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1 Allgemeine Hinweise

1. Subindex 00 Beschreibung Node ID siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 22 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 127 EEPROM yes Wertebereich 1 127 CO Die Adresse wird erst beim n chsten Initialisieren des Positionierantriebes bernommen Il 10 12 2 28 2102 Getriebeuntersetzung ber das Objekt 2102 kann die Getriebeuntersetzung des AG02 ausgelesen werden Subindex 00 Beschreibung Getriebeuntersetzung Zugriff read PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default no EEPROM no Wertebereich 1 2 Daten Beschreibung Wer 1 Getriebeuntersetzung 55 1 Wert 2 Getriebeuntersetzung 62 1 Wert 3 Getriebeuntersetzung 135 1 10 12 2 29 2410 Motor Parameter Set Das Objekt 2410 enth lt alle einstellbaren Regelungsparameter des Antriebscontrollers Subindex UO Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 9 EEPROM no AG02 Datum 08 07 2015 Seite 86 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex Olh Beschreibung Reglerparameter P siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 1 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 250 EEPROM yes Wertebereich 1 500 Subindex 02 Besch
2. MSB High Byte Low Byte LSB Abb 28 Status word Die folgende Tabelle gibt die Bezeichung der einzelnen Bits des Zustandswortes sowie deren Bedeutung wieder Bit Bezeichung Beschreibung 0 Ready to switch on gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tab 22 1 Switched on gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tab 22 2 Operation enabled gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tab 22 3 Fault gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tab 22 4 Voltage enabled Das Bit 4 wird gesetzt wenn sich die Versorgungsspannung innerhalb der Toleranz befindet 5 Quick stop gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tab 22 Das Bit 5 ist gesetzt wenn sich das AG02 nicht im QUICK STOP ACTIVE Status befindet 6 Switch on disabled gibt den Zustand der State Machine wieder siehe Tab 22 7 Warning Das Bit 7 wird gesetzt wenn eine Warnung aktiv ist siehe Kapitel 5 1 Warnungen 8 Profile Position Mode Das Bit 8 wird gesetzt wenn sich die State Machine im Zustand Fahrbereitschaft OPERATION ENABLED befindet und folgende Bedingungen anzeigen erf llt sind e keine St rung vorliegt e keine Endschalter aktiv sind e der Freigabeeingang aktiv ist e keine Grenzwerte berschritten sind e kein Fahrauftrag aktiv ist Profile Velocity Mode Das Bit 8 wird gesetzt wenn sich die State Machine im Zustand Fahrbe
3. Stat diag Der Slave kann aufgrund eines Zustandes in der Applikation keine g ltigen Daten zur Verf gung stellen Der Master fordert daraufhin nur noch Diagnosedaten an solange bis dieses Bit wieder zur ckgesetzt wird Die Firmware unterst tzt dieses Bit nicht permanent auf 0 Ext_diag Ist dieses Bit gesetzt muss im user spezifischen Diagnosebereich ein Diagnoseeintrag vorliegen Dieses Bit ist beim AG02 immer 0 weil keine user spezifischen Diagnosedaten unterst tzt werden Datum 08 07 2015 Seite 39 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 9 8 9 9 10 10 1 10 1 1 10 2 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms Ext diag overflow Dieses Bit wird gesetzt wenn mehr Diagnosedaten vorliegen als in den zur Verf gung stehenden Diagnosedatenbereich passen Dieses Bit ist permanent auf 0 Profibus Adresseinstellung Die Eingabe der Stationsadresse erfolgt Ober das Standardprotokoll der seriellen Schnittstelle RS232 bzw RS485 siehe Kapitel 6 Standardprotokoll gt H Befehl Ger testammdatei und Projektierung F r das AG02 wurde eine Ger testammdatendatei GSD mit dem Namen SIKO08C9 GSD erstellt Diese Datei kann mit dem verwendeten Projektierungstool z B COM PROFIBUS der Firma Siemens in die Ger tebibliothek aufgenommen werden die Vorgehensweise hierf r entnehmen Sie bitte den Unterlagen f r das Projektierungstool Kommunikation ber CAN Bus option
4. 0 synchron azyklisch PDO wird nach jeder SYNC Message gesendet 1 240 synchron zyklisch PDO wird nach 1 240 empfangenen SYNC Messages gesendet 241 251 reserviert 252 reserviert 253 asynchron auf Anforderung RTR Frame PDO wird unmittelbar nach empfang des RTR Frames gesendet Achtung Muss ber Bit 30 von Subindex 1 freigegeben sein 254 identisch mit Wert 255 255 asynchron Time triggered zeitgesteuert PDO Mapping Siehe Objekt 1400 1 transmit PDO mapping parameter Event Timer Durch den Parameter Event Timer wird eine Zykluszeit in Millisekunden f r die zeitgesteuerte bertragung des Transmit PDO1 eingestellt Verarbeitung von PDOs Transmit PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL bertragen Das ndern der bertragungsart des TPDO1 wird nicht empfohlen da dadurch die Funktion der Zustandsmaschine nicht mehr gew hrleistet ist ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden Datum 08 07 2015 Seite 79 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 12 2 21 1802 3 Transmit PDO Parameter AG02 Durch das Objekt 1802 werden die Kommunikationsparameter des dritten Transmit PDOs TPDO3 eingestellt Subindex 00 Beschreibung gr ter unter
5. Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Data Description Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6040 controlword in Byte 0 und 1 e Objekt 607A target position in Byte 2 bis 5 10 12 2 19 1603 4 Receive PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1603 werden die Objekte festgelegt die in das vierte Receive PDO RPDO4 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60400010 EEPROM no AG02 Datum 08 07 2015 Seite 77 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 02 Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60FF0020 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01 021 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6040 controlword in Byte 0 und 1 e Objekt 60FF target velocity in Byte 2 bis 5 10 12 2 20 1800 1 Transmit PDO Para
6. Auftragskennung Master Slave Auftrags R Antwortkennung Funktion m gliche Antworten vom Slave kennung positiv negativ 0 kein Auftrag 0 1 Parameterwert anfordern 1 oder 2 2 Parameterwert ndern Wort 1 3 Parameterwert ndern Doppelwort 2 4 Beschreibungselement anfordern 3 7 oder 8 5 Beschreibungselement ndern 3 6 Parameterwert anfordern Array 4 oder 5 7 Parameterwert ndern Array Wort 4 8 Parameterwert ndern Array Doppelwort 5 9 Anzahl der Arrayelemente anfordern 6 Tab 8 Auftragskennung Die rechte Spalte Antwortkennung bezieht sich auf die Antworten vom Slave siehe Tab 9 Antwortkennung Im Normalfall ist die Antwort positiv im Fehlerfall negativ Antwortkennung Slave gt Master Antwort Funktion kennung Keine Antwort Parameterwert bertragen Wort Parameterwert bertragen Doppelwort Beschreibungselement bertragen Parameterwert bertragen Array Wort Parameterwert bertragen Array Doppelwort Anzahl der Arrayelemente bertragen Auftrag nicht ausf hrbar oINIO O1 AIIN O Keine Bedienhoheit f r PKW Schnittstelle Tab 9 Antwortkennung Parameternummer Master gt Slave Slave gt Master Dieses Feld enth lt die Nummer des Parameters dessen Daten im Feld Parameter Wert PWE bertragen werden Subindex IND Bei Auftr gen und Antworten die sich auf Arrayel
7. nd Stand 251 15 Verarbeitung von PDOs intelligente Weg und Winkelmess Systeme Transmit PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL bertragen ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden 10 12 2 23 1A00 1 Transmit PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1A00 werden die Objekte festgelegt die in das erste Transmit PDO TPDO1 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 1 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60410010 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 0141 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6041 statusword in Byte 0 und 1 10 12 2 24 1A02 3 Transmit PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1A02 werden die Objekte festgelegt die in das dritte Transmit PDO TPDO3 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 AG02 Datum 08 07 2015 Seite 83 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg
8. 4 Parameter a Pos N Startposition Sollposition Zeit Abb 2 Rampenfahrt bei Positioniermodus direkt Damit ber den M Befehl des Standardprotokolls eine Positionierung gestartet werden kann m ssen folgende Bedingungen erf llt sein e _AGO2 darf nicht auf St rung geschaltet sein System Statuswort Bit 8 0 e keine Endschalter aktiv System Statuswort Bit 1 2 0 e Istposition befindet sich innerhalb der programmierten Grenzwerte System Statuswort Bit 5 6 0 e kein Fahrauftrag aktiv System Statuswort Bit 14 0 e Freigabeeingang aktiv System Statuswort Bit 10 0 Sind diese Bedingungen erf llt wird dies im System Statuswort durch Bit 11 0 signalisiert Schleifenpositionierung Beim Betrieb des AG02 an einer Spindel oder eines zus tzlichen Getriebes besteht die M glichkeit das Spindel bzw externes Getriebespiel mit Hilfe der Schleifenpositionierung auszugleichen Hierbei erfolgt die Anfahrt des Sollwertes immer von der gleichen Richtung Diese Anfahrrichtung kann ber die Parameter Nr 19 Pos Art bestimmt werden siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Beispiel Annahme Richtung in der jede Sollposition angefahren werden soll ist positiv siehe Kapitel 8 Parameter Nr 19 Pos At Schleife e Fall 1 neue Position ist gr er als Istposition Die Sollposition wird direkt angefahren Datum 08 07 2015 Seite 8von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15
9. Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1800 1 Transmit PDO Parameter eingestellt 1 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 11 29 Bit Identifier Log MSB Statuswort Objekt 60417 Abb 17 1 Transmit PDO 10 2 5 2 3 Transmit PDO TPDO3 Das dritte Transmit PDO enth lt 6 Nutzdatenbytes in welche das Statuswort sowie der aktuelle Positionswert des AG02 abgebildet sind Standardm Big wird das Transmit PDO3 nur durch einen RTR Frame remote transmission request bertragen D h eine bergeordnete Steuerung mu das TPDO3 anfordern polling Alternativ zum Polling kann die synchrone bertragung Wert 0 bis 240 ber das SYNC Objekt oder die zeitgesteuerte bertragung Wert 255 mittels eines lokalen Taktes event timer eingestellt werden Die COB ID des dritten Transmit PDO ist defaultm ig auf 380 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1802 ER Transmit PDO Parameter eingestellt 3 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 Bit Identifier Lo MSB LSB BE DSB Mon Statuswort Positionswert Objekt 60414 Objekt 6064n Abb 18 3 Transmit PDO AG02 Datum 08 07 2015 Seite 44 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme n SIKO KW 10 2 5 3 4 Transmit PDO TPDO4 Das vierte Transmit PDO enth lt 6 Nutzdatenbytes in welche das
10. intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms e Fall2 neue Position ist kleiner als Istposition Das AG02 f hrt eine halbe Umdrehung weiter zur ck Bit 9 im System Statuswort signalisiert Fahrrichtung ungleich Anfahrrichtung anschlie end wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren Positionierung Schleife 800 Inkremente Positionierung in positiver Positionierung in negativer Richtung Richtung Sollwert Abb 3 Positionierung Schleife 2 2 1 2 Tippbetrieb Tippbetrieb ist nur in der Betriebsart Positioniermodus m glich Beschleunigung sowie Geschwindigkeit im Tippbetrieb k nnnen ber die Parameter Nr 8 a Tipp und Parameter Nr 9 v Tipp programmiert werden ii Ein Ausgleich des Spindelspieles Schleifenpositionierung erfolgt in dieser Verfahrart nicht Es gibt zwei M glichkeiten um im Tippbetrieb zu verfahren e Tippbetrieb 1 ber den Y Befehl des Standardprotokolls wird Tippbetrieb 1 gestartet Der Antrieb f hrt von der aktuellen Istposition einmalig um die Position Delta Tipp Abh ngig vom Vorzeichen des eingegebenen Wertes Parameter Nr 17 Delta Tipp erfolgt die Verfahrrichtung positiv oder negativ Parameter Delta Tipp lt 0 Verfahrrichtung negativ Parameter Delta Tipp gt 0 Verfahrrichtung positiv Ist die Parameter Nr 13 Spindelsteigung auf Null programmiert erfolgt der Verfahrweg in Inkrementen Bei einer Spindels
11. keine Bedeutung 5 reserviert 6 reserviert 7 Fault reset Befindet sich die State Machine des AG02 im Zustand FAULT wird durch eine Flanke an Bit 7 0 gt 1 die St rung zur ckgesetzt und die State Machine in den Zustand SWITCH ON DISABLED versetzt Voraussetzung ist dass die St rungsursache vorher beseitigt wurde siehe Kapitel 5 2 St rungen 8 Profile Position Mode Durch setzen des Bit 8 auf den Wert 1 kann w hrend einer Halt laufenden Positionierung eine Fahrtunterbrechung ausgel st werden Motor l uft mit programmierter Verz gerung aus und bleibt in Regelung stehen Nach dem R cksetzen des Bits Wert 1 gt 0 wird die unterbrochene Positionierung zu Ende gef hrt Profile Velocity Mode Durch das Bit 8 wird im Zustand OPERATION ENABLED eine Halt Antriebsbewegung im Drehzahlmodus ausgel st Wert 1 gt 0 9 reserviert 10 reserviert 11 reserviert 12 reserviert 13 Profile Position Mode Mit einem Flankenwechsel Wert 0 gt 1 an Bit 13 wird der Tippbetrieb 1 Tippbetrieb 1 gestartet siehe Kapitel 2 2 1 2 Tippbetrieb Profile Velocity Mode keine Bedeutung 14 Profile Position Mode Mit einem Flankenwechsel Wert 0 gt 1 an Bit 14 wird der Tippbetrieb 2 positiv Tippbetrieb 2 in positiver Verfahrrichtung gestartet siehe Kapitel 2 2 1 2 Tippbetrieb Der Antrieb verf hrt solange in positiver Richtung bis das Bit 14 wieder gel scht wird Profile Velocity Mode keine Bedeutung 15 Profile Position
12. 1002 gez Regler read Wort Wertebereich 0 500 3EA hex parameter write Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 3 D 1003 gez a Pos read Wort Wertebereich 0 100 3EB hex write Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 4 1004 gez v Pos read Wort Wertebereich SEG hex write Getriebe 55 1 gt 1 100 Getriebe 62 1 gt 1 80 Getriebe 135 1 gt 1 35 Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 5 1005 gez a Dreh read Wort Wertebereich 0 100 SED hex write Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 6 1006 gez reserviert 3EE hex 1007 gez a Tipp read Wort Wertebereich 0 100 3ER we write Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 8 1008 gez v Tipp read Wort Wertebereich 3FO hex write Getriebe 55 1 gt 1 100 Getriebe 62 1 gt 1 80 Getriebe 135 1 gt 1 35 Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 9 1009 gez Pos Fenster read Wort Wertebereich 0 1000 3F1 hex write Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 10 1010 gez Z hler read Wort Wertebereich 1 10000 3F2 hex write Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 11 1011 gez Nenner read Wort Wertebereich 1 10000 3F3 hex write Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 12 1012 gez Spindelsteigung read Wort Wertebereich 0 1000 3F4 hex write Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 13 1013 gez Drehrichtung read Wort PWE 0 Drehrichtung i 3F5 hex write
13. Q Endschalter sowie der obere und untere Grenzwert sind in dieser Il Betriebsart deaktiviert AG02 Datum 08 07 2015 Seite 11 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 2 2 2 1 Ablaufplan Betriebsart Drehzahlmodus ber Standardprotokoll Im folgenden Ablaufplan ist die Steuerung im Drehzahlmodus ber das Standardprotokoll siehe Kapitel 6 Standardprotokoll aufgef hrt Start St rung SW internes Statuswort Betriebsspg einschalten Statuswort Bit 8 1 x Bit kann 0 oder 1 sein A i S Statuswort auslesen St rung quittieren d Befehl R Befehl 511103 Betrieb freigegeben u o i SW 00xx 0000 x000 x000 Y Solldrehzahl eingeben C Befehl F0 Y Drehzahlmodus starten C Befehl Mi Y Solldrehzahl ndern Fahrauftrag aktiv C Befehl FO gt SW 00xx 1000 0001 x000 Y a Stop Fahrbefehl Befehl N O oder Sollwert 0 Abb 6 Ablaufplan Drehzahlmodus 3 Kalibrierung Eine Kalibrierung ist aufgrund des absoluten Messsystems nur einmal bei der Inbetriebnahme erforderlich Bei der Kalibrierung wird der Positionswert des AG02 auf den programmierten Kalibrierwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 14 gesetzt Eine Kalibrierung des Messsystems kann ber zweierlei Arten erfolgen e Schnittstelle Das Schreiben eines Wertes auf
14. bereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem Knoten Fehler aus ber die Objekte 1000 Guard Time 100D Life Time Factor wird das Zeitinterval eingestellt Life Time innerhalb dessen das AG 02 eine Knotenabfrage RTR Frame mit der COB ID 1792 Node ID durch den NMT Master erwartet Das Zeitintervall Life Time errechnet sich aus der Zykluszeit Guard Time multipliziert mit dem Faktor Life Time Factor Erh lt das AG02 innerhalb der Life Time kein RTR Frame des Masters schaltet die AG02 State Machine in den Zustand SWITCH ON DISABLED Durch das Senden des ersten RTR Frames des Masters an das AG02 wird das Node Guarding des AG02 nach dem Einschalten aktiviert Ist der Wert eines der beiden Objekte 1000 100D Null ist das Node Guarding deaktiviert Die Antwort des AG02 auf das RTR Frame des Masters besteht aus einem Byte Nutzdaten Identifier Byte 1 11 Bit Bit 7 Toggle Bit Bit 6 0 Status Abb 26 Node Guarding Telegramm Toggle Bit Das Toggle Bit muss zwischen zwei aufeinanderfolgenden Antworten des AG02 alternieren Der Wert des Toggle Bits bei der ersten Antwort des AG02 nachdem das Guarding Protokoll aktiviert wurde ist 0 Status Status 0 INITIALISATION Status 4 STOPPED Status 5 OPERATIONAL Status 127 PRE OPERATIONAL Der Identifier des Heartbeat Protokolls ist fest auf 1792 Node ID eingestellt und kann nicht v
15. 6060 Modes of Einstellung der Betriebsart Profile Position Mode Profile Operation Velocity Mode siehe Kapitel 8 Parameter 20 6064 Position Actual Enth lt die absolute Istposition in der Betriebsart Profile Value Position Mode Positioniermodus 6067 Position Window Einstellung des Toleranzfensters siehe Kapitel 8 Parameter 10 606G Velocity Actual Enth lt die Istdrehzahl in der Betriebsart Profile Velocity Value Mode Drehzahlmodus 607A Target Position Enth lt die Sollposition in der Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus 607C Calibration Value Kalibrierung des AG02 siehe Kapitel 8 Parameter 14 und Kapitel 3 Kalibrierung 607D Software Position Einstellung der Grenzwerte siehe Kapitel 8 Parameter Limit 15 16 607E n Polarity Einstellung der Drehrichtung des AG02 siehe Kapitel 8 Parameter 18 6091 Gear Ratio Einstellung eines Ubersetzungsverh ltnisses siehe Kapitel 8 Parameter 11 12 6OFF Target Velocity Enth lt die Solldrehzahl in der Betriebsart Profile Velocity Mode Drehzahlmodus Tab 28 Objekt bersicht 10 12 2 Objektbeschreibung Nachfolgende sind alle Objekte des Positionierantrieb AG02 nach ihrem Index sortiert beschrieben 10 12 2 1 1000 Device Type Das Objekt 1000 gibt die Ger teprofil Nummer an Subindex 00 Beschreibung Information ber Ger teprofil Zugriff read only PDO Mapping no D
16. Hauptsollwert HIW Hauptistwert LSW niederwerigstes Datenwort MSW h chstwertigstes Datenwort Parameter Kennung Wert PKW ber den PKW Teil des PPO wird die Parameterbearbeitung im zyklischen Datenverkehr durchgef hrt Hier formuliert der Master einen Auftrag und sendet ihn an den Slave Der Master wiederholt den Auftrag solange bis der Slave den Auftrag bearbeitet und die Antwort erteilt hat Der Slave stellt die Antwort solange bereit bis der Master einen neuen Auftrag formuliert Es kann immer nur ein Auftrag in Bearbeitung sein Parameterkennung PKE Die Parameterkennung PKE besteht aus einem Datenwort in dem die Art des Auftrags Antwort und zugeh rige Parameternummer verschl sselt sind Die Parameterkennung wird folgenderma en gebildet PKE Parameterkennung 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 15141312 1110 AK SPM Parameternummer PNU Abb 9 Aufbau PKE Datum 08 07 2015 Seite 25 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 9 4 2 2 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms AK Auftrags bzw Antwortkennung SPM Toggle Bit f r Spontanmeldung gt Funktion nicht implementiert Zustand egal PNU Parameternummer Die Auftrags Antwortbearbeitung ist so definiert dass aus dem Inhalt des Feldes Auftragskennung hervorgeht welche Felder der PKW Schnittstelle Index und oder Parameter Wert PWE mit ausgewertet werden m ssen
