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PDF-Dokument - Lycée technique des arts et métiers

1. 32 3 3 1 2 Anschluss des Drehschalters S1 33 3 3 1 3 Typischer Anschluss eines Schalters 34 3 3 1 4 Typischer Anschluss des Endtasters 35 3 3 1 5 Typischer Anschluss des Motors des Verarbeitungszentrums 36 3 3 1 6 Typischer Anschluss f r die Motoren am ROBE a ee 3 3 3 1 7 Typischer Verlauf der Meldeleuchten 38 3 3 1 8 Typischer Anschluss einer LED 39 3 3 1 9 Typischer Anschluss f r die Ventile der Verarbeltung 40 GE Eer El e E 41 3 4 Funktionsweise der Anlage 42 3 4 1 Ablauf der Verarbetungsschrtte 42 3 4 1 1 Ablauf im manuellen Betrieb 42 3 4 1 2 Ablauf im Automatik und im Fernbetrieb 42 3 4 2 Betriebsanleitung Bearbeitungszentrum und Roboter 48 3 4 2 1 AldeMmelnes essen 48 3 4 2 2 Modus Manuell nennen 48 3 4 2 3 Modus Automatik 53 3 4 2 4 Modus Fembetrteh 55 3 5 Erkl rung der Progamme nenn nnnn nennen anne nnnnenn 58 3 5 1 Zuordnungsliste der Eing nge und Ausg nge 58 3 9 1 1 SPS1 Bearbeitungszentrum und F rderband 58 39 12 SP92 RODO nee 59 3 5 2 Verbindung der zwei SPS nn 60 3 9 2 1 Grundprinzip des Datentransfers 60 3522 PENE ee 61 3 5 2 3 Einstellungen der Child SPS 63 3 5 2 4 Zuordnun
2. A BE E f X 4 100000 Anlage 2001200 00 X1 2001200 01 X2 2001200 02 X3 2001200 03 X4 2001200 04 S10W S18W 2001200 05 2001200 06 2001200 07 2001200 08 S20W S13W S16W Schaltung PL1 Schaltung PL2 PL3 24 V Datum S21W S15W S19W RESET ANLAGE 2001200 09 _ 2001200 10 nderungen gez sn ABB ne S14W S12W X1 25 0O S17W S11W Datum name 9 ep r 20 02 2004 Bastian X3 S0 Bezeichnung Klemmleiste X4 Zeichnungs Nr 2001200 04 Em CT OS E NC LI D LI E LI E T X1 4 T x1 8 i Ts x1 14 Ms X1 18 1 X1 20 i x1 24 O ai q mm mm mm eu mm us mm mm mm a gp I D 1 IN 2 1 IN 4 1 IN 6 1 IN8 1 IN10 1 IN 12 1 IN 14 1 IN 16 1 OUT 1B 1 OUT 3B 1 OUT 50 1 OUT 70 24V 1 IN 1 1 IN3 1 IN 5 1 IN 7 1 IN 9 1 IN 11 NI 1 IN15 1 OUT 1A 1 OUT 2B 1 OUT4B 1 OUT 6C 1 OUT 8C 2 X2 3 1 X2 5 X2 7 X2 9 1 X2 11 X2 13 1 X2 15 1 X2 17 1 X2 19 X2 21 1 X2 23 1 X2 25 O X2 2 X2 4 X2 6 l X2 8 l X2 10 1 X2 12 1 X2 14 1 X2 16 X2 18 1 X2 20 1 X2 22 1 X2 24 X2 26 l I 1 OUT 10D 1 OUT 12D 2 IN 2 2 IN 4 2 IN6 2 IN 8 2 OUT 2B 2 OUT 4B 2 OUT GC 2 OUT GC 1 OUT9 1 OUT 11D 2 IN1 2 IN 3 2 IN 5 2 IN 7 2 OUT 1B 2 OUT 3B 2 OUT 5C 2 OUT 7C 2 OUT 9D 3 Anlage 2001200 00 2001200 05 Schaltung PL1 2001200 09 X1 2001200 01 2001200 06 Schaltung PL2 PL3 2001200 10 nderungen Datum Name B
3. 3 5 5 Programm des Roboters 3 9 5 1 Flussdiagramm Manuellbetrieb START Ja Befehl von HHP einlesen Nein Alle Ausgange aus Rob rechts drehen Rob links drehen Rob in HP fahren Rob senken Rob zuruckfahren Rob vorfahren Rob heben Zange schliessen Zenge Offnen Nein WILDSCHUTZ Yves Lycee Technique des Arts et M tiers 19 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 9 9 2 Flussdiagramm Automatik Fernbetrieb Nein Fahre in HP Ja Nein Ja Ja Scheibe rechts drehen E Nein Ja Arm vorfahren Ja Arm senken Nein PP Lyc e Technique WILDSCHUTZ Yves des Arts ne et M tiers 80 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Nein Motor Zange schliessen Scheibe links drehen Arm Zur ckfahren Arm senken Nein Motor Zange Offnen Ja Rob in HP fahren WILDSCHUTZ Yves Lycee Technique des Arts et Metiers 81 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 9 5 3 Zuordnungsliste Merker Merker Merker Beschreibung Adresse M 20 Roboter in HP 00020 M 21 Fahre in HP 00021 M 22 Chip bereit 00022 M 23 Zyklus Chip nehmen l uft 00023 M 24 Zyklus HP gt Band 00024 M 25 Enable Counter 00025 MC 26 Stop drehen 00026 MC 27 Stop heben senken 00027 MC 28 Stop Vor R ckfahren 00028 MC 29 Stop Zange 00029 M 30 Stop drehen amp vor r ck
4. Taste 7 Bei Bet tigung dieser Taste wird der Roboterarm gehoben Diese Bewegung kann ber die Taste 0 gestoppt werden Taste 8 Bei Betatigung dieser Taste fahrt der Roboterarm nach vorne Diese Bewegung kann ber die Taste 0 gestoppt werden Taste 9 Bei Bet tigung dieser Taste wird die Zange des Roboters ge ffnet Diese Bewegung kann uber die Taste 0 gestoppt werden HENSCHEN Stephane Lycee Technique ei des Arts vi et M tiers 51 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 S0 Notaus S6 Drehscheibe S8 Forderband S5 zurucksetzen S4 Chip auf ab S1 Position H1 Manuell blinkt S7 Stanze Manuell Abbildung 5 Taster und Meldeleuchten am Steuerpult fiir den manuellen Modus Taste 0 Abbildung 6 Tasten am Hand Held Programmierger t fur den manuellen Modus Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts kb et M tiers 52 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 4 2 3 Modus Automatik 3 4 2 3 1 Allgemeines zum automatischen Modus Steht der Stellschalter S1 auf Position Automatik so arbeitet die gesamte Anlage automatisch d h die beiden SPS der Anlage steuern alleine die gesamten Verarbeitungsbewegungen und Schritte Der Benutzer braucht im automatischem Modus nur die Verarbeitung am Steuerpult zu starten damit diese automatisch sieben Chips verarbeitet Damit vom Kompressor im automatischen Modus immer Nenndruckluft zur Verf gung steht so funktioniert das Motor Kompre
5. Lycee Technique ei des Arts eu et M tiers 1 Wort Ein 1 Wort Aus 2 Worte Ein 2 Worte Aus 4 Worte Ein 4 Wote Aus 8 Worte Ein 8 Worte Aus OLINGER Luc 62 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 9 2 3 Einstellungen der Child SPS Folgende Einstellungen m ssen bei der Child SPS vorgenommen werden um den Datentransfer zuerm glichen Grundeinstellungen CONFIGURATION OVERVIEW Size of Full Logic Area 02225 PLC 3 No of 1 0 Map Words 00043 PLC Type MICRO C Model 612 00 1 0 System Memory 4 1K Number of Segments 2 Micro Child ID 01 Number of Children D I O Locations 5 Specials Ranges Battery Coil 00081 HRKE 00001 01536 Timer Register 40011 Lsv 10001 10512 Time of Day Clock 40012 40019 EES E 30001 30048 4xxxx 40001 41872 Der SPS Typ wird angegeben PLC Type Bei der Child SPS handelt es sich um den Typ Micro C C steht f r Child Das Modell der SPS wird angegeben Model Es handelt sich um eine SPS 612 00 Die Nummer des Child wird angegeben Micro Child ID Die Nummer wird auf 01 eingestellt Diese wird gebraucht damit die Parent SPS die einzelnen Children unterscheiden kann Wir benutzen nur eine Child SPS Die Anzahl der E A Bereiche der SPS werden angegeben 7 0 Locations Die Anzahl wird auf 5 eingestelllt da unsere SPS f nf E A Bereiche besitzt E A Verzeichnis der Child SPS MICRO I O MAP Child 1 0 PLC MICRO 612 00 Holdup Time 3 xl00ms
6. Anlage gesteuert Es werden ebenfalls die Betriebsmoden Manuell Automat k Fernbetrieb definiert und dem Teilprogramm 2 F rderband und der SPS2 weitergegeben 3 5 3 2 Auswahl des Betriebsmodus Nachdem die Anlage eingeschaltet wurde st dem Benutzer frei gestellt in welchem Betriebsmodus er die Anlage fahren will Dies wird hm durch verstellen des Drehschalters S1 erm glicht Der Benutzer kann zwischen drei definierten Programmabl ufen w hlen Einschalten der Anlage Manuellbetrieb Fernbetrieb Automatikbetrieb Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts LS et M tiers 66 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 3 3 Betriebsmodus Manuell Nachdem die Anlage am Drehschalter S1 auf Manuell geschaltet wurde l uft der Kompressor sofort an Der Kompressor l uft in diesem Modus ohne Reglung Durch das Blinken der Meldeleuchte Hl am Steuerpult w rd dem Benutzer ebenfalls Bescheid gegeben dass die Anlage nun manuell bedient werden kann Im Manuellen Betrieb wird die Verarbeitung anhand der Taster am Steuerpult bedient Es gibt jedoch keine Verrieglung der Taster so dass mehrere Elemente gleichzeitig bedient werden k nnen Manueller Betrieb Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts Me et M tiers 6 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 3 4 Betriebsmodus Automatik Fernbetrieb Im automatischem Modus sowie im Fernbetrieb Modus durchl uft die Anlage drei Vorgange I
7. Jetzt sind alle Pushbuttons erzeugt worden aber die einzelnen Kontrolltafeln sind nicht miteinander Verbunden 3 5 6 5 Erstellen der Verbindungen zwischen den einzelnen Kontrolltafeln ber den Pushbutton Menue Object gt gt Edit Connections gt gt Im Fenster lt Edit object connections gt w hlen wir in dem zu springenden Panel vom Main Panel aus lt Komp Panel gt Kontrolltafel f r die Kompressortafel Bild 5 1 Wir klicken OK Edit object connections Ei F Band Mam FB F Band Panel F Band PB kompressor PE Mam Panel Roboter Alen PE Hoboler Mam HD Hoboler Panel Hoboter PE SPS61 200 Stanze Alarm PE Stanze_Main_PB Stanze_ Panel Stanze_PB Cancel Bild 5 1 Verbindung der Pushbuttons H FERREIRA DA SILVA Lycee Technique des Arts et M tiers 99 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Es ffnet sich das Fenster lt Komp Panel connections gt Hier wahlen wir Tags den entsprechenden Pushbutton w hlen Writable members doppelklick auf activate In der gelben Leiste den entsprechenden Pushbutton Bild 5 2 Wir klicken Accept dann Quit Leiste Komp Panel connections Komp Panel activate Kompressor PB Existing logical connection Select member activate Existing connections activate Komp Alarm PE Komp Mam PE Kompressor PE Mam Panel Roboter Alarm PE Witable members Readable members maximize Select object Paste
8. Kompressor PB Bild 5 2 Endgultige Verbindung Gleicher Vorgang fur die ubrigen Pushbutton 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 1 00 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Das endgultige Ergebnis unserer Bemuhungen wird so aussehen 11 x Lookout main panel_ lkp Main le File Edit Insert Object Arrange Change Options Alarms Window Help reis ALARM KOMPRESSOR ROBOTER STANZE FORDERBAND ANLAGE alr Bidl 5 3 Lage der Pushbutton 3 5 6 6 Erstellen der database Datenbank In der Database werden alle Inputs und Outputs der SPS eingegeben Die I O werden gebraucht um die Bilder einen Befehl zu geben der direkt von der SPS kommt damit er sich z B ein und ausschalten kann oder fur andere Zwecke Menue Object gt gt Edit Database Im Fenster lt Edit object database gt Hier wahlen wir SPS61200 Bild 6 1 Wir klicken OK ei Lyc e Technique FERREIRA DA SILVA des Arts et Metiers 1 01 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Edit object database X Roboter Alarn PB Roboter Main PB Hoboter Pare Stanze Alarm PE Stanze_ Mam PB Stanze Panel Cancel Bild 6 1 Erstellen der Database Es offnet sich das Fenster lt SPS61200 database gt Tragen sie in den Feldern Member die SPS Adresse Merker Alias Gerate Kennzeichnung Description Bezeichnung der Gerate Wir klicken SAVE Fur jede I O den Vorgang wiederholen Siehe Anhang fur unsere Zuordnun
9. unserem Programm benutzen zu konnen benotigen wir einen SUB Block E1 Minuend A1 Subtrahend AD Sub A3 Zielregister Eingang Ausgange E1 Aktiviert den Sub Befehl A1 Ein wenn Resultat gt 0 A2 Ein wenn Resultat 0 A3 Ein wenn Resultat lt 0 l WILDSCH TZ Yves Lyc e Technique des Arts we et Metiers 18 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Als Minuend wird das Zielregister des Comm Blockes benutzt Als Minuend wird der Wert eingesetzt beidem wir den Ausgang EIN bekommen wollen Setzen man nun als Minuend 1 ein und die Taste 1 wir bet tigt so erhalten man als Resultat des Sub Befehls 0 und der Ausgang A2 wird gesetzt ebenso die angeschlossene Spule oder Merker Dieses Signal kann dann im Programm verwendet werden 3 2 4 3 Verschieben von Registerinhalten Wie schon erw hnt geschieht die Positionierung des Roboters Uber Z hlschalter Das Problem was s ch uns stellte war das w hrend dem automatischen Betrieb verschiedene Z hlerstartwerte in den preset Registern brauchte Dies wurde mit BMKM Bausteinen die bereits in den Modsoft unter ELEMENTS BUILT BMKM zu finden sind erm glicht Sie erm glichen es einen Registerinhalt zu verschieben 4x A1 Quelltabelle 4 xx Zieltabelle K Tabellenl nge Eingang Ausgang Ein leitet eine Blockverschiebung ein Kopie des Einganges Das 4 x Register beinhaltet den Quellwert der die einem EIN Signal am
10. Anlage mit Hilfe des manuellen Modus zu entleeren SO Notaus S2 Start S3 Reset HAO H1 Automatik Manuell blinkt Abbildung 7 Taster und Meldeleuchten am Steuerpult fur den automatischen Modus Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts kb et M tiers 54 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 4 2 4 Modus Fernbetrieb 3 4 2 4 1 Allgemeines zum Fernbetrieb Modus Steht der Stellschalter SI auf Position Fernbetrieb so arbeitet die gesamte Anlage automatisch d h die beiden SPS der Anlage steuern allein die gesamten Verarbeitungsbewegungen und schritte Der Benutzer braucht im Modus Fernbetrieb nur die Verarbeitung an der Lookout Software des Computers zu starten damit automatisch sieben Chips verarbeitet werden Damit vom Kompressor im automatischen Modus immer Nenndruckluft zur Verf gung steht so funktioniert das Motor Kompressor System wenn kein Verarbeitungsvorgang stattfindet in einer Hysterese Wird die Verarbeitung gestartet so lauft der Motor M3 des Kompressors ununterbrochen bis zum Verarbeitungsende 3 4 2 4 2 Anzeige der Betriebszustande Wie im manuellen Modus zeigen 1m Modus Fernbetrieb ebenfalls Meldeleuchten am Steuerpult die Zust nde oder die Fehler der Anlage an Die Lampe El am Roboterarm leuchtet auf wenn ein Verarbeitungsvorgang am Laufen ist Zusatzlich zu den Meldeleuchten werden am Computer die Zustande und Fehler der Anlage von der Lookout Software angezeigt Diese Soft
11. Bemerkung zum Hand Held Programmiergerat HHP Damit Bewegungsbefehle am HHP f r die manuelle Steuerung des Robotors eingelesen werden k nnen muss das Hand Held Programmiergerat an COMI der SPS2 Roboter angeschlossen sein Zus tzlich muss sich das HHP im Simplemessage Modus befinden Dieser Modus wird mit Hilfe der Kursortasten und der Entertaste am HHP Bildschrim folgenderma en eingestellt l Next Menu ausw hlen HHP Slave ausw hlen 3 Simple Message ausw hlen Befindet sich das HHP im Simplemessage Modus so k nnen Bewegungsbefehle f r die manuelle Steuerung des Roboters ber die Tasten 0 bis 9 eingegeben werden 3 4 2 2 2 Anzeige der Betriebszust nde Im manuellen Modus zeigen unten aufgez hlte Meldeleuchten am Steuerpult siehe Abb 5 den Zustand und gegebenfalls unterlaufene Fehler der Anlage an Alle andere Meldeleuchten bleiben im manuellen Modus ungenutzt Die Lampe E1 am Roboterarm blinkt im manuellen Modus im Sekundentakt Zus tzlich zu diesen Meldeleuchten werden am Computer bestimmte Zust nde sowie Fehler an der Lookout Software angezeigt Diese Software erm glicht ebenfalls eine graphische Darstellung am Bildschirm der gesamten Anlage sowie ihrer einzelnen Betriebszust nde Am Hand Held Programmierger t des Roboters wird bei Bet tigung einer Taste deren Funktion am HHP Bildschirm angezeigt Meldeleuchten und deren Bedeutung im manuellen Modus Alarmmeldeleuchte HAO Betriebsbereitschaft Fehlerfall
12. Blinkt im Sekundentakt Fehlerfall Beim Auftreten eines Fehlerfalles blinkt die Meldeleuchte HAO im Sekundentakt Im manuellen Modus ist dies nur bei einem Notstop der Fall Meldeleuchte H1 Automatik Manuell Blinkt im Sekundentakt Manuell Befindet sich die Analge im manuellen Modus so blinkt die Meldeleuchte H1 am Steuerpult im Sekundentakt 3 Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts Ve et M tiers 49 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 4 2 2 3 Taster und deren Funktion Im manuellen Modus sind die unten aufgezahlte Taster auf dem Steuerpult siehe Abb 5 der Bearbeitungsanlage und des Forderbandes sowie die hier beschriebene Tasten am Hand Held Programmiergerat siehe Abb 6 des Roboters aktiv Alle anderen Taster sind im manuellen Modus nicht belegt Taster am Steuerpult Bearbeitungsanlage und Fliessband Taster S0 Not Aus Bei Betatigung des Not Aus wird die gesamte Anlage sofort gestoppt und die Druckluft des Kompressors wird ber ein Ventil abgelassen Wird der Notstop nach beheben des Fehlers erneut gedr ckt so kann die Anlage wieder laufen Taster S4 Chip auf ab Bei Betatigung dieses Tasters wird ber das Ventil Y1 der Auf Ablegearm im Tippbetrieb ausgefahren So wird ein Chip vom Silo auf die Drehscheibe geschoben zugleich kann ein anderer Chip von der Drehscheibe auf das Fliessband gedr ckt werden Taster S5 zurucksetzen Bei Bet tigung dieses Tasters wird ber Ventil Y2 der Auf Ablege
