Home

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 300

1. Analoge Sollwerteing nge 1 2 Aufl sung V 10 14 12 Bit u Gleichtaktspannung max V 10 Eingangswiderstand gegen AGND 20 Digitale Steuereing nge VC gem EN 61131 2 Typ1 max 30VDC Digitale Steuerausg nge active high V open Emitter max 30VDC 10mA V DC max 30 AC max 42 BTB RTO Ausgang Relaiskontakte mA 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 20 30 ohne Bremse L fter A 1 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 mit Bremse L fter Spannungsverluste be A 2 5 achten max Ausgangsstrom Bremse A 1 5 Anschlusstechnik Steuersignale Combicon Stecker Leistungssignale Combicon Stecker Resolver Eingang SubD 9pol Buchse Inkrementalgeber Eingang SubD15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X0 X8 X9 0 5 0 6 Nm Erdungsbolzen 3 5 Nm Absicherung Interne Absicherung Schaltkreis Interne Absicherung Hilfsspannung 24V 3 15 AT Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung Schmelzsicherungen o en SERVOSTER 303 341 343 306 310 346 AC Einspeisung Fuuss X0 1 2 3 6 AT FRx 6 10 AT FRx 10 24V Einspeisung Eu max 8 AF FRx 12 Bremswiderstand Fous 8 2 4 6 AT FRS 6 6 AT FRS 6 US Typen in Klammern x S oder S R f r 480V Anwendungen N oder N R f r 230V Anwendungen Refe
2. ee 20 2 10 4 Empfohlene Anzugsmomente 20 2 10 59 e e E Dn Se an en ne RB A 20 2 10 51 Interne Absicherung 2 2 da ee ee Mer 20 2 10 5 2 Externe Absicherung sreca reseau a areia ana naaras REE Ea RE E A E AREE aoee aa eaea 20 2 10 6 Zul ssige Umgebungstemperaturen Bel ftung 21 2 10 7 Letetroerschnitte uns een a a re ee 21 2 10 86 LED DiSPplaya a an en ne re a EEE 21 2711 1 22 2 12 Ansteuerung 22 2 13 Bremssch lt ng a ee ce ae a nee bar 23 2 14 Ein und Ausschaltverhalten cci cacniersisearenressnipa ripe b t EEEREN een nennen 25 2 14 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 1 1 25 2142 Note tte RE d Sheet SEELEN nee 26 3 Installation 3 1 Wichtige Hinweise EE 27 3 2 Leitfaden zu Installation und Verdrahtung roires gerere ten ipie oea a ee aa 28 3 3 Montage nn ne ae Dee ne E EE EE Det ee a ber 29 3 3 1 Abmessungen SERVOSTAR 300 2 222 2ur een een nennen 30 34 Verdrahtung 48 200 re er ee ee ae ne 31 3 4 1 Ee REI EE 32 3 4 2 stecke
3. 81 6 1 4 6 ndern von Baudrate und optischer 81 6 1 5 Erweiterungskarte rennen nn 82 6 1 5 1 Fr ntansicht ue AE eeh Ee a a es a a ala ae ende 82 6 1 5 2 Anschlusstechnik remia ioia et en 82 E E E er EE ER 6 1 5 4 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED 83 6 1 5 5 Einstellen der Stationsadresse 83 6 1 5 6 Einstellen der 83 6 1 9 7 B sk bel e ee an ae a ee nee 84 6 1 6 Erweiterungskarte 2 22 85 6 1 6 1 Front nsicht 2 322 RUE een re ae een 85 6162 LEDS 85 6 1 6 3 EtherCat Anschluss Stecker 20 45 85 6 1 6 4 Anschlussbild ee en 85 6 1 7 Erweiter ngsk rte SYNONET 2 04 222400 pada aa an E EE a ES 86 6 1 7 1 er ee nr 86 6 1 7 2 NODEID eben ehre d 86 6 1 7 3 NodeLED Tabelle use ec a een ea 86 6 1 7 4 SynqNet Anschl sse Stecker 21 RAR 86 6 1 7 5 Digita
4. Il 0 1 Richtung 0 Analogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung Hinweis Der Anschluss eines ROD Gebers bietet eine h here EMV St rfestigkeit SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 57 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 9 1 4 9 2 58 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Seroverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel anschlie en Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz SERVOSTAR 300 Master Puls ON Puls I 1 1 Puls A AGND i I 1 i 1 Richtung e Richtung O g kal Richtung Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteue rung mit 24V Signalpegel anschlie en Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz SERVOSTAR 300 A saaa gt DIGITAL IN2 9 Master Richtung 24V gegen GND GND SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 10 RS232 Interface PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem
5. An Empfang g ltig IN port LINK_IN EES Aus nicht g ltig power off oder reset An Netzwerk zyklisch LED2 CYCLIC Blinkt Netzwerk nicht zyklisch Aus power off or reset An Empfang g ltig OUT port LED LINK M 3 HU Aus nicht g ltig power off oder reset An Repeater Ein Netzwerk zyklisch LED4 REPEATER Blinkt Repeater Ein Netzwerk nicht zyklisch Aus Repeater Aus power off oder reset SynqNet Anschl sse Stecker X21B C RJ 45 Anschluss an das SynqNet Netzwerk ber RJ 45 Buchsen IN und OUT Ports mit inte grierten LEDS SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Erweiterungen Zubeh r 6 1 7 5 Digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SubD 15 polig Buchse Eing nge In 24V 20 28V optisch entkoppelt ein high speed Eingang Pin 4 Ausg nge Out 24V optisch entkoppelt Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A SubD 15 polig Pin Typ Beschreibung 1 In 24V Spannungsversorgung 2 Out NODEALARM Meldet Problem bei diesem Node 3 Out OUT 01 digitaler Ausgang 4 In IN 00 fast Capture Eingang schnell 5 In 1 04 digitaler Eingang 6 In IN 01 digitaler Eingang 7 In HOME Referenzschalter 8 In POSLIM Endschalter pos Drehrichtung 9 In GND Spannungsversorgung 10 Out 00 digitaler Ausgang 11 Out OUT 02 digitaler Ausgang 12 In IN_02 digitaler
6. SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 47 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 5 6 Inkrementalgeber X5 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Inkrementalgeber verwendet werden W hlen Sie Feedback Typ 19 ROD 5V mit W amp S Der Verst rker f hrt bei jedem Ein schalten der 24V Versorgung ein Wake amp Shake durch um die notwendigen Startinforma tionen f r den Lageregler zu ermitteln F r Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermoschutzkontakt des Motors wird ber X1 siehe S 46 oder X2 siehe S 43 am Verst rker angeschlossen Grenzfrequenz 1 5 MHz Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten Inkrementalgeber O Spur A Null ke q O Spur B ___ O min 15VDC 5mA 48 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 5 7 Encoder ohne Datenspur X1 Als Standard R ckf hrsystem kann ein Sinus Cosinus Encoder ohne Datenspur verwen det werden W hlen Sie Feedback Typ 7 SinCos 5V mit W amp S Der Verst rker f hrt bei jedem Einschalten der 24V Versorgung ein Wake amp Shake durch um die notwendigen Startinformationen f r den Lageregler zu ermitteln Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderl
7. 6 1 3 3 Anschlussbild SERVOSTAR 300 PROFIBUS SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 79 Erweiterungen Zubeh r 12 05 Kollmorgen 6 1 4 6 1 4 1 6 1 4 2 6 1 4 3 80 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 300 Informationen ber den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand buch IDN Reference Guide SERCOS Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Frontansicht Receive Transmit BLAU ET SERCOS Interfa Q 000 Q X13 X14 Leuchtdioden Zeigt an ob Sercos Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kom RT munikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme empfan gen werden Zeigt an ob Sercos Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunikations phase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet werden berpr fen Sie die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst rker wenn die LED in Sercos Phase 1 nie leuchtet die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl RT zyklisch leuchtet TT Zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte Sercos Kommunikation an Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vor handen Bitte berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindig
8. Diese Fehlermeldungen k nnen ohne Reset mit dem ASCIl Commando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt AN Weitere Informationen ber St rungen und deren Behebung finden Sie ab S 96 72 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Inbetriebnahme 5 5 Warnmeldungen Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung E SIA P Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 70 n01 21 l t Meldeschwelle berschritten n02 Bremsleistung eingestellte Bremsleistung erreicht n03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten n04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt n06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt ge n09 Kein Referenzpunkt setzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt nur ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motordefaultwert
9. 110 115 230 V 400 480 V X8 DC Bus Netz X9 Motor Bremse X9 Motor Bremse Netz X8 DC Bus doc lo PE 1 1 Brake Wa 0 oc E N C 2 o 2 d Brake 13 2 0 2 1 DC 8 5 O 2 310 t2 SEU 0 8 5 1 en 21 49 02 2 8 2 RB 5 0 v2 RB 5 w2 1 Steckerkodierung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 33 Installation 12 05 Kollmorgen 3 4 3 Hinweise zur Anschlusstechnik 3 4 3 1 Schirmanschluss an der Frontplatte Il in Entfernen Sie die u ere Umman telung des Kabels und das Schirm geflecht auf die gew nschte Ader l nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Umman telung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirm geflecht zu besch digen Ziehen Sie einen Kabelbinder durch den Schlitz in einem Schirmblech an der Frontplatte des Servover st rkers Pressen Sie das Schirmgeflecht des Kabels mit dem Kabelbinder fest gegen das Schirmblech 34 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Installation 3 4 3 2 A Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 21 Um den Verst rker mit der max erlaubt
10. N Be 2 T A 5 8 H e CHE 5 2 5 DO ee 2 o 2 UI ZS Achtung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 92 Kollmorgen 12 05 Erweiterungen Zubeh r 6 2 4 Motor Drossel 3YLNxx Erforderlich bei Motorleitungsl ngen gr er 25m bis zu max 50m zur Reduzierung der Drehzahlschwankungen und Schutz der Leistungsendstufe Die Klemmen BR dienen dem Anschluss der Motorhaltebremse Neben dem Klemmenblock sind zwei Schirm anschlussklemmen angebracht zum sicheren Kontaktieren der Kabelabschirmung Montieren Sie die Drossel nahe beim Servoverst rker Die Kabell nge zwischen Servoverst rker und Drossel darf max 2 m betragen Anschluss siehe 5 42 A Die erh hte D mpfung reduziert die zul ssige Kreisfrequenz und begrenzt damit die erlaubte Motordrehzahl bei 6 poligen Motoren auf Nmax 3000 U min bei 8 poligen Motoren auf Nmax 2250 U min bei 10 poligen Motoren auf Nmax 1800 U min Der erh hte Ableitstrom bei steigender Kabell nge f hrt zur Reduktion des nutzbaren Verst rkerausgangsstromes um etwa 1A Verwenden Sie daher nur Motoren mit minde stens 2A Nennstrom damit eine gute Regelg te erreicht wird Technische Daten Dim 3YLNO06 3YLN10 3YLN14 3YLN20 Nennstrom A 3x6 3x10 3x14 3x20 Spitzenstrom A 12 30 28 40 Wicklungs Induktivit
11. Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann ber EIN AUS Taster der Sch tzsteuerung OV an Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 anlegen 500 ms nach Einschalten der Leistungsspannung 24V DC an Klemmen X3 12 und X4 5 Motor steht mit Stillstandsdrehmo ment Mo kleinen analogen Sollwert empfohlen 0 5V an Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 anlegen Wenn der Motor schwingt muss auf der Bildschirmseite Drehzahlregler der Parameter Kp verkleinert werden Drehzahl Stromregler und Lageregler optimieren siehe Online Hilfe siehe Inbetriebnahme Anleitung im entsprechenden Handbuch auf der CD ROM SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Inbetriebnahme 5 3 Parametrieren In Ihren Servoverst rker wird vom Hersteller ein Default Parametersatz eingeladen der f r Strom und Drehzahlregler g ltige und sichere Parameter beinhaltet Im Servoverst rker gespeichert ist eine Motorparameter Datenbank Bei der Inbetrieb nahme m ssen Sie den Datensatz f r den angeschlossenen Motor ausw hlen und im Servoverst rker abspeichern F r die meisten Anwendungen werden diese Einstellungen bereits zu guten bis sehr guten Regeleigenschaften f hren Eine genaue Beschreibung aller Parameter und der M glichkeiten zur Optimierung der Regeleigenschaften finden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE 5 3 1 Mehrachssysteme 5 3 1 1 Statio
12. berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motorphase Motorphase fehlt Leitungsbruch o 13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 Pi max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung Fehler in der analog digital Wandlung oft hervorgeru EE fen durch sehr starke elektromagnetische St rungen F18 Bremsschaltung Bremsschaltung defekt oder Einstellung fehlerhaft Fehlen von einer Phase der Einspeisung Netzph EIS re Abschaltbar f r den Betrieb an zwei Phasen F20 Slotfehler Slotfehler Hardwarefehler der Erweiterungskarte F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 reserviert reserviert F23 CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht F27 Las Fehler bei der Bedienung AS Eing nge AS ENAB LE und ENABLE wurden gleichzeitig gesetzt F28 Reserve Reserve F29 Feldbus Sync Feldbus nicht synchronisiert F30 Emergency Timeout Timeout Not Stop F31 Reserve Reserve F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt
13. 5324 _ Str ktur des detaillierten Men s Ad REENERT aaa naeh 71 54 Fehlermeldungen ne a ehe 72 9 5 W inmeldungen 5 ne er ee see EE 73 4 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Inhaltsverzeichnis Seite 6 Erweiterungen Zubeh r 6 1 Erweiterungskarten 24 1 424442 ee ee 75 6 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten 75 6 1 2 Erweiterungskarte 14 08 76 6 1 2 1 Fr ntansicht wasser ae a en een 76 6 1 22 Technische Daten EE EEN 76 6 1 2 3 Lelichtdioden 222 der ee Neie ea ern een ER 76 6 1 24 Eingeben einer lt 76 6 1 2 5 Steckerbeleg ng en ue dE RE a EE NEE EEN ARC H 77 E ME e UU WEE 78 6 1 3 Erweiter ngsk rte PROFIBUS RRE 3444220 Mean arte an 79 6 1 3 1 Er ntansicht reegt See nase engere 79 6 1 3 2 Anschlusstechnik EE 79 6 1 3 3 Anschlussbild eeh ROSA Het ee er ein De 79 6 1 4 Erweiterungskarte 5 nennen 80 6 1 4 1 Fr ntansicht RE SEET ER EE ae ER SSES 80 6 1 4 2 Le ichtdioden n 3 geet ae ea ehe 80 6 1 4 3 Anschl sstechnik 2 AN Bea ebe E a e EE AN Be 80 6 144 Anschl ssbild Ha 81 6 1 4 5 ndern der
14. Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyk lisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Posi tion der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkrementalgeber kompatible Impulse erzeugt d h am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit der Funktion AUFL SUNG einstellbar Encoderfunktion ENCMODE Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls on Bo ROD 1 16 4096 und einer pro Umdrehung 8192 524288 OD nur bei A B 1 22 27 Vervielfa Weitergabe des Ge chung TTL Striche bersignals von X1 an x Geberaufl sung X5 EnDat HIPERFACE Inkrementalgeber interpolation 3 ohne Datenkanal Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel len und speichern Parameter NI OFFSET Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 100 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Interface SERVOSTAR 300 Steuerung 5 en A en di gt 1500 RS 485 Spur A O g NI gt 1500 Null O 5 485 NI AGND ol B 1500 RS 485 Spur B atseesto oo eb 21 2 E B entsprechend der Leitungsimpedanz Flankenabstand a 2 0 20us
