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PDF - Harmonic Drive AG

1. uBWWOUSBUE UBMIISMUYDS Sje PAIM H M jew am Pundsuopye qns suonIppYy F Bunzusu ag mundsuogeyudiinyy x qaulaqu gt emy gt spja4 W WSY INJ INN pu b 7 ddiy xew Bunzuau agdd y Qu zuanbauyjeyss p wonsjewixeyN us unzuaussquong sne wou S b Jejewixeyy zjepSI und zxeul um z uny xew uny zxew S T ZLUDS WONO LOW Iopel a IN Yt xewu Jelbe id J uw W KEES Jon Bunsseduy Deum vr EWL NODS NOI Jobauyezyag Te 6ZE0 d L Lk uu I wonL LOW ujur u Jej ei d 090 d LEEO d lendse NOoS Mot fe Bunisyeyg au T Dunzuaifag1ugzuai sne OEEO d Deeg NOOS NOD gt fan woyg b Jejeuxeyy K z bor weu TEEO d 1SIEOeveuwL NOIS NOO yse sBunje ay ul sw sw g Bunuysasag auluo BunzusssoquuewWowysig WOoNS S CH Bei den folgenden F llen kann es zu weiteren Einschr nkungen des Drehmoments kommen so dass das parametrierte Grenzdrehmoment nicht erreicht wird M gliche Fehlparametrierung Verh ltnis von Nennstrom und Nenndrehmoment passt nicht Die Drehmomentkonstante des Motors parametriert ber den Fluss bei einer Synchronmaschine bzw den Magnet isierungsstrom bei einer Asynchronmaschine passt nicht zum Verh ltnis von Nennstrom und Nenndrehmoment Ist die Drehmoment
2. Tabelle 166 1 Parameter Bedeutung P 0730 Index Bezeichnung Warnungen j Warning level MON WarnigLevel D UnderVoltage_ON DC link undervoltage Unterspannung 1 UnderVoltage_OFF DC link undervoltage 2 OverVColtage_ON DC link overvoltage berspannung 3 OverVoltage_OFF DC link overvoltage 4 Current_ON Motor current Motorstrom 5 Current_OFF Motor current 6 Device I2t_ON Pt internal device protection Dat Ger teschutz v Device I2t_OFF Pt internal device protection 8 Motor I2t_ON Pt Motor protection lxt Motorschutz g Motor 12t _OFF Pt Motor protection 10 Torque ON Motor torque Drehmomentgrenze erreicht 1 Torque OFF Motor torque 12 SpeedON Motor actual speed Drehzahlgrenze erreicht 13 SpeedOFF Motor actual speed 14 TCON Cooler power electronics temperature K hlk rpertemperatur erreicht 15 TCOFF Cooler power electronics temperature 16 Tint ON Internal control electronics temperature Geh useinnentemperatur erreicht 17 Tint OFF Internal control electronics temperature 18 MotorTemp ON Motor temperatur Motortemperatur erreicht 19 MotorTemp OFF Motor temperatur 166 9 Feldbussysteme HINWEIS Eine detaillierte Beschreibung der Funktionalit t finden Sie im jeweiligen Benutzerhandbuch des Feldbussystems 9 1 CANopen CANopen Funktionalit t des YukonDrive Das CANopen Kommunikationsprofil ist in der CIA DS 301 dokumentiert und regelt das Wie der Kommunikation Hierbei wird in Prozess Daten
3. gt L L L 1 L L i L L 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Frequency Hz 0 T T 50 100 150 L L L L L L L 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Frequency Hz 200 Notch Filter Sperrfrequenz 500 Hz und Bandbreiten 25 50 75 und 100 Hz ii l ii l L 300 400 500 600 700 800 900 1000 Frequency Hz l L 0 500 1000 1500 Frequency Hz 3365 57 Zu beachten ist dass durch die Filter nicht nur der Betrag sondern auch die Phase des Frequenzganges beeinflusst wird Bei kleineren Frequenzen ist von Filtern h herer Ordnung PT3 PT4 abzusehen da die Phase innerhalb der Regelbandbreite negativ beeinflusst wird HINWEIS Die Koeffizienten k nnen ber den Parameter P 0327 CON_SCON_FilterPara auch direkt vorgegeben werden Sie wir ken sich unmittelbar aus so dass eine Ver nderung nur bei ausgeschalteter Regelung empfohlen wird Vorgehensweise Scopeeinstellung isq ungefilterter drehnmomentbildender Strom k rzeste Abtastzeit einstellen Scopeaufnahme ohne Notchfilterung erstellen Icon Mathematische Funktionen gt FFT Fourieranalyse w hlen im folgenden Popup Fenster isq ausw hlen St rfrequenz wird angezeigt Select filter Filter ausw hlen center cutoff St rfrequenz eintragen width Die Bandbreite der St rfrequenz eintragen Die Breite hat bei PTs Filtern keine Auswirkung Scopeaufnahme mi
4. Anwendungshandbuch CES AC Servoregler YukonDrive E ee Ko QUICKLINK www harmonicdrive de 1100 Een P A 77 move iH Inhalt 1 Endstufe 1 1 Einstellung der Endstufenparameter 2 1 Laden der Motordaten 2 1 1 Motorauswahl 2 2 Datens tze f r Fremdmotoren 2 2 1 Datensatzermittlung f r eine rotative Synchronmaschine 2 3 Linearmotor 2 4 Asynchronmotor 2 4 1 Elektrische Daten 2 4 2 S ttigungskennlinie f r die Hauptinduktivit t e FRED MOES enee ege Geert eege eebe Eegeregie EES ee deeeeEeeeier eget 3 Drehgeber 3 1 SinCos X7 Kanal 1 Sieg 3 1 1 Nullimpulsauswertung ber Geberkanal 1 24 3 1 2 Verschiebung des berlaufs im Multiturnbereich 24 3 1 3 Verwendung eines Multiturn als Singleturngeber 3 1 4 Geberkorrektur GPOC 25 3 2 Resolver X6 Kanal 2 3 3 Optionales Encodermodul X8 Kanal 3 3 4 Gebergetriebe 3 5 Abstandscodierte Referenzmarken 3 6 Pin Belegune f r X6 und X7 X8 3 7 Achsfehlerkompensation 4 Regelung 4 1 Grundeinstellung der Regelung 4 2 Stromregelung 4 2 1 Rastmomentkompensation anti cogging 4 2 2 Erweiterte Drehmomentregelung 4 2 3 Stromregelung mit definierter Bandbreite 4 3 Geschwindigkeitsregelung 4 4 Lageregelung 4 5 Feldschw chung Asynchronmotor 4 6 Feldschw chung Synchronmotor 4 7 Kommutierung 4 8 Inbetriebnahme 4 8 1 Autotuning 4 8 2 Testsignalgenerator TG
