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für das CAN CONNECT

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1. t_beschl_min gungszeit die die Anlage zul t Schleppfehler Anwendung erfordert kleiner als 50 der maximalen 30 des erlaubten Verfahrwe v_max ee Endsch 1 Lastgeschwindigkeit ges vom Nullpunkt gerechnet tinot Min Bremszeit die die Eiidech 70 des erlaubten Verfahrwe Anlage zul t ges vom Nullpunkt gerechnet Aufl sung Verfahrweg Motorumdrehung Achstyp linear Z hlrichtung je nach Anwendung F hrung vom PC 2 Stellen Sie die Baudrate ein 3 Speichern Sie die eingestellten Parameter im EEPROM des Verst rkers ab Men seite Verwaltung Speichern in EEPROM 1 4 Stellen Sie nun auf F hrung vom BUS 5 Schalten Sie die 25V Versorgung des Reglers aus und wieder ein Die neu eingestellte Baudrate wird erst nach Aus und Wiedereinschalten des Verst rkers aktiv 6 Leistungsversorgung einschalten Enable Signal f r den Verst rker einschalten Zustimmungstaster 7 Setzen Sie den Referenzpunkt oder f hren Sie eine Referenzfahrt aus Pr fen Sie ob die Last sich im Referenzpunkt befindet 8 Optimieren Sie das Regelverhalten siehe Kapitel 1 2 1 2 9 Stellen Sie zum Abschlu folgende Parameter der Anwendung entsprechend ein Software Endschalter 1 und 2 Schleppfehler Fenster InPositions Fenster Nullpunktoffset t beschl_min v_max t_not Kapitel Il Installation Inbetriebnahme Seite Il 5 Seidel 09 98 CANopen 1 2 1 2 Hinweise zur Optimierung der Li
2. t_beschl_min gungszeit die die Anlage zul t Schleppfehler Anwendung erfordert 5 v max kleiner als 50 der maximalen Endsch 1 entf llt Lastgeschwindigkeit t not Min Bremszeit die die Endsch 2 entf llt Anlage zul t Aufl sung Verfahrweg Motorumdrehung Achstyp rund Z hlrichtung je nach Anwendung F hrung von PC Stellen Sie die Baudrate ein Speichern Sie die eingestellten Parameter im EEPROM des Verst rkers ab Men seite Verwaltung Speichern in EEPROM 1 Stellen Sie nun auf F hrung vom BUS Schalten Sie die 25V Versorgung des Reglers aus und wieder ein Die neu eingestellte Baudrate wird erst nach Aus und Wiedereinschalten des Verst rkers aktiv Leistungsversorgung einschalten Enable Signal f r den Verst rker einschalten Zustimmungstaster Setzen Sie den Referenzpunkt oder f hren Sie eine Referenzfahrt aus Pr fen Sie ob die Last sich im Referenzpunkt befindet Optimieren Sie das Regelverhalten siehe Kapitel 11 2 2 2 Stellen Sie zum Abschlu folgende Parameter der Anwendung entsprechend ein Schleppfehler Fenster InPositions Fenster Nullpunktoffset t beschl_min v_max t_not Kapitel II Installation Inbetriebnahme Seite Il 7 Seidel 09 98 CANopen 1 2 2 2 Hinweise zur Optimierung der Rundachse A Strom Drehzahl und Lageregler arbeiten als klassische Kaskaden regelung Es ist daher Voraussetzung f r eine Optimierung des Lage reglers da
3. Bit Nr Wert bei Warnung Beschreibung 4 1 Software Endschalter 1 hat angesprochen 5 1 Software Endschalter 2 hat angesprochen 6 1 Hardware Endschalter hat angesprochen 8 0 Schleppfehler 14 1 Ballastleistung berschritten 22 1 EEPROM Zugriff gesperrt 30 1 Hardware Endschalter links 0 Hardware Endschalter rechts Bit 9 remote wird z Zt nicht unterst tzt Bit 10 target_reached wird z Zt nicht unterst tzt Bit 10 wird unter folgenden Bedingungen gesetzt Antrieb meldet In Position Objekt 1002H herstellerspezifisches Statusregister Bit 10 In Position wird nach folgenden Ereignissen gemeldet Referenzpunkt wurde gesetzt nach Bearbeitung eines Fahrauftrages Mode Lage hat der Antrieb seine Zielposition erreicht Bit 8 Halt im Steuerwort wurde gesetzt Antrieb im Stillstand Drehzahl 0 s auch Objekt 1002H herstellerspezifisches Status register Bit 2 In diesem Fall zeigt Bit 10 an da die Drehzahl 0 ist Stillstand der Achse Seite III 8 Software Protokoll Kapitel Ill CANopen 09 98 Seidel 111 5 11 5 1 11 5 2 Bit 11 internal_limit_active wird z Zt nicht unterst tzt F r das Setzen von Bit 11 kann es mehrere Gr nde geben die zu dieser internen Begrenzung gef hrt haben Der Grund f r diese internen Begrenzung kann anhand des Objekts 1002H herstellerspezifisches Statusregister ermittelt werden Die folgende Tabelle zeigt die r
4. Ablauf der Referenzfahrt 2 negativ _ ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ 2 Startsituationen Z hlrichtung positiv N P N P l se SP FVret i Vret i A Ss S Vret Vref zr w ERENENENERENEELLINEHENENENENENE Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf dem vom Endschalter Endschalter N Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktion STOP mu aktiviert sein Objekt 2010H Subindex 9 Ablauf der Referenzfahrt 2 positiv _ ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv 2 Startsituationen Z hlrichtung positiv N P N P sp l SP Vref Vref S S Z Vref Vref i i l l e UU UI el ITT OUT Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Endschalter Endschalter bg Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktion STOP mu aktiviert sein Objekt 2010H Subindex 9 Seite V 10 Bedienersoftware Kapitel V KOLLMORGEN CANopen 09 98 A 4 024 3 8 10 Seidel In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter Vref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 3 mit Referenzschalter Fahrtrichtung negativ 3 Startsituationen Z hlrichtung positiv ohne Nullmarke N Ir P N r E N R P P ii
5. Referenzfahrt 5 ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negaitiv Z hlrichtung positiv mit Nullmarke N P SP Weer i I A Es 8 Vref I i m THN V 2 20 Modus A Der Servoverst rker kann in 8 Modi umgeschaltet werden Objekt 6060H siehe Kapitel 111 5 2 2 16 Bei digitaler Drehzahl und Momentenregelung Stromreglung geben Sie den Sollwert f r die Drehzahl oder Stromregelung ber den Bus vor Objekt 2060H Subindex 1 siehe Kapitel 111 5 2 2 10 Die Modi FCH und FBH sind mit dem Standard CAN Ger t nicht m glich Niemals den Modus bei drehendem Motor umschalten Das Umschalten der Modi ist bei enabletem Verst rker grunds tzlich nur bei Drehzahl 0 erlaubt Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0 Kapitel V Bedienersoftware Seite V 13 KOLLMORGEN Seidel Diese Seite wurde bewu t leer gelassen Seite V 14 Bedienersoftware Kapitel V CANopen 09 98 Seidel VI Anhang VI 1 Formblatt Parameter CONNECT Bedienersoftware BS7200 Displaytext Dim min max Default aktueller Wert Kp 0 8 1 Ff 0 2 1 t_beschl_min ms 10 2550 100 v_max mm s 0 Umrechnung 250 Nenndrehzahl t_not ms 10 2550 50 Aufl sung mm Umd 0 01 999 99 10 Z hlrichtung positiv negativ positiv Schleppfehler mm 0 49 Aufl sung 2 In Position mm 0 10 Aufl sung 0 1 Nullpunktoffset mm 0 Aufl sung 0 Endsch 1 mm 20 Aufl sun
6. 111 5 2 2 5 Object 100AH Manufacturer Software Version Index 100AH Kurzbeschreibung Softwareversion Access ro Data type Visible string Value Range Beschreibung Die Interface Softwareversion besteht aus vier ASCIl Zeichen und setzt sich aus drei Ziffern und einem Buchstaben zusammen zum Beispiel 7C60 111 5 2 2 6 Object 100BH Node ID Index 100BH Kurzbeschreibung Stationsadresse Access ro Data type Unsigned 32 Value Range 1 127 Beschreibung ber das Objekt Node ID kann die Stationsadresse ausgelesen werden 111 5 2 2 7 Object 100CH Guard Time Index 100CH Kurzbeschreibung Guard Time Access rw Data type Unsigned 16 Value Range 0 65535 Beschreibung Das Produkt der Objekte Guard Time und Life Time Factor ergibt die Ansprech ber wachungszeit Die Guard Time wird in Millisekunden angegeben Die Ansprech berwachung wird erst mit dem ersten Nodeguard Objekt aktiv s CANopen DS301 Wird der Wert des Objekts Guard Time zu Null gesetzt ist die Ansprech berwachung inaktiv Seite 111 16 Software Protokoll Kapitel IIl CANopen 09 98 Seidel 111 5 2 2 8 111 5 2 2 9 Object 100DH Life time Factor 100DH Life Time Factor rw Unsigned 8 0 255 Index Kurzbeschreibung Access Data type Value Range Beschreibung Das Prod
7. l Vref Vref Vref S S S Vref Vref Vref Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter Achtung bg berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfah ren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen mu die Endschalterfunktion STOP aktiviert werden Objekt 2010H Subindex 9 Referenzfahrt 3 mit Referenzschalter Fahrtrichtung positiv 3 Startsituationen Z hlrichtung positiv ohne Nullmarke FVref FVref FVref l AN _ _ S S l S eet zz eet zz Vref F Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter bg Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfah ren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen mu die Endschalterfunktion STOP aktiviert werden Objekt 2010H Subindex 9 Kapitel V Bedienersoftware Seite V 11 KOLLMORGEN Seidel 2 09 98 A 4 024 3 8 10 C
8. Die Ansprech berwachung geh rt zu den Sicherheitsfunktionen des digifas R Wird der digifas nicht innerhalb der eingestellten Ansprech berwachungszeit vom Bus her angesprochen so wird mit der Ansprech berwachung sichergestellt da bei fehlender Bus kommunikation eine zuvor gestartete Funktion abgebrochen und der Antrieb stillgesetzt wird Die einzustellende Zeit ist abh ngig von der Busbelastung d h je geringer die Busbelastung desto kleiner kann die Ansprech berwachungszeit gew hlt werden Zu ber cksichtigen sind dabei die Zykluszeiten der Masterapplikation Einstellbereich 0 5000 ms Effekte Wert zu niedrig der digifas wird keine Aktion ausf hren Wert zu hoch de Sicherheitsfunktion wird eingeschr nkt V 2 16 Baudrate Legt die bertragungsrate des CAN Interfaces im digifas fest Die eingestellte Baudrate wird erst nach Aus und Wiedereinschalten des Servoverst rkers aktiv Auswahl Auto 10 20 50 100 125 333 250 500 666 800 1000 kBaud Effekte Bei falscher Einstellung keine Kommunikation V 2 17 Rampenart Legt fest welche Art der Beschleunigungs bzw Bremsrampe bei Ausf hrung von Fahrauftr gen benutzt werden soll Auswahl Trapez Sinus Trapez Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung Beschleunigungszeit aus dem Fahrauftrag auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt Sinus Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer Beschleunigungsrampe ohne Spr ng
9. Kommunikationsprofil CANopen f r das CAN CONNECT Interfacemodul eingebaut in digifas Servoverst rker Inbetriebnahmeanleitung technische Beschreibung Ausgabe 09 98 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 09 98 Erstausgabe g ltig ab Software Versionen 7L30 8C10 Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD 09 98 Mat Nr 90506 Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Seidel reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden CANopen 09 98 Seidel Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite Inhaltsverzeichnis ses pa aan EE ac cd AR A A Sicherheitshinweise theanna Epe aia aa a a E e D Richtlinien und Normen nn nn on nn nn E ei E ET H TE EC EEN E l Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch 2 22 22 ocueeennennnnnnnnnennenenneeeeeneeeeeeeneeeeenenn 1 1 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des CAN CONNECT Intertacemoduts 2222 r scene Li 1 3 In diesem Handbuch verwendete K rzel scrani insien r en n ern EA 1 2 1 4 Leistungsmerkmale CAN CONNECT mit dem Kommunikationsprofil CANopen 222220 1 2 1 5 lun eu EE EE 1 3 1 6 STEE Mee DEET 1 3 1 7 Reaktionszeiten von Kommandos LA 1 731 Anderung der Aufl sung Lec
10. Seite IV 2 Anwenderhinweise und Beispiele Kapitel IV CANopen 09 98 Seidel IV 11 IV 12 IV 13 IV 14 IV 15 Erstes Receive PDO mappen Starte Fahrsatz Fahrs tze f r Beispiel schon definiert COB ID Control Byte Low B an h Byte Subindex Daten Kommentar 601 23 00 26 0 18 00 00 00 Starte Fahrsatz Objekt 581 60 00 26 0 00 00 00 00 Fahrsatz l uft Zustandsmaschine auf operational schalten COB ID 0 Command specifier CS 1 Node ID 1 Erstes Receive Objekt ansprechen 201 OF 00 COB ID Control Low Control High Fahrsatznummer 1 Antwort keine angegebener Fahrsatz wird abgearbeitet Motor Quick Stop 201 07 00 COB ID Control Low Control High Fahrsatznummer 1 Antwort keine Motor wird mit t_not angehalten Regler disablen 201 03 00 COB ID Control Low Control High Fahrsatznummer 1 Antwort keine Antrieb wird drehmomentfrei Kapitel IV Anwenderhinweise und Beispiele Seite IV 3 Seidel 09 98 CANopen IV 16 Test f r Synctelegramme Aufgabenstellung 1 PDO mit Starte Fahrsatz belegen 1st receive PDO 2 PDO mit Ist Lage PDO21 belegen 1st transmit PDO mit jedem 2 Sync ausl sen 3 PDO mit Statuswort PDO1 belegen 2nd
11. Endschalter 2 hat nicht angesprochen 6 1 Hardware Endschalter hat angesprochen 0 Hardware Endschalter hat nicht angesprochen 1 Warnung t Begrenzung hat angesprochen 7 0 Keine Warnung 8 1 Kein Schleppfehler 0 Schleppfehler 9 1 Externe F hrung freigegeben Busf hrung 0 F hrung vor Ort PC F hrung 10 1 In Position Sollposition erreicht 0 Sollposition noch nicht erreicht 41 1 Aktuelle Position Home Position 0 Aktuelle Position lt gt Home Position 12 1 Referenzpunkt gesetzt 0 Referenzpunkt nicht gesetzt 13 1 Geschwindigkeits Beschleunigungsbegrenzung aktiv 0 Keine Begrenzung 14 1 Ballastleistung berschritten 0 Ballastleistung nicht berschritten 15 1 reserviert 0 reserviert 16 1 reserviert 0 reserviert 1 Bremse geschlossen 17 0 Bremse gel st 18 1 reserviert 0 reserviert 19 1 reserviert 0 reserviert 1 reserviert 20 0 reserviert 91 1 reserviert 0 reserviert 22 1 EEPROM Zurgiff gesperrt 0 EEPROM Zugriff frei Seite 111 14 Software Protokoll Kapitel IIl CANopen 09 98 Seidel Bit Wert Beschreibung 23 1 Reglerfreigabe ein ber Bus 0 Reglerfreigabe aus 24 1 Meldeschwelle 1 unterschritten 0 Meldeschwelle 1 nicht unterschritten 25 1 Meldeschwelle 2 berschritten 0 Meldeschwelle 2 nicht berschritten 26 1 reserviert 0 reserviert 1 reserviert a 0 reserviert 1 reserviert ES 0 reserviert 29 1 Mit Bremse 0 Ohne Bre
12. Fax 49 0 6101 55 866 06 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung S d West Lessingstr 41 75015 Bretten Tel 49 0 7252 97 39 040 Fax 49 0 7252 97 39 055 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung S d Ost Landsbergerstr 17 86947 Weil Tel 49 0 8195 99 92 50 Fax 49 0 8195 99 92 33 Servo Dyn Technik GmbH M nzgasse 10 01067 Dresden Tel 49 0 351 49 05 793 Fax 49 0 351 49 05 794 D nemark Denmark Danemark DIGIMATIC A S Laerkenfeldt Aalkaergaardvej 20 8700 Horsens Nord Tel 45 75 65 66 66 Fax 45 75 65 68 33 Finnland Finland Finlande Drivematic OY Hevosenkenk 4 28430 Pori Tel 358 2 61 00 33 11 Fax 358 2 61 00 33 50 Frankreich France France Kollmorgen Seidel GmbH 8 Co KG Parc technologique St Jacques 2 rue Pierre et Marie Curie 54320 Max ville Tel 33 0 3 83 95 44 80 Fax 33 0 3 83 95 44 81 Kollmorgen Seidel GmbH 8 Co KG 216 Lotissement Les Peiffendes Le Sonnant d Uriage 38410 Uriage Tel 33 0 4 76 59 22 30 Fax 33 0 4 76 59 22 31 Gro britannien Great Britain Royaume Uni Kollmorgen PO Box 147 KEIGHLEY West Yorkshire BD21 3XE Tel 44 0 15 35 60 76 88 Fax 44 0 15 35 68 05 20 Heason Technologies Group Claremont Lodge Fontwell Avenue Eastergate Chichester PO20 6RY Tel 44 0 12 43 54 54 00 Fax 44 0 12 43 54 45 90 Italien Italy Italie M
13. der innere Drehzahlregelkreis korrekt d h steif eingestellt ist be vor die Optimierung des Lagereglers vorgenommen wird 1 Fahren Sie den Antrieb mittels Direktauftr gen zwischen zwei Punkten mit niedriger Geschwindigkeit 2 Ver ndern Sie den Ff Faktor solange bis die Schleppfehleranzeige Istwertanzeige auf der Connect Seite beim Beschleunigen minimal wird Anwender Hinweis Bei positiver Drehrichtung sollte der Schleppfehler positiv sein da der Antrieb dann leicht hinterher l uft Ff vergr ern Bei negativem Schleppfehler Ff verkleinern f hrt der Antrieb vor seinem Sollwert Bei negativer Drehrichtung gilt sinngem das gleiche 3 Wiederholen Sie die Punkte 1 und 2 in mehreren Schritten mit ver nderter Geschwindig keit v_soll und ver nderten Beschleunigungs Bremszeiten bis die gew nschte Last geschwindigkeit und das gew nschte Brems Beschleunigungsverhalten erreicht wird Je nach anzutreibender Masse kann es vorkommen da alleine mit dem Ff Faktor die gew nschte Lastgeschwindigkeit nicht erreicht wird In diesem Fall mu der Kp Faktor leicht erh ht werden 4 Der Kp Faktor wird solange erh ht bis der Regler leicht zu schwingen beginnt und dann wieder etwas zur ckgenommen Mit Hilfe eines Oszilloskops kann der Einschwing vorgang beim Beschleunigen am Drehzahlmonitor VTA des Reglers beobachtet und ggf der Kp Faktor angepa t werden bg Achtung Wenn die Enddrehzahl des Motors ver nder
14. ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile und hei e Oberfl chen besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens zwei Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte Gewindebolzen ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu zwei Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Seite D CANopen 09 98 seidel Richtlinien und Normen Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde da die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 89 392 EWG und der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG entspricht Beachten Sie auch EN 60204 und EN 292 Zur Niederspannungsrich
15. 1 2 22 PDO Trajektorie in Vorbereitung Kapitel 111 5 3 1 3 23 PDO Fahrsatz Kapitel 111 5 3 1 4 24 PDO starte Fahrsatz Kapitel 111 5 3 1 5 25 31 reserviert 32 PDO Sollwert Kapitel 111 5 3 1 6 33 64 reserviert 111 5 2 2 13 Objekt 2601H 2 receive PDO select Index 2601H Kurzbeschreibung Auswahl des zweiten Receive PDO Access rw Data type Unsigned 8 Value range 1 21 24 32 Defaultvalue 21 Beschreibung Mit Hilfe dieses Objekts wird ein vordefiniertes Empfangs PDO mit Hilfe der PDO Nummer auf die Objekte 1401H 2nd receive PDO Parameter und 1601H 2nd receive PDO Mapping gelegt Das Objekt 2601H erm glicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs s auch Kapitel 111 5 3 1 1 Die m glichen anw hlbaren PDOs sind in Kapitel 111 5 2 2 12 beschrieben Kapitel III Software Protokoll Seite 111 23 Seidel 09 98 CANopen 11 5 2 2 14 Objekt 2A00H 1 transmit PDO select Subindex 2A00H Kurzbeschreibung Auswahl des ersten Transmit PDO Access rw Data type Unsigned 8 Value range 1 21 24 32 Defaultvalue 1 Beschreibung Mit Hilfe dieses Objekts wird ein vordefiniertes Sende PDO mit Hilfe der PDO Nummer auf die Objekte 1800H 1st transmit PDO Parameter und 1A00H 1st transmit PDO Mapping gelegt Das Objekt 2A00H erm glicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs Die m glichen anw hlbaren PDOs sind in der
16. 14 Manufacturer specific 15 Manufacturer specific lll 4 2 2 Kommandos des Steuerwortes Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 8 Command Fault Reset Enable Quick Stop Disable Switch on berg nge Operation Voltage Shutdown x x 1 1 0 2 6 8 Switch on x x 1 1 1 3 Disable Voltage X X X 0 X 7 9 10 12 Quick Stop x x 0 1 x 7 10 11 Disable Operation x 0 1 1 1 5 Enable Operation X 1 1 1 1 16 Fault Reset Not supported X X X X 15 Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant lll 4 2 3 Modeabh ngige Bits im Steuerwort Dier folgende Tabelle beschreibt die modeabh ngigen Bits im Steuerwort Es werden z Zt nur herstellerspezifische Modi unterst tzt Die einzelnen Modi werden mit dem Objekt Modes of operation Index6060H eingestellt Operation mode Bit 4 Bit 5 Bit 6 Lage reserviert reserviert reserviert Drehzahl digital reserviert reserviert reserviert Strom digital reserviert reserviert reserviert Drehzahl analog reserviert reserviert reserviert Strom analog reserviert reserviert reserviert Trajektorie reserviert reserviert reserviert Referenzierung Referenzfahrt starten reserviert Setze Referenzpunkt an momentaner Position Tippbetrieb reserviert reserviert reserviert Seite III 6 Software Protokoll Kapitel Ill CANopen 09 98 Seidel 111 4 2 4 A 111 4 3 111 4 3 1 Beschreibung der restlichen Bits im Steuerwort Im Folgenden werden die restlichen Bits des Steuerwortes beschrieben Bit 6 Referenzpunkt setzen Wird Bit 6 gesetz
17. An a A ne re ern IV 3 be Regler disablen isc A a de nase aus u Re A dateien IV 3 W16 Test furSynctelegrammernzes sure nenn aaa en a a a a Ee EE ee ee IV 4 IV 17 Sync Objekt oec esurienti ni i a a a ie a a a IV 4 gel WR Emergency Objekt i rens 23 2 2 ai a A E E ehe ke IV 4 V Bedienersoftware VA let V 1 V 2 Parameterbeschreibung Men seite CONNECT seen een een V 2 V 2 1 Kb P Verstarkind o Aude Er ae ea ee V 2 V 2 2 EE V rsteuerfakt r 24 82 00 Hs a a AE de and V 2 V 2 3 t_beschl_min Maximalbeschleunigung o oooccoococooc een nenn V 2 V 2 4 v_max Maximale Geschwindgket een een ne nn V 2 V 2 5 t_not Maximale Bremsbeschleunigung V 2 V 2 6 AUNOSUNG EENEG V 3 V 2 7 ZaNIMCOUINO EE V 4 V 2 8 Schleppfehler sio ciar irradia ee V 4 V 2 9 IMIPOSHON EE V 4 NIE NullpunktolSet estra ias en dle ma ee lachend ege V 4 v 211 O A A rre en ee a ee EEEE EA V 5 v 2 12 Endsch2 mer EE EE A E V 5 V 2 13 AchsentyP EE V 2 14 tee EE V 6 V 2 15 Ansprech berwachung 22222222 een nennen V 6 V2 16 te EE V 6 E ale El V 6 VS Referenzoffset 2 40r2 NEE Met ae ee re V 7 V 2 19 Referenzfahrtart e 7 A4 024 3 8 10 V 8 V220 el A 4 024 3 13 V 13 VI Anhang VI 1 Formblatt Parameter CONNECT Bedienersoftware BS7200 2222222 nsnaeen rennen VI 1 UN O A E AE VI 2 Seite C KOLLMORGEN Seidel 09 98 CANopen Sicherheitshinweise Warnsymbole Beachten Sie unbedingt die wichtigen Hinweise i
18. Beschreibun 0 2 Anzahl der Eintr ge 1 60410010 Statuswort 2 10020020 Benutzerdefiniertes Statusregister PDO Ist Lage 2 Das PDO Ist Lage 2 PDO Nummer 32 ist ein zeit und datenoptimiertes PDO vgl PDO 21 Es beinhaltet die Istlage Unsigned16 und die Umdrehung pro Minute Unsigned16 Mit diesem PDO kann die Position im Mode Drehzahl digital oder Strom digital ermittelt werden Dieses PDO kann ausschlie lich mit dem SYNC Objekt angefordert werden Siehe auch Kap 111 5 3 1 6 Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist Lage 2 Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 3 Anzahl der Eintr ge 1 Reserve Istlage Aufl sung 2 20700110 16Bit Umdrehung 3 20700210 Drehzahl Aufl sung bezogen auf Enddrehzahl 1 Bit Enddrehzahl 32767 0 8 Dieses Objekt unterst tzt nur die bertragungstypen 1 bis 240 zyklisch synchron Kapitel Ill Software Protokoll Seite 111 31 Seidel 09 98 CANopen 11 5 4 Pre defined Communication Objekts Es werden die folgenden vordefinierten COB unterst tzt 11 5 4 1 Sync Objekt Die Parametrierung des SYNC Objekts kann ber das Objekt 1005H und die Zykluszeit ber Objekt 1006H vorgenommen werden Der Defaulteinstellung f r den ID ist 80H 1 5 4 2 Emergency Objekt Die Definition und Handhabung des Emergency Object ist mit Hilfe einer Fehlerzustands maschine realisiert und ist im CANopen DS301 THE EMER
19. C A s r l Via f Turati 21 20016 Pero Mi Tel 39 0 02 33 91 04 50 Fax 39 0 02 33 90 85 8 Niederlande Netherlands Pays Bas Dynamic Drives Wattstraat 26f 2723 RC Zoetermeer Tel 31 0 79 59 39 214 Fax 31 0 79 59 39 840 Schweden Sweden Su de SDT AB 25467 Helsingborg Tel 46 0 42 380 800 Fax 46 0 42 380 813 Stockholm 12030 Stockholm Tel 46 0 8 640 77 30 Fax 46 0 8 641 09 15 G teborg 42671 V stra Fr lunda Tel 46 0 31 69 62 60 Fax 46 0 31 69 62 69 Schweiz Switzerland Suisse Kollmorgen Seidel GmbH 8 Co KG Buhnrain 30 8052 Z rich Tel 41 0 1 300 29 65 Fax 41 0 1 300 29 66 Spanien Spain Espagne BROTOMATIC S L C San Miguel de Acha 2 Pab 3 01010 Vitoria ALAVA Tel 34 945 24 94 11 Fax 34 945 22 78 32 Systempartner System partners Partenaires du syst me Bundesrepublik Deutschland Germany Allemagne Werner P Hermes Ingenieurb ro Turmstr 23 40750 Langenfeld Tel 49 0 212 65 10 55 Fax 49 0 212 65 10 57 EAT GmbH Elektronische Antriebstechnik Hanferstra e 23 79108 Freiburg Tel 49 0 761 13 03 50 Fax 49 0 761 13 03 555 IBK Ingenieurb ro Ke ler GmbH Dachtmisser Str 10 21394 Kirchgellersen Tel 49 0 4135 12 88 Fax 49 0 4135 14 33 MACCON GmbH K hlbachstr 9 81543 M nchen Tel 49 0 89 65 12 20 0 Fax 49 0 89 65 52 17 Gro britannien Great Br
20. CANopen 09 98 Seidel 111 5 3 1 1 111 5 3 1 2 111 5 3 1 3 PDO Steuerwort Das PDO Steuerwort PDO Nummer 1 Default PDO besteht aus dem Steuerwort Unsigned16 Mit diesem PDO kann ausschlie lich die Zustandsmaschine s Kap 111 4 1 bedient werden Dieses PDO kann in s mtlichen Modi benutzt werden Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf PDO1 RX gemappt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Steuerwort Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 1 Anzahl der Eintr ge 1 60400010 Controlword PDO Strom bzw Drehzahlsollwert Das PDO Strom bzw Drehzahlsollwert PDO Nummer 21 Default PDO setzt sich aus dem Steuerwort Unsigned16 und dem Sollwert Signed16 zusammen Dieses PDO darf nur in den Modi Drehzahl digital oder Strom digital benutzt werden Anhand des eingestellten Mode digitaler Strom bzw Drehzahlsollwert wird erkannt ob es sich um einen Drehzahl oder Strom sollwert handelt Das PDO wird sofort ausgef hrt Mehrfaches Senden des PDO mit verschiede nen Sollwerten erfordert kein zwischenzeitliches Anhalten des Antriebs Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf PDO2 RX gemappt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Sollwert Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 2 Anzahl der Eintr ge 1 60400010 Controlword 2 20600110 Strom bzw Drehzahl sollwert PDO Trajektorie in Vorbereitung Das PDO Trajektorie PDO Nummer 22 mu jede Mil
21. Object 1008H Manufacturer Device Name III 16 111 5 2 2 5 Object 100AH Manufacturer Software Version III 16 111 5 2 2 6 Object 100BH Node lD oooccccccccco en 11 16 111 5 2 2 7 Object 100CH Guard TiMe ocococcccccoc nennen en 11 16 111 5 2 2 8 Object 100DH Life time Factor 2 2 nn nee nennen een III 17 111 5 2 2 9 Object 2022H Positionierdaten f r den Mode Lage III 17 111 5 2 2 10 Object 2060H Sollwerte f r den Mode doa 111 22 111 5 2 2 11 Objekt 2090H Konfiguration oooccoccococcoco nennen nennen 111 22 111 5 2 2 12 Objekt 2600H 1 receive PDO seet 111 23 111 5 2 2 13 Objekt 2601H 2 receive PDO select A 111 23 111 5 2 2 14 Objekt 2A00H 1 transmit PDO seet 111 24 111 5 2 2 15 Objekt 2AO1H 2 transmit PDO seet 111 24 111 5 2 2 16 Object 6060H 6061H Modes of Operation 111 25 111 5 3 Process Data Messages eiii E A DA ae ne et 111 26 111 5 3 1 Empfangs PDOS A oo ia 0 a ae E ANA A ne 111 26 111 5 3 1 1 PDO Steuerw rti nnn en reise 111 27 111 5 3 1 2 PDO Strom bzw DrehzahlsollWwert oooooooooocooocoo een ern III 27 111 5 3 1 3 PDO Trajektorie in Vorbereitung 22 222 2es seen nennen III 27 111 5 3 1 4 PDO Fahrsalz cocidas ANE haha beats 111 28 111 5 3 1 5 PDO Stat Fahrsatz az ur a ne an ERC Le 111 29 111 5 3 1 6 PDO SollWert2 zur ne era a dada re 111 29 UA Sende PDOS iia e ei un a an A dree 111 29 111 5 3 2 1 PDO Status WO ran
22. Speicher SR Statusregister 1 4 Leistungsmerkmale CAN CONNECT mit dem Kommunikationsprofil CANopen In Zusammenhang mit dem im digitalen Servoverst rker digifas 7100 7200 integrierten Lageregler werden folgende Funktionen bereitgestellt Einricht und Allgemeine Funktionen Referenzfahren Referenzpunkt setzen Tippen mit variabler Geschwindigkeit Fahren mit digitalem Sollwert Positionierfunktionen Ausf hren eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverst rkers Ausf hren eines Direktfahrauftrages Trajektorie in Vorbereitung Datentransferfunktionen Ubertragen eines Fahrauftrages in den Fahrsatzspeicher des Servoverst rkers Ein Fahrauftrag besteht aus folgenden Elementen Positionssollwert Absolutauftrag oder Wegsollwert Relativauftrag Geschwindigkeitssollwert Beschleunigungszeit Bremszeit Fahrauftragsart absolut relativ Nummer eines Folgefahrauftrags mit oder ohne Zwischenstop Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des Servoverst rkers Lesen von Istwerten Lesen der Fehlerregister Lesen der Statusregister Lesen Schreiben von Ger teparametern Systemvoraussetzungen Servoverst rker digifas 71xx 72xx mit CAN CONNECT Interfacemodul Masterstation mit CAN BUS Anbindung z B PC mit CAN Interface bertragungsverfahren Busankopplung und Busmedium CAN Standard ISO 11898 CAN Highspeed Ubertragungsgesc
23. Subindex 13H gewichteter Parameter Zu beachten ist da die Geschwindigkeit f r die Referenzfahrt auf 10 der eingestellten Maximalgeschwindigkeit begrenzt ist Index 2020H Subindex 05H Die bernahme einer gr eren Geschwindig keit wird vom Regler verweigert Dieses Objekt ist nur wirksam wenn Quick stop Referenzfahrt und Tippbetrieb nicht aktiv sind und wenn kein Fahrauftrag in Bearbeitung ist Kapitel Ill Software Protokoll Seite III 17 seidel 09 98 CANopen Subindex 02H Kurzbeschreibung Geschwindigkeit f r den Tippbetrieb Einheit mm s Access rw PDO gemappt nein Data type Integer 32 Value range 231 231 1 Defaultvalue 0 Beschreibung Die Geschwindigkeit f r den Tippbetrieb ist ein mit dem Wichtungsfaktor f r die Geschwindigkeit Index 2020H Subindex 13H gewichteter Parameter Tippen kann auch ohne gesetzten Referenzpunkt ausgef hrt werden allerdings nur mit einer auf 10 der eingestellten Maximalgeschwindigkeit Index 2020H Subindex 05H begrenzten Geschwindigkeit Die bernahme einer gr eren Geschwindigkeit wird vom Regler verweigert Dabei werden keine Softwareendschalter berwacht Bei ge setztem Referenzpunkt kann mit der eingestellten Maximalgeschwindigkeit gefahren werden bei eingestellter Linearachse werden dabei die Softwareendschalter berwacht Dieses Objekt ist nur wirksam wenn Quick stop Referenzfahrt und Tippbetrieb nicht aktiv sind und wenn kei
24. bevor der Folgeauftrag gestartet wird Keine In Positi p ons Meldung beim Zwischenstop Der Antrieb wird nicht in die Zielposition gebremst Die Geschwindigkeit wird 1411 Folgeauftrag ohne mit der eingestellten Beschleunigungsrampe auf die geforderte Geschwindig Zwischenstop keit des Folgeauftrags angepa t Mit dieser Funktion k nnen Geschwindigkeitsprofile gefahren werden Bei eingestellter Rampenart sinus wird immer in Zielposition gebremst Die Einstellung Zwischenstop Bit2 ist dann nicht relevant Bit8 15 Nummer des Folgeauftrags wird nur ausgewertet wenn Bit 1 gesetzt ist Kapitel Ill Software Protokoll Seite III 19 Seidel 09 98 CANopen Subindex 07H Kurzbeschreibung Speichern des lokalen Fahrauftrages Einheit Access w PDO gemappt nein Data type Unsigned 8 Value range 1 120 EEPROM 129 145 RAM Defaultvalue 0 Beschreibung Mit diesem Subindex wird das Abspeichern des im RAM vorliegenden Fahrauftrags im EEPROM oder in einem Fahrsatz RAM Bereich ausgel st Das Abspeichern im RAM Bereichkann z B verwendet werden um eine Verkettung von Fahrauftr gen vorzunehmen Es nimmt erheblich weniger Zeit in Anspruch als das Abspeichern im EEProm Subindex 08H Kurzbeschreibung Laden eines Fahrauftrages Einheit Access w PDO gemappt nein Data type Unsigned 8 Value range 1 120 EEPROM 129 145 R
25. der Einschwing vorgang beim Beschleunigen am Drehzahlmonitor VTA des Reglers beobachtet und ggf der Kp Faktor angepa t werden A Achtung Wenn die Enddrehzahl des Motors ver ndert werden mu m ssen alle vorher eingegebenen Lageregelungs und Fahrsatzparameter angepa t werden Wenn Irms und oder Ipeak ver ndert werden nachdem der Lageregler opti miert wurde mu Kp und Ff angepa t werden Seite Il 6 Installation Inbetriebnahme Kapitel Il CANopen 09 98 Seidel 11 2 2 Rundachse Die unten genannten Parameterwerte f r die Inbetriebnahme des Lagereglers bg sind nicht f r alle Anlagen sinnvoll oder k nnen f r manche Anlagen gef hrlich sein Pr fen Sie daher unbedingt die Werte Wenn Sie Werte ver ndern m ssen beachten Sie unbedingt da es hier zun chst nur um eine Funktionspr fung geht Stellen Sie absolut sichere Werte ein die keinesfalls zu einer Besch di gung der Maschine f hren k nnen Lesen Sie auch Kapitel V 1 2 2 1 Inbetriebnahme Lageregler f r Rundachse 1 2 3 da 5 8 9 Wahlen Sie in der Bedienersoftware die Men seite CONNECT an und stellen Sie die Lageregler Parameter nach berpr fung ob die Anlage die Werte zul t wie folgt ein Parameter Einstellung Parameter Einstellung Kp 0 1 0 3 Nullpunktoffset 0 Fenster gr er als die Anwendung erfordert Ff 1 In Position Die doppelte min Beschleuni Fenster gr er als die
