Home

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 300

1. 4 045 4 12 82 5 7 4 Motor Brosselbox 3YL 20 u aunir ea na ee 4 030 4 10 83 6 Anhang 6 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung NN EEN NEEN aaa ar ana 85 6 2 B seitigung von ST RUNGEN ia siert anne A EE ee ae 86 6 3 E EE EE 88 6 4 Bestelnummer 2 aes nu edler dass redete 90 6 5 Index re ne S 91 Sicherheitshinweise 06 04 Kollmorgen Sicherheitshinweise A Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A2 Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignet
2. ee a ei ra 41 3 4 Externer Ballastwiderstand 8 44045 1 06 124 41 3 5 Redback issi Taten ne EE Eed 42 3 5 1 Res lveranschluss X2 a era A EECHER 42 3 5 2 Gome der Hall Sens renilXI sa area ee ame ee naar 43 3 5 3 Encoder Al ee san 44 3 6 SIEUELSIGNAIE Arne are ee E ee a Re Eee EE 45 3 6 1 Analoge Sollwerteing nge 4045 1 09 45 3 6 2 Digitale Steuereing nge 3 4 40451 10 46 3 6 3 Digitale Steuerausg nge 4045107 47 3 7 ER Bun a as ra 48 3 7 Inkrementalgeber Interface 5 4045 1 36 48 3 7 2 SSI Interface X5 ee cr reann er nena nen nenn TOR nn 49 3 7 3 Interface f r Master Slave Betrieb Encoder F hrung 50 3 7 3 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel 5 4 4031 3 2 45 1 05 50 3 7 3 2 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel 51 3 7 3 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder 1
3. SERCOS Erweiterungskarte S 71 DeviceNet Erweiterungskarte gt S 73 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r Bus und RS232 gt 5 78 Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus LightBus FIP IO etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an den Hersteller Betrieb direkt am Netz Leistungsversorgung Direkt am geerdeten 3 Netz 115V 40 oder 230V 10 bis 480V 0 TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nennstrom Anschluss an andere Netze nur mit Trenntransformator S 16 Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m glich Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt intern abgesichert 3 15 AT aus einem externen 24V DC Nettzteil z B mit Trenntransformator oder USV Filter Entst rfilter f r die Netzeinspeisung und f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert bei Motorleitung lt 10m f r allg Erh ltlichkeit nach EN 61800 3 bei Motorleitung gt 10m Grenzwerte f r zweite Umgebung nach EN 61800 3 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 1 4 4 06 04 Allgemeines Digitales Servoverst rkerkonzept Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware ber die serielle Schnittstelle eines Personal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED Anze
4. 44045 115 174 51 3 8 Interface f r Schrittmotor Steuerungen 5 440313 2 52 3 8 1 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel X5 53 3 8 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel 4 045 1 03 16 53 3 9 RS232 Interface PC Anschluss 6 44 031 1 13 045 1 26 54 3 10 CANopen Interface X6 2 22n sanere emis d ee 1 444 045 1 04 37 55 4 Inbetriebnahme 4 1 Wichtige ee EE 57 4 2 Parameltiereni 4 susanne A anne en EE 59 4 2 1 Mehrachssysteme E eh EH 59 4 2 1 1 st tionsadresse f r en E SEAN ENK 59 4 2 1 2 f r CNS EERSTEN Ana Rn ae een 59 4 2 2 Tastenbedienung LED DISplaV 2 2 SEL ee Dre ni 60 4 2 2 1 Bedienung asien ran ie lan near ande 60 4 2 2 2 GEET EE EE 60 4 2 2 3 GLEN lee EE 61 4 2 2 4 Struktur des detaillierten Men s 0 1 nn 61 4 3 Fehlermeldungen deit EE RE e AE 62 4 4 iis einst ana aueh han len 63 4 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Inhaltsverzei
5. Vorsicht L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnte es zu Zerst rungen der Elektronik kommen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis DC DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 27 Installation 06 04 Kollmorgen 2 2 Montage Montagematerial 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm Kabelkanal 257 400 480V gt 230mm 115 230V gt 200mm Schaltschrankt r Mo atte leitf hi Sr e nkt en nderschra St SERVOSTAR 300 28 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch IE SEE S Installation 06 04 Kollmorgen Abmessungen SERVOSTAR 300 2 2 1 29 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Installation 06 04 Kollmorgen 2 3 Verdrahtung Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderl
6. ber die eingestellten Stationsadressen anw hlen und parametrieren Kabel SR6Y Adr 01 Adr 02 Adr 03 Adr 04 Baudrate f r alle Verst rker identisch siehe Tabelle unten Stationsadresse f r CAN Bus Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen gt S 61 Baudrate f r CAN Bus Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 0 10 5 250 1 20 6 333 2 50 500 3 100 8 666 4 125 9 800 10 1000 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 59 Inbetriebnahme 06 04 Kollmorgen 4 2 2 Tastenbedienung LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR 300 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m chten gedr ckt so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste halten 4 2 2 1 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen A einmal dr c
7. www DanaherMotion com Digitaler Servoverst rker SERVOSTAR 300 Montage Installation Inbetriebnahme Solutions by Ausgabe 06 04 D DANAHER Datei sr300_d xxx MOTION Mat Nr 105841 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 06 04 Erstausgabe PC AT ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business Machines Corp WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet ver vielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 06 04 Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise Europ ische Richtlinien und Normen UL Konformit t K rzel und Symbole 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch ru ansehe anne ah 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung der 1 3 Typen
8. defekte Motorhaltebremse Motor tauschen F11 Meldung 2 St rungen auf der Bremsleitung Abschirmung der Bremsleitung Bremse pr fen keine Bremse angeschlossen obwohl Parameter Bremse auf OHNE der Parameter Bremse auf MIT steht F13 Meldung Zul ssige Innentemperatur ist ber Bel ftung verbessern Innentemperatur schritten Motorleitung hat einen Kurz oder Kabel tauschen Erdschluss Motor hat einen Kurz oder Erdschluss Motor tauschen F14 Meldung Endstufenmodul ist berhitzt Bel ftung verbessern Endstufe Defekt des Endstufenmoduls Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller Kurz Erdschluss im Stromkreis des Kurz Erdschluss beseitigen externen Ballastwiderstandes Reglerfreigabe lag an obwohl keine Servoverst rker erst freigeben F16 Meldung Netzspannung vorhanden war ENABLE wenn die Netzspan Netz BTB nung eingeschaltet ist mindestens 2 Netzphasen fehlen _Netzversorgung pr fen F17 Meldung Fehler in der A D Wandlung normaler EMV St rungen reduzieren Abschirmung und Erdung berpr fen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Anhang Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen z r Beseltigung der Fehlerursachen falsche Leitung verwendet Leitungen berpr fen F25 Meldung Offset zu hoch Resolverpolzahl RESPOLES Kommutierungsfehler Motorpolzahl MPOLE
9. nderung Hinweis Der Anschluss eines ROD Gebers bietet eine h here EMV St rfestigkeit 52 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Schnittstellen 3 8 1 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Seroverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel anschlie en Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz SERVOSTAR 300 Master x5 5 N Puls EN tt 1 0 4500 q RS 485 Puls Puls 1 1 AGND Il p I1 I 1 6 I i Richtungt i 1 1 ai p d RS 485 Richtung Ki Richtung entsprechend der Leitungsimpedanz 3 8 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel anschlie en Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz SERVOSTAR 300 Richtung l 24V gegen GND GND SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 53 Schnittstellen 06 04 Kollmorgen 3 9 RS232 Interface PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetrieb nahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgung
10. 2 22a 54 Puls Richtung Schnittstelle 52 Resolver Schnittstelle 2 222 42 ROD Schnittstelle 22 222220 48 RS232 PC Schnittstelle 2 2 2 54 Schutzart 21 SETUP BAT 37 Sicherheitshinweise 6 Sollwerteing nge 45 Sonstige Betriebssysteme 37 SSI Schnittstelle 49 Stapelh he 85 Stationsadresse CAN Bus 59 _ 76 Steckerbelegung 33 Systemkomponenten bersicht 17 Tastenbedienung 60 Technische Daten 18 Transport 2 4 2 re dee A 85 Typenschild e 13 bertragungsgeschwindigkeit 76 Umgebungstemperatur 21 Verdrahtung 31 Verpackung 85 Verschmutzungsgrad 21 Versorgungsnetze 16 Versorgungsspannung 21 Warnmeldungen 63 Eu le HEEN 85 Zwischenkreis Schnittstelle 40 91 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ
11. 2 3 4 5 2 status SE 2 15 O 88 5 B fA 3 drain LSD we 5 4 2 Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die DeviceNet Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 300 einbauen gehen Sie wie folgt vor A Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehe nen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Be festigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 73 Erweiterungen Zubeh r 06 04 Kollmorgen 5 4 3 5 4 4 5 4 5 74 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlu stecker Busabschluss und Laufzeiten werden in der DeviceNet Spezifikation Band I Il Ausgabe 2 0 herausgegeben von der ODVA beschrieben Anschlussbild SERVOSTAR 300 DeviceNet server client S IS TAK S 11 25V entsprechend der Leitungsimpedanz Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED LED ist Bedeutung Das Ger t ist nicht online aus Das Ger t hat den
12. 2 Not Aus Str ategien 2 Installation 2 1 Wichtige Hinweise 2 2 M nt ge 2 landen das 2 2 1 Abmessungen SERVOSTAR 300 2 3 Verdrahtung 2 2 E dE ENEE et dE ae 2 3 1 Anschl sspl n zn sa ee Dee 2 3 2 Steckerbelegung SERVOSTAR 300 2 3 3 Hinweise zur Anschlusstechnik 2 3 3 1 Schirmanschluss der Frontplatte 2 3 3 2 Technische Daten Anschlussleitungen 2 4 Inbetriebnahmesoftware 4 NENNEN anne 2 4 1 Allgemeines 5 22 Aare 2 4 1 1 Bestimmungsgem e 2 4 1 2 2 4 1 3 Hardware Voraussetzungen 2 4 1 4 Betriebssysteme 22 320200 Haaren 2 4 2 Installation unter WINDOWS NT 2000 XP SERVOSTAR 300 Installationshandbuch N N Gu Inhaltsverzeichnis 06 04 Kollmorgen Zeichnung Seite 3 Schnittstellen 3 1 Blockschaltbildi 222442422022 ra ee 4 045 119 39 3 2 ell line Dr Lu EE ea A0 3 2 1 Netzansehl ss a nee 40 3 2 2 ZAV HIISSPAnNNUNG sars mets ae a ea 40 3 2 3 Zwischenkreis X8 EE ee lea ana a AAO E LE 40 3 3 Motoranschlussimit Bremse
13. 300 SubD15 10k Schnittstellen Comcoder B Cosinus B Up Us Spannungsversorgung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Thermoschutzkontakt min 15VDC 5mA 43 Schnittstellen 06 04 Kollmorgen 3 5 3 Encoder X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus Encoder ausger stet werden Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325 Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 300 als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hochpr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung am SERVOSTAR 300 angeschlossen und dort ausgewertet SERVOSTAR 300 15 17pol rund Encoder EnDat B SIN wo 10k H 9 Cosinus Br B REFSIN h 10k 3 u COS 10k i OC REFCOS E Sense UV U _ U Spannungsversorgung OV se Thermoschutzkontakt min 15VDC 5mA 44 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 3 6 3 6 1 06 04 Schnittstellen Steuersignale Analoge Sollwerteing nge X3 Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Sollwerte Als Potentialbezug muss AGND X3 7 immer mit CNC GND der Steuerung verbunden
14. Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCIlI Befehle DNMACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht normalerweise mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerk zeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen 0 und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr er als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLD START einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr er als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht normalerweise mit Hi
15. abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit digitale Ausg nge max 10ms Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B mit Trenntransformator Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 65 Erweiterungen Zubeh r 06 04 Kollmorgen 5 1 3 5 1 4 66 Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erweiterungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss Position der Stecker ERR 1 0 14 08 11 11 cS piinia 24 1 12 1 12 w Kodierung Draufsicht auf die eingebauten Stecker SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Erweiterungen Zubeh r 5 1 5 Steckerbelegung Stecker X11A Klemme Funktion Beschreibung 1 Ein AO Fahrsatznummer LSB 2 Ein A1 Fahrsatznummer 21 3 Ein A2 Fahrsatznummer 2 4 Ein Fahrsatznummer 2 5 Ein A4 Fahrsatznummer 2 6 Ein A5 Fahrsatznummer 2 7 Ein A6 Fahrsatznummer 2 8 Ein A7 Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eing
16. hren Achtung Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Zwischenkreiskon densatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit der geringsten zul ssigen Versorgungsspannung an den Klemmen L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird im Handbuch und in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 57 Inbetriebnahme A 58 06 04 Kollmorgen Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gef hrdung von Personen oder Maschine vorzugehen Enable Signal sperren Installation pr fen 24V Hilfsspannung einschalten PC einschalten Inbetriebnahmesoftwarel starten angezeigte Parameter pr fen und eventuell korrigieren Netzspannung Motornennspannung Motor Polzahl R ckf hrung RMS PEAK Enddrehzahl Ballastleistung Stationsadresse Schutzeinrich tungen pr fen Leistungsversorgung einschalten Sollwert OV anlegen Enable Sollwert Erweit
17. unten beschriebenen Informationen eingedruckt Servoverst rker Type Seriennummer Erweiterungskarte und Optionen Customer Support Wacholderstr 40 42 Europe Tel 49 0 203 99790 D 40489 D sseldorf Italy 39 0 362 594260 www DanaherMation net North America Tel rt 800 777 3786 Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Comment Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Umgebungstemp Ambient temp Leistungsversorgung Ausgangsstrom Umgebungstemperatur Anschlussleistung bei S1 Betrieb SEAN Ger tebeschreibung Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der SERVOSTAR 300 Serie bei uns bestellen Bestellnummern 5 90 erhalten Sie SERVOSTAR 3xx Gegenstecker X3 X8 X4 Die SubD Gegenstecker und der Motorstecker X9 geh ren nicht zum Lieferumfang Montage und Installationsanleitung Online Dokumentation auf CD ROM Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE auf CD ROM Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Synchron Servomotor linear oder rotatorisch Motorleitung konfektioniert oder beide Leistungsstecker einzeln mit Motorleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert siehe auch Applikationsschrift Kabel und Stecker oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware Motordrossel 3YL 20 gt S 83 b
18. werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V Bezugsmasse AGND Klemme X3 7 Eingangswiderstand 20 Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V SERVOSTAR 300 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND CNC GND Eingang Analog In1 Klemmen X3 3 4 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen X3 5 6 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 12bit skalierbar Standardeinstellung Drehmomentsollwert Anwendungsbeispiele f r Sollwerteingang Analog In 2 einstellbare externe Strombegrenzung abgeschw chter Eingang f r Einricht Tippbetrieb Vorsteuerung Override Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme X3 3 gegen Klemme X3 4 oder Positive Spannung an Klemme X3 5 gegen Klemme X3 6 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 tauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ndern 0 1 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 45 Schnittstellen 06 04 Kollmorgen 3 6 2 46 Digitale Steuereing nge X3 X4 Alle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler poten
19. 00 1 BAR U 1000 91 1000 600 Achtung Die Oberfl chentemperatur kann 200 C berschreiten Beachten Sie die erforderlichen Freir ume Nicht auf brennbaren Oberfl chen montieren Freir ume beachten 82 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgeen 06 04 Erweiterungen Zubeh r 1 22 2 Technische Daten Nenndaten lorms Induktivit t L SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 83 Erweiterungen Zubeh r 84 06 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Anhang 6 Anhang 6 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Transport nur von qualifiziertem Personal nur in der recyclebaren Original Verpackung des Herstellers vermeiden Sie harte St e Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t a
20. 00V nicht berschreiten Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getroffen werden Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 300 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren und Asynchronmotoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichtigung der auf Seite 21 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schaltschranktemperatur unter 40 C zu halten kann Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der NEC 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Die Konformit t des Servosystems zu den auf Seite 7 genannten Normen k nnen wir nur garantie ren wenn von uns gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitungen usw verwendet werden Personell sichere Wiederanlaufsperre In Vorbereitung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 1 3 1 4 1 4 1 06 04 Allgemeines Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die
21. 1x 110V 115V_40 230V 10 1 x 240V Nenn Anschlussspannung geerdetes Netz V 50 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 1 2 4 4 Nenn Zwischenkreisgleichspannung V 135 450 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 1x110V Arms 3 3 3 bei 3x115V Arms 3 5 8 10 bei 3x230V Arms 3 6 10 bei 1x230 240V Arms 3 4 4 Spitzen Ausgangsstrom doppelter Nennstrom f r ca 5s 3 bei 1x110V Arms 5 5 5 bei 3x115V Arms 9 15 20 bei 3x230V Arms 9 15 20 bei 1x230 240V Arms 9 9 9 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 Techn Daten Ballastschaltung gt 5 23 Abschaltschwelle bei berspannung 235 455 Motorinduktivit t min bei 1x110V mH 37 3 7 3 7 bei 3x115V mH 2 1 1 3 1 0 bei 3x230V mH 4 3 2 6 1 9 bei 1x230 240V mH 4 3 4 3 4 3 Motorinduktivit t max mH SIR Applikationsabteilung Formfaktor des Ausgangsstromes _ 1 01 bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom V A Ruheverlustleistung Endstufe disabled 12 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Ballast Verlustleistung w 35 a Si Mechanik Gewicht kg 2 6 H he ohne Stecker mm 275 278 Breite mm 70 Tiefe ohne Stecker mm 171 Tiefe mit Steckern mm lt 200 18 mit reduzierten Str men SERV
22. 22 06 04 Kollmorgen Masse System AGND Bezug f r analoge Eing nge interne Analog Masse Encoder Emulation RS232 CAN DGND Bezug f r digitale Ein Ausg nge und 24V Versorgung optisch entkoppelt Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V max 1 5A Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden Diese Funktion ist nicht personell sicher Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft Analog In Klemme x3 3 4 5 6 ENABLE Klemme x3 12 n Sollwert intern Drehzahl ENABLE intern BRAKE Klemme 9 2 1 Bremskraft W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms wird der Drehzahlsollwert des Servo verst rkers intern mit einer einstellbaren Rampe gegen 0 gefahren Bei Erreichen von 3 der eingestellten Enddrehzahl oder sp testens nach 1s schaltet der Bremsenausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten fbr der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 41 Eine personell sichere Bet tigung der Haltebremse erfordert zus tzlich einen Schlie er im Bremskreis und dann auch eine L schvorrichtung z B Varistor f r die Bremse Scha
23. 22222200 32 Installation 2222222 31 Erweiterungskarte SE EE 78 73 m 4 2 4 4 wi 77 V O 14 08 Ss E e a 65 PROFIBUS kr aa 69 SERCOS Hi Ha at kei 71 Fehlermeldungen 62 Formierung re ae 57 Hardware Voraussetzungen 37 06 04 Anhang Inbetriebnahme 57 Inhaltsverzeichnis 2 2222020 3 Installation 30 Software 2 2 37 75 9 Lagerdauer 85 Lagertemperatur aoaaa aaa 85 Lagerung e a EN e e e 85 60 Leiterquerschnitte 21 Lieferumfang 13 Luftfeuchtigkeit im Betrieb EE 21 Lagerung 2a 85 30 50 28 Motor 5 41 Netzanschluss Schnittstelle 40 Netzteil 24V a a er 80 nn ae 81 Normen Ae 4 ee 7 5 25 Optionen 0 4 hen 14 Parametrieren 59 PC Anschluss 54 PC Leitung o oa 2
24. 32 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker belegen auf drei Stecker verteilt mit Terminierung 5 78 SERVOSTAR 300 CAN Server Client entsprechend der Leitungsimpedanz CAN nach ISO 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 verwenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender ber tragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsrate bertragungsrate kBaud max Leitungsl nge 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 Q km k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung Shield entsprechend der Leitungsim
25. 5 4 Erweiterungsk rte DeviceN amp t Eege ER Nd ra ne a anne re 73 5 4 1 Position der Stecker und Bedienelemente 73 5 4 2 Einbau der 5 045409 73 5 4 3 ene ln 74 5 4 4 Anschl ssBild 22 4 2222 23212 32 ankamen an ande asus dans 74 5 4 5 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED 4 045 1 29 74 5 4 6 B skabel Keen ee ee 31 1 55 75 5 4 7 Einstellen der Stationsadresse EEN u NEEN EEN ENN ra ne 76 5 4 8 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit 76 5 5 Erweiterungskarte ETHERNET eiie mas ee ee 77 5 6 Erweiteringsmodul 2GAN a ae na dE 78 5 6 1 Position der Stecker nora an sa ee ned 78 5 6 2 Einbau des Enweiierungsmoduls T 4 045 4 07 78 5 6 3 elle ln EE EEN 79 5 6 4 5 EE 79 5 6 5 Anschl ssBild EE 4 045 4 13 79 5 7 EE EE 80 5 7 1 Externes Netzteil 24V 5 24 4 nennen nen 80 5 7 2 Externes Netzteil 24V DC 20A un na aaa a 4 012 4133 81 5 7 3 Externer Ballastwiderstand
26. Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Sicherheitshinweise Europ ische Richtlinien und Normen A Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen im Industriebereich be stimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst r kers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG und der EG EMV Richtlinie 39 336 EWG und der EG Niederspan nunggsrichtlinie 73 23 EWG entspricht Zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG sind folgende Normen anzuwenden EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 292 Sicherheit von Maschinen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Zur Einhaltung der EG Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG sind folgende Normen anzuwenden EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN 60439 1 Nied
