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Inbetriebnahme-Software DRIVE.EXE für

1. 07 03 Motornummern Motortyp Online Name Nummer 65 451 3000 6SM45L3000 105 65 45 3000 6SM45M3000 103 65 455 3000 65 4553000 101 6SM56L 3000 6SM56L3000 115 6SM56L 3000 BV 6SM56L30BV 117 6SM56M 3000 6SM56M3000 111 6SM56M 3000 BV 6SM56M30BV 113 6SM56S 3000 6SM56S3000 107 6SM56S 3000 BV 6SM56S30BV 109 6SM71K 3000 6SM71K3000 119 6SM71K 3000 BV 6SM71K30BV 121 6SM71M 3000 6SM71M3000 127 6SM71M 3000 BV 6SM71M30BV 129 6SM71S 3000 6SM71S3000 123 6SM71S 3000 BV 6SM71S30BV 125 6SM100K 3000 6SM100K3000 131 6SM100K 3000 BV 6SM100K30BV 133 6SM100L 3000 6SM100L3000 143 6SM100L 3000 BV 6SM100L30BV 145 6SM100M 3000 6SM100M3000 139 6SM100M 3000 BV 6SM100M30BV 141 6SM100S 3000 6SM100S3000 135 6SM100S 3000 BV 6SM100S30BV 137 6SM27LL 4500 6SM27LL4500 29 6SM27M 4000 6SM27M4000 1 6SM37L 4000 6SM37L4000 7 6SM37M 6000 6SM37M6000 5 6SM37S 6000 6SM37S6000 3 6SM37VL 6000 6SM37VL6000 23 65 471 3000 6SM47L3000 9 6SM57L 3000 6SM57L3000 27 6SM57M 3000 6SM57M3000 13 6SM57S 3000 6SM57S3000 11 6SM77K 3000 6SM77K3000 15 6SM77S 3000 6SM77S3000 17 6SM107K 3000 6SM107K3000 19 6SM107S 3000 6SM107S3000 21 6SM109L 3000 6SM109L30 538 6SM109LB 2000 6SM109LB20 540 6SM109M 3000 6SM109M30 536 BH 122 A BH122A 521 BH 124 B BH124B 522 BH 126 B BH126B 512 BH 222 B BH222B 527 BH 224 B BH224B 528 BH 226 C BH226C 513 BH 2
2. 94 ne ee ae 82 Zwischenkreisspannung 2 22 22 81 Index 103 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion de Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion de E Mail virtapp danaher motion de Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support danahermotion com Tel 815 226 2222 Fax 815 226 3148 Solutions by DANAHER MOTION
3. Xsoll Skalierung An In1 AnIn1 Skalierung An In2 Anin2 OPMODE Sollwert1 Sollwert2 1 Drehzahl analog Drehzahlsollwert 3 Drehmoment analog Strom Drehmoment sollwert alle anderen Einstellungen inaktiv Inbetriebnahme Software 41 Bildschirmseite I O analog 07 03 Kollmorgen 42 5 Xsoll An In 1 An In 2 Der Servoverst rker verwendet das Produkt beider Sollwert Eing nge in Abh ngigkeit vom eingestellten OPMODE Die Spannung an Sollwert Eingang 2 wirkt als Wichtungsfaktor f r Analog In1 die Skalierung f r Analog In2 ist unwirksam Xsoll An In 1 Skalierung An In 1 AniIn2 OPMODE Sollwert1 Sollwert2 1 Drehzahl analog Drehzahlsollwert 3 Drehmoment analog Strom Drehmoment sollwert alle anderen Einstellungen inaktiv 6 elektr Getriebe Korrektur der bersetzung Z hler y GEARO des elektrischen Getriebes ber Analog In2 bei OPMODE 4 An In 1 wird bei OPMODE 1 bzw 3 als Drehzahl bzw Drehmomentsollwert verwendet An In 2 Skalierung An In 2 1000 GEAROeff GEARO 1 7 Isoll An In 1 In 2 Der Servoverst rker verwendet Sollwerteingang 1 als Strom Drehmoment sollwert Sollwerteingang 2 bestimmt die maximale Drehzahl Isoll Skalierung An In1 Anin1 Skalierung An In 2 In2 8 Psoll An In 1 Der Sollwerteingang 1 wird als Positionssollwert verwendet Damit z B ein Ventil verstellt werden
4. 35 Fenster 24 Ff Faktor Pl 20 2 2 55 Ff Faktor e eoe anank 56 Firmware 4 4 2er a a 29 Folge 73 Folgeauftr ag 2 02 73 5 51 FRestart 47 FStart_Folge 46 47 a 47 EStart Tipp X ai 2 2 2 u a aan 47 47 Funktionstasten 15 Geschw Drehzahl 31 Geschwindigkeits Istwert polarit t 91 Nr 71 Geschwindigkeits Sollwert polarit t 91 Getriebe 79 GIOSSAr are 97 Grenzdrehzahl async 34 Grenzdrehzahl 32 Grundeinstellung 83 Hardware 29 Hardware Voraussetzungen 12 Index 101 Index 102 O Erweiterung eek 92 FEMMOR a ne ta 92 FEIOrCIEAF 92 INPOS 3 3 a 92 MT_Restartt 92 Next InRos 44 92 P sReg x 22 2 2 20a 204 92 Reference vera we 92 Stat VER u nenn 92 Start
5. Dieser Parameter zeigt an dass mit dem Kommando Read IDN fehlerhaft auf eine IDN zugegriffen wurde SERCOS Produkteinstellungen EOT Konsequenz IDN P3015 ber diese Funktion wird das Verhalten beim Erreichen des Hardware Enschalters eingestellt Es kann entweder eine Fehlermeldung IDN P3015 1 oder eine Warnmeldung IDN P3015 0 generiert werden Clearfault erlaubt coldstart IDN P3016 Hier ber kann eingestellt werden dass Fehlermeldungen die einen Kaltstart erfordern bei einem Reset Kommando IDN 99 ASCII CLRFAULT nicht gel scht werden SERCOS Standardeinstellungen Positions Sollwert Polarit t IDN 55 ber diese Funktion kann die Polarit t des Positionssollwertes invertiert werden Die Motorachse dreht im Uhrzeigersinn wenn ein positiver Lagesollwert ohne Invertierung anliegt Positions Istwert 1 Polarit t ber diese Funktion kann die Polarit t des ersten Positionsistwertes invertiert werden Positions Istwert 2 Polarit t ber diese Funktion kann die Polarit t des zweiten Positionsistwertes invertiert werden Geschwindigkeits Sollwert Polarit t IDN 43 ber diese Funktion kann die Polarit t des Drehzahlsollwertes invertiert werden Die Motorachse dreht im Uhrzeigersinn wenn ein positiver Drehzahlsollwert ohne Invertierung anliegt Geschwindigkeits Istwert Polarit t ber diese Funktion kann die Polarit t des Drehzahlistwertes invertiert werden Inbetriebnahme Softw
6. ASCII MTYPE Default 1 g ltig f r alle OPMODES mit diesem Parameter wird zwischen Synchron MTYPE 1 und Asynchronmotoren MTYPE 3 unter schieden Wird Synchron eingestellt so erscheint diese Bildschirmseite in einer ge nderten Darstellung ndern nur bei disabletem Verst rker ASCII MPOLES Default 6 g ltig f r alle OPMODES Die Stromsollwertvorgabe kann zum Betrieb von 2 bis 256 poligen Motoren eingestellt werden ndern nur bei disabletem Verst rker ASCII MICONT Default Stillstandsstrom g ltig f r alle OPMODES Der Stillstandsstrom ist der Sinus Effektiv Stromwert den der Motor bei Stillstand aufnimmt um das Stillstands moment abgeben zu k nnen definiert den Maximalwert f r die Eingabe von Irms im Stromregler ASCII MIPEAK Default Spitzenstrom g ltig f r alle OPMODES Der Spitzenstrom Sinus Effektivwert sollte den 2 5 fachen Nennstrom des Motors nicht bersteigen Den tats chlichen Wert bestimmt auch der Spitzenstrom des verwendeten Servoverst rkers definiert den Maximalwert f r die Eingabe von Ipeak im Stromregler ASCII MTR Default 200 ms g ltig f r alle OPMODES Definiert die Rotorzeitkonstante bei Nennlast Tr Lh Rr Lh ist die magnetisierende Induktivit t und Rr der Rotorwiderstand ASCII MSPEED Default 3000 min g ltig f r alle OPMODES Maximal zul ssige Drehz
7. 0 Xsoll An In 1 Der Servoverst rker verwendet nur den Sollwert Eingang 1 und arbeitet in dem Modus der mit dem Parameter OPMODE eingestellt ist ber die digitale Eingangsfunktion 8 SW1 SW2 kann auf den Sollwert Eingang 2 umgeschaltet werden Xsoll Skalierung An In 1 An In 1 1 n_soll An In 1 Isoll An In 2 Der Servoverst rker verwendet einen der beiden Sollwert Eing nge in Abh ngigkeit vom eingestellten OPMODE Xsoll Skalierung An Inx Anlnx OPMODE Sollwert 1 Sollwert 2 1 Drehzahl analog Drehzahlsollwert inaktiv 3 Drehmoment analog inaktiv Strom Drehmoment sollwert alle anderen Einstellungen inaktiv inaktiv 2 n_soll An In 1 Iff An In 2 Sollwerteingang 2 wird als Strom Vorschubfaktor verwendet OPMODE 0 1 nsoll Skalierung An In1 Anlin1 Iff Skalierung An In 2 In 2 3 Xsoll An In 1 Ipeak1 An In 2 Der Servoverst rker verwendet Sollwert Eingang 1 in Abh ngigkeit vom eingestellten OPMODE Sollwert Eingang 2 wird f r eine Begrenzung des Ger tespitzenstromes genutzt 1 2 Ipeak1 Ipeak 10V Xsoll Skalierung An In 1 Wenn Sie sowohl die digitale Eingangsfunktion Ipeak2x als auch die Sollwertfunktion Ipeak1 verwenden verwendet der Servoverst rker die kleinere der beiden Einstellungen f r Ipeak 4 Xsoll An In 1 An In 2 Der Servoverst rker verwendet die Summe beider Sollwert Eing nge in Abh ngigkeit vom eingestellten OPMODE
8. 27 SoftwarePC 2 22 2 29 Software Endschalter 68 SW ENGL E S 50 Speichen 24 Aufzeichnung Bode Plot 85 Aufzeichnung Oszilloskop 82 Speichern auf Disk 26 Speichern EEPROM 26 Speichern 24 Spitzenstrom 34 lomax sync 2222222 32 Ipeak an 52 Ref Ipeak 52 551 39 SSI Code 39 SS TAakt s Gr 23 Da 39 Start Aufzeichnung Oszilloskop 82 Konst Geschw 65 Referenzfahrt 57 Starten Fahrauftrag 66 Service Funktion 83 StanteniMmil s nr a a 73 St rtenl ber ni sau sen p a 73 Status SERCOS 90 Statusleiste o s s os pa dorea 23 Stillstandsstrom 34 Stillstandsstrom sync 32 Stop Aufzeichnung Bode Plot 85 Aufzeichnung Oszilloskop 82 66 2 mine 57 Service Funktion 83 St rungen Beseitigung 95 Stromistwert c s comosa nn 81 StromkomponenteD 81 Stromkomponente
9. ASCII GF Default 15 g ltig f r alle OPMODES Proportionalverst rkung des Flussreglers Der Flussregler ist als Pl Regler ausgelegt ASCII GFTN Default 50 ms g ltig f r alle OPMODES Nachstellzeit des Flussreglers Der Flussregler ist als Pl Regler ausgelegt ASCII MCFW Default 1 5 g ltig f r alle OPMODES Korrekturfaktor f r die Feldschw chung Der Korrekturfaktor kompensiert Nichtlinearit ten der Motorinduktivit t durch den kleiner werdenden Magneti sierungsstrom bei steigender Drehzahl w hrend der Feldschw chung Schlupf Korrekturfaktor Inbetriebnahme Software ASCII MCTR Default 1 5 g ltig f r alle OPMODES Korrekturfaktor der Rotorzeitkonstante erh ht das Drehmoment im Feldschw chbereich im station ren Bereich 35 Bildschirmseite Feedback 13 R ckf hrung 36 07 03 Kollmorgen Bildschirmseite Feedback ASCII FBTYPE Default 0 g ltig f r alle OPMODES nderung nur bei disabletem Verst rker Reset Kennung Funktion Bemerkung 0 Resolver Der Anschluss von 2 4 oder 6 pol Resolvern ist m glich Zykluszeit 62 5 us 1 Reserve HIPERFACE R ckf hrung durch Hochaufl sende Absolutwertgeber Single oder Multiturn 2 Absolutgeber mit HIPERFACE kompatiblem Interface z B SRS x0 SRM x0 SCS 0 SCM x0 von Stegmann Zykluszeit 125 ps Der
10. Inbetriebnahme Software 95 Weiterf hrende Dokumentation 07 03 Kollmorgen 38 96 Weiterf hrende Dokumentation Alle unten aufgelisteten Dokumente befinden sich auf der Dokumentations CDROM Installationshandbuch CANopen Handbuch PROFIBUS Erweiterungskarte Handbuch SERCOS Erweiterungskarte Handbuch DEVICENET Erweiterungskarte Handbuch Applikationshinweis Not Aus Handb cher f r verschiedene Motorreihen Inbetriebnahme Software Kollmorgen 39 Glossar 07 03 Glossar Ballastschaltung wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Ballastwiderstand in W rme um Clock Taktsignal Counts interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 D Dauerleistung der Ballastschaltung mittlere Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Disable Wegnahme des ENABLE Signals OV oder offen Drehzahlregler regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Elektrisch l schbarer Speicher im Servoverst rker Im EEPROM gespeicherte EEPROM Daten gehen nicht verloren wenn die Hilfsspannung abgeschaltet wird Enable Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Enddrehzahl Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Endschalter Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Erdschluss Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Fahrsatz Date
11. ae 40 OPMOBDE mag x 2 ww rn ea 27 47 Oszilloskop 0 0 82 PC Anschluss 13 13 Phase 90 2 um wa ehr 54 a 4 54 Polzahl Motor c s 2222222 34 Motor sync 222 2 22a 32 37 POS SX G da en 50 Position Istwert o os cop e wa en 81 Positions Istwert 1 Polarit t 91 Positions Istwert 2 Polarit t 91 Positionslatch 2 47 68 Positions Sollwert Polarit t 91 POSTEO 51 01 4 51 POSES ape hart ae Br 51 amp 5 amp 3 0 u ae nee 45 Rampe ha 72 Ref_OK digitaler Ausgang 51 Referenz oce posd 46 1 59 Referenzfahrt 2 2 2222 2222200 60 Referenzfahrt 3 2 2222 2222200 61 Referenzfahrt 4 62 Referenzfahrt5 63 Referenzfahrt 7 64 Referenzfahrtarten 58 Referenzoffset 65 Referenzpunkt Istzustand 81 Reset Eingang 222 4 2 aA dee 45 Sch
12. 82 ee ee 93 362 Wammeld ungen eseisma sn ae Bed een 94 37 Beseitigung Von St rungen ne ee a he 95 38 Weiterf hrende Dokumentation en ne 96 39 Glossa nn ea ee ER ee ee 97 40 Motormummerni en a ra aan RE Br nn Be Deere 98 41 INdEX a E ee ea Ban re ee nr 100 4 Inbetriebnahme Software Kollmorgen 1 1 1 2 Allgemeine Informationen Dieses Hilfesystem erl utert die Installation und Handhabung der Inbetriebnahme Software DRIVE EXE f r digitale Servoverst rker Inhalt Allgemeines Produkt bersicht bersicht Servoantriebe Weiterf hrende Dokumentation Bildschirmaufbau Einf hrung Bildschirmseiten Kommunikation Verst rker Slot Basiseinstellungen Motor synchron Motor asynchron Feedback Encoder I O digital I O analog Stromregler Drehzahlregler Oszilloskop Service Parameter eingeben Bode Plot Verwendete Symbole 07 03 Inbetriebnahmestrategien Fehler und Warnmeldungen Beseitigung von St rungen Motornummern Glossar Lageregler Lageregler P Positionierdaten Einrichtbetrieb Parameter Fahrauftrag El Getriebe Status Istwerte Terminal PROFIBUS PROFIBUS Ger testeuerung SERCOS SERCOS Service O Erweiterung personelle Gef hrdung durch Elektrizit t und ihre Wirkung Allgemeine Warnung Allgemeine Hinwe
13. Ao _ PGND m N Ioi Ee Y m_i y bs bertragungsleitung zwischen PC und dem Servoverst rker Ansicht Draufsicht auf die eingebauten SubD Stecker dies entspricht der L tseite der SubD Buchsen an der Leit N PC PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol RxD TxD PGND Buchse Buchse Buchse Buchse Inbetriebnahme Software 13 Installation Bedienung 07 03 Kollmorgen 4 5 4 6 14 Installation unter WINDOWS 95 98 2000 ME XP NT Von der beiliegenden CDROM k nnen Sie die Inbetriebnahmesoftware direkt installieren SETUP EXE aufrufen Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers Einschalten Schalten Sie Ihren PC AT und den Monitor ein Nach Beendigung des Startvorganges erscheint auf dem Monitor die Windows Oberfl che Installieren Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf a setup exe mit korrektem Laufwerksbuchstaben ein Klicken Sie OK und folgen Sie den Anweisungen Einstellung der Grafikkarte Schriftgrad Beachten Sie dass die Bildschirmaufl sung mindestens 800x600 Pixel betragen muss Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Desktop Das Dialogfenster Eigenschaften von Anzeige
14. Inhaltsverzeichnis 07 03 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 21 Bildschirmseite Einrichtbetrieb a ae a ERHEBEN Ren Haren ee 57 21 1 Referenziahft i aigen nin ne Senn EN Een Eee 59 21 2 Referenziahlt 2 Be here Fine 60 213 _ Referenziahll 3 Hm E E an 61 21 4 N N E DEE E EE Bee 62 21 9 Referenzfahit Sd orea n anna RE ne ED A 63 211 6 Referenziahlt spar minoran niea ee a 64 21 7 ea nee 65 22 Bildschirmseite a ae Beh rer 66 23 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag 3 70 234 see Be E ee Eee 71 23 22 AIYD VErZ GERUNG E aE T ee ee 73 23 34 IyPVergleichtesise ana 74 23 4 nen na A Ea aa Ea ne engen 75 233 Iyp schleife initi llsieren sueito aaa tan ne ee ern 76 23 6 an een m n
15. Pt Mittelwert ASCII 12T Default g ltig f r alle OPMODES Die aktuelle effektive Belastung wird in vom eingestellten Effektivstrom Irms angezeigt Strom Effektivwert ASCII 1 Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der Betrag des aktuellen Stromzeigers in Ampere immer positiv Strom D Anteil ASCII ID Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der Wert der Stromkomponente D Id Blindanteil des Stromzeigers in Ampere Strom Q Anteil ASCII IQ Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der Wert der Stromkomponente Q 19 Wirkanteil des Stromzeigers in Das angezeigte Vorzeichen ist negativ bei generatorischem Betrieb Motor wird gebremst Zwischenkreisspannung ASCII VBUS Default g ltig f r alle OPMODES Die vom Verst rker erzeugte DC Zwischenkreisspannung wird in V angezeigt Ballastleistung ASCII PBAL Default g ltig f r alle OPMODES Die aktuelle Ballastleistung gemittelt ber 30 sek wird in W angezeigt K hlk rper Temperatur ASCII TEMPH Default g ltig f r alle OPMODES Die Temperatur des K hlk rpers im Servoverst rker wird in C angezeigt Innentemperatur ASCII TEMPE Default g ltig f r alle OPMODES Die Innentemperatur im Servoverst rker wird in C angezeigt Drehwinkel ASCII PRD Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird
16. 2000 14 4 6 14 4 7 F nktionst sten u ea re rn a en ee 15 5 Inbetriebnahmestrategien Hm er Reh een 16 5 1 Allgemeines Ba 16 5 2 en 16 5 3 Hilfsspannungieinsch lten ee a na 16 5 4 Basis Par amefrier ng De ee ee ee 17 5 5 Optimieren der Regelkreise biaen een 19 5 6 Optimieren des Str mreglers 2 a use de nn ein a ee 19 5 7 Optimieren des Drehzahlreglers 222mm nennen een 20 5 8 Optimieren des Lagereglers een nennen 21 6 Bildschirmaufbal a Ba ee eg 23 7 Bildschirmseite Kommunikation 2 ee er 25 8 Bildschirmseite Verst rker er ae ee a ee 26 9 ee ee ee E ee 28 10 Bildschirmseite Basiseinstellungen niyete e aa 29 11 Bildschirmseite Motor synchron 32 12 Bildschirmseite Motor asynchron 34 13 Bild
17. 6 Reversierbetrieb Stellen Sie auf der Bildschirmseite OSZILLOSKOP SERVICE PARAMETER die Parameter f r den Reversierbetrieb auf Werte ein die f r Ihre Maschine auch bei abgeschaltetem Positionsregelkreis ungef hrlich sind ca 10 der Enddrehzahl Bei der Servicefunktion Reversierbetrieb wird der analoge Sollwerteingang abgeschaltet bzw der interne Lageregler au er Funktion gesetzt Stellen Sie sicher dass die Alleinfahrt der ausgew hlten Achse gefahrlos m glich ist Bedienen Sie das ENABLE Signal des Verst rkers zur Sicherheit mit einem Zustimmungstaster und stellen Sie die NOT AUS Funktion f r diese Achse sicher 5 6 Optimieren des Stromreglers Bildschirmseite STROMREGLER 1 Bei passender Verst rker Motor Kombination ist der Stromregler bereits f r fast alle Anwendungen stabil eingestellt 2 Reduzieren Sie auf Inenn des Motors Schutz des Motors 3 Leistungsversorgung einschalten 4 Analogen Sollwert vorgeben Analog In1 0V 5 Enablen Sie nun den Verst rker High Signal an Enable Eingang Im Statusfeld ACHSE steht nun NO SW EN das Kontrollk stchen SW Enable anklicken Im Statusfeld ACHSE steht nun ENABLE Der Motor steht nun drehzahlgeregelt mit 0 min Sollte der Stromregler nicht stabil arbeiten Motor schwingt mit deutlich h herer Frequenz als 100Hz setzen Sie sich mit unserer Applikationsabteilung in Verbindung Inbetriebnahme Software 19 Inbetriebnahmestrategien 07 03
18. 66 SWENF G aa 68 win and 68 TEMPE 8a wach a 81 81 TRON zu 30 ae ee ne re 81 are S 81 VBUSBAL 29 VEMO saa eot 20 sa 81 VER s au 29 VIOG nr an a 65 Lamas 53 37 VOSPD re ee 54 VREF ee 65 VSCALEX 40 VUNIT 4 4 04 22 31 Aufl sung Oszilloskop 22 2 2 22 82 Positionierdaten 69 Auto Enable 2 222 30 Auto Offset Sollwerte 2 2 2 2 22 2 40 Ballast as ec 50 Ballastleistung Einstellung 22 22 29 Istweit i gt 2 28 Zr 81 Ballastwiderstand 29 Bandbreite Resolver 37 L 2 2 wa a 30 Baudrate SERCOS 90 Bearbeiten ons 24 Bearbeitung beenden 27 14 Beenden 2 2 2 22 24 73 Beschl Rampe 65 Beschl Vorsteuerung 37 Beschleunigung 31 Bestimmungsgem e Verwendung 6 Betriebsstunden
19. 9 Xsoll An In 1 Ferraris An In 2 Der Servoverst rker verwendet Sollwerteingang 1 als Strom Drehmoment oder Drehzahlsollwert je nach eingestelltem OPMODE ber Sollwerteingang 2 wird ein Ferraris Sensor Beschleunigungssensor eingelesen ber den die Drehzahlre gelung in Verbindung mit dem R ckf hrsystem erfolgt Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmseite I O analog 15 2 Analoge Ausg nge ANALOG OUT1 ANALOG OUT2 DC Monitor 1 2 ASCII ANOUTx Default 1 g ltig f r OPMODES 1 3 Die Ausg nge ANALOG OUT1 ANOUT1 und ANALOG OUT2 ANOUT2 liefern je nach Anwahl von der Inbetriebnahme Software verschiedene analoge Ist bzw Sollwerte nderung nur bei disabletem Verst rker Reset Ausgangswiderstand 2 2kQ Aufl sung 10bit Kennung Funktion Bemerkung 0 Aus Beide Ausg nge abgeschaltet 1 n ist Der Drehzahl Monitor liefert eine DC Spannung analog zur Istdrehzahl gegen AGND Normierung 10V bei der eingestellten Enddrehzahl im Drehzahlregler Der Strom Monitor liefert eine DC Spannung analog zum Stromistwert gegen AGND Ausgegeben wird der nicht phasenbezogene Stromistwert Wirkanteil 19 der dem 2 List abgegebenen Motor Drehmoment angen hert proportional ist Normierung 10V f r eingestellten Spitzenstrom Sinus Effektivwert im Strom regler 3 n soll Der Ausgang liefert 10V f r den internen Drehzahlsollwert gegen AGND Normierung
20. Kennung Funktion 0 negativ 1 positiv ASCII ACC Default 10 ms g ltig f r OPMODES 0 1 Begrenzt die Anstiegsgeschwindigkeit der internen Sollwertverarbeitung beim Beschleunigen in beiden Drehrichtungen auf die Enddrehzahl Bei sprunghafter oder gestufter Sollwertvorgabe findet eine vorteilhafte Gl ttung statt Solange die Rampenzeit kleiner bleibt als die mechanisch begrenzte Anstiegszeit des Systems wird die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems nicht nachteilig beeinflusst Die eingestellten Rampenzeiten bleiben auch bei Benutzung der Endschalter wirksam Je nach Einstellung des Parameters ACCUNIT wird entweder eine Beschleunigungszeit oder eine Rampen steigung vorgegeben ASCII DEC Default 10 ms g ltig f r OPMODES 0 1 Begrenzt die Abfallgeschwindigkeit der internen Sollwertverarbeitung beim Bremsen aus beiden Drehrich tungen auf Drehzahl Null Bei sprunghafter oder gestufter Sollwertvorgabe findet eine vorteilhafte Gl ttung statt Solange die Rampenzeit kleiner bleibt als die mechanisch begrenzte Abfallzeit des Systems wird die Reaktionsgeschwindigkeit des Systems nicht nachteilig beeinflusst Meist k nnen SW Rampe und SW Rampe auf den gleichen Wert eingestellt werden Die eingestellten Rampenzeiten bleiben auch bei Benutzung der Endschalter wirksam Je nach Einstellung des Parameters ACCUNIT wird entweder eine Verz gerungszeit oder eine Rampen steigung vorgegeb
21. PNO Identno Adresse PPO Typ BUS Status Input Output Buffer 07 03 Bildschirmseite PROFIBUS Bildschirmseite PROFIBUS Die PROFIBUS spezifischen Parameter der Busstatus und die Datenworte in Sende und Empfangsrichtung gesehen vom Bus Master werden angezeigt Diese Seite ist hilfreich bei der Fehlersuche und Inbetriebnahme der PROFIBUS Kommunikation Hier wird die vom PROFIBUS Master vorgegebene Baudrate angezeigt Die PNO Identifikation ist die Nummer die der Servoverst rker der Liste der Ident Nummern der PROFI BUS Nutzerorganisation hat Stationsadresse des Verst rkers Die Adresse wird auf der Bildschirmseite Basiseinstellungen eingestellt Im Servoverst rker wird nur der PPO Typ 2 des PROFIDRIVE Profils unterst tzt Zeigt den aktuellen Status der Buskommunikation Erst wenn die Meldung Kommunikation OK erscheint k nnen Daten ber den PROFIBUS bertragen werden Die Daten f r den Input Output werden nur bertragen wenn bei der Hardware Konfiguration im Master die Ansprech berwachung f r den Servoverst rker aktiviert wurde Output Das letzte vom Master gesendete Bus Objekt wird dargestellt Input Das letzte vom Master empfangene Bus Objekt wird dargestellt Inbetriebnahme Software 87 Bildschirmseite PROFIBUS Ger testeuerung 07 03 Kollmorgen 32 88 Bildschirmseite PROFIBUS Ger testeuerung Auf dieser Bildschirmseite werden die Bit Zust nde des Steuerwortes STW und de
22. VO oder Zeit Logik f r den digitalen Eingang dem die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen wurde 0 7V 12 30V 7mA Low Pegel High Pegel Eingabe der Verz gerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms 75 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag 07 03 Kollmorgen 23 5 Anfangswert Folgeauftrag 23 6 Folgeauftrag Folge Nummer Beschl Bremsen Starten ber Starten mit Verz gerungszeit 76 Typ Schleife initialisieren Anzahl der Z hlschritte der Schleife Nummer des Fahrauftrags der nach Setzen des Z hlers ausgef hrt werden soll Typ Z hler dekrementieren Folgeauftrag Anwahl ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet wenn der letzte Fahrauftrag kein weiterer Folgeauftrag abgear beitet ist Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge k nnen Sie mit der Funktion 16 Folge InPos an einem der digitalen Ausg nge ausgeben Nummer des Folgeauftrages der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages auf v 0 Der Antrieb bremst in die Zielposition ab Anschlie end wird der Folgeauftrag gestartet Der Antrieb f hrt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt ab Z
23. www DanaherMotion de Inbetriebnahme Software DRIVE EXE f r SERVOSTAR 400 600 Parameter Funktionsbeschreibung Ausgabe 07 03 ao DANAHER Datei srhmi_d xxx MOTION EU Mat Nr 90464 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 10 98 Erstausgabe 06 99 G ltig ab Software Version 2 00 08 99 PGEARI lt gt PGEARO Ref fahrt 5 kleinere Korrekturen 09 01 Inhalt vollst ndig neu identisch mit der Online Hilfe G ltig ab Software Version 4 90 Beschreibung Bode Plot Positionsausgabe externe Trajektorie Oszilloskop diverse kleine Korrekturen 07 03 neue Fahrauftragstypen Graphical Motion Tasking hinzugef gt g ltig ab Software Version 5 00 07 02 PC AT ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business Machines Corp MS DOS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Motion Technologies Group Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen reproduziert oder un
24. x 6 PSTOP NSTOP NLow aktiv x 7 P Nstop Intg Off MLow aktiv 8 SW1 SW2 High Low x x x x 9 Fauftr_Bit X x 10 Intg Off 11 1 1 High Low x x x x 12 Referenz 13 RODI SSI High Low x x x x 14 S_fehl_clear 15 FStart_Folge Einstellbar x x x x 16 FStart_Nr Auftragsnummer x x x x 17 FStart_lO x x x x 18 Ipeak2 x of Ipeak x x x x 20 FStart_TIPP x U min 21 U_Mon off 22 FRestart 23 FStart2_Nr x Auftragsnummer x x x x 24 Opmode A B Opmode Nr x x x 25 NI Offset setzen 26 Positionslatch 27 Low x x x 32 Brake 44 Inbetriebnahme Software Kollmorgen 16 1 1 0 Aus 1 Reset 2 PSTOP 3 NSTOP 4 PSTOP Intg Off 5 NSTOP Intg Off 6 PSTOP NSTOP 7 P Nstop Intg Off 8 SW1 SW2 07 03 Bildschirmseite I O digital Beschreibung digitale Eingangsfunktionen Keine Funktion Software Reset des Servoverst rkers im Fehlerfall Alle Funktionen und Anzeigen werden in den Ausgangszu stand gebracht Nicht im EEPROM gespeicherte Parameter werden gel scht der im EEPROM abgespeicherte Parametersatz wird geladen Wenn die Fehlermeldungen F01 F02 F03 F05 F08 F13 F16 oder F19 anstehen so wird kein Softwa re Reset ausgef hrt sondern nur die Fehlermeldung gel scht Damit sind z B die Encoder