26. ir A RA o E 111 30 111 5 3 2 2 PDOMSELAge coo ta di da re is rg A 111 30 111 5 3 2 3 PDO Inkrementeller Positionsistwert in Vorbereitung 2222er een 111 30 111 5 3 2 4 PDO Monitoring in Vorbereitung 22 22 a E a een rennen 111 31 111 5 3 2 5 PDO Erweiterter Status siss aussen He a a nun 111 31 111 5 3 2 6 PDONSE LAgE2 ir ri EE 111 31 111 5 4 Pre defined Communication Objekts 2 222 one sense en rennen ernennen 111 32 ISAT Syne Objekt ic ea A E ARA A A 111 32 111 5 4 2 Emergency Objekt A e A ren lee 111 32 111 5 4 3 Time Stamp Objekt iii cirio re a re Ae 111 35 Seite B CANopen 09 98 Seidel Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite IV Anwenderhinweise und Beispiele IV 1 Inbetriebnahme des CAN Bus MasterS o ooooccocco een een nenn IV 1 V2 e LEE IV 1 W Statusabfrage 1 iii cir in ee ee eh ea MEN D Witch Ona ee See ed e de een IV 1 WS Statusabfrage EEN IV 2 IV 6 Enable Operation s ececcsriesrie A a E E ei ie IV 2 UG ee Le te Le EE IV 2 IV 8 Vorgabe der Referenzfahrtgeschwindigkeit 22222 2senseeeen seen r en ennnnnn IV 2 V9 Referenzfahrt st rten sonoridad na d E e ne IV 2 IV 10 Lageregelung einschalten o ooccooocoo nennen nennen nen IV 2 IN Erstes Receive PDO mappen insert rennen IV 3 IV 12 Zustandsmaschine auf operational schalten IV 3 IV 13 Erstes Receive Objekt ansprechen 222 2ueeeeeene nennen IV 3 V14 Motor QUICK SOD 4 un
27. mit dem Positionswichtungs faktor Index 2020H Subindex 12H gewichtet Die Meldeschwellen haben also ein hnliches Ansprechverhalten wie die Softwareendschalter Sie haben aber keinen Einflu auf die Motorbewegungen Kapitel Ill Software Protokoll Seite 111 21 Seidel 09 98 CANopen 111 5 2 2 10 Object 2060H Sollwerte f r den Mode digital Subindex 01H Kurzbeschreibung Drehzahl oder Stromsollwert Access rw Data type Integer 16 Value range 0000H 6666H FFFFH 9999H Beschreibung Mit dem Objekt 2060H wird der Sollwert f r die Drehzahlregelung oder Stromregelung ber den Bus vorgegeben Der Wert 6666H bzw 9999H entspricht dabei der positiven bzw negativen Nenndrehzahl Hierzu ist es erforderlich den Regler auf Drehzahl oder Stromregelung mit Hilfe der Funktion ANALOGE DIGITALE Sollwertvorgabe umzuschalten siehe Kapitel 111 5 2 2 16 N In den digitalen oder analogen Sollwertvorgabemodi ist der digifas Lageregler abgeschaltet 111 5 2 2 11 Objekt 2090H Konfiguration Subindex OCH Kurzbeschreibung Maske f r herstellerspezifisches Statusregister Einheit Access w PDO gemappt nein Data type Integer 32 Value range 0 2 Defaultvalue 0 Beschreibung Der Inhalt des Statusregisters wird automatisch durch den Slave gesendet wenn eine Status nderung d h eine Bit nderung im Statusregister erfolgt ist Soll nicht jede Bit
28. stechnik darf den Servoverst rker in Betrieb nehmen A Nur Fachpersonal mit fundierten Kenntnissen in Regelungstechnik und Antrieb Montage Installation pr fen PC anschlie en BS7200 starten Grundfunktionen in Betrieb nehmen Profil ausw hlen Parameter speichern Buskommunikation in Betrieb nehmen Test der Kommunikation Lageregler in Betrieb nehmen A Hui Pr fen Sie ob alle Sicherheitshinweise im Installationshandbuch des Servoverst rkers und im vorliegenden Handbuch beachtet und umgesetzt wurden Kontrollieren Sie die eingestellte Stationsadresse Zum Parametrieren des Servoverst rkers verwenden Sie die Bediensoft ware BS7200 Stellen Sie die Kommunikation auf F hrung vom PC ein Men seite CONNECT der Bediensoftware Nehmen Sie nun die Grundfunktionen des Servoverst rkers in Betrieb und optimieren Sie Strom und Drehzahlregler Dieser Teil der Inbetrieb nahme ist in der Installations Inbetriebnahmeanweisung des verwende ten Servoverst rkers genauer beschrieben Stellen Sie das Profil auf CANopen ein Men seite CONNECT Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Optimierung im Servoverst rker Nehmen Sie das Enable Signal weg Klemme X3 16 und schalten Sie die Leistungs sowie die Hilfsspannungsversorgung des Servoverst rkers aus und wieder ein reset Voraussetzung das in Kapitel Ill beschriebene Software Protokoll ist auf dem Master realisiert Passen Sie die Baudrate de
29. 011 385 511 1800H POD 1 rx 0100 513 639 1400H PDO 2 tx 0101 641 767 1801H PDO 2 rx 0110 769 895 1401H SDO tx 1011 1409 1535 SDO rx 1100 1537 1663 Nodeguard 1110 1793 1919 100EH tx Senderichtung digifas gt Master rx Senderichtung Master gt gt digifas 11 4 Ger testeuerung Mit Hilfe der digifas Ger testeuerung k nnen s mtliche Fahrfunktionen in den entsprechenden Modi ausgef hrt werden Die Steuerung des digifas ist ber eine modeabh ngige Zustands maschine realisiert Zur Steuerung der Zustandsmaschine dient das Steuerwort Index 6040H Die Modeeinstellung erfolgt ber das Objekt Modes of Operation Index6060H Die Zust nde der Zustandsmaschine k nnen mit Hilfe des Statuswortes ermittelt werden Index 6041H controlword 6040H Modes of Operation mode statemachine lt operation 6060H statusword 6041H Seite III 2 Software Protokoll Kapitel 11 KOLLMORGEN CANopen 09 98 Seidel 111 4 1 Zustandsmaschine Power Fault disabled disabled Fault reaction 0 14 switch on 1 15 disabled 2 7 Ready to switch on Power enabled 9 4 5 Operation Quick stop enable aktiv 111 4 1 1 Zust nde der Zustandsmaschine E Not Ready to Switch On digifas ist nicht einschaltbereit Es wird keine Betriebsbereitschaft BTB vom Reglerpro gramm gemeldet E Switch On Disable digifas ist einschaltbereit Para
30. 1 F hrung vom V 6 Statusregister Il 14 G Geschwindigkeitswert 111 18 Statusregistermaske 11 22 I Inbetriebnahme Il 4 Statuswort III 7 Inbetriebnahme Master IV 1 Steckerbelegung digifas Il 3 InPosition V 4 Steuerwort III 6 Installation Il 1 Sync Objekt III 32 Istwerte III 12 T t_beschl_min Maximalbeschleunigung V 2 Istwerte Connect Seite V 1 t_not maximale Bremsbeschleunigung V 2 K _Kommunikationsobjekt 111 4 Trapez V 6 Kommunikationsprofil 111 9 U Ubertragungsrate V 6 Kp P Verst rkung V 2 V vist V 1 L Laden aus EEPROM RAM 111 20 v_max Maximalgeschwindigkeit V 2 Linearachse V 5 Z Zahlenformat 1 3 Linearachse Inbetriebnahme 11 5 Z hlrichtung V 4 M Master Inbetriebnahme IV 1 Zustandsmaschine 111 3 Modeabfrage IV 2 Zwischenstop III 7 Montage 11 4 Seite VI 2 Anhang Kapitel VI KOLLMORGEN Seidel Diese Seite wurde bewu t leer gelassen Kapitel VI Anhang Seite VI 3 Vertrieb und Service Sales and Service Agence et Services Bundesrepublik Deutschland Germany Allemagne Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung Nord Wacholderstr 40 42 40489 D sseldorf Tel 49 0 203 99 79 214 Fax 49 0 203 99 79 182 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung West Lilienstra e 3 42719 Solingen Tel 49 0 212 2 30 77 99 Fax 49 0 212 2 30 77 97 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Verkaufsniederlassung Mitte Bussardweg 38 61118 Bad Vilbel Tel 49 0 6101 55 866 00
31. 2 zeigt an da eventuell noch ein Fehler ansteht Ist das Error Register OOH ist der Fehlerzustand error free Seite 111 32 Software Protokoll Kapitel Ill CANopen 09 98 seidel Die folgende Tabelle enth lt s mtliche definierten Error Codes Byte 0 1 Error Code hex Fehlerart Beschreibun 0000 Error reset or no error mandatory 1000 Generic error mandatory 2330 1 Erdschlu 2380 1 Motorleitung 3110 1 berspannung Zwischenkreis 3120 1 Unterspannung Zwischenkreis 4110 1 Umgebungstemperatur berschritten 4210 1 K hlk rpertemperatur berschritten 4310 1 Motortemperatur berschritten 5112 1 Fehler 24V Hilfsspannung 5400 1 Endstufenfehler 5480 1 Netzfehler Endstufe nur digifas 7100 5580 1 EEPROM Fehler 1 seriell 5581 1 EEPROM Fehler 2 parallel 5582 1 DPR Fehler 7111 1 Bremsenfehler 7303 1 Resolverfehler 8180 2 Ansprech berwachung aktiv 8280 3 Zustandsmaschine ist nicht im Operational Enable Zustand FF01 3 Fehler in PDO Komponente Die folgende Tabelle erl utert die Kennzeichnung der fehlerhaften Komponente im PDO Byte 3 4 Kennung hex Index hex Subindex _ Beschreibun OF 2022 3 Schreiben Lesen Position SI 14 2022 6 Fahrauftragsart abs rel 49 2020 2 Ff Vorsteuerungsfaktor Lageregler 76 1002 Herstellerspezifisches Statusregister 101 6040 Controlword 102 6041 Statuswor
32. 2020H Subindex 8 Inkremente auf SI Einheiten anpassen ver ndert werden Mit diesen Kommandos werden s mtliche definierten Fahrauftr ge im Fahrsatzspeicher max 120 des digifas aus dem EEPROM geladen umgerechnet und wieder ins EEPROM geschrieben Als Faustformel kann man f r die Reaktionszeit folgende Gleichung angeben Tr lt 25 ms n 320 ms n 0 120 Anzahl der definierten Fahrauftr ge W hrend Tr bleibt Bit 31 des Statusregisters gesetzt siehe Kapitel 111 5 2 2 3 Da bei 120 definierten Fahrauftr gen eine hohe Reaktionszeit zu erwarten ist und bei jeder nderung der Aufl sung auf das EEPROM zugegriffen wird Lebensdauer des EEPROM u a abh ngig von der Anzahl der Zugriffe sollte die Aufl sung nur bei Inbetriebnahmen ver ndert werden Es werden nur Fahrauftr ge umgerechnet bei denen der Geschwindigkeitswert ungleich 0 ist Sie k nnen also Umrechnungszeit sparen indem Sie bei nicht genutzten Fahrauf tr gen die Geschwindigkeit auf 0 mmis einstellen 1 7 2 nderung der Wichtungsfaktoren Position und Geschwindigkeit Bei nderung der Wichtungsfaktoren Objekte 2020H Subindex 18 19 ist TR lt 25 ms da diverse Umrechnungen bei nderungen dieser Parameter erforderlich sind Daher sollten die Wichtungsfaktoren nur bei der Inbetriebnahme ge ndert werden 1 7 3 nderung der Enddrehzahl Tachor ckf hrung Bei nderung der Enddrehzahl Objekt 2010H Subindex 7 ist TR lt 10 ms da
33. 3 99 79 155 Internet http www kollmorgen seidel de Postanschrift Postfach 34 01 61 D 40440 D sseldorf Kollmorgen Motion Technologies Group 201 Rock Road Radford VA 24141 USA Tel 1 540 639 24 95 Fax 1 540 731 08 47 Internet http www kollmorgen com
34. AM Defaultvalue 0 Beschreibung Bei Schreiben dieses Subindexes werden die Daten des adressierten gespeicherten Fahrauftrags in den lokalen Fahrsatzspeicher des Direktfahrauftrags bernommen Subindex 09H Kurzbeschreibung Nummer des Fahrauftrages Einheit Access rw PDO gemappt PDO starte Fahrsatz Data type Unsigned 8 Value range O RAM 1 120 EEPROM 129 145 RAM Defaultvalue 0 Beschreibung Mit diesem Subindex wird die Nummer des zu verwendenden Fahrsatzes festgelegt Sinnvollerweise benutzt man das PDO Starte Fahrsatz um einen Fahrauftrag zu starten Subindex OAH Kurzbeschreibung Sollposition in Inkrementen Einheit Access rw PDO gemappt PDO Trajektorie Data type Integer 32 Value range Bez Defaultvalue 0 Beschreibung Die inkrementelle Sollposition gibt vor um wie viele Motorinkremente 65536 Inkremente Umdrehung sich die Achse bewegen soll Genauere Erkl rungen dazu lesen Sie Bitte im Kapitel zum PDO Trajektorie Seite 111 20 Software Protokoll Kapitel Ill CANopen 09 98 Seidel Subindex OBH Kurzbeschreibung Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Einheit Access rw PDO gemappt PDO Fahrsatz Data type Unsigned 8 Value range 0 100 Defaultvalue 0 Beschreibung Der Skalierungsfaktor f r die Geschwindigkeit gibt bei dem Dire
35. ANopen In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter Vref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 4 ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ 2 Startsituationen Z hlrichtung positiv ohne Nullmarke N P N P l se sp l Vue Vret i l d S S Vret Ver Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt auf dem vom Endschalter Endschalter A Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktion STOP mu aktiviert sein Objekt 2010H Subindex 9 Referenzfahrt 4 ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv 2 Startsituationen Z hlrichtung positiv ohne Nullmarke N H N H ser Zo FVrer FVrer A s 0 i Vref Vret e Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Endschalter Endschalter AN Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktion STOP mu aktiviert sein Objekt 2010H Subindex 9 Seite V 12 Bedienersoftware Kapitel V 09 98 A 4 024 3 13 Seidel CANopen In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter Vref Sollgeschwindigkeit Referenzfahrt 5 ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Z hlrichtung positiv mit Nullmarke N Pr sp Vref l Vref V SE
36. BS7200 parametriert In diesem Abschnitt wird nur der Teil der Bediensoftware BS7200 beschrieben der sich auf das Interface Modul CAN CONNECT bezieht Der Umgang mit der Software und die Parameter f r die Strom Drehzahlregelung werden in der Bedienungsanleitung BS7200 beschrieben Men seite CONNECT In der Men zeile der Bedienersoftware erscheint der Men punkt Connect Unter diesem Men punkt finden Sie alle relevanten Parameter f r die Einstellung des Lagereglers Die Beschreibung aller Connect Parameter finden Sie in Kapitel V 2 Auf der Men seite CONNECT werden folgende Istwerte online angezeigt s_ist aktuelle Position der Last 0 99 999 999 999 mm s_fehl aktueller Schleppfehler der Last 0 99 999 mm v_ist aktuelle Geschwindigkeit der Last 0 9 999 999 mm s Kapitel V Bedienersoftware Seite V 1 Seidel 09 98 CANopen v 2 Parameterbeschreibung Men seite CONNECT V 2 1 Kp P Verst rkung Legt die proportionale Verst rkung des Lagereglers fest Einstellbereich 0 8 Effekte Wert zu niedrig zu gro er Nachlauf Antrieb zu weich Wert zu hoch Antrieb schwingt V 2 2 Ff Vorsteuerfaktor Legt die Geschwindigkeits Vorsteuerung des Lagereglers fest Die Vorsteuerung dient der Entlastung des P Reglers Je besser der Ff Faktor bestimmt wird um so besser kann der Dynamikbereich des P Reglers genutzt werden Die g nstigste Einstellung h ngt von u eren Faktoren des Antriebes wie Reibung dynami
37. Beim Standardger t nicht m glich Strom analog 5 FB Beim Standardger t nicht m glich Trajektorie 6 FA In Vorbereitung Referenzierung 7 F9 Tippbetrieb 8 F8 Mit dem Objekt 6060H wird der Mode eingestellt und mit dem Objekt 6061H kann der eingestellte Mode gelesen werden Nach einem Modewechsel mu der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden z B Mode Referenzierung gt Sollwert Referenzfahrtgeschwindigkeit ist zu setzen Wurde der Mode Lage oder Tippbetrieb gespeichert so ist der Mode Referenzierung nach einem RESET des Servoverst rkers eingestellt N Niemals den Modus bei drehendem Motor umschalten Das Umschalten der Modi ist bei enabletem Verst rker grunds tzlich nur bei Drehzahl 0 erlaubt Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0 Kapitel III Software Protokoll Seite 111 25 Seidel 09 98 CANopen 11 5 3 A Process Data Messages Process Data Messages werden mit Hilfe der Process Data Objects PDO realisiert s CANopen DS 301 Da nur je zwei Sende und zwei Empfangs PDOs nach CANopen unterst tzt werden aber mehr als zwei PDOs im Antriebsprofil ben tigt werden k nnen mit Hilfe von SDOs die entsprechenden PDOs aktiviert PDO Mapping werden Es werden die folgende bertragungsmodi Transmission Modes bei PDOs unterschieden a synchrone bertragung E asynchrone bertragung Die bertragungsmodi werden mittels SDOs parametriert Proze Daten Objekte werd
38. Endschalters gesetzt Der Hardware Endschalter mu bis zum Stillstand bet tigt bleiben Referenzfahrt 3 3 3 Fahren auf einen Referenzschalter ohne Nullmarkenerkennung Der Referenzpunkt wird auf die Flanke des Referenzschalters gesetzt Referenzfahrt 4 4 4 Fahren auf einen Hardwareendschalter ohne Nullmarkenerkennung Der Referenzpunkt wird auf die Flanke des Hardwareendschalters gesetzt Der Hardware End schalter mu bis zum Stillstand bet tigt bleiben Referenzfahrt 5 5 5 Fahren auf die n chste Resolver Nullmarke Der Referenzpunkt wird auf die n chste Nullmarke des Resolvers gesetzt Auf den folgenden Seiten finden Sie f r jede m gliche Ausgangssituation die Verfahrwege w hrend der verschiedenen Referenzfahrtarten Z hlrichtung positiv Seite V 8 Bedienersoftware Kapitel V KOLLMORGEN CANopen 09 98 A 4 024 3 8 10 Seidel In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter Vref Sollgeschwindigkeit NM Nullmarke des Resolvers Ablauf der Referenzfahrt 1 negativ mit Referenzschalter Fahrtrichtung negativ 3 Startsituationen Z hlrichtung positiv y A P N R P N R gt sp SP l SP Vref i Weer l FVref I I I Lal T T l S i S S Vref C Vref zz Vref H AO Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt
39. GENCY OBJEKT beschrieben Dieses Objekt wird automatisch generiert Der Zustand der Fehler Zustandsmaschine kann mittels eines RTR Objekts abgefragt werden Das Emergency Objekt setzt sich aus 8 Byte zusammen und ist folgenderma en aufgeteilt Emergency error code ae Kennzeichnung der Fehler Inhalt s Tabelle Error Objekt fehlerhaften n mmer Reserviert codes 1001H Komponente im PDO Es werden drei Fehlerarten unterschieden 1 Fehler die nur durch einen Hardware Reset Aus Anschalten der 24 V Versorgung gel scht werden k nnen z B Resolverfehler Diese Fehler werden auch direkt durch den digifas angezeigt indem die gr ne LED gel scht und die rote angeschaltet wird 2 Fehler die durch ein Steuerwort s Kap 111 4 2 gel scht werden k nnen Schleppfehler Ansprech berwachung 3 Fehlermeldungen die bei der Verarbeitung eines PDOs auftreten k nnen Fehlercode FFO1H In diesem Fall kann Byte 3 5 ausgewertet werden Die Aufschl sselung der Fehlernummern und die Kennzeichnung der fehlerhaften Komponente k nnen den folgenden Tabellen entnommen werden Wurde ein Emergency Objekt generiert wird im Anschlu daran der Fehlerzustand der Zustandsmaschine gemeldet error free error occured indem ein zweites Emergency Objekt generiert wird Hier sind nur die ersten 3 Bytes relevant Emergency ErrorCode Error register Byte 0 1 enth lt den Error Reset Code 0000H und Byte
40. S R A O COB ID CTRL Data Segment crc EOM SOM Start of message COB ID COB Identifier 11 Bit RTR Remote Transmission Request CTRL Control Field u a Data Length Code Data Segment 0 8 Byte Data COB OByte Sync Objekt CRC Pr fsequenz ACK Acknowledge Slot EOM End of message 111 3 Aufbau des COB Identifiers 1019 8 7 6 5 4 3 2 1 O Bit 0 6 Modul ID Stationsnummer Bereich 1 127 wird ber hexadezimal kodierte Drehschalter am Servoverst rker eingestellt siehe Kapitel 11 1 4 Achtung Wird eine ung ltige Stationsnummer eingestellt 0 oder gt 127 so wird die Modul ID intern auf 1 gesetzt Bit 7 10 Function Code Nummer des im Server definierten Kommunikationsobjektes Kapitel Ill Software Protokoll Seite IIl 1 KOLLMORGEN Seidel 09 98 CANopen 11 3 1 Defaultbelegung des COB ID nach CANopen Die folgende Tabelle zeigt die Default Belegung der COB Identifier nach dem Einschalten des Servoverst rkers Die Objekte die mit einem Index Communication Parameters at Index versehen sind k nnen nach der Initialisierungsphase mit einem neuen Identifier versehen wer den Die Indizes in Klammern sind optional Object Function code bina Resulting COB IDs Communication parameters at index NMT 0000 0 SYNC 0001 128 1005H TIME STAMP 0010 256 EMERGENCY 0001 129 255 PDO 1 tx 0
41. Verarbeitungssoftware f r das CANopen Protokoll des Servoverst rkers vorliegen Diese mu vom Kunden selbst nach der Protokoll beschreibung erstellt worden sein Aufbau 1 Kommunikationsobjekt Identifier COB ID 11 Bit Wert siehe Kapitel 111 3 2 Kontrollbyte enth lt Zugriffsart r w Anzahl der bertragenen Bytes etc siehe Cia Draft Standard 202 Version 1 1 3 Datenfeld mit bis zu 7 Byte Daten bei SDOs siehe Punkt 1 2 Byte f r Index 1 Byte f r Subindex dann bis zu 4 Byte Nutzdaten bei PDOs bis zu 8 Byte Nutzdaten festgelegt durch das PDO Mapping Statusabfrage 1 Index e COB ID Control Byte Low Byte High Byte Subindex Daten Kommentar 601 40 41 60 0 Status abfragen 581 4B 41 60 0 50 00 00 00 Antworttelegramm 2 Byte Daten Status Status 0x0050 Bedeutung Bit 4 Bit 6 gesetzt gt Disable Voltage on Switch On disabled siehe Tabelle Bitbelegung im Statuswort Switch On COB ID Control Byte Low B eeng h Byte Subindex Daten Kommentar 601 23 40 60 0 07 00 00 00 Steuerwort 581 60 40 60 0 00 00 00 00 OK Meldung Steuerwort 0x0007 Bedeutung Bit O Bit 1 Bit 2 gesetzt gt Switch On Disable Voltage off Quick Stop off Kapitel IV Anwenderhinweise und Beispiele Seite IV 1 KOLLMORGEN Seidel _ 09 98 CANopen IV 5 Statusabfrage 2 COB ID Control Byte Inder j Su
42. acturer specific reserviert 9 Remote Wird z Zt nicht unterst tzt 10 Target reached Wird z Zt nicht unterst tzt 11 Internal limit active Wird z Zt nicht unterst tzt 12 Operation mode specific reserviert 13 Operation mode specific reserviert 14 Manufacturer specific reserviert 15 Manufacturer specific reserviert Kapitel Ill Software Protokoll Seite IIl 7 Seidel 09 98 CANopen 111 4 3 2 Zust nde der Statusmaschine Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 State switch on quick stop fault operation switched ready to disable enable on switch on Not ready to switch on 0 x 0 0 0 0 Switch on disabled 1 X 0 0 0 0 Ready to switch on 0 1 0 0 0 1 Switched on 0 1 0 0 1 1 Operation enabled 0 1 0 1 1 1 Fault Wird z Zt nicht unterst tzt Fault reaction active Wird z Zt nicht unterst tzt Quick stop active 0 0 0 1 1 1 Die mit X gekennzeichneten Bits sind irrelevant 1 4 3 3 Beschreibung der restlichen Bits im Statuswort Bit 4 voltage_disable Die Zwischenkreisspannung liegt an wenn das Bit gel scht ist Bit 7 warning wird z Zt nicht unterst tzt F r das Setzen von Bit 7 kann es mehrere Gr nde geben die zu dieser Warnung gef hrt haben Der Grund f r diese Warnung kann anhand des Objekts 1002H herstellerspezifisches Statusregister ermittelt werden Die folgende Tabelle zeigt die relevanten Bits im Objekt 1002H f r diese Warnung
43. allationsanleitung des verwendeten Servoverst rkers Die Verdrahtung des analogen Sollwerteingangs und der Anschlu des Positionsinterfaces nach dem Anschlu bild der Installationsanleitung entf llt Anschlu technik Netz Motoranschlu siehe Installationsanleitung digifas 7100 bzw digifas 7200 Analoge Sollwerte ohne Funktion Digitale Steuersignale siehe Anschlu plan in Kapitel 11 1 2 Leiterquerschnitt 0 5mm CAN Anschlu siehe Anschlu plan in Kapitel 11 1 2 Bus Leitung nach ISO 11898 verwenden siehe Kapitel 1 6 Kapitel II Installation Inbetriebnahme Seite Il 1 KOLLMORGEN Seidel 09 98 A 4 020 1 2 CANopen 11 1 2 Anschlu bild CAN CONNECT Nullpunkt Initiator CAN CAN CONNECT Controller Abschlu widerst nur an den Buse Seite Il 2 Installation Inbetriebnahme Kapitel Il CANopen 09 98 A 4 020 4 2 6 Seidel 1 1 3 Steckerbelegung erung W W 2 GND 17 op 10 9 q TOP 112 n e Di on N GND 12 2 CN Ly La 1 0 15 2 nl z B Referenzschalter NABLE 16 An 23 L2 31B 21 3TB 22 g IIEL S 11 1 4 Kodierschalter f r Stationsadresse D 9 N SS SS S A SS Kapitel Il Installation Inbetriebnahme Seite Il 3 Seidel 09 98 CANopen 11 2 Inbetriebnahme
44. auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter A Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfah ren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen mu die Endschalterfunktion STOP aktiviert werden Objekt 2010H Subindex 9 Ablauf der Referenzfahrt 1 positiv _ mit Referenzschalter Fahrtrichtung positiv 3 Startsituationen Z hlrichtung positiv N N R P N A P sp o Ver A Vref l l l P Fa se Vref H Vref ii i I i n LUUT UU Lal UU UU Le ITU E Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzschalter N Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfah ren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen mu die Endschalterfunktion STOP aktiviert werden Objekt 2010H Subindex 9 Kapitel V Bedienersoftware Seite V 9 KOLLMORGEN Seidel 2 09 98 A 4 024 3 8 10 CANopen In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter NSTOP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter Vref Sollgeschwindigkeit NM Nullmarke des Resolvers
45. bind Daten K t ontrol Byte Low Bvte Hiah Bvte ubinaex aten ommentar 601 40 41 60 0 Status abfragen 581 4B 41 60 0 23 00 00 00 Antworttelegramm Status 0x0023 Bedeutung Bit 0 Bit 1 Bit 5 gesetzt gt ready to Switch On Switched On Quick Stop IV 6 Enable Operation COB ID Control Byte index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 23 40 60 0 OF 00 00 00 Steuerwort 581 60 40 60 0 00 00 00 00 OK Meldung Steuerwort Ox000F Bedeutung Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 gesetzt gt Switch On Disable Voltage off Quick Stop off Enable Operation on IV 7 Modeabfrage COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 40 61 60 0 Mode 581 4F 61 60 0 F9 00 00 00 Referenzierungsmode 1V 8 Vorgabe der Referenzfahrtgeschwindigkeit COB ID Control Byte Ie Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 23 22 20 1 05 00 00 00 5 mm s bei Wichtung O IV 9 Referenzfahrt starten COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 23 40 60 0 1F 00 00 00 Mode Referenzfahrt l uft bis 381 60 40 60 e 00 00 00 00 Referenzbedingung erf llt IV 10 Lageregelung einschalten COB ID Control Byte Inder Subindex Daten Kommentar Low Byte High Byte 601 23 60 60 0 FF 00 00 00 Mode Lageregelung 581 60 60 60 0 00 00 00 00 Singeschaltet
46. ce dikis PEE o il di dd 1 4 1 7 2 nderung der Wichtungsfaktoren Position und Geschwindigkeit o oooooooooooooo LA 1 7 3 nderung der Enddrehzahl Tachor ckf hrung s a s srair rarer or LA 1 8 Frontansicht digifas 7103 CAN 7116 CAN onono usnuunn annuun unnur r nun A 4 020 4 4 l 5 1 9 Frontansicht digifas 7133 CAN 7150 CAN o oo nusa uuoi annuui urrunera A4 020 45 L 1 10 Frontansicht digifas 73x CAN cuicos a AA4020 43 1 7 II Installation Inbetriebnahme 11 1 Montage Installations arnet ssie an Rene ea a ae Il 4 11 1 1 neien EE Il 1 11 1 2 Anschlu bIld GAN GONNEGT su crias wa ae edad dae A 4 020 1 2 11 2 11 1 3 steckerbelegung ista ee ee dl Il 3 11 1 4 Kodierschalter f r Stationsadresse A 4 020 42 6 11 3 11 2 ele EE 11 4 11 2 1 BEEN Il 5 11 2 1 1 Inbetriebnahme Lageregler f r Linearachse 22 222 nanpa een Il 5 1 2 1 2 Hinweise zur Optimierung der Linearachse II 6 11 2 2 RUNDACHASE sica ren dira ee 1 7 11 2 2 1 Inbetriebnahme Lageregler f r Rundachse Il 7 1 2 2 2 Hinweise zur Optimierung der Rundachse naana aee 11 8 Seite A KOLLMORGEN Seidel 09 98 CANopen Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite II Software Protokoll III Allgemeine Erl uterungen zu CAN 111 1 II 2 Format eines Kommunikationsobjekts COB 2 22un css ene rennen nennen nenn 111 4 111 3 Aufbau des COB Identifiers e ia aa A a a
47. d 104 2060 1 Drehzahl oder Stromsollwert 105 2022 9 Fahrauftragsnummer 108 2022 11 Skalierung der Geschwindigkeit overwrite in Die Fehler mit dem Error Code FF01 sind wie folgt aufgeschl sselt Byte 5 Fehlernummer Beschreibung Falsches Kommando 1 2 Falsche Fahrauftragsnummer 3 Falsche Parameternummer 4 Falscher Parameterwert 5 EEPROM Zugriff nicht m glich 6 7 8 9 Referenzpunkt nicht gesetzt Keine Bedienhoheit Kommando ist wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar Kommando ist nur im disabled Zustand ausf hrbar 10 Parameterwert ist kleiner als der zul ssige Minimalwert 11 Parameterwert ist gr er als der zul ssige Maximalwert 12 BCC Fehler im Fahrauftrag 13 Fahrauftrag nicht vorhanden 14 Busansprech berwachung aktiv 15 Im aktuellen Mode nicht zugelassen 16 Mode analog Drehzahl oder Strom nicht m glich Kapitel Ill Software Protokoll Seite 111 33 KOLLMORGEN Seidel 09 98 CANopen Beschreibung der Fehlermeldungen Falsches Kommando 1 Es wird ein Kommando verwendet das nicht definiert ist u Falsche Fahrauftragsnummer 2 Diese Fehlermeldung wird generiert falls die gesendete Fahrauftragsnummer von den g ltigen Fahrauftragsnummern abweicht g ltige Fahrauftragsnummern 0 lokaler Fahrsatz fl chtig 1 120 EEPROM Fahrsatz nicht fl chtig 129 145 RAM Fahrsatz fl chtig u Falsche Parametern
48. d Weder die Leistungsversorgung noch die 25V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf einge schaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warn schilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Es k nnte zu Zerst rungen der Elektronik kommen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch mehrere Minuten nach Ab schalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Span nung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesun ken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht Stellen Sie die Stationsadresse des Servoverst rkers am CAN Bus ein Kapitel 11 1 4 Die Stationsadresse darf nur im spannungslosen Ger tezustand eingestellt werden Montieren Sie den Servoverst rker wie in den Installationsanleitungen digifas 7100 7200 beschrieben Beachten Sie alle Sicherheitshinweise in der zum Servoverst rker geh renden Installationsanleitung Beachten Sie alle Hinweise zu Einbaulage Umgebungsbedingungen und Verdrahtung sowie Absicherung Benutzen Sie f r den Anschlu der Steuerung den Anschlu plan in Kapitel 11 1 2 in diesem Handbuch Den Motor und Leistungsanschlu sowie Hinweise zu EMV gerechtem Systemaufbau finden Sie in der Inst
49. de Fahrauftr ge verwendet Subindex 06H Kurzbeschreibung Art des Fahrauftrages Einheit Access rw PDO gemappt nein Data type Unsigned 16 Value range Low Byte 0 31 High Byte 0 120 129 145 Defaultvalue 0 Beschreibung Mit diesem Kommando kann die Art des Fahrauftrags festgelegt werden Die Auftragsart ist eine Bitvariable Die Bedeutung der einzelnen Bits entnehmen Sie den Tabellen unten Bit Auftragsart Beschreibung 013 O x x absolut eine Fahrt zu einem absoluten Zielpunkt bezogen auf den Referenzpunkt lolo relativ Last steht im InPositions Fenster relativ zur letzten Zielposition Last steht nicht im InPositions Fenster relativ zur Istposition beim Start Lal relativ 1 relativ zum letzten Ziel in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung z B Summierbetrieb 4 10 4 relativ2 relativ zur Ist Position beim Start in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung z B Druckmarkensteuerung Achten Sie bei Ketten von relativen Fahrs tzen darauf da jede Umdrehung in tern mit 16 Bit 0 65535 aufgel st wird Ist der Weg mit dieser Aufl sung nicht exakt darstellbar k nnen Rundungsfehler auftreten Bit Auftragsart Beschreibung 1 2 x Einzelfahrauftrag Antrieb bleibt in Zielposition stehen Meldung InPosition wird ausgegeben Pablo Der Antrieb wird mit der angegebenen Bremsrampe in die Zielposition zum 1 0 mn Stillstand gebremst
50. diverse Umrechnungen bei der nderung dieses Parameters erforderlich sind Seite l 4 Allgemeines Kapitel CANopen KOLLMORGEN 09 98 A 4 020 4 4 Seidel 1 8 Frontansicht digifas 7103 CAN 7116 CAN Signal LEDs f r Betriebsbereitschaft und Summenfehler Stecker 12 polig der Steuersignale x sa a SubD Buchse 9 polig o gt 1 gt e 1 gt 2252 CAN Anschlu Gewindebolzen f r Erdanschlu Kapitel Allgemeines Seite 1 5 KOLLMORGEN Seidel _ 09 98 A 4 020 4 5 CANopen 1 9 Frontansicht digifas 7133 CAN 7150 CAN Signal LEDs f r Betriet und Sur XGND Comb St on O ilfsspannung und Bremse cker 4 polig XGND BRAKE Esine Seite l 6 Allgemeines Kapitel I KOLLMORGEN 09 98 A 4 020 4 3 Seidel CANopen 1 10 Frontansicht digifas 72xx CAN SW N u a SH 3 S VABI SYLL DC VTA Seite l 7 Kapitel Allgemeines KOLLMORGEN Seidel Diese Seite wurde bewu t leer gelassen Seite 1 8 Allgemeines Kapitel CANopen 09 98 Seidel 11 1 A 11 1 1 Installation Inbetriebnahme Montage Installation Installieren und verdrahten Sie die Ger te immer in spannungsfreiem Zustan
51. e innerhalb der Beschleunigungszeit Fahrauftrag auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus Kurve Seite V 6 Bedienersoftware Kapitel V CANopen 09 98 Seidel V 2 18 Referenzoffset Mit dem Referenz Offset k nnen Sie dem Referenzpunkt einen von O abweichenden absoluten Positionswert zuordnen Physikalisch ndern Sie mit einem Offset an der Referenzposition nichts nur innerhalb der Lageregelung des Servoverst rkers wird mit dem Offset als Bezugs wert gerechnet Eine Homefahrt zum Referenzschalter endet dann nicht mehr bei Null sondern bei dem eingestellten Referenz Offset Wert Der Referenz Offset mu vor Start der Referenzfahrt gesetzt werden Eine nderung des Offsets wird erst g ltig nach erneuter Referenzfahrt Eingabegrenzen 20 Aufl sung tmaximale Wegeingabe Hierbei bedeuten Aufl sung Zahlenwert der eingestellten Aufl sung in mm maximale Wegeingabe 32767 Aufl sung lt 999 999 99 mm Ist die Auf l sung gr er als 30 52 mm Umar wird der max m gliche Wert auf 999 999 99 mm begrenzt Pr fen Sie nach einer nderung des Referenz Offset und erneuter Referenzfahrt ob die programmierten Software Endschalter und Zielpositionen in Fahrs tzen in erlaubten und ungef hrlichen Bereichen liegen Die Positionswerte werden nicht automatisch nachgef hrt wenn der Referenzpunkt physikalisch verschoben oder mit einem Offset verseh
