ECOSTEP54 Handbuch_de.indd - Jenaer Antriebstechnik GmbH
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1. 2 JOUT2 3 JOUT3 24 V xH 8 OUT8 i e i GND 24 V Potenzial A A 9 24 V externe t gt rennung olsno Stromvers deem 24 Voc ECOSTEPS4 Bild 6 3 Stecker X5 Beschaltung der digitalen Ausg nge 18 Technische nderungen vorbehalten neit S ambn Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 6 2 2 X10 Digitale Eing nge Tabelle 6 2 Pinbelegung Stecker X10 S 7 xX 10 Signal Pin Beschreibung on De DIN 1 Digitaleingang 1 Db n2 L ou DIN2 2 Digitaleingang 2 DNA LO BEE Dns LO DIN3 3 Digitaleingang 3 bons 1 0 BR pn DIN4 4 Digitaleingang 4 Dns Ca DIN5 5 Digitaleingang 5 n c en enn DIN6 6 Digitaleingang 6 ER Bild 6 4 Stecker X10 DIN 7 Digitaleingang 7 10 pol Federzugklemme nn Kabelquerschnitt max 0 75 DIN8 8 Digitaleingang 8 DC 9 frei IGND 6 externe 24 V Masse Digitaleing nge z B f r Endlagenschalter nutzbar X10 Steuerung 1 DIN 24V i Steuersign 8 Dee s IGND 2 DIN2 a i Steuersign 8 A e IGND 3 DIN3 S i Steuersign Ya I IIGND 8 DIN8 I i Steuersign Ya 24V I ITIGND l IGND d Potenzial A eech externe trennung IGND Stromvers2. Jenaer Antriebstechnik GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Bisherige Ausgaben Ausgabe Bemerkung August 2007 Deutsche Erstausgabe Impressum Alle Rechte bei Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH d rfen keine Teile dieser Dokumentation verarbeitet vervielf ltigt oder an Dritte verbreitet werden Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und gepr ft Abwei chungen zum realen Stand der Hard und Software k nnen jedoch nicht v llig ausgeschlossen werden Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen ECOSTEP ist ein eingetragenes Warenzeichen der Jenaer Antriebstechnik GmbH Jena Windows ist eine eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Technische nderungen vorbehalten 3 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 4 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Inhalt l SEENEN 7 2 SE E EE 7 21 Verwendete Wanze Ei euere ee eA iaee oia een 7 e 8 23 Gefahr Aurcherlahrliche Spannuneen use nach 8 dw Ge lan dureh Heise ODE en ee neue lee 8 2 5 Gefahr durch unbeabsichtigte mechanische Bewegungen 8 26 Bestimmunassema e Verwendung E 9 3 eebe 9 31 lies ee 9 ES E E 10 E Normen mna E 10 33 UL CSA Koniormitit gema UL SOB
3. 24V ECOSTEPS4 Bild 6 5 Stecker X10 Beschaltung der digitalen Eing nge Technische nderungen vorbehalten 19 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 2 3 X9 Analoge Eing nge Analogausgang Tabelle 6 3 Pinbelegung Stecker X9 Signal Pin Beschreibung Wert ANO 1 Analogeingang 1 0 5V ANI 2 Analogeingang 2 0 5V AN2 3 Analogeingang 3 0 5V AN3 4 Analogeingang 4 0 5V GND 5 Intern GND 5V 6 Interne 5 V Versorgung mit max 20 mA belasten rg ungesch tzt Ansicht auf die Crimpseite n C 7 frei DAO 8 Analogausgang 10V GND 9 Intern GND x9 6 5v N N Steuerung Spannungs tov IK SESCH SC Ko versorgung GND l 5V 5 N e 1JaNO er 1 lt W 1 au L L se D sur AJANS 2 a J 1 E siew IT i o 8 DAQ Analogwert L az ECOSTEP 54 GND Jr Bild 6 7 Stecker X9 Beschaltung der analogen Eing nge und des Analogausgangs 20 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 6 3 Leistungsschnittstellen 6 3 1 X1 bis X4 Motoranschluss Tabelle 6 4 Pinbelegung Stecker X1 bis X4 Signal Pin Beschreibung Phase A 4 Schrittmotoranschluss Phase A 3 Schrittmotoranschluss Phase B 2 Schrittmotoranschluss Phase B 1 Schrittmotoranschluss 24 V 5 Versorgung En
4. 54 vice Profile DS402 Ax gt Device State Control ist das Bit Fault gesetzt Switch On Disable Voltage Quick Gro Setpoint HWIN5S4 Rs232 w2 22 exit with key end Control Word Suitched On Fault Gtart Home Status Word Ready to Switch On Operation Enahle Voltage Disabled Immed Res Quick Stop ahs rel Res Switch On Disable Reset Fault Harning Halt In Motion Reserved i Remote Reserver 2 Target Reached baaken Kol dl ol l l l D a a a Jdandleg Manufacturer specific 1 Internal Limit Active Manufacturer specific 2 tetp Ack uch Hom att Manufacturer specific 3 Foll Err Res Hom Err Manufacturer specific 4 Manufacturer specific 2 Manufacturer specific 5 Reference Found d 40 GH H D Di Hp Du RS SFF gt 4B d bb Di HE H H Di ID FF Software Version DR HD DRR Z lt 11 85 2005 E BH H 2273 DA Hp Bild 7 11 Fenster Device State Control mit bitweiser Darstellung des Steuer und Statusworts Fehlerzust nde werden f r jede Achse einzeln ausgewertet und im Men Device Profile gt Error Flags Shortcut Taste F2 angezeigt HWINS54 Rs232 2 22 eHik wich key end 01x x Axis B Axis 1 hxis 2 xis 3 SS FAULT_HESUD_BIT DH EME DH enable H enable H enable N FAULT_REGLERUD_BIT A enable A enable H enable A enable SE FAULT_RESERUEN_H2 A enable A enable H enable H enable SE POULI HESERUED Di H enable H enable H en
5. Ausgangsleistung Kurzschlussfestigkeit Motorausgang Mindestinduktivit t der Motorwicklung L nge des Motorkabels Frequenz der Ausgangstromwelligkeit Jonas Antriebstechnik A GmbH 4 A 2 5 Steps U 12 800 Vc UL e Siehe Tabelle 4 2 W 4x 100 Strombegrenzung bei Schluss Motorpha sen untereinander und gegen U sus mH min 1 m max 10 Strom und Induktivit tsabh ngig Bei gr eren L ngen bitte R cksprache mit der Applikationsabteilung der Jenaer Antriebstechnik GmbH halten 4 2 Elektrische Anschlussdaten Tabelle 4 2 Elektrische Anschlussdaten Logikversorgung Empfohlene Absicherung Logikversorgung Leistungsversorgung U zus Empfohlene Absicherung Leistungsversorgung wenn erforderlich f r UL Einsatz zertifizierten Sicherungsautomaten 10 A 60 Vc tr ge verwenden 4 3 Umgebungsbedingungen Tabelle 4 3 Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur im Betrieb Lagertemperatur Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Verschmutzungsgrad Schutzart Einbaulage Aufstellh he Verlustleistung bei 4 Achsen mit je 2 5 A Stromaufnahme Vo 20 30 max 200 mA A 3T Voc 24 45 A 10 T pE 0 40 C 10 70 5 95 RH 2 nach IEC 61131 2 2 nach IEC 61131 2 IP20 senkrecht bis 1000 m ber NN ohne Einschr nkung W ca 30 K hlung durch Konvektion K hlk rper erforderlich bei eingeschr nkter Konvektion 12 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A c GmbH 4 4
6. Beim Wert 0 ist die Sinuskommutierung aktiv Der einzugebende Wert wird wie folgt berechnet Drehzahl in U min Wertt 12800 inc U 64 Hinweis Der resultierende Motorstrom wird in jedem Fall auf max_current begrenzt auch wenn die Summe aus Stopstrom und Laufstrom gr er als max_current ist 28 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik N GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 7 Schutzma nahmen pr fen Vor dem Einschalten der Leistungsspannung muss gepr ft werde ob die Einrichtungen die vor dem Ber hren Spannung f hrender Teile und vor den Folgen ungewollter Bewegungen sch tzen sollen sicher funktionieren 8 Endlagenschalter konfigurieren Falls nicht die Endlagenschalter am Motoranschluss X1 X4 genutzt werden sollen lassen sich die Endla gen im Men Device Configuration gt Digital Input Configuration Shortcut Taste F3 konfigurieren HWINS4 Rs232 v2 24 exit with key end O Frogramm HWINS4 JENher ANTRIEBSTECHNIK GmbH polarity mask state config polarity mask switch state switch used gt 31 n0 oa na oa aa r E p 0 267s 2123 00 Bild 7 3 Konfigurieren der Endlagenschalter im Fenster Digital Input Configuration F3 Die folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der Parameter und die Einstellm glichkeiten Tabelle 7 2 Parameter f r digitale Eing nge Parameter Bedeutung Bit x 0 gt Eingang x 1 ist Schlie er EE Bit x 1
7. Gasen D mpfen St uben Strahlungen etc ist verboten wenn er nicht durch beson dere Schutzma nahmen ausdr cklich in diesen Bereichen erlaubt ist Der Hersteller der Maschine bzw der Anlage muss eine Gefahrenanalyse erstellen und daraus folgernd Ma nahmen treffen die einen sicheren Betrieb der Gesamtanlage gew hrleisten Die Aufnahme des bestimmungsgem f sen Betriebes der gesamten Anlage bzw der Maschine in der ein oder mehrere ECOSTEP 54 integriert sind ist solange untersagt bis festgestellt wurde dass alle relevanten Bestimmungen der EG Richtlinien und alle l nderspezifischen Unfallverh tungsvorschriften erf llt sind In erster Linie betrifft das die EG Maschinenricht linie 98 37 EG und die EG EMV Richtlinie 89 336 EWG Weiterhin sind DIN EN 60204 und DINEN ISO 12100 Teile 1 und 2 zu beachten Rechtliche Bestimmungen Lieferbedingungen Es gelten die vom Zentralverband Elektrotechnik und Elektronikindustrie e V ZVEI herausge gebenen Allgemeinen Lieferbedingungen f r Erzeugnisse und Leistungen der Elektroindustrie in ihrer jeweils aktuellen Fassung Technische nderungen vorbehalten 9 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 3 2 Haftung Die in diesem Benutzerhandbuch enthaltenen Schaltungen und Verfahrenshinweise sind Vorschl ge die der jeweilige Anwender auf Eignung in jedem speziellen Fall berpr fen muss Von der Jenaer Antriebs technik GmbH wird keine Haftung auf Eignung b
