 129 6 4 1 Zuweisung des Betriebsspeicherbereichs und Einstellung des Betriebsdatenbereich 129 64 2 Zeitdiapramm Tun Bi 130 113 Einstellung der Daten f r eine Nullpunktsuche Kapitel 6 1 6 1 Einstellung der Daten f r eine Nullpunktsuche Dieser Abschnitt enth lt eine vereinfachte Beschreibung der bei der Ausf h rung einer Nullpunktsuche verwendeten Achsenparameter und des Betriebs speicherbereiches Sehen Sie Abschnitt 4 3 Achsenparameter und 4 4 Be triebspeicherbereich f r Einzelheiten und bez glich der Einstellm glichkei ten Achsenparameter Name Parameterbereiche f r jede Achse Bit Beschreibung NC113 NC213 NC413 X Y Z U Achse Achse Achse Achse E A Einstellung 04 bis 06 03 Endschaltersignal 0 Offner __ 1 Schlie er Nullpunktn he Signal 0 ffner L 1 Schlie er Nullpunktsignal 0 Offner 1 Schlie er Betriebsart 00 bis 03 00 Nullpunktsuche 04 bis 07 Nullpunkterkennung 08 bis 11 Betriebsart 0 bis 3 Nullpunkt 12 bis 15 Suchrichtung Nullpunktsuche 0 Umkehrbetriebsart 1 1 Umkehrbetriebsart 2 2 Einzelrichtungs Betriebsart Nullpunkterkennung 0 Mit Nullpunktn he Signalumkehr 1 Ohne Nullpunktn he Signalumkehr 2 Nullpunktn he Signal nicht verwendet
9. 129 Nullpunkt R ckkehr Kapitel 6 4 6 4 2 Zeitdiagramm Ein Zeitdiagramm zur Ausf hrung einer Nullpunkt R ckkehr f r eine X Achse sieht wie folgt aus 1 NULLPUNKT RUCKKEHR o Wort n Bit 07 Anfangs i Zielgeschwindigkeit H Z Abbremsung geschwindigkeit i L Anfangs Impulsausgabe i Beschleunigung geschwindigkeit i Zeit Start Halt am i Nullpunkt _ Nullpunkthalt Merker 0 Wort n 8 Bit 07 Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 o 130 KAPITEL 7 Direktbetrieb Dieses Kapitel enth lt eine Beschreibung des Direktbetriebs Einzelheiten ber die Datenbereiche sowie die Einstellung von Daten und ein Programmbeispiel 421 Beschreibung 2 m Er ER REES 132 7 2 Einstellung der Daten f r den Direktbetrieb 2 2 202 cneneeeeeeerenennnn 134 7 3 _ Direktbetriebs Funktionen 22cneeeeneeeeeeeereneneeerererenennennn 135 7 3 1 Start des Direktbetriebes 222202eneneeeeeneeeneneen rennen nen 135 7 3 2 Direktbetrieb und Betriebsdatenbereich 2 2202 eneneeeeerenen 135 7 3 3 Mehrfachstarts im Direktbetrieb 22220202eeeenenenene en en 136 7 3 4 Mehrfachstart Funktionsabl ufe 222202ceeeeeneneen een n nen 136 7 3 5 Aufruf des Direktbetriebes w hrend des Speicherbetriebes 137 7 4 Einstellung der Daten f r den Direktbetrieb 222202cneneeeeeeerenennnn 137 7 5 Direktbetrieb Zeitdiagramme C22n2eneee
10. 15 0 Einstellung 00 Rechtslauf Linkslauf Ausgang 01 bis 03 04 Endschalter Eingang Offner Kontakt 05 Nullpunktn he Schlie er Kontakt 06 Nullpunktsignal Schlie er Kontakt 07 Impulsausgabe wird durch Notaus Signal gestoppt 08 bis 15 00 bis 03 Betriebsart 3 04 bis 07 Umkehr Betriebsart 1 08 bis 11 bernimmt Nullpunktsignal nach der steigenden und fallenden Flanke des Nullpunktn he Signals 12 bis 15 Suchrichtung Rechtslauf Hinweis m ist das erste DM Wort das der Baugruppennummer zugewiesen wird Nullpunkt Suchfunktion Die Nullpunkt Suchfunktion wird aktiviert nach dem die Flanke des Null punktn he Signal einen Anstieg Abstieg vollzogen hat Der Nullpunktjustie rungs Befehl wird an den Servomotortreiber ausgegebt nachdem die Ab bremsung beendet ist Das Positionierung beendet Signal liegt dann vom Servomotortreiber an und die Nullpunktsuche endet Der Treiber f hrt an schlie end intern die Fehlerz hler R cksetzung aus Er stoppt automatisch nach dem ersten Anliegen eines Signals am Z Phaseeingang nachdem er den Nullpunktjustierungs Befehl empfangen hat Nullpunktsuche Nullpunktn he Signal Impulsausgabe Nullpunkt justierungs Befehlsausgabe Positionierung beendet Signal Aktiv Merker 43 KAPITEL 3 Einf hrung Dieses Kapitel richtet sich an Erstanwender der Positionierbaugruppe Es beschreibt
11. 4 2 Allgemeine Parameter Hinweis Spezifikation des Betriebsdatenbereiches Anfangswort des Betriebsdatenbereichs Hinweis Die allgemeinen Parameter werden dem Datenwortbereich der speicherpro grammierbaren Steuerung zugeordnet Die Speicherpl tze im Datenwortbe reich werden durch die Einstellung der Baugruppennummer festgelegt Die Einstellungen der allgemeinen Parameter ist nachfolgend beschrieben 1 Die Einstellungen der allgemeinen Parameter m ssen bei Einsatz der Positionierbaugruppe durchgef hrt werden Werden diese Einstellungen nicht vorgenommen so wird ein allgemeiner Parameterfehler generiert Fehlercodes 0010 bis 0013 und die Positionierbaugruppe arbeitet nicht normal 2 Nach den Einstellungen werden die allgemeinen Parametereinstellungen nach dem Einschalten der Versorgungsspannung der Positionierbau gruppe oder nach derem Neustart wirksam Wort m 15 00 0 0 0 x Diese Einstellung spezifiziert ob der Betriebsdatenbereich dem DM oder dem EM Bereich zugeordnet wird X D DM Bereich E EM Bereich Liegt der spezifizierte Bereich au erhalb der oben aufgef hrten Grenzen oder befindet sich die Anfangswort Spezifikation in m 1 au erhalb des zul ssigen Bereiches so wird ein Betriebsdatenbereichs Wortfehler gene riert Wird ein solcher Fehler generiert ergeben sich die folgenden Bedingun gen Korrigieren Sie in diesem Fall die Einstellung Schalten Sie anschlie Bend die Vers
12. Folgedaten Fehler Adresse 1000 bis 1299 2000 bis 2299 3000 bis 3299 4000 bis 4299 4001 bis 4019 Verweilzeit BCD Fehler Adresse 1641 bis 1659 2641 bis 2659 3641 bis 3659 4641 bis 4659 253 Fehlercode Tabellen Fehlercode Fehlername Anhang C Verwandte Daten 5030 Grenzwert rechts Adresse 1400 bis 1599 2400 bis 2599 3400 bis 3599 4400 bis 4599 1 6 1 7 1 11 1 12 1416 1 17 1 21 1 22 5031 Grenzwert links Adresse 1400 bis 1599 2400 bis 2599 3400 bis 3599 4400 bis 4599 1 6 1 7 1 11 1 12 1416 1 17 1421 1 22 5040 Istposition unbekannt 5060 Am Endschalter rechts angehalten Rechtslauf Grenzsignal 5061 Am Endschalter links angehalten Linkslauf Grenzsignal 5070 Hand Rechtslauf Grenze m 22 m 23 m 46 m 47 m 70 m 71 m 94 m 95 Adresse 0022 0023 0046 0047 0070 0071 0094 0095 5071 Hand Linkslauf Grenze m 20 m 21 m 44 m 45 m 68 m 69 m 92 m 93 Adresse 0020 0021 0044 0045 0068 0069 0092 0093 6000 Nothalt Signal Nothalt Eingangssignal 6100 Rechtslauf Grenzhalt Rechtslauf Grenzsignal 6101 Linkslauf Grenzhalt Linkslauf Grenzsignal 6200 Kein Nullpunktn he Signal Nullpunktn he Signal 6201 Kein Nullpunktsignal Nullpunktsignal 6202 Nullpunktsignal Fehler Nullpunktsignal w hrend der Abbremsung 6203 Grenzsignaleing nge in beiden Rechtslauf Linkslauf Grenzsignal Richtu
13. Hinweis Lassen Sie f r die Installation Deinstallation von Baugruppen auf einem Bau gruppentr ger einen ausreichenden Platz in der Umgebung 20 mm Min Baugruppen tr ger Klingen Schraubenzieher Vosichtsma nahmen bei der Handhabung der Baugruppe e Schalten Sie die speicherprogrammierbare Steuerung und die Spannungs versorgung vor der Installation der Baugruppe oder dem Unterbrechung der Anschl sse des Anschlu kabels ab e Verlegen Sie die E A Verdrahtung Hochspannungs und Netzleitungen in separaten Panzerrohren um den Einflu von St rsignalen zu reduzieren Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 e W hrend der Verdrahtung k nnen abgeschnittene Drahtenden in Baugrup pen hineinfallen Belassen Sie deshalb den Aufkleber auf der Oberseite der Baugruppe um das Hereinfallen von Kabelresten zu verhindern Entfernen Sie nach Abschlu der Verdrahtungsarbeiten diese Aufkleber um eine ein wandfreie Ventilation sdicherzustellen Entfernen Sie den Aufkleber nach dem Abschlu der Verdrahtungsarbeiten 1 3 Grundlegender Betrieb 1 3 1 Positionierung Speicherbetrieb Die Positionierbaugruppen C200HW NC113 eine Achse C200HW NC213 zwei Achsen und C200HW NC413 vier Achsen wurden f r den Einsatz mit den Systemen der Serien C200HX HG HE und C200H C200HS entwik kelt Positionierungen k nnen entweder basierend auf einem Absolutwert d h bezogen auf eine absolute Position zum Nullpunkt oder einem Inkremental
14. Kein i i Nullpunkt 0 merker i Aktiv Merker 0 125 Nullpunktsuche Zeitdiagramme Kapitel 6 3 6 3 2 Mit Nullpunktkompensation Bei Verwendung eines Nullpunktn he Signals Nullpunkt n he 0 Signal 1 i Nullpunktsignal i 0 I S 1 NULL PUNKT 0 7 SUCHE Impulsausgabe T Zeit Start Halt Positio 1 nierung beendet 0 r H o Nullpunkt vi halt 0 ir Merker i A i i Kein Nullpunkt 0 i i Merker i Aktiv Merker 0 Ohne Nullpunktn he Signal 1 Nullpunktsignal NULL l PUNKT 0 1 SUCHE Impulsausgabe H EE en Positio 1 nierung i beendet 0 i 7 i Nullpunkt i halt Merker 0 i Kein 0 1 Nullpunkt Merker Aktiv Merker 0 126 Nullpunktsuche Zeitdiagramme Kapitel 6 3 6 3 3 NULLPUNKTSUCHE mit Abbremshalt Wird ein Abbremshalt w hrend einer Nullpunktsuche ausgef hrt so wird die Nullpunktsuche abgebrochen Das folgende Zeitdiagramm zeigt ein Beispiel eines Abbremshalts w hrend einer Nullpunktsuche wenn eine Nullpunkt n he Signalumkehr erfolgt NULLPUNKT SUCHE d Nullpunktn he i i Signal i i Nullpunktsignal i Grenzsignal i eingang 0 in Suchrichtung i i HALT i i Impulsausgabe j Zeit Start Ausf hrung 1 i i eines Abbremsungs O0 je i halts i i Positionie rung beendetd Kei
15. bertragungsworte 00 bis 15 bertragungs Quellenadresse 00 bis 15 F r individuelle Achsen 62 Modell bertragungs Zielwort Informationen zum Lesen von Daten Spezifizieren Sie bei dem Lesen von Daten die folgenden Angaben in den vier BCD Stellen e Anzahl der zu bertragenden Worte e bertragungs Quellenadresse Positionierbaugruppen Adresse e bertragungs Zielwort DM oder EM Wort der SPS Funktion Positions spezifikation Spezifizieren Sie die Position in diesem Feld wenn Sie eine ABSOLUTE BEWEGUNG RELATIVE BEWEGUNG INTERRUPT ABARBEITUNG oder eine RUCKSETZUNG DER ISTPOSITION ausf hren 15 00 x103 x102 x10 x100 Positions spezifikation 15 00 Vorzeichen x106 x108 x104 Vorzeichen 0 positiv 1 negativ Bereich 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 Funktion Aus NC413 l 8 1 13 18 1 23 00 Geschwin Spezifizieren Sie die Position in diesem Feld wenn gang NC213 1 8 1413 bis digkeits Sie eine ABSOLUTE BEWEGUNG RELATIVE 15 spezifikation BEWEGUNG INTERRUPT ABARBEITUNG eine NC113 1 8 TIPP BEWEGUNG oder eine NULLPUNKT RUCKKEHR ausf hren Wird die Geschwindigkeit in diesem Feld w hrend der Ausf hrung ge ndert so wird sie auf die folgende Geschwindigkeit ge ndert Zustellgeschwindigkeit Gesc
16. 5 5 5 Sicherheitsma nahmen wenn man IORD verwendet IORD ist ein erweiterter Befehl der alle Daten durch einen einzelnen Befehl bertr gt Die Anwendung dieses Befehls vergr ert die bertragungszeit der Daten sowie die Zykluszeit des Kontaktplans Die berwachungszeit f r die Zykluszeit sollte entsprechend eingestellt werden Die bertragungszeit wird von solchen Faktoren wie Modell der verwendeten SPS Kontaktplan und Status der Positionierbaugruppe beeinflu t und kann nicht einfach errechnet werden Sehen Sie Anhang A Datenberechnungs Standards um Positioniersequenzen unter Verwendung einer C200HX und einer C200HW NC413 zu bertragen Es kann als Modell f r die Ermittlung der berwachungszeit der Zykluszeit verwendet werden Bei dem Einsatz von IORD k nnen maximal128 Datenworte aufeinanderfol gender Adressen auf einmal bertragen werden Bitte beachten Sie da beim Einsatz von IORD die Daten in Dateneinheiten bertragen werden Die Daten bertragung sollte nicht in der Mitte der Daten beginnen oder nur teilweise erfolgen Zum Beispiel besteht X AchsenSe quenz Nr 0 aus drei Worten von Adresse 1000 bis 1002 Erfolgt nur die bertragung eines Teilbereiches so wird der ER Merker 25503 in diesem Fall aktiviert 5 5 6 IORD Programmbeispiel 108 In diesem Beispiel werden die in Abschnitt 5 4 Schreiben von Daten mit IOWR bertragenen Geschwindigkeiten Nr 0 und Nr 1 gelesen Die zu spe zifizierenden Grunddaten en
17. Anzahl der bertragungsworte Ziel Baugruppennummer Spezifizieren Sie die Baugruppenummer der Positionierbaugruppe von der die Daten zu lesen sind sowie die Gesamtanzahl der Worte Anzahl der zu bertragenden Worte Die Anzahl der bertragungsworte kann im Bereich von 1 bis 128 eingestellt werden 5 5 4 Verwendete Merker Zieladresse Spezifizieren Sie die Anfangs Wortadresse f r den Bereich in der SPS in dem die Daten gespeichert werden sollen Werden Daten mittels IORD bertragen ist es m glich den ER Merker 25503 und den Gleich Merker 25506 zu verwenden um zu berpr fen ob die bertragung erfolgreich beendet wurde Ist der Fehlermerker Wort n 8 Bit 12 gesetzt wird ein Fehlercode auf I 27 im Betriebsdatenbereich gespeichert berpr fen Sie diesen Fehlercode um die Ursache des Fehlers zu ermitteln und zu korrigieren Merker ER 25503 EIN Zustand AUS Zustand e Anzahl der bertragungsworte nicht in BCD Etwas anderes e Anzahl der bertragungsworte ist 0 oder 129 und gr er e Bei der Einstellung von DM war der Inhalt von DM nicht 6656 und gr er oder BCD e Die bertragungsziel Baugruppennummer ist au erhalb des zul ssigen Bereichs e Die Baugruppennummer f r die bertra gungs Zielbaugruppe ist f r eine dezentrale E A Slave Baugruppe Die bertragung wurde ohne Fehler beendet Etwas anderes 107 Lesen von Daten mit IORD Kapitel 5 5
18. Der aktuelle Befehl wird nicht ausgef hrt Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Eine Datenspeicher Funktion wurde ausgef hrt w hrend einer der nachfolgend aufgef hrten Befehle ausgef hrt wurde START UNABH NGIGER START NULLPUNKTSUCHE NULLPUNKT R CKKEHR ANDERE ISTPOSITION TIPP Betrieb TEACH Betrieb FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE ABSOLUTE BEWEGUNG RELATIVE BEWEGUNG oder INTERRUPT ABARBEITUNG Stellen Sie vor der Ausf hrung einer Datenspeicher Funktion sicher da keine der Achsen aktiv ist F hren Sie die Datenspeicher Funktion nochmals aus Die Achse wird bis zu einem Halt abge bremst wenn der erste Befehl START UNABH NGIGER START NULLPUNKT SUCHE NULL PUNKTRUCKKEHR TIPP Betrieb AB SOLUTE BEWE GUNG RELATIVE BEWEGUNG oder INTERRUPT ABARBEITUNG ist Zwei oder mehrere der folgenden Befehle wurden ausgef hrt DATEN SCHREIBEN DATEN LESEN oder DATEN SICHERN F hren Sie nicht gleichzeitig mehrere Daten bertragungs oder sicherungs Funktionen aus Wiederholen Sie die Daten bertragung oder sicherung Die erste Daten bertragung oder sicherung wird fortgesetzt Alle aktiven Achsen werden bis zu einem Halt abgebremst Ein START oder UNABH NGIGER START Befehl wurde f r eine andere Achse ausgef hrt aber eine aktive Achse wurde in der Achsen spezifikation angegeben Stellen Sie sicher da Sie keine aktive Achse spezifi
19. Spezifizieren Sie 0000 Grundeinstellung 0000 Beschleunigungszeit Nr 1 rechtes Wort X Achse 1602 NC113 Y Achse 2602 NC213 Z Achse 3602 und U Achse 4602 NC413 Beschleunigungszeit Nr 1 linkes Wort X Achse 1603 NC113 Y Achse 2603 NC213 Z Achse 3603 und U Achse 4603 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 0 0 x105 x104 x103 x102 x101 x100 Dies spezifiziert die Daten f r Beschleunigungszeit Nr 1 Grundeinstellung 0000 0000 Die Wortadressen setzen sich f r alle vier Achsen der Beschleunigungszeit Nr 2 bis Beschleunigungszeit Nr 8 fort Diese sind hier nicht aufgelistet Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 Hinweis Hinweis Beschleunigungszeit Nr 9 X Achse 1618 NC113 Y Achse 2618 NC213 Z Achse 3618 und U Achse 4618 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Beschleunigungszeit Nr 1 Grundeinstellung 0000 0000 Reserviert X Achse 1620 1621 NC113 Y Achse 2620 2621 NC213 Z Achse 3620 3621 und U Achse 4620 4621 NC413 Spezifizieren Sie 0000 Grundeinstellung 0000 Abbremszeit Nr 1 rechtes Wort X Achse 1622 NC113 Y Achse 2622 NC213 Z Achse 3622 und U Achse 4622 NC413 Abbremszeit Nr 1 rechtes Wort X Achse 1623 NC113 Y Achse 2623 NC213 Z Achse 3623 und U Achse 4623 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 0 0 x105 x104 x103 x102 x101 x100
20. TEACH Betrieb Kapitel 4 4 Betrieb Mit der steigenden Flanke T dieses Bits wird der TEACH Betrieb ausgef hrt Wird der TEACH Betrieb ausgef hrt ohne das der Nullpunkt festgelegt wurde so wird ein Istposition unbekannt Fehler Fehlercode 5040 ausgel st Die TEACH Positionsnummer wird im Betriebsdatenbereich spezifiziert AUSGABE GESPERRT Mit der steigenden Flanke T dieses Bits wird die Impulsausgabe Sperrung aufgehoben Siehe 9 8 Freigabe der Impulsausgabesperre Die Impulsausgabe wird gesperrt wenn die folgenden Eingangssignale anliegen e Endschalter rechts oder links e Softwaregrenze e Notaus Fehlerz hler R cksetzausgang Nullpunktjustierungs Befehlsausgang In Betriebsart 0 kann dieser Ausgang als Mehrzweckausgang verwendet werden Siehe 9 9 Fehlerz hler R cksetzausgang und Nullpunkt Justierungs Befehlsausgang 1 Signal EIN 0 Signal AUS In den Betriebsarten 1 bis 3 werden die Ausg nge automatisch als Fehlerz hler R cksetz und Nullpunktjustierungs Befehlsausgang definiert Sehen Sie Kapitel 6 Spezifikation des Nullpunkts bersteuerung aktiviert Dieses Bit aktiviert oder deaktiviert die bersteuerungsfunktion e Ist dieses Bit EIN d h bersteurung aktiviert wird der folgende Wert als Geschwindigkeit verwendet Zustellgeschwindigkeit Geschwin digkeit x bersteuerung 100 e Ist dieses Bit AUS d h bersteuer ung deaktiviert wird die
21. Wort n 8 Bit 13 i i Kein Nullpunkt Merker GE 7 DE Vo Wort n 8 Bit 06 i Fehlerz hler R cksetz ausgabe Positionierbaugruppen Ausgangsignal A10 A11 f r X Achse Zeit 180 Fehlerz hler R cksetzausgabe und Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Sequenznummer 0 Wort n 1 Bit 00 bis 07 Sequenznummern Freigabe Wort n Bit 00 i START Wort n Bit 01 f Fehlerz hler R cksetz ausgabe Wort n Bit 13 Geschwindigkeit Sequenz Nr 0 Beendigungscode fortlaufend Impulsausgang Positionierung beendet Wort n 8 Bit 05 Aktiv Merker VE Fe Wort n 8 Bit 13 I Warten auf j Speicherbetrieb oi Wort n 8 Bit 04 ma i Kein Nullpunkt Merker i Wort n 8 Bit 06 S 221 Fehlerz hler R cksetz ausgabe Positionierbaugruppen i Ausgangsignal i A10 A11 f r X Achse Baer ooo Sequenznummer Wort 1 26 Bit 00 bis 07 Beispiel 4 Aktivierte Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe in Betriebsart 3 nur bei angehaltener Impulsausgabe Nullpunktjustierungs I Befehlsausgabe Wort n Bit 13 Geschwindigkeit Impulsausgabe Zeit Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 0 Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Positionierbaugruppen Ausgangsignal A10 A11 f r X Achse Kapitel 9 9 Beispiel 3 Aktivierte Fehlerz hler R cksetzausgabe w hrend des Speicherbetriebs in Betriebsart 2 181 Spielkompens
22. bertr gt Die Anwendung dieses Befehls vergr ert die bertragungszeit der Daten sowie die Zykluszeit des Kontaktplans Die berwachungszeit f r die Zykluszeit sollte entsprechend eingestellt werden Die bertragungszeit wird von solchen Faktoren wie Modell der verwendeten SPS Kontaktplan und Status der Positionierbaugruppe beeinflu t und kann nicht einfach errechnet werden Sehen Sie Anhang A Datenberechnungs Standards um Positioniersequenzen unter Verwendung einer C200HX und einer C200HW NC413 zu bertragen Es kann als Modell f r die Ermittlung der berwachungszeit der Zykluszeit verwendet werden Bei dem Einsatz von IOWR k nnen maximal128 Datenworte aufeinanderfol gender Adressen auf einmal bertragen werden Bitte beachten Sie da beim Einsatz von IOWR die Daten in Dateneinheiten bertragen werden Die Daten bertragung sollte nicht in der Mitte der Daten beginnen oder nur teilweise erfolgen Zum Beispiel besteht X Achsense quenz Nr 0 aus drei Worten von Adresse 1000 bis 1002 Erfolgt nur die bertragung eines Teilbereiches so wird der ER Merker 25503 in diesem Fall aktiviert 5 4 5 IOWR Programmbeispiel Das nachfolgende Musterprogramm wird zum Schreiben der folgenden Ge schwindigkeitsdaten auf die Positionierbaugruppe verwendet Die Anfangs Wortadresse der bertragungsdaten ist 0500 DM Die verwendete Positio nierbaugruppe ist als Baugruppe 2 festgelegt Adresse N DM bertragungsziel bertragu
23. justierungs Ausgabe Fehlerz hler R cksetzungs Fehler Nullpunkt justierungs Ausgabefehler Es gab einen Versuch eine Fehlerz hler R cksetzungs oder Nullpunkt Justierungsausgabe vorzunehmen als eine Ausgabe nicht verwendet werden konnte F hren Sie den Befehl erneut nach der berpr fung der Verwendungsf higkeit des Ausgangs aus ndern Sie ggf das Programm bersteuerung 240 bersteuerungs Fehler In den bersteuerungsdaten lag ein BCD Fehler vor oder die Daten lagen au erhalb des g ltigen Bereiches F hren Sie den Befehl erneut nach der Korrektur der Daten aus Die Achse wird bis zu einem Halt abge bremst Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Fehlercode Listen Positionierung Positionierungs zeitgeber Timeout Ursache Das Positionierung beendet Signal des Servo Treibers lag nicht innerhalb der spezifizierten Zeit an Behebung F hren Sie den Befehl nach der Abstimmung der z B Positionierungs berwachunggszeit oder der Verst rkung des Servosystems erneut aus Kapitel 11 4 Verhalten nach dem Fehler Die Achse wird bis zu einem Halt abgebremst Intelligenter Lese Schreib vorgang IORD Formatfehler Einer der folgenden Fehler trat auf als der IORD Befehl ausgef hrt wurde Die Adresse der Positionierbaugruppe war au erhalb des Bereiches oder kein BCD Wert Das zu bertragende Datenvolumen l
24. wert d h relative Position zu der Istposition durchgef hrt werden Zur Positionierung stehen zwei Betriebsarten zur Verf gung Speicherbetrieb und Direktbetrieb Ein Interrupt Betrieb bei der der Betrieb f r eine spezifi zierte Anzahl von Impulsen fortgesetzt wird ist ebenfalls m glich Bei dem Speicherbetrieb werden Positionierfolgen d h individuelle Positio nieroperationen die Daten wie Positionen und Geschwindigkeiten enthalten zuvor an die Positionierbaugruppe bertragen Die Positionierung wird dann Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 von der SPS ausgef hrt indem die Nummer der Positionierfolge spezifiziert wird Ausf hrung in der Reihenfolge Positionierfolge Nr 99 Positionierfolge Nr 0 Beschleunigungszeit Nummer Zielgeschwindigkeits Nummer Abbremszeit Nummer Anfangs geschwindig keits nummer nme Position Zielposition Je nach eingestelltem Endcode k nnen die Positionierfolgen mittels der Ein zelpositionierung der Pausenpositionierung oder der fortlaufenden Positio nierung ausgef hrt werden In den folgenden Abbildungen stellen Nr 0 und Nr 1 die Positionierfolgenummern dar Einzelpositionierung Pausenpositionierung Fortlaufende Positionierung Impulsausgabe Impulsausgabe Impulsausgabe A ry Zeit Zeit ry 4 Zeit Sian Sian GA Pausen in der L nge Start Stoppt nicht der eingestellten Verweilzeit Direktbetrieb Bei dem Direktbetrieb werden Positionen und Geschwind
25. 0 0 x10 x104 x108 x102 x101 x100 Einstellbereich 0 bis 250 000 ms Positionierungs berwachungszeit X Achse m 19 NC113 Y Achse m 43 NC213 Z Achse m 67 und U Achse m 91 NC413 15 00 x103 x102 x10 x100 Einstellbereich 0 bis 9 999 ms g ltig wenn die Betriebsart auf 2 oder 3 eingestellt wird Software Grenze links rechtes Wort X Achse m 20 NC113 Y Achse m 44 NC213 Z Achse m 68 und U Achse m 92 NC413 Software Grenze links linkes Wort X Achse m 21 NC113 Y Achse m 45 NC213 Z Achse m 69 und U Achse m 93 NC413 Software Grenze rechts rechtes Wort X Achse m 22 NC113 Y Achse m 46 NC213 Z Achse m 70 und U Achse m 94 NC413 Software Grenze rechts linkes Wort X Achse m 23 NC113 Y Achse m 47 NC213 Z Achse m 71 und U Achse m 95 NC413 Rechts und Linkslauf Softwaregrenze 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 Vorzeichen x108 x10 x104 x108 x102 x101 x100 Vorzeichen 0 positiv Rechtslauf 1 negativ Linkslauf Einstellbereich 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Reserviert X Achse m 24 bis m 27 NC113 Y Achse m 48 bis m 51 NC213 Z Achse m 72 bis m 75 und U Achse m 96 bis m 99 NC413 Spezifizieren Sie 0000 Hinweis E A Einstellungen werden nach dem n chsten Einschalten der Spannungs versorgung oder einem Neustart g ltig Andere Achsenparameter werden nach dem n chsten Befehl g ltig nach dem sie bertragen wurden Betriebsspeicherbereich Modell
26. 2222 stores ays eiTe eiit eei pokets reti Eeri 258 Index ea aa ne 261 KAPITEL 1 Einf hrung Dieses Kapitel beschreibt die Merkmale der Positionierbaugruppe und der verwendeten Systemkonfiguration 1 1 1 2 1 3 Merkmale 2 2 2200 ee ar le ne Be nee lan Ren Systemkonfiguration 222222 E E a E nennen E AA NERT Grundlegender Betrieb 2 22 2 82 nina ee 1 3 1 Positionierung 2 12er en eher 1 3 2 Geschwindigkeitssteuerung 2 2202 eneneeeeeeeren een rennen en 1 3 3 Andere Operationen ann Ne Rn ar niedrige Steuerungssystem Prinzipien 22 22cm eeeeneneeeereren een eereneneenennn 1 4 1 Datentluss un e rate stress ea rar lecken 1 4 2 Steuerungssystem Prinzipien 222202 eneneeeeeeerenenee een r nenn 1 4 3 Grundlegender Aufbau eines Positioniersystems 2 2 202cneeeeeeeenen D ten ustausch area ana 1 3 1 Beschreibung 3 25 22 8422 2 5222 2 2 Be Ense Vor dem Betrieb oO NNF mnD 11 12 12 13 14 15 Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 1 1 Merkmale Positionierbaugruppe Funktionen Nach Achseneinheit w hlbarer Motortreiber Anzahl der Steuerachsen und Steuerkapazit t Speicherbetrieb und Direktbetrieb Interrupt Abarbeitung Schnelle Antwort Kompakte Gr e Programmiersoftware SYSMAC NCT C200HW NC413 Vierachsen Steuerung C200HW NC113 Einachsen Steuerung C200HW NC213 Zweiachsen Steuerung Diese Positionierbaugruppen sind Spezia
27. 3 Endschaltersignal wird anstatt des Nullpunktn he Signals verwendet Nullpunkt Suchrichtung 0 rechts 1 links Anfangs 00 bis 15 15141312 00 Geschwindigkeit x102 x101 x100 Angaben Hz Schnelle 00 bis 15 L x103 Nullpunktsuche f L Faktor Nullpunktsuche 00 bis 15 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 Ann herungs geschwindigkeit Nullpunkt 00 bis 15 00 15 00 kompensation Linkes Wort Rechtes Wort x106 x10 x104 x103 x102 x101 x100 Vorzeichen 0 pos rechtsl 1 neg linksl Beschleunigungszeit 00 bis 15 15 00 15 00 Linkes Wort Rechtes Wort 0 0 x108 x104 x103 x102 x101 x100 Abbremszeit 00 bis 15 Eingestellter Bereich 0 bis 250 000 ms 114 Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 Hinweis Betriebsspeicher bereich Zuweisung Modell Nullpunktsuche Spezifizieren Sie die langsame Nullpunktsuche mit 10 KHz oder geringer Nullpunktsignal Schlie er Eingang 10 kHz max Offner Eingang 1 kHz max Bei einem h heren Wert ist es vielleicht nicht m glich genau am Nullpunkt anzuhalten Die Nullpunktsuche wird gestartet wenn das Nullpunktsuche Bit aktiviert wird Betriebsspeicherbereich i Beschreibung 7 Nullpunktsuche Start Kein Nullpunktmerker Nullpunkthalt Merker Positionierung beendet Merk
28. 8320 Lese bertragung Wortanzahl Fehler 1 3 8321 Lese bertragung 1 4 Quellenadressen Fehler 8322 Lese bertragung Zielwort Fehler 1 5 8400 Fehlerz hler R cksetzung Nullpkt justierungs Ausgabefehler 8500 bersteuerungsfehler 1 9 ICH 14 ICH 19 ICH 24 8600 Positionierungszeitgeber Timeout Servomotor Positionierung beendet Signal m 19 m 43 m 67 m 91 Adresse 0019 0043 0067 0091 8700 IORD Formatfehler 8701 IOWR Formatfehler 9300 Flash Speicher Fehler 254 Anhang D Auswirkungen der Kabell nge auf die Impulsausgabe In Abh ngigkeit von der verwendeten Kabell nge bei der Verbindung der Positionierbaugruppe mit einer Last wie z B einem Servomotor k nnen sich Auswirkungen auf die Signalform Verzerrungen Impulsbreite usw erge ben C200HW NC113 O Rechtslauf X X SR 3300 Impulsausgabe A Q QO Laststrom g 3 J 15 mA Impulssignalkabel 0 2 mm paarweise verdrilltes E Kabel L nge L empfohlen 2 0 m max 5 VDC Spannungs versorgung f r den Impulsausgang Spannungsversorgungskabel 0 33mm Querschnitt oder hnlich 1 m Punkt A Beispiels Signalform vertikale Achse 1V div horizontale Achse 500 ns div Temperatur Raumtem peratur L 0 1m L 1 0m L 2 0m Positionier baugruppe j hass j Impuls ausgabe AUS ai Me r Impuls ausgabe EIN 255 Anhang E Parameter Kodiertabellen
29. 9999999 bis 9999999 Geschwindigkeit 15 141312 00 x102 x101 x100 Einheit Hz L x108 Faktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 000 Beschleunigungs Abbremszeit Nummer Wird 0 eingestellt werden die im Parameterdatenbereich m 15 bis m 18 spezifizierten Beschleunigungs Abbremszeiten verwendet Wird 1 bis 9 spezifiziert wird die Beschleunigungs Abbremszeit Nr 1 bis Nr 9 verwendet 0807 00 L Beschleunigungszeit 0 bis 9 Abbremszeit 0 bis 9 141 Programmbeispiel Kapitel 7 6 Programmbeispiel 142 DIFU 13 23500 Start Schalter 23500 MOV Hilfsbit 0013 D0507 MOV 5000 D0506 MOV 5500 D0508 MOV 0000 D0510 13004 O END 01 Positionseinstellung linkes Wort Positionseinstellung rechtes Wort Geschwindigkeits einstellung Einstellung der Abbremszeit Nummer RELATIVE BEWEGUNG KAPITEL 8 Speicherbetrieb Dieses Kapitel beschreibt den Speicherbetrieb Einzelheiten ber die Datenbereiche sowie die Einstellung von Daten und ein Programmbeispiel 8 1 8 2 8 3 8 4 8 5 8 6 Beschreibung unse ee ck ne nn en Ben ab 8 1 Achsenzuweisung ar us22 rn 2 Rense en RER LOL La 8 1 2 Achsenzuweisung und Merker
30. Geschwindigkeit Sequenz Nr O Impuls Sequenz ausgabe Nr 1 Bei einer linearen Interpolation wird ein Abbremshalt ausgef hrt wenn das Abbremshaltbit der Achse f r die das Speicherbetrieb Startbit gesetzt wurde gesetzt wird Die tats chliche Abbremsung beginnt mit dem Setzen des Abbremshalt Ausf hrungsbit Die Abbremshaltbits der anderen Achsen werden deaktiviert und deren Abbremshalt Ausf hrungsbits bleiben unver ndert Zum Beispiel wird w hrend einer linearen Interpolation mit X Achsendaten f r die X und Y Achsen nur ein Abbremshalt ausgef hrt wenn das Ab bremshalt Ausf hrungsbit der X Achse aktiviert wird Wird ein Abbremshalt w hrend einer Interpolation ausgef hrt so wird die Abbremsung sowohl f r die X als auch f r die Y Achse abgebrochen Wird die Positionierung neugestartet variiert die Zielposition wie nachfol gend dargestellt in Abh ngigkeit davon ob die Positionen f r jede aktive Achse inkremental oder absolut sind In diesem Beispiel wird eine lineare Interpolation f r die X und Y Achsen ausgef hrt Abbremshalt Kapitel 9 5 Wenn die X Achsenposition inkremental und die der Y Achse absolut ist Wird die Positionierung durch einen Abbremshalt angehalten kann die ange haltene Sequenz durch einen Neustart der X Achsenpositionierung erneut ausgef hrt werden Die Positionierung wird f r die Y Achse wieder fortge setzt Y Achse Zielposition Beendigung des a
31. Geschwindigkeiten und Beschleunigungs Abbremszeiten jeweils auf den Betriebsdatenbereich geschrieben werden der ber die allgemeinen Parameter spezifiziert ist SPS Betriebsdatenbereich Ausgabe zur E A Auffrischungszeit 1 Einstel Pa lung ber MOV USW 6 Position rechtes Wort 7 Position linkes Wort 8 Geschwindigkeit 9 bersteuerung 10 Beschleu nigungs Abbremszeit SE en Nummer Betriebsspeicherbereich IR Bereich 2 Start durch OUT Befehl Ausgabe zur E A Auffrischungszeit n m Siehe Hinweis 1 Absolute Bewegung Wort n Bit 03 siehe Hinweis 2 Relative Bewegung Wort n Bit 04 n 19 Istposition linkes Wort n 18 Istposition rechtes Wort Hinweis 1 Dieser Bereich ist f r NC413 2 F r die X Achse Einlesen zur E A Auffrischungszeit Status Positionierbaugruppe Geschwin digkeit Rechtslauf Position l Anfangs Wortadresse des in den allgemeinen Parametern spezifizierten Bereiches n Anfangs Wortadresse des Hilfbits das durch die Einstellung der Positionierbaugruppen Nummer festgelegt wurde Die in dem Betriebsdatenbereich eingestellten Positionen und Geschwindig keiten werden automatisch zum Zeitpunkt der E A Auffrischung durch den MOV Befehl an die Positionierbaugruppe ausgegeben Eine Daten bertra gung ist nicht erforderlich bertragen Sie
32. Josefo 19 Positionier berwachnungs zeit g 92 Endschalter links Nullpunktkompensation Q rl Io I a I w m Aloi o9 gt u HA Q 818 Endschalter rechts lololo olas Reserviert effe fele feje olze ofo lo el efle lo ofo e Er z M gt 21810 S e a 8 gt gt gt gt p pP ejsj j a jajaja goggz e lefe forjo solo 258 Appendix E Sehen Sie E A Einstellung auf der n chsten Seite Sehen Sie Betriebsart Auswahl auf der n chsten Seite Parameter Kodiertabellen Appendix E E A Einstellung Betriebsart Auswahl 00 Ausgabeimpuls Auswahl Beschreibung 0 Rechtslauf Linkslauf Ausgabe 1 Impuls Richtungsausgabe 01 bis 03 Reserviert Auf Null setzen 04 Grenzsignal Typ ffner 1 Schlie er 05 Nullpunktn hesignal Typ ffner 1 Schlie er 06 Nullpunktsignal Typ 07 Notaus Signal Impulsausgabe anhalten Impulsausgabe anhalten und Fehlerz hler R cksetzsignal Ausgabe Betriebsarten 1 und 2 0 0 0 ffner 1 Schlie er 0 1 Nullpunkt nicht definiert Spezifikation verhergehenden Status beibehalten zwangsweise Anderung des Nullpunkt nicht definiert Zustandes 09 bis 15 00 bis 03 Reserviert Betriebsart Auf Null setzen Beschreibung 0 Betriebsart 0 Verwendung eines Schrittmotor
33. Linkslauf Rechtslauf Start Halt Linkslauf l 7 Rechtslauf t Endschalter rechts Halt Start siehe Hinweis Linkslauf l Rechtslauf t t Halt Start Hinweis Wird die Betriebsrichtung umgekehrt erfolgt die Umkehrung pl tzlich ohne Abbrem sung oder Beschleunigung 3 Grenzsignal wird anstatt des Ein Nullpunkterkennungs Fehler Fehlercode 1607 wird generiert Einstellungen sind nicht Nullpunktn he Signals verwendet m glich 116 Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 Nullpunkterkennung 0 Akzeptiert Nullpunktsignal nachdem Nullpunktn he Signal ein T und ausgeschaltet 4 wurde Nullpunkt Suchfunktion 1 Umkehrbetriebsart 2 Nullpunktn he Signal Nullpunktsignal Impulsausgabe Linkslauf r Rechtslauf Start Linkslauf r Rechtslauf Halt Endschalter rechts Hinweis Linkslauf Rechtslauf t t Start Grenzhalt Fehlercode 6200 Hinweis Wird ein Grenzsignal ausgel st tritt ein Halt ohne Abbremsung auf 1 Akzeptiert Nullpunktsignal nachdem das Nullpunktn he Signal aktiviert 1 wurde Nullpunktn he Signal Nullpunktsignal Impulsausgabe Linkslauf Rechtslauf Start Linkslauf r Rechtslauf Endschalter rechts Hinweis Linkslauf f Rechtslauf Start Grenzhalt Fehlercode 6200 Hinweis Wird ein Grenzsignal ausgel st tritt ein Halt ohne Abbremsung auf 2 Nullpunktn he Signal wird nicht v
34. Nullpunkt 1607 Obwohl die Nullpunkt Suchfunktion nicht auf erkennungsfehler Einzelrichtungs Betriebsart eingestellt ist ist die Nullpunkterkennung nicht auf 0 1 oder 2 eingestellt bertragen Sie die Daten erneut nach der berpr fung und Korrektur des Fehlers Tritt dieser Fehler w hrend der Daten bertragung auf wird die Daten bertragung bis zu dem Datenelement vorgenommen das bertragen wurde bevor der Fehler auftrat Alle aktiven Achsen werden bis zu einem Halt abgebremst 234 Fehlercode Listen Spiel kompensation BCD Fehler Ursache Bei der Einstellung des Achsenparameters Spielkompensation liegt ein BCD Fehler vor Geschwindig keitsfehler Bei der Einstellung des Achsenparameters Spielkompensations Geschwindigkeit liegt ein BCD Fehler vor oder die Einstellung berschreitet die Maximalgeschwindigkeit Software grenzen Rechtslauf Grenzfehler Bei der Einstellung des Achsenparameters Software Rechtslauf Grenzwert liegt ein BCD Fehler vor Linkslauf Grenzfehler Bei der Einstellung des Achsenparameters Software Linkslauf Grenzwert liegt ein BCD Fehler vor Zone 0 Rechtslauf Fehler In den Rechtslaufdaten von Zone 0 liegt ein BCD Fehler vor Zone 0 Linkslauf Fehler In den Linkslaufdaten von Zone 0 liegt ein BCD Fehler vor Zone 1 Rechtslauf Fehler In den Rechtslaufdaten von Zone 1 liegt ein BCD Fehler vor Zon
35. START 03014 65055 10001 O START 03015 END 01 192 Speicherbetrieb Kapitel 10 2 10 2 2 Wiederholungsbetrieb bersicht Funktionsbeispiel Ausf hrungs beginn Geschwin digkeit Hz 4 500 e Jede Funktion kann wiederholt unter Anwendung des Bankend Endcodes im Speicherbetrieb ausgef hrt werden e Wird der Endcode jeder Positioniersequenz auf Bankende eingestellt wird die Positionierung gestoppt nachdem die Ausf hrung der entsprechenden Sequenz beendet wurde e Wird die Funktion erneut gestartet wird die zuvor freigegebene Sequenz nummer wieder angew hlt und die Positionierung ausgef hrt Das nachfolgende Beispiel verdeutlicht die Wiederholung einer speziellen Funktion Ausf hrungs Ausf hrungs beginn beginn V Rechtslauf 1 2 3 gt 4500 X Achse _ Wird der Funktionsstart Schalter am Nullpunkt aktiviert gibt das Pro gramm 1 000 Rechtslaufimpulse auf der X Achse aus und h lt dann an Einzeln Stellen Sie zuerst den Nullpunkt auf O ein indem Sie eine Nullpunktsu che durchf hren oder eine NDERE ISTPOSITION ausf hren 2 Wird der Funktionsstart Schalter aktiviert wird die Positionierung unter Verwendung des fortlaufenden Endcodes ausgef hrt und das Programm positioniert sich auf 4 500 Rechtslaufimpulse auf der X Achse Ansch lie end h lt es an 3 Wird der Funktionsstart Schalter aktiviert wird die Positionier
36. Spezifiziert die Daten f r Abbremszeit Nr 1 Grundeinstellung 0000 0000 Die Wortadressen setzen sich f r alle vier Achsen der Abbremszeit Nr 2 bis Abbremszeit Nr 8 fort Diese sind hier nicht aufgelistet Abbremszeit Nr 9 X Achse 1638 NC113 Y Achse 2638 NC213 Z Achse 3638 und U Achse 4638 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Abbremszeit Nr 1 Grundeinstellung 0000 0000 Reserviert X Achse 1640 NC113 Y Achse 2640 NC213 Z Achse 3640 und U Achse 4640 NC413 Spezifizieren Sie 0000 Grundeinstellung 0000 Verweilzeit Nr 1 X Achse 1641 NC113 Y Achse 2641 NC213 Z Achse 3641 und U Achse 4641 NC413 15 o9 0 x100 x107 x102 Dies spezifiziert die Daten f r Verweilzeit Nr 1 Einstell Bereich 0 bis 9 99 Sekunden Einstellung in Angaben von 0 01 s Grundeinstellung 0000 Die Wortadressen setzen sich f r alle vier Achsen der Verweilzeit Nr 2 bis Verweilzeit Nr 18 fort Diese sind hier nicht aufgelistet Verweilzeit Nr 19 X Achse 1659 NC113 Y Achse 2659 NC213 Z Achse 3659 und U Achse 4659 NC413 Diie Einstellungen entsprechen denen der Verweilzeit Nr 1 Grundeinstellung 0000 71 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 72 Zonen Nr 0 Grenzwert links rechtes Wort X Achse 1660 NC113 Y Achse 2660 NC213 Z Achse 3660 und U Achse 4660 NC413 Zonen Nr 0 Grenzwert links linkes Wort X Achse 1661 NC113 Y Achse 2661
37. Z Achse m 68 und U Achse m 92 NC413 Softwaregrenze links linkes Wort X Achse m 21 NC113 Y Achse m 45 NC213 Z Achse m 69 und U Achse m 93 NC413 79 Achsenparameter Kapitel 4 3 Softwaregrenze rechts rechtes Wort X Achse m 22 NC113 Y Achse m 46 NC213 Z Achse m 70 und U Achse m 94 NC413 Softwaregrenze rechts linkes Wort X Achse m 23 NC113 Y Achse m 47 NC213 Z Achse m 71 und U Achse m 95 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 Vorzeichen x106 x105 x104 x103 x102 x101 x100 Diese Einstellungen spezifizieren die Links und Rechtslauf Softwaregren zen e Vorzeichen 0 positiv Rechtslauf 1 negativ Linkslauf e Bereich 9 999 999 bis 9 999 999 ms Die Softwaregrenze funktioniert nicht wenn die Softwaregrenze rechts auf einen Wert kleiner gleich der Softwaregrenze links eingestellt wird Nach der Spezifikation wird folgender Betrieb ausgef hrt e Bei Beginn des Vorgangs ist die Istposition immer 0 e Die gegenw rtige Stellung wird w hrend des Achsenbetriebes immer auf gefrischt Die Positionierung wird gestoppt wenn die obere oder untere Grenze erreicht wird Obere Grenze 9 999 999 Impulse Untere Grenze 9 999 999 Impulse Reserviert X Achse m 24 m 27 NC113 Y Achse m 48 m 51 NC213 Z Achse m 72 m 75 und U Achse m 96 m 99 NC413 Spezifizieren Sie 0000 4 3 3 Betriebsarten Vier Betriebsarten werden nachfolgenden b
38. bersteuer ung als 100 betrachtet Die bersteuerung wird im Betriebsdatenbereich spezifiziert Mit der steigenden Flanke T dieses Bits wird die Positionierung bis einem Halt abgebremst Die Ausf hrung von HALT hat die folgenden Wirkungen im Speicher und Direktbetrieb e W hrend des Speicherbetriebs wird das Warten auf Speicherbe triebs Bit nach Ausf hrung eines HALT Befehls aktiviert e W hrend des Direktbetriebs wird das Abbrems Ausf hrungshalt Bit nach Ausf hrung dieses Befehls aktiviert 84 Sequenznummer Diese Einstellung spezifiziert in BCD die erste Sequenznummer 00 bis 99 die in einem Speicherbetrieb auszuf hren ist Betriebsspeicherbereich Aus gang NC413 NC213 NC113 n 1 n 1 n 1 n 3 n 3 n 5 n 7 08 ERZWUNGENER INTERRUPT Kapitel 4 4 Betrieb Mit der steigenden Flanke T dieses Bits wird der Speicherbetrieb zwangsweise beendet Stattdessen wird der Speicherbetrieb f r eine spezifizierte Sequenznummer zwangsweise ausgef hrt Sehen Abschnitt 9 4 Zwangsweiser Interrupt Dieser Befehl ist nur w hrend des Speicherbetriebes freigegeben 09 bis 11 Reserviert 12 DATEN SCHREIBEN Mit der steigenden Flanke T dieses Bits werden die Daten mittels einer Daten bertragung geschrieben Die Y Z und U Bits werden nicht verwendet 13 DATEN LESEN Mit der steigenden Flanke T dieses Bits we
39. bertragungsbereich Beschreibung 53 Einzelheiten 64 Zuweisung 56 Direktbetrieb Einstellung der Daten 137 Erkl rung 131 134 136 Programmbeispiel 140 Programmbeispiele 202 Starten 135 Drehgeber 11 Durchlaufzeit und Betriebzeit 248 E Einzel Beendigung im Speicherbetrieb 150 Elektrische Spezifikationen der E A 19 20 Endcode 88 Endcodes f r den Speicherbetrieb 150 Endschalter links Einstellung 60 68 79 Endschalter rechts Einstellung 60 68 80 Erzwungener Interrupt Betrieb Beschreibung 169 externe Interrupt Verarbeitungszeit 249 F Fehleranzeigen 230 CPU Fehleranzeigen 242 Fehlercodes 231 253 Fehlermerker 231 Fehlersuche 227 Fehlerz hler 11 Fehlerz hler R cksetzausgabe Beschreibung 179 Fehlerz hler R cksetzung Verdrahtung 32 Flash Speicher 53 110 Fortlaufende Beendigung in Speicherbetrieb 151 mit linearer Interpolation 154 Freigabe der Impulsausgabe Sperre Beschreibung 177 Funktionsabl ufe 119 124 G Geschwindigkeit Nr 0 bis 98 Einstellungen 69 Geschwindigkeitsberechnungen 245 262 Geschwindigkeitsgesteuerte Beendigung in Speicherbe trieb 152 Grenz Signaltyp 64 Grenzsignal 75 Grundlegende Beschreibung 46 Impulsausgabe Auswirkung der Kabell nge 255 Impulsfrequenz Berechnung 12 Impulsgeneratoren 11 Impulsz ge 11 12 Inbetriebnahmefehler Datenpr fung bei dem Einschalten 232 Definition 228 Induktive Lasten
40. e Endschalter links Die Impulsausgabe kann fortgesetzt werden indem die oben aufgef hrten Eing nge deaktiviert und das FREIGABE SPERREN Bit aktiviert wird Zus tzlich kann der Anwender f r jeden dieser Eing nge au er dem Softwa regrenzsignal mit einer Parametereinstellung angeben ob die bestehende Nullpunktdefinition aufgehoben werden kann oder nicht wenn ein Signal am Eingang anliegt Wird die Nullpunktdefinition aufgehoben dann wird der Kein Nullpunkt Merker aktiviert Betriebsspeicherbereichs Zuweisung FREIGABE Modell Betriebsspeicherbereich i Beschreibung X Y Z U Achse Achse Achse Achse FREIGABE DER DER IMPULS IMPULSAUSGABE SPERRE Ausf hren AUSGABE SPERRE Kein Nullpunkt Merker Aktiv Merker 1 Nullpunkt festgelegt 0 Nullpunkt nicht festgelegt 1 aktiv 177 Freigabe der Impulsausgabe Sperre Kapitel 9 8 Zeitdiagramm 178 Notaus Signal Positionierbaugruppen Eingang A20 B20 ABSOLUTE BEWEGUNG Wort n Bit 03 FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE Wort n Bit 12 Impulsausgabe Positionierung beendet Wort n 8 Bit 05 Abbremshalt Ausf hrung Wort n 8 Bit 15 Kein Nullpunkt Merker Wort n 8 Bit 06 Fehler Merker Wort n 8 Bit 12 Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 Fehlercode Wort I 27 Geschwindigkeit Im folgenden Zeitdiagramm wird ein Notaus Signal w hrend eines ABSO LUTE BEWEGUNG
41. hrten Befehle wurde mit einem Befehl nach der unbekannten Nullpunkt versucht Ausf hrung von Speicherbetrieb mit Absolutwerten ee UCHE ABSOLUTE BEWEGUNG im ISTPOSITION t Direktbetrieb TEACH Betrieb oder ernen NULLPUNKTR CKKEHR aus Grenzhalt Am Endschalter 5060 Ein Rechtslauf Positionierbefehl Nach der Ausf hrung rechts gestoppt wurde ausgef hrt w hrend das von FREIGABE DER Rechtslauf Grenzsignal anlag IMPULSAUSGABE SPERRE erfolgt die Bewegung in der Linkslaufrichtung Am Endschalter 5061 Ein Linkslauf Positionierbefehl wurde Nach der Ausf hrung links gestoppt ausgef hrt w hrend das Linkslauf von FREIGABE DER Grenzsignal anlag IMPULSAUSGABE SPERRE erfolgt die Bewegung in der Rechtslaufrichtung Software Hand Rechtslauf 5070 Die Rechtslauf Softwaregrenze wurde Nach der Ausf hrung Die Achse die die grenzen Grenze w hrend des TIPP Betriebs von FREIGABE DER Grenze berschritten TIPP Betrieb berschritten IMPULSAUSGABE hat wird bis zu SPERRE erfolgt die einem Halt Bewegung in der abgebremst Andere Linkslaufrichtung aktive Achsen Hand Linkslauf 5071 Die Linkslauf Softwaregrenze wurde Nach der Ausf hrung werden nicht Grenze w hrend des TIPP Betriebs berschritten von FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE erfolgt die Bewegung in der Rechtslaufrichtung beeinflu t 236 Fehlercode Listen Sensor Signale Ursache Die Achse wurde von einem anliegenden Notaus Sign
42. linkes Wort 9 2 2 Verfahren 1 2 3 1 Bewegen Sie die Achse zu der zu bernehmenden Position 2 Spezifizieren Sie die Teach Adresse im Betriebsdatenbereich 3 Halten Sie die Achse an und setzen Sie dann das TEACH Bit von AUS auf EIN 165 Teach Betrieb Kapitel 9 2 9 2 3 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebsdatenbereichs Einstellungen Betriebsspeicherbereich Modell Betriebsspeicherbereich i Beschreibung X Y Z Achse Achse Achse _f Start des Teach Betriebs Teach beendet f Teach Betrieb beendet _ Start Aktiv Merker 1 aktiv Betriebsdatenbereich Modell Betriebsspeicherbereich i Beschreibung X Z Y Achse Achse Achse Teach 07 00 Adresse Teach Adresse Spezifizieren Sie eine Position von Nr 00 bis Nr 99 BCD 9 2 4 Zeitdiagramm Das folgende Zeitdiagramm zeigt ein Teach Beispiel auf der X Achse wobei die gegenw rtige Position als Position Nr 2 bernommen wird Teach Adresse Wort 1 10 Bit 00 bis 07 Teach Betrieb Wort n Bit 11 Teach Betrieb beendet Wort n 8 Bit 11 Ll Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 ME 1 Zyklus 166 Interrupt Abarbeitung Kapitel 9 3 9 3 9 3 1 Beschreibung Positionierung um einen Betrag in Interrupt Abarbeitung Dieser Abschnitt beschreibt die Interrupt Abarbeitung und die hi
43. siehe Hinweis Linkslauf f t Rechtslauf Start Grenzhalt Fehlercode 6200 Hinweis Wird ein Grenzsignal ausgel st tritt ein Halt ohne Abbremsung auf 2 Nullpunktn he Signal wird nicht verwendet 118 Nullpunktsignal Nullpunktsuche Impulsausgabe Ann herungsgeschwindigkeit Linkslauf Rechtslauf Start Halt Endschalter rechts siehe Hinweis Linkslauf t Rechtslauf Start Grenzhalt Fehlercode 6201 Endschalter rechts siehe Hinweis Linkslauf i Rechtslauf Start Grenzhalt Fehlercode 6201 Hinweis Wird ein Grenzsignal ausgel st tritt ein Halt ohne Abbremsung auf Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 Nullpunkterkennung 3 Grenzsignal wird anstelle des Nullpunktn he Signals verwendet Nullpunkt Suchfunktion 2 Einzelrichtungs Betriebsart Endschalter linksingang Nullpunktsignal Impulsausgabe Linkslauf f 1 Rechtslauf Start Halt Linkslauf Rechtslauf Halt Endschalter rechts siehe Hinweis Linkslauf Rechtslauf j Start Grenzhalt Fehlercode 6200 Hinweis Wird ein Grenzsignal ausgel st tritt ein Halt ohne Abbremsung auf 6 2 3 Den Betriebbetriebsarten entsprechende Funktionsabl ufe Betriebsart 0 Betriebsart 1 Ein offenes Kollektorausgangs Signal wie das von einem Sensor wird mit dem Nullpunktsignal A14 A15 B14 B15 verbunden Die Nullpunktsignal Ansprechzeit betr gt 0 1 ms Schlie er Kont
44. wobei die X Achse als Beispiel dient Sequenz Nr 0 Sequenz Nr 10 Fortlaufend Sequenz Nr 1 Pause Sequenz Nr 11 Bankende Sequenznummer O EIN oo o y SyS Wort n 1 Bit 00 bis 07 t Sequenznummer Freigabe Wort n Bit 00 f i UNABH NGIGER Ae a ge START Wort n Bit 02 Impulsausgabe Geschwin digkeit Sequenz Sequenz i Nr 1 P Positionierung beendet f S Nro ZER A i i Wort n 8 Bit 05 SOUSNZENT Sequenz Nr 11 Aktiv Merker i 1 oi Wort n 8 Bit 13 A a E a BE ne ERREER Speicherbe A e ME ae S Speicherbetrieb l l i Wort n 8 Bit 04 l Sequenznummer 0 1 2 10 11 10 Wort 1 26 Bit 00 bis 07 Hinweis Wird das UNABH NGIGER START Bit von AUS auf EIN gesetzt w hrend das Sequenznummern Freigabe Bit nach einem Einschalten der Span nungsversorgung oder einem Wiederanlauf im AUS Zustand ist so wird der Sequenznummern Fehler Fehlercode 8101 generiert Zeitdiagramm f r den Speicherbetrieb Kapitel 8 5 Wird UNABH NGIGER START erneut ausgef hrt w hrend das Sequenz nummern Freigabe Bit deaktiviert ist so werden die Sequenznummern wie folgt ausgef hrt Vorher bestehende Bedingung UNABH NGIGER START von AUS auf EIN wenn Sequenznummern Start Endcode Freigabe deaktiviert ist Unabh ngiger Start Einzeln Zuvor ausgef hrte Sequenznummer 1 Fortlaufend Pause Bankende Sequenznummer wenn vorhergehende Sequenznummern Freigabe aktiviert ist Einzeln Zuvo
45. 0036 NC213 Z Achse 0060 und U Achse 0084 NC413 15 o0 x108 x102 x10 x100 Bereich 0 bis 9 999 Impuls Grundeinstellung 0000 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 Spielkompensations Geschwindigkeit X Achse 0013 NC113 Y Achse 0037 NC213 Z Achse 0061 und U Achse 0085 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x103 x102 x10 x100 Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz Grundeinstellung 0000 Beschleunigungs Abbremskurve X Achse 0014 NC113 Y Achse 0038 NC213 Z Achse 0062 und U Achse 0086 NC413 15 9 0 0 0 Bezeichnung Bezeichnung 0 Trapezf rmige Kurve 1 S Kurve Grundeinstellung 0000 Beschleunigungszeit rechtes Wort X Achse 0015 NC113 Y Achse 0039 NC213 Z Achse 0063 und U Achse 0087 NC413 Beschleunigungszeit linkes Wort X Achse 0016 NC113 Y Achse 0040 NC213 Z Achse 0064 und U Achse 0088 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 0 0 x10 x104 x108 x102 x101 x100 Bereich 0 bis 250 000 ms Grundeinstellung 0100 0000 Abbremszeit rechtes Wort X Achse 0017 NC113 Y Achse 0041 NC213 Z Achse 0065 und U Achse 0089 NC413 Abbremszeit linkes Wort X Achse 0018 NC113 Y Achse 0042 NC213 Z Achse 0066 und U Achse 0090 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 0 0 x105 x104 x103 x102 x101 x100
46. 03 04 Endschalter Eingang Offner Kontakt 05 Nullpunktn he Schlie er Kontakt 06 Nullpunktsignal Schlie er Kontakt 07 Impulsausgabe wird durch Notaus Signal gestoppt Fehlerz hler R cksetzsignal Ausgabe 08 bis 15 Hinweis 00 bis 03 Betriebsart 2 04 bis 07 Umkehr Betriebsart 1 08 bis 11 bernimmt Nullpunktsignal nach der steigenden und fallenden Flanke des Nullpunktn he Signals 12 bis 15 Suchrichtung Rechtslauf m ist das erste DM Wort das der Baugruppennummer zugewiesen wird Nullpunkt Suchfunktion Die Nullpunktsuche stoppt mit der steigenden Flanke des ersten Z Phasen signals nach dem der EIN AUS Wechsel des Nullpunktn he Signals statt gefunden hat und die Abbremsung beendet wurde Der Aktiv Merker wird mit dem Positionierung beendet Signal ausgeschaltet Nullpunktsuche Nullpunktn he Signal Z Phasensignal Impulsausgabe Fehlerz hler R cksetz Ausgang Aktiv Merker Positionierung beendet Signal N gt Zeit gt i ca 20ms 07 4 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Beispiel 4 Anschl sse f r Betriebsart 3 42 In diesem Beispiel wird die Nullpunktjustierungs Funktion des Servomotor treibers von OMRON verwendet Das Positionierung beendet Signal INP wird als die Nullpunktsuche beendet und als Positionierung beendet Signal verwendet Stellen Sie de
47. 07 Nullpunkthalt Merker AKTIVIERT wenn am Nullpunkt angehalten wird sonst DEAKTIVIERT 08 Zone 0 AKTIVIERT wenn innerhalb des Zone 0 Bereichs und DEAKTIVIERT wenn au erhalb des Bereichs unabh ngig davon ob der Nullpunkt definiert wurde 09 Zone 1 Entspricht in der Funktion der Beschreibung von Zone 0 hier jedoch f r Zone 1 85 Betriebsdatenbereich Kapitel 4 5 Betrieb Entspricht in der Funktion der Beschreibung von Zone 0 hier jedoch f r Zone 2 TEACH Vorgang beendet AKTIVIERT nach Ende des Teach Vorgangs DEAKTIVIERT wenn Spannung eingeschaltet wird oder der Teach Vorgang gestartet wird Fehlermerker AKTIVIERT wenn ein Fehler auftritt Wird DEAKTIVIERT nach dem der n chste Speicherbetrieb Direktbetrieb oder Datenschreib oder lesevorgang normal beendet wird Aktiv Merker Wird bei Beginn eines beliebigen Vorgangs AKTIVIERT und DEAKTIVIERT wenn der Vorgang beendet wird F r die Achsen stehen die entsprechenden Aktiv Merker zur Verf gung Das X Achsenbit wird w hrend der anf nglichen Verarbeitung nach dem Einschalten oder Neustarten der Positionierbaugruppe AKTIVIERT und DEAKTIVIERT wenn die anf ngliche Verarbeiten beendet wird Daten bertragung AKTIVIERT wenn eine Daten ber tragung oder Datenspeicherung erfolgt und DEAKTIVIERT wenn die Daten bertragung oder die Speicherung beendet wird DEAKTIVIERT wenn die Spannung wieder
48. 1 Abbremszeit Nr 1 1014 0403 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 3 1015 1003 Sequenz Nr 5 X Achsenbezeichnung Endcode Bankende Verweilzeit Nr 0 1o Q011 Beschleunigungszeit Nr 1 Abbremszeit Nr 1 1017 0400 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 0 1001 0011 1004 0022 1007 0022 1010 0022 Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Geschwindigkeiten Adresse Einstellung Beschreibung Geschwindigkeit Nr 0 150 Hz Geschwindigkeit Nr 1 300 Hz Geschwindigkeit Nr 2 400 Hz Geschwindigkeit Nr 3 500 Hz Geschwindigkeit Nr 4 0 Hz Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden 199 Speicherbetrieb Kapitel 10 2 Positionen Adresse Einstellung Beschreibung Positions Nr 0 Rechtslauf Absolut 1 000 Impulse Positions Nr 1 Rechtslauf Inkremental 1 500 Impulse Positions Nr 2 Rechtslauf Inkremental 1 000 Impulse Positions Nr 3 Rechtslauf Inkremental 1 000 Impulse Positions Nr 4 Rechtslauf Absolut 1 000 Impulse Positions Nr 5 Rechtslauf Absolut O Impulse Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Beschleunigungs und Adresse x Ein
