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MSD Software mit Safety PLC Funktion

1. Connection active Run State Process Img Process Data Function Block Sys Info Enc Position Enc Interface BitlD BlockID_ Symb dr Value Kommentar I Add Msg Channel Abbildung 12 Diagnose Debug start Das Dialogelement Diagnose Start ist ein Wechselschalter zum Starten und Stoppen der Diagnose Der jeweilige Modus wird in der Dialogbeschriftung mit angezeigt so dass die R ckmeldung ber den Status auch bei verkleinertem Dialog erfolgt Aus o Ein A Alarm oder Fehlerstatus DebugStep Wurde die Diagnose erfolgreich gestartet so ndert sich die Beschriftung des Schalters in Diagnose Stopp D HINWEIS Bevor man mit der Diagnose beginnen kann wird sichergestellt dass im aktuellen Funktionsplan und im Servoregler Master auf das gleiche Programm referenziert wird Aus diesem Grund findet beim Start der Diagnose eine Konfigurations berpr fung statt Dies f hrt zu der Anzeige des Ladezustandes in der Nachrichtenzeile des Verbindungsdialoges Stimmen die beiden Programme nicht berein kommt es zu einer Fehlermeldung mit anschlie endem Abbruch der Diagnose Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 31 von 152 MOOC 9 1 Der Scope Monitor scope Der Button Scope ffnet den Scope Monitor Dialog Damit lassen sich die zeitabh ngigen Verl ufe von Geschwindigkeit Beschleunigung und Position berwachen
2. el E E Se d Dr Ae Ready X 76 Y 407 Abbildung 4 Anzeige des Servoreglers Master im Klemmenplan Zur berwachung weiterer Achsen sind ber das Symbol 13 Servoregler Slaves einzusetzen Servo controller Slave Can be safely connected with up to 5 servo controllers and up to 2 140 modules at a master Interfaces 4 safe digital inputs 4 safe digital outputs 2 motor brake outputs Safe encoder interfaces Abbildung 5 Auswahl weiterer Servoregler Slaves E A Module nicht verf gbar Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 15 von 152 MOOC Hier k nnen Namen f r den einzuf genden Servoregler Slave und der zu berwachenden Achse vergeben werden Device Configuration Device Logic Device Address 2 2 Device Type Axis Name MSDFS Slave 1 Show Device Picture Name of Axis 1 X Axis Name of Axis 2 Axis 2 2 Settings Torque Calculation Cancel Help Abbildung 6 Ger tekonfiguration weiterer Achsen D HINWEIS Es k nnen maximal sechs Servoregler in einem Achsverbund betrieben und somit in der Safety PLC Programmieroberfl che verwaltet werden 3 3 Festlegen der Peripherie im Klemmenplan Der Klemmenplan stellt die Sicht von aulsen auf die zu berwachenden Achsen dar Hier sollten Sie folgende Arbeitsschritte ausf hren ggf Definition der verwendeten Geber und dere
3. Abbildung 64 Konfiguration der Meldekanaldaten Prozessdaten Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 88 von 152 MOOC 17 Funktionsgruppen Funktionsgruppen binden mehrere Funktionsbausteine zu einer bergeordneten logischen Struktur zusammen Diese zusammengeh rige Gruppe von Bausteinen wird innerhalb eines Funktionsgruppenrahmens erstellt und ber diesen Rahmen gebunden Die Gruppierung gestaltet den Funktionsplan bersichtlicher und erlaubt ber die Export Importfunktionalit t den Aufbau einer eigenen Funktionsbibliothek 17 1 Erstellen eines Funktionsgruppenrahmens Zun chst wird ber den Einf gen Toolbar Button der Befehl Gruppenrahmen einf gen gestartet Alternativ kann das Men Gruppe gt Gruppenrahmen einf gen aufgerufen werden Um die Gr e des Gruppenrahmens festzulegen werden mit dem Mauszeiger zwei Koordinaten angegeben Zuerst mit der linken Maustaste den Einf gepunkt der linken oberen Ecke des Gruppenrahmens anklicken und die Maustaste gedr ckt halten Dann den Mauszeiger mit gedr ckter linker Taste ziehen Dadurch kann die rechte untere Ecke der Gruppenfl che festgelegt werden Beim Loslassen der Maustaste wird der Gruppenrahmen eingef gt und der Gruppeneditor ge ffnet Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 89 von 152 MOOC 17 1 1 Aufruf des Gruppeneditors Der Gruppeneditor kann optiona
4. Auswahl Extern Auswahl Latenzzeit Standard Zur berwachung muss die worst case Latenzzeit vom Eintritt des Ereignisses Not Halt bis zu Beginn des mit der Standardsteuerung ausgef hrten Bremsvorgangs eingegeben werden Aus der Programmlaufzeit der bergeordneten Standardsteuerung Zykluszeit 8 ms ergibt sich Latenzzeit Zykluszeit 2 8ms 2 16 ms Eingabe 32 ms Geschwindigkeitsschwelle Als Toleranz bzw Abweichung von der idealen Bremsrampe wird Aufgrund der Gebergenauigkeit eine Geschwindigkeitsabweichung von 20 U min angenommen D HINWEIS Die tats chliche Abweichung kann mit Hilfe des Scope Monitors unter Diagnosefunktionen kontrolliert werden Es gilt die Geschwindigkeitsabweichung so klein wie m glich einzutragen Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 117 von 152 MOOC Maximale Beschleunigung Als maximale Verz gerung sind im Servoregler 3000 U min s parametriert Der Wert resultiert aus der Auslegung der Applikation und wird direkt bernommen Eingabe 3000 U min s Verschliffzeit Als Verschliffzeit Ruckbegrenzung sind im Servoregler 100ms parametriert Dieser Wert wird direkt bernommen Eingabe 100 ms Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 118 von 152 MOOC 19 3 SLI Safely Limited Increment fo berwachung des max Schrittma es Anzahl 6 Zugriffs ID Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung
5. Dialog um eventuelle nderungen nicht zu verlieren Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 51 von 152 MOOC D HINWEIS Das Entsperren von Funktionspl nen ist nur mit dem beim Sperren vergebenen Passwort m glich Ein gesperrter Funktionsplan kann nicht mehr kompiliert werden Der Zugriff auf den Servoregler Master ist jedoch m glich Programminformation Diese Information dient der Dokumentation von nderungen oder Besonderheiten die mit zum Funktionsplan geh rend abgespeichert werden Programmierer Name des verantwortlichen Programmierers Kopfzeile Fu zeile Konfigurations CRC Pr fsumme der Safety PLC Konfigurationsdaten die beim letzten Compilerdurchlauf aus den Funktionsplanelementen erzeugt wurden Dieser Wert wird zum Abgleich der Programme beim Debuggen verwendet Der Wert ndert sich nicht wenn an der Konfiguration der eingesetzten Funktionsplanelemente nichts ge ndert wurde Programm CRC Pr fsumme der Safety PLC Programmdaten die beim letzten Compilerdurchlauf aus der Verkn pfung der Funktionsplanelemente erzeugt wurde Dieser Wert wird zum Abgleich der Programme beim Debuggen verwendet Der Wert ndert sich nicht wenn an den bestehenden Verkn pfungen der Funktionsplanelemente nichts ge ndert wurde D HINWEIS Wenn die CRCs f r den Pr fbericht verwendet werden empfiehlt es sich den Funktionsplan zu sperren da so eine versehentliche Modifikation
6. Querschlusstest Nummer des Pulses der an dem Eingangssignal anliegen soll Um einen sichere berwachung auf Kurzschluss oder Leitungsbruch zu gew hrleisten sollten nebeneinanderliegende Eing nge am MSDFS mit unterschiedlichen Pulsnummern belegt werden Ist das nicht der Fall so wird eine Warnung ausgegeben Startverhalten Mit diesen Einstellungen legen Sie fest wie sich die Peripherieger te beim Einschalten der Anlage oder einem Ger tereset verhalten sollen Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 54 von 152 MOOC Automatisch Diese voreingestellte Startart erm glicht ein Hochfahren des MSDFS ohne dass vom Anwender eine R ckmeldung erfolgen muss Automatischer Start Automatischer Start nach Ger tereset Ausgang des Eingangselements wird 1 7 Unit starting wenn Sicherheitskreis gem Definition d Schalterart geschlossen aktiv Switching function Output Tabelle 1 Automatischer Start Uberwacht Freigabe des berwachten Eingangselementes bei fallender Flanke am angegebenen Uberwachungseingang Dies ist jedes Mal erforderlich wenn das berwachte Eingangselement geschaltet werden soll Beispiel Start eines Antriebes erst dann wenn dies durch das Bedienpersonal best tigt ist Bei berwachter Startart wird ein zus tzlicher Konnektor zur Verbindung mit einem Startelement zur Verf gung gestellt In diesem Element kann das weitere Verhalten zur berwachung d
7. Die Parametrierung der Antriebs berwachung erfordert die genaue Kenntnis der Prozessdaten Besonders wichtig ist es den zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit Beschleunigung und Position zu kennen Nur so ist es m glich die richtigen Schwellenwerte und Grenzparameter zu setzen Alle verf gbaren Graphikfunktionen lesen ONLINE die ben tigten Prozessdaten ber das Kommunikationsinterface von des Servoreglers Master und stellen diese in Echtzeit dar Aktuelle Werte werden am rechten Rand des Scope Monitors eingef gt im Zuge der Aufzeichnung weiter nach links verschoben bis sie schlie lich am linken Bildrand verschwinden Obwohl die Daten aus dem sichtbaren Fenster verschwunden sind werden diese in einem Pufferspeicher weiter vorgehalten und k nnen durch Verschieben der Laufleiste unter dem Graphikfenster wieder in den sichtbaren Bereich verschoben werden Scope Cursor 1 Cursor 3 Cursor 112 1 00 05 2001 00 06 2001 Tick Time Total 00 16 140 114 43 6501 1 E e Device Hi Axis Master v Start Achse 1 D Sceme Encoder Data Full Size gt gt Cursor 1 Cursor 2 Y Scl Reset Acceleration LW minWs E 0 00 1058 00 1 00 Scale Position A rev El 352 10 361 06 1 00 Position B rev 352 10 361 06 1 00 Speed rpm El 378 00 1105 33 1 00 Legend Load Save Help Cloze Abbildung 13 Scope Monitor D HINWEIS W hrend eines aktiven Scope Monitors wird die Ausgabe des Prozessabbild oder Funktionspla
8. Geberdaten Gebergeschwindigkeit SSX Daten s SLSFilter SCAFilter Auf der X Achse wird die fortschreitende Tick Time angezeigt w hrend sich die Y Werte auf das ausgew hlte Schema beziehen Das Umschalten des Schemas w hrend einer laufenden Messung ist gesperrt Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 33 von 152 MOOC Laden ber diesen Schaltknopf kann man sich eine in einer Scope XML Datei gespeicherte Messung in den Scope Monitor laden Der Scope Monitor Dialog wechselt dann in den Betrachtungsmodus Wegen der ggf unterschiedlichen Geberkonfiguration der betrachteten Messung zum aktuellen Programm und den daraus resultierenden Abweichungen in der Skalierung der Positions oder Geschwindigkeitswerte wird der Start Knopf und die Schema Auswahlliste gesperrt wenn Daten zur Anzeige geladen wurden Es kann dann solange keine Messung mehr durchgef hrt werden bis der Scope Monitor neu gestartet wird Sichern Wenn der Scope gestoppt ist besteht die M glichkeit die aktuelle Aufzeichnung in einer Datei abzuspeichern Die Scope Daten werden als ASCII Werte in eine Datei geschrieben Die einzelnen Werte sind mit XML Tags versehen so dass die Aufzeichnung zur Dokumentation oder f r die Analyse bei der Geberkonfiguration hergenommen werden kann Die Daten k nnen auch im aktuellen Microsoft Explorer oder einem anderen XML Viewer betrachtet werden D HINWEIS Es sollten
9. RSERR 13 Reset alarm gestellt werden Signalauswertung Steigende Flanke Quittierung von Fehler im Servoregler Alarme und Fehler im sicheren Teil Abschalten einer berwachungsfunktion D HINWEIS Alarme und Fehler im sicheren Teil sowie Abschaltungen einer berwachungsfunktion k nnen nur vom Master aus quittiert werden Der Alarm Reset Eingang kann mit 24 V Dauerspannung ohne Pulsung betrieben werden und ist flankengesteuert Die brigen M glichkeiten einer Quittierung sind bis auf die Stelle von der die Quittierung erfolgt identisch brige M glichkeiten sind DRIVE ADMINISTRATOR 5 Feldbussystem Netzreset Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 146 von 152 MOOC 19 11 1 Quittierverhalten von berwachungsfunktionen Nicht alle berwachungsfunktionen ben tigen nach deren Ausl sen eine Quittierung Ebenso gibt es unterschiedliche Voraussetzungen f r das Quittieren Die nachfolgende Tabelle gibt eine bersicht der Unterschiede SCA Keine Quittierung erforderlich Wird im Gutzustand Position oder Geschwindigkeit innerhalb Safe Cam 5 der Parametrierten Grenzen automatisch zur ckgesetzt Hat bei einer SS2 berwachung die Rampen berwachung UND SSx Quittierung nur im deaktivierten Zustand die SOS Uberwachung ausgel st muss 2 x quittiert werden SS1 oder SS2 m glich Das Quittierverhalten der SOS berwachung ist in der Zeile SOS beschrieben
10. SLI Quittierung nur im deaktivierten Zustand Safely Limited Increment m glich Geschwindigkeits berwachung Quittierung im aktivierten und deaktivierten Zustand m glich Positions berwachung Quittierung nur im deaktivierten Zustand m glich SDI Safe Direction SLS Quittierung im aktivierten und Safely Limited Speed deaktivierten Zustand m glich Geschwindigkeits berwachung Quittierung im aktivierten und Positions berwachung Quittierung auch im aktivierten SOS deaktivierten Zustand m glich Zustand m glich wenn Achse wieder innerhalb der Safe Operating Sto P E Step Positions berwachung Quittierung nur im parametrierten Grenze deaktivierten Zustand m glich STO Im aktivierten Zustand muss der ECS Baustein 2x quittiert werden wenn zuvor nicht in einen erlaubten Bereich verfahren wird Quittierung im aktivierten und Encoder Supervisor deaktivierten Zustand m glich Wird kein ESM Baustein verwendet geht das System nach 8h Keine Quittierung erforderlich in den sicheren Zustand Eine Quittierung kann dann nur ber Netzreset vollzogen werden ESM Encoder Standstill Monitoring L st die EMU berwachung beim Master aus geht lediglich der Baustein auf 0 und der zugeh rige Ausgang wird passiviert L st dagegen die EMU berwachung einer Slave Achse aus wird ein Alarm generiert und das gesamte System geht in den sicheren Zsutand EMU Immer aktiv kein Eingangskonnektor Emergenc
11. 09 51 02 program started Abbildung 106 Normalzustand Fehlerzustand Das System hat einen Geberfehler detektiert der Zustand des ECS Bausteins wechselt von 1 auf 0 Das System befindet sich weiterhin im Zustand RUN da der Geberfehler vom ECS Baustein unterdr ckt wird Mit Hilfe der Statusmeldung m ssen nun geeignete Malsnahmen als Reaktion auf den Geberfehler getroffen bzw programmiert werden j ee ee base E es e se wm mi wi ei dl e zs ri zm ri wi e Si pi Salle an mi e vi E E ze bi wa be e a e ve bi wn e e elen a ze bi am ai wi ve a Sbe e em e e e E ze bi Ab ai eg e a ei e br e mi lb em Ei e bei e ma e a Ka e vr e wi e mi e e e E e ma e i em ei e gt ale nn nn nenn r I B R SOL CA rro lb E ele nn beem mr wm A 1 o L L e el e Lk e 1 e L Message Window 28 03 2014 09 51 02 program started 28 03 2014 10 00 08 A 3309 System A Actual speed is out of configurated maximum speed E 330 DevicelD Abbildung 107 Fehlerzustand Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 136 von 152 MOOC Freigabe Notfahrt Geberfehler weiterhin vorhanden und durch den ECS Baustein unterdr ckt Mit Hilfe eines Schaltelementes Freigabe Notfahrt und einem EXCLUSIV ODER Baustein wird in diesem Beispiel eine Notfahrt erm glicht Ja ee beer e zt e e ege EE E
12. Anwendungsmodus sein Diese Zust nde spiegeln den Kontext des Interfacebausteins wieder D HINWEIS Die Restriktionen k nnen erst dann richtig gesetzt werden wenn der Interfacebaustein mit den erforderlichen Funktionsplanelementen verbunden ist Das hei t dass die Interfacebausteine im Definitionsmodus mit den in Frage kommenden Funktionsbl cken verbunden werden m ssen Beispiel Ein Betriebsartenwahlschalter ist am Gruppeninterfacebaustein angeschlossen Der Gruppenbaustein erwartet dann im Anwendungsmodus immer dass er mit dem Funktionsblocktyp Betriebsartenwahlschalter verbunden wird Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 95 von 152 MOOC Kontext Baustein definieren Der Interfacebaustein liest den Typ und die Restriktionskriterien vom angeschlossenen Baustein und bietet sie als Einschr nkung an Wenn das zugeh rige Schaltelement gesetzt wird erscheint die entsprechende Restriktion Fuhctional Grodp Interface onnection Restriktions Description V Required Blocktype is Operation Mode Switch E from input Block Required Switch Type Required Start Test Required Monitored Start Context Module definition OK _ Cancel Help Abbildung 70 Kontext Baustein definieren Kontext Baustein anwenden Ist die Gruppenverwaltung nun gesperrt erwartet der Interfacebaustein die gesetzten Restriktionskriterien beim Verbinden mit einem externen
13. MOOC 16 7 Permanent Logisch 1 Block Dieser Baustein liefert konstant den Wert 1 Mit dieser Funktion k nnen statische Zust nde im Logikplan programmiert werden Beispiel Belegung eines nicht verwendeten Eingangs bei Richtungsabh ngigkeit SDI 16 8 EMU Ergebnis Baustein El Dieser Baustein liefert das Ergebnis der in den entsprechenden Ausgangsbausteinen parametrierbaren EMU berwachung Eine fehlerfreie EMU berwachung wird mit dem logischen Zustand 1 r ckgemeldet EMU Result Abbildung 59 EMU Ergebnis Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 84 von 152 MOOC 16 9 Anschlusspunkt Eingang K Der Anschlusspunkt Eingang unterst tzt die bersichtlichen Darstellung von Funktionspl nen Diese Bausteine stellen virtuelle Verbindungen im Logikplan zur Verf gung Die Bezugsnummern der Anschlusspunkte werden automatisch generiert und k nnen nicht ver ndert werden jedoch erlaubt das Kommentarfeld eine entsprechende Zuordnung der virtuellen Verbindung Mit Aktivierung der STRG Taste und Selektion eines Anschlusspunkt Eingangs werden die zugeh rigen Anschlusspunkt Ausgangs Bl cke mit selektiert Terminal In Terminal ID E Comment EN 0 UK Cancel Help Abbildung 60 Anschlusspunkt Eingang HINWEIS Beim L schen von Anschlusspunkt Eingang Elementen werden die abh ngigen Anschlusspunkt Ausgang Elemente au
14. Master oder Slave Feldbussystem am betroffenen Ger t Master oder Slave Netzreset am betroffenen Ger t Master oder Slave HINWEIS Die Fehlerreaktion des Servoreglers auf Fehler im unsicheren Teil sind einstellbar Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 143 von 152 MOOC Alarme im sicheren Teil SMC Fehler im sicheren Teil SMC Abschalten einer berwachungsfunktion Fehler im sicheren Teil mit der Meldung ER am Anfang Reaktion auf Alarm im sicheren Teil des Servoreglers SMC wie beispielsweise falscher Puls Signatur an einem sicheren digitalen Eingang HINWEIS Alarme k nnen ber eine Quittierung an der Masterachse zur ckgesetzt werden Reaktion auf Fehler im sicheren Teil des Servoreglers SMC wie beispielsweise Fehler in der Versorgungsspannung des Gebers HINWEIS Fehler k nnen nur DH ber eine Quittierung an der ausl senden Achse zur ckgesetzt werden Ist die ausl sende Achse nicht die Masterachse gewesen so muss diese zus tzlich quittiert werden Reaktion auf Verletzung der im berwachungsbaustein eingestellten berwachungsgrenzen Hierbei wechselt der Ausgangskonnektor des berwachungsbausteins von einer logischen l auf eine logische 0 HINWEIS Quittierung nur am Master m glich Interner Fehler im sicheren Teil des Servoreglers wie beispielsweise Fehler im Prozessabbild oder internen Plausibilit tspr
15. Supply Voltage Off Resolution 1024 Abbildung 79 Sin Cos Geber Direction Hier wird die Drehrichtung eingestellt Supply Voltage Hier wird die Versorgungsspannung eingestellt mit welcher der verwendete Sin Cos Geber versorgt wird Resolution Hier wird die Anzahl der Sin Cos Spuren bzw Inkremente eingestellt Parameter Wertebereich Erl uterung Einstellung Direction Positive Drehrichtung Negative Drehrichtung Supply Keine berwachung Voltage 4 5V 5 25V Spannungsbereich Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 105 von 152 MOOC a 7V 12V Spannungsbereich Resolution me Inkremente pro Umdrehung HINWEIS Bei Einstellung der Messstrecke auf Linear werden hier die Inkremente pro 1000 mm eingegeben Die maximale Anzahl der Inkremente welche hier eingetragen werden k nnen richten sich nach der maximalen Eingangsfrequenz des Ger tes ar Maximal auswertbare 400 kHz 400 kHz Signalfrequenz Berechnungsmethode Drehzahl Maximale Eingangsfrequenz Aufl sung Strichzahl Signalpegel Digitale Signale EIA422 Analoge Signale 1 Vss 3 2ZP HTL X4 22P HTL Parameter Direction Up Resolution 6d Abbildung 80 2ZP HTL Direction Hier wird die Drehrichtung eingestellt Resolution Hier wird die Anzahl der HTL Spuren bzw Z hlpulse eingestellt Parameter Wertebereich Erl uterung Einstellung Direction Positive Drehrichtung Neg
16. t nach Netz Ein initialisiert ist Ausgang wird aktiv wenn das Ger t durch Setzen des Signals ENPO C RDY Einschaltbereit ist und keine Fehlermeldung anliegt Ger t betriebsbereit Flag ReadyToSwitchOn in DriveCom Statuswort gesetzt in den Zust nden 3 4 5 6 7 Der Antrieb befindet sich im Zustand Schnellhalt Anzeige System ist im Zustand HALT aktiviert ber CiA402 Profil Eingang 13 HALT oder PROFIBUS IntermediateStop SERCOS Reaktion erfolgt gem HALT Option Code P 2221 MPRO 402 HaltOC 14 LIMIT Ausgang wird gesetzt wenn ein Sollwert seine Begrenzung erreicht hat 15 T_GT_Nx T ist gr er Nx mit Nx Wert in Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 149 von 152 MOOC C pe C lt WLS Warnung Drehzahlschwelle erreicht 32 WIT Warnung l xt Motorschutzschwelle 33 WLTQ Warnung Drehmomentgrenzwert erreicht 34 TBACT Tabellenpositionierung im Zustand AUTO und aktiviert 35 TABO Wertigkeit 2 mn mm UJ m m E N Oo m o mo Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 150 von 152 MOOC 36 TAB1 Wertigkeit 2 37 TAB2 Wertigkeit 2 38 TAB3 Wertigkeit 2 39 COM 1MS Ausgang setzen ber Feldbus in 1 ms Zyklus 40 COM NC Ausgang setzen ber Feldbus im NC Zyklus 41 54 nicht belegt Technische nderungen vorbehalten Der Inhalt unserer Dokumentation wurde mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt
17. 7 FE x 8 Safety PLC Einstellung Siehe Funktionsselektoren digitale Ausg nge im Servoregler X Platzhalter f r jeweiliges Ger t wobei folgende Nummerierung vergeben wird 1 Achse 1 Master 2 Achse 2 Slave 1 3 Achse 3 Slave 2 4 Achse 4 Slave 3 5 Achse 5 Slave 4 6 Achse 6 Slave 5 pe fe a fpo en fa a a Funktionaler Eingang FEO 1 FEO 2 FE0 3 FE0 4 FEO5 FEO 6 FEO 7 FEO 8 Safety PLC Einstellung Siehe Funktionsselektoren digitale Ausg nge im Servoregler FEO 1 bis FEO 8 sind nur bei der Masterachse nutzbar Der Index 8 bis 15 ist mit dem Index 0 bis 7 des Parameters 141 verodert Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 65 von 152 MOOC HINWEIS In diesem Parameter wird festgelegt wie sich der jeweilige funktionelle Eingang in der integrierten Sicherheitssteuerung verhalten soll Der funktionelle Eingang muss in der Safety PLC mit einem sicheren Signal verkn pft werden Damit wird der funktionelle Eingang mit dem sicheren Signal logisch UND verkn pft 14 9 2 Einstellung der funktionalen Eing nge im MSDFS Master Der Servoregler Master stellt in Summe 40 funktionale Eing nge zur Verf gung wovon sich 16 Eing nge mit einer Funktion belegen lassen Die brigen 24 Eing nge sind dem Zugriff ber Feldbus MSD PLC und Parameter fest zugeteilt Daraus ergibt sich folgende Zuordnung FE1 1 bis FE1 8 und FEO 1 bis FEO 8 Die fun