52. e Endschalter 1 geh rt zu den berwachungsfunktionen des Lagereglers Er ist nur im Linear Mode aktiv Er berwacht ob die aktuelle Position kleiner als der eingestellte Wert ist und sperrt bei Unterschreitung die Motordrehrichtung zu kleineren Positionsistwerten Einstellbereich 20 Aufl sung tmaximale Wegeingabe max Weg 32767 Aufl sung lt 999 99999 mm Prinzipielle Position des Software Endschalters zfahr ahrauftrog 1 120 Legende 1 os MA1 Maschinenanschlag links HE1 Hardware Endschalter links NI Nullpunkt Initiator Referenz SEI Software Endschalter 1 SE2 Software Endschalter 2 HE2 Hardware Endschalter rechts MA2 Maschinenanschlag rechts Z hlrichtung positiv 12 Zahlrichtung negativ Effekte Wert zu niedrig Mechanischer Anschlag wird erreicht Wert zu hoch Wenn gr er als Endsch 2 ist keine Bewegung m glich Endsch 2 Der Software Endschalter 2 geh rt zu den berwachungsfunktionen des Lagereglers Er ist nur im Linear Mode aktiv Er berwacht ob die aktuelle Position gr er als der eingestellte Wert ist und sperrt bei berschreitung die Motordrehrichtung zu gr eren Positionsistwerten Prinzipielle Position des Software Endschalters siehe Kapitel V 2 11 Einstellbereich 0 maximale Wegeingabe max Weg 32767 Aufl sung lt 999 999 99 mm Effekte Wert zu niedrig Wenn kleiner als Endsch 1 ist keine Bewegung m glich Wert zu hoch Mechanischer Anschlag w
53. e ne 11 1 111 3 1 Defaultbelegung des COB ID nach CANopen coco 111 2 IA GeratesSteuerund ssi a AS A A Rise wear 111 2 111 4 1 ZUSTANOSMASCHOINE coccion ee ee EE Ne er 111 3 111 4 1 1 Zust nde der Zustandsmaschine 111 3 11 4 1 2 berg nge der Zustandsmaschine o ooooooooor o 111 4 111 4 2 Te EE III 6 111 4 2 1 Bitbelegung des Steuerwortes 222 m naar nennen nennen III 6 1I1 4 2 2 Kommandos des Steuerwortes ooocoocooco aa a a a aa pii ii nenn III 6 111 4 2 3 Modeabh ngige Bits im SteuerwoOlt ooooooccoccocco rennen nenn III 6 111424 Beschreibung der restlichen Bits im Steuerwort 2 coneneneeenrnnen nennen III 7 111 4 3 SAUS WO vice ee ee Nele ir Tor hof Ee III 7 1I1 4 3 1 Bitbelegung des Statuswortes EE III 7 111 4 3 2 Zust nde der StatusMaschine o oocoocoocooc een nennen 111 8 111 4 3 3 Beschreibung der restlichen Bits im Statuswort 22 cueeeeeen een nern nenn 111 8 IL Kommunikationsprofil SUE d cosa ELSE EIN a na ne 111 9 111 5 1 Administrative Messages 111 9 111 5 2 Service Data Messages 111 9 111 5 2 1 Beschreibung ObjektverzeiCchniS seen eene nennen nenn 111 10 1ll 5 2 2 Beschreibung der Objekte 1 a RRE EE a a ea ae ar 111 13 111 5 2 2 1 Object 1000H Device TyP8 bici ur SEH ee a eh De 111 13 111 5 2 2 2 Object 1001H Error Register tens an ehe 111 13 111 5 2 2 3 Object 1002H Manufacturer Status Register 111 14 111 5 2 2 4
54. ehe Kapitel 111 5 2 2 4 4 Char r 100AH Softwareversion Siehe Kapitel 111 5 2 2 5 4 Char r 100BH Knotenadresse Siehe Kapitel 111 5 2 2 6 32 Bit Int r 100CH Guard time Siehe Kapitel 111 5 2 2 7 16 Bit Int r w 100DH Life time factor Siehe Kapitel 111 5 2 2 8 8 Bit Char r w Receive PDO communication parameter DS 301 1400H 1 receive PDO parameter 1401H 21d receive PDO parameter Receive PDO Mapping parameter DS 301 1600H 1 receive PDO Mapping m ees 1601H 2 receive PDO Mapping Transmit PDO communication parameter DS 301 1800H 1 transmit PDO parameter 1801H 2 d transmit PDO parameter Transmit PDO Mapping parameter DS 301 1A00H 1 transmit PDO Mapping un 1A01H 2 transmit PDO Mapping gt Device profile drives and motion control DSP 402 manufacturer specific profile area DSP 402 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char r 1 Irms Effektivstrom 32 Bit Float r w 2 Ipeak Spitzenstrom 32 Bit Float r w 3 Kp Verst rkung Stromregler 32 Bit Float r w 4 Tn Nachstellzeit Stromregler 32 Bit Float r w AN SES 5 PT Zeit 16 Bit Int rw 6 Stromvoreilung 8 Bit Char r w 7 Ke 16 Bit Int r w 8 Motorinduktivit t 32 Bit Float r w 9 ET Meldung 8 Bit Char r w 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char r 1 Kp Verst rkung Drehzahlregler 16 Bit Int r w 2 Tn Nachstellzeit Drehzahlregler 32 Bit Float
55. eibender Kommunikation Master Servo hat die Ansprech berwachung ausgel st Es sind nur bestimmte Kommandos in diesem Modus m glich siehe Kapitel 111 5 2 1 Im aktuellen Mode nicht zugelassen 15 in Vorbereitung Mode Analog Drehzahl oder Strom nicht m glich 16 in Vorbereitung 111 5 4 3 Time Stamp Objekt In Vorbereitung Kapitel Ill Software Protokoll Seite 111 35 KOLLMORGEN Seidel Diese Seite wurde bewu t leer gelassen Seite III 36 Software Protokoll Kapitel IIl CANopen 09 98 Seidel IV 1V 1 IV 2 IV 3 IV 4 Anwenderhinweise und Beispiele Alle Angaben sind hexadezimal Die achsbezogenen Angaben beziehen sich immer auf die Station1 bei Einstellung von O bei den Kodierdrehschaltern wird eine Stationsadresse von 1 automatisch eingestellt Inbetriebnahme des CAN Bus Masters Da es f r die Steuerung eines CAN Systems ein breitgef chertes Angebot auf verschiedenen Plattformen PC SPS andere Steuerungen gibt k nnen hier nur allgemeine Ratschl ge gege ben werden Der CAN High Speed Standard ISO 11898 mu im Master verwirklicht sein Dies betrifft den verwendeten Datenrahmen wie er im Kapitel Ill beschrieben ist und die Verwirklichung der Layer 1 und 2 des ISO OSI Modells Die CAN Spezifikation 2 0 A in der der Datenrahmen f r das Protokoll und den Transport einer 11 Bit COB Communication OBject ID festgelegt wird mu erf llt sein Im Master mu eine
56. eine m bergang 3 Ereignis Bit 0 wird zus tzlich gesetzt Switch On command Aktion Endstufe wird eingeschaltet Enable sofern Hardware Enable anliegt UND Verkn pfung Antrieb hat ein Drehmoment m bergang 4 Ereignis Bit 3 wird zus tzlich gesetzt Enable Operation command Aktion Fahrfunktion in Abh ngigkeit des eingestellten Mode wird freigegeben m bergang 5 Ereignis Bit 3 wird gel scht Disable Operation command Aktion Fahrfunktion wird gesperrt Antrieb wird mit der relevanten Rampe modeabh ngig gestoppt Aktuelle Position wird gehalten m bergang 6 Ereignis Bit O wird gel scht Shutdown command Aktion Endstufe wird abgeschaltet Disable Antrieb hat kein Drehmoment Seite III 4 Software Protokoll Kapitel Ill CANopen KOLLMORGEN 09 98 Seidel bergang 7 Ereignis Bit 1 Bit 2 werden gel scht Quickstop Disable Voltage command Aktion keine bergang 8 Ereignis Bit 0 wird gel scht Shutdown command Aktion Endstufe wird abgeschaltet Disable Motor wird momentenlos bergang 9 Ereignis Bit 1 wird gel scht Disable Voltage command Aktion Endstufe wird abgeschaltet Disable Motor wird momentenlos bergang 10 Ereignis Bit 1 Bit 2 werden gel scht Quickstop Disable Voltage command Aktion Fahrfunktion in Abh ngigkeit des eingestellten Mode wird freigegeben bergang 11 Ereignis Bit 2 wird gel scht Quick
57. elevanten Bits im Objekt 1002H f r diese Warnung Bit Nr Wert _ Beschreibung 7 0 1 t Begrenzung ist aktiv 13 0 Geschwindigkeits Beschleunigungsbegrenzung ist aktiv Kommunikationsprofil In diesem Kapitel wird nicht die Funktionsweise des Kommunikationsprofils CANopen beschrieben sondern nur die Handhabung der verwendeten bzw implementierten Objekte z B SDO PDO EMERGENCY Als Grundlage hierzu dient die CAL CAN Application Layer DS201 207 Es k nnen vier Nachrichtentypen Messages Objects die im Folgenden beschrieben werden nach ihrer Funktionalit t unterschieden werden s DS 301 a Administrative Messages Layer Management Network Management Identifier Distribution Messages service Data Messages Process Data Messages Pre defined Communication Objekts Synchronisation Time Stamp Emergency Messages Administrative Messages Das Netzwerk Management ist gem dem CANopen Standard implementiert Die entsprechende Zustandsmaschine ist nach dem Zustandsdiagramm das die vier Zust nde Initialisation Pre Operational Prepared Operational unterst tzt umgesetzt worden Die Zustandsmaschine wird mit den entsprechenden NMT Messages z B Start Remote Node bedient Service Data Messages Gem der CAL Spezifikation DS202 1 werden die folgenden Dienste mit Hilfe der Service Data Objects SDO unterst tzt u Domain D
58. en in bertragungstypen mit Hilfe eines Byte Wertes eingeteilt 0 255 s CANopen DS 301 Die Tabelle zeigt die verschiedenen bertragungstypen bertragungstyp PDO bertragung 0 azyklisch synchron 1 240 zyklisch synchron 241 251 reserviert 252 synchron nur RTR 253 asynchron nur RTR 254 asynchron 255 asynchron Es werden s mtliche bertragungstypen bis auf den Typ 252 unterst tzt wobei die bertra gungstypen 254 und 255 ereignisgetriggert sind asynchroner Typ und somit eine Ausnahme bilden Welcher PDO auf spezielle Ereignisse getriggert werden kann ist den Tabellen zu ent nehmen die die PDOs beschreiben Empfangs PDOs k nnen mit den Objekten 2600H 2601H und Sende PDOs mit den Objekten 2A00H 2A01H angew hlt werden ansonsten gelten die beschriebenen Defaulteinstellungen siehe entsprechende Objektbeschreibung ACHTUNG Um PDOs ausf hren zu k nnen mu sich die NMT Zustandsma schine im Zustand Operational befinden s Kapitel 111 5 1 1 5 3 1 Empfangs PDOs Empfangs PDOs werden vom Master in Richtung digifas bertragen Die folgende Tabelle beschreibt die Kommunikationsparameter der Empfangs PDOs Subindex hex Wertebereich Beschreibun 0 4 Anzahl der Eintr ge 1 513 639 769 895 COB ID 2 0 240 255 Ubertragungstyp 3 Unsigned 16 Inhibit time 4 0 7 CMS priority group Seite 111 26 Software Protokoll Kapitel Ill
59. en werden soll Einstellbereich 0 10 der Aufl sung Effekte Wert zu niedrig Positionierzeit steigt keine In Positions Meldung Wert zu hoch Achse f hrt ruckend in den Zielpunkt regelungstechnisch bedingt 1 4096 Umdrehung neben dem Zielpunkt stehen Die Fehlstellung wird beim Start des neuen Relativauftrages ber cksichtigt soda sich keine Fehler aufaddieren k nnen Die Restwegverarbeitung bezieht sich ausschlie lich auf Abweichungen bei der Positionierung Rundungsfehler max 0 5 4096 Umdrehung bei der Berechnung der Zielpositionen k nnen nicht ausgeglichen werden Dies bedeu tet da das Fahren von Kettenma en mit Relativ auftr gen immer zu geringf gigen sich aufaddierenden Positionsabweichungen f hren kann Fahren Sie daher je nach geforderter Genauigkeit entweder berhaupt keine Kettenma e oder aber mit einem Absolutauftrag zur Startposition zur ck N Der Antrieb stoppt nach einer Fahrt im Zielpunkt die Motorachse kann jedoch V 2 10 Nullpunktoffset Mit dieser Eingabe wird der mechanische Nullpunkt der Achse innerhalb einer Umdrehung ver schoben Der kleinste Betrag um den der Nullpunkt verschoben werden kann ist abh ngig von der eingestellten Aufl sung Der Parameter ist nur relevant bei den Referenzfahrtarten 1 1 2 2 5 5 Einstellbereich 0 Aufl sung Seite V 4 Bedienersoftware Kapitel V CANopen 09 98 A 4 020 4 2 Seidel V 2 11 V 2 12 V 2 13 Endsch 1 Der Softwar
60. en wird Kapitel V Bedienersoftware Seite V 7 Seidel 09 98 A 4 024 3 8 10 CANopen V 2 19 Referenzfahrtart Sie k nnen w hlen welche Art der Referenzfahrt ausgef hrt werden soll Auswahl BS7200 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 Referenzfahrt 1 1 1 Fahren auf einen Referenzschalter mit Nullmarkenerkennung Eine Referenzfahrt ist hier auch ohne Hardware Endschalter m glich Voraussetzung hierf r ist eine der unten dargestellte Startsituation 1 negativ Z hlrichtung positiv 1 negativ Z hlrichtung negativ Meet Vrert i a S Vref zz i Ver l I Die Referenzfahrt 1 negativ ist damit kompatibel zur Referenzfahrt der lteren Softwareversio nen vor 6440 wenn der Referenzoffset Objekt 2020H Subindex 15 auf O gesetzt wurde Der Referenzpunkt wird immer auf den ersten Nulldurchgang des Resolvers Nullmarke nach Erkennung der Referenzschalterflanke gesetzt Ein zweipoliger Resolver hat genau einen Null durchgang pro Umdrehung damit ist die Positionierung auf die Nullmarke innerhalb einer Motorumdrehung eindeutig Wenn die Flanke des Referenzschalters in der N he des Nulldurch gangs des Resolvers liegt kann die Positionierung auf die Nullmarke um eine Motorumdrehung schwanken Referenzfahrt 2 2 2 Fahren auf einen Hardwareendschalter mit Nullmarkenerkennung Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang des Resolvers Nullmarke au erhalb des
61. enwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Q km Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsrate bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge m 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 Q km k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlu widerstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use _ Anschlu m glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung Kapitel Allgemeines Seite 1 3 Seidel 09 98 CANopen 1 7 Reaktionszeiten von Kommandos Allgemein kann gesagt werden da vom Senden bis zum Empfang eines Kommunikations objekts Kommandos durch die Masterstation eine Reaktionszeit Tr Timeout zwischen 0 4 ms und 2 5 ms zu erwarten ist je nach Kommando und Baudrate In der Reaktionszeit ist die bertragungszeit Tu ber den Bus in Sende und Empfangsrichtung bei 1MBaud und die Verarbeitungszeit Ty im digifas ber cksichtigt d h Tr T tTv In Sonderf llen kann Tr gt 2 5 ms betragen Unten werden diese Sonderf lle beschrieben 1 7 1 nderung der Aufl sung Die Aufl sung kann mit Objekt 2020H Subindex 9 SI Einheiten auf Inkremente anpassen oder mit Objekt
62. ffset 32 Bit Float r w 15 Referenzoffset 32 Bit Float r w 16 Endschalter 1 32 Bit Float r w 17 Endschalter 2 32 Bit Float r w 18 Wichtung Position 16 Bit Int r w d 19 Wichtung Geschwindigkeit 16 Bit Int r w d 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char E 1 Geschwindigkeit Referenzfahrt 32 Bit Int r w 2 Geschwindigkeit Tippbetrieb 32 Bit Int r w 3 Schreiben Lesen Position SI 32 Bit Int r w a 4 Schreiben Lesen Geschw SI 32 Bit Int r w a 5 Schreiben Lesen Rampen SI 32 Bit Int r w Positionierdaten f r den 6 Fahrauftragsart abs rel 16 Bit Char r w 2022H Mode Lage 7 Speichern lokaler Fahrauftrag 8 Bit Char w a 8 Laden Fahrauftrag aus Speicher 8 Bit Char w a 9 Fahrauftragsnummer 8 Bit Char r w 10 Position Inkremente i V 32 Bit Int r w 11 Skalierung Geschwindigkeit 8 Bit Char n overwrite in 12 Meldeschwelle Drehrichtung neg 32 Bit Int r w 13 Meldeschwelle Drehrichtung pos 32 Bit Int r w 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char r 1 Motorpolzahl 8 Bit Char r w u Motorparameter 2 Resolverpolzahl 8 Bit Char r w 3 reserviert 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char r 1 Seriennummer digifas 32 Bit Int r a 2 Softwareversion digifas 4 Char r a e 3 Seriennummer Interface 32 Bit Int r a 090 Aligemeine Parameter 4 Softwareversion Interface 4 Char r a 5 Kennung digifas 4 Char r a 6 Index f r Fehlerstatistik 8 Bit Char r w 7 Fehlerstatistik 32 Bit Long fi 3 SEN 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char r pa SOIWENSIEL den Mode digital 1 Drehzah
63. folgenden Tabelle beschrieben siehe auch Kapitel 111 5 3 2 PDO Nummer PDO Name Referenz 1 PDO Statuswort Kapitel 111 5 3 2 1 2 20 reserviert 21 PDO Ist Lage Kapitel 111 5 3 2 2 22 Am Positionswert Kapitel 111 5 3 2 3 23 PDO Monitoring Kapitel 111 5 3 2 4 24 PDO erweiterter Status Kapitel 111 5 3 2 5 25 31 reserviert 32 Fast PDO Ist Lage Kapitel 111 5 3 2 6 33 64 reserviert 11 5 2 2 15 Objekt 2A01H 2 d transmit PDO select Index 2A01H Kurzbeschreibung Auswahl des zweiten Transmit PDO Access rw Data type Unsigned 8 Value range 1 21 24 32 Defaultvalue 21 Beschreibung Mit Hilfe dieses Objekts wird ein vordefiniertes Sende PDO mit Hilfe der PDO Nummer auf die Objekte 1801H 2nd transmit PDO Parameter und 1A01H 2nd transmit PDO Mapping gelegt Das Objekt 2A01H erm glicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs s auch Kapitel 111 5 3 2 Die m glichen anw hlbaren PDOs sind in Kapitel 111 5 2 2 14 beschrieben Seite 111 24 Software Protokoll Kapitel IIl CANopen 09 98 seidel 111 5 2 2 16 Object 6060H 6061H Modes of Operation Da es sich im Folgenden um benutzerdefinierte Modi handelt sind die Werte negativ Funktion meda Kommentar dez hex Lage 1 FF Notwendiger Mode f r Fahrauftr ge Drehzahl digital 2 FE Strom digital 3 FD Drehzahl analog 4 FC