27. Aufstelll he 21 Ausg nge BIB RTO 2 ss sr ae 47 DIGLOUT V2 4 52 8 net 47 Ballastschaltung 23 Ballastwiderstand Ma e 2 0023 dad 82 Schnittstelle ext 41 techn Daten 23 B udrate A 59 Bel ftung Installation 31 techn Daten 21 Bestellnummern 90 Bestimmungsgem e Verwendung 11 Inbetriebnahmesoftware 36 Servoverst rker 12 Blockschaltbild bersicht 39 Bremse siehe auch Motorhaltebremse 22 BIB RTO a ar au 47 CAN Busleitung 55 CANopen Interface 55 CE Konformit t 7 Schnittstelle 43 Devicenet Buskabel 75 wi AN 22 Drosselbox 120 83 Ein Ausschaltverhalten 24 Einbaulage 21 Einbau rt A ANE 31 Eing nge analoge Sollwerte 45 46 Freigabe Enable 46 46 27 Schnittstelle 44 Schnittstelle Master Slave 50 Encoder Emulationen 48 Entsorgung x a ara u a mn 85 Erdung Anschlussplan 22
28. Betriebssysteme WINDOWS NT 2000 XP DRIVE EXE ist lauff hig unter WINDOWS NT WINDOWS 2000 und WINDOWS XP Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Interface Einstellung 38400 Baud Databit 8 kein Parity Stopbit 1 kein Flow control Unix Linux Die Funktion der Software unter Unix oder Linux in WINDOWS Fenstern ist nicht getestet Installation unter WINDOWS NT 2000 XP Auf der CD ROM befindet sich ein Installationsprogramm mit dem Namen SETUP EXE das Ihnen die Installation der Inbetriebnahmesoftware auf Ihrem PC erleichtert Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die Serielle Schnittstelle X6 des SERVOSTAR 300 an gt 5 54 Installieren Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x setup exe korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und folgen Sie den Anweisungen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 37 Installation 06 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 38 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Schnittstellen 3 Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt Die genau Position der Stecker und Klemmen erkennen Sie auf Seite 33 Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur ber sicht 3 1 Blocksc
29. Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 II max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung Fehler in der analog digital Wandlung normalerweise hervorgerufen AD Konverter durch de ee St rungen 18 Ballast Ballastschaltung defekt oder Einstellung nicht in Ordnung Fehlen von einer Phase der Einspeisun Abschaltbar f r den Betrieb an a F20 Slotfehler Slotfehler F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 reserviert reserviert F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 AS Option Fehler bei der Bedienung AS Ansteuerung AS ENABLE und ENAB LE Signal liegen gleichzeitig an F28 Reserve Reserve F29 Sercos Fehler Nur in SERCOS Systemen F30 SERCOS Timeout Sercos Timeout Not Stop F31 Reserve Reserve F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCIl Commando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls n
30. D interpolation 3 ohne Datenkanal TTL Striche Geberaufl sung signals von X1 an X5 Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstellen und speichern Parameter NI OFFSET Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Interface SERVOSTAR 300 Spur A Null Spur B H t 3 t entsprechend der Leitungsimpedanz Flankenabstand a gt 0 20us Flankensteilheit tv lt 0 1 5 Verz gerung N I td lt O lus IAJI gt 2V 20mA td td SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 3 7 2 06 04 Schnittstellen SSI Interface X5 Das SSI Interface synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus die ser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es wer den max 32 Bit bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nderbar Die folgende Tabelle z
31. DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 ENABLE DIGITAL OUTI gt S 47 DIGITAL OUT2 BTB uer 4 AS ENABLE gt 5 46 DGND 5 gt 5 48 ROD gt 8 49 Select gt 5 50 Ma SI gt S 52 Pulse fo Kollmorgen Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10 gegen CNC GND CNC GND 24V gegen I 0 GND gt Digitall Digital2 Sicherheits kreis 1 0 GND Encoder Auswertung Schrittmotor Steuerung Siave Master Verst rker CAN Master COM1 COM2 PE Anschluss Schutzerdung Masseverbindung Montageplatte Sehirmanschluss im Stecker D Schirmanschluss an der Frontplatte SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Installation 2 3 2 Steckerbelegung SERVOSTAR 300 1 ENCODER 6 PC CAN ns 2 RESOLVER o COMCODER Master Slave_ z e E Yo 2 D I O D 2 gt jx TUDE S gt lt O Ioss lt om fe nn onvnywmaur 00000000 ec 0000000 SE e wi e e E 5 4 3 0 9 je J gygy 3I 020 0 togu T Lob N KE ka lt KOTYo lt lt a BTB RTO BTB RTO Analog In 1 Analog In 1 Analog In 2 Analog In 2 AGND DIGITAL INI DIGITAL IN2 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 ENABLE DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 4 24V 24V DGND DGND AS ENABLE Draufsicht auf die ein
32. Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuell nicht eingeschaltet Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand m Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im etablierten Zu stand blinkt Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die Verbindungen zu anderen gr n Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikati on mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 5 4 6 S 06 04 Erweiterungen Zubeh r Buskabel Gem ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwen den Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertra gungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemessenen Werte k nnen als Richtwerte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenzwerte ausgelegt werden Allgemeines Me
33. H he ohne Stecker mm 275 278 Breite mm 70 Tiefe ohne Stecker mm 171 Tiefe mit Steckern mm lt 235 mit reduzierten Str men SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 19 Allgemeines 1 7 3 1 7 4 1 7 4 1 1 7 4 2 20 06 04 Ein Ausg nge Kollmorgen ohne Bremse L fter 1 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt mit Bremse L fter Spannungsverluste beachten 24 0 15 2 5 Ausgangsstrom Bremse Analoge Sollwerteing nge 1 2 V Gleichtaktspannung max V E Eingangswiderstand gegen AGND 20 Digitale Steuereing nge V gem IEC 61131 2 EN 61131 2 Typ2 Digitale Steuerausg nge active high V open Emitter max 30VDC 10mA V DC max 30 AC max 42 BTB RTO Ausgang Relaiskontakte SCH 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 20 30 V A A 1 5 Anschlusstechnik Steuersignale Combicon Stecker Leistungssignale Combicon Stecker Resolver Eingang SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang SubD15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker Absicherung Interne Absicherung Hilfsspannung 24V intern 3 15 AT Ballastwiderstand intern elektronisch Externe Absicherung Schmelzsicherungen o SERVOSTAR SERVOSTAR 303 341 343 306 310 346 AC Ei
34. Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom Kollmorgen wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Ballastwiderstand in W rme um Taktsignal im Servoverst rker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung die spezielle Interface Varianten f r den Anschluss an die bergeordnete Steuerung zur Verf gung stellen interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 mittlere Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals OV oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS etc freie Luftbewegung zur K hlung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenz eingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung
35. M fl chtiger Speicher DGND Masse 24V und digitale 1 0 RBallast Ballastwiderstand DIN Deutsches Institut f r Normung RBext Externer Ballastwiderstand Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte RBint Interner Ballastwiderstand EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher RES Resolver EMI Elektromagnetische Interferenz ROD A quad B Encoder EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit SPS Speicherprogrammierbare Steuerung EN Europ ische Norm SRAM Statisches RAM ESD Entladung statischer Elektrizit t SSI Synchron Serielles Interface IEC International Electrotechnical Commission UL Underwriter Laboratory IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor VAC Wechselspannung INC Inkremental Interface VDC Gleichspannung ISO International Standardization Organization VDE Verein deutscher Elektrotechniker In diesem Handbuch verwendete Symbole personelle Gef hrdung Allgemeine Warnung durch Elektrizit t und ihre Allgemeine Hinweise Wirkung maschinelle Gef hrdung CG siehe Seite Querverweis Hervorhebung Tasten auf der Servoverst rker Tastatur A einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern v einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern AV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Retu
36. MPE verk rzen lastleistungsgrenze wurde erreicht externer Ballastwiderstand mit F02 Meldung und der Ballastwiderstand abge h herer Leistung einsetzen und S schaltet Dadurch erreichte die Parameter Ballastleistung berspannung Zwischenkreisspannung einen zu anpassen hohen Wert Netzspannung zu hoch Netztrafo einsetzen R ckf hrstecker ist nicht richtig auf Steckverbinder berpr fen F04 Meldung gesteckt R ckf hrung R ckf hrleitung ist unterbrochen Leitungen berpr fen gequetscht o nicht vorhandene bzw zu kleine Servoverst rker erst freigeben F05 Meldung Netzspannung bei freigegebenem ENABLE wenn die Netzspan Unterspannung Servoverst rker nung eingeschaltet ist Verz gerung gt 500 ms Motorthermoschalter hat Abwarten bis Motor abgek hlt ist F06 Meldung angesprochen Danach berpr fen warum der Motortemperatur en Motor so hei wird Stecker der R ckf hreinheit lose oder Stecker festschrauben oder neue R ckf hrleitung unterbrochen R ckf hrleitung einsetzen F07 Meldung Die im Servoverst rker erzeugte Servoverst rker zur Reparatur Hilfsspannung Hilfsspannung ist fehlerhaft an den Hersteller F08 Meldung Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen berdrehzahl _R ckf hreinheit falsch eingestellt _Winkeloffset korrekt einstellen Kurzschluss in der Spannungszu Kurzschluss beseitigen leitung der Motorhaltebremse
37. Mo kleinen analogen Sollwert empfohlen 0 5V an Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 anlegen Wenn der Motor schwingt muss auf der Bildschirmseite Drehzahlregler der Parameter Kp verkleinert werden Motor ist gef hrdet Drehzahl Stromregler und Lageregler optimieren siehe Online Hilfe siehe Inbetriebnahme Anleitung im entsprechenden Handbuch auf der CD ROM SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 4 2 4 2 1 4 2 1 1 4 2 1 2 06 04 Inbetriebnahme Parametrieren In Ihren Servoverst rker wird vom Hersteller ein Default Parametersatz eingeladen der f r Strom und Drehzahlregler g ltige und sichere Parameter beinhaltet Im Servoverst rker gespeichert ist eine Motorparameter Datenbank Bei der Inbetriebnahme m s sen Sie den Datensatz f r den angeschlossenen Motor ausw hlen und im Servoverst rker abspei chern F r die meisten Anwendungen werden diese Einstellungen bereits zu guten bis sehr guten Regeleigenschaften f hren Eine genaue Beschreibung aller Parameter und der M glichkeiten zur Optimierung der Regeleigen schaften finden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE Mehrachssysteme Sie k nnen bis zu sechs Servoverst rker ber ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschlie en Kabeltyp SR6Y f r 4 Verst rker oder SR6Y6 f r 6 Verst rker Angeschlossen an nur einem Servoverst rker k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware nun alle vier bzw sechs Verst rker
38. OSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 1 7 2 06 04 Technische Daten 400 480 V Allgemeines SERVOSTAR Nenndaten DIM 341 343 346 Nenn Anschlussspannung geerdetes Netz V 3 208 0 480V 10 50 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 2 2 5 5 Nenn Zwischenkreisgleichspannung V 300 675 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 3x208V Arms 2 5 6 bei 3x230V Arms 2 5 6 bei 3x400V Arms 1 5 4 6 bei 3x480V Arms 1 5 3 6 Spitzen Ausgangsstrom doppelter Nennstrom f r ca 5s 3 bei 3x208V Arms 4 5 7 5 12 bei 3x230V Arms 4 5 7 5 12 bei 3x400V Arms 4 5 7 5 12 bei 3x480V Arms 4 5 7 5 12 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 Techn Daten Ballastschaltung gt 5 23 Abschaltschwelle bei berspannung V 455 800 900 Motorinduktivit t min bei 3x208V mH 7 7 4 6 2 9 bei 3x230V mH 8 5 5 1 3 2 bei 3x400V mH 14 8 8 9 5 6 bei 3x480V mH 17 8 10 7 6 7 Motorinduktivit t max mH sprechen Sie mitunserer Applikationsabteilung Formfaktor des Ausgangsstromes 1 01 bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t i Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 5 Ruheverlustleistung Endstufe disabled 12 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Ballast Verlustleistung W 40 ER Mechanik Gewicht kg 2 7
39. S und Offset MPHASE berpr fen F27 Meldung AS option AS 24V Relais UND Hardwareenable UND Softwareenable sind aktiv Verdrahtung und Programmierung der Steuerung berpr fen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Software nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Softwareenable geben Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl einstellen R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Drehzahlregler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbinden Antrieb meldet Schleppfehler June bzw Ipeak zu klein eingestellt Sollwertrampe zu gro June bzw Ipeak vergr ern Motordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei _Irms Ipeak zu gro eingestellt _Irms Ipeak verkleinern Antrieb zu weich Drehzahlregler zu klein Tn Drehzahlregler zu gro ARLPF ARHPF zu gro ARLP2 zu gro Drehzahlregler ve
40. Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen mit SERVOSTAR 300 in Vorbereitung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Allgemeines 1 11 2 Not Aus Strategien Die Not Aus Funktion wird durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 5 4 definiert Realisierung der Not Aus Funktion Schaltungsvorschl ge finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen mit SERVOSTAR 300 in Vorbereitung Kategorie 0 Die Reglerfreigabe wird disable geschaltet die Netzversorgung wird freigeschaltet Der Antrieb muss von einer elektromechanischen Anhaltevorrichtung Bremse gehalten werden Bei Mehrachssystemen mit gekoppeltem Zwischenkreis muss zus tzlich die Motorleitung ber eine Wechselschalteinrichtung Sch tz z B Siemens 3RT1516 1BB40 aufgetrennt und ber Widerst nde in Sternschaltung kurzgeschlossen werden Kategorie 1 Wenn nach einer Not Aus Abschaltung durch ungebremsten Nachlauf gefahrbringende Zust nde eintreten k nnen kann der Antrieb nach einem gef hrten Stillsetzen abgeschaltet werden Die Stopp Kategorie 1 erlaubt eine elektromotorische Bremsung und ein Abschalten nach Erreichen von Drehzahl 0 Ein sicheres Stillsetzen kann erzielt werden wenn der Wegfall der Netzversorgung nicht als Fehler gewertet wird und die Steuerung das Disable des Verst rkers bernimmt Im Normalfall wird nur die Leistungsversorgung sicher abgeschaltet Die 24V Hilfsspannungs
41. VOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 5 2 5 2 1 5 2 2 06 04 Erweiterungen Zubeh r Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 300 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch kom munikationsprofil PROFIBUS DP Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und ver schraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die PROFIBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte findet durch den Servoverst rker statt Position der Stecker PROFIBUS PO X12 A Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die PROFIBUS Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 300 einbauen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdecku
42. ang am Grundge 9 Ein Referenz r t als Referenzeingang verwendet wird der Eingang an der I O Erwei terungskarte nicht ausgewertet 10 Ein s_fehl_clear Warnung Schleppfehler n03 Ansprech berwachung n04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber wird gestartet Die Zielposition des aktuellen Fahrsatzes muss 11 Ein FStart_Folge erreicht sein bevor der Folgefahrauftrag gestartet werden kann Der Folgefahrsatz kann auch mit einem entsprechend definierten digita len Eingang am Grundger t gestartet werden Starten der Einricht Betriebsart Konstante Geschwindigkeit x ist die r im Servoverst rker gespeicherte Geschwindigkeit f r die Funktion KON 12 Ein FStart_TiPP x STANTE GESCHWINDIGKEIT Eine steigende Flanke startet die Bewe gung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab Stecker X11B Klemme Funktion Beschreibung Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort 1 Ein FRestart Der Fahrauftrag kann auch mit einem entsprechend definierten digitalen Eingang am Grundger t fortgesetzt werden Start des Fahrauftrages der ber AO A7 adressiert ist 2 Ein FStart 1 0 Die digitale Funktion gleichen Namens im Grundger t startet den Fahr auftrag der an den digitalen Eing ngen des Grundger tes adressiert ist Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines Fahrauftra 3 Aus InPosition ges wird durch Ausgabe eines High Signals gemeldet Ein Kabelbruch w
43. ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms 88 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen Kp P Verst rkung Kurzschluss Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung PI Regler Potentialtrennung Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Interface Servoverst rker Sollwert Rampen SSI Interface Stromregler Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis Anhang proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem und integ
44. buch 49 Schnittstellen 06 04 Kollmorgen 3 7 3 3 7 3 1 50 SERVOSTAR 300 Interface f r Master Slave Betrieb Encoder F hrung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 300 Verst rker zusammenschalten Master Slave Betrieb Der Slave Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion Signaldiagramm f r Encoder mit RS422 bzw 24V Ausgan Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere SERVOSTAR Verst rker zusammenschalten Mas ter Slave Betrieb Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Aus gang angesteuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker 5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Flankensteilheit tv lt 0 1us Slave Master SERVOSTAR 300 A IN 0 m 0 een 5 AGND B ziell j d Ke B 0 re er der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Schnittstellen 3 7 3 2 Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den SERVOSTAR als Slave von einem Encoder mit 24V Sig nalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Gr
45. ceNet Seite 74 Erweiterungskarte 2CAN Seite 79 30 SERVOSTAR 601 620 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Einbauort Bel ftung Montage Leitungswahl Abschirmung Verdrahtung berpr fung Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 21 Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank S 28 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt 5 21 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker gt S 28 Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus gt S 21 EMV gerechte Abschirmung und Erdung gt S 32 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 34 Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage einschleifen Digitale Steuereing nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en auch wenn ein Feldbus verwendet wird Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en R ckf hreinh
46. ch kann eine globale Fehlermeldung an einem der digitalen Aus g nge Klemmen X3 16 und X3 17 ausgegeben werden siehe Onlinehilfe der Inbetrieb nahme Software bzw das Handbuch Inbetriebnahmesoftware Diese Meldungen k nnen von der bergeordneten Steuerung verwendet werden um eine Beendigung des aktuellen SPS Zyklus oder eine Stillsetzung des Antriebs zus tzliche Bremse o zu erzielen Ger te mit angew hlter Funktion Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe gt S 22 Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 2 9 2 5 3 definiert Es gibt folgende drei Kategorien von Stopp Funktionen Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stopp Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stopp Funktionen der Kategorie 1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sicherheits und oder funk tionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist Zus tzliche Informationen und Realisierungsbeispiele finden
47. cher Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 11 Allgemeines 1 2 12 06 04 Kollmorgen Bestimmungsgem e Verwendung der Servoverst rker Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 k nnen direkt an dreiphasigen geerdeten Indu strienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nennstrom bei 230V oder 480 19 verwendet werden Die Servoverst rker d rfen nicht an ungeerdeten Netzen und nicht an unsymmetrisch geerdeten Netzen mit einer Spannung gt 230V betrieben werden F r den Anschluss an andere Netze mit zus tzlichem Trenntransformator beachten Sie bitte Seite 16 Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Servoverst r kers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht ber schreiten Spannungsspitzen lt 50us zwischen Aussenleitern und Geh use d rfen 20
48. chnis Zeichnung Seite 5 Erweiterungen Zubeh r 5 1 Erweiterungskarte 1 O 114 08 1 an era ee TREE 65 5 1 1 Einbau der nee 65 5 1 2 Technische Daten re se ur ee nen a ee 65 5 1 3 Eeuchtdi den ars er ae Na ee Sen H 66 5 1 4 P sition der Steckar deu EN lee 4 045 4 04 66 5 1 5 Steckerbelegung EEN EEN 67 5 1 6 Fahrsatznummer nderit 4 23 mens ea Ders 67 5 1 7 Anschl ssBild u ur Nd E 322 E 4 045 1412 68 5 2 Erweiterungskarte PRORIBUS rk nen E a a 69 5 2 1 Position der Steck r ern 69 5 2 2 Einbau der 22222 n sense een nn 4 045 4 05 69 5 2 3 Anschlusstschnik Ra N ee 70 5 2 4 el o spede eier 4045 1 13 70 5 3 Erweiterungsk rte SERCOS 222 42 22 ren 71 5 3 1 Position der Stecker ea EE an ee 71 5 32 Einbau der Enweterungskarte 22222 n nassen 4 045 4 06 71 5 3 3 Ee we ee EEN 72 5 3 4 lee ln EE 72 5 3 5 Anschl ssbBild taa s ANEREN serien ann 4 045 4 08 72
49. e Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren indem Sie z B einen geerdeten Gegenstand mit einer leitenf higen Oberfl che ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage ffnen Sie die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Es k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder
50. e X3 14 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite UO digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEprom des Servoverst rkers gespeichert und ein Kaltstart durchgef hrt werden Reset der Verst rkersoftware SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 47 Schnittstellen 06 04 Kollmorgen 3 7 3 7 1 48 Encoder Emulation Inkrementalgeber Interface X5 Das Inkrementalgeber Interface geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion ROD Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit der Funktion AUFL SUNG einstellbar Encoderfunktion ENCMODE Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls einer pro Umdrehung Resolver 16 1024 nur bei A B 1 16 4096 und einer pro Umdrehung EnDat HIPERFACE 5192 524288 2 nur bei A B 1 Inkrementalgeber 22 27 Vervielfachung Weitergabe des Geber RO