18. Bezeichnung hinzu Der redundante Ausgang kann als unsicherer digitaler Ausgang verwendet werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 75 von 152 MOOC Eine Bremse Brake Exit Device H Asis Baugruppe 1 el Output 1 BRK1 1 Output 2 BAK1 2 Version Dyn Output Test Double Channel Safe output L Output Type Output Type Ausler Output e e One Brake a Two Brakes Abbildung 47 Bremsenausgang f r eine Bremse In der Ausf hrung Eine Bremse wird der dynamische Ausgangstest automatisch aktiviert und es f gt sich der Ausgang 2 mit der entsprechenden Bezeichnung hinzu Dieser zweikanalige Sicherheitsausgang kann zur sicheren Ansteuerung einer entsprechenden Bremse genutzt werden Zwei Bremsen Brake Exit Device 1 Asis Baugruppe 1 Output 1 BRK1 1 ll Version Dun Output Test 4 Single Channel Safe Output 17 Output Type Output Type Ausia Output al One Brake E e Two Brakes Abbildung 48 Bremsenausgang f r zwei Bremsen Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 76 von 152 MOOC In der Ausf hrung Zwei Bremsen wird der dynamische Ausgangstest automatisch aktiviert In dieser Einstellung kann der Ausgang als einkanaliger Sicherheitsausgang genutzt und die erste Bremse damit sicher angesteuert werden F r die zweite Bremse ist nun ein weiterer Bremsenausgang in den Klemmenplan einzuf gen welcher
19. Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 87 von 152 MOOC Sortieren Bit ID Sortiert die Meldekanalliste nach der Reihenfolge der zugewiesenen Bit IDs 1 HINWEIS Das Zuweisen der Statusbits sollte erst nach einem erfolgreichen Compilerdurchlauf stattfinden da die vom Compiler erstellten Adressen bernommen werden m ssen Diese werden in der Spalte Symboladressen angezeigt Solange der Funktionsplan nicht vollst ndig bersetzt werden kann sind die Eintr ge in dieser Spalte leer oder nicht aktuell 16 11 2 Prozessdaten In diesen Dialogbereich l sst sich einstellen welche dynamischen Prozessdaten aus dem sicheren Teil integrierte Sicherheitssteuerung an den unsicheren Teil Servoregler bertragen werden Insgesamt stehen daf r 96 bit zur Verf gung Die im Dialog gesetzten Werte werden von oben nach unten und entsprechend der eingestellten Aufl sung ausgewertet Dieser Bereich ist als ganzzahliger Wert zu interpretieren Er entspricht der normierten Geberposition die sich aus der aktuellen Sensorkonfiguration ergibt Configuration of Status Message Data Logic Data Process Data Settings Transmitted Yalues Device 1 Axis Master e Bit Pos Source Resolution Actual Position Axis 1 24 Bit ei Actual Position Axis 2 24 Bit v Actual Speed Axis 1 16 Bit Actual Speed Axis 2 16 Bit v Alarm and Operating Notification Already Used Bit Positions Comment OK Cancel Help
20. Ein an den Windows Tool Tipp Mechanismus angelehntes zeitverz gertes Anzeigen von Informationen eines Funktionsblockes Zum Anzeigen muss der Mauszeiger ber einem Objekt bewegt werden Konnektor Verbindungspunkt zwischen dem Anfang und dem Ende einer Verkn pfung mit einem Ein und Ausgang eines Funktionsbausteins siehe InPort OutPort Konfiguration Die Konfiguration ist der Sammelbegriff f r ein berwachungsprogramm und den zugeh rigen Parametern f r die erlaubten Abweichungen bzw die Minimal und Maximalwerte Wichtig ist in diesem Zusammenhang dass zu einem berwachungsprogramm immer weitere Daten geh ren auf die sich das Programm beziehen kann MSDFS MSD System in der Ausf hrung Funktionale Sicherheit Wobei der erste Servoregler immer der Servoregler Master ist und alle weiteren Servoregler im Verbund Servoregler Slaves sind Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite8von 152 MOOC Nachrichtenfenster Mehrzeiliges Ausgabefenster eingebettet in ein Windows Toolbar Element Dieses Anzeigefenster wird f r die Ausgabe von Fehlern Warnungen und Informationen des Programms an den Anwender benutzt Das Nachrichtenfenster kann ein und ausgeschaltet werden OSS5D Abk rzung f r Output Signal Switching Device Es handelt sich hierbei um einen sicheren Halbleiterausgang welcher mit Hilfe von Testimpulsen seine Schaltf higkeit testet Die Testimpulse sind herstellerabh ng
21. FE1 1 bis FE1 8 bereits vom Servoregler Master belegt sind f ngt die Nummerierung der Servoregler Slave bei FE2 x an Servoregler Slave 1 gt FE2 1 bis FE2 8 Servoregler Slave 2 gt FE3 1 bis FE3 8 Servoregler Slave 3 gt FE4 1 bis FE4 8 Servoregler Slave 4 gt FE5 1 bis FE5 8 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 69 von 152 MOOC FEx 1 bis FEx 8 Die funktionalen Eing nge FEx 1 bis Fx1 8 lassen sich imjeweiligen Servoregler Slave Ober den Parameter 1808 mit einer Funktion belegen Die Einstellung der funktionalen Eing nge FEx 1 bis FEx 8 im Servoregler Slave ist in Abbildung 41 graphisch dargestellt Function selection 0 Input off 1 Collective error message 39 Set output via field bus PLC O 41 Not used Function selection 0 Inputoff 1 Collective error message H HM 39 Set output via field bus PLC O 41 Not used Function selection 0 Input off 1 Collective error message 39 Set output via field bus PLC Abbildung 41 Einstellung der funktionalen Eing nge FEx 1 bis FEx 8 im Servoregler Slave Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 70 von 152 MOOC 15 Einf gen von Ausgangsbl cken ber diese Funktionsplanelemente wird ein direkter Einfluss auf den zu berwachenden Antrieb ausge bt Dar ber hinaus kann festgelegt werden
22. Maximal 1 Funktion pro Achse Funktion berwachung des max erlaubten Schrittma es Eingang Normiertes Positions Geschwindigkeitssignal V und X vom Geberinterface Richtungsangabe LINKS RECHTS Funktionsbeschreibung berwachung des maximalen erlaubten Schrittma es relativer Fahrbereich f r ununterbrochenes Verfahren im Tippbetrieb Berechnung der aktuellen Drehrichtung RX aus dem Positions Geschwindigkeitssignal X Ermittlung des relativen Verfahrwegs nach Start der Bewegung berwachung auf Einhaltung der vorgegebenen Richtung und des max relativen Verfahrwegs Ausgangsfunktion ii Ne Ve RICHTUNGSMERKER LINKS relativer Verfahrweg lt max Schrittmals V gt 0 RICHUNGSMERKER RECHTS relativer Verfahrweg lt max Schrittma Ve RICHTUNGSMERKER RECHTS relativer Verfahrweg gt max Schrittmals V gt 0 RICHTUNGSMERKER LINKS relativer Verfahrweg gt max Schrittma Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 119 von 152 MOOC BUO Safe Limited Increment Reference Device 1 4 22 Baugruppe 1 Anis 1 M Threshold absolute dog Step 0 mrm l Threshold 0 mm Comment UK Cancel Help Abbildung 92 SLI Einzelschritt berwachung Schwellwerte Absolut Schrittma Maximaler relativer Verfahrweg nach Aktivierung der berwachungsfunktion XI Schwelle Toleranzschwelle f r die berwachung des Verfahrwegs in Gegenrichtung
23. O Ist der ECS Baustein nicht aktiviert Eingangskonnektor 0 werden Fehler nicht gemutet und es wird die entsprechende Alarmmeldung ausgegeben sowie alle Ausg nge passiviert KEIER EE E a EE a ECKER EE Enable unconditioned Reference Device 0 4x3 Baugruppe 1 Comment DOF Cancel Help Abbildung 110 ECS Baustein mit Eingangskonnektor Gemutete Alarme System A System B Diagnosefunktion 3309 3310 Diagnose Geschwindigkeits berpr fung der maximalen Geschwindigkeit 1 Achse 3329 3330 Diagnose Geschwindigkeits berpr fung der maximalen Geschwindigkeit 2 Achse 3301 3302 Geschwindigkeits berpr fung Vergleich der beiden Sensoren 1 Achse 3321 3322 Geschwindigkeits berpr fung Vergleich der beiden Sensoren 2 Achse 3303 3304 Positions berpr fung Vergleich der beiden Sensoren 1 Achse 3322 3323 Positions berpr fung Vergleich der beiden Sensoren 2 Achse 3307 3308 berpr fung der Messl nge auf g ltigen Bereich 1 Achse 3327 3328 berpr fung der Messl nge auf g ltigen Bereich 2 Achse Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 138 von 152 MOOC 19 9 ESM Encoder Standstill Monitoring Gau ES Uberwachung der Stillstandszeit Anzahl 6 Zugriffs ID Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung Maximal 1 Funktion pro Achse Funktion berwachung einer einstellbaren Stillstandszeit Funktionsbeschreibu
24. SSX aktiviert Die SSX berwacht den Rampenverlauf der Geschwindigkeit Ist die aktuelle Geschwindigkeit kleiner als die SLS Schwelle so bernimmt die SLS die weitere berwachung und zwar so lange bis die SLS wieder deaktiviert wird Der Rampenverlauf kann als Diagnosefunktion mit dem SCOPE Monitor diagnostiziert werden HINWEIS Wird w hrend der SLS Rampen berwachung die verwendete SSX aktiviert d h normale NOT HALT Funktion ber SSX Enable so ist die parametrierte SSX Verarbeitung immer priorisiert Die SSX Funktion wird immer dann von der SLS aktiviert wenn bei SLS Anforderung die aktuelle Geschwindigkeit gr er als die SLS Schwelle ist Der Schwellenwert der SLS muss gr er O sein Falls beim bergang der Geschwindigkeit von schnell auf langsam eine berschreitung des berechneten Geschwindigkeitsprofils vorliegt wird dies in beiden berwachungsfunktionen SLS und SSX gespeichert Werden mehrere SLS Funktionen mit Rampen berwachungen aktiviert so wird als Schwellenwert der SSX Rampe immer der kleinste parametrierte SLS Schwellenwert verwendet Fehlerdistanz berwachung Diese Zusatzfunktionalit t erm glicht das Filtern von Geschwindigkeitsspitzen bei ungleichm igem Fahrbetrieb Geschwindigkeitsspitzen im Signal Ausgehend von der Differenz zwischen der aktuellen Geschwindigkeit und dem parametrierten Geschwindigkeits berwachungswert wird das Wegintegral berechnet und mit dem eingegebenen Wert verglic
25. Zeit wird in Minuten eingetragen wobei minimal O min und maximal 1440 min 24 h eingetragen werden k nnen AN ACHTUNG Bei Eintragung 0 min ist die berwachung deaktiviert Dies f hrt zum Verlust der Sicherheitsfunktion Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 140 von 152 MOOC 19 10 Fast Channel Fast Channel bezeichnet die Eigenschaft der Ger te auf Anforderungen schneller zu reagieren als dies mit der Bearbeitung der Sicherheitsprogramme im Normalzyklus m glich ist Dazu wird von einem ausgew hlten Eingangs Funktionsblock und oder einem berwachungfunktionsblock der Fast Channel generiert Ausw hlbar zur Generierung des Fast Channels sind Funktionsbl cke welche an den sicheren digitalen Eing ngen ISSDO0O bis ISSD03 angeschlossen werden k nnen ausgenommen dem Start Resetelement und dem Funktionalen Eingang berwachungsfunktionsbl cke SLS und SOS Der generierte Fast Channel wirkt sich auf ebenfalls ausgew hlte Ausgangsfunktionsbl cke und oder STO aus Ausw hlbar zur Wirkung des Fast Channels sind Funktionsbl cke welche an den sicheren digitalen Ausg ngen OS5DOO bis OSSDO3 angeschlossen werden k nnen ausgenommen der als Pulsausg nge oder funktionalen Ausg ngen parametrierten Funktionsbl cke Bremsenausgang Um den Fast Channel zu verwenden wird bei den jeweiligen Funktionsbl cken die Auswahl zwischen Externer Fast Channel Alle and
26. alle Internet oder LAN basierende Anwendungen z B Mailprogramm die im Hintergrund laufen k nnen vor der Messung beendet werden 9 1 1 Messen mit dem Scope Monitor Wird der Scope Monitor aus dem Verbindungsdialog heraus gestartet so befindet er sich im Stoppmodus Um eine m glichst st rungsfreie Messung durchf hren zu k nnen sollte nach dem unten aufgef hrten Schema vorgegangen werden 1 Messung vorbereiten W hlen Sie das gew nschte Messschemata aus Bei geschwindigkeitsorientierter Messung wird auf der X Achse die ablaufende Tickzeit des Servoreglers Master angezeigt Sie ist als fortlaufend inkrementierter Z hler ber die Systemticks des Servoreglers Master zu betrachten Die Messdaten f r die Graphen werden fortlaufend aktualisiert und im Pufferspeicher gehalten Die Speicherzeit f r die Aufzeichnung betr gt ca 15 Minuten Wenn der Pufferspeicher voll ist wird die Messung automatisch neu gestartet Die vorhergehende Messung wird unter dem Namen ScopeTempData ScpXml automatisch gesichert Bei positionsorientierter Messung wird auf der X Achse der konfigurierte Messbereich des Geber 1 dargestellt Der Schleppzeiger Cursor 1 steht auf der aktuellen Position Mit dem Cursor 2 k nnen die Messwerte in Abh ngigkeit von der gezogenen Cursorposition im Bereich der Legende angezeigt werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 34 von 152 MOOC D HINWEIS Wenn das Schema ge
27. am Servoregler Master abfragen Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 46 von 152 MOOC 12 Hilfsmittel bei der Programmentwicklung Infoanzeige Bei eingeschalteter Infoanzeige werden die Attribute des Elementes angezeigt das sich gerade unter dem Mauszeiger befindet Die Infoanzeige arbeitet hnlich wie ein Windows Tool Tipp mit einer zeitlichen Verz gerung Diese kann im Einstellungen Dialog angepasst werden Die Infoanzeige kann bei Bedarf durch Dr cken der Strg Taste aktiviert werden Die Anzeige erfolgt dann solange bis diese Taste wieder losgelassen wird SLS SAFE LIMITED SPEED CONTROL Reference to Baugruppe 71 relative Axis 1 1D 1 Activation by logic connection Speed threshold 10 00 rpm Acceleration monitoring OFF Fast Channel No Overspeed Distance Monitoring OFF Access Ir BlockID 19 Comment Abbildung 22 Infoanzeige Signalverfolgung Dieser Befehl selektiert alle weiteren mit einem aktuell selektierten Block verbundenen Funktionsbausteine So lassen sich die zusammenh ngenden Verkn pfungen der Bausteine darstellen Abbildung 23 een Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 4 von 152 MOOC D HINWEIS Dieser Befehl ist immer nur dann aktiv wenn genau 1 Funktionsblock selektiert wurde A TIPP ber diese Funktion lassen sich z B die indirekten mit einem Merker Setzen verbundenen
28. das Compile Datum im Dialog der Planverwaltung angezeigt Bitte sperren Sie den Funktionsplan nach Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 27 von 152 MOOC erfolgreicher Compilierung und bertragung so dass keine versehentlichen Modifikationen durch das Compilieren mehr stattfinden Zur Abfrage des CRC siehe Abschnitt 11 Abfrage der CRCs A TIPP Nutzen Sie den Schnellsprung Quick Jump um durch einen Doppelklick auf eine angezeigte Block Dim Nachrichtenfenster direkt den zugeh rigen Block im Plan anspringen zu k nnen So kann man bei Fehlermeldungen den betreffenden Funktionsblock leicht auffinden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite28von 152 MOOC 8 bertragen des Programms an den Servoregler Master Mi Dieser Abschnitt beschreibt die Daten und Programm bertragung auf den Servoregler Master ber ein Netzwerk Wenn das Interface gestartet wird erscheint das unten angezeigte Fenster A Connection Tools Connect Ofttline Fur Stop Diagnostics gt gt Cloze Abbildung 10 Verbindung D HINWEIS Das erstellte Programm muss nur auf den Servoregler Master bertragen werden Dieser verwaltet vorhandene Servoregler Slaves ber die sichere Querkommunikation SCC Genauere aktuelle bertragungszust nde oder eventuell auftretende Fehler werden in das Nachrichtenfenster geschrieben Dieses wird jedoch aus Platzgr nde
29. ebenfalls auf Zwei Bremsen eingestellt wird Mit dieser Einstellung wird automatisch der Ausgang auf BRK1 2 gestellt und quivalent zur ersten Bremse der dynamische Ausgangstest aktiviert BRK1 1 BRK1 2 441 1 441 2 441 3 4414 Abbildung 49 Bremsenausgang mit zwei Bremsen 15 3 EMU berwachung F r die Kontakt und Leistungsvervielfachung sind in der Regel zus tzliche externe Schaltger te erforderlich welche ber die Abschaltkan le des MSDFS angesteuert werden Bei Anwendungen nach Kategorie 4 der DIN EN ISO 13849 1 ist f r diese Schaltger te u a eine funktionale berwachung erforderlich Hierzu sind die Schaltger te mit zwangsgef hrten Hilfskontakten auch Spiegelkontakte genannt auszur sten Solche Spiegelkontakte k nnen in Reihe geschaltet werden und sind im Ruhezustand geschlossen Es wird gepr ft ob die Spiegelkontakte im Ruhezustand geschlossen und im aktiven Zustand ge ffnet sind Die Versorgung der Kontakte kann ber den zugeordneten Pulsausgang oder 24 VDC erfolgen Mehrere Spiegelkontakte k nnen in Reihe geschaltet werden D HINWEIS Die EMU Uberwachung entspricht funktionell einer EDM external device monitoring Funktion Die Servoregler Master Slave stellen jeweils zwei EMU berwachungen zur Verf gung Diese k nnen f r als Sicherheitsausgang eingestellten Safety Outputs oder den Bremsenausgang genutzt werden EMU Monitoring w Loop Back Circuit Operating Time i E mz Kel
30. ed ed teg Zei Sal e zi eg a ie ke be a ee a il e e a at SES pl a bt er o a Sa e E ie a A e e e i ee EE em E e a e ba Sr el ei et e e E een e eer e teg bal a zi et a Ee a e e ron EE wegen Jl Seen OT Uu Sech A A po e e cl A 1 L A L e em L e J e e L em e L e vele rm rm om e L Message Window 28 03 2014 09 51 02 program started 28 03 2014 10 00 08 A 3309 System A Actual speed is out of configurated maximum speed E 3309 DevicelD O Abbildung 108 Freigabe Notfahrt Fehler behoben Geberfehler wurde behoben und ein Reset durchgef hrt Das System arbeitet wieder ohne Fehler Somit ist der Status des ECS Bausteins wieder 1 Message Window 28 03 2014 10 00 08 A 3309 System A Actual speed is out of configurated maximum speed E 330 DevicelD 0 28 03 2014 10 04 15 program started Abbildung 109 Fehler behoben Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 137 von 152 MOOC D HINWEIS Im Aktivierungsbeispiel ist der ECS Baustein dauerhaft aktiv Standardm ig besitzt der ECS Baustein einen Eingangskonnektor mit welchem dieser aktiviert wird Ist der ECS Baustein aktiviert Eingangskonnektor 1 und es liegt kein Fehler an siehe Liste Gemutete Alarme gibt der ECS Baustein einen logische 1 aus Wird ein Fehler detektiert wechselt der Zustand des Ausgangs von 1 auf eine
31. er zur Verkn pfung mit Logikfunktionalit t verwendet werden Dies ist f r den Fall gedacht dass ein auftretender SCA Fehler in einem RS Baustein dauerhaft gesetzt wird und erst durch die Best tigung des Reset Tasters am RS Baustein wieder zur ckgesetzt wird z B r I I I I I I I I kofa a aa o aa aaa q5 5 J ae A M D HINWEIS Wird der Logikreset einfach mit einem SchlieBer verwendet ist ein PL din Kategorie 3 gem EN ISO 13849 1 bzw SIL 2 gem IEC EN 62061 erreichbar Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 62 von 152 MOOC 14 9 Funktionaler Eingang Ein funktionaler Eingang besitzt einen Eingangs und einen Ausgangs Konnektor wobei der Eingangs Konnektor mit einem Signal aus dem Funktionsplan verbunden werden muss Intern wird der funktionale Eingang mit einem unsicheren Signal aus dem Servoregler logisch UND verkn pft Welches Signal aus dem Servoregler im Funktionsplan verarbeitet werden soll kann im Servoregler eingestellt werden Der Ausgangs Konnektor des funktionalen Eingangs wird logisch 1 wenn das Signal aus dem Funktionsplan UND das unsichere Signal aus dem Servoregler logisch 1 sind Auf diese Weise k nnen unsichere Signale aus dem Servoregler im sicheren Teil verarbeitet werden User interface External PC operating system AWL pP Non safe information Safe information MSDFS Interpreter System A Interpreter System B Non s
32. fungen Start Reset Element ber sicheren digitalen Eingang am Master Nicht sicherer Digitaleingang am Master DRIVE ADMINISTRATOR 5 am Master Feldbussystem am Master Netzreset am Master HINWEIS Nur nach vorheriger Risikobeurteilung Start Reset Element ber sicheren digitalen Eingang am Master Nicht sicherer Digitaleingang am betroffenen Ger t Master oder Slave DRIVEADMINISTRATOR 5 am betroffenen Ger t Feldbussystem am betroffenen Ger t Netzreset am betroffenen Ger t HINWEIS Nur nach vorheriger Risikobeurteilung Start Reset Element ber sicheren digitalen Eingang Nicht sicherer Digitaleingang am Master DRIVE DMINISTRATOR 5 Feldbussystem D HINWEIS Nur nach vorheriger Risikobeurteilung Netzreset Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 144 von 152 MOOC Wie in der Tabelle Abschaltarten und deren Quittierung aufgelistet gibt es folgende M glichkeiten zur Quittierung Start Reset Element Siehe Kapitel 14 8 Start und Reset Element Quittierung von e Alarme und Fehler im sicheren Teil e Abschalten einer berwachungsfunktion HINWEIS Alarme und Fehler im sicheren Teil sowie Abschaltungen einer berwachungsfunktion k nnen nur vom Master aus quittiert werden Da der sichere Teil den Fehler ebenso an den unsicheren Teil des Servoreglers sendet muss im Falle einer Alarmmeldung zus tzlich eine Quittierung im Serv
33. geh rigen Symboladressen im Plan angezeigt D HINWEIS Diese zu den Bl cken geh renden Adressen stehen auch in der AWL die beim bersetzen des Programms im Nachrichtenfenster ausgegeben wird l TIPP Wenn alle Bl cke selektiert werden sollen dann kann der Befehl Alles ausw hlen aus dem Kontextmen des Funktionsplans verwendet werden Bewegen sie dazu den Mauszeiger an eine freie Stelle des Plans und dr cken Sie die rechte Maustaste Um voneinander abh ngige Funktionsbl cke zu selektieren benutzen sie den Befehl Signalverfolgung aus dem Kontextmen eines Funktionsblocks Dazu den Mauszeiger ber einen einzeln selektierten Funktionsblock bewegen und dann die rechte Maustaste bet tigen B a gt 4 Connection o D Tools Connected ne Modified Modified gt Stop Debug Start Help el Diagnostics lt lt Close Connection active Run State Process Img Process Data Function Block Sys Info Enc Position Enc Interface j BD BlockID SymbAd Value Kommentar A VEN LE EUR A WED RERA rr u gt Abbildung 14 Auswahl der Funktionsbl cke wl p Add Block Add Msg Channel C e Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 38 von 152 MOOC Starten des Debuggers Befindet sich der Servoregler Master im Run Modus wird der Diagnose Start Knopf freigeschaltet Wird dieser bet ti
34. verbundene Bausteine mit den Verbindungen durch verschieben in die Gruppe aufgenommen werden ist wie folgt zu verfahren Gruppenrahmen ausreichend vergr ern Wenigstens um zwei Rasterelemente gr er als notwendig Dann den Gruppenrahmen ber die Funktionsbl cke schieben Die betroffenen Verbindungen m ssen sich alle innerhalb des Gruppenrahmens befinden Die Bausteine selektieren und um eine Rasterposition innerhalb des Gruppenbausteins verschieben 3 Verbindungen erstellen 4 Gruppeninterface verbinden 5 Anschlussrestriktionen setzen 6 Funktionsgruppe testen Der Anwender ist f r die Richtigkeit der Funktionalit t selbst verantwortlich Die Parameter m ssen beim Import der Gruppe in einem anderen FUP durch den Anwender berpr ft und angepasst werden Beschreibung zur Verwendung der Funktionsgruppe ist vorzunehmen Der Funktionsplan sollte sich in einem bersetzungsf higen compilierbaren Zustand befinden Die Ein Ausg nge der Funktionsgruppe sind zu beschreiben 7 Funktionsgruppe sperren Beim Sperren der Funktionsgruppe werden die enthaltenen Funktionsbl cke mit dem Gruppenbaustein verschmolzen Die Bausteine k nnen dann nicht mehr einzeln gel scht und nur noch ber den Gruppenbaustein verschoben werden SMX Function Group eS Settings Descripti File Group Symbol Picture V Lock Management for Group Content Locked at 30 08 2013 10 01 39 Funktion Blocks Gr s
