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OP500RC

1. Zeigt die n chsten 6 Tasks an 48 2 Betrieb 2 5 7 AUTO Modus Fehlerspeicher Feld Beschreibung Hot Aus CH Schutzt r _ Error Robot Joint Wenn der Fehlerspeicher Karteireiter im AUTO Modus gedr ckt wird wird das Fehlerspeicher Feld angezeigt Das Feld zeigt den Verlauf der letzten Fehler an die aufgetreten sind 1 Error Diese Spalte zeigt die Fehlernummern 2 Robot Diese Spalte zeigt die Roboternummern die zu den Fehlern geh ren Das Feld ist leer wenn die Roboternummer nicht angegeben ist 3 Joint Diese Spalte zeigt die Achsennummern die zu den Fehlern geh ren Das Feld ist leer wenn die Achsennummer nicht angegeben ist Fehler ausw hlen Buttons Diese Buttons werden verwendet um die Fehlerdaten auszuw hlen f r welche Sie Informationen anzeigen lassen m chten Die ausgew hlten Fehlerdaten sind hervorgehoben Wenn A oder V gedr ckt wird und der Cursor sich auf dem Button befindet wird die n chste Zeile mit Daten angezeigt 49 2 Betrieb 50 Info Button Zeigt die Fehler Information f r den aktuell gew hlten Fehler an Das folgende Feld wird angezeigt Hot Aus _ Schutzt r _ Fehler Nr Vachse Nr bes Roboter a E 2 Datum Zeit N 3 7 Fehlermeldung Arm erreicht Grenzen des Arbeitsbereichs 1 Fehler Nr Zeigt die Fehlernummer an 2 Achse Nr Zeigt die Achsennummer an f r welche der Fehler aufgetreten ist Is
2. INHALTSVERZEICHNIS EE EE 1 BREET 1 1 2 bersicht der OP500RC Funktionen u a an 1 1 3 Vorkehrungen f r den Betrieb re ee a e ara aana a A E AE E aaa a anaE EAEE EE Ea 2 1 4 Baute Namen und Funktionieren AE E E EA EE E 3 1 5 Umgebungsbedingungen edd ERENNERT ENEE iN 6 L hnstellatton ee E E an Re 7 1 6 1 Die Befestigungsplatte verwenden 4 1 6 2 Kabelanschl sse 222 ee kehren ee ee 8 1 6 3 R ckseitenanschluss Option nennen 8 1 7 Das OP500RC in EPSRON RC aktivieren i cicoinniniciorinnaiiii i a ei 10 18 Den LED K ntrast einstellen ps arna seta ie ibn in 11 E e EE 12 LENK AIS 222 2 ER iR RA R Ee 12 1 9 2 Den Modus Wahl Schl sselschalter verwenden 12 1 9 3 Das OP im gesch tzten Bereich verwenden 13 KUER Ad EEREE Ee 13 EE EE 14 2 1 DasOPS00RC anschlie en trennen arena a Sa 14 2 1 1 An Steuerung nschlie en 3 a 2404882u2Eeemnal es E O E E 14 2 1 1 Trennen vonder Steuerungs RAN RIBRRESR RED 14 RRC EE E 15 2 3 TEACH F AUTO Modus bersicht ee esse 16 23 LOP TEACH M EE 16 DOP AVUTO E E 16 24 TEACH Mod s 2 2 EEEE E ET E EEES 17 2 4 1 TEACH Modus Feldkonfiguration ssssssesseesensesseeeesseseessesetsessteresstsresrestestestesessesressesreseseeseeses 17 2 4 2 TEACH Modus Gemeinsame Anzeigepunkte eenseesseessessensneesnnennennennennennennennne nme nennen 17 2 4 3 TEACH Modus Den Freigabeschalter verwenden 18 2 4 4 TEACH Modus Emgchten Feld 19 2 4 5 TEACH Modus Roboter Schalmuh sssrini iini ee
3. um einen sicheren und zuverl ssigen Betrieb zu gew hrleisten Umgebungstemperatur 5 C bis 40 C mit minimaler Abweichung Relative Umgebungstemperatur 20 bis 80 Rauschen des ersten Transienten 2 KV oder weniger Elektrostatische St rungen 6 KV oder weniger Vibrationsfestigkeit 10 bis 55 HZ 9 8 m s f r zwei Stunden in jede Richtung der X Y oder Z Achse Schlagfestigkeit 98 m s f nf mal in jede Richtung der X Y oder Z Achse Schutzstruktur IP65 ausschlie lich D Sub Anschluss verwendet eine Schutzabdeckung Umgebung Halten Sie direktes Sonnenlicht fern Halten Sie Staub ligen Rauch Salzhaltiges Metallstaub und andere Fremdk rper fern Halten Sie entflammbare oder tzende Fl ssigkeiten und Gase fern Halten Sie l fern Setzen Sie das Ger t nicht physikalischen Schl gen oder Vibrationen aus Halten Sie Quellen elektrostatischer St rungen fern Schutzabdeckung Installieren Sie die Schutzabdeckung mit dem Handbedienger t geliefert wenn Sie das OP500RC an Orten benutzen an welchen es Wasser oder Staub ausgesetzt ist F r Anweisungen lesen Sie Abschnitt 4 2 Schutzabdeckung installieren im Kapitel Wartung 1 Beginnen Installieren Sie das OP500RC an einem Ort wo die Kabel leicht an die Steuerung angeschlossen werden k nnen 1 6 1 Die Befestigungsplatte verwenden Wenn Sie das OP500RC an einer Wand oder einer Platte befestigen verwenden Sie die mitgelieferte
4. 6 OPTIONAL DEVICE Anschluss Dies ist ein D Sub Anschluss mit 25 Pins zum Anschlie en des OP500RC an den OPTIONAL DEVICE Anschluss der RC520 oder RC420 Serie Steuerungen 7 Kabeladapter Das Kabel wird mit diesem Adapter auf der linken Seite gehalten um die Last f r die linke Hand zu reduzieren wenn das OP500RC mit der linken Hand bedient wird Entfernen Sie den Adapter wenn er nicht ben tigt wird Um den Adapter zu l sen entfernen Sie die beiden Befestigungsschrauben auf der R ckseite siehe Ansicht von hinten 1 Beginnen Ansicht von hinten am gt _ 2 1 Freigabeschalter Dies ist ein Drei Positionen Schalter Bewegungs und E A Ausgabe Befehle sind verf gbar w hrend der Schalter bet tigt wird wenn der OP500RC im TEACH Modus betrieben wird Der Schalter schaltet EIN wenn er sich am Mittelpunkt befindet und schaltet AUS wenn er voll bet tigt oder losgelassen wird 2 Wartungs Port Abdeckung Der Wartungs Port dient nur dem Fabrikgebrauch Um die Wasserdichtigkeit zu erhalten m ssen die Schrauben mit einem Drehmoment von 0 6 N m 6kgf cm angezogen sein 3 Installations Befestigungsplatte Das OP500RC kann mit der Befestigungsplatte an einer Wand oder einer Platte montiert werden 1 Beginnen Das OP500RC muss in einer Umgebung verwendet werden die die folgenden Anforderungen erf llt
5. Button oder den bernehmen Button ge ndert wurden dann wird durch Dr cken des Laden Buttons folgendes Feld angezeigt Die nderungen in der aktuellen Punktedatei wurden noch nicht gespeichert Laden fortsetzen Wenn der Ja Button gedr ckt wird wird die Punktedatei geladen Wenn die Datei geladen ist werden die vorherigen Punktdaten berschrieben Wenn der Nein Button gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Punkteditor Feld Die Punktdaten speichern wenn der Modus oder der Roboter gewechselt wurden Wenn der Modus mit dem Schl sselschalter auf AUTO ge ndert wurde oder der aktuelle Roboter gewechselt wurde erscheint folgende Nachricht auf dem Punkteditor Feld zur Best tigung ob die Daten aus dem Speicher der Steuerung in die Punktedatei gespeichert werden sollen In der aktuellen Punktedatei wurden Anderungen vorgenommen Jetzt speichern Roboter Dateiname robot1 pnt Wenn der Ja Button gedr ckt wird werden die Punktdaten gespeichert Wenn der Nein Button gedr ckt wird werden die Punktdaten nicht gespeichert 2 Betrieb 2 4 7 TEACH Modus E A Befehl Feld Beschreibung Hot Aus Schutzt r _IRoboter 1 Motore On 1 2 3 Einrichten Roboter Punkt Fahr schatpultf editor befehl Wenn der E A Befehl Karteireiter gedr ckt wird wird das E A Befehl Feld angezeigt Dieses Feld wird verwendet um die Befehle f r die E A Signale auszuf hren Eingang G
6. E E E R s 24 2 4 6 TEACH Modus Punkteduor Feld 28 2A TEACH M dus F A Befehl Feld 2 4 2 erstes 33 2 4 8 TEACH Modus Fabrbeteht Feld 35 2 4 TEACH Modus Error Felene ir d i 2 22 SER A 38 EH ER RE e 39 2 5 1 AUTO Modus Feldkonfeuraton nennen nennen 39 2 5 2 AUTO Modus Gemeinsame Anzeigepunkte 20220nsensennsennennnenenenennnnnnnene nennen nennen 39 2 5 3 AUTO Modus Ausf hren Peld au 2208 nen eu A G 40 2 5 4 AUTO Modus Roboter Schaut 42 2 5 5 AUTO Modus E A Monitor Feld 46 2 5 6 AUTO M d s Task Monit r Feld 4 2 2024 Bike ki 48 2 5 7 AUTO Modus Feblerspecher Held 49 2 53 83 AUTO Modus ERROR Eeld 2 2 2 2 00208 51 2 5 9 AUTO Modus Anwender Feld 52 2 5 10 AUTO Modus Input Feld 53 EE EE E 54 EEO A ARONET E 54 3 2 Benmtzerschnttstellen Drogrammierung 55 3 2 1 OP Befehlen SPEL EE 55 3 2 2 Programmierung der Anwender Seite uunsessnssnessnesnennennnennennennnnnnnnnnnennnnnnnennnenne nennen 56 32 3 OP Input verwenden 2 2 2 0 28 BEN RE innen eisen 59 EE RRE EE 60 SEN N RE EEE IRRE 61 4 1 Ersatzteillisten e ensseen dessen ba De bs Be 6l 4 2 Die Schutzabdeckung installieren essseeeseesesseseesesseeeesstsesseserstsstesesstsressestesteseesesstsressestestesteseeseent 61 SEET 62 5 1 Standard Spezifikationen sesseeseesesseeeesseseessesersesstesesststessestestestestssteessestestesttstsseetesststessestesteseenesses 62 5 2 Anschlussb
7. Haken und zeigt an dass die Achse zugeschaltet ist Die Achsen die freigeschaltet sind k nnen von Hand bewegt werden Buttons Dr cken Sie den Button der Achse die in den zugeschalteten freigeschalteten Status wechseln soll 2 Betrieb Alle frei Button Einrichten Feld Wird verwendet um einzustellen welche Achse schrittweise verfahren werden soll Wenn der Einrichten Modus Achse ist ndern sich die Button Beschriftungen in J1 J4 Verf hrt die ausgew hlte Achse schrittweise in Plus Richtung oder Minus Richtung Die Lauftweite f r einen Druck des oder Buttons wird ber den Schrittweite Button eingestellt Wenn Sie den Button gedr ckt halten verf hrt der Roboter schrittweise weiter Wenn der Freigabeschalter nicht bet tigt ist wird folgende Nachricht angezeigt Der Zustimmtaster wurde nicht bet tigt Zur ck mit OK 23 2 Betrieb 2 4 5 TEACH Modus Roboter Schaltpult Not Aus Schutzt r IRoboter 1_ Motore On 1 Beschreibung HINWEIS S 24 Einrichten Punkt Fahr EA Schattpult editor befehl Befehl Wenn der Roboter Schaltpult Karteireiter gedr ckt wird w hrend der Modus TEACH ist wird das Roboter Schaltpult angezeigt Die Funktionen beinhalten die Auswahl des Roboters Tools und Armes Motore ON OFF Motorleistung Low High Referenzfahrt nur Roboter mit Inkrementalencoder und RESET Bearbeitung Wenn das System keine Roboter beinhaltet
8. Wahl Schalter mit Schl ssel auf AUTO gestellt ist wechselt das Handger t in den AUTO Modus In diesem Modus k nnen Programmausf hrung und berwachung durchgef hrt werden 2 5 1 AUTO Modus Feldkonfiguration Die folgenden Felder sind im AUTO Modus verf gbar Die Betriebs Details f r jeden Feld werden in den folgenden Abschnitten behandelt AUTO Modus Ausf hren Feld Roboter Schaltpult Monitor Feld F E A Monitor Feld Task Monitor Feld Anwender Feld Fehlerspeicher Feld INPUT Feld Wenn kein Projekt ge ffnet ist wird nur das E A Monitor Feld angezeigt 2 5 2 AUTO Modus Gemeinsame Anzeigepunkte 1 2 Hot Aus g SEH 3 1 Not Aus Anzeige Die Anzeige ist rot nachdem ein NOT AUS eingetreten ist 2 Schutzt r Anzeige Diese Anzeige ist gr n wenn der Schutzt r Kreis ge ffnet ist 3 Karteireiter Dr cken Sie einen Karteireiter um das aktuelle Feld die Seite zu wechseln 39 2 Betrieb 2 5 3 AUTO Modus Ausf hren Feld Beschreibung 40 HINWEIS Le Hot Aus _ Schutzt r _ Wenn der Ausf hren Karteireiter im AUTO Modus gedr ckt wird wird das Ausf hren Feld angezeigt Dieses Feld wird verwendet um Programme auszuw hlen und auszuf hren 1 Aktuelles Programm Zeigt das aktuelle Programm an 2 Textfeld SPEL Tasks k nnen Text in diesem Feld angeben indem Sie OP_Print region 0 verwenden F r Details lesen Sie Kapitel 3 Programmieren Progra
9. der HOME Befehl ausgef hrt wird Befehl wird ausgef hrt Zum Abbrechen Zustimmtatster loslassen Lassen Sie den Freigabeschalter los um abzubrechen und zum Roboter Schaltpult zur ckzukehren Oder das Roboter Schaltpult erscheint automatisch nachdem der Befehl abgeschlossen ist 27 2 Betrieb 2 4 6 TEACH Modus Punkteditor Feld 1 2 4 Y mm 120 1 431 587 BE mm en deg 0 000 148 208 editor Beschreibung Wenn er Ee Se TES H Modus gedr ckt yo ward das Punkteditor Feld angezeigt Das Feld wird verwendet um die Punktdaten zu editieren 1 Punkt Button Zeigt die zu editierende Punktnummer an stellt sie ein Wenn dieser Button gedr ckt wird wird das Punktnummer Eingabefeld mit einem numerischen Tastenfeld angezeigt 2 Punkt Label Box Zeigt das Label f r die ausgew hlte Punktnummer an 3 Position Box Zeigt die Punktkoordinaten f r die angegebene Punktnummer an Wenn eine Koordinaten Anzeigebox gedr ckt wird wird ein numerisches Tastenfeld angzeigt damit Sie die gew nschten Punktkoordinaten Daten eingeben k nnen Wenn die Enter Taste gedr ckt wird um die Eingabedaten zu bernehmen wechselt die Anzeige zur ck in das Punkteditor Feld 28 2 Betrieb Der bernehmen und der 7 R ckg ngig Button werden Dateiname EE S auf der linken Seite des Feldes r angezeigt Labelt Position und werden nur angezeigt Die
10. tigungs Meldung wird angezeigt Punkt l schen Wenn Ja gedr ckt wird ist der spezifizierte Punkt undefiniert und die Koordinaten Daten werden gel scht Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Punkteditor Feld R ckg ngig Button Stellt die Punktdaten aus dem Speicher wieder her um die nderungen an den Punktkoordinaten r ckg ngig zu machen Nachdem die Koordinaten wieder hergestellt wurden verschwinden der bernehmen und der R ckg ngig Button HINWEIS Le 2 Betrieb Wenn der aktuelle Roboter gewechselt wird dann verschwinden der bernehmen und der R ckg ngig Button Sichern Button Wenn dieser Button gedr ckt wird werden die Punkte im Speicher in die aktuelle Punktedatei gespeichert Zuerst wird ein Best tigungs Feld angezeigt wie unten dargestellt Punktedatei speichern Feld Punktedatei jetzt speichern Wenn Ja gedr ckt wird wird die angegebenen Punktedatei gespeichert und die Anzeige wechselt zur ck in das Punkteditor Feld Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Punkteditor Feld Laden Button Wenn der Button gedr ckt wird wird folgendes Punktedatei laden Feld angezeigt Punktedatei laden Feld Funkterlatei w hlen part1 pnt part2 pnt part3 pnt part4 pnt 31 2 Betrieb 32 Wenn Punktdaten ge ndert wurden bevor Punkte geladen werden Wenn die Punktdaten in der aktuellen Datei ber den Teach
11. um den Projekteditor zu ffnen 2 Schalten Sie die Programmgruppen Freigabe Checkbox EIN In einem Projekt gibt es immer mindestens eine Programmgruppe Der Standardname ist MainGrp aber Sie k nnen die Programmgruppe im Projekteditor umbenennen Projekteditor x Projekt generieren Projektdateien 54 Gruppe umbenennen Neuer Roboter Iw Programmgruppen Freigabe OK Abbruch Hilfe Program Group Datei Name MainGrp Main prg L sche Prog Include Files Dateityp Gruppe Robot Points Programm Programme D oral 7 7 CH Robot 1 robott pt gruppen Main prg A FIXEDCAL pnt Neue Gruppe 3 45 Robot 2 SE robot2 pnt 3 Erstellen Sie zus tzliche Programmgruppen f r jedes zus tzliche Programm das Ihre Anwender ber das OP ausf hren soll 4 Das aktuelle CtrlDev Steuerger t muss das OP sein bevor Anwender Programme ber das OP ausf hren k nnen 3 Programmieren Das OP500RC hat eine Anwender Seite und eine Input Seite die f r die Anzeige und Eingabe durch den Anwender verwendet werden Diese Seiten k nnen in jeder RC Betriebsart au er Teach verwendet werden im TEACH Modus sind die Anwender Seite und die Input Seite nicht verf gbar Mit der Anwender Seite k nnten Sie Beschriftungen f r Buttons einstellen Text anzeigen und Button Status ablesen Mit der Input Seite k nn
12. 2 OP500RC N 6 1 LCD Liquid erystal display Fl ssigkristallanzeige Statusanzeige Teachbetrieb Automatikbetrieb und Dateneingabe sind am LCD m glich 2 Druckkn pfe Dies sind mechanischen Kn pfe kein Touch Screen angebracht auf der rechten Seite des Touch Panels Verschiedene Funktionen werden in jedem Feld durch diese Buttons gesteuert 1 Beginnen 3 NOT AUS Schalter Wenn dieser Schalter gedr ckt wird wird der NOT AUS Status sowohl mechanisch als auch elektrisch gehalten Das Dr cken des Schalters stoppt das Programm trennt die Robotermotoren von der Stromversorgung und stoppt unverz glich die Bewegung des Manipulatorarmes Um den NOT AUS Status zu l schen drehen Sie den NOT AUS Schalter zuerst nach rechts um die mechanische Verriegelung freizugeben Dr cken Sie dann den RESET Knopf des Roboter Schaltpultes um den NOT AUS Status zur ckzusetzen Die NOT AUS Anzeige erlischt 4 Modus Wahl Schalter mit Schl ssel Der Schl sselschalter wird verwendet um zwischen den Modi TEACH und AUTO zu wechseln Der Modus kann festgelegt werden indem der Schl ssel herausgezogen wird Wenn der Modus umgeschaltet wird w hrend ein Programm ausgef hrt wird stoppt das Programm 5 Halteschlaufe Stecken Sie w hrend des Betriebes Ihre Hand durch diese Handschlaufe um das OP500RC vor dem Herunterfallen zu sch tzen
13. A Befehl Feld 5 Ausgang Statusanzeige Zeigt den EIN AUS Status f r den angegebenen Ausgang an Wenn der Ausgang EIN ist ist die Anzeige rot Der Status wird automatisch aktualisiert 6 Label Feld Zeigt das Label f r den ausgew hlten Ausgang an ON Button amp Freigabeschalter Schaltet den ausgew hlten Ausgang ein Wenn der Ausgang ein Remote Ausgang ist wird ein Fehler angezeigt da nur das System Remote Ausg nge steuern kann Er OFF Button amp Freigabeschalter Schaltet den ausgew hlten Ausgang aus Wenn der Ausgang ein Remote Ausgang ist wird ein Fehler angezeigt da nur das System Remote Ausg nge steuern kann 2 Betrieb 2 4 8 TEACH Modus Fahrbefehl Feld Beschreibung Einrichten Wenn der Fahrbefehl Karteireiter im E A Befehl Feld gedr ckt wird wird das Fahrbefehl Feld angezeigt Das Feld wird verwendet um die Befehle f r die Manipulatorarm Bewegung auszuf hren Punkt Gruppenbox 1 Punkt Button Zeigt die Punktnummer an an die verfahren werden soll Wenn der Button gedr ckt wird wird das Punkt Nr Eingabefeld mit einem numerischen Tastenfeld wie unten dargestellt zur Eingabe der gew nschten Punktnummer angezeigt 2 Punkt Label Box Zeigt das Label f r die ausgew hlte Punktnummer an 3 LimZ Box Zeigt den LimZ Wert der Z Achse f r den JUMP Z Befehl an Speed Button Dieser Button wird verwendet um die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters auszuw hlen 1 5
14. Befestigungsplatte und folgen Sie dem Verfahren unten 1 Installieren Sie die Befestigungsplatte am OP500RC wie unten dargestellt 2 Installieren Sie die Wandbefestigungsschrauben an der Wand oder der Platte 3 H ngen Sie das OP500RC an die Schrauben F r Details ber die Abmessungen der Befestigungsplatte lesen Sie Au enabmessungen in Kapitel 5 Spezifikationen 1 Beginnen 1 6 2 Kabelanschl sse E Schlie en Sie keine Kabel des OP500RC und der Steuerung an und trennen Sie AN VORSICHT keine Kabel solange der Strom EINgeschaltet ist Das Anschlie en oder Trennen der Kabel w hrend der Strom EINgeschaltet ist ist sehr gef hrlich da das Robotersystem unzul nglich funktionieren kann Au erdem kann es zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion Ausfall des Robotersystems f hren Schlie en Sie die Kabel der Steuerung und des OP500RC richtig an Erlauben Sie keine unn tige Belastung auf den Kabeln Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Unn tige Belastung auf den Kabeln kann zu Sch den an den Kabeln zur Trennung und oder Kontaktausfall f hren Besch digte Kabel Trennung oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder ungenauer Funktion des Systems f hren Verwenden Sie die Kabel nicht in der N he von Hitze oder Feuer Lesen Sie sowohl das Handbuch f r den Manipulatorarm
15. Best tigungs Meldung angezeigt Motore einschaltbereit Weiter Wenn Ja gedr ckt wird wird der Strom der Motoren eingeschaltet Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Roboter Schaltpult Wenn der Motore Off Button gedr ckt wird wird der Strom der Motoren des ausgew hlten Roboters ausgeschaltet Reset Button F hrt RESET aus Dies l scht die NOT AUS Verriegelung und stellt die Standardeinstellungen der Leistung Geschwindigkeit und Beschleunigung f r alle Roboter wieder her wa MCal Button amp Freigabeschalter F hrt eine Referenzfahrt MCAL des ausgew hlten Roboters aus Dieser Button ist nur freigegeben wenn die Motoren eingeschaltet sind und der aktuelle Roboter Inkrementalencoder verwendet MCAL ausf ren Wenn Ja gedr ckt wird w hrend der Freigabeschalter bet tigt wird wird eine Referenzfahrt ausgef hrt Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Roboter Schaltpult 2 Betrieb Eine Fehlermeldung erscheint wenn der MCal Button gedr ckt wird w hrend die Motoren ausgeschaltet ist Das folgende Feld wird angezeigt wenn der MCAL Befehl ausgef hrt wird Befehl wird ausgef hrt eingestellt werden Dies ist nur freigegeben wenn die Motoren eingeschaltet sind HOME ausf ren Wenn Ja gedr ckt wird w hrend der Freigabeschalter bet tigt wird wird der HOME Befehl ausgef hrt Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck i
16. Die Geschwindigkeit die aktuell ausgew hlt ist wird in der unteren Zeile der Button Beschriftung angezeigt Jedesmal wenn der Button gedr ckt wird wird der Wert erh ht bis 5 erreicht ist Dann wechselt der Wert auf 1 LimZ Button numerisches Tastenfeld wird angezeigt damit Sie den gew nschten Wert eingeben k nnen Jump ber Button und Freigabeschalter Dieser Button f hrt den JUMP Z 0 Befehl zur ausgew hlten Punktnummer aus 35 2 Betrieb 36 Wenn der Freigabeschalter bet tigt ist wird folgende Best tigungs Nachricht angezeigt JUMP ZiD ausf hren Wenn Ja gedr ckt wird w hrend der Freigabeschalter bet tigt wird wird der JUMP Z Befehl ausgef hrt Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Fahrbefehl Feld Jump Button amp Freigabeschalter Dieser Button f hrt den JUMP Befehl zur angegebenen Punktnummer aus Wenn der Freigabeschalter bet tigt ist wird folgende Best tigungs Nachricht angezeigt JUMP ausf hren Wenn Ja gedr ckt wird w hrend der Freigabeschalter bet tigt wird wird der JUMP Befehl ausgef hrt Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Fahrbefehl Feld 2 Betrieb Go Button amp Freigabeschalter Dieser Button f hrt den GO Befehl zu der ausgew hlten Punktnummer aus Wenn der Freigabeschalter bet tigt ist wird folgende Best tigungs Nachricht angezeigt GO ausf hren Wenn Ja gedr ckt wird w hren
17. E Anschluss 14 2 Betrieb Folgen Sie diesen Schritten um den NOT AUS Zustand zur ckzusetzen 1 Beseitigen Sie den Grund f r den NOT AUS und berpr fen Sie ob es sicher ist dass Robotersystem wieder zu betreiben 2 Entriegeln Sie den NOT AUS Schalter Um die mechanische Verriegelung freizugeben drehen Sie den NOT AUS Schalter nach rechts Schalten Sie dann den OP Schl sselschalter auf den TEACH Modus 4 Dr cken Sie auf den Roboter Schaltpult Karteireiter Dr cken Sie den RESET Button wie unten dargestellt Not Aus Schutzt r _ Roboter 1_ Motore On Dr cken Sie me den l Reset Button um Not Aus zu l schen Einrichten Schattputt Punkt Fahr EA editor befehl Befehl 6 Pr fen Sie ob die Not Aus Anzeige am Handger t aus ist 15 2 Betrieb Das OP500RC hat zwei Modi TEACH und AUTO Diese Modi werden mit dem Schl sselschalter in der linken oberen Ecke der OP Frontblende ausgew hlt 2 3 1 OP TEACH Modus Im TEACH Modus kann das OP als Teach Ger t f r jede RC Betriebsart verwendet werden Wenn der Schl sselschalter auf TEACH gestellt ist werden alle Tasks gestoppt und das OP wechselt in den TEACH Modus Das OP ist jetzt das einzige Ger t das den Roboter steuern kann einziger Steuerpunkt Der OP Benutzer kann die folgenden T tigkeiten durchf hren e Den aktuellen Roboter Arm oder das aktuelle Werkzeug ausw hlen e Punkte teachen und editieren e Punk
18. EPSON EPSON RC Option Handbedienger t OP OP500RC EM02DS982U EPSON RC Option Handbedienger t OP OP500RC Rev l EPSON RC Option Handbedienger t OP OP5S00RC Rev l Copyright 2002 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten HINWEIS E Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielf ltigt oder reproduziert werden m Wir behalten uns vor die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorank ndigung zu ndern E Wir bitten Sie freundlich uns zu kontaktieren wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar bermitteln wollen WARENZEICHEN Microsoft ist ein eingetragenes Warenzeichen und Windows und das Windows Logo sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber Bitte wenden Sie sich mit Fragen bez glich dieses Handbuches an OP500RC Handbedienger t Handbuch SEIKO EPSON CORPORATION Factory Automation Systems Dept TEL 81 266 61 1802 FAX 81 266 61 1846 Sicherheitsvorkehrungen Konventionen Die Installation von Robotern und Roboterausr stung sollte nur von qualifiziertem Personal in bereinstimmung mit nationalen und rtlichen Vorschriften durchgef hrt werden Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handb cher sorgf ltig bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kab
19. OP Cla L scht die Anwender Seite Bestimmt die Button Beschriftungen OP_Print 7 Run Cycle OP_Print 8 Setup OP_Print 9 Exit Zeigt die Anwender Seite an OP_Page 1 Do btn OP_Inkey Select btn Case 7 Call RunCcycle Case 8 Call Setup Case 9 OP Cls OP_Page 0 Exit Function Send Loop Fend 58 3 Programmieren 3 2 3 OP_Input verwenden Verwenden Sie OP Input wenn Sie numerischen Eingaben vom Anwender erhalten wollen 1 1 Eingabeaufforderung und Eingabe Anzeigenfeld Zeigt die Eingabeaufforderung in den ersten 3 Zeilen an Die Eingabedaten werden in der vierten Zeile angezeigt 2 Numerisches Tastenfeld Das numerische Tastenfeld wird verwendet um die Datenwerte einzugeben Mehrfach Werte m ssen durch Kommata getrennt werden Programmbeispiel f r OP_Input Dieses Beispiel fordert den Anwender auf die Anzahl der Ausf hrung Zyklen einzugeben Function GetCycleCount As Long Long cycles OP_Input Enter cycles CRLF Max 25 cycles Print New cycle count cycles GetCycleCount cycles Fend 59 3 Programmieren 60 HINWEIS L Sie k nnen Programme debuggen indem Sie das OP von der EPSON RC Entwicklungsumgebung verwenden Programm Debug Modus Um die Programme zum Debuggen vom OP auszuf hren 1 Stellen Sie das Steuerger t ein W hlen Sie Steuereinheit aus dem Ausf hren Men w hlen Sie dann OP S
20. Referenzfahrt MCAL des ausgew hlten Roboters aus Dieser Button ist nur freigegeben wenn die Motoren eingeschaltet sind und der aktuelle Roboter Inkrementalencoder verwendet 25 2 Betrieb 26 MCAL ausf ren Wenn Ja gedr ckt wird w hrend der Freigabeschalter bet tigt wird wird eine Referenzfahrt ausgef hrt Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Roboter Schaltpult Eine Fehlermeldung erscheint wenn der Freigabeschalter nicht bet tigt wird oder wenn der MCal Button gedr ckt wird w hrend die Motoren ausgeschaltet sind Das folgende Feld wird angzeigt wenn der MCAL Befehl ausgef hrt wird Befehl wird ausgef hrt Zum Abbrechen Zustimmtatster loslassen Lassen Sie den Freigabeschalter los um abzubrechen und zum Roboter Schaltpult zur ckzukehren Oder das Roboter Schaltpult erscheint automatisch nachdem der Befehl abgeschlossen ist Home Button amp Freigabeschalter eingestellt wurden Dies ist nur freigegeben wenn die Motoren eingeschaltet sind 2 Betrieb HOME ausf ren Wenn Ja gedr ckt wird w hrend der Freigabeschalter bet tigt wird wird der HOME Befehl ausgef hrt Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Roboter Schaltpult Eine Fehlermeldung erscheint wenn der Freigabeschalter nicht bet tigt wird oder wenn der Home Button gedr ckt wird w hrend die Motoren ausgeschaltet sind Das folgende Feld wird angzeigt wenn
21. als auch das Handbuch f r die Steuerung bevor Sie Kabel anschlie en Nachdem Sie die Handb cher gelesen haben schlie en Sie das OP500RC an die Steuerung an Stecken Sie das Kabel in den OPTIONAL DEVICE Anschluss auf der Vorderseite der Steuerung 1 6 3 R ckseitenanschluss Option Wenn das OP500RC immer an die Steuerung angeschlossen ist kann der OPTIONAL DEVICE Anschluss auf der R ckseite der RC520 Steuerung angebracht werden indem ein optionaler R ckseitenanschluss verwendet wird Diese Option kann nicht mit der RCA420 Steuerung verwendet werden Der R ckseitenanschluss beinhaltet die folgenden Elemente e Board f r R ckseitenanschluss e Relaiskabel f r R ckseitenanschluss e Anschlusskappe A R ckseiten Anschluss Relais Kabel u Pa S KK R ckseiten Anschluss Board B Verbindungskabel zum System Panel 1 Beginnen Installation des R ckseitenanschlusses Folgen Sie dem Verfahren unten um den R ckseitenanschluss anzuschlie en N VORSICHT Ziehen Sie das Flachbandkabel des MIB heraus Lesen Sie Abschnitt 3 2 Das MIB austauschen im RC520 Handbuch Schlie en Sie das Relaiskabel f r den R ckseitenanschluss am Board f r den R ckseitenanschluss an Installieren Sie das Board f r den R ckseitenanschluss im freien Slot der Steuerung Verwenden Sie einen freien Slot in der N he des MIB wenn m glich Schlie en Sie das Flachbandkabel das in Schritt 1 herausgezogen wurde an den Anschluss CN2 au
22. as OP500RC betreiben stellen Sie sicher dass der NOT AUS Schalter am OP500RC richtig funktioniert Der Betrieb des OP500RC wenn der Schalter nicht richtig funktioniert ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder ernsten Sch den an der Ausr stung f hren da der Schalter seine bestimmungsgem e Funktion im Notfall nicht erf llen k nnen Wenn nichts auf seinem Anzeigefenster erscheint ist das OP500RC nicht an die Steuerung angeschlossen Daher funktioniert der NOT AUS Schalter am OP500RC nicht Wenn der NOT AUS Schalter gedr ckt wird wird die Ausf hrung der Programme gestoppt und die Roboter Ansteuerung wird angehalten Progamme und Punktedateien werden nicht besch digt Wenn gedr ckt h lt der NOT AUS Schalter diesen Status mechanisch und den NOT AUS Status elektrisch Um den Betrieb neu zu starten lesen Sie Abschnitt 2 2 NOT AUS zur cksetzen in Kapitel 2 Betrieb 1 9 2 Den Modus Wahl Schl sselschalter verwenden 12 Der Modus Wahl Schl sselschalter wird verwendet um den TEACH oder AUTO Modus auszuw hlen Zur Sicherheit werden alle Tasks gestoppt wenn der Modus w hrend der Programmausf hrung gewechselt wird Bevor Sie den Modus von AUTO auf TEACH ndern sollten Sie wenn Tasks ausgef hrt werden zuerst den Stop Button dr cken um alle Tasks normal anzuhalten Schalten Sie dann den Schl sselschalter auf TEACH 1 Beginnen 1 9 3 Das OP im gesch tzten Bereich verwe
23. ch Panel des OP500RC nicht gegen einen harten Gegenstand oder ben Sie keinen berm igen Druck auf das Touch Panel aus Das Touch Panel ist aus Glas Daher kann es besch digt werden wenn berm iger Druck auf das Touch Panel ausge bt wird Der D Sub Stecker am Ende des Kabels ist ein universeller Stecker Wenn Sie den D Sub Stecker anschlie en beachten Sie dass die Wasserdichtigkeit und Staubdichtigkeit des Steckers nicht der IP65 entspricht Dr cken oder reiben Sie die Oberfl che der Frontblenden Druckkn pfe nicht siehe Abschnitt 1 4 Bauteil Namen und Funktionen mit einem harten Objekt wie beispielsweise einem Werkzeug Die Oberfl che der Kn pfe kann besch digt werden sowie leicht zerkratzen Passen Sie auf dass das OP500RC nicht in nahen Kontakt mit einem Ger t kommt das magnetempfindlich ist wie beispielsweise einer Floppy Disk Die Druckkn pfe haben Magneten in ihrem Inneren und k nnen Daten auf solchen Ger ten l schen oder besch digen Wischen an der Oberfl che der OP500RC Anzeige haftenden Dreck und l mit einem weichen Tuch ab welches mit einem neutralen Reinigungsmittel oder einem alkoholischen L sungsmittel getr nkt ist Wenn Sie die Befestigungsplatte verwenden pr fen Sie ob die Platte und die Schrauben nicht verbogen oder locker sind 1 Beginnen Ansicht von vorn 1 3 EACH AUTO e BEng L EPSON 4 gt 5 J
24. d der Freigabeschalter bet tigt wird wird der GO Befehl ausgef hrt Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Fahrbefehl Feld Das folgende Feld wird angzeigt wenn der GO Befehl ausgef hrt wird Befehl wird ausgef hrt Zum Abbrechen Zustimmtatster loslassen Fahr befehl Lassen Sie den Freigabeschalter los um abzubrechen und zum Fahrbefehl Feld zur ckzukehren Oder das Fahrbefehl Feld erscheint automatisch nachdem der Befehl abgeschlossen ist 37 2 Betrieb 2 4 9 TEACH Modus Error Feld Beschreibung 38 Not Aus Schutzt r IRoboter 1_ Motore On BE Fehler Nr 231 231 1 1 i Roboter Nr a Achse Hr N Fehlermeldung MCAL has not been completed Dieses Feld wird angezeigt wenn ein Fehler im TEACH Modus auftritt 1 Fehler Nr Box Zeigt die Fehlernummer an 2 Roboter Nr Box Zeigt die Roboternummer an f r welche der Fehler aufgetreten ist Ist leer wenn kein Roboter angegeben ist 3 Robotername Box Zeigt die Namen des Roboters an f r welchen der Fehler aufgetreten ist Ist leer wenn kein Roboter angegeben ist 4 Achse Nr Box Zeigt die Achsennummer an f r welche der Fehler aufgetreten ist Ist leer wenn die Achsennummer nicht angegeben ist 5 Fehlermeldung Box Zeigt die Fehlermeldung an Schlie t das Fehlermeldungs Feld und die Anzeige kehrt zur ck in das Feld welches zuletzt ge ffnet war 2 Betrieb Wenn der Modus
25. das OP500RC an eine RC520 oder RC420 Steuerung anschlie t oder von einer RC520 oder RC420 Steuerung trennt m Vergewissern Sie sich dass sowohl die Stromversorgung des OP500RC als VORSICHT auch der Steuerunge AUSgeschaltet ist bevor Sie Kabel anschlie en oder trennen Das Anschlie en und Trennen von Kabeln w hrend der Strom EINgeschaltet ist kann zu Ger tesch den f hren Vergewissern Sie sich dass alle Kabel sicher angeschlossen sind Stellen Sie keine schweren Gegenst nde auf die Kabel f hren Sie keine Handlungen durch welche die Kabel besch digen k nnen Besch digte oder unnormale Kabel sind gef hrlich und k nnen dazu f hren dass das Robotersystem unzul nglich arbeitet 2 1 1 An Steuerung anschlie en Folgen Sie diesen Schritten um das OP an eine Steuerung anzuschlie en 1 Fahren Sie die RC Steuerung herunter und schalten Sie sie aus 2 Drehen Sie den OP Schl sselschalter in den AUTO Modus 3 Entfernen Sie den Blindstecker vom OPTIONAL DEVICE Anschluss an der Steuerung 4 Schlie en Sie das OP am OPTIONAL DEVICE Anschluss an 5 Starten Sie das System 6 Nach einigen Sekunden wird das AUTO Modus Run Feld angezeigt 2 1 1 Trennen von der Steuerung Folgen Sie diesen Schritten um das OP von einer Steuerung zu trennen 1 Fahren Sie die RC Steuerung herunter und schalten Sie es aus 2 Trennen Sie das OP vom OPTIONAL DEVICE Anschluss der Steuerung 3 Stecken Sie den Blindstecker in den OPTIONAL DEVIC
26. e ffnet sein Der Fehlerspeicher kann angezeigt werden 2 Betrieb Wenn der OP Schl sselschalter auf TEACH gestellt wird wechselt das OP in den TEACH Modus In diesem Modus kann eingerichtet und geteacht werden und Bewegungs und E A Befehle k nnen ausgef hrt werden Es k nnen keine Programmtasks laufen 2 4 1 TEACH Modus Feldkonfiguration Die folgenden Felder sind im TEACH Modus verf gbar Die Betriebs Details f r jedes Feld werden in den folgenden Abschnitten behandelt TEACH Modus Einrichten Feld l Achsen frei Feld Roboter Schaltpult Punkteditor Feld Fahrbefehl Feld E A Befehl Feld Wenn kein Projekt ge ffnet ist wird nur das E A Befehl Feld angezeigt 2 4 2 TEACH Modus Gemeinsame Anzeigepunkte Die Punkte die in der Abbildung unten dargestellt werden sind in verschiedenen Feldern im TEACH Modus gleich DC N en 1 2 3 4 Einricht Roboter Punkt Fahr EA IMEREN Es chattputt editor befehl Befehl 5 1 Not Aus Anzeige Die Anzeige ist rot nachdem ein NOT AUS eingetreten ist 2 Schutzt r Anzeige Diese Anzeige ist gr n wenn der Schutzt r Kreis ge ffnet ist 3 Roboter Feld Zeigt die Nummer des aktuell gew hlten Roboters an 17 2 Betrieb 4 Motore Feld Zeigt den Motor Status des aktuell gew hlten Roboters an 5 Feld Karteireiter Dr cken Sie einen Karteireiter um das aktuelle Feld die Seite zu wechseln 2 4 3 TEACH Modus Den Freigabeschalter
27. e gew nschten Buttons um Zeichen zur Dateneingabe Zeile Zeile 4 hinzuzuf gen Mehrfach Werte m ssen durch Kommata getrennt werden L schen Button L scht alle eingegebenen Daten Zur ck Button L scht das letzte Zeichen OK Button bernimmt die eingegebenen Daten Das letzte Feld welches zuvor benutzt wurde wird angezeigt Ausschlie lich numerische Werte k nnen mit dem OP500RC eingegeben werden Buchstaben Zeichenketten k nnen nicht eingegeben werden F r Details zur Programmierung der Anwender Seite lesen Sie Abschnitt 3 1 4 OP_Input verwenden in Kapitel 3 Programmieren 53 3 Programmieren KAPITEL 3 Programm eren EPSON RC kann so konfiguriert werden dass SPEL Programme freigegeben werden um vom OP500RC ausgef hrt zu werden Programme die ber das OP ausgef hrt werden k nnen entsprechen Programmgruppen in der RC Entwicklungsumgebung Eine Programmgruppe ist eine Sammlung aus Funktionen in einer oder mehreren Programmdateien Jede Programmgruppe sollte als ein einzeln ausf hrbares In der OP GUI werden Programmgruppen Programme genannt um es f r den Anwender verst ndlicher zu machen Jede Programmgruppe die im RC Projekt erstellt wird wird in der Auswahlliste angezeigt wenn der OP Anwender ein Programm zum Ausf hren ausw hlt Programm betrachtet werden Folgen Sie diesen Schritten um Programme f r das OP zu konfigurieren 1 W hlen Sie in RC Projekt Editieren
28. el egungen nismen neia E E RE EE AEREE ERR E e EEE S 63 53 Auhenabmessund eissoes erido Ate a EE O iE oree a eE EEE E aet 64 ix 1 Beginnen KAPITEL 1 Beginnen Dieses Handbuch beinhaltet Anweisungen f r die Installation und den Betrieb des EPSON OP500RC Handbedienger tes Bitte lesen Sie dieses gesamte Handbuch bevor Sie das Handbedienger t verwenden Das OP500RC ist ein Handbedienger t das ausschlie lich f r Ihre EPSON RC Serie Roboter Steuerung konsturiert wurde Es verf gt ber eine Fl ssigkristallanzeige mit einem Touch Panel das zum Teachen f r den Automatikbetrieb und f r verschiedenen Statusanzeigen verwendet wird OP500RC Eigenschaften Hintergrundbeleuchtete Fl ssigkristallanzeige 5 7 Inch 14 5 cm mit Touch Panel 3 Positionen Freigabe Schalter f r den sicheren Betrieb im gesch tzten Bereich Einrichten T tigkeiten F higkeit Zeichen anzuzeigen und Buttons zu lesen f r einfache Benutzer GUl Anzeige Auswahl und Ausf hrung von Programmen E A und Task berwachung Fehlerreport Wasserdicht und staubdicht 1 Beginnen WR Lassen Sie das OP500RC nicht fallen und schlagen Sie es nicht hart gegen A VORSICHT andere Gegenst nde um Schaden zu vermeiden Das Geh use des OP500RC kann besch digt werden da der Hauptk rper aus Kunststoff besteht Verwenden Sie die Halteschlaufe um zu verhindern dass das OP500RC w hrend des Betriebes herunterf llt Schlagen Sie das Tou
29. el anschlie en Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf Bitte lesen Sie das Sicherheitskapitel im Benutzerhandbuch um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen bevor Sie das Robotersystem installieren Wichtige Sicherheitsaspekte sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Zeichen N WARNUNG AN WARNUNG N VORSICHT E Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr m glicher schwerster Verletzung oder Todesfolge hin die besteht wenn diese Anweisungen nicht richtig befolgt werden Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr m glicher schwerster Verletzung oder Todesfolge durch elektrischen Schlag hin die besteht wenn diese Anweisungen nicht richtig befolgt werden Dieses Zeichen weist Sie auf m gliche Verletzungsgefahr von Personen oder physischen Schaden an Ger ten und Betriebsanlagen hin die bestehen wenn diese Anweisungen nicht richtig befolgt werden iii AN WARNUNG Nur geschultes Personal sollte das Robotersystem entwerfen und installieren Geschultes Personal ist das Personal welches an Robotersystem Schulungen und Wartungs Schulungen teilgenommen hat welche durch den Hersteller H ndler oder rtlich einbezogene Firmen abgehalten werden Geschultes Personal ist auch das Personal welches die Handb cher vollst ndig versteht und ber das Wissen und die Qualifikation verf gt welche dem Level des Personals entspricht we
30. en die f r den richtigen und sicheren Gebrauch des OP500RC Handbedienger tes n tig sind Dieses Handbuch ist f r das Personal bestimmt welches T tigkeiten mit dem Handbedienger t durchf hrt wie z B das Teachen von Roboterpunkten Bittel lesen Sie dieses und andere in Beziehung stehende Handb cher gr ndlich bevor und w hrend Sie die Ausr stung verwenden SERVICE CENTER Wenn Reparaturen Wartungsma nahmen oder Neueinstellungen n tig sind wenden Sie sich bitte an Ihr EPSON Service Center Halten Sie dabei bitte Informationen zur Software Version und eine kurze Problembeschreibung bereit Sollten an dieser Stelle keine Information bez glich Ihres Service Centers angegeben sein wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON Vertrieb der im folgenden Abschnitt LIEFERANTEN aufgef hrt ist LIEFERANTEN Japan amp Andere Nord amp S d Amerika Europa SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Dept 1010 Fujimi Fujimi machi Suwa gun Nagano 399 0295 Japan TEL _81 266 61 1802 FAX 81 266 61 1846 EPSON AMERICA INC Factory Automation Robotics 18300 Central Avenue Carson CA 90746 TEL 562 290 5900 FAX 562 290 5999 E MAIL info robots epson com EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto Hahn Str 4 D 40670 Meerbusch TEL 49 2159 538 1391 Vertriebsinnendienst FAX 49 2159 538 3170 E MAIL robot infos epson de vii viii
31. en Sie numerische Eingaben abfragen 3 2 1 OP Befehle in SPEL Die SPEL Befehle die f r das OP500RC zur Verf gung stehen sind unten aufgelistet OP Ch L scht den gesamten Text auf der OP Anwender Seite OP_Inkey Wartet darauf dass ein OP Button gedr ckt wird OP_Input Fordert den Anwender auf einen oder mehrere numerische Werte einzugeben OP_Key Liest den OP Button Status OP_Page ffnet und schlie t die Anwender Seite OP_Print Gibt Text f r Eingabeaufforderungen und Button Beschriftungen auf der Ausf hren Seite aus F r Details ber die Befehlssyntax verwenden Sie die EPSON RC Online Hilfe oder das SPEL Befehls Referenz Handbuch 3 Programmieren 3 2 2 Programmierung der Anwender Seite 1 Beschriftungen f r die Schaltfl chen werden mit OP_Print 1 bis 6 e bestimmt A I g KEE EE T 2 Text f r jede Zeile wird l l mit OP_Print 7 bis 10 7 l I bestimmt i i l Schaltfl chen in Abschnitt 1 Hier handelt es sich um 6 mechanische Schaltfl chen die mit nicht unterbrochenen Linien auf der rechten Seite der Anzeige gekennzeichnet sind F r jede Schaltfl che kann eine Beschriftung mit maximal 8 Zeichen 2 Zeilen mit jeweils 4 Zeichen festgelegt werden Touch Buttons in Abschnitt 2 Hier handelt es sich um 16 Touch Screen Button die mit gepunkteten Linien gekennzeichnet sind Es gibt 4 Zeilen und 4 Spalten 27 Zeichen k nnen f r jede Zeile eingestellt werden Die grundlege
32. es w hrend des Betriebes NICHT in Reichweite Sie k nnten im Notfall versehentlich den NOT AUS Schalter am nicht angeschlossenen OP500RC dr cken um das Robotersystem anzuhalten Das Dr cken das NOT AUS Schalters am nicht angeschlossenen OP500RC im Notfall ist sehr gef hrlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen Wenn Sie den gesch tzten Bereich zum Teachen betreten ndern Sie des Modus des OP500RC auf TEACH und ziehen Sie den Schl ssel des Modus Wahl Schalters heraus Betreten Sie den gesch tzten Bereich dann mit dem Schl ssel Es ist sehr gef hrlich den Schl ssel im Modus Wahl Schalter zu lassen und es kann schwere Sicherheitsprobleme verursachen wenn jemand anderer den Modus versehentlich auf Automatikbetrieb umstellt AN VORSICHT Setzen Sie das OP500RC keinen physikalischen Schl gen aus und stellen Sie keine Objekte auf das OP500RC F r die OP500RC Anzeige wird eine Fl ssigkristallanzeige verwendet Wenn die Anzeige besch digt ist kann Fl ssigkristall auslaufen Fl ssigkristall ist gesundheitsgef hrdend Wenn es auf Ihrer Haut oder Ihrer Kleidung haften bleibt waschen Sie Ihre Haut und Kleidung sofort gr ndlich mit sauberem Wasser und Seife Das OP500RC muss mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden die in diesem Handbuch beschrieben werden Dieses Produkt ist ausschlie lich f r den Gebrauch in normaler Innenraum Umgebung entworfen und produziert worden Die Verwendung dieses Produktes in e
33. f dem Board des R ckseitenanschlusses an Schlie en Sie das Relais Kabel f r den R ckseitenanschluss anstelle des Flachbandkabels das in Schritt 1 herausgezogen wurde am MIB 1 an Installieren Sie die MIB Board Halteb gel und die obere Abeckung der Steuerung wieder Setzen Sie eine Anschlusskappe auf den OPTIONAL DEVICE Anschluss auf der Frontblende der Steuerung da der Anschluss nach Durchf hren dieser Prozedur wirkungslos ist E Wenn den optionalen R ckseitenanschluss verwendet wird ist das NOT AUS Signal ber den OPTIONAL DEVICE Anschluss auf der Frontblende wirkungslos Setzen Sie daher eine Kappe auf den OPTIONAL DEVICE Anschluss auf der Frontblende um ihn davor zu bewahren versehentlich verwendet zu werden 1 Beginnen Bevor das OP500RC verwendet werden kann m ssen Sie das RC System zun chst konfigurieren Folgen Sie diesen Schritten um das OP500RC in EPRSON RC zu aktivieren 1 Stellen Sie sicher dass COM3 im System konfiguriert wurde Lesen Sie den Abschnitt Optional Device Port installieren in Anhang A des EPSON RC Benutzerhandbuches f r Anweisungen Wenn Sie das OP500RC mit Ihrem RC System erworben haben ist COM3 bereits vor dem Versand in der Fabrik konfiguriert worden 2 Stellen Sie sicher dass das Anschlusskabel des OPS00RC sicher an den OPTIONAL DEVICE Anschluss der RC Steuerung angeschlossen ist 3 Stellen Sie sicher dass sich der OP500RC Modus Schl ssel Schalter in der AUTO Positio
34. hritt und den Button CLR zum L schen Wenn der OK Button gedr ckt wird wird die neue Punktnummer angenommen und zum Einrichten Feld gewechselt Wenn der Abbruch Button gedr ckt wird wird zum Einrichten Feld gewechselt 2 Punkt Label Box Zeigt das Punkt Label f r die angegebene Punktnummer an 19 2 Betrieb 20 Position Gruppenbox 3 Aktuelle Position Zeigt die aktuelle Roboterposition an Wenn der Einricht Modus Base oder Tool ist werden kartesische Koordinaten angezeigt Wenn der Einricht Modus Achse ist werden die Achsen Werte angezeigt Schrittweite Gruppenbox Schrittweite Button Wird verwendet um die Schrittweite auszuw hlen Grob Mittel oder Fein Jeder Druck auf den Button ndert die Schrittweite Editieren Button Editieren S Wird verwendet um die Schrittweiten zu editieren Nachdem der Editieren Button gedr ckt wurde erscheint das Schrittweite editieren Feld Schrittweite editieren Feld Dr cken Sie die gew nschte Achsen Box zum Editieren Ein Schrittweite Tastenfeld wird angezeigt Geben Sie die neue Schrittweite X mm ein dr cken Sie dann Enter Dr cken Sie den Schrittweite Button um die zu ndernde Schrittweite zu wechseln Dr cken Sie den Hauptmen Karteireiter um zur Einrichten Seite zur ckzukehren Teacht die aktuelle Position des Roboters f r die gew hlte Punktnummer Wenn der Button gedr ckt wird wird folgendes Nachrichte
35. iner Umgebung die diese Bedingungen berschreitet kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verk rzen sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Bauen Sie das OP500RC nicht selbst auseinander reparieren oder modifizieren Sie es nicht selbst Das Auseinanderbauen Reparieren oder Modifizieren des OP500RC kann nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen Schlie en Sie keine Kabel des OP5S00RC und der Steuerung an und trennen Sie keine Kabel solange der Strom EINgeschaltet ist Das Anschlie en oder Trennen der Kabel w hrend der Strom EINgeschaltet ist ist sehr gef hrlich da das Robotersystem unzul nglich funktionieren kann Au erdem kann es zu einem elektrischen Schlag und oder Fehlfunktion Ausfall des Robotersystems f hren Schlie en Sie die Kabel zwischen dem Steuerung und dem OP500RC richtig an Erlauben Sie keine unn tige Belastung auf den Kabeln Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam Unn tige Belastung auf den Kabeln kann zu Sch den an den Kabeln zur Trennung und oder Kontaktausfall f hren Besch digte Kabel Trennung oder Kontaktausfall sind sehr gef hrlich und k nnen zu elektrischem Schlag und oder ungenauer Funktion des Systems f hren Verwenden Sie die Kabel nicht in der N he von Hitze oder Feuer Vorwort vi Dieses Handbuch beinhaltet wichtige Information
36. ist das Roboter Schaltpult deaktiviert Wenn Sie den Roboter Schaltpult Karteireiter dr cken sehen Sie folgende Meldung Seite nicht aktiv ohne Roboter 1 Roboter Button Wenn dieser Button gedr ckt wird wird die aktuelle Roboternummer um 1 erh ht 2 Arm Button Wenn dieser Button gedr ckt wird wird die aktuelle Armnummer zur n chsten definierten Armnummer erh ht Wenn keine Arme definiert sind bleibt die Armnummer auf 0 3 Tool Button Wenn dieser Button gedr ckt wird wird die aktuelle Toolnummer zur n chsten definierten Toolnummer erh ht Wenn keine Tools definiert sind bleibt die Toolnummer auf 0 2 Betrieb 4 Motorleistung Low High Buttons Diese Buttons w hlen die Motorleistung aus 5 Motore On Off Buttons Schalten den Motorstrom des gew hlten Roboters ein aus Wenn der Motore On Button gedr ckt wird wird folgende Best tigungs Meldung angezeigt Motore einschalthbereit Weiter Wenn Ja gedr ckt wird wird der Strom der Motoren eingeschaltet Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Roboter Schaltpult Wenn der Motore Off Button gedr ckt wird wird der Strom der Motoren des ausgew hlten Roboters ausgeschaltet Reset Button F hrt RESET aus Dies l scht die NOT AUS Verriegelung und stellt die Standardeinstellungen der Leistung Geschwindigkeit und Beschleunigung f r alle Roboter wieder her Wa MCal Button amp Freigabeschalter F hrt eine
37. l chen L 2 Textbereich Wenn sich das OP500RC im AUTO Modus befindet und OP_Page auf 1 gesetzt ist kann das Anwender Feld angezeigt werden 1 Schaltfl chen Hier handelt es sich um 6 mechanische Schaltfl chen auf der rechten Seite der Anzeige die mit nicht unterbrochenen Linien gekennzeichnet sind F r jede Schaltfl che kann mit dem OP_Print Befehl eine Beschriftung mit maximal 8 Zeichen 2 Zeilen mit jeweils 4 Zeichen festgelegt werden 2 Textbereich Dieser Textbereich beinhaltet 16 Touch Screen Buttons die mit gepunkteten Linien gekennzeichnet sind Es gibt 4 Zeilen und 4 Spalten 27 Zeichen k nnen f r jede Zeile eingestellt werden Funktionstasten Diese Touch Screen Buttons sind immer mit F1 bis F4 gekennzeichnet Gew hnlich k nnen Sie den OP_Print Befehl verwenden um Text neben jeder Funktionstaste anzuzeigen wie zum Beispiel f r ein Men F r Details zur Programmierung der Anwender Seite lesen Sie Abschnitt 3 2 2 Programmieren der Anwender Seite in Kapitel 3 Programmieren 2 Betrieb 2 5 10 AUTO Modus Input Feld Beschreibung HINWEIS Wenn der OP_Input Befehl aus SPEL ausgef hrt wird erscheint das Input Feld 1 Aufforderungs und Eingabe Anzeigenfeld Zeigt die Eingabeaufforderung in den ersten 3 Zeilen an Die Eingabedaten werden in der vierten Zeile angezeigt 2 Numerisches Tastenfeld Das numerische Tastenfeld wird verwendet um die Datenwerte einzugeben Dr cken Sie di
38. lches an den Schulungen teilgenommen hat Nur autorisiertem Personal welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat sollte erlaubt werden das Robotersystem zu warten Die Sicherheitsschulung ist das Programm f r Industrie Roboter Bediener welches den Gesetzen und Regelungen jeden Landes entspricht Am Sicherheitstraining teilnehmendes Personal erlangt Wissen ber Industrie Roboter Betrieb Teachen usw ber Inspektionen und ber entsprechende Regeln Vorschriften Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt welches die Roboter System Schulung und die Wartungs Schulung abgeschlossen hat die durch den Hersteller H ndler oder rtlich einbezogene Firmen durchgef hrt wurden Dr cken Sie sofort den NOT AUS Schalter wenn Sie eine Gefahr vermuten Das OP500RC ist mit einem NOT AUS Schalter ausger stet Bevor Sie das OP500RC betreiben stellen Sie sicher dass der NOT AUS Schalter am OP500RC richtig funktioniert Der Betrieb des OPS00RC wenn der Schalter nicht richtig funktioniert ist extrem gef hrlich und kann zu schweren k rperlichen Verletzungen und oder ernsten Sch den an der Ausr stung f hren da der Schalter seine bestimmungsgem e Funktion im Notfall nicht erf llen kann Wenn nichts auf seinem Anzeigefenster erscheint ist das OP500RC nicht an das Steuerung angeschlossen In diesem Fall funktioniert der NOT AUS Schalter am OP500RC nicht Wenn das OP500RC nicht am Steuerung angeschlossen ist stellen Sie
39. mm Button Verwenden Sie diesen Button um auszuw hlen welches Programm ausgef hrt werden soll Wenn der Button gedr ckt wird wird das Programm ausw hlen Feld angezeigt Die aktuelle Steuerung muss das OP sein damit dieser Button funktioniert anderenfalls wird eine Fehlermeldung angezeigt Ein Programm auf dem OP500RC entspricht einer Programmgruppe in der EPSON RC Entwicklungsumgebung F r Anwender ist es leichter das Konzept des Programm Ausf hrens zu verstehen Programmgruppen k nnen vom Entwickler verwendet werden um das RC Projekt zu konfigurieren Programm ausw hlen Feld Programm ausw hlen Main Start Button 2 Betrieb Diese Buttons scrollen die Programmliste Die Hintergrundfarbe der aktuellen Auswahl ist gelb Wenn der OK Button gedr ckt wird wechselt das aktuelle Programm zum ausgew hlten Programm Wenn Abbruch gedr ckt wird kehrt die Anzeige zur ck zum Ausf hren Feld Start Button unsichtbar und der Pause und der Stop Button sind sichtbar wie unten dargestellt Ausf hren Feld wenn Tasks laufen Hot Aus _ Schutzt r _ monitor Seier speicher Stop Button Pausiert alle Tasks die pausiert werden k nnen 41 2 Betrieb Dann erscheint der Weiter Button wie unten dargestellt Hot Aus _ Schutzt r _ EN EEE Setzt die Ausf hrung der pausierten Tasks fort 2 5 4 AUTO Modus Roboter Schaltpult Not Aus _ Schutzt r _ R
40. n befindet 4 Starten Sie EPSON RC Aktiveren Sie das OP500RC unter dem Einstellungen Systemeinstellungen SPEL Optionen Karteireiter indem Sie die OP freigeben Checkbox anklicken Systemeinstellungen E x Start up l Roboter Servosysteme l E A Systeme Fernsteuerung Comm Schnittstellen rap SPEL Optionen Yision Kraftmessung Sicherheit Encoderkonfiguration o 7 RESET schaltet die Ausg nge aus Abbruch IV Ausg nge aus bei Not Aus S Voreinstellungen Jl I Bewegung unter sfree erm glichen Hilfe T Standalone Hodus IT Dry Run JV OP Operator Pendant freigeben 6 Klicken Sie auf OK Die Nachricht Initialisiere OP erscheint in der RC Statuszeile und das OP Run Feld wird angezeigt wenn ein Projekt ge ffnet ist Wenn kein Projekt ge ffnet ist wird das E A Monitor Feld angezeigt 10 1 Beginnen Um den Kontrast des LCDs einzustellen folgen Sie dem Verfahren unten 1 Fahren Sie EPSON RC herunter 2 Dr cken Sie im OP500RC Hauptbildschirm den Contrast Button der in der rechten oberen Ecke angeordnet ist OP500RC Yer 1 0 0 6 3 Verwenden Sie die A oder V Pfeiltasten um den Kontrast einzustellen 4 Dr cken Sie den Close Button um zum Hauptbildschirm zur ckzukehren 11 1 Beginnen 1 9 1 NOT AUS E Dr cken Sie sofort den NOT AUS Schalter wenn Sie eine Gefahr A WARNUNG vermuten Das OP500RC ist mit einem NOT AUS Schalter ausger stet Bevor Sie d
41. n das Roboter Schaltpult 45 2 Betrieb Das folgende Feld wird angzeigt wenn der HOME Befehl ausgef hrt wird Befehl wird ausgef hrt Nachdem der Befehl abgeschlossen ist erscheint das Roboter Schaltpult automatisch 2 5 5 AUTO Modus E A Monitor Feld Beschreibung 46 Not Aus CL Schufzt r _ DE TableHome TableMotorOn SlowSpeed OneCycle E O Wenn der Monitor Karteireiter gedr ckt wird wird das E A Monitor Feld angezeigt Der E A Status der Ein und Ausg nge f r jedes Byte wird in diesem Feld angezeigt 1 Bit Nr Zeigt die Bitnummern an 2 Status Anzeigen Die Statusanzeige ist rot wenn ein Eingang Ausgang eingeschaltet ist 3 E A Label Zeigt das entsprechende Bit Label an welches im Projekt definiert ist 2 Betrieb Seite auf Button 47 2 Betrieb 2 5 6 AUTO Modus Task Monitor Feld Not Aus _ Schutzt r _ Task Hr Status N D 1 1 H Beschreibung Wird der Task Karteireiter gedr ckt wenn das Monitor Feld im AUTO Modus angezeigt wird wird das Taks Monitor Feld aufgerufen Dieses Feld wird verwendet um den Task Status zu berwachen Zeigt die Tasknummern an 2 Task Statusanzeigen Zeigt den Task Status durch die Farbe der Anzeige an Gr n wird ausgef hrt Orange pausiert oder angehalten 3 Taskname Zeigt die Tasknamen an Seite auf Button Zeigt die vorherigen 6 Tasks an Seite ab Button
42. nden Wenn sich das OP im TEACH Modus befindet kann der Benutzer den Roboter einrichten und in langsamer Geschwindigkeit zu vordefinierten Punkten verfahren wenn der Freigabeschalter eingerastet ist und die Schutzabschrankung offen ist Folgen Sie diesen Richtlinien wenn Sie das OP im gesch tzten Bereich verwenden Personal welches das Handbedienger t verwenden wird sollte gr ndlich darin geschult sein wie das Handbedienger t verwendet wird Bevor Sie den gesch tzten Bereich betreten um das Ger t zu verwenden schalten Sie den Schl sselschalter auf den TEACH Modus Das hindert andere Ger te daran den Roboter laufen zu lassen bevor Sie die Schutzabschrankung ffnen Betreten Sie den gesch tzten Bereich und f hren Sie die Teach Operationen durch Verlassen Sie den gesch tzten Bereich und schlie en Sie die Schutzabschrankung Schalten Sie den Schl sselschalter auf AUTO zur ck Schlie en Sie den Verriegelungs Freigabe Eingang Die Stromversorgung f r das OP500RC wird ber den OPTIONAL DEVICE Anschluss an der Steuerung geliefert Nachdem die Steuerung mit Strom versorgt ist erscheint folgender Bildschirm auf dem Display des OP500RC OPS00RC ver 1 0 0 6 Nachdem EPSON RC startet und mit dem OP500RC verbunden ist erscheint der AUTO Modus Bildschirm Wenn EPSON RC herunterf hrt erscheint der Bildschirm oben erneut 13 2 Betrieb KAPITEL 2 Betrieb Dieser Abschnitt beschreibt wie man
43. nden Schritte f r die Programmierung der Anwender Seite sind 1 Beschriftungen und Nachrichten mit OP_Print einstellen Verwenden Sie OP_Cls um die Seite wenn n tig zu l schen 2 ffnen Sie die Anwender Seite mit OP_Page 1 3 Verwenden Sie OP_Inkey um darauf zu warten dass die n chste Schaltfl che gedr ckt wird oder Sie k nnen den Schaltfl chen Status mit OP_Key lesen 4 F hren Sie die Funktionen aus die zu den Schaltfl chen geh ren 56 3 Programmieren Programmbeispiel 1 f r das Anwender Feld Dieses Programm zeigt Beschriftungen f r die Schaltfl chen und Funktions Buttons liest dann die Buttons und zeigt den Status an Function UserPage Integer key OP Cla L scht die Anwender Seite Bestimmt die Button Beschriftungen OP_Print 1 PB1 OP_Print 2 PB2 OP_Print 3 PB3 OP_Print 4 PBA OP_Print 5 PB5 OP_Print 6 PB6 OP_Print 7 Press switch OP_Print 8 PB1 PB6 F1 F4 OP Page 1 Zeigt das Anwender Feld Wartet darauf dass der Anwender einen Button dr ckt und zeigt das Ergebnis an Do key OP_Inkey If key lt 7 Then OP_Print 10 You pressed PB key Else OP_Print 10 You pressed F key 6 EndIf Loop Fend 57 3 Programmieren Programmbeispiel 2 f r das Anwender Feld Dieses Programm zeigt ein Men an und f hrt Funktionen entsprechend der gedr ckten Buttons aus Function MainMenu Integer btn
44. nfeld angezeigt 2 Betrieb Aktuelle Position dem Punkt zuweisen Wenn Ja gedr ckt wird wird der gew hlte Punkt mit der aktuellen Position definiert Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Einrichten Feld 21 2 Betrieb 22 Speed Button Wird verwendet um die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters auszuw hlen 1 5 Die Geschwindigkeit die aktuell ausgew hlt ist wird in der unteren Zeile der Button Beschriftung angezeigt Jedesmal wenn der Button gedr ckt wird wird der Wert erh ht bis 5 erreicht ist Dann wechselt der Wert auf 1 Modus Base Button Wird verwendet um das Einricht Koordinatensystem Base Tool oder Achse auszuw hlen Das Koordinatensystem das aktuell ausgew hlt ist wird in der unteren Zeile der Button Beschriftung angezeigt Jedesmal wenn der Button gedr ckt wird wechselt der Modus Achsen Frei Button Wenn dieser Button gedr ckt wird wird das Achsen Freischalten Feld angezeigt Es wird verwendet um den zugeschalteten oder freigeschalteten Status jeder Achse des Roboters einzustellen Achsen freischalten Feld Hot Aus JSchutzt r _JRoboter _ Motore __ A Achsen freischalten Achsen freischalten Gruppenbox J1 J4 Checkboxen Wenn die Checkbox f r die Achse die Sie abschalten wollen gedr ckt wird wird ein Haken angezeigt Der Haken zeigt an dass die Achse freigeschaltet ist Wenn die Box wieder gedr ckt wird verschwindet der
45. nssystem Asynchrones Startbit 1 Bit a der seriellen Otop Bit E Schnittstelle bertragungs 9600 bps geschwindigkeit Parit t Keine 5 Spezifikationen Anschluss y Anschluss Signal Signal Nr Nr 14 FG ENABLE 1 4 RS Kurzschluss mit dem WER f nften Anschluss W CS Kurzschluss mit dem KE EE SEN vierten Anschluss Eu E wi o rey2 Ka 2 Be 24 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 5 SG Y1 ER Gebr ckt mit Anschluss 8 12V Be Die Signalnamen sind basierend auf den Funktionen der Steuerung beschrieben 63 5 Spezifikationen Wenn Sie das OP500RC an einer Wand oder einer Platte befestigen verwenden Sie die mitgelieferte Befestigungsplatte OP500RC 3000 Oberes Ende des OP500RC Installations Befestigungsplatte Einheit mm 64
46. oboter 2 Beschreibung Wenn der Roboter Schaltpult Karteireiter gedr ckt wird w hrend der Modus TEACH ist wird das Roboter Schaltpult angezeigt Die Funktionen beinhalten die Auswahl des Roboters Werkzeuges und Armes Motore ON OFF Motorleistung Low High Referenzfahrt und RESET Bearbeitung 42 HINWEI Le 2 Betrieb Wenn das System keine Roboter beinhaltet ist das Roboter Schaltpunkt deaktiviert Wenn Sie den Roboter Schaltpult Karteireiter dr cken sehen Sie folgende Meldung Seite nicht aktiv ohne Roboter Wenn Tasks laufen und Sie den Roboter Schaltpult Karteireiter dr cken sehen Sie folgende Meldung Seite nicht aktiv w hrend der Programm ausf hrung 1 Roboter Button Wenn dieser Button gedr ckt wird wird die aktuelle Roboternummer um 1 erh ht 2 Arm Button Wenn dieser Button gedr ckt wird wird die aktuelle Armnummer zur n chsten definierten Armnummer erh ht Wenn keine Arme definiert sind bleibt die Armnummer auf 0 3 Tool Button Wenn dieser Button gedr ckt wird wird die aktuelle Toolnummer zur n chsten definierten Toolnummer erh ht Wenn keine Tools definiert sind bleibt die Toolnummer auf 0 4 Motorleistung Low High Buttons Diese Buttons w hlen den Status der Motorleistung 43 2 Betrieb 44 5 Motore On Off Buttons Schaltet den Motorstrom des gew hlten Roboters ein aus Wenn der Motore On Button gedr ckt wird wird folgende
47. ruppenbox 1 Eingang Button Wird verwendet um die Bitnummer f r den Benutzer E A Eingang anzuzeigen und zu setzen Wenn der Button gedr ckt wird wird das Bit Nr eingeben Feld angezeigt wie unten dargestellt Bit Nr eingeben Geben Sie die gew nschte Bitnummer ein Wenn der OK Button gedr ckt wird wird die neue Bitnummer angenommen und die Anzeige wechselt zur ck in das E A Befehl Feld Wenn eine unzul ssige Nummer eingegeben wird wird ein Fehler angezeigt Wenn der Abbruch Button gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das E A Befehl Feld 2 Eingang Statusanzeige Zeigt den Status des gew hlten Einganges an Wenn das Eingangssignal EIN ist ist die Anzeige rot Der Status wird automatisch aktualisiert 3 Label Feld Zeigt das Label f r die ausgew hlte Bitnummer an 33 2 Betrieb 34 Ausgang Gruppenbox 4 Ausgang Button Wird verwendet um die Bitnummer f r den Benutzer Ausgang anzuzeigen und zu setzen Wenn der Button gedr ckt wird wird das Bit Nr eingeben Feld angezeigt wie unten dargestellt Bit Nr eingeben Geben Sie die gew nschte Ausgangs es Bitnummer ein Wenn der OK Button gedr ckt wird wird die neue Bitnummer angenommen und die Anzeige wechselt zur ck in das E A Befehl Feld Wenn eine unzul ssige Nummer eingegeben wird wird ein Fehler angezeigt Wenn der Abbruch Button gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das E
48. se Buttons sind nur zul ssig X mm Y mm wenn eine oder mehrere 43 129 431 587 Punktkoordinaten ge ndert Z mm U deg wurden 0 000 148 208 Wenn der bernehmen Button nicht gedr ckt wird werden die editierten Punktdaten f r den aktuellen Punkt nicht im Speicher hinterlegt Einrichten 4 Dateiname Der Dateiname f r die zu editierende Punktnummer wird in der Dateiname Box angezeigt Teach Button Teacht die aktuelle Position des Roboters f r die angegebene Punktnummer Die folgende Best tigungs Meldung wird angezeigt Aktuelle Position dem Punkt zuweisen Wenn Ja gedr ckt wird werden die Koordinaten der aktuellen Roboterposition f r die angegebene Punktnummer bernommen Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Punkteditor Feld 1 1 10 10 Buttons Diese Buttons erh hen und erniedrigen die aktuelle Punktnummer Wenn der Button gedr ckt gehalten wird wird die Erh hung Erniedrigung fortgesetzt 29 2 Betrieb 30 bernehmen Button Speichert die editierten Koordinaten unter der aktuellen Punktnummer Die folgende Best tigungs Meldung wird angezeigt Punktedaten bernehmen Wenn Ja gedr ckt wird werden die editierten Punktdaten im Speicher abgelegt Wenn Nein gedr ckt wird wechselt die Anzeige zur ck in das Punkteditor Feld Delete Button L scht die Punktdaten der angegebenen Punktnummer Die folgende Best
49. t leer wenn keine Achse angegeben ist 3 Roboter Nr Zeigt die Roboternummer an f r welche der Fehler aufgetreten ist Ist leer wenn kein Roboter angegeben ist 4 Robotername Zeigt die Namen des Roboters an f r welchen der Fehler aufgetreten ist Ist leer wenn kein Roboter angegeben ist 5 Datum Zeit Zeigt das Datum und die Zeit an zu welcher der Fehler aufgetreten ist 6 Fehlermeldung Zeigt die Fehlermeldung an Wechselt zum Fehlerspeicher Feld zur ck 2 Betrieb 2 5 8 AUTO Modus ERROR Feld Beschreibung Not Aus _ Schutzt r _ Fehler Nr 1 Achse Nr 2 3 Fehlermeldung 4 MCAL wurde nicht ausgef hrt Dieses Feld wird angezeigt wenn ein Fehler im AUTO Modus auftritt 1 Fehler Nr Box Zeigt die Fehlernummer an 2 Roboter Nr Box Zeigt die Roboternummer an f r welche der Fehler aufgetreten ist Ist leer wenn kein Roboter angegeben ist 3 Robotername Box Zeigt die Namen des Roboters an f r welchen der Fehler aufgetreten ist Ist leer wenn kein Roboter angegeben ist 4 Achse Nr Box Zeigt die Achsennummer an f r welche der Fehler aufgetreten ist Ist leer wenn keine Achse angegeben ist 5 Fehlermeldung Box Zeigt die Fehlermeldung an Schlie t das ERROR Feld und die Anzeige kehrt zur ck in das Feld welches zuletzt angezeigt wurde 51 2 Betrieb 2 5 9 AUTO Modus Anwender Feld Beschreibung 52 1 Schaltf
50. tedateien laden und speichern e Den Roboter einrichten und mit langsamer Geschwindigkeit unter Verwendung des Freigabeschalters zu vordefinierten Punkten bewegen e Den Eingangsstatus berwachen Ausg nge unter Verwendung des Freigabeschalters ein ausschalten 2 3 2 OPAUTO Modus Im AUTO Modus kann die aktuelle Steuerung CtrlDev Programme starten und den Roboter steuern Die verf gbaren Operationen des Handbedienger tes h ngen von der RC Betriebsart ab wie in der Tabelle unten dargestellt RC Betriebsart Steuerger t OP AUTO Modus Funktionen Programm Ausw hlbar Programme k nnen vom OP gestartet werden wenn Debug CtrlDev auf das OP eingestellt ist und der OP Betrieb aus dem Run Fenster freigegeben ist Produktion PC Das OP zeigt das aktuelle Programm im Run Feld an Bediener E A und Tasks k nnen berwacht werden Die Anwender Seite kann offen sein Der Fehlerspeicher kann angezeigt werden Produktion Remote Das OP zeigt das aktuelle Programm im Run Feld an Remote E A und Tasks k nnen berwacht werden Die Anwender Seite kann offen sein Der Fehlerspeicher kann angezeigt werden Produktion OP OP Das OP kann verwendet werden um Programme auszuw hlen die gestartet werden sollen Das ausgew hlte Programm kann gestartet pausiert fortgesetzt und gestoppt werden Das Roboter Schaltpult ist aktiviert E A und Tasks k nnen berwacht werden Die Anwender Seite kann g
51. teuerger t einstellen xj Das Ger t f r die Befehlsausf hrung einstellen e E C Remote CH Oder Sie wechseln das Steuerger t ber das Online Fenster in OP gt ctrldev op 2 ffnen Sie das Run Fenster und klicken Sie auf OP freigeben um zu erm glichen dass die Programme vom OP gestartet zu werden Der Start Button erscheint jetzt auf dem OP Run Feld an und Sie k nnen ein Programm ausw hlen und starten Sr DENE AN 3 Klicken Sie auf den Abbrechen Button um das Programm zu stoppen und das OP zu deaktivieren Sie k nnen auch den Stop Button am OP dr cken nachdem ein Programm gestartet wurde 4 Sie k nnen Haltepunkte setzen und Nachrichten auf dem Run Fenster ausgeben um die Anwendung zu debuggen Beachten Sie dass Sie Steuerger t erst auf OP setzen m ssen bevor Sie Programme vom OP ausf hren k nnen wenn RC Programm Debug Modus ist ffnen Sie dazu das Run Fenster und klicken Sie auf den OP freigeben Button Diese Schritte sind aus Sicherheitsgr nden erforderlich Wenn das OP ber das Run Fenster aktiviert wird k nnen keine Programme oder Bewegungen vom PC veranlasst werden 4 Wartung KAPITEL 4 Wartung R12A120100200 Handbedienger t OP5S00RC R12A5000PU020 Schutzabdeckung ein regelm ig zu wechselndes Teil R12A5000PU021 R ckseitenanschluss TV0268 Schutzabdeckung Installieren Sie die Schutzabdeckung mit dem Handger t geliefert wenn Sie das OP500RC an Orten benut
52. verwenden Im TEACH Modus erfordern einige Operationen die Verwendung des 3 Positionen Freigabeschalters der links auf der R ckseite des Handbedienger tes angebracht ist Der Freigabeschalter wird mit der linken Hand bedient Wenn der Freigabeschalter erforderlich ist um eine Operation auszuf hren m ssen Sie den Schalter in der mittleren Freigabe Position halten Ziehen Sie den Schalter dazu mit den Fingern der linken Hand bis er genau in der Mittellage stoppt Wenn Sie fester ziehen oder den Schalter loslassen wird der Schalter gel st und die Operation wird abgebrochen In diesem Handbuch wird es im Text erw hnt wann immer der Freigabeschalter f r eine Operation ben tigt wird Freigabeschalter 18 2 Betrieb 2 4 4 TEACH Modus Einrichten Feld Wenn der Einrichten Karteireiter gedr ckt wird wird das Einrichten Feld angezeigt SOEBEN Dieses Feld wird zum Einrichten und zum Teachen von Punkten verwendet Funktionen Punkt Gruppenbox 1 Punkt Button Zeigt die aktuelle Punktnummer an stellt sie ein Wenn der Button gedr ckt wird wird das Punkt Nr Eingabefeld wie unten dargestellt zur Eingabe der gew nschten Punktnummer angezeigt Punkt Nr Eingabefeld Geben Sie die gew nschte Punktnummer ber die numerischen Punkt Nr eingehen R S g Buttons ein Verwenden Sie den Button Zur ck f r einen R cksc
53. zen an welchen es Wasser oder Staub ausgesetzt ist Wie man die Schutzabdeckung installiert 1 Wischen Sie den Schmutz auf und um das Display des OP500RC mit einem weichen Tuch ab welches mit einem neutralen Reinigungsmittel oder alkoholischen L sungsmittel getr nkt ist Lassen Sie die Fl chen gr ndlich trocknen 2 Ziehen Sie das Papier von der selbstklebenden Seite der Schutzabdeckung ab 3 Platzieren Sie die Schutzabdeckung so dass der rechteckige vertiefte Teil der Schutzabdeckung auf den vertieften Teil des Displays des OP500RC passt 4 Nachdem Sie gepr ft haben dass die Schutzabdeckung auf das Display des OP500RC passt dr cken Sie die Schutzabdeckung mit den Fingern herunter Wenn die Schutzabdeckung zu schmutzig oder besch digt ist ersetzen Sie sie durch eine neue Abdeckung Beziehen Sie sich auf Abschnit 4 7 Ersatzteilliste in diesem Kapitel wenn Sie eine neue Schutzabdeckung bestellen 6l 5 Spezifikationen KAPITEL 5 Spezifikationen 62 Allgemeine 5 C bis 40 C mit minimaler Abweichung Spezifikationen Umgebung Sehr wenig Staub liger Rauch Salzigkeit Metallstaub usw Keine entflammbaren oder tzenden Fl ssigkeiten und Gase in der Umgebung Display Element STN Typ 8 Farben LCD Display Spezifikationen 8 Stufen einstellbar Hintergrundbeleuchtung CCFT Lebensdauer 25 000 Stunden Elektrische Eigenschaften Konform mit EIA RS 232C Standard Vollduplex j Synchronisatio

OP500RC

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