8. gt Eingang x 1 ist ffner Input state Zustand der digitalen Eing nge Bit 0 0 gt positive Endlage Achse 1 am Motoranschluss Bit 0 1 gt positive Endlage Achse 1 an dig Eingang 1 DIN1 Bit 1 0 gt negative Endlage Achse 1 am Motoranschluss Limit config Bit 1 1 gt negative Endlage Achse 1 an dig Eingang 2 DIN2 Bit 7 0 gt negative Endlage Achse 4 am Motoranschluss Bit 7 1 gt negative Endlage Achse 4 an dig Eingang 8 DIN8 Bit 0 0 gt positive Endlage Achse 1 ist Schlie er Bit 0 1 gt positive Endlage Achse 1 ist ffner We Bit 1 0 gt negative Endlage Achse 1 ist Schlie er Bit 1 1 gt negative Endlage Achse 1 ist ffner Limit polarity mask Bit 7 0 gt negative Endlage Achse 4 ist Schlie er Bit 7 1 gt negative Endlage Achse 4 ist ffner Limit switch state Zustand der Endschalter siehe Limit switch used Bit 0 0 gt pos Endlage Achse 1 nicht verwendet Bit 0 1 gt pos Endlage Achse 1 verwendet T Bit 1 0 gt neg Endlage Achse 1 nicht verwendet Bit 1 1 gt neg Endlage Achse 1 verwendet Limit switch used Bit 7 0 gt neg Endlage Achse 4 nicht verwendet Bit 7 1 gt neg Endlage Achse 4 verwendet Technische nderungen vorbehalten 29 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 9 Haltebremse konfigurieren Wenn die Haltebremse alternativ an Stecker X5 OUT5 8 angeschlossen werden soll muss das Mapping des entsprechenden Ausgangs auf 0x21240020 gelegt werden An
9. node_offset entsprechend gesetzt werden Anschlie Bend muss der neue Wert dauerhaft gespeichert werden Das Zuweisen der neuen Adresse erfolgt dann nach dem erneuten Einschalten der 24 V Logikversorgung Alle Ger te ant worten unabh ngig von ihrer Adresse auch auf ein Telegramm an die Joker Adresse 127 0x7F so dass im Falle falscher oder unbekannter Konfiguration trotzdem auf ein einzelnes Ger t zugegriffen werden kann 6 Parameter einstellen stellte Parameter k nnen Maschinenteile besch digt oder zerst rt werden A Die Parameter m ssen dem jeweiligen Einsatzfall angepasst werden Durch fehlerhaft einge Insbesondere ist auf die richtige Einstellung folgender Parameter zu achten die f r alle 4 Motorausg nge Axis 0 bis Axis 3 aus dem Hauptmen ber Device Profile DS402 gt Profile Torque Mode Shortcut F7 erreichbar sind Technische nderungen vorbehalten 27 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH HWINS54 Rs 32 v2 24 exit with key end SE EE Frogramm HWINS4 JENAer ANTRIEBSTECHNIK GmbH fixis A Axis 1 Axis 2 Axis 3 MAX_Current 26847 2047 2847 2847 tc_commu_length 256 256 256 256 CC Ston current Gii 511 Gii Gii added_run_current 1823 1823 1823 1823 CC ston de lau 1868 LR 188 LR ms tc_hrake_delay 1868 168 168 LR ms tc_hrake_chop_de lay 1868 168 1668 LR ms tc_commu_limit H H H H inc b4s S 10 F6 74 GE E E E GI wu SEP ZE Pe
10. rpertemperatur zu hoch gt 80 C interner Controllerfehler Weitere Hinweise zum Vorgehen im Fehlerfall finden Sie in Kap 7 3 1 5 Inbetriebnahmesoftware starten Schlie en Sie einen PC an die RS232 Schnittstelle des ECOSTEP 54 an und starten Sie das auf CD ROM mitgelieferte Inbetriebnahmeprogramm HWINS54 Ausgegehend vom Hauptmen gelangt man in die ein zelnen Untermen s HWIN54 wird ber die Tastatur mit folgenden Tasten bedient Tabelle 7 1 Tasten zur Bedienung von HWIN Name Bedeutung Pfeiltasten MY Anwahl des jeweiligen Men punkts ENTER Taste bernahme des angew hlten Men punkts und bernahme eines eingegebenen Werts oder Eingegebene Werte sind vor bernahme mit einem schwarzen Balken hinterlegt nach Pfeiltaste gt bernahme mit einem gr nen Balken ESC Taste In der Men navigation R cksprung in das bergeordnete Men oder Bei Eingabefeldern Wiederherstellung des alten Werts solange der neu eingegebene Pfeiltaste Wert noch nicht mit ENTER bernommen wurde Leertaste Fenster einfrieren Shortcuts zu bestimmten Fenstern F2 Fenster Error Flags F3 Fenster Digital Input Configuration F4 S Speichern F5 Fenster Profile Position Mode F6 Fenster Profile Velocity Mode F7 Fenster Profile Torque Mode F8 Fenster Digital Output Configuration F9 Fenster Device Control 26 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTE
11. 0 Motor stromlos fault_reaction 1 Bremsen mit Verz gerungsrampe Antriebsfunktion abschalten _option_code Verhalten im Fehlerfall und sperren default 0 2 3 4 Bremsen mit Schnellbremsrampe Quick Stop dann Antrieb aus Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 8 Zubeh r Tabelle 8 1 bersicht ECOSTEP 54 Zubeh r Bestellbezeichnung K hlk rper SMH41 Connector Kit SMK40 Softwaretools Kabel und Adapter ECO2USB Technische nderungen vorbehalten Beschreibung K hlk rper f r ECOSTEP 54 mit Befestigungsteilen Federleiste 6 polig WAGO Typ 231 306 als Gegenstecker f r X11 Zugentlastungsschelle 20 mm und Linsenschraube M3 x 12 Zugentlastung und Schirmanschluss der Anschlusskabel CD mit Inbetriebnahme und Parametriersoftware HWIN54 inklusive Dokumentation ECOSTEP 54 Adapter RS232 auf USB zur Parametrierung des ECOSTEP 54 ber USB Schnittstelle 37 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 8 1 8 1 1 Erg nzungsteile K hlk rper Der K hlk rpersatz besteht aus 38 1 K hlk rper SMHA41 f r ECOSTEP 54 6 Schrauben M5x16 6 F cherscheiben 5 3 mm 6 x Zylinderschraube M5x16 6 x F cherscheibe 5 3 mm K hlk rper SMH41 ECOSTEP54 Bild 8 1 Montage K hlk rper Jonas Antriebstechnik N GmbH Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54
12. DATEN 8 Bit 16 Bit oder 32Bit Wert Der Slave antwortet Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte RES Index LSB MSB Sub Index Reserviert RES Antwort des Slaves 0x60 Daten erfolgreich gesendet 0x80 Fehler Bytes 4 7 enthalten den Fehlercode entsprechend Norm INDEX 16 Bit Wert Index des vom Host Telegramm adressierten Objektes SUBINDEX 8 Bit Wert Subindex des vom Host Telegramm adressierten Objektes Reserviert wird nicht benutzt bzw Fehlermeldung abh ngig von RES Tabelle 9 1 Beispiel Schreiben auf das Steuerwort 6040 00 Wert 0x06 Achse aus Byte0O Bytel Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Senden 0x2B 0x40 0x60 0x00 0x06 0x00 0x00 0x00 Antwort 0x60 0x40 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Lesezugriff Datentransfer vom Slave zum Host Lesezugriffe auf nicht existierende Objekte werden mit einer Fehlermeldung beantwortet Der Host sendet Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 CMD Index Sub Index Reserviert CMD bestimmt die Richtung des Datentranstfers 0x40 Lesezugriff in jedem Fall INDEX 16 Bit Wert Index des zu lesenden Objektes im Objektverzeichnis SUBINDEX 8 Bit Wert Subindex des zu lesenden Objektes im Objektverzeichnis Technische nderungen vorbehalten 45 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH Der Slave antwortet Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte 7 RES Index LSB MSB Sub Index Daten LSB MSB RES Reaktion des Slaves 0x43 Bytes 4 7
13. DC BUS GND Leistungsvers GND Bild 6 11 Stecker X11 Beschaltung Netzfilter Die Einhaltung der Bestimmungen der EG EMV Richtlinie 89 336 EWG muss der Anwender durch ge eignete Ma nahmen externes Netzfilter EMV gerechte Verdrahtung gew hrleisten Absicherung Zur externen Absicherung sind die technischen Daten Kap 4 2 zu beachten 22 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 6 4 X8 RS232 Schnittstelle Der Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 kann mit einem PC Programm ber die RS232 Schnittstelle voll st ndig parametriert und programmiert werden Der Anschluss X8 ist so ausgelegt dass ein 1 1 Standard kabel zur Kommunikation mit COMI eines PC verwendet werden kann Die durchgezogenen Leitungen im unten abgebildeten Schema kennzeichnen die zur Kommunikation ben tigten Leitungen Die brigen Leitungen k nnen gegebenenfalls f r Handshake Funktionen spezieller PC Programme genutzt werden Sender und Empf nger des ECOSTEP54 entsprechen der Spezifikation nach EIA 232E und CCITT V 28 und sind mit ESD Schutz gem IEC1000 4 2 801 2 ausgestattet Tabelle 6 7 Pinbelegung Stecker X8 R232 Schnittstelle Pin Signal Beschreibung 1 frei 2 TxD RS232 TxD 3 RxD RS232 RxD 4 frei 5 GND Digitalground Bild 6 12 Gegenstecker X8 SC 9 poliger D Sub Stecker 6 je Ansicht auf die L t bzw 7 SS Crimpseite 8 frei 9 frei Kragen Schirm ber Geh use mit GND ver
