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Handbuch CANopen

1. AP10S Absolute Positionsanzeige mit Steckanschluss f r Magnetsensor und CANopen Schnittstelle Benutzerhandbuch 132 15 Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine EHNEN 6 1 1 Dokuman a ON E 6 1 2 BEE eege 6 2 Bestimmungsgema e Verwendung sauna 6 2 1 Einschalten der Versorgungsspannung sssessssessesesoesesorsesorsesessesesseseseesescesesorsescesesereese 7 3 Anzeige und Bedientasten ensure 7 3l AUGEN ee AE EE E E E A E EEE 7 3 2 LCDA NZS ee nee E 8 3 2 1 Erwe iterter Anzeigenbereich EEN 8 3 3 LEDA NZa ende E E A 8 3 4 UE E ee ne ee en A E 8 4 Funktionsbeschre1bUNng ou 9 4 1 Bette DS al EE 9 4 1 1 Pos tionsgeb ndene Betriebsarten un u aussen eet Eeer 10 All E Ve a enk rt Re ee re ee AE 10 E D Ela eet ne 12 4 1 2 Betriebsart Alphanumerische EISE ee Seege ara 12 4 2 BETEN eege 13 4 3 Parametnerung der Eu e TE nee een 13 4 3 1 Manuele Pameten ass geed 14 e e WK Parmer E NEE 14 E E E e ue EE 14 A WEILE Wan ee ee ee ee 14 23 154 Einstelibare tu za ns een en 14 4 3 2 Parametrierung ber Schnttestelle ANN 15 4 4 SE 15 4 5 Ettel Le EE 15 45 1 WN EE E E EA E 15 4 32 O et EEE E ee ee 15 2 6 EE E E 16 En D ee et E e SE 16 Aa KAD UN eege 17 2 03 Weiksemstell ng eg ME 17 GER DONO eege 17 5 Kommunikation ber CAN Bus CANopen ssssssssssssnssssnnessnnssssnssnnnssnnsnsnnsnsnnensnnsnsene 18 5 1 TEE Aa De a ra a era er E 18 5 2 Gute En een 20 5 2 1 Netzwerkmanagement Dienste NMT NENNEN 20 5 2 1 1
2. Byte 7 11 29 Bit Emergency Error Error Register Herstellerspezifisches Error Feld Code Objekt 1001h nicht verwendet Emergency Error Code Fehlerbeschreibung St rungsursache beseitigt 0x0000 Batterie leer 0x3200 Bus Status wechselte in den Error Passive Mode 0x8120 Tabelle 18 Emergency Error Code Der Identifier des Emergency Objects ist standardm ig auf 80h Node ID eingestellt kann aber ber das Objekt 1014h ver ndert werden siehe 1014h COB ID Emergency Nachricht Das Absetzen einer Emergency Nachricht ist nur im NMT Zustand OPERATIONAL oder PRE OPERATIONAL m glich 59 2 Node Guarding F r die Ausfall berwachung des CANopen Netzwerkes steht Node Guarding zur Verf gung Beim Node Guarding setzt der Master Remote Frames RTR remote transmission request Anforderungsnachricht auf die Guarding Identifier der zu berwachenden Bus Knoten ab Diese antworten mit der Guarding Nachricht Diese enth lt den aktuellen NMT Zustand des Knotens sowie ein Toggle Bit dessen Wert mit jeder Nachricht wechseln muss Falls NMT Zustand oder Toggle Bit nicht mit dem vom Master erwarteten Wert bereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem Knoten Fehler aus SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 28 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen ber die Objekte 100Ch Guard Time 100Dh Life Time Factor wird das Zeitintervall Life Time eingestellt
3. 82 unterst tzt Tabelle 20 Objekt bersicht SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 35 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 Objektbeschreibung 5 7 2 1 1000h Device Type Das Objekt 1000h gibt die Ger teprofil Nummer an Subinde Too 0 ateninhalt 96h 01h GS04 05h 00h MS500H 07h 0196h 406 CANopen Device Profile for Encoders Version 3 02 0007h bei angeschlossenem MS500H Inkrementeller Linear Geber mit batteriegepuffertem elektronischem Periodenz hler 0005h bei angeschlossenem GS04 Inkrementeller Rotativ Geber mit batteriegepuffertem elektronischem Periodenz hler 5 7 2 2 1001h Error Register Das Objekt 1001h zeigt den Fehlerzustand des Ger tes an och Dateninhalt Bit 6 Tigesetztes Bit zeigt das Auftreten irgendeiner Fehlerbedingung an gesetztes Bit zeigt Kommunikationsfehler auf dem CAN Bus an Acknowledgement Form CRC oder Stuffbit Fehler manufacturer specific Batterie oder Sensorfehler 1 3 5 6 Nicht verwendet St rungen und Fehler werden im Moment ihres Auftretens durch eine Emergency Nachricht signalisiert SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 36 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 3 1002h Manufacturer Status Register Das Objekt 1002h gibt die Z hlerst nde der Register Transmit Error Counter und Receive Error Counter aus Die Inhalte dieser Register geben Au
4. APU 6002h Gesamtanzahl der Gibt die Gesamtanzahl der Messschritte des Systems 75 Messschritte an 6003h Preset value Einstellung des Kalibrierwerts Kalibrierwert 6004h Positionswert Positionswert verrechnet mit Kalibrier und Offset Wert 6005h Aufl sung Nur bei MS500H Einstellung der Aufl sung NS UI 00 N N NN N m Ne LO 00 oO On UI N LA NN 6200h Zyklus Timer Identisch mit Objekt 1800h Subindex 5 6500h Operating Status Ausgabe der Skalierung und Drehrichtung 6501h Single turn resolution Die physikalische Anzahl der Messschritte pro Umdrehung an 71 71 N 6503h Alarms Anzeige von Fehlerzust nden 6502h Number of Gibt die Anzahl der Umdrehungen an die der distinguishable revolutions Encoder erfassen kann 6504h Supported Alarms Gibt an welche Alarmmeldungen unterst tzt 79 werden 6505h Warnings Anzeige von Warnungen 6506h Supported Warnings Gibt an welche Warnungen unterst tzt werden 6507h Profile and Software Zeigt die Versionsnummer des verwendeten Ger teprofils und die Versionsnummer der Geber Firmware an Version 6508h Operating Time Betriebsstundenz hler Funktion wird nicht unterst tzt 6509h Geberkalibrierungswert Geberstand zum Zeitpunkt der Kalibrierung 650Ah Module Identification Gibt den Offsetwert sowie den kleinsten und 81 gr ten bertragbaren Positionswert an 650Bh Seriennummer Gibt den Wert FFFFFFFFh aus Funktion wird nicht
5. Stand 132 15 Seite 11 von 82 Funktionsbeschreibung 4 1 1 2 _ Schleifenpositionierung Das Zielfenster1 wird auch auf die Schleifenl nge angewandt Beim Betrieb der Positionsanzeige an einer Spindel oder mit einem zus tzlichen Getriebe besteht die M glichkeit das Spindel bzw externe Getriebespiel mit Hilfe der Schleifenpositionierung auszugleichen Dadurch erfolgt die Anfahrt des Sollwertes immer in der gleichen Richtung Die Anfahrrichtung und Schleifenl nge kann bestimmt werden Beispiel Die Richtung in der jede Sollposition angefahren werden soll ist positiv e Fall 1 Die neue Position ist gr er als Istposition Die Sollposition wird direkt angefahren Fall 2 Die neue Position ist kleiner als Istposition Die Richtungspfeile der Positionsanzeige zeigen an dass um die Schleifenl nge ber die Sollposition hinaus verfahren werden soll Anschlie end wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren Positionierung Schleife Schleifenl nge Positionierung in positiver Positionierung in negativer Richtung Richtung Zielfenster1 Sollwert Abb 4 Positionierung Schleife 4 1 2 Betriebsart Alphanumerische Anzeige In dieser Betriebsart k nnen zwei 6 stellige Sollwerte angezeigt werden Die Quittierung der Sollwerte erfolgt in Werkseinstellung ber die Bet tigung der Sterntaste siehe Kapitel 3 4 Tasten LCD Anzeige Liegt kein g ltiger Sollwert vor wird die 1 Zeile leer blank dargestellt
6. ber CAN Bus CANopen ot Datentyp SIGNED 32 Default MS500H 65536000 GS04 5242880 5 7 2 67 650Bh Seriennummer Das Objekt 650Bh liefert die Seriennummer des Gebers Diese Funktion wird nicht unterst tzt 0 Datentyp UNSIGNED 32 Default FFFFFFFFh SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 82 von 82
7. ja Default 5 7 2 11 1010h Store Parameter Mit diesem Objekt werden Parameter in das EEPROM bertragen damit sie spannungsausfallsicher vorhanden sind Je nach Auswahl auf welchen Subindex zugegriffen wird werden unterschiedliche Parametergruppen gespeichert Als Dateninhalt muss der String save mitgeschickt werden 1h beft In Dateninhalt Schreiben O Lesen 0 Ger t speichert Parameter nicht selbstst ndig 1 Ger t speichert Parameter auf Kommando SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 40 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen me TI _ _ _ _ we PT ls Def m U S o Dateninhalt Buren 0 1 SC 2 2 3 mr TT Dee Ire me ee et C SE Dateninhalt Buren 0 0 SE 1 SE 2 Sie 3 mr aen enen been Je SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 41 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung nur herstellerspezifische Parameter speichern 2000h 5FFFh r PDO Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Tr n 4h 1h EEPROM nein reh CV Lesh C e Dateninhalt Byte 0 Byte 2 Byte 3 5 7 2 12 1011h Restore Parameter Das Objekt 1011h stellt die Werkseinstellungen des Ger tes je nach Auswahl wieder her Als Dateninhalt muss der String load gesendet und danach ein Reset durchgef hrt werden Sollen die wiederhergestellten Parameter dauerhaft zur Verf gung stehen m ssen sie ber das Objekt 1010h Store Parameter a
8. muss diese auf Befehl abgespeichert werden siehe Kapitel 5 7 2 11 1010h Store Parameter Die Auto Baud Funktion kann bei der Parametrierung siehe Kapitel 4 3 Parametrierung der Positionsanzeige aktiviert oder deaktiviert und die gew nschte Baudrate direkt eingestellt werden SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 30 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 6 2 Auto ID Diese Funktion erleichtert die Erstinbetriebnahme der Ger te in der Anlage Die Knotennummern k nnen von der bergeordneten Steuerung und mit Hilfe eines Tastendrucks am jeweiligen Ger t vergeben werden In Werkseinstellung ist die Node ID 7Dh 125d eingestellt Nach Ablauf der Initialisierung setzt jedes Ger t eine Boot Up Nachricht ab und befindet sich dann im PRE OPERATIONAL Zustand Der CAN Master muss nun eine SDO Nachricht an Objekt 5FOAh Subindex 2 mit der einzustellenden neuen Node ID an den die Bus Teilnehmer mit aktueller Node ID 7Dh senden und auf eine SDO Antwort warten An allen Ger ten welche die aktuelle Node ID 7Dh haben erscheint in der Anzeige New ID Vom Anwender muss an dem Ger t welches die neue Node ID bernehmen soll die Taste bet tigt werden Danach sendet dieses Ger t eine SDO Antwort mit dem Identifier 5FDh Die neue Node ID wird bernommen und im EEPROM abgespeichert Die Initialisierungsphase wird erneut durchlaufen und eine Boot Up Nachricht mit der neuen Node ID abgesetzt Alle
9. 2 13 1014h COB ID Emergency Nachricht essssssessesessesessesescesesoesesossesoesesorsesereesesees 44 5 7 2 14 1017h Producer Heartbeat Tine 45 5 7 215 01807 Identity OD EE 45 5 7 2 16 1200h Server SDO Parameter ees eege Eeer 46 5 72 17 1400m 71 Receive PDO Paramelei a essenunu naar 47 5 7 2 18 1401h 2 Receive PDO Parameter ANNER 48 5 7 2 19 1600h 1 Receive PDO Mapping Barameter 49 5 7 2 20 1601h 2 Receive PDO Mapping Barameter 50 5 7 2 21 1800h 1 Transmit PDO Paraieler auseinander 51 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 3 von 82 e E E 5 7 2 24 5 1 2 25 5 1 2 26 5 1 2 2 5 1 2 28 5 7 2 29 5 7 2 30 5 7 2 31 5 1 2 32 5 1 2 33 5 1 2 34 5 1 2 35 5 1 2 36 3 132 31 5 1 2 38 5 1 2 39 5 1 2 40 5 7 2 4 5 7 2 42 5 7 2 43 5 7 2 44 5 7 2 45 5 1 2 46 5 1 2 4 5 1 2 48 5 1 2 49 5 7 2 50 5 7 2 51 5 1 2 52 5 1 2 53 5 1 2 54 5 1 2 55 5 1 2 56 3 140 31 5 1 2 58 5 2 59 5 7 2 60 5 7 2 6 5 1 2 62 5 1 2 63 5 1 2 64 5 7 2 05 SIKO AP10S 1801h 1A00h 1A01h 2001h 2002h 2003h 2004h 2005h 5000h 5F09h 5FOAh 5FOBh SFOCh SFoDh SF10h 5F11h 5F12h 5F13h 5F14h 5F15h 5F16h 5F17h 5F19h 5F1Bh 5F1Ch 5F1Fh 5F21h 6000h 6001h 6002h 6003h 6004h 6005h 6200h 6500h 6501h 6502h 6503h 6504h 6505h 6506h 6507h 6508h 6509h Datum 07 04 2015 2 Transmit PDO Faas 53 1 Transmit PDO Mapping Parameter ss