35. werden sofort gesperrt Mit einf gen eines ECS Elements in den Funktionsplan wird dieser Zustandswechsel unterdr ckt und das Betriebssystem verbleibt im Zustand RUN ber den Status des ECS Elements muss das PLC Programm jetzt die erforderlichen Ma nahmen zur Vermeidung gef hrlicher Zust nde in der Applikation ausl sen Alarmmeldungen des Geberinterface werden bei gleicher Referenznummer mit dem Prefix E ausgegeben D HINWEIS Diese Funktion kann die Sicherheit einer Applikation in erheblicher Weise beeinflussen Es muss sichergestellt sein dass durch die Verwendung der ECS Funktion keine sicherheitskritischen Situationen entstehen Aktivierungsbeispiel ee ee e db e zs rs zs zs pc bk ll rm vm rm rm em em rm mm vm d e e PIE gt eh be m rm em rm e eg ms rm rm em rm zm em rm mb bm e em rm em e rm em rm mb em rm rm rm em e zm rm e E Abbildung 105 Aktivierungsbeispiel ECS Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 135 von 152 MOOC Normalzustand Das System arbeitet ohne Fehler und befindet sich im Zustand Run ije eme ee l bb ei e e en rt a a ai a E vi e e e e re ai pe je e e zm bei E ma sanieren r wm I 77777 SAMOA bb ml ob le o poo wm vm ll FRRFFFFF_ A A L cm e rm e J L 1 e L Message Window 28 03 2014 09 50 58 program stopped 25 03 2014
36. werden z B Abbildung 35 Verbindung des Startelementes D HINWEIS Beim Editieren des zugeh rigen Eingangselementes wird die Verbindung zum Startelement gel scht und kann nicht automatisch wieder hergestellt werden Sie ist nachtr glich von Hand zu erg nzen 14 8 2 Alarm Reset als AlarmReset Schlie er verwenden Wird diese Option gesetzt so kann ber den zugeh rigen Taster eine w hrend des Betriebs auftretende St rung zur ckgesetzt quittiert werden Es wird kein spezieller Programmcode erzeugt sondern dieser Eingang wird vom MSDFS im Alarmfall direkt abgearbeitet D HINWEIS Wird ein Reset Element verwendet so kann f r diesen Eingang keine Querschluss berwachung verarbeitet werden Beim Beenden des Dialogs wird der Querschlusstest in diesem Fall auf AUS gesetzt Das Reset Element ist nur bei dem Servoregler Master verwendbar Der Alarm Reset Eingang kann mit 24 V Dauerspannung ohne Testpulse betrieben werden und ist flankengesteuert Im Alarm Reset ist keine Wiederanlaufsperre realisiert Sollte eine Wiederanlaufsperre zur Sicherung der Maschine Anlage ben tigt werden muss diese durch den Anwender logisch programmiert werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 61 von 152 MOOC als Logik Reset Schlie er verwenden Wenn diese zus tzliche Option gesetzt ist dann wird der Ausgang des Funktionsblocks im Funktionsplan zur Verf gung gestellt Hier kann
37. wie externe Schaltger te berwacht werden sollen Abbildung 42 Ausgangselemente Die automatische Ressourcen berwachung der Funktionsblockelemente f r den MSDFS bewirkt dass im Programm nur die noch zur Verf gung stehenden Elemente freigeschaltet sind Stehen f r das berwachungsprogramm keine Ressourcen Speicher indem MSDFS mehr zur Verf gung werden die Befehle zum Einf gen der betreffenden Bauteile oder Funktionsbl cke gesperrt ausgegraute Men eintr ge oder Werkzeugleisten Dies ist z B der Fall wenn alle digitalen Ausg nge der Servoregler Master und Servoregler Slaves sofern vorhanden belegt sind Durch L schen der entsprechenden Funktionsbl cke k nnen diese Ressourcen wieder freigegeben werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 71 von 152 MOOC 15 1 Safety Output gt Safety Output Device 1 Axis Baugruppe 1 y Output 1 441 1 y Wersion Dun Output Test Single Channel Safe Output Active Output Type Standard C Redundant C Pulse Exit Puls 1 Fast Channel Extemal Fast Channel All Other Devices Intemal Fast Channel Only Selected Device Deactivate Input Connector EMU Monitoring Loop Back Circuit Pulse 1 EMU1 1 Comment OK Cancel Help Abbildung 43 Safety Output Baugruppe Sind mehrere MSDFS vorhanden wird hier festgelegt von welchem MSDFS der Ausgang verwendet werden soll Ausga
38. 11 1 Quittierverhalten von Uberwachungstunktionen EE 147 ANHANG LI GEBERKOMBINATIONEN 0000u0c0000ensesensenossensenonsensenonsensenensensenensensnsensenessensenensensenensensene 148 ANHANG 2 FUNKTIONEN DER FUNKTIONALEN AUSG NGE EE 149 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 6 von 152 MOOC 1 Begriffe Servoregler Master Der Servoregler Master ist der erste Servoregler im Achsverbund welcher in den Klemmenplan eingef gt wird Der Servoregler Master kann bis zu f nf Servoregler Slave verwalten Die Kommunikation unter den Servoreglern Master Slave l uft ber die Achsquerkommunikation SCC Nat rlich kann ein Servoregler Master auch als Einzelachse betrieben werden Servoregler Slave Jeder Servoregler im Achsverbund welcher ber die SCC vom Servoregler Master verwaltet wird ist ein Servoregler Slave Achsverbund Der Achsverbund ist der berbegriff f r eine Kombination aus mehreren MSDFS welche ber die SCC verbunden sind Ein Achsverbund besteht aus Minimal 1x Servoregler Master und 1x Servoregler Slave Maximal 1x Servoregler Master und 5x Servoregler Slave Attribut Nichtgraphische Eigenschaft eines Funktionsblockes Ein Attribut besteht aus einem Bezeichner und einem Wert Anweisungsliste AWL Assembler hnliche Programmiersprache die in eine PLC geladen werden kann Die Anweisungsliste wird mit Hilfe der Safety PLC aus den
39. 9 11 Quittierung von Alarmen und Uberwachungsfunktionen Das MSDFS bietet unterschiedliche Funktionen zur Quittierung einer berwachungsfunktion oder Alarmen Diese sind sowohl durch sichere als auch nicht sichere Eing nge realisierbar In der Regel ist die Quittierung als eigenst ndige Sicherheitsfunktion anzusehen siehe Kapitel 14 8 Start und Reset Element Ein nicht sicherer Eingang darf nur dann zur Quittierung verwendet werden wenn die Risikobeurteilung in der Anwendung zeigt dass es dadurch nicht zu einem gef hrlichen Zustand kommen kann und die Quittierung somit nicht als Sicherheitsfunktion zu bewerten ist Das Startverhalten von Schutzeinrichtungen beispielsweise nach Ger tereset ist eine eigenst ndige Sicherheitsfunktion und wird im Kapitel 14 8 Start und Reset Element behandelt Zum Thema Quittieren von berwachungsfunktionen und Alarmen dienen nachfolgende Beschreibungen Prinzipiell k nnen folgende Abschaltungen des MSDFS unterschieden werden Abschaltarten und deren Quittierung Abschaltart Beschreibung M glichkeiten zur Quittierung Fehler im Servoregler Reaktion auf Fehler im unsicheren Teil Nicht sicherer Digitaleingang am betroffenen des Servoreglers wie beispielsweise Ger t Master oder Slave berstrom in der Endstufe oder bertemperatur am Motor Sicherer digitaler Eingang mit entsprechender Funktion am betroffenen Ger t Master oder Slave DRIVEADMINISTRATOR 5 am betroffenen Ger t
40. Aktivierungsbeispiel bbildung 93 Aktivierungsbeispiel SLI D HINWEIS Beide Eingangssignale auf 1 wird als nicht erlaubter Zustand erkannt und f hrt zu einer Alarmmeldung Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 120 von 152 MOOC Eingabebeispiel In einem Materialeinzug einer Fertigungseinrichtung soll der max Verfahrweg im manuellen Tippbetrieb sicher berwacht werden Gem Risikoanalyse betr gt dieser max 50 mm Eine fehlerhafte Fahrt in Gegenrichtung ist zu berwachen Schrittma berwacht wird der relative Verfahrweg nur Inkrementalgeber vorhanden Gem Risikoanalyse ist ein maximaler Verfahrweg von 55 mm inkl Toleranz zul ssig Eingabe 55 mm XI Schwelle Tolerierbarer Verfahrweg in Gegenrichtung betr gt 1 mm Eingabe 1 mm Eingang der berwachung Die berwachungsbaustein besitzt zwei Eing nge zur Vorgabe der Richtung Mit aktivem Richtungssignal wird die berwachungsfunktion aktiviert Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 121 von 152 MOOC 19 4 SDI Safe Direction Richtungserkennung Anzahl Identifikation des Funktionselementes Zugriffs ID Maximal 1 Funktion pro Achse Achszuordnung berwachung der vorgegebenen Drehrichtung Bewegungsrichtung Funktion Ei Normiertes Positions Geschwindigkeitssignal X vom Geberinterface ngang Richtungsmerker LINKS RECHTS Ausgangs
41. Bl cke auffinden Alle zu einer Blockselektion geh renden Attribute kann man sich auch im Nachrichtenfenster ausgeben lassen Dies geschieht entweder ber den Men befehl Bearbeiten gt Attribute in das Nachrichtenfenster oder ber den Funktionsblock Kontextmen m ee N N E nn A T Properties Ctrl E Delete Del Signal Trace Ia Attributes in Message Window Abbildung 24 Attribute in das Nachrichtenfenster kopieren D HINWEIS Wenn der Befehl ber das Kontextmen ausgel st wird ist es wichtig dass sie sich mit dem Mauszeiger ber einem selektierten Block befinden da sonst eine Deselektion anderer Bl cke stattfindet A TIPP Sollen die Attribute aller Bl cke im Nachrichtenfenster angezeigt werden so reicht es aus wenn der Befehl ohne selektierte Elemente ber den Men eintrag ausgef hrt wird QuickJump Schnellsprung Durch Doppelklick auf die farblich markierten BlockID s im Nachrichtenfenster kann man sich den zugeh rigen Block im Funktionsplanfenster mittig zentriert anzeigen lassen So kann man die zu einer Ausgabe geh renden Funktionsbl cke schnell lokalisieren und gegebenenfalls notwendige nderungen durchf hren a e aaa aada E is ii is aaa aa Peseseee BlockID 19Error 1 not used Input s found found 1 error s O warning s ai em em wm mm mm mm mm mm mm mm Abbildung 25 Quickjump Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seit
42. Blocktypen k nnen nicht in einer Gruppe enthalten sein Sie werden beim Verschieben der Bausteine in den Rahmenbereich ausgefiltert Eingangsbausteine Ausgangsbausteine Alle im Funktionsplan vordefinierten Funktionsbl cke z B Geber 10 s Meldekanalbaustein Terminalbl cke Es k nnen maximal 200 Funktionsbl cke in einer Gruppe aufgenommen werden 17 1 2 ndern der Gr e eines Gruppenrahmens Ein selektierter Baustein kann ber seinen Hotspot in der Gr e angepasst werden Dieser muss mit dem Mauszeiger selektiert und bei gedr ckter linker Maustaste gezogen werden Die Gr en nderung wird angezeigt Abbildung 68 ndern der Gr e des Gruppenrahmens 17 1 3 Ein Ausblenden der Funktionsbausteine Die in der Gruppe enthaltenen Bausteine k nnen durch anw hlen des Umschaltknopfes in der Statuszeile ein bzw ausgeblendet werden einfacher Klick Der Gruppenbaustein passt sich beim einblenden der Funktionsbausteine automatisch in der Gr e an die enthaltenen Bausteine an D HINWEIS W hrend des Editierens die Bausteine m glichst nicht ein ausblenden da sonst evtl bereits vorgesehener Freiraum f r weitere Bausteine zur ckgesetzt wird Die Gruppe muss dann wieder manuell ber den Hotspot vergr ert werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 92 von 152 MOOC A TIPP Der Gruppenrahmen kann ber ein Textelement das in der unteren rechten
43. Daten SSX Baustein Aufzeichnung der Prozessdaten Geschwindigkeit und Beschleunigung ber die Zeit Aufzeichnung der Grenzgeschwindigkeit f r die berwachungsfunktion ber die Zeit Die Graphik zeigt das dynamische Verhalten des Antriebs ber die Visualisierung der Geschwindigkeit und Beschleunigung Die Grenzgeschwindigkeit bleibt bei nicht aktivierter Funktion SSX auf null Mit Aktivierung der Funktion SSX wird die Grenzgeschwindigkeit aus der aktuellen Geschwindigkeit bernommen und nach unten gerechnet Bleibt der Antrieb mit seiner aktuellen Geschwindigkeit unterhalb der Grenzgeschwindigkeit so erfolgt keine Abschaltung Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 36 von 152 MOOC 9 2 Prozessabbild Funktionsbausteine Systeminfo Sensor Position Sensor Interface Im folgenden sind die verf gbaren Register mit Ihrer Funktion aufgelistet Prozessabbild Funktionsbausteine Systeminfo Sensor Position Sensor Interface Anzeige der Zust nde aller Adressen des Eingangs und Ausgangsabbildes im Servoregler Master Erlaubt die selektive berwachung von Speicherzust nden vorausgew hlter Funktionsbl cke Siehe 9 2 1 Vorgehensweise bei der Funktionsplandiagnose Systeminformation des Servoreglers Master Es wird der CRC der aktiven Konfiguration sowie der Stand eines internen bertragungsz hlers angezeigt Dieser Z hler wird bei jeder bertragung an de
44. Ecke platziert wird in seiner Gr e fixiert werden Die Sichtbarkeit der zugeh rigen Funktionsbl cke im Funktionsplan kann auch im Gruppendialog ber den Schalter Zugeh rige Bausteine einblenden eingestellt werden Bausteine Eingeblendet Die Gr e des Gruppenbausteins wird von der Lage der enthaltenen Funktionsbausteine bestimmt Bausteine Ausgeblendet Der Gruppenbaustein wird auf die Gr e von ca 2 x 3 Feldern des Funktionsplans eingestellt Das Bitmap f r die Symboldarstellung wird angezeigt Wenn mehrere Funktionsgruppen eingef gt sind dann k nnen alle Gruppenbausteine ber das H E Symbol in der Gruppen Werkzeugleiste oder das Gruppenmen ein oder ausgeblendet werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 93 von 152 MOOG 17 2 Erstellen des Funktionsgruppeninterface Die Funktionsgruppeninterfacebausteine stellen die Schnittstelle der Funktionsgruppe zu den Funktionsbausteinen au erhalb der Gruppe dar Nur ber den Interfacebaustein k nnen Verbindungen zu Funktionsbl cken au erhalb der Gruppe erstellt werden Das Einf gen eines Funktionsgruppeninterfacebausteins wird ber den T Button der Gruppentoolbar gestartet Alternativ Men Gruppe gt Interfacebaustein einf gen Nach dem platzieren eines Bausteins innerhalb eines Gruppenrahmens wird der Funktionsgruppeninterface Editor ge ffnet Functional Group Interface Connection Restrictions Descri
45. Funktionsbaustein Sind diese nicht erf llt f hrt dies zu einem Compilerfehler und das Programm l sst sich nicht bersetzen 4 Functional Gro amp p Interface ES Connection Restriktions Description NV must be Operation Mode Switch shall Context Module utilization Cancel Help Abbildung 71 Kontext Baustein anwenden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 96 von 152 MOOC 17 3 Vorgehensweise beim Erstellen einer Funktionsgruppe Eine Funktionsgruppe wird ber einen Gruppenrahmen gebildet Funktionsbl cke innerhalb der farbig abgesetzten Fl che eines Gruppenrahmens werden der Gruppe zugerechnet Solange der Gruppenbaustein entsperrt ist k nnen Funktionsbausteine in der Fl che des Gruppenrahmens aufgenommen oder diese daraus entfernt werden Wenn ein Block in der Funktionsgruppe aufgenommen wurde wird in der Infoanzeige die Meldung Enthalten in Funktionsgruppe Nr angezeigt A TIPPs Die Gruppe n sollte sich nur so kurz wie m glich im entsperrten Zustand befinden M glichst wenig Gruppen im FUP entsperren Entsperrte Gruppen m glichst nicht auf dem Funktionsplan verschieben Verbindungen erst m glichst sp t erstellen 1 Interfacebausteine hinzuf gen Ea Die in einer Gruppe enthaltenen Funktionsbausteine k nnen nur ber die Interfacebausteine mit den Funktionsbl cken au erhalb des Rahmens verbunden werden In den Interfacebaustei
46. Help Abbildung 102 SOS Stillstands berwachung Uberwachungsart Festlegen der berwachungsart f r Stillstand auf eine minimale Geschwindigkeitsschwelle oder ein Positionsfenster D HINWEIS In der berwachungsart Geschwindigkeitsschwelle f r SOS ist ein Wegkriechen m glich wenn kein Positionsfenster aktiviert ist Maximal Minimalgeschwindigkeit oder eine zul ssige Relativabweichung von der Ist Position zum Zeitpunkt der Aktivierung der SOS Funktionalit t Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 130 von 152 MOOC Fast Channel Mit der Option Fast Channel kann eine verk rzte Reaktionszeit des Systems erreicht werden siehe Kapitel 19 10 Fast Channel Beschleunigungs berwachung Optionaler Maximalwert f r eine Beschleunigungs berwachung w hrend aktiver SOS Funktion Eingabebeispiel 1 In einer Fertigungsvorrichtung soll bei bestimmten manuellen Vorg ngen die Geschwindigkeit auf einen sicher reduzierten Wert berwacht werden Die aktive zu berwachende Bewegung stellt eine Drehbewegung dar Der Antrieb erfolgt mit einem Elektromotor mit integriertem Geber und einem Zwischengetriebe berwachungsart In der Applikation reicht ein berwachen der Geschwindigkeit aus Auswahl Geschwindigkeit Geschwindigkeitstoleranz Maximal In der Anwendung ist ein Stillstandsfenster von 5 i ausreichend Eingabe 5 min Eingabebeispiel 2 An einer F
47. Layout umschalten Tastatur Crtl Tab E Knopf in der Zeichenhilfen Werkzeugleiste Auf dem Klemmenplan findet die Definition der zu berwachenden Peripherie der Servoregler Master Slave statt Auf dem Funktionsplan findet die Verkn pfung der zu berwachenden Ein und Ausg nge mit den Logik und berwachungsfunktionsbl cken statt 4 1 Permanente Statusanzeige Terminal Diagram kd CEC In der linken oberen Ecke des Funktionsplans befindet sich eine Statusanzeige Diese gibt Auskunft ber folgende Zust nde Aktive Funktionsplansicht Diese wird als Text angezeigt und wechselt zwischen Klemmenplan und runktionsplan Aktueller Planzugriff Dies wird als offenes oder versperrtes Vorh ngeschloss symbolisiert Compilerstatus Die Hintergrundfarbe der Statusanzeige bezeichnet den aktuellen bersetzungsstatus des Funktionsplans Orange Der Funktionsplan muss noch bersetzt werden Gr n Der aktuelle Funktionsplan ist bersetzt das Programm kann an den MSDFS bertragen werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seitel9von 152 MOOC D HINWEIS Aus sicherheitstechnischen berlegungen k nnen Funktionsbl cke nicht ber die Windows Ausschneiden und Einf gen Befehle behandelt werden 4 TIPP Nutzen Sie das Kontextmen des Funktionsplans 4 2 Klemmenplan Der Klemmenplan zeigt die Verkn pfung der zu berwachenden Schalter und Senso
48. MOOC Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Get Berbetan Bradt Sage Dr T gt DRA ao AID g gt 114 1 2 REM Ve 7 AAA E ET fon Geen Te EN Pos ti Gite Pre AA el S T gt Tan ui a Je vs gt i R b i E 2 a d i k 3 i I F J R d i E Ze H x i i i kt d N g t z e nenn a G d S Jeu gt a le H T SE S gt A d r ij Ss i P K ku si Y j SEES a D s Y pla EL ACA O d 2 Programmierhandbuch f r MSD System mit integrierter Sicherheitsfunktion MOOC Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Programmierhandbuch Id Nr CB78095 002 Rev 1 1 Stand 24 06 2015 Safety Firmware V1 00 04 Technische nderungen vorbehalten Der Inhalt unserer Dokumentation wurde mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entspricht unserem derzeitigen Informationsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen uns Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich unter drives support moog com ber die aktuelle Version HINWEIS Dieses Dokument ersetzt nicht die Betriebsanleitung Programmierbarer Einzelachs Servoregler Standard Version Id Nr CA65642 002 und MSD Ausf hrungsbeschreibung Funktionale S
49. Programm freigegeben wurde Erstellen des Konfigurationsreportes und Validieren der Konfiguration G HINWEIS Die erste Achse welche in den Klemmenplan eingef gt wird ist immer der Servoregler Master alle anderen Achsen sind die Servoregler Slaves Kommunikationseinstellungen k nnen ber das Programm Options vorgenommen werden Dieses liegt im Installationsordner der Safety PLC ab CA AMooglSafety PLC FunctionsiSafetyCominterface Die Kommunikation zwischen dem Servoregler Master und PC muss ber die USB Verbindung des Servoreglers Master erfolgen Auf diese Weise ist eine Peer to Peer Verbindung gew hrleistet Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 18 von 152 MOOC 4 Funktionsplan Funktionspl ne sind die mit der Safety PLC erzeugte Windows Dokumente mit der Dateierweiterung plc Diese Dateien speichern alle Informationen f r die automatische Erstellung eines Programms f r den Servoregler Master der Fa Moog Der Funktionsplan ist in Felder unterteilt welche die Funktionsbl cke aufnehmen k nnen Die Funktionsbl cke werden innerhalb dieses Rasters eingef gt und verschoben Eine berlappung von Funktionsbl cken ist nicht m glich Innerhalb des Funktionsplans stehen dem Anwender die zwei Ansichten Klemmenplan und Funktionsplan zur Verf gung Es gibt verschiedene M glichkeiten um zwischen den Ansichten umzuschalten Menu Ansicht gt
50. Seite 9 von 152 MOOC Safety PLC Die Safety PLC ist die Bedienoberfl che zur Konfiguration Parametrierung und Programmierung der SMC im Servoregler MSDFS SRP CS Der englische Begriff aus dem sich diese Abk rzung ableitet ist safety related parts of control systems Bezeichnet wird hiermit der sicherheitsbezogene Teil einer Steuerung welcher auf sicherheitsbezogene Eingangssignale reagiert und sicherheitsbezogene Ausgangssignale erzeugt vergleiche EN ISO 13849 1 Signalliste In die PLC ein und ausgehende Signalleitungen dargestellt in einer Tabelle Signalzelle Anw hlbarer Bereich innerhalb der Signalliste die mit einem Kommentar versehen werden kann SMC SMC ist die Abk rzung f r Smart Monitoring Control Es handelt sich hierbei um ein modulares berwachungsmodul der Fa Moog zur sicheren Antriebs berwachung welches im MSDFS integriert ist Verkn pfung Eine benannte Verbindung zwischen einem Funktionsblockausgang OutPort mit einem Funktionsblockeingang InPort einem PLC Eingang mit einem Funktionsblockeingang InPort einem Funktionsblockausgang OutPort mit dem PLC Ausgang Validierung Die Validierung ist eine bewertende berpr fung der angestrebten Sicherheitsfunktionalit t siehe EN ISO 13849 2 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 10 von 152 MOOC 2 Maus und Tastaturbefehle 2 1 Mausabh ngige Aktionen A TIPP Wird b
51. Software mit Safety PLC Funktion Seite 39 von 152 MOOC 10 Tools f r die Validierung Legen Sie immer einen Validierungsplan fest Im Plan wird festgehalten mit welchen Pr fungen und Analysen Sie die bereinstimmung der L sung mit den Anforderungen aus Ihrem Anwendungsfall ermittelt haben Der Dialog Tools unterst tzt Sie dabei die f r die integrierte Sicherheitssteuerung erforderlichen Unterlagen zu erlangen Des weiteren bietet der Dialog eine Sicherung der Validierten Programm und Konfigurationsdaten Tools Es ffnet sich der Dialog Tools Transfere Static Configuration Data SMC gt Disk Generate Report Program Data SMC gt Disk Walidate Configuration Configuration Data Disk gt SMC Validate Progamm Program Data Disk gt SMC Close Dialog Hilfe Abbildung 16 Tools zur Validierung Konfigurationsdaten SMC gt Disk Liest die auf demServoregler Master hinterlegten Konfigurationsdaten aus und speichert diese auf Festplatte Programmdaten SMC gt Disk Liest die auf dem Servoregler Master hinterlegten Programmdaten aus und speichert diese auf Festplatte D HINWEIS Das Auslesen der Programm und Konfigurationsdaten sollte am Ende der Validierung erfolgen damit der endg ltige Stand archiviert und f r weitere Baugleiche Anwendungen verwendet werden kann Konfigurationsdaten Disk gt SMC bertr gt die auf Festplatte hinterl