14. H S fault _ reaction_option A H H H S P modes_of_operation 1 1 1 SS modes_of_operation_disp A A A A SS controlword low Achse 8 3 Dip bit px bp statusword low Achse 8 3 31313131 S statusword high Achse B 33 515 51515 1515 5 S S S e EE EE EE EE SES T lt 6 7F gt 40 SD 6O HH D H DH D Ra lt 5FF gt Ab SA GO Ba D HR Hp D RH H 32 DGRDD Hp ID 7F Software Version Hun Dn2 HRZ lt 11 45 2005 gt E 36 Bild 7 13 Festlegung des Verhaltens des Antriebs beim Anhalten Ausschalten und im Fehlerfall F9 Tabelle 7 8 Festlegung des Verhaltens des Antriebs beim Anhalten Ausschalten und im Fehlerfall Name Bedeutung Optionen 0 Motor stromlos E ER 1 Bremsen mit Verz gerungsrampe Antriebsfunktion abschalten default 0 Shutdown und sperren disable_operation i 0 Motor stromlos eg Verhalten bei der Funktion S _option_code a 1 Bremsen mit Verz gerungsrampe Antriebsfunktion abschalten Disable Operation default 0 und sperren 0 Motor stromlos 1 Bremsen mit Verz gerungsrampe Antriebsfunktion abschalten und sperren quick_stop_option_code Verhalten bei der Funktion 2 3 4 Bremsen mit Schnellbremsrampe Quick Stop default 0 Quick Stop dann Antrieb aus 5 Bremsen mit Verz gerungsbremsrampe Motor bleibt bestromt 6 Bremsen mit Schnellbremsrampe Quick Stop Motor bleibt danach bestromt stop_option_code Verhalten bei der Funktion g 0 Motor stromlos default 0 Stop
15. Spannung gel st werden Nach dem Ausschalten muss mindestens 3 min gewartet werden bevor Kontakte ber hrt werden So lange k nnen Kondensatoren gef hrliche Spannungen speichern Messen Sie si cherheitshalber die Zwischenkreisspannung und warten Sie bis sie unter 40 V abgesunken ist Gefahr durch hei e Oberfl chen Durch hei e Oberfl chen besteht Verbrennungsgefahr Das Geh use des ECOSTEP 54 dient auch als K hlk rper daher k nnen im Betrieb Oberfl chentemperaturen ber 70 C auftre ten Gefahr durch unbeabsichtigte mechanische Bewegungen Durch unbeabsichtigte Motor Werkzeug oder Achsbewegungen besteht Lebens oder Ver letzungsgefahr ECOSTEP 54 Antriebe k nnen sehr hohe mechanische Kr fte und hohe Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A c GmbH 2 6 3 1 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Beschleunigungen erzeugen Der Aufenthalt im Gefahrenbereich der Maschine sollte ver mieden werden Sicherheitsrelevante Einrichtungen d rfen nie au er Kraft gesetzt werden St rungen sollten ohne Zeitverzug von qualifiziertem Personal behoben werden Bestimmungsgem e Verwendung Der Servoverst rker ECOSTEP 54 ist als Komponente eines Antriebssteuersystems zum orts festen Einbau in Schaltschr nke vorgesehen Alle Angaben zu technischen Daten und Umge bungsbedingungen sind unbedingt einzuhalten Der Einsatz des Ger tes in explosionsgef hrdeten Bereichen und in Umgebung von len S uren
16. berpr fen Technische nderungen vorbehalten 35 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH Die einzelnen Fehler berwachungen k nnen angew hlt und mit ENTER aktiviert oder deaktiviert wer den Hinweis Fehlerzust nde f hren immer zum Abschalten des Antriebs vorausgesetzt die Fehler berwachung ist f r den entsprechenden Fehlerzustand aktiviert Daher d rfen die einzelnen Feh ler berwachungen nur im Ausnahmefall deaktiviert werden Fehlerzust nde k nnen nach Beseitigung der Ursache durch Setzen des Bits Reset Fault im Steuerwort auf 1 oder durch Controller Reset Shortcut Taste r zur ckgesetzt werden Danach sollten die rote LED ERR und das Bit Fault im Statuswort inaktiv sein Andernfalls liegt nach dem R cksetzversuch immer noch ein Fehlerzustand vor Bevor der Antrieb wieder eingeschaltet werden kann muss erst das Bit Switch On im Steuerwort zur ckgesetzt und danach erneut gesetzt werden Im Men Device Profile DS402 gt Device Control Shortcut Taste F9 wird das Verhalten des Antriebs beim Herunterfahren bei Quick Stop und im Fehlerfall festgelegt HWINS54 Rs232 w2 24 eHik with key end Froyramm HWUINS4 Axis H Axis 1 Axis 2 Axis 3 controlword Hnn nang pane 1515 5779 statusword DIEN IEN DIEN D21L SS shutdoun_opt ion_code H H H H S disahle_operation_opt H H H H S guick stop option Code H H H H S Stop option Code H A A
17. eingestellt werden Die ID ist per Default auf l eingestellt Folgende Baudraten werden unterst tzt 1000 kBit s 500 kBit s 250 kBit s 125 kBit s 100 kBit s 50 kBit s Sollten Abtastzeit punkt und Abtastrate 86 7 3fach Sampling bei allen Baudra ten nicht den Erfordernissen entsprechen sollte der Kunden dienst der Jenaer Antriebstechnik kontaktiert werden K7 TFR CAN_H Eo d jm F CAN L A ae 4 AEN d A A CAN Vi o Fotenzial trennung CAN GNOD im de ep af I ECOSTEP 54 H d e CAN Master Bild 6 15 Gegenstecker X7 9 polige D Sub Buchse Ansicht der L t bzw Crimpseite Tabelle 6 8 Pinbelegung Stecker X7 Pin 2 3 4 5 6 7 8 9 Signal CAN_L CAN_GND CAN_GND CAN_H CAN_V Beschreibung frei CAN Daten low CAN Masse frei frei CAN Masse CAN Daten high frei CAN Versorgung Master im X7 X7 CAN Bus Achse 1 4 Achse 5 8 Achse 9 12 Bild 6 17 Abschlusswiderst nde R nach Leitungsimpedanz dimensionieren Normalfall R 1200 24 Achsen Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A c GmbH 7 7 1 A 7 2 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Inbetriebnahme Hinweise vor der Inbetriebnahme Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf den Gebieten Elektrotechnik Automa tisierungstechnik und Antriebstechnik d rfen die Schrittmotorverst rker ECOSTEP S54 in Betrieb n
18. von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln DIN EN 60204 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen DIN EN 61 800 3 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 3 EMV Produktnorm einschlie lich spezieller Pr fverfahren DIN EN 61 800 5 1 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Teil 5 1 Anforde rungen an die Sicherheit Elektrische thermische und energetische Anforderungen DIN EN ISO 12 100 1 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodologie DIN EN ISO 12 100 2 Sicherheit von Maschinen Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze IEC 61 000 4 2 Electromagnetic compatibility EMC Part 4 2 Testing and measurement techniques Electrostatic discharge immunity test IEC 61 000 4 4 Electromagnetic compatibility EMC Part 4 4 Testing and measurement techniques Electrical fast transient burst immunity test 98 37 EG Richtlinie des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 22 Juni 1988 zur Angleichung der Rechts und Verwaltungsvorschriften der Mitgliedsstaten f r Maschinen Maschinen Richtlinie 89 336 EWG Richtlinie des Rates zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektromagnetische Vertr glichkeit Technische nderungen vorbehalten
19. 4 5 Allgemeine Technische Daten Tabelle 4 4 Allgemeine technische Daten Steuersignale Anz Tabelle 4 5 Allgemeine technische Daten Abmessungen und Gewichte Steuersignal 24 V Einspeisung Stromaufnahme ohne Ausg nge Digitale Steuersignaleing nge frei programmierbar oder als Endlageneing nge Steuersignal Zwischenkreisrelais REL REL Digitale Steuersignalausg nge 4 frei programmierbar A reserviert f r Haltebremsen Analogeing nge Analogausgang Abmessungen und Gewichte Einh Abmessungen ohne K hlk rper mm HxBxT Abmessungen mit K hlk rper mm HxBxT Gewicht ohne K hlk rper kg Gewicht mit K hlk rper kg Betriebsarten kQ Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 24 10 0 8 LOW 0 4 HIGH 13 30 3 4 2 4 bei 24 V 7 20 24 50 24 20 30 0 5 Haltebremse max 0 8 04 A 100 ms Dauer 0V 5V 10 Bit Aufl sung bei DC R gt 250 beif gt 250Hz R lt 15 10 V 10 V 8 Bit Aufl sung 240 x 62x 170 ohne Gegenstecker 240 x 102 x 170 ohne Gegenstecker 1 8 kg 3 4 kg Die Sollwertvorgabe ist beim ECOSTEP 54 in folgenden Betriebsarten m glich 4 6 Online Positionierung ber Feldbus RS232 CANopen Positioniersteuerung ber SPS Schnittstelle digitale Ein Ausg nge Joystickbetrieb Analogeing nge Aufl sung 10 Bit Ansteuerbare Motortypen Die Schrittmotorverst rker der Reihe ECOSTEP 54 sind zur Ansteuerung verschiedene
20. 9 Anhang 9 1 Ablaufdiagramme zur Steuerungsprogrammierung 9 1 1 Referenzfahrt Ablaufdiagramm Referenzfahrt f r ECO54 Achse Ausgangssituation nach Einschalten control word 0x0006 status word 0x0031 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Verfahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden modes of operation 0x06 einstellen Ref fahrt u Timeout starten control word 0x001F ya Fehler Timeout abgelaufen nein Referenz gefunden status word 0x9437 ya control word 0x000F nein Ja Referenzfahrt erfolgreich beendet Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge f r die einzelnen Achsen sind control word 60400010 68400010 70400010 78400010 status word 60410010 68410010 70410010 78410010 modes of operation 60600008 68600008 10600008 78600003 Technische nderungen vorbehalten 39 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 9 1 2 Betriebsart 1 Positioniermodus Absolutpositionierung direkt sofort wirksam Ablaufdiagramm Positioniermode absolut direkt 1 nach Referenzieren f r ECO54 Achse Zustand control word 0x000F status word 0x8437 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Verfahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden Die f r die Bewegung relevanten Parameter profile velocity profile _acceleration profile deceleration quick stop deceleration und targ
21. O enden 10 332 CE Ron EE 10 4 Techie E eenn 12 SE WE EE D 12 42 Elektrische Anschlussdaten nu ne 12 43 Umesebunesbedinsunsen esseiste ernennen 12 44 Allgemeine Technische Daten 13 4 5 Beltiebsarten EN 13 4 6 Ansteuerbare Motortvpen NENNEN 13 5 Tas a O ionar o ee 14 Sl ET ee 14 SN ER Ra Tel KE 14 SR E EE 14 5 1 3 Schaltschrankmontage neue 15 52 Elektrische et uneni e ENEN AAEE Eai RESTUNE AENEAN i ER ENNER 16 SA NICH Se Ke 16 52 2 EMV gerechte Installation netten une eindin eeina 16 6 Sca e ea E A E E E E 17 91 ee E E 17 EE 18 62L Xo Digitale Ausginge Vase ee 18 6022 X10 Digitale Eine ee ae ee 19 6 2 3 X9 Analoge Eing nge Analogausgang NENNEN 20 63 Leistungsschnittstelleii cisions e ee 21 6 2 1 XI BES XA MOB NSS u 21 69 2 All EE 22 Ek RER Schill erbeten 23 05 E Ee 24 7 tee rte 25 7 1 Hinweise vor der Inbetriebnahme uuusunneensiineneee en rneneiererenmee 25 E e e E E 25 GE WE Ee enee 26 EN DE ET 35 Technische nderungen vorbehalten 5 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 8 1 8 1 1 9 1 9 1 1 2 12 2 9 1 4 9 1 5 9 2 9 2 1 222 9 3 9 4 e Miete 37 E ELLOT E U AONE AE N EE 38 VECSE e 38 EE 39 Ablaufdiagramme zur Steuerungsprogrammierung E 39 RER Ten 7 SE 39 Betriebsart 1 Positioniermodus Absolutpositionierung direkt sofort wirksam s ssssssssssssssee 40 Betriebsart 1 Positioniermodus Absolutpositionierung nach Setzen Steuerwort 41 Betriebsart 1 Pos
22. P 54 F10 Fenster Direct Object Editor r Fenster Reset h Fenster Homing Mode Ende HWIN beenden Eine bersicht der verf gbaren Shortcuts erhalten Sie auch mit der F1 Taste 6 Kommunikation PC ECOSTEP54 Ger teadresse Im Hauptmen w hlen Sie den ersten Men punkt PC Adjustment aus HWINS4 Rs232 v2 24 exit with key end E SE EE Frogramm HWINS4 Sn JENAer ANTRIEBSTECHNIK GmbH Device No ECO ID FH Fort Speed 7600 Baud coM i Serial Interface Use echo Wait to Send Max Retrys ECCA ID YE an Rs232 Port enabled Bild 7 1 Kommunikationseinstellungen PC Adjustment bei RS232 SST Stellen Sie den benutzten COM Port ein Passen Sie die Baudrate der Schnittstelleneinstellung Ihres PCs an Standardm ig ist eine Baudrate von 9600 Baud eingestellt Bei Use Echo geben Sie 1 ein Die Einstel lungen Wait to Send und Max Retrys brauchen normalerweise nicht ver ndert zu werden Einstellung Device No ECO ID Die Adresse eines ECOSTEP54 ergibt sich aus der Summe vom Objekt node_ID 0x100B 00 und Objekt node_offset 0x2F80 00 Die Adresse ist auf 1 voreingestellt und kann nur ber das Objekt node_offset Voreinstellung 0 ge ndert wer den Das Objekt node_ID ist fest auf 1 gesetzt Es k nnen IDs im Bereich 1 127 zugewiesen werden wobei in einem Netzwerk jede ID nur einmal vergeben werden darf Soll die Adresse ge ndert werden so muss zun chst
23. Schnittstellen am ECOSTEP 54 F r die Schnittstelle X11 ist ein Gegenstecker erh ltlich Federleiste 6 polig WAGO Typ 231 306 der im Connector Kit SMK40 siehe Kap 9 enthalten ist Hinweis Die Breite der Griffschale der Sub D Gegenstecker darf max 31 5 mm betragen z B Harting Typ 09 67 009 0443 Technische nderungen vorbehalten 17 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 2 Steuersignale Die Steuersignale lassen sich programmieren s Handb Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP 6 2 1 X5 Digitale Ausg nge 24 V Tabelle 6 1 Pinbelegung Stecker X5 S x5 S P h igna in Beschreibung ouri E OUT 1 Digitalausgang 1 SPS Ausgang 0 5A ouUTr2 LO g gang 1 gang lo max ours Fei OUT2 2 Digitalausgang 2 SPS Ausgang loma 0 5 A OUT A OI ours Cal OUT3 3 Digitalausgang 3 SPS Ausgang loma 0 5 A ours Ss S our OUT4 4 Digitalausgang 4 SPS Ausgang loma 0 5 A ours e OUT5 5 Digitalausgang 5 reserviert f r Haltebremse Motor 1 Dau S OoCND LG Ion 03 A OUT6 6 Digitalausgang 6 reserviert f r Haltebremse Motor 2 Bild 6 2 Stecker X5 L 05A 10 pol Federzugklemme Omax Kabelquerschnitt max 0 75 OUT7 7 Digitalausgang 7 reserviert f r Haltebremse Motor 3 Io max 0 5 A OUT8 8 Digitalausgang 8 reserviert f r Haltebremse Motor 4 lo max 0 5 A 024V 7 _24 V Einspeisung OGND 8 24 V Masse Steuerung
24. able H enable SE FAULT_RESERUED H4 H enable H enable H enable H enable SE FAULT_OUERTEMFP_BIT A enahle A enable H enable H enable SE FAULT_UUMESS_BIT H enable H enable H enable H enable SS POULI HESERUED HA H enable H enable H enable H enable N FAULT_RESERUER WO A enable A enable H enable A enable N FAULT_RESERUED Hi H enable H enable H enable H enable N FAULT_RESERUER i A enable A enable H enable A enable N FAULT_RESERUED ii A enable A enable A enable A enahle SE FAULT_RESERUED_ 13 H enable A enahle H enable H enable SE FAULT_RESERUEN_13 A enable A enable H enable H enable SE FAULT_RESERUEN 14 H enable H enable H enable H enable SE FAULT_RESERUED_15 H enable H enable H enable H enable SE FAULT_ABORT _CONN_BIT H enable H enable H enable H enable H D Ra lt SFF gt 43 HI 26 H2 D H Hp D In 7F Software Version Hp Dn2 HRRZ CILI Bi ZRHR A E B H Les 2601 61 Bild 7 12 Anzeige der Error Flags F2 Tabelle 7 8 Fehlerzust nde im Men Error Flags Name Bedeutung Ma nahmen Versuch Fehler zur ckzusetzen siehe S 35 E Wenn kein Erfolg Baugruppentausch erforderlich FAULT_H8SWD_BIT FAULT_REGLERWD_BIT FAULT_OVERTEMP_BIT interner Controllerfehler Baugruppentausch erforderlich K hlk rpertemperatur zu hoch gt 80 C W rmeabf hrung pr fen Unterspannung der Leistungsversorgung FAULT_UVMESS_BIT lt 15V Leistungsspannung pr fen FAULT_ABORT_CONN_ BIT Busfehler Busverbindung und Ger tefunktion
25. ameter profile _velocity profile_acceleration profile _deceleration quick_stop_deceleration und target position lassen sich steuerungsseitig nicht beeinflussen falls ein Mapping auf andere Reglerparameter Analogeingang etc existiert modes of operation 0x01 einstellen Optional profile acceleration OXXXXXXXXX profile deceleration OXXXXXXXXX profile velocity 0XXXXXXXXX rel target_position OXXXXXXXXX Pos mit Timeout starten control word 0x005F nein Sollposition quittiert und Fehler noch nicht err status word 0x9137 ja control word 0x004F ja nein Position erreicht status word 0x8437 ja ja Weitere Positionierung nein Antrieb abschalten control word 0x0006 Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge f r die einzelnen Achsen sind control word status word Profile velocity target position modes of operation profile acceleration 42 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 9 1 5 Betriebsart 3 Geschwindigkeitsmodus Ablaufdiagramm Geschwindigkeitsmode 3 f r ECO54 Achse Zustand control word 0x0006 status word 0x0031 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Verfahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden Der f r die Bewegung relevante Parameter target_velocity l sst sich steuerungsseitig nicht beeinflussen
26. bewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden Die f r die Bewegung relevanten Parameter profile _velocity profile _acceleration profile _deceleration quick_stop_deceleration und target_position lassen sich steuerungsseitig nicht beeinflussen falls ein Mapping auf andere Reglerparameter Analogeingang etc existiert modes of operation 0x01 einstellen Optional profile acceleration OXXXXXXXXX profile deceleration OXXXXXXXXX profile velocity 0xXXXXXXXX target_position OXXXXXXXXX Pos mit Timeout starten control word 0x001F nein Sollposition quittiert und Fehler noch nicht err status word 0x9137 ja control word 0x000F ja nein Position erreicht status word 0x8437 ja Weitere Positionierung Antrieb abschalten control word 0x0006 Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge f r die einzelnen Achsen sind ooo achseo Achse 1 Achse 2 Jachse3 Technische nderungen vorbehalten 41 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 9 1 4 Betriebsart 1 Positioniermodus Relativpositionierung Ablaufdiagramm Positioniermode relativ 1 nach Referenzieren f r ECO54 Achse Zustand control word 0x000F status word 0x8437 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Verfahrbewegung einer Achse von der Steuerung per Timeout berwacht werden Die f r die Bewegung relevanten Par
27. bunden PC COM ECOSTEP 54 X8 D Sub 9pol Stecker 1 1 D Sub 9 pol Buchse 4 Verbindungskabel DCD 3 vom Sender zum Empf nger Bild 6 13 Ben tigte Leitungen zur RS232 Kommunikation Das Kommunikationsprotokoll erm glicht den Netzwerkbetrieb von bis zu 15 ECOSTEP54 Ger ten als Slaves in einem Mono Master Netzwerk Hierzu ist eine Ringstruktur des RS232 Netzwerks nach folgen dem Schema erforderlich RxD GND TxD Hostcomputer 5 032 x8 ID n ECOSTEP 54 ECOSTEP 54 ECOSTEP 54 Bild 6 14 RS232 Netzwerk als Ringstruktur Technische nderungen vorbehalten 23 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 6 5 X7 CAN Schnittstelle Die CAN Schnittstelle des ECOSTEP 54 basiert auf demKommunikations profil CiA DS 301 und dem Ger teprofil CiA DSP 402 Antriebstechnik Sie muss mit einer externen Spannung versorgt werden Bus Abschlusswiderst nde sind im ECOSTEP 54 nicht eingebaut Ein CAN Bus muss jeweils am Anfang und am Ende mit einem 120 Q Widerstand ab geschlossen werden Wird der ECOSTEP S54 als erster oder als letzter Teilneh Jonas Antriebstechnik A GmbH mer an einem CAN Bus betrieben ist es sinnvoll den Abschlusswiderstand im Gegenstecker von X7 zwischen den Pins 2 und 7 einzul ten Eine ausf hrliche Beschreibung der bereitgestellten Funktionen enth lt das Handbuch Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP Die Baudrate und die Ger te ID k nnen ber die entsprechen den CAN Objekte
28. chfahrt auf den Referenzschalter speed_for_switch inc 64 s speed_for_zero Geschwindigkeit der Suchfahrt auf den Nullpunkt inc 64 s Die Referenzfahrt wird im Men Device Profile DS402 gt Device Control Shortcut F9 aktiviert noch nicht gestartet indem die Betriebsart im Feld modes of operation f r die gew nschte Achse auf 6 ge setzt wird Technische nderungen vorbehalten 31 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH HWIN54 Rs232 2 24 eHik with key end Programm HWINS4 Axis B Axis 1 Axis 2 Axis 3 SZ controlword Hnn nnn pane 1515 5779 S statusword DIEN IEN DIEN D21L S shutdoun_opt ion_code H H H H S disahle_operation_opt H H H H S guick stop option Code H H H H S stop_opt ion_code A A A H S fault _ reaction_option H H H H S modes_of_operation 1 1 1 SS modes_of_operation_disp A A A A SS controlword low Achse 8 3 H6 bit px bp statusword low Achse 8 3 31313131 SS statusword high Achse B 33 1515 51515 1515151 RA lt SFF gt HRH D H D D In 7F Software Version Hun Dn2 HRZ lt 11 45 2005 gt E 6 RH ZZ DD Hp Bild 7 7 Betriebsartenwahl Referenzfahrt F9 Die Referenzfahrt wird durch Setzen des Steuerworts controlword auf 001F gestartet Die Referenzfahrt kann durch Setzen des Steuerworts auf 000F abgebrochen werden Mit Hilfe der digitalen Ausg nge k nnen Sie berpr fen ob die Referenz erfolgreich gefunden wurde Im Fe
29. d E 64 E G a ID FF Software Version DR HD DRR Z CT i ZA E H H 34 s VP Bn Bild 7 2 Parametereinstellungen f r Motor und Haltebremse Profile Torque Mode F7 O OO O OO O tc_commu_length Schrittaufl sung je Motorpol gt bitte dem Motordatenblatt entnehmen Beispiel Schrittaufl sung 256 am 50 poligen Motor ergibt 12800 Schritte Umdrehung max_current maximaler Motorstrom gt bitte dem Motordatenblatt entnehmen tc_stop_current Phasenstrom im Stillstand gt bitte dem Motordatenblatt entnehmen added_run_current Additiv zum Stillstandsstrom wirkender Laufstrom gt bitte dem Mo tordatenblatt entnehmen Hinweis Die Angabe aller Stromwerte ist normiert auf den maximalen Phasenstrom den der ECOSTEP54 pro Motorausgang liefern kann Dieser betr gt 2 5 A und entspricht dem Wert 2047 Der einzugebende Wert wird damit wie folgt berechnet Stromwert aus Datenblatt in A tc_stop_delay Verz gerung in ms bei Umschaltung von Laufstrom auf Stopstrom tc_brake_delay Verz gerung in ms bei Freigabe Haltebremse nach Freigabe Motorstrom tc_brake_chop_delay Verz gerung in ms bei Spannungsreduktion Haltebremse nach Frei gabe Haltebremse tc_coommu_limit Drehzahl ab der von Sinus auf Rechteckkommutierung umgeschaltet wer den soll Durch das Umschalten wird eine Erh hung des Drehmoments erreicht da bei Recht eckkommutierung die Motorkennlinie voll ausgenutzt werden kann Angabe in inc 64s
30. dMask und CmpMask legen den entsprechen den Ausgang fest Der Eintrag erfolgt im Men Device Configuration gt Digital Output Configuration HWINS4 Rs232 72 74 exit with key end Mapping Offset iindMask CmpMask Modus TempHey Ualue Mapping Offset AindMask CmpMask Modus TempReyg Ualue SIEISEIEI HTH HI Hu III HDD 1515151515151515 Output 4 21240020 DDR DI DR DI DR DG DDR DG Output 1 DDPERHI 28 5151515151515 15 51515451515 15 BAR2 BA 5151515151575 15 151515151515 7515 151515151515 1515 Output 5 21240020 DDR DZ DR DZ DR SEIT SEIT DDR Output 2 arFEB12H s sis s 5151515 s si5 16151515 ss ine 151515 T5 AHAHAHAH 5151515151515 15 5155 5151515 15 Output 6 21240028 IWTETETSISISIS RAR ss tslstslsls AHAHAHAH AHAHAAAR AnAnAnnt Output 3 8FEB12H s s s s15151515 515 15 215151515 HO Dn AHAHAHAH 515 5 515151515 515 5 515151515 Output 7 21240028 slslslslstslsls HO Dn HO D pp BARBBHHE AAAHAAAR BAAABAAE 44 66 21 H HB HH D Hp RW lt GFF gt 43 66 21 Dp Dp HH DH Hp ID 7F Software Version Hun H DDn 11 85 2005 gt E B RH 34 2166 86 Bild 7 4 Konfigurieren der Haltebremse im Fenster Digital Output Configuration F8 10 Leistungsversorgung einschalten 11 Zwischenkreisrelais einschalten 0 5s nach dem Einschalten der Leistungsspannung kann das Zwischenkreisrelais eingeschaltet werden Dazu muss eine Spannung von 24V z
31. dlagenschalter a En Brake 6 Anschluss Haltebremse u Endlage 7 SPS Eingang Endlage Brake 8 Anschluss Haltebremse Endlage 9 SPS Eingang Endlage Schirm Kragen ber Geh use mit GND verbunden AT bis X4 E bh Motor 2 phasig Gel Bremse ECOSTEP S4 Bild 6 9 Motoranschluss Technische nderungen vorbehalten 21 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 6 3 2 X11 Versorgungsspannung Tabelle 6 5 Pinbelegung Stecker X11 Signal Pin Beschreibung 24 V Logikversorgung 24V Einspeisung 20 30V lt max 0 2 A GND GND GND f r Logikversorgung Zwischenkreisrelais REL Einschalten des Zwischenkreises Zwischenkreisrelais REL Einschalten des Zwischenkreises Leistungsversorgung DCBUS Einspeisung von 24V 45VDC max 8A GND GND GND f r Leistungsversorgung Bild 6 10 Stecker X6 6 polige Federzug Steckklemme max Kabelquerschnitt 1 5 Passende Stromversorgungen f r den Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 aus dem Programm der Jenaer Antriebstechnik Leistungsversorgung 24 V Schaltnetzteil ML70 100 Fa Puls 3 5A Leistungsversorgung 45 V Schaltnetzteil SL10 101 Fa Puls 48 V Zur ckdrehen auf 45 V Einschalten des Zwischenkreises Der Zwischenkreis wird durch Anlegen von 24V e zwischen REL und REL eingeschaltet 2 Phasen Endstufe Logikversorgg 24 V 24V GND Logikversorgg GND Zwischenkreisrelais REL Zwischenkreisrelais REL Leistungsversorgg
32. ehmen Auf Wunsch f hrt die Jenaer Antriebstechnik GmbH Schulungen durch Der Hersteller der Maschine bzw der Anlage muss vor der Inbetriebnahme eine Gefahrena nalyse erstellen und daraus folgernd Schutzma nahmen treffen Vor den Folgen unvorherge sehener Bewegungen m ssen Personen und Maschinenteile gesch tzt werden berpr fen Sie die Verdrahtung auf Vollst ndigkeit Kurzschluss und Erdschluss Alle spannungsf hrenden Anschlussteile m ssen sicher gegen Ber hrung gesch tzt sein Die Anschl sse des Schrittmotorverst rkers d rfen nie unter Spannung gesteckt oder gezo gen werden Nehmen Sie bei Mehrachsantrieben die Achsen einzeln in Betrieb Die schon in Betrieb ge nommenen Achsen sollten dabei wieder ausgeschaltet werden Die K hlk rper und die Geh usetemperatur k nnen im Betrieb ber 70 C ansteigen Bevor diese Teile ber hrt werden muss nach dem Abschalten gewartet werden bis die Oberfl chen temperatur auf ca 40 C abgesunken ist Bedien und Anzeigeelemente An der Frontseite des ECOSTEP 54 befinden sich 4 LEDs die Status und Fehlermeldungen anzeigen LED 24V gr n leuchtet Logikspannung 24 V liegt an LED BUS gr n leuchtet wenn erstes Zeichen eines Telegramms empfangen wurde er lischt wenn Telegramm fertig bearbeitet ist Kommunikationsanzeige LED RUN gr n blinkt Software l uft Schrittmotorverst rker betriebsbereit LED ERR rot leuchtet Fehlermeld
33. en wenn die Anlage spannungslos geschaltet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert ist Die maximal zul ssige Nennspannung der Leistungsversorgung am Stecker X11 darf nicht berschritten werden U en maximal 45V sa Die Absicherung der DC Einspeisung sowie der 24 V Steuerspannung erfolgt extern durch den Anwen der Der Schrittmotorverst rker und der angeschlossene Motor m ssen ausreichend geerdet werden Der Er dungsleiter muss mindestens gleichen Querschnitt wie die Zuleitungen haben Der Schrittmotorverst rker sollte auf einer metallischen leitenden nicht lackierten Montageplatte angeschraubt werden 5 2 2 EMV gerechte Installation Im Netzeingang der Maschine muss ein ausreichender Funkentst rfilter installiert sein Verwenden Sie ab geschirmte Leitungen Metallische Teile im Schaltschrank m ssen gro fl chig und HF m ig sehr gut leitend miteinander ver bunden sein In der Anlage eingesetzte Relais Sch tze Magnetventile etc m ssen mit berspannungsbe grenzenden Bauelementen beschaltet sein Netzleitungen und Motorleitungen m ssen r umlich getrennt von Steuerleitungen verlegt werden 16 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 6 Schnittstellen 6 1 Anordnung der Schnittstellen X1 X4 Anschluss Schrittmotor 1 4 Status LEDs X5 Digitale Ausg nge X10 Digitale Eing nge 0 X11 Versorgungsspannung Bild 6 1 Anordnung der
34. en des Bits Enable Operation abgeschaltet und durch Setzen des Bits Enable Operation wieder eingeschaltet wer den 30 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 14 Referenzfahrt durchf hren Die Referenzfahrt kann beim ECOSTEP54 nach folgenden Methoden homing_method durchgef hrt werden die im Men Device Profile DS402 gt Homing mode Shortcut h vorgegeben werden Tabelle 7 3 Referenzfahrtmethoden beim ECOSTEP54 homing_method Wert Bedeutung 17 Referenzfahrt auf negative Endlage 18 Referenzfahrt auf positive Endlage 34 Referenzpunkt an momentaner Position HWINS4 Rs232 v2 24 exit wich key end Programm HWINS4 NS JENAer ANTRIEBSTECHNIK GmbH Axis H Axis 1 Axis 2 home offset H H H A inc homing method 17 speed for switch Lan 1889840 Inte de speed for zero Lu 1586868 inc b4s homing acceleration 18664 1869646 1bince s SS GE ENEE KEE STATEC E EE Ta lt bYFR gt H D Hu ID FF Software Version H Dn2 Hn Z 11 05 2005 E E 307s 7899 02 Bild 7 6 Einstellungen Homing Mode h Im Fenster lassen sich weiterhin folgende Parameter der Referenzfahrt einstellen Tabelle 7 4 Parameter bei der Referenzfahrt beim ECOSTEP54 Parameter Bedeutung home_offset Verschiebung der Referenzposition in inc Hochlauf und Bremsbeschleunigung bei Referenzfahrt homing acceleration 16 inc s Geschwindigkeit der Su
35. enthalten einen 32 Bit Wert 0x4B Bytes 4 und 5 enthalten einen 16 Bit Wert Ox4F Byte 4 enth lt einen 8 Bit Wert 0x80 Fehler Byte 4 7 enthalten den Fehlercode entsprechend Norm INDEX 16 Bit Wert Index des vom Host Telegramm adressierten Objekts SUBINDEX 8 Bit Wert Subindex des vom Host Telegramm adressierten Objekts DATEN Daten oder Fehlermeldung abh ngig von RES Tabelle 9 2 Beispiel Lesen des Statusworts 0x6041 00 Byte0 Bytel Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte 7 Senden 40 41 60 00 00 00 00 00 Antwort 4B 41 60 00 37 40 00 00 Wert des Statuswortes 4037h Achse eingeschaltet kein Fehler 46 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A c GmbH 9 3 Glossar Baudrate Bitrate Bootloadermodus EMV ESD Schutz Feldbusinterface Firmware Host Rechner ID Nummer Kurzschluss Loadware Node RMS Root Mean Square Watchdog Zwischenkreisspannung Zwangsgef hrte Kontakte Technische nderungen vorbehalten Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Ma f r die bertragungsgeschwindigkeit von Daten in seriellen Schnittstellen Die Baudrate gibt die Zahl der m glichen Zustands nderungen des bertrage nen Signals pro Sekunde an 1 Baud 1 Zustands nderung s Die Baudrate kann kleiner als die Bitrate mehrere Bit pro Signalzustand oder gr er als die Bitrate ein Bit wird in mehreren Signalzust nden codiert sein In diesem Dokument bezieht sich die Bezeichnung Baudrate auf Signale
36. er Referenzfahrt k nnen f r den ECOSTEP54 im Men Device Profile DS402 gt Device Control Shortcut F9 folgende Betriebsarten ausgew hlt werden Positioniermodus Profile Position Mode gt modes of operation auf 1 setzen Geschwindigkeitsmodus Profile Velocity Mode gt modes of operation auf 3 setzen Im Positioniermodus sind im Men Device Profile DS402 gt Profile Position Mode f r die 4 angesteuer ten Achsen Axis 0 bis Axis 3 entspricht Motorausgang 1 bis 4 folgende Parameter einstellbar 32 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 HWINS4 R5232 v2 24 exit with key end E 0 x Frogramm HUINS4 Axis H Axis 1 Axis 2 Axis 3 target position H H A inc min_position limit H H H H inc max position limit H H H H inc position window i LR i 1 inc max profile veloc H H H H inc b4 s profile velocity A H H H inc b4 s profile accel innnan STEISISIS STITT 1LRHHRHH 1binc s profile decel 1AAAAH L Bn STITT LBHHRHH 1binc s guickstop decel 1ABHA8 1ABAA8 STITT LRHHRHH 1binc s motion prof type A H A A position dem value A H A A inc position act value A H A A inc SE E SE In lt 40 81 68 nA un AA AA AA RX CHEF 43 OF 68 nA AA AA AA AA ID F Softuare Version DO Anag ae Cii Ao 2006 E Dep 34 2 b881 AA Bild 7 9 Betriebsart Positioniermodus F5 In der folgenden Tabelle werden d
37. ernommen Insbesondere wird keine Haftung f r folgen de Schadensursachen bernommen Missachtung der im Benutzerhandbuch und anderen Ger tedokumenten genannten Vor schriften eigenm chtige Ver nderungen am Schrittmotorverst rker den Motoren oder dem Zubeh r Bedienungs und Dimensionierungsfehler unsachgem es Arbeiten mit den ECOSTEP 54 Antriebskomponenten 3 3 Normen und Richtlinien Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 sind Komponenten die zum Einbau in Maschinen bzw Anlagen im Industriebereich vorgesehen sind Die von den Ger ten erf llten Normen und Richtlinien sind im Anhang Kap 9 2 aufgef hrt 3 3 1 UL CSA Konformit t gem UL 508C Die Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 sind UL bzw cUL konform ausgelegt Weitere Informationen finden Sie unter der UL Filenummer E244038 auf der Internetseite www ul com 3 3 2 _ CE Konformit t Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 sind Komponenten eines steuerbaren Antriebes die im Zusammen bau mit anderen Bauteilen funktionsf hige Maschinen bzw Anlagen ergeben Der Endlieferant der Anlage oder Maschine ist f r die Einhaltung der EMV Richtlinien verantwortlich Die Einhaltung der EMV Richtlinien durch den Schrittmotorverst rker ECOSTEP 54 wurde in einem au torisierten Pr flabor in einem definierten Aufbau mit den in diesem Handbuch genannten Systemkompo nenten und Zusammenbauvorschriften nachgewiesen Bei Verwendung fremder Systemkomponenten oder Abweichunge
38. et_position lassen sich steuerungsseitig nicht beeinflussen falls ein Mapping auf andere Reglerparameter Analogeingang etc existiert modes of operation 0x01 einstellen Optional profile acceleration OXXXXXXXXX profile deceleration OXXXXXXXXX profile velocity 0OXXXXXXXXX control word 0x003F Timeout starten und target position 0xXXXXXXXX Sollposition quittiert und nein Fehler noch nicht err status word 0xX137 ja nein Position erreicht status word 0xX437 ja Weitere Positionierung nein Antrieb abschalten control word 0x0006 Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge f r die einzelnen Achsen sind control word 60400010 68400010 70400010 78400010 60410010 68410010 70410010 78410010 profile velocity 60810020 68810020 70810020 78810020 modes of operation 60600008 68600008 70600008 78600008 target position 607A0020 687A0020 707A0020 787A0020 profile acceleration 60830020 68830020 70830020 78830020 profile_deceleration 60840020 68840020 70840020 78840020 40 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 9 1 3 Betriebsart 1 Positioniermodus Absolutpositionierung nach Setzen Steuerwort Ablaufdiagramm Positioniermode absolut 1 nach Referenzieren f r ECO54 Achse Zustand control word 0x000F status word 0x8437 Aus Gr nden der Betriebssicherheit sollte jede Verfahr
39. falls ein Mapping auf andere Reglerparameter Analogeingang etc existiert target velocity 0x00000000 und modes of operation 0x03 einstellen control word 0x000F Optional profile _ acceleration OXXXXXXXXX profile deceleration OXXXXXXXXX target_velocity 0xXXXXXXXX 0xX537 mn status word Geschwindigkeit aendern Antrieb anhalten ja nein target velocity 0x000 status word 0xX437 o UI Antrieb steht Ta Antrieb weiterfahren u Antrieb abschalten Ja nein control word 0x0006 Die zu beschreibenden bzw zu lesenden Objekte inkl Subindex und L nge f r die einzelnen Achsen sind Achse 0 Achse 1 Achsee2 Achees profile acceleration 60830020 68830020 70830020 178830020 profile deceleration 60840020 68840020 70840020 78840020 Technische nderungen vorbehalten 43 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 92 44 Datenprotokoll der RS232 Schnittstelle Die RS232 Kommunikation ist streng Master Slave orientiert Nur der Host Master kann einen Datenverkehr ausl sen indem ein Datentelegramm an einen ECOSTEP 54 Slave gesendet wird Das angesprochene Ger t sendet das empfangene Byte sofort zur ck d h jedes empfangene Byte wird zum n chsten Ger t im Netzwerk gesendet um sicherzustellen dass jeder Netzwerk teilnehmer ein Host Telegramm erh lt Der letzte Netzwerk Slave sendet das Telegramm an den Host zur ck De
40. i en Oberfl chen M gliche Folgen Die Missachtung der Warnung kann zu Tod oder schwersten Ver letzungen f hren Die Missachtung der Warnung kann zu Tod oder schwersten Ver letzungen f hren Die Missachtung der Warnung kann zu Verbrennungen der Haut f hren Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 2 2 2 3 2 4 2 5 Allgemeine Hinweise Transport Installation Inbetriebnahme und Wartung des Schrittmotorverst rkers ECOSTEP 54 d rfen nur durch entsprechend qualifiziertes Fachpersonal ausgef hrt wer den Der Hersteller einer Maschine oder Anlage muss eine Gefahrenanalyse erstellen und daraus folgernd Ma nahmen treffen die einen sicheren Betrieb der Gesamtanlage gew hrleisten Bei Ver nderungen oder Nachr stungen mit Komponenten fremder Hersteller nehmen Sie Kontakt mit uns auf damit gekl rt werden kann ob diese Teile zum Zusammenspiel mit un seren Antriebskomponenten geeignet sind NOT AUS Einrichtungen m ssen in allen Betriebsarten auch bei Inbetriebnahme und War tung funktionst chtig sein Gefahr durch gef hrliche Spannungen Im Betrieb darf das Ger t nicht ge ffnet werden Abdeckungen und Schaltschrankt ren m s sen im Betrieb geschlossen bleiben Vor dem Anlegen der Spannung muss der Schutzleiter vorschriftsm ig angeschlossen sein W hrend des Betriebs f hren Steuer und Leistungsanschl sse gef hrliche Spannungen An schl sse d rfen nicht unter
41. ie Parameter beschrieben Tabelle 7 5 Parameter im Positioniermodus beim ECOSTEP54 Parameter Bedeutung target_position Zielposition inc min_position_limit negative Softwareendlage inc max_position_limit positive Softwareendlage inc position_window Vorgabe Zielfenster symmetrisch um Zielposition inc max_profile_velo Begrenzung der Sollgeschwindigkeit inc 64 s profile _velocity Sollgeschwindigkeit inc 64 s profile_accel Hochlaufbeschleunigung 16 inc s profile_decel Bremsverz gerung 16 inc s quickstop decel Bremsverz gerung bei Quick Stop 16 inc s Beschleunigungsprofil 0 linearer Beschleunigungsverlauf motion_prof omon proi type derzeit keine weiteren Profile einstellbar position_dem_value Positionssollwert Ausgang Sollwertgenerator inc position_act_value Aktuelle Istposition identisch mit position_dem_value inc Der Positioniermodus wird mit 3 Bit des Steuerworts gesteuert Tabelle 7 6 Steuerworte im Positioniermodus beim ECOSTEP54 Steuerwort bin r Beschreibung Die Sollposition target_position kann gesetzt werden ohne XXXX0XXXX SE dass sofort positioniert wird bergang von xx000xxx auf xx001xxxX Der Antrieb f hrt eine Absolutpositionierung entsprechend der Vorgaben im Fenster Profile Position Mode aus bergang von xx100xxx auf xx101xxx Der Antrieb f hrt eine Relativpositionierung entsprechend der Vorgaben im Men Profile Position Mode aus xx011xx
42. in denen ein Bit mit den beiden Signalzust nden HIGH und LOW definiert ist In diesem Falle ist die Baudrate gleich der Bitrate bertragungsgeschwindigkeit von Informationen in Bit pro Sekunde Zustand des Schrittmotorverst rkers in dem eine neue Loadware in den Spei cher des Schrittmotorverst rkers bertragen werden kann Elektromagnetische Vertr glichkeit Schutz vor elektrostatischer Aufladung Hier CAN Im ROM Read Only Memory gespeicherter Teil der Software die Firmware enth lt die Start up Routinen Rechner in einem Mehrrechnersystem der die Kontrolle ber das Gesamtsys tem bernimmt Idendifikationsnummer des speziellen Ger tes in einer Bus Struktur Hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Netz bzw zwei Motorpha sen Im Flash Speicher des Servoverst rkers speicherbarer Teil der Steuersoftware Knoten Ger teanbindung in einer Bus Struktur Quadratischer Mittelwert Effektivwert berwachungssoftware Gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung hier U zus Ausf hrungsform von Relais und Sch tzen bei der ein Schalten einzelner Kontakte im Fehlerfall verhindert wird 47 B 48 enutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 9 4 Verzeichnis der Normen und Richtlinien DIN EN 954 1 Sicherheit von Maschinen Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allgemei ne Gestaltungsleits tze DIN EN 50170 Universelles Feldkommunikationssystem DIN EN 50178 Ausr stung
43. itioniermodus Relattvposittonierung 42 Betriebsart 3 Geschwindiekettsmocdhus ee 43 Datenprotokoll der RS232 e EE 44 Schreibzugriff Datentransfer vom Host zum Save 45 Lesezugriff Datentransfer vom Slave zum Host 45 GAS EE 47 Verzeichnis der Normen und Richtlinien 48 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 1 Zu diesem Benutzerhandbuch Das vorliegende Benutzerhandbuch beschreibt die Schrittmotorverst rker Baureihe ECOSTEP 54 Es rich tet sich an Personen die den ECOSTEP S54 installieren und in Betrieb nehmen Weitergehende Informationen Programmierung Objektverzeichnis ECOVARIO und ECOSTEP Motordaten Datenbl tter zur Baureihe 17S und 23S Schrittmotoren Fachliche Anforderungen an Personal das mit dem ECOSTEP S54 arbeitet Transport Personen mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung die mit den Sicherheitsrichtlinien der Elektro und Automatisierungstechnik vertraut sind Inbetriebnahme Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf dem Gebiet der Elektrotechnik Automati sierungstechnik und der Antriebstechnik 2 Sicherheitshinweise 2 1 Verwendete Warnzeichen Tabelle 2 1 Warnzeichen Piktogramm Technische nderungen vorbehalten Warnung Warnung vor einer allgemeinen Gefahr Warnung vor gef hrlicher elektri scher Spannung Warnung vor he
44. l wird getun nelt d h die Daten werden innerhalb des CAN Protokolls ber die serielle Schnittstelle bertra gen Als Ger teadresse wird die CAN Node ID verwendet Der Zugriff ber RS232 erfolgt auf dieselbe Weise wie ein CANopen SDO allerdings ohne segmentierten Datentransfer Die 8 Byte Daten des SDO Protokolls werden lediglich um 1 Byte Adresse Node ID und 1 Byte Checksumme erweitert Der Aufbau der 8 Byte Daten wird nach folgend beschrieben Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 9 2 1 9 2 2 Schreibzugriff Datentransfer vom Host zum Slave Jeder Zugriff auf das Objektverzeichnis wird vom Slave auf G ltigkeit gepr ft Schreibzugriffe auf nicht existierende Objekte auf Nur Lese Objekte oder mit nicht korrespondierendem Dateifor mat werden abgelehnt und mit einer entsprechenden Fehlermeldung beantwortet Der Host sendet Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte5 Byte6 Byte CMD Index LSB MSB Sub Index Daten LSB MSB CMD bestimmt die Richtung des Datentransfers und die Gr e des Datenobjektes 0x23 Senden von 4 Byte Daten Bytes 4 7 enthalten einen 32 Bit Wert 0x2B Senden von 2 Byte Daten Byte 4 und 5 enthalten einen 16 Bit Wert DOE Senden von 1 Byte Daten Byte 4 enth lt einen 8 Bit Wert INDEX 16 Bit Wert Index des zu beschreibenden Objektes im Objektverzeichnis SUBINDEX 8 Bit Wert Subindex des zu beschreibenden Objektes im Objektverzeichnis
45. n von den Zusammenbauvorschriften sind vom Endlieferanten der Anlage oder Maschine eigene Messungen zu veranlassen um die Einhaltung der Grenzwerte nachzuweisen 10 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jenaer Antriebstechnik Buchaer Stra e 1 07745 Jena Germany Tel 49 0 3641 60 88 90 Fax 49 0 3641 608901 EU Konformit tserkl rung Hiermit bescheinigt das Unternehmen Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena die Konformit t des Produktes Bezeichnung Servoverst rker Typ ECOSTEP 54 XX XXX XXX mit folgenden harmonisierten Normen EG Richtlinie 89 336 EWG EMV Angewendete harmonisierte Normen EN 61800 3 St raussendung EN 61800 3 St rfestigkeit EG Richtlinie 73 23 EWG Niederspannungsrichtlinie Angewendete harmonisierte Normen EN 61800 5 1 VDE160 EN 60204 VDE113 mit folgenden internationalen Normen Power Conversion Equipment USA UL 508C File No E244038 Industrial Control Equipment Kanada CSA C22 2 No 14 M05 Aussteller Jenaer Antriebstechnik GmbH Dipl Ing Udo Penndorf Ort Datum Jena 20 02 2007 o Rechtsverbindliche Unterschrift Technische nderungen vorbehalten 11 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 4 Technische Daten 4 1 Leistungsendstufe Tabelle 4 1 Technische Daten der Leistungsendstufe Anzahl Motorausg nge Max Phasenstrom Schrittaufl sung Max Ausgangsspannung Max
46. nster Device Configuration gt Digital Output Configuration Shortcut F8 mappen Sie das Statuswort Achse 0 Objekt 60410010 auf Output 0 Achse 1 Objekt 68410010 auf Output 1 Achse 2 Objekt 70410010 auf Output 2 Achse 3 Objekt 78410010 auf Output 3 Als Wert f r die UND Verkn pfung geben Sie unter AndMask 0000943F ein Als Wert f r die Vergleichsmaske geben Sie unter CmpMask 00009437 ein Wenn die Referenz f r die Achse gefunden wurde wird der entsprechende digitale Ausgang gesetzt HWINS4 Rs232 w2 24 exit wich key end lol x ODut out H Output 1 Output 2 Qutput 3 Mapping DRATLDHRHIR 68a J84A1HHIR 7641001 H Offset HRH HH HHH Dun AndMask HRH AE DAP DD AE DAP CmpMask HDH A4 DHA HDD AM EEE Modus AHAHAHHA AHAHAHHA HDH Dun Tempheyg AHAHAHHA DD HAHAHAHA AHAHAHAH Ualue BA DDT HANAHAZI ANAHAHZJL Output d Output 5 utput Qutput 7 Mapping 21240020 21240020 21240020 212409028 Offset AHAHAHHA Dn HAHAHAHA AHAHAHAH AndMask RTL DA DZ HAHN DU nn CmpMask RTL HH HZH HAH DU HH Modus HDH HRH HHH Dn TempHeyg HDH HDD Hp Dn Value HDH HDD HHH Dn 40 65 21 Bi HH AH D H HN CEP 43 65 21 ID FF Software Version Hun KAaay Bauz lt 11 05 2005 gt E A Bild 7 8 Konfiguration der digitalen Ausg nge F8 Zur Steuerungsprogrammierung der Referenzfahrt finden Sie ein Ablaufdiagramm im Anhang Kap 9 1 14 Betriebsart w hlen Neben d
47. or Kit AMK40 siehe Kap 9 an den Leistungsanschl ssen eine EMV gerechte Verlegung der Anschlusskabel si cher indem der Kabelschirm gro fl chig mit dem Geh usepotenzial verbunden wird Der maximale Ka beldurchmesser betr gt 15 mm Die Luftzirkulation darf nicht durch Bauteile oberhalb und unterhalb der Schrittmotorverst rker behindert werden Wird ein K hlk rper s Kap 9 1 1 verwendet erh ht sich die Einbaubreite um 40 mm Die Oberfl che der Montageplatte muss elektrisch leitend sein z B verzinkte Oberfl che Lackierte Mon tageplatten d rfen nicht verwendet werden Bei der Bestimmung der minimalen Einbautiefe Bild 5 3 Ma A sind die Bauform der Steckergeh use gerader oder seitlicher Kabelabgang und die minimalen Biegeradien der Anschlusskabel an den D Sub Steckverbindern zu beachten Montageplatte mit leitf higer Oberfl che Kabelkanal Schaltschrankt r 30 u u E Zylinderschraube mit Innensechskant M5 DIN912 240 65 5 65 105 Kabelkanal Bild 5 3 Einbauma e Schaltschrank Breite und Tiefe mm Technische nderungen vorbehalten 15 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 5 2 Elektrische Installation 5 2 1 Wichtige Hinweise Installationsarbeiten d rfen nur ausgef hrt werd
48. r Schrittmotoren geeignet so unter anderem die Schrittmotorbaureihen 17S und 23S der Jenaer Antriebstechnik GmbH Die technischen Daten und Vorschriften in diesem Handbuch beziehen sich ausschlie lich auf diese Motoren Technische Daten zu den Motoren finden Sie in den Motordatenbl ttern oder auf unserer Internetseite www ecostep de Technische nderungen vorbehalten 13 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 5 5 1 5 1 1 3 1 2 Installation Einbau Wichtige Hinweise Achten Sie darauf dass durch Transport und Lagerung keine Sch den verursacht wurden Die Umluft darf nicht verunreinigt sein Staub Fette aggressive Gase etc Eventuell sind entsprechende Gegenma nahmen zu treffen Einbau von Filtern regelm ige Reinigung In Abh ngigkeit der Verlustleistung ist f r eine ausreichende Umluftbewegung zu sorgen Die Einbaufreir ume m ssen beachtet werden Bei Einsatzorten mit dauerhaften Schwingungen oder Ersch tterungen ist zu pr fen ob Ma nahmen zur Schwingungsd mpfung getroffen werden m ssen Das Ger t enth lt elektrostatisch gef hrdete Bauelemente die durch unsachgem e Behand lung besch digt werden k nnen Abmessungen Bild 5 1 Abmessungen des ECOSTEP 54 mm Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 5 1 3 _Schaltschrankmontage Beim Einbau des ECOSTEP 54 in einen Schaltschrank stellen Kabelschellen enthalten im Connect
49. r adressierte ECOSTEP 54 interpretiert die empfangenen Daten und sendet ein entsprechendes Antwort Telegramm In Abh ngigkeit der Position dieses ECOSTEP 54 im Netz werk gelangt das Antwort Telegramm durch die nachfolgenden Ger te hindurch zum Host Die RS232 Kommunikation mit dem ECOSTEP 54 erfordert folgende Schnittstellen Einstellungen e Asynchrone Kommunikation e 9600 Baud 8 Datenbits e keine Parit t e 1 Stopbit Das Transportprotokoll verwendet ein Telegramm mit einer festen L nge von 10 Byte Der Host sendet eine Anfrage Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byted Byte9 ID 8 Byte Host Daten CHKS Der Host empf ngt das Echo der Anfrage nur RS232 Byte0O Bytel Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byted Byte9 ID 8 Byte Host Daten CHKS Der Host empf ngt die Antwort Byte0O Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byted Byte9 ID 8 Byte Slave Daten CHKS ID ist die Adresse des angesprochenen Slaves CHKS ist die Pr fsumme des Telegramms CHKS Byte 0 Byte 8 Hinweis Jedes 10 Byte Telegramm hat seine eigene Pr fsumme Falls der Host ein Telegramm mit einer nicht vergebenen ID sendet gelangt dieses Telegramm ohne jegliche Slave Antwort durch das Netzwerk zum Host zur ck In diesem Fall empf ngt der Host nur 10 Byte Ein Slave erkennt seine ID im Host Telegramm und antwortet wenn die Pr fsumme g ltig ist Generell verh lt sich die serielle Schnittstelle RS232 wie CAN Das CAN Protokol
50. ung siehe Kap 7 3 Schritt 4 Technische nderungen vorbehalten 25 Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH 7 3 Ablaufplan Inbetriebnahme 1 Installation pr fen Am spannungsfrei geschalteten Schrittmotorverst rker Verdrahtung auf Vollst ndigkeit Kurzschluss und Erdschlussfreiheit pr fen Zur Inbetriebnahme muss eine RS232 Verbindung ber ein 1 1 Kabel an Buchse X8 zu COM1 oder COM2 eines PC bestehen Am PC kann wahlweise auch die USB Schnittstelle verwendet werden In diesem Fall ist das ECO2USB Kabel zu verwenden das als Zubeh r erh ltlich ist siehe Kap 9 2 Zwischenkreisrelais ausschalten Am Stecker X11 zwischen den Anschl ssen REL und REL darf keine Spannung anliegen 3 24 V Einspeisung ein Am Stecker X11 zwischen den Anschl ssen GND und 24 V die Logikspannung 24 V anlegen nach einer Initialisierungsphase von ca 3 s zeigen die LEDs den Betriebszustand des Schrittmotorverst rkers an Im Normalfall blinkt die gr ne LED RUN und die gr ne LED 24V leuchtet Ist dies nicht der Fall berpr fen Sie nochmals die Logikspannung und f hren einen Reset aus indem Sie die Logikspannung aus und wieder einschalten 4 Eventuelle Fehlerursachen beheben Zeigen die LEDs einen Fehlerzustand an d h leuchtet die rote LED ERR muss die Fehlerursache vor der weiteren Inbetriebnahme behoben werden M gliche Ursachen k nnen sein Unterspannung der Leistungsversorgung lt 15 V K hlk
51. wischen den Anschl ssen REL und REL am Stecker X11 anliegen 12 Bit Switch On im Steuerwort control word setzen Der Antrieb wird softwareseitig eingeschaltet Men Separate Axis DS402 gt Device Profile DS402 Ax gt Device State Control HWINS4 Rs232 v2 22 exit with key end Control Word Status Word Ready to Switch On Switched On Operation Enable Fault Voltage Disabled Quick Stop Switch On P Misahle Harning In Motion Remote Target Reached Internal Limit Active u H Hom att Res Hom Err Manufacturer specific Reference Found Disable Voltage Quick Stop Enahle Operation Setpoint Res Start Home Immed Res Res abs rel Res Res Reset Fault Halt Reserved 1 Reserver 2 Manufacturer specific Manufacturer specific Manufacturer specific Manufacturer specific Manufacturer specific D D D EEE a a EEE EEE ee De SIE ID YF Software Version HR Hu HDn 11 05 2005 E 8 46 41 64 Ya HO HH H Hi RA lt SFF gt 4B 41 60 OH 31 HH HH H Z 6441 00 Bild 7 5 Steuerwort und Statuswort im Fenster Device State Control Der ECOSTEP54 wird ber das Steuerwort control word und das Statuswort status word gesteuert de ren Bits in diesem Men f r die einzelne Achse angezeigt und ge ndert werden k nnen 13 Bit Enable Operation im Steuerwort control word setzen Der Antrieb ist nun f r weitere Kommandos bereit Der Antrieb kann jederzeit durch R cksetz
52. x Neue absolute Sollpositionen werden sofort wirksam Technische nderungen vorbehalten Benutzerhandbuch ECOSTEP 54 Jonas Antriebstechnik A GmbH Im Geschwindigkeitsmodus sind folgende Parameter einstellbar HWINS4 Rs232 w2 24 exit with key end Frogramm HWINS4 ANTRIEBSTECHNIK G Axis A Axis 1 xis 2 Axis 3 target velocity A A H inc b4s velocity demand val H A A H inc b4s velocity actual val H H H H nccbhds z 262 686C AB Bild 7 10 Parameter im Geschwindigkeitsmodus F6 In der folgenden Tabelle werden die Parameter beschrieben Tabelle 7 7 Parameter im Geschwindigkeitsmodus beim ECOSTEP54 Parameter Bedeutung target_velocity Sollgeschwindigkeit in den Betriebsarten 3 3 und 4 inc s velocity demand_val Geschwindigkeits Sollwert inc s velocity actual_val Geschwindigkeits Istwert inc s Zur Steuerungsprogrammierung im Positionier und Geschwindigkeitsmodus finden Sie Ablaufdiagramme im Anhang Kapitel 9 1 Damit ist die Inbetriebnahme des ECOSTEP 54 abgeschlossen Weitere am ECOSTEP 54 einstellbaren Pa rameter z B Kommunikation ber CANopen sowie die Sequenzprogrammierung werden ausf hrlich im Handbuch Objektverzeichnis ECOSTEP und ECOVARIO beschrieben 34 Technische nderungen vorbehalten 73 1 Fehlerfall Im Fehlerfall leuchtet am Ger t die rote LED ERR und im Statuswort Men Separate Axis DS402 De Benutzerhandbuch ECOSTEP
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