51. ei Leitungsl nge ber 25m externer Ballastwiderstand gt S 82 Kommunikationsleitung zum PC gt S 54 oder Y Adapter gt S 59 f r das Parametrieren von bis zu 4 oder 6 Servoverst rkern an einem PC Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 13 Allgemeines 1 4 2 1 4 3 14 06 04 Kollmorgen Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 300 Standardausf hrung 115 230 VAC 400 480VAC 3 Arms Dauerstrom 9 Arms Spitzenstrom 1 5 Arms Dauerstrom 4 5 Arms Spitzenstrom 6 Arms Dauerstrom 15 Arms Spitzenstrom 3 Arms Dauerstrom 7 5 Arms Spitzenstrom 10 Arms Dauerstrom 20 Arms Spitzenstrom 6 Arms Dauerstrom 12 Arms Spitzenstrom Ger tebreite 70 mm __ Gro er Nennspannungsbereich 1x110 40 3x230V 0 3x208V 10 3x480V 19 Schirmanschluss direkt am Servoverst rker Zwei analoge Sollwerteing nge CANopen integriert default 500 kBaud f r Integration in CAN Bus Systeme und f r die Pa rametrierung mehrerer Verst rker ber die PC Schnittstelle eines Verst rkers RS232 integriert Puls Richtungs Interface integriert AS personell sichere Anlaufsperre eingebaut in Vorbereitung Offene Architektur Steckplatz f r eine Erweiterungskarte Makrosprache inklusive Compiler integriert Optionen O 14 08 Erweiterungskarte gt S 65 PROFIBUS Erweiterungskarte gt S 69
52. eigt die Aufteilung des SSI Datums je nach gew hlter Umdrehungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben werden Parame ter SSI CODE Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit dem Parameter SSI Timeout anpassen 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSI Interface Die Z hlrichtung des SSI Interface ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rtsz h lend eingestellt SERVOSTAR 300 CNC DATA C 5 I 7 gt 4 1500 RS 485 DATA I 8 1 Ai PGND oJ I 1 Oo 1 1 _ I 1500 5 RS 485 CLOCK Le CLOCK entsprechend der Leitungsimpedanz 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Clock Monoflop l l ni ri pa LAS AA AZ AKALA ALAA NAAALAALA ALAALA ALAZNE 2 2 2 2 2 2 LT l t KEE SKNEZ E AKA KEANE TATEN ere cker Ae Ac 5 Umschaltzeit Daten ty lt 300ns Ausgang IAUl gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang IAUI gt 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT SERVOSTAR 300 Installationshand
53. eit Feedback anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Erweiterungskarte anschlie en siehe entsprechende Hinweise ab Seite 65 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auf EMV Stecker Schirmanschluss legen bei Leitungsl nge gt 25m Motordrossel 3YL 20 verwenden Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auf EMV Stecker bzw Schirmanschluss legen Bei Bedarf externen Ballastwiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt 5 21 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt 5 21 PC anschlie en gt S 54 End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der verwendeten Anschlusspl ne SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 31 Installation 2 3 1 Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 6 und die bestimmungsgem e Verwendung gt S 12 Sinus Cosinus Encoder oder Resolver Anschlussplan inkl schutzkontakt inkl Thermo schutzkontakt Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen 32 K L1 L2 L3 06 04 X1 hoch single multiturn gt 5 44 Resolver 5 42 BRAKE BRAKE Rgext DC SERVOSTAR 300 XSAnalog In 1 Analog In 1 AGND gt 5 45 Analog In 2 Analog In 2 DIGITAL INI DIGITAL IN2 gt 5 46
54. en Technische Daten Eingangspannung 120 230V Eingangsstrom 0 9 0 6A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung 3 15AT Ausgangsspannung 24V 1 Ausgangsstrom 5 Restwelligkeit lt 150mVss Schaltspitzen lt 240mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0 60 C Befestigungsart Hutschiene Montage senkrecht Freiraum oberhalb und unterhalb des Ger tes von je 50mm Gewicht 0 75kg SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Erweiterungen Zubeh r 5 7 2 Externes Netzteil 24V DC 20 24V DC 20 Montageplatte Technische Daten Eingangspannung 3 x 400V 10 Eingangsstrom ca 1 1A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung keine Ausgangsspannung 24V 1 Ausgangsstrom 20 Restwelligkeit lt 0 1 Ausgangssicherung kurzschlussfest Pr fspannung nach VDE 0550 Temperaturbereich 20 60 C auf mitgelieferter Montageplatte Freiraum beachten Gewicht 3 5kg Befestigungsart Sch SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 81 Erweiterungen Zubeh r 06 04 Kollmorgen 5 7 3 Externer Ballastwiderstand BAR U xxx TTT mm Imm BAR U 300 226 349 92 64 6 5x121120 1 BAR U 600 426 549 92 64 6 5 12120 2 BAR U 300 300 2001226 BAR U 6
55. enzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv lt 0 1us SERVOSTAR 300 Encoder DIGITAL IN1 8 e met EE gt DIGITAL IN2 9 24V gegen GND GND 3 7 3 3 Anschluss an Sinus Cosinus Encoder X1 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den SERVOSTAR 300 als Slave von einem Sinus Cosi nus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Grenzfrequenz 250 kHz SERVOSTAR 300 Encoder EnDat HIPERFACE B SIN Cosinus Di L eran Spannungsversorgung ov Se OV SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 51 Schnittstellen 06 04 Kollmorgen 3 8 Interface f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotor steuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion Geschwindigkeits Profil mit Signaldiagramm a 0 a a 0 a a 0 a 0 LIED v2 Ca 1 H 1 H H 9 t Ri 1 ichtung 0 Analogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz
56. erika nicht erh ltlich RS232 Kabel 90067 A 97251 004 RS232 multilink Kabel SR6Y 90060 A SR6Y RS232 multilink Kabel SR6Y6 92042 in Nordamerika nicht erh ltlich Netzteil 24V 5A 83034 in Nordamerika nicht erh ltlich Netzteil 24V 20A 81279 in Nordamerika nicht erh ltlich Ballastwiderstand BAR U 300 66 107161 BAR 300 66 Ballastwiderstand BAR U 600 66 107162 BAR 600 66 Ballastwiderstand BAR U 1000 66 107163 BAR 1000 66 Ballastwiderstand BAR U 300 91 107164 BAR 300 91 Ballastwiderstand BAR U 600 91 107165 BAR 600 91 Ballastwiderstand BAR U 1000 91 107166 BAR 1000 91 Motordrossel 3YL 20 90074 3YL 20 Produkt CDROM 90079 KOL 1270 NA bedeutet ohne Erweiterungskarte Wenn Sie einen Servoverst rker und eine Erweiterungskarte bestellen wird die Erweiterungskarte eingebaut geliefert sofern Sie uns keine andere Vorgabe machen Geben Sie bei Bestellung meh rerer Servoverst rker mit unterschiedlichen Erweiterungskarten bitte an welche Erweiterungskarte in welchen Servoverst rker eingebaut werden soll SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 6 5 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle 40 Abschirmung Anschlussplan 2 2 22 222 20 32 Installation 2 ui air krass 31 Absicherung extern 20 AGND 22 a Sea er 22 Anschlussplan 32 Anschlusstechnik 34 Anzugsmomente Stecker 21
57. erspannungs Schaltger tekombinationen Zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG sind folgende Normen anzuwenden EN 61000 6 1 oder EN 61000 6 2 St rfestigkeit im Wohnbereich Industriebereich EN 61000 6 3 oder EN 61000 6 4 St raussendung im Wohnbereich Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schir mung Erdung Handhabung von Steckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in dieser Dokumentation Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder an dere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind Konformit t A Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG zwingend vorgeschrieben Zur Einhaltung der EMV Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 3 zur Anwendung Im Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie eingeschr nkte Erh ltlichkeit Motorleitung lt 10m Warnung Dies ist ein Produkt mit eingeschr nkter Erh ltlichkeit nach IEC 61800 3 Dieses Produkt kan
58. erungskarte in Optimierung Betrieb nehmen Siehe Kapitel 2 Servoverst rker spannungsfrei schalten OV an Klemme X3 12 Enable 24V DC an Klemme X4 1 Masse an Klemme X4 3 Nach dem Initialisierungsvorgang ca 0 5s wird der Status im LED Display gemeldet gt S 60 Schnittstelle w hlen an den der Servoverst rker angeschlossen ist Die im SRAM des Servoverst rkers gespeicherten Parameter werden in den PC bertragen Vorsicht Pr fen Sie besonders die nachfolgend beschriebenen Para meter Wenn Sie diese Eckwerte nicht beachten k nnen Komponenten der Anlage besch digt oder zerst rt werden Vorhandene Netzspannung einstellen H her oder gleich der Zwischenkreisspannung des Verst rkers muss mit dem Motor bereinstimmen siehe Motorhandbuch muss mit der R ckf hreinheit im Motor bereinstimmen maximal der Stillstandsstrom Io des Motors Typenschild maximal der 4 fache Stillstandsstrom Io des Motors maximal die Nenndrehzahl des Motors Motortypenschild maximal die Leistung des Ballastwiderstandes Eindeutige Adresse siehe Handbuch Inbetriebnahmesoftware Vorsicht Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann ber EIN AUS Taster der Sch tzsteuerung OV an Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 anlegen 500 ms nach Einschalten der Leistungsspannung 24V DC an Klemme X3 12 Motor steht mit Stillstandsdrehmoment
59. es Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Optionsschachtes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker X6 am SERVOSTAR SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 5 6 3 A 5 6 4 5 6 5 N OFF Eo dur o Tun FM 06 04 Erweiterungen Zubeh r Anschlusstechnik F r die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung verwendet werden Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r die Busterminierung auf ON geschaltet werden Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 T CAN High 8 8 9 9 Anschlussbild CAN Master d H iioo 1 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 79 06 04 Erweiterungen Zubeh r 5 7 5 7 1 80 Zubeh r Externes Netzteil 24V DC 5A Kollmorg
60. ftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Service Funk tionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 11 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 300 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und auf der Danaher Motion Internetseite im Downloadbereich Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC M
61. gebauten Stecker Die Stecker der Optionskarte sind abh ngig von der verwendeten Erweiterungskarte siehe Seiten 65ff 8 DC Bus Netz 9 Motor Bremse X9 Motor Bremse Netz X8 DC Bus oc lo PE 1 Brake Brake 1 doc 11 0 2 L3 2 L3 ZU 21 n 3 2 2 3 Remt 30 RB 4 4 o u2 u2 u 2 10 RB 4 0 v2 v2 w2 w2 I Steckerkodierung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 33 Installation 06 04 Kollmorgen 2 3 3 Hinweise zur Anschlusstechnik Beachten Sie bitte unsere Applikationsschrift Kabel und Stecker 2 3 3 1 Schirmanschluss an der Frontplatte Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gew nschte Aderl nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu be sch digen Ziehen Sie einen Kabelbinder durch den Schlitz in einem Schirmblech an der Frontplatte des Servoverst rkers Pressen Sie das Schirmgeflecht des Kabels mit dem Kabelbinder fest gegen das Schirmblech Kabelbinder 34 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 2 3 3 2 A 06 04 Ins