25. 12 Referenz 13 ROD SSI 14 S_fehl_clear 15 FStart_Folge 46 Kollmorgen Im Servoverst rker abgespeicherte Fahrauftr ge Nummer 1 7 und die Referenzfahrt 0 k nnen hier angew hlt werden Die Fahrsatznummer wird als max 3 Bit breites Wort an den digitalen Eing ngen von au en vorgegeben Ein Eingang wird zum Start des Fahrauftrages 17 FStart_lO ben tigt Wenn Sie einen Referenz schalter 12 Referenz anschlie en und oder zus tzlich einen Folgeauftrag 15 FStart_Folge von au en starten wollen reduzieren sich die Anzahl der f r die Anwahl der Fahrauftr ge zur Verf gung stehenden Eing nge zus tzlich Beispiele m glicher Belegungen der digitalen Eing nge f r verschiedene Anwendungen Fahrsatznummer MSB gt LSB w hlbare Anwendun DIGITAL DIGITAL rauf 3 NSTOP PSTOP N2 4 N T tragsnum mern 7 Fahrs tze Referenzfahrt ohne FStart 10 22 21 20 0 7 Referenzschalter 3 Fahrs tze Referenzfahrt ohne Referenzschalter Start eines im Fahrsatz definierten FStart Folge FStart_IO 2 20 0 3 Folgefahrauftrages mit der Einstellung Starten ber I O 3 Fahrs tze Referenzfahrt mit 21 20 Referenz FStart 10 0 3 Referenzschalter 1 Fahrsatz Referenzfahrt mit Referenzschalter Start eines im Fahrsatz definierten Folgefahrauf Referenz FStart_Folge 20 5 0 1 trages mit der Einstellung Starten ber 1 0 Abschalten de
26. 35 Schleppfehler 56 Schleppfehler 55 ine aan re 82 a s s o 24 Modulo End Pos 67 Modulo Start Pos 67 Modus Lager ckf hrung 56 Modus Lager ckf hrung Pl 55 Monitor 1 2 u 3 ea 43 Motor Einheit async 35 Motor Einheit 33 Motornummer 22 98 Motor Typ 34 Motor Typ 32 07 03 Kollmorgen 2 nn ee en 50 g nee re kn 50 tee Beten aaa 30 Nenndrehzahl 34 50 Netzphase fehlt 29 Netzspannung max 29 NI Offset setzen 47 2 2 2 4 ann a 48 Not Rampe 54 NSTOP 45 Nullimpuls ss 2 8 2 0 4 2 2 sea 51 Nummer 66 Nummer Name async 34 Nummer Name sync 222222220 32 Offline 885 25 ffnen 24 Offset 40 4 37 Nullimpuls 39 Resolver 37 SOIWErE
27. KOMMUNIKATION Wenn eine dieser Schnittstellen f r die Kommunikation mit dem Servoverst rker zur Verf gung steht also nicht COM1 COM4 von anderen Ger ten oder Treibern verwendet wird erscheint der Schriftzug schwarz und kann angew hlt werden Verwenden Sie diese Schnittstelle f r den Anschluss des Servoverst rkers und w hlen Sie sie an Auch wenn kein Servoverst rker angeschlossen ist k nnen Sie mit der Inbetriebnahme Software arbeiten Sie Offline k nnen einen Datensatz von der Festplatte Diskette laden bearbeiten und wieder abspeichern Die Funktionen und Bildschirmseiten der Software die nur im Online Modus sinnvoll sind k nnen nicht angew hlt werden Schnittstellen deaktivieren Deaktiviert den Zugriff der Inbetriebnahme Software auf die Schnittstellen COM1 Diese Funktion wird wichtig wenn z B ber ein externes Terminalprogramm auf den Servoverst rker zugegriffen werden soll ohne die Inbetriebnahme Software zu beenden Multidrive Mit Hilfe dieser Funktion kann die Verbindung zu anderen Servoverst rkern aufgenommen werden die ber die CAN Schnittstelle mit dem Servoverst rker verbunden sind mit dem die Kommunikation ber die RS232 Schnittstelle stattfindet Dazu m ssen an allen Ger ten unterschiedliche Stationsadressen eingestellt sein Diese Funktion sollte nicht bei laufenden Feldbusapplikationen verwendet werden Nur aktives Fens ter aktualisieren Beeinflusst die Ak
28. Klicken Sie auf den Button SAVE Beantworten Sie die Frage nach RESET VERST RKER mit JA Inbetriebnahme Software 21 Inbetriebnahmestrategien 07 03 Kollmorgen Optimierung Das Starten von Fahrauftr gen mit Hilfe von Funktionen der Inbetriebnah me Software ist nur erlaubt in Verbindung mit einer Zustimmungseinrichtung nach EN292 1 die direkt auf den Antriebskreis wirkt Fahrauftrag starten Klicken Sie auf den Button LAGEREGLER W hlen Sie auf der Seite POSITIONIERDATEN Fahrauftrag 1 klicken Sie auf START Fahrauftrag 1 wird gestartet und durch die Definition der Fahrauftragsfolge f hrt der Antrieb in einem lagegeregelten Reversierbetrieb Parameter optimieren klicken Sie auf den Button POSITIONIERDATEN PID T2 T Tacho In den OPMODES 4 5 und 8 wird der Drehzahlregler nicht benutzt Der Lageregler besitzt einen integrierten eigenen Drehzahlregler der jedoch die eingestellten Parameter PID T2 und T TACHO der Bildschirmseite DREHZAHLREGLER bernimmt KP Tn Wenn KP zu klein eingestellt ist neigt der Lageregler zum Schwingen bernehmen Sie f r KP den Wert des optimierten Drehzahlreglers Tn sollte 2 3 mal so gro sein wie der Wert f r Tn im optimierten Drehzahlregler KV Das Beschleunigungsverhalten des Motors sollte gut ged mpft keine Schwingneigung bei minimalem Schleppfehler sein Beim Vergr ssern von KV steigt die Schwingneigung beim Verkleinern vergr ssert sich der Schleppfehler d
29. glich Kennung Funktion Bemerkung 0 Counts interne Einheit anwenderspezifisch 1 dm Einheit 1 dm 2 cm Einheit 1 cm 3 mm Einheit 1 mm 4 100um Einheit 0 1 mm 5 10yum Einheit 0 01 mm 6 Einheit 1 um 7 100nm Einheit 0 1 um 8 10nm Einheit 0 01 um 9 nm Einheit 1 Bei der Einstellung Counts wird keine Weg Einheit angezeigt In diesem Fall k nnen anwenderspezifische Einheiten realisiert werden die ausschlie lich von der benutzten Aufl sung abh ngig sind Inbetriebnahme Software 31 Bildschirmseite Motor synchron 07 03 11 Motor Typ Polzahl lomax Grenzdrehzahl Nummer Name Bremse 32 Kollmorgen Bildschirmseite Motor synchron Alle Parameter die auf dieser Bildschirmseite erscheinen werden ber die Motor Defaultwerte verst rkerin terne Datenbank definiert und brauchen meist nicht ver ndert zu werden ASCII MTYPE Default 1 g ltig f r alle OPMODES mit diesem Parameter wird zwischen Synchron MTYPE 1 und Asynchronmotoren MTYPE 3 unter schieden Wird Asynchron eingestellt so erscheint diese Bildschirmseite in einer ge nderten Darstellung ndern nur bei disabletem Verst rker ASCII MPOLES Default 6 g ltig f r alle OPMODES Die Stromsollwertvorgabe kann zum Betrieb von 2 bis 250 poligen Motoren eingestellt werden ndern nur bei disabletem Verst rker ASCI
30. lter 80 37 37 OSet 222 a une 37 P lz hl 2 2 2 2 4 amp 22 83 08 ar amp 37 ROD Aufl sung 38 Dauer 39 55 au aa 46 ROD Interpolation 39 Rotor Zeitkonstante 34 RS232 PC Schnittstelle 222 2 13 R ckf hrung 36 Inbetriebnahme Software Kollmorgen SIEH ner 51 S 46 Sa SOIE 71 Schleppfehler Istwert 81 schlie en Hrn 24 Schlupf Korrekturfaktor 35 Schnittstellen deaktivieren 25 Seitenansicht Druckeinrichtung 24 SERCOS Produkteinstellungen 91 SERCOS Standardeinstellungen 91 Seriennummer 29 SENVIGO e 84 Service Men leiste 24 Service Funktion Drehmoment 83 Drehzahl pina pot 83 Fahrauftrag 83 Reversier so i Henna 83 rain 83 Service Funktionen 2 83 Service Parameter 84 Single Turn Multi 39 Skalierung Sollwerte 40 Slot Erweiterungskarte
31. mit unserer Applikationsabteilung Zykluszeit des Stromreglers 62 5 us ASCII ICONT Default 50 Nennstrom g ltig f r alle OPMODES Stellt den gew nschten Nenn Ausgangsstrom ein Der Abgleich erfolgt meist auf den Stillstandsstrom Io des angeschlossenen Motors Begrenzt wird die Eingabe durch den Verst rkernennstrom bzw Motorstillstandsstrom lo niedrigster Wert Die Funktion dient der berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Die durch die Irms Einstellung gegebene Begrenzung spricht nach 2 55 bei maximaler Belastung Umrechnungs formel f r von den Nennwerten abweichende Stromeinstellungen _ Prms 155 TOTS en I rms ASCII IPEAK Default 50 Spitzenstrom g ltig f r alle OPMODES Stellt den gew nschten Impulsstrom Effektivwert ein Begrenzt wird die Eingabe durch den Verst rker bzw Motorspitzenstrom niedrigster Wert ASCII REFIP Default 50 Spitzenstrom g ltig f r alle OPMODES Stellt den gew nschten Impulsstrom Effektivwert f r die Referenzfahrt 7 Fahren auf Hardwareanschlag mit Nullpunkterkennung und f r die Wake amp Shake Kommutierung mit externen Gebersystemen ein Begrenzt wird die Eingabe durch den Verst rker bzw Motorspitzenstrom niedrigster Wert ASCII I2TLIM Default 80 g ltig f r alle OPMODES Eingestellt wird der Prozentwert des Effektivstrom bei dessen berschr
32. 10 aufgetretenen Fehler und der Zeitpunkt ihres Auftretens bezogen auf die Betriebsstunden ASCII FLTCNT Default g ltig f r alle OPMODES Darstellung der H ufigkeit aller Fehler die zum Abschalten des Servoverst rkers f hrten ASCII ERRCODE Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt werden die im Moment vom Servoverst rker gemeldeten Fehler entsprechend den Fehlermeldungen Fxx im LED Display auf der Verst rkerfrontplatte ASCII STATCODE Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt werden die im Moment vom Servoverst rker gemeldeten Warnungen entsprechend den Warnungen nxx im LED Display auf der Verst rkerfrontplatte ASCII CLRFAULT Default g ltig f r alle OPMODES Software Reset des Servoverst rkers Der Servoverst rker muss disabled sein Aktuelle Fehler werden gel scht die Firmware wird neu initialisiert und die Kommunikation wird neu aufgebaut Wenn nur einer der in der Fehlerliste mit einem Stern markierten Fehler anliegt wird dieser Fehler gel scht jedoch kein Reset des Verst rkers ausgel st Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmseite Istwerte 26 Bildschirmseite Istwerte Analog Input 1 2 ASCII ANIN1 Default g ltig f r alle OPMODES ASCII ANIN2 Default g ltig f r alle Angezeigt werden die aktuellen Spannungen an den Sollwert Eing ngen in mV
33. 53 2 a 65 MICONT async 34 ACCUNIT 72 MICONT syne 32 ACCUNIT 5 31 ADDR 2 2 n non 30 MIPEAK 34 ADDR 90 MIPEAK syne 22 32 30 65 AENA onen 30 MLGQ o 52 ALIAS 30 MNAME 34 ANCNFG 41 32 ANDB un ar 40 MNUMBER 2 34 1 81 MNUMBER 32 2 222 une 81 MOVE 66 ANOFFX 0 40 MPHASE onen 37 ANOUT 2222 43 MPOLES 34 ANZEROX on 40 1 amp 40 EEE 30 MRESPOLES 37 CLRFAULT 80 MSPEED COLDSTART 26 MSPEED 32 e EEE 53 Deere 33 5 54 Aa RER 34 DECR 65 34 DECSTOP on 54 ee A eu Enter 53 te neh Re 27 IT EEE 65 MVANGLB 33 TI ENEN 27 a ENEIN 222 79 111 34 ENCLINES 1111 37 ENCMODE 38 Re ENCOUT 11111 38 ee A ENCZERO aa
34. Default 0 g ltig f r alle OPMODES Soll eine 24V Haltebremse im Motor direkt vom Servoverst rker betrieben werden kann mit diesem Parameter die Bremsfunktion freigegeben werden Kennung Funktion Bemerkung 0 ohne Bremsfunktion ist nicht freigegeben Ist die Bremsfunktion freigegeben so wird an Klemme BRAKE bei anlie 1 mit gendem ENABLE Signal 24V ausgegeben Bremse gel st und bei fehlendem ENABLE Signal OV Bremse angezogen Im Diagramm im Installationshandbuch Kapitel 1 9 sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahlistwert und Bremskraft ndern nur bei disabletem Verst rker Reset Laden einer Motor Parameter Datei von einem Datentr ger Festplatte Diskette Dazu muss der Servover st rker disabled sein ASCII MUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Definiert die Angabe der Motordrehzahl bei 1 min werden min verwendet bei VUNIT wird die Einstellung von Geschw Drehzahl bernommen ASCII MIMR Default 0 A g ltig f r alle OPMODES Definiert den Magnetisierungsstrom des Asynchronmotors welcher normalerweise auf 40 50 des Dauer stroms des Motors gesetzt wird Unterhalb der Nenndrehzahl des Motors bleibt der Magnetisierungsstrom konstant Wenn der Motor oberhalb der Nenndrehzahl betrieben wird so wird der Strom entsprechend der Motordrehzahl verkleinert Feldschw chung
35. Encoders werden im Servoverst rker Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt max 250 kHz Am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Ausnahme Wenn ein Encoder mit Kommutierungsspur als R ckf hreinheit verwendet wird wird die Ausgabe des Nullimpulses solange gesperrt Daten ung ltig bis der Nullimpuls des Encoders ausgewertet wurde 2 55 SSI Geber Emulation synchron serielle Absolutgeberemulation Aus den Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker eine zum Daten format handels blicher SSI Absolutgeber kompatible Positionsausgabe erzeugt Es werden 24Bit bertragen Kontrollk stchen auf SINGLE TURN Die oberen 12 Bit sind fest auf NULL gesetzt die unteren 12 Bit beinhalten die Positionsangabe Bei 2 poligen Resolvern bezieht sich der Positionswert auf eine bei 4 poligen Resolvern auf 1 2 und bei 6 poligen Resolvern auf 1 3 Motorumdrehung Ausnahme Wenn ein Encoder mit Kommutierungsspur als R ckf hreinheit verwendet wird bleiben die oberen 12 Bit solange auf 1 Daten ung ltig bis eine Nullfahrt durchgef hrt wurde Kontrollk stchen auf MULTI TURN Die oberen 12 Bit beinhalten die Anzahl der Motorumdrehungen die unteren 12 Bit beinhalten die Positionsangabe lation Interpo Umformung der Encodersignale in inkrementelle TTL Signale Diese Funktion arbeitet nur bei Encoder als R ckf hr
36. Folge InPos 17 Error Warn 18 Error 19 DC Link gt x 20 DC Link lt x 21 ENABLE 22 Nullimpuls 24 Ref_OK 28 Posreg0 29 Posreg5 07 03 Bildschirmseite I O digital Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet Die Gr e des Schleppfehler Fensters wird auf der Bildschirmseite Lageregler f r alle g ltigen Fahrauftr ge eingegeben Das Erreichen der eingestellten I t Meldeschwelle Bildschirmseite Stromregler wird mit einem High Signal gemeldet Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters die Funktion wird definiert auf der Bildschirm seite Positionierdaten wird mit einem High Signal gemeldet Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nacheinander ausgef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch Invertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ersten Fahrauftrages innerhalb der Fahrauf trags Folge gibt der Ausgang ein Low Signal aus Der Ausgang gibt ein High Signal aus wenn eine Fehler oder Warnmeldung vom Servoverst rker gemeldet wird Der Ausgang gibt ein High Signal aus wenn ein Fehler vom Servoverst rker gemeldet wird Ein High Signal wird ausgegeben wenn der Istwert der Zwischenkreisspannung gr er als ein angegebener Wert in Volt ist Hilfsvariable x Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Spannungswert in Hilfsvariable x eingeben Ein High Signal wird ausgegeben solange der Istwert der Zwisch
37. Istwert 30 ar de Bee 80 Betriebssysteme 12 Bildschirmaufbau 23 Bildschirmseite Basiseinstellungen 2 2 2 2 29 Bode Plot x a 2 2 2a a 85 53 Einrichtbetrieb 2 2 2 2 57 el Getriebe 79 ENCOJER lt gt 38 Feedback 36 7 gt 40 VOzdigital a i 44 VO Erweiterung 92 Istwerte 2 2 2 00 81 Kommunikation 25 Lageregler 56 Lageregler Pl 55 Motor asynchron 222222 34 Motor synchron 32 5 82 Parameter Fahrauftrag 70 Positionierdaten 66 PROFIBUS 87 PROFIBUS Ger testeuerung 88 SERCOS Mas 90 SERCOS Service 91 Inbetriebnahme Software 07 03 Service Parameter 84 4 e 80 5 52 Terminal e 2 4 3 Be 8 0 86 WERSIANKER au Ba ee 26 Bode Plot 85 Bremse 35 Bremse s lt e cos acra aama ta aaa 32 Bremsrampe 2 2 2 aaa aaa 65 Clearfault erlaubt coldstart 91 25
38. Kollmorgen 5 7 Optimieren des Drehzahlreglers Bildschirmseite DREHZAHLREGLER 1 SW OFFSET Lassen Sie den Verst rker enabled Falls die Achse driftet ver ndern Sie den Parameter SW Offset solange bis sie stillsteht oder verwenden Sie die Funktion AUTO OFFSET 2 SW RAMPE Die Sollwertrampen werden verwendet um die Sollwertvorgabe zu gl tten Filterwirkung Stellen Sie die mechanische Zeitkonstante des Gesamtsystems d h die Anstiegszeit bzw Rampensteigung der Drehzahl von 0 bis ein Solange die eingestellten Rampen kleiner sind als die mechanische Reaktionszeit des Gesamtsystems wird die Reaktionsge schwindigkeit nicht beeinflusst 3 ENDDREHZAHL Stellen Sie die gew nschte Enddrehzahl ein 4 KP Tn Vergr ssern Sie KP bis der Motor zu schwingen beginnt sichtbar am Oszilloskop und h rbar und verkleinern Sie KP wieder bis die Schwingung sicher aussetzt und die Stabilit t gew hrleistet ist F r benutzen Sie den motorbezogenen Defaultwert 5 Reversierbetrieb starten Starten Sie den Reversierbetrieb F8 v1 v2 ca 10 von Nnenn des Motors Beobachten Sie den Verlauf der Drehzahl am Oszilloskop Bei richtiger Einstellung muss sich eine stabile Sprungantwort in beiden Richtungen ergeben N Bild Sprungantwort 2 1 n Drehzahl SW Sollwert t Zeit sw 1 Optimum 2 KP zu hoch gt t 6 KP Durch vorsichtiges Vergr ssern von KP k nnen Sie den Drehzahlver
39. MT Next 2222222 92 Start e a eie e a a 92 lt Istwert 2 wa nm 81 Meldeschwelle 22222220 52 Meld ng gt 2a 51 IDN lesen SERCOS 91 SEX ee een 50 SEK a Berne he Taten ee 50 Induktivit t 32 81 Sr a a E 50 InPosition 67 Installation 2 2 2 Cu nenn 14 a en rear 46 lo asyne o 2 8 8a 2 a a 34 IO Sana aan 32 IOMax 5 u fer 34 Sa art ee 32 Ipeak X ran ae ren ee a 47 Kanal weh ha are 82 Kommando Terminal 2 222 2 86 Kommunikation 2 2222 22 22 24 Kp Motor asynchron 2222 2 2 2 35 KP 54 Lage Drehzahlregler 55 Stromregler 2 222 52 K hlk rper Temperatur 81 K rzel 2 2 48 man ns 7 ya 202 2er wen 56 82 Beier 55 ER Er 32 Laden Aufzeichnung Bode Plot 85 Aufzeichnung Oszilloskop 82 VON DISK ru a wann 26 31 Letzten 10 Fehler a 80 Listeneintrag lesen SERCOS 91 LWL L nge SERCOS 90 Magnetisierungsstrom
40. Servoverst rker freigeben Servoverst rker Der BTB Kontakt muss in den Sicherheitskreis der Anlage eingeschleift sein Der Sicherheitskreis die Stop und Not Aus Funktionen m ssen den Anforderungen der EN60204 EN292 und VDI 2853 gen gen Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Verwenden Sie die Servoverst rker nur am dreiphasigen geerdeten Industrienetz TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt Die Servoverst rker d rfen nicht direkt an ungeerdeten oder unsymmetrisch geerdeten Netzen gt 230V betrieben werden Der Anschluss an ungeerdeten oder asymmetrisch geerdeten Netzen gt 230V ist nur mit zus tzlichem Trenntransformator zul ssig siehe Installationshandbuch Periodische berspannungen zwischen den Au enleitern und dem Verst rkergeh use d rfen 1000V Spitzenwert nicht berschreiten Transiente berspannungen lt 50us zwischen den Au enleitern d rfen 1000V nicht berschreiten transiente berspannungen lt 50us zwischen den Au enleitern und dem Verst r kergeh use d rfen 2000V nicht berschreiten Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getroffen werden Die Servoverst rker sind ausschliesslich dazu bestimmt b rstenlose Synchron Servomotoren drehmoment
41. Start Pos wieder an Die absoluten Zielposi tionen f r die Fahrs tze m ssen in dem g ltigen Bereich liegen Beim Versuch einen absoluten Fahrsatz zu starten dessen Zielposition au erhalb des Bereiches liegt wird die Warnung 08 fehlerhafter Fahrsatz ausgegeben Bei relativen Fahrs tzen wird die Zielposition so korrigiert dass sie immer innerhalb des g ltigen Bereiches liegt Da beim Positionieren innerhalb des Modulo Bereiches eine Zielpo sition von zwei Seiten angefahren werden kann kann mit Hilfe des Parameters 2 modulo Fahrtrichtung auf der Bildschirmseite Einrichtbetrieb die Vorzugsrichtung definiert werden Bez glich des Referenzpunktes gelten die gleichen Einschr nkungen wie bei Achsentyps linear d h die Ausf hrung einer Referenzfahrt ist Voraussetzung f r alle Positioniervorg nge Die Beschr nkung auf den Modulo Bereich gilt nicht w hrend der Referenzfahrt d h w hrend der Referenzfahrt werden die Lagereglerpositionen hnlich gehandhabt wie bei Achsentyp linear Erst nach Abschluss der Referenzfahrt wird die Begrenzung auf den Modulo Bereich aktiviert 0 linear ASCII PVMAX Default 100 g ltig f r OPMODE 8 Mit diesem Parameter wird die maximale Verfahrgeschwindigkeit den Grenzen der Arbeitsmaschine angepasst Die obere Einstellgrenze wird abh ngig von der gew hlten Enddrehzahl des Antriebs berechnet Der einge gebene Wert dient als Grenzwert f r die Eingabe
42. Warnmeldungen n06 n07 und n08 ASCII STOP Default g ltig f r OPMODE 8 Abbruch des aktuellen Fahrauftrages Der SW Enable bleibt gesetzt Inbetriebnahme Software Kollmorgen Achsentyp v_max t_beschl_min InPosition Modulo Start Pos Modulo End Pos 07 03 Bildschirmseite Positionierdaten ASCII POSCNFG Default 0 g ltig f r OPMODE 8 Hier wird ausgew hlt ob die Achse als Linear oder als Rundachse betrieben werden soll Kennung Funktion Bemerkung Eine Linear Achse ist eine Achse mit begrenztem Verfahrbereich Die Linear Achse verf hrt innerhalb der von den Software Endschaltern vorgegebenen Verfahrstrecke absolut und relativ Ein Referenzpunkt muss gesetzt sein Der maximale Verfahrbereich ist auf 2047 Motorumdrehungen begrenzt Falls eine h here Anzahl 32767 gew nscht ist bitten wir um R cksprache mit unserer Applikationsabteilung Eine Rundachse ist eine Achse mit unbegrenztem Verfahrbereich Die Software Endschalter haben hier keine Bedeutung Die Rund Achse verf hrt 1 rund immer nur relativ auch wenn die Auftr ge absolut eingegeben wurden Bei jedem neuen Start wird die aktuelle Istposition auf 0 gesetzt Es wird kein Referenz punkt ben tigt Die Lagereglerposition wird auf den Bereich lt Modulo Start Pos Modulo End Pos gt beschr nkt Sobald das Ende dieses Bereiches Modulo End Pos 1 erreicht wird f ngt die Position am Anfang Modulo
43. aktualisiert Parameter max Netzspannung Polzahl lo L Grenzdrehzahl Stromvoreilung Einsatz Phi Endwert Phi Bildschirmseite Basiseinstellung Motor Bremse mit Dialogbox Feedback R ckf hrung Resolverpolzahl Offset Stromregler KP Tn Drehzahlregler KP Tn PID T2 T Tacho Enddrehzahl berdrehzahl ASCII MBRAKE Default 0 g ltig f r alle OPMODES Soll eine 24V Haltebremse im Motor direkt vom Servoverst rker betrieben werden kann mit diesem Parameter die Bremsfunktion freigegeben werden Kennung Funktion Bemerkung 0 ohne Bremsfunktion ist nicht freigegeben Ist die Bremsfunktion freigegeben so wird an Klemme BRAKE bei anlie 1 mit gendem ENABLE Signal 24V ausgegeben Bremse gel st und bei fehlendem ENABLE Signal OV Bremse angezogen Im Diagramm im Installationshandbuch Kapitel 1 9 sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahlistwert und Bremskraft ndern nur bei disabletem Verst rker Reset Inbetriebnahme Software Kollmorgen Stromvoreilung Einsatz EndwertPhi Motor Einheit Daten von Disk laden 07 03 Bildschirmseite Motor synchron ASCII MTANGLP Default 0 elektr g ltig f r alle OPMODES Stromabh ngige Phasenvoreilung zur Ausnutzung des Reluktanz Drehmomentes bei Motoren mit im L ufer eingebetteten M
44. blanks g ltig f r alle OPMODES Hier k nnen Sie dem Servoverst rker einen Namen 8 Zeichen max zuweisen z B X ACHSE Dies erleichtert Ihnen die Zuordnung des Servoverst rkers zu einer Funktion innerhalb der Anlage Der Name wird in der Inbetriebnahme Software auf jeder Bildschirmseite in der Titelleiste angezeigt Im offli ne Modus ist der Name ein Anhaltspunkt f r die Herkunft des aktuellen Datensatzes ASCII AENA Default 1 g ltig f r OPMODES 0 2 4 8 Definition des Zustandes des Software Enable beim Einschalten des Ger tes und nach dem L schen von Fehlern ber Reset ASCII EXTWD Default 100 ms g ltig f r alle OPMODES Definition der berwachungszeit Watch Dog f r die Feldbus Slot Kommunikation Die berwachung ist nur dann aktiv wenn der Wert gr sser 0 ist und die Endstufe freigegeben ist Falls die eingestellte Zeit abgelaufen ist ohne dass der Timer neu getriggert wurde so wird die Warnung 04 Ansprech berwachung generiert und der Antrieb angehalten Der Verst rker bleibt weiterhin betriebsbereit und die Endstufe freigegeben Bevor ein neuer Sollwert akzeptiert wird muss diese Warnung mit Reset gel scht werden Inbetriebnahme Software Kollmorgen Beschleunigung Geschw Drehzahl Lage 07 03 Bildschirmseite Basiseinstellungen ASCII ACCUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Definition der Beschleunigungseinheit Di
45. der aktuelle Drehwinkel des Rotors nur bei n lt 20 mech und counts bezogen auf den mechanischen Nullpunkt des Messsystems Drehzahl Istwert ASCII V Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird die aktuelle Drehzahl des Motors in min Drehzahl Sollwert ASCII VCMD Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der aktuelle Drehzahlsollwert in min Position ASCII Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird die aktuelle Ist Position in um Schleppfehler ASCII Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt wird der aktuelle Ist Schleppfehler in um Referenzpunkt Angezeigt wird ob ein Referenzpunkt gesetzt ist oder nicht Inbetriebnahme Software 81 Bildschirmseite Oszilloskop 07 03 27 Start Abbrechen Speichern Laden Kanal Mem Auto Min Max Aktualisieren Trigger Level Trigger Position Trigger Trigger Signal Aufl sung Zeit Div 82 Kollmorgen Bildschirmseite Oszilloskop Zykluszeit der Messwertermittlung gt 250 us Grafische Darstellung verschiedener Werte in einem Diagramm Sie k nnen bis zu drei Gr en in Abh ngigkeit von der Zeit gleichzeitig darstellen Start der Datenerfassung Abbruch der Datenerfassung Speichern der erfassten Messwerte auf Datentr ger in CSV format kann mit MS Excel ausgewertet werden Laden einer CSV Datei und Darstellung der Kurven im Diagramm
46. die HTML Hilfedatei auf 24 Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmseite Kommunikation 7 Bildschirmseite Kommunikation COM1 2 3 4 Wenn eine dieser Schnittstellen f r die Kommunikation mit einem Servoverst rker zur Verf gung steht also nicht von anderen Ger ten oder Treibern verwendet wird erscheint der jeweilige Schriftzug schwarz und kann angew hlt werden Verwenden Sie diese Schnittstelle f r den Anschluss des Servoverst rkers W hlen Sie die verwendete Schnittstelle an In einem Mehrachssystem mit mehreren bis zu 4 Servover st rkern die mit einem speziellen SR6Y Kabel verbunden und an einen PC angeschlossen sind siehe Instal lationshandbuch k nnen Sie den gew nschten Verst rker ber seine Stationsadresse in einer Liste ausw hlen In diesem Fall ist es auch m glich durch mehrfache Anwahl der Schnittstelle mehrere Servover st rker gleichzeitig darzustellen In der Statusleiste werden Sie ber den Status der Kommunikation mit dem Servoverst rker informiert Die im Servoverst rker abgespeicherten Parameter werden bei korrekter Kommunikation in den PC eingelesen ber den Fortschritt informiert Sie ein Dialogfenster Offline Auch wenn kein Servoverst rker angeschlossen ist k nnen Sie mit der Inbetriebnahme Software arbeiten Sie k nnen einen Datensatz von der Festplatte Diskette laden bearbeiten und wieder abspeichern Wenn Sie keinen Datensatz laden wird ein vom Hersteller defini
47. drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Die Servoverst rker d rfen nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichtigung der im Installations handbuch definierten Umgebungsbedingungen betrieben werden Personell sichere Wiederanlaufsperre AS Die Anlaufsperre AS ist ausschliesslich dazu bestimmt eine Antrieb personell sicher gegen Wiederanlauf zu sichern Um die personelle Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherungs anforderungen der EN60204 EN292 und EN954 1 erf llen Die Anlaufsperre AS darf nur aktiviert werden wenn der Motor nicht mehr dreht Sollwert OV Drehzahl Omin Enable OV Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse wenn die berwachungskontakte KSO 1 2 und BTB aller Servoverst rker in den Steuerstromkreis eingebunden sind Erkennung eines Leitungsbruchs Die Anlaufsperre AS darf nur von einer CNC angesteuert werden wenn die Ansteuerung des internen Sicher heitsrelais redundant berwacht wird Die Anlaufsperre AS darf nicht verwendet werden wenn der Antrieb aus folgenden Gr nden stillgesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs und Instandsetzungsarbeiten lange Betriebsunterbrechungen In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal span
48. erscheint W hlen Sie die Registerkarte Einstellungen Stellen Sie den Schriftgrad auf kleine Schriftarten Folgen Sie den Anweisungen des Systems Bedienung Die Inbetriebnahme Software wird grunds tzlich wie alle Windows Programme bedient Verwenden Sie als Dezimaltrennzeichen einen Punkt kein Komma Beachten Sie dass nach einer Parameter nderung auf einer Bildschirmseite zun chst auf BERNEHMEN geklickt werden muss damit die Parameter in den Arbeitsspeicher RAM des Servoverst rkers bernommen werden Erst danach sollten Sie die Seite verlassen Wenn f r die Aktivierung einer Funktion ein Reset des Servoverst rkers erforderlich ist erkennt dies die Inbetriebnahme Software und f hrt nach einer Anfrage Software Reset aus Der aktuelle Datensatz muss im nicht fl chtigen Speicher EEPROM des Servoverst rkers gespeichert werden um dauerhaft gesichert zu sein F hren Sie daher auf der Bildschirmseite Verst rker die Funktion Speichern im EEPROM aus bevor Sie den Servoverst rker abschalten bzw bevor Sie die Bearbeitung des Datensatzes beenden In rot dargestellte Werte kennzeichnen Parameter die nur von erfahrenen Benutzern ge ndert werden sollten Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Installation Bedienung 4 7 Funktionstasten Funktionstaste Funktion Bemerkung F1 Hilfe Kontext Hilfe F2 nicht belegt nicht belegt F3 nicht belegt nicht belegt Konst
49. g liche Systemleistung zu erreichen Das Bewegungsprofil ist die Darstellung einer oder mehrerer Bewegungsabl ufe ber Zeitachse Vorgegebene Bewegung die Bewegung die der Motor idealerweise fehlerfrei ausf hren sollte wenn er eine Drehzahl oder Lagevorgabe erh lt Tats chliche Bewegung die Bewegung die tats chlich vom Motor ausgef hrt wird wenn er eine Drehzahl oder Lagevorgabe erh lt Die L cke zwischen Sollwert und Istwert schlie en Die beste Systemleistung wird erreicht wenn die Abweichung zwischen vorgegebener und tats chlicher Bewegung m glichst gut ausgeregelt werden kann Die Abweichung wird Schleppfehler genannt Den Servoan trieb zu optimieren bedeutet die relevanten Parameter im Verst rker so einzustellen dass die Abweichung statisch und dynamisch m glichst optimal ausgeregelt werden kann Merkmale von Bewegungsprofilen Die Profile haben folgende Merkmale die allen Bewegungsabl ufen gemein sind Es werden Sollposition maximale Geschwindigkeit und Beschleunigungs Bremsrampen definiert Merkmal Bedeutung Bewegung wird durch den Befehl eine Zielposition anzufahren gestartet Durch das Bewegungsprofil mit Rampen und maximaler Geschwindigkeit werden immer Bewegung wieder neue Positionssollwerte vorgegeben Die Position an der die Bewegung gestoppt wird wird als Zielposition bezeichnet Wenn die tats chliche Position des Antriebs in den Bereich der Zielposition In Position kommt
50. in der Variable LATCHX16 positive Flanke oder LATCHX16N negative Flanke abgelegt Der erfolgte Latch Vorgang wird ber entsprechende Status Bits mitgeteilt Die min Impulsl nge die mit Hilfe dieses Einganges erfasst werden kann Low High und High Low Wechsel betr gt 500 usek F r CANopen betr gt der minimale Abstand zwischen zwei Latch Impulsen 8 msek Inbetriebnahme Software 47 Bildschirmseite 1 digital 07 03 Kollmorgen 27 Nothalt Eine fallende Flanke am Eingang leitet eine Nothalt Sequenz ein Fahrauftrag wird abgebrochen und Antrieb mit der NOTRAMPE angehalten Unabh ngig vom eingestellten OPMODE wird w hrend der Nothalt Sequenz der Drehzahlregler aktiviert 32 Brake Eine steigende Flanke am Eingang steuert den Bremsenausgang des Servoverst rkers an Diese Funktion ist nur bei disabletem Verst rker verf gbar Wenn eine Fehlermeldung anliegt kann die Bremse nicht gel ftet werden Achtung Bei h ngenden Lasten f hrt diese Funktion zu einem Durchrutschen der Achse 48 Inbetriebnahme Software Kollmorgen 16 2 07 03 Bildschirmseite I O digital Digitale Ausg nge DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT2 ASCII OxMODE Default 0 g ltig f r alle OPMODES ASCII OxTRIG Default 0 g ltig f r alle OPMODES Sie k nnen die folgenden standardm ig vorprogrammierten Funktion mit den digitalen Ausg ngen DIGITAL OUT1 O1MODE oder DIGITAL OUT2 O2MODE verkn pfen nderung nur bei disablete
51. ist sinnvoll bei OPMODE1 Drehzahl analog ohne bergeordnete Lagereglung ASCII ANOFFx Default 0 mV g ltig f r alle OPMODES Dient der Kompensation der Offsetspannungen von CNC Steuerung und der analogen Sollwerteing nge 1 ANOFF1 bzw 2 ANOFF2 Gleichen Sie die Achse bei Sollwert SW 0V auf Stillstand ab ASCII VSCALEx Default 3000 g ltig f r OPMODE 1 Skalierung des Drehzahlsollwertes Eingabe xx 110 ASCII ISCALEx Default Spitzenstrom g ltig f r OPMODE 3 Skalierung des Drehmomentsollwertes Eingabe xx A 10 V ASCII AVZ1 Default 1 ms g ltig f r OPMODE 1 F r Sollwert 1 Abtastrate 8 KHz k nnen Sie hier eine Filterzeitkonstante eingeben Filter 1 Ordnung ASCII ANZEROx Default g ltig f r alle OPMODES Diese Funktion gleicht den Sollwert Offset automatisch ab Voraussetzung Sollwerteing nge kurzgeschlossen oder Sollwert OV von der Steuerung Inbetriebnahme Software Kollmorgen SW Funktionen 07 03 Bildschirmseite I O analog ASCII ANCNFG Default 0 g ltig f r alle OPMODES Kennung Funktion 0 Xsoll An In 1 n_soll An In 1 Isoll An In 2 n_soll An In 1 Iff An In 2 Xsoll An In 1 Ipeak An In 2 Xsoll An In 1 An In 2 Xsoll An In 1 An In 2 elektr Getriebe Isoll An In 1 nmax An In 2 Psoll An In 1 Xsoll An In 1 Ferraris An In 2
52. keine bergang 15 Ereignis Bit 7 wird gesetzt Fehler gt Einschaltsperre Aktion Fehler quittieren je nach Fehler mit ohne Reset bergang 16 Ereignis Bit 2 wird gesetzt Schnellhalt gt Betrieb freigegeben Aktion Fahrfunktion ist wieder freigegeben Die Zustands berg nge werden durch interne Ereignisse z B Ausschalten der Zwischenkreisspannung und durch die Flags im Steuerwort Bits 0 1 2 3 7 beeinflusst Inbetriebnahme Software 89 Bildschirmseite SERCOS 33 Adresse Baudrate LWL L nge Phase Status SERCOS SERVICE 90 07 03 Bildschirmseite SERCOS Kollmorgen ASCII ADDR Default 0 g ltig f r alle OPMODES Sercos Stationsadresse des Ger tes Die Adresse kann zwischen 0 und 63 im Bildschirm Basiseinstellungen eingestellt werden Adresse 0 kennzeichnet den Verst rker als repeater im Sercos Ring ASCII SBAUD Default 4MBaud g ltig f r alle OPMODES Hier k nnen Sie die Sercos Baudrate einstellen ASCII SLEN Default 5m g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter kann die optische Leistung der Daten bertragung der Lichtwellenleiterl nge zur n chsten Station im Sercos Ring angepasst werden Die Leitungsl nge kann von 1m bis 45m eingestellt werden Wenn die Leitungsl nge nicht korrekt eingestellt ist kann es zu Fehlern in der Telegramm bertragun
53. nnen Sie die Meldeposition in Inkrementen Anzahl bzw Bruchteil von Motorumdrehungen N in Hilfsvariable x eingeben Die Umrechnung nehmen Sie bitte nach folgender Formel vor x 1048576 N Inkr Maximal m gliche Eingabe x 291 2147483648 dies entspricht N 2048 Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals gemeldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Die Gr e des In Positions Fensters wird auf der Bildschirmseite Positionierdaten f r alle g ltigen Fahrauf tr ge eingegeben Wenn eine Folge von Fahrauftr gen automatisch nacheinander ausgef hrt wird wird die Meldung f r das Erreichen der Endposition der Fahrauftrags Folge ausgegeben Zielposition des letzten Fahrauftrages Das Erreichen der Zielposition jedes Fahrauftrags einer Fahrauftrags Folge k nnen Sie mit der Funktion 16 Folge_InPos melden Ein High Signal wird ausgegeben solange der Betrag des Effektivwerts des Iststromes kleiner als ein angege bener Wert in mA ist Hilfsvariable x Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Stromwert in Hilfsvariable x eingeben Ein High Signal wird ausgegeben wenn der Betrag des Effektivwerts des Iststromes gr er als ein angege bener Wert in mA ist Hilfsvariable x Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Stromwert in Hilfsvariable x eingeben Inbetriebnahme Software Kollmorgen 10 S_fehl 11 Pt 12 15 Posreg 1 4 16
54. x 50 Beschreibung digitale Ausgangsfunktionen Keine Funktion zugewiesen Solange der Betrag der Motordrehzahl kleiner ist als ein eingestellter Wert Hilfsvariable x wird ein High Signal ausgegeben Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Drehzahl n in U min in Hilfsvariable x eingeben Solange der Betrag der Motordrehzahl gr er ist als ein eingestellter Wert Hilfsvariable x wird ein High Signal ausgegeben Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Drehzahl n in U min in Hilfsvariable x eingeben Die Betriebsbereitschaft des Leistungsteils des Verst rkers wird gemeldet Nach dem Einschalten der Netzspannung wird solange ein Low Signal ausgegeben bis der Zwischenkreis Ladevorgang abgeschlossen ist Nach Abschluss des Zwischenkreis Ladevorgangs wird ein High Signal ausgegeben Unterschreitet die Zwischenkreisspannung 100V wird OV ausgegeben Die Fehler berwachung Unterspannung ist nicht aktiv Die berschreitung der eingestellten Ballastleistung Bildschirmseite Basiseinstellung wird gemeldet Das Erreichen eines Software Endschalters auf SW Endschalter 1 oder SW Endschalter 2 eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters die Funktion wird definiert auf der Bildschirmseite Positionierdaten wird mit einem High Signal gemeldet Wenn die Position Drehwinkel der Motorwelle gr er als ein eingestellter Wert Hilfsvariable x ist wird ein High Signal ausgegeben Nach Auswahl der Funktion k
55. 1 Stopbit kein Parity kein Handshake Softwarebeschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahme Software Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahme Software stellt die Kommunikation zwischen PC und Servoverst rker her Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Den aktuelle Datensatz k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r sinnvolle Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmo dem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden Ziehen und stecken Sie die Verbindungsle
56. 10V bei der eingestellten Enddrehzahl im Drehzahlregler Der Ausgang liefert 10V f r den internen Stromsollwert entspricht dem eingestellten 4 I soll Spitzenstrom am Ausgang Drehzahlregler gegen AGND Normierung 10V f r eingestellten Spitzenstrom Sinus Effektivwert im Strom regler 5 S_fehl Der Ausgang liefert 10V beim eingestellten Schleppfehlerfenster gegen AGND 6 Slot Von der Erweiterungskarte reserviert Inbetriebnahme Software 43 Bildschirmseite I O digital 07 03 Kollmorgen 16 Bildschirmseite I O digital Zykluszeit der digitalen I O Funktionen 1 ms An der dargestellten Steckerleiste X3 werden die Zust nde der digitalen Ein Ausg nge angezeigt 16 1 Digitale Eing nge DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP ASCII INXxMODE Default 0 g ltig f r alle OPMODES ASCII INXTRIG Default 0 g ltig f r alle OPMODES Die Klemmen DIGITAL IN1 2 PSTOP und NSTOP k nnen internen Funktionen verkn pft verwendet werden nderung nur bei disabletem Verst rker Reset Funktion verkn pfbar mit Kennung Funktion Ansteuer Hilfsvariable DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP Flanke INXTRIG INIMODE IN2MODE IN3MODE IN4MODE 0 Aus x x x x 1 Reset 2 3 NSTOP 4 PSTOP Intg Off NLow aktiv x 5 NSTOP Intg Off NLow aktiv
57. 26 E BH226E 523 BH 422 D BH422D 526 BH 424 B BH424B 502 BH 424 D BH424D 524 BH 426 B BH426B 514 BH 426 D BH426D 529 BH 426 H BH426H 535 BH 622 B BH622B 525 BH 624 C BH624C 530 BH 624 D BH624D 504 BH 626 E BH626E 531 BH 822 D BH822D 532 BH 824 A BH824A 509 BH 824 D BH824D 533 BH 826 C BH826C 534 BH 826 D BH826D 510 BH 828 B BH828B 511 Kollmorgen Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Motor Nr Motorreihe in Vorbereitung DBL DBK Online Name R Resolver E Encoder DBL1X00010 DBL1X00010 00647R E DBL1X00020 DBL1X00020 00670R E DBL2H00040 DBL2H00040 00288R E DBL2H00060 DBL2H00060 00558R E DBL2H00080 DBL2H00080 00293R E DBL2M00080 DBL2M00080 00348R E DBL3H00065 DBL3H00065 00276R E DBL3N00065 DBL3N00065 00299R E DBL3H00130 DBL3H00130 00275R E DBL3N00130 DBL3N00130 00258R E DBL3M00190 DBL3M00190 00263R E DBL3H00250 DBL3H00250 00420R E DBL3N00300 DBL3N00300 00252R E DBL4A4H00260 DBL4H00260 00285R E DBLAN00260 DBL4N00260 00301R E DBL4N00530 DBLA4N00530 00253R E DBL4H00530 DBL4H00530 00284R E DBL4H00750 DBL4H00750 00609R E DBL4N00750 DBLA4N00750 00254R E DBLAN00950 DBL4N00950 00470R E DBL5H01050 DBL5H01050 00562R E DBL5N01050 DBL5N01050 00666R E DBL5H01350 DBL5H01350 00576R E DBL5N01350 DBL5N01350 00633R E DBL5H01700 DBL5H01700 00661R E DBL5N01700 DBL5N01700 00665R E
58. 81 Stromvoreilung mads a 33 SWIWSW 2 ea a ae 45 41 53 53 sr ee eek 5 Symbolleiste 23 Inbetriebnahme Software 07 03 N T SONWERt ea 40 t_beschl_ges 72 t beschi min aa era er 67 t brems gess Cauca 72 Tippbetrieb 2 20 4 65 Titelleiste 420 434 2 23 Bea er re een 35 54 55 Stromregler 52 83000 2 Wen an we ne Ar 24 s a m se oa onen 71 Trigger Trigger e Sa Sarnen see 82 Trigger Level 82 Trigger Position 22222220 82 Trigger Signal 82 T Tacho Drehzahlistwert Filtter 54 70 8 47 berdrehzahl 2 2 22 22222 54 0 79 bertragungspriorit t 24 v Konst Geschw 65 Referenzfahrt 65 VIAK o e aa ae er ade Ja Hs E 67 42 22 ua a a a A ns 71 v_soll Quelle aoco r maca iora a G 71 Verz gerungszeit 73
59. 94 rn 25 Cursor Funktion 83 Daten von Disk laden async 35 Daten von Disk laden sync 33 BG Link gt 4 sans a 51 BG LinK amp X o 2 are 51 Digitale 49 Digitale Eing nge 44 a Ban 27 54 Dokumentation weiterf hrende 96 Drehrichtung 53 81 37 Drehzahl Istwert 222222222 81 Drehzahl Sollwett 81 Br cken 24 Effektivstrom Irms 52 Einsatz PRI s s u ee 33 EL 7 Fehler beim Lesen SERCOS 91 EL7 Dez Hex 91 ENABLE Meldung 42 We 51 Schalter 4 2 2 4 wa 2 24 27 37 Encoder emulation 38 Enddrehzahl 53 EndWEert 3 mu ae 33 EOT Konsequenz 91 EMON arten an 51 Error Wan zu Ms as a2 Aal 51 WB 30 Fahrauftragstabelle 66 F hrtrichtung 0 a 65 Bit E 46 Fehler und Warnmeldungen 93 Fehler H ufigkeit 80 Feldbus Adresse 30 Feld Korrekturfaktor
60. Ausgangssignale stabil und k nnen weiterhin von der Steuerung ausgewertet werden Endschalter Funktion Ein LOW Signal an der Eingangsklemme PSTOP sperrt die positive Drehrichtung Blick von der A Seite des Motors auf die Motorwelle rechtsdrehend Parameter DREHRICHTUNG positiv Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht mit l Anteil geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist nicht zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV l sst keinen negativen Sollwert zu Endschalter Funktion Ein LOW Signal an der Eingangsklemme NSTOP sperrt die negative Drehrichtung Blick von der A Seite des Motors auf die Motorwelle linksdrehend Parameter DREHRICHTUNG positiv Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht mit l Anteil geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist nicht zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV l sst keinen positiven Sollwert zu Endschalter Funktion Ein LOW Signal an der Eingangsklemme PSTOP sperrt die positive Drehrichtung Blick von der A Seite des Motors auf die Motorwelle rechtsdrehend Parameter DREHRICHTUNG positiv Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht ohne l Anteil proportional geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel l sst keinen negativen Sollwert zu Endschalter Funktion Ein LOW Signal der Eingangsklemme NSTOP sperrt die negative Drehricht
61. Bildschirmseite Feedback ASCII MRESPOLES Default 2 g ltig f r alle OPMODES nderungen an diesem Parameter haben nur Auswirkungen bei Resolver R ckf hrung FBTYPE 0 oder 3 Standard Resolver besitzen 2 Pole nderung nur bei disabletem Verst rker ASCII ENCLINES Default 1000 g ltig f r alle OPMODES beschreibt die Aufl sung ohne Vierfachauswertung des Encoders wenn dieser als Standardr ckf hrung verwendet wird Bei rotierenden Motoren ist die Strichzahl pro Umdrehung anzugeben bei Linearmotoren wird die Anzahl der Striche pro Polteilung angegeben Wird ein ENDAT oder Hiperface Geber benutzt so wird die Strichzahl automatisch beim initialisieren gesetzt ASCII MRESBW Default 600 g ltig f r alle OPMODES Bei hoher Bandbreite reagiert der Antrieb schneller auf Regelabweichungen gt kleinerer Schleppfehler beim Beschleunigen Eine sehr gro e Bandbreite ist nur sinnvoll bei kleinen Tr gheitsmomenten kleinem KP und sehr gro en Beschleunigungswerten Bei niedriger Bandbreite wird ein Filtereffekt erreicht Drehzahl und Lageregelung sind glatter die Encoder Emulation wird ruhiger ASCII MPHASE Default 0 elektr g ltig f r alle OPMODES Kompensiert mechanische Fehlstellung des Resolvers Encoders im Motor nderung nur bei disabletem Verst rker Wenn ein Encoder mit EnDat oder HIPERFACE als R ckf hreinheit
62. DBL5N02200 DBL5N02200 00620R E DBL6N02200 DBL6N02200 00332R E DBL6N02900 DBL6N02900 00407R E DBL7N02600 DBL7N02600 00335R E DBL7N03200 DBL7N03200 00402R E DBL7N04000 DBL7N04000 00450R E DBK4H00100 DBK4H00100 00017R E DBK4N00100 DBK4N00100 00259R E DBK4H00160 DBK4H00160 00347R E DBK4N00160 DBK4N00160 00441R E DBK5H00210 DBK5H00210 00549R E DBK5N00210 DBK5N00210 00374R E DBK5H00430 DBK5H00430 00345R E DBK5N00430 DBK5N00430 00375R E DBK6N00350 DBK6N00350 00376R E DBK6N00700 DBK6N00700 00356R E DBK7N00650 DBK7N00650 00377R E DBK7N01200 DBK7N01200 00378R E DBK7N01950 DBK7N01950 00379R E Inbetriebnahme Software Motornummern 99 Index 07 03 Kollmorgen 41 Index N 1 Regeli we ses sans ne 46 A AChSemlYP u acer ar 67 ITUM 52 AdrESSE ire g Ge ae aT L e Bene ag 30 ICONT 2 52 Adresse 90 Deea e 81 Aktualisieren INXMODE 00o 44 Bode Plot 85 INKTRIG 44 Oszilloskop 2 222 e i eo a 82 PEAK oa ioo an 52 Aktuelle 80 81 Aktuelle Warnungen 80 ISCALEx 40 Analog Input 12 2 2 22 2222 81 52 Analoge Ausg nge 43 Ee EN 32 Analoge 40 MBRAKE async 35 Ansicht 24 MBRAKE 32 A OR REIN 71 Eee a ASCII Kommandos META 35
63. Default 0 15 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die proportionale Verst rkung des Lagereglers fest Normierung Geschwindigkeit in m s bei 1mm Lageabweichung ASCII PEMAX Default 262144 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Der Schleppfehler ist die maximale Differenz Fenster zwischen Lagesoll und Lageistwert die w hrend des Verfahrens auftreten darf Wird dieses Fenster verlassen so generiert der Lageregler eine Fehlermeldung und bremst den Antrieb mit der Not Rampe ab Modus Lager ckf hrung 56 ASCII EXTPOS Default 0 g ltig f r alle OPMODES Modus Legt die Art der Lageregelung fest Bei Pl Lagereglung erscheint diese Bildschirmseite in einer ge nderten Darstellung Lager ckf hrung Bestimmt die Feedback Quelle f r den internen Lageregler Bei den meisten Applikationen wird die Positionsin formation f r die Kommutierung und f r die Lageregelung aus einer Quelle benutzt Diese Quelle wird auf der Bildschirmseite FEEDBACK festgelegt und kann entweder ein Resolver oder ein Endat Hiperface Geber sein In bestimmten Situationen kann es sinnvoll sein die Positionsinformation f r die Kommutierung und Lagere gelung aus unterschiedlichen Quellen zu benutzen In solchen Situationen bestimmt der Parameter R ckf hrung weiterhin die Quelle f r die Kommutierung die Quelle f r die Lageregelung wird mit Getriebemodus vorgegeben Standardr ckf hrung R ckf hrungsart
64. I MICONT Default Stillstandsstrom g ltig f r alle OPMODES Der Stillstandsstrom ist der Sinus Effektiv Stromwert den der Motor bei Stillstand aufnimmt um das Stillstands moment abgeben zu k nnen definiert den Maximalwert f r die Eingabe von Irms im Stromregler ASCII MIPEAK Default Spitzenstrom g ltig f r alle OPMODES Der Spitzenstrom Sinus Effektivwert sollte den 4 fachen Nennstrom des Motors nicht bersteigen Den tats chlichen Wert bestimmt auch der Spitzenstrom des verwendeten Servoverst rkers definiert den Maximalwert f r die Eingabe von Ipeak im Stromregler ASCII L Default 0 mH g ltig f r alle OPMODES Induktivit t des Motors Phase Phase Diesen Wert entnehmen Sie dem Motorhandbuch ASCII MSPEED Default 3000 min g ltig f r alle OPMODES Maximal zul ssige Drehzahl des Motors Begrenzt die Eingabe des Parameters ENDDREHZAHL Bildschirm seite DREHZAHLREGLER ASCII ASCII MNUMBER Default blanks Default 0 g ltig f r alle OPMODES g ltig f r alle OPMODES W hlen Sie den verwendeten Motor aus der Motordatenbank Die Daten werden nach Anwahl des Motors geladen Wenn ein Encoder als R ckf hreinheit verwendet wird wird die Motornummer automatisch an den Servoverst rker gemeldet ndern nur bei disabletem Verst rker Folgende Parameter werden von dem Parametersatz der Motordatenbank
65. OK Encoder Emulation einstellen ROD SSI Klicken Sie auf den Button ROD SSI ENCODER W hlen Sie die gew nschte Encoder Emulation Stellen Sie die zugeh rigen Parameter in der rechten Fensterh lfte ein Klicken Sie auf OK Analoge Ein Ausg nge konfigurieren Klicken Sie auf den Button I O ANALOG W hlen Sie die gew nschte SW FUNKTION Stellen Sie f r den verwendeten SW Eingang die Skalierung bezogen auf 10V ein Stellen Sie gew nschten Ausgangssignale f r MONITOR1 und MONITOR ein Klicken Sie auf OK Digitale Ein Ausg nge konfigurieren Klicken Sie auf den Button I O DIGITAL Ordnen Sie den digitalen Eing ngen linke Fensterh lfte die gew nschten Funktionen zu und geben Sie wenn erforderlich die Hilfsvariable X ein Ordnen Sie den digitalen Ausg ngen rechte Fensterh lfte die gew nschten Funktionen zu und geben Sie wenn erforderlich die Hilfsvariable X ein Klicken Sie auf OK Parameter speichern Klicken Sie auf den Button SAVE Beantworten Sie die Frage nach RESET VERST RKER mit JA Klicken Sie auf das Kontrollk stchen SW Disable unten rechts oder dr cken Sie die Funktionstaste F12 im Statusfeld ACHSE steht nun NO ENABLE Inbetriebnahme Software 17 Inbetriebnahmestrategien 07 03 Kollmorgen Wenn Sie die Lageregelung des Servoverst rkers nutzen wollen m ssen Sie die f r Ihren Antrieb spezifischen Parameter eingeben Klicken Si
66. PS Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM 551 Synchron Serielles Interface SWISETP Sollwert setpoint UL Underwriter Laboratory VAC Wechselspannung VDC Gleichspannung VDE Verein deutscher Elektrotechniker XGND Masse der 24V Versorgungsspannung Inbetriebnahme Software Produkt bersicht 07 03 Kollmorgen Produkt bersicht Was ist DRIVE EXE DRIVE EXE ist ein Hilfsmittel zur Inbetriebnahme von Einzel und Mehrachs Antriebssystemen Mit seiner grafi schen Windows basierten Benutzeroberfl che ist DRIVE EXE ein einfach zu bedienende Hilfsmittel um Servo verst rker zu parametrieren Einzelachssystem In einem Einzelachssystem l uft drive exe auf einem PC der an einen Servoverst rker angeschlossen ist Die Verbindung wird ber die RS232 Schnittstelle hergestellt Mehrachssystem In einem Mehrachssystem l uft drive exe auf einem PC der an einen Servoverst rker angeschlossen ist Die Verbindung zum ersten Servoverst rker wird ber die RS232 Schnittstelle hergestellt Die anderen Servover st rker sind ber ein spezielles Kabel Y Kabel ber den im Servoverst rker vorhanden CAN Bus mit dem ersten verbunden Damit kann dann mit mehreren Servoverst rkern ohne Umstecken von Kabeln kommuni zieren Feineinstellung Ihrer Achse mit DRIVE EXE W hrend der Einrichtung bietet DRIVE EXE Ihnen eine M glichkeit zur schnellen und effizienten Feinein stellung Optimierung des Servomotors einer je
67. Parameter ber ASCII manuell einzugeben Anzahl der Abtastungen Zeiteinheit Speichertiefe Einstellung fein normal grob Skalierung der Zeit Achse W hlen Sie die Zeit Teileinheit Einstellung 1 500 ms Div Gesamtl nge der Zeitachse 8 x ms Div Inbetriebnahme Software Kollmorgen Service Funktion Service Start Service Stop Cursor Funktion Grundeinstellung 07 03 Bildschirmseite Oszilloskop W hlen Sie eine der unten beschriebenen Servicefunktionen aus Klicken Sie auf den Button Parameter und stellen Sie die entsprechenden Parameter ein Starten Sie dann die Funktion ber den Button START Die Funktion wird solange ausgef hrt bis Sie auf den Button STOP klicken oder die Funktionstaste F9 dr cken Bestromen des Motors mit einstellbarem konstantem Gleichstrom und elektrischem Feldwinkel Die Umschaltung von Drehzahl auf Strom Regelung erfolgt automatisch die Kommutierung erfolgt unabh ngig von der R ckf hrung Resolver Der Motor rastet in einer Vorzugsstellung Gleichstrom Fahren des Antriebs mit konstanter Drehzahl Es erfolgt eine interne digitale Sollwert Drehzahl vorgabe Geschwindigkeit einstellbar Fahren des Antriebs mit konstantem Strom Es erfolgt eine interne digitale Sollwertvorgabe Drehmoment Strom einstellbar Die Umschaltung von Drehzahl auf Strom Regelung erfolgt automa tisch die Kommutierung erfolgt abh ngig von der R ckf hrung Resolver Fahre