17. NM in elligente Weg und Winkelmess Systeme Benutzerhandbuch absolut magnetischer Positionierantrieb AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1 ALLGEMEINE HINWEISE hessen 5 1 1 SYMBOLE UND DEREN BEDEUTUNG sonen 5 1 2 DOKUMENTATION ST 5 2 FUNKTIONSBESCHREIBUNG 0s2us0ssssnsnsssnenssesnsnsnssnsnssnsnsnsnnsnsnssnsnsnsnnnnsnnsnsssnsnnsnsnssnsnsnsnnsnsnssnnsnnnnse 5 2 1 SYSTEM STATUSWORT nesies sei aii ER 5 2 2 BETRIEBSARTEN esta AE 7 2 2 1 POSIIONIErMOAUS u kennen eat idet 7 2 2 1 1 Gchlettenposittonlerung 8 2 2 1 2 Tippbetrieb u ueneessee einatmen ion 9 2 2 1 3 Ablaufplan Betriebsart Positioniermodus ber Standardprotokoll 10 22 2 en Ellen 11 2 2 2 1 Ablaufplan Betriebsart Drehzahlmodus ber Gtandardporotokoll 12 3 KALIBRIERUNG SEENEN 12 4 EXTERNES GETRIEBE ursisssseessnres nsaenesnenenessnnnssnnensnasnnnenntnenenersnnedenrentnse ebene r brenendens heard 13 5 WARNUNGEN ST RUNGEN ui 13 5 1 WARNUNGEN ass t 13 b OTORUNGEN TEE 14 5 2 1 PSY 91401 E nella ENA ONA ARN RA 14 6 STANDARDPROTOKOLL RS232 RS485 usssosssensossnonsosnnensnssnonsnsnsnnsnnsnsnsnsnnnnsnssnsnsnsnssnennsnsnsnn 14 6 1 KODIERUNG FEHLERNUMMER nuueeessesessnsnensnsnsnsnsenensnsennennennsnsnnenennennnsnnennnenrnsnnenensennnsnrenennonan 18 7 FEHLERBEHANDLUNG dereen geseet eelerer 19 8 PARAMETERBESCHREIBUNG sesovosevsenvvsveurenevevnsssnesssnenevsns
18. PZD Im Prozessdatenteil werden alle Informationen bertragen die im normalen zyklischen Verfahrbetrieb ausgetauscht werden d h Steuerkommandos Sollwerte vom Master zum Antrieb bzw Zustandswort Istwerte vom Antrieb zum Master Aufgrund der beiden Betriebsarten des AG02 Betriebsart Positioniermodus und Drehzahlmodus ergeben sich f r einzelne Parameter unterschiedliche Bedeutungen Der Prozessdatenteil ist wie folgt aufgebaut Daten bertragung Master gt Slave PZD STW Sollwert High Wort Low Wort Abb 10 Prozessdaten Master gt Slave Steuerwort STW Beschreibung Steuerwort Positioniermodus siehe Kapitel 9 5 1 Beschreibung Steuerwort Drehzahlmodus siehe Kapitel 9 5 4 Datum 08 07 2015 Seite 27 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Der Sollwert besteht aus 4 Byte und hat abh ngig von der Betriebsart unterschiedliche Bedeutung e Positioniermodus Sollwert enth lt den f r den n chsten Fahrauftrag g ltige Sollposition Wert muss innerhalb der programmierten Grenzwerte liegen siehe Kapitel 9 6 Parametrierung Parameter Nr 1016 1017 e Drehzahlmodus Sollwert enth lt den Drehzahl Sollwert in U min Daten bertragung Slave gt Master PZD Istwert High Wort Low Wort Abb 11 Prozessdaten Slave gt Master ZSW Zustandswort ZSW Beschreibung Positioniermodus siehe Kapitel 9 5 2 Drehzahlm
19. Positioniermodus Start Positionierung auf programmierten Sollwert Drehzahlmodus Start Drehzahlmodus 1 2 Motor Notstop Motor bremst mit maximaler Verz gerung Motor bleibt in Regelung Achtung Ist zum Zeitpunkt des N Befehls ein Schleppfehler vorhanden siehe Kapitel 2 1 gt Bit 15 71 wird der Motor freigeschaltet 1 2 Motor Stop Motor bremst mit programmierter Verz gerung Motor bleibt in Regelung Achtung Ist zum Zeitpunkt des O Befehls ein Schleppfehler vorhanden siehe Kapitel 2 1 gt Bit 15 1 wird der Motor freigeschaltet Motor bremst nicht mit programmierter Verz gerung 1 2 tt Motor freischalten 1 4 n yy gt Flag Register ausgeben yy Wert hex X X X X X X X X Bin rdarstellung von yy 76543210 Bit Bit 0 gt Drehrichtung Oci 1 e Bit 1 2 gt Positionierungsart 00 direkt 01 Schleife 10 Schleife Bit 3 gt nicht belegt Bit 4 gt Betriebsart 0 Positioniermodus 1 Drehzahlmodus Bit 5 gt nicht belegt Bit 6 gt nicht belegt Bit 7 gt nicht belegt 1 6 xxyy gt System Statuswort ausgeben HEX Bedeutung der einzelnen Bits siehe Tabelle System Statuswort siehe Kapitel 2 1 xx Highbyte yy Lowbyte Datum 08 07 2015 Seite 17 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 6 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme B
20. 001 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 1 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung Vendor ID Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 195 SIKO GmbH EEPROM no Vendor ID Die Vendor ID wird von der CAN Nutzerorganisation CiA e V CAN in Automation vergeben Die Fa SIKO GmbH hat die Vendor ID 195 zugeteilt bekommen 10 12 2 13 1200 Server SDO Parameter Durch das Objekt 1200 werden die COB IDs f r das Default Server SDO angegeben siehe auch Kapitel 10 2 7 Service Daten Objekte Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no AG02 Datum 08 07 2015 Seite 71 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01 Beschreibung COB ID Master gt AG02 rx Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 600 Node ID EEPROM no Subindex 02 Beschreibung COB ID AG02 Master tx Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 580 Node ID EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 0 SDO valid 1 SDO not valid Bit 30 reserviert statisch 0 Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bi
21. 14 Delta Verfahrweg Tippbetrieb 1 Parameter Nr 18 lt lt lt lt AG02 Datum 08 07 2015 Seite 15 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Befehl L nge Antwort Beschreibung Gyy 3 7 XXXXX gt 2 Byte Wert ausgeben yy Adresse xXxxx dezimaler Wert yy 00 Reglerparameter P Parameter Nr 1 yy 01 Reglerparameter I Parameter Nr 2 yy 02 Reglerparameter D Parameter Nr 3 yy 03 a Pos Parameter Nr 4 yy 04 v Pos Parameter Nr 5 yy 05 a Dreh Parameter Nr 6 yy 06 reserviert yy 07 a Tipp Parameter Nr 8 yy 08 v Tipp Parameter Nr 9 yy 09 Positionierfenster Spindelsteigung 0 gt Inkremente Spindelsteigung 0 gt 1 100 mm Parameter Nr 10 yy 10 Z hler Parameter Nr 11 yy 11 Nenner Parameter Nr 12 yy 12 CAN Baudrate nur bei Option CAN Wert siehe H12 Befehl Parameter Nr 23 yy 13 Spindelsteigung in 1 100 mm Parameter Nr 13 yy 14 Bus Adresse nur bei Option Profibus CAN Bus Hyyxxxxx 8 2 gt 2 Byte Wert eingeben yy Adresse xxxxx dezimaler Wert yy 00 Reglerparameter P Parameter Nr 1 yy 01 Reglerparameter I Parameter Nr 2 yy 02 Reglerparameter D Parameter Nr 3 yy 03 a Pos Parameter Nr 4 yy 04 v Pos Parameter Nr 5 yy 05 a Dreh Parameter Nr 6 yy 06 reserviert yy 07 a Tipp Parameter Nr 8 yy 08 v Tipp Parameter Nr 9 yy 09 Positionierfen
22. 7 Datenw rter zyklisch zwischen einem Master und dem AG02 ausgetauscht Die Struktur dieser Datenw rter f r den zyklischen Datenverkehr wird im Profibus Profil Drehzahlver nderbare Antriebe PROVIDRIVE Vers 2 als Parameter Prozessdaten Objekt PPO bezeichnet Datum 08 07 2015 Seite 24 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 9 4 1 9 4 2 9 4 2 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms Parameter Prozessdaten Objekt Ein solches Parameter Prozessdaten Objekt PPO besteht aus zwei Teilen e Parameterdatenbereich siehe Kapitel 9 4 2 Parameter Kennung Wert Mit dem PKW Telegrammteil Parameter Kennung Wert kann jeder beliebige Parameter im AG02 beobachtet oder ge ndert werden e Prozessdatenbereich siehe Kapitel 9 4 3 Prozessdaten Mit den Prozessdaten k nnen Steuerworte und Sollwerte Master gt Slave bzw Zustandsworte und Istwerte Slave gt Master bertragen werden Definition des Parameter Prozessdaten Objekts F r das AG02 ist ein eigener PPO Typ mit fester Datenl nge 7 Datenw rter definiert PZD 3Worte BEWEGTE PZD1 PZD2 PZD3 STW HSW HSW Master gt Slave ES a PE ZSW HIW HIW Slave gt Master MSW LSW Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort A Wort5 Wort 6 Wort 7 Abb 8 Aufbau des PPO PKW Parameter Kennung Wert PKE Parameter Kennung IND Index PWE Parameter Wert PZD1 3 Prozessdaten 1 3 STW Steuerwort ZSW Zustandswort HSW
23. CW 0000 0000 0000 1111 Abb 31 Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode Drehzahlmodus AG02 Datum 08 07 2015 Seite 61 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 10 8 Beispiele 10 8 1 Beispiel Profile Position Mode Positioniermodus intelligente Weg und Winkelmess Systeme In der folgenden Tabelle ist ein Positionierbeispiel in der Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus dargestellt Die Knotenadresse des AG02 in diesem Beispiel ist 5 Identifier Nachricht Bedeutung 0x000 0x01 0x05 NMT Enter OPERATIONAL 0x205 0x06 0x01 RPDO1 Shutdown Befehl 0x205 0x07 0x01 RPDO1 Switch On Befehl 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 Enable Operation Befehl 0x405 Ox1F 0x00 0x88 0x13 0x00 0x00 RPDO3 Fahre auf Position 5000 warten bis Sollposition erreicht ist 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 clear New Setpoint 0x405 0x1F 0x00 0x78 OxEC OxFF OxFF RPDO3 Fahre auf Position 5000 0x205 Ox1F 0x01 RPDO1 Zwischenhalt 0x205 Ox1F 0x00 RPDO1 Positionierung fortsetzen warten bis Sollposition erreicht ist 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 clear New Setpoint 0x205 0x07 0x01 RPDO1 Disable Operation Befehl 0x205 0x06 0x01 RPDO1 Shutdown Befehl 0x205 0x00 0x01 RPDO1 Disable Voltage Befehl 0x000 0x80 0x05 NMT Enter PRE OPERATIONAL Tab 25 Positionierbeispiel Profile Position Mode 10 8 2 Beispiel Profile Velocity Mode Drehzahlmo
24. Drehzahlmodus Zugriff read write PDO Mapping yes Datentyp Integer32 Default no EEPROM no Wertebereich Getriebe 55 1 gt 100 Getriebe 62 1 gt 80 Getriebe 135 1 gt 35 PDO Mapping Die Sollgeschwindigkeit und das Steuerwort der Statemachine ist in das Receive PDO4 abgebildet siehe Objekt 1603 4 Receive PDO mapping parameter AG02 Datum 08 07 2015 Seite 94 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15
25. Unsigned16 Default no EEPROM no Daten Beschreibung Der Wert 0 bedeutet dass das Node Guarding deaktiviert ist 10 12 28 100D Life Time Factor Durch das Objekt 100D wird das Zeitinterval Life Time f r das Life Guarding eingestellt siehe Kapitel 10 2 11 Node Guarding Subindex 00 Beschreibung Life Time Faktor Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 0 EEPROM no AG02 Datum 08 07 2015 Seite 68 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 10 12 2 9 AG02 Daten Beschreibung intelligente Weg und Winkelmess Systeme Der Wert 0 bedeutet dass das Life Guarding deaktiviert ist 1011 Restore Default Parameters Durch das Objekt 1011 k nnen die Auslieferungswerte der ver nderbaren Parameter des Ger ts wiederhergestellt werden Durch Wahl des entsprechenden Subindex werden Parameterbereiche spezifiziert Subindex 014 alle Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 021 nur Standard Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 03 nur Regler Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 04 AG02 Kalibrieren Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 4 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung alle Parameter auf Defaultwert setzen Zug
26. auf 500 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1403 44 Receive PDO Parameter eingestellt 4 Receive PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 u LSB MSB LSB NSB NSB MSB EE Steuerwort Solldrehzahl Objekt 6040 Objekt 6OFF Abb 22 4 Receive PDO 10 2 6 4 Ubertragungsarten der Reveive PDO s ber die Objekte 1400 bis 1403 Receive PDO Parameter Subindex 2 siehe Kapitel 10 12 2 Objektebeschreibung k nnen f r die einzelnen PDO s unterschiedliche bertragungsarten eingestellt werden Synchron Subindex 2 bertragungsart 0 240 Bei der synchronen bertragungsart werden die Receive PDO s erst nach dem Erhalt eines SYNC Telegrammes verarbeitet Asynchron Subindex 2 bertragungsart 254 255 Bei der asynchronen Ubertragungsart werden die Receive PDO s unmittelbar nach Erhalt des Receive PDO s vom AG02 verarbeitet 10 2 7 Service Daten Objekte SDO s AG02 Service Daten Objekte SDO s dienen in erster Linie zur Ubertragung von Parametern zur Ger tekonfiguration In einem SDO werden immer 8 Byte Nutzdaten bertragen Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht ge ndert werden Q Der Austausch von SDO s kann im NMT Status PREOPERATIONAL Il sowie OPERATIONAL erfolgen Datum 08 07 2015 Seite 47 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan
27. befindet sich oberhalb des programmierten Grenzwertes Ein Verfahren kann nur im Tippbetrieb in negativer Richtung erfolgen o Istposition befindet sich unterhalb des programmierten Grenzwertes 0 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 6 Betriebsart Positioniermodus unterer Grenzwert 1 Istposition befindet sich unterhalb des programmierten Grenzwertes Ein Verfahren kann nur im Tippbetrieb in positiver Richtung erfolgen 0 Istposition befindet sich oberhalb des programmierten Grenzwertes 0 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 7 Zustand Treiber 1 Motor ist freigeschaltet UI Motor in Regelung Bit 8 St rung 1 AG02 hat auf St rung geschaltet St rungsursache muss beseitigt und mit 511103 Befehl quittiert werden 0 St rungsursache siehe Kapitel 5 2 keine St rung vorhanden Bit 9 Betriebsart Positioniermodus Schleifenfahrt 1 wenn Verfahrrichtung ungleich Anfahrrichtung bei Schleifenfahrt 0 wenn Verfahrrichtung gleich Anfahrrichtung 0 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung AG02 Datum 08 07 2015 Seite 6 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Zustand Beschreibung Bit 10 Zustand des Freigabeeingangs 1 Freigabeeingang nicht aktiv Es ist kein Verfahren des Antriebes m glich 0 Freigabeeingang aktiv Bit 11 Fahrbereit 1 nicht fahrbereit 0 fahrbereit e AG02 nicht im St rungsz
28. dem Identifier au erdem die Ger teadresse die Kanalauswahl sowie die Datenrichtung fest Steuerfeld Enth lt Bits ber die Anzahl der Nutzdaten und ob es sich um ein Datenframe oder RTR Frame Remote Transmission Request Frame handelt Datenfeld Enth lt bis zu 8 Byte Nutzdaten Je nach Kanalauswahl haben die Nutzdaten unterschiedliche Bedeutung CRC Enh lt Bits zur Fehlererkennung ACK EOF Das Feld ACK EOF enth lt Telegrammbest tigung Bits sowie Bits zur Kennzeichnung des Telegrammendes S 2 Identifier Steuerfeld Datenfeld max 8Byte CRC ACK EOF Abb 15 Telegrammaufbau Die genaue Beschreibung des Telegrammes ist einer ausf hrlichen CAN Literatur zu entnehmen In den nachfolgenden Telegrammbeschreibungen wird zur Vereinfachung nur noch auf den Identifier sowie das Datenfeld eingegangen 10 2 2 Netzwerkmanagement NMT ber den NMT Dienst bernimmt der Master die Konfiguration Verwaltung und berwachung von Netzknoten Zur Umschaltung zwischen den 4 m glichen Kommunikationszust nden eines Netzknotens INITIALISATION PRE OPERATIONAL OPERATIONAL und STOPPED werden Telegramme mit dem Identifier 0 sowie 2 Byte Nutzdaten verwendet Der Identifier des NMT Protokolls ist auf 11 Bit beschr nkt AG02 Datum 08 07 2015 Seite 41 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 2 2 1 State Diagramm Power o
29. den Parameter Kalibrierwert Parameter Nr 14 bewirkt die bernahme dieses Wertes als absolute Position f r das AG02 Weiterhin kann eine Kalibrierung durch folgende Befehle ausgef hrt werden Standardprotokoll siehe Kapitel 6 Standardprotokoll gt S Befehl Profibus siehe Kapitel 9 6 Parametrierung ber Profibus gt Parameter Nr 970 CAN Bus siehe Kapitel 10 12 2 Objektbeschreibung Objekt 1011 e Bet tigen des externen Kalibrierschalters am 12 pol Steckverbinder siehe Montageanleitung gt elektrischer Anschluss AG02 Datum 08 07 2015 Seite 12 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 5 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gg pi Il Eine Kalibrierung ist nur m glich wenn kein Fahrauftrag aktiv ist externes Getriebe Bei Verwendung eines externen Getriebes besteht die M glichkeit ber die Parameter Nr 11 Z hler sowie die Parameter Nr 12 Nenner einen Faktor zu programmieren um die Getriebe bersetzung bei der Positionsbestimmung mit einzubeziehen siehe auch Kapitel 2 2 1 1 Beispiel siehe Abb 7 Das AG02 wird an einem Getriebe mit einer Untersetzung von 5 1 betrieben Dabei m ssen die Parameter Z hler und Nenner wie folgt programmiert werden e Parameter Z hler 5 e Parameter Nenner 1 5 Umdrehungen Sol J 1 Umdrehung A Getriebeausgang Getrieb
30. direkt Wer 1 Schleife Wer 2 Schleife 10 12 2 32 2415 Delta Jog Set Durch das Objekt 2415 wird der Verfahrweg bei Tippbetrieb 1 eingestellt Subindex 00 Beschreibung Verfahrweg Tippbetrieb 1 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 17 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 1600 EEPROM yes Wertebereich 1000000 1000000 10 12 2 33 6040 Controlword AG02 Das Objekt 6040 ist das Steuerwort controlword der Zustandsmaschine f r Antriebe Statemachine nach dem Ger teprofil CiA DSP 402 Subindex 00 Beschreibung Controlword Steuerwort Zugriff read write PDO Mapping yes Datentyp Unsigned16 Default no EEPROM no Format Beschreibung siehe Kapitel 10 5 Controlword PDO Mapping Das Controlword ist in den drei Receive PDO s abgebildet siehe Objekte 1600 16035 Datum 08 07 2015 Seite 89 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 10 12 2 34 6041 Statusword intelligente Weg und Winkelmess Systeme Das Objekt 6041 ist das Statusword Zustandswort der Zustandsmaschine f r Antriebe Statemachine nach dem Ger teprofil CiA DSP 402 Subindex 00 Beschreibung Statusword Zustandswort Zugriff read only PDO Mapping yes Datentyp Unsigned16 Default no EEPROM no Format Beschreibung siehe Kapitel 10 4 Statusword PDO
31. gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2415 Drehrichtung Z hlrichtung des Messsystems Bei drehender Welle entgegen dem Uhrzeigersinn Sicht auf Klemmring des AG02 Drehrichtung i gt Z hlrichtung positiv Drehrichtung e gt Z hlrichtung negativ Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl T Q Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1013 4ez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 607E Pos Art direkt Schleife Schleife direkt Betriebsart Positioniermodus Positionierungsart direkt Sollwert wird direkt von der aktuellen Position angefahren Schleife zum Ausgleichen des Spindelspiels wird der Sollwert immer in positiver Richtung angefahren Schleife zum Ausgleich des Spindelspiels wird der Sollwert immer in negativer Richtung angefahren Achtung Schleifenpositionierung nur im Positioniermodus Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl L Q Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1014 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2413 20 Betriebsart Positionier modus Drehzahl modus Positioni er modus Betriebsart Positioniermodus siehe Kapitel 2 2 1 Positioniermodus Betriebsart Drehzahlmodus siehe Kapitel 2 2 2 Drehzahlmodus Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl X Q Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 930 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 6060 21 Reserviert Datum 08 07 2015 Seite 22 von 94 Art Nr 82952 nd Sta
32. mms Es existiert je eine COB ID f r den Datentransfer vom Master zum AG02 COB ID 600 Node ID sowie eine COB ID f r den Datentransfer vom AG02 zum Master COB ID 580 Node ID Der Datentransfer wird immer vom Master initiiert und gesteuert Die COB ID s f r die Service Daten Objekte k nnen nicht ge ndert werden SDO Telegramm Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 11 Bit Identifier Befehl Parameter Sub Data Data Data Data index index 1 2 3 4 Abb 23 Aufbau SDO Telegramm Byte 1 Befehlscode Das erste Byte enth lt den Befehlscode des SDO Telegramms In der folgenden Tabelle sind die m glichen Befehle und deren Bedeutung dargestellt Befehlscode Befehlscode Bash hexadezimal dezimal Bedeutung Write Request 23h 35 Parameter zum AG02 senden Write Response 60 96 Antwort des AG02 auf Write Request Read Request 40 64 Anforderung eines Parameter vom AG02 Read Response EIER 66 Antwort auf Anforderung mit aktuellem Wert Error Response 80 128 Fehlermeldung Tab 18 Befehlscodes Byte 2 3 Parameterindex Der Parameterindex wird im Intel Datenformat im Nutzdatenbyte 2 Low Byte sowie im Nutzdatenbyte 3 High Byte eingetragen Hier wird der Index des zu parametrierenden Objektes siehe Kapitel 10 12 2 Objektbeschreibung eingetragen Byte 4 Subindex Bei Objekten welche als Array ausgef hrt
