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PDF - Harmonic Drive AG

1. PE Typenschild gt Hardware OP1 Tabelle10 2 Legende Lageplan YukonDrive Nr Bezeichnung D1 D2 7 Segmentanzeige H1 oP1 PE TTZ x1 x2 x3 x4 x5 x6 X7 X8 x9 X13 10 Kontroll LED f Zwischenkreis Spannung Einbauraum f Option 1 Kommunikation Schutzleiteranschluss Taster Leistungsanschluss Anschluss Steuerversorgung U AC Netzanschluss Steuerklemmen Motortemperatur berwachung siehe S 31 Resolveranschluss Anschluss f r hochaufl sende Geber Option 2 Technologie Ethernet Schnittstelle Anschluss Motorbremse 1003360 02 2015 3 3 Anschlussplan Abbildung 11 2 Anschlussplan Servi ra schnittstelle Steuerung Analogsollwert 1 g Analogsollwert 2 I 24V gegen E A GND Kommunikation MS Feldbusse a 02 2015 10 Oberseite Gleichspg Zwischenkreis IREBPRPRRI Brems widerstand ISD00 ISD01 1SD02 ISD03 ISD04 ISD05 ISDO6 ENPO STO F ISDSH STO ront 4 z 24 V DC Versorgung s irens pemen p Lu pE 4 PRSH Netz dreiphasig 24V U DGND Unterse
2. at thl Abbildung 8 2 Montageabst nde in mm j j O Jlo o lt Boo Bone f F 8 1003360 02 2015 3 Installation 3 1 Hinweise f r die Installation A Achtung Qualifiziertes Personal Die Installation darf nur von Fachpersonal durchgef hrt werden das elektrotechnisch ausgebildet und in Unfallver h tungsma nahmen unterwiesen ist W hrend der Installationsarbeiten Vermeiden Sie unbedingt dass Schrauben Kabelreste oder andere Fremdk rper in das Ger t fallen Feuchtigkeit in das Ger t eindringt GEFAHR DURCH ELEKTRISCHE SPANNUNG Lebensgefahr Elektrische Anschl sse niemals unter Spannung verdrahten oder l sen Vor jedem Eingriff ist die Netzver sorgung 230 400 460 480 V AC vom Ger t zu trennen Auch 10 Minuten nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen gt 50 V anliegen Kondensatorladung Erst wenn die Zwischenkreisspannung auf weniger als 50 V Restspannung abgesunken ist erkennbar an der Kontroll LED H1 und zu messen an den Klem men X1 L und L darf am Ger t gear
3. i Un m M i m X4 13 versorgung DGND X4 1 N 24 VDC DGND E O X47 OSD00 mm Motorbremse Te ND DGND X4 8 Versorgung Se OSDOT LI Bremse EL DGND x4 9 OSDO2 T i OSD04 JEA 5E E x4 24 Pi komplexe a H RZ PE enpyp Denp komple RC Glied Polyswitch InDuP DGND nicht lineare Impedanz 02 2015 1003360 17 3 7 Anschluss der Versorgungsspannungen Die Spannungsversorgung des YukonDrive erfolgt getrennt f r das Steuerteil und das Leistungsteil In der Reihen folge ist immer zuerst die Steuerversorgung anzuschlie en damit das Ger t mit dem DriveManager 5 parametriert und vor allem auf die korrekte Leistungsversorgung eingestellt werden kann JAN Achtung Erst nach Einstellung der Netzspannung und einem Neustart des YukonDrive falls Netzspannung oder Schaltfre quenz ge ndert wurden darf die Netzversorgung zugeschaltet werden Andernfalls droht die Zerst rung des Ger tes 3 71 Anschluss Steuerversorgung 24 V DC Abbildung 18 1 Anschluss Steuerversorgung Ger t 1 z B BG2 Ger t 2 z B BG2 max 10AgG 24VDC 10 ext Spannungs quelle Unterseite n chster Servoregler Tabelle 18 2 Spezifikation Steuerversorgung Steuerversorgung Spezifikation U 24 V DC 10 stabilisiert und gegl ttet I 2A BG2 bis BG4
4. VA KA gt 5 Sek gt 5 Sek L je 02 2015 1003360 41 5 Diagnose Die Ger teszust nde und Fehlerdarstellungen werden am Ger t ber die 7 Segmentanzeige der integrierten Bedien einheit dargestellt 5 1Ger tezust nde Tabelle 42 1 Ger tezust nde Anzeige Systemstand Ger t im Resetzustand Selbstinitialisierung bei Ger teanlauf Nicht einschaltbereit keine ZK Spannung Einschaltsperre ZK in Ordnung Endstufe nicht bereit Einschaltbereit Endstufe bereit Eingeschaltet Antrieb bestromt Antrieb bereit Antrieb bestromt und f r Sollwertvorgabe bereit Schnellhalt 2 DM Me pam a A md A Im U U aim Fehlerreaktion aktiv Es handelt sich um keine sichere Anzeige im Sinne der EN 61800 5 2 2 S blinkt wenn die Funktion STO Safe Torque Off aktiv ist Anzeige erlischt wenn Funktion inaktiv ist 2 Der Punkt blinkt wenn die Endstufe aktiv ist 5 2 Fehlerdarstellung ber die 7 Segmentanzeige werden im Einzelfall die Fehlercodes angezeigt Jeder Fehlercode besteht aus der sich wiederholenden Sequenz Er Fehlernummer Fehlerort Tabelle 42 2 Darstellung des Fehlerscodes Anzeige Systemstand Ger tefehler J Anzeige wechselt nach ca 1s Nicht einschaltbereit keine ZK Spannung y Anzeige wechselt nach ca 1s g 1 Einschaltbereit Endstufe bereit T Anzeige springt nach ca 1s wieder auf ER Hinweis Die Fehler sind entspr
5. AC Servo Controller YukonDrive m I A 77 move iH ee QUICKLINK www harmonicdrive de 1100 Een Inhalt 1 2 1 3 2 1 2 2 31 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 3 8 3 9 310 31 312 33 314 41 4 2 43 44 AISEEE S agoia R S 4 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit 111 Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung Bestimmungsgem e Verwendung Verantwortlichkeit uuna ph Ger teeinbau 6 Hinweise f r den Betrieb u NUN alalar p ESER A TE EEE EEE EHER EUER 6 Installation Hinweise f r die Installation Lageplan Anschlussp EMV gerechte Installation 3 41 St rfestigkeit der Antriebsregler 3 4 2 Hinweise zu Projektierung und Installation Schutzleiteranschluss Potenzialtrennkonzept Anschluss der Versorgungsspannungen 3 71 Anschluss Steuerversorgung 24 V DC 3 7 2 Anschluss Netzversorgung BG2 und BG3 3 73 Anschluss Netzversorgung BG4 Steueranschl sse 3 81 Spezifikation der Steueranschl sse 3 8 2 Anschluss Motorbremse X13 Spezifikation Ethernet Schnittstelle Option 1 Option 2 Motor und Geberanschluss 3121 Resolveranschluss X6 312 2 Anschluss f r hochaufl sende Geber X7 Motoransch 3131 Motoranschluss der Harmonic Drive Servomotoren und antriebe 313 2 Schalten in der Motorleitung Bremswiderstand RB 3141 Schutz bei Fehler im Bremschopper 3 14 2 Ausf hrung mit integriertem Bremswiderstand BG3 4 314 3 Anschluss eines externen Bremswiders
6. X2 v Steuerversorung x2 Verpolschutz intern das verwendete Netzteil muss ber eine sichere Trennung zum Netz gem EN 50178 oder EN 61800 5 1 verf gen A Achtung Generell ist durch geeignete Ma nahmen f r entsprechenden Leitungsschutz zu sorgen Gefahr durch elektrische Spannung Bei eingeschalteter Netzspannung an Klemme X3 und fehlender Steuerversorgung 24 V an X2 liegt gef hrliche Spannung am Ger t ohne dass dies optisch durch das Display oder akustisch durch L fter erkennbar ist Sofern im eingebauten Zustand sichtbar gibt LED H1 siehe Abb 3 Auskunft ob Spannung am Ger t anliegt Selbst wenn H1 vollst ndig erloschen ist muss an X1 auf Spannungsfreiheit gepr ft werden Hinweis Der Anlaufstrom f r die Versorgungsspannune der BG2 bis BG4 kann beim 2 3fachen des Betriebsstroms liegen 18 1003360 02 2015 3 7 2 Anschluss Netzversorgung BG2 und BG3 Hinweis Vor der Inbetriebnahme ist der Wert der angeschlossenen Netzspannung im Antriebsregler einzustellen Werksein stellung 3 x 230 V AC 3 x 400 V AC Abbildung 19 1 Anschluss BG2 und BG3 an Netzversorgung 3 x 230 V YukonDrive 10x1 oder 3 x400 V YukonDrive 10x2 je nach Ger teausf hrung Netz drossel Er ed Netz filter BG2 und BG3 Abbildung 19 2 Anschluss BG2 und BG3 an Netzversorgung 1x 230 V 02 2015 Netz Netz 1 phasig Fi K1 drossel is zen 1003360 BG2 und BG3 Netz filter 19 3 7
7. abschalten Im 80 mA pro Pin mit selbstr ckstellender Sicherung Polyswitch Digitale Masse x4 1 DGND Bezugsmasse f r 24 V DC ja x4 13 24 3 8 2 Anschluss Motorbremse X13 Der Stecker X13 BG2 bis BG4 ist zum Anschluss einer Motorbremse vorgesehen Tabelle25 1 Spezifikation der Klemmenanschl sse X13 Bez Kl Anschluss Spezifikation 0SDO3 X13 2 Kurzschlussfest GND X13 1 j Externe Steuerversorgung 24 V 1 2 1 A erforderlich ber X13 3 GND x13 3 E GND und X13 4 V 318 4 He Up U AU AU typisch ca 1 4 V Zur Ansteuerung einer Motorhaltebremse bis I 2 0 A max f r Bremsen mit gr erem Strombedarf muss ein Relais vor geschaltet werden Bremse berstrom bewirkt zyklische Abschaltung Bremse ech ur Auch als konfigurierbarer digitaler Ausgang nutzbar 3 24V DC abschaltbare Kabelbruch berwachung lt 200 mA typisch im Zu Versorgung 3 f r Bremse stand 1 3 9 Spezifikation Ethernet Schnittstelle Die Service und Diagnose Schnittstelle X9 ist als TCP IP Ethernet Schnittstelle ausgef hrt Sie ist geeignet zum Anschluss eines PCs zur Inbetriebnahme Service und Diagnose sowie zur Programmierung des Antriebsreglers Fol gende Software kann ber die Ethernet Schnittstelle mit dem Antriebsregler kommunizieren e Harmonic Drive AG DriveManager 5 zur Inbetriebnahme Service und Diagnose des YukonDrive C
8. beliebigen Tasters gleichzeitiges Bet tigen beider Taster T1 und T2 zur ck zur ck bernehmen 1003360 02 2015 4 4 5 Feldbus Adress Men Fb Die unter diesem Men punkt zur Verf gung stehenden Funktionen h ngen von der Erweiterungsoption des Ger tes ab Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der entsprechenden Ausf hrungsbeschreibung Tabelle 41 1 Beispielkonfiguration der Feldbus Adresse Men ebene Para Werte 8 Bedeutung Erkl rung 1 2 meter bereich 00 xx Einstellung der Feldbus Adresse nur bei eingesetzter Feldbus Fb Ad oder Parameter reset Option ansonsten Anzeige der maximal einstellbare Wert h ngt von der Option ab 0 3 Einstellung der Lichtwellenleistung nur bei SERCOS II Option Po oder Transmit power ansonsten Anzeige Beispielkonfiguration der Feldbus Adresse In diesem Beispiel wird die Feldbus Adresse von 1 auf 23 gesetzt Hinweis Ohne anschlie enden Neustart der Steuerelektronik wird eine nderung im Feldbuss Adress Men nicht bernommen Abbildung 41 2 Beispielkonfiguration der Feldbus Adresse mehrmaliges Bet tigen von Taster Tx X T 2 bis gew nschtes Men im Display erscheint einmaliges Bet tigen von Taster Tx X 1 2 111 12 zur ck Bet tigen eines beliebigen Tasters gleichzeitiges Bet tigen beider Taster T1 und T2 i Ta 22 m OD cncinen oh Vz A A eo