52. afe part Safe part Abbildung 37 Informationsverkn pfung Unsichere Informationen Folgende Informationen aus dem Servoregler k nnen als unsichere Informationen im sicheren Teil verarbeitet werden Statusinformationen gem der Funktionsauswahl f r funktionale Ausg nge siehe Anhang 2 Funktionen der funktionalen Ausg nge Informationen ber Feldbus Informationen ber PLC Informationen ber Parameterzugriff Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 63 von 152 MOOC Sichere Informationen Folgende Informationen aus der integrierten Sicherheitssteuerung k nnen im sicheren Teil mit der unsicheren Information aus dem Servoregler logisch UND verkn pft werden Alle Funktionsbl cke welche ber einen Ausgangskonnektor verf gen D HINWEIS Damit die logische UND Verkn pfung der unsicheren und sicheren Information ein sicheres Ergebnis liefert ist ein Signal aus dem Safety PLC Funktionsplan zu verwenden welches sicherheitstechnisch auch als sicher gilt So ist zwar eine Verkn pfug mit einem Permanent Logisch 1 Block m glich ergibt allerdings kein aus sicherheitstechnischer Sicht sicheres Signal Jeder Teilnehmer im Achsverbund stellt eine bestimmte Anzahl von funktionalen Eing ngen zur Verf gung welche in der Safety PLC beliebig verwendet werden k nnen Anzahl und Bezeichnung der funktionalen Eing nge pro Achse bzw Servoregler Anzahl funktionaler Eing nge Be
53. aktionszeit des Systems erreicht werden siehe Kapitel 19 10 Fast Channel Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 128 von 152 MOOC 19 6 SOS Safe Operating Stopp Sos Stillstand berwachung Anzahl 6 Zugriffs ID Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung Maximal 1 Funktion pro Achse Funktion berwachung Stillstand Eingang Normiertes Positions Geschwindigkeitssignal V und X vom Geberinterface Funktionsbeschreibung Stillstand berwachung des Antriebs an aktueller Position bei freigegebenem Antrieb und ggf aktivierten Lageregler Berechnung der aktuellen Geschwindigkeit V aus dem Positions bzw digitalen Geschwindigkeitssignal X Vergleich der Ist Geschwindigkeit mit parametriertem berwachungsfenster DX X0 DX X Abbildung 101 SOS Funktion Ausgangsfunktion f r Positions berwachung X gt X0 DX X lt X0 DX X lt X0 DX X gt X0 DX Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 129 von 152 MOOC Ausgangsfunktion f r Geschwindigkeits berwachun TTT D EI IT SOS Safe Operational Stop Reference Device 1 4xis Baugruppe 1 Cos A Axis 1 e Monitoring type Speed tolerance e Speed Maximally 12 rpm C Position Fast Channel External and internal fast channel all devices Acceleration monitoring activate ER Comment OK Cancel
54. angs und Eingangs Konnektor z hlt nicht als St tzpunkt und braucht deshalb auch nicht angegeben werden A TIPP Optische Korrekturen am Funktionsplan sollten erst kurz vor dem Sperren des Funktionsplans vorgenommen werden Dann ist das Layout vollst ndig und die Bl cke m ssen nicht mehr verschoben werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite24von 152 MOOC 6 Nachrichtenfenster br Neben der Ausgabe von Status und Fehlermeldungen und dem Anzeigen von Ergebnissen der Funktionsplan berpr fung ist das Nachrichtenfenster ein leistungsf higes Werkzeug um die Funktionsblockdaten innerhalb ihres Kontextes zu berpr fen Quick Jump Durch einen Doppelklick auf die farblich markierten BlockID s im Nachrichtenfenster l sst sich der zugeh rige Block im Funktionsplanfenster mittig zentriert anzeigen lassen So kann man die zu einer Ausgabe geh renden Funktionsbl cke schnell lokalisieren Message Window BlockI n 184 RlockIn 115 BlockID 127 Abbildung 9 Nachrichtenfenster Kontext Men im Nachrichtenfenster Nachrichtenfenster Blendet das Nachrichtenfenster aus Fenster Bereinigen L scht den Inhalt des Nachrichtenfensters Es wird empfohlen das Bereinigen des Inhalts in regelm igen Abst nden durchzuf hren da sich z B bei ausgiebiger Nutzung der Attribute in das Nachrichtenfenster Funktion sehr viele Daten im Speicher des Nachrichtenfensters ansammeln k nnen w
55. as die Verarbeitungsgeschwindigkeit der Nachrichtenausgabe leicht herabsetzen k nnte Alles Ausw hlen und Kopieren Kopiert den gesamten Inhalt des Nachrichtenfensters in die Zwischenablage so dass der Text ber den Einf gen Befehl in anderen Windowsprogrammen zur Verf gung steht Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite25von 152 MOOC Textsuche Erm glicht das Auffinden von Text innerhalb des Nachrichtenfensters Hilfe zum Nachrichtenfenster ffnet diese Hilfeseite Nachrichtenfenster andocken Wechselschalter um das Nachrichtenfenster an den Rahmen des Hauptprogramms andocken zu lassen oder das Fenster frei auf dem Bildschirm zu platzieren HINWEIS Das docking Verhalten f r das Nachrichtenfenster der Anwendung l sst sich ber die Einstellungen konfigurieren Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 26 von 152 MOOC 7 Erzeugen des Programms Wenn alle Konnektoren der eingef gten Bausteine miteinander verbunden wurden kann ein Programm f r die berwachung generiert werden Der bersetzungsvorgang l uft nach Aufruf des Compilers in den unten beschriebenen Stufen ab Die Ergebnisse werden im Nachrichtenfenster angezeigt das sich automatisch beim Start des Compilers einschaltet 1 berpr fen auf offene Konnektoren Die Safety PLC stellt sicher dass alle Verbindungen zwischen den Funktionsbl cken aufgel st werden k nne
56. ative Drehrichtung Resolution er Inkr Z hlpulse pro Umdrehung HINWEIS Bei Einstellung der Messstrecke auf Linear werden hier die Inkr Z hlpulse pro 1000 mm eingegeben Die maximale Anzahl der Inkremente welche hier eingetragen werden k nnen richten sich nach der maximalen Eingangsfrequenz des Ger tes Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 106 von 152 MOOG 19 Sichere berwachungsfunktionen Monitoring Functions Abbildung 81 berwachungsfunktionen Die sicheren berwachungsfunktionen bilden die wesentliche Funktionalit t der sicheren Steuerung Es stehen vordefinierte Funktionen f r SCA Safe Cam SSX Safe Stop 1 Safe Stop 2 SLI Safely Limited Increment SDI Safe Direction SLS Safely Limited Speed SOS Safe Operating Stop STO Safe Torque Off ECS Encoder Supervisor ESM Encoder Standstill Monitoring zur Verf gung Die Funktionalit t zur berwachung der Position Geschwindigkeit und Abschaltung wird erst nach erfolgreicher Geberkonfiguration im Klemmenplan aktiviert Ist dies geschehen k nnen die entsprechenden Funktionen solange eingef gt werden wie daf r im MSDFS Ressourcen zur Verf gung stehen Sind diese aufgebraucht wird der Men eintrag f r den Funktionsblock gesperrt D HINWEIS Wird in der Geberkonfiguration keine Positions berwachung aktiviert so sind die abh ngigen Kontrollelemente in den Dialo
57. bei den Merker Setzen Blocks Der Kommentar erscheint bei der Auswahl und als Beschriftung des Merker Ausgangs Blocks Dies erh ht die bersicht Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 22 von 152 MOOC 5 Verdrahtung erstellen i Durch das Verbinden der Ein und Ausgangs Konnektoren von Funktionsbausteinen wird der ankenn aufgebaut Ein Ausgang eines Bausteins kann ggf mehrfach mit Eing ngen anderer Bausteine verbunden werden wobei ein Eingang immer nur einmal belegt sein darf Zudem k nnen aus technischen Gr nden bestimmte Bausteingruppen nicht miteinander verbunden werden Bei ung ltiger Verbindung erfolgt ein Hinweis durch das Programm Verbindung erstellen 1 Anw hlen eines Start Konnektors mit der linken Maustaste 2 Beigedr ckter linker Taste Mauszeiger positionieren 3 ber den Ziel Konnektor Maustaste loslassen D HINWEIS Verbindungen k nnen durch Mausklick oder durch das Anw hlen eines Konnektors selektiert werden keine Netzselektion A TIPP Sollen alle Verbindungen eines Bausteins gel scht werden am besten den Funktionsblock l schen Die zugeh rigen Verbindungen werden automatisch gel scht Das Programm zeichnet die Verbindung automatisch indem zus tzliche St tzpunkte Knickpunkte nach einem Halbierungsalgorithmus eingef gt werden Durch verschieben der Funktionsbl cke kann die graphische Darstellung variiert werden Bei komplexen Pl nen kann es vorkommen dass
58. berwachungsfunktionen m ssen gepr ft werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 43 von 152 MOOC 11 Abfrage der CRCs F r das auf der integrierten Sicherheitssteuerung abliegende Sicherheitsprogramm im Servoregler Master gibt es einen Konfigurationsdaten CRC und einen Programmdaten CRC Beide CRCs m ssen mit denen in der Safety PLC Oberfl che ersichtlichen und der im Servoregler Master ersichtlichen CRCs bereinstimmen Der CRC von Programm und Konfigurationsdaten ist an drei Stellen ersichtlich 1 CRCs in der Safety PLC offline Die Programm und Konfigurationsdaten CRCs eines compilierten Programmes in der Safety PLC k nnen in der Planverwaltung eingesehen werden Layout Management Layout Access Password lock Program Info Developer Name Configuration CAC 1321 2614734 Program CAC i 442054835 Compiler ID 1291405238 Abbildung 18 CRCs in der Planverwaltung D HINWEIS Bei dem in der Planverwaltung angezeigten CRCs handelt es sich um die CRCs des aktuell ge ffneten und compilierten Safety PLC Programmes Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 44 von 152 MOOC 2 CRCs im Verbindungsdialog online Sobald man ber den Verbindungsdialog eine Verbindung zum Servoregler Master hergestellt hat k nnen die Programm und Konfigurationsdaten CRCs eines des im Servoregler Master befindlichen Programms
59. chnet m s Monitoring limit curve Expected running speed Abbildung 87 berwachungskurven bei Geschwindigkeitsverlauf mit Ruckbegrenzung Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 113 von 152 MOOC Ausgangsfunktion CECR nn TI T gt TLatenz UND X V lt Varenzkurve T gt TLatenz UND V gt VGrenzkurve SSX Safe Stop 1 2 Reference Device 1 Axis Baugruppe 1 Axis 1 v Access ID 02 Stop Category Curve profile type according EN 60204 1 e 1 Shut off following expected standstill linear C 21508 following expected standstill C Shape Jerk Limited Threshold Absolute Standard latency time 16 ms Speed threshold 2 mms Max Acceleration 125 rmm s s Yerschliff Time 64 ms Comment OK Cancel Help Abbildung 88 SSX Antriebs Notaus berwachung Jeder Funktionsblock kann auf Stopp Kategorie 1 oder 2 parametriert werden Stoppkategorie nach IEC EN 60204 1 1 Abschaltung nach erwartetem Stillstand Diese Option realisiert die berwachung des geregelten Not Halts nach IEC EN 60204 Gem normativer Definition sollte hier nach dem Stillstand des Antriebs eine Trennung der Energiezufuhr erfolgen Dies wird durch einen bergang des Ausgangswertes von 1 nach O der SSX Funktion unterst tzt Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 114 von 152 MOOC 2 SOS nach erwar
60. definierten Funktionsbl cken deren Attributen und Verkn pfungen generiert Funktionsblock Gruppe Klassifikation der Funktionsbl cke nach ihrer Positionierbarkeit im Funktionsplan Eingang Ausgang Logik Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 7 von 152 MOOC Funktionsblock Funktionsbaustein Baustein einer PLC Steuerung der entweder physikalisch oder logisch Einfluss auf den Programmablauf eines PLC Programms nimmt Ein physikalischer Hardware Funktionsblock ist z B ein Taster oder ein Ausgang des MSDFS Ein Funktionsblock ist aber auch die logische Verkn pfung etwa AND oder OR von Ein und Ausgangssignalen innerhalb der PLC Funktionsplan Funktionsbausteinsprache Graphisch orientierte auf Funktionsbl cken basierende deskriptive Programmiersprache nach IEC 1131 die zur Visualisierung von Verkn pfungen der Ein und Ausg nge der Funktionsbl cke einer PLC Steuerung dient Im Funktionsplan werden die Funktionsbausteine und ihre Verkn pfungen graphisch dargestellt engl Function Block Diagram FBD Funktionsblock Typ N here Kennzeichnung um welchen Funktionsblock es sich innerhalb einer Gruppe handelt z B Not Halt InPort OutPort Stelle eines Funktionsblocks an der eine Verkn pfung zu anderen Funktionsbl cken hergestellt werden kann Wobei jeder Eingangskonnektor einen InPort darstellt und jeder Ausgangskonnektor einen OutPort darstellt Infoanzeige
61. e esccccccccoossssesccccccccoossssseececccccoosssssseecccccoosssssseseseccooosesssscccccossssssssssececocsssssss 94 17 2 1 Verwendung einstellen een 94 17 2 2 o een een 95 17 3 Vorgehensweise beim Erstellen einer Funktionsgruppe eesssussssesussnssnsesnssnssnnennssnssnnesnssnsennesnssnssnssnssnnesnesnssnnenne 97 17 4 Funktionsgruppe exportieren ussussssesussnssssesussnssnnssnssnssnnssnssnssnnssnssnsennesnssnsesnesnssnnesnssnssnssnnesnssnssnnssnssnssnnesnssnssnnssnssnssnnssnssnne 99 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 5 von 152 17 5 dl E ER TT nidad ii daa 100 A 101 18 1 Parametrierung der Messstrecke ussussssssussnssssosussnsssnesnssnssnnesnssnssnnesnssnssnnesnssnsssnesnssnnesnssussnssnnsnssnssnnesnssnssnnssnssnssnnssnssnne 101 182 Encoder A bzw Encoder Bauens on oniponopacss caspa 104 19 SICHERE BERWACHUNGSFUNKTIONEN ussassssssssssssssssssssssssssssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnssssenn 107 19 1 SCA Safe e BE 109 192 55X Saf Stop 1 Safe Stop 2 E 113 19 3 SLI Safely Limited UI CHA 119 19 4 SD DION cet 122 19 5 SLS Safely Limited Speed c ccommommosmossmsssmsmssmesmsrmssmessresmsseressresesrsressrersreresssss 124 19 6 SOS Safe Operating o os 129 19 7 STO Safe Torque Off E 133 19 8 ECS TE BE 135 19 9 ESM Encoder Standstill Monitoring ee 139 19 10 W e LB 141 19 11 Quittierung von Alarmen und Uberwachungstunktionen EE 143 19
62. e 48 von 152 MOOC Vordefinierte Funktionsbl cke Diese Elemente stellen im Klemmenplan die zur Verf gung stehenden Ein und Ausg nge des MSDFS dar Abbildung 26 Vordefinierte Funktionsbl cke MSDFS Ein und Ausg nge Dieser Block beschreibt die Geschwindigkeits und Positionssensoren sowie die Signalliste f r digitale Ein und Ausg nge Die einzelnen Bereiche k nnen selektiert werden und entweder ber einen Doppelklick oder ber den Kontextmen befehl Eigenschaften modifiziert werden Geschwindigkeits und Positionssensoren Abbildung 27 Geschwindigkeits und Positionssensoren Ein Doppelklick auf eines der Geberelemente ffnet den Dialog f r die Geberkonfiguration Die einzugebenden Parameter sind detailliert in der MSDFS Ausf hrungsbeschreibung beschrieben Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 49 von 152 MOOC Digitaleing nge In diesem Bereich erfolgt die Verkn pfung der Eingangssignale der Peripherieelemente Die Verkn pfung erfolgt automatisch beim Einf gen der unten beschriebenen Funktionsbl cke Ein Doppelklick auf eine Signalliste ffnet ein Kommentarfenster Hier kann ein Beschreibungstext f r den Eingang eingegeben werden Abbildung 28 Digitaleing nge Digitalausg nge Dieser Block besteht aus den Signallisten f r die Halbleiterausg nge und dem Bremsenausgang Wie bei den Eingangssignalen erfolgt die Verdrahtung beim Einf gen der zug
63. e Abschaltschwelle definiert die tolerierbare Geschwindigkeits und Positionsabweichung zwischen den beiden Erfassungskan len Geberkan len Sie ist u a abh ngig von der Anordnung der Sensoren und dem maximalen mechanischem Spiel z B durch Getriebelose und Federsteifigkeit zwischen den beiden Erfassungsstellen Es ist der niedrigste m gliche Wert unter Beachtung der dynamischen Vorg nge z B Last Spiel im Getriebe zu w hlen bei dem im Normalbetrieb ein Ansprechen der berwachung noch nicht ausgel st wird Speed Filter Mittelwertfilter ber die erfassten Geschwindigkeitswerte des Gebers um Geschwindigkeitsspitzen bei ruckelanf lligen Systemen zu d mpfen Bei eingeschaltetem Filter erh ht sich die angegeben Reaktionszeit des Gesamtsystems um die eingestellte Zeit Der Filter wirkt sich auf alle geschwindigkeitsabh ngigen Parameter der berwachungsbausteine aus 1 HINWEIS Die Festlegung des Charakters der Messstrecke als linear oder rotatorisch wirkt sich grunds tzlich auf alle Eingaben von Position und Geschwindigkeit in den weiteren Eingabemasken der berwachungsfunktionen aus Es erfolgt damit eine grunds tzliche Umschaltung zwischen einer Eingabe in mm m bzw mm s m s auf mgrd U bzw mgrd s U s oder U min Die Vorgabe der maximalen Messl nge und maximalen Geschwindigkeit ist zwingend erforderlich Bei fehlender oder falscher Eingabe kann es zu einem ungewollten Ansprechen der berwachungsfunktionen kommen Prog
64. e k nnen nur bei dem Servoregler Master eingestellt werden wobei sie von jedem Servoregler Slave eingelesen werden k nnen Voraussetzung daf r ist dass die Servoregler Slave ber die sichere Querkommunikation mit dem Servoregler Master verbunden sind Dynamischer Ausgangstest Hier kann ein OSSD Puls welcher zum Testen der Schaltf higkeit des Ausgangs verwendet wird zu oder abgeschaltet werden D HINWEIS Mit der Abschaltung des OSSD Pulses gilt der Ausgang als unsicherer Ausgang und sollte nur noch zur Anzeige oder Befehlsweitergabe von unsicheren Signalen verwendet werden Ebenso ist zur Erreichung einer Kategorie 4 eine OSSD Pulsung des Ausgangs erforderlich Fast Channel Siehe Kapitel 19 10 Fast Channel Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 73 von 152 MOOC EMU berwachung Siehe Kapitel 15 3 EMU berwachung 15 2 Bremsenausgang TEEN Device M Axis Baugruppe 1 Output 1 BRK1 1 Wersion 10 Single Channel Auxiliary Output Output Type Output Type Ce Aula Output e Standard One Brake Redundant C Two Brakes Fast Channel External Fast Channel Al Other Devices Internal Fast Channel Only Selected Device Deactivate Input Connector EMU Monitoring Loop Back Circuit EI Puke 1 EMUT Comment UK Cancel Help Abbildung 44 Bremsenausgang Jeder Servoregler Master Slave stellt ei
65. easing Time i E m Loop Back Channel Cross Circuit Check EMU Number E14 Pulse 1 ll EMU Abbildung 50 Einstellung EMU berwachung Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 77 von 152 MOOC R ckf hrkreis Schalter zur Aktivierung der EMU berwachung Anzugzeit Variables Zeitfenster Einschaltverz gerung fiir den Test der Sicherheitskontakte Minzemu 16 ms MaxXtemu 3000 ms Abfallzeit Variables Zeitfenster Ausschaltverz gerung f r den Test der Sicherheitskontakte MinTenu 16 ms MaxTemu 3000 ms R ckf hrkanal Digitaler Eingang des MSDFS ber welchen die R ckmeldung des zu berwachenden Bauteils z B Sch tz Relais erfolgt Querschlusstest Hier wird eingestellt welcher Puls als Querschlusstest an dem zu berwachenden Sicherheitskontakt angeschlossen wird Die Einstellung AUS bedeutet dass hier kein Puls an den Sicherheitskontakt angeschlossen ist sondern statische 24 VDC EMU Nummer Nummer des EMU R ckf hrkanals welcher verwendet wird Die verwendeten EMU R ckf hrkan le k nnen als EMU Ergebnis Baustein im Funktionsplan eingef gt werden HINWEIS Stellt die EMU berwachung des Masters einen Fehler in der Plausibilit ts berwachung fest wird kein Alarm gemeldet Der entsprechende Ausgang wird passiviert und der zugeh rige EMU Ergebnis Baustein im Funktionsplan ndert seinen Zustand von logisch 1 auf logisch 0 St
66. eber erfolgt die Auswahl des Gebertyps der Messstrecke sowie die Parametrierung der beiden Geber f r Positions bzw Geschwindigkeitserfassung D HINWEIS Die Parametrierung der Geber muss stets auf eine gemeinsame Achse bezogen werden Sind die beiden Geber an unterschiedlichen mechanischen Positionen angeschlossen und die Positionen z B mittels eines Zwischengetriebes verbunden muss die Messstrecke auf eine der beiden Geberpositionen festgelegt werden und bei dem jeweils anderen Geber die dazwischenliegende bersetzung ber cksichtigt werden 18 1 Parametrierung der Messstrecke Parameter of working sectior Rotator Linear bMaximal Speed 2000 degr s al Rotator Co mds Cutoff Threshold Incr 110 U Speed Filter 500 rpm Cutoff Threshold Speed 100 rpm No Abbildung 75 Parameter der Messtrecke Parameter der Messstrecke In diesem Feld wird die Normierung der Messtrecke parametriert Folgende Optionen und Eingaben sind m glich Linear Messstrecke weist einen linearen Charakter auf es handelt sich um eine L ngsbewegung D h es wird eine lineare Bewegung in Position und Geschwindigkeit mit den Einheiten mm bzw mm s oder m bzw m s erfasst D HINWEIS Bei Einsatz eines Resolvers ist stets eine rotatorische Messstrecke zu verwenden Rotatorisch Die Messstrecke weist einen rotatorischen Charakter auf es handelt sich um eine Drehbewegung Die Position wird in mgrd oder U und die Geschwindigkeit in mgrd s od
67. egten Konfigurationsdaten zum Servoregler Master Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 40 von 152 MOOC Programmdaten Disk gt SMC bertr gt die auf Festplatte hinterlegten Programmdaten zum Servoregler Master HINWEIS Stellen Sie durch berpr fen des Programm und Konfigurationsdaten CRCs sicher dass sich das richtige Programm im Servoregler Master befindet siehe Abfrage der CRCs Report erstellen Liest die im Servoregler Master hinterlegten Programm und Konfigurationsdaten aus und speichert diese in Textform als Validierungsreport auf der Festplatte siehe Validierungsreport Konfiguration validieren Durch die Bet tigung der Schaltfl che best tigt der Anwender die erfolgreiche Validierung der im Servoregler Master hinterlegten Konfigurationsdaten Programm validieren Durch die Bet tigung der Schaltfl che best tigt der Anwender die erfolgreiche Validierung der im Servoregler Master hinterlegten Programmdaten 10 1 Validierungsreport Der Validierungsreport erm glicht es das generierte AWL Programm und die konfigurierten berwachungsparameter der Funktionsbl cke zu Dokumentationszwecken in einer Excel Datei zu speichern Die ausgedruckte Datei dient als Vorlage f r die sicherheitstechnische Pr fung D HINWEIS Der Report kann erst dann erstellt werden nachdem ein neuer Unbenannt Funktionsplan mit einem Dateinamen vers