33. no Datentyp Unsigned32 Default 500 Node ID EEPROM no Subindex 021 Beschreibung Ubertragungsart siehe Kapitel 10 2 6 4 Ubertragungsarten Receive PDO s Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 255 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 0141 Bit 31 nicht verwendet Bit 30 nicht verwendet Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Daten Beschreibung Subindex 021 0 synchron RPDO1 wird erst nach einer empfangenen SYNC Message verarbeitet 1 240 synchron identisch mit Wert 0 241 251 reserviert 252 reserviert 253 reserviert 254 identisch mit Wert 255 255 asynchron RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet PDO Mapping Siehe Objekt 1603 47 receive PDO mapping parameter Datum 08 07 2015 Seite 75 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Verarbeitung von PDOs Receive PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL verarbeitet ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden 10 12 2 17 1600 1 Receive PDO Mapping Parameter Durch das Objekt 1600 werden die Objekte festgelegt die in das erste Receive PDO RPDO1 abgebildet
34. sein e _AGO2 darf nicht auf St rung geschaltet sein System Statuswort Bit 8 0 e kein Fahrauftrag aktiv System Statuswort Bit 14 0 e Freigabeeingang aktiv System Statuswort Bit 10 0 O Befindet sich die Istposition au erhalb der programmierten Grenzwerte Il oder ist ein Endschalter aktiv kann mit Hilfe des Tippbetriebes 1 oder 2 aus dieser Position in entsprechender Richtung verfahren werden 2 2 1 3 Ablaufplan Betriebsart Positioniermodus ber Standardprotokoll Im folgenden Ablaufplan ist die Steuerung einer Positionierung im Positioniermodus ber das Standardprotokoll siehe Kapitel 6 Standardprotokoll dargestellt SW internes Statuswort l Start St rung x Bit kann 0 oder 1 sein m Sat Eat N d D gg N Statuswort auslesen St rung quittieren d Si R j o l Befehl S11103 Start Tippen 1 De Betrieb to Sep ES SW 000x 0000 x000 x000 Tippauftrag aktiv Tippauftrag beendet Sollwert senden SW x0xx 1000 0001 0000 SW 000x 0000 0000 x000 _ Befehl TO LG _ Positionierung starten Sollposition erreicht akt Fahrauftrag beenden d Befehl M J SW 000x 0000 0000 1000 C Befehl T J Fahrauftrag aktiv SW x1xx 10x0 0001 0000 ag 27 Sr Zwischenhalt fen starten d Befehl N oder O J Befehl M J Zwischenstop aktiv SW x10x 00x0 0000 0000 Abb 4 Ablaufplan Pos
35. sind gibt der Subindex die Nummer des Feldes an Byte 5 8 Datenbereich Im Datenbereich wird der Wert des Parameters in linksb ndiger Intel Darstellung eingetragen Byte 5 low Byte Byte 8 high Byte 10 2 7 1 Fehlercode Bei einem Kommunikationsfehler wird von dem AG02 eine Error Response Byte 1 80 gesendet Dabei wird in den Nutzdatenbytes Byte 5 Byte 8 ein Fehlercode eingetragen Die folgende Tabelle gibt die unterst tzten Fehlercodes des AG02 wieder Befehlscode Data 1 Data2 Data3 Data 4 Bedeutung 80 11 00 09 06 Sub Index not exist Subindex existiert nicht 80h 02h 00 O1 06 Attempt to write read only object Schreibversuch auf Read only Objekt 80h Olh 00h Olh 06 4 Attempt to read write only object Leseversuch auf Write only Objekt Datum 08 07 2015 Seite 48 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Befehlscode Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Dann SIKO mms Bedeutung 80 30h 00 09 06 Value range of parameter exceeded Wertebereich des Parameters berschritten 80 Sich 00 09 06 Maximum value is less than minimum value Maximumwert ist kleiner als Minimumwert 80 00 00 024 06 Object does not exist Objekt existiert nicht 80 00 00 O1 06 Unsupportet access to an object nicht unter
36. von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nr Name Auswahl Wert Default Beschreibung 16 unterer Grenzwert 9999999 bis 9999999 1000000 Betriebsart Positioniermodus unterer Grenzwert gibt die maximale Position in negativer Richtung vor Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm Befindet sich das AG02 au erhalb dieser Grenze kann ein Verfahren nur ber Tippbetieb in positiver Richtung erfolgen Achtung Wert muss kleiner oberer Grenzwert sein Ist oberer Grenzwert gleich unterer Grenzwert ist die Grenzwert berwachung deaktiviert Hierbei ist zu beachten dass bei berschreiten der Aufl sung des Absolutgebers ein Sprung der Istposition erfolgt Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl E F Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1017 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 607D Subindex 01 Delta Tipp 1000000 bis 1000000 1600 delta Verfahrweg bei Tippbetrieb 1 gibt den relativen Verfahrweg an Wert positiv gt Verfahrrichtung positiv Wert negativ gt Verfahrrichtung negativ Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 7100 mm Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl E F Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1019
37. 00 Subindex 08 Beschreibung a Tipp Beschleunigung Tippbetrieb siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 8 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 50 EEPROM yes Wertebereich 1 100 Subindex 09 Beschreibung v Tipp Geschwindigkeit Tippbetrieb siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 9 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 50 EEPROM yes Wertebereich Getriebe 55 1 gt 1 100 Getriebe 62 1 gt 1 80 Getriebe 135 1 gt 1 35 10 12 2 30 24121 Spindle Pitch Set Durch das Objekt 2412 wird die Spindelsteigung eingestellt Subindex 00 Beschreibung Spindelsteigung siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 13 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 1000 nd Stand 251 15 Datum 08 07 2015 AG02 Seite 88 von 94 Art Nr 82952 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 12 2 31 2413 Pos Type Set Durch das Objekt 2413 wird die Positionier Art eingestellt Subindex 00 Beschreibung Positionierart siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 19 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 2 Daten Beschreibung Wert 0
38. 17 eingestellt siehe Kapitel 10 12 2 Objektbeschreibung Betr gt die Zykluszeit 0 ist das Heartbeat Protokoll deaktiviert Das Heartbeat Telegramm besteht aus einem Byte Identifier Byte1 11 Bit Status Abb 25 Heartbeat Protokoll Status 0 INITIALISATION Status 4 STOPPED Status 5 OPERATIONAL Status 127 PRE OPERATIONAL Der Identifier des Heartbeat Protokolls ist fest auf 1792 Node ID eingestellt und kann nicht ver ndert werden Das Senden eines Heartbeat Telegrammes erfolgt im NMT Status OPERATIONAL PRE OPERATIONAL oder STOPPED QO Il Das Heartbeat Protokoll ist nur bei deaktiviertem Node Guarding m glich Datum 08 07 2015 Seite 52 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 2 11 Node Guarding F r die Ausfall berwachung des CANopen Netzwerkes stehen Nodeguarding bzw Lifeguarding Mechanismen zur Verf gung Uber Nodeguarding werden die Knoten berwacht die ihrerseits ber Lifeguarding den Ausfall des Masters erkennen k nnen Beim Guarding setzt der Master Remote Frames remote transmit request Nachrichten Anforderungstelegramme auf die Guarding Identifier der zu berwachenden Knoten ab Diese Antworten mit der Guarding Nachricht Diese enth lt den aktuellen Status des Slaves sowie ein Toggle Bit welches nach jeder Nachricht wechseln muss Falls Status oder Toggle Bit nicht mit dem vom Master erwarteten
39. 1x x011 0111 STW 0000 0000 0000 1011 0 x000 0010 0000 1011 gt ZSW xx1x 1x11 x011 0111 Start Fa sw 0000 0000 0000 0000 Einschaltbereit ZSW Ox1x 1x11 x01x 0011 Betrieb freigeben Versorungsspg Ein un 0000 0000 0000 1011 Fahrbereit St rung ZSW 3 1 St rung aueren STW 7 JL Einschaltsperre ZSW 6 1 FE CR SEET 0 Zwischenhalt STW 5 0 ZSW 101x 1x11 x011 0111 Fahrauftrag aktivieren STW 0000 0000 0011 1011 S STW 6 J oder L J l Fahrauftrag aktiv ZSW 000x 1x1x x011 0111 Fahrauftrag nicht aktiv ZSW 101x 1x11 x011 0111 Abb 13 Ablaufplan Betriebsart Positionieren AG02 Datum 08 07 2015 Seite 31 von 94 Art Nr 82952 Gr starten STW 5 1 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 4 Steuerwort Betriebsart Drehzahlmodus Master gt Slave AG02 Bit Wert Bezeichnung gem Beschreibung AG02 PROFIDRIVE 0 1 EIN AUS 1 nicht aktiv Betriebsbedingung 0 AUS 1 AUS 1 Abbruch Fahrauftrag Motor freigeschaltet Zustand Einschaltbereit Freischaltung aus Einschaltsperre 1 1 Betriebsbedingung AUS 2 nicht aktiv 0 AUS2 AUS 2 Abbruch Positionierauftrag Motor freigeschaltet Zust
40. 2 Low Byte Statusword Zust nde der State Machine 10 5 Control word Steuerwort AG02 Das Controlword Steuerwort besteht aus 16 Bit und ist in dem Objekt 6040 sowie in den 3 Receive PDO s abgebildet Es beinhaltet Bits zur Steuerung der State Machine sowie zur Steuerung der Betriebsarten Profile Position Mode Positioniermodus und Profile Velocity Mode Drehzahlmodus Control word 1511411311211111019181 71615141312111 0 MSB High Byte Low Byte LSB Abb 29 Control word Datum 08 07 2015 Seite 57 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Die folgende Tabelle gibt die Bezeichung der einzelnen Bits des Steuerwortes sowie deren Bedeutung wieder Bit Bezeichung Beschreibung 0 Switch on steuert den Zustand der State Machine siehe Tab 24 1 Disable voltage steuert den Zustand der State Machine siehe Tab 24 2 Quick stop steuert den Zustand der State Machine siehe Tab 24 3 Enable operation steuert den Zustand der State Machine siehe Tab 24 4 Profile Position Mode Durch das Bit 4 wird im Zustand OPERATION ENABLED eine New Setpoint Positionierung im Antriebscontroller ausgel st Wert 0 gt 1 Der Antriebscontroller quittiert den Fahrbefehl durch das Bit 12 Setpoint acknowledged im Zustandswort siehe Kapitel 10 4 Profile Velocity Mode
41. 9 Emergency Object Subindex 00 Beschreibung COB ID der Emergency Message Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 80 Node ID EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 nicht verwendet Bit 30 0 Ger t sendet keine Emergency Message 1 Ger t sendet Emergency Message Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 0 Bit 10 0 des Identifier 2 Die COB ID der Emergency Message kann nur im NMT Status Il PREOPERATIONAL ge ndert werden 10 12 2 11 1017 Producer Heartbeat Time Durch das Objekt 1017 wird die Zykluszeit Heartbeat Time f r das Heartbeat Protokoll eingestellt Die Heartbeat Time wird in Millisekunden angegeben siehe auch Kapitel 10 2 10 Heartbeat Protokoll AG02 Datum 08 07 2015 Seite 70 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 001 Beschreibung Producer Heartbeat Time Zugiff read write PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM no Daten Beschreibung Der Wert 0 bedeutet dass das Heartbeat Protokoll deaktiviert ist 10 12 2 12 1018 Identity Objekt Durch das Objekt 1018 wird die Vendor ID des Herstellers angegeben Subindex
42. Bei Betrieb ber RS485 ist ein Pegelwandler RS485 gt RS232 z B Fa Spectra Typ I 7520 oder entsprechende PC Hardware erforderlich Da das Standardprotokoll nicht busf hig ist d rfen keine weiteren Ger te an der RS485 Schnittstelle betrieben werden Nachdem die Stromversorgung des AG02 eingeschaltet wurde k nnen Sie ber ein geeignetes Termialprogramm z B sikoterm exe oder Microsoft Hyperterminal Bestandteil von Win 98 XP etc anhand der Befehlsliste Ihre Befehle eingeben Das Programm sikoterm exe k nnen Sie bei SIKO GmbH anfordern oder aus dem Internet unter der Adresse http siko de download downloaden Beim Standardprotokoll funktioniert die bertragung so dass der PC Terminal einen Buchstaben ASCII falls erforderlich mit zus tzlichen Parametern absendet Das AG02 sendet daraufhin eine Antwort mit abschlie endem CH Parameter 9600 Baud kein Parity 8 Datenbits 1 Stoppbit kein Handshake zur Eingabe Es werden gro e und kleine Buchstaben akzeptiert ASCII Datum 08 07 2015 Seite 14 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme zur Ausgabe Mit Ausnahme des Befehls K W sowie beim Tippbetrieb 2 werden alle Antworttelegramme mit dem ASCII Zeichen CH vervollst ndigt Erfolgt eine fehlerhafte oder unzul ssige Eingabe antwortet das AG02 mit einem sowie einer zweistelligen Fehlernummer Beispiel 02 Die Kodierung der Fehlern
43. Mapping Das Statusword ist in den drei Transmit PDO s abgebildet siehe Objekte 1A00 1A03 10 12 2 35 6060 Modes of Operation ber das Objekt 6060 wird die Betriebsart des AG02 eingestellt Subindex 00 Beschreibung Betriebsart siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 20 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 1 2 Daten Beschreibung Wer 1 Wert 2 Profile Position Mode Positioniermodus Profile Velocity Mode Drehzahlmodus 10 12 2 36 6064 Position Actual Value Das Objekt 6064 enh lt den aktuellen Positionswert im Profile Position Mode Positioniermodus Subindex 001 Beschreibung absoluter Positionswert im Positioniermodus Zugriff read only PDO Mapping yes Datentyp Integer32 Default no EEPROM no AG02 Datum 08 07 2015 Seite 90 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms PDO Mapping Der absolute Positionswert und das Zustandswort der Statemachine sind im Transmit PDO3 abgebildet siehe Objekt 1A02 27 Transmit PDO mapping parameter 10 12 2 37 6067 Position Window Durch das Objekt 6067 wird ein symetrischer Bereich von tolerierbaren Positionen f r die Stillstands berwachung im Zielpunkt einer Positionierung eingestellt Subindex 001 Beschreibun
44. Mode Mit einem Flankenwechsel Wert 0 gt 1 an Bit 15 wird der Tippbetrieb 2 negativ Tippbetrieb 2 in negativer Verfahrrichtung gestartet siehe Kapitel 2 2 1 2 Tippbetrieb Der Antrieb verf hrt solange in negativer Richtung bis das Bit 15 wieder gel scht wird Profile Velocity Mode keine Bedeutung Tab 23 Bit Beschreibung Controlword AG02 Datum 08 07 2015 Seite 58 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Die folgende Tabelle gibt die Steuerung der State Machine mit den dazu erforderlichen Bitkombinationen des Steuerwortes wieder Die mit x belegten Felder sind f r die Steuerung der State Machine irrelevant Command Bit 7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO Shutdown 0 x x x x 1 1 0 Switch On 0 x x x 0 1 1 1 Disable Voltage 0 x x x x x 0 x Quick Stop 0 x x x x 0 1 x Disable Operation 0 x x x 0 1 1 1 Enable Operation 0 x x x 1 1 1 1 Fault Reset 0 1 D D x xX x X X Tab 24 Low Byte Controlword Steuerung State Machine O Zustandwechsel der State Machine k nnen nur ber PDO s erfolgen Il PDO s sind nur im NMT Status OPERATIONAL m glich Fahrbefehle sind nur im State Machine Zustand OPERATION ENABLED m glich Datum 08 07 2015 Seite 59 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 6 Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode Posi
45. Nachrichten Emergency Telegramme bermittelt Diese Telegramme haben eine Datenl nge von 8 Bytes und enthalten Fehlerinformationen Das Emergency Telegramm wird bertragen sobald das AG02 in den St rungszustand bergeht St rungsursachen siehe Kapitel 5 2 St rungen oder ein Kommunikations Fehler siehe Tab 20 Error Code 8001 8120 aufgetreten ist Datum 08 07 2015 Seite 50 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms Ist die St rungsursache beseitigt und das AG02 wurde aus dem St rungszustand zurlickgesetzt wird dies durch das Senden eines Emergency Telegrammes mit dem Error Code 0000 No Error signalisiert nicht bei Kommunikations Fehlern gt Error Code 8001 8120 Die St rungsursache wird im St rungsbuffer hinterlegt siehe Objekt 10035 Aufbau des Emergency Telegramms Identifier Byte 0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Emergency Error Error 11 29 Bit Code Register Hersteller spezifisches Error Feld siehe Kapitel Object nicht verwendet 10 2 9 1 10015 Abb 24 Emergency Protokoll Der Identifier des Emergency Objects ist standardm ig auf 128 Node ID eingestellt kann aber ber das Objekt 1014 ver ndert werden siehe Kapitel 10 12 2 Objektbeschreibung Das Absetzen eines Emergency Telegrammes ist nur im NMT Status OPERATIONAL oder PRE OPERATIONAL m glich 2 Das Emerge
46. PWE 1 Drehrichtung e Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 18 1014 gez Pos Art read Wort PWE 0 direkt 3F6 hex write PWE 1 Schleife PWE 2 Schleife Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 19 1015 gez reserviert 3F7 hex 1016 gez oberer read Doppel Wertebereich 9999999 9999999 3F8 hex Grenzwert write Wort Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 15 1017 gez unterer read Doppel Wertebereich 9999999 9999999 3F9 hex Grenzwert write Wort Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 16 1018 gez Kalibrierwert read Doppel Wertebereich 999999 999999 SFA hex write Wort Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 14 und Kapitel 3 Kalibrierung 1019 gez Delta Tipp read Doppel Wertebereich 1000000 1000000 3FB hex write Wort Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 17 1020 gez System read Wort System Statuswort des AG02 SFC hex Statuswort Bedeutung der einzelnen Bits siehe Kapitel 2 1 System Statuswort 1021 4ez Giopp Mode read Wort 0 Tipp2 der Motor bremst mit maximaler 3FD hex Tipp2 write Verz gerung 1 der Motor bremst mit programmierter Verz gerung siehe Parameter Nr 25 Tab 15 Beschreibung der Parameter Datum 08 07 2015 Seite 36 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 9 6 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms Beispiel Parameter lesen Es soll der Parameter Kalibrierwert au
47. SE in ce ee en en 39 9 8 PROFIBUS DRESSEINSTELLUNG nnnensenensesnsnnsnnenensnsnnenennennsnsnnenennennnsnnenennennnsnnenensennnsnrennnoan 40 9 9 _GER TESTAMMDATEI UND PROJEKTIERUNG orvrvvvrnnnrnvnvsrnennnnsnrnrsrnennnennnrsrnerenesnrnrsernrnerenenesernrnenesnen 40 10 KOMMUNIKATION BER CAN BUS OPTIONIAL EENS 40 10 1 ALLGEMEINES Quake kaka 40 LR d OTI EE 40 102 CANOPEN PROTOKOLL khanen 40 AG02 Datum 08 07 2015 Seite 2 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme AE WEE 41 10 2 2 Netzwerkmanagement NMITl 41 10221 State Diagramm sasknesalskerdemier R enansdemeiaato nasale st 42 10 2 2 2 NMT Status INITIALISATION nsnsesnseneesnsnnenenenennnnnnnenenenennenenenenenan 42 10 2 2 3 NMT Status PDRE OPDERATIONALT nennen 42 10 2 2 4 NMT Status OPERATIONAL csesenenssnsenensnensnnnnnennennsnnnnnennenennn nennen 42 10 2 2 5 NMT Status GTOPPEID nennen 43 10 2 2 6 Umschaltung zwischen Kommunikationszust nden A 43 10 2 3 N N OL O 0 1110 43 10 2 4 Prozess Daten Objekte GODO sl nennen 43 1025 Tanem PDO KE 44 10251 1 Transmit PDO TPDO een benet 44 10252 23 Transmit PDO TPDO3 nee ee 44 10253 4 Transmit PDO TPDO4 WEE 45 10 2 5 4 bertragungsarten der Transmit PDDOs 45 10 2 6 Receive TC 46 10 2 6 1 1 Receive PDO DP DOi1 nr 46 10 2 6 2 3 Receive PDO BPDO3 eriat trister reser nss 46 10 2 6 3 4 Receive PDO RPDOA trisse trrs
48. Statuswort sowie die Istdrehzahl des AG02 abgebildet sind Standardm ig wird das Transmit PDO4 nur durch einen RTRFrame remote transmission request bertragen D h eine bergeordnete Steuerung mu das TPDO4 anfordern polling Alternativ zum Polling kann die synchrone bertragung Wert 0 bis 240 ber das SYNC Objekt oder die zeitgesteuerte bertragung Wert 255 mittels eines lokalen Taktes event timer eingestellt werden Die COB ID des vierten Transmit PDO ist defaultm ig auf 480 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1803 4 Transmit PDO Parameter eingestellt 4 Transmit PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Si LSB MSB LSB NSB NSB MSB Us Statuswort Istdrehzahl Objekt 60417 Objekt 606C Abb 19 4 Transmit PDO 10 2 5 4 _ bertragungsarten der Transmit PDO s Uber die Objekte 1800 bis 1803 Transmit PDO Parameter Subindex 2 siehe Kapitel 10 12 2 Objektbeschreibung k nnen f r die einzelnen PDO s unterschiedliche Ubertragungsarten eingestellt werden Synchron Subindex 2 Ubertragungsart 0 Das Transmit PDO wird nach Erhalt jedes SYNC Telegrammes vom AG02 gesendet Subindex 2 bertragungsart 1 240 Das Transmit PDO wird erst nach Erhalt der unter Ubertragungsart angegebenen Anzahl von SYNC Telegrammen vom AG02 gesendet Asynchron Event Triggered Subindex 2 bertragungsart 254 E