15. Bildschirmseite SERCOS ndern Weitere Informationen finden Sie im Handbuch Inbetriepbnahmesoftware bzw der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ die Befehle SBAUD und SLEN eingeben SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 81 Erweiterungen Zubeh r 12 05 Kollmorgen 6 1 5 Erweiterungskarte DEVICENET Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 300 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand buch DeviceNet Kommunikationsprofil Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben 6 1 5 1 Frontansicht a Address Fot Baudrate X15 elei o at Lele VI 6 1 5 2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden der DeviceNet Spezifikation Band Il Ausgabe 2 0 herausgegeben von der ODVA beschrieben 6 1 5 3 Anschlussbild SERVOSTAR 300 DeviceNet server client 11 25V entsprechend der Leitungsimpedanz Ka 82 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Erweiterungen Zubeh r 6 1 5 4 Kombinierte Modul Netzwerkstatus LED LED Bedeutung Das Ger t ist nicht online aus Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test noch nicht abgeschlossen Das Ger t ist eventuel
16. Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme X3 3 gegen Klemme X3 4 oder Positive Spannung an Klemme X3 5 gegen Klemme X3 6 Zur Umkehr des Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 3 4 bzw X3 5 6 tauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ndern 0 1 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 6 2 Digitale Eing nge X3 X4 Alle digitalen Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X4 3 und X4 4 Eing nge an X3 sind SPS kompatibel IEC 61131 2 Typ 1 High 11 30 V 2 11 mA Low 3 5 V lt 1 Abtastrate Software 250 us Hardware Zus SERVOSTAR 300 Steuerung DIGITAL INI 8 _ PsTop DIGITAL IN4 NSTOP 24V gegen I 0 GND 1 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverst rkers mit dem Freigabe Enable Signal frei Klemme X3 12 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal ist der angeschlossene Motor drenmomentfrei Eingang Freigabe AS ENABLE Ein zus tzlicher digitaler Eingang gibt die Leistungs Endstufe des Verst rkers frei Solange ein 24V Signal am Eingang anliegt ist die Endstufe betriebsbereit Bei offenem Eingang AS Enable wird keine Leistung mehr an den Motor bertragen der Antrieb wird
17. F09 Meldung EEPROM Checksumme fehlerhaft sDaten erneut im EEPROM speichern um Neuberechnung zu erzwingen 96 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Anhang Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen F11 Meldung Bremse Kurzschluss in der Spannungszu leitung der Motorhaltebremse defekte Motorhaltebremse St rungen auf der Bremsleitung keine Bremse angeschlossen obwohl der Parameter Bremse auf MIT steht Kurzschluss beseitigen Motor tauschen Abschirmung der Bremsleitung pr fen Parameter Bremse auf OHNE F13 Meldung Innentempe ratur Zul ssige Innentemperatur ist ber schritten Bel ftung verbessern F14 Meldung Endstufe Motorleitung hat Kurz oder Erdschluss Motor hat Kurz oder Erdschluss Endstufenmodul ist berhitzt Defekt des Endstufenmoduls Kurz Erdschluss im Stromkreis des externen Ballastwiderstandes Kabel tauschen Motor tauschen Bel ftung verbessern Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller Kurz Erdschluss beseitigen F16 Meldung Netz BTB Reglerfreigabe lag an obwohl keine Netzspannung vorhanden war mindestens 2 Netzphasen fehlen Servoverst rker erst freigeben ENABLE wenn die Netzspan nung eingeschaltet ist Netzversorgung pr fen F17 Meldung AID Konver ter Fehler in der A D Wandlung normalerweise durch EMV St rung
18. Jetzt muss im Display S angezeigt werden 4 12 4 4 bersichtsplan Hauptstromkreis Netz Ze A 2 3 PE z Antrieb 1 Antrieb 2 Antrieb 3 Antrieb 4 Antrieb 5 e LZ gt gt Schutzt rschalter 1 Schutzt rschalter 2 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 65 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 66 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Inbetriebnahme 5 Inbetriebnahme 5 1 Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannun
19. Parameter pr fen und korrigieren Netzspannung Motornennspannung Motor Polzahl R ckf hrung Ipeak Grenzdrehzahl Bremsleistung Stationsadresse Schutzeinrich tungen pr fen Leistungsversor gung einschalten Sollwert ON anlegen Enable Sollwert Optimierung Erweiterungskarte in Betrieb nehmen Siehe Kapitel 3 Servoverst rker spannungsfrei schalten OV an Klemme X3 12 Enable und Klemme X4 5 AS Enable 24V DC an Klemme X4 1 Masse an Klemme X4 3 Nach dem Initialisierungsvorgang ca 0 5s wird der Status im LED Display gemeldet gt S 69 Schnittstelle w hlen an den der Servoverst rker angeschlossen is Die im SRAM des Servoverst rkers gespeicherten Parameter werden in den PC bertragen Pr fen Sie besonders die nachfolgend beschriebenen Para meter Wenn Sie diese Eckwerte nicht beachten k nnen Komponenten der Anlage besch digt oder zerst rt werden Vorhandene Netzspannung einstellen H her oder gleich der Zwischenkreisspannung des Verst rkers muss mit dem Motor bereinstimmen siehe Motorhandbuch muss mit der R ckf hreinheit im Motor bereinstimmen maximal der Stillstandsstrom Io des Motors Typenschild maximal der 4 fache Stillstandsstrom Io des Motors maximal die Nenndrehzahl des Motors Motortypenschild maximal die Leistung des Ballastwiderstandes Eindeutige Adresse siehe Handbuch Inbetriebnahmesoftware
20. glich Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Schirmung Alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Bremsschaltung mit Verteilung der Bremsleistung auf mehrere Verst rker am gleichen Zwischenkreis Interner Bremswiderstand Standard externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 135 450 V DC bzw 260 900 V DC parallelschaltf hig Entst rfilter f r die Netzeinspeisung und f r die 24V Hilfsspannungsversorgung inte griert bei Motorleitung lt 10m f r allg Erh ltlichkeit nach EN 61800 3 bei Motorlei tung gt 10m Grenzwerte f r zweite Umgebung nach EN 61800 3 Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 50178 zwischen Netz bzw Motor Anschluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und Potentialtrennung Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall berwachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln 14 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Technische Beschreibung Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt intern abgesichert aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator oder USV Bedienung und Parametrierung Mu unserer komfortablen Inbetriepbnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die serielle Schnittstelle eines
21. ramplitude die ein analoger Eingang Differenzeingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Zahlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 99 Anhang 12 05 Kollmorgen K 100 Kp P Verst rkung Kurzschluss Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung PI Regler Potentialtrennung Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Interface Servoverst rker Sollwert Rampen SSI Interface Stromregler Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungs
22. schbarer Festspeicher EMI Elektromagnetische Interferenz EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit EN Europ ische Norm ESD Entladung statischer Elektrizit t IEC International Electrotechnical Commission IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor INC Inkremental Interface ISO International Standardization Organization LED Leuchtdiode MB Megabyte NI Nullimpuls PC AT Personal Computer mit 80x86 Prozessor PELV Schutzkleinspannung PWM Pulsweitenmodulation RAM fl chtiger Speicher Rsrems Bremswiderstand fr her RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand RES Resolver ROD A quad B Encoder EN Dauerbetrieb 53 Aussetzbetrieb SPS Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM 551 Synchron Serielles Interface UL Underwriter Laboratory VAC Wechselspannung VDC Gleichspannung VDE Verein deutscher Elektrotechniker 8 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Technische Beschreibun 2 2 1 A Technische Beschreibung Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbe triebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Be trieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC
23. 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A3 Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumenta tion Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sach sch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den An schlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ih ren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren indem Sie z B einen geer deten Gegenstand mit einer leitenf higen Oberfl che ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage ffnen Sie die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckun gen und Schaltschrankt ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f h
24. A ah CAN_L ee 2 Shield en kl Ren E SW entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 Erdung Um Erdungsschleifen zu verhindern darf das DeviceNet Netzwerk nur an einer Stelle geerdet sein Die Schaltkreise der physischen Schicht in allen Ger ten sind auf das V Bussignal bezogen Der Anschluss zur Masse erfolgt ber die Busstromversorgung Der Stromfluss zwischen V und Erde darf ber kein anderes Ger t als ber eine Strom versorgung erfolgen Bustopologie Das DeviceNet Medium verf gt ber eine lineare Bustopologie Auf jeder Seite der Ver bindungsleitung sind Abschlusswiderst nde erforderlich Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zul ssig so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann Abschlusswiderst nde F r DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden Widerstandsdaten 1200 1 Metallfilm 1 4 W 84 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Erweiterungen Zubeh r 6 1 6 6 1 6 1 6 1 6 2 6 1 6 3 6 1 6 4 Erweiterungskarte ETHERCAT Dieses Kapitel beschreibt die EtherCat Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 300 Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der Ethercat Dokumentation Diese Erweiterungskarte erm glicht den Anschluss des Servoverst rkers an das EtherCat Netzwerk von Fa Beckhoff Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und ve
25. Adresse durch Tasteneingaben am Verst rker ndern S 71 Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Adresse auch mit der Inbetriebnahmesoftware Bildschirmseite CAN Feldbus ndern siehe Inbetriebnahmesoftware bzw in der Online Hilfe Im Bildschirmfenster Terminal k nnen Sie alternativ den Befehl ADDR eingeben wobei f r die neue Adresse des Antriebs steht ndern von Baudrate und optischer Leistung Bei nicht korrekt eingestellter Baudrate kommt keine Kommunikation zustande Mit dem Parameter SBAUD k nnen Sie die Baudrate einstellen wobei f r die Baudrate steht Wenn die optische Leistung nicht richtig eingestellt ist treten Fehler in der Telegramm bertragung auf und die rote LED am Antrieb leuchtet W hrend der normalen Kommuni kation blinken die gr nen LEDs f r Senden und Empfangen schnell wodurch der Ein druck entsteht dass die jeweilige LED leuchtet Mit dem Parameters SLEN k nnen Sie den optischen Bereich f r ein standardisiertes 1 mm Glasfaserkabel festlegen wobei die L nge des Kabels in Metern angibt SBAUD SLEN 2 2 Mbaud 0 sehr kurze Verbindung 4 4 Mbaud 1 lt 15 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 8 8 Mbaud 15 lt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel 16 16 Mbaud gt 30 L nge der Verbindung mit einem 1 mm Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie k nnen die Parameter mit der Inbetriepnahmesoftware
26. Arms 3 4 Spitzen Ausgangsstrom doppelter Nennstrom f r ca 5s 3 bei 1x110V Arms 5 5 5 bei 3x115V Arms 9 15 20 bei 3x230V Arms 9 15 20 bei 1x230 240V Arms 9 9 9 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 Techn Daten Bremsschaltung gt S 23 Abschaltschwelle bei berspannung VDC 235 455 Motorinduktivit t min bei 1x110V mH 3 7 3 7 3 7 bei 3x115V mH 2 1 1 3 1 0 bei 3x230V mH 4 3 2 6 1 9 bei 1x230 240V mH 4 3 4 3 4 3 Motorinduktivit t max mH 816 mit Applikationsabteilung Formfaktor des Ausgangsstromes _ 1 01 bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 4 Ruheverlustleistung Endstufe disabled W 12 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Brems Verlustleistung gt Mechanik Gewicht kg ca 2 6 H he ohne Stecker mm 275 278 Breite mm 70 Tiefe ohne Stecker mm 171 Tiefe mit Steckern mm lt 200 mit reduzierten Str men 18 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Technische Beschreibung 2 10 2 Technische Daten 400 480 V Typen S3__0_ SERVOSTAR Nenndaten DIM 341 343 346 Bestellbezeichnung S30101 S30301 S30601 Nenn Anschlussspannung 10 geerdetes Netz Phase Phase ee Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 2 2 5 5 Max Zwischenkreisgleichspannung V 9
27. Dadurch erreichte die Zwischenkreisspannung einen zu hohen Wert Netzspannung zu hoch Bremszeit RAMPE verk rzen externer Bremswiderstand mit h herer Leistung einsetzen und Parameter Bremsleistung anpassen _Netztrafo einsetzen F04 Meldung R ckf hrung R ckf hrstecker ist nicht richtig aufgesteckt R ckf hrleitung ist unterbrochen gequetscht o R ckf hreinheit defekt oder falsch konfiguriert Steckverbinder berpr fen Leitungen berpr fen R ckf hreinheit und Einstel lungen pr fen F05 Meldung Unterspan nung nicht vorhandene bzw zu kleine Netzspannung bei freigegebenem Servoverst rker Servoverst rker erst freigeben ENABLE wenn die Netzspan nung eingeschaltet ist Verz gerung gt 500 ms F06 Meldung Motortempe ratur Motorthermoschalter hat angesprochen Stecker der R ckf hreinheit lose oder R ckf hrleitung unterbrochen Abwarten bis Motor abgek hlt ist Danach berpr fen warum der Motor so hei wird Stecker festschrauben oder neue R ckf hrleitung einsetzen F07 Meldung Hilfsspan nung Die im Servoverst rker erzeugte Hilfsspannung ist fehlerhaft Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller F08 Meldung berdrehzahl Motorphasen vertauscht R ckf hreinheit falsch eingestellt Motorphasen korrekt auflegen Winkeloffset korrekt einstellen
28. Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support North America Internet www DanaherMotion com E Mail customer support danahermotion com Tel 1 540 633 3400 Fax 1 540 639 4162 Solutions by DANAHER MOTION
29. Flankensteilheit tv lt O lus Verz gerung NI td lt O lus gt 2V 20mA td td SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 53 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 7 2 54 SSI Ausgabe X5 Das SSI Interface synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Emulation Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird ein SSI Datum nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2 erstellt Es werden max 32 Bit bertragen Die f hrenden Datenbit bilden die Anzahl der Umdrehungen ab und sind w hlbar von 12 bis 16 Bit Die darauf folgenden max 16 Bit bilden die Aufl sung ab und sind nicht ver nder bar Die folgende Tabelle zeigt die Aufteilung des SSI Datums je nach gew hlter Umdre hungsanzahl Umdrehung Aufl sung beliebig SSIREVOL Die Signalfolge kann im Bin rformat Standard oder im Grayformat ausgegeben wer den Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfrequenz Ihrer SSI Auswertung mit der Setup Software anpassen 1 3 us bzw 10 us Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung Anschluss und Signalbeschreibung SSI Interface Die Z hlrichtung des SSI Interface ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rts
