Home

- LTI Motion

1. Parameterbezeichnung Ein F F 1 P Nr stellungen Bezeichnung im DM 5 Funktion Control word for speed Steuerwort f r den Reset des P 2696 CON_SCON_Ctriword control Drehzahlreglers Bit 0 1 Integrator und Positionsabwei chung werden zur ckgesetzt Nur Positionsabweichung wird Bit 1 1 f zur ckgesetzt Bit 2 1 Sollwerte der Steuerung werden ignoriert Source for reset of Konfiguration der Quelle f r Re 7222 CON EEO S Ro integral part setanforderungen 0 OFF Function disabled Funktion deaktiviert 4 INTERN Yizintetnallvent Nur firmwareinternes Kommando kann einen Reset ausl sen Reset ber den Parameter 2 EXTERN Via external event P 2696 CON_SCON Ciriword P 2699 CON _SCON_Slope_Reset_ Siebe De mie Steigung der R ckstellrampe ServoOne Software nderungsdienst Seite 20 von 58 2 4 7 Parametrierung Kommutierungsfindungsmethode LHMES Bei der Kommutierungsfindungsmethode LHMES werden S ttigungseffekte in der Statorinduktivitat ausgewertet Hierf r muss der Motor festgebremst werden und der Stator muss eisenbehaftet sein Weitere Informationen zur Kommutierungsfindungmethode LHMES sowie ein Beispiel f r eine Para metrierung finden Sie im Anwendungshandbuch Erg nzend zu der im Anwendungshandbuch beschriebenen Methode kann die Parametrierung jetzt auch ber Parameter des Sachgebiets Auto Kommutierung erfolgen Die Testsignalfrequenz kann parametriert werden indem in d
2. Enc chlo Geaeduen T e a GARII Kay EnCh3 b Para M des Virtual ees Modi der R cklaufsperren Position ServoOne Software nderungsdienst Seite 55 von 58 inactive active without way compensation active with way compensation f 3 7 S 3 ii 7 i i Me DM S VAA DD I aa a BE ES DB FE a a Wet BER N Y an ER Parameter 1407 MPRO_CMST_ControlWord Common master control word 0 Do nothing 1 Start master calculation 2 Stop master calculation 3 Reset master position 4 Phasing of master position 1408 MPRO_CMST_StatusWord Common master status word 0 Module uninitialised 1 Module ready initialised and data avlid 2 Master running 1409 MPRO_CMST_Para Parameter der Signalverarbeitung 0 Source Signalquelle Werte analog zur Kurvenscheibe 1 Destination Signalziel O Inaktiv 1 Parameter 1411 2 RevLockMode Modus R cklaufsperre O Inaktiv 1 Aktiv ohne Wegkompensation 2 Aktiv mit Wegkompensation 3 Amplitude Resultierende Modulo Amplitude in incr 4 GearNum Getriebe Z hler 5 GearDen Getriebe Nenner 6 SpeedFilType Filtertyo Geschwindigkeitsfilter O kein Filter 1 PT1 Filter 2 Mittelwertfilter 7 SpeedFilTs Filterzeit Geschwindigkeitsfilter in ms 8 SpeedFactor Geschwindigkeitsfaktor frei skalierbar 9 Offset Startoffset Position Alle nderungen der Parameter der Signalverarbeit
3. Nach der Deaktivierung des digitalen Eingangs f llt das Verhalten des Vorladere lais in den bisherigen Zustand zur ck gt Neue Funktion am digitalen Ausgang Funktionsselektor Nr 44 Target Reached bei Synchronisierter Bewegung E CAM EGEAR Hat den Wert True wenn ESYNC amp Sollwert erreicht a TouchProbe Der Parameter MPRO_TP_Ctrl wurde um ein Element erweitert MPRO_TP_Ctrl 2 Wird dieses Element auf einen Wert gt 0 gesetzt ist die Touchprobe auf den Gebernullimpuls aktiviert Das Element bleibt solange auf dem eingestellten Wert bis die Touchprobe aktiviert wurde Danach wird es auf Null ge setzt und die Position in MPRO_TP_Position 5 eingetragen _MPRO_TP_Config hat keine Auswirkung auf die neue Funktion MPRO_TP_Channel hat nun ebenfalls 3 Elemente MPRO_TP_Channel 2 ist f r zuk nftige Anwendungen reserviert und hat derzeit keine Funktion gt Anti Cogging F r die Verfahren CON_TCoggComp 1 EPSRS und 3 EPSM wurde eine drehzahlab hangige Phasen sowie eine Positionsverschiebung implementiert Konfiguration CON_TAB_Tune 0 CON_TAB_Tune 1 Desweiteren wurde ein Fadeout hinzugef gt Zwischen den durch CON_TAB_Tune 3 und CON_TAB_Tune 4 parametrier ten Drehzahlen wird die Rastmomentkompensation linear ausgeblendet ServoOne Software nderungsdienst Seite 41 von 58 Nr Funktion 7 Kommutierungsfindung HALLSDIGITAL2 CON_ICOM 7 Wie HALLSDIGITAL
4. chend ber 100 skaliert ThUpper Skalierung des analogen Eingangs Kabelbruchtberwachung Die Schwelle der Kabelbruch berwachung kann CON_ANA_WireBrk_Th 399 definiert werden F llt die Spannung unter diese Grenze wird ein Fehler ausgel st Die Fehlerre aktion ist unter Parameter 30 ErrorReactions Sub Index 52 einstellbar ServoOne Software nderungsdienst Seite 40 von 58 6 Software Version 3 55 01 2 05 01 ServoOne Einzel und Mehrachssystem mit Hardware Version 2 SO8x xxX XXXX XXXX 2 nderungen gegen ber Version 3 25 02 ServoOne junior SO2x xxx xXXXX XXXX X nderungen gegen ber Version 1 30 01 6 1 Empfehlung Falls Sie Ger te vom Typ ServoOne einsetzen die noch mit einer Softwareversion kleiner als oben angegeben ausger stet sind empfehlen wir ein Update durchzuf hren Wenn Sie auf diese aktuelle Firmware umstellen k nnen wir Sie auch in Zukunft bei Problemen unterst tzen und Sie sind in der Lage die neuesten Features mit dem DriveManager 5 4 52 komfortabel zu nutzen 6 2 Neue Funktionen Nr Funktion _ Update des iPLC Runtime Systems auf V3 5 Weitere Informationen bez glich der Einstellung finden Sie im Kapitel 6 4 1 N Direktes Schalten des Vorladerelais per digitalem Eingang Funktionsselektor eines digitalen Eingangs auf 41 parametrieren Nach dem Aktivieren des Eingangs wird eine Sekunde gewartet anschlie end das Vorladerelais ge ffnet
5. gt OFF o 557 1 Kr_PLL online wirksam Reglerverst rkung der PLL in rev deg default 100 o 557 2 Tn_PLL online wirksam Nachstellzeit der PLL in ms default 25 ServoOne Software nderungsdienst Seite 13 von 58 Sollte das Drehzahlsignal zu verrauscht sein so besteht die M glichkeit einen PT1 Tiefpass Filter ber Parameter o 351 CON_SCALC_TF Zeitkonstante zur PT1 Drehzahlfilterung in ms default 0 6 einzustellen Kommutierungsfindung dig Hall Sensor Die Bestimmung des Encoder Offsets erfolgt in 3 Schritten 1 Als erstes wird der Motor mit einem kleinen Strom in seine d Achse ausgerichtet Durch Parameter 392 Index 0 wird die Ausrichtdauer und durch Parameter 393 Index 0 wird der Ausrichtstrom ein gestellt 2 Im n chsten Schritt wird der Motor mit einem Drehfeld so bestromt gesteuert I f dass sich eine Drehzahl von einer mechanischen Umdrehung pro Sekunde einstellt Die Dauer dieser Bewegung wird durch Parameter 392 Index 1 und der Strom wird durch Parameter 393 Index 1 eingestellt Die Dauer sollte mindestens solange sein bis der Motor nicht mehr beschleunigen muss 3 Der letzte Schritt dient zur Messung des Offsets Nachdem der Motor die gew nschte mechanische Drehzahl von 1Hz erreicht hat muss dieser solange weiter drehen bis eine Winkelmessung bei errei chen des Hallindex 0 0 hier sind beide Hallsignale null erfolgt Diese Messung dauert maximal eine Umdrehung entspricht einer Sekund
6. SinCos X7 k nnen EnDat Encoder mit bis zu 29 Bits ST Info angeschlossen werden Getestet und freigegeben wurde der Geber RCN729 von Heidenhain mit externer Spg Versorgung 6 TTL Option am Geberkanal 3 unterst tzt nun Lageinterpolation durch Zeitmessung Die Geberoption TTL Modul unterst tzt die Interpolation der Lage w hrend der Bewegung ber Zeitmessung zwischen den Pulsen Stichwort Kombiniertes Verfahren Erh hung der Lageaufl sung Weitere Informationen zum TTL Modul finden Sie in der Ausf hrungsbeschreibung SO8_AusfBeschr_TTL Modul_xx xxxx_DE pdf 7 Auswertung von NTC Temperatursensoren Das Ger t kann NTC Temperatursensoren zwecks Motorschutz auswerten Einstellbar sind Senso ren mit R25 32 7kohm 220kohm und 1Mohm Dazu wurde Parameter 732 um die Indizes 6 7 8 erweitert 8 Erweiterung Geberkanal 3 Der Geberkanal 3 SinCos Option X8 wurde f r EnDat Encoder mit bis zu 19 Bit ST Information erweitert 9 SERCOS II Velocity operation mode geandert Falls kein Geber parametriert wurde d h die Parameter ENC_MCon 520 und ENC_SCon 521 und ENC_PCon 522 auf OFF stehen startet der Antrieb beim Phasenhochlauf im VFCON Betrieb Des Weiteren wird dann als aktuelle Geschwindigkeit die Solldrehzahl nach dem Rampengenerator angezeigt Alle Statusinformationen beziehen sich auf diese Gr e analog einem echten Geber Ist einer der Parameter mit einem realen Geber beleg
7. en ar rer ee 45 7 3 Verbesserungen Erweiterungen uuessssessssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnr nn 46 7 4 Anhang zur Software 4 00 04 unnseesnseensnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 47 7 4 1 Einstellung der SERCOS Geschwindigkeitsobjekte 20s4snsnnnnnnnnnnnnnnnnnenn nenn 47 7 4 2 Elektronisches Nockenschaltwerk uuu zznssrsssnnnnnennnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnn nn nnnn nenn 48 7 4 3 Tabellengest tzte Kurvenscheibe us4444444nnnennnennennnnnnnennnnennnnnnnennnnnnnnnnn nn nnnn nn 49 8 Software Version 4 05 02 unnunuunannnnannnnnnannunnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnannn 50 8 1 tal etz al OT g e es A T E 50 8 2 Neue Funktionen ee ne een a 50 8 3 Verbesserungen Erweiterungen uuuesssseeesssnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnr anne 50 8 4 Anhang zur Software 4 05 02 u ueusnsessnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnann 52 84 1 HOMI nee ee en nn ann nn Rn an anna nennen een ER 52 8 4 2 Erweitertes Datenhandling z B f r H llkurven berwachung 2 44244s0e nennen nennen 53 8 4 3 Common master module Allgemeines Modul zur Signalverarbeitung 55 ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 4 von 58 1 Software Version 2 15 00 nderungen gegen ber Version 1 40 00 CRC V2 15 00 XOR 23FE 1
8. 1 Empfehlung Falls Sie Ger te vom Typ ServoOne8000 einsetzen die noch mit einer Softwareversion kleiner als 2 15 00 ausger stet sind empfehlen wir ein Update durchzuf hren Wenn Sie auf diese aktuelle Firmware umstellen k nnen wir Sie auch in Zukunft bei Problemen unterst tzen und Sie sind in der Lage die neuesten Features mit dem DriveManager 5 x x komfortabel zu nutzen 1 2 Neue Funktionen Nr Funktion 1 Verschiebung berlauf Multiturnbereich ber den Parameter 584 ENC_CH3_MTBase kann die Unstetigkeitsstelle des Multiturnbereichs verschoben werden analog zu Geberkanal 1 Weitere Informationen im aktuellen Anwendungs handbuch 2 Verwendung von Multiturngeber als Singleturngeber ber die Parameter 548 ENC_CH1_MTEnable 1 und 585 ENC_CH3_MTEnable 1 l sst sich ein Multiturn Encoder auch als Singleturn Encoder betreiben 3 Korrektur einer Phasenverschiebung der Resolversignale Bei langen Resolverleitungen tritt eine Phasenverschiebung zwischen Erregersignal und den Spuren A B aufgrund der Leitungsinduktivit t auf Dieser Effekt reduziert die Amplitude der Resolversignale nach der Demodulierung und invertiert bei sehr gro en L ngen deren Phase Der Effekt kann nun ausgeglichen werden mit dem Parameter 565 ENC_CH2_LineDelay Freigegeben sind Leitungen bis max 40m Gr ere L ngen sind nur nach expliziter Freigabe seitens LTi erlaubt 4 Nachstellen der Resolvererregung ber den Parame
9. 3 8 Reglerauslegung Die Vorsteuerung nach der Reglerauslegung wird nun Online initialisiert 9 Schaltfrequenz der Endstufe 2kHz Defaulteinstellung f r BG7 Endstufen erm glicht 3 4 Anhang zur Software 2 25 01 3 4 1 Sensorloser Stoppbetrieb bei Lage und Drehzahlregelung Aufzeichnung von Ger t 5080 006 vom 11 08 2010 18_54_35 isq A isqref 4 isdref 4 nref_FF 1 min nact rpm beinstep 11 08 2010 18 54 35 Der Sensorlose Stoppbetrieb wird eingeschaltet indem die Fehlerreaktion von Fehler 35 ENC_obs Kabelbrucherkennung auf Servo Stopp gestellt wird Es gibt folgende Einstellungsm glichkeiten f r die Fehlerreaktion ServoHalt gt Endstufe wird abgeschaltet wie bisher ServoStop gt Der Antrieb wird an der eingestellten Schnellhalt Rampe heruntergefahren Der Sensorlose Stoppbetrieb wird wie folgt parametriert Nr Parameter Funktion Wertebe Ein Defa reich heit ult 355 CON_SCALC_Sen Konfiguration der Sensorlosen Schnell sorlessStop halts 0 LowSpeedLimit 0 100 10 ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 23 von 58 1 d current IF control 0 100 2 SpeedControlGainScale 0 100 Beschreibung anhand des Bildes Bei Kabelbruch t 0 wird der Antrieb an der Schnellhalt Rampe heruntergefahren Bei kleinen Drehzahlen wird die sensorlose Regelung ungenau daher wird ab der ber P355 0 parametrierten Drehzahlschwelle auf
10. Drehung eines q Strom Raumzeigers mit konstanter Geschwindigkeit Phase1 CON_ICOM_Time 0 Konstanter Strom CON_ICOM_Current 0 Phase2 CON_ICOM_Time 1 Lineare Steigerung des Stroms auf CON_ICOM_Current 1 die Drehfrequenz steigt von 0 auf CON_ICOM_Time 3 Achtung Dieser Subparameter gibt in diesem Modus die Drehfrequenz in Hz an keine Zeitdauer Phase3 CON_ICOM_Time 2 Konstantstrom und Konstantdrehzahl W hrend dessen erfolgt eine Regelung der Differenz aus Raumzeigerwinkel epsfsm und erfasstem Geberwinkel in el Grad epsrs zu Null Dieses Verfahren unterst tzt prinzipiell auch Motorpolpaarzahlen die kein ganzzahliges Vielfaches der Geber polpaarzahl sind Achtung In diesem Fall muss nach jedem Ger teneustart Verlust der Kommutie rungsinformation eine Kommutierungsfindung erfolgen da sonst keine eindeutige Zuordnung des korrekten Kommutierungswinkels m glich ist 8 Bezeichnung eines Parameterdatensatzes durch DV_LoadedParamDataSet 79 String Parameter mit dem der aktuell geladene Parameterdatensatz beschrieben wird 9 ProfiNet implementiert ProfiNet verwendet im Grunde dieselbe Parameterstruktur wie ProfiBus zus tzlich wurde der Sign of Life Mechanismus implementiert 2 neue Parameter eingef gt 925 COM_PN_Sign_of_life_limit 1296 COM_PN_Sign_of_life_err_cnt 1 Bei Ankunft des ersten zyklischen Telegramms bei dem die Bits12 15 des Steuerwor tes ungleich 0 sind werden d
11. Encoder oder Hall Sensor ausgewertet werden Die Funktionalit t ist verf gbar ab einer HW Revision SO8x XXX XXXX XXXX 1 Folgendes gilt es hierbei zu beachten Die Belegung der Schnittstelle in diesem Falle ist anders als beim Resolver siehe Tabelle un ten Uber Parameter 506 ENC_CH2_Sel 2 SINCOS muss die Resolvererregung abgeschal tet werden Unterst tzt werden analoge Hall Sensoren mit um 90 versetzten sinusf rmigen Signalen entspricht einem niederspurigen SinCos Encoder V max 150 mA V max 100 mA Temperatur Tabelle 1 0 Belegung bei Verwendung eines niederspurigen SinCos Encoder am Resolvereingang X6 max 150 mA zusammen mit X7 Im Falle eines Hiperface Gebers an X7 also wenn Us Switch Uber X7 7 und X7 12 gebr ckt ist liegt an X6 4 nicht 5 V sondern 12 Van Der SIN wird im Vergleich zum Resolver negiert aufgelegt Nach dem Verdrahten das Gerat neu starten oder einen Schreibzugriff auf einen Geberparameter ausf hren z B Parameter 512 1 4 2 Stromreglerentwurf mit einstellbarer Dynamik Es ist m glich anhand einer vorgegebenen Bandbreite einen Stromreglerentwurf durchzuf hren Da bei k nnen die Reglerverst rkungen zum einen berechnet zum anderen ber das Aufschalten von Testsignalen Autotuning ermittelt werden Die Berechnungen und das Autotuning hierzu erfolgen im Antriebsregler Verwendet werden dazu erweiterte Einstellungen der
12. Tocuh Probe and P 1400 has to be configured as Probe Trigger with encoder zero signal C phase only if encoder has one otherwise no value will be latched Encoder zero signal is latched on positive edge events only and its value is stored in Objects 60BAh Probe 1 or 60BCh Probe 2 In general the Probe Values stored in Object Function 60BAh Probe 1 positive edge value 60BBh Probe 1 negative edge value not encoder zero signal 60BCh Probe 2 positive edge value 60BCh Probe 2 negative edge value not encoder zero signal The following two touch probe functions can be used at the same time Touch Probe 1 Latch function Latch Control object 60B8h Bit 0 to 7 e Latch Status object 60B9h Bit 0 to 7 e Latch Position is always stored to the related Touch Probe 1 Position Value 60BAh 60BBh e Trigger signal Probe 1 positive edge Encoder zero signal Probe 1 negative edge Touch Probe 2 Latch function e Latch Control object 60B8h Bit 8 to 15 e Latch Status object 60B9h Bit 8 to 15 e Latch Position is always stored to the related Touch Probe 2 Position Value 60BCh 60BDh Trigger signal Probe 2 positive edge Encoder zero signal Probe 2 negative edge Touch Probe Latch Control object 60B8h Bit Function Probe 1 enable Probe 1 continuous mode Probe 1 zero pulse if position encoder has one other no value will be latched Probe 1 enable latch on positive edge used also for encoder zero signal Probe 1 e
13. aber f r SSI Geber mit nat rlicher Zuordnung der Quadranten besonders Lineargeber Heidenhain Geber mit SSI funktionieren nach Einstellung STD 2 Motorschutz mit thermischer Zeitkonstante Zus tzlich zur bisherigen Funktion erfolgt die Berechnung der Motorauslastung Uber eine Exponenti alfunktion mit der thermischen Zeitkonstante des Motors t y t le 2 100 Nenn Auswahl des I2t Typs ber Parameter P 735 0 FREQ Motorfrequenzabhangige Auswertung i f bisherige L6sung Defaulteinstellung 1 THERM Auswertung mit thermischer Zeitkonstante i Tth Die thermische Zeitkonstante wird Uber Parameter P 733 7 in s eingestellt Die Abschaltschwelle liegt aufgrund Messtoleranzen bei 110 den Nennwertes 3 Statusanzeige der Ausg nge ber CANopen DSP402 Objekt Ox60FE Ausgang Bit im Highword des Objektes Ox60FE OSDOO 0 OSD01 1 OSDO2 2 MOTOR BREAK 6 RELAIS OSD03 7 4 Berechnung der Schein und Wirkleistung im Takt des Drehzahlreglers Die Schein und Wirkleistung des Motors wird nun im Takt des Drehzahlreglers 125 us berechnet Der Parameter P 701 MON_ActValues wurde um die Schein 701 23 und Wirkleistung 701 22 erweitert 5 CANopen Warnungsbit im Statuswort Das Warnungsbit wird im Bit 9 den CANopen Statuswortes 0x6041 angezeigt 6 Fehlerreaktionen 0 amp 1 fur Hardware Endschalter geandert 0 Ignore Keine Reaktion eine Warnung wird gesetzt solange der Endschalter aktiv
14. an die HelpLine 5 4 2 Oversampling von Geberspursignalen Resolver SinCos Das Oversampling von Geberspursignalen Resolver SinCos wird ab dieser Version unterst tzt Der Parameter 1956 enth lt die f r das Oversampling erforderlichen Einstellungen 1 Im Parameter 1956 0 active kann das Oversampling aktiviert deaktiviert werden Active 0 Oversampling deaktiviert 1 Ovesampling aktiviert 2 Debug Modus 2 Im Parameter 1956 1 pmeas kann die f r das Oversampling genutzte Messzeit in Pro zent von der Abtastzeit eingegeben werden Hier ist Standardm ig die Maximaleinstellung gesetzt 3 Im Parameter 1956 2 filtershift wird die Grenzfrequenz der Oversampling Filter als Shift Faktor spezifiziert Folgende Faktoren sind m glich Shift Faktor Grenzfrequenz 4 6666 Hz 5 3333 Hz 6 1666 Hz Standardeinstellung 7 844 Hz 8 416 Hz 4 Im Parameter 1956 3 sourceselect wird die Signalquelle des Oversampling Generators angegeben Folgende Signalquellen sind m glich Signalquelle 0 Sin Cos Signale werden f r das Oversampling verwendet 1 Resolver Signale werden f r das Oversampling verwendet ACHTUNG Ist das Oversampling aktiviert werden anstatt der normalen A D Signale die ber abgetasteten Signale f r den in Parameter 1956 3 angegebenen Geber verwendet Insbesondere bei hochspurigen Sin Cos Gebern kann es so aufgrund der niedrigen Grenz
15. beide Bewegungsrich tungen Konfiguration der Ausgangslinie auf die jede No 1425 MPRO_CAM_CamMuxFS Int16 ckenspur ausgegeben werden soll 0 OFF Nockenausgabe deaktiviert ServoOne Software nderungsdienst Seite 48 von 58 1 MuxToLineA Ausgabe auf Linie A 2 MuxToLineB Ausgabe auf Linie B 3 MuxToLineAB Ausgabe auf Linie A und B Zeigt den Status aktuell aktiver Nocken jeder No 1426 MPRO_CAM CamStatus Ulnt32 ckenspur an 1430 MPRO_CAM_CamTrack1Conf Pos Int32 Konfiguration der Nocken auf der Spur 1 1431 MPRO_CAM_CamTrack2Conf Pos Int32 Konfiguration der Nocken auf der Spur 2 1432 MPRO_CAM_CamTrack3Conf Pos Int32 Konfiguration der Nocken auf der Spur 3 1433 MPRO_CAM_CamTrack4Conf Pos Int32 Konfiguration der Nocken auf der Spur 4 7 4 3 Tabellengest tzte Kurvenscheibe Es k nnen nun tabellengest tzte Kurvenscheibensegmente implementiert werden Diese Segmente k nnen in die bisherigen Kurvenscheibenfunktionen eingebunden werden d h es k nnen auch tabel lengest tze und Standard Segmente in einem ECAM Zyklus gemischt werden Es wurden 8 neue ECAM Profile angelegt welche als verschiedene tabellengest tzte Segmente ge nutzt werden k nnen Diese k nnen ber MPRO_ECAM_SegData_ProfileMode 1331 Uber die Werte 23 30 definiert werden Zur Definition der neuen Segmente stehen insgesamt 4096 St tzpunkte zur Verf gung welche frei definiert werden
16. einer Softwareversion kleiner als oben angegeben ausger stet sind empfehlen wir ein Update durchzuf hren Wenn Sie auf diese aktuelle Firmware umstellen k nnen wir Sie auch in Zukunft bei Problemen unterst tzen und Sie sind in der Lage die neuesten Features mit dem DriveManager 5 5 3 komfortabel zu nutzen 8 2 Neue Funktionen Nr Funktion 1 Anticogging Anticogging f r TCON wurde hinzugef gt 2 Common master module Allgemeines Modul zur Signalverarbeitung Allgemeines Modul zur Master Funktionalit t bzw Signalaufbereitung mit frei skalierbaren Quellen Mehr dazu im Kapitel 8 4 3 8 3 Verbesserungen Erweiterungen Nr Verbesserung Erweiterung 1 Powerlink Create new XDD file version 2 Create XDD file via Parameter 2009 value 11 on internal RAM Create XDD file via Parameter 2009 value 12 MMC Upload XDD file via MMC or Ethernet Insert more manufacturer parameter in the Powerlink object list XDD file Insert memory check of NETX6 at system startup Insert error signaling as specified in EPSG_DS_301_V 1 1 0 Error signaling can be enable for disabled via Parameter 8096 Bit 2 Insert functionality for store and restore Parameter 1010 and 1011 Insert text for XDD generation for each 301 Powerlink parameter 2 Homing Erweiterung bei der Behandlung von Distance control P 223 Mehr dazu siehe im Kapitel 8 4 1 3 Erweitertes Datenhandling z B f r H llkurven berw
17. iPLC e 39 LOCK_NEG Drehrichtungssperre in negativer Richtung Aktivierbar auch ber die iPLC 6 Positions Sollwertfilter Filter Konfiguration Uber P 755 e 0 OFF Kein Sollwertfilter aktiv Default e 1 PT1 PT1 Filter mit Zeitkonstante Parameter P 756 0 e 2 PT2 PT2 Filter mit Zeitkonstante Parameter P 756 0 und Dampfungskonstante Parameter P 756 1 Die Filter Initialisierung nur nach Endstufenfreigabe Regler Initialisierung 7 Netzausfallst tzung f r Drehzahl und Lageregelung Bei der Netzausfallst tzung im geregelten Betrieb angeschlossener Lagegeber gibt es 3 Varianten die ber den Auswahlparameter P2940 CON_PowerFail_Sel ausgew hlt werden k nnen Mode 1 3 Weitere Informationen im Kapitel 4 4 12 4 3 Verbesserungen Erweiterungen Nr Verbesserung Erweiterung ServoOne Software nderungsdienst Seite 28 von 58 Nr Verbesserung Erweiterung 1 Geber Absolutwert Initialisierung mit und ohne neu Sin Cos Analoganteil f r SincCos Geber mit Absolutwertschnittstelle besonders bei Anwendung bei Gebern mit kleiner Anzahl von Sin Cos Pulsen X7 P 617 ENC_CH1_AbslnitMode X8 P 637 ENC_CH3_AbsinitMode e 0 STD Standard wie bisher also MIX aus Digital und Analogwert Default e 1 DIG _ Digital Absolutwertinitialsierung nur mit Digitalwert e 2 AUTO Automatisch DIG wenn Singleturn Bits gt SpurBits 8 sonst STD e 3 SSI180 SSI NAT Wie STD
18. k nnen Zur Definition der Segmente m ssen der Startindex 1347 und die L nge 1348 des Segments in der St tzpunkt Tabelle zu definieren ber Parameter 1346 gesetzt wer den Die quidistante Master Distanz zwischen den St tzpunkten kann pro Segment frei definiert werden 1349 Der Interpolationstyp zwischen den St tzpunkten kann per Parameter MPRO_ECAM_SP_SegData_lpoType 1350 eingestellt werden O ohne Interpolation 1 lineare Interpolation 2 kubische Spline Interpolation Die Segmente m ssen wie bisher gt Bit 0 setzen ber das Controlword 1336 initialisiert werden Neue Parameter 1346 MPRO_ECAM_SP_Tabl iss ID U Tebelen Ingex z u SublD 1 Tabellen Wert 1347 MPRO_ECAM_SP_Index uint16 Start Index des Segments L nge des Segments Anzahl der Tabellenseg an SE Lengi une mente innerhalb eines ECAM Segments 1349 MPRO_ECAM_SP_MabDist uint32 Master Distanz der Tabellensegmente Interpolationstyp O ohne Interpolation 1 lineare 1390 MPROLECANLSE lpolype Interpolation 2 kubische Spline Interpolation ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 49 von 58 8 Software Version 4 05 02 ServoOne Einzel und Mehrachssystem mit Hardware Version 2 SO8x xxx xxxx XxXXx 2 nderungen gegen ber Version 4 00 04 ServoOne junior SO2x xxx xXXXX XXXX X nderungen gegen ber Version 4 00 04 8 1 Empfehlung Falls Sie Ger te vom Typ ServoOne einsetzen die noch mit
19. 1 ServoOne Einzel und Mehrachssystem mit Hardware Version 2 SO8x xxx xxxx XxXXx 2 nderungen gegen ber Version 3 15 05 ServoOne junior SO2x xxx xXXXX XXXX X nderungen gegen ber Version 1 25 01 5 1 Empfehlung Falls Sie Ger te vom Typ ServoOne einsetzen die noch mit einer Softwareversion kleiner als oben angegeben ausger stet sind empfehlen wir ein Update durchzuf hren Wenn Sie auf diese aktuelle Firmware umstellen k nnen wir Sie auch in Zukunft bei Problemen unterst tzen und Sie sind in der Lage die neuesten Features mit dem DriveManager 5 4 21 komfortabel zu nutzen 5 2 Neue Funktionen Nr Funktion 1 Sensorlose Regelung mit Kalmann Filter f r Synchronmaschinen Die Sensorlose Regelung f r ist f r Synchronmotoren nur dann m glich wenn ein ad qua ter Unterschied zwischen der Q und D Induktivit t existiert Ein Unterschied von 20 zwischen den beiden Induktivit ten ist eine akzeptable Gr enordnung Die sensorlose Regelung ist nicht f r Applikationen im Positionierbetrieb geeignet Auch ei ne exakte Drehmomentregelung ist nur schwer realisierbar Nur f r den Bereich von drehzahlgeregelten Applikationen ist die sensorlose Regelung attraktiv F r weitere Fragen in Bezug zu Motoren und ihre Eignung sensorlos Betrieben zu werden fragen Sie bitte ihren zust ndigen Applikateur oder die HelpLine Weitere Informationen bez glich der Einstellung finden Sie im Kapitel 5 4 1 Applikat
20. 2 Kanal redundanter Encoder Ja S 0 0053 Position feedback 2 Istposition vom redundanten Positionsencoder S 0 0153 Velocity feedback 2 Istdrehzahl vom redundanten Positionsencoder Nein S 0 0053 Position feedback 2 Istposition vom Lagegeber S 0 0153 Velocity feedback 2 Istdrehzahl vom Drehzahlgeber Kanal SERCOS Encoder 2 Kanal des Lagegebers Ja S 0 0053 Position feedback 2 Istposition vom Lagegeber S 0 0153 Velocity feedback 2 Istdrehzahl vom Drehzahlgeber Kanal SERCOS Encoder 1 Kanal redundanter Encoder Ja S 0 0051 Position feedback 1 Istposition vom redundanten Positionsencoder S 0 0040 Velocity feedback 1 Istdrehzahl vom redundanten Positionsencoder Nein S 0 0051 Position feedback 1 Istposition vom Lagegeber S 0 0040 Velocity feedback 1 Istdrehzahl vom Drehzahlgeber ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 47 von 58 KEIN SERCOS Encoder Kanal des Lagegeber 0 0051 Position feedback 1 Istposition vom Lagegeber S 0 0040 Velocity feedback 1 Istdrehzahl vom Drehzahlgeber Kanal redundanter Encoder 0 Ja S 0 0053 Position feedback 2 Istposition vom redundanten Positionsencoder S 0 0153 Velocity feedback 2 Istdrehzahl vom redundanten Positionsencoder Nein S 0 0053 Position feedback 2 Istposition vom Lagegeber 1 9 0 0153 Velocity feedback 2 Istdrehzahl vom Drehzahigeber Hinweis Der redundante Encoder wird als Applikations Encoder betrachtet welcher nicht in die Re
21. Bearbeitungskommando Einstellungen o 2 Error while MMC access 1 Command is still active Command ready Data set download MMC to device Data set upload device to MMC Cogging table download MMC to device Cogging table upload device to MMC PLC download MMC to device aktuell nicht implementiert PLC upload device to MMC aktuell nicht implementiert Firmware download aktuell nicht implementiert OOOO OOO NOV PG ODPMD O Fehler Filesystem Tastaturbedinung o OFSNo Error 1 FS Any file system error 2 FS command rejected 3 FS function parameter invalid 4 FS create file error 5 FS open file error 6 MMC create directory failed 7 MMC mounting error 8 MMC unmounting error 9 MMC using not allowed with current technology option card 10 MMC error uninstall X12 card 11 MMC not inserted 12 MMC mounting create node 13 MMC not supported by hardware not NSP 257 14 MMC device in control enabled 15 MMC load parameter dataset to device failed 16 MMC save parameter dataset failed 17 Parameter reset to factory settings failed 18 Parameter write access failed 19 Save parameter data set non volatile failed 20 Not all parameters written 21 Error while reset to factory settings Ooo 0 OO OO OO OO OO 0 0 0 0 0 0 0 6 ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 12 von 58 1 4 4 Erweiterung der mapbaren zyklischen Daten bei Profibusbetrieb Die Anzahl der mapbaren Objekte ist auf 15 er
22. ESYS aber dass diese Variablen die dem E A Abbild des Ger tes zugeordnet sind bei einem Kaltstart der der iPLC zur ckgesetzt werden Bei der bisherigen eingesetzten CODESYS Version wurde dieses aufgrund eines Fehlverhaltens nicht durchgef hrt Bei der neuen Version ist dieses Verhalten jetzt gegeben Es ist daher bei einer Umstel lung zu pr fen ob in Ihrer iPLC Anwendung Variablen hiervon betroffen sind Wenn Parameterwerte erhalten bleiben sollen m ssen diese in den Retain Bereich verlegt werden Wie erfolgt die Umstellung Sowohl die neue CODESYS Version V3 5 SP2 als auch die ServoOne Ger tebeschreibungsdatei mit den zugeh rigen Bibliotheken stehen zum Download auf der LTi Homepage http drives It i com zur Verf gung Zus tzlich ist eine Dokumentation abgelegt die die Vorgehensweise bei der Umstellung der iPLC Projekte beschreibt Sollten dennoch Fragen auftreten steht Ihnen die LTi Helpline unter 49 6441 966 180 oder helpline lt i com gerne zur Verf gung ServoOne Software nderungsdienst Seite 44 von 58 7 Software Version 4 00 04 ServoOne Einzel und Mehrachssystem mit Hardware Version 2 SO8Xx xxX XXXX XXXX 2 nderungen gegen ber Version 3 55 01 ServoOne junior SO2x xxx xXXXX XXXX X nderungen gegen ber Version 2 05 01 Ab der Software Version v4 00 00 werden sowohl f r ServoOne wie auch f r ServoOne junior die Software Versionen gleich gehalten sofern diese auf gleicher Basisfunktionalit t basiere
23. FF Control By PLC No Control By PLC 3 12 Relative Positionierung Sofortstart bei Anderung der Position Geschwin digkeit oder der Beschleunigung 11 Device specific Start Homing Procedure Stop Homing Procedure Drehzahlmodus Relative Positionierung sofort nach Startfreigabe bernehmen Erl uterung Links vom Schr gstrich steht die Bedeutung f r den Bit Wert 1 rechts f r den Bit Wert 0 Mit Parameter COM_DP_CtrlConfig k nnen die Bits 6 und 8 konfiguriert werden Bit Wert 0 Default Wert Wert 1 Nummer 6 Der Verfahrauftrag kann mit der nega Der Verfahrauftrag kann nur mit der po tiven und positiven Flanke gestartet sitiven Flanke gestartet werden Profil werden Profil 4 0 4 1 8 Der Tippbetrieb ist herstellerspezifisch Der Tippbetrieb verh lt sich wie in Profil 4 1 beschrieben Jog Mode Drehzahlbetrieb Das Bit 8 und 9 des Steuerwortes erm glicht einen Tippbetrieb im Drehzahlbetrieb Wenn das Bit 8 des Parameters COM_DP_CtrlConfig auf 0 gesetzt ist verh lt sich der Antrieb wie folgt Tippbetrieb herstellerspezifisch Wenn Bit 8 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die Drehzahl die in Parameter COM_DP_RefJogSpeed1 steht Wenn zus tzlich Bit 9 auf 1 gesetzt wird wird der Wert des Parameters COM_DP_RefJogSpeed2 als Sollwert verwendet ServoOne Software nderungsdienst Seite 25 von 58 Wird Bit 9 wieder auf 0 gesetzt wird als Referenz wied
24. LTi DRIVES ServoOne High Performance Servoregler Softwareanderungsdienst Gultig fur die Baureihen ServoOne Einzelachssystem SO8x xxx 0 ServoOne Mehrachssystem SO8x xxx 1 ServoOne junior ab Version 1 25 01 SO2x xxx Datum 14 11 2014 Einleitung Im Rahmen unserer Produkipflege erweitern wir kontinuierlich die Firmware des Antriebssystems Mit diesem Software nderungsdienst informieren wir Sie ber Neuerungen und Verbesserungen der einzelnen Software Versionen ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 2 von 58 Inhaltsverzeichnis 1 Software Version 2 15 00 een en 5 1 1 Empfehlungen tee rege Berl etre rere rreeprrcenrre terre recente rrr recr re erercerr tee 5 1 2 Neue Funktionen sec cncetciecnceceins A eevee taeetshans 5 1 3 Verbesserungen Erweiterungen uunussnssnsssnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn nnnn nn 7 1 4 Anhang zur Software 2 15 00 u 220unnnensnnnssnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nam 8 1 4 1 SinCos Encoder Hall Sensor ber Geberkanal 2 Resolvereingang 8 1 4 2 Stromreglerentwurf mit einstellbarer Dynamik rs40nnneonnnnnennnnnnnnnnnnnnennnnennnnnnnn nn 8 1 4 3 Funktionen der MMC 2sunssennnnnnsnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 9 1 4 4 Erweiterung der mapbaren zyklischen Daten bei Profibusbetrieb 13 1 4 5 Verwendung digi
25. N oder U F und P 3005 u P 3006 f r IP oder RAMP Software nderungsdienst Seite 39 von 58 5 4 4 Analoge Eingange Initialisierung Die Initialisierung aller die Auswertung bzw Erfassung der Analogwerte betreffenden Gr en bzw Parameter sowie die Aktivierung der Auswertung erfolgt bei der Initialisie rung der Systemparameter Kalibrierung Parameter 428 429 659 665 Skalierung Parameter 396 397 398 Aktivierung Parameter 109 110 Kabelbruch berwachung Parameter 399 Auswertung Die Auswertung der analogen Eing nge erfolgt nur wenn der Funktionsselektor Parame ter 109 110 nicht auf OFF 0 parametriert ist Funktionsselektor auf PARA 1 bewirkt nur eine Auswertung der Analogkan le Lineare Skalierung Die Parameter CON_ANA_Scale_ThZero 397 CON_ANA_Scale_ThUpper 396 und CON_ANA_Scale_ThLower 398 bewirken eine Skalierung der normierten Werte CON_ANA_Isaf 407 nach CON_ANA_Isaf_Scaled 395 zwischen 1000 und 1000 e Parameter CON_ANA_Scale_ThZero 397 definiert die untere Schwelle in V mA der Skalierung Alle Werte kleiner dieser Schwelle werden als 0 interpretiert e Parameter CON_ANA_Scale_ThLower 398 definiert die untere Schwelle der Skalierung in bei der Spannung bzw dem Strom welcher in CON_ANA_Scale_ThZero definiert wurde e Parameter CON_ANA_Scale_ThUpper 396 definiert die obere Schwelle der Skalierung in bei 10V Spannungen gr er dieser Grenze werden entspre
26. Parameter 1530 und 1531 Die gew nschte Bandbreite wird im Parameter 1533 vorgegeben ServoOne Software nderungsdienst Seite 8 von 58 Nr Parameter Funktion Werte Einheit LE SE WE bereich 1530 SCD_SetMotor Einstellung 3 CalcCCon_PI Control Berechnung der Stromreglerpara meter anhand der Motordaten und der vorgegebenen Bandbreite 1531 SCD_Action_Sel Einstellung 6 TuneCCon Aufschalten von Sinus Testsignalen und Adaption der Stromreglerpara meter anhand der vorgegebenen Bandbreite SCD_AT_ Bandbreitenvorgabe f r Stromregel 10 4000 Hz Bandwidth kreis Tabelle 1 1 Erkl rung der zum Stromreglerentwurf ben tigten Parameter Hinweise Als Bandbreite wird die 3dB Bandbreite des geschlossenen Regelkreises angegeben Als sinnvolle Bandbreiten sind bei 8 kHz Schaltfrequenz bis ca 2000 Hz bei 16 kHz Schalt frequenz bis ca 3000 Hz vorzugeben Die Berechnung der P Verstarkung CCON_Kp erfolgt nach dem Betragsoptimum die Nachstellzeit CCON_Tn wird zwischen einem Entwurf nach dem Betragsoptimum und symm Optimum interpoliert damit gen gend I Anteil vorhanden ist besseres St rverhalten Die hier beschriebenen Parameter sind in der DriveManager Version lt 5 3 9 07 noch nicht verf gbar 1 4 3 Funktionen der MMC 1 4 3 1 Bedienung ber Taster und Display Bei Verwendung einer MMC stehen dem Nutzer gewisse Funktionen ber Taster und Display zur Ver f gung Es k nnen z B Datens tze von a
27. Uber die Analogeing nge ISA00 und ISA01 kann ein absoluter Lagesollwert vorgegeben werden Weitere Informationen finden Sie in Kapitel 2 4 1 3 Positionsistwerte ber Analogkanal Der aktuelle Positionsistwert kann ber die Analogausg nge OSA00 und OSA01 ausgegeben wer den Hierf r muss der Parameter P0129 MPRO_OUTPUT_FS_OSA00 bzw P0130 MPRO_OUTPUT_FS_OSA01 auf den Wert ACTPOS 5 parametriert werden 4 SERCOS III Es wurde ein IP Kanal implementiert der eine IP Kommunikation ber SERCOS Ill erm glicht Zur Zeit ist eine IP Kommunikation nur in der Kommunikationsphase NRT m glich Achtung Die SERCOS IP Adresse muss sich von der ServoOne IP Adresse unterscheiden 5 Referenzfahrt auf Festanschlag Es sind vier neue Referenzfahrt Methoden hinzugekommen die eine Referenzfahrt auf einen Fest anschlag erm glichen Weitere Informationen finden Sie in Kapitel 2 4 2 6 Motorphasen berpr fung Es wurde eine Motorphasenpr fung implementiert die eine Kontrolle der Verdrahtung des Motors und der Parametrierung des Gebers erm glicht Weitere Informationen finden Sie in Kapitel 2 4 3 7 Virtueller Encoderkanal Ein neuer virtueller Encoderkanal CH4 f r die Feldbusankopplung nach DS402 wurde hinzugef gt ServoOne Software nderungsdienst Seite 15 von 58 2 3 Verbesserungen Erweiterungen Nr Verbesserung Erweiterung 1 SERCOS II Falls im Velocity Operation Mode kein Geber Parame
28. achung Mehr dazu siehe im Kapitel 53 ServoOne Software nderungsdienst Seite 50 von 58 Nr Verbesserung Erweiterung HALL Schalterauswertung Der Parameter P 557 ENC_CH1_HallLayout wurde um weitere Einstellm glichkeiten er weitert 5 ENC_CH1_ Hall_ 90 _interval 6 ENC_CH1_Hall_120_interval Bei diesen Einstellungen wird jeder Hall Schalterkombination Pattern nicht eine konkrete Position sondern ein Positionsbereich Intervall zugeordnet Die PLL regelt nur nach wenn der Bereich verlassen wird Hier werden zu jedem Pattern 2 Positions grenzen in zwei getrennten Tabellen abgelegt Das bisherige Verfahren Zuordnung genau einer Position je Pattern wird dadurch realisiert dass f r beide Grenzen der gleiche Wert vor gegeben wird Die Breite des Intervalls ist in diesem Fall 0 Die PLL regelt immer nach wenn diese Position nicht exakt getroffen wird Die Tabellen f r die Intervallgrenzen sin in dem Parameter P 559 ENC_CH1_CfgPLL in den subindices 4 12 enthalten Die beiden Tabellen f r die Max Min Grenzen werden in den Subindices 4 11 angegeben In Subindex 12 wird der Offsetbereich vorgegeben Die ser hat nur f r das Auto Kommutierungsverfahren CON_ICOM 6 CON_ICOM_HALLS_DIG eine Bedeutung HALL Schalterauswertung Flankenauswertung ber Gebernullspureingang Typischerweise wird hierf r eines der HALL Spursignale zus tzlich auf den Nullspurein gang gelegt Durch zus tzliche Ausw
29. apitel 1 5 3 8 Sercos Ill Busanbindung implementiert Das Ger t kann mit der entsprechenden COM Option nun auch ber Sercos III betrieben werden Weitere Informationen sind dem Benutzerhandbuch SO8_BNHB_SERCOS3 SO8_xx xxxx_DE pdf zu entnehmen ServoOne Software nderungsdienst Seite 5 von 58 9 DSP402 Rundtisch ber das Objekt 60F2h Parameter 2287 kann ein Rundtisch gem DSP402 konfiguriert werden Der Verfahrbereich kann ber das Objekt 607Bh begrenzt werden z B statt 360 nur 270 Einstel lungen des Modus rechts fahren links fahren k rzester Weg und des Verfahrbereichs erfolgt ab DM 5 3 9 0 Uber die Maske Bewegungsprofi gt Normierungen Einheiten 10 TouchProbe Es wurde eine zun chst herstellerspezifische TouchProbe Funktionalit t implementiert Wenn die offizielle Spezifikation DS402 durch die CiA verabschiedet wurde wird diese bernommen Weitere Informationen auf Anfrage 11 Prozessregler Dem Nutzer steht ein Prozessregler ab dieser Softwareversion zur Verf gung Separate Dokumenta tion befindet sich im aktuellen Anwendungshandbuch 12 Rack and pinion drive control Das neu implementierte rack and pinion drive control dient dem Betrieb von 2 Achsen auf einer Zahnstange oder auf einem Planetengetriebe Weil dann Getriebelose sich st rend auf die Regelung auswirken wird hierbei der Masterantrieb gegen den Slaveantrieb im Stillstand verspannt Sobald vo
30. arte Aktivierung ber PN 508 ENC_CH4_Sel 7 TACHO Tachogenerator ber Analogein gang 9 Elektronisches Nockenschaltwerk Hinzugef gt ein elektronisches Nockenschaltwerk Mehr dazu siehe im Kapitel 7 4 2 10 Tabellengest tzte Kurvenscheibe Es k nnen jetzt auch Tabellengest tzte Kurvenscheibensegmente benutzt werden Mehr dazu siehe im Kapitel 7 4 3 11 IPLC Parameter Neue iPLC input Parameter hinzugef gt PN 2450 2499 und Parameter zum Ablegen von Werten in iPLC PN 2500 2549 12 R cksetzen auf Werkseinstellungen Bei 24V reset den rechten Taster gedr ckt halten bis das Ger t angelaufen ist Es werden s mtliche Paramtereinstellungen zur ckgesetzt und iPLC Programme gel scht 7 3 Verbesserungen Erweiterungen Nr Verbesserung Erweiterung 1 SERCOS Geschwindigkeitsobjekte S 0 000 S 0 0153 Die Werte der SERCOS Geschwindigkeitsobjekte S 0 000 S 0 0153 kann jetzt ber die Einstellung des Parameters PN 524 ENC_EncRedPos beeinflusst werden F r weitere Informationen siehe Kapitel 7 4 1 2 CODESYS LtiMCB library v1 5 1 0 CODESYS touchprobe Funktionen wurden umbenannt damit diese auf allen Geraten ein heitlich benutzt werden k nnen _ MCB_ProbelSDO5NegEdge gt MCB_ProbeTP1NegEdge MCB_ProbelSDO5PosEdge gt MCB_ProbeTP1PosEdge MCB_ProbelSDO6NegEdge gt MCB_ProbeTP2NegEdge MCB_ProbelSD06PosEdge gt MCB_ProbeTP2PosEdge MCB_PulseCountISD05 gt MCB_PulseCountTP1 MCB_PulseCountISD06
31. auteilstreuungen kompensiert werden Weiterhin kann ein Schwellwert festgelegt werden der einen Nachlaufbereich um den letzten Sollwert erzeugt Eine Rampenfunktion berechnet aus vorgegebenen Beschleunigungs und Geschwindigkeitsbegrenzungen ein Bewegungs profil f r den Positionssollwert Das folgende Bild zeigt die Maske f r die Konfiguration des Analogkanals Die Konfigurationsmaske findet man im Projektbaum unter Drive Settings gt Konfiguration der Ein Ausg nge gt Analoge Eing nge unter der Schaltfl che Optionen des zu konfigurierenden Eingangs Skalierung 10 Y entsprechen 360000 DIM 10 Offset 0 0 mDegree Nachlauf B 0 mDegree Bewegungsprofil Geschwindigkeit 3000 rev min Beschleunigung 10000 rev min s Hinweis Die max Beschleunigung f r das Bewegungsprofil l sst sich zur Zeit nicht ber die oben abgebildete Maske einstellen Die Einstellung muss daher ber die Parameterliste erfolgen Zur Dar stellung der Listenansicht dr cken Sie bei ge ffneter Maske die Tastenkombination lt STRG gt lt L gt Die Beschleunigung wird in den Parameter P 0173 0 MPRO_ANAO_TScale bzw P 0183 0 MPRO_ANA1_TScale eingetragen Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber alle Parameter P Nr ee Bezeichnung im DM5 Funktion j a N Scale factors Skalierung Begrenzung 0 TScale Scale fe R i Beschleunigungsbegrenzung 1 SScale an ber ea a Geschwindigkeitsbegrenzun
32. d erforderlich Hysterese um TargetReached und Standstill Parameter P 745 um Index 3 und 4 erweitert 3 Hyst TargetReached rpm Hysteresis window for speed control target reached 4 Hyst Standstill rpm Hysteresis window for speed control standstill Ist Index 1 standstill window 0 wird f r das Stillstandsfenster Index 0 mitverwendet Sind die Hysteresen 0 ist die Standardkonfiguration wie bisher aktiv Ansonsten gilt f r TargetReached Index 0 Sollwert erreicht Fenster Index 3 Sollwert erreicht Hysterese und fur Stillstand Index 1 Stillstandsfenster Index 4 Stillstand Hysterese Prozessregler Ausgangsselektor Prozessregler Ausgangsselektor um Wert 5 REFSPEEDRAMP erweitert Dieser Aus gangswert wirkt wie Parameter 404 auf den Rampeneingang der Drehzahlregelung ServoOne Software nderungsdienst Seite 51 von 58 8 4 Anhang zur Software 4 05 02 8 4 1 Homing Distance contorl bei der Suche des Indeximpulses wird eingeschaltete durch setzten des Parameters P 223 Bit 0 1 Durch setzten des Parameter P 169 max distance auf ein Wert ungleich 0 wird die max distance steuerung eingeschaltet Distance control max Entfernung zwichen Homin Startposition und Endschalter bei dem start des homing P 223 Bit 0 0 mit Bewegung in Richtung des rechten Endschalters N Limit switch Index pulse Position Maximum distance P 169 Distance control max Ent
33. d unbedingt n tig um den Servo One f r die sensorlose Regelung einzustellen 1 Motoridentifikation mit der neuen Software durchf hren damit die beiden Motorinduktivit ten Lsa und Lsq ausgemessen werden k nnen 2 Die beiden Induktivit ten m ssen in Parameter 480 Induktivit t L und 471 Induktivit t Lsa gepr ft werden Eine Differenz von 20 zwischen den beiden Werten ist empfehlenswert f r eine gute Regeleigenschaft 3 Stellen Sie den Kalman Filter als R ckf hrung f r jeden Regelungszweig wie in der Abbildung unten zu sehen ein Encoder selection Encoder for commutation and torque control loop CH4 4 Virtual encoder channel X4 Options Resolver 2 poles 1 pole pairs Encoder offset 0 Encoder for speed control loop CH4 4 Virtual encoder channel X4 X Options Resolver 2 poles 1 pole pairs Encoder for position control loop H4 4 Virtual encoder channel X4 v Options Resolver 2 poles 1 pole pairs 4 Stellen Sie den virtuellen Encoder Kalman Filter ein indem Sie auf Optionen klicken I Back Settings of virtual encoder channel 4 Id Sub id Name Value Unit Introduction fg 503 ENC_CH4_ActVal Actual value SingleTurn 0 MultiTurn 1 782 0 ENC_CH4_Mode 0 Mode Select 783 0 ENC_CH4_Ctrl 0 Control Parameter 784 0 ENC_CH4_FbDly 0 us Delay caused by fieldbus latency der Parameter 508 ENC_CH4_Sel muss auf 2 gestellt werden Der Paramete
34. e Die Maximale Dauer kann weiter durch Parameter 393 Index 2 eingeschr nkt werden Wenn diese eingeschr nkte Zeit abgelaufen ist und keine Messung erfolgt wird eine Fehlermeldung ausgegeben Empfohlene Einstellung der Parameter P0390 CON_ICOM 6 bzw Halls dig P0391 CON_ICOM_KpScale ca 20 P0392 0 CON_ICOM_Time 1000 P0392 1 CON_ICOM_Time 1000 P0392 2 CON_ICOM_Time 1000 P0392 3 wird nicht verwendet P0393 0 Strom zum Ausrichten in die d Achse 10 von I_nenn P0393 1 Strom w hrend der Rotationsphase 50 von I_nenn ServoOne Software nderungsdienst Seite 14 von 58 2 Software Version 2 20 01 nderungen gegen ber Version 2 15 00 CRC V2 20 01 XOR C5EE 2 1 Empfehlung Falls Sie Ger te vom Typ ServoOne8000 die noch mit einer Softwareversion kleiner als 2 20 01 aus ger stet sind f r neue Projekte einsetzen m chten empfehlen wir ein Update durchzuf hren Wenn Sie auf diese aktuelle Firmware umstellen k nnen wir Sie auch in Zukunft bei Problemen unterst tzen und Sie sind in der Lage die neuesten Features mit dem DriveManager 5 4 1 komfortabel zu nutzen 2 2 Neue Funktionen Nr Funktion 1 SERCOS II III Das Kommando Achse parken wurde aufgenommen Eine geparkte Achse wird im Display mit einem blinkendem P und dem aktuellen DriveCom Zustand angezeigt Die Funktion SERCOS S 0 0447 Absolutma setzen wurde implementiert 2 Positionssollwerte ber Analogkanal
35. e 3 00 FF Sr Subnetmask reset to factory setting Ad Address 00 xx Max value depends on COM option Po Transmit power SERCOS only 0 3 Men anzeige Men eintr ge siehe oben In Aktion blinkende Punkte wie die Eieruhr bei Windows Eintrag steht nicht zur Verf gung Auswahl durchgef hrt keine Fehler Auswahl mit Fehler durchgef hrt blinkend mit Fehlernummer ServoOne Software nderungsdienst Seite 11 von 58 1 4 3 2 Bedienung ber den DriveManager Die Funktionen der MMC k nnen auch ber den DriveManager bedient werden Dazu stehen 3 Para meter zur Verf gung die im Folgenden beschrieben sind Parameter 2550 MMC DataSetNum Default Parameter Datensatznummer 0 99 Default 0 Der Parameter enthalt die Nummer des aktiven Datensatzes Diese Datensatznummer wird auch bei der Bedienung Uber die Tastatur beim Datensatzup und download als Default angezeigt Parameter 2551 MMC_DataSetDownload Modus Parameter Datensatzspeicherung Einstellungen o 0 MAN Default Datensatz wird ber Tastatur oder ber Parameter gespeichert geladen o 1 AUTO MMC Backup Funktion des ger teinternen Speichers Immer wenn der Datensatz per Kom mando im Ger t im NVRAM gespeichert wird wird dieser auch automatisch auf der MMC Karte in die in MMC_DataSetNum eingetragene Nummer gespeichert Der Status Sichern ak tiv wird als umlaufende Welle im Display angezeigt Parameter 2552 MMC Command MMC
36. e Bewegung erfolgt zun chst in positive Richtung mit der Geschwindigkeit f r die Nocken suche V1 bis der Festanschlag erreicht wird Uberschreitet der Schleppfehler am Festanschlag die H lfte des Wertes der f r die maximale Entfernung der Referenzfahrt vorgegeben ist Parameter P 0169 MPRO_REF_HOMING_MaxDistance wird die Bewegungsrichtung umgekehrt und die Bewe gung erfolgt mit der Geschwindigkeit f r die Nullpunktsuche V2 Der Nullpunkt entspricht der maximalen Entfernung f r Referenzfahrt Parameter P 0169 MPRO_REF_HOMING_MaxDistance vom Umkehrpunkt der Bewgegungsrichtung Typ 8 lt On block Die Bewegung erfolgt zun chst in negative Richtung mit der Geschwindigkeit f r die Nocken suche V1 bis der Festanschlag erreicht wird Uberschreitet der Schleppfehler am Festanschlag die H lfte des Wertes der f r die maximale Entfernung der Referenzfahrt vorgegeben ist Parameter P 0169 MPRO_REF_HOMING _MaxDistance wird die Bewegungsrichtung umgekehrt und die Bewe ServoOne Software nderungsdienst Seite 18 von 58 gung erfolgt mit der Geschwindigkeit f r die Nullpunktsuche V2 Der Nullpunkt entspricht der maxi malen Entfernung f r Referenzfahrt Parameter P 0169 MPRO_REF_HOMING_MaxDistance vom Umkehrpunkt der Bewgegungsrichtung 2 4 3 Motorphasen berpr fung Es wurde eine Motorphasen berpr fung implementiert die eine Kontrolle der Verdrahtung des Motors erm glicht Weiterhin wird dabei gepr ft ob die Parametrier
37. eine Strom Frequenz Steuerung IF control um geschaltet Zur Stabilisierung wird additiv ein ber P355 1 parametrierbarer zus tzlicher d Strom eingepr gt In der Regel ist mit der sensorlosen Regelung nur eine weniger dynamische Regelung m glich als mit Geber daher wird bei Umschaltung auf die sensorlose Regelung t 0 die Drehzahlreglerverst rkung um den Faktor P355 2 reduziert Die Default Einstellungen von P355 sind so dass f r die meisten Applikationen keine Modifikation notwendig sein sollte 3 4 2 Externe Drehzahl Drehmomentvorsteuerung ber Feldbusprofil SERCOS DS402 Die Vorsteuerung kann ber P 377 CON_IP_EnableFF zu oder abgeschaltet werden Drehzahl und Drehmoment Nolp 0 Keine Interpolation keine internen externen Vorsteuersignale Lin 1 Lineare Interpolation intern exteren nur Drehzahl SplineExtFF 2 Spline Interpolation mit externen Vorsteursignalen Spline2 3 Interpolierende Splines intern extern Drehazhl und Drehmoment NonIPSpline 4 Nicht interpolierende Splines intern extern Drehazhl und Drehmoment ber zus tzliche Parametereinstellung von P 379 CON_IP_FFMode kann die Art der Vorsteuerung ausgew hlt werden DriveSettings gt Regelung gt Lageregler gt Vorsteuerung P 379 0 Hochaufl sung des Lagesollwertes 0 Standard 1 Hochaufl sung P 379 1 Drehzahlvorsteuerung 0 Intern 1 Extern P 379 2 Drehmomentvorsteuerung 0 Intern 1 Extern Fur SERCOS gelten die gleichen E
38. en Parameter P 0392 CON_ICOM_Time 2 die Periodendauer der Testsignalfrequenz eingetragen wird Falls der Wert O eingetragen wird kommt eine Standard Testsignalfrequenz von 100 Hz Periodendauer 10 ms zur Anwendung Die Amplitude des Testsig nals kann ber den Parameter P 0393 CON_ICOM_Current 0 vorgegeben werden Falls der Wert 0 vorgegeben ist dann wird die Amplitude vom Motornennstrom abgeleitet Ist eine Amplitude vorgege ben die gr er ist als der schaltfrequenzabhangige Endstufenstrom dann wird die Amplitude auf den halben Endstufenstrom begrenzt Der Gleichanteil des Testsignals kann Uber den Parameter P 0393 CON_ICOM_Current 1 vorgegeben werden Der Gleichanteil wird aus dem Motornennstrom be stimmt falls der Wert 0 vorgegerben ist Eine einfache Parametrierung erh lt man indem man f r die Parameter P 0392 CON_ICOM_Time 2 P 0393 CON_ICOM_Current 0 und P 0393 CON_ICOM_Current 1 den Wert 0 vorgibt Die Parame ter weden dann mit Standardwerten belegt die vom Motor bzw Endstufenstrom abgeleitet werden Anschlie end wird die Messung durchgef hrt Hinweis Um die sehr komplexe Kommutierungsfindungsmethode LHMES zu nutzen ist eine Abspra che mit der Firma LTi DRiVES notwendig ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 21 von 58 3 Software Version 2 25 01 nderungen gegen ber Version 2 20 01 CRC V2 25 01 XOR FBD4 3 1 Empfehlung Falls Sie Ger te vom Typ ServoOne8000 einsetzen die noch mit einer Softwarev
39. er COM_DP_RefJogSpeed1 verwen det Wird Bit 8 auf 0 gesetzt w hrend Bit 9 noch auf 1 steht gibt es keine Ver nderung Wenn Bit 9 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die negierte Drehzahl die in Parameter COM_DP_RefJogSpeed1 steht Die Drehrichtung wird damit invertiert Wenn zus tzlich Bit 8 auf 1 gesetzt wird wird der negierte Wert des Parameters COM_DP_RefJogSpeed2 als Sollwert verwendet Wird Bit 8 wieder auf 0 gesetzt wird als Referenz wieder COM_DP_RefJogSpeed1 verwen det Wird Bit 9 auf 0 gesetzt w hrend Bit 8 noch auf 1 steht gibt es keine Ver nderung Bei negativen Sollwerten wird eine negierte Drehzahl wieder positiv Der Tippbetrieb kann nur aktiviert werden wenn der Motor im Stillstand ist Wenn das Bit 8 des Parameters COM_DP_CtrlConfig auf 1 gesetzt ist verh lt sich der Antrieb profil konform Profil 4 1 Seite 84 13 Der Tippbetrieb kann nur aktiviert werden wenn der Motor im Stillstand ist Die Bits 4 bis 6 des Steuerwortes sind 0 Wenn Bit 8 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die Drehzahl die in Parameter COM_DP_RefJogSpeed1 steht Wenn Bit 9 auf 1 gesetzt wird bernimmt der Antrieb die Drehzahl die in Parameter COM_DP_RefJogSpeec2 steht Wenn Bit 8 und 9 gesetzt sind gibt es keine Ver nderung der alte Referenzwert bleibt beste hen Jog Mode Positionierbetrieb Der Tippbetrieb des Positionierbetriebs verh lt sich wie Drehzahlbetrieb Die Bit 4 und 5 des Steuer wortes m ssen g
40. ern und Scope Variablen k nnen angepasst werden Einheiten Beschreibung Anmelden bei Initialisierung Automatisches Erzeugen eines Software Versions Strings DV_SwVersionVar 9 DM5 l dt bei Wechsel des Software Versions Strings die Ger tebeschreibung au tomatisch neu Software Versions String kann nicht beschrieben werden 4 Reibmomentkompensation Ab sofort existieren drei Wertepaare f r die Grenzdrehzahl und das Drehmoment zur Nachbildung von Haft und viskoser Reibung Zur Nachbildung dienen Parameter 386 CON_SCON_TFric und 387 CON_SCON_TFricSpeed Das folgende Beispiel zeigt einen Reibungsverlauf mit hoher Haftreibung 30 5 CON_SCON_TFric 2 20 CON_SCON_TFric 0 in im Bezug auf das Nenndrehmoment 15 w CON_SCON_TFric 1 CON_SCON_TFricSpeed 1 in U min i d 0 CON_SCON_TFricSpeed 0 100 150 200 250 CON_SCON_TFricSpeed 2 Die Einstellung w re f r dieses Beispiel wie folgt Index CON_SCON_TFricSpeed U min CON_SCON_TFric 0 5 20 1 35 10 2 200 15 ServoOne Software nderungsdienst Seite 35 von 58 Nr Verbesserung Erweiterung 5 Testsignalgenerator Neue Stop Modi per Parameter SCD_TSIG_Con 1500 implementiert Werte 0 2 gt Funktionalit t wie bisher Wert3 gt Testsignalgenerator stoppt nach Beendigung des aktuellen Rechteck Zyklus Wert 4 gt Testsignalgenerator stoppt beim n chsten Nulldurchgang des Sol
41. ersion kleiner als 2 25 01 ausger stet sind empfehlen wir ein Update durchzuf hren Wenn Sie auf diese aktuelle Firmware umstellen k nnen wir Sie auch in Zukunft bei Problemen unterst tzen und Sie sind in der Lage die neuesten Features mit dem DriveManager 5 4 3 komfortabel zu nutzen 3 2 Neue Funktionen Nr Funktion 1 Sensorloser Stoppbetrieb Bei der Erkennung eines Kabelbruchs des Gebers wird der Antrieb an der Schnellhalt Rampe herun tergefahren Mehr Informationen erhalten Sie in Kapitel 3 4 1 2 SERCOS III IP Kommunikation ber SERCOS III jetzt in vollem Umfang nutzbar Linien und Ringtopologie in allen Kommunikationsphasen Routing ber Busmaster Firmwaredownload ber FTPP 3 Externe Drehzahl Drehmomentvorsteuerung Uber Feldbusprofil SERCOS DS402 Die externe Vorsteuerung kann Uber P 377 CON_IP_EnableFF zu oder abgeschaltet werden Mehr Informationen erhalten Sie in Kapitel 3 4 2 3 3 Verbesserungen Erweiterungen Nr Verbesserung Erweiterung 1 IPLC Das Error Handling der iPLC Funktion MC_CycleSlavePos wurde berichtigt Versionsinformationen von Laufzeitsystem und Bibliotheken werden in Parameter 804 an gezeigt Die Sollwertvorgabe f r die Funktion MCB_MoveTorqueDirect wurde von DINT nach REAL geandert 2 Virtueller Master Die Initialisierung des virtuellen Masters erfolgt bei jedem Start d h Parameteranderungen werden erst dann wirksa
42. ertung der Signalflanke anstelle nur der Signalpegel kann eine deutlich genauere Lageauswertung und damit Drehzahlstabilit t insbesondere bei hohen Drehzahlen erreicht werden Also dann wenn die Drehfeldfrequenz in die Gr Benordnung mehr als 5 10 der Geberabtastfrequenz 8kHz kommt Parametrierung P 559 ENC_CH1_CfgPLL Erweitert um Subindices 13 16 Die Position fiir die positive Nullspurflanke ist bei positiver und negativer Drehrichtung verschieden bei Verwendung eines Spursignals i d R um 180 In 13 und 14 werden diese Positionen eingegeben Bsp Flankenpositionen f r 90 Hallschalter siehe Abb unten In 15 wird festgelegt ab welcher Mindestdrehzahl die Flankenauswertung aktiv ist Da bei kleinen Drehzahlen keine oder nur wenige Flanken je Zeitintervall auftreten macht die Flankenauswertung dort keinen Sinn In 16 wird festgelegt mit welcher Gewichtung die Flankenauswertung zus tzlich zur bis herigen Pegelauswertung wirkt Bsp 0 0 gt Reine Pegelauswertung 0 5 gt 50 Pegelauswertung 50 Flankenauswertung 1 0 gt Reine Flankenauswertung Unterst tzung der berarbeitetn SERCOS III Optionskarte Unterst tzung der berarbeiteten SERCOS III Kom Optionskarte wurde hinzugef gt Ins besondere wird die jetzt neu vorhandene Status LED unterst tzt Hinweis Die nderungen sind kompatibel zur alten 1108 880 0 00 SERCOS III Options karte zum Betrieb der neuen Karte 1108 880 1 00 aber zwingen
43. esetzt sein Tippbetrieb Sollwertparameter Die Parameter COM_DP_RefJogSpeed1 und COM_DP_RefJogSpeed2 sind vom Typ Int32 und als Prozessdaten mapbar ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 26 von 58 4 Software Version 2 50 04 3 15 05 1 25 01 ServoOne Einzel und Mehrachssystem mit Hardware Version 0 und 1 SO8x xxx xxxx xxxx 0 1 nderungen gegen ber Version 2 25 01 ServoOne Einzel und Mehrachssystem mit Hardware Version 2 SO8x xxx xxxx XxXXx 2 nderungen gegen ber Version 3 05 03 ServoOne junior SO2x xxx XXXX XXXX X nderungen gegen ber Version 1 15 00 4 1 Empfehlung Falls Sie Ger te vom Typ ServoOne einsetzen die noch mit einer Softwareversion kleiner als oben angegeben ausger stet sind empfehlen wir ein Update durchzuf hren Wenn Sie auf diese aktuelle Firmware umstellen k nnen wir Sie auch in Zukunft bei Problemen unterst tzen und Sie sind in der Lage die neuesten Features mit dem DriveManager 5 4 21 komfortabel zu nutzen 4 2 Neue Funktionen Nr Funktion 1 Geber Sick Stegmann Encoder SEK37 52 und SEL37 52 freigegeben 2 Testsignalgenerator 1 Symmetriewert mit Parameter P 1512 aufgenommen Testsignal kann nach oben bzw unten um t Achse verschoben werden Einheit Symmetriewert Einheit Amplitude 2 Pausenzeiten P 1511 f r Signaltyp Dreieck aufgenommen SCD_TSIG_BreakTime 0 gt Pause in ms vor Signalzyklus SCD_TSIG_BreakTime 1 gt Pause in m
44. fernung zwischen Endschalter und Indeximpuls bei der Suche des In desimpulses P 223 Bit 0 1 mit Bewegung in Richtung des rechten Endschalters gt 2 a Limit switch Index pulse position SS Maximum distance P 169 ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 52 von 58 8 4 2 Erweitertes Datenhandling z B f r H llkurven berwachung Notwendige Parameter Extended data control word Bits MPRO_DATA_CTRL_BIT_Mode_ 2920 MPRO_DATA Ctrl CtrlVal uint16 1 MPRO_DATA_CTRL_BIT_Mode_1 2 MPRO_DATA_CTRL_BIT_Mode_2 3 MPRO_DATA_CTRL_BIT_Mode_3 4 MPRO_DATA_CTRL_BIT_Start Extended data status word Bits jr IF 2921 MPRO_DATA_Stat ActVal uint16 A Le Pi MPRO_DATA_STAT_BIT_Mode_ MPRO_DATA_STAT_BIT_Mode 1 MPRO_DATA_STAT_BIT_Mode_2 MPRO_DATA_STAT_BIT_Mode_3 MPRO_DATA_STAT_BIT_Start MPRO_DATA_STAT_BIT_ModeActive MPRO_DATA_STAT_BIT_ModeInfo MPRO_DATA_STAT BIT_ModeFailure NA UBRWNHHEO 2922 MPRO_DATA Act ActVal float32 Actual signal value 2923 MPRO_DATA_Upper ActVal float32 Upper reference limit 2924 MPRO_ DATA _Lower ActVal float32 Lower reference limit 2925 MPRO_DATA_Ref CtrlVal float32 Reference value Signal selection 0 Zero value extended hate handling disa 2926 MPRO_DATA_Signal SaveVal uint16 Led m g 4 Filtered torque Nm 2 Filtered torque scaled according to standardi
45. frequenz der Oversampling Filter zu Quadranten Fehlern kommen Wenn man die Oversampling Einheiten verwendet muss immer sicher sein dass der Geber die angege benen Grenzfrequenzen nicht drastisch berschreitet ServoOne Software nderungsdienst Seite 38 von 58 5 4 3 SE RCOS I II Erweiterungen und Verbesserungen SERCOS II SERCOS III Automatischer Baudraten SCAN f r Automata Master angepasst Vorbereitung Umschaltung Phase 0 nach Phase 1 bereits nach 3 erkannten MST bisher 10 SERCOS Geberkonfiguration erweitert Einstellung U F bei nicht parametriertem Kommutierungs und Drehzahlgeber damit Pa rametrierung eines externen Lagegebers als Geber 1 oder 2 m glich Initialisierung der Echtzeit Steuer und Statusbits nun bei Umschaltung in Phase 3 damit ist diese Konfiguration nun speicherbar Service channel Korrekturen NRT S 0 1019 MAC S 0 1020 IP S 0 1021 subnet mask and S 0 1022 gateway address wird sofort nach dem beschreiben gespeichert S 0 1040 Sercos address Werkseinstellung auf 1 gesetzt P 0 0006 wurde von S 0 0192 abgel st Support von Bit 4 Drive halt im SERCOS status word SERCOSIII MAC address zum aktuellen Wert ge ndert Zur cksetzen des Statusbits Bit 12 f r C2D in IDN S 0 0135 korrigiert Das Bit wird jetzt konform zur SIII Spec immer sofort zur ckgesetzt wenn keine Warnung in der C2D mehr aktiv ist Zeitpunkt des R cksetzens des Busy Bit in SVC korrigiert SERCOS I II Profil E
46. g 2 PScale Scale Bl ern U j 2 C a Offset Sollwertoffset 2 POffset Offset 7 Lee refe Offset fur an U Er Threshold Totgangschwellen al ee ees Die am Analogkanal anliegenden Positionssollwerte werden nicht sofort sondern in Abhangigkeit von einem digitalen Eingang bernommen Hierf r muss einer der digitalen Eing nge ISDOO bis ISDO6 auf den Wert REFANAEN 28 parametriert werden Der anliegende Positionssollwert wird erst dann ber nommen wenn der entsprechende digitale Eingang TRUE ist ServoOne Software nderungsdienst Seite 17 von 58 2 4 2 Referenzfahrt auf Festanschlag Es sind vier neue Referenzfahrt Methoden hinzugekommen die eine Referenzfahrt auf einen Festan schlag erm glichen Die Art der Referenzfahrt wird wie bisher Uber den Parameter P 2261 MPRO_402_HomingMethod ausgew hlt Die Konfigurationsmaske findet man im Projektbaum unter Drive Settings gt Bewegungsprofil gt Referenzfahrt F r die Benutzung der Referenzfahrten auf Festanschlag sind ggf vom Benutzer die Begrenzungen des max Schleppfehlers und des max Drehmoments anzupassen Weitere Informationen hierzu fin den Sie im Anwendungshandbuch Im Folgenden werden die vier neuen Referenzfahrt Methoden beschrieben cum I v2 ABS Position difference nBS Position difference gt Homing max distance gt Homing max distance Zero pulse Zero pulse Bild 1 Festanschlag in positiver links und negativer rech
47. g freigegeben und die Haltebremse ge ffnet wird Diese Funktion ist f r ein direktes Wieder anfahren nach einem Schnellhalt bei dem sich ein Schleppfehler aufgebaut hat vorgesehen Durch den Reset wird die aktuelle Position als neue Sollposition bernommen und der Integralanteil des Drehzahlreglers zur ckgesetzt Bei einer Parametrierung von P 2698 auf den Wert EXTERN 2 kann ein Reset ber das Steuerword P 2696 CON_SCON_Ctrlword ausgel st werden Dieser Parameter ist mapbar d h er l sst sich in einem Steuertelegramm eines Feldbusses abbilden Dadurch kann ein Reset durch eine mittels Feldbus angebundene Steuerung angefordert werden Durch das Setzen von Bit 0 wird die aktuelle Position als neue Sollposition bernommen und der Integralanteil des Drehzahl reglers zur ckgesetzt Das Setzen von Bit 1 bewirkt dass nur die aktuelle Position bernommen wird der Integralanteil wird nicht zur ckgesetzt Wird das Bit 2 gesetzt so werden alle Sollwerte die von der Steuerung bermittelt werden ignoriert Der Antrieb beh lt den letzten Sollwert der vor dem Set zen des Bits bermittelt worden ist Die Steigung der R ckstellrampe mit der der Integralanteil des Drehzahlreglers abgebaut wird l sst sich mit dem Parameter P 2699 CON_SCON_Slope_Reset_I einstellen Sie muss immer gr er als Null sein da sonst eine R ckstellanforderung nicht mehr beendet wird Die Folgende Tabelle gibt eine bersicht ber die verwendeten Parameter
48. gelkreise eingreift D h im Idealfall ist es ein zus tzlicher Geber der weder als Lage noch Drehzahlgeber ver wendet wird Sein Kanal wird dann nur f r den redundanten Encoder eingetragen und von diesem Lage sowie Drehzahl ermittelt Ist der redundante Encoder auch gleichzeitig Lage oder Drehzahlencoder so hat man identische Inhalte in S 0 0051 Position feedback 1 UND S 0 0053 Position feedback 2 ODER in S 0 0040 Velocity feedback 1 UND S 0 0153 Velocity feedback 2 7 4 2 Elektronisches Nockenschaltwerk MPRO_OUTPUT_FS PN 135 MPRO_OUTPUT_FS_CAMLineA 45 MPRO_OUTPUT_FS_CAMLineB 46 Ein Daten ID Parameter heit typ Beschreibung Aktiviert bzw deaktiviert das Nockenschaltwert Modul 1420 MPRO CAM_CamActive Ulnt16 0 Nockenschaltwerk deaktiviert 1 Nockenschaltwert aktiviert 1421 MPRO_CAM_CamSizeConf Ulnti6 Anzahl definierter Nockengrenzen f r jede No ckenspur max 64 Hysteresewert welches pro Nockenspur eingestellt 1422 MPRO_CAM_CamHystConf Pos UlInti6 werden kann Bitmaske um pro Nockenspur einzelnen Nocken ausmaskieren zu k nnen 1423 MPRO_CAM_CamMaskConf Ulnt32 0 Nocke ist inaktiv 1 Nocke ist aktiv Richtungsabh ngige schalten von Nocken jeder Nockenspur O OFF Ausgabe der Nockenwerte deaktiviert 1 POSMOV Nocken aktiv nur in positive Bewe 1424 MPRO_CAM_CamDirFS Int16 gungsrichtung 2 NEGMOV Nocken aktiv nur in negative Bewe gungsrichtung 3 BOTH Nocken aktiv in
49. gswinkelfehler zum Schluss der Kommutierungsfindung den vorgegebenen Grenzwert wird ein Fehler ausgegeben 8 EtherCAT Fehlerreaktion hinzugef gt Es wurde eine neue Fehlerreaktion f r das Verlassen des NMT Zustands Operational bei laufender Regelung hinzugef gt Standardm ig wird kein Fehler ausgel st 9 Parametrierung Kommutierungsfindungsmethode LHMES erweitert Die Parametrierung der Kommutierungsfindungsmethode LHMES kann jetzt auch ber Parameter des Sachgebiets Auto Kommutierung erfolgen Weitere Informationen finden Sie in Kapitel 2 4 7 10 Neue iPLC Bibliotheken Es wurden neue iPLC Bibliotheken f r die Verwendung mit der Software 2 20 01 erstellt e _ServoOne basic motion library LTIMCB V1 1 4 1 e ServoOne standard library LTIMCBStd V1 0 0 0 e ServoOne CAM library LTIMcCAM V1 4 3 0 e ServoOne Cam tools library LTIMCCAMTools V1 4 1 1 ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 16 von 58 2 4 Anhang zur Software 2 20 01 Dieses Kapitel beinhaltet weiterf hrende Informationen zu den einzelnen Softwarefunktionen 2 4 1 Positionssollwertvorgabe ber Analogkanal Es ist nun m glich ber die Analogeing nge ISAOO oder ISA01 einen absoluten Positionssollwert f r die Lageregelung vorzugeben Mittels eines Skalierungsfaktors erfolgt die Zuordnung der anliegenden Eingangsspannung im Bereich von 10 V zum maximalen Positionssollwert Durch die Einstellung eines Positionsoffsets k nnen B
50. gt MCB_PulseCountTP2 Die alten namen existieren aus kompatibilitatsgurnden weiterhin sollten aber nicht mehr benutzt werden ServoOne Software nderungsdienst Seite 46 von 58 7 4 Anhang zur Software 4 00 04 7 4 1 Einstellung der SERCOS Geschwindigkeitsobjekte Bisher war in beiden SERCOS Geschwindigkeitsobjekten S 0 0040 und S 0 0153 immer die Dreh zahl des Drehzahlgebers enthalten Dies kann jetzt ber die Einstellung des redundanten Gebers Parameter 524 ENC_EncRedPos sowie die Zuordnung von SERCOS Gebern zu ServoOne Geber kan len beeinflusst werden Es wirken sich folgende Parameter aus o Parameter 522 Festlegung Encoder Kanal f r Lageregelung o Parameter 524 Festlegung Encoder Kanal f r redundanten Encoder o Parameter 530 Festlegung Encoder Kanal f r SERCOS Encoder 1 o Parameter 531 Festlegung Encoder Kanal f r SERCOS Encoder 2 Die folgende bersicht zeigt die Auswertung der Parametereinstellungen in der Firmware sowie die resultierenden Inhalte in den SERCOS Geschwindigkeitsobjekten S 0 0040 und S 0 0153 Blau mar kiert sind Inhalte welche sich ab dieser Firmware ge ndert haben Bisher wurde dort fix die Geschwindigkeit vom Drehzahlgeber dargestellt Folgende F lle werden unterschieden Kanal SERCOS Encoder 1 Kanal des Lagegebers Ja S 0 0051 Position feedback 1 Istposition vom Lagegeber S 0 0040 Velocity feedback 1 Istdrehzahl vom Drehzahlgeber Kanal SERCOS Encoder
51. h ht worden Die Parameter 915 und 916 haben jetzt 30 Elemente Man kann damit 15 Doppelworte mappen Die Prozessdatenobjekte in der GSD Datei wurden daf r erweitert Es sind folgende Einstellungen m glich 14 Worte 18 Worte 22 Worte 26 Worte 30 Worte Pkw 14 Worte Pkw 18 Worte Pkw 22 Worte Pkw 26 Worte Pkw 30 Worte oo0o0o0o0o0qo 00 Das Mappen der Daten hat sich nicht ge ndert F r ein Doppelwort muss man 2 Eintr ge in den Mappingparametern eintragen Intern wird daf r aber nur ein Eintrag verwendet Werden L cken zwi schen 2 Parametern mit 0 eingetragen so erzeugen diese Eintr ge auf dem Bus ein Wort mit dem Wert 0 Dies ist n tzlich wenn man die Reihenfolge von Daten auf der Steuerung zu Testzwecken nicht ndern m chte 1 4 5 Verwendung digitaler Hall Sensoren am Geberkanal 1 Parametrierung dig Hall Sensor Eine Geberauswertung mit dig Hall Sensoren kann ber den Parameter 505 ENC_CH1_sel 5 gestartet werden Um die berechneten Lagewerte f r die Regelung zu verwenden m ssen noch die Parameter o 520 ENC_MCON o 521 ENC_SCON o 522 ENC_PCON auf CH1 geschaltet werden Eine Parametrierung der Hall Anordnung und der PLL sollte vorab ber den Parameter 557 erfol gen Parameter 557 ENC CH1 CfgHall o 557 0 HALL Layout Hall Sensor Anordnung in elektrischen Grad 2x90 gt 1 2x 120 gt 2 3x 120 gt noch nicht implementiert default 0
52. ie Amplituden berwachung die in Parameter ENC_CHx_EncObsAct ange zeigt wird gefiltert Dazu wurden drei neue Parameter ENC_CHx_EncObsActTF 607 608 609 hinzugef gt um die Filterzeitkonstante f r den Mittelwertfilter einzustellen 9 TwinSync TwinSync Master wartet bis der Slave mit seiner Initialisierung fertig ist bevor in den Swit chedOn Zustand gewechselt wird Wichtig f r die Kommutierung ServoOne Software nderungsdienst Seite 43 von 58 6 4 Anhang zur Software 3 55 01 2 05 01 6 4 1 CODESYS Umstellung Bisherige Version CODESYS V3 3 Patch 1 Neue Version CODESYS V3 5 SP2 Warum erfolgte die Umstellung Die Umstellung erfolgte da die bisherige Version V3 3 Patch 1 nicht mit den 64 bit Plattformen der Windows Betriebssysteme XP 7 und 8 kompatibel ist Da diese Betriebssystem Versionen zuneh mend eingesetzt werden wurde jetzt eine Version V3 5 SP2 eingef hrt die mit diesen und den bisherige Plattformen kompatibel ist Bedingt durch die Umstellung wurde auch das Laufzeitsystem LZS im Kern der Ger tefirmware er neuert Daher ist auch die Verwendung einer neue Ger tebeschreibungsdatei und neuer Bibliotheken erforderlich nderungen gegen ber der bisherigen CODESYS Version IPLC Variablen werden bei Systemstart grunds tzlich zur ckgesetzt Bisher konnten iPLC Variablen mit den Parameter Nummern 850 899 vorinitialisiert und netzausfall sicher gespeichert werden Grunds tzlich definiert COD
53. iese auf die Bits12 15 des Statuswortes Ubertragen Fehlerzahler wird auf 0 gesetzt Der Statusz hler z hlt jedes neues Telegramm Der Wert des Steuerwortes wird mit dem Statusz hler verglichen Bei Gleichheit wird der Fehlerzahler mit eins subtrahiert Kleiner als 0 kann der Fehlerzahler nicht werden Bei Ungleichheit wird der Fehlerzahler um 10 erh ht Wenn der Wert gr er gleich Parameter 925 10 ist wird eine Fehlermeldung ausge l st 9 Das Bit 4 im Warnungsparameter 953 wird gesetzt 10 Wird die Zyklische bertragung unterbrochen so wird wieder bei 1 begonnen Der Fehlerz hler wird gel scht und das Warnungsbit zur ckgesetzt ONDUP MN 10 Unterst tzung 2 phasiger Synchronmotor Durch Wahl von 450 MOT_Type 6 MOT_Type_PSM2ph kann eine 2 phasige PSM angeschlossen werden Anschlussschema U Phase1 V Phase2 W gemeinsamer R ck leiter Identifikation und Inbetriebnahme des Motors kann wie blich durchgef hrt werden 11 Neuer Parameter CON_FM AddlsqRef 439 Mit diesem Parameter besteht die M glichkeit einen additiven q Strom Sollwert auf die Regelung zu geben ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 42 von 58 6 3 Verbesserungen Erweiterungen Nr Verbesserung Erweiterung 1 Sensorlose Regelung Die Autokommutierung im sensorlosen Betrieb wird ab dieser Version bei jedem Reglerstart durchge f hrt 2 Autokommutierung Es ist Einstellbar eine Autokommutierung
54. instellungen jedoch mit den SERCOS IDNs 0 0036 velocity command value in user velocity units f r die Drehzahl und 0 0080 torque command value in user torque units f r das Drehmoment Fur CAN DS402 werden die entsprechenden CAN Objekte verwendet Object 0x60B1 in Drehzahl Nutzer Einheiten Object 0x60B2 in 1 1000 des Motor Nennmomentes F r einen Vergleich der internen externen Vorsteuerung k nnen zur IBN zun chst die internen Vor steuersignalen verwendet und interne und externe Signale im Scope angesehen werden Drehzahl nref_IP intern nref_EXT extern nref_PT1 nref_IP oder nref_EXT gefiltert je nach Einstellung P 379 1 nref_FF nref_PT1 mit P 375 skaliert Drehmoment mref_IP intern mref_EXT extern mref_PT1 mref_IP oder mref_EXT gefiltert je nach Einstellung P 379 2 mref_FF mref_PT1 mit P 376 skaliert ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 24 von 58 3 4 3 PROFIBUS Steuerwort STW Ubersicht Uber die Belegung der Bits des Steuerwortes Significance Speed control mode Positioning mode Lo ON OFF No Coast Stop Coast Stop no OFF2 OFF 2 No Quick Stop Quick Stop no OFF3 OFF 3 Enable Operation Disable Operation 4 Enable Ramp Generator Reset Ramp Do Not Reject Traversing Task Reject Generator Traversing Task Freeze Ramp Generator ET 0 gt 1 and 1 gt 0 Fault Acknowledge 0 gt 1 Jog 1 ON Jog 1 OFF Jog 2 ON Jog 2 O
55. ionen sollten erst nach R cksprache mit LTi projektiert werden 2 Messung der g Induktivitat in Abh ngigkeit des d Stroms Lq id bei Motoridentifikation implementiert Neuen Parameter P0480 MOT_Lsq eingef gt Default auf 0 Wenn Wert auf 0 dann wird die Q Induktivit t aus Lsig LsigDiff berechnet MOT_Lsgq wird ab dieser Softwareversion bei der Motoridentifikation immer mit ausgemes sen 4 Oversampling von Geberspursignalen Resolver SinCos eingef hrt Fur Niedrigspurgeber geeignet um besser Signalg te der Geberr ckf hrung zu erlangen Weitere Informationen finden Sie im Kapitel 5 4 2 ServoOne Software nderungsdienst Seite 34 von 58 5 3 Verbesserungen Erweiterungen Nr Verbesserung Erweiterung 1 Drehmomentkennlinie MOT_TorqueSat Fehleroehebung Letzter Punkt wurde nicht ber cksichtigt und Berechung unter halb des ersten Punktes war fehlerhaft 2 SERCOS II III Erweiterungen und Verbesserungen Weitere Informationen zu den Erweiterungen und Verbesserungen im Bereich SERCOS II III finden Sie im Kapitel 5 4 3 3 Scope Funktionalit t Parameter 411 CON_ACT_ADCValues um fortlaufenden Nullimpulsz hler f r alle drei Channels erweitert Dynamische Anpassung von Parametern und Scope Variablen Kann durch Steuerparameter oder Erkennung einer Optionskarte etc beeinflusst werden Wirkt sich nur bei Neustart des Ger tes aus Eigenschaften von Paramet
56. ist 1 Specific1 HALT Anforderung Abbremsen mit Rampe abh ngig vom HALT option code ohne Anderung des DRIVECOM Systemzustandes Bei Stillstand wird die entsprechende Richtung gesperrt solange der Endschalter aktiv ist 7 Zeitkonstante f r Stillstandserkennung auf 32 bit erweitert Die Zeitkonstante P 154 Wartezeit bis Stillstand gemeldet wird wurde von 16 bit auf 32 bit erweitert 8 Rastmomentkompensation um eine Methode erweitert Die Rastmomentkompensation kann nun in Abh ngigkeit von einer Motorumdrehung verwendet werden 9 TTL Encoder Simulation Die maximale Strichzahl Parameter 2621 ist auf 20 Bit erh ht 4 4 Anhang zur Software 2 50 04 3 15 03 1 25 01 4 4 1 Touch Probe Funktionalit t gem CiA DSP402 Touch Probe is configured by Object P 2285 MPRO_402_TouchProbeSel ServoOne Software nderungsdienst Seite 29 von 58 Value Function 0 Off 1 According to DS402 motion profile 2 Beckhoff specification of AX5000 All probe values latched on Object 60BAh 3 Beckhoff specification of AX5000 Probe values latched on related Objects 60BAh 60BBh 60BCh 60BDh The feedback position can be latched with the following trigger events e Trigger with touch probe 1 input ISDO5 on positive negative edges ISD05 has to be configured as Tocuh Probe and P 1400 has to be configured as Probe Trigger with touch probe 2 input ISDO6 on positive negative edges ISDO6 has to be configured as
57. ll buffer in RAM with signal data Display data content at index P 2927 now time based with 1ms tick in on P 2925 P 2923 and P 2324 P 2925 Buffer P 2927 P 2923 Buffer P 2927 P 2929 0 P 2924 Buffer P 2927 P 2929 1 Status bit 6 at P 2921 is set if buffer space of 40 second is full Status bit 7 at P 2921 set to zero If the mode is deactivated reset P 2920 bit 4 the actual index P 2927 is copied to the maximum index P 2928 The standard saving mechanism saves the buffer space and the maximum index non volatile in device PROD Production check buffer reference and limits with actual value Compare buffer in RAM with actual signal data Display data content at index P 2927 now time based with 1ms tick in on P 2925 P 2923 and P 2324 2 P 2925 Buffer P 2927 P 2923 Buffer P 2927 P 2929 0 P 2924 Buffer P 2927 P 2929 1 Status bit 6 at P 2921 is set if buffer value space of reference data P 2928 is full Status bit 7 at P 2921 is set if limits violated comparison P 2923 P 2924 with P 2922 SCOPE Scope buffered values Display data content at index P 2927 now time based with 1ms tick in on P 2925 P 2923 and P 2324 P 2925 Buffer P 2927 3 P 2923 Buffer P 2927 P 2929 0 P 2924 Buffer P 2927 P 2929 1 Status bit 6 at P 2921 is set to zero Status bit 7 at P 2921 is set if reference sampling time is lapsed Handle the corresponding data with the standard scope configura
58. lwer tes Parameter SCD_TSIG_Con 1500 wird nach Beendigung des Stop Vorgangs wieder auf Wert 0 zur ckgesetzt 6 Analoge Eing nge Weitere Informationen finden Sie im Kapitel 5 4 4 7 ECAM EGEAR Fehlerbehebung Nach dem Auskoppeln wird das letzte aktive Segment nun als inaktiv markiert Eine STO Anforderung ISDSH oder ENPO low f hrt nicht mehr zum Positions schleppfehler w hrend das elektrische Getriebe aktiv ist 8 Resolverauswertung Die Resolverauswertung wurde hinsichtlich der maximal erzielbaren Genauigkeit optimiert Anstatt des q16 Formats wird nun das q20 Format f r die Summenbildung verwendet Hierdurch entstehen weniger Rundungsfehler und das Signal wird allgemein besser 9 Erg nzung der Referenzfahrttypen 8 9 10 11 Das maximal zul ssige Drehmoment kann w hrend der Referenzfahrt reduziert werden Hierzu ist der Parameter P0225 MPRO_REF_HOMING_TMaxScale im Bereich von 0 100 einzustellen Es ist zu beachten dass dieser Parameter w hrend der Ausf hrung der Referenzfahrt den Parame ter P 0332 CON_SCON_TMaxScale ersetzt ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 36 von 58 5 4 Anhang zur Software 3 25 02 1 30 01 5 4 1 Sensorlose Regelung mit Kalman Filter f r Synchronmaschinen Einstellen des Kalman Filter als Geber Um die Sensorlose Regelung nutzen zu k nnen muss der Kalman Filter als R ckf hrung f r die Re gelung eingestellt sein Die folgenden Schritte sin
59. m Die nderung der Geschwindigkeit des virtuellen Masters ist online wirksam 3 Positionssollwerte ber Analogkanal ANAO und ANA1 Wenn kein digitaler Eingang auf REFANANEN 28 gesetzt war wurde der analoge Sollwert nicht bernommen Nun wird der analoge Positionssollwert immer online bernommen wenn kein digitaler Eingang auf 28 gesetzt ist 4 EtherCAT Einf hrung der SyncManager 4 und 5 um langsame Prozessdaten verarbeiten zu k nnen Die Ver arbeitung der Sync Manager 4 und 5 erfolgt hierbei im 1ms Takt 5 Erweiterung der DS402 TouchProbe Beckhoff Implementation Die Funktionalit t wurde um zwei TouchProbes erweitert Sie werden auf den CAN Objekten 0x60BA 0x60BB 0x60BC 0x60BD abgebildet P 2285 MPRO_402_TouchProbeSel 3 P 2285 MPRO_402_TouchProbeSel 2 Es werden alle Probes auf 0x60BA abgebildet Uber Ox60B8 ist nun das gleichzeitige aktivieren verschiedener Probes m glich Gleiches gilt f r Probe Status 0x60B9 im Low Word k nnen mehrere Probe Events gleichzeitig an gezeigt werden ServoOne Software nderungsdienst Seite 22 von 58 6 I Os Die Funktion ESYNC 57 f r die digitalen Ausg nge wurde ge ndert Der Ausgang wird nun bei Synchronlauf von Master und Slave CAM EGAER gesetzt 7 Profibus Profilab amp ngige ProfiDrive 4 0 4 1 nderung der Startbedingung f r den Verfahrauftrag Einf hrung des Jogmodes Mehr Informationen erhalten Sie im Kapitel 3 4
60. m Master eine Drehmomentunterst tzung angefordert wird w hrend der Fahrt gefordertes Mo ment gt Verspannungsmoment durchf hrt der Slave die Lose und unterst tzt den Master Ger te m ssen mit einer TWINsync Option ausgestattet werden Separate Dokumentation auf Anfrage 13 Neue Parameter im Sachgebiet Regelung Parameter 338 gibt Auskunft ber die momentan eingestellten Begrenzungen auf einen Blick Strom Drehzahl Drehmoment Mit Parameter 387 l sst sich ein explizites Stillstandsfenster f r die Reibmomentkompensation einstellen Uber Parameter 388 kann man ein konstantes zu kom pensierendes Lastmoment vorgeben ebenfalls verwendbar zur Einstellung einer Vorspannung zum Ausgleich von Getriebelosen 14 Positionsdifferenz berwachung mit redundantem Geber Es besteht die M glichkeit die Positionsdifferenz zwischen dem Geber f r Positionierung und einem redundantem Geber einzustellen Vorzugeben ist hierbei ber Parameter 524 der Kanal des redun danten Positionsgebers und ber Parameter 597 die max Positionsdifferenz in Inkr Die berwachung ist aktiv wenn 524 0 und der Antrieb referenziert wurde Sie wird mit Quittieren des zugeh rigen Fehlers oder einer erneuten Referenzfahrt zur ckgesetzt Die Funktionalit t ist verf gbar mit Ger ten des Typs SO8x xxx xxxx xxxx 1 HW Version Steuerprint gt NSP700 einzusehen in Parameter 50 ServoOne Software nderungsdienst Seite 6 v
61. m Parameter P2944 CON_POWF_UdcOff Software Abschaltgrenze f r die Erkennung der Zwischenkreis Unterspannung und dem 1 Wert aus CON_POWF_VLim zusammen und muss kleiner sein als 95 der anliegenden Zwischenkreisspannung Der Referenzwert setzt je nach ausgew hltem Netzausfallst tzungsmode folgenderma en zusammen F r Mode 1 und 2 Addition aus P2944 CON_POWF _UdcOff und P2942 1 CON_POWF_VLim F r Mode 3 Addition aus P2945 CON_POWF_UbcOn Bremschoppereinschaltschwelle und P2942 1 CON_POWF_VLim Die sich hieraus ergebenen Spannungen d rfen f r Mode 1 und 2 nicht gr er sein als die Erkennungsgrenze und f r Mode 3 nicht kleiner als 95 der Bremschoppereinschaltschwelle Weiterhin gibt es f r Mode 1 die M glichkeit die Dauer in der das Netz zur ck kehren darf um einen Wiederan lauf auszuf hren ber den Parameter P2943 CON_POWF _RetTime einzustellen Kehrt das Netz innerhalb dieser Zeit zur ck so wird bei Drehzahlregelung ein Wiederanlauf mit der parametrier ten Drehzahlrampe aus dem Profilgenerator durchgef hrt oder bei Lagereglung auf Drehzahl null mit der eingestellten Schnellhaltrampe gefahren solange bis ein neuer Lagesollwert vorgegeben wird Kehrt das Netz w hrend der eingestellten Dauer nicht zur ck dann wird eine Fehlermeldung ausgegeben und das System reagiert auf die Eingestelle Fehlerreaktion Fehler 34 Reac_PowerFail ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 33 von 58 5 Software Version 3 25 02 1 30 0
62. n d h Sowohl ServoOne wie auch ServoOne junior beinhalten dann bei gleicher Versionsnummer die gleiche Basis funktionalit t abgesehen von den Bauart Hardware bedingten unterscheiden ACHTUNG Auf Ger te die Produktionsseitig mit dieser Softwareversion und allen Nachfolgenden Softwareversio nen ausgeliefert wurden darf keine Softwareversion kleiner als v4 00 04 aufgespielt werden da dies u u das Ger t funktionsunf hig macht 7 1 Empfehlung Falls Sie Ger te vom Typ ServoOne einsetzen die noch mit einer Softwareversion kleiner als oben angegeben ausger stet sind empfehlen wir ein Update durchzuf hren Wenn Sie auf diese aktuelle Firmware umstellen k nnen wir Sie auch in Zukunft bei Problemen unterst tzen und Sie sind in der Lage die neuesten Features mit dem DriveManager 5 5 3 komfortabel zu nutzen 7 2 Neue Funktionen Nr Funktion 1 Anticogging Anticogging f r TCON wurde hinzugef gt 2 Motorphasen berwachung Es wurde Motorphasen Uberwachung hnlich wie in CDS Produkten hinzugef gt Aktivie rung erfolgt mit dem Parameter Pn 737 MNCTL O 1 Die berwachung erfolgt mit 100ms Filterung 3 MIO Optionskarte Hinzugef gt unterst tzung f r die MIO Optionskarte 4 Neuer Parameter PN 158 MPRO_DRVCOM SysCtrl Bit 0 InitControlValuesOnly Nur Regelungsinitialisierung durchf hren z B f r Motor Datensatz Umschaltung Flag wird bei erfolgreicher Initialisierung von der Firmware
63. nable latch on negative edge NOCOIRrPOD O ServoOne Software nderungsdienst Seite 30 von 58 8 Probe 2 enabled 9 Probe 2 continuous mode 10 Probe 2 zero pulse if position encoder has one other no value will be latched Hil E 12 Probe 2 enable latch on positive edge used also for encoder zero signal 13 Probe 2 enable latch on negative edge 14 15 E Touch Probe Latch Status object 60B9h Bit Function Probe 1 enabled Probe 1 positive edge value stored Probe 1 negative edge value stored oak WNhM DO Probe 1 positive edge value stored continuous mode only bit toggles if latch status changed 7 Probe 1 negative edge value stored continuous mode only bit toggles if latch status changed 8 Probe 2 enabled 9 Probe 2 positive edge value stored 10 Probe 2 negative edge value stored lil 12 13 E 14 Probe 2 positive edge value stored continuous mode only bit toggles if latch status changed 15 Probe 2 negative edge value stored continuous mode only bit toggles if latch status changed ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 31 von 58 Example of Handshaking Procedure for the Touch Probe Function positive edge probe 1 probe 2 Single Trigger Mode 60B8h bit1 0 or bit9 0 60B8h Bit 0 Bit 8 i i 60B8h Bit 4 i Bit 12 i _ I Latch start Latch start y N 1 60B9h Bit 0 H r Bit 8 i i I i 60B9h Bit 1 r 4 Bit 9 Z i 60BAh 60BCh Fay Latched
64. nach einem Schleppfehler durchf hren zu lassen F r diesen Zweck wurde ein neuer Parameter hinzugef gt CON_ICOM_AutoOn 365 auto recommutation after selected event 3 Testsignalgenerator Der Testsignalgenerator ist um das zeitgleiche Stellen zweier Signale Konstantwert plus PRBS erweitert worden Fur Konstantwerte ist der Parameter SCD_TSIG_Offset um zwei Sub Parameter erganzt worden Der ausgebende Kanal kann ber den Parameter SCD_TSIG_OutSel ausgew hlt werden Die bishe rigen Ausg nge verwenden wie zuvor einen Kanal F r PRBS gelten gleiche Einstellungen bei beiden Kan len Die PRBS sind untereinander unkorreliert Neue Wahlm glichkeit bei SCD_TSIG_OutSel ISDQREF 7 Auf Kanal 1 wirkt Isa und auf Kanal 2 le 4 Profinet Sercoslll Es wurde in den Antriebsdaten der Parameter 59 eingef hrt der die aktuelle Version der Profinet Software bzw des Sercos FPGA enthalt 5 Achskorrektur Fehler in der Berechnung der Interpolationswerte der Achskorrektur behoben 6 Geberauswertung an Ch3 X8 Parameter PN_ENC_CH3_CycleCount 636 hinzugef gt 7 Drehzahlregler Maximalwerte bei Parameter CON_SCON_KpScaleSpeedZero 336 2 3 auf 1000ms er weitert Maximaler Wert f r den Parameter CON_PCON_Kp 360 erh ht auf den Max Wertebe reich von float32 8 Amplituden berwachung der Gebersignale Um St rungen bei niedrig Spurigen Gebern entgegen zu wirken wird ab dieser Version bei allen Kan le d
65. on 58 1 3 Verbesserungen Erweiterungen Nr Verbesserung Erweiterung 1 3 neue Hiperface Encoder Die Hiperface Encoder SKS36 und SKM36 wurden hinzugef gt und werden vom Ger t erkannt Die Strichzahl und Multi bzw Singleturninformation werden automatisch gelesen Weiterhin wurde der lineare Hiperface Encoder LinCoder L230 Typkennung 82h mit externer Spg Versorgung freigege ben 2 TTL Geber Auswertung Uber Kanal1 SinCos X7 Am Geberkanal 1 X7 kann nun auch ein TTL Geber ausgewertet werden Das Pinning 5V GND A B etc ist dem SinCos Encoder gleich Es wird hierbei nicht wie bei der TTL Geberoption X8 die Zeit zwischen den Pulsen gemessen und die Lage interpoliert Die Auswahl erfolgt Uber Parameter 505 ENC_CH1_Sel 3 3 Zyklische SSI Encoder Auswertung am Geberkanal 1 Am Kanal 1 SinCos X7 k nnen SSI Encoder ohne optische Spuren zyklisch ausgelesen werden Die Auswahl erfolgt ber Para 505 ENC_CH1_Sel 2 Die ST Information darf 32 Bit die MT Information darf 14 Bit nicht berschreiten Anzahl MT ST Bits ist einzustellen ber Parameter 543 und 544 Da SSI Encoder oft unterschiedliche Protokollmodi haben mit ohne Error Parity etc bitten wir vor dem Einsatz um eine Kontaktaufnahme zwecks berpr fung 4 Erweiterung der mapbaren zyklischen Daten bei Profibusbetrieb von 10 auf 30 Worte Weitere Informationen im Kapitel 1 5 4 5 Erweiterung Geberkanal 1 Am Geberkanal 1
66. on der Touchprobe Funkionalit t erfolgt hierbei ber den Parameter P 1400 MPRO_TP_Config Den Parameter findet man im Projektbaum unter Drive Settings gt Bewegungsprofil gt Messtaster Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die verf gbaren Einstellungen Die Eing nge f r ISD05 und ISD06 m ssen je nach Verwendung auf Encoder ENC 29 oder Touchprobe PROBE 15 pa rametriert werden Der Zugriff auf die Z hler erfolgt ber die iPLC ServoOne Software nderungsdienst Seite 19 von 58 P Nr Parameterbezeichnung Funktion P 1400 Einstellungen 0 TP_TP ISD05 ISDO6 Touchprobe 4 AB ISDO5 ISDO6 als Encoderspuren A B Z hlrichtung ber Aus wertung der Pulsfolge 2 PD UP ISD05 Pulsz hler steigende Flanke ISDO6 Z hlrichtung TRUE positive Z hlrichtung 3 PD_DOWN ISDO5 Pulsz hler steigende Flanke ISDO6 Z hlrichtung TRUE negative Z hlrichtung 4 PC_PC ISD05 ISDO6 Pulsz hler beide Flanken ISD05 Pulsz hler beide Flanken ISDO6 Touchprobe ISDO5 Touchprobe ISDO6 Pulszahler beide Flanken 5 PC_TP 6 TP_PC 2 4 6 Reset des Drehzahlreglers Der Integralanteil des Drehzahlreglers kann durch verschiedene Ereignisse zur ckgesetzt werden Mit dem Parameter P 2698 CON_SCON_Source_Reset_I kann die Quelle f r R cksetzanforderungen konfiguriert werden Bei einer Parametrierung von P 2698 auf den Wert INTERN 1 wird ein Reset ausgel st sobald die Regelun
67. position 1 lr Latched position 3 Probe input 1 2 Continuous Trigger Mode 60B8h bit1 1 or bit9 1 60B8h Bit 0 Bit 8 d I d L 60B8h Bit 4 Bit 12 60B9h Bit 0 Bit 8 60B9h Bit 1 Bit 9 60BAh 60BCh 60B9h Bit 6 Bit 14 Probe input 4 4 2 Netzausfallstutzung fur Drehzahl und Lageregelung Bei der Netzausfallst tzung im geregelten Betrieb angeschlossener Lagegeber gibt es 3 Varianten die ber den Auswahlparameter P2940 CON_PowerFail_Sel ausgew hlt werden k nnen Mode 1 3 Folgende Einstellm glichkeiten sind online m glich P2940 Mode Beschreibung Ausgeschaltet L ngstm gliche Drehzahlabsenkung mit Wiederanlauf L ngstm glicher Drehzahlabsenkung ohne Wiederanlauf Schnellstm glicher Drehzahlabsenkung ohne Wiederanlauf VFC Regelung ber DCLinkControl gt o0m oO ServoOne Software nderungsdienst Seite 32 von 58 Weiterhin m ssen die Parameter P2941 CON_POWF_Cirl und P2942 CON_POWF_VLim eingestellt werden In CON_POWF_CTRL kann der Spannungsregler zur Netzausfallst tzung parametriert werden eine nderung die ses Parameters ist online wirksam Der erste Wert ist f r die Verst rkung und der zweite f r die Nachstellzeit des Pl Spannungsreglers Der Parameter CON_POWF_VLim ist f r die Parametrierung der Netzausfallerkennungsgrenze und des Span nungsreferenzwertes notwendig Die Netzausfallerkennungsgrenze setzt sich Additiv aus de
68. r 783 ENC_CH4 Ctrl ist auf 6 setzen damit die Q R Matrizen berechnet werden Nach der Berechnung setzt sich der Parameter selbst auf null Im n chsten Schritt muss der Parameter 783 ENC_CH4_Cirl auf drei gesetzt werden da mit der Testsignalgenerator berechnet wird Auch nach dieser Kalkulation setzt sich der Parameter wieder auf null ServoOne Software nderungsdienst Seite 37 von 58 Auto Kommutierung Das beste Verfahren der Kommutierung ist der klassische Weg der Stromeinpragung Modus IENCC Die Einstellung dazu kann aus der folgenden Abbildung entnommen werden Id Sub id Name Value Unit Introduction 390 0 CON ICOM TEN BE commutation detection control word for selection 391 0 CON_ICOM_KpScale 20 commutation detection scaling of control gain lay 392 CON_ICOM_Time commutation detection times 392 0 CON_ICOM_Time 500 ms commutation detection times 392 1 CON_ICOM_Time 500 ms commutation detection times 392 2 CON_ICOM_Time 500 ms commutation detection times 392 3 CON_ICOM_Time 500 ms commutation detection times ay 393 CON_ICOM_Current commutation detection currents 393 0 CON_ICOM_Current Nominalcurrentpeak A commutation detection currents 393 1 CON_ICOM_Current Nominalcurrentpeak A commutation detection currents g 39 CON_ICOM_Check Check succcess of commutation detection method F r weitere Informationen z B zur Verbesserung der Regelungseigenschaft wenden Sie sich bitte an Ihren zust ndigen Applikateur oder
69. rt werden Dies beinhaltet auch das Quit tieren von Fehlern und erneute Hochfahren des Antriebes falls n tig e 36 FAST DISC Schnellentladung des Zwischenkreises Es erfolgt eine Schnellentladung des Zwischenkreises ber den Bremswiderstand Zur Inbe triebnahme wenden Sie sich bitte an Ihren Projektierer e 37 LIM_OFF Drehmoment und Drehzahlbegrenzung ausgeschaltet Drehmoment P 332 TmaxScale und Drehzahlbegrenzung P 337 SmaxScale wird ausge schaltet bei FIxxx High Wenn die Funktion nicht auf einen Eingang parametriert ist bzw die Funktion auf logisch 0 liegt sind die Begrenzungen immer aktiv Die Limitierung der Drehzahl wird durch ein PT1 Filter gefiltert da sonst bei direktem Wechsel der Referenzdrehzahl ein Schleppfehler ausgel st wird Die Zeitkonstante des PT1 Filters er rechnet sich durch die Maximaldrehzahl des Motors und die Beschleunigung der Stopprampe Die Zeitkonstante des PT1 Filters wird nur bei der Reglerinitialisierung neu berechnet Zu standswechsel DriveCom nach operation enabled Die Limitierung des Referenzmoments erfolgt direkt ohne PT1 Filter Damit die reduzierte Drehzahl wirksam werden kann obwohl eine h here Referenzdrehzahl vor gegeben wird muss die Fehlerreaktion Reac_LockViolate auf Ignore gestellt werden Der Status wird ber Parameter P 239 MPRO_INPUT_FUNC_STATE im Bit 31 angezeigt e 38 LOCK_POS Drehrichtungssperre in positiver Richtung Aktivierbar auch ber die
70. rweiterungen uuuesssseesssnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn anne 35 5 4 Anhang zur Software 3 25 02 1 30 01 uuursuunsssennsnnnensnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 37 5 4 1 Sensorlose Regelung mit Kalman Filter f r Synchronmaschinen en 37 5 4 2 Oversampling von Geberspursignalen Resolver SinCos 4s4s40unn nennen nenn 38 5 4 3 SERCOS II III Erweiterungen und Verbesserungen 22204240nnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 39 5 4 4 Analoge Eing nge srenun meeting 40 6 Software Version 3 55 01 2 05 01 nnunnesnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnn nn 41 6 1 Empfehlung ee era rare erg ss gest shad oastantguceevesacenetais 41 ServoOne Software nderungsdienst Seite 3 von 58 6 2 Nete FUNKIONG Meissie ridesi iandien aain daaa aaaeaii daadaa ani 41 6 3 Verbesserungen Erweiterungen unessnnensssnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn namen nn 43 6 4 Anhang zur Software 3 55 01 2 05 01 uu2220u22n0nnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 44 6 4 1 CODESYS Umstellung 22244220444400nnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 44 7 Software Version 4 00 04 unuunusnannnnannnnnnannnnnnnnnannnnnannunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnannn 45 7 1 Empfehlungs sessarssSss8snsesnaene see she ae ee Peer ee era Peer len yes nn 45 7 2 Neue Funktionen 2 2
71. rweiterungen ServoOne berwachung redundanter Encoder mit Nullimpuls Cyclic Marker Pulse SERCOS Parameter S x 0440 S x 0441 S x 0442 S x 0443 Aktivierung mittels S x 0115 Position feedback 2 type S x 0277 Position feedback 1 type Bit 9 Cyclic marker evaluation gt 0 not active 1 active Folgende Parameter m ssen korrekt eingestellt sein Redundanter Geber P 524 Auswahl Ender 1 P 530 Encoder 2 P 531 Geberkonfiguration an Kanal 1 3 Korrektur Service Kanal Touchprobe SERCOS Profilkonform Einstellung P 1402 auf SERCOS Profil 12 Pr fen der Schreibschutz Attribute aller Parameter die in die Liste aller Backup Parameter IDN S 0 0192 eingetragen werden AT Paramater S 0 0187 f r Analog Kan le 0 1 aufgenommen P 0 3008 P 0 3009 Mapping von Arrays Index 0 P 0 0407 0 P 0 0734 0 P 0 0703 0 ins AT S 0 0187 aufgenommen Listen S 0 0017 S 0 0025 S 0 0187 S 0 0188 S 0 0192 S 0 0018 S 0 0019 P O 3002 P 0 3003 sortiert Umschaltung SERCOS Betriebsart 2 SCON VFCON Kein Kommutierungsgeber und kein Drehzahlgeber parametriert SERCOS Betriebsart 0x0002 Drehzahlregelung wird in dem Fall mit U F gefahren P 3005 0 und P 3006 0 bedeutet interpolierender SCON VFCON Mode P 3005 0 oder P 3006 0 bedeutet SCON VFCON Mode mit entsprechender Rampe Die M glichkeiten SCON U F in IP oder als RAMP Modus h ngen alle an der SERCOS Betriebsart 2 mit den Einstellungen der Geber f r SCO
72. s zwischen positivem und negativem Signalzyk lusteil SCD_TSIG_BreakTime D SCD_TSIG_BreakTime 1 t 3 Touch Probe Funktionalitat e Funktionalit t gem CiA DSP402 Weitere Informationen im Kapitel 4 4 1 e Abstandscodierte Geber werden unterst tzt 4 Funktionalitatserweiterung der digitalen Ausgange e 58 IDLENESS Logische Verkn pfung von Motorstillstand und Zustand Not Ready to Switch on e 59 P_RDY Power enabled to the drive UZK Sicherer Halt Enpo ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 27 von 58 Nr Funktion 5 Funktionalitatserweiterung der digitalen Eingange e 22 TBTEA Teach In f r Positionstabelle Die aktuelle Position wird bei steigender Flanke im vorgegebenen Tabellenindex gespeichert Der Index kann ber die Eing nge bin r definiert werden Einstellung 23 26 oder ber den Pa rameter P 207 vorgegeben werden Die Teach In Funktion ist auch ber den Parameter P 269 MPRO_TAB_Ctrl Bit 0 aktivierbar e 34 JOG_EXT_P Extended Jog positive p e for emergency JOG 35 JOG_EXT_N Extended Jog negative p e for emergency JOG Anwahl beinhaltet folgende Aktionen Fehlerquittierung falls Fehler ansteht DriveCom Zustand 8 Umschaltung Steuer und Sollwertkanal auf intern falls m glich gt Regelung starten falls m glich gt Joggen Starten falls m glich Direktes Joggen falls Antrieb bereits in Operation Enabled Joggen soll f r Notbetrieb so schnell wie m glich aktivie
73. se in HEX b0 b3 Einstellung der IP Adresse hexadezimal Default 192 b3 168 b2 39 b1 5 b0 Ir R cksetzen der IP Adresse auf Werkeseinstellung aktuell 192 168 39 5 Su b0 b3 Einstellung der Subnetmaske hexadezimal Sr R cksetzen der Subnetmaske auf Werkeseinstellung Feldbus Adress Men Fb Ad Einstellung der Feldbusadresse nur CAN SERCOS 2 und PROFIBUS Optionen ansonsten Po Einstellung der Lichtwellenleistung nur SERCOS 2 Option ansonsten Anmerkungen MMC Zugriffe dauern ggf recht lange bis zu 30s Eine Auswahl wird mit Blinken der Einstellung quittiert 5s W hrend dieser Zeit kann mit ei nem beliebigen Tastendruck die Aktion abgebrochen werden Nach 5s erfolgt die bernahme der Auswahl Die Anzeige blinkt mit zwei Punkten solange das Ger t besch ftigt ist An schlie end wird Ok oder Fehler gemeldet Quittiert wird mit Druck auf beide Taster Erfolgt 60s keine Aktion wird das Men beendet ServoOne Software nderungsdienst Seite 10 von 58 Men aufbau PA Parameter handling Pd Parameter download 00 99 Auswahl Pu Parameter upload 00 99 Auswahl Pr Parameter reset do do action Pc Parameter clear do do action lu IP address udate bO Byte 0 00 FF Auswahl b1 Byte 1 00 FF b2 Byte 2 00 FF b3 Byte 3 00 FF Ir IP reset to factory setting Su Subnetmask udate bO Byte 0 00 FF Auswahl b1 Byte 1 00 FF b2 Byte 2 00 FF b3 Byt
74. snnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nnnnnnnnnnnnnnnn nennen 22 3 4 Anhang zur Software 2 25 01 20usn40nsnnennsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 23 3 4 1 Sensorloser Stoppbetrieb ursnsersnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 23 3 4 2 Externe Drehzahl Drehmomentvorsteuerung ber Feldbusprofil SERCOS DS402 24 34 3 PROFIBUS 4 er ee ne fahr hehe 25 4 Software Version 2 50 04 3 15 05 1 25 01 nuesnunnannsnnnnnnnannunnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnannn 27 4 1 aeie aliea Te ois eta E EA EAE E E NA E E A E E A E E 27 4 2 Neue FUNKTHOMGN PPRRERAPRPRLBERRIFEUERE SEEURHERETEUERREEFEUREENTEUENLTELUHBEEETEEESUHEFEUUEEREFEUERSERLELHELIEEEEREREERRRER 27 4 3 Verbesserungen Erweiterungen uuuessssensssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 28 4 4 Anhang zur Software 2 50 04 3 15 03 1 25 01 urssuussseensnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn 29 4 4 1 Touch Probe Funktionalit t gem CIA DSPAO2 uuensnsnnseennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 29 4 4 2 Netzausfallstutzung f r Drehzahl und Lageregelung 444s44s44Hnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 32 5 Software Version 3 25 02 1 30 01 nueausnsansnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnannn 34 5 1 Empfehlungs sessas sense ee Dee ee Peer era een er eer engeren 34 5 2 Neue Funktionen 2 2er ae rer ernn 34 5 3 Verbesserungen E
75. t startet das Ger t im SCON Betrieb 10 Neue Signalform am Testsignalgenerator Zus tzlich zur Sinuskurve Rechteckkurve und dem Rauschsignal kann nun auch eine Dreieckkurve ber den Testsignalgenerator ausgegeben werden Folgende Parameter sind hierbei relevant ber Parameter 1510 wird entschieden zw 0 Sinus und 1 Dreieck in Parameter 1511 kann eine Wartezeit zw den Perioden in ms eingestellt werden und ber Parameter 1502 ist die Anzahl der Zyklen einstellbar 1502 x hei t x Zyklen werden ausgef hrt 1502 0 hei t unendlich viele Zyk len werden ausgef hrt 11 Erweiterung Geberkanal 1 Am Geberkanal 1 SinCos X7 k nnen nun auch digitale Hall Sensoren ausgewertet werden Weite re Informationen im Anhang unter Kapitel 1 5 5 12 Stoprampen in Drehmomentregelung Auch in Drehmomentregelung TCON werden bei Abschaltung der Regelung des Sollwerts Halt Schnellhalt und Fehler die eingestellten Rampen in 1 min ausgef hrt Die Funktionalit t ist verf gbar mit Ger ten des Typs SO8x xxx xxxx xxxx 1 HW Version Steuerprint gt NSP700 einzusehen in Parameter 50 ServoOne Software nderungsdienst Seite 7 von 58 1 4 Anhang zur Software 2 15 00 Dieses Kapitel beinhaltet weiterf hrende Informationen zu den Softwarefunktionen 1 4 1 SinCos Encoder Hall Sensor ber Geberkanal 2 Resolvereingang ber den Resolvereingang kann nun auch ein niederspuriger bis 128 Strichen SinCos
76. taler Hall Sensoren am Geberkanal 1 srs40ss nennen 13 2 Software Version 2 20 01 uus22ann400nnnnnannnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnn ann 15 2 1 Empfehlung 0 ee aa oe eee edie 15 2 2 Neue Funkti nien n 202 ee le er nee nennen ern 15 2 3 Verbesserungen Erweiterungen ussnessonsnnnnnonnnnnnonnnnnnonnnnnnnennnnnnonennnnennnnnn nenn ennnne 16 2 4 Anhang zur Software 2 20 01 2220444400440000nnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 17 2 4 1 Positionssollwertvorgabe Uber Analogkanal 4usr44snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ann nnnn nn 17 2 4 2 Referenzfahrt auf Festanschlag u z uss444400nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn AAAA 18 2 4 3 Mot rphasen berpr fungi r rersseeneaee ee elek 19 2 4 4 Neue SERCOS Parameter 20nnnsennnsnnnnnnnnnnnenannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnen 19 2 4 5 Konfiguration der Touchprobe Funktionalit t rrs444nnnsnnnnnnnnnnnnnn nn nnnn nn nnn nn 19 2 4 6 Reset des Drehzahlreglers 440044444400HHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nenn nnnn nennen 20 2 4 7 Parametrierung Kommutierungsfindungsmethode LHMES cccceceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 21 3 Software Version 2 25 01 242 222 22 3 1 Em PSM i P E ee ER 22 3 2 Neue Funktionen ea 22a 22 3 3 Verbesserungen Erweiterungen uusnussuon
77. ter 566 ENC_CH2 Amplitude kann die Amplitude der Resolvererregung und somit der Nutzsignale um 100 30 herabgesetzt erh ht werden 5 SinCos Encoder Hall Sensor ber Geberkanal 2 Resolvereingang ber den Resolvereingang X6 kann nun auch ein niederspuriger bis 128 Strichen SinCos Encoder oder Hall Sensor ausgewertet werden Dazu muss ber Parameter 506 ENC_CH2_Se 2 SIN COS die Resolvererregung abgeschaltet werden Weitere Informationen Anschlussbelegung etc sind unter Kapitel 1 5 1 aufgef hrt 6 Stromreglerentwurf anhand einer bestimmten Bandbreite Die Auslegung des Stromreglers Kp und Tn kann automatisiert unter Vorgabe einer Bandbreite erfolgen Es stehen hierbei zwei Verfahren zur Verf gung Das erste entwirft den Stromregler anhand der eingegebenen Motordaten Auslegung durch Berechnung das zweite Verfahren entwirft den Stromregler mit auf den Motor aufgeschalteten Messsignalen Auslegung durch Messung Weitere Informationen im Anhang unter Kapitel 1 5 2 7 Bedienung MMC Karte Bei Verwendung einer MMC stehen dem Nutzer gewisse Funktionen ber Taster und Display zur Verf gung Es k nnen z B Datens tze von auf die MMC geladen gespeichert werden das Editieren der Ger te IP Adresse und das Editieren der Feldbusadresse ist m glich Auch ber den DriveMa nager sind gewisse Steuerfunktionen m glich Es werden Karten mit Speichergr e bis 1GB unterst tzt Weitere Informationen im Anhang unter K
78. tion handling 4 TEST Fill buffer with test data Same like mode REF buffer will be filled with test data sawtooth 5 15 Unused The export import of buffer data will be organized by an FTP file system The file system is based on RAM data volatile This means the data must be transferred to or from the FTP file system by P 2009 The file is temporary available until software or 24V reset With the buffered data transfer to the FTP a checksum P 2928 1 over the buffer data is calculated P 2930 contents the file name ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 54 von 58 The following ftp commands gives an example how to access the FTP data get example data put example open 192 168 39 5 open 192 168 39 5 Servo Servo Drive Drive get data Data bin mkdir data quit cd data put Data bin quit ServoOne ServoOne ServoOne FTP DATA Buffer DATA Buffer located in RAM located in RAM located in FLASH FTP file transfer P 2009 13 14 Save non volatile CAN OBJ 1010H SERCOS command 264 8 4 3 Common master module Allgemeines Modul zur Signalverarbei tung Allgemeines Modul zur Master Funktionalitat bzw Signalaufbereitung mit frei skalierbaren Quellen Zielen Filtern bersetzungsverh ltnissen Faktoren Die Funktionalit t verh lt sich analog zur Mas ter Funktionalitat der ECAM EGEAR Module Master Signalverarbeitung Position es F Channel Select Eo AatiRerere nk Mod de
79. triert wurde d h P 0520 ENC_MCon P 0521 ENC_SCon und P 0522 ENC_PCon auf OFF schaltet der Antrieb in den VFCON Betrieb um 2 SERCOS III Es wurden neue Parameter eingef hrt Weitere Informationen finden Sie Im Kapitel 2 4 4 3 Motorschutz Es k nnen jetzt die Temperatursensoren X5 Anschluss ber Temperatursensorstecker und X6 Anschluss ber Resolverstecker gleichzeitig genutzt werden Bisherige Datens tze sind voll kompa tibel zur neuen Version F r jeden Temperatursensor l sst sich ein eigener Sensortyp vorgeben 4 Touchprobe erweitert Mit Hilfe der Touchprobe Eing nge ISD05 und ISD06 lassen sich jetzt Pulsz hler realisieren bzw HTL Geber auswerten Weitere Informationen finden Sie in Kapitel 2 4 5 5 Reset des Drehzahlreglers Der Integralanteil des Drehzahlreglers kann auf externe Anforderung zur ckgesetzt werden Weitere Informationen finden Sie in Kapitel 2 4 6 6 Encoderoffsetbestimmung ge ndert Bei der Encoderoffsetbestimmung wird zun chst der Motor f r 0 5 s mit 25 des Nennstroms um 90 ausgerichtet und anschlie end die eigentliche Offsetbestimmung wie bisher durchgef hrt 7 Kommutierungsfindung Um bei einer Inbetriebnahme pr fen zu k nnen ob die Kommutierungsfindung erfolgreich verlaufen ist wurde ein neuer Parameter P 0394 CON_ICOM_Check hinzugef gt Er besteht aus dem aktuel len Kommutierungswinkelfehler und einem parametrierbaren Grenzwert berschreitet der Kommutierun
80. ts Richtung mit Nullimpuls Typ 11 gt On block with zero pulse Die Bewegung erfolgt zun chst in positive Richtung mit der Geschwindigkeit f r die Nocken suche V1 bis der Festanschlag erreicht wird Uberschreitet der Schleppfehler am Festanschlag die H lfte des Wertes der f r die maximale Entfernung der Referenzfahrt vorgegeben ist Parameter P 0169 MPRO_REF_HOMING_MaxDistance wird die Bewegungsrichtung umgekehrt und die Bewe gung erfolgt mit der Geschwindigkeit f r die Nullpunktsuche V2 Der erste Nullimpuls nach der Umkehr der Bewegungsrichtung entspricht dem Nullpunkt Typ 10 lt On block with zero pulse Die Bewegung erfolgt zun chst in negative Richtung mit der Geschwindigkeit f r die Nocken suche V1 bis der Festanschlag erreicht wird Uberschreitet der Schleppfehler am Festanschlag die H lfte des Wertes der f r die maximale Entfernung der Referenzfahrt vorgegeben ist Parameter P 0169 MPRO_REF_HOMING_MaxDistance wird die Bewegungsrichtung umgekehrt und die Bewe gung erfolgt mit der Geschwindigkeit f r die Nullpunktsuche V2 Der erste Nullimpuls nach der Umkehr der Bewegungsrichtung entspricht dem Nullpunkt ABS Position difference 7 f ABS Position difference gt Homing max distance i Cae Homing max distance Homing max distance _ _ gt Homing max distance Bild 2 Festanschlag in positiver links und negativer rechts Richtung ohne Nullimpuls Typ 9 gt On block Di
81. uf die MMC geladen gespeichert werden das Editieren der Ger te IP Adresse und das Editieren der Feldbusadresse ist m glich Tasterfunktionen Linker Taster Aktivieren der Men einstellungen von Anzeige des Systemstatus aus Rollieren durch die Men s Untermen s Einstellung von Werten linkes Segment Datensatznummer IP usw Rechter Taster Auswahl des gew hlten Men s Einstellung von Werten rechtes Segment Datensatznummer IP usw Beide Taster Men Ebene nach oben Auswahl bernehmen Quittierung ServoOne Software nderungsdienst Seite 9 von 58 Bedienung Allgemein ist der Betrieb der MMC PA Men nur bei nicht aktiver Endstufe m glich alle anderen Men eintr ge k nnen jederzeit bearbeitet werden Parametermen s Parametermen PA Pd Es k nnen 100 0 99 Datens tze PARA TRANSFER PDSxx dmd von der MMC gelesen werden Bei Auswahl des Men s wird der im Parameter MMC_DataSetNum definierte Datensatz an gezeigt Im gleichen Pfad wird eine Logger Datei erzeugt PARA TRANSFER LOGxx dmd Pu Es k nnen 100 Datens tze 0 99 auf der MMC gespeichert werden Bei Auswahl des Men s wird der im Parameter MMC_DataSetNum definierte Datensatz an gezeigt Bestehende Datens tze k nnen berschrieben werden Pfad PARA TRANSFER PDSxx dmd Pr Parameter auf Werkseinstellung setzen Pc Alle PDSxx dmd und LOGxx dmd Dateien im Pfad PARA TRANSFER l schen IP Adress Men IP lu Einstellung der IP Adres
82. ung der Strichzahl des Gebers bzw der Polpaarzahl des Resolvers zur Polpaarzahl des Motors passt Die Motorphasen berpr fung kann ber die Schaltfl che Motorphasentest in der Maske Automatische Tests des Erstinbetriebnahme Assistenten gestartet werden Im Falle einer nicht erfolgreichen berpr fung k nnen weitere Informa tionen zu Fehlern dem Meldungsfenster des Drivemanagers entnommen werden Automatische Tests Bestimmung des Geber Offsets Motorphasentest Bestimmung der Massentr gheit Bild 3 Automatische Tests des Erstinbetriebnahme Assistenten Geber Offset 0 deg Ermittelte Massentr gheit 2 4 4 Neue SERCOS Parameter Es wurden eine Reihe neuer Parameter fur SERCOS II III hinzugef gt Die folgende Tabelle gibt eine bersicht ber die neuen Parameter P Nr ne Eis Bezeichnung im DM 5 Funktion 10390 COM_SER_DiagNumber Diagnostic number a oe zoia7 _GOw_SenW_tnisGonaT N Tato eonf garabia Us mt koniquiaaen SE 20108 com SERI aniston PY fet ef contawaBie ise mi onfgureren BB 10110 COM_SER_DeviceMaxCurrent Amplifier peak current eee e der 21309 COM_SERIII_SWRevision ee Firmwareversion des ServoOne 21312 COM_SERIII_ SerialNumber Seriennummer des ServoOne 2 4 5 Konfiguration der Touchprobe Funktionalit t Mit Hilfe der Touchprobe Eing nge ISD05 und ISDO6 lassen sich jetzt auch Pulsz hler realisieren bzw HTL Geber auswerten Die Konfigurati
83. ung werden erst nach einer Neu Initialisierung des Moduls g ltig Diese wird mit einer Initialisierung der DriveCom Zustandsmaschine MPRO_DRVCOM_Init 149 ausgel st Source und Destination m ssen definiert sein damit das Modul startet 1410 MPRO_CMST_ParaPhasing Phasing Positionsverschiebung 0 Position Positionsdifferenz in incr 1 Geschwindigkeit in rpm bezogen auf den Master Amplitude 2 Beschleunigung in rpm s bezogen auf den Master Amplitude Die Positionsverschiebung wird mit einer Geschwindigkeits Rampe ausgef hrt Gestartet wird das Phasing ber das Steuerwort Die Positionsverschiebung wirkt additiv auf die Position und die Ge schwindigkeit des Masters 1411 MPRO_CMST_ActVal Signalziel Signalaufbereitung sofern 1409 1 1 0 PositionST Position singleturn in incr ServoOne Software nderungsdienst Seite 56 von 58 1 PositionMT Umdrehungen Multiturn Anteil 2 Vel Geschwindigkeit in rpm bezogen auf den Master Amplitude Signalziel ist nur g ltig wenn 1401 1 1 gew hlt wurde ServoOne Softwareanderungsdienst Seite 57 von 58 LTi DRIVES ServoOne Softwareanderungsdienst LTi DRIVES GmbH Gewerbestrasse 5 9 e 35633 Lahnau e Germany Tel 49 0 64 41 9 66 0 e Fax 49 0 64 41 9 66 137 Internet www lt i com e e Mail info lt i com Technische nderungen vorbehalten Seite 58 von 58
84. zation of SERCOS DS402 2927 MPRO_DATA _Actldx CtrlVal unit16 Actual index to access value in buffer 2928 MPRO_DATA_Maxldx SaveVal unit16 Max index of buffered values MPRO_DATA_Crc SaveVal unit16 CRC16 store reload data from FTP 2929 MPRO_DATA_UpperLimit SaveVal float32 Upper limit reference offset MPRO_DATA_LowerLimit SaveVal float32 Lower limit reference offset 2930 MPRO_ECAM_DataName SaveVal string Name of data p e product name 2939 CON_SCON_TorqueTF SaveVal float32 Filter time actual torque FTP handling 2009 COM_CFG_File CtrlVal 13 Load file from buffer into FTP area 14 Load file from FTP into buffer Each mode can selected by setting P 2920 bits 0 3 A new mode will be installed when another mode is not active P 2920 bit 4 enable mode is set to zero P 2921 bits 0 3 will display a new mode se lection P 2921 bit 4 will display a mode start request P 2921 bit 5 will display the mode activation Every mode has must started with P 2920 bit 4 MODES OFF Display value from buffer via actual index Mode displays buffer content at index P 2927 on P 2925 P 2923 and P 2324 P 2925 Buffer P 2927 ServoOne Software nderungsdienst Seite 53 von 58 P 2923 P 2924 Buffer P 2927 P 2929 1 Status bits 6 and 7 at P 2921 set to zero Buffer P 2927 P 2929 0 REF Fill buffer with reference Fi
85. zu r ckgesetzt Parameter ist nicht speicherbar 5 Neuer Feldschw chmodus TableMotGen Tabelle mit Unterscheidung Motor Generatorbetrieb ohne zus tzlichen Spannungsreg ler Aktivierung P 435 CON_FM_FWMode 4 P 343 CON_FM_ImagTab Anzahl Elemente auf 16 verdoppelt Element 0 7 Motorisch bzw klassische Tabelle Element 8 15 generatorisch die Drehzahlen sind in beiden F llen gleich Die Auswahl ab welcher Leistung motorisch generatorisch gefahren wird definiert sich ber P 459 MOT_PNom P 348 CON_FM_SlipCon Bei betragsm ig kleinerer Leis tung wird linear zwischen den Tabellen interpoliert ServoOne Software nderungsdienst Seite 45 von 58 Nr Funktion 6 Profinet MRP Funktionalit t hinzugef gt Unterst tzung f r neues SPI flash vom Adesto hinzugef gt 7 Encoder channel 4 Analog Neuer encoder typ Analog wurde hinzugef gt Encoder ber Analogeing nge ISA0O0 ISA01 analog Optionskarte Aktivierung ber PN 508 ENC_CH4_Sel 6 ANALOG Positin ber Analgeingang Offset Scaling PN 785 ENC_CH4_AnaAdapt Achtung Die maximale Position darf nicht den Wert 32768 32767 Umdrehungen ber schreiten Die minimale Aufl sung ist limitiert auf 1 65536 Umdrehungen 8 Encoder channel 4 Tacho Neuer encoder typ Tacho wurde hinzugef gt Tachogenerator ber Analogeing nge I SA00 ISA01 analog Optionsk

- LTI Motion

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents