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Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR® 640/670

1. 72 V 3 5 TE DEE 4 038 424 72 VA E rweiterumesrmodu l 2CAN EE 73 V 4 1 Position d r Stecker 5224 us arias nn 73 V 4 2 Einbau des Erweiterungsmoduls 4 038 4 22 73 V 4 3 amp us as aka ae wa ab escasas sa d Ei ae 74 V 4 4 Arischlussbelegung s u 2 2822232 Cases es ana DE e DA 74 V 4 5 Anschl ssbildi x kai sata a denn nennen ec e 4 038 4 23 74 VP KA TEE 75 V 5 1 Externes Netzteil 24V 5A 4 097 4107 75 V 5 2 Externes Netzteil24V 20 4 012 4 33 76 V 5 3 Externer Ballastwiderstand 5 4 941 424 77 V 5 4 Netfilter E E AE kO A4038414 78 V 5 5 Netzdrossel a 4 030 4 12 79 Anhang Transport Lagerung Wartung Entsorgung 81 V2 Beseitigung von St rungen ar a ae ehe 82 V1 3 leegent ee 84 V1 4 Bestellnummenn 2 2 28
2. Artikel Bestellnr Europa Bestellnummer Nordamerika SERVOSTAR 640 91419 S64001 NA SERVOSTAR 670 91955 S67001 NA Erweiterungskarte PROFIBUS DP 90056 OPT PB Erweiterungskarte SERCOS 90879 OPT SE Erweiterungskarte 1 0 14 08 90057 OPT EI Erweiterungsmodul 2CAN 101174 in Nordamerika nicht erh ltlich Netzfilter 3EF 42 92102 LF 42 Netzfilter 3EF 75 92103 LF 75 Netzfilter 3EF 100 92104 LF 100 Netzfilter 3EF 130 92105 LF 130 Netzdrossel 3L0 5 60 95289 LC 60 Netzdrossel 3L0 4 75 92100 LC 75 Netzdrossel 3L0 3 100 92098 LC 100 Netzdrossel 3L0 2 130 92099 LC 130 RS232 Kabel 90067 A 97251 004 RS232 multilink Kabel SR6Y 90060 A SR6Y RS232 multilink Kabel SR6Y6 92042 in Nordamerika nicht erh ltlich Netzteil 24V 5A 83034 in Nordamerika nicht erh ltlich Netzteil 24V 20A 81279 in Nordamerika nicht erh ltlich Ballastwiderstand BAS 2000 15 103871 BAS 2000 15 Ballastwiderstand BAS 3000 15 103872 BAS 3000 15 Ballastwiderstand BAS 6000 15 103873 BAS 6000 15 Ballastwiderstand BAS 2000 10 103874 BAS 2000 10 Ballastwiderstand BAS 3000 10 103875 BAS 3000 10 Ballastwiderstand BAS 6000 10 103876 BAS 6000 10 Produkt CDROM 90079 KOL 1270 86 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Index 24V Hilfsspannung Schnittstelle 40 Abschirmung 32 Installation s 22 224 22 4 31 Absicherung extern 16 AGND 18 Anlaufsperre An
3. SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 59 Inbetriebnahme 06 02 Seidel IV 2 2 Tastenbedienung LED Display Im Folgenden sind die zwei m glichen Strukturen des Bedienmen s und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR nur das Stan dardmen zur Verf gung Wenn Sie den Verst rker ber das detaillierte Men bedienen m chten so m ssen Sie beim Einschalten der 24V Versorgungsspannung die rechte Taste gedr ckt halten IV 2 2 1 Bedienung Sie k nnen mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausf hren Tastensymbol Funktionen A einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern AV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion 4 Y A soovi a T IDD A LD LO DB wia 1 2 2 2 Statusanzeige Einscholten 24V I I Stotus 1 l Stotus 2 p I Stotus 3 l m 0 Stotus 4 Option 5 angesteuert Reset Eingang aktiv Einem digitalen Eingang ist die Rese
4. Li Bee 1 33 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Installation 06 02 Seidel II 3 3 Steckerbelegungen SERVOSTAR 640 670 X2 RESOLVER X1 ENCODER CLOCK 15 2 R2 DATA 48913 53 5DATA 485 54 SENSE 12 O 5 B REFCOS 11 o C 4 Up 8V TE OV SENSE TO So 2 A REFSIN 9 06 AHLEN 5 RODYSSI Pulse Richtung X6 Master Slave 1 PGND CANL 6 6 2 DATA 7 NI 8 5V 8 re CANH 9 N C 9 5 A x3 1 0 AGND 1 BTB RTO 2 BTB RTO 5 SW SETP 1 4 0 5 5 5 SW SETP 2 6 Sw SETP 2 7 0 MONITORI 8 MONITOR2 9 AGND 10 DIGITAL INI 11 0 DIGITAL IN2 12 13 NSTOP 14 0 ENABLE 15 DIGITAL OUT1 16 DIGITAL OUT2 17 DGND 18 X4 24 1 0 2 4 51 24V 3 0 9 3 KSI 24V Ale 2 502 5 o 1 KSO1 6 Draufsicht auf die eingebauten Stecker Power 11 12 1 DC DC U V W PE 34 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Installation II 3 4 Hinweise zur Anschlusstechnik Beachten Sie bitte unsere Applikationsschrift Kabel und Stecker 1 3 4 1 Schirmanschluss an der Frontplatte Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die
5. 454 ee 46 s Ee 27 Encoder Schnittstelle 43 Schnittstelle 50 Encoder Emulationen 48 46 Entsorgung 81 Erdung 32 Installation 2 222 222220 31 Erweiterungskarte 14 08 65 Erweiterungskarte PROFIBUS 69 Erweiterungskarte SERCOS 71 Erweiterungsmodul 2CAN 73 62 4 3 4 wa a wa ne 57 Haltebremse siehe auch Motorhaltebremse 18 Hardware Voraussetzungen 38 Inbetriebnahme Installation Anlaufsperre 8 Hardware 2252255 220024 us SoftWare sorce Q s lt a anna K rz l 222 24 sus G us s s s s a Lagerung 22 LED Display 42 amp 22 2 Leiterquerschnitte 22222222020 0 2 Mehrachsensystem Anschlussbeispiel Monitorausg nge Montage 3 Motor Schnittstelle Motorhaltebremse Netz
6. A4 031 110 45 53 111 8 RS232 Schnittstelle PC Anschluss 6 4 091113 4 54 11 9 Schnittstelle 6 4 091 15 56 55 IV Inbetriebnahme IV 1 len le ell EE 57 2 2 2 1 RETTEN 59 IV 2 1 6 ee ae eigen 59 1 2 1 1 Statiorisadresse f r GAN BUS u EN TEE 59 SCENE EE EC 59 2 2 Tastenbedienung LEB Display er wasasapa ae qua 60 2 2 1 Bedien ng a an tt ee Haren ia 60 IV 2 2 2 St tusanzeige uuu Eed EHNEN uama pakasqa aqa guau ga iaa S A3 00313104 09 60 IV 2 2 3 Str kturdes StandardmMen S a Lu binaga ee et Se an ge deg EEN TA 61 2 2 4 Struktur des detaillierten Men s z 4 031 3 03 08 61 MV3 Fehlermeldungen 5 52 era 62 4 gt lt ua ad d heil 63 4 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite V Erweiterungen Zubehor V 1 Erweiter m
7. 0 37 11 4 1 2 s ftware Beschreibung u rennen nn en 37 11 4 1 3 H rdw re Voraussetzungen u su EE aa ke ae hen EE 38 1 4 1 4 Betriebssysteme 222 255 ae dE EEN 38 11 4 2 Installation unter WINDOWS 95 98 2000 41 38 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 3 Inhaltsverzeichnis 06 02 Seidel Zeichnung Seite III Schnittstellen 4 038 1 09 111 1 Spannungsversorgung 40 111 1 1 Netzanschl ss EE uu A eebe a ee lan Ha neh endende 40 111 1 2 24V Hilfsspann ng EE 40 1 3 Zwischenkreis D u a l a nl DEI DE U u 40 III 2 Motorapechlues mit Bremse X0 X4 ERT dE re ee 41 111 3 Externer Ballastwiderstand 0 4 038 1107 0 8 41 IIL 4 gt ama ana Beer 42 111 4 1 X2 ate rn ea ne ne a P AA091128 san 42 11 4 2 Encoder Mae EOS 43 111 5 steuersignale M nitorsignalez senam ERENNERT a an ne re 4
8. a EINEN 24 1 12 6 neie EE UE een ehren 25 1 12 6 1 Fahren einzelner Achsen oder Achsengruppen im Einrichtbetrieb 25 1 12 6 2 Abschalten gruppierter Achsen bei getrennten Arbeitsbereichen 25 1 12 6 2 1 steuerstromkfeis u aan ae 4 031 1 31 25 1 12 6 2 2 H upfstr mkreis wx EE ee east FAT DNB age ka 26 II Installation 11 1 Wichtige HINWEISE EE 27 11 2 Mont ge u m ae ee SEELEN 28 11 2 1 Abmessungen SERVOSTAR 640 670 4098 4 07 29 11 3 Verdrahtung ee a re ee 30 11 3 1 Anschlussplan SERVOSTAR 640 670 4098 03 32 11 3 2 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem A4038 1 04 33 11 3 3 Steckerbelegungen SERVOSTAR 640 670 4 0984 13 34 11 3 4 Hinweise Zur r sss askush uha NET EN Renee 35 1 3 4 1 Schirmanschluss der Frontplatte 4029425 35 11 3 4 2 Technische Daten Anschlussleitungen 36 1 4 Inbetriebnahmesoftware u ee ee ee eh 37 11 4 1 e D asa as uy EE 37 11 4 1 1 Bestimmungsgem e
9. Eingangspannung 120 230V Eingangsstrom 0 9 0 6A Frequenz 50 60Hz Prim rsicherung 3 15AT Ausgangsspannung 24V 1 max Ausgangsstrom 5A Restwelligkeit lt 150mVss Schaltspitzen lt 240mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0 60 C Befestigungsart Hutschiene Montage senkrecht Freiraum oberhalb und unterhalb des Ger tes von je 50mm Gewicht 0 75kg SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 75 Erweiterungen Zubeh r 06 02 V 5 2 Externes Netzteil 24V DC 20 24V DC_ 20A EUR N di ge Seide Montageplatte Technische Daten Eingangspannung 3 x 400V 10 Eingangsstrom ca 1 1 Frequenz 50 60Hz Ausgangsspannung 24V 1 max Ausgangsstrom 20A Restwelligkeit lt 0 1 Ausgangssicherung kurzschlussfest Pr fspannung nach VDE 0550 Temperaturbereich 20 60 Befestigungsart auf mitgelieferter Montageplatte Freiraum beachten Gewicht 3 5kg Freir ume beachten 76 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Erweiterungen Zubeh r V 5 3 Externer Ballast
10. Verdrahtungsaufwand ist sehr gering Die Funktionalit t und die personelle Sicherheit bei Verwendung der Schaltungsvor schl ge in dieser Dokumentation ist durch die Berufsgenossenschaft abgenommen Funktionsbeschreibung In der Frontplatte des SERVOSTAR 640 670 ist der Stecker X10 angebracht Auf diesem Stecker werden ber 4 Klemmen die Wicklunganschl sse eines Sicherheitsrelais und ein Schlie erkontakt dieses Relais zu Verf gung gestellt Das 24V DC Sicherheitsrelais im Servoverst rker T V abgenommen wird von au en angesteu ert Alle Schaltkontakte des Relais sind zwangsgef hrt Zwei Schaltkontakte schalten im Servoverst rker die Treiberversorgung der Endstufe ab und legen das interne Sollwertsignal auf AGND 0 V Der berwachungskontakt Schlie er wird in den Steuerstromkreis eingeschleift Ist das Sicherheitsrelais nicht angesteuert ist der berwachungskontakt ge ffnet und der Servo verst rker ist betriebsbereit Wenn der Antrieb elektronisch abgebremst der Servoverst rker gesperrt und die Motorhalte bremse eingefallen ist wird das Sicherheitsrelais angesteuert manuell oder von der Steuerung Die Spannungsversorgung der Endstufentreiberschaltung wird vom Relais sicher abgeschaltet der interne Sollwert auf OV gelegt und der berwachungskontakt berbr ckt im Steuerstromkreis der Anlage die Sicherheitslogik berwachung von Schutzt ren o Selbst bei zerst rter Endstufe oder Ansteuerung ist k
11. Zwischenkreis DC _ PK SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch u V X SinCo Sinus Cosinus Encoder Interne Spannungs versorgu g 39 Schnittstellen 06 02 Seidel 111 1 Spannungsversorgung 11 1 1 Netzanschluss X0 Direkt am geerdeten 3 Netz Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender 5 16 Eu AA Fus 208 230V 208 230 12 60Hz 60Hz Netzfilter A A 5 208 480 250 480 4 60Hz 50Hz 11 1 2 24V Hilfsspannung X4 Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Erforderliche Stromst rke 5 16 Enst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung integriert 11 1 3 Zwischenkreis X0 Parallelschaltf hig durch patentierte Schaltung zur Aufteilung der Ballastleistung auf alle am gleichen DC Bus Zwischenkreis angeschlossenen Verst rker Anschlussbeispiel gt 5 33 40 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel III 2 111 3 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 06 02 Schnittstellen Motoranschluss mit Bremse 0 4 Leiterquerschnitte siehe entsprechendes Motorhandbuch SERVOSTAR Externer Ballastwiderstand X0 Absicherung und Ballastwiderstanddurch den Anwender SERVOSTAR DC 41 Schnittstellen 06 02 Seidel 111 4 Feedback 111 4 1 Resolveranschluss X2
12. UL 840 Die UL 840 beschreibt die konstruktive Einhaltung der Luft und Kriechstrecken von elektrischen Ger ten und Leiterplatinen SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 7 K rzel Symbole 06 02 Seidel In diesem Handbuch verwendete K rzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abk rzungen erkl rt K rzel Bedeutung K rzel Bedeutung AGND Analoge Masse NI Nullimpuls AS Wiederanlaufsperre NSTOP Endschaltereingang Drehrichtung links BTB RTO Betriebsbereit PC AT Personal Computer mit 80x86 Prozessor CAN Feldbus CANopen PELV Schutzkleinspannung CE Communite Europeenne PGND Masse des verwendeten Interfaces CLK Clock Taktsignal PSTOP Endschaltereingang Drehrichtung rechts COM Serielle Schnittstelle eines PC AT PWM Pulsweitenmodulation DGND Digitale Masse RAM fl chtiger Speicher DIN Deutsches Institut f r Normung RBallast Ballastwiderstand Disk Magnetspeicher Diskette Festplatte RBext Externer Ballastwiderstand EEPROM Elektrisch l schbarer Festspeicher RBint Interner Ballastwiderstand EMI Elektromagnetische Interferenz RES Resolver EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit ROD 426 A quad B Encoder EN Europ ische Norm SPS Speicherprogrammierbare Steuerung ESD Entladung statischer Elektrizit t SRAM Statisches RAM IEC International Electrotechnical Commission SSI Synchron Serielles Interface IGBT Insulated
13. offene Hardware und Softwarearchitektur Steckplatz f r eine Erweiterungskarte Makrosprache inklusive Compiler integriert Vorbereitet f r alle denkbaren kundenspezifischen Erweiterungen I O 14 08 Erweiterungskarte siehe Seite 65 e PROFIBUS DP Erweiterungskarte siehe Seite 69 SERCOS Erweiterungskarte siehe Seite 71 2CAN Erweiterungsmodul getrennte Stecker f r CAN Bus und RS232 siehe Seite 73 e Erweiterungskarten von Drittanbietern ModBus FireWire LightBus etc bitte wenden Sie sich f r weitere Informationen an den Hersteller 1 4 3 Betrieb direkt am Netz Leistungsversorgung Mit externem Netzfilter und Netzdrossel geerdeten 3 Netz 230 10 480V 10 50 Hz 208V 10 480V 10 60 Hz TN Netz und TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 symmetrischer Nennstrom bei 480V 10 F r den Export in L nder mit UL cUL Standards beachten Sie bitte die zus tzlichen Angaben in der englischen Ausgabe dieses Handbuchs Anschluss an andere Netze nur mit Trennransformator S 14 Absicherung z B Schmelzsicherung durch den Anwender Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC Netzteil z B mit Trenntransformator Netzfilter Externer Entst rfilter f r die Leistungseinspeisung f r Klasse A erforderlich Interner Entst rfilter f r die 24V Hilfsspannungsversorgung f r Klasse A Netzdrossel e Externe Netzdrossel zur Reduktion der
14. I I I I I I I I I H q GND SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 53 Schnittstellen 06 02 Seidel 111 8 54 RS232 Schnittstelle PC Anschluss X6 Das Einstellen der Betriebs Lageregelungs und Fahrsatzparameter k nnen Sie mit der Inbetrieb nahmesoftware auf einem handels blichen Personal Computer PC erledigen Verbinden Sie die PC Schnittstelle X6 des Servoverst rkers bei abgeschalteten Versorgungs spannungen ber eine Nullmodem Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC keine Nullmodem Link Leitung verwenden Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie die CANopen Schnittstelle Die Schnittstelle wird in der Inbetriebnahmesoftware angew hlt und eingestellt Weitere Hinweise finden Sie auf Seite 37 Mit dem optionalen Erweiterungsmodul 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt gt 5 73 SERVOSTAR Pin Nr siehe unten AN RS 232 bertragungsleitung zwischen PC und Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 640 670 Ansicht Draufsicht auf die eingebauten SubD Stecker dies entspricht der L tseite der SubD Buchsen an der Leitung 6 RS232 x6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol Buchse Buchse Buchse SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Schnitt
15. In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardm ig zweipolige Hohlwellenresolver einge baut Der Anschluss von 2 bis 36 poligen Resolvern am SERVOSTAR 640 670 ist m glich Bei geplanter Leitungsl nge ber 100m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Ther moschutzkontakt im Motor wird ber die Resolverleitung am SERVOSTAR 640 670 angeschlossen und dort ausgewertet SERVOSTAR Resolver 5k O 47k 470R _ Sinus Cosinus je nach Einbaulage O 5 d Sinus je noch Einbaulage Referenz Thermoschutzkontakt min 15VDC 5mA 42 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Schnittstellen 11 4 2 Encoder X1 Optional k nnen unsere Motoren mit einem single oder multiturn sinus cosinus Encoder ausger s tet werden Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325 Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 640 670 als R ckf hreinheit bei Antriebsaufgaben die eine hochpr zise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Bei geplanter Leitungsl nge ber 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung Der Thermoschutzkontakt im Motor wird ber die Encoderleitung am SERVOSTAR 640 670 angeschlossen und dort ausgewertet Maximale Eingangsfrequenz 250KHz SubD15 17pol rund Encoder 1 10k 1 1 C u In 10k 5 C ji SERVOSTAR GN a 05 REF COS ADJ VO LM317
16. gn CI Daten aus EEPROM laden Daten in EEPROM speichern Block1 Block2 Seriennummer 9 stellige Nummer in 3 Blocks geteilt Position des zima 5 des Blocks ck Dezimalpunktes zeigt Nummer 61 Inbetriebnahme IV 3 Fehlermeldungen Seidel Auftretende Fehler werden im LED Display an der Frontplatte ber eine Fehlernummer kodiert angezeigt Alle Fehlermeldungen f hren zum ffnen des BTB Kontaktes und zum Abschalten der Verst rker Endstufe Motor wird drehmomentfrei Die Motorhaltebremse wird aktiviert Bezeichnung Erkl rung K hlk rpertemperatur zu hoch Grenzwert vom Hersteller auf 80 C eingestellt 02 berspannung berspannung im WISChenkreis Grenzwert abh ngig von der Netzspannung 03 Schleppfehler Meldung des Lagereglers F04 R ckf hrung Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss Unterspannung Zwischenkreis F05 Unterepannun Grenzwert vom Hersteller auf 100V eingestellt F06 Motortemperatur Motortemperatur zu hoch f Grenzwert vom Hersteller auf 145 C eingestellt F07 Hilfsspannung interne Hilfsspannung nicht in Ordnung F08 berdrehzahl Motor geht durch Drehzahl unzul ssig hoch F09 EEPROM Checksummenfehler F10 Flash EPROM Checksummenfehler F11 Bremse Kabelbruch Kurzschluss Erdschluss F12 Motor
17. lims bzw lpeak vergr ern Schleppfehler Motordaten 1 _Sollwertrampe zu gro _SW Rampe verkleinern Motor wird zu hei _Irms Ipeak zu gro eingestellt _Irms Ipeak verkleinern Drehzahlregler zu klein Drehzahlregler vergr ern Drehzahlregler zu gro Drehzahlregler Motor Antrieb zu weich defaultwert PID T2 zu gro PID T2 verkleinern zu gro verkleinern Drehzahlregler zu gro Drehzahlregler verkleinern Drehzahlregler zu klein Drehzahlregler Motor Antrieb l uft rauh defaultwert PID T2 zu klein PID T2 vergr ern zu klein vergr ern Offset bei analoger Sollwertvorgabe SW Offset Analog 1 0 Achse driftet bei nicht korrekt abgeglichen abgleichen Sollwert 0V AGND nicht mit CNC GND der AGND und CNC GND verbinden Steuerung verbunden n12 Meldung Lo E E EE Defaultwerte f r Motor wurden gela d Motordefaultwerte ge weichen von eingestellten Parametern ab en Motornummer wird ber SAVE auto laden matisch im EEPROM gespeichert n14 Meldung SinCos Kommutierung wake amp shake SinCos Feedback nicht vollzogen IN SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 83 06 02 Seidel V1 3 B 84 Glossar Ballastschaltung Clock counts Dauerleistung der Ballastschaltung
18. r die einzelnen Motortypen unterschiedlich siehe Motorhandbuch Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 41 Eine personell sichere Bet tigung der Haltebremse erfordert zus tzlich einen Schlie er im Brems kreis und dann auch eine L schvorrichtung z B Varistor f r die Bremse Schaltungsvorschlag SERVOSTAR 4 gt Brake Q XGN i i tir 4 H Brake E GR Externer Sicherheitskreis 18 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Allgemeines 1 10 Ballastschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverst rker zur ckgespeist Diese Ener gie wird im Ballastwiderstand in W rme umgewandelt Der Ballastwiderstand wird von der Ballast schaltung zugeschaltet Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Ballastschaltung Schalt schwellen an die Netzspannung angepasst Bei der Berechnung der erforderlichen Ballastleistung f r Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 41 Funktionsbeschreibung 1 Einzelverst rker nicht gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Die Schaltung beginnt bei einer Zwischenkreisspannung von 400V 720V bzw 840V je nach Netzspannung anzusprechen Ist die vom Motor r ckgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert h her als die eingestellte Ballastleistung meldet der Servoverst rker den S
19. 28 Seidel SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 00 2 Installation II 2 1 Abmessun gen SERVOSTAR 640 670 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 29 Installation II 3 A 30 06 02 Verdrahtung Seidel Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung d rfen den Servoverst rker installieren Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Weiterf hrendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage Vorsicht Verdrahten Sie die Ger te immer im spannungsfreien Zustand d h weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung eines anderen anzuschlie enden Ger tes darf eingeschaltet sein Sorgen Sie f r eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes Sperre Warnschilder etc Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet Hinweis Das Masse Zeichen I das Sie in allen Anschlusspl nen finden deutet an dass Sie f r eine m glichst gro fl chige elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekenn zeichneten Ger t und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen m ssen Diese Verbindung soll die Ableitung von HF St rungen erm glichen und ist nicht zu ver wechseln mit dem PE Zeichen Schutzma nahme nach EN 60204 Verwenden Sie folgende Anschlusspl ne Anlaufsperre AS Leis
20. 7 3 Leiterquerschnitte Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 f r Einachssysteme AC Anschluss 25 mm zwischen Filter und Verst rker abgeschirmt 600V 105 C DC Zwischenkreis 25 mm bei L ngen gr er 20 cm abgeschirmt 600V 105 C Motorleitungen gt S 41 Querschnitt siehe Motorhandbuch lt 250pF m 600V 105 C 4x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 100m Kapazit t lt 120pF m 7x2x0 25 mm paarw verseilt geschirmt max 50m Kapazit t lt 120pF m Resolver Thermoschutz Motor Encoder Thermoschutz Motor Sollwerte Monitore AGND 0 25 mm paarweise verseilt abgeschirmt Steuersignale AS BTB DGND 0 5 mm Haltebremse Motor min 1 5 mm 600V 105 C abgeschirmt Spannungsverlust beachten 24 VI SOND max 2 5 mm Spannungsverlust beachten Ballastwiderstand gt 5 41 min 10mm abgeschirmt 1000V 105 C Bei Mehrachssystemen beachten Sie bitte die speziellen Betriebsbedingungen Ihrer Anlage Technische Daten der Anschlussleitungen gt 5 36 Beachten Sie auch unserer Applikationsschrift Kabel und Stecker 1 7 4 Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X3 X4 0 3 Nm X10 0 3 Nm 6 8 1 7 5 LED Display Ein dreistelliges LED Display meldet nach dem Einschalten der 24V Versorgung den Verst rkerstatus gt 5 61 Bei der Bedienung Parametrierung des Verst rkers ber die Tastatur in der Frontplatte werden die Parame
21. Drehsinns k nnen Sie die Belegung der Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 vertauschen oder auf der Bildschirmseite Drehzahlregler den Parameter DREHRICHTUNG ver ndern SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 1 5 2 06 02 Schnittstellen Monitorausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Analog GND AGND Klemme 3 1 und 3 10 Ausgangswiderstand 2 2 Ausgangsspannung 10V Aufl sung 10bit Steuerung SERVOSTAR Analog 1 CNC GND CNC GND Analog 2 CNC GND Programmierbare analoge Ausg nge MONITOR 1 MONITOR 2 Sie k nnen die Klemme X3 8 MONITOR 1 bzw die Klemme X3 9 MONITOR 2 k nnen die fol genden analogen Signale zugewiesen haben Standardeinstellung Monitor 1 Tachospannung n ist Drehzahl Der Ausgang liefert 10V bei der eingestellten Enddrehzahl Monitor 2 Strom Sollwert I soll Drehmoment Der IDC Monitor liefert 10V f r den eingestellten Spitzenstrom Sinus Effektivwert Sie k nnen die Klemme X3 8 MONITOR 1 bzw die Klemme X3 9 MONITOR 2 dazu verwenden gewandelte analoge Werte von im Servoverst rker erfa ten digitalen Messwerten auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite analog unse rer Inbetriebnahmesoftware SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 45 Schnittstellen 06 02 Seidel III 5 3 46 Digitale Steuereingange X3 Alle digitale
22. Gate Bipolar Transistor SWISETP Sollwert setpoint INC Inkremental Interface UL Underwriter Laboratory ISO International Standardization Organization VAC Wechselspannung LED Leuchtdiode VDC Gleichspannung MB Megabyte VDE Verein deutscher Elektrotechniker MS DOS Betriebssystem f r PC AT XGND Masse der 24V Versorgungsspannung In diesem Handbuch verwendete Symbole A personelle Gef hrdung durch Elektrizit t und ihre Wirkung Allgemeine Warnung Allgemeine Hinweise maschinelle Gef hrdung siehe Seite Querverweis Hervorhebung Tasten auf der Servoverst rker Tastatur einmal dr cken ein Men punkt nach oben Zahl um eins vergr ern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn vergr ern einmal dr cken ein Men punkt nach unten Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander dr cken Zahl um zehn verkleinern AV rechte Taste gedr ckt halten und linke Taste zus tzlich dr cken zur Zahleneingabe Return Funktion SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Allgemeines l Allgemeines Li ber dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 640 670 Standardausf hrung Unter anderem finden Sie Informationen ber e Technische Daten der Servoverst rker Kapitel 1 Montage Installation der Servoverst rker Kapitel Il Schnittstellen Kapitel 11 Inbetri
23. Netzoberwellen erforderlich 12 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Allgemeines 1 4 4 Digitales Servoverst rkerkonzept Bedienung und Parametrierung Mit der komfortablen Kollmorgen Seidel Inbetriebnahmesoftware ber die serielle Schnitt stelle eines Personal Computers PC Notbedienung ber zwei Tasten direkt am Servoverst rker und dreistellige LED Anzeige zur Statusanzeige Voll programmierbar ber RS232 Interface Leistungsteil Netzversorgung B6 Gleichrichterbr cke am dreiphasigen geerdeten Netz Anlaufschaltung integriert Alle Schirmanschl sse direkt am Verst rker Endstufe IGBT Modul mit potentialfreier Strommessung Ballastschaltung mit dynamischer Verteilung der Ballastleistung auf mehrere Ver st rker am gleichen Zwischenkreis externer Ballastwiderstand Zwischenkreisspannung 260 900 V DC parallelschaltf hig Vollst ndig digitale Regelung digitaler Stromregler Raumzeiger Pulsweitenmodulation 62 5 us frei programmierbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us oder 250 us integrierter Lageregler mit Anpassungsm jglichkeiten an jede Aufgabe 250 us Puls Richtungs Schnittstelle integriert zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteuerung Auswertung der Resolversignale bzw der sinus cosinus Signale eines hochaufl senden Encoders Encoder Emulation inkrementell ROD 426 kompatibel oder SSI Komfortfunktionen einstellbare Sollwert Rampen 2 analoge Monitorausg
24. Signaldiagramm 0 o 0 0 o 0 Z E x v2 Z d d 1 Impuls MINI mm 9 t 1 Richtung 0 t Anqlogien zur ckgelegter Weg s Pulszahl Geschwindigkeit v Pulsfrequenz Beschleunigung a Pulsfrequenz nderung Hinweis AN Der Anschluss eines ROD Gebers bietet eine h here EMV St rfestigkeit 52 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Schnittstellen 11 7 1 Anschluss von Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel X5 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel anschlie en Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 MHz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Master Richtung q Richtung I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I t t H Richtung entsprechend der Leitungsimpedanz 11 7 2 Anschluss von Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den Servoverst rker an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel anschlie en Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 100 KHz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Master 4 Richtung q E Puls 24V gegen GND SERVOSTAR 640 670 gt Richtung y
25. Thermoschutzkontakt min 15VDC 5mA SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 43 Schnittstellen 06 02 Seidel 111 5 111 5 1 44 Steuersignale Monitorsignale Analoge Sollwerteing nge X3 Der Servoverst rker besitzt zwei programmierbare Differenzeing nge f r analoge Sollwerte Als Potentialbezug muss AGND X3 1 immer mit CNC GND der Steuerung verbunden werden Technische Eigenschaften Differenz Eingangsspannung max 10 V Aufl sung 1 25 mV Bezugsmasse AGND Klemme X3 1 Eingangswiderstand 20 KQ Gleichtaktspannungsbereich f r beide Eing nge zus tzlich 10 V SERVOSTAR Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10V gegen CNC GND CNC GND Eingang SWISETP 1 Klemmen 3 4 5 Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 14bit skalierbar Standardeinstellung Drehzahlsollwert Differenz Eingangsspannungen von max 10 V Aufl sung 12bit skalierbar Standardeinstellung Drehmomentsollwert Verwendungsbeispiele f r Sollwerteingang SW SETP 2 einstellbare externe Strombegrenzung abgeschw chter Eingang f r Einricht Tippbetrieb Vorsteuerung Override Drehrichtungszuordnung Standardeinstellung Rechtsdrehung der Motorwelle Blick auf die Welle Positive Spannung an Klemme 3 4 gegen Klemme 3 5 oder Positive Spannung an Klemme 3 6 gegen Klemme X3 7 Zur Umkehr des
26. der Servover st rker k nnen Sie auf der Bildschirmseite SERCOS der Software DRIVE EXE ber die Anpassung an die Leitungsl nge mit dem Parameter LWL L nge einstellen Anschlusstechnik Verwenden Sie f r den Lichtwellenleiter LWL Anschluss ausschlie lich SERCOS Komponenten gem SERCOS Standard IEC 61491 Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten f r den Antriebs in der Ringstruktur wird mit einem FSMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schlie en Sie den LWL f r den Datenausgang mit einem FSMA Stecker an 14 an Anschlussbild Aufbau des ringf rmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter Prinzipdarstellung SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Erweiterungen Zubeh r V 4 Erweiterungsmodul 2CAN Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgem und Sie ben tigen ein Spezialkabel wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen Das Erweiterungsmodul 2CAN bietet Ihnen die Schnittstellen auf getrennten SubD Steckern Die beiden CAN Stecker sind parallel verdrahtet ber den Schalter kann ein Terminierungswiderstand 120 f r den CAN Bus zugeschaltet werden wenn der SERVOSTAR den Busabschluss bildet V 4 1 Position der Stecker Termination RS232 X6B CAN1 e lg elle elle ee X6C CAN2 V 4 2 Einbau des Erweiterungsmoduls W
27. ehe nenne e wU aus a ee heine Teen 86 EE 87 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 5 Sicherheitshinweise 06 02 Seidel Sicherheitshinweise A Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung ausf hren Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Qualifikationen verf gen Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw Richtlinien kennen und beachten IEC 364 bzw CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 IEC Report 664 oder DIN VDE 0110 nationale Unfallverh tungsvorschriften oder BGV A2 Lesen Sie vor der Installation und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation unbedingt ein Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker ber hren indem Sie z B einen geerdeten Gegenstand mit einer
28. elektrische Anlagen Maschinen im Industriebereich bestimmt sind Bei Einbau in Maschinen Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes des Servoverst r kers solange untersagt bis festgestellt wurde dass die Maschine Anlage den Bestimmungen der EG Maschi nenrichtlinie 98 37 EG und der EG EMV Richtlinie 39 336 EWG entspricht Beachten Sie auch EN 60204 und 292 nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Sch den Personen oder Sachen Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete f hren k nnen Zur Niederspannungsrichtlinie 73 23 EWG werden die harmonisierten Normen der Reihe 50178 in Verbin dung mit EN 60439 1 EN 60146 und EN 60204 f r die Servoverst rker angewendet Die Einhaltung der durch die EMV Gesetzgebung geforderten Grenzwerte der Anlage Maschine liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage Maschine Hinweise f r die EMV gerechte Installation wie Schir mung Erdung Handhabung von Steckern und Verlegung der Leitungen finden Sie in dieser Dokumenta tion Konformit t Bei Lieferungen von Servoverst rkern innerhalb der europ ischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG und der Niederspannunggsrichtlinie 73 23 EWG zwingend vorgeschrieben Die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 640 670 wurden in einem definierten Aufbau mit den in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkompo
29. gew nschte Aderl nge Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder Entfernen Sie die u ere Ummantelung der Leitung auf einer L nge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu besch digen Ziehen Sie einen Kabelbinder durch den Schlitz in der Schirmschiene Frontplatte des Servoverst rkers D 2 2 Pressen Sie das Schirmgeflecht des Kabels mit dem Kabelbinder fest gegen die Schirmschiene SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 35 Installation II 3 4 2 36 06 02 Seidel Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen ber chemische mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Abteilung Applikation Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel Leiterquerschnitte auf Seite 17 Isolationsmaterial Mantel PUR Polyurethan Kurzzeichen 11Y Aderisolation PETP Polyesteraphtalat Kurzzeichen 12Y Kapazit t Motorleitung lt 4 kleiner als 150 pF m gt 4mm kleiner als 250 pF m RES Leitung kleiner als 120 pF m Techn Daten Die Klammern bei der Aderdefinition deuten die Abschirmung Alle Leitungen sind tauglich f r Kabelschlepp Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen Lebensdauer 1 Million Biegezyklen Adern Aderkenn Betriebs Au endurch Biege mm zeichnung Temperaturbereich messer radius Bemerkung mm
30. kHz Flankensteilheit tv lt 0 1 AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Encoder SERVOSTAR 640 670 GND Anschluss an Sinus Cosinus Encoder X1 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den SERVOSTAR 640 670 als Slave von einem Sinus Cosinus Encoder f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X1 Grenzfrequenz 100 KHz AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Encoder EnDat B Cosinus B REFSIN COS Up Sense 0V l l Up Spannungsversorgung ov Us SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 51 Schnittstellen 06 02 Seidel 11 7 Schnittstelle f r Schrittmotor Steuerungen Puls Richtung Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den Servoverst rker an eine herstellerneutrale Schrittmo torsteuerung anschlie en Der Servoverst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parame triert elektrisches Getriebe Die Schrittzahl ist einstellbar damit kann der Servoverst rker an die Puls Richtungs Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden Diverse Meldungen k nnen ausgegeben werden Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Beachten Sie die Grenzfrequenz Geschwindigkeitsprofil mit
31. leitenf higen Oberfl che ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolie etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage ffnen Sie die Ger te nicht Halten Sie w hrend des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschrankt ren geschlossen Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Sch den W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker hei e Oberfl chen besitzen L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnen Lichtb gen entstehen und Personen und Kontakte sch digen Warten Sie nach dem Trennen der Servoverst rker von den Versorgungsspannungen mindestens f nf Minuten bevor Sie spannungsf hrende Ger teteile z B Kontakte ber hren oder Anschl sse l sen Kondensatoren f hren bis zu f nf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gef hrliche Spannungen Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Richtlinien und Normen Europ ische Richtlinien und Normen Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in
32. rker m ssen an die Gegebenheiten Ihrer Maschine angepasst werden Diese Parametrierung nehmen Sie meist nicht am Verst rker selbst vor sondern an einem Perso nal Computer PC mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware Der PC ist mit einer Nullmodem Leitung seriell mit dem Servoverst rker verbunden Die Inbetriebnahmesoftware stellt die Kommunikation zwischen PC und SERVOSTAR 640 670 her Sie finden die Inbetriebnahmesoftware auf der beiliegenden CD ROM und auf der Danaher Motion Internetseite im Kollmorgen Seidel Downloadbereich Sie k nnen mit wenig Aufwand Parameter ndern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen da eine st ndige Verbindung online Verbindung zum Verst rker besteht Gleichzeitig werden wich tige Istwerte aus dem Verst rker eingelesen und am PC Monitor angezeigt Oszilloskop Funktionen Eventuell im Verst rker eingebaute Interface Module Erweiterungskarten werden automatisch erkannt und die erforderlichen zus tzlichen Parameter zur Lageregelung oder Fahrsatzdefinition zur Verf gung gestellt Sie k nnen Datens tze auf einem Datentr ger speichern archivieren und wieder laden Die Datens tze k nnen Sie ausdrucken Wir liefern Ihnen motorbezogene Default Datens tze f r alle sinnvollen Servoverst r ker Motor Kombinationen In den meisten Anwendungsf llen werden Sie mit diesen Defaultwerten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen k nnen SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 37 Installat
33. und Not Aus Funktionen mit SERVOSTAR 600 20 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Allgemeines 1 11 2 Not Aus Strategien Die Not Aus Funktion wird durch die 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 5 4 definiert Realisierung der Not Aus Funktion Schaltungsvorschl ge finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp und Not Aus Funktionen mit SERVOSTAR 600 Kategorie 0 Die Reglerfreigabe wird zur ckgenommen disable die Netzversorgung 400VAC wird freigeschaltet Der Antrieb muss von einer elektromechanischen Anhaltevorrichtung Bremse gehalten werden Bei Mehrachssystemen mit verbundenem Zwischenkreis muss die Motorleitung ber eine Wechselschalteinrichtung Sch tz z Siemens 1516 1 40 aufgetrennt und ber Widerst nde in Sternschaltung kurzgeschlossen werden Kategorie 1 Wenn nach einer Not Aus Abschaltung durch ungebremsten Nachlauf gefahrbringende Zust nde eintreten k nnen kann der Antrieb nach einem gef hrten Stillsetzen abgeschaltet werden Die Stopp Kategorie 1 erlaubt eine elektromotorische Bremsung und ein Abschalten nach Erreichen von Drehzahl 0 Ein sicheres Stillsetzen kann erzielt werden wenn der Wegfall der Netzversorgung nicht als Fehler gewertet wird und die Steuerung das Sperren des Verst rkers bernimmt Im Normalfall wird nur die Leistungsversorgung sicher abgeschaltet Die 24V Hilfsspannungsversorgung bleibt eingeschaltet SERVOSTAR 640 670 Installati
34. verwendet werden wenn der Antrieb aus folgenden Gr nden still gesetzt werden soll 1 Reinigungs Wartungs und Instandsetzungsarbeiten lange Betriebsunterbrechungen In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannunggsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter 2 Not Aus Situationen Im Not Aus Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Aus Taster oder BTB Kontakt im Sicherheitskreis SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Allgemeines 1 3 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverst rker angebracht In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt Servoverst rker Type Seriennummer Kommentare Italy Tel 39 0 362 594260 Customer Service KOLLNIORGEN Europe Tel 139 0862 19979 0 North America Tel 1 540 231 5652 Typenbezeichnung Model Number Ser Nr Ser No Bemerkung Comment Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom Current Schutzart Encl Rating Leistungsversorgung Ausgangsstrom Anschlussleistung bei S1 Betrieb Schutzart 1 4 Ger tebeschreibung 1 4 1 Lieferumfang Wenn Sie Verst rker aus der SERVOSTAR 640 670 Serie bei uns bestellen erhalten Sie SERVOSTAR 6xx Gegenstecker 4 Die SubD Gegenstecker geh ren nicht zum Lieferumfang Montage und Installationsanleitung Online Dokume
35. 0 410 3x230 V D berspannung F02 V 450 Dauerleistung Ballastschaltung max kW 6 Impulsleistung Ballastschaltung 15 kW 10 16 Externer Ballastwiderstand Ohm 15 10 Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 720 750 Abschaltschwelle Ballastschaltung V 680 710 3x400 V D berspannung F02 V 800 Dauerleistung Ballastschaltung Rpext max kW 6 Impulsleistung Ballastschaltung max 1s kW 35 50 Externer Ballastwiderstand Ohm 15 10 Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 840 870 Abschaltschwelle Ballastschaltung V 800 830 3 x480 V D berspannung 02 V 900 Dauerleistung Ballastschaltung Rpext kW 6 Impulsleistung Ballastschaltung Rgext max 1s kW 45 70 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 19 Allgemeines 06 02 Seidel 1 11 Ein und Ausschaltverhalten Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Aus schalten des Servoverst rkers dargestellt U 24V 4 t BTB RTO x3 2 3 t L1 L2 L3 t Zwischenkreis t ENABLE x3 15 t 1 11 1 Stopp Funktion nach EN60204 VDE 0113 Bei Auftreten eines Fehlers gt 5 62 wird die Endstufe des Servoverst rkers abgeschaltet und der BTB Kontakt ge ffnet Zus tzlich kann eine globale Fehlermeldung an einem der digitalen Aus g nge Klemmen X3 16 und X3 17 ausgegeben werden siehe Handbuch Inbetriebnahmesoft ware Diese Meldungen k nnen von d
36. 105 Verz gerung N I td lt 0 1us B IAUI gt 2V 20mA DV NH td td 48 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 1 6 2 Monoflop Bin r Singleturn 06 02 Schnittstellen SSI Schnittstelle X5 Das SSI Interface synchron serielle Absolutgeberemulation geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion SSI Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information wird eine zum Datenformat handels blicher SSI Absolutgeber kompatible Posi tionsausgabe erzeugt Es werden 24 Bit bertragen SINGLE TURN Die oberen 12 Bit sind fest auf NULL gesetzt die unteren 12 Bit beinhalten die Positionsangabe Bei 2 poligen Resolvern bezieht sich der Positionswert auf eine volle Umdrehung des Motors bei 4 poligen Resolvern auf eine halbe Umdrehung und bei 6 poligen Resolvern auf ein Drittel einer Umdrehung Ausnahme Wenn ein Geber mit Kommutierungsspur als R ckf hreinheit verwendet wird werden die oberen 12 Bit solange auf 1 gesetzt Daten ung ltig bis eine Referenzfahrt durchgef hrt wurde MULTI TURN Die oberen 12 Bit beinhalten die Anzahl der Umdrehungen die unteren 12 Bit die Positionsangabe Die Signalfolge kann im Grayformat Standard oder im Bin rformat ausgegeben werden Parame ter SSI CODE Sie k nnen den Servoverst rker an die Taktfr
37. 4 11 5 1 Analoge Sollwerteing nge 3 A4 031 123 44 11 5 2 M nitorausg nge 3 ees u ur ee FAST ae 45 11 5 3 Digitale Steuereing nge 4 091 1 24 46 1 5 4 Digitale Steuerausg nge 3 0 0 0 47 6 Encoder Em l tionen DIE EN O suqpaq 48 11 6 1 Inkrementalgeberschnittstelle 5 4091 111 48 111 6 2 Led near ne 4 091 112 49 111 6 3 Schnittstelle f r Master Slave Betrieb Encoder 0 50 1 6 3 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V X5 2 4 031 1 16 3 02 50 1 6 3 2 Anschluss an Encoder 24V Signalpegel 3 51 111 6 3 3 Anschluss Sinus Cosinus Encoder 1 4 031 144 3 51 7 Schnittstelle f r Schrittmotor Steuerungen 4 031 3 02 52 11 7 1 Anschluss von Schrittmotor Steuerungen mit 5V Signalpegel 5 53 1 7 2 Anschluss von Schrittmotor Steuerungen mit 24V Signalpegel X3
38. Disable Drehzahlregler Eingangsarift Enable Enddrehzahl Endschalter Erdschlu Erweiterungskarte Fahrsatz Feldbusinterface Gleichtaktspannung GRAY Format Haltebremse l t Schwelle Impulsleistung der Ballastschaltung Inkrementalgeber Interface Interface Spitzenstrom Irms Effektivstrom Kp P Verst rkung Kurzschlu wandelt bersch ssige vom Motor beim Bremsen r ckgespeiste Energie ber den Ballastwiderstand in W rme um Taktsignal interne Z hlimpulse 1 Impuls 1 2 mittlere Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann des ENABLE Signals oder offen regelt die Differenz zwischen Drehzahlsollwert SW und Drehzahlistwert zu 0 aus Ausgang Stromsollwert Temperatur und alterungsbedingte Ver nderungen eines analogen Eingangs Freigabesignal f r den Servoverst rker 24V Maximalwert f r die Drehzahlnormierung bei 10V Begrenzungsschalter im Verfahrweg der Maschine Ausf hrung als ffner Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Phase und PE im Servoverst rker eingebaute Baugruppe die spezielle Interfacevarianten f r den Anschluss an die bergeordnete Steuerung zur Verf gung stellen Datenpaket mit allen Lageregelungsparametern die f r einen Fahrauftrag erfoderlich sind CANopen PROFIBUS SERCOS St ramplitude die ein analoger Eingang Differenz eingang ausregeln kann spezielle Form der bin ren Za
39. ENABLE I 0 GND dE Sah SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Allgemeines 1 12 6 Anwendungsbeispiele 1 12 6 1 Fahren einzelner Achsen oder Achsengruppen im Einrichtbetrieb Im Einrichtbetrieb halten sich h ufig Personen im Gefahrenbereich der Maschine auf Im Allgemeinen wird das Verfahren der Achsen ber Zustimmungsschalter gesteuert Zus tzliches Abschalten der nicht verwendeten Achsen ber die Anlaufsperre erh ht die Sicherheit und vermei det das st ndige Schalten von Netz oder Motorsch tzen 1 12 6 2 Abschalten gruppierter Achsen bei getrennten Arbeitsbereichen Auch wenn mehrere SERVOSTAR 640 670 an einem gemeinsamen Netz und Zwischenkreisan schluss arbeiten k nnen Gruppen f r getrennte Arbeitsbereiche eingerichtet werden die getrennt voneinander personell sicher abgeschaltet werden k nnen Hierzu geben wir Ihnen einen Schal tungsvorschlag Haupt und Steuerstromkreis f r 2 getrennte Arbeitsgruppen mit verbundenen Zwi schenkreisen und gemeinsamer Netzeinspeisung 1 12 6 2 1 Steuerstromkreis Der hier gezeigte Schaltungsvorschlag erf llt Sicherheitskategorie 1 EN 954 1 Wenn Sie ein Netzsch tz K1 mit geeigneter berwachung verwenden erreichen Sie Sicherheitskategorie 3 24V NOT Antriebe Antriebe AUS gf BTB Antrieb 1 1 amp 2 amp 3 F 4 5 Sperren Sperren AUS S 9 Antrieb 2 Antrieb 1 9 KSO2 501 Antr
40. ERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Anhang 87 Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der f r Sie zust ndigen Vertriebsniederlassung auf Sollten Sie diese nicht kennen kontaktieren Sie bitte den europ ischen oder nordamerikanischen Kundenservice Europa Besuchen Sie die europ ische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion de Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Kundenservice Europa Internet www DanaherMotion de E Mail info danaher motion de Tel 49 0 203 9979 0 Fax 49 0 203 99 79 155 Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf www DanaherMotion com Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware Applikationshinweise und die neuesten Produkthandb cher Danaher Motion Customer Support Radford Internet www MotionVillage com E Mail servo kollmorgen com Tel 001 800 777 3786 Fax 001 540 639 1574
41. Montage Installation Inbetriebnahme Ausgabe 06 02 Datei sr640_d xxx EU Mat Nr 91977 Digitaler Servoverstarker SERVOSTART 640 670 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 07 99 Erstausgabe 11 99 technische Daten Encoder Anschlussplan 12 99 Encoder Leitungsl nge Ma e Filter Anschlusspl ne elektr Getriebe Warn und Fehlermeldungen erweitert Anzugsmomente 1000 diverse Korrekturen Optionen 14 08 und 2CAN integriert Hardware Beschreibung PROFIBUS und SERCOS integriert 01 02 Typenschild Motorliste Steckerbelegung korrigiert LED Display korrigiert Fehlermeldungen erweitert Ballastwiderstand BAR durch Typ BAS ersetzt neue Umschlagseiten Motortabelle entfernt Bestellnummern eingef gt 96 02 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze neu Blockdiagramm nach Kapitel III verschoben PC AT ist ein eingetragenes Warenzeichen der International Business Machines Corp MS DOS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corp HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische nderungen die der Verbesserung der Ger te dienen vorbehalten Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten Kein Teil d
42. ammierbare digitale Ausg nge DIGITAL OUT 1 2 Sie k nnen die digitalen Ausg nge DIGITAL OUT1 Klemme X3 16 und DIGITAL OUT2 Klemme X3 17 dazu verwenden Meldungen von im Servoverst rker abgespeicherten vorprogrammierten Funktionen auszugeben Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite I O digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Ausgang die Meldung einer vorprogrammierten Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im Eeprom des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversor gung des Servoverst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Werten Sie die Ausg nge ber invertierende Interfaceklemmen aus siehe Anschlussbild oben wie z B Ph nix DEK REL 24 1 1 Einschaltverz gerung 6 ms Ausschaltverz gerung 16ms Die im Handbuch der Inbetriebnahmesoftware beschriebene Logik bezieht sich auf den Ausgang der invertierenden Interfaceklemmen Beachten Sie die Verz gerungszeiten des verwendeten Relais SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 47 Schnittstellen 06 02 Seidel 111 6 Encoder Emulationen 111 6 1 Inkrementalgeberschnittstelle X5 Das Inkrementalgeber Interface geh rt zum Lieferumfang W hlen Sie die Encoder Funktion ROD Bildschirmseite Encoder Aus den zyklisch absoluten Signalen des Resolvers bzw Encoders wird im Servoverst rker die Position der Motorwelle berechnet Aus dieser Information werden Inkre
43. anschlu Schnittstelle Netzdrosseli 2222 22 22 2 224 Netzteil 24V Normen EEE Not Aus Strategien Schnittstelle 64 Parametrieren PC Anschluss PC Leit ng gt 3 NEE a a 220 AS A PSTOP Schnittstelle 2 2 22 Puls Richtung Schnittstelle Resolver Schnittstelle 2 222 220 RS232 PC Schnittstelle 22 2 Schutzart u s soy Rena SETUP BAT eat Ken 2 Sonstige SSI Schnittstelle e Stationsadresse Systemkomponenten bersicht Tastenbedienung Technische Transpo rk A 2 4 2 ua s ul u Ne Umgebungstemperatur Verdrahtung Verpackung a oR EI Verschmutzungsgrad Versorgungsnetze Warnmeldungen 24 S
44. d Aus g nge sind durch Optokoppler getrennt und potentialfrei gegen ber dem Servoverst rker V 1 1 Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die I O Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 640 670 einbauen wollen gehen Sie wie folgt vor Schrauben Sie die Abdeckung des Optionsschachtes ab Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Schacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehe nen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet gt Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen V 1 2 Technische Daten Steuereing nge 24V SPS kompatibel Meldeausg nge 24V max 500mA SPS kompatibel 24V 18 36V 100 plus Summenstrom der Ausg nge Versorgungseing nge nach IEC 1131 22 abh ngig der Eingangsschaltung Steuerung Absicherung extern 4AT Stecker MiniCombicon 12 polig kodiert an PIN1 bzw 12 Leitung Daten bis 50m L nge 22 x 0 5mm nicht geschirmt Versorgung 2 x 1mm Spannungsverluste beachten Wartezeit zwischen 2 Fahrauftr gen abh ngig von der Reaktionszeit der Steuerung Adressierzeit min 4ms Startverz gerung max 2ms Reaktionszeit dig
45. drehung ausgegeben dient der Nullung der Maschine optische Verbindung zwischen zwei elektrisch unabh ngigen Systemen Regelkreis der rein proportional arbeitet Kompensation der Nacheilung zwischen elektro magnetischem und magnetischem Feld im Motor Regelkreis mit proportionalem integralen und differentiellen Verhalten Filterzeitkonstante f r den Drehzahlreglerausgang elektrisch entkoppelt Neustart des Mikroprozessors Umwandlung der analogen Resolversignale in digitale Informationen Betrieb mit periodischem Drehrichtungswechsel Ferritringe zur St runterdr ckung inkrementelle Positionsausgabe Stellglied zur Regelung von Drehmoment Drehzahl und Lage eines Servomotors Zyklisch absolute serielle Positionsausgabe regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus Ausgang Leistungsausgangs Spannung Begrenzung der nderungsgeschwindigkeit des Drehzahlsollwertes SW Filterzeitkonstante in der Drehzahlr ckf hrung des Regelkreises zum Drehzahl Istwert proportionale Spannung in die Motorwicklung eingebauter temperaturempfindlicher Schalter Integral Anteil des Regelkreises gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 85 06 02 Seidel VI 4 Bestellnummern In der Tabelle finden Sie die Bestellnummern der Servoverst rker Optionen und des Zubeh rs
46. ebnahme der Servoverst rker Kapitel IV Zubeh r Kapitel V Transport Lagerung Wartung Entsorgung der Servoverst rker Kapitel VI Weitergehende Beschreibung der z Zt vorhandenen Erweiterungskarten und der digitalen Anbin dung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegen den CD ROM im Acrobat Reader Format Systemvoraussetzung WINDOWS 95 und Internet Browser in den Sprachversionen deutsch englisch und franz sisch Sie k nnen die Dokumentationen auf jedem handels blichen Drucker ausdrucken Gegen Aufpreis k nnen Sie die ausgedruckte Dokumentation von uns beziehen Dieses Handbuch richtet sich mit folgenden Anforderungen an Fachpersonal Transport nur durch Personal mit Kenntnissen der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik Antriebstechnik SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 9 Allgemeines 06 02 Seidel 1 2 10 Bestimmungsgem e Verwendung der Servoverst rker Die Servoverst rker werden als Komponenten in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und d rfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegun
47. ein Anlauf des Motors m glich da das hierzu erforderliche Drehfeld nicht entstehen kann Falls das Sicherheitsrelais selbst einen Fehler hat kann der berwachungskontakt die Sicherheits logik der Anlage nicht berbr cken Ein ffnen der Schutzeinrichtungen schaltet dann die Anlage ab SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Allgemeines 1 12 3 Blockschaltbild Lade A DC schaltung b Sollwert Zwongs Steuerlogik f hrung 1 12 4 Signaldiagramm Ablauf Klemme SW SETP 1 interne Sollwertsperre Sollwert 0 Eingang Klemme ENABLE 24V Motor durch Regler gesperrt Enable Eingang Klemme BRAKE ER 24V Halte bremse Ausgang Motor mechanisch blockiert t Klemme KSI 24V Anlquf sperre Eingang 0 t Gefahrenbereich zug nglich Klemme KS01 2 1 berw Kontakt 0 Ausgang SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 23 Allqemeines 1 12 5 1 12 5 1 A 1 12 5 2 1 12 5 3 24 06 02 Seidel Installation Inbetriebnahme Sicherheitshinweise Beachten Sie die bestimmungsgem e Verwendung der Anlaufsperre 5 gt 5 10 Die berwachungskontakte KSO1 2 jedes Verst rkers mit verwendeter Anlaufsperre AS m ssen in den Steuerstromkreis eingebunden sein Nur so kann eine Fehlfunktion des inter nen Sicherheitsrelais oder ein Kabelbruch erkannt we
48. endes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen auf Anfrage SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 57 Inbetriebnahme 06 02 Seidel Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gef hrdung von Personen oder Maschine vorzugehen Servoverst rker sperren Installation pr fen 24V Hilfsspannung einschalten PC einschalten nbetriebnahmesoftware starten angezeigte Parameter pr fen und eventuell korrigieren Netzspannung Motornennspannung Motor Polzahl R ckf hrung Irms PEAK Enddrehzahl Ballastleistung Stationsadresse Schutzeinrich tungen pr fen Leistungsversorgung einschalten Sollwert OV anlegen Freigabe Sollwert Erweiterungskarte in Optimierung Betrieb nehmen 58 gt S 27ff Servoverst rker spannungsfrei schalten an Klemme X3 15 Enable 24V DC an Klemme X4 1 Masse an Klemme X4 3 Nach dem Initialisierungsvorgang 0 5s wird der Status im LED Display gemeldet gt 5 60 Schnittstelle w hlen an den der Servoverst rker angeschlossen ist Die im SRAM des Servoverst rkers gespeicherten Parameter werden in den PC bernommen Vorsicht Pr fen Sie besonders die nachfolgend beschriebenen Para meter Wenn Sie diese Eckwerte nicht beachten k nnen Komponenten der Anlage besch digt oder zerst rt werden Vorhandene Netzspannung einstellen H her oder gleich der Zwischenkreisspann
49. enn Sie das 2CAN Erweiterungsmodul nachtr glich den SERVOSTAR 640 670 einbauen wollen gehen Sie wie folgt vor Schrauben Sie die Abdeckung des Optionsschachtes ab Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schrauben Sie die Abstandsbolzen in die Befestigungslaschen des Optionsschachtes Setzen Sie das Erweiterungsmodul auf den Optionsschacht auf Drehen Sie die Schrauben in die Gewinde der Abstandsbolzen Stecken Sie die SubD9 Buchse in Stecker X6 am SERVOSTAR SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 73 Erweiterungen Zubeh r 06 02 Seidel V 4 3 Anschlusstechnik F r die RS232 und die CAN Schnittstelle k nnen Standardkabel mit Abschirmung verwendet werden Wenn der Servoverst rker das letzte Ger t am CAN Bus ist muss der Schalter f r die A Busterminierung auf ON geschaltet werden Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein Auslieferungszustand V 4 4 Anschlussbelegung RS232 CAN1 CAN2 X6A Pin Signal X6B X6C Pin Signal 1 Vcc 1 2 RxD 2 CAN Low 3 TxD 3 CAN GND 4 4 5 GND 5 6 6 7 7 CAN High 8 8 9 9 V 4 5 Anschlussbild KOLLMORGEN 74 KOLLMORGEN che SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Erweiterungen Zubeh r V 5 Zubeh r V 5 1 Externes Netzteil 24V DC 5A Technische Daten
50. equenz Ihrer SSI Auswertung mit dem Parameter SSI TAKT anpassen 200 kHz bzw 1 5MHz und invertiert Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden Anschluss und Signalbeschreibung SSI Schnittstelle Die Z hlrichtung der SSI Schnittstelle ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufw rts z hlend eingestellt SERVOSTAR _ lt er a green 5 TH Klee es gt o a E Rsass DATA 1 x gt PGND 1 5 ok i 1 GU eg RS 485 CLOCK CLOCK a entsprechend der Leitungsimpedanz l KR Multiturn I 1 I Bin r Ac 22 2 22 22 2 1 AeA bertragungsrate Monoflop Beruhigungszeit Umschaltzeit Daten t lt 300ns min Periodendauer T 600 ns 200 KBaud 155156 Ausgang IAU gt 2V 20mA 1 5 MBaud tp lt Zus Eingang gt 0 3V SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 49 Schnittstellen 06 02 Seidel 111 6 3 Schnittstelle f r Master Slave Betrieb Encoder F hrung Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 640 670 Ve
51. er bergeordneten Steuerung verwendet werden um eine Beendigung des aktuellen SPS Zyklus oder eine Stillsetzung des Antriebs zus Bremse o zu erzielen Mit der Anlaufsperre AS kann ber ein zwangsgef hrtes Sicherheitsrelais mit BG Zulassung der Antrieb so abgeschaltet werden dass der Antriebswelle personelle Sicherheit vorliegt gt 5 22 Ger te mit angew hlter Funktion Bremse verf gen ber einen gesonderten Ablauf zum Abschal ten der Endstufe gt 5 18 Die Stopp Funktionen werden durch die EN 60204 VDE 0113 Absatz 9 2 2 9 2 5 3 definiert Es gibt folgende drei Kategorien von Stopp Funktionen Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben d h ein ungesteuertes Stillsetzen Kategorie 1 Ein gesteuertes Stillsetzen wobei die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben beibehalten wird um das Stillsetzen zu erzielen und die Energiezufuhr erst dann unterbrochen wird wenn der Stillstand erreicht ist Kategorie 2 Ein gesteuertes Stillsetzen bei dem die Energiezufuhr zu den Maschinenantrieben erhalten bleibt Jede Maschine muss mit einer Stopp Funktion der Kategorie 0 ausger stet sein Stopp Funktionen der Kategorie 1 und oder 2 sind dann vorzusehen wenn dies f r die sicherheits und oder funk tionstechnischen Erfordernisse der Maschine notwendig ist Zus tzliche Informationen und Realisierungsbeispiele finden Sie in unserer Applikationsschrift Stopp
52. ermo schutzkontakt 15 Sinus Cosinus Encoder oder Resolver inkl Thermo schutzkontakt I 2 SERVOSTAR 640 670 SW SETP 1 SW SETP 1 I single multiturn gt S 43 SW SETP 2 SW SETP 2 gt 5 44 AGND MONITOR1 gt 545 AGND Resolver MONITOR2 gt 5 42 DGND PSTOP NSTOP gt 546 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 BRAKE X4 BRAKE ENABLE DIGITAL OUTI gt 5 47 DIGITAL OUT2 Oo E 8 Sp 20 Netzteil Sch tz elt L1 L2 L3 32 Antriebs BTB uer gt 5 54 PE Anschlu Schutzerdung SI Masseverbindung Montageplatte Sehirmanschtus im Stecker Seidel Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND Sollwert2 10 CNC GND Analog 1 CNC GND Analog 2 CNC GND 1 0 GND 24V gegen 1 0 GND Digitalt gt Digital2 Sicherheits kreis Sicherheits kreis 1 0 GND Auswertung Schrittmotor Steuerung Slave Master Verst rker CAN Master COM1 COM2 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Installation 06 02 Seidel Anschlussbeispiel Mehrachsensystem II 3 2 BTB lt 55 4 2 zynyos
53. es Werkes darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Seidel reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Seidel 06 02 Inhaltsverzeichnis Zeichnung Seite Inhaltsverzeichnis 2522224 Saas ee e e Sicherheitshinweise Europ ische Richtlinien und Normen 7 UL Konformit t 7 K rzel und Symbole 8 Allgemeines 1 1 BITTEN 9 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung 1 3 2222 10 1 3 Typenschild en ee ee 11 1 4 Ger tebeschreib ng WEE 11 1 4 1 Lieferumfang ne nen ee TEE 11 1 4 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 640 670 12 1 4 3 23 66 ha neh Gs im ami me AE 12 1 4 4 2 EN kaqa aaa an dia 13 1 5 Anschluss unterschiedliche z 4 038 1 12 4 038 1 09 14 1 6 Komponenten eines SErvosysiems L u uyu 2422020022 une aan a san 15 1 7 Technische Daten der Serie SERVOSTAR 640 670 16 1 7 1 Externe Absicherun
54. g geben BEE e SE E wenn DEER ee erer 16 17 2 Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung 17 1 7 3 Leiterquerschnitle ENEE 17 1 7 4 Empfohlene Anzugsmomente r 22 222242 na ee 17 1 7 5 EED DISPlay p sa ee re ae ee De ne 17 1 8 EE EE 18 1 9 Ansteuerung 4 09 1 3101 4 038 1 10 18 1 10 VE rn n uu 19 1 11 E Operette 20 1 11 1 Stopp Funktion nach EN60204 VDE 0113 24 4 038 3 01 20 1 11 2 Not Aus Strategien einstan ena aaae ee a eher 21 1 12 22 1 12 1 Vorteile der Anl aufsperfe dass ante ana EE a a 22 1 12 2 Fumktionsbes chreibufig nd 22 1 12 3 BIOCKSChaltbild Ee 23 1 12 4 Signaldiagramm 0 152 0 23 1 12 5 Installation EN ER Be ee re Rn 24 1 12 5 1 sicherheitshinweise a ae ENEE Ee ue 24 1 12 5 2 Funkti nspr fung Rees 24 1 12 53 Anschlussbild 1 24 2 w2 e
55. geh use und CNC GND der Steuerung Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 35 Verdrahtung Leistungs und Steuerkabel getrennt verlegen BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage einschleifen Abschirmung Digitale Steuereing nge des Servoverst rkers anschlie en AGND anschlie en auch wenn ein Felbus verwendet wird Sofern ben tigt analogen Sollwert anschlie en R ckf hreinheit Resolver und oder Encoder anschlie en Sofern ben tigt Encoder Emulation anschlie en Erweiterungskarte anschlie en siehe entsprechende Bedienungsanleitung auf CD ROM Motorleitungen anschlie en Abschirmungen beidseitig auflegen Motor Haltebremse anschlie en Abschirmung beidseitig auflegen Externen Ballastwiderstand anschlie en mit Absicherung Hilfsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte gt 5 17 Netzdrossel und Netzfilter anschlie en zwischen Netzfilter und Servoverst rker geschirmte Leitung verwenden Leistungsspannung anschlie en maximal zul ssige Spannungswerte 5 17 PC anschlie en gt 5 54 P End berpr fen der ausgef hrten Verdrahtung anhand der berpr fung verwendeten Anschlusspl ne SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 31 Installation 06 02 II 3 1 Anschlussplan SERVOSTAR 640 670 Beachten Sie die Sicherheitshinweise gt 5 6 und die bestimmungsgem e Verwendung gt 5 10 inkl Th
56. gen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Die Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 640 670 k nnen direkt an dreiphasigen geerdeten Industrienetzen TN Netz TT Netz mit geerdetem Sternpunkt max 5000 A symmetrischer Nenn strom bei 480V 10 verwendet werden Die Servoverst rker d rfen nicht an ungeerdeten Netzen und nicht an unsymmetrisch geerdeten Netzen mit einer Spannung gt 230V betrieben werden F r den Anschluss an andere Netze mit zus tzlichem Trenntransformator beachten Sie bitte Seite 14 Die Verwendung externer Netzdrosseln und Filter ist erforderlich Periodische berspannungen zwischen Aussenleitern L1 L2 L3 und Geh use des Servoverst r kers d rfen 1000V Amplitude nicht berschreiten Gem EN61800 d rfen Spannungsspitzen lt 50us zwischen den Aussenleitern 1000V nicht berschreiten Spannungsspitzen lt 50us zwi schen Aussenleitern und Geh use d rfen 2000V nicht berschreiten Die Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 640 670 sind ausschlie lich dazu bestimmt b rstenlose Synchron Servomotoren drehmoment drehzahl und oder lagegeregelt anzutreiben Die Nennspannung der Motoren muss h her oder mindestens gleich der vom Servoverst rker gelieferten Zwischenkreisspannung sein Sie d rfen die Servoverst rker nur im geschlossenen Schaltschrank unter Ber cksichtigung der auf Seite 17 definierten Umgebungsbedingungen betreiben Um die Schaltschranktemperatur unter 45 C zu
57. halten k nnen Bel ftung oder K hlung erforderlich sein Verwenden Sie nur Kupferleitungen zur Verdrahtung Die Leiterquerschnitte ergeben sich aus der Norm EN 60204 bzw Tabelle 310 16 der NEC 60 C oder 75 C Spalte f r AWG Querschnitte Die Konformit t des Servosystems zu den auf Seite 7 genannten Normen garantieren wir nur wenn von uns gelieferte Komponenten Servoverst rker Motor Leitungen usw verwendet werden F r den Export in L nder mit UL cUL Standards beachten Sie bitte die zus tzlichen Angaben in der englischen Ausgabe dieses Handbuchs Personell sichere Anlaufsperre AS Die Anlaufsperre AS ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb personell sicher gegen Wie deranlauf zu sichern Um die personelle Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicher heitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN60204 EN292 und VDI 2853 erf llen Die Anlaufsperre AS darf nur aktiviert werden wenn der Motor nicht mehr dreht Sollwert Drehzahl 0min 1 Enable 0V Antriebe mit h ngender Last m ssen zus tzlich mechanisch sicher blockiert werden z B mit der Motorhaltebremse wenn de berwachungskontakte 501 2 und aller Servoverst rker den Steuerstromkreis eingebunden sind Erkennung eines Leitungsbruchs Die Anlaufsperre AS darf nur von einer CNC angesteuert werden wenn die Ansteuerung des internen Sicherheitsrelais redundant berwacht wird Die Anlaufsperre AS darf nicht
58. hlendarstellung Bremse im Motor die nur bei Motorstillstand eingesetzt werden darf berwachung des tats chlich abgeforderten Effektivstroms Irms maximale Leistung die in der Ballastschaltung umgesetzt werden kann Positionsmeldung ber 2 um 90 versetzte Signale keine absolute Positionsausgabe Schnittstelle Effektivwert des Impulsstroms Effektivwert des Dauerstroms proportionale Verst rkung eines Regelkreises hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Lageregler Leistungsschalter Maschine Mehrachssysteme Monitorausgang Netzfilter Nullimpuls Optokoppler P Regler Phasenverschiebung PID Regler PID T2 Potentialtrennung Reset Resolver Digital Converter Reversierbetrieb Ringkern ROD Interface Servoverst rker SSI Interface Stromregler SW Rampen T Tacho Tacho Zeitkonstante Tachospannung Thermoschutzkontakt Tn I Nachstellzeit Zwischenkreis Seidel 06 02 Anhang regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus Ausgang Drehzahlsollwert Anlagenschutz mit Phasenausfall berwachung Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen von denen mindestens eine beweglich ist Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen Ausgabe eines analogen Messwertes Vorrichtung zur Ableitung von St rungen auf den Leitungen der Leistungsversorgung nach PE wird von Inkrementalgebern einmal pro Um
59. ieb 3 51 ER 2 KSO2 Ka Antrieb 4 Antrieb 3 9 KSO2 501 Antrieb 5 Antrieb 4 5 KSO2 KSO1 52 _0 0 Antrieb 5 KSO2 EIN E K1 2 s Netzsch tz Hilfssch tz Antr 1 Antr 2 Antr 3 Antr 4 Antr 5 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 25 Allqemeines 06 02 Seidel 1 12 6 2 2 Hauptstromkreis m ej je Heel L A L R kuu ig o x0uV I I IlQI I I lt eS IIZI II IWII IIIIIINTI CI YN II I ZIx amp II I IK IIXO IIIyOI W O NO Q IIYlL yKIIIIIYI I SY KEE Kessen N N ZZ KK AZ 22 52 Netz Ac BERVOSTAR BERVOSTAR BERVOSTAR KSI 501 KSI q 501 KSI q KSO1 KSI q 501 KSI 9 Ba E p 502 KSI d p 502 KSI d p 502 KSI 502 KSI q KSI q Antrieb 1 Antrieb 2 Antrieb 3 Antrieb 4 Antrieb 5 26 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Installation II Installation 11 1 Wichtige Hinweise A Sch tzen Sie die Servoverst rker vor unzul ssiger Beanspruchung Insbesondere d rfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie die Ber hrung elektronischer Bauelemente und K
60. ion II 4 1 3 11 4 1 4 11 4 2 38 06 02 Seidel Hardware Voraussetzungen Die PC Schnittstelle X6 RS232 des Servoverst rkers wird ber eine Nullmodem Leitung keine Nullmodem Link Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbunden gt 5 54 Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungs spannungen Verst rker und PC Die Schnittstelle im Servoverst rker ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf gleichem Potential wie das CANopen Interface Minimale Anforderungen an den PC Prozessor 80486 oder h her Betriebssystem x WINDOWS 95 98 2000 ME WINDOWS NT4 0 Grafikkarte Windows kompatibel Farbe Laufwerk Festplatte 5 MB frei CD ROM Laufwerk Arbeitsspeicher mindestens 8MB Schnittstelle eine freie serielle Schnittstelle COM1 2 3 oder 4 Betriebssysteme WINDOWS 95 c WINDOWS 93 WINDOWS 2000 WINDOWS ME WINDOWS NT DRIVE EXE ist lauff hig unter WINDOWS 95c 98 2000 ME und unter WINDOWS NT 4 0 Das Hilfesystem ist bei Windows 95a und 95b nicht verwendbar WINDOWS F R WORKGROUPS 3 xx DOS 052 DRIVE EXE ist nicht lauff hig unter WINDOWS 3 xx DOS und OS2 Eine Notbedienung ist mit einer ASCII Terminal Emulation ohne Oberfl che m glich Interface Einstellung 9600 Baud kein Parity kein Handshake Unix Linux Die Funktion der Software unter Unix oder Linux in WINDOWS Fenstern ist nicht ge
61. itale Ausg nge max 10ms A Die 24VDC Versorgungsspannung muss von einer potentialgetrennten z mit Trenn transformator Spannungsquelle zur Verf gung gestellt werden V 1 3 Leuchtdioden Neben den Klemmen der Erweiterungskarte sind zwei Leuchtdioden angebracht Die gr ne Leucht diode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung f r die Erweiterungskarte Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausg ngen der Erweiterungskarte berlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 65 Erweiterungen Zubeh r 06 02 Seidel V 1 4 Position der Stecker CN 24 1 12 1 12 ERR 1 0 14 08 X11A X11B DR 4 w Kodierung Draufsicht auf die eingebauten Stecker 66 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Erweiterungen Zubeh r V 1 5 Steckerbelegung Stecker X11A Klemme Funktion Beschreibung 1 Ein AO Fahrsatznummer LSB 2 Ein A1 Fahrsatznummer 2 3 Ein A2 Fahrsatznummer 22 4 Ein A3 Fahrsatznummer 2 5 Ein A4 Fahrsatznummer 6 5 Fahrsatznummer 2 7 Ein A6 Fahrsatznummer 2 8 Ein A7 Fahrsatznummer MSB Abfrage des Referenzschalters Wird ein digitaler Eingang am Grundge 9 Ein Referenz r t als Referenzeingang verwendet wird der Eingang an der I O Erwei terungskarte nicht ausgewertet 10 Ein s fehl_clear Warnung Schleppfehler n03 Ansprech berwachung
62. k nnen Sie sie f r andere Eingangs Funktionen nutzen Endschalter positiv negativ PSTOP NSTOP Klemmen X3 13 und X3 14 High Pegel Normal betrieb leitungsbruchsicher Ein Low Signal offen sperrt die zugeh rige Drehrichtung die Rampen Funktion bleibt wirksam DIGITAL IN 1 DIGITAL IN 2 Sie k nnen die digitalen Eing nge Klemme X3 11 DIGITAL IN 1 bzw Klemme X3 12 DIGITAL IN 2 mit einer frei programmierbaren Funktion verkn pfen SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 111 5 4 A 06 02 Schnittstellen Digitale Steuerausg nge X3 Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X3 18 Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei DIGITAL OUT1 und 2 Open Collector max 30V DC 10 BTB RTO Relais Ausgang max 30V DC oder 42V 0 5A SERVOSTAR Steuerung Sicherheitskreis q 24V gegen 1 0 Digital 1 q 24V gegen 1 0 0 Digital 2 18 DEND 1 0 CND Betriebsbereit Kontakt BTB RTO Betriebsbereitschaft Klemmen X3 2 und X3 3 wird ber einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverst rker die Meldung wird vom Freiga besignal von der 121 Begrenzung und von der Ballastschwelle nicht beeinflusst Alle Fehler f hren zum Abfallen des BTB Kontaktes und Abschalten der Endstufe Eine Liste der Fehlermeldungen finden Sie auf Seite 62 Progr
63. ldung Fehler in der A D Wandlung normaler EMV St rungen reduzieren A D Konverter weise durch EMV St rungen Abschirmung und Erdung berpr fen 82 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Anhang Ma nahmen zur Beseitigung der Fehler m gliche Fehlerursachen Fehlerursachen falsche Leitung verwendet Leitungen berpr fen F25 Meldung Offset zu hoch Resolverpoltzahl RESPOLES Kommutierungsfehler Motorpolzahl MPOLES und Offset MPHASE berpr fen F27 Meldung AS 24V Relais UND Hardwareenable UND Verdrahtung und Programmierung der AS option Softwareenable sind aktiv Steuerung berpr fen Servoverst rker nicht freigegeben ENABLE Signal anlegen Sollwertleitung unterbrochen Sollwertleitung pr fen Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen Motor dreht nicht Bremse ist nicht gel st Bremsenansteuerung pr fen Antrieb ist mechanisch blockiert Mechanik pr fen Motorpolzahl nicht korrekt eingestellt Parameter Motorpolzahl einstellen R ckf hrung falsch eingestellt R ckf hrung korrekt einstellen Verst rkung zu hoch Drehzahlregler Drehzahlregler verkleinern Motor schwingt Abschirmung R ckf hrleitung R ckf hrleitung erneuern unterbrochen AGND nicht verdrahtet AGND mit CNC GND verbinden Antrieb meldet lims bzw Zu klein eingestellt
64. ls Grenzwerte zu verstehen Leitungsdaten Wellenwiderstand 100 120 Q Betriebskapazit t max 60 nF km Leiterwiderstand Schleife 159 8 Leitungsl ngen in Abh ngigkeit von bertragungsraten bertragungsrate max Leitungsl nge 1000 20 500 70 250 115 Mit geringerer Betriebskapazit t max 30 nF km und geringerem Leiterwiderstand Schleife 115 k nnen gr ere bertragungsweiten erreicht werden Wellenwiderstand 150 50 gt Abschlusswiderstand 150 50 An das SubD Steckergeh use stellen wir aus EMV Gr nden folgende Anforderung metallisches oder metallisch beschichtetes Geh use Anschlussmoglichkeit f r den Leitungsschirm im Geh use gro fl chige Verbindung entsprechend der Leitungsimpedanz ca 1200 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 55 Schnittstellen 06 02 Seidel Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 56 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel IV IV 1 06 02 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik d rfen den Servoverst rker in Betrieb nehmen Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben Je nach Einsatz der Ger te kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein Nehmen Sie bei Mehrachs Systemen jeden Servoverst rker einzeln in Betrieb Vor der Inbe
65. mentalgeber kompatible Impulse erzeugt Am SubD Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90 elektrisch versetzten Signalen A und B und ein Nullimpuls ausgegeben Die Aufl sung vor Vervielfachung ist mit dem Parameter AUFL SUNG einstellbar Encoderfunktion ENCMODE Feedbacksystem Aufl sung Nullimpuls einer pro Umdrehung Resolver 16 1024 nur bei 1 ROR 16 4096 und einer pro Umdrehung zi u i u EnDat HIPERFACE enee 524288 nur bei A B 1 ROD int lation 3 Inkrementalgeber 4 128 27 Weitergabe des Geber interpolation 3 ohne Datenkanal TTL Striche Geberaufl sung signals von X1 zu X5 Sie k nnen die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstellen und speichern Parameter NI OFFSET Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden Die maximal zul ssige Leitungsl nge betr gt 10 m Anschluss und Signalbeschreibung Inkrementalgeber Interface SERVOSTAR gt AK RS 485 Spur A gt Null RS 485 Spur gt I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I t H I I T T I I I I I I I l I I I I I I I I I I I I I I t t H T entsprechend der Leitungsimpedanz Flankenabstand gt 0 20us Flankensteilheit tv lt 0
66. mig auf m glichst ber metallisierte Ste ckergeh use oder Schirmklemmen Legen Sie den Schirm beidseitig auf 5 32 Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 35 und in der Applikationsschrift Kabel und Stecker Sorgen Sie f r ausreichende gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank Beachten Sie hierzu Seite 17 Ver nderung der Servoverst rker Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet Weitere Eingriffe f hren zum Verlust des Gew hrleistungsanspruchs Vorsicht AN L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung In ung nstigen F llen k nnte es zu Zerst rungen der Elektronik kommen Restladungen in den Kondensatoren k nnen auch bis zu 300 Sekunden nach Abschal ten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Messen Sie die Spannung am Zwi schenkreis DC DC und warten Sie bis die Spannung unter 40V abgesunken ist Steuer und Leistungsanschl sse k nnen Spannung f hren auch wenn sich der Motor nicht dreht SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 27 Installation 06 02 II 2 Montage Hinweise zur Durchsteckmontage erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Montagematerial 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912 M6 Erforderliches Werkzeug Sechskantschl ssel 5 mm Schaltschrankt r leitf org nkt 300mm mit Stecker 325mm er nderschraube mit nnensec hskant DIN 912
67. mm 4x1 0 Farbe 30 80 10 5 100 4x1 5 Buchstabe 30 80 11 3 105 4x2 5 Nummer 5 70 12 7 125 4x4 Nummer 5 70 12 8 130 4x10 Nummer 5 70 19 190 4x16 Nummer 5 70 23 3 230 4x25 Nummer 5 70 32 7 330 4x2x0 25 Farbe 30 80 6 9 60 7 2 0 25 Farbe 30 80 9 9 80 paarweise 10x2x0 14 Farbe 30 80 8 8 80 verseit SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 11 4 11 4 1 11 4 1 1 11 4 1 2 06 02 Installation Inbetriebnahmesoftware Allgemeines Dieses Kapitel erl utert die Installation der Inbetriebnahmesoftware f r den digitalen Servoverst r ker SERVOSTAR 640 670 Wir bieten auf Anfrage Schulungs und Einarbeitungskurse an Bestimmungsgem e Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt die Betriebsparameter der Servoverst rker der Serie SERVOSTAR 640 670 zu ndern und zu speichern Der angeschlossene Servoverst rker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen dabei kann der Antrieb mit den Service Funktionen direkt gesteuert werden Das Online Parametrieren eines laufenden Antriebs ist ausschlie lich Fachpersonal mit den auf Seite 9 beschriebenen Fachkenntnissen erlaubt Auf Datentr ger gespeicherte Datens tze sind nicht gesichert gegen ungewollte Ver n derung durch Dritte Nach Laden eines Datensatzes m ssen Sie daher grunds tzlich alle Parameter pr fen bevor Sie den Servoverst rker freigeben Software Beschreibung Die Servoverst
68. n Eing nge sind ber Optokoppler potentialfrei gekoppelt Technische Eigenschaften Bezugsmasse ist Digital GND DGND Klemme X3 18 Die Logik ist f r 24V 7mA ausgelegt SPS kompatibel H Pegel von 12 30V 7mA L Pegel von 0 7V 0 mA SERVOSTAR Steuerung DIGITAL IN2 ENABLE L 24V gegen I 0 GND 6 1 0 GND Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverst rkers mit dem Freigabe Enable Signal frei Klemme X3 15 Eingang 24V High aktiv Im gesperrten Zustand Low signal ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei Programmiierbare digitale Eing nge Sie k nnen die digitalen Eing nge PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 und DIGITAL IN2 dazu verwen den im Servoverst rker abgespeicherte vorprogrammierte Funktionen auszul sen Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite UO digital unserer Inbetriebnahmesoftware Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wird muss der Datensatz im Eeprom des Servoverst rkers gespeichert und die 24V Hilfsspannungsversorgung des Servo verst rkers aus und wieder eingeschaltet werden Reset der Verst rkersoftware Endschalter PSTOP NSTOP Standardm ig sind die Klemmen X3 13 und X3 14 f r den Anschluss von Endschaltern program miert Wenn diese Eing nge nicht f r den Anschluss von Endschaltern ben tigt werden
69. n den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung die Gewinde den Befestigungslaschen SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 71 Erweiterungen Zubehor 06 02 Seidel V 3 3 V 3 4 V 3 5 72 Leuchtdioden RT zeigt an ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden In der finalen Kommuni kationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme empfangen werden zeigt an ob SERCOS Telegramme gesendet werden In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen da zyklisch Telegramme gesendet werden berpr fen Sie bitte die Stationsadressen in der Steuerung und im Servoverst rker wenn die LED in SERCOS Phase 1 nie leuchtet oder wenn die Achse nicht in Betrieb genommen werden kann obwohl die RT LED zyklisch leuchtet Err zeigt eine fehlerhafte bzw gest rte SERCOS Kommunikation an Leuchtet diese LED stark ist die Kommunikation stark gest rt bzw gar nicht vorhanden Bitte berpr fen Sie die SERCOS bertragungsgeschwindigkeit auf der Steuerung und im Servoverst rker BAUDRATE und den Anschluss der LWL Glimmt diese LED zeigt dies eine leicht gest rte SERCOS Kommunikation an die optische Sendeleistung ist nicht korrekt der Leitungsl nge angepasst berpr fen Sie die Sende leistung der physikalisch vorherigen SERCOS Station Die Sendeleistung
70. n04 l schen Der im Fahrsatz definierte Folgeauftrag mit der Einstellung Starten ber wird gestartet Die Zielposition des aktuellen Fahrsatzes mu 11 FStart Folge erreicht sein bevor der Folgefahrauftrag gestartet werden kann Der Folgefahrsatz kann auch mit einem entsprechend definierten digita len Eingang am Grundger t gestartet werden Starten der Einricht Betriebsart Konstante Geschwindigkeit x ist die im Servoverst rker gespeicherte Geschwindigkeit f r die Funktion KON STANTE GESCHWINDIGKEIT Eine steigende Flanke startet die Bewe gung eine fallende Flanke bricht die Bewegung ab 12 Ein FStart_Tipp x Stecker X11B Klemme Funktion Beschreibung Setzt den zuletzt abgebrochenen Fahrauftrag fort 1 FRestart Der Fahrauftrag kann auch mit einem entsprechend definierten digitalen Eingang am Grundger t fortgesetzt werden Start des Fahrauftrages der ber A0 A7 adressiert ist Die digitale Funktion gleichen Namens im Grundger t startet den Fahr 2 Ein auftrag der den digitalen Eing ngen des Grundger tes adressiert ist Das Erreichen der Zielposition In Positions Fenster eines Fahrauftra 3 Aus InPosition ges wird durch Ausgabe eines High Signals gemeldet Ein Kabelbruch wird nicht erkannt Der Start jedes Fahrauftrages in einer automatisch nacheinander aus gef hrten Folge von Fahrauftr gen wird durch Invertieren des Aus Folge InPos ga
71. n31 Reserve Reserve n32 Firmware Betaversion Firmwareversion ist nicht freigegeben A Reset RESET liegt an DIGITAL IN x an Diese Warnmeldungen f hren zu einem gef hrten Stillsetzen des Antriebs Bremsung mit Notrampe SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 63 Inbetriebnahme 06 02 Seidel Diese Seite wurde bewusst leer gelassen 64 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Erweiterungen Zubeh r V Erweiterungen Zubeh r V 1 Erweiterungskarte I O 14 08 Dieses Kapitel beschreibt die I O Erweiterungskarte 14 08 Beschrieben werden nur die zus tzlichen Eigenschaften die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 640 670 verleiht Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Optionsschacht des Servoverst rkers eingescho ben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die 14 08 stellt Ihnen 14 zus tzliche digitale Eing nge und 8 digitale Ausg nge zur Verf gung Die Funktion der Ein und Ausg nge ist festgelegt Die Ein Ausg nge werden verwendet um im Servoverst rker gespeicherte Fahrauftr ge zu starten und Meldungen des integrierten Lagereg lers in der bergeordneten Steuerung auszuwerten Die Funktion der Eing nge und Meldeausg nge entspricht den Funktionen die den digitalen I O s an Stecker X3 des SERVOSTAR 640 670 zugeordnet werden k nnen Die Versorgung der Erweiterungskarte mit 24V DC erfolgt aus der Steuerung Alle Ein un
72. nenten in einem autorisierten Pr flabor gepr ft Abweichungen vom in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeutet dass Sie selbst neue Messungen veranlassen m ssen um der Gesetzeslage zu entsprechen UL und cUL Konformit t UL cUL zertifizierte Servoverst rker Underwriters Laboratories Inc stimmen mit den entsprechenden ameri kanischen und kanadischen Brandvorschriften in diesem Fall UL 840 und UL 508C berein Die UL cUL Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakte ristik des Ger tes Die UL cUL Vorschriften legen u a die technischen Mindestanforderungen an elektrische Ger te fest um gegen m gliche Brandgefahren vorzubeugen die von elektrisch betriebenen Ger ten ausgehen k nnen Die technische bereinstimmung mit den amerikanischen Brandvorschriften wird von einem unabh ngigen UL Brandinspektor durch die Typenpr fung und regelm igen Kontrollpr fungen auf Konformit t berpr ft Der Kunde hat bis auf die in der Dokumentation zu beachtenden Installations und Sicherheitshinweise keiner lei andere Punkte zu beachten die im direktem Zusammenhang mit der UL cUL Ger tezertifizierung stehen UL 508C Die UL 508C beschreibt die konstruktive Einhaltung von Mindestanforderungen an elektrisch betriebene Lei stungsumwandlungsger te wie Frequenzumrichter und Servoverst rker die das Risiko einer Brandentwick lung durch diese Ger te verhindern sollen
73. nge 4 programmierbare digitale Eing nge zwei sind standardm ig als Endschaltereing nge definiert 2 programmierbare digitale Ausg nge Frei programmierbare Verkn pfungen aller digitalen Meldungen Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 50178 zwischen Netz bzw Motor Anschluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und vollst ndige Potentialtrennung B Sanfteinschaltung berspannungs Erkennung Kurzschlussschutz Phasenausfall ber wachung Temperatur berwachung von Servoverst rker und Motor bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 13 Allqemeines 06 02 Seidel 1 5 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten f r alle m glichen Versorgungsnetze 208 480 choke moins 208 230V choke moins 208 230V choke emm u mains 208 230V choke mains 208 230V choke mains 208 230V choke emm 14 F r asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400 480V Netze ist jedem der Ein satz eines Trenntransformators erforderlich nur 208V 60Hz 230 480V 50Hz oder 60Hz SERVOSTAR 12 ains filter moins Isolation transformer 400 480V mains Isolation transformer 400 480V mains Isolation transformer 400 480V mains filter main
74. ngssignals gemeldet Beim Start des ersten Fahrauftrages innerhalb 4 Aus der Fahrauftrags Folge gibt der Ausgang ein Low Signal aus Die Mel deform kann ber ASCIl Kommandos variiert werden PosReg 0 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 5 Aus STER Das verlassen des eingestellten Schleppfehler Fensters wird mit einem Low Signal gemeldet 6 Aus PosReg1 7 Aus PosReg2 Die eingestellte Funktion des entsprechenden Positionsregisters wird 8 Aus PosReg3 mit einem High Signal gemeldet 9 Aus PosReg4 10 Aus PosReg5 Nur ber ASCII Kommandos einstellbar 11 Vers 24 DC Spannungsversorgung f r Ausgangssignale 12 Vers VO GND digital GND der Steuerung V 1 6 Fahrsatznummer anw hlen Fahrsatznummer Fahrsatznummer bin r dezimal A7 A6 5 4 2 1 0 174 1 0 1 0 1 1 1 0 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 67 Erweiterungen Zubehor 06 02 Seidel V 1 7 Anschlussbild Steuerung 24V gegen 1 0 0 SERVOSTAR 640 670 O 14 08 bin r codierte Fahrsatznummer Er O O O 0O O Q Referenz S_fehl_clear FStart_Folge FStart_Tippx FRestart FStart_I O Folge InPos PosRegO S_fehl 1 PosReg2 PosReg3 PosReg4 PosReg5 24V 1 0 GND 68 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Erweiterungen Zubeh r 2 Erweiterungskarte PROFIBUS Dieses Kapitel be
75. nshandbuch Seidel IV 4 06 02 Warnmeldungen Inbetriebnahme Auftretende St rungen die nicht zum Abschalten der Verst rker Endstufe f hren BTB Kontakt bleibt geschlossen werden im LED Display der Frontplatte ber eine Warnungsnummer kodiert angezeigt Nummer Bezeichnung Erkl rung n01 l t Meldeschwelle berschritten n02 Ballastleistung eingestellte Ballastleistung erreicht 03 S_fehl eingestelltes Schleppfehler Fenster berschritten 04 Ansprech berwachung Ansprech berwachung Feldbus aktiv n05 Netzphase Netzphase fehlt 06 Sw Endschalter 1 Software Endschalter 1 berschritten n07 Sw Endschalter 2 Software Endschalter 2 berschritten n08 Fahrauftrag_Fehler Ein fehlerhafter Fahrauftrag wurde gestartet 09 kein Referenzpunkt Beim Fahrauftrag Start war kein Referenzpunkt gesetzt n10 PSTOP Endschalter PSTOP bet tigt n11 NSTOP Endschalter NSTOP bet tigt ENDAT oder HIPERFACE Unterschiedliche Motornum n12 Motordefaultwerte geladen mern in Encoder und Verst rker gespeichert Motordefault werte wurden geladen n13 Erweiterungskarte Erweiterungskarte arbeitet nicht ordnungsgem SinCos Kommutierung wake amp shake nicht vollzogen wird n14 SinCos Feedback bei freigegebenem Verst rker und ausgef hrtem wake amp sha ke gel scht n15 Tabellenfehler Geschwindigkeits Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler n16
76. ntation auf CD ROM Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE auf CD ROM Zubeh r muss zus tzlich bestellt werden wenn ben tigt Netzfilter 3EF xx gt S 78 erforderlich Netzdrossel 3Lxx yy gt S 79 erforderlich Synchron Servomotor linear oder rotatorisch Motorleitung als Meterware Bremsleitung als Meterware R ckf hrleitung konfektioniert siehe auch Applikationsschrift Kabel und Stecker oder beide R ckf hrstecker einzeln mit R ckf hrleitung als Meterware externer Ballastwiderstand gt 5 77 Kommunikationsleitung zum 5 54 oder Y Adapter gt 5 59 f r das von bis zu 4 oder 6 Servoverst rkern an einem PC Netzleitung Steuerleitungen Feldbusleitungen jeweils Meterware SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 11 Allgemeines 06 02 Seidel 1 4 2 Die digitalen Servoverst rker der Familie SERVOSTAR 640 670 Standardausf hrung 2 Stromst rken 40 70 Nennspannungsbereich 3x208V_10 bis 3x480V 10 O Schirmanschluss direkt am Servoverst rker Zwei analoge Sollwerteing nge CANopen integriert Vorgabe 500 kBaud f r Integration in CAN Bus Systeme und f r die Parametrierung mehrerer Verst rker ber die PC Schnittstelle eines Verst rkers RS232 integriert potentialgetrennt Puls Richtungs Schnittstelle integriert AS Sicherheitsrelais eingebaut personell sichere Anlaufsperre gt 5 22 Offene Architektur
77. onshandbuch 21 Allgemeines 06 02 Seidel 1 12 1 12 1 1 12 2 22 Anlaufsperre AS Vorteile der Anlaufsperre Eine h ufig gestellte Applikationsaufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederanlauf Dies kann nicht durch eine elektronische Sperre erreicht werden sondern muss mit mechanischen Elementen zwangsgef hrte Relaiskontakte realisiert werden Um das Problem zu umgehen wurde bisher entweder das Netzsch tz im Hauptstromkreis abge schaltet oder der Motor wurde ber ein Sch tz vom Servoverst rker getrennt Nachteile dieser Technik Der DC Zwischenkreis muss wieder aufgeladen werden Kontaktverschlei der Sch tze durch das Schalten unter Last Hoher Verdrahtungsaufwand und zus tzliche Schaltelemente Diese Nachteile werden durch die Anlaufsperre AS aufgefangen Ein Sicherheitsrelais im Servo verst rker wird von der SPS oder manuell angesteuert ber zwangsgef hrte Schaltglieder wird die Endstufe des Servoverst rkers sicher abgeschaltet der Sollwerteingang des Servoverst rkers gesperrt und eine Meldung an den Sicherheitskreis ausgegeben Die Anschlussbeispiele gt S 25 erf llen Sicherheitskategorie 1 EN 954 1 Wenn Sie ein Netzsch tz mit geeigneter berwachung verwenden k nnen Sie Sicherheitskategorie 3 erreichen Zwischenkreis bleibt aufgeladen da der Hauptstromkreis aktiv bleibt wird Kleinspannung geschaltet daher kein Kontaktverschlei
78. ontakte Pr fen Sie die Zuordnung von Servoverst rker und Motor gt S 86 Vergleichen Sie die ein gestellte Nennspannung und Nennstrom der Ger te F hren Sie die Verdrahtung nach den Vorgaben auf Seite 30 aus Stellen Sie sicher dass die maximal zul ssige Nennspannung an den Anschl ssen 11 L2 L3 bzw DC DC auch im ung nstigsten Fall um nicht mehr als 10 berschritten wird siehe EN 60204 1 Abschnitt 4 3 1 Eine zu hohe Spannung an diesen Anschl ssen kann zu Zerst rungen an der Ballastschaltung und dem Servoverst rker f hren Verwenden Sie den SERVOSTAR 640 670 Servoverst rker nur am dreiphasigen geerdeten Netz f r den Betrieb eines Synchron Servomotors Die Verwendung externer Netzdrosseln und Filter ist erforderlich Die Absicherung der AC seitigen Einspeisung und der 24V Versorgung erfolgt durch den Anwender gt 5 16 Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverst rker und Motor Verwenden Sie keine lackierten nichtleitenden Montageplatten Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel getrennt Wir empfehlen einen Abstand gr er als 20 cm Dadurch wird die vom EMV Gesetz geforderte St rfestigkeit verbessert Verlegen Sie s mtliche starkstromf hrenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 gt 5 17 Schleifen Sie den BTB Kontakt in den Sicherheitskreis der Anlage ein Nur so stellen Sie eine berwachung der Servoverst rker sicher Legen Sie Abschirmungen gro fl chig niederoh
79. oskart el O214 08 Nu EE rast en neueren dE Te ass EEN 65 VII Einbau der Erweiterungskarte u A1 a deg de aaa 65 V 1 2 Technische ug Paqu upaqa BS ee 65 V 1 3 Rene ele EE 65 V 1 4 Position der Stecker east 4 038 4127 66 V 1 5 SIECKEIDEIEGUNG nz a Se ee E ke eer 67 V 1 6 Fahrsatznummer anw hlen wq a wawa m saw wawa RENE EN EN 67 V 1 7 El DEER 4 031 39 68 V 2 Erweiterungsk rte PROFIBUS 2 au u as lese 69 V 2 1 E ll ats m usai T ine ne 69 V 2 2 Einbau der Erweiterungskarte A4 038 426 69 V 2 3 Anschlusstechnik u u u u u nen en 70 V 2 4 Anschlussbid 4 031 1 41 70 V 3 Erweitsrungsk rte SERCOS u ale ee 71 V 3 1 E lee EE 71 V 3 2 Einbau der Erweiterungskarte A4 038 425 71 V 3 3 Leuchtdioden EE 72 V 3 4 Anschlussiechnik e aso
80. phase Motorphase fehlt Leitungsbruch F13 Innentemperatur Innentemperatur zu hoch F14 Endstufe Fehler in der Leistungsendstufe F15 12 max l t Maximalwert berschritten F16 Netz BTB Fehlen von 2 oder 3 Phasen der Einspeisung F17 A D Konverter Fehler in der analog digital Wandlung F18 Ballast Ballastschaltung defekt oder Einstellung nicht in Ordnung m Fehlen von einer Phase der Einspeisung ER Abschaltbar f r den Betrieb zwei Phasen F20 Slotfehler Hardwarefehler der Erweiterungskarte F21 Handlingfehler Softwarefehler der Erweiterungskarte F22 Erdschluss Erdschluss einer Motorphase F23 CAN Bus inaktiv Kommunikationsabbruch CAN Bus F24 Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet F25 Kommutierungsfehler Nur in Encodersystemen F26 Endschalter Referenzfahrt Fehler Hardware Endschalter erreicht Fehler bei der Bedienung der Anlaufsperre Ansteuerung der Far Ee Anlaufsperre und ENABLE Signal liegen gleichzeitig F28 reserviert reserviert F29 SERCOS Fehler Nur in SERCOS Systemen F30 SERCOS time out Sercos Timeout f hrt zu Not Stop F31 reserviert reserviert F32 Systemfehler Systemsoftware reagiert nicht korrekt Diese Fehlermeldungen ohne Reset mit dem ASCII Commando CLRFAULT zur ckgesetzt werden Wenn nur einer dieser Fehler anliegt und der RESET Button oder die I O Funktion RESET verwendet wird wird ebenfalls nur das Kommando CLRFAULT ausgef hrt 62 SERVOSTAR 640 670 Installatio
81. rden Wenn die Anlaufsperre von einer Steuerung automatisch angesteuert wird KSI1 2 muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Anlaufsperre AS bei laufendem Motor angesteuert wird Die folgende Funktionsreihenfolge muss unbedingt eingehalten werden 1 Antrieb geregelt abbremsen Drehzahl Sollwert OV 2 Bei Drehzahl 0 Servoverst rker sperren Freigabe 0V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 Anlaufsperre AS ansteuern Funktionspr fung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Aus tausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die Funktion der Anlaufsperre ber pr ft werden Oy OY Alle Antriebe mit Sollwert OV stillsetzen sperren h ngende Last mechanisch blockieren Anlaufsperre AS ansteuern Schutzgitter ffnen Schutzbereich jedoch nicht betreten Stecker X10 von einem Verst rker abziehen Das Netzsch tz muss nun abfallen Stecker X10 wieder aufstecken Netzsch tz wieder einschalten Schritte 4 und 5 f r jeden Servoverst rker einzeln wiederholen Anschlussbild SERVOSTAR Steuerung Sollwert 10V gegen CNC GND CNC GND CNC GND Sicherheits kreis 5 24V gg I 0 GND
82. rleitung unterbrochen R ckf hrleitung einsetzen F07 Meldung Die im Servoverst rker erzeugte Servoverst rker zur Reparatur Hilfsspannung Hilfsspannung ist fehlerhaft an den Hersteller F08 Meldung Motorphasen vertauscht Motorphasen korrekt auflegen berdrehzahl _R ckf hreinheit falsch eingestellt _Winkeloffset korrekt einstellen Kurzschluss in der Spannungszu Kurzschluss beseitigen leitung der Motorhaltebremse defekte Motorhaltebremse Motor tauschen F11 Meldung S S Bremse St rungen auf der Bremsleitung Abschirmung der Bremsleitung pr fen keine Bremse angeschlossen obwohl Parameter Bremse auf OHNE der Parameter Bremse auf MIT steht F13 Meldung Zul ssige Innentemperatur ist ber Bel ftung verbessern Innentemperatur schritten Motorleitung hat einen Kurz oder Kabel tauschen Erdschluss Motor hat einen Kurz oder Erdschluss Motor tauschen F14 Meldung Endstufenmodul ist berhitzt Bel ftung verbessern Endstufe Defekt des Endstufenmoduls Servoverst rker zur Reparatur an den Hersteller Kurz Erdschluss im Stromkreis des Kurz Erdschluss beseitigen externen Ballastwiderstandes Reglerfreigabe lag an obwohl keine Servoverst rker erst freigeben F16 Meldung Netzspannung vorhanden war ENABLE wenn die Netzspan Netz BTB nung eingeschaltet ist mindestens 2 Netzphasen fehlen _Netzversorgung pr fen F17 Me
83. rs neu formiert werden L sen Sie dazu alle elektrischen Anschl sse Speisen Sie dann den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V den Klemmen L1 L2 Wartung die Ger te sind wartungsfrei ffnen der Ger te bedeutet den Verlust der Gew hrleistung Reinigung bei Verschmutzung des Geh uses Reinigung mit Isopropanol o nicht tauchen oder abspr hen bei Verschmutzung im Ger t Reinigung durch den Hersteller bei verschmutztem L ftergitter mit Pinsel trocken reinigen Entsorgung Sie k nnen den Servoverst rker ber Schraubverbindungen in Hauptkomponenten zerlegen Aluminium K hlk rper und Frontplatte Stahl Geh useschalen Elektronikplatinen Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs unternehmen durchf hren Adressen k nnen Sie bei uns erfragen SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 81 06 02 Seidel VI 2 Beseitigung von St rungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe Kasten Abh ngig von den Bedingungen Ihrer Anlage k nnen vielf ltige Ursachen f r die auftretende St rung verantwortlich sein Bei Meh rachssystemen k nnen weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter Fehler m gliche Fehlerursachen Ma nahmen zur Bss klgung der Fehlerursachen falsche Leitung verwendet Nullmodem Leitung ver
84. rst rker zusammen schalten Master Slave Betrieb Der Slave Verst rker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert elektrisches Getriebe Die Aufl sung Impulszahlen Umdrehung ist einstellbar Die analogen Sollwerteing nge sind au er Funktion AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Beachten Sie die Grenzfrequenz Informationen zum Anschluss externer SSI Geber erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung Signaldiagramm f r Encoder mit RS422 bzw 24V Ausgang tv 111 6 3 1 Anschluss an SERVOSTAR Master 5V Pegel X5 Mit Hilfe dieser SChnittstelle k nnen Sie mehrere SERVOSTAR 640 670 Verst rker zusammen schalten Master Slave Betrieb Bis zu 16 Slave Verst rker werden dabei vom Master ber den Encoder Ausgang angesteuert Verwendet wird hierf r der SubD Stecker X5 Grenzfrequenz 1 5 MHz Flankensteilheit tv lt 0 105 AGND und DGND Stecker X3 m ssen gebr ckt werden Slave SERVOSTAR Spur A Spur B entsprechend der Leitungsimpedanz nur 1 mal am Busende 50 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 1 6 3 2 1 6 3 3 06 02 Schnittstellen Anschluss an Encoder mit 24V Signalpegel X3 Mit Hilfe dieser Schnittstelle k nnen Sie den SERVOSTAR 640 670 als Slave von einem Encoder mit 24V Signalpegel f hren lassen Master Slave Betrieb Verwendet werden hierf r die digitalen Eing nge DIGITAL IN 1 und 2 an Stecker X3 Grenzfrequenz 250
85. s Isolation transformer 400 480V mains filter mains Isolation transformer 400 480V mains filter SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Allgemeines 1 6 Komponenten eines Servosystems SERVOSTAR 640 670 _ 2 s Anlaufsperre AS 24V Netzteil Netzfilter T a Netzdrossel Ballastwiderstand Antriebssch tz Sicherungen Klemmen Fett gezeichnete Leitungen sind abgeschirmt SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 15 Allgemeines 06 02 Seidel 1 7 Technische Daten der Serie SERVOSTAR 640 670 Nenndaten DIM SERVOSTAR 640 SERVOSTAR 670 V 3 x 230V 10 480V 10 50 Hz Nenn Ansehlussspannung v 3 x 208V 10 480V 10 60 Hz Nenn Anschlussleistung f r S1 Betrieb kVA 30 50 Nenn Zwischenkreisgleichspannung 260 675 Versorgungsspannung f r Ausgangsstrom V 230 480 230 400 480 Nenn Ausgangsstrom Effektivwert 3 Arms 40 85 80 70 Spitzen Ausgangsstrom max 55 3 Arms 80 160 160 140 Taktfrequenz der Endstufe kHz 8 Techn Daten Ballastschaltung gt 5 19 Abschaltschwelle bei berspannung V 450 900 Formfaktor des Ausgangsstromes _ 1 01 bei und Mindestlastinduktivit t des unterlagerten Stromreglers kHz gt 1 2 Restspann
86. schlussbild 24 Blockschaltbild 23 26 Installation Inbetriebnahme 24 Signaldiagramm 23 Steuerstromkreis 25 Anlaufsperre AS 22 Anschlussplan 32 Anschlusstechnik 35 Anzugsmomente 17 Aufstellh he 2 17 Ausg nge BIB RTO 2 2 4 a S 4 47 DIGI QUT V2 ee NU ANERER 47 1 2 45 Ballastschaltung 19 Ballastwiderstand Ma e p wu a 2 2 8 2a 77 Schnittstelle 41 techn Daten 19 59 Bel ftung Installation 2 222 222220 31 techn Daten 17 86 Bestimmungsgem e Verwendung 9 Inbetriebnahmesoftware 37 Servoverst rker 10 Bremse siehe auch Motorhaltebremse 18 BIBIRTO 5552 25 ran 47 CANopen Interface 55 8 7 18 Ein Ausschaltverhalten 20 52 mau Yacu an E 17 Einb rt 255520254 31 Eing nge analoge Sollwerte 44 DIGI IN 1 2 46 Freigabe 46 ur ar 46
87. schreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 640 670 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in der Beschreibung Kommunikationsprofil PROFIBUS DP Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Optionsschacht des Servoverst rkers eingescho ben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben Die PROFIBUS Erweiterungskarte verf gt ber zwei parallel verdrahtete 9 polige Sub D Buchsen Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte findet durch den Servoverst rker statt V 2 1 Position der Stecker OO O 12 X12 V 2 2 Einbau der Erweiterungskarte Wenn Sie die PROFIBUS Erweiterungskarte nachtr glich in den SERVOSTAR 640 670 einbauen gehen Sie wie folgt vor Schrauben Sie die Abdeckung des Optionsschachtes ab Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehe nen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest in den Schacht bis die Frontabdeckung auf den Befestigungslaschen aufliegt So ist ein sicherer Kontakt der Steckverbindung gew hrleistet Drehen Sie die Schrauben der Frontabdeckung in die Gewinde in den Befestigungslaschen SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 69 Erweiterungen Zubehor 06 02 Seidel V 2 3 V 2 4 70 Anschlu
88. sen mm 484 495 Breite mm 250 Tiefe ohne Stecker mm 300 Tiefe mit Steckern mm 325 1 7 1 Externe Absicherung Schmelzsicherungen o SERVOSTAR 640 SERVOSTAR 670 AC Einspeisung FN1 2 3 50 AT AC DC 500V 80 AT AC DC 500V Ballastwiderstand FB1 2 16 AF AC DC 500V 20 AF AC DC 500V nach DIN VDE 0636 F r den Export in L nder mit UL cUL Standards beachten Sie bitte die zus tzlichen Angaben in der englischen Ausgabe dieses Handbuchs 16 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Allgemeines 1 7 2 Zul ssige Umgebungsbedingungen Bel ftung Einbaulage Lagertemperatur feuchtigkeit dauer gt 5 81 Transporttemperatur feuchtigkeit gt 5 81 Toleranz Versorgungsspannungen Leistungsversorgung min 3 230 10 max 480V 0 50 Hz min 3 208 oe AC max 480V 10 60 Hz Hilfsspannungsversorgung 24 V DC 0 15 0 45 C bei Nenndaten 45 55 C mit Leistungsr cknahme 2 5 K Umgebungstemperatur im Betrieb Luftfeuchtigkeit im Betrieb rel Luftfeuchte 85 nicht betauend bis 1000m ber NN ohne Einschr nkung Aufstellh he 1000 2500m ber NN mit Leistungsr cknahme 1 5 100m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN60204 EN50178 Schutzart IP 20 Einbaulage generell vertikal S 28 Bel ftung Zwangsbel ftet durch interne L fter Sorgen Sie im geschlossenen Schaltschrank f r ausreichende erzwungene Umluft 1
89. sqeuuy 02 26 ll91Z1 N z1nuos 5 0 w O O z 30 I I 99 KE bh ee bes Deech 5 E 00 o e zg 1 9 0 o 283 gene d oO HD H mi o l II 1 11 _ _ l 15011091 5 1 by soog SS En w Dres R 5 E o ka l ee T 3 EE LEs 1 4 71 55 5 wi 44 ou ra 8 Ha 1 TE 71 e H I 117 225 190 L gece 558 55 54 A Mile x n 1 1 ais SE d L 0x 1 af FA S 2 I UI avugo me ui 3yvug w Q 988 11 I AE 2 op aa als aaf 1 aaf 1 Havna anoa T anoa T 15 ji i 4 H 15 I 5 99 T 9 I l 5 AA 1 ZIMS 11 l _ O W s s e p O we u L_ 41 WIES woaa a Hen ra 420060222 L F O O Z z ZZ 335 559 le 5 8558 ii z z 6 ra ra 2
90. sstechnik Leitungsauswahl Leitungsf hrung Schirmung Busanschlu stecker Busabschluss und Laufzeiten werden den Aufbaurichtliniien PROFIBUS DP FMS der PROFIBUS Nutzerorganisation PNO Best Nr 2 111 beschrieben Anschlussbild Steuerung SERVOSTAR 640 670 PROFIBUS CND 5485 5485 5V SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Erweiterungen Zubehor V 3 Erweiterungskarte SERCOS Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte f r den SERVOSTAR 640 670 Informationen ber der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unserer Beschrei bung IDN Reference Guide SERCOS Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Optionsschacht des Servoverst rkers eingescho ben und verschraubt wenn Sie den Servoverst rker mit der Erweiterungskarte bestellt haben V 3 1 Position der Stecker Receive Tronsmit O RT TT Err SERCOS Interface X13 X14 V 3 2 Einbau der Erweiterungskarte Ab Firmware Version 4 30 kann die Erweiterungskarte nachtr glich eingebaut werden Gehen Sie wie folgt vor Schrauben Sie die Abdeckung des Optionsschachtes ab A Achten Sie darauf dass keine Kleinteile Schrauben o in den ge ffneten Optionsschacht fallen Schieben Sie die Erweiterungskarte vorsichtig und ohne sie zu verkanten in die vorgesehe nen F hrungsschienen Dr cken Sie die Erweiterungskarte fest i
91. stellen 111 9 CANopen Schnittstelle X6 Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus default 500 kBaud Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DSP402 Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u a folgende Funktionen bereitgestellt Tippen mit variabler Geschwindigkeit Referenzfahren Fahrauftrag starten Direktfahrauftrag star ten digitale Sollwertvorgabe Datentransferfunktionen und viele andere Detaillierte Informationen finden Sie im CANopen Handbuch Die Schnittstelle ist ber Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen Potential wie das RS232 Interface Die analogen Sollwerteing nge sind weiterhin nutzbar Mit dem optionalen Erweiterungsmodul 2CAN werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN die denselben Stecker X6 belegen auf zwei Stecker verteilt gt 5 73 Wenn die analogen Sollwerteing nge nicht genutzt werden m ssen AGND und DGND Ste cker X3 gebr ckt werden AGND Wenn analoge Sollwerte nicht benutzt werden SERVOSTAR CAN Server Client entsprechend der Leitungsimpedanz nach 150 11898 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 verwenden Die verwendbare Leitungsl nge f r eine sichere Kommunikation nimmt mit zunehmender bertra gungsrate ab Als Anhaltspunkte k nnen folgende bei uns gemessenen Werte dienen sie sind allerdings nicht a
92. t Funktion zugewiesen und ein High Pegel liegt dort an 24V eingeschaltet Ger t meldet Version der Basissoftware nach 1 sec Wechsel zu Status 2 3 oder 4 24V eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung hier 1A blinkender Punkt 24V eingeschaltet Leistungsspannung eingeschaltet Ger t meldet Stromkodierung und Leistungsspannung ein blinkender Punkt 24V u Leistungsspannung eingeschaltet Ger t Enabled Ger t meldet Stromkodierung Leistung ein und Enable blinkender Punkt Warnmeldungen alle aufgetretenen Fehler Warnungen werden nacheinander f r Parameter 60 jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel IV 2 2 3 IV 2 2 4 06 02 Struktur des Standardmen s Status 09 Struktur des detaillierten Men s Status Inbetriebnahme bis Stationsadresse gt 5 59 beim Verlassen wird die ge nderte Adresse automatisch gespeichert D CL 71 CL d 1 LO CH L oder 55 Positonsaus Stationsadresse 8 59 Boudrote 5 59 KP Drehzahlregler Tn Drehzahlregler ms Sollwert Offset mV Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank gabe gt SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch
93. tatus Ballastleistung berschritten die Ballastschaltung schaltet sich ab Bei der n chsten internen Pr fung der Zwischenkreisspannung nach wenigen ms wird eine berspannung erkannt und der Servoverst rker wird mit der Fehlermeldung berspannung abgeschaltet gt 5 62 Der BTB Kontakt Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt S 47 2 Mehrere Servoverst rker gekoppelt ber den Zwischenkreis DC DC Durch die eingebaute Ballastschaltung mit patentierter w Kennlinie k nnen ohne Zusatzma nahmen mehrere Verst rker auch unterschiedlicher Stromst rken an einem gemeinsamen Zwischenkreis betrieben werden Dies geschieht durch selbst ndige Anpassung der unterschiedlichen toleranzbehafteten Ballastschwellen Die Ballastenergie wird gleichm ig auf alle Verst rker verteilt Sowohl f r die Spitzen als auch f r die Dauerleistung stehen stets die Summenleistungen aller Verst rker zur Verf gung Die Abschaltung bei berspannung erfolgt wie unter 1 beschrieben beim Servoverst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle Der BTB Kontakt dieses Servoverst rkers Klemmen X3 2 3 wird gleichzeitig ge ffnet gt 5 47 Technische Daten Ballastschaltung SERVOSTAR Netzspannung Nenndaten DIM 640 670 Externer Ballastwiderstand Ohm 15 10 Obere Einschaltschwelle Ballastschaltung V 400 430 Abschaltschwelle Ballastschaltung V 38
94. ter und Funktionsnummern gt 5 61 sowie bei auftretenden Fehlern die Fehlernummer angezeigt gt 5 62 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 17 Allgemeines 06 02 Seidel 1 8 Masse System AGND Bezug f r analoge Ein Ausg nge interne Analog Masse DGND Bezug f r digitale Ein Ausg nge optisch entkoppelt XGND Bezug f r externe 24V Hilfsspannung optisch und induktiv entkoppelt PGND Bezug f r Encoder Emulation RS232 CAN RPOFIBUS optisch entkoppelt Im Blockschaltbild sind die Potentialtrennungen dargestellt gt S 39 1 9 Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V max 3A Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverst rker angesteuert werden Diese Funktion ist nicht personell sicher Die Bremsfunktion m ssen Sie ber den Parameter BREMSE Bildschirmseite Motor freigeben Einstellung MIT Im unten dargestellten Diagramm sehen Sie den zeitlichen und funktionellen Zusammenhang zwischen ENABLE Signal Drehzahl sollwert Drehzahl und Bremskraft U GW Klemme ENABLE Klemme GW intern Drehzahl ENABLE intern BRAKE Klemme Bremskraft W hrend der internen ENABLE Verz gerungszeit von 100ms wird der Drehzahlsollwert des Servoverst rkers intern mit einer Rampe von 10ms gegen OV gefahren Bei Erreichen von 3 der eingestellten Enddrehzahl oder sp testens nach 1s schaltet der Bremsenausgang Die Anstiegszeiten re und Abfallzeiten der im Motor eingebauten Haltebremse sind f
95. ter Datenbank Bei der Inbetriebnahme m ssen Sie den Datensatz f r den angeschlossenen Motor ausw hlen und im Servoverst rker abspeichern F r die meisten Anwendungen werden diese Einstellungen bereits zu guten bis sehr guten Regeleigenschaften f hren Eine genaue Beschreibung aller Parameter und der M glichkeiten zur Optimierung der Regeleigen schaften finden Sie im Handbuch Inbetriebnahmesoftware DRIVE EXE Mehrachssysteme Sie k nnen bis zu sechs Servoverst rker ber ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschlie en Kabeltyp SR6Y f r 4 Verst rker oder SR6Y6 f r 6 Verst rker Baudrate f r alle Verst rker identisch siehe Tabelle unten Angeschlossen an nur einem Servoverst rker k nnen Sie mit der Inbetriebnahmesoftware nun alle Verst rker ber die eingestellten Stationsadressen anw hlen und parametrieren Stationsadresse f r CAN Bus Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll die Stationsadressen der einzelnen Verst rker und die Baudrate f r die Kommunikation vorab ber die Frontplattentastatur einzustellen gt 5 61 Baudrate f r CAN Bus Nach Ver ndern der Stationsadresse und Baudrate m ssen Sie die 24V Hilfsspannungsver sorgung der Servoverst rker aus und wieder einschalten Codierung der Baudrate im LED Display Codierung Baudrate in kBit s Codierung Baudrate in kBit s 0 10 5 250 1 20 6 333 2 50 7 500 3 100 8 666 4 125 9 800 10 1000
96. testet Installation unter WINDOWS 95 98 2000 ME NT Auf der CD ROM befindet sich ein Installationsprogramm mit dem Namen SETUP EXE das Ihnen die Installation der Inbetriebnahmesoftware auf Ihrem PC erleichtert Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schlie en Sie die bertragunggsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die PC Schnittstelle X6 des SERVOSTAR 640 670 an gt 5 54 Einschalten Schalten Sie Ihren PC AT und den Monitor ein Nach Beendigung des Startvorganges Bootvorgang erscheint auf dem Monitor die Windows Oberfl che Installieren Klicken Sie auf START Task Leiste dann auf Ausf hren Geben Sie im Eingabefenster den Programmaufruf x setup exe mit x CDROM Laufwerksbuchstaben ein Klicken Sie OK und folgen Sie den Anweisungen SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel Schnittstellen 06 02 Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt Die genau Position der Stecker und Klemmen erkennen Sie auf Seite 34 Das untenstehende Blockdiagramm dient nur zur bersicht 6 RS232 5 BTB RTO ROD ROD SSI SSI X3 DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP Ya 4 NSTOP ENABLE DIGITAL OUTI 24 DIGITAL OUT2 DGND BTB RTO 2k2 3 MONITORI AGND 2 2 2 L1 2 13 Ablauf 22 Gleichrichter steuerung Ladescholtung EZ
97. triebnahme muss der Maschinenhersteller eine Gefahrenanalyse f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewe gungen nicht zu Sch den an Personen oder Sachen f hren k nnen Vorsicht Pr fen Sie ob alle spannungsf hrenden Anschlussteile gegen Ber hrung sicher gesch tzt sind Es treten lebensgef hrliche Spannungen bis zu 900V auf L sen Sie die elektrischen Anschl sse der Servoverst rker nie unter Spannung Restladungen in Kondensatoren k nnen bis zu 300 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gef hrliche Werte aufweisen Die K hlk rper Temperatur am Verst rker kann im Betrieb 80 C erreichen Pr fen messen Sie die Temperatur des K hlk rpers Warten Sie bis der K hlk rper auf 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren Achtung Wenn der Servoverst rker l nger als 1 Jahr gelagert wurde m ssen die Zwischenkreis kondensatoren neu formiert werden L sen Sie hierzu alle elektrischen Anschl sse Versorgen Sie den Servoverst rker etwa 30min einphasig mit 230V AC an den Klem men L1 L2 Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert Weiterf hrende Informationen zur Inbetriebnahme Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Erweiterungskarte wird in der jeweils zugeh rigen Bedienungsanleitung auf der CD ROM beschrieben Weiterf hr
98. tungs und Steueranschl sse Mehrachssystemen Beispiel Resolver Hochaufl sender Encoder Encoder Emulation ROD Encoder Emulation SSI RS232 PC CAN Schnittstelle Puls Richtungs Schnittstelle Master Slave Interface Erweiterungskarte 1 0 14 08 Erweiterungskarte PROFIBUS Erweiterungskarte SERCOS Erweiterungsmodul 2CAN Seite 24 Seite 32 Seite 33 Seite 42 Seite 43 Seite 48 Seite 49 Seite 54 Seite 55 Seite 52 Seite 50 Seite 68 Seite 70 Seite 72 Seite 74 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen Im geschlossenen Schaltschrank Beachten Sie Seite 17 Der Einbauort muss frei von leitf higen und aggressiven Stoffen sein Einbausituation im Schaltschrank 5 28 Einbauort Stellen Sie die ungehinderte Bel ftung der Servoverst rker sicher und beachten Sie die zul ssige Umgebungstemperatur gt 5 17 Beachten Sie die erforderlichen Freir ume ober und unterhalb der Servoverst rker S 28 Bel ftung Montieren Sie Servoverst rker und Netzteil Filter und Drossel nahe beieinander auf der leitenden geerdeten Montageplatte im Schaltschrank Montage Leitungswahl W hlen Sie Leitungen gem EN 60204 aus gt 5 17 EMV gerechte Abschirmung und Erdung 5 32 Erden Sie Montageplatte Motor
99. ung des Verst rkers muss mit dem Motor bereinstimmen siehe Motorhandbuch muss mit der R ckf hreinheit im Motor bereinstimmen maximal der Stillstandsstrom l des Motors Typenschild maximal der 4 fache Stillstandsstrom 10 des Motors maximal die Nenndrehzahl des Motors Motortypenschild maximal die Leistung des Ballastwiderstandes Eindeutige Adresse siehe Handbuch Inbetriebnahmesoftware Vorsicht Stellen Sie sicher dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gef hrdung eintreten kann ber EIN AUS Taster der Sch tzsteuerung 0V an Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 anlegen 500 ms nach Einschalten der Leistungsspannung 24V DC an Klemme X3 15 Motor steht mit Stillstandsdrehmoment Mo kleinen analogen Sollwert empfohlen 0 5V an Klemmen X3 4 5 bzw X3 6 7 anlegen Wenn der Motor schwingt muss auf der Bildschirmseite Drehzahlregler der Parameter Kp verkleinert werden Motor ist gef hrdet Drehzahl Stromregler und Lageregler optimieren siehe Inbetriebnahme Anleitung im entsprechenden Handbuch auf der CD ROM SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel IV 2 IV 2 1 IV 2 1 1 IV 2 1 2 06 02 Inbetriebnahme Parametrieren In Ihren Servoverst rker wird vom Hersteller ein Default Parametersatz eingeladen der f r Strom und Drehzahlregler g ltige und sichere Parameter beinhaltet Im Servoverst rker gespeichert ist eine Motorparame
100. ungsabfall bei Nennstrom V 5 Ruheverlustleistung Endstufe disabled 40 Verlustleistung bei inkl Netzteil Verlustleistung ohne Ballast Verlustleistung 400 700 Absicherung intern externe Absicherung gt 5 16 Hilfsspannung 24V intern 4 Ballastwiderstand intern elektronisch Eing nge Sollwert 1 2 Aufl sung 14bit 12bit V 10 Gleichtaktspannung max V 10 Eingangswiderstand 20 Digitale Steuereing nge ees mA 7 sch V max 30 Digitale Steuerausg nge open collector 10 BTB RTO Ausgang Relaiskontakte V DC 30 max 42 mA 500 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 ohne Bremse A 2 Hilfsspannungsversorgung potentialgetrennt V 24 0 15 mit Bremse Spannungsverluste beachten A 5 max Ausgangsstrom Bremse A 3 Anschl sse Steuersignale Combicon 5 08 18 polig 2 5mm Leistungssignale Klemmen 10mm 50 mm Resolver Eingang SubD 9pol Inkrementalgeber Eingang SubD 15pol Buchse PC Schnittstelle CAN SubD 9pol Stecker Encoder Emulation ROD SSI SubD 9pol Stecker Thermoschutzkontakt Motor 15VDC 5 mA Mechanik Gewicht kg 19 5 21 H he ohne Schirmblech ohne sen mit sen mm 345 375 H he mit Schirmblech ohne sen mit
101. wankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage berpr fen Sie bei besch digter Verpackung das Ger t auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller Verpackung Recyclebarer Karton mit Schaumpolster Ma e HxBxT 410x470x490 mm Bruttogewicht incl Zubeh r ca 25 Kg Lagerung nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behandlung besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper bevor Sie den Servoverst rker direkt ber hren Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen Kunstfaser Kunststofffolien etc Legen Sie den Servoverst rker auf eine leitf hige Unterlage Stapelhl he Kartons Lagertemperatur 25 55 max 20K Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max 95 nicht kondensierend Lagerdauer lt 1 Jahr ohne Einschr nkung gt 1 Jahr Kondensatoren m ssen vor der Inbetriebnahme des Servoverst rke
102. wenden Fehlermeldung Leitung auf falschen Steckplatz am Leitung auf richtige Steckpl tze Kommunikations Servoverst rker oder PC gesteckt am Servoverst rker und am PC st rung stecken falsche PC Schnittstelle gew hlt Schnittstelle korrekt anw hlen SH Meldung Zul ssige K hlk rpertemperatur ist Bel ftung verbessern K hlk rpertempe 8 berschritten ratur Ballastleistung reicht nicht aus Bal Bremszeit RAMPE verk rzen lastleistungsgrenze wurde erreicht externer Ballastwiderstand mit und der Ballastwiderstand abge h herer Leistung einsetzen und F02 Meldung 2 berspannung schaltet Dadurch erreichte die Parameter Ballastleistung Zwischenkreisspannung einen zu anpassen hohen Wert Netzspannung zu hoch _Netztrafo einsetzen R ckf hrstecker ist nicht richtig auf Steckverbinder berpr fen F04 Meldung gesteckt R ckf hrung R ckf hrleitung ist unterbrochen Leitungen berpr fen gequetscht o nicht vorhandene bzw zu kleine Servoverst rker erst freigeben F05 Meldung Netzspannung bei freigegebenem ENABLE wenn die Netzspan Unterspannung Servoverst rker nung eingeschaltet ist Verz gerung gt 500 ms Motorthermoschalter hat Abwarten bis Motor abgek hlt ist angesprochen Danach berpr fen warum der F06 Meldung Ge Motortemperatur nn Motor so hei wird Stecker der R ckf hreinheit lose oder Stecker festschrauben oder neue R ckf h
103. widerstand BAS E j LL C Lehnen 1 eh Masse Kg BAS 2000 15 15 10 5x13 6 0 BAS 3000 15 15 10 5x13 9 5 BAS 6000 151 15 210 5 15 13 0 BAS 2000 101 10 910 5 13 6 0 BAS 3000 10 10 5000 490 580 910 5 15 9 5 BAS 6000 101 10 6000 490 380 810 5x13 13 0 Zul ssige Bodenmontage Zul ssige Wandmontage Klemmen unten Achtung Oberfl chentemperatur kann 200 C berschreiten Freir ume beachten Nicht auf brennbarem Untergrund montieren Andere Montagearten sind nicht zul ssig SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 77 Erweiterungen Zubeh r 06 02 Seidel V 5 4 Netzfilter Nennstrom L1 L2 L3 L4 B2 B3 H1 Klemmen Erdbolzen 150 10 5 185 25 6 78 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Erweiterungen Zubeh r V 5 5 Netzdrossel erg Drosseltype MoBe in mm Gewicht Nennstrom SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch 79 Erweiterungen Zubehor 06 02 Seidel Dies Seite wurde bewusst leer gelassen 80 SERVOSTAR 640 670 Installationshandbuch Seidel 06 02 Anhang VI Anhang VI 1 Transport Lagerung Wartung Entsorgung Transport nur von qualifiziertem Personal nur in der recyclebaren Original Verpackung des Herstellers vermeiden Sie harte 515 Temperatur 25 70 C max 20 Stunde sch

Digitaler Servoverstärker SERVOSTAR® 640/670

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