30. Geschwindigkeit f r die Funkti on Tippbetrieb Eine steigende Flanke startet die Bewegung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab 10 Ein s_fehl_clear 11 Ein FStart_Folge 12 Ein FStart_Tipp x Stecker X11B 1 Ein FRestart Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort Startet den Fahrauftrag der ber de Eing nge 0 7 Ste 2 Ein FStat VO oer X11A 1 8 adressiert ist Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines 3 Aus InPosition Fahrauftrages wird durch Ausgabe eines High Signals ge meldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nachein ander ausgef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch In Folge InPos vertieren des Ausgangssignals gemeldet Beim Start des ers ee ten Fahrauftrages gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Meldeform wird ber ASCII Kommandos variiert PosReg 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 Aus S fehl Das Verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 default SW Endschalter 1 wird mit High Signal gemeldet 7 Aus PosReg2 default SW Endschalter 2 wird mit High Signal gemeldet 8 Aus PosReg3 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 9 Aus PosReg4 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 24V DC Spannungsversorgung
31. Personal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED An zeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verf gung steht Voll programmierbar ber RS232 Interface Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us einstellbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us integrierter Lageregler mit Anpassungsm glichkeiten an jede Aufgabe 250 us Puls Richtungs Interface integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Auswertung der Resolversignale und der sinus cosinus Signale eines hochaufl sen den Encoders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen 2 programmierbare analoge Eing nge 4 programmierbare digitale Eing nge 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Erweiterungen O 14 08 Erweiterungskarte gt S 76 PROFIBUS Erweiterungskarte gt S 79 SERCOS Erweiterungskarte S 80 DeviceNet Erweiterungskarte gt S 82 EtherCat Erweiterungskarte gt S 85 SynqNet Erweiterungskarte S 86 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r CAN Bus und RS232 gt S 84 Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus LightBus FIP IO etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an den Hersteller SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 15 Technische Beschreibun 12 0
32. an Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel 5 58 4 9 2 Anschluss an Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel 58 4 10 RS232 Interface PC Anschluss G 59 4 11 CANopen internace een ee an Dee 60 4 12 Personell sichere Wiederanlaufsperre AS 61 4 12 1 Technische Daten und lt 5 61 4 122 Embautanm etpar sereine ea ee en Eet KN SE 61 4 123 Merdrahflungi EE 61 4124 F nktionsbeschreibung a a ne RER 62 4 1241 Signalablaufdiagramm a a ea een 63 4 12 4 2 Stromlaufplan Steuerstromkreis 64 4 12 4 3 Eunkti nspr fung 2 2 EEN Bee E e na er ent 65 4 12 4 4 bersichtsplan Hauptsiromkrels 65 5 Inbetriebnahme 5 1 WichtigeiHlIHWEISe en E e une E 67 5 2 Leitfaden Zur Inbetriebnahme soci en a en ah 68 E SNE EE 69 5 3 1 Mehrachssystemes eer And ae ehr ende 69 5 3 1 1 Stationsadresse f r CAN Bus 69 9 3 1 2 B udrate f r CAN Bus sense sonen a een 69 5 3 2 Tastenbedienung LED Display Henne sen ne nn 69 5 3 2 1 Bedienung E e ee ee e Eelere 70 5 3 2 2 St lusanzeige creciera asa ne ae ne 70 53 23 Struktundes Standardmenus 4 EE een ea 71
33. ee ee ee 102 7 5 let E A E EEE A EE ES E E a a 103 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 5 12 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 6 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Allgemeines 1 Allgemeines 1 1 ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 Standardausf hrung 1 5A 10A Nennstrom In diesem Handbuch finden Sie Informationen ber Allgemeines Kapitel 1 Technische Beschreibung Kapitel 2 Montage Installation Kapitel 3 Schnittstellen Kapitel 4 Inbetriebnahme Kapitel 5 Erweiterungen und Zubeh r Kapitel 6 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Kapitel 7 Weitergehende Beschreibung der Erweiterungskarten und der digitalen Anbindung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegen den CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS Internet Browser Acrobat Reader in mehreren Sprachversionen Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal AN Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachle
34. handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle des Servoverst rkers bei abgeschalteten Ver sorgungsspannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC Verwenden Sie keine Nullmodem Link Leitung Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das CANopen Interface Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 36 Mit der optionalen Erweiterungsmodul 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf drei Stecker verteilt gt S 84 SERVOSTAR 300 gg siehe unten bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 Ansicht L tseite der SubD Buchsen an der Leitung PC PC X6 RS232 X6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse Buchse Buchse SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 59 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 11 60 CANopen Interface X6 Interface zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauf trag starten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele and
35. optisch entkoppelt Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V max 1 5A im Motor kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden Diese Funktion ist nicht personell sicher Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwi schen ENABLE Signal Drehzahlsollwert Drehzahl und Bremskraft U Analog In Klemme ENABLE Klemme n Sollwert intern Drehzahl ENABLE intern BRAKE Klemme Bremskraft W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms wird der Drehzahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer einstellbaren Rampe gegen 0 gefahren Bei Errei chen von 3 der eingestellten Enddrehzahl oder sp testens nach 1s schaltet der Brem senausgang Die Anstiegszeiten und Abfallzeiten for der im Motor eingebauten Haltebremse sind f r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 42 Eine personell sichere Bet tigung der Haltebremse erfordert zus tzlich einen Schlie er im Bremskreis und dann auch eine L schvorrichtung z B Varistor f r die Bremse Schaltungsvorschlag SERVOSTAR Externer Sicherheitskreis SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Technische Beschreibung 2 13 Bremsschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird
36. sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Ma e HxBxT 115x365x275mm Kennzeichnung Ger te Typenschild au en am Karton Lagerung nurin der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bau elemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage max Stapelh he 8 Kartons Lagertemperatur 25 55 C max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit rel Feuchte 5 95 nicht kondensierend Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rkers neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V an den Klemmen L1 L2 Wartung die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet den Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken rei
37. und im Download bereich unserer Internetseite Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wichtige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden auto matisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r die sinnvollsten Servoverst rker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Default werten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Installation 3 5 1 3 A 3 5 1 4 3 5 2 Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Lei tung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun den gt S 59 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Inter face M
38. 00 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 3x208V Arms 2 5 6 bei 3x230V Arms 2 5 6 bei 3x400V Arms 1 5 4 6 bei 3x480V Arms 1 5 3 6 Spitzen Ausgangsstrom doppelter Nennstrom f r ca 5s 3 bei 3x208V Arms 4 5 7 5 12 bei 3x230V Arms 4 5 7 5 12 bei 3x400V Arms 4 5 7 5 12 bei 3x480V Arms 4 5 7 5 12 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 16 Techn Daten Bremsschaltung gt 5 23 Abschaltschwelle bei berspannung VDC 455 800 900 Motorinduktivit t min bei 3x208V mH 7 7 4 6 2 9 bei 3x230V mH 8 5 5 1 3 2 bei 3x400V mH 14 8 8 9 5 6 bei 3x480V mH 17 8 10 7 6 7 Motorinduktivit t max mH SEIEN Applikationsabteilung Formfaktor des Ausgangsstromes bei Nenndaten und Mindestlastinduktivit t Bandbreite des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 1 01 Restspannungsabfall bei Nennstrom V 5 Ruheverlustleistung Endstufe disabled W 12 Verlustleistung bei Nennstrom inkl Netzteil Verlustleistung ohne Brems Verlustleistung W 80 a Mechanik Gewicht kg ca 2 7 H he ohne Stecker mm 275 278 Breite mm 70 Tiefe ohne Stecker mm 171 Tiefe mit Steckern mm lt 235 mit reduzierten Str men SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 19 Technische Beschreibung 12 05 Kollmorgen 2 10 3 2 10 4 2 10 5 2 10 5 1 2 10 5 2 20 Ein Ausg nge
39. 222422222400 EEN RR TEE 42 4 9 43 4 5 1 Resolver EE 43 4 5 2 Gomeodeni X1 2 742 Han ber ea 44 4 5 3 Inkrementalgeber Encoder Hall 1 2 2c 22 endai rekni een een nennen 45 4 5 4 Encoder mit EnDat der Hiperface DEI reese u a ana ah 46 4 5 5 Acuro Encoder BISS Interface GI 47 4 5 6 InKr amp mentalgeber 224242222224 eg Ae a an E nn ee 48 4 5 7 Encoder ohne Datenspur GC1 a a 49 Ee EE 50 4 6 1 Analoge Eing nge 3 arte ann hr an KN A KREIEN d ANEN REES ANEN E A 50 4 6 2 Digit le Eingange ra ea orte hr a a ea na ee he 51 4 6 3 Digitale Ausgange X3 2 22 24 art nn ei nn nr nee 52 4 7 Encoder Emulation a rennen EE Dee deeg 53 4 7 1 Inkrementalgeberausgabe X5 u nn en ae mean Na KIELEN 53 4 7 2 SSI Ausgabe X5 aia dk He anerkennt hehe bee 54 4 8 Master Slave Betrieb Encoderf hrung 2 2 22enseeene nennen een en r een 55 4 8 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel 5 55 4 8 2 Anschluss an Inkrementalgeber Master mit 24V Signalpegel 56 4 8 3 Anschluss Sinus Cosinus Encoder Master 1 56 4 9 Interface f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung 57 4 9 1 Anschluss
40. 36 Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE f r den digitalen Servoverst rker SERVOSTAR 300 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst r ker der Serie SERVOSTAR 300 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servo verst rker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 7 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver nderung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Personal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell siehe S 59 mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 300 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM
41. 37 SSI Schnittstelle 54 Stapelh he 95 Stationsadresse 5 69 DeviceNet 83 Steckerbelegung 33 Systemkomponenten bersicht 17 Tastenbedienung 2 2 2 2 69 Technische Daten 18 Transport 8 95 Typenschild 13 bertragungsgeschwindigkeit 83 Umgebungstemperatur 21 Verdrahtung 28 Verpackung 95 Verschmutzungsgrad 2 2 2 2 21 Versorgungsnetze 16 Versorgungsspannung 21 Warnmeldungen 73 Wartung 95 Wiederanlaufsperre AS 61 Zwischenkreis Schnittstelle 41 103 www DanaherMotion com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion net Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion net E Mail support danahermotion net Tel 49 0 203 99 79 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische
42. 4 1 entsprechen Erfolgt die Verdrahtung au erhalb eines Einbauraums so muss diese dauerhaft verlegt und gegen u ere Besch digung gesch tzt werden 62 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 12 4 1 Signalablaufdiagramm Das Diagramm zeigt wie die Anlaufsperre AS genutzt werden muss damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverst rkers gew hrleistet ist n A Drehzahl t UA Enable x3 12 t 2400us UA AS Enable 2 4 5 1 Den Motor kontrolliert zum Stillstand bringen Sollwert der Drehzahl 0 2 Wenn Drehzahl 0 Spannung f r Enable 0 V 3 Anlaufsperre aktivieren Spannung f r AS Enable 0 V der Motor bei bet tigter Anlaufsperre AS AS Enable offen bzw 0V kein 0 Bei Motoren ohne Bremse k nnen sich h ngende Lasten in Bewegung setzen da Drehmoment mehr liefert SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 63 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 12 4 2 64 Stromlaufplan Steuerstromkreis 24VDC PNOZ 2 Not Aus Kreis nach EN 954 1 Kategorie 4 A2 S1 Reset 14 Sicherer Halt nach EN 954 1 Kategorie 3 mit 3 1 511512 521 S2213 2 l PNOZ 2 1 A 2 533 534 14 24 As Enable Sicherer Halt nach EN 954 1 Kategorie 3 mit 2 K4 A1 S11 S12 S21 S22 13 23 l PNOZ 2 1 A2 S33 534 AS Enable DV Das Beispiel zeigt einen Strom
43. 400V 5m 4x1 DE 107473 Motorkabel 400V 10m 4x1 DE 107474 Motorkabel 400V 15m 4 1 DE 107475 Motorkabel 400V 20m 4x1 DE 107476 Motorkabel 400V 25m 4 1 DE 107477 Motorkabel 400V 5m 4x1 2x0 75 DE 107479 Motorkabel 400V 10m 4x1 2x0 75 DE 107480 Motorkabel 400V 15m 4x1 2x0 75 DE 107481 Motorkabel 400V 20m 4x1 2x0 75 DE 107482 Motorkabel 400V 25m 4 1 2 0 75 DE 107483 Siehe Angaben im US Produktkatalog auf der Danaher Motion Website oder fragen Sie unsere Vertriebsmitarbeiter Andere L ngen auf Anfrage bis zu 50m in Europa und bis zu 39m in USA SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 101 Anhang 12 05 Kollmorgen 7 4 4 7 4 5 7 4 6 7 4 7 102 R ckf hrkabel konfektioniert Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Resolverkabel 5m 4x 2x0 25 DE 84972 Resolverkabel 10m 4x 2x0 25 DE 84973 Resolverkabel 15m 4x 2x0 25 DE 84974 Resolverkabel 20m 4x 2x0 25 DE 84975 Resolverkabel 25m 4x 2x0 25 DE 87655 Siehe Angaben im Encoderkabel 5m 7x 2x0 25 DE 90237 US Produktkatalog Encoderkabel 10m 7x 2x0 25 DE 91019 auf derDanaher Encoderkabel 15m 7x 2x0 25 DE 91811 Motion Website oder Encoderkabel 20m 7x 2x0 25 DE 91807 Encoderkabel 25m 7x 2x0 25 DE 92205 fragen Sie unsere Comcoderkabel 5m 8x 2x0 25 DE 107915 Vertriebsmitarbeiter Comcoderkabel 10m 8 2 0 25 DE 107916 Comcoderkabe
44. 5 Kollmorgen 2 8 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten f r alle m glichen Versorgungsnetze F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators erforderlich 110V SERVOSTAR 303 310 400V 480V SERVOSTAR 341 346 230V alle Typen 400 480V Netz 110 230V Netz 110 230V Netz 110 250V Netz 110 230V Netz 110 250V Netz Referenz zu Bestellnummern siehe S 101 16 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Technische Beschreibung 2 9 Komponenten eines Servosystems SERVOSTAR 300 i Sicherungen i i Antriebssch tz Klemmen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 17 Technische Beschreibung 12 05 Kollmorgen 2 10 Technische Daten 2 10 1 Technische Daten 110 230 V Typen S3__6_ SERVOSTAR Nenndaten DIM 303 306 310 Bestellbezeichnung 530361 530661 531061 1x 110 1 230 10 Nenn Anschlussspannun a es N Ge SR MOa oa d 50 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 1 1 2 4 4 Max Zwischenkreisgleichspannung V 450 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 bei 1x110V Arms E 3 3 bei 3x115V Arms 3 5 8 10 bei 3x230V Arms 3 6 10 bei 1x230 240V