68. S l S Vref Vref Stortpunkt in positiver Richtung Stortpunkt auf dem vom Endschalter Endschalter Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktionen 2 PSTOP und 3 NSTOP m ssen eingeschaltet sein Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv ohne Nullpunkt 0 7 F 1 1 15 1 Vrer I Vrer p I I we Ta Vref Vref Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Endschalter Endschalter Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktionen 2 PSTOP und 3 NSTOP m ssen eingeschaltet sein 62 Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmseite Einrichtbetrieb 21 5 Referenzfahrt 5 Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv mit Nullpunkt Vref Vref Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv mit Nullpunkt n Vref gt 1 1 Vref 1 1 1 Der Lageregler kann den Motor nur in der Nullposition halten indem er die Nullpunkt um 1 count berf hrt Bei erneutem Start der Referenzfahrt 5 wird je nach Position 1 count vor oder 1 count hinter der Nullpunkt und Z hlrichtung eventuell eine volle Motorumdrehung gefahren N Verhalten bei mehrmaligem Start der Referenzfahrt 5 hintereinander In
69. STOP P Endschalter PSTOP SP Startposition R Referenzschalter vref Sollgeschwindigkeit NM Nullpunkt des Resolvers Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmseite Einrichtbetrieb 21 1 Referenzfahrt 1 Referenzfahrt mit Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv mit Nullpunkt SP SPI SP I Vret l tVret i Vref m 1 5 5 S Vret l Vref Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzscholter Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen m ssen die Endschalterfunktionen 2 PSTOP und 3 NSTOP aktiviert werden Referenzfahrt mit Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv mit Nullpunkt Startpunkt in positiver Richtung Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Referenzscholter vom Referenzscholter Referenzscholter Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen ode
70. Servoverst rker erkennt die angeschlossene R ckf hreinheit automatisch 3 Auto Resolver EnDat oder Hiperface R ckf hrung durch Hochaufl sende Absolutwertgeber Single oder Multiturn 4 EnDat mit EnDat kompatiblem Interface z B ECN 1313 1325 von Heidenhain Zykluszeit 125 us 5 Reserve 6 SinCos EEP Sinus Cosinus Encoder Die Offset Daten werden aus dem seriellen Eeprom geladen 7 SinCos W amp S Sinus Cosinus Encoder Die Offset Daten werden vom Servoverst rker durch Wake amp Shake ermittelt Diese Einstellung kann nur mit Getriebe Modus 3 und Encoderemulation 0 verwendet werden 8 Wenn FPGA 1 gibt der Positionsausgang X5 die Positionsinformation des Inkrementalgebers weiter Diese Einstellung kann nur mit Getriebe Modus 3 und Encoderemulation 0 9 RS422 verwendet werden Wenn FPGA 1 gibt der Positionsausgang X5 die Positionsinformation des Inkrementalgebers weiter 10 Sensorless Ohne R ckf hrung 11 SinCos amp Hall SIN Cosinusgeber R ckf hrung Hall Sensor 12 RS422 amp Hall RS422 R ckf hrung mit Hall Sensor 13 15 Reserve Beide Systeme sind installiert Beim Starten wertet der Antrieb die Resolver 16 Res amp SinCos signale aus nach einer kurzen Verz gerung wird auf den SinCos W amp S Encoder Kennung 7 umgeschaltet Inbetriebnahme Software Kollmorgen Resolver Polzahl Enclines Resolver Bandbreite Offset Drehzahlbeobachter Beschl Vorsteuerung 07 03
71. Zuweisung der darzustellenden Gr en zu den Kan len Zur Zeit sind folgende Gr en anw hlbar l_ist Drehmoment Strom istwert I_soll Drehmomentsollwert n_ist Geschwindigkeitsistwert n_soll Geschwindigkeitssollwert VBUS Zwischenkreisspannung s_fehl Schleppfehler Aus Kanal wird nicht verwendet manuelle Eingabe definiert F r jeden Kanal kann der Messbereich automatisch Auto Checkbox aktiv oder manuell Auto Checkbox inaktiv und min max Werte eingetragen gew hlt werden Wenn aktiviert wird bei einer neuen Aufzeichnung die Kurve der vorherigen Messung abgespeichert um einen Vergleich zweier Messungen zu erm glichen Die alten Messkurven werden in einer dunkleren Farbe darge stellt als die aktuellen Die Messbereichseinstellungen m ssen bei beiden Messungen identisch sind Andern falls wird die Mem Checkbox deaktiviert und gesperrt Umschaltung der Skalierung des Koordinatensystems von automatisch nach Minimum Maximum Laden und Anzeigen des zuletzt aufgezeichneten Datensatzes sofern dieser im Verst rker noch nicht gel scht oder berschrieben wurde Y Wert f r die Triggerung X Wert f r die Triggerung Zeit Achse Triggerung auf die steigende oder fallende Flanke Strom und Geschwindigkeitsgr en k nnen als Triggersignal verwendet werden Zus tzlich kann mit Direct die Triggerung sofort unabh ngig gestartet werden Die Einstellung user defined erm glicht es einen
72. agneten ASCII MVANGLB Default 2400 g ltig f r alle OPMODES ASCII MVANGLF Default 20 elektr g ltig f r alle OPMODES Die induktive Phasenverschiebung zwischen Motorstrom und Motorspannung l sst sich bei hohen Drehzahlen kompensieren Bei gegebenen Spannungsverh ltnissen wird hierdurch ein h heres Drehmoment bei Enddrehzahl erm glicht Wahlweise l sst sich auch die erreichbare Enddrehzahl bis zu 30 steigern Abh ngig von der Motordrehzahl wird zwischen Einsatz Phi und der Enddrehzahl die Phasenverschiebung linear bis zum Endwert Phi gesteigert Die g nstigste Einstellung h ngt vom Motortyp und der Enddrehzahl ab ASCII MUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Definiert die Angabe der Motordrehzahl bei 1 min werden verwendet bei VUNIT wird die Einstellung von Geschw Drehzahl bernommen Laden einer Motor Parameter Datei von einem Datentr ger Festplatte Diskette Dazu muss der Servover st rker disabled sein Inbetriebnahme Software 33 Bildschirmseite Motor asynchron 07 03 Kollmorgen 12 Motor Typ Polzahl lomax Rotor Zeitkonstante Grenzdrehzahl Nenndrehzahl Nummer Name 34 Bildschirmseite Motor asynchron Alle Parameter die auf dieser Bildschirmseite erscheinen werden ber die Motor Defaultwerte verst rkerin terne Datenbank definiert und brauchen meist nicht ver ndert zu werden
73. ahl des Motors Begrenzt die Eingabe des Parameters ENDDREHZAHL Bildschirm seite DREHZAHLREGLER ASCII MVR Default 3000 min g ltig f r alle OPMODES Nenndrehzahl des Asynchronmotors Damit wird der Einsatzpunkt der Feldschw chung definiert Wenn z B ein vierpoliger Motor welcher normalerweise am 50Hz Netz arbeitet verwendet wird so muss die Nenndrehzahl auf 1500 gesetzt werden ASCII MNAME Default blanks g ltig f r alle OPMODES ASCII MNUMBER Default 0 g ltig f r alle OPMODES W hlen Sie den verwendeten Motor aus der Motordatenbank Die Daten werden nach Anwahl des Motors geladen Wenn ein Encoder als R ckf hreinheit verwendet wird wird die Motornummer automatisch an den Servoverst rker gemeldet ndern nur bei disabletem Verst rker Folgende Parameter werden von dem Parametersatz der Motordatenbank aktualisiert Bildschirmseite Parameter Basiseinstellung max Netzspannung Polzahl lo L Grenzdrehzahl Stromvoreilung Einsatz Phi Endwert Phi Motor Bremse mit Dialogbox Feedback R ckf hrung Resolverpolzahl Offset Stromregler KP Tn Drehzahlregler KP Tn PID T2 T Tacho Enddrehzahl berdrehzahl Inbetriebnahme Software Kollmorgen Bremse Daten von Disk laden Motor Einheit Magnetisierungsstrom Kp Tn Feld Korrekturfaktor 07 03 Bildschirmseite Motor asynchron ASCII MBRAKE
74. ante Endlosfahrt mit konstanter Geschwindigkeit starten Der Antrieb f hrt F4 Geschwindigkeit mit den auf der Bildschirmseite Einrichtbetrieb vorgew hlten Parametern solange wie die F4 Taste gedr ckt bleibt F5 Gleichstrom F6 Drehzahl Der Antrieb wird mit den auf der Bildschirmseite Oszilloskop Service F7 Drehmoment vorgew hlten Parametern gefahren F8 Reversier Bricht die Bewegung des Antriebes ab Abh ngig von der gerade aktivierten Betriebsart ist das Verhalten des Antriebes unterschiedlich OPMODE 0 Antrieb bremst mit der eingestellten Bremsrampe des Drehzahlreglers DEC F9 Stop AUS RER Antrieb trudelt aus OPMODE 8 Abbruch des aktuellen Fahrsatzes und Abbremsen der innerhalb des Fahrsatzes definierten Bremsrampe F12 Disable Software disable Shift F12 Enable Software enable Ohne weitere Ma nahmen ist das Stillsetzen der Achse mit F9 oder F12 nicht personell sicher Bedienen Sie das ENABLE Signal des Verst rkers zur Sicherheit mit einem Zustimmungstaster und stellen Sie die NOT AUS Funktion f r diese Achse sicher Inbetriebnahme Software 15 Inbetriebnahmestrategien 07 03 Kollmorgen 5 2 Inbetriebnahmestrategien Allgemeines Dieses Kapitel gibt Ihnen Strategien f r die Inbetriebnahme des digitalen Servoverst rkers und die Optimierung seiner Regelkreise an die Hand Diese Strategien k nnen nicht allgemeing ltig sein Abh ngig von den Anforderungen Ihrer Maschine m ssen Sie eventuell eine eige
75. are 91 Bildschirmseite I O Erweiterung 07 03 35 PosReg1 5 FError Next InPos InPos Start_MT No I O MT_Restart Start_Jog v x Start_MT Next FError_clear Reference A0 7 ERR 24V 92 Kollmorgen Bildschirmseite I O Erweiterung Es werden die Zust nde der einzelnen Kan le der I O 14 08 Erweiterungskarte sowie der Gesamtzustand der Karte angezeigt Positionsregister 1 bis 5 Funktionszuweisung f r PosReg 1 4 auf der Seite Positionierdaten f r PosReg5 nur ber ASCII Schleppfehler Low aktiv die des Schleppfehlerfensters wird auf der Seite Lageregler eingestellt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nacheinander ausgef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch Invertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ersten Fahrauftrages innerhalb der Fahrauf trags Folge gibt der Ausgang ein Low Signal aus Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals gemeldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Die Gr e des In Positions Fensters wird auf der Bildschirmseite Positionierdaten f r alle g ltigen Fahrauf tr ge eingegeben Start des Fahrauftrages dessen Nummer bit kodiert an den digitalen Eing ngen anliegt bis A7 Eine steigende Flanke startet den Fahrauftrag eine fallende Flanke bricht den Fahrauftrag ab Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort Starten der Einricht Betriebsart Ko
76. atisch durch die gew hlte Fahrt richtung bestimmt Die Dimension ist ber VUNIT festgelegt ASCII ACCR Default 10 ms g ltig f r OPMODE 8 Beschleunigungszeit f r die Referenzfahrt Die Dimension ist ber ACCUNIT festgelegt Eingabe z B in Millise kunden 1 32767 ms Die Rampe gilt auch f r den Modus Konstante Geschwindigkeit ASCII DECR Default 10 ms g ltig f r OPMODE 8 Bremsrampe f r die Referenzfahrt Die Dimension ist ber ACCUNIT festgelegt Eingabe z B in Millisekunden 1 32767 ms Die Rampe gilt auch f r den Modus Konstante Geschwindigkeit Diese Bremsrampe wird nur dann benutzt wenn die Betriebsart es zul sst Bei Referenzfahrten auf einen Hardware Endschalter wird die Not Rampe benutzt ASCII ROFFS Default 0 g ltig f r OPMODE 8 Mit dem Referenz Offset k nnen Sie dem Referenzpunkt einen von 0 abweichenden absoluten Positionswert zuordnen Physikalisch ndern Sie mit einem Offset an der Referenzposition nichts nur innerhalb der Lagere gelung des Servoverst rkers wird mit dem Offset als Bezugswert gerechnet Eine Homefahrt zum Referenz schalter endet dann nicht mehr bei Null sondern bei dem eingestellten Referenz Offset Wert Der Referenz Offset muss vor Start der Referenzfahrt gesetzt werden Die Dimension ist ber PUNIT festgelegt Eine nderung des Offsets wird erst wirksam nach erneuter Referenzfahrt Der Parameter Aufl sung muss f
77. atz Parameter in getrennten Dateien gespeichert werden Laden einer Regel Parameter Datei oder Fahrsatz Parameter Datei von einem Datentr ger Festplatte Diskette Dazu muss der Servoverst rker disabled sein ffnen der Bildschirmseite TERMINAL zur direkten Eingabe von ASCIl Kommandos nur f r fortgeschrittene Anwender mit Unterst tzung unserer Applikationsabteilung ffnen der Bildschirmseite ISTWERTE zur Anzeige des aktuellen Antriebszustandes ffnen der Bildschirmseite OSZILLOSKOP SERVICE zur grafischen Darstellung der Soll Istwerte und Zugang zu den Service Funktionen Reversierbetrieb konst Drehzahl usw f r die Regleroptimierung ffnen der Bildschirmseite Bodeplot Auf dieser Seite erm glicht es ein Bodeplot Generator das regelungs technische Verhalten des Drehzahlreglers grafisch darzustellen Dauerhaftes nullspannungssicher Speichern des aktuellen Parametersatzes im EEPROM des Servover st rkers Dadurch speichern Sie alle Parameter nderungen die Sie seit dem letzten Einschalten Reset im Arbeitsspeicher des Servoverst rkers durchgef hrt haben dauerhaft ASCII SAVE Default g ltig f r alle OPMODES r m D Stop der aktuell ausgef hrten Servicefunktion entspricht der Funktionstaste F9 Stop Abbruch von Fahrfunktionen in den OPMODES 0 2 und 8 Bewegungen unter den anderen OPMODES k nnen nur ber den DISABLE Button gestoppt werden Verwerfen al
78. betriebnahme Software 63 Bildschirmseite Einrichtbetrieb 07 03 Kollmorgen 21 6 Referenzfahrt Referenzfahrt auf Hardwareanschlag Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv mit Nullpunkt Vref Vref Referenzfahrt auf Hardwareanschlag Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv mit Nullpunkt Warnung Bei dieser Referenzfahrt kann der Hardwareanschlag der Maschine mechanisch besch digt werden Der Spitzenstrom Ipeak und der Effektivstrom Irms werden f r die Dauer der Referenzfahrt begrenzt Eine gr ssere Strombegrenzung ist m glich siehe Parameter Ref Ipeak 64 Inbetriebnahme Software Kollmorgen Fahrtrichtung v f r Referenzfahrt Beschl Rampe Bremsrampe Referenzoffset 21 7 v f r Konst Geschw F4 07 03 Bildschirmseite Einrichtbetrieb ASCII DREF Default 0 g ltig f r OPMODE 8 Legt die Fahrtrichtung der Referenzfahrt fest Die Einstellung entfernungsabh ngig ist nur relevant f r die Referenzfahrt 5 innerhalb einer Umdrehung Hier wird die Richtung entsprechend der k rzesten Entfernung zum Nullpunkt gew hlt Dieser Parameter gibt auch die Verfahrrichtung bei Achsentyp Modulo vor Kennung Funktion 0 negative Fahrtrichtung 1 positive Fahrtrichtung 2 entfernungsabh ngige Fahrtrichtung ASCII VREF Default 0 g ltig f r OPMODE 8 Legt die Geschwindigkeit f r die Referenzfahrt fest Das Vorzeichen wird autom
79. bnahme Software starten Schnittstelle anklicken COM1 2 3 oder die zur Kommunikation mit dem Servoverst rker verwendet wird Die Parameter werden zum PC bertragen 16 Klicken Sie auf das Kontrollk stchen SW Disable unten rechts oder dr cken Sie die Funktionstaste F12 im Statusfeld ACHSE steht nun NO ENABLE Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Inbetriebnahmestrategien 5 4 Basis Parametrierung Der Servoverst rker bleibt weiterhin disabled und die Leistungsversogung abgeschaltet Basis Parameter einstellen Adresse Ballastangaben Netzspannung etc Klicken Sie auf den Button BASISEINSTELLUNGEN ndern Sie wenn erforderlich die Felder Klicken Sie auf BERNEHMEN und anschlie end auf OK Motor w hlen Klicken Sie auf den Button MOTOR unter dem Motorbild ffnen Sie die Motorauswahltabelle indem Sie auf den Pfeil im Listenfeld NUMMER NAME klicken Klicken Sie den angeschlossenen Motor an Klicken Sie auf BERNEHMEN Beantworten Sie die Frage nach der Bremse Beantworten Sie die Frage nach Speichern im EEPROM Reset mit NEIN die Daten sind im RAM und werden sp ter dauerhaft gespeichert Feedback w hlen Resolver Encoder Klicken Sie auf den Button FEEDBACK Die angezeigten Werte entsprechen den Daten des Motor Default Datensatzes den Sie geladen haben ndern Sie wenn erforderlich die Felder Klicken Sie auf BERNEHMEN und anschlie end auf
80. chleunigungsrampe maximal halbe Beschleunigungszeit T2 Ruckbegrenzung der Bremsrampe maximal halbe Bremszeit 72 Inbetriebnahme Software Kollmorgen Folgeauftrag Folge Nummer Beschl Bremsen Starten ber Starten mit Verz gerungszeit 23 2 Folgenummer Verz gerungszeit 07 03 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag Folgeauftrag Anwahl ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet wenn der letzte Fahrauftrag kein weiterer Folgeauftrag abgear beitet ist Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge k nnen Sie mit der Funktion 16 Folge InPos an einem der digitalen Ausg nge ausgeben Nummer des Folgeauftrages der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages auf v 0 Der Antrieb bremst in die Zielposition ab Anschlie end wird der Folgeauftrag gestartet Der Antrieb f hrt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt ab Zielpunkt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages bis Zielpunkt Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt dass im Zielpunkt des BERN aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist sofort Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort g
81. den Achse Bei einer bestehenden Verbindung zu einem Servo verst rker mit Motor werden nderungen bei Parameterwerten wie z B Verst rkungsfaktoren und Begrenzungen umgehend wirksam Sie k nnen die Oszilloskopfunktion von DRIVE EXE einsetzen um die Werte bei optischer und akustischer Beobachtung des drehenden Motors einzustellen und anzupassen bis der Motor die bestm glichen Regeleigenschaften hat optimales Drehzahlverhalten ohne Schwingungen Die ge nderten Parameterwerte k nnen dann im Verst rker und in einer Datei abgespeichert werden Die Dialogfelder leiten Sie Schritt f r Schritt durch die Programmierung Ihrer Projekte Alle Parameter im Servo verst rker k nnen dann in einer Datei f r jede Achse gespeichert werden Jede Antriebsdatei ist spezifisch f r einen Servoverst rker und kann offline ohne angeschlossenen Verst rker und online mit angeschlossenem Verst rker bearbeitet werden Bitte beachten Sie auch die Inbetriebnahmestrategien Inbetriebnahme Software Kollmorgen 3 07 03 bersicht Servoantriebe bersicht Servoantriebe Dieser Abschnitt ist eine kurze Einf hrung in die Technik der Servoantriebe Was ist ein Servoantriebquestion Ein Servoantrieb umfasst grunds tzlich einen intelligenten Servoverst rker und einen Servomotor der in Verbindung mit einer SPS oder CNC f r komplexe spezialisierte Bewegungen in eine oder mehrere Richtungen sorgt Diese komplexen und spezialisierten Bewegungen die f
82. die Zeit in ms ein die der Antrieb bei der mechanisch zul ssigen maximalen Beschleunigung braucht um von Geschwindigkeit 0 auf zu beschleunigen 6 InPosition Geben Sie das InPositions Fenster ein Dieser Wert wird f r die InPositions Meldung verwendet Die Ma einheit ergibt sich aus der Aufl sung mech oder L ngeneinheit Typischer Wert z B ca Aufl sung 1 100Umdr 7 max Schleppfehler Geben Sie das Schleppfehlerfenster ein Dieser Wert wird f r die Meldung SCHLEPPFEHLER verwendet Die Ma einheit ergibt sich aus der Aufl sung mech oder L ngeneinheit Typischer Wert z B ca Aufl sung 1 10Umdr 8 Parameter speichern Klicken Sie auf den Button SAVE Beantworten Sie die Frage nach RESET VERST RKER mit JA 18 Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Inbetriebnahmestrategien 5 5 Optimieren der Regelkreise Die Basisparametrierung muss abgeschlossen sein Vorbereitung 1 OPMODE Stellen Sie den OPMODE 1 Drehzahl analog ein Bildschirmseite VERST RKER 2 SW Funktion Stellen Sie die analoge I O Funktion 0 Xsoll An In 1 ein Bildschirmseite 1 0 ANALOG 3 Parameter speichern Klicken Sie auf den Button Bildschirmseite VERST RKER SAVE Beantworten Sie die Frage nach RESET VERST RKER mit JA 4 Analog In1 Schlie en Sie den Sollwerteingang 1 kurz oder geben Sie OV vor 5 OSZILLOSKOP Kanal1 n_ist Kanal2 1 ist Bildschirmseite OSZILLOSKOP
83. dung Istposition gt SWE4 1 Meldung Istposition lt SWE2 1 Meldung Istposition lt SWE4 26 0 SWE arbeitet als Meldeschwelle 214 0 Reserve 1 SWE2 arbeitet als SW Endschalter 1 2 Reserve 215 Reserve 68 Inbetriebnahme Software Kollmorgen Aufl sung GMT Inbetriebnahme Software 07 03 Bildschirmseite Positionierdaten ASCII PGEARI Z hler Default 10000 g ltig f r OPMODE 8 ASCII PGEARO Nenner Default 1 g ltig f r OPMODE 8 Eingabe der Aufl sung f r die Fahrs tze in um Umdrehung Durch die Z hler Nenner Eingabe k nnen beliebige Aufl sungen definiert werden nderung nur bei disabletem Verst rker Reset Beispiele Die Eingabe 10000 1 ergibt eine Aufl sung von 10 mm Umdrehung Die Eingabe 10000 3 ergibt eine Aufl sung von 3 333 mm Umdrehung Rundtisch mit Getriebemotor 31 31 Motorumdrehungen pro Tischumdrehung Die Eingabe 360 31 ergibt rundungsfreien Betrieb f r Positionseingaben in Grad Der maximale Verfahrbereich ist auf 2047 Motorumdrehungen begrenzt Falls eine h here Anzahl 32767 gew nscht ist bitten wir um R cksprache mit unserer Applikationsabteilung Aufruf des Graphical Motion Tasking Graphical Motion Tasking ist ein fortschrittliches Feature das Ihnen die Programmierung von Fahrauftr gen ber seine grafische Oberfl che vereinfacht Sie k nnen mehrfache Bewegungen steuern Ein und Ausg nge verarbeiten Verzweigungen einf gen Zeitv
84. e Bremszeit Folgeauftrag Anwahl ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet wenn der letzte Fahrauftrag kein weiterer Folgeauftrag abgear beitet ist Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge k nnen Sie mit der Funktion 16 Folge InPos an einem der digitalen Ausg nge ausgeben Nummer des Folgeauftrages der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages auf v 0 Der Antrieb bremst in die Zielposition ab Anschlie end wird der Folgeauftrag gestartet Der Antrieb f hrt mit v_soll des aktuellen Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt ab Zielpunkt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages bis Zielpunkt Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt dass im Zielpunkt des SAC RU aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist sofort Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 VO Voraussetzung dem digitalen Eingang muss die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen De
85. e Signale f r den gew hlten Zeitpunkt angezeigt Ein Klick au erhalb des Koordinatensystems setzt die Anzeige der Werte auf 0 zur ck Aufruf der Bildschirmseite Bode Plot Parameter ber diese Seite werden Frequenzbereich sowie Anzahl der Schritte vorgegeben Inbetriebnahme Software 85 Bildschirmseite Terminal 07 03 Kollmorgen 30 Kommando 86 Bildschirmseite Terminal Kommunikation mit dem Servoverst rker ber ASCII Kommandos Eine vollst ndige Kommandoliste erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung An den Servoverst rker gesendete Kommandos werden mit dem Zeichen gt gekennzeichnet die Antworten des Servoverst rkers erscheinen ohne vorangestelltes Zeichen F r die Arbeit mit diesem integrierten Terminal gibt es folgende Einschr nkungen Dargestellt werden die letzten 200 Zeilen Die bertragung vom Servoverst rker zum PC ist pro Befehl auf maximal 1000 Byte begrenzt Eine Zeit berwachung begrenzt die bertragungszeit in beide Richtungen auf 3 Sekunden Wird die Zeichenzahl von 1000 oder die bertragungszeit von 3 Sekunden berschritten meldet das Terminal einen Fehler Geben Sie hier das ASCII Kommando mit Parametern ein Beenden Sie die Eingabe mit RETURN oder bet tigen Sie den Button BERNEHMEN zum Start der bertragung Das Terminal Programm sollte nur von Experten genutzt werden Es erfolgt oft keine Sicherheitsabfrage Inbetriebnahme Software Kollmorgen 31 Baudrate
86. e auf den Button LAGEREGLER Klicken Sie auf den Button POSITIONIERDATEN W hlen Sie den Achsentyp linear rund oder modulo 2 Bei Achsentyp MODULO Geben Sie die Parameter Modulo Start Pos und Modulo End Pos ein 3 Aufl sung Geben Sie Nenner und Z hler der Aufl sung ein Hierbei passen Sie den Verfahrweg der Last in Positioniereinheiten L ngeneinheit bei Linearachsen bzw mech bei Rundachsen an die Anzahl der Motorumdrehungen an Nur ganzzahlige Eingaben sind zugelassen Beispiel 1 bersetzung 3 333 mm Umdrehung gt Aufl sung 10000 3 alle weiteren Wegeingaben in um oder gt Aufl sung 10 3 mm Umdr alle weiteren Wegeingaben mm Beispiel 2 bersetzung 180 mech Umdr gt Aufl sung 180 1 weiteren Wegeingaben in mech 4 Geben Sie die aus der Aufl sung bei Nenndrehzahl des Motors resultierende maximale Verfahr Geschwindigkeit der Last ein Die Ma einheit ergibt sich aus der Aufl sung oder L ngeneinheit s Beispiel 1 Aufl sung 10000 3 um Umdr Nnenn 3000 Umdr min gt vmax Aufl sung Nnenn 10000 3 3000 um min 10 000 000 um min oder gt vmax Aufl sung Nnenn 10 3 3000 mm min 10 000 mm min Beispiel 2 Aufl sung 180 mech Umdr Nnenn 3000 Umdr min gt vmax Aufl sung Nnenn 180 3000 mech min 9000 mech s 5 t beschl Geben Sie
87. e zum Sichern der Daten aufgefordert Inbetriebnahme Software 27 Slot 07 03 Kollmorgen 9 Slot Die angezeigte Bildschirmseite h ngt von der eingebauten Erweiterungskarte ab ERWEITERUNGSKARTE I O 14 08 SERCOS PROFIBUS 28 Inbetriebnahme Software Kollmorgen 10 Software PC Ballastwiderstand Ballastleistung max Netzspannung Netzphase fehlt Hardware Firmware Seriennummer 07 03 Bildschirmseite Basiseinstellungen Bildschirmseite Basiseinstellungen Anzeige des Revisionsstands der aktuelle Inbetriebnahme Software ASCII PBALRES Default 0 intern g ltig f r alle OPMODES Vorwahl des Ballastwiderstandes Wenn Sie einen externen Ballastwiderstand verwenden stellen Sie hier 1 extern ein ndern nur bei disabletem Verst rker Default 80 W 200 W ASCII PBALMAX g ltig f r alle OPMODES Begrenzung der Dauerleistung des Ballastwiderstandes ndern nur bei disabletem Verst rker Default 1 ASCII VBUSBAL g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter werden die Ballast und Abschaltschwellen des Servoverst rkers an die Netzspannung bzw an die Systembedingungen bei Mehrachsanlagen mit verbundenem Zwischenkreis angepasst Kennung Max Netzspannung DC Zwischenkreisspannung Motornennspannung Motorgrenzwert 0 230 V 310 V 430 V 1 400 V 560 750 V 2 480 V 675 V 870V Einzelverst rker Ein
88. einheit Der Parameter ROD Interpolation bestimmt den Faktor f r die Anzahl der Striche des Encoders je elektrischer Motorumdrehung ASCII ENCOUT Default 1024 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt die Anzahl Inkremente pro Umdrehung die ausgegeben werden nderung nur bei disabletem Verst rker Encoder Emulation R ckf hrsystem Aufl sung Nullimpuls Resolver 16 1024 Einer pro Umdrehung ROD 1 nur wenn A B 1 16 4096 und Einer pro Umdrehung EIDALEBIFERERGE 8192 524288 2 nur wenn A B 1 Inkrementale Encoder ohne 4 128 2 analog durchgeschleift ROD Interpolation 5 absoluten Daten Kanal ITL Signale pfo von X1 nach X5 Sinussignal Die Aufl sung in der Steuerung l sst sich durch 4 fach Auswertung der Inkremente erh hen Inbetriebnahme Software Kollmorgen NI Offset ROD Single Turn Multi Turn Baudrate SSI SSI Takt SSI Code ROD Interpolation 07 03 Bildschirmseite Encoder ASCII ENCZERO Default 0 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt die Lage des Nullimpulses bei A B 1 Die Eingabe ist bezogen auf den Nulldurchgang der R ckf h reinheit ASCII SSIMODE Default 0 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt ob das Ausgabeformat zu einem single turn oder einem multi turn Encoder kompatibel ist nderung nur bei disabletem Verst rker Kennung Funktion 0 Single turn 1 Multi