9. ssige Dauerbremsleistung muss berechnet werden Sie ist abh ngig von der im Anwendungsfall vorliegenden effektiven Auslastung des Reglers Prinzipiell ist der Antriebsregler thermisch so ausgelegt dass bei Dauerbetrieb mit Nennstrom und maximaler Umge bungstemperatur kein Energieeintrag durch den internen Bremswiderstand zul ssig ist Daher ist die Reglerausf hrung mit integriertem Bremswiderstand nur sinnvoll wenn die effektive Antrieb sreglerauslastung lt 80 betr gt oder der Bremswiderstand f r einmaligen Nothalt vorgesehen ist Im Falle des Nothaltes kann nur die W rmekapazit t des Bremswiderstandes f r einen einmaligen Bremsvorgang genutzt werden Die zul ssige Energie W p entnehmen Sie bitte folgender Tabelle 02 2015 1003360 31 Tabelle 32 1 Daten des integrierten Bremswiderstandes Einschaltschwelle Bremschopper Ger t Widerstand Ohm Spitzenleistung W voc YukonDrive 1021 xxx 550 400 390 YukonDrive 1022 xxx 7500 200 650 1 bezogen auf 3 x 400 V Netzspannung Wird der Antrieb nicht dauerhaft an seiner Leistungsgrenze betrieben so kann die reduzierte Verlustleistung des Antriebs als Bremsleistung eingesetzt werden Hinweis Die weitere Berechnung setzt den Einsatz des Antriebsreglers bei maximal zul ssiger Umgebungstemperatur voraus D h ein zus tzlicher Energieeintrag durch den internen Bremswiderstand durch eine niedrigere Umgebungstemperatur wird nicht ber cksichtigt Zur Berechnung der Dauerbr
10. 1 d Hinweis Die Ger te sind nur f r einen ortsfesten Einsatz vorgesehen A Achtung Keine st ndigen Ersch tterungen Die Antriebsregler d rfen nicht in Bereichen installiert werden in denen sie st ndigen Ersch tterungen ausgesetzt sind e Schaltschrank min IP54 f r STO Gem EN ISO 13849 2 muss bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO Safe Torque OFF der Schaltschrank eine Schutzart von IP54 oder h her aufweisen e K hlungsbedingungen beachten Es ist eine Zwangsl ftung durch externe Luftstr mung notwendig Luft muss ungehindert durch das Ger t str men k nnen Luftstr mung mindestens 1 2 m s Sollte sich eine Temperaturabschaltung ergeben so sind die K hlbedingungen zu verbessern 48 A 4 UL Approbation Ma nahmen zur Einhaltung der UL 508C 1 Die Ger te d rfen nur an Netzen der berspannungskategorie Ill betrieben wer e 2 Die Ger te sind einsetzbar in Netzen mit einem maximalen Stromverm g n St KA bei phasensymmetrischem Strom und maximaler Spannung von 480 V mit netzseitiger Ab sche Siig gem Tabelle 37 3 Die Ger te sind f r den Einbau in einer Umgebung mit tere sc m utzungsgrad 2 bemessen 4 Die Schutzvorrichtung f r Abzweigleitungen ist ents art ch c J aen Herstelleranwei sungen den NEC Bestimmun gen National Electrical Code und anderen vor J geltenden Normen auszuf hren 5 Es d rfen nur UL approbierte Ger teanstuhlus leitungen Netz Motor und Steuerleit
11. 3 Anschluss Netzversorgung BGA Hinweis Vor der Inbetriebnahme ist der Wert der angeschlossenen Netzspannung im Antriebsregler einzustellen Werksein stellung 3x230 V AC 3 x 400 V AC Abbildung 20 1 Anschluss BG4 an Netzversorgung 3 x 230 V YukonDrive 1041 oder 3 x 400 V YukonDrive 1042 je nach Ger teausf hrung BG4 Netz 3 phasig p T Fi K1 Netz Netz drossel filter Abbildung 20 2 Anschluss BG4 an Netzversorgung 1x230 V drossel filter So gehen Sie vor Tabelle 20 3 Schritt Aktion Anmerkung i Legen Sie den Leitungsquerschnitt fest abh ngig von Maximal Leitungsquerschnitt gem den rtlichen Bestimmungen und strom und Umgebungstemperatur Gegebenheiten 3 Verdrahten Sie den Antriebsregler mit dem Netzfilter max Leitungsl nge 0 3 m bei nicht abgeschirmter Leitung 3 Verdrahten Sie die Netzdrossel falls vorgesehen Reduziert die Spannungsverzerrungen THD im Netz und er h ht die Lebensdauer des Antriebsreglers A Installieren Sie einen Netz Trenner K1 Leistungsschalter Sch tz Spannung nicht einschalten i usw 5 Verwenden Sie Netzsicherungen Betriebsklasse gG die den Zur Einhaltung der Ger tesicherheit gem EN 61800 5 1 Antriebsregler allpolig vom Netz trennen optional A GEFAHR DURCH ELEKTRISCHE SPANNUNG Lebensgefahr Elektrische Anschl sse niemals unter Spannung verdrahten oder l sen Vor jedem Eingriff ist das G
12. 9 verbunden Beachten Sie unbedingt den ACHTUNG Hinweis Isolierung des Motortemperatursensors auf Seite 28 3 12 2 Anschluss f r hochaufl sende Geber X7 Die Geberschnittstelle X7 erm glicht die Auswertung nachfolgend aufgef hrter Gebertypen Tabelle 27 2 Abb Funktion Sin Cos Geber mit Nullimpuls z B Heidenhain ERN1381 ROD486 U 5V 5 Ipa 150 mA Heidenhain Sin Cos Geber mit EnDat Schnittstelle z B 13 Bit Singleturn Geber ECN1313 EnDat01 und 25 Bit Multiturn Geber EQN1325 EnDat01 7 U 5V 35 1 150 mA lt E Sin Cos Geber mit SSl Schnittstelle 6 z B 13 Bit Singleturn und 25 Bit Multiturn Geber ECN413 SS1 EQN425 S5S1 U 5V 5 1 150 MA Sick Stegmann Sin Cos Geber mit HIPERFACE Schnittstelle Single und Multiturn Geber z B SRS50 SRM50 U 7 bis 12 V typ 11 V 5 Ipay 100 MA Hinweis Geber mit einer Spannungsversorgune von 5 V 5 m ssen ber einen separaten Sensorleitungsanschluss verf gen Die Sensorleitung dient der Erfassung der tats chlichen Versorgungsspannung am Geber womit dann eine Kompensa tion des Spannungsabfalls auf der Leitung erreicht wird Nur durch Verwenden der Sensorleitung ist sichergestellt dass der Geber mit der korrekten Spannung versorgt wird Die Sensorleitung ist immer anzuschlie en Elektrische Spezifikation der Schnittstelle X7 Der Leitungstyp ist laut Spezifikation des Motor bzw Drehgeberherstellers zu w hlen Bitte ach
13. Ausg nge keine Zerst rung im Kurzschlussfall 24 V gt DGND Ger t kann 0SDOO x4 7 sich jedoch kurzzeitig abschalten 0SD01 X4 8 Imax 50 mA SPS kompatibel ja 0SDO2 x4 9 Abtastzyklus der Klemme 1ms High Side Treiber 02 2015 23 Tabelle 24 1 Spezifikation der Steueranschl sse X4 Bez Kl Spezifikation P Trennung STO sicher abgeschaltetes Moment Eingang STO anfordern Low Pegel 0SSD f hig Bern X4 22 Schalt I Low High lt 4 8 V gt 18 V j e Schaltpegel Low High lt 4 2 a STO peg i J Unm 24 V DC 20 e I bei 24V DC typ 3 mA Diagnose STO beide Abschaltkan le aktiv ein Schlie er mit selbstr ckstellender Sicherung RSH X4 11 Polyswitch an2 ja X4 RSH X4 12 25V 200mAAC cos 1 X41 REL ER gt RSH 30V 200mADC REL gt BZ RSH Relais Ausg nge ISDSH gt 22 10 ENPO Relais 1 Schlie er soo gt ME gt 0500 ISD05 gt 20 8 gt 05D01 e 25V 10AAC cosd 1 AC1 X4 23 X4 23 ISD04 gt 19 7 0SD00 REL 30V 1 0ADC peor x4 24 X4 24 ISD3 gt 18 6 f gt ISA1 Schaltverz gerung ca 10 ms sp2 gt Dan ISAl Zykluszeitims ISD01 gt E 4 ISAO ISDO 15 3 E ISAO Hilfsspannung UV oO 4 2 24V Hilfsspannungsausgang U zur Speisung der digitalen Steu DCND e 3 1 amp DENG ereing nge x4 2 U U AU AU typisch ca 1 2 V keine Zerst rung im Kurz 24 V schlussfall 24 V DC gt DGND Ger t kann sich jedoch kurzzeitig ja xay a
14. Bereiche zu betreten so ist dieses zuvor von einem Arzt zu entscheiden Ihre Qualifikation e Zur Vermeidung von Personen und Sachsch den darf nur qualifiziertes Personal mit elektrotechnischer Ausbildung an dem Ger t arbeiten e Die qualifizierte Person muss sich mit der Betriebsanleitung vertraut machen vgl IEC 364 DIN VDE 0100 e Kenntnis der nationalen Unfallverh tungsvorschriften z B BGV A3 in Deutschland Beachten Sie bei der Installation Anschlussbedingungen und technische Daten unbedingt einhalten Normen zur elektrischen Installation beachten z B Leitungsquerschnitt Schutzleiter und Erdungsanschluss e Elektronische Bauteile und Kontakte nicht ber hren elektrostatische Entladung kann Bauteile zerst ren 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Die YukonDrive Antriebsregler sind Einbauger te die ausschlie lich zum senkrechten Einbau in ortsfeste elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind Beim Einbau in Maschinen ist die Inbetriebnahme der Antriebsregler d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG entspricht EN 60204 ist zu beachten Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Richt inie 2004 108 EG erlaubt Der YukonDrive ist konform mit der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG Die Antriebsregler
15. DC Anordnung und Verkabelung basieren auf den Vorgaben in Abschnitt 3 1 Hinweise f r die Installation auf Seite 9 Die nummerierten roten Pfeile verweisen auf vier sehr wichtige detaillierte Hinweise die auf den n chsten Seiten folgen Abbildung 13 1 Musteraufbau bersicht 02 2015 1003360 13 Detail 1 Motorleitung Beachten Sie am Motoranschluss X1 des YukonDrive Befestigen Sie eines der beiden mitgelieferten Schirm anschlussbleche mit der Schraube zur Ger tebefestigung an der Ger teoberseite Achten Sie dabei auf einen gro fl chigen Kontakt mit dem K hlk rper des YukonDrive sowie der Montageplatte Verwenden Sie einen Zahnring Setzen Sie den Schirm der Motorleitung am Motor anschluss X1 des YukonDrive nur so kurz wie unbedingt n tig ab e Verbinden Sie den Schirm der Motorleitung gro fl chig mit der beiligenden Schelle mit dem Schirmanschluss blech Hinweis F r Servomotoren von Harmonic Drive AG stehen konfektionierte Motor und Geberkabel zur Verf gung Detail 2 Steuerversorgung 24 V DC Beachten Sie am Anschluss der Steuerversorgung X2 Befestigen Sie das zweite der beiden mitgelieferten Schirmanschlussbleche mit der Schraube zur Ger tebe festigung an der Ger teunterseite Achten Sie dabei auf einen gro fl chigen Kontakt mit dem K hlk rper des YukonDrive sowie der Montageplatte Verwenden Sie ei nen Zahnring e Ziehen Sie ber die Steuerversorgungsleit