49. 1 Tipp Betrieb und 9 3 Interrupt Abarbeitung f r Einzelheiten ber diese Vorg nge und deren Anwendung 7 3 2 Direktbetrieb und Betriebsdatenbereich Positioniervorg nge im Direktbetrieb werden durch die im Betriebsdatenbe reich spezifizierten Daten festgeleget Geschwindigkeitsspezifikation Anfangsgeschwindigkeit 77777 Beschleu Abbremszeit nigungszeit ABSOLUTE BEWEGUNG oder RELATIVE BEWEGUNG 135 Direktbetriebs Funktionen Kapitel 7 3 7 3 3 Mehrfachstarts im Direktbetrieb Hinweis Im Direktbetrieb k nnen relative oder absolute Bewegungen ausgef hrt wer den indem neue Positionen Geschwindigkeiten Beschleunigung und Ab bremsung im Betriebsdatenbereich spezifiziert werden In diesem Fall wird die zur Zeit ausgef hrte Positionierung abgebrochen und die Achse auf die spezifizierte Position bewegt Werden Daten im Betriebsdatenbereich w hrend des Direktbetriebes ge n dert werden Positionsdaten aktiv wenn die n chste Direktbetriebs Funktion spezifiziert wird Geschwindigkeitsdaten werden aktiv sobald sie in den Be triebsdatenbereich geschrieben wurden und unabh ngig von anderen Befeh len Die bei der Inbetriebnahme spezifizierten Daten k nnen f r die Beschleuni gung Abbremsung verwendet werden 7 3 4 Mehrfachstart Funktionsabl ufe Ohne Umkehrung Ge schwin digkeit Neuer Befehl NDERE POSITION Wird von einem ABSOLUTE BEWEGUNG Befehl eine Umkehr spezifiziert so w
50. 12 NC113 Y Achse m 36 NC213 Z Achse m 60 und U Achse m 84 NC413 15 00 x103 x102 x10 x100 Einstellbereich 0 bis 9 999 Impulse Spielkompensations Geschwindigkeit X Achse m 13 NC113 Y Achse m 37 NC213 Z Achse m 61 und U Achse m 85 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x103 x102 x10 x100 Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz Beschleunigungs Abbremskurve X Achse m 14 NC113 Y Achse m 38 NC213 Z Achse m 62 und U Achse m 86 NC413 15 00 0 0 0 Bezeichnung Bezeichnung 0 Trapezf rmige Kurve 1 S Kurve 59 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 60 Beschleunigungszeit rechtes Wort X Achse m 15 NC113 Y Achse m 39 NC213 Z Achse m 63 und U Achse m 87 NC413 Beschleunigungszeit linkes Wort X Achse m 16 NC113 Y Achse m 40 NC213 Z Achse m 64 und U Achse m 88 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 0 0 x105 x104 x103 x102 x101 x100 Einstellbereich 0 bis 250 000 ms Abbremszeit rechtes Wort X Achse m 17 NC113 Y Achse m 41 NC213 Z Achse m 65 und U Achse m 89 NC413 Abbremszeit linkes Wort X Achse m 18 NC113 Y Achse m 42 NC213 Z Achse m 66 und U Achse m 90 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00
51. 14 13 12 00 Faktor x108 x102 x101 x100 Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz Anfangsgeschwindigkeit X Achse m 7 NC113 Y Achse m 31 NC213 Z Achse m 55 und U Achse m 79 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x108 x102 x101 x100 Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz Allgemeine Struktur Schnelle Nullpunktsuche Kapitel 4 1 X Achse m 8 NC113 Y Achse m 32 NC213 Z Achse m 56 und U Achse m 80 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x103 x102 x10 x100 Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit X Achse m 9 NC113 Y Achse m 33 NC213 Z Achse m 57 und U Achse m 81 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x103 x102 x10 x100 Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz Nullpunktkompensation rechtes Wort X Achse m 10 NC113 Y Achse m 34 NC213 Z Achse m 58 und U Achse m 82 NC413 Nullpunktkompensation linkes Wort X Achse m 11 NC113 Y Achse m 35 NC213 Z Achse m 59 und U Achse m 83 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 Vorzeichen x106 x108 x104 x103 x102 x101 x100 Vorzeichen 0 positiv Rechtslauf 1 negativ Linkslauf Einstellbereich 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Spielkompensation X Achse m
52. 2 Hilfreiche Merker und Steuerbits 2222220 eeeeeeenene nennen nen 243 227 Einf hrung Kapitel 11 1 11 1 Einf hrung Inbetriebnahmefehler Befehlsausf hrungs Fehler 228 Hinweis Die von der Positionierbaugruppe feststellbaren Fehler k nnen im Allgemei nen in die folgenden Kategorien eingeteilt werden Die folgenden Pr fungen werden beim Einschalten oder Neustarten der Bau gruppe durchgef hrt e Automatische Ger tepr fung e Allgemeine Parameter berpr fung e Flash Speicher Test e Achsenparameter berpr fung Der Fehlerstatus wird bei Auftreten eines Fehler gespeichert Sehen Sie die Tabellen f r Fehlerbehebungsverfahrens und beseitigen Sie den Fehler Treten zwei oder mehrere Fehler auf so wird der n chste Fehler erkannt nach dem der erste Fehler beseitigt wurde Wiederholen Sie das Fehlerbehe bungsverfahren bis alle Fehler beseitigt sind Wurde ein Fehler nicht beho ben so sind alle Befehle au er dem Befehl zur bertragung aller Achsenda ten und der Datensicherung ung ltig Eine Fehlerpr fung wird durchgef hrt wenn ein Befehl ausgef hrt oder eine Datenunregelm igkeit w hrend des Betriebes erkannt wird Eine Fehlerpr fung wird ebenfalls durchgef hrt wenn ein Softwaregrenz Notaus oder Grenzsignal erfa t wird Sehen Sie die Tabellen in 11 4 Fehlercode Listen bez glich Einzelheiten falls ein Fehler auftritt Ein entsprechender Fehler wird ausgegeben wenn ein No
53. 36 Intelligentes E A Lesen 13 Intelligentes E A Schreiben 13 Interrupt Abarbeitung 167 in Speicherbetrieb 153 Istpositionsausgabe 86 K Kabel 35 Kabell nge Auswirkungen auf die Impulsausgabe 255 Klemmen mit oder ohne L ngswiderstand 26 Komponenten 21 22 L Leistungsspezifikationen 18 19 Leistungsverst rker 11 Leuchtdioden Anzeigen Fehleranzeigen 230 Lineare Interpolation 87 153 mit fortlaufender Beendigung 154 mit Spielkompensation 183 Programmbeispiele 208 M Magnetspulen 36 Maximalgeschwindigkeit Einstellung 58 65 76 Mechrfachstarts im Direktbetrieb 136 Merker Abbremshalt Ausf hrung 86 Aktiv 86 Daten bertragung 86 Fehlermerker 231 f r den Speicherbetrieb 146 Kein Nullpunkt 85 Index Nullpunkt Halt 85 Positionierung beendet 85 Spezial E A Baugruppen Fehlermerker 243 TEACH Betrieb beendet 86 Warten auf Speicherbetrieb 85 Zone 0 85 Zone 1 85 Zone 2 86 N Netzleitungen 35 Netzteil 35 24 VDC 30 31 Notaus w hrend der Nullpunktsuche 128 Notaus Eingang 64 75 Verarbeitungszeit 249 Nullpunkt undefiniert Spezifikation 64 75 Nullpunkt Kompensationswert Einstellung 59 66 Nullpunkt R ckkehr 129 Nullpunkt Signal 75 Nullpunkt Signaltyp 64 Nullpunkterkennung Allgemeine Struktur 52 Einstellung 65 76 Nullpunktjustierungs Befehlsausgang Erkl rung 179 Nullpunktkompensation Einstellung 78 und
54. 4 NULLPUNKTSUCHE mit Notaus 2 2022 neneeeeeeeren een rennen 6 4 Nullpunkt R ckkehr s sen e entone e e e s aa e eni a E a 6 4 1 Zuweisung des Betriebsspeicherbereichs und Einstellung des Betriebsdatenbereich 6 4 2 Zeitdia gram erregen ra anna ebene han RE a KAPITEL 7 Direktbetrieb e2sunneenennnenennnen nn une 7 1 Beschreib ng m ree E ns eb ke 7 2 Einstellung der Daten f r den Direktbetrieb 22222ceeeeeeeeeeeneneenen 7 3 _ Direktbetriebs Funktionen 22cneeeeneneeeeneeren een rreren 7 3 1 Start des Direktbetriebes 2222202 eneneeeeeeeneneneen rennen nen 7 3 2 Direktbetrieb und Betriebsdatenbereich 2 2202 eneeeeeeennen 7 3 3 Mehrfachstarts im Direktbetrieb 222202cneeeenen ernennen en 7 3 4 Mehrfachstart Funktionsabl ufe 222202ceeeeenen een rennen 7 3 5 Aufruf des Direktbetriebes w hrend des Speicherbetriebes 7 4 Einstellung der Daten f r den Direktbetrieb 22222ceeeeeseeeeeneneenen 7 5 Direktbetrieb Zeitdiagramme C22n2eneeeeeeeeeeen een rerenenennennn 41 6 Programmbeispiel 2 2 2 2 22 m stehn La 7 6 1 Funktionsbeschreibung 222202 eneneeeeerenen een rennen nen 7 6 2 Vorgabedaten Einstellungen 22c2cneeeeeeeeenen een ern en 7 6 3 Programmbeispiel serai teor g A E E E E EE e EE KAPITEL 8 Speicherbetrieb nn nannan nananana S L Beschreibung
55. AUS Zustand ist so wird der Sequenznummern Fehler Fehlercode 8101 generiert Wird START erneut ausgef hrt w hrend das Sequenznummern Freigabe Bit deaktiviert ist so werden die Sequenznummern wie f r UNABHANGIGER START ausgef hrt 159 Programmbeispiel Kapitel 8 6 8 6 Programmbeispiel Dieser Abschnitt enth lt ein Musterprogramm zum Start der X Achse Als Positionierbaugruppe wird eine C200HW NC113 verwendet 8 6 1 Funktionsbeschreibung Die Positionierung wird wie im folgenden Diagramm gezeigt ausgef hrt Geschwin digkeit Zielgeschwindigkeit 4 000 Hz Geschwindigkeit Nr 22 Zielgeschwindigkeit 3 000 Hz Geschwindigkeit Nr 21 Abbremszeit 6 000 ms Abbremsgeschwindig ec 5 000 ms keit Nr 6 Beschleunigungszeit Nr 5 No 10 No 11 Anfangs geschwin digkeit 1 000 Hz Geschwin digkeit Nr 20 Zielposition 30 000 Impulse inkremental Zielposition 25 000 Impulse inkremental Zeit 36ms Die eingestellten Werte f r die Beschleunigungs und Abbremszeiten und die Istbeschleunigungs und Istabbremszeiten sind abh ngig von den Wer ten die f r Ist Zielgeschwindigkeiten und die maximalen Geschwindigkeiten in dem Achsenparameterbereich eingestellt wurden Sehen Sie Anhang B Sch tzung von Zeiten und Impulse f r die Beschleunigung Abbremsung f r weitere Einzelheiten Einzelheiten der nalen Einstellungen Positioniersequenzen Positionsnummer Sequenz Nr 1
56. B Impulsausgangsleitungen externe E A Signallei tungen m ssen getrennt verlegt werden Verlegen Sie niemals diese Arten von Leitungen zusammen im gleichen Rohr oder b ndeln Sie diese e Verdrahten Sie einen Multischicht Keramikkondensator mit einer Kapazit t von weniger als 1 nF am Ausgang der Impuls Spannungsversorgung um die St rableitung zu verbessern e Verwenden Sie abgeschirmte Kabel f r Steuerleitungen e Verbinden Sie das abgeschirmte Kabel mit der Schutzerde an der Positio nierbaugruppe und an dem Treiber 35 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 e Befestigen Sie St runterdr ckungsglieder an allen induktiven Lasten wie Relais Magnetspulen und Magnetventilespulen DC Relais Sch tze DC Diode zur AC St rableitung ev See ableiter Magnetspulen usw i ber Magnet spannungs spule ableiter Hinweis Schlie en Sie die Diode und den berspannungsableiter im geringstm gli chen Abstand zum Relais an Verwenden Sie eine Diode mit der f nffachen Spannungsspezifikation der Schaltspannung e Setzen Sie ein St rfilter in der Eingangsschaltung des Netzteils ein wenn die St rungen ber die Netzleitungen kommen z B wenn eine elektrische Schwei anlage oder Funkenmaschine mit der gleichen Spannungsversor gung verbunden ist oder wenn eine Spannungsversorgung hochfrequente St rungen erzeugt e Verwenden Sie Erdkontakte Nr 3 oder gr er und einen Draht mit einem Querschnitt von
57. Betriebsspeicherbereich bersteuerungs Freigabe Modell Betriebsdatenbereich Geschwindigkeit Modell NC413 NC213 NC113 Betriebsspeicherbereich i Beschreibung 1 aktiviert 0 deaktiviert Betriebsdatenbereich Datenkonfiguration Xa Achse Achse Achse Achse y Z U 15141312 00 x102 x101 x100 Einheit Imp s x108 Faktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 bersteuerung 176 NC413 NC213 NC113 15 00 x103 x102 x101 x100 L Einstellung der bersteuerung von 0001 bis 0999 BCD Freigabe der Impulsausgabe Sperre Kapitel 9 8 9 7 3 Zeitdiagramm Im folgenden Zeitdiagramm wird die Zielgeschwindigkeit durch die ber steuerungs Funktion ge ndert w hrend die X Achse im Tipp Betrieb ver fahren wird Geschwindigkeit 1000 1 8 r bersteuerung 50 100 150 1 9 bersteuerungs Freigabe Wort n Bit 14 TIPP Betrieb i i Wort n Bit 09 Aan i 1500pps Geschwindigkeit i 1000pps 1000pps Impulsausgabe Positionierung beendet Wort n 8 Bit 05 Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 9 8 Freigabe der Impulsausgabe Sperre Beschreibung Werden die folgenden Eing nge der Positionierbaugruppe aktiviert wird die Impulsausgabe unterbrochen weiter Impulse werden nicht ausgegeben e Notaus Signal e Endschalter rechts
58. Einzeln Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 2 Abbremszeit Nr 2 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 2 1012 1002 1013 0011 1014 0403 Sequenz Nr 4 X Achsenbezeichnung Endcode Fortlaufend Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 1 Abbremszeit Nr 1 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 3 1015 1003 1016 0011 1017 0400 Sequenz Nr 5 X Achsenbezeichnung Endcode Bankende Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 1 Abbremszeit Nr 1 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 0 Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Adresse Einstellung Beschreibung 1300 0150 Geschwindigkeit Nr O 150 Hz 1301 0300 Geschwindigkeit Nr 1 300 Hz 1302 0400 Geschwindigkeit Nr 2 400 Hz 1303 0500 Geschwindigkeit Nr 3 500 Hz 1304 0000 Geschwindigkeit Nr 4 0 Hz Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden 195 Speicherbetrieb Kapitel 10 2 Positionen Adresse Einstellung Einstellungsinhalt Positions Nr 0 Rechtslauf Absolut 1 000 Impulse Positions Nr 1 Rechtslauf Absolut 2 250 Impulse Positions Nr 2 Rechtslauf Absolut 3 250 Impulse Positions Nr 3 Rechtslauf Absolut 4 500 Impulse Positions Nr 4 Rechtslauf Absolut 1 000 Impulse Positi
59. Funktionsabl ufe 124 Nullpunktkompensationswert 124 Nullpunktn he Signal 75 Nullpunktn he Signaltyp 64 Nullpunktsuche Auswirkung eines Abbremshalts 127 Auswirkungen eines Notaus 128 Dateneinstellung 114 Funktionsabl ufe 116 Grundlegende Erkl rung 9 mit einem Nullpunktn he Signal 115 ohne Nullpunktn he Signal 115 Programmbeispiele 214 Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit See also Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Einstellung 59 66 77 Nullpunktsuchfunktion Einstellung 65 76 Nullpunktsuchrichtung Einstellung 65 76 P Parameter Kodiertabellen 257 Parameterbereiche Beschreibung 53 Zuweisung 54 Pausen Beendigung in Speicherbetrieb 150 Positionen Nr 0 bis 99 Einstellungen 69 Positionier berwachungszeit Einstellung 79 Positionierbaugruppen Installationsposition 74 Positioniergenauigkeit Berechnung 12 Positioniersequenzen Einzelheiten 87 Positionierung mit einem Absolutwert 7 mit einem Inkrementalwert 7 Positionierungs berwachungszeit Einstellung 60 67 Programmbeispiele Abbrechen der Positionierung 197 nderung der Geschwindigkeit w hrend der fortlau fenden Ausgabe 217 Kopieren von Daten 220 lineare Interpolation mit zwei Achsen 208 Nullpunktsuche mittels eines Endschaltersignals 214 Positionierung mit Positionen in DM 202 relative Positionierung 206 berpr fung von Positionierfunktionen 188 Wiederholungsbetrieb
60. Hinweis 4 Ausf hrung des Direktbetriebs des Speicherbetriebs Kapitel 7 Direktbetrieb Kapitel 8 Speicherbetrieb des Null sehen Sie i Prozessbetrieb Austesten Siehe Kapitel entst ren Siehe Hinweis 5 Nicht O K Prozessbetrieb Siehe Hinweis Korrektur der Daten und IN ORDNUNG des Kontaktplanes Betrieb Sehen Sle Kapitel 11 Fehlersuche 15 Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 Hinweis 1 Diese Einstellungen sind f r den ersten Einsatz der Positionierbaugruppe erforderlich oder bei der Anderung des Betriebsdatenbereichs der Instal lationsposition oder der Parametereinstellungen 2 Der Anwender kann w hlen ob er die im Datenspeicher oder die auf der Positionierbaugruppe gespeicherten Achsenparameter verwenden m chte 3 Alle gespeicherten Daten werden nach dem Einschalten der Positionier baugruppe automatisch in deren internen Speicher eingelesen Sind die allgemeinen Parameter so eingestellt da die auf der Positionierbau gruppe gesicherten Daten verwendet werden dann werden die Achsen parameter automatisch nach dem Einschalten der Spannung eingelesen 4 F r Operationen die nicht durchgef hrt werden k nnen wenn der Null punkt nicht festgelegt ist ist es erforderlich zuerst eine Nullpunktsuche oder eine nderung der Istposition durchzuf hren um den Nullpunkt festzulegen 5 Sehen Sie das Kapitel 11
61. NC113 Datenspeicher Einstellungen Einstellung Beschreibung Einstellung Beschreibung 1000 000D Stellt den Betriebsdatenbereich auf 1014 u Beschleunigung Abbremskurve DM 0500 und h her ein trapezf rmig 1001 0500 1015 0010 Beschleunigungszeit von O bis zur 1002 0001 Nicht auf Slave installiert DM 1004 1016 0000 Maximalgeschwindigkeit 10 ms und h her wird zur Parameter bertragung verwendet 1003 FERS Reserviert 1017 0010 Abbremszeit von der Maximalgeschwindigkeit bis auf 0 1004 EAS E A Einstellung 1018 0000 10 ms 1005 H Betriebsart Nullpunktsuche 1019 Br Positionierungs berwachungszeit 1006 0500 Maximalgeschwindigkeit 500 Hz 1020 Re Softwaregrenze links 1007 ER Anfangsgeschwindigkeit 1021 Se 1008 0500 Schnelle Nullpunktsuche 1022 Se Softwaregrenze rechts 1009 0100 Nullpunktsuche 1023 Be Ann herungsgeschwindigkeit 1010 FASS Nullpunktkompensation 1024 E Reserviert 1011 iii 1025 Haii 1012 ii Spielkompensation 1026 RSS 1013 STS Spielkompensations 1027 aii Geschwindigkeit Hinweis Stellen Sie die in der Tabelle mit Sternchen gekennzeichnet Angaben auf die Werkseinstellungen 206 Direktbetrieb Kapitel 10 3 Spezifizieren Sie die Betriebsart der in der Tabelle mit einem Nummernzei chen gekennzeichneten Angabe entsprechend dem verwendeten Motor und Treiber Zuweisung des Betriebsdatenbereichs Dateneinstellungen Achsenparameter Positi
62. Positionen 3600 bis 3618 Beschleunigungszeiten 3620 bis 3638 Abbremszeiten 3640 bis 3659 Verweilzeiten 3660 bis 3670 Zonen 4000 bis 4297 F r U Positionierfolgen Achse 4300 bis 4399 4400 bis 4598 4600 bis 4618 4620 bis 4638 4640 bis 4659 4660 bis 4670 Geschwindigkeiten Positionen Beschleunigungszeiten Abbremszeiten Verweilzeiten Zonen Daten berpr fung Zum Zeitpunkt des Schreibens werden die Werte aller bertragenen Daten und Parameter berpr ft Die unter Umst nden erzeugten Fehlercodes wer den im Bereich von 1000 bis 4019 generiert Die Daten werden nach einem Fehler nicht geschrieben falls ein Fehlercode generiert wird Beispiel SPS Positionierbaugruppe Daten bertragung 1 o o o BE EN 5 5 0 0 1301 5 5 0 0 Nicht 1 o 0 A 08 bertragen 4 1 0 0 1303 Fehlercode 1502 94 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN Bit Kapitel 5 2 Tritt ein Fehler bei einer aktiven Achse auf so werden alle Achsen bis zum Stillstand abgebremst e Die richtigen Daten m ssen erneut gesendet werden wenn ein Fehler bei der Datenpr fung erkannt wird e Wird die Daten bertragung ohne Fehlermeldung beendet so wurde der Fehler behoben e Werden fehlerhaft bertragene Daten gespeichert oder wird ein Befehl aus gef hrt um diese Daten zu aktivieren ohne die richtigen Daten er
63. SEs Spielkompensations 1037 PAR Spielkompensations Geschwindigkeit Geschwindigkeit 1014 we Beschleunigungs Abbremskurve 1038 Eu Beschleunigungs Abbremskurve trapezf rmig trapezf rmig 1015 0010 Beschleunigungszeit von 0 bis zur 1039 0010 Beschleunigungszeit von 0 bis zur 1016 0000 Maximalgeschwindigkeit 10 ms 1040 0000 Maximalgeschwindigkeit 10 ms 1017 0010 Abbremszeit von der 1041 0010 Abbremszeit von der Maximalgeschwindigkeit bis auf 0 Maximalgeschwindigkeit bis auf 0 1018 0000 10 ms 1042 0000 10 ms 1019 S Positionierungs berwachungszeit 1043 ae Positionierungs berwachungszeit 1020 AERE Softwaregrenze links 1044 piii Softwaregrenze links 1021 Zen 1045 een 1022 Auer Softwaregrenze rechts 1046 N Softwaregrenze rechts 1023 AR 1047 BR Hinweis die Werkseinstellungen Spezifizieren Sie die Betriebsart der in der Tabelle mit einem Nummernzei chen gekennzeichneten Angabe entsprechend dem verwendeten Motor und Treiber Zuweisung des Betriebsdatenbereichs 210 Stellen Sie die in der Tabelle mit Sternchen gekennzeichnet Angaben auf Entsprechend den Datenspeicher Einstellungen wird der Betriebsdatenbe reich DM 0500 bis DM 0533 zugewiesen Der Betriebsdatenbereich wird in dem folgenden Programmbeispiel nicht verwendet und dementsprechend nicht eingestellt Lineare Interpolation Kapitel 10 4 Dateneinstellungen Achsenparameter Die Werte f r DM 1004 und h her werden b
64. Signale 34 2 4 4 Sicherheitsma nahmen bei der Verdrahtung 22n2cneeeeerenen 35 2 5 Anschl sse f r jede Betriebsart 2 222222 eeeeeeeneneeneenenenennennn 36 KAPITEL 3 Einf hrung a at an 45 3 1 Grundlegende Beschreibung 2 222022 neeeeeeereneneneeereneneneenennn 46 3 2 Systemkonfiguration und Verdrahtung 2222eeeneeeeeeerenenenennn en 47 3 3 Einstellung der Daten und das Starten 22 c2cneeeeneeeeeeerenen een en 49 Inhaltsverzeichnis VI KAPITEL 4 Datenbereiche zznasununnnuunnnnunununnnunn 4 1 Allgemeine Struktur en a ai a e een nen Al i Flash Speicher ean nae r oe E arme au 4 1 2 Warten auf den Start der Positionierbaugruppe sssssurrurrrrrurrrrree 4 1 3 Bereichsz w is g snr canten a a a a a e A E E AEE EN A 1 4 D tenbereiche 22s 2He2 2228 ep OREA EEN oben reitet 4 2 Allgemeine Parameter 2ocCceeeeeeeeeeeereeeeeeeeeeeeereeerneneeen 4 3 Achsenp r meter en seen Beh nn a ee Reh 4 3 1 Einstellung der Achsenparameter 22 2202 ueeneeeeneerenen ernennen 4 3 2 Die einzelnen Achsenparameter 2 2202 enenereeeeeren en een nenn 4 3 3 Betriebsarten scriata u can re Den ee 4 4 Betriebsspeicherbereich 2222222eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeenenenenn 4 5 Betriebsdatenbereich eitas senide tt enny enn nines ae er at 4 6 Einzelheiten zu Positioniersequenzen uuuruurrrrrn rnnr rru
65. Sysmac NCT Programmiersoft ware kann jeweils nur eine Sequenznummerndefinition vorgenommen wer den Ein Achsenzuweisungsfehler tritt auf falls mehr als eine Sequenznum mer zugewiesen wird Ein Achsenzuweisungsfehler k nnte auftreten bei Achsenzuweisung von XY zu der X Achse von Sequenz Nr 100 Achsenzuweisung von Y zu der Y Achse von Sequenz Nr 100 109 Sicherung von Daten Kapitel 5 7 5 7 Sicherung von Daten Hinweis Auf die Positioniereinheit bertragene Daten werden gel scht wenn die Ver sorgungsspannung der SPS abgeschaltet wird oder die Baugruppe neu ge startet wird Um die bertragenen Daten langfristig zu sichern m ssen diese in dem Flash Speicher der Positionierbaugruppe abgelegt werden Nach dem sie gesichert wurden k nnen sie wieder ausgelesen werden wenn die Baugruppe das n chste Mal mit Spannung versorgt oder neu gestartet wird Bei der Sicherung werden alle Daten einschlie lich der zu dieser Zeit vor handenen Parameter gespeichert 1 Schalten Sie die Spannung nicht aus oder starten Sie die Baugruppe neu w hrend die Daten gesichert werden Hierdurch kann ein Fehler im internen Flash Speicher der Baugruppe verursacht werden oder die Baugruppe kann fehlerhaft arbeiten 2 Tritt ein Fehler im Flash Speicher auf wir ein Flash Speicherfehler Fehlercode 9300 generiert wenn die Daten gesichert werden Die Sicherung kann bis zu 30 Sekunden dauern 3 Daten k nnen nicht gesichert werde
66. Umdrehung V Zustellgeschwindigkeit des zu positionierenden Objektes mm s s Schrittwinkel pro Impuls Grad Impuls Reduzier M zu positionieren Vorschubspindel Schrittmotor als des Objekt Steigung P Die Positioniergenauigkeit in mm Impuls wird wie folgt berechnet Positioniergenauigkeit P Impulse pro Umdrehung x M P 860 Os x m P x 0 360 x M Die von der Positionierbaugruppe ausgegebene erforderliche Impulsfrequenz Hz wird wie folgt berechnet Impulsfrequenz V Positioniergenauigkeit 360xMxV Px Und die Anzahl der Impulse die ben tigt werden um ein Objekt um eine Di stanz L in mm zuzustellen wird wie folgt berechnet Anzahl der Impulsen L Positioniergenauigkeit 360xMxL Px Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 1 5 Datenaustausch Wie im folgenden Diagramm gezeigt tauscht die Positionierbaugruppe Daten mit der speicherprogrammierbaren Steuerung aus Diese Beschreibung er folgt an Hand der C200HW NC413 Die Gr e der zugewiesenen Bereiche unterscheiden sich f r die NC113 und NC213 Sehen Sie f r Einzelheiten bez glich der Datenbereiche der diversen Positionierbaugruppen das Kapitel 4 Datenbereiche SPS Positionierbaugruppe Betriebsspeicherbereich IR Bereich n i E A Auffrischung Befehls f Betriebsbefehle interpretation Daten
67. X Achse auf 0 gesetzt Durch Anderung der Istposition auf 0 wird diese zum Nullpunkt Somit wird der Nullpunkt Merker aktiviert Neuer Wert BEE I 6 1 7 0 NDERE ISTPOSITION Wort n Bit 08 Nullpunkt Merker Wort n 8 Bit 07 N Kein i Nullpunkt Merker l Wort n 8 Bit 06 i Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 1 Zyklus 175 bersteuerung Kapitel 9 7 9 7 bersteuerung Die bersteuerung wird f r die nderung der Geschwindigkeit einer aktiven Achse verwendet 9 7 1 Beschreibung Hinweis W hrend das bersteuerung Freigabe Bit aktiviert ist wird die Zielgeschwin digkeit durch das Anlegen eines Faktors der im Betriebsdatenbereich spezi fiziert wird ge ndert Die bersteuerung kann in einem Bereich von 0 bis 999 eingestellt werden Die Zielgeschwindigkeiten f r Speicher Direkt Tipp Betrieb und so weiter werden auf 100 eingestellt Zielgeschwindigkeit spezifizierte Geschwindigkeit x bersteuerung 100 Die bersteuerung ist nicht f r die Impulsausgabe w hrend der Nullpunktsu che aktiviert Sie wird jedoch f r die Kompensations Impulsausgabe akti viert wenn die Nullpunktkompensation verwendet wird Ein bersteurungswert von 0 kann nicht angegeben werden Wird 0 an gegeben wird ein bersteuerungs Fehler Fehlercode 8500 bei der Aktivie rung der bersteuerung generiert 9 7 2 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen
68. Zonen Die Positionierbaugruppe f r die IOWR zum Schreiben von Daten verwen det wird mu auf dem CPU oder einem Erweiterungs E A Baugruppentr ger der SPS installiert werden DATEN SCHREIB Sehen Sie den Abschnitt 5 4 2 Befehlsspezifikationen und das Programmier Verfahren handbuch der SPS f r Einzelheiten zur Spezifikation der Operanden f r den IOWR Befehl 1 2 3 1 Einstellung von IOWR C Anfangsadresse des Datenbereichs in der Positionierbaugruppe in dem die Daten gespeichert werden sollen S Anfangs Wortadresse des Bereichs in der SPS in dem die spezifizier ten Daten gespeichert sind D Baugruppennummer der Positionierbaugruppe die das bertragungs ziel ist und die Gesamtanzahl der zu lesenden Worten 2 Einstellung der Daten Spezifizieren Sie die Daten in dem durch S definierten Bereich 3 Schreiben der Daten F hren Sie IOWR aus 103 Schreiben von Daten mit IOWR Kapitel 5 4 5 4 2 Befehlsspezifikationen Das Format der IOWR Befehle ist nachfolgend dargestellt Operand Erkl rung 15 00 Anfangsadresse der Daten Spezifizieren Sie die Anfangsadresse des Datenbereichs in der Positionierbaugruppe in dem die Daten gespeichert werden Quellenadresse Spezifizieren Sie die Anfangs Wortadresse des Bereichs in der SPS in dem die Daten definiert wurden 5 4 3 Verwendete Merker Werden Daten mittels IOWR bertragen ist es m glich den ER Mer
69. anderen Funk tion au er der Daten bertragung oder Datenspeicherung ausgef hrt werden Speichern Sie nach der Daten bertragen die Daten ab und schalten Sie die Versorgungsspannung aus und wieder ein oder starten Sie die Positionier baugruppe neu Sicherung von Daten Kapitel 5 7 5 7 2 Datensicherungs Vorgang Anwendung von DATEN SICHERN Verwenden Sie entweder das DATEN SICHERN Bit im Betriebsspeicherbe reich Wort n 1 Bit 14 oder verwenden Sie die Programmiersoftware SYMAC NCT Durch Wechseln des Status des DATEN SICHERN Bits Wort n 1 Bit 14 von AUS zu EIN werden die Daten in den Flash Speicher geschrieben Name Betriebsdatenbereich Bit Beschreibung X Achse DATEN SICHERN n 0 14 f Anfang DATEN SICHERN Sehen Sie das Programmierhandbuch SYSMAC NCT f r Anwendungsein zelheiten 5 7 3 Zeitdiagramm zum Sichern von Daten DATEN SICHERN n 1 Bit14 Daten bertragung n 8 Bit 14 Daten k nnen nicht gleichzeitig bertragen und gesichert werden Jeder Ver such resultiert in einem Mehrfachstart Fehler Fehlercode 8000 Es ist ebenfalls nicht m glich Daten zu sichern w hrend Impulse ausgegeben wer den Das folgende Zeitdiagramm zeigt das Verhalten bei der Sicherung von Daten Nach Abschlu des Sicherungsvorganges wechselt das Daten betragungs Bit Wort n 8 Bit14 von EIN auf AUS 111 KAPITEL 6 Bestimmung des Nullpunkts Dieses Kapitel beschreibt die Nullpunktsuch und N
70. ars ses ran ea rn Ss ee 8 1 1 Achsenzuweisung 22Co202eneeeeneeeeeeeren nennen a E 8 1 2 Achsenzuweisung und Merker 22222020 seeeeneneeeerer nennen 8 2 Einstellung der Daten f r die Anwendung im Speicherbetrieb 2220 8 3 Speicherbetriebs Funktionen 222202 eneeeeneerenenenererenenenennennn 8 3 1 Start des Speicherbetriebes 222202eeeeeeneneeeeren nennen 8 3 2 Speicherbetrieb gem Positionierungssequenzen c22neeeeeeeeenen een 8 3 3 Lineare Interpolation otso reres neii ani a n paa aa E a S 8 3 4 Einsatz der fortlaufenden Beendigung mit linearer Interpolation 8 4 Einstellung der Daten f r den Speicherbetrieb 2 202ceeeeeneneennenn 8 5 Zeitdiagramm f r den Speicherbetrieb 222uncneeeeeeerenen een en 8 6 Programmbeispiel u 28a ak np 8 6 1 Funktionsbeschreibung 222eeeeeeeeereneneeneerenenenne nen 8 6 2 Bedingungen und Details von Einstellungen c22n2ceeeeeeenenenn 8 6 3 Einstellung der Daten noo creso erene e a aa a A a A aa a ai 8 6 4 Programmbeispiel cesse cdorinreieiie ai ai e a o pi aioe ai i aice 140 140 141 141 vH Inhaltsverzeichnis VIII KAPITEL 9 Andere Betriebsfunktionen 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 9 8 9 9 Tipp Betrieb ns ae Rees a aa aa Jdel Beschreibung ee ee ei ar 9 1 2 Ausf hrung zuraa san san net era na ars a hr rare 9 1 3 Betrie
71. auf der Positionier baugruppe gespeicherten Werkseinstellungen Sehen Sie den Abschnitt 4 Datenbereiche f r weitere Einzelheiten bez glich des allgemeinen Parameterbereichs und des Betriebsdatenbereichs Verwenden Sie das folgende Verfahren um den Motor zu betreiben Systemkonfiguration und Verdrahtung Kapitel 3 2 1 2 3 1 Installieren Sie alle Einheiten und schlie en Sie die Programmierkonsole an Sehen Sie Abschnitt 3 2 Systemkonfiguration und Verdrahtung und auch die C200HX HG HE Installationsanleitung 2 Stellen Sie die Baugruppennummer f r die Positionierbaugruppe ein Se hen Sie Abschnitt 3 2 Systemkonfiguration und Verdrahtung 3 Verdrahten Sie die externen Eing nge der Positionierbaugruppe und schlie en Sie den Schrittmotor an die Positionierbaugruppe an Sehen Sie Abschnitt 3 2 Systemkonfiguration und Verdrahtung 4 Schalten Sie die Spannungsversorgung ein und stellen Sie die Daten des allgemeinen Parameterbereichs ein Sehen Sie Abschnitt 3 3 Einstellung der Daten und das Starten 5 Schalten Sie die Spannung wieder ein oder starten Sie die Steuerung neu Sehen Sie Abschnitt 3 3 Einstellung der Daten und das Starten 6 Stellen Sie die Position die Geschwindigkeit die Beschleunigungszeit und Abbremszeit Nummer ein Sehen Sie Abschnitt 3 3 Einstellung der Daten und das Starten 7 Start Sehen Sie Abschnitt 3 3 Einstellung der Daten und das Starten 3 2 Systemkonfiguration und Verdrahtun
72. die Anwendung des RELATIVE BEWEGUNG Befehls im Direktbetrieb Es beinhaltet ebenfalls Beispiele f r den Einsatz von Schrittmotoren Um die Erkl rungen m glichst einfach zu halten wird die f r den Betrieb des Motors erforderliche minimale Systemkonfigura tion verwendet und der Betrieb ber die Programmierkonsole beschrieben Im Allgemeinen ben tigt der Einsatz einer Positionierbaugruppe die Erstellung von Kontaktplan Programmen wobei die diversen Arten von Daten Statusinformationen externe Eingangsinformationen und so weiter integriert werden Die Erkl rungen dienen jedoch nur der Veranschaulichung des Betriebs des Motors Sehen Sie den Abschnitt 4 Datenbereiche f r Einzelheiten bez glich der Datenkonfiguration und zuweisung 3 1 Grundlegende Beschreibung 2222neeeeeeeeeneneneeneenenenennennn 46 3 2 Systemkonfiguration und Verdrahtung 2222eeeneeeeeeerenenenennn en 47 3 3 Einstellung der Daten und das Starten 2C2cneeeeneeeeeeereneneennn en 49 45 Grundlegende Beschreibung Kapitel 3 1 3 1 Grundlegende Beschreibung bersicht Programmierkonsole Betriebsverfahren 46 Dateneinstellungen Befehl Impulsausgang RELATIVE BEWEGUNG Befehlsbit EIN Die in diesem Kapitel dargestellten Beispiele beschreiben den Einsatz eines Schrittmotors im Direktbetrieb Dabei wird vorausgesetzt da eine C200HX HG HE CPU Baugruppe e
73. diesem Beispiel werden die numerischen Eingaben f r das nachfolgende Funktionsschema vorgenommen Geschwindikeit Hz k 35000 Fressen erde KS 30000 5000 Zeit ms Tau TaD Maximale Geschwindigkeitseinstellung Vm 35 000 Hz Beschleunigungszeiteinstellung Tau 400 ms Abbremszeiteinstellung Tap 550 ms o VHzVL 30000 0 3 6 3 _ Beschleunigungszeit Ty vg N Tau 35000 0 x 400 x 10 7 400 x 10 344 ms 3 Beschleunigungsimpulse Py Vh A Age EL 2 er 0560 Impulse ca 5 200 Impulse Abbremszeit Tp HVL Tp 300005000 550x103 gt x550 x 10 3 458 ms Vn V P 35000 5000 6 Abbremsimpulse Pp CH url no 2000 x 8X 9015 Impulse ca 8 000 Impulse 252 Anhang C Fehlercode Tabellen Diese Tabelle ist f r die C200HW NC413 g ltig Sehen Sie Kapitel 4 Datenbereiche und berpr fen Sie die W r ter und Adressen f r die Positionierbaugruppen C200HW NC113 oder C200HW NC113 Fehlercode Fehlername Verwandte Daten 0001 0002 Parameterkorrumpierung Flash Speicher Datenkorrumpierung 0010 Betriebsdatenbereich m Spezifikationsfehler 0011 Betriebsdatenbereich m 1 Adressenspezifikationsfehler 0012 Installationspositions Fehler m 2 Bits 08 bis 15 0013 Parameterspezifikations Fehler m 2 Bits 00 bis 07 1000 Anfangsgeschwindigkeit m 7 m 31 m 55 m 79 Adresse 0007 0031 0055 0079 BCD Fehler 1010 H chstgeschwindigkeit
74. einer Achse wird die gleiche Zeitspanne auch f r die anderen interpolierten Achsen verwendet Eine Beschleunigung Abbremsung tritt bei einem vor bergehenden Halt an Zwischenpunkten nicht auf Daher mu wenn diese Funktion ausgef hrt werden soll der Endcode auf Pause Endcode 1 eingestellt werden Das folgende Beispiel zeigt die lineare Interpolation der X und Y Achsen die mit der X Achse beginnen An Punkt A wird die Bewegungsrichtung der Y Achse umgekehrt A Y Achse Nullpunkt gt X Achse In diesem Beispiel wird die Interpolationsgeschwindigkeit zu Punkt A durch a spezifiziert und die Interpolationsgeschwindigkeit zu Punkt B mit b Bei einem fortlaufenden Endcode stoppt die Impulsausgabe vorl ufig an Punkt A wie es nachfolgend dargestellt ist Die Haltzeit betr gt ca 8 ms Interpolations 4 geschwindigkeit a b X Achsen geschwindigkeit acos 9 1 bsin 6 2 Y Achsen geschwindigkeit asin Q 1 bcos 8 2 bcos 9 2 Endcode fortlaufend En Zeit Kurzzeitiger Impulshalt ca 8 ms Zeitdiagramm f r den Speicherbetrieb Kapitel 8 5 8 4 Einstellung der Daten f r den Speicherbetrieb 1 2 3 Die Einstellung der Daten f r den Speicherbetrieb werden an Hand der X Achse beschrieben 1 Einstellung des allgemeinen Parameterbereichs sehen Sie Abschnitt 4 2 Allgemeine Parameter m Legt fest ob der DM oder EM Be
75. eingeschaltet oder die Positionierbaugruppe neugestartet wird Nur das X Achsenbit wird freigegeben Abbremshalt Ausf hrung AKTIVIERT wenn der Achsenvorgang durch ein anliegendes Notaus Signal oder einen HALT Befehl gestoppt wird DEAKTIVIERT wenn der Vorgang wieder fortgesetzt wird Istposition rechtes Wort Gibt die Istposition als achtstelligen BCD Wert aus Istposition linkes Wort 15 00 x103 x102 x10 x100 15 00 Vorzeichen x106 x10 x104 Vorzeichen 0 pos Rechtslauf 1 neg Linkslauf 4 5 Betriebsdatenbereich Inhaltseinstellung ber den Betriebsdatenbereich 86 Der Betriebsdatenbereich wird ber den allgemeinen Parameterbereich ein gestellt Sehen Sie den Abschnitt 4 2 Allgemeine Parameter Er wird durch die Klassifizierung des Bereichs und des Anfangwortes definiert Der DM oder EM Bereich kann f r den Betriebsdatenbereich verwendet werden Der Betriebsdatenbereich ist in Aus und Eing nge unterteilt Die Worte bis I 5 bilden den Ausgangs allgemeinen Bereich zur Einstellung der sich auf die bertragungsdaten beziehenden Informationen Die verbleibenden Worte werden als Ausgangsbereichs Einstellungen f r Daten wie Positionen und Geschwindigkeiten f r den Direktbetrieb verwendet und als Einlesebe reich f r den E A Signalstatus von Achsen von Sequenznummern w hrend des Speicherbetriebes und von Fehlercodes Einzelheiten
76. en 245 A 1 Geschwindigkeiten sonir esas oiin 23 22 22 ale 245 A 2 Einschaltzeit 2 2 5 Has een ae bekennt 246 A 3 START Ausf hrungszeit 222222222 eeeeeeeneneen rennen nennen 246 A 4 Daten bertragung und Datenspeicherzeit 2 222222 20eneeeeeeneenenn 247 A 4 Datenlesezeit mieren en per lee 247 A 4 2 D tenschreibzeitz 22224222 2 4 Br ea u Dr re Beh 247 A 5 Auswirkung auf den Zyklus der SPS 222n2cseeeeeeneneen nennen 248 A 6 Mindestansprechzeit 222202eeeeeeneneeeeereneneneeneerenennen 248 A 7 Externe Interrupt Verarbeitungszeit 2 2 222eneeeeeeeeen een rennen 249 A 8 Verz gerungszeit des zwangsweisen Intertupts 2 22202 eeeneeeene nen 249 A 9 _ Geschwindigkeits nderungs Ansprechzeit im Direktbetrieb 249 A 10 Zielpositions nderungsverarbeitungszeit im Direktbetrieb 250 IX Inhaltsverzeichnis Anhang Bu ee rei 251 Sch tzung von Zeiten und Impulse f r die Beschleunigung Abbremsung 2 2 2 251 Anhang u uun Hua na a nn na na a anna na 253 Fehlerc de Tabellen z s nsH ds ss an e E RA O nnen 253 Anhang D ua ia e a E S ODE AE 255 Auswirkungen der Kabell nge auf die Impulsausgabe nunuununrnnurrenr rererere 255 Anhang Ess 257 Par meter Kodiertabellen 1 2 0 8220 ar a RER RR R 257 1 10 1 Allgemeine Parameter 2220eeeeeneneeneeeeneneneen rennen nen 257 1 10 2 Achsenparameter
77. gestartet und der Interrupt Signaleingang erwartet 1 Stellen Sie den Beendigungscode auf 5 Interrupt in Verfahrrichtung oder 6 Interrupt entgegengesetzte Verfahrrichtung und schreiben Sie diese Informationen in die Positionierbaugruppe Spezifizieren Sie in der Positionierungssequenz die Geschwindigkeitsda ten und Beschleunigung Abbremszeit Nummer sowie die Bewegungsdi stanz f r die Interrupt Abarbeitung in der Position mit der gleichen Nummer wie die Positionierungssequenz Das Vorzeichen f r die Position bestimmt dann die Impulsrichtung f r die Geschwindigkeitssteuerung bei Plus ist die Richtung Rechtslauf und bei Minus Linkslauf F hren Sie START oder UNABH NGIGER START f r die in 1 spezifi zierte Sequenznummern aus Die Interrupt Abarbeitung wird ausgef hrt sobald ein externes Interrupt Signal anliegt 9 3 3 Start des Direktbetriebs 1 2 3 Wird das Interrupt Abarbeitungs Bit eingeschaltet wird die geschwindig keitsgesteuerte Positionierung gestartet und ein Interrupt Signaleingang er wartet 1 Spezifizieren Sie die Bewegungsdistanz Position Geschwindigkeit Be schleunigungs Abbremszeit Nummer im Betriebsdatenbereich Das 167 Interrupt Abarbeitung Kapitel 9 3 Vorzeichen der Position bestimmt an dieser Stelle die Bewegungsrich tung nach dem Eingang des Interrupt Signals bei Plus ist die Richtung Rechtslauf und bei Minus Linkslauf 2 Spezifizieren Sie die Richtung der Geschwind
78. ist es nicht m glich die Baugruppennummern von A bis F E f r die Positio nierbaugruppen einzustellen Bitte berpr fen Sie das Bedienhandbuch der speicherprogrammierbaren Steuerung Sehen Sie die Abschnitte Parameterbereiche unter4 1 4 Datenbereiche und 4 2 Allgemeine Parameter f r Einzelheiten bez glich der Einstellungen des Betriebsspeicherbereichs Allgemeiner Parameterbereich 15 00 m 0 0 0 0 m 1 x103 x102 x10 x100 E EM Bereich Anfangs Wortadresse x D Datenwortbereich l C200HW NC113 Wortadresse Ausgang I bis I 5 Allgemeines l 6 bis I 10 X Achse 11 bis I 12 X Achse Eingang 55 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 C200HW NC213 Wortadresse I bis I 5 Allgemeines l 6 bis I 10 X Achse l 11 bis 1415 Y Achse 1 16 bis I 17 X Achse C200HW NC413 18 bis I 19 Wortadresse I bis I 5 Y Achse Allgemeines l 6 bis I 10 X Achse 1 11 bis 1415 Y Achse 1 16 bis I 20 Z Achse 21 bis I 25 U Achse 26 bis I 27 X Achse 28 bis I 29 Y Achse 1 30 bis 1 31 Z Achse 32 bis 1 33 U Achse Hinweis P repr sentiert die Anfangs Wortadresse des Bereichs der ber den allge meinen Parameterbereich spezifiziert wird Beispiel Allgemeiner Parameterbereich 15 00 m o lolo D m 1 0 1 0 0 Werden die allgemeinen Paramete
79. mehr als 1 25 mm e Paarweise verdrillte Kabel werden f r Netzleitungen empfohlen 2 5 Anschl sse f r jede Betriebsart Dieses Kapitel enth lt Beispiele f r das Verlegen der elektrischen Leitungen der X und Y Achsen Werden die Y und U Achsen ebenfalls verwendet so sehen Sie den Abschnitt 2 3 Externe E A Schaltungen f r die Anschlu stift Nummern und fertigen Sie die entsprechenden Leitungen in der glei chen Art an Hinweis 1 Stellen Sie sicher da eine Spannungsversorgung an unbenutzte ffner Eingangsklemmen angeschlossen ist und diese eingeschaltet wird 2 Verwenden Sie abgeschirmte Kabel f r den Anschlu der Schritt und Servomotortreiber Verbinden Sie das abgeschirmte Kabel sowohl mit der FG Klemme der Positionierbaugruppe und als auch mit der des Trei bers 36 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Beispiel 1 Anschl sse f r Betriebsart 0 Dieses Beispiel zeigt die Verwendung eines Schrittmotors bei dem ein externes Sensorsignal an den Nullpunkt Signaleingang angeschlossen ist Beispiel DFU1507 Schrittmotortreiber hergestellt von der Oriental Motor Co Positionierbaugruppe Abschirmung Rechtslauf Ausgang Rechtslau PK543 NAOC Schrittmotor mit 1 6 KQ Widerstand Rechtslauf Linkslauf Ausgang Linkslauf mit 1 6 kQ Pe er Widerstand Linkslauf 24 V Spannungs versorgung f r Ausg nge 24 V Masse f r Ausg nge Nullpunktn he a Signal Zu A15 Nu
80. nenne 9 3 3 Start des Direktbetriebs 220202eneeeeneeeenenren een nenne 9 3 4 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen 9 3 5 Zeitdiagramm ua ea EL aA Zwangsweiser Interrupt suususeusun sereu ren renren enneren renere 9 4 1 Zeitdiapramm s o eiia a KE nE E O A E A EAN N ERAS Abbremshalt iene o e e E E EE re en S 9 5 1 Beschreibung 2 a Bei 9 5 2 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung 2 2202 eeeeeeeeeren een en 9 5 3 Abbremshalt w hrend der Positionierung 2222c2seeeneneenennn 9 5 4 ZEildiasr a mm era range nderung der Istposition naar sie een 9 6 1 Beschreibung ss eair 2 22 22 EA A aA AR 9 6 2 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen 9 6 3 ZeitdiagraMMi ssn es a a a a B E E E DLR a bersteuerung wre een re 9 1 Beschreibung nr a a nn 9 7 2 _ Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen 9 7 3 ZEITEN an un uns Freigabe der Impulsausgabe Sperte 22 22202 eneeeeneneeeeneer nennen nenn Fehlerz hler R cksetzausgabe und Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe 9 9 1 Beschreibung des Betriebes 2 22cm eneeeeneeeeerer nennen nenn 9 9 2 _ Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und externe E A Steckverbinder Stiftanordnung 2c2cneeeeeeeeen nennen 9 9 3 Zeitdiagramm ceses nen een hehe Spielkompensation s amp 22 2322
81. statt Entspricht diese Geschwindigkeit jedoch mindestens der Anfangsgeschwindigkeit so tritt eine Beschleunigung Geschwin und Abbremsung auf EE digkeit f es Anf ngliche 124 Hinweis Zeit Zeit Die bersteuerung wird bezogen auf die Impulsausgabe w hrend der Null punktsuche nicht freigegeben Sie wird jedochw hrend der Nullpunktkom pensation aktiviert bersteu 298 erung bersteu erung aktiviert Beschleunigung Abbremsung gt a Impulsausgabe Zeit 1 1 ra ca 0 5 s Nullpunktkompensations Bewegung Wird als Ergebnis der bersteuerung die Geschwindigkeit w hrend der Kom pensationsbewegung gr er als die Anfangsgeschwindigkeit so tritt eine Beschleunigung und Abbremsung bei der Impulsausgabe auf Nullpunktsuche Zeitdiagramme Kapitel 6 3 6 3 Nullpunktsuche Zeitdiagramme 6 3 1 Ohne Nullpunktkompensation Bei Verwendung eines Nullpunktn he Signals 1 Nullpunkt n he 0 Signal 1 i Nullpunktsignal i 0 i Nullpunktsuche i 0 Impulsausgabe Zeit Positio 1 nierung i beendet 0 Nullpunkt halt Merker Kein i Nullpunkt 0 H merker i L Aktiv Merker 0 Ohne Verwendung eines Nullpunktn he Signals 1 Nullpunktsignal 1 Nullpunktsuche 0 Impulsausgabe i f Zeit Positio 1 nierung i beendet 0 J Nullpunkt i halt Merker 0
82. stellung im Betriebsdatenbereich bestimmt e Um die eingestellte unbeeinflu te Zielgeschwindigkeit zu verwenden de aktivieren Sie entweder die bersetuerung oder stellen Sie diese auf 100 ein Nachfolgend ist ein Beispiel f r eine Geschwindigkeit nderung mit ber steuerung w hrend des fortlaufenden Betriebs dargestellt Geschwin Geschwin Geschwin Funktions digkeits digkeits digkeits Funktions start nderung 1 nderung 2 nderung 3 ende V Geschwindig keit Hz 500 300 100 Zeit 1 2 3 1 Wird der Funktionsschalter aktiviert wird die fortlaufende Ausgabe mit einer Geschwindigkeit von 300 Hz f r einen Rechtslauf auf der X Achse ausgef hrt 2 Wird Geschwindigkeits nderungs Schalter 1 aktiviert wird die fortlau fende Ausgabe auf 150 Hz verlangsamt 3 Wird Geschwindigkeits nderungs Schalter 2 aktiviert wird die fortlau fende Ausgabe auf 500 Hz beschleunigt 4 Wird Geschwindigkeits nderungs Schalter 3 aktiviert wird die Ausgang mit einer Geschwindigkeit von 300 Hz fortgesetzt 5 Wird der Funktionsschalter ausgeschaltet wird die Ausgabe f r die X Achse beendet Einstellung der Baugruppe Baugruppennummer Verwendete Baugruppe Baugruppen Nr 0 NC113 217 bersteuerung Kapitel 10 6 Datenspeicher Einstellungen Einstellung Beschreibung Einstellung Beschreibung Stellt den Betriebsdatenbereich auf Beschleunigungs Abbremskurve DM 0500 und h her e
83. um die folgenden Daten zu spezifi zieren DM 05066 5 0 0 0 DM 0507 1010 0 o Tragen Sie 5000 Impulse als vierstelligen BCD Wert ein der in zwei Worten gespeichert wird Einstellung der Geschwindigkeitsdaten DM 0508 Verwenden Sie die Programmierkonsole um die folgenden Daten zu spezifi zieren DM 0508 1 0 0 0 Tragen Sie 1000 Hz als vierstelligen BCD Wert ein Einstellung der Beschleunigungs Abbremszeit DM 0510 Verwenden Sie die Programmierkonsole um die folgenden Daten zu spezifi zieren Spezifizieren Sie die Beschleunigungszeit mit Nr 0 und die Abbremszeit mit Nr 0 Wird 0 spezifiziert so pMmos g olo olo werden die in der Positionierbaugruppe gespeicherten Parameter f r Beschleunigung Abbremszeiten verwendet Nicht in diesem Beispiel verwendet Geben Sie 00 ein Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 49 Einstellung der Daten und das Starten Kapitel 3 3 7 Starten 50 e Sehen Sie den Abschnitt 4 5 Betriebdaten Bereich f r Einzelheiten bez g lich des Betriebsdatenbereichs e In diesem Beispiel wird der Direktbetrieb verwendet Sehen Sie das Kapitel 7 Direktbetrieb f r Einzelheiten Der Start wird initiiert indem das RELATIVE BEWEGUNG Befehlsbit im Be triebsspeicherbereich IR Bereich aktiviert wird Dem RELATIVE BEWEGUNG Befehl wird Bit 10004 im IR
84. und als Nullpunktsignal eingesetzt Ein Servomotortreiber der OMRON U Serie wird verwendet Abschirmung OMRON R88D UP E Positionierbaugruppe i Be Servombotortreiber R88M U Servomotor Rechtslauf Ausgang mit 1 6 KQ Widerstand Linksl Linkslauf Ausgang mit 1 6 KQ Linksl Widerstand 24 V Spannungs versorgung an f r Ausg nge Offner Kontakt 24 V Masse f r Ausg nge Fehlerz hler R cksetz Ausgang Nullpunkt signal Masse der Eing nge Nullpunktn he Signal Schlie er Kontakt Grenzsignal links Kontakt Grenzsignal rechts ffner Kontakt Notaus Signal ffner Kontakt Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Beispiel f r die Parametereinstellung Diese Beispielsbeschreibung bezieht sich auf die X Achse Der Abschnitt 4 3 Achsenparameter enth lt weitere Einzelheiten 15 0 m 4 10 0 E O m 5 0 0 0 1 Einstellung 00 Rechtslauf Linkslauf Ausgang 01 bis 03 04 Endschalter Eingang Offner Kontakt 05 Nullpunktn he Schlie er Kontakt 06 Nullpunktsignal Schlie er Kontakt 07 Impulsausgabe wird durch Notaus Signal gestoppt Fehlerz hler R cksetzsignal Ausgabe 08 bis 15 00 bis 03 Betriebsart 1 04 bis 07 Umkehr Betriebsart 1 08 bis 11 bernimmt Nullpunktsignal nach der steigenden und fallenden Flanke des Nullpunktn he Signals 12
85. und dann gestoppt 89 Einstellung von Daten ber die Programmiersoftware SYSMAC NCT Kapitel 4 7 Beschreibung Betrieb Interrupt Abarbeitung Nach einer Interrupt Abarbeitung wird R ckw rtsrichtung die Achse von der Eingangsposition um einen spezifizierten Betrag in der umgekehrten Richtung wie die Unmittelbare Impulsausgabe bewegt und dann X Umkehrung gestoppt Zeit Der Rest dieser Beschreibung entspricht der der obenstehenden Interrupt Abarbeitung in Vorw rtsrichtung Zielgeschwindigkeit Interrupt Eingang Spezifizierter Wert der Bewegung in umgekehrter Richtung der Achsenzustellrichtung Verweilzeitnummer Diese Einstellung spezifiziert die Verweilzeitnummern von 00 bis 19 BCD Die Einstellwerte haben folgende Bedeutung 00 Verweilzeit wird nicht verwendet 01 bis 19 Zuweisung der Verweilzeitnummern 1 bis 19 Die Verweilzeit kann im Bereich von 0 01 s bis 9 99 s eingestellt werden Ein heit 0 01 s Das Zeitverhalten des n chsten Starts nach dem Ablauf der Verweilzeit unterscheidet sich je nach der verwendeten Betriebsart Betriebsart 0 oder 1 Der n chste Vorgang wird nach Beendigung der Impulsausgabe und nach Ablauf der spezifizierte Verweilzeit aktiviert Betriebsart 2 oder 3 Der n chste Vorgang beginnt nach Ablauf der spezifizierten Verweilzeit Diese Verweilzeit wird nach dem Anliegen des Positionierung beendet Si gnals des Servomotortreibers und nach Abschlu der Impulsausgabe a
86. von 10 ms Dies gilt f r die C200HW NC 113 Die Ein Zwei oder Vierachsen Modelle besitzten alle die gleiche Gr e Daher kann der Montageplatz bei Mehrachsen Anwendung effizient durch den Einsatz der Zwei und Vierachsen Modelle genutzt werden F r die SPS der Serien C200 HX HG HE kann eine unter Windows 95 lau fende Programmiersoftware SYSMAC NCT verwendet werden Diese Soft ware wird f r das Senden von Daten die auf einem PC erstellt oder editiert Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 Datenkapazit t und Datensicherung Schnelle Daten bertragung Hinweis wurden an die Positionierbaugruppe verwendet Sie wird ebenfalls einge setzt um Daten von der Posionierbaugruppe zu lesen und diese zu spei chern oder auszudrucken oder um den Status von z B E A Punkten und Sequenznummern w hrend der Ausf hrung zu berwachen Sehen Sie das SYSMAC NCT Programmiersoftware Handbuch f r Einzelheiten bez glich der Anwendung dieser Programmiersoftware Die Programmiersoftware SYSMAC NCT kann nur f r den Zugriff auf Posi tionierbaugruppen verwendet werden die auf einem CPU oder einem Er weiterungs E A Baugruppentr ger installiert sind Sie kann nicht auf Positio nierbaugruppen zugreifen die auf Slave Baugruppentr gern installiert sind Die Programmiersoftware SYSMAC NCT kann nicht zusammen mit den C200H C200HS Systemen verwendet werden Die Anzahl der bei dem Speicherbetrieb einzustellenden Datenfelder sind in der folgende
87. zu Positioniersequenzen Kapitel 4 6 Inhalt des Betriebsdatenbereich 4 6 Einzelheiten Hinweis Sequenzformat 1000 1001 1002 Achsenbezeichnung Hinweis Lineare Interpolation Der Betriebsdatenbereich tauscht Daten mit der Positionierbaugruppe w h rend jeder E A Auffrischung aus Somit k nnen Daten wie Positionen und Geschwindigkeiten f r den Direktbetrieb einfach an die Positionierbaugruppe bertragen werden indem Informationen in den DM oder EM Bereich der SPS geschrieben wird Sehen Sie die Betriebsdatenbereichs Tabelle auf Seite 62 f r Einzelheiten bez glich des Inhalts der Betriebsdatenbereiche zu Positioniersequenzen In diesem Abschnitt wird das Format und die Einstellungen von Positionier sequenzen beschrieben Positioniersequenzen werden bei dem Start des Speicherbetrieb von der SPS spezifiziert Zus tzlich werden Daten definiert die f r die Positionierung erforderlich sind wie die Zielgeschwindigkeits Nummer Beschleunigungs Abbrems Nummer und so weiter Bei vorhergehenden Positionierbaugruppen wurden Daten wie z B Zielge schwindigkeit Beschleunigungs Abbremszeit und so weiter f r Positionier vorg nge die die Grundeinheit des Positionierens bildeten spezifiziert Bei den Positionierbaugruppen C200HW NC113 NC213 NC413 werden jedoch die Positionsdaten unabh ngig eingestellt Diese Baugruppen wurden so konzipiert da die verwendete Positionsnummer der Nummer der gestarte ten Seq
88. 0 10 Sequenz Nr 11 11 Achsenbezeichnung X Achse X Achse Ausgangcode 0 0 Endcode Fortlaufend Bankende Verweilzeit Nummer 00 00 Beschleunigungszeit Nummer 05 05 Abbremszeit Nummer 06 06 Anfangsgeschwindigkeits 20 nummer Zielgeschwindigkeits 22 Nummer 8 6 2 Bedingungen und Details von Einstellungen Die folgende Tabelle zeigt unter diversen Bedingungen die Einstellungen an Angabe Details Positionierbaugruppen Nummer Baugruppe 1 Allgemeiner Parameterbereich 1100 DM bis 1102 DM Betriebsspeicherbereich 110 bis 114 Worte Die obenstehenden Bereiche werden automatisch entsprechend der Baugruppen Nummerneinstellung zugewiesen Allgemeine Parameter Bezeichnung des Betriebsdatenbereichs DM 1100 0 0 0 D DM Bereich Anfangswort des Betriebsdatenbereichs DM 1101 0 2 0 0 DM 0200 Baugruppenposition und DM 1102 0 0 0 0 Parameterzuweisung CPU Baugruppentr ger Verwenden Sie die in der Positionier baugruppe gespeicherten Parameter 160 Programmbeispiel Kapitel 8 6 8 6 3 Einstellung der Daten Abgesehen von den nachfolgend beschriebenen Einstellungen sollten die Werkseinstellungen verwendet werden Werden keine werksseitgen Einstel lungen verwendet werden so k nnen sich die Abl ufe von den hier gezeig ten unterscheiden Sehen Sie Kapitel 5 bertragung
89. 0 Worte 126 Worte 300 Worte 672 Worte Anzahl der zu NC113 NC213 NC413 en DATEN DATEN DATEN SCHREIBEN SCHREIBEN SCHREIBEN 3 Worte 2 4 ms 28 ms 2 4 ms 33 ms 3 7 ms 49 ms 15 Worte 6 1 ms 30 ms 6 1 ms 33 ms 9 8 ms 47 ms 30 Worte 11 ms 32 ms 11 ms 35 ms 17 ms 47 ms 126 Worte 41 ms aeS 41 ms 62 ms 300 Worte 133 ms 122 ms 142 ms 672 Worte 301 ms 268 ms 293 ms DATEN LESEN DATEN SCHREIBEN IORD IOWR Ausf hrung Daten bertragungszeit 1 H 1 14 gt i i SEE u SEE Daten bertragungs Merker 25506 Bit Die f r das Sichern von Daten erforderliche Durchschnittszeit betr gt ca drei Sekunden aber sie kann in einigen F llen bis zu 33 Sekunden in Anspruch nehmen Werden die f r das Sichern von Daten erforderlichen 33 Sekunden jedoch berschritten so tritt ein Flash Speicher Fehler Fehlercode 9300 auf und die Datensicherung wird unterbrochen DATEN SPEICHERN Datenspeicherungszeit gt i 1 Daten bertragungs Merker 247 Berechnung diverser Zeiten Anhang A A 5 Auswirkung auf den Zyklus der SPS Wird eine einzelne Positionierbaugruppe installiert so erh ht sich die Zykluszeit der SPS wie folgt Ausf hrung Ansprache Datenschreiben Datenlesen A 6 Mindestansprechzeit Die Mindestansprachezeit f r die Positionierbaugruppe betr gt 10 ms Wird eine Sequenz mit eine