64. g max Weg 2 Endsch 2 mm 0 max Weg 300 Achstyp linear rund rund Stationsadresse 0 126 0 F hrung vom BUS PC PC Ansprech ms 0 5000 5000 berwachung Baudrate kBaud Auto 20 1000 20 Rampenart Trapez Sinus Trapez Referenzfahrtart 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 1 max Weg 32767 Aufl sung lt 999 999 99 mm Kunde Schrank Nr Ger te Nr Ort Datum Unterschrift Kapitel VI Anhang Seite VI 1 Seidel 09 98 CANopen VI 2 Index A Abk rzungen 1 2 N Nullpunktoffset V 4 Achsentyp V 5 O Objektverzeichnis 111 140 Anal digit Sollwertvorgabe V 13 P PDOs III 26 Anschlu bild 11 2 Positionswert 11 30 Anschlu technik Il 1 Q Quick stop IV 3 Ansprech berwachung V 6 R Rampenart V 6 Ansprech berwachung quittieren 1 7 Reaktionszeiten 1 4 Aufl sung V 3 Referenzfahrt v 8 B Baudrate V 6 Referenzfahrtart v 8 Beschleunigungs und Bremsrampe 111 19 Referenzoffset V 7 Bestimmungsgem e Verwendung 1 1 Referenzpunkt III 7 Busleitung 1 3 Remote Frame 1 1 C COB IEN Rundachse V 5 D Data Frame 111 4 Rundachse Inbetriebnahme Il 7 Digitale Stromregelung 111 25 S s fehl V 1 Digitaler Stromsollwert 111 22 s_ist V 1 E Emergency Objekt 111 32 Schleppfehler V 4 Enable IV 2 Schleppfehler quittieren III 7 Endschalter V 5 Sicherheitshinweise 1 D F Fahrauftrag starten 111 29 Sinus V 6 Fahrauftragsart 111 19 Speichern im EEPROM RAM 111 20 Fehlermeldungen 111 34 Stationsadresse 11 3 111 1 Ff Vorsteuerfaktor V 2 Statusabfrage IV
65. hwindigkeit max 1MBit s Einstellm glichkeiten des Servoverst rkers 10 20 50 100 125 333 250 500 666 800 1000kBaud Seite l 2 Allgemeines Kapitel CANopen 09 98 Seidel L Zahlenformat Sowohl Parameternummer als auch Parameterwert INTEGER FLOAT werden im Little Endian Intel Format erwartet siehe unten Das verwendete FLOAT Format entspricht dem IEEE 754 Standard Format 32 Bit und hat eine Genauigkeit von 24 Bit INTEGER16 Adresse n 0 Bit 7 O LSB Adresse n 1 Bit 15 8 MSB INTEGER32 Adresse n 0 Bit 7 O LSB Adresse n 1 Bit 15 8 Adresse n 2 Bit 23 16 Adresse n 3 Bit 31 24 MSB FLOAT Adresse n 0 Bit 7 0 MMMM MMMM Adresse n 1 Bit 15 8 UMMM MMMM Adresse n 2 Bit 23 16 EMMM MMMM Adresse n 3 Bit 31 24 SEEE EEEE Legende n Adresse absolut M 23 Bit normalisierte Mantisse das h chstwertige Bit ist immer 1 und wird daher nicht gespeichert E Exponent 2 er Komplement mit Offset 127 dezimal S Vorzeichen Bit 1 Negativ 0 Positiv Negative Zahlen werden im Zweierkomplement dargestellt Busleitung Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 Q verwenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Well
66. ieses Objekt unterst tzt nur die bertragungstypen 0 bis 240 zyklisch azyklisch synchron Seite 111 30 Software Protokoll Kapitel Ill CANopen 09 98 Seidel 111 5 3 2 4 111 5 3 2 5 111 5 3 2 6 PDO Monitoring in Vorbereitung Das PDO Monitoring PDO Nummer 23 wird z Zt nicht unterst tzt Mit Hilfe des PDOs Monitoring kann ein lesbarer 32 Bit und ein 16 Bit Wert bertragen werden Welche Daten im jeweiligen Datenfeld bertragen werden sollen ist von der Monitoring Aus wahl abh ngig siehe Index 2090H Subindex 1 und 2 Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Monitoring Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 3 Anzahl der Eintr ge 1 60410010 Statuswort 2 20700420 Monitoring 3 20700510 Monitoring Dieses Objekt unterst tzt nur die bertragungstypen 0 bis 240 zyklisch azyklisch synchron PDO Erweiterter Status Das PDO Erweiterter Status PDO Nummer 24 besteht aus dem Statuswort Unsigned16 und einem Statusregister Unsigned32 Dieses PDO kann zus tzlich auf ein Ereignis im Bereich des Statusregisters getriggert werden Hierzu steht zus tzlich eine Statusregistermaske zur Verf gung die eine Triggerung auf einzelne Bits im Statusregister erm glicht s Objekt 2090H Subindex 12 F r diese Funktion mu der bertragungstyp 254 eingestellt sein Dieses PDO ist modeunabh ngig Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Erweiterter Status Subindex hex Wert hex
67. ingebaut in digitalen Servoverst rkern der Serien digifas 7100 CAN und digifas 7200 CAN Verwenden Sie die Servoverst rker nur am geerdeten dreiphasigen 400V Industrienetz TN oder TT und f r den Betrieb eines Synchron Servomotors der Serie 6SM Die Servoverst rker der Serien digifas 7100 CAN und digifas 7200 CAN sind ausschlie lich dazu bestimmt b rstenlose Synchron Servomotoren der Serie 6SM geregelt anzutreiben Das CAN CONNECT Interface Modul dient allein dem Anschlu des Servoverst rkers an einen Master mit CAN BUS Anbindung Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrischen Anlagen oder Maschinen einge baut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung der Installationsvorschriften die Konformit t der Servoverst rker zu folgenden Normen im Industriebereich EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EG Niederspannungs Richtlinie 73 23 EWG Kapitel Allgemeines Seite l 1 Seidel 09 98 CANopen 1 3 In diesem Handbuch verwendete K rzel K rzel Erkl run K rzel Erkl run Baud Bit s FR Fehlerregister BCC Checksumme ID Identifier CAL Can Application Layer LN in Vorbereitung CAN Controller Area Network MUX Multiplexer CMS Can based Message Specifications P proportional COB Kommunikationsobjekt RTR Remote Transmission request EEPROM elektrisch l schbarer
68. ird erreicht Achsentyp ber den Achsentyp wird ausgew hlt ob die Achse als Linear oder als Rundachse betrieben werden soll Je nachdem ob Sie eine Linear oder Rundachse w hlen ergeben sich Unter schiede in der Behandlung der Software Endschalter Auswahl Linear Rund Linear Eine Linear Achse ist eine Achse mit begrenztem Verfahrbereich Die Ausf hrung des Getriebes ist beliebig z B Kugelrollspindel Zahnriemen oder Getriebe mit Kurbelarm Die Linear Achse verf hrt innerhalb der von den Software Endschaltern vorgegebenen Verfahrstrecke absolut und relativ Linearachsen k nnen sein Vorschubantrieb Hubtisch Verstellantrieb Rund Eine Rundachse ist eine Achse mit unbegrenztem Verfahrbereich Die Software Endschalter haben hier keine Bedeutung Die Rund Achse verf hrt immer nur relativ auch wenn die Auftr ge absolut eingegeben wurden Bei jedem neuen Start wird die aktuelle Istposition auf 0 gesetzt Beim Fahren von Kettenma en ergeben sich systembedingt minimale Rundungsfehler die sich aufaddieren Setzen Sie sich mit unserem Service in Verbindung Rundachsen k nnen sein Fahrantrieb Rundtisch Wickler F rderband Endlosband Walzenantrieb Kapitel V Bedienersoftware Seite V 5 Seidel 09 98 CANopen V 2 14 F hrung vom Legt fest von welchem Ger t die Parametrierung erfolgen soll Dieser Parameter kann nur mit der Bedienersoftware BS7200 ge ndert werden Auswahl BUS PC V 2 15 Ansprech berwachung
69. itain Royaume Uni Motor Technology Ltd Unit 1 Chadkirk Industrial Estate Otterspool Road Romiley Stockport Cheshire SK6 3LE Tel 44 0 161 42 73 641 Fax 44 0 161 42 71 306 Niederlande Netherlands Pays Bas Kiwiet Ingenieurb ro Helenaveenseweg 35 5985 NK Panningen Grashoek Tel 31 0 77 30 76 661 Fax 31 0 77 30 76 646 Schweiz Switzerland Suisse Bobry Servo Electronic AG Zentralstr 6 6030 Ebikon Tel 41 0 41 440 77 22 Fax 41 0 41 440 69 43 Ungarn Hungary Hongrie Q TECH Mern ki Szolg ltat Kft 1161 Budapest Batthy ny u 8 Tel 36 1 405 33 38 Fax 36 1 405 91 34 Italien Italy Italie Servo Tecnica Viale Lombardia 20 20095 Cusano Milanino MI Tel 39 0 02 66 42 01 Fax 39 0 02 66 40 10 20 T rkei Turkey Turquie Robotek Otomasyon Teknolojileri Ali Nihat Tarlan CAD Kartal Sk No 16 7 Ustbostancy YSTANBUL Tel 90 216 464 50 64 pbx Fax 90 216 464 50 72 Griechenland Greece Gr ce Alpha Motion 5 7 Alkamenoys Str 104 39 Athens Tel 30 1 82 27 470 Fax 30 1 82 53 787 Australien Australia Australie Motion Technologies PTY Ltd 1 65 Alexander Avenue Taren Point NSW 2229 Sydney Tel 61 0 295 24 47 82 Fax 61 0 295 25 38 78 Kollmorgen Seidel GmbH amp Co KG Hausanschrift Wacholderstr 40 42 D 40489 D sseldorf Tel 49 0 203 9979 0 Fax 49 0 20
70. itliches Anhalten des Antriebs Anhand des eingestellten Modes digitale Strom bzw Drehzahlsollwert wird erkannt ob es sich um einen Drehzahl oder Strom sollwert handelt Siehe auch Kap 111 5 3 2 6 Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Sollwert 2 Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 1 Anzahl der Eintr ge 4 20600110 Strom bzw Drehzahl sollwert Dieses Objekt unterst tzt nicht die bertragungstypen 0 254 255 111 5 3 2 Sende PDOs Sende PDOs werden vom digifas in Richtung Master bertragen Die folgende Tabelle beschreibt die Kommunikationsparameter der sende PDOs Subindex hex Wertebereich Beschreibun 0 4 Anzahl der Eintr ge 1 385 511 641 767 _ COB ID 2 0 240 254 255 Ubertragungstyp 3 Unsigned 16 Inhibit time 4 0 7 CMS priority group Kapitel Ill Software Protokoll Seite 111 29 Seidel 09 98 CANopen 111 5 3 2 1 PDO Statuswort Das PDO Statuswort PDO 1 Default PDO besteht aus dem Statuswort Unsigned16 Mit diesem PDO kann ausschlie lich der Zustand der Zustandsmaschine s Kap Ill 4 1 ermittelt werden Dieses PDO ist modeunabh ngig Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf PDO1 TX gemappt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Statuswort Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 1 Anzahl der Eintr ge 1 60410010 Statuswort Dieses Objekt unterst tzt nicht den bertragungstyp 254 asynchron 111 5 3 2 2 PDO Ist Lage Da
71. ktfahrauftrag Fahrsatz 0 an mit welchem Anteil der Maximalgeschwindigkeit Index 2020H Subindex 5 gefahren werden soll Subindex OCH Kurzbeschreibung Meldeschwelle 1 Position Einheit Access rw PDO gemappt nein Data type Signed 32 gewichtet Value range 231 Defaultvalue 0 Beschreibung Bei der Meldeschwelle 1 handelt es sich um einen vorzeichenbehafteten gewichteten 32 Bit Wert Liegt die Istposition unterhalb dieses Werts wird das Bit 24 im erweiterten Statusregister gesetzt liegt sie oberhalb wird es gel scht Die berwachung der Meldeschwelle wird erst aktiv wenn eine der Meldeschwellen 1 und 2 Subindex OCH oder ODH von Null verschieden ist Die bergebene 32 Bit Integerzahl wird mit dem Positionswichtungs faktor Index 2020H Subindex 12H gewichtet Subindex ODH Kurzbeschreibung Meldeschwelle 2 Position Einheit Access rw PDO gemappt nein Data type Signed 32 gewichtet Value range 231 Defaultvalue 0 Beschreibung Bei der Meldeschwelle 2 handelt es sich um einen vorzeichenbehafteten gewichteten 32 Bit Wert Liegt die Istposition oberhalb dieses Werts wird das Bit 25 im erweiterten Statusregister gesetzt liegt sie unterhalb wird es gel scht Die berwachung der Meldeschwelle wird erst aktiv wenn eine der beiden Meldeschwellen 1und 2 Subindex OCH oder ODH ungleich Null ist Die bergebene 32 Bit Integerzahl wird
72. l oder Stromsollwert 16 Bit Int rw Kapitel III Software Protokoll Seite III 11 KOLLMORGEN Seidel 09 98 CANopen Index _ Beschreibung des Index Subindex Beschreibung Referenzen Datentyp Zugriff 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char r 1 Istlage 16 Bit Umdrehung 16 Bit Int r a 2 U Min Bez auf max Enddrehzahl 16 Bit Int r a 3 Position 32 Bit 32 Bit Int r a 4 Monitoring 32 Bit 32 Bit Int r a 5 Monitoring 16 Bit 16 Bit int r a 6 Position mm 32 Bit Int r a 7 Geschwindigkeit 32 Bit Int r a 8 Schleppfehler 32 Bit Int r a An serio 9 Strom 32 Bit Float 1 a 10 Drehzahl 32 Bit Float r a 11 K hlk rpertemperatur 16 Bit Int r a 12 Innentemperatur 16 Bit Int r a 13 Zwischenkreisspannung 16 Bit Int r a 14 Ballastleistung 16 Bit Int r a 15 IT Belastung 16 Bit Int r a 16 Betriebsdauer 32 Bit Float r a 17 Drehwinkel 16 Bit Int r a 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char r SE Kommandos 1 Reglerparameter im EEPROM speichern w a 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char r 1 Auswahl Monitoring 32 Bit r w 2 Auswahl Monitoring 16 Bit r w 3 1 O Klemme 8 Bit Char r w 4 F hrung 8 Bit Char r 5 Reserve p 6 Reserve 2089 SERIES 7 Ballastleistung 16 Bitint dw 8 Vorwahl Ballast intern extern 8 Bit Cha
73. lisekunde bertragen werden da es ansonsten zu Einbr chen im Drehzahlverlauf kommt Dieses PDO setzt sich aus drei Komponenten zusammen Controlword Vorsteuerungsfaktor Position Das Controlword verh lt sich wie oben beschrieben Der Vorsteuerungsfaktor wird zur Zeit nicht ausgewertet Der Positionswert ist ein vorzeichenbehafteter 32 Bit Integer Wert signed Integer32 Dieser Wert stellt einen absoluten Positionswert in Inkrementen dar Die Inkremente werden direkt dem Lageregler bergeben Die angefahrene Position in Millimetern ist von der eingestellten Aufl sung Index 2020H Subindex 8 9 abh ngig Die Aufl sung einer Umdrehung erfolgt mit einem 16Bit Integer FFFFH Im Folgenden wird anhand einer Beispielberechnung die Bestimmung der absoluten Position in SI Einheit gezeigt Beispiel zur Berechnung der absoluten Position Position _ nkrementellerPositionswert Aufl sung 65536 Aufl sung 12 5mm Umdrehung Inkrementeller Positionswert 234587 Position 234587 125 Au 65535 Umd 44 745mm Kapitel Ill Software Protokoll Seite III 27 Seidel 09 98 CANopen Da der Lageregler versucht innerhalb einer Millisekunde die vorgegebene Position zu erreichen darf die Differenz zwischen zwei inkrementellen Positionsvorgaben nicht zu gro sein Die max Differenz zwischen zwei inkrementellen Positionen wird durch die eingestellte Enddrehzahl Index2010H Subindex 7 vorgegeben s Beispiel Dabei ist sicherz
74. m Text die mit folgenden Symbolen gekennzeichnet sind Gef hrdung durch Allgemeine Warnung AN Elektrizit t und ihre Wirkung Allgemeine Hinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal mu folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A2 Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme alle zum Servoverst rker geh renden Dokumentationen Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlu bedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststoffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage ffnen Sie die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt
75. m fl chtigen Fahrsatz speicher Fahrsatznummer 0 und ist ausschlie lich im Mode Lage verwendbar Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Fahrsatz Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 4 Anzahl der Eintr ge 1 60400010 Controlword 2 20220320 Position Fahrauftragsart 3 20220608 abs rel 4 20220B08 Skalierungsfaktor Ge schwindigkeit Seite 11 28 Software Protokoll Kapitel Ill CANopen 09 98 Seidel 11 5 3 1 5 PDO Starte Fahrsatz Das PDO Fahrsatz PDO Nummer 24 setzt sich aus dem Steuerwort Unsigned16 und der Fahrauftragsnummer Unsigned8 zusammen Das PDO startet einen Fahrsatz aus dem fl chtigen Fahrsatznummer 0 129 144 oder permanenten Fahrsatznummer 1 120 Fahrsatzspeicher Dieses PDO kann ausschlie lich im Mode Lage verwandt werden Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO starte Fahrsatz Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 2 Anzahl der Eintr ge 1 60400010 Controlword 2 20220908 Fahrauftragsnummer 111 5 3 1 6 PDO Sollwert 2 Das PDO Sollwert 2 PDO Nummer 32 ist ein zeit und datenoptimiertes PDO vgl PDO 21 Es beinhaltet ausschlie lich einen 16 Bit Sollwert Signed und darf nur mit den bertragungs typen 1 240 betrieben werden Dieses PDO darf nur in den Modi Drehzahl digital oder Strom digital benutzt werden Mehrfaches Senden des PDO mit verschiedenen Sollwerten erfordert kein zwischenze
76. meter k nnen bertragen werden Zwischenkreisspannung kann eingeschaltet werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden a Ready to Switch On Zwischenkreisspannung mu angeschaltet sein Parameter k nnen bertragen werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Kapitel Ill Software Protokoll Seite 111 3 KOLLMORGEN Seidel 09 98 CANopen a Switched On Zwischenkreisspannung mu angeschaltet sein Parameter k nnen bertragen werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Endstufe ist eingeschaltet Enabled E Operation Enable kein Fehler steht an Endstufe ist eingeschaltet Enabled Fahrfunktionen sind Enabled E Quick Stop Active Antrieb ist mit der Notbremsrampe gestoppt worden Endstufe ist eingeschaltet Enabled e Fault Reaction Active wird z Zt nicht unterst tzt a Fault wird z Zt nicht unterst tzt 11 4 1 2 berg nge der Zustandsmaschine Die Zustands berg nge werden durch interne Ereignisse z B Ausschalten der Zwischen kreisspannung und durch die Flags im Steuerwort Bits 0 1 2 3 7 beeinflusst m bergang 0 Ereignis Reset Aktion Initialisierung m bergang 1 Ereignis Initialisierung erfolgreich abgeschlossen digifas Betriebsbereit Aktion keine m bergang 2 Ereignis Bit 1 disable Voltage und Bit 2 Quick Stop im Steuerwort gesetzt Shutdown command Zwischenkreisspannung liegt an Aktion k