16. der IP Adresse in hexadezimaler Darstellung b3 ag Byte 3 z B CO bei 192 168 39 5 IP reset to factory R cksetzen der IP Adresse auf Werkseinstellung E setting 192 168 39 5 Subnetmask udate Einstellen von Byte 0 der Subnetzmaske in hexadezimaler Su bo 00 FF Byte 0 Darstellung z B OO bei 255 255 255 0 Subnetmask udate Einstellen von Byte 1der Subnetzmaske in hexadezimaler m DORRE Byte1 Darstellung z B FF bei 255 255 255 0 Subnetmask udate Einstellen von Byte 2 der Subnetzmaske in hexadezimaler iz ooi Byte 2 Darstellung z B FF bei 255 255 255 0 Subnetmask udate Einstellen von Byte 3 der Subnetzmaske in hexadezimaler b3 DOSPE Byte 3 Darstellung z B FF bei 255 255 255 0 Subnetmask reset R cksetzen der Subnetzmaske auf Werkseinstellung 2 tofactorysetting 255 255 255 0 0 3 oder Einstellung der Lichtwellenleistung nur bei SERCOS II Option Po Transmit power R ansonsten Anzeige 39 Beispielkonfiguration der Subnetz Maske In diesem Beispiel wird die Subnetz Maske von 255 255 255 0 auf 122 255 255 0 ge ndert Hinweis Ohne anschlie enden Neustart der Steuerelektronik wird eine nderung im IP Adress Men nicht bernommen Abbildung 40 1 40 Beispielkonfiguration der Subnetz Maske mehrmaliges Bet tigen von Taster Tx X T 2 bis gew nschtes Men im Display erscheint einmaliges Bet tigen von Taster Tx X 1 2 Bet tigen eines
17. erf llen die Forderungen der harmonisierten Produktnorm EN 61800 5 1 2008 Kommt der Antriebsregler in besonderen Anwendungsgebieten z B in explosionsgef hrdeten Bereichen zum Einsatz so sind daf r die einschl gigen Vorschriften und Normen z B im Ex Bereich EN 50014 Allgemeine Bestimmungen und EN 50018 Druckfeste Kapselung unbedingt einzuhalten Reparaturen d rfen nur durch autorisierte Reparaturstellen vorgenommen werden Eigenm chtige unbefugte Ein griffe k nnen zu Tod K rperverletzungen und Sachsch den f hren Die Gew hrleistung durch die Harmonic Drive AG erlischt HINWEIS Der Einsatz der Antriebsregler in nicht ortsfeste Ausr stungen gilt als au ergew hnliche Umweltbedingung und ist nur nach gesonderter Vereinbarung zul ssig 1 3 Verantwortlichkeit Elektronische Ger te sind grunds tzlich nicht ausfallsicher Der Errichter und oder Betreiber der Maschine bzw Anlage ist daf r verantwortlich dass bei Ausfall des Ger tes der Antrieb in einen sicheren Zustand gef hrt wird n der EN 60204 1 DIN VDE 0113 Sicherheit von Maschinen werden in dem Thema Elektrische Ausr stung von Ma schinen Sicherheitsanforderungen an elektrische Steuerungen aufgezeigt Diese dienen der Sicherheit von Personen und Maschinen sowie der Erhaltung der Funktionsf higkeit der Maschine oder Anlage und sind zu beachten Die Funktion einer Not Aus Einrichtung muss nicht unbedingt zum Abschalten der Spannungsversorg
18. 0 V bzw 3x 400 V Netzspannung d Der Mindestquerschnitt der Netzanschlussleitung richtet sich nach den rtlichen Bestimmungen und Gegebenheiten und dem Nennstrom des Antriebsreglers 3 Daten lagen bei Redaktionsschluss noch nicht vor 02 2015 1003360 a 3 8 Steueranschl sse Tabelle 22 1 Schritt Aktion Anmerkung i Pr fen Sie ob Ihnen bereits eine komplette Ger teeinstellung vor i liegt d h der Antrieb bereits projektiert ist Wenn dies der Fall ist gilt eine spezielle Belegung der Steuerklemmen z Erfragen Sie die Klemmenbelegung bitte unbedingt bei Ihrem Projekteur Erstinbetriebnahme 3 Entscheiden Sie sich f r eine Klemmenbelegung Leitungsschirme beidseitig fl chig erden Leitergr en starr 0 2 bis 1 5 mm Verdrahten Sie die Steuerklemmen mit abgeschirmten Leitungen Leitergr en flexibel 4 Unbedingt erforderlich sind STO anfordern X4 22 ENPO X4 10 und Aderendh lse ohne Kunststoffh lse ein Startsignal bei Steuerung ber Klemme 0 2 bis 1 5 mm Aderendh lse mit Kunststoffh lse 0 2 bis 0 75 mm 5 Lassen Sie noch alle Kontakte offen Eing nge inaktiv s N X Weiter geht s mit der Inbetriebnahme 6 Kontrollieren Sie nochmals alle Anschl sse Beachten Sie Verdrahten Sie die Steueranschl sse grunds tzlich mit abgeschirmten Leitungen Verlegen Sie die Steuerleitungen r umlich getrennt von Netz und Motorleitungen F r alle geschirmten Anschl sse muss ein Leitungstyp mit doppelter Kupfergefle
19. 3 x 230 V AC 20 15 ea i 13 kVA 2 6 KVA 3 5 KVA Strom 1x230 VAC 5 4A 10 6 A 14 4A mit Netzdrossel 3x230 VAC 3 3A 65A 8 8 A Unsymmetrie der Netzspannung 3 max Frequenz 50 60 Hz 10 Verlustleistung bei I 75W 150W 200W Bremschopper Leistungselektronik Spitzenbremsleistung mit int Bremswiderstand mn 1 5 kW bei 100 N 17KW bel gan Minimaler Ohmscher Widerstand eines extern installierten Bremswiderstandes an 2 un d Werte bezogen auf Netzspannung 230 V ACund Schaltfrequenz 8 kHz 2 F r Bemessungsstrom Tabelle 33 beachten 3 Anschluss eines ext Bremswiderstandes ist bei Ger ten mit int Bremswiderstand nicht zul ssig 9 Bremswiderstand ist immer integriert Der Anschluss eines externen Widerstandes ist zul ssig 5 Option Hinweis Weitere Informationen zur Bremschopper Einschaltschwelle finden Sie auch im Kapitel 3 14 ab Seite 31 46 Tabelle 471 Technische Daten YukonDrive 1022 1032 1042 Bezeichnung 1022 1032 1042 echnische Daten Ausgang motorseitig Spannung 3 phasig U yetz Dauerstrom effektiv I a 2A 3 5A 6 5A 6A 10 5 A 19 5A Spitzenstrom A Drehfeldfrequenz 0 400Hz Schaltfrequenz der Endstufe 4 8 16 kHz Eingang netzseitig Netzspannung 3x400 V AC 3 x 460 V AC 3 x 480 V AC 10 e 2 15 KVA Z TKVA 5 0 kVA Strom mit Netzdrossel 2 2A 3 9A TAA Unsymmetrie der Netzspannung 3 max Frequenz 50 60 Hz 10 Verlustleistung bei I 42W 80w 150W Br
20. 60721 3 1 Klasse 1K3 und 1K4 bei Lagerung Temperatur 25 C bis 55 C Relative Luftfeuchte 5 bis 95 gem EN 61800 2 IEC 60721 3 3 Klasse 3K 3 bei Betrieb Temperatur 10 C bis 40 C Relative Luftfeuchte 5 bis 85 ohne Kondensation Die absolute Luftfeuchte ist auf max 60 g m begrenzt Das bedeutet z B bei 70 C dass die relative Luftfeuchte nur noch max 40 betragen darf 2 Die absolute Luftfeuchte ist auf max 29 g m begrenzt Die in der Tabelle angegebenen Maximalwerte f r Temperatur und relativer Luftfeuchte d rfen damit nicht gleichzeitig auftreten 3 Die absolute Luftfeuchte ist auf max 25 g m begrenzt Das bedeutet dass die in der Tabelle angegebenen Maximalwerte f r Tem peratur und relativer Luftfeuchte nicht gleichzeitig auftreten d rfen Tabelle 48 2 Mechanische Bedingungen YukonDrive Mechanische Bedingungen YukonDrive gem EN 61800 2 IEC 60721 3 2 Klasse 2M1 Frequenz Hz Amplitude mm Beschleunigung m s Schwingungsgrenzwert g 4 2 lt f lt 9 3 5 nicht anwendbar beim Transport 9 lt f lt 200 nicht anwendbar 10 200 lt f lt 500 nicht anwendbar 15 Schockgrenzwert beim gem EN 61800 2 IEC 60721 2 2 Klasse 2M1 Transport Fallh he des verpackten Ger ts max 0 25 m gem EN 61800 2 IEC 60721 3 3 Klasse 3M1 Schwingungsgrenzen der Frequenz Hz Amplitude mm Beschleunigung m s Anlage 2 lt f lt 9 0 3 nicht anwendbar 9 lt f lt 200 nicht anwendbar
21. ARO AAN fa fan A A w iur NN 7 r IMN I I A A E a E rA TA fagi Da N I m Te a u u E E N eT i pi ER A Ian O E P E s 00000000005 29 Tabelle 30 1 1 Belegung des Motorkabels Adern 5 6 7 und 8 Motorkabel Belegung FHA C CHA A j Ader Nr CHM A LynxDrive C Wicklung H L Steckerverbinderausf hrung L Icklung H Wicklung H 5 Bremse Bremse PTC 6 Bremse Bremse PTC 2 PTC N C Bremse 8 PTE N C Bremse Achtung Anschluss des PTC muss aus Sicherheitsgr nden ber X5 erfolgen 2 Bremsenansteuerung kann auch extern erfolgen zum Beispiel ber SPS A Eine Zwischenkreiskopplung von mehreren Antriebsreglern ist nicht zul ssig 30 3 13 2 Schalten in der Motorleitung A Achtung Grunds tzlich muss das Schalten in der Motorleitung im stromlosen Zustand und deaktivierter Endstufe erfolgen da es sonst zu Problemen wie abgebrannte Sch tzkontakte kommen kann Um das stromfreie Einschalten zu gew hr leisten m ssen Sie daf r sorgen dass die Kontakte des Motosch tzes vor der Freigabe der Antriebsreglerendstufe geschlossen sind Im Abschaltmoment des Sch tzes ist es notwendig dass die Kontakte so lange geschlossen bleiben bis die Antriebsreglerendstufe abgeschaltet und der Motorstrom D ist Das erreichen Sie indem Sie in den Steuerungs ablauf Ihrer Maschine entsprechende Sicherheitszeiten f r das Schalten des Motorsch tzes vorsehen Trotz d
22. Motoren k nnen hohe Oberfl chentemperaturen auftreten Es d rfen dort keine temperatur emp findlichen Teile anliegen oder befestigt werden ggf sind Schutzma nahmen gegen Ber hren vor zusehen Um eine berhitzung des Motors zu vermeiden muss der in die Wicklung eingebaute Thermof hler an die Anschl sse der Temperatur berwachung des Antriebsreglers X5 bzw X6 angeschlossen sein Vor der Inbetriebnahme des Motors ist die einwandfreie Funktion der Motorbremse falls vorhanden zu ber pr fen Stillstandshaltebremsen sind nur f r eine begrenzte Anzahl von Notbremsungen ausgelegt Ihr Einsatz als Arbeitsbremse ist unzul ssig Displayanzeige nach Einschalten der AC Netzversorgung Tabelle 36 1 Anzeige D1 D2 nach dem Einschalten der AC Netzversorgung Aktion Reaktion Erkl rung Einschalten der Steuerung bereit Endstufe be flal x Ger t ist einschaltbereit AC Netzversorgung reit Regelung deaktiviert Hinweise e Eing nge ISDSH und ENPO F r Schritt 1 aus Tabelle 4 3 m ssen mindestens die beiden Eing nge ISDSH und ENPO der Klemme X4 beschaltet sein e Handbetriebfenster Schritt 2 aus Tabelle 4 3 am besten ber das Fenster Handbetrieb des DriveManager 5 ausf hren Details finden Sie in der Onlinehilfe e Konfiguration der Ein Ausg nge Falls Schritt 2 ber die Eing nge der Klemme X4 erfolgen soll sind die Quellen f r START DER REGELUNG und Drehzahlsollwert ent