90. 0 eh ra 9 10 Beschteib h un e menee era na RR ER E ETENA G 9 10 2 Einstellung der Achsenparametern 22n2ueeneeeeneeren een nn 9 10 3 Spielkompensation 222eneeeeeeeeenennen seen ee rennen rer 9 10 4 Spielkompensation mit linearer Interpolation 222cceeeeneenennn 179 180 182 182 163 Tipp Betrieb Kapitel 9 1 9 1 Tipp Betrieb Dieser Absatz beschreibt den TIPP Betrieb und die f r die Ausf hrung erfor derlichen Daten 9 1 1 Beschreibung Ist der Tipp Betrieb aktiviert wird der Achsenbetrieb in spezifizierter Rich tung und unter Ber cksichtigung der eingestellten Geschwindigkeit und Be schleunigungszeit begonnen Wird der Tipp Betrieb deaktiviert wird die Po sitionierung in der spezifizierten Abbremszeit abgebremst und dann angehal ten Der Tipp Betrieb kann auch ohne Festlegung des Nullpunktes ausge f hrt werden 9 1 2 Ausf hrung 1 2 3 1 Spezifizieren Sie die Geschwindigkeit und Beschleunigungs Abbrems zeit Nummer im Betriebsdatenbereich 2 Definieren Sie die Startrichtung im Betriebsspeicherbereich 3 Aktivieren Sie das TIPP Bit Eine in den Parametern eingestellte Anfangs geschwindigkeit ist wirksam 9 1 3 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen Betriebsspeicherbereich Modell Betriebsspeicherbereich i Beschreibung X Y Z U Achse Achse Achse Achse TIPP Betrieb 1 Tipp Betrieb aktivieren 0 anhalten Rich
91. 000 5000 0 0 0 Die Interpolationsgeschwindigkeit betr gt 500 Hz Stellen Sie den Nullpunkt der X und Y Achsen zuvor auf 0 in dem Sie entweder eine Nullpunktsuche durchf hren oder eine NDERE ISTPOSI TION ausf hren Einstellung der Baugruppe Baugruppennummer Baugruppe Nr O Verwendete Baugruppe NC213 209 Lineare Interpolation Kapitel 10 4 Datenspeicher Einstellungen Einstellung Beschreibung Einstellung Beschreibung 1000 000D Stellt den Betriebsdatenbereich auf 1024 PERN Reserviert 1001 0500 DM 0500 und dar ber ein 1025 NE 1002 0001 Nicht auf Slave installiert DM 1004 1026 De und dar ber wird zur Parameter bertragung verwendet 1003 SaD Reserviert 1027 ii 1004 SAR E A Einstellung 1028 TS E A Einstellung 1005 SH Betriebbetriebsart Nullpunktsuche 1029 T Betriebbetriebsart Nullpunkt Suche 1006 0500 Maximalgeschwindigkeit 500 Hz 1030 0500 Maximalgeschwindigkeit 500 Hz 1007 Er Anfangsgeschwindigkeit 1031 SER Anfangsgeschwindigkeit 1008 0500 Schnelle Nullpunktsuche 1032 0500 Schnelle Nullpunktsuche 1009 0100 Nullpunktsuche 1033 0100 Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Ann herungsgeschwindigkeit 1010 RATEN Nullpunktkompensations Wert 1034 Sn Nullpunktkompensations Wert 1011 Ar 1035 RE 1012 2 Spielkompensations Wert 1036 TR Spielkompensations Wert 1013
92. 03 x102 x101 Einstellbereich 0 bis 250 000 ms Abbremszeit 00 bis 15 148 Speicherbetriebs Funktionen Betriebsspeicherbereich Angabe START UNABH NGIGER START Sequenznummern Freigabe Modell Betriebsspeicherbereich X Achse Y Achse Z Achse U Achse Kapitel 8 3 Inhalt der Start beginnt KR der unabh ngiger Start beginnt 1 freigegeben 0 gesperrt Sequenznummer Weist eine Sequenznummer von 00 bis 99 in BCD zu Warten auf 1 Warten auf Speicherbetrieb Speicherbetrieb 0 Anderer Betrieb Positionierung _f Positionierung beendet beendet nach dem Start 1 aktiv Aktiv Merker Ausgabecode Der in der Positionierungssequenz eingestellte Ausgabecode von O bis F wird in hexadezimal ausgegeben Hinweis 1 Wird die Positionierung mit absoluten Bewegungen ausgef hrt so tritt ein Istposition unbekannt Fehler Fehlercode 5040 auf wenn der Null punkt nicht festgelegt wurde 2 Wird die Softwaregrenze f r Achsenparameter deaktiviert Software grenze rechts kleiner gleich Softwaregrenze links und wird die Zuwei sung durchgef hrt w hrend der Nullpunkt festgelegt wird kein Null punkt Merker deaktiviert wird eine relative Positionierung durchgef hrt selbst mit absoluten Positionsdaten Istposition ist zum Zeitpunkt der Zuw
93. 1 Widerstand integrierter 30 Wiederanlauf Bits Spezial E A Baugruppen Wie deranlauf Bits 244 Z Zeitdiagramme f r Abbremshalt 174 f r nderung der Istposition 175 f r den Speicherbetrieb 157 f r den Teach Betrieb 166 f r die Freigabe der Impulsausgabe Sperre 178 f r die Nullpunktr ckkehr 130 f r die bersteuerung 177 f r Direktbetrieb 138 f r erzwungenen Interruptbetrieb 170 f r Fehlerz hler R cksetzausgabe 180 f r Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe 180 f r TIPP Betrieb 165 f r Unterbrechungszustellung 169 zur Nullpunktsuche 125 Zielgeschwindigkeits Nummer 90 Zonen Grundlegende Beschreibung 10 Zonen Nr 1 und 2 Einstellung 72 Zwangsweiser Interrupt Verarbeitungszeit 249
94. 1 18 07 Zur ck Nena en 08 Endschalter Gibt den E A Signalstatus f r jede Achse zur ck rechts 5 1 EIN 09 Endschalter 0 AUS links 10 Nullpunkt n he 11 Nullpunkt signal 12 Interrupt Eingang 13 Notaus 14 Positionierung beendet Eingabe 15 Fehlerz hler R cksetz Ausgabe Nullpunkt Justierungs Befehls ausgabe 63 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 Funktion 1 29 1 19 1 31 Fehlercode Gibt den Fehlercode als vierstelligen BCD Wert zur ck Dieser Wert ist normalerweise 0000 es liegt kein Fehler an Daten bertragungsbereich 64 Die Speicherpl tze der Positionierbaugruppe werden adressenweise ange zeigt Sehen Sie das Kapitel 5 bertragungs und Speicherdaten f r Einzelheiten bez glich der Daten bertragung Sehen Sie den Abschnitt 4 6 Positionierse quenz f r Einzelheiten bez glich der Positionierungssequenz E A Einstellungen X Achse 0004 NC113 Y Achse 0028 NC213 Z Achse 0052 und U Achse 0076 NC413 15 08 04 00 0 0 0 0 0 0 0 E A Einstellungen 0 0 0 Einstellungen 00 Ausgabeimpuls Auswahl 0 Rechts Linkslauf Ausgang 1 Impuls Richtungs Ausgang 01 bis 03 Reserviert Spezifizieren Sie 0 04 Endschaltersignal Typ 0 ffner Eingang 1 Schlie er Eingang 05 Nullpunktn hesignal Typ 0 ffner Eingang 1 Schlie er Eingang 06 Nullpunktsignal Typ 0 ffner Einga
95. 113 Y Achse 2000 2001 2002 NC213 Z Achse 3000 3001 3002 und U Achse 4000 4001 4002 NC413 Beispiel X Achse 15 12 11 08 07 04 03 00 Achsenspezifikation i Ausgabecode 0 Endcode Verweilzeit Nr i Beschleunig zeit Nr Abbremszeit Nr Anfangsgeschwindigkeits Nr i Zielgeschwindigkeits Nr Achsenspezifikation Setzen Sie die Bits f r aktive Achsen auf 1 Bit 15 U Achse 14 Z Achse 13 Y Achse Bit 12 X Achse Ausgabecode ObisF Endcode 0 bis 6 BCD Verweilzeit Nr 00 bis 19 BCD Beschleunigungszeit Nr 0 bis 9 BCD Abbremszeit Nr 0 bis 9 BCD Anfangs Zielgeschw Nr O bis 99 BCD Grundeinstellung 0000 0000 0000 Positionier Sequenznummer 1 X Achse 1003 NC113 Y Achse 2003 NC213 Z Achse 3003 und U Achse 4003 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Sequenz Nr 0 Grundeinstellung 0000 0000 0000 Die Wortadressen setzen sich f r alle vier Achsen von Sequenz Nr 2 bis Sequenz Nr 98 fort Diese sind hier nicht aufgelistet Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 Hinweis Hinweis Sequenznummer 99 X Achse 1297 NC113 Y Achse 2297 NC213 Z Achse 3297 und U Achse 4297 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Sequenz Nr 0 Grundeinstellung 0000 0000 0000 Bei Einstellung der Sequenzdaten mit der Sysmac NCT Programmiersoft ware kann jeweils nur eine Sequenznummerndefinition vorgenommen wer den Ein Achsenzuweisungsfehler tritt auf
96. 193 Programmiersoftware SYSMAC NCT Einstellung von Daten mittels 90 Erstellung und bertragung 109 S Schnelle Nullpunktsuche See also high speed origin search Einstellung 59 61 66 77 Schreiben von Daten mit IOWR 103 Schrittmotor Direktbetrieb 46 Drehwinkel 12 mit einem externen Sensor 37 mit fortlaufender linearer Interpolation 154 Schrittmotor Treiber 2 11 Schrittmotoren 11 12 Grundlegende Systemkonfiguration 47 Sequenzformat 87 Sequenznummern 0 bis 99 Einstellung 68 Fehler 86 Sequenznummern Einstellung 84 Servomotor Treiber 11 Servomotoren 11 Servomotortreiber 43 Sicherung von Daten 92 Programmbeispiele 220 Signale 18 20 Externer Sensor 37 Impulsausgang Anschlu 31 Nullpunkt 38 Nullpunktjustierung 43 Nullpunktn he 38 39 41 43 115 Nullpunktsuche beendet 34 Positionierung beendet 34 43 Richtung Anschlu 31 Z Phase 39 41 263 Index Spannungsversorgung 30 24 VDC 31 Speicherbetrieb Aufruf des Direktbetriebes w hrend 137 Beschreibung 143 Dateneinstellungen 148 Einstellung der Daten 157 Endcodes 150 Programmbeispiel 160 Programmbeispiele 188 Start 149 Speicherung von Daten 110 Spielkompensation Beschreibung 182 Einstellung 66 Grundlegende Beschreibung 9 mit linearer Interpolation 183 Spielkompensations Geschwindigkeit Einstellung 59 67 78 Spielkompensationswert Einstellung 59 78 Startverfahren 186 Steckverbin
97. 2 5 Anschl sse f r jede Betriebsart s4 seren csser nrs ioui isa Aea OAA EARR E 36 17 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 2 1 Spezifikationen 2 1 1 Allgemeine Spezifikationen Die allgemeinen Spezifikationen richten sich nach den Spezifikationen f r die SYSMAC C200H C200HS und C200HX HG HE 2 1 2 Operationen und Leistungsspezifikationen Modell C200HW NC113 C200HW NC213 C200HW NC413 Einsetzbare SPS Modelle C200HX HG HE und C200HS H E A Anforderungen Worte 5 Worte 10 Worte 20 Worte Steckpl tze 1 Steckplatz Angesteuerter Treiber Impulszug gesteuerter Servomotor oder Schrittmotor Treiber Steuerung Steuersystem Offener Regelkreis gesteuert durch Impulszug Ausgabe Anzahl der gesteuerten 1 Achse 2 Achsen 4 Achsen Achsen Steuereinheit Impuls Positioniervorg nge Zwei Arten Speicher und Direktbetrieb Unabh ngig 1 Achse 2 unabh ngige Achsen 4 unabh ngige Achsen Lineare Interpolation Keine 2 Achsen max 4 Achsen max Geschwindigkeits 1 Achse 2 unabh ngige Achsen 4 unabh ngige Achsen steuerung Unterbrechungs 1 Achse 2 unabh ngige Achsen 4 unabh ngige Achsen zustellung Positionen Bereich 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Datenfelder 100 Achse Geschwindigkeiten Bereich 1 Hz zu 500 kHz Datenfelder 100 Achse Beschleunigungs und Abbremszeiten Bereich 0 bis 250 s bis Maximalgeschwindigkeit erreicht wird Da
98. 2220202 eeeeneneeeereren een Einstellung der Daten f r die Anwendung im Speicherbetrieb 2 222 200 Speicherbetriebs Funktionen 2222ueeneneeeeeeeren errereen rererere 8 3 1 Start des Speicherbetriebes 222202ceeeeeneneneee ernennen 8 3 2 Speicherbetrieb gem Positionierungssequenzen 2 2222 202eeeeeeeeeneenn 8 3 3 Lineare Interpolation rrsan a a A aA EEE E SA E E E E AR 8 3 4 Einsatz der fortlaufenden Beendigung mit linearer Interpolation Einstellung der Daten f r den Speicherbetrieb 222020seneneeneenenen Zeitdiagramm f r den Speicherbetrieb 22c02cneeeeeeneeeneen rennen Programmbeispiel 4280 sehe we een 8 6 1 Funktionsbeschreibung 222cneeeeeeeeeneneenrerenen een 8 6 2 Bedingungen und Details von Einstellungen 22n2ceeeeeeenen een 8 6 3 Einstellung der Daten 22222 a a E o E E A a E 8 6 4 Programmbeispiel ee crares posre taret Er Aep E RE EEN R SRA E EE Ei 143 Beschreibung Kapitel 8 1 8 1 144 Beschreibung SPS W hrend des Speicherbetriebes werden Positionierungssequenzdaten wie Positionen und Geschwindigkeiten in den internen Speicher der Positionier baugruppe bertragen Die Positionierung wird durchgef hrt indem die Posi tionierungssequenzen entsprechend den Befehlen der SPS ausgef hrt wer den Positionierbaugruppe 1 MOV Betriebsspeicherbereich Start Seque
99. 3 Richtungsschalter aus 4E MOV 21 Linkslauf Aktiv 71000 Merker D0507 a PEEN Richtungsschalter W hlt die Richtung MOV 21 Rechtslauf 0000 D0507 MOV 21 bertr gt die Anzahl der D0000 Fortbewegungsimpulse D0506 MOV 21 Geschwindigkeit 100 Hz 0100 D0508 MOV 21 bersteuerung keine 0000 D0509 mov 21 Abbremszeit Parameter 73790001 Beschleunigungszeit Parameter D0510 10004 O RELATIVE BEWEGUNG Befehl END 01 10 4 Lineare Interpolation 10 4 1 Lineare Interpolation mit zwei Achsen berblick e F r die Positionierung von mehreren aktiven Achsen e Lineare Interpolation e Die Positioniersequenz f r die aktive Achse bestimmt die f r die Interpola tion zu verwendenden Achsen 208 Lineare Interpolation Kapitel 10 4 Funktionsbeispiel Im dem folgenden Beispiel f hrt das Programm eine automatische Interpola tion durch und kehrt dann zum Nullpunkt zur ck und h lt an Y Achse Rechtslauf ee ne 4000 3000 44444404400 228 2000 1000 F IE Rechtslauf 0 5000 X Achse Wird der Funktionsstart Schalter aktiviert wird die folgende Positionierung mittels der linearen Interpolation automatisch in der spezifizierten Reihen folge ausgef hrt Anschlie end wird die Positionierung angehalten X Y 5000 1000 0 2000 5000 3000 0 4000 5000 5
100. 34 Definition 228 Beschleunigungs Abbremskurve Einstellung 59 67 79 Beschleunigungszeit Einstellung 60 67 79 Sch tzung 251 Beschleunigungszeit Nummer 90 Beschleunigungszeiten Nr 1 bis 9 Einstellung 70 Betriebsart Einstellung 58 65 76 Betriebsarten Beschreibung der Betriebsarten 80 Nullpunkt Suche Anschl sse 37 Nullpunkt Suchmodus 1 Anschl sse 38 Nullpunkt Suchmodus 2 Anschl sse 40 Nullpunkt Suchmodus 3 Anschl sse 42 und Funktionsabl ufe 119 Betriebsdatenbereich Anfangswort 73 Beschreibung 53 Einstellungen f r den Direktbetrieb 134 Einzelheiten 62 86 Zuweisung 73 Betriebsspeicherbereich Beschreibung 53 Einstellungen f r den Direktbetrieb 134 148 Einstellungen f r eine Nullpunktsuche 114 Einzelheiten 61 82 Zuweisung 55 C Codes Fehlercodes 231 253 D Daten Austausch 13 Lesen mit dem DATEN LESEN Bit 99 Lesen mit IORD 106 Schreiben mit dem DATEN SCHREIBEN Bit 96 Schreiben mit IOWR 103 Sicherung 92 Speichern 110 berpr fen 94 bertragung 92 zum Lesen der Daten erforderliche Zeit 247 zum Schreiben der Daten erfordrliche Zeit 247 Daten lesen 247 Beispielprogramm 101 108 mit dem DATEN LESEN Bit 99 mit IORD 106 Daten schreiben 247 Beispielprogramm 99 105 mit DATEN SCHREIBEN Bit 96 261 Index Daten berpr fen 94 Datenadressen 94 Datenberechnungs Standards 245 Datenflu diagramm 11 Daten bertragung 92 Daten
101. 410 bis IR 429 IR 420 bis IR 439 IR 430 bis IR 449 IR 440 bis IR 459 Hinweis Betriebsspeicherbereich Die NC 113 213 C200HW Positionierbaugruppes belegt 10 Worte im IR Be reich f r Spezial E A Baugruppen Die C200HW NC413 Positionierbau gruppes belegt 20 Worte in diesem Bereich C200HW NC413 C200HW NC213 u E A Wortadresse Achse E A Wortadresse Achse DN Ausgang nbis n 1 X Achse Aus nbisn 1 n X Achse Eingang n 2 bis n 4 X Achse gang 2bisn 3 n Y Achse Ein 4bisn 6 n X Achse gang 7 bis n 9 Y Achse n 100 10 x Baugruppen Nr Baugruppen Nr lt 9 400 10 x Baugruppen Nr 10 Baugruppen Nr A 10 C200HW NC413 E A Wortadresse Achse nbisn 1 n X Achse A 2 bis n 3 n Y Achse gang 4bisn 5 n Z Achse 6 bis n 7 U Achse n 8 bis n 10 X Achse Ein n 11 bis n 13 Y Achse gang n 14 bis n 16 Z Achse n 17 bis n 19 U Achse 1 Die C200HW NCA413 belegt den Bereich von zwei Baugruppennum mern d h die spezifizierte Baugruppennummer und die Sequenznum mer 2 Stellen Sie sicher da die spezifizierte Baugruppennummernn sich nicht mit den Baugruppennummern anderer Spezial E A Baugruppen ber schneiden 3 Da die C200HW NC413 den Bereich von zwei Baugruppennummern belegt kann die Baugruppennummer 9 oder F nicht spezifiziert werden Je nach dem Modell der verwendeten speicherprogrammierbaren Steuerung
102. 413 00 15 00 linkes Wort rechtes Wort x108 x10 x104 x103 x102 x101 x100 NC213 Vorzeichen 0 plus Rechtslauf 1 NC113 minus Linkslauf Geschwindigkeits NC413 15 14 13 12 00 spezifikation NC213 x103 x101 x100 Einheiten Hz NC113 x108 Faktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 000 Beschleunigungszeit NC413 15 121108 00 Nummer NC213 0 0 NC113 Beschleunigungszeit Nummern sind von 0 bis 9 BCD Abbremszeit Abbremszeit Nummern sind von 0 Nummer bis 9 BCD Betr gt die Einstellung 0 wird die Parameter beschleunigungs abbremszeit verwendet 7 3 Direktbetriebs Funktionen 7 3 1 Start des Direktbetriebes Zwei M glichkeiten stehen zur Verf gung um den Direktbetrieb zu starten 1 2 3 1 Schalten Sie den ABSOLUTE BEWEGUNG Befehl von AUS auf EIN um 2 Schalten Sie den RELATIVE BEWEGUNG Befehl von AUS auf EIN I um Initiert durch den Positionierung durch Spezifikation der absoluten Position im Betriebsdaten ABSOLUTE bereich BEWEGUNG Befehl Initiert durch den Positionierung durch Spezifikation der Inkremental Position im Betriebsda RELATIVE tenbereich BEWEGUNG Befehl GUNGOR Die Interrupt Abarbeitung und der Tipp Betrieb Geschwindigkeitszustel lung stehen zur Verf gung um den Direktbetrieb zu starten Sehen Sie den Abschnitt 9
103. 5 2 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN Bit geschriebenen Geschwindigkeiten Nr O und Nr 1 gelesen Die zu spezifizierenden Grunddaten entsprechen denen f r das Schreiben von Daten Das Anfangswort des Datenwortbereiches in dem die gelesenen Daten speichern werden wird auf DM 0500 eingestellt SPS Positionierbaugruppe NC413 Baugruppe Nr 0 Hilfsbit Betriebsspeicherbereich 100 DATEN LESEN 119 Allgemeine Parameter Datenbereich DM 0004 1000 o lo Jo o 0 oJaJolo 1002 oJo Jo o Betriebsdatenbereich DM 0400 oaos o JoJo 2 osoa 1 3 JoJo 0405 0 5 Jo o DM 500 1 0 85 o o 1300 1 o o Geschwindigkeit Nr 0 0 0 Daten 1301 5 5 O O Geschwindigkeit Nr 1 bertragung 4670 101 Lesen von Daten mit dem DATEN LESEN Bit Kapitel 5 3 Programmbeispiel 102 Lese schalter 23500 10814 DIFU 13 23500 Hilfsbit Inhalt von DM nach Abschlu des Lesevorgangs Daten bertragen MOV 21 0002 D0403 MOV 21 1300 D0404 MOV 21 0500 D0405 10113 Q END 01 DM0500 1 0 0 0 DMo501 5 Das Hilfsbit 23500 wird zum Ausl sen des Lesens verwendet nn Spezifikation
104. 7 I Mov 21 0672 D0503 MOV 21 Einstellung des 1000 Betriebsdatenbereichs D0504 zum Lesen von Daten MOV 21 3023 D0505 03002 10113 D DATEN LESEN 03005 END 01 223 DATEN SCHREIBEN und DATEN SICHERN Funktionsstart Schalter DIFU 13 03000 03000 03001 03001 DIFU 13 03002 03001 12214 03004 4LF DIFD 14 03003 03003 Daten ber 03004 tragung 03004 03003 12212 03100 Fehlermerker 12212 03005 Fehlermerker 03005 03006 03006 03006 12214 03008 F DIFD 14 03007 Daten ber 03007 tragung 03008 03008 03007 12212 O Fehlermerker 12212 03009 Fehlermerker 03009 03010 03010 03010 12214 03012 DIFD 14 03011 Daten ber 03011 tragung 03012 03012 03011 12212 03102 QO Fehlermerker 12212 03013 IF Fehlermerker 03013 03014 03014 224 gt bertragung und Sicherung von Daten Kapitel 10 7 Wertet die steigende Flanke des Funktionsstart Schalters aus N Zeitpunkt gt erfassung f r Daten schreiben beendet gt Fehlererkennung f r Daten schreiben Fd R Zeitpunkt gt erfassung f r Daten schreiben beendet Fehlererkennung f r Daten schreiben N Zei
105. 7 us min 4 8 us min 4 8 us min 200 kHz 2 3 us min 2 3 us min 2 3 us min 2 3 us min 2 2 us min 2 2 us min 2 3 us min 2 3 us min 500 kHz 0 76us min 0 82 us min 0 77us min 0 88 us min 0 74 us min 0 72 us min 0 76 us min 0 85 us min Hinweis 1 Die Last in der obenstehenden Tabelle entspricht dem Netto Lastwider stand die Impedanz des Last Anschlu kabels wurde nicht ber cksich tigt 2 Bedingt durch die Verzerrungen der Impulsformen infolge der Anschlu kabel Impedanz sind die Impulsbreiten bei der eigentlichen Anwendung evtl kleiner als die die in der obenstehenden Tabelle gezeigt werden 2 1 4 Abmessungen in mm Abmessungen nach der Installation er D n i RO Y wo iE 0 0 l D l l l i Baugruppen T tr ger l l l D l _ l 100 5 Kabel _ 117 a ca 230 Pai 20 Anschl sse f r jede Betriebsart 2 2 Nomenklatur X Y Achsen anschluss Anschluss des Schrittmotor oder Servomotor Treibers Steuerung mit 2 Achsen Komponenten C200HW NC413 Kapitel 2 5 C200HW NC213 C200HW NC113 Leuchtdioden Anzeigen Anzeige des Betriebszustandes der Positionierbaugruppe No Baugruppennummern E
106. 9 SR 28209 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 9 auftritt SR 28210 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe A auftritt 10 SR 28211 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe B auftritt 11 SR 28212 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe C auftritt 12 SR 28213 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe D auftritt 13 SR 28214 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe E auftritt 14 SR 28215 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe F auftritt 15 Wird nur in C200HX HG CPU5 det Z E 6 Z E CPU Einheiten verwen Merkeradresse Funktion SR 25415 EIN wenn ein Fehler in einer Spezial E A Baugruppe auftritt 243 CPU Fehleranzeigen Kapitel 11 5 Spezial E A Baugruppen Wiederanlauf Bits 244 Hinweis Um eine Spezial E A Baugruppe neu zu starten mu das entsprechende Neustart Bit das in der folgenden Tabelle gezeigt wird umgeschaltet wer den AUS gt EIN gt AUS Diese Bits k nnen zum Neustart der Baugruppe verwendet werden ohne die Spannungsversorgung auszuschalten Bitadresse C200H HS C200HX HG ER Funktion AR 0100 SR 28100 Startet Baugruppe 0 neu AR 0101 SR 28101 Startet Baugruppe 1 neu AR 0102 SR 28102 Startet Baugruppe 2 neu AR 0103 SR 28103 Startet Baugruppe 3 neu AR 0104 SR 28104 Startet Baugruppe 4 neu AR 0105 SR 28105 Startet Baugruppe 5 neu AR 0106 SR 28106 Startet Baugruppe 6 neu AR 0107 SR 28107 S
107. Anschlu kabel wurde Positionierbaugruppe richtig auf nicht richtig angeschlossen dem Baugruppentr ger installiert wurde berpr fen Sie die E A Anschlu kabel zu jedem Baugruppentr ger CPU Busbaugruppen Die Datenauffrischung mit der Starten Sie nach dem Entfernen Fehler SPS konnte nicht richtig der Ursache des Fehlers die durchgef hrt werden Baugruppe mit dem AORE entsprechenden Neustart Bit im Die Positionierbaugruppe ist auf einem Slave Baugrupperntr ger SR oder AR Bereich neu installiert aber die Parameter Stellen Sie die Nummer 01 ein zuweisung wurde auf OO und starten Sie die Baugruppe eingestellt neu E A Einstellfehler Ein E A Tabellen Lesen Sie die E A Tabelle neu berpr fungssfehler trat auf ein Ersetzen Sie die Baugruppe wenn der Fehler wiederkehrt O JO Interne Komponente Eine Komponente innerhalb der Starten Sie die Baugruppe neu fehlerhaft Positionierbaugruppe ist defekt indem Sie die Spannung aus und wieder einschalten oder das entsprechende Neustart Bit umschalten Ersetzen Sie die Baugruppe wenn der Fehler wiederkehrt O Normaler Betrieb O Fehler aufgetreten Ein anderer Fehler als ein berpr fen Sie den Fehlercode 230 Datenfehler trat w hrend eines externen Sensorsignals auf und korrigieren Sie den Fehler Lesen der Fehlercodes Externes Sensorsignal Ursache Ein Notaus Signal oder ein Links Rechtslauf
108. BCD Fehler m 6 m 30 m 54 m 78 Adresse 0006 0030 0054 0078 1310 Beschleunigungszeit Fehler m 15 m 16 m 39 m 40 m 63 m 64 m 87 m 88 Adresse 0015 0016 0039 0040 0063 0064 0087 0088 1311 bis 1319 Beschleunigungszeit Fehler Adresse 1602 bis 1619 2602 bis 2619 3602 bis 3619 4602 bis 4619 1320 Abbremszeit Fehler m 17 m 18 m 41 m 42 m 65 m 66 m 89 m 90 Adresse 0017 0018 0041 0042 0065 0066 0089 0090 1321 bis 1329 Abbremszeit Fehler Adresse 1622 bis 1639 2622 bis 2639 3622 bis 3639 4622 bis 4639 1330 Beschleunigungs Abbremskurven Fehler m 14 m 38 m 62 m 86 Adresse 0014 0038 0062 0086 1332 Positionierungs berwachungszeit m 19 m 43 m 67 m 91 Adresse 0019 0043 0067 0091 1500 bis 1599 Geschwindigkeit BCD Fehler Adresse 1300 bis 1399 2300 bis 2399 3300 bis 3399 4300 bis 4399 1600 Nullpunktkompensation BCD Fehler m 10 m 11 m 34 m 35 m 58 m 59 m 82 m 83 Adresse 0010 0011 0034 0035 0058 0059 0082 0083 1601 Schneller Nullpunkt m 8 m 32 m 56 m 80 Adresse 0008 0032 0056 0080 Suchgeschwindigkeits Fehler 1602 Nullpunkt Ann herungsgeschwindig m 9 m 33 m 57m 81 Adresse 0009 0033 0057 0081 keitsfehler 1603 Nullpunkt Suchgeschwindigkeit m 8 m 32 m 56 m 80 m 9 m 33 m 57 m 81 inkonsistent Adresse 0008 0032 0056 0080 0009 0033 0057 0081 1604 Betriebsart Au
109. Baugruppen Nr lt 9 400 10 x Baugruppen Nr 10 Baugruppen Nr A 10 l Anfangs Wortadresse im DM oder EM Bereich der im Betriebsda tenbereich des allgemeinen Parameterbereichs spezifiziert wurde k Anfangs Wortadresse im DM oder EM Bereich der ber das U bertragungsquellen oder bertragungsziel Wort im Betriebdaten bereich spezifiziert wird 4 1 1 Flash Speicher Der Inhalt des internen Speichers der Positionierbaugruppe wird gel scht wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet oder die Positionierbau gruppe neu gestartet wird Durch das Speichern des Inhalts des internen Speichers im Flash Speicher bleiben Parameter und andere Daten nullspan nungssicher erhalten e Achsenparameter e Positioniersequenzen e Geschwindigkeiten e Beschleunigungs und Abbremszeiten Hinweis e Verweilzeiten e Zonen Die Daten aller verwendeten Achsen der entsprechenden Positionierbau gruppe werden auf einmal gespeichert 53 Kapitel 4 1 Allgemeine Struktur Sehen Sie Abschnitt 5 7 Speicherdaten f r Einzelheiten bez glich der Spei cherung von Daten Parameter und andere im Flash Speicher gespeicherte Daten werden in den internen Speicher der Positionierbaugruppe eingelesen wenn die Posi tionierbaugruppe eingeschaltet oder neu gestartet wird Werden die Parame ter oder andere Daten zu dieser Zeit korrumpiert so wird ein Parameter kor rumpiert Fehler Fehlercode 0001 oder Daten korrumpiert Fehler Fehle
110. Befehls f r die X Achse aktiviert In diesem Beispiel wird vorausgesetzt da der Parameter zur Freigabe der Nullpunktdefinition spezifiziert wurde Diese Freigabe erfolgt wenn der Eingang aktiviert wird E Bl BE zus Zeit Fehlerz hler R cksetzausgabe und Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Kapitel 9 9 9 9 Fehlerz hler R cksetzausgabe und Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe 9 9 1 Beschreibung des Betriebes Je nach Betriebsart k nnen Fehlerz hler R cksetzausgabe und Nullpunktju stierungs Befehlsausgabe als folgende Signale verwendet werden zus tz lich steuern sie den EIN AUS Zustand der externen E A Steckverbinder A10 A11 und B10 B11 e Mehrzweckausgang Betriebsart 0 e Fehlerz hler R cksetzausgang Betriebsarten 1 und 2 e Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Betriebsart 3 Betriebsart Erkl rung Kann als Mehrzweckausgang verwendet werden Der EIN AUS Zustand des Bits kann unver ndert an den externen E A Steckverbinder A10 A11 und B10 B11 angeschlossen werden Das Bit kann unabh ngig von dem Zustand der Positionierbaugruppe immer EIN oder AUS sein Einsatz als Fehlerz hler Ausgang Die externen E A Steckverbinder A10 A11 und B10 B11 werden mit dem Fehlerz hler R cksetzsignal des Servomotortreibers verbunden Bei der Nullpunktsuche wird das Fehlerz hler R cksetzausgabesignal A10 A11 B10 B11 automatisch f r ca 20 ms nach Abschlu des Vorgangs ausgegeben Das Fehlerz hler R cksetzsignal
111. Bereich zugewie sen Verwenden Sie die Programmierkonsole um dieses Bit von AUS auf EIN umzuschalten Der Betriebsspeicherbereich ist der Bereich der automatisch verwendet wird wenn die Baugruppennummer des Positionierbaugruppe spezifiziert wird Baugruppen Nr 0 Der Direktbetrieb wird durch den 04 RELATIVE BEWEGUNG Befehl Wd 100 77 ausgel st d h durch Einschalten von Bit 10004 RELATIVE BEWEGUNG e Sehen Sie den Abschnitt 4 5 Betriebdaten Bereich f r Einzelheiten bez g lich des Betriebsdatenbereichs e In diesem Beispiel wird der Direktbetrieb verwendet Sehen Sie das Kapitel 7 Direktbetrieb f r Einzelheiten KAPITEL 4 Datenbereiche Dieses Kapitel enth lt Informationen ber die von der Positionierbaugruppe verwendeten Datenbereiche 4 1 Allgemeine Struktur a Be eh ee br nen 52 4 Fl sh Speicher 2 2 nee ss abe 53 4 1 2 Warten auf den Start der Positionierbaugruppe 2 222220 eeeeeeneenr nen 54 4 1 3 Bereichszuweisung 2 2 2u2eneeeeeeeeeneneneeneenenen rennen 54 4 1 4 Datenbereiche 2 2 2 ee an Haan 56 4 2 Allgemeine Parameter a se 2 e ae a ee ne A 73 4 3 Achsenp r meter 2 2 22 2 ee 74 4 3 1 Einstellung der Achsenparameter 2 2222 ueeneneeneerenen een nenn 74 4 3 2 Die einzelnen Achsenparameter 2222202 eneneeeeeeer en rrer 75 43 3 Betriebsarten s irean 22222 una ana en RANEE EI E EEE ER 80 4 4 Betriebsspeic
112. Bereichs beginnt wird ein Nullpunktsignal sofort nach der fallenden Flanke des Nullpunktn he Signals erfa t Stellen Sie sicher da der Nullpunktn he Anschlag ausreichend langes Signal abgibt d h l nger als die Abbremszeit Nullpunkt 1 n he Signal 0 Nullpunkt 1 i signal Z Phasen signal Impuls i ausgabe Linkslauf er Heine Rechts Start Kal Halt lauf De Logische Position f r Nullpunktn he Signal AUS Linkslauf Rechts lauf Start Nullpunkterkennung 1 Wird ein Nullpunktn he Signal w hrend der Abbremsung angelegt variiert die Haltposition in Abh ngigkeit von der L nge der Abbremszeit Nullpunkt n he Signal 0 Nullpunkt 1 i signal N Ea L IR EEE signal ur i Impuls ausgabe Linkslauf lange Abbremszeit Rechtslauf Start i Halt Linkslauf Rechtslauf kurze Abbremszeit Start Halt 120 Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 Betriebsart 2 Betriebsart 3 Hinweis Diese Betriebsart ist hnlich Betriebsart 1 zus tzlich wird jedoch das Positio nierung beendet Signal INP verwendet Dieses Signal des Servomotortrei bers wird mit dem externer E A Positionierung beendet Signalanschlu A12 B12 der Positionierbaugruppe verbunden Impulsausgabe Zeit Halt Positio 1 nierung beendet 9 Signal Aktiv Merker 1 0 Diese Betriebsart verwendet di
113. DC Spannungsversorgung positive Ausgang A1 B1 Klemme Ausgangspannungsversorgung 0 V Masse der 24 VDC Spannungsversorgung 0 V A2 B2 Eingangsmasse A24 B24 24 VDC 24 VDC Spannungsversorgung positive Klemme Endschalter rechts A22 B22 Mit der Masse der Spannungsversorgung verbunden wird als Masseanschlu f r den Offner Kontaktschalter verwendet Kann auf einen Schlie er Kontakt in den allgemeinen Parametern ge ndert werden Endschalter links A23 B23 Mit der Masse der Spannungsversorgung verbunden wird als Masseanschlu f r den Offner Kontaktschalter verwendet Kann auf einen Schlie er Kontakt in den allgemeinen Parametern ge ndert werden Notaus Eingang A20 B20 Mit der Masse der Spannungsversorgung verbunden wird als Masseanschlu f r den Offner Kontaktschalter verwendet Hinweis Beim Einsatz der NC213 NC413 stellen die zuvor aufgef hrten Anschl sse die minimale Verdrahtung dar Dies gilt auch f r nicht verwendete Achsen Werden diese Verdrahtungen nicht vorgenommen so wird ein Fehler gene riert und die Positionierbaugruppe arbeitet nicht Stellen Sie auch sicher da separate Spannungsversorgungen f r die 24 VDC Ausgangspannungsversorgung und die allgemeine Eingangspan nungsversorgung verwendet werden Positionierbaugruppe CPU Baugruppe C200HW NC113 C200HX HG HE Programmier konsole a BE PC Baugruppentr ger C200HW BC Spannungs
114. Datenbereichs in dem die Daten gespeichert werden 4 Einstellung der Daten Spezifizieren Sie die auf die Positionierbaugruppe zu schreibenden Daten im DM oder EM Bereich der ber die Worte und I 1 definiert ist 5 Ausf hrung des DATEN SCHREIBEN Vorgangs Aktivieren Sie das DATEN SCHREIBEN Bit Wort n 1 bit12 Die obenstehend Operationen 1 und 2 sind erforderlich wenn die Positio nierbaugruppe zum ersten Mal verwendet wird oder die Daten in den allge meinen Parametern modifiziert wurden 5 2 2 Zeitdiagramm zum Schreiben von Daten Anzahl der bertragungs worte bertragungs quellenworte I 1 bertragungs Zieldresse I 2 DATEN SCHREIBEN n 1 Bit 12 Daten bertragen n 8 Bit 14 Das Schreiben von Daten ist sogar w hrend des Achsenbetriebs m glich Es ist nicht m glich Daten gleichzeitig zu lesen und zu schreiben Das folgende Zeitdiagramm bezieht sich auf das Schreiben von Daten 9 100 1000 Ist der Datenschreibvorgang beendet wechselt das Daten bertragen Bit Wort n 8 Bit 14 von EIN auf AUS Tritt w hrend der Daten bertragung ein Fehler auf wird der Fehlermerker Wort n 8 Bit 12 gesetzt und der Fehler code auf I 27 im Betriebsdatenbereich gespeichert berpr fen Sie diesen Fehlercode um die Ursache des Fehlers zu ermitteln und zu korrigieren 5 2 3 Beispiel eines Programms zum Schreiben von Daten Zuweisung der Bereiche Das nachfolgend
115. E 217 10 6 1 nderung der Geschwindigkeit w hrend der fortlaufenden Ausgabe 217 bertragung und Sicherung von Daten 2eccceceeeeeeeeneeeesenseneene een 220 10 7 1 Kopieren von Daten n E E EE T a A N e E rennen 220 185 Anwendungshinweise f r die Programmbeispiele Kapitel 10 1 10 1 Anwendungshinweise f r die Programmbeispiele Die folgenden Beschreibungen enthalten einige Hinweise zur Verwendung von Testger ten um die Funktion der in diesem Kapitel vorgestellten Pro grammbeispiele zu berpr fen Sehen Sie die verschiedenen entsprechen den Kapitel f r weitere Informationen ber bestimmte Vorg nge Startverfahren 1 2 3 1 Vorbereitung der zu verwendenden Ger te Die folgenden Ger te stellen die Minimalkonfiguration dar die f r die Po sitionierung mit einer Positionierbaugruppe erforderlich ist Modell Hinweise Positionierbaugruppe C200HW NC 113 NC213 NC413 SYSMAC C200H C200H C200HS C200HX HG HE ZJE Serie CPU Baugruppe Spannungsversorgungs C200HW PA204 PA204S PD024 Baugruppe Eine Spannungsversorgungs Baugruppe wird f r alle Ger te abgesehen von der C200H C200HS Serie ben tigt Baugruppentr ger C200H C200HS C200H BC v2 C200HX HG HE Z E C200HW BC Motortreiber Die folgenden Komponenten sind erforderlich Servomotor Treiber und Verdrahtung zwischen dem Motor und Treiber Schrittmotor Treiber und V
116. ESEN 220 Baugruppennummer Baugruppen Nr 0 Verwendete Baugruppe C200HW NC213 bertragung und Sicherung von Daten Kapitel 10 7 DATEN SCHREIBEN und Baugruppennummer Baugruppen Nr 2 DATEN SICHERN Verwendete Baugruppe C200HW NC113 Datenspeicher Einstellungen DATEN LESEN C200HW NC213 Einstellung Beschreibung Stellt den Betriebsdatenbereich auf DM 0500 und h her ein Nicht auf Slave Baugruppentr ger installiert Keine Parameter bertragen Die Parameter jeder Achse werden aus dem Flash Speicher der Positionier baugruppe gelesen bertragen Sie diese vorher an die Positionierbau gruppe und dann speichern Sie diese dann DATEN SCHREIBEN und DATEN SICHERN C200HW NC113 DM Einstellung Beschreibung 1200 000D Stellt den Betriebsdatenbereich auf DM 0500 und h her ein 1201 0600 1202 0000 Nicht auf Slave Baugruppentr ger installiert Keine Parameter bertragen Bezeichnung des Betriebsdatenbereichs Die Daten des Betriebsdatenbereiches werden w hrend der Programmie rung eingestellt deshalb sind keine Einstellung im voraus erforderlich Dateneinstellungen DATEN LESEN e Achsenparameter e Positioniersequenzen e Geschwindigkeiten e Positionen e Beschleunigungs und Abbremszeiten e Verweilzeiten e Zonen bertragen Sie die f r den Betrieb ben tigten Daten der X und Y Achsen im voraus auf die Positionierbaugruppe und sichern Sie diese im Flash Spei cher DATEN SC
117. Ein gangs f r die Endschalter rechts links und der Notaus Eingang sind werks seitig als Offner eingestellt Verbinden Sie diese deshalb mit Masse Positionierbaugruppe Schrittmotor Treiber Rechtslauf CW Schrittmotor Ausgang mit 1 6 kQ A6 CW Wider stand Linkslauf Ausgang zen PK543 NAC mit Oriental Motor 1 6 kQ AB ZCCW Co Wider stand 24 V Spannungs DFU1507 versor gung Xi 424V Oriental Motor Co f r Ausg nge GND 24 VDC Spannungsversorgung 24 V A2 Masse f r Ausg nge Masse der 24V Eing nge nen S 24 VDC Spannungsversorgung Grenz signal A23 4 links Grenz signal rechts A22 nn Notaus Signal A20 Sehen Sie die Motortreiber Spezifikationen und Kapitel 2 Spezifikationen und Verdrahtung f r Einzelheiten bez glich des Anschlusses der Positionier baugruppe und des Schrittmotortreibers 48 Einstellung der Daten und das Starten Kapitel 3 3 3 3 Einstellung der Daten und das Starten 4 Einstellung der Der verwendete Betriebsdatenbereich und die Installationsposition der Posi allgemeinen Parameter tionierbaugruppe werden in den allgemeinen Parametern spezifiziert Ver wenden Sie die Programmierkonsole um die folgenden Daten in 1000 DM bis 1002 DM einzutragen Der allgemeine Parameterbereich wird automa tisch spezifiziert wenn die Positionierbaugruppe als Baugruppe Nr 0 einge setzt wird Die folgenden Daten m ssen einges
118. Eingangsspannung Z B R 220 9 mit einer Eingangsspezifikation von 5 VDC zu verwenden Bitte beachten Sie bei der Verdrahtung Ihres Systems den von dem Motor treiber ben tigten Strom um die Eingangsschaltung des Treibers nicht zu besch digen 30 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Ausgabe von Rechts In diesem Beispiel wird ein Motortreiber mit einem 5 VDC Eingang mit Opto und Linkslaufimpulsen koppler f r das Anlegen der Rechts und Linkslaufimpulsen verwendet 24 VDC 5 VDC Span Span Positionierbaugruppe nungsver nungsver sorgung sorgung Treiber f r 5 VDC Eingangs spannung 24 VDC Eingang Rechtslauf Impulsaus gang Linkslauf Impulsaus gang Ausgabe von In diesem Beispiel wird ein Motortreiber mit einem 5 VDC Eingang zur Aus Impuls und Richtungs gabe der Impuls und Richtungssignale verwendet signalen 24 VDC Span ug di nungsver Positionierbaugruppe sorgung Treiber f r 5 VDC Eingangs spannung 24 VDC Eingang Impuls Rechts lauf Links lauf Richtungseingang Augabe Richtungs ausgang 7 bis 30 mA Impulseingang Wird der Spannungsausgang verwendet entspricht der L Pegel Ausgang EIN und der H Pegel Ausgang AUS 31 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Fehlerz hler R ckset F r ca 20 ms liegt ein Ausgangssignal an wenn die Nullpunktsuche in Be OMRON R88D UP S
119. Einstellung 150 Zeit 1 ooo Ubersteuerung aktiviert 0 nderung der Istposition Dieser Befehl ndert die Istposition auf eine spezifizierte Position Spielkompensation Dieser Vorgang kompensiert das mechanische Spiel in Getrieben Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 Zonen Eine Zone ist ein Bereich von zu bestimmenden Positionen bei dem Merker gesetzt werden wenn sich die Istposition innerhalb des Bereichs befindet Be AA d Zoneneinstellung i i EIN Zonenmerker AUS Abbremshalt Der HALT Befehl bremst die Positionierung bis zu einem Halt ab 1 HALT 0 Geschwindigkeit 4 gt Zeit Die Positionierbaugruppen C200HW NC113 NC213 NC413 besitzen fol gende Betriebsfunktionen Positionier Positions Speicherbetrieb einzeln baugruppen steuerung l Funktionen m mit Pausen fortlaufend Direktbetrieb Interrupt Betrieb Geschwindigkeitssteuerung Andere Operationen Nullpunktsuche m Tippbetrieb Teach Betrieb L berstuerung ndere Istposition Spielkompensation Zoneneinstellung L Abbremshalt 10 Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 1 4 Steuerungssystem Prinzipien 1 4 1 Datenfluss C200HW NC113 NC213 NC413 Positionierbaugruppe r a eej E A Schnitt stelle Impuls genera tor E A Schnitt stelle E A Anschlu I E A Anschluss Hinweis Die NC113 verf gt nur be
120. Fehlersuche f r Gegenma nahmen falls ein Fehler oder ein Alarm generiert wird 6 Warten Sie nach dem Einschalten der Positionierbaugruppe oder dem Neustart bis der X Achse aktiv Merker ausgeschaltet ist bevor Sie ei nen Befehl ausf hren 16 KAPITEL 2 Spezifikationen und Verdrahtung Dieses Kapitel enth lt die Spezifikationen der Positionierbaugruppe und beschreibt die Verdrahtung 2 6 Spezilikationen u a enean EEr ini innere 18 2 1 1 Allgemeine Spezifikationen 2222022 eneeeeeeneeneeeenenereneeenn 18 2 1 2 Operationen und Leistungsspezifikationen 222020 eeneneeneen nen 18 2 1 3 Elektrische Spezifikationen der JA 222n2eneeeeeenene nennen 19 2 1 4 Abmessungen Gn MM u 2 Rn a es ee Des 20 2 2 Komponenten vers i nerka ae a nee ne een 21 2 3 Externe E A Schaltungen sss oce tenies nera E e E a a a 23 2 3 1 Anschlu stift Anordnung ssseseesasen userre rnaner ereenn eree 23 2 3 2 Stiftanordnung der externen E A Steckverbinder uuuusnunnrrn rrn 24 2 353 SE A Schalt ngem isena En 2 a ar ara ENE R E E 26 2 4 Anschlu externerE A u 2 222082 Ra 29 2 4 1 Beispiele f r Ausgangsbeschaltungen 22220seeeneneeneen nen 29 2 4 2 Beispiele f r Eingangsbeschaltungen 2 2220eeeeeneneeneen nen 32 2 4 3 Anschlu der Nullpunkt und Positionierung beendet Signale 34 2 4 4 Sicherheitsma nahmen bei der Verdrahtung 2222 eneeeeeeenen 35
121. Funktion Aus NC413 n n 2 n 4 n 6 00 Speicher Sequenznummer aktiviert oR DER nia u i ae NEL M 01 START N 02 UNABH NGIGER START 03 Direktbetrieb ABSOLUTE BEWEGUNG 04 RELATIVE BEWEGUNG 05 INTERRUPT ABARBEITUNG T 06 NULLPUNKTSUCHE 07 NULLPUNKT R CKKEHR 08 NDERE ISTPOSITION T 09 TIPP BETRIEB 1 aktiv 0 Halt 10 Richtungsspezifikation Richtung bei Tipp Betrieb und Interrupt Betrieb w hrend des Direktbetriebs 1 Linkslauf 0 Rechtslauf 11 TEACH Betrieb T 12 FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRUNG 13 Fehlerz hler R cksetzausgang und Nullpunktjustierungs Befehlsausgang 1 EIN 0 AUS 14 bersteuerung aktiviert 1 aktiviert 0 deaktiviert 15 HALT NC413 n 1 n 3 n 5 n 7 00 Sequenznummern 00 bis 99 BCD NC213 n 1 In 3 a NCAT ne 08 ZWANGSWEISER INTERRUPT 09 Reserviert bis 11 12 DATEN SCHREIBEN T nur f r X Achsen Bit aktiviert 13 DATEN LESEN T nur f r X Achsen Bit aktiviert 14 DATEN SICHERN nur f r X Achsen Bit aktiviert 15 Reserviert Ein NC413 n 8 n 11 n 14 n 17 00 Ausgabecode 0 bis F hexadezimal gang NC213 n 4 n 7 es NEIN 04 Warten auf Speicherbetrieb 1 warten 0 nicht warten 05 Positionierung beendet T beendet Jstarten 06 Kein Nullpunktmerker 1 kein Nullpunkt 0 festgelegter Nullpunkt 07 Nullpunkthalt M
122. Grenzsignal wurde empfangen Kapitel 11 3 Behebung berpr fen Sie den Fehlercode Versichern Sie sich da eine Fortsetzung gefahrenlos ist und korrigieren Sie den Fehler Datenfehler Eine Dateninkonsistenz wie ein Parameter au erhalb des Bereiches Fehler trat auf berpr fen Sie den Fehlercode und korrigieren Sie den Fehler Externes Sensorsignal Datenfehler Ein externes Sensorsignal und ein Datenfehler traten gleichzeitig auf F r den letzten erkannten Fehler wird der Fehlercode ausgegeben Parameter korrumpierung Im Flash Speicher gesicherte Parameter wurden verloren Alle Achsenparameter und Daten der Positionierbaugruppe wurden auf ihre Vorgabewerte oder auf die vor der letzten Speicherung im Flash Speicher gesicherten Werte Datenkorrumpierung Im Flash Speicher gesicherte Daten wurden verloren zur ckgesetzt Sichern Sie die Parameter aller Achsen nach der erneuten bertragung und schalten Sie entweder die Versorgungsspannung aus und wieder ein oder starten Sie die Baugruppe neu Betriebsdaten bereichs Spezifikationsfehler Die Spezifikation des Datenbereichs der allgemeinen Parameter ist falsch Schalten Sie nach der Korrektur der allgemeinen Parameterdaten entweder die Spannung aus und Betriebsdaten bereichs Adressen Spezifikationsfehler 11 3 Lesen der Fehlercodes Die Spezifikation der Anfangsadresse des Betrie
123. HREIBEN und Die Informationen in DM 3000 bis DM 3694 werden zur Positionierbaugruppe DATEN SICHERN bertragen um alle Daten wie Achsenparameter Poisitioniersequenzen Ge schwindigkeiten und so weiter in diesem DM Bereich einzustellen 221 bertragung und Sicherung von Daten Kapitel 10 7 Programm DATEN LESEN Funktionsstart Schalter DIFU 13 03000 Wertet die steigende Flanke des Funktionsstart 03000 03001 Schalters aus S 03001 DIFU 13 03002 03001 10414 03004 I 4 DIFD 14 03003 02003 Daten ber 03004 Zeitpunkt tragung gt erfassung f r Daten lesen 03004 beendet gt Lesen von J Achsenparametern 03003 10412 N Fehlermerker y Fehlererkennung 10412 03005 f r Daten lesen H Fa Sache Fehlermerker Ss ne 03006 J 03006 10414 03008 x N u 4F DIFD 14 03007 03007 Be 03008 Zeitpunkt gung O 7 erfassung f r Daten lesen 03008 beendet 03101 03097 1o42 D gt Lesen von Daten Fehlermerker Fehlererkennung 10412 03009 f r Daten lesen H TY Fehlermerker 03009 03010 03010 03002 Mov 21 N 0023 D0503 Einstellung des MOV 21 Betriebsdatenbereichs 0004 zum Lesen von D0504 Achsenparametern MOV 21 3000 D0505 222 bertragung und Sicherung von Daten Kapitel 10
124. NC213 Z Achse 3401 und U Achse 4401 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 Vorzeichen l x106 x10 x104 x103 x102 x101 x100 69 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 70 Hinweis Hinweis Dies spezifiziert die Daten f r Position Nr 0 Die Position kann entspre chend dem Vorzeichen als Absolut oder Inkrementalwert angegeben wer den 0 positiv absolut 1 negativ absolut 2 positiv inkremental 93 negativ inkremental Spezifizieren Sie die Position innerhalb eines Bereichs von 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Grundeinstellung 0000 0000 Position Nr 1 X Achse 1402 NC113 Y Achse 2402 NC213 Z Achse 3402 und U Achse 4402 NC413 Die Einstellungen sind die gleich wie f r Position Nr 0 Grundeinstellung 0000 0000 Die Wortadressen setzen sich f r alle vier Achsen von Positions Nr 2 bis Positions Nr 97 fort Diese sind hier nicht aufgelistet Position Nr 98 X Achse 1596 NC113 Y Achse 2596 NC213 Z Achse 3596 und U Achse 4596 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Position Nr 0 Grundeinstellung 0000 0000 Position Nr 99 X Achse 1598 NC113 Y Achse 2598 NC213 Z Achse 3598 und U Achse 4598 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Position Nr 0 Grundeinstellung 0000 0000 Reserviert X Achse 1600 1601 NC113 Y Achse 2600 2601 NC213 Z Achse 3600 3601 und U Achse 4600 4601 NC413
125. NC213 Z Achse 3661 und U Achse 4661 NC413 Zonen Nr 0 Grenzwert rechts rechtes Wort X Achse 1662 NC113 Y Achse 2662 NC213 Z Achse 3662 und U Achse 4662 NC413 Zonen Nr 0 Grenzwert rechts linkes Wort X Achse 1663 NC113 Y Achse 2663 NC213 Z Achse 3663 und U Achse 4663 NC413 Spezifikation der beiden Links und Rechtslauf Seiten 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 Vorzeichen x106 x108 x104 x103 x102 x101 x100 Dies spezifiziert die Daten f r Zonen Nr 0 Vorzeichen 0 positiv Rechtslauf 1 negativ Linkslauf Bereich 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Nehmen Sie die Einstellungen so vor da der Grenzwert links kleiner ist als der Grenzwert rechts Grundeinstellung 0000 0000 Zonen Nr 1 Grenzwert links X Achse 1664 NC113 Y Achse 2664 NC213 Z Achse 3664 und U Achse 4664 NC413 Zonen Nr 1 Grenzwert rechts X Achse 1666 NC113 Y Achse 2666 NC213 Z Achse 3666 und U Achse 4666 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Zonen Nr 1 Grundeinstellung 0000 0000 Zonen Nr 2 Grenzwert links X Achse 1668 NC113 Y Achse 2668 NC213 Z Achse 3668 und U Achse 4668 NC413 Zonen Nr 2 Grenzwert rechts X Achse 1670 NC113 Y Achse 2670 NC213 Z Achse 3670 und U Achse 4670 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Zonen Nr 1 Grundeinstellung 0000 0000 Allgemeine Parameter Kapitel 4 2
126. NC413 15 14 13 12 00 Faktor x103 x102 x10 x100 Diese Einstellung spezifiziert die Nullpunkt Suchgeschwindigkeit bis das Nullpunktn he Signal anliegt Der zul ssige Einstellbeereich betr gt 1 bis 500 000 in der folgenden Kom bination Die zwei u ersten linken Bits werden f r die Einstellung des Fak tors verwendet e Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz e Geschwindigkeit 1 bis 3 999 Beispiel C100 1 000 x 100 100 000 Hz Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit X Achse m 9 NC113 Y Achse m 33 NC213 Z Achse m 57 und U Achse m 81 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x103 x102 x10 x100 77 Achsenparameter Kapitel 4 3 Diese Einstellung spezifiziert die Nullpunkt Suchgeschwindigkeit bis das Nullpunktsignal anliegt Der zul ssige Einstellbereich betr gt 1 bis 10 000 in der folgenden Kombi nation Die zwei u ersten linken Bits werden f r die Einstellung des Fak tors verwendet e Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz e Geschwindigkeit 1 bis 3 999 Beispiel C100 1 000 x 100 100 000 Hz Stellen Sie sicher da die Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit auf einen geringeren Wert eingestellt wird als die schnelle Nullpunktsuche Ein Nullpunktsuche Geschwindigkeitsfehler Fehlercode 1603 wird generiert wenn die Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit gleich oder h her als die schnelle Nullpunkts
127. OMRON Positionierbaugruppe C200HW NC113 NC213 NC413 Kurz bersicht Spezifikationen und Verdrahtung 17 Datenbereiche 51 bertragung und Speicherung vomBateneree rer 91 Bestimmung des Nullpunktes 113 Direktbetrieb 131 Speicherbetrieb 143 Andere Betriebsfunktionen 163 EEE al HEREREREEREH Q Technisches Handbuch W334 D1 2 Technisches Handbuch Positionierbaugruppe C200HW NC113 NC213 NC413 03 99 Positionierbaugruppe C200HW NC113 NC213 NC413 Technisches Handbuch M rz 1999 si O SE ml J N Fate E EEE gt SE i Copyright by OMRON Langenfeld M rz 1999 Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieser Ver ffentlichung darf in irgendeiner Form wie z B Druck Fotokopie oder einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma OMRON Langenfeld reproduziert vervielf ltigt oder ver ffentlicht we
128. Positionierbau gruppen Datenbereichs I 5 Anfangs Wortadresse vierstellige BCD Daten des DM oder EM Bereiches der SPS auf dem die gelesenen Daten gespei chert werden 4 Ausf hrung des DATEN LESEN Vorgangs Aktivieren Sie das DATEN LESEN Bit Wort n 1 bit13 Die obenstehend Operationen 1 und 2 sind erforderlich wenn die Positio nierbaugruppe zum ersten Mal verwendet wird oder die Daten in den allge meinen Parametern modifiziert wurden 5 3 2 Zeitdiagramm zum Lesen von Daten 100 Anzahl der bertragungs worte I bertragungs quellenworte 1 4 bertragungs Zieldresse l 5 DATEN LESEN n 1 Bit 13 Daten bertragen n 8 Bit 14 Das Lesen von Daten ist sogar w hrend des Achsenbetriebs m glich Es ist nicht m glich Daten gleichzeitig zu lesen und zu schreiben Das folgende Zeitdiagramm bezieht sich auf das Lesen von Daten 1000 100 l El o Ist der Datenlesevorgang beendet wechselt das Daten bertragen Bit Wort n 8 Bit 14 von EIN auf AUS Tritt w hrend der Daten bertragung ein Fehler auf wird der Fehlermerker Wort n 8 Bit 12 gesetzt und der Fehlercode auf 1 27 im Betriebsdatenbereich gespeichert berpr fen Sie diesen Fehler code um die Ursache des Fehlers zu ermitteln und zu korrigieren Lesen von Daten mit dem DATEN LESEN Bit Kapitel 5 3 5 3 3 Beispiel eines Programms zum Lesen von Daten In diesem Beispiel werden die in Abschnitt
129. SE INTERRUPT Befehl w hrend des Speicherbetriebes ausgef hrt ergibt sich die fol gende Ansprechgzeit bis die spezifizierte Sequenz gestartet wird ZWANGSWEISER INTERRUPT Zeit am TORE EUER SRH Ausf hrung NC113 NC213 NC413 ZWANGSWEISER 13 ms 13 ms 13 ms INTERRUPT Antwort A 9 Geschwindigkeits nderungs Ansprechzeit im Direktbetrieb Im Direktbetrieb kann die Zielgeschwindigkeit ge ndert werden indem die im Betriebsdatenbereich spezifizierte Geschwindigkeit ge ndert wird Die Zeit vom Beginn der Geschwindigkeits nderung bis zur nderung der Im pulsausgabe ist wie folgt Geschwindigkeits Vorder nderung Nach der nderung spezifikation Zeit Impulsausgabe N Geschwindigkeits nderungs 6 ms 6 ms 6 ms Antwort 249 Berechnung diverser Zeiten Anhang A A 10 Zielpositions nderungsverarbeitungszeit im Direktbetrieb Im Direktbetrieb kann die Zielposition ge ndert werden indem die im Betriebsdatenbereich spezifizierten Posi tionsdaten ge ndert werden und der Direktbetrieb neu gestartet wird Folgende Zeiten ergeben sich vom Neustart des Direktbetriebs bis zur Positions nderung am Impulsausgabe Positionsspezifikation Vor der Anderung Nach der Anderung Direktbetrieb Zeit Impulsausgabe 250 Anhang B Sch tzung von Zeiten und Impulse f r die Beschleunigung Abbremsung Die Beschleunigungszeit ist die Zeit die ben tigt wird um von 0 oder von der Anfangsges
130. Sie 0000 Achsenparameter Datenspeicher E A Einstellungen X Achse m 4 NC113 Y Achse m 28 NC213 Z Achse m 52 und U Achse m 76 NC413 15 08 04 00 0 0 0 0 0 0 E A Einstellungen 0 0 0 Einstellungen 00 Impulsausgabe Auswahl 0 Rechtslauf Linkslaufausgabe 1 Impuls Richtungsausgabe 01 bis 03 Reserviert Spezifizieren Sie 0 04 Endschaltersignal Typ 0 ffner Eingang 1 Schlie er Eingang 05 Nullpunktn he Signal 0 ffner Eingang 1 Schlie er Eingang 06 Nullpunktsignal 0 ffner Eingang 1 Schlie er Eingang 07 Notaus Eingang 0 nur stoppen der Impulsausgabe 1 stoppen der Impulsausgabe und Fehlerz hler R cksetzausgabe f r Betriebsarten 1 und 2 aktiviert Kein Nullpunkt definiert Beibehaltung des vorhergehenen Status f r Notaus oder Grenzeing nge Zwangsweiser Wechsel zum Nullpunkt undefiniert Status 09 bis 15 Reserviert Spezifizieren Sie 0 57 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 58 Betriebsarten Auswahl X Achse m 5 NC113 Y Achse m 29 NC213 Z Achse m 53 und U Achse m 77 NC413 15 12 11 08 07 04 03 00 Nullpunkt Suchrichtung Nullpunkt Erkennung Nullpunkt Suchfunktion Betriebsart Einstellungen 00 bis 03 Betriebsart 0 Betriebsart 0 Einsatz eines Schrittmotors verwendet externes Sensorsignal als Nullpunkt Signal 1 Betriebsart 1 Einsatz eines Servomotortrei
131. Speicherbetrieb Sequenz Nr n 1 Zeit Sequenznummer Sequenznummer Freigabe START oder UNABHANGIGER kaedurpk gs 3 START Pausen Beendigung Mit Pausen Beendigung wird die Position mit der gleichen Nummer wie Code 1 diese Positionierungssequenz ausgef hrt und die Positionierung f r die Dauer der Verweilzeit unterbrochen Anschlie end wird die Position mit der gleichen Nummer wie die n chste 1 Positionierungssequenz ausgef hrt Geschwindigkeit Pausen Beendigung Sequenz Nr n Sequenz Nr n 1 Zeit Verweilzeit zn i Sequenznummer N Sequenznummer Freigabe START siehe Hinweis Hinweis Wird ein UNABH NGIGER START ausgef hrt ergibt sich eine Einzelne Beendigung und keine Pausen Beendigung Wird in die sem Fall eine Verweilzeit verwendet wird eine Einzelne Beendi gung nach Ablauf der Verweilzeit ausgef hrt 150 Speicherbetriebs Funktionen Kapitel 8 3 Fortlaufende Beendigung Code 2 Mit der fortlaufenden Beendigung wird die Position mit der gleichen Nummer wie die Positionierungssequenz ausgef hrt Wird die Zielposition erreicht wird die Zielgeschwindigkeit zur Zielgeschwindigkeit f r die n chste Positio nierungssequenz n 1 und die Position mit der gleichen Nummer wie jene Positionierungssequenz wird ausgef hrt Fortlaufende Beendigung Geschwindigkeit Sequenz Nr In 1 Sequenz Nr n Zei