62. h Kollmorgen 06 04 Inbetriebnahme 4 2 2 3 Struktur des Standardmen s Status I 066 bis Stationsadresse 5 5 59 beim Verlassen wird die ge nderte Adresse automatisch gespeichert 4 2 2 4 Struktur des detaillierten Men s gt 5 59 gt 5 59 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 61 Inbetriebnahme 4 3 Fehlermeldungen 06 04 Kollmorgen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erkl rung Gent K hlk rpertemperatur zu hoch 01 SE EES Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt berspannung im Zwischenkreis F02 Yberspaninung Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss Unterspannung im Zwischenkreis Fos Unterspari ung Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu hoch F06 Motortemperatur Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Hilfsspannung interne Hilfsspannung nicht in Ordnung F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM
63. haltbild 6 RS232 CAN x5 ROD SSI X3 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 L1 DIGITAL IN3 L2 DIGITAL IN4 ENABLE DIGITAL OUTI T EMV 8 DIGITAL OUT2 Ablauf steuerung BTB RTO ER BTB RTO Ka Gleichrichter Analog in 1 Ladeschaltung Analog In 1 w Zwischenkreis DC Ren L E beer 2 KR _ Analog In 2 pK BA Pe AGND d Endstufe BA u24 1 2 9 4 3 15AT 24 Interne Spannungs versorgung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 39 Schnittstellen 06 04 Kollmorgen 3 2 3 2 1 3 2 2 3 2 3 40 SERVOSTAR 300 Spannungsversorgung Netzanschluss X0 Direkt am 3 Netz Filter integriert Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender gt S 20 2 PE amp Dei A L3 115 230V 115 230 ie T 50 60Hz 50 60Hz e 208 480V 50 60Hz 1 24V Hilfsspannung X3 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke gt S 18 Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert Zwischenkreis X8 Klemmen X8 1 DC und X8 2 RBext Parallelschaltf hig durch Aufteilung der Ballastleistung auf alle am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker SERVOSTAR 300 D RBext DC zu weiteren Ser
64. ich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage Vorsicht AN Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Hinweis IN Das Masse Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekenn zeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu ver wechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne AN Leistungs und Steueranschl sse Seite 32 Resolver Seite 42 Comcoder Hall Seite 43 Hochaufl sender Encoder Seite 44 Encoder Emulation ROD Seite 48 Encoder Emulation SSI Seite 49 RS232 PC Seite 54 CAN Interface Seite 55 Puls Richtungs Interface Seite 52 Master Slave Interface Seite 50 Erweiterungskarte 1 0 14 08 Seite 68 Erweiterungskarte PROFIBUS Seite 70 Erweiterungskarte SERCOS Seite 72 Erweiterungskarte Devi
65. icht korrekt der Leitungsl nge angepasst Bitte berpr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE ber die Anpassung an die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen Anschlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard IEC 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antriebs in der Ringstruktur wird mit einem FSMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem FSMA Stecker an 14 an Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Erweiterungen Zubeh r 5 4 Erweiterungskarte DeviceNet Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 300 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch DeviceNet Kom munikationsprofil Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und ver schraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben 5 4 1 Position der Stecker und Bedienelemente DeviceNet _ Address Net Baudrate X15 1
66. ige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Interface Leistungsteil Netzversorgung B6 Gleichrichterbr cke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert Alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Ballastschaltung mit Verteilung der Ballastleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis Interner Ballastwider stand Standard externer Ballastwiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 135 450 V DC bzw 260 900 DC parallelschaltf hig Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us frei programmierbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us Puls Richtungs Interface integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotor steuerung Auswertung der Resolversignale und der sinus cosinus Signale eines hochaufl senden En coders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen einstellbare Sollwert Rampen 4 programmierbare digitale Eing nge 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach 50178 zwischen Netz bzw Motor Anschluss und der Signalelektroni
67. ird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nacheinander aus gef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch Invertieren des Aus 4 A s Folge InPos gangssignals gemeldet Beim Start des ersten Fahrauftrages innerhalb der Fahrauftrags Folge gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Mel deform kann ber ASCIl Kommandos variiert werden PosReg 0 Nur ber ASCIl Kommandos einstellbar 5 Aus S TeRi Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 Aus PosReg2 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters wird 8 Aus PosReg3 mit einem High Signal gemeldet 9 Aus PosReg4 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 Vers 24V DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 Vers 1 0 GND digital GND der Steuerung 5 1 6 Fahrsatznummer ndern Fahrsatznummer Fahrsatznummer bin r dezimal A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 174 1 0 1 0 1 1 1 0 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 67 Erweiterungen Zubeh r 06 04 Kollmorgen 5 1 7 Anschlussbild SERVOSTAR 300 Steuerung 24V gegen I 0O GND AO Al A2 bin r codierte A4 Fahrsatznummer 5 A6 A7 O 14 08 Referenz S_fehl_clear FStart_Folge FStart_Tippx FRestart FStart_I O Folge InPos PosRegO S_fehl PosReg1 PosReg2 PosReg3 PosReg4 PosReg5 24V 1 0 GND 68 SER
68. ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 9979 0 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support danahermotion com Tel 815 226 2222 Fax 815 226 3148 Solutions by DANAHER MOTION
69. k durch entsprechende Kriechwege und Potentialtrennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwa chung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 15 Allgemeines 06 04 Kollmorgen 1 5 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten f r alle m glichen Versorgungsnetze F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist in jedem Fall der Ein satz eines Trenntransformators erforderlich Netz 115 230V LJ O SERVOSTAR Netz 115 230V Netz 115 230V SERVOSTAR Netz 115 230V Netz 115 230V 16 Netz 400 480V lt SERVOSTAR Netz Trenntransformator 400 480V Netz 400 480V Netz Trenntransformator 400 480V Netz Trenntransformator 400 480V Netz Trenntransformator 400 480V SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Allgemeines 1 6 Komponenten eines Servosystems SERVOSTAR 300 Ko i Sicherungen Antriebssch tz PEFFER a Klemmen NAAA SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 17 1 7 1 7 1 Allgemeines 06 04 Kollmorgen Technische Daten Technische Daten 115 230 V SERVOSTAR Nenndaten DIM 303 306 310
70. ken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern AV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion GDOL eat 00H vla OH 1 199 Em or 4 2 2 2 Statusanzeige Einschalten Status 1 H 0 Status 5 Status 4 AS angesteuert Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 1A blinkender Punkt 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r Parameter 60 jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt SERVOSTAR 300 Installationshandbuc
71. lfe eines Devi ceNet Inbetriebnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Baudrate er neut starten M gliche bertragungsgeschwindigkeiten sind 125 250 500 KBit s SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Erweiterungen Zubeh r 5 5 Erweiterungskarte ETHERNET Die Ethernet Erweiterungskarte wird vom SERVOSTAR 300 zur Zeit nicht unterst tzt SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 77 Erweiterungen Zubeh r 06 04 Kollmorgen 5 6 5 6 1 5 6 2 78 Erweiterungsmodul 2CAN Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrennten SubD Steckern Die beiden CAN Stecker CAN IN und CAN OUT sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der SERVOSTAR den Busabschluss bildet Position der Stecker elle elle ele ss xec 20 2 Einbau des Erweiterungsmoduls Wenn Sie das 2CAN Erweiterungsmodul nachtr glich in den SERVOSTAR 300 einbauen wollen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung d
72. ltungsvorschlag SERVOSTAR Externer Sicherheitskreis SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 1 10 06 04 Allgemeines Ballastschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Ener gie wird im Ballastwiderstand in W rme umgewandelt Der Ballastwiderstand wird von der Ballast schaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Ballastschaltung Schalt schwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Ballastleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 41 Funktionsbeschreibung 1 Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Ballastleistung meldet der Servoverst rker die Warnung n02 Ballastleistung berschritten die Ballastschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servo verst rker wird mit der Fehlermeldung berspannung F02 abgeschaltet gt S 62 Der BTB Kontakt Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 47 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Ballastschaltung k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Verst
73. n im Wohnbereich Funkst rungen verursachen in diesem Fall kann es f r den Betreiber erforderlich sein entsprechende Ma nahmen durchzuf hren Ab einer Motorleitungsl nge von 10m erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie zweite Um gebung Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Sys temkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichungen vom in der Dokumentation beschrie benen Aufbau und Installation bedeutet dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Zur Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Norm EN 50178 zur Anwendung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 7 Richtlinien und Normen 06 04 Kollmorgen UL und cUL Konformit t In Vorbereitung 8 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 K rzel Symbole In diesem Handbuch verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse LED Leuchtdiode AS Wiederanlaufsperre Option MB Megabyte BTB RTO Betriebsbereit NI Nullimpuls CAN Feldbus CANopen PC AT Personal Computer mit 80x86 Prozessor CE Communite Europeenne PELV Schutzkleinspannung CLK Clock Taktsignal PWM Pulsweitenmodulation COM Serielle Schnittstelle eines PC AT RA
74. nfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler n16 n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben A Reset Reset liegt an Eingang DIGITAL INx an Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 63 Inbetriebnahme 06 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 64 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 5 5 1 5 1 1 5 1 2 VAN 06 04 Erweiterungen Zubeh r Erweiterungen Zubeh r Erweiterungskarte 1 0 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die O Erweiterungskarte 1 0 14 08 Beschrieben werden nur die zus tzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 300 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist festgelegt Die Ein Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauftr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen I O s an Stecker X3 des SERVOSTAR 300 zugeordnet werden k nnen Die Vers