77. mse 30 1 HW Endschalter rechts 0 HW Endschalter links 31 1 Daten werden umgerechnet 0 Daten werden nicht umgerechnet siehe n here Erl uterung unten Bit 6 30 Bit 10 Bit 31 Bit 30 ist nur auszuwerten wenn Bit 6 gesetzt ist Bit 10 In Position wird gesetzt sobald das In Position Fenster erreicht wird Nach dem Start eines neuen Fahrauftrags wird das In Position Bit auf jeden Fall f r eine Zeit von 5 ms ab Software 8C05 weggenommen Somit kann es danach flankengetriggert ausgewertet werden Zu beachten ist da keine Positionierungen innerhalb des In Position Fensters ausgef hrt werden f r kleine Wegstrecken mu es daher entsprechend eingestellt werden Bit 31 wird gesetzt wenn Daten aufgrund einer Aufl sungs nderung umgerechnet werden Dieser Umrechnungsvorgang kann bis zu 38 Sekunden in Anspruch nehmen und sollte aus diesem Grund nur beim Einrichten einer Anlage ver ndert werden In dieser Zeit werden keine Kommandos bearbeitet oder beantwortet Das Status und Emergency Objekt kann weiterhin angefordert werden Kapitel Ill Software Protokoll Seite III 15 Seidel 09 98 CANopen 111 5 2 2 4 Object 1008H Manufacturer Device Name Index 1008H Kurzbeschreibung Ger tename Access ro Data type Visible string Value Range Beschreibung Der Ger tename besteht aus vier ASCIl Zeichen und hat die Buchstaben DFAS zum Inhalt
78. n Fahrauftrag in Bearbeitung ist Subindex 03H Kurzbeschreibung Sollposition f r Fahrauftr ge Einheit mm Access rw PDO gemappt PDO Fahrsatz rx Data type Integer 32 Value range Bars Defaultvalue 0 Beschreibung Die Sollposition f r Fahrauftr ge ist ein mit dem Wichtungsfaktor f r die Position Index 2020H Subindex 12H gewichteter Parameter Sie wird im tempor ren Fahrsatzspeicher abgelegt und f r Direktfahrauftr ge oder zu speichernde Fahrauftr ge verwendet Subindex 04H Kurzbeschreibung Sollgeschwindigkeit f r Fahrauftr ge Einheit mm s Access rw PDO gemappt nein Data type Integer 32 Value range 12 21 Defaultvalue 0 Beschreibung Die Sollgeschwindigkeit f r Fahrauftr ge ist ein mit dem Wichtungsfaktor f r die Geschwindigkeit Index 2020H Subindex 13H gewichteter Parameter Sie wird im tempor ren Fahrsatzspeicher abgelegt und f r Direktfahrauftr ge oder zu speichernde Fahrauftr ge verwendet Seite 111 18 Software Protokoll Kapitel 111 CANopen 09 98 Seidel Subindex 05H Kurzbeschreibung Beschleunigungs und Bremsrampen Einheit ms Access rw PDO gemappt nein Data type 2 Integer 16 Value range Jeweils 0 32767 Defaultvalue 0 ZN Beschreibung Die Beschleunigungs und Bremsrampe werden im tempor ren Fahrsatz speicher abgelegt und f r Direktfahrauftr ge oder zu speichern
79. n der Anla der Aufl sungs nderung war da die Last mechanisch falsch stand die Sollvorgaben aber nicht ver ndert werden d rfen Abfrage mit N beantworten Nach einer nderung befindet sich der neue Parametersatz nur im Arbeitsspei cher des Verst rkers Um ihn dauerhaft zu speichern mu auf der Men seite Verwaltung die Funktion Speichern im EEPROM ausgef hrt werden Kapitel V Bedienersoftware Seite V 3 Seidel 09 98 CANopen V 2 7 Z hlrichtung Legt die Z hlrichtung der Positionswerte fest Auswahl positiv negativ Effekte positiv bei positiver Drehrichtung Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle steigende Istpositionsausgabe negativ bei positiver Drehrichtung Linksdrehung mit Blick auf die Motorwelle fallende Istpositionsausgabe V 2 8 Schleppfehler Der Schleppfehler ist die maximale Differenz zwischen Lagesoll und Lageistwert die w hrend des Verfahrens auftreten darf Die Schleppfehlereingabe wird als Fenster interpretiert Wird dieses Fenster verlassen so generiert der Lageregler eine Fehlermeldung und bremst den Antrieb mit der Not Beschleunigung ab Einstellbereich 0 49 der Aufl sung Effekte Wert zu niedrig der Beschleunigungsvorgang wird abgebrochen Wert zu hoch Schleppfehler wird nicht erkannt V 2 9 In Position Stellt das In Positions Fenster ein Legt fest bei welcher Entfernung von der Sollposition die Meldung In Position ausgegeb
80. nderung ein automatisches Senden des Register inhaltes zur Folge haben kann eine Statusregistermaske gesetzt werden Das bedeutet da die Bits markiert werden k nnen deren nderung kein automatisches Senden des Statusregisterinhaltes ausl sen soll Nach dem Einschalten des Reglers hat die Statusregistermaske den Wert OH Maske 00 00 00 00H Somit sind keine Spontanmeldungen m glich Wirkungsweise Beispiel Inhalt des Statusregisters Maske automatisches Senden alt neu FFFFFFFF FFFFFFFE FFFFFFFF ja FFFFFFFE FFFFFFFF FFFFFFFE nein EEEEEEEE EEEEEEEE FFFFFFFF nein Seite 111 22 Software Protokoll Kapitel Ill CANopen 09 98 Seidel 111 5 2 2 12 Objekt 2600H 1 receive PDO select Index 2600H Kurzbeschreibung Auswahl des ersten Receive PDO Access rw Data type Unsigned 8 Value range 1 21 24 32 Defaultvalue 1 Beschreibung Mit Hilfe dieses Objekts wird ein vordefiniertes Empfangs PDO mit Hilfe der PDO Nummer auf die Objekte 1400H 1st receive PDO Parameter und 1600H 1st receive PDO Mapping gelegt Diese Objekt erm glicht ein variables Mapping von vordefinierten PDOs Die m glichen anw hlbaren PDOs sind in der folgenden Tabelle beschrieben s auch Kapitel 111 5 3 1 PDO Nummer PDO Name Referenz 1 PDO Steuerwort Kapitel 111 5 3 1 1 2 20 reserviert 21 PDO Strom bzw Drehzahlsollwert Kapitel 111 5 3
81. nearachse A Strom Drehzahl und Lageregler arbeiten als klassische Kaskaden regelung Es ist daher Voraussetzung f r eine Optimierung des Lage reglers da der innere Drehzahlregelkreis korrekt d h steif eingestellt ist be vor die Optimierung des Lagereglers vorgenommen wird 1 Fahren Sie den Antrieb mittels Direktauftr gen zwischen zwei Punkten mit niedriger Geschwindigkeit 2 Ver ndern Sie den Ff Faktor solange bis die Schleppfehleranzeige Istwertanzeige auf der Connect Seite beim Beschleunigen minimal wird Anwender Hinweis Bei positiver Drehrichtung sollte der Schleppfehler positiv sein da der Antrieb dann leicht hinterher l uft Ff vergr ern Bei negativem Schleppfehler Ff verkleinern eilt der Antrieb seinem Sollwert voraus wird bersteuert Bei negativer Drehrichtung gilt sinngem das gleiche 3 Wiederholen Sie die Punkte 1 und 2 in mehreren Schritten mit ver nderter Geschwindig keit v_soll und ver nderten Beschleunigungs Bremszeiten bis die gew nschte Last geschwindigkeit und das gew nschte Brems Beschleunigungsverhalten erreicht wird Je nach anzutreibender Masse kann es vorkommen da alleine mit dem Ff Faktor die gew nschte Lastgeschwindigkeit nicht erreicht wird In diesem Fall mu der Kp Faktor leicht erh ht werden 4 Der Kp Faktor wird solange erh ht bis der Regler leicht zu schwingen beginnt und dann wieder etwas zur ckgenommen Mit Hilfe eines Oszilloskops kann
82. nnerhalb der Not Brems zeit abgebremst Die Bremszeit kann hierbei kleiner sein als die kleinste Brems und Beschleu nigungszeit t_beschl_min Einstellbereich 10 2550 ms Effekte Wert zu niedrig die Mechanik der Maschine und oder der Antrieb k nnen besch digt werden Wert zu hoch der Antrieb bremst nicht schnell genug Seite V 2 Bedienersoftware Kapitel V CANopen 09 98 Seidel V 2 6 A Aufl sung Mit der Aufl sung wird eine Beziehung zwischen dem eingebauten Me system und der Position Ihrer Last hergestellt Die Aufl sung legt fest welche Verfahrstrecke die Last innerhalb einer Motorwellenumdrehung zur cklegt Die rechnerische Aufl sung ber cksichtigt s mt liche bersetzungen und Getriebe die sich zwischen Motor und Last befinden Unlinearit ten in der Mechanik Spiel Elastizit t etc sind nicht ber cksichtigt Die absolute Positioniergenauigkeit unter Ber cksichtigung von Ungenauigkeit und Temperaturgang des Resolver Me kreises betr gt 25 Winkelminuten Einstellbereich 0 01 999 9 mm Umd z B Anzahl Motorumdrehungen i 10 Umd Verfahrweg bei i Motorumdrehungen s 50mm 50 mm Aufl sung s i Aufl sung 5 mm S H ag Umar ien Die theoretisch erreichbare Positioniergenauigkeit ds l t sich nun wie folgt berechnen Ausung __ 5 ne _ 00012207 ca 4096 Schritte nar 4096 Schritte ur Effekte Wert zu niedrig die physikalisch gew nschten Wer
83. ownload P Domain Upload Abort Domain Es sind folgende Dienste in Vorbereitung Segmenttransfer e Initiate Domain Download a Download Domain Segment D Initiate Domain Upload a Upload Domain Segment Der Aufbau und die Funktionsweise der SDOs sind dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 zu entnehmen Kapitel Ill Software Protokoll Seite 111 9 KOLLMORGEN Seidel 09 98 CANopen 1 5 2 1 Beschreibung Objektverzeichnis Die folgende Tabelle beschreibt das Objektverzeichnis Object Dictionary Die erste Spalte beinhaltet den Index des Objekts Handelt es sich bei einem Objekt um eine Struktur sind die Subindizes in der entsprechenden Spalte nach CANopen Konvention aufgef hrt Kann eine Komponente eines PDOs nicht verarbeitet werden z B Grenzwert berschritten wird die weitere Verarbeitung des PDOs abgebrochen und ein EMERGENCY Objekt gesendet Im herstellerspezifischen Bereich des Objekts wird dann eine entsprechende Kennung der fehlerhaften Komponente eingetragen Kapitel 111 5 4 2 Index Beschreibung des Index Subindex Beschreibung Referenzen Datentyp Zugriff Communication profile area DS 301 1000H Ger tetyp Siehe Kapitel 111 5 2 2 1 32 Bit Int r 1001H Fehlerregister Siehe Kapitel 111 5 2 2 2 8 Bit Char r 1002H Herstellerspezifisches Siehe Kapitel 111 5 2 2 3 32 Bit Int r Statusregister 1005H COB ID SYNC message Siehe CANopen DS 301 32 Bit Int r 1008H Ger tename Si
84. r r w 9 Tmax K hlk rper 8 Bit Char r w 10 Tmax innen 8 Bit Char r w 11 Vorwahl Bremse 8 Bit Char r w Maske f r herstellerspezifisches E Stanusragister H 32 Bit Int r w a 2600H 15t receive PDO select Siehe Kapitel 111 5 2 2 12 8 Bit Char r w 2601H 270 receive PDO select Siehe Kapitel 111 5 2 2 13 8 Bit Char r w 2A00H 1 transmit PDO select Siehe Kapitel 111 5 2 2 14 8 Bit Char r w 2A01H 29 transmit PDO select Siehe Kapitel 111 5 2 2 15 8 Bit Char r w Device control DSP 402 6040H Controlword 16 Bit Int w 6041H Statusword 16 Bit Int r 6060H Modes of operation 8 Bit Char Ww 6061H Modes of operation display 8 Bit Char r Beschreibung der Spalte Zugriff Abk rzung Beschreibung r read Lesezugriff w write Schreibzugriff a Ansprech berwachung auch bei aktiver Ansprech berwachung ausf hrbar d disable nur bei abgeschalteter Endstufe disable m glich Seite III 12 Software Protokoll Kapitel IIl Seidel CANopen 09 98 1 5 2 2 Beschreibung der Objekte Objekte die im Folgenden nicht beschrieben sind sind dem Handbuch Bedienersoftware BS7200 Mat Nr 82164 zu entnehmen 111 5 2 2 1 Object 1000H Device Type Index 1000H Kurzbeschreibung Beschreibung des Ger tetyps Access ro Data type Integer32 Value Range siehe unten Beschreibung Der Ger tetyp wird durch ein 32 Bit Datum beschrieben MSB LSB zus tzliche Informationen Ger te Profil Nummer End
85. r w PID T2 2 Zeitkonstante 3 Drehzahlregler 16 Bit Int r w 4 Sollwert Offset 32 Bit Float r w 5 Sollwertrampe aufsteigend 16 Bit Int r w 2010H Drehzahlregler 6 Sollwertrampe absteigend 16 Bit Int r w 7 Enddrehzahl Tachor ckf hrung 16 Bit Int r w 8 DC Monitor 8 Bit Char r w 9 Endschalter Vorwahl 8 Bit Char r w 10 Einsatz Phi 16 Bit Int r w 11 Endwert Phi 16 Bit Int r w 12 Tachogrenzfrequenz 32 Bit Float r w 13 Gleichlaufkorrektur 8 Bit Char r w Seite III 10 Software Protokoll Kapitel 111 CANopen 09 98 seidel Index Beschreibung des Index Subindex Beschreibung Referenzen Datentyp Zugriff 0 Anzahl der Eintr ge 8 Bit Char r 1 Kp Verst rkung Lageregler 32 Bit Float r w 2 Ff Vorsteuerungsfaktor Lageregler 32 Bit Float r w t_not minimale 8 3 Bremsbeschleunigungszeit 16 Bit Int ES 4 t_beschl_min minimale 16 Bit Int CR Beschleunigungszeit 5 v_max maximale Geschwindigkeit 32 Bit Float r w 6 Schleppfehlerfenster 32 Bit Float r w 7 In Positionsfenster 32 Bit Float r w Aufl sun f 8 Gelee an SI Einheit anpassen 24 Bit Foal rwd 2020H Lageregler Aufl sung 9 Sl Einheit an Inkremente anpassen 32 Bit Float r w d 10 Achstyp 8 Bit Char r w 11 Z hlrichtung 8 Bit Char r w 12 Rampenart 8 Bit Char r w 13 Art der Referenzfahrt 8 Bit Char r w 14 Nullpunkto
86. reibt Verdrahtung Inbetriebnahme Funktionsumfang und Software protokoll des Interfacemoduls CAN CONNECT mit dem Kommuniokationsprofil CANopen Es ist Bestandteil der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familien digifas 7100 und digifas 7200 Installation und Inbetriebnahme der Servoverst rker sowie alle Standardfunktionen werden in der zugeh rigen Installationsanleitung beschrieben Sonstige Bestandteile der Gesamtdokumentation der digitalen Servoverst rker Familien digifas 7100 und digifas 7200 Titel Herausgeber Best Nr Bedienungsanleitung Bedienersoftware BS7200 Seidel 82164 Installationsanleitung digifas 7200 Seidel 81329 Installationsanleitung digifas 7100 Seidel 82190 Weiterf hrende Dokumentation Titel Herausgeber CAN Application Layer CAL for Industrial Applications CiA e V Draft standards 102 201 207 301 402 CiA e V CAN Specification Version 2 0 Philips Semiconductors ISO 11893 Controller area network CAN for high speed communication Profil Antriebstechnik Profil 21 DRIVECOM Profil Antriebstechnik Servo 22 DRIVECOM Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Verdrahtung Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Programmierung Softwareentwickler CAN BUS Projekteure Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung des CAN CONNECT Interfacemoduls Das Interfacemodul CAN CONNECT ist fest e
87. s PDO Ist Lage PDO 21 Default PDO besteht aus Statuswort Unsigned16 Istlage Unsigned16 und Umdrehung pro Minute Unsigned16 Mit diesem PDO kann die Position im Mode Drehzahl digital oder Strom digital ermittelt werden Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf PDO2 TX gemappt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist Lage Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 3 Anzahl der Eintr ge 1 60410010 Statuswort Istlage Aufl sung 2 20700110 16Bit Umdrehung 3 20700210 Drehzahl Aufl sung bezogen auf Enddrehzahl 1 Bit Enddrehzahl 32767 0 8 Dieses Objekt unterst tzt nicht den bertragungstyp 254 asynchron 111 5 3 2 3 PDO Inkrementeller Positionsistwert in Vorbereitung Das PDO Inkrementeller Positionsistwert PDO 22 besteht aus dem Statuswort und der inkrementellen Position Das Statuswort ist weiter oben beschrieben Die Berechnung der absoluten Position in SI Einheiten wird im folgenden Beispiel beschrieben Beispiel zur Berechnung der absoluten Position inkrementellerPositionswert Position Aufl sung 65536 Aufl sung 12 5mm Umdrehung Inkrementeller Positionswert 234587 Position 22991 195 9 _ 44745mm 65535 Umd Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Inkrementeller Positionsistwert Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 3 Anzahl der Eintr ge 1 60410010 Statuswort Inkrementeller 2 20700320 Positionsistwert D
88. s digifas an die des Masters an Vorschlag Fordern Sie das Emergency Objekt an Vorsicht Stellen Sie sicher da auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann Schalten Sie den Servoverst rker mit Hilfe der Bedienersoftware BS7200 wieder auf F hrung vom PC um Nehmen Sie den Lageregler in Betrieb wie in Kapitel 11 2 1 Linearachse bzw Kapitel 11 2 2 Rundachse beschrieben Seite Il 4 Installation Inbetriebnahme Kapitel Il CANopen 09 98 seidel 11 2 1 Linearachse Die unten genannten Parameterwerte f r die Inbetriebnahme des Lagereglers N sind nicht f r alle Anlagen sinnvoll oder k nnen f r manche Anlagen gef hrlich sein Pr fen Sie daher unbedingt die Werte Wenn Sie Werte ver ndern m ssen beachten Sieunbedingt da es hier zun chst nur um eine Funktionspr fung geht Stellen Sie absolut sichere Werte ein die keinesfalls zu einer Besch di gung der Maschine f hren k nnen Lesen Sie auch Kapitel V 1 2 1 1 Inbetriebnahme Lageregler f r Linearachse 1 W hlen Sie in der Bedienersoftware die Men seite CONNECT an und stellen Sie die Lageregler Parameter nach berpr fung ob die Anlage die Werte zul t wie folgt ein Parameter Einstellung Parameter Einstellung Kp 0 1 0 3 Nullpunktoffset 0 Fenster gr er als die S 1 In Position Anwendung erfordert Die doppelte min Beschleuni Fenster gr er als die