132. Start Befehls g ltig 9 1 4 Zeitdiagramm Das nachfolgend darstellte Zeitdiagramm ist ein Beispiel f r ein TIPP Betrieb auf der X Achse Richtungs geschwindigkeit Wort n Bit 10 TIPP ale ee Wort n Bit 09 Zielgeschwindigkeit Geschwindigkeit Beschleunigung N Abbremsung Antarosdeschwindiokei Ei Impulsausgabe i i Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 9 2 Teach Betrieb Dieser Abschnitt beschreibt den Teach Betrieb und die f r die Durchf hrung ben tigten Daten 9 2 1 Beschreibung Die gegenw rtige Position wird als spezifizierte Positionsnummer bernom men Teach Adresse Die Positionsdaten werden bernommen wenn TEACH aktiviert wird Hinweis Legen Sie vor der Ausf hrung von TEACH zuerst den Nullpunkt fest Wird der Nullpunkt nicht zuerst festgelegt wird ein Istposition unbekannt Fehler Fehlercode 5040 generiert Bei der Ausf hrung von TEACH werden Werte in den Positionsdatenbereich des internen Speichers der Baugruppe geschrieben Da diese Daten mit dem Ausschalten der Spannung gel scht werden oder wenn die Baugruppe neu gestartet wird sollten Sie eine Datensicherung durchf hren um die Daten dauerhaft zu erhalten Siehe Abschnitt 5 7 Sicherug von Daten Istposition Nullpunkt Links V Y Rechts lauf lauf Adresse Positionsdaten le u Beispiel der Istposition die als Position Nr 2 bernommen wird Position Nr 2 1404 rechtes Wort osition Nr 2 Zu 1405
133. Suchrichtung 1 Umkehr Betriebsart 2 Fehlerhalt bei Signal am Endschaltereingang Erkennt den Nullpunkt in spezifizierter Nullpunkt Suchrichtung 2 Einzelrichtungs Betriebsart keine Umkehr 08 bis 11 Nullpunkt Erkennung 0 bernimmt Nullpunktsignal nachdem Nullpunktn he Signal aktiviert T und deaktiviert 4 wurde 1 bernimmt Nullpunktsignal nachdem Nullpunktn he Signal aktiviert T wurde 2 bernimmt Nullpunktsignal ohne das Nullpunktn he Signal zu verwenden 3 bernimmt das ae a dl nachdem das Grenzsignal aktiviert T und deaktiviert J oder deaktiviert 4 wurde ohne das Nullpunktn he Signal zu verwenden Nur bei Einzelrichtungs Betriebsart aktiviert 12 bis 15 Nullpunkt Suchrichtung 0 Rechts 1 Links Grundeinstellung 0000 Nach dem die E A Einstellungen vorgenommen wurden werden diese akti viert indem die Versorgungsspannung einschaltet oder die Baugruppe neu gestartet wird Speichern Sie die Daten falls die Einstellung per Daten ber tragung spezifiziert wurden Schalten Sie dann die Versorgungsspannung ein oder starten Sie die Baugruppe neu Die anderen Parameter f r jede Achse werden zum Zeitpunkt der bertra gung und durch die folgenden Befehlsoperationen aktiviert Maximalgeschwindigkeit X Achse 0006 NC113 Y Achse 0030 NC213 Z Achse 0054 und U Achse 0078 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x108 x102 x101 x100 Faktor 00 x1 01
134. Zielgeschwindigkeit Beendigung angehalten Wird START als n chstes ausgef hrt beginnt die Positionierung wieder mit der Sequenz die ber Sequenznummer spezifiziert und freigegeben ist N Zeit START Positionierung angehalten Geschwindigkeits Die Geschwindigkeitssteuerung ist der ERSSSENMERIOREN gesteuert Fortlaufenden Ausgabe fr herer Positionierbaugruppen hnlich Die Impulsausgabe wird mit der f r die Sequenz eingestellten Geschwindigkeit fortgesetzt Die Istposition wird sogar w hrend der fortlaufenden Ausgabe fi gt Zeit errechnet Die Richtung der EI Impulsausgabe wird bei der Einstellung l EA T der Positionsdaten durch das START angenanen Vorzeichen bestimmt Verwenden Sie Hinweis Die Anfangsgeschwindigkeit wird am den HALT Befehl um die Ende verwendet Impulsausgabe zu stoppen Interrupt Abarbeitung Die Interrupt Abarbeitung ist der Zielgeschwindigkeit Vorw rtsrichtung Positionierung mit fortlaufender Spezifizier Ausgabe in vorhergehenden ter Wert der Positionierbaugruppen hnlich Die Bewegung Impulsausgabe wird mit der f r die Sequenz eingestellten Geschwindigkeit vorgenommen Die Richtung der Impulsausgabe wird bei der Einstellung der Positionsdaten durch das Vorzeichen bestimmt Nach einer Interrupt Eingang Interrupt Abarbeitung wird die Achse von der Eingangsposition um einen spezifizierten Betrag in der gleichen Richtung wie die Impulsausgabe bewegt
135. a O Sequenznummer Freigabe Aktiv 03002 Merker 03000 10213 03004 03001 H E O Aktiv 03001 Merker 03013 10000 O Sequenznummer Freigabe 03014 03013 19091 C START 03014 03015 END 01 201 Direktbetrieb Kapitel 10 3 10 3 Direktbetrieb 10 3 1 Positionierung mit im Datenwortbereich gespeicherten Positionen bersicht i e Eine Reihe von Positioniervorg ngen kann durch eine sequentielle Ubertra gung von DM Daten im Direktbetrieb ausgef hrt werden e Die Positionierung erfolgt mit dem im Betriebsdatenbereich festgelegten Daten e Ob eingestellte Positionen als absolut oder inkremental angesehen werden h ngt davon ab ob die Positionierung ber das ABSOLUTE BEWEGUNG oder das RELATIVE BEWEGUNG BiIt gestartet wird Funktionsbeispiel Das folgende Beispiel zeigt eine Positionierung an Hand des ABSOLUTE BEWEGUNG Befehls unter Verwendung von im DM gespeicherten Positio nen Funktions Funktions Funktions Funktions beginn beginn pean beginn Geschwin V V digkeit Hz 500 400 s00 _ Rechtslauf 4500 x_Achse 400 1 2 3 1 Wird der Funktionsstart Schalter am Nullpunkt aktiviert erfolgt eine Po sitionierung auf 1500 in der Rechtslaufrichtung auf der X Achse 2 Anschlie end wird bei jeder Aktivierung des Schalters die Positionierung auf 3000 dann auf 4500 in der Rechtslaufrichtung auf der X Achse und zum Schlu die R ckkehr zum Nullpunkt ausgef hrt wo die Positinierun
136. ag au erhalb des m glichen Bereiches oder war kein BCD Wert IOWR Formatfehler Einer der folgenden Fehler trat auf als der IOWR Befehl ausgef hrt wurde Die Adresse der Positionierbaugruppe lag au erhalb des Bereiches oder war kein BCD Wert Das zu bertragende Datenvolumen lag au erhalb des m glichen Bereiches oder war kein BCD Wert F hren Sie den Befehl erneut nach Korrektur der Daten aus Die aktuelle Daten bertragung wird nicht ausgef hrt Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Flash Speicher Flash Speicher Fehler Ein Versuch wurde unternommen Daten in dem Flash Speicher abzulegen aber die Daten konnten aufgrund eines Flash Speicher Problems nicht gesichert werden F hren Sie die Datensicherungs funktion erneut aus Der Fehler wird beseitigt wenn die Daten normal geschrieben werden Ersetzen Sie die Baugruppe wenn der Fehler erneut auftritt In einigen F llen kann die Datenspeicherung bis zu 30 s in Anspruch nehmen Der aktuelle Befehl wird nicht ausgef hrt 241 CPU Fehleranzeigen Kapitel 11 5 11 5 CPU Fehleranzeigen Die CPU Baugruppe der C200H HS HX HG HE verf gt ber die folgenden Anzeigen um in der Positionierbaugruppe auftretende Fehler zu signalisie ren Die Fehler der Positionierbaugruppe werden als Spezial E A Baugrup penfehler angezeigt 11 5 1 Spezial E A Baugruppen Fehlerliste Fehler Warten auf Sp
137. akteinstellung In dieser Betriebsart wird ein Nullpunktsignal Fehler Fehlercode 6202 ge neriert wenn ein Nullpunktsignal w hrend der Abremsung der schnellen Nullpunktsuche auf Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit die durch den Eingang eines Nullpunktn he Signals initiiert wird angelegt wird oder eines Grenzsignals falls Nullpunkterkennung 3 eingestellt ist Nul 1 punkt n he 0 Signal i Null i punkt 0 signal i Impuls ausgabe Links lauf gt Rechts lauf Start Nullpunktsignal Fehler Fehlercode 6202 Das Z Phasensignal vom Servotreiber wird mit einem Nullpunktsignal ver bunden A14 A15 A16 B14 B15 B16 Ein Nullpunktsignal wird angelegt und innerhalb von ca 20 ms nach dem Halt wird ein Fehlerz hler R cksetz signal ausgegeben 1 Nullpunktsignal Z Phasensignal o 1 Impulsausgabe 0 Fehlerz hler R cksetzung ca 20 ms In dieser Betriebsart wird die Positionierung nach Beendigung der Abbrem sung durch das ersten Nullpunktsignal gestoppt wenn ein Nullpunktsignal 119 Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 w hrend der Abbremsung von der schnellen Nullpunktsuche auf Nullpunkt suche Ann herungsgeschwindigkeit die vom Eingang eines Nullpunktn he Signals veranla t wird angelegt wird Nullpunkterkennung 0 Ist die Abbremszeit kurz wie in F llen in denen die Positionierung innerhalb des Nullpunktn he
138. aktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 00 Beschleuni NC413 1 10 1 15 20 25 08 15 121108 00 gungszeit bis 0 0 Nummer NC213 1 10 1 15 15 NC113 1 10 L Beschleunigungszeiten Nr 0 bis Nr 9 BCD Abbremszeit Abbremszeiten Nr 0 bis Nr 9 BCD Nummer Bei 0 Verwendung der Parameter Beschleunigungs Abbremszeit 168 Zwangsweiser Interrupt Kapitel 9 4 9 3 5 Zeitdiagramm Das folgende Zeitdiagramm veranschaulicht eine Interrupt Abarbeitung im Direktbetrieb unter Anwendung der X Achse als Beispiel 10 000 Impulse in Positionierrichtung liegen an 17 Le 10000 Interrupt Abarbeitung in Positionierrichtung Geschwindigkeit 4000 1 8 Richtung 0 Wort n Bit 10 i Interrupt Abarbeitung Wort n Bit 5 Interrupt Signal A eingang Eingang der Positionierbaugruppe A19 B19 Impulsausgang 10 000 Impulse Geschwindigkeit Zeit Positionierung beendet Wort n 8 Bit 05 Wort n 8 Bit 13 Bi I 9 4 Zwangsweiser Interrupt Aktiv Merker Beschreibung ZWANGSWEISER INTERRUPT ist ein Befehl der nur w hrend des Spei cherbetriebes ausgef hrt werden kann Er wird f r Notaus Ausweichaktio nen bei aktuellen Funktionen im Speicherbetrieb verwendet Wird eine Sequenznummer mit eingestelltem zwangsweisen Interruptbetrieb angegeben und das ZWANGSWEISER INTERRUPT Bit aktiviert so wird die Impulsausgabe des zur Zeit ausgef hrte
139. al abgebremst Behebung Starten Sie den Betrieb erneut nach Behebung des Notaus Zustandes und der Ausf hrung von FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE Rechtslauf Grenzhalt Die Achse wurde von einem anliegenden Rechtslauf Grenzsignal abgebremst Nach der Ausf hrung von FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE erfolgt die Bewegung in der Linkslaufrichtung Linkslauf Grenzhalt Die Achse wurde von einem anliegenden Linkslauf Grenzsignal abgebremst Nach der Ausf hrung von FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE erfolgt die Bewegung in der Rechtslaufrichtung Kapitel 11 4 Verhalten nach dem Fehler Ein Notaus wird auf der beeinflu ten Achse durchgef hrt Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Nullpunktsuche Kein Nullpunkt Ann herungs Signal Die Baugruppe wurde f r ein Nullpunkt Ann herungssignal eingestellt aber dieses Signal lag w hrend der Nullpunktsuche nicht an F hren Sie die Null punktsuche erneut nach berpr fung der Nullpunktn he Signalleitungsver drahtung und des Typs ffner Schlie er durch Kein Nullpunktsignal W hrend der Nullpunktsuche lag kein Nullpunktsignal an F hren Sie die Null punktsuche erneut nach berpr fung der Nullpunkt Signallei tungsverdrahtung und des Typs ffner Schlie er durch Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Nullpunktsignal Fehler Nachdem bereits das Nullpunktn he Signal
140. altung Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 2 4 Anschlu externer E A Dieser Abschnitt enth lt Beispiele f r den Anschlu von Motortreibern ber pr fen Sie vor dem eigentlichen Anschlu derTreiberschaltung die Spezifika tionen des Treibers 2 4 1 Beispiele f r Ausgangsbeschaltungen Impulse werden nicht ausgegeben wenn der Ausgangstransistor in der Im pulsausgangsschaltung deaktiviert ist Bei der Richtungsausgabe zeigt AUS den Linkslauf an Verwenden Sie keine 24 VDC Spannungsversorgung f r den Impulsaus gang die auch f r andere E A verwendet wird EIN Ausgangtransistor AUS W hrend der Impulsausgabe Rechtslauf Linkslauf Impulsausg nge Rechtslauf Linkslauf MEMU a ISAE Impuls und Richtungsausg nge Rechtslauf Linkslauf Rechtslauf Linkslauf Ausgangtransistor EIN Ausgangtransistor AUS Richtung 29 Anschl sse f r jede Betriebsart Ausgabe von Rechts In diesem Beispiel wird ein Motorantrieb mit einem 5 VDC Eingang mit Opto Kapitel 2 5 und Linkslaufimpulsen koppler f r das Anlegen der Rechts und Linkslaufimpulsen verwendet 24 VDC Span nungsver sorgung Positionierbaugruppe 24 VDC Eingang Rechtslauf Impulsaus gang Linkslauf Impulsaus gang Hinweis In diesem Beispiel werden die 1 6 kQ Widerst nde der Positionierbaugruppe verwendet um eine 24 VDC Spannungsversorgung mit einem Motortreiber Treiber f r 5 VDC
141. and von 1 6 KQ 1 2 W und Klemmen ohne L ngswiderstand W hlen Sie die Klemmen entsprechend den Lei stungsnforderungen und den Spezifikationen des zu verwendenden Motor treibers 26 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Vorsicht Offener Kollektorausgang Ausgang K 7 bis 30 mA Ausgangstransistor Ko Schaltungsbeispiel Schlie en Sie eine Last mit einer Stromaufnahme von 7 bis 30 mA oder 7 bis 16 mA f r Klemmen mit 1 6 kQ L ngswiderstand an die Ausgangsschaltung an Bei h heren Stromaufnahmen k nnen Sch den an den internen Komponenten der Positionierbaugruppe entstehen Stellen Sie sicher da Sie die Rechts lauf Linkslauf Ausgabe verwenden wenn Sie die Impulsausgangs Klemmen mit L ngswiderstand verwenden Kollektorausgang mit 1 6 KQ L ngswiderstand Ausgang os mA F gen Sie einen Parallelwiderstand f r Lasten mit weniger als 7 mA Auf nahme hinzu O 24 VDC Spannungs versorgung Positionierbaugruppe 7mA Treiber AW ima t Parallelwiderstand 27 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Eing nge a O A1 B1 24 VDC Versorgungsspannung 4 7 KQ 1 2W AAN O A12 B12 Positionierung beendet Signal O A24 B24 Masse der Eing nge 4 7 KQ 1 2W O A19B19 680 Q AWV Externer Interrupt Eingang Schlie er Kontakt 4 7 KQ 1 2W A20 B20 Notaus ffner Ko
142. ation Kapitel 9 10 9 10 Spielkompensation 9 10 1 Beschreibung Spiel bedeutet das Spiel zwischen der Antriebsachse und dem mechani schen System das angetrieben wird Durch das Spiel bei der Positionierung in positiver oder negativer Richtung entsteht eine Diskrepanz in gleicher Gr e in der Positionierung Die Spielkompensation wird dazu verwendet diese Diskrepanz so klein als m glich zu halten Erz Positionierung e von positiver Seite 4 Angetriebene Seite NN Antriebsseite Positionierung von positiver Seite Positionierung auf Antriebsseite Position auf angetriebener Seite Positionierung von negativer Seite Positionierung auf Antriebsseite Positionierung auf angetriebener Seite H he der Spielkompensation Positionierung von negativer Seite Gleiche Position Im obenstehenden Diagramm wird das Spiel nach der Positionierung von der positiven Seite bis zur Impulsausgabe kompensiert die f r die Spielkompen sation spezifiziert wurde Dies geschieht entweder bei der Positionierung in negativer Richtung oder bei umgekehrter Positionierungsrichtung Impuls Ausgaberichtung Bei dieser Baugruppe k nnen der Spielkompensationswert und die Kom pensationsgeschwindigkeit ber Parameter spezifiziert werden Die Spielkompensations Funktion wird nach der Nullpunktfestlegung ver wendet Wird die Spielkompensations Geschwindigkeit auf 0 eingest
143. bers verwendet das Z Phasensignal des Encoders f r das Nullpunktsignal Verwendet kein Positionierung beendet Signal 2 Betriebsart 2 Entspricht Betriebsart 1 aber verwendet das Positionierung beendet Signal 3 Betriebsart 3 Verwendet die Servomotortreiber der OMRON H oder M Serien Die Nullpunktsuche wird vom Nullpunktjustierungs Befehl des Servomotortreiber beendet Verwendet das Positionierung beendet Signal 04 bis 07 Nullpunkt Suchfunktion 0 Umkehr Betriebsart 1 Umkehr am Endschaltereingang Erkennt den Nullpunkt in spezifizierter Nullpunkt Suchrichtung 1 Umkehr Betriebsart 1 Fehlerhalt bei Signal am Endschaltereingang Erkennt den Nullpunkt in spezifizierter Nullpunkt Suchrichtung 2 Einzelrichtungs Betriebsart keine Umkehr 08 bis 11 Nullpunkt Erkennung 0 bernimmt Nullpunktsignal nachdem Nullpunktn he Signal aktiviert T und deaktiviert 4 wurde 1 bernimmt Nullpunktsignal nachdem Nullpunktn he Signal aktiviert T wurde 2 bernimmt Nullpunktsignal ohne das Nullpunktn he Signal zu verwenden 3 bernimmt das are nachdem das Grenzsignal aktiviert T und deaktiviert J oder deaktiviert 4 wurde ohne das Nullpunktn he Signal zu verwenden Nur bei Einzelrichtungs Betriebsart aktiviert 12 bis 15 Nullpunkt Suchrichtung 0 Rechts 1 Links Maximalgeschwindigkeit X Achse m 6 NC113 Y Achse m 30 NC213 Z Achse m 54 und U Achse m 78 NC413 15
144. bertragungs Befehle j usw Status n 19 E A Auffrischung Positionierbaugruppen Status Parameterbereich m X Beim Einschalten oder R Wiederanlauf Allgemeine DM Bereleh iss Allgemeinese Parameter Parameter m 4 X Achsenparameter Beim Einschalten oder Wiederanlauf Achsenparameter m 99 J Betriebsdatenbereich DM oder EM E A Auffrischung Daten bertragung Bereich und Betriebs Daten bertragung und befehlsinformation Betriebsbefehls Informationen Status 1 33 E A Auffrischung Positionierbaugruppen Status Adresse Interner Speicher 0004 Daten bertragungs Bereich Achsenparameter DM oder EM Adresse M Daten Wenn Daten bertragungs 0939 Bereich Adresse N Daten Befehle ausgef hrt werden 1000 Wenn IOWR oder IORD ausgef hrt wird t Lee M ee N Positionierdaten Wenn Daten bertragen werden Speichern Einschalten oder Yan Daten Wiederanlauf SYSMAC NCT Flash Speicher 13 Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 Hinweis 1 5 1 Beschreibung Betriebsspeicherbereich IR Bereich Parameterbereich DM Bereich Hinweis Betriebsdatenbereich Daten bertragungs Bereich Interner Speicher und Flash Speicher 14 Die auf den Adressen 0004 bis 0099 gespeicherten Achsenparameter Daten k nnen von den Worten m 4 bis m 99 des Datenwortbereichs bertragen werden Daten k nnen ebenfalls an den Daten bertragungs Bereich der speicherprogrammierbaren S
145. bis 15 Motorrichtung Rechtslauf Hinweis m ist das erste DM Wort das der Baugruppennummer zugewiesen wird Nullpunkt Suchfunktion Die Nullpunktsuche stoppt mit der steigenden Flanke des ersten Z Phasen signals nach dem der EIN AUS Wechsel des Nullpunktn he Signals statt gefunden hat und die Abbremsung beendet wurde Nullpunktsuche c EEE Nullpunktn he a Me en Signal zrase ILS 22 Impulsausgang s gt Zeit Fehlerz hler el Son R cksetz Ausgang gt ca 20ms ECRST Aktiv Merker 39 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Beispiel 3 Anschl sse f r Betriebsart 2 40 In diesem Beispiel wird wie in Beispiel 2 ein Servomotortreiber verwendet Die Z Phase des Encoders wird mit der Nullpunkt Linientreiber Eingangs klemme verbunden und als Nullpunktsignal eingesetzt Ein Servomotortreiber der OMRON U Serie wird verwendet Im Gegensatz zu Betriebsart 1 dient das Positionierung beendet Signal INP des Servomotortreibers als Nullpunktsuche beendet und als Positio nierung beendet Signal Stellen Sie den Servomotortreiber so ein da das Positionierung beendet Signal w hrend des Motorbetriebes deaktiviert und w hrend des Motorstill standes aktiviert ist Eine Nullpunktsuche kann nicht beendet werden wenn das Positionierung beendet Signal vom Servomotortreiber nicht richtig angeschlossen wurde oder nicht gesetzt wird Positi
146. bremszeit Nr 6 Einstellbereich 0 bis 250 000 ms 161 Programmbeispiel Kapitel 8 6 8 6 4 Programmbeispiel 162 T DIFU 13 03000 Start Schalter 03000 11813 a a E MOV fees Einstellung f r Hilfsbit Aktiv 0010 Sequenz Nr 10 Merker 111 11000 Sequenznummern Freigabe 11001 O START END 1 Dieses Kapitel beschreibt die folgenden Betriebsfunktionen Tipp Betrieb Teach Betrieb Interrupt Abarbeitung zwangsweiser Interrupt Abbremshalt nderung der Istposition Freigabe der Impulsausgabe Sperre Fehlerz hler KAPITEL 9 Andere Betriebsfunktionen R cksetzausgabe Nullpunkt Justierbefehls Ausgabe und Spielkompensation 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 9 8 9 9 Tipp Betrieb 4 iie a 2 ra er ie BSH RI 9 117 Beschreibung 2 a ar a u en ns a nn 9 52 Aust hlins ar e22 serve arzt re ein EA Ni 9 1 3 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen 9 1 4 Zeitdiastramm nenne er an ROTER Te a SE Te ch Betrieb 22 22 en RD 92 1 Beschreibung umge a kann 9 2 2 Verfahren ser oeri ieun a a Be ne en idee hand 9 2 3 _ Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebsdatenbereichs Einstellungen 9 2 4 Zeitdiagr mm ceses seanci et mens ee beten eh Interrupt Abarbeitung 4 2 Re a en na 9 3 Beschreibung er 4220 Rear Hr ringe 9 3 2 Start des Speicherbetriebs 22022cneneeneneeeeener en ene
147. bsdatenbereichs ist fehlerhaft wieder ein oder starten Sie die Baugruppe neu Ist ein Fehler aufgetreten wird ein Fehlermerker im Betriebsspeicherbereich aktiviert und der Fehlercode im Betriebsdatenbereich eingetragen berpr fen Sie diesen Code bevor Sie die Fehlerbehebung fortsetzen Die folgenden Tabellen zeigen die Zuweisungen von Bits zu Fehlermerkern und von Worten zu Fehlercodes Fehlermerker Betriebsspeicherbereich Fehlercodes Modell Betriebsdatenbereich X Y Z U Achse Achse Achse Achse 1 29 1 31 00 bis 15 19 1 Fehler aufgetreten 0 kein Fehler aufgetreten vierstelliger BCD Fehlercode Inhalt Der Code 0000 kennzeichnet einen normalen Betrieb 231 Fehlercode Listen Kapitel 11 4 11 4 Fehlercode Listen 11 4 1 Datenpr fung bei dem Einschalten Die folgende Tabelle enth lt m gliche Fehler die nach dem Einschalten der Spannung angezeigt werden k nnen Ursache Behebung Daten Parameter 0001 Bei Aufruf der auf der Positionier In diesem Zustand kann nur eine korrumpierung korrumpierung baugruppe gespeicherten Achsen Daten bertragung oder eine parameter gehen die in dem Flash Datenspeicherung durchgef hrt werden Speicher gespeicherten Parameter Alle Achsenparameter und Daten der verloren Positionierbaugruppe wurden auf ihre Vorgabewerte oder auf die vor der letzten Daten 0002 Die folgend
148. bsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen 92174 7 Zeitdiagrain nasser referat Teach Betrieb ses 2 ee see see 9 2 1 Beschreibung s esante ii a ee DR na 9 2 2 Verfahren sssr nn en eh nn 9 2 3 _ Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebsdatenbereichs Einstellungen 9 2 4 Zeitdiapramm sie de si Se en ae Seen En Interrupt Abarbeitung 4 0 8 2 mann 9 3 1 Beschfeibune an 22 22 re er lade 9 3 2 Start des Speicherbetriebs 2C2cneneeeeneeeeeer nennen nenn 9 3 3 Start des Direktbetriebs rss aa aa 9 3 4 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen 923 3 Zeitdiagramm nase ae ai eRe e r hin r ERSS Zwangsweiser Interrupt 2 22 oc seeeeeeneeeeeneeeeeeeeeesereeeeeeneeenernn 9 4 Zeitdiagramm 2 2 2 tea Dr la ni Abbremshalt us en stets ve ee en een ten rg Be 9 5 1 Beschreibung u4 02 222 dns A ni 9 5 2 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung 2uneneeeeeeereneneenennn 9 5 3 Abbremshalt w hrend der Positionierung 2222202s ernennen 9 5 4 ZI HAST amM ur a a Er RAR ESI E A nderung der Istposition aa en eiiidsei 9 6 1 Beschreibung 2 u 0 33 2 8 82 ee re an 9 6 2 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen 9 6 3 Zeitdiagramm peno niena ae ea aan Non is berstenerine rs ee re Ne 9 7 1 Beschreibung siv ess areo eea ra a RES N p A 9 7 2 Betriebsspeicherbereichs Zuwei
149. ch Interner Speicher Spezifizierte siehe Hinweis 2 Adresse Datenbereich C Bereiche Speicher 099 i betriebs Dat ia aien Daten bertragungs X Geschwindigkeiten 1409 1600 Beschleunig zeiten Daten f r 1620 F Apbremszeiten die X IOWR oder IORD 1640 Achse Ausf hrung 1860 Befehlsausf hrung Daten f r Daten bertragungs Se a Befehlsablauf SYSMAC NCT Speicher Hinweis 1 Der Anwender kann mittels einer allgemeinen Parametereinstellung w h len ob die verwendenden Daten zur Positionierbaugruppe bertragen oder ob die auf der Positionierbaugruppe gespeicherten Achsenparame ter verwendet werden Sehen Sie Abschnitt 4 2 Allgemeine Parameter 52 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 2 Der Daten bertragungsbereich wird zum bertragen von Daten zur Posi tionierbaugruppe verwendet wird von der Programmiersoftware SYS MAC NCT nicht verwendet Die Positionierbaugruppe verwendet die in der folgenden Tabelle aufgef hr ten Daten und Speicherbereiche Parameter bereiche Inhalt Wird dem Datenwortbereich der SPS zugewiesenen wenn die Baugruppennummer der Positionierbaugruppe eingestellt wird Die Parameter zur Steuerung der Positionierbaugruppe werden im allgemeinen Parameterbereich eingetragen und die Parameter zur Steuerung der individuellen Achsen im Achsenparameterbereich Hinweis Die Einstellungen im Achsenparameterbereich m ssen bei Verwendung der Positionierbaugru
150. cher und Betriebsdatenbereiches der im Direktbetrieb ver wendet wird Sehen Sie die Abschnitt 4 3 Achsenparameter 4 4 Betriebspei cherbereich und 4 1 Allgemeine Struktur f r Einzelheiten und Beschreibun gen bez glich der Spezifikation der Daten Achsenparameter Parameterbereich f r jede Achse i Beschreibung Anfangs 00 bis 15 15 14 13 12 geschwindigkeit x103 x10 L x108 Faktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 000 Beschleunigungszeit 00 bis 15 15 00 15 00 linkes Wort rechtes Wort 0 0 x108 x104 x103 x102 x101 x100 Einstellbereich 0 bis 250 000 ms Abbremszeit 00 bis 15 15 00 15 00 linkes Wort rechtes Wort 0 0 x10 x10 x102 x102 x101 x100 Einstellbereich 0 bis 250 000 ms Betriebsspeicherbereich Modell Betriebsspeicherbereich i Beschreibung X Y Z Achse Achse Achse ABSOLUTE absolute Bewegung beginnt BEWEGUNG RELATIVE relative Bewegung beginnt BEWEGUNG INTERRUPT Interrupt Abarbeitung beginnt BEARBEITUNG POSITIONIERUNG Interrupt Abarbeitung beginnt BEENDET Aktiv Merker 1 aktiv 134 Direktbetriebs Funktionen Kapitel 7 3 Betriebsdatenbereich Angabe Modell Betriebsdatenbereich i Beschreibung X Y Z U Achse Achse Achse Achse Positionsspezifikation NC
151. chsenparameter erstreckende Daten und Daten f r die X Y Z und U Achsen zu bertragen Sehen Sie Kapitel 4 Datenbereiche f r die Konfiguration der diversen Daten bereiche C200HW NC113 Achsenparameter eine Achse C200HW NC213 Achsenparameter zwei Achsen C200HW NC413 Achsenparameter vier Achsen 1000 bis 1297 1300 bis 1399 1400 bis 1598 1600 bis 1618 1620 bis 1638 1640 bis 1659 1660 bis 1670 F r X Achse Positionierfolgen Geschwindigkeiten Positionen Beschleunigungszeiten Abbremszeiten Verweilzeiten Zonen F r X Achse Positionierfolgen Geschwindigkeiten Positionen Beschleunigungszeiten Abbremszeiten Verweilzeiten Zonen F r X Achse Positionierfolgen Geschwindigkeiten Positionen Beschleunigungszeiten Abbremszeiten Verweilzeiten Zonen 2000 bis 2297 F r Y Positionierfolgen F r Y Positionierfolgen 2300 bis 2399 Achse Geschwindigkeiten Achse Geschwindigkeiten 2400 bis 2598 Positionen Positionen 2600 bis 2618 Beschleunigungszeiten Beschleunigungszeiten 2620 bis 2638 Abbremszeiten Abbremszeiten 2640 bis 2659 Verweilzeiten Verweilzeiten 2660 bis 2670 Zonen Zonen 3000 bis 3297 F r Z Positionierfolgen 3300 bis 3399 Achse Geschwindigkeiten 3400 bis 3598
152. chungszeit liegt ein zeit Fehler BCD Fehler vor Geschwindig Geschwindigkeit 1500 Diese Codes zeigen an da in den keitsdaten BCD Fehler bis Geschwindigkeitseinstellungen 00 bis 99 einen 1599 BCD Fehler vorliegt oder die Maximalgeschwindigkeit berschritten wird Die letzte zwei Stellen des Codes zeigt die Geschwindigkeitsnummer an an der der Fehler auftrat Nullpunktsuche Nullpunkt 1600 Bei der Einstellung des Achsenparameters kompensation Nullpunktkompensation liegt ein BCD Fehler BCD Fehler vor Schnelle 1601 Bei der Einstellung des Achsenparameters Nullpunktsuche Schnelle Nullpunktsuche liegt ein BCD Fehler Fehler vor oder die Einstellung liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs 1 bis 500 kHz Ann herungs 1602 Bei der Einstellung des Achsenparameters geschwindigkeits Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Fehler liegt ein BCD Fehler vor oder die Einstellung liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs 1 bis 500 kHz Geschwindigkeit 1603 Die Einstellung des Achsenparameters inkonsistent Schnelle Nullpunktsuche ist geringer als die Einstellung f r die Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Betriebsarten 1604 Die Einstellung f r den Achsenparameter Auswahlfehler Betriebsart Auswahl ist nicht 0 1 2 oder 3 Betriebfehler 1605 Die Einstellung f r den Achsenparameter Nullpunkt Suche ist nicht 0 1 oder 2 Richtungsfehler 1606 Die Einstellung f r den Achsenparameter Nullpunkt Suchrichtung ist nicht 0 oder 1
153. chwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit zu beschleunigen Die Abbremszeit ist die Zeit die ben tigt wird um von der Maximal geschwindigkeit auf 0 oder auf die Anfangsgeschwindigkeit abzubremsen Dementsprechend kann die ben tigte Zeit bis zum Erreichen der Zielgeschwindigkeit die ben tigte Zeit von der Zielgeschwindigkeit bis auf 0 und die ben tigte Zeit zum Erreichen der Anfangsgeschwindigkeit sowie die jeweils ben tigte Anzahl der Impulse an Hand der vorgestellten Formel errechnet werden Geschwindigkeit Hz 4 VM ee N SIR er x VH VL gt Bez Zeit ms Tp TaD Vy Maximale Geschwindigkeitseinstellung Tu Beschleunigungszeit von der Anfangsgeschwindigkeit V1 auf die Zielgeschwindigkeit Vp Tp Abbremszeit von der Zielgeschwindigkeit Vp auf die Anfangsgeschwindigkeit VL Tau Spezifikation der Beschleunigungszeit Tap Spezifikation der Abbremszeit Unter Verwendung der obenstehenden Abk rzungen kann die Anzahl der f r die Beschleunigung und Abbrem sung ben tigten Impulse folgenderma en berechnet werden VH VL Tu T mV Vp Vo ThE ViVo Vm V MM _ _ Vu Vo x Tu _ _ Tay Beschleunigungsimpulse Py gt ee Vh V1 VH Vi Vp VXT T Abbremsungsimpulse Pp VH VL D AD z gsimpulse Pp 5 2x Nu vo VH VL VH Vo 251 Sch tzung von Zeiten und Impulse f r die Beschleunigung Abbremsung Appendix B Beispiel In
154. datenbereichs Dateneinstellungen Achsenparameter Positionierungs sequenzen Geschwindigkeiten Positionen Beschleunigungs und Abbremszeiten Hinweis Entsprechend den Datenspeicher Einstellungen wird der Betriebsdatenbe reich DM 0500 bis DM 0533 zugewiesen Der Betriebsdatenbereich wird in den folgenden Programmbeispielen nicht verwendet und dementsprechend nicht eingestellt Die Werte f r DM 1004 und h her werden bertragen wenn die Spannung eingeschaltet wird oder bei einem Wiederanlauf Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Adresse Einstellung Beschreibung 1602 0005 Beschleunigungs Nr 1 5 ms 1603 0000 1604 0020 Beschleunigungs Nr 2 20 ms 1605 0000 1622 0005 Abbremsungs Nr 1 5ms 1623 0000 1624 0020 Abbremsungs Nr 2 20 ms 1625 0000 Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden 203 Direktbetrieb Kapitel 10 3 Verweilzeiten Zonen Datenwortbereich Einstellung Verweilzeiten werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die W
155. den Weisen bertragen werden 1 Einsatz eines Daten bertragungsbits Sehen Sie hierzu Abschnitt 5 2 Schreiben von Daten mit dem Daten Schreiben Bit und Abschnitt 5 3 Lesen von Daten mit dem Daten Lese Bit 2 Einsatz der IOWR und IORD Befehle Sehen Sie hierzu Abschnitt 5 4 Schreiben von Daten mit IOWR und Abschnitt 5 5 Lesen von Daten mit IORD 3 Einsatz der NC Programmiersoftware Sehen Sie hierzu Abschnitt 5 6 Er stellung und bertragung von Daten mit der Programmiersoftware SYS MAC NCT 1 Starten Sie keine anderen Daten bertragungen oder Speicheroperatio nen w hrend eine Daten bertragung aktiv ist sonst wird ein Mehrfach start Fehler Fehlercode 8000 generiert 2 berpr fen Sie die Daten sorgf ltig um sicher zu stellen da die Para meter und Daten f r den Prozess richtig spezifiziert wurden Die bertragenen Daten werden in dem Speicher der Positionierbaugruppe abgelegt Sie gehen aber beim Ausschalten der Spannung oder bei einem Neustart der Baugruppe verloren Damit die bertragenen Daten auf der Po sitionierbaugruppe verf gbar sind m ssen sie dort gesichert werden Sehen Sie Abschnitt 5 7 2 Datenspeicher Vorgang Nach dem Sichern befinden sich die Daten im Flash Speicher der Positionierbaugruppe und werden nach dem Einschalten der Spannung oder nach einem Neustart der Bau gruppe wieder geladen Werden die Daten lediglich bertragen ohne diese zu sichern so berschreiben die im Flash Speicher vorhande
156. der Gesamtanzahl der von der Positionierbaugruppe zu lesenden Worte mit 2 a Spezifikation der Anfangsadresse des Datenbereichs mit 1300 Ubertragungsquelle von dem die Geschwindigkeit in der Positionierbaugruppe gelesen wird a Spezifikation von 0500 als Anfangswort des DM Bereiches bertragungsziel auf dem die gelesenen Daten gespeichert werden DATEN LESEN Geschwindigkeit Nr O Geschwindigkeit Nr 1 Schreiben von Daten mit IOWR Kapitel 5 4 5 4 Schreiben von Daten mit IOWR Mit einer C200HX HG HE kann der intelligente E A Schreibbefehl IOWR zum Schreiben von Daten verwendet werden 5 4 1 Beschreibung Das folgende Diagramm verdeutlicht das Schreiben von Positioniersequen zen an die Positionierbaugruppe Mit IOWR k nnen 128 Datenworte aufein anderfolgende Adressen auf einmal bertragen werden SPS Positionierbaugruppe NC413 Schreiben k IOWR C Anfangsadresse der Daten __ S Anfangs Wortadresse der bertragungsauelle i Datenbereich 5 0004 D Ubertragungsziel Baugrup pennummer und Anzahl der zu Ubertragungsworte 1000 E R _ _Sequenz Nr O __ zo Daten F I inne L 1003 l Sequenz Nr t___ 1006 zu 444 4424 1297 sequenz Nr 99 __ Andere Daten e Geschwindig 1300 i keiten e Positionen e Beschleuni zu gungszeiten e Abbremszeiten e Verweilzeiten 4670 e
157. der Schlie er Grenzsignal rechts ffner oder Schlie er Grenzsignal links C200HW NC113 213 413 Positionierbaugruppe ffner oder Schlie er 24 VDC Spannungs versorgung A24 B24 E t m A TA T 600 4 7Kadl aw A19 B19 N Schalter signaal e AW m P Schlie er Kontakt Sn 5y ji 680 Q 4 7ka 1 2W A20 B20 j e e Schalter nee WW ffner Kontakt AA N 6800 47kQ 1 2W A21B2I n he u 8 Schalter Signal __ Schlie er o o ffner Kontakt Grenz 4 7 KQ 1 2W AZ2I B22 Fo O Signal 4 4 AW i 8 Schalter rechts Bea 1 1 Schlie er o o SSK niski para Grenz N j z 680 Q 4 7 KQ 1 2W A23 B23 ra 7 O AAN 1 Schalter inks z Schlie er o o Kon 33 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 2 4 3 Anschlu der Nullpunkt und Positionierung beendet Signale Die nachfolgenden Beispiele zeigen Eingangsbeschaltungen mit einem offe nen Kollektorausgang und den Anschlu der Z Phase des Encoders an den Linientreiber Ausgang Nullpunktsignal 24 V Positionierbaugruppe 24 VDC Spannungs versorgung Beispiel OMRON N herungsschalter NPN Ausgangstyp Schalter schalt 5 kreise Nullpunktsignal 5 V Linientreiber Eingang Positionierbaugruppe OMRON R88D UP Servombotortre
158. derstifte Anordnung 23 24 Steuerbits NDERE ISTPOSITION 83 DATEN LESEN 85 99 DATEN SCHREIBEN 85 95 DATEN SICHERN 85 DATEN SPEICHERN 111 Fehlerz hler R cksetzausgang 84 FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE 84 HALT 84 Interrupt Abarbeitung 83 Nullpunktjustierungs Befehlsausgang 84 NULLPUNKTR CKKEHR 83 NULLPUNKTSUCHE 83 RELATIVE BEWEGUNG 46 83 Richtungsspezifikation 83 Sequenznummern Freigabe 82 Spezial E A Baugruppen Wiederanlauf Bits 244 START 82 TEACH 84 TIPP Betrieb 83 BERSTEUERUNG AKTIVIERT 84 ZWANGSWEISER INTERRUPT 85 Steuerungssystem Prinzipien 11 12 St rungen Vorsichtsma nahmen 35 St runterdr ckungsglieder 36 Systeme mit offener Regelschleife 12 Systemkonfiguration Grundlegende Schrittmotorkonfi guraton 47 T Tachogeneratoren 11 Teach Betrieb Beschreibung 165 Grundlegende Beschreibung 9 264 TIPP Betrieb Beschreibung 164 U berspannungsableiter 36 bersteuerung Beschreibung 176 Grundlegende Beschreibung 9 Programmbeispiel 217 bertragen von Daten Schreib Lesezeiten 247 bertragung von Daten Programmbeispiele 220 V Verdrahtung E A Schaltung 26 Fehlerz hler R cksetzung 32 Grundlegende Verdrahtung eines Schrittmotors 48 Sicherheitsma nahmen 35 43 Verweilzeiten Nr 1 bis 19 ABSOLUTE BEWEGUNG 82 Einstellung 71 UNABHANGIGER START 82 Verweilzeitnummer 89 W Wicklungsansteuerungs Schaltung 1
159. des Positionierung be endet Signals Impulse Positionier Servo baugruppe motor X Achse treiber ee OS Verwenden Sie Betriebsart 3 bei Einsatz eines Servomotortreibers und des Nullpunktjustierungs Befehls Positionier Impuls Servo baugruppe motor X Achse treiber or her RENT In den Verdrahtungsbeispielen f r Betriebsarten 1 bis 3 wird der Servomotor treiber OMRON R88D verwendet Stellen Sie den Servomotortreiber so ein da das Positionierung beendet Signal des Servomotortreibers w hrend des Motorbetriebs deaktiviert und bei stehenden Motor aktiviert ist Fehlt diese Einstellung so ist evtl keine Positionierung ohne das im Betriebsspeicherbe reich gesetzte Positionierung beendet Signal m glich 81 Betriebsspeicherbereich Kapitel 4 4 4 4 Hinweis Betriebsspeicherbereich Der Betriebsspeicherbereich ist ein Teil des IR Bereiches der SPS Die IR Adressen werden durch die Baugruppennummerr Einstellung zugewiesen Der Betriebsspeicherbereich ist in Aus und Eing nge unterteilt Sich auf Operationen beziehende Befehle werden dem Ausgangsspeicherbereich zu gewiesen Die Befehle werden an die Positionierbaugruppe gesendet wenn die jeweiligen Bits eingeschaltet sind oder bei der steigenden Flanke T wenn Bits aktiviert werden Status und Istposition der Positionierbaugruppe werden auf den Eingangsbe reich bertragen Der Betriebsdatenbereich tauscht bei jede
160. e oder auf einem Erweiterungs E A Baugruppentr ger installiert wird 00 Positionierbaugruppe ist auf dem CPU oder Erweiterungs E A Bau gruppentr ger installiert 01 Positionierbaugruppe ist auf dem dezentralen E A Slave Baugruppentr ger installiert Ein Spezial E A Baugruppefehler wird generiert wenn diese Einstellung 00 ist aber die Positionierbaugruppe in einem Slave Baugruppentr ger installiert wird Korrigieren Sie in diesem Fall die Einstellung auf 01 Schal ten Sie dann die Positionierbaugruppe wieder ein oder starten Sie diese neu Stellen Sie sicher da die Installationspositions Einstellung auf 00 einge stellt ist wenn die Positionierbaugruppe in dem GPU Baugruppentr ger oder einem Erweiterungs E A Baugruppentr ger installiert Wurde eine Einstel lung auf 01 vorgenommen erfolgen die Antworten auf Befehle von der speicherprogrammierbaren Steuerung eine oder zwei Zyklen sp ter als bei einer Einstellung auf 00 Die Parameterbezeichnungs Einstellung spezifiziert ob die in DM m 4 bis DM m 99 gespeicherten oder die in dem Flash Speicher der Positionierbau gruppe gespeicherten Achsenparameter f r den Betrieb verwendet werden 00 Verwendung der im Flash Speicher der Positionierbaugruppe gespeicher ten Parameter 01 Verwendung der in DM m 4 bis DM m 99 gespeicherten Parameter In diesem Fall m ssen diese Parameter vorher spezifiziert werden Wort m 3 Spezifizieren S
161. e 1 Linkslauf Fehler In den Linkslaufdaten von Zone 1 liegt ein BCD Fehler vor Zone 2 Rechtslauf Fehler In den Rechtslaufdaten von Zone 2 liegt ein BCD Fehler vor Zone 2 Linkslauf Fehler In den Linkslaufdaten von Zone 2 liegt ein BCD Fehler vor Positionier daten Zielposition BCD Fehler Diese Codes zeigen einen BCD Fehler in den Positionseinstellungen 00 bis 99 an Die letzte zwei Stellen des Codes geben die Positionsnummer an an der der Fehler auftrat Positionie rungs sequenzen Sequenzdaten fehler Einer der folgenden Fehler trat in der Positionierungssequenz auf Der Endcode ist nicht 0 bis 6 Die Anfangsgeschwindigkeitsnummer ist nicht 00 bis 99 Die Beschleunigungszeit Nummer ist nicht 0 bis 9 Die Abbremszeit Nummer ist nicht 0 bis 9 Die Zielgeschwindigkeits Nummer ist nicht 00 bis 99 Die Verweilzeitnummer ist nicht 00 bis 19 Die Positionsnummer ist nicht 00 bis 99 Die letzte zwei Stellen des Codes geben die Positionsnummer an an der der Fehler auftrat Verweilzeiten BCD Fehler Diese Codes zeigen an da in den Verweilzeiten 1 bis 19 einen BCD Fehler vorliegt oder die Einstellung au erhalb des Bereiches liegt 0 bis 9 99 s Die letzte zwei Stellen des Codes geben die Zeitnummer an an der der Fehler auftrat Behebung bertragen Sie die Daten erneut nach der berpr fung und Korrektur des Fehlers Kapitel 11 4 Ve
162. e Achse in einem Interpola tionsbetrieb unterschiedlich warten die Achsen w hrend des Zeitraums in dem die Interpolation gleichzeitig f r beide Achsen ausgef hrt wird darauf da die Kompensation beendet wird und beschleunigen dann Beispiel lineare Interpolation f r die X und Y Achsen Geschwindigkeit Y Achse Zeit xX Achse Zeit Dauer der Unterbrechung X Achse 183 KAPITEL 10 Programmbeispiele Dieses Kapitel enth lt Programmbeispiele f r den Einsatz der Positionierbaugruppe 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6 10 7 Anwendungshinweise f r die Programmbeispiele 222202 eneneeeeenenenn 186 Speicherbetriebr s 2 2224 2 ie EB re ne es are 188 10 2 1 berpr fung der Positionierungsfunktionen 222ceeeeeeeeeeeeeenennn 188 10 2 2 Wiederholungsbetrieb 22202eneneeeeeeenen nennen ern nen 193 10 2 3 Abbrechen der Positionierung 2c2eneeeeeeerenenee een er nen 197 Direktbettieb se 25 23 2 aan ar as a ee nee 202 10 3 1 Positionierung mit im Datenwortbereich gespeicherten Positionen 202 10 3 2 Relative Positionierung 222002eeeneneeneeeeneneneen rennen 206 Lineare Interpolation cererea e er ara en Ren 208 10 4 1 Lineare Interpolation mit zwei Achsen 2 222200 eeeeneeeen nennen 208 N llpunkts che ur be ec ee hr 214 10 5 1 Nullpunktsuche mittels eines Endschaltersignals c 22n2ceeeeenen 214 bEISIENeTEn ee EEE EIN
163. e Musterprogramm wird zum Schreiben der folgenden Ge schwindigkeitsdaten auf die Positionierbaugruppe verwendet Die verwen dete Positionierbaugruppe C200HW NC413 ist als Baugruppe 0 festgelegt Die allgemeinen Parameter sind in DM1000 bis 1002 DM gespeichert Der Betriebsspeicherbereich liegt auf Wort 100 bis Wort 119 Das Anfangswort des Betriebsdatenbereichs ist 0400 DM 97 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN Bit Kapitel 5 2 Zu bertragende Die Anfangs Wortadresse f r den Daten bertragungs Bereich wird mit DM Geschwindigkeiten 0500 festgelegt Die anderen Einstellungen sind wie folgt Adresse p DM Ubertragungsziel Ubertragungsquelle Geschwindigkeit Nr 0 1300 0500 1000 Geschwindigkeit Nr 1 1301 0501 5500 SPS Positionierbaugruppe NC413 Baugruppe Nr 0 Hilfsbit Betriebsspeicherbereich 100 DATEN SCHREIBEN 10112 o1 III gt Datenbereich 119 0004 DM Allgemeine Parameter 1000 0 0 0 D 1001 014 0 0 1002 010 0 0 DM Betriebsdatenbereich 0 0 Geschwindigkeit Nr O 0 O Geschwindigkeit Nr 1 1301 5 050 1 olojo j Daten bertragung E 1 4670 98 Lesen von Daten mit dem DATEN LESEN Bit Kapitel 5 3 Programmbeispiel Das Hilfsbit 23500 wird zum Ausl sen des Schreibens verwendet DIFU 13 23500
164. e Nullpunktjustierungs Funktion der OMRON Servomotortreiber wie z B dem R88D H M Es verwendet ebenfalls das Positionierung beendet Signal des Servomotortreibers INP als das Null punktsuche beendet Signal Verwenden Sie kein Z Phasen oder Fehler z hler R cksetzsignal Nullpunkterkennung 0 Die Abbremsung beginnt mit der steigenden Flanke des Nullpunktn he Signals und der Nullpunktjustierungs Befehl wird auf der fallenden Flanke ausgegeben Die Positionierung wird auf der steigenden Flanke des Positionierung beendet Signals des Servomotortreibers beendet Nullpunkt 1 n he Signal o Nullpunkt 4 justierungs 1 Befehl 0 I sausgabe Positio 1 nierung i beendet 9 p Signal i Impulsausgabe Zeit Start Halt 1 Aktiv Merker 0 Wird die Nullpunktsuche in Betriebsart 2 oder 3 beendet wird das Positionie rung beendet Signal des Servomotortreibers verwendet Das Positionierung beendet Signal wartet auf die Positionierungs berwachungzeit Achsen parameter Wird die berwachungszeit auf 0 eingestellt wartet das Signal bis das Positionierung beendet Signal aktiviert wird Deshalb bleibt der Ak tiv Zustand ohne die Positionierung zu beenden bestehen falls ein Problem in der Verdrahtung des Positionierung beendet Signals besteht oder wenn die Servoverst rkung auf einen gro en Wert eingestellt ist 121 Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 122 Erh lt der S
165. e angeschlossene 24 V A1 B1 Aus gangs Versorgungsspannung und die 24 V A2 B2 Masse wird an alle Achsen angelegt 6 Ziehen Sie bei der Installation der Steckverbinder der Positionierbau gruppe die Anschlu schrauben mit einem Drehmoment von 0 34 N em an e Die Masse aller Ausg nge wird mit der 24 V Masse verbunden e Die Masse aller Eing nge bis auf die 24 V und 5 V Nullpunktsignale und die Positionierung beendet Signale werden mit Masse der Eing nge ver bunden e Das Positionierung beendet Massesignal wird mit der 24 V Versorgungs spannung f r die Ausg nge ber eine Diode verbunden e Die Nullpunktmasse wird mit dem 24 V oder 5 V Nullpunktsignal verwen det 2 3 2 Stiftanordnung der externen E A Steckverbinder e Die mit dieser Baugruppe gelieferten Steckverbinder besitzen L tan schl sse e Verwenden Sie Dr hte mit einem Querschnitt von 0 2 mm oder weniger e Stellen Sie sicher da bei dem L ten keine angrenzendenden Klemmen kurzgeschlossen werden e Isolieren Sie die L tstelle mit Isolierschlauch Verdrahtung der Versorgungsleitungen Isolierschlauch L tzinn L Steckverbinder 24 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Stiftnummern des Steckverbinders Umri des Steckver binders von der DOSsete Stifinummern Markierungen Ansicht von der L tseite Zusammenbau des Steckverbinders M2x8 Linsenkopf Schrauben vier M2 Mutter vier Kabel Zugentlastu
166. e m 76 NC413 15 08 04 00 0 0 0 0 0 0 0 E A Einstellungen 0 0 0 Diese Einstellungen spezifizieren die Impulsausgabe Auswahl die Grenzsi gnal Kontakte usw Bits Einstellungen 00 Impulsausgabe Auswahl 0 Rechtslauf Linkslaufausgabe 1 Impuls Richtungsausgabe 01 bis 03 Reserviert 04 Grenzsignal Spezifiziert die Art des Endschalterkontakts 0 Offner Eingang 1 Schlie er Eingang Nullpunktn he Signal Spezifiziert die Art des Signalkontakts 0 Offner Eingang 1 Schlie er Eingang Nullpunktsignal Spezifiziert die Art des Signalkontakts 0 Offner Eingang 1 Schlie er Eingang Notaus Eingang Spezifiziert die bei einem anliegenden Notaus Signal ausgef hrten Aktionen 0 nur Impulsausgabe wird gestoppt 1 Impulsausgabe wird gestoppt und das Fehlerz hler R cksetzsignal wird ausgegeben aktiviert f r Betriebsarten 1 und 2 Nullpunkt undefiniert Spezifikation Diese Einstellung spezifiziert ob der Nullpunkt undefiniert ist oder nicht wenn ein Notaus Signal Links oder Rechtslauf Grenzsignal anliegt 0 Stoppen der Impulsausgabe und beibehalten des vorhergehenden Zustandes 1 Stoppen der Impulsausgang und zwangsweiser Wechsel in den Nullpunkt undefiniert Zustand 09 bis 15 Reserviert Betriebsarten Auswahl X Achse m 5 NC113 Y Achse m 29 NC213 Z Achse m 53 und U Achse m 77 NC413 15 12 11 08 07 04 03 00 Nullpunk
167. eeeeeeeen een rerenenennennn 138 1 6 Programmbeispiel 2 32 2 22 m esta en 140 7 6 1 Funktionsbeschreibung 222202 eneneeeeeeenen een een ern nnen 140 7 6 2 Vorgabedaten Einstellungen 22cncneeeeeeerenen een rennen 141 126 3 Br rammbeispiel users er Eee m urn 141 131 Beschreibung Kapitel 7 1 7 1 Beschreibung Im Speicherbetrieb m ssen die die Funktionsabl ufe beschreibenden Posi tionierungssequenzen auf die Positionierbaugruppe bertragen werden Da gegen kann bei dem Direktbetrieb die Positionierung durchgef hrt werden indem Positionen und Geschwindigkeiten jeweils einfach auf die spezifizier ten Bereiche der Betriebsdatenbereich der SPS geschrieben werden Infol gedessen k nnen Positionen und Geschwindigkeiten von au en eingegeben und verarbeitet werden indem zum Beispiel Istpositionen von der Positio nierbaugruppe errechnet werden Anschlie end kann mit diesen Daten eine neue Positionierung erfolgen Hierdurch ist eine einfachere und flexiblere Positionierung m glich SPS Positionierbaugruppe Positionen Geschwindig keiten USW Schreib vorgang Betriebs datenbereich E A Auffrischung Interner PEE Speicher Hinweis Eine lineare Interpolation ist bei dem Direktbetrieb nicht m glich 132 Beschreibung Kapitel 7 1 Bei dem Direktbetrieb wird die Positionierung durchgef hrt indem Positio nen
168. eicht wurde kann die Po Positionierung mit sitionierung durch Ausf hrung eines START Befehls wieder fortgesetzt wer absoluten Positionen den START HALT Geschwindigkeit Sequenz Nr 1 Sequenz Nr 0 Impuls ausgabe Sequenz Nr O Entsprich der Beendigungscode des gestoppten Positionierungsvorgangs nicht Fortlaufend so kann die Positionierung nach einem Abbremshalt nach Erreichen der Zeilposition fortgesetzt werden indem der START Befehl aus gef hrt wird START HALT Geschwindigkeit i Impuls ausgabe Sequenz Nr O i F Sequenz Nr 0 Nr 0 Nach Zielposition Zeit Bei einem fortlaufenden Beendigungscode kehrt die Positionierung zur Ziel position von Sequenz 0 zur ck und f hrt dann eine sofortige Richtungsum 171 Abbremshalt Kapitel 9 5 Abbremshalt w hrend der Positionierung mit Inkrementalpositionen Abbremshalt bei linearer Interpolation 172 kehr ohne Abremsung aus Anschlie end wird die Positionierung f r Se quenz Nr 1 ausgef hrt START HALT l ari Umkehrung Sequenz Nr 0 Sequenz Nr 1 Zeit NE Sequenz Nr 0 Nr 0 Nach Zielposition Geschwindigkeit i Impuls ausgabe Wird die Positionierung durch einen Abbremshaltangehalten wird die ange haltene Sequenz erneut ausgef hrt indem die Positionierung wieder gestar tet wird START 1 HALT
169. einer Daten bertragung Einstellung der zur Steuerung der Positionierbaugruppe erforderlichen Daten der einstellen E A die Betriebbetriebsart Nullpunkt Suchmethode Nullpunkt Suchgeschwindig keit Beschleunigungs Abbremskurve Endschalter Signale usw PESHES AIDA Tre ren Wiedereinschalten oder Neustarten der Positionierbaugruppe Siehe Hinweis 5 Die allgemeinen und Achsenparametereinstellungen werden bernommen Aktiv Merker Siehe Hinweis 6 AUS Y Y Interrrupt Abarbeitung Direktbetrieb Speicherbetrieb und andere Operatio i Y Baur Sie konia Einstellung des Betriebsdatenbereichs Sehen Sie Kapitel 9 Sehen Sie die allgemeine Struktur 4 5 Be Andere Operationen triebdatenbereich Stellen Sie die Position Geschwindigkeiten Daten bertragung siehe Kapitel Ubertra gung und Speicherung von Daten Ubertragung der im Speicherbetrieb ver wendeten Daten zur Positionierbaugruppe und Beschleunigungs Abbremszeiten ein Y Erstellung eines Kontaktplan Programmes Sehen Sie das Kapitel 7 Direktbetrieb Datensicherung siehe 5 1 bertragung und Speicherung von Daten 5 7 Speicher ung von Daten Siehe Hinweis 3 Y Erstellung des Kontaktplan Programms Siehe Kapitel Speicherbetrieb j Y Nullpunktsuche Sehen Sie das Kapitel Bestimmung punkts Siehe
170. eis Die tatsaenliehe 16 000 000 Geschwindigkeit Runden Sollwert wird innerhalb ei nes Fehlerbe Hinweis Runden Funktion zur Rundung des Wertes reichs von 0 02 ermittelt 16 000 000 Runden Teilerverh ltnis Sollwert kHz Impulse pro Sekunde Impulsausgabe tats chl Geschwindigkeit 16 tz Impssan NM gt LSI Teiler y 0 02 Dieser Unterschied tritt auf da ein 16 MHz Takt durch den LSI Impulsausgabe Teiler dividiert wird Ein Fehler von 0 02 addiert sich da die Taktquelle durch Faktoren wie z B die Temperatur beeinflu t wird Jedoch wirkt sich dies nicht auf die Positionierungsgenauigkeit aus Sollwert kHz Eigentliche Geschwindigkeit kHz 500 000 00 250 000 00 179 775 28 140 350 88 95 238 10 3 500 33 92 00 Hinweis Ein zus tzlicher Fehler von 0 02 max ist in der tats chlichen Geschwin digkeit enthalten 245 Berechnung diverser Zeiten Anhang A A 2 Einschaltzeit Wird die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder neugestartet betr gt die von der Baugruppe ben tigte Zeit um die Initialisierungsvorg nge abzuschlie en und den START Befehl zu erkennen ca 800 ms Wiederanlauf abgeschlossen Baugruppen R cksetzung freigegeben F Initialisierung der R cksetzung Baugruppe i S N T A 3 START Ausf hrungszeit Die ben tigte Zeit zwischen der Erkennung eines START Befehls bis zur Impulsausgabe ndert sich je nach der Kombination d
171. eisung 0 8 3 Speicherbetriebs Funktionen Die folgende Positionierung kann nach den Positionierungssequenz Einstel lungen durchgef hrt werden 8 3 1 Start des Speicherbetriebes Zwei M glichkeiten stehen zur Verf gung um den Speicherbetrieb zu star ten 1 Schalten Sie das START Bit von AUS auf EIN um 2 Schalten Sie das UNABH NGIGE START Bit von AUS auf EIN um 1 START F hrt die Positionierungssequenz aus entsprechend dem Endcode in der Positionierungssequenz UNABH NGIGEN START Entspricht nicht dem Endcode in der Positionierungssequenz arbeitet aber immer als Einzel Beendigung Eine Bankende Beendigung Endcode 3 ar beitet jedoch immer als Bankende Funktion 149 Speicherbetriebs Funktionen Kapitel 8 3 8 3 2 Speicherbetrieb gem Positionierungssequenzen Die Positionierung im Speicherbetrieb erfolgt mit den f r die Positionierungs sequenzen eingestellten Daten Zielgeschwindigkeit Endcode Anfangsgeschwindigkeit F Beschleuni Abbrems 5 gungszeit zeit i Einzelne Beendigung Mit Einzel Beendigung erfolgt die Positionierung unter Verwendung der Posi Code 0 tion mit der gleichen Nummer wie die Positionierungssequenz Anschlie end folgt das Warten auf den Speicherbetriebs Status Die n chste Positionie rungssequenz n 1 wird ausgef hrt wenn der n chste START oder UNAB HANGIGE START Befehl empfangen wird Einzel Beendigung Geschwindigkeit Warten auf
172. eit auf die Maximalgeschwindigkeit zu be schleunigen e Bereich 0 bis 250 000 ms Abbremszeit rechtes Wort X Achse m 17 NC113 Y Achse m 41 NC213 Z Achse m 65 und U Achse m 89 NC413 Abbremszeit linkes Wort X Achse m 18 NC113 Y Achse m 42 NC213 Z Achse m 66 und U Achse m 90 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 0 0 x105 x104 x103 x102 x101 x100 Diese Einstellung spezifiziert die Zeit die ben tigt wird um von der Maximal geschwindigkeit auf 0O Hz oder auf die Anfangsgeschwindigkeit abzubrem sen e Bereich 0 bis 250 000 ms Positionierungs berwachungszeit X Achse m 19 NC113 Y Achse m 43 NC213 Z Achse m 67 und U Achse m 91 NC413 15 x108 x102 x10 x100 Nach dem Ende der Impulsausgabe wird ein Positionierzeitgeber Zeitsperre Fehler Fehlercode 8600 generiert wenn das Positionierung beendet Signal nicht innerhalb der hier spezifizierten Zeit anliegt Diese Funktion ist nur f r die Betriebsarten 2 und 3 freigegeben e Bereich 0 bis 9 999 ms Wird die Positionierungs berwachungszeit auf 0 eingestellt wird das Po sitionierung beendet Signal nur erwartet wenn eine Nullpunkt Suchfunktion ausgef hrt wird Bei allen anderen Operationen wie Tippbetrieb Speicher betrieb und so weiter wird das Positionierung beendet Signal ignoriert Softwaregrenze links rechtes Wort X Achse m 20 NC113 Y Achse m 44 NC213