75. ng in die Gewinde in den Befestigungslaschen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 69 Erweiterungen Zubeh r 06 04 Kollmorgen 5 2 3 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlu stecker Busabschluss und Laufzeiten werden in den Aufbaurichtliniien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nutzerorganisation PNO Best Nr 2 111 beschrieben 5 2 4 Anschlussbild SERVOSTAR 300 PROFIBUS Steuerung GNDI RS485 A RS485 B 5V 70 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Erweiterungen Zubeh r 5 3 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 300 Informationen ber den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch IDN Reference Guide SERCOS Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und ver schraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben 5 3 1 Position der Stecker Receive Transmit O RT TT Err O O O SERCOS Interface X13 X14 5 3 2 Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die SERCOS Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 300 einbauen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus AN Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweite
76. ngen gt 20cm abgeschirmt 600V 105 C abgeschirmt 8 _ 5 Motorleitungen bis 25 m L nge 1 1 5 mm Kapazit t lt 150pF m Motorleitungen 25 bis 100 m mit Motordrossel 3YL 20 1 mm 600V 105 C abgeschirmt sprechen Sie mit unserer Ap Kapazit t lt 150pF m plikationsabteilung Resolver Thermoschutz Motor 4x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 100m Kapazit t lt 120pF m Encoder Thermoschutz Motor 7x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 50m Kapazit t lt 120pF m Sollwerte AGND 0 25 mm paarweise verseilt abgeschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm Haltebremse Motor min 0 75 mm 600V 105 C abgeschirmt Spannungsverlust beachten 24 V max 2 5 mm Spannungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie bitte die speziellen Betriebsbedingungen Ihrer Anlage Technische Daten der Leitungen S 35 Beachten Sie unsere Applikationsschrift Kabel und Stecker Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X8 X9 0 5 0 6 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Verst rkerstatus gt S 61 Bei der Bedienung des Verst rkers ber die Tastatur in der Frontplatte werden die Parameter und Funktionsnummern sowie die eventuelle Fehlernummer angezeigt gt S 62 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 21 Allgemeines 1 8 1 9
77. nsel trocken reinigen Entsorgung Sie k nnen den Servoverst rker ber Schraubverbindungen in Hauptkomponenten zerlegen Aluminium K hlk rper Stahl Geh useschalen Elektronikplatinen Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs unternehmen durchf hren Adressen k nnen Sie bei uns erfragen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 85 Anhang 6 2 86 06 04 Beseitigung von St rungen Kollmorgen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingungen Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Fehlermeldung Kommunika tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und am PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen A D Konverter weise durch EMV St rungen Meldung Zul ssige K hlk rpertemperatur ist Bel ftung verbessern K hlk rpertem berschritten peratur Ballastleistung reicht nicht aus Bal Bremszeit RA
78. nspeisung FN1 2 3 6AT 10 AT 24V Einspeisung 1 2 20 Ballastwiderstand 1 2 6AT 6AT SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 1 7 5 1 7 6 1 7 7 1 7 8 06 04 Allgemeines Zul ssige Umgebungstemperaturen Bel ftung Einbaulage Lagertemperatur feuchtigkeit dauer S 85 Transporttemperatur feuchtigkeit gt S 85 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung SERVOSTAR3xx 1x110V 10 230V 10 50 60 Hz SERVOSTAR34x 3x208V 10 480V 50 60 Hz Hilfsspannungsversorgung ohne Bremsel L fter 20 V DC 30 V DC mit Bremse L fter 24 V DC 0 15 0 40 C bei Nenndaten 40 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 K Umgebungstemperatur im Betrieb Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung Aufstellh he 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach IEC 60664 1 2 5 1 Schutzart IP 20 Einbaulage generell vertikal gt S 28 Bel ftung Typen 303 341 freie Konvektion alle anderen Typen angebauter L fter Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r ausreichende erzwungene Umluft Leiterquerschnitte Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 f r Einachssysteme AC Anschluss 1 5 mm 600V 105 C paarweise verseilt DC Zwischenkreis 1 5 mm 1000V 105 C Ballastwiderstand bei L
79. onitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 2 4 1 3 N 2 4 1 4 2 4 2 06 04 Installation Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden gt 5 54 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Interface Minimale Anforderungen an den PC Prozessor mindestens Pentium oder vergleichbar Betriebssystem S WINDOWS NT 2000 XP Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte mindestens 10 MB frei CD ROM Laufwerk Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 2 3 oder COM4
80. orgung der Erweiterungskarte mit 24V DC erfolgt aus der Steuerung Alle Ein und Ausg nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die I O Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 300 einbauen wollen gehen Sie wie folgt vor Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen Technische Daten Steuereing nge 24V 7mA SPS kompatibel 1131 Meldeausg nge 24V 500mA SPS kompatibel IEC 1131 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Ausg nge abh ngig von der Eingangsschaltung der Steuerung Absicherung extern 4AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 Daten bis 50m L nge 22 x 0 5mm nicht geschirmt Versorgungseing nge nach IEC 1131 Leitung Versorgung 2 1mm Spannungsverluste beachten Wartezeit zwischen 2 Fahrauftr gen
81. pedanz ca 1200 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 55 Schnittstellen 06 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 56 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 4 4 1 06 04 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Vorsicht Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher ge sch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber
82. ralem Verhalten elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 89 Anhang 6 4 90 Bestellnummern 06 04 Kollmorgen In der Tabelle finden Sie die Bestellnummern der Servoverst rker Optionen und des Zubeh rs Artikel Bestellnr Europa Bestellnummer Nordamerika SERVOSTAR 303 S30361 NA SERVOSTAR 306 S30661 NA SERVOSTAR 310 S31061 NA SERVOSTAR 341 S30291 NA SERVOSTAR 343 S30391 NA SERVOSTAR 346 S30591 NA Erweiterungskarte DeviceNet 103571 OPT DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP 90056 OPT PB Erweiterungskarte SERCOS 90879 OPT SE Erweiterungskarte 1 0 14 08 90057 OPT EI Erweiterungsmodul 2CAN 101174 in Nordam
83. rgr ern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert ARLPF ARHPF verkleinern ARLP2 verkleinern Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler Motor Antrieb l uft rauh defaultwert ARLPF ARHPF zu klein ARLPF ARHPF vergr ern ARLP2 zu klein ARLP2 vergr ern Offset bei analoger Sollwertvorgabe SW Offset Analog UO Achse driftet bei nicht korrekt abgeglichen abgleichen Sollwert 0V AGND nicht mit CNC GND der Steuerung verbunden AGND und CNC GND verbinden n12 Meldung Motordefaultwerte ge laden Motornummern in Encoder und Verst rker weichen von eingestellten Parametern ab Defaultwerte f r den Motor wurden gela den Motornummer wird ber SAVE auto matisch im EEPROM gespeichert n14 Meldung SinCos Feedback SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzogen Verst rker enablen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 87 Anhang 6 3 Glossar B Ballastschaltung Clock CONNECT Baugruppen counts D Dauerleistung der Ballastschaltung Disable Drehzahlregler E Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss F Fahrsatz Feldbusinterface freie Konvektion G Gleichtaktspannung GRAY Format H Haltebremse l l2t Schwelle Impulsleistung der Ballastschaltung Inkrementalgeber Interface Interface
84. rker auch unterschiedlicher Stromst rken an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung stehen stets die Summen leistungen aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Verst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle Technische Daten Ballastschaltung Netzspannung Nenndaten DIN 3x115 3x230 V 3x400 V 3x480 V Einschaltschwelle Ballastschaltung V 200 400 S berspannung F02 V 235 455 Ballastwiderstand intern Ohm 66 66 Dauerleistung Ballastschaltung W 20 20 Impulsleistung Ballastschaltung Resint max 1s kW 0 75 3 Ballastwiderstand extern Ohm 66 66 u Dauerleistung Ballastschaltung Rgaxt kW 0 3 0 3 Impulsleistung Ballastschaltung 5s kW 0 75 3 Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 200 400 5 berspannung F02 V 235 455 3 Ballastwiderstand intern Ohm 66 66 Dauerleistung Ballastschaltung RBint 50 50 Impulsleistung Ballastschaltung RBint 15 kW 0 75 3 Q Ballastwiderstand extern Ohm 66 66 m Dauerleistung Ballastschaltung RBext max kW 0 3 0 3 Impulsleistung Ballastschaltung RBext 5 kW 0 75 3 Obere Einschaltschwelle Ballast
85. rkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Abstand mit dicker Sammelschiene Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V optional Optokoppler auf der Knotenseite des Transceivers Typische Differenzialeingangs Shunt 5pF impedanz rezessiver Status Shunt R 25KQ power Min Differenzialeingangsimp Shunt 24pF 12 pF ft der dauerhaft befestigten Abzweigleitung rezessiver Status Shunt R 20 Absoluter maximaler Spannungsbereich 25 V bis 18 V CAN Ur Die Spannungen an CAN_H und CAN_L sind auf den IC Massepin des Transceivers bezogen Diese Span nung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schottky Diode entspricht Diese Spannung darf maximal 0 6 V betragen x15 x15 ug en N N rn ei JN or St 2 Lean 1 1 Q 2 Lei Qlz tan 1 1 ol 3 Shield t 3 4 1 4 3 Shield 3 H T 4 CAN_H 7 1 4 4 4 CAN_H 4 1 Sat z 517 5j amp 5 EN 17 _ 7 entsprechend der Leitungsimpedonz 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk n
86. rn Funktion SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 9 10 06 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 1 1 06 04 Allgemeines Allgemeines ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 Standardausf hrung 1 5A 10A Nennstrom In diesem Handbuch finden Sie unter anderem Informationen ber Technische Daten der Servoverst rker Kapitel 1 Montage Installation der Servoverst rker Kapitel 2 Schnittstellen Kapitel 3 Inbetriebnahme der Servoverst rker Kapitel 4 Zubeh r Kapitel 5 Transport Lagerung Wartung Entsorgung der Servoverst rker Kapitel 6 Weitergehende Beschreibung der z Zt vorhandenen Erweiterungskarten und der digitalen Anbin dung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS gt 95 Internet Browser Acrobat Reader gt 4 0 in mehreren Sprachversionen Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport nur durch Personal mit Kenntnissen der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnis
87. rungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 71 Erweiterungen Zubeh r 06 04 Kollmorgen 5 3 3 5 3 4 5 3 5 72 Leuchtdioden RT TT Err zeigt an ob Sercos Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kommuni kationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme empfangen werden zeigt an ob Sercos Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet werden berpr fen Sie bitte die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst rker wenn die LED in Sercos Phase 1 nie leuchtet oder wenn die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl die RT LED zyklisch leuchtet zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte Sercos Kommunikation an Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vorhanden Bitte berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte Sercos Kommunikation an die optische Sendeleistung ist n