45. 89 336 EWG und der Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG zwingend vorgeschrieben Die Konformit tserkl rung finden Sie auf unserer Website Download Bereich Zur Einhaltung der EMV Richtlinie kommt die Produktnorm EN 61800 3 zur Anwendung Im Bezug auf die St rfestigkeit erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie zweite Umgebung Industrieumgebung F r den Bereich der St raussendung erf llt der Servoverst rker die Anforderung an ein Produkt der Kategorie C2 L nge Motorleitung lt 10m Warnung In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursa chen die Entst rma nahmen erforderlich machen k nnen Ab einer Motorleitungsl nge von 10m erf llt der Servoverst rker die Anforderung an die Kategorie C3 Die Servoverst rker wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichun gen vom in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeutet dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen Zur Einhaltung der Niederspannungsrichtlinie kommt die Norm EN 50178 zur Anwendung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 11 Technische Beschreibung 12 05 Kollmorgen 2 5 12 UL und cUL Konformit t Dieser Servoverst rker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet UL cUL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc sti
46. Clock CONNECT Baugruppen counts Dauerleistung der Bremsschaltung Disable Drehzahlregler Eingangsdrift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschluss Fahrsatz Feldbusinterface Freie Konvektion Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse t Schwelle Impulsleistung der Bremsschaltung Inkrementalgeber Interface Interface Ipeak Spitzenstrom Irms Effektivstrom siehe Bremsschaltung wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Bremswiderstand in W rme um Taktsignal im Servoverst rker eingebaute Baugruppen mit integrierter Lageregelung die spezielle Interface Varianten f r den Anschluss an die bergeordnete Steuerung zur Verf gung stellen interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 mittlere Leistung die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Wegnahme des ENABLE Signals OV oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erforderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS etc freie Luftbewegung zur K hlung St
47. Eingang 13 In IN 03 digitaler Eingang 14 In NEGLIM Endschalter neg Drehrichtung 15 In NODEDISABLE Deaktiviert Node 6 1 7 6 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker X21A SERVOSTAR 3xx Steuerung NODEDISABLE IN 00 Fast NODEALARM SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 87 Erweiterungen Zubeh r 12 05 Kollmorgen 6 1 8 Erweiterungsmodul 2CAN Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrennten SubD Ste ckern Die beiden CAN Stecker CAN IN und CAN OUT sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der SERVOSTAR den Busabschluss bildet 6 1 8 1 Einbau Das Modul wird auf den Optionschacht geschraubt nachdem Sie die Abdeckung heraus gebrochen und das kleine Abdeckblech wieder eingesetzt haben siehe S 75 Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Options schachtes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker am SERVOSTAR 3xx 6 1 8 2 Frontansicht 6 1 8 3 Anschlusstechn
48. Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Energie wird im Bremswiderstand in W rme umgewandelt Der Bremswiderstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung Schaltschwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 42 Funktionsbeschreibung 1 Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Bremsleistung meldet der Servoverst rker die Warnung n02 Brems leistung berschritten die Bremsschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servo verst rker wird mit der Fehlermeldung ber spannung F02 abgeschaltet gt S 72 Der BTB Kontakt Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet 55 52 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Bremsschaltung k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Ver st rker auch unterschiedlicher Stromst rken an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung steht stets die Summenleistung aller Verst rker zur Verf gung Die Abschal
49. Erweiterungen Zubeh r 6 2 2 Externes Netzteil 24V DC 20 Montageplatte Technische Daten Eingangsspannung 3x400V AC 10 Eingangsstrom ca 1 1A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung keine Ausgangsspannung 24V 1 Max Ausgangsstrom 20A d Restwelligkeit lt 0 1 Ausgangssicherung kurzschlussfest Pr fspannung as per VDE 0550 Temperaturbereich 20 to 60 C auf mitgelieferter Befestigungsart Montageplatte Freiraum beachten 1 Gewicht 3 5kg SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 91 Kollmorgen 12 05 Externer Ballastwiderstand BAR U xxx Erweiterungen Zubeh r 6 2 3 Freir ume beachten NTN NINS 1 1 wl E e e t cl titl m EIN OQO N als A E 600 200 R Nennleistg 1ooo 66 1000 300 91 600 am BAR U 1000 91 1000 600 N E E x EI 5 ku Q E Au E Q D 2 N E lt O m Be
50. MACID x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r die Stationsadresse steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Ber als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt ber das DeviceNet Objekt Klasse 0x03 Attribut 1 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahme werkzeugs Sie m ssen den Parameter im nichtfl chtigen Speicher Klasse 0x25 At tribut 0x65 sichern und den Antrieb nach der nderung der Adresse erneut starten 6 1 5 6 Einstellen der bertragungsgeschwindigkeit Sie k nnen die DeviceNet bertragungsgeschwindigkeit auf drei unterschiedliche Arten einstellen Stellen Sie den Drehschalter f r die Baudrate an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert zwischen O und 2 0 125 KBit s 1 250 KBit s 2 500 KBit s Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand der Terminal Befehle DNBAUD x SAVE COLDSTART einstellen wobei x f r 125 250 oder 500 steht Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Optionskarte auf einen Wert gr Ber als 2 Sie k nnen die Baudrate jetzt anhand des DeviceNet Objekts Klasse 0x03 Attribut 2 auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet Inbetriebnahmewerkzeugs Sie m ssen den Parameter im nicht fl chtigen Speicher Klasse 0x25 Attribut 0x65 sichern und den Antrieb na
51. S30101 NA SERVOSTAR 343 S30301 NA SERVOSTAR 346 S30601 NA Erweiterungskarte DeviceNet DE 103571 OPT DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP DE 106712 OPT PB3 Erweiterungskarte SERCOS DE 90879 OPT SE Erweiterungskarte 1 0 14 08 DE 90057 OPT EI Erweiterungskarte EtherCat DE 108350 OPT EC Erweiterungskarte SynqNet DE 200073 OPT SN Erweiterungsmodul 2CAN DE 101174 nicht erh ltlich NA bedeutet ohne eingebaute Erweiterungskarte Gegenstecker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Gegenstecker X3 DE 107554 CON S3X3 Gegenstecker X4 DE 107555 CON S3X4 Gegenstecker X0 115 230V DE 105856 CON S3X0L Gegenstecker X8 115 230V DE 107556 CON S3X8L Gegenstecker X9 115 230V DE 107631 CON S3X9L Gegenstecker X0 230 400 480V DE 107557 CON S3X0H Gegenstecker X8 230 400 480V DE 107558 CON S3X8H Gegenstecker X9 230 400 480V DE 107467 CON S3X9H Motorkabel konfektioniert US Bestellnummer Artikel EU Bestellnummer Motorkabel 230V 5m 4x1 DE 107485 Motorkabel 230V 10m 4x1 DE 107486 Motorkabel 230V 15m 4 1 DE 107487 Motorkabel 230V 20m 4x1 DE 107488 Motorkabel 230V 25m 4x1 DE 107489 Motorkabel 230V 5m 4x1 2x0 75 DE 107491 Motorkabel 230V 10m 4x1 2x0 75 DE 107492 Motorkabel 230V 15m 4 1 2 0 75 DE 107493 Motorkabel 230V 20m 4x1 2x0 75 DE 107494 Motorkabel 230V 25m 4x1 2x0 75 DE 107495 Motorkabel
52. STAR 300 Externer Bremswiderstand X8 Entfernen Sie die Steckbr cke zwischen den Klemmen 8 5 und X8 4 Roint SERVOSTAR 300 Br cke entfernen amp SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 5 Feedback Feedbacksystem Stecker Siehe Bemerkung Resolver x2 5 43 2 bis 36 polig ComCoder X1 S 44 B Nullimpuls Hall Nullimpuls Hall oder Inkrementalgeber Encoder mit Hall X1 S 45 Sinus Cosinus Nullimpuls Hall Encoder mit EnDat oder HIPERFACE X1 S 46 Sinus Cosinus Clock Data ACURO Encoder X1 S 47 Data BISS Encoder ohne Datenspur X1 S 49 Sinus Cosinus Nullimpuls Inkrementalgeber X5 5 48 Nullimpuls 4 5 1 Resolver 2 In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardm ig zweipolige Hohlwellenresolver eingebaut Der Anschluss von 2 bis 36 poligen Resolvern am SERVOSTAR 300 ist m g lich Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Resolverleitung an X2 angeschlos sen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung SERVOSTAR 300 subno SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 12pol rund Resolver min 15VDC 5mA 43 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 5 2 Comcoder X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem ComCoder als R ckf hreinheit ausger stet werden F r die Kommutierung werden Hallsensor
53. Schnittstelle Hardware Voraussetzungen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Inbetriebnahme 67 Inkrementalgeber Schnittstelle 48 Installation Erweiterungskarten 75 Hardware 31 Software 37 K rzel A w amp wet sad 1 8 95 Lagertemperatur 2 22 22 220 95 Lagerung EE EE e d 95 69 Leiterquerschnitte 21 Lietenumtang 13 Luftfeuchtigkeit im Betrieb 21 95 EN Master Slave e 55 Montage 20 2 4 u 29 Motor Schnittstelle 2 2 2 42 Motor Drossel 93 Netzanschluss Schnittstelle 40 Netzteil 24V ee 90 DON a et a ee E 91 Mergen z a sarah 11 Not Aus Strategien 2 2 26 Optische Leistung 81 Parametrieren 69 PC Anschluss 59 PC Leitung e 59 Puls Richtung Schnittstelle 57 Resolver Schnittstelle 43 ROD Schnittstelle 53 RS232 PC Schnittstelle 59 as E 21 5 lt 9 SinCos Geber Schnittstelle 49 Sollwerteing nge 50 Sonstige Betriebssysteme
54. aben die eine hochpr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz A B 350 kHz 17pol rund SERVOSTAR 300 SC 10k 1 1 J le ya Sg See zl un A 8 8 oe La II 12 12 Up Sense 10 10 4 Up max 250mA 2 2 OV 14 a wa T gt sel S Encoder EnDat HIPERFACE B SIN Cosinus B REFSIN em COS REFCOS DATA DATA 5V 5 1 7 5V 11 Up S Us Spannungsversorgung 46 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 5 5 Acuro Encoder BISS Interface X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus ACURO Encoder mit BISS Interface ausger stet werden Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 300 als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hochpr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung SERVOSTAR 300 SubD 15 17pol rund Encoder DATA DATA U 5V 5 max 250mA min 15VDC 5mA
55. ch der nderung der Baudrate erneut starten SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 83 Erweiterungen Zubeh r 12 05 Kollmorgen 6 1 5 7 Buskabel Gem ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 1200 verwenden Die f r eine zuverl ssige Kommunikation nutzbare Kabell nge wird mit ansteigender bertragungsgeschwindigkeit reduziert Die folgenden von uns gemesse nen Werte k nnen als Richtwerte verwendet werden Sie sollten jedoch nicht als Grenz werte ausgelegt werden Allgemeines Merkmal Spezifikation Bitraten 125 KBit 250 KBit 500 KBit 500 m bei 125 KBaud A 250 m bei 250 KBaud 100 m bei 500 KBaud Anzahl Knoten 64 Signalgebung CAN Modulation Grundbandbreite Medienkopplung Gleichstromgekoppelter Differentialsende Empfangsbetrieb Isolierung 500 V Option Optokoppler auf Knotenseite des Transceivers Shunt SpF Shunt R 25KQ power on siver Status Min Differenzialein Shunt C 24pF 36 pF m der dauerhaft befestigten Abzweig gangsimp rezessiver leitung Status Shunt R 20KQ 25 V bis 18 V CAN_H CAN_L Die Spannungen an CAN Hund CAN_L sind auf IC Massepin des Transcei Absoluter maximaler f S Beuren vers bezogen Diese Spannung ist um den Betrag h her als die V Klemme der dem Spannungsabfall an der Schottky Di ode entspricht max 0 6V X15 v
56. d Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage einschleifen Digitale Ein und Ausg nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en auch wenn ein Feldbus verwendet wird Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en R ckf hreinheit Feedback anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Erweiterungskarte anschlie en siehe entsprechende Hinweise ab Seite 75 Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auf EMV Stecker Schirmanschluss legen bei Leitungsl nge gt 25m Motordrossel 3YLNxx verwenden Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auf EMV Stecker bzw Schirmanschluss legen Bei Bedarf externen Bremswiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 21 Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt S 21 PC anschlie en gt S 59 Verdrahtung End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der JESUS verwendeten Anschlusspl ne SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Installation 3 3 Montage Montagematerial 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912 M5 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 4 mm Alle Ma e in mm Kabelkanal Kabelkanal 400 480V gt 230mm 115 230V_ gt 200mm Schaltschrankt r Montagepla
57. drehmomentfrei und trudelt aus Ein ausfallsicheres Bremsen des Antriebs muss falls erforderlich ber eine mechanische Bremse sichergestellt werden da eine elektrische Bremsung durch den Antrieb nicht mehr m glich ist In Verbindung mit einer sicheren externen Verdrahtung erhalten Sie bei Verwendung des Eingangs AS Enable eine personell sichere Wiederanlaufsperre Weitergehende Informationen und Anschlussbeispiele finden Sie auf Seite 61 Dieser Eingang ist nicht kompatibel zu IEC 61131 2 Programmierbare digitale Eing nge Sie k nnen die digitalen Eing nge DIGITAL IN1 bis DIGITAL IN4 dazu verwenden im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digi tal unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde muss der Datensatz im EEProm des Servoverst rkers gespeichert und ein Kaltstart des Ger tes durchgef hrt werden Reset der Verst rkersoftware SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 51 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 6 3 52 Digitale Ausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X4 3 und X4 4 Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 und 2 Open Emitter max 30V 10mA BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V 0 5A Abtastrate 250 us SERVOSTAR 300 Ste
58. e 12 geladen Motornummern in Encoder und Verst rker gespei chert Motordefaultwerte wurden geladen n13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzo n14 SinCos Feedback gen wird bei freigegebenem Verst rker und aus gef hrtem wake amp shake gel scht Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 n15 Tabellenfehler Fehler n16 Summenwarnung Summenwarnung f r n17 bis n31 n17 Feldbus Sync Sync ist nicht eingeloggt n18 Multiturn berlauf Maximale Anzahl von Umdrehungen berschritten n19 n31_ Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben A Reset Reset liegt an Eingang DIGITAL INx an Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe Weitere Informationen ber St rungen und deren Behebung finden Sie ab 5 96 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 73 Inbetriebnahme 12 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 74 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Erweiterungen Zubeh r 6 Erweiterungen Zubeh r Informationen ber Verf gbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 101 6 1 Erweiterungskarten 6 1 1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus Achten Sie darauf dass keine Kle
59. ehlermeldung an einem der digitalen Ausg nge Klemmen X3 16 und X3 17 ausgegeben werden siehe Online hilfe der Inbetriebnahme Software Diese Meldungen k nnen von der bergeordneten Steuerung verwendet werden um eine Beendigung des aktuellen SPS Zyklus oder eine Stillsetzung des Antriebs zus tzliche Bremse o zu erzielen Ger te mit angew hlter Funktion Halte Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschalten der Endstufe 5 22 Mit der Wiederanlaufsperre AS kann ber ein zwangsgef hrtes Sicherheitsrelais mit BG Zulassung der Antrieb so abgeschaltet werden dass an der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt gt S 61 Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 2 9 2 5 3 definiert Es gibt folgende drei Kategorien von Stopp Funktionen Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stopp Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stopp Funktionen der Kategorie 1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sich