68. eh rigen Funktionsbl cke automatisch EE E E EE Zei AA Abbildung 29 Digitalausg nge Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 50 von 152 MOOC 13 Planverwaltung Mittels der Planverwaltung k nnen die Funktionspl ne gegen unbeabsichtigte oder unberechtigte Modifikationen gesperrt werden Zudem bietet sie eine Dokumentationsm glichkeit zur Programmerstellung Layout Management Layout Access Password lock Program Info Developer Name Configuration CRE 501 394237 Program CRE 231 1749184 Compiler 1D o Header Footer Comment OK Cancel Help Abbildung 30 Planverwaltung Planzugriff Hier kann man den Zugriff auf die Funktionsbl cke des aktuellen Funktionsplans sperren oder freigeben Dies bedeutet dass bei einem gesperrten Funktionsplan alle Men eintr ge und Werkzeugleisten zum Einf gen von Funktionsbl cken ausgegraut gesperrt sind Zudem k nnen keine Parameter in bereits eingef gten Funktionsbl cken ver ndert werden Passwort F r das Entsperren muss ein Passwort vergeben werden Die konfigurierten Werte und die Funktionsbausteine eines gesperrten Planes k nnen dann zwar betrachtet nicht aber modifiziert werden Diese Funktionalit t verhindert dass nderungen von Unbefugten an einem Funktionsplan vorgenommen werden k nnen Wird ein Funktionsplan gesperrt so erscheint beim Verlassen der Planverwaltung der Datei Speichern
69. eh rt die Infoanzeige die Signalverfolgung die Anzeige der Funktionsblockattribute im Nachrichtenfenster und das schnelle Anspringen von Bl cken im Funktionsplan durch einen Doppelklick auf die farbig markierte BlockID im Nachrichtenfenster 3 5 bersetzen des berwachungsprogramms Nachdem die ben tigten Bausteine definiert und verkn pft wurden kann das Programm f r den Servoregler Master erstellt werden Der Servoregler Master kann bis zu f nf Servoregler Slaves verwalten wobei die Kommunikation ber die sichere Querkommunikation SCC erfolgt Die Safety PLC erledigt dabei f r Sie berpr fung auf offene Konnektoren im Funktionsplan berpr fung der Randbedingungen f r die berwachungsfunktionen Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 17 von 152 MOOC berpr fung der korrekten Verteilung von Querschlusspulsnummern Erstellen eines bertragbaren OP Programmiercodes f r den Servoregler Master 3 6 Programm bertragung an den Servoregler Master Jo Ist das berwachungsprogramm der sicheren Steuerung fehlerfrei bersetzt wird dieses an den Servoregler Master bertragen Dazu sind folgende Schritte auszuf hren Mit Verbinden die Verbindung zum Servoregler Master herstellen bertragen der KONFIG Daten n bertragen der PROG Daten Testen des berwachungsprogramms der sicheren Steuerung z Sperren des Funktionsplans wenn das
70. ehen und gesichert wurde Ebenso muss eine aktive Verbindung zum Servoregler Master hergestellt sein auf welchem das erstellte Safety PLC Programm abl uft und sich im Zustand RUN befinden Die erzeugte Datei xls tr gt dann den gleichen Namen und liegt im gleichen Verzeichnis wie der zugeh rige Funktionsplan Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 41 von 152 MOOC Transfere Static AS Program Data SMC gt Disk Validate Programm Configuration Data Disk gt SMC Program Data Disk gt SMC Close Dialog D s Abbildung 17 Validierungsreport erstellen Erst nach der sicherheitstechnischen Pr fung und Ausf llen des Validierungsreportes k nnen die Schaltfl chen Konfiguration validieren und Programm validieren bet tigt werden Erst danach ist der MSDFS ordnungsgem validiert 10 2 Ausf llen des Validierungsreports Der Validierungsreport teilt sich in verschiedene Teile welche im Zuge der sicherheitstechnischen Pr fung ausgef llt werden m ssen Abnahme Beide Pr fer sind hier namentlich zu nennen Nach erfolgreicher Beendigung der Pr fung ist hier im ausgedruckten Validierungsreport zu Unterschreiben Ansprechpartner Anlage beschreibt die zu berwachende Anlage Allgemeine Bezeichnung Name Version intern benutzte Anlagenkennzeichnung Kunde Betreiber der Anlage Hi
71. ei Merker Setzen w hrend der Selektion die CTRL Taste gedr ckt so werden die zugeh rigen Merker Ausgang Bl cke mit selektiert kti D Highlight i Linke Maustaste ber einem Funktionsblock Selektierte Darstellung Highlight wobei vorhergehende Selektionen ung ltig werden Mehrfachselektion Hinzuf gen zu einer bestehenden Shift Linke Maustaste ber Funktionsblock f Selektion Ctrl Linke Maustaste ber selektierten Deselektieren des Blocks Herausnahme aus der Funktionsblock Selektion L schen der Elemente einer bestehenden Selektion incl L schen Taste der Verbindungen Anzeigen der Infodaten auch wenn die Anzeige ber das Men ausgeschaltet ist Drehen am Scrollrad der Maus Dynamisches Zoomen des Funktionsplans Ziehen der Maus bei gedr cktem Scrollrad Verschieben des Funktionsplans Ctrl Bewegen des Mauszeiger ber ein Objekt Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seitellvon 152 MOOC 2 2 Tastaturbefehle CIN CN CO CN CI CI Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 12 von 152 MOOC 3 Kurze Beschreibung der Vorgehensweise Das Safety PLC Programm der Fa Moog ist eine graphisch orientierte Software zum erstellen eines PLC basierten berwachungsprogramms f r den MSDFS Diese Ausf hrung erm glicht die sichere berwachung von Antriebsmotoren Die Strukturierung der Programmieraufgabe innerhalb de
72. eine hinzugef gt werden Die Gruppenmitglieder werden ausgegraut dargestellt Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 90 von 152 MOOC Beim Sperren wird die Gruppe mit einem Zeitstempel versehen der beim ffnen des Gruppeneditors mit angezeigt wird quasi letzte Modifikation Der Text f r die Infofelder Name Erstellt von und Freigegeben durch wird gesperrt Der sperren Status der Gruppe wird durch das Schloss Symbol in der Statuszeile des Gruppenbausteins links Oben angezeigt SCH Ge Go ba bei ba Go Ge ei ba Ka bai kx Zu ks Sai Go en a G a Ke z AS Ou Ai ai DM Ou A u Do Ce GE PETE E SE NEEN Beim Einf gen eines neuen Gruppenrahmens ist der Schalter Gruppenverwaltung sperren zun chst nicht gesetzt Nach schlie en des Gruppeneditors erscheint der gezeichnete Rahmen im Funktionsplan und stellt die aktive Fl che der Gruppe dar Auf dieser Fl che k nnen nun die zugeh rigen Funktionsbausteine neu eingef gt oder hinein verschoben werden Solange sich die Gruppe nicht im gesperrten Zustand befindet werden die Bausteine automatisch in die Gruppe aufgenommen Die Funktionsbausteine zeigen dann zus tzlich die Gruppennummer mit an E ann PETER SER emergency stop SA Week elle leng Abbildung 67 Gruppenfl che Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 91 von 152 MOOC D HINWEIS Folgend aufgez hlte
73. eit Standard Standard latency time Latenzzeit bis zum Eintritt der aktiven Verz gerung Geschwindigkeitsschwelle Speed thershold Relative Geschwindigkeit ber der berechneten Grenzkurve Maximale Beschleunigung Vorgabewert der Beschleunigung maximale Verz gerungsrampe Stopprampe zur Berechnung der Grenzkurve Verschliffzeit Vorgabewert der Beschleunigungs nderung Verschliffzeit zur Berechnung der Grenzkurve Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 116 von 152 MOOC Eingabebeispiel An einer Fertigungsmaschine soll der Zugang zum Arbeitsbereich f r manuelles Einlegen bzw Einrichtbetrieb bei bestimmten Positionen der Hauptvorschubachse freigegeben werden Der Antrieb bleibt in dieser Position aktiv und wird auf Stillstand berwacht Die aktive zu berwachende Bewegung stellt eine Linearbewegung dar Ein Wegmesssystem ist direkt formschl ssig mit dieser Hauptantriebsachse verbunden Der Antrieb erfolgt mit einem Elektromotor mit integriertem Geber und einem Zwischengetriebe Auswahl der Stopp Kategorie Um Stillstandzeiten und Wiederanlaufzeiten klein zu halten soll Stopp Kategorie 2 nach IEC EN 60204 1 geregelter Stopp mit anschlie end aktiv auf V 0 geregeltem Antrieb verwendet werden Auswahl Stopp Kategorie 2 Auswahl Kurventyp Der Servo Positionsregler benutzt einen Verschliff Ruckbegrenzung f r die Beschleunigung mit resultierendem S Form der Geschwindigkeit
74. ellt die EMU berwachung eines Slaves einen Fehler in der Plausibilit ts berwachung fest wird ein Alarm gemeldet und der gesamte Achsverbund geht in den sicheren Zustand Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 78 von 152 MOOC 16 Die Logikbl cke Gi E ES Logic Elements 8 2 gt 1 11 lm Abbildung 51 Logikbl cke Diese Bausteine bilden die Basis zum Aufbau eines Programms f r die Sicherheitsapplikation Sie erlauben die logische Verkn pfung der Eing nge mit den berwachungsfunktionen und den Ausg ngen Das Einf gen der Logikbl cke ist nur in der Ansicht Funktionsplan m glich ansonsten sind die zugeh rigen Men befehle gesperrt Dies ist auch dann der Fall wenn die Ressourcen f r einen Baustein bereits aufgebraucht sind z B nachdem alle Timer Bl cke eingef gt wurden 16 1 Logisches UND UND Verkn pfung von maximal 5 Ausgangssignalen anderer Funktionsbl cke Die UND Verkn pfung liefert als Verkn pfungsergebnis den Signalzustand 1 f r alle Eingangssignale 1 sonst 0 AND Control Number Input Connectors j2 y Comment I Cancel Abbildung 52 UND Block 1 HINWEIS Die Anzahl der Eingangs Konnektoren kann nur bei freien Konnektoren verringert werden Sind alle Konnektoren mit Verbindungen belegt so m ssen diese vorher gel scht werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funkt
75. en zur Start berwachung verwenden Bei gesetzter Start berwachung werden spezielle AWL Codesegmente zur berwachung eines Eingangssegments beim Neustart oder Reset einer Anlage erzeugt Diese funktionale berpr fung eines Peripherieelements z B Best tigen des Not Halt Schalters soll dessen Funktionalit t beim Start der Anlage sicherstellen Manueller Start Manueller Start nach Ger tereset von Hand Ausgang des Eingangselements wird 1 wenn Sicherheitskreis gem Definition Schalterart geschlossen aktiv und Starttaster 1 x gedr ckt wurde Switching function Ausgang wird zu 0 nach AO An Sicherheitskreis offen El Schaltfunktion E2 Start Taster M X1 Hilfsmerker 1 Uberwachter Start Manueller Start nach Ger tereset mit berwachung des Startkreises auf statisches 1 Signal Ausgang des Eingangselements wird 1 wenn Sicherheitskreis gem ls Definition Schalterart geschlossen aktiv und Starttaster 1x gedr ckt und wieder losgelassen wurde Switching function Ausgang wird zu O nach Sicherheitskreis offen El Schaltfunktion E2 Start Taster M X1 Hilfsmerker 1 M X2 Hilfsmerker 2 Tabelle 2 Manueller Start Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 60 von 152 MOOC Der berwachungseingang des Startelementes ist mit dem als Startelement beschrifteten Ausgang der Eingangselemente zu verbinden Es k nnen mehrere Elemente berwacht
76. en kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich unter drives support moog com ber die aktuelle Version ID no CB78095 002 24 06 2015 Rev 1 1 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 152 von 152
77. er U s bzw U min erfasst Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 101 von 152 MOOC Positionsverarbeitung Aktivieren Diese Funktionalit t ist nur aktiv wenn im Sensorbereich ein Absolut Encoder ausgew hlt wurde Mit Aktivierung werden alle positionsbezogenen Uberwachungsfunktionen freigeschaltet Bei Deaktivieren dieser Option ist nur eine Geschwindigkeits und Richtungserfassung m glich D HINWEIS Die Messl nge muss f r eine Positionserfassung stets bekannt sein Messl nge Vorgabe der maximalen Messl nge f r die Position in mm m bzw Grad U Maximal ist hier eine Eingabe von 1000000 in jeder Einheit m glich Maximale Geschwindigkeit Vorgabe der maximalen Geschwindigkeit der Bezugsachse in der jeweils gew hlten Ma einheit Die zul ssige maximale Geschwindigkeit beschreibt die gr tm gliche erreichbare Geschwindigkeit in der aktuellen anlagentechnischen Konfiguration Hier sollte der Wert eingetragen werden welcher von der zu berwachenden Achse maximal erreicht werden kann Dies bezieht sich unter Umst nden nur auf eine theoretische maximale Geschwindigkeit da diese in der Steuerung oder Parametrierung nicht erreicht wird Dieser Wert bezieht sich nicht auf die sicherheitstechnische Abschaltung wie bei bspw der Funktion SLS sondern auf die Zuverl ssigkeit sprich Konsistenz der Geber oder der Konsistenz der mechanischen Situation Ein berschreiten dieses Wertes l st ei
78. er amp 1 ffrer T r berwachung erh hte _ Anforderung SIL 3 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 56 von 152 MOOC 6 eSwitch_1sloT a Ne Reie T r berwachung berwacht SIL 3 Zeit berwacht 7 eSwitch 2s2o 5 8 ch feRar 2 ftner T r berwachung erh hte _ Anforderung SIL 3 8 eSwitch 2s2oT 2 EE EE T r berwachung berwacht SIL 3 Zeit berwacht 9 eSwitch 30 3 ffner T r berwachung erh hte 7 Anforderung SIL 3 10 eSwitch 30T 3 ffner Zeit berwacht T r berwachung berwacht SIL 3 14 4 Zweihandtaster Schaltertyp Einstufung Kategorie Einstufung SIL Zweih h h 2 Wechsler EE Typ III C Kategorie 4 SIL3 Anforderung 2 Schlie er AE aaie Typ IIl A Kategorie2 SIL1 berwacht D HINWEIS Bei diesen Eingangselementen findet eine feste Pulszuordnung statt die vom Anwender nicht beeinflusst werden kann 14 5 Lichtvorhang 3 eSwitch 20 2 ffner un erh hte Anforderung 4 eSwitch 20T 2 ffner Zeit berwachung Lichtvorhang berwacht SIL 3 5 eSwitch 1slo 1 Schlie er 1 ffner BU a u SIL 3 6 eSwitch 1sloT 1 Schlie er 1 ffner Zeit berwacht Lichtvorhang berwacht SIL 3 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 57 von 152 MOOC 14 6 Betriebsartenwahlschalter 13 Wahlschalter ffner Schlie er gie berwacht Wahlschalter 3 Stufen messen berwacht D HINWEIS Beim Zustandswechsel des Schalters ist durch das zu ers
79. erbei k nnen Kundenname Telefon und Faxnummer eingegeben werden Lieferant Hersteller der Sicherheitssteuerung Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 42 von 152 MOOC Hierbei k nnen Lieferantenname Telefon und Faxnummer eingegeben werden Errichter Inbetriebnehmer der Anlage Hierbei k nnen Name der inbetriebnehmenden Firma Telefon und Faxnummer eingegeben werden Anlagebeschreibung Diese Felder m ssen nach Ausdruck des Reports handschriftlich eingetragen werde Anlagenbezeichnung beschreibt die Funktionalit t bzw Einsatzgebiet der Anlage Aufstellungsort beschreibt den genauen Ort an der sich die Anlage befindet Endkunde Betreiber der Anlage Kurzbeschreibung sicherheitskritische Merkmale der Anlage Funktionsbeschreibung durch die Sicherheitsbaugruppe zu berwachende sicherheitskritische Merkmale der Anlage Einzelpr fung der verwendeten Systemkomponenten und Funktionen Hier muss der Pr fer neben einer Sichtpr fung alle konfigurierten Daten im ausgedruckten Report nochmals validieren Der Parameter und Programm CRC muss mit den im Ger t angezeigten CRCs auf bereinstimmung gepr ft werden D HINWEIS Die CRCs k nnen an der Statusanzeige D1 und D2 am MSDFS abgelesen werden siehe Abfrage der CRCs F r die Erstellung des Validierungsreports m ssen die richtigen Programm und Parameterdaten geladen sein Alle eingestellten Grenzwerte der verwendeten
80. eren Ger te und Interner Fast Channel Nur eingestelltes Ger t getroffen Eine gleichzeitige Auswahl des Externen und Internen Fast Channel ist ebenfalls m glich Fast Channel Extemal Fast Channel All Other Devices Internal Fast Channel Only Selected Device Abbildung 114 Auswahl Fast Channel D HINWEIS Ein ausgel ster Fast Channel erfordert eine Quittierung unabh ngig davon ob der interne oder externe Fast Channel ausgel st wurde Eine Quittierung ist erst dann wirksam wenn das ausl sende Ereignis wieder zur ckgesetzt ist Externer Fast Channel Wird ein externer Fast Channel generiert wirkt dieser auf alle Funktionsbl cke bei welchen der externe Fast Channel ausgew hlt ist Dies k nnen Funktionsbl cke des Ger tes sein in welchem der externe Fast Channel generiert wurde und Funktionsbl cke aller Ger te im Achsverbund in denen ein externer Fast Channel ausgew hlt wurde D HINWEIS Der externe Fast Channel kann nur genutzt werden wenn sich mindestens zwei Servoregler Master und Slave im Verbund befinden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 141 von 152 MOOC Interner Fast Channel Wird ein interner Fast Channel generiert wirkt dieser nur auf die Funktionsbl cke des Ger tes in welchem der interne Fast Channel generiert wurde und ausgew hlt ist Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 142 von 152 MOOC 1
81. ertigungsmaschine soll der Zugang zum Arbeitsbereich f r manuelles Einlegen bzw Einrichtbetrieb bei bestimmten Positionen der Hauptvorschubachse freigegeben werden Der Antrieb bleibt in dieser Position aktiv und wird nur auf Stillstand berwacht Die aktive zu berwachende Bewegung stellt eine Linearbewegung dar Ein Sin Cos Encoder ist direkt formschl ssig mit dieser Hauptantriebsachse als lineares Wegmesssystem verbunden Der Antrieb erfolgt mit einem Elektromotor mit Geber und einem Zwischengetriebe berwachungsart Um zu vermeiden dass eine schleichende Bewegung in die gef hrliche Richtung ausgef hrt wird muss in dieser Anwendung die relative Position berwacht werden Auswahl Positionstoleranz Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 131 von 152 MOOC Positionstoleranz Maximal In der Anwendung ist eine berwachung auf eine relative Position von 10 mm ausreichend Eingabe 10 mm Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 132 von 152 MOOC 19 7 STO Safe Torque Off fto A Sicher abgeschaltetes Moment Anzahl 6 Zugriffs ID Achszuordnung Funktion Funktionsbeschreibung Identifikation des Funktionselementes Maximal 1 Funktion pro Achse Der Energiefluss vom Servoregler zum Motor wird unterbrochen Der Baustein aktiviert und deaktiviert die Sicherheitsfunktion sicher abgeschaltetes Moment STO Mit Aktivierung dieser Sic
82. erwachung Basiseinstellungen Dauerhaft aktivieren Die berwachungsfunktion ist immer aktiv und besitzt keinen Eingangs Konnektor Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 110 von 152 MOOC Schwellwerte Absolut Geschwindigkeitsschwelle Maximal zul ssige Geschwindigkeit im parametrierten Positionsbereich Maximale Beschleunigung Maximal zul ssige Beschleunigung im parametrierten Positionsbereich Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 111 von 152 MOOC SCA Safe Cam eS Basic Settings Extended Settings r Count direction control Iw activate C clockwise e counterclockwise Threshold speed for direction 12 mms Overspeed Distance Monitoring V activate Allowed Distance 0 2 mm Comment OK Cancel Help Abbildung 86 SCA Pos Geschw Erweiterte berwachung Erweiterte Uberwachung Richtungsabh ngige Freigabe SDI Safe Direction Erm glicht die Aktivierung nachgeschalteter Funktionsbausteine in Abh ngigkeit der Richtung Diese Funktionalit t kann nur ohne Geschwindigkeits und Beschleunigungs berwachung verwendet werden Positionssignal steigend Funktionsbaustein liefert den Ausgangswert 1 f r ein steigendes Positionssignal Positionssignal fallend Funktionsbaustein liefert den Ausgangswert 0 f r ein fallendes Positionssignal Aktivierungsgeschwindigkeit Richtun
83. es Bauteils beim Start der Anlage mittels des MSDFS konfiguriert werden Starttest Manueller Start nach Ger tereset mit Test der angeschlossenen berwachungseinrichtung berwachungseinrichtung muss 1x in berwachungsrichtung ausl sen und wieder einschalten Nachfolgend normaler Betrieb Dieses einmalige Bet tigen des Eingangselementes beim Start oder Reset der berwachten Anlage stellt die Funktion des Eingangselements zum Zeitpunkt des Starts sicher Es kann f r zwei Eingangselemente ein Starttest durchgef hrt werden danach wird das Dialogelement gesperrt Ist der Starttest gesetzt so wird dies durch ein rotes Rechteck auf dem eingef gten Funktionsblock angezeigt Abbildung 33 Starttest Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite55von 152 MOOC 14 1 Zustimmtaster l 1 eSwitch lo 1 ffner Zustimmschalter einfach SIL 2 2 eSwitch 1s 1 Schlie er 2 Zustimmschalter erh hte 3 eSwitch 2 2 Off Anforderung SIL 3 4 eSwitch 20T 2 ffner Zeit berwachung Zustimmschalter berwacht SIL 3 14 2 Not Halt 1 eSwitch lo 1 ffner Not Halt einfach SIL 2 3 eSwitch 20 2 ffner Not Halt erh hte Anforderung SIL 3 4 eSwitch 20T 2 ffner Zeit berwachung Not Halt berwacht SIL 3 14 3 T r berwachung x T r berwachung erh hte 3 eSwitch 2 2 Off Anforderung SIL 3 4 eSwitch 20T 2 ffner Zeit berwachung T r berwachung berwacht SIL 3 5 eSwitch 1slo IS chlie
84. funktion V lt 0 RICHTUNGSMERKER LINKS V gt 0 RICHUNGSMERKER RECHTS Ve RICHTUNGSMERKER RECHTS V gt 0 RICHTUNGSMERKER LINKS Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 122 von 152 MOOC SD Safe Direction Indication Reference Device 1 As Baugruppe 1 Butz 1 e Monitoring type e Speed Speed tolerance Maximally 2 mms Position Comment OK Cancel Help Abbildung 94 SDI Richtungs berwachung berwachungsart Hier wird ausgew hlt ob Geschwindigkeit oder Position auf Bewegung in die Gegenrichtung berwacht werden soll Maximal Toleranzschwelle f r Position oder Geschwindigkeit in Gegenrichtung Aktivierungsbeispiel Ee Fer rm ee BON ee BON E SN A Ee Ke ett Mrt et e ul I I I I I I I I I I I I I I I I I I r I I l I I I I l I I l I I l l I l I ms rm pm rm zm zm ai Abbildung 95 Aktivierungsbeispiel SDI 1 HINWEIS Beide Eingangssignale auf 1 werden als nicht erlaubter Zustand erkannt und f hren zu einer Alarmmeldung Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 123 von 152 MOOC 19 5 SLS Safely Limited Speed fas Uberwachung einer Maximalgeschwindigkeit Anzahl 48 Zugriffs ID Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung Beliebig Funktion berwachung einer Maximalgeschwindigkeit Eingang Normiertes Posi
85. gen gesperrt Die berwachungsfunktionen werden innerhalb der Zykluszeit des MSDFS gerechnet und liefern am Ausgang ein 1 bit Ergebnis Das Ergebnis kann mit logischen Operatoren bis zu einem Ausgang weiter verschaltet werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 107 von 152 MOOC Ist eine berwachungsfunktion nicht aktiviert gibt diese am Ausgangs Konnektor eine logische 1 aus Mit einer steigenden Flanke am Eingangs Konnektor wird die berwachungsfunktion aktiviert und gibt im guten Zustand weiterhin eine logische 1 aus Wird eine berwachungsgrenze innerhalb der berwachungsfunktion verletzt wechselt der Zustand am Ausgangs Konnektor auf eine logische UI Input connectors rm E e m O e m e E oe om rm mm mm mm mm mm bm mm mm mm mm mm mm mm mm Em mm mm ms mm zm e bm mm mm mm mm mm mm mm bm mm mm mm mm mm ms bm mm mm mm mm mm mm bm mm mm mm mm zm rm bm mm mm mm mm mm mm E rm mi a me ps mm mme mm mme em AA mg ess mm pes mg eme ep sg em e Output connectors Abbildung 82 Beispiel f r logische Verkn pfung von Uberwachungsfunktionen Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 108 von 152 MOOC 19 1 SCA Safe Cam e SCH berwachung Positionsbereich mit Drehzahl Geschwindigkeits berwachung Anzahl 64 Zugriffs ID Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung Beliebig Funktion berwachung eines parametrierbare