89. einstellbar ber R ckf hrung Es kann kein externer Geber ber X1 oder X5 eingelesen werden Extern ROD SSI f r Feldbus lesen R ckf hrungsart einstellbar ber R ckf hrung externer Geber einstellbar ber Getriebemodus Extern ROD SSI f r Lageregelung R ckf hrung ber externe Quelle einstellbar ber Getriebemodus Inbetriebnahme Software Kollmorgen 21 A Start Stop 07 03 Bildschirmseite Einrichtbetrieb Bildschirmseite Einrichtbetrieb Die Referenzfahrt ist ein Absolutauftrag der der Nullung des Antriebs f r nachfolgende Positionieraufgaben dient Sie k nnen verschiedene Arten von Referenzfahrten ausw hlen Nach der Referenzfahrt meldet der Antrieb InPosition und gibt damit den Lageregler im Servoverst rker frei Sorgen Sie daf r dass die Lage des Maschinennullpunktes Referenzpunkt die nachfolgenden Positioniervorg nge zul sst Die parametrierten Softwa re Endschalter sind eventuell unwirksam Die Achse f hrt eventuell auf den Hardwa re Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Wird der Referenzpunkt Maschinennullpunkt z B bei hohen Massentr gkeitsmo menten mit zu hoher Geschwindigkeit angefahren kann er berfahren werden und die Achse f hrt in ung nstigen F llen auf den Hardware Endschalter bzw auf den mechanischen Anschlag Es besteht die Gefahr von Besch digungen Ohne vorherige Referenzfahrt kann der Lageregler nicht betr
90. eitung eine Meldung an einem der programmierbaren Ausg nge DIGITAL OUT1 2 erfolgen soll Im Display wird eine Warnmeldung wiederge geben ASCII MLGQ Default 1 g ltig f r alle OPMODES Legt die proportionale Verst rkung des Stromreglers fest Normierung bei KP 1 wird bei der Regelabweichung Isoll list Ger tespitzenstrom die Motornennspannung geliefert ASCII KTN Default 0 6 ms g ltig f r alle OPMODES Legt die Nachstellzeit Integral Zeitkonstante des Stromreglers fest Inbetriebnahme Software Kollmorgen 18 Enddrehzahl Drehrichtung SW Rampe SW Rampe 07 03 Bildschirmseite Drehzahlregler Bildschirmseite Drehzahlregler Verwenden Sie als Basis f r die Optimierung die Motor Defaultwerte Zykluszeit des Drehzahlreglers 250 us ASCII VLIM Default 3000 min g ltig f r OPMODES 0 1 Begrenzt die Enddrehzahl Der maximale Wert ist auch von Motor und Encoder abh ngig ASCII DIR Default 1 g ltig f r alle OPMODES Legt die Drehrichtung der Motorwelle bezogen auf die Polarit t des Sollwertes fest nderung nur bei disab letem Verst rker Reset Dieser Parameter ist nicht zug nglich wenn ein SERCOS Interface eingebaut ist Bei nderung der Drehrichtung m ssen die Endschalter vertauscht werden Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle mit positiver Spannung an ANALOG IN gegen ANALOG IN
91. em Sollwert an Wahlweise k nnen Sie auch Tn verkleinern Damit wird bei gleicher Sprungantwort eine h here Steifigkeit des Antriebes erreicht Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmseite Lageregler 19 Bildschirmseite Lageregler Zykluszeit des Lagereglers 250 us Untergeordnete Bildschirmseiten Positionierdaten ffnet die Bildschirmseite POSITIONIERDATEN Einrichtbetrieb ffnet die Bildschirmseite EINRICHTBETRIEB El Getriebe ffnet die Bildschirmseite EL GETRIEBE Ff Faktor ASCII GPFFV Default 1 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die Geschwindigkeits Vorsteuerung des Lagereglers fest Die Vorsteuerung dient der Entlastung des Lagereglers Je besser der Ff Faktor bestimmt wird um so besser kann der Dynamikbereich des Lagereglers genutzt werden Die g nstigste Einstellung meist bei 1 0 h ngt von u eren Faktoren des Antriebes wie Reibung dynamischem Widerstand und Steifigkeit ab KV ASCII GP Default 0 15 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die proportionale Verst rkung des Lagereglers fest Normierung Geschwindigkeit in m s bei 1mm Lageabweichung Tn ASCII GPTN Default 10 ms g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die Integral Zeitkonstante des Lagereglers fest Tn 0ms schaltet den l Anteil ab max Schleppfehler ASCII PEMAX Default 262144 g ltig f r OPMODES 4 5 8 D
92. en Inbetriebnahme Software 53 Bildschirmseite Drehzahlregler berdrehzahl Not Rampe Dis Rampe KP Tn PID T2 T Tacho PI PLUS 54 07 03 Kollmorgen ASCII VOSPD Default 3600 g ltig f r alle OPMODES Legt die Obergrenze f r die Motordrehzahl fest Wird diese Grenze berschritten schaltet der Servoverst rker auf St rung Fehlermeldung F08 ASCII DECSTOP Default 10 ms g ltig f r alle OPMODES Bremsrampe f r Notbremsungen Diese Bremsrampe wird verwendet bei Auftreten der Meldungen n03 Schleppfehler und 04 Ansprech berwachung sowie bei Ansprechen eines Hardware Endschalters oder Software Endschalters ASCII DECDIS Default 10 ms g ltig f r alle OPMODES Beim Sperren der Endstufe Wegnahme des Hardware oder Software Enable wird der interne Drehzahl sollwert mit dieser Bremsrampe auf 0 gesetzt Wenn die Drehzahl unter 5U min abgesunken ist wird die Endstufe gesperrt Diese Rampe wirkt sich nur bei Motoren mit konfigurierter Bremse aus ASCII GV Default 1 g ltig f r OPMODES 0 1 Legt die proportionale Verst rkung andere Bezeichnung auch AC Gain fest Vergr ern Sie den Wert bis zur Motor Schwinggrenze und verkleinern Sie ihn dann bis zum sicheren Aussetzen der Schwingung Typische Einstellwerte liegen zwischen 10 und 20 Normierung bei KP 1 wird bei der Regelabwe
93. enkreisspannung kleiner als ein angegebener Wert in Volt ist Hilfsvariable x Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Spannungswert in Hilfsvariable x eingeben Ein High Signal wird ausgegeben wenn der Servoverst rkers freigegeben ist Zur Freigabe muss sowohl das externe Enable Signal anliegen als auch ber die Inbetriebnahme Software bzw ber die Feldbusanbindung der Status Enable eingestellt sein und es darf kein Fehler auftreten der zum automatischen internen Disablen des Servoverst rkers f hrt Der Nullimpuls High Signal der Encoder Emulation wird gemeldet Diese Funktion ist nur bei sehr kleinen Drehzahlen sinnvoll Der Ausgang meldet High wenn ein Referenzpunkt vorhanden ist Referenzfahrt durchgef hrt oder Referenz punkt gesetzt Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters die Funktion wird ber ASCII definiert wird mit einem High Signal gemeldet Nur g ltig bei Verwendung der Erweiterungskarte 1 0 14 08 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters die Funktion wird ber ASCII definiert wird mit einem High Signal gemeldet Nur g ltig bei Verwendung der Erweiterungskarte 1 0 14 08 Inbetriebnahme Software 51 Bildschirmseite Stromregler 07 03 17 Irms Ipeak Ref Ipeak Pt Meldung KP Tn 52 Kollmorgen Bildschirmseite Stromregler Verwenden Sie die Motor Defaultwerte nderungen an den Einstellungen des Stromreglers nur in Abstimmung
94. er Antrieb wird zu weich Ver ndern Sie KV solange bis das gew nschte Verhalten erreicht ist 22 FF Der Integralanteil der Regelung liegt im Lageregler nicht im Drehzahlregler Daher entsteht bei konstanter Drehzahl kein Schleppfehler reine Proportionalregelung Der entstehende Schleppfehler beim Beschleunigen wird beeinflusst durch den Parameter FF Der Schleppfehler bei Beschleunigung wird geringer bei Vergr sserung des Parameters FF Wenn die Vergr sserung von FF keine Verbesserung bringt k nnen Sie KP etwas erh hen um die Drehzahlregelung h rter zu machen Wenn der Antrieb lagegeregelt nicht zufriedenstellend l uft suchen Sie zun chst nach u eren Ursachen wie z B mechanisches Spiel in der bertragung begrenzt Klemm oder Slip Stick Effekten zu kleine Eigenfrequenz des mechanischen Systems schlechte D mpfung zu schwache Antriebsauslegung bevor Sie die Regelkreise erneut optimieren Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmaufbau 6 Bildschirmaufbau Drive Kommunikation Titelleiste Datei Kommunikation Bearbeiten Ansicht Fenster Service Men leiste Symbolleiste amp Kommunikation Offline Schnittstellen deaktivieren Offline Keine Verbindung NUM Statusleiste Titelleiste In der Titelleiste des Hauptfensters wird der Programmname die Stationsadresse und der Name des jeweils aktuellen Datensatzes Verst rkers ange
95. er Schleppfehler ist die maximale Differenz Fenster zwischen Lagesoll und Lageistwert die w hrend des Verfahrens auftreten darf Wird dieses Fenster verlassen so generiert der Lageregler eine Fehlermeldung und bremst den Antrieb mit der Not Rampe ab KP ASCII GPV Default 7 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die proportionale Verst rkung des Drehzahlreglers fest Vergr ern Sie den Wert bis zur Motor Schwinggrenze und verkleinern Sie ihn dann bis zum sicheren Aussetzen der Schwingung Typische Einstellwerte wie der KP Wert des Drehzahlreglers Normierung wie KP des Drehzahlreglers PID T2 Anzeige des Wertes von der Bildschirmseite Drehzahlregler T Tacho Anzeige des Wertes von der Bildschirmseite Drehzahlregler Modus Lager ckf hrung ASCII EXTPOS Default 0 g ltig f r alle OPMODES Modus Legt die Art der Lageregelung fest P Lagereglung erscheint diese Bildschirmseite in einer ge nderten Darstellung Lager ckf hrung Bestimmt die Feedback Quelle f r den internen Lageregler Bei den meisten Applikationen wird die Positionsin formation f r die Kommutierung und f r die Lageregelung aus einer Quelle benutzt Diese Quelle wird auf der Bildschirmseite FEEDBACK festgelegt und kann entweder ein Resolver oder ein Endat Hiperface Geber sein In bestimmten Situationen kann es sinnvoll sein die Positionsinformation f r die Kommutierung und Lagere gelung aus untersc
96. er Umdrehung verschieben Nullpunktkennung Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang der R ckf hreinheit Nullpunkt nach Erkennung der Referenzschalterflanke gesetzt Zweipoliger Resolver und alle Encoder haben genau einen Nulldurchgang pro Umdrehung damit ist die Positionierung auf den Nullpunkt innerhalb einer Motorumdrehung eindeutig Bei 4 poligen Resolvern gibt es zwei Nulldurchg nge pro Umdrehung bei 6 poligen Resolvern drei Nulldurchg nge Wenn die Flanke des Referenzschalters in der N he des Nulldurchgangs der R ckf hreinheit liegt kann die Positionierung auf den Nullpunkt um bis zu eine Motorumdrehung schwanken Die Wiederholgenauigkeit bei Referenzfahrten ohne Nullpunkterkennung h ngt ab von der Verfahrgeschwindigkeit und von dem mechanischen Aufbau des Referenz schalters bzw Endschalters Referenzfahrt 0 Setzten des Referenzpunktes auf die aktuelle SOLL Position Schleppfehler geht verloren Referenzfahrt 1 Fahren auf Referenzschalter mit Nullpunkterkennung Eine Referenzfahrt ist hier auch ohne Hardware Endschalter m glich Voraussetzung hierf r ist eine der unten dargestellten Startsituation Fahrtrichtung negativ Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv Drehrichtung negativ Vref gt 5 I Vref Fahren auf Hardwareendschalter mit Nullpunkterkennung Der Referenzpunkt wird auf den Referenztahrt 2 ers
97. erter Basisdatensatz aktuell Die Funktionen und Bildschirmseiten der Software die nur im Online Modus sinnvoll sind k nnen nicht angew hlt werden Sie k nnen mehrere Datens tze offline zur Bearbeitung ffnen indem Sie erneut auf OFFLINE klicken Die einzelnen Datens tze werden in der Titelleiste mit der Bezeichnung VERST RKER 1001 VERST RKER 1002 usw gekennzeichnet Es wird also nicht die Stationsadresse sondern eine laufende Nummer gr sser 1000 angezeigt Wenn Sie einen bestehenden Datensatz von der Festplatte Diskette geladen haben wird zus tzlich der Ordner und der Name des Datensatzes sowie der Name des Verst rkers angezeigt Schnittstellen deaktivieren Deaktiviert den Zugriff der Inbetriebnahme Software auf die Schnittstellen COM1 Diese Funktion wird wichtig wenn z B ber ein externes Terminalprogramm auf den Servoverst rker zugegriffen werden soll ohne die Inbetriebnahme Software zu beenden Inbetriebnahme Software 25 Bildschirmseite Verst rker 07 03 Kollmorgen MONITOR m SAVE Bildschirmseite Verst rker Auf dieser Bildschirmseite sind in einem groben Blockschaltbild die Regelschleifen des Servoantriebes darge stellt Durch Mausklick mit der linken Maustaste auf die Buttons k nnen Sie die entsprechenden Bildschirm seiten bzw Funktionen aufrufen Speichern der aktuellen Parameter auf einem Datentr ger Festplatte Diskette Hierbei k nnen Regel Parameter und Fahrs
98. erz gerungen definieren und Parameter anpassen Das Oberfl che ist einfach zu verwenden und erlaubt Ihnen in einem intuitiven Flussdiagramm zu programmieren Fahrauftr ge werden durch den Servoverst rker seit der Produkteinf hrung 1998 unterst tzt In seiner urspr nglichen Form unterst tzten die Fahrauftr ge nur verkettete Bewegungen in einem festgelegten Ablauf oder als Endlos schleifen Graphical Motion Tasking erweitert die M glichkeioten von Fahrauftra gen indem es begrenzte Wiederholungen das Vergleichen lt gt etc das Benennen von von Funktionen und die Einstellung von von Proze variablen erm glicht 69 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag 23 Nummer Typ 70 07 03 Kollmorgen Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag ber das ASCII Terminal k nnen Sie Fahrs tze vollst ndig mit dem Kommando ORDER definieren N here Informationen zu diesem Befehl erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Anzeige der aktuellen Fahrauftragsnummer Auswahl des grunds tzlichen Fahrauftrags Typs Typ Beschreibung Fahrauftrag Standardfahrauftrag Verz gerung Verz gerungszeit in ms Vergleichtests durch Parameterwert bedingte Verzweigung Parameter ndern Parameterwert setzen Schleife initialisieren Schleifenparameter definieren Z hler dekrementieren Schleifenz hler einen Schritt zur ckgehen durch Schleife iterieren durch Z hlerstand bedingte Verzwei
99. ese Einheit gilt sowohl f r die Rampen des Trajektoriengenerators interne Fahrs tze OPMODE 8 als auch f r die Brems Beschleunigungsrampen des Drehzahlreglers Kennung Funktion Bemerkung 0 ms gt VLIM Beschleunigung wird als Anfahrzeit in ms bis Erreichen der Sollgeschwin digkeit vorgegeben 1 rad s Beschleunigung wird in rad s vorgegeben 2 1 min s Beschleunigung wird in 1 8 vorgegeben 3 PUNIT s Beschleunigung wird in PUNIT s vorgegeben ab Version 4 00 4 1000 PUNIT s Beschleunigung wird in 1000 PUNIT s vorgegeben ab Version 4 00 5 1046 PUNIT s Beschleunigung wird in 1000000 PUNIT s vorgegeben ab Version 4 00 Bei der Einstellung ms gt VLIM ist es weiterhin m glich die Fahrsatzbeschleunigung in mm sek vorzugeben Bei der nderung der Einstellung werden alle Beschleunigungs Brems Parameter die davon betroffen sind intern auf die jeweils g ltige Einheit umgerechnet Die automatische Parameteranpassung gilt nicht f r die internen Fahrs tze Aus diesem Grund sollte die Festlegung der g ltigen Beschleunigungseinheit vor der Erstellung des ersten Fahrsatzes erfolgen Bei einer nderung zu einem sp teren Zeitpunkt m ssen die Anfahr Bremsbeschleunigungswerte aller Fahrs tze berpr ft und ggf korrigiert werden ASCII VUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Definition der systemweiten Drehzahl und Geschwindigkeiteinheit Diese Einheit gilt f
100. eserve Reserve F29 Sercos nur in Sercos Systemen F30 Nothalt Timeout Timeout Nothalt F31 Reserve Reserve F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCII Kommando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt Inbetriebnahme Software 93 Fehler und Warnmeldungen 36 2 94 Warnmeldungen 07 03 Kollmorgen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert und auf der Bildschirmseite STATUS angezeigt Warnungen die durch die Netz berwachung erkannt werden werden erst nach Enablen des Servoverst rkers gemeldet Nummer Bezeichnung Erkl rung 01 l t Meldeschwelle berschritten n02 Ballastleistung eingestellte Ballastleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten 04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet n09 Kein Referenzpunkt Beim Fahrauftra
101. estartet Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 VO Voraussetzung dem digitalen Eingang muss die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Verz gerungszeit Zeit gestartet Die Verz gerungszeit geben Sie mit dem Parameter Verz gerungszeit vor Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer definierten Verz gerungszeit gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis Startsignal oder Zeit abgelaufen Voraus setzung dem digitalen Eingang muss die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen und die Verz ge rungszeit geben Sie mit dem Parameter Verz gerungszeit vor VO oder Zeit Logik f r den digitalen Eingang dem die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen wurde 0 7V 12 30V 7mA Low Pegel High Pegel Eingabe der Verz gerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms Typ Verz gerung Nummer des Folgeauftrages der automatisch nach Abschluss des akt
102. folgende mechanische Anbindungen Direktantrieb Der Motor ist direkt mit z B einem Rundtisch verbunden Spindelantrieb Der Motor bewegt die Last ber eine Spindel Zahnstange und Ritzel Der Motor bewegt ber ein Zahnrad eine Last die mit einer Zahnstange verbunden ist Riemenantrieb Der Motor bewegt die Last ber einen Zahnriemen Last Jeder Servoverst rker ben tigt eine R ckf hreinheit die die aktuelle Position und Drehzahl des Motors zur Verf gung stellt Abh ngig von der R ckf hreinheit werden die Informationen als digitale oder analoge Signale bermittelt Zwei Arten von R ckf hrein heiten werden unterst tzt Encoder bermittelt analoge oder digitale Signale optisch Resolver bermittelt analoge Signale magnetisch R ckf hreinheit Der Servoverst rker besteht aus einer dreiphasigen Leistungsendstufe der Spannungs Servoverst rker versorgung und einem Microcontrollersystem Die verschiedenen Regelkreise sind vollst ndig digital im Microcontrollersystem realisiert Inbetriebnahme Software 9 bersicht Servoantriebe 07 03 Kollmorgen 3 1 3 2 10 R ckf hreinheiten Die Servomotoren sind mit folgenden R ckf hreinheiten erh ltlich RESOLVER ENDAT kompatibler Heidenhain Encoder HIPERFACE kompatibler Stegmann Encoder In einem System welches mit geschlossenen Regelkreisen arbeitet wird die von der R ckf hreinheit erfasste Position zur Kommutie
103. g dem die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen wurde Low Pegel 0 7V High Pegel 12 30V 7mA Eingabe der Verz gerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms Inbetriebnahme Software Kollmorgen 23 7 Falls Z hler lt gt 0 Falls Z hler 0 23 8 Geschwindigkeit 23 9 Bezugspunkt Offset Einheiten v_soll Quelle v_soll Einheiten Beschl t_beschl_ges t_brems_ges 07 03 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag Typ durch Schleife iterieren Nummer des auszuf hrenden Fahrauftrags wenn der Z hler gr er oder kleiner als 0 ist Nummer des auszuf hrenden Fahrauftrags wenn der Z hler gleich 0 ist Typ Konstante Geschwindigkeit Geschwindigkeit in Inkrementen sek f r die Funktion Konstante Geschwindigkeit Typ gehe zu Referenz Index Registrierung Offs Referenz vom Anwender gesetzter Referenzpunkt Index ber DeviceNet definierte Positionsmarken Registrierung Offset vom Bezugspunkt Einheit f r den Offset Inkremente Offset wird in Inkrementen angegeben 51 Offset wird in SI Einheiten angegeben vorgabe der Einheit durch PUNIT Quelle des Geschwindigkeitsollwerts f r die Fahrt zum Bezugspunkt digital v_soll als Geschwindigkeitssollwert analog SW1 Geschwindigkeitssollwert durch Analog In 1 Geschwindigkeitssollwert in Inkrementen 250us f r v_soll Quelle digital Be
104. g kommen die von der roten Fehler LED auf der Erweiterungskarte gemeldet werden Bei normaler fehlerfreier Kommunikation leuchtet die gr ne LED auf der Erweiterungskarte analog zur Lichtleiter LED ASCII SPHAS Default g ltig f r alle OPMODES Hier wird die aktuelle Phase der S ercos bertragung angezeigt ASCII SSTAT Default g ltig f r alle OPMODES Hier wird der aktuelle Zustand der Sercos bertragung bezogen auf das Statuswort im Textformat angezeigt Mit dieser Schaltfl che ffnen Sie die Sercos Service Seite Inbetriebnahme Software Kollmorgen 34 IDN lesen Listeneintrag lesen EL 7 Dez Hex EL 7 Fehler beim Lesen ASCII SERCERR Default g ltig f r alle OPMODES 07 03 Bildschirmseite SERCOS SERVICE Bildschirmseite SERCOS SERVICE ASCII SERCOS Default g ltig f r alle OPMODES Mit dieser Funktion k nnen Sie spezielle Sercos IDN Schalter lesen die nicht ber ASCII Parameter erreichbar sind Schreiben Sie den IDN Namen ins Eingabefeld und fordern Sie die Daten durch Bet tigen der Schalt fl che Daten bertragen an ASCII SERCLIST Default g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter kann ein Element einer IDN Liste ausgew hlt werden das anschlie end ber Read IDN gelesen werden kann In diesen Feldern steht das Ergebnis der Read IDN Funktion im dezimalen und hexadezimalen Format
105. g Start war kein Referenzpunkt gesetzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur Encoder mit Endat oder HIPERFACE Format die im Encoder n12 Motor Deraultwerte gespeicherte Motornummer stimmt nicht mit der Motornummer im geladen Servoverst rker berein Motordefaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem n14 SinCos SinCos Kommutierung ist nicht vollzogen n15 Tabellenfehler Drehzahl Strom Tabelle INXMODE35 Fehler mE Dokumentation siehe ASCII Dokumentation n32 Firmware Testversion Die Firmwareversion ist eine nicht freigegebene Testversion A Reset RESET ist aktiv an DIGITAL INx Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 37 Beseitigung von St rungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingungen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Beseitigung von St rungen Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Fehlermeldung Kommunikationsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC ges
106. gativer Richtung Stortpunkt ouf dem vom Referenzschalter vom Referenzscholter Referenzscholter Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen m ssen die Endschalterfunktionen 2 PSTOP und 3 NSTOP aktiviert werden Referenzfahrt mit Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv ohne Nullpunkt AN R JM A i sp ISP Vret I Vret Vref 5 5 S Vret Vref Startpunkt in positiyer Richtung Startpunkt in negativer Richtung Stortpunkt auf dem vom Referenzschalter vom Referenzschalter Referenzscholter Achtung berpr fen Sie vor dem Start der Referenzfahrt die Sicherheit der Anlage da ein Verfahren der Last auch bei nicht angeschlossenen oder defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen m ssen die Endschalterfunktionen 2 PSTOP und 3 NSTOP aktiviert werden Inbetriebnahme Software 61 Bildschirmseite Einrichtbetrieb 07 03 Kollmorgen 21 4 Referenzfahrt 4 Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv ohne Nullpunkt SP SPI i i Vref i gt gt gt
107. gestellt wird mindestens die tats chlich vorhandene Netzspannung Hat der Motor eine h here Nennspannung als die aus der vorhandenen Netzspannung resultierende Zwischen kreisspannung k nnen Sie durch die Anwahl der f r den Motor zul ssigen max Netzspannung siehe Tabelle die Ballast und Abschaltschwellen hochsetzen Mehrachsanlagen mit verbundenem Zwischenkreis In einer Anlage sind meist die Zwischenkreise der Servoverst rker verbunden DC Bus Werden Motoren mit unterschiedlichen Motornennspannungen die h her oder gleich sein m ssen als die tats chliche Zwischen kreisspannung verwendet muss jeder Verst rker am DC Bus an den Motor mit der niedrigsten Nennspannung angepasst werden Bei voneinander abweichenden Einstellungen funktioniert die gew nschte Aufteilung der Ballastleistungen nicht Default 1 ASCII PMODE g ltig f r alle OPMODES Behandlung der Meldung Netzphase fehlt ndern bei disabletem Verst rker Reset Kennung Funktion Bemerkung Das Fehlen einer Netzphase wird nicht ausgewertet Der Betrieb an zwei 0 keine Meldung Phasen ist m glich Der Spitzenstrom zur Beschleunigung ist auf 4A begrenzt Das Fehlen einer Netzphase wird als Warnung gemeldet Display und kann 1 Warnung ber einen digitalen Ausgang ausgegeben werden Der Servoverst rker wird nicht disabled Der Spitzenstrom zur Beschleunigung ist auf 4A begrenzt Das Fehlen einer Netzphase wird als Fehler geme
108. gt abgebremst werden soll so empfiehlt sich der Einsatz der Trapez Rampe Hierbei kommt es zu einem Drehmomentsprung am Anfang und am Ende einer Beschleunigungs Bremsrampe Zeitoptimal Zwei Arten des Beschleunigens Bremsens Die folgende Tabelle beschreibt die zwei grunds tzlichen Arten des Beschleunigens Bremsens linear und quadratisch Ein Bewegungsprofil kann eine Kombination beider Arten umfassen Methode Beschreibung Trapez Brems Beschleunigungsrate mit konstanter Geschwindigkeitszu abnahme Um einen Ruck zu vermeiden wird der Antrieb innerhalb der Beschleuni Sinus gungs Bremsrampe kontinuierlich beschleunigt gebremst Das Drehzahldiagramm gleicht einer Sinus Kurve Inbetriebnahme Software 11 Installation Bedienung 07 03 Kollmorgen 4 2 4 3 12 Installation Bedienung Betriebssysteme WINDOWS 95 WINDOWS 98 WINDOWS 2000 WINDOWS ME WINDOWS XP WINDOWS NT DRIVE EXE ist lauff hig unter WINDOWS 95 98 ME 2000 XP und unter WINDOWS NT 4 0 Das HTML Hilfe System steht unter WINDOWS 95a und 95b ohne weitere Updates nicht zur Verf gung Hier ist ein Internet Explorer Update auf Version 4 01 Service Pack 1 oder h her erforderlich DOS 052 WINDOWS 3 xx Unix Linux DRIVE EXE ist nicht lauff hig unter DOS OS2 Windows 3 xx Unix und Linux Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Interface Einstellung 9600 Baud 8 Bit