5. A Achtung Alle bisherigen Parameter der Drehzahl und Lageregelung werden berschrieben Empfehlung Es wird empfohlen die Motoridentifikation zur Ermittlung der Motordaten zu verwenden Daf r m ssen die Mo torimpedanzen nicht bekannt sein da sie bei diesem Verfahren gemessen werden Sollte die Motoridentifikation fehl schlagen oder der Motor physikalisch nicht vorhanden sein steht mit der Motorberechnung ein weiteres Verfahren zur Ermittlung des Motordatensatzes zur Verf gung 2 3 Linearmotor Die Motordaten eines PS Linearmotors werden immer durch Berechnung ermittelt Um die Berechnungen anhand der Kenngr en f r einen Linearmotor durchzuf hren muss P 0490 LIN 1 sein Der Parameter setzt automatisch die Polpaarzahl des Motors auf P 0463 1 Damit entspricht eine Polteilung von Nord zu Nordpol einer virtuellen Umdrehung P 0492 PS Linearmotor Abbildung 91 Maske PS Linearmotor P Zut Synchroner Linearmotor Einstellungen Berechnung der Regelungseinstellung f r lineare PS Motoren e Motorbezeichnung LMS23C u Typenschilddaten Nennspannung 30416 v Nennstrom 35 A Maximale Geschwindigkeit Al m s Magnetabstand NN 32 mm Nennkraft 220 N Gewicht Motorgewicht Spule 27 ka Gesamtgewicht 5 kg Motorimpedanz Statorwiderstand 23 Ohm Statorinduktivit t 55 mH Geber Signalperiode A um 02 2015 1003365 9g Folgende Werte werden berechnet Umrechnung der linearen Ne
6. Tabelle 123 1 Regelungsart Tabellen Sollwert Beschleunigungsrampe Bremsrampe Geschwindigkeit Art der Positionierung Drehmoment P 0195 P 0193 P 0194 Drehzahl P 0198 P 0196 P 0197 Position P 0202 P 0199 P 0200 P 0201 P 0203 Sollwerteinstellung ber die Bewegungssteuerung Motion Control werden Sollwerte in benutzerdefinierten Wegeinheiten bereitgestellt Diese Werte m ssen auf die internen Einheiten umgerechnet werden Dies geschieht ber den Normierungsblock standardisation units F r die Normierung des Antriebsreglers stehen drei Auswahlm glichkeiten zur Verf gung Die Auswahl erfolgt ber P 0283 MPRO_FG_Type weitere Informationen siehe Kapitel Normierung Geschwindigkeit Die Geschwindigkeit kann vorzeichenbehaftet vorgegeben werden Eine negative Einstellung wird nur bei der Endlos positionierung ausgewertet Sie wird begrenzt durch den Parameter P 0328 CON_SCON_SMax Anfahren und Abbremsen Die Beschleunigungen f r das Anfahren und Abbremsen k nnen unabh ngig voneinander parametriert werden Die Eingabe darf nicht Null sein Die Beschleunigungen werden durch die Begrenzungen kontrolliert Folgeauftrag Die Fahrauftr ge von Null beginnend bis zu dem in P 0206 Anzahl der abzuarbeitenden Folgeauftr ge eingestellten Wert werden kontinuierlich abgearbeitet Ist der in P 0206 eingetragene Fahrsatz beendet startet der erste Datensatz erneut Das Abarbeiten wird erst durch die Weg nahme des Startkontaktes gesto
7. Wird der Referenznocken inaktiv dreht sich bei Typ 6 die Bewegunsgsrichtung und der erste Nullimpuls nach steigen der Flanke en Endschalters spricht dem Nullpunkt Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des negativen linken Hardware und der Referenznocken ist inaktiv siehe Symbol B Bei Typ 5 ndert sich die Beweeungsrichtung sobald der Referenznocken aktiv wird und der erste Nullimpuls nach fallender Flan Bei Typ 6 ents Abbildung 115 1 ke entspricht dem Nullpunkt pricht der erste Nullimpuls nach steigender Flanke dem Nullpunkt Typ 5 6 Negativer Referenznocken und Nullimpuls Nullimpuls 11 Referenznocken I 02 2015 100 3365 115 Referenzfahrttyp f r absta ndscodierte Geber Typ 6 move negative direction for distance coded encoder Typ 7 move positive direction for distance coded encoder Typ 7 bis 10 Referenznocke Die Anfangsbewegung erfo nocken sind inaktiv siehe S n Nullimpuls und positiver Endschalter lgt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters Dieser und der Referenz ymbol A in Bild 91 Typ 7 ndert die Bewegungsrichtung nach aktivem Referenznocken Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke Bei Typ 8 entspricht der Nullpunkt dem ersten Nullimpuls bei aktivem Referenznocken Typ 9 ndert die Bewegungsrichtung wenn der Referenznocken berfahren wurde Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender
8. Linear ramp trapeziodal profile v Sieben digitale Eing nge ISDOO bis ISDO6 k nnen ber die Parameter P 0101 bis P 0107 mit unterschiedlichsten Funktionen belegt werden Die beiden Eing nge ISDSH STO Safe Torque Off und ENPO Enable Power sind f r die Hardwarefreigabe reserviert F r die Touchprobe Funktion sind die beiden schnellen Eing nge ISDO5 und ISDO6 vorgesehen Tabelle 126 2 berblick ber die Funktionsselektoren Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0100 MPRO_INPUT_FS_ENPO Function of digital input ENPO Einstellung Hardwareeingang ENPO Hardware enable powerstage Der digitale Eingang ENPO Klemme 10 an X4 ist f r die Hardwarefreigabe reserviert In der Default Einstellung OFF 0 OFF f hrt er nur die Funktion Hardwarefreigabe aus Man kann ihn dar ber hinaus mit der Funktion START bel egen In Kombination mit dem Parameter P 0144 DRVCOM START AUTO_START LEVEL ist der Autostartmodus aktiv Soweit der STO aktiv ist reicht ein Aktivieren der Hardwarefreigabe ENPO ber die Klemme 10 an X4 um die Regelung des Antriebs einzuschalten Kapitel 6 P 0101 MPRO_INPUT_FS_ISDOO Function of digital input ISDOO P 0102 MPRO_INPUT_FS_ISDO1 Function of digital input ISDO1 Einstellungen f r die digitalen Eing nge ISDOO ISDO6 sind P 0103 MPRO_INPUT_FS_ISDO2 Function of digital input ISDO2 der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen
9. 4 9 Motortest ber die U f Kennlinie 5 Bewegungsprofil 5 1 Normierung 5 1 1 Standard DS 402 Profil 5 1 2 USER Normierung ohne Normierungsassistenten 5 2 Grundeinstellung 5 2 1 Steuerort Steuerquelle 5 2 2 Profile 5 2 3 Profilgenerator Interpolated position mode 5 2 4 Drehzahlregelung ber den Profilgenerator PG Mode 5 2 5 Drehzahlregelung ber den IP Modus 5 2 6 Lageregelung ber den Profilgenerator PG Modus 5 2 7 Lageregelung ber den IP Modus 5 2 8 Verschliff und Geschwindigkeitsoffset 53 Kg ele ll E E 5 4 Referenzfahrten 5 4 1 Antriebsgef hrte Referenzfahrten Busbetrieb 5 5 Tipp Betrieb 5 6 Tabellensollwerte 5 7 Messtaster TOUCH pro DE u en 6 Ein Ausg nge 6 1 Digitale Eing nge 6 1 1 Einstellungen f r die digitalen Eing nge ISD00 ISD06 6 1 2 Hardwarefreigabe ISDSH STO Safe Torque Off 6 1 3 Hardwarefreigabe und Autostart 6 1 4 Manuelle Antriebssteuerung ber digitale Eing nge 6 2 Digitale Ausg nge 6 3 Analoge Eing nge 6 3 1 Analogkanal ISA0x 6 3 2 Sollwertvorgabe ber die Analogeing nge IP PG Mode 6 3 3 Funktionsblock Analoge Eing nge 6 3 4 Wichtung der Analogeing nge 7 Begrenzungen 7 1 Begrenzung der Regelung 71 1 Drehmomentbegrenzung 71 2 Drehzahlbegrenzung 71 3 Positionsbegrenzung 7 1 4 Endstufe 7 1 5 SW Endschalter 8 Dia