60. einander dr cken Zahl um zehn verkleinern AV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion 5 3 2 2 Statusanzeige Einschalten 24V Daten werden aus EnDat gelesen Option AS angesteuert Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Reset Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an Status 1 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 Status 2 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 1A blinkender Punkt Status 3 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt Status 4 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt ol Fehler Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter 70 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Inbetriebnahme 5 3 2 3 Struktur des Standardmen s Status 0 F 0 bis d Stationsadresse 5 5 69 beim Verlassen wird die ge nderte Adresse automatisch gespeichert 5 3 2 4 Struktur des detaillierten Men s bis Stationsadresse gt 5 69 bis 10 Baudrate 5 69 bis 999 KP Drehzahlregler bis 999 Tn Drehzahlregler ms bis gg Sollwert Offse
61. eitung an X1 angeschlossen Grenzfrequenz 350 kHz AN Verwenden Sie dieses R ckf hrsystem nicht bei vertikalen h ngenden Lasten SERVOSTAR 300 x SubD 15 Encoder B Cosinus U 5V 5 max 250mA ov SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 49 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 6 4 6 1 50 Steuersignale Analoge Eing nge X3 Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Soll werte Als Potentialbezug muss AGND X3 7 immer mit CNC GND der Steuerung ver bunden werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V Bezugsmasse AGND Klemme X3 7 Eingangswiderstand 20 Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V Abtastrate 62 5 us SERVOSTAR 300 Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND GND Eingang Analog In1 Klemmen X3 3 4 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Eingang Analog In 2 Klemmen X3 5 6 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 12bit skalierbar Standardeinstellung Drenmomentsollwert Anwendungsbeispiele f r Sollwerteingang Analog In 2 einstellbare externe Strombegrenzung abgeschw chter Eingang f r Einricht Tippbetrieb Vorsteuerung Override Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle
62. en EMV St rungen reduzieren Ab schirmung und Erdung berpr fen F25 Meldung Kommutie rungsfehler falsche Leitung verwendet Offset zu hoch Wake amp Shake fehlgeschlagen Leitungen berpr fen Resolverpolzahl RESPOLES Motorpolzahl MPOLES und Offset MPHASE berpr fen Wake amp Shake durchf hren F27 Meldung AS AS Enable UND Hardware Enable wurden gleichzeitig gesetzt Verdrahtung und Programmierung der Steuerung berpr fen Motor dreht nicht Servoverst rker nicht freigegeben Software nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gel st Antrieb ist mechanisch blockiert Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt R ckf hrung falsch eingestellt ENABLE Signal anlegen Softwareenable geben Sollwertleitung pr fen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung pr fen Mechanik pr fen Parameter Motorpolzahl einstellen R ckf hrung korrekt einstellen Motor schwingt Verst rkung zu hoch Drehzahl regler Abschirmung R ckf hrleitung unterbrochen AGND nicht verdrahtet Kp Drehzahlregler verkleinern R ckf hrleitung erneuern AGND mit CNC GND verbinden Antrieb mel det Schlepp fehler lms PZW Zu klein eingestellt Sollwertrampe zu gro PZW Ipeak vergr ern Motordaten beachten SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei Irms Ipeak zu gro eingestellt Irms Ipeak ver
63. en Kabell nge sicher zu betreiben m ssen Sie Kabelmaterial verwenden das den u a Anforderungen an die Kapazit t gen gt Isolationsmaterial Mantel PUR Polyurethan Kurzzeichen 11Y Aderisolation PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y Kapazit t Motorleitung kleiner als 150 pF m RES Encoder Leitung kleiner als 120 pF m Techn Daten Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung an Alle Leitungen sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen Lebensdauer 1 Million Biegezyklen max Verwendet Aderkenn Aupen Biege Adern z Temperatur durch L nge f r zeichnung radius bereich messer mm mm 4x1 0 S Nummer 30 80 10 100 Einspeisung 4x1 5 Ge Nummer 30 80 10 5 105 Einspeisung Motor 4x1 0 2x0 75 50 SR Farbe 30 80 10 5 100 Bremse Motor 4x1 5 2x0 75 50 a nn Nummer 30 80 11 5 120 Bremse 4x 2x0 25 100 Resolver Farbe 30 80 7 7 70 7x 2x0 25 50 Encoder Farbe 30 80 9 9 80 Danaher Motion Nord Amerika liefert Kabel bis zu 39m L nge Danaher Motion Europa liefert Kabel bis zur maximalen L nge Motorleitungen l nger als 25m nur mit Motordrossel 3YLNxx SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 35 Installation 12 05 Kollmorgen 3 5 3 5 1 3 5 1 1 3 5 1 2
64. en und f r die Aufl sung ein eingebau ter Inkrementalgeber verwendet Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Com coderleitung an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz A B 350 kHz SERVOSTAR 300 SubD15 17pol rund Comcoder 1 D 10k 1 1 I Hl SUR IT 2 Bes al d SES a 5V 5 250 I wi min 15VDC 5mA Z 44 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 5 3 Inkrementalgeber Encoder mit Hall X1 Gebertypen inkrementell oder sinus cosinus die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen k nnen mit einem zus tzlichen Hall Geber als vollst ndiges R ckf hrungssystem ausgewertet werden Alle Signale werden an X1 angeschlossen Bei geplanter Leitungsl nge ber 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei lung Grenzfrequenz A B 350 kHz SERVOSTAR 300 SubD15 ROD AqB TI Encoder B B cosinus B 5V 5 max 250mA ov min 15VDC 5mA SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 45 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 5 4 Encoder mit EnDat oder Hiperface X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus Encoder ausger stet werden Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN 1325 Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 300 als R ckf hreinheit bei Antriebsaufg
65. er Dokumentation ist durch die Berufsgenossenschaft abgenommen Technische Daten und Anschlussbelegung Eingangsspannung 20V 30V Eingangsstrom 40mA 75mA leff Spitzenstrom 220mA ls X4 24V AS 24V 1 24V 2 DGND 3 4 5 Sicherheits schaltger t DGND Verriegelung AS ENABLE Einbauraum Da der Regler der Schutzart IP20 entspricht m ssen Sie den Einbauraum so w hlen dass der Umgebung entsprechend ein sicherer Betrieb des Servoverst rkers gew hrleis tet ist Der Einbauraum muss mindestens der Schutzart IP54 entsprechen Verdrahtung F hrt die Verdrahtung au erhalb des geforderten Einbauraums IP54 so m ssen die Leitungen dauerhaft fest verlegt gegen u ere Besch digung gesch tzt sein z B im Kabelkanal in unterschiedlichen Mantelleitungen verlegt oder einzeln durch Erdverbin dung gesch tzt werden Erfolgt die Verdrahtung innerhalb des geforderten Einbauraums so hat diese nach den Angaben der Norm EN 60204 1 im Abschnitt 14 3 zu erfolgen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 61 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 12 4 Funktionsbeschreibung Wird die Anlaufsperre AS in einer Anwendung nicht ben tigt so muss der Eingang AS ENABLE direkt mit 24VDC verbunden werden Die Wiederanlaufsperre ist hiermit berbr ckt und kann nicht genutzt werden Bei Nutzung der Anlaufsperre muss der Eingang AS Enable mit dem Ausgang einer Sicherheitssteuerung oder einem Sic
66. ere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Mit der optionalen Erweiterungsmodul 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf drei Stecker ver teilt mit Terminierung 5 84 SERVOSTAR 300 CAN Server Client CAN ISO 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 Q ver wenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertragungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemes senen Werte dienen sie sind allerdings nicht als Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von der bertragungsrate bertragungsrate kBaud Leitungsl nge 1000 10 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussm glichkeit f r den Leitungssc
67. erheits und oder funktionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist Zus tzliche Informationen und Realisierungsbeispiele finden Sie in unserer Applikations schrift Stopp und Not Aus Funktionen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 25 Technische Beschreibung 12 05 Kollmorgen 2 14 2 26 Not Aus Strategien Die Not Aus Funktion wird durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 5 4 definiert Realisierung der Not Aus Funktion Schaltungsvorschl ge finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen Kategorie 0 Die Reglerfreigabe wird disable geschaltet die Netzversorgung wird freigeschaltet Der Antrieb muss von einer elektromechanischen Anhaltevorrichtung Bremse gehalten wer den Bei Mehrachssystemen mit gekoppeltem Zwischenkreis muss zus tzlich die Motorleitung ber eine Wechselschalteinrichtung Sch tz z B Siemens 3RT1516 1BB40 aufgetrennt und ber Widerst nde in Sternschaltung kurzgeschlossen werden Kategorie 1 Wenn nach einer Not Aus Abschaltung durch ungebremsten Nachlauf gefahrbringende Zust nde eintreten k nnen kann der Antrieb nach einem gef hrten Stillsetzen abge schaltet werden Die Stopp Kategorie 1 erlaubt eine elektromotorische Bremsung und ein Abschalten nach Erreichen von Drehzahl 0 Ein sicheres Stillsetzen kann erzielt werden wenn der Wegfall der Netzversorgung nicht als Fehler gewertet wird und die Steuerung das Disable des Verst rkers be
68. etri scher Nennstrom bei 230V oder 480 19 verwendet werden Die Servoverst rker d rfen nicht an ungeerdeten Netzen und nicht an unsymmetrisch geerdeten Netzen mit einer Spannung gt 230V betrieben werden F r den Anschluss an andere Netze mit zus tzlichem Trenntransformator beachten Sie bitte Seite 16 Periodische berspannungen zwischen Au enleitern L1 L2 L3 und Geh use des Ser voverst rkers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Au enleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50 zwischen Aussenleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Bei Einsatz der Servoverst rker im Wohnbereich in Gesch fts und Gewerbebereichen sowie Kleinbetrieben m ssen zus tzliche Filterma nahmen durch den Anwender getrof fen werden Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 300 sind ausschlie lich dazu bestimmt geeignete b rstenlose Synchron Servomotoren und Asynchronmotoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspan nung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichti gung der auf Seite 21 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schalt schranktemperatur unter 40 C zu halten kann Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden S
69. f r Ausgangssignale 12 O GND digital GND der Steuerung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 77 Erweiterungen Zubeh r 12 05 Kollmorgen 6 1 2 6 Anschlussbild SERVOSTAR 300 Steuerung 24V gegen I 0 GND bin r codierte Fahrsatznummer Referenz S_fehl_clear FStart_Folge FStart_Tippx FRestart FStart_I O Folge InPos PosRegO S_fehl PosReg1 PosReg2 PosReg3 PosReg4 PosReg5 24V 1 0 GND SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Erweiterungen Zubeh r 6 1 3 Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 300 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unse rem Handbuch Kommunikationsprofil PROFIBUS Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die PROFIBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte bernimmt der Servoverst rker 6 1 3 1 Frontansicht e Ta X12 A X12 B 6 1 3 2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlussstecker Busabschluss und Laufzeiten werden den Aufbaurichtlinien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nut zerorganisation PNO beschrieben
70. g gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper und Frontplatten Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Zwischenkreiskondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit der geringsten zul ssigen Versorgungsspannung an den Klemmen L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Wurde der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert m ssen die Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird im Handbuch und in der Onlinehilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD Rom beschrieben Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 67 Inbetriebnahme 12 05 Kollmorgen 5 2 68 Leitfaden zur Inbetriebnahme Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gef hrdung von Personen oder Maschine vorzugehen Installation pr fen Enable sperren 24V Hilfsspannung einschalten PC einschalten Inbetriebnahmesoft ware starten angezeigte
71. ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereglers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen I O s an Stecker des zugeordnet werden k nnen Alle Ein und Aus g nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker Frontansicht 6 VO 14 08 OU 11 D Technische Daten Steuereing nge 24V 7mA SPS kompatibel IEC 1131 Meldeausg nge 24V max 500mA SPS kompatibel IEC 1131 24V 18 36V 100mA plus Summenstrom der Ausg n ge abh ngig von der Eingangsschaltung der Steue Versorgungseing nge rung nach IEC 1131 Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z B mit Trenntransformator Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden Absicherung extern 4AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 Daten bis 50m L nge 22 0 5 nicht geschirmt Leitung Versorgung 2 1mm Spannungsverluste beachten zwischen Fany abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung auftr gen Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit dig Ausg nge max 10ms Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f
72. herheitsrelais verbunden werden die mindestens den Anforderungen der Kategorie 3 nach EN 954 1 entsprechen beachten Sie den Anschlussplan auf Seite 64 Folgende Zust nde des Servoverst rkers sind in Verbindung mit der Anlaufsperre AS m glich AS ENABLE ENABLE Displaymeldung Drehmoment Motor Safety Kat 3 ov oV S nein ja ov 24V F27 nein ja 24V UV Ger tekennung z B 06 nein nein 24V 24V Ger tekennung z B E06 ja nein Wird im Betrieb die Anlaufsperre AS bet tigt also der Eingang AS ENABLE von 24VDC getrennt so trudelt der Antrieb aus und der Servoverst rker meldet den Fehler F27 Es besteht dann keine M glichkeit den Antrieb kontrolliert zu bremsen Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung der Wiederanlaufsperre erfor derlich so muss der Antrieb gebremst und der Eingang AS ENABLE zeitverz gert von 24VDC getrennt werden Leistungsausgang Wenn Arbeiten am Motoranschluss oder Motorkabel notwendig sind muss der Servoverst rker vom Netz getrennt und die Entladezeit des Zwischenkreises abgewartet werden N Die Anlaufsperre AS gew hrleistet keine elektrische Trennung vom Da die Anlaufsperre AS einkanalig ist wird ein irrt mliches Einschalten nicht erkannt Bei der Verdrahtung des Eingangs AS ENABLE innerhalb eines Einbauraumes muss darauf geachtet werden dass die verwendeten Leitungen als auch der Einbauraum selbst den Anforderungen der EN 6020