109. gung Konstante Geschwindigkeit Fahren mit konstanter Geschwindigkeit Gehe zu Referenz Index Registrierung Offs Fahren auf einen Bezugspunkt Je nach angew hltem Typ ndert sich die Darstellung der Bildschirmseite Die einzelnen Varianten sind in den folgenden Kapiteln beschrieben Der Fahrauftragstyp Fahrauftrag steht immer zur Verf gung alle anderen Typen setzen eine installierte Erwei terungskarte DeviceNet Sercos oder 1 0 14 08 voraus und orientieren sich stark am Graphical Motion Tasking und dem DeviceNet Kommunikationsprofil Weitere Informationen finden Sie in den entsprechenden Handb chern Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag 23 1 Typ Fahrauftrag Trajektorie Steht das Dropdown Listenfeld Trajektorie auf intern so werden die Fahrauftr ge aus dem internen Trajekto riengenerator verwendet Andernfalls werden Eintr ge aus der Lookup Tabelle des Reglers kann ber das CAN Download Programm heruntergeladen werden ausgew hlt N here Informationen zu diesem Themenbe reich erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Geschwindigkeitsprofil Nr Auswahl eines Geschwindigkeitsprofils aus der mit Trajektorie angew hlten Tabelle N here Informationen zu diesem Themenbereich erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Einheiten Allg Wahl der Einheit f r Weg und Geschwindigkeitseingaben Anwah
110. hiedlichen Quellen zu benutzen In solchen Situationen bestimmt der Parameter R ckf hrung weiterhin die Quelle f r die Kommutierung die Quelle f r die Lageregelung wird mit Getriebemodus vorgegeben Standardr ckf hrung R ckf hrungsart einstellbar ber R ckf hrung Es kann kein externer Geber ber X1 oder X5 eingelesen werden Extern ROD SSI f r Feldbus lesen R ckf hrungsart einstellbar ber R ckf hrung externer Geber einstellbar ber Getriebemodus Extern ROD SSI f r Lageregelung in diesem Modus nicht m glich Inbetriebnahme Software 55 Bildschirmseite Lageregler 20 Ff Faktor max Schleppfehler 07 03 Kollmorgen Bildschirmseite Lageregler P Zykluszeit des Lagereglers 250 us Untergeordnete Bildschirmseiten Positionierdaten ffnet die Bildschirmseite POSITIONIERDATEN Einrichtbetrieb ffnet die Bildschirmseite EINRICHTBETRIEB El Getriebe ffnet die Bildschirmseite EL GETRIEBE ASCII GPFFV Default 1 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Legt die Geschwindigkeits Vorsteuerung des Lagereglers fest Die Vorsteuerung dient der Entlastung des Lagereglers Je besser der Ff Faktor bestimmt wird um so besser kann der Dynamikbereich des Lagereglers genutzt werden Die g nstigste Einstellung meist bei 1 0 h ngt von u eren Faktoren des Antriebes wie Reibung dynamischem Widerstand und Steifigkeit ab ASCII GP
111. hliche Stationsadresse angezeigt sondern eine Zahl gr sser 1000 Daran k nnen Sie den offline Modus sofort erkennen Mit der Tastatur auf der Servoverst rker Frontplatte k nnen Sie die Stationsadresse ebenfalls einstellen siehe Installations Handbuch ASCII ADDRFB Default 0 g ltig f r alle OPMODES Eingabe der Feldbus Adresse 1 63 des Verst rkers Diese Nummer wird sofern gesetzt in der Feldbuskom munikation verwendet Wenn dieser Parameter nicht gesetzt ist wird die Stationsadresse verwendet Die Adresse wird in der Inbetriebnahme Software auf jeder Bildschirmseite in der Titelleiste angezeigt sofern Sie online arbeiten Im offline Betrieb wird nicht die tats chliche Stationsadresse angezeigt sondern eine Zahl gr sser 100 Daran k nnen Sie den offline Modus sofort erkennen Mit der Tastatur auf der Servoverst rker Frontplatte k nnen Sie die Feldbus Adresse ebenfalls einstellen siehe Installations Handbuch ASCII CBAUD Default 500 kBaud g ltig f r alle OPMODES Eingabe der Baudrate 10 20 50 100 125 250 333 500 666 800 1000 kBaud des Verst rkers Die bertragungsrate wird im Feldbus CANopen und bei der Parametrierung der Servoverst rker in Mehrachssys temen ben tigt siehe Installations Handbuch Mit der Tastatur auf der Servoverst rker Frontplatte k nnen Sie die Baudrate ebenfalls einstellen siehe Installations Handbuch ASCII ALIAS Default
112. ichung nsoll nist 3000 U min der Ger tespitzenstrom geliefert ASCII GVTN Default 10 ms g ltig f r OPMODES 0 1 Legt die Integral Zeitkonstante bzw Nachstellzeit fest Kleine Motoren erm glichen k rzere Nachstellzeiten gro e Motoren bzw gro e Last Tr gheitsmomente erfordern meist Nachstellzeiten von 20ms und gr er Mit 0 wird der I Anteil abgeschaltet ASCII GVT2 Default 1 ms g ltig f r alle OPMODES Beeinflusst die P Verst rkung bei mittleren Frequenzen Oft l sst sich die D mpfung des Drehzahlregelkreises durch Vergr erung von PID T2 bis auf Tn 3 verbessern Die Einstellung erfolgt falls erforderlich nach dem Grundabgleich von KP und Tn ASCII GVFBT Default 0 4 ms g ltig f r alle OPMODES Die Zeitkonstante des PT1 Filters in der Drehzahlistwert R ckf hrung Tachogl ttung kann im Bedarfsfall ge ndert werden Dies kann insbesondere bei sehr kleinen hochdynamischen Motoren zur Verbesserung von Laufruhe und Sprungverhalten f hren ASCII GVFR Default 1 g ltig f r OPMODES 0 1 Dieser Parameter ist nur wirksam wenn der l Anteil eingeschaltet ist GVTN 0 Mit der default Einstellung arbeitet der Drehzahlregler als Standard Pl Regler mit leichtem berschwingen in der Sprungantwort Wird PI PLUS auf 0 65 verkleinert wird das berschwingen verhindert und der Istwert n hert sich allm hlich d
113. ie Funktion KONSTANTE GESCHWINDIGKEIT mit Funktionstaste F4 Fahren Sie die Last mit F4 nun etwa in die Mitte des Verfahrweges ACHTUNG F hrt der Antrieb in die falsche Richtung lassen Sie die Funktionstaste F4 los und ndern das Vorzeichen des Parameters v Klicken Sie auf BERNEHMEN und fahren Sie mit F4 die Last etwa in Mittelposition Referenzpunkt setzen Stellen Sie die Referenzfahrtart auf 0 Referenzpunkt setzen aktiv Starten Sie die Referenzfahrt Die aktuelle Position wird als Referenzpunkt gesetzt Stoppen Sie die Referenzfahrt Klicken Sie auf den Kontrollk stchen SW Disable im Verst rkerfenster Test Fahrs tze definieren Klicken Sie auf den Button LAGEREGLER Klicken Sie auf den Button POSITIONIERDATEN Klicken Sie auf den Button FAHRAUFTRAGSTABELLE und w hlen Sie Auftrag 1 Geben Sie die Werte der Tabelle unten ein w hlen Sie danach Auftrag 2 und geben Sie die entsprechenden Werte ein Auftrag 1 Auftrag 2 Allg Einheiten 51 51 REL soll REL soll s_soll 10 des Gesamtverfahrwegs 10 des Gesamtverfahrwegs v_soll_Quelle digital digital v_soll 10 von vmax 10 von vmax t_beschl_ges 10 t_beschl_min 10 t_beschl_min bzw 10 t_brems_ges 10 t_beschl_min 10 t_beschl_min bzw amax 10 Rampe Trapez Trapez Folgeauftrag mit mit Folge Nr 2 1 Beschl Bremsen bis Zielpunkt bis Zielpunkt Starten ber sofort sofort bernehmen OK Klicken Klicken Parameter speichern
114. ieben werden Nach Zuschalten der 24V Hilfsspannung muss zun chst eine Referenzfahrt durchge f hrt werden W hrend der Referenzfahrt darf das Start Signal nicht weggenommen werden Das Start Signal muss solange anstehen bis die InPosition Meldung erscheint ASCII MH Default G ltig f r OPMODE 8 Kontrollk stchen zum Starten der Referenzfahrt Beim Starten der Referenzfahrt wird der SW Enable automatisch gesetzt Referenz fahrten werden nur in 8 gestartet Der SW Enable wird jedoch in allen OPMODES gesetzt Deshalb kann der Antrieb durch einen anliegenden analogen Sollwert beschleunigen wenn das START Kommando in OPMODE 1 oder OPMODE 3 ausgef hrt wird ASCII STOP Default G ltig f r alle OPMODES Kontrollk stchen zum Anhalten Abbrechen der Referenzfahrt SW Enable bleibt gesetzt Inbetriebnahme Software 57 Bildschirmseite Einrichtbetrieb 07 03 Kollmorgen Referenzfahrtarten 58 ASCII NREF Default 0 g ltig f r OPMODE 8 Sie k nnen w hlen welche Art der Referenzfahrt ausgef hrt werden soll Ein eingestellter Nullimpulsoffset Bildschirmseite Encoder wird bei der Positionsausgabe und anzeige ber cksichtigt Ausnahme Referenzfahrt 5 hier wird die tats chliche aktuelle Position angezeigt Sie k nnen den Nulldurchgang der Motorwelle durch den Parameter Nullimpulsoffset Bildschirmseite Encoder beliebig innerhalb ein
115. iegenden analogen Sollwert beschleunigen wenn bei OPMODESI1 oder 3 der START Befehl ausgef hrt wird Inbetriebnahme Software 65 Bildschirmseite Positionierdaten 07 03 Kollmorgen 22 Nummer Fahrauftragstabelle Start Stop 66 Bildschirmseite Positionierdaten F r die einzelnen Positionieraufgaben m ssen Sie Fahrauftr ge definieren Diese Fahrauftr ge sind ber eine Fahrauftragsnummer anw hlbar und im Servoverst rker gespeichert Fahrauftrag Speicherort Voraussetzung Bemerkung 1 180 EEPROM Endstufe disabled permanent gespeichert 192 255 RAM keine fl chtig Beim Einschalten des Servoverst rkers werden die RAM Fahrs tze 192 255 mit den Parametern der EEPROM Fahrs tze 1 64 automatisch vorbelegt Eingabe einer Fahrauftragsnummer zum Starten des Fahrauftrages ber den PC Es ffnet sich ein neues Fenster in dem alle Fahrauftr ge in Tabellenform dargestellt werden Alle Fahrauftragsparameter lassen sich ber die Tabelle direkt eingeben F r die Bearbeitung stehen folgende Operationen zur Verf gung o Ausschneiden Kopieren Einf gen L schen Die Zwischenablage Operationen Ausschneiden Kopieren und Einf gen sind nur zeilenweise m glich d h f r diese Operationen mu die entsprechende Zeile markiert sein Das L schen ist sowohl zeilen als auch zellen weise m glich Eine Zeile kann entweder durch einen Mausklick auf die Zeilennummer markiert werden
116. ielpunkt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages bis Zielpunkt Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist sofort Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 VO Voraussetzung dem digitalen Eingang muss die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Verz gerungszeit Zeit gestartet Die Verz gerungszeit geben Sie mit dem Parameter Verz gerungszeit vor Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer definierten Verz gerungszeit gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis Startsignal oder Zeit abgelaufen Voraus setzung dem digitalen Eingang muss die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen und die Verz ge rungszeit geben Sie mit dem Parameter Verz gerungszeit vor VO oder Zeit Logik f r den digitalen Eingan
117. inieren die Bedingungen unter denen der Servoverst rker sicher arbeitet Einige von diesen Arbeitsbereichen sind Der Stromregler besitzt eine Spitzen und Dauerstrombegrenzung um den Motor Begrenzung der vor berlastung zu sch tzen Arbeitsbereiche Im Positionsregler wird die Verfahrstrecke definiert die festlegt welche Strecke in positiver und negativer Richtung verfahren werden kann Das In Positionfenster legt fest ab welcher Entfernung von der Sollposition die Meldung InPosition ausgegeben werden soll Beschleunigen und Bremsen bersicht Wenn der Servoverst rker in Positionsregelung mit Fahrs tzen betrieben wird k nnen verschiedene Beschleu nigungs Bremsprofile ausgew hlt werden Welche Art bei einer Maschine eingesetzt werden soll h ngt davon ab wie die Mechanik aufgebaut ist und welche Dynamik gefordert ist Wenn es sich bei der Maschine um eine schwingf hige Mechanik handelt Beispiel Roboterarm so ist es ratsam die Sinus Rampe zu verwenden Bei dieser Rampenart wird das Drehmoment linear ver ndert so dass sich f r den Drehzahlverlauf ein quadrati scher Verlauf ergibt Damit wird eine Schwingungsanregung der Mechanik verringert Nachteil dieser Rampenart ist dass sich die Beschleunigungs Bremszeit bei gegebenem Drehmoment des Motors im Vergleich zu Trapezform verdoppelt Wenn es sich bei der Anwendung um eine mechanisch schwingungsarme Maschine handelt die hochdyna misch beschleuni
118. ion eingelesen und die Differenz zu der vorhergehenden Position gebildet Anschlie end wird diese Differenz mit dem Skalierungsfaktor multi pliziert und auf den letzten Positionssollwert aufaddiert 5 reserviert 6 Sin Encoder X1 Sin Encoder X1 Protokoll ASCII ENCIN x ASCII GEARO y ASCII GEARI z Default 4096 Default 8192 Default 8192 g ltig f r OPMODE 4 g ltig f r OPMODE 4 g ltig f r OPMODE 4 Mit den Eingabefeldern in dieser Formel k nnen Sie die elektrische bersetzung festlegen Eingangsimpulse pro Umdrehung x bersetzung elektr Getriebe Korrekturfaktor ber Analog In 2 hierbei bedeuten x Normierung f r die Eingangsimpulse 256 tats chliche Impulszahl y z bersetzung mit y 32767 32767 und z 1 32767 R ckfragen bitte an unsere Applikationsabteilung Inbetriebnahme Software 79 Bildschirmseite Status 07 03 Kollmorgen 25 Betriebsstunden Die letzten 10 Fehler H ufigkeit Aktuelle Fehler Aktuelle Warnungen Reset 80 Bildschirmseite Status ASCII TRUN Default g ltig f r alle OPMODES Anzeige der Betriebsstunden des Servoverst rkers Speicherintervall 8 min Beim Abschalten der 24V Versorgung k nnen maximal 8 min Betriebsdauer verloren gehen ASCII FLTHIST Default g ltig f r alle OPMODES Angezeigt werden die letzten
119. ise maschinelle Gef hrdung Inbetriebnahme Software Allgemeine Informationen Allgemeine Informationen 07 03 Kollmorgen 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung Inbetriebnahme Software Die Inbetriebnahme Software ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der digitalen Servoverst rker zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen dabei kann der Antrieb mit den Einricht und Service Funktionen direkt gesteuert werden Diese Funktionen sind ohne weitere Ma nahmen aufgrund der PC spezifischen Eigenschaften allein nicht funktionell sicher Das PC Programm kann unerwartet gest rt oder gestoppt werden so dass im Fehlerfall bereits eingeleitete Bewegungen nicht mehr vom PC aus gestoppt werden k nnen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse der Maschine erstellen und ist f r die funktionelle maschinelle und personelle Sicherheit der Maschine verant wortlich Dies gilt insbesondere f r die Ausl sung von Bewegungen mit Hilfe von Funktionen der Inbetriebnahme Software Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Antriebstechnik und Regelungs technik erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grund s tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den
120. itung nur bei abgeschalteten Versorgungs spannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Interface Minimale Anforderungen an den PC Prozessor 80486 oder h her Betriebssystem WINDOWS 95 c 98 ME 2000 XP NT4 x Grafikkarte Windows kompatibel color Festplatte 5 MB frei Laufw rke CD ROM F Arbeitsspeicher mindestens 8MB eine freie serielle Schnittstelle COM1 COM2 COM3 oder COM4 Schnittstelle Die Schnittstelle darf nicht von einer anderen Software Treiber verwendet werden Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Installation Bedienung 4 4 RS232 Interface PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnah me Software auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgungsspannungen ber eine dreiadrige Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung verwenden mit einer seriellen Schnittstelle des PC Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird ber die Inbetriebnahme Software angew hlt siehe unten en N fr
121. l Weg Geschwindigkeit inkremente 7 1048576 N Inkr mit N Anzahl der x 140 32 n min Inkr Motorumdrehungen Nmax 2047 mit n Drehzahl der Motorwelle SI um um s Art Mit dieser Auswahl wird festgelegt ob der Fahrauftrag als Relativ oder Absolutauftrag zu interpretieren ist ABS eine Fahrt zu einem absoluten Zielpunkt bezogen auf den Referenzpunkt relativ zur letzten Ziel Soll position in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung z B REL soll REL ist relativ zur Ist Position beim Start in Verbindung mit Fahrsatzumschaltung z B Druckmar kensteuerung wenn die Last im InPositions Fenster steht relativ zur letzten Zielposition wenn die Last REL In Pos nicht im InPositions Fenster steht relativ zur Istposition beim Start REL Latch pos Sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung REL Latch neg Sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung In der Inbetriebnahme Software ist bei Achsentyp RUND die bertragung eines Absolutauftrages in das RAM des Servoverst rkers gesperrt s_soll Dieser Parameter bestimmt die zu verfahrende Strecke v_soll Quelle Die Geschwindigkeit kann im Fahrsatz definiert oder als analoger Sollwert vorgegeben werden digital Sollwertvorgabe digital durch v_soll Sollwertvorgabe analog am Eingang ANALOG IN1 Skalierung wird benutzt Der Wert wird analog SW1 beim Start des Fahrauftrages bernommen v_soll Dieser Parameter bes
122. lauf feinoptimieren Ziel geringstes berschwingen bei noch guter D mpfung Gr ssere Gesamttr gheitsmomente erm glichen gr ssere KP 7 PID T2 St reinfl sse wie geringes Getriebespiel o k nnen Sie d mpfen indem Sie PID T2 bis auf etwa 1 3 des Wertes von erh hen 8 T TACHO Besonders bei kleinen Antrieben mit geringem Drehmoment k nnen Sie nun mit T Tacho die Laufruhe weiter verbessern 9 Reversierbetrieb beenden Beenden Sie den Reversierbetrieb F9 Stellen Sie wieder den korrekten motorbezogenen Wert f r Ipeak Stromregler ein Starten Sie den Reversier betrieb erneut und beobachten Sie die Sprungantwort Reduzieren Sie bei Schwingneigung KP des Stromreg lers leicht Speichern Sie den aktuellen Parametersatz im EEPROM Klicken Sie auf den Button SAVE 20 Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Inbetriebnahmestrategien Optimieren des Lagereglers Bildschirmseite LAGEREGLER Vorbereitung W hlen Sie OPMODE 8 Bildschirmseite VERST RKER Last in Mittelstellung positionieren Ziel ist die Last mit der Funktion KONSTANTE GESCHWINDIGKEIT etwa in die Mitte des Verfahrweges zu verfahren Klicken Sie auf den Button LAGEREGLER Klicken Sie auf den Button EINRICHTBETRIEB Pr fen Sie ob der Parameter v KONSTANTE GESCHWINDIGKEIT auf 1 10 der eingestellten Geschwindigkeitsgrenze vmax eingestellt ist ndern Sie den Wert gegebenenfalls ein und klicken Sie auf BERNEHMEN Starten Sie d
123. ldet Display und kann 2 Fehler ber einen digitalen Ausgang ausgegeben werden Der Servoverst rker wird disabled der BTB Kontakt ffnet ASCII HVER Default g ltig f r alle OPMODES Anzeige des Revisionsstands der Servoverst rker Hardware Default ASCII VER g ltig f r alle OPMODES Anzeige des Revisionsstands der Servoverst rker Firmware Default g ltig f r alle OPMODES ASCII SERIALNO Anzeige der Seriennummer des Servoverst rkers Inbetriebnahme Software 29 Bildschirmseite Basiseinstellungen Betriebsstunden Adresse Feldbus Adresse Baudrate CANBus Name Auto Enable Ext WD 30 07 03 Kollmorgen ASCII TRUN Default g ltig f r alle OPMODES Anzeige der Betriebsstunden des Servoverst rkers Speicherintervall 8 min Beim Abschalten der 24V Versorgung k nnen maximal 8 min Betriebsdauer verloren gehen ASCII ADDR Default 0 g ltig f r alle OPMODES Eingabe der Stationsadresse 1 63 des Verst rkers Diese Nummer wird im Feldbus CANopen PROFIBUS DP SERCOS etc und bei der Parametrierung der Servoverst rker in Mehrachssystemen zur eindeutigen Identifikation des Servoverst rkers im System ben tigt siehe Installations Handbuch Die Adresse wird in der Inbetriebnahme Software auf jeder Bildschirmseite in der Titelleiste angezeigt sofern Sie online arbeiten Im offline Betrieb wird nicht die tats c
124. lende Flanke auf einem anderen digitalen Eingang konfiguriert mit 16 FStart_Nr x das ASCIl Kommando STOP die STOP Funktion der Inbetriebnahme Software Umschalten des OPMODE Die Nummern der OPMODES zwischen denen umgeschaltet werden soll werden in die Hilfsvariable x als Dezimalwert eingetragen Dieser Dezimalwert muss aus einem 2 Byte Hexadezi malwert errechnet werden Bit 0 7 enthalten die Nummer des OPMODE der bei einer fallenden Flanke an dem zugewiesenen Digital eingang gesetzt wird Bit 8 15 enthalten die Nummer des nach einer steigenden Flanke aktiven OPMODE Beim Einschalten des Verst rkers wird der OPMODE entsprechend des Signals am Digitaleingang gesetzt Beispiel Vorbereitung f r das Umschalten zwischen OPMODES low Signal und OPMODE1 high Signal entsprechend dem Signalzustand am Digitaleingang DIGI IN1 Funktion DIGI IN1 24 2 Byte Hex Wert 0801 gt Dezimalwert 2049 Hilfsvariable x 2049 Setzen des ROD Nullimpuls Offsets Mit der steigenden Flanke wird die aktuelle Position abh ngig von der eingestellten ROD Aufl sung errechnet und als NI Offset gespeichert Mit dieser Funktion wird ein automati sches Speichern aller Parameter durchgef hrt Eine Flanke bewirkt das Einfrieren der aktuellen Ist Position Der 32 Bit Positionswert wird in der Variable LATCHX32 positive Flanke oder LATCHX32N negative Flanke abgespeichert Der 16 Bit Positionswert absolut innerhalb einer Umdrehung wird
125. ler auf wechselt der Verst rker in den Ger tezustand Fehlerreaktion aktiv In diesem Zustand wird das Leistungsteil sofort abgeschaltet Nach Ausf hrung dieser Fehlerreaktion wird in den Zustand St rung gewechselt Dieser Zustand kann nur ber das Bitkommando Fehler Reset verlassen werden Dazu muss die Ursache f r den Fehler behoben worden sein siehe ASCII Kommando ERRCODE Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmseite PROFIBUS Ger testeuerun berg nge der Zustandmaschine 9 bergang 0 Ereignis Reset 24 V Betriebsspannung eingeschaltet Aktion Initialisierung startet bergang 1 Ereignis Initialisierung erfolgreich abgeschlossen Verst rker Einschaltsperre Aktion keine bergang 2 Ereignis Bit 1 Spannung sperren und Bit 2 Schnellhalt im Steuerwort gesetzt Kommando Stillsetzen Zwischenkreisspannung liegt an Aktion keine bergang 3 Ereignis Bit 0 Einschalten wird zus tzlich gesetzt Kommando Einschalten Aktion Endstufe wird eingeschaltet enabled Antrieb hat ein Drehmoment bergang 4 Ereignis Bit 3 Betrieb freigegeben wird zus tzlich gesetzt Kommando Betriebsfreigabe Aktion Fahrfunktionen in Abh ngigkeit der eingestellten Betriebsart werden freigegeben bergang 5 Ereignis Bit 3 wird gel scht Kommando Sperren Aktion Fahrfunktion wird gesperrt Antrieb wird mit de
126. ler eingestellten Parameter und Laden der Hersteller Defaultwerte Durchf hren eines Hardware Resets ASCII COLDSTART Default g ltig f r alle OPMODES 26 Inbetriebnahme Software Kollmorgen Basiseinstellungen Slot Erw x analog VO digital ROD SSI Encoder OPMODE A Lageregler Drehzahlregler Stromregler Feedback Motor Status OK Fehler Achse Disable Enable SW A Beenden 07 03 Bildschirmseite Verst rker ffnen der Bildschirmseite BASISEINSTELLUNGEN ffnen der Bildschirmseite f r die eingebaute Erweiterungskarte Beschreibung Handbuch der Erweiterungs karte ffnen der Bildschirmseite O ANALOG ffnen der Bildschirmseite O DIGITAL ffnen der Bildschirmseite ENCODER ASCII OPMODE Default 1 g ltig f r alle OPMODES Stellen Sie hier die Grundfunktion des Servoverst rkers f r Ihren Anwendungsfall ein Kennung Funktion Bemerkung 0 Drehzahl digital Drehzahlregelung mit digitaler Sollwertvorgabe 1 Drehzahl analog Drehzahlregelung mit analoger Sollwertvorgabe 2 Drehmoment digital Drehmomentregelung mit digitaler Sollwertvorgabe Drehzahlregler muss optimiert werden 3 Drehmoment analog Drehmomentregelung mit analoger Sollwertvorgabe Drehzahlregler muss optimiert werden 4 Position elektrisches Getriebe Lageregler Pulsfolger 5 Position externe Trajektorie Lageregelung mit exte
127. m Verst rker Reset Die folgenden Pegelangaben beziehen sich auf den Ausgang von zus tzlichen invertierenden Interface klemmen z B Ph nix DEK REL 24 1 1 siehe Installationshandbuch High Funktionen Die Meldung der eingestellten Funktion wird durch ein High Signal an der entsprechenden Interface Klemme ausgegeben Low Funktionen Die Meldung der eingestellten Funktion wird durch ein Low Signal an der entsprechenden Interface Klemme ausgegeben 2 Hilfsvariable Kennung Funktion Logik OXTRIG 0 Aus 1 n_ist lt x High Drehzahl in U min 2 n_ist gt x High Drehzahl in U min 3 Netz BTB Low 4 Ballast High 5 Sw_end High 6 Pos gt x High Position in Inkr 7 InPos High 8 list lt x High Strom in mA 9 list gt x High Strom in mA 10 S_fehl Low 11 Pt High 12 PosREG 1 High 13 PosREG 2 High 14 PosREG 3 High 15 PosREG 4 High 16 Folge InPos High 17 Error Warn High 18 Error High 19 DC_Link gt x High Spannung in V 20 DC_Link lt x High Spannung in V 21 ENABLE High 22 Nullimpuls High 23 Reserve 24 Ref_OK High 25 27 Reserve 2 28 PosReg 0 High 29 PosReg 5 High Inbetriebnahme Software 49 Bildschirmseite 1 digital 07 03 Kollmorgen 16 2 1 Aus 1 n_ist lt x 2 n_ist gt x 3 Netz BTB 4 Ballast 5 Sw_end 6 Pos gt x 7 1 8 list lt x 9 list gt
128. n 39 EEE ERND 2 2202 67 NE 81 ERRCODE oo 80 iA ARTEN 30 5 56 2 EXTPOS PI 55 S EPI EXTWD 3 30 PEINPOS 0 67 FBTVPE nun nenne 36 FILTMODE 11 37 EINE naar 80 81 FLTHIST oo cu nee ann 80 FT EEE En GEARI 79 en nn 69 GEARMODE 79 I ER gt GE RO na nen nn nennen 79 35 GFTN 35 PTMIN 2 67 GP 56 31 GP 55 PVMAX nn 67 56 REFIP 1 1 1 52 e ae e 55 ROFFS 00 65 55 SAVE 26 GPV o 1 1 55 ENT a FA Gae ae eE S 54 SERER Eero er CUFBT nun nn nen 54 lc EEE a neeen nn 54 SERCOS on 91 EEE 54 gt 54 90 HVER SE 29 100 Inbetriebnahme Software Kollmorgen SPHAS 2 2 As ser hi 90 o da Den wur Aa 67 SSIGRAY 39 SSINV gt 3 2 2008 80 er 39 gt ann een 39 SSIOUT 39 SST T ae 90 STATCODE opa 80 4 8 ae
129. n Beschreibung dieses Frequenzgangs des offenen Regelkreises werden folgende Kenndaten verwendet Phasenreserve open loop Abstand der Phasenkennlinie von der 180 Geraden bei der Durchtrittsfrequenz d h beim Durchgang der Amplitudenkennlinie durch die 0 Amplitudenreserve open loop Abstand der Amplitudenkennlinie von der O dB Linie beim Phasenwinkel 180 Die Eigenschaften des geschlossenen Regelkreis werden mit Hilfe des Bode Plots ber die Begriffe Bandbreite und Peaking bewertet Bandbreite closed loop Als Bandbreite bezeichnet man die Frequenz bei welcher das logarithmische Amplitudenverh ltnis auf 3 dB abgefallen ist Peaking closed loop Der Begriff Peaking beschreibt das berschwingen des geschlossenen Regelkreises welches dem Maximum im Amplitudengang entspricht Start der Datenerfassung Diese Funktion sollte nur von Experten genutzt werden Nach Quittieren der Sicherheitsabfrage wird die Bewegung mit interner Sollwertvorgabe sofort automa tisch gestartet Abbruch der Datenerfassung Speichern der erfassten Messwerte auf Datentr ger in CSV format kann mit MS Excel ausgewertet werden Laden einer CSV Datei und Darstellung der Kurven im Diagramm Laden und Anzeigen des zuletzt aufgezeichneten Datensatzes Bei der Anzeige eines Datensatzes aus einer Datei oder durch Starten einer Aufzeichnung werden durch einen Mausklick in das Koordinatensystem die Werte der gemessen