49. System Statuswort eine vorliegende St rung erkannt werden St rungen m ssen nach Beseitigung des Fehlers quittiert werden 511103 Befehl Die St rmeldungen werden in der Reihenfolge ihrer Erfassung in den St rpuffer eingetragen Bei vollem St rbuffer werden die letzten 10 St rmeldungen dargestellt Der St rbuffer kann ber den J Befehl ausgelesen werden siehe Kapitel 6 Standardprotokoll gt J Befehl Die Ursache der St rung kann Anhand des St rungscodes ermittelt werden siehe Tab 2 St rungscode Der St rungsbuffer wird im EEPROM gespeichert und kann ber den S Befehl gel scht werden siehe Kapitel 6 Standardprotokoll St rungscode In der folgenden Tabelle sind die m glichen St rungsursachen dargestellt Wert St rbuffer Blink Code rote Fehler Beschreibung ASCII HEX LED A 41h 1 mal blinken Versorgungsspannung zu niedrig B 42h 2 mal blinken blockierte Antriebswelle C 43h 3 mal blinken Motorstrom zu hoch D 44h 4 mal blinken Temperatur Endstufe zu hoch E 45h 5 mal blinken Fehler beim Lesen der Absolutposition Kommunikationsfehler bei CAN F 46h 6 mal blinken AGO2 hat in Knotenzustand bus off geschaltet Nur bei Betrieb mit CAN Bus Tab 2 St rungscode Standardprotokoll RS232 RS485 Dieses Kapitel beschreibt die Steuerung bzw Parametrierung des AG02 ber das Standardprotokoll der seriellen Schnittstelle RS232 bzw R8485
50. Zustandswechsel 4 SWITCHED ON gt OPERATION ENABLE Enable Operation Befehl vom Master e Zustandswechsel 5 OPERATION ENABLE gt SWITCHED ON Disable Operation Befehl vom Master e Zustandswechsel 6 SWITCHED ON gt READY TO SWITCH ON Shutdown Befehl vom Master e Zustandswechsel 7 READY TO SWITCH ON gt SWITCH ON DISABLED Disable Voltage Befehl vom Master e Zustandswechsel 8 OPERATION ENABLE gt READY TO SWITCH ON Shutdown Befehl vom Master e Zustandswechsel 9 OPERATION ENABLE gt SWITCH ON DISABLED Disable Voltage Befehl vom Master e Zustandswechsel 10 SWITCHED ON gt SWITCH ON DISABLED Disable Voltage Befehl vom Master e Zustandswechsel 11 OPERATION ENABLE gt QUICK STOP ACTIVE Quick Stop Befehl vom Master e Zustandswechsel 12 QUICK STOP ACTIVE gt SWITCH ON DISABLED Disable Voltage Befehl vom Master e Zustandswechsel 13 All states gt FAULT St rung ist aufgetreten e Zustandswechsel 14 FAULT gt SWITCH ON DISABLED Fault Reset Befehl vom Master AG02 Datum 08 07 2015 Seite 55 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 10 4 Status word Zustandswort AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Das Statusword Zustandswort gibt den aktuellen Status des AG02 wieder Es besteht aus 16 Bit und ist in dem Objekt 6041 sowie in den 3 Transmit PDO s abgebildet Status word 15 14 13 12 11 10 9 8 7 16 51413 121 11 0
51. achen Anschl sse der seriellen Schnittstelle vertauscht siehe Montageanleitung Elektrischer Anschluss unterschiedliche Baudrate von PC und AG02 Freigabeeingang nicht aktiv _Spannungsversorgung AG02 nicht eingeschaltet keine Positionierung m glich siehe Auswertung Fehlernummer Standardprotokoll siehe Kapitel 6 1 Kodierung Fehlernummer Positionierung ist noch aktiv Aktueller Positionierauftrag mit 1 Befehl beenden Tippbetrieb kann nicht z gestartet werden siehe Kapitel 6 Standardprotokoll Betriebsart Drehzahlmodus aktiv Tab 5 Fehlerbehandlung Parameterbeschreibung In diesem Kapitel werden die Parameter des AG02 beschrieben Au er Parameter 24 Sollwert werden alle Parameter nichtfl chtig im EEPROM gespeichert Reglerparameter Nr Name Auswahl Wert Default Beschreibung 1 Regler parameter P 1 500 250 P Verst rkung des Reglers gilt f r alle Betriebsarten Positioniermodus Drehzahlmodus Tippbetrieb Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1000 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2410 gt Subindex 01 Regler parameter 0 500 I Verst rkung des Reglers gilt f r alle Betriebsarten Positioniermodus Drehzahlmodus Tippbetrieb Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1001 aez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2410 gt Sub
52. and Einschaltbereit 2 1 Betriebsbedingung Nicht implementiert 0 AUS 3 3 1 Betrieb freigegeben Betrieb freigeben 0 Betrieb sperren Betrieb gesperrt Motor bremst mit maximaler Verz gerung und geht in Zustand Einschaltbereit Motor bleibt in Regelung 4 1 Betriebsbedingung Nicht implementiert 0 Hochlaufgeber sperren 5 1 Hochlaufgeber freigeben Nicht implementiert 0 Hochlaufgeber stoppen 6 1 Sollwert freigeben Sollwert wird freigegeben Antrieb dreht mit der vorgegebenen Drehzahl 0 Sollwert sperren Antrieb l uft mit programmierter Verz gerung aus Motor bleibt in Regelung 7 1 Quittieren St rung quittieren AG02 geht anschlie end in Einschaltsperre 0 keine Bedeutung 8 wird nicht unterst tzt 15 Tab 13 Steuerwort Betriebsart Drehzahlmodus Datum 08 07 2015 Seite 32 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 5 Zustandswort Betriebsart Drehzahlmodus Slave gt Master Bit Wert GE Beschreibung AG02 0 1 Einschaltbereit Versorgungsspannung f r Motor und Elektronik liegt an 0 Nicht einschaltbereit 1 1 Betriebsbereit Identisch mit Bit 0 0 Nicht Betriebsbereit 2 1 Betrieb freigegeben Drehzahlbetrieb freigegeben 0 Betrieb gesperrt Drehzahlbetrieb gesperrt 3 1 St rung Antrieb gest rt und dadurch auBer Betrieb geht nach Quittierung und erfolgreicher Fehlerbehebung in Einscha
53. ardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1007 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2410 gt Subindex 08 v Tipp 1 100 1 80 1 35 30 maximale Geschwindigkeit im Tippbetrieb 1 2 die Angabe erfolgt in U min Getriebe 55 1 gt max 100 U min Getriebe 62 1 max 80 U min Getriebe 135 1 max 35 U min Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1008 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2410 gt Subindex 09 Pos Fenster 0 1000 10 Betriebsart Positioniermodus Positionierfenster Befindet sich die Istposition des AG02 innerhalb des programmierten Sollwertes dieses Fensters wird dies durch Setzen des Bit 3 im System Statuswort siehe Kapitel 2 1 des AG02 signalisiert Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 7100 mm Betriebsart Drehzahlmodus Drehzahlfenster Befindet sich die Istdrehzahl innerhalb der Solldrehzahl dieses Fensters wird dies durch setzten des Bit 3 im System Statuswort siehe Kapitel 2 1 des AG02 signalisiert Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1009 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 6067 Z hler 1 10000 bersetzungsverh ltnis Z hler bei Verwendung eines Getriebes kann hier ein bersetzungs Faktor programmiert werden siehe Kapitel 10 externes Getriebe Standardpro
54. atentyp Unsigned32 Default 00000192 EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 24 Hersteller spezifisch nicht verwendet Bit 23 16 drive type nicht verwendet Bit 15 0 device profile number AG02 Datum 08 07 2015 Seite 65 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 12 2 2 1001 Error Register Das Objekt 1001 zeigt den Fehlerzustand des Ger tes an Subindex 00 Beschreibung Aktueller Fehlercode Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default no EEPROM no Format Beschreibung Bit 7 Fehler beim Lesen der Absolutposition Bit 6 reserviert statisch 0 Bit5 Antriebswelle blockiert Bit 4 Fehler bei der Daten bertragung Bit 3 Ubertemperatur Endstufe Bit 2 Unterspannung Versorgungsspannung Bit 1 Uberstrom Bit 0 Allgemeiner Fehler ist gesetzt wenn Fehler vorhanden Eine detaillierte Fehlerauswertung kann ber das Objekt 1003 predefined error field erzielt werden St rungen und Fehler werden im Moment ihres Auftretens durch eine Emergency Message signalisiert siehe Kapitel 10 2 9 Emergency Objekt 10 12 2 3 1002 Manufacturer Status Register Das Objekt 1002 zeigt das System Statuswort des AG02 an siehe Kapitel 2 1 Sytem Statuswort Subindex 00 Beschreibung Herstellerspezifisches Status Register Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp U
55. atentyp Unsigned8 Default 253 EEPROM no Subindex 05 Beschreibung Event Timer Zugriff read write PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default 100 EEPROM no Wertebereich 10 65535 Format Beschreibung Subindex 011 Bit 31 nicht verwendet Bit 30 0 Anforderung ber RTR Frame freigegeben 1 Anforderung ber RTR Frame gesperrt Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit Funktions Code des Identifiers Bit6 0 7 Bit Node ID des Identifiers Daten Beschreibung Subindex 021 0 synchron azyklisch PDO wird nach jeder SYNC Message gesendet 1 240 synchron zyklisch PDO wird nach 1 240 empfangenen SYNC Messages gesendet 241 251 reserviert 252 reserviert 253 asynchron auf Anforderung RTR Frame PDO wird unmittelbar nach empfang des RTR Frames gesendet Achtung Muss ber Bit 30 von Subindex 1 freigegeben sein 254 asynchron Event triggered bei jeder Anderung der Istdreh zahl 255 asynchron Time triggered zeitgesteuert PDO Mapping Siehe Objekt 1A03 4 transmit PDO mapping parameter Event Timer Durch den Parameter Event Timer wird eine Zykluszeit in Millisekunden f r die zeitgeteuerte bertragung des Transmit PDO4 eingestellt Datum 08 07 2015 Seite 82 von 94 Art Nr 82952
56. ave passiver Busteilnehmer betrieben und kann somit nur auf Anfrage des Masters Nachrichten quittieren bzw Daten bermitteln Das AG02 erkennt die eingestellte Baudrate des Profibus DP automatisch Die Baudrate wird einheitlich vom Master f r alle am Profibus angeschlossenen Ger te eingestellt Folgende Baudraten werden vom AG02 unterst tzt e 9 6 kBd 19 2 kBd 93 75 kBd 187 5 kBd 500 kBd 1 5 MBd 3 MBd 6 MBd 12 MBd Leitungsl nge Baudrate in kbit s 19 6 19 2 93 75 187 5 500 1500 3000 6000 12000 Leitungsl nge in m 1200 1200 1200 1000 400 200 100 100 100 Tab 7 Leitungsl nge Abschluss der Profibus DP Leitung Ist das AG02 am Busende angebracht muss die Profibus Leitung mit einem definierten Busabschluss terminiert werden Beim AG02 erfolgt dies mit dem Busabschlussstecker Profibus welcher als Zubeh rartikel bei SIKO erh ltlich ist Dieser wird auf den noch freien Busanschluss aufgeschraubt Datenaustausch Die Ablaufpl ne Steuerfunktionen und Zustandsmeldungen sowie Art und Weise des zyklischen Datenverkehrs zwischen Master und AG02 Slave richtet sich nach den im Profibus Profil f r Drehzahlver nderbare Antriebe PROFIDRIVE Version 2 Ausgabe September 1997 PNO Best Nr 3 071 festgelegten Abl ufen und Datenstrukturen Telegrammaufbau Data Exchange W hrend des Betriebs Data Exchange gt gelbe LED leuchtet siehe Montageanleitung Abb 7 werden
57. ber das Objekt 1005 eingestellt werden siehe Kapitel 10 12 2 Objektbeschreibung Prozess Daten Objekte PDO s Prozessdaten Objekte dienen dem schnellen Austausch kurzer Prozessdaten Prozessdaten Objekte werden ereignisorientiert zyklisch oder auf Anforderung bertragen In einem PDO k nnen maximal 8 Byte Nutzdaten bertragen werden s Der Austausch von PDO s kann nur im NMT Status OPERATIONAL Il erfolgen Datum 08 07 2015 Seite 43 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Das AG02 stellt 3 Transmit PDO s Prozessdaten vom AG02 gt NMT Master sowie 3 Receive PDO s Prozessdaten vom NMT Master gt zum AG02 zur Verf gung Unterst tzt werden die Receive PDO s RPDO1 RPDO3 RPDO4 sowie die Transmit PDO s TPDO1 TPDO3 und TPDO4 nach dem Device Profil Drives and Motion Control CIA DSP 402 Version 2 0 10 2 5 Transmit PDO s 10 2 5 1 17 Transmit PDO TPDO1 Das erste Transmit PDO enth lt 2 Nutzdatenbytes in welche das Statuswort des AG02 abgebildet ist Das Transmit PDO1 wird standardm ig asynchron vom AG02 bertragen Es bildet zusammen mit dem Receive PDO1 in welches das Steuerwort der Zustandsmaschine abgebildet ist eine Hand Shake Verbindung Quittungsbetrieb zwischen bergeordneter Steuerung und dem Antriebscontroller Das ndern der bertragungsart des TPDO1 wird daher nicht empfohlen Die COB ID des ersten Transmit PDO ist defaultm ig auf 180
58. bsart Drehzahlmodus St rung Start ZSW3 1 Tl Bedeutet Wechsel von O nach 1 und zur ck Bedeutet Wechsel von Versorungsspg Ein St rung quittieren inach 0 und zur ck STW 0000 0000 0000 0000 X Bit kann 0 oder 1 sein i Einschaltbereit Einschaltsperre ZSW 0011 111x x01x 0011 ZSW 6 1 Betrieb freigeben AUS1 ST 0000 0000 1011 STWo W Betrieb freigegeben ZSW x011 111x x011 0111 Fahrbereit ZSW 1011 111x x011 0111 Sollwert freigeben S TW 0000 0000 0100 1011 f Sollwert ndern Fahren STW 0000 0000 0100 1011 ZSW 00x1 111x x011 0111 Sollwert sperren GA 0000 0000 0000 1011 Abb 14 Ablaufplan Betriebsart Drehzahlmodus 9 6 Parametrierung ber Profibus Jedem Parameter des AG02 ist eine Parameternummer zugeordnet anhand derer der Parameter mit Hilfe des PKW Mechanismus ausgelesen bzw ge ndert werden kann siehe Kapitel 9 4 2 PKW Anderungen der Parameter werden im EEPROM nicht fl chtig gespeichert Werden vom Profibus Master unzul ssige Werte an das AG02 gesendet so wird entsprechend mit einer Fehlermeldung reagiert siehe Tab 10 Fehlernummern bei Antwort Die Bedeutung der einzelnen Parameter k nnen Sie im Kapitel 8 Parameterbeschreibung entnehmen AG02 Datum 08 07 2015 Seite 34 von 94 Art Nr 82952 nd Sta
59. d Winkelmess Systeme Es soll der Parameter oberer Grenzwert auf 250000 gesetzt werden Ermittlung der Parameterkennung PKE bestehend aus AK SPM PNU 1 Ermittlung der Auftragskennung AK Auftragskennung Parameterwert ndern Doppelwort 3 3n siehe Tab 8 Auftragskennung 2 Ermittlung der Parameternummer Parameternummer oberer Grenzwert 1016 3F8 siehe Tab 15 3 SPM 0 gt PKE 33F8 Parameterkennung f r das Beispiel Parameter schreiben PKE Parameterkennung Bit 15114 113 12 11 1101918171615141 13121110 Bezeichnung AK SPM Parameternummer PNU Wertbin r 0 0 1111 O JO0 1 11 1111111111 101 1010 Wert hex 3 3 F Ermittlung des Parameter Kennung Wertes PKW 1 Ermittlung der Parameterkennung siehe oben PKE 0x33F8 2 Ermittlung des Index Index IND 0 3 Ermittlung des Parameterwertes PWE Parameterwert PWE 250000 3D090 Telegramm vom Master gt Slave PKW 4Worte PKE IND PWE Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 0x33F8 0x0000 0x0003 0xD090 Telegramm vom Slave gt Master bei korrekter Ausf hrung PKW 4Worte PKE IND PWE Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 0x23F8 0x0000 0x0003 0xD090 PKE 23F8 Antwortkennung 2 Parameterwert Doppelwort bertragen siehe Tab 9 Antwortkennung Datum 08 07 2015 Seite 38 von 94 Art Nr 82952 nd S
60. daher nicht empfohlen Die COB ID des ersten Receive PDO ist defaultm ig auf 200 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter werden ber das Objekt 1400 1 Receive PDO Parameter eingestellt 1 Receive PDO Byte 1 Byte 2 11 29 Bit Identifier LEE MoB Steuerwort Objekt 6040 Abb 20 1 Receive PDO 10 2 6 2 3 Receive PDO RPDO3 Das dritte Receive PDO ist der Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus zugeordnet und enth lt 6 Nutzdatenbytes in welche das Steuerwort sowie der aktuelle Sollwert f r das AG02 abgebildet ist Die bertragene Position wird als absolute Zielposition bernommen Eine Antriebsbewegung im Positionierbetrieb kann nur aus dem Zustand OPERATION ENABLED der Zustandsmaschine ausgef hrt werden Das Receive PDO3 wird standardm ig asynchron vom Antriebscontroller verarbeitet Es bildet zusammen mit dem Transmit PDO1 in dem das Statuswort der Zustandsmaschine abgebildet ist eine Hand Shake Verbindung Quittungsbetrieb zwischen bergeordneter Steuerung und dem Antriebscontroller Um einen Synchronstart mehrerer Antriebe zu realisieren kann die synchrone Ubertragungsart Wert 0 eingestellt werden Die Daten des RPDO3 werden dann erst mit dem Empfang des n chsten SYNC Telegrammes verarbeitet siehe Kapitel 10 2 3 Sync Objekt Die COB ID des dritten Transmit PDO ist defaultm ig auf 400 Node ID programmiert Die Kommunikationsparameter wer
61. den ber das Objekt 1402 3 Receive PDO Parameter eingestellt 3 Receive PDO Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 11 29 Bit Identifier Lon MoB LSB NSB NSB MSB Steuerwort Sollwert Objekt 6040 Objekt 607A Abb 21 3 Receive PDO AG02 Datum 08 07 2015 Seite 46 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 2 6 3 4 Receive PDO RPDO4 Das vierte Receive PDO ist der Betriebsart Drehzahlmodus zugeordnet und enth lt 6 Nutzdatenbytes in welche das Steuerwort sowie die aktuelle Solldrehzahl f r das AG02 abgebildet sind Durch das Steuerwort im Receive PDO4 wird eine Antriebswegung in positiver oder negativer Drehrichtung gestartet Eine Antriebsbewegung im Drehzahlmodus kann nur aus dem Zustand OPERATION ENABLED der Zustandsmaschine ausgef hrt werden Das Receive PDO4 wird standardm ig asynchron vom Antriebscontroller verarbeitet Es bildet zusammen mit dem Transmit PDO1 in das das Statuswort der Zustandsmaschine abgebildet ist eine Hand Shake Verbindung Quittungsbetrieb zwischen bergeordneter Steuerung und dem Antriebscontroller Um einen Synchronstart mehrerer Antriebe zu realisieren kann die synchrone bertragungsart Wert 0 eingestellt werden Die Daten des RPDO4 werden dann erst mit dem Empfang des n chsten SYNC Telegrammes verarbeitet siehe Kapitel 10 2 3 Sync Objekt Die COB ID des dritten Transmit PDO ist defaultm ig
62. dus In der folgenden Tabelle ist ein Beispiel in der Betriebsart Profile Velocity Mode Drehzahlmodus dargestellt Die Knotenadresse des AG02 in diesem Beispiel ist 5 Umschaltung der Betriebsart mittels Parameter 20 siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Default Positioniermodus Identifier Nachricht Bedeutung 0x000 0x01 0x05 NMT Enter OPERATIONAL 0x205 0x06 0x01 RPDO1 Shutdown Befehl 0x205 0x07 0x01 RPDO1 Switch On Befehl 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 Enable Operation Befehl 0x505 0x0F 0x00 0x44 0x00 0x00 0x00 RPDO4 Starten des Drehzahlmodus mit der Solldrehzahl 68 U min Drehrichtung positiv warten bis Solldrehzahl erreicht ist 0x505 OxOF 0x00 0x1E 0x00 0x00 0x00 RPDO4 ndern der Drehzahl auf 30 U min 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 Antriebsbewegung stoppen 0x505 0x0F 0x00 0xB8 OxFF OxFF OxFF RPDO4 Starten des Drehzahlmodus mit der Solldrehzahl 72 U min Drehrichtung negativ warten bis Solldrehzahl erreicht ist 0x205 OxOF 0x01 RPDO1 Antriebsbewegung stoppen 0x205 0x07 0x01 RPDO1 Disable Operation Befehl 0x205 0x06 0x01 RPDO1 Shutdown Befehl 0x205 0x00 0x01 RPDO1 Disable Voltage Befehl 0x000 0x80 0x05 NMT Enter PRE OPERATIONAL Tab 26 Beispiel Profile Velocity Mode AG02 Datum 08 07 2015 Seite 62 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 10 9 bersicht CANopen Identifier intelligente Weg und Winkelmess Systeme Die
63. e 5 1 Abb 7 externes Getriebe Die Eingabe einer ungeraden Getriebeuntersetzung ist nach folgendem Beispiel m glich Getriebeuntersetzung 3 78 e Parameter Z hler 378 e Parameter Nenner 100 Warnungen St rungen Das AG02 unterscheidet zwischen Warnungen und St rungen Warnungen Warnungen haben keinen Einfluss auf den Ablauf des Positionierantriebes Warnungen verschwinden nach Beseitigung der Ursache wieder M gliche Warnungen sind e Batteriespannung f r Absolutwertgeber unterschreitet Grenzwert innerhalb der n chsten 6 Monate Batteriewechsel vornehmen lassen siehe Kapitel 2 1 System Statuswort gt Bit 12 e Motorstrom au erhalb zul ssigem Bereich siehe Kapitel 2 1 System Statuswort gt Bit 13 gt h lt dieser Zustand l nger als 10 Sek an schaltet das AG02 auf St rung Datum 08 07 2015 Seite 13 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 5 2 5 2 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme e Schleppfehler vorhanden siehe Kapitel 2 1 System Statuswort gt Bit 15 gt AG02 kann programmierte Geschwindigkeit aufgrund zu gro er Last nicht erreichen St rungen St rungen l sen einen sofortigen Stop des Positionierantriebes aus Eine rot blinkende LED signalisiert den St rungszustand siehe Montageanleitung Abb 7 Anhand des Blink Codes kann die St rungsursache ermittelt werden siehe Tab 2 St rungscode Weiterhin kann ber das Bit 8 des