89. schem Widerstand und Steifigkeit ab Einstellbereich 0 2 Effekte Wert zu niedrig der Dynamikbereich des P Reglers wird eingeschr nkt Antrieb l uft nach Wert zu hoch der Dynamikbereich des P Reglers wird eingeschr nkt Antrieb l uft vor V 2 3 t_beschl_min Maximalbeschleunigung Ein Antrieb wird immer so ausgelegt werden da er mehr Drehmoment abgeben kann als es die Anwendung erfordert Mit diesem Parameter legt man den Grenzwert f r die maximale mechanische Beschleunigung fest die der Antrieb nicht berschreiten darf Die Einstellung gilt als Grenzwert f r Brems und Beschleunigungszeit Einstellbereich 10 2550 ms Effekte Wert zu niedrig Mechanik wird stark belastet und kann Schaden nehmen Wert zu hoch die erforderliche Beschleunigung wird nicht erreicht V 2 4 v_max Maximale Geschwindigkeit Mit diesem Parameter wird die maximale Verfahrgeschwindigkeit den Grenzen der Arbeitsma schine angepa t Die obere Einstellgrenze wird abh ngig von der gew hlten Enddrehzahl des Antriebs Bedienungsanleitung BS7200 Drehzahlregler max 6000 min berechnet Effekte Wert zu niedrig maximale Geschwindigkeit kann nicht eingestellt werden Wert zu hoch Mechanik der Arbeitsmaschine kann Schaden nehmen V 2 5 t_not Maximale Bremsbeschleunigung Legt den Grenzwert f r die Bremsbeschleunigung fest In einer Ausnahmesituation wird der Antrieb sofern ihm die elektrische Energie noch zur Verf gung steht i
90. stop command Aktion Antrieb wird mit der Notbremsrampe angehalten Die Endstufe bleibt Enabled Sollwerte werden gel scht Fahrsatznummer digitaler Sollwert Geschwindigkeit f r Tippbetrieb oder Referenzfahrt Vor dem erneuten Ausf hren einer Fahrfunktion mu Bit 2 wieder gesetzt werden bergang 12 Ereignis Bit 1 wird gel scht Disable Voltage command Aktion Endstufe wird abgeschaltet Disable Motor wird momentenlos bergang 13 Ereignis Wird zur Zeit nicht unterst tzt Aktion keine bergang 14 Ereignis Wird zur Zeit nicht unterst tzt Aktion keine bergang 15 Ereignis Wird zur Zeit nicht unterst tzt Aktion zur Zeit keine bergang 16 Ereignis Bit 2 wird gesetzt Aktion Fahrfunktion ist wieder freigegeben Kapitel Ill Software Protokoll Seite 111 5 Seidel 09 98 CANopen 11 4 2 Steuerwort 1 4 2 1 Bitbelegung des Steuerwortes Bit Name Kommentar 0 Switch on 1 Disable Voltage 2 Quick Stop 3 Enable Operation 4 Operation mode specific 5 Operation mode specific 6 Operation mode specific 7 Reset Fault Wird z Zt nicht unterst tzt 8 Halt Zwischenstop 9 reserved 10 reserved 11 Schleppfehler und Ansprech berwachung quittieren 12 Manufacturer specific 13 Manufacturer specific
91. stufenkennung Ger tetyp 402D 31 24 23 16 15 0 Device Profile Number 402D Ger tetyp 2D Servo Drive Endstufenkennung i V 111 5 2 2 2 Object 1001H Error Register Index 1001H Kurzbeschreibung Fehlerregister Access ro Data type Unsigned 8 Value Range siehe unten Beschreibung Im Folgenden wird die Bitbelegung im Fehlerregister beschrieben Bit Beschreibung generic error current voltage temperature communication error device profile specific reserved manufacturer specific NI9 O1 P ND 1O Kapitel Ill Software Protokoll Seite 111 13 Seidel 09 98 CANopen 111 5 2 2 3 Object 1002H Manufacturer Status Register Index 1002H Kurzbeschreibung Herstellerspezifisches Statusregister Access ro Data type Unsigned 32 Value Range siehe unten Bitbelegung Bit Wert Beschreibung 0 1 Regler einschaltbereit 0 Regler nicht einschaltbereit 4 1 Regler freigegeben enable HW amp SW Bus 0 Regler gesperrt disable 2 1 Drehzahl 0 Stillstand 0 Drehzahl lt gt 0 3 1 St rung liegt an siehe Emergency Objekt 0 Regler st rungsfrei 4 1 Software Endschalter 1 hat angesprochen 0 Software Endschalter 1 hat nicht angesprochen 5 1 Software Endschalter 2 hat angesprochen 0 Software
92. t so wird die momentane Position zum Referenzpunkt erkl rt Das Bit 12 im Statusregister wird gesetzt und die Positionierfunktionen werden freigegeben Sorgen Sie daf r da bei Anwendung dieser Funktion die Lage des Referenz punktes die nachfolgenden Positioniervorg nge zul t Die im digifas parame trierten Software Endschalter sind ggf unwirksam Die Achse f hrt ggf auf den Hardware Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Bit 8 Zwischenstop Ist Bit 8 gesetzt wird in s mtlichen Modi der Antrieb gestoppt Zwischenstop Die Sollwerte Geschwindigkeit f r Referenzfahrt oder Tippbetrieb Fahrauftragsnummer Sollwerte f r Digital mode der einzelnen Modi bleiben erhalten Bit 9 10 Diese Bits sind durch das Antriebsprofil DSP402 reserviert Bit 11 Fehler quittieren Durch Setzen von Bit 11 wird die Ansprech berwachung und oder der Schleppfehler quittiert Bit 12 13 14 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und reserviert Statuswort Der momentane Zustand der Zustandsmaschine kann mit Hilfe des Statuswortes Objekt 6041H abgefragt werden Bitbelegung des Statuswortes Bit Name Kommentar 0 Ready to switch on 1 Switched on 2 Operation enable 3 Fault Wird z Zt nicht unterst tzt 4 Disable voltage 5 Quick stop 6 Switch on disabled 7 Warning Wird z Zt nicht unterst tzt 8 Manuf
93. t werden mu m ssen alle vorher eingegebenen Lageregelungs und Fahrsatzparameter angepa t werden Wenn Irms und oder Ipeak ver ndert werden nachdem der Lageregler opti miert wurde mu Kp und Ff angepa t werden Seite Il 8 Installation Inbetriebnahme Kapitel Il CANopen 09 98 Seidel 111 Software Protokoll 11 1 Allgemeine Erl uterungen zu CAN Das hier verwendete bertragungsverfahren ist in der ISO 11898 Controller Area Network CAN for high speed communication definiert Das in allen CAN Bausteinen implementierte Schicht 1 2 Protokoll Physical Layer Data Link Layer stellt u a die Anforderung von Daten zur Verf gung Datentransport bzw Datenanforderung erfolgen ber ein Datentelegramm Data Frame mit bis zu 8 Byte Nutzdaten Das Datentelegramm wird im folgenden auch als Kommunikationsobjekt COB bezeichnet Kommunikationsobjekte werden durch einen 11 Bit Identifier ID gekennzeichnet der ber die Priorit t von Objekten bestimmt Um die Applikation von der Kommunikation zu entkoppeln wurde ein Schicht 7 Protokoll Anwendungsschicht entwickelt Die von der Anwendungsschicht bereitgestellten Dienst elemente erm glichen die Realisierung einer ber das Netzwerk verteilten Applikation Diese Dienstelemente sind in der CAN Applikation Layer CAL for Industrial Applikations beschrieben Auf die CAL ist das Kommunikationsprofil CANopen und das Antriebsprofil aufgesetzt 111 2 Format eines Kommunikationsobjekts COB
94. tartet werden Diese Fehlermeldung wird auch generiert wenn eine Fahrfunktion ausgef hrt und w hrend dessen das Kommando digitaler Sollwert dem Regler bergeben wird al Kommando ist nur im disabled Zustand ausf hrbar 9 Die Kommandos nderung der Wichtungsfaktoren Index 2020H Subindex 12H 13H nderung der Aufl sung Index 2020H Subindizes 8 und 9 sind nur bei abgeschalteter disableter Endstufe m glich Das Disablen der Endstufe mu ber den Bus erfolgen Steuerwort Bit 1 0 Seite 111 34 Software Protokoll Kapitel Ill KOLLMORGEN CANopen 09 98 seidel Parameterwert ist kleiner als der zul ssige Minimalwert 10 Reglerparameterwert ist kleiner als der geforderte Minimalwert s Handbuch Bedienersoftware BS 7200 Kap V 2 Parameterliste Bediener oder Kommandobeschreibung im Softwareprotokoll Parameterwert ist gr er als der zul ssige Maximalwert 11 Regelparameterwert ist gr er als der geforderte Maximalwert s Handbuch Bedienersoftware BS 7200 Kap V 2 Parameterliste Bediener oder Kommandobeschreibung im Softwareprotokoll BCC Fehler im Fahrauftrag 12 Ung ltiger oder fehlerhafter Fahrauftrag im EEPROM Checksumme nicht korrekt m glicherweise EEPROM defekt Fahrauftrag nicht vorhanden 13 Ein Fahrauftrag der gestartet werden sollte Startkommando mit entsprechender Fahrauftragsnummer ist im Fahrsatzspeicher nicht vorhanden Busansprech berwachung aktiv 14 Aufgrund ausbl
95. te werden nicht erreicht Wert zu hoch die physikalisch gew nschten Werte werden berschritten Wenn Sie die Aufl sung ndern pr fen Sie unbedingt alle Parameter auf der Men seite CONNECT Bedienersoftware BS7200 und in den FAHRS TZEN CAN Bus ob sie sich in den erlaubten min max Grenzen befinden Eventuell Parameter anpassen Programmverhalten der Bedienersoftware nach Eingabe des Parameterwertes Aufl sung Es wird unterschieden zwischen internen Parametern und Men werten Interne Parameter sind die Werte die das Programm intern verwendet um den Lageregler zu bedienen Men werte sind die in den Men seiten angezeigten aktuellen eingegebenen Parameter Fall 1 Sie geben denselben Wert f r die Aufl sung erneut ein der vorher im Feld stand Das Programm errechnet die internen Parameter neu Die Men werte bleiben unver ndert erhalten Fall 2 Sie geben einen anderen Wert f r die Aufl sung ein In diesem Fall m ssen die Zuordnungen zwischen Men werten und internen Parametern neu bestimmt werden Hierbei gibt es zwei grunds tzliche M glichkeiten a Die Men werte werden angepa t die internen Parameter bleiben unver ndert Dies ist z B sinnvoll wenn der Anla der Aufl sungs nderung war da die Last mechanisch richtig stand die Istposition aber falsch angezeigt wurde Abfrage mit J beantworten b Die Men werte bleiben unver ndert die internen Parameter werden angepa t Dies ist sinnvoll wen
96. tlinie 73 23 EWG werden die harmonisierten Normen der Reihe EN 50178 in Verbindung mit EN 60439 1 EN 60146 und EN 60204 f r die Servoverst rker angewendet Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Anordnung von Filtern Handling von Steckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in den Montage Installationsanleitungen der Servoverst rker Konformit t Ab dem 1 Januar 1996 ist bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG zwingend vorgeschrieben In den Montage Installationsanleitungen der Servoverst rker ist die EMV gerechte Installation dargestellt Sie finden dort auch die erforderlichen Komponenten Leitungen Netzfilter usw Abweichen vom in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeutet da Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung der Installationsvorschriften die Konformit t der Servoverst rker zu folgenden Normen im Industriebereich EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EG Niederspannungs Richtlinie 73 23 EWG Seite E CANopen 09 98 Seidel AN Allgemeines Uber dieses Handbuch Dieses Handbuch besch
97. transmit PDO mit jedem 3 Sync ausl sen Telegramme mit jeweiligen Antworten COB ID Control Byte Index Subindex Daten Kommentar N E Low Byte High Byte 601 23 00 26 0 18 00 00 00 PDO Starte Fahrsatz auf 581 60 00 26 0 00 00 00 00 1 Receive PDO setzen 601 23 00 2A 0 15 00 00 00 PDO Ist Lage auf 581 60 00 2A 0 00 00 00 00 1 Transmit PDO setzen 601 23 01 2A 0 18 00 00 00 PDO erweitertes Statuswort 581 60 01 2A 0 00 00 00 00 auf 2 Transmit PDO setzen 601 23 00 18 2 02 00 00 00 1 Transmit PDO auf Trigger 581 60 00 18 2 00 00 00 00 durch jedes 2 Sync ersetzen 601 23 01 18 2 03 00 00 00 2 Transmit PDO auf Trigger 581 60 01 18 2 00 00 00 00 durch jedes 3 Sync ersetzen IV 17 Sync Objekt COB ID 080 Bedeutung Bei jedem zweiten Sync kommt das Objekt 181 PDO1 tx bei jedem dfritten Sync kommt das Objekt 281 PDO2 tx IV 18 Emergency Objekt Zieht man zwischendurch zum Beispiel den Resolverstecker ab l st man einen schweren Fehler im Regler aus Dies f hrt zu einem Emergency Telegramm COB ID Emergency error code Error Low High register 081 10 43 08 00 00 00 00 Motortemperatur temperature 081 00 00 88 00 00 00 00 manufacturer specific Seite IV 4 Anwenderhinweise und Beispiele Kapitel IV 09 98 Seidel CANopen V Bedienersoftware V 1 Allgemeines Die digitalen Servoverst rker der Serien digifas 7100 7200 m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepa t werden Beide Verst rkertypen werden mit der Bedienersoftware
98. ukt der Objekte Guard Time und Life Time Factor ergibt die Ansprech ber wachungszeit Die Ansprech berwachung wird erst mit dem ersten Nodeguard Objekt aktiv s CANopen DS301 Wird der Servoverst rker innerhalb dieser Ansprech berwachungszeit nicht ber den Bus angesprochen wird automatisch ein Emergency Object mit einer entspre chenden Fehlermeldung ausgel st Wird der Wert des Objekts Life Time Factor zu Null ge setzt ist die Ansprech berwachung inaktiv Object 2022H Positionierdaten f r den Mode Lage Index 2022H Kurzbeschreibung Positionierdaten f r den Mode Lage Object code RECORD Number of elements 13 Beschreibung ber diesen Index werden alle Bewegungsdaten f r Positioniervorg nge vorgegeben Dabei werden die Position Ausnahme Subindex 10 und die Geschwindigkeiten in SI Einheiten bergeben Ausnahme Subindex 11 wobei mit den Wichtungsfaktoren f r Position oder Geschwindigkeit die Zahl der Nachkommastellen eingestellt werden Also Integer32 1 0 Wichtungsfaktor SI Wert Beschreibung der Subindizes Subindex 01H Kurzbeschreibung Geschwindigkeit f r die Referenzfahrt Einheit mm s Access rw PDO gemappt nein Data type Integer 32 Value range 231 231 1 Defaultvalue 0 Beschreibung Die Geschwindigkeit f r die Referenzfahrt ist ein mit dem Wichtungsfaktor f r die Geschwindigkeit Index 2020H
99. ummer 3 Es wird eine Parameternummer verwendet die nicht definiert ist u Falscher Parameterwert 4 beim Abspeichern oder Starten eines absoluten Fahrauftrages wurde eine negative Positionsangabe festgestellt die Kombination der gew hlten Kp und Tn Parameter des Stromreglers ist intern nicht darstellbar die Kombination der gew hlten Kp Tn und Tv Parameter des Drehzahlreglers ist intern nicht darstellbar a EEPROM Zugriff nicht m glich 5 die Abspeicherung von Fahrauftr gen in den Fahrsatzspeicher kann nur in bestimmten Zeitintervallen ca 180 ms erfolgen a Referenzpunkt nicht gesetzt 6 Fahrauftrag konnte nicht gestartet werden da nach Inbetriebnahme des Reglers kein Referenzpunkt definiert wurde a Keine Bedienhoheit 7 Regler steht auf F hrung vom PC und nicht auf F hrung vom Bus Regler mit der Bedienersoftware BS7200 auf F hrung vom Bus umschalten u Kommando ist wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar 8 eine Fahrfunktion Lage Mode kann nicht ausgef hrt werden Zwischen den einzelnen Fahrfunktionsarten Tippbetrieb Referenzfahrt und Starten eines Fahrauftrages kann ohne Umstellung des Modus und anschlie endes Operational Enable Controlword O00FH nicht gewechselt werden Beispiele f r diese Fehlermeldung Regler f hrt zur Zeit im Tippbetrieb ein Fahrauftrag soll ohne Umschaltung des Modus gestartet werden Regler f hrt zur Zeit Referenzfahrt durch ein Fahrauftrag soll ohne Modusumschaltung ges
100. ustellen da auftretende Beschleunigungen nicht durch zu lange Sollwertrampen im Drehzahlregler des Servoverst r kers begrenzt werden Beispiel zur maximalen inkrementellen Positionsdifferenz Enddrehzahl 11000279 q016667 974 min ms link Pos t ink Pos t lt 65535 0016667 1092 In Abh ngigkeit der eingestellten Verst rkerparameter kann es zu einem mehr oder weniger gro en Schleppfehler kommen Tritt die Fehlermeldung Schleppfehler auf und die Achse wird mit der Notbremsrampe angehalten kann das mehrere Fehlerursachen haben u Die inkrementelle Positionsdifferenz ist zu gro gew hlt worden s o ei Das Schleppfehlerfenster ist zu klein eingestellt worden Index 2020H Subindex 6 u Verst rkerparameter nicht optimal eingestellt Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Trajektorie Subindex hex Wert hex Beschreibun 0 3 Anzahl der Eintr ge 1 60400010 Controlword Vorsteuerungsfaktor 2 20200210 des Lagereglers i V 3 20220A20 Inkrementelle Position 11 5 3 1 4 PDO Fahrsatz Das PDO Fahrsatz PDO Nummer 23 setzt sich aus Steuerwort Unsigned16 Position Signed32 gewichtet Fahrauftragsart Unsigned8 und einem Skalierungsfaktor Unsigned8 zusammen Der Skalierungsfaktor ist eine prozentuale Angabe der Geschwindigkeit des Fahrsatzes Diese prozentuale Angabe bezieht sich auf die max Endgeschwindigkeit s Objekt Index 2022H Subindex 5 Das PDO startet einen Fahrsatz aus de

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