130. n Fahrauftrages zur Zielposition und beschleunigt ab Zielpunkt dann fliegend auf v_soll des Folgeauftrages bis Zielpunkt Die Umschaltung auf den Folgeauftrag wird soweit vorverlegt dass im Zielpunkt des aktuellen Fahrauftrages v_soll des Folgeauftrages bereits erreicht ist sofort Der Folgeauftrag wird bei Erreichen der Zielposition sofort gestartet Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 VO Voraussetzung dem digitalen Eingang muss die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen Der Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Verz gerungszeit Zeit gestartet Die Verz gerungszeit geben Sie mit dem Parameter Verz gerungszeit vor Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer definierten Verz gerungszeit gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis Startsignal oder Zeit abgelaufen Voraus setzung dem digitalen Eingang muss die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen und die Verz ge rungszeit geben Sie mit dem Parameter Verz gerungszeit vor
131. n des Antriebs im Reversierbetrieb mit getrennt einstellbarer Geschwindigkeit und Reversler Reversierzeit f r jede Drehrichtung Fahrauftrag Starten des auf der Serviceparameter Seite gew hlten Fahrauftrages Zero Funktion zur automatischen Einstellung der Motorgeberphase in Bezug zur Phasenlage des Motors Diese Funktion ist nur in OPMODE2 verf gbar Achtung Bei Service Funktion Zero geht die Motorwelle in Vorzugsstellung Sie kann eine Bewegung von bis zu 60 ausf hren um dorthin zu gelangen Starten der ausgew hlten Servicefunktion Stoppen der ausgew hlten Servicefunktion Bei der Anzeige eines Datensatzes aus einer Datei oder durch Starten einer Aufzeichnung werden durch einen Mausklick in das Koordinatensystem die Werte der gemessene Signale f r den gew hlten Zeitpunkt angezeigt Durch einen Klick au erhalb des Koordinatensystems oder einen Mausklick bei gedr ckter Shift Taste werden die angezeigten Werte wieder ausgeblendet Stellt alle Funktionen der Bildschirmseite auf die Grundeinstellungen zur ck Inbetriebnahme Software 83 Bildschirmseite Service Parameter eingeben 28 Service Parameter 84 07 03 Bildschirmseite Service Parameter eingeben Einstellung der Parameter f r die Service Funktionen Kollmorgen Gleichstrom Sollwert Stromsollwert f r die Funktion elektr Winkel Winkel des elektr Feldes Drehzahl Geschwindigkeit Geschwindigkeit f r die Funkti
132. n men 76 237 AlyB d rch schleifeilterieren men aan nn ae ee ee Besen ers 77 23 8 Konstante Geschwindigkeit asiti epoetina een 77 23 9 gehe zu Referenz Index Registrierung Offs u nn ur rerea ne en nn 77 24 Bildschirmseite El Getriebe ramassa aapi ana ns 79 25 Bildschirmseite Status aeinn tan nee nee 80 26 Bildschirmseite Istwerte aber s e a BEL 81 27 Bildschirmseite 2105 ae re 82 28 Bildschirmseite Service Parameter 84 29 Bildschirmseite Bode Plot un a na nn an Paare ann nee ne RT De ee 85 30 Bildschirmseite Terminal sorin ae ar nun nen en ee 86 31 Bildschirmseite in Ann ae ea ee a ae a ans E 87 32 Bildschirmseite PROFIBUS Ger testeuerung 88 33 Bildschirmseite gt SERGOSH 90 34 Bildschirmseite SERCOS SERVICE Haare 91 35 Bildschirmseite V O Erweiterung s 4 2 ee a a 92 36 Fehler und Warnmeld ngen 23242244222 na a ea ee 93 36 1 Fehlermeldungen u
133. ne Strategie entwickeln Die hier vorgestellten Abl ufe helfen Ihnen jedoch das prinzipielle Vorgehen zu verstehen Parametrierung f r die funktionelle maschinelle und personelle Sicherheit der Maschine verant N Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse der Maschine erstellen und ist 5 3 wortlich Dies gilt insbesondere f r die Ausl sung von Bewegungen mit Hilfe von Funktionen der Inbetriebnahme Software Die Inbetriebnahme des Servoantriebes mit Hilfe von Funktionen der Inbetriebnah me Software ist nur erlaubt in Verbindung mit einer Zustimmungseinrichtung nach EN292 1 die direkt auf den Antriebskreis wirkt Der Servoverst rker ist montiert und alle erforderlichen elektrischen Verbindungen sind hergestellt Sie he Installationshandbuch Kapitel Il 24V Hilfsversorgung und 208V 480V Leistungsversorgung sind abgeschaltet Ein Personal Computer mit installierter Inbetriebnahme Software ist angeschlossen Zustimmungseinrichtung nach EN 292 1 ist angeschlossen Die Steuerung gibt f r den ENABLE Eingang des Servoverst rkers ein LOW Signal aus d h der Servo verst rker ist disabled Hilfsspannung einschalten 24V Hilfsspannungsversorgung f r den Servoverst rker einschalten LED Display X XX Firmware Version BTB Kontakt ge ffnet nach ca 5 Sekunden LED Display YY Stromst rke blinkender Punkt f r CPU o k BTB Kontakt geschlossen Personal Computer einschalten w Inbetrie
134. ne fallende Flanke bricht den Fahrauftrag ab Start des Fahrauftrages dessen Nummer bit kodiert an den digitalen Eing ngen anliegt PSTOP NSTOPI DIGITAL IN 1 DIGITAL IN2 siehe Funktion 9 Fauftr_Bit Eine steigende Flanke startet den Fahrauftrag eine fallende Flanke bricht den Fahrauftrag ab Umschalten auf einen zweiten kleineren Spitzenstromwert Reduzierung auf x 0 100 des Ger tespitzen stroms Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie den Prozentwert in Hilfsvariable x eingeben Die Umrechnung nehmen Sie bitte nach folgender Formel vor _ peak 4 Ipeak 100 gt 2 100 Ipeak Starten des Einricht Betriebsart Konstante Geschwindigkeit mit Angabe der Geschwindigkeit Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Geschwindigkeit in Hilfsvariable x eingeben Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab Schaltet die berwachungsfunktion des Servoverst rkers auf Unterspannung ab Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort Starten eines im Servoverst rker gespeicherten Fahrauftrages mit Angabe der Fahrauftragsnummer Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Fahrauftragsnummer in Hilfsvariable x eingeben Fahrauftragsnummer 0 startet die Referenzfahrt Eine steigende Flanke startet den Fahrauftrag Achtung Der Fahrauftrag stoppt nicht automatisch bei Wegnahme des Startsignals Gestoppt werden muss der Fahrauftrag entweder ber eine fal
135. npaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erfor derlich sind G Gleichtaktspannung St ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann GRAY Format spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung H Haltebremse Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf 1 l t Schwelle berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms Impulsleistung der Ballastschaltung maximale Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Inkrementalgeber Interface Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positions ausgabe Ipeak Spitzenstrom Effektivwert des Impulsstroms Irms Effektivstrom Effektivwert des Dauerstroms K KP P Verst rkung proportionale Verst rkung eines Regelkreises Kurzschluss hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen L Lageregler die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert M Maschine Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen minde stens eine beweglich ist Monitorausgang Ausgabe eines analogen Messwertes Mehrachssystem Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen N Nullimpuls wird von Inkrementalgebern einmal pro Umdrehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine Optokoppler optische Verbindung z
136. nstante Geschwindigkeit mit Angabe der Geschwindigkeit Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Geschwindigkeit in Hilfsvariable x eingeben Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber I O wird gestartet Die Zielposition des aktuellen Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauftrag gestartet werden kann Warnung Schleppfehler bzw Ansprech berwachung l schen Abfrage des Referenzschalters Fahrsatznummer Bit1 bis Bit8 Fehlermeldung der Erweiterungskarte Ein Fehler kann folgende Ursachen haben fehlende Spannungsver sorgung Ausgang berlastet oder kurzgeschlossen Zeigt an das die 24V Spannungsversorgung f r die Erweiterungskarte vorhanden ist Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Fehler und Warnmeldungen 36 Fehler und Warnmeldungen 36 1 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert und auf der Bildschirmseite STATUS angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Fehler die durch die Netz berwachung erkannt werden werden erst nach Enablen des Servoverst rkers gemeldet Nummer Bezeich
137. nung Erkl rung FOT K hlk rpertemperatur de eingestellt berspannung im Zwischenkreis Foa Uberspannung a en von der Netzspannung FO3 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss Unterspannung im Zwischenkreis Es Unterspannung an Hersteller auf 100V eingestellt a ee F07 Hilfsspannung interne Hilfsspannung nicht in Ordnung F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 t max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung F17 A D Konverter Fehler in der analog digital Wandlung F18 Ballast Ballastschaltung defekt oder Einstellung nicht in Ordnung Fehlen von einer Phase der Einspeisun E19 Abschaltbar f r den Betrieb a 20 Slotfehler Slotfehler F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 Erdschluss nur f r 40 70 Ampere Ger te Erdschluss F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 AS Option Fehler bei der Bedienung der Option AS F28 R
138. nunggsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter 2 Not Aus Situationen Im Not Aus Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Aus Taster oder BTB Kontakt im Sicherheitskreis Inbetriebnahme Software Kollmorgen 1 4 In dieser Dokumentation verwendete K rzel 07 03 Allgemeine Informationen In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse AS Wiederanlaufsperre personell sicher BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Europ enne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines PC AT DGND Digitale Masse DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM _ Elektrisch l schbarer Festspeicher EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit EN Europ ische Norm IEC International Electrotechnical Commission ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode MB Megabyte MS DOS Betriebssystem f r PC AT NI Nullimpuls NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links PC Personal Computer PGND Masse des verwendeten Interfaces PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts RAM fl chtiger Speicher RBallast Ballastwiderstand RBext Externer Ballastwiderstand RBint Interner Ballastwiderstand RES Resolver ROD Inkrementelle Positionsausgabe S
139. oder aber durch die Tastenkombination lt Shitft gt lt Space gt analog zu Microsoft Excel Alle Edit Operationen erfolgen ber die jeweiligen Windows Standard Tastenkombinationen Eingabe ber die Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag Ein Doppelklick auf eine Zeilennummer in der Tabelle ffnet die Bildschirmseite f r den zugeh rigen Fahrauftrag Die Verwendung des Dialogs Parameter Fahrauftrags hat sich gegen ber lteren Versionen der Software nur dahingehend ge ndert da die Buttons bernehmen und L schen keine Schreibzugriffe auf das Flash EEPROM mehr zur Folge haben Es werden lediglich die entsprechenden Eintr ge in der Fahrauftragsta belle aktualisiert Um nderungen an den Fahrauftr gen in den Regler zu schreiben sind die Buttons OK oder bernehmen auf der Seite Fahrauftragstabelle zu bet tigen ASCII MOVE Default g ltig f r OPMODE 8 Starten des Fahrauftrags dessen Nummer im Feld NUMMER sichtbar ist Verst rker muss enabled sein Beim Start des Fahrsatzes wird der SW Enable automatisch gesetzt Der Fahrsatz wird nur gestartet bei OPMODE Der SW Enable wird jedoch bei allen OPMODES gesetzt Daher kann der Antrieb mit einem anliegenden analogen Sollwert beschleu nigen wenn bei OPMODESI1 oder 3 der START Befehl ausgef hrt wird Der Fahrsatz wird nicht gestartet wenn die Zielposition au erhalb der definierten SW Endschalter liegt
140. on Drehmoment Strom Strom f r die Funktion v1 Geschwindigkeit f r den Rechtslauf Reversiar t1 Verfahrdauer f r den Rechtslauf v2 Geschwindigkeit f r den Linkslauf t2 Verfahrdauer f r den Linkslauf Fahrauftrag Nr Fahrauftragsparameter m ssen auf der Seite Parameter Fahrauftrag bearbeitet werden Inbetriebnahme Software Kollmorgen 29 Bode Plot Stop Speichern Laden Aktualisieren Cursor Funktion Parameter 07 03 Bildschirmseite Bode Plot Bildschirmseite Bode Plot Diese Funktion ist erfahrenen Regelungstechnikern vorbehalten Auf Anfrage bieten wir Ihnen eine entspre chende Schulung an Mit Hilfe des Bode Plots k nnen Sie den Drehzahlregelkreis unter Ber cksichtigung der mechanischen Eigen heiten der Maschine analysieren und optimieren Der Bode Plot zeichnet den Frequenzgang des Drehzahlregelkreises auf Das System wird durch eine sinus f rmige Eingangsgr e erregt Die Ausgangsgr e hat dieselbe Frequenz jedoch eine andere Amplitude und eine gewisse Phasenverschiebung Durch die Verh ltnisse der Frequenzabh ngigkeit der Amplitude Amplitudengang sowie der Phasenver schiebung Phasengang wird die komplette dynamische Eigenschaft des Regelkreises beschrieben Amplitudengang Der Amplitudengang bezeichnet das frequenzabh ngige Amplitudenverh ltnis in logarithmischer Darstellung Phasengang Der Phasengang beschreibt die frequenzabh ngige Phasenverschiebung Zur qualitative
141. r Folgeauftrag nach Erreichen der Zielposition mit einer definierten Verz gerungszeit Zeit gestartet Die Verz gerungszeit geben Sie mit dem Parameter Verz gerungszeit vor Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 Der Folgeauftrag wird ber ein Signal an einem digitalen Eingang oder einer definierten Verz gerungszeit gestartet Dies ist nur sinnvoll mit Beschl Bremsen auf v 0 oder Zeit Wirksam ist das zuerst eintretende Ereignis Startsignal oder Zeit abgelaufen Voraus setzung dem digitalen Eingang muss die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen sein und die Zielposition muss erreicht sein Mit dem Parameter Starten mit k nnen Sie die Logik vorw hlen und die Verz ge rungszeit geben Sie mit dem Parameter Verz gerungszeit vor Logik f r den digitalen Eingang dem die Funktion 15 FStart_Folge zugewiesen wurde Low Pegel High Pegel 0 7V 12 30V 7mA Eingabe der Verz gerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms Inbetriebnahme Software Kollmorgen 24 Getriebe Modus bersetzung 07 03 Bildschirmseite Getriebe Bildschirmseite Getriebe Der Servoverst rker erh lt von einem anderen Ger t Master Servoverst rker Schrittmotorsteuerung Encoder o einen Lagesollwert und regelt die Position der Motorwelle synchron zu diesem Master F hrungs signal Zykluszeit des elektr Getriebes 250 us ein ber 1000 us gemit
142. r Ihre Anwendung korrekt eingestellt sein Tippbetrieb Der Modus Tippbetrieb ist als Endlosfahrt mit konstanter Geschwindigkeit definiert Diese Betriebsart kann gestartet werden ohne gesetzten Referenzpunkt Die Hardware Endschalter werden berwacht Softwa re Endschalter werden nur berwacht wenn ein Referenzpunkt gesetzt ist Beschleunigungs und Brems rampen werden von den Einstellungen f r die Referenzfahrt bernommen ASCII VJOG Default 0 g ltig f r OPMODE 8 Legt die Geschwindigkeit f r den Modus Konstante Geschwindigkeit fest Das eingegebene Vorzeichen bestimmt die Fahrtrichtung Vor Starten des Modus Konstante Geschwindigkeit muss der Geschwindigkeitswert bernommen werden Die Dimension ist ber VUNIT festgelegt ASCII MJOG Default g ltig f r OPMODE 8 Starten des Modus Tippbetrieb durch dr cken der Funktionstaste F4 Solange wie die Funktionstaste gedr ckt bleibt bewegt sich der Antrieb mit der voreingestellten Geschwindigkeit in der Richtung die durch das Vorzeichen des Parameters v f r Konst Geschw festgelegt wurde Wenn w hrend des Dr ckens der Funktionstaste ein Kommunikationsfehler auftritt wird der Antrieb nit der Notrampe angehalten Beim Start der Funktion Tippbetrieb wird der SW Enable automatisch gesetzt Die Funktion Tippbetrieb wird nur gestartet bei OPMODE 8 Der SW Enable wird jedoch bei allen OPMODES gesetzt Daher kann der Antrieb mit einem anl
143. r OPMODES 4 5 8 Mit diesem Parameter wird das Ende des Verfahrbereiches f r eine Modulo Achse festgelegt Der Anfang des Bereiches wird mit dem Kommando Modulo Start Pos eingestellt Inbetriebnahme Software 67 Bildschirmseite Positionierdaten Positionsregister 07 03 nderung nur bei disabletem Verst rker Reset Kollmorgen Programmierbare Register die verschiedenen Funktionen zugeordnet werden k nnen Positionsregister Funktion Bemerkung 1 SWE1 2 SWE2 3 SWE3 4 SWEA4 inaktiv x x x x Unterschreiten der Position Meldeschwelle x x x x berschreiten der Position Meldeschwelle x x x x SW Endschalter 1 Endschalterfunktion x SW Endschalter 2 Endschalterfunktion x SW Endschalter 1 2 Die Software Endschalter geh ren zu den berwachungsfunktionen des Lagereglers SW Endschalter 1 Es wird berwacht ob die aktuelle Position kleiner als der eingestellte Wert ist die negative Drehrichtung ist nun gesperrt Sie m ssen in positiver Drehrichtung aus dem SW Endschalter 1 herausfahren SW Endschalter 2 Es wird berwacht ob die aktuelle Position gr er als der eingestellte Wert ist die positive Drehrichtung ist nun gesperrt Sie m ssen in negativer Drehrichtung aus dem SW Endschalter 2 herausfahren Der Antrieb bremst mit der Not Rampe und bleibt kraftschl ssig stehen Die prinzipielle Position der Softwa
144. r alle Drehzahl Geschwindigkeitabh ngige Parameter des Drehzahl und Lagereglers Kennung Funktion Bemerkung 0 Kompatibilit tsmodus Vorgabe der Drehzahl in min Vorgabe der Geschwindigkeit in um s 1 1 min Einheit 2 rad s Einheit Rad s 3 ls Einheit Grad s 4 Counts 250us Einheit Counts 250 us 5 PUNIT s Einheit PUNIT s 6 PUNIT min Einheit PUNIT Min 7 1000 PUNIT s Einheit 1000 PUNIT s 8 1000 PUNIT min Einheit 1000 PUNIT Min Anmerkung 1 Alle drehzahlabh ngigen Parameter werden grunds tzlich als 32 Bit Fixed Point Zahlen 3 Nachkomma stellen vorgegeben Aus diesem Grund kann bei manchen Einstellungen besonders 1000 PUNIT s abh ngig von der eingestellten Aufl sung nicht der gesamte Drehzahlbereich abgedeckt werden Es ist darauf zu achten dass jeweils abh ngig von der Anwendung eine geeignete Einheit verwendet wird 2 Alle geschwindigkeitsabh ngigen Parameter werden grunds tzlich als 32 Bit Integer Zahlen vorgegeben Aus diesem Grund ist es nicht m glich insbesondere bei der Einstellung Counts 250us eine Geschwindigkeit mit Nachkommastellen einzugeben Es ist darauf zu achten dass jeweils abh ngig von der Anwendung eine geeignete Einheit verwendet wird ASCII PUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Definition der systemweiten Einheit f r alle positionsabh ngige Parameter des Lagereglers Es sind folgende Einstellungen m
145. r defekten Endschaltern m glich ist Um die volle Funktionalit t der Referenzfahrt zu erreichen m ssen die Endschalterfunktionen 2 PSTOP und 3 NSTOP aktiviert werden Inbetriebnahme Software 59 Bildschirmseite Einrichtbetrieb 07 03 Kollmorgen 21 2 Referenzfahrt 2 Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv mit Nullpunkt N P SP1 1 l S l Vret 1 l l 1 NM NM Startpunkt in positiver Richtung Stortpunkt auf dem vom Endschalter Endschalter Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktionen 2 PSTOP und 3 NSTOP m ssen eingeschaltet sein Referenzfahrt ohne Referenzschalter Fahrtrichtung positiv Drehrichtung positiv mit Nullpunkt J 1 Vref l HVref 11 l I 5 j S Vref Vref I Startpunkt in negativer Richtung Startpunkt auf dem vom Endschalter Endschalter Achtung Hardware Endschalter m ssen vorhanden und angeschlossen sein Die Endschalterfunktionen 2 PSTOP und 3 NSTOP m ssen eingeschaltet sein 60 Inbetriebnahme Software Kollmorgen 07 03 Bildschirmseite Einrichtbetrieb 21 3 Referenzfahrt 3 Referenzfahrt mit Referenzschalter Fahrtrichtung negativ Drehrichtung positiv ohne Nullpunkt N R 5 ra 5 Stortpunkt in positiver Richtung Stortpunkt in ne
146. r die Automation industrieller Aufgaben notwendig sind werden als Motion Control bezeichnet Servoantriebe werden in vielf ltigen Bereichen zur Automation eingesetzt im Automobilbau bei der Roh lver edelung in der Textilindustrie bei Verpackungssystemen in der Lagerhaltung und vieles mehr Servoantriebe mit geschlossenem Regelkreis In einem Servoantrieb werden Rotorlage und Drehzahl vom R ckf hrsystem im Motor zur ck zum Servover st rker gemeldet Der Servoverst rker wertet die R ckmeldung aus vergleicht die Werte mit den Vorgaben und erzeugt dann entsprechende Str me um den Motor auf die vorgegebene Drehzahl zu regeln Dieser Ablauf wird in einem geschlossenen Regelkreis st ndig wiederholt Ein Regelkreis der die Position der Welle oder Last regelt wird Lageregelkreis genannt ein Regelkreis der die Drehzahl des Motors auf dem vorgegebenen Wert h lt ist ein Drehzahlregelkreis Bestandteile eines Servoantriebs Ein Servoantrieb besteht aus Ein Servomotor treibt eine Achse einer Maschine an Servomotoren werden durch Magnetfelder angetrieben Sie haben ein von den Perma nentmagneten erzeugtes station res Magnetfeld und ein von der Statorwicklung erzeugtes Drehfeld Sie arbeiten nach dem Prinzip des Synchronmotors Der Rotor eines drehenden Motors ist an beiden Enden gelagert Jeder Motor hat mindestens zwei magnetische Pole zumeist aber vier oder sechs Durch den Servoverst rker wird der Statorstrom im Motor
147. r relevanten Rampe Betriebsartabh ngig gebremst bergang 6 Ereignis Bit 0 wird gel scht einschaltbereit Aktion Endstufe wird abgeschaltet disabled Antrieb hat kein Drehmoment bergang 7 Ereignis Bit 1 oder Bit 2 wird gel scht Aktion Kommando Schnellhalt oder Spannung sperren bergang 8 Ereignis Bit 0 wird gel scht Betrieb freigegeben gt einschaltbereit Aktion Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor wird momentenlos bergang 9 Ereignis Bit 1 wird gel scht Betrieb freigegeben gt Einschaltsperre Aktion Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor wird momentenlos bergang 10 Ereignis Bit 1 oder 2 werden gel scht betriebsbereit gt Einschaltsperre Aktion Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor wird momentenlos bergang 11 Ereignis Bit 2 wird gel scht Betrieb freigegeben gt Schnellhalt Aktion Antrieb wird mit der Notbremsrampe angehalten Die Endstufe bleibt enabled Sollwerte werden gel scht z B Fahrsatznummer digitaler Sollwert bergang 12 Ereignis Bit 1 wird gel scht Schnellhalt gt Einschaltsperre Aktion Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor wird momentenlos bergang 13 Ereignis Fehlerreaktion aktiv Aktion Endstufe wird abgeschaltet disabled Motor wird momentenlos bergang 14 Ereignis Fehler Aktion
148. re Endschalter sehen Sie in der Abbildung unten Referenzfahrt Fahrauftrag Legende ar en MA1 Maschinenanschlag links HE1 Hardware Endschalter links t NI Nullpunkt Initiator Referenz 1 Software Endschalter 1 SE2 Software Endschalter 2 HE2 Hardware Endschalter rechts MA2 Maschinenanschlag rechts Z hlrichtung positiv Z hlrichtung negativ MA1 HE1 1 SE2 HE2 MA2 ASCII SWCNFG setzen Default 0 g ltig f r alle OPMODES ASCII SWEx Position Default 0 g ltig f r alle OPMODES Konfigurationsvariablen f r die Positionsregister SWCNFG ist eine bin r kodierte Bit Variable und wird als Dezimalzahl im ASCII Terminalprogramm bergeben Bit Variable SWCNFG Bit Wert Beschreibung Bit Wert Beschreibung 20 0 berwachung von SWE1 abgeschaltet 28 0 berwachung von SWES3 abgeschaltet 1 berwachung von SWE1 aktiv 1 berwachung von SWES3 aktiv 21 0 Meldung Istposition gt SWE1 29 0 Meldung Istposition gt SWE3 1 Meldung Istposition lt SWE1 1 Meldung Istposition lt SWE3 22 0 SWE1 arbeitet als Meldeschwelle 210 0 Reserve 1 SWE1 arbeitet als SW Endschalter 1 23 Reserve 2 0 Reserve 24 0 berwachung von SWE2 abgeschaltet 212 0 berwachung von SWE4 abgeschaltet 1 berwachung von SWE2 aktiv 1 Uberwachung von SWE4 aktiv 25 0 Meldung Istposition gt SWE2 213 0 Mel
149. rner Vorgabe des Positionssollwertes 6 SERCOS Lageregelung Lageregelung mit SERCOS Erweiterungskarte 7 reserviert reserviert 8 Position Fahrs tze Lageregelung ber gespeicherte Fahrs tze Der OPMODE kann bei laufendem Antrieb umgeschaltet werden Dies kann zu gef hrlichen Beschleunigungen f hren Schalten Sie daher den OPMODE nur dann bei laufendem Antrieb um wenn die Antriebsaufgabe dies erlaubt ffnen der Bildschirmseite LAGEREGLER ffnen der Bildschirmseite DREHZAHLREGLER ffnen der Bildschirmseite STROMREGLER ffnen der Bildschirmseite FEEDBACK ffnen der Bildschirmseite MOTOR ffnen der Bildschirmseite STATUS Wenn ein aktueller Fehler anliegt wechselt die Beschriftung des Buttons Der Freigabe Status des Verst rkers wird angezeigt ENABLE NO HWEN NO SWEN NO ENABLE Default Default ASCII DIS disable F12 g ltig f r alle OPMODES ASCII EN enable Shift F12 g ltig f r alle OPMODES Disablen bzw Enablen des Servoverst rkers ber die Software Dieses Signal ist im Servoverst rker mit dem Hardware Enable Und verkn pft Diese Funktion ist nicht personell sicher Um den Servoverst rker personell sicher zu disablen muss das Enable Signal weggenommen und die Leistungsversorgung abgeschaltet oder die Option AS siehe Zusatzhandbuch verwendet werden Beendet die Bearbeitung des aktuellen Parametersatzes Wenn Sie nderungen vorgenommen haben werden Si
150. rung des Motors benutzt Au erdem ist noch eine Kaskadenregelung f r Strom Drehzahl und Positionsregelung integriert Die Drehzahlinformation wird durch die Ableitung der Position berechnet Der Stromregler wird auch als Drehmomentregler bezeichnet da das Drehmoment direkt proportional zum Strom ist Resolver Den Resolver kann man sich als Transformator vorstellen dessen Kopplungen der Sekund rwicklungen Sinus und Cosinus sich mit der Position der Antriebswelle ndern Damit kann eine absolute Position innerhalb einer Umdrehung bestimmt werden Der Resolver wird mit einer sinusf rmigen Spannung erregt Die Erreger spannung und die beiden Ausgangsspannungen haben eine kleine Amplitude und sind empfindlich gegen St rungen Der Servoverst rker kann zwei und mehrpolige Resolver unterst tzen um die aktuelle Position und Drehzahl der Motorwelle zu berechnen Encoder Encoder sind optische Messsysteme die am Ausgang Signale zur aktuellen Position des Motors zur Verf gung stellen Es werden zwei Arten von Encodern unterschieden rotatorische und lineare Encoder Rotatorische Geber werden bei Standardmotoren auf der Motorwelle montiert Lineare Encoder werden typischerweise an der Last direkt montiert Das Bewegungsprofil bersicht Bewegungsabl ufe werden einheitlich in einem Diagramm genannt Bewegungsprofil dargestellt Das Verstehen und Umsetzen von Bewegungsprofilen in der Anwendung ist ein wichtiger Schritt um die bestm