64. ed32 Default 80h EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 30 nicht verwendet Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 0 Bit 10 0 des Identifier 2 Die COB ID der Sync Message kann nur im NMT Status Il PREOPERATIONAL ge ndert werden AG02 Datum 08 07 2015 Seite 67 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan Nm 10 12 2 6 100A Manufacturer Software Version Das Objekt 100A gibt die Softwareversion der Controller Firmware an Subindex 00 Beschreibung Software Version als ASCII Zeichen Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 max 4 characters Default no EEPROM no Format Beschreibung Beispiel Bit 31 24 311 1 ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 2En ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 30 0 ASCII character ISO 8859 Bit 7 0 30 0 ASCII character ISO 8859 Softwareversion V 1 00 10 12 2 7 100C Guard Time Durch das Objekt 100C wird die Zykluszeit Guard Time f r das Node Guarding eingestellt Die Zykluszeit Guard Time wird in Millisekunden angegeben siehe Kapitel 10 2 11 Node Guarding Subindex 00 Beschreibung Guard Time Zugriff read write PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp
65. efehl L nge Antwort Beschreibung SXXXXX 6 2 gt Ger t in Grundzustand zur cksetzen Bei Option Profibus CAN Bus bleiben Busadresse und CAN Baudrate erhalten x 11100 alle Parameter in Grundzustand siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Spalte Default x 11101 nur Standardparameter in Grundzustand Regler bzw Standardparameter siehe Kapitel 8 x 11102 nur Reglerparameter in Grundzustand Regler bzw Standardparameter siehe Kapitel 8 x 11103 St rung zur cksetzen x 11104 AG02 Kalibrieren x 11105 St rungsspeicher l schen TX 2 2 gt Drehrichtung bzw Stopp Mode Tippbetrieb 2 eingeben Parameter Nr 18 x 0 Drehrichtung i x 1 Drehrichtung e x 3 Stopp Mode Tippbetrieb 2 Motor bremst mit maximaler Verz gerung x 4 Stopp Mode Tippbetrieb 2 Motor bremst mit programmierter Verz gerung V 1 6 XXX gt Istdrehzahl ausgeben W 1 2 XXXX gt Positionswert Bin r xxxx 4 Byte im 2 er komplement MSB LSB Xy 2 2 C Betriebsart eingeben Parameter Nr 20 y 0 Positioniermodus y 1 Drehzahlmodus X 1 2 gt Start Tippbetrieb 1 nur im Positioniermodus Z 1 10 XXXXXXX gt Positionswert ausgeben 2C ex 1 0 Verfahren Tippbetrieb 2 positiv Antrieb verf hrt in positiver Richtung solange Zeichen permanent gesendet wird nur im Positioniermodus 2E hex 1 0 Verfahren Tippbetrieb 2 negativ Antrieb verf hrt in negativer Richtung solange Zeichen permanent gesendet wird nu
66. egt bin r 0010 1001 0100 1000 hex gt 2 9 4 8 Datum 08 07 2015 Seite 5von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pain mms Die nachfolgende Tabelle gibt Auskunft ber die Bedeutung der einzelnen Bits des System Statuswortes Bit Zustand Beschreibung Bit 0 Betriebsart Positioniermodus Endschalter 1 1 Endschalter 1 aktiv Ein Verfahren ist nur mit Tippbetrieb in Richtung Endschalter 2 m glich 0 Endschalter 1 inaktiv 0 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 1 Betriebsart Positioniermodus Endschalter 2 1 Endschalter 2 aktiv Ein Verfahren ist nur mit Tippbetrieb in Richtung Endschalter 1 m glich 0 Endschalter 2 inaktiv OU Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 2 Kalibrierschalter 1 Kalibrierschalter aktiv 0 Kalibrierschalter inaktiv Bit 3 Betriebsart Positioniermodus In Position 1 Istposition befindet sich innerhalb des Positionierfensters des programmierten Sollwertes 0 Istposition befindet sich au erhalb des Positionerfensters des programmierten Sollwertes Betriebsart Drehzahlmodus In Position 1 Istdrehzahl befindet sich innerhalb des vorgegebenen Toleranzfensters der Solldrehzahl 0 Istdrehzahl befindet sich au erhalb des vorgegebenen Toleranzfensters Bit 4 Antrieb f hrt 1 Antrieb f hrt UI Antrieb steht Drehzahl lt 2 U min Bit 5 Betriebsart Positioniermodus oberer Grenzwert 1 Istposition
67. eht vor jenen Textstellen die besonders zu beachten sind damit der ordnungsgem e Einsatz de AG02 gew hrleistet ist O l SS got Il Dieses Symbol steht vor jenen Textstellen die zus tzliche wichtige Informationen enthalten Dokumentation Dieses Benutzerhandbuch ist f r den absoluten Positionierantrieb AG02 g ltig und soll Ihnen die notwendigen Informationen zur Programmierung und Ansteuerung des Positionierantriebes AG02 geben allgemeinen Sicherheitshinweise und die bestimmungsgem e Verwendung sowie die Inbetriebnahme des Positionierantriebs entnehmen Sie der Montageanleitung Hinweise f r die mechanische Montage den elektrischen Anschluss die Funktionsbeschreibung In diesem Kapitel werden die f r den Betrieb des Positionierantriebes notwendigen Abl ufe Funktionen und Zust nde beschrieben Zugrunde gelegt wird in diesem Kapitel das Standardprotokoll des AG02 RS232 bzw RS485 Schnittstelle System Statuswort Das System Statuswort des AGO2 besteht aus 2 Byte und gibt den Zustand des AG02 wieder ber die serielle Schnittstelle RS232 RS485 kann das System Statuswort als Hexadezimalwert ausgelesen werden siehe Kapitel 6 Standardprotokoll R Befehl High Byte Low Byte Bit Nummer 15114113 12 1111019181 716 15141 1312 0 0 111011 10101110 1110101 11101010 2 9 4 8 Abb 1 Aufbau System Statuswort CH Beispiel grau hinterl
68. emente beziehen enth lt dieses Feld den Array Subindex Datum 08 07 2015 Seite 26 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 9 4 2 3 9 4 3 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan Nm Parameter Wert PWE Dieses Feld enth lt den Zahlenwert des im PNU Parameter Nummer stehenden Parameters siehe Kapitel 9 6 Parametrierung gt Tab 15 Die PWE bertragung von Wortgr Ben erfolgt mit Wort 4 des PPO die bertragung von Doppelwortgr en erfolgt mit Wort 3 und Wort 4 des PPO siehe Abb 8 Aufbau des PPO Bei nicht ausf hrbaren Auftr gen antwortet der Slave mit einer Fehlernummer gem nachstehender Tabelle Nr Bedeutung 0 unzul ssige Parameternummer 1 Parameterwert nicht nderbar 2 untere oder obere Wertgrenze berschritten 3 fehlerhafter Subindex 4 kein Array 5 falscher Datentyp 6 kein Setzen erlaubt nur r cksetzbar 7 Beschreibungselement nicht nderbar 8 im IR gefordertes PPO Write nicht vorhanden 9 Beschreibungsdaten nicht vorhanden 10 Accessgroup falsch 11 keine Bedienhoheit 12 Pa wort falsch 13 Text im zyklischen Verkehr nicht lesbar 14 Name im zyklischen Verkehr nicht lesbar 15 kein Textarray vorhanden 16 PPO Write fehlt 17 Auftrag wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar 18 sonstiger Fehler 19 Datum im zyklischen Verkehr nicht lesbar Tab 10 Fehlernummern bei Antwort Prozessdaten
69. er ndert werden Das Senden eines Node Guard Telegrammes ist im NMT Status OPERATIONAL PRE OPERATIONAL oder STOPPED m glich ii Das Node Guard Telegramm ist nur bei deaktiviertem Heartbeat Protokoll m glich 10 3 State Machine AG02 Die CANopen State Machine zeigt Betriebs und Fehlerzust nde des Antriebs im Statusword an die aufgrund von Betriebs berg ngen zustande kommen Die Zust nde der State Machine k nnen ber das Steuerwort siehe Kapitel 10 5 oder durch interne Ereignisse z B Auftreten einer St rung wechseln Datum 08 07 2015 Seite 53 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms Der aktuelle Zustand der State Machine kann Ober das Statusword siehe Kapitel 10 4 Tab 22 gelesen werden CO Il Die Zust nde der State Machine k nnen nur ber PDO s gesetzt werden Start Je Not Ready to Switch On pi Switch On Disabled Pr f Ready to Switch On Ja Te Switched On Ja fs Operation Quick Stop Enable Active Abb 27 Statemachine Folgende Zust nde der Sate Machine des AG02 sind m glich e NOT READY TO SWITCH ON AG02 befindet sich in der Initialisierung nach dem Einschalten Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden Motor ist freigeschaltet e SWITCH ON DISABLED Initialisierung ist abgeschlossen Es k nnen keine Fa
70. ermodus Datum 08 07 2015 AG02 Seite 29 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 2 Zustandswort Betriebsart Positioniermodus Slave gt Master Bit Wert en Beschreibung AG02 0 1 Einschaltbereit Versorgungsspannung f r Motor und Elektronik liegt an 0 Nicht einschaltbereit 1 1 Betriebsbereit Identisch mit Bit 0 0 Nicht Betriebsbereit 2 1 Betrieb freigegeben Positionierbetrieb freigegeben 0 Betrieb gesperrt Positionierbetrieb gesperrt 3 1 St rung Antrieb gest rt und dadurch au er Betrieb geht nach Quittierung und erfolgreicher Fehlerbehebung in Einschaltsperre Fehlercode im St rungsbuffer 0 St rungsfrei 4 1 kein AUS 2 Kein AUS 2 Befehl steht an 0 AUS2 AUS 2 Befehl steht an 5 1 kein AUS 3 nicht implementiert 0 AUS 3 statisch auf 1 6 1 Einschaltsperre Wiedereinschalten nur durch AUS 1 und anschlie endem Em 0 Keine Einschaltsperre 7 1 Warnung Antrieb weiter in Betrieb keine Quittierung erforderlich Warnungen siehe Kapitel 5 1 0 Keine Warnung Es liegt keine Warnung an bzw Warnung ist wieder verschwunden 8 1 kein Schleppfehler kein Schleppfehler vorhanden siehe Kapitel 2 1 System Statuswort Bit 15 0 Schleppfehler 9 1 F hrung gefordert Nicht unterst tzt statisch auf 1 0 Betrieb vor Ort 10 1 Sollposition erreicht Der absolute Positionsw
71. eronrenrerenseneerenseneerenseneerensenenne 77 1 Transmit PDO Parameter 78 3 Transmit PDO Parameter 80 4 Transmit PDO Parameter 81 1 Transmit PDO Mapping Parameter 83 3 Transmit PDO Mapping Parameter 83 4 Transmit PDO Mapping Parameter 84 CAN Baudrate nornrnororrrrrrnvrrnnsrnvnrnvnennnrnvsrrnrnenesnrsrsnenensrnrsrsrsnenessrsenesrsrenenesnnn 85 Klee E TE 86 Getriebeuntersetzung eessssseensenensnsnsnennenennnnnnenennenernnnnenennennnnnnenennonon 86 Motor Parameter Get 86 Spindle Pitch Gei 88 NK 89 Delta Jog Gei 89 CGontrohword DIEE 89 Giatusword 90 Modes of Operation 90 Position Actual Value rrrnrnnrornnrrnrrrenrrnvenensenernenseneerenseneerenseneerenseneerenseneerensenenne 90 Position Window rsrenvvnrvrnnrrnvennnrrnnenenseneenenseneenensenesrenseneenenseneerenseneerenseneerensenenne 91 Velocity Actual Value ssseeeseeeeeeseseseeesessesesesssestsestsesesestsestsestsestsestsestsestsesesest 91 Target Poemton eesse es eessesereseserererssesesenesesestnenesesenesenerereneseseneseserenese 91 Calibration Value nennen 92 Software Position Uimp nennen 92 PA 44 93 GARA NE 93 BE lee EE insbe then 94 Datum 08 07 2015 Seite 4 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 1 1 1 1 2 2 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pain mms Allgemeine Hinweise Dieses Benutzerhandbuch ist g ltig ab der Firmwareversion 2 00 Symbole und deren Bedeutung La Dieses Symbol st
72. ert steht am Ende eines Fahrauftrags innerhalb des Positionierfensters 0 au erhalb Sollposition 11 1 Referenzpunkt gesetzt Funktion nicht implementiert da Absolutsystem 0 kein Referenzpunkt Statisch auf 1 gesetzt 12 Flanke Sollwert Quittierung Mit Flanke wird Quittiert dass ein neuer 0 1 Positionierauftrag bernommen wurde 1 0 13 1 Antrieb steht Signalisiert Stillstand bei Zwischenhalt und Stop 0 Antrieb f hrt Fahrauftrag wird ausgef hrt 14 1 Positionsgrenzwert Positionsgrenzwert in positiver oder negativer berschritten Richtung berschritten Verfahren nur durch Tippbetrieb m glich 0 innerhalb Positionswert befindet sich innerhalb Positionsgrenzwert programmierter Grenzwerte 15 1 fahrbereit AG02 ist fahrbereit wenn Betrieb freigegeben ist ZSW 2 1 e keine Endschalter aktiv e Freigabeeingang aktiv e keine Grenzwert berschreitung vorhanden e keine St rung aktiv e keine aktuelle Positionierung aktiv 0 nicht fahrbereit AG02 ist nicht fahrbereit Tab 12 Zustandswort Betriebsart Positioniermodus AG02 Datum 08 07 2015 Seite 30 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 3 Ablaufplan Betriebsart Positioniermodus TL Bedeutet Wechsel von 0 nach 1 und zur ck LT Bedeutet Wechsel von 1 nach O und zur ck X Bitkann 0 oder 1 sein Tippen 1 2 Ein rm 0001 0000 1011 Le Betrieb freigegeben Tippen 1 2 aktiv 2 Tippen Aus ZSW 0x0x 1x
73. eterbeschreibung gt Parameter Nr 18 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 1 Daten Beschreibung Wert 0 Drehrichtung i Wert 1 Drehrichtung e 10 12 2 43 6091 Gear Ratio ber das Objekt 6091 kann ein bersetzungsverh ltnis programmiert werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 2 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung Ubersetzungsverh ltnis Z hle siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 11 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 1 10000 Subindex 02 Beschreibung bersetzungsverh ltnis Nenner siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 12 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 1 EEPROM yes Wertebereich 1 10000 siehe auch Kapitel 4 externes Getriebe Datum 08 07 2015 Seite 93 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 12 2 44 60FF Target Velocity ber das Objekt 60FF wird die Sollgeschwindigkeit einer Antriebsbewegung in der Betriebsart Profile Velocity Mode Drehzahlmodus eingegeben Subindex 00 Beschreibung Sollgeschwindigkeit in der Betriebsart
74. etriert werden In der default Einstellung wird der Motor am Ende mit maximaler Verz gerung abrupt gestoppt Wahlweise kann auch mit der parametrierten Tipp Beschleunigung gestoppt werden Die Auswahl kann wahlweise per Profibus mit dem Parameter 1021dez oder ber die serielle Schnittstelle mit dem Befehl T3 bzw TA durchgef hrt werden Die Einstellung wird nichtfl chtig gespeichert Tab 6 Parameterbeschreibung Kommunikation ber Profibus DP optional Allgemeines In diesem Kapitel wird die Ansteuerung und Parametrierung des AG02 ber das Profibus Interface beschrieben Informationen ber Steckerbelegung des Profibus Interfaces entnehmen Sie der Montageanleitung Schnittstelle Profibus DP ist ein internationaler genormter offener Feldbusstandard und ist definiert in den Normen Datum 08 07 2015 Seite 23 von 94 Europ ische Feldbusnorm EN 50170 DIN 19245 Teil 1 und 3 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 9 3 9 4 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan mms Der Feldbus wird f r den zyklischen Datenaustausch zwischen einem Master und den zugeordneten Slaves eingesetzt e Master bestimmen den Datenverkehr auf dem Bus und werden als aktive Teilnehmer bezeichnet e Slaves d rfen nur empfangene Nachrichten quittieren oder auf Anfrage eines Masters Nachrichten an diesen bermitteln Slaves werden als passive Teilnehmer bezeichnet Das AG02 wird am Profibus DP als Sl
75. folgende Tabelle gibt eine bersicht der verwendeten Identifier des AGO2 wieder default Identifier default Identifier Beschreibung eigene Einstellung hexadezimal dezimal 0 0 Netzwerkmanagment NMT 80 128 SYNC Message 80 Node ID 128 Node ID Emergency Message 180 Node ID 384 Node ID TPDO1 200 Node ID 512 Node ID RPDO1 380 Node ID 896 Node ID TPDO3 400 Node ID 1024 Node ID RPDO3 480 Node ID 1152 Node ID TPDO4 500 Node ID 1280 Node ID RPDO4 580 Node ID 1408 Node ID SDO tx 600 Node ID 1536 Node ID SDO rx 700 Node ID 1792 Node ID Heartbeat Message 700 Node ID 1792 Node ID Node Guard Message Tab 27 Ubersicht Identifier 10 10 Einstellung der CAN Adresse und CAN Baudrate Die Eingabe der Stationsadresse sowie der CAN Baudrate erfolgt ber das Standardprotokoll der seriellen Schnittstelle RS232 bzw RS485 siehe Kapitel 6 Standardprotokoll gt H Befehl oder ber das Objekt 2100 CAN Baudrate und 2101 Node ID siehe Kapitel 10 12 2 Objektbeschreibung Die Werkseinstellung der Stationsadresse ist auf 127 die der Baudrate auf 500 kBaud programmiert 10 11 EDS Datei F r das AG02 steht die EDS Datei SIKOAG02 EDS electronic data sheet zur Verf gung Mit Hilfe dieser Datei ist die einfache Einbindung und Konfigurierung des AG02 in ein CANopen Netzwerk mittels handels blicher CANopen Konfigu
76. g Pos Fenster siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 10 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 10 EEPROM yes Wertebereich 0 1000 10 12 2 38 606C Velocity Actual Value Das Objekt 606C enth lt die aktuelle Drehzahl im Profile Velocity Mode Drehzahlmodus Subindex 00 Beschreibung Istdrehzahl im Drehzahlmodus Zugriff read only PDO Mapping yes Datentyp Integer32 Default no EEPROM no PDO Mapping Die Istgeschwindigkeit und das Zustandswort der Statemachine sind im Transmit PDO4 abgebildet siehe Objekt 1A03 44 Transmit PDO mapping parameter 10 12 2 39 607A Target Position Durch das Objekt 607A wird die Zielposition einer Antriebsbewegung in der Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus eingegeben Subindex 001 Beschreibung Sollwert in der Betriebsart Positioniermodus Zugriff read write PDO Mapping yes Datentyp Integer32 Default no EEPROM no Wertebereich 9999999 AG02 Datum 08 07 2015 Seite 91 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 PDO Mapping Die Zielposition und das Steuerwort der Statemachine sind im Receive PDO3 abgebildet intelligente Weg und Winkelmess Systeme siehe Objekt 1602 37 Receive PDO mapping parameter 10 12 2 40 607C Calibration Value Durch das Objekt 607C wird der Kalibrierwert programmiert und der programmierte Wert als abso
77. g Subindex 011 Bit 31 nicht verwendet Bit 30 nicht verwendet Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Daten Beschreibung Subindex 021 0 synchron RPDO1 wird erst nach einer empfangenen SYNG Message verarbeitet 1 240 synchron identisch mit Wert 0 241 251 reserviert 252 reserviert 253 reserviert 254 identisch mit Wert 255 255 asynchron RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet PDO Mapping Siehe Objekt 1602 37 receive PDO mapping parameter Verarbeitung von PDOs Receive PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL verarbeitet ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden Datum 08 07 2015 Seite 74 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 12 2 16 1403 4 Receive PDO Parameter Durch das Objekt 1403 werden die Kommunikationsparameter des vierten Receive PDOs RPDO4 eingestellt Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read write PDO Mapping
78. hrbefehle entgegengenommen werden Motor ist freigeschaltet e READY TO SWITCH ON Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden Motor ist freigeschaltet e SWITCHED ON Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden Motor ist freigeschaltet e OPERATION ENABLED Fahrbefehle k nnen entgegengenommen werden Motor ist in Regelung Datum 08 07 2015 Seite 54 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme e QUICK STOP ACTIVE Der Quick Stop Befehl wurde ausgef hrt Motor bremst mit maximaler Verz gerung und bleibt mit Haltemoment stehen Aktuelle Positionierung wird abgebrochen Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden e FAULT Eine St rung ist aufgetreten Motor ist freigeschaltet Aktuelle Positionierung wird abgebrochen Es k nnen keine Fahrbefehle entgegengenommen werden Das Wechseln der Zust nde der State Machine kann ber interne Ereignisse oder ber Befehle des Masters ber das Steuerwort siehe Tab 24 erfolgen e Zustandswechsel 0 START gt NOT READY TO SWITCH ON Power on oder Software Reset des AG02 e Zustandswechsel 1 NOT READY TO SWITCH ON gt SWITCH ON DISABLED Initialisierung und Selbsttest des AG02 wurde erfolgreich durchgef hrt e Zustandswechsel 2 SWITCH ON DISABLED gt READY TO SWITCH ON Shutdown Befehl vom Master e Zustandswechsel 3 READY TO SWITCH ON gt SWITCHED ON Switch On Befehl vom Master e