10. 6 Einstellung Nullpunkt Offset speichern 7 Bei Netz Ein wird das System automatisch referenziert Ein manuelles Referenzieren ist nicht mehr notwendig Typ 4 Nicht definiert Typ 3 Nicht definiert Typ 2 Es wird keine Referenzfahrt durchgef hrt Es wird keine Referenzfahrt durchgef hrt Die aktuelle Position wird mit dem Nullpunkt Offset addiert Bei erstma ligem Einschalten der Endstufe wird der Status Referenzfahrt abgeschlossen gesetzt Dieser Typ ist geeignet f r Absolut Encoder sofern kein Nullpunktabgleich erforderlich ist Bei Nullpunktabegleich bitte Typ 5 w hlen 112 1003365 02 2015 Typ 1 Istposition 0 Die aktuelle Istposition entspricht dem Nullpunkt sie wird zu O gesetzt d h der Regler f hrt einen Reset der Istposi tion durch Der Nullpunkt Offset wird addiert Typ 0 Nicht definiert Typ 1 Negativer Endschalter und Nullimpuls Die Anfangsbewegung erfolgt gem Bild 87 in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters dieser ist inaktiv und die Bewegungsrichtung dreht sich bei aktiver Flanke um Der erste Nullimpuls nach fallender Flanke entspricht dem Nullpunkt Abbildung 113 1 Typ 1 Negativer Endschalter und Nullimpuls vi v2 l l l negativer Endschalter i Typ 2 Positiver Endschalter und Nullimpuls Die Anfangsbewegung erfolgt gem Bild 88 in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters dieser ist inaktiv und die Bewegungsrichtung dreht sich bei akt
11. Su G Bunua s jeiu Bunuysalag aulluoO Bunzus1 ag JUeWOWYSII WONS un x en Tabelle 146 1 Parameter Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung DM5 Funktion Einstellungen Skalierung des maximalen Drehmoments bezogen auf P 0329 CON_SCON_TMax Motor torque scaling of limits das Bemessungsdrehmoment P 0460 MOT_TNom nicht online ver nderbar Motor torque scaling of nega Drehmomentbegrenzung in negativer Richtung nicht P 0330 CON_SCON_TMaxNeg tive limit online ver nderbar Motor torque scaling of posi Drehmomentbegrenzung in positiver Richtung nicht P0331 CON_SCON_TMaxPos tive limit online ver nderbar Motor torque scaling online Prozentuale Wichtung des Drehmoments Default 100 P 0332 CON_SCON_TMax Scale factor online ver nderbar P0460 MOT_TNom Motor rated torque Motordrehmoment Monitoring torque force Einstellung der Grenze f r die Drehmomentschwelle z B P 0741 MON_TorqueThres threshold digitaler Ausgang Der Drehmomentsollwert wird durch den Parameter P 0332 symmetrisch begrenzt Soll die Begrenzung drehrich tungsabh ngig vorgenommen werden so ist dies ber P 0330 negative Drehrichtung und P 0331 positive Drehrich tung einzustellen Die Begrenzung des Drehmomentsollwertes entspricht immer dem Parameter mit dem kleinsten Wert 146 1003365 02 2015 Abh ngigkeit bei Feldschw chung und oder Begrenzung durch die Endstufe Abbildung 1471 147
12. an Last am Motor an Last am Motor an Last am Motor Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter wichtung wichtung wichtung wichtung N N Nm LSB LSB LSB 1 0N variabel LSB 10 E 2 Nm variabel Bei prozentualer Wichtung wird das dauerhaft zul ssige Stillstandsmoment des Motors als Bezugswert verwendet Alle Drehmo ment Kraftdaten werden in mit einer Nachkommastelle angegeben LSB Einheit Exponent Translatorische Vorzugswichtung der Kraftdaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung Translatorisch Rotatorische Vorzugswich Wichtungsart tung der Kraftdaten Einheit Wichtungsfaktor 0 Wichtungsexponent 1N Vorzugswichtung Rotatorisch Drehmomentpolarit t Die Polarit t wird au erhalb am Ein und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei Nm 1 2 0 01Nm positiver Drehmoment Sollwert Differenz und nicht invertierter Polarit t liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle vor 02 2015 1003365 97 5 1 2 USER Normierung ohne Normierungsassistenten F r die USER Normierung steht kein Assistent zur Verf gung und sollte nur verwendet werden wenn eine Normierung ber den Assistenten nicht m glich ist Als Parametrierungs unterst tzung dient das folgende Schema Die Berech nung der Faktoren P 0271 P 0272 f r die Position P 0274 f r Spe
13. ber SelektorP 0350 Index 1 umgeschaltet werden 02 2015 100338 53 Beobachter Optimierung Das Massentr gheitsmoment muss richtig ermittelt werden e Die Dynamik ist ber die Ersatzzeitkonstante P 0353 Index 0 einzustellen die sich hnlich wie die Drehzahlistwertfilter Zeitkonstante verh lt Eine Erh hung der Zeitkonstante f hrt zu besserer Rauschunter dr ckung aber auch zur Reduzierung der Dynamik Durch Schreiben des Berechnungsassistenten P 0354 Def wird der Beobachter neu ausgelegt Diese nderung ist online wirksam Eine Optimierung kann iterativ schrittweise durch eine Anpassung der Ersatzzeitkonstanten verbunden mit dem erneuten Schreiben des Berechnungsassistenten erfolgen Tabelle 54 1 Parameter Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen Selection of Speed calculation Auswahl der Drehzahlberech P 0350 CON_SCALC_SEL method nungsmethode 0 SEL_ObserverMethod l 9 Signal vom Beobachter Filter 0 PT Filter ON system Istwertfilter aktiviert OBS1 1 One mass observer Einmassenbeobachter Observer with acceleration Beobachter mit Beschleuni OBSACC 2 sensor gungssensor O0BS2 3 Two mass observer Zweimassenbeobachter 1 SEL_FeedbackMethod OBS 0 Feedback from Observer method Filter 1 Feedback from Filter CON_SCALC_Obs Ersatzeitkonstante des Beo P 0353 Observer design parameters DesignPara bachters 0 TF Time constant of observer Zeitkonstante Ims 1 Alpha