151. s Integralanteils des Drehzahlreglers die P Verst rkung verbleibt auf dem eingestellten Wert die Drehzahlistwert R ckf hrung wird beibehalten berbr ckung des Drehzahlreglers Der analoge Sollwert wird 1 1 als Stromsollwert bernommen d h es wird von Drehzahlregelung auf Strom Momenten regelung umgeschaltet High Pegel am Eingang Momentenregelung Low Pegel am Eingang Drehzahlregelung Abfrage des Referenzschalters Umschaltung der Encoder Emulation Positionsausgabe an Stecker X5 High Pegel am Eingang SSI kompatible Positionssignale Low Pegel am Eingang ROD kompatible Positionssignale Warnung Schleppfehler Display n03 bzw Ansprech berwachung Display 04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber I O wird gestartet Die Zielposition des aktuellen Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauftrag gestartet werden kann Inbetriebnahme Software Kollmorgen 16 FStart_Nr x 17 FStart_lO 18 2 x 20 FStart_Tipp x 21 U_Mon off 22 FRestart 23 FStart2_Nr x A 24 Opmode A B 25 NI Offset setzen 26 Positionslatch 07 03 Bildschirmseite I O digital Starten eines im Servoverst rker gespeicherten Fahrauftrages mit Angabe der Fahrauftragsnummer Nach Auswahl der Funktion k nnen Sie die Fahrauftragsnummer in Hilfsvariable x eingeben Fahrauftragsnummer 0 startet die Referenzfahrt Eine steigende Flanke startet den Fahrauftrag ei
152. s Zustandswortes ZSW angezeigt Der sich aus dem Zustandswort ergebende Ger tezustand wird in der Zustandsmaschine visuali siert Der aktuelle Zustand wird schwarz dargestellt alle anderen Zust nde grau Zus tzlich wird der vorherige Zustand durch Hervorhebung der Nummer des entsprechenden Pfeils visualisiert Die folgenden Tabellen beschreiben die Ger tezust nde und die berg nge Zust nde der Zustandsmaschine Nicht einschaltbereit Verst rker ist nicht einschaltbereit Es wird keine Betriebsbereitschaft BTB von der Verst rkersoftware gemeldet Einschaltsperre Verst rker ist einschaltbereit Parameter k nnen bertragen werden Zwischen kreisspannung kann eingeschaltet werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Einschaltbereit Zwischenkreisspannung muss angelegt werden Parameter k nnen bertragen werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Zwischenkreisspannung muss angeschaltet sein Parameter k nnen Betriebsbereit bertragen werden Fahrfunktionen k nnen noch nicht ausgef hrt werden Endstufe ist eingeschaltet enabled kein Fehler steht an Endstufe ist eingeschaltet Fahrfunktionen sind freige Betrieb freigegeben geben enabled Schnellhalt aktiv Antrieb ist mit der Notbremsrampe gestoppt worden Endstufe ist eingeschaltet enabled Fahrfunktionen sind freigegeben enabled Fehlerreaktion aktiv Fehler Tritt ein Ger tefeh
153. schirmseite Feedback isunaren a E e a E o A A E E Be 36 14 Bildschirmseite Encoder a ee 38 15 Bildschirmseite O analog 40 15 1 Analoge Eing nge ANALOG IN1 ANALOG IN 2 40 15 2 Analoge Ausg nge ANALOG OUT1 ANALOG OUT2 43 16 Bildschirmseite O digital 3 2242 ante sera ale 44 16 1 Digitale Eing nge DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 NSTOP 0 44 16 1 1 Beschreibung digitale Eingangsfunktionen 2 dhani iiie een 45 16 2 Digitale Ausg nge DIGITAL OUT1 2 49 16 2 1 Beschreibung digitale Ausgangsfunktionen 50 17 Bildschirmseite Stromregler hl 52 18 Bildschirmseite Drehz ahlregler raie tiii aa na 53 19 Bildschirmseite L geregler Pl ued a a ld 55 20 Bildschirmseite ana ke danke eh 56 Inbetriebnahme Software 3
154. schleunigung ASCII ACCUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Wahl der Einheit f r Beschleunigungs und Rampeneingaben Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungszeit auf v_soll Dieser Parameter bestimmt die Bremszeit von v_soll auf Null Inbetriebnahme Software 77 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag Rampe Einstellung Folgeauftrag Folge Nummer Beschl Bremsen Starten ber Starten mit Verz gerungszeit 78 07 03 Kollmorgen Legt fest welche Art der Beschleunigungs bzw Bremsrampe bei Ausf hrung eines Fahrauftrages benutzt werden soll Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung auf die Zielgeschwindigkeit Trapez beschleunigt bzw abgebremst Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer Beschleunigungsrampe ohne Sinus Spr nge innerhalb der Beschleunigungszeit auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw wieder abgebremst Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus Kurve Die Beschleunigungs und Bremsrampe k nnen eingestellt werden einstellbar in Vorbereitung Einstellung der Ruckbegrenzung der Beschleunigungs und Bremsrampe t_beschl_ges Anzeige der gesamten Beschleunigungszeit t_brems_ges Anzeige der gesamten Bremszeit T1 Ruckbegrenzung der Beschleunigungsrampe maximal halbe Beschleunigungszeit T2 Ruckbegrenzung der Bremsrampe maximal halb
155. so erzeugt dass ein steuerbares Drehmoment an der Motorwelle zur Verf gung steht Servomotoren drehen fahren in zwei Richtungen positiv und negativ Zwei Arten der Drehwinkelmessung sind in der Antriebstechnik gebr uchlich in Grad und in RAD wobei eine Umdrehung 360 oder 2 RAD entspricht Servomotor Der Servoverst rker arbeitet mit Servo Synchronmotoren und mit Direktantrieben rotato risch oder linear Weitere Informationen finden Sie in den Motorhandb chern Motor Optimierung Die besten Laufeigenschaften eines Servomotors k nnen nur durch die richtige Optimierung des Servoverst rkers erreicht werden Angefangen bei voreingestellten Parametern Stromregler wird automatisch durch Wahl des verwendeten Motors optimiert muss der Drehzahlregler so eingestellt werden dass sich bei einer Sprungantwort ein m glichst schnelles Einschwingen des Drehzahlistwertes auf den Sollwert ergibt Hierbei ist darauf zu achten dass dieses Einschwingen mit nur einem berschwinger erreicht wird Wenn der Positionsregler eingesetzt wird so muss dieser anschlie end so einge stellt werden dass sich ein m glichst kleiner Schleppfehler Abweichung zwischen Positionssoll und istwert ergibt Die Last sind Teile einer Maschine die von einem Motor angetrieben werden Der Motor muss so ausgelegt sein dass die Anforderungen an die Dynamik und Laufruhe der Maschine erf llt werden Ein Servosystem liefert Antriebsenergie an die Last z B ber
156. t bis das Ergebnis positiv ist oder die Wartezeit abl uft Fehler bei Timeout Wenn das Erfgebnis bis zum Ablauf der Wartezeit nicht positiv ausf llt wird eine Fehlermeldung generiert Wartezeit f r Testarten FALSE bei Timeout und Fehler bei Timeout in Millisekunden Inbetriebnahme Software Kollmorgen 23 4 Parameter Wert Folgeauftrag Folge Nummer Beschl Bremsen Starten ber Starten mit Verz gerungszeit Inbetriebnahme Software 07 03 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag Typ Parameter ndern Auswahl des zu ndernden Parameters mittels Klasse Instanz Attribut wie im DeviceNet Protokoll beschrieben Wert der dem Parameter zugewiesen werden soll Folgeauftrag Anwahl ob nach Abschluss des aktuellen Fahrauftrages automatisch ein neuer Fahrauftrag gestartet werden soll Das Signal InPosition wird erst freigeschaltet wenn der letzte Fahrauftrag kein weiterer Folgeauftrag abgear beitet ist Das Erreichen jeder Zielposition einer Fahrauftragsfolge k nnen Sie mit der Funktion 16 Folge InPos an einem der digitalen Ausg nge ausgeben Nummer des Folgeauftrages der automatisch nach Abschluss des aktuellen Auftrages gestartet werden soll Anwahl des Verhaltens beim Erreichen der Zielposition des aktuellen Fahrauftrages auf v 0 Der Antrieb bremst in die Zielposition ab Anschlie end wird der Folgeauftrag gestartet Der Antrieb f hrt mit v_soll des aktuelle
157. teckt falsche PC Schnittstelle angew hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und am PCstecken Schnittstelle korrekt anw hlen Motor dreht nicht Verst rker disabled analoger Sollwert fehlt Motorphasen vertauscht Bremse nicht freigegeben Antrieb ist mechanisch blockiert Motor Polpaarzahl falsch eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt Strombegrenzung aktiv analoge oder digitale 1 0 Enable Signal anlegen SPS Programm und Kabel pr fen Motoranschluss korrigieren Kabel und Freilaufdiode pr fen Antrieb berpr fen Einstellung korrigieren Feedbackeinstellung korrigieren Strombegrenzung korrigieren Motor schwingt Verst rkung KP zu hoch EMV St rung im Feedback Analog GND AGND ist nicht mit der analogen Sollwertquelle verbunden KP Drehzahlregler verkleinern Feedback Kabel erneuern AGND mit Sollwertquelle verbinden Antrieb ist zu weich Integralzeit Tn zu gro Verst rkung KP zu klein PID T2 zu gro T Tacho zu gro Tn Drehzahlregler verkleinern KP Drehzahlregler vergr ern PID T2 verkleinern T Tacho verkleinern Antrieb l uft rauh Integralzeit Tn zu klein Verst rkung KP zu gro PID T2 zu klein T Tacho zu klein Drehzahlregler vergr ern KP Drehzahlregler verkleinern PID T2 vergr ern T Tacho verg ern
158. telter Wert wird verwendet ASCII GEARMODE Default 6 g ltig f r OPMODE 4 Die F hrung des Servoverst rkers kann ber verschiedene Schnittstellen und aus unterschiedlichen Quellen erfolgen Anschlussbelegung der Stecker siehe Installationshandbuch Funktion Bemerkung nung Anschluss eines inkrementellen Encoders Spur A B 24V an den digitalen 0 Encoder F hrung Eing ngen DIGITAL IN 1 2 Eine weitere Funktionszuweisung f r die Dig O 24V Eing nge ist nicht erforderlich eventuelle Zuweisungen auf der Bildschirm seite I O digital werden ignoriert Anschluss einer Schrittmotorsteuerung Puls Richtung 24V an den digitalen 1 Puls Richtung Eing ngen DIGITAL IN 1 2 Eine weitere Funktionszuweisung f r die Dig O 24V Eing nge ist nicht erforderlich Zuweisungen auf der Bildschirmseite O DIGITAL werden ignoriert 2 reserviert Encoderemulation auf EINGANG stellen Anschluss eines inkrementellen Encoder F hrung Encoders Spur A B 5V an Stecker X5 Hier kann z B das inkrementelle 3 5V X5 Positionssignal eines anderen Servoverst rkers als Mastersignal verwendet werden 4 Puls Richtung Encoderemulation auf EINGANG stellen Anschluss einer Schrittmotor 5V X5 steuerung Puls Richtung 5V an Stecker X5 reserviert Anschluss eines sinus cosinus Encoders an Stecker X1 Einlesen der SSI Position ber den Encoder Eingang Alle 250usek wird die SSI Posit
159. ten Nulldurchgang der R ckf hreinheit Nullpunkt au erhalb des Endschalters gesetzt Fahren auf Referenzschalter ohne Nullpunkterkennung Der Referenzpunkt wird auf die 3 Flanke des Referenzschalters gesetzt Fahren auf Hardwareendschalter ohne Nullpunkterkennung Der Referenzpunkt wird auf die 4 Flanke des Hardwareendschalters gesetzt Fahren auf den n chstens Nullpunkt der R ckf hreinheit Der Referenzpunkt wird auf den Rererenztahrt 3 n chsten Nullpunkt der R ckf hreinheit gesetzt Referenzfahrt 6 Setzt den Referenzpunkt auf die Istposition der Schleppfehler geht nicht verloren Fahren auf Hardwareanschlag mit Nullpunkterkennung Der Referenzpunkt wird auf den ersten Nulldurchgang der R ckf hreinheit Nullpunkt au erhalb des Anschlags gesetzt Der Impulsstrom wird mit dem Parameter REF IPEAK auf der Bildschirmseite Stromregler eingestellt Referenzfahrt 7 Fahren auf eine absolute SSI Position Bei beginn der Referenzfahrt wird eine Position am Referenzfahrt 8 SSI Eingang eingelesen GEARMODE 7 anhand der Skalierfaktoren GEARI und GEARO und dem Referenzoffset umgerechnet und als Zielposition verwendet Auf den folgenden Seiten finden Sie f r jede m gliche Startsituation die Verfahrwege w hrend der Referenz fahrtarten 1 5 und 7 Drehrichtung positiv Fahrtrichtung negativ und positiv In den Zeichnungen bedeuten N Endschalter N
160. ter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 07 03 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Dane ua 5 1 1 nhals re ee ee dad 5 1 2 Verwendete Symbole yes nahen bier 5 1 3 Bestimmungsgem e Verwendung 6 1 4 In dieser Dokumentation verwendete K rzel 7 2 Rrodukt bersicht era ee a en 8 3 bersicht Servoantriebe u lssundsne ee ee ee 9 3 1 R ckf hreinheiten een 10 3 2 Das Beweg ungsprofil 10 3 3 Arbeitsbereiche und 11 3 4 Beschleunigen Bremsen a mi Sid en ae 11 4 Installation Bedienungia 22sse al Er Ber a ee Te E G E 12 4 1 Betriebssystemen acer ker bern 12 4 2 Softwarebeschreib ng as nen een 12 4 3 ee ee 12 44 RS232 Interface PC Anschluss X6 13 4 5 Installation unter WINDOWS 95 98
161. timmt die Verfahrgeschwindigkeit bei digitaler Sollwertvorgabe Wird v_max zu einem sp teren Zeitpunkt auf einen Wert kleiner als v_soll reduziert verwendet der Lageregler den kleineren Wert Inbetriebnahme Software 71 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag 07 03 Kollmorgen Beschleunigung Einheiten Beschl ASCII ACCUNIT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Wahl der Einheit f r Beschleunigungs und Rampeneingaben t_beschl_ges Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungszeit auf v_soll t_brems_ges Dieser Parameter bestimmt die Bremszeit von v_soll auf Null Rampe Legt fest welche Art der Beschleunigungs bzw Bremsrampe bei Ausf hrung eines Fahrauftrages benutzt werden soll Trapez Der Antrieb wird linear mit einer konstanten Beschleunigung auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw abgebremst Der Antrieb wird zur Begrenzung des Rucks mit einer Beschleunigungsrampe ohne Spr nge innerhalb der Beschleunigungszeit auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt bzw i 2 Shine wieder abgebremst Der sich daraus ergebende Geschwindigkeitsverlauf entspricht einer sinus Kurve Die Beschleunigungs und Bremsrampe k nnen eingestellt werden einstellbar in Vorbereitung Einstellung Einstellung der Ruckbegrenzung der Beschleunigungs und Bremsrampe t_beschl_ges Anzeige der gesamten Beschleunigungszeit t_brems_ges Anzeige der gesamten Bremszeit T1 Ruckbegrenzung der Bes
162. tualisierung der Istwertanzeige in ge ffneten Fenstern aktiviert nur aktives Fenster wird aktualisiert deaktiviert die Istwerte in allen ge ffneten Fenstern werden st ndig aktualisiert darunter leidet jedoch die Aktualit t der Anzeigen Niedrige bertra gungspriorit t Verz gerung der seriellen Kommunikation zugunsten der Daten bertragung ber einen Feldbus TOOLS Terminal Monitor Oszilloskop Sta tus ffnet die entsprechende Bildschirmseite BEARBEITEN R ckg ngig Aus schneiden Kopie ren Einf gen Verwenden Sie diese Funktionen wie in jeder anderen Windows Software ANSICHT Symbolleiste Statusleiste Schalter zum Ein Ausblenden der Symbolleiste oben bzw der Statusleiste unten FENSTER berlappend Nebeneinander Symbole anordnen Verwenden Sie diese Funktionen wie in jeder anderen Windows Software SERVICE STOP F9 Bricht die Bewegung des Antriebes ab Abh ngig von der gerade aktivierten Betriebsart ist das Verhalten des Antriebes unterschiedlich OPMODE 0 Antrieb bremst mit der eingestellten Bremsrampe des Drehzahlreglers DEC OPMODE 2 Antrieb trudelt aus OPMODE 8 Abbruch des aktuellen Fahrsatzes und Abbremsen der innerhalb des Fahrsatzes definierten Bremsrampe Wenn die Bildschirmseite Oszilloskop Service aktiv ist k nnen Sie hier auch die Servicefunktionen starten Hilfefunktion Ruft
163. turn ASCII SSIOUT Default 0 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt die serielle bertragungsrate nderung nur bei disabletem Verst rker Kennung Funktion 0 200 kBaud 1 1 5 MBaud ASCII SSIINV Default 0 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt ob der Pegel normal oder invertiert ausgegeben wird nderung nur bei disabletem Verst rker Kennung Funktion 0 Standard 1 invertiert ASCII SSIGRAY Default 0 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt ob bin r oder im GRAY Format ausgegeben wird nderung nur bei disabletem Verst rker Kennung Funktion 0 Bin r 1 Gray ASCII ENCOUT Default 16 g ltig f r alle OPMODES Bestimmt den Faktor f r die Anzahl der Striche des Encoders je elektrischer Motorumdrehung Maximale Pulszahl der Ausgabe 400 000 Pulse sek Inbetriebnahme Software 39 Bildschirmseite I O analog 07 03 Kollmorgen 15 15 1 Totband Offset Skalierung T Sollwert Auto Offset 40 Bildschirmseite I O analog Zykluszeit der analogen I O Funktionen 250 us Analog In1 wird alle 125 us eingelesen An der dargestellten Steckerleiste X3 werden die Istwerte der analogen Ein Ausg nge angezeigt Analoge Eing nge ANALOG IN1 ANALOG IN 2 ASCII ANDB Default 0 mV g ltig f r OPMODES 1 3 Unterdr ckung kleiner Eingangssignale Die Funktion
164. uellen Auftrages gestartet werden soll Eingabe der Verz gerungszeit zwischen Erreichen der Zielposition und Start des Folgeauftrages in ms Inbetriebnahme Software 73 Bildschirmseite Parameter Fahrauftrag 07 03 Kollmorgen 23 3 Parameter Test Wert Bitmaske Typ Vergleichtests Auswahl des zu vergleichenden Parameters mittels Klasse Instanz Attribut wie im DeviceNet Protokoll beschrieben Operator f r den Vergleichtest Der Parameterwert muss genau dem Testwert entsprechen gt Der Parameterwert muss gr er als der Testwert sein lt Parameterwert muss kleiner als der Testwert sein gt Der Parameterwert darf nicht kleiner als der Testwert sein lt Der Parameterwert darf nicht gr er als der Testwert sein lt gt Der Parameterwert darf nicht gleich dem Testwert sein Wert mit dem der Parameterwert verglichen werden soll Auswahl eines speziellen Bits wenn nicht der ganze Parameter verglichen werden soll Folgeauftrag b FALSE Nummer des auszuf hrenden Fahrauftrags bei negativem Vergleichsergebnis Folgeauftrag b TRUE Nummer des auszuf hrenden Fahrauftrags bei positivem Vergleichsergebnis Test Art Timeout 74 sofort verzweigen der Vergleichstest wird sofort und einmalig durchgef hrt warten bis TRUE Der Vergleich wird solange wiederholt bis das Ergebnis positiv ist FALSE bei Timeout Der Vergleich wird solange wiederhol
165. ung Blick von der A Seite des Motors auf die Motorwelle linksdrehend Parameter DREHRICHTUNG positiv Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht ohne Anteil proportional geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV l sst keinen positiven Sollwert zu Endschalter Funktion STOP unabh ngig von der Drehrichtung Ein LOW Signal an der Eingangsklemme PSTOP oder NSTOP sperrt beide Drehrichtungen Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht mit I Anteil geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist nicht zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV schaltet den internen Drehzahlsollwert auf OV Endschalter Funktion STOP unabh ngig von der Drehrichtung Ein LOW Signal an der Eingangsklemme PSTOP oder NSTOP sperrt beide Drehrichtungen Der Motor bremst mit der Notbrems Rampe und steht ohne I Anteil proportional geregelt eine mechanische Absteckung Anschlag ist zul ssig Eine fallende Flanke l st die Bremsung aus der Pegel OV schaltet den internen Drehzahlsollwert auf OV Umschaltung der Sollwerteing nge Analog In1 2 Diese Funktion ist nur wirksam wenn die analoge Sollwert funktion 0 Xsoll An In 1 angew hlt ist High Pegel am Eingang Sollwerteingang 2 aktiv Low Pegel am Eingang Sollwerteingang 1 aktiv Inbetriebnahme Software 45 Bildschirmseite I O digital 07 03 9 Fauftr_Bit 10 Intg Off 11 1 1 Regel
166. v_soll in den Fahrauftr gen Bei der Inbetriebnahme k nnen Sie mit v_max ohne die Einstellung der Fahrs tze zu ver ndern die Geschwindigkeit begrenzen Ein kleinerer Wert von v_max bersteuert v_soll der Fahrauftr ge ASCII PTMIN Default 1 ms g ltig f r OPMODE 8 Ein Antrieb wird immer so ausgelegt werden dass er mehr Leistung abgeben kann als es die Anwendung erfordert Mit diesem Parameter legt man den Grenzwert f r die maximale mechanische Beschleunigung auf v_max fest die der Antrieb nicht berschreiten darf Dieser Wert gilt gleichzeitig als minimaler Grenzwert f r die Eingaben t_beschl_ges Beschleunigung von 0 auf v_soll und t_brems_ges negative Beschleunigung von v_soll auf 0 der Fahrauftr ge Je nach Einstellung von Einheiten Beschl kann man entweder die Beschleunigungszeit oder die Beschleu nigung in der eingestellten Einheit angeben ASCII PEINPOS Default 4000 g ltig f r OPMODES 4 5 8 Stellt das In Positions Fenster ein Legt fest ab welcher Entfernung von der Sollposition die Meldung In Position ausgegeben werden soll Der Antrieb f hrt genau in den Zielpunkt ASCII SRND Default 2 g ltig f r 4 5 8 Mit diesem Parameter wird der Anfang des Verfahrbereiches f r eine Modulo Achse festgelegt Das Ende des Bereiches wird mit dem Kommando Modulo End Pos eingestellt ASCII gt ERND Default 2 1 1 g ltig f
167. verwendet wird wird die Phasenlage automatisch beim Bootvorgang an den Servoverst rker bertragen Der Offset wird bei FBTYPE 7 SinCos W amp S automatisch ermittelt Achtung Bei fehlerhafter Einstellung kann der Motor auch bei Sollwert OV durchgehen ASCII FILTMODE Default 1 g ltig f r alle OPMODES Kennung Funktion Bemerkung 0 AUS 16 kHz VL 16 kHz speed loop 1 AUS 4 kHz VL Filter 2 EIN 16 kHz VL Drehzahlbeobachter 3 EIN 4 kHz VL Drehzahlbeobachter ASCII VLO Default 1 0 g ltig f r alle OPMODES Mit diesem Parameter wird eine dynamische Vorsteuerung der Istwerterfassung Luenberger Beobachter besonders bei Resolverr ckf hrung vorgenommen Damit wird die Phasenverschiebung in der Istwerterfassung verkleinert wodurch der Drehzahlregler stabiler wird Bei VLO 1 ist eine optimale Vorsteuerung eingestellt bei VLO 0 ist der Beobachter ausgeschaltet Inbetriebnahme Software 37 Bildschirmseite Encoder 14 Encoder Emulation Aufl sung ROD 38 07 03 Kollmorgen Bildschirmseite Encoder Zykluszeit der Encoder Emulation 0 125 us ASCII ENCMODE Default 1 g ltig f r alle OPMODES nderung nur bei disabletem Verst rker Kennung Funktion Bemerkung 0 Eingang Schnittstelle wird als Eingang verwendet 1 ROD Inkrementalgeber Emulation Aus den Signalen des Resolvers bzw
168. wird die Differenz mit dem In Positionsfenster verglichen Ist die Differenz kleiner als das In Positionsfenster so wird eine In Positionsmeldung ausge geben Inbetriebnahme Software Kollmorgen 3 3 3 4 07 03 bersicht Servoantriebe Arbeitsbereiche und begrenzungen bersicht Ein wichtiger Schritt zur Erh hung der Maschinensicherheit ist das Festlegen sicherer Arbeitsbereiche und begrenzungen Zwei Arten der Einstellung Es gibt zwei Arten Betriebsbereiche und begrenzungen festzulegen Abschaltung bei berschreitung der Arbeitsbereiche Begrenzung der Arbeitsbereiche Einstellungsart Bedeutung Im Servoverst rker sind verschiedene berwachungsm glichkeiten eingebaut die bewirken dass Strom Drehzahl oder Position so begrenzt werden dass gef hrliche Zust nde zum Abschalten des Verst rkers f hren um Maschinenschaden zu vermeiden Abschaltung bei Zum Beispiel muss jede Positionierachse die in Positionsregelung arbeitet mit Hardwa berschreitung der re Endschaltern ausger stet sein Diese sollen ein Verfahren der Achse die mechani Arbeitsbereiche schen Endanschl ge verhindern Zus tzlich k nnen noch Software Endschalter ber Parameter in DRIVE EXE definiert werden Die Differenz zwischen Soll und Istposition wird Schleppfehler genannt Eine berwachung des Schleppfehlers ber ein Schleppfeh lerfenster verhindert ein Durchgehen des Motors Die Arbeitsbereiche def
169. wischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen P P Regler Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektromagnetischem und magneti Phasenverschiebung f schem Feld im Motor PID Regler Regelkreis mit proportionalem integralen und differentiellen Verhalten PID T2 Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang Fl chtiger Speicher im Servoverst rker Im RAM gespeicherte Daten gehen R RAM verloren wenn die Hilfsspannung abgeschaltet wird Reset Neustart des Mikroprozessors Reversierbetrieb Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel ROD interface inkrementelle Positionsausgabe S Servoverst rker Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors SSI interface Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe Stromregler regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung SW Rampen Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes SW T Tachospannung zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung T Tacho Tacho Zeitkonstante Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises Tn l Nachstellzeit Integral Anteil des Regelkreises Z Zwischenkreis gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung Inbetriebnahme Software 97 Motornummern 40 98
170. zeigt Wird offline gearbeitet wird nicht die Stationsadresse sondern eine laufende Nummer gr sser 1000 angezeigt und eventuell der Speicherort Ordner Dateiname des geladenen Datensatzes Symbolleiste ber Windows typische Symbole k nnen Sie einzelne Funktionen direkt starten Statusleiste Hier werden aktuelle Informationen zur Datenkommunikation angezeigt Inbetriebnahme Software 23 Bildschirmaufbau 07 03 Kollmorgen Men leiste DATEI ffnen Vom Datentr ger wird ein Datensatz gelesen und aktuell Der Servoverst rker muss disabled sein Schlie en Der aktuelle Datensatz wird geschlossen und nicht gespeichert Speichern des aktuellen Datensatzes auf Datentr ger unter Beibehaltung des Dateinamens sofern der Speichern Datensatz bereits einen Namen hatte Wenn der Datensatz noch keinen Dateinamen hatte werden Sie zur Eingabe eines Namens und Speicherortes aufgefordert Sie k nnen Parameter und Fahrs tze in eine Datei oder in getrennte Dateien speichern Speichern unter Speichern des aktuellen Datensatzes auf Datentr ger Sie werden zur Eingabe eines Namens und des Speicher ortes aufgefordert Drucken Der aktuelle Datensatz wird ausgedruckt Sie k nnen w hlen ob die Daten an den Systemdrucker gesendet oder in einer Datei gespeichert werden Seitenansicht Druckeinrichtung Verwenden Sie diese Funktionen wie in jeder anderen Windows Software Beenden Programm beenden

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