79. ial Allgemeines In diesem Kapitel wird die Ansteuerung und Parametrierung ber das CAN Bus Interface beschrieben Informationen ber Steckerbelegung des CAN Bus Interface entnehmen Sie der Montageanleitung Schnittstelle Folgende Baudraten werden vom AG02 unterst tzt e 15 625 kBd 20 kBd 25 kBd 40 kBd 50 kBd 62 5 kBd 100 kBd 125 kBd 200 kBd 250 kbd 500 kBd 1000 kBd Abschluss der CAN Bus Leitung Ist das AG02 am Busende angebracht muss die CAN Bus Leitung mit einem definierten Busabschluss terminiert werden Beim AG02 erfolgt dies mit dem Busabschlussstecker CAN Bus welcher als Zubeh rartikel bei SIKO erh ltlich ist Dieser wird auf den noch freien Busanschluss aufgeschraubt CANopen Protokoll Grundlage ist das CANopen Kommunikationsprofil CIA DS 301 V4 0 sowie das Ger teprofil Drives and Motion Control CiA DSP 402 V2 0 Die f r das Verst ndnis notwendigen Details bzw eventuelle Abweichungen sind in dieser Dokumentation wiedergegeben Datum 08 07 2015 Seite 40 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pain mms 10 2 1 Telegrammaufbau Das Datentelegramm einer CAN Nachricht besteht aus folgenden Feldern SOF Start of Frame gt Start Bit des Telegrammes Identifier Das Feld Identifier enth lt den Identifier sowie Bits zur Erkennung der L nge des Identifiers 11 oder 29 Bit Der Identifier legt die Priorit t der Nachricht fest CANopen legt mit
80. index 02 Regler parameter D 0 500 D Verst rkung des Reglers gilt f r alle Betriebsarten Positioniermodus Drehzahlmodus Tippbetrieb Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1002 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2410 gt Subindex 03 a Pos 1 100 50 Beschleunigung im Positionierbetrieb die Angabe erfolgt in Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1003 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2410 gt Subindex 04 Datum 08 07 2015 Seite 19 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nr Name Auswahl Wert Default Beschreibung v Pos 1 100 1 80 1 35 30 maximale Geschwindigkeit im Positionierbetrieb die Angabe erfolgt in U min Getriebe 55 1 gt max 100 U min Getriebe 62 1 gt max 80 U min Getriebe 135 1 gt max 35 U min Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1004 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2410 gt Subindex 05 a Dreh 1 100 50 Beschleunigung im Drehzahlmodus die Angabe erfolgt in Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1005 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2410 Subindex 06 reserviert a Tipp 1 100 50 Beschleunigung im Tippbetrieb 1 2 die Angabe erfolgt in Stand
81. iner empfangenen SYNG Message verarbeitet 1 240 synchron identisch mit Wert 0 241 251 reserviert 252 reserviert 253 reserviert 254 identisch mit Wert 255 255 asynchron RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet PDO Mapping Siehe Objekt 1600 1 receive PDO mapping parameter Verarbeitung von PDOs Receive PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL verarbeitet Das ndern der Ubertragungsart des RPDO1 wird nicht empfohlen da dadurch die Funktion der Zustandsmaschine nicht mehr gew hrleistet ist ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden 10 12 2 15 1402 27 Receive PDO Parameter AG02 Durch das Objekt 1402 werden die Kommunikationsparameter des dritten Receive PDOs RPDO3 eingestellt Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 2 EEPROM no Datum 08 07 2015 Seite 73 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 400 Node ID EEPROM no Subindex 021 Beschreibung Ubertragungsart siehe Kapitel 10 2 6 4 Ubertragungsarten Receive PDO s Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 255 EEPROM no Format Beschreibun
82. itioniermodus AG02 Datum 08 07 2015 Seite 10 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme PS mms 2 22 Drehzahlmodus Parameter Nr 20 Betriebart ist auf Drehzahlmodus programmiert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Im Drehzahlmodus beschleunigt das AG02 nach dem Start Befehl mit der programmierten Beschleunigung auf die vorgegebene Solldrehzahl und h lt diese Drehzahl bei bis dies durch einen Stop Befehl beendet oder ein neue Solldrehzahl vorgegeben wird Beim Andern der Solldrehzahl wird die Drehzahl dem neuen Wert unmittelbar angepasst Die Verfahrrichtung im Drehzahlmodus wird durch das Vorzeichen des Sollwertes bestimmt siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Geschwindigkeit Solldrehzahl FO Befehl Stopp N Befehl lt Stopp O Befehl oder Sollwert 0 Fenn Beschleunigung er Parameter a Dreh Start Befehl Stopp Befehl Zeit Abb 5 Rampe Drehzahlmodus Damit ber den M Befehl des Standardprotokolls der Drehzahlmodus gestartet werden kann m ssen folgende Bedingungen erf llt sein e _AGO2 darf nicht auf St rung geschaltet sein System Statuswort Bit 8 0 e kein Fahrauftrag aktiv System Statuswort Bit 14 0 e Freigabeeingang aktiv System Statuswort Bit 10 0 Sind diese Bedingungen erf llt wird dies im System Statuswort durch Bit 11 0 signalisiert
83. laufplan Betriebsart Profile Position Mode Positioniermodus AG02 Datum 08 07 2015 Seite 60 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 7 Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode Drehzahlmodus SW Statusword CW Controlword L Bedeutet Wechsel von 1 nach 0 Bedeutet Wechsel von A 0 nach 1 X Bit kann 0 oder 1 sein KR Mode stoppen CW 8 oder Sollwert 0 Start N Versorungsspg Ein Fault K N SW xxxx XXXX x0xx 1000 8 Enter Operational K Ze R NMT Fault reset Befehl CN gt CW 7 _ K Switch on disabled SW xxxx XXXX x1x1 0000 Shutdown Befehl W 1 11 Vi 0000 0001 0000 0 2 I Ready to switch on SW xxxx XXXX x01x 0001 Switch on Befehl CW 0000 0001 0000 gr Switched on SW xxxx XXXX x01x 0011 Disable voltage Befehl CW 0000 0000 0000 0000 o t Quick stop active E operation Befehl CW 0000 0001 0000 un SW xxxx XXXX x00x 0111 Operation enabled Quick stop Befehl CW 0000 0000 0000 0010 SW xxxx xxxx x01x 0111 Antrieb fahrbereit SW 0001 0x11 0011 0111 e Velocity Mode starten C CW 8 L J Velocity Mode aktiv Sollwert ndern SW 0000 0x10 0011 0111
84. ltsperre Fehlercode im St rungsbuffer 0 St rungsfrei 4 1 kein AUS 2 Kein AUS 2 Befehl steht an 0 AUS 2 AUS 2 Befehl steht an 5 1 kein AUS 3 nicht implementiert 0 AUS 3 statisch auf 1 6 1 Einschaltsperre Wiedereinschalten nur durch AUS 1 und anschlie endem Ein 0 Keine Einschaltsperre 7 1 Warnung Antrieb weiter in Betrieb keine Quittierung erforderlich Warnungen siehe Kapitel 5 1 0 Keine Warnung Es liegt keine Warnung an bzw Warnung ist wieder verschwunden 8 1 Soll Ist berwachung Istdrehzahl ist innerhalb des Drehzahlfensters der im Toleranzbereich Solldrehzahl 0 Soll Ist Uberwachung nicht im Toleranzbereich 9 1 F hrung gefordert Nicht unterst tzt statisch auf 1 0 Betrieb vor Ort 10 1 f oder n erreicht Nicht unterst tzt statisch auf 1 0 f oder n unterschritten 11 Ger tespezifisch Nicht unterst tzt statisch auf 1 u 12 13 1 Antrieb steht Signalisiert Stillstand bei Stop 0 Antrieb f hrt Antriebswelle dreht sich 14 Ger tespezifisch Nicht unterst tzt statisch auf 0 15 1 fahrbereit AG02 ist fahrbereit wenn e Betrieb freigegeben ist ZWS 2 1 e keine St rung aktiv e Freigabeeingang aktiv e Drehzahlmodus nicht aktiv STW 6 0 0 nicht fahrbereit AG02 nicht fahrbereit Tab 14 Zustandswort Betriebsart Drehzahlmodus AG02 Datum 08 07 2015 Seite 33 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 9 5 6 Ablaufplan Betrie
85. luter Positionswert bernommen Subindex 00 Beschreibung Kalibrierwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 14 und Kapitel 3 Kalibrierung Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 999999 10 12 2 41 607D Software Position Limit Uber das Objekt 607D werden Softwareendschalter eingestellt die den Arbeitsbereich des Antriebs definieren Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 2 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung unterer Grenzwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung Parameter Nr 16 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 1000000 EEPROM yes Wertebereich 9999999 Subindex 02 Beschreibung oberer Grenzwert siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 15 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Integer32 Default 1000000 EEPROM yes Wertebereich 9999999 AG02 Datum 08 07 2015 Seite 92 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann SIKO gf 10 12 2 42 607E Polarity ber das Objekt 607E wird de Drehrichtungspolarit t des Antriebs eingestellt Subindex 00 Beschreibung Drehrichtung siehe Kapitel 8 Param
86. meter Durch das Objekt 1800 werden die Kommunikationsparameter des ersten Transmit PDOs TPDO1 eingestellt Subindex 00 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 5 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung COB ID Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 180 Node ID EEPROM no Subindex 021 Beschreibung Ubertragungsart siehe Kapitel 10 2 5 4 Ubertragungsarten Transmit PDO s Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 255 EEPROM no AG02 Datum 08 07 2015 Seite 78 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex eh Beschreibung Event Timer Zugriff read write PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default 100 EEPROM no Wertebereich 10 65535 Format Beschreibung Subindex 0141 Bit 31 nicht verwendet Bit 30 0 Anforderung ber RTR Frame freigegeben 1 Anforderung ber RTR Frame gesperrt Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit Funktions Code des Identifiers Bit6 0 7 Bit Node ID des Identifiers Daten Beschreibung Subindex 021
87. mit maximaler Verz gerung und geht in Zustand Einschaltbereit Motor bleibt in Regelung 4 1 Betriebsbedingung f r Muss f r Fahrauftrag st ndig anstehen Positionieren Aktivierung eines Fahrauftrages erfolgt mit Flanke an Bit 6 0 Stop Antrieb bremst mit maximaler Verz gerung Aktueller Positionierauftrag wird verworfen Motor bleibt in Regelung 5 1 Betriebsbedingung f r Muss zur Ausf hrung eines Fahrauftrages st ndig Positionieren anstehen 0 Zwischenhalt Antrieb bremst aus einem aktiven Fahrauftrag mit programmierter Verz gerung auf n 0 und bleibt mit Haltemoment stehen Der Fahrauftrag wird nicht verworfen Bei Wechsel auf Bit 5 1 wird der Fahrauftrag fortgef hrt 6 Flanke Fahrauftrag aktivieren Jede Flanke gibt einen neuen Fahrauftrag mit dem 0 1 aktuellen Sollwert frei 1 0 7 1 Quittieren St rung quittieren AG02 geht anschlie end in Einschaltsperre 0 keine Bedeutung 8 1 Tippen 1 Ein Voraussetzung Betrieb ist freigegeben und kein Positioniervorgang aktiv Antrieb f hrt einmalig um Sollwert Delta Tipp 0 Tippen 1 Aus Tippen 1 aus 9 1 Tippen 2 Ein Voraussetzung Betrieb ist freigegeben und kein Positioniervorgang aktiv Antrieb f hrt solange bis Tippen 2 AUS ist Richtung abh ngig von Bit 15 0 Tippen 2 Aus Tippen 2 aus 10 wird nicht unterst tzt 14 15 1 AG02 spezifisch negative Verfahrrichtung bei Tippbetrieb 2 0 AG02 spezifisch positive Verfahrrichtung bei Tippbetrieb 2 Tab 11 Steuerwort Betriebsart Positioni
88. mpfang des RTR Frames gesendet Achtung Muss ber Bit 30 von Subindex 1 freigegeben sein 254 asynchron Event triggered bei jeder Anderung des Positions wertes 255 asynchron Time triggered zeitgesteuert PDO Mapping Siehe Objekt 1A02 37 transmit PDO mapping parameter Event Timer Durch den Parameter Event Timer wird eine Zykluszeit in Millisekunden f r die zeitgeteuerte bertragung des Transmit PDO3 eingestellt Verarbeitung von PDOs Transmit PDOs werden nur im NMT Status OPERATIONAL bertragen ndern von PDO Parametern PDO Parameter k nnen nur im NMT Status PRE OPERATIONAL ge ndert werden 10 12 2 22 1803 4 Transmit PDO Parameter Durch das Objekt 1803 werden die Kommunikationsparameter des vierten Transmit PDOs TPDO4 eingestellt Subindex 001 Beschreibung gr ter unterst tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 5 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung COB ID Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 480 Node ID EEPROM no AG02 Datum 08 07 2015 Seite 81 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 02n Beschreibung Ubertragungsart S siehe Kapitel 10 2 5 4 Ubertragungsarten Transmit PDO s Zugriff read write PDO Mapping no D
89. n oder Software Reset t a Z fe LET S Initialisation 3 Pa In BootUp Message pr ABN eneen d Ki 4 5 Ge ee IN E f 3 1 Stopped Operational we J 2 e _ Abb 16 State Diagramm 10 2 2 2 NMT Status INITIALISATION In diesem Zustand ist das AG02 nicht am Geschehen auf dem Bus beteiligt Alle Hard und Softwarekomponenten werden initialisiert Dieser Zustand wird nach Einschalten des Ger tes oder nach dem Empfang des Befehlscodes 82h der eigenen oder der globalen Adresse erreicht Nach Abschluss der Initialisierung geht das AG02 automatisch in den Status PRE OPERATIONAL ber Dies wird durch eine Bootup Message bestehend aus dem Identifier 1792 Node ID sowie einem Datenbyte mit dem Wert 0 signalisiert 10 2 2 3 NMT Status PRE OPERATIONAL Der Austausch von Parametrierungsdaten SDO s zwischen dem AG02 und dem Busmaster ist freigegeben Es werden jedoch keine Prozessdaten PDO s bertragen Weiterhin wird die State Machine des AG02 in den Zustand SWITCH ON DISABLED versetzt siehe Kapitel 10 3 und der Motor freigeschaltet CO Il PDO Parameter k nnen nur in diesem Zustand ge ndert werden 10 2 24 NMT Status OPERATIONAL Der Austausch von Prozess und Parametrierungsdaten ist freigegeben AG02 Datum 08 07 2015 Seite 42 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 10 2 2 5 NMT Status STOPPED Mit Aus
90. nahme der Heartbeat Message siehe Kapitel 10 2 10 und des Node Guarding Protokolls siehe Kapitel 10 2 11 falls aktiv wird der Austausch s mtlicher Daten gestoppt Es ist nur noch NMT Kommunikation m glich Weiterhin wird die State Machine des AG02 in den Zustand SWITCH ON DISABLED versetzt siehe Kapitel 10 3 und der Motor freigeschaltet 10 2 26 Umschaltung zwischen Kommunikationszust nden 10 2 3 10 2 4 AG02 Die Umschaltung zwischen den Kommunikationszust nden kann vom Netzwerkmaster durch das Senden folgender Telegramme mit dem Identifier 0 ausgel st werden Pe Status nderung on Data 1 Data 2 PRE OPERATIONAL OPERATIONAL 1 o1h XX STOPPED OPERATIONAL STOPPED 2 02h XX PRE OPERATIONAL OPERATIONAL PRE OPERATIONAL 3 80h XX STOPPED OPERATIONAL INITIALISATION 4 5 81h XX PRE OPERATIONAL STOPPED OPERATIONAL INITIALISATION 4 5 82h XX PRE OPERATIONAL STOPPED Tab 17 Umschaltung Kommunikationszust nde Kaltstart wird ausgel st Power on xx 0 gt das Telegramm ist f r alle Ger te am Bus bestimmt xx Ger teadresse gt das Telegramm ist nur f r das Ger t mit der entsprechenden Adresse bestimmt SYNC Objekt CANopen erm glicht es Eing nge gleichzeitig abzufragen und Ausg nge gleichzeitig zu setzen Hierzu dient das Synchronisationstelegramm SYNC eine CAN Nachricht hoher Priorit t ohne Nutzdaten Der Identifier des Sync Objektes kann
91. ncy Telegramm muss ber das Objekt 1014 freigegeben Il werden 10 2 9 1 Error Code Die folgende Tabelle gibt die m glichen Error Codes des Emergency Telegrammes wieder Error Code Byte 0 Byte 1 Bedeutung Highbyte Lowbyte 00 00 No error keine St rung vorhanden Wird gesendet wenn St rungzustand aufgehoben wurde siehe Kapitel 5 2 St rungen 21 00 Current on device input side berstrom siehe Kapitel 5 2 1 gt Wert C Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 31 20 Mains under voltage Unterspannung siehe Kapitel 5 2 1 gt Wert A Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 43 10h Excess temperature drive bertemperatur Endstufe siehe Kapitel 5 2 1 gt Wert Di Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 71 21h Motor blocked Antriebswelle blockiert siehe Kapitel 5 2 1 gt Wert B Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt 80 01 Bus Error Ack Die bertragene Nachricht wurde nicht von einem anderen Knoten best tigt Wird nicht im St rungsbuffer hinterlegt AG02 Datum 08 07 2015 Seite 51 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Error Code Byte 0 Byte 1 Bedeutung Highb
92. nd 251 15 9 9 1 9 2 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Auswahl Nr Name Wert Default Beschreibung 22 Adresse Profibus 126 Ger te Adresse bei Busbetrieb 0 126 nur bei Option Profibus CAN Bus wird durch S Befehl nicht ver ndert CAN Bus 127 Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G14 H14 1 127 CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2101 23 CAN Baudrate 15 625 20 500 Baudrate der CAN Schnittstelle 25 40 50 kBaud nur bei Option CAN Bus 62 5 100 wird durch S Befehl nicht ver ndert 125 200 Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G12 H12 250 500 CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2100 1000 24 Sollwert siehe 0 Betriebsart Positioniermodus Spalte gibt absolute Zielposition an Beschrei Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente bung Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 7100 mm Wertebereich abh ngig von den programmierten Grenzwerten Parameter 15 16 Betriebsart Drehzahlmodus gibt die Solldrehzahl in U min an Wertebereich Getriebe 55 1 gt max 100 U min Getriebe 62 1 gt max 80 U min Getriebe 135 1 gt max 35 U min Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl CO FO Profibus Kapitel 9 4 Telegrammaufbau Data Exchange CAN Bus Kapitel 10 2 5 Transmit PDO s Achtung Sollwert wird nicht im EEPROM gespeichert 25 Stoppmode 0 1 Das Stoppverhalten des Tippbetriebs 2 kann Tipp 2 unterschiedlich param
93. nd 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Para meter Nr Name Zugriff Format Beschreibung 918 gez 396 hex Profibus Adresse read Wort Unter dieser Parameternummer kann die eingestellte Profibus Adresse ausgelesen werden 930 aez 3A2 hex Betriebsart read write Wort PWE 1 Drehzahlmodus PWE 2 Positioniermodus siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 21 945 dez 3B1 hex St rungsbuffer read Array 10 Wort Dieser Parameter ist als Array mit 10 Eintr gen definiert In diesem Array werden auftretende St rungen mit ihrem St rcode eingetragen Dieser St rcode kann ber die Parameter nummer und der Angabe des Subindex 0 bis 9 ausgelesen werden Die St rcodes werden im EEPROM gespeichert Die St rcodes werden als ASCII Zeichen von A bis E ausgegeben ber die Parmeter Nr 970gez kann der St rbuffer gel scht werden Beispiel PWE 41 entspricht ASCCI A Bedeutung der einzelnen Zeichen siehe Kapitel 5 2 gt Tab 2 St rungscode 952 dez 3B8 hex Anzahl St rungen read Wort Hier kann die Anzahl der aufgetretenen St rungen ausgelesen werden Die Anzahl der St rungen werden im EEPROM gespeichert 961 dez 3C1 hex Hardware Version read Wort ber diesen Parameter kann die Getriebeuntersetzung des AG02 ausgelesen werden PWE 1 Getriebeuntersetzung 55 1 PWE 2 Getriebeuntersetzung 62 1 PWE 2 Ge
94. nensenenensnsnevssnenensensnensenesenssnsnenesnenensensvensene 19 9 KOMMUNIKATION BER PROFIBUS DP OPTIONAL sssrsssrsserssersserssssserssssssrsssrsssesssesssesseesee 23 9 1 ALLGEMEINES vase enes leve 23 9 2 SENSIBEL 23 9 3 DATENAUSTAUSCH DEE 24 9 4 TELEGRAMMAUFBAU DATA EXCHANGE rrnnarvren rever nrrnernernnrnrennrenennrrnernernsenernnrerernrenernernernernnsseensrnenn 24 9 4 1 PDara meier Drozessdaten CObiekt 25 9 42 Parameter Kennung Wert PKW rssrorrnronvonrnnvnvenrnnenrenennenrenenneneenennensenennsnsenennenssnennenssnennes 25 9 4 2 1 Parameterkennung PKE ueneeeen nennen rent 25 9 4 2 2 Subindex IND ua sense A Eae 26 9 4 2 3 Parameter El UE DE 27 943 Prozessdaten d TE 27 9 5 FUNKTIONSBESCHREIBUNG DER STEUERWERKE nervrvervrrronvrrnrrnrevrerververrenvrersrnrevresnennesresvervesvesvnesnennee 28 9 5 1 Steuerwort Betriebsart Positioniermodus Master gt Glgvel 29 9 5 2 Zustandswort Betriebsart Positioniermodus Slave Master 30 9 5 3 Ablaufplan Betriebsart Positoniermodus AA 31 9 5 4 Steuerwort Betriebsart Drehzahlmodus Master gt Gl vel 32 9 5 5 Zustandswort Betriebsart Drehzahlmodus Slave gt Master 33 9 5 6 Ablaufplan Betriebsart Drebzabimodus AAA 34 9 6 PARAMETRIERUNG BER PpOopIgUsg reres 34 9 6 1 Beispiel Parameter lesen rrrnrvnrnnrnvvnennvnvrnennvnernennvnenerarnesnenernennenernenneneseneernsneneerenseneerensenee 37 9 6 2 Beispiel Parameter schreben AA 38 9 7 DIAGNO