10. In der 2 Zeile erscheint Ein g ltiger Sollwert wird so lange blinkend dargestellt bis er quittiert wird SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 12 von 82 Funktionsbeschreibung LED Anzeige In Werkseinstellung arbeitet die LED Anzeige nach folgender Tabelle Betriebszustand Bedeutung Es liegt kein g ltiger beide aus Sollwert vor Es liegt ein g ltiger LED links Quittierung des Sollwert1 ist nicht erfolgt Sollwert vor Sollwert1 quittiert LED rechts Quittierung des Sollwert2 ist nicht erfolgt Sollwert2 quittiert Tabelle 4 LED Anzeige in der Betriebsart Alphanumerische Anzeige Steuerwort Im Steuerwort wird die jeweilige Art Zahl oder Zeichenfolge und die G ltigkeit des Sollwertes an die Anzeige bertragen Zus tzlich besteht die M glichkeit die Quittierung des Sollwerts ber das Steuerwort auszuf hren Zustandswort Im Zustandswort wird Art G ltigkeit und Quittierungsstatus der Sollwerte zur ck gemeldet 4 2 Batteriepufferung Die Batterie erm glicht die Erkennung stromloser Verstellungen Je nach Dauer des Batteriebetriebs auch Lagerung und H ufigkeit der stromlosen Verstellungen betr gt die Batterielebensdauer ca 5 Jahre Die Batteriespannung wird in einem Zeitintervall von ca 5 min gepr ft Sinkt die Batteriespannung unter einen bestimmten Wert blinkt das Batteriesymbol Im der Anzeige Sinkt die Batteriespannung weiter erscheint dauerhaft Ein Wec
11. NMT Kommunikationszust nde cesessssssnenssnennsnennnnsnnnnnnennnnennnnnnensnnensnnensnsnnen 20 5 2 1 2 Umschaltung zwischen den NMI Kommunkatonszust nden 21 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 2 von 82 e ee e 6 E 21 SE gt dE E EE 21 5 3 Prozess CAS E EE 21 5 3 1 bertragung von Prozessdaten Objekten BDO 21 5 3 1 1 Transmit PDO von der AP10S zum Master 22 5 3 1 2 Receive PDO vom Master zur AP10S e 23 EIER 23 gt 95 E Ee ee ner en ee ren 24 5 4 Parameterdatenaul EE E 25 5 4 1 bertragung von Service Daten Objekten SD 25 e a DN ERORO DON EE 26 5 5 dee r Te Ve ea een na 28 5 5 Emergency Dienst EM Yen ee 28 55 2 Node CUOU e ee een hen 28 Sa Se aaa ee 29 Dette Pe netz ig 5 0 2 ine EHE REINER FERUREREN EERDERNETERDIREEENENRREEIENENERELEN DEREN 30 5 55 Ola Be ee er AA 30 5 6 uge E ee EE 30 5 5 L AUTO Bald EE 30 5 0 02 ENEE 31 5 7 Miete el E 33 57 OREK ODE ICh ea are 33 See OPEKE a E Te EN 36 54 21 710000 Dave re ee 36 51 2 2 OOI EE eege eege 36 503 1002h Manufact rer Status Register 37 5 7 2 4 1003h Pre defined Error D EE 37 5 72 95 100562 RR dn ECH d TE E Te el EN 38 5 7 2 6 1008h Manufacturer Device Name NEEN 38 5 7 2 7 1009h Manufacturer Hardware Version 39 5 7 2 8 100Ah Manufacturer Software Version 39 5 27 20 2710000 Guard WA eeenenes erraten 39 5 742 10 100DE ite MME e EE 40 5 7 2 11 10106 Store Paramete EE 40 5 7 2 12 TON Restore Para E 42 5 7
12. Warn EEN 80 Pronle and Software Een 80 Operaen kr E 80 Geberkalibrierungswert E 81 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 4 von 82 5 7 2 66 650Ah Module Identbecaton 81 5 7 2 67 650Bh Seriennummer sssssssssesesssesesssseosssssssssoosososssosossssssesessessssssoosssssssssssooo 82 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 5 von 82 Allgemeine Hinweise 1 Allgemeine Hinweise 1 1 Dokumentation Zu diesem Produkt gibt es folgende Dokumente e Datenblatt beschreibt die technischen Daten die Abma e die Anschlussbelegungen das Zubeh r und den Bestellschl ssel e Montageanleitung beschreibt die mechanische und die elektrische Montage mit allen sicherheitsrelevanten Bedingungen und den dazugeh rigen technischen Vorgaben e Benutzerhandbuch zur Inbetriebnahme und zum Einbinden der Anzeige in ein Feldbussystem e EDS Datei electronic data sheet mit Hilfe dieser Datei ist die Einbindung und Konfigurierung in ein CANopen Netzwerk mittels handels blicher CANopen Konfiguratoren m glich Diese Dokumente sind auch unter http www siko global com p ap10s zu finden 1 2 Definitionen Falls nicht explizit angegeben werden dezimale Werte als Ziffern ohne Zusatz angegeben z B 1234 bin re Werte werden mit b z B 1011b hexadezimale Werte mit h z B 280h hinter den Ziffern gekennzeichnet 2 Bestimmungsgem e Verwendung Das vorliegende Ger t ist eine absolute Positionsanzeig
13. an der AP10S vergeben Dabei ist die Node ID 0 reserviert und darf nicht verwendet werden Die Knotennummern liegen somit im Bereich von 1 bis 127 Die bernahme einer neu eingestellten Knotennummer erfolgt erst durch eine erneute Initialisierung siehe Kapitel 5 2 1 Netzwerkmanagement Dienste NMT Die Positionsanzeige wird ab Werk mit der Node ID 125 7Dh ausgeliefert Steuerfeld Enth lt bitweise Informationen ber die Anzahl der Nutzdaten und entscheidet ob es sich um ein Datenframe oder Remote Transmission Request RTR Frame handelt Datenfeld Enth lt bis zu 8 Byte Nutzdaten Je nach Kanalauswahl haben die Nutzdaten unterschiedliche Bedeutung CRC Enth lt Bits zur Fehlererkennung ACK EOF Das Feld ACK EOF enth lt Telegrammbest tigung Bits sowie Bits zur Kennzeichnung des Telegrammendes Die genaue Beschreibung des Telegrammes ist der einschl gigen CAN Fachliteratur zu entnehmen In den nachfolgenden Telegrammbeschreibungen wird zur Vereinfachung nur noch auf den Identifier COB ID sowie das Datenfeld eingegangen Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 19 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 2 Knotensteuerung 5 2 1 Netzwerkmanagement Dienste NMT ber den NMT Dienst bernimmt der Master die Konfiguration Verwaltung und berwachung von Netzknoten Das Ger t befindet sich dabei immer in einem der vier Kommunikationszust nde INITIALISATION PRE OPERATIONAL OP
14. anderen Ger te reagieren nicht Danach kann die Steuerung z B einen Reset f r alle Knoten durchf hren um festzustellen ob noch Ger te mit der Node ID 7Dh im Bus vorhanden sind Ist dies der Fall kann die Prozedur wieder durchgef hrt werden bis alle Ger te die gew nschte Node ID erhalten haben Die Auto ID Funktion wird in der AP10S abgebrochen wenn ein unzul ssiger Wert f r die neue ID geschickt wurde In diesem Fall werden SDO Abort Nachrichten zur ck gesendet Die Verwendung dieser Funktion ist optional Die Knotennummern k nnen auch ber die Parametrierung siehe Kapitel 4 3 Parametrierung der Positionsanzeige eingestellt werden COB ID Byte O Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 LSB Byte 5 Byte 6 Byte 7 LSB MSB FE om Im oan sm mx Ineuenoded x x Tabelle 19 Auto ID SDO Nachricht des Masters SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 31 von 82 Auto ID Es befinden sich n Ger te im Bus Start Mindestens ein Ger t hat die Default Adresse 0x7D 125 mindestens eine boot up Message mit COB ID 0x77D SDO write Zugriff auf Am gew nschten Ger t bet tigt der Anwender die Taste Dieses Ger t sendet SDO Response mit noch g ltiger ID 0x7D bernimmt die neue ID ins EEPROM f hrt Reset COM aus sendet boot up mit neuer ID COB ID 0x701 nmt command von der SPS Reset COM Alle Teilnehmer senden boot up mit ihrer aktuel
15. des Zielfensters1 siehe Objekt 5F10h Zielfenster1 Nahbereich befindet Die Pfeilrichtung gibt dabei an in welche Richtung die Sensorposition ver ndert werden muss um den Sollwert zu erreichen LED Anzeige siehe z B Objekt 5F12h Anzeigenausrichtung und LEDs Bei Werkseinstellung leuchten beide LEDs gr n solange sich die Istposition innerhalb des programmierten Zielfensters1 befindet Wird das Zielfenster1 verlassen so leuchtet eine LED rot Der Sensor muss in der Richtung der leuchtenden LED verstellt werden um den Sollwert zu erreichen Dabei bedeutet die rot leuchtende LED rechts Verfahren des Sensors in positiver Z hlrichtung erforderlich Rot leuchtende LED links Verfahren des Sensors in negativer Z hlrichtung erforderlich Ein zus tzliches Zielfenster Zielfenster2 und eine zugeh rige Visualisierung kann zus tzlich parametriert werden 5F21h Zielfenster2 weit und Zielfenster2 Visualisierung Die LED Anzeige hat bei a folgende Bedeutung Betriebszustand Bedeutung Es liegt kein g ltiger C Keine Positionierung m glich Sollwert vor Es liegt ein g ltiger LED links Zielfenster nicht erreicht Sollwert vor Um das Ziel zu erreichen ist ein Verfahren des Sensors in positiver Z hlrichtung erforderlich Zielfenster nicht erreicht Um das Ziel zu erreichen ist ein Verfahren des Sensors in negativer Z hlrichtung erforderlich Zielfenster erreicht LED rechts Zielfenster nicht erreicht Um das Ziel zu errei
16. 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 79 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 62 6506h Supported Warnings Das Objekt 6506h zeigt an welche Warnmeldungen unterst tzt werden 0 ateninhalt 5 7 2 63 6507h Profile and Software Version Das Objekt 6507h zeigt das verwendete Geberprofil CANopen Device profile for encoders und die Versionsnummer des Firmware Standes an och Byte 0 LSB Byte 3 MSB 0 mm mn 5 7 2 64 6508h Operating Time ber das Objekt 6508h k nnen die Betriebsstunden angezeigt werden Diese Funktion wird nicht unterst tzt 0 Datentyp UNSIGNED 32 Default OxFFFFFFFFh SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 80 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 65 6509h Geberkalibrierungswert ber das Objekt 6509h wird die Differenz zwischen Geberwert und dem skalierten und mit Preset und Manufacturer Offset verrechneten Positionswert ausgegeben h d 0 5 7 2 66 650Ah Module Identification Das Objekt 650Ah gibt den herstellerspezifischen Offsetwert sowie den kleinsten und gr ten bertragbaren Positionswert an Subindex 00 Beschreibung Herstellerspezifischer Offsetwert dieser wird zum Positionswert hinzuaddiert siehe auch Objekt 2001h Manufacturer Offset Datentyp SIGNED 32 Default GS04 5242880 SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 81 von 82 Kommunikation
17. Beschreibung Zuge Default EEPROM ja Oh FOh FEh FEN S Beschreibung Inhibit time Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren 04h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung ot Beschreibung Event timer Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren 5 7 2 19 1600h 1 Receive PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1600h werden die Objekte festgelegt die in das erste Receive PDO RPDO1 abgebildet werden Subinde Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff ro Datentyp UNSIGNED 8 Default SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 49 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Datentyp UNSIGNED 32 Default 0x5F160410 Sollwert Objekt 5F16h Subindex 0x04 16bit 5 7 2 20 1601h 2 Receive PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1601h werden die Objekte festgelegt die in das zweite Receive PDO RPDO2 abgebildet werden Datentyp UNSIGNED 8 Default SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 50 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Datentyp UNSIGNED 32 Default 0x5F160210 Sollwert Objekt 5F16h Subindex 0x02 16bit 5 7 2 21 1800h 1 Transmit PDO Parameter Nach DS406 wird das TPDO1 f r die asynchrone PDO bertragung verwendet Durch das Objekt 1800h werden die Kommunikationsparameter f r TPDO1 eingest