14. FastDischarge_Timeout 0x7300 1 0x8000 berschritten 35 s EtherCAT Master Implemen 42 d Fehler EtherCat Master tation 1 Location can t specified maf Kommunikationsfehler EtherCat Master 0x6100 1 0x8000 CommError 43 Ethernet Schnittstelle Fehler in der Ethernet Konfiguration Initialisierungsfehler TCP IP Kom 1 Ethernet_lnit SE 0x6100 1 0x8000 munikation 44 Kabelbruch festgestellt Kein Verbraucher an Ausgang X13 1 WireBreak_MotorBrake 0x6100 1 0x8000 Motorhaltebremse 45 LERR_LockViolate Bewegung angefordert die durch 1 Drehrichtungssperre Endschalter oder 0x8612 1 0x8000 Sollwertbegrenzung limitiert wurde Bewegung angefordert die durch Drehrichtungssperre Endschalter oder 2 en 0x8612 1 0x8000 Sollwertbegrenzung limitiert wurde Sperre in beide Richtungen aktiv 46 LERR_positionLimit e DR Negativer Softwareendschalter 1 Position Limit_neg 0x8612 1 0x2000 angefahren Let PositiverSoftwareendschalter ange 2 Position Limit_pos 0x8612 1 0x2000 fahren Er 8 Sollwert liegt Ob a erhalb der Softwa 3 Position Limit_Overtravel 0x8612 1 0x2000 reendschalter 47 LERR_FSAFE Reserviert 164 8 1 3 Warnmeldungen Um ber eine externe Steuerung oder die antriebsinterne PLC rechtzeitig Informationen ber zu gro e oder zu kleine Werte zu bekommen k nnen Warnschwellen mit P 0730 frei parametriert werden Jeder Warnung ist eine Einschalt und eine Ausschaltschwelle zugeordnet Dadurch kann ein
15. Verfahrweg f r die OxFFOO 1 0x8000 MaxDistanceOverrun Referenzfahrt berschritten k Max zul ssiger Schleppfe 11 MotionControl_MPRO_REF_Enable i hler bei Start Regelung OxFFOO 1 0x8000 dOperationFailed berschritten 12 MotionControl_MPRO_REF_SSP_ Speicher berlauf f r Tabel OxFFOO 1 0x8000 StackOverflow lenwerte Fehler bei der Initialisierung 13 MotionControl_MC_HOMING_ AR der letzten Istposition nach OxFFOO 1 0x8000 015 RestoreBackupPos 1003365 Neustart 157 Tabelle 158 1 Emergency Errorregister P Nr Fehlercode Fehlername Fehlerort Fehlerbeschreibung code gem gem P 0030 gem SERCOS DS 402 DS402 19 FatalError Nicht quittierbarer Fehler 1 FatalError_PowerStage_ DR PST Daten Index zu gro 0x5400 1 0x8000 Limit_Idx 2 FatalError_PowerStage_ PST Fehler in den schaltfrequenz 0x5400 1 0x8000 SwitchFreq abh ngigen Daten 3 FatalError_PowerStage_ PST Ung ltige EEPROM Daten 0x5400 1 0x8000 Datalnvalid 4 FatalError_PowerStage_CRC PST CRC Fehler 0x5400 1 0x8000 5 FatalError_PowerStage_ PST Fehler beim Lesen der End 0x5400 1 0x8000 ErrorReadAccess stufendaten 6 FatalError_PowerStage_ PST Fehler beim Schreiben der 0x5400 1 0x8000 ErrorWriteAccess Endstufendaten Strom im Bremswiderstand obwohl 7 FatalError_MON_Chopper i 0x5420 1 0x8000 Transistor ausgeschaltet 8 FatalError_HW_ ae Hardware Identifikation fehlerhaft 0x5300 1 0x8000 Identificati
16. aktuelle Korrekturwerte verwenden e Mit der Einstellung Reset stellen sich die Werte wieder auf Werkseinstellung zur ck HINWEIS Die mit ADAPT erstellte Einstellung gilt nur f r den Motor mit dem die Funktion durchgef hrt worden ist Sollte der Motor gegen einen andern gleichen Typs ausgetauscht werden muss dieses Verfahren erneut angewendet werden 26 1003365 02 2015 3 2 Resolver X6 Kanal 2 Der Kanal 2 wertet den Resolver aus Funktionen von Geberkanal 2 Es erfolgt eine Feininterpolation mit 12 bit ber eine Spursignalperiode Die Einstellung der Polpaare erfolgt ber P 0560 ENC_CH2_Lines Einsatz eines SinCos Gebers Hall Sensors ber Geberkanal 2 ber den Resolvereingang X6 kann ein niederspuriger bis 128 Striche SinCos Encoder oder Hall Sensor ausgewertet werden Dabei ist zu beachten Die Belegung der Schnittstelle in diesem Fall ist anders als beim Resolver Kapitel 3 6 Pin Belegung ber Parameter P 0506 ENC_CH2_Sel 2 SINCOS muss die Resolvererregung abgeschaltet werden Es werden analoge Hall Sensoren mit um 90 versetzten sinusf rmigen Signalen unterst tzt dies entspricht einem niederspurigen SinCos Encoder Abbildung 271 Maske f r die Einstellung des Kanals 2 gt r ck Einstellungen des Resolvereingangs X6 Kanal 2 Geber Konfiguration Kanal 2 X6 Auswahl aus Datenbank Gebername Gebertyp RES 1 Resolver v Anzahl der Polpaare 1 Getriebe bers
17. entsprechend der Geschwindigkeitsregler Zykluszeit bertragen e Hiermit kann die Verst rkung ber den Feldbus oder eine interne PLC adaptiert werden um auf ein variables Mas sentr gheitsmoment zu reagieren e Durch Wahl der Skalierung hat man immer einen R ckbezug auf die Bezugseinstellung von 100 48 1003365 02 2015 Geschwindigkeitsregleroptimierung mit Hilfe von Sprungantworten Die Einstellung des Geschwindigkeitsreglers erfolgt mit Hilfe von Sprungantworten Diese werden mit dem Oszilloskop aufgezeichnet und zur Analyse der Einstellg te des Drehzahllreglers verwendet Zum Aufschalten von Sprungantworten sollte der Regler im Drehzahlregelmodus SCON betrieben werden Wichtig hierbei ist dass der Ge schwindigkeitsregler Kleinsignalverhalten zeigt das bedeutet dass der Sollwert des q Stroms w hrend des Sprungs nicht in die Begrenzung geht In diesem Fall muss die H he des Sollwertsprungs P 0402 reduziert werden Tabelle 491 Parameter Parameterbezeichnung x P Nr Einstellung Funktion Einstellungen P 0165 MPRO_REF_SEL TAB 3 via table Auswahl der Sollwertquelle Geschwindigkeitsregelung P 0300 CON_Cfg_Con SCON 2 ur aktiviert Geschwindigkeitsreglerver P 0320 CON_SCON_KP st rkung Nachstellzeit des Geschwindig P 0321 CON_SCON_Tn keitsreglers P 0322 CON_SCON_KpScale 100 Skalierung f r die Verst rkung P 0328 CON_SCON_SMax Drehzahlbegrenzung Empfohlene Einstellung 0 6 P 0351 CON_SCALC_TF Drehz