95. ngsparameter sowie den lokalen Zustand des Antriebs und setzt das Bit 12 wenn die Pr fung erfolgreich war Das Bit 12 wird gel scht wenn im Steuerwort das Bit 4 nach einem Positionierauftrag wieder zu Null gesetzt wurde Clear new setpoint Profile Velocity Mode Das Bit 12 wird gesetzt wenn der Antrieb steht Speed 13 _ reserviert statisch auf 0 14 Profile Position Mode Bit 14 ist gesetzt wenn in der Betriebsart Profile Position Mode Pos aktiv Positioniermodus ein Positionierauftrag aktiv ist Achtung Solange Bit 14 gesetzt ist wird kein neuer Sollwert ange nommen und es kann nicht im Tippbetrieb verfahren werden Profile Velocity Mode keine Bedeutung statisch auf 0 15 Profile Position Mode Ist Bit 15 gesetzt ist die Antriebswelle des AG02 in Bewegung Antrieb f hrt Profile Velocity Mode statisch auf 0 Tab 21 Bit Beschreibung Statusword Die folgende Tabelle stellt die m glichen States der State Machine sowie die daraus resultierenden Bitwerte dar Die mit x belegten Felder sind f r den Zustand der State Machine irrelevant State Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BO Not Ready to Switch On x 0 x x 0 0 0 0 Switch On Disabled x 1 x x 0 0 0 0 Ready to Switch On x 0 1 x 0 0 0 1 Switched On x 0 1 x 0 0 1 1 Operation Enabled x 0 1 x 0 1 1 1 Quick Stop Activ x 0 0 x 0 1 1 1 Fault D 0 x x 1 0 0 0 Tab 2
96. nikationsparameter des TPDO3 Parameter 1803 4 Transmit PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des TPDO4 Parameter 1A00 1 Transmit PDO Enth lt die Objekte welche in das TPDO1 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 10 2 5 1 Parameter 1A02 3 Transmit PDO Enth lt die Objekte welche in das TPDO3 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 10 2 5 2 Parameter 1A03 4 Transmit PDO Enth lt die Objekte welche in das TPDO4 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 10 2 5 3 Parameter Datum 08 07 2015 Seite 64 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Index Name Beschreibung 21001 Can Baudrate Einstellung der CAN Baudrate des AG02 2101 Node ID Einstellung der Knotenadresse des AG02 2102 Getriebe Enth lt die Getriebeuntersetzung des AG02 untersetzung 2410h Motor Parameter Einstellung der Regelungsparameter des Antriebscontrollers Set siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung 2412 Spindle Pitch Set Einstellung der Spindelsteigung siehe Kapitel 8 Parameter 13 24135 Pos Type Set _ Einstellung der Positionier Art siehe Kapitel 8 Parameter 19 24155 Delta Jog Set Einstellung des Verfahrweges bei Tippbetrieb 1 siehe Kapitel 8 Parameter 17 6040 Controlword Enth lt das Steuerwort der Zustandsmaschine f r Antriebe 6041 Statusword Enth lt das Statuswort der Zustandsmaschine f r Antriebe
97. nsigned16 Default no EEPROM no Format Beschreibung Bit 31 16 nicht verwendet Bit 15 0 siehe Kapitel 2 1 System Statuswort 10 12 2 4 1003 Pre defined Error Field Das Objekt 1003 speichert die letzten 10 St rungsursachen Der Eintrag unter Subindex 00 enth lt die Anzahl der aktuell gespeicherten St rungen Die aktuellste St rungsmeldung wird unter Subindex 01 abgelegt Das Schreiben einer 0 an Subindex 00 setzt den St rungsbuffer zur ck AG02 Datum 08 07 2015 Seite 66 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 001 Beschreibung Anzahl der St rmeldungen Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 0 EEPROM no Wertebereich 0 10 Subindex Olh OAh Beschreibung Aufgetretene St rungen Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default no EEPROM yes Format Beschreibung Bit 31 16 nicht verwendet Bit 15 8 Error code Highbyte siehe Kapitel 10 2 9 1 Bit 7 0 Error code Lowbyte siehe Kapitel 10 2 9 1 10 12 2 5 10051 COB ID Sync Message Durch das Objekt 1005 wird die COB ID des SYNC Objekts eingestellt Die SYNC Message wird an alle Netzwerkteilnehmern gesendet Broadcast Object Subindex 00 Beschreibung COB ID SYNC message Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsign
98. o Datentyp Unsigned32 Default 606C0020 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01 021 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6041 statusword in Byte 0 und 1 e Objekt 606C velocity actual value in Byte 2 bis 5 10 12 2 26 2100 CAN Baudrate AG02 Uber das Objekt 2100 wird die CAN Baudrate eingestellt Subindex 00 Beschreibung Can Baudrate siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 23 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 10 EEPROM yes Wertebereich 0 11 Daten Beschreibung Wert 0 Wert 1 20 Wer 2 25 Wert 3 40 Wert 4 50 Wert 5 62 5 Wert 6 100 Wert 7 125 Wert 8 200 Wert 9 250 Wert 10 500 Wert 11 1000 Datum 08 07 2015 15 625 kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud kBaud Seite 85 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan mms Die Baudrate wird erst beim n chsten Initialisieren des Positionierantriebes Ubernommen Der Master muss ebenfalls auf die neue Baudrate eingestellt werden O I 10 12 2 27 21011 Node ID ber das Objekt 2101 wird die Node ID des AG02 eingestellt
99. odus siehe Kapitel 9 5 5 Istwert Der Istwert besteht aus 4 Byte und hat abh ngig von der Betriebsart unterschiedliche Bedeutung e Positioniermodus Istwert enth lt aktuellen Positionswert e Drehzahlmodus Istwert enth lt aktuelle Istdrehzahl 9 5 Funktionsbeschreibung der Steuerwerke Die Steuer und Zustandsworte sind wie folgt dargestellt High Byte Low Byte Bit Nummer 15 14 113112111110 9 8 17 161 15 141 31 2 0 011101110101110 111010 2 9 4 8 Abb 12 Darstellung Steuer Zustandswort CH Beispiel grau hinterlegt bin r 0010 1001 0100 1000 hex gt 2 9 4 8 AG02 Datum 08 07 2015 Seite 28 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 9 5 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Steuerwort Betriebsart Positioniermodus Master gt Slave Bit Wert a EE Beschreibung AG02 0 1 EIN AUS 1 nicht aktiv Betriebsbedingung 0 AUS 1 AUS 1 Abbruch Positionierauftrag Motor freigeschaltet Zustand Einschaltbereit Freischaltung aus Einschaltsperre 1 1 Betriebsbedingung AUS 2 nicht aktiv 0 AUS 2 AUS 2 Abbruch Positionierauftrag Motor freigeschaltet Zustand Einschaltbereit 2 1 Betriebsbedingung Nicht implementiert 0 AUS 3 muss statisch auf 0 gesetzt sein 3 1 Betrieb freigegeben Betrieb freigeben 0 Betrieb sperren Betrieb gesperrt Motor bremst
100. r im Positioniermodus Tab 3 Befehle Standardprotokoll Kodierung Fehlernummer Fehler Nr Fehler Beschreibung 01 Eingabe einer unzul ssigen Parameternummer 02 unzul ssiger Wertebereich 03 keine Bedienhoheit Steuerung ber Profibus CAN Bus aktiv 04 Eingabe wegen Betriebszustand nicht ausf hrbar z B Positionierung aktiv 05 Endschalter 1 aktiv Verfahren nur mit Tippbetrieb in Richtung Endschalter 2 m glich 06 Endschalter 2 aktiv Verfahren nur mit Tippbetrieb in Richtung Endschalter 1 m glich 07 oberer Grenzwert berschritten Verfahren nur mit Tippbetrieb in negativer Richtung m glich 08 unterer Grenzwert berschritten Verfahren nur mit Tippbetrieb in positiver Richtung m glich 09 Eingegebener Sollwert bersteigt Grenzwert 10 AG02 befindet sich im St rungszustand Nachdem St rungsursache beseitigt ist muss St rung mit 511103 Befehl quittiert werden St rungsursache kann im St rungsspeicher ausgelesen werden siehe Kapitel 6 gt J Befehl 11 Freigabeeingang nicht aktiv kein Verfahren des Antriebes m glich Tab 4 Kodierung Fehlernummer Datum 08 07 2015 Seite 18 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms Fehlerbehandlung Typische Fehler beim Betrieb des AG02 ber Standardprotokoll Fehlerbeschreibung keine Kommunikation mit PC m glich m gliche Urs
101. rameterbeschreibung Im Positioniermodus erfolgt die Positionierung auf den vorgegebenen Sollwert anhand einer Rampenfunktion siehe Abb 2 welche aufgrund der momentanen Istposition sowie der programmierten Reglerparameter P Proportional Faktor I Integral Faktor D Differenzial Faktor Beschleunigung und Geschwindigkeit errechnet wird siehe Kapitel 8 Parameterbe schreibung Nach dem Start Befehl beschleunigt das AG02 mit der programmierten Beschleunigung auf die vorgegebene Geschwindigkeit Das Ma der Verz gerung auf den Sollwert erfolgt ebenfalls anhand des Parameters a Pos AG02 Datum 08 07 2015 Seite 7 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 2 2 1 1 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann mms Befindet sich die Istposition innerhalb des programmierten Fensters siehe Kapitel 8 Parameter Nr 10 wird dies im System Statuswort Bit 3 signalisiert Das AG02 versucht unabh ngig von der Gr e des Toleranzfensters immer exakt die Sollposition anzufahren Die Regelung auf die Sollposition bleibt solange aktiv bis der Motor freigeschaltet wird siehe Kapitel 6 Standardprotokoll Befehl P oder ein neuer Positionierauftrag gestartet wird Eine nderung der Reglerparameter w hrend eines Positioniervorganges hat keine Auswirkung auf den aktuellen Positionierbetrieb Geschwindigkeit Max Geschwindigkeit Parameter v Pos F er Beschleunigung Verz gerung
102. ratoren m glich 10 12 Objektverzeichnis AG02 Jedes CANopen Ger t f hrt ein Objektverzeichnis in dem alle Parameter des Ger ts als Objekteintr ge abgelegt sind Auf die Objekteintr ge kann ber SDO Kommunikationsdienste zugegriffen werden siehe Kapitel 10 2 7 1 D h ein Parameter kann gelesen SDO Upload und geschrieben SDO Download werden sofern dies die Zugriffsrechte des Objekteintrags bzw der Ger tezustand dies erlauben Folgende Indexbereiche werden verwendet 1000 1FFFh 2000 5SFFFh 6000 9FFFh Objekte des Kommunikationsprofils CIA DS 301 V4 0 Herstellerspezifische Objekteintr ge Objekte des Ger teprofils CIA DSP 402 V2 0 Datum 08 07 2015 Seite 63 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 10 123 1 Objekt bersicht AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Die folgende Tabelle gibt eine Ubersicht der Objekte des AG02 wieder Index Name Beschreibung 1000 Device type Das Objekt gibt die Ger teprofilnummer des AG02 an 1001 Error register Das Objekt zeigt Fehlerzust ndes des AG02 an 1002 Manufacturer Enh lt das System Statuswort des AG02 siehe Kapitel 2 1 Status Register 1003 Pre Defined Das Objekt speichert bis zu 10 Fehlermeldungen Error Field 1005 COB ID Sync Einstellung der COB ID des SYNC Objektes Message 100A Manufacturer Gibt die Softwareversion der Controller Firmware an Sof
103. reibung Reglerparameter I siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 2 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 5 EEPROM yes Wertebereich 0 500 Subindex 03 Beschreibung Reglerparameter D siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 3 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned16 Default 0 EEPROM yes Wertebereich 0 500 Subindex 04 Beschreibung a Pos Beschleunigung Positionierbetrieb siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 4 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned3 Default 50 EEPROM yes Wertebereich 1 100 Subindex 055 Beschreibung v Pos Geschwindigkeit Positionierbetrieb siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 5 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 50 EEPROM yes Wertebereich Getriebe 55 1 gt 1 100 Getriebe 62 1 gt 1 80 Getriebe 135 1 gt 1 35 Seite 87 von 94 Art Nr 82952 Datum 08 07 2015 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 064 Beschreibung a Dreh Beschleunigung Drehzahlmodus siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Parameter Nr 6 Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 50 EEPROM yes Wertebereich 1 1
104. reitschaft OPERATION ENABLED befindet und folgende Bedingungen anzeigen erf llt sind e keine St rung vorliegt e kein Fahrauftrag aktiv ist e der Freigabeeingang aktiv ist 9 Remote Das Bit 9 wird gesetzt wenn sich das AG02 im NMT Status OPERATIONAL oder STOPPED befindet Das AG02 nimmt dann Befehle Ober de CAN Schnittstelle entgegen ber die RS232 485 Schnittstelle sind dann nur noch Lesebefehl m glich 10 Profile Position Mode Das Bit 10 wird gesetzt wenn der Antrieb nach einem Target reached erfolgreich ausgef hrten Positionierbefehl auf der vorgegebenen Zielposition innerhalb des definierten Fensters zum Stehen gekommen ist Profile Velocity Mode Das Bit 10 wird gesetzt wenn die Istgeschwindigkeit innerhalb Target reached des definierten Fensters der Sollgeschwindigkeit liegt 11 internal Limit Das Bit 11 wird gesetzt wenn der obere oder untere Grenzwert berschritten wurde Datum 08 07 2015 Seite 56 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Bezeichung Beschreibung 12 Profile Position Mode Das Bit 12 wird gesetzt wenn der Antriebscontroller einen Set Point Acknowledged Fahrbefehl im Positioniermodus gestartet hat Ein Fahrauftrag wird durch das Bit New Setpoint im Steuerwort Objekt 6040 controlword Bit 4 gestartet Wert 0 gt 1 Die Controllerfirmware plausibilisiert daraufhin die Zielposition die Betriebs und Regelu
105. riff write only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Defaul no EEPROM no Subindex 02 Beschreibung Standard Parameter auf Defaultwert setzen Zugriff write only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Subindex 03h Beschreibung Regler Parameter auf Defaultwert setzen Zugriff write only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Subindex 04 Beschreibung AG 02 kalibrieren Zugriff write only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default no EEPROM no Datum 08 07 2015 Seite 69 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Format Beschreibung Subindex 01n 041 Bit 31 24 64n d ASCII character ISO 8859 Bit 23 16 611 a ASCII character ISO 8859 Bit 15 8 6F o ASCII character ISO 8859 Bit 7 0 6Gn 1 ASCII character ISO 8859 Durch Schreiben der Signatur load an einen Subindex 01 03 werden die Werkseinstellungen siehe Kapitel 8 Parameterbeschreibung gt Spalte Default der entsprechenden Parameter wiederhergestellt Durch Schreiben der Signatur Ioad an den Subindex 04 wird das AG02 kalibriert siehe Kapitel 3 Kalibrierung e Parameter Busadresse sowie CAN Baudrate werden durch Herstellen der Il Werkseinstellungen nicht ver ndert 10 12 2 10 10141 COB ID Emergency Message Durch das Objekt 1014 wird die COB ID des Emergency Objekts eingestellt siehe Kapitel 10 2
106. rtes in diesen Parameter bewirkt die bernahme dieses Wertes als absolute Position f r das AG02 Bei einer Kalibrierung ber den externen Kalibriereingang bzw ber die Schnittstelle RS232 Profibus CAN Bus wird die absolute Position des AGO2 auf den hier programmierten Wert gesetzt siehe auch Kapitel 3 Kalibrierung Achtung Wert muss innerhalb der programmierten Grenzwerte liegen Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl E F Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1018 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 607C oberer Grenzwert 9999999 bis 9999999 1000000 Betriebsart Positioniermodus oberer Grenzwert gibt die maximale Position in positiver Richtung vor Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 7100 mm Befindet sich das AGO2 au erhalb dieser Grenze kann ein Verfahren nur ber Tippbetrieb in negativer Richtung erfolgen Achtung Wert muss gr er unterer Grenzwert sein Ist oberer Grenzwert gleich unterer Grenzwert ist die Grenzwert berwachung deaktiviert Hierbei ist zu beachten dass bei berschreiten der Aufl sung des Absolutgebers ein Sprung der Istposition erfolgt Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl E F Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1016 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 607D gt Subindex 02 Datum 08 07 2015 Seite 21
107. s wird bei jeder Anderung des Positionswertes Profile Position Mode bzw der Istdrehzahl Profile Velocity Mode ein PDO gesendet nur bei TPDO3 und TPDO4 m glich Time Triggered Subindex 2 bertragungsart 255 Die PDO s werden zeitgesteuert bertragen Der Subindex 5 Event Timer der Transmit PDO Parameter gibt hierbei die Zykluszeit in Millisekunden an Subindex 2 bertragungsart 253 Das Transmit PDO wird nach Erhalt eines RTR Frames mit dem Identifier des entsprechenden Transmit PDO s gesendet AG02 Datum 08 07 2015 Seite 45 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dan SIKO 1 10 2 6 Receive PDO s 10 2 6 1 1 Receive PDO RPDO1 Das erste Receive PDO enth lt 2 Nutzdatenbytes in welche das Steuerwort f r das AG02 abgebildet ist Durch das Steuerwort im Receive PDO1 werden die Betriebs berg nge der Zustandsmaschine gesteuert Das Receive PDO1 dient dazu die Zustandsmaschine in den Zustand OPERATION ENABLED zu berf hren oder eine Fahrtunterbrechung bzw einen Fahrtabbruch bei laufender Antriebsbewegung zu kommandieren Das Receive PDO1 wird standardm ig asynchron vom Antriebscontroller verarbeitet Es bildet zusammen mit dem Transmit PDO1 in welches das Statuswort der Zustandsmaschine abgebildet ist eine Hand Shake Verbindung Quittungsbetrieb zwischen bergeordneter Steuerung und dem Antriebscontroller Das ndern der bertragungsart des RPDO1 wird
108. sgelesen werden Ermittlung der Parameterkennung PKE bestehend aus AK SPM PNU 1 Ermittlung der Auftragskennung AK Auftragskennung Parameterwert anfordern 1 siehe Tab 8 Auftragskennung 2 Ermittlung der Parameternummer Parameternummer Kalibrierwert 1018 3FA siehe Tab 15 3 SPM 0 gt PKE 13FA Parameterkennung f r das Beispiel Parameter lesen PKE Parameterkennung Bit 15114113112 11 1101918 171615141 13121110 Bezeichnung AK SPM Parameternummer PNU Wert bin r 0o 0 0 1 0 ol1 1 1t 11111111 01110 Wert hex 1 3 F A Ermittlung des Parameter Kennung Wertes PKW 1 Ermittlung der Parameterkennung siehe oben PKE 0x13FA 2 Ermittlung des Index Index IND 0 3 Parameterwert PWE 0 Telegramm vom Master gt Slave PKW 4Worte PKE IND PWE Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 Ox13FA 0x0000 0x0000 0x0000 Telegramm vom Slave gt Master bei korrekter Ausf hrung PKW 4Worte PKE IND PWE Wort 1 Wort 2 Wort 3 Wort 4 0x23FA 0x0000 0x0000 0x2710 PKE 23FA Antwortkennung 2 Parameterwert Doppelwort bertragen siehe Tab 9 Antwortkennung PWE 27104 10000 Der aktuelle Kalibrierwert betr gt 10000 Datum 08 07 2015 Seite 37 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 9 6 2 AG02 Beispiel Parameter schreiben intelligente Weg un
109. sssseeesisessssesterestsrsstsesrtrenrsrsntstnreresrsrsstnesrerenrstsntsret 67 10 12 2 6 100A Manufacturer Software Version 68 10 12 2 7 100C Guard Time 68 10 12 2 8 100D Life Tmekachor 68 10 12 2 9 10111 Restore Default Parametere 69 10 12 2 10 10145 COB ID Emergency Message 70 10 12 2 11 1017 Producer Heartbeat Tme 70 10 12 2 12 10181 Identity Objekt s snsnsssnesesrssssesreresrstssstsrerestsrsstnesrerenrsrsntstrtnrsrsnsstnererenrstenentnt 71 10 12 2 13 1200 Server SDO Parameter 71 10 12 2 14 1400 1 Receive PDO Parameter an en 72 10 12 2 15 1402 34 Receive PDO Parameter 73 10 12 2 16 1403 4 Receive PDO Parameter 75 10 12 2 17 16001 1 Receive PDO Mapping Parameter 76 AG02 Datum 08 07 2015 Seite 3 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 10 12 2 18 10 12 2 19 10 12 2 20 10 12 2 21 10 12 2 22 10 12 2 23 10 12 2 24 10 12 2 25 10 12 2 26 10 12 2 27 10 12 2 28 10 12 2 29 10 12 2 30 10 12 2 31 10 12 2 32 10 12 2 33 10 12 2 34 10 12 2 35 10 12 2 36 10 12 2 37 10 12 2 38 10 12 2 39 10 12 2 40 10 12 2 41 10 12 2 42 10 12 2 43 10 12 2 44 EIER 16031 18001 18024 18031 1A00 1A02 1A03 21001 2101 h GER 241 On 241 2h 241 Bn 24151 604041 60414 60604 60644 6067 606G1 607 An 6070 607D 607En 60914 60FFh intelligente Weg und Winkelmess Systeme 3 Receive PDO Mapping Parameter 76 4 Receive PDO Mapping Parameter osrernnrrnv
110. st tzter Subindex Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 5 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 380 Node ID EEPROM no Subindex 021 Beschreibung Ubertragungsart siehe Kapitel 10 2 5 4 Ubertragungsarten Transmit PDO s Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 253 EEPROM no Subindex eh Beschreibung Event Timer Zugriff read write PDO Mapping no Einheit Millisekunden Datentyp Unsigned16 Default 100 EEPROM no Wertebereich 10 65535 Format Beschreibung Subindex 0141 Bit 31 nicht verwendet Bit 30 0 Anforderung ber RTR Frame freigegeben 1 Anforderung ber RTR Frame gesperrt Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit Funktions Code des Identifiers Bit 6 0 7 Bit Node ID des Identifiers Datum 08 07 2015 Seite 80 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Daten Beschreibung Subindex 021 0 synchron azyklisch PDO wird nach jeder SYNC Message gesendet 1 240 synchron zyklisch PDO wird nach 1 240 empfangenen SYNC Messages gesendet 241 251 reserviert 252 reserviert 253 asynchron auf Anforderung RTR Frame PDO wird unmittelbar nach e