73. hirm im Geh use gro fl chige Verbindung entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 12 4 12 1 4 12 2 4 12 3 Personell sichere Wiederanlaufsperre AS Eine wichtige Aufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederan lauf Dies kann durch eine elektronische Sperre oder mit mechanischen Elementen zwangsgef hrte Relaiskontakte realisiert werden Bei Verwendung von zwangsgef hrten Relaiskontakten wurde bisher entweder das Netz sch tz im Hauptstromkreis abgeschaltet oder der Motor wurde ber ein Schaltelement vom Servoverst rker getrennt Nachteile dieser Methode Der DC Zwischenkreis muss wieder aufgeladen werden Kontaktverschlei der Schaltelemente durch das Schalten unter Last Hoher Verdrahtungsaufwand und Erfordernis zus tzlicher Ger te Diese Nachteile werden durch die Anlaufsperre AS aufgefangen Die Konzeptpr fung der Anlaufsperre wurde vom Berufsgenossenschaftlichen Institut f r Arbeitssicherheit durchgef hrt und die Einstufung in Kategorie 3 nach EN 954 1 wurde best tigt Vorteile der Anlaufsperre AS Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt Es wird nur Kleinspannung geschaltet daher kein Kontaktverschlei der Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Die Funktionalit t und die personelle Sicherheit bei Verwendung der Schaltungs vorschl ge in dies
74. hnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragungs Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC 1 bis COM10 und an die serielle Schnittstelle X6 des SERVOSTAR 300 an gt S 59 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 37 Installation 12 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 38 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt Die genau Position der Stecker und Klemmen erkennen Sie auf Seite 33 Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur bersicht 4 1 Blockschaltbild RS x RS232 _ T ow ROD RoD sS est Ee LA KS Gleichrichter er X3 DIGITAL IN1 Di DIGITAL IN2 Ladeschaltun sge DIGITAL IN4 8 ENABLE BA 4 Zwischenkreis DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 Rge BTB RTO Ablauf E steuerung Sg en Ka RK 4 a Endstufe AS ENABLE Zut DGND Iw2 x9 20K Analog In 1 seen 20K Analog In 1 SE L 20K Analog In 2 EH 20K Analog In 2 IT 7 Same ader BRAKE BRAKE X4 ay n 24V E A Interne DGND aD versorgu g SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 39 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 2 Spannungsversorgung 4 2 1 Netzanschluss X0 4 2 1 1 Dreiphasig Direkt am 3 Netz Filter integrie
75. ht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt Erweiterungskarte Servoverst rker Type Seriennummer und Optionen D 40489 D sseldorf Italy Tel 39 0 362 594260 E217428 www DanaherMotion com North America Tel 1 815 226 2222 IND EQ Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Comment Danaher Motion GmbH Customer Support Wacholderstr 40 42 Europe Tel 49 0 203 99790 c US Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Umgebungstemp Ambient temp INN ENI 008102106842 Leistungsversorgung Ausgangsstrom Anschlussleistung bei S1 Betrieb SES 2 7 Ger tebeschreibung 2 7 1 Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der SERVOSTAR 300 Serie bei uns bestellen Bestellnummern S 101 erhalten Sie SERVOSTAR 3xx Gegenstecker X0 X3 X4 X8 X9 nur bei SERVOSTAR 303 310 AN Die SubD Gegenstecker geh ren nicht zum Lieferumfang Montage und Installationsanleitung Online Dokumentation auf CD ROM Inbetrieonahmesoftware DRIVEGUI EXE auf CD ROM Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt linear oder rotatorisch Motorleitung konfektioniert oder beide Leistungsstecker einzeln mit Motorleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert oder beide R c
76. ie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Die Konformit t des Servosystems zu den auf Seite 11 genannten Normen k nnen wir nur garantieren wenn von uns gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitun gen usw verwendet werden Personell sichere Wiederanlaufsperre Der Servoverst rker hat eine integrierte personell sichere Wiederanlaufsperre die den Anforderungen der Sicherheitskategorie 3 nach EN 954 1 entspricht Die Konzeptpr fung der Funktion Sicherer Halt im weiteren Wiederanlaufsperre AS genannt wurde vom Berufsgenossenschaftlichen Institut f r Arbeitssicherheit durchge f hrt und die Einstufung in Kategorie 3 nach EN 954 1 wurde best tigt Bitte beachten sie bei Nutzung dieser Funktion die Hinweise auf Seite 61 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Technische Beschreibun 2 3 2 4 Europ ische Richtlinien und Normen Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in elektrische Anlagen Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst rkers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG und der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der EG Niederspannungsricht linie 73 23 EWG e
77. ik N al De 076 e 1 X6A 5232 X6B VAN F r die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung ver wendet werden die Busterminierung auf ON geschaltet werden Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand 88 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Erweiterungen Zubeh r 6 1 8 4 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 6 1 8 5 Anschlussbild ITLILILILILILI LI A 000000000000 sr 2 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 89 Erweiterungen Zubeh r 12 05 Kollmorgen 6 2 Zubeh r 6 2 1 Externes Netzteil 24V DC 5A Technische Daten Eingangspannung 120 230V Eingangsstrom 0 9 0 6A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung 3 15AT Ausgangsspannung 24V 1 Ausgangsstrom 5 Restwelligkeit lt 150mVss Schaltspitzen lt 240mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0 60 C Befestigungsart Hutschiene Montage senkrecht Freiraum oberhalb unterhalb des Ger tes je 50mm Gewicht 0 75kg SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05
78. inem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung von Danaher Motion reproduziert oder unter Ver wendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen 12 05 Inhaltsverzeichnis Seite 1 Allgemeines II Handbuch 7 1 2 In diesem Handbuch verwendete Symbole 7 1 3 In diesem Handbuch verwendete kurze 8 2 Technische Beschreibung 2 1 sicherheitshinweise gt ea ee ee EE Ee 9 2 2 Bestimmungsgem e Verwendung der 10 2 3 Europ ische Richtlinien und Normen 11 2 4 GE e Te UE EE ie Ph 11 25 bone seisis da ee ri ale as ea 12 2 6 Typenschild ee EE ET dk LEE dE nee Deep 13 E EE EE ET Le tu Le DEE 13 2 7 1 Lieferumfang 2 4 0 Seege LEE ee ee EE en 13 2 7 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 300 14 2 8 Anschluss an unterschiedliche lt 16 2 9 Komponenten eines Servosystems erda sia ab raa ii e nE nennen nennen 17 2 10 EEN 18 2 10 1 Technische Daten 110 230 V Typen 536 _ 18 2 10 2 Technische Daten 400 480 V Typen 5 3__0_ 19 2 10 3 EiN Ausganges
79. ines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteuera dern m ssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein Legen Sie den Schirm beidseitig auf 5 32 Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederohmig auf m glichst ber metallisier te Steckergeh use oder Schirmklemmen Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 34 R ckf hrleitungen d rfen nicht verl ngert werden da dadurch die Abschirmung un terbrochen und die Signalauswertung gest rt w rde Leitungen zwischen Verst rker und ext Bremswiderstand m ssen abgeschirmt sein Verlegen Sie s mtliche Leistungskabel in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 5 5 21 und verwenden Sie Kabelmaterial mit der auf Seite 35 geforder ten Qualit t um die max Kabell nge zu erreichen Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein Der Sicher heitskreis muss das Netzsch tz schalten Nur so stellen Sie eine berwachung der Servoverst rker sicher Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen W rmetauscher Beachten Sie hierzu Seite 21 Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsan spruchs In ung nstigen F llen k nnte es zu Zerst rungen der Elektronik kommen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen i
80. inimale Anforderungen an den PC Prozessor mindestens Pentium I oder vergleichbar Betriebssystem WINDOWS 2000 XP Grafikkarte Windows kompatibel color Laufwerke Festplatte mindestens 10 MB frei CD ROM Laufwerk Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 bis 10 Betriebssysteme WINDOWS 2000 XP DRIVEGUI EXE ist lauff hig unter WINDOWS 2000 und WINDOWS XP Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Interface Einstellung 38400 Baud Databit 8 kein Parity Stopbit 1 kein Flow control Unix Linux Die Funktion der Software unter Unix oder Linux in WINDOWS Fenstern ist nicht getes tet Installation unter WINDOWS 2000 XP Auf der CD ROM befindet sich ein Installationsprogramm das Ihnen die Installation der Inbetriebnahmesoftware auf Ihrem PC erleichtert Installieren Autostart Funktion aktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Es ffnet sich ein Fenster mit dem Startbildschirm der CD Dort finden Sie eine Verkn pfung zur Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE Klicken Sie darauf und folgen sie den Anweisungen Autostartfunktion deaktiviert Legen sie die CD ROM in ein freies Laufwerk ein Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x start exe x korrekter CD Laufwerksbuchstabe ein Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor Anschluss an serielle Sc
81. inteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Sie das kleine Abdeckgitter ab und decken Sie damit den kleinen Optionsschacht wieder ab Das gro e Abdeck gitter bitte entsorgen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehenen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest den Schacht bis die Frontab deckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Re ive Tra mit vr ee gt NS m J SERCOS Interface A oo x13 Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 75 Erweiterungen Zubeh r 12 05 Kollmorgen 6 1 2 6 1 2 1 6 1 2 2 6 1 2 3 6 1 2 4 76 Erweiterungskarte 1 0 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die zus tzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 300 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Ser voverst rkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die 0 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist ber die Inbetriebnahme Software einstellbar Die Ein Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauftr
82. keit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL ERR Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte Sercos Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst Bitte ber pr fen Sie die Sendeleistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung der Servoverst rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI EXE ber die Anpassung an die Leitungs l nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen Anschlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Kom ponenten gem SERCOS Standard IEC 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antriebs in der Ringstruktur wird mit einem FSMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem FSMA Stecker an X14 an SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Erweiterungen Zubeh r 6 1 4 4 6 1 4 5 6 1 4 6 Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung Lichtwellenleiter LWL ndern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden Mit 0 wird der Antrieb als Verst rker im SERCOS Ring zugewiesen Einstellen der Stationsadresse Tasten auf der Frontseite des Servoverst rkers Sie k nnen die
83. kf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware Motordrossel 3YLNxx S 93 bei Motorleitungsl nge ber 25m externer Bremswiderstand gt S 92 Kommunikationsleitung zum PC gt S 59 f r das Parametrieren am PC Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 13 Technische Beschreibung 12 05 Kollmorgen 2 7 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 300 Standardausf hrung Zwei Spannungsklassen mit gro em Nennspannungsbereich 1 x 110V 40 230V 10 SERVOSTAR 303 310 S3xx6 3 x 208 10 3 480V 19 SERVOSTAR 341 346 S3xx0 Ger tebreite 70 mm Schirmanschluss direkt am Servoverst rker Zwei analoge Sollwerteing nge CANopen integriert default 500 kBaud f r Integration in CAN Bus Systeme und f r die Parametrierung mehrerer Antriebe ber die PC Schnittstelle eines Verst rkers RS232 integriert Puls Richtungs Interface integriert AG personell sichere Anlaufsperre eingebaut S 61 Leistungsversorgung Direkt am geerdeten 3 Netz 110V 10 oder 230V 10 bis 480V 0 TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nenn strom Anschluss an andere Netze nur mit Trenntransformator gt S 16 B6 Gleichrichterbr cke direkt am dreiphasigen geerdeten Netz Netzfilter und Anlaufschaltung integriert einphasige Einspeisung z B f r Inbetriebnahme oder Einrichtbetrieb m
84. kleinern SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 97 Anhang 12 05 Kollmorgen 98 Ma nahmen zur Beseitigung der Fehler m gliche Fehlerursachen Fehlerursachen Kp Drehzahlregler zu klein Kp Drehzahlregler vergr ern Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler Motor Antrieb zu i defaultwert weich ARLPF ARHPF zu gro ARLP2 zu gro ARLPF ARHPF verkleinern ARLP2 verkleinern Antrieb l uft rauh Kp Drehzahlregler zu gro Tn Drehzahlregler zu klein ARLPF ARHPF zu klein ARLP2 zu klein Drehzahlregler verkleinern Tn Drehzahlregler Motor defaultwert ARLPF ARHPF vergr ern ARLP2 vergr ern Offset bei analoger Sollwertvorgabe SW Offset Analog UO Achse driftet ge en nicht korrekt abgeglichen abgleichen AGND nicht mit CNC GND der AGND und CNC GND verbinden Sollwert 0V Steuerung verbunden Motornummern in Encoder und Defaultwerte f r den Motor wurden n12 Meldung Motordefault werte geladen Verst rker weichen von eingestellten Parametern ab geladen Motornummer wird ber SAVE automatisch im EEPROM gespeichert n14 Meldung SinCos Feed back SinCos Kommutierung nicht voll zogen wake amp shake Verst rker enablen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Anhang 7 3 B Glossar Ballastschaltung Bremsschaltung
85. l 15m 8x 2x0 25 DE 107917 Comcoderkabel 20m 8x 2x0 25 DE 107913 Comcoderkabel 25m 8x 2x0 25 DE 107919 Andere L ngen auf Anfrage bis zu 50m in Europa und bis zu 39m in USA Netzteile Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Netzteil 24V 05A DE 83034 nicht erh ltlich Netzteil 24V 20A DE 81279 nicht erh ltlich Bremswiderst nde Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Bremswiderstand BAR U 300 66 DE 107161 BAR 300 66 Bremswiderstand BAR U 600 66 DE 107162 BAR 600 66 Bremswiderstand BAR U 1000 66 DE 107163 BAR 1000 66 Bremswiderstand BAR U 300 91 DE 107164 BAR 300 91 Bremswiderstand BAR U 600 91 DE 107165 BAR 600 91 Bremswiderstand BAR U 1000 91 DE 107166 BAR 1000 91 Motor Drosseln Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Motor Drossel 3YLN06 DE 107929 3YLN 06 Motor Drossel 3YLN10 DE 107930 3YLN 10 Motor Drossel 3YLN14 DE 107931 3YLN 14 Motor Drossel 3YLN20 DE 107932 3YLN 20 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Anhang 7 5 Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle A Abschirmung Anschlussplan 2 2 2222 Installation 2 222220 Absicherung ACURO BISS Schnittstelle AGND s i ig Anschlussplan Anschlusstechnik Anzugsmomente Stecker Aufstellh he 2 222 222 A