23. ausgangsstrom und der Spitzenstrom sind abh ngig von der Netzspannung der Mo torleitungsl nge der Endstufen Schaltfrequenz und der Umgebungstemperatur ndern sich die Einsatzbedingungen so ndert sich auch die maximal zul ssige Strombelastbarkeit der Servoregler YukonDrive f r 1x 230 V Tabelle 44 1 Bemessungstrom und Spitzenstrom BG2 bis BG4 1x 230V Schaltfrequenz Umgebung en anlzenztrom Ger t der Endstufe stemperatur nn 200 21 300 1 kHz max C bei1x230 V Al f r Zeit s Aed f r Zeit s 4 45 3 0 6 0 9 0 0 08 1021 8 40 3 0 6 0 10 9 0 0 08 16 40 2 0 4 0 9 0 0 08 4 45 1031 8 40 5 9 11 8 10 16 40 4 45 8 0 16 0 1041 8 40 8 0 16 0 10 16 40 5 4 10 8 d Automatische Schaltfrequenzumschaltung der Endstufe auf 4 kHz Angaben gelten bei einer Motorleitungsl nge lt 10 m Maximal zul ssige Motorleitungsl nge 30 m Alle Stromwerte mit empfohlener Netzdrossel YukonDrive f r 3 x 230 V Tabelle 44 2 Bemessungstrom und Spitzenstrom BG2 bis BG4 3x 230V Schaltfrequenz Umgebung P Tai der Endstufe stemperatur MERT 200 21 300 1 kHz max C bei1x 230 V Al f r Zeit s A l f r Zeit s 4 45 3 0 6 0 9 0 1021 8 40 3 0 6 0 10 9 0 0 08 16 40 2 0 4 0 9 0 4 45 17 7 1031 8 40 59 11 8 10 17 7 0 08 16 40 17 7 4 45 8 0 16 0 24 0 1041 8 40 8 0 16 0 10 24 0 0 08 16 40 5 4 10 8 16 2 d Automatische Schaltfrequenzumschaltun
24. beitet werden Ohne dass am Ger t optische oder akustische Signale Zeichen erkennbar bzw wahrnehmbar sind kann ge f hrliche Spannung am Ger t anliegen z B bei eingeschalteter Netzspannung an Klemme X3 und fehlender Steuerversorgung 24 V DC an X2 F r die Installation der Antriebsreeler gelten folgende grunds tzliche Richtlinien Einhaltung der EMV Produktnorm Die Inbetriebnahme d h die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes ist nur bei Einhaltung der EMV Produktnorm EN 61800 3 2004 erlaubt Der Nachweis zur Einhaltung der in der Norm geforderten Schutzziele muss vom Errichter Betreiber einer Maschine und oder Anlage erbracht werden Leitungstyp Verwenden Sie geschirmte Netz Motor und Signalleitungen mit doppelten Kupfergeflecht das 60 bis 70 berdeckung aufweist Leitungsverlegung Verlegen Sie Netz Motor und Signalleitung getrennt voneinander Halten Sie m glichst einen Abstand von 0 2 mein Sie sollten nicht parallel gef hrt werden Sind Kreuzungen unvermeidlich so sind diese m glichst senk recht d h im 90 Winkel auszuf hren Motorleitung ohne Unterbrechung immer auf dem k rzesten Weg aus dem Schaltschrank f hren Falls z B ein Motorsch tz verwendet wird sollte die Komponente direkt am Antriebsregler platziert und der Schirm des Motorkabels nicht zu fr h abgesetzt werden Sienalleitungen m glichst nur von einer Seite in den Schaltschrank einf hren Leitungen des gleichen Stro
25. chalten Zum Initialisieren und Parametrieren zun chst nur die 24 V DC Steuerversorgung einschalten Schalten Sie noch nicht die AC Netzversorgung ein Displayanzeige nach Einschalten der Steuerversorgung Tabelle 34 1 Einschalt Zustand des YukonDrive bei Anschluss der 24 V DC Steuerversorgung Aktion Erkl rung Einschalten der 24 V DC Steuerversorgung Initialisierung l uft Initialisierung abgeschlossen Nicht einschaltbereit Hinweis Details zur Steuerversorgung finden Sie in Abschnitt 3 7 Anschluss der Versorgungsspannungen ab Seite 18 34 1003360 4 2 2 Verbindung zwischen PC und Antriebsregler Der PC kann ber Ethernet TCP IP mit dem Antriebsregler verbunden werden Verbinden Sie PC und Antriebsregler entsprechend mit einem Ethernet Verbindungskabel Hinweise e Initialisierung Die Kommunikationsverbindung zwischen PC und Antriebsregler kann erst erfolgen wenn der Antriebsregler seine Initialisierung abgeschlossen hat TCP IP Konfiguration Falls der PC den angeschlossenen Antriebsregler nicht erkennt berpr fen Sie bitte die Einstellungen der Ethernet Schnittstelle siehe Installationshandbuch DriveManager 5 4 2 3 Parametereinstellung F r die Einstellungen des Antriebssystems steht im DriveManager 5 ein Erstinbetriebnahme Assistent zur Verf gung Starten Sie den Assistenten Hinweise e Onlinehilfe Eine ausf hrliche Beschreibung des DriveManagers 5 sowie des Erstinbetriebnahme As
26. cht das 60 70 berdeckung aufweist verwendet werden 22 in Kapitel 4 1003360 02 2015 3 8 1 Spezifikation der Steueranschl sse Tabelle 23 1 Spezifikation der Steueranschl sse X4 Bez Kl Spezifikation P Trennung Analoge Eing nge ISA0 x4 3 U 10VDC ISAO X4 4 Aufl sung 12 Bit R ca 101 kQ nein ISA1 X4 5 Abtastzyklus der Klemme im IP mode 125 us sonst 1 ms ISA1 X4 6 Toleranz U 1 v Messbereichsendwert Digitale Eing nge ISDOO xX4 15 Frequenzbereich lt 500 Hz ISDO1 X4 16 Abtastzyklus der Klemme 1ms ISDO2 x4 17 Schaltpegel Low High lt 4 8 V 218 V ja X4 ISDO3 X4 18 U max 24 V 20 REL EE gt RSH ISDOA x4 19 I bei24V typ 3mA REL gt BE RSH Frequenzbereich lt 500 kHz ISDSH gt Eu ENPO Schaltpegel Low High lt 4 8 V 218 V spe gt 2 9 gt 05002 ISDOS x4 20 U max 24 V 20 ISD05 gt 20 8 05001 a ISD06 X4 21 I Max bei 24 V 10 mA RIN ca 3 kN i ISD04 gt 19 7 05000 interne Signalverz gerungszeit lt 2 s als Triggereingang zur sch sD3 gt B6 ISAI nellen Abspeicherung der Istposition geeignet sp2 gt Due ISA Deaktivieren der Wiederanlaufsperre STO u spot gt 15A0 Freigabe der Endstufe High Pegel Ispodp gt EEE lt 15A0 OSSD f hig 24V M 2 24V ENPO x4 10 Reaktionszeit ca 10 ms ja DCND 31 9 DENG Schaltpegel Low High lt 4 8 V 218 V U max 24 V 20 I bei 24 V typ 3 mA Digitale
27. echend ihrer programmierten Reaktion quittierbar ER oder nur durch 24 V DC Reset X2 zur ckzusetzen ER Fehler die mit einem Punkt versehen sind lassen sich erst zur cksetzen wenn die Fehlerur sache beseitigt worden ist 42 1003360 02 2015 5 3 Fehlercodes Hinweis Ausf hrliche Informationen zu den Fehlercodes und zum Fehlermanagement finden Sie im Anwendungshandbuch YukonDrive 5 4 Helpline Support amp Service Unser Technischer Kundendienst kann Ihnen schnell und zielgerichtet helfen falls Sie technische Fragen zur Projek tierung oder Inbetriebnahme des Antriebsger tes haben Stellen Sie dazu bitte bereits vor der Kontaktaufnahme fol gende Informationen zusammen 1 Typenbezeichnung Seriennummer und Softwareversion des Ger tes siehe Typenschild Software verwendete DriveManager Version Men Hilfe Information Version angezeigter Fehlercode entsprechend 7 Segmentanzeige oder DriveManager Beschreibung des Fehlerbildes der Entstehung und Randbedingungen Ger teeinstellungen im DriveManager in Datei speichern Name der Firma und des Ansprechpartners Telefonnummer und Emailadresse annun 6 Sicher abgeschaltetes Moment STO Alle Informationen zur Funktion STO finden Sie in dem 24 sprachigen Dokument Beschreibung der Sicherheitsfunktion STO Materialnummer 1007417 02 2015 1003360 43 A Anhang A 1Strombelastbarkeit der Servoregler Der maximal zul ssige Servoregler
28. egorie Ill gem EN 61800 5 1 bei einer Systems pannung Au enleiter gt Sternpunkt von maximal 277 V gerecht wird T Netz isolierter Sternpunkt nicht zul ssig Bei Erdschluss liegt etwa doppelte Spannungsbeanspruchung vor Luft und Kriechstrecken gem EN 61800 5 1 werden nicht mehr eingehalten Der Anschluss der Antriebsregler ber eine Netzdrossel ist zwingend erforderlich beim Einsatz des Antriebsreglers in Anwendungen mit St rgr en entsprechend der Umgebunsgsklasse 3 laut EN 61000 2 4 und dar ber raue Industrieumgebung bei einphasiger Netzversorgung zur Einhaltung der EN 61800 3 bzw IEC 61800 3 siehe Anhang e Weitere Informationen zur Strombelastbarkeit technische Daten und Umgebunesbedingungen finden Sie im Anhang Hinweis Bitte beachten Sie dass der YukonDrive f r die Umgebungsklasse 3 nicht ausgelegt ist Zur Erreichung dieser Um gebungsklasse sind noch weitere Ma nahmen zwingend erforderlich F r Details dazu wenden Sie sich bitte an Ihren Projekteur Tabelle 21 1 Anschlussleistung und Netzsicherung Ger teanschlussleistung Max Leitungsquerschnitt h kva Vorgeschr Netzsicherung YukonDrive der KI Betriebsklasse eG A 7 ri Mit Netzdrossel ohneNetdro cel mm 4 u 1021 1 3 1 6 2 5 3x max 16 1022 15 1 9 2 5 3x max 6 1031 2 6 32 2 5 3x max 16 1032 2 7 33 2 5 3x max 10 1041 3 5 4 3 4 3x max 20 1042 5 0 6 1 4 3x max 16 Bei 3 x 23