88. s spannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 36 Mit der optionalen Erweiterungskarte 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf drei Stecker verteilt gt S 78 SERVOSTAR 300 lt Pin Nr siehe unten bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 Ansicht L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC 6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol GND Buchse Buchse Buchse 54 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Schnittstellen 3 10 CANopen Interface X6 Interface zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DSP402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauftrag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem glei chen Potential wie das RS2
89. schaltung V 400 720 840 berspannung F02 455 800 900 Ballastwiderstand intern Ohm 91 91 91 lt Dauerleistung Ballastschaltung W 20 20 20 S Impulsleistung Ballastschaltung Rgint max 1s kW u 2 1 7 9 Ballastwiderstand extern Ohm 91 91 91 u Dauerleistung Ballastschaltung Rgaxt kW 0 3 0 3 0 3 Impulsleistung Ballastschaltung Rgext max 5s kW 2 1 7 9 Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 400 720 840 S berspannung F02 V 455 800 900 3 Ballastwiderstand intern Ohm 91 91 91 D Dauerleistung Ballastschaltung ec 50 50 50 Impulsleistung Ballastschaltung Pe max 1s kW 2 1 7 9 Ballastwiderstand extern Ohm 91 91 91 Dauerleistung Ballastschaltung Rgaxt kW 1 0 1 0 1 0 Impulsleistung Ballastschaltung Rgext max 5s kW 2 1 7 9 Zum Teil sind andere Widerstandswerte m glich Bitte fragen Sie unsere Applikationsabteilung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 23 Allgemeines 06 04 Kollmorgen 1 11 1 11 1 24 Ein und Ausschaltverhalten Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V X4 t BTB R TO x3 1 2 t L1 L2 L3 t Zwischenkreis X7 t ENABLE x3 12 t Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 Bei Auftreten eines Fehlers gt 5 62 wird die Endstufe des Servoverst rkers abgeschaltet und der BTB Kontakt ge ffnet Zus tzli
90. schild er re ehe 1 4 Ger tebeschreib ng r22 z 32222222 ei 1 4 1 Lieferumfang 2 RA uri 1 4 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 300 1 4 3 Betrieb direk ami nannten nr ee 1 4 4 Digitales 1 5 Anschluss an unterschiedliche 2 1 6 Komponenten eines 1 7 Technische Daten 2 ee 1 7 1 Technische Daten 115 230 V ar a 1 7 2 Technische Daten 400 480 V 1 7 3 SE Eet 1 7 4 ABSICHEFUNG EE 1 7 4 1 Interne Absicherung 1 7 4 2 2 1 7 5 Zul ssige Umgebungstemperaturen Bel ftung Einbaulage 1 7 6 Leiterquerschnitte nennen nennen nennen nenn EZT Empfohlene Anzugsmomente 1 7 8 KEED Bisplay 2 2 Ha 1 8 Masse System un ee 1 9 Ansteuerung Motorhaltebremse 1 10 Ballastschallung ea area en 1 11 Ein und Ausschaltverhalten NEEN E NEE ENEE anne 1 11 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 1 11
91. tallation Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 21 Isolationsmaterial Mantel PUR Polyurethan Kurzzeichen 11Y Aderisolation PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y Kapazit t Motorleitung kleiner als 150 pF m RES Encoder Leitung kleiner als 120 pF m Techn Daten Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung an Alle Leitungen sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen Lebensdauer 1 Million Biegezyklen Adern Aderkenn Betriebs Tem Au endurch Biege mm zeichnung peraturbereich messer radius mm mm 4x1 0 Nummer 30 80 10 100 4x1 5 Nummer 30 80 10 5 105 4x1 0 2x0 75 Farbe 30 80 10 5 105 4x1 5 2x0 75 Nummer 30 80 11 5 120 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 35 Installation 2 4 2 4 1 2 4 1 1 2 4 1 2 36 06 04 Kollmorgen Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE f r den digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 300 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmeso
92. ten Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm Dadurch wird die vom EMV Gesetz geforderte St rfestigkeit verbessert Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig auf gt 5 32 Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisierte Ste ckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 34 und in der Applikationsschrift Kabel und Stecker R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung unterbro chen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und externem Ballastwiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche starkstromf hrenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 5 5 21 Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein Der Sicherheitskreis muss das Netzsch tz schalten Nur so stellen Sie eine berwachung der Servoverst rker sicher Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder ver wenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu Seite 21 Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs
93. tialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X4 3 und X4 4 Eing nge sind SPS kompatibel IEC 1131 SERVOSTAR 300 Steuerung DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 4 ENABLE L 24V gegen I 0 GND AS ENABLE DGND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverst rkers mit dem Freigabe Enable Signal frei Klemme X3 12 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei Eingang Freigabe AS ENABLE Ein zus tzlicher digitaler Eingang sperrt die Leistungs Endstufe des Verst rkers Solange ein 24V Signal am Eingang anliegt ist die Endstufe betriebsbereit Bei offenem Eingang AS Enable wird keine Leistung mehr an den Motor bertragen der Antrieb wird drehmomentfrei und trudelt aus Ein ausfallsicheres Bremsen des Antriebs muss falls erforderlich ber eine mechanische Bremse sichergestellt werden da eine elektrische Bremsung durch den Antrieb nicht mehr m glich ist In Verbindung mit einer sicheren externen Verdrahtung erhalten Sie bei Verwendung des Eingangs AS Enable eine personell sichere Wiederanlaufsperre in Vorbereitung Programmiierbare digitale Eing nge Sie k nnen die digitalen Eing nge DIGITAL IN1 bis DIGITAL IN4 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogrammierten F
94. uf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Ma e HxBxT in Vorbereitung Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage max Stapelhl he 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rkers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V an den Klemmen L1 L2 Wartung die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet den Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pi
95. unktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEProm des Servoverst rkers gespeichert und ein Kaltstart des Ger tes durchgef hrt werden Reset der Verst rkersoftware SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Schnittstellen 3 6 3 Digitale Steuerausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X4 3 und X4 4 Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 und 2 Open Emitter max 30V DC 10mA BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V 0 5A SERVOSTAR 300 Steuerung Sicherheitskreis DIGITAL OUTI 13 Digital 1 14 DIGITAL OUT2 Digital 2 Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X3 1 und X3 2 wird ber einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst rker die Meldung wird vom Enable Signal von der 121 Begrenzung und von der Ballastschwelle nicht beeinflu t Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offe nem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 62 Programmiierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 13 und DIGITAL OUT2 Klemm
96. ur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Stromversorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Verbindungsler tung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert wer den Die Widerst nde m ssen folgende Voraussetzungen erf llen 1200 1 Metallschicht YW Wichtig Die Abschlusswiderst nde sollten nicht am Ende einer Abzweigleitung son dern nur an den beiden Seiten einer Verbindungsleitung installiert werden SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 75 Erweiterungen Zubeh r 06 04 Kollmorgen 5 4 7 5 4 8 76 Einstellen der Stationsadresse Die Stationsadresse Ger teadresse im DeviceNet Bus f r den Servoverst rker kann auf drei unterschiedliche Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwi schen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die
97. ur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt 62 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 4 4 06 04 Warnmeldungen Inbetriebnahme Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung n01 It l t Meldeschwelle berschritten n02 Ballastleistung eingestellte Ballastleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt 06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motornummern n12 Motordefaultwerte geladen in Encoder und Verst rker gespeichert Motordefaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzogen wird bei n14 SinCos Feedback freigegebenem Verst rker und ausgef hrtem wake amp shake ge l scht n15 Tabelle
98. versorgung bleibt eingeschaltet SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 25 Allgemeines 06 04 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 26 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 2 2 1 A A 06 04 Installation Installation Wichtige Hinweise Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Pr fen Sie die Zuordnung Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 30 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 Abschnitt 4 3 1 Eine zu hohe Spannung an diesen Anschl ssen kann zu Zerst rungen an der Ballastschaltung und dem Servoverst rker f hren Verwenden Sie den SERVOSTAR 300 Servoverst rker nur am dreiphasigen geerdeten Netz f r den Betrieb eines Synchron oder Asynchron Servomotors Die Absicherung der AC seitigen Einspeisung und der 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender S 20 Achten Sie auf einwandfreie Erdung Servoverst rker und Motor Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplat
99. voverst rkern SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 Schnittstellen 3 3 Motoranschluss mit Bremse X9 Leitungsl nge lt 25m SERVOSTAR 300 a _Brake CA o XGND rem an Brake PE Leitungsl nge gt 25m Bei Leitungsl ngen ber 25m muss die Motordrossel 3YL 20 in der N he des Verst rkers in AN die Motorleitung geschaltet werden SERVOSTAR 300 Brake e 3 4 Externer Ballastwiderstand 8 Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen X8 4 Rg und X8 3 Rpint SERVOSTAR 300 Br ck en amp SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 41 Schnittstellen 06 04 Kollmorgen 3 5 Feedback 3 5 1 Resolveranschluss X2 In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardm ig zweipolige Hohlwellenresolver einge baut Der Anschluss von 2 bis 36 poligen Resolvern am SERVOSTAR 300 ist m glich Bei geplan ter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermo schutzkontakt im Motor wird ber die Resolverleitung am SERVOSTAR 300 angeschlossen und dort ausgewertet SERVOSTAR 300 Resolver SubD9 12pol rund 6 6 Thermoschutzkontakt mr min 15VDC 5mA 2 i 42 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 06 04 3 5 2 Comcoder Hall Sensoren X1 In Vorbereitung SERVOSTAR

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 300

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Digitaler Servoverst&auml;rker SERVOSTAR 300

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 300