18. 0 125 ms Verz gerungszeit f r Vorsteuerung der Lageregelung P 0375 100 Skalierungsfaktor der Vorsteuerung der Geschwindigkeitsregelung P 0376 100 Skalierungsfaktor der Vorsteuerung bei Drehmomentregelung P 0386 6 Kompensation der Reibmomente P 1516 0 00014 kgm2 Massentr gheit 4 5 Feldschw chung Asynchronmotor F r die Feldschw chung von Asynchronmotoren m ssen die Motorparameter sehr genau bekannt sein Insbesondere gilt dies f r die Abh ngigkeit der Hauptinduktivit t vom Magnetisierungsstrom F r den Feldschw chbetrieb sollte eine Motoridentifikation unbedingt durchgef hrt werden Dabei werden mit Hilfe der Motornenndaten und der Vorgabe des Magnetisierungsstromes in P340 CON_FM_Imag Defaultwerte f r die Regelkreise und der magnetische Arbeitspunkt eingestellt F r den Betrieb in Feldschw chung stehen zwei unterschiedliche Varianten zur Verf gung 68 1003365 02 2015 Feldschw chung Asynchronmaschine Abbildung 69 1 69 ME a f MAE E 1 f ve ee i bn z D l uogeinaje V abeyon sch zoun l S u L H z pn S Kee Ae WITNOD l I Hd yown l I ee ee er I FA 0 2u0 gt Juaun gt p ETETE Kox 2y ei li 0 Sr ya ps aper Ban ZEN I Wes L t l gergaups qey ja ps xeubarn uL dy howa Se een A 9vE0d StEOd reale i zn aqereay l
19. 0 T2 Differenz Zeit s 0 0 039 0 039 sl Reference speed summed 1 min 48 856 600 551 144 V act speed from filter rpm 5 806 601 993 607 799 Sl Istdrehmoment Nm 0 151 0 307 0 156 Skalieren der Regelparameter Die Parameter f r Verst rkung und Nachstellzeit lassen sich einzeln oder ber den Skalierungsfaktor P 0322 CON_ SCON_KpsScale einstellen Die Standardeinstellung des Skalierungsfaktors betr gt 100 Empfohlene Einstellung des Drehzahlistwertfilters P 0351 CON_SCALC_TF betr gt f r einen Synchronmotor 0 6 bis 1 2 ms Reduktion der Geschwindigkeitsreglerverst rkung bei kleinen Drehzahlen Zur Vermeidung von Stillstandsschwingungen bei gleichzeitig sehr dynamisch eingestellter Geschwindigkeitsregelung w hrend eines kurzen Positionierzyklus kann die Verst rkung der Geschwindigkeitsregelung bei kleinen Drehzahlen oder Drehzahl Null angepasst werden besonders wirksam bei TTL Gebern e Reduktion der Drehzahlverst rkung bei kleinen Drehzahlen e Verhindert Brummen oder schlechten Rundlauf 52 1003365 02 2015 Tabelle 53 1 Parameter Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P CON_SCON_KpScaleSpeed Adaptation of speed control gain Reduktion der Geschwindigkeitsreglerverst rkung bei 0336 Zero zero speed kleinen Drehzahlen oder Drehzahl 0 Wichtung der Reduktion der Geschwindigkeitsreglerver 0 Index 0 Gain for low zero speed i st rkung in Prozent D
20. 9 VARAN 1O BUS Sampling time 1 ms 5 2 5 Drehzahlreselung ber den IP Modus In der Regelungsart Drehzahlregelung ber den IP Mode Interpolated Velocity Mode werden die Sollwerte aus der Sollwertquelle normiert immer linear interpoliert und auf die Regelkreise geschaltet Es werden keine Vorsteuer werte generiert Abbildung 103 2 Drehzahlregelung im IP Mode Drehzahlregelung im IP Mode P 0301 IP 1 P 0300 SCON 2 P 0165 Sampling Time OFF 0 Aan ANAO Motion profile Basic settings Regelung TAB olvern Normierungs SE Fein Drehzahlregler inhet i ollwe D E Einheit assistent Wegener interpolator n_ref ma 5 Wahl der zum POS SE Interpolations Stromregler PARA 6 Verfahren User CA DS40217 SERCOS 8 PROFIBUS 9 VARAN 10 BUS Sampling time 1 ms 02 2015 1003365 103 5 2 6 Lageregelung ber den Profilgenerator PG Modus In der Betriebsart Lageregelung im PG Mode werden die Verfahrbefehle an den internen Profilgenerator bergeben Die Einstellung erfolgt im Sachgebiet Bewegungsprofil Grundeinstellung Ein Verfahrbefehl setzt sich zusammen aus Ref_Position Zielposition Ref_Speed Maximale Verfahrgeschwindigkeit e Ref_Acceleration maximale Beschleunigung e Ref_Deceleration maximale Verz gerung Mit den zus tzlichen Informationen ber Ruck P 0166 MPRO_REF_JTIME und einem Override Faktor P 0167 MPRO_REF_OVR f r die Verfahrgeschwindigkeit er
21. Damping coefficient 2 Load point Load torque is applied ab V3 0 3 TE Time constant of speed filtering ab V 3 0 Time constant of load torque 4 TF2 ab V 3 0 adaption Time constant of oscillation 5 TFosc 7 ab V3 0 adaption 6 AccGain Acceleration measurement gain ab V3 0 Berechnungsassistent f r P 0354 CON_SCALC_ObsDesignAssi Observer design assistent Beobachter 0 USER User definied design ab V3 0 a ops Default design for selected Berechnung starten mit Default observer Entwurfsvorschrift 2 DR Observer design by double ration abV3 0 Observer design by time 3 TIMES ab V3 0 54 constant Digitalfilter Um m gliche St rfrequenzen Resonanzen die ein System zum Schwingen anregen k nnen auszublenden ist es m glich unterschiedliche Filtertypen zu aktivieren Daf r sind im Vorw rtszweig des Geschwindigkeitsreglers zwei allgemeine Dieitalfilter mit folgender zeitdiskreter bertragungsfunktion implementiert B 4 x k 4 B 3 x k 3 B 2 x k 2 B 1 x k 1 B O x k A 4 x k 4 A 3 x k 3 A 2 y k 2 A 1 y k 1 gt u Abbildung 55 1 Maske f r die Einstellung der Digitalfilter Filterauswahl NOTCH_PT2I5 1 filter notch 2 filter PT2 v 1 Filter Mitten Grenzfrequenz 100 Hz 3 dB Breite 10 Hz 2 Filter Mitten Grenzfrequenz 100 Hz cut off f Breite 10 Hz wi Koeffizienten b0 x k 0 0014
22. Geber Kanal 2 Initialisierung Res Getting 0x7306 1 0x20 quareSum_TimeOut AB SquareSum Timeout d Geber Kanal 2 Initialisierung Res Ge 3 EncCH2Init_Res_EncObs 0x7306 1 0x20 ber berwachung Resolver 24 EncCH3lnit 1 EncCH3lnit_Module Geber Kanal 3 Initialisierung kein oder 0x7307 1 0x20 IdentificationFailed falsches Modul gesteckt 2 EncCH3lnit_Com Geber Kanal 3 Initialisierung allgemeiner 0x7307 1 0x20 mon_EO_Error EO Fehler Encoder Option 3 EncCH3lnit_SSI_ Geber Kanal 3 Initialisierung Geber berwa 0x7307 1 0x20 EncObs_20c chung 4 EncCH3lnit_EnDat2 1_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 kein 0x7307 1 0x20 NoEnDat2 1 EnDat2 1 Geber Geber ist evtl SSI Geber 0x7307 5 EncCH3lnit_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 Plau 0x7307 1 0x20 EnDat2 1_Lines sibilisierung Lines vom Geber 6 EncCH3lnit_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 0x7307 1 0x20 EnDat2 1_Multiturn Plausibilisierung Multiturn vom Geber 7 EncCH3lnit_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 0x7307 1 0x20 EnDat2 1_Singleturn Plausibilisierung Singleturn vom Geber 8 EncCH3lnit_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 CRC 0x7307 al 0x20 EnDat2 1_CrcPos Fehler Positions bertragung 9 EncCH3lnit_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 CRC 0x7307 0x20 EnDat2 1_CrcData Fehler Daten bertragung 10 EncCH3lnit_EnDat2 1_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 Es 0x7307 q 0x20 WriteToProt wurde versucht auf die Protection
23. Maske Berechnung der Regelungseinstellung f r lineare PS Motoren ausf llen und Berechnung starten Siehe berechnete Werte Kap 2 2 Einstellung der lxt berwachung Auswahl des Temperatursensors Kennlinieneinstellung Es m ssen die gew nschten Geber und deren Kan le ausgew hlt werden ffnen des Handbetriebfensters Steuerungsart U f open loop Betrieb Kap 4 7 Motor mit geringer Drehzahl bewegen Motor wird ruckeln da er sich im open loop Betrieb befindet Drehrichtung pr fen Stromregler optimieren Testsignalgenerator Kap 4 2 Der Strom des Testsignalgenerators stellt sich automatisch ein wenn die Motordaten eingetragen werden Geschwindigkeitsregler optimieren Sprung antworten Kap 4 4 Massentr gheit J ermitteln Kap 4 1 1 Grundeinstellungen Drehzahlfilter einstellen P 0351 WE 0 6 ms Empfehlung SinCos Geber 0 2 ms 0 6 ms Resolver 0 6 ms 1 5 ms Steifigkeit einstellen Kap 4 1 1 Grundeinstellungen Normierung l0 s Feldbusse usw siehe Parametertabelle Kap 2 2 P 0731 P 0732 0 1 P 0733 0 6 P1503 0 1 P 0320 P 0321 P 0322 P1517 P 0351 P1515 P1516 183 Deutschland Harmonic Drive AG Hoenbergstra e 14 65555 Limburg Lahn T 49 6431 5008 0 F 49 6431 5008 119 info harmonicdrive de www harmonicdrive de Technische nderungen vorbehalten 1003365 02 2015
24. Objekte PDO s und Service Daten Objekte SDO s unterschieden Zus tzlich definiert das Kommunikationsprofil ein einfaches Netzwerkmanagement Basierend auf den Kommunikationsdiensten des DS 301 Rev 4 01 wurde das Ger teprofil f r drehzahlver nderliche Antriebe DSP 402 erstellt Hier werden die unter st tzten Betriebsarten und Ger teparameter beschrieben 9 2 EtherCAT EtherCAT zeichnet sich durch berragende Performance sehr einfache Verkabelung und Offenheit f r andere Proto kolle aus EtherCAT setzt neue Standards wo konventionelle Feldbussysteme an ihre Grenzen stossen 9 3 PROFIBUS DP Kurzbeschreibung PROFIBUS DP Interface YukonDrive Bezug zur PROFIdrive Spezifikation Die Implementierung im YukonDrive ist an das PROFIdrive Profil PROFIBUS PROFIdrive Profile Version 4 0 angelehnt Leistungsmerkmale in Stichworten Daten bertragung ber verdrillte Zweidrahtleitung RS 485 bertragungsrate wahlweise 9 6 K 19 2 K 45 45 K 93 75 K 187 5 K 500 K 1 5 M 3 M 6 M oder 12 MBaud Automatische Baudratenerkennung Einstellbare PROFIBUS Adresse ber Drehkodierungsschalter oder alternativ ber Adressierungsparameter Zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten ber DPVO Azyklischer Datenaustausch ber DPV1 Synchronisation aller angeschlossenen Antriebe ber Freeze und Syncmode Schreiben und lesen von Antriebsparametern ber PKW Kanal bzw ber DPV1 HINWEIS Die genaue Beschreibu
25. P 0104 MPRO_INPUT_FS_ISD03 Function of digital input ISDO3 P 0105 MPRO_INPUT_FS_ISDO4 Function of digital input ISDO4 Einstellungen f r die digitalen Eing nge ISDO0 ISDO6 sind P 0106 MPRO_INPUT_FS_ISDOS Function of digital input ISDO5 der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen P 0107 MPRO_INPUT_FS_ISDO6 Function of digital input ISD06 Reserviert f r STO Safe Torque Off siehe auch P 0108 MPRO_INPUT_FS_ISDSH Function of digital input ISDSH Kapitel Ein Ausg nge P 0109 MPRO_INPUT_FS_ISAOO Function of analog input ISA00 Analoger Eingang ISA00 siehe Kapitel analoge Eing nge P 0110 MPRO_INPUT_FS_ISAO1 Function of analog input ISAO1 Analoger Eingang ISAD1 siehe Kapitel analoge Eing nge 126 1003365 02 2015 6 11 Einstellungen f r die digitalen Eing nge ISDO0 ISDO6 Tabelle 1271 P Nr P 0101 P 0107 Parameterbezeichnung Einstellungen Funktion 0 a 5 6 D 8 9 10 m 12 33 02 2015 OFF START 2 STOP HALT LCW LCCW INCH_P INCH_N HOMST HOMSW E Ext WARN RSERR MAN PROBE TABO TAB1 TAB2 TAB3 Eingang abgeschaltet Start der Regelung Motor wird bestromt Die Drehrichtung ist vom Sollwert abh ngig Nicht definiert Schnellhalt gem Schnellhalt Reaktion Low aktiv siehe Reaktionen bei Schnellhalt Die laufende Achsbewegung gem der HALT Reaktion siehe Reaktionen bei HALT Vorschub wird unterbrochen und beim e
26. SSI Multiturn Encoder stellen bei der Referenzfahrt eine Besonderheit dar da sie direkt den absoluten Lagebezug herstellen Zur Referenzierung mit diesen Encodern ist also keine Bewegung und unter Um st nden auch keine Bestromung des Antriebs erforderlich Um den Abgleich des Nullpunktes durchzuf hren wird der Referenzfahrt Typ 5 empfohlen Ein Nullpunkt Offset kann ber den Parameter P 0525 ENC_HomingOff eingestellt werden Nullimpuls Auswertung Wird eine Referenzfahrt ausgew hlt die eine Auswertung des Nullimpulses vorsieht so wird dessen Auswertung automatisch im Hintergrund gestartet und nach beendeter Referenzfahrt automatisch gestoppt Es besteht die M g lichkeit zu Diagnosezwecken den Nullimpuls im Scope aufzuzeichnen Scope Kanal Encoder Position Channel 1 3 Np Referenznocken Endschalter Das Signal der Referenznocken kann wahlweise mit einem der digitalen Eing nge verkn pft werden Es stehen die Eing nge ISDO0 bis ISDO6 zur Verf gung Bei der Referenzierung auf einen Endschalter muss der digitale Eingang mit dem zur Verf gung stehenden Auswahl parameter LCW 5 f r einen positiven oder LCCW 6 f r einen negativen Endschalter ausgew hlt werden Bei der Referenzierung auf einen Nocken muss der Auswahlparameter HOMSW 10 gew hlt werden siehe Parameter P 0101 P 0107 110 1003365 02 2015 Tabelle 111 1 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM 5 Funktion Einstellung P 0101 bis P 0107 P 2261 MPRO_40
27. bei steigenden dynamischen Anforderungen verringert werden muss da hiermit eine Art Spannungsreserve f r dynamische Regelvorg nge vorgehalten wird Eine bestimmte Spannungsreserve ist f r einen stabilen Betrieb notwendig Diese wird ber den Parameter P347 CON_FM_VRef lt 100 vorgegeben Der Wert sollte bei hohen Anforderungen an die Dynamik gro z gig be messen sein lt 90 Bei weniger dynamischem Verhalten kann das maximal erreichbare Drehmoment durch gr e re Werte gt 90 optimiert werden HINWEIS Ist die Regelreserve zu klein schaltet der Umrichter typischerweise mit berstrom ab 71 Tabelle 72 1 P Nr P 0344 P 0345 P 0346 P 0347 P 0458 Parameter Parameter bezeichnung Einstellungen CON_FM_VConTF CON_FM_VConKp CON_FM_VConTn CON_FM_VRef MOT_SNom Tabelle 72 2 Defaultwerte P 0344 P 0345 P 0346 P 0347 72 CON_M_VConTf CON_FM_VConKp CON_FM_VCon_Tn CON_FN_VRef Bezeichnung im DM5 Voltage control filter time constant Voltage control gain Voltage control integration time constant Voltage control reference scaling of max voltage Motor rated speed 10 ms O 1A V 100 ms 90 Funktion Zeitkonstante des Istwertfilters vom Spannungsregler Verst rkungsfaktor Kp des Spannungsreglers Nachstellzeit Tn des Spannungsreglers Sollwert des Spannungsreglers in der aktuellen Zwischenkreisspannung Wird der Wert 0 einsgestellt
28. bewegt sich ruckartig 42 1003365 02 2015 4 2 1 Rastmomentkompensation anti cogging Um Rastmomente zu kompensieren bedingt durch nicht sinusf rmige EMK wird der momentbildende q Strom f r eine Polteilung in eine Tabelle bertragen bzw geteacht Nach der Eliminierung des Offsets kompensierte Tabelle wird der q Strom invertiert und als Vorsteuerwert der Rege lung zugef hrt siehe Abb 4 6 Die Kompensationsfunktion l sst sich durch Kompensationsstr me g Strom Scope Signal isqref in Abh ngigkeit von einer Position elektrischer Winkel Scope Signal epsrs beschreiben Mit Hilfe einer Teachfahrt werden die Werte in einer Tabelle mit 250 St tzstellen importiert Mit Parameter P 0382 CON_TCoggComp wird die Funktion ON OFF aktiviert Abbildung 43 1 Schema f r Rastmomentkompensation anti cogging P 0380 P 0383 kompensierte Teach tabelle On Atabelle Offset o ai P 0 01 i ha Start der b Teach Funktion P 0385 j i isqref Position jisqref_nreg Current Controller Controller Teachfahrten Die Teachfahrt wird ber den Parameter P 0385 CON_TCoggTeachCon angesto en Bei einer Teachfahrt zur Ermittlung der Rastmomentkennlinie ist wie folgt vorzugehen Durchf hren der Teachfahrt e Handbetriebsfenster ffnen Drehzahlregelung einstellen Parameter P 0385 auf TeachTab 1 einstellen Regelung starten Motor mit kleiner Drehzahl bewegen bis die Tabe
29. bis P 0187 ISAot CH osak Tampe Regelung In Out P 0109 P 0173 bis P 0177 ISA00 eet o SRampe Threshold P 0110 not defined 1 ee OFF 0 S Digitale Funktionen 1 26 Wichtung der Analogeing nge 02 2015 1003365 24V 04V I Schaltschwelle wenn digit Funktion aktiv 141 Analoge Einstellm glichkeiten 4 bis 1 Tabelle 142 1 P Nr Parameter bezeichnung Einstellungen Bezeichnung im DM5 Funktion P 0109 P 0110 M 26 Achtung MPRO_INPUT_FS_ISAO0 ISA01 TLIM 4 OVR 3 RERFV 2 Not defined 1 OFF 0 START Tab3 1 26 Function of anlalog input ISA0x Analog Torque limit 0 100 Speed Override 0 100 at positioning Analog command Not defined No function Entspricht den Einstellungen wie bei den digitalen Eing ngen ISD0O bis ISDO6 Funktionsauswahl Online Drehmomentskalierung D bis 10 V entsprechen 0 100 vom maximal eingestellten Drehmoment Die Drehmomentskalierung wird direkt nach dem Analogfilter und vor dem Totgang Threshold Offset erfasst Der Analogeingang beschreibt den Parameter P 0332 SCON TMaxScale Drehmomentbegrenzuneg Der Totgang ist daher f r diese Funktionen nicht wirksam 0 bis 10 V entsprechen 0 100 Skalierung der parametrierten Fahrgeschwindigkeit bei Posi tionierung Der Override wird direkt hinter dem Analogfilter und vor dem Totgang abgegriffen An dieser Stelle
30. chracteristics 4 Ablauf Die Hauptinduktivit t wird bei unterschiedlicher Magnetisierung bestimmt Die Ergebnisse werden in die Parameter P 0473 MOT_LmagTab P 0474 MOT_LmagldMax geschrieben Der Arbeitspunkt wird neu berechnet 02 2015 2 5 Motorschutz Einstellung der Temperatur berwachung Das Ger t kann unterschiedliche Temperaturf hler auswerten Mit P 0732 stellt man den im Motor verbauten Sensor und die Verdrahtungsvariante ein F hlerkabel im Resolver mitgef hrt oder separat Bei einer Auswertung ber KTY l sst sich zus tzlich noch die Abschaltschwelle der Motortemperatur einstellen Abbildung 141 Einstellung der Temperatur berwachung Temperatur berwachung OFF 0 No motor temperature sensor w Maximale Temperatur nur KTY84 100 degC Temperatur berwachung verbunden mit x50 Motor temperatur connector x5 v Pt berwachung Erlaubter Dauerstrom Motomennstrom IN mm Motomennfrequenz IN ECH Hz 1 Strom Interpol Punkt UO z 2 Strom Interpol Punkt 11 a X 2 Frequenzinterpol Punkt F1 OO Fi kv TH Abschaltpunkt 266 66 IN f r 5 s Fehlerreaktion Wamnungsschwelle Parameter zur Einstellung der Temperatur berwachung Temperatur monitoring P 0732 0 w hlt den passenden Motortemperaturf hler P 0732 1 w hlt die passende Verdrahtungsvariante P 0731 0 Soll der thermische Schutz ber ein KTY ausgef hrt werden so wird ber diese
31. hrend der Kommutierungsfindung durch Saturation of inductance h R LHMESS 2 ern eine geeignete Bremse blockiert werden Die auftretenden evaluate Drehmomente bzw Kr fte k nnen das Bemessungsdrehmoment bzw die Bemessungskraft der Maschine erreichen IECSC 3 Not implemented Nicht implementiert Kommutierungsfindung IECON 4 mit minimierter Bewegung IECON 4 Current injection minimized Auch hierbei muss sich der Rotor bewegen k nnen Allerdings kann movement durch eine geeignete Parametrierung die Rotorbewegung auf wenige Grad mm reduziert werden HALLS 5 Not implemented yet Lag bei Redaktionsschluss noch nicht vor Das IENCC 1 Verfahren Bewegung der Welle erlaubt Bei IENCC richtet sich der Rotor L ufer in die Richtung des eingepr gten Stroms und damit in eine definierte Lage aus Die relativ gro e Bewegung bis zu einer 1 2 Rotorumd rehung muss dabei ber cksichtigt werden In der N he von Endanschl gen oder Endschaltern ist dieses Verfahren nicht zu verwenden F r den eingepr gten e Einstellung der Zeit sollte so gew hlt werden dass der Rotor rolle kann der Kommutierungsvorgang mit der Scope Funktion Strom empfiehlt sich der Bemessungsstrom Inenn Di sich w hrend der Messung in Ruhe befindet Zur Kon des DriveManager aufgezeichnet werden Das IECON 4 Verfahren Bewegung der Welle nicht e rlaubt Die Bewegung der Motorwelle kann ber einen Winke regler minimiert werden Dazu werden Struktur und Parame
32. intern ber die Motorparameter vorgegeben wird Der d Stromsol Iwert wird dann in Abh ngigkeit von der Drehzahl UND vom Isd set by PI Controller and motor 2 Calc angeforderten q Strom berechnet isd f n isq_ref parameters N IRB Die Ungenauigkeiten bzgl der Motorparameter verf gbarer Spannung usw k nnen ber die Scale Parameter P0436 kompensiert werden HINWEIS Bei Mode 1und Mode 2 kann der Spannungsregler berlagert werden Es ist ebenfalls m glich im Mode 1 die Kennlinie auszuschalten und ausschlie lich mit Spannungsreelereineriff zu fahren Auswahl modifizierte 1 n Kennlinie Spannungsregler P 0435 1 Tabelle deaktivieren P 0341 0 P0435 CON_FM_FWMode 1 Table w hlen e Gew nschte Drehzahlen langsam anfahren e Scope einstellen Isdref SQU2 Imag Feldschw chdrehzahl Der maximale Betrag des feldschw chenden d Stromes wird durch den Parameter P 0340 CON_FM_Imag Angabe des Effektivwertes festgelegt e Werte in die Tabelle eintragen P 0342 Tabelle 75 2 Beispiel P 0343 0 7 Index P 0348 Nenndrehzahl P 0342 0 7 Flussbildender Strom 0 7 P03401 eff Feldschw chdrehzahl in 3 ER La MOd im Feldschw chbetrieb in 0 100 0 0 110 55 2 120 70 3 130 90 Han 1800 rpm a lras eff 100 140 100 mag 5 150 100 6 160 100 Ui 170 100 1003365 75 A Achtung Die Drehzahlen in P 0342 CON_FM_SpeedTab m ssen von Index 0 7 kontinuie
33. ist ie Regelkreise des Antriebs voreingestellt sind er Drehmomentregler optimal eingestellt ist so dass keine weiteren Anpassungen f r einen Testlauf des Motors notwendig werden aaa 2 1 1 Motorauswahl e Auswahl des gew nschten Motordatensatzes ber Motorselektion evtl Homepage Hamonic Drive AG Es werden alle notwendigen Parameter z B Motorschutz Regelparameter eingelesen Mit der Motorauswahl wird der komplette Motordatensatz Name Elektrische Daten Bewegungsart geladen Vorher eingestellte Parameter werden berschrieben Motordaten m ssen im Ger t gespeichert werden HINWEIS Es ist zu beachten dass die Geberdaten von Hand eingestellt werden m ssen oder als Geberdatensatz geladen werden siehe Kapitel 3 und 4 2 2 Datens tze f r Fremdmotoren Bei Motoren von Fremdherstellern muss zun chst anhand der Motordaten und der Daten des evtl vorhandenen Ge bers die grunds tzliche Eignung f r den Betrieb mit Harmonic Drive Reglern gepr ft werden Die Werte der Parameter zur Anpassung des Reglers m ssen f r jeden Motor spezifisch durch eine Berechnung oder durch eine Identifikation ermittelt werden Jeder Motor kann nur betrieben werden wenn sein Feldmodell und die Regelungsparameter korrekt eingestellt sind 2 2 1 Datensatzermittlung f r eine rotative Synchronmaschine Es gibt zwei Arten den Motordatensatz eines rotativen Synchronmotors zu ermitteln Die erste Variante ist die Iden tifikation die zwei
34. ist der Regler nicht aktiv Bemessungsdrehzahl des Motors 4 6 Feldschw chung Synchronmotor Auch Synchronmotoren k nnen bei Bemessungsspannung oberhalb ihrer Bemessungsdrehzahl betrieben werden in dem ihr Spannungsbedarf durch das Einpr gen einer Stromkomponente vermindert wird Folgende Randbedingungen sind zu beachten 1 Um den Spannungsbedarf wirkungsvoll reduzieren zu k nnen muss das Verh ltnis von P 0471 Statorinduktivit t multipliziert mit P 457 Bemessungsstrom gegen ber dem P 0462 Rotorfluss gro genug sein Gleichung 73 1 Bedingung Com Lsig gt Faktor Flu Nom IR EE DA P 0457 P 0471 gt Faktor P 0462 Empfehlung Faktor gt 0 2 A Achtung Ist die durch die Feldschw chung erreichte Drehzahl so hoch dass die induzierte Spannung oberhalb der berspan nungsschwelle des Ger tes liegt bei 400 V Ger ten ca 800 V bei 230 V Ger ten ca 400 V so f hrt dies ohne zus tzliche externe Schutzma nahmen zur ZERST RUNG des Servoreglers Gleichung 73 2 Bedingung Rotorflu Drehzahl in rad s Polpaarzahl 13 lt 800 V 400 V device P 0462 P458 P0328 Ges P 0463 400 V 230 V device 2 Im Gegensatz zur Feldschw chung bei Asynchronmotoren ist bei Synchronmotoren auch im Feldschw chbereich der Betrieb mit vollem Bemessungsdrehmoment beim Nennwert des