29. emschopper Leistungselektronik Spitzenbremsleistung mit int Bremswiderstand 2400 Va rp n 1kW bei 420 N 4 7 kW bei 90 N Minimaler Ohmscher Widerstand eines extern installierten Bremswiderstandes zu nun zn Werte bezogen auf Netzspannung 400 V AC und Schaltfrequenz 8 kHz 2 F r Bemessungsstrom Tabelle 33 beachten 3 Anschluss eines ext Bremswiderstandes ist bei Ger ten mit int Bremswiderstand nicht zul ssig Bremswiderstand ist immer integriert Der Anschluss eines externen Widerstandes ist zul ssig 5 Option Hinweis Weitere Informationen zur Bremschopper Einschaltschwelle finden Sie auch im Kapitel 3 14 ab Seite 34 A 3 Umgebungsbedingungen Tabelle 47 2 Umgebungsbedingungen YukonDrive Umgebungsbedingungen YukonDrive Schutzart IP20 mit Ausnahme der Klemmen IP00 Unfallverh tungsvorschrift gem der rtliche Bestimmungen in Deutschland z B BGV A3 5 bis 1000 m NN oberhalb 1000 m NN mit Leistungsreduzierung Montageh he N 1 pro 100 m max 2000 m NN Verschmutzungsgrad 2 Einbauger t nur zur senkrechten Montage in einen Schaltschrank mit min Art der Montage Schutzart IP4x bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO min IP54 47 Tabelle 48 1 Klimabedingungen YukonDrive Klimabedingungen YukonDrive gem EN 61800 2 IEC 60721 3 2 Klasse 2K3 bei Transport Temperatur 25 C bis 70 C Relative Luftfeuchte 95 bei max 55 C gem EN 61800 2 IEC
30. emsleistung gehen Sie wie folgt vor Berechnung der effektiven Antriebsreglerauslastung in ei 1 T 2 BEE Sail Ver nem Taktzyklus T Is F fi dt 0 Bestimmung der zul ssigen Dauerbremsleistung aus nicht i i I genutzter Antriebsleistung Pop a Ea Iy Randbedingungen Ein einzelner Bremsvorgang darf die maximale Impuls W gt P_xT energie des Bremswiderstandes nicht berschreiten BEE P oar Die f r das Ger t berechnete Dauerbremsleistung muss P gr er sein als die effektive Bremsleistung eines Tak P gt gt x Pa dt tzyklusses des Antriebs E Tg en Damit ergibt sich die minimal zul ssige Taktzykluszeit T P T bei berechneter Dauerbremsleistung T x fa r Por 0 Die maximale Summen Einschaltzeit des Bremswider standes in einem vorgegebenen Taktzyklus T bei berech P neter Dauerbremsleistung ergibt sich zu Ton a xT Pos 32 1003360 0 3 14 3 Anschluss eines externen Bremswiderstandes A Achtung Die Montageanleitung des externen Bremswiderstandes muss unbedingt beachtet werden Der Temperaturw chter Bimetallschalter am Bremswiderstand muss so verdrahtet werden dass bei berhitzung des Bremswiderstandes die Endstufe deaktiviert wird und der angeschlossene Antriebsregler vom Netz getrennt wird Der minimal zul ssige Anschlusswiderstand des Antriebsreglers darf nicht unterschritten werden technische Daten siehe Abschnitt A 2 Der Bremswiderstand ist mit einer geschirmten Leitung anzu
31. enden Sie zum Anschluss von Motor und Geber die konfektionierten Kabels tze von Harmonic Drive Derzeit stehen folgende Kabels tze zur Verf gung Tabelle 26 1 Kabels tze Antrieb Kabell nge Materialnummer Kabelsatz Feedbackanschluss LynxDrive xxC xxx Ax L MGH B CHA xxA xxx L 51024 B CHA xxA xxx L M1024 B 3m 1004153 CHM xxxxA Ax L SDH xx B 5m 1004154 x7 CHM xxxxA Ax L MDH xx B 10m 1004155 FHA xxC xxx L 51024 B FHA xxC xxx L M1024 B 3m 314271 LynxDrive xxC xxx Ax H ROO B 5m 314272 X6 10m 314273 3m 314260 LynxDrive xxC xxx Ax H MxE B 5m 314261 X7 10m 314262 FHA xxCxxx H 51024 B SP ae ae 7 FHA xxCxxx H M1024 B SP om e 3m 1010968 FHA xxCxxx D200 SP 5m 1006450 X8 10m 1001325 Kabels tze sind auch f r Antriebe mit Bremse einsetzbar 26 02 2015 3 12 1 Resolveranschluss X6 Ein Resolver wird am Steckplatz X6 9polige D Sub Buchse angeschlossen Tabelle 27 1 Pin Belegung X6 Resolveranschluss Abb X6 Pin Funktion 1 Sin 52 analoger differentieller Eingang Spur A X6 2 Refsin 54 analoger differentieller Eingang Spur A 3 Cos S1 analoger differentieller Eingang Spur B 5 4 Versorgungsspannung 5 12 V int verbunden mit X7 3 5 5 9 PTC KTV Klixon intern mit X7 10 verbunden 6 Ref analoge Erregung 7 Ref analoge Erregung Massebezugspunkt zu Pin 6 und Pin 4 8 Refcos 53 analoger differentieller Eingang Spur B 9 9 PTC KTY Klixon intern mit X7
32. ene Anzeigen und Statusinformationen ber das Display Tabelle 38 2 Bedeutung der Anzeige Anzeige Bedeutung SETTT BE Ru BE n Hinweis Men eintr ge PA ist in diesem Fall beispielhaft weitere m gliche Eintr ge siehe Abschnitte 4 2 4 und 4 2 5 blinkende Dezimalpunkte Ausgew hlte Funktion in Aktion zwei Striche Eintrag Funktion steht nicht zur Verf gung 0K Aktion erfolgreich ausgef hrt keine Fehler Error Aktion ber Bedieneinheit nicht erfolgreich ausgef hrt Er blinkt im Wechsel mit Fehlernummer siehe Abschnitt 4 2 3 Anzeige Ger tefehler Er blinkt im Wechsel mit Fehlernummer und Fehlerort siehe YukonDrive Anwendungshandbuch Zahlenwerte 10 ist in diesem Fall beispielhaft Im Parametermen PA werden Fehlernummern dezimal angezeigt Alle anderen Werte werden hexadezimal angezeigt In diesen F llen st nde die angezeigte 10 f r den Dezimal wert 16 Erfolgt 60 Sekunden keine Eingabe ber die Tastatur wird auf die Ger tezustandsanzeige zur ckgeschaltet 38 Ww Ww m N O 2 21 D 4 4 3 Parametermen PA Im Parametermen k nnen die Ger teeinstellung auf Werkseinstellung zur ckgesetzt werden Tabelle 39 1 Parametermen Men ebene Para Werte p h Bedeutung Erkl rung 1 2 meter bereich PA Pr Parameter reset Ger teeinstellung auf Werkseinstellung setzen Fehlernummern Eine fehlgeschlagene Benutz
33. er t vom Netz zu trennen Auch 10 Min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen gt 50 V anliegen Konden satorladung Deshalb auf Spannungsfreiheit pr fen 20 1003360 02 2015 Achtung Sollte es durch rtliche Bestimmungen erforderlich sein dass eine Fl Schutzeinrichtung vorzusehen ist gilt Fol gendes Der Antriebsregler kann im Fehlerfall DC Fehlerstr me ohne Nulldurchgang erzeugen Deshalb d rfen die Antriebs regler nur mit Fehlerstromschutzeinrichtung RCDs Typ B f r Wechselfehlerstr me pulsierenden und glatten Gleichfehlerstr men betrieben werden die f r Antriebsreglerbetrieb geeignet sind siehe IEC 60755 Daneben k n nen f r berwachungsaufgaben auch Differenzstrom berwachungsger te RCMs eingesetzt werden d engl residual current protective device engl residual current monitor Beachten Sie Schalten der Netzspannung Bei zu h ufigem Schalten sch tzt sich das Ger t durch hochohmige Abkopplung vom Netz Nach einer Ruhe phase von einigen Minuten ist das Ger t wieder betriebsbereit TN und TT Netz Der Betrieb ist zul ssig wenn bei Einphasenger ten f r 1x 230 V AC das Einspeisenetz der maximalen berspannungskategorie Ill gem EN 61800 5 1 entspricht bei Dreiphasenger ten mit den Au enleiterspannungen 3x 230 V AC 3 x 400 V AC 3 x 460 V AC und 3 x 480 V AC 1 der Sternpunkt des Einspeisenetzes geerdet ist und 2 das Einspeisenetz der maximalen berspannungskat
34. eraktion wird mit einer Fehlermeldung angezeigt Die Meldung besteht aus dem ab wechselnden Anzeigen von Er und der Fehlernummer Hinweis Die Fehlermeldungen im Rahmen von Benutzereingaben sind nicht zu verwechseln mit Fehlermeldungen des Antriebs Ausf hrliche Informationen zu den Fehlercodes und zum Fehlermanagement finden Sie im YukonDrive Anwendungs handbuch Tabelle 39 2 Fehlernummern Fehlernummer Bedeutung 17 Parameter reset to factory settings failed 18 Parameter write access failed 19 Save parameter data set non volatile failed 20 Not all parameters written 21 Error while reset to factory settings 4 4 4 Ethernet IP Adress Men IP Als Service und Diagnoseschnittstelle steht eine Ethernet TCP IP Schnittstelle zur Verf gung Die IP Adresse ist werksseitig auf 192 168 39 5 eingestellt die Subnetz Maske auf 255 255 255 0 Beide k nnen ber das IP Adress Men ge ndert werden Tabelle 39 3 IP Adress Men Men ebene Para Werte Bedeutung Erkl rung 1 2 meter bereich IP address udate Einstellen von Byte 0 der IP Adresse in hexadezimaler Darstellung IP lu bo 00 FF Byte 0 z B 05 bei 192 168 39 5 IP address udate Einstellen von Byte 1 der IP Adresse in hexadezimaler Darstellung bi un Byte1 z B 27 bei 192 168 39 5 IP address udate Einstellen von Byte 2 der IP Adresse in hexadezimaler Darstellung Dr Byte2 z B AB bei192 168 39 5 IP address udate Einstellen von Byte 3
35. f der Schaltschrank eine Schutzart von IP54 oder h her aufweisen e Das beste Ergebnis f r eine EMV gerechte Installation erreichen Sie mit einer chromatierten oder verzinkten Mon tageplatte Bei lackierten Montageplatten muss die Lackschicht im Bereich der Kontaktfl che entfernt werden Die Ger te selbst haben eine Aluminium R ckwand Max Verschmutzungsgrad 2 Weitere Informationen zu den Umgebungsbedingungen finden Sie im Anhane 2 2 Wandmontage Tabelle 6 1 Ger temontage Schritt Aktion Anmerkung Rei en Sie die Position der Gewindel cher auf der Montageplatte an Ma bilder Lochabst nde siehe Tabelle 7 2 und Abbil 1 Schneiden Sie f r jede Befestigungsschraube ein Gewinde in die dungen 8 1 und 8 2 ber die Gewindefl che erreichen Sie Montageplatte einen guten fl chigen Kontakt p Montageabst nde beachten 2 Montieren Sie den Servoregler senkrecht auf der Montageplatte x r Kontaktfl che muss metallisch blank sein j Montieren Sie die weiteren Komponenten wie z B Netzfilter Netz Die Leitung zwischen Netzfilter und Servoregler darf drossel etc auf der Montageplatte max 30 cm lang sein 4 Weiter geht s mit der elektrischen Installation in Kapitel 3 02 2015 Hinweis Abbildung 7 1 F r alle Baugr en des YukonDrive ist eine Zwangsbel ftune durch externe Luftstr mung notwendig Die Luft muss ungehindert durch das Ger t str men k nnen Soll
36. g der Endstufe auf 4 kHz Angaben gelten bei einer Motorleitungsl nge lt 10 m Maximal zul ssige Motorleitungsl nge 30 m 44 YukonDrive f r 3x 400 460 480 V Tabelle 45 1 Bemessungstrom und Spitzenstrom BG2 bis BG4 3x 400 460 480 V AC Schaltfre Umgebung Nennstrom Spitzenstrom quenz der stempera hy A Ger t Endstufe tur 200 2 1 300 31 f r Zeit kHz max C bei400V bei460V bei480 V A Asd f r Zeit s eff s eff s 4 45 2 0 2 0 2 0 4 0 6 0 1022 8 40 2 0 2 0 1 7 4 0 10 6 0 0 08 16 40 0 7 0 7 1 4 2 8 4 45 DS 4 8 4 6 7 0 10 5 1032 8 40 3 5 3 5 2 6 7 0 10 10 5 0 08 16 40 22 13 4 4 6 6 4 45 8 5 74 7 0 13 0 19 5 1042 8 40 6 5 6 5 6 5 13 0 10 19 59 0 08 16 40 4 0 2 4 1 9 80 12 0 Automatische Schaltfrequenzumschaltung der Endstufe auf 4 kHz 2 Angaben bezogen auf 3x 400 V Netzspannung Derating bei h herer Netzspannung Angaben gelten bei einer Motorleitungsl nge lt 10 m Maximal zul ssige Motorleitungsl nge 30 m 02 2015 1003361 45 A 2 Technische Daten YukonDrive Tabelle 46 1 Technische Daten YukonDrive 1021 1031 1041 Bezeichnung 1021 1031 1041 Technische Daten Ausgang motorseitig Spannung 3 phasig U yetz Dauerstrom effektiv 1 3A 59A 8A Spitzenstrom A siehe Tabellen 44 1 und 44 2 Drehfeldfrequenz 0 400 Hz Schaltfrequenz der Endstufe 4 8 16 kHz Eingang netzseitig Netzspannung 1x230 V AC
37. g kann wa X5 angeschlossen werden 12 hlweise ber die Geberleitungen X6 oder X7 oder an die Klemme 02 2015 3 4 EMV gerechte Installation 3 4 1 St rfestigkeit der Antriebsregler A Achtung Dies ist ein Produkt mit eingeschr nkter Erh ltlichkeit nach IEC 61800 3 Das Produkt kann Funkst rungen verur sachen in diesem Fall kann es f r den Betreiber erforderlich sein entsprechende Ma nahmen zu ergreifen F r die Antriebsregler stehen externe Funkentst rfilter EMCxxx zur Verf gung Mit dem vorgeschriebenen Mess verfahren und dem externen Netzfilter halten diese Antriebsreegler die EMV Produktnorm IEC 61800 3 f r Erste Umgebung Wohnbereich C2 und Zweite Umgebung Industriebereich C3 ein 3 4 2 Musteraufbau Der auf den folgenden Seiten dargestellte Musteraufbau soll Ihnen die wichtigsten Ma nahmen f r einen EMV gerech ten Aufbau exemplarisch veranschaulichen Hinweis Der Musteraufbau ist lediglich eine Empfehlung und garantiert nicht automatisch die Einhaltung der geltenden EMV Richtlinien Der Nachweis zur Einhaltung der in der Norm geforderten Schutzziele muss vom Errichter Betreiber einer Maschine und oder Anlage erbracht werden bersicht Das Bild 5 bietet Ihnen eine bersicht der mindestens ben tigten Komponenten A Montageplatte mit Kabelkan len B YukonDrive C Netzfilter D Netzdrossel E Verteilerschiene f r AC Leistungsversorgung und Steuerversorgung 24 V
38. gs Zwischenkreis galvanisch getrennt Alle Steueranschl sse sind als Sicherheits kleinspannungskreis SELV PELV ausgef hrt und d rfen nur mit solchen SELV bzw PELV Spannungen entsprechend der jeweiligen Spezifikation betrieben werden Dies bedeutet auf der Steuerseite einen sicheren Schutz vor elektri schem Schlag Sie ben tigt deshalb eine separate Steuerversorgung die den Anforderungen an einen SELV PELV entspricht Die untenstehende bersicht zeigt Ihnen detailliert die Potenzialbez ge der einzelnen Anschl sse Durch dieses Konzept wird auch eine h here Betriebssicherheit des Antriebsreglers erreicht SELV Safety Extra Low Voltage Sicherheitskleinspannung PELV Protective Extra Low Voltage Schutzkleinspannung Abbildung 171 Potenzialtrennkonzept YukonDrive Ethernet X9 X4 15 i v 1s000 u a eH hx d PE Bee ISD01 e roe ISD04 H ISD05 e DGND X4 21 Ir spoe m El z a xam Motor PTC X4 10 m z s ENPO M AKR A I ISA00 l A D x414 DGND I saoo IIT ISDSH A e Dit Va GNDpP x4 5 j a Isaot A D X4 6 E s
39. ieser Ma nahmen ist nicht auszuschlie en dass der Antriebsregler beim Schalten in der Motorleitung auf St rung geht 3 14 Bremswiderstand RB Im generatorischen Betrieb z B beim Abbremsen des Antriebs speist der Motor Energie in den Antriebsregler zur ck Dadurch steigt die Spannung im Gleichspannungszwischenkreis ZK Wenn die Spannung einen Schwellwert ber schreitet wird der interne Bremstransistor eingeschaltet und die generatorische Energie ber einen extern vorzuse henden Bremswiderstand in W rme umgesetzt 3 14 1 Schutz bei Fehler im Bremschopper A Achtung m Falle dass der interne Bremschopper Transistor dauernd eingeschaltet ist weil er wegen berlastung durchlegiert ist 0 N gibt es eine Schutzfunktion die das Ger t vor berhitzung sch tzt Diese Funktion aktivieren Sie indem Sie einen beliebigen digitalen Ausgang DriveManager 5 Sachgebiet Kon figuration der Ein Ausg nge gt Digitale Ausg nge gt OSDO0 bis OSD02 mit BC_FAIL 56 belegen Im Fehlerfall schaltet dann der gew hlte Ausgang von 24 V auf 0 V Mit diesem Signal ist daf r zu sorgen dass der Antriebsregler sicher vom Netz getrennt wird Detaillierte Informationen zur Parametrierung finden Sie im Anwenduneshandbuch YukonDrive 3 14 2 Ausf hrung mit integriertem Bremswiderstand nur BG2 102x F r die Antriebsregler mit integriertem Bremswiderstand ist im Katalog nur die Spitzenbremsleistung angegeben Die zul
40. iligenden Schelle mit der Schirm anschlusslasche des Netzfilters Sollte dies nicht m glich sein legen Sie den Schirm der Steuerleitungen un mittelbar neben dem YukonDrive gro fl chig auf die Montageplatte 02 2015 1003360 Abbildung 15 1 Musteraufbau Detail 3 Netzfilter und Netzanschluss Abbildung 15 2 Musteraufbau Detail 4 Steuerleitungen 3 5 Schutzleiteranschluss Tabelle 16 1 Schritt Aktion PE Netzanschluss nach DIN EN 61800 5 1 Erden Sie jeden Antriebsregler 1 Verbinden Sie Anschluss S sternf rmig und gro fl chig mit der PE Schiene Haupterde im Schaltschrank Verbinden Sie auch die Schutzleiteranschl sse aller weit eren Komponenten wie Netzdrossel Filter etc sternf r mig und gro fl chig auf die PE Schiene Haupterde im Schaltschrank Abbildung 16 2 Sternf rmige Verlegung des Schutzleiters A EEE elereksefefleiieeller F r den PE Anschluss gilt da Ableitstrom gt 3 5 mA Schutzleiter mit gleichem Querschnitt wie die Netz zuleitungen verwenden mindestens jedoch 10 mm Es sind au erdem die rtlichen sowie landes spezifischen Bestimmungen und Gegebenheiten zu ber cksichtigen 16 1003360 02 2015 3 6 Potenzialtrennkonzept Die Steuerelektronik mit seiner Logik uP den Geberanschl ssen und den Ein und Ausg ngen ist vom Leistungsteil Netzversorgung Gleichspannun
41. ite n Tabelle 12 1 Legende Anschlussplan Nr Bezeichnung Funktion Seite D1 D2 7 Segmentanzeige Ger tezustandsanzeige siehe 5 42 T T2 Taster Servicefunktionen siehe S 42 Motor Bremswiderstand und Anschluss zur Messung der siehe S 27 x Leistungsanschluss a R Zwischenkreis Spannung 24 V Versorgungsspannung f r die Steuerelektronik des siehe S 15 X2 Anschluss Steuerversorgung U N Antriebsreglers X3 AC Netzanschluss Netzversorgung siehe S 15 digitale Ein Ausg nge analoge Eing nge Anforderung siehe S 24 x4 Steuerklemmen STO inkl R ckmeldung PTC in Anlehnung an DIN 44082 Temperaturselbstschalter siehe S 31 X5 Anschluss Motortemperatur berwachung g Klixon X6 Resolveranschluss Resolver inkl Motortemperatur berwachung siehe S 29 F Sin Cos Geber TTL Geber EnDat 2 1 Geber Hiperface siehe S 30 X7 hochaufl sende Geberschnittstelle Geber SSI Geber inkl Motortemperatur berwachung A TON Werkseitig eingebautes Modul f r Feldbusse z B SERCOS siehe S 27 Option 1 Kommunikation EtherCAT Schutzleiteranschluss Anschlussschema siehe Kapitel 3 3 siehe S 16 p A Werkseitig eingebautes Modul f r z B TTL Encodersimulation siehe S 27 X8 Option2 Technologie zweiten SIN COS Geber oder EnDat 2 1 x9 Ethernet Schnittstelle Service Schnittstelle Anschluss zum PC siehe S 27 X13 Anschluss Motorbremse Leistungsausgang mit Leitungsbrucherkennung siehe S 31 Hinweis Der Temperaturf hler der Motorwicklun
42. m DriveManager 5 auf andere YukonDrive Antriebsregler bertra gen werden Details dazu finden Sie in der Onlinehilfe des DriveManager 5 4 4 Integrierte Bedieneinheit ber die ger teinterne Bedieneinheit ist eine Diagnose des YukonDrive m glich Die Bedieneinheit besteht aus fol genden Elementen die alle an der Ger tevorderseite platziert sind e 2 stellige 7 Segmentanzeige D1 D2 2 Taster T1 T2 Abbildung 37 2 Integrierte Bedieneinheit YukonDrive Folgende Funktionen bzw Anzeigen sind verf gbar e Anzeige des Ger tezustandes siehe Abschnitt 5 1 Ger tezust nde auf Seite 46 Der Ger tezustand wird nach dem Einschalten der Steuerversorgunge angezeigt Erfolgt 60 Sekunden keine Eingabe ber die Tastatur wird auf die Ger tezustandsanzeige zur ckgeschaltet Anzeige des Ger tefehlerzustandes siehe Seite 47 Bei Auftreten eines Ger tefehlers wird sofort auf die Anzeige des Fehlercodes umgeschaltet Parametereinstellung Anzeige PA siehe Abschnitt 4 4 3 R cksetzen der Ger teparametrierung auf die Werkseinstellung Ethernet IP Adresseinstellung Anzeige IP siehe Abschnitt 4 4 4 Einstellung der Ethernet IP Adresse sowie der Subnetz Maske e Feldbus Einstellungen Anzeige Fb siehe Abschnitt 4 4 5 Einstellung z B der Feldbus Adresse 02 2015 1003360 37 4 4 1 Funktion der Taster T1 und T2 ber die Tastatur werden die unterschiedlichen Men s aktiviert und die en
43. mkreises sind zu verdrillen Vermeiden Sie unn tige Leitungsl ngen und schleifen Erdungsma nahmen Die f r den Antriebsregler relevanten Erdungsma nahmen werden in Abschnitt 3 5 Schutzleiteranschluss beschrieben Schirmungsma nahmen Setzen Sie die Leitungsschirme nicht zu fr h ab und legen Sie sie jeweils gro fl chig sowohl an der Komponente als auch der Montageplatte bzw an der PE Schiene Haupterde der Montageplatte auf Externe Komponenten Gr ere Verbraucher in der N he der Einspeisung platzieren Sch tze Relais Magnetventile geschaltete Induktivit ten sind mit L schgliedern zu beschalten Die Beschal tung muss direkt an der jeweiligen Spule erfolgen Geschaltete Induktivit ten sollten mindestens 0 2 m von prozessgesteuerten Baugruppen entfernt sein Erg nzende Informationen finden Sie auch bei der jeweiligen Anschlussbeschreibune Falls Sie dar ber hinaus weitere Detailinformationen zur Installation ben tigen wenden Sie sich bitte an den Technischen Kundendienst der Harmonic Drive AG siehe Seite 47 02 2015 3 2 Lageplan Im Folgenden finden Sie den Lageplan aus dem Sie die jeweilige Position der Stecker und Klemmen finden k nnen Zur besseren Orientierung sind die Bezeichnungen der Stecker und Klemmen mit einem K rzel versehen Abbildung 10 1 Lageplan YukonDrive H1 X8 X1 X7 X6 D1 D2 T1 T2 x9 X2 X5 X13 X3 X4 Typenschild gt Software
44. nde Fehlermeldung generiert werden kann 3 13 Motoranschluss Tabelle 28 2 Schritt Aktion Anmerkung Legen Sie den Leitungsquerschnitt fest abh ngig von Maximalstromund Leitungsquerschnitt gem den rtlichen sowie landes Umgebungstemperatur spezifischen Bestimmungen und Gegebenheiten Schlie en Sie die geschirmte Motorleitung an die Klemmen X1 U V Wan Abschirmung zur Verminderung der St rabstrahlung 2 und erden Sie den Motor an Schirm beidseitig auflegen 3 Verdrahten Sie den Motortemperaturf hler und aktivieren Sie mittels Abschirmung zur Verminderung der St rabstrahlung i DriveManager die Temperaturauswertung Siehe dazu auch Hinweis Schirm beidseitig auflegen Achtung Der Motor PTC auch KTY und Klixon muss gegen ber der Motorwicklung bei Anschluss an X5 mit einer Basis iso lierung bei Anschluss an X6 oder X7 mit verst rkter Isolierung gem EN 61800 5 1 ausgef hrt sein Hinweis Tritt w hrend des Betriebs ein Erd oder Kurzschluss in der Motorleitung auf wird die Endstufe gesperrt und eine St rmeldung abgesetzt 28 3 13 1 Motoranschluss der Harmonic Drive Servomotoren und antriebe Abbildung 29 1 Anschluss des Motors Oberseite Gleichspg Zwischenkreis UREEEEEREREEEREENEEEEENENEEREENEREEREEREERERHEREERRNENNNGNNE 24 V DC Versorgung r Bremse Bremse gt Bremse 4 1 2 02 2015 1003360 Brems widerstand EN n X8 Option 2 a CR
45. oDeSys 3 x Programmiersystem zur Programmierung des YukonDrive in den Sprachen der IEC 61131 3 Hierf r ist eine Lizenzfreigabe des Antriebsreglers erforderlich Spezifikation der Schnittstelle e bertragungsrate 10 100 MBits s BASE e bertragungsprofil IEEE802 3 compliant e Anschluss ber handels bliches Crosslink Kabel CAT 5 3 10 Option 1 Je nach Ausf hrungsvariante des YukonDrive ist die Option 1 ab Werk mit verschiedenen Optionen ausgef hrt Feld bus Optionen wie z B EtherCAT oder Sercos stehen zur Verf gung Alle verf gbaren Optionen finden Sie im Gesamtkatalog der Harmonic Drive AG Im Benutzerhandbuch der jeweiligen Option erhalten Sie detaillierte Informationen zur Inbetriebnahme 3 11 Option 2 Die Option 2 ist ab Werk mit verschiedenen Technologieoptionen ausr stbar Beispielsweise k nnen hier zus tzliche oder spezielle Geber ausgewertet werden Alle verf gbaren Optionen finden Sie im Gesamtkatalog der Harmonic Drive AG Im Benutzerhandbuch der jeweiligen Option erhalten Sie detaillierte Informationen zur Inbetriebnahme Hinweis F r den Anschluss des Motorfeedbacksystems der FHA C Mini Baureihe ist die Verwendung der Option 2 B TTL Geber mit Kommutierungssignalen vorzusehen 02 2015 1003360 25 3 12 Motor und Geberanschluss Der Motoranschluss erfolgt ber den Steckverbinder X1 an der Oberseite des Ger tes Alle Geberanschl sse befinden sich an der Oberseite des Ger tes Bitte verw
46. schlie en Abbildung 33 1 Anschluss Bremswiderstand Baugr e BG2 bis BG4 Oberseite r r Hauaa Brems widerstand Gefahr durch elektrische Spannung Lebensgefahr Elektrische Anschl sse niemals unter Spannung verdrahten oder l sen Vor jedem Eingriff ist das Ger t vom Netz zu trennen Auch 10 Min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen gt 50 V anliegen Konden satorladung Deshalb auf Spannungsfreiheit pr fen A Achtung Der externe Bremswiderstand muss von der Steuerung berwacht werden Die Temperatur berwachung des Brems widerstandes erfolgt ber einen Temperaturw chter Klixon Bei bertemperatur muss der Antriebsregler vom Netz getrennt werden Verf gbare Bremswiderst nde Auszug Tabelle 33 2 Technische Daten Bremswiderst nde Bestellbezeichnung Dauerbrems Widerstand Spitzenbrems Schutzart Abbildung leistung leistung BR 090 01 540 UR 35W 6250 W IP54 Z BR 090 02 540 UR 150 W 6250 W IP54 A BR 090 03 540 UR 300 W E 6250 W IP54 BR 090 10 650 UR 1000 W 6250 W IP65 BR 090 01 540 UR Toleranz 10 2 ist die maximal m gliche Bremsleistung in Abh ngigkeit von Einschaltdauer und Zykluszeit Hinweis Die genauen Spezifikationen insbesondere die Oberfl chentemperatur die max Anschlussspannung und die Hoch spannungsfestigkeit finden Sie im Downloadbereich unserer Website F r detaillierte Informationen zur Auslegung der Brem
47. sistenten finden Sie in der Onlinehilfe des DriveManager 5 Motordatensatz Download von Website im Aufbau In Verbindung mit Servoantrieben und motoren der Harmonic Drive AG sind die Antriebsregler YukonDrive bereits korrekt parametriert Motor und Geberdaten Regelungseinstellung Begrenzungen Es m ssen nur noch applikationsspezifische Einstellungen vorgenommen werden 4 2 4 Antrieb steuern mit DriveManager 5 Schalten Sie die AC Netzversorgung ein Geben Sie anschlie end die Endstufe frei und aktivieren Sie die Regelung Der Antrieb sollte ohne angekoppelte Mechanik getestet werden GEFAHR DURCH ROTIERENDE TEILE Lebensgefahr durch unkontrollierte Rotation Vor der Inbetriebnahme von Motoren mit Passfeder am Wellenende ist diese gegen Herausschleudern zu sichern falls dies nicht durch Antriebselemente wie Riemenscheiben Kupplungen o verhindert wird A Achtung Besch digungen durch Motor Testlauf vermeiden In diesem Fall muss sichergestellt sein dass durch den Test die Anlage nicht besch digt wird Beachten Sie insbe sondere Begrenzungen des Verfahrbereiches Wir weisen darauf hin dass Sie selbst f r den sicheren Ablauf verantwortlich sind Harmonic Drive AG haftet in keinem Fall f r entstandene Sch den 02 2015 1003360 35 Zerst rung des Motors Bestimmte Motoren sind f r den Betrieb am Antriebsregler vorgesehen Ein direkter Netzanschluss kann zur Zerst rung des Motors f hren An den
48. sprechend im Sachgebiet Ein Ausg nge des DriveManager 5 zu konfigurieren Einschaltreihenfolge f r den Start des Antriebs Tabelle 36 2 Einschaltsequenz i ISDSH STO o 1 Sicherheitsfunktion STO durch Setzen der Eing nge ISDSH und ENPO STO ENPO deaktivieren siehe Kapitel 6 o Fr nn l S o 22ms Le START 2 START DER REGELUNG fr hestens 2 ms nach Schritt 1 aktivieren und 1 o Drehzahlsollwert vorgeben 4 gt t EINGESCHALTET 3 Beobachten Sie Ihr System bzw Ihre Anlage und berpr fen Sie das t Le Zustand 5 Antriebsverhalten o s gt t t motorabh ngige Verz gerungszeit 36 1003360 Displayanzeige nach Start des Antriebs Tabelle 37 1 Anzeige D1 D2 w hrend der Aktivierung des Motors D1 D2 Aktion Reaktion Erkl rung STO und Endstufe ENPO Einschaltbereit Endstufe bereit freigegeben Achtung N Stellen Sie vor dem n chsten Schritt Start geben unbedingt sicher einen plausiblen Sollwert vorzugeben denn der eingestellte Sollwert wird nach dem Start der Motorregelung unmittelbar auf den Antrieb bertragen Start gegeben Eingeschaltet Antrieb bestromt Regelung aktiv Details f r die Optimierung des Antriebs an Ihrer Applikation entnehmen Sie bitte der Onlinehilfe des DriveManager 5 sowie dem Anwendungshandbuch YukonDrive 4 3 Serieninbetriebnahme Ein vorhandener Parameter Datensatz kann mit de
49. swiderst nde wenden Sie sich bitte an Ihren Projekteur 02 2015 100 33 4 Inbetriebnahme 4 1 Hinweise f r den Betrieb JAN Achtung e Sicherheitshinweise Beachten Sie beim Betrieb die Sicherheitshinweise im Kapitel 1 W hrend des Betriebs Vermeiden Sie unbedingt dass Fremdk rper oder Feuchtigkeit in das Ger t gelangen agressive oder leitf hige Stoffe in der Umgebung sind die L ftungs ffnungen abgedeckt sind e K hlung Das Ger t erw rmt sich im Betrieb und kann am K hlk rper Temperaturen von bis zu 100 C erreichen Bei Ber hrung besteht die Gefahr von Hautverbrennungen K hlluft muss ungehindert durch das Ger t str men k nnen 4 2 Erstinbetriebnahme Die Erstinbetriebnahme gliedert sich in die folgenden f nf Schritte F r die Parametrierung wurde der drehzahl geregelte Betrieb unter Verwendung eines Resolvers gew hlt Die Ansteuerung soll ber die Klemmen X4 ausgef hrt werden Tabelle 34 1 Schritt Aktion Anmerkung i Instalation und Start der PC Software siehe Installationshandbuch DriveManager 5 2 Steuerspannung einschalten siehe Abschnitt 4 2 1 3 Verbindung zwischen PC und Antriebs siehe Abschnitt 4 2 2 4 Parametereinstellung siehe Abschnitt 4 2 3 5 Antrieb in Regelung Testlauf siehe Abschnitt 4 2 4 Hinweis Details bzgl STO sicher abgeschaltetes Moment sind f r die Erstinbetriebnahme nicht ber cksichtigt siehe dazu Handbuch 1007417 4 2 1 Steuerversorgung eins
50. tand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht im mer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter www harmonicdrive de 02 2015 1003360 3 1Allgemeines 11 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen Die Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten 111 Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung Sicherheitshinweise beachten Benutzerinformationen beachten Von elektrischen Antrieben gehen grunds tzlich Gefahren aus Elektrische Spannungen 230 V bis 480 V Auch 10 Min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen gt 50 V anliegen Kondensatorladung Deshalb auf Spannungsfreiheit pr fen e Rotierende Teile e Hei e Oberfl chen Schutz vor magnetischen und oder elektromagnetischen Feldern bei Montage und Betrieb Personen mit Herzschrittmachern metallischen Implantaten und H rger ten usw ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt Bereiche wo Antriebssysteme montiert repariert und betrieben werden Bereiche wo Motoren montiert repariert und betrieben werden Besondere Gefahr geht von Motoren mit Dauermagneten aus Hinweis Besteht die Notwendigkeit solche
51. tandes Inbetriebnahme eenneee Hinweis f r den Betrieb Erstinbetriebnahme 4 21 Steuerversorgung einschalten 4 2 2 Verbindung zwischen PC und Antriebsregler 4 2 3 Parametereinstellung 4 24 Antrieb steuern mit DriveManager 5 Serieninbetriebnahme Integrierte Bedieneinheit 4 4 1 Funktion der 4 4 1 Taster T1 und T2 44 2 Display 4 4 3 Parametermen PA 4 44 Ethernet IP Adress Men IP 4 4 5 Feldbus Adress Men Fb uasssannsnenenenenenennnnnnnennnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenenennnnnnnnnan 51 5 2 5 3 5 4 Al A 2 A3 A4 Diagnose Ger tezust nde Fehlerdarstellung Fehlercodes Support G SEVICE sriain aa EERE A RAR A ERA R REDARE RA Sicher abeeschaltetes Moment STO san anne 43 Anhang Strombelastbarkeit der Servoregler Technische Daten YukonDrive Umgebungsbedingungen UL Approbation Die Modularit t des YukonDrive gew hrleistet Ihnen eine optimale Einbindung in den Maschinenprozess Ob ber eine High Speed Feldbus Kommunikation mit der zentralen Multiachs Maschinensteuerung oder mit dezentraler program mierbarer Motion Control Intelligenz im Antriebsregler beides meistert der YukonDrive mit Bravour Technische nderungen vorbehalten Die Inhalte unserer Benutzerhandb cher wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationss
52. te sich eine Temperaturabschaltung ergeben so sind die K hlbedingungen zu verbessern Luftstr mune mindestens 1 2 m s Abma e Tabelle 7 2 YukonDrive BG2 BG3 BG4 1021 1031 1041 1022 1032 1042 Gewicht kg 1 0 1 5 2 8 B Breite 55 H H he 210 290 T Tiefe 142 189 235 5 A 27 5 A1 40 C 225 305 c1 5 D 4 8 E direkt anreihbar siehe Hinweis FA 2100 G 2235 2280 H1 235 315 Schrauben 2xM4 4xM4 alle Ma e in mm ohne Klemmen Stecker 2 Der Biegeradius der Anschlussleitungen ist zu ber cksichtigen Hinweis Der in der Tabelle angegebene Mindestabstand f r die Baugr en 2 4 eilt f r Ger te gleicher Leistung Bei Anreihung unterschiedlicher Antriebsleistungen ist auf eine nach Leistung gestaffelte Anordnung zu achten z B von links ge sehen BG4 BG3 BG2 So wird eine gegenseitige thermische Beeinflussung minimiert Bei Anreihung von YukonDrive Reglern zu anderen Ger ten ist darauf zu achten dass sich die Ger te nicht thermisch beeinflussen 02 2015 1003360 Abbildung 8 1 Ma e in mm BG2 BG3 BG4 Al F I F osd u 7 1 C H1 c BG2 BG3 H H1 BG4 BG2 BG3 BG4 E p t
53. ten Sie dabei auf folgende Rahmenbedingungen e Verwenden Sie grunds tzlich abgeschirmte Leitungen Die Schirmung ist beidseitig aufzulegen Die differentiellen Spursignale A B R oder CLK DATA sind ber paarig verdrillte Kabeladern zu verschalten Das Geberkabel darf nicht aufgetrennt werden um z B die Signale ber Klemmen im Schaltschrank zu f hren 02 2015 1003 27 Tabelle 28 1 Pin Belegung X7 Geberanschluss Absolutgeber N Funktion Absolutgeber Abb X7 Pin SSI EnDat Sin Cos und TTL HIPERFACE 2 1 2 2 1 A A REFCOS 2 A A C0S P Die Summe 5 V 5 bei 7bis12V der an X7 3 3 I_OUT_MAX 250 mA geregelt typ 11V und X6 4 gt 2 j entnommenen berwachung ber Sensorleitung 100 mA Str me darf den 4 R Data angegebenen Wert nicht 5 R Data berschreiten 6 B B REFSIN 7 U Switch mn i g i 8 GND GND GND o i amp 9 9 PTC KTY Klixon intern mit X6 9 verbunden i 10 9 PTC KTY Klixon intern mit X6 5 verbunden i 11 B B SIN 12 Sense U Switch 13 Sense 5 Nach dem 14 S CLK Verbinden von Pin 7 mit Pin 12 15 z ELK E stellt sich an X7 3 und X6 4 eine Spannung von 11 8 V ein Beachten Sie unbedingt den unten stehenden ACHTUNG Hinweis Hinweis Die Geberversorgung an X7 3 ist sowohl bei 5 V Betrieb als auch bei 11 V Betrieb kurzschlussfest Der Regler bleibt weiter in Betrieb sodass bei Auswertung der Gebersignale eine entspreche
54. tsprechenden Funktionen gesteuert Tabelle 38 1 Fun tion der Taster T1 und T2 Taste Funktion Bemerkung T1 links Aktivieren des Men s Verlassen der Ger tezustand Die Taste T1 kann beliebig lange gedr ckt werden da die Anzeige sanzeige lediglich durch die verf gbaren Men punkte der jeweiligen Ebene Rollieren durch die Men s Untermen s rollt Es werden keine Einstellungen ver ndert Einstellung von Werten linke Segment anzeige D1 T2 rechts Auswahl des gew hlten Men s Die Taste T2 darf NICHT beliebig lange gedr ckt werden da die Einstellung von Werten rechte Segmentanzeige D2 Anzeige ansonsten in der Men struktur sofort von einer Ebene zur n chsten absteigt und den am Ende erreichten Parameter ver ndert Lassen Sie Taste T2 deshalb unbedingt nach jedem Wechsel der Anzeige los TiundT2 Men Ebene nach oben Nach gleichzeitigem Dr cken von T1 und T2 blinkt der bernommene gleichzeitig Auswahl bernehmen Wert f r f nf Sekunden W hrend dieser Zeit kann das Speichern Quittierung noch mit einem beliebigen Tastendruck abgebrochen werden ohne den eingestellten Wert zu bernehmen Andernfalls erfolgt nach f nf Sekunden die Speicherung des neuen Wertes Allgemein Die Bet tigungsdauer der Taster bis eine Aktion ausgef hrt wird betr gt etwa 1Sekunde Erfolgt 60 Sekunden keine Benutzeraktion wird auf die Ger te statusanzeige zur ckgeschaltet 4 4 2 Display Die nachfolgende Tabelle definiert verschied
55. ung des An riebs f hren Zum Abwenden von Gefahren kann es sinnvoll sein einzelne Antriebe weiter in Betrieb zu halten oder bestimmte Sicherheitsabl ufe einzuleiten Die Ausf hrung der Not Aus Ma nahme wird durch eine Risikobetrachtune der Maschine oder Anlage einschlie lich der elektrischen Ausr stung nach EN ISO 14121 fr her DIN EN 1050 beurteilt und nach EN ISO 13849 1 fr her DIN EN 954 1 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen mit Auswahl der Schaltungskategorie bestimmt 02 2015 2 Ger teeinbau 2 1 Hinweise f r den Betrieb A Bitte vermeiden Sie unbedingt dass Feuchtigkeit in das Ger t eindringt e aggressive oder leitf hige Stoffe in der Umgebung sind Bohrsp ne Schrauben oder Fremdk rper in das Ger t fallen die L ftungs ffnungen abgedeckt sind das Ger t kann sonst besch digt werden Beachten Sie e K hlluft muss ungehindert durch das Ger t str men k nnen e Bei der Montage in Schaltschr nken mit Eigenkonvektion Verlustw rme wird ber die Schaltschrankw nde nach au en abgef hrt muss immer ein interner Uml fter vorgesehen werden Die Montageplatte muss gut geerdet sein Das Ger t ist aussschlie lich f r den senkrechten Einbau in Schaltschr nken vorgesehen e Der Schaltschrank muss mind die Schutzart IP4x erf llen A Achtung Gem EN ISO 13849 2 muss bei Verwendung der Sicherheitsfunktion STO Safe Torque Of
56. ung einen Schirmschlauch und setzen Sie ihn vor dem Anschluss der Steuerversorgung X2 nur so kurz wie n tig ab e Verbinden Sie den Schirmschlauch der Steuerversor gungsleitung mit der beiligenden Schelle gro fl chig mit dem Schirmanschlussblech Abbildung 14 1 Musteraufbau Detail Motorleitung Abbildung 14 2 Musteraufbau Detail 2 Steuerversorgung 1003360 02 2015 Detail 3 Netzfilter und Netzanschluss Beachten Sie am Ausgang des Netzfilters bzw am AC Netz anschluss X3 e Verbinden Sie die Litzen am Ausgang des Netzfilters di rekt mit dem AC Netzanschluss X3 des YukonDrive Die Litzen d rfen nicht verl ngert werden deshalb ist das Netzfilter entsprechend nah am YukonDrive zu mon tieren Beachten Sie jedoch den n tigen Mindestabstand siehe Tabelle 2 auf Seite 6 e Fixieren Sie die Litzen ggf mit einem Kabelbinder am Schirmanschlussblech Der Ableitstrom des YukonDrive betr gt gt 3 5 mA Verbinden Sie deshalb Den Schutzleiter vom Ausgang des Netzfilters mit dem Anschluss X3 des YukonDrive und einen der PE Anschl sse am K hlk rper des YukonDrive ber eine Leitung mindestens gleichen Querschnitts mit der Haupterde der Verteilerschiene Detail 4 Steuerleitungen Beachten Sie an den Steuerklemmen X4 des YukonDrive Setzen Sie den Schirm der Steuerleitungen nur so kurz wie unbedingt n tig ab e Verbinden Sie den Schirm der Steuerleitungen gro fl chig mit der be
57. ungen verwendet werden Kupferleiter mit einer Tempe au iri _ ndigkeit von min 75 C verwenden Die geforderten Anzugn yre te f r die Anschlussklemmen 6 Maximale Tempera w dir CH gebungsluft surrounding temperature Tabelle 49 1 Anzugsmomente und Netzsicherung BG2 bis BG4 Anzugsmoment Anzugsmoment N en a Netzsicherung Baugr e Ger t Netz und Steuerklemmen Ki asse Motorklemmen X3 X1 X5 X2 X13 BG2 1021 0 56 0 79 Nm 0 56 0 79 Nm 1032 0 56 0 79 Nm 0 56 0 79Nm 3 BG3 1031 0 56 0 79 Nm 0 56 0 79 Nm 1032 0 56 0 79Nm 0 56 0 79Nm 3 BG4 1041 1 7Nm 0 56 0 79 Nm 1042 1 7Nm 0 56 0 79Nm 3 d Daten lagen bei Redaktionsschluss noch nicht vor 02 2015 100 49 Deutschland Harmonic Drive AG Hoenbergstra e 14 65555 Limburg Lahn T 49 6431 5008 0 F 49 6431 5008 119 info harmonicdrive de www harmonicdrive de Technische nderungen vorbehalten 1003360 02 2015

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