13. Eingang verschoben wird Es ist auch m glich Datenblocke zu verschieben wobei 4 x das Anfangsregister der Quelltabelle ist und 4 xx das Anfangsregister der Zieltabelle ist l WILDSCH TZ Yves Lyc e Technique des Arts RE et M tiers 19 3 2 5 Anschluss an der SPS Die Spannung des Steuerstromkreises betr gt 24V Gleichspannung Die Eing nge sind mit 1 S gnal konfiguriert Wird eine 24V Spannung ber einen Taster oder Z hlschlter an den Eingang gelegt so reagiert der Ausgang in dem Ma e wie die SPS programiert wurde Der Hauptstromkreis w rd mit einer 9V Gleichspannung versorgt welche das Netzteil PL1 liefert Die Spannung wird an das Bezugspotential COM der Ausg nge gelegt Die einzelnen Ausg nge steuern nun die Relais welche die Motoren Ventile Lampen und Leuchtdioden ansteuern Group B common Group A comman 24V common Cou Int Int int 2 1 d In In In In In In 15 14 13 12 11 10 9 In In In In In In In In 16 1 7 6 5 43 2 24V DC nd bd bd hd hd d EE AI A aw Ge wl Ges Ki EUTIN a SS SAAS AR Ae Ree ARE Re Ae Ae AR TAR TART AR ART ARD Luz 21 20 19 18 17 16 15 413 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 SE kl EEE EEE S S2 S2 Sz Sr SIS RSZ cz cy az Sx au cz Se RENE KE LA ULL ul LALALALALALALAIALA ln Out Out Out Out Out Out Out Out Out Out Out Out 12 11 10 9 8 7 5 4B 38 2B 1B 9V common 9V DC Abb Allgemeiner
14. M38 geschlossen Damit dieser Merker geschlossen wird muss die Anlage gestartet werden Daf r muss die Anlage im Automatik Fernbetrieb sein und der Starttaster S2 Automatikbetrieb oder der Merker SF PC Fernbetrieb muss betatigt werden Dies kann nur erfolgen wenn die Anlage betriebsbereit ist M37 geschlossen Ist der Vorgang fertig so wird der Merker M38 abgeschaltet Tritt ein Fehler auf Merker M61 so wird der Merker M38 ebenfalls abgeschaltet Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts Sr et M tiers 13 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 3 5 Zuordnungsliste Merkerliste Bearbeitungszentrum Adresse Bezeichnunc Beschreibunc 00020 M20 Sicherheitsmerker 00021 M21 Speicher Notaus 00022 MC22 Notaus Reset 00023 MT23 Blinker Is 00024 MT24 Blinker Reset 00025 M25 Manuellbetrieb 00026 M26 Y1 Chip auf ab Manuell 00027 M27 Y2 Auf ab Arm zur cksetzen Manuell 00028 M28 MI Drehscheibe Manuell 00029 M29 Y3 Stanze Manuell 00030 M30 Automatik Fernbetrieb 00031 M31 Kompressor Automatik 00032 MT32 2s Verz gerung Kompressor 00033 MT33 Kompressor stopp nach 10s nach Druckerreich 00034 MT34 Druck nach 5s nicht erreicht 00035 M35 Speicher Druckfehler 00036 M36 Druckfehler Automatik Fernbetrieb 00037 M37 Betriebsbereitschaft 00038 M38 Zyklus Automatik Fernbetrieb 00039 M39
15. Technique HENSCHEN St phane des Arts de et M tiers 53 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 4 2 3 3 Taster und deren Funktion Im automatischen Modus sind f r die gesamte Anlage folgende Taster auf dem Steuerpult aktiv Alle anderen Taster sowie alle Tasten am Hand Held Programmierger t sind im automatischen Modus nicht belegt Taster am Steuerpult Betriebsbereitschaft Fehlerfall blinkt HA1 Druckfehler S1 Position Automatik Taster S0 Not Aus Bei Bet tigung des Notaus wird die gesamte Anlage sofort gestoppt und die Druckluft des Kompressors wird ber ein Ventil abgelassen Wird der Notstop nach beheben des Fehlers erneut gedr ckt kann die Anlage wieder laufen Taster S2 Start Bei Bet tigung dieses Tasters wird die Anlage im automatischen Betrieb gestartet Dabei werden sieben Chips automatisch verarbeitet Die Anlage kann nur gestartet werden wenn sie betriebsbereit ist Die Betriebsbereichtschaft wird durch das Aufleuchten der Alarmmeldeleuchte HAO angezeigt Taster S3 Reset Bei Bet tigung dieses Tasters wird ein gespeicherter Fehlerfall welcher im Automatikbetrieb oder m Fernbetrieb aufgetreten st wieder gel scht Das L schen des Fehlerfalls darf nur nach dem beheben des Fehlers und dem Entfernen der Chips auf der Anlage geschehen Der Fehlerfall bleibt f r den Automatik oder Fernbetrieb Modus gespeichert auch wenn man den manuellen Modus ausw hlt Dies erlaubt dem Benutzer die
16. Used Inputs 136 of 512 Points Used Outputs 064 of 512 Points Next Input 10001 Next Output 00001 Location Type Reference Numbers Data Description Inputs Outputs Type DISC I O MIC128 10001 10016 060001 00016 BIN 16824V I O 12 RY ICTR IN MIC140 10081 10088 BIN 8 INTPT CNTR INP TMR CTR IN MIC147 30001 30001 BIN 16BIT TMR CNTR VAL ANALOG I O MICI41 30006 30010 40001 40002 BIN O LOV 12BIT 41 02 JATA TRANS MICL46 10145 10160 00097 00112 BIN 1 WORD I O 1 WORD Bei der Child SPS sind die Bereichstypen und die Bereiche nicht fest vorgegeben sie mussen alle neu eingegeben werden Es werden die gleichen wie bei der Parent SPS verwendet Der Bereich fur den Datentransfer wird auch in diesem E A Verzeichnis angegeben und nicht wie bei der Parent SPS in einem getrennten Verzeichnis Lycee Technique OLINGER Luc des Arts Me et Metiers 63 Projet de fin d tudes Vernetzung der beiden SPS und des Lookoutrechners SPS 1 Verarbeitung LOOKOUT Rechner RS 485 Port SPS 2 Roboter Ann e 2001 2002 Die beiden SPS und der Lookoutrechner sind laut der Abb l miteinander vernetzt Damit der Computer mit der Lookoutsoftware Ein und Ausg nge der SPS des Roboters SPS 2 einlesen kann m ssen diese zuerst auf die SPS der Verarbeitung SPS 1 bertragen werden Die bertragenen Ein und Ausg nge der SPS des Roboters werden von der SPS des Verarbeitungszentrums als Eing nge empfangen Da die Lookoutsoftw
17. Vorgang wieder von Vorn an Wird der Druck schwach oder gar nicht aufgebaut d h der Druckschalter wurde nach f nf Sekunden nicht gedr ckt so stoppt die gesamte Anlage und die Alarmmeldeleuchte HAT zeigt den Druckfehler an Dieser Druckfehler kann durch den Reset Taster S3 aufgehoben werden Voraussetzung Der Druckfehler wurde behoben Wird die Verarbeitung gestartet so l uft der Kompressor ununterbrochen Dadurch wird sichergestellt dass gen gend Druck f r die ganze Dauer der Verarbeitung zur Verf gung steht Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts kb et M tiers ZU Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Start Kompressor Automatik Netz 00004 ein Netz 00004 Netz 00016 Nein Netz 00005 a Netz 00005 Netz 00005 Netz 00018 Netz 00005 Erklarungen zu den wichtigsten Teile des Programms Aus Netzwerk 00003 Merker f r den Manuellbetrieb Sicherheits ee een merker Fernbeirieb ion 26 Te i 1080 seu Slposl Slipo Sipa ai 1 Der Merker M25 definierten den manuellen Betrieb der Anlage Damit die Anlage sich im manuellen Betrieb befindet muss der Sicherheitsmerker M20 geschlossen sein Notaus nicht gedr ckt und der Stellschalter SI muss auf Position 1 Manuell stehen Die Tasterverrieglungen f r den Stellschalter S1 wurden vorsichtshalber eingebaut Lyc e Technique HENSCHEN St phane ei des Arts Men et M tiers 71 Projet de fin d
18. auf dem Bildschirm erkennen Plazieren sie den Text bei dem Element 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 1 09 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 6 10 Erzeugung eines Spinners Der Spinner ist ein Schauzeichen das eine Drehbewegung anzeigt Edit mode Menue Object Create Im Fenster lt Select object class gt w hlen wir lt Display gt dann Spinner OK Es ffnet sich das Fenster lt New Spinner gt Tag Spinner Logical ON SPS61200 Damit dreht der Spinner wenn der Motor M3 l uft Die Drehrichtung des Spinners ist nicht w hlbar Tag Spinner fe Logical on off Speed when spinning fi 00 C Numeric Sara signal value at 0 speed 0 signal value at T00 speed fi 00 Cancel Bild 10 1 Erzeugen eines Spinners Si Es ue FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 1 1 0 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Damit sollte ihr Prozessbild etwa so aussehen Spinner Lookout main panelxy lkp Kompressor Panel a File Edit Insert Object Arrange Change Options Alar ns Window Help KOMPRESSOR 7 MAIN CONTROL PANEL AIR TANK dl DRUCKABLASVENTIL CHIP DREHSCHEIBE CHIP FORDERBAND CHIP STANZEN x Ss d TT ET Bild 10 2 Kompressor 3 5 6 11 Kopieren von Ausdr cken Es kann vorkommen dass auf einer Kontrolltafel mehrere verschiedene Ausdrucke auf die gleiche Art angezeigt werden soll z B Leuchtbalken Durc
19. bit Lookout klicken sie auf Next Im Fenster Open Database Connectivity klicken sie auf Next Im Fenster Lookout Help klicken sie auf Next Im Fenster Select Destination wahlen sie den Speicherort Hier C Lookout Klicken sie auf Next Im Fenster Enter Information klicken sie auf Next ES ie FERREIRA DA SILVA des Arts et Metiers 91 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Starten von Lookout Klicken sie auf den Ikon Lookout oder in der Datei Lookout lt Lookout exe gt Das Programm wird ge ffnet Folgen sie den n chsten Schritt 3 5 6 um eine neue Kontrolltafel zu erstellen 3 5 6 1 Erstellen einer neuen Kontrolltafel Applikation Kontrolltafel Applikation Schautafel Control Panel Gut zu wissen Speichern mit File Save as Holen mit File open Verlassen File exit yes Mit File gt gt New gt gt OK wird eine neue Kontrolltafel 1 erstellt Es erscheint das Fenster lt New Control Panel gt Als Tag und Titel k nnen sie einen beliebigen Namen eingeben Hier z b f r die Haupttafel gt gt als Tag Main Panel als Titel Main Control Panel Tag Main_Panel Title Main Control Panel Background color SE See E WS EBEN width 512 Height 384 Lancel Panel type f Normal Popup Popup no icon Security levels Viewing 0 Control D Bild 1 New Control Panel Jetzt k nnen sie die Kontrolltafel auf dem Bildschirm erkennen Die Kontrolltafel befind
20. des Roboters sofort ab Z hlschalter S18W Z hlschalter der das Vor und R ckfahren des Roboterarmes z hlt Er Z hlt insgesamt 21 Schritte welche der Arm von der Homeposition b s zum F rderband vorfahren muss Mit dieser Position Anzahl von Schritten kann der Roboter ebenfalls bis zum Container vorfahren Endtaster S19W Der Endtaster ist vorgesehen um den Motor M6 zu stoppen wenn der Greifarm den Endtaster eindr ckt beim Zur ckfahren 7Z hlschalter S20W Dieser Z hlschalter ist zum Z hlen der Schritte welche die Zange beim Offnen respektiv beim Schliessen braucht Es wurden 14 Schritte programmiert damit die Zange sich ganz ffnet Endtaster S21W Dieser Endtaster steht zur Verf gung um den Motor M7 zu stoppen wenn die Zange den Endtaster gedr ckt hat z Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts M et M tiers 12 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 3 SPS Speicherprogrammierbare Steuerung Begriffserkl rung SPS Speicherprogrammierbare Steuerung Warum werden heute fast nur noch SPS Steuerungen verwendet Da man die Funktion verdrahteter Steuerungen nur durch eine ge nderte Verdrahtung beeinflussen kann ist der Einsatz der speicherprogrammierbaren Steuerungen so wichtig Soll n mlich die Funktion einer Anlage ge ndert werden so muss nur das Programm ge ndert werden Allgemeiner Aufbau der SPS Bestandteile einer SPS sind die Eingabeeinheit die Zentraleinheit und die Ausgabeeinh
21. gilt f r die Meldeleuchten E1 und E2 z Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts M et M tiers 38 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 1 8 Typischer Anschluss einer LED EIER PL3 gt elt eno Relaisplatine I X3 O Klemmleiste LED ZA Die LED wird mit Hilfe eines Relais eingeschaltet Die Spannung von 9V welche ben tigt wird damit das Relais schaltet wird vom Ausgang der SPS 1 ber die Klemmleisten X5 X2 an den Eingang der Relaisplatine PL3 gef hrt Schaltet das Relais SO wird eine Spannung von 9V uber den Ausgang von PL3 an den Eingang der Klemmleiste X3 gef hrt Zwischen dem Eingang und dem Ausgang an X3 befindet sich ein Widerstand zur Spannungsbegrenzung Am Ausgang X3 wird die reduzierte Spannung an die LED gef hrt Die Leuchtdioden LEDI LED2 LED3 und LED4 arbeiten nach diesem Prinzip Alle LED s sind auf einen gemeinsamen Massepunkt bezogen Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts de et M tiers 39 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 1 9 Typischer Anschluss fur die Ventile der Verarbeitung SPS1 oo Netzteil 9V Relaisplatine EI PL3 Das Ventil wird mit der SPS 1 angesteuert An der Ausgangsseite der SPS wird ber den COM Anschluss eine Gleichspannung von 9V angelegt damit diese ber den OUT Ausgang geschaltet werden kann Dieses Signal wird ber die Klemmleisten X5 X1 an den Eingang der Relaisplatine PL3 gef hrt D
22. so den Befehl des Stillstandes weiter geben oder nicht i Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts M et M tiers 35 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 1 5 Typischer Anschluss des Motors des Verarbeitungszentrums SPS1 i Se Relaisplatine Relaisplatine GND H PL3 Fur die Zentrale wird SPS 1 benutzt Der gemeinsame COM Eingang der SPS liegt an 9V Gleichspannung die ber die beiden Klemmleisten X1 und X5 gelangt Die SPS gibt die Spannung wieder weiter uber die KlemmleistenX5 und X1 zur Platine 3 Von hier wird die Spannung weiter zum Relais gef hrt der mit dem Ausgang auch noch mit der Masse verbunden ist Die beiden Schalter des Relais sind an die 9V Spannung und GND der Platine angelegt Bekommt das Relais jetzt ein Impuls so schliessen seine Kontakte Schalter und der Motor setzt sich in Bewegung Bemerkung Fur die Motoren M1 M2 und M3 ist nur eine Drehrichtung gedacht darum auch nur eine Phase Es wird nur eine Drehrichtung gebraucht da die Anlage nur vorw rts l uft und somit nur n einer Richtung drehen kann i Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts M et M tiers 36 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 1 6 Typischer Anschluss f r die Motoren am Roboter SPS2 11 PL1 Netzteil 9V x2 __ sn d Relaisplati ojo elaisplatine O y EEE PL2 O OUT GND OUT GND Da der Motor am Roboter in 2 Richtungen drehen mu wer
23. values in decimal For li 0 9 For 12 0 99 For 13 0 999 For l4 0 9999 Valid hex values For Hi For H2 For H3 For H4 The number of bytes to be sent depends on the format selected and the number of fields to be processed For ASCII format the number of bytes the number of formats to be processed For integer and hex formats the number of bytes the number of formats to be processed x the format specifier 1 4 For example if the number of fields to be processed is 2 and the format specifier is 13 the number of bytes to be sent is 6 2 x 3 For all formats you must add 2 to the above numbers if return line feed is s lected returns and line feeds are stored in the TX buffer Reconfigure the PLO and assign the desired port to ASCII In a parent this error indicates that the unit is trying to access a child s ASCII port when that port has been configured for use by the child itself Reconfigure the child and assign the desired port to the parent In a child this error indicates that the unit is trying to access the local ASCII port when that port has been configured for use by the parent Reconfigure the child and assign the desired port to the child The parent is unable to communicate with the child over the expansion link When a comm port is configured for ASCII it may actually be in Modbus ASCll toggle mode where the DSR line is used to toggle between the two communication protocols When t
24. werden Diese l sen bei einer bestimmten Kombination von Ereignissen einen Alarm aus Lookout wird in der Industrie f r die Visualisierung und Steuerung manchen Anlagen benutzt Z b Ol und Gasanlagen Wasseranlagen Automatisierungsanlagen Chemieanlage INSTRUMENTS The Software Ze the Instrument D NATIONAL ES ie FERREIRA DA SILVA des Arts I et Metiers 31 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 Verkablung der Anlage 3 3 1 Typischer Anschluss 3 3 1 1 Anschluss des Not Aus Schalters Klemmleiste X3 Uber eine am SPS Brett vorhandene 24 V Gleichspannungsquelle wird der Schalter uber die Klemmleisten X5 X1 X3 und X4 versorgt Da drahtbruchsicher programmiert werden muss wird der NOTAUS in Form eines ffners eingebaut Somit liegt st ndig ein l Signal am Eingang der SPS Bei Bet tigung des Tasters schaltet dieser ab die Spannung wird abgeschaltet und es liegt ein Null Signal am Eingang der SPS Die ganze Anlage bleibt stehen Diese 24V Spannung wird ben tigt damit die SPS ein 1 Signal am Eingang erkennt Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts Ve et M tiers 32 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 1 2 Anschluss des Drehschalters S1 SPS 1 2 OUT Klemmleiste X3 Uber eine am SPS Brett vorhandene 24 V Gleichspannungsquelle wird der Schalter ber die Klemmleisten X5 X1 X3 und X4 versorgt Der Drehschalter kann drei Posi
25. wird anhand des Stellschalters SI auf dem Steuerpult ausgew hlt Je nach Modus sind verschiedene Taster und Tasten aktiviert oder desaktiviert Anmerkung Im folgenden Text sind die 3 Moden so beschrieben dass sie jeweils einzeln als Gebrauchsanweisung benutzt werden k nnen 3 4 2 2 Modus Manuell 3 4 2 2 1 Allgemeines zum manuellen Modus Steht der Stellschalter SI auf Position Manuell so arbeitet die gesamte Anlage manuell d h jede Aktion wird vom Benutzer selbst gesteuert Dieser Modus wird benutzt um die Anlage auszutesten Fehlerquellen aufzusp ren z Bsp Druckfehler oder um nach einem Fehlerfall welcher w hrend der Verarbeitung m automatischen Modus aufgetreten ist die Chips aus der Anlage zu entfernen Manuelle Bewegungsbefehle an das Bearbeitungszentrum werden ber Taster am Steuerpult eingegeben Manuelle Bewegungsbefehle an den Roboter werden ber das Hand Held Programmierger t HHP eingegeben Achtung Im manuellen Modus muss der Benutzer auf die Tasterbet tigung sowie auf di der Reihenfolge der Bewegungsbefehle aufpassen da sonst die Anlage oder die Produktionsware besch digt werden kann Der Motor M3 des Kompressors l uft im manuellen Modus ununterbrochen Der Motor l uft auch bei einem Druckfehler weiter Dies erm glicht aufgekommene Druckfehler bei der Fehlersuche aufzusp ren Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts Ve et M tiers 48 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002
26. wurde mit der Programmierung der einzelnen Teile der Anlage begonnen Fur die Programmierung teilten wir uns wieder in einzelne Gruppen auf Jede Gruppe bekam ein Teil der Anlage zu programmieren z Lyc e Technique OLINGER Luc des Arts M et M tiers 118 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Die Anlage wurde zur Programmierung in folgende Teile aufgeteillt Kompressor und Stanze F rderband und Ubergabesequenz Roboter LOOKOUT O O Q 0 Waren die einzelnen Teilprogramme fertig so wurden sie zusammengesetzt und auf einander abgestimmt Bei dem Zusammensetzen traten jedoch viele Probleme auf da viele Bedingungen erf llt sein m ssen damit die einzelnen Teilprogramme fehlerlos miteinander arbeiten 4 3 Ergebnis Es gelang unserer Gruppe das Projekt zu realisieren so wie es in der Aufgabenstellung stand 4 4 Ausblick In einer Fortsetzung des Projektes k nnte die Anlage so umprogrammiert werden da die Verarbeitung schneller erfolgt um somit die St ckzahl der Anlage zuerh hen Dies w re zb ein Punkt der in der Realit t sehr wichtig ist Der Roboter k nnte auch noch programmiert werden so da er das Silo mit Chips f llt Zus tzlich k nnte der Abtransport der Chips zb in ein Lager realisiert werden Mit Hilfe der Prozessvisualisierung k nnten ebenfals noch viele Zus tze dargestellt werden Lyc e Technique OLINGER Luc des Arts _ et Metiers 119 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 5 Literaturv
27. 0 Erklarung zur Lookout Software Lookout ist ein Uberwachungs und Steuerungs Programm Seine Architektur ist so aufgebaut dass wenige Programmierkenntnisse erforderlich sind Trotz ihrer einfach zu bedienenden Entwicklungumgebung k nnen aufgrund vieler Funktionalit ten wie Alarmbehandlungen Trending Datenlogging Rezepturverwaltung SQL SPC sehr leistungsf hige Prozessvisualisierungs und Steuerungsprogramme erstellt werden Lookout generiert Objekte die ereignisgesteuert miteinender Kommunizieren Bei der Entwicklung einer Applikation werden Objekte nur ausgew hlt konfiguriert und verkn pft Bei einer Prozessvisualisierung und Prozesssteuerung sind Objektverkn pfungen erforderlich z b um ein SPS Signal durch graphisches Objekt darzustellen Lookout arbeitet komplett ereignisgesteuert sowohl die Kommunikation zwischen den Verkn pften Objekten als auch die Datenarchivierung erfolgt ereignisgesteuert Ein solches Ereignis wird durch Zustands nderung eines Signals oder Alarms generiert Lookout organisiert das Erfassen und Speichern der Signalzust nde vollkommen automatisch ohne dass der Anwender einen Zeitpunkt vorgeben muss Der Signalwert wird erst bei einer nderung erfasst und abgespeichert Mittels graphischer Animationswerkzeuge k nnen in Lookout die Bilder animiert werden d h einen Farbumschlaag eines Pumpensymbols beim Zustandswechsel In Lookout k nnen auch Signale mit festgelegten Grenzwerte als Alarm generiert
28. 0001 BIN 16BIT TMR CNTR VAL IN MIC147 ANALOG 1 0 MIC141 30006 30010 40001 40002 BIN 0 10V 12BIT 41 02 DATA TRANS NotAvl Lycee Technique OLINGER Luc des Arts Me et M tiers 61 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 In diesem Verzeichnis werden die m glichen Bereichstypen angezeigt bei unserer SPS sind dies f nf Bereiche Vier der f nf Bereichstypen sind fest von der SPS vorgegeben DISC VO MIC128 INT CTR IN MIC140 TMR CTR IN MICI47 ANALOG I O MIC141 16 24 VDC Eingange und 12 Relais Ausgange 8 bit Zahler Interrupt Eingange 16 bit TIMER Eing nge 4 analoge Eing ge 2analoge Ausg nge Der Bereichstyp und Bereich f r den Datentransfer wird nicht im E A Verzeichnis der Parent SPS angegeben sondern im E A Verzeichnis der Parent SPS mit Child Dieser Bereichstyp und Bereich ist nicht fest vorgegeben er muss selbst definiert werden E A Verzeichnis der Parent SPS mit Child MICRO I 0 MAP Parent s 1 0 Sharing with Child 1 PLC MICRO Holdup Time 3 x100ms Used Inputs 016 of 512 Points Used Gutputs O16 of 512 Points Mext Input 10001 Next Output 00001 Location Type Reference Numbers Data Description Inputs Outputs Type DEsc I O INT CTR IN e TMR CTR IN ANALOG I O MIC148 10145 10160 00097 00112 BIN 1 WORD 1 0 1 WORD DATA TRANS Bereichstypen die fur den Datentransfer zur Verfugung stehen sind MIC 148 MIC 149 MIC 150 MIC 151
29. 00030 M 31 Arm positioniert 00031 M 32 Chip genommen 00032 M 33 Zyklus Chip ablegen l uft 00033 M 34 Chip abgelegt 00034 M 35 Reset Counter 00035 M Ap Manuell links drehen 00036 M 37 Manuell rechts drehen 00037 M 38 Manuell heben 00038 M 39 Manuell senken 00039 M 40 Manuell vorfahren 00040 M 41 Manuell zur ckfahren 00041 M 42 Manuell Zange ffnen 00042 M 43 Manuell Zange schliessen 00043 M 44 Automatik Fern oder Manuellbetrieb 00044 M 45 Drehen in Endposition 00045 M 46 Senken in Endposition 00046 M 47 Vorfahren in Endposition 00047 M 48 Zange schliessen in Endposition 00048 M 49 L schen Anzeige links drehen 00049 M 50 L schen Anzeige rechts drehen 00050 ei Lyc e Technique Wildsch tz Yves des Arts Ve et M tiers 82 ai Lycee Technique des Arts et M tiers Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Merker Merker Beschreibung Adresse M 51 L schen Anzeige heben 00051 M 52 L schen Anzeige senken 00052 M 53 L schen Anzeige vorfahren 00053 M 54 L schen Anzeige zuruckfahren 00054 M 55 L schen Anzeige Zange ffnen 00055 M 56 L schen Anzeige Zange schliessen 00056 M 57 Anzeige HHP L schen 00057 M 58 00058 M 59 00059 M 60 00060 M 61 0006 1 M 62 00062 M 63 00063 M 64 00064 M 65 00065 M 66 00066 M67 00067 M 68 00068 M 69 00069 M 70 00070 M 71 00071 M 72 00072 M 73 00073 M 74 00074 M75 00075 M 76 00076 M77 00077 M 78 00078 M 79 00079 M 80 00080 M 81 Batteriefehler Ausgabe 00081 Wildsch tz Yves 8
30. 0008 Motor Zange Schliessen E2 O O0009 Lampe Roboter i Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts M et M tiers 59 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 2 Verbinden der zwei SPS Da die zwei verwendeten SPS nicht gen gend Ein und Ausg nge besitzen wie ben tigt werden jedoch Daten zwischen den beiden SPS ausgetauscht werden m ssen benutzten wir die M glichkeit die beiden SPS ber ein seriellen Kabel zu verbinden Dabei werden die beiden SPS ber das RS 485 Port exp I O link verbunden Damit dieser Datentransfer statt findet muss die eine SPS als Parent SPS und die andere als Child SPS definiert werden An die Parent SPS k nnen bis zu 4 Children angeschlossen werden Mit Hilfe dieser Methode k nnen bis zu 8Worter 1Wort 16bit zwischen den einzelnen SPS ausgetauscht werden 3 5 2 1 Grundprinzip des Datentransfers PARENT SPS CHILD SPS Eingangsworte Ausgangsworte Eingangsworte Ausgangsworte 10305 00305 10305 00305 10306 00306 10306 00306 A Prinzip Wird be der Parent SPS zb der Ausgang 00305 akt v so wird dieser zur Child SPS als Eingang 10305 bertragen Wird hingegen bei der Child SPS der Ausgang 00305 aktiv so wird dieser zur Parent SPS als Eingang 10305 bertragen So findet der Datentransfer ber den ganzen definierten Bereich statt Lyc e Technique OLINGER Luc des Arts vi et M tiers 60 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 2 2 Parent SPS Einstellungen der Parent SP
31. 01 2002 3 2 2 Knickarmroboter 3 2 2 1 Allgemeine Erklarungen Der Knickarmroboter besteht aus Fischer Technik und soll einen Industrieroboter simulieren Der Roboter kann folgende Bewegungen realisieren Er kann sich ganz um sich selbst drehen Seinen Greifarm nach vorn und hintenfahren Den Arm heben und senken Und seine Zange ffnen und schliessen Der Knickarmroboter hat die Aufgabe die vom Bearbeitungszentrum verarbeitete Chips von der Abnahmestelle am F rderband n den Container zu legen Die Bewegungen des Knickarmroboters werden von den Motoren M4 MS M6 und M7 angetrieben Diese Bewegungen werden durch Endtaster sowie durch Z hlschalter berwacht Abb 3 Photo des Knickarmroboters Lycee Technique BASTIAN Marc des Arts et Metiers 10 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Re I A Abb 4 Schema des Knickarmroboters 3 2 2 2 Funktion der verschiedenen Elemente Motoren Motor M4 Dieser Motor ist zust ndig f r die Links und Rechtsdrehungen des Roboters Der Roboter kann sich um seine eigene Achse drehen wir ben tigen jedoch nur die Drehung von der Homeposition bis zur Abnahmestelle am Forderband Motor M5 Dieser macht es dem Roboter m glich seinen Greifarm zu heben und zu senken In unserem Fall macht der Greifarm seine gr sste Bewegung wenn er aus der Homeposition aus bis zum F rderband hinab fahren muss Motor M6 Ist zust ndig um den Roboter nach vorn respektiv z
32. 030 RC30 Zyklus Verarbeitung fertig 40031 RT31 Ventil Y1 stopp nach 1s 40032 RT32 Ventil Y2 stopp nach 1s 40033 RC33 Zyklus Chip bis Stanzort fertig 40034 RT34 Zyklus Stanze fertig 40035 RC35 Zyklus Chip bis Forderband fertig 40036 RC36 Abschluss Drehscheibe fertig 40037 RT37 Abschluss Ventil Y2 ferti we Lyc e Technique des Arts et Metiers HENSCHEN Stephane 19 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 4 Programm des Forderbandes Automatikbetrieb Wurde der Chip gestempelt und mit der Drehscheibe auf die hohe des Forderbandes gebracht so wird der Chip mit dem Pneumatikventil auf das Forderband gedr ckt Das F derband l uft mit einer Verz gerung von zwei Sekunden an Durchlauft der Chip die Lichtschranke in der Mitte des Forderbandes so wird ein Z hler aktiviert Der Z hler erh lt seine Zahlimpulse von einem Z hlschalter der sich auf der Antriebswelle des F rderbandes befindet Ist der Z hler auf 11 angestiegen so stoppt das F rderband Der Roboter dreht n Richtung der Abhollstelle sobald der Chip die Lichtschranke durchlaufen hat Wurde der Chip noch nicht vom Roboter abgeholt der n chste Chip aber schon von der Drehscheibe auf das F rderband gedr ckt so l uft dieses n cht an bis der Roboter den Chip abgeholt hat Hat der Roboter den Chip immer noch nicht abgeholt so wird der n chste Chip noch bis auf die H he des F rderbandes gebracht und die ganze Verarbeitung wartet Sie l uft erst wieder
33. 200 03 2001200 08 o e E Zeichnungs Nr 8 10 A BE Anlage X1 X2 X3 X4 2001200 00 2001200 01 2001200 02 2001200 03 2001200 04 2001200 05 2001200 06 2001200 07 2001200 08 JN ES 7809 Schaltung PL1 2001200 09 Schaltung PL2 PL3 2001200 10 100n R2 470 LED2 NAN A Out 9V Schaltung 9V Netzteil PL SSES ECH Zeichnungs Nr m aaa 2001200 08 Blattzahl 10 Blatt Nr 9 10 NC D EE SPS Out 18 SPS Out 17 SPS Out 16 SPS Out 15 SPS Out 13 SPS Out 12 SPS Out 11 SPS Out 10 SPS Out 8 SPS Out 6 SPS Out 4 SPS Out 2 9V GND iI F12 F11 il F10 F9 Il F8 F7 F6 F5 Il F4 Il F3 Il F2 F1 125mA 125mA 125mA 125mA 125mA 125mA 125mA 125mA 125mA 125mA 125mA 125mA i H P P P i P E P P i R 11k 11k 11k 11k 11k 11k ANT 7 AN AN AN A N AN AN A N A RV RV RV Led10 WV Led9 SONY Led8 ON WV Led6 wv DE WV Led4 RV Led3 RV NY EEN Out 12 GND Out 11 GND Out 10 GND Out9 GND Out 8 GND Out 7 GND Out 6 GND Out 5 GND Out 4 GND Out 3 GND Out 2 GND Out 1 GND Anlage 2001200 00 2001200 05 Schaltung PL1 2001200 09 X1 2001200 01 2001200 06 Schaltung PL2 PL3 2001200 10 nderungen Datum Name Bezeichnung X2 2001200 02 2001200 07 Schaltung Relaisplatine PL2 PL3 X3 2001200 03 2001200 08 po EZ X4 2001200 04 BE nn 10 10 2001200 10 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 4 Funktionsweise der Anlage 3 4 1 Ablauf der Verarbeit
34. 3 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 5 3 Zuordnungsliste Register Register Registerbeschreibung Adresse R20 Schritte drehen HP gt Band 40020 R21 Schritte senken HP gt Band 40021 R 22 Schritte vorfahren HP gt Band 40022 R 23 Schritte drehen Band lt gt Container 40023 R 24 Schritte heben senken Band lt gt Container 40024 R25 Schritte vor zur ckfahren Band lt gt Container 40025 R 26 Schritte drehen 40026 R 27 Schritte heben senken 40027 R28 Schritte vor zur ckfahren 40028 RC 29 Zahler drehen 40029 RC 30 Z hler heben senken 40030 RC 31 Z hler vor zur ckfahren 40031 RC 32 Z hler Zange 40032 R33 Comm HHP gt SPS Definiertes Nachrichtenformat 40033 R 34 Comm Fehlerstatus 40034 R 35 Anzahl erwarteter Datenfelder 40035 R 36 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40036 R 37 Reserviert fur Modicon 40037 R 38 Port Nummer 40038 R 39 Reserviert fur Modicon 40039 R 40 Reserviert fur Modicon 40040 R 41 Reserviert fur Modicon 40041 R 42 Aktiver Statustimer 40042 R43 Comm Zielregister 40043 R 44 R cksetzen bei Manuellbetrieb 40044 R45 Resultat Sub 1 40045 R46 Resultat Sub 2 40046 R 47 Resultat Sub 7 40047 R 48 Resultat Sub 4 40048 R 49 Resultat Sub 8 40049 R 50 Resultat Sub 5 40050 R 51 Resultat Sub 9 40051 Wildsch tz Yves 84 Lycee Technique des Arts et M tiers ai ai Lycee Technique des Arts et M tiers Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Register Registerbeschreibung A
35. 34 Reserviert fur Modicon 40134 R 135 Reserviert f r Modicon 40135 R 136 Aktiver Statustimer 40136 R137 Comm Quellregister Arm vorfahren 40137 R 138 40138 R 139 40139 R 140 40140 R 141 40141 R 142 40142 R143 Comm SPS gt HHP Definiertes Nachrichtenformat 40143 R144 Arm zuruckfahren Comm Fehlerstatus 40144 R 145 Anzahl erwarteter Datenfelder 40145 R 146 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40146 R 147 Reserviert f r Modicon 40147 Wildsch tz Yves 8 ai Lycee Technique des Arts et M tiers Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Register Registerbeschreibung Adresse R 148 Port Nummer 40148 R 149 Reserviert fur Modicon 40149 R 150 Reserviert fur Modicon 40150 R 151 Reserviert f r Modicon 40151 R 152 Aktiver Statustimer 40152 R 153 Comm Quellregister Arm zuruckfahren 40153 R 154 40154 R 155 40155 R 156 40156 R 157 40157 R 158 40158 R159 Comm SPS gt HHP Definiertes Nachrichtenformat 40159 R160 Arm vorfahren Comm Fehlerstatus 40160 R 161 Anzahl erwarteter Datenfelder 40161 R 162 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40162 R 163 Reserviert fur Modicon 40163 R 164 Port Nummer 40164 R 165 Reserviert f r Modicon 40165 R 166 Reserviert f r Modicon 40166 R 167 Reserviert f r Modicon 40167 R 168 Aktiver Statustimer 40168 R169 Comm Quellregister Arm vorfahren 40169 R 170 40170 R 171 40171 R 172 40172 R 173 40173 R 174 40174 R 175 Comm SPS gt HHP Definiertes Nachrichtenformat 40175 R 176 Zange ffnen Comm Fehlersta
36. Anschluss an einer SPS DICHTER Charles Lycee Technique des Arts et Metiers 20 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 6 3 2 6 1 ho 7 ill j In 154 3 2 6 2 Spannungsstabilisiertes Netzteil Netzteil zum speisen der Fischertechnikanlage vI ral Wi 7509 C2 Cd 2 i do va Out SW tz En Bestuckungsliste Festspannungsregler L7809 Sicherungshalter fur Glassicherungen Glassicherung 2A C1 Kondensator 1000 uF Elko C2 Kondensator 330 nF MKS C3 Kondensator 100 nF MKS V3 V4 Dioden 1N4007 K hlk rper f r L7809 LED rot 5mm R1 Widerstand 470 Anschlussbuchse 2 Anschlussschraubklemmen Platine 80mm x65mm PRUMBAUM Laurent Ps Lycee Technique des Arts et Metiers 21 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 6 3 Layout der Platine GG Festspannungs em regler 3 2 6 4 Erkl rungen zur Platine Diese Platine wird ben tigt um eine Spannung von 9V zu erzeugen dies wird von der von uns genutzte Fischertechnik ben tigt um die Motoren und Ventile anzutreiben Als Eingangspannung dient uns ein Laptop Netzteil das eine Gleichspannung von 15V erzeugt diese st komplett gegl ttet Der Strom wird auf 2A durch eine Sicherung begrenzt mehr wird auch nicht ben tigt selbst wenn alle Motoren der Anlage laufen w rden Der Kondensator Cl wird genutzt um eventuelle Spannungsschwankungen auszugleichen Die Kondensatoren C2 und C3 dienen dazu um den Festspannungsregler L7809 vor St ru
37. Lyc e Technique des Arts et M tiers PROJET DE FIN D ETUDES 2001 2002 Ansteuerung eines Verarbeitungszentrums mittels SPS Sch ler BASTIAN Marc 14 cit Bel Air L 8381 Kleinbettingen FERREIRA Marco 9 rue du Gaz L 4573 Differdange PRUMBAUM Laurent 58 rte de Mersch L 7432 Gosseldange Betreuer WOLMERING Claude DA SILVA Bruno 28 rue Aloyse Kayser L 4743 Petange HENSCHEN St phane 80 rue de Strassen L 8094 Bertrange WILDSCHUTZ Yves 26 rue Schintgen L 3330 Crauthem DICHTER Charles 28 rte de Bastogne L 9512 Wiltz OLINGER Luc 2 rue Woellenter L 8822 Kuborn Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 1 Inhaltsverzeichnis 1 INNAlSVErZ ICONIS 82 eer Age en ann 1 2 EEUN E 4 2 deel EE 4 2 2 Darstellung des Themae 4 2 3 Zur Verf gung stehendes Maternal 4 2 4 Zeldesroiektes nennen 4 S Oe EL un aa a a ee 5 3 1 Arbeitsverteilung se 5 3 2 Erkl rung der einzelnen Teile der Anlage T 3 2 1 Bearbetungszentrum T 3 2 1 1 Allgemeine Erkl rungen T 3 2 1 2 Funktion der verschiedenen Elemente 8 3 2 2 Rnickarmmroboter nnnne nenn 10 3 2 2 1 Allgemeine Erkl rungen 10 3 2 2 2 Funktion der verschiedenen Elemente 11 3 2 3 SPS Speicherprogrammierte Steuerung 13 3 2 4 Handprogrammierger t HHP 14 324 1 AlGEMEINES essen 14 3 2 4 2 Einlesen der Tasten am HHP und darstellen am C
38. PS gt HHP Definiertes Nachrichtenformat 40095 R96 Arm Heben Comm Fehlerstatus 40096 R 97 Anzahl erwarteter Datenfelder 40097 R 98 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40098 R 99 Reserviert f r Modicon 40099 R 100 Port Nummer 40100 R 101 Reserviert f r Modicon 40101 R 102 Reserviert f r Modicon 40102 R 103 Reserviert f r Modicon 40103 R 104 Aktiver Statustimer 40104 R105 Comm Quellregister Arm heben 40105 R 106 40106 R 107 40107 R 108 40108 R 109 40109 R 110 40110 R 111 Comm SPS gt HHP Definiertes Nachrichtenformat 40111 R 112 Arm senken Comm Fehlerstatus 40112 R 113 Anzahl erwarteter Datenfelder 40113 R 114 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40114 R115 Reserviert fur Modicon 40115 Lyc e Technique Wildsch tz Yves des Arts Ve et M tiers 86 ai Lycee Technique des Arts et M tiers Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Register Registerbeschreibung Adresse R116 Port Nummer 40116 R117 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40117 R118 Reserviert fur Modicon 40118 R119 Reserviert fur Modicon 40119 R 120 Aktiver Statustimer 40120 R121 Comm Quellregister Arm senken 40121 R 122 40122 R 123 40123 R 124 40124 R 125 40125 R 126 40126 R127 Comm SPS gt HHP Definiertes Nachrichtenformat 40127 R 128 Arm vorfahren Comm Fehlerstatus 40128 R 129 Anzahl erwarteter Datenfelder 40129 R 130 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40130 R 131 Reserviert fur Modicon 40131 R 132 Port Nummer 40132 R133 Reserviert fur Modicon 40133 R 1
39. RE DISPO are 14 3 2 5 Anschluss an der SPS 0000 nnnnn nennen 20 3 2 6 Spannungsstabilisiertes Netzieil 21 3 2 6 1 Netzteil zum speisen der Fischertechnikanlage 21 3 2 6 2 Bestuckungsleie 21 3 2 6 3 Layout der Platine 22 3 2 6 4 Erkl rung zur Platine 22 3 2 7 Relaisschaltung 0200020000000Ren anne anne nnnn nennen nenne 23 3 2 7 1 Auswahl der Gchaltung 23 3 2 7 2 Aufbau der Gchaltung 23 32103 TE TEE 23 3 2 7 4 Erkl rungen zur Schaltung 24 3 2 7 5 Anschluss an die Relaisschaltung 25 321 6 BAUICIIOIISIS 2 ns ea 26 SAT EE Ke 16 ee ee re 26 3 2 8 Best ckungsplan 27 eZ VEER 28 EE enn En eo eases 28 3 2 8 2 Aufgaben der verschiedenen Klemmleisten 28 wen Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts et Metiers 1 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 329 DICUCT OW L aiara iiaae 29 3 2 9 1 Erkl rungen zum Steuerpult 29 3 2 9 2 Bedienelemente anne 29 3 2 9 3 Kontrollleuchten 0000 Rnn 2202 29 3 2 9 4 Layout der Platine 30 3 2 9 5 Erkl rung zur Platine 30 3 2 9 6 Best ckungsliste 30 3 2 10 Erkl rungen zur Lookout Software 31 93 VORIN een EE E E 32 3 3 1 Typischer ne EE 32 3 3 1 1 Anschluss des Not Aus Schalter
40. S Folgende Einstellungen m ssen an der Parent SPS vorgenommen werden um den Datentransfer zu erm glichen Grundeinstellungen CONFIGURATION OVERVIEW Size of Full Logic Area 02220 PLC No of 1 0 Map Words 00054 PLC Type MICRO P Model 612 00 1 0 System Memory 3 1K Number of Segments 2 Micro Child ID None Number of Children 1 5 1 0 Locations Specials Ranges Battery Coil 00081 Dsg 00001 01536 Timer Register 40011 1XxEX 10001 10512 Time of Day Clock 40012 40019 ANN 30001 30048 xxx 40001 41872 Der SPS Typ wird angegeben PLC Type Bei der Parent SPS handelt es sich um den Typ Micro P P steht fur Parent Das Modell der SPS wird angegeben Model Es handelt sich um eine SPS 612 00 Die Anzahl der Children wird angegeben Number of Children Die Anzahl wird auf 1 eingestellt da wir nur eine Child SPS benutzen Die Anzahl der E A Bereiche der SPS werden angegeben 7 0 Locations Die Anzahl wird auf 5 eingestelllt da unsere SPS f nf B A Bereiche besitzt Alle anderen Grundeinstellungen werden automatisch von der SPS vorgenommen E A Verzeichnis der Parent SPS MICRO 1 0 MAP Parent I O N A PLC MICRO 612 00 Holdup Time Used Inputs 120 of 512 Points Used Outputs 048 of 512 Points Next Input 10001 Next Output 00001 Description Location Type Reference Numbers Data OO nn Inputs Outputs Type DISC 1 0 MIC128 10001 10016 00001 00016 BIN EURE WE IN MIC147 30001 3
41. Schutz vor Induktionsspannugsspitzen durch Kurz schliessen welche beim Ausschalten der Out 1 GND Relaisspule auftreten Durch diese Freilaufdiode wird ebenfalls ein sicheres Abschalten des Kleinrelais gew hrleistet Leuchtbeschaltung Damit man erkennen kann op eine Spule des Kleinrelais angezogen ist oder n cht d h ob die angeschlossene Last durchgeschaltet wird oder nicht wurde parallel zu jedem Kleinrelais eine Leuchtdiode Led1 mit Vorwiderstand R1 geschaltet Berechnung des Vorwiderstandswertes f r die Leuchtdiode LED 1 Rote Low Current LED mit IF 2mA f r 1 6 bis 1 8V Ur 9V 1 8V 7 2V R U Ir IR I 2mA Fi Ou 8 R SH EE 3 6kQ WAY LED 1 8V I 2mA 3 Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts h et M tiers 24 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 7 5 Anschluss an die Relaisschaltung Meldeleuchten werden an einen Ausgang der Relaisschaltung angeschlossen Schaltet der SPS Ausgang d h wird eine Spannung von 9V auf die Relaisspule gegeben so zieht das Relais an Dadurch werden die Kontakte im Hauptstromkreis geschlossen und die am Ausgang angeschlossene Meldeleuchte leuchtet auf Ventile Lampen und Motoren die nur in eine Drehrichtung drehen sollen werden ebenfalls als einzelner Ausgang an die Relaischschaltung angeschlossen Ist eine Drehrichtungsanderung f r einen Motor erforderlich so werden zwei SPS Ausg nge sowie zwei Relais auf der Relaisschaltung benutz
42. Speicher Fehler wahrend Verarbeitung 00040 M40 Initialisierungs Zyklus 00041 MC41 Initialisierung Drehscheibe fertig 00042 MT42 Initialisierung Ventil Y2 fertig 00043 M43 Initialisierungs Zyklus fertig 00044 M44 Zyklus Verarbeitung 00045 MC45 Erstes Chip aus dem Silo 00046 MC46 Bearbeitungsanlage fertig 00047 MC47 Zyklus Verarbeitung fertig 00048 M48 Zyklus Chip auf ab Drehscheibe 00049 MT49 Ventil Y1 stopp nach Is 00050 MT50 Ventil Y2 stopp nach Is 00051 M51 Zyklus Chip bis Stanzort 00052 MC52 Zyklus Chip bis Stanzort fertig 00053 M53 Zyklus Stanze 00054 MT54 Zyklus Stanze fertig 00055 M55 Zyklus Chip bis F rderband 00056 MCS56 Zyklus Chip bis Forderband fertig 00057 M57 Chip runter auf Fliessband 00058 M58 Zyklus Abschluss 00059 MCS59 Abschluss Drehscheibe fertig 00060 MT60 Abschluss Ventil Y2 fertig 00061 M6l Zyklus Abschluss fertig px Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts et Metiers 14 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Registerliste Bearbeitungszentrum Beschreibung 40020 RC20 Notaus Reset 40021 RT21 Blinker 1s 40022 RT22 Blinker Reset 40023 RT23 2s Verz gerung Kompressor 40024 RT24 Kompressor stopp nach 10s nach Druckerreich 40025 RT25 Druck nach 5s nicht erreicht 40026 RC26 Initialisierung Drehscheibe fertig 40027 RT27 Initialisierung Ventil Y2 fertig 40028 RC28 Erstes Chip aus dem Silo 40029 RC29 Bearbeitungsanlage fertig 40
43. VA des Arts Ne et Metiers 1 05 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Anlage Arrows Chip Forderband Conveyor Hoppers Indicatr ompressor Mam Pictures Meters Misc CWC GC GCG GG Mixers Motor Drehscheibe Motors new Hew Forderband Hew Roboter F pes Pumps Roboter Stanze Switches en nn Select Null Graphic Tanks Traneparent pizel alves DR lo Cancel Bild 7 3 Kompressor Graphic Mot speicher Sie sehen jetzt das Fenster lt Display Logical Signal gt Klicken sie OK 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 1 06 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Display logical signal EN Standard Cancel Bild 7 4 Einf gen der Graphic im Display Sie sehen jetzt das Bild auf den Bildschirm Sie k nnen es vergr ern und positionieren je nach Wunsch Wiederholen sie den gleichen Vorgang zum einsetzen der brigen Bilder 3 5 6 8 Zeichnen von Rohrverbindungen Die Verbindung der Elemente unserer Kontrolltafel durch Rohre ermoglicht uns eine bessere Anschaulichkeit Dabei muss jedes Rohrstuck neu erzeugt oder einfach kopiert werden Shift drag Menue Object gt gt Create gt gt Display gt gt Pipe gt gt OK Darauf erscheint das Bild lt New Pipe gt 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 1 07 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 RL i x Tag Pipe1l Condition
44. X5 l 3 Anlage 2001200 00 2001200 05 Schaltung PL1 2001200 09 X1 2001200 01 2001200 06 Schaltung PL2 PL3 2001200 10 nderungen Datum Name ERZIEHUNG X2 2001200 02 2001200 07 u Te a X3 2001200 03 2001200 08 oe att Nr Zeichnungs Nr 1 10 7 SS TS A BE FE PL2 15 1 PL2 171 S14W GIG S18W S20W PL3 2 1 PAG PL3 10 1 PL3 12 1 PL3 15 O PL2 13 1 PL2 16 1 PL2 18 1 S15W S17W S19W S21W PL3 4 1 PL3 8 1 PL3 11 1 PL3 13 X5 26 0 X5 28 0 X5 30 0 X5 32 Q X5 34 0 X5 36 0 X5 38 Q X5 40 0 X5 42 0 X5 44 0 X5 46 0 X5 48 0 3 2 X9 25 O X5 27 0 X5 29 O X5 31 0 X5 33 0 X5 35 0 X5 37 0 X5 39 O X5 41 0 X5 43 0 X5 45 0 X5 47 0 X5 49 0 Anlage 2001200 00 2001200 05 Schaltung PL1 2001200 09 X1 2001200 01 2001200 06 Schaltung PL2 PL3 2001200 10 nderungen Datum Name Bezeichnung X2 2001200 02 2001200 07 Klemmleiste X2 ss X3 2001200 03 2001200 08 Zeichnungs Nr 2 10 AB D EE S4 S5 S6 LED1 LED2 LED3 LED4 930 S1 S2 S3 1 il HUN Hii ii 2 IL eekleg IK O O O O O O O xX1 1 X1 3 X1 5 X1 7 X1 9 X1 11 PL2 9 PL2 11 OO O O O 4 3 X4 14 X1 2 X1 4 X1 6 X1 8 X1 10 PL2 8 PL2 10 O O O Anlage 2001200 00 2001200 05 Schaltung PL1 2001200 09 _ X1 2001200 01 2001200 06 Schaltung PL2 PL3 2001200 10 nderungen Datum Name SE ERR X3 2001200 03 2001200 08 Ld Zeichnungs Nr 3 10 ran e X4 2001200 04
45. a AN WE t 44 4 41 Bemerkung Originallayout siehe Anhang Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts Sr et M tiers 26 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 7 8 Best ckungsplan SPS OUT 18 17 16 15 13 12 11 10 8 6 4 2 F2 125mA F F10 125mA F F9 125mA F ER 125mA F x F3 125mA F x F1 125mA F LL oe 5 10 el Sr 6 S S S zu K9 RY12WK K8 RY12W K E a H E DH L 5 u F wW D zl a H an a P K12 RY12W K 8 F K11 RY12W K H K10 RY12W K Bemerkung Originallbestuckungsplan siehe Anhang Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts Men et M tiers 27 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 8 Klemmleisten 3 2 8 1 Allgemeines Die Klemmleisten haben die Aufgabe zwei Leitungen miteinander zu verbinden was zu einer erheblichen Erleichterungen bei der Verkablung fuhrt Sie dienen auch dazu zwe feststehende Teile mit einander zu verbinden um beim Transport der Anlage Schwierigkeiten zu vermeiden 3 2 8 2 Aufgaben der verschieden Klemmleisten Klemmleisten X1 X2 Diese Klemmleisten haben die Aufgabe die SPSI und die SPS2 mit der Anlage zu verbinden Eingangsseitig von X1 und X2 wird ein 25 poliges flexibles Steckkabel eingesteckt welches am Ende an der Klemmleiste X5 angeschlossen 1st Die Ausg nge der beiden Klemmleisten f hren zu den verschiedensten Stellen Genaue Verkablun
46. al expressions If Else if Else if Else if Else if Else Pipe colors Cancel ok Bild 8 1 New Pipe Das Rohr soll wenn kein Druck vorhanden ist rot sein und bel vorhandenem Druck soll das Rohr blau sein Tag Pipe If SPS61200 00223 Bei dem Signal 00223 der SPS wird das Rohr blau Klicken sie OK x Tag Pipel Conditional expressions Pipe colors 1 E p Bn NN Elze if Else if Elze if Else if Else Cancel Ok Bild 8 2 Revise Pipe Lyc e Technique des Arts W et M tiers FERREIRA DA SILVA 108 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 6 9 Beschriftung der Elemente Textfelder Beeinflussen nicht die Funktion des Prozesses aber sie tragen zur Verstandlichkeit der Kontrolltafel bei Menue Insert gt gt text plate inset Es offnet sich das Fenster lt Insert text plate inset gt Insert tert plate inset x Test D Text color Background style CHWIIII EZ S T RER de Background color ere ee EL ERED CEE Justify left f Justify centered Justify right Cancel Font 10 ot Arial Bold Bild 9 1 Einfugen des Textes Text Schreiben sie den Entsprechenden Namen zum Element Texcolor und Background color Wahlen sie eine Farbe Font Sie k nnen die Gr e und die Schriftart w hlen Klicken sie OK Sie k nnen jetzt den Text
47. alue detected iin incoming or outgoing data Bad hex value detected in incoming or outgoing data Number of bytes to be transmitted exceeds transmit buffer size 256 bytes for the local ASCII port 64 bytes for each child No local port configured for ASCII Port in use by parent child Child is unhealthy DSR line is active Lycee Technique des Arts et Metiers Considerations The value in register 4x 5 specifies which PLO the COMM instruction is to communicate with A value of 1 selects the local PLO a value of 2 selects child 1 a value of 3 selects child 2 etc Note The physical port on the selected PLC to be used for ASCII communication comm1 comme or exp link is selected at con figuration time It is not dynamically selectable from the COMM instruction For ASCII formats each register can hold two fields ASCII char acters Thus with a size of 1 the number of fields must be lt 2 with a size of 2 the number of fields must be lt 4 etc For integer formats 1 integer with a width of from 1 4 each register can hold one field one 4 digits For hex formats 1 number with a width of from 1 4 each register can hold one field one hex 4 nibbles For all formats that append a return or line feed the return line feed does not require any register storage This error can be one of parity overrun or framing To clear the error you must issue a flush buffer Valid
48. an wenn der Chip am Ende des F rderbandes vom Roboter abgeholt wurde Manuellbetrieb Im Manuellbetrieb kann das F rderband im Tippbetrieb mit einem Taster auf dem Schaltpult gesteuert werden z Lyc e Technique OLINGER Luc des Arts M et M tiers 16 Projet de fin d tudes 3 9 4 1 Flussdiagramm Einlesen vom Drehschalter S1 Steuerpult Manuell Einlesen Taster Forderband S8 Steuer pult Abb Flussdiagramm Forderband Lycee Technique des Arts et M tiers Ann e 2001 2002 Einlesen Lichtschranke S11W Einlesen von Schrittz hlschalter S12W Forderband PRUMBAUM Laurent 7 Projet de fin d tudes 3 5 4 2 00070 00071 00072 00073 00074 00075 00076 00077 00078 00079 00080 00082 00083 3 9 4 3 40050 40051 40077 40078 ai Zuordnungsliste Merker Zuordnungsliste Register Lycee Technique des Arts et M tiers M70 M71 M72 M73 M74 M75 M76 M77 M78 M79 M80 M82 M83 RTSO RCSI RC77 RC78 Ann e 2001 2002 Verzogerung Band Zeitrelais Band Zahler Band Merker Zahler Band Bereit Chip vorne auf Band Chip am Ende des Bandes Zahler fur den ersten Zyklus Zahler zweiter Zyklus Zahler Band Speicherung Band Vorne frei Zahler Band Speicher lang Speicher Chip runter Band Timer Forderband Zahler Band Zahler erster Zyklus Zahler zweiter Zyklus PRUMBAUM Laurent 18 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002
49. are nur Ausg nge und Merker einlesen kann und keine Eing nge m ssen die Eing nge auf Merker gelegt werden Um die bersicht bei der Lookoutprogrammierung besser zu behalten wurden alle Eing nge und Ausg nge der beiden SPS f r die Lookoutsoftware auf Merker gelegt 3 9 2 4 und Lookoutmerker Kennzeichnung Adresse Merker Lookoutmerker SO 10001 00201 SI 10002 00202 SI 10003 00203 SI 10004 00204 S2 10005 00205 S3 10006 00206 S4 10007 00207 S5 10008 00208 S6 10009 00209 S7 10010 00210 S8 10011 00211 S9 10012 00212 S10W 10013 00213 S11W 10014 00214 S12W 10015 00215 S13W 10016 00216 des Arts et M tiers Lyc e Technique Zuordnungsliste Verarbeitung SPS1 Ubertragungsmerker Ubertragun gs Eingangs merker Adresse SPS2 OLINGER Luc 64 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 MI 00001 00221 M2 00002 00222 00338 10338 M3 00003 00223 Y1 00004 00224 Y2 00005 00225 Y3 00006 00226 Y4 00007 00227 HAO 00008 00228 HAI 00009 00229 Hl 00010 00230 H2 00011 00231 El 00012 00232 Sicherheitsmerker 00020 00330 10330 Blinker 1S 00023 00331 10331 Manuellbetrieb 00025 00332 10332 Zyklusfernbetrieb Auto 00037 00333 10333 Lichtschranke 10014 00334 10334 Zyklusverarbeitung fertig 00045 00335 10335 Initialisierung 00040 00336 10336 Abschlu 00057 00337 10337 M2 00002 00338 10338 3 5 2 5 Zuordnungsliste Roboter SPS2 bertragungsmerker und Lookoutmerker Kennzeichnung Adresse Merker bertragungs Eingangs Lookou
50. arm im Tippbetrieb wieder zur ckgesetzt Taster S6 Drehscheibe Bei Betatigung dieses Tasters wird der Motor MI der Drehscheibe im Tippbetrieb gefahren Taster S7 Stanze Bei Betatigung dieses Tasters wird uber Ventil Y3 die Stanze im Tippbetrieb herabgef hrt Die Stanze wird nachher wieder ber eine Feder heraufgef hrt Taster S8 Forderband Bei Betatigung dieses Tasters wird der Motor M2 des Forderbands im Tippbetrieb gefahren 3 Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts h et M tiers 50 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Tasten am Hand Held Programmiergerat Roboter Taste 0 Uber diese Taste wird eine Bewegung des Roboters im manuellen Modus gestoppt Taste 1 Bei Bet tigung dieser Taste dreht sich der Roboter nach links Diese Bewegung kann ber die Taste 0 gestoppt werden Taste 2 Bei Betatigung dieser Taste dreht sich der Roboter nach rechts Diese Bewegung kann ber die Taste 0 gestoppt werden Taste 3 Bei Bet tigung dieser Taste f hrt der Roboter in seine Ausgangsposition Homeposition Taste 4 Bei Bet tigung dieser Taste wird der Roboterarm gesenkt Diese Bewegung kann ber die Taste 0 gestoppt werden Taste 5 Bei Betatigung dieser Taste fahrt der Roboterarm nach hinten Diese Bewegung kann ber die Taste 0 gestoppt werden Taste 6 Bei Bet tigung dieser Taste wird die Zange des Roboters geschlossen Diese Bewegung kann uber die Taste 0 gestoppt werden
51. c Paint Shop Pro 7 haben wir die gescannten Bilder als Hintergrund benutzt weil uns das Programm nicht ermoglichte die Bilder zu verarbeiten Deshalb haben wir die gescannten Bilder im Jasc Paint Shop Pro 7 nachgezeichnet um einen Layer Struktur Zu erzeugen damit sie verarbeitet werden konnen und entsprechend gefarbt werden Fur jedes Panel werden viele verschiedene Bilder benutzt um eine anstandige Animation der Visualisierung der Anlage zu ermoglichen Entg ltige Bilder unseren 5 Panels Ventil Chip auf F rderband MAIN CONTROL PANEL ALARM Chip auf Forderband 30 06 16 19 nobody FH Wiesbaden 1 1 alarms Forderband Ausgeschalteten Zustand ei Lyc e Technique FERREIRA DA SILVA des Arts et Metiers 1 1 5 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Chip auf Drehscheibe AIR TANK etriebsbereitschaft Blinkt bei Fehlerfall ruckfehler starr D Automatikbetrie linkt bei Manuellbetrie F rderband ieb Bli ieb Fernbetrieb 30 06 16 19 nobody FH Wiesbaden 1 1 alarms Anlage h a Homeposition 30 06 16 20 nobody FH Wiesbaden 1 1 alarms Roboter Homeposition FERREIRA DA SILVA Lycee Technique des Arts et M tiers 1 1 6 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 KOMPRESSOR SOR AIR TANK MAIN MAIN CONTROL PANEL NTROL PANEL Luftdruck OK CHIP DREHSCHEIBE CHIP STANZEN Kl Se d 30 06 16 21 nobody FH Wiesbaden 1 1 alarms Kompressor Chip auf For
52. ct gt gt Create Damit ffnet sich das Fenster lt lt Select object class gt gt Doppelklick auf lt lt Control gt gt dann w hlen wir lt lt Latchgate gt gt Es ffnet sich dieses Fenster Create LatchGate x Tag LatchGate1 Tun On SPS61200 00534 or SPS6120 Turn Off Bild 12 1 Latchgate Si HE SE FERREIRA DA SILVA des Arts LUS et M tiers 1 12 Cancel Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Tag Latchgate1 Turn On SPS61200 00534 or SPS61200 00535 Turn Off SPS61200 00533 or SPS61200 00530 Klicken sie OK Es ffnet sich das Fenster lt Insert Expression gt klicken sie OK x LatchGatel Signals Paste LatchG ate Data members Anlage_FE F Band Alarm PE F Band Mam FB F Band Panel F_ Band PB Komp Alarm PE Komp Mam PB Komp Pare Kompressor PE Latch atez LatchG ate logical Cancel Bild 12 2 Insert Expression In das Fenster lt Display logical signal gt setzen sie in Custom die entsprechende Graphik Klicken OK 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 1 1 3 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Display logical signal X C Standard III N Bild Display Lyc e Technique FERREIRA DA SILVA es Arts et Metiers 1 14 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Jasc Paint Shop Pro 7 Unsere Bilder wurden zuerst skizziert und dann im Jasc Paint Shop Pro 7 gescannt Im Jas
53. den 2 verschiedene Ansteuersignale ben tigt wovon eines f r den Rechtslauf und eines f r den Linkslauf bestimmt ist Mit den 2 verschiedenen Signalen von jeweils einer Spannung von 9V werden zwei verschiedene Relais bet tigt Die Signale f r die Ansteuerung der Relais werden ausgehend von der SPS 2 ber die Klemmleisten X5 X2 an den Eingang der Relaisplatine PL2 gef hrt Am Ausgang der Schalter am Relais K1 ist der Motor angeschlossen und wird in Rechtslauf betrieben Am Ausgang des Relais K2 sind 2 Kabel angeschlossen welche an den Ausgangsklemmen von K1 phasenverschoben angeschlossen sind damit der Motor im Linkslauf betrieben wird wenn das Relais K2 anzieht Die Motoren M4 M5 M6 und M7 arbeiten nach der gleichen Funktionsweise Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts Ve et M tiers 3 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 1 7 Typischer Verlauf der Meldeleuchte SPS 1 2 Relaisplatine PL3 PL2 Die Gleichspannung von 9V von Platinel gelangt ber die Klemmleisten X5 und X2 zum COM der SPS 1 Die SPS gibt die Spannung ber die beiden Klemmleisten X5 und X2 weiter zum Relais der Platine 2 E1 respektiv Platine 3 E2 Bekommt das Relais dessen Schalter mit 9V und Masse verbunden sind ein Signal Spannung so schliessen seine Schalter und die Leuchten gl hen auf Bekommt das Relais erneut ein Signal so ffnen seine Kontakte wieder und die Leuchten erl schen Dieser Anschluss
54. den Vorgang vom Ventil Y1 zur ck zu setzen Ventil Y3 Dieses Ventil wird ben tigt um die Chips zu stanzen Ventil Y4 Dieses Ventil wird ben tigt damit beim Bet tigen vom NOTAUS das pneumatische Leitersystem entl ftet wird Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts Me et M tiers 8 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 ai Endtaster Zahlschalter und Lischtschranke Z hlschalter S10W Dieser Taster wird ben tigt um zu wissen wo sich die Drehscheibe befindet da man sonst nicht wei wann man den Chip stanzen soll Lichtschranke S11W Dieser Schalter besteht aus einer Fotozelle Diese hat die Aufgabe dem Roboter mitzuteilen sich zum Aufnahmeplatz zu bewegen wenn der Chip den Lichtstrahl der Fotozelle durchquert hat Z hlschalter S12W Dieser Taster arbeitet als Z hlschalter f r das F rderband Nachdem der Chip die Fotozelle durchquert hat wird von diesem Taster aus eine vorprogrammierte Anzahl an Schritten durchlaufen bis das F rderband dann zum Stillstand kommt ohne dass ein Chip am Ende herunterf llt Endtaster S13W Dieser Taster arbeitet als Enddrucktaster Bei Erreichen eines bestimmten Drucks wird dieser Taster bet tigt welches zur Folge hat dass der Kompressor 10 Sekunden sp ter ausgeschaltet wird F llt der Druck so stark ab dass der Taster nicht mehr bet tigt ist l uft der Kompressor wieder an DICHTER Charles Lycee Technique des Arts et Metiers 9 Projet de fin d tudes Ann e 20
55. derband Chip auf Drehscheibe EZE l En vg ki Chip wird gestanzt I p g gt ET SE gg BZ Z y F rderband ES Motor Drehsche Drehscheibe 30 06 16 21 nobody FH Wiesbaden 1 1 alarms Stanze FERREIRA DA SILVA Lycee Technique des Arts et M tiers 1 1 1 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 4 Zusammenfassung 4 1 Aufgabenstellung Ein elektropneumatisches Bearbeitungszentrum und ein Knickarmroboter sollen mittels SPS angesteuert werden Die Steuerung soll manuell und automatisch erfolgen Im manuellen Betrieb wird der Roboter tber die Tasten eines ASCII Hand Held Programmiergerat bedient Das Bearbeitungszentrum wird im manuellen Betrieb ber Taster und Stellschalter bedient die sich auf einem Stellpult befinden Mit Hilfe einer Prozessvisualisierungssoftware werden die einzelnen Signalzustande an einem PC dargestellt 4 2 Losungsweg Da viele verschiedene Aufgaben anstanden teilten wir uns in Gruppen auf Auflistung der verschiedenen Aufgaben e Anlage auf einer Mdf Platte aufbauen e Anpassungsschaltung zwischen der SPS und dem Bearbeitungszentrum sowie des Roboters e Spannungsversorgung herstellen e Steuerpult herstellen e Verkablung der beiden SPS e Einarbeitung in die Funktion des ASCII Hand Held Programmierger t e Verbindung zwischen den zwei SPS herstellen e Einarbeitung in die Prozessvisualisierungssoftware LOOKOUT Waren diese einzelnen Teilaufgaben erledigt so
56. dresse R52 Resultat Sub 6 40052 RC 53 Zahler Schritte links gedreht 40053 RC 54 Zahler Schritte rechts gedreht 40054 RC 55 Z hler Schritte gesenkt 40055 RC 56 Z hler Schritte gehoben 40056 RC 57 Z hler Schritte vorgefahren 40057 RC 58 Z hler Schritte Zur ckgefahren 40058 RC 59 Zahler Schritte Zange geschlossen 40059 RC 60 Zahler Schritte Zange geoffnet 40060 R 61 40061 R 62 Comm SPS gt HHP Definiertes Nachrichtenformat 40062 R63 Links drehen Comm Fehlerstatus 40063 R 64 Anzahl erwarteter Datenfelder 40064 R 65 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40065 R 66 Reserviert f r Modicon 40066 R 67 Port Nummer 40067 R 68 Reserviert f r Modicon 40068 R 69 Reserviert f r Modicon 40069 R 70 Reserviert f r Modicon 40070 R71 Aktiver Statustimer 40071 R72 Comm Quellregister Links drehen 40072 R73 40073 R 74 40074 R75 40075 R 76 40076 R 77 40077 R78 Comm SPS gt HHP Definiertes Nachrichtenformat 40078 R79 Rechts drehen Comm Fehlerstatus 40079 R 80 Anzahl erwarteter Datenfelder 40080 R 81 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40081 R 82 Reserviert f r Modicon 40082 R 83 Port Nummer 40083 Wildsch tz Yves 89 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Register Registerbeschreibung Adresse R 84 Reserviert fur Modicon 40084 R 85 Reserviert fur Modicon 40085 R 86 Reserviert fur Modicon 40086 R 87 Aktiver Statustimer 40087 R88 Comm Quellregister Rechts drehen 40088 R 89 40089 R 90 40090 R 91 40091 R 92 40092 R 93 40093 R 94 40094 R95 Comm S
57. e Gauge Histogram e Hyoerlrend SW Multistate Calculation Panel SW Pareto File Name FBUTTON CEX ui Pipe Date Modified Thu Now 05 12 43 44 1999 a Canes File Size 60928 bytes Radiob uttons ep Recipe Cancel Bild 4 2 Anwahl Pushbotton FERREIRA DA SILVA Lyc e Technique des Arts et M tiers 97 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Es ffnet sich das Fenster lt Revise pushbutton gt Als Tag werden fur jeden Pushbutton die Namen der Kontrolltafeln eingesetzt Als Button Text werden die Namen der Pushbutton eingesetzt Wir klicken OK Revise pushbutton x Tag Kompressor PE Button test KOMPRESSOR Ws ee o Position source Ce Local C Remote Position Latch output Control security level 0 M Log events OF Cancel Bild 4 3 Objekt Pushbutton Es offnet sich das Fenster lt Revise pushbutton display gt Hier wahlen wir eine beliebige Text und Button Farbe Wir klicken dann OK Text color En MOD IE Revise pushbutton display Kompressor PB x OK EN HEE Button color ok Pl Si II St RERSRRRRr HEEE Cee C Justify left Ce Justify centered C Justify right KOMPRESSOR Font 10 ot Arial Bold Bild 4 4 Farben wahlen Si Es ho FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 98 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002
58. edr ckt kann die Anlage wieder laufen Taster S3 Reset Bei Bet tigung dieses Tasters wird ein gespeicherter Fehlerfall welcher im Automatikbetrieb oder m Fernbetrieb aufgetreten st wieder gel scht Das L schen des Fehlerfalls darf nur nach dem beheben des Fehlers und dem Entfernen der Chips auf der Anlage geschehen Der Fehlerfall bleibt f r den Automatik oder Fernbetrieb Modus gespeichert auch wenn man den manuellen Modus ausw hlt Dies erlaubt dem Benutzer die Anlage mit Hilfe des manuellen Modus zu entleeren Taster an der Lookout Software Taster SF Start Fernbetrieb Bei Bet tigung dieses Tasters wird die Anlage im Fernbetrieb gestartet Dabei werden sieben Chips automatisch verarbeitet Die Anlage kann nur gestartet werden wenn sie auch betriebsbereit st Dies w rd durch das Aufleuchten der Alarmmeldeleuchte HAO angezeigt HENSCHEN Stephane Lycee Technique ei des Arts vi et M tiers 56 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 SO Notaus HAO Betriebsbereitschaft O Fehlerfall blinkt Start De S1 Position Fernbetrieb H2 Fernbetrieb Abbildung 8 Taster und Meldeleuchten am Steuerpult f r den Fernbetrieb Lyc e Technique HENSCHEN St phane ei des Arts Me et M tiers 5 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 Erklarung der Programme 3 5 1 Zuordnungsliste der Eingange und Ausgange 3 5 1 1 SPS1 Bearbeitungszentrum und Forderband Ger te Kennzeichen I O Adr
59. eit Die Zentraleinheit enth lt Programmspeicher Zeitgeber Steuerwerk und Merker Die Einheiten sind durch Busleitungen miteinander verbunden Programmierung Eine Steuerungsaufgabe kann mit einem Handprogrammierger t oder per PC Software programmiert werden Arten der Programmierung Funktionsplan FUP Anweisungsliste AWL Kontaktplan KOP In unserem Projekt wurden zwei SPS der Marke AEG benutzt AEG Modicon Micro 612 00 Diese SPS besitzt 16 digitale Eing nge und 12 Relaisausg nge Weiter sind noch 4 analoge Eing nge und 2 analoge Ausg nge vorhanden Die SPS wurde per PC mit der Programmiersoftware LMODSOFT programmiert Die Programmiersoftware arbeitet nach dem Verfahren des Kontaktplan KOP Kontaktplan KOP Der Kontaktplan enth lt Symbole f r die Abfrage der Eingangssignale der Merker und Zeitgeber und f r die Zuweisung zu den Ausg ngen Die Symbole werden in Netzwerken zusammengefasst welche die Funktion eines Schaltausganges bestimmen Lyc e Technique OLINGER Luc des Arts vi et M tiers 13 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 4 Handprogrammiergerat HHP 3 2 4 1 Allgemeines Der Roboter soll im Manuellbetrieb ber die Tasten 0 bis 9 des Handprogrammiergerat HHP der SPS gesteuert werden Ebenso soll die Augenblickliche Bewegung auf dem LCD Display des angezeigt werden Notwendige Einstellungen SPS Der Comm Port an dem das HHP angeschlossen ist muss ber das Progamm Mod
60. en nm ED C 300 110 Poll PO Retry attempts 4 Receive timeout 500 IG Bild 3 3 Modbus Kommunikation Die SPS Kommunikation wird nur einmal erstellt weil es sich nur um ein einziges Programm handelt 3 5 6 4 Erstellen der Pushbuttons Taster Mit Pushbuttons Tasters konnen Verbindungen von der Haupttafel aus mit den anderen Tafeln und umgekehrt erstellt werden Ein zweiter Pushbutton wird in jede Tafel eingesetzt damit wir bei Alarmfehler immer zur Alarmtafel springen konnen Menue Object gt gt Create gt gt Display Es ffnet sich das Fenster lt Select object class gt Hier w hlen wir Display Durch Doppelklick springt das Fenster lt Display gt mit seinen Objekten auf Bild 4 1 Wir klicken lt Pushbutton gt an Dann OK 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 96 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Select object class Ki M Categorize Calculation J Control Drivers Drivers Appl com _ Logging _ Monitoring _ Networking _ Statistical Process Control Timers File Name Date Modified File Size Bild 4 1 Erzeugung eines Pushbutton Select object class x M Categorize Pushbutton Create a pushbutton to navigate between control _ Control panels within Lookout orto mee any other action Lx Display auch as executing an external application or latching Animator a pump on or off DialGaug
61. erzeichnis 1 Prozessvisualisierung unter Windows Gerhard Schnell Hrsg Volker Keim ISBN 3 528 03105 0 2 AEG Schneider Automation Modicon Micro Ladder Logic Benutzerhandbuch AEG Aktiengesellschaft 1993 3 AEG Schneider Automation Modicon 512 612 Micro Hardware Benutzerhandbuch AEG Aktiengesellschaft 1993 A91M 12 701931 21 0195 4 AEG Schneider Automation Modicon Handprogrammierger t Benutzerbuch Modicon Inc 1994 A91M 12 703450 20 0294 5 AEG Schneider Automation Modicon Micro Modsoft Lite Benutzeranleitung AEG Aktiengesellschaft 1993 A91M 12 702313 20 0893 6 Vom Lehrer gestellte CD E Demo Version E Modsoft E Einleitung Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts e et M tiers 120 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 6 Danksagung Hiermit bedanken wir uns bei folgenden Personen und Einrichtungen Herrn WOLMERING Claude fur die gute Betreuung wahrend des Projekts die fachmannischen Erklarungen die Bereitschaft ausserhalb der Schulstunden die Einweisung in der Visualisierungssoftware LOOKOUT LTAM fur die zur Verfugungstellung des benotigten Materials die zur Verfugungstellung der benotigten Gerate die zur Verfugungstellung des Budgets zum Kauf von Bauteilen Fachhochschule Wiesbaden CD mit der originalen Auflage der LOOKOUT Software 3 Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts N et M tiers 121 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 7 E
62. esse Kommentar Not Stop Drehschalter 3 Pos Manuel Drehschalter 3 Pos Automatisch Lokal Drehschalter 3 Pos Automatisch Fern Start Automatik Reset Anlage Y 1 Chip auflegen runter von Drehscheibe Y 1 zurucksetzen M 1 Drehscheibe Stanze M 2 Forderband Hilfsschalter bei Reset Z hlschalter Drehscheibe Fotozelle Z hlschalter F rderband Enddruckschalter Motor Drehscheibe Motor F rderband Motor Kompressor Ventil Chip auflegen runter von Drehscheibe Ventil Y1 zur ckfahren Ventil Stanze Ventil Druckablass Betriebsbereitschaft Blinkt bei Fehlerfall Druckfehler Automatikbetrieb Blinkt bei man Betrieb Fernbetrieb Anlage Lampe Fotozelle oO0O00000000 000 Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts Ve et M tiers 58 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 1 2 SPS2 Roboter Gerate Kennzeichen VO Adresse Kommentar S 14W 10001 Z hlschalter Drehen des Roboters S15 W 10002 Endtaster Drehscheibe S 16 W 10003 Z hlschalter Heben Senken S 17W 10004 Enddruckschalter Heben Senken S 18W 10005 Z hlschalter Vor R ckfahren S 19W 10006 Endtaster Vor R ckfahren S 20 W 10007 Z hlschalter Zange S 21W 10008 Endtaster Zange M 4 O O00001 Motor Drehscheibe rechts M 4 O 00002 Motor Drehscheibe links M5 O 00003 Motor Roboter Heben M 5 O O0004 Motor Roboter Senken M 6 O 00005 Motor Roboter Vorfahren M6 O O0006 Motor Roboter Zur ckfahren M7 O 00007 Motor Zange ffnen M7 O 0
63. et sich im Edit Modus d h in der Kontrolltafel k nnen Anderungen vorgenommen werden Mit dem viereckigen Windows Steuerelement in der rechten oberen Ecke erzeugen wir ein Vollbild 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 92 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 6 2 Erstellen der ubrigen Kontrolltafeln Menue Object gt gt Create gt gt Display Es offnet sich das Fenster lt Select object class gt Hier wahlen wir lt Display gt Durch Doppelklick springt das Fenster lt Display gt mit seinen Objekten auf Bild 2 2 Wir klicken lt Panel gt an Dann OK Select object class x W Categorize J Calculation Control __ Drivers _ Drivers Appl com _ Logging J Monitoring Networking Statistical Process Control Timers File Mare Date Modified File Size nee Bild 2 1 Erstellen eine neue Kontrolltafel Select object class x W Categorize Panel Display Create window to display Lookout objects such as S Animator Huper Trends Switches Pots and directly display i DialGauge Variable values digitally as bar graphs etc OR Gauge 4 Histogram Ve eh HpperTrend ultistate a Ga a Paret 4 Pipe Play Wave i Pot Pushbutton RadioButtons File M ame Date Modified File Size 4 Recipe Ob Scale Ok Cancel 2 on Spinner Bild 2 2 Anwahl Panel Kont
64. ezeichnung Datum Name gez 20 02 2004 Bastian X2 2001200 02 2001200 07 Klemmleiste X5 X3 2001200 03 2001200 08 Blatt Nr Zeichnungs Nr 5 10 A BE PL2 9V 1 PL2 BR X1 1710 Anschluss f r Netzgerat gt Anlage 2001200 00 X5 2001200 05 Schaltung PL1 2001200 09 X1 2001200 01 PL1 2001200 06 Schaltung PL2 PL3 2001200 10 ae pecelennung X2 2001200 02 PL2 2001200 07 OV Netzteil X3 2001200 03 PL3 2001200 08 1 SC Blatt Nr XA 2001200 04 a Ben 6 10 EEE BEE 2001200 06 Blattzahl Anlage 2001200 00 X1 x2 X3 X4 2001200 01 2001200 02 2001200 03 2001200 04 fal 6 91 1 119191171 X2 14 Q X2 16 0 X2 18 Q X2 20 Q X2 22 0 PL2 9V X2 15 O X2 17 0 X2 19 O X2 21 0 PL2 la 2001200 05 2001200 06 2001200 07 2001200 08 Schaltung PL1 2001200 09 er oe pet Relaisplatine PL Zeichnungs Nr 7 10 TL AB D EE Y1 M6 1 M 2 e O M4 M m ea X3 LED2 X3 LED4 l X3 LED1 X3 LED3 1 2 Ka CHHA EEC PECEEVEMENENC ARE PL3 2 A 5 honhanatanehzle X1 18 X1 20 X1 22 1 X1 24 X2 2 X2 4 JO PL1 9V X1 19 X1 21 X1 23 X2 1 X2 3 X2 5 PL3 9V PL1 PL3 L Anlage 2001200 00 2001200 05 Schaltung PL1 2001200 09 X1 2001200 01 2001200 06 Schaltung PL2 PL3 2001200 10 nderungen Datum Name SEzSJlennung X2 2001200 02 2001200 07 Relaisplatine PL3 X3 2001
65. g f r X1 siehe Zeichnung 2001200 01 Genaue Verkablung f r X2 siehe Zeichnung 2001200 02 Klemmleiste X3 Die Klemmleiste X3 befindet sich im Innern des Schaltpultes Diese stellt die Verbindung zwischen den am Ausgang angeschlossenen Schaltern und LED s und den am Eingang ankommenden Signalen her Zur Spannungsreduzierung f r die LED s befinden sich Vorwiderst nde auf dieser Klemmleiste Genaue Verkablung f r X3 siehe Zeichnung 2001200 03 Klemmleiste X4 Diese Klemmleiste erm glicht eine Vereinfachung der Verkablung da diese einmal mit 24V Spannung gespeist wird und anschlieBend mit allen Endtastern und mit X3 verbunden ist Auch diese Klemmleiste befindet sich im Innern des Schaltpultes Genaue Verkablung f r X4 siehe Zeichnung 2001200 04 Klemmleiste X5 An dieser Klemmleiste sind eingangsseitig die Ein und Ausg nge der beiden SPS angechlossen und ausgangsseitig ist ein 25 poliges flexibles Steckkabel angeschlossen welches mit X1 verbunden wird Genaue Verkablung f r X5 siehe Zeichnung 2001200 05 Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts kv et M tiers 28 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 9 Steuerpult 3 2 9 1 Erklarungen zum Steuerpult Das Steuerpult besteht aus einem Kasten aus PVC in dem die Verdrahtung samtlicher Taster und Schalter und Kontrollleuchten die zur Bedienung der Anlage ben tigt werden Auf der Frontpatte aus Aluminium sind die Bedienelemente eingelassen Die Plat
66. gsliste GG 64 35 25 Zu rdnungsliste SPS2 usunuuun teaser 65 3 9 3 Programm des Bearbeitungszentrum 66 3 9 9 1 AUGEMEINES eege Ee 66 3 9 3 2 Auswahl des Betriebsmodus 66 3 9 3 3 Betriebsmodus Manuell 67 3 5 3 4 Betriebsmodus Automatik Fernbetrieb 68 3 5 3 5 ZUOFONUNOSIISIS ccccocsicstsctenansecaassacestoseneiestescheas 74 e Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts Ve et M tiers 2 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 9 4 Programm des Forderbandes 76 39 41 PIUS SOA Le BEE 7 3 5 4 2 Zuordnungsliste Merker 18 3 9 4 3 Zuordnungsliste Register 78 3 5 5 Programm des Roboters 19 3 5 5 1 Flussdiagramm Manuellbetrieb 19 3 5 5 2 Flussdiagramm Automatik Fernbetrieb 80 3 5 5 3 Zuordnungsliste Merker 82 3 5 5 4 Zuordnungsliste Register 84 3 5 6 Funktionsweise der Software Lookout 91 3 9 6 1 Erstellen einer neuen Kontrolltafel 92 3 9 6 2 Erstellen der brigen Kontrolltafeln 93 3 9 6 3 Erstellen der Kommunikation zwischen Lookout LING GER SE ee ee 94 3 9 6 4 Erstellen der Pushbuttons 96 3 9 6 5 Erstellen der Verbindungen zwischen den einzelnen Kontrolltafeln 99 3 9 6 6 Erstellen der database 101 3 9 6 7 An
67. gsliste der Verarbeitung und den Roboter Wir klicken dann QUIT 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 1 02 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 SPS61200 database xX Configured points Hat ve members Alarm conditions Eh al 000001 065000 G oul 5a 100001 165000 59 10001 19999 Generate logical alarm 1 1 3999 _ Te 300007 365000 Priority 30001 39999 Zi 1400001 1 465000 16 logical read write logical read write Alias optional Member K 00227 Description Ventil Druckablass Log to historical database Lifespan Perpetual 1365 days Invert logical signal Delete Select object Import Export Guit Bild 6 2 Database 3 5 6 7 Anzeige eines logischen Ausdrucks Ein logischer Ausdruck hat nur zwei Zustande die sich leicht graphisch Darstellen lassen z B durch Farbumschaltung Hiermit k nnen auch andere Darstellungen repr sentiert werden wie z B Leuchtlampen oder andere Graphics Das Symbolbild das wir erstellen werden zeigt an ob ein Motor mit einem Zylinder das wir gezeichnet haben durch das Signal Adresse der SPS ein oder ausgeschaltet ist Siehe Anhang Jasc Paint Schop Pro 7 Alle von uns gezeichneten Bilder befinden sich in den Dateien C Lookout Graphics unter New Roboter Anlage New F rderband Stanze Kompressor Mot Speicher Main Pictures Motor Drehscheibe 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne e
68. h Kopieren bestehender Ausdr cke kann das sehr einfach geschehen Kopieren des Objectes Zum Kopieren klicken wir das zu kopierende Objekt an Bei gedr ckter Schift Taste dr cken und halten wir die linke Maustaste auf das Objekt Dann ziehen wir das Objekt an die gew nschte Stelle und lassen zuerst die Maus dann die Schifftaste Schift Drag ei Lyc e Technique FERREIRA DA SILVA des Arts et Metiers 1 1 1 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 6 12 Erzeugung eines Flipflop Schalters Latchgate In den meisten Fallen gibt uns die SPS nur ein Signal von sehr kurze Zeit diese Zeit genugt nicht um einen Zustand im Bildschirm zu reprasentieren deshalb wird hier Latchgates benutzt Mit Latchgates wird auch der Zustand der Aktion langer auf dem Bildschirm angezeigt Ein Flipflop hat einen Setz Zustand im Bildschirm anzeigen und einen Rucksetzeingang Zustand im Bildschirm nicht mehr anzeigen In den Folgenden Kontrolltafeln kommen solche Flipflops vor Forderband Roboter z B Roboter Wahrend einer kurzen Zeit von der SPS gegebenen UO Adressen SPS 00 530 Homeposition SPS 00 533 F rderband zum Container SPS 00 534 Container zum F rderband SPS 00 535 Homeposition zum F rderband Setzen Turn On SPS61200 00534 or SPS61200 00535 R cksetzen Turn Off SPS61200 00533 or SPS61200 00530 Damit wollen wir den Zustand SPS61200 00533 Roboterzange ber dem F rderband erkennen und festhalten Menue Obje
69. he PLC is stopped or when the DSA line is asserted while the PLC is running the port reconfigures with Modbus parameters set in the configuration When the PLC is running and the DSR line is not asserted while the port reconfigures with ASCII parameters set in the configuration WILDSCHUTZ Yves 17 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 AuBerdem muss die Anzahl der erwarteten Datenbl cke beim Einlesen der Tasten definiert werden Beim Senden an das HHP von Daten wird die Anzahl der zu sendenden Datenbl cke eingetragen Dieser Wert wird ins Register 4 x 2 eingegeben Ins Register 4 x 5 muss die Nummer des Ports ins Register geschrieben werden an dem das HHP angeschlossen ist und der auf ASCII eingestellt wurde Die restlichen 4x Register werden direkt von Modicon verwaltet In diese Register darf kein Wert eingeschrieben werden da sie fur die Comm Funktion gebraucht werden Das 4 x x Register ist beim Einlesen der Tasten des HHP das Zielregister Es konnen 2 Zeichen in einem Register abgespeichert werden wenn dies nicht reicht wird Register 4 x x benutzt und so weiter Beim Schreiben auf den LCD Display ist das 4 x x Register das Quellregister Will man mehr als 2 Zeichen darstellen so werden ebenfalls die nachfolgenden Register 4 x x 1 und so weiter benutzt Wird beispielsweise die Taste 1 des HHP gedr ckt so wir dieser wer 1 dezimal im Register 4 x x abgespeichert beispielsweise Adresse 40043 Um diesen Wert nun in
70. ieses Signal ist somit zust ndig f r das Arbeiten des Relais Am Eingang der beiden Schalter des Relais sind 9V und Masse GND angeschlossen Bei einem 1 Signal am Relais zieht dieses an und somit schliessen die Schalter und das Ventil ffnet da eine Spannung von 9 Volt anl egt kann die Luft durchstr men Die Ventile Y1 Y2 Y3 und Y4 werden nach diesem Prinzip bet tigt z Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts M et M tiers 40 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 2 Schaltungen Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts vi et M tiers 41 NC D EE Schaltpult Anlage 2001200 00 2001200 05 Schaltung PL1 X1 2001200 01 2001200 06 Schaltung PL2 PL3 X2 2001200 02 2001200 07 X3 2001200 03 2001200 08 X4 2001200 04 Roboter 2001200 09 2001200 10 Verarbeitungszentrum Draufsicht der Anlage SSES ECG RSR Zeichnungs Nr 4001200 00 Blattzahl Blatt Nr En A BE FE 1 RESET ANLAGE X3 S1 2 X3 52 X3 S4 X3 56 X3 58 S11W S13W PL2 2 1 PL2 6 1 PL2 10 1 PL2 12 O X3 S1 1 X8 S1 3 X3 53 X3 S5 X3 S7 X3 S9 S10W S12W 9V PLI PL2 4 1 PL2 8 1 PL2 11 I X4 15 2 X 1 2 3 4 5 7 10 11 112 113 14 115 16 17 18 119 20 21 22 23 24 25 I X5 2 0 X5 4 0 X5 6 0 X5 8 0 X5 10 0 X5 12 0 X5 14 0 X5 16 0 X5 18 0 X5 20 0 X5 22 0 X5 24 0 X5 1 0 X5 3 0 X5 4 0 X5 7 0O X5 9 0O X5 11 0 X5 13 0 X5 15 0 X5 17 0 X5 19 O X5 21 0 X5 23 0
71. igenstandigkeitserklarung Luxemburg den 4 Marz 2002 Hiermit bescheinigen wir dass die vorliegende Arbeit sowie der Bericht selbstst ndig und keiner ausser der ausdr cklich angegebenen Hilfsmittel bedient wurde BASTIAN Marc DA SILVA Bruno DICHTER Charles FERREIRA Marco HENSCHEN St phane OLINGER Luc PRUMBAUM Laurent WILDSCHUTZ Yves Lycee Technique BAS TIAN Marc des Arts M et M tiers 122
72. itete Datenfelder wird vom Befehl verwaltet Reserviert fur Modicon Port Nummer des HHP Aktiver Statustimer Der Wert des 4 x Register wird je nachdem ob schreiben oder lesen benotigt wird aus der Tabelle Definierte Nachrichtenformate entnommen und ins Register eingegeben l WILDSCH TZ Yves Lyc e Technique des Arts we et Metiers 15 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Dezimalformat angabe Schreiben von ASCII Zeichen kein CR LF Lesen Integer CR LF 1041 1044 Schreiben Integer CR LF 1141 1144 Schreiben Integer kein CR LF 1131 1134 Schreiben Hex kein CR LF 1151 1154 Lesen Hex CR LF 1061 1064 Schreiben Hex CR LF 1161 1164 Lesen Hex kein CR LF 1051 1054 Im Register 4 x 1 wird der Fehlerstatus des Comm Blockes angezeigt Aus der Folgenden Tabelle kann man entnehmen um welchen Fehler es sich handelt l WILDSCH TZ Yves Lyc e Technique des Arts h et M tiers 16 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 COMM Instruction Error Codes Returned to the second word in the Control Block Code Error Unconfigured child selected in register 4x 5 COMM instruction active longer than the time specified in register 4x 9 Invalid operation ane format selected in ane Ax Number of data fields specified in register 4x 2 bigger than the constant in the bottom node of the COMM instruction Receiver buffer error detected Bad integer v
73. n Control _ Display Drivers Appl com Logging Monitoring Networking _ Statistical Process Control _ Timers File Hame Date Modified File Size Cancel Bild3 1 Erstellen einer Kommunikation zwischen Lookout und die SPS Select object class X M Categorize Modbus sief Communicate with any device that supports the SC GE eech Modbus seral protocols has a Modbus port or has a 4 GE Gees Quantum Ethernet module Modbus requires the o Hitachi Modicon Modbus Plus network card and support software to be installed in the computer The serial ES S ee protocol communicates via both the AG UI and ATU gt Mitsubishi protocols Mitsubishi oof ModbusMOSCAD 4 ModbusSlave O NIDAGDevice File Marne MODBUS Chx a NISC Date Modified Thu Nov 05 12 39 42 1998 SW Omon File Size 135680 bytes OPCChent gp OptoHostwords 4 OptoMistic u Optomux Bild 3 2 Anwahl Modbus Lyc e Technique FERREIRA DA SILVA des Arts et M tiers 95 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Tag Modbus1 Mode Modbus Serial Communication Settings Address f Serial port COM Z Ix Uk Data rate Parity Data bits Stop bits Lancel Mi L ER Default 57600 OR C15 33400 LE Advanced C 19200 Advanced f 600 EE priority 8 4800 C 2400 Phone number 7200 C
74. n kann muss man zweipolige Relais benutzen Wie die Drehrichtungs nderung eines Gleichstrommotors erfolgt wird im Punkt 3 2 7 5 auf Seite 25 erkl rt Die Schaltung bestehend aus zw lf 2 polige 9V Gleichstrom Kleinrelais sowie der angeh rigen Schutzbeschaltung Leuchtbeschaltung und Anschlussklemmen werden auf eine Platine im Euro Format aufgebaut 160x100mm Die Kleinrelais schalten eine Lastspannung von 9V Diese Spannung wird vom 9V Netzteil ber Anschlussklemmen zugef hrt Es werden zwei Relaisschaltungen gebraucht da die Ausg nge der beiden SPS an jeweils eine Relaischaltung angeschlossen werden 3 2 7 3 Schaltplan Schaltplan siehe Anhang 3 Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts h et M tiers 23 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 7 4 Erkl rungen zur Schaltung SPS Out 2 9V GND Anbei abgebildet ist ein Tel Steuerstromkreis und Hauptstromkreis eines Kleinrelais der Relaisschaltung zur Erkl rung der Schutzbeschaltung und der Leuchtbeschaltung Bemerkung Die gesamte Schaltung befindet sich m Anhang Schutzbeschaltung Der Steuerstromkreis der Kleinrelaisspule ist jeweils ber eine 125mA Flinke Sicherung Fl gesch tzt Diese Sicherung dient zum Schutz der empfindlichen Spule der Kleinrelais Der Hauptstromkreis st auf der Relaisplatine nicht abgesichert Tritt jedoch eine Kurzschluss auf so spricht die 2A Sicherung des Netzteils an Die Freilaufdiode D1 dient zum
75. ne des Arts i et M tiers 45 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 10 Schritt Ist der Chip an der Abhollstelle des Roboters Ende des F rderbandes angekommen so bleibt dass F rderband stehen Anschlie end senkt sich der Roboterarm 11 Schritt Der Roboter schlie t seine Greifzange Anschlie end hebt er mit der Zange den Chip vom F rderband auf 12 Schritt Der Roboter bewegt sich mit dem Chip in Richtung Ablegestelle An dieser Stelle befindet sich ein Container Lyc e Technique HENSCHEN Stephane SS des Arts kb et M tiers 46 Projet de fin d tudes 13 Schritt Ist die Roboterzange mit dem Chip an der Ablegestelle angekommen so wird der Chip in den Container abgelegt 14 Schritt Sind alle Chips fertig verarbeitet worden so stellt sich der Roboter sowie das Bearbeitungszentrum wieder in die definierte Anfangs position Die Verarbeitung ist fertig LA LITE a nn laa gi Lycee Technique des Arts Me et M tiers d Ann e 2001 2002 HENSCHEN St phane 47 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 4 2 Betriebsanleitung Bearbeitungszentrum und Roboter 3 4 2 1 Allgemeines Die gesamte Anlage wird mit Hilfe des Steuerpultes der Lookout Software eines Computers sowie anhand eines ASCII Hand Held Programmiergerats gesteuert Die Anlage kann n drei verschiedenen Moden arbeiten 1 Manuell 2 Automatik 3 Fernbetrieb Der Modus
76. ngen zu sch tzen diese Kondensatoren m ssen nahe am Festspannungsregler s tzen um wirksam arbeiten zu k nnen die Werte von C2 C3 werden aus dem Datenblatt des Festspannungsreglers entnommen Die Diode V3 sch tzt den Festspannungsregler vor berspannungen Die Diode V4 dient als Verpolungsschutz Der Festspannungsregler wir durch einen K hlk rper und ein L fter vor berhitzung gesch tzt Die LED zeigt an ob das Netzteil betriebsbereit ist Lyc e Technique PRUMBAUM Laurent des Arts kv et M tiers 22 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 7 Relaisschaltung 3 2 7 1 Auswahl der Schaltung In der Industrie w re diese Anpassungsschaltung die als Bindeglied zwischen SPS und Last Motor Ventil Meldeleuchte und Lampe dient eine Sch tzenschaltung Da unser Modell aber nur eine Simulation einer Industrieanlage darstellt und nur kleine Leistungen max AA bei 9V 3 6 W schaltet kann die Sch tzenschaltung durch eine Kleinrelaisschaltung auf einer Platine ersetzt werden Diese Kleinrelaisschaltung wurde gegen ber anderen Schalterschaltungen z Bsp Triac Schaltung bevorzugt da sie f r eine zweipolige Schaltung der Last am unaufwendigsten ist 3 2 7 2 Aufbau der Schaltung Jedes der zw lf digitatlen Ausg nge der SPS wird jeweils auf ein Kleinrelais gef hrt welches die Last schaltet So ist der Steuerstromkreis vom Laststromkreis getrennt Damit man die Drehrichtung d h die Pole eines Gleichstrommotors umschalte
77. nitialisierungsvorgang W hrend diesem Vorgang wird die Anlage in eine definierte Anfangsposition gestellt Verarbeitungsvorgang W hrend diesem Vorgang werden die sieben Chips verarbeitet und anschlie end in einen Container gestapelt Abschlussvorgang W hrend diesem Vorgang wird die Anlage wieder in eine definierte Anfangsposition gestellt Einschalten der Anlage T Manuell Fernbetrieb Automatik Ja Netz 00006 Ja Netz 00006 Netz 00006 Netz 00006 Initialisierungs vorgang Netz 00007 HENSCHEN Stephane Lycee Technique des Arts et M tiers 68 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Netz 00010 Netz 00011 Netz 00012 Netz 00013 Verarbeitungs vorgang Netz 00008 00013 Netz 00010 Netz 00009 Ja Netz 00009 Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts Me et M tiers 69 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Netz 00014 Abschluss vorgang Netz 00014 Ende der Verarbeitung Unterprogramm Kompressor Automatik Im automatischem Modus und im Fernbetrieb Modus ist der Motor M3 des Kompressors geregelt so dass immer Nenndruckluft zur Vef gung steht Ist der Druck unreichend wird ber den Druckschalter S13W berwacht so lauft der Motor M3 nach einer Verz gerung von zwei Sekunden an Zehn Sekunden nach Druckerreich stoppt der Motor M3 Falt der Druck wieder ab so l uft dieser
78. r wird f r die Prozessvisualisierungssoftware LOOKOUT gebraucht 2 4 Ziel des Projektes Ziel der Abschlussarbeit ist es die bisherigen Grundkenntnisse und Erfahrungen der letzten Jahren in die Praxis umzusetzen Von unserem Team wird verlangt die gesamte Anlage aufzubauen miteinander zu verkabeln und anhand von PC die SPS zu programmieren damit die Anlage den gefragten Anforderungen entspricht Dieses Projekt soll uns wichtige Erfahrungen mit auf den Weg geben sei es f r die Arbeitswelt oder sogar f r die weiteren Studienjahre z Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts M et M tiers 4 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 Hauptteil 3 1 Arbeitsverteilung In der ersten Stunde des Projekts wurde die Arbeit welche uns vom Projektleiter gestellt wurde genau analysiert Die einzelnen Schritte die wir zu realisieren hatten wurden aufgeschrieben und gerecht unter uns aufgeteilt Es wurden einzelne Gruppen gebildet um die Arbeit best m glich zu realisieren Das gesamte Projekt wurde wiederum in zwei Phasen unterteilt In der ersten Phase ging es um den Aufbau auf der Arbeitsplatte Realisierung und Herstellung der einzelnen Platinen und die gesamte Verkabelung von Roboter und Zentrale mit den hierf r bestimmten Platinen In der zweiten Phase wurden die gesamte Verarbeitungszentrale und der Roboter programmiert Die gesamte Programmation wurde mittels PC hergestellt und zur SPS weitergeleitet Bemerkung Die Gruppe
79. rolltafel FERREIRA DA SILVA Lycee Technique des Arts et M tiers 93 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Siehe Bild 1 Sie k nnen wieder die Tafeln benennen wie sie w nschen Hier Wir ben tigen sechs Kontrolltafeln Kontrolltafel 1 Haupttafel Siehe Bild 1 Kontrolltafel 2 Kompressor Eingeben Tag Komp_Panel Title Kompressor Panel Kontrolltafel 3 Roboter Tag Roboter Panel Title Roboter Panel Kontrolltafel 4 Stanze Tag Stanze Panel Title Stanze Panel Kontrolltafel 5 Forderband Tag F Band Panel Title F rderband Panel Kontrolltafel 6 Anlage Tag Anlage Panel Title Anlage Panel 3 5 6 3 Erstellen der Kommunikation zwischen Lookout und der SPS SPS61200 Menue Object gt gt Create gt gt Drivers Es ffnet sich das Fenster lt Select object class gt Hier w hlen wir Drivers Bild 3 1 Durch Doppelklick springt das Fenster lt Drivers gt mit seinen Objekten auf Bild 3 2 Wir klicken lt Modbus gt an Dann OK Es ffnet sich das Fenster lt Create Modbus secondary gt Bild 3 3 W hlen sie die entsprechenden Kommunikations Parameter Im Bild create modbus secondary gilt Hier Tag SPS61200 Mode Modbus Serial Data rate 9600 Parity Even Data bits 8 Stop bits 1 Serial Port COM 1 Wir klicken OK Si HE SE FERREIRA DA SILVA des Arts et Metiers 94 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Select object class x M Categorize Calculatio
80. soft auf ASCII Modbus eingestellt werden um eine Zeichenubertragung zwischen der SPS und dem HHP zu erm glichen HHP Das HHP muss in den Simple Massage Modus geschaltet werden Dieses Men erreicht man ausgehend vom Hauptmen durch anw hlen folgender Schritte Next Menu Slave HHP Simple Massage 3 2 4 2 Einlesen der Tasten des HHP und darstellen im LCD Display Um die Tasten des HHP in unserer Progrmmiersoftwear nutzen zu k nnen verwenden wir einen Comm Baustein der in Modsoft unter ELEMENTS BUILT COMM zu finden st Mit dem gleichen Baustein lediglich mit einer anderen Konfiguration ist es m glich einzelne Befehle auf dem Display des HHP darzustellen 4x Fe Ausg nge E1 Register A1 Aktiver Ausgang AXX Register A2 A2 1 Zyklus EIN wenn ein Fehler festgestellt wird E2 K A3 A3 1 Zyklus EIN wenn Funktion beendet WILDSCH TZ Yves Lyc e Technique des Arts Ne et Metiers 14 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Eing nge Register E1 Aktivieren des Comm Blockes 4x Formatangabe 4 x x Zielregister E2 Unterbrechen des Comm Blockes K Erwartete Zeichen In Register 4 x und in den 9 folgenden Registern wird der Comm Block definiert und hat seine Register die vom Befehl intern ben tigt werden Registerinhalt E Definiertes Nachrichtenformat Aus Tabelle 4x 1 Comm Fehlerstatus Ax 9 Anzahl vorhandener erwarteter Datenfelder Ax 3 Anzahl verarbe
81. ssor System wenn kein Verarbeitungsvorgang stattfindet in einer Hysterese Wird die Verarbeitung gestartet so l uft der Motor M3 des Kompressors ununterbrochen bis zum Verarbeitungsende 3 4 2 3 2 Anzeige der Betriebszust nde Wie im manuellen Modus zeigen im automatischen Modus ebenfalls Meldeleuchten am Steuerpult die Zust nde oder die Fehler der Anlage an Die Lampe El am Roboterarm leuchtet w hrend eines ganzen Verarbeitungsvorgang auf Zus tzlich zu diesen Meldeleuchten werden am Computer bestimmte Zust nde sowie Fehler an der Lookout Software angezeigt Diese Software erm glicht ebenfalls eine graphische Darstellung am Bildschirm der gesamten Anlage sowie ihrer einzelnen Betriebszust nde Meldeleuchten und deren Bedeutung im automatischen Modus Alarmmeldeleuchte HAO Betriebsbereitschaft Fehlerfall Blinkt nicht Betriebsbereitschaft Ist die Anlage betriebsbereit d h wenn alle Forderungen erf llt sind sodass die Anlage bereit zum Starten ist so leuchtet die Alarmmeldeleucht HAO Blinkt im Sekundentakt Fehlerfall Tritt ein Fehlerfall auf durch Bet tigung des Not Aus SO oder durch einen Druckfehler so blinkt die Meldeleuchte HAO im Sekundentakt Alarmmeldeleuchte HA1 Druckfehler Tritt w hrend des Automatikbetriebs ein Druckfehler auf so leuchtet die Alarmmeldeleuchte auf Meldeleuchte Hl Automatik Manuell Befindet sich die Analge im automatischem Modus so leuchtet die Meldeleuchte Hl Lyc e
82. t Der Motor muss wie auf folgender Schaltung auf den beiden Ausgangen angeschlossen sein Rechtslauf Linkslauf Motor Motor SPS Out 4 SPS Out GND lhe lik E 125mA IN IN e Y Lyc e Technique des Arts et M tiers Bemerkung Die Zwei Relais Rechtslauf Motor K2 und Linkslauf Motor K1 d rfen nie miteinander angezogen sein da sonst ein Kurzschluss entsteht Um desen Kurzschluss zu vermeiden m sste eine hardwarem ssige und eine softwarem ssige Kontaktverrieglung eingebaut werden Aus Kostengr nden wurde die hardwarem ssige Kontaktverrieglung auf den Relaisplatinen nicht durchgef hrt da man sonst Vierpolige Relais mit Wechsler anbringen muss HENSCHEN St phane 25 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 7 6 Bauteileliste Pos Kennz Anzahl Bennenung Daten 6 LD Sicherungshalter 200 I LD Abdeckung 1200 8J 12 IC Sockel 16polig 9 LI Klemmleisten 2polig 10 l Europlatine 160x 100mm Bemerkung Da diese Platine f r beide SPS hergestellt werden muss werden die Bauteile in doppelter Ausf hrung angebracht Ausnahme F r die Relaisplatine der SPS2 werden aber nur 9 Kleinrelais gebraucht da f r diese SPS nicht all Ausg nge belegt sind 3 2 7 7 Layout TUO 292 6 ve VUSHIEUSH sr tr at at ef St tr or a A esbut b nit sb tejo14 N33ET angdoai SOOS MOOS MATJ KI KAIS BAISMK III oo er
83. t Metiers 1 03 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Menue Insert lt Expression gt Es zeigt sich das Fenster lt Insert expression gt Doppelklick auf SPS61200 damit die Verbindung mit der SPS stattfinden kann In der gelben Leiste erscheint SPS61200 000001 die ndern wir auf die entsprechende Adresse SPS61200 00223 Wir klicken OK x Signals SPS61200 000001 kompressor PE Data members Tag Man_Panel 100007 1 65000 Roboter Alarm PB 10001 19999 Roboter Main PB 1 3999 Roboter_Fanel 300001 365000 Roboter PE 30001 34393 40000 1 465000 16 400001 465000 40001 1 49999 16 40001 49999 BadCRC Stanze Alarm PE Stanze_Main_ PE Stanze_ Panel Stanze PE EI Modbus logical Bild 7 1 Zuweisung eines Ausdrucks sie sehen jetzt das Fenster lt Display logical signal gt Klicken sie auf Custom gt gt On Sie erkennen dass den Feld On blinkt Wir klicken OK 5 ETENE FERREIRA DA SILVA des Arts Ne et Metiers 1 04 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Display logical signal NIRST x ne Cancel Bild 7 2 Display Es Offnet sich das Fenster lt Select graphik gt Klicken sie auf lt Mot speicher gt Sie sehen die Verfugbaren Bilder in dieser Datei Wahlen sie fur Motor off das rote Bild Links und fur Motor on das grune Rechts Klicken sie OK und wiederholen sie den Vorgang fur das Off Feld Klicken sie OK 5 ETENE FERREIRA DA SIL
84. te aus Aluminium ist durch eine Beschriftete PVC Folie beschichtet Die Gr e der Frontplatte betr gt 300mm x 160mm Abb Steuerpult 3 2 9 2 Bedienelemente SO Notaus Taster ffner S1 Wahlschalter Drehschalter 3 Positionen S2 Start Automatik Taster SchlieBer S3 Reset Anlage Taster Schlie er S4 Y1Chip auflegen Taster Schlie er S5 Y1 zur cksetzen Taster Schlie er S6 Drehscheibe Taster Schlie er S7 Stanze Taster Schlie er S8 F rderband Taster Schlie er 3 2 9 3 Kontrollleuchten Betriebsbereitschaft Fehler Automatikbetrieb Fernbetrieb ETUE PRUMBAUM Laurent des Arts LS et M tiers 29 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 9 4 Layout der Platine oa E E o DG A 2 wm amp tr JU DU MI e e R Sacaweeter a Abb Layout Steuerpult Originallayout in Originalgrosse siehe Anhang 3 2 9 5 Erkl rung zur Platine Im inneren des Steuerpult ist eine Platine installiert die zur Vereinfachung der Verdrahtung dient Am unteren Teil der Platine wird die SPS angeschlossen am oberen Teil der Platine werden die Bedienelemente sowie die Kontrollleuchten angeschlossen Da die Kontrollleuchten aus LED s bestehen werden hierf r die Vorwiderst nde R1 4 ben tigt 3 2 9 6 Best ckungsliste Platine 160mm x 60mm 4 Widerst nde 470 23 Anschlussschraubklemmen 2 fach Ps ee PRUMBAUM Laurent des Arts a et Metiers 30 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 1
85. terbeschreibung Adresse R 212 Port Nummer 40212 R 213 Reserviert f r Modicon 40213 R 214 Reserviert f r Modicon 40214 R215 Reserviert fur Modicon 40215 R 216 Aktiver Statustimer 40216 R 217 Comm Quellregister Zeilenumbruch 40217 R 218 40218 R 219 40219 R 220 40220 R 221 40221 R 222 40222 R 223 40223 R 224 40224 R 225 40225 R 226 40226 R 227 40227 R 228 40228 R 229 40229 R 230 40230 R 231 40231 R 232 40232 R 233 40233 R 234 40234 R 235 40235 R 236 40236 R 237 40237 R 238 40238 R 239 40239 R 240 40240 R 241 40241 R 242 40242 R 243 40243 i Lyc e Technique Wildschutz Yves des Arts M et M tiers 90 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 6 Funktionsweise der Software Lookout Minimale Hardwarevoraussetzungen Computer PC 32 MB RAM Freier Speicher Festplatte 90 MB Programmierkabel Ein anderer 20 MB RAM freien Speicher hangt davon ab wie viele Elemente sie in der Database eingeben wollen Je schneller der Prozessor und je mehr freier RAM Speicher um so hoher ist die Verarbeitungsgeschwindigkeit und damit der Bedienkomfort Installationsanleitung Installieren von Lookout Verfolgen sie die Befehle zur Installation der Lookout Software Setzen sie das CD Lookout in den CD ROM Laufwerk Klicken sie auf den CD Driver das Fenster Lookout Setup wird geoffnet Klicken sie auf Next Das Fenster Software License Agreement ffnet sich klicken auf Yes In das Select Lookout Type Fenster wahlen sie 32
86. tionen einnehmen Unabhangig davon welche Position man gewahlt hat fuhrt der Ausgang des Schalters ber die Klemmleisten X3 X1 X5 auf einen bestimmten Eingang an die SPS Diese 24V Spannung wird benotigt damit die SPS ein 1 Signal am Eingang erkennt i Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts M et M tiers 33 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 1 3 Typischer Anschluss eines Schalters Klemmleiste X3 Uber eine am SPS Brett vorhandene 24 V Gleichspannungsquelle wird der Schalter ber die Klemmleisten X5 X1 X3 und X4 versorgt Bei Bet tigung des Tasters schaltet dieser durch und die Spannung wird weiter geleitet vom Ausgang des Tasters uber die Klemmleisten X3 X1 X5 an den Eingang der SPS Diese 24V Spannung wird ben tigt damit die SPS ein Signal am Eingang erkennt Die Schalter S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 und S9 arbeiten ebenfalls nach diesem Prinzip i Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts M et M tiers 34 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 3 1 4 Typischer Anschluss des Endtasters Die Endtaster unserer gesamten Anlage wurden als Offner angeschlossen und ben tigen eine Gleichspannung von 24V Diese Spannung durchl uft die Klemmleisten X5 und X2 Die Spannung wird zum Endtaster S W geleitet der das Signal dann wiederum zur ck ber die Klemmleisten X2 und X5 zum Eingang der SPS 1 oder SPS2 liefert Die SPS erh lt so ein Signal des jeweiligen Endtasters und kann
87. tmerker merker Adresse SPS2 in SPS2 S14W 10001 00305 10305 00501 S15W 10002 00306 10306 00502 S16W 10003 00307 10307 00503 S17W 10004 00308 10308 00504 S18W 10005 00309 10309 00505 S19W 10006 00310 10310 00506 S20W 10007 00311 10311 00507 S21W 10008 00312 10312 00508 M4 00001 00313 10313 00521 M4 00002 00314 10314 00522 M5 00003 00315 10315 00523 M5 00004 00316 10316 00524 M6 00005 00317 10317 00525 M6 00006 00318 10318 00526 M7 00007 00319 10319 00527 M7 00008 00320 10320 00528 E2 00009 00321 10321 00529 Homeposition 00019 00322 10322 00530 Band frei 00028 00323 10323 00531 Chip abgelegt 00040 00324 10324 00532 Zyklus Chip ablegen 00033 00325 10325 00533 Zyklus HP Band 00024 00326 10326 00534 Zyklus Chip nehmen 00023 00327 10327 00535 OLINGER Luc Lyc e Technique des Arts et M tiers 65 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 5 3 Programm des Bearbeitungszentrums 3 9 3 1 Allgemeines Das Programm f r das Bearbeitungszentrum ist zusammen mit dem Programm f r das F rderband auf der ersten SPS programmiert Beide Teilprogramme funktionieren als ein Programm befinden s ch jedoch auf getrennte Netzwerke Programmname SPSIVER siehe Anhang Teilprogramm 1 Bearbeitungszentrum Netzwerk 1 bis Netzwerk 19 DICHTER Charles HENSCHEN Stephane Teilprogramm 2 F rderband Netzwerk 20 bis Netzewerk 34 OLINGER Luc PRUMBAUM Laurent ber das Programm des Bearbeitungszentrums Teilprogramm 1 wird die gesamte
88. tudes Ann e 2001 2002 Aus Netzwerk 00004 Merker f r den automatischen Betrieb oder Fernbetrieb Der Merker M30 definiert den Automatik Fernbetrieb der Anlage Damit die Anlage sich im Automatik Fernbetrieb befindet muss ebenfalls der Sicherheitsmerker M20 geschlossen sein und der Stellschalter SI muss auf Position Automatik oder Position Fernbetrieb stehen Aus Netzwerk 00006 Merker f r die Betriebsbereitschaft e sf a abe 00047 M35 M39 S13W M37 ba 1 5 5 6 5 sp Der Merker M37 zeigt f r den Automatik Fernbetrieb die Betriebsbereitschaft Anlage ist bereit zum Starten der Anlage an Damit die Anlage betriebsbereit ist muss der Merker f r den Automatik Fernbetrieb M30 geschlossen sein Zus tzlich darf kein Fehler gespeichert sein Merker M35 und Merker M39 und es muss Druck vom Kompressor zur Verf gung stehen Druckschalter S13W gedr ckt L uft bereits ein Vorgang Merker M38 geschlossen so ist die Anlage nicht mehr startbereit Merker M38 Aus Netzwerk 00006 Merker Zyklus Automatik Fernbetrieb Speicher Zyklus Fehler Zyklus Start Betriebs Abschluss w hrend Automtik Automatik Fernbeirieb bereitschaft inig Verarbeitung PFernbetrieb HENSCHEN St phane Lyc e Technique des Arts et M tiers 12 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Lauft die Verarbeitung d h der Initialisierungsvorgang der Verarbeitungs vorgang oder der Abschlussvorgang l uft so ist der Merker
89. tus 40176 R 177 Anzahl erwarteter Datenfelder 40177 R 178 Anzahl verarbeiteter Datenfelder 40178 R 179 Reserviert f r Modicon 40179 Wildsch tz Yves 88 Projet de fin d tudes Register R 180 R 181 R 182 R 183 R 184 R 185 R 186 R 187 R 188 R 189 R 190 R 191 R 192 R 193 R 194 R 195 R 196 R 197 R 198 R 199 R 200 R 201 R 202 R 203 R 204 R 205 R 206 R 207 R 208 R 209 R 210 R 211 ai Comm Quellregister Comm SPS gt HHP Zange schliessen Comm Quellregister Comm SPS gt HHP Zeilenumbruch Lycee Technique des Arts et M tiers Ann e 2001 2002 Registerbeschreibung Port Nummer Reserviert f r Modicon Reserviert f r Modicon Port Nummer Aktiver Statustimer Zange ffnen Definiertes Nachrichtenformat Comm Fehlerstatus Anzahl erwarteter Datenfelder Anzahl verarbeiteter Datenfelder Reserviert f r Modicon Port Nummer Reserviert f r Modicon Reserviert f r Modicon Reserviert f r Modicon Aktiver Statustimer Zange schliessen Definiertes Nachrichtenformat Comm Fehlerstatus Anzahl erwarteter Datenfelder Anzahl verarbeiteter Datenfelder Reserviert f r Modicon 40180 40181 40182 40183 40184 40185 40186 40187 40188 40189 40190 40191 40192 40193 40194 40195 40196 40197 40198 40199 40200 40201 40202 40203 40204 40205 40206 40207 40208 40209 40210 40211 Adresse Wildsch tz Yves 89 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Register Regis
90. ungen dar 3 Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts h et M tiers 42 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 1 Schritt Die Anlage wird im Automatik Modus ber den Start Taster S2 gestartet beim Fernbetrieb wird die Anlage ber die Lookout Software gestartet 2 Schritt Das Bearbeitungszentrum sowie der Knickarmroboter werden initialisiert d h sie stellen sich in eine definierte Anfangsposition 3 Schritt Ein Chip w rd vom Auflegearm aus dem Silo auf eine Einteilung der Drehscheibe gedr ckt u Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts kb et M tiers 43 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 4 Schritt Die Drehscheibe dreht sich bis der Chip unter der Stanze angekommen ist 5 Schritt Der Chip wird von der Stanze w hrend einer Sekunde gestempelt 6 Schritt Die Drehscheibe dreht sich bis der Chip sich auf der H he des F rderbandes befindet Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts kb et M tiers 44 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 7 Schritt Ist das F rderband frei so wird der Chip vom Ablegearm von der Drehscheibe auf das F rderband gedr ckt 8 Schritt Nachdem der Chip auf das F rderband geschoben wurde l uft das F rderband an 9 Schritt Durchlauft der Chip auf dem F rderband die Lichtschranke so bewegt sich der Arm des Roboters auf die Abholstelle Lyc e Technique HENSCHEN St pha
91. ungschritte 3 4 1 1 Ablauf im manuellen Betrieb Da die Anlage im manuellen Betrieb nicht von einem SPS Programm sondern vom Benutzer selbst gesteuert wird gibt es in diesem Betriebsmodus keinen vordefinierten Ablauf 3 4 1 2 Ablauf im Automatik und im Fernbetrieb Im automatischen Betrieb verarbeitet die Anlage sieben Chips und legt diese dann in ein Container an der Ablegestelle Im Fernbetrieb ist der Ablauf der gleiche wie im automatischem Betrieb In den meisten Fallen sind mehrere Chips gleichzeitig auf der Anlage siehe Bemerkung welche nacheinander verarbeitet werden Um eine bersichtliche Darstellung der einzelnen Verarbeitungsschritte der Chips zu bekommen werden nur die Etappen eines Chips vom Anfang bis zum Ende eines Verarbeitungsvorganges schrittweise erklart und anhand von Photos illustriert Bemerkung 1 Da Auflege und Ablegearm pneumatisch miteinander verbunden sind wird jedesmal wenn der Auflegearm ausgefahren wird auch der Ablegearm ausgefahren und umgekehrt D h beim Ausf hren von Schritt 3 wird gleichzeitig Schritt 7 wenn ein Chip vorhanden ist ausgef hrt und umgekehrt Ber cksichtigt man dass die Anlage die gesamten Chips verarbeiten muss so laufen die Schritte 4 bis 13 solange durch bis alle sieben Chips verarbeitet sind Erst wenn das erf llt ist geht die Anlage auf Schritt 14 ber Bemerkung 2 In den einzelnen Bildern stellen Orangefarbene Pfeile die jeweils beschriebenen Arbeitsbeweg
92. ur ckzufahren Dieser Motor wird in unserer Anlage am wenigsten gebraucht da diese Bewegung nur einen kleinen Weg macht Motor M7 Wird ben tigt damit die Zange sich ffnen und schliessen kann dh den Chip greifen oder fallen lassen kann Das ist der Fall beim Greifen des Chips bei der Abnahmestelle am F rderband und beim Ablassen m Container Lyc amp e Technique BASTIAN Marc ei des Arts Men et M tiers 11 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Endtaster und Zahlschalter Z hlschalter S14W Dieser Z hlschalter ist f r die Drehscheibe und z hlt hier die 34 eingestellten Schritte welche der Roboter von der Homeposition zum F rderband ben tigt Vom Band zum Container wurden 21 Schritte programmiert damit der Chip genau in den Container f llt Endtaster S15W Dieser Endtaster ist f r die Drehscheibe des Roboters Dreht der Roboter sich Richtung Endtaster und dr ckt diesen ein so wird der Motor MA f r das Drehen des Roboters ausgeschaltet Z hlschalter S16W Der Z hlschalter ist zust ndig um die Hebungen und Senkungen zu z hlen In diesem Fall sind es 51 Schritte welche der Z hler von der Homeposition bis zum F rderband zu z hlen hat Von hier aus werden 7 Schritte bis zum Container gez hlt wo sich der Roboter hebt Endtaster S17W Dieser Endtaster wird f r das Heben und Senken des Robotergreifarmes gebraucht Dr ckt der Roboterarm den Endtaster beim heben ein so schaltet dieser den Motor M5
93. ware erm glicht ebenfalls eine graphische Darstellung der gesamten Anlage sowie ihrer einzelnen Betriebszustande Meldeleuchten und Bedeutung im Fernbetrieb Modus Alarmmeldeleuchte HAO Betriebsbereitschaft Fehlerfall Blinkt nicht Betriebsbereitschaft Ist die Anlage Betriebsbereit d h wenn alle Forderungen erfullt sind sodass die Anlage bereit zum Starten ist so leuchtet die Alarmmeldeleucht HAO Blinkt im Sekundentakt Fehlerfall Tritt ein Fehlerfall auf durch Betatigung des Notaus SO oder durch einen Druckfehler so blinkt die Meldeleuchte HAO im Sekundentakt Alarmmeldeleuchte HA1 Druckfehler Tritt w hrend des Fernbetriebs ein Druckfehler auf so leuchtet die Alarmmeldeleuchte auf Meldeleuchte H2 Fernbetrieb Befindet sich die Analge im Modus Fernbetrieb so leuchtet die Meldeleuchte H2 Lyc e Technique HENSCHEN St phane des Arts Ve et M tiers D5 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 4 2 4 3 Taster und deren Funktion Im Modus Fernbetrieb sind f r die gesamte Anlage folgende Taster am Steuerpult sowie ein Taster an der Lookout Software des Computers aktiv Alle andere Taster sowie alle Tasten am Hand Held Programmiergerat sind im automatischen Modus nicht belegt Taster am Steuerpult Taster S0 Notaus Bei Bet tigung des Notaus wird die gesamte Anlage sofort gestoppt und die Druckluft des Kompressors wird ber ein Ventil abgelassen Wird der Notstop nach Aufheben des Fehlers erneut g
94. welche f r die Lookout Programmierung zust ndig war musste sich zuerst in den Programm des Lookout hineinarbeiten und war w hrend den 2 Phasen f r diese Programmation zust ndig PHASE 1 ARBEIT NAME Aufbau der einzelnen Elemente auf der Platte Verkabelung Realisierung des Steuerpultes Realisierung des 9V Netzteiles PRUMBAUM Laurent BASTIAN Marc DICHTER Charles Verbindung der 2 SPS OLINGER Luc Ertesten des HHP WILDSCHUTZ Yves Realisierung der Relaisplatinen Mithilfe der Verkabelung MENS AEN Ste Pielke DA SILVA Bruno Lookout Programmierung FERREIRA Marco we Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts et Metiers 5 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 PHASE 2 ARBEIT NAME SPS Programmierung des DICHTER Charles Verarbeitungszentrums HENSCHEN Stephane SPS Programmierung des OLINGER Luc Forderbandes PRUMBAUM Laurent BASTIAN Marc SPS Programmierung des Roboters WILDSCHUTZ Yves Lookout Programmierun ee ut F rog ung FERREIRA Marco z Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts M et M tiers 6 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 3 2 Erkl rung der einzelnen Teile der Anlage 3 2 1 Bearbeitungszentrum 3 2 1 1 Allgemeine Erklarungen Das Bearbeitungszentrum besteht aus Fischer Technik und simuliert ein industrielles Bearbeitungszentrum Die Anlage besitzt Motoren Endtastern und pneumatische Ventile Das Bearbeitungszentrum hat die Aufgabe sieben Chips
95. zeige eines logischen Ausdrucks 103 3 9 6 8 Zeichnen von Rohrverbindungen 107 3 9 6 9 Beschriftung der Elemente 109 3 9 6 10 Erzeugung eines Gpimnerg 110 3 5 6 11 Kopieren von Ausdricken 111 3 5 6 12 Erzeugung eines Flip Flop Schalters 112 4 Zusammenfassung 118 e WE ue Een EE n e DEE 118 4 2 ne E 118 e Ge WEE e Ce a eee 119 e AU DOE E 119 O LUST ALU HINWEIS a a ESE EEE 120 SR Ee e n Le e 121 7 Eigenstandigkeitserkl rung nenn nenn nennen 122 En a ne DEE 123 e Lyc e Technique BASTIAN Marc des Arts Ve et M tiers 3 Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 2 Einleitung 2 1 Vorwort Unsere Gruppe besteht aus 8 Sch lern welche alle die Klasse T3EE Elektrotechnik Energie besuchen Da wir die gleiche Klasse besuchen kennt jeder den anderen und die Teamarbeit verl uft sehr gut und ohne Probleme 2 2 Darstellung des Themas F r die Abschlussarbeit unserer Gruppe ist die Ansteuerung einer elektropneumatischen Bearbeitungszentrum und einem Knickarmroboter mittels SPS Die Anlage soll manuell und automatisch durchf hrbar sein 2 3 Zur Verf gung stehendes Material Die Bearbeitungszentrale und der Roboter werden uns schon fertig aus Fischer Technik zur Verf gung gestellt Sowie 2 SPS der Marke MODICON und 4 Computer 3 St ck ben tigen wir um die beiden SPS zu programmieren und 1 Compute
96. zu verarbeiten und diese anschlie end ber ein F rderband an eine Ausgangsposition welche sich am Ende des Forderbandes befindet zu bringen Von dieser Position aus werden die Chips von einem Knickarmroboter abgeholt und in Container gelegte Abb 1 Photo des Bearbeitungszentrums Lyc e Technique DICHTER Charles des Arts Me et M tiers Projet de fin d tudes Ann e 2001 2002 Chip von Drehscheibe Stanze Chip auf Drehscheibe Drehscheibe F rderband Abb 2 Schema des Bearbeitungszentrums 3 2 1 2 Funktion der verschiedenen Elemente Motoren Motor M1 Dieser Motor treibt die Drehscheibe an welche die Aufgabe hat die Chips vom S lo aus zur Stanze zu bewegen und weiterhin bis zu dem Platz wo die Chips auf das Flie band bef rdert wird Motor M2 Dieser Motor treibt das Flie band an die Aufgabe des Flie bandes besteht darin den Chip vom Abwurfplatz hin zum Aufnahmeplatz f r den Roboter zu bef rdern Motor M3 Dieser Motor arbeitet als Kompressor dieser sorgt daf r da das pneumatische Leitersystem mit Druckluft versorgt ist Ventile Ventil Y1 Dieses Ventil sorgt daf r dass zwei Kolben gleichzeitig bet tigt werden Der eine Kolben ist daf r zust ndig die Chips aus dem Lagersilo auf die Drehscheibe zu legen und der andere Kolben ist daf r zust ndig dass gleichzeitig die Chips von der Drehscheibe auf das F rderband gelegt werden Ventil Y2 Dieses Ventil hat die Aufgabe

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