86. l nicht eingeschaltet Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind im etablierten Zustand Das Ger t ist einem Master zugewiesen Das Ger t l uft im normalen Zustand ist online und die Verbindungen sind nicht im etablierten Zustand blinkt Das Ger t hat den Dup_MAC_ID Test bestanden und ist online aber die gr n Verbindungen zu anderen Knoten sind nicht hergestellt Dieses Ger t ist keinem Master zugewiesen Fehlende unvollst ndige oder falsche Konfiguration blinkt Behebbarer Fehler und oder mindestens eine E A Verbindung befindet sich im rot Wartestatus Am Ger t ist ein nicht behebbarer Fehler aufgetreten es muss eventuell ausgetauscht werden gr n rot Ausgefallenes Kommunikationsger t Das Ger t hat einen Fehler festgestellt der die Kommunikation mit dem Netzwerk verhindert z B doppelte MAC ID oder BUSOFF 6 1 5 5 Einstellen der Stationsadresse Ger teadresse Die Stationsadresse des Servoverst rker kann auf drei Arten eingestellt werden Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert zwischen 0 und 63 Jeder Schalter stellt eine Dezimalziffer dar Um Adresse 10 f r den Antrieb einzustellen setzen Sie MSD auf 1 und LSD auf 0 Stellen Sie die Drehschalter an der Vorderseite der Erweiterungskarte auf einen Wert gr er als 63 Sie k nnen die Stationsadresse jetzt anhand der ASCIlI Befehle DN
87. laufplan mit zwei getrennten Arbeitsbereichen die mit einem Not Aus Kreis verbunden sind F r jeden Arbeitsbereich ist der Sichere Halt der Antriebe einzeln ber eine Schutzt r geschaltet Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltger te sind von der Fa Pilz und erf llen mindestens die Sicherheitskategorie 3 nach DIN 954 1 Weitere Informatio nen zu den Sicherheitsschaltger ten sind bei Fa Pilz erh ltlich Der Einsatz von Sicher heitsschaltger ten anderer Hersteller ist m glich wenn diese ebenfalls der Sicherheitska tegorie 3 nach DIN 954 1 entsprechen Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 61 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 12 4 3 Funktionspr fung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die Funktion der Anlauf sperre berpr ft werden 1 Methode 1 Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen Servoverst rker weiter Enabled lassen Schutzbereich nicht betreten 2 Anlaufsperre AS ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4 Pin5 OV Jetzt muss der BTB Kontakt ffnen das Netzsch tz abfallen und der Regler den Fehler F27 ausgeben 2 Methode 1 Antrieb mit Sollwert stillsetzen Servoverst rker sperren Enable 0V 2 Anlaufsperre AS ansteuern z B durch ffnen der Schutzt r Spannung an X4 Pin5 OV
88. le Ein Ausg nge Stecker 21 SubD 15 polig Buchse 87 6 1 7 6 Anschlussbild digitale Ein Ausg nge Stecker 21 87 6 1 8 Erweiterungsm dul 2 piii spa EE ee ea 88 6 1 8 1 Embau erte ere ege ER ei teen red 88 Ca EN eu ENEE 88 6 1 8 3 Anschl ssteehnik 2 43 3224 dee sad need 88 6 1 8 4 Anschlussbelegung san e er ee er 89 6 1 8 5 E E UE DEENEN 89 014 ae Rai 90 6 2 1 Externes Netzteil 24V 5 90 6 2 2 Externes Netzteil 24V 20 22 none nennen nennen nennen 91 6 2 3 Externer Ballastwiderstand 92 6 2 4 Motor DrosselSYEND rs an Be en a an 93 7 Anhang TA Transport Lagerung Wartung Entsorgung 2 22 22 asane aeea 95 7 2 Beseteung von St rungen is a en a ne E 96 1 3 e LEE 99 7 4 Bestellen ee SSES nn a a er 101 7 4 1 Servoverst rker 5 101 7 4 2 ET En EE 101 7 4 3 Motorkabel konfektioniert essen nennen ernennen en 101 7 4 4 R ckf hrkabel konfektioniert 5 nres emn E nenn 102 7 4 5 U 102 7 4 6 SIE EE TEE 102 7 4 7 Motor Drossel rsi sited ee aa ee
89. lgende Anschlusspl ne bersicht Seite 32 Netz Seite 40 Motor Seite 42 Feedback Resolver Seite 43 Comcoder Seite 44 Inkrementalgeber Encoder mit Hall Seite 45 Encoder mit EnDat HIPERFACE Seite 46 Acuro BISS Seite 47 Inkrementalgeber Seite 48 Encoder ohne Datenspur Seite 49 Encoder Emulation ROD A quad B Seite 53 SSI Seite 54 Master Slave Interface Seite 55 Puls Richtungs Interface Seite 57 RS232 PC Seite 59 CAN Interface Seite 60 Wiederanlaufsperre AS Seite 64 Erweiterungskarten 1 O 14 08 Seite 78 PROFIBUS Seite 79 SERCOS Seite 81 DeviceNet Seite 82 EtherCat Seite 85 Seite 86 2CAN Seite 89 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 31 Installation 12 05 Kollmorgen 3 4 1 Anschlussplan Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt S 9 und die bestimmungsgem e Verwendung gt 5 10 inkl Thermo schutzkontakt Comcoder XAnalog In 1 10V gt 8 44 gegen CNC GND Endat e gt 5 46 gt S 50 AGND CNC GND Hiperface SERVOSTAR 300 Steuerung Analog In 1 digital Feedback Analog In 2 Sollwert2 10 Analog In 2 gegen CNC GND inkl Thermo CNC GND schutzkontakt 24V gegen I 0O GND Resolver DIGITAL IN1 gt 8 43 DIGITAL IN2 gt S 51 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 6 5 ENABLE 4 DIGITAL OUT1 Digitalt 3 gt 8 52 DIGITAL OUT2 Digital2 2 If oC BRAKE Sicherhei
90. mm max 25 m 600V 105 C geschirmt Motordrossel C lt 150pF m Motorleitungen mit 2 600V 105 C geschirmt Motordrossel 3YLNxx C lt 150pF m Resolver Thermoschutz 4 2 0 25 mm max 100m BEE C lt 120pF m Encoder Thermoschutz 7x2x0 25 mm max 50m paarw verseilt geschirmt ComCoder Thermoschutz 8x2x0 25 mm max 25m paarw verseilt geschirmt Sollwerte AGND 0 25 mm paarweise verseilt geschirmt Steuersignale BTB DGND 0 5 mm Haltebremse Motor min 0 75 mm 600V 105 C geschirmt Spannungsverlust beachten 24 V max 2 5 mm Spannungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage Max L ngen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen S 35 Danaher Motion Nord Amerika Kabel bis zu 39m L nge Europa bis zur max L nge LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Ver st rkerstatus 5 71 Bei Bedienung des Verst rkers ber die Frontplatten Tastatur werden die Parameternummern sowie die eventuelle Fehlernummer angezeigt 5 72 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 21 Technische Beschreibung 12 05 Kollmorgen 2 11 2 12 22 Masse System AGND analoge Eing nge interne Analog Masse Encoder Emulation RS232 CAN DGND digitale Ein Ausg nge und 24V Versorgung
91. mmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elek trische Baucharakteristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektri sche Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den ameri kanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Inspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keinerlei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammen hang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elek trisch betriebene Leistungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst r ker die das Risiko einer Brandentwicklung durch diese Ger te verhindern sollen UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elek trischen Ger ten und Leiterplatinen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Technische Beschreibun 2 6 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebrac
92. n den Kondensatoren k nnen auch bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung am Zwischenkreis DC DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 27 Installation 12 05 Kollmorgen 3 2 28 Leitfaden zu Installation und Verdrahtung Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 21 Einbauort Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank 5 29 Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt S 21 Beluftung Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker S 29 Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil nahe beieinander auf der Montage leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank Leitungswahl W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus S 21 EMV gerechte Abschirmung und Erdung gt S 32 Erden Sie Montageplatte Motorgeh use und CNC GND der Steue rung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 34 Erdung Abschirmung Leistungs un
93. nigen Entsorgung Sie k nnen den Servoverst rker ber Schraubverbindungen in Hauptkomponenten zerlegen Aluminium K hlk rper Stahl Geh useschalen Elektronikplatinen Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs unternehmen durchf hren Adressen k nnen Sie bei uns erfragen SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 95 Anhang 12 05 Kollmorgen 7 2 Beseitigung von St rungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingun gen in Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Mehrachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen Fehlermel dung Kommunika tionsst rung falsche Leitung verwendet Leitung auf falschen Steckplatz am Servoverst rker oder PC gesteckt falsche PC Schnittstelle gew hlt Nullmodem Leitung verwenden Leitung auf richtige Steckpl tze am Servoverst rker und PC stecken Schnittstelle korrekt anw hlen F01 Meldung K hlk rper temperatur Zul ssige K hlk rpertemperatur ist berschritten Bel ftung verbessern F02 Meldung berspan nung Bremsleistung reicht nicht aus Bremslastleistungsgrenze wurde erreicht und der Bremswiderstand abgeschaltet
94. nsadresse f r CAN Bus Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation ber die Frontplattentastatur einzustellen gt S 71 5 3 1 2 Baudrate f r CAN Bus Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspan nungs Versorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung _Baudrate in kBit s 0 10 5 250 1 20 6 333 2 50 7 500 3 100 8 666 4 125 9 800 10 1000 5 3 2 Tastenbedienung LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR 300 nur das Standardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m chten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Ver sorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 69 Inbetriebnahme 12 05 Kollmorgen 5 3 2 1 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen A einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern v einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hinter
95. ntspricht Normen zur Einhaltung der EG Maschinenrichtlinie 98 37 EG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 292 Sicherheit von Maschinen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Normen zur Einhaltung der EG Niederspannunggsrichtlinie 73 23 EWG EN 60204 1 Sicherheit und elektrische Ausr stung von Maschinen EN 50178 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln EN 60439 1 Niederspannungs Schaltger tekombinationen Normen zur Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG EN 61000 6 1 oder EN 61000 6 2 St rfestigkeit im Wohn Industriebereich EN 61000 6 3 oder EN 61000 6 4 St raussendung im Wohn Industriebereich Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hin weise f r die EMV gerechte Installation wie Schirmung Erdung Handhabung von Ste ckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in dieser Dokumentation Der Maschinen Anlagenhersteller muss pr fen ob bei seiner Maschine Anlage noch weitere oder andere Normen oder EG Richtlinien anzuwenden sind CE Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie
96. r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erwei terungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss Eingeben einer Fahrsatznummer Fahrsatznummer bin r Fahrsatznummer dezimal A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 An 174 1 0 1 0 1 1 1 0 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Erweiterungen Zubeh r 6 1 2 5 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup Software einstellbar In der Tabelle sind die her stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt Stecker X11A Pin Dir ee Beschreibung 1 Ein AO Fahrsatznummer LSB 2 Ein A1 Fahrsatznummer 21 3 Ein A2 Fahrsatznummer 2 4 Ein A3 Fahrsatznummer 2 5 Ein A4 Fahrsatznummer 2 6 Ein A5 Fahrsatznummer 2 7 Ein A6 Fahrsatznummer 2 8 Ein A7 Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang 9 Ein Referenz am Grundger t als Referenzeingang verwendet wird der Ein gang an der I O Erweiterungskarte nicht ausgewertet Warnung Schleppfehler n03 Ansprech berwachung n04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber wird gestartet Die Zielposition des aktuel len Fahrsatzes muss erreicht sein bevor der Folgefahrauf trag gestartet werden kann Starten der Einricht Betriebsart Tippbetrieb x ist die im Servoverst rker gespeicherte
97. rbeleg ng SERVOSTAR 300 242 Kitas ihr mins 33 3 4 3 Hinweise z r nschlusstechnik a a ee anni 34 3 4 3 1 Schirmanschluss an der Frontplatte 34 3 4 3 2 Technische Daten Anschlussleitungen 2222220 o seen een een ernennen 35 3 5 Inbetriebn hmes ftw re nss re 24a has an a EE 36 3 5 1 Ale Gu EREECHEN 36 3 5 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung 36 3 5 1 2 Softw re Beschreib ng e Ee na EE a Aachen 36 3 5 1 3 Hardware Voraussetzungen 2 992 aa nenn 37 39 14 37 3 5 2 Installation unter WINDOWS 2000 P 37 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 3 Inhaltsverzeichnis 12 05 Kollmorgen Seite 4 Schnittstellen 4 1 Bl ckschaltbild 3 diti 404 een SE ee teg eek en 39 4 2 _Spannungsversorgung 2 lt amp een nen 40 4 2 1 Netzanschluss NEE EE nn 40 4 2 1 1 Breiphasig un sr eben ae een inne nu 40 4 2 1 2 Einphasig ohne Neutralleiter sarde enets di nenn 40 4 2 1 3 Einph sig mit Neutralleiter 2 NEEN nenn 40 4 2 2 24V Hilfsspannung GA 41 4 2 3 Zwischenkreis 2 2 0 4 ee en Dee ne 41 4 3 Motoranschluss mit Bremse 931 42 44 Externer Bremswiderstand 22 2
98. ren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen Es k nnen Temperaturen ber 80 C auftreten L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Span nung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspan nungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Span nungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 9 Technische Beschreibung 12 05 Kollmorgen 2 2 10 Bestimmungsgem e Verwendung der Servoverst rker Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 300 k nnen direkt an dreiphasigen geerde ten Industrienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symm
99. renz zu Bestellnummern siehe S 101 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Technische Beschreibung 2 10 6 Zul ssige Umgebungstemperaturen Bel ftung Einbaulage Lagerung Hinweise gt S 95 Transport Hinweise gt S 95 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung 303 310 1x110V10 1x230V 50 60 Hz 3x110V 10 3x230V 50 60 Hz 341 346 3x208V 10 480V 50 60 Hz Hilfsspannungsversorgung ohne Bremse und L fter mit Bremse oder L fter 20 V DC 30 V DC 24 V DC 0 15 0 40 C bei Nenndaten 40 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 K rel Luftfeuchte 85 nicht betauend bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Umgebungstemperatur im Betrieb Luftfeuchtigkeit im Betrieb Aufstellh he Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach IEC 60664 1 2 5 1 Schutzart IP 20 Einbaulage vertikal 5 29 Bel ftung 1A und 3A Typen freie Konvektion alle anderen Typen angebauter L fter Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r gen gend erzwungene Umluft Referenz zu Bestellnummern siehe S 101 2 10 7 Leiterquerschnitte Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 f r Einachssysteme 2 10 8 AC Anschluss 1 5 mm 600V 105 C DC Zwischenkreis Bremswiderstand 1 5 mm 1000V 105 C bei L n gen gt 20cm abgeschirmt Motorleitungen ohne 1 1 5
100. rnimmt Im Normalfall wird nur die Leistungsversorgung sicher abgeschaltet Die 24V Hilfsspannungsversorgung bleibt eingeschaltet SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Installation 3 Installation 3 1 Wichtige Hinweise Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Iso lationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und Kontakte Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor Vergleichen Sie Nenn spannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorga ben auf Seite 31 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen L1 L2 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 ber schritten wird siehe EN 60204 1 Abschnitt 4 3 1 Eine zu hohe Spannung an diesen Anschl ssen kann zu Zerst rungen an der Bremsschaltung und dem Servoverst r ker f hren Die Absicherung der AC seitigen Einspeisung und der 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender S 20 Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm Dadurch wird die vom EMV Gesetz geforderte St rfestigkeit ver bessert Bei Verwendung e
101. rschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Frontansicht LEDs LED Funktion An Kommunikationsfehler ERROR Aus kein aktueller Fehler RUN An Kommunikation arbeitet normal Aus keine Kommunikation ACTIN Datenempfang an 20 in ACT OUT Datensendung an X20B out EtherCat Anschluss Stecker X20A B RJ 45 Anschluss an das EtherCat Netzwerk ber RJ 45 Stecker IN und OUT Schnittstellen Anschlussbild SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 85 Erweiterungen Zubeh r 12 05 Kollmorgen 6 1 7 6 1 7 1 6 1 7 2 6 1 7 3 6 1 7 4 86 Erweiterungskarte SYNQNET Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte Informationen zu Funktions umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverst rkers eingeschoben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Frontansicht _NODEID Gel __ 21 O LED2 LED LED4 LED3 NODE ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter k nnen Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen SynqNet verlangt f r korrekte Funktion im Netzwerk nicht zwingend eine Adresse in einigen Anwendungen kann dies jedoch sinnvoll sein um von einer Applikations Software erkannt zu werden Node LED Tabelle LED Name Funktion
102. rt Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender gt S 20 A 110 230V 110 230V 50 60Hz 50 60Hz 208 480V 50 60Hz 4 2 1 2 Einphasig ohne Neutralleiter A 110 230V 110 230 50 60Hz 50 60Hz 4 2 1 3 Einphasig mit Neutralleiter A A 110 230V 110 230 50 60Hz 50 60Hz 40 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 2 2 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke gt S 18 Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert 4 2 3 Zwischenkreis X8 Klemmen X8 1 DC und X8 3 RBext Parallelschaltf hig durch Aufteilung der Brems leistung auf alle am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker SERVOSTAR 300 SERVOSTAR 300 DC RBext DC zu weiteren Servoverst rkern Nur Servoverst rker mit Spannungsversorgung aus demselben Netz identische Leistungs Versorgungsspannung d rfen am Zwischenkreis verbunden werden SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 41 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 3 4 4 42 Motoranschluss mit Bremse X9 Leitungsl nge lt 25m SERVOSTAR 300 XGND Leitungsl nge gt 25m Bei Leitungsl ngen ber 25m bis max 50m muss die Motordrossel 3YLNxx S 93 in der N he des Verst rkers in die Motorleitung geschaltet werden SERVO
103. s an Inkrementalgeber Master mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den SERVOSTAR als Slave von einem Encoder mit 24V Signalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 kHz Flankensteilheit tv lt 0 105 SERVOSTAR 300 Inkrementalgeber DIGITAL IN1 8 gt N DIGITAL IN2 9 7 24V gegen CND GND Anschluss an Sinus Cosinus Encoder Master X1 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den SERVOSTAR 300 als Slave von einem Sinus Cosinus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Grenzfrequenz A 350 kHz SERVOSTAR 300 Encoder B Cosinus ov Up 5V 5 max 250mA ov SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 9 Interface f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnah mesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion Geschwindigkeits Profil mit Signaldiagramm v1 0 0 a
104. t mH 0 9 0 9 0 9 0 45 Wicklungs Widerstand Ohm 24 7 14 9 12 7 7 6 Verlustleistung W 40 Kreisfrequenz max Hz 150 Taktfrequenz kHz 2 8 Pr fspannung Phase lt gt PE 2700V DC 1s berlast A 1 5 x Inenn 1 min h Klimakategorie DIN IEC 68 Teil 1 25 085 21 Gewicht kg 4 5 5 5 10 10 Anschlussquerschnitt mm 4 4 4 6 A mm 155 155 190 190 B mm 130 130 170 170 mm 70 85 115 115 D mm 55 70 75 75 E mm 190 190 220 230 F Langloch mm 5 5x8 5 5x8 6 5x 10 6 5x 10 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 93 Erweiterungen Zubeh r 12 05 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 94 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Anhang 7 Anhang 7 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Transport nur von qualifiziertem Personal nurin der recyclebaren Original Verpackung des Herstellers vermeiden Sie harte St e Temperatur 25 70 C max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeitrelative Feuchte max 95 nicht kondensierend Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bau elemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf
105. t mV bis 999 Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank Positonsausgabe oder Multidrive Daten aus EEPROM laden Daten in EEPROM speichern ASCII Kommando RSTVAR Parameter werden auf Vorgabewerte zur ckgesetzt ASCII Kommando M_RESET Makros werden neu kompiliert Block Block Block Seriennummer 9 stellige Nummer in 3 Blocks geteilt Position des Dezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 71 Inbetriebnahme 12 05 Kollmorgen 5 4 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drenmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Nummer Bezeichnung Erkl rung E S A P Status Meldungen Statusmeldung kein Fehler siehe Seite 70 K hlk rpertemperatur zu hoch SEENEN Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt berspannung im Zwischenkreis 702 Grenzwert abh ngig von der Netzspannung F03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss Unterspannung im Zwischenkreis DEES Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt Temperaturf hler defekt oder Motortemperatur zu EE hoch Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Reserve Reserve F08
106. ts nn L BRAKE BTB RTO Bei externem Ballastwiderstand Br cke entfernen 4 Pe s _ Far N AS ENABLE Ballast en Widerstand ie an gt 5 51 1 0 GND x5 gt 5 53 ROD gt 5 54 gt 5 55 Ma Sl gt 9 57 Pulse Encoder Auswertung Schrittmotor Steuerung Z Slave Master Verst rker e CAN Master COM1 COM2 2 E 1 0 14 08 PROFIBUS 5 5 79 SERCOS gt S 80 DEVICENET ETHERCAT Anschluss Schutzerdung bk Masseverbindung Montageplatte Schirmanschiuss im Stecker D Schirmanschluss an der Frontplatte Ab L1 L2 L3 32 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Installation 3 4 2 Steckerbelegung SERVOSTAR 300 6 PC CAN X5 ROD SSI 2 RESOLVER COMCODER gt 44 Pulse Richtung ENDAT 46 Master Slave p 43 HIPERFACE p 46 zS BISS 5 p 47 Da zf o S3 299 5 Stl r SEO e o ofze 0000000 BTB RTO BTB RTO Analog In 1 Analog In 1 Analog In 2 Analog In 2 AGND DIGITAL INI DIGITAL IN2 DIGITAL IN3 DIGITAL IN4 ENABLE DIGITAL OUTI DIGITAL OUT2 4 24V AS 24V 24V DGND o a Draufsicht auf die eingebauten Stecker DGND AS ENABLE AUN all Die Stecker der Erweiterungskarten sind abh ngig von der verwendeten Erweiterungskarte siehe Seiten 76ff I gt gskarte
107. tte leitf hig verzinkt Zylinderschraube mit Innensechskant DIN 912 SERVOSTAR SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 29 Installation 12 05 Kollmorgen 3 3 1 Abmessungen SERVOSTAR 300 30 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Installation 3 4 Verdrahtung Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage Vorsicht AN Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet N Hinweis Das Masse Zeichen das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie fo
108. tung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Verst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle Die technischen Daten der Bremsschaltung h ngen vom verwendeten Servoverst rker Typ und der Netzspannung ab Siehe Tabelle auf der folgenden Seite SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 23 Technische Beschreibung 12 05 Kollmorgen Technische Daten Bremsschaltung Netzspannung Nenndaten DIM 115 V 230 V 400 v 480 V Einschaltschwelle Bremsschaltung V_ 200 400 berspannung F02 235 455 Bremswiderstand intern Ohm 66 66 5 Dauerleistung Bremsschaltung Rain W 20 20 _ 3 Impulsleistung Bremsschaltung Ren 15 kW 075 3 Bremswiderstand extern Ohm 66 66 Dauerleistung Bremsschaltung kW 0 3 0 3 Impulsleistung Bremsschaltung Ra Max 55 kW 0 75 3 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 1 200 400 berspannung F02 V 235 455 m Bremswiderstand intern Ohm 66 66 2 Dauerleistung Bremsschaltung RBint W 50 50 _ 5 IImpulsleistung Bremsschaltung RBint 1s kW 0 75 3 2 Bremswiderstand extern Ohm 66 66 Dauerleistung Bremsschaltung RBext max kW 1 1 Impulsleistung Bremsschaltung RBext 55 kW 0 75 3 Obere Einschaltschwelle Bremsschalt
109. uerung Sicherheitskreis DIGITAL OUTIJ 13 DIGITAL OUT2 14 Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X3 1 und X3 2 wird ber einen potentialfreien Relais kontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst rker die Meldung wird vom Enable Signal von der Tt Begrenzung und von der Bremsschwelle nicht beeinflu t Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe bei offenem BTB Kontakt ist die Endstufe gesperrt gt keine Leistung Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 72 digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 13 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 14 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digi tal unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im EEprom des Servoverst rkers gespeichert und ein Kaltstart durchgef hrt werden Reset der Verst rkersoftware SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 7 Encoder Emulation 4 7 1 Inkrementalgeberausgabe X5 Das Inkrementalgeber Interface geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funk tion ROD A Quad B Encoder
110. ung V 400 720 840 berspannung F02 V 455 800 900 Bremswiderstand intern Ohm 91 91 91 3 Dauerleistung Bremsschaltung Rain W _ 20 20 20 o Impulsleistung Bremsschaltung Ran 15 kW 2 1 T g Bremswiderstand extern Ohm 91 91 EN Dauerleistung Bremsschaltung kw 0 3 0 3 0 3 Impulsleistung Bremsschaltung Max 55 kW 2 1 7 9 Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung V 400 720 840 berspannung F02 455 800 900 Bremswiderstand intern Ohm 91 91 91 2 Dauerleistung Bremsschaltung W 50 50 50 3 Impulsleistung Bremsschaltung Rein max 15 kw 21 7 9 Bremswiderstand extern Ohm 91 91 91 2 Dauerleistung Bremsschaltung Rsex max kW 10 1 0 1 0 Impulsleistung Bremsschaltung oc 5s kW 2 1 7 9 Zum Teil sind andere Widerstandswerte m glich Bitte fragen Sie unsere Applikationsabteilung 24 SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Technische Beschreibung 2 14 Ein und Ausschaltverhalten Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V X4 BTB RTO x3 1 2 L1 L2 L3 Zwischenkreis X7 ENABLE x3 12 2 14 1 Stopp Funktion nach EN 60204 VDE 0113 Bei Auftreten eines Fehlers 5 72 wird die Endstufe des Servoverst rkers abgeschal tet und der BTB Kontakt ge ffnet Zus tzlich kann eine globale F
111. usg nge 22244 004 4 08 DIGI OUT 1 2 B Baudrate 2 2 2 2 2 m mn nn Bel ftung Installation 22222220 techn Daten Bestellnummern 2 2 22 Bestimmungsgem e Verwendung Inbetriebnahmesoftware Servoverst rker Blockschaltbild bersicht Bremse siehe auch Motorhaltebremse Bremssch ltung Bremswiderstand Ma e gt 5 ss ned Schnittstelle ext 2 2 techn Daten BTB 22 we ana CAN Busleitung CANopen Interface CE Konformit t Comcoder Schnittstelle D Devicenet Buskabel 2 2er as A E Ein Ausschaltverhalten Einbaulage Einbauort 2 2 22 Eing nge analoge Sollwerte AS Enable Freigabe Enable Programmierbar 2 2 2 2 EMV a 2 Encoder Schnittstelle Encoder Master Slave Schnittstelle Encoder Emulationen Entsorgung e Erdung Anschlussplan 2 2 2 2 Installation 22222220 Erweiterungskarte 2 EtherC t 2 2 22 2220 00 14 08 2 2 2 2 2 nn Leitfaden zur Installation PROFIBUS 2 22 222 20 F Fehlermeldungen Formierung e H Hall
112. ute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik 1 2 In diesem Handbuch verwendete Symbole personelle Gef hrdung Allgemeine Warnung AN durch Elektrizit t und ihre AN Allgemeine Hinweise Wirkung maschinelle Gef hrdung gt S siehe Seite Querverweis Hervorhebung Tasten auf der Servoverst rker Tastatur A einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern v einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 7 Allgemeines 12 05 Kollmorgen 1 3 In diesem Handbuch verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse AS Wiederanlaufsperre BTB RTO Betriebsbereit CAN Feldbus CANopen CE Communite Europeenne CLK Clock Taktsignal COM Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse 24V und digitale UO DIN Deutsches Institut f r Normung Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte EEPROM Elektrisch l
113. versorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Um drehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem und integralem Verhalten elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Intergral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Anhang 7 4 7 4 1 7 4 2 7 4 3 Bestellnummern Servoverst rker Erweiterungskarten Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer SERVOSTAR 303 S30361 NA SERVOSTAR 306 S30661 NA SERVOSTAR 310 S31061 NA SERVOSTAR 341
114. www DanaherMotion com Digitaler Servoverst rker SERVOSTAR 300 Montage Installation Inbetriebnahme Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil w hrend der Lebensdauer des Servoverst rkers auf Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Servoverst rkers weiter cD DANAHER Ausgabe 12 05 MOTION Datei sr300_d xxx Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 06 04 Erstausgabe 04 05 Wiederanlaufsperre AS UL Zertifizierung nderung der Anschlussbelegung an X8 diverse Korrekturen Kapitel 1 aktualisiert ComCoder Anschlussbild korrigiert Acuro BISS Interface neu max CAN 11 05 Stationsadresse auf 127 Motor Drossel ge ndert SynqNet amp EtherCat Erweiterungskarten neu Kapitel 6 neue Struktur Bestellhinweise neu strukturiert Syntax Ballastschaltung gt Brems schaltung 12 05 Kapitel Feedback neu Abschlusswiderst nde X1 X5 CE Kapitel WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in e
115. z hlend eingestellt SERVOSTAR 300 Steuerung N DATA N 1 1 1 TT be DATA 1 ii ii AGND 1 CLOCK ii I 1 kee Jose Kach CLOCK ta 1 23456 7 1011 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Umschaltzeit Daten t lt 300ns Ausgang IAUI gt 2V 20mA min Periodendauer T 600 ns Eingang IAI gt 0 3V Time Out tp 1 3us 10us SSITOUT SERVOSTAR 300 Installationshandbuch Kollmorgen 12 05 Schnittstellen 4 8 Master Slave Betrieb Encoderf hrung Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 300 Verst rker zusam menschalten Master Slave Betrieb Der Slave Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Die analogen Soll werteing nge sind au er Funktion Signaldiagramm f r Encoder mit RS422 bzw 24V Ausgan 4 8 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X5 Mit Hilfe dieses Interfaces k nnen Sie mehrere SERVOSTAR Verst rker zusammen schalten Master Slave Betrieb Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang angesteuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Flankensteilheit tv lt 0 1us Slave Master SERVOSTAR SERVOSTAR 300 Installationshandbuch 55 Schnittstellen 12 05 Kollmorgen 4 8 2 4 8 3 56 Anschlus

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 300

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Digitaler Servoverst&auml;rker SERVOSTAR 300

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR 300