111. st tzter Zugriff auf ein Objekt 80 22 00 00 08 Data cannot be transferred to the application because of the present device state Daten konnten aufgrund des aktuellen Ger tezustandes nicht bernommen werden Tab 19 Fehlercodes 10 2 8 Beispiel Parametrierung 10 2 8 1 AG02 In den folgenden 2 Beispielen soll die Paramtrierung des AG02 ber Service Daten Objekte verdeutlicht werden Beispiel Parameter lesen Das AG02 hat die Ger teadresse 5 und es soll der Kalibrierwert ausgelesen werden Berechung des Identifiers Identifier des Parameterkanals zum AG02 600 Ger teadresse 600 15364ez Identifier 1536 5 1541 605 Befehlscode Read Request Anforderung eines Parameters vom AG02 40 Index 607C Der Index des Parameters Kalibrierwert wurde aus dem Objektverzeichnis Kapitel 10 12 2 Objektbeschreibung entnommen Subindex 0 Der aktuelle Kalibrierwert betr gt 2500 9C4 Telegramm vom Master zum AG02 Identifier Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 605 40 ZC 60h 00 00 00 00 00 Antwort des AG02 Identifier Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 Byte 8 585 42n ZC 60h 00 Chh O9 00 00 Befehlscode Read Response 42 Berechnung des Idenifiers Datum 08 07 2015 Seite 49 von 94 Ar
112. ster eingeben Parameter Nr 10 Spindelsteigung 0 gt Inkremente Spindelsteigung 0 gt 1 100 mm yy 10 Z hler Parameter Nr 11 yy 11 Nenner Parameter Nr 12 yy 12 CAN Baudrate Parameter Nr 23 Wert 0 15 625 kBaud Wert 1 20 kBaud Wert 2 25 kBaud Wert 3 40 kBaud Wert 4 50 kBaud Wert 5 62 5 kBaud Wert 6 100 kBaud Wert 7 125 kBaud Wert 8 200 kBaud Wert 9 250 kBaud Wert 10 500 kBaud Wert 11 1000 kBaud yy 13 Spindelsteigung in 1 100 mm eingeben Parameter Nr 13 yy 14 Bus Adresse eingeben Parameter Nr 22 Profibus gt 0 126 CAN Bus gt 1 127 1 2 gt aktueller Fahrauftrag im Positioniermodus abbrechen Motor bleibt in Regelung AG02 Datum 08 07 2015 Seite 16 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Befehl L nge Antwort Beschreibung Jy 2 4 2 12 77 gt DI XXXXXXXXXX gt St rungsbuffer auslesen y 0 zz Anzahl St rungen dezimaler Wert y 1 St rungsspeicher auslesen XXXXXXXXX X 12345678910 St rungs Nr Beispiel 3 St rungen sind aufgetreten 1 mal St rung A 2 mal St rung B Buchstaben siehe Kapitel 5 2 gt Tab 2 St rungscode 1 0 Software Reset 2 2 Positionierungsart eingeben Parameter Nr 20 y 0 Direkte Positionierung y 1 Positionierung mit Schleife positiv y 2 Positionierung mit Schleife negativ 1 2 Starten des Fahrauftrages
113. t Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann 4 Pam Identifier des Parameterkanals vom AG02 zum Master 580 Ger teadresse 580 14084ez Identifier 1408 5 1413 585 10 2 8 2 Beispiel Parameter schreiben Bei dem AG02 mit der Ger teadresse 5 soll der obere Grenzwert auf 2000000 gesetzt werden Berechung des Identifiers Identifier des Parameterkanals zum AG02 600 Ger teadresse 600 153642 Identifier 1536 5 1541 605 Befehlscode Write Request Parameter zum AG02 senden 23 Index 607D Subindex 2 Der Index sowie der Subindex des Parameters oberer Grenzwert wurde aus dem Objektverzeichnis Kapitel 10 12 2 Objektbeschreibung entnommen 2000000 1E8480 Telegramm vom Master zum AG02 Identifier Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 6051 23h 7Dh 60h 02 80h 84n 1En 00 Antwort des AG02 bei fehlerfreier Ausf hrung Identifier Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 585 60 7Dh 60h 021 001 001 001 001 Befehlscode Write Response 60 Berechnung des Idenifiers Identifier des Parameterkanals vom AG02 zum Master 580 Ger teadresse 580 1408gez Identifier 1408 5 1413 585 10 2 9 Emergency Object EMCY AG02 Der Status des Knotens wird im St rungsfall Ober hochpriore Notfall
114. t function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Daten Beschreibung Das Default SDO kann nicht ge ndert werden nach dem CiA DS 301 Predefined Connection Set 10 12 2 14 1400 1 Receive PDO Parameter Durch das Objekt 1400 werden die Kommunikationsparameter des ersten Receive PDOs RPDO1 eingestellt Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no Subindex 01 Beschreibung COB ID Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 200 Node ID EEPROM no nd Stand 251 15 Datum 08 07 2015 AG02 Seite 72 von 94 Art Nr 82952 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 02h Beschreibung bertragungsart J siehe Kapitel 10 2 6 4 Ubertragungsarten Receive PDO s Zugriff read write PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 255 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 0141 Bit 31 nicht verwendet Bit 30 nicht verwendet Bit 29 0 11 bit identifier CAN 2 0A 1 29 bit identifier CAN 2 0B Bit 28 11 wenn bit 29 1 Bit 28 11 des 29 bit Identifier Bit 10 7 4 Bit function code of the identifier Bit 6 0 7 Bit node id of the identifier Daten Beschreibung Subindex 021 0 synchron RPDO1 wird erst nach e
115. tand 251 15 9 7 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Pan mms Diagnose Es wird die Standarddiagnose f r Profibus DP unterst tzt Die Profibus Diagnose besteht aus 6 Byte mit folgendem Inhalt Byte Bit Beschreibung 0 Diag station existiert nicht setzt Master 1 Diag station not ready Slave ist nicht f r den Datenaustausch bereit 2 Diag cfg Fault Byte 1 Konfigurationsdaten stimmen nicht berein 3 Diag ext dag Slave hat externe Diagnosedaten 4 Diag not supported Angeforderte Funktion wird vom Slave nicht unterst tzt 5 Diag invalid slave response setzt Slave fest auf 0 6 Diag prm fault falsche Parametrierung Identnummer etc 7 Diag master lock setzt Master Slave ist von anderem Master parametriert 0 Diag prm_req Slave muss neu parametriert werden 1 Diag Stat_diag statische Diagnose Byte Diag Bits 2 fest auf 1 3 Diag wD ON Byte 2 Ansprech berwachung aktiv 4 Diag freese_mode Freeze Kommando erhalten Sync_mode Sync Kommando erhalten reserviert Diag deactivated setzt der Master reserviert reserviert reserviert reserviert reserviert reserviert reserviert Diag ext_overflow Byte 4 Diag master add Masteradresse nach Parametrierung FF ohne Parametrierung Byte 5 Identnummer high byte Byte 6 Identnummer low byte Tab 16 Diagnosebytes OT Byte 3 SY JO A OR O N O
116. teigung ungleich Null bezieht sich die Angabe des Parameters Delta Top auf den Verfahrweg in 1 100 mm ber den N oder O Befehl kann der Tippbetrieb jederzeit vorzeitig gestoppt werden Nach Erreichen der Sollposition wird dies im System Statuswort Bit 3 signalisiert AG02 Datum 08 07 2015 Seite 9 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Dann SIKO mms e Tippbetrieb 2 Tippbetrieb 2 wird durch das Senden von 2C hex bzw 2E nex gestartet Der Antrieb verf hrt mit der programmierten Geschwindigkeit solange das Zeichen bzw Zeichen permanent gesendet wird Abstand zwischen den gesendeten Zeichen muss lt 100 ms sein Der Antrieb stoppt sobald kein Zeichen bzw Zeichen mehr gesendet wird Das Stoppverhalten des Tippbetriebs 2 kann unterschiedlich parametriert werden In der default Einstellung wird der Motor am Ende mit maximaler Verz gerung abrupt gestoppt Wahlweise kann auch mit der parametrierten Tipp Beschleunigung gestoppt werden Die Auswahl kann wahlweise per Profibus mit dem Parameter 1021dez oder ber die serielle Schnittstelle mit dem Befehl T3 bzw T4 durchgef hrt werden Die Einstellung wird nichtfl chtig gespeichert Zeichen gt positive Verfahrrichtung LJ Zeichen gt negative Verfahrrichtung Damit Tippbetrieb 1 und 2 ber das Standardprotokoll gestartet werden kann m ssen folgende Bedingungen erf llt
117. tioniermodus SW Statusword CW Controlword X Bedeutet Wechsel von 0 nach 1 Bit kann 0 oder 1 sein Start Tippen 1 N cw 13 T Start Tippen2 cw 14 T oder No T CW Start PR O5 Versorgungsspg Ein J 8 Enter Operational N C NMT J SW xxxx xxxx x1x1 0000 Shutdown Befehl CW 0000 0001 0000 0110 si Ready to switch on SW xxxx XXXX x01x 0001 Switch on Befehl CW 0000 0001 0000 0111 x Switched on SW xxxx XXXX x01x 0011 Enable operation Befehl CW 0000 0001 0000 1111 Des s Operation enabled Fault SW xxxx XXXX x0xx 1000 Fault reset Befehl i CW 7 T de Switch on disabled va o i O Disable voltage Befehil W d 0000 0000 0000 0000 f Quick stop active SW xxxx XXXX x00x 0111 Quick stop Befehl CW 0000 0000 0000 0010 S SW xxxx XXXX XO1X 0111 cw 15 I J Antrieb fahrbereit SW 0000 0x11 0011 0111 Positionierauftrag abbrechen CW 0000 0000 0000 0111 ig starten SS N ne beendet EE aktiv SW 110x 0x10 0011 0111 Zwischenhalt aktiv SW 010x 0x10 0011 0111 Positionierung fortsetzen CW 8 0 Abb 30 Ab
118. tokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1010 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 6091 gt Subindex 01 Nenner 1 10000 bersetzungsverh ltnis Nenner bei Verwendung eines Getriebes kann hier ein Ubersetzungs Faktor programmiert werden siehe Kapitel 10 externes Getriebe Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1011 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 6091 gt Subindex 02 AG02 Datum 08 07 2015 Seite 20 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nr Name Auswahl Wert Default Beschreibung 13 Spindel steigung 0 1000 0 Spindelsteigung Parameter Spindelsteigung 0 Positionswert wird als Inkremente ausgegeben 1600 Inkremente pro Umdrehung der Antriebswelle des AG02 Parameter Spindelsteigung 0 bei Betrieb des AG02 an einer Spindel Positionswert wird nicht mehr in Inkrementen sondern als Verfahrweg in 1 100 mm ausgegeben Die Eingabe der Sollposition erfolgt nun ebenfalls in 1 100 mm Die Angabe der Spindelsteigung erfolgt in 1 100 mm z B Spindel mit einer Steigung von 2 mm gt Parameter Spindelsteigung 200 Standardprotokoll Kapitel 6 Befehl G H Profibus Kapitel 9 6 Parameter Nr 1012 gez CAN Bus Kapitel 10 12 2 Objekt 2412 Kalibrierwert 999999 bis 999999 Kalibrierwert Das Schreiben eines We
119. triebeuntersetzung 135 1 965 aez 3C5 hex Software Version read Wort Uber diesen Parameter kann die Softwareversion des AG02 ausgelesen werden z B 01015 bedeutet Version 1 01 970 gez 3CA hex Parametersatz laden write Wort PWE 1 alle Parameter auf Defaultwert setzen Busadresse wird nicht ver ndert PWE 2 Standardparameter auf Defaultwert setzen siehe Kapitel 8 Parameter beschreibung Reglerparmeter bleiben erhalten PWE 3 Reglerparameter auf Werksein stellung setzen Standardparameter bleiben erhalten PWE 4 St rungsz hler und St rungsbuffer l schen PWE 5 AG02 Kalibrieren Bei erfolgreicher Ausf hrung wird PWE auf Null gesetzt Defaultwerte siehe Kapitel 8 Parameter beschreibung Abweichend von der Definition in Kapitel 9 4 2 1 Parameterkennung PKE wird der Befehl Parameterwert ndern Wort Auftragskennung 2 mit der Antwortkennung 2 Parameterwert bertragen Doppelwort quittiert 1000 gez 3E8 hex Regler parameter P read write Wort Wertebereich 1 500 Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 1 Datum 08 07 2015 Seite 35 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 AG02 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 1001 gez Regler read Wort Wertebereich 0 500 3E9 hex parameter write Bedeutung siehe Kapitel 8 gt Parameter Nr 2
120. ttrrsser nss 47 10 2 6 4 bertragungsarten der Reveive PDO S nensrnversrnversrnversrnversenversrnversenversenversenrersensersenne 47 10 2 7 Service Daten Objekte GDOel nennen 47 10 2 7 1 lee EEN 48 10 2 8 Beispiel Parameirierumg 49 10 2 8 1 Beispiel Parameter lesen umrrrrrrvrvevrvrverrrerverersernererserrererserserersesserarsesnerarsesserenn 49 10 2 8 2 Beispiel Parameter schreben AA 50 10 2 9 Emergency Object EMCNL nennen 50 10291 Erorcoden TE 51 10210 HearibeakFrgtekell eege eu See e Ee ee Eege 52 10 2 11 Node Guarding rororo 53 103 STATE MACHINE Y JG Jr 53 10 4 STATUS WORD ZUSTANDSWORT unne 56 10 5 GONTROL WORD STEUERWORT sr re 57 10 6 ABLAUFPLAN BETRIEBSART PROFILE POSITION MODE POoSmOMIERMODUS 60 10 7 ABLAUFPLAN BETRIEBSART PROFILE VELOCITY MODE DREHZAHLMODUS 61 10 8 BEISPIELE eege EE AE etc 62 10 8 1 Beispiel Profile Position Mode Postttontermocdusl A 62 10 8 2 Beispiel Profile Velocity Mode Urebzablomodus l 62 10 9 BERSICHT CANOPEN IDENTIEIER tt ttbt besti tests rrtt bonno rietonsrrooronnnsnn 63 10 10 EINSTELLUNG DER CAN ADRESSE UND CAN BAUDRATE rsvrrrvevververvvrvervvenresvsvresverveeresvernsenesvrenne 63 1041 GR RTE 63 10 12 EH Eeler 63 UE WE e TEE ih EE 64 10 12 2 Objektbeschreibung A 65 101221 10001 Device EE 65 10 12 22 1001p tree EE 66 10 12 2 3 1002 Manufacturer Status Hegeter 66 10 12 2 4 1003 Pre defined Error Eed 66 10 12 2 5 10051 COB ID Sync Message s sse
121. tware Version 100C Guard Time Einstellung der Guard Time f r das Node Guarding Protokoll siehe Kapitel 10 2 11 100D Life Time Factor Einstellung des Zeitintervalls Life Time siehe Kapitel 10 2 11 10114 Restore Default Herstellung der Auslieferungszust nde der ver nderbaren Parameters Parameter sowie Kalibrierung des AG02 siehe Kapitel 3 Kalibrierung 1014 COB ID Einstellung der COB ID des Emergency Objektes Emergency Message 1017 Producer Einstellung der Zykluszeit f r das Heartbeat Protokoll Heartbeat Time siehe Kapitel 10 2 10 1018 Identity Objekt Enth lt die Vendor ID des Ger teherstellers 1200 Server SDO Enth lt die COB ID s des Default Server SDO Parameter 1400 1 Receive PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des RPDO1 Parameter 1402 3 Receive PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des RPDO3 Parameter 1403 4 Receive PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des RPDO4 Parameter 1600 1 Receive PDO Enth lt die Objekte welche in das RPDO1 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 10 2 6 1 Parameter 1602 3 Receive PDO Enth lt die Objekte welche in das RPDO3 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 10 2 6 2 Parameter 1603 4 Receive PDO Enth lt die Objekte welche in das RPDO4 abgebildet sind Mapping siehe Kapitel 10 2 6 3 Parameter 1800 1 Transmit PDO Einstellung der Kommunikationsparameter des TPDO1 parameter 1802 37 Transmit PDO Einstellung der Kommu
122. ummern ist im Kapitel 6 1 erl utert CH Mit Ausnahme der Befehle Nr und 0 sind bei Betrieb mit Profibus im Il Data Exchange Modus sowie bei Betrieb mit CAN Bus im NMT Status OPERATIONAL oder STOPPED nur Lesebefehle m glich In der folgenden Tabelle sind die Befehle des Standardprotokolls sowie deren Beschreibung wiedergegben Befehl L nge Antwort Beschreibung Ay 2 10 XXXXXXXX gt Ger tetyp Softwareversion y 0 Hardwareversion y 1 Softwareversion y 2 Busschnittstelle y 3 Getriebeuntersetzung Ey 2 10 H00000X gt 3 Byte Wert ausgeben y Adresse xxxxxxx dezimaler Wert in Inkrementen Spindelsteigung xxxxxxx dezimaler Wert 1 100mm Spindelsteigung 0 y 0 aktueller Sollwert Parameter Nr 24 y 1 oberer Grenzwert Parameter Nr 15 y 2 unterer Grenzwert Parameter Nr 16 y 3 Kalibrierwert Parameter Nr 14 y 4 Delta Verfahrweg im Tippbetrieb Parameter Nr 18 Fytxxxxxxx 10 2 gt 3 Byte Wert eingeben y Adresse XXxxxxx dezimaler Wert in Inkrementen Spindelsteigung 0 XXXXxXXX dezimaler Wert 1 100 mm Spindelsteigung 0 y 0 Positioniermodus Sollposition fl chtig Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Inkremente Spindelsteigung 0 Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1 100 mm Drehzahlmodus Solldrehzahl fl chtig Parameter Nr 24 oberer Grenzwert Parameter Nr 15 unterer Grenzwert Parameter Nr 16 Kalibrierwert Parameter Nr
123. und Winkelmess Systeme EEPROM no Subindex Olh Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60410010 EEPROM no Subindex 02 Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60640020 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01 021 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6041 statusword in Byte 0 und 1 e Objekt 6064 position actual value in Byte 2 bis 5 10 12 2 25 1A03 4 Transmit PDO Mapping Parameter AG02 Durch das Objekt 1A03 werden die Objekte festgelegt die in das vierte Transmit PDO TPDO4 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no Subindex Olh Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60410010 EEPROM no Datum 08 07 2015 Seite 84 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex 02 Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping n
124. ustand e Keine Positionierung aktiv e keine Endschalter aktiv nur Positioniermodus e Freigabeeingang aktiv e Istposition innerhalb der Grenzwerte nur Positioniermodus Bit 12 Batteriespannung 1 Batteriespannung f r Absolutwertgeber zu niedrig Innerhalb eines halben Jahres nach Meldung des Fehlerbits OI Batteriewechsel bei SIKO vornehmen lassen Batteriespannung o k Bit 13 Motorstrom 1 Motorstrom auBerhalb zul ssigem Bereich H lt dieser Zustand l nger als 10 Sek an schaltet AG02 auf St rung 0 Motorstrom innerhalb zul ssigem Bereich Bit 14 Betriebsart Positioniermodus Status 1 Positionierung im Positioniermodus aktiv 0 Positionierung nicht aktiv 0 Betriebsart Drehzahlmodus keine Bedeutung Bit 15 Schleppfehler 1 Schleppfehler gt AG02 kann die vorgegebene Geschwindigkeit aufgrund zu gro er Last nicht erreichen Dieser Zustand sollte vermieden werden siehe auch Kapitel 6 gt NL Befehl O Befehl o Abhilfe programmierte Geschwindigkeit reduzieren kein Schleppfehler gt Istgeschwindigkeit entspricht Sollgeschwindigkeit Tab 1 System Statuswort 2 2 Betriebsarten Es wird zwischen den Betriebsarten Positioniermodus und Drehzahlmodus unterschieden In der Betriebsart Positioniermodus besteht zus tzlich die M glichkeit im Tippbetrieb zu verfahren 2 2 1 Positioniermodus Parameter Nr 20 Betriebsart ist auf Positioniermodus programmiert siehe Kapitel 8 Pa
125. werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 1 EPROM no Subindex Olh Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60400010 EEPROM no Format Beschreibung Subindex 0141 Bit 31 16 Index 16 Bit Bit 15 8 Subindex 8 Bit Bit 7 0 Objekt L nge 8 Bit Daten Beschreibung Das Objekt kann nicht ge ndert werden static mapping Abgebildete Objekte e Objekt 6040 controlword in Byte 0 und 1 10 12 2 18 1602 3 Receive PDO Mapping Parameter AG02 Durch das Objekt 1602 werden die Objekte festgelegt die in das dritte Receive PDO RPDO3 abgebildet werden Subindex 00 Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned8 Default 2 EEPROM no Datum 08 07 2015 Seite 76 von 94 Art Nr 82952 nd Stand 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Subindex Olh Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 60400010 EEPROM no Subindex 02 Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read only PDO Mapping no Datentyp Unsigned32 Default 607A0020h EEPROM no Format Beschreibung Subindex 01 021
126. yte Lowbyte 80 024 Bus Error Form Ein Teil des erhaltenen Telegramms hat das falsche Format Wird nicht im St rungsbuffer hinterlegt 80 03 Bus Error CRC Die Checksumme der zyklischen Blockpr fung stimmt nicht Wird nicht im St rungsbuffer hinterlegt 80 04 Bus Error Stuff Mehr als 5 gleiche Bits in einer Reihe sind in einem Teil des erhaltenen Telegramms vorhanden in welchem dies nicht erlaubt ist Wird nicht im St rungsbuffer hinterlegt 81 20 Bus Status ist auf Error Passive Mode gewechselt Tritt der Bus Status Bus off ein schaltet das AG02 auf St rung St rungsursache wird im St rungsbuffer hinterlegt siehe Kapitel 5 2 1 gt Wert E Es ist keine Kommunikation ber CANopen mehr m glich FO 00 Manufacturer specific Fehler beim lesen der Absolutposition siehe Kapitel 5 2 1 Wert E Fehler beim Lesen der Absolutposition Die State Machine wird auf den Zustand Fault gesetzt St rung wird im St rungsbuffer hinterlegt Tab 20 Error Code 10 2 10 Heartbeat Protokoll Durch das Heartbeat Protokoll berwacht der Master den Zustand des AG02 Hierbei sendet das AG02 zyklisch seinen NMT Status Das Heartbeat Telegramm wird vom AG02 selbstst ndig gesendet ohne Anforderung ber ein RTR Frame Das AG02 ist ein Heartbeat Producer es empf ngt und verarbeitet selbst keine Heartbeat Protokolle Die Zykluszeit des Heartbeat Telegrammes wird ber das Objekt 10

1 Allgemeine Hinweise

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