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Npaq-Hardware-Handbuch
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1. 117 Npaq Motorkabel f r Kombitische _ 118 Npaq Motorkabel f r Rotationstische 119 Npaq Feedbackkabel f r Lineartische Standardkabel 120 Npaq Feedbackkabel f r Lineartische hochflexibel 121 Npaq Feedbackkabel f r Kombitische Standardkabel 123 Npaq Feedbackkabel f r Kombitische hochflexibel 123 Npaq Feedbackkabel f r Rotationstische Standardkabel 124 Npaq Feedbackkabel f r Rotationstische hochflexibel 125 Fehlersuche 129 RE 2 2 m sy suum en mm S asas aasma Nas 129 Jumper Konfiguration der Steuerplatine _ 131 Test Points an der Steuerplatine _ _ 131 JTAG Programmieranschluss intern J11 133 Informationen zu den Schmelzsicherungen der Antriebsschnittstellenkarte 134 Jumper Einstellungen an der Antriebsschnittstelle 134 Informationen zu den Jumpern auf der Schn
2. 33 Beispiel eines Oszilloskops zur Synchronisation von Motoren 34 Synchronisieren eines Hall Signals mit Oszilloskop 35 Ziel der Synchronisierung eines b rstenlosen Motors 36 Konfiguration eines DC B rstenmotors 37 Drehung des Motors im Uhrzeigersinn 38 Schrittmotorkonfiguration 39 Motordrehung im Uhrzeigersinn 40 Schaltplan Nanomotion zu Npaq 41 Motor Feedbackanschl sse 42 Leitungstreiber Encoder Schnittstelle _ 45 Referenzdiagramm f r die Synchronisierung des Analog Encoders MXR Option 46 Analog Encoder Schnittstelle MXR 47 Referenzdiagramm zur Encoder Synchronisierung Standard 48 Positions Feedback in der Diagnoseanzeige 49 Hall Effekt Eing nge 50 Thermistor Schnittstelle ___
3. 44 2 7 1 1 RS 422 Leitungstreiber Encoder Standard 45 2 7 1 2 MXR Option Analog Encoder Schnittstelle 46 2 7 1 3 Encoder Synchronisierung 48 2 7 2 Hall Effekt Schnittstelle U 50 2 7 3 Thermistor Schnittstelle U 51 2 7 4 Eingangsschnittstelle der Verfahrbereichsendschalter 52 2 7 4 1 Synchronisieren der Verfahrbereichsendschalter 54 2 7 5 Encoder Fehlerschnittstelle 55 2 7 6 Bremsen Ausgang 56 2 8 Positionssynchroner Ausgang PSO 57 2 8 1 PSO Opto Ausgang J7 59 2 8 2 PSO Differenzausg nge J7 61 2 8 3 PSO Interlock o 62 2 8 4 PSO SYNC J7 63 2 8 5 PSO Opto Ausgang Archiv 64 www aerotech com IV Npaq Hardware Handbuch Inhaltsverzeichnis 2 9 High Speed E A J8 2 2 4
4. 2 27 en macos C166010 Cen 021273 C21274 _ ler 0 0 Iesel en MaskAlign Joe C166010 C2003 021273 en PRONS 580 c19281 c19282 care aus Loes Leen 165 5100 19281 19282 20603 21041 21274 1 Diese Kabel mit unterschiedlichen L ngen Steckergeh usen und Kabelaustritten 45 oder 90 links oder rechts bestellt werden Tabelle 4 6 Npaq Feedbackkabel f r Kombitische Standardkabel Standard Tisch Optionen lt 120 dm lt 120 1 lt 240 dm LaserTum 1 LaserTum2 Gest Vascutatne ACS Rotation 165011 1 Diese Kabel k nnen mit unterschiedlichen L ngen Steckergeh usen und Kabelaustritten 45 oder 90 links oder rechts bestellt werden Tabelle 4 7 Npaq Feedbackkabel f r Kombitische hochflexibel Lutze hochflexibel Gore hochflexibel Tisch Option Typisch Konfiguriert Verl ngerung lt 305 dm Verl ngerung LaserTum 1 C16507 165010 20603 21273 21274 Rotationsmotor C16507 C165010 C20603 C21273 C21274 LaserTurn 2 C16507 165010 C20603 21273 C21274 Rotationsmotor C16507 C165010 C20603 C21273 C21274 www aerotech com Kapitel 4 123 Npaq Hardware Handbuch Kabel Lutze hochflexibel Gore hochflexibel Tisch Option Typisch Konfiguriert 1 Verl ngerung lt 305 dm Verl ngerung LaserTu
5. 21273 C2127 4 ae eg T ees C210 cazza eng Bmse0 Leer C165010 C21273 C2127 4 Weeer c1es07 2123 car 126 Kapitel 4 www aerotech com Kabel Npaq Hardware Handbuch Lutze hochflexibel Gore hochflexibel CU at Verl nge lt 146 lt 305 Verl nge Rotationstisch Optionen Typisch rung dm dm rung WaferMax Z C16507 C165010 C20603 C21273 C21274 1 Diese Kabel k nnen mit unterschiedlichen L ngen Steckergeh usen und Kabelaustritten 45 oder 90 links oder rechts bestellt werden www aerotech com Kapitel 4 127 Npaq Hardware Handbuch Kabel 4 1 Joystick Anschluss Die Aerotech Joysticks Jl und JBV werden mit 5 V versorgt und haben in der Mittelstellung eine Ausgangsnennspannung von 2 5 V Zwei Joystick Schalter dienen der Auswahl von Achsenpaaren und Geschwindigkeitsbereichen Mithilfe eines optionalen Interlock Signals wird der Steuerung gemeldet dass der Joystick vorhanden ist Der Joystick wird erst freigeschaltet wenn er in der Mittelstellung steht Ger te von Fremdherstellern verwendet werden sofern sie eine symmetrische Ausgangsspannung zwischen 10 V und 10 V haben Informationen zum ndern der Joystick Parameter finden Sie in der A3200 Hilfedatei Analoger Eingang 2 AEROTECH INC 101 ZETA Di PITTSBURGH PA 15238
6. 51 Anschl sse zum Eingang des Verfahrbereichsendschalter 52 Schnittstelleneingang des Verfahrbereichsendschalter 53 Diagnoseanzeige f r Eing nge des Verfahrbereichsendschalter 54 Encoder Fehlerschnittstelleneingang 55 Anordnung der PSO Anschl sse J7 57 PSO Ausgang plusschaltend 60 PSO Ausgang minusschaltend 60 PSO Ausgang 1 und 2 Differenzausg nge 61 Opto isolierter PSO Ausgang und PSO Open Collector Ausg nge 61 PSO Interlock Opto Eingang und Reset Ausgang 62 SYNCOUT 1 6 Ausg nge 63 SYNCIN 1 6 Ausg nge 63 Opto isolierter PSO Ausgang und PSO Open Collector Ausg nge 64 High Speed E A J8 66 High Speed Differenzausg nge 69 High Speed Differenzeing nge 71 Bidirektio
7. 20 2 3 2 Minimierung leitungsgebundener und gestrahlter St rungen und von Systemrauschen 22 2 3 3 Anforderungen an die E A und Signalverdrahtung 23 2 4 Einstellungen des Kommunikationskanals 24 2 5 berblick ber Softstart Board mit Spannungsw hler 26 2 5 1 Softstart Betrieb _ 27 2 5 2 Ablauf der Spannungsauswahl 29 2 6 Motor Ausgangsanschl sse 30 2 6 1 Anschl sse des b rstenlosen Motors 31 2 6 1 1 Synchronisieren am laufenden Motor 32 2 6 1 2 Stromloser Motor und Feedback Synchronisation 34 2 6 2 DC B rstenmotoranschl sse 37 2 6 2 1 Synchronisierung eines DC B rstenmotors 38 2 6 3 Schrittmotoranschl sse 39 2 6 3 1 Synchronisieren von Schrittmotoren 40 2 6 4 Anschluss eines Nanomotion Antriebs an den Npaq 41 2 7 Feedback Anschl sse f r Motoren 42 2 7 1 Encoder Schnittstelle J1 J6
8. 83 Joystick Eing nge J11 84 Zus tzliche EE 85 Benutzer Interrupteing nge 87 Anschl sse des Not Aus Sensoreingangs 88 Anschl sse f r die Bremsen Option intern 89 Ethernet Anschluss 93 Resolver Option Schnittstelle 2 96 Sinus Kosinus Resolver Signaleingangsschaltung 97 Referenz Resolver Signalausgangsschaltung 97 Schnittstelle des optionalen Analog E A Boards J80 100 Eing nge des optionalen Analog E A Boards 103 Ausg nge des optionalen Analog E A Boards 104 Laser Feedback Schnittstelle U 105 Laser Feedback 5 J6 J7 Schnittstelle 106 Laser Feedback J6 serielle Schnittstelle 107 Laser Feedback 5 J6 J7 Daten und Adress Schnittstelle 108 ESTOP Options Schnittstelle 111 Option ESTOP1 Kategorie 2 PL d
9. Feuchte 12 FireWire Repeater 92 FireWire Schnittstelle 92 Funktionsdiagramm 7 Funktions bersicht 2 Gebrauch 12 Gegenstecker 30 Ger tegewicht 11 Ger tenummer Schalter S1 24 Ger uschbelastung 12 Gew hrleistung und Kundenservice 145 H Halbleiterrelais Spezifikationen 91 Hall Effekt Eing nge 50 Hall Effekt Schnittstelle 50 High Speed Differenzausg nge J8 68 High Speed Differenzeing nge J8 70 156 Stichwortverzeichnis High Speed E A J8 66 Hilfs Encoder 70 H henlage 12 Informationen zu PC Konfiguration und Betrieb 94 Inspektion 144 Interlock Opto Eingang und Reset Ausgang 62 Interlock Spezifikationen 62 J J10 79 81 82 JII 83 E Ae E J7 99 61 69 aussen ann uu TS ANNER Se J8 66 68 70 72 J9 73
10. NOT AUS SICHER HEITS RELAIS R CK SETZEN 15 PIN D SUB STECKER 1 ECK00100 BACKSHELL 1 ECK01022 I ANWENDERBESCHALTUNG ZUR REFERENZ Abbildung 3 13 www aerotech com Npaq Hardware Handbuch EIN SCHALTER 5 12 24 VDC STROM VERSORGUNG CR2 NOT AUS OPTOKOPPLER NPAQ CHASSIS 620D1332 15 PIN D SUB BUCHSE ECK00326 KLINKENBUCHSE ECK00328 Kapitel 3 SOFT START EINHEIT ANTRIEBS REGLER EINHEIT Option ESTOP2 Kategorie 3 PL d 113 Npaq Hardware Handbuch Optionen EIN SCHALTER 5 12 24 1 J12 PIN 7 UND 8 NICHT VERWENDEN BEI 7 VDC STROM INSTALLIERTER ESTOP1 ESTOP2 ODER VERSORGUNG I ESTOP3 OPTION SOFT START CR2 EINHEIT NOT AUS FFNERI ANTRIEBS REGLER EINHEIT NOT AUS SICHER HEITS RELAIS NOT AUS OPTOKOPPLER R CK SETZEN NPAQ CHASSIS 62001332 MOTORSPANNUNGS VERSORGUNG B 15 PIN D SUB STECKER 1 15 PIN D SUB BUCHSE ECK00100 ECK00326 BACKSHELL 1 KLINKENBUCHSE ECK01022 ECK00328 ANWENDERBESCHALTUNG ZUR REFERENZ Abbildung 3 14 Option ESTOP3 Kategorie 3 PL d 114 Kapitel 3 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch 3 7 Shunt Option Es stehen vier Shunt Optionen zur Verf gung s die Tabelle 3 19 Bei den Shunts S320 besteht nur eine Option Tabelle 3 19 Shuntregler Optionen Option Beschreibung 5160 1 Bus 1 0 160 V
11. 112 Option ESTOP2 Kategorie 3 PL d 113 Option ESTOP3 Kategorie 3 PL d 114 Aufbau der Shunt Karte 115 Jo ysticK AnschlUss dese 22 een nern 128 Steuerplatine 22222 131 Antriebsschnittstellenkarte 134 Schnittstellenkarte an der Ger ter ckseite 136 ROP BOard ME 138 ee ee een ee ee ee 139 Analog E A Board 140 Laser Parallelschnittstellenkarte 141 Softstart Board mit Spannungsw hler 142 www aerotech com Inhaltsverzeichnis Tabelle 1 1 Tabelle 1 2 Tabelle 1 3 Tabelle 1 4 Tabelle 1 5 Tabelle 1 6 Tabelle 2 1 Tabelle 2 2 Tabelle 2 3 Tabelle 2 4 Tabelle 2 5 Tabelle 2 6 Tabelle 2 7 Tabelle 2 8 Tabelle 2 9 Tabelle 2 10 Tabelle 2 11 Tabelle 2 12 Tabelle 2 13 Tabelle 2 14 Tabelle 2 15 Tabelle 2 16 Tabelle 2 17 Tabelle 2 18 Tabelle 2 19 Tabelle 2 20 Tabelle 2 21 Tabelle 2 22 Tabelle 2 23 Tabelle 2 24 Tabelle 2 25 Tabelle 2 26 Tabelle 2 27 Tabelle 2 28 Tabelle 2 29 Tabelle 2 30 Tabelle 2 31 Tabelle 2 32 Tabelle 2 33 Tabelle 2 34 Tabelle 2 35 Tabelle 2 36 Tabelle 2 37 Tabelle 2 38 Tabe
12. 86 Zus tzlicher E A Gegenstecker 86 UINT Pinbelegung J12 87 Spezifikationen des UINT Optokoppler 87 ESTOP Pinbelegung J12 88 Spezifikationen des ESTOP Optokoppler 88 Bremsen Option Steckverbinder Beschreibung der Pinbelegung 90 Informationen zu den Schmelzsicherungen der Antriebsschnittstellenkarte F1 90 Relais Spezifikationen _ 91 Teilenummer der FireWire Karte _ 92 FireWire Repeater f r Kabel mit mehr als 4 5 m L nge 92 FireWire Kabel Kupfer und Glasfaser 92 Ethernet Kabelliste ENEE dE ee us ulus ill r il 93 Optionen und Funktionen 95 Pinbelegung des Resolver Steckverbinders 96 Resolver Gegenstecker 97 Teilenummer des Netzstromfilters __
13. Abbildung 2 42 Digitale opto isolierte E A J9 Tabelle 2 34 Pinbelegung des digitalen opto isolierten E A Steckverbinders J9 Een Beschreibung Ein Aus Bi 1 OPTOOUTV Vom Benutzer bereitgestellte Versorgungsspannung f r den Eingang Opto Ausgang 6 Joo Opioisolerer Ausgang Ausgene OPTOOUTS OploisolerAusgang Ausgeng oPTOOUT7 opioisolenerAusgang Ausgang 10 OPTOOUTV Vom Benutzer bereitgestellte Versorgungsspannung f r den Eingang Opto Ausgang Nicht belegt Nicht belegt Nicht belegt Nicht belegt www aerotech com Kapitel 2 73 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration FA Beschreibung Ein Aus Bi Nicht belegt Nicht belegt 14 OPTOIN Masse Opto Eingang Eingang COMMON OPTOINO Opto isolierter Eingang 0 OPTOIN1 Opto isolierter Eingang 1 OPTOIN2 Opto isolierter Eingang 2 Tabelle 2 35 Digitaler opto isolierter E A Gegenstecker J9 D Sub Stecker 25 polig ECK00101 Cinch DB 25P Backshell ECK00656 Amphenol 17 1726 2 74 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 10 1 Opto isolierte Ausg nge J9 Bei diesen opto isolierten Ausg ngen wird ein PS2802 4 Ger t verwendet und die Ausg nge werden f r Eingangspegel von 5 24 V konfiguriert Die Ausg nge sind plus oder minusschaltend ber die Software programmierbar s die IOSetup Achsenparameter in der A3200 Hilfedatei Die Abbildung 2
14. 99 Pinbelegung des Analog E A Board Anschlusses J80 101 Analog E A J80 Gegenstecker 101 Technische Daten der externen Stromversorgung 102 Technische Daten der Analogeing nge 103 Technische Daten der Analogausg nge 104 berblick ber die Laser Feedback Anschlussschnittstelle 105 Gegenkabel J5 106 Gegenstecker JA 106 Gegenstecker J3 106 Gegenstecker J2 106 Pinbelegung des Laser Feedback Schnittstellenkartenanschlusses J5 108 Pinbelegung des Laser Feedback Schnittstellenkartenanschlusses J6 109 Pinbelegung des Laser Feedback Schnittstellenkartenanschlusses J7 110 ESTOP Sicherheitsbewertung 111 Shuntregler Optionen 115 Npaq Motorkabel f r Lineartische
15. eer ATS5000WB Breite C15291 C15299 C15297 C15298 Bauweise ATS6200 osm mg ce ees IMA een oe mue Leem Deg ceon en ci PROTIS Bmso ee oe Ci _ Bms ces Leer 165 5100 18391 C18394 C18393 1 Diese Kabel mit unterschiedlichen L ngen Steckergeh usen und Kabelaustritten 45 oder 90 links oder rechts bestellt werden 2 Combo bezeichnet Kabel die f r Motor und Feedback verwendet werden Tabelle 4 5 Npaq Feedbackkabel f r Lineartische hochflexibel Lutze hochflexibel Gore hochflexibel lt 146 lt 305 Lineartisch Optionen Typisch Verl ngerung dm dm Verl ngerung ABG10000 07 Je rz RSS ES ABO ABL1500 16507 C165010 C20603 21273 21274 ABL2000 16507 165010 C20603 21273 C21274 www aerotech com Kapitel 4 121 Npaq Hardware Handbuch Kabel Lutze hochflexibel Gore hochflexibel KR lt 146 lt 305 Lineartisch Optionen Typisch Verl ngerung dm dm Verl ngerung aen C o7 0 03 C21273 21274 ABOO creo C166010 cars en apen c1esor0 cs Iesel en 21273 C21274 Aso Lee O
16. Abbildung 5 5 MXR Board Tabelle 5 11 Jumper Auswahl auf dem MXR Board U UOO 1 5 V Spannung von extern 12 V an J4 5 5 V Spannung von extern 5 V an J4 1 Tabelle 5 12 Test Points am MXR Board hier steht x f r die Kanalnummer Sinus nach Pegelumseizunn Fimeninteme Angas ous 6 Fimerimemeange 304 Iesst Sinus 9 FimennemeAngbe Liebe www aerotech com Kapitel 5 139 Npaq Hardware Handbuch Wartung 5 6 Analog E A Board Die Abbildung 5 6 zeigt die Hauptkomponenten des Analog E A Boards lt JP2 IIIIIIIIIIIk 5 2772777777 III IIIIIIII ho Vi III IIIIIIIIk Steuerplatine Plannummer 690D1592 Vers A2 Abbildung 5 6 Analog E A Board Tabelle 5 13 Jumper Einstellungen am optionalen Analog E A Board Jumper Einstellung Funktion Analog und Digitalversorgung 3 3 V angeschlossen Analog und Digitalversorgung 3 3 V isoliert Standard Analog und Digitalmasse angeschlossen Analog und Digitalmasse isoliert Standard 140 Kapitel 5 www aerotech com Wartung Npaq Hardware Handbuch 5 7 Laser Parallelschnittstellenkarte Die Abbildung 5 7 zeigt die Hauptkomponenten der Laser Parallelschni
17. 62 Reset Spezifikationen 62 SYNCOUT Spezifikationen 63 SYNCIN Spezifikationen 63 PSO Ausgangspolarit teinstellungen f r JP1 64 PSO Ausgabeger tspezifikationen M28 64 Pinbelegung des High Speed E A Steckverbinders J8 67 High Speed E A Gegenstecker 67 Pinbelegung der High Speed Differenzausg nge J8 68 Pinbelegung der High Speed Differenzeing nge J8 70 Pinbelegung des digitalen opto isolierten E A Steckverbinders J9 73 Digitaler opto isolierter E A Gegenstecker J9 74 Pinbelegung der Digitalausgangsanschl sse J9 75 Ausgangsspezifikationen Ausg nge 0 7 75 Pinbelegung der Digitaleingangsanschl sse J9 77 Eingangsspezifikationen Eing nge 0 7 77 Pinbelegung des Analogschnittstellen Steckverbinders
18. Abbildung 2 25 Anschl sse zum Eingang des Verfahrbereichsendschalter Tabelle 2 17 Pinbelegung der Endschalter Eingangsschnittstelle Be Beschreibung Ein Aus Bi CW LIMIT Endlagenbegrenzung Uhrzeigersinn LIMIT PWR 5 V Spannung zu den Endschaltern max 500 mA LIMIT GND Signalmasse f r Endschalter HOME LIMIT Eingang Referenzpunktschalter CCW LIMIT Endlagenbegrenzung Gegenuhrzeigersinn LimitLevelMask wurde durch EndofT ravelLimitSetup ersetzt in Softwareversion 3 00 000 52 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 5V 3 3V p T 74LCX16244 Y CW LMT1 CW HT NN HM LMT1 1 x Abbildung 2 26 Schnittstelleneingang des Verfahrbereichsendschalter www aerotech com Kapitel 2 53 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 7 4 1 Synchronisieren der Verfahrbereichsendschalter Bei vertauschten Endschaltern sind Sie zwar in der Lage sich n her an eine Grenze heranzubewegen k nnen sich aber nicht mehr davon entfernen Dies l sst sich dadurch beheben indem die Anschl sse zu den CW und CCW Eing ngen am Motor Feedback Steckverbinder vertauscht werden Der Logikpegel der Endschaltereing nge kann in der Diagnoseanzeige angezeigt werden s die Abbildung 2 27 A3200 Status Utility Task Status Task Status1 Task Status2 Task Mode Strip Chart Ethernet Diagnostics Fault Drive Status Axis Status
19. PSO Opto Ausgang 59 PSO SYNC IO J7 63 RDP Board 138 Referenzdiagramm zur Encoder Synchronisierung 48 Reinigung 144 Relative Synchronisation Abfolge 34 Reset Spezifikationen 62 Resolver Option 96 Resolver Optionen 6 RS 422 Leitungstreiber Encoder Standard 45 s S1 Einstellung des Kommunikationskanals 24 Schallpegel 12 Schalter S1 Einstellung des Kommunikationskanals 24 Schnittstellenkarte an der Ger ter ckseite 136 Schrittmotoranschl sse 39 Shunt Option 115 Sicherheitsma nahmen und Warnungen 16 Softstart Betrieb 27 Npaq Hardware Handbuch Stichwortverzeichnis Softstart Board 142 Umgebungstemperatur 12 Spannungseing nge 4 V Spezifikationen des Analog Encoders 46 Verschmutzungsgrad 12 Spezifikationen des UINT Optokoppler 87 Verst rkeroptionen 4 Splitbus Optionen 4 Vorb
20. ROTATIONSMOTOR Motormontageflansch Vorderansicht Abbildung 2 13 Drehung des Motors im Uhrzeigersinn 4 Bei Anzeige eines negativen Werts am Spannungsmessger tauschen Sie die Leitungen aus und drehen Sie den Motor erneut im Uhrzeigersinn von Hand Wird ein positiver Wert angezeigt wurden die Motorleitungen bestimmt 5 Verbinden Sie die Motorleitung von der positiven Leitung des Messger ts mit der SA Motorklemme am Npaq Verbinden Sie die Motorleitung von der negativen Leitung des Messger ts mit der B Motorklemme am Npaq HINWEIS Bei Verwendung der Aerotech Standardmotoren und kabel m sssen der Motor und Encoder Anschluss nicht angepasst werden 38 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 6 3 Schrittmotoranschl sse Die in der Abbildung 2 14 gezeigte Konfiguration ist ein Beispiel f r einen typischen Schrittmotoranschluss Zus tzliche Informationen zur Synchronisierung von Motoren s Abschnitt 2 6 3 1 In diesem Fall betr gt die effektive Motorspannung die H lfte der angelegten Busspannung Um eine gleichm ige Motorspannung von 40 V zu erhalten ist zum Beispiel eine Spannungsversorgung ber den Bus von 80 V n tig e y Motorrahmen Schrittbewegung Beachten Sie den gemeinsamen Anschluss der Phasen A und B Abbildung 2 14 Schrittmotorkonfiguration www aerotech com Kapitel 2 39 Npaq Hardware Handbuc
21. Ko KA e i I V x Abbildung 2 39 High Speed Differenzausgange www aerotech com Kapitel 2 69 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 9 2 High Speed Differenzeingange J8 Die High Speed Eing nge als allgemeine E A oder als Eingangskan le f r den Hilfs Encoder wie f r das Geschwindigkeits Feedback oder die MPG Option oder andere Handrad Ger te eingesetzt werden Hilfs Encoder Die High Speed Eing nge k nnen dazu verwendet werden bis zu zwei zus tzliche Kan le von Quadratur Encodereing ngen vorzusehen Diese Hilfs Encoderkan le k nnen als Geschwindigkeits Feedbackger t f r ein Zweikreissystem verwendet werden eignen sich aber aufgrund des Fehlens eines Referenzimpulseingangs nicht zum Positions Feedback Die Hilfs Encodereing nge k nnen auch f r die MPG Option oder andere Handrad Ger te eingesetzt werden Tabelle 2 33 Pinbelegung der High Speed Differenzeing nge J8 Pit Bezeichnung Beschreibung pang AucEncoder2 Sin HSINI9 AucEncoder2 Sin HSIN20t AucEncoder2 Kos 19 20 HSIN20 Aux Encoder 2 Kos Eingang 1 Diese Pins stehen dem Benutzer nicht zur Verf gung wenn das optionale Analog E A Board installiert ist 70 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch ENC1 SIN ENC1 C0S ENC1 C0S ENC2 SIN ENC2 SIN AUX ENC2 COS ENC2 C0S
22. Anforderungen an die E A und Signalverdrahtung 23 Anschluss eines Nanomotion Antriebs an den Npaq 41 Anschl sse des b rstenlosen Motors 31 Antriebsschnittstellenkarte 134 AOUT4 AOUTY 104 Auf Fl ssigkeitseintrag und elektrisch leitf higes Material pr fen 144 Aufbau 10 Ausg nge 68 75 81 Ausg nge des optionalen Analog E A Boards AOUT4 AOUT9 104 Auspacken des Geh uses 17 Auswechseln der Sicherungen 143 B Beispiel eines Oszilloskops zur Synchronisation von Motoren 34 www aerotech com Npaq Hardware Handbuch Benutzer Interrupt Eingang User Interrupt Input UINT 87 Bidirektionale E A 72 Bidirektionale High Speed E A J8 72 Bremsen Ausgang 56 Bremsen Option 89 Bremsenoptionen 5 Busspannungen Vbus1 und Vbus2 4 C Chassis auf lockere oder besch digte Teile Hardware pr fen 144 D DC B rstenmotoranschl sse 37 Diagnoseanzeige f r Eing nge des Verfahrbereichsendschalter 5
23. Q ALS135 oam ce CO gem Cep oam oise Com een c Cam Cem ALS5000 ALS5000WB Breite 19801 19804 19802 Bauweise ALS20000 ces Con eeng CH Gm _ C _ w ATS50 ass Bier som ces aso osm S S aam sst Ill ATS1000 cis Ill cx T www aerotech com Kapitel 4 117 Npaq Hardware Handbuch Kabel Standardkabel Hochflexible Kabel Lineartisch Optionen Typisch lt 450 dm Typisch lt 450 dm 200 Ce asnon cio ema en ATS1800 Deep S ern em ATS2000 D se a o mur ee om ATS3600 cis ATS5000WB Breite C19811 C19813 Bauweise Eurami ATS6200 _ Bm0 Ct C pes Cto C IMA coe Dag Duc Em Ce enn Deg ces CA PRONS Tabelle 4 2 Npaq Motorkabel f r Kombitische Standard Hochflexibel Tisch Optionen Typisch lt 450 dm Typisch lt 450 dm LaserTum 1 see en LaserTum2 Gett ASRLinear C cieo ASR Rotation Cam Vasculaihe
24. Beschreibung D Sub Stecker 15 polig ECK00100 Cinch DA 15P Backshell ECK01022 Amphenol 17 1725 2 HINWEIS Die Analogeing nge 2 und 3 sind f r die Joystick Bedienung erforderlich Sie sind bei Bestehen einer Joystick Option sonst nicht zug nglich s Abschnitt 2 12 Joystick Schnittstelle J11 Ist eine Joystick Option vorhanden m ssen AIN2 und AIN3 mittels Jumper als unsymmetrische Eing nge konfiguriert werden s Tabelle 5 8 80 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 11 1 Analogausg nge J10 Die Analogausg nge erzeugen eine unsymmetrische Ausgangsspannung im Bereich von 10 V DC mit einer Aufl sung von 305 uV Der empfohlene maximale Ausgangsstrom ist 5 mA 2 Last Die Analogausgangsspannung ist AGND bezogen Tabelle 2 42 Analogausg nge peu Bezeichnung LC II Ei 65 AOUTO Analogausgang 0 AGND 8 AGND AOUT1 Analogausgang 1 AGND Tabelle 2 43 Technische Daten der Analogausg nge Ausgangsspannungsbereich Ausgangsbereich 10 V bis 10 V Maximale Stromabgabe Aufl sung 16 Bit 82PF 12 7 3 01K m 55 4 99K ze SECHER 5VA I2VA W AO 0 110 6 82PF 12 7K 3 01K m gt eu AU 0 14 3 32K 7 270PF MAX4622 w 12VA 33 en Abbildung 2 48 Analogausg nge J10 www aerotech com Kapitel 2 81 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 11 2 Analogeing nge J10 Analogeing nge sind 16 Bit Differenzeing
25. DS26LV32AT ENCODER FEHLERERKENNUNG Abbildung 2 40 High Speed Differenzeing nge www aerotech com Kapitel 2 71 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 9 3 Bidirektionale High Speed E A J8 Die bidirektionalen E A Signale werden beim Reset standardm ig auf Eing nge zur ckgesetzt und k nnen mit Hilfe des PORT DIR Befehls als Ein Ausg nge konfiguriert werden High Speed Ein Ausg nge 14 16 k nnen bei der Konfiguration als Ausg nge 12 mA liefern bzw aufnehmen 3 3V XC2S400E FBGA456 Abbildung 2 41 Bidirektionale differenzielle High Speed E A 72 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 10 Digitale opto isolierte E A J9 Der digitale opto isolierte E A Port J9 ist ein D Sub Steckverbinder 25 polig auf der Schnittstellenkarte der R ckwand und ist auf der R ckseite des Npaq Chassis zug nglich Dieser Port bietet dem Benutzer 8 opto isolierte Ausg nge und 8 opto isolierte Eing nge Eine Beschreibung der Spezifikationen der opto isolierten Ausg nge kann der Tabelle 2 37 entnommen werden und der opto isolierten Eing nge der Tabelle 2 39 s s 8 a 8 5 z P J70 ESTOP J80 ANALOG 1 0 oce CD e mc er __
26. 1 Signale kombiniert zum Vergleich In diesem Beispiel Der Scheitelwert des Sinuswellensignals an TP2 erscheint fr her als der Scheitelwert des Sinuswellensignals an TP1 und TP3 Der Scheitelwert des Sinuswellensignals an TP1 erscheint fr her als der Scheitelwert des Sinuswellensignals an TP3 TP2 Motorleitung 2 C Signal Pin 3 1 Motorleitung 1 B Signal Pin 2 TP3 Motorleitung 3 A Signal Pin 1 Nach der Synchronisation schlieRen Sie die Motorleitung A B und C an die entsprechenden Motorausg nge an A an A B an B und C an C Motorleitung 1 B Motorleitung 2 10 OHM P4 TYP B Y Konfiguration Motorleitung 3 A Spannungsversorgung AEN F r B 10 OHM 800000 5 0 06000 COM COM ols A Hall 1 oTP6 b Hall 2 off e has Abbildung 2 9 Beispiel eines Oszilloskops zur Synchronisation von Motoren 34 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch Nach dem Testen der Motorleitungen wird als N chstes die Phase des Hall Signals bestimmt Die f r ein Aerotech System notwendige Beziehung zwischen der Motor und der Hall Leitung besteht darin dass der Scheitelpunkt eines Motorleitungssignals mit der Niederspannung
27. 1 2 F3 F4 4ASB DOWN DOWN 3ASB W 4ASB DOWN DOWN F2 5ASB 5MM F E 3 2 1 jannun 8 A2 2 um 0B160 1042 Karte mit Schaltern S5 und S6 ist nur f r de MR SC verf gbar Abbildung 5 8 Softstart Board mit Spannungsw hler 142 Kapitel 5 www aerotech com Wartung Npaq Hardware Handbuch 5 9 Auswechseln der Sicherungen In Tabelle 5 15 sind die im Npaq Antriebsrack typisch verwendeten Sicherungen aufgef hrt Zur Information sind auch die Hersteller Teilenummern sowie die Aerotech Teilenummern f r die typisch verwendeten Ersatzsicherungen angegeben Weitere Informationen zu den Sicherungen finden Sie im Schaltplan der mit dem Npaq geliefert wurde Tabelle 5 15 Teilenummern der typischen Ersatzsicherungen P i u Funktion Lage Optionen Bemessung Hersteller Teilenr Teilenr Busversorgung F1 amp F3 auf 10B 20B 30B Littelfuse 313004 EIF104 Busversorgung 7 F2 8 F4 auf Spannungsw hler 30B 40B 80B Littelfuse 313003 EIF103 160LT Verst rker DL Serie F1 amp F2 DL4010 5A 5x20 mm Wickmann 1951500 EIF179 Verst rker DP Serie F1 DP32010 10 Littelfuse 326010 EIF117 DP32020 DP32030 Bremse F1 auf Optionale 3 A 5x20 mm Littelfuse 2183 15 EIF180 ss Shuntplatine 4ASB 5mm BelFuse 5ET4 R EIF1032 HINWEIS Informationen zu weiteren und alternativen Sicherungsanforderungen finden Sie in Ihrer System Dokumentation HINWEIS Sic
28. 3 03 00 27 01 2011 Hinweis f r deutschsprachige Kunden verdeutlicht Jumper Listen aktualisiert nur Aerotech Tabelle 5 3 Tabelle 5 8 Technische Daten zur Ausgangslatenz aktualisiert Tabelle 2 23 3 02 00 28 09 2010 Konformit tserkl rung aktualisiert Abschnitt EG Konformit tserkl rung JI als Bestelloption gel scht ist jetzt ein separates Produkt und keine Option mehr f r das Antriebsrack Tabelle 1 2 Abschnitt 2 12 Joystick Schnittstelle 11 Technische Daten Tabelle aktualisiert mit Angaben zum CUS NRTL Zertifikat Tabelle 1 3 Informationen zu JP16 aktualisiert Abschnitt 2 8 1 PSO Opto Ausgang J7 Abbildung 5 3 Namenskonvention aktualisiert Abschnitt 3 6 Not Aus Optionen ESTOP1 2 3 Anhang D wurde hinzugef gt Dieser Anhang beinhaltet eine deutschsprachige bersetzung der Informationen zur Not Aus Funktion ES TOP www aerotech com Anhang B 147 Npaq Hardware Handbuch nderungsverlauf 148 Anhang B www aerotech com Avertissements Npaq Hardware Handbuch Anhang C Avertissements Nur in franzosischer Sprache D claration de conformit AVERTISSEMENT Le non respect de ces proc dures peut entra ner des blessures graves des dommages mat riels et ou des missions excessives ou une immunit r duite de l quipement Sp cifications m caniques AVERTISSEMENT Utiliser les deux poign es pour soulever et porter le Epaq Installation et configuration DANGER Pour minimiser l
29. Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration Tabelle 2 5 Pinbelegung der Transformator Schnittstellenkartenverbinder J3 J5 Farbgebung der Beschreibung Leitungen 1 Tnemoschalter 0 VAC Leitung OVAC Leitung Thermoschaler 100 VAC Leltung TT5VAC Leltung IDD VAG Leltung T15VAC Leltung Tabelle 2 6 Pinbelegung des L fter Schnittstellenverbinders J4 Farbgebung der Beschreibung Leitungen L fter AC HI 115V AC L fter AC LO A WARNUNG Die Kabelfarben der Transformatoren gelten nur f r den Aerotech Transformator Teilenr EAX01010 Andere Transformatoren d rfen nicht verwendet werden Tabelle 2 7 Pinbelegung des AC Stromversorgungsanschlusses J1 MXR Platine Farbgebung der Beschreibung Leitungen ACHI 2 ACIO 4 0 VAC Leitung Grau 5 100 VAC Leitung EE Ea EE SS 28 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 5 2 Ablauf der Spannungsauswahl Verfahren zur Einstellung der Netzspannungswahlschalter 1 Schalten Sie das Ger t aus und trennen Sie die Stromversorgung 2 Bestimmen Sie die Netzbetriebsspannung auf die das einzustellen ist Nominalwerte 100 V AC 115 V AC 200 V AC und 230 V AC 3 Stellen Sie anhand der Tabelle 2 8 die Spannungswahlschalter auf die f r die gew nschte Betriebsspannung angezeigte Position Zus tzliche Informationen s die Abbildung 2 5 Tabelle 2 8 Pinbelegung des AC Stromversorgu
30. ig einachsige PSO Funktion Laser Triggerung optional 2 und 3 achsig Hilfsspannungsausg nge Alle Achsen Feedbackanschl sse f r Encoder Hall Sensor und Endschalterversorgung werden mit 5 V versorgt E A Vier differentielle 16 Bit Analogeing nge 2 f r den optionalen Joystick Zwei 16 Bit Analogausg nge Acht opto isolierte Digitaleing nge Acht opto isolierte Digitalausg nge Sechs differentielle Hochgeschwindigkeitsausg nge Vier differentielle Hochgeschwindigkeitseing nge Drei Hochgeschwindigkeits Bidirektionalleitungen Not Aus Sensoreingang Zwei opto isolierte Bediener Interrupteing nge Bremsenausgang optional Feedback Hall Effekt Eing nge 3 pro Achse Endschaltereing nge Encoder Referenzimpulseing nge Endschaltereing nge f r Uhrzeigersinn Gegenuhrzeigersinn und Referenzpunkt Anschlusskabel Siehe Standard Anschlusskabel Joystick Siehe Abschnitt 4 1 Joystick Anschluss Siehe Abschnitt 2 14 FireWire Schnittstelle 2 Kapitel 1 www aerotech com Einf hrung Npaq Hardware Handbuch www aerotech com Kapitel 1 3 Npaq Hardware Handbuch Einf hrung Tabelle 1 2 Konfigurationen und Optionen A 115 V AC LINE FILTER Netzstromfilter zur D mpfung leitungsgef hrter Emissionen F r CE vorgeschrieben 108 208 308 208 08 16077 3207 DP32010E DP32020E DP32030E DL4010 40 V 5 Dauerstrom 10 A Spitzenstrom Linear DC 3HE H he Der tats chliche Dauer Spitzenstrom ist eine Funktio
31. 17 1725 2 74LCX244 __ 6 12 E EE RAS J6 C132 s 74LCX244 74LCX244 Abbildung 3 8 Laser Feedback J5 J6 J7 Schnittstelle 106 Kapitel 3 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch 3 3V 3 3V 46 721 V Abbildung 3 9 Laser Feedback J6 serielle Schnittstelle www aerotech com Kapitel 3 107 Npaq Hardware Handbuch Optionen lt vcc gt 74LCX16652 ji lt H GND u lt vcc gt Ben MT 74LCX16373 lt GND Abbildung 3 10 Laser Feedback J5 J6 J7 Daten und Adress Schnittstelle Tabelle 3 15 Pinbelegung des Laser Feedback Schnittstellenkartenanschlusses J5 Beschreibung Pin Beschreibung Daten Bit 1 Daten Bit 16 Daten Bit 9 Daten Bit 20 108 Kapitel 3 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch 8 7 Daten Bit 2 Daten Bit 17 59 Masse Masse Daten Bit 6 Daten Bit 13 5 Masse 32 Daten Bit 28 Daten Bit 25 IOE N Daten Bit 10 Daten Bi
32. 5 20 176 4 6 95 9 0 0 35 TYP 7 5 0 30 38 1 1 50 NPAQ ANTRIEB MIT GEH USESCHLITTEN OPTION 482 6 19 00 Id 4521 7 80 479 5 18 88 466 6 18 37 464 6 18 29 37 5 1 47 66 6 2 62 81 1 3 19 94 5 3 72 Abbildung 1 3 NPAQ ANTRIEB MIT UNTERER L FTEREINSCHUB OPTION Dimensionen Kapitel 1 www aerotech com Einf hrung Npaq Hardware Handbuch Alle Npaq Chassis werden nach Kundenwunsch gefertigt und mit den entsprechenden Optionen ausgestattet sodass f r das Produkt kein einheitliches Gewicht angegeben werden kann Hier nicht aufgef hrte Optionen verursachen keine nennenswerte Gewichtszunahme Tabelle 1 5 Gewichtsangaben Beschreibung Get Verst rker U a Transformator pro Stok MXR2M Option Not Aus ESTOP1 Option Not Aus ESTOP2 3 Option L ftereinsatz Option www aerotech com Kapitel 1 11 Npaq Hardware Handbuch Einf hrung 1 3 Einsatzbedingungen Im Folgenden sind die Einsatzbedingungen f r den Npaq aufgef hrt Umgebungstemperatur Betrieb 5 40 C 41 104 F sss Lagerung 20 70 C 4 158 F Maximal 80 zul ssige relative Feuchte bis 31 C Linear abnehmend bis 50 relative Feuchte bei 40 C Nicht kondensierend H henlage Max 2000 Meter Verschmutzungsgrad Verschmutzungsg
33. ESTOP 111 Npaq Feedbackkabel f r Kombitische 123 Npaq Feedbackkabel f r Lineartische 120 121 Npaq Feedbackkabel f r Rotationstische 124 Npaq Motorkabel f r Kombitische 118 Npaq Motorkabel f r Lineartische 117 Npaq Motorkabel f r Rotationstische 119 Optionale Joysticks 128 Opto isolierte Ausg nge J9 75 Opto isolierte Eing nge J9 77 Opto isolierter PSO Ausgang und PSO Open Collector Ausg nge 61 P Pinbelegung der Encoder Fehlerschnittstelle 55 Pinbelegung der Encoder Schnittstelle 44 Pinbelegung der Hall Effekt Feedback Schnittstelle 50 Pinbelegung der Motor Feedbackanschl sse 43 www aerotech com Npaq Hardware Handbuch Positions Feedback in der Diagnoseanzeige 49 Positionssynchroner Ausgang 57 PS2806 4 Ger t 77 PSO Ausgang 1 PSO Ausgang 2 Differenzausg nge 61 PSO Ausgangspolarit teinstellungen f r JP1 59 PSO Differenzausg nge J7 61 PSO Interlock Opto Eingang und Reset Ausgang 62 PSO Interlock Spezifikationen 62 PSO Interlock J7 62 PSO Optionen 6
34. Opto isolierter PSO Ausgang und PSO Open Collector Ausg nge HINWEIS JP1 in der Abbildung 2 37 hat keinen Einfluss auf den aktiven Status der Ausg nge PSOOUT1 und PSOOUT2 HINWEIS Die Optokoppler m ssen von einer externen Spannungsquelle versorgt werden Wenn der Npaq als Spannungsquelle genutzt wird ist die Isolierung nicht gew hrleistet Tabelle 2 28 PSO Ausgangspolarit teinstellungen f r JP1 PSO Ausgangspolarit t JP1 Einstellung Aktiv low 1 2 empfohlen Aktiv high 2 3 Tabelle 2 29 PSO Ausgabeger tspezifikationen M28 Max Latenz Max M28 Ger t Spannung Minusschaltend niedrig hoch Frequenz PSOOPTO 1 HCPL 2601 5V DC 48 50 ns PSOOPTO 2 6N136 5 15V DC 0 2 0 6 us 750 kHz PSOOPTO 3 4N33 5 25V DC 0 6 45 us 10 kHz PSOOPTO 4 TIL117 M 5 25 V DC 10 10 us 40 kHz 64 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch Max Latenz Max 28 Spannung Minusschaltend niedrig hoch Frequenz PSO OUT OC MMBT2222 35V 50 mA 60 25 us 1 MHZ Standard www aerotech com Kapitel 2 65 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 9 High Speed E A J8 Der High Speed E A Port J8 ist ein D Sub Steckverbinder 25 polig an der Schnittstellenkarte der R ckwand und ist auf der R ckseite des Npaq Chassis zug nglich Diese besitzen hohe Datenraten und niedrige Verz gerungszeiten Es sind sechs High Speed Differenzausg nge Pins 1 12 vier Hig
35. SMC Tasks Firewire Drive Info Quantity x D Current Fdbk 0 00000000 0 00000000 0 000000 Firewire Error 0 Real Time Error 0 HARDWARE L LE L L L L L L lt Abbildung 2 27 Diagnoseanzeige f r Eing nge des Verfahrbereichsendschalter 54 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 7 5 Encoder Fehlerschnittstelle Der Encoder Fehlereingang wird f r Encoder mit Fehlerausgang verwendet Das Signal wird von Herstellern f r die Kennzeichnung verschiedener Fehler genutzt Tabelle 2 18 Pinbelegung der Encoder Fehlerschnittstelle Der Beschreibung Ein Aus Bi ENCODER FAULT Eingang f r Encoder St rungen 5V 3 3V 10K han gt T 74LCX16244 CPN 23 JENCELTI 1 LA 01 Abbildung 2 28 Encoder Fehlerschnittstelleneingang www aerotech com Kapitel 2 55 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 7 6 Bremsen Ausgang Die Bremsen Ausgangspins bieten eine direkte Verbindung zum Halbleiterrelais am Npag Durch die Bremsen Ausgangspins kann die Bremse mit anderen Signalen im Feedback Kabel verdrahtet werden Die Bremse ist f r die automatische oder manuelle Steuerung mit Hilfe von Steuerungsparametern konfiguriert zus tzliche Informationen s A3200 Hilfedatei Der Abschnitt 2 13 3 enth lt zus tzliche Informationen ber die Verwendung des Bremsen Ausgangs mit Halbleiterrelais Tabelle
36. Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis missing or bad snippet www aerotech com Anhang 151 Npaq Hardware Handbuch Avertissements Carte d interface de l entrainement DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis missing or bad snippet Carte d interface du panneau arri re DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis missing or bad snippet Carte RDP DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis missing or bad snippet Carte MXR DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis missing or bad snippet Carte EIS analogique DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis missing or bad snippet Carte d interface parall le du laser DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis missing or bad snippet Carte d ouverture en fondu DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis Npaq Les fusibles ne doit pas tre chang avec Puissance lectrique appliqu l unit 152 Anhang C www aerotech com Avertissements Npaq Hardware Handbuch Remplacement des fusibles DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation p
37. rstenloser Wechselstrommotoren empfohlen sind jedoch nicht zwingend erforderlich Die Hall Effekt Eing nge empfangen Signale mit einem Pegel von 5 24 V DC Informationen zur Synchronisierung von Hall Effekt Sensoren sind dem Abschnitt 2 6 1 1 Synchronisieren am laufenden Motor zu entnehmen Tabelle 2 15 Pinbelegung der Hall Effekt Feedback Schnittstelle Beschreibung Ein Aus Bi ENCODER PWR 1 5 V Spannung zum Encoder 500 mA Ausgang Eingang Eingang Hall Effekt Sensor C nur b rstenlose Motoren Eingang KA 1 Die Pins 3 6 7 14 15 17 und 18 haben eine andere Funktion wenn der optionale Resolver Eingang installiert ist Weitere Informationen siehe Abschnitt 3 1 Resolver Option 5V 3 3V T 74LCX16244 Abbildung 2 23 Hall Effekt Eingange 50 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 7 3 Thermistor Schnittstelle Der Thermistor Eingang dient zur Erkennung von bertemperaturbedingungen an Motoren mit Hilfe eines positiven Temperaturkoeffizientensensors Der Widerstand steigt mit der Temperatur des Sensors Unter normalen Betriebsbedingungen ist der Widerstand des Thermistors niedrig d h 100 Ohm was zu einem niedrigen Eingangssignal f hrt Steigt der Widerstand des Thermistors infolge der steigenden Temperatur wird das Signal als logisches Hoch erkannt wodurch ein bertemperaturfehler ausgel st wird Tabelle 2 16 Pinbele
38. und SYNCIN Abbildung 2 36 sind nur f r den internen Gebrauch bestimmt Die SYNCOUT Signalspezifikationen sind in der Tabelle 2 26 enthalten und die SYNCIN Signalspezifikationen in der Tabelle 2 27 3 3V 74LCX16373 Abbildung 2 35 SYNCOUT 1 6 Ausg nge Tabelle 2 26 SYNCOUT Spezifikationen Beschreibung J o Deen Ausgangstyp LVTTL 0 3 3 V Max Stromst rke 24 mA Plus und minusschaltend 1K SYNCIN1 er 74LCX14 1K Sand SENEINZ 0 11T en Gran 74LCX14 1K TI SYNCIN4 ALEN SYNCIN5 Eat Set SYNCIN6 m N C a e Be e 3 S Abbildung 2 36 SYNCIN 1 6 Ausg nge Tabelle 2 27 SYNCIN Spezifikationen Beschreibung __ Bien Ausgangstyp Eingangslogikpegel www aerotech com Kapitel 2 63 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 8 5 PSO Opto Ausgang Archiv HINWEIS Wenn Sie Ihren Npaq nach dem Januar 2010 erworben haben lesen Sie bitte unter Abschnitt 2 8 1 PSO Opto Ausgang J7 nach PSO OUT ist in der Abbildung 2 37 dargestellt Die Tabelle 2 28 beschreibt die Ausgangspolarit tseinstellungen f r JP1 auf der Npaq Steuertafel Die Tabelle 2 29 enth lt eine Spezifikation der PSO Ausgabegerate 3 3V PSO OPTO SPANNUNG PSO OPTO OUT PSO AUSGANG 11 HCPL 2601 PSO OPTION 1 R CK PSOOPTO 2 6N136 PSOOPTO 3 4N33 PSOOPTO 4 74LCX14 74LCX14 74LCX14 Abbildung 2 37
39. 19 19 JPIFS TRACE JPZFS TRACE JP3FS TRACE JPAFS TRACE JPSFS TRACE JP6FS TRACE UNTEN Abbildung 5 3 Schnittstellenkarte an der Ger ter ckseite 136 Kapitel 5 www aerotech com Wartung Npaq Hardware Handbuch Tabelle 5 8 Informationen zu den Jumpern auf der Schnittstellenkarte der Ger ter ckseite Aar Posiionen JP1 o Achse 1 5 V 1 2 ist Leiterbahn 2 3 Endlagenversorgung Achse 1 von J16 intern getrennte Leiterbahn 1 2 kas Endlagenversorgung Achse 2 5 V 1 2 ist Leiterbahn s 2 3 Endlagenversorgung Achse 2 von J16 intern getrennte Leiterbahn 1 2 Endlagenversorgung Achse 3 5 V 1 2 ist Leiterbahn Endlagenversorgung Achse 3 von J16 intern getrennte Leiterbahn 1 2 wem O o Achse 4 5 V 1 2 ist Leiterbahn 2 3 Endlagenversorgung Achse 4 von J16 intern getrennte Leiterbahn 1 2 Endlagenversorgung Achse 5 5 V 1 2 ist Leiterbahn 2 3 Endlagenversorgung Achse 5 von J16 intern getrennte Leiterbahn 1 2 O Achse 6 5 V 1 2 ist Leiterbahn 2 3 Endlagenversorgung Achse 6 von J16 intern getrennte Leiterbahn 1 2 5 Volt minimum load System hat weniger als 3 Achsen System hat mehr als 3 Achsen K A Firmeninterne Angabe Ka K A Firmeninterne Angabe K A Firmeninterne Angabe K A SEH Angabe JPT EGT TO O JPT Bene Ve JP12 K A
40. 2 19 Abbildung 2 20 Abbildung 2 21 Abbildung 2 22 Abbildung 2 23 Abbildung 2 24 Abbildung 2 25 Abbildung 2 26 Abbildung 2 27 Abbildung 2 28 Abbildung 2 29 Abbildung 2 30 Abbildung 2 31 Abbildung 2 32 Abbildung 2 33 Abbildung 2 34 Abbildung 2 35 Abbildung 2 36 Abbildung 2 37 Abbildung 2 38 Abbildung 2 39 Abbildung 2 40 Abbildung 2 41 Abbildung 2 42 Abbildung 2 43 Abbildung 2 44 Abbildung 2 45 Abbildung 2 46 Abbildung 2 47 Abbildung 2 48 Npaq Hardware Handbuch Abbildungsverzeichnis Npaq Antriebsrack 1 Funktionsdiagramm 7 Dimensionen e usu un en se N 10 Strom und Steueranschl sse 18 Netzschalter 18 Spannungsversorgungsanschluss 20 Ger tenummer S2 Anordnung 24 Softstart Board mit Spannungsw hler 27 Motor Ausgangsanschl sse 30 Konfiguration eines b rstenlosen Motors 31 Encoder und Hall Signaldiagnose
41. 43 und die Abbildung 2 44 zeigen den Anschluss an einen Ausgang im plusschaltenden oder minusschaltenden Modus HINWEIS Ausg nge m ssen entweder alle plusschaltend oder alle minusschaltend angeschlossen werden Tabelle 2 36 rss der Digitalausgangsanschl sse J9 ee Fer Re OPTOOUTV Vom Benutzer bereitgestellte Versorgungsspannung f r den Eingang Opto Ausgang 2 OPTOOUTO Opto isolierter Ausgang 0 OPTOOUT1 Opto isolierter Ausgang 1 OPTOOUT2 Opto isolierter Ausgang 2 6 OPTOOUTA oploisolie er Ausgang Ausgeng LE OPTOOUTS oploisoliener Ausgang Ausgeng 9 OPTOOUT Opioisdlirer Ausgang Ausgen 10 OPTOOUTV Vom Benutzer bereitgestellte Versorgungsspannung f r den Eingang Opto Ausgang Tabelle 2 37 Ausgangsspezifikationen Ausg nge 0 7 Maximale Verlustleistung 80 mW Ausgang Empfohlene Betriebsspannung 5 24V Max Senke Quellestrom 80 mA Ausgang Ausgangs S ttigungsspannung Max Spannung TDrivelOConfig wurde durch IOSetup ersetzt in Softwareversion 3 00 000 www aerotech com Kapitel 2 15 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration J9 A Elektronische Schalter OPTOOUTI OPTOOUT2 OPTOOUT3 A OPTOOUTV A Alle Ausg nge 80mA max A Eine Diode wird f r jeden Ausgang ben tigt der ein induktives Ger t Spule betreibt wie ein Relais A Anschluss zur Reduzierung von Funktionsst rungen n tig Abbildung 2 43 Im minusschaltenden Modus verbun
42. 66 2 9 1 High Speed Differenzausg nge J8 68 2 9 2 High Speed Differenzeing nge J8 70 2 9 3 Bidirektionale J8 nn 72 2 10 Digitale opto isolierte IO 73 2 10 1 Opto isolierte Ausg nge J9 75 2 10 2 Opto isolierte Eing nge J9 77 2 11 Analogschnittstelle J10 79 2 11 1 Analogausg nge J10 81 2 11 2 Analogeing nge J10 82 2 12 Joystick Schnittstelle J11 83 2 13 Zus tzliche J12 UU ll UU UU uuu ua ENER een 85 2 13 1 Benutzer Interrupt Eingang User Interrupt Input UINT 87 2 13 2 Not Aus Sensoreingang 88 2 13 3 Bremsen Option 89 2 13 3 1 Halbleiterrelais Spezifikationen 91 2 14 FireWire Schnittstelle __ 92 2 15 Ethernet
43. Daher wird empfohlen Hall Effekt Sensoren f r die Kommutierung zu verwenden Bei dem Antrieb muss die elektromotorische Gegenkraft jeder Motorphase mit dem entsprechenden Hall Effekt Signal abgestimmt werden Um eine korrekte Ausrichtung zu gew hrleisten m ssen die Motor Hall Sensor und Encoder Anschl sse berpr ft werden Es gibt zwei Methoden zum berpr fen der Motoranschl sse eine mit Strom mit Hilfe eines Testprogramms und eine stromlose mit Hilfe eines Oszilloskops Bei beiden Methoden werden die Hall Sensor Motor Leitungss tze A B und C bestimmt und die korrekten Anschl sse zum Antrieb angezeigt HINWEIS Bei Verwendung der Aerotech Standardmotoren und kabel m sssen der Motor und Encoder Anschluss nicht angepasst werden www aerotech com Kapitel 2 31 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 6 1 1 Synchronisieren am laufenden Motor F hren Sie zum Testen des urspr nglichen Satzes an Motoranschl ssen das MotorVerification pgm Testprogramm durch Das Programm wird versuchen den Motor in positiver Richtung CW im Uhrzeigersinn vorw rts zu bewegen Abhangig von den Daten die das Programm im Laufe des Tests sammelt werden Sie u U aufgefordert die Kabelanschl sse des Motors zu ndern und den Test zu wiederholen Informationen zum Anschluss Pinausgang k nnen Sie dem Abschnitt 2 6 1 entnehmen WARNUNG Das MotorVerification ab Programm steuert den Motor im offenen Regelkreis sodass
44. Die Motorphasen A B und C sind im Verh ltnis zu den Eing ngen Hall A Hall B und Hall C falsch angeschlossen Informationen zum Anschlie en und Synchronisieren von Motoren siehe Abschnitt 2 6 Motor Ausgangsanschl sse Bus berspannung erkannt oder falsche Parametereinstellung 1 RMS Stromst rke berschritten Betrieb mit geringerer Stromst rke 2 Achsenparameter falsch eingestellt oder Systemleistung bzw Sollwerte werden berschritten 3 berhitzung Ausschalten und Verst rker abk hlen lassen Bel ftung verbessern 4 St rung im Motor Feedback Encoder oder Hall Eing nge St rung im Encoder 1 Feedback Einheit des Encoders defekt Feedback 2 Versorgungsspannung am Encoder zu niedrig Tabelle 5 2 LED Leuchten Beschreibung Aktiv hintere An der hinteren Anschlusstafel des Npag Antriebsracks Anschlusstafel LED eingeschaltet Steuerung ist aktiv Aktiv Verst rker www aerotech com Jeder Verst rker hat eine Einschaltleuchte Gr n bedeutet dass der Verst rker eingeschaltet ist Rot weist auf eine berhitzung oder St rung hin Kapitel 5 129 Npaq Hardware Handbuch Wartung Beschreibung Ohne Bezeichnung Die gr ne Ethernet LED zeigt an dass der Npaq im eingeschalteten Ethernet Anschluss hintere Zustand Daten empf ngt Anschlusstafel Die orangefarbene gelbe Ethernet LED zeigt an dass der Npaq im eingeschalteten Zustand Daten sendet 130 Kapitel 5 www aerotech com Wartung
45. Feedbackkan le verwenden einen Kanal f r das Positions Feedback und den anderen Kanal f r das Geschwindigkeits Feedback Der DC B rstenmotor der dreiphasige b rstenlose Motor und der Schrittmotor ist jeweils mit einem 5 poligen Hochleistungs D Sub Steckverbinder an der R ckwand verbunden Achse 1 6 Die Pinbelegung der Steckverbinder ist der Tabelle 2 9 zu entnehmen falls Sie Ihre eigenen Kabel verwenden m chten Zus tzliche Kabelinformationen finden Sie auf der System CD ROM a a ACTIVE T mere ER D X AEROTECH m FEEDBACK Abbildung 2 6 Motor Ausgangsanschl sse Tabelle 2 9 Pinbelegung der Motorstrom Ausgangsanschl sse Pin 1 3 mm AWG 16 1 3 mm AWG 16 1 3 mm AWG 16 Tabelle 2 10 Motorstrom Ausgangs Gegenstecker ECK01236 ITT Cannon DBM5W5PK87 ECK00660 ITT Cannon DM53745 7 ECK00656 Amphenol 17 1726 2 30 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 6 1 Anschl sse des b rstenlosen Motors Die in der Abbildung 2 7 gezeigte Konfiguration ist ein Beispiel f r einen typischen Anschluss eines b rstenlosen Motors BP Motorrahmen B rstenloser Wechselstrom motor Phase B Abbildung 2 7 Konfiguration eines b rstenlosen Motors HINWEIS B rstenlose Motoren werden elektronisch von der Steuerung kommutiert
46. Firmeninterne Angabe K A Firmeninterne Angabe JP13 K A Firmeninterne Angabe K A Firmeninterne Angabe JP14 Analogeingang 2 eingestellt auf Single Ended Eingang Joystick Analogeingang 2 eingestellt auf differentiellen Eingang JP15 Analogeingang 3 eingestellt auf Single Ended Eingang Joystick Analogeingang 3 eingestellt auf differentiellen Eingang JP16 PSO Opto Ausgang konfiguriert als Arbeitskontakt PSO Opto Ausgang konfiguriert als Ruhekontakt Standard Tabelle 5 9 Test Points an der Schnittstellenkarte an der Ger ter ckseite TestPoit Funktion S y O www aerotech com Kapitel 5 137 Npaq Hardware Handbuch Wartung 5 4 RDP Board Die Abbildung 5 4 zeigt die Hauptkomponenten des RDP Boards Steuerplatine Plannummer 690D1613 Vers A Abbildung 5 4 RDP Board Tabelle 5 10 Test Points am RDP Board hier steht x f r die Kanalnummer I EP TPx01 Kosinus Eingangskanal x nach Buffer TPx02 Sinus Eingangskanal x nach Buffer 138 Kapitel 5 www aerotech com Wartung Npaq Hardware Handbuch 5 5 MXR Board Die Abbildung 5 5 zeigt die Hauptkomponenten des MXR Boards IIIIIIIIIIIk 888888888888 22772777777 III IIIIIIII 00 o 102 hos III IIIIIIIIk Steuerplatine Plannummer 69001592 Vers A2
47. Ger tenummer EE EE 24 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch Schaltereinstellungen AUS wird durch gekennzeichnet Ger tenummer 9 0 4 ne EN mue EN pen EN En 20025 EN Es C aws EN EN m j EN C zws EN j E C zws EN Em zm EN j E En En 2 EN em EN Em Em Ee 1 Die Werkseinstellung der S2 Schalter 5 bis 9 darf nicht ver ndert werden 2 Die h chste zul ssige untere Kommunikationskanalnummer f r den Npaq ist 27 bis 32 x x n www aerotech com Kapitel 2 25 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 5 berblick ber Softstart Board mit Spannungsw hler Das Softstart Board mit Spannungsw hler wird zur Begrenzung des AC Einschaltstroms w hrend des Einschaltens verwendet Abschnitt 2 5 1 Softstart Betrieb und bietet dem Benutzer die M glichkeit den Npaq f r verschiedene Netzleitungsspannungen zu konfigurieren Abschnitt 2 5 2 Ablauf der Spannungsauswahl Zum Zugang zur Platine ist normalerweise die Abdeckhaube des Npaq zu entfernen Bei der LineSel Option ist die Chassisabdeckung mit Zugangs ffnungen und Etiketten versehen auf denen die Schaltereinstellungen angegeben sind Informationen zu Sicherungen sind de
48. Handbuch 2 13 Zus tzliche J12 Die zus tzliche E A Schnittstelle J12 ist ein D Sub Steckverbinder 15 polig an der Schnittstellenkarte der R ckwand und ist auf der R ckseite desNpaq Chassis zug nglich Diese Schnittstelle bietet 2 opto isolierte Interrupt Eing nge den opto isolierten ESTOP Eingang 5 V und den E A Bremsenausgang f r den Fall dass die E A Bremsen Option gew hlt wurde s Abschnitt 2 13 3 Bremsen Option Die Tabelle 2 50 ist eine Tabelle mit den technischen Einzelheiten zu UINT J70 ESTOP J80 ANALOG 1 0 i PES P lala B eue 0 F 85 e o p RE ei e 5 J b DL o AEROTECH omn FEEDBACK a Abbildung 2 52 Zus tzliche E A J12 www aerotech com Kapitel 2 85 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration Tabelle 2 47 Pinbelegung der zus tzlichen E A Steckverbinder J12 Opto isolierter Bediener Interrupteingang Eingang 12 UNT OpteisolierterBedliener Intemupteingang Eingang 12 Eingang Lu 6 Voit hgesiche Ausgang Relais Rem ra Eingang E A Bremse Ausgang nur bei optionaler E A Bremse Tabelle 2 48 Zus tzlicher E A Gegenstecker D Sub Stecker 15 polig ECK00100 Cinch DA 15P A A A Backshell ECK01022 Amphenol 17 1725 2 86 Kapitel 2 www aerotech
49. J10 80 Analogschnittstellen Gegenstecker J10 80 Analogausg nge 81 Technische Daten der Analogausg nge 4 81 Analogeing nge 82 Pinbelegung des Joystick Schnittstellen Steckverbinders J11 83 viii Npaq Hardware Handbuch Tabelle 2 46 Tabelle 2 47 Tabelle 2 48 Tabelle 2 49 Tabelle 2 50 Tabelle 2 51 Tabelle 2 52 Tabelle 2 53 Tabelle 2 54 Tabelle 2 55 Tabelle 2 56 Tabelle 2 57 Tabelle 2 58 Tabelle 2 59 Tabelle 3 1 Tabelle 3 2 Tabelle 3 3 Tabelle 3 4 Tabelle 3 5 Tabelle 3 6 Tabelle 3 7 Tabelle 3 8 Tabelle 3 9 Tabelle 3 10 Tabelle 3 11 Tabelle 3 12 Tabelle 3 13 Tabelle 3 14 Tabelle 3 15 Tabelle 3 16 Tabelle 3 17 Tabelle 3 18 Tabelle 3 19 Tabelle 4 1 Tabelle 4 2 Tabelle 4 3 Tabelle 4 4 Tabelle 4 5 Tabelle 4 6 Tabelle 4 7 Tabelle 4 8 Tabelle 4 9 Tabelle 5 1 Tabelle 5 2 Tabelle 5 3 Tabelle 5 4 Tabelle 5 5 Tabelle 5 6 Tabelle 5 7 Tabelle 5 8 Tabelle 5 9 Tabelle 5 10 Inhaltsverzeichnis Joystick Schnittstellen Gegenstecker 11 84 Pinbelegung der zus tzlichen E A Steckverbinder J12
50. Kapitel 2 67 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 9 1 High Speed Differenzausg nge J8 Die High Speed Ausg nge k nnen als allgemeine Benutzer E A oder als spezielle Firmware Funktionen verwendet werden Encoder Echo sowie Takt und Richtung Encoder Echo Die High Speed Ausg nge k nnen zur Spiegelung von bis zu drei Kan len von Encoder Quadratursignalen benutzt werden s die Tabelle 2 32 Zus tzliche Informationen zu Encoder Echosignalen aus dem Npaq s den ENCODER OUT Befehl in der A3200 Hilfedatei Takt und Richtung High Speed Ausg nge 11 und 12 Pins 7 bis 10 stehen als Takt und Richtungsausg nge zum Antrieb eines externen Ger ts zur Verf gung Zus tzliche Informationen zur Verwendung der Takt und Richtungsausg nge mit dem Npaq s den PULSE Befehl in der A3200 Hilfedatei Tabelle 2 32 Pinbelegung der High Speed Differenzausg nge J8 1201 HSOUT13 Differentieller Ausgang 13 Kos 3 Ausgang 1 Diese Pins stehen dem Benutzer nicht zur Verf gung wenn das optionale Analog E A Board installiert ist HSOUT10 Differentieller Ausgang 10 Sin 2 68 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 3 3V 6 3V 1 HSOUIB ere me HSOUTB C J8 2 D HSOUTS Ce HSOUT9 ec HSOUTI0 5 5 HSOUTIO TEE HSOUTIL 18 7 HSUTI C J8 8 gt lt CH A A A A i in oO el _ CO vol i
51. Schnittstelle __ 93 2 16 Informationen zu PC Konfiguration und Beieh 94 Kapitel 3 Optionen a 95 Ke E e EE 96 3 2 Externe L ftereinsatzk hloptionen 98 3 3 Netzstromfilter Option 99 3 4 Analog E A Board Option 100 3 4 1 Leistungskonfiguration _ 102 3 4 2 Eing nge des optionalen Analog E A Boards AIN4 AIN6 103 3 4 3 Ausg nge des optionalen Analog E A Boards AOUT4 AOUTI 104 3 5 Laser Feedback Schnittstellenoption 105 3 6 Not Aus Optionen ESTOP1 2 3 111 3 7 Shunt Option 115 Kapitel 4 Standard Anschlusskabel 117 4 1 Joystick Anschluss iii 128 Kapitel 5 Wartung aoao aoao aodo ar iaoa 1n1na 129 5 1 Steterplatine 2 Ee deeg 131 5 2 Antriebsschnitt
52. nge mit einer maximalen Spannungsaufnahme im Bereich von 10 V Signale auRerhalb dieses Bereichs k nnen die besch digen Der Eingangsbereich der Analogeing nge ist benutzerdefiniert ber den IOSetup Achsenparameter Zum Anschluss an eine unsymmetrische nicht differenzielle Spannungsversorgung wird die Signalmasse der Stromquelle an den negativen Eingang AIN und das analoge Quellsignal an den positiven Eingang AIN angeschlossen Eine potentialfreie Signalquelle sollte wie in der Abbildung 2 49 gezeigt mit der Signalmasse AGND verbunden sein Tabelle 2 44 Analogeing nge Ein Aus Bi Analogmasse Analogmasse Analogeingang 0 Analogeingang 1 Analogeingang 2 Analogeingang 3 Analogmasse 12VA IN Nur bei unsymmetrischen Analogeing ngen hinzuf gen Abbildung 249 Analogeing nge J10 TDrivelOConfig wurde durch IOSetup ersetzt in Softwareversion 3 00 000 82 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 12 Joystick Schnittstelle J11 Die Joystick Schnittstelle J11 ist ein D Sub Steckverbinder 15 polig an der Schnittstellenkarte der R ckwand und ist auf der R ckseite des Npaq Chassis zug nglich Die Joystick Schnittstelle verwendet zwei Analogeing nge Analogeingang 2 und 3 und drei dedizierte Eing nge Joystick Tasten Der Joystick Betrieb erfordert dass die zwei Analogeing nge als unsymmetrische Analogeing nge konfiguriert werden indem
53. oder logisches Low und bedeutet 5 V oder logisches High 1MSetDebug pgm wurde durch MotorVerification pgm ersetzt in Softwareversion 3 00 000 2CfgMotOffsetAng wurde durch CommutationOffset ersetzt in Softwareversion 3 00 000 32 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration A3200 Status Utility Fault Drive Status Status SMC Tasks Firewire Drive Info uantit STATUS x 0000000000000 Positions Feedback zur berwachung der Encoder Position Dig In 15 0 Dig Out 15 0 Dig In 31 16 Dig Out 31 16 Analog In 0 Analog In 1 Avg Velocity Current Fdbk Firewire Error Real Time Error HARDWARE Enable Cw 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0 00000000 0 00000000 0000000000000 0 00000000 0 0 Hall Signal A und C Abbildung 2 8 www aerotech com 0000000000000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0 00000000 0 00000000 0000000000000 0 00000000 0 0 Kapitel 2 Npaq Hardware Handbuch A 00000000000 00000000000 00000000000 00000000000 00000000000 0000 0000 0000 00 0000 0000 0000 00 0000 0000 0000 00 0000 0000 0000 00 0 000000 0 000000 00000000000 0 000000 E EE EE Err lt Encoder und Hall Signaldiagnose 33 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 6 1 2 Stromloser Motor und Feedback Synchronisation Trennen Si
54. und alle dazugeh rigen Unterlagen aufmerksam durchlesen WARNUNG Alle Inspektionen und Wartungsarbeiten m ssen von qualifizierten Fachkr ften ausgef hrt werden HINWEIS Alle Zeichnungen und Illustrationen dienen ausschlie lich zur Information und waren zum Zeitpunkt der Drucklegung vollst ndig und aktuell Die aktuellen Systemzeichnungen und Schaubilder finden Sie auf der Software CD ROM oder auf www aerotech com 16 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 2 Auspacken des Geh uses Untersuchen Sie den Transportcontainer des Npaq auf sichtbare Anzeichen von Transportschaden Bitte setzen Sie sich umgehend mit dem Transportunternehmen in Verbindung falls Sie solche Anzeichen feststellen k nnen S P 5 Entfernen Sie die Packliste vom Npaq Container berpr fen Sie ob sich alle auf der Packliste aufgef hrten Artikel in der Verpackung befinden Der Npaq enth lt eine Dokumentation entweder in einem gro en Umschlag oder als CD ROM mit den Handb chern Verbindungspl nen und anderen Dokumenten f r das Npaq System Diese Informationen sind f r die Zukunft als Referenz aufzubewahren Zus tzliche Angaben zum Npag System befinden sich auf dem Seriennummern oder Typenschild des Npag Chassis Das System Seriennummermschild enth lt wichtige Informationen wie e Kunden Bestellnummer bitte geben Sie diese Nummer an wenn Sie Produktunterst tzung anfordern e Zei
55. werden Copyright 2003 2012 Aerotech Inc Alle Rechte vorbehalten Inhaltsverzeichnis Npaq Hardware Handbuch Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis iv Abbildungsverzeichnis vi Tabellenverzeichnis viii EG Konformit tserkl rung xii Kurzanleitung EE xiv Kapitel 1 Einf hrung a 1 1 1 EleKinsch Daten 22 22 25 aa aa e ed im 8 1 2 Mechanische baten eg e Se e EE 10 1 3 Einsatzbedingungen 12 1 4 Kompatibilit t zwischen Antrieben und Softwareprogrammen 13 Kapitel 2 Einbau und Konfiguration 15 2 1 Sicherheitsma nahmen und Warnungen 16 2 2 Auspacken des Geh uses 17 2 3 Elektrische Installation 18 2 3 1 Netzanschluss
56. 16507 C1600 eae ozara caza asea sn ez O16507 C2003 Il een em eror C166010 cas 1021273 en een c1es07 C166010 Cen C21274 C21274 ALS5000WB Breite C16507 C165010 C20603 C21273 C21274 Bauweise En usss asa or ce orara C21274 aen C166010 0 0 c21273 catara AN L J aso OOo asems I o j P PET auer Tome oe ce mso D se I auer Tome oe eae oz caza mso sm2 o o CT c caes jcziom caza S T T Loes ees ooe om LS Emo c19281 oe Team IS Asmon creo C166010 Gen 21273 C21274 T Bms CT 2 2 oe czo caza P _ Bms cer ees C203 oz caza ATS3600 mor osm auer Tome eme cs or TS ATS5OOO Standard crea ee ATS5000WB Breite C19941 C19942 C21652 C21653 Bauweise 122 Kapitel 4 www aerotech com Kabel Npaq Hardware Handbuch Lutze hochflexibel Gore hochflexibel lt 146 lt 305 Verl ngerung dm dm Verl ngerung Lineartisch Optionen Typisch are L te Bm0 om cm pue cie casa caes TMA or ce leara Cam Tma C16607
57. 2 19 Pinbelegung des Bremsen Ausgangs k P Beschreibung Ein Aus Bi BRAKE Ausgang optionale Bremse BRAKE Ausgang optionale Bremse 56 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 8 Positionssynchroner Ausgang PSO Das Npaq PSO Ausgangssignal ist drei Formaten verf gbar Differenz Leitungstreiber Open Collector und opto isoliert Der opto isolierte Ausgang wird am h ufigsten verwendet und bietet galvanische Trennung zwischen dem Npaq und der Anwenderelektronik Der Differenz Leitungstreiberausgang bietet die h chste Geschwindigkeit und die beste St rsicherheit insbesondere ber gr ere Entfernungen Bitte beachten Sie dass f r den Leitungstreiberausgang ein RS 422 kompatibler Empf nger und ein Abschlusswiderstand 100 Ohm typisch notwendig ist Der Open Collector Ausgang kann zum Antreiben einer Optokoppler LED verwendet werden oder direkt mit Elektronik mit TTL Pegel verbunden werden Der Leitungstreiberausgang und die Open Collector Ausg nge sind nicht galvanisch vom Npaq getrennt In den folgenden Abschnitten sind die einzelnen Signalformate im Einzelnen beschrieben Programmierinformationen s die A3200 Hilfedatei SOVAWaLNI 05927 J70 ESTOP J80 ANALOG 1 0 P 0 ide CD O 5 LEES el EE AEROTECHm _ Femme Abbildung 2 29 Anordnung der PSO Anschl ss
58. 24 V c c n est pas connect e cela risque d endommager le circuit Soft Start AVERTISSEMENT Les couleurs de fil du transformateur ne concernent que le transformateur d Aerotech r f EAX01010 Ne pas utiliser avec d autres transformateurs S lection de la tension AVERTISSEMENT Le s lecteur de tension ne peut tre utilis qu avec des transformateurs con us pour s interfacer avec ce circuit Cette fonction de s lecteur de tension ne fonctionnera pas correctement avec les alimentations autonomes Une utilisation incorrecte de cette fonction risque d endommager l unit AVERTISSEMENT Ne pas changer les r glages d interrupteur du s lecteur de tension si le ch ssis de variateurs Npaq contient d autres dispositifs c a qui ne permettent pas une entr e universelle 85 250 V c a AVERTISSEMENT Le s lecteur de tension doit tre configur de fa on correspondre la tension de ligne L unit risque d tre endommag e si le s lecteur de tension est r gl sur la tension d entr e incorrecte Les interrupteurs S1 et S3 ont toujours le m me r glage Les interrupteurs S2 et S4 ont toujours le m me r glage 150 Anhang www aerotech com Avertissements Npaq Hardware Handbuch DANGER Couper l alimentation secteur avant d ouvrir le ch ssis Les r glages du s lecteur de tension ne doivent pas tre chang s lorsque l unit est aliment e par le secteur AVERTISSEMENT S1 S6 doivent tre r g
59. 38970830 Tel 886 0 2 8502 6651 E Mail sales aerotech co uk E Mail service aerotech tw HINWEIS Aerotech verbessert kontinuierlich seine Produktpalette Die genannten Optionen k nnen daher jederzeit ge ndert werden Die neuesten Produktinformationen erhalten Sie in der jeweils aktuellen Ausgabe des Aerotech Motion Control Product Guide unter www aerotech com HINWEIS Alle Zeichnungen und Illustrationen dienen ausschlie lich zur Information und waren zum Zeitpunkt der Drucklegung vollst ndig und aktuell Die aktuellen Systemzeichnungen und Schaubilder finden Sie auf der Software CD ROM oder auf www aerotech com HINWEIS Lesen Sie dieses Handbuch und alle erg nzenden Anweisungen zum Npaq vor der Nutzung des Npaq bitte vollst ndig durch HINWEIS Dieses Produkt ist f r die Anwendung in sauberen oder Laborumgebungen bestimmt Dieses Handbuch enth lt urheberrechtlich gesch tzte Informationen und darf ohne ausdr ckliche schriftliche Genehmigung von Aerotech Inc weder ganz noch teilweise kopiert offengelegt oder ver wendet werden Copyright 2003 2012 Aerotech Inc Alle Rechte vorbehalten nderungsverlauf 3 04 00 06 06 2012 3 03 00 27 01 2011 3 02 00 28 09 2010 3 01 00 15 04 2010 3 00 00 02 09 2009 1 00 18 02 2003 Dieses Handbuch enth lt urheberrechtlich gesch tzte Informationen und darf ohne ausdr ckliche schriftliche Genehmigung von Aerotech Inc weder ganz noch teilweise kopiert offengelegt oder ver wendet
60. 4 Differenzausg nge 68 Differenzeing nge 70 Digitale opto isolierte J9 73 6672 tn neue are Einbau und Konfiguration 15 Einbaum glichkeiten 5 Einf hrung bersicht 1 Eing nge 70 77 82 Eing nge des optionalen Analog E A Boards AIN4 AIN6 103 Eingangsschnittstelle der Verfahrbereichsendschalter J207 52 Einsatzbedingungen 12 Einstellung des Kommunikationskanals 24 Elektrische Daten 8 Elektrische Daten zum Chassis 8 Elektrische Installation 18 Npaq Hardware Handbuch Encoder und Hall Signaldiagnose 33 Encoder Echo 68 Encoder Fehlerschnittstelle J207 55 Encoder Fehlerschnittstelleneingang 55 Encoder Multiplikator Optionen 6 Encoder Schnittstelle J207 44 Encoder Synchronisierung 48 ESTOP 88 1111223022 musee ue less ESTOP1 2 3 111 eege e 2424 Ethernet Schnittstelle 93 Externe L ftereinsatzk hloptionen 98 Feedback Anschl sse f r Motoren 42 Feedback berwachung 32
61. 6 sollte als Hall B bezeichnet werden Pinbelegung des Motor Feedback Die Niederspannungsphase des Hall Signals TP7 entspricht der Hochphase der Sinuswelle des Motors von TP2 im Beispiel oben als C bezeichnet Das Signal an TP7 sollte als Hall C bezeichnet werden Die Niederspannungsphase des Hall Signals TP7 entspricht der Hochphase der Sinuswelle des Motors von TP2 im Beispiel oben als C bezeichnet Das Signal an TP5 sollte als Hall A bezeichnet werden Nach der Synchronisation die Signalleitungen Hall A Hall B und Hall C an die entsprechenden Motor Feedback Steckverbindereing nge Pin Hall Positi anschlie en Hall an Pin 10 Hall B m Sensor emm an Pin 5 und Hall C an Pin 11 5 Hall B 11 Hall C isieren eines Hall Signals mit Oszilloskop Kapitel 2 35 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration Wenn die Bezeichnungen der Motor und der Hall Leitungen eines Fremdmotors festgelegt sind kann der Motor an ein Aerotech System angeschlossen werden Verbinden Sie Motorleitung A mit Motor Steckverbinder A Motorleitung B mit Motor Steckverbinder B und Motorleitung C mit Motor Steckverbinder C Verbinden Sie Hall Leitung A mit Pin 10 des Feedback Steckverbinders Hall Leitung B muss an Pin 5 und Hall Leitung C an Pin 11 des Feedback Steckverbinders angeschlossen werden Der Motor ist richtig synchronisiert wenn die Zust nde der Hall Signale dem Zustand der einzelnen Phasenwinke
62. 73 C212 4 ADR leen C165010 C21273 C21274 ALA creso Oe 2123 www aerotech com Kapitel 4 125 Npaq Hardware Handbuch Kabel Lutze hochflexibel Gore hochflexibel Kauf ER lt 146 lt 305 Verl nge Rotationstisch Optionen Typisch rung dm rung dm aan C165010 c20603 2127 C21274 AVG a C165010 C21273 C21274 C165010 62127 C21274 ANTA L I Rj l O Sl BMS60 m 16507 C165010 C20603 21273 C21274 Begrenzung BMS60 C19281 C19282 C20603 C21041 C21274 Begrenzung a AOM300 M Sean L US Begrenzung E Begrenzung I ARAS eeng 21273 C2127 4 am Leer C165010 21273 C212 4 ARUS C16607 Geo C20603 DS asss ARTSO Bueno SERIES ne ees eg men SE ART310 15 s 20 sssi ees ca Lee eng 21274 Bm L ees C20603 C21041_ aer EMS20 cie 21662 C21653 ee ee a een je asR 0 Leer eem 2123 cn am C165010 c200 21273 C21274 o o avo ceo
63. 75 EE Joystick Anschluss 128 Joystick Schnittstelle J11 83 Jumper Konfiguration der Steuerplatine 131 K Kabel 2 sn Samo bue Kompatibilit t zwischen Antrieben und Softwareprogrammen 13 Konformit tserkl rung xii K hleroptionen 5 K hl ffnungen pr fen 144 Kurzanleitung Kurzanleitung zu den Anschl ssen xiv L Laser Feedback Schnittstellenoption 105 Laser Parallelschnittstellenkarte 141 Leitungstreiber Encoder Schnittstelle 45 L ftereinsatzk hloptionen 98 www aerotech com Stichwortverzeichnis Minimierung leitungsgebundener und gestrahlter St rungen und von Systemrauschen 22 Motor Ausgangsanschl sse 30 Motor Feedbackanschluss Gegenstecker 43 Motorstrom Ausgangs Gegenstecker 30 Motorstrom Ausgangsanschl sse 30 MXR Board 139 MXR Option 46 Nanomotion Antrieb 41 Netzanschluss 20 Netzkabel 5 2 deed Netzstromfilter Option 99 Not Aus Sensoreingang ESTOP 88 Not Aus
64. ASR2000 SE De a cm Lee AV een ci som Sen SE Want cioa Com Waar Cie Eeer cor Tabelle 4 4 Npaq Feedbackkabel f r Lineartische Standardkabel Standard Lineartisch Optionen lt 120 dm lt 120 1 lt 240dm lt 400dm ABG10000 AEL1000 Il ABL1500 AEL2000 ABL3600 ABL8006 ABL9000 AHL9000 ALS130 Como em fu Cono eem cie 4du 25du C16501 C165011 16505 ALS1000 C16501 C165011 C16505 ALS3600 C16501 C165011 C16505 ALS5000 16501 165011 16505 ALS5000WB Breite C16501 C165011 C16505 Bauweise ALS20000 en ci eeng Ce AND aen III arem eom Cono 120 Kapitel 4 www aerotech com Kabel Npaq Hardware Handbuch Standard Lineartisch Optionen lt 120 dm lt 120 dm 1 lt 240dm lt 400dm em om2 Como _ oer cea asooo eom Bms oer ATS1000 Cono pen ces Ci pes eer mem ATS1800 satt Com pue oer LEI ATS2000 osm Bms eer ATS3600 oms Geste D se _
65. ASRLnear C1901 ceo ASR Rotation Can ACSlinsar cieo 118 Kapitel 4 www aerotech com Kabel Npaq Hardware Handbuch Tabelle 4 3 Npaq Motorkabel f r Rotationstische Standard Hochflexibel Rotationstisch Optionen Typisch lt 450 dm Typisch lt 450 dm ABRS 150 com Alle anderen C19803 C19804 C19802 C20111 150 em cm Alle anderen 19802 19802 19802 19802 en or asss 19802 19802 19802 19802 cm Lois cm Seat BMS60 o C19803 C19804 C19802 C20111 Begrenzung BMS60 m C19803 C19804 C19802 C20111 Begrenzung S0smb2 Cor asss Cum x BMS60 o C19803 C19804 C19802 C20111 Begrenzung BMS60 m C19803 C19804 C19802 C20111 Begrenzung DL C19802 Ci C19802 Secher ca B stenos Schritmotor C2 sssi uw 5 D ADRH ADRS ADRT ALA1000 ALAR gt U ANT20RA ANT 4V 20RA AOM130 AOM300 AOM360 ARA125 ARA1000 ARMS ART50 C19702 ART100 B rstenlos 50smb2 ART315 1035msof ART320 BMS60 C49802 osn ces ART330 BMS280 C9 Co sm3 BM250 Coen AMG um ART310 cum www aerotech com Kapitel 4 119 Npaq Hardware Handbuch Kabel Standard Hochflexibel Rotationstisch Optionen Typisch lt 450 dm Typisch lt 450 dm ASR1000 ASRT100 ASR1200
66. AULT ENABLEFAULT ENABLEFAULT ENABLE FAULT Dedicated to the Science of Motion ENABLE FAULT DP32020 DP32020 DP32020 DP32020 DP32020 DP32020 ol o1 ole LG o1 ol Netzschalter Trennschalter Abbildung 2 2 Netzschalter 18 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch F r Niederspannungsanschl sse sind Kabel Leitungen zu verwenden die f r die m gliche H chstbelastung ausgelegt sind Die Isolierung dieser Kabel Leitungen muss bis 300 V belastbar sein falls die M glichkeit besteht dass diese mit Leitungen mit einer Betriebsspannung von ber 100 V in Ber hrung kommen Netz und Motorverkabelung Um Signalst rungen infolge von EMI Kopplung und Interferenzen zu minimieren sollte die Niederspannungsverkabelung nicht mit der Netz und Motorverkabelung geb ndelt werden HINWEIS Der Maschineninstallateur Erstausr ster oder Endbenutzer ist letztendendlich daf r verantwortlich dass das System die Schutzanforderungen erf llt WARNUNG Vor dem Einschalten des Npaq ist sicherzustellen dass alle Antriebsmodule und Kabel sachgem an den Npaq angeschlossen wurden Informationen zu den Installations und Konfigurierungsverfahren finden Sie in den anderen Kapiteln dieses Handbuchs HINWEIS Stellen Sie sicher dass die korrekte Netzspannung anliegt bevor Sie den Npaq einschalten Bei der LineSel Option kann der Benutzer die S
67. Analoger Eingang 3 5 V Taster A Achsenpaarauswahl Taster B Auswahl Geschwindigkeit Taster C Joystick Modus beenden IN914 Eingang 8 Taster A Eingang 9 Verriegel Joy Verriegelung Taster B Taster A Taster C Alle Taster sind SchlieRer Abbildung 4 1 Joystick Anschluss 128 Kapitel 4 www aerotech com Wartung Npaq Hardware Handbuch Kapitel 5 Wartung In diesem Abschnitt wird die Wartung der inneren Platinen und deren Hauptkomponenten sowie die Reinigung des Antriebs beschrieben A P Tabelle 5 1 Symptom Mogliche Ursache und Abhilfe Fehlersuche Bedienoberflache l sst sich nicht starten Motor dreht unkontrollierbar B rstenloser Motor dreht nicht St rung am Verst rker ENA LED erlischt wenn Motor verz gert St rung am Verst rker ENA LED des Verst rkers erlischt Vor dem Starten der Bedienoberfl che sicherstellen dass das Netzkabel angeschlossen ist und der Npaq eingeschaltet wurde Die Einschaltleuchte am Npaq gr ne LED an der hinteren Anschlusstafel des Npaq pr fen Sie darf nicht blinken FireWire Base Ger tenummer pr fen S2 an der hinteren Anschlusstafel des Sicherstellen dass keine Konflikte mit anderen Ger ten im FireWire Netzwerk vorliegen Der Encoder Sinus und Kosinus ist falsch angeschlossen Informationen zum Anschlie en und Synchronisieren von Motoren siehe Abschnitt 2 6 Motor Ausgangsanschl sse
68. DC 5160 2 Bus 2 0 160 V DC S320 1 Bus 1 0 320 V DC S320 2 Bus 2 0 320 V DC ffnet sich Sicherung F1 auf der Shunt Karte werden alle mit der entsprechenden Bus Stromversorgung verbundenen Treiber automatisch deaktiviert S Abschnitt 5 9 Auswechseln der Sicherungen wenn Sie zus tzliche Informationen zu diesem Thema suchen Steuerplatine Plannummer 690C1631 Vers 1 Abbildung 3 15 Aufbau der Shunt Karte www aerotech com Kapitel 3 115 Npaq Hardware Handbuch Optionen 116 Kapitel 3 www aerotech com Kabel Npaq Hardware Handbuch Kapitel 4 Standard Anschlusskabel In den nachstehenden drei Tabellen finden Sie eine bersicht ber die Standardkabel mit denen Sie externe Ger te an den Npaq anschlie en k nnen HINWEIS Eine vollst ndige Liste aller Kabel einen Schaltplan bzw eine Konstruktionszeichnung oder die M glichkeit zur Kabelsuche finden Sie auf einer Aerotech Dokumentations CD oder auf Ihrer Software CD ROM Tabelle 4 1 Npaq Motorkabel f r Lineartische Standardkabel Hochflexible Kabel Lineartisch Optionen Typisch lt 450 dm Typisch lt 450 dm ABG10000 een _ Ces Con ABL2000 Em Gm ABL3600 Can Cas _ oan Cas _ ABL9006 f osm Leen cea oa _ Da Joen _ COT u Joen _ Emas N
69. JP14 und JP15 auf der Schnittstellenkarte auf der R ckwand eingesetzt werden Diese Jumper werden werkseitig eingebaut Die Joystick Schnittstelle ist in der Abbildung 2 51 dargestellt Der Abschnitt 4 1 Joystick Anschluss zeigt den Anschluss eines Joysticks an J11 J70 ESTOP J80 ANALOG I O e GE e De s EE MOTOR j e e pm AEROTECH on le Abbildung 2 50 Joystick Schnittstelle J11 Tabelle 2 45 Pinbelegung des Joystick Schnittstellen Steckverbinders J11 Pinnummer Bezeichnung Beschreibung Emaus Joystick Taste A Eingang 8 Auswahl Achse G ans L ndeeng Eigan Joystick Taste B Eingang 9 Auswahl Geschwindigkeit Nichtbelegt A 9 Nichtbelegt Motte KA www aerotech com Kapitel 2 83 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration Tabelle 2 46 Joystick Schnittstellen Gegenstecker J11 D Sub Stecker 15 polig ECK00100 Cinch DA 15P Backshell ECK01022 Amphenol 17 1725 2 HINWEIS Der Joystick verwendet dieselben Analogeing nge 2 und 3 der Analogschnittstelle J10 An den Analogeing ngen des Joysticks und den Analogeing ngen 2 und 3 von J10 d rfen keine Ger te gleichzeitig angeschlossen sein 3 3V 74LCX16244 Abbildung 2 51 Joystick Eing nge J11 84 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware
70. MS J 1_ AKTIV EECH PS00UT2 DS26LV32 PS00UT2 Abbildung 2 32 PSO Ausgang 1 und 2 Differenzausgange PSO OUT OC AKTIV LOW AUSGANG 74LCX14 Abbildung 2 33 Opto isolierter PSO Ausgang und PSO Open Collector Ausg nge www aerotech com Kapitel 2 61 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 8 3 PSO Interlock J7 Das PSOILOCK Eingangssignal PSO Interlock ist in der Abbildung 2 34 dargestellt und kann zur Unterdr ckung der Impulserzeugung verwendet werden Um Impulse durchzulassen muss das PSOILOCK Eingangssignal beschaltet werden oder es muss mit Hilfe der Einstellung Npaq PSO Interlock des IOSetup Parameters deaktiviert werden Zus tzliche Informationen s die A3200 Hilfedatei Die Tabelle 2 24 enth lt die PSO Interlock Spezifikationen Die Tabelle 2 25 enth lt die Reset Spezifikationen VOM ANWENDER BEREITGESTELLT 5 24VDC VERRIEGELUNG PSOILOCK PSOILOCK PS2802 4 390 OHM TYPISCH RESET OUT N w 33 74LCX14 74LCX14 Abbildung 2 34 PSO Interlock Opto Eingang und Reset Ausgang Tabelle 2 24 PSO Interlock Spezifikationen Beschreibung Eingangsspannungsbereich 5 24V Tabelle 2 25 Reset Spezifikationen Bit 9 von DrivelOConfig wurde durch IOSetup ersetzt in Softwareversion 3 00 000 62 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 8 4 PSO SYNC IO J7 Die SYNCOUT Signale Abbildung 2 35
71. Npaq Hardware Handbuch 5 1 Steuerplatine Die Npaq Steuerplatine ist nur in der Ultra Ausf hrung erh ltlich Die Abbildung 5 1 zeigt die Hauptkomponenten der Steuerplatine Die Npaq Jumper sind in Tabelle 5 3 aufgef hrt S1 wird werkseitig eingestellt und darf nicht ge ndert werden S2 stellt die Ger tenummer f r den Kommunikationskanal des Npaq ein siehe Abschnitt 2 4 Einstellungen des Kommunikationskanals ETAPE EATE Esiste Steuerplatine Plannummer 690D1583 Vers B3 Abbildung 5 1 Steuerplatine N en Tabelle 5 3 Jumper Konfiguration der Steuerplatine Jumper Einstellung Beschreibung 2 1 ar Raset Timeo aktiviert muss so eingestellt sein Reset Timeout deaktiviert E 1 27 Externe FireWire Spannungsquelle 12 V Spannungsquelle 1 u Externe FireWire Spannungsquelle 12 V Spannungsquelle 1 Standard Tabelle 5 4 Test Points an der Steuerplatine Test Point Funktion TestPoint Funktion PSO Opto Spannung V extem TP26 FireWire 8 kHz TP2 PSO Opto Ausgang TP27 PSO Int wu PSO Opto R ckspannung V TP29 DSP Einstellung Boot Up extern Mas TP DSP Ensielung BootUp www aerotech com Kapitel 5 131 Npaq Hardware Handbuch Wartung Fest Peint Funkton TestPoint Funkt
72. Npaq Hardware Handbuch Teilenr EDU171 Fassung 3 04 00 Dedicated to the Science of Motion Aerotech Inc 101 Zeta Drive AEROTECH Pittsburgh PA 15238 Tel 412 963 7470 Fax 412 963 7459 www aerotech com Technischer Support Weitere Informationen zu unseren Aerotech Produkten und Supportleistungen finden Sie unter www aerotech com service and support aspx Auf dieser Website stehen zahlreiche Ressourcen z B aktuelle Softwareversionen Handb cher oder Hilfedateien zum Download f r Sie bereit Parallel dazu bieten wir Schulungsprogramme oder Remote Support von PC zu PC an Desweiteren Sie R cksendeformulare ausf llen und Informationen zu Reparaturen und Ersatzteilen einholen Kurzfristige Hilfe erhalten Sie bei unseren Service Niederlassungen oder bei Ihrem Vertriebspartner Bitte halten Sie beim Telefonat Ihre Kundenauftragsnummer bereit bzw geben Sie sie in Ihrer E Mail an USA Tel 1 412 967 6440 101 Zeta Drive H f Fax 1 412 967 6870 Pittsburgh PA 15238 E Mail service aerotech com www aerotech com Grof britannien Japan Tel 44 118 940 9400 Tel 81 0 47 489 1742 Fax 44 118 940 9401 Fax 81 0 47 489 1743 E Mail service aerotech co uk E Mail service aerotechkk com jp Deutschland China Tel 49 911 967 9370 Fax 49 911 967 93720 E Mail service aerotechgmbh de Tel 852 3793 3488 E Mail saleschina aerotech com Frankreich Taiwan Tel 33 2
73. OF Glasfaser FireWire Repeater 1 Stck Glasfaserkabel nicht im Lieferumfang enthalten Tabelle 2 58 FireWire Kabel Kupfer und Glasfaser HINWEIS Vor dem Anschlie en eines Ger ts an den FireWire Bus muss das Ger t zun chst unabh ngig eingeschaltet und gepr ft werden um Sch den an anderen Antrieben am FireWire Bus vorzubeugen 92 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 15 Ethernet Schnittstelle Die Ethernet Schnittstelle bietet die Konnektivit t zu einem externen E A Modul das Modbus TCP IP mit einer Rate von 10 oder 100 Mbps unterst tzt Bei Verwendung eines Ethernet E A Moduls mit direktem Anschluss zum Npaq ist ein Crossover Kabel notwendig Ein Netzwerk Hub oder ein Schalter kann direkt an den Npaq angeschlossen werden Die Tabelle 2 59 enth lt einige empfohlene Crossover Ethernet Kabel einschlie lich Teilenummern die f r das Npaq Antriebsrack verwendet werden k nnen Tabelle 2 59 Ethernet Kabelliste 0 9 m E A Crossover Kabel NCONNECT IO 900 L Com TRD855XCR 3 1 5m E A Crossover Kabel NCONNECT IO 1500 L Com TRD855XCR 5 3 0m E A Crossover Kabel NCONNECT IO 3000 L Com TRD855XCR 10 4 5m E A Crossover Kabel NCONNECT IO 4500 L Com TRD855XCR 15 Ethernet E A Modul Crossoverkabel CAT5 WIB Itil Ethernet HUB oder Schalter 4 Standardkabel Va Standardkabel CAT5 CAT5 ii Ethernet E A Modul enn Abbildung 2 56 Ether
74. at riau antistatique et emball s avec un produit d shydratant S assurer que le mat riau antistatique n est pas endommag lors du d semballage DANGER Les c bles ne doivent pas tre connect s ni deconnectes du ch ssis de variateurs lorsqu il est sous tension d autre part les modules variateur ne doivent pas tre retir s du ch ssis ou ins r s dans le ch ssis lorsqu il est sous tension Ceci risquerait d endommager le syst me ou ses composants DANGER Ilest n cessaire de changer l tiquette d alimentation si le ch ssis Npaq est reconfigur pour une tension d entr e c a diff rente Installation lectrique AVERTISSEMENT Avant de mettre le Epaq sous tension v rifier que tous les modules variateur et les c bles reli s au Epaq sont correctement install s Consulter les autres chapitres de ce manuel pour les proc dures d installation et de configuration Branchements sur le secteur AVERTISSEMENT Le cordon d alimentation c a est le sectionneur du r seau lectrique DANGER Consulter la documentation destin e l utilisateur fournie avec le syst me Epaq pour d terminer si le ch ssis Epaq est limit une seule tension d entr e L utilisation d autres niveaux de tension risque d endommager le ch ssis Epaq Fonctionnement de l ouverture en fondu AVERTISSEMENT Pour un fonctionnement correct le circuit Soft Start requiert 24 V fournis en interne Si une alimentation
75. ceGain ersetzt in Softwareversion 3 00 000 2CfgMotOffsetAng wurde durch CommutationOffset ersetzt in Softwareversion 3 00 000 96 Kapitel 3 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch Tabelle 3 3 Resolver Gegenstecker Aerotech Teilenr Teilenr Fremdfirma D Sub Stecker 9 polig ECK00137 Cinch DE 9P Backshell ECK01021 Amphenol 17 1724 2 SIN C0S C 12V ru SMBJ13CA DN D INA154 y 12V SMBJ13CA SIN COS Abbildung 3 2 Sinus Kosinus Resolver Signaleingangsschaltung gt TCAO372 Se Abbildung 3 3 Referenz Resolver Signalausgangsschaltung www aerotech com Kapitel 3 97 Npaq Hardware Handbuch Optionen 3 2 Externe L ftereinsatzk hloptionen Bei Einsatz der externen K hloption muss der Benutzer eine Zwangsk hlung f r das Npaq Antriebsrack zur Verf gung stellen Wird diese Option gew hlt wird die obere und untere durchgehende Abdeckung des Verst rkerfachs durch perforierte Platten ersetzt und der L fter der zum Einbau auf der linken Seite des Chassis vorgesehen ist wird nicht installiert Der Benutzer muss f r die K hlung des Npag Verst rkerfachs sorgen indem er die Luft zu den perforierten Platten leitet Die Luft wird vom Boden des Npaq Chassis nach oben geleitet wo sie aus dem Chassis austritt Eine externe K hlung erfordert dass das Npaq Chassis oben und unten ffnungen besitzt um den Luftstrom nicht zu behindern Das Npag Chassis ist a
76. chnungsnummer e Systemteilenummer Das Npag Typenschild enth lt die werkseitig konfigurierten Netzstromanforderungen AN www aerotech com Kapitel 2 17 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 3 Elektrische Installation Die Anschl sse f r die Motor Strom Steuer und Positions Feedback Kabel befinden sich an der R ckseite des Npaq Benutzer E A RESERVED Resolver Eingang Analog E A Not Aus Optional J70 ESTOP e Gss e o e jo 91710510140 a lt of B O Ex HOLLSAOT O OSIN DIP Schalter f r Ger tenummern o 39V4H431NI OSd o e ON G33dS H IH O ISOTvNV of of J80 ANALOG 1 0 AXIS 6 wAEROTECH on Motor Ausgang FEEDBACK d l JN 0 FireWire e ee Wechselspannungseingang Encoder Feedback Ethernet Optional Abbildung 2 1 Strom und Steueranschl sse Ein kombinierter Netz Trennschalter befindet sich auf der Vorderseite des Npaq Dieser Trennschalter ist mit der eingehenden Stromversorgung verbunden und bietet Schutz f r das Npaq System im Falle starker berlastungen Der Trennschalter ist f r die max Stromaufnahme des Npaq Systems ausgelegt und besteht normalerweise aus einem 10 A Schutzschalter ENABLEIFAULT ENABLEF
77. com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 13 1 Benutzer Interrupt Eingang User Interrupt Input UINT Die Eing nge UINT1 Eingang 12 und UINT2 Eingang 13 werden f r die Erfassungsfunktion des Encoders verwendet Die Verz gerungszeit durch die High Speed Opto Ger te betr gt 50 ns typisch Die High Speed Benutzer Interrupteing nge sind auf 5 V DC Eingangsspannung skaliert Bei einer h heren Eingangsspannung ist ein externer Vorwiderstand zur Begrenzung des Stroms auf 15 mA notwendig 3 3V Abbildung 2 53 Benutzer Interrupteing nge Tabelle 2 49 UINT Pinbelegung J12 Pin Nr Bezeichnung Beschre bung EmAus i 9 Opto isolierter Bediener Interrupteingang Eingang 13 Opto isolierter Bediener Interrupteingang Eingang 13 Tabelle 2 50 Spezifikationen des UINT Optokoppler Daten HCPL 0630 Optokoppler Vorw rtsstrom 5 15 Optokoppler Vonv rtsspannung www aerotech com Kapitel 2 87 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 13 2 Not Aus Sensoreingang Der ESTOP Sensoreingang J 12 wird ausschlie lich zur Zustands berwachung eines externen Sicherheitskreises verwendet Mit diesem Status kann das A3200 System den Not Aus Zustand melden und den Neustart einleiten nachdem der Not Aus Zustand aufgehoben wurde In den FaultMask Parametern kann festgelegt werden wie das System auf das Not Aus reagiert Dennoch gilt diese Funktion nicht als Tei
78. d dieser Bereich berschritten kann dies zu Sch den f hren Der Eingangsspannungsbereich kann nicht ber Parameter ge ndert werden J80 ANALOG 1 0 J70 ESTOP J80 ANALOG I O oc e CD KEKKEI d kd ki ww AEROTECH on FEEDBACK AXIS 1 Abbildung 3 4 Schnittstelle des optionalen Analog E A Boards J80 HINWEIS Ger te mit dem optionalen Analog E A Board brauchen mehrere Hochgeschwindigkeits E A Wenn das Analog E A Board installiert ist kann der Endkunde folgende E A nicht mehr nutzen HSOUT12 HSOUT13 HSIN19 HSIN20 HSIO14 und HSIO15 100 Kapitel 3 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch Tabelle 3 5 Pinbelegung des Analog E A Board Anschlusses J80 Pin Nr Bezeichnung Beschreibung Eau Jang asci O o ane Anatogeingang 6 10 Eingang 11 Eingang 12 Eingang E 14 Ausgang 15 TE 16 A 17 18 19 20 1 m 2 Tabelle 3 6 Analog E A J80 Gegenstecker D Sub Stecker 25 polig ECK101 Cinch DB 25P Backshell ECK656 Amphenol 17 1726 2 www aerotech com Kapitel 3 101 Npaq Hardware Handbuch Optionen 3 4 1 Leistungskonfiguration Die Schaltung des Analog E A Boards ist standardm ig nicht galvanisch getrennt In dieser Konfiguration bezieht das Board seinen Strom von einer internen Stromversorgung Die J80 Pins 5 6 7 8 13 17 18 19 20 und 21 sind intern an ein internes Netzteil a
79. de Bei Produkten die ohne eine solche Genehmigung zur ckgesendet werden k nnen keine Gutschriften erstellt oder Reparaturen veranlasst werden F r alle zur ckgesendeten Produkte muss eine R cksendenummer ausgestellt werden Diese R cksendenummer kann telefonisch bei einem Aerotech Servicecenter erfragt werden Alle Produkte sind vorfrankiert an ein Aerotech Servicecenter zu senden Nachnahme und Unfreisendungen sind nicht zul ssig Der Gew hrleistungsstatus von Produkten die sp ter als drei ig 30 Tage nach der Vergabe der R cksendenummer zur ckgesendet werden wird vor der Abwicklung zun chst gepr ft Nach der Begutachtung durch Aerotech wird entschieden ob ein Gew hrleistungsfall Produktr cksendung im vorliegt Falls bei der Begutachtung durch Aerotech ein von der Gew hrleistung Gew hrleistungsfall abgedeckter Mangel festzustellen ist wird das Produkt kostenlos repariert und vorfrankiert an den K ufer gesendet Wenn der K ufer den Versand per Luftfracht w nscht wird das Produkt unfrei versandt Durch Reparaturen im Rahmen der Gew hrleistung verl ngert sich die urspr ngliche Gew hrleistungsdauer nicht Nach der Begutachtung durch Aerotech wird der K ufer ber die Reparaturkosten in Produktr cksendung Kenntnis gesetzt Dann muss der K ufer einen rechtsg ltigen Auftrag erteilen der au erhalb der Reparatur und Frachtkosten deckt oder aber Aerotech die Genehmigung erteilen Gew hrleistung das Produkt auf Kost
80. dene Ausg nge OPTOOUTV OPTOOUTO A OPTOOUTI Elektronische Schalter OPTOOUTV Alle Ausg nge 80mA max Eine Diode wird f r jeden Ausgang ben tigt der ein induktives Ger t Spule betreibt wie ein Relais P P P Anschluss zur Reduzierung von Funktionsst rungen n tig Abbildung 2 44 plusschaltenden Modus verbundene Ausg nge 76 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 10 2 Opto isolierte Eing nge J9 Bei diesen opto isolierten Eing ngen wird ein PS2806 4 Ger t verwendet und die Eing nge werden f r Eingangspegel von 5 24 V konfiguriert Die opto isolierten k nnen entweder in Konfigurationen mit gemeinsamer Anode oder Kathode verwendet werden je nach vorhandenem OPTOIN COMMON Anschluss Die Abbildung 2 45 und die Abbildung 2 46 zeigen den Anschluss eines Ger ts im minusschaltenden und plusschaltenden Modus HINWEIS Eing nge m ssen entweder alle als plusschaltend oder alle als minusschaltend angeschlossen werden Tabelle 2 38 Pinbelegung der Digitaleingangsanschl sse J9 Pin Nr Bezeichnung Beschreibung Ein Aus Bi Opto isolierter Eingang 4 Tabelle 2 39 Eingangsspezifikationen Eing nge 0 7 Eingangsspannung Ungef hre Eingangsstromst rke Einschaltzeit Abschaltzeit Soe TS 1500 us www aerotech com Kapitel 2 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration OPTOINCOM Eingangsscha
81. dukte Wir sind wahrhaft Dedicated to the Science of Motion Qualit t Aerotech ist ein ISO 9001 zertifizierter Anbieter mit rigorosem Qualit tsprogramm Weltweite Pr senz Aerotech unterh lt Kundendienstzentralen in aller Welt Wir betreiben komplette Vertriebs und Servicenetze in Gro britannien Deutschland Japan Taiwan und China Wir besitzen au erdem eine wachsende Anzahl an direkten Vertriebs und Anwendungstechnikstellen in ganz Nordamerika und arbeiten mit Vertriebspersonal in aller Welt zusammen Aerotech UK Aerotech Deutschland Konzernzentrale Pittsburgh PA USA ze A Aerotech Japan Aerotech China Aerotech Taiwan Weltweite Schulung und Support Aerotech Inc USA Aerotech KK Japan Aerotech bietet umfangreiche Schulungen und Kundendienstleistungen entweder beim Kunden oder in einem unserer Aerotech Schulungszentren Unser Schulungsprogramm bietet e Standard und Spezialkurse Praktisches Training an Aerotech Positioniersystemen Interaktives Training mit erfahrenen Ausbildern Bequeme gro z gige R umlichkeiten Installation und Anfahren Inbetriebnahme Durch die Anfahr und Inbetriebnahmeleistungen lassen sich Anfahrzeiten verk rzen Kosten reduzieren und die Zeit bis zum Produktionsbeginn verringern Indem wir unsere Produktkenntnisse mit Ihrem Wissen ber die eingesetzten Verfahren und Anwendungen und mit Ihr
82. e J7 www aerotech com Kapitel 2 57 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration Tabelle 2 20 Pinbelegung des PSO Schnittstellen Steckverbinders J10 Pinnummer Bezeichnung Beschreibung EinaAusmi PSO Opio R ck oxiem x S PSOOUTOC P500penColectorAusgang Ausgang o 0 Sync Ausgang 1 reserviert 5 V 500 mA max Ausgang Wenn das Kaufdatum Ihres Npaq vor Januar 2010 lag entnehmen Sie die Pinbelegung f r die Pins J7 6 und J7 7 bitte dem Abschnitt 2 8 5 PSO Opto Ausgang Archiv Tabelle 2 21 PSO J7 Gegenstecker D Sub Stecker 25 polig ECK00101 Cinch DB 25P Backshell ECK00656 Amphenol 17 1726 2 HINWEIS Wenn Sie Ihren Npaq vor dem Januar 2010 erworben haben lesen Sie bitte unter Abschnitt 2 8 5 PSO Opto Ausgang Archiv nach HINWEIS Wenn Sie Ihren Npaq nach dem Januar 2010 erworben haben lesen Sie bitte unter Abschnitt 2 8 1 PSO Opto Ausgang J7 nach 58 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 8 1 PSO Opto Ausgang J7 HINWEIS Wenn Sie Ihren Npaq vor dem Januar 2010 erworben haben lesen Sie bitte unter Abschnitt 2 8 5 PSO Opto Ausgang Archiv nach PSO OUT ist galvanisch getrennt und ben tigt zum Betrieb keine externe Stromquelle Der Ausgang kann plus oder minusschaltend verwendet werden wie in der Abbildung 2 30 und in der Abbildung 2 31 dargestellt JP16 ist standardm ig auf Positio
83. e Hersteller von Encodern bezeichnen die Encoder Signale mit A B und Z Das richtige Phasenverh ltnis zwischen den Signalen ist in der Abbildung 2 21 dargestellt 48 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch A3200 Status Utility Task Status Task Status1 Task Status2 Task Mode Strip Chart Ethernet Fa Drive Info Positions Feedback wird im Register z Zustands Hilfsprogramm Diagnose angezeigt 0000000000000 0000000000000 00000000000 0000000000000 0000000000000 00000000000 Pos 51 0000000000000 0000000000000 00000000000 0000000000000 0000000000000 00000000000 0000000000000 0000000000000 00000000000 Dig In 15 0 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 00 Dig Out 15 0 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 00 DigIn 31 16 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 00 Dig Out 31 16 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 00 Analog In 0 0 00000000 0 00000000 0 000000 Analoq 1 0 00000000 0 00000000 0 000000 Avg Velocity 0000000000000 0000000000000 00000000000 Current Fdbk 0 00000000 0 00000000 0 000000 Firewire Error 0 0 Real Time Error 0 0 Abbildung 2 22 Positions Feedback in der Diagnoseanzeige www aerotech com Kapitel 2 49 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 7 2 Hall Effekt Schnittstelle Die Hall Effekt Schalteing nge werden zwar f r die Kommutierung b
84. e den Motor von der Steuerung und schlie en Sie den Motor in der Testkonfiguration wie in der Abbildung 2 9 gezeigt an Bei dieser Methode sind ein zweikanaliges Oszilloskop eine 5V Spannungsversorgung und sechs Widerst nde 10 000 Ohm 1 4 W erforderlich Bei allen Messungen sollten die Masseanschl sse der Messspitzen von jedem Kanal des Oszilloskops an einem gemeinsamen neutralen Testbezugspunkt angeschlossen sein TP4 s die Abbildung 2 9 Verbinden Sie zur Bestimmung der relativen Synchronisation Abfolge der drei Motorleitungssignale in Beziehung zueinander Kanal 1 des Oszilloskops mit TP1 Verbinden Sie Kanal 2 mit TP2 und drehen Sie den Motor von Hand in positiver Richtung CW im Uhrzeigersinn Achten Sie auf den Scheitelwert des Sinuswellensignals von Kanal 1 im Vergleich zum Scheitelwert des Sinuswellensignals von Kanal 2 Trennen Sie als N chstes Kanal 2 von TP2 und verbinden Sie ihn mit TP3 und drehen Sie den Motor erneut in positiver Richtung Achten Sie auf den Scheitelwert des Sinuswellensignals von Kanal 3 im Vergleich zum Scheitelwert des Signals von Kanal 1 Bei der Synchronisations Konfiguration von Aerotech wird das Signal C zeitlich als Erstes erwartet B als Zweites und A nach B Das bedeutet dass das Signal mit dem Scheitelwert am weitesten links als C Signal bezeichnet werden sollte Kanal 1 an TP1 und Kanal 2 an TP2 Kanal 1 an TP1 und Kanal 2 an TP3 TP2 2 K2 1 1 1
85. e diese auf Ihrer Software CD ROM oder Dokumentations CD Beim Npaq m ssen grunds tzlich f nf Anschl sse hergestellt werden ESTOP J80 ANALOG 1 0 o e ER e ACTIVE 5 N Motor Feedback e GR x ST PSP HERTZ wwAEROTECH on 1 FEEDBACK Kn e Spannungsquelle an den Netzspannungseingang anschlieRen Ger tenummer des Kommunikationskanals einstellen Schalter S1 PC an FireWire anschlieRen Motoren an die Motoranschl sse anschlieRen Motoren an die Motor Feedbackanschl sse anschlieRen Abbildung 1 Kurzanleitung zu den Anschl ssen bersicht Thema Ab PC Daien bertragung Spannungsversorgung zum Abschnitt 2 6 Motor Ausgangsanschl sse Motor Motor Feedback Abschnitt 2 7 Feedback Anschl sse f r Motoren www aerotech com XIV Npaq Hardware Handbuch Kurzanleitung XV www aerotech com Einf hrung Npaq Hardware Handbuch Kapitel 1 Einf hrung Npaq von Aerotech ist ein intelligentes 19 Zoll Antriebsrack mit 3HE H he das bis zu sechs Bewegungsachsen steuern kann Das Npaq Antriebsrack ist f r lineare und PWM Verst rker geeignet Die Kommunikation erfolgt beispielsweise mit der Netzwerkverbindung Automation 3200 ber den handels blichen FireWire Standardbus und eine Ethernet Netzwerkverbindung f r E A Module Als E A Anschl sse stehen 16 opto isolierte Digital E A vier 16 Bit Analo
86. egungsrichtung zu ndern in Softwareversion 3 00 000 40 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 6 4 Anschluss eines Nanomotion Antriebs an den Npaq Ein oder zwei Nanomotion Verst rker k nnen extern auf Achse 3 und 4 an den Npaq angeschlossen werden Der folgende Schaltplan zeigt die notwendigen Anschl sse Achse 3 Encoder COS3 14 J7 B PORT COS3 15 SIN3 17 E 110 5 SIN3 18 a d 5V 3 21 Nanomotion 5 AOUTO 6 1 VIN AGND 7 14 VIN S Nanomotion AB5 SYNCOUT3 11 24 EN SYNCIN3 17 3 FLT COM 24 15 COM FEEDBACK Achse 4 Se COS4 14 J7 1 S COMPORT COS4 15 SIN4 17 E SIN4 18 3 5V 3 21 Nanomotion 5 AOUT1 14 1 VIN AGND 15 14 VIN y L S Nanomotion AB5 SYNCOUTA 12 24 EN SYNCINA 18 3 FLT COM 24 15 COM FEEDBACK Abbildung 2 16 Schaltplan Nanomotion zu Npaq www aerotech com Kapitel 2 41 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 7 Feedback Anschl sse f r Motoren Der Motor Feedbackanschluss ein D Sub Steckverbinder 25 polig besitzt Eing nge f r einen Encoder Endschalter Hall Effekt Ger te einen Motor bertemperatur Sensor 5 V Versorgung f r den Encoder und die Endschalter sowie optionale B
87. eitig gew hlt werden k nnen Die Pinbelegung der drei anwenderseitigen Anschl sse J5 J6 und J7 sind der Tabelle 3 15 der Tabelle 3 16 und der Tabelle 3 17 zu entnehmen c 8 S EMABLEFAULT EMABLEFAULT Dedicated to the mmm O sms O mumera maserar 0 32020 0 32020 0 32020 0 32020 DP32020 DP32020 ol RK ol o1 o1 o Abbildung 3 7 Laser Feedback Schnittstelle Tabelle 3 10 berblick ber die Laser Feedback Anschlussschnittstelle Daten oder E A Bits Adress Bits Zygo ZMI 4004 12 4 Interrupts Zygo ZMI 4004 J6 160 32 12 4 seriell 4 Interrupts 56 6 s Npaq High Speed E A J8 f r Differenz E A externe Steckkarten 4 Eing nge 4 Ausg nge NpsciniemerSteuehus J wo 32 www aerotech com Kapitel 3 105 Npaq Hardware Handbuch Optionen Tabelle 3 11 Gegenkabel J5 Te lenr Fremdfirma Stecker zu Stecker Gegenkabel J5 0 8 m LCOM CHD78MM 2 5 Tabelle 3 12 Gegenstecker J4 IDC Flachbandkabel Steckverbinder 50 polig ECK332 3M 3425 6050 Tabelle 3 13 Gegenstecker J3 IDC Flachbandkabel Steckverbinder 10 polig ECK522 3M 3473 6000 Tabelle 3 14 Gegenstecker J2 High Density D Sub Steckverbinder 26 polig Teilenr Fremdfirma ECK1259 Kycon K86 AA 26P ECK1022 Backshell Amphenol
88. en Die Amplitude des Referenzsignals ist so einzustellen dass der Pegel der Sinus und Kosinus Feedback Signale des Resolvers 2 V RMS oder 2 83 V Spitze betr gt Um einen vorschriftsm igen Betrieb des Resolvers zu gew hrleisten muss der Benutzer die Ausrichtung zwischen dem Resolver und dem Motor kennen und in denCommutationOffset Achsenparameter eingeben Diese Ausrichtung kann mithilfe des MSET Befehls bestimmt werden Zus tzliche Angaben wie die Konfiguration der Achsenparameter f r Achsen mit Resolver Feedback finden Sie in der A3200 Hilfedatei Resolver Signale werden dem Benutzer ber eine oder zwei Bedienoberfl chen zur Verf gung gestellt ber D Sub Stecker 9 polig oberhalb der Motoranschl sse Abbildung 3 1 oder ber standardm ige Feedback Steckverbinder J1 J6 wie in der Tabelle 2 11 beschrieben ESTOP 80 ANALOG WI en Gs e e D CR S 0 0 8 el 7 SH MOTOR 1 GC 5 Z ous EF wwAEROTECH om FEEDBACK e Abbildung 3 1 Resolver Option Schnittstelle Tabelle 3 2 Pinbelegung des Resolver Steckverbinders Pinnummer Bezeichnung Beschreibung Eingangf usgang x 6 sm Rosohver Sinus Eingang Cos Eng 8 Abschimung Resolver Referenz Abschirmung Apschimung TCfgFbkRDGain wurde durch ResolverReferen
89. en des K ufers unver ndert zur ckzusenden Falls innerhalb von drei ig 30 Tagen nach dieser Benachrichtigung keine Auftragsnummer ausgestellt bzw keine Genehmigung erteilt wurde wird das Produkt auf Kosten des K ufers unver ndert zur ckgesendet F r Reparaturarbeiten gilt eine Gew hrleistung f r neunzig 90 Tage ab Lieferdatum F r Ersatzteile gilt eine Gew hrleistung f r ein Jahr ab Lieferdatum www aerotech com Anhang A 145 Npaq Hardware Handbuch Gew hrleistung und Kundenservice Notdienst Gew hrleistungs reparaturen vor Ort Vor Ort Reparaturen au erhalb der Gew hrleistung Firmenanschrift 146 Falls der K ufer eine kurzfristige Notreparatur w nscht muss er unabh ngig von jeglichen Gew hrleistungsbedingungen einen rechtsg ltigen Auftrag erteilen der die zus tzlichen Kosten f r diesen Notdienst deckt Dem Notdienst muss von Aerotech zugestimmt werden Wenn ein Aerotech Produkt per Telefonservice oder mithilfe zugesandter Ersatzteile nicht wieder in Betrieb genommen bzw nicht zur Reparatur an ein Aerotech Servicecenter zur ckgesendet werden kann und Aerotech das Problem als m glichen Gew hrleistungsfall einstuft gelten folgende Bedingungen Innerhalb einer zumutbaren Frist stellt Aerotech einen Au endienstmitarbeiter vor Ort ab Zuvor muss der Kunde Aerotech einen rechtsg ltigen Auftrag erteilen der alle Reise und Aufenthaltskosten deckt Bei Gew hrleistungsreparaturen im Au endienst
90. er Erfahrung kombinieren k nnen neue Systeme und Anwendungen schneller und mit geringerem Kostenaufwand fertiggestellt werden Technischer Support Aerotech bietet vollst ndigen technischen Support f r die eigenen Produkte einschlie lich Support und Reparatur vor Ort und Remote Support ber Telefon Fax Website oder WebEx Software Als Betrieb mit technischem Personal haben wir vollstes Verst ndnis daf r dass Sie Auszeiten auf ein Minimum reduzieren m chten Schulung Ziel unserer umfangreichen Schulungskurse ist es unsere Kunden bei der optimalen Nutzung unserer Produkte zu unterst tzen Indem wir unsere Produktfunktionen vorf hren und deren Anwendung zeigen versetzen wir unsere Kunden in die Lage Anfahrzeiten zu reduzieren und in kurzer Zeit ihre eigenen Anwendungen zu optimieren Dank Kunden Feedback konnten wir unsere Kurse im Laufe der Zeit konstant weiter entwickeln und auf den neuesten Stand bringen Seit 1970 hat Aerotech mit un bertroffener Zuverl ssigkeit Bewegungssteuerungs und Positioniersysteme und Bauteile entwickelt Wenn Sie sich f r Produkte von Aerotech entscheiden raten wir Ihnen dringend sich zu informieren wie Sie Ihre neuen Produkte maximal nutzen k nnen Wir bieten je nach Wunsch Training vor Ort bei Ihnen oder im Werk bei uns
91. er Kategorie 3 Die Gefahreneinsch tzung liegt in der Verantwortung des Bedieners ESTOP3 Integrierte Not Aus Schaltung trennt Motor von Netzspannung Lebensgef hrliche Spannungen werden in weniger als 1 Sekunde unterbrochen F r Anwendungen der Kategorie 3 Die Gefahreneinsch tzung liegt in der Verantwortung des Bedieners S160 2 Shunt f r Vbus2 160 V DC 02 him Bede Sruns fur 160V DC gaagret S320 1 Shunt f r Vbus1 320 V DC S320 2 Shunt f r Vbus2 320 V DC Hinweis Nur ein Shunt f r 320 V DC geeignet 4 zus tzliche 16 Bit Analogeing nge und 6 zus tzliche 16 Bit Analogausg nge Hinweis Bei dieser Option sind digitale Hochgeschwindigkeits E A nicht m glich www aerotech com Kapitel 1 5 Npaq Hardware Handbuch Einf hrung PSO Optionen DUALPSO Zweiachsige PSO einschl Optokoppler HCPL2601 TRIPLEPSO Dreiachsige PSO einschl Optokoppler HCPL2601 PSOOPTO2 PSOOPTO3 PSOOPTO4 PSO AH PSO NC JP16 wird an Pos 2 installiert ffnerkontakt MXR x 16 384 facher Multiplikator 65 536 mit Quadratur f r n Achsen 1 6 200 kHz Eingang 4096 facher Echtzeitausgang f r PSO Funktion 2 16 384 facher Multiplikator 65 536 mit Quadratur f r X Achsen 1 6 2 MHz Eingang 4096 facher Echtzeitausgang f r PSO Funktion RDP2 y 1 bis 2 achsige RD Wandlerkarte Muss auf Achse 1 2 liegen RDP4 y 1 bis 4 achsige RD Wandlerkarte Muss auf Achse 1 4 liegen RDP6 y 1 bis 6 ac
92. er Npag ist ein Bauteil das zur Integration mit anderer Elektronik ausgelegt ist An der endg ltigen Produktkonfiguration sind EMV Pr fungen durchzuf hren Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 3 3 Anforderungen an die E A und Signalverdrahtung Die Anschl sse f r E A Kommunikation und Encoder Feedback sind normalerweise Schwachstromanschl sse Die f r die Verdrahtung der Signale verwendeten Leitungen und Steckverbinder m ssen f r min 30 V ausgelegt sein und eine Mindeststrombelastbarkeit von 0 25 A aufweisen Die Leitungen und Steckverbinder f r die Schwachstromanschl sse wie 5 V m ssen eine Mindeststrombelastbarkeit von 1 A aufweisen f r die 5V Versorgung des Encoder Feedbacks sind in einigen Anwendungen 0 6 A notwendig Bei einigen Anwendungen insbesondere im Falle gr erer Leitungsentfernungen kann ein gr erer Leitungsquerschnitt erforderlich sein um die Spannungsverluste in der Leitung zu mindern Dieser gr ere Leitungsquerschnitt kann notwendig sein um zu gew hrleisten dass sich die Spannung in gr erer Entfernung innerhalb des festgelegten Bereichs befindet Wenn sich die Signalleitungen in der N he von Leitungen mit Betriebsspannungen ber 60 V befinden m ssen die Isolierungs Bemessungsdaten auch f r h here Spannungen ausgelegt sein Signalleitungen m ssen eine Betriebsspannung von mind 300 V besitzen wenn sie sich in der N he von Netz oder Motorkabel
93. es risques de blessures corporelles s assurer que tous les interrupteurs d alimentation lectrique tous les interrupteurs externes l amplificateur sont en position d arr t avant de proc der tout r glage m canique Consignes de s curit et avertissements AVERTISSEMENT Former les op rateurs avant de les autoriser utiliser l quipement blessures corporelles Il est imp ratif que l utilisateur lise attentivement le pr sent manuel le AVERTISSEMENT Uneutilisation incorrecte de cet quipement peut entra ner des N fichier d aide A3200 et la documentation connexe avant de faire fonctionner l quipement AVERTISSEMENT Toutes les t ches d entretien et de maintenance doivent tre effectu es par un personnel qualifi DANGER Des tensions r siduelles sup rieures 60 V peuvent tre pr sentes l int rieur du ch ssis Epaq pendant plus de 5 secondes apr s la coupure de l alimentation DANGER Pour minimiser les risques de blessures corporelles s assurer que tous les interrupteurs d alimentation lectrique tous les interrupteurs externes l amplificateur sont en position d arr t avant de proc der tout r glage m canique DANGER Les pi ces mobiles connect es au Npaq posent un risque de blessures durant le fonctionnement www aerotech com Anhang C 149 Npaq Hardware Handbuch Avertissements D ballage du ch ssis DANGER Tous les quipements et instruments lectroniques sont entour s de m
94. eugende Wartung 144 Standard Anschlusskabel 117 w Standardfunktionen 2 Warnungen 16 Steuerplatine 131 Wartung 129 Stromloser Motor und Feedback 2 Synchronisation 34 Ziel der Synchronisierung eines b rstenlosen Synchronisieren am laufenden Motor 32 Motors 36 Synchronisieren der Zus tzliche E A J12 85 Verfahrbereichsendschalter 54 Synchronisieren des Encoders 32 Synchronisieren des Hall Signals 32 Synchronisieren von Schrittmotoren 40 Synchronisierung eines DC B rstenmotors 38 SYNCIN Spezifikationen 63 SYNCIN 1 6 Ausg nge 63 SYNCOUT Spezifikationen 63 SYNCOUT 1 6 Ausg nge 63 Takt und Richtung 68 Technische Daten der Analogausg nge 81 Technischer Support ii Teilenummern der FireWire Karte 92 Thermistor Schnittstelle 51 berblick ber Softstart Board mit Spannungsw hler 26 berblick ber Spannungsw hler 26 berpr fen der Motoranschl sse 31 UINT 87 158 www aerotech com Weshalb Aerotech der richtige Partner ist Als Komplettanbieter bietet Aerotech Ihnen als Kunde zahlreiche wichtige Vorteile Vertikale Integration Dank unserer Expertise in Motoren Verst rkern Steuerungen und Tischen sind wir in der Lage komplette op
95. geing nge zwei 16 Bit Analogausg nge sowie ein einachsiger positionssynchroner Ausgang PSO bzw Laser Triggerung zur Verf gung Weitere Merkmale und Optionen f r das Npag Antriebsrack zwei und dreiachsige Laser Triggerung ein Joystick integrierte Multiplikation der Encoder Aufl sung Not Aus Schaltung und externe K hlm glichkeiten AEROTECH com Dedicated to the Science of Motion Conner O maman O ous O anner sans mama DP32020 DP32020 DP32020 DP32020 DP32020 DP32020 NEC LO LQ o1 1 LOS 1 Laser Feedback Optional Netzschalter Trennschalter Benutzer E A Resolver Eingang Optional Analog E A Optional Jo Jo 30VAYAINI OSd HOIH Jo o o jo 2 DIP Schalter f r Ger tenummern SOTVNV ol HOILSAOT N ON ISIN 931710510140 o Not Aus Optional J70 ESTOP J80 ANALOG 1 0 Le fie d FEEDBACK E H EE je FireWire Wechselspannungseingang Motor Ausgang Encoder Feedback Ethernet Optional Abbildung 1 1 Npaq Antriebsrack www aerotech com Kapitel 1 1 Npaq Hardware Handbuch Einf hrung Das Npaq Antriebsrack enth lt mehrere Hauptkomponenten Die Verschaltung dieser Komponenten ist auf dem Npaq Schaltplan ausgewie
96. gilt unabh ngig davon ob diese Zwecke zuvor oder sp ter gegen ber Aerotech in Form technischer Daten oder Zeichnungen offengelegtwurden und ob die Aerotech Produkte f r die Zwecke des K ufers speziell entworfen und oder gefertigt wurden Haftungs oder Schadensersatzanspr che an Aerotech die aus dem Verkauf dem Wiederverkauf oder der Verwendung eines Aerotech Produkts entstehen k nnen in keinem Fall den Verkaufspreis der Einheit bersteigen Aerotech Inc gibt dem Erstk ufer auf Aerotech Laserprodukte eine Gew hrleistung Laserprodukte f r die Dauer von mindestens einem Jahr ab Lieferdatum Diese Gew hrleistung deckt Verarbeitungs und Materialfehler ab gilt aber nicht f r Lasernetzteile Plasmar hren und Laseranlagen die elektrisch oder mechanisch berlastet technisch manipuliert z B ffnen des Geh uses Entfernen des Seriennummernschilds oder unsachgem verwendet wurden Ebenso wenig gilt diese Gew hrleistung wenn die Aerotech R cksendeverfahren nicht eingehalten werden Bei Transportsch den gleich ob offensichtlich oder latent sind jegliche R cksendeverfahren Schadensersatzanspr che vom K ufer an das Transportunternehmen zu richten Aerotech ist innerhalb von drei ig 30 Tagen ab Lieferdatum ber Materialsch den in Kenntnis zu setzen Unabh ngig von der Gew hrleistungsfrist darf ein Produkt erst dann an Aerotech zur ckgesendet werden nachdem von Aerotech eine entsprechende Genehmigung eingeholt wur
97. gung Das Npaq Chassis kann mit einem sauberen trockenen und weichen Lappen abgewischt werden Bei Bedarf kann der Lappen leicht mit Wasser oder Isopropylalkohol befeuchtet werden um die Reinigungswirkung zu verbessern Dabei darf jedoch keine Feuchtigkeit in das Npaq Chassis und in die au en liegenden Steckverbindungen Komponenten dringen Von der Verwendung von Fl ssigkeiten und Sprays wird abgeraten da diese in das Chassis dringen und Kurzschl sse und oder Korrosion verursachen k nnen W hrend der Reinigung muss der von der Stromversorgung getrennt sein Reinigungsmittel und andere Fl ssigkeiten d rfen nicht in den Npaq und nicht auf die Steckverbinder gelangen Aufkleber und Schilder auf dem Chassis m glichst nicht reinigen da sie mit der Zeit unleserlich werden k nnen 144 Kapitel 5 www aerotech com Gew hrleistung und Kundenservice Npaq Hardware Handbuch Anhang Gew hrleistung und Kundenservice Aerotech Inc garantiert dass seine Produkte frei von M ngeln durch Material oder Verarbeitungsfehler sind Diese Gew hrleistung gilt f r die Dauer eines Jahres nach dem Datum der Lieferung von Aerotech Die Haftbarkeit von Aerotech ist auf den Austausch die Reparatur oder die Kostenerstattung nach seiner Wahl von Produkten beschr nkt die vom Erstk ufer innerhalb der Gew hrleistungsdauer zur ckgesendet werden Aerotech kann nicht gew hrleisten dass seine Produkte f r die Zwecke des K ufers geeignet sind Dies
98. gung der Motorstrom Ausgangsanschl sse 30 Motorstrom Ausgangs Gegenstecker 30 Pinbelegung der Motor Feedbackanschl sse 43 Motor Feedback Gegenstecker 43 Pinbelegung der Encoder Schnittstelle 44 Spezifikationen des Analog Encoders 46 Pinbelegung der Hall Effekt Feedback Schnittstelle 50 Pinbelegung der Thermistor Schnittstelle 51 Pinbelegung der Endschalter Eingangsschnittstelle 52 Pinbelegung der Encoder Fehlerschnittstelle 55 Pinbelegung des Bremsen Ausgangs 56 Pinbelegung des PSO Schnittstellen Steckverbinders J10 58 PSO J7 Gegenstecker 58 PSO Ausgangspolarit tseinstellungen f r JP16 59 Ausgangs Spezifikationen 59 PSO Interlock Spezifikationen
99. gung der Thermistor Schnittstelle rs Beschreibung Ein Aus Bi THERM Thermistor f r Motor berhitzung 5V 3 3V gt T 10K WA 74LCX16244 Crin 2 J HERMI AN 7 Abbildung 2 24 Thermistor Schnittstelle www aerotech com Kapitel 2 51 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 7 4 Eingangsschnittstelle der Verfahrbereichsendschalter Verfahrbereichsendschalter dienen zur Bestimmung des Endes einer Bewegung auf einer linearen Achse Eine positive Bewegung d h eine Bewegung im Uhrzeigersinn clockwise CW wird durch den CW Endschaltereingang gestoppt Eine negative Bewegung d h eine Bewegung gegen den Uhrzeigersinn counterclockwise CCW wird durch den CCW Endschaltereingang gestoppt Der Referenzendschalter kann zwar w hrend des Referenzzyklus f r den Betrieb parametriert werden es werden jedoch normalerweise die Endschalter CW oder CCW verwendet Alle Endschaltereing nge empfangen Signale mit einem Pegel von 5 bis 24 V DC Die Richtung der Begrenzung wird in der Diagnoseanzeige in Beziehung zur Encoder Polung dargestellt s Abbildung 2 25 Der aktive Status der Endlagenbegrenzungen kann ber die Software ausgew hlt werden mit Hilfe des EndOfTravelLimitSetup Achsenparameters LMT V 16 ffner typisch Limit Com 20 CW LMT 12 E CCW LMT 24 x HM LMT 22 4 Evil separater Schalter FEEDBACK
100. h Installation und Konfiguration 2 6 3 1 Synchronisieren von Schrittmotoren Ein Schrittmotor kann mit oder ohne Encoder betrieben werden Wird kein Encoder verwendet ist auch keine Synchronisation erforderlich Wird ein Encoder verwendet wird die korrekte Synchronisation des Motors mit Hilfe eines positiven Bewegungsbefehls getestet Wird ein positiver Skalierungsfaktor angezeigt bestimmt durch dieCountsPerUnit Parameter und dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn wenn man vom vorderen Montageflansch auf den Motor sieht ist der Motor richtig synchronisiert Dreht sich der Motor gegen den Uhrzeigersinn vertauschen Sie die Motorleitungen und f hren Sie den Befehl erneut aus Die richtige Synchronisation des Motors ist wichtig da die Endlagenbegrenzungseing nge in Relation zur Motordrehung stehen ROTATIONSMOTOR Motormontageflansch Vorderansicht Abbildung 2 15 Motordrehung im Uhrzeigersinn HINWEIS Bei Verwendung der Aerotech Standardmotoren und kabel m sssen der Motor und Encoder Anschluss nicht angepasst werden HINWEIS Verwenden Sie nach der Synchronisation des Motors die ReverseMotionDirection Parameter zur nderung der Richtung der positiven Bewegung TCntsPerMetricUnit CntsPerEnglishUnit und CntsPerRotaryUnit wurden durch CountsPerUnit ersetzt in Softwareversion 3 00 000 2Die Funktion zum Umkehren des Zeichens f r die CntsPer Unit wurde durch ReverseMotionDirection ersetzt um die positive Bew
101. h Speed Differenzeing nge Pins 13 20 und drei bidirektionale High Speed E A Leitungen Pins 21 23 vorhanden Hem gr J70 ESTOP J80 ANALOG 1 0 P 9 2 EE M eeng e Abbildung 2 38 High Speed E A J8 HINWEIS Ger te mit dem optionalen Analog E A Board brauchen mehrere Hochgeschwindigkeits E A Wenn das Analog E A Board installiert ist kann der Endkunde folgende E A nicht mehr nutzen HSOUT12 HSOUT13 HSIN19 HSIN20 HSIO14 und HSIO15 66 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch Tabelle 2 30 Pinbelegung des High Speed E A Steckverbinders J8 Bezeichnung HSOUTE HSOUTE Georg HSOUTS HSOUT 10 HSOUT 10 HSOUT I HSOUT IT HSOUT 12 91 100 110 1201 3 4 5 16 170 180 190 201 2101 2201 23 24 HSOUT12 Differentieller Ausgang 12 Sin 3 Dir HSOUT HS HSOUTI3 peur HSINT7 HSINT8 EE HSINT9 SIMS HSIN20 HSIN20 SEI Hs1015 SEI GND 5 Volt abgesichert max 500 mA Ausgang 1 Diese Pins stehen dem Benutzer nicht zur Verf gung wenn das optionale Analog E A Board installiert ist Tabelle 2 31 High Speed E A Gegenstecker Beschreibung D Sub Stecker 25 polig ECK00101 Cinch DB 25P Backshell ECK00656 Amphenol 17 1726 2 www aerotech com
102. h com Kapitel 2 43 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 7 1 Encoder Schnittstelle J1 J6 Der Npaq besitzt Standard und Hilfs Encoder Feedbackkan le Die Standard Encoder Schnittstelle ist ber den Motor Feedback Steckverbinder zug nglich Die Standardversion ist in der Lage ein RS 422 Differenz Leitungstreibersignal zu empfangen Informationen zum Synchronisieren des Encoder Feedbacks s Abschnitt 2 7 1 3 Informationen zum Hilfs Encoder Kanal s Abschnitt 2 9 High Speed E A J8 HINWEIS Die Encoder Kabel m ssen von Motor Netzspannung und allen anderen spannungsf hrenden Kabeln physisch isoliert sein Tabelle 2 13 Pinbelegung der Encoder Schnittstelle Far Beschreibung Ein Aus Bi 6 WREN Encoder Referenzimpus Eroe 1 Die Pins 3 6 7 14 15 17 und 18 haben eine andere Funktion wenn der optionale Resolver Eingang installiert ist Weitere Informationen siehe Abschnitt 3 1 Resolver Option 44 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 7 1 1 RS 422 Leitungstreiber Encoder Standard Die Standard Encoder Schnittstelle nimmt RS 422 Differenz Quadratur Leitungstreibersignale im Bereich von 0 bis 5 V auf Sie nimmt eine Encoder Signalfrequenz von 10 MHz max auf 25 ns minimaler Flankenabstand und produziert 40 Millionen Impulse pro Sekunde nach vierfacher 4 Quadratur Decodierung Ein Analog Encoder wird bei der MXR Option eingesetzt z
103. herungen f r die Busversorgung sind normalerweise auf der Spannungsw hler Platine untergebracht Sicherung bedeutet normalerweise dass das Ger t zur Reparatur Aerotech zur ckgesendet werden muss N n A N WARNUNG 10 A Sicherungen d rfen nicht vom Benutzer gewechselt werden Eine offene www aerotech com Kapitel 5 143 Npaq Hardware Handbuch Wartung 5 10 Vorbeugende Wartung Der Npaq und alle auRen liegenden Kabel sollten monatlich gepr ft werden Je nach Einsatzumgebung und Einsatzart des Ger ts m ssen die Inspektionen ggf h ufiger erfolgen In der nachstehenden Tabelle sind die empfohlenen Pr fpunkte f r diese Inspektionen aufgef hrt A BEEN Tabelle 5 16 Vorbeugende Wartung Chassis optisch auf lockere oder besch digte Alle besch digten Teile reparieren Falls ein Teile Hardware pr fen Schaden im Innern des Chassis zu vermuten ist Hinweis Eine Inspektion der inneren Teile ist nicht sind die entsprechenden Teile zu pr fen und ggf zu erforderlich reparieren K hl ffnungen pr fen Schmutzansammlungen aus den K hl ffnungen r umen Auf Fl ssigkeitseintrag und elektrisch leitf higes Fl ssigkeiten und elektrisch leitf hige Materialien Material pr fen d rfen nicht in das Npaq Chassis dringen Alle Kabel und Anschl sse optisch pr fen Lockere Anschl sse befestigen und sichern Abgenutzte und besch digte Kabel ersetzen Beschadigte Steckverbinder ersetzen Reini
104. hsige RD Wandlerkarte Hinweis Hierbei ist y die Frequenz Optionen 5 7 5 oder 10 kHz Optionaler Netzfilter AC LINE FILTER Netzstromfilter zur D mpfung leitungsgef hrter Emissionen f r CE vorgeschrieben 6 Kapitel 1 www aerotech com Einf hrung Npaq Hardware Handbuch Das folgende Blockdiagramm zeigt die Funktionen und Optionen des Npaq Analoger Ausgang 2 Analoger Eingang 4 amp Bremse J12 ESTOP ZUSATZ E A Opto Eingang x2 Opto Ausgang 8 e Opto Eingang x8 amp J11 Digitaleingang x3 JOYSTICK Analoger Eingang x2 ETHERNET ENET Option Ethernetanschluss Ausgang Eingang 4 FIREWIRE FireWire Port Ausgang Eingang x3 amp Referenz RESOLVER EINGANG SIN RDP Option cos 1 PSO Ausgang e 2 PSO Ausgang ip J80 Analoger Eingang 4 Verriegelung Opto Analog E A PSO Opto Ausgang gt i Analoger Ausgang x6 AIO Option ger Ausgang x6 PSO Ausgang MXR K Option SIN COS MRK RS422 LASER SE SE CW CCW Referenzpunkte FEEDBACK Encoder Fehler Hall A B C Option Parallel Motor bertemperatur Bremse mit E A Option gt Encoder 5V Masse P Analogeingang J70 ESTOP Schalter ESTOP Option Motor
105. ichtlinie 2006 42 EC Maschinenrichtlinie und w hrend der Installation und Verwendung nach Herstellervorgaben die in den folgenden Dokumenten genannten Anforderungen soweit zutreffend und anwendbar erf llt EN 55011 1998 RFI Grenzwerte und Messung EN 61326 1 1998 EMV Anforderungen an Laborger te EN 61800 3 2004 EMV Anforderungen an Kraftantriebe EN 61000 3 2 2000 Oberschwingungsstr me EN 61000 3 3 1995 Spannungsschwankungen und Flickereffekte EN 61000 4 2 1995 ESD St rfestigkeit EN 61000 4 3 2002 RFI EMI St rfestigkeit EN 61000 4 4 1995 St rfestigkeit gegen schnelle transiente elektrische St rgr en EN 61000 4 5 1995 St rfestigkeit gegen Sto spannungen EN 61000 4 6 1996 St rfestigkeit EN 61000 4 11 1994 Spannungseinbr che und Unterbrechungen EN 61010 1 2001 Sicherheitsvorschriften f r Elektroger te EN ISO 13849 1 amp 2 2008 Sicherheitsrelevante Komponenten in Steuerungssystemen Name bx Alex Weibel Position Engineer Verifying Compliance Ort Pittsburgh PA USA Datum September 2010 www aerotech com Xii Npaq Hardware Handbuch Konformit tserkl rung Xili www aerotech com Kurzanleitung Npaq Hardware Handbuch Kurzanleitung In diesem Kapitel wird die typische Reihenfolge der Anschl sse und Einstellungen am Npaq beschrieben Wenn f r Ihr System eine individuelle Anschlusszeichnung erstellt wurde zu erkennen am entsprechenden Posten auf Ihrem Kundenauftrag unter der berschrift Integration finden Si
106. ie Isolierung muss einen Temperaturnennwert von mindestens 80 C aufweisen Je nach Umgebungsbedingungen m ssen u U zus tzliche Verdrahtungsanforderungen oder Spezifikationen eingehalten werden Zur Minimierung von EMI Kopplung und Interferenzen darf die Netzverdrahtung nicht mit der Signalverdrahtung geb ndelt werden AN www aerotech com Kapitel 2 21 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 3 2 Minimierung leitungsgebundener und gestrahlter St rungen und von Systemrauschen Zur Reduzierung elektrischer St rungen sind die folgenden Techniken zur Verdrahtung des Motors und der Spannungsversorgung zu beachten 1 Verwenden Sie abgeschirmte Kabel zur Aufnahme des Motorstroms und erden Sie die Abschirmung 22 Achten Sie darauf dass das Kabel ausreichende Isolierung besitzt Dadurch wird die kapazitive Kopplung zwischen den Leitungen verringert was wiederum zu einer Verringerung des in der Abschirmung erzeugten Stroms f hrt Motorkabel d rfen nicht mit den f r FireWire Encoder und E A Signale verwendeten Schwachstromkabeln in Ber hrung kommen Aufgrund der EMV Vorschriften ist die Netzstromfilter Option zu w hlen s Abschnitt 3 3 Netzstromfilter Option F r die Benutzerverbindungen zum Produkt sind abgeschirmte Kabel mit Metall D Sub Steckverbindern und Geh usen zu verwenden Nach den Normen f r abgestrahlte St rbeeinflussung m ssen die Kabelschirme an die Metall Geh use angeschlossen werden D
107. ingang Der Npaq Not Aus Sensoreingang s Abschnitt 2 13 2 Not Aus Sensoreingang ist intern an den ESTOP Anschluss J70 angeschlossen wenn dieser vorhanden ist s Abbildung 3 12 Abbildung 3 13 und Abbildung 3 14 Mit diesem Status kann das A3200 System den Not Aus Zustand melden und den Neustart einleiten nachdem der Not Aus Zustand aufgehoben wurde In den FaultMask Parametern kann festgelegt werden wie das System auf das Not Aus reagiert Dennoch gilt diese Funktion nicht als Teil der Sicherheitsschaltung und entspricht nicht der ISO Norm EN 13849 1 J70 ESTOP oC epo Le AEROTECH i Wm Abbildung 3 11 Options Schnittstelle www aerotech com Kapitel 3 111 Npaq Hardware Handbuch Optionen EIN SCHALTER 5 12 24 12 PIN 7 UND 8 NICHT VERWENDEN BEI VDC STROM NSTALLIERTER ESTOP1 ESTOP2 ODER VERSORGUNG ESTOP3 OPTION amp SOFT START EINHEIT ANTRIEBS REGLER EINHEIT NOT AUS OPTOKOPPLER NPAQ CHASSIS 620D1332 15 PIN D SUB STECKER 1 15 PIN D SUB BUCHSE ECK00100 ECK00326 BACKSHELL KLINKENBUCHSE ECK01022 ECK00328 1 ANWENDERBESCHALTUNG ZUR REFERENZ Abbildung 3 12 Option ESTOP1 Kategorie 2 PL d 112 Kapitel 3 www aerotech com Optionen J12 PIN 7 UND 8 NICHT VERWENDEN BEI INSTALLIERTER ESTOP1 ESTOP2 ODER ESTOP3 OPTION NOT AUS
108. ion P9 TP25 Timer Eingang TP53 CPLD JTAG Asynchrone Ausgangsfreigabe TP35 GP E A 132 Kapitel 5 www aerotech com Wartung Npaq Hardware Handbuch Beim JTAG Programmieranschluss handelt es sich um eine 14 Pol Steckverbindung J11 an der Steuerplatine Tabelle 5 5 JTAG Programmieranschluss intern J11 Ein Aus Bi Masse Signamase JL KA Masse Signamase LKA Pin Nr G Ms KA LKA LE RIRE K A K A K A K A Eingang www aerotech com Kapitel 5 133 Npaq Hardware Handbuch Wartung 5 2 Antriebsschnittstellenkarte Die Abbildung 5 2 zeigt die Hauptkomponenten des Powerboards Die Jumper werden werkseitig konfiguriert und d rfen vom Endkunden nicht ge ndert werden Steuerplatine Plannummer 690D1585 Vers B2 UNTEN Abbildung 5 2 Antriebsschnittstellenkarte Tabelle 5 6 Informationen zu den Schmelzsicherungen der Antriebsschnittstellenkarte Sicherung Beschreibung Bemessung Aerotech Telenr Hersteiler Teilen 5 V DC Nutzspannung 3 A r ckstellbar EIF01001 Raychem RGE300 Tabelle 5 7 Jumper Einstellungen an der Antrieb
109. ittstellenkarte an der Ger ter ckseite 137 Test Points an der Schnittstellenkarte an der Ger ter ckseite 137 Test Points am RDP Board hier steht x f r die Kanalnummer 138 www aerotech com Inhaltsverzeichnis Npaq Hardware Handbuch Tabelle 5 11 Tabelle 5 12 Tabelle 5 13 Tabelle 5 14 Tabelle 5 15 Tabelle 5 16 Jumper Auswahl auf dem MXR Board 139 Test Points am MXR Board hier steht x f r die Kanalnummer 139 Jumper Einstellungen am optionalen Analog E A Board 140 Teilenummern der Softstart Ersatzsicherungen 142 Teilenummern der typischen Ersatzsicherungen 143 Vorbeugende Wartung 144 www aerotech com X Npaq Hardware Handbuch Inhaltsverzeichnis Xi www aerotech com Konformit tserkl rung Npaq Hardware Handbuch EG Konformit tserkl rung Hersteller Aerotech Inc AEROTECH Adresse 101 Zeta Drive Pittsburgh PA 15238 USA Produkt Npaq Modell Typen Alle Hiermit erkl ren wir dass das oben genannte Produkt die Anforderungen folgender Richtlinie n soweit zutreffend und anwendbar erf llt 2004 108 EC Richtlinie f r elektromagnetische Vertr glichkeit 2006 95 EC Niederspannungsr
110. l s en fonction de la tension d entr e d alimentation c a Un r glage incorrect des interrupteurs S1 S6 risque d endommager le syst me Phasage du moteur aliment AVERTISSEMENT Le programme MotorVerification ab fait passer le moteur en mode boucle ouverte gt x contournant un grand nombre de d fauts de s curit standard AVERTISSEMENT II est recommand de d connecter les moteurs rotatifs de l tage avant d effectuer cet essai Les syst mes moteur lin aire ne doivent pr senter aucune obstruction pour viter d endommager les autres composants Les op rateurs ne doivent pas s approcher des pi ces mobiles durant l essai Entr e de d tection d arr t d urgence ESTOP AVERTISSEMENT Il incombe l utilisateur d valuer les niveaux de risque pour l op rateur et de concevoir les circuits de s curit externes de fa on appropri e Caract ristiques du relais semi conducteurs SSR AVERTISSEMENT Ne pas d passer les sp cifications maximales Maintenance DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis missing or bad snippet DANGER Avant d effectuer des essais ne pas oublier que des tensions mortelles sont pr sentes l int rieur du ch ssis de variateurs Npaq et au niveau de certains connecteurs de l interface utilisateur Ces essais doivent tre effectu s par un technicien d entretien ou un lectricien qualifi Tableau de contr le DANGER
111. l der Sicherheitsschaltung und entspricht nicht der ISO Norm EN 13849 1 Hardware Optionen gem EN ISO 13849 1 s Abschnitt 3 6 Not Aus Optionen ESTOP1 2 3 WARNUNG Der Maschineninstallateur Erstausr ster oder Endkunde ist daf r verantwortlich das Sicherheitssystem gem den geltenden Sicherheitsvorschriften AN auszulegen zu integrieren und zu pr fen Darunter f llt auch die Nutzung von berwachungseinrichtungen Sicherheitssperren Schaltern Lichtvorh ngen und allen anderen Mitteln zum Personenschutz 3 3V 3 3V EXTERNER KONTAKT ESTOP 02 7 10K 001 PS2802 4 Abbildung 2 54 Anschl sse des Not Aus Sensoreingangs Tabelle 2 51 ESTOP Pinbelegung J12 Pin Nr Bezeichnung Beschreibung EinAusbi ESTOP Opto isolierter Not Aus Eingang 5 24 V 8 ESTOP Opto isolierter Not Aus Eingang 5 24 V Tabelle 2 52 Spezifikationen des ESTOP Optokoppler Spezifikation 2528024 Optokoppler Vorw rtsstrom Opiokoppler Vorw rlsspannung Verustleistung 88 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 13 3 Bremsen Option Das interne Halbleiterrelais des Npaq wird zur automatischen Steuerung einer fehlersicheren Bremse auf einer senkrechten Achse verwendet Der Npaq besitzt eine interne 24 V Stromversorgung zum Ausl sen Freigeben der Bremse Die Bremse wird ber ein ODC5A Modul von Opto 22 gesteuert und je nach Bremsen Op
112. l entsprechen Die Hall Signalleitungen m ssen den entsprechenden Motorleitungen zugeordnet werden Gegen EMK K Motor Feedback Hall Sensor Entsprechende Steckverbinder Position Motorleitung Hall A gt Harc gt Abbildung 2 11 Ziel der Synchronisierung eines b rstenlosen Motors 36 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 6 2 DC B rstenmotoranschl sse Die in der Abbildung 2 12 dargestellte Konfiguration ist ein Beispiel f r einen typischen DC B rstenmotoranschluss Informationen zur Synchronisierung entnehmen Sie bitte dem Abschnitt 2 6 2 1 Motorrahmen 5 4 3 B rstenloser Gleichstrommotor 2 1 Abbildung 2 12 Konfiguration eines DC B rstenmotors www aerotech com Kapitel 2 37 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 6 2 1 Synchronisierung eines DC B rstenmotors Ein phasenrichtiger Motor bedeutet dass die positive Motorleitung an die QA Klemme angeschlossen werden muss und die negative an die SB Klemme Um festzustellen ob der Motor richtig synchronisiert ist wird ein Spannungsmessger t an die Motorleitungen eines stromlosen Motors angeschlossen 1 Verbinden Sie die positive Leitung des Spannungsmessger ts mit der positiven Motorklemme 2 Verbinden Sie die negative Leitung des Spannungsmessger ts mit der anderen Motorklemme 3 Drehen Sie den Motor von Hand im Uhrzeigersinn
113. leistung K hlk rper 1 bertemperatur Wechsel I Verst rker Verst rker spannungs spannungs steuer eingang i versorgung spannung Abbildung 1 2 Funktionsdiagramm www aerotech com Kapitel 1 J10 Analog E A J9 Benutzer E A J8 HOCHGE SCHWINDIG KEITS E A J7 PSO 41 06 FEEDBACK Motor Feedback MOTOR AUSGANG x6 Npaq Hardware Handbuch Einf hrung 1 1 Elektrische Daten Die elektrischen Daten zum Npaq Antriebsrack sind in der Tabelle 1 3 und die elektrischen Daten zu den Servoverst rkern in der Tabelle 1 4 aufgef hrt HINWEIS In den technischen Daten ist grunds tzlich die maximale Leistungsf higkeit einer Komponente bzw Funktion angegeben Weitere Systemeinschr nkungen k nnen erhebliche Leistungseinbu en bewirken Dies gilt insbesondere f r die Motorausg nge Die Motorausg nge sind abh ngig von der Busversorgung der Anzahl gleichzeitig verwendeter Achsen dem Bewegungstyp der Netzspannung und den Motoranforderungen Tabelle 1 3 Elektrische Daten zum Chassis Beschreibung Bus Spannungen E 20B 30B 40B 80B 160LT amp 320LT Werkseinstellung Eingangsstrom Wechselspannungseingang Wechselspannungseingang schaltbar AC Hi AC Lo Masse e 100V AC 90 112 V AC 49 63 Hz e 115V 103 127 V AC 49 63 Hz e 208 V AC 180 224 V AC 49 63 Hz e 230 V AC 207 254 V AC 49 63 Hz Hinweis Wenn der Npaq ei
114. lle 2 39 Tabelle 2 40 Tabelle 2 41 Tabelle 2 42 Tabelle 2 43 Tabelle 2 44 Tabelle 2 45 www aerotech com Npaq Hardware Handbuch Tabellenverzeichnis Funktions bersicht 2 Konfigurationen und Optionen 4 Elektrische Daten zum Chassis 8 Elektrische Daten zu den Servoverst rkem 8 Gewichtsangaben 11 A3200 Kompatibilit t zwischen Antrieben und Softwareprogrammen 13 Anforderungen an die Netzeingangsspannung und Stromversorgung 21 Ger tenummer Schaltereinstellungen S2 24 Pinbelegung des AC Stromversorgungsanschlusses J1 27 Pinbelegung des 24VDC Stromanschlusses J2 27 Pinbelegung der Transformator Schnittstellenkartenverbinder J3 J5 28 Pinbelegung des L fter Schnittstellenverbinders J4 28 Pinbelegung des AC Stromversorgungsanschlusses J1 MXR Platine 28 Pinbelegung des AC Stromversorgungsanschlusses J1 29 Pinbele
115. lle sind ARP UDP TCP IP Modbus TCP usw Resolver Abschnitt 3 1 Resolver Sechs kanalige Resolver Feedback Schnittstelle Schnittstelle Option Externe K hlung Abschnitt 3 2 Externe Bietet dem Benutzer bessere K hlungsm glichkeiten L ftereinsatzk hlung L ftereinsatzk hloptionen f r die Verst rker In den meisten F llen wird dadurch die Ausgangsf higkeit der Verst rker erh ht Die externe K hloption ist mit L ftereinsatzoption verf gbar Netzstromfilter Abschnitt 3 3 Erforderlich zur Erf llung der CE Anforderungen Netzstromfilter Option Bietet erh hten Funkst rschutz gegen kommende und gehende St reinfl sse auf die Netzstromleitung Filtert den gesamten Netzstrom des Npaq Analog E A Abschnitt 3 4 Analog Sechs Analogausg nge 4 Eing nge 10 V DC E A Board Option Vier Analogeing nge 10 V DC Laser Feedback Abschnitt 3 5 Laser Serielle parallele Laser Feedback Schnitstelle Feedback Schnittstellenoption Shuntregler Shunt Option F hrt bersch ssige regenerative Energie ab www aerotech com Kapitel 3 95 Npaq Hardware Handbuch Optionen 3 1 Resolver Option Der optionale Resolver bietet sechs Resolver Kan le nach Industriestandard und kann als Feedback Ger t genutzt werden Die standardm ige Referenz Ausgangsfrequenz ist 5 kHz Konfiguration ab Werk sind 7 5 oder 10 kHz Die Amplitude des Signals kann kanalweise ber den ResolverReferenceGain Achsenparameter ge ndert werd
116. lt 240 dm lt 400 dm ARUS ARTIO eme emeng Spee ART310 15 20 ES _ mee cea ee cie Des __ eem ART330 BMS280 15291 1529 een 15298 meer Lol F I onen em eeng lesen Teaser C eem cm C Lesen Lee Lee wos Lee sst 70008 II pue cma C weng cies losen cieo weenst ceson ceos WaferMax Z 16501 165011 16505 1 Diese Kabel k nnen mit unterschiedlichen L ngen Steckergeh usen und Kabelaustritten 45 oder 90 links oder rechts bestellt werden 2 Combo bezeichnet Kabel die f r Motor und Feedback verwendet werden Tabelle 4 9 Npaq Feedbackkabel f r Rotationstische hochflexibel Lutze hochflexibel Gore hochflexibel Verl nge lt 146 lt 305 Verl nge Rotationstisch Optionen Typisch rung dm dm rung ARS 3 TO Ale anderen Teen Coen C2003 T lee ABRT 150 _ est Cissor C16s010 2060 C21273 canara eem caos 2127 C21274 ASIP C165010 C21273 C21274 ae C165010 2127 C212 4 ADS coo 212
117. lter Abbildung 2 45 Im minusschaltenden Modus verbundene Eing nge Eingangsschalter Abbildung 2 46 Im plusschaltenden Modus verbundene Eing nge 78 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 11 Analogschnittstelle J10 Die Analogschnittstelle J10 ist ein D Sub Steckverbinder 15 polig auf der Schnittstellenkarte der R ckwand und ist auf der R ckseite des Npaq Chassis zug nglich Die Analogschnittstelle bietet dem Benutzer vier analoge 16 Bit Differenzeing nge und zwei unsymmetrische 16 Bit Analogausg nge Die Tabelle 2 43 enth lt die Spezifikationen f r die Analogausg nge SONN SOTVNV OL O 5 0 wwAEROTECH om FEEDBACK Abbildung 247 Analogschnittstelle J10 53 88 C Gosse IEEE mm C www aerotech com Kapitel 2 79 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration Tabelle 2 40 Pinbelegung des Analogschnittstellen Steckverbinders J10 Beschreibung Analogeingang 0 Analogeingang 1 Analogeingang 2 Analogeingang 3 5 Vo Analogausgang 0 Analogmasse Analogmasse Analogeingang 0 Analogeingang 1 Analogeingang 2 Analogeingang 3 Nicht belegt Analogausgang 1 k A Analogmasse Pin 5 ist bei Npaqs aus der Produktion vor Februar 2009 nicht belegt Tabelle 2 41 Analogschnittstellen Gegenstecker J10
118. m 5 VascuLathe ASR Linear 16507 165010 C20603 021273 021274 ASR Rotation C 16507 C 165010 C20603 C21273 C21274 ACS Linear C16507 C165010 C20603 C21273 C21274 ACS Rotation C16507 C165010 C20603 C21273 C21274 1 Diese Kabel k nnen mit unterschiedlichen L ngen Steckergeh usen und Kabelaustritten 45 oder 90 links oder rechts bestellt werden Tabelle 4 8 Npaq Feedbackkabel f r Rotationstische Standardkabel Rotationstisch Optionen lt 120 dm lt 120 dm 0 lt 225 dm 1 lt 240 dm lt 400 dm ABRS 2 60 cie ART Combo cres ces Een Lee aese Lee _ Ct Leem Lee j ADS 277008 aper Ct eene am Lee ap leen Loes AMG CA ce Ces Lon Ces j o come AOM130 BMS60 m C16501 Begrenzung BMS60 C 18391 C18394 C18393 Begrenzung oo Coo R Combo 2 2 E m Begrenzung BMS60 o C18391 C18394 C18393 Begrenzung _ ARA125 alle C16501 165011 16505 ARA1000 l la ceso C165011 1655 124 Kapitel 4 www aerotech com Kabel Npaq Hardware Handbuch Rotationstisch Optionen lt 120 dm lt 120 dm 1 lt 225 dm 1
119. n 1 2 f r Schlie erbetrieb eingebaut Bei der PSO NC Option ist JP16 auf der Position 2 3 f r ffnerbetrieb eingebaut Dieser Modus sollte mit Vorsicht verwendet werden da der Npaq bei ausgeschalteter Netzspannung nicht den geschlossenen Zustand aufrecht erhalten kann PSO NC Einstellung JP16 2 3 darf nicht im fehlersicheren Betrieb eingesetzt werden Die Jumper Einstellungen von JP16 sind in der Tabelle 2 22 dargestellt Die Lage von Jumper JP16 ist der Abbildung 5 3 zu entnehmen Tabelle 2 22 PSO Ausgangspolarit tseinstellungen f r JP16 PSO Ausgangspolarit t JP16 Einstellung Schlie er 1 2 empfohlen G Tabelle 2 23 Ausgangs Spezifikationen Beschreibung LI Daten Max Spannung Strom 250 mA www aerotech com Kapitel 2 59 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 250mA MAX Abbildung 2 30 PSO Ausgang plusschaltend gt lt gt lt E re N Abbildung 2 31 PSO Ausgang minusschaltend 60 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 8 2 PSO Differenzausg nge J7 Der PSO Ausgang ist auch als Differenz oder Open Collector Ausgang verf gbar s die Abbildung 2 32 sowie die Abbildung 2 33 Differenzformate werden f r maximale St rsicherheit empfohlen Differenz und Open Collector Ausg nge haben nur die Polarit t aktiv low JP16 ndert nicht die aktive Polarit t dieser Signale ANWENDERSCHALTUNG PSOOUTI 100 OH
120. n befinden www aerotech com Kapitel 2 23 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 4 Einstellungen des Kommunikationskanals Die Ger tenummernschalter von S2 werden zur Zuordnung einer Kommunikationskanalnummer zum Npaq verwendet Bei Verwendung von Mehrfachantrieben muss jeder Antrieb einem eindeutigen Kommunikationskanal zugeordnet sein Mehrfachantriebe werden normalerweise mit aufeinander folgenden Kommunikationskan len konfiguriert J70 ESTOP J80 ANALOG I O e omme mme 8 o i 205 x ee cer o ms 6 1 2 B moe EER B ze a e Abbildung 2 4 S2 Anordnung HINWEIS DerAntrieb der dem ersten Kommunikationskanal zugewiesen ist alle Schalter auf EIN wird durch die in der Software festgelegten Parameter der Achse 1 konfiguriert Der Antrieb der dem zweiten Kommunikationskanal zugewiesen ist wird durch die Parameter der Achse 2 konfiguriert usw Das Npaq Antriebsrack kann auf eine beliebige Kommunikationskanalnummer von 1 bis 27 eingestellt werden der Npaq belegt automatisch die folgenden 5 Ger tenummern Wird der Npaq auf 2 gestellt ist die n chste verf gbare Kommunikationskanalnummer 8 Tabelle 2 2 Ger tenummer Schaltereinstellungen 52 Schaltereinstellungen AUS wird durch ES
121. n des Motorwiderstands Splitbus Optionen SPLITBUS 1 2 6 Achse 1 Vbus1 Achse 2 6 Vbus2 SPLITBUS 1 2 3 Achse 1 2 Vbus1 Achse 3 6 Vbus2 SPLITBUS 1 3 4 Achse 1 3 Vbus1 Achse 4 6 Vbus2 SPLITBUS 1 4 5 Achse 1 4 Vbus1 Achse 5 6 Vbus2 SPLITBUS 1 5 6 Achse 1 5 Vbus1 Achse 6 Vbus2 SPLITBUS 1 6 Kein Split Achse 1 6 Vbus1 4 Kapitel 1 www aerotech com Einf hrung Npaq Hardware Handbuch K hleroptionen STAND Integrierter L fter EXT Erfordert externen L ftereinsatz zur K hlung bauseits FAN 1HE hoher L ftereinsatz zur K hlung L fter an Npaq Netzschalter angeschlossen STANDARD SLIDES BRAKE BRAKEIO Bremsensteuerlogik und Spannungsversorgung Bremssignal angeschlossen an verschiedene E A Anschl sse Netzkabel ENGLAND Netzkabel f r den britischen Markt GERMANY Netzkabel f r den deutschen Markt ISRAEL Netzkabel f r den israelischen Markt INDIA Netzkabel f r den indischen Markt AUSTRALIA Netzkabel f r den australischen Markt US 115VAC Netzkabel f r den US Markt 115 V AC US 230VAC Netzkabel f r den US Markt 230 V AC NO LINECORD Kein Netzkabel Board und Anschlussoptionen ENET 10 100 BASE T Ethernetanschluss ESTOP1 Integrierte Not Aus Schaltung trennt Motor von Netzspannung F r Anwendungen der Kategorie 2 Die Gefahreneinsch tzung liegt in der Verantwortung des Bedieners ESTOP2 Integrierte Not Aus Schaltung trennt Motor von Netzspannung F r Anwendungen d
122. n des Npaq Antriebsracks Der Abschnitt bietet Informationen zu den Netzanschl ssen der Verdrahtung des B rstenmotors und b rstenlosen Motors und der Einrichtung von FireWire Er enth lt auRerdem eine Beschreibung der Anforderungen f r die Synchronisierung von Motoren f r Encoder und Hall Ger te Abgesehen von den blichen Anforderungen bez glich der Verdrahtung des Netzeingangs und des Motors besteht die einzige andere typische Anforderung aus der Einstellung der unteren Kommunikationskanalnummer des Npaq ber die Adressenschalter auf der R ckwand A www aerotech com Kapitel 2 15 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 1 Sicherheitsma nahmen und Warnungen Die folgenden Aussagen gelten f r alle Stellen in diesem Handbuch an denen das Warnungs oder Gefahrsymbol erscheint Eine Missachtung der Vorsichtsma nahmen kann zu ernsthaften Verletzungen bei Personen die die Verfahren anwenden bzw zu Sch den an den Ger ten f hren Bedienpersonal sollte vor der Bedienung der Ger te eine Schulung erhalten HINWEIS Der Npaq wie alle Ger te von Aerotech darf nur f r den von Aerotech Inc vorgegebenen Einsatzzweck verwendet werden WARNUNG Die Ger te d rfen nur von entsprechend geschulten Kr ften bedient werden WARNUNG Der unsachgem e Betrieb dieser Ger te kann zu Verletzungen und Sch den an den Ger ten f hren Vor der Verwendung der Ger te muss der Benutzer dieses Handbuch die A3200 Hilfedatei
123. nale differenzielle High Speed E A 72 Digitale opto isolierte E A J9 _ 73 Im minusschaltenden Modus verbundene Ausg nge 76 Im plusschaltenden Modus verbundene Ausg nge 76 Im minusschaltenden Modus verbundene Eing nge 78 Im plusschaltenden Modus verbundene Eing nge 78 Analogschnittstelle J10 79 Analogausg nge 10 81 www aerotech com vi Npaq Hardware Handbuch vii Abbildung 2 49 Abbildung 2 50 Abbildung 2 51 Abbildung 2 52 Abbildung 2 53 Abbildung 2 54 Abbildung 2 55 Abbildung 2 56 Abbildung 3 1 Abbildung 3 2 Abbildung 3 3 Abbildung 3 4 Abbildung 3 5 Abbildung 3 6 Abbildung 3 7 Abbildung 3 8 Abbildung 3 9 Abbildung 3 10 Abbildung 3 11 Abbildung 3 12 Abbildung 3 13 Abbildung 3 14 Abbildung 3 15 Abbildung 4 1 Abbildung 5 1 Abbildung 5 2 Abbildung 5 3 Abbildung 5 4 Abbildung 5 5 Abbildung 5 6 Abbildung 5 7 Abbildung 5 8 Inhaltsverzeichnis Analogeing nge J10 82 Joystick Schnittstelle J11
124. ne Offline Busspannungsversorgung hat ist der Wechselspannungseingang auf nur einen Cons hians begrenzt Endschalterversorgung werden mit 5 V ea Schutz Das AC Netzkabel dient als Das AC Netzkabel dient als Hauptschutz 10 A nur Zusatzschutz Das AC Netzkabel dient als Hauptschutz 10 A nur Zusatzschutz nur Zusatzschutz Schmelzsicherungen f r die interne Busversorgung Kurzschlussschutz f r Verst rkerausg nge berstromgrenzwerte f r Spitzen und Effektivwert Abschaltung bei berhitzung Bus Einschaltstrombegrenzung beim Einschalten Isolierung Opto und Transformatorisolierung zwischen Regel und Endstufe Einschaltleuchte Der Netzschalter hat eine Einschaltleuchte Aktivierungsleuchte Einzelne Verst rker LEDs zeigen an dass der Antrieb aktiviert ist CUS NRTL Zertifikat T V Zertifikat Nr CU72050083 01 Aktenzeichen 30570067 001 UL 61010 1 2004 CAN CSA C22 2 61010 1 2004 Tabelle 1 4 Elektrische Daten zu den Servoverst rkern Beschreibung an 32026 Tree Spizenstrom Moores es O Ama 10 20 8 Kapitel 1 www aerotech com Einf hrung Npaq Hardware Handbuch Beschreibung EE m ve a Bandbreite Leistungsverst rker 3 PWM Schaltfrequenz _ Mindestlastinduktivit t 0 1 bei 160 V 1 0 bei 320 V DC Max zul ssige 75 C alle Verst rker K hlk rpertemperatur 1 Wechselspannung AC Busversorgung und last k n
125. nen des Npaq e Bei ESTOP1 wird ein einzelnes Relais zur Trennung der internen Antriebsmodule von der Motorstromversorgung eingesetzt e Bei ESTOP2 werden zwei Relais zur Trennung der Antriebsmodule von der Motorstromversorgung in Reihe geschaltet e Bei ESTOP3 werden zwei Relais zur Trennung der Antriebsmodule von der Motorstromversorgung in Reihe geschaltet und die gespeicherte Energie in die Motorstromversorgung abgegeben Alle Relais sind zwangsgef hrt und besitzen einen berwachungskontakt Die Optionen ESTOP1 2 3 erf llen die Anforderungen der Norm EN ISO 13849 1 wie der Tabelle 3 18 zu entnehmen ist Tabelle 3 18 e 1 EE Relais mit berwachungskontakt Kategorie 2 PL d ESTOP2 2 zwangsgef hrte Relais mit berwachungskontakten Kategorie 3 PL d ESTOP3 2 zwangsgef hrte Relais mit berwachungskontakten Kategorie 3 PL d WARNUNG Der Maschineninstallateur Erstausr ster oder Endkunde ist daf r verantwortlich das Sicherheitssystem gem den geltenden Sicherheitsvorschriften AN auszulegen zu integrieren und zu pr fen Darunter f llt auch die Nutzung von berwachungseinrichtungen Sicherheitssperren Schaltern Lichtvorh ngen und allen anderen Mitteln zum Personenschutz ESTOP1 2 und 3 muss an den optionalen ESTOP Anschluss J70 angeschlossen werden Die Zusatz J12 E A Anschlusspins 7 ESTOP und 8 ESTOP d rfen in diesem Fall nicht verbunden werden s den Abschnitt 2 13 2 Not Aus Sensore
126. nen erheblich niedrigere maximale Spitzenstr me bedingen 2 Spitzen und Dauerstrom sind lastabh ngig Die Steuerung begrenzt den Ausgangsstrom in Abh ngigkeit von Geschwindigkeit und Motorwiderstand 3 ber Parameter ausw hlbar www aerotech com Kapitel 1 9 Npaq Hardware Handbuch 1 2 Mechanische Daten Einf hrung Der Npaq muss in einem Rack montiert werden um alle Sicherheitsvorschriften zu erf llen Chassisr ckseite und Chassisseiten des Npaq m ssen ungehindert bel ftet sein um eine ausreichende K hlung zu gew hrleisten Wenn das Ger t mit externer K hlung und L ftereins tzen ausgestattet ist m ssen auch die Ober und Unterseite des Npaq Antriebsracks mit Luft versorgt sein Zus tzlich ist f r ausreichend Platz f r alle Anschl sse und Kabel an der hinteren Anschlusstafel zu sorgen WARNUNG Den Npaq beim Anheben und Tragen stets an beiden Griffen fassen 296 8 11 68 HINWEIS Npaq Antriebsgeh use mit allen verf gbaren Optionen keine typische Konfiguration Abmessungen mm Zoll Die obere L ftereinschub Option hat dieselben Abmessungen wie die untere L ftereinschub Option Plannummer 620E1332 6 Vers J 436 7 17 19 con R CKANSICHT UM 180 GEDREHT 450 0 17 72 490 2 19 30 568 2 22 37 10 132 0
127. net Anschluss www aerotech com Kapitel 2 93 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 16 Informationen zu PC Konfiguration und Betrieb Zusatzliche Informationen zur Npaq und PC Konfiguration den Hardware Anforderungen der Programmierung den Dienstprogrammen und der Systembedienung sind der A3200 Hilfedatei zu entnehmen 94 Kapitel 2 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch Kapitel 3 Optionen Die Tabelle 3 1 enth lt eine Beschreibung der verschiedenen Npaq Optionen Tabelle 3 1 Optionen und Funktionen Option Abschnit Beschreibung Funktionen Chassisschienen Abschnitt 1 2 Einbauoption Mechanische Daten Not Aus Abschnitt 3 6 Not Aus EN 1S013849 1 Kategorie 2 Kategorie 3 Optionen ESTOP1 2 3 MXR MXR2M Abschnitt 2 7 1 2 MXR Encoder Aufl sungs Multiplikator bis zu 16 384x mit Option Analog Encoder 4x Quadratur Decoding Schnittstelle 200 kHz 2 MHz max Eingangsfrequenz Fehlersicherer Abschnitt 2 7 6 Die Bremse ist auf eine Achse 1 6 oder E A Bremsenausgang Bremsen Ausgang konfiguriert Abschnitt 2 13 3 Standard Bremsspannung 24 V DC Bremsen Option Der Bremsenausgang wird durch ein Modul von Opto 22 gesteuert Ethernet Abschnitt 2 15 Ethernet Nur f r E A Erweiterung Schnittstelle Schnittstelle Unterst tzt Pakete des Typs Ethernet II fr her bekannt unter der Bezeichnung Ethernet DIX mit einer Geschwindigkeit von 10 oder 100 Mbps Die unterst tzten Protoko
128. ngeschlossen Die Schaltung des Boards kann auch galvanisch getrennt werden In dieser Konfiguration erfolgt die Stromversorgung der Karte extern ber die J80 Pins 5 6 7 8 13 17 18 19 20 und 21 Die Tabelle 3 7 enth lt die Anforderungen an die externe Stromversorgung Diese Schaltungskonfiguration ist eine werkseitige Option und muss beim Kauf festgelegt werden Tabelle 3 7 Technische Daten der externen Stromversorgung Versorgungsspannung J80 Pinnummer 520 mA RS x iy o s x 2 gt 57817 1921 102 Kapitel 3 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch 3 4 2 Eing nge des optionalen Analog E A Boards AIN4 AIN6 Analogeing nge AIN4 AIN6 sind differentielle 16 Bit Eing nge mit einer Leistungsaufnahme im Bereich von 10 V und einer Aufl sung von 305 uV Signale au erhalb dieses Bereichs k nnen den Eingang besch digen Zum Anschluss an eine unsymmetrische nicht differentielle Spannungsversorgung wird die Signalmasse der Spannungsquelle an den negativen Eingang und das Signal an den positiven Eingang angeschlossen Eine potentialfreie Signalquelle sollte wie in der Abbildung 3 5 gezeigt mit der Signalmasse AGND verbunden sein AINS 80 25 470PF UN Nur bei unsymmetrischen Analogeing ngen hinzuf gen Abbildung 3 5 Eing nge des optionalen Analog E A Boards Tabelle 3 8 Technische Daten der Analogeing nge Eingangsimpedanz 10 KOhm Differen
129. ngsanschlusses J1 Schaltereinstellungen Nur MXR MXR2M 200 VAC un UN uN o WARNUNG Der Spannungsw hler nur mit Transformatoren betrieben werden die f r die Koppelung mit diesem Schaltkreis ausgelegt wurden Dieser Spannungsw hler ist nicht f r unabh ngige Spannungsquellen geeignet Bei Missbrauch dieser Funktion kann das Ger t besch digt werden WARNUNG Die Einstellungen des Spannungsw hlers d rfen nicht ge ndert werden wenn das Npag Antriebsrack andere mit Wechselspannung betriebene Ger te enth lt die nicht f r eine Universal Eingangswechselspannung 85 250 V AC geeignet sind WARNUNG Der Spannungsw hler muss auf die Netzspannung abgestimmt sein Wenn der Spannungsw hler auf die falsche Netzspannung eingestellt ist kann das Ger t besch digt werden Schalter S1 und S3 sind stets identisch eingestellt Schalter S2 und S4 sind stets identisch eingestellt WARNUNG S1 bis S6 m ssen auf die Netzspannung eingestellt werden Bei einer falschen Einstellung von S1 bis S6 kann es zu Sch den am System kommen www aerotech com Kapitel 2 29 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 6 Motor Ausgangsanschl sse Der Npaq kann zum Antreiben von vier Motortypen verwendet werden B rstenloser Motor DC B rstenmotor Schrittmotor und Keramikmotor Keramikmotoren sind nur als externe Antriebs Option vorgesehen DC B rstenmotoren und b rstenlose Motoren k nnen zwei
130. oftstart Spannungsw hlerschalter berpr fen wie im Abschnitt 2 5 berblick ber Softstart Board mit Spannungsw hler beschrieben Die externe 5V Spannung ist ber die r cksetzbaren Halbleiter Sicherungen auf der Schnittstellenkarte der R ckwand abgesichert Die Sicherungen dienen als Schutz f r das System im Falle der berlastung und f r den Fall einer St rung an den optischen Encodern dem Joystick dem E A Bus oder zus tzlichen E A Steckverbinder Die Sicherung wird nach Beheben der berlastung automatisch zur ckgesetzt dazu kann es notwendig sein das Ger t auszuschalten Zus tzlich zu dieser Sicherung besitzt jedes Antriebsmodul seine eigene Schmelzsicherung Zum Zugang zur Schmelzsicherung das Modul an der Vorderseite herausschrauben und das Modul herausziehen Einige Npag Systeme sind mit einer 12V Versorgung f r die Endschalter ausgestattet auf Anfrage bei Anforderung Am Npaq kann auch ein externer 24V Ausgang f r Bremsanwendungen vorgesehen sein Der 24V Bremsausgang ist nur bei Auswahl der Bremsen Option vorhanden www aerotech com Kapitel 2 19 Npaq Hardware Handbuch 2 3 1 Netzanschluss Installation und Konfiguration Das Npaq Antriebsrack wird ber die Netzsteckdose an der R ckseite mit Spannung versorgt Das an diese Steckdose angeschlossene Netzkabel besitzt einen Schutzleiter und kann zur Netztrennung verwendet werden Der Netzschalter auf der Vorderseite des Npaq Chassis dient auch als 10 A Sch
131. r Tabelle 5 14 zu entnehmen 26 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 5 1 Softstart Betrieb Softstart Schaltungen begrenzen automatisch den Einschaltstrom der Bus Versorgung auf ca 10 bei Verwendung von 100 115 V AC und auf 20 A bei Verwendung von 200 230 V AC Die Begrenzung des Einschaltstroms wird nur beim ersten Einschalten aktiviert oder bei Netzspannungsunterbrechungen von mehr als 0 3 Sekunden Dauer Durch kurze Spannungsunterbrechungen unter ca 0 3 Sekunden wird die Schaltung nicht ausgel st Dadurch wird die M glichkeit einer unn tigen durch Softstarts bedingten Ausl sung von Trennschaltern im Normalbetrieb vermieden WARNUNG Der Betrieb der Softstart Schaltung erfordert 24 V DC interne Versorgung Wenn 24 V DC nicht angeschlossen ist kann die Softstart Schaltung besch digt werden MATE ECK00757 MATE ECK01110 MATE ECK00757 MATE ECK00651 ACHI ACLO BRN GRY ORN DEE F2 5ASB 5MM F1 1ASB 5MM 2 Plannummer 690C1578 A2 Plannummer 690B1604 A Karte mit Schaltern S5 und S6 ist nur f r die MXR Option verf gbar Abbildung 2 5 Softstart Board mit Spannungsw hler Tabelle 2 3 Pinbelegung des AC Stromversorgungsanschlusses J1 Farbgebung der Beschreibung Leitungen 1 AC LO ala Bau ei ACH ACH Tabelle 2 4 Pinbelegung des 24VDC Stromanschlusses J2 Beschreibung Masse www aerotech com Kapitel 2 27
132. rad 2 normalerweise nur nichtleitf hige Verschmutzung Nur f r den Einsatz im Innenbereich geeignet Ger uschbelastung 71 dB bei 1 Meter Abstand hinterer und seitlicher L fter 77 dB bei 1 Meter Abstand hinterer und seitlicher L fter 12 Kapitel 1 www aerotech com Einf hrung Npaq Hardware Handbuch 1 4 Kompatibilitat zwischen Antrieben und Softwareprogrammen In der folgenden Tabelle sind die erh ltlichen A3200 Antriebe aufgef hrt Zus tzlich ist angegeben welche A3200 Softwareversion den jeweiligen Antrieb erstmalig unterst tzt hat Antriebe bei denen in der Spalte Letzte Version eine konkrete Versionsnummer angegeben ist werden nach der genannten Version nicht mehr unterst tzt Tabelle 1 6 3200 Kompatibilit t zwischen Antrieben und Softwareprogrammen mw S Aktual 26 cP Aktuel a w o o x dO 26 e Aktuell Aktuell a Nmark CLS Aktuali Aktuell Aktuell 1 Dieser Abschnitt gilt nicht f r den Npaq MR Der Npaq MR umfasst mehrere ML oder MP Antriebe Um den Wert f r Ihren Npaq MR festlegen zu k nnen lesen Sie den Abschnitt zum Antriebstyp ML oder MP www aerotech com Kapitel 1 13 Npaq Hardware Handbuch Einf hrung 14 Kapitel 1 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch Kapitel 2 Einbau und Konfiguration Dieser Abschnitt beschreibt die Mindestanforderungen f r den Einbau und die Konfiguratio
133. remsanschl sse Die Pinbelegung des Anschlusses ist in der Tabelle 2 11 dargestellt Zusatzliche Anschlussinformationen sind in den folgenden Kapiteln enthalten J70 ESTOP J80 ANALOG I O e Ge CD LIES US mAEROTECH PS Abbildung 2 17 Motor Feedbackanschl sse O O FEEDBACK i 42 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch Tabelle 2 11 Pinbelegung der Motor Feedbackanschl sse De Beschreibung Ein Aus Bi MXR Sync nur f r interne Zwecke HA HC CW Encoder Einstellung nur f r interne Zwecke Eingang HA Hall Effekt Sensor nur b rstenlose Motoren Eingang HO HalEffekt SensorC nurb rstenlose Motoren Eingang Eingang Ausgang Eingang Eingang Ausgang Eingang Eingang Bidirektional KA Eingang Eingang f r Encoder St rungen Eingang CCW LIMIT Endlagenbegrenzung Gegenuhrzeigersinn Eingang BRAKE Ausgang optionale Bremse Ausgang 1 Die Pins 3 6 7 14 15 17 und 18 haben eine andere Funktion wenn der optionale Resolver Eingang installiert ist Weitere Informationen siehe Abschnitt 3 1 Resolver Option 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Tabelle 2 12 Motor Feedback Gegenstecker Teoman ECK00101 Cinch Teilenr DB25P Backshell ECK00656 Amphenol Teilenr 17 1726 2 www aerotec
134. rincipale avant d ouvrir le ch ssis Npaq Les fusibles ne doit pas tre chang avec Puissance lectrique appliqu l unit DANGER Des tensions r siduelles sup rieures 60 V peuvent tre pr sentes l int rieur du ch ssis missing or bad snippet pendant plus de 10 secondes apr s la coupure de l alimentation DANGER Toujours d brancher la connexion d alimentation principale avant d ouvrir le ch ssis missing or bad snippet Maintenance pr ventive DANGER D brancher l alimentation lectrique pour viter tout risque de choc Nettoyage DANGER Couperl alimentation avant de proc der au nettoyage www aerotech com Anhang C 153 Npaq Hardware Handbuch Avertissements 154 Anhang C www aerotech com Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis E A Erweiterungs Steckkarte 95 A Ablauf der Spannungsauswahl 29 Abmessungen 10 AIN4 AIN6 103 Alle Kabel und Anschl sse pr fen 144 Analog E A Board 140 Analog E A Board Option 100 Analog E A Leistungskonfiguration 102 Analogausg nge 104 Analogausg nge J10 81 Analogeing nge 103 Analogeing nge J10 82 Analogschnittstelle J10 79
135. sen der mit dem Npaq Antriebsrack geliefert wird Die DSP Steuerplatine digitaler Signalprozessor ist die Hauptplatine f r das Npaq Chassis Die Antriebsschnittstellenkarte dient als Motherboard der Verst rker Diese Platine bildet die Schnittstelle von den Verst rkern zur DSP Steuerplatine verteilt die Bus Gleichspannung auf die Verst rkermodule und beinhaltet die Anschl sse f r die Verst rkerausg nge Die Schnittstellenkarte an der Ger ter ckseite ist die Anwenderschnittstelle und hat mehrere Anschl sse f r die Encoder Hall Effekt Sensoren Endschalter Bremsen E A Daten bertragung sowie andere Schnittstellen Das Softstart Board mit Spannungsw hler des Npaq Antriebsracks reduziert und begrenzt den Einschaltstrom Wechselspannung der Busspannungsversorgungen Mit den Schaltern f r das Softstart Board mit Spannungswahler kann der Bediener das Npaq Antriebsrack auf vier Eingangswechselspannungen einstellen wobei allerdings einige Einschr nkungen gelten Tabelle 1 1 Funktions bersicht Standardfunktionen 6 Kan le f r Rechteck oder optional sinusf rmige Encoderpositions und oder Geschwindigkeits Messsysteme Zwei unabh ngige Busversorgungen Werkseinstellung Lineare und oder PWM Verst rker Software konfigurierbar f r B rstenmotoren b rstenlose Motoren Keramikmotoren und Schrittmotoren f r den Betrieb mit einem Schrittmotor muss der Npaq werkseitig f r einen 4010 Verst rker verdrahtet werden Serienm
136. sphase eines Hall Signals bereinstimmen muss die Beziehung wird in der Abbildung 2 10 dargestellt Verbinden Sie Kanal 2 des Oszilloskops mit TP5 TP6 und schlie lich mit TP7 an w hrend Kanal 1 noch mit einer der Motorleitungen verbunden ist und dre Richtung Achten Sie darauf welche der drei H hen Sie den Motor nach jedem Anschluss in positiver all Signale die Phasenlage besitzt die die Motorleitung erg nzt mit der Kanal 1 verbunden ist s die Abbildung 2 10 Bewegen Sie Kanal 1 des Oszilloskops zur zweiten Motorleitung und wiederholen Sie die oben genannten Schritte Achten Sie darauf welches Hall Signal zu welcher aktuell ausgew hlten Motorleitung geh rt und wiederholen Sie den Vorgang f r die dritte Motorleitung Kanal 1 an TP1 und Kanal 2 an TP5 TP6 und TP7 TP5 2 TP6 K2 TP7 K2 1 K1 ona e 9 90 g sooja oc goolacel Kanal 1 an TP2 und Kanal 2 an TP5 TP6 und TP7 TP5 K2 TP6 2 TP7 2 TP2 K1 Kanal 1 an TP1 und Kanal 2 an TP5 TP6 und TP7 TP5 K2 TP6 2 TP7 Hall A EEE 2 Fi 2 Abbildung 2 10 Synchron www aerotech com D In diesem Beispiel Die Niederspannungsphase des Hall Signals TP6 entspricht der Hochphase der Sinuswelle des Motors von TP1 im Beispiel oben als B bezeichnet Das Signal an TP
137. sschnittstelle Jumper Positionen BW _ _ BW2 me eane 5 BW10 11 72 O G G Cane BW20 21 22 Eingang s sns Ace PS 134 Kapitel 5 www aerotech com Wartung Npaq Hardware Handbuch Jumper Positionen Fukton O So SSS BW30 31 32 Verbindet Busversorgung B RTN B zwischen Achse 3 und 4 Trennt Busversorgung B RTN B zwischen Achse 3 und 4 BW40 41 42 Verbindet Busversorgung B RTN B zwischen Achse 4 und 5 Trennt Busversorgung B RTN B zwischen Achse 4 und 5 BW50 51 52 Verbindet Busversorgung B RTN B zwischen Achse 5 und 6 Trennt Busversorgung B RTN B zwischen Achse 5 und 6 JP1 Achsen Leistungsw chter f r Bremse deaktivieren Ausgang Achsen Leistungsw chter f r Bremse aktivieren zus tzliche Kabel und Teile erforderlich Standard www aerotech com Kapitel 5 135 Npaq Hardware Handbuch Wartung 5 3 Schnittstellenkarte an der Ger ter ckseite Die zeigt die Hauptkomponenten der Schnittstellenkarte an der Ger ter ckseite A ZUM OSd 27 VLI9IQ G31V1OSrO1dO 6f a ns F5 F4 F3 F2 Ft RGE300 RGE300 RGE300 RGE300 RGE300 OBEN re J21 J19 J18 J17 BERERRE Steuerplatine J16 Plannummer 690D1586 Vers D1 16 16 10 1680
138. stellenkarte _ 134 5 3 Schnittstellenkarte an der Ger ter ckseite 136 5 4 RDP Board 138 5 5 MR Boa 139 5 6 Analog E A Board 140 5 7 Laser Parallelschnittstellenkarte 141 5 8 Softstart Board 142 5 9 Auswechseln der Sicherungen 143 5 10 Vorbeugende Wartung 144 Anhang A Gew hrleistung und Kundenservice 145 Anhang nderungsverlauf aoaaa aoaaa aaa anaana 147 Anhang C Avertissements Nur in franz sischer Sprache 149 Stichwortverzeichnis 155 V www aerotech com Inhaltsverzeichnis Abbildung 1 1 Abbildung 1 2 Abbildung 1 3 Abbildung 2 1 Abbildung 2 2 Abbildung 2 3 Abbildung 2 4 Abbildung 2 5 Abbildung 2 6 Abbildung 2 7 Abbildung 2 8 Abbildung 2 9 Abbildung 2 10 Abbildung 2 11 Abbildung 2 12 Abbildung 2 13 Abbildung 2 14 Abbildung 2 15 Abbildung 2 16 Abbildung 2 17 Abbildung 2 18 Abbildung
139. t 21 1 Adress Bit 4 Beschreibung N Daten Bit 14 Daten Bit 29 Masse Masse 7 Masse a mass Beschreibung Pin Beschreibung O O o 0 Masse amp meme 2 GT a Danso z Masse vess Masse 50 Masse Daten Bit 12 1 2 Tabelle 3 16 Pinbelegung des Laser Feedback Schnittstellenkartenanschlusses J6 RSA ReneB Remec Reneb Remez SCIK2 7 7 7 4 Daten Bit 30 Adress Bit 0 Daten Bit 15 Masse a Mmase 4 IS N Masse adresse Masse IL 5 2 Masse Interrupt 0 Masse Interrupt 1 Interrupt 2 Interrupt 3 Seriell 3 Daten Bit 16 Daten Bit24 Seriell4 Daten Bit 17 DatenBit25 Masse Daten Bit 18 Daten Bit 26 Seriell 4 www aerotech com Kapitel 3 109 Npaq Hardware Handbuch Optionen ReiheA ReheB Role ReiheD Reihez 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 i 2 bedeutet keine Verbindung Tabelle 3 17 Pinbelegung des Laser Feedback Schnittstellenkartenanschlusses J7 Pin Beschreibung Pin Beschreibung Pin Beschreibung 10 T 2 13 4 38 DaienBir20 60 Dansir 7 18 19 20 Adress 42 Dans G seo 27 Nese a pams O SSS vess Dansi I 110 Kapitel 3 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch 3 6 Not Aus Optionen ESTOP1 2 3 ESTOP1 2 und 3 sind integrierte Not Aus Hardwareoptio
140. terrelais Spezifikationen Der Anwender muss berpr fen ob die Anwendung innerhalb der Spezifikationen des Bremsenausgangs liegen Tabelle 2 55 Relais Spezifikationen Halbleiterrelais Werte M11 Aerotech PN ECS394 Oo Wt Spannung 5 60 V DC Maximalstrom typisch Ausgangswiderstand 0 5 Ohm typisch Ein Ausschaltzeit 100 us 759 us Spannungsabfall am Ausgang max Spitze AN WARNUNG Die vorgegebenen H chstwerte d rfen nicht berschritten werden www aerotech com Kapitel 2 91 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 14 FireWire Schnittstelle Der FireWire Bus ist die Hochgeschwindigkeits Kommunikationsverbindung zum Npaq mit einer bertragungsrate von 400 Mbit s Alle Befehls und Konfigurationsdaten werden ber den FireWire Port gesendet In den folgenden Tabellen sind kompatible FireWire Karten Repeater und Kabel aufgef hrt die mit dem Npaq verwendet werden k nnen Tabelle 2 56 Teilenummern der FireWire Karte NFIRE PCI OHCI konforme FireWire PCI Schnittstellenkarte 3 Anschl sse NFIRE PCIE OHCI konforme FireWire PCle x1 Schnittstellenkarte 2 Anschl sse NFIRE PCI TI LP OHCI konformer Low Profile PCI NFIRE PCI GOF FireWire 32 64 PCI Glasfaser Schnittstellenkarte NFIRE PCIE GOF FireWire PCIE X1 Glasfaser Schnittstellenkarte Tabelle 2 57 FireWire Repeater f r Kabel mit mehr als 4 5 m L nge NFIRE RPTR 1394A 1394A Verl ngerung f r Kupferkabel ab 4 50 m NFIRE RPTR 1394A G
141. timierte L sungen anzubieten Zusammenschaltbarkeit Aerotech Systeme sind zur Interaktion ausgelegt Das erlaubt Ihnen Ihre Zeit und Ressourcen f r Systemintegration zu sparen und sie stattdessen dem Prozess zu widmen Support und Service Because all system elements are designed and manufacture by Aerotech we provide the highest level of technical knowledge available Im Gegensatz zu Teilsystemlieferanten stellt Aerotech alle Systemkomponenten selbst her was sich positiv auf die Servicezeiten auswirkt Systempr fung Vor dem Versand werden alle Systeme komplett zusammengebaut und gepr ft Alle Systemparameter werden werkseitig nach Ihren Angaben eingestellt Dokumentation Alle Systeme sind vollst ndig dokumentiert Vernetzungspl ne technische Datenbl tter und Tisch Zertifizierungpl ne sind jedem System beigef gt Komplettl sung Aerotech besch ftigt sich mit dem Entwurf und der Herstellung von Pr zisions Positioniertischen Motoren Antrieben und Reglern und ist damit Lieferant gesamter Systeme Anwendungserfahrung Seit 1970 hat Aerotech Tausende von Bewegungssteuerungsprojekten f r eine Vielzahl von Anwendungen abgewickelt F E Unsere technischen Teams sind zust ndig f r Produktentwicklung und kontinuierliche Verbesserung Technologief hrer Die technischen Experten bei Aerotech arbeiten st ndig an der Aktualisierung bestehender Produkte und der Einf hrung neuer Pro
142. tion auf eine der 7 m glichen Steckverbinder geroutet Die Tabelle 2 53 enth lt eine Aufstellung der Steckverbinder und der Pinbelegung f r die verschiedenen Bremsen Optionen Die Bedienung der Bremsensteuerung kann ber die Software konfiguriert werden zus tzliche Informationen s 3200 Hilfedatei unter EnableBrakeControl Achsenparameter und BRAKE Befehl NPAQ 3 15A SB 5mm BREMSE A SCHALTUNG ZUR ST RSIGNALUNTERDR CKUNG JA VARISTOR Aerotech PN ECR180 Harris PN V33ZA1 Abbildung 2 55 Anschl sse f r die Bremsen Option intern 1BrakeOnDriveDisable wurde durch EnableBrakeControl ersetzt in Softwareversion 3 00 000 www aerotech com Kapitel 2 89 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration Tabelle 2 53 Bremsen Option Steckverbinder Beschreibung der Pinbelegung Bremsen Option Beschreibung I ULU N Bremse 1 E Bremse 2 beer EE Bremse 3 Bremse 4 Bremse 5 Bremse 6 Bremsen E A E A Bremse Ausgang Tabelle 2 54 Informationen zu den Schmelzsicherungen der Antriebsschnittstellenkarte F1 Aerotech Teilenr Hersteller Teilenr Sicherung 3 A 5x20 mm EIF00180 Littelfuse 2183 15 F1 ist eine Sicherung mit Stecksockel HINWEIS Bei Aktivierung verursacht die Bremse normalerweise eine kleine nderung der Achsenposition 90 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 2 13 3 1 Halblei
143. tstelle wird im Kapitel Encoder Schnittstelle J1 J6 angezeigt Die Verst rkung der Offset und die Phasenverschiebung der analogen Sinus und Kosinus Encoder Eingangssignale k nnen ber die Steuerungsparameter ver ndert werden Encoder Signale m ssen ber die Registerkarte Feedback Tuning des Digital Scope ge ndert werden wodurch die Encoder Parameter automatisch auf die optimale Leistung eingestellt werden Zus tzliche Informationen s A3200 Hilfedatei 0 90 180 270 360 450 540 630 720 810 r l I LINEARMOTOR e Si E Ek I SIN N COS N Motorwelle Motormontageflansch 1 1 1 1 1 1 1 1 1 CW Drehung positive Richtung MRK N Positive BEWEGUNG im Uhrzeigersinn oo Abbildung 2 19 Referenzdiagramm f r die Synchronisierung des Analog Encoders MXR Option HINWEIS Die Eingangsamplitude wird bei allen Encoder Signalen Sin Sin n Kos Kos n von Spitze zu Spitze und relativ zur Signalmasse gemessen Diese Signale haben eine typische Offsetspannung von 2 2 5 V 1CfgFbkEncMultFactorMxu wurde durch EncoderMultiplicationFactor ersetzt in Softwareversion 3 00 000 46 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch 35 Abbildung 2 20 Analog Encoder Schnittstelle MXR www aerotech com Kapitel 2 47 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 7 1 3 Encoder S
144. ttstellenkarte AN sss di Steuerplatine Plannummer 690D1625 Vers 3 Abbildung 5 7 Laser Parallelschnittstellenkarte www aerotech com Kapitel 5 141 Npaq Hardware Handbuch Wartung 5 8 Softstart Board Das Softstart Board mit Spannungsw hler enth lt vier Sicherungen F1 4 die im Stromkreis des Spannungsw hlers die Transformatoren sch tzen Die Sicherungen F1 und typische Bemessung 4 A dienen der prim ren Absicherung im Betrieb mit 100 und 115 V AC Die Sicherungen F2 und F4 typische Bemessung 3 A dienen der prim ren Absicherung im Betrieb mit 200 und 230 V AC Die Sicherungen F1 und F2 sch tzen den Transformator an J3 Die Sicherungen F3 und F4 sch tzen den Transformator an J5 In Tabelle 5 14 sind die Teilenummern der Sicherungen aufgef hrt Tabelle 5 14 Teilenummern der Softstart Ersatzsicherungen Sicherung Hersteller feilenr Aereisch feilen 2A SLO BLO SLO BLO 7A SLO BLO 7 A SLO BLO 3AG LittelFuse 313007 EIF00107 8 SLO BLO 3AG LittelFuse 313008 EIF00109 1 A5 mm F1 MXR Board LittelFuse 213001 EIF00189 HINWEIS Aufgrund der Einschaltstr me m ssen alle Sicherungen auf dem Softstart Board mit Spannungsw hler tr ge Sicherungen sein MATE ECK00757 MATE ECK01110 MATE ECK00757 MATE ECK00651 waT BiU GRY w GRN BRN ORN BIS GRY CRN PRN ORN J4 B8i SC e e III II III II I DIDI INN IN IN IN 54
145. uch mit oberem oder unterem L ftereinsatz erh ltlich In beiden F llen besitzt das Npag Chassis einen zus tzlichen L ftereinsatz Der Einsatz enth lt mehrere L fter die die Luft von dem Bereich unterhalb des Chassis ansaugen und oben aus dem Npag Antriebsrack leiten Durch den optionalen L ftereinsatz wird das Chassis um 1HE ca 4 5 cm gr er Bei Verwendung eines L ftereinsatzes ist au erdem zus tzlich freier Platz unter und oberhalb des Npag Chassis erforderlich um ausreichenden Luftstrom zu gew hrleisten Die Abmessungen des Npaq mit optionalem L ftereinsatz sind dem Abschnitt 1 2 Mechanische Daten zu entnehmen 98 Kapitel 3 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch 3 3 Netzstromfilter Option Die Netzstromfilter Option bietet einen internen Netzspannungsfilter zur Minderung leitungsgef hrter Emissionen Dieser Filter ist notwendig um die CE Anforderungen zu erf llen verbessert jedoch nicht die Servo Performance und mindert nicht die PWM Ger usche in den Motorleitungen Tabelle 3 4 Teilenummer des Netzstromfilters ECZ284 Schaffner FN2070 10 06 www aerotech com Kapitel 3 99 Npaq Hardware Handbuch Optionen 3 4 Analog E A Board Option Das Analog E A Board stellt zus tzlich vier analoge 16 Bit Eing nge und sechs analoge 16 Bit Ausg nge am Npaq zur Verf gung Sowohl die Eing nge als auch die Ausg nge haben einen festgelegten Bereich von 10 V und werden mit einer Rate von 1 kHz aktualisiert Wir
146. us tzliche Informationen sind Abschnitt 2 7 1 2 zu entnehmen 3 3V 3 3V 3 3V V PIN 17 gt N C PIN 18 gt SIN PIN 14_ C0 ee 0 MAX4664 DS26LV32AT GND V R ENCODER 12V FEHLERERKENNUNG V uff 3 3V 3 3V 3 3V CPIN ZDMRK ul 12V N 7 DS26LV32AT Abbildung 2 18 Leitungstreiber Encoder Schnittstelle www aerotech com Kapitel 2 45 Npaq Hardware Handbuch Installation und Konfiguration 2 7 1 2 MXR Option Analog Encoder Schnittstelle Wenn Sie sich f r die MXR Option MXR oder MXR2M entschieden haben ist der Standard Encoderkanal in der Lage ein Analog Encoder Eingangssignal aufzunehmen Bei diesen Optionen ist die Encoder Aufl sung bis zu 16 384 fach zus tzlich zur Standard Quadratur Multiplikation x4 maximale Aufl sung 65 536 fach wodurch sich eine hohe effektive Daten bertragungsrate ergibt Der Multiplikationsfaktor Interpolationsfaktor wird bestimmt durch den EncoderMultiplicationFactor Achsenparameter Tabelle 2 14 Spezifikationen des Analog Encoders Daen _ O O O OoOoOSOSOSOS O Eingangsfrequenz MXR 200 kHz max MXR2M 2 MHz Eingangsamplitude 0 6 bis 2 25 VSpitze Spitze Interpolationsfaktor 16 384 ber Software ausw hlbar Zus tzliche Informationen zur typischen MXR Eingangsschaltung s die Abbildung 2 19 Die Pinbelegung der Encoder Schnit
147. utzschalter nur als zus tzlicher Schutz f r den eingehenden Wechselstrom Die meisten Npag Antriebsracks k nnen f r vier verschiedene Netz Eingangsspannungen konfiguriert werden s Abschnitt 2 5 berblick ber Softstart Board mit Spannungsw hler Vor der nderung der Eingangsspannung f r das Npaqg Antriebsrack muss der Benutzer sicherstellen dass das Antriebsrack nicht ber eine Offline Busversorgung Ex 160LT Bus oder eine andere Option verf gt die die Wahl der Eingangsspannung einschr nken k nnte Die Standard Eingangsspannung und die erforderliche Stromversorgung des Npagq Antriebsracks sind der Tabelle 2 1 zu entnehmen AN WARNUNG Das Netzkabel dient als Trennschalter J70 ESTOP J80 ANALOG I O oce CD ER FEEDBACK Abbildung 2 3 Spannungsversorgungsanschluss 20 Kapitel 2 www aerotech com Installation und Konfiguration Npaq Hardware Handbuch Tabelle 2 1 Anforderungen an die Netzeingangsspannung und Stromversorgung Netzeingangsspannung Eingangsstrom max Dauerstrom 100 V AC 50 60 Hz 120 V AC 50 60 Hz 208 V AC 50 60 Hz 230 V AC 50 60 Hz Das Netzkabel und die Verdrahtung des Npaq Chassis m ssen f r mindestens 300 V Nennspannung ausgelegt sein und eine Mindest Strombelastbarkeit von 10 A besitzen Die Isolierungs Bemessungsdaten der Netzverdrahtung m ssen f r die Umgebung angemessen sein D
148. viele der Standard Sicherheitsvorrichtungen umgangen werden Stufe Last zu trennen Linearmotorsysteme m ssen ungehindert laufen k nnen um Sch den an anderen Komponenten zu verhindern W hrend der Pr fung muss sich der Bediener von allen beweglichen Teilen fernhalten WARNUNG Es wird empfohlen vor dieser Pr fung alle Rotationsmotoren von der Synchronisieren des Hall Signals Anschl sse zu J1 J6 Aufgrund der gesammelten Daten des Testprogramms k nnen Sie sehen ob die Hall Signaldr hte ausgetauscht werden m ssen Wenn die Signalfolge korrekt ist entscheidet das Programm ob ein Kommutierungs Offset notwendig ist und wird einen Wert f r den CommutationOffset Achsenparameter berechnen der in den Parametereditor einzugeben ist Zus tzliche Informationen und die Pinbelegung der Anschlussausg nge sind dem Abschnitt 2 7 2 Hall Effekt Schnittstelle zu entnehmen Synchronisieren des Encoders Anschl sse zu J1 J6 Das MotorVerification pgm Programm bestimmt au erdem ob die Feedback Verdrahtung korrekt ist Folgen Sie den Programmaufforderungen und korrigieren Sie die Feedback Verdrahtung Zus tzliche Informationen zur Pinbelegung der Anschlussausg nge sind dem Abschnitt 2 7 und Informationen zur Synchronisierung dem Abschnitt 2 7 1 3 zu entnehmen Feedback berwachung Der Signalzustand der Encoder und Hall Effekt Ger te kann A3200 Status Utility verfolgt werden L an einem Hall Eingang bedeutet Nullspannung
149. werden dem Kunden die Kosten f r Arbeitsleistung und Teile nicht in Rechnung gestellt Wenn Dienste au erhalb der regul ren Arbeitszeiten in Anspruch genommen werden gelten besondere Stundens tze Falls sich w hrend der Vor Ort Reparatur herausstellt dass kein Gew hrleistungsfall vorliegt gelten die im folgenden Abschnitt Vor Ort Reparaturen au erhalb der Gew hrleistung genannten Bedingungen Wenn ein Aerotech Produkt per Telefonservice oder mithilfe zugesandter Ersatzteile nicht wieder in Betrieb genommen bzw nicht zur Reparatur an ein Aerotech Servicecenter zur ckgesendet werden kann so gelten folgende Bedingungen f r den Au endienst Innerhalb einer zumutbaren Frist stellt Aerotech einen Au endienstmitarbeiter vor Ort ab Zuvor muss der Kunde Aerotech einen rechtsg ltigen Auftrag erteilen der alle Reise und Aufenthaltskosten sowie die bei der Reparatur anfallenden Arbeitskosten einschl Reisezeit deckt Aerotech Inc Tel 412 963 7470 101 Zeta Drive Fax 412 963 7459 Pittsburgh PA 15238 USA Anhang A www aerotech com nderungsverlauf Npaq Hardware Handbuch Anhang B nderungsverlauf Anderung Datum 3 04 00 06 06 2012 Informationen zur Busspannung hinzugef gt im Abschnitt Abschnitt 2 6 3 Schrittmotoranschl sse Beschreibung der Anschl sse f r DC B rstenmotoren aktualisiert Abschnitt 2 6 2 1 Hinweis zum Abschnitt Analoge Encoder Schnittstelle hinzugef gt Abschnitt 2 1 12
150. ynchronisierung Die falsche Polung am Encoder erzeugt bei Aktivierung oder bei Ausgabe eines Bewegungsbefehls einen Systemfehler In der Abbildung 2 21 ist die richtige Synchronisation des Encoders f r Motordrehung im Uhrzeigersinn bzw positiver L uferbewegung bei linearen Motoren dargestellt Bewegen Sie zur berpr fung den Motor von Hand im Uhrzeigersinn positive Richtung w hrend Sie die Position des Encoders in der Diagnoseanzeige beobachten s Abbildung 2 22 Das MotorVerification pgm Programm steht zur Verf gung falls der Motor nicht von Hand bewegt werden kann Falls durch das Programm das Positions Feedback negativer z hlt tauschen Sie die Verbindungen zu den SIN und SIN N Encoder Eing ngen der Steuerung aus Bei Systemen mit zwei Messsystemen wird das Geschwindigkeitsmesssystem in der Diagnoseanzeige dargestellt Abbildung 2 22 0 90 180 270 360 450 540 630 720 810 cos iti H EE Positive BEWEGUNG Se im Uhrzeigersinn Magnetschiene positive Richtung COS N SIN I 1 I 1 SIN N EE l ROTATIONSMOTOR 1 1 0 90 180 270 360 450 540 630 720 810 1 I 1 1 1 MRK i i i i i i i Motorwelle Motormontageflansch 1 H 1 1 I H 1 Vorderansicht MRK N CW Drehung Positive BEWEGUNG im Uhrzeigersinn Pn Abbildung 2 21 Referenzdiagramm zur Encoder Synchronisierung Standard HINWEIS Einig
151. zeingangsspannungsbereich 10V Eingangsspannungsbereich pro Pin 10 V Eingangsspannungsbereich verstellbar www aerotech com Kapitel 3 103 Npaq Hardware Handbuch Optionen 3 4 3 Ausg nge des optionalen Analog E A Boards AOUT4 AOUT9 Die 16 Bit Analogausg nge AOU T4 AOU T9 erzeugen eine unsymmetrische Ausgangsspannung im Bereich von 10 V mit einer Aufl sung von 305 uV Der empfohlene maximale Ausgangsstrom ist 5 mA Analogausg nge werden mit AGND verbunden Beim Einschalten des Systems und beim Reset wird der Analogausgang zur ckgesetzt HINWEIS AOO und AO1 stehen auf J10 zur Verf gung s Abschnitt 2 11 1 Analogausg nge J 10 5V 5V 3 33V AOUT4 J80 14 AOUTS J80 2 150 OHM Abbildung 36 Ausg nge des optionalen Analog E A Boards Tabelle 3 9 Technische Daten der Analogausg nge Beschreibung Ausgangsnennstrom Ausgangsspannungsbereich Reset Zustand 104 Kapitel 3 www aerotech com Optionen Npaq Hardware Handbuch 3 5 Laser Feedback Schnittstellenoption Die Laser Feedback Schnittstellenkarte ist f r den Anschluss verschiedener serieller und paralleler Laser Feedback Ger te vorgesehen s Tabelle 3 10 Diese kann entweder in das Npaq Chassis integriert oder ber den High Speed E A Anschluss J8 au en an den Npaq angeschlossen sein Bitte beachten Sie dass das optionale Analog E A Board ebenso den High Speed E A des J8 Anschlusses verwendet sodass nicht beide Optionen gleichz
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