173. ellt erfolgt die kompensierende Ausgabe mit Anfangsgeschwindigkeit Liegt die Anfangsgeschwindigkeit unter 250 Hz erfolgt die Kompensation mit 250 Hz 9 10 2 Einstellung der Achsenparametern Parameterbereich jeder Achse Datenkonfiguration NC113 NC213 NC413 X Y Z U Achse Achse Achse Achse Spielkompensation 00 x101 x100 Spielkompensation von 0000 bis 9999 BCD Impulse Spielkompensations 15141312 00 Geschwindigkeit x102 x101 x100 Spielkompensations Geschwindigkeit BCD x103 Faktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 182 Spielkompensation Kapitel 9 10 9 10 3 Spielkompensation Entgegenwirkende Funktion auf einer Achse k Geschwindigkeit Zeit Emma Bewegungsdauer der Spielkompensation 9 10 4 Spielkompensation mit linearer Interpolation Die Spielkompensation kann getrennt f r jede Achse eingestellt werden wenn zwei oder mehr interpolierte Achsen verwendet werden W hrend der Ausgabe der Spielkompensationsimpulse werden Impulsausgaben f r alle anderen Interpolationsfunktionen gestoppt Beispiel lineare Interpolation f r die X und Y Achsen 4 Geschwin digkeit Y Achse i ii gt Zeit r Dauer der Unterbrechung Y Achse X Achse Zeit me Bewegungsdauer der Spielkompensation X Achse Ist die Spielkompensations Einstellung f r jed
174. en in dem Flash Speicher Speicherung im Flash Speicher korrumpierung gesicherten Daten gehen verloren gesicherten Werte zur ckgesetzt Sichern Zonen Positioniersequenzen Sie die Parameter aller Achsen nach der Geschwindigkeiten erneuten bertragung und schalten Sie Beschleunigungs Abbremsdaten entweder die Versorgungsspannung aus Positionen und Verweilzeiten und wieder ein oder starten Sie die Baugruppe neu Allgemeine Betriebsdaten 0010 Die Spezifikation des In diesem Zustand kann nur eine Parameter bereichs Betriebsdatenbereichs ist falsch Daten bertragung oder eine Spezifikationsfehler Datenspeicherung durchgef hrt werden Fehler in der 0011 Die Spezifikation der Adresse des en ar meien und Daten w rden Spezifikation der Betriebsdatenbereich ist fehlerhaft au ie Vorgabewernt zur ckgesetzt Adresse des f Schalten Sie nach der Korrektur der Batriebsdaten allgemeinen Parameterdaten entweder bareiche die Versorgungsspannung aus und wieder ein oder starten Sie die Baugruppe neu Installations 0012 Die Installationsposition der positionsangaben Positionierbaugruppe ist auf 00 oder Fehler 01 eingestellt Parameter 0013 Der Parameterzuweisung ist nicht auf bezeichnungs 00 oder 01 eingestellt Fehler Anfangs Anfangs 1000 Es liegt ein BCD Fehler in der In diesem Zustand kann nur eine geschwindigkeit geschwindigkeit Anfangsgeschwindigkeit der Daten bertragung oder eine BCD Fehler Achsenparameter vor oder die Datenspeicherung du
175. en k nnen vom Flash Speicher gelesen oder in diesen geschrieben und gesichert wer den e Achsenparameter sehen Sie den Hinweis e Positionierfolgen e Geschwindigkeiten e Positionen e Beschleunigungszeiten e Abbremszeiten e Verweilzeiten e Zonen Als Option kann nach einem Wiedereinschalten der Spannung oder einem Neustart der Baugruppe durch eine Parameterspezifikation in dem Daten wortbereich Allgemeine Parameter spezifiziert werden ob die Achsenpara meter automatisch vom Datenwortbereich zu der Positionierbaugruppe ber tragen werden oder ob die auf der Positionierbaugruppe gesicherten Achsen parameter verwendet werden sollen sehen Sie auch Abschnitt 4 2 Allge meine Parameter Positionierbaugruppe Interner Flash Speicher Speicher Beim Einschalten oder Neustart Achsen Achsen parame parame Bei Parameter ter ter spezifikation 01 m 2 Nach dem Wiedereinschalten der Spannung oder einem Neustart Bei Parameterspezifikation 00 m 2 93 bertragung und Speicherung von Daten Kapitel 5 1 Datenadressen Adresse 0004 bis 0099 Jedes Datenfeld besitzt eine eigene Adresse in der Positionierbaugruppe Diese Adresse wird bei der Daten bertragung dazu verwendet das Schreib ziel zu identifizieren und die Quelle zu lesen Ein Wort 16 Bits wird zur Spe zifikation jeder Adresse verwendet Es ist nicht m glich sich ber mehere A
176. enzen Dieser Datenbereich wird bei der Nullpunktsuche nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Geschwindigkeiten Dieser Datenbereich wird bei der Nullpunktsuche nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Positionen Dieser Datenbereich wird bei der Nullpunktsuche nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Beschleunigungs und Dieser Datenbereich wird bei der Nullpunktsuche nicht verwendet Hierf r Abbremszeiten sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Verweilzeiten Verweilzeiten werden bei der Nullpunktsuche nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Zonen Zonen werden bei der Nullpunktsuche nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden 215 Nullpunktsuche Kapitel 10 5 Programm Funktionsstart Schalter Wertet die steigende Flanke DIFU 13 03000 des Funktionsstart Schalters aus 03000 10213 10006 4r O Nullpunktsuche Aktiv Merker 216 Kapitel 10 6 bersteuerung 10 6 bersteuerung 10 6 1 nderung der Geschwindigkeit w hrend der fortlaufenden Ausgabe berblick Funktionsbeispiel e Die bersteuerung wird verwendet um die Geschwindigkeit w hrend der Impulsausgabe zu ndern e Die Zielgeschwindigkeit wird durch die bersteuerungs Koeffizientenein
177. enzuweisung von XY zu der X Achse von Sequenz Nr 100 Achsenzuweisung von Y zu der Y Achse von Sequenz Nr 100 Werden zwei oder mehrere Achsen ber die Achsenbezeichnungs Einstel lung ausgew hlt so werden die spezifizierten Achsen zusammen f r eine lineare Interpolation verwendet Die Zielgeschwindigkeits Einstellung f r die 87 Einzelheiten zu Positioniersequenzen Kapitel 4 6 zu startende Positioniersequenz bestimmt die Interpolationsgeschwindigkeit Wird zum Beispiel eine lineare Interpolation mit den X und Y Achsen aus gef hrt so ergeben sich die folgenden Geschwindigkeiten f r jede Achse A Y Achse Interpolations Endpunkt vx vcos amp Vv vy vsin 0 vy v Interpolationsgeschwindigkeit yx vx X Achsengeschwindigkeit 8 vy Y Achsengeschwindigkeit gt Startpunkt X Achse Ausgabecode Die Ausgabecode Einstellung spezifiziert da ein Ausgabecode von 0 bis F hexadezimal beim Speicherbetrieb nach der beendeten Positionierung ausgegeben wird Modell Betriebsspeicherbereich Bits X Achse Y Achse Z Achse U Achse u EZ w Wird Sequenznummer 1 aktiviert so ist der Ausgabecode 0 wenn der Speicherbetrieb gestartet wird durch START oder UNABH NGIGER START Beispiel Sequenz Nr 0 Fortlaufende Beendigung Ausgabecode 2 Sequenz Nr 1 Einzelne Beendigung Ausgabecode 4 Sequenz Nr 2 Pausen Beendigung Ausgabecode 6 Sequenz Nr 3 Bankende Beendigung Aus
178. er Aktiv Merker 1 Kein Nullpunkt 0 Nullpunkt 1 Am Nullpunkt angehalten 0 andere Position _ Positionierung beendet 1 aktiv 6 2 Ausf hrung der Nullpunktsuche Dieser Abschnitt enth lt Informationen ber den Nullpunkt Suchbefehl und die Verfahren f r Nullpunktsuch Vorg nge die die diversen Einstellungen verwenden 6 2 1 Nullpunktsuche Mit einem Nullpunktn he Signal Ohne ein Nullpunktn he Signal Der Betrieb variiert in Abh ngigkeit davon ob ein Nullpunktn he Signal ver wendet wird oder nicht Es tritt keine Abbremsung ein wenn die Suche mit Nullpunktsuche Ann he rungsgeschwindigkeit durch das Nullpunktsignal beendet wird Schnelle Nullpunktsuche Beschleunigung Verlangsamung Xx x Nullpunktsuche Ann herungs Anf ngliche geschwindigkeit Geschwindigkeit Start Halt Die Nullpunktsuche wird bei niedriger Geschwindigkeit gef hrt Es tritt keine Abbremsung ein wenn die Suche durch das Nullpunktsignal beendet wird Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Beschleunigung Anf ngliche Geschwindigkeit Start Halt Es tritt keine Beschleunigung ein wenn die Nullpunktsuche Ann herungsge schwindigkeit kleiner gleich der anf nglichen Geschwindigkeit ist 115 Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 6 2 2 Den Nullpunkterkennungen entsprechende Funktionsabl ufe Dieser Abschnitt enth lt Informationen dar ber wie Funktion
179. er Leuchtdioden An zeigen auf der Vorderseite der Positionierbaugruppe zur Diagnose von Feh lern verwendet werden Der Status der Anzeigen ist wie folgt O EIN x blinkend Kapitel 11 2 AUS F r Datenfehler und externe Sensoreing nge blinkt die entsprechende Achse C200HW NC213 C200HW NC113 Fehler Ursache Behebung S D E A NIT S A J Spannungsversorgung Die Spannungsversorgung der Schalten Sie die Spannungs der SPS aus SPS ist ausgeschaltet versorgung der SPS ein Nicht auf Die Baugruppe ist nicht Installieren Sie die Baugruppe Baugruppentr ger ordnungsgem auf dem fest auf dem Baugruppentr ger installiert Baugruppentr ger installiert CPU Standby Eine der Sonder E A Die fehlerhafte Baugruppe wird Baugruppen ist fehlerhaft mit einem Zeichen angezeigt wenn der E A Tabellen Lesen Befehl durchgef hrt wird Ersetzen Sie die fehlerhafte Baugruppe E A Baugruppe Die gleiche Baugruppennummer ndern Sie die Baugruppen berz hlig ist auf zwei Sonder E A nummern Einstellungen um Baugruppen eingestellt worden jede doppelte oder ung ltige oder eine ung ltige Einstellungen zu beseitigen Baugruppennummer wurde eingestellt E A Busfehler Die Positinierbaugruppe oder berpr fen Sie ob die das E A
180. er auszuf hrenden Positionen START Zeit n r 1 Impuls IHRE NEUE ausgabe Aktiv Merker Selbst wenn START Befehle f r Mehrfachachsen gleichzeitig erkannt werden ist eine Diskrepanz in der tats chlichen Impulsausgabe vorhanden START i Zeit a Impuls ausgaben u N N N N N N Funktion NC213 NC413 Start der Start der gleich Start der Inter Start der Start der gleich Start der Inter Y Y Achse zeitiger polation der U U Achse zeitiger polation der Achse w hrend Start der X Achse 2 Achse w hrend Start der X Achse 4 w hrend X Achse X und Achsensteuer w hrend die X Y Achsen X Achse aktiv ist Y Achse ung X Y und Z steuerung gestoppt und Z Achsen wird Achsen aktiv sind gestoppt werden Tipp Betrieb Speicher betrieb Direkt betrieb 246 Berechnung diverser Zeiten Anhang A A 4 Daten bertragung und Datenspeicherzeit Werden Daten mittels der DATEN LESEN oder DATEN SCHREIBEN Wort n 1 Bits 12 und 13 oder IORD und IOWR Befehle bertragen so variiert die Ausf hrungszeit in Abh ngigkeit von der Anzahl der zu bertragen den Datenworte Die folgenden Tabellen zeigen die Durchschnittszeiten zur bertragung von Positionierungsse quenzen an A 4 1 Datenlesezeit Anzahl der zu NC113 NC213 NC413 lesonden Daten IORD DATEN LESEN IORD DATEN LESEN IORD DATEN LESEN 3 Worte 15 Worte 3
181. erdrahtung zwischen dem Motor und Treiber Steuerkabel zwischen der Positionierbaugruppe und dem Treiber 24 VDC Spannungsversorgung Gleichspannung Programmierkonsole Ger te der C200H Familie wie CQM1 PROO1 E PC Erforderlich bei Einsatz der Programmiersoftware Syswin undSYSMAC NCT Ein Anschlu kabel f r die CPU Baugruppe ist ebenfalls erforderlich 2 Installation der Baugruppen Die CPU Positionier und Spannungsversorgungs Baugruppen werden auf einem Baugruppentr ger installiert Die folgenden Einstellungen wer den f r die Positionierbaugruppe ben tigt Angabe Einstellung Spezial E A Baugruppenummer Bei Installation einer der folgenden Steuerungen C200HS HE ZJE oder C200HG HX CPUSII ZJE AUKZIE NC113 213 Obis 9 NC413 0 bis 8 Bei Installation einer der folgenden Steuerungen C200HG HX CPUSLI ZJE 6LI ZJE oder C200HX CPU85 ZE NC113 213 0 bis 9 A bis F NC413 0 bis 8 A bis E 186 Anwendungshinweise f r die Programmbeispiele Kapitel 10 1 3 Anschl sse und Schaltkreise siehe Kapitel 2 Spezifikationen und Verdrah tung Verbinden Sie die Spannungsversorgungen mit dem Motor und dem Treiber sowie mit der Positionierbaugruppe und dem Treiber Ein Fehler wird generiert und die Positionierbaugruppe arbeitet nicht wenn die Ver drahtung nicht den folgenden minimalen Anforderungen entspricht Klemmen Verdrahtung 24 V Spannungsversorgung f r 24 VDC 24 V
182. erf r erfor derlichen Daten Die Interrupt Abarbeitung ist ein Positionierbetrieb der die Achse um eine spezifizierte Distanz beginnend bei der Position an der das externe Inter rupt Signal A19 B19 angelegt wurde entweder in der gleichen oder in der entgegengesetzter Verfahrrichtung positioniert Die Funktion kann im Spei cher oder Direktbetrieb gestartet werden Die Istposition wird bei Anliegen eines Interrupt Signals auf 0 gesetzt wenn kein Nullpunkt festgelegt wurde Positionierung um einen Betrag in Verfahrrichtung entgegengesetzter Verfahrrichtung D i D Zielgeschwin Interrupt Positioniersteuerun S Zielgeschwin Interrupt an g ielgeschwin iterrup digkeit Signaleingang Bewegung um einen 1 digkeit Signaleingang Geschwin Z bestimmten Betrag 3 digkeit 5 Geschwin S D indig digkeit g india A Geschwindig a Geschwindig keitsgesteuert Abbremsung keitsgesteuert Rechtslauf gt Rechtslauf Position Position 27 Abbremsung Positioniersteuerung Bewegung um einen bestimmten Betrag Hinweis Erfolgt eine Richtungsumkehr infolge eines Interrupt Signals f r eine Bewe gung in entgegengesetzter Bewegungsrichtung so tritt keine Beschleuni gung oder Abbremsung auf 9 3 2 Start des Speicherbetriebs 1 2 3 F r den Speicherbetrieb wird der Beendigungscode auf Interrupt Abarbei tung 5 oder 6 eingestellt Diese Sequenznummer wird dann
183. erker 1 an Nullpunkt gestoppt 0 andere Position 08 Zone 0 1 innerhalb d Zone 0 au erhalb d Zone 09 Zone 1 1 innerhalb d Zone 0 au erhalb d Zone 10 Zone 2 1 innerhalb d Zone 0 au erhalb d Zone 11 Teach Vorgang beendet T beendet 4 starten 12 Fehlermerker 1 Fehler 0 kein Fehler 13 Aktiv Merker X Achsen Bit wird auch als Baugruppen Initialisierungs Merker verwendet 14 Daten bertragung nur f r X Achsen Bit aktiviert T bertragen oder speichern beendet 15 Abbremsungs Ausf hrung T beendet J beginnen 61 Allgemeine Struktur Betriebsdatenbereich Allgemeines Ausgang 00 bis 15 Anzahl der bertragungsworte 00 bis 15 bertragungs Quellenwort 00 bis 15 bertragungs Zieladresse Kapitel 4 1 Funktion Istposition u erst rechte Stellen Istposition u erst linke Stellen 15 00 x108 x102 x10 x100 5 00 x108 x105 x104 Vorzeichen Vorzeichen 0 pos Rechtslauf 1 neg Linkslauf Funktion Informationen zum Schreiben von Daten 15 00 x103 x102 x101 x100 Spezifizieren Sie bei dem Schreiben von Daten die folgenden Angaben in den vier BCD Stellen e Anzahl der zu bertragenden Worte e bertragungs Quellenwort DM oder EM Wort der SPS e bertragungs Zieladresse Positionierbaugruppen Adresse 00 bis 15 Anzahl der
184. erker SR 28200 bis SR 28215 ermitteln Starten Sie die Baugruppe neu indem Sie das entsprechende Neustart Bit SR 28100 bis SR 28215 nach der Behebung der Ursache des Fehlers umschalten Ersetzen Sie die Baugruppe falls diese nach einem Umschalten des Neustart Bits nicht anl uft Korrigieren Sie die Installationsposition und die Positionsparameter und f hren Sie einen Neustart aus CPU Fehleranzeigen 11 5 2 Hilfreiche Merker und Steuerbits Spezial E A Baugruppen Fehlermerker Hinweis Kapitel 11 5 Die SPS Fehlermerker in den folgenden Tabellen zeigen die folgenden Feh ler an e Doppelte Baugruppennummern von Spezial E A Baugruppen e Die Auffrischung zwischen der CPU Baugruppe und der Spezial E A Bau gruppe konnte nicht normal durchgef hrt werden Merkeradresse Funktion C200H HS C200HX HG HE AR 0000 SR 28200 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 0 auftritt AR 0001 SR 28201 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 1 auftritt AR 0002 SR 28202 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 2 auftritt AR 0003 SR 28203 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 3 auftritt AR 0004 SR 28204 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 4 auftritt AR 0005 SR 28205 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 5 auftritt AR 0006 SR 28206 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 6 auftritt AR 0007 SR 28207 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 7 auftritt AR 0008 SR 28208 EIN wenn ein Fehler in Baugruppe 8 auftritt AR 000
185. erkseinstellungen eingestellt werden Zonen werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden DM 0000 bis DM 0019 werden in diesem Programmbeispiel verwendet Die folgenden Positionen werden in diesem Bereich spezifiziert Beschreibung Einstellung Beschreibung 0000 1500 Rechtslaufrichtung 1 500 Impulse 0010 4500 Rechtslaufrichtung 4 500 Impulse 0001 0000 0011 0000 0002 0300 Zielgeschwindigkeit 300 Hz 0012 0500 Zielgeschwindigkeit 500 Hz 0003 0000 bersteuerung nicht verwendet 0013 0000 bersteuerung nicht verwendet 0004 1100 Beschleunigungs Abbremszeit 0014 1100 Beschleunigungs Abbremszeit Nummer 1 Nummer 1 Teach Nummer nicht verwendet Teach Nummer nicht verwendet 0005 3000 Rechtslaufrichtung 3 000 Impulse 0015 0000 Rechtslaufrichtung 0 Impulse 0006 0000 0016 0000 0007 0400 Zielgeschwindigkeit 400 Hz 0017 0400 Zielgeschwindigkeit 400 Hz 0008 0000 bersteuerung nicht verwendet 0018 0000 bersteuerung nicht verwendet 0009 1100 Beschleunigungs Abbremszeit 0019 2200 Beschleunigungs Abbremszeit Nummer 1 Teach Nummer nicht verwendet Nummer 2 Teach Nummer nicht verwendet 204 Direktbetrieb Kapitel 10 3 Programm Funktionsstart Schalter DIFU 13 03000 Wertet die steigende Flanke des Funktionss
186. ertragen wenn die Spannung eingeschaltet wird oder bei einem Wiederanlauf Positioniersequenzen Adresse Einstellung Beschreibung 1000 3001 Sequenz Nr 0 X Y Achsenbezeichnung Endcode Pause 1001 0000 Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 Anfangsgeschwindigkeit Nr 1 1002 e 22 Zielgeschwindigkeit Nr 0 1003 3001 Sequenz Nr 1 X Y Achsenbezeichnung Endcode Pause 1004 0000 Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1005 0100 Anfangsgeschwindigkeit Nr 1 Zielgeschwindigkeit Nr 0 1006 3001 Sequenz Nr 2 X Y Achsenbezeichnung Endcode Pause Verweilzeit Nr 0 100 0000 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1008 0100 Anfangsgeschwindigkeit Nr 1 Zielgeschwindigkeit Nr 0 1009 3001 Sequenz Nr 3 X Y Achsenbezeichnung Endcode Pause Verweilzeit Nr 0 1910 0000 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1011 0100 Anfangsgeschwindigkeit Nr 1 Zielgeschwindigkeit Nr 0 1012 3001 Sequenz Nr 4 X Y Achsenbezeichnung Endcode Pause Verweilzeit Nr 0 1013 0090 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1014 0100 Anfangsgeschwindigkeit Nr 1 Zielgeschwindigkeit Nr 0 1015 3001 Sequenz Nr 5 X Y Achsenbezeichnung Endcode Pause Verweilzeit Nr 0 1916 0090 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1017 0100 Anfangsgeschwindigkeit Nr 1 Zielgeschwindigkeit Nr 0 1018 3003 Sequenz Nr 6 X Y Achsenbezeichnung E
187. erung erkannt wird Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t TEACH Betrieb TEACH Adressenfehler Bei einem TEACH Befehl lag ein BCD Fehler in der TEACH Adresse vor F hren Sie den Befehl erneut nach der Korrektur der TEACH Daten aus Daten bertragung Schreiben Wortanzahl Fehler Die Anzahl der zu bertragenden Worte wurde auf 0 gesetzt ein BCD Fehler liegt vor oder die maximale Anzahl wurde berschritten Schreiben Quellenwort Fehler Im bertragungsquellen Wort liegt einen BCD Fehler vor oder die Angabe liegt au erhalb des g ltigen Bereiches Schreiben Zieladressen Fehler In der bertragungsziel Adresse liegt einen BCD Fehler vor oder die Angabe liegt au erhalb des g ltigen Bereiches Lesen Wortanzahl Fehler Die Anzahl der zu bertragenden Worten wurde auf 0 gesetzt ein BCD Fehler liegt vor oder die maximale Anzahl wurde berschritten Lesen Quellenadressen Fehler Im bertragungs Quellenwort liegt einen BCD Fehler vor oder die Angabe liegt au erhalb des g ltigen Bereiches Lesen Zielwort Fehler Im bertragungs Zielwort liegt einen BCD Fehler vor oder die Angabe liegt au erhalb des g ltigen Bereiches F hren Sie den Befehl erneut nach der Anderung der falschen Einstellung aus Der aktuelle Befehl wird nicht ausgef hrt Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Fehlerz hler R cksetzung Nullpunkt
188. ervomotortreiber OMRON R88D UP Servomotortreiber Ausgang triebsart 1 oder 2 beendet ist Positionierbaugruppe 2ANDC A1 B1 aningsl Spannungs versorgung versorgung des Ausgangs z 5 VDC A10 B10 Spannungs versorgung 5 6 ECRST Positionierbaugruppe 24 VDC 24 VDC Spannungs Spannungs versorgung versorgung f r Ausgang ALUBI t ECRST 1 6KQ AAN 5 A10 B10 6 NN ECRST be A2 B2 2 4 2 Beispiele f r Eingangsbeschaltungen 32 Vorsicht Ist die Schaltkapazit t des Schalters zu gering so kann der Schalter besch digt werden Schlie en Sie deshalb einen Schalter mit einer Schaltkapazit t von mindestens 5 mA an jeden Eingang an Schlie en Sie bei ffner Eing ngen eine Spannungsversorgung an unbe nutzte Klemmen an und schalten sie diese ein Dieser Abschnitt enth lt Beschaltungsbeispiele f r Interrupt Notaus und rechts links Grenzsignale Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Die Eingangsschaltung verf gt sowohl ber Schlie er als auch ber ffner Eing nge Jeweils einer von beiden kann je nach den Achsenparameter Ein stellungen verwendet werden Sehen Sie den Abschnitt 4 3 Achsenparame ter f r Einzelheiten bez glich der Achsenparameter Name Anschlu art Externes Interrupt Signal Schlie er Notaus Signal ffner Nullpunktn he Signal ffner o
189. ervomotortreiber den Nullpunktjustierungs Befehl H RET wird der interne Fehlerz hler durch die Z Phase des Encoders zur ckgesetzt und die Positionierung beendet Servomotortreiber Verarbeitung positive Signallogik bei 1 Nullpunkt 1 justierungs j Befehlsausgabe 0 Z Phasensignal le el 0 pka f 1 Positionierung beendet 0 Halt erfolgt hier Die Haltposition entspricht der der Betriebsart 1 und 2 Sehen Sie die zuvor beschriebene Betriebsart 1 f r einen Betrieb bei dem sich die Anfangsposi tion der Nullpunktsuche unterscheidet oder bei dem die Abbremszeit kurz ist In Betriebsart 3 wird nach Abschlu der Abbremsung ein Nullpunktjustie rungs Signal ausgegeben wenn die Abbremsung nicht zwischen dem Akti vieren und dem Deaktivieren des Nullpunktn he Signals beendet wurde Nullpunkterkennung 1 Die Abbremsung beginnt auf der steigenden Flanke des Nullpunktn he Signals Ein Nullpunktjustierungs Befehl wird am Ende der Abbremsung ausgegeben Nullpunkt 1 n he Signal 0 Nullpunkt justierungs Befehls ausgabe Positio 1 nierung beendet 0 Signal Impulsausgabe Zeit Start Halt 1 Aktiv Merker 0 Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 Wenn die Abbremszeit lang ist Wenn die Abbremszeit kurz ist Liegt w hrend der Abbremsung ein Z Phasensignal an variiert die Haltposi tion entsprechend der Abbremszeit Nullpunktn he Signal 0 i Z Phasensignal Impulsaus
190. erwendet Nullpunktsignal Nullpunktsuche Ann herungs geschwindigkeit Impulsausgabe Linkslauf Rechtslauf Linkslauf Rechtslauf jj Rechtslauf Grenze Halt Start siehg Hinweis Linkslauf f Rechtslauf Start Grenzhalt Fehlercode 6201 Hinweis Wird ein Grenzsignal ausgel st tritt ein Halt ohne Abbremsung auf 3 Grenzsignal wird anstatt des Nullpunktn he Signals verwendet Ein Nullpunkterkennungs Fehler Fehlercode 1607 wird generiert Einstellungen sind nicht m glich 117 Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 Nullpunkterkennung 0 Akzeptiert Nullpunktsignal nachdem Nullpunktn he Signal ein T und ausgeschaltet 4 wurde Nullpunkt Suchfunktion 2 Einzelrichtungs Betriebsart Nullpunktn he Signal Nullpunktsignal 1 1 N A _ Impulsausgabe Linkslauf Rechtslauf Start Halt Endschalter rechts siehe Hinweis Linkslauf Rechtslauf Grenzhalt Fehlercode 6200 Endschalter rechts siehe Hinweis Linkslauf f t Rechtslauf Start Grenzhalt Fehlercode 6200 Hinweis Wird ein Grenzsignal ausgel st tritt ein Halt ohne Abbremsung auf 1 Akzeptiert Nullpunktsignal nachdem das Nullpunktn he Signal aktiviert T wurde 1 Nullpunktn he Signal o 1 Nullpunktsignal o N Mo MM Impulsausgabe Linkslauf Rechtslauf tart Halt Endschalter rechts siehe Hinweis Linkslauf Rechtslauf Grenzhalt Fehlercode 6200 Pai rechts
191. eschrieben Die folgenden Ab k rzungen werden in den Blockschaltbildern verwendet DCRI Fehlerz hler R cksetzeingang DCRO Fehlerz hler R cksetzausgang IC Masse der Eing nge OACI Nullpunktjustierungs Befehlseingang OACO Nullpunktjustierungs Befehlsausgang OPI Nullpunktn he Eingang OS Nullpunktsignal PCSI Positionierung beendet Eingang PCSO Positionierung beendet Ausgang PCU Positionierbaugruppe SMD Schrittmotortreiber Betriebsart 0 Verwenden Sie Betriebsart 0 bei Einsatz eines Schrittmotortreibers Ein Sen sor wird mit dem Nullpunktsignal verbunden Anschlu nummer A14 A15 B14 B15 Die Ansprechzeit f r das Nullpunktsignal betr gt 0 1 ms Schlie Ber Kontakteinstellung Impulse Positionier baugruppe 80 Achsenparameter S Kapitel 4 3 Betriebsart 1 Betriebsart 2 Betriebsart 3 Hinweis Verwenden Sie Betriebsart 1 bei Einsatz eines Servomotortreibers Anschlu eines Linientreibereingangs und eines Fehlerz hler R cksetzausgangs ohne Auswertung eines Positionierung beendet Signals Die Ansprechzeit f r den Nullpunkt Linientreibereingang betr gt 0 1 ms Schlie er Kontakteinstel lung Positionier Impulse baugruppe X Achse ee Eag Servo motor treiber Verwenden Sie Betriebsart 2 bei Einsatz eines Servomotortreibers Anschlu eines Linientreibereingangs und eines Fehlerz hler R cksetzausgangs wie bei Betriebsart 1 aber zus tzlich mit der Auswertung
192. euer Start kann ausgef hrt werden w h rend der Aktiv Merker aktiviert ist Das Sequenznummern Freigabe Bit wird zur Festlegung der Sequenznum mer f r den Start des Vorgangs verwendet Nach der Zuweisung einer Se quenznummer beginnt die Ausf hrung mit der angegebenen Sequenznum mer wenn START oder UNABH NGIGER START und das Sequenznum mern Freigabe Bit aktiviert wurden Im folgenden Zeitdiagramm werden die folgenden Endcodes f r die Positio niersequenzen verwendet wobei die X Achse als Beispiel dient 157 Zeitdiagramm f r den Speicherbetrieb Kapitel 8 5 Sequenz Nr 10 Sequenz Nr 20 Fortlaufend Sequenz Nr 11 Sequenz Nr 21 Bankende eg o ooo O Wort n 1 Bit 00 bis 07 LO 20 Sequenznummer Freigabe Wort n Bit 00 Bi EE START Wort n Bit 01 Geschwin digkeit Sequenz Sequenz Segienz gt Impulsausgabe i Ne Nr 20 Nr 21 Sequenz Nr 10 Zeit Sequenznummer no n o a Wort I 26 Bit 00 bis 07 Zeitdiagramm f r UNABH NGIGER START wird f r das Anhalten bei jeder Positionier UNABHANGIGER START sequenz verwendet UNABH NGIGER START wird als beendende Positio 158 niersequenz behandelt welche nach einem einzelnen Start unabh ngig von dem Endcode anh lt Dar ber hinaus generiert ein Bankende Endcode je doch noch eine Bankende Ausf hrung Im folgenden Zeitdiagramm werden die folgenden Endcodes f r die Positio niersequenzen verwendet
193. ezial E A Baugruppen Anlauf Fehlerursache und Funktion Ein Hardwarefehler ist in einer Spezial E A Baugruppe aufgetreten Unter diesen Bedingungen kann die SPS nicht den Betrieb aufnehmen Behebung Ersetzen Sie die Spezial E A Baugruppe auf der der Fehler auftrat Die fehlerhafte Baugruppe wird durch ein Zeichen beim Lesen der E A Tabelle angezeigt E A Baugruppe berz hlig Zwei oder mehrere Spezial E A Baugruppen verf gen ber die gleiche Baugruppenummern Einstellung Unter diesen Bedingungen kann die SPS nicht den Betrieb aufnehmen Der Spezial E A Baugruppen Fehlermerker SR 25415 ist aktiviert ndern Sie die Baugruppenummern Einstellungen Die Baugruppennummern k nnen mit dem E A Tabellen Lesen Befehl aufgelistet werden Spezial E A Baugruppefehler 242 Die Auffrischung zwischen der CPU Baugruppe und der Spezial E A Baugruppe konnte nicht normal durchgef hrt werden In diesem Fall kann nur die fehlerhafte Baugruppe nicht arbeiten Der Spezial E A Baugruppen Fehlermerker SR 25415 ist aktiviert Bei einer C200H HS k nnen Sie die Baugruppen nummer der fehlerhaften Baugruppe an Hand der Merker AR 0000 bis AR 0009 ermitteln Starten Sie die Baugruppe neu indem Sie das entsprechende Neustart Bit AR 0100 bis AR 0109 nach der Behebung der Ursache des Fehlers umschalten Bei einer C200HX HG HE k nnen Sie die Baugruppennummer der fehlerhaften Baugruppe an Hand der M
194. falls mehr als eine Sequenznum mer zugewiesen wird Ein Achsenzuweisungsfehler k nnte auftreten bei Achsenzuweisung von XY zu der X Achse von Sequenz Nr 100 Achsenzuweisung von Y zu der Y Achse von Sequenz Nr 100 Geschwindigkeit Nr 0 X Achse 1300 NC113 Y Achse 2300 NC213 Z Achse 3300 und U Achse 4300 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x108 x102 x101 x100 Diese Daten spezifizieren die Geschwindigkeit Nr 0 Der zul ssige Bereich betr gt 0 bis 1 000 000 Hz in der folgenden Kombination Die beiden u Berst linken Bits werden f r die Einstellung des Faktors verwendet Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Geschwindigkeit 0 bis 3 999 Grundeinstellung 0000 Geschwindigkeit Nr 1 X Achse 1301 NC113 Y Achse 2301 NC213 Z Achse 3301 und U Achse 4301 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Geschwindigkeit Nr 0 Grundeinstellung 0000 Die Wortadressen setzen sich f r alle vier Achsen von Geschwindigkeits Nr 2 bis Geschwindigkeits Nr 98 fort Diese sind hier nicht aufgelistet Geschwindigkeit Nr 99 X Achse 1399 NC113 Y Achse 2399 NC213 Z Achse 3399 und U Achse 4399 NC413 Die Einstellungen entsprechen denen der Geschwindigkeit Nr 0 Grundeinstellung 0000 Position Nr 0 rechtes Wort X Achse 1400 NC113 Y Achse 2400 NC213 Z Achse 3400 und U Achse 4400 NC413 Position Nr 0 linkes Wort X Achse 1401 NC113 Y Achse 2401
195. g 1 Systemkonfiguration Verwenden Sie die im folgenden Diagramm gezeigte Konfiguration f r den Betrieb In diesem Beispiel dreht sich nur der Motor ohne Verbindung mit einem mechanisches System In diesem Beispiel wird vorausgesetzt da die CPU auf dem CPU Baugrup pentr ger installiert und Baugruppennummer 0 eingestellt ist Positionierbaugruppe CPU Baugruppe Anschlu kabel Stellen Sie Bau gruppen Nr O ein 5 Spannungs versorgungs Baugruppe Baugruppentr ger Programmierkonsole 24 VDC 24 VDC Spannungs Spannungs versorgung versorgung Schrittmotortreiber Schrittmotor Die folgenden Einheiten und Ger te werden in diesem Beispiel verwendet 47 Systemkonfiguration und Verdrahtung Kapitel 3 2 CPU Baugruppe SYSMAC C200HX HG ER Positionierbaugruppe C200HW NC113 Spannungsversorgungs Baugruppe C200HW PA204 CPU Baugruppentr ger C200HW BC101 Programmierkonsole C200H PRO27 E Anschlu kabel C200H CN222 Schrittmotortreiber DFU1507 Oriental Motor Co Schrittmotor PK543 NAC Oriental Motor Co 2 Drehschalter Verwenden Sie den Drehschalter auf der Frontplatte der Positionierbau Einstellung gruppe um die Baugruppennummer einzustellen d h die Maschinennum mer Maschinennummer SO O Sehen Sie Abschnitt 2 2 Komponenten f r Einzelheiten bez glich der Dreh schalter Einstellung 3 Verdrahtung Verdrahten Sie das System wie im folgenden Diagramm gezeigt Der
196. g Mit einer C200HX HG HE kann der intelligente E A Lesebefehl IORD zum Lesen von Daten verwendet werden Dieser Abschnitt beschreibt das Lesen von Positioniersequenzen von einer Positionierbaugruppe Mit IORD k nnen 128 Datenworte aufeinanderfolgen der Adressen auf einmal gelesen werden Sehen Sie Abschnitt 5 4 Schrei ben von Daten mit IOWR f r eine bersicht ber diese Funktion F r ein DATEN LESEN mittels IORD mu die Positionierbaugruppe auf dem CPU oder einem Erweiterungs E A Baugruppentr ger der SPS installiert werden DATEN LESE Verfahren 1 2 3 Sehen Sie Abschnitt 5 4 2 Befehlsspezifikationen und das Programmier handbuch der SPS f r Einzelheiten zur Spezifikation der Operanden f r den IORD Befehl 1 Einstellung von IORD C Anfangsadresse des Datenbereichs in der Positionierbaugruppe S Baugruppennummer der Positionierbaugruppe von der die Daten ge lesen werden und die Gesamtanzahl der zu lesenden Worten D Anfangs Wortadresse des Bereichs in der SPS in dem die gelesenen Daten gespeichert werden 2 Lesen der Daten F hren Sie IORD aus Lesen von Daten mit IORD Kapitel 5 5 5 5 3 Befehlsspezifikationen Das Format der IORD Befehle ist nachfolgend dargestellt Operand Erkl rung 15 00 Anfangsadresse der Daten Spezifizieren Sie die Anfangsadresse des Positionierbaugruppen Datenbereiches von dem die Daten gelesen werden 15 12 11 00
197. g dann angehalten wird Stellen Sie zuerst den Nullpunkt auf 0 ein indem Sie eine Nullpunktsuche durchf hren oder den Befehl NDERE ISTPOSI TION ausf hren Einstellung der Baugruppe Baugruppennummer Baugruppe Nr O Verwendete Baugruppe NC113 202 Direktbetrieb Einstellung Datenspeicher Einstellungen Beschreibung Stellt den Betriebsdatenbereich auf DM 0500 und h her ein Einstellung Kapitel 10 3 Beschreibung Beschleunigung Abbremskurve tra pezf rmig Nicht auf Slave installiert DM 1004 und h her wird zur Parameter ber tragung verwendet Beschleunigungszeit von 0 bis zur Maximalgeschwindigkeit 10 ms Reserviert E A Einstellung Abbremszeit von der Maximalge schwindigkeit bis auf 0 10 ms Betriebsart Nullpunktsuche Positionierungs berwachungszeit Maximalgeschwindigkeit 500 Hz Anfangsgeschwindigkeit Softwaregrenze links Schnelle Nullpunktsuche Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Softwaregrenze rechts Nullpunktkompensation Spielkompensation Spielkompensationsgeschwindigkeit Reserviert Hinweis Stellen Sie die in der Tabelle mit Sternchen gekennzeichnet Angaben auf die Werkseinstellungen Spezifizieren Sie die Betriebsart der in der Tabelle mit einem Nummernzei chen gekennzeichneten Angabe entsprechend dem verwendeten Motor und Treiber Zuweisung des Betriebs
198. gabe Halt Zeit Nullpunkt 1 justierungs Befehlsausgabe 4 Halt Impulsausgabe i Zeit Start Nullpunkt 1 justierungs Befehlsausgabe Nullpunkterkennung 3 Die Abbremsung beginnt auf der steigenden Flanke des Grenzsignals Nach dem das Signal deaktiviert ist wird ein Nullpunktjustierungs Befehlsausgang aktiviert Ein Fehler wird ausgegeben wenn die Abbremsung unzureichend ist w hrend das anliegende Grenzeingangssignal auf EIN gesetzt ist Grenz 1 signal 0 Nullpunkt justierungs 1 i Befehls i ausgabe 0 Positio 1 nierung beendet Signal Impulsausgabe Start Halt Zeit 1 Aktiv Merker 0 123 Ausf hrung der Nullpunktsuche Kapitel 6 2 6 2 4 Funktionsabl ufe mit Nullpunktkompensation Anf ngliche Geschwin digkeit Hinweis Ein Nullpunktkompensations Wert kann eingestellt werden um den die Achse nach Erkennung des Nullpunktsignals verfahren wird Diese Null punktkompensations Bewegung wird mit Nullpunktsuche Ann herungsge schwindigkeit ausgef hrt Nul 1 punkt 0 Signal i Abbremsung Fa i Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Zeit Ben Impuls ausgabe ca 0 5 s Nullpunktkompensations Bewegung Befindet sich die Geschwindigkeit zum Zeitpunkt der Kompensation unter der Anfangsgeschwindigkeit findet keine Beschleunigung oder Abbremsung bei der Kompensationsimpulsausgabe
199. gabe entsprechend dem verwendeten Motor und Treiber Zuweisung des Betriebsdatenbereichs 194 Entsprechend den Datenspeicher Einstellungen wird der Betriebsdatenbe reich DM 0500 bis DM 0533 zugewiesen Der Betriebsdatenbereich wird in den folgenden Programmbeispielen nicht verwendet und dementsprechend nicht eingestellt Speicherbetrieb Kapitel 10 2 Dateneinstellungen Achsenparameter Die Werte f r DM 1004 und h her werden bertragen wenn die Spannung Positionierung von Sequenzen Hinweis Geschwindigkeiten Hinweis eingeschaltet wird oder bei einem Wiederanlauf Adresse Einstellung Einstellungsinhalt 1000 1000 1001 0011 1002 0401 Sequenz Nr 0 X Achsenbezeichnung Endcode Einzeln Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 1 Abbremszeit Nr 1 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 1 1003 1002 1004 0022 1005 0403 Sequenz Nr 1 X Achsenbezeichnung Endcode Fortlaufend Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 2 Abbremszeit Nr 2 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 3 1006 1002 1007 0022 1008 0401 Sequenz Nr 2 X Achsenbezeichnung Endcode Fortlaufend Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 2 Abbremszeit Nr 2 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 1 1009 1000 1010 0022 1011 0402 Sequenz Nr 3 X Achsenbezeichnung Endcode
200. gabecode 8 Sequenznummer 0 Sequenz Nr aktivieren f START Geschwindigkeit Sequenz Nr 1 Sequenz Nr 2 Impulsausgang Verweilzeit Sequenz Nr o l i z gt Zeit Positionierung beendet T 1 1 Ausgabecode oo aa a e 8 Aktiv Pen I Warten auf den Speicherbetrieb Endcode Die sieben Endcodes werden nachfolgend beschrieben Code Name Beschreibung Einzelheiten zu Positioniersequenzen Kapitel 4 6 Beschreibung Betrieb Einzeln Die Sequenz wird ausgef hrt Die Zielgeschwindigkeit Positionierung wird angehalten bis Abbremsun START f r die n chste Sequenz K a ausgef hrt wird Mit Anfangs A Beschleu geschwindigkeit eschwin pi bgebremst digkeit N migung n a Zeit START Zielstellung Die Sequenz wird ausgef hrt Die Zielgeschwindigkeit Positionierung wird f r die Dauer der Verweilzeit unterbrochen bevor die n chste Sequenz automatisch gestartet wird Zeit N gt e Verweilzeit START A N chste Sequenz gestartet Fortlaufend Die Sequenz wird ausgef hrt Die Zielgeschwindigkeit Positionierung wird dann mit der Zielgeschwindigkeit f r n chsten Sequenz fortgesetzt ohne an n chste Sequenz der Zielposition anzuhalten Wird jedoch eine Verweilzeit festgesetzt dann wird die Positionierung f r die Dauer der Verweilzeit unterbrochen Zeit START Zielposition passiert ohne zu stoppen Bankende Die Positionierung wird nach der
201. griffen werden 9 KAPITEL 5 bertragung und Speicherung von Daten Dieses Kapitel enth lt zum Betrieb des Motors erforderliche Informationen Es beschreibt die bertragung und Speiche rung von Parametern und Daten 5 1 bertragung und Speicherung von Daten 22ccecceeeeeseneensseneeneeee nen 92 5 2 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN Bit 2 cncceeeeeeenen een 95 5 2 1 Beschreibung ner 2 ee ee ne ein 96 5 2 2 Zeitdiagramm zum Schreiben von Daten 22222020 eeneneeneen nen 97 5 2 3 Beispiel eines Programms zum Schreiben von Daten 22222020 97 5 3 Lesen von Daten mit dem DATEN LESEN Bit 2 cn2ueeneneeeeener nennen 99 3 3 1 Beschreibung rrura ran nern Aare ma 99 5 3 2 Zeitdiagramm zum Lesen von Daten 22n20eeeeeeen een rennen 100 5 3 3 Beispiel eines Programms zum Lesen von Daten 2cncneeeeeeenen 101 5 4 Schreiben von Daten mit IOWR 22 2 cnoeneneeeeeeeeen een nennen een 103 3 42 Beschreibung 2er 2 2 28 en sn Fran Bann en De Den ee 103 5 4 2 Befehlsspezifikationen 22222cnoeeeneneeeeerenen een rennen 104 5 4 3 Verwendete Merker si 2 4 32 04 2 rel gas a 104 5 4 4 Sicherheitsma nahmen f r den Einsatz von IOWR 22222 cneenen 105 5 4 5 IOWR Programmbeispiel 22220neneeeeeeerenen een ern n 105 5 5 Lesen von Daten mit IORD cn2noeneeeeeeeeeeeneneeeeerenenennnnnn 106 5 3 1 Beschreibu
202. gruppe Nr 2 Baugruppe Nr 3 Baugruppe Nr 4 Baugruppe Nr 5 Baugruppe Nr 6 Baugruppe Nr 7 Baugruppe Nr 8 Baugruppe Nr 9 Baugruppe Nr A Baugruppe Nr B Baugruppe Nr C Baugruppe Nr D Baugruppe Nr E Baugruppe Nr F 54 Jede Baugruppennummer belegt 100 Worte die von DM 1000 bis DM 2599 zugewiesen werden oder DM 2499 f r die NC413 Positionierbaugruppe C200HW NC413 DM 1000 bis DM 1099 Baugruppe Nr O DM 1000 bis DM 1099 Wortadresse Inhalt DM 1100 bis DM 1199 Baugruppe Nr 1 DM 1200 bis DM 1299 Baugruppe Nr 2 DM 1300 bis DM 1399 Baugruppe Nr 3 DM 1400 bis DM 1499 Baugruppe Nr 4 DM 1500 bis DM 1599 Baugruppe Nr 5 DM 1600 bis DM 1699 Baugruppe Nr 6 DM 1700 bis DM 1799 Baugruppe Nr 7 DM 1800 bis DM 1899 Baugruppe Nr 8 DM 1900 bis DM 1999 Baugruppe Nr A DM 2000 bis DM 2099 Baugruppe Nr B DM 2100 bis DM 2199 Baugruppe Nr C DM 2200 bis DM 2299 Baugruppe Nr D DM 2300 bis DM 2399 Baugruppe Nr E DM 2400 bis DM 2499 DM 2500 bis DM 2599 DM 1100 bis DM 1199 DM 1200 bis DM 1299 m bis m 3 m 4 Allgemeine Parameter DM 1300 bis DM 1399 bis m 27 m 28 DM 1400 bis DM 1499 bis m 51 m 52 DM 1500 bis DM 1599 bis m 75 m 76 DM 1600 bis DM 1699 bis m 99 F r X Achse F r Y Achse F r Z Achse F r U Achse Achsen parameter
203. h Speicher der Positionierbaugruppe gespeichert sind ohne diese zuvor von der speicherprogrammierbaren Steuerung zu laden Die Auswahl zwischen diesen beiden Betriebsarten erfolgt durch eine allgemeine Parametereinstel lung Weitere Einzelheiten werden im Abschnitt 4 2 Allgemeiner Parameter bereich beschrieben Die allgemeinen Parameterbereichs Einstellungen sind bei Einsatz der Posi tionierbaugruppe erforderlich Ein allgemeiner Parameterfehler Fehlercodes 0010 bis 0013 wird generiert wenn diese Einstellungen nicht vorgenommen werden Je nach einer allgemeinen Parametereinstellung werden 34 Worte in den Datenbereichen der speicherprogrammierbaren Steuerung reserviert Von diesen werden 26 Worte w hrend der E A Erfrischung f r die Ausgabe von Informationen die sich auf Daten bertragungen von der speicherprogram mierbaren Steuerung zur Positionierbaugruppe beziehen und zur Ausgabe von Informationen f r Operationen benutzt Die verbleibenden acht Worte werden f r das Einlesen des Status der Positionierbaugruppe w hrend der E A Erfrischung verwendet Nur die bertragenen Daten werden verwendet wenn Daten entsprechend den in den Betriebsdatenbereich eingestellten Daten bertragungs Informa tionen bertragen werden Die Positionierdaten werden zur Positionierbau gruppe bertragen wenn die Daten bertragungs Befehle Intelligentes E A Schreiben IOWR und Intelligentes E A Lesen IORD ausgef hrt werden Daten im internen Spe
204. h eingestellten Betriebsdaten werden in eine NC113 Positionierbaugruppe geschrieben und gesichert Durch die Verbindung dieser zwei Vorg nge k nnen die Achsendaten der NC213 auf die NC113 kopiert werden C200HW NC113 SPS Daten schreiben SPS Datenwortbereich DM 3000 und Datenwortbereich DM 3000 Parameter Daten und schreiben sichern h her h her Baugruppe Nr 2 Parameter Daten nicht bertragen 1 Installieren Sie die NC213 Baugruppe Nr 0 auf dem CPU Baugruppen tr ger der SPS Stellen Sie sicher da alle f r den Betrieb der NC213 Baugruppe Nr 0 ben tigten Daten und Parameter der X und Y Achsen bertragen wur den 2 Wird der Funktionsstart Schalter aktiviert werden die in DM 3000 bis DM 3694 gespeicherten Parameter und Daten der X Achse der NC213 in die SPS eingelesen 3 Die Lesefunktion ist beendet wenn Hilfsbit 03010 aktiviert wird DATEN SCHREIBEN und DATEN SICHERN 1 2 3 1 Installieren Sie die NC113 Baugruppe Nr 2 auf dem CPU Baugruppen tr ger der SPS Stellen Sie die Parameter und Daten der X Achse der NC113 in DM 3000 bis DM 3694 der SPS ein 2 Wird der Funktionsstart Schalter aktiviert werden die in DM 3000 bis DM 3694 gespeicherten Parameter und Daten in die NC113 geschrieben und dann gesichert 3 Die DATEN SCHREIBEN und DATEN SICHERN Funktionen sind ab geschlossen wenn Hilfsbit 03014 aktiviert wird Einstellung der Baugruppe DATEN L
205. he eine nderung der Istposition ein Tippbetrieb ein Teach Betrieb Freigabe der Impulsausgabe Sperrung absolute Bewe gung relative Bewegung Interrupt Abarbeitung oder Sicherung von Daten Werten Sie den Aktiv Merker aus und warten Sie bis die gegenw rtige Funktion beendet wurde bevor Sie eine neue Funktion ausf hren 7 4 Einstellung der Daten f r den Direktbetrieb 1 2 3 Die Einstellung der Daten f r den Direktbetrieb werden an Hand der X Achse beschrieben 1 Einstellung des allgemeinen Parameterbereichs sehen Sie Abschnitt 4 2 Allgemeine Parameter m Legt fest ob der DM oder EM Bereich f r Betriebsdaten verwen det wird m 1 Spezifiziert das Anfangswort 1 des Betriebsdatenbereichs m 2 Spezifiziert die Installationsposition und die Parameter 2 Einschalten der Versorgungsspannung oder Neustart Die in 1 spezifizierten Daten in dem allgemeinen Parameterbereich wer den aktiviert 3 Einstellung des Betriebsdatenbereichs sehen Siew Abschnitt 4 5 Betriebs datenbereich 137 Direktbetrieb Zeitdiagramme Kapitel 7 5 Spezifizieren Sie die Position in I 6 und I 7 Spezifizieren Sie die Geschwindigkeit in I 8 Spezifizieren Sie die Beschleunigungszeit Nummer in I 10 4 Ausf hrung der absoluten oder relativen Bewegung Setzen Sie das ABSOLUTE BEWEGUNG Befehlsbit Wort n bi 03 oder das RELATIVE BEWEGUNG Befehlsbit Wort n bi 04 auf EIN Die zuvor beschriebenen Funktionen in 1 und 2 sind erfo
206. herbereich nesrin rinie ea E E A A E E A D ERTA 82 4 5 Betriebsd tenbereich ssis resonan ei e 2 288 22 Ea ee ns 86 4 6 Einzelheiten zu Positioniersequenzen uuuruunrrur arrr r rererere 87 4 7 Einstellung von Daten ber die Programmiersoftware SYSMAC NCT 90 51 4 1 Allgemeine Struktur Die speicherprogrammierbare Steuerung steuert die Positionierbaugruppe mittels der nachfolgend dargestellten Daten und Speicherbereiche sowie ba sierend auf Dateneinein und ausgaben w hrend der E A Erfrischung und zu anderen Zeiten Dieses Beispiel beschreibt die Funktion an Hand einer C200HW NC413 Po sitionierbaugruppe Sehen Sie Abschnitt 4 1 3 Bereichszuweisung f r Einzel heiten bez glich der Bereichszuweisung der NC113 und NC213 Positionier baugruppen SPS Positionierbaugruppe NC413 Betriebsspeicherbereich IR Bereich n ni Betriebs Befehls 7 befehle interpretation DE E A Auffrischung 2 8 Status Status wie Positio B S nierung beendet n 19 eingang Istposition Zugewiesene Bereiche i f Parameterbereich Einschalten oder m Allgemeine Neustart Allgemeine m 3 Parameter Parameter m 4 Datenwort Achsen bereich parameter Einschalten oder Neustart Siehe Hinweis 1 een Interpretation Aus Jund andere hrung spezifizier Bereich 125 Betriebsdaten E A Auffrisch er Daten 26 UNSCHUNG tatus wie E A Sig nale jeder Achse 4 33 Fehlercodes usw Daten ber tragungsberei
207. hwindigkeitsspez x bersteuerung 100 bersteuerung wird nur bei gesetztem bersteuerung aktiviert Bit verwendet 15 14 13 12 00 Faktor x103 x102 xi 0 x100 Faktor 00 x1 01 x 10 10 x100 11 x1 000 Einheit Hz NC413 1 9 1 14 1 19 1 24 00 ber Spezifizieren Sie den bersteuerungswert von 0001 nc213 1 9 1414 bis steuerung bis 0999 1 bis 999 in vier BCD Stellen Dieser 15 bersteuerungswert wird angesprochen wenn das NC113 149 bersteuerung aktiviert Bit auf EIN gesetzt ist NC413 1 10 1 15 20 25 00 Teach Geben Sie die Positionsnummer von 00 bis 99 NC213 1 10 15 bis Adresse BCD f r den Teach Vorgang an 07 NH AED 08 Beschleuni Spezifizieren Sie die Beschleunigungszeit Nummer bis 11 gungszeit Nr von 0 bis 9 BCD an wenn Sie eine ABSOLUTE BEWEGUNG RELATIVE BEWEGUNG INTERRUPT ABARBEITUNG oder eine TIPP BEWEGUNG ausf hren Hinweis Wird der Wert 0 spezifiziert wird die Beschleunigungszeit Einstellung in den Achsenparametern verwendet 12 Abbremszeit Spezifizieren Sie die Abbremszeit Nummer von 0 bis Nr bis 9 BCD an wenn Sie eine ABSOLUTE 15 BEWEGUNG RELATIVE BEWEGUNG INTERRUPT ABARBEITUNG oder eine TIPP BEWEGUNG ausf hren Hinweis Wird der Wert 0 spezifiziert wird die Abbremszeit Einstellung in den Achsenparametern verwendet Ein NC413 1 26 28 1 30 1 32 00 Sequenz Gibt die Sequenznummer w hrend des gang bis nummer Speicherbetriebs als zweistelligen BCD Wert NC213 1 16
208. i s gungszeiten e Abbremszeiten e Verweilzeiten e Zonen 4670 n im Betriebspeicher Bereich repr sentiert die Anfangs Wortadresse im IR Bereich und wird durch die Baugruppennummer festgelegt m in den allgemeinen Parametern repr sentiert die Anfangs Wortadresse im Datenwortbereich und und wird durch die Baugruppennummer festgelegt I im Betriebdatenbereich repr sentiert die Anfangs Wortadresse im Daten bertragungsbereich der ber die allgemeinen Parametern spezifiziert wird Mit Datenschreiben k nnen 672 Datenworte aufeinanderfolgenden Adressen auf einmal gesendet werden 1 Einstellung der allgemeinen Parameter sehen Sie Abschnitt 4 2 Allge meine Parameter m Stellen Sie den Betriebsdatenbereich auf DM oder EM ein m 1 Spezifizieren Sie das Anfangswort 1 des Betriebsdatenbereichs m 2 Spezifizieren Sie die Installationsposition und die Parameter Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN Bit Kapitel 5 2 2 Einschalten der Versorgungsspannung oder Neustart Die oben in 1 eingestellten Daten f r die allgemeinen Parameter werden ak tiviert 3 Einstellung des Betriebsdatenbereichs l Gesamtanzahl der Datenworte vierstellige BCD Daten die auf die Positionierbaugruppe zu schreiben sind I 1 Anfangs Wortadresse vierstellige BCD Daten f r den DM oder EM Bereich der SPS zur Spezifikation der Daten I 2 Anfangsadresse vierstellige BCD Daten des Positionierbau gruppen
209. iber A14 B14 Positionierung In den Betriebsarten 2 und 3 wird das Positionierung beendet Signal auch beendet Signal als Nullpunktsuche beendet Signal verwendet Stellen Sie den Servomotor Treiber so ein da dieses Signal immer ausgeschaltet ist w hrend der Ser vomotor aktiv ist und eingeschaltet wenn der Motor deaktiviert ist 34 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Eine Nullpunktsuche kann nicht beendet werden wenn das Positionierung beendet Signal nicht einschaltet ist nachdem die Positionierung beendet wurde Positionierbaugruppe 24 VDC Spannungsver sorgung OMRON R88D UP Servomotortreiber 2 4 4 Sicherheitsma nahmen bei der Verdrahtung Funktionsfehler wie z B Fehlpositionierungen k nnen in elektronischen Steuerger ten auftreten wenn diese Ger te elektronischen St rungen aus gesetzt sind die durch in der N he verlegte Netzleitungen oder Lasten gene riert werden Das Beheben solcher Fehler ist meist schwerig und zeitrau bend Beachten Sie immer die folgenden Sicherheitsma nahmen bei der Verlegung von elektrischen Leitungen um die durch St rungen erzeugten Fehler zu vermeiden und die Systemzuverl ssigkeit zu erh hen Stellen Sie sicher da Sie die Gr en und Materialien verwenden die in den Spezifikationen f r den Anschlu von Netzleitungen und Kabeln angegeben sind Netzleitungen z B AC Spannungsversorgung Motor Versorgungsleitung und Steuerleitungen z
210. ich gespeicherten Positionen 202 10 3 2 Relative Positionierung 222c02eeeneneeneerenen een eenenen nen 206 10 4 Line re Interpolation ansari isoen al 208 10 4 1 Lineare Interpolation mit zwei Achsen 2 222200 eeeeneneenrer nenn 208 19 5 Nullpunktsuche z 222 R cken BR Bine 214 10 5 1 Nullpunktsuche mittels eines Endschaltersignals c22n2ceeeeenen 214 10 6 berkteuerung ar Bei ea nl 217 10 6 1 nderung der Geschwindigkeit w hrend der fortlaufenden Ausgabe 217 10 7 bertragung und Sicherung von Daten 22ccecseeseeseeeeneenneeneene seen 220 10 7 1 Kopieren von Daten 22202 eeeeeeneneeneerenen een rennen 220 KAPITEL 11 Fehlersuche 0 nn 227 11 1 Emf hrung sertesa torsa e e a A Bee a re pa E A ste 228 11 2 Leuchtdioden Fehleranzeigen unu unuuruunrrrn arrere rreren 230 11 3 Lesen der Fehlercodes sen esse een 231 11 4 Eehlere de Eisten 2s ana nl 232 11 4 1 Datenpr fung bei dem Einschalten 22n20neeeeeeneneen nennen 232 11 4 2 Befehlsausf hrungs Pr fung c2cncceeeeeeenen ernennen nenn 234 11 5 EPU Eehleranzeigen 2 2 2u 282 2 4823 222 2 RR aa las 242 11 5 1 Spezial E A Baugruppen Fehlerliste 22222020seneeeeeeenenen 242 11 5 2 Hilfreiche Merker und Steuerbits 2 222220 eeeeeeenenen een erenenn 243 Anhang A susede ns ee ne ee 245 Berechn ng diverser Zeiten eera scannen sehe be
211. icher k nnen im Flash Speicher gesichert werden indem ein Daten sichern Befehl auf der speicherprogrammierbaren Steue rung ausgef hrt wird Die gesicherten Daten werden automatisch in den in ternen Speicher geladen wenn die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder neugestartet wird Eine eine allgemeine Parametereinstellung legt fest ob Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 Achsenparameter vom Parameterbereich DM oder von Flash Speicher ge lesen werden 1 6 Vor dem Betrieb Verdrahtung der externen Eing nge Sehen Sie das Kapitel Spezifikationen und Verdrahtung Verdrahten Sie das Nullpunkt Nullpunktn he Rechts Linkslauf Endschalter Notaus und Interrupt Signal y Motor und Motor Treiber verdrahten Verdrahten Sie den Motor und den Motor Treiber wie im Installationshandbuch beschrieben Y Verdrahtung von Motor Treiber und Positionierbaugruppe Siehe Kapitel Spezifikationen und Verdrahtung Y Einstellung der allgemeinen Parameter Sehen Sie den Abschnitt Allgemeiner Parameterbereich Siehe Hinweis 1 Stellen Sie den Betriebsdatenbereich die Installationsposition Speichern der Achsenparame ter Siehe Abschnitt 5 7 Spei cherdaten und die Parameter ein Speichern Sie die Einstellun gen im Flash Speicher falls Einstellung der Achsenparameter Sehen Sie den Abschnitt Achsenparameterber eich Siehe Hinweis 2 Sie die Achsenparameter mit tels
212. ie 0000 Achsenparameter Die Parameter f r die X Y Z und U Achsen werden im Achsenparame ter Bereich spezifiziert 4 3 1 Einstellung der Achsenparameter 74 Die f r die Steuerung der Positionierbaugruppe erforderlichen Daten werden im Achsenparameter Bereich spezifiziert Diese wesentlichen Daten werden von den Einstellungen f r die Betriebsart Maximalgeschwindigkeit Be schleunigungs Abbremsungs Kurve Nullpunkt Suchgeschwindigkeiten Softwaregrenzen und so weiter gebildet Spezifiziert die Parameterbezeichnung Einstellung die Verwendung der im allgemeinen Parameterbereich gespeicherten Achsenparameter in DM m 4 bis DM m 99 dann werden diese Parameter auf die Positionierbaugruppe bertragen Spezifiziert die Parameterbezeichnung die Verwendung der im Flash Speicher der Positionierbaugruppe gespeicherten Achsenparameter so werden diese verwenden Werden die Achsenparameter in DM m 4 bis DM m 99 verwendet werden diese auf den Datenbereichs Adressen 0004 bis 0099 der Positionierbau gruppe gespeichert Die Worte m 4 bis m 99 im Datenwortbereich der spei cherprogrammierbaren Steuerung entsprechen den Adressen 0004 bis 0099 auf der Positionierbaugruppe Bei der Speicherung dieser Daten werden die Einstellungen im Flash Speicher der Positionierbaugruppe abgelegt Achsenparameter Kapitel 4 3 4 3 2 Die einzelnen Achsenparameter E A Einstellungen X Achse m 4 NC113 Y Achse m 28 NC213 Z Achse m 52 und U Achs
213. ie Anfangsgeschwindigkeit geringer als 500 Hz ist oder mit der Anfangsgeschwindigkeit wenn die Anfangsgeschwindigkeit 500 Hz oder mehr betr gt Diese Einstellung kann dazu verwendet werden die Positionierzeit in F llen zu verk rzen in denen sie bedingt durch eine gro e Spielkompensation bei einer niedrigen Geschwindigkeit verl ngert wurde Der zul ssige Einstellbereich betr gt 0 bis 500 000 in der folgenden Kombi nation Die zwei u ersten linken Bits werden f r die Einstellung des Fak tors verwendet e Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz 78 Achsenparameter Kapitel 4 3 e Geschwindigkeit 0 bis 3 999 Beispiel 0100 1 x 100 100 Hz Beschleunigungs Abbremskurve X Achse m 14 NC113 Y Achse m 38 NC213 Z Achse m 62 und U Achse m 86 NC413 15 9 0 0 0 Bezeichnung Diese Einstellung spezifiziert die Kurve die zur Beschleunigung und Ab bremsung verwendet wird e Bezeichnung 0 Trapezf rmige Kurve 1 S Kurve Beschleunigungszeit rechtes Wort X Achse m 15 NC113 Y Achse m 39 NC213 Z Achse m 63 und U Achse m 87 NC413 Beschleunigungszeit linkes Wort X Achse m 16 NC113 Y Achse m 40 NC213 Z Achse m 64 und U Achse m 88 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 0 0 x10 x104 x103 x102 x101 x100 Diese Einstellung spezifiziert die Zeit die ben tigt wird um beginnend mit 0 Hz oder der Anfangsgeschwindigk
214. ie die NULLPUNKT R CKKEHR Funktion nur aus wenn ein Null punkt definiert wurde Wurde kein Nullpunkt definiert wird ein Istposition unbekannt Fehler Fehlercode 5040 generiert 6 4 1 Zuweisung des Betriebsspeicherbereichs und Einstellung des Betriebsdatenbereich Betriebsspeicherbereich Modell Betriebsspeicherbereich Ein Beschreibung stellung X Y Achse Achse NULLPUNKT ER Beginn der Nullpunkt R ckkehr R CKKEHR Nullpunkthalt Merker 1 Halt am Nullpunkt 0 anderer Aktiv Merker 1 Aktiv Betriebsdatenbereich Betriebsspeicherbereich Ein Beschreibung X y stellung Achse Achse Geschwindigkeits 00 bis 15 15141312 00 spezifikation x102 x101 x100 Einheit Hz L x103 Faktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 Beschleunig zeit 08 bis 15 15 1211 87 43 0 Nummer 0 0 Abbremszeit Nummer Beschleunigungszeit Nr von 0 bis 9 BCD Abbremszeit Nr von 0 bis 9 BCD Bei einer Einstellung von 0 werden die Beschleunigungs Abbremszeiten des Parameters verwendet Die Nullpunkt R ckkehr wird nicht ausgef hrt wenn die Software Endschal ter Funktion ber die Achsenparameter deaktivert wurden d h der Wert f r die Softwaregrenze rechts ist kleiner gleich dem Wert f r die Softwaregrenze links Zum Zeitpunkt des Befehls ist die Istposition 0
215. ie n chste zu beginnende Positionierungssequenz ist die die ber die vorhergehende Sequenznummer Freigabe spezifiziert wird Geschwindigkeit Bankende Sequenz Ne gt Zeit Sequenznummer N Sequenznummer Freigabe START oder UNABH NGIGER START Bei der geschwindigkeitsgesteuerten Beendigung erfolgt die Impulsausgabe in H he der Zielgeschwindigkeit Die Istposition kann sogar w hrend der fort laufenden Ausgabe errechnet werden Die Richtung der Impulsausgabe wird ber das Vorzeichen der Positionsdaten mit der gleichen Nummer spezifi ziert F hren Sie den HALT Befehl aus um die Ausgabe zu beenden Geschwindigkeit Sequenz Nr n gt Zeit Sequenznummer p in Sequenznummer Freigabe START oder UNABH NGIGER START Speicherbetriebs Funktionen Kapitel 8 3 Interrupt Beendigung Codes 5 und 6 Endcode 5 Bei der Interrupt Abarbeitungs Beendigung erfolgt die Impulsausgabe in H he der Zielgeschwindigkeit Die Istposition kann sogar w hrend der fort laufenden Ausgabe errechnet werden Die Richtung der Impulsausgabe wird ber das Vorzeichen der Positionsdaten mit der gleichen Nummer spezifi ziert Liegt ein Interrupt Signal an wird die Positionierung basierend auf den spezifizierten Positionsdaten durchgef hrt Die Positionierrichtung h ngt vom Endcode 5 oder 6 ab Endcode 6 Istposition zur ckgesetzt ber externen Geschwindig keit Sequen
216. iel Adressenfehler Fehlercode 8312 generiert 95 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN Bit Kapitel 5 2 5 2 1 Beschreibung Das folgende Positioniersequenzbeispiel beschreibt wie Daten auf die Posi tionierbaugruppe bertragen werden Wird das DATEN SCHREIBEN Bit Wort n 1 bit12 im Betriebsspeicherbe reich aktiviert werden die spezifizierten Daten im Betriebsdatenbereich im DM oder EM Bereich der SPS zusammen mit der Anzahl der bertra gungsworte der Anzahl der bertragungs Quellenworte und der bertra gungs Zieladresse aufeinanderfolgende Adressen der Positionierbaugruppe geschrieben SPS Hilfsbit n n 1 DM m m m 2 DM EM m h 2 DM EM Betriebsspeicherbereich ME DATEN SCHREIBEN Wort n 1 bi 12 Positionierbaugruppen NC413 Datenbereich DATEN SCHREIB Verfahren 96 1 2 3 Bereichsspezifikation 9004 zu Allgemeine Parameter 1000 d Sequenz Nr O Afangswortdes rm Betrigbsdatenbereich Installations Parameter positign spezifktion i pen nn nn m nn nn r 1003 Betriebsdatenbereich Sequenz Nr 1 ___ Anzahl von bertragungs ort PAnzenlvon benaam 0 paa 1006 quellen Worten bertragungsziel Adresse a A EAN zu A ze 1297 Were Ka Andere Daten ers SHeZTIZ7 e Geschwindig keiten Daten 1300 e Positionen e Beschleun
217. ieses Bits wird der Direktbetrieb ausgel st wobei die zuwiesene Position als Absolutposition angesehen wird e Ein Istposition unbekannt Fehler Fehlercode 5040 wird generiert wenn ABSOLUTE BEWEGUNG ver wendet wird w hrend der Nullpunkt nicht definiert wurde Wird erneut eine ABSOLUTE BEWE GUNG w hrend der Achsenzustel lung oder eine RELATIVE BEWE GUNG ausgef hrt wird die Zustel lung in Richtung auf die spezifizierte Position gestoppt und Zustellung in Richtung der neu spezifizierten Posi tion beginnt Position Geschwindigkeit und Beschleunigungs Abbremszeit wer den im Betriebsdatenbereich spezifi ziert Betriebsspeicherbereich Direkt betrieb RELATIVE BEWEGUNG Kapitel 4 4 Betrieb Mit der steigenden Flanke T dieses Bits wird der Direktbetrieb ausgel st wobei die zuwiesene Position als relative Position angesehen wird e Wird erneut eine RELATIVE BEWE GUNG w hrend der Achsenzustel lung oder eine ABSOLUTE BEWE GUNG ausgef hrt wird die Zustel lung in Richtung auf die spezifizierte Position gestoppt und Zustellung in Richtung der neuspezifizierten Posi tion beginnt Position Geschwindigkeit und Beschleunigungs Abbremszeit wer den im Betriebsdatenbereich spezifi ziert INTERRUPT ABARBEITUNG Mit der steigenden Flanke T dieses Bits beginnt die Interrupt Abarbeitung f r den Direktbetrieb e Wird die INTERRUPT ABARBEI TUNG ve
218. igkeiten in reser vierten DM und EM Bereichen der speicherprogrammierbaren Steuerung spezifiziert Die Positionierung erfolgt dann an Hand dieser Daten Interrupt Betrieb Nach Empfang eines Interrupt Signals wird die Positionierung f r die spezifi zierte Anzahl von Impulsen fortgesetzt und dann angehalten Geschwindigkeit Interrupt Signal Spezifizierte Anzahl von Impulsen Zeit 1 3 2 Geschwindigkeitssteuerung Nach der Ausf hrung eines Starts werden Impulse fortlaufend mit einer kon stanten Geschwindigkeit ausgegeben Das Muster h ngt vom Endcode ab Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 der auf Speicherbetrieb Positionierung eingestellt wird Verwenden Sie den HALT Befehl um die Ausgabe abzubrechen Geschwindigkeit HALT gt Zeit Start 1 3 3 Andere Operationen Die Nullpunktsuche findet den Nullpunkt der spezifizierten Achse Bei dem Tippbetrieb wird die spezifizierte Achse mit einer spezifizierten Ge schwindigkeit bewegt und dann angehalten Der Teach Betrieb bernimmt die gegenw rtige Position f r die angegebene Positionierfolge Nullpunktsuche Tippbetrieb Teach Betrieb Gegenw rtige Position Nullpunkt Links Rechts lauf lauf Spezifizierte Positionierfolgenummer bersteuerung Wird die bersteuerung w hrend des Positionierens aktiviert wird die Zielge schwindigkeit auf die bersteuerungsgeschwindigkeit ge ndert Geschwindigkeit xX15 bersteuerungs
219. igkeitssteuerung mit dem Richtungs Bit Setzen Sie dann das Interrupt Abarbeitungs Bit von AUS auf EIN 3 Die Interrupt Abarbeitung wird ausgef hrt sobald ein externes Interrupt Signal anliegt 9 3 4 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen Sehen Sie Abschnitt 4 6 Beschreibung der Positionierungssequenz f r Ein zelheiten bez glich Positionierungssequenzen im Speicherbetrieb und Kapi tel 8 Speicherbetrieb f r die Einstellung des Betriebsdatenbereichs und Be triebspeicherbereich sowie die Ausf hrung des Programms im Speicherbe trieb Betriebsspeicherbereich Betriebsspeicherbereich i Beschreibung X y Z Achse Achse Achse Interrupt Start der Interrupt Abarbeitung Abarbeitung Richtung 1 links 0 rechts Positionierung _f Positionierung beendet beendet Aktiv Merker 1 aktiv Betriebsdatenbereich Modell Betriebsdatenbereich i Beschreibung X Y Z Achse Achse Achse Position NC413 1 6 1 11 1 16 1 21 00 15 00 15 00 I 7 I 12 1 17 I 22 bis linkes Wort rechtes Wort NC213 146 tt 15 x1068 x105 x10 x103 x102 x101 x100 a ie Vorzeichen 0 plus Rechtslauf 1 minus NC113 1 6 Linkslauf 7 Geschwindigkeit NC413 1 8 1 13 1 18 1 23 00 15141312 00 NC213 1 8 1413 x102 x10 x100 Einheit Hz nct13 148 x10 L F
220. imale Stromaufnahme jeder Baugruppe sind beschr nkt Das entsprechende Be dienhandbuch der speicherprogrammierbaren Steuerung enth lt weitere Einzelheiten hierzu e Die Verwendung von dezentralen E A Slave Baugruppentr ger ist einge schr nkt Diese Einschr nkungen sind in dem nachfolgenden Absatz be schrieben Einschr nkungen des Wie in der folgenden Tabelle gezeigt wird die Anzahl der Spezial E A Bau En ae gruppen die auf einem einzelnen dezentralen E A Baugruppentr ger ver Baugruppentr ger es werden k nnen durch die entsprechende Gruppe bestimmt A B C Gruppe A Gruppe B Gruppe C Gruppe D Baugruppen in Schnelle Multipoint Temperatursensor Positionierbaugruppen der Gruppe Z hler Baugruppen E A Baugruppen Baugruppen NC211 Positionierbaugruppen Temperaturregelungs Sprachausgabe Baugruppe NCA13 NC111 112 Baugruppen NC113 213 ASCII Baugruppen PID Baugruppe Nockenschaltwerk Analog E A Baugruppen Baugruppe ID Sensorbaugruppen Fuzzy Logik Baugruppen Anzahl der 4 Baugruppen 8 Baugruppen 6 Baugruppen 2 Baugruppen verwendbaren Baugruppen e Werden Spezial E A Einheiten der verschiedenen Gruppen miteinander verwendet dann mu die Kombination dieser Baugruppen den folgenden beiden Formeln entsprechenden SA B 2C 6D s 12 A B C Ds3 e F r die Anzahl der Baugruppen die mit speziellen CPU Baugruppen ver wendet werden k nnen bestehen Einschr nkungen Sehen Sie hierzu den z
221. in trapezf rmig Beschleunigungszeit von 0 bis zur Maximalgeschwindigkeit 20 ms Nicht auf Slave installiert DM 1004 und h her wird zur Parameter bertragung verwendet Reserviert Abbremszeit von der z Maximalgeschwindigkeit bis auf 0 E A Einstellung 20 ms Betriebsart Nullpunktsuche Positionierungs berwachungszeit Maximalgeschwindigkeit 500 Hz Softwaregrenze links Anfangsgeschwindigkeit Schnelle Nullpunktsuche Softwaregrenze rechts Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Nullpunktkompensation Reserviert Spielkompensation Spielkompensations Geschwindigkeit Hinweis Stellen Sie die in der Tabelle mit Sternchen gekennzeichnet Angaben auf die Werkseinstellungen Spezifizieren Sie die Betriebsart der in der Tabelle mit einem Nummernzei chen gekennzeichneten Angabe entsprechend dem verwendeten Motor und Treiber Zuweisung des Betriebsdatenbereichs Entsprechend den Datenspeicher Einstellungen wird der Betriebsdatenbe reich DM 0500 bis DM 0533 zugewiesen Der Betriebsdatenbereich wird in den folgenden Programmbeispielen durch das Programm eingestellt Somit k nnen Vorbelegungen entfallen Dateneinstellungen Achsenparameter Die Werte f r DM 1004 und h her werden bertragen wenn die Spannung eingeschaltet wird oder bei einem Wiederanlauf Positioniersequenzen Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r s
222. in der Mitte der Daten oder erfolgt sie nur teilweise wird ein Lese bertragungs Wortfehler Fehlercode 8320 oder ein Lesen bertragungs Quellenadressenfehler Fehlercode 8321 generiert Wird das DATEN LESEN Bit Wort n 1 bit13 im Betriebsspeicherbereich aktiviert werden die ber den Betriebsdatenbereich spezifizierten aufeinan derfolgenden Adressendaten der Positionierbaugruppe zusammen mit der Anzahl der bertragungsworte der bertragungs Quellenadresse und dem bertragungs Zielwort in den DM oder EM Bereich der SPS gelesen F r eine Beschreibung sehen Sie den Abschnitt 5 2 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN Bit Mit DATEN LESEN k nnen 672 Datenworte aufeinanderfolgenden Adressen auf einmal gelesen werden 99 Lesen von Daten mit dem DATEN LESEN Bit Kapitel 5 3 DATEN LESE Verfahren 1 2 3 1 Einstellung der allgemeinen Parameter sehen Sie Abschnitt 4 2 Allge meine Parameter m Stellen Sie den Betriebsdatenbereich auf DM oder EM ein m 1 Spezifizieren Sie das Anfangswort 1 des Betriebsdatenbereichs m 2 Legen Sie die Installationsposition und die Parameter fest 2 Einschalten der Versorgungsspannung oder Neustart Die oben in 1 eingestellten Daten f r die allgemeinen Parameter werden ak tiviert 3 Einstellung des Betriebsdatenbereichs I 3 Gesamtanzahl der Datenworte vierstellige BCD Daten die von der Positionierbaugruppe zu lesen sind I 4 Anfangsadresse vierstellige BCD Daten des
223. ine C200HW NC113 Positionierbaugruppe und die Parameter Werkseinstellungen der Positionierbaugruppe verwendet wer den Zielgeschwindigkeit 1 000 Hz Impulsausgabe 1 000 Hz Zeit 0 2 ms 0 2 ms Der Schrittmotor dreht sich f r ungef hr f nf Sekunden im Uhrzeigersinn Rechtslauf d h in der Richtung in der die gegenw rtige Position heraufge z hlt wird und dann h lt an Verwenden Sie die Programmierkonsole f r die erforderlichen Einstellungen und zur Ausgabe des START Befehls Stellen Sie zuerst die f r den Direkt betrieb erforderlichen Daten ein Aktivieren Sie dann den Motor indem Sie das RELATIVE BEWEGUNG Befehlsbit von AUS auf EIN setzen Die Soll und Istwerte f r Beschleunigungs und Abbremszeiten beziehen sich auf die Maximalgeschwindigkeit und die Ist Zielgeschwindigkeits Werte des Achsen Parameterbereichs Sehen Sie Anhang B Sch tzung von Zeiten und Impulse f r die Beschleunigung Abbremsung SPS Positionierbaugruppe Schrittmotortreiber RELATIVE E BEWEGUNG Schrittmotor Drehung Die folgenden Daten m ssen f r dieses Beispiel eingestellt werden e Position 5 000 Impulse e Geschwindigkeit 1 000 Hz e Beschleunigungszeit 100 ms Werkseinstellung e Abbremszeit 100 ms Werkseinstellung Stellen Sie die Position und Geschwindigkeit im Betriebsdatenbereich ein der ber den allgemeinen Parameterbereich spezifiziert wird F r die Be schleunigungs und Abbremszeiten verwenden Sie die
224. instellschalter Einstellung der Baugruppennummer der Positionierbaugruppe Y Achsen o anschluss X Achsen A24 Z U Achsenanschluss Anschluss des Schrittmotor oder Servomotor Treibers Steuerung mit 2 Achsen Leuchtdioden Anzeigen Status leuchtend Erkl rung Leuchtet w hrend des normalen Betriebs nicht leuchtend Hardwarefehler oder SPS wurde ber Positionierbaugruppen Fehler informiert leuchtend blinkend Ein Fehler ist aufgetreten nicht leuchtend Kein Fehler ist aufgetreten leuchtend Entweder wurde ein Rechtslauf Endschalter links oder ein Notaus Signal angelegt Jetzt blinkt die Leuchtdioden Anzeige f r die relevante Achse X bis U blinkend Entweder ist ein Parameterverlust ein Datenverlust oder ein Betriebsdatenbereichs Zuweisungsfehler aufgetreten nicht leuchtend Keiner der zuvor aufgef hrten Fehler ist aufgetreten blinkend Die Pr fung aller Daten Parameter Position usw nach dem Einschalten zeigte da Daten verloren wurden oder korrumpiert sind leuchtend Daten sind falsch z B bertragene Parameter oder Positionen sind au erhalb des zul ssigen Bereiches Jetzt blinkt die Leuchtdioden Anzeige f r die relevante Achse X bis U nicht leuchtend Keiner der zuvor aufgef hrten Fehler ist aufgetreten leuchtend Impulse werden an die X Achse ausgegeben vorw rts oder r ckw rts blinkend Ein Fehle
225. ion Lineare Interpolation mit zwei Achsen 208 Nullpunktsuche Nullpunktsuche mittels des 214 Endschaltersignals bersteuerung nderung der Geschwindigkeit w hrend der 217 fortlaufenden Ausgabe bertragung und Speicherung Kopieren von Daten 220 von Daten 10 2 Speicherbetrieb 10 2 1 berpr fung der Positionierungsfunktionen berblick e Die Funktion jeder Positioniersequenz kann mittels UNABHANGIGER START im Speicherbetrieb getestet werden e Bei der Positionierung wird jeweils eine Positioniersequenz mit UNABH N GIGER START entsprechend dem Inhalt jeder Sequenz ausgef hrt e Bei Einsatz von UNABH NGIGER START wird die Positionierung nach der Beendigung jeder Positioniersequenz gestoppt unabh ngig von der End code Einstellung der entsprechenden Sequenz 188 Speicherbetrieb Kapitel 10 2 Funktionsbeispiele Die folgenden Beispiele zeigen Positionierungstests von Sequenzen mit auf Pause oder Fortlaufend eingestelltem Endcode Ausf hrungs Ausf hrungs Ausf hrungs Ausf hrungs beginn beginn beginn beginn Geschwin V Vv V V digkeit Hz Seuquenz ausgef hrt 500 mit UNABHANGIGER START Bit n 02 ber 300 pr fung 200F der Funktion Rechtslauf gt pa n Ra X Achse Ausf hrungs 1200 1000 1000 1000 beginn i i i Geschwin V i i digkeit Hz Seuquenz ausgef hrt 500 mit START Bit n 01 Normaler 300 Betrieb 200F Rechtslauf xX Achse Wenn der Fun
226. ird die Positionierung zuerst innerhalb der spezifizierten Abbremszeit abgebremst Anschlie end erfolgt eine Beschleunigung innerhalb der spezifi zierten Beschleunigungszeit in der umgekehrten Richtung Mehrfache Umkehrungen sind u U nicht m glich wenn sie w hrend einer aktiven Umkehrfunktion generiert werden Mit Umkehrung Neuer Befehl NDERE POSITION 4 Geschwin 0000000000000 Sa 7 digkeit x Start j Rechtslauf t t Rechtslauf Erste Neue Position Stat Erste Position angegebene angegebene angegebene Position Position Position Ohne Umkehrung Neuer Befehl NDERE POSITION Ge schwin digkeit 136 Start Neue angegebene Position Verursacht der Wert des RELATIVE BEWEGUNG Befehls eine Umkehr so erfolgt bei Empfang dieses Befehls eine Notaus Umkenhr Mit Umkehrung Neuer Befehl NDERE POSITION k Geschwin digkeit t Rechtslauf t Rechtslauf Erste Neue Position Start Erste Position angegebene angegebene angegebene Position Position Position Neue angegebene Position Einstellung der Daten f r den Direktbetrieb Kapitel 7 4 7 3 5 Aufruf des Direktbetriebes w hrend des Speicherbetriebes Der Direktbetrieb kann sogar w hrend des Speicherbetriebes verwendet werden indem die aktive Achse langsam bis zum Halt abgebremst wird Die unterbrochene Folgenummer wird so lange beibehalten bis neue Folgenum mern spezifiziert werden und vorau
227. ite und weitere Ausf hrung en A 213 Nullpunktsuche Kapitel 10 5 10 5 Nullpunktsuche 10 5 1 Nullpunktsuche mittels eines Endschaltersignals bersicht e In der Einzelrichtungs Betriebsart kann eine Nullpunktsuche mittels des rechten oder linken Endschaltersignals als Nullpunktn he Signal durchge f hrt werden e Der Nullpunkt wird vom ersten Nullpunktsignal festgelegt nachdem das rechte oder linke Endschaltersignal seinen Status von EIN auf AUS ge wechselt hat Funktionsbeispiel Das folgende Beispiel ist eine Nullpunktsuche in der Einzelsrichtungs Be triebsart mittels des linken Endschaltersignals In diesem Beispiel ist der Endschalter ein ffner Mit einem Schlie er wird die Logik invertiert Endschalter links Sera Nullpunkt signal r Funktionsstart Geschwindigkeit Hz 500 Impuls akole S sata ausgabe Zeit 1 2 3 1 Wird der Funktionsschalter aktiviert beginnt die Nullpunktsuche mit einer schnellen Nullpunktsuche mit 500 Hz in Rechtslaufrichtung auf der X Achse 2 Wird das linke Endschaltersignal aktiviert bremst das Programm die Null punktsuche Ann herungsgeschwindigkeit auf 100 Hz ab 3 Wird das erste Nullpunktsignal aktiviert nachdem das linke Endschaltersi gnal eingeschaltet wurde so wird die Impulsausgabe beendet und der Null punkt festgelegt Einstellung der Baugruppe Baugruppennummer Baugruppen Nr 0 Verwendete Baugruppe NC113 214 N
228. keit kann ebenfalls spezifiziert werden Teach Betrieb Mit einem Befehl von der SPS k nnen die Daten der Istposition bernommen werden 18 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Modell C200HW NC113 C200HW NC213 C200HW NC413 Der HALT Befehl verursacht eine Abbremsung der Positionierung bis zu einem Halt innerhalb der spezifizierten Bremszeit Abbremshalt Notaus Die Impulsausgaben werden ber einen externen Notaus Befehl gestoppt Der NDERE ISTPOSITION Befehl wird dazu verwendet die Istposition auf eine spezifizierte Position zu ndern Wird der bersteuerungs Freigabebefehl w hrend des Positionierens ausgef hrt wird die Zielgeschwindigkeit durch Anlegen des bersetuerungskoeffizienten ge ndert M gliche Werte befinden sich in einem Bereich von 1 bis 999 mit einer Schrittweite von 1 Funktionen und Einstellungen ndere Istposition berseteuerung Datenspeicherung 1 Speicherung im Flash Speicher kann 100 000mal beschrieben werden 2 Lesen des SPS Bereiches durch einen Datenlesebefehl 3 Lesen durch die SYSMAC NCT Programmiersoftware und Speicherung auf der Festplatte oder Floppy eines PCs Externe E A Punkte Eing nge Bereiten Sie die folgende Eing nge f r jede Achse vor Grenzsignale rechts links Nullpunktn he Signal Nullpunktsignal Notaus Signal Positionierung beendet Signal Interrupt Signal Ausg nge Bereiten Sie die folgenden Ausg nge f
229. ker 25503 und den Gleich Merker 25506 zu verwenden um zu berpr fen ob die bertragung erfolgreich abgeschlossen wurde Ist der Fehlermerker Wort n 8 Bit 12 gesetzt wird ein Fehlercode auf I 27 im Betriebsdatenbe reich gespeichert berpr fen Sie diesen Fehlercode um die Ursache des Fehlers zu ermitteln und zu korrigieren 104 Merker ER 25503 15 12 11 00 Anzahl der bertragungsworte Ziel Baugruppennummer Spezifizieren Sie die Baugruppennummer der Positionierbaugruppe zu der die Daten die bertragungsziel Baugruppennummer zu bertragen sind sowie die Gesamtanzahl der zu schreibenden Worte die Anzahl der zu bertragenden Worte Die Anzahl der bertragungsworte kann im Bereich von 1 bis 128 eingestellt werden EIN Zustand AUS Zustand e Anzahl der bertragungsworte nicht in BCD Etwas anderes e Anzahl der bertragungsworte ist 0 oder 129 und gr er e Bei der Einstellung von DM war der Inhalt von DM nicht 6656 und gr er oder BCD e Die bertragungsziel Baugruppennummer ist au erhalb des zul ssigen Bereichs e Die Baugruppennummer der bertragungs Zielbaugruppe ist die einer dezentralen E A Slave Baugruppe Die bertragung wurde ohne Fehler beendet Etwas anderes Schreiben von Daten mit IOWR Kapitel 5 4 5 4 4 Sicherheitsma nahmen f r den Einsatz von IOWR IOWR ist ein erweiterter Befehl der alle Daten durch einen einzelnen Befehl
230. ker s niere tasane E eA E E ae 5 5 5 Sicherheitsma nahmen wenn man IORD verwendet nunnan nnana 5 5 6 JORD Programmbeispiel 22220neneeeeeeeren een een r nen 5 6 Erstellung und bertragung von Daten mittels der Programmiersoftware 2 2 5 7 Sicher ns von D ten 2 22 2 rer Bis eb eo 3 1 1 Flash Speicher 22 2 2 222 282 5 2 Eee a a RR re Re 5 7 2 Datensicherungs Vorgang 2222neeneneeeeeeerenen een rennen 5 7 3 Zeitdiagramm zum Sichern von Daten 22 2220 eeeeeneneeneer nenn 52 53 54 54 56 73 74 74 75 80 82 86 87 90 Inhaltsverzeichnis KAPITEL 6 Bestimmung des Nullpunkts zzr nenanennnn 6 1 Einstellung der Daten f r eine Nullpunktsuche 2 2222 cneeeeeeeeenennnn 6 2 Ausf hrung der Nullpunktsuche 2 222222 eeeeeeeeeneneennerenenennennn 6 2 1 N llp nktsuche u 2 232 Hm er un seen 6 2 2 Den Nullpunkterkennungen entsprechende Funktionsabl ufe 6 2 3 Den Betriebbetriebsarten entsprechende Funktionsabl ufe 6 2 4 Funktionsabl ufe mit Nullpunktkompensation 202cneneeeeeeenen 6 3 Nullpunktsuche Zeitdiagramme 22 220 neeeeeeeeeeenenenererenenenn nen 6 3 1 Ohne Nullpunktkompensation 22uneneeeeeeerenen een een 6 3 2 Mit Nullpunktkompensation 2222eneneeeeeeerenen een ern enn 6 3 3 NULLPUNKTSUCHE mit Abbremshalt 2220202eneeeeneennen 6 3
231. ksetzausgang mit 1 6 KQ Widerstand Widerstand Nullpunktjustierungs Befehlsausgang mit 1 6 KQ Nullpunktjustierungs Befehlsausgang mit 1 6 KQ Widerstand Widerstand A12 EIN Positionierung beendet Signal B12 EIN Positionierung beendet Signal A13 Nicht verwendet B13 Nicht verwendet A14 EIN Nullpunktmasse B14 EIN Nullpunktmasse A15 EIN Nullpunktsignal 24 V B15 EIN Nullpunktsignal 24 V A16 EIN Nullpunktsignal 5 V B16 EIN Nullpunktsignal 5 V A17 Nicht verwendet B17 Nicht verwendet A18 Nicht verwendet B18 Nicht verwendet A19 EIN Interrupt Signal B19 EIN Interrupt Signal A20 EIN Notaus Signal B20 EIN Notaus Signal A21 EIN Nullpunktn he Signal B21 EIN Nullpunktn he Signal A22 EIN Granzsignal rechts B22 EIN Grenzsignal rechts A23 EIN Grenzsignal links B23 EIN Grenzsignal links A24 EIN Masse der Eing nge B24 EIN Masse der Eing nge Hinweis 1 Verwenden Sie entweder das 24 V oder das 5 V Nullpunktsignal aber nicht beide gleichzeitig 23 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 2 Verwenden Sie 24 10 VDC f r die Impulsausgangs Spannungsver sorgung 3 Der Leckstrom mu weniger als 1 0 mA betragen wenn Zweidraht Sen soren verwendet werden 4 Stellen Sie sicher da eine Last mit den Ausgangsklemmen verbunden ist Die internen Komponenten der Positionierbaugruppe k nnen bei ei nem Kurzsachlu der Last besch digt werden 5 Die an die Positionierbaugrupp
232. kti viert Beschleunigungs und Diese Einstellungen spezifizieren die Beschleunigungs und Abbremszeiten Abbremszeit Nummern f r die Impulsausgabe durch Angabe der Nummern von 1 bis 9 BCD Wird eine der beiden auf 0 eingestellt so wird die Beschleunigungs Abbrems zeit Einstellung im Achsenparameter Bereich verwendet Anfangsgeschwin Diese Einstellungen spezifizieren die Anfangs und Zielgeschwindigkeit f r digkeits und die Impulsausgabe durch Eingabe eines Wertes zwischen 00 bis 99 BCD Zielgeschwindigkeits Nummern 4 7 Einstellung von Daten ber die Programmiersoftware SYSMAC NCT Wird die Positionierbaugruppe in einer C200HX HG HE installiert k nnen Daten einfach mittels der Programmiersoftware SYSMAC NCT eingestellt werden Die Programmiersoftware SYSMAC NCT kann zur Einstellung bertragung Speicherung von Daten und zur berwachung des Status der Positionierbaugruppe verwendet werden Sehen Sie das SYSMAC NCT Programmiersoftware Handbuch W324 f r Einzelheiten bez glich der Anwendung der SYSMAC NCT Programmiersoft ware Hinweis Positionierbaugruppen bei den die Programmiersoftware SYSMAC NCT zur bertragung und Speicherung von Daten und zur berwachung des Positio nierbaugruppen Status verwendet wird m ssen in den CPU oder Erweite rungs E A Baugruppentr ger installiert werden Auf eine Positionierbau gruppe die in einem dezentralen E A Slave Baugruppentr ger installiert ist kann nicht zuge
233. ktionstestschalter EIN ist 1 2 3 1 Wird der Funktionstest Schalter eingeschaltet gibt das Programm 1 200 Rechtslaufimpulse auf der X Achse aus und h lt dann an 2 Wird der Funktionsschalter eingeschaltet gibt das Programm 1 000 Recht slaufimpulse auf der X Achse aus und h lt dann an Wird der Funktionsschalter wieder eingeschaltet gibt das Programm 1 000 Rechtslaufimpulse auf der X Achse aus und h lt dann an Wird der Funktionsschalter wieder eingeschaltet gibt das Programm 1 000 Rechtslaufimpulse auf der X Achse aus und h lt dann an Wenn der Funktionstestschalter AUS ist 1 2 3 1 Wird der Funktionsschalter eingeschaltet gibt das Programm 1 000 Rechtslaufimpulse auf der X Achse aus und h lt dann an An schlie end bereitet das Programm sofort die Positionierung f r den n chsten Schritt 2 nachfolgend vor Pause 2 W hrend das Programm die fortlaufende Positionierung verwendet gibt es 3000 Rechtslaufimpulse auf der X Achse aus und h lt dann an Fortlau fend Einstellung der Baugruppe Baugruppennummer Baugruppe Nr O Verwendete Baugruppe NC113 189 Speicherbetrieb Datenspeicher Einstellungen Einstellung Beschreibung Stellt den Betriebsdatenbereich auf DM 0500 und folgende ein Einstellung Kapitel 10 2 Beschreibung Beschleunigung Abbremskurve trapezf rmig Nicht auf Slave installiert DM 1004 und h her wird zur Parameter bertragung verwendet Beschle
234. l E A Baugruppen der C200HX HG HE und C200H HS Serien Die Baugruppen werden durch Befehle ber den Spezial Merkerbereich der SPS gesteuert und geben Impulsz ge an die verschiedenen Motortreiber zur Positionierung aus Die Betriebsart kann f r jede Achse separat eingestellt werden daher kann f r jede Achse ein eigner Motortreiber gew hlt werden Die Positionierbau gruppe gibt Impulsz ge f r die folgenden Motortreiber aus e Schrittmotor Treiber e Servomotor Treiber mit Impulseingang Die Positionierbaugruppe ist mit einer zwei oder vier Steuerachsen lieferbar Bei dem Modell mit zwei Achsen k nnen beide Achsen entweder zusammen linear interpoliert oder unabh ngig betrieben werden Bei dem Modell mit vier Achsen k nnen bis zu vier Achsen linear interpoliert oder alle Achsen unab h ngig voneinander betrieben werden Zwei verschiedene Betriebsarten stehen zur Verf gung Die erste ist der Speicherbetrieb bei der die f r die Positionierung erforderlichen Daten an die Positionierbaugruppe bertragen und dann f r die Positionierung bereit gestellt werden Die zweite ist der Direktbetrieb bei der Zielposition und Ziel geschwindigkeit jeweils von der SPS vorgegeben werden Tritt ein Interrupt w hrend einer Impulsausgabe auf wird die Positionierung nur f r die angegebene Anzahl von Impulsen fortgesetzt und dann angehal ten Die Positionierbaugruppe reagiert auf Befehle von der speicherprogrammier baren Steuerung innerhalb
235. llpunkt s signal Masse der A24 Eing nge OMRON E2R A01 Fotoschalter NPN Ausgang Modell 24 V 0 V Signal ffner Grenzsignal A23 Kontakt links ffner Kontakt ffner Kontakt Grenzsignal A22 rechts Notaus Signal f A20 Beispiel f r die Parametereinstellung 15 0 m 4 10 0 6 0 m 5 0 1 010 Einstellung 00 Rechtslauf Linkslauf Ausgang 01 bis 03 04 Endschalter Eingang Offner Kontakt 05 Nullpunktn he Signal Schlie er Kontakt 06 Nullpunktsignal Schlie er Kontakt 07 Impulsausgabe bei Notaus Signal stoppen 08 bis 15 00 bis 03 Betriebsart O 04 bis 07 Umkehr Betriebsart 1 08 bis 11 bernimmt Nullpunktsignal nach dem das Nullpunktn he Signal anliegt 12 bis 15 Suchrichtung Rechtslauf Hinweis m ist das erste DM Wort das der Baugruppennummer zugewiesen wird 37 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Nullpunkt Suchfunktion Die Nullpunktsuche wird mit der steigenden Flanke des Nullpunktsignals be endet nach dem die steigende Flanke des Nullpunktn he Signal anlag Nullpunktsuche I oo o er a Seasesses Signal Nullpunkt e a S signal Aktiv Merker ir En Beispiel 2 Anschl sse f r Betriebsart 1 38 In diesem Beispiel wird ein Servomotortreiber verwendet Die Z Phase des Encoders wird mit der Nullpunkt Linientreiber Eingangsklemme verbunden
236. llung des Achsen parameters Schnelle Nullpunktsuche liegt ein BCD Fehler vor oder die Einstellung ist au erhalb des zul ssigen Bereichs 1 bis 500 kHz Ann herungs geschwindigkeits Fehler Bei der Einstellung des Achsenpara meters Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit liegt ein BCD Fehler vor oder die Einstellung liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs 1 bis 500 kHz Geschwindigkeit inkosistent Die Einstellung des Achsenpara meters Schnelle Nullpunktsuche ist geringer als die Einstellung f r die Nullpunktsuche Ann herungs geschwindigkeit Betriebsart Auswahlfehler Die Einstellung f r den Achsenpara meter Betriebsart Auswahl ist nicht 0 1 2 oder 3 Betriebsfehler Die Einstellung f r den Achsenpara meter Nullpunkt Suche ist nicht 0 1 oder 2 Richtungsfehler Die Einstellung f r den Achsenpara meter Nullpunkt Suchrichtung ist nicht 0 oder 1 Nullpunkt erkennungsfehler Obwohl die Nullpunkt Suchfunktion nicht auf Einzelrichtungs Betriebsart eingestellt ist ist die Nullpunkterkennung nicht auf 0 1 oder 2 eingestellt Spiel kompensation BCD Fehler Bei der Einstellung des Achsen parameters Spielkompensation liegt ein BCD Fehler vor Geschwindigkeits fehler Bei der Einstellung des Achsen parameters Spielkompensations Geschwindigkeit liegt ein BCD Fehler vor oder die Einstellung berschreitet die Maximalgeschwindigkeit Softwaregre
237. lzeit Nr 0 1094 gogo Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1002 0301 Anfangsgeschwindigkeit Nr 3 Zielgeschwindigkeit Nr 1 1003 1002 Sequenz Nr 1 X Achsenbezeichnung Endcode Fortlaufend Verweilzeit Nr 0 1004 0000 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1005 0301 Anfangsgeschwindigkeit Nr 3 Zielgeschwindigkeit Nr 1 1006 1002 Sequenz Nr 2 X Achsenbezeichnung Endcode Fortlaufend Verweilzeit Nr 0 1008 0000 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1008 0302 Anfangsgeschwindigkeit Nr 3 Zielgeschwindigkeit Nr 2 1009 1003 Sequenz Nr 3 X Achsenbezeichnung Endcode Bankende Verweilzeit Nr 0 1019 Q009 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1011 0300 Anfangsgeschwindigkeit Nr 3 Zielgeschwindigkeit Nr 0 Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Geschwindigkeiten Adresse Einstellung Beschreibung 1300 0200 Geschwindigkeit Nr O 200 Hz 1301 0300 Geschwindigkeit Nr 1 300 Hz 1302 0500 Geschwindigkeit Nr 2 500 Hz 1303 0000 Geschwindigkeit Nr 3 0 Hz Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Positionen Adresse Einstellung Beschreibung Positions Nr 0 Rechtslauf Inkremental 1 000 Impulse Positions Nr 1 Rechtslauf Inkremental 1 000 Impulse Positions Nr 2 Rechtslauf Inkremental 1 000 Impulse Positions Nr 3 Rech
238. m fortlaufen den Beendigungscode im Speicherbetrieb ausgef hrt und wird die Positionierungszeit f r diese Sequenz je nach der Dauer der Bewegung und der Zielgeschwindigkeit verk rzt kann die Ausf hrungszeit die f r die fortlaufende Beendigung erforderlich ist nicht sicher bestimmt werden Die Positionierung wird in dem Fall ausgef hrt als ob der Beendigungscode Pause verwendet w rde Stellen Sie bei Einsatz einer Sequenz mit einem fortlaufenden Beendigungscode sicher da die Zielgeschwindigkeit und Zielposition eingestellt wird damit die Ausf hrungszeit gleich oder gr er der Mindestansprechzeit ist e Sequenzausf hrungszeit gt Mindestansprechzeit k Geschwindigkeit Sequenz n 1 Sequenz n Zeit Sequenz n Betriebzeit J e Sequenzausf hrungszeit lt Mindestansprechzeit 4 Geschwindigkeit Sequenz n 1 Sequenz n 248 Berechnung diverser Zeiten Anhang A A 7 Externe Interrupt Verarbeitungszeit Die Ansprechzeit bezieht sich wie nachfolgend gezeigt auf externe Eing nge wie Grenzschalter und Interrupt Eing nge Die Positionierbaugruppe setzt den aktuellen Betrieb w hrend der Ansprache jedes externen Ein gangs fort Beispiel Notaus Eingang Notaus Eingang EHE FT Impulsausgabe Funktion Notaus Eingang Rechts links Grenzsignal Eingang Interrupt Eingang A 8 Verz gerungszeit des zwangsweisen Interrupts Wird der ZWANGSWEI
239. mkehr bei Endschaltersignal Umkehr Betriebsart 2 Erkennt den Nullpunkt in spezifizierter Nullpunkt Suchrichtung Fehlerhalt am Endschalter Einzelrichtungs Betriebsart Erkennt den Nullpunkt in spezifizierter Nullpunkt Suchrichtung Keine Umkehr Fehlerhalt an Endschaltereingang f r spezifizierte Nullpunkt Suchrichtung Bit 08 bis 11 Nullpunkterkennung Diese Einstellung spezifiziert die Nullpunkterkennung Einstellung Erkl rung bernimmt das Nullpunktsignal nachdem das Nullpunktn he Signal aktiviert T und deaktiviert J wurde bernimmt das Nullpunktsignal nachdem das Nullpunktn he Signal aktiviert T wurde bernimmt das Nullpunktsignal ohne das Nullpunktn he Signal zu verwenden bernimmt das Nullpunktsignal nachdem das Grenzsignal aktiviert T und deaktiviert 4 oder deaktiviert L wurde ohne das Nullpunktn he Signal zu verwenden Nur bei Einzelrichtungs Betriebsart aktiviert Bit 12 bis 15 Nullpunkt Suchrichtung Diese Einstellung spezifiziert die Erkennungsrichtung des Nullpunktsignals w hrend einer Nullpunktsuche Rechts Links Maximalgeschwindigkeit X Achse m 6 NC113 Y Achse m 30 NC213 Z Achse m 54 und U Achse m 78 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x108 x102 x101 x100 Diese Einstellung spezifiziert die von der Positionierbaugruppe ausgege bene Maximalgeschwindigkeit Wird w hrend des Speicherbetriebs oder 76
240. mpulse Positions Nr 1 Rechtslauf Absolut 2000 Impulse Positions Nr 2 Rechtslauf Absolut 3000 Impulse Positions Nr 3 Rechtslauf Absolut 4000 Impulse Positions Nr 4 Rechtslauf Absolut 5000 Impulse Positions Nr 5 Rechtslauf Absolut 0000 Impulse Positions Nr 6 Rechtslauf Absolut 0000 Impulse Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Die Beschleunigungs und Abbremszeiten verwenden die Werte im Parame terbereich Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Verweilzeiten werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Zonen werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Lineare Interpolation Kapitel 10 4 Programm Funktionsstart Schalter DIFU 13 03000 03000 10413 10406 03001 H H H movo ts Aktiv Kein N Merker Nullpunkt 0010 Merker 101 10000 0 Sequenz nummern G Freigabe 03001 03015 i O T 03000 03001 03001 03014 10001 O Start 03015 END 01 Wertet die steigende Flanke des Funktionsstart Schalters aus Stellt Nr 0 als A Sequenznummer ein Wird nur bei dem ersten Start ausgef hrt Gibt die Sequenznummer frei i N Zwe
241. n w hrend eine Daten bertragung stattfindet die Baugruppe aktiv ist oder Befehle ausgef hrt werden Je der Versuch eine Sicherung auszuf hren resultiert in einem Mehrfach start Fehler Fehlercode 8000 5 7 1 Flash Speicher 110 Hinweis Der Inhalt des internen Speichers der Positionierbaugruppe wird gel scht wenn die Spannungsversorgung ausgeschaltet oder die Positionierbau gruppe neugestartet wird Durch das Sichern des Inhalts des internen Spei chers im Flash Speicher bleiben Parameter und andere Daten erhalten Die folgenden Daten k nnen im Flash Speicher gesichert werden e Achsenparameter e Positioniersequenzen e Geschwindigkeiten e Beschleunigungs und Abbremszeiten e Verweilzeiten e Zonen Die Daten aller verwendeten Achsen der entsprechenden Positionierbau gruppe werden auf einmal gesichert Parameter und andere im Flash Speicher gespeicherte Daten werden in den internen Speicher der Positionierbaugruppe gelesen wenn die Positio nierbaugruppe eingeschaltet oder neu gestartet wird Werden die Parameter oder andere Daten zu dieser Zeit verf lscht so wird ein Parameter ver f lscht Fehler Fehlercode 0001 oder Daten verf lscht Fehler Fehlercode 0002 generiert Die Positionierbaugruppe wird anschlie end mit Ursprungs daten d h mit den Werkseinstellungen oder mit den zuletzt im Flash Spei cher abgelegten Parametern und Daten neu gestartet Nach dem Verlust von Parametern oder Daten k nnen keine
242. n Servomotortreiber so ein da das Positionierung beendet Signal w hrend des Motorbetriebes deaktiviert und w hrend des Motorstill stands aktiviert ist OMRON R88D UP E Servomotortreiber Positionierbaugruppe Abschirmung en R88M U _ I Servomotor N x i 15 Rechtsl Widerstand A6 i 34 Rechtsl SS o Linkslauf Ausgang p BEE Links mit 1 6 KQ A8 1 33 Linksl Widerstand j i i f 19 24 VIN i 18 5 VOUT 24 V Spannungs 1 1 persorgung A1 1 36 5 VIN r Ausg nge j _ y Je avoc konakt 24 V Masse T se RUN f r Ausg nge A2 T i EM n e o i ffner Kontakt Nullpunktjus tierungs Be 40 l z 11 HRET fehlsausgang l m Positio i nierung been A12 7 28 INP det Signal i 37 24 VG I FG amp 26 F Masse der A24 24 VDC Eing nge Schlie er Nullounkt Kontakt ullpunkt s n he A21 SE Signal Grenzsignal links A23 Ber Kontakt Grenzsignal rechts A22 En P ner Kontakt Notaus Signal A20 Fe Kontakt Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Beispiel f r die Parametereinstellung Diese Beispielsbeschreibung bezieht sich auf die X Achse Der Abschnitt 4 3 Achsenparameter enth lt weitere Einzelheiten
243. n Speicherbetriebs gestoppt ohne Abbremsung und die Positionierung mit der angegebenen Sequenznummer fortgesetzt Es ist nicht erforderlich das Sequenznummern Freigabe Bit zu aktivieren Verwendung des zwansgsweisen Interrupts 1 2 3 1 Spezifizieren Sie den zwansgsweisen Interrupt in der Positioniersequenz und bertragen Sie diese auf die Positionierbaugruppe 2 Ist ein zwansgsweiser Interrupt erforderlich so spezifizieren Sie die in 1 angegebene Sequenznummer und setzen Sie das ZWANGSWEISER IN TERRUPT Bit von AUS auf EIN 169 Zwangsweiser Interrupt Kapitel 9 4 Betriebsspeicher bereichs Zuweisung Modell Betriebsspeicherbereich Sehen Sie Abschnitt 4 6 Beschreibung der Positionierungssequenz bez g lich Informationen ber Positioniersequenzen im Speicherbetrieb Beschreibung X Achse Sequenznummer ZWANSGS WEISER INTERRUPT Y Achse Z Achse U Achse 07 00 Sequenznummer Spezifizieren Sie die Anfangs Sequenznummer f r den zwansgsweisen Interrupt von 00 bis BCD _f _ Ausf hrung ZWANSGSWEISER INTERRUPT Aktiv Merker 9 4 1 Zeitdiagramm Sequenznummer n 1 Bits 00 bis 07 Sequenznummer Freigabe Wort n Bit 00 START Wort n Bit 01 ZWANSGSWEISER INTERRUPT Wort n 1 Bit 08 Geschwindigkei Impulsausgabe 1 aktiv Im folgenden Zeitdiagramm sind die Beendigungscodes f r die diversen P
244. n Tabelle aufgef hrt Datenart Anzahl der Datenfeldern pro Achse Positionierfolgen Geschwindigkeiten Positionen Beschleunigungszeiten Bremszeiten Verweilzeiten Zonen Zur Anwendung werden diese Datenfelder an die Positionierbaugruppe ber tragen wo sie im Flash Speicher gespeichert werden Eine Batteriewartung entf llt somit Die Beschreibbarkeit des Flash Speichers ist nicht unbegrenzt Bis zu 100 000 Daten Speicheroperationen k nnen durchgef hrt werden Bei den C200HX HG HE k nnen Daten nicht nur ber die Daten bertra gungs Bits und die SYSMAC NCT Programmiersoftware bertragen wer den Schnelle Daten bertragungen sind auch mittels der intelligenten E A Schreib IOWR und E A Lese lORD Befehle m glich Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 1 2 Systemkonfiguration Die Positionierbaugruppe empf ngt Steuersignale Endschalter rechts End schalter Inks Nullpunkt Nullpunktn he Nothalt und externer Interrupt von Schaltern Befehlsger ten und einer Bedienkonsole und gibt Impulsz ge an Schrittmotor und Servomotor Treiber aus C200HW NC413 Systemkonfigurations Beispiel C200HW NC413 C200HX HG HE Positionierbaugruppe CPU Baugruppe C200HW Spannungsversorgungs BCH BE Baugruppe Programmiersoftware RE Fu Peripherieschnittstelle LE NN a en 9 TE f und bertragung berwachung Dateiverwaltung usw F SYSMAC NCT Host Schnittstelle Programmers
245. n i i i Nullpunkt 9 i Merker 1 ri Nullpunkt i halt Merker 0 i a Aktiv Merker i 0 1 Fehlerz hler R cksetz 0 ausgabe 127 Nullpunktsuche Zeitdiagramme Kapitel 6 3 6 3 4 NULLPUNKTSUCHE mit Notaus Liegt ein Notaus Signal A20 B20 an wird die aktive Nullpunktsuche unter brochen Um die Nullpunktsuche erneut zu beginnen mu zuerst die Impuls ausgabe Sperrung aufgehoben werden Das folgende Zeitdiagramm zeigt ein Beispiel f r einen Notaus Zustand w hrend einer Nullpunktsuche wenn eine Nullpunktn he Signalumkehr er folgt NULLPUNKT l SUCHE 0 Nullpunktn he Signal Nullpunktsignal i 0 SPERRUNGS AUFHEBUNG 0 i i Notaus 1 i Ei i i i ingang 6 Impulsausgabe gt Zeit Start Halt Start Halt 1 Ferhler i i Merker 0 Ausf hrung 1 i eines i i Abbremsungs 0 f l halt l l i 1 i 1 1 i 1 Positionie oa l rung beendetd 0 Kein i i Nullpunkt 0 ua Merker i Nullpunkthalt Merker 0 7 Aktiv Merker 0 Fehlerz hler 1 R cksetzungs Ausgabe 0 128 Nullpunkt R ckkehr Kapitel 6 4 6 4 Nullpunkt R ckkehr Die Nullpunkt R ckkehrfunktion wird dazu verwendet die Achse von einer beliebigen Position zum Nullpunkt zur ckzuf hren Die Funktion wird mit der steigenden Flanke des NULLPUNKT R CKKEHR Befehls ausgef hrt Hinweis F hren S
246. n tn date Starts k tean X Wiederanlauf HALT o P ka zei RER Interpolationsstart a beginnt gt X Achse Ist die X Achsenposition absolut und die Y Achsenposition inkremental ar beiten die X und Y Achse im entgegengesetzten Modus zu dem der zuvor beschrieben wurde Wenn die X und Y Achsenpositionen absolut sind Wird ein Abbremshalt ausgef hrt bevor die Zielposition erreicht wurden so wird die Positionierung f r beide Achsen durch einen Neustart wieder fortge setzt Y Achse lt Zielposition Beendigung des Starts Wiederanlauf A gt X Achse Interpolationsstart beginnt Sehen Sie f r Einzelheiten bez glich des Betriebs wenn die Zielposition ei ner Achse mit einer absoluten Position berschritten wurde den Abschnitt Abbremshalt bei einer Positionierung mit absoluten Positionen auf Seite 171 Wenn die X und Y Achsenpositionen inkremental sind Wird die Positionierung durch einen Abbremshalt gestoppt werden die ange 173 Abbremshalt Kapitel 9 5 haltenen Sequenzen beider Achsen durch einen Neustart der Positionierung erneut ausgef hrt A YAchse LLL Zielposition Beendigung des Starts b Zielposition LIT za ee Wiederanlauf HALT b oa A A i X Achse a S Interpolationsstart beginnt 9 5 4 Zeitdiagramm 174 Im folgenden Zeitdiagramm wird die durch einen ABSOLUTE BEWEGUNG Befehl positionier
247. ndcode Bankende 1019 0000 Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 0 Abbremszeit Nr 0 1020 0100 Anfangsgeschwindigkeit Nr 1 Zielgeschwindigkeit Nr 0 Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Geschwindigkeiten Adresse Einstellung Beschreibung 1300 0500 Geschwindigkeit Nr 0 500 Hz 1301 0000 Geschwindigkeit Nr 1 0 Hz Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden 211 Lineare Interpolation Kapitel 10 4 Positionen Hinweis Hinweis Beschleunigungs und Abbremszeiten Verweilzeiten Zonen 212 Adresse Einstellung Beschreibung 1400 5000 Positions Nr 0 Rechtslauf Absolut 5000 Impulse 1401 0000 1402 0000 Positions Nr 1 Rechtslauf Absolut 0000 Impulse 1403 0000 1404 5000 Positions Nr 2 Rechtslauf Absolut 5000 Impulse 1405 0000 1406 0000 Positions Nr 3 Rechtslauf Absolut 0000 Impulse 1407 0000 1408 5000 Positions Nr 4 Rechtslauf Absolut 5000 Impulse 1409 0000 1410 5000 Positions Nr 5 Rechtslauf Absolut 5000 Impulse 1411 0000 1412 0000 Positions Nr 6 Rechtslauf Absolut 0000 Impulse 1413 0000 Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Adresse Einstellung Beschreibung Positions Nr 0 Rechtslauf Absolut 1000 I
248. ne Daten nach einem Wiederanliegen der Versorgungsspannung den Inhalt des Speichers Die gesicherten Daten werden automatisch vom Flash Speicher in den inter nen Speicher der Baugruppe bertragen sobald die Baugruppen Versor gungsspannung wieder eingeschaltet oder die Baugruppe neu gestartet wird Mittels der allgemeinen Parametereinstellungen kann der Flash Speicher oder der Datenwortspeicher zum Lesen der Achsenparameter ausw hlt wer den 1 Schalten Sie die Spannung nicht aus oder starten Sie die Baugruppe neu w hrend die Daten gesichert werden Hierdurch kann ein Fehler im internen Flash Speicher der Baugruppe verursacht werden Die Siche rung der Daten kann bis zu 30 Sekunden in Anspruch nehmen 2 Daten k nnen nicht gesichert werden w hrend eine Daten bertragung stattfindet oder w hrend die Baugruppe aktiv ist Jeder Versuch eine Sicherung auszuf hren resultiert in einem Mehrfachstart Fehler Fehler code 8000 bertragung und Speicherung von Daten Kapitel 5 1 Zu sichernde oder zu lesende Daten Hinweis 3 Die Anzahl der Flash Speicher Schreibvorg nge ist begrenzt Begren zen Sie diese damit bis zu 100 000 Datenspeicherungen durchgef hrt werden k nnen SPS Positionierbaugruppe Interner Flash Speicher Speicher Speichern bertragung hr gt Beim Einschalten oder Neustart Positionieren Die folgenden von der Positionierbaugruppe verwendeten Dat
249. neut ge sendet zu haben werden die dem Fehler folgenden Daten nicht bertra gen In dieser Situation kann sich ein gest rter Betrieb ergeben 5 2 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN Bit Hinweis Dieses Kapitel beschreibt die Verfahren zum Schreiben auf die Positionier baugruppen Datenbereiche die dem Betriebsspeicherbereich zugewiesen werden Hierbei wird das DATEN SCHREIBEN Bit Wort n 1 Bit12 verwen det Ein Programmbeispiel steht ebenfalls zur Verf gung 1 Stellen Sie sicher da w hrend einer stattfindenden Daten bertragung die Spannungsversorgung nicht ausgeschaltet oder die Baugruppe neu gestartet wird Das Positionierbaugruppe arbeit nicht fehlerfrei wenn nicht alle Daten bertragen werden Bei einer Unterbrechung sollte die Daten bertragung wiederholt werden 2 Impulse k nnen ausgegeben werden w hrend Daten geschrieben wer den Dies ist aber nicht m glich w hrend Daten gelesen oder gespei chert werden Ein Versuch erzeugt einen Mehrfachstart Fehler Fehler code 8000 3 Bei der bertragung ber das DATEN SCHREIBEN Bit m ssen die Da ten in Dateneinheiten bertragen werden Die Daten bertragung sollte nicht in der Mitte der Daten beginnen oder nur teilweise erfolgen Zum Beispiel besteht X Achsensequenz Nr 0 aus drei Worten von Adresse 1000 bis 1002 Beginnt die Daten bertragung in der Mitte der Daten oder erfolgt sie nur teilweise wird ein Schreib bertragungs Wortfehler oder ein Schreibz
250. nfangs BCD Fehler 1000 Bei der Einstellung der Anfangsgeschwindig geschwindigkeit keit liegt ein BCD Fehler vor oder die Einstellung berschreitet die maximale Geschwindigkeitsspezifikation Maximal BCD Fehler 1010 Bei der Einstellung des Achsenparameters geschwindigkeit Maximalgeschwindigkeit liegt ein BCD Fehler vor oder die Einstellung liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs 1 bis 500 KHz Beschleuni Beschleunigungs 1310 Bei der Einstellung des Achsenparameters gungs zeit Fehler Beschleunigungszeit liegt ein BCD Fehler vor Abbremsdaten oder die Einstellung liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs 0 bis 250 s Beschleunigungs 1311 Diese Codes zeigen an da in den zeit Fehler bis Beschleunigungszeiten 1 bis 9 einen 1319 BCD Fehler vorliegt oder die Einstellung liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs 0 bis 250 s Abbremszeit 1320 Bei der Einstellung des Achsenparameters Fehler Abbremszeit liegt ein BCD Fehler vor oder die Einstellung liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs 0 bis 250 s Abbremszeit 1321 Diese Codes zeigen an da in den Fehler bis Abbremszeiten 1 bis 9 einen BCD Fehler 1329 vorliegt oder die Einstellung liegt au erhalb des zul ssigen Bereichs 0 bis 250 s Beschleuni 1330 Die Einstellung f r den Achsenparameter gungs Abbrems Beschleunigungs Abbremskurve ist nicht 0 kurven Fehler oder 1 Positionierungs 1332 Bei der Angabe des Achsenparameters berwachungs Positionierungs Uberwa
251. ng 0100 100 D0509 03015 03000 10213 03001 Ar Aktiv 03001 Merker 03013 10014 O bersteuerungs Freigabe 03014 03015 10014 END 01 Kapitel 10 6 TIPP Betrieb Start Funktionsstart Schalter DIFU 13 03000 Wertet die steigende Flanke des Funktionsstart 03005 amp Schalters aus 03000 10213 4 MOV 21 Geschwindigkeit Aktiv zn 300 Hz Merker L MOV 21 0000 D0509 L mov 21 Abbremszeit ETET Parameter Dosto l Beschleunigungszeit Parameter 10010 E TIPP Betrieb Richtung 10009 Geschwind TIPP Betrieb nder Schalter 1 03001 Befehl bersteuerungs Abarbeitung 219 bertragung und Sicherung von Daten Kapitel 10 7 10 7 bertragung und Sicherung von Daten 10 7 1 Kopieren von Daten bersicht Funktionsbeispiel C200HW NC213 Daten lesen 2 X Achsen Para meter Daten nur Lesen Baugruppe Nr 0 Parameter Daten der X und Y Achsen bereits bertragen DATEN LESEN e Das Lesen und Schreiben von Daten wird entsprechend der Anzahl der bertragungsworte dem bertragungs Quellenwort und der Zieladresseneinstellung im Betriebsdatenbereich durchgef hrt e Diese Funktion kann auch zum Lesen der an eine Baugruppe bertragenen Daten verwendet werden zur Datensicherung oder zum Kopieren der Daten auf eine andere Positionierbaugruppe Die Betriebsdaten der X Achse einer NC213 Positionierbaugruppe werden in den Datenwortbereich gelesen Die f r den DM Bereic
252. ng 1 Schlie er Eingang 07 Notaus Signal 0 nur Haltimpuls Ausgabe 1 nur Haltimpuls Ausgabe und Fehlerz hler R cksetzsignal aktiviert f r Betriebsarten 1 und 2 08 Nullpunkt undefiniert 0 Beibehaltung des vorhergehenden Status Spezifikation f r Notaus oder Grenzsignale 1 Zwangsweiser Wechsel zum Nullpunkt undefiniert Zustand 09 bis 15 Reserviert Spezifizieren Sie 0 Grundeinstellung 0060 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 Hinweis Betriebarten Auswahl X Achse 0005 NC113 Y Achse 0029 NC213 Z Achse 0053 und U Achse 0077 NC413 15 12 11 08 07 04 03 00 Nullpunkt Suchrichtung Nullpunkt Erkennung Nullpunkt Suchfunktion Betriebsart Einstellungen 00 bis 03 Betriebsart 0 Betriebsart 0 Verwendet Schrittmotor und externes Sensorsignal als Nullpunktsignal 1 Betriebsart 1 Verwendet Servomotortreiber und das Z Phasensignal des Encoders f r das Nullpunktsignal Verwendet kein Positionierung beendet Signal 2 Betriebsart 2 Entspricht Betriebsart 1 aber verwendet das Positionierung beendet Signal 3 Betriebsart 3 Verwendet die Servomotortreiber der OMRON H oder M Serien Die Nullpunktsuche wird vom Nullpunktjustierungs Befehl des Servomotortreiber beendet Verwendet das Positionierung beendet Signal 04 bis 07 Nullpunkt Suchfunktion 0 Umkehr Betriebsart 1 Umkehr bei Signal am Endschaltereingang Erkennt den Nullpunkt in spezifizierter Nullpunkt
253. ng 2 2 nee RnB a N E 106 5 5 2 DATEN LESE Verfahren sirsak arona o E EE ESE E OR KANEEN EN 106 5 5 3 Befehlsspezifikationen 22220nseeseeereneenneeneenneneeennnnne 107 5 5 4 Verwendete Merker o ipisse enere iin e rn E ESSE EEE SRRA n E ES ot 107 5 5 5 Sicherheitsma nahmen wenn man IORD verwendet nnn nna nunana annaa 108 5 5 6 JORD Programmbeispiel 22220neneeeeeeeren een een rennen 108 5 6 Erstellung und bertragung von Daten mittels der Programmiersoftware 2 222 109 5 7 Sicherung von Daten u a aaa area La Rn 110 3 7 1 Flash Speicher 2 2 sr ter aaa een een 110 5 7 2 Datensicherungs Vorgang 2222n2eeeneeeeeeerenen ernennen nenn 111 5 7 3 Zeitdiagramm zum Sichern von Daten suuusuensrerurrrrrr rrur e rn 111 91 bertragung und Speicherung von Daten Kapitel 5 1 5 1 bertragung und Speicherung von Daten bertragung von Daten Sichern von Daten 92 1 2 3 Hinweis Hinweis Im Speicherbetrieb wird die Positionierbaugruppe mit definierten Positionier folgen betrieben Sehen Sie Abschnitt 4 6 Einzelheiten zu Positionierfolgen Daten m ssen bertragen werden da z B Positionierfolgen vom Anwender entsprechend den Anforderungen des Prozesses erstellt und auf der Positio nierbaugruppe gespeichert werden Bevor Sie Daten modifizieren k nnen m ssen Sie diese bertragen Spezifi zieren Sie hierzu die entsprechende Adresse Daten k nnen auf die folgen
254. ngen zwei Geh use Schraube zwei Die folgenden Steckverbinder Fujitsu 360 Stecker k nnen verwendet wer den 1 2 3 1 FCN 361J048 AU L t Typ FCN 360C048 D Steckverbinderabdeckung 2 FCN 363J048 Crimp Typ FCN 363J AU S Kontakt FCN 360C048 D Steckverbinderabdeckung Abdeckungsabmessungen Kabel Zugentlastung 12 0 25 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 2 3 3 E A Schaltungen Ausg nge Konstant spannungs Schaltung O A1 Bl 24 VDC Versorgungsspannung f r Ausg nge O A2 B2 24 VDC Masse 1 6 KQ 1 2W A6 B6 Rechtslauf Impuls Impulsausgang mit 1 6 kQ Widerstand O A5 B5 Rechtslauf Impulsausgang i Siehe Hinweis 1 6 KQ 1 2W A8S B8 Linkslauf Impuls Richtungsausgang mit 1 6 kQ Widerstand O ATIB Linkslauf Impuls Richtungsausgang 3 yN Hinweis Die Ausgangsumschaltung h ngt es zn von den Achsenparameter Einstel lungen ab Sehen Sie Abschnitt 4 3 T Achsenparameter 1 6 KQ 1 2W Fehlerz hler R cksetzausgang Soedan mit 1 6 KQ Widerstand E A11 B11 Nullpunktjustierungs Befehlsausgang mit 1 6 kQ Widerstand i O A10 B10 Fehlerz hler R cksetzausgang Nullpunktjustierungs Befehlsausgang Ausgangschaltungen F r den Impulsausgang und die Fehlerz hler R cksetz Schaltung der Posi tionierbaugruppe stehen zwei verschiedenen Anschlu arten zur Verf gung Klemmen mit einem L ngswiderst
255. ngen 6204 Gleichzeitige Nullpunktn he und Nullpunktn he Signal Rechtslauf Linkslauf Grenzsignal Grenzsignale 6205 Grenzsignal liegt schon an Rechtslauf Linkslauf Grenzsignal 6206 Nullpunktn he Umkehrfehler Nullpunktn he Signal Rechtslauf Linkslauf Grenzsignal 7000 Absoluter Bewegungsfehler 1 6 1 7 ICH 11 1 12 ICH 16 1 17 ICH 21 I 22 7001 Absoluter 1 8 ICH 13 ICH 18 ICH 23 Bewegungsgeschwindigkeitsfehler 7100 Relativer 1 6 1 7 ICH 11 1 12 ICH 16 1 17 ICH 21 I 22 Bewegungsgeschwindigkeitsfehler 7101 Relativer 1 8 ICH 13 ICH 18 ICH 23 Bewegungsgeschwindigkeitsfehler 7200 Unterbrechungs Zustellfehler 1 6 1 7 ICH 11 1 12 ICH 16 1 17 ICH 21 I 22 7201 Unterbrechungs 1 8 ICH 13 ICH 18 ICH 23 Zustellgeschwindigkeits Fehler 7300 Nullpunktr ckkehr Fehler 1 8 ICH 13 ICH 18 ICH 23 7400 Istpositions Spezifikationsfehler 1 6 1 7 ICH 11 1 12 ICH 16 1 17 ICH 21 I 22 7500 Tipp Betriebgeschwindigkeitsfehler 1 8 ICH 13 ICH 18 ICH 23 8000 Multiplex Achsenstart 8101 Sequenznummern Fehler n n 2 n 4 n 6 St ck 00 n 1 n 3 n 5 n 7 Bits 00 bis 07 Adresse 1000 bis 1299 2000 bis 2299 3000 bis 3299 4000 bis 4299 8104 Geschwindigkeitsfehler Adresse 1300 bis 1399 2300 bis 2399 3300 bis 3399 4300 bis 4399 8200 Teach Adressenfehler 1 10 ICH 15 1 20 25 Bits 00 bis 07 8310 Schreib bertragung Wortanzahl Fehler 8311 Schreib bertragung 1 Quellenwort Fehler 8312 Schreib bertragung 1 2 Zieladressen Fehler
256. ngsquelle Geschwindigkeit Nr 0 1300 0500 1000 Geschwindigkeit Nr 1 1301 0501 5500 SPS Positionierbaugruppen NC413 Baugruppe Nr 2 Datenbereich 0004 Baugruppen Nr DM 1 oso Jolo o 1300 1 o Geschwindigkeit Nr 0 oso 5 5 o o Sa 1301 5 5 o Geschwindigkeit Nr 1 bertragung 4670 105 Lesen von Daten mit IORD Kapitel 5 5 Programmbeispiel Das Hilfsbit 23500 initiiert das Schreiben F r das Austesten ist es sinnvoll ein Kontaktplan Programm zu erstellen da den ER Merker und den Feh lermerker Wort n 8 Bit 12 auswertet 1 Schreib Schalter 23500 23502 DIFU 13 23500 Stellen Sie 1300 als Anfangsadresse bertragungsziel f r die an die Positionier 23501 1owR baugruppe zu bertragende Geschwindigkeit ein Spezifizieren Sie D0500 als Anfangswort f r den D0500 F Bereich bertragungsquelle der SPS in dem die Geschwindigkeitsdaten eingestellt wurden Stellen Sie die bertragungsziel Baugruppen nummer auf 2 und die Anzahl der bertragungs 25506 23502 ge worte auf 2 ein Hilfsbit 23502 wird aktiviert wenn die bertragung nicht erfolgreich beendet wird 23501 2 5 5 5 5 1 5 5 2 106 ENDE 01 Lesen von Daten mit IORD Beschreibun
257. nkslauf 259 A Abbremshalt 2 282 Beschreibung 171 Grundlegende Beschreibung 10 w hrend der Positionierung 171 w hrend einer Nullpunktsuche 127 Abbremszeit Einstellung 60 67 79 Sch tzung 251 Abbremszeit Nummer 90 Abbremszeiten Nr 1 bis 9 Einstellung 71 Abmessungen 20 Achsenbezeichnung 87 Achsenparameter 57 Einstellung f r eine Nullpunktsuche 114 f r den Direktbetrieb 134 f r den Speicherbetrieb 148 Kodiertabellen 258 Achsenparameterbereich Einstellung 74 Einzelne Achsenparameter 75 Achsenzuweisung f r den Speicherbetrieb 145 Allgemeine Parameter 56 Kodiertabelle 257 Allgemeine Spezifikationen 18 Allgemeiner Parameterbereich Beispiele f r Einstellun gen 49 nderung der Istposition Beschreibung 175 Grundlegende Beschreibung 9 Anfangsgeschwindigkeit Einstellung 58 66 77 Anfangsgeschwindigkeits Nummer 90 Anschl sse und Schaltkreise 185 187 Ansprechzeit f r Geschwindigkeits nderung 249 f r Zielpositions nderungen 250 Ausgabecode 88 Ausgabecode Einstellung 85 Ausgabeimpuls Auswahl 64 75 B Bankende Beendigung in Speicherbetrieb 152 Befehle NULLPUNKT R CKKEHR 129 Nullpunktsuche 115 Beispiele in Betriebsart 0 37 38 Beispiele in Betriebsart 1 38 39 Beispiele in Betriebsart 2 40 41 Beispiele in Betriebsart 3 42 43 RELATIVE BEWEGUNG 50 Index Befehlsausf hrungs Fehler Befehlsausf hrungs berpr fung 2
258. ntakt siehe Hinweis 4 7 KQ 1 2W AN O A21 B21 Nullpunktn he Signal Schlie er Offner Kontakt siehe Hinweis 4 7 KQ 1 2W AN O A22 B22 Grenzsignal rechts Schlie er Offner Kontakt siehe Hinweis 4 7 KQ 1 2W O A23 B23 Grenzsignal links WW Schlie er ffner Kontakt siehe Hinweis 4 7 KQ 1 2W AN O A15 B15 150 Q Nullpunktsignal 24 V SchlieBer Offner Kontakt siehe Hinweis O A16 B16 Nullpunktsignal SchlieBer Offner Kontakt siehe Hinweis 5 V RS 422 O A14 B14 Signalausgang 28 Hinweis Vorsicht Nullpunktmasse ffner oder Schlie er kann ber die Achsenparameter eingestellt werden Sehen Sie Abschnitt 4 3 Achsenparameter Schlie en Sie einen Schalter mit einer Schaltkapazit t von mindestens 5 mA an die 24 V Nullpunkt Signalklemme an Folgende Nullpunktsignal Betriebsarten sind m glich Betriebsart 0 Ansprechzeit 0 1 ms Schlie er Kontakteinstellung Anschlu eines Sensor wie einen Photoschalter ohne Kon taktklappern Betriebsart 1 2 Ansprechzeit 0 1 ms Schlie er Kontakteinstellung Anschlu des Z Phasenausgangs eines Encoders 5 V RS 422 Signalausgang Verwenden Sie das 24 VDC oder 5 VDC Nullpunktsignal aber nicht beide gleichzeitig Die interne Schaltung wird besch digt wenn beide angeschlossen werden Verbinden Sie den 5 VDC Nullpunkt Signaleingang nur mit der 5 V RS 422 Ausgangssch
259. ntweder die Rechtslauf Linkslauf Grenzeing nge der unbenutzten Achsen mit der Eingabespannungsversorgung und schal ten Sie diese ein oder stellen Sie die Kontaktlogik auf SCHLIEBER ein Ver binden Sie Notaus mit der Eingangsmasse und aktivieren Sie ihn Die ERR Anzeige leuchtet falls der Eingang offen bleibt Alle verwendeten Achsen verhalten sich jedoch normal Mit diesem Schalter wird die Baugruppennummer d h die Maschinennum mer der Positionierbaugruppe eingestellt Maschinen Nr A Der zul ssige Bereich der Baugruppennummern Einstellungen h ngt vom Typ der speicherprogrammierbaren Steuerung und dem Modell der Positio nierbaugruppe ab Dies ist in der folgenden Tabelle dargestellt Positionier Einstellbereich baugruppen Modell C200HX HG CPUSLV 4 NC113 NC213 0 bis 9 und alle C200HE HS H Modelle NC413 0 bis 8 C200HX HG CPU5 1 6 NC113 NC213 0 bis 9 A bis F NC413 0 bis 8 A bis E Jede Baugruppennummer innerhalb des zul ssigen Bereichs kann einge stellt werden solange sich diese nicht mit den eingestellten Baugruppen nummern anderer installierter Spezial E A Baugruppen in der gleichen SPS berschneidet Schalten Sie die Versorgungsspannung aus bevor Sie diese Einstellungen vor nehmen Der IR und Datenwortbereiche werden entsprechend den eingestellten Bau gruppennummern zugewiesen Sehen Sie die Speicherbereichs Zuwei sungstabellen in Kapitel 4 Da
260. nzen Rechtslauf Grenzfehler Bei der Einstellung des Achsen parameters Software Rechtslauf Grenzwert liegt ein BCD Fehler vor Linkslauf Grenzfehler Bei der Einstellung des Achsen parameters Software Linkslauf Grenzwert liegt ein BCD Fehler vor Kapitel 11 4 Behebung In diesem Zustand kann nur eine Daten bertragung oder eine Datenspeicherung durchgef hrt werden Alle Achsenparameter und Daten wurden auf ihre Vorgabewerte zur ckgesetzt Schalten Sie nach der Korrektur der entsprechenden Parameterdaten entweder die Versorgungsspannung aus und wieder ein oder starten Sie die Baugruppe neu Sensorsignale Notaus Ein Notaussignal liegt an rechts Ein Grenzsignal rechts liegt an Hinweis Ein Grenzsignal links liegt an F hren Sie eine FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE aus nachdem das Notaus Signal nicht mehr anliegt F hren Sie eine FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE f r ein Grenzsignal aus und positionieren Sie in der entgegengesetzten Richtung des Grenzsignals berpr fen Sie die Signaltyp Einstellung des Achsenparameters ffner oder Schlie er Nur SYSMAC NCT kann die Fehlercodes 0001 0002 0010 0011 0012 und 0013 erkennen 233 Fehlercode Listen Kapitel 11 4 11 4 2 Befehlsausf hrungs Pr fung Datenpr fung f r Datenschreib Befehle Ursache Behebung Verhalten nach dem Fehler A
261. nznr 1 Spezifiziert ber MOV Befehl usw er HE N 2 Freigege Vorher bertragen bene Se quenz Start Automatische Ausgabe oder un ber die E A ngi Auffrischun nn g gt Sequenz Nr 0 Positions Nr 0 wechselt von Sequenznummern Sequenz Nr 1 Positions Nr 1 AUS nach Einstellung 7 EIN i Sequenz Nr 99 Positions Nr 99 Geschwind Nr 0 Geschwind Nr 1 Abbremszeit Nr 1 Abbremszeit Nr Abbremszeit Nr ber den Datentransfer werden die Positionierungssequenzen vorher an die Positionierbaugruppe gesendet Nachdem die zu verwendenden Sequenz nummern in dem Betriebsspeicherbereich spezifiziert wurden wird die Se quenznummer Freigabe aktiviert Der Start wird ausgef hrt wenn der dem Betriebsspeicherbereich IR Be reich zugewiesene Start oder unabh ngige Start aktiviert wird Die Positionierbaugruppe f hrt die Positionierung unter Anwendung der in den zugewiesenen Sequenznummern spezifizierten Geschwindigkeiten Be Beschreibung Kapitel 8 1 schleunigungs Abbrems und Verweilzeiten durch Die Positionen besitzen die gleichen Nummern wie die Positionierungssequenzen Freigegebene Sequenz Nr Sequenzen Positionen Nr 1 aa el NA Start l Nr 2 Nr 2 Die Posi tionierung D gt erfolgt in dieser Nr 3 Nr 3 Reihen folge Nr 4 Nr 4
262. o sitionierungssequenzen nachfolgend aufgef hrt Die X Achse wird als Bei spiel verwendet Sequenz Nr 10 und Sequenz Nr 20 Fortlaufend Sequenz Nr 11 und Sequenz Nr 21 Bankende Das Beispiel zeigt wie ein zwansgsweiser Interrupt f r Sequenz Nr 20 aus zuf hren ist w hrend die Sequenznummern 10 und 11 ausgef hrt werden Sequenz Nr 11 Sequenz Nr 10 Sequenz Nr 21 Zeit Positionierung beendet Wort n 8 Bit 05 Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 Warten auf Speicherbetrieb Wort n 8 Bit 04 Sequenznummer Wort I 26 Bit 00 bis 17 170 Sequenz Nr 20 u a E BE EG Abbremshalt Kapitel 9 5 9 5 Abbremshalt Der HALT Befehl bremst eine aktive Achse bis zu einem Halt ab 9 5 1 Beschreibung Der Abbremshalt wird ausgef hrt wenn das HALT Bit eingeschaltet wird Wird ein Abbremshalt w hrend des Speicherbetriebs ausgef hrt tritt der Halt nach der f r die Positionierungssequenz eingestellten Abbremszeit ein 9 5 2 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung Modell Betriebsspeicherbereich i Beschreibung HALT NC413 n n 2 n 4 n 6 15 _f Start des Abbremshalts NC213 n n 2 NC113 n Abbremshalt NC413 n 8 n 11 n 14 n 17 15 Abbremshalt beendet vn NC213 n 4 n 17 t bei Beginn des Vorgangs Aktiv Merker NC113 n 2 13 1 aktiv 9 5 3 Abbremshalt w hrend der Positionierung Abbremshalt bei einer Tritt ein Abbremshalt auf bevor die Zielposition err
263. ogungsspannung aus und wieder ein oder starten Sie die Posi tionierbaugruppe erneut e Die RUN Anzeige auf der Frontplatte der Positionierbaugruppe leuchtet und die ERR Anzeige blinkt e Der X Achsen Fehlermerker wird gesetzt Operationen wie berwachungen und Daten bertragungen k nnen ber die Programmiersoftware SYSMAC NOCT jedoch wie blich ausgef hrt wer den Wort m 1 15 00 x103 x102 x10 x100 Diese Einstellung spezifiziert das Anfangswort des Betriebsdatenbereichs Die zu spezifizierenden Worte sind die in der folgenden Tabelle f r das Le sen Schreiben freigegebenen DM und EM nur Bank 0 Worte SPS Modell Spezifizierbare Bereiche C200H DM 0000 bis DM 0899 C200HS DM 0000 bis DM 0999 DM 2000 bis DM 5999 C200HX HG ER f r Baugruppen Nr 10 DM 0000 bis DM 0999 DM 2000 bis DM 5999 siehe Hinweis EM 0000 bis EM 6143 nur Bank 0 f r Baugruppen Nr 16 DM 0000 bis DM 0999 siehe Hinweis DM 2600 bis DM 5999 EM 0000 bis EM 6143 nur Bank 0 Die obere Grenze variiert je nach Speicherkapazit t 73 Achsenparameter Kapitel 4 3 Positionierbaugruppe Installationsposition und Parameterbezeichnung Reserviert 4 3 Hinweis Wort m 2 15 08 07 00 Installationsposition Parameterbezeichnung Die Installationspositions Einstellung gibt an ob die Positionierbaugruppe auf dem CGPU Baugruppentr ger suf einem dezentralen E A Slav
264. ollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Geschwindigkeiten Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Positionen Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Beschleunigungs und Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die Abbremszeiten werksseitigen Einstellungen belassen werden Verweilzeiten Verweilzeiten werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Zonen Zonen werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden 218 bersteuerung Programm Geschwind nder Schalter 203001 DIFU 13 03002 Geschwind nder Schalter 3 03001 DIFU 13 03003 DIFU 13 03004 Wertet die stei gende Flanke des Geschwin digkeits nde rungs Schalters aus 03002 03003 03004 B ar Ar MOV 21 Ubersteuerung 0050 50 D0509 03013 03003 03002 03004 i Ar 4r MOV 21 bersteuerung 0167 167 D0509 03014 03004 03002 03003 Ar FF MOV 21 bersteueru
265. on wird mit der Zielgeschwindigkeit und Beschleunigungs Abbremszeit der aktiven Achse gestartet damit die Impulse pl tzlich schnell werden oder stoppen k nnen wenn der fortlaufende Endcode Endcode 2 verwendet wird Infolgedessen kann der Motor vielleicht den Impuls nderungen nicht folgen und versagen Nehmen Sie zum Beispiel an da ein linearer Zweiachsen X und Y Achse Interpolationsbetrieb durch einen Start der X Achse ausgef hrt wurde Die Bewegung auf der Y Achse von Punkt A zu Punkt B betr gt 0 A Y Achse Impulse gt X Achse Y Positionierweg Impulse Speicherbetriebs Funktionen Kapitel 8 3 Impulsdiskrepanzen w hrend des fortlaufenden Betriebes Y Achse Nehmen wir jetzt weiter an da die Interpolationsgeschwindigkeit zum Punkt A a betr gt und die Interpolationsgeschwindigkeit zum Punkt B unterhalb von b liegt Bei einem fortlaufenden Endcode entsprechen die Interpola tionsgeschwindigkeit und die Geschwindigkeiten der X und Y Achsen den nachfolgend dargestellten wobei sich die Impulsausgaben pl tzlich erh hen oder ganz gestoppt werden 4 Interpolations geschwindig Endcode fortlaufend keit Hz a Bassist b ERDE Te 1 1 Endcode fortlaufend i i Zeit Punkt A Punkt B 4 i i X Achsen Pl tzliche Impulsausgabe geschwindig f keit Hz b k i acosd f T ars ai E E ETEA Ne gestopp Zeit 4 i i Y Achsen i i geschwindig kei
266. onierbaugruppe Abschirmung OMRON R88D UP E Servomotortreiber R88M U Servomotor ne Rechtslauf Ausgang q 1 Rechtsl mit 1 6 KQ N Widerstand A6 i 2 Rechtsl r inksl Linkslauf Ausgang f i x 3 Linkei mit 1 6 KQ A8 1 4 Linksl Widerstand 1 1 24 Spannungs versorgung f 1 V EIN f r Ausg nge AI IT 9 a 24 V Masse T VDC i f r Ausg nge A2 4 i T AR 14 RUN ner i Kontakt Fehlerz hler i 5 ECRST R cksetz A11 i 0 6 ECRST Ausgang R 1 Nulpunkt 16 s 24 Z signal A14 5 25 z Positionie f 1 rung been A12 1 1 det Signal s A e o FG x Masse der A24 24 VDC 36 FG Eingangs Schlie er Nuflsiinktn h Kontakt ullpunktn he Signal A21 Oo Grenzsignal links A23 TATR Offner Kontakt Grenzsignal rechts A22 s ffner Kontakt Notaus Signal A20 e o ffner Kontakt Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Beispiel f r die Parametereinstellung Diese Beispielsbeschreibung bezieht sich auf die X Achse Der Abschnitt 4 3 Achsenparameter enth lt weitere Einzelheiten 15 m 4 010 m 5 010 00 0 Einstellung Rechtslauf Linkslauf Ausgang 01 bis
267. oniersequenzen Geschwindigkeiten Positionen Beschleunigungs und Abbremszeiten Verweilzeiten Zonen Entsprechend den Datenspeicher Einstellungen wird der Betriebsdatenbe reich DM 0500 bis DM 0533 zugewiesen Der Betriebsdatenbereich wird in den folgenden Programmbeispielen durch das Programm eingestellt Somit k nnen Vorbelegungen entfallen Die Werte f r DM 1004 und h her werden bertragen wenn die Spannung eingeschaltet wird oder bei einem Wiederanlauf Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Dieser Datenbereich wird im Direktbetrieb nicht verwendet Hierf r sollten die werksseitigen Einstellungen belassen werden Verweilzeiten werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Zonen werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden 207 Lineare Interpolation Kapitel 10 4 Programm D 0000 Anzahl der Impulse Startschalter DIFU 13 03000 Wertet die steigende m Flanke des Startschalters 03000 1021
268. ons Nr 5 Rechtslauf Absolut O Impulse Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Beschleunigungs und Adresse Einstellung Einstellungsinhalt Abbremszeiten Beschleunigungs Nr 1 Beschleunigungs Nr 2 Abbrems Nr 1 Abbrems Nr 2 Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Verweilzeiten Verweilzeiten werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Zonen Zonen werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden 196 Kapitel 10 2 Speicherbetrieb Programm Funktionsstart Schalter DIFU 13 03000 03000 10206 10213 03001 4r 4r Hr MOVD 83 Kein Aktiv 0000 Nullpunkt Merker 0010 Merker 101 10000 Sequenz nummern Freigabe 03014 03001 03015 T 03000 10206 10213 03001 HH O N in Aktiv ullpunkt Merker 93001 Merker 03014 10001 O START 03015 END 01 10 2 3 Abbrechen der Positionierung berblick Wertet die steigende Flanke des Funktionsstart Schalters aus Stellt Nr 0 als Sequenznummer ein Gibt die Sequenznummer frei Wird nur bei dem ersten Start ausgef hrt Zweite und
269. peicherbereichs Zuweisung und externe E A Steckverbinder Stiftanordnung Betriebsspeicherbereich 179 Fehlerz hler R cksetzausgabe und Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Kapitel 9 9 Betriebsspeicherbereich i Beschreibung X Y Z U Achse Achse Achse Achse Fehlerz hler 1 EIN 0 AUS R cksetz ausgabe und Nullpunkt justierungs befehls ausgabe Aktiv Merker 1 aktiv Stiftanordnung A10 X Z Achse Fehlerz hler R cksetzausgabe oder B10 Y U Achse Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe 24 v A11 X Z Achse Fehlerz hler R cksetzausgabe oder B11 Y U Achse Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe 5 v 9 9 3 Zeitdiagramm In den folgenden Zeitdiagrammen werden die Betriebsarten 0 bis 2 einge setzt wobei die X Achse als Beispiel verwendet wird Beispiel 1 Verwendung als allgemeine Ausg nge in Betriebsart 0 Fehlerz hler R cksetzausgabe oder Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Wort n Bit el BEE Fehlerz hler R cksetzausgabe oder Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Ausgangsignal der Positionierbaugruppe A10 A11 f r X Achse Beispiel 2 Aktivierte Fehlerz hler R cksetzausgabe in Betriebsart 1 w hrend eines ABSOLUTE BEWEGUNG Befehls ABSOLUTE BEWEGUNG Wort n Bit 03 Fehlerz hler R cksetz _ Ei O EL ausgang Wort n Bit 13 Geschwindigkeit Impulsausgabe Positionierung beendet Wort n 8 Bit 05 Aktiv Merker
270. ppe vorgenommen werden Werden diese Einstellun gen nicht durchgef hrt so wird ein allgemeiner Pa rameterfehler generiert Fehlercodes 0010 bis 0013 und die Positionierbaugruppe arbeitet nicht normal Stellen Sie sicher da Sie Abschnitt 4 2 All gemeine Parameter gelesen haben Hinweis 4 2 Allgemeine Parameter 4 3 Achsen parameter Betriebs speicher bereich Wird dem IR Bereich der speicherprogrammierbaren Steuerung zugewiesen wenn die Baugruppennummer der Positionierbaugruppe eingestellt wird Dieser Bereich wird f r die Ausgabe von Daten wie z B Betriebsbefehle an die Positionierbaugruppe verwendet und zum Einlesen des Positionierbaugruppen Status 4 4 Betriebs speicher bereich Betriebs daten bereich Dieser Bereich wird durch den allgemeinen Parameter bereich festgelegt Er wird f r Informationen verwendet die sich auf die bertragung von Speicherbetriebs Daten beziehen auf Direktbetriebs Einstellungen wie z B Positionen und Geschwindigkeiten und auf Statusdaten der Positionierbaugruppe 4 5 Betriebs datenbereich Daten bertragungs bereich Dieser Bereich wird ber den Betriebsdatenbereich spezifiziert Werden Daten zwischen der speicher programmierbaren Steuerung und der Positionierbaugruppe bertragen wird nur der Teil des Bereichs bertragen der f r den Austausch dieser Daten spezifiziert wurde m 1000 100 x Baugruppennummer n 100 10 x Baugruppen Nr
271. punktsignal und das gegen ber der Nullpunkt Suchrichtung um gekehrte Grenzsignal lagen gleich zeitig an oder das Grenzsignal in der Suchsuchrichtung ging AN w hrend das Nullpunktsignal bei einer Null punktsuche ohne N hesignal umge kehrt wurde F hren Sie die Null punktsuche erneut nach berpr fung der Grenzsignalleitungs verdrahtung und des Typs ffner Schlie er durch Der gegenw rtige START Befehl wird nicht ausgef hrt Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Ein Notaus wird f r die Achse durch gef hrt f r die die Signale anlagen 237 Fehlercode Listen Nullpunktsuche Nullpunktn he Nullpunkt Umkehrfehler Ursache Das Grenzsignal in der Nullpunkt Suchrichtung lag an w hrend das Nullpunktn he Signal bei einer N hesuche mit Grenzsignal Umkehr umgekehrt wurde Das Grenzsignal in der Nullpunkt Suchrichtung lag an w hrend das Nullpunktsignal bei einer N hesuche mit Grenzsignal Umkehr umgekehrt wurde ohne Verwendung des Nullpunktn he Signals Behebung F hren Sie die Null punktsuche erneut nach berpr fung der Positionen des Grenzsignals des Nullpunktn hesignals des Nullpunktsignals und des Typs ffner Schlie er durch Kapitel 11 4 Verhalten nach dem Fehler Ein Notaus wird f r die Achse durch gef hrt f r die die Signale anlagen Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Absolute Bewegung Befehl Posi
272. r Der Status und die Istposition die den Eingangsbits zugewiesenen sind werden f r die den Start ausf hrende Achse eingegelesen die Achse der Positionierungssequenz Die relevanten Bits aller anderen an der Interpola tion beteiligten Achsen werden ebenfalls aktualisiert 145 Kapitel 8 1 Beschreibung Die den Start ausf hrende Achse Betriebsachse Hinweis Sequenznummer Wort n 1 Bit 00 bis 07 Freigabe der Sequenz Nr Wort n Bit 00 START Wort n Bit 01 Impulsausgabe Y Achse Geschwindigkeit NC413 n 8 n 11 n 14 n 17 00 bis 03 Ausgabecode NC213 n 4 n 7 04 Warten auf Speicherbetrieb NC113 n 2 05 Positionierung beendet 11 Teach Vorgang beendet 12 Fehlermerker 14 Daten bertragung nur X Achse Modell 06 Kein Nullpunktmerker 07 Nullpunkthalt Merker 08 Bereich 0 09 Bereich 1 10 Bereich 2 12 Fehlermerker 13 Aktiv Merker 15 Abbremsungshalt Ausf hrung 00 bis 15 Istposition rechtes Wort 00 bis 15 Istposition linkes Wort Abh ngig von der Art des generierten Fehlers wird die Fehlermerker Infor mation Bit 12 an die aktive Achse oder die Betriebsachse bergeben Im folgenden Beispiel wird die Y Achse durch die Achsenbezeichnung spezi fiziert wenn diese von der X Achse aufgerufen wird Positionierbaugruppe Modell C200HW NC413 Sequenz Nr O X Zuwiesene Achse Y Endcode Ein
273. r code 0002 generiert Die Positionierbaugruppe wird anschlie end mit Null punktdaten d h mit den Werkseinstellungen oder mit den zuletzt im Flash Speicher abgelegten Parametern und Daten neu gestartet Nach dem Verlust von Parametern oder Daten k nnen keine anderen Funk tion au er der Daten bertragung oder Datenspeicherung ausgef hrt werden Speichern Sie nach der Daten bertragen die Daten ab und schalten Sie die Versorgungsspannung aus und wieder ein oder starten Sie die Positionier baugruppe neu 4 1 2 Warten auf den Start der Positionierbaugruppe Vorsicht Vorsicht Die Positionierbaugruppe f hrt eine Initialisierung durch nach dem sie einge schaltet oder neugestartet wurde W hrend dieser Verarbeitung ignoriert die Positionierbaugruppe Befehle von der speicherprogrammierbaren Steuerung Der X Achsen aktiv Merker der Positionierbaugruppe bleibt gesetzt bis die Initialisierung abgeschlossen ist berpr fen Sie deshalb nach dem Einschal ten oder dem Neustart der Positionierbaugruppe ob dieser Aktiv Merker de aktiviert ist bevor ein START initiiert wird Stellen Sie sicher da die Parameter und Daten f r den Betrieb richtig einges tellt wurden berpr fen Sie bevor Sie die den Betriebsspeicherbereich ndernde Operatio nen ausf hren ob die Anlage ohne Gefahr betrieben werden kann 4 1 3 Bereichszuweisung Parameterbereiche Datenspeicher C200HW NC113 NC213 Baugruppe Nr 0 Baugruppe Nr 1 Bau
274. r E A Auffri schung Daten mit der Positionierbaugruppe aus Betriebsbefehle und so wei ter k nnen einfach ausgef hrt werden indem Daten an den IR Bereich der programmierbaren Steuerung geschrieben werden Ist im Achsenparameter Bereich die Grenzeinstellung links gleich gr er als die Grenzeinstellung rechts und sind die Softwaregrenzen deaktiviert ist die Istposition 0 wenn der Speicher oder der Direktbetrieb ausgel st werden Einzelheiten des Betriebsspeicherbereichs Modell Betrieb 82 Sequenz nummer Freigabe Speicher betrieb Diese Einstellung spezifiziert die Sequenznummer f r den Start wenn ein START o UNABHANGIGER START ausgef hrt wird Wird ein START oder UNABHANGIGER START ausgef hrt w hrend dieses Bit gesetzt ist beginnt der Betrieb mit der Ausf hrung der zuwiesenen Folge die im Betriebs speicherbereich abgelegt ist Mit der steigenden Flanke T dieses Bits wertet START das Sequenz nummer Freigabebit aus und beginnt mit dem Speicherbetrieb UNABH N GIGER START Mit der steigenden Flanke T dieses Bits greift UNABH NGI GER START auf das Sequenznummer Freigabebit zu und beginnt mit dem Speicherbetrieb Der Unterschied zwischen diesem Befehl und START ist da der beendet Code als Einzeln angesehen wird bis auf den Fall wo Bankende eingestellt ist ABSOLUTE BEWEGUNG Direkt betrieb Mit der steigenden Flanke T d
275. r X Achse aus und h lt dann an 3 Wird der Funktionsstart Schalter aktiviert wird der Vorgang ab Punkt 2 wiederholt 4 Wird der ZWANGSWEISE INTERRUPT Schalter w hrend des obenste henden Positionierbetriebs aktiviert wird die Funktion sofort abgebrochen und eine Positionierung zum absoluten Koordinaten Nullpunkt ausgef hrt Einstellung der Baugruppe Baugruppnummer Baugruppe Nr O Verwendete Baugruppe NC113 198 Speicherbetrieb Kapitel 10 2 Datenspeicher Einstellungen Positioniersequenzen Adresse Einstellung Beschreibung 1000 1000 Sequenz Nr 0 X Achsenbezeichnung Endcode Einzeln Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 1 Abbremszeit Nr 1 1002 0401 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 1 1003 1002 Sequenz Nr 1 X Achsenbezeichnung Endcode Fortlaufend Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 2 Abbremszeit Nr 2 1005 0403 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 3 1006 1002 Sequenz Nr 2 X Achsenbezeichnung Endcode Fortlaufend Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 2 Abbremszeit Nr 2 1008 0401 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 1 1009 1003 Sequenz Nr 3 X Achsenbezeichnung Endcode Bankende Verweilzeit Nr 0 Beschleunigungszeit Nr 2 Abbremszeit Nr 2 1011 0402 Anfangsgeschwindigkeit Nr 4 Zielgeschwindigkeit Nr 2 1012 1002 Sequenz Nr 4 X Achsenbezeichnung Endcode Fortlaufend Verweilzeit Nr 0 1013 on Beschleunigungszeit Nr
276. r ausgef hrte Sequenznummer 1 Fortlaufend H lt nicht bei fortlaufenden oder Pause Pause Endcode an Bankende Sequenznummer wenn vorhergehende Sequenznummern Freigabe aktiviert ist Abbremshalt F hrt unterbrochene Sequenznummer erneut Grenzsignal rechts links aus Zeitdiagramm f r START START beginnt die Ausf hrung bei jeder Sequenznummer entsprechend der Endcode Einstellung jeder Positioniersequenz Wird eine Sequenznummer deren Endcode auf Einzel oder Bankende eingestellt ist ausgef hrt wird die Impulsausgabe nach dem Beenden der Positionierung abgebrochen Dann erfolgt ein Warten auf START Im folgenden Zeitdiagramm werden die folgenden Endcodes f r die Positio niersequenzen verwendet wobei die X Achse als Beispiel dient Sequenz Nr 0 Sequenz Nr 3 Fortlaufend Sequenz Nr 1 Einzeln Sequenz Nr 2 Pause Sequenz Nr 4 Bankende Sequenznummer wort n 1 Bit 00 bis 07 Q ee Sequenznummern Freigabe Wort n Bit 00 l START l Wort n Bit 01 Geschwin digkeit Sequenz Nr Impulsausgabe Positionierung beendet i Wort n 8 Bit 05 N 1 NM Zeit Aktiv Merker f L i 1 Wort n 8 Bit 13 i 1 Warten auf i Speicherbetrieb Ske aa ee e S S O o Wort n 8 Bit 04 za Co e o a ee 2 3 2 Bit 00 bis 07 Hinweis Wird das START Bit von AUS auf EIN gesetzt w hrend das Sequenznum mern Freigabe Bit nach einem Einschalten der Spannungsversorgung oder einem Wiederanlauf im
277. r e rreren 4 7 Einstellung von Daten ber die Programmiersoftware SYSMAC NCT KAPITEL 5 bertragung und Speicherung von Daten 5 1 bertragung und Speicherung von Daten 22ccecceeeeeseeeneeneene nennen 5 2 Schreiben von Daten mit dem DATEN SCHREIBEN Bit 2 2 2ncceeeeeeenen een 5 2 1 Beschreibung 2 00 22 een na 5 2 2 Zeitdiagramm zum Schreiben von Daten 2222202 eeeneneeneen nenn 5 2 3 Beispiel eines Programms zum Schreiben von Daten 2222nc0n0n 5 3 Lesen von Daten mit dem DATEN LESEN Bit 22 22 2ueeneneeeeener een 3 3 1 Beschteibuns var rennt 5 3 2 Zeitdiagramm zum Lesen von Daten 22n2eeeeeeeen een nennen 5 3 3 Beispiel eines Programms zum Lesen von Daten 2cncneeeeeeenen 5 4 Schreiben von Daten mit IOWR cn2noeneeeeeeeeenen nennen enen nen 5 4 1 Beschreibung 2 2 2 0 2 o panapa a Epa a ne 5 4 2 Befehlsspezifikationen oces eseten noke e ee e a aa eeri nen 5 4 3 Verwendete Merker saeara E r a E E E A N E ES 5 4 4 Sicherheitsma nahmen f r den Einsatz von IOWR ssussuseunenrunn nnn 5 4 5 IOWR Programmbeispiel 22220neneeeeeeerenen een rennen 5 5 Lesen von Daten mit IORD c22noeneeeeeeneeren een E ORE EE 3 9 1 Beschreibung 2 u 20 000 Dr Ein 5 5 2 DATEN LESE Verfahren 2 05 00 2 ng 5 5 3 Befehlsspezifikationen 22 Cocos eneneeneerenen een rennen nen 5 5 4 Verwendete Mer
278. r eine solche Schaltund Fehlerz hler I Impulszug JUUUUL Servomotor Treiber Leistungs verst rker r An Schrittmotor Treiber Wicklungs ansteuerung Leistungs verst rker Schrittmotor Externer Eingang I Servomotor D D Positionier ausgangs Tachogenerator Inkremental Drehgeber 11 Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 1 4 2 Steuerungssystem Prinzipien System mit offener Regelschleife In einem System mit offener Regelschleife wird die Positionierung durch die Anzahl der Eingangsimpulse die der Motor empf ngt gesteuert Es erfolgt keine Positionsr ckmeldung Die C200HW NC 113 NC213 NC413 Positio nierbaugruppen sind alle Systeme mit offener Regelschleife und Impulsaus gabe Der am h ufigsten f r diesen Steuerungssystem Typ verwendete Mo tor ist ein Schrittmotor Der Drehwinkel eines Schrittmotors wird durch die Anzahl der an den Treiber angelegten Impulse gesteuert Die Anzahl der Drehungen des Schrittmotors ist proportional zur Anzahl der von der Positio nierbaugruppe angelegten Impulse Die Drehgeschwindigkeit des Schrittmo tors verh lt sich proportional zur Frequenz des Impulszuges Drehwinkel Drehwinkel er Positionierausgabe Positionierimpulse 1 4 3 Grundlegender Aufbau eines Positioniersystems 12 Das folgende Diagramm und die Parameter veranschaulichen ein vereinfach tes Positioniersystem M Reduzierverh ltnis P Vorschub Spindelsteigung mm
279. r ist aufgetreten wie falscher Kabeltyp f r die X Achse oder fehlerhafte Daten nicht leuchtend Keiner der zuvor aufgef hrten Fehler ist aufgetreten leuchtend Impulse werden an die Y Achse ausgegeben vorw rts oder r ckw rts blinkend Ein Fehler ist aufgetreten wie z B ein falscher Kabeltyp f r die Y Achse oder fehlerhafte Daten nicht leuchtend Keiner der zuvor aufgef hrten Fehler ist aufgetreten 21 anschluss Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Status leuchtend Erkl rung Impulse werden an die Z Achse ausgegeben vorw rts oder r ckw rts blinkend Ein Fehler ist aufgetreten wie z B ein falscher Kabeltyp f r die Z Achse oder fehlerhafte Daten nicht leuchtend Keiner der zuvor aufgef hrten Fehler ist aufgetreten leuchtend Impulse werden an die U Achse ausgegeben vorw rts oder r ckw rts blinkend Ein Fehler ist aufgetreten wie z B ein falscher Kabeltyp f r die U Achse oder fehlerhafte Daten Hinweis Baugruppennummern Einstellschalter Vorsicht 22 nicht leuchtend Keiner der zuvor aufgef hrten Fehler ist aufgetreten Sehen Sie das Kapitel 11 Fehlersuche f r eine genaue Fehlerbeschreibung e F r die C200HW NC213 gilt dies nur f r die X Achse f r die C200HW NC213 gilt dies nur f r die X und Y Achsen e Werden nicht alle Achsen der C200HW NC213 oder C200 NC413 verwen det so verbinden Sie e
280. r jede Achse vor Impulsausg nge offene Kollektorausg nge Rechts und Linkslaufimpulse Impulsausg nge und Richtungsausg nge k nnen umgeschaltet werden Je nach Betriebsart kann zwischen Fehlerz hler R cksetzungs oder Nullpunktjustierungs Befehlsausg ngen gew hlt werden Impulsausgang Verteilungszeitraum 4 ms Siehe Anhang A Daten Berechnungsstandards Ansprechzeit Selbstdiagnose Funktion Flash Speicher Pr fung Speicherverlust Pr fung E A Buspr fung berfahren CPU Fehler Software Grenz berschreitung Notaus 5 VDC an 300 mA max 5 VDC an 300 mA max 5 VDC an 500 mA max Fehlererfassungs Funktion Interne Stromaufnahme Aufnahme vom Baugruppentr ger Abmessungen eine Gr e f r alle Buagruppen 130 H x 34 5 B x 100 5 T 300 g max Gewicht ohne Steckverbinder 250 g max 350 g max 2 1 3 Elektrische Spezifikationen der E A Spannung 24 VDC 10 Strom 4 3 mA an 24 V typ 17 4 VDC min Eingangspezifikationen Einschaltspannung Nullpunkt Signal Eingangsspezifikation Ausschaltspannung 5 0 VDC max EIN Ansprechzeit 1 ms max 0 1 ms max Interrupt Eingang AUS Ansprechzeit Externes Signal ist ein Offener Kollector Signal Anschlussklemme X Z Achse 1 ms max Spezifikation Entspricht den vorstehenden Eingangspezifikationen Y U Achse Ansprechzeit Schlie er Kontakt 0 1 ms max ffner Kontak
281. rbereichs Einstellungen wie in diesem Beispiel gezeigt vorgenommen wird der Betriebsdatenbereich von DM 0100 aufw rts zugewiesen Bei den C200H HS HE speicherprogrammierbaren Steuerungen steht kein EM Bereich zur Verf gung Dieser Bereich kann somit nicht als Betriebsda tenbereich bestimmt werden Daten bertragungs Sehen Sie die Abschnitte Betriebsdatenbereiche unter4 1 4 Datenbereiche Bereich f r Einzelheiten bez glich der Einstellungen des bertragungsbereichs 4 1 4 Datenbereiche Parameterbereich Allgemeine Parameter Datenspeicher Zuweisung des Betriebsdatenbereichs Wort m 15 00 0 0 0 x Spezifizieren Sie den Speicherbereich auf den der Betriebsspeicher einzu stellen ist X D Datenwortbereich E EM Bereich 56 Anfangswort des Betriebsdatenbereichs Wort m 1 15 00 x103 x102 x10 x100 Spezifizieren Sie das Anfangswort des Betriebsdatenbereichs Baugruppen Installationsposition und Parameterbezeichnung Wort m 2 15 08 07 00 Installationsposition Parameterspezifikation Installationsposition 00 auf einem CPU oder Erweiterungs E A Baugruppentr ger 01 auf einem dezentralen Slave Baugruppentr ger Parameterspezifikation 00 basierend auf den auf der Positionierbaugruppe gespeicherten Ach senparametern 01 basierend auf den in den DM Worten m 4 bis m 99 gespeicherten Achsenparametern Reserviert Wort m 3 Spezifizieren
282. rchgef hrt werden Einstellungen berschreiten die Alle Achsenparameter und Daten wurden Maximalwerte auf ihre Vorgabewerte zur ckgesetzt Maximal Maximal 1010 Es liegt ein BCD Fehler in der Schalten Sie nach der Korrektur der te ni e TN allgemeinen Parameterdaten entweder geschwindigkeit geschwindigkeit Maximalgeschwindigkeit der die Versorgungsspannung aus und wieder BCD Fehler Achsenparameter vor oder die ein oder starten Sie die Baugruppe neu Einstellungen berschreiten den grupp erlaubten Bereich 1 bis 500K kHz Beschleuni Beschleunigungs 1310 Es liegt ein BCD Fehler in der gungs Abbrems zeit Fehler Beschleunigungszeit der daten Achsenparameter vor oder die Einstellungen berschreiten den erlaubten Bereich 0 bis 250 s Abbremszeit 1320 Es liegt ein BCD Fehler in der Fehler Abbremszeit der Achsenparameter vor oder die Einstellungen berschreiten den erlaubten Bereich 0 bis 250 s Beschleunigungs 1330 Die Achsenparameter Abbremskurven Beschleunigungs Abbremskurven Fehler Einstellung ist nicht 0 oder 1 Positionierungs 1332 Bei der Angabe des berwachungs Achsenparameters zeit Fehler Positionierungs berwachungszeit liegt ein BCD Fehler vor 232 Fehlercode Listen Nullpunktsuche Nullpunkt kompensation BCD Fehler Ursache Bei der Einstellung des Achsenpara meters Nullpunktkompensations liegt ein BCD Fehler vor Schnelle Nullpunktsuche Fehler Bei der Einste
283. rd nicht ausgef hrt Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Fehlercode Listen Multiplex Achsenstart Multiplex Achsenstart Ursache Zwei oder mehrere der folgenden Befehle wurden gleichzeitig f r die gleiche Achse ausgef hrt START UNABH NGIGER START NULLPUNKTSUCHE NULLPUNKT R CKKEHR ANDERE ISTPOSITION TIPP Betrieb TEACH Betrieb FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE ABSOLUTE BEWEGUNG RELATIVE BEWEGUNG oder INTERRUPT ABARBEITUNG Behebung Stellen Sie sicher da nur ein Befehl auf einmal ausgef hrt wird und wiederholen Sie die Befehls ausgabe Kapitel 11 4 Verhalten nach dem Fehler Die Achse wird bis zu einem Halt abge bremst wenn der erste Befehl START UNABH NGIGER START NULLPUNKT SUCHE NULL PUNKTRUCKKEHR TIPP Betrieb AB SOLUTE BEWE GUNG RELATIVE BEWEGUNG oder INTERRUPT ABARBEITUNG ist Ist eine Inter polations Funktion aktiv werden alle interpolierten Achsen bis zu einem Halt abgebremst Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Einer der nachfolgend daufgef hrten Befehle wurde f r eine aktive Achse ausgef hrt NULLPUNKTSUCHE NULLPUNKT R CKKEHR ANDERE ISTPOSITION TIPP Betrieb TEACH Betrieb FREIGABE DER IMPULSAUSGABE SPERRE ABSOLUTE BEWEGUNG RELATIVE BEWEGUNG oder INTERRUPT ABARBEITUNG Stellen Sie sicher da der Befehl nicht f r eine aktive Achse ausgef hrt wird und wiederholen Sie die Befehlsausgabe
284. rden nderungen vorbehalten u N Gefahr N Achtung Vorsicht Hinweis 1 2 3 Vorwort Die englischsprachige Version dieses Handbuches kann unter der Kat Nr W334 E1 2 bestellt werden Um die Arbeit mit diesem Handbuch f r Sie besonders effizient zu gestalten beachten Sie bitte folgendes Das Gesamt Inhaltsverzeichnis finden Sie im direkten Anschlu an das Vorwort Die eingesetzten Symbole und deren Bedeutungen sind nachfolgend dar gestellt Ein Nichtbeachten hat mit hoher Wahrscheinlichkeit den Tod oder schwere Personensch den zur Folge Ein Nichtbeachten hat m glicherweise den Tod oder schwere Personensch den zur Folge Ein Nichtbeachten kann zu leichten bis mittelschweren Personensch den Sachsch den oder Betriebsst rungen f hren Gibt besondere Hinweise f r den effizienten und sachgerechten Umgang mit dem Produkt 1 Unterteilt Handlungsabl ufe in einzelne Schritte beinhaltet Checklisten usw IHI Inhaltsverzeichnis KAPITEL 1 Einf hrung va een 1 EL Merkmale 2 22 Baer En a en 2 1 2 Systemkonfiguration 222222 eeeeeneeeeneeeeeeereneneneererenenererene 4 1 3 Grundlegender Betrieb 2 2 00 2 ee a nn 7 1 3 1 PositLonlerung zn ea ER een a 7 1 3 2 Geschwindigkeitssteuerung 2 2202 eneneeeeeeeren een een eren en 8 1 3 3 Andere Operationen meresan E E E E E E a E E E E A e a 9 1 4 Steuerungssystem Prinzipien 22C2cneeeeneneeeenee
285. rden die Daten mittels einer Daten bertragung gelesen Die Y Z und U Bits werden nicht verwendet 14 DATEN SICHERN Mit der steigenden Flanke T dieses Bits werden die Daten im Flash Speicher gesichert Die Y Z und U Bits werden nicht verwendet 15 Reserviert Ein gang NC413 NC213 NC113 n 8 n 4 n 2 n 11 n 7 n 14 n 17 00 bis 03 Ausgabecode Bei dem Speicherbetrieb wird der f r eine Positioniersequenz eingestellte Ausgabencode ausgegeben nachdem die Positionierung beendet ist 0 am Anfang des Speicherbetriebs 04 Warten auf Speicherbetrieb Wird w hrend des Speicherbetriebes f r einen unabh ngigen Start einen Wartevorgang Abbremsungs Halt oder Fehlerhalt AKTIVIERT DEAKTIVIERT bei einem Speicherbetrieb Start 05 Positionierung beendet Wird AKTIVIERT wenn die folgenden Operationen beendet werden Direkter oder Handbetrieb Nullpunktsuche Nullpunktr ckkehr absolute Bewegung relative Bewegung Interrupt Abarbeitung Speicherbetrieb Speicherbetrieb beendet unabh ngiges Ende DEAKTIVIERT wenn die Spannung eingeschaltet oder der n chste Achsenvorgang gestartet wird Bleibt DEAKTIVIERT wenn ein Notaus Signal oder ein HALT Befehl w hrend der Achsenfunktion erhalten wird 06 Kein Nullpunktmerker DEAKTIVIERT wenn der Nullpunkt festgelegt wird und AKTIVIERT wenn der Nullpunkt noch nicht festgelegt wurde
286. rderlich wenn die Positionierbaugruppe zum ersten Mal eingesetzt wird oder wenn Daten im allgemeinen Parameterbereich ge ndert werden 7 5 Direktbetrieb Zeitdiagramme Dieser Abschnitt enth lt Zeitdiagramme die den ABSOLUTE BEWEGUNG und RELATIVE BEWEGUNG Befehlsablauf zeigen Die X Achse wird als Beispiel verwendet Zeitdiagramme Beispiel 1 Bewegung mit 10 000 Impulsen zu einer absoluten Position Positionsspezifikation l 7 1 6 10000 Geschwindigkeitsspezifikation 1 8 1000 ABSOLUTE BEWEGUNG A Wort n Bit 03 Geschwindigkeit i Zeit Impulsausgabe Positionierung beendet Wort n 8 Bit 05 nm ER Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 138 Direktbetrieb Zeitdiagramme Kapitel 7 5 Beispiel 2 nderung der absoluten Position auf 10 000 Impulse w hrend die absolute Position mit 10 000 Impulsen angefahren wird a l 10000 F 10000 spezifikation 1 7 1 6 Geschwindigkeits 1000 1000 spezifikation 1 8 ABSOLUTE BEWEGUNG i Wort n Bit 03 Geschwindigkeit i Zeit Impulsausgabe Positionierung beendet Wort n 8 Bit 06 7 Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 Beispiel 3 Bewegung mit 10 000 Impulsen zu einer relativen Position Positions spezifikation I 7 1 6 Geschwindigkeits spezifikation 1 8 RELATIVE BEWEGUNG Wort n Bit 04 Geschwindigkeit ER Zeit Impulsausgabe
287. reich f r Betriebsdaten verwen det wird m 1 Spezifiziert das Anfangswort 1 des Betriebsdatenbereichs m 2 Spezifiziert die Installationsposition und die Parameter 2 Einschalten der Versorgungsspannung oder Neustart Die in 1 spezifizierten Daten in dem allgemeinen Parameterbereich wer den aktiviert 3 bertragen der Daten sehen Sie Kapitel 5 bertragung und Speicherung von Daten bertragen Sie die f r die allgemeinen Parameter und f r die Achsen der Positionierbaugruppe eingestellten Daten 4 F hren Sie einen START aus Setzen Sie die Sequenznummer f r die Anfangsoperation auf Wort n 1 Bits 00 bis 07 Aktivieren Sie das Sequenznummern Freigabe Bit Wort n Bit 00 Setzen Sie das START Wort n Bit 01 oder UNABH NGIGER START Wort n Bit 02 Bit von AUS auf EIN Die zuvor beschriebenen Funktionen in 1 und 2 sind erforderlich wenn die Positionierbaugruppe zum ersten Mal eingesetzt wird oder wenn Daten im allgemeinen Parameterbereich ge ndert wurden 8 5 Zeitdiagramm f r den Speicherbetrieb Aktiv Merker Sequenznummern Freigabe Bit Dieser Abschnitt enth lt Zeitdiagramme die den START und den UNABH N GIGER START Ablauf verdeutlichen Die X Achse wird als Beispiel verwen det Wesentlich ist da die Funktionen des Aktiv Merkers und des Sequenz nummern Freigabe Bits verstanden werden Aktiviert w hrend Achsenimpulse ausgeben werden und deaktiviert wenn die Ausf hrung beendet ist Kein n
288. reneneeeerenenennennn 11 1 4 Datenfluss nernsssss steel tee et ne 11 1 4 2 Steuerungssystem Prinzipien ssuussenuuruurrrrr rreren rererere 12 1 4 3 Grundlegender Aufbau eines Positioniersystems ssssusrrunurr uurea 12 1 5 Datenaustausch 1 2332 0 aa E E I a A a E E ai 13 1 5 1 Beschreibung pis amp a2 442er sc 14 1 6 Vor dem Betrieb 5 2 2 8 is RR En 15 KAPITEL 2 Spezifikationen und Verdrahtung z run0 17 2 Spezifikationen orr ii eestin ans ne ana hen es ee eh 18 2 1 1 Allgemeine Spezifikationen 2222uneneeeeeeerenen een rennen 18 2 1 2 Operationen und Leistungsspezifikationen 222020 eeneneeeeenenen 18 2 1 3 Elektrische Spezifikationen der JA 2 2n2cneeeeeeneneen nennen 19 2 1 4 Abmessungen in Mmm Ccueeeeeeeeeeeeeeneeeeeeneenerereeeeenn 20 2 2 Komponenten 5 2223 282 En ee nid 21 2 3 Externe B A Sch ltungen sese 2 2 22 08 252222 ee el 23 2 3 1 Anschlu stift Anordnung 2202eeeneeeeeeenenen een rennen 23 2 3 2 Stiftanordnung der externen E A Steckverbinder 222222eeeenen 24 2 3 3 KA Schalt ungen u a ee ee ne a 26 2 4 Anschlu externer E A ernan trai sanea 28282 2 a Re ARE 29 2 4 1 Beispiele f r Ausgangsbeschaltungen 222220seeeneneeneen nen 29 2 4 2 Beispiele f r Eingangsbeschaltungen 2 2220eeeeeneneen nennen 32 2 4 3 Anschlu der Nullpunkt und Positionierung beendet
289. rhalten nach dem Fehler Tritt dieser Fehler w hrend der Daten bertragung auf wird die Daten bertragung bis zu dem Datenelement vorgenommen das bertragen wurde bevor der Fehler auftrat Alle aktiven Achsen werden bis zu einem Halt abgebremst 235 Fehlercode Listen Kapitel 11 4 Intialisierungsfehler Ursache Behebung Verhalten nach dem Fehler Software Softwaregrenze 5030 Die Rechtslauf Softwaregrenze w rde Starten Sie den Der gegenw rtige grenzen rechts berschritten wenn die Positionierung Betrieb nach der START Befehl wird mit den angegebenen Positionsdaten Korrektur aller nicht ausgef hrt durchgef hrt w rde Die Positionsdaten s Positionierung kann deshalb nicht ne E gestartet werden berschrittenen hat Die Softwaregrenze wurde w hrend wird bis zu einem der fortlaufenden Ausgabe f r die Halt abgebremst Geschwindigkeitssteuerung oder Aktive Achsen Interrupt Abarbeitung berschritten werden nicht Softwaregrenze 5031 Die Linkslauf Softwaregrenze w rde beeinflu t links berschritten wenn die Positionierung mit den angegebenen Positionsdaten durchgef hrt w rde Die Positionierung kann deshalb nicht gestartet werden Die Softwaregrenze wurde w hrend der fortlaufenden Ausgabe f r die Geschwindigkeitssteuerung oder Interrupt Abarbeitung berschritten Nullpunkt Istposition 5040 Die Ausf hrung eines der nachfolgend F hren Sie den unbekannt aufgef
290. rwendet und ist der Null punkt nicht definiert wird die Achsen zustellung begonnen wobei die Ist position am Anfang der Funktion mit 0 angenommen wird e Liegt die INTERRUPT ABARBEI TUNG an wird die Istposition zur Re ferenzposition und die Achse wird um den spezifizierten Betrag verfahren e Position Geschwindigkeit und Beschleunigungs Abbremszeit wer den im Betriebsdatenbereich spezifi ziert NULLPUNKTSUCHE Mit der steigenden Flanke T dieses Bits wird eine Nullpunktsuche ausgef hrt Die Nullpunkt Suchgeschwindigkeit h ngt von der Geschwindigkeitseinstellung der Achsenparametern ab NULLPUNKTR CKKEHR Mit der steigenden Flanke T dieses Bits erfolgt eine Positionierr ckkehr zum Nullpunkt Die Nullpunktr ckkehr Geschwindigkeit wird im Betriebsdatenbereich spezifiziert NDERE ISTPOSITION Mit der steigenden Flanke T dieses Bits wird die Istposition zwangsweise ge ndert und diese neue Position als Nullpunkt festgelegt Die Positions nderung wird im Betriebsdatenbereich spezifiziert TIPP Betrieb Geschwindigkeitzustellung Der Tipp Betrieb wird durchgef hrt wenn dieses Bit aktiviert wird Die Tipp Geschwindigkeit wird im Betriebsdatenbereich spezifiziert Richtungsspezifikation Legt die Richtung f r den TIPP Betrieb oder die INTERRUPT ABARBEITUNG fest EIN Rechtslauf Richtung AUS Linkslauf Richtung 83 Betriebsspeicherbereich
291. s verwendet externes Sensorsignal als Nullpunktsignal 1 Betriebsart 1 Verwendung eines Servomotor Treibers verwendet Z Phasensignal des Gebers als Nullpunktsignal Verwendet kein Positionierung beendet Signal 2 Betriebsart 2 Entspricht Betriebsart 1 aber verwendet Positionierung beendet Signal 3 Betriebsart 3 Verwendet Servomotor Treiber der OMRON H oder M Serie Die Nullpunktsuche wird vom Nullpunktjustierungs Befehl des Servomotor Treibers beendet verwendet das Positionierung beendet Signal 04 bis 07 Nullpunkt Suchfunktion 0 Umkehr Betriebsart 1 Umkehr bei Grenzsignal Erkennt Nullpunkt in spezifizierter Nullpunkt Suchrichtung 1 Umkehr Betriebsart 1 Fehlerhalt bei Grenzsignal Erkennt Nullpunkt in spezifizierter Nullpunkt Suchrichtung 2 Einzelrichtungs Betriebsart keine Umkehr 08 bis 11 Nullpunkterkennung 0 bernimmt das Nullpunktsignal nachdem das Nullpunktn he Signal aktiviert T und deaktiviert J wurde 1 bernimmt das Nullpunktsignal nachdem das Nullpunktn he Signal aktiviert T wurde 2 bernimmt das Nullpunktsignal ohne Verwendung des Nullpunktn he Signals 3 bernimmt das Nullpunktsignal nachdem das Nullpunktn he Signal aktiviert T und deaktiviert 4 oder deaktiviert L wurde ohne Verwendung des Nullpunktn he Signals Nur in der Einzelrichtungs Betriebsart freigegeben 12 bis 15 Nullpunkt Suchrichtung 0 Rechtslauf 1 Li
292. sabl ufe in Abh ngigkeit von den Nullpunkterkennungen und den Einstellungen f r die Nullpunktsuche variieren Zur Verdeutlichung dieser Erkl rung wird die Null punktsuche nach rechts durchgef hrt Wird die Nullpunktsuche nach links durchgef hrt werden die Suchrichtung und Endschalter umgekehrt Nullpunkterkennung Nullpunkt Suchfunktion 0 Umkehrbetriebsart 1 0 Akzeptiert Nullpunktsignal nachdem Nullpunktn he Signal ein T und Nullpunktn he Signal o ausgeschaltet 4 wurde 1 3 0 Schnelle Nullpunktsuche as Nullpunktsignal Nullpunktsuche Ann herungs Impulsausgabe geschwindigkeit Linkslauf Rechtslauf Start Halt Linkslauf Rechtslauf Halt Endschalter rechts siehe Hinweis Linkslauf 1 Rechtslauf Hinweis Wird eine Umkehr von einem Grenzsignal ausgel st tritt ein Halt ohne Abbremsung auf und eine Beschleunigung nach dem Umkehren 1 Akzeptiert Nullpunktsignal nachdem das Nullpunktn he Signal aktiviert 1 wurde Nullpunktn he Signal Nullpunktsignal Impulsausgabe Linkslauf Rechtslauf Linkslauf Rechtslauf Endschalter rechts siehe Hinweis Rechtslauf Linkslauf f Start Hinweis Wird eine Umkehr von einem Grenzsignal ausgel st tritt ein Halt ohne Abbremsung auf und eine Beschleunigung nach dem Umkehren 2 Nullpunktn he Signal wird nicht 1 verwendet g Nullpunktsignal j Nullpunktsuche Ann herungs Impulsausgabe geschwindigkeit
293. sgesetzt da keine Nullpunktsuche oder Nullpunktr ckkehr ausgef hrt wird oder die gegenw rtige Position r ckge setzt wird Bei einem Neustart des Speicherbetriebs wird die unterbrochene Folgenum mer ausgef hrt Die Positionierung im Speicherbetrieb nach Verwendung des Direktbetriebs variiert je nach den absoluten und relativen Positionen der Positionsdaten Absolute Bewegung k Y p2 Pi I Te X Die Bewegungen von PO zu P1 zu P2 zu P3 zu PO werden alle mit absoluten Positionsdaten ausgef hrt W hrend der Bewegungen von P2 zu P3 erfolgt ein Abbremshalt und eine Bewegung zu P4 im Direktbetrieb Die Bewegungen von P4 zu P3 zu PO werden ausgef hrt wenn der Speicherbetrieb neugestartet wird Y Relative Bewegung 4 P2 Pl Diese Entfernung entspricht P2 zu R3 Diese Entfernung entspricht P3 zu PO X pot P3 Die Bewegungen von PO zu P1 zu P2 zu P3 zu PO werden alle mit relativen Positionsdaten ausgef hrt W hrend der Bewegungen von P2 zu P3 erfolgt ein Abbremshalt und eine Bewegung zu P4 im Direktbetrieb Die Bewegungen von P4 zu P3 to PO werden ausgef hrt wenn der Speicherbetrieb neugestartet wird Hinweis Ein Mehrfachstart Fehler Fehlercode 8000 wird generiert wenn ein Ver such unternommen wird eine andere Funktion auszuf hren w hrend eine der folgenden Operationen ausgef hrt werden ein Start ein unabh ngige Start eine Nullpunktsuc
294. stellung Beschreibung Abbremszeiten Beschleunigungs Nr 1 Beschleunigungs Nr 2 Abbrems Nr 1 Abbrems Nr 2 Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Verweilzeiten Verweilzeiten werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Zonen Zonen werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden 200 Speicherbetrieb Kapitel 10 2 Programm Funktionsstart Schalter 10206 Wertet die steigende Flanke DIFU 13 03000 des Funktionsstart Zwangsweis Kein Nullpunkt Schalters aus Interrupt merker schalter 03001 10206 Wertet die steigende Flanke Hr DIFU 13 03004 des Zwangsweisen Kein Nullpunkt Interrupt Schalters aus merker 03000 10213 03001 ee Hr a Stellt Nr 0 als OA 0000 nznummer e 000 s in Wird nur bei dem EINEN Fr ae ersten Start ausgef hrt 03013 03001 03002 F MOVD 83 Stellt Nr 1 als 0001 ER Wird beim zweiten 0010 und weiteren Malen 101 ausgef hrt 03014 03002 03015 u 03004 u MOVD 83 0004 Wird zum Zeitpunkt 0010 des zwangsweisen 1901 Interrupts ausgef hrt 10108 Zwangsweiser Interrupt Start 03000 03001 10213 03004 03002 i 4E ny
295. sung und Betriebdatenbereichs Einstellungen 91 3 Zeitdia grami ma a ee Def u sa Freigabe der Impulsausgabe Sperte 22 22202 cneneeneneeene rennen nenn Fehlerz hler R cksetzausgabe und Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe 9 9 1 Beschreibung des Betriebes 2 220 sneeneneeeeneer nenne nenn 9 9 2 _ Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und externe E A Steckverbinder Stiftanordnung 2c22neeeeeeeeen nern nen 9 9 3 Zeitdiapramm sis ie saii cies sen ne ee ee nk ne Spielkompensation ss 4 2 22 as 22 ea in 9 10 1 Beschreibung lt i ax u2s 2 280 2 u ea pe RK RR E S 9 10 2 Einstellung der Achsenparametern 2 22 2ueeneeeeneeren een nn 9 10 3 Spielkompensation 222cneeeeeeeeenennen seen ee rennen ren 9 10 4 Spielkompensation mit linearer Interpolation 222c0seeeneenenen 179 180 182 182 Inhaltsverzeichnis KAPITEL 10 Programmbeispiele zeusnsnnnnannnennnnnn 185 10 1 Anwendungshinweise f r die Programmbeispiele 22 2222 eeeeeeerenennnn 186 10 2 Speicherbetrieb 2 2 2 2 228 220222 RR Sn 188 10 2 1 berpr fung der Positionierungsfunktionen 22cceeeeeeeeeeeeeenennn 188 10 2 2 Wiederholungsbetrieb 222202eneneeeeeeeneneneen rennen nen 193 10 2 3 Abbrechen der Positionierung 22uneeeeeeeeerenenernen rennen 197 19 3 Direktbefrieb 22 Pepe leugnen 202 10 3 1 Positionierung mit im Datenwortbere
296. swahlfehler m 5 m 29 m 53 m 77 Adresse 0005 0029 0053 0077 Bits 00 bis 03 1605 Nullpunktsuche Betriebfehler m 5 m 29 m 53 m 77 Adresse 0005 0029 0053 0077 Bits 04 bis 07 1606 Nullpunktsuche Richtungsfehler m 5 m 29 m 53 m 77 Adresse 0005 0029 0053 0077 Bits 12 bis 15 1607 Nullpunkt Erkennungsfehler m 5 m 29 m 53 m 77 Adresse 0005 0029 0053 0077 Bits 04 bis 07 08 bis 11 1700 Spielkompensation BCD Fehler m 12 m 36 m 60 m 84 Adresse 0012 0036 0060 0084 1710 Spielkompensations m 13 m 37 m 61 m 85 Adresse 0013 0037 0061 0085 Geschwindigkeitsfehler 1800 Rechtslauf Grenzfehler m 22 m 23 m 46 m 47 m 70 m 71 m 94 m 95 Adresse 0022 0023 0046 0047 0070 0071 0094 0095 1801 Linkslauf Grenzfehler m 20 m 21 m 44 m 45 m 68 m 69 m 92 m 93 Adresse 0020 0021 0044 0045 0068 0069 0092 0093 1900 Zone 0 Rechtslauf Fehler Adresse 1662 1663 2662 2663 3662 3663 4662 4663 1901 Zone 0 Linkslauf Fehler Adresse 1660 1661 2660 2661 3660 3661 4660 4661 1910 Zone 1 Rechtslauf Fehler Adresse 1666 1667 2666 2667 3666 3667 4666 4667 1911 Zone 1 Linkslauf Fehler Adresse 1664 1665 2664 2665 3664 3665 4664 4665 1920 Zone 2 Rechtslauf Fehler Adresse 1670 1671 2670 2671 3670 3671 4670 4671 1921 Zone 2 Linkslauf Fehler Adresse 1668 1669 2668 2669 3668 3669 4668 4669 2000 bis 2099 Zielposition BCD Fehler Adresse 1400 bis 1599 2400 bis 2599 3400 bis 3599 4400 bis 4599 3000 bis 3099
297. t Sequenznummer BEN Hinweis Wird ein UNABH NGIGER START ausgef hrt ergibt sich eine Einzel Beendigung und keine fortlaufende Beendigung Geschwindigkeit i Sequenz Nr n Sequenznummer Freigabe START siehe Hinweis Fortlaufende Beendigung Sequenz Nr n 1 Zeit Verweilzeit Sequenznummer u na START siehe Hinweis Hinweis Wurde eine Verweilzeit festgesetzt wird die Position ausge f hrt und anschlie end tritt f r die Dauer der Verweilzeit eine Pasue ein bevor die n chste Positionierungssequenz n 1 ausgef hrt wird Auch bei einer fortlaufenden Beendigung k nnen Funktionen ausgef hrt wer den in denen die Positionier Suchrichtung umgekehrt wird In diesem Fall erfolgt folgende Positionierung unabh ngig von den Zielgeschwindigkeiten absoluten Positionen oder relativen Positionen f r die jeweiligen Sequenzen Beispiel Mit Sequenz Nr n fortlaufend und Sequenz Nr n 1 Bankende erfolgt eine sofortige Umkehr nach dem Wechsel von Sequenz Nr n zu Sequenz Nr n 1 Sofortige Umkehr Geschwindigkeit l Zeit Sequenz Nr n 1 151 Speicherbetriebs Funktionen Kapitel 8 3 Bankende Beendigung Code 3 Geschwindigkeits gesteuerte Beendigung Code 4 152 Mit der Bankende Beendigung wird die Position mit der gleichen Nummer wie die Positionierungssequenz ausgef hrt Anschlie end wird die Positio nierung angehalten D
298. t 1 ms max Externes Signal ist ein Linientreiber Signal X Z Achse Signal ist ein Treiber Ausgangssignal das Y U Achse Am26LS31 entspricht Schlie er Kontakt 0 1 ms max Offner Kontakt 1 ms max 19 Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 Ausgangs Spezifikationen Angabe Spezifikation Maximale Schaltkapazit t 30 mA bei 4 75 bis 26 4 VDC NPN offener Kollektor 16 mA Klemmen mit 1 6 k Q Begrenzungswiderstand 7 mA bei 4 75 bis 26 4 VDC NPN offener Kollektor Minimale Schaltkapazit t Leckstrom 0 1 mA max Restspannung 0 6 V max Externe 24 VDC 10 NC413 90 mA max Spannungsversorgung NC213 50 mA max NC113 30 mA max Rechtslauf Linkslauf Impuls Ausgangsspezifikationen Die min Rechtslauf Linkslauf Impulsbreiten sind nachfolgend dargestellt AUS und EIN beziehen Sie sich auf den den Ausgangstransistor Der Ausgangstransistor ist bei L Pegel aktiv B AUS 90 10 EIN Impuls Strom bei offen oder geschlossen Spannung bei belasteter Spannungsquelle frequenz 7 mA 5 VDC 5 30 mA 5 VDC 5 7 mA 24 VDC 10 16 mA 24 VDC 10 1 6 k Q Widerstand 1 6 k Q Widerstand 50 kHz A 9 7 us min B 9 7 us min A 9 8 us min B 9 8 us min A 9 7 us min B 9 7 us min A 9 7 us min B 9 7 us min 100 kHz 4 7 us min 4 7 us min 4 8 us min 4 8 us min 4 7 us min 4
299. t Hz Pl tzliche asing Impulsausgabe bsin Zeit Impulsausgabe gestoppt Bei der Ausf hrung linearer Interpolationen wobei der Endcode auf Fortlau fend Endcode 2 eingestellt ist kann es zu Impulsdiskrepanzen an den Zwi schenpunkten kommen Diese Diskrepanzen ergeben sich aus der Priorit t die den Beschleunigungs Abbremsungsabl ufen w hrend des interpolieren den Betriebs einger umt wird Stellen Sie den Endcode auf Pause Endcode 1 ein um den Zwischenpfad richtig zu positionieren Interpolationsgeschwindigkeit vom Nullpunkt zu A Vc Interpolationsgeschwindigkeit von A zu B Vn Impulsdiskrepanz Nullpunkt gt X Achse Obwohl die Anzahl der Impulse in der Diskrepanz sich je nach den Einstel lungen ndert endet sie immer in einer unzul nglichen Anzahl von Impulsen Die Maximalanzahl verpa ter Impulse in Vektorrichtung betr gt Vn 500 Infol gedessen betr gt die Impulsdiskrepanz auf der X Achse von O bis Vn 500cos c Impulse und auf der Y Achse von 0 bis Vn 500sin 0 c Im pulse Die Positionierung am Interpolations Endpunkt C erfolgt genau 155 Speicherbetriebs Funktionen Kapitel 8 3 Umkehr im Achsenbetrieb 156 Kehrt eine interpolierte Achse mit einem auf fortlaufend gesetzten Endcode Endcode 2 am Zwischenpunkt bei der Ausf hrung der linearen Interpolation um so stoppen alle interpolierten Achsen vorl ufig an den Zwischenpunkten Bei der Umkehr der Betriebsrichtung
300. t Suchrichtung Nullpunkt Erkennung Nullpunkt Suchfunktion Betriebsart Die in diesem Wort gespeicherten Daten spezifizieren die Betriebsart die Nullpunkt Erkennung usw Sehen Sie Abschnitt 4 3 3 Betriebsarten f r Ein zelheiten der Betriebsart 75 Achsenparameter Kapitel 4 3 Bit 00 bis 03 Betriebsarten Auswahl Spezifizieren Sie die Betriebsart entsprechend dem verwendeten Motortrei ber und den Signalleitungen Einstellung Erkl rung 0 Betriebsart 0 Einsatz eines Schrittmotors Verwendet ein externes Sensorsignal als Nullpunktsignal In dieser Betriebsart k nnen der Fehlerz hler R cksetzausgang und der Nullpunktjustierung Ausgang als Mehrzweck Ausg nge verwendet werden 1 Betriebsart 1 Einsatz eines Servomotortreiber Verwendet das Z Phasensignal des Encoders f r das Nullpunktsignal Verwendet kein Positionierung beendet Signal 2 Betriebsart 2 Entspricht Betriebsart 1 aber verwendet das Positionierung beendet Signal des Servomotortreibers 3 Betriebsart 3 Verwendet die Servomotortreiber der OMRON H oder M Serien Die Nullpunktsuche wird vom Nullpunktjustierungs Befehl des Servomotortreiber beendet Verwendet das Positionierung beendet Signal Grundeinstellung 0000 Bit 04 bis 07 Nullpunkt Suchfunktion Diese Einstellung spezifiziert die Nullpunkt Suchfunktion Einstellung Erkl rung Umkehr Betriebsart 1 Erkennt den Nullpunkt in spezifizierter Nullpunkt Suchrichtung U
301. tart Schalters aus 03000 10213 10206 i na JF XFER 70 bertragung der Positionsdaten Aktiv Kein 0005 des DM Bereiches Merker Nullpunkt D0020 Merker D0506 ADD Addiert den DM Bereichszeiger 0005 D0020 D0020 CMP 20 Ermittelt das Ende der 9020 Positionierung D0020 25506 MOV 21 0000 D0020 10003 O ABSOLUTE BEWEGUNG 25315 u MOV 21 Initialisiert den 0000 DM Bereichszeiger D0020 END 01 205 Direktbetrieb Kapitel 10 3 10 3 2 Relative Positionierung bersicht e Kann bei Handbetrieb unter Anwendung der relativen Bewegung im Direkt betrieb angewendet werden e Der Direktbetrieb stellt die f r jede Positionierung erforderlichen Daten ein und startet die Positionierung Hierdurch werden die Positionierbefehle im SPS Kontaktplanprogramm vereinfacht Funktionsbeispiel Anzahl der relativen 1 l 3 Fortbewegungsimpulse Richtungsschalter Rechts Links Startschalter EIER Ts EEE Too ooo o Impulsausgabe Zeit 1 2 3 1 Spezifizieren Sie die Anzahl der Fortbewegungsimpulse und der Rich tung 2 Ist der Startschalter aktiviert wird die spezifizierte Anzahl von Impulsen in der angegebenen Richtung auf der X Achse ausgegeben und die Positio nierung gestoppt Die Impulsausgabe Geschwindigkeit entspricht jetzt der Geschwindig keitsspezifikation f r den Direktbetrieb Einstellung der Baugruppe Baugruppennummer Baugruppe Nr O Verwendete Baugruppe
302. tartet Baugruppe 7 neu AR 0108 SR 28108 Startet Baugruppe 8 neu AR 0109 SR 28109 Startet Baugruppe 9 neu SR 28110 Startet Baugruppe A neu 10 SR 28111 Startet Baugruppe B neu 11 SR 28112 Startet Baugruppe C neu 12 SR 28113 Startet Baugruppe D neu 13 SR 28114 Startet Baugruppe E neu 14 SR 28115 Startet Baugruppe F neu 15 Wird nur in C200HX HG CPU5 det Z E 6 Z E CPU Einheiten verwen Anhang A Berechnung diverser Zeiten Dieses Kapitel beschreibt die interne Verarbeitung der C200HW NC 113 Positionierbaugruppe somit kann es als Referenz verwendet werden Die in diesem Kapitel aufgef hrten Leistungswerte stellen die unter den folgen den Bedingungen erhaltenen Me ergebnisse dar SPS C200HX CPU44 E ohne Erweiterung oder dezentralen Baugruppentr ger Positionierbaugruppe nur eine Baugruppe ist auf dem CPU Baugruppentr ger installiert Hinweis Die in diesem Kapitel gezeigten Leistungswerte ndern sich in Abh ngigkeit von der Konfigura tion und der Einstellungen der SPS des Anwenderprogramms und anderer installierter Baugrup pen Verwenden Sie diese Werte deshalb nur als Referenz A 1 Geschwindigkeiten Bedingt durch die interne Verarbeitung tritt der folgende Unterschied zwischen dem s ezifizierten Geschwindig keitswert Frequenz und dem tats chlichen Ausgabewert der Baugruppe auf tats chl Geschwindigkeit kHz 6000 000 KunW
303. taus oder Grenzsignalfehler erkannt wird Sehen Sie die Tabellen f r Fehlerbehebungsverfahrens und beseitigen Sie den Fehler Ein Befehl wie START kann nach der Behebung der Ursache des Befehl sausf hrungs Fehlers ausgef hrt werden Fehler die w hrend der Daten bertragung der Programmiersoftware SYSMAC NCT auftreten oder durch IORD IOWR Befehle verursacht werden k nnen nur beseitigt werden wenn keine Fehler in den Schreibdaten vorhanden sind und die bertragung nor mal beendet wurde Fehler die w hrend des Lesens von Daten aufgetreten sind k nnen nicht beseitigt werden Einf hrung Kapitel 11 1 Fehlersuche Ablaufdiagrammen Fehlertyp Startfehler Ablaufdiagramm Hinweis Sehen Sie die 11 4 1 Datenpr fung bei Spannung EIN Start Automatische Ger tepr fung Trat ein Fehler auf Allgemeine Parame ter berpr fung Trat ein Fehler auf Flash Speicher Test Trat ein Fehler auf Achsenparameter berpr fung Trat ein Fehler auf berpr fen Sie die Verdrahtung die Einstellungen der Positionierbau gruppe und der SPS und korrigieren Sie falls erforderlich Befehlsausf hrungs Sehen Sie die 11 4 2 Fehler Befehlsausf hrungs pr fung START Befehl Trat ein Fehler auf Korrigieren Sie die Verdrah die Daten START Befehl t ng undai 229 Leuchtdioden Fehleranzeigen 11 2 Leuchtdioden Fehleranzeigen Wie in der folgenden Tabelle gezeigt kann der Status d
304. te X Achse von einem Abbremshalt gestoppt ABSOLUTE BEWEGUNG Wort n Bit 03 HALT Wort n Bit 15 i Geschwindigkeit Impulsausgabe Positionierung beendet l Wort n 8 Bit 05 i l Abbremshalt j Ausf hrung Wort n 8 Bit 15 i Aktiv Merker Wort n 8 Bit 13 nderung der Istposition Kapitel 9 6 9 6 nderung der Istposition NDERUNG DER ISTPOSITION ndert die gegenw rtige Position auf einen beliebigen Wert 9 6 1 Beschreibung Wird das NDERE ISTPOSITION Bit eingeschaltet wird die gegenw rtige Position zur Werteinstellung im Betriebsspeicherbereich ge ndert Anschlie Bend wird der Nullpunkt festgelegt Wird die Position auf O ge ndert dann wird diese Position der Nullpunkt 9 6 2 Betriebsspeicherbereichs Zuweisung und Betriebdatenbereichs Einstellungen Betriebsspeicherbereich Modell Betriebsspeicherbereich i Beschreibung NDERE _f Start der Istpositions nderung ISTPOSITION Kein 1 kein Nullpunkt Nullpunkt 0 Nullpunkt festgelegt Merker Aktiv Merker 1 aktiv Betriebsdatenbereich Betriebsdatenbereich Datenkonfiguration Positions 00 15 00 spezifikation linkes Wort rechtes Wort x106 x105 x104 x103 x102 x101 x100 Vorzeichen 0 plus Rechtslauf 1 minus Linkslauf 9 6 3 Zeitdiagramm Im folgenden Zeitdiagramm wird die Istposition der
305. tel 8 2 8 2 Einstellung der Daten f r die Anwendung im Speicherbetrieb Nachfolgend sind die verwendeten Achsenparameter und der Betriebsspei cherbereich beschrieben die f r Speicheroperationen ben tigt werden Se hen Sie die Abschnitte 4 3 Achsenparameterbereich und 4 4 Betriebspei cherbereich f r weitere Einzelheiten Achsenparameter Achsenparameterbereich Inhalt E A Einstellung 04 bis 06 03 Endschaltersignal 0 Offner 1 Schlie er L Nullpunktn he Signal 0 Offner 1 Schlie er Nullpunktn he Signal 0 Offner 1 Schlie er Betriebsart 00 bis 03 00 Nullpunkt 04 bis 07 Suchfunktion 08 bis 11 Betriebsart 0 bis 3 Nullpunkterkennung 12 bis 15 Nullpunktsuche Betrieb Nullpunkt 0 Umkehrbetriebsart 1 Suchrichtung 1 Umkehrbetriebsart 2 2 Einzelsuchrichtungs Betriebsart Nullpunkterkennung 0 Mit Nullpunktn he Signalumkehr 1 Ohne Nullpunktn he Signalumkehr 2 Nullpunktn he Signal wird nicht verwendet 3 Endschaltersignal das anstatt des Nullpunktn he Signals verwendet wird Nullpunkt Suchrichtung 0 rechts 1 links Anfangs 00 bis 15 15141312 00 Geschwindigkeit x102 x101 x100 Einheit Hz L x108 L___ Faktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 000 Beschleunigungszeit 00 bis 15 15 00 15 00 linkes Wort rechtes Wort 0 0 x10 x10 x1
306. tellt werden DM 1000 0 10 0 D Der Datenspeicher DM Bereich wird als Betriebs datenbereich verwendet Spezifizieren Sie D f r den Datenwortbereich DM 1001 10 15 0 0 Spezifizieren Sie DM 0500 als das Anfangswort im Betriebsdatenbereich DM 1002 0 10 0 0 Spezifizieren Sie die Installationposition der Positionierbaugruppe auf dem CPU Baugruppentr ger oder dem Erweiterungs E A Baugruppentr ger Verwenden Sie die auf der Positionierbaugruppe gespeicherten Parameter 5 Wiedereinschalten Nach den Einstellungen k nnen Sie entweder die Spannung wieder einschal oder Neustarten ten oder das System zur cksetzen durch Umschalten von AR 0100 von AUS auf EIN und wieder zur ck auf AUS Hierdurch werden die Daten die in den allgemeinen Parametern spezifiziert wurden g ltig Sehen Sie den Abschnitt 4 2 Allgemeine Parameterf r Einzelheiten bez g lich der Einstellung des allgemeinen Parameterbereichs 6 Einstellung des Durch eine Einstellung im allgemeinen Parameterbereich ist das Anfangs Betriebsdatenbereichs wort des Betriebsdatenbereichs auf 0500 DM eingestellt worden Somit sind die Worte f r die diversen Datenfelder wie folgt definiert e Position DM 0507 und DM 0506 e Geschwindigkeit DM 0508 e Beschleunigungs Abbremszeit DM 0510 Einstellung der Positionsdaten DM 0507 am weitesten linksliegend DM 0506 am weitesten rechtsliegend Verwenden Sie die Programmierkonsole
307. tellung und berwachung Positionierbaugruppen berwachung Dateiverwaltung usw Externe Eingangssignale Externe Eingangssignale Endschalter rechts CW i Endschalter rechts CW Endschalter links CCW l Endschalter links CCW Nullpunkt i Nullpunkt Nullpunkt N he i Nullpunkt N he 5 Notaus i 5 Notaus Externe Unterbrechung Externe Unterbrechung N i VOAN 24 VDC Spannungs C 24 VDC Spannungs N versorgungsanschlu versorgungsanschlu Schritt i motor Servomotor Servomotor Treiber Treiber i Treiber Schrittmotoren Servomotoren Schrittmotoren Servomotoren Anzahl einsetzbarer Die Positionierbaugruppe geh rt zu den SYSMAC C200H C200HS und Baugruppen C200HX HG HE Spezial E A Baugruppen Die Anzahl der Spezial E A Baugruppen einschlie lich SPS Link Baugruppen die zusammen mit ei ner einzelne CPU Baugruppe installiert werden k nnen ist in der folgenden Tabelle aufgef hrt C200H C200HS C200HE C200HX HG CPU5 C200HX HG CPU30 40 2 E Anzahl einsetzbarer C200HW NC113 Baugruppen C200HW NC213 C200HW NC413 Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 e Sehen Sie das entsprechende Bedienhandbuch der speicherprogrammier baren Steuerung f r Einzelheiten bez glich der besonderen Einheiten die zu jeder Spezial E A Baugruppegruppen geh ren e Der jedem Baugruppentr ger zugef hrte Maximalstrom und die max
308. ten wird wenn diese Geschwindigkeit in individuelle Achsengeschwindigkeiten vx und vy in dem obenstehenden Diagramm aufgegliedert wird 153 Speicherbetriebs Funktionen Kapitel 8 3 8 3 4 Einsatz der fortlaufenden Beendigung mit linearer Interpolation Vorsichtsma nahmen bei der Achsenzuweisung Die folgenden Punkte m ssen beachtet werden wenn eine Achse mit linea rer Interpolation gestartet wird wobei der Endcode auf Fortlaufend End code 2 eingestellt wird Bei der Ausf hrung einer linearen Interpolation bei der der Endcode auf Fortlaufend Endcode 2 eingestellt ist mu die Achsenzuweisung der fol genden Sequenz entsprechen Wird eine von der spezifizierten Achse abweichende Positionierungssequenz fortlaufend ausgef hrt Endcode 2 so ist es m glich da alle interpolierten Achsen kurzzeitig an einem Zwischenpunkt anhalten Die Dauer betr gt ca 8 ms Eine Beschleunigung Abbremsung tritt bei einem vor bergehenden Halt am Zwischenpunkt nicht auf Beispiel Sequenz Nr n A u Sequenz Nr n 1 x Sequenz Nr n 2 Achse X Z Achse X Y Z gt Achse X Y Z Endcode fortlaufend Endcode fortlaufend Endeode fortlaufend Beim Einsatz eines Schrittmotors 154 M glicher kurzzeitiger Halt Fortlaufender Betrieb ist m glich Verwenden Sie den Pausen Endcode Endcode 1 bei Einsatz eines Schritt motors f r die fortlaufende lineare Interpolation Die Interpolati
309. tenbereichen f r Einzelheiten bez glich der zu gewiesenen Wortadressen Anschl sse f r jede Betriebsart Kapitel 2 5 2 3 2 3 1 Anschlu stift Anordnung X Y Achse Z U Achse Externe E A Schaltungen X Y Achse A24 B24 A24 C20HW NC413 Anschlu stift Anordnung f r X und Z Achsen C20HW NC213 B24 C20OHW NC113 Anschlu stift Anordnung f r Y und U Achsen E A Bezeichnung E A Bezeichnung A1 EIN Versorgungsspannung f r Ausg nge 24 VDC B1 EIN Versorgungsspannung f r Ausg nge 24 VDC A2 EIN Masse f r Ausg nge 24 VDC B2 EIN Masse f r Ausg nge 24 VDC A3 Nicht verwendet B3 Nicht verwendet A4 Nicht verwendet B4 Nicht verwendet A5 AUS Rechtslauf Impulsausgang B5 AUS Rechtslauf Impulsausgang A6 AUS Rechtslauf Impuls Impulsausgang mit 1 6 KQ B6 AUS Rechtslauf Impuls Impulsausgang mit 1 6 KQ Widerstand Widerstand A7 AUS Linkslauf Impuls Richtungsausgang B7 AUS Linkslauf Impuls Richtungsausgang A8 AUS Linkslauf Impuls Richtungsausgang mit 1 6 KQ B8 AUS Linkslauf Impuls Richtungsausgang mit 1 6 KQ Widerstand Widerstand A9 Nicht verwendet B9 Nicht verwendet A10 AUS Fehlerz hler R cksetzausgang B10 AUS Fehlerz hler R cksetzausgang Nullpunktjustierungs Befehlsausgang Nullpunktjustierungs Befehlsausgang A11 AUS Fehlerz hler R cksetzausgang mit 1 6 KQ B11 AUS Fehlerz hler R c
310. tenfelder jeweils 9 Achse zum Beschleunigen und Abbremsen Funktionen und Einstellungen Nullpunktsuche Nullpunktn he Signal w hlbar ohne Schlie er oder ffner Kontakt Nullpunktsignal w hlbar Schlie er oder ffner Kontakt Nullpunktkompensation 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Nullpunkt Suchgeschwindigkeit langsam oder N herungsgeschwindigkeit kann eingestellt werden Nullpunktsuche kann eingestellt werden um bei einem Nullpunktsignal zu stoppen nachdem das N herungssignal sich eingeschaltet hat um bei einem Nullpunktsignal zu stoppen nachdem das N herungssignal sich ausgeschaltet hat um bei einem Nullpunktsignal zu stoppen ohne das N herungssignal auszuwerten oder um bei dem Nullpunktsignal zu stoppen nachdem Grenzsignal deaktiviert wurde Tippbetrieb Der Tippbetrieb kann bei einer spezifizierten Geschwindigkeit ausgef hrt werden Verweilzeiten 19 Achse k nnen von 0 bis 9 99 s eingestellt werden Einheit 0 01 s Beschleunigungs Trapezf rmige oder S Kurve kann getrennt f r jede Achse eingestellt werden Abbremskurven Zonen Zonen Merker wird aktiviert wenn sich die Istposition innerhalb einer spezifizierten Zone befindet Drei Zonen k nnen f r jede Achse spezifiziert werden Softwaregrenze Kann innerhalb eines Bereichs von 9 999 999 bis 9 999 999 Impulsen spezifiziert werden Spielkompensation 0 bis 9 999 Impulse Die Kompensationsgeschwindig
311. teuerung gesendet werden Zus tzlich k nnen Daten im Flash Speicher abgelegt werden In der folgenden Beschreibung wird die Positionierbaugruppe C200HW NC413 als Beispiel verwendet NC213 und NC113 unterscheiden sich in Be zug auf die Gr en der verschiedenen Bereiche durch die Anzahl der Ach sen Weitere Einzelheiten werden in Kapitel 4 Datenbereiche beschrieben Die Positionierbaugruppe belegt 20 Worte des Spezial E A Bereichs inner halb des IR Bereichs der speicherprogrammierbaren Steuerung Von diesen werden acht Worte w hrend der E A Erfrischung f r die Ausgabe von In formationen verwendet die sich auf Befehle f r Operationen beziehen wie z B die bertragung von Daten von der speicherprogrammierbaren Steue rung zur Positionierbaugruppe Die verbleibenden 12 Worte werden f r das Einlesen des Status der Positionierbaugruppe w hrend der E A Erfrischung verwendet Der Positionierbaugruppe belegt 100 Worte des Spezial E A Baugruppen Datenbereichs innerhalb des Datenwortbereichs der speicherprogrammier baren Steuerung Wird die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder neuge startet werden allgemeine Parameter und Achsenparameter die sich auf die Steuerung beziehen zur Positionierbaugruppe bertragen Die Achsenpara meter werden im internen RAM der Positionierbaugruppe gespeichert Wird die Positionierbaugruppe eingeschaltet oder neugestartet so ist es ebenfalls m glich Achsenparameter zu verwenden die im internen Flas
312. tionsfehler In der Positionsspezifikation des ABSOLUTE BEWEGUNG Befehls liegt ein BCD Fehler vor Geschwindig keitsfehler Die Geschwindigkeitsspezifikation des ABSOLUTE BEWEGUNG Befehls betr gt 0 oder ein BCD Fehler liegt vor Relative Bewegung Befehl Positionsfehler In der Positionsspezifikation des RELATIVE BEWEGUNG Befehls liegt ein BCD Fehler vor Geschwindig keitsfehler Die Geschwindigkeitsspezifikation des RELATIVE BEWEGUNG Befehls betr gt 0 oder ein BCD Fehler liegt vor F hren Sie den Befehl nach Korrek tur der Position oder der Geschwindig keitsspezifikation erneut aus Unter brechungs zustellung Positionsfehler In der Positionsspezifikation der Interrupt Abarbeitung liegt ein BCD Fehler vor Geschwindig keitsfehler Die Geschwindigkeitsspezifikation der Interrupt Abarbeitung betr gt 0 oder es liegt ein BCD Fehler vor Nullpunkt r ckkehr Nullpunkt r ckkehr Fehler Die Nullpunkt R ckkehrgeschwin digkeit betr gt 0 oder es liegt ein BCD Fehler vor Istposition Istpositionsfehler In den Positionsdaten liegt einen BCD Fehler vor TIPP Betrieb 238 TIPP Betrieb geschwindigkeits fehler Die TIPP Betriebgeschwindigkeit ist 0 oder es liegt ein BCD Fehler vor F hren Sie den Befehl nach Korrek tur der Position oder der Geschwindig keitsspezifikation erneut aus Der gegenw rtige START Befehl wi
313. tpunkt erfassung f r Daten sichern beendet Fehlererkennung f r Daten sichern Schreiben von Achsenparametern gt Schreiben von Daten gt Sichern von Daten bertragung und Sicherung von Daten Kapitel 10 7 03002 Mov 21 N 0023 D0600 Einstellung des MOV 21 gt Betriebsdatenbereichs 3000 zum Schreiben von D0601 Achsenparametern MOV 21 0004 D0602 Mov 21 0672 D0600 Einstellung des MOV 21 Betriebsdatenbereichs 3023 zum Schreiben von D0601 Daten MOV 21 1000 D0602 03002 12112 O DATEN SCHREIBEN 03005 03009 12114 DATEN SICHERN END 01 225 KAPITEL 11 Fehlersuche Dieses Kapitel beschreibt die Diagnose und Korrektur von m glicherweiser w hrend des Betriebs auftreteneden Fehlern 11 1 11 2 11 3 11 4 Einf hrund uns sen a near ee re Be ee EA 228 Leuchtdioden Fehleranzeigen 2222202 renner urren 230 Lesen der Fehlercode 2 2 2 2 22484452 22 DaF ae 231 Fehlereode Listen n r in en nenne 232 11 4 1 Datenpr fung bei dem Einschalten 22n20neeeeeeneneen nennen 232 11 4 2 Befehlsausf hrungs Pr fung 2c2cneeseeeeeeneneen een r nenn 234 GPU Fehleranzeigen nua 2 2 5 Hr 242 11 5 1 Spezial E A Baugruppen Fehlerliste 2 22 222020eeneeeee rennen 242 11 5
314. tslauf Inkremental 1 000 Impulse Hinweis Von den obenstehenden Adressen abweichende Adressen sollten auf die werksseitigen Vorgaben gesetzt werden Beschleunigungs und Die Beschleunigungs und Abbremszeiten verwenden die Werte im Parame Abbremszeiten terbereich Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Verweilzeiten Verweilzeiten werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden 191 Speicherbetrieb Kapitel 10 2 Zonen Zonen werden in diesen Programmen nicht verwendet Somit m ssen diese Daten auf die Werkseinstellungen eingestellt werden Programm Funktionsstart Schalter DIFU 13 03000 Wertet die steigende Flanke des Funktionsstart Funktionstest Schalters aus Schalter Gas i l i Ubernimmt den Status des If Funktionsstart Schalters 03000 10213 03001 Ar Ar MOVD 83 Stellt Nr 0 als Aktiv Merker 0000 Sequenznummer 0010 ein 101 10090 Sequenz Wird nur bei dem nummern Gibt die ersten Start Freigabe Sequenznummer ausgef hrt 03002 03012 frei Start des Funktionstests 03013 Br O Start des Normalbetriebs Automatik 03014 93077 ans Start des i Funktionstests Zweite und weitere oiii gt Ausf hrung en apa Start des Normalbetriebs Automatik 03000 10213 03001 4 Aktiv 03001 Merker 03012 10002 O UNABH NGIGER
315. tsprechen denen f r das Schreiben von Daten Das Anfangswort des Datenwortbereiches in dem die gelesenen Daten ge speichert werden wird auf DM 0500 eingestellt SPS Positionierbaugruppe NC413 Baugruppe Nr 2 Datenbereich k IORD 0004 1300 Baugruppen 2002 Nr I I DO500 DM 500 1 o 0 0 1300 1 0 o 0 Geschwindigkeit Nr 0 0501 5 5 JoJo 1301 5 O O Geschwindigkeit Nr 1 bertragung 4670 Erstellung und bertragung von Daten mittels der Programmiersoftware Kapitel 5 6 Programmbeispiel Das Hilfsbit 23500 initiiert das Lesen F r das Austesten ist es sinnvoll ein Kontaktplan Programm zu erstellen da den ER Merker und den Fehler merker Wort n 8 Bit 12 auswertet I Lese Schalter 23500 23502 DIFU 13 23500 Stellen Sie 1300 als Anfangsadresse bertragungs quelle f r die von der Positionierbaugruppe zu lesende I Ar 23501 1I IORD Geschwindigkeit ein 1300 Stellen Sie die bertragungsquellen Baugruppen 2002 F nummer auf 2 und die Anzahl der bertragungs Dosoo Worte auf 2 ein Spezifizieren Sie D0500 als Anfangswort f r den Bereich das bertragungsziel der SPS in dem 25306 29503 die Geschwindigkeitsdaten gespeichert werden sollen Hilfsbit 23502 wird aktiviert wenn die bertrag
316. tungs NC213 n n 2 10 1 links 0 rechts spezifikation NC113 n Aktiv Merker NC413 n 8 n 11 n 14 n 17 13 1 aktiv NC213 n 4 n 7 NC113 n 2 Wurde die Softwaregrenze der Achsenparameter deaktiviert Softwaregrenze rechts kleiner gleich der Softwaregrenze links und wird der Tipp Betrieb auch mit festgelegtem Nullpunkt ausgef hrt ist das Ergebnis das gleiche als ob kein Nullpunkt festgelegt wurde Die Istposition wird auf 0 gesetzt wenn der Tipp Befehl empfangen wird Betriebsdatenbereich Betriebsdatenbereich i Beschreibung X Achse Geschwindig NC413 1 8 1 13 1 18 1 23 00 15141312 00 keit nc213 48 1413 a x10 x101 x100 Einheit Hz NC113 1 8 x10 L Faktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x1 000 000 Beschleuni NC413 1 10 1 15 1 20 25 08 15 1211 08 00 gungszeit bis 0 0 Nummer NC213 1 10 1 15 41 NC113 1 10 Beschleunigungszeiten Nr 0 bis Nr 9 BCD Abbremszeit Abbremszeiten Nr 0 bis Nr 9 BCD Nummer Verwenden Sie die Beschleunigung Abbremszeit Parameter wenn 0 164 Teach Betrieb Kapitel 9 2 Wird eine Geschwindigkeit w hrend eines Tipp Betriebes ge ndert wird der Vorgang unter Verwendung der ge nderten Daten durchgef hrt Wird eine Beschleunigungs Abbremszeit Nummer ge ndert so werden d Die nderungen nach der Ausf hrung des n chsten
317. uche ist Nullpunktkompensations Wert rechtes Wort X Achse m 10 NC113 Y Achse m 34 NC213 Z Achse m 58 und U Achse m 82 NC413 Nullpunktkompensations Wert linkes Wort X Achse m 11 NC113 Y Achse m 35 NC213 Z Achse m 59 und U Achse m 83 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 Vorzeichen x106 x10 x104 x103 x102 x101 x100 Diese Einstellung spezifiziert den Kompensationswert nachdem das Null punktsignal von einer Nullpunkt Suchfunktion erkannt wird Wird die Kom pensation auf einen Wert ungleich 0 eingestellt wird die Achse bei der Null punktsuche Ann herungsgeschwindigkeit f r den spezifizierten Kompensati onswert verfahren nachdem das Nullpunktsignal erkannt wird e Vorzeichen 0 positiv Rechtslauf 1 negativ Linkslauf e Bereich 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Spielkompensation X Achse m 12 NC113 Y Achse m 36 NC213 Z Achse m 60 und U Achse m 84 NC413 15 09 x103 x102 x10 x100 Diese Einstellung spezifiziert die Spielkompensation e Bereich 0 bis 9 999 Impuls Spielkompensations Geschwindigkeit X Achse m 13 NC113 Y Achse m 37 NC213 Z Achse m 61 und U Achse m 85 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x108 x102 x101 x100 Diese Einstellung spezifiziert die Ausgabegeschwindigkeit der Spielkompen sation Bei der Spezifikation von 0 wird die Spielkompensation mit 500 Hz ausgegeben wenn d
318. uenz entspricht Wird zum Beispiel START f r die Sequenz Nr 50 ausgef hrt so wird die Positionierung unter Anwendung der Positionsdaten f r Positionsnummer 50 durchgef hrt Diese Positioniersequenz kann wie der verwendet werden wobei nur die Position ge ndert wird und alle ande ren Dateneinstellungen unver ndert bernommen werden Jede Positioniersequenz wird ber drei Worte konfiguriert wie es nachfol gend dargestellt ist Bis zu 100 dieser Sequenzen k nnen f r jede Achse de finiert und an die Positionierbaugruppe bertragen und auf dieser gespei chert werden 15 12 11 08 07 04 03 00 Achsenbezeichnung Ausgabeoode 0 Endcode Verweilzeit Nr Beschleunig zeit Nr Abbremszeit Nr Anfangsgeschwindigkeits Nr Zielgeschwindigkeits_Nr Um die zu startenden Achsen zu bestimmen werden die entsprechenden Bits auf 1 gesetzt Folgende Konfiguration gilt Bit 15 14 13 12 U Achse Z Achse Y Achse xX Achse Stellen Sie zum Beispiel diese Bits auf 0001 ein um nur die X Achse zu starten Stellen Sie diese Bits auf 0101 ein um die X und Z Achsen mit linearer Interpolation zu starten Bei Einstellung der Sequenzdaten mit der Sysmac NCT Programmiersoft ware kann jeweils nur eine Sequenznummerndefinition vorgenommen wer den Ein Achsenzuweisungsfehler tritt auf falls mehr als eine Sequenznum mer zugewiesen wird Ein Achsenzuweisungsfehler k nnte auftreten bei Achs
319. ullpunktr ckkehr Operationen Werden Positionen im Speicherbe trieb ber Absolutwerte spezifiziert oder wird der ABSOLUTE BEWEGUNG Befehl im Direktbetrieb ausgef hrt ist die Ausf hrung einer Nullpunktsuche und die Festlegung des Nullpunktes vor der Positionierung erforderlich Die Nullpunktr ckkehr wird dazu verwendet die Achse von jeder beliebigen Position zum Nullpunkt zur ckzuf hren Jede Position kann durch den Einsatz des ISTPOSITION R CKSETZ Befehls als Nullpunkt definiert werden um die Istposition auf 0 zu setzen Sehen Sie 9 6 nderung der Istposition f r Informationen ber das R cksetzen der Istposi tion 6 1 Einstellung der Daten f r eine Nullpunktsuche 222neneeeeeeeren een 114 6 2 Ausf hrung der Nullpunktsuche 2 222222 eeeeeeeeeneneeererenenennennn 115 6 2 1 Nullpunktsuche 2 2 a a ae 115 6 2 2 Den Nullpunkterkennungen entsprechende Funktionsabl ufe 116 6 2 3 Den Betriebbetriebsarten entsprechende Funktionsabl ufe 119 6 2 4 Funktionsabl ufe mit Nullpunktkompensation 22222ceeeeeeeenennnn 124 6 3 Nullpunktsuche Zeitdiagramme 22222 neeeeeeeeerenenenererenene nenne 125 6 3 1 Ohne Nullpunktkompensation 22cneneeeeeeerenen een nennen 125 6 3 2 Mit Nullpunktkompensation 2202eeeneeeeeeerenenee nennen en 126 6 3 3 NULLPUNKTSUCHE mit Abbremshalt 222020 seneneeneen nen 127 6 3 4 NULLPUNKTSUCHE mit Notaus
320. ullpunktsuche Kapitel 10 5 Datenspeicher Einstellungen Einstellung Beschreibung Einstellung Beschreibung Stellt den Betriebsdatenbereich auf Beschleunigung Abbremskurve DM 0500 und h her ein trapezf rmig Beschleunigungszeit von 0 bis zur Maximalgeschwindigkeit 5 ms Nicht auf Slave installiert DM 1004 und h her wird zur Parameter bertragung verwendet Reserviert Abbremszeit von der 7 Maximalgeschwindigkeit bis auf 0 5 E A Einstellung ms Rechtes Grenzsignal verwendet Positionierungs berwachungszeit Einzelrichtungs Betriebsart Betriebsart 1 Maximalgeschwindigkeit 500 Hz Softwaregrenze links Anfangsgeschwindigkeit Schnelle Nullpunktsuche Softwaregrenze rechts Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Nullpunktkompensation Reserviert Spielkompensation Spielkompensations Geschwindigkeit Hinweis Stellen Sie die in der Tabelle mit Sternchen gekennzeichnet Angaben auf die Werkseinstellungen Bezeichnung des Betriebsdatenbereichs Entsprechend den Datenspeicher Einstellungen wird der Betriebsdatenbe reich DM 0500 bis DM 0533 zugewiesen Der Betriebsdatenbereich wird w hrend der Programmierung eingestellt Somit k nnen Vorbelegungen ent fallen Dateneinstellungen Achsenparameter Die Werte f r DM 1004 und h her werden bertragen wenn die Spannung eingeschaltet wird oder bei einem Wiederanlauf Positioniersequ
321. und Speicherung von Daten bez glich der bertragung von Daten auf die Positionierbaugruppe Positioniersequenzen Datenkonfiguration Werteinstellung Adresse Sequenz Nr 10 15 12 11 08 07 04 03 00 Achsenspez Ausgabecode 0 Endcode Sequenz Nr 11 Verweilzeit Nummer Beschl zeit Nr Abbremszeit Nr Anfangsschwindigkeits Nr i Zielgeschwindigkeits Nr Geschwindigkeiten Datenkonfiguration Einstellung Wert Adresse Hz einstellung Geschwindigkeits 151413 12 00 daten Nr 20 x103 x102 x101 x100 Geschwindigkeits L daten Nr 21 Geschwindigkeits daten Nr 22 Faktor 00 x 1 01 x 10 10 x 100 11 x 1000 Einstellbereich O bis 1 000 000 Hz Positionen Datenkonfiguration Einstellung Wert Adresse Impulse einstellung Positions Nr 10 15 00 15 00 Inkremental linkes Wort rechtes Wort 25000 Eeicner x106 x105 x104 x108 x102 x101 Vorzeichen Positions Nr 11 0 Absolut Einstellung Inkremental 1 Absolut Einstellung 30000 2 Inkremental Einstellung 3 Inkremental Einstellung Einstellbereich 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Beschleunigungs Abbremszeiten Datenkonfiguration Einstellung Wert Adresse ms einstellung Beschleuni 00 15 gungszeit Nr 5 linkes Wort rechtes Wort 0 o x10 x10 x103 x102 x101 Ab
322. und die Ist Beschleunigung und Ist Abbremszeiten h ngen von den Werten ab die f r die Zielgeschwindigkeiten und Maximalgeschwindigkeiten im Achsenpa rameterbereich eingestellt werden Sehen Sie Anhang B Sch tzung von Zei ten und Impulse f r die Beschleunigung Abbremsung f r weiter Einzelheiten Programmbeispiel Kapitel 7 6 7 6 2 Vorgabedaten Einstellungen Die folgende Tabelle enth lt Einzelheiten zu den eingestellten Daten Angabe Beschreibung Baugruppennummer der Positionierbaugruppe Stellen Sie Baugruppe Nummer 3 ein Allgemeine Parameterbereich 1300 DM bis 1302 DM Betriebsspeicherbereich Worte 130 bis 134 Die obenstehenden Bereiche werden automatisch durch die Einstellung der Baugruppennummer zugewiesen Spezifikation des Betriebsdatenbereichs DM 1300 0 0 0 D DM 1301 DM 0500 Installationsposition der Baugruppe und Parameterspezifikation DM 1302 Installieren Sie die Baugruppe auf dem CPU Baugruppentr ger Verwenden Sie die werksseitig eingestellten Parameter der Positionierbaugruppe 7 6 3 Programmbeispiel Sehen Sie den Abschnitt 4 5 Betriebsdatenbereich f r Einzelheiten Vom Programm verwendete Datenkonfiguration und verwendeter Betriebsdatenbereich Position Konfiguration Inhalt I 7 00 15 x108 x10 x10 x103 Vorzeichen 0 plus 1 minus Der engestellte Bereich ist
323. ung 23501 erfolgreich beendet wird END 01 Inhalt von DM nach Abschlu des Lesevorgangs DM0500 1 0 0 0 Geschwindigkeit Nr O DMo501 5 5 0 0 Geschwindigkeit Nr 1 5 6 Erstellung und bertragung von Daten mittels der Programmiersoftware Beschreibung Erstellung und bertragung von Daten Hinweis Hinweis Ist die Positionierbaugruppe in einer C200HX HG HE installiert ist es m g lich die Programmiersoftware SYSMAC NCT zum Lesen Schreiben und Speichern der Daten sowie zur berwachung des Betriebs der Positionier baugruppe zu verwenden Die Programmiersoftware SYSMAC NCT l uft unter Windows 95 und kann dazu verwendet werden verschiedene Daten der Positionierbaugruppe ein zustellen Sehen Sie das Programmierhandbuch SYSMAC NCT f r weitere Anwen dungseinzelheiten F hren Sie nicht gleichzeitig mehrere bertragungen ber die Programmier software SYSMAC NCT zur gleichen Positionierbaugruppe durch Es be steht eine hohe Wahrscheinlichkeit da die Daten bertragung mit Fehlern abgeschlossen wird und sich ein fehlerhafter Betrieb der Baugruppe einstellt Stellen Sie sicher da die Positionierbaugruppe die Sie mit der Program miersoftware SYSMAC NCT ansprechen auf dem CPU oder einem Erwei terungs E A Baugruppentr ger der SPS installiert ist Auf einem Slave Bau gruppentr ger besteht kein Zugriff auf die Daten Bei Einstellung der Sequenzdaten mit der
324. ung unter Verwendung des fortlaufenden Endcodes ausgef hrt Das Programm posi tioniert sich auf den X Achsennullpunkt und h lt dann an 4 Wird der Funktionsstart Schalter aktiviert werden die Vorg nge der Schritte 1 bis 3 wiederholt Einstellung der Baugruppe Baugruppennummer Baugruppen Nr 0 Verwendete Baugruppe NC113 193 Speicherbetrieb Datenspeicher Einstellungen Einstellung Beschreibung Stellt den Betriebsdatenbereich auf DM 0500 und h her ein Einstellung Kapitel 10 2 Beschreibung Beschleunigung Abbremskurve trapezf rmig Nicht auf Slave installiert DM 1004 und h her wird zur Parameter bertragung verwendet Beschleunigungszeit von 0 bis zur Maximalgeschwindigkeit 10 ms Reserviert E A Einstellung Abbremszeit von der Maximalgeschwindigkeit bis auf 0 10 ms Betriebsart Nullpunktsuche Positionierungs berwachungszeit Maximalgeschwindigkeit 500 Hz Anfangsgeschwindigkeit Softwaregrenze links Schnelle Nullpunktsuche Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Softwaregrenze rechts Nullpunktkompensation Spielkompensation Hinweis Spielkompensations Geschwindigkeit Reserviert Stellen Sie die in der Tabelle mit Sternchen gekennzeichnet Angaben auf die Werkseinstellungen Spezifizieren Sie die Betriebsart der in der Tabelle mit einem Nummernzei chen gekennzeichneten An
325. unigungszeit von 0 bis zur Maximalgeschwindigkeit 10 ms Reserviert E A Einstellung Abbremszeit von der Maximalgeschwindigkeit bis auf 0 10 ms Betriebsart Nullpunktsuche Positionierungs berwachungszeit Maximalgeschwindigkeit 500 Hz Anfangsgeschwindigkeit Softwaregrenze links Schnelle Nullpunktsuche Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit Softwaregrenze rechts Nullpunktkompensation Spielkompensation Hinweis Spielkompensations Geschwindigkeit Reserviert Stellen Sie die in der Tabelle mit Sternchen gekennzeichnet Angaben auf die Werkseinstellungen Spezifizieren Sie die Betriebsart der in der Tabelle mit einem Nummernzei chen gekennzeichneten Angabe entsprechend dem verwendeten Motor und Treiber Zuweisung des Betriebsdatenbereichs 190 Entsprechend den Datenspeicher Einstellungen wird der Betriebsdatenbe reich DM 0500 bis DM 0533 zugewiesen Der Betriebsdatenbereich wird in den folgenden Programmbeispielen nicht verwendet und dementsprechend nicht eingestellt Speicherbetrieb Kapitel 10 2 Dateneinstellungen Achsenparameter Die Werte f r DM 1004 und h her werden bertragen wenn die Spannung eingeschaltet wird oder bei einem Wiederanlauf Positionierungs Adresse Einstellung Beschreibung sequenzen q 1000 1001 Sequenz Nr 0 X Achsenbezeichnung Endcode Pause Verwei
326. uvor beschriebenen Absatz Anzahl einsetzbarer Baugruppen Systemkonfigurations Hinweise e Die einer bestimmten Spezial E A Baugruppe zugeteilten E A Bits werden durch die Baugruppennummer die mit dem Schalter auf der Frontplatte der Baugruppe eingestellt wird bestimmt und nicht vom Steckplatz auf dem die Baugruppe installiert wird e Installieren Sie bei einer C200H keine Positionierbaugruppe auf den beiden Steckpl tzen neben der CPU Baugruppe Bei einer Installation auf einem dieser Steckpl tzen ist es nicht m glich eine Programmierkonsole oder hnliches zu installieren e Spezial E A Baugruppen k nnen nicht mit dem dezentralen E A Slave Baugruppentr ger der C200H verwendet werden die mit dezentralen E A Master Baugruppentr gern anderer SPS der SYSMAC Familie wie C120 C500 C1000H und C2000H verbunden sind Vor dem Betrieb Kapitel 1 6 Installation der Installieren Sie die Positionierbaugruppe in dem Baugruppentr ger entspre Baugruppe chend dem nachfolgend beschriebenen Verfahren 1 2 3 1 Klinken Sie den Haken im oberen Teil der R ckwand der Baugruppe in dem Schlitz des Baugruppentr gers ein Haken Baugruppentr ger Sperrhebel 2 Stecken Sie die Baugruppe sorgf ltig auf den Busverbinder des Baugrup pentr gers 3 Verwenden Sie zum Ausbau der Baugruppe ein Werkzeug wie z B einen Schraubenzieher um den Sperrhebel niederzudr cken Heben Sie dann die Baugruppe vorsichtig an Sperrhebel
327. versorgungs Programmiersoftware SYSMAC NCT usw DC Spannungsversorgung Schalter Grenzeingang usw Motor 4 Datenspeichereinstellungen sehen Sie Kapitel 4 Datenbereiche und Kapi tel 5 bertragung und Speicherung der Daten Sehen Sie die Datenspeicher Einstellungen f r jedes Programmbeispiel und spezifizieren Sie die Werte f r den Datenwortbereich Aktivieren Sie anschlie end die Einstellungen indem Sie die Spannung aus und wieder einschalten 5 Einstellung der Daten sehen Sie Kapitel 4 Datenbereiche und Kapitel 5 bertragung und Speicherung der Daten Sehen Sie die Dateneinstellungen f r jedes Programmbeispiel und spezifi zieren Sie dann Sollwerte f r die Parameter Sequenzen Geschwindigkei 187 Speicherbetrieb Kapitel 10 2 ten Positionen Beschleunigung und Abbremsung Verweilzeiten und Zo nen 6 Eingabe des Programms Sehen Sie das Programm jedes Programmbeispiels und verwenden Sie die Programmiersoftware Programmierkonsole u s w um den Kontaktplan in die CPU Baugruppe einzugeben 7 berpr fung berpr fen Sie den korrekten Ablauf jedes Programmbeispiels Liste der KE Prog tammbeispiele Speicherbetrieb berpr fung der Positionierungsfunktionen 188 Wiederholungsbetrieb 193 Abbrechen der Positionierung 197 Direktbetrieb Positionierung mit im Datenwortbereich 202 gespeicherten Positionen Relative Positionierung 206 Lineare Interpolat
328. w hrend einer Nullpunktsuche in Betriebsart 0 anlag wurde ein weiteres Nullpunktsignal beim Abbremsen empfangen Starten Sie den Betrieb nach Uber pr fung der Ab bremsdaten und der Positionen der Null punkt und Null punktn he Signale Die Achse f r die das Signal anlag wird bis zu einem Halt abgebremst Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Grenzsignale in beiden Suchrichtungen Die Nullpunktsuche konnte nicht durchgef hrt werden da Grenzsignale f r beide Richtungen anliegen F hren Sie die Null punktsuche erneut nach berpr fung der Grenzsignalleitungs verdrahtung beide Richtungen und des Typs ffner Schlie er durch Die Nullpunktsuche wird nicht durch gef hrt Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Gleichzeitig anliegende Nullpunktn he und Grenzsignale Das Nullpunktn he und Grenzsignal in der Nullpunkt Suchrichtung lagen gleichzeitig w hrend der Nullpunktsuche an F hren Sie die Null punktsuche erneut nach berpr fung der Nullpunktn he und Grenzsignalleitungs verdrahtung beide Richtungen und des Typs ffner Schlie er durch Ein Notaus wird f r die Achse durch gef hrt f r die die Signale anlagen Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Grenzsignal liegt bereits an W hrend einer Nullpunktsuche in einer Einzelrichtung lag schon ein Grenzsignal in der Nullpunkt Suchrichtung an Das Null
329. weitere Ausf hrung en e Ein zwangsweiser Interrupt kann w hrend des Speicherbetriebes dazu ver wendet werden die aktuelle Positionierung abzubrechen und eine Alterna tivpositionierung im Falle eines Notfalles durchzuf hren e Diese Funktion bricht zwangsweise die aktuelle Positionierung ab und f hrt die Positionierung der spezifizierten Sequenznummer aus e Die Ausgabe der zur Zeit ausgegeben Impulsen wird sofort und ohne Ab bremsung gestoppt 197 Speicherbetrieb Kapitel 10 2 Funktionsbeispiel Im folgenden Beispiel wird ein zwangsweiser Interrupt w hrend der Positio nierung verwendet um eine Sequenz zum Zur ckkehren zum Nullpunkt aus zuf hren Funktions Funktions Funktions ZWANGSWEISER beginn beginn beginn INTERRUPT Geschwin V V V y Die Positionierung digkeit Hz N wird von hier an BON See ren paa e e re Sa abgebrochen 400t f 4 300 Rechtslauf X Achse 150 500b 1 2 3 1 Wird der Funktionsstart Schalter am Nullpunkt eingeschaltet gibt das Programm 1 000 Rechtslaufmpulse auf der X Achse aus und h lt dann an Einzel Stellen Sie zuerst den Nullpunkt auf 0 ein indem Sie eine Nullpunktsu che durchf hren oder eine ANDERE ISTPOSITION ausf hren 2 Wird der Funktionsstart Schalter aktiviert wird die Positionierung unter An wendung des fortlaufenden Endcodes ausgef hrt Das Programm gibt 3 500 Rechtslaufimpulse auf de
330. wird ausgegeben wenn dieses Bit gesetzt wird Die folgenden Funktionen werden ausgef hrt 1 Die Impulsausgabe wird gestoppt 2 Die Nullpunktdefinition wird aufgehoben 3 Die Fehlerz hler R cksetzasignale A10 A11 B10 B11 werden ausgegeben AUS Ein Fehlerz hler R cksetz oder Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Fehler Fehlercode 8400 wird generiert wenn dieses Bit bei solchen Funktionen wie Direkt und Speicherbetrieb Nullpunktsuche oder Tipp Betrieb aktiviert ist Achten Sie darauf da dieses Bit vor der Ausf hrung der jeweiligen Funktion deaktiviert ist Aktivieren Sie dieses Bit nicht w hrend einer Nullpunktsuche Wird es w hrend einer Nullpunktsuche aktiviert w hrend diese aktiv ist wird ein Fehlerz hler R cksetz oder Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Fehler Fehlercode 8400 generiert Kann zur Verdrahtungspr fung und zur Ausgabe von Nullpunktjustierungs Signalen verwendet werden Verbindet externe E A Steckverbinder A10 A11 B10 B11 mit dem Nullpunktjustierungs Signal H RES eines OMRON Servomotortreibers wie des R88D H M Das Signal des Nullpunktjustierungs Befehls A10 A11 und B10 B11 wird ausgegeben EIN wenn dieses Bit aktiviert wird Das Bit kann nur aktiviert werden wenn Impulsausgaben gestoppt sind Wird es w hrend der Impulsausgabe eingeschaltet wird ein Fehlerz hler R cksetz oder Nullpunktjustierungs Befehlsausgabe Fehler Fehlercode 8400 generiert 9 9 2 Betriebss
331. x10 10 x100 11 x1 000 Hz Grundeinstellung C500 65 Allgemeine Struktur Kapitel 4 1 66 Anfangsgeschwindigkeit X Achse 0007 NC113 Y Achse 0031 NC213 Z Achse 0055 und U Achse 0079 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x103 x102 x10 x100 Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz Grundeinstellung 0000 Schnelle Nullpunktsuche X Achse 0008 NC113 Y Achse 0032 NC213 Z Achse 0056 und U Achse 0080 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x103 x102 x10 x100 Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz Grundeinstellung 8250 Nullpunktsuche Ann herungsgeschwindigkeit X Achse 0009 NC113 Y Achse 0033 NC213 Z Achse 0057 und U Achse 0081 NC413 15 14 13 12 00 Faktor x108 x102 x10 x100 Faktor 00 x1 01 x10 10 x100 11 x1 000 Hz Grundeinstellung 4250 Nullpunktkompensations Wert rechtes Wort X Achse 0010 NC113 Y Achse 0034 NC213 Z Achse 0058 und U Achse 0082 NC413 Nullpunktkompensations Wert linkes Wort X Achse 0011 NC113 Y Achse 0035 NC213 Z Achse 0059 und U Achse 0083 NC413 15 linkes Wort 00 15 rechtes Wort 00 Vorzeichen x106 x105 x104 x103 x102 x101 x100 Vorzeichen 0 positiv Rechtslauf 1 negativ Linkslauf Bereich 9 999 999 bis 9 999 999 Impulse Grundeinstellung 0000 0000 Spielkompensations Wert X Achse 0012 NC113 Y Achse
332. zNr n i Interrupt Eingang Geschwindig Interrupt Signaleingang Bewegung mit keit spezifizierter Distanz Sequenz Nr n Istposition wird zur ckgesetzt wenn der Nullpunkt nicht festgelegt wurde Zeit Bewegung mit spezifiz Distanz in entgegen gesetzter Richtung der Achsenzustell Richtung Zeit Sequenznummer E Sequenznummer a Sequenznummer Sequenznummer Freigabe Freigabe START oder START oder UNABH NGIGER UNABH NGI START GER START 8 3 3 Lineare Interpolation Hinweis Zwei oder mehrere Achsen k nnen f r eine lineare Interpolation spezifiziert werden Verwenden Sie die Achsenbezeichnung in der Positionierungsse quenz um die Achsen f r die lineare Interpolation zu bestimmen Die in der Positionierungssequenz eingestellte Zielgeschwindigkeits der Achsen wird bei einem Start die Interpolationsgeschwindigkeit Sehen Sie den Abschnitt 4 6 Einzelheiten zu Positionierfolgen f r die Einstel lungen der Positionierungssequenzen A Y Achse Interpolations Endpunkt v vX VCOS 0 vy vsin 0 vy v Interpolations a wxx geschwindigkeit vx X Achsen gt X Achse geschwindigkeit vy Y Achsen geschwindigkeit Start punkt Die Geschwindigkeitseinstellung in der Positionierungssequenz kennzeichnet die Interpolationsgeschwindigkeit Stellen Sie sicher da die in den Achsen parametern eingestellte H chstgeschwindigkeit nicht berschrit
333. zeln 0 Positionierung beendet f Wort n 8 Bit 05 Warten auf Speicherbetrieb Wort n 8 Bit 04 Aktiv Merker Wort n 11 Bit 13 Beschreibung Kapitel 8 1 e Ein Mehrfachstart Fehler Fehlercode 8000 tritt auf wenn die Betriebsach senzuweisung einer Achsenbezeichnung in der Positionierungssequenz von einer anderen Positionierungssequenz berlappt wird e Ein Mehrfachstart Fehler Fehlercode 8000 tritt auf wenn die aktive Achse und die gestartete Achse die selben Achsen sind aber die in den jeweiligen Positioniersequenzen zuwiesenen Achsen unterschiedlich sind Beispiel Positioniersequenz X START X a 1 i Achsen bezeichnung Y Ri Positioni N Position Y ositioniersequenz Mehrfach START Y Nr 1 Achsen Nr 1 start auf 4 i bezeichnung Z Y Achse Position Z Nr 1 e Nachfolgende Befehle werden ignoriert wenn die Achse f r die der Start im Speicherbetrieb ausgef hrt wurde dieselbe ist wie die Achse f r Nicht Speicherbetriebs Befehle wie Nullpunktsuche Ein Mehrfachstart Fehler tritt jedoch nicht auf Beispiel Start X Positioniersequenz X i Achsenbezeichnung Y Alle weiteren Nr 1 Nullpunkt REES Position Y suchen wer Nullpunktsuche X den ignoriert Nr 1 Daher werden im Speicherbetrieb Befehle f r die aktive Achse als Mehrfach starts betrachtet 147 Einstellung der Daten f r die Anwendung im Speicherbetrieb Kapi
334. zieren und wiederholen Sie den Befehl Der aktuelle Befehl wird ignoriert Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t 239 Fehlercode Listen Speicher betrieb Folgenummern Fehler Ursache Die Folgenummer Freigabe war bei einem Speichervorgang aktiviert aber in der angegebenen Folgenummer lag ein BCD Fehler vor Behebung F hren Sie den Befehl erneut nach der berpr fung der Folgenummer aus Die Folgenummer Freigabe wurde f r einen nach dem Einschalten der Versorgungsspannung oder dem Neustart der Baugruppe oder nach einer Nullpunktsuche Nullpunkt r ckkehr oder ANDERE ISTPOSITION ausgef hrten Speichervorgang deaktiviert F hren Sie den Befehl erneut nach dem Aktivieren der Folgenummer Freigabe aus Die angegebene Folgenummern sequenzspezifikation war falsch F hren Sie den Befehl erneut nach der Korrektur der Sequenzdaten aus Kapitel 11 4 Verhalten nach dem Fehler Der aktuelle Befehl wird nicht ausgef hrt Andere aktive Achsen werden nicht beeinflu t Geschwindig keitsfehler Bei der Positionierung im Speicherbetrieb wurde eine Geschwindigkeit von 0 in den Folgedaten spezifiziert F hren Sie den Befehl erneut nach der berpr fung der Geschwindigkeits und Folgedaten aus um sicherzustellen da die Zielge schwindigkeit nicht 0 ist Die Achse wird bis zu einem Halt abgebremst wenn der Fehler w hrend der Positioni
335. zuvor die spezifizierten Beschleu nigungs Abbremszeit Nummer Der Start wird durch den ABSOLUTE BEWEGUNG Befehl f r die X Achse Wort n Bit 03 ausgef hrt der im Betriebsspeicherbereich IR Bereich spe zifiziert wird oder wenn der RELATIVE BEWEGUNG Befehl f r die X Achse Wort n Bit 04 aktiviert wird e Der ABSOLUTE BEWEGUNG Befehl ermittelt die Position an Hand der absoluten Position bezogen auf den Nullpunkt Mit dem ABSOLUTE BE WEGUNG Befehl wird ein Istposition unbekannt Fehler Fehlercode 5040 generiert wenn der Nullpunkt nicht festgelegt wurde e Bei dem RELATIVE BEWEGUNG Befehl beruht die Positionierung auf ei ner relativen Bewegung mit bekannter Gr e bezogen auf die jeweilige Ist 133 Einstellung der Daten f r den Direktbetrieb Kapitel 7 2 position Eine relative Bewegung verf hrt die Achse um eine relative Gr e von der Startposition Der Befehl kann ausgef hrt werden auch wenn der Nullpunkt nicht festgelegt wurde e Wurden die Softwaregrenzen ber die Achsenparameter deaktiviert d h der Wert f r die Softwaregrenze rechts ist kleiner oder gleich dem Wert f r die Softwaregrenze links wird die Position durch die relative Bewegung bestimmt auch wenn eine absolute Position angegeben wird Zu diesem Zeitpunkt wird die Istposition auf 0 eingestellt 7 2 Einstellung der Daten f r den Direktbetrieb Dieser Abschnitt enth lt eine einfache Beschreibung der Achsenparameter des Betriebsspei

7-1 Beschreibung

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