86. gsfreigabe Die Auswertung der richtungsabh ngigen Freigabe erfolgt erst ab der vorgegebenen Grenze Unterhalb der Geschwindigkeitsschwelle ist der Ausgangswert 0 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 112 von 152 MOOC Fehlerdistanz berwachung Diese Zusatzfunktionalit t erm glicht das Filtern von Geschwindigkeitsspitzen bei ungleichm igem Fahrbetrieb Geschwindigkeitsspitzen im Signal F r weitere Informationen siehe SLS Funktion d ACHTUNG Bei Verwendung dieser Funktion ver ndert sich das Reaktionsverhalten der Applikation Hierzu unbedingt die Ausf hrungen im Installationshandbuch beachten 19 2 SSX Safe Stop 1 Safe Stop 2 EE 4 Not Halt Funktions berwachung Anzahl 12 Zugriffs ID Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung Maximal 2 Funktionen pro Achse Funktion berwachung einer Not Halt Funktion Eingang Normiertes Geschwindigkeitssignal V vom Geberinterface Funktionsbeschreibung berwachung des Verlaufs eines geregelten Not Halts durch Vergleich des Geschwindigkeitsabfalls ber die Zeit zu einer parametrierbaren berwachungsgrenzkurve Die berwachungsgrenzkurve ergibt sich aus der Latenzzeit dem maximalen Geschwindigkeitsabstand zur Grenzkurve sowie deren Charakteristik berechnet aus Beschleunigung und Beschleunigungs nderung Nach Aktivierung der berwachung wird der Verlauf der Grenzkurve ausgehend von der aktuellen Geschwindigkeit bere
87. gt findet zun chst eine Plausibilit tspr fung zwischen dem Funktionsplan und dem Servoregler Master statt Meldung im Nachrichtenfenster Diese Pr fung stellt ber den Programm CRC die Synchronit t der Daten sicher Bei erfolgreicher Pr fung werden die Speicherzust nde 0 oder 1 der entsprechenden Adressen im Servoregler Master sowohl in der berwachungsliste als auch im Funktionsplan angezeigt Add Msg Channel Abbildung 15 Funktionsanalyse Entfernen Die zugeh rige Anzeige von selektierten Eintr gen in der berwachungsliste k nnen durch Dr cken dieses Bedienfeldes gel scht werden Zeigen Selektierte Eintr ge werden durch Dr cken dieses Elementes im Funktionsplanfenster zentriert D HINWEIS Im Debugger Modus angezeigte Werte werden ca alle 50 ms aktualisiert Wechselt der Servoregler Master in einen Alarmzustand so wird das Prozessabbild nicht weiter aktualisiert Wechselnde Pegel der Eing nge haben keine Wirkung mehr und werden auch nicht mehr in der Diagnose dargestellt Wird ber die Register des Diagnosetabs von Funktionsplan auf einen anderen Diagnosemodus gewechselt z B Geber Position so wird anstatt des Adresswertes ein Fragezeichen dargestellt um anzuzeigen dass der Wert nicht dargestellt werden kann A TIPP Durch Doppelklick auf einen Listeneintrag in der Funktionsblockliste wird der Block im Funktionsplan angezeigt Quick Jump Programmierhandbuch Servo Drive
88. gung an den Servoregler Master A EEE EEEE 18 2 SEUNKTIONSPLAN ee aan aeg 19 4 1 Permanente St tusanzeige a 19 4 2 A gg nee 20 4 3 PONK LONS D ATE na 21 5 VERDRAMTUNG ERSTELLEN 22 222222 ee 23 Ge ENEE 25 7 ERZEUGEN DES EHNEN 27 8 BERTRAGEN DES PROGRAMMS AN DEN SERVOREGLER MASTER eacccccsssssssssssssss 29 HE ET La KE 31 9 1 Der Scope Moit Ol suso 32 9 1 1 Messen mit dem Scope Monitor cinc ii tica 34 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 3 von 152 9 12 MEessschemata asii 35 9 2 Prozessabbild Funktionsbausteine Systeminfo Sensor Position Sensor Interface uusensenseoseosenneeneen 37 9 2 1 Vorgehensweise bei der Funktionsplandiagnose sssussussssosnssnssnnssnssnssnnesnssnsennssnssnnsnssnssnnesnssnssnnesnssnssnnssnsnssnnee 38 10 TOOLS F R DIE VALIDIERUNG een 40 101 YValdlsrungstanart E 41 10 2 Ausf llen des Validierungsreports ussesssssssssnssnssnsennssnssnssnnsnssnsesnssnssnsesnesnssnnesnssnssnnesnssnssnssnnesnssnssnnesnssnssnnssnssnssnnssnssnne 42 LE ABFRAGE DER CR ira E EEE 44 12 HILFSMITTEL BEI DER PROGRAMMENTWICKLUNG c co o 0 0 0 0 00 0000m0 0m0m0mcmm cmom 47 KR RU AECH ET TE 51 14 EINF GEN VON EINGANGSBL CKEN conocemos 53 14 1 ZUStI E 56 E PE a tia 56 143 A E era rnemenee Innen inreeaninenie 56 A EE 57 145 Bue een ee 57 14 6 Betrmebssrtenwanis cha Et 58 A A 58 14 86 Start und KE TE 59 14 8 1 SEENEN 60 14 8 2 Alar
89. handbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 86 von 152 MOOC Blockausg nge Die Zahlen unter dem Bezeichner Blockausg nge zeigen die Anzahl verbrauchter Statusbits und die Anzahl der maximal m glichen Statusbits Hinzuf gen ffnet den Statusbit Hinzuf gen Dialog Der dort selektierte Baustein wird am Ende der Referenzliste eingef gt L schen Entfernt die aktuell selektierte Zeile aus der Referenzliste Bei den nachfolgenden Eintr gen bleibt die Bit ID bestehen Nach Oben Tauscht die aktuell selektierte Zeile der Referenzliste um eine Zeile nach oben und bernimmt deren Bit ID Nach Unten Tauscht die aktuell selektierte Zeile der Referenzliste um eine Zeile nach unten und bernimmt deren Bit ID Zuweisen Bit ID Erm glicht es dem Anwender eine beliebige freie Bit ID zu verwenden Der Zuweisungsdialog kann nur unter folgenden Bedingungen ge ffnet werden Es muss noch mindestens eine freie Bit ID vorhanden sein Es muss eine Zeile in der Meldekanalliste selektiert sein Ein Doppelklick auf eine Zeile ffnet den Dialog ebenfalls Assign Bit Position New Bit Position 15 k Cancel Abbildung 63 Zuweisen der Bit Position Bitte stellen sie hier die gew nschte Bitposition f r die selektierte Zeile ein Die Z hlweise ist 1 basierend Das Ergebnis des referenzierten Bausteins wird an der eingestellten Position eingetragen Programmierhandbuch Servo
90. hen Bei berschreiten des eingegebenen Wertes wird die berwachungsfunktion ausgel st Die Funktion kann nur aktiviert werden falls die Beschleunigungs berwachung ausgeschaltet ist Bespiel zur Fehlerdistanz berwachung Die Graphik zeigt ein Bespiel f r eine Fehlerdistanz berwachung Ein Antrieb berschreitet die in der SLS Funktion parametrierte Schwelle Viimit Mit berschreitung wird die ber der Schwelle liegende Geschwindigkeit integriert ndert sich die aktuelle Geschwindigkeit wieder unterhalb der Schwelle so l uft das Integral ebenfalls wieder nach unten Im weiteren Verlauf steigt die Geschwindigkeit wieder an und verbleibt oberhalb der parametrierten Schwelle Vimi Als Konsequenz steigt auch das Integral wieder an und schaltet bei berschreitung der Fehlerdistanz integrierter Geschwindigkeitsanteil ab Der Verlauf des Fehlerintegrators kann ber die SCOPE Funktion visualisiert werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 127 von 152 MOOC Overspeed Distance Switch off 4 Allowed Distance SC Abbildung 100 Fehlerdistanz berwachung 7N ACHTUNG Bei Verwendung dieser Funktion ver ndert sich das Reaktionsverhalten der Applikation Hierzu unbedingt die Ausf hrungen im Installationshandbuch beachten Fast Channel verwenden Mit der Option Fast Channel kann eine verk rzte Re
91. herheitsfunktion ist die Energieversorgung zum Antrieb sicher unterbrochen keine galvanische Trennung Es wird verhindert dass ein Drehmoment oder bei einem Linearmotor Kraft und somit keine gefahrbringende Bewegung erzeugt wird Die Funktion STO entspricht der Stoppkategorie O gem IEC EN 60204 1 Aktivierungsbeispiel I I I I I I I I I I I I I I I I I I r Not Halt nicht bet tigt beide ffnerkontakte sind geschlossen Der Funktionsblock liefert eine logische 1 am Ausgang Not Halt bet tigt beide ffnerkontakte sind ge ffnet Der Funktionsblock liefert eine logische 0 am Ausgang Die Sicherheitsfunktion STO ist durch die logische 1 am Eingang des STO Funktionsblock deaktiviert Die Sicherheitsfunktion STO ist durch die logische 0 am Eingang des STO Funktionsblock aktiviert Zustand am Servoregler Der Servoregler zeigt den Zustand Einschaltbereit vorausgesetzt es liegt kein Schnellhalt an und die die Versorgungsspannung liegt im Bereich der Betriebsbereitschaft Der Servoregler zeigt den Zustand Einschaltsperre Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 133 von 152 MOOC D HINWEIS Ein Schutz gegen unerwarteten Wiederanlauf nach Wiederherstellung der Stromversorgung ist in dem dargestellten Aktivierungsbeispiel nicht gegeben Ist STO bei Wiederherstellung der Stromversorgung deaktiviert kann es be
92. ht mehr ver ndern Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 99 von 152 MOOC 17 5 Funktionsgruppe importieren Der Import einer Funktionsgruppendatei kann nur ber einen bereits eingef gten Gruppenrahmen stattfinden Dazu wird der Gruppeneditor aufgerufen und die Funktion Gruppe importieren gestartet SMX Functhnal Group Import Group Export Group Hintergrund unterdr cken Comment Manual mode OK__ _Cancel _ Hep Abbildung 74 Funktionsgruppe importieren G HINWEIS Bereits in der Gruppe vorhandene Bausteine werden gel scht Bei Import findet eine berpr fung auf die Sensorkonfiguration und die noch vorhandenen Ressourcen im Funktionsplan statt Die Gruppe kann nur importiert werden wenn f r alle Bausteine die ben tigten Ressourcen vorhanden sind Insbesondere bei positionsabh ngigen berwachungsbausteinen sind die erforderlichen Sensoreinstellungen zu berpr fen Steht eine Ressource nicht mehr zur Verf gung wird dies ber eine Fehlermeldung angezeigt Bei Ressourcenfehlern ist darauf zu achten dass die Sensoreinstellungen den Anforderungen der Gruppe entsprechen m ssen Insbesondere dann wenn in den Funktionsgruppen positionsabh ngige Bausteine verwendet wurden SEL SLP SCA Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 100 von 152 MOOC 18 Geber Mittels der Eingabemaske G
93. i programmiertem Autostart zu einem Anlaufen der Achse kommen Es ist sicherzustellen dass der Servoregler die SRP CS den sicheren Zustand der Maschine erreichen oder aufrechterhalten kann STO Safety Torque Off Reference Device 1 Aris Baugruppe 1 A Fast Channel External Fast Channel All Other Devices Internal Fast Channel Only Selected Device PLE Contest k No Output Connector Comment STO Master UK Cancel Help Abbildung 104 STO Safe Torque Off Fast Channel Mit der Option Fast Channel kann eine verk rzte Reaktionszeit des Systems erreicht werden siehe Kapitel 19 10 Fast Channel PLC Kontext Hier kann der Ausgangs Konnektor des Funktionsblocks entfernt werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 134 von 152 MOOC 19 8 ECS Encoder Supervisor Benutzerdefiniertes Auswerten des Geberstatus Anzahl 6 Zugriffs ID Identifikation des Funktionselementes Achszuordnung Maximal 1 Funktion pro Achse Funktion Auswerten des Geberstatus ber PLC Funktion Funktionsbeschreibung Die Erfassung der sicheren Geschwindigkeit und Position basiert auf einer Vielzahl von Ma nahmen und unterschiedlichen Fehlerreaktionen in Form von Alarmmeldungen Ohne Verwendung eines ECS Elements schaltet das Betriebssystem den MSDFS mit erkennen eines Geschwindigkeits Positionsfehlers vom Zustand RUN in den Zustand ALARM Alle sicheren Ausg nge
94. icherheit d Nr CB38398 002 Bitte beachten Sie unbedingt die Informationen ber Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit bestimmungsgem e Verwendung und Verantwortlichkeit die Sie in den oben genannten Betriebsanleitungen finden Informationen ber Einbau Installation und Inbetriebnahme sowie zugesagte technische Eigenschaften der MSD System Ger tereihe entnehmen Sie den zus tzlichen Dokumenten Betriebsanleitung Anwendungshandbuch usw Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite2von 152 MOOC Inhalt Ll BEGRIPPE orses E E E E S 7 2 MAUS UND TASTATURBEFEHLE 0000000u0e0onsensesensensssensenonsensenensensenensensssensennsensenensensenensenssnensenens 11 2 1 Mausabhang ge a d OT siessen aaraa raa aar a a a or ra aa Ea erre Era SE aeiee an aaiae 11 2 2 Tita E 12 3 KURZE BESCHREIBUNG DER VORGEHENSWEISE 2 2202e000020000200n020enoeneneeneneenensenenseneneenenenneneen 13 3 1 Statt Drag G Drop PISMO WE 13 3 2 Einstellen der zu programmierenden Ger tetypen sussssssussssosnssnssnsesnssnssnnennssnssnnesnssnssnnesnssnssnnennesnssnssnnssnssnnennssnsnen 14 3 3 Festlegen der Peripherie im Klemmenplan L sesusssssssssussnsesuesnssnsesnssnssnnesnssnsenssnnesnssnssnnesnssnssnnesnssnssnnssnssnnsnssnssen 16 3 4 Definieren der berwachungsfunktionen und Logikbausteine im Funktionsplan Hl 17 3 5 bersetzen des berwachungsprogramms Jl 17 3 6 Programm bertra
95. ig und im Normalfall so kurzzeitig dass sie nachfolgende Aktuatoren nicht unterbricht PLC Programmable Logic Controller entspricht der deutschen Bezeichnung f r Speicher programmierte Steuerung SPS Im vorliegenden Fall einer Verkn pfungssteuerung Innerhalb des MSD Systems wird ausschlie lich der Begriff PLC verwendet PLC Eingangssignalliste In die PLC eingehende Signalleitungen dargestellt als Tabelle Die PLC Eing nge k nnen in der Programmierumgebung Safety PLC durch den Anwender bezeichnet werden Sie besitzen eine eindeutige Nummer und m ssen den Eing ngen eines Funktionsblockes zugeordnet werden PLC Ausgangssignalliste Aus der PLC ausgehende Signalleitungen dargestellt als Tabelle Die Ausg nge k nnen in der Programmierumgebung Safety PLC durch den Anwender bezeichnet werden und haben wie die Eing nge eine eindeutige Kennnummer Routen Horizontale und vertikale Ausrichtung der Verkn pfungen eines Funktionsplans so dass sich keine berschneidungen mit Funktionsbl cken ergeben und die Verkn pfungen mit gleichem Konnektor fr hzeitig bezogen auf den Abstand zum Zielfunktionsblock zusammengef hrt werden SCC Abk rzung f r Safe Cross Communication Es handelt sich dabei um eine sichere Achsquerkommunikation des Servoreglers Der Servoregler Master kommuniziert ber diese Verbindung mit den Servoreglern Slaves im Antriebsverbund Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion
96. ion Seite 79 von 152 MOOC 16 2 Logisches ODER gt ODER Verkn pfung von maximal 5 Ausgangssignalen anderer Funktionsbl cke Die ODER Verkn pfung liefert als Verkn pfungsergebnis den Signalzustand 1 f r mindestens einen Eingang mit Signalzustand 1 sonst 0 EXCLUSIVE OR Control Number Input Connectors Comment eg OK Cancel Abbildung 53 ODER Block 16 3 Logisches EXKLUSIV ODER 1 EXKLUSIV ODER Verkn pfung von 2 Ausgangssignalen anderer Funktionsbl cke Der XOR Block liefert als Verkn pfungsergebnis l falls ein Eingang das Eingangssignal 1 und der andere Eingang das Eingangssignal 0 besitzt sonst 0 OR Control Number Input Connectors 2 e Comment c OK Cancel Abbildung 54 EXKLUSIV ODER Block Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite80 von 152 MOOC 16 4 Logisches NOT Das Verkn pfungsergebnis dieses Funktionsblocks ist die Negation des Eingangssignals Von Negation spricht man wenn ein Verkn pfungsergebnis umgekehrt negiert wird NOT Control Number Input Connectors Comment Moo OK Cancel Abbildung 55 NICHT Block 16 5 RS Flip Flop Setzen R cksetzen Schaltglied Dieses Schaltelement zeigt folgendes Verhalten e Das Verkn pfungsergebnis bei der Initialisierung des Elements ist 0 e Das Verkn pfungsergebni
97. ive error message D H ere 39 Set output via field bus PLC O O 41 Not used IV 0 Input off 1 Collective error message D H Byte O Bit 39 Set output via field bus PLC TIO FE1 2 o A Function selection 0 Input off 1 Collective error message H DH H DH O 39 Set output via field bus PLC ro O 41 Not used Function selection 0 Input off 1 Collective error message Byte O Bit 39 Set output via field bus PLC TIO FE1 8 H s e 41 Not used Function selection 0 Input off 1 Collective error message H DH O D DH 39 Set output via field bus PLC 41 Not used Abbildung 39 Einstellung der funktionalen Eing nge im Servoregler Master Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 68 von 152 MOOC Die Funktion der funktionalen Eing nge FE0 9 bis FE0 32 und deren Zuordnung im Parameter 141 OUTPUT CTRL ist in Abbildung 40 graphisch dargestellt Abbildung 40 Zuordnung der funktionalen Eing nge FEO 9 bis FEO 32 14 9 3 Einstellung der funktionalen Eing nge im MSDFS Slave Jeder Servoregler Slave stellt 8 funktionale Eing nge zur Verf gung Diese funktionalen Eing nge sind in der Safety PLC mit FEx 1 bis FEx 8 benannt wobei das x f r den jeweiligen Servoregler Slave steht Da die funktionalen Eing nge
98. ktionalen Eing nge FE1 1 bis FE1 8 lassen sich ber den Parameter 1808 im Servoregler mit einer Funktion belegen Die funktionalen Eing nge FEO 1 bis FEO 8 lassen sich ber den Parameter 1808 im Servoregler mit einer Funktion belegen und sind gleichzeitig mit dem Parameter 141 logisch ODER verkn pft Die Einstellung der funktionalen Eing nge FE1 1 bis FE1 8 und FEO 1 bis FEO 8 im Servoregler Master ist in Abbildung 39 graphisch dargestellt Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 66 von 152 MOOC FEO 9 bis FE0 32 Die funktionalen Eing nge FEO 9 bis FE0 32 sind fest der Steuerung ber Parameter 141 zugeordnet Sie lassen sich direkt ber Feldbus MSD PLC oder Parameterzugriff steuern Parameter 141 OUTPUT_CTRL Sachgebiet Funktionale Einstellungen In 00000000 FFFFFFFFh 00000000 uno 1 Bit O bis 8 Bit O bis 8 Bit O bis 8 Bit O bis 8 P1808 Index 0 FE0 9 bis FE0 16 FEO 17 bis FE0 24 FEO 25 bis FEO 32 P1808 Steht ein Index von 0 bis 7 auf der Einstellung 39 greift dieser auf den Parameter 141 Byte O zu HINWEIS Der Parameter 141 l t sich direkt ber Feldbus MSD PLC oder Parameterzugriff steuern Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 67 von 152 MOOG Function selection 0 Input off 1 Collective error message H DH H DH Em Bve o en o to 41 Not used Function selection 1 Collect
99. l ber einen Doppelklick auf die Statuszeile des Gruppenrahmens oder ber das Kontextmen rechte Maustaste eines selektierten Bausteins ge ffnet werden Functional Group x Settings Description Fie Group Symbol Picture Lock Management for Group Content Name Created by Released by Funktion Blocks Gr sse autom anpassen Iw Show related blocks in CFC 0 200 Elements referenced Select Expand Backround Comment OK Cancel Help Abbildung 65 Gruppeneditor Die Tab Dialoge Einstellungen und Beschreibung beinhalten Gruppenbezogene Einstellungen sowie die funktionale Beschreibung der Gruppe Im Datei Dialog Tab kann die Gruppe in eine Datei exportiert oder aus einer Datei importiert werden Gruppe Gruppenverwaltung Sperren ber den Gruppenverwaltung sperren Schalter k nnen die Gruppenbausteine gesperrt bzw entsperrt werden Bei gesetztem Schalter wird die Funktionsblockverwaltung des Rahmens ausgeschaltet und die Bausteine eingefroren Bausteine k nnen nicht mehr aus der Gruppe entfernt werden D HINWEIS Die Konfiguration der Parameter ist weiterhin erlaubt Allerdings ist hier Vorsicht bei einem Wechsel von der grunds tzlichen Funktionalit t Funktionalparameter innerhalb der Bausteinparameter geboten Hier ist noch keine Verwaltung implementiert Beim L schen des Gruppenrahmens werden alle Gruppenbausteine gel scht Der Gruppe k nnen keine neuen Baust
100. lu Signal 1 E1 1 with Pule 1 Inputs Start behaviour e auto Stat test 0 monitored Comment Cancel Help Abbildung 32 Basiseinstellungen Eingangsblock Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 53 von 152 MOOC Basiseinstellungen Baugruppe Sind mehrere MSDFS vorhanden wird hier festgelegt an welchen MSDFS das Eingangselement angeschlossen werden soll Typ Verwendeter Schaltertyp des Bauteils das an dem MSDFS angeschlossen wird Je nach Auswahl ndern sich die Anzahl der zugeh rigen Eingangssignale und das berwachungsverhalten des MSDFS D HINWEIS Bei zeit berwachten Schalterelementen muss nach Auftreten des ersten Signals ein weiterer Signalwechsel innerhalb von t 2 s erfolgen Falls dies nicht geschieht wird eine St rung erkannt und eine entsprechende Alarmmeldung abgesetzt Signal Nr Belegungsnummer des Signals am Digitaleingang des MSDFS In dieser Auswahlliste werden die noch freien Eingangssignal Bezeichner z B El 1 des MSDFS angezeigt Diese werden durch den Anwender zugeordnet Eine Doppelbelegung von Eingangssignalen ist nicht zul ssig Wenn die Ressourcen des MSDFS nahezu ausgesch pft sind und durch die Auswahl des Schaltertyps zu viele Eingangssignale verbraucht sind bleibt die Auswahlliste leer Der Eingangsblock kann dann nicht eingef gt werden In diesem Fall muss ein Schaltertyp mit weniger Anschl ssen verwendet werden
101. m A AP E S 61 14 9 A mes 63 14 9 1 Funktionsauswahl der funktionalen Eing nge sussssssussussssesnssnssnsennsnssnnesnssnssnnesnssnsssnesnssnssnnssnssnssnssnnesnssnnee 65 14 9 2 Einstellung der funktionalen Eing nge im MSDFS Master ussssssossnssnsesnssnssnnssnssnssnnesnssnssnesnssnsesnssnssnne 66 14 9 3 Einstellung der funktionalen Eing nge im MSDFS Slave ucomoommoosmssomoes 69 15 EINF GEN VON AUSGANGSBLDCKEN EEN 71 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite4 von 152 151 Eeer 72 152 A e Eee 74 15 3 EMU berwachung EE 77 16 DIELOGIKBLOCKE ee 79 16 L Logis MES UND a 79 162 O visiere ruren Eessen rori REESE EEIE REEE EE A neerRee Re eTeRureeee nen 80 163 Logische EXKLUSIV E 80 164 a NOT E 81 165 Ri 81 CS gl A o PE EE EEO EEE 82 167 Permanentkogisch 2 CH ee 84 168 EMU TEE E 84 AC WE E CO CEI E 85 16 10 E E a AT TE 85 16 11 UL A A PEAASI EEEE E 86 ech A RE 86 A A E 88 17 TEFUNKTIONSGR PPEN 2 2 89 17 1 Erstellen eines Funktionsgruppenrahmens susssssssssussnsesussnssnsesnssnssnsesnssnssnnesnssnsennesnssnssnnesnssnsnnesnssnsensennesnssnssnnesnssnne 89 17 1 1 Aufruf des GruppeneditOr Sissi 90 17 1 2 ndern der Gr e eines Gruppenrahmens EE 92 17 1 3 Ein Ausblenden der Funktionsbausteine cssoosssseeccccccccoosssssecccccccooossssesececcccoosssssssesecccccossssssseseccccosssssssseceeeese 92 17 2 Erstellen des Funktionsgruppeninterfac
102. n Nicht verbundene Konnektoren werden als Fehler angezeigt 2 berpr fen auf nicht referenzierte Merker Bl cke Die Safety PLC stellt sicher dass alle eingef gten Merker Setzen Bl cke im Funktionsplan benutzt werden Ansonsten w rden nicht referenzierte Adressen im Programm belegt werden 3 berpr fen der Wertebereiche der berwachungsfunktionen Die Safety PLC berpr ft vor der Erzeugung der AWL ob die Parameter der berwachungsfunktionen innerhalb der Wertebereiche der aktuellen Geberkonfiguration liegen Bei einer Modifikation der Gebereinstellungen mit bereits festgelegter berwachungsfunktionalit t k nnte es sonst zu einer unbemerkten Bereichs berschreitung eines Wertes kommen Diese Pr fung ersetzt nicht die kontextbezogene Evaluierung der Daten nach einer nderung durch den Anwender 4 Erzeugen der AWL Der aus dem Funktionsbl cken erzeugte AWL Code wird im Nachrichtenfenster ausgegeben und kann dort verifiziert oder zu Dokumentationszwecken in die Zwischenablage kopiert werden siehe Kontextmen des Nachrichtenfensters Die zu den Funktionsbl cken geh renden Codebl cke werden durch die jeweilige BlockID die als Kommentar ausgegeben wird segmentiert 5 Erzeugen des OP Codes Dies generiert den Maschinencode der dann zusammen mit den Konfigurationsdaten an den Servoregler Master bertragen wird D HINWEIS Nach einem erfolgreichen Compilerdurchlauf werden der aktuelle Programm CRC und
103. n Debugging ausgeblendet und der Diagnosetabulator des Verbindungsdialoges gesperrt Diese Daten k nnen aus Performancegr nden nicht zur Verf gung gestellt werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 32 von 152 MOOC Cursor 1 Cursor 2 ber diese Schieberegler k nnen zwei Cursor Positionen zum Anzeigen spezifischer Werte des Diagramms eingestellt werden Mit dem Ver ndern der Schieberegler wird eine Anzeige Linie in der Graphik bewegt Dabei werden die zu den entsprechenden Cursorpositionen geh renden Werte in der Legende angezeigt Die zu den Cursorpositionen geh renden Zeiten werden in der Graphik ausgegeben Skalierung ffnet einen Dialog zur Skalierung der angezeigten Graphikfunktionen Damit lassen sich die Y Werte der einzelnen Graphen skalieren falls diese aufgrund der Konfiguration nicht in den dargestellten Wertebereich passen Starten Stoppen Aufzeichnung starten stoppen Vollbild gt gt Vergr ert den Scope Monitor auf den ganzen verf gbaren Bildschirmbereich Wird auf Vollbild umgeschaltet so kann der Dialog mit dem Normal lt lt Bedienfeld wieder verkleinert werden Schema ber das Schema wird der aktuelle Kontext f r die gew nschte Visualisierung ausgew hlt Je nach Schemenauswahl aus der Auswahlliste ndert sich der Kontext der dargestellten Graphen Diese werden ber die in der Legende angegebenen Farben zugeordnet Zur Verf gung stehen
104. n Parameter durch einen Doppelklick auf das Gebersymbol der jeweiligen Achse Input Elements z MOMO RE gt Festlegen der verwendeten Eingangs Peripheriebausteine Not Halt Schutztiiren Sensoren etc deren Konfiguration und die Definition an welchem Uberwachungseingang der verf gbaren Achsen diese angeschlossen werden sollen Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 16 von 152 MOOC Output Elements z kiei Festlegen der benutzten Ausgangsbausteine Halbleiter Bremsenausgang und ber welche Kan le die R ckmeldung bei St rung erfolgen soll 3 4 Definieren der berwachungsfunktionen und Logikbausteine im Funktionsplan Der Funktionsplan zeigt die Logikbausteine und deren Verkn pfung zu einem Programmschema im Inneren des Servoreglers Master Im Funktionsplan k nnen Sie die Art der berwachung und deren Parameter festlegen Dies ist nur m glich wenn die Geberparameter definiert wurden El 1 0 ONB die Verkn pfungs und Logikelemente wie Timer Flip Flops und Logic Elements LEER Terminalbl cke definieren die Peripherieger te berwachungs und Logikbausteine intern verdrahten Dazu den Mauszeiger ber den Start Konnektor bewegen die linke Maustaste dr cken und in gedr cktem Zustand ber den Ziel Konnektor loslassen P El die Diagnose und Analysetools anwenden Dazu g
105. n Positionsbereiches mit zugeordneter Minimal und Maximalgrenze Im erlaubten Bereich zus tzlich berwachung der Maximaldrehzahl Geschwindigkeit Eingang Normiertes Geschwindigkeitssignal V vom Geberinterface Funktionsbeschreibung Vergleich der Ist Geschwindigkeit oder Beschleunigung mit der parametrierten Grenze oder Richtungsabh ngige Freigabe VO Abbildung 83 SCA Funktion Ausgangsfunktion Bereich X lt Xl1 X gt X2 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 109 von 152 MOOC Bereiche k nnen berdeckend und in sich geschachtelt definiert werden H LI BER GH IE HEH Vo HHHH MAMA Aa m u LI SHE EE Neen H EFF FREE Km F HH LECCE DIET TE KEE EL ELL Kee H HH HE HEH N E HH HEH HEH H HH EARRANNAN LIT LI LIT H EN HH e EE HHHH DE H HH x1 1 X12 X21 X31 X22 X3 2 X4 1 X5 1 X5 2 X4 2 x Abbildung 84 Verschachtelung mehrerer SCA Bausteine D HINWEIS Positionsabh ngige Funktionen k nnen nur genutzt werden wenn die Positionsverarbeitung aktiviert ist Basiseinstellungen SCA Safe Cam E asic Settings Extended Settings Reference Device 1 amp xi3 Baugruppe 1 Bus 1 k Access D ME MM Enable unconditioned aB m JE fm Threshold Absolute Iw Speed tolerance Speed threshold 2 mms Acceleration monitoring Comment UK Cancel Help Abbildung 85 SCA Pos Geschw b
106. n Servoregler Master inkrementiert und kann zus tzlich als Referenz zur Dokumentation verwendet werden Die Werte werden angezeigt nachdem der Diagnose Start ausgel st wurde und der Abgleich der Daten erfolgt ist Zeigt den tats chlich vom Geber bertragenen Positionswert f r Encoder A und Encoder B an Die normierten Positionen werden im Scope Monitor angezeigt Zeigt die Spannungsdifferenzen der Treiberbausteine und den Zustand der Eingangsbr cken im Geberinterface an Wenn einer der Werte f r die Spannungszust nde 0 ist ist der Geber defekt oder nicht angeschlossen Der Wert f r die Eingangsbr cke ist bei Inkrementalgeber 0 Br cke OK 1 Fehler Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 37 von 152 MOOC 9 2 1 Vorgehensweise bei der Funktionsplandiagnose Bei der Funktionsplandiagnose werden die aktuellen Ein und Ausgangszust nde der Funktionsbl cke 0 oder 1 im Funktionsplan angezeigt Auswahl der Bl cke Wird auf den Funktionsplan Tab gewechselt erwartet das Programm zun chst eine Selektion der Funktionsbl cke deren Zust nde berwacht werden sollen Sobald eine Auswahl im Plan erfolgt ist wird der Bedienknopf Hinzuf gen entsperrt ber diesen Hinzuf gen Bedienknopf werden die selektierten Funktionsbl cke aus dem FUP in die berwachungsliste aufgenommen Solange die Diagnose noch nicht gestartet ist werden zun chst die zu den Konnektoren
107. n bewusst nicht bei jeder Meldung automatisch eingeschaltet um f r die Diagnose m glichst viel vom Funktionsplan anzeigen zu k nnen Connection Um eine Verbindung mit dem Servoregler Master herstellen zu k nnen muss dieser ber die USB Verbindung mit dem PC verbunden sein Verbinden Startet die Verbindung zum angeschlossenen Servoregler Master A Connection Connect Diagnostics gt gt Close Connection active Run State Abbildung 11 Verbindung zum Servorgler Master Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 29 von 152 MOOC Stopp Stoppt das auf dem Servoregler Master laufende Programm Die ausgegrauten Buttons Sende KONFIG und Sende PROG k nnen nun benutzt werden Sende KONFIG Sendet die Konfigurationsdaten des Funktionsplans an den Servoregler Master Sende PPROG Sendet die Programmdaten des Funktionsplans an den Servoregler Master Start Startet das bertragene Programm Beenden Beendet die Kommunikation Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 30 von 152 MOOC 9 Diagnose _Disgnostics gt gt Wird die Diagnose im Verbindungsfenster zugeschaltet so erweitert sich das Dialogfenster um weitere Dialogelemente welche zur Diagnose dienen e Connection Tools Connected Modified Modified gt Stop Debug Start Help Diagnostics lt lt Close
108. n sollten Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seitel3von 152 MOOC 3 2 Einstellen der zu programmierenden Ger tetypen Nachdem das Safety PLC Programm gestartet wurde oder wenn ein neuer Funktionsplan angelegt wird erscheint folgende Ansicht Dus aaoo Ml pImm Abbildung 1 Startansicht Uber das Symbol ER wird der Dialog zum Einf gen der ersten Achse des Servoreglers Master in den Klemmenplan aufgerufen Servo controller Master Can be connected with up to 5 servo controllers and up to 2 140 modules MOOG Help Abbildung 2 Ger teauswahl E A Module nicht verf gbar Nach Einf gen des Servoreglers Master ffnet sich ein erneuter Dialog die Ger tekonfiguration Device Configuration Device Logic Device Address l Device Type Axis Name MSDFS Master Show Device Picture Name of Axis 1 Z Axis Name of Axis 2 Y Axis Settings Torque Calculation Abbildung 3 Ger tekonfiguration Hier k nnen Namen f r den einzuf genden Servoregler Master und der zu berwachenden Achse vergeben werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seitel4von 152 Schlie lich ist der Servoregler Master im Klemmenplan verf gbar File Edit View Group PLC Devices f H H E E een Eer H GEZ H S S FE SEN ESE o SE Ge SS o ES see 3 SS Sada TRAER ET UN 5 SS 5 5 5 5 5 55555 Dee ka on aA H eM T
109. ndert wird werden bereits aufgezeichnete Daten aus vorhergehenden Messungen gel scht Zudem muss der Datenpuffer f r eine laufende Messung gel scht werden wenn die Dialoggr e ver ndert werden soll Es erfolgt ein Hinweis wenn auf Vollbild umgeschaltet wird Die aktuelle Messung geht dabei verloren 2 Messung Starten Wenn dieser Knopf bet tigt wird bewegt sich bei bestehender Verbindung die ablaufende Tickzeit in der Graphikausgabe des Scope von rechts nach links Die Messwerte werden jetzt in den Pufferspeicher des Scope eingetragen Dieser speichert die fortlaufenden Daten der Messung Nach Starten des Scope Monitors wechselt die Beschriftung des Bedienfeldes auf Stoppen D HINWEIS berschreitet die Messung die maximale Messdauer von ca 15 Minuten dann wird die Messung neu gestartet 3 Messung Stoppen und Daten betrachten Nach erfolgter Messung kann mittels des Schiebereglers unter der Graphik die Aufzeichnung entlang der X Achse zur Betrachtung verschobern werden Um sich spezifische Messwerte anzeigen zu lassen kann man ber die Schieberegler Cursor 1 Cursor 2 einen Balkenzeiger in der Graphik in X Richtung positionieren Die zugeh rigen Y Werte k nnen dann in der Spalte Cursor 1 oder Cursor 2 der Legende abgelesen werden 9 1 2 Messschemata Im folgenden sind die verf gbaren Messschematas mit ihrer Funktion und Anwendung aufgelistet Messschemata Geberdaten Funktionalit t A
110. nen Alarm mit Abschaltung und Fehler Alarmzustand aus Es handelt sich nicht um eine geplante Abschaltung wegen einer sicherheitsrelevanten Geschwindigkeits berschreitung sondern die Zuverl ssigkeit der Geber oder die mechanische Situation ist anzuzweifeln Geberfehler Fehler im Servoregler da diese Geschwindigkeit antriebstechnisch eigentlich nicht erreicht werden sollte Tritt dies ein so geht der MSDFS in einen Alarmzustand und schaltet die Ausg nge des sicheren Teils ab Daraus folgt dass die maximale Geschwindigkeit immer h her sein muss als die Abschaltgeschwindigkeit einer Sicherheitsfunktion Sie dient zum Feststellen eines Fehlers an der sicheren Achse mit den Messsystemen Der Wert der in diesem Feld eingegeben wird ver ndert zugleich die Dimensionierung der Geberkonsistenz in Bezug auf die Abschaltschwelle Inkremente und Abschaltschwelle Geschwindigkeit Eine h here Maximalgeschwindigkeit l sst gr ere Abschaltschwellen zwischen den Gebern zu Deshalb sollte der maximale Wert auch nicht zu gro gew hlt werden da sonst die Abschaltschwellen f r die Zuverl ssigkeit der Sensoren zueinander zu gro gew hlt werden k nnte Die Wertetabelle Infofeld Sensorik zeigt bei den Variablen V max V min Jeweils diese errechneten Grenzwerte an Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 102 von 152 MOOC Abschaltschwelle Inkremente Abschaltschwelle Geschwindigkeit Di
111. nen Bremsenausgang zur Verf gung welcher auf vier verschiedene Weisen verwendet werden kann Baugruppe Sind mehrere MSDFS im Vorhanden wird hier festgelegt von welchem MSDFS der Ausgang verwendet werden soll Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 74 von 152 MOOC Ausgang 1 Belegungsnummer des verwendeten Bremsenausgangs In dieser Auswahlliste werden die Bremsenausg nge des jeweiligen Ger tes angezeigt sofern diese noch nicht belegt sind Einkanaliger Hilfsausgang Device 1 Axis Baugruppe 1 ll Output 1 BRK1 1 Version 10 Single Channel Aus llary Output P Output Type Output Type e Ausiliary Output Ge Standard One Brake Redundant C Two Brake Abbildung 45 Bremsenausgang als einkanaliger Hilfsausgang In der Ausf hrung Einkanaliger Hilfsausgang wird der dynamische Ausgangstest automatisch deaktiviert Der Ausgang kann als unsicherer digitaler Ausgang verwendet werden Zweikanaliger Hilfsausgang Brake Exit Device 1 Axis Baugruppe 1 Output 1 Ia Output 2 BRK1 2 version 10 Double Channel Ava Output Output Type Output Type e Ausbau Output Standard One Brake e Redundant Two Brakes Abbildung 46 Bremsenausgang als zweikanaliger Hilfsausgang In der Ausf hrung Zweikanaliger Hilfsausgang wird der dynamische Ausgangstest automatisch deaktiviert und es f gt sich der Ausgang 2 mit der entsprechenden
112. nen k nnen bei Bedarf Restriktionen gesetzt werden die beim Importieren der Gruppe in einen anderen Funktionsplan die gleiche Anschlusskonstellation verlangen Die Interfacebausteine erlauben eine Beschreibung der Ein und Ausgangsparameter der Funktionsgruppe Falls Restriktionen gesetzt werden sollten diese auf jeden Fall im Baustein beschrieben werden 2 Funktionsbausteine der Gruppe hinzuf gen Funktionsbausteine k nnen dem Gruppenrahmen nur im entsperrten Zustand hinzugef gt werden Dies wird durch das Symbol in der Statusleiste angezeigt Um Funktionsbl cke einer Gruppe hinzuzuf gen muss ein Baustein entweder innerhalb des Gruppenbereichs eingef gt oder in den Bereich hineingeschoben werden Zu beachten Nur durch verschieben des Gruppenrahmens k nnen keine Funktionsbl cke aufgenommen werden Stattdessen m ssen die Bausteine in den Gruppenrahmen geschoben werden Es werden nur Logikbausteine und berwachungsbausteine in der Gruppe aufgenommen keine Ein und Ausgangsbausteine und keine vordefinierte Elemente wie Signallisten Analog oder Geberbausteine Bei Bausteinen mit bestehenden Verbindungen kann es wegen des schrittweisen Verschiebens der Auswahl vorkommen dass eine Verbindung aus den Gruppenrahmen herausf hrt Dies ist auf keinen Fall zul ssig und die Verbindung wird automatisch gel scht Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 97 von 152 MOOC Sollen bereits
113. ng Durch Bewegung der Achse k nnen Fehler aufgedeckt werden welche im Stillstand nicht erkannt werden Um einen hohen Diagnosedeckungsgrad DC zu erreichen ist es somit n tig die Achse innerhalb eines Zeitraums zu bewegen Der berwachungsfunktionsblock ESM berwacht ob innerhalb eines einstellbaren Zeitraums eine Bewegung der zugeordneten Achse durchgef hrt wurde Timer ESM block starting at 0 Timer ESM block is reset Timer has expired Timer ESM block starting at 0 N Time x elabses Time x elabses 1 System status 0 Condition output connector ESM 0 Abbildung 111 Diagramm ESM Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 139 von 152 MOOC Aktivierungsbeispiel r I I l I I I l I I r I I I I rm rm rm rm rm rm rm rm mi Abbildung 112 Aktivierungsbeipiel ESM D HINWEIS Ist f r eine Achse ein Gebersystem konfiguriert und es wird kein ESM berwachungsfunktionsblock f r diese Achse verwendet geht das System nach 8h automatisch in den sicheren Zustand und es wird ein Fehler generiert Encoder Standstill Monitoring Reference Device 1 Axis Baugruppe 1 Axis P y Threshold Absolute Monitoring Time 480 min Comment OK Cancel Help Abbildung 113 ESM Encoder Standstill Monitoring Monitoring Time Hier wird die Zeit eingetragen in der sich die Achse im Stillstand befinden darf Die
114. ng 1 Belegungsnummer des verwendeten Digitalausgangs In dieser Auswahlliste werden die noch freien Ausgangsbezeichner z B AAl 1 des MSDFS angezeigt Diese werden durch den Anwender zugeordnet Eine Doppelbelegung von Ausgangssignalen ist nicht zul ssig Wenn die Ressourcen des MSDFS nahezu ausgesch pft sind und durch die Auswahl des Ausgangstyps zu viele Ausgangssignale verbraucht werden so bleibt die Auswahlliste leer Der Ausgangsblock kann dann nicht eingef gt werden D HINWEIS Bei der Auswahl des Ausgangstyps Redundant erscheint automatisch der Ausgang 2 mit welchem ebenso wie mit dem Ausgang 1 verfahren wird Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 72 von 152 MOOC Ausf hrung In diesem Feld erscheint automatisch die aktuell gew hlte Einstellung des Ausgangs Ausgangstyp Einfach Standardeinstellung mit dieser Einstellung wird der verwendete Ausgang als einkanaliger Sicherheitsausgang verwendet Redundant Mit dieser Emstellung wird der verwendete Ausgang als zweikanaliger Sicherheitsausgang verwendet Der Dialog zum Einstellen des Safety Outputs erweitert sich um den Ausgang 2 Pulsausgang Mit dieser Einstellung wird der Ausgang zur Querschluss berwachung von Eingangselementen verwendet Es stehen insgesamt vier unterschiedliche Pulsarten zur Verf gung welche ber das nun freigeschaltete Drop Down Menu ausgew hlt werden k nnen D HINWEIS Die Pulsausg ng
115. nktionsplan Im Funktionsplan findet eine programmatische Verkn pfung zwischen Eingangselementen berwachungselementen und Logikbausteinen sowie den Ausg ngen des MSDFS statt Die Ausg nge der Eingangselemente entsprechen in dieser Ansicht den Eing ngen des MSDFS Umgekehrt werden die Eing nge der Ausgangselemente zu den Ausg ngen des MSDFS Um einen Funktionsplan bersichtlich gestalten zu k nnen kann man sich sogenannte Terminalbl cke definieren Diese stellen eine benannte Verbindung zwischen Eingangs und Ausgangskonnektoren von Funktionsbl cken dar Zu einem Merker Setzen Block Eingangsterminal k nnen ein oder mehrere Merker Ausgangs Bl cke Ausgangsterminals definiert werden Set flag Elements selected Output block for automatically by signal tracking motor brake 81 11 8 HB a Fl y De aa on RUHE IT as Ge fen Cos Car Gro Zoe fo Ze Zait DR DL gd fy Input function block AND logic block Monitoring block permanently active Monitoring block active dependent on signal Flag output e g 2 x emergency stop Bereit l Logic block Assigned X98 Y 183 103 Selection e g timer semiconductor output Abbildung 8 Funktionsplan Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 21 von 152 MOOC D HINWEIS Die Parameter der Eingangselemente k nnen in dieser Ansicht nicht modifiziert werden A TIPP Verwenden Sie die Kommentarzeile
116. ogrammierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 125 von 152 MOOC SLS Safe Limited Speed Control Basic Settings Extended Settings Speed profile supervision activate a C Overspeed Distance Monitoring activate Fast Channel External Fast Channel All Other Devices Comment OK Cancel Help Abbildung 98 SLS Maximalgeschw Uberwachung Erweiterte Uberwachung Erweiterte berwachung Fahrkurven berwachung aktivieren Diese Option berwacht den Geschwindigkeits bergang von schnell nach langsam ber eine SSX Funktionalit t Safe Stopp 1 Safe Stopp 2 Geschwindigkeits berwachung und Fahrkurven berwachung nach SSX m ssen aktiviert werden Dabei muss die verwendete SSX bereits im Projekt eingef gt bzw konfiguriert sein berwacht werden kann nun der bergang von einer schnellen zu einer langsameren Geschwindigkeit Parameter Max Geschwindigkeit V Ciel Speed curve I l I I 1 AN N fi N l JE NW sat UA i monitoring N KI I N g I ol SCH l I l Ka Z Il l a l I l Z i o Be i Io y I l KA l 1 KM i Io i s I ol Noo l nn A II E I l i ol Latency time SEE I 1 I 1 t s Abbildung 99 Fahrkurven berwachung mit bergang zu SLS Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 126 von 152 MOOC Wird SLS aktiviert so wird automatisch ber die SLS die parametrierte
117. oreglerteil durchgef hrt werden siehe Quittierung ber digitalen Eingang Der Alarm Reset Eingang kann mit 24 V Dauerspannung ohne Pulsung betrieben werden und ist flankengesteuert Sicherer digitaler Eingang mit entsprechender Funktion Quittierung ber sicheren digitalen Eingang Beliebiger sicherer digitaler Eingang von ISSDO0 bis ISSD03 an X38 am Servoregler Parametrierung Ausgew hlter digitaler Eingang muss ber den DRIVEADMINISTRATOR auf RSERR 13 Reset alarm gestellt werden Signalauswertung Steigende Flanke Quittierung von e Fehler im Servoregler e Alarme und Fehler im sicheren Teil e Abschalten einer berwachungsfunktion D HINWEIS Alarme und Fehler im sicheren Teil sowie Abschaltungen einer berwachungsfunktion k nnen nur vom Master aus quittiert werden Der Alarm Reset Eingang kann mit 24 V Dauerspannung ohne Testpuls betrieben werden und ist flankengesteuert Sichere digitale Eing nge k nnen neben Ihrer sicheren Funktion im sicheren Teil des Servoreglers mit einer funktionalen Funktion wie beispielsweise Reset alarm oder Quickstop doppelbelegt werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 145 von 152 MOOC Nicht sicherer Digitaleingang Quittierung ber digitalen Eingang Beliebiger digitaler Eingang von I5DOO bis ISDO5 an X38 am Servoregler Parametrierung Ausgew hlter digitaler Eingang muss ber den DRIVEADMINISTRATOR auf
118. ption Required Blocktype e from input Block Required Switch Type Required Start Test Required Monitored Start e r Role Context Module definition as Group Input Comment OK Cancel Help Abbildung 69 Funktionsgruppeinterface Editor 17 2 1 Verwendung einstellen Zun chst reicht es wenn die Verwendung des Bausteins eingestellt wird Verwendet Mit dieser Einstellung wird festgelegt wie der Baustein in seiner Umgebung verwendet wird als Gruppeneingang von Gruppenfunktionalit t Der Baustein sollte auf der linken Seite des Gruppenbereichs platziert werden Der Ausgangs Konnektor muss innerhalb der Gruppe verbunden werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 94 von 152 MOOC als Gruppenausgang Ge Dieser Baustein liefert das Ergebnis der Gruppenfunktionalit t Der Baustein ist das letzte Glied innerhalb der Bausteinfolge Der Ausgangs Konnektor wird mit einem Funktionsblock au erhalb der Gruppe verbunden 17 2 2 Restriktionen Die Hauptaufgabe der Interfacebausteine ist die Kontrolle dar ber ob eine importierte Funktionsgruppe mit den erforderlichen Funktionselementen verbunden wird Dies kann ber die Anschlussrestriktionen eingestellt werden Anschlussrestriktionen Es ist zun chst entscheidend in welchem Zustand sich die zugeh rige Gruppe befindet Die Gruppe kann entsperrt Definitionsmodus oder gesperrt
119. r Safety PLC ergibt sich aus der jahrelangen Erfahrung der Fa Moog im Umgang mit sicherheitsgerichteten Steuerungsaufgaben Die folgende Vorgehensweise hat sich zur Programmierung des MSDFS bew hrt wobei diese nicht zwingend vorgeschrieben ist Zur besseren Veranschaulichung sind die Bilder der Werkzeugleisten oder Befehle mit abgebildet D HINWEIS Das Programm erfordert die Schreib und Leserechte des angemeldeten Benutzers auf dem Rechner der f r die Programmierung verwendet wird Fehlende Zugriffsrechte k nnen zu Nebeneffekten beim Funktionsplan Debugging oder zu Problemen beim Speichern von Funktionspl nen in Verzeichnisse mit eingeschr nkten Rechten f hren 3 1 Statt Drag Drop Push Pop Vorab sei bemerkt dass sich das Entwicklungsteam der Safety PLC gegen das von Windows favorisierte Drag amp Drop entschieden hat Stattdessen dr cken Sie einfach auf ein Symbol in einer Werkzeugleiste oder einen Men eintrag Push und wechseln so in den Einf gemodus Dieser Modus ist sichtbar am ver nderten Mauszeiger Sie brauchen den linken Mausknopf nicht gedr ckt zu halten Zum Einf gen Pop des ausgew hlten Funktionsblocks klicken Sie an die Stelle an der er eingef gt werden soll Die Esc Taste bricht diesen Modus ab Die vorgeschlagenen Schritte zur Vorgehensweise entsprechen den berlegungen die bei der Planung einer sicherheitsgerichteten berwachung einer Antriebsachse durchgef hrt werde
120. rammierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 103 von 152 MOOC 18 2 Encoder A bzw Encoder B In diesen beiden Options und Eingabefelder wird die Parametrierung der Encoder ausgef hrt Encoder A S sm 9 Encoder B Ap Resolver Encoder NC Farameter Selection Direction Up Pole Pairs 1 Encoder Info Abbildung 76 Encoder A bzw Encoder B Im Allgemeinen hat Encoder A die Funktion eines Prozessencoders und Encoder B die des Referenzencoders Falls Encoder mit unterschiedlicher Aufl sung verwendet werden sollte der Encoder mit der h heren Aufl sung als Prozessencoder konfiguriert werden Encoder Selection Abbildung 77 Auswahl Prozessencoder D HINWEIS Der Encoder mit der geringeren Aufl sung bestimmt die sicherheitstechnisch erreichbare Genauigkeit Die m glichen Geberkombinationen sind in Anhang 1 Geberkombinationen aufgelistet Folgende Einstellungen m ssen je nach Gebertyp eingestellt werde 1 Resolver X6 Resolver Parameter Direction Up Pole Pairs 1 Abbildung 78 Resolver Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 104 von 152 MOOC Direction Hier wird die Drehrichtung eingestellt Pole Pairs Hier wird die Anzahl der Pol Paare des verwendeten Resolvers eingestellt Direction Positive Drehrichtung Anzahl der Polpaare des verwendeten Resolvers 2 Sin Cos Geber und TTL Geber XT SinCos Parameter Direction Up
121. ren mit dem MSDFS an Im Klemmenplan m ssen jetzt die von dem Servoregler Master und den Servoreglern Slaves abh ngigen Bauteile definiert werden Beim Neueinf gen oder durch einen Doppelklick auf einen bereits eingef gten Funktionsblock wird der zugeh rige Attribut Editor ge ffnet und die Parameter k nnen modifiziert werden Status display of the Sensor function Input signal list Output block for function block diagram block motor brake CS AHA f A Peripherals to be inserted la Seck E Functional input block X139 Y 177 098 Selection N Outputs for short circuit monitoring Abbildung 7 Klemmenplan Werden Funktionsbl cke in den Klemmenplan eingef gt dann findet eine automatische Verdrahtung der Elemente statt In manchen F llen kann es vorkommen dass die Verbindungen ung nstig dargestellt werden Dies beeintr chtigt die Funktionalit t in keinster Weise Sie k nnen durch Verschieben des entsprechenden Blocks ein Neuzeichnen der Verbindung ausl sen Existierende Verbindungen k nnen auch gel scht und anschlie end von Hand erzeugt werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 20 von 152 MOOC D HINWEIS Nachdem keine Logikelemente in dieser Ansicht definiert werden diirfen sind die entsprechenden Befehle gesperrt A TIPP Starten Sie am linken Rand des Funktionsplans und arbeiten Sie nach unten 43 Fu
122. s wird 1 wenn am Setzen Eingang ein Flankenwechsel von 0 auf 1 stattfindet Der Ausgang bleibt auf 1 auch wenn der Zustand des Setzen Eingangs wieder auf 0 wechselt e Das Verkn pfungsergebnis wird 0 wenn am R cksetzen Eingang ein Flankenwechsel von 0 auf 1 stattfindet e Wenn beide Eing nge auf 1 gesetzt sind ist das Ergebnis 0 e Wenn beide Eing nge auf 1 gesetzt sind und am R cksetzen Eingang ein Flankenwechsel auf 0 stattfindet wird das Verkn pfungsergebnis 1 Ereignis Getriggert Flip Flop Comment UK Cancel Abbildung 56 Flip Flop Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 81 von 152 MOOC D HINWEIS Erst durch die Verkn pfung gem der Beschriftung an den Eingangs Konnektoren ergibt sich der gew nschte Schaltzustand dieses Elementes 16 6 Timer Funktionsblock der bei einem Flankenwechsel einen Z hler startet Nach der angegebenen zeitlichen Verz gerung wird das Verkn pfungsergebnis 1 oder 0 16 ms E Access Wi de 16 me lt alte lt 31999992 me 1 Behaviour Switch ON Delay C Switch OFF Delay Impulse Intermittet Comment Ok Cancel Help Abbildung 57 Timer Baustein Verz gerung Parametrierte Zeit Tmin 16 ms Tmax 533 min D HINWEIS Die programmierbaren Werte entsprechen immer einem ganzzahlig Vielfachen der MSDFS Zykluszeit
123. se autom anpassen IV Show related blocks in CFC 11 200 Elements referenced Select Expand Backround Comment Manual mode OK __cancel Help Abbildung 72 Funktionsgruppe sperren Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 98 von 152 MOOC 17 4 Funktionsgruppe exportieren Die Bausteine der Gruppe k nnen in eine fgr Datei exportiert werden Eine exportierte Gruppe l sst sich wieder in einen anderen Gruppenrahmen importieren Dadurch l sst sich eine Bibliothek mit vordefinierten Funktionsgruppen aufbauen die in neue Projekte importiert werden k nnen SMX Functional Group Settings Description Pie Use only in CFC no export Lock Ppermanent Import Group Export Group Hide Frame Hintergrund unterdr cken Comment Manual mode _ x _Cane Pen Abbildung 73 Funktionsgruppe exportieren Dauerhaft sperren Ist diese Option gesetzt so kann diese Gruppe nach dem Import nicht mehr entsperrt werden Zur Beachtung Bleibt diese Option gesetzt und wird der Dialog mit OK beendet so wird die Gruppe innerhalb des Funktionsplans gesperrt und das Dialogelement Gruppenverwaltung sperren wird dauerhaft ausgeblendet Es wird geraten sich eine Sicherungskopie mit der entsperrten Funktionsgruppe anzufertigen Der strukturelle Aufbau der Funktionsgruppe l sst sich nach setzen der Option Dauerhaft sperren nic
124. sich eine Verbindungslinie mit einem Funktionsblock schneidet Dieses Verhalten hat keinen Einfluss auf die Programmerstellung Es steht ein zus tzlicher Befehl zum Zeichnen von selbstdefinierten Verbindungslinien zur Verf gung Diese benutzerdefinierten Verbindungslinien bleiben solange bestehen bis durch das Verschieben eines zugeh rigen Funktionsblocks eine Neuberechnung der St tzpunkte erzwungen wird Eine Benutzerdefinierte Verbindung wird wie folgt erstellt 1 Entweder Ausw hlen der Verbindung die bearbeitet werden soll und Aufruf des Befehls Benutzerdefinierte Verbindungspunkte aus dem Bearbeiten Men 2 Oder ffnen des Kontextmen s rechte Maustaste wenn sich der Mauszeiger ber der entsprechenden Verbindung befindet und Auswahl des Befehls Benutzerdefinierte Verbindungspunkte 3 Eingeben der St tzpunkte Knickpunkte Das Programm startet am Ausgangs Konnektor Es k nnen nur orthogonale St tzpunkte generiert werden d h die Verbindungslinien verlaufen immer horizontal oder vertikal Das Programm sammelt die eingegebenen Punkte auf bis das Zeichenkommando abgeschlossen wird Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 23 von 152 MOOC 4 Abschlie en des Befehls mittels der Eingabetaste Return Die Verbindung wird daraufhin gezeichnet D HINWEIS Das Programm passt den ersten und den letzten St tzpunkt an den zugeh rigen Funktionsblock Konnektor an Der Ausg
125. tellende Safety PLC Programm sicherzustellen dass die Forderung aus der IEC EN 60204 1 Abschnitt 9 2 3 Betriebsart eingehalten wird 14 7 Sensor l eSwitch lo 1 Offner Sensoreingang einfach SIL 2 2sSwitch Le 1 Schlie er Sensoreingang einfach SIL 2 3 eSwitch 20 gt ffner Sensoreingang erh hte Anforderung j SIL 3 x er Sensoreingang berwacht 4 eSwitch 20T 2 Offner Zeit berwachung SIL3 5 eSwitch 1sloT 1 Schlie er 1 ffner Zeit berwacht ee E PASA cie Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 58 von 152 MOOC 14 8 Start und Reset Element Dieses Eingangselement bietet sowohl erweiterte berwachungsfunktionalit t als auch die M glichkeit einen auftretenden Alarm zur ckzusetzen Start Reset switch Device 1 Ass MSDFS Master Start behaviour use for monitored start up monitored Inputs Cross Circuit Check Signal H 1 EI ll Pule 1 ll Alarm Reset use as Alarm Reset IN DI use as Logic Rezet N 0 Comment MOOCS Cancel Help Abbildung 34 Start Resetelement Eing nge Wie bei den brigen Eingangselementen wird ber diese Auswahlliste der zu verwendende Eingang am MSDFS festgelegt Soll nur der Start anderer Eingangselemente berwacht werden Startverhalten kann die Eingangsnummer frei zugeordnet werden Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 59 von 152 MOOC 14 8 1 Startverhalt
126. tetem Stillstand Diese Option realisiert die berwachung des geregelten Not Halts nach IEC EN 60204 Nach Ablauf der Rampen berwachung soll der Antrieb gem normativer Definition ohne Trennung der Energiezufuhr auf Stillstand berwacht werden Safe Operational Stopp Stillstand Aus diesem Grund bleibt der Ausgangswert nach Ablauf der SSX Grenzkurve auf dem Wert 1 Ist im Funktionsplan noch kein SOS Baustein definiert so muss dieser noch eingef gt werden Alle f r die SOS Funktion erforderlichen Parameter k nnen damit eingegeben werden G HINWEIS Wird die SSX Funktion in Verbindung mit der SOS Funktion verwendet so ist nachfolgend dargestellte Beschaltung zu verwenden Mit erkanntem Stillstand aktiviert das Betriebssystem automatisch die SOS berwachung Abbildung 89 552 Funktion Kurventyp Linear Der Stopp Verlauf wird mit einer linearen berwachungsgrenzkurve berwacht Standard latency time ronitorina limit Calculated from actual speed and acceleration which is configured Detected speed Pa Abbildung 90 Kurventyp linear Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 115 von 152 MOOC Extern Der Stopp Verlauf wird mit einer berwachungsgrenzkurve inkl Verschliff berwacht Standard latency time ed SpE acceleration and slip time which are configured Calculated from actual spe Abbildung 91 Kurventyp extern Latenzz
127. tionsbl cke Die Meldekanalliste enth lt die Referenzen auf die hinzugef gten Funktionsblock Ausg nge Das Ergebnisbit des Bausteins wird an der Stelle der eingestellten Bit ID eingetragen Der Bit Wert eines Funktionsblockergebnisses Status ist ber die Bit ID dem entsprechenden Meldekanalbit zugeordnet Die berwachungsbausteine besitzen im Gutzustand immer den Wert 1 High Gutzustand bedeutet dass der berwachungsbaustein entweder nicht aktiviert ist oder aktiviert ist und es hat keine Grenzverletzung stattgefunden Cordapaiton ba Meaga Laia Loge Dala Frocers Dal Ser Beck Dui u D lpes Enck Auen Lpgepee eg Gamma d 1 I SUE Sien Addis IG 1 151 b SN Bla Adkdess rn Bo 1 148 SEAN Sakura dudes Kt A 1 145 SEA Eben Adde 15 1 117 M J Feiniant S 4 114 BELTS Funcional Melo 17 1 111 KEX 14 Fugetseagireg Herra leng d 1 105 BATZ Funcionabinpul d 1 100 Id Funcionan Kos wm um Mi TT Functonablrgud EH 11 1 EI LEI ELE Se Leed Ben Bib 12 1 al MB Sien Ad erg Sn ren 13 1 Sir 305 1 POS Sae Opa 14 1 Wi 5541 gt Tiii Et 551 15 1 45 ME Erding Eoagch ETO Habal 16 1 30 Ma Lmeiganty blig Erreger bo 17 1 j MI HOI Leeds 13 1 Mat Feen 1 13 1 10 E1 1 PLC nugu moral di 1 HI Panare Fi 1 El PLL Ir uba expr EK 1 3 BELID Funcional inma 23 1 5L5 Sabe Leded el 1 ker A n d Lominer HK JI Fees He Abbildung 62 Konfiguration der Meldekanaldaten Logikdaten Programmier
128. tionssignal X vom Geberinterface Funktionsbeschreibung berwachung der maximalen Geschwindigkeit oder Drehzahl eines Antriebs Berechnung der aktuellen Geschwindigkeit V aus dem Positions bzw digitalen Geschwindigkeitssignal X Vergleich der Ist Geschwindigkeit mit parametrierter Geschwindigkeits Schwelle berwachung eines Geschwindigkeits bergangs von schnell auf langsam A Abbildung 96 SLS Funktion Ausgangsfunktion Se Fr EI IT Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 124 von 152 MOOC SLS Safe Limited Speed Control Basic Settings Extended Settings Reference Device 1 4xis Baugruppe 1 Axis 1 v Access_ D 02 v Enable unconditioned Speed tolerance IV activate Speed threshold 0 mms Acceleration monitoring activate Comment OK Cancel Help Abbildung 97 SLS Maximalgeschw Uberwachung Basiseinstellungen Dauerhaft aktivieren Die Uberwachungsfunktion ist immer aktiv und besitzt keinen Eingangs Konnektor Geschwindigkeitstoleranz Aktivieren der Geschwindigkeits berwachung Geschwindigkeitsschwelle Vorgabe der maximalen Geschwindigkeit alternativ maximale Drehzahl Beschleunigungs berwachung Aktivieren der Beschleunigungs berwachung D HINWEIS Die Beschleunigungs berwachung entspricht der Funktion SLA Safe Limited Acceleration Maximale Beschleunigung Vorgabe der maximalen Beschleunigung Pr
129. tomatisch mit gel scht Vor dem L schvorgang erscheint eine Warnung an den Benutzer A TIPP Die Verwendung der Kommentarzeile erleichtert die Zuordnung der Elemente 16 10Anschlusspunkt Ausgang p Dieses Element stellt das quivalent zum Anschlusspunkt Eingang dar ber Auswahl der Terminal Nummer wird eine virtuelle Verbindung zu einem Funktionsblock Anschlusspunkt Eingang hergestellt Terminal Out O aa ii a aaa aa Terminal ID 13 i i EENI Comment STO Cancel Help SS Sn WE aaa gege geg Abbildung 61 Anschlusspunkt Ausgang Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 85 von 152 MOOC D HINWEIS Nach Zuordnung zu einem Anschlusspunkt Eingang Element wird der dort verwaltete Kommentar im Anschlusspunkt Ausgang Element bernommen 16 11 Meldekanal Dieser Baustein erm glicht die Konfiguration der zu bertragenden Diagnosewerte aus dem Prozessabbild in den Meldekanal Im Meldekanal f r die Logikdaten wird zyklisch ein 32 bit breites Feld der hier eingestellten Statusbits bertragen das dann zur Auswertung im Servoregler Master zur Verf gung steht Zudem k nnen in einem weiteren Rahmen Prozessdaten bertragen werden Diese erm glichen die Auswertung von dynamischen Prozessdaten 16 11 1 Logikdaten Dieser Dialogbereich enth lt die Liste der zu bertragenden Zust nde der im Funktionsplan eingef gten Funk
130. ufzeichnung der skalierten Positionswerte von System A und System B ber die Zeit Anmerkung Intern wird aus dem Positionswert von System A der Prozesswert f r die Position gebildet Aufzeichnung der Prozesswerte f r Geschwindigkeit und Beschleunigung ber die Zeit Anwendung Skalierung der Gebersysteme A und B im Falle einer Positions berwachung Im Falle eines korrekt skalierten Gebersystems darf zwischen Position A und B keine nennenswerte Abweichung auftreten Analyse und Verlauf des Gebersignals zur Diagnose z B St rungssuche etc Beschleunigungs und Geschwindigkeitsverhalten des Antriebs Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 35 von 152 MOOC Messschemata Funktionalit t Anmerkung Anwendung Messschemata Funktionalit t Anwendung Auffinden von Schwellen Gebergeschwindigkeit Aufzeichnung der aktuellen Geschwindigkeit von System A und B ber die Zeit Aufzeichnung der Differenz aus dem Geschwindigkeitssignal von System A und B ber die Zeit Intern wird aus dem Geschwindigkeitswert von System A der Prozesswert f r die Geschwindigkeit gebildet Skalierung der Gebersysteme A und B im Falle einer Geschwindigkeits berwachung Im Falle eines korrekt skalierten Gebersystems darf die Differenz zwischen Geschwindigkeit A und B keine nennenswerten Gr en annehmen Analyse und Verlauf des Gebersignals zur Diagnose z B St rungssuche etc
131. und entspricht unserem derzeitigen Informationsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich unter drives support moog com ber die aktuelle Version Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 151 von 152 MOOC SCHAUEN SIE GENAUER HIN Moog entwickelt ein Produktsortiment das die in dieser Brosch re vorgestellten Produkte perfekt erg nzt F r weitere Informationen besuchen Sie unsere Webseite oder wenden Sie sich an eine der nachstehenden Moog Niederlassungen MOOG Moog GmbH Hanns Klemm Stra e 28 D 71034 B blingen Phone 49 7031 6220 Telefax 49 7031 622 100 www moog com industrial drives support moog com Moog ist eine eingetragene Marke der Moog Inc und ihrer Niederlassungen Alle hierin gekennzeichneten Marken sind Eigentum der Moog Inc und ihrer Niederlassungen Alle Rechte vorbehalten 2015 Moog GmbH Technische nderungen vorbehalten Der Inhalt unserer Dokumentation wurde mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entspricht unserem derzeitigen Informa tionsstand Dennoch weissen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterent wicklung unserer Produkte durchgef hrt werd
132. unter Systeminfo ausgelesen werden Connection Tools Connected Modified Modified gt gt Stop Debug Start Help Diagnostics lt lt Close Connection active Run State Process Img Process Data Function Block Sys lnfo Enc Position Enc Interface D escription Value Configuration CAC 3212614734 Program ERC 1442854835 Abbildung 19 CRCs im Verbindungsdialog online D HINWEIS Bei denen im Verbindungsdialog angezeigten CRCs handelt es sich um die CRCs des Programmes was aktuell im Servoregler Master hinterlegt ist Dies muss immer mit den CRCs bereinstimmen welche am Servoregler Master abgelesen werden kann 3 CRCs am Servoregler Master Die Programm und Konfigurationsdaten CRCs des im Servoregler Master befindlichen Programms k nnen an der 7 Segment Anzeige abgelesen werden Hierzu muss sich der Servoregler Master im Fehlerfreien Zustand befinden und die integrierte Sicherheitssteuerung im RUN 4 Modus sein SIA C H HUN N 11 12 Abbildung 20 Servoregler Master Display D1 D2 und Taster T1 T2 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 45 von 152 MOOC ber die Taster T1 und T2 kommt man in das Menu f r die integrierte Sicherheitssteuerung Nachfolgende Abbildung zeigt die Tasterfolge zum Auslesen der CRCs Tasterfolge zur Abfrage der CRCs am Servoregler Master Abbildung 21 CRC
133. verhindert wird Kommentar Dieses Eingabefeld speichert die zu einem Funktionsplan geh renden Kommentare Es wird dringend empfohlen hier die nderungen eines laufenden Programms nach einem Revisionsschema zu protokollieren Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 52 von 152 MOOC 14 Einf gen von Eingangsbl cken Die Eingangselemente liefern die Daten ber den Betriebszustand der von dem MSDFS berwachten Anlage Diese aus Sicht des MSDFS au erhalb des Ger tes liegenden Bauteile k nnen nur im Klemmenplan eingef gt und konfiguriert werden Input Elements Abbildung 31 Eingangselemente Die automatische Ressourcen berwachung der Funktionsblockelemente f r den MSDFS bewirkt dass im Programm nur die noch zur Verf gung stehenden Elemente freigeschaltet sind Dies betrifft hier vor allem die zeit berwachten Peripherieger te Stehen f r das berwachungsprogramm keine Ressourcen Speicher im MSDFS mehr zur Verf gung so werden ist es nicht mehr m glich weitere Funktionsbl cke in das Programm einzuf gen Durch L schen von entsprechenden Funktionsbl cken k nnen diese Ressourcen wieder freigegeben werden Die Peripheriebauteile wurden nach ihrer Verwendung und nach Eingangssignaltyp strukturiert so dass eine gezielte Ressourcen berwachung des MSDFS stattfinden kann Enabling Switch Basic Settings Fast Channel Device 1 Axis MSODFS Master Type 1 KS ll Auersch
134. von mindestens 16 ms Verhalten Anzugsverz gert FE Ausgang bleibt dauerhaft auf 0 Nach Ablauf der parametrierten Zeit ndert sich der Ausgangszustand des Flanke 0 nach l ni Timer Bausteins von 0 nach 1 Zustands nderung 1 nach 0 Ausgang ndert sich sofort auf 0 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 82 von 152 MOOC Abfallverz gert FE Ausgang bleibt dauerhaft auf 0 Flanke 0 nach 1 Ausgang ndert sich sofort auf 1 Zustands nderung Nach Ablauf der parametrierten Zeit ndert sich der Ausgangszustand des 1 nach 0 Timer Bausteins von l1 auf 0 Eingang Ausgangsfunktion Ausgang bleibt dauerhaft auf 0 Ausgang ndert sich f r die Dauer der parametrierten Zeit auf 1 unabh ngig von der Dauer des anliegenden 1 Signals Zustands nderung Eine Zustands nderung von l nach 0 hat keine Auswirkung auf den Ausgang 1 nach 0 des Timer Bausteins Intermittierend FE Ausgang bleibt dauerhaft auf 0 8 a Ausgang wechselt seinen Zustand mit der parametrierten Zeit f r die Dauer des Flanke O nach l ne anliegenden 1 Signals Flanke 0 nach 1 Zustands nderung u u Ausgang ndert sich sofort auf 0 1 nach O Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 83 von 152
135. y Unit muss nach ausl sen quittiert werden Quittierung im aktivierten und Fast Ch l ale deaktivierten Zustand m glich Aktivierter Zustand Eingangskonnektor der berwachungsfunktion auf logisch 1 Deaktivierter Zustand Eingangskonnektor der berwachungsfunktion auf logisch 0 Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 147 von 152 MOOC Anhang 1 Geberkombinationen 8 Fehlerausschluss Sicherheitsfunktionen Typ Typ Not Connected E E booo o oo Proxy Switch 2 Counter SCA 551 552 SLI SDI 2ZP HTL SLS SOS o Fehlerausschluss mech Wellenbruch form oder A l 2 LI DI eg D D Not Connected Ee kraftschl ssige Geberwellenverbindung SCA SS1 582 SLI SDI DEES mech HERENAREN form oder Sinus Cosinus X7 Not Connected kraftschl ssige Geberwellenverbindung SLS SOS erforderlich X4 22P HTL ES X6 SCA SS1 SS2 SLI SDI SLS SOS erforderlich Sinus Cosinus SCA 551 552 SLI SDI 2ZP HTL SLS SOS Proxy Switch 2 Counter SCA 551 552 SLI SDI DE SLS SOS nn a HINWEIS Der erreichbare Sicherheitslevel ist der MSD Ausf hrungsbeschreibung Funktionale Sicherheit Kapitel 3 8 1 Sichere Geberauswertung zu entnehmen Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 148 von 152 MOOC Anhang 2 Funktionen der funktionalen Ausg nge pee paea pe ve a w am RDY Ausgang wird aktiv wenn das Ger
136. zeichnung SE funktionalen Eing nge 32 FEO 1 bis FE0 32 MSDFS Mast MSDFS Slave 2 o FE3 1 bis FE3 8 MSDFS Slave 3 o FE4 1 bis FE4 8 MSDFS Slave 4 a FES 1 bis FES 8 MSDFS Slave 5 Er FE6 1 bis FE6 B Unsichere Informationen Um beispielsweise eine Statusmeldung aus dem Servoregler unsicherer Teil auf einem digitalen Ausgang im sicheren Teil auszugeben kann ein beliebiges Signal aus dem Servoregler mit einem Permanent Logisch 1 Block verkn pft werden Bei bergabe von Informationen aus dem Servoregler unsicherer Teil ist zu beachten dass sichere Signale nicht von unsicheren Signalen gemutet werden Hier ist besondere Vorsicht geboten Setting 5 C_RDY Output is activated when the device is Ready to switch on based on setting of the ENPO signal and no error message has occurred Abbildung 38 Nicht sichere Statusmeldung Servoregler auf digitalen Ausgang Programmierhandbuch Servo Drive Software mit Safety PLC Funktion Seite 64 von 152 MOOC 14 9 1 Funktionsauswahl der funktionalen Eing nge Welche Funktion der jeweilige funktionale Eingang haben soll wird ber eine Funktionsauswahl im Servoregler festgelegt Hierzu dient der Parameter P1808 Selektor welcher ber den DRIVEADMINISTRATOR 5 bedient werden kann Parameter 1808 MPRO OUTPUT FS FKTIN 0 bis 15 Sachgebiet Funktionale Einstellungen SF ek tt O REEE Funktionaler Eingang FE x 1 FE x 2 FE x 3 FE x 4 FE x 5 FE x 6 FE x

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