18. Bit 29 1 Bit 10 0 X Bits 10 0 des SYNC COB ID 5 7 2 6 1008h Manufacturer Device Name Das Objekt 1008h gibt den Ger tenamen an Datentyp Visible_String Default EEPROM nein Dateninhalt Byte 0 Byte 2 Byte 3 41h CAT 50h P 31h 1 53h S SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 38 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 7 1009h Manufacturer Hardware Version Das Objekt 1009h gibt die Hardwareversion an 0 Default Dateninhalt Byte 0 Byte 2 Byte 3 N 30h 0 30h 0 31h 1 5 7 2 8 100Ah Manufacturer Software Version Das Objekt 100Ah gibt die Softwareversion des Ger tes an or 56h V 31h 1 30h 0 30h 0 5 7 2 9 100Ch Guard Time Das Objekt 100Ch gibt die Zykluszeit an die im Master f r das Node Guarding eingestellt ist siehe Kapitel 5 5 2 Node Guarding Die Zykluszeit wird in Millisekunden angegeben Der Wert 0 bedeutet dass das Node Guarding deaktiviert ist 0 Datentyp UNSIGNED 16 Default SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 39 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 10 100Dh Life Time Factor Das Objekt 100Dh gibt den Life Time Factor an der im Master f r das Node Guarding eingestellt ist siehe Kapitel 5 5 2 Node Guarding Der Wert 0 bedeutet dass das Node Guarding deaktiviert ist h Beschreibung Life Time Factor Datentyp UNSIGNED 8
19. CII Byte 4 und 5 von Sollwert2 Ansonsten Tabelle 13 RPDO Nachricht Das bertragungsverhalten von RPDO1 wird ber die Objekte 1400h und 1600h festgelegt Das RPDO2 wird ber die Objekte 1401h und 1601h definiert Nur in der Betriebsart Alphanumerische Anzeige wird zwischen Sollwert1 und Sollwert2 unterschieden Dabei wird Sollwert1 in der oberen und Sollwert2 in der unteren Zeile dargestellt In den positionsabh ngigen Betriebsarten wird der zuletzt empfangene Sollwert sofern g ltig in der 2 Zeile ausgegeben Steuerwort Das Steuerwort besteht aus 16 Bit und ist im Objekt 5FOCh Steuerwort abgebildet Dieses Objekt wird mit beiden Receive PDOs empfangen Steuerwort Steuerwort 35 34 as 12 i 10 o a 7 e s ja s jz l1 Jo MSB High Byte Low Byte LSB Die folgende Tabelle gibt die Bezeichnung der einzelnen Bits des Steuerwortes sowie deren Bedeutung wieder Bit o Anzeigebereich Standard erweitert Quittierung Zielfenster1 statisch nicht quittiert quittiert bei Betriebsart Anzeige nicht quittiert quittiert Quittierung des Sollwert2 Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 23 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen bei Betriebsart Anzeige Datenkennung 8 bei Betriebsart Anzeige Quittierung Sollwert1 LED1 gr n links LED2 rot links LED Blinken Tabelle 14 Steuerwort 5 3 3 Zustandswort Das Zustandswort gibt den aktuellen Status des AP10S wieder Es
20. Dh Life Time Factor Parameter f r das Node Guarding 1009h Manufacturer Hardware Gibt die Hardwareversion des Ger tes an Version 1010h Store Parameter Objekt zur nicht fl chtigen Speicherung der Einstellungen 100Ah Manufacturer Software Gibt die Softwareversion des Ger tes an Version 3 3 3 3 3 4 1011h Restore Parameter Objekt zur Wiederherstellung der 4 Werkseinstellungen 1014h COB ID Emergency COB ID des Emergency Objekts 44 Nachricht 1017h Producer Heartbeat Einstellung der Zykluszeit des Heartbeat Timers 4 Time 1018h Identity Objekt Enth lt die von CiA vergebene Herstellernummer 1200h Server SDO Parameter SDO Parameter 1400h 1 Receive PDO Receive PDO1 4 Parameter 1401h 2 Receive PDO Receive PDO2 4 Parameter 1600h 1 Receive PDO Mapping Beschreibt die Anordnung der Objekte welche in 4 Parameter das RPDO1 abgebildet sind 1601h 2 Receive PDO Mapping Beschreibt die Anordnung der Objekte welche in Parameter das RPDO2 abgebildet sind 1800h 1 Transmit PDO Transmit PDO f r die asynchrone bertragung Parameter Timergesteuert 1801h 2 Transmit PDO Transmit PDO f r die synchrone bertragung Parameter SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 33 von 82 8 8 9 9 9 0 0 2 5 5 6 8 9 50 51 53 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung siehe Seite 1A00h 1 Transmit PDO Beschreibt die Anordnung der Objekte welche im 54 Mappin
21. Ds Funktionalit t der LEDs 5F13h Anzeigendivisor ADI Einstellung des Anzeigedivisors und dessen 67 und ADI Anwendung Anwendung 5F14h Schleifenl nge Einstellung der Schleifenl nge 68 Einstellung der Anfahrrichtung des Schleifentyps 68 5F16h Sollwert lesen Aktueller Sollwert lesen Schreibzugriff nur ber PDO 68 5F17h Periodenz hler ADC Gibt die folgenden aktuellen Werte aus 70 Werte Sensor und absoluter Periodenz hler ADC Werte des Sensors und Feinwert absoluter Feinwert 5F19h Zustandswort Ausgabe des Ger tezustands 5F1Bh Sensortyp und Einstellung des Sensortyps MS500H GS04 und der 71 Betriebsart Betriebsart Absolut Differenzanzeige 360 alphanumerische Anzeige 5F1Ch Einstellung welche Taste als Quittierungstaste 72 Quittierungseinstellungen verwendet werden soll alphanum Anzeige SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 34 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung siehe Seite 5F1Fh Richtungsanzeige CW Einstellung der Darstellung der Richtungspfeile 7 CCW 5F21h Zielfenster2 weit und Einstellung Zielfenster2 und dessen Visualisierung 7 Zielfenster2 Visualisierung 6000h Operating Parameters Einstellung der Skalierung und der Drehrichtung 7 Nur bei GS04 Einstellung der angezeigten 6001h Messschritte pro 74 Messschritte pro Umdrehung Anzeige pro Umdrehung APU Umdrehung Anzeige Umdrehung
22. ERATIONAL oder STOPPED siehe Abb 5 Power on oder Software Reset eg TT a e Se l Re Initialisierung CAN Karte i Ggs 4 NN ge na i gt Stopped BER Ti aona e Abb 5 NMT Status Diagramm bh 5 2 1 1 NMT Kommunikationszust nde NMT Status INITIALISATION In diesem Zustand ist das Ger t nicht am Geschehen auf dem Bus beteiligt Alle Hard und Softwarekomponenten werden initialisiert Dieser Zustand wird nach Einschalten des Ger tes oder nach dem Empfang des Befehlscodes 81h der eigenen oder der globalen Adresse erreicht Nach dem Empfang des Befehlscodes 82h befindet sich die Anzeige ebenfalls in der Initialisierung Dabei wird jedoch nur die Hard und Software reinitialisiert welche mit der CAN Kommunikation zusammen h ngen Den Abschluss der Initialisierung signalisiert das Ger t automatisch mit einer Boot Up Nachricht Sobald die Boot Up Nachricht erfolgreich abgesetzt werden konnte befindet sich das Ger t im Status PRE OPERATIONAL NMT Status PRE OPERATIONAL Im Pre Operational Mode k nnen Parametrierungsdaten SDO ausgetauscht werden Es werden jedoch keine Prozessdaten PDO bertragen NMT Status OPERATIONAL Auch der Austausch von Prozessdaten ist freigegeben NMT Status STOPPED Mit Ausnahme von Heartbeat und Node Guarding wird die Kommunikation gestoppt Es ist nur noch NMT Kommunikation m glich SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Sta
23. Istposition Istposition Sollwert1 Sollwert Sollwert Sollwert2 Tabelle 1 Anzeige bei unterschiedlichen Betriebsarten Absolute Position Es werden lineare absolute Positionswerte angezeigt Differenzwertanzeige Bei Werkseinstellung Differenzwert Istposition Sollwert Moduloanzeige Es werden Positionswerte von 0 bis 360 angezeigt Mit Hilfe des Parameters Dezimalstellen siehe Objekt 5F11h Dezimalstellen wird die Aufl sung und der Modulopunkt der dargestellten Werte eingestellt Wertebereich VER FC FE SSC Lummen Lummen 1 2 3 Tabelle 2 Modulanzeige Alphanumerische Anzeige Beide Zeilen sind frei beschreibbar Sollwert1 wird ber das Empfangsdatenobjekt 1 RPDO1 Sollwert2 entsprechend mit RPDO2 empfangen Im jeweiligen Steuerwort muss dabei die Datenkennung korrekt eingestellt werden Mit Hilfe der Datenkennung wird unterschieden ob die Daten als Zahl oder als alphanumerische Zeichen ASCII interpretiert und angezeigt werden siehe Kapitel 5 3 2 Steuerwort SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 9 von 82 Funktionsbeschreibung 4 1 1 Positionsgebundene Betriebsarten 4 1 1 1 Positionierung siehe auch Kapitel 4 1 1 2 Schleifenpositionierung Richtungspfeile siehe auch Objekt 5F1Fh Richtungsanzeige CW CCW Zur Unterst tzung bei der Positionierung werden in der Anzeige Richtungspfeile dargestellt solange sich der aktuelle Istpositionswert au erhalb
24. Ziffer abwechselnd blinkend dargestellt Wird der Bereich von 999999 weiter unterschritten erscheint FULL in der Anzeige 3 3 LED Anzeige Im Grundzustand Werkseinstellung hat die LED Anzeige je nach Betriebsart unterschiedliche Bedeutung siehe Kapitel 4 1 1 Positionsgebundene Betriebsarten und 4 1 2 Betriebsart Alphanumerische Anzeige Ist die Grundfunktion der LEDs deaktiviert so kann jede LED unabh ngig ber das Steuerwort geschaltet werden siehe Objekt 5F12h Anzeigenausrichtung und LEDs sowie Kapitel 5 3 2 Steuerwort 3 4 Tasten Das Dr cken der LT Taste schaltet die Kettenma Funktion ein bzw aus Bei der Auto ID Funktion wird mit Bet tigung dieser Taste die neue ID bernommen siehe Kapitel 5 6 Auto Funktionen Das Dr cken der Taste startet die Kalibrierung siehe Kapitel 4 6 2 Kalibrierung und quittiert eine vorliegende St rung siehe Kapitel 4 5 2 St rungen Das Dr cken der 7 Taste startet den Parametriermodus siehe Kapitel 4 3 Parametrierung der Positionsanzeige SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 8 von 82 Funktionsbeschreibung 4 Funktionsbeschreibung 4 1 Betriebsarten Es wird zwischen den positionsgebundenen Betriebsarten Absolute Position Differenzwert Modulo und der positionsunabh ngigen Betriebsart Alphanumerische Anzeige unterschieden Betriebsart Absolute Position Differenzwert Alphanumerische Anzeige Istposition
25. art Die St rungsnummer 1 beinhaltet dabei die j ngste St rung Die lteste St rung wird mit der h chsten St rungsnummer ausgegeben SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 17 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Grundlage f r die AP10S ist das CANopen Kommunikationsprofil CiA DS 301 V4 2 sowie das Ger teprofil Device profile for Encoders DA DS 406 V3 2 Die AP10S unterst tzt dabei die Ger teklasse C2 Da das vorliegende Ger t ber die Funktionalit t eines Encoders hinaus geht weicht die Kommunikation teilweise von dem genannten Ger teprofil ab Die f r das Verst ndnis zum Betrieb notwendigen Details sind in dieser Dokumentation wiedergegeben Beim Bedarf von tiefer gehenden Informationen empfehlen wir die einschl gige Fachliteratur zu CAN bzw CANopen 5 1 Telegrammaufbau Das Datentelegramm einer CAN Nachricht besteht aus folgenden Feldern Identifier COB ID Steuerfeld Datenfeld max 8 Byte CRC ACK EOF SOF Start of Frame Start Bit des Telegramms Identifier COB ID e Alle Busteilnehmer pr fen anhand des Identifiers ob die Nachricht f r sie relevant ist e Der Identifier setzt die Priorit t der Nachricht fest Je niedriger der Wert des Identifiers desto h her die Priorit t der Nachricht Dadurch werden wichtige Nachrichten bevorzugt ber den Bus bertragen Das Feld Identifier enth lt den Identifier sowie Bits z
26. ationsparameter f r TPDO2 eingestellt r 0 rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational siehe Kapitel 5 1 ja 02 Transmission Type m Dateninhalt FEh 254 PDO wird nach 1 240 empfangenen SYNC Nachricht FFh 255 gesendet FDh 253 Ger t antwortet nur auf RTR Anforderung wenn RTR Bit 30 in der COB ID freigegeben ist SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 53 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung Inhibit time Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren em Im PDO Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default Oh EEPROM nein 04h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung Subindex Beschreibung Event timer Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren Luc Default 06h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung 5 7 2 23 1A00h 1 Transmit PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1A00h werden die Objekte festgelegt die in das erste Transmit PDO TPDO1 abgebildet werden Subindex Beschreibung Zuge Default SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 54 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Datentyp UNSIGNED 32 Default 5F1D0010h Dummy Objekt 5F1D Subindex 0x00 16bit 5 7 2 24 1A01h 2 Transmit PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1A01h werden die Objekte f
27. besteht aus 16 Bit und ist in dem Objekt 5F19h Zustandswort sowie in den 2 Transmit PDOs abgebildet Zustandswort Dstandenen a 14 13 12 u io jo a 7 e s l4 s le ji Jo MSB High Byte Low Byte LSB Die folgende Tabelle gibt die Bezeichnung der einzelnen Bits des Zustandswortes sowie deren Bedeutung wieder Bit Wert 0 bei Betriebsart Anzeige nicht quittiert Quittierung Sollwert2 iefensteri statisch mie ereicht 5 Zieifensteri dynamish richt ereicht bei Betriebsart Anzeige nicht quittiert quittiert Quittierung Sollwert1 Abweichung Istposition lt Istposition gt Sollwert Sollwert 7 egt nicht vor wird ausgegeben Positionswert Kettenma AUS bei Betriebsart Anzeige Datenkennung Zahl T Ecg 11 Batteriezustand Warnung in Ordnung KA Bit o H 8 K CHE ECE n SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 24 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 12 Sensorfehler liegt nicht vor liegt vor Band Sensor oder Lost Sensor oder Speed Tas nicht bet tigt bet tigt a nicht bet tigt bet tigt Tacte nicht bet tigt bet tigt Tabelle 15 Zustandswort 5 4 Parameterdatenaustausch 5 4 1 bertragung von Service Daten Objekten SDO Service Daten Objekte dienen haupts chlich der Ger tekonfiguration ber das Objektverzeichnis SDOs werden ausschlie lich im beschleunigten Anforderungs und Best tigungs Verfahren expedited Request Res
28. bgespeichert werden Dateninhalt Byte 0 Byte 2 Byte 3 sch U 6Fh o 61h a 64h d Lesen Bit 31 1 O reserviert 1 Ger t l sst das Laden der Default Parameter zu SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 42 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Schreiben 6Ch I 6Fh o 61h a 64h d Lesen 1 Ger t l sst das Laden der Default Parameter zu 6Ch I 6Fh o 61h a 64h d Lesen 1 Ger t l sst das Laden der Default Parameter zu SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 43 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen ateninhalt 6Ch L 6Fh o 64h d Lesen 1 Ger t l sst das Laden der Default Parameter zu 5 7 2 13 1014h COB ID Emergency Nachricht Durch das Objekt 1014h wird die COB ID des Emergency Objekts eingestellt siehe Kapitel 5 5 1 Emergency Dienst EMCY Beschreibung Definiert die COB ID des Emergency Objekts EMCY Zugriff rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational siehe Kapitel 5 1 Telegrammaufbau Dateninhalt Bit 31 0 EMCY Objekt existiert ist g ltig 1 EMCY Objekt existiert nicht ung ltig Si 30 Bit 29 0 11Bit Identifier CAN 2 0A 1 29Bit Identifier CAN 2 0B Bit 23 11 0 falls Bit 29 0 X Bits 28 11 des EMCY COB ID falls Bit 29 1 Bit 10 0 X Bits 10 0 des EMCY COB ID SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 n
29. bjekt 2003h gibt an ob die Kalibrierung des Positionswertes per Tastenbet tigung freigegeben ist Subindex Beschreibung Zuge 1 ja EEPROM Dateninhalt 0 Kalibrierung gesperrt 1 Kalibrierung freigegeben h Default SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 57 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 28 2004h Freigabe Kettenma Das Objekt 2004h gibt an ob Setzen des Positionswertes als Kettenma per Tastenbet tigung freigegeben ist Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0 Kettenma gesperrt 1 Kettenma freigegeben 5 7 2 29 2005h Freigabe der Konfiguration per Tastatur und Konfigurationsstartverz gerung Das Objekt 2005h gibt an ob die Konfiguration per Tastenbet tigung freigegeben ist In Subindex 2 wird die Konfigurationsstartverz gerung Freigabezeit Tasten eingestellt Dateninhalt 0 gesperrt wird nicht unterst tzt 1 freigegeben SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 58 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung Konfigurationsstartverz gerung Freigabezeit Tasten 2h W BE 5 7 2 30 5000h Diagnose CAN Bus Fehler Durch das Objekt 5000h kann eine priorisierte Aufstellung der aufgetretenen CAN Bus Fehler ausgelesen werden Beschreibung Gibt die CAN Bus Fehler Acknowledge Form CRC und Stuff Error sortiert nach H ufigkeit an G eneral Acknowledgement Form Fehler CRC Fehle
30. chen ist ein Verfahren des Sensors in negativer Z hlrichtung erforderlich Zielfenster nicht erreicht Um das Ziel zu erreichen ist ein Verfahren des Sensors in positiver Z hlrichtung erforderlich Zielfenster erreicht Tabelle 3 LED Anzeigen SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 10 von 82 Funktionsbeschreibung Steuerwort siehe Kapitel 5 3 2 Steuerwort Die Anzeige des Sollwertes und die berwachung der Positionierung erfolgt nur wenn im Steuerwort der Sollwert als g ltig gekennzeichnet ist Zustandswort siehe Kapitel 5 3 3 Zustandswort Im Zustandswort wird bei Erreichen des Zielfensters1 das dynamische und statische Zielfenster erreicht Bit gesetzt Bei Verlassen des Zielfensters1 wird das dynamische Bit gel scht Das statische Bit muss vom Anwender quittiert werden Beispiel Positions berwachung Parametrierung Werkseinstellung Zus tzlich Sollwert 100 Positionier berwachung LED links BEE Ir o342 A 100 Zielfensteri Abb 2 Positionier berwachung Beispiel Positions berwachung mit zus tzlich aktiviertem Parameter Zielfenster2 Parametrierung Werkseinstellung Zus tzlich Zielfenster 2 15 Visualisierung Zielfenster2 Sch Sollwert 100 Positionier berwachung LED links NEE LE recht 4 A Zielfenster2 95 105 100 Zielfensteri Abb 3 Positionier berwachung mit Zielfenster2 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd
31. d Stand 132 15 Seite 44 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 14 1017h Producer Heartbeat Time Durch das Objekt 1017h wird die Zykluszeit Heartbeat Time f r das Heartbeat Protokoll eingestellt Die Zykluszeit wird in Millisekunden angegeben Datentyp UNSIGNED 16 ob In Dateninhalt 0 10 65535 Oh Ah FFFFh der Zahlenwert entspricht einem Vielfachen von 1 ms Der Wert O deaktiviert den Dienst 5 7 2 15 1018h Identity Objekt Durch das Objekt 1018h wird die Hersteller Identifikationsnummer Vendor ID angegeben Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller Identifikationsnummer Vendor ID f r die Fa SIKO GmbH Datentyp UNSIGNED 32 Default 0 Beschreibung Product Code Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 45 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung Revision Number Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren ro 0a Beschreibung Serial Number Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren 5 7 2 16 1200h Server SDO Parameter Durch das Objekt 1200h werden die COB IDs f r die Server SDOs angegeben Die COB IDs k nnen nicht ge ndert werden Subinde Beschreibung zeigt den gr ten unterst tzten Subindex an Zug 0 O Default Subi
32. e Taste und die Taste Eingaben werden durch Dr cken der D I Taste best tigt Taste Auswahl Dezimalstelle Taste Werteingabe 4 3 1 3 Wertauswahl Bei einigen Parametern besteht die M glichkeit Werte aus einer Liste auszuw hlen Direkte Werteingaben sind dort nicht m glich Mit der O Taste kann der Wert aus der Liste ausgesucht werden Mit der Taste wird die Auswahl best tigt 4 3 1 4 Einstellbare Parameter Folgende Parameter k nnen eingestellt werden Auswahlm glichkeiten Node ID 1 127 siehe auch Kapitel 5 6 2 KBAUD Baudrate Auto Baud siehe Kapitel 5 6 1 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 800 kBaud 1000 kBaud CODE Systembefehle Werkseinstellungen laden siehe Kapitel 4 6 3 Diagnose starten siehe Kapitel 4 6 4 Tabelle 5 Manuell einstellbare Parameter SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 14 von 82 Funktionsbeschreibung 4 3 2 Parametrierung ber Schnittstelle Die Positionsanzeige kann komplett ber die CANopen Schnittstelle parametriert werden siehe Kapitel 5 4 Parameterdatenaustausch 4 4 Sensor Die Montage des Sensors sowie die Verlegung des Sensorkabels wird in der Dokumentation zum Sensor MS500H bzw GS04 erl utert Die Anzeige berwacht im Betrieb mit 24 V Versorgung den angeschlossenen Sensor Ist kein Sensor angeschlossen oder wird der Sensor vom Band abgehoben MS500H so wird ein Fehler detektiert und der Positionswert wi
33. e mit einem Steckanschluss f r einen Magnetsensor MS500H zur direkten linearen Wegmessung mit Magnetband MB500 oder einen gelagerten Magnetsensor GS04 zur direkten Wellenmontage ber das hinterleuchtete zweizeilige LC Display werden Ist und Sollwert angezeigt Bei einer Abweichung zwischen Istwert und Sollwert einschlie lich des einstellbaren Zielfensters wird eine Richtungsanzeige Pfeil eingeblendet Die Pfeilrichtung gibt dabei an in welche Richtung der Sensor bewegt werden muss um das Ziel zu erreichen Zus tzlich k nnen verschiedene Visualisierungsaufgaben mit Hilfe von zwei zweifarbigen LEDs gr n und rot realisiert werden Mit Hilfe der 3 Tasten k nnen die Ger teparameter angepasst werden ber die integrierte Busschnittstelle kann der Sollwert ver ndert der Positionswert ausgegeben und alle Ger teparameter angepasst werden Die Abtastung erfolgt magnetisch inkrementell Im stromlosen Zustand werden Positionswert nderungen mit Batterieunterst tzung erfasst und gespeichert Der Ladezustand der wechselbaren Batterie wird berwacht und signalisiert SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 6 von 82 Anzeige und Bedientasten Ist kein Sensor angeschlossen oder wird der Magnetsensor MS500H vom Band abgehoben so wird ein Fehler detektiert und der Positionswert wird rot mit blinkendem Error angezeigt Dieser Zustand bleibt auch ber einen Versorgungsausfall erhalten Der Fehler muss nach eine
34. eilige Anzeige mit Sonderzeichen und drei Bedientasten Uber die Tasten wird das Ger t parametriert und gesteuert Zwei LEDs 1 dienen der Positionier berwachung Abb 1 Bedienelemente SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 7 von 82 Anzeige und Bedientasten 3 2 LCD Anzeige Der Anzeigebereich ist auf 199999 999999 beschr nkt Werte au erhalb dieses Bereichs werden mit der Anzeige E UL L dargestellt Bei anliegender Versorgungsspannung an der Positionsanzeige mit Werkseinstellung werden in der 1 Zeile die Istposition und in der 2 Zeile der Sollwert dargestellt Liegt kein g ltiger Sollwert vor erscheint in der 2 Zeile Die angezeigten Werte sind abh ngig von der Betriebsart Zur Unterst tzung der Positionierung werden Richtungsanzeigen Pfeile angezeigt Bei kritischem oder unzureichendem Batteriezustand wird das Batteriesymbol I eingeblendet Ist die Kettenma Funktion aktiv wird das Kettenma symbol H gt angezeigt Falls die Batteriespannung in einen kritischen Bereich absinkt blinkt das Batteriesymbol im Display Bei Unterschreiten eines Minimalwertes leuchtet das Symbol dauerhaft 3 2 1 Erweiterter Anzeigenbereich Sollen Werte bis 999999 dargestellt werden so ist dies mit Hilfe des Steuerworts m glich Ist das entsprechende Bit gesetzt und der anzuzeigende Wert befindet sich zwischen 199999 und 999999 so wird das negative Vorzeichen und die h chstwertige
35. ellt 0 Datentyp UNSIGNED 8 Default SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 51 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung COB ID des PDO1 SIKO AP10S Datentyp UNSIGNED 32 Default 180h Node ID EEPROM rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational siehe Kapitel 5 1 Dateninhalt FEh 254 PDO hat asynchrone Charakteristik PDO wird in Abh ngigkeit FFh 255 vom Event Timer gesendet FDh 253 Ger t antwortet nur auf RTR Anforderung wenn RTR Bit 30 in der COB ID freigegeben ist ot Beschreibung Inhibit time Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren 04h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung Beschreibung Event timer f r TPDO1 hard wired DS406 mit cyclic timer 6200h Datentyp UNSIGNED 16 Default Dateninhalt Durch Schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet Der Inhalt dieses Objektes ist identisch mit dem Objekt 6200h Wird der Wert bei laufendem Timer ge ndert so wird die nderung erst beim n chsten Ablauf des Timers g ltig Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 52 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 06h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung 5 7 2 22 1801h 2 Transmit PDO Parameter Nach DS406 wird das TPDO2 f r die synchrone PDO bertragung verwendet Durch das Objekt 1801h werden die Kommunik
36. erte bei Verfahren des Sensors weg vom Sensorkabel GS04 Drehrichtung I aufsteigende Positionswerte bei Drehung der Welle im Uhrzeigersinn clockwise CW Blick auf Display Drehrichtung E aufsteigende Positionswerte bei Drehung der Welle entgegen dem Uhrzeigersinn counter clockwise CCW Blick auf Display 5 7 2 50 6001h Messschritte pro Umdrehung Anzeige Umdrehung APU Durch das Objekt 6001h wird die Anzahl der Messschritte pro Umdrehung festgelegt 0 Beschreibung Anzahl der Messschritte pro Umdrehung GS04 720 GS04 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 74 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 51 6002h Gesamtanzahl der Messschritte Das Objekt 6002h gibt die Gesamtanzahl der Messschritte des Systems an 0 5 7 2 52 6003h Preset value Kalibrierwert Durch das Objekt 6003h kann der Positionswert des Gebers bei Kalibrierung auf einen Kalibrierwert eingestellt werden Positionswert Messwert Kalibrierwert Offsetwert or 5 7 2 53 6004h Positionswert Das Objekt 6004h gibt den aktuellen Positionswert des Ger ts an 0 Datentyp SIGNED 32 Default Positionswert Messwert Kalibrierwert Offsetwert SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 75 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 54 6005h Aufl sung Durch das Objekt 6005h wird die Aufl sung bei Einsatz des linearen Sensors MS500H fest
37. estgelegt die in das zweite Transmit PDOs TPDO2 abgebildet werden Datentyp UNSIGNED 8 Default SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 55 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen F Beschreibung 2 Objekt der PDO2 Meldung Datenbyte 4 5 it h ro Default 5F190010h Zustandswort Objekt 5F19h Subindex 0x00 16bit EEPROM nein 5 7 2 25 2001h Manufacturer Offset Durch das Objekt 2001h wird der Offsetwert festgelegt Beschreibung Mit dem Offset ist es m glich den skalierten Wertebereich zu verschieben Der Offsetwert wird im Geber zum Positionswert hinzuaddiert Es sind sowohl positive als auch negative Werte zugelassen Positionswert Messwert Kalibrierwert Offsetwert SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 56 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 26 2002h Geberwert Kalibrieren Mit Objekt 2002h kann eine Kalibrierung durchgef hrt werden bzw gibt Auskunft ob eine Kalibrierung durchgef hrt wurde Mit diesem Objekt ist es m glich den Messwert zu nullen Dadurch wird der Positionswert auf den Kalibrierwert gesetzt Positionswert Messwert Kalibrierwert Offsetwert 0 2 Bei einem Lesezugriff wird eine 2 zur ckgemeldet wenn zuvor kalibriert wurde Objekt 2002h Schreiben 1 Ein Schreiben des Wertes 1 setzt den Positionswert auf den Kalibrierwert 5 7 2 27 2003h Freigabe Kalibrierung Das O
38. fschluss ber die am Montageort des Gebers herrschenden Ubertragungsst rungen or ateninhal Receive Emor Counter Transmit Error Counter 5 7 2 4 1003h Pre defined Error Field Im Objekt 1003h werden die 8 zuletzt aufgetretenen Fehlerzust nde archiviert siehe Kapitel 5 5 1 Emergency Dienst EMCY e Der Eintrag unter Subindex 0 gibt die Anzahl der gespeicherten Fehler an e Der aktuellste Fehlerzustand wird immer in Subindex 1 abgelegt Vorangegangene Fehlermeldungen rutschen in der Position jeweils um einen Subindex weiter e Die gesamte Fehlerliste wird durch Schreiben des Wertes 0 bei Subindex 0 gel scht e Die Eintr ge in der Fehlerliste besitzen das Format wie unter Kapitel 5 5 1 Emergency Dienst EMCY beschrieben Tt In Tt In SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 37 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 5 1005h COB ID SYNC Nachricht Durch das Objekt 1005h wird die COB ID des SYNC Objekts eingestellt Subindex Beschreibung Definiert die COB ID des Synchronisations Objekts SYNC Zugriff rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational siehe Kapitel 5 1 PDO Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Dateninhalt Bit 31 Nicht definiert Bit 30 0 Ger t generiert keine SYNC Nachricht Bit 29 0 11Bit Identifier CAN 2 0A 1 29Bit Identifier CAN 2 0B Bit 28 11 0 falls Bit 29 0 X Bits 28 11 des SYNC COB ID falls
39. g Parameter TPDO1 abgebildet sind 1A01h 2 Transmit PDO Beschreibt die Anordnung der Objekte welche im 55 Mapping Parameter TPDO2 abgebildet sind 2001h Manufacturer Offset Herstellerspezifischer Offsetwert wird geberintern 56 zum Positionswert hinzuaddiert 2002h Geberwert Kalibrieren Positionswert auf den Kalibrierwert setzen 2003h Freigabe Kalibrierung Einstellung ob das Kalibrieren der Anzeige per 57 Tastenbet tigung freigegeben ist 2004h Freigabe Kettenma Einstellung ob das Setzen der Kettenma funktion 58 per Tastenbet tigung freigegeben ist 2005h Freigabe der Einstellung ob Konfiguration per Tastenbet tigung 58 Konfiguration per Tastatur und freigegeben ist Konfigurationsstartverz gerung Konfigurationsstartverz gerung 5000h Diagnose CAN Bus Gibt Auskunft ber die aufgetretenen CAN Bus 59 Fehler Fehler 59 5F09h Externer Heartbeat Zykluszeit und Triggerquelle des externen Timer und externe Heartbeat Heartbeats Quelle 5FOAh Node ID Auto ID und Einstellung der Node ID und der Baudrate Baudrate Bus CAN SFOBh Anzeige in der 2 Zeile Einstellung der Anzeige der 2 Zeile 5FODh Differenzwert und Differenzwert und Einstellung der Differenzbildung 62 Differenzbildung 5F10h Zielfenster1 Einstellung Zielfenster1 Nahbereich 63 Nahbereich 5F11h Dezimalstellen Anzahl der Nachkommastellen 5F12h Anzeigenausrichtung Einstellung der Anzeigenausrichtung und der 64 und LE
40. gelegt h Aufl sung f r linearen Sensor Nach DS406 muss der Parameter in Vielfachen von nm angegeben werden E In rw EEPROM Dateninhalt 310 2114064575 5 7 2 55 6200h Zyklus Timer Das Objekt 6200h stellt eine Zykluszeit ein mit der PDO1 ausgegeben werden soll Dieser Wert ist fest verkn pft mit dem Objekt 1800h 1 Transmit PDO Parameter Subindex 5 Die timergesteuerte Ausgabe ist aktiv sobald eine g ltige Zykluszeit eingetragen ist und das Ger t im Operational Mode betrieben wird Der Wert O deaktiviert die Funktion Oh ja 0 Dateninhalt 65535 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 76 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 56 6500h Operating Status Das Objekt 6500h zeigt die mit Objekt 6000h programmierten Einstellungen an rem 0 Operating Status ro nen UNSIGNED 16 S nen nicht verwendet Bit O GS04 0 Drehrichtung im Uhrzeigersinn I CW 1 Drehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn E CCW 5 7 2 57 6501h Single turn resolution Dateninhalt Bit 15 4 nicht verwendet Bit 3 MS500H 0 Z hlrichtung positiv 1 Z hlrichtung negativ Bit 2 0 Skalierung gesperrt 1 Skalierung freigegeben Das Objekt 6501h gibt die physikalische Anzahl der Messschritte pro Umdrehung an och Beschreibung physikalische Aufl sung ro PDO Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default MS500H 10000 GS04 720 SIK AP10S Datum 07 04 2015 Ar
41. gen St rungszust nde werden ber die Anzeige und ber die Schnittstelle signalisiert Um zum Normalbetrieb zur ck zu kehren muss die Ursache beseitigt werden siehe Tabelle 7 Abhilfemal nahmen und die St rungssignalisierung mit der EI Taste quittiert bzw gel scht werden Zur Signalisierung siehe Kapitel 5 3 3 Zustandswort Kapitel 5 5 1 Emergency Dienst EMCY und Kapitel 4 6 4 Diagnose SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 15 von 82 Funktionsbeschreibung Anzeige St rungscode Bitbelegung im St rung Emergency Zustandswort L 3 dauerhaft 3200h Batterie Unterspannung leer SENBND FF10h Band Sensor Abstand berschritten noSENS Kein Sensor angeschlossen SPEED FF12h Verfahrgeschwindigkeit berschritten Tabelle 6 St rungsmeldungen M gliche Auswirkung Abhilfema nahmen L dauerhaft Batterie leer Positionswert nicht Batteriewechsel zuverl ssig Kalibrierfahrt SENBND Band Sensor Abstand Positionswert nicht Sensorposition berschritten zuverl ssig berpr fen Kalibrierfahrt noSENS Kein Sensor Positionswert nicht Sensor berpr fen angeschlossen zuverl ssig Kalibrierfahrt SPEED zul ssige Verfahrge Positionswert nicht Verfahrgeschwindigkeit schwindigkeit zuverl ssig drosseln Kalibrierfahrt berschritten siehe Montageanleitung Fehler kann auch bei einer Abgleichfahrt auftreten Tabelle 7 Abhilfema nahmen 4 6 Systembefehle 4 6 1 Abgleic
42. gen oder gespeichert werden 08000022h Parameter k nnen auf Grund des aktuellen Ger tezustands nicht zur Applikation bertragen oder gespeichert werden 08000024h keine Daten verf gbar Tabelle 17 Fehlercodes SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 26 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beispiel SDO Parameter lesen Aus der AP10S mit Ger teadresse 1 soll der Kalibrierwert der im Objekt 6003h des Objektverzeichnisses abgelegt ist ausgelesen werden Berechnung des Identifiers 600h Node ID 600h 1h 601h Kommando 40h Index 6003h Subindex 00h Der aktuelle Wert betr gt 510 O1FEh Anfrage vom Master beim Slave mit Node ID 1 COB ID Nutzdaten Nutzdaten Kommando index L Index H Subindex Data 0 Data 1 bata 2 Data 3 Antwort des Slaves auf die Anfrage Berechnung des Identifiers 580h Node ID 581h COB ID Nutzdaten muzan Kommando indes LB indes HB Subindex Data O Data 1 Data 2 Data 3 581h 43h 03h 60h 00h FEh 01h 00h 00h 4 Bytes g ltig Beispiel SDO Parameter schreiben In der AP10S mit Ger teadresse 1 soll die Schleifenl nge die mit 2 bytes im Objekt 5F14h des Objektverzeichnisses abgelegt ist ge ndert werden Berechnung des Identifiers 600h Node ID 600h 1 601h Kommando Es sollen 2 bytes geschrieben werden 2Bh Index 5F14h Subindex 00h Der neue Wert soll 4500 1194h betragen Schreiben eine
43. hfahrt Die AP10S ist bei Auslieferung voll funktionsf hig Um die Anzeige auf den angeschlossenen Sensor anzupassen und damit die optimale Messgenauigkeit zu erreichen ist jedoch immer dann eine Abgleichfahrt durchzuf hren wenn ein neuer anderer Sensor an die AP10S angeschlossen wird Der Sensor muss beim Abgleich ordnungsgem montiert sein siehe Dokumentation MS500H oder GS04 1 Durch die Eingabe des CODE 000100 wird die AP10S in den Abgleichmodus gebracht siehe Kapitel 4 3 1 Manuelle Parametrierung Display 1 Zeile ADJUST 2 Zeile 100 dieser Wert kann um 1 variieren 2 Bei Anschluss Sensor MS500H muss nun dieser in Richtung Kabelanschluss um einige Millimeter verfahren werden Geschwindigkeit lt 1 cm s Bei Anschluss Sensor GS04 muss nun die Welle im Uhrzeigersinn um einige Millimeter verdreht werden Geschwindigkeit lt lt 1 U min In der unteren Zeile ver ndert sich der Wert in positiver Richtung bis zu 103 3 Wird dieser Wert zuletzt berschritten ist der Abgleichvorgang abgeschlossen Die AP10S befindet sich wieder im Normalbetrieb und zeigt das entsprechende Display Werden w hrend des Abgleichs Werte ber 103 angezeigt so muss die Verfahrgeschwindigkeit beim Abgleich gedrosselt werden SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 16 von 82 Funktionsbeschreibung 4 Es ist nicht ungew hnlich dass der Positionswert nach der Abgleichfahrt zun chst nicht darstellbar ist anstel
44. hsel der Batterie sollte innerhalb von ca drei Monaten nach dem ersten Erscheinen des Batteriesymbols vorgenommen werden Der Austausch kann bei den SIKO Vertriebspartnern oder im SIKO Stammwerk erfolgen Bei einem Batteriewechsel sind die Hinweise in der Montageanleitung unbedingt zu beachten Zustandswort Im Zustandswort wird der Ladezustand der Batterie signalisiert Bei Erkennung des kritischen Ladezustands und bei Erkennung des Leerzustands werden ber CANopen Emergency Nachrichten abgesetzt siehe Kapitel 5 5 1 Emergency Dienst EMCY 4 3 Parametrierung der Positionsanzeige Die Positionsanzeige kann ber die Busschnittstelle komplett parametriert werden Mit Hilfe der Tastatur sind die wichtigsten Bus Parameter Knotenadresse und Baudrate manuell parametrierbar SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 13 von 82 Funktionsbeschreibung 4 3 1 Manuelle Parametrierung 4 3 1 1 Parametrierung starten Nach Anlegen der Versorgungsspannung und Ablauf der Initialisierung befindet sich die Positionsanzeige auf der obersten Ebene der Men struktur Default Auslieferungszustand Bei Bet tigen der Taste wird die eingestellte Knotenadresse und Baudrate angezeigt Wird diese Taste f r die Dauer der Freigabezeit bet tigt so startet die Parametrierung siehe Objekt 2005h Freigabe der Konfiguration per Tastatur und Konfigurationsstartverz gerung 4 3 1 2 Werteingabe Werteingaben erfolgen ber di
45. htungspfeile eingestellt Oh et DE Dateninhalt 0 Ein 1 Invertiert 2 Aus SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 72 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 48 5F21h Zielfenster2 weit und Zielfenster2 Visualisierung Durch das Objekt 5F21h kann die Gr e des Zielfenster2 eingestellt werden und die Visualisierung des Zielfenster2 ein und ausgeschaltet werden siehe Kapitel 4 1 1 1 Positionierung or ot Default EEPROM Dateninhalt 0 9999 0 Dateninhalt 0 Aus 1 Ein SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 73 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 49 6000h Operating Parameters Durch das Objekt 6000h lassen sich Einstellungen an den Operating Parametern vornehmen D Operating Parameters m nein UNSIGNED 16 o ja Dateninhal Bit 3 MS500H 0 Z hlrichtung positiv 1 Z hlrichtung negativ 1 Skalierung freigegeben nicht verwendet GS04 0 Drehrichtung im Uhrzeigersinn I CW 1 Drehrichtung im Gegen Uhrzeigersinn E CCW Skalierung Der Geber arbeitet mit seiner eingestellten APU Anzeige pro Umdrehung bzw Measuring units per revolution die ber das Objekt 6001h parametriert werden kann Ein abschalten der Skalierungsfunktion ist nicht m glich MS500H Z hlrichtung positiv aufsteigende Positionswerte bei Verfahren des Sensors zum Sensorkabel Z hlrichtung negativ aufsteigende Positionsw
46. ie AP10S unterst tzt die Receive PDO Dienste RPDO1 und RPDO2 nach Draft Standard 301 sowie die Transmit PDO Dienste TPDO1 und TPDO2 nach Draft Standard 301 und Device Profile 406 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 21 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 3 1 1 _ Transmit PDO von der AP10S zum Master Eine PDO bertragung von der Anzeige zum Busmaster TPDO kann durch verschiedene Ereignisse initiiert werden e asynchron gesteuert durch internen Ger tetimer e synchron als Antwort auf eine SYNC Nachricht e als Antwort auf eine RTR Nachricht TPDO1 und TPDO2 werden immer auch bei der Betriebsart Alphanumerische Anzeige aus einem Zustandswort siehe Kapitel 5 3 3 Zustandswort und dem aktuellen Positionswert gebildet Das bertragungsverhalten von TPDO1 wird ber die Objekte 1800h 1A00h und 6200h festgelegt und ist der asynchronen bertragung zugeordnet Das TPDO2 wird ber die Objekte 1801h und 1A01h definiert und dient der synchronen bertragung Die Nachrichten sind wie in Tabelle 12 aufgebaut wobei das Mapping nicht ver ndert werden kann COB ID Prozessdaten im Bin rcode Byte O Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 LSB MSB ne Positionswert Dummy 0x0000 5F19h 180h ne ID Zustandswort TPDO siehe Kapitel 280h Node ID 5 3 3 Tabelle 12 TPDO Nachricht Asynchrone Daten bertragung TPDO1 Soll ein TPDO1 zyklisch gesendet we
47. ing Bit Zur berwachung der Kommunikation bzw des NMT Zustandes des Ger tes befindet sich im Steuerwort ein Guarding Bit Beim Empfang des Steuerwortes wird der Inhalt dieses Bits in das Guarding Bit im Zustandswort kopiert und mit dem n chsten TPDO ausgegeben Die bergeordnete Steuerung kann so mit einem Umschalten des Bits im Steuerwort ohne zus tzliches Datenaufkommen verifizieren ob der Prozessdatenaustausch in Betrieb ist Diese Funktion ist haupts chlich beim Einsatz eines Gateways Umsetzer von CANopen zu bergeordnetem Feldbus hilfreich 5 6 Auto Funktionen 5 6 1 Auto Baud Diese Funktion erleichtert die Erstinbetriebnahme der Ger te in der Anlage Bei Werkseinstellung ist die Baudrate auf Auto Baud eingestellt Die AP10S h rt auf dem Bus mit und setzen keine Meldungen ab Damit das Ger t selbstst ndig die vorherrschende Bus Baudrate erkennen und einstellen kann muss Nachrichtenverkehr auf dem CAN Bus stattfinden Erkennt das Ger t eine fehlerfreie Nachricht mit der intern eingestellten Baudrate wird diese als g ltige Baudrate bernommen die CAN Initialisierung abgeschlossen und damit eine Boot Up Nachricht versandt Wird keine Nachricht bis zum Ablauf der Verweildauer erkannt so wird die n chste g ltige Baudrate eingestellt und auf Nachrichtenverkehr gepr ft Die Suche nach einer Baudrate wird erst beendet wenn eine g ltige Baudrate gefunden worden ist Soll die gefundene Baudrate dauerhaft bernommen werden
48. innerhalb der NMT Master eine Nachricht erwartet Das Zeitintervall Life Time errechnet sich aus der Zykluszeit Guard Time multipliziert mit dem Faktor Life Time Factor Erhalt der NMT Master innerhalb der Life Time keine Antwort auf sein RTR Frame kann er mit geeigneten Ma nahmen reagieren Nach dem Einschalten wird das Node Guarding durch das Senden des ersten RTR Frames des Masters an den Slave aktiviert Ist der Wert eines der beiden Objekte 100Ch bzw 100Dh zu 0 gesetzt ist das Node Guarding deaktiviert Die Antwort des Knotens auf das RTR Frame des Masters wird wie folgt gebildet Identifier Byte 0 700h Node ID Bit 7 Toggle Bit Bit 6 0 NMT Zustand Toggle Bit Das Toggle Bit muss zwischen zwei aufeinanderfolgenden Antworten des Ger tes alternieren Nachdem das Guarding Protokoll aktiviert wurde muss das Toggle Bit bei der ersten Antwort der Wert 0 haben NMT Zustand 4 STOPPED 5 OPERATIONAL 127 PRE OPERATIONAL Der Identifier des Heartbeat Protokolls ist fest auf 700h Node ID eingestellt und kann nicht ver ndert werden Das Senden einer Node Guard Nachricht ist im NMT Status OPERATIONAL PREOPERATIONAL oder STOPPED m glich 5 5 3 Heartbeat Durch das Heartbeat Protokoll berwacht der Master den Zustand des Slave Ger tes Hierbei sendet das Ger t selbst ndig zyklisch seinen NMT Status Die AP10S ist dabei ein Heartbeat Producer es empf ngt und verarbeitet selbst keine Heartbeat Protok
49. itiate Upload Parameter von AP10S anfordern Request Read Response 43h SDO tx Initiate Upload Parameter an Master melden Response expedited alle 4 Datenbytes g ltig Read Response 4Bh SDO tx Initiate Upload Parameter an Master melden Response expedited 2Bytes von 4 Datenbytes g ltig Read Response 4Fh SDO tx Initiate Upload Parameter an Master melden Response expedited 1Byte von 4 Datenbytes g ltig Error Response 80h SDO tx Abort Domain AP10S meldet Fehlercode an Transfer Master Tabelle 16 Befehlscodierung Index Bytes 1 und 2 Der Index Objektnummer wird im Intel Datenformat im Nutzdatenbyte 2 Low Byte sowie im Nutzdatenbyte 3 High Byte eingetragen Hier wird der Index des zu parametrierenden Objektes eingetragen Subindex Byte 3 Bei Objekten welche als Array ausgef hrt sind gibt der Subindex die Nummer des Feldes an Servicedaten Parameter Byte 4 7 Im Servicedatenbereich wird der Wert des Parameters in linksb ndiger Intel Darstellung eingetragen Byte 4 low Byte Byte 7 high Byte 5 4 1 1 Error Response Bei ung ltigem Zugriff wird eine Fehlermeldung Abort zur ck an den Master gegeben Die Fehlercodes sind im CANopen Profil DS 301 bzw im Encoder Profil DSP 406 beschrieben Die nachfolgende Tabelle zeigt die verwendeten Fehlercodes 06090030 06090030h Wertebereich des gew hlten Parameters falsch 08000020h Parameter k nnen nicht zur Applikation bertra
50. le des Wertes wird FULL angezeigt Die Anzeige muss dann kalibriert werden siehe Kapitel 4 6 2 Kalibrierung 4 6 2 Kalibrierung Um eine Kalibrierung durchzuf hren sind zwei Schritte notwendig 1 Kalibrierwert schreiben siehe Objekt 6003h Preset value Kalibrierwert 2 Kalibrierung Reset durchf hren siehe Kapitel 3 4 Tasten oder Objekt 2002h Geberwert Kalibrieren Eine Kalibrierung ist aufgrund des absoluten Messsystems nur einmal bei der Inbetriebnahme erforderlich Bei der Kalibrierung wird der Kalibrierwert zur Berechnung des Positionswerts bernommen F r den Fall der Kalibrierung gilt Positionswert 0 Kalibrierwert Offsetwert Kalibrierwert siehe Objekt 6003h Preset value Kalibrierwert Offsetwert siehe Objekt 2001h Manufacturer Offset 4 6 3 Werkseinstellung herstellen Um den Auslieferungszustand des Ger tes wieder herzustellen gibt es folgende M glichkeiten Manuell mm siehe Objekt 1 ei emgeet Tabelle 8 Zugriff Werkseinstellungen 4 6 4 Diagnose Um eine Auflistung der aufgetretenen St rungen aus Kapitel 4 5 2 des Ger tes zu erhalten muss das Ger t in den Diagnosebetrieb geschaltet werden Dazu muss in der Parametrierung siehe Kapitel 4 3 1 Manuelle Parametrierung der CODE 200000 eingegeben und mit der Taste best tigt werden Sind St rungen aufgetreten so werden in der oberen Zeile St rungsnummer und Gesamtanzahl ausgegeben In der unteren Zeile erscheint die St rungs
51. len ID Diese sind im Pre Op Mode SPS sendet solange Be et write SDO auf 0x5F0A 2 bis write Node ID a uto ID dieser ordnungsgem s beant wortet wird kein SDO time out mehr Alle Ger te mit aktueller ID 0x7D zeigen im Display newlD 001 und warten auf einen Tastendruck z B Pfeil AUF Die anderen Ger te zeigen noch immer newID 001 an Die SPS kann auf den SDO Response die n chste ID einstellen gt newID 002 Um festzustellen ob weitere IDs vergeben werden m ssen Falls alle Ger te richtig eingestellt sind muss der Anwender die SPS in Normalbetrieb versetzen Falls ID 0x7D gew nscht ist muss der Abbruch durch die Anwender SPS erfolgen ja SPS in Normalbetrieb Ende Abb 6 Auto ID Funktion Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 Objektverzeichnis 5 7 1 Objekt bersicht Die folgende Tabelle gibt eine bersicht der Objekte des Ger tes wieder Seite 1000h Device Type Ger teprofil und Gebertyp 1001h Error Register aktueller Fehlerzustand des Ger tes 1002h Manufacturer Status Enth lt den Receive Error Counter und den Transmit 37 Register Error Counter 1003h Pre defined Error Field Das Objekt speichert die 8 zuletzt aufgetretenen 37 Fehlerzust nde 1005h COB ID SYNC Nachricht Einstellung der COB ID des SYNC Objektes 1008h Manufacturer Device Ger tename in ASCII Zeichen Name 100Ch Guard Time Parameter f r das Node Guarding 100
52. m 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 69 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 43 5F17h Periodenz hler ADC Werte Sensor und absoluter Feinwert Durch das Objekt 5F17h k nnen die aktuellen Werte des Periodenz hlers die ADC Werte und der absolute Feinwert abgefragt werden ateninhal sl e e 02 ADC_SIN ADC_COS 03 SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 70 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 44 5F19h Zustandswort Das Objekt 5F19h gibt Auskunft ber den aktuellen Zustand des Ger ts siehe Kapitel 5 3 3 Zustandswort J 00 5 7 2 45 5F1Bh Sensortyp und Betriebsart Durch das Objekt 5F1Bh kann der Sensortyp und die Betriebsart eingestellt werden Dateninhalt 0 MS500H 1 GS04 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 71 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Subinde 02 Beschreibung Zuge Default Dateninhalt 0 Absolute Position 1 Differenz 2 Modulo 360 Winkelanzeige 3 Alphanumerische Anzeige 5 7 2 46 5F1Ch Quittierungseinstellungen Durch das Objekt 5F1Ch kann festgelegt werden welche Taste als Quittierungstaste verwendet werden soll Die Einstellung ist nur bei der Betriebsart Alphanumerische Anzeige relevant Dateninhalt 0 Taste 2 Auf und Links Taste 5 7 2 47 _ 5F1Fh Richtungsanzeige CW CCW Durch das Objekt 5F1Fh wird die Darstellung der Ric
53. nd 132 15 Seite 20 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 2 1 2 Umschaltung zwischen den NMT Kommunikationszust nden Zur Umschaltung zwischen den Kommunikationszust nden werden Telegramme mit dem folgenden Aufbau verwendet Zustands nderung von in Abb 5 mando ID PRE OPERATIONAL STOPPED OPERATIONAL PRE OPERATIONAL 3 OPERATIONAL STOPPED PRE OPERATIONAL 3 lk Wird als Node ID x 0 bergeben so ist die Nachricht f r alle Busteilnehmer bestimmt OPERATIONAL PRE OPERATIONAL INITIALISATION 4 STOPPED Reset Communication OPERATIONAL PRE OPERATIONAL INITIALISATION STOPPED Reset Node Tabelle 10 Umschaltung zwischen Kommunikationszust nden 5 2 2 Boot Up Die COB ID der Boot Up Meldung setzt sich aus 700h und der Node ID zusammen Als Dateninhalt wird der NMT Zustand Initialisation ausgegeben COB ID Byte 0 700h Node ID 00h Tabelle 11 Boot Up Nachricht 5 2 3 SYNC Objekt CANopen erm glicht es Eing nge zeitgleich abzufragen und Ausg nge zeitgleich zu setzen Hierzu dient die Synchronisationsnachricht SYNC eine CAN Nachricht hoher Priorit t Der Identifier des Sync Objektes kann ber das Objekt 1005h eingestellt werden siehe 1005h COB ID SYNC 5 3 Prozessdatenaustausch 5 3 1 bertragung von Prozessdaten Objekten PDO Prozessdaten Objekte PDO dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten In einem PDO k nnen maximal 8 Byte Nutzdaten bertragen werden D
54. ndex 01h COB ID Client gt Server rx Zuge SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 46 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung COB ID Server gt Client tx PDO Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 00000580h Node ID 5 7 2 17 1400h 1 Receive PDO Parameter Durch das Objekt 1400h werden die Kommunikationsparameter des ersten Receive PDOs RPDO1 eingestellt 0 Default Beschreibung COB ID des PDO1 Zugriff rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational siehe Kapitel 5 1 Telegrammaufbau ja 02 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 47 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen oh Beschreibung Inhibit time Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren Zugriff ro nein UNSIGNED 16 a nein 04h wird nicht verwendet Zugriff erzeugt Fehlermeldung Subindex Beschreibung Event timer Funktion wird nicht unterst tzt nur Kompatibilit tseintrag f r diverse Konfiguratoren Luc Default 5 7 2 18 1401h 2 Receive PDO Parameter Durch das Objekt 1401h werden die Kommunikationsparameter des zweiten Receive PDOs RPDO2 eingestellt rw beschreibbar nur im Zustand Pre Operational siehe Kapitel 5 1 SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 48 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Subindex
55. olle Die Zykluszeit der Heartbeat Nachricht wird ber das Objekt 1017h eingestellt Betr gt die Zykluszeit 0 ist das Heartbeat Protokoll deaktiviert Die Heartbeat Nachricht besteht aus der COB ID und einem zus tzlichen Byte In diesem Byte wird der aktuelle NMT Zustand hinterlegt COB ID Byte O 700h Node ID NMT Zustand NMT Zustand 4 STOPPED 5 OPERATIONAL 127 PRE OPERATIONAL Der Identifier des Heartbeat Protokolls ist fest auf 700h Node ID eingestellt und kann nicht ver ndert werden Das Senden einer Heartbeat Nachricht erfolgt im NMT Status OPERATIONAL PRE OPERATIONAL oder STOPPED SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 29 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 5 4 Externer Heartbeat Zus tzlich zur unter Heartbeat beschriebenen Funktion kann der NMT Zustand ber den externen Heartbeat gesteuert werden Dabei ist in das Objekt 5F09h Subindex 1 ein Wert eingetragen der einem Intervall in ms entspricht Empf ngt das Ger t innerhalb dieses Intervalls keine externe Heartbeat Nachricht f llt die Anzeige in den Pre Operational Zustand Welche Nachricht als externer Heartbeat interpretiert wird ist in Objekt 5F09h Subindex 2 eingestellt Der Wert O bedeutet dass der Timer bei Empfang eines RPDO Sollwert getriggert wird Beim Wert 1 wird der Timer bei Empfang eines SYNC getriggert siehe Objekt 5F09h Externer Heartbeat Timer und externe Heartbeat Quelle 5 5 5 Guard
56. ponse zwischen zwei Teilnehmern ausgetauscht Dabei werden die Nutzdaten bereits mit der Initialisierungsnachricht ausgeliefert Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht ge ndert werden Es stehen zwei SDO Dienste zur Verf gung e SDO rx Master gt AP10S 600h Node ID e SDO tx AP10S gt Master 580h Node ID Diese SDO Identifier k nnen nicht ver ndert werden SDO Nachrichten haben folgenden Aufbau COB ID Nutzdaten im Bin rcode Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 read write LSB MSB LSB MSB SDO rx tx Befehl Index Subindex Servicedaten Parameter Node ID Befehlsbyte Byte 0 Das Befehlsbyte legt die Art des Zugriffs und die Anzahl der g ltigen Datenbytes fest Bei der AP10S sind die folgenden Befehlsbytes g ltig eum at im Write Request SDO rx Initiate Download Parameter an AP10S senden tenues expedited alle 4 Datenbytes g ltig Write Request 2Bh SDO rx Initiate Download Parameter an AP10S senden tenues expedited 2Bytes von 4 Datenbytes g ltig Write Request 2Fh SDO rx Initiate Download Parameter an AP10S senden tenues expedited 1Byte von 4 Datenbytes g ltig Write Response 60h SDO tx Initiate Download Best tigung der Daten bernahme ear an den Master SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 25 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Befehlsbyte Read Request 40h SDO rx In
57. r berpr fung des Sensoranschlusses bzw der Sensorposition mit einer Kalibrierung behoben werden Display und Schnittstelle sind nur bei externer Stromversorgung aktiv 2 1 Einschalten der Versorgungsspannung Nach dem Einschalten initialisiert sich die AP10S W hrend der Initialisierung wird ein Displaytest durchgef hrt die LEDs leuchten nacheinander auf und es werden die Konfigurationsparameter aus dem nichtfl chtigen Speicher in den Arbeitsspeicher des Controllers geladen Wurde die Anzeige noch nicht konfiguriert sind alle Parameter auf ihre Default Werte gesetzt Es ist darauf zu achten dass die Busanbindung erst nach korrekter Einstellung von Baudrate und ID erfolgt siehe Kapitel 4 3 Parametrierung der Positionsanzeige und Kapitel 5 6 Auto Funktionen Die AP10S arbeitet mit den zuletzt parametrierten Daten Die AP10S mit CAN Schnittstelle sendet nach Abschluss der Initialisierungsprozedur ein spezielles NMT Kommando die Boot Up Message um dem System das Vorhandensein der Anzeige mitzuteilen Die AP10S befindet sich nun im Pre Operational Mode In diesem Zustand kann die Anzeige gem den Forderungen der Anwendung per SDO Kommandos parametriert werden Dies betrifft sowohl die Konfigurationsparameter als auch die Art und Weise wie sie ihre Positionswerte dem System zur Verf gung stellt asynchrone oder synchrone Daten bertragung 3 Anzeige und Bedientasten 3 1 Allgemein Die Positionsanzeige verf gt ber eine zweiz
58. r Stuff Fehler Fehler 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 Erkl rung des Dateninhalts 0 Fehler kommt gar nicht vor 4 Fehler kommt am h ufigsten vor 5 7 2 31 5F09h Externer Heartbeat Timer und externe Heartbeat Quelle Durch das Objekt 5F09h lassen sich ein externer Heartbeat Timer und dessen Triggerquelle einstellen Diese Funktion dient der berwachung der Verbindung des Ger ts ber den CAN Bus zum Master SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 59 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung Ist hier ein Wert gr er Null eingetragen wird in diesem Intervall ein Ereignis in Abh ngigkeit der in Subindex 2 eingestellten externen Heartbeat Quelle erwartet Trifft kein solches Ereignis ein f llt das Ger t in den Zustand Pre Operational zur ck ae e rw Dateninhalt 0 10 65535 Ah FFFFh der Zahlenwert entspricht einem Vielfachen von 1 ms Durch Schreiben des Wertes O wird die Funktion ausgeschaltet Dateninhalt 0 Timer wird bei Empfang eines PDO Sollwert getriggert 1 Timer wird bei Empfang eines SYNC getriggert 5 7 2 32 5FOAh Node ID Auto ID und Baudrate Bus CAN Durch das Objekt 5FOAh k nnen Node ID Auto ID siehe Kapitel 5 6 2 Auto ID und die Baudrate Bus siehe auch Kapitel 5 6 Auto Funktionen eingestellt werden Subindex Beschreibung Zug Datentyp UNSIGNED 8 0 O Default SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Ar
59. rd rot mit blinkendem Error angezeigt Dieser Zustand bleibt auch ber einen Versorgungsausfall erhalten Der Fehler muss nach einer berpr fung des Sensoranschlusses bzw der Sensorposition mit einer Kalibrierung siehe Kapitel 3 4 Tasten und Kapitel 4 6 2 Kalibrierung behoben werden Bei einem gleichzeitigen Ausfall der Batterieversorgung und der Versorgungsspannung z B bei Batteriewechsel kann der absolute Positionswert verloren gehen Um die Funktionsf higkeit dann wieder herzustellen ist ebenfalls eine Kalibrierung durchzuf hren siehe auch Kapitel 4 5 2 St rungen und 4 6 2 Kalibrierung Bei Neuanschluss eines Sensors ist eine Abgleichfahrt siehe Kapitel 4 6 1 Abgleichfahrt erforderlich 4 5 Warnungen St rungen 4 5 1 Warnungen Warnungen haben keinen Einfluss auf die Erfassung des absoluten Positionswertes Warnmeldungen werden nach Beseitigung der Ursache gel scht M gliche Warnungen sind e Batteriespannung f r die absolute Positionserfassung unterschreitet den Grenzwert umgehend Batteriewechsel vornehmen Diese Warnung wird mit blinkendem Batteriesymbol DI dargestellt ber das Zustandswort und den Emergency Dienst werden Warnmeldungen ber die Schnittstelle ausgegeben siehe Kapitel 5 3 3 Zustandswort Kapitel 5 5 1 Emergency Dienst EMCY und Kapitel 4 6 4 Diagnose Anzeige St rungscode Bitbelegung im St rung Emergency Zustandswort L blinkend 3200h Batterie Unterspannung 4 5 2 St run
60. rden muss ins Objekt 1800h Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden eingetragen werden Wird der Wert O ms geschrieben wird das TPDO1 nicht gesendet Die Funktion ist ausgeschaltet Der minimal einzustellende Wert ist 1 1 ms Alternativ kann der Wert auch in das intern festverkn pfte Objekt 6200h geschrieben werden Synchrone Daten bertragung TPDO2 Bei Auslieferung antwortet das Ger t auf jede empfangene SYNC Nachricht mit der Ausgabe der TPDO2 Nachricht Es ist f r also die synchrone bertragungsart eingestellt Im Objekt 1801h Subindex 2 ist 1 eingetragen Wird ein Wert n zwischen 1 und 240 FOh eingetragen so antwortet das Ger t auf jede n te SYNC Nachricht RTR Anfragen k nnen ber RTR siehe Kapitel 5 1 Telegrammaufbau Steuerfeld an TPDO1 und TDPO2 gesendet werden SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 22 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 3 1 2 5 3 2 SIKO AP10S Receive PDO vom Master zur AP10S Mit Hilfe einer Receive PDO bertragung RPDO k nnen Sollwerte und Steuerbefehle siehe Kapitel 5 3 2 Steuerwort vom Busmaster an die Anzeige bergeben werden Prozessdaten im Bin rcode ko 0 m 1 m 2 pera 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 ko a RPDO1 ay Datenkennung 5FOCh 200h Node ID gleich ASCII Steuerwort siehe Byte 4 und 5 von Kapitel 5 3 2 Sollwert1 Ansonsten Dummy 0x0000 RPDO2 Sollwert2 Datenkennung 300h Node ID gleich AS
61. rreicht gilt siehe Kapitel 4 1 1 1 Positionierung or SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 63 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 37 5F11h Dezimalstellen Das Objekt 5F11h gibt die Anzahl der Nachkommastellen an 0 5 7 2 38 5F12h Anzeigenausrichtung und LEDs Durch das Objekt 5F12h k nnen Einstellungen an der Anzeigenausrichtung und an den LEDs vorgenommen werden Des Weiteren kann die Funktion der Display Hinterleuchtung eingestellt werden siehe Kapitel 3 3 LED Anzeige mp o Dateninhalt 0 0 1 180 gedreht SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 64 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen ot Dateninhalt 0 Aus 1 positionsabh ngig ot Dateninhalt 0 Aus 1 positionsabh ngig 0 Dateninhalt 0 Aus 1 positionsabh ngig ot Dateninhalt 0 Aus 1 positionsabh ngig SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 65 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen ot Dateninhalt 0 Aus 1 Ein en Hinterleuchtung backlight wei Dateninhalt 0 Aus 1 Ein och Hinterleuchtung backlight rot Dateninhalt 0 Aus 1 Ein och FLASH Hinterleuchtung backlight Dateninhalt 0 Aus 1 Ein SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 66 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 39 5F13h Anzeigendivisor ADI und ADI An
62. s Wertes vom Master an den Slave mit Node ID 1 COB ID Nutzdaten wette Kommando indes L index H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 R Antwort des Slaves auf den Befehl Berechnung des Identifiers 580h Node ID 580h 1 581h COB ID Nutzdaten wisen O kommando Index L Index H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 27 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 5 Knoten berwachung 5 5 1 Emergency Dienst EMCY Der Status des Bus Teilnehmers wird im St rungsfall ber hochpriore Notfall Nachrichten Emergency Nachrichten bermittelt Diese Nachrichten haben eine Datenl nge von 8 Bytes und enthalten Fehlerinformationen Die Emergency Nachricht wird bertragen sobald ein Batterie Sensor oder Kommunikationsfehler aufgetreten oder behoben ist Die St rungsursache wird im St rungspuffer hinterlegt siehe Objekt 1003h Pre defined Error Field Ein Emergency Objekt wird nur einmal pro Error Event versandt Ist eine St rungsursache beseitigt wird dies durch das Senden einer Emergency Nachricht mit dem Error Code 0000h No Error signalisiert Falls mehrere St rungen vorliegen und eine St rungsursache beseitigt wird so wird ebenfalls der Error Code 0000h ausgegeben der weiter bestehende Fehlerzustand wird jedoch im Error Register angegeben Identifier Byte O Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6
63. sssseesesseseesosseesessescesessosserseseesesse 54 2 Transmit PDO Mapping Parameter sseseesesseseesoesessessessesoesossesseseeseeseese 55 Manalac umer E 56 Geberwert RK AUDI EN ee 57 Fre gabe Kallnner ng een reset 57 Ree E EE 58 Freigabe der Konfiguration per Tastatur und Konfigurationsstartverz gerung 58 Diagnose CAN Bus Fehler euren 59 Externer Heartbeat Timer und externe Heartbeat Quelle ssssssssessesesesseseeee 59 Node ID Auto ID und Baudrate Bus CLAN 60 Anzeige m der 2 Zele ernennen 62 SE GE 62 Differenzwert und Dfterenzbaldung 62 Zieltensterl Nahbereich eo een 63 VE E 64 Anzeigenausrichtung und LEDen 64 Anzeigendivisor ADI und ADI Anwendung ssssssssssesosesosesosesosesesosesesoso 67 AE E EEN 68 POS ION OT E AEE EE EE E ER 68 SOUWEIT WE 68 Periodenz hler ADC Werte Sensor und absoluter Femnwert 70 HERE 71 Sensortyp Und EE EE ansehe 71 Uutterungsenstellungen 72 Richtungsanzeige CW a EE 72 Zielfenster2 weit und Aelfenster Visualsierung 73 Operating VE 74 Messschritte pro Umdrehung Anzeige Umdrehung ARU e 74 Gesamtanzahl der Mezeschrntte 75 Preset value Kalibrieiwert une area 75 POSITION WE ee ee ee Beer ee 75 AUTOS ER 76 ZUR AI ee es een 76 Aide te EE 77 SINGLE L LTTESOLNEION ne esse a nee 77 Number of distinguishable revolutions sssssessssessesesessesesseseseeseseesescesese 78 EAN ee ETNA E O A E E A E 78 SUPPO ed Aalen nesne Err ENIE EE EEE OINEI ETARE 79 WO E 79 SUDO ed
64. t Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 60 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen Beschreibung Node ID weee S Dateninhalt Autobaud 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 800 kBaud 1000 kBaud SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 61 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 33 5FOBh Anzeige in der 2 Zeile Durch das Objekt 5FOBh wird die Anzeige der 2 Zeile des Displays gesteuert Die Einstellung gilt nicht in der Betriebsart Anzeige Subinde 00 Beschreibung T Default Dateninhalt 0 Sollwert oder Differenzwert nach Betriebsart siehe Kapitel 4 1 1 Positionsgebundene Betriebsarten 1 Aus 5 7 2 34 5FOCh Steuerwort Mit dem Objekt 5FOCh kann das Steuerwort ausgelesen werden Schreibzugriff besteht nur ber RPDO1 oder RPDO2 siehe Kapitel 5 3 2 Steuerwort Subindex Beschreibung zuge Default 5 7 2 35 5FODh Differenzwert und Differenzbildung Mit dem Objekt 5FODh Subindex 1 kann der Differenzwert gelesen werden Mit dem Subindex 2 wird die Bildung des Differenzwerts eingestellt Subindex Beschreibung Zug Default SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 62 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen ot mn ot Dateninhalt 0 DIFF IST SOLL 1 DIFF SOLL IST 5 7 2 36 5F10h Zielfenster1 Nahbereich Das Objekt 5F10h gibt das Fenster an innerhalb dessen der Sollwert als e
65. t Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 77 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 58 6502h Number of distinguishable revolutions Das Objekt 6502h gibt die Anzahl der Umdrehungen an die der Encoder erfassen kann 0 Datentyp UNSIGNED 16 Default MS500H 1 GS04 7281 5 7 2 59 6503h Alarms Das Objekt 6503h gibt zus tzlich zu den Fehlern die ber die Emergency Nachricht gemeldet werden weitere ger tespezifische Alarmmeldungen Im Fehlerfall wird das zugeh rige Bit auf 1 gesetzt 0 Dateninhalt Bit 15 14 nicht verwendet Bit 13 0 Batterie ist nicht entladen 1 Batterie ist entladen Bit 12 0 Batteriespannung OK 1 Batteriespannung kritisch Bit 11 1 nicht verwendet Bit 0 0 Positionswert g ltig 1 Positionswert ung ltig SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 78 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 60 6504h Supported Alarms Dieses Objekt 6504h zeigt an welche Alarmmeldungen unterst tzt werden Die entsprechenden Bits sind dabei gesetzt ateninhalt 5 7 2 61 6505h Warnings Die ber das Objekt 6505h angezeigten Warnmeldungen geben an dass Toleranzen interner Geberparameter berschritten sind Bei einer Warnmeldung kann der Positionswert anders als bei einer Alarmmeldung trotzdem g ltig sein Bit 4 0 Batteriespannung OK 1 Batteriespannung kritisch oder Batterie leer 5 Bit 3 0 nicht verwendet SIKO AP10S Datum 07
66. ur Erkennung der L nge des Identifiers 11 oder 29 Bit Au erdem werden mit dem Identifier die Ger teadresse die Kanalauswahl sowie die Datenrichtung festgelegt Der 11Bit Identifier COB Identifier setzt sich somit aus einem 4Bit Funktionscode und einer 7Bit Knotennummer zusammen Bitne J10 jo Is 7 Je 5 4 3 2 t o ae Cioe Knotennummer Node ID Beem e h p h eo o k k KR e e Folgende Funktionscodes sind im Pre Defined Connection Set definiert es sind nur diejenigen Funktionscodes dargestellt die im vorliegenden Ger t verwendet werden SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 18 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen SIKO AP10S Netzwerkmanagement DT o0000 o Io 540 280h Node 1D 768 300h Node ID 1008 80h Node D Heartbeat Nachricht um each Jo 1792 700h Node 28 Tabelle 9 bersicht COB Identifier nderungen an COB IDs sind nur im NMT Zustand PRE OPERATIONAL m glich ber Bit 31 1b muss zun chst die COB ID ung ltig geschaltet werden bevor sie ge ndert und wieder aktiviert werden kann Eine Ausnahme ist die COB ID des Sync Objektes Dort muss Bit 30 0 sein um die COB ID ndern zu k nnen Da in der AP10S Bit 30 nicht auf 1 einstellbar ist k nnte die COB ID zu jedem Zeitpunkt ge ndert werden Die Knotennummer Node ID siehe auch Objekt 5FOAh Node ID Auto ID und Baudrate Bus CAN wird in jedem Bussystem einmalig bei der Konfiguration
67. wendung Durch das Objekt 5F13h kann der Anzeigendivisor und dessen Anwendung ge ndert werden Beschreibung Anzeigendivisor ADI Oh ja Tt In em In Dateninhalt Dateninhalt 0 auf alle Werte 1 nur auf Display Die Werte welche ber die Schnittstelle bertragen werden werden nicht mit dem ADI verrechnet SIKO AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 67 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen 5 7 2 40 5F14h Schleifenl nge Durch das Objekt 5F14h wird die Schleifenl nge festgelegt um die der Sollwert bei Schleifenfahrt berfahren soll siehe Kapitel 4 1 1 2 Schleifenpositionierung Beschreibung Schleifenl nge h ja 5 7 2 41 5F15h Positionierart Durch das Objekt 5F15h wird die Positionierart der Schleifentyp angegeben Damit wird ausgew hlt in welcher Richtung der Sollwert angefahren werden soll siehe Kapitel 4 1 1 2 Schleifenpositionierung Dateninhalt 0 keine Schleife 1 Schleife 2 Schleife 5 7 2 42 5F16h Sollwert lesen Durch das Objekt 5F16h k nnen die aktuellen Sollwerte gelesen werden Beschreibung zeigt den gr ten unterst tzten Subindex an h Datentyp UNSIGNED 8 Default SIK AP10S Datum 07 04 2015 Art Nr 87823 nd Stand 132 15 Seite 68 von 82 Kommunikation ber CAN Bus CANopen en Sollwert2 4 LSB Bytes SS Sollwert2 2 MSB Bytes osh Sollwerti 4 LSB Bytes och Sollwert1 2 MSB Bytes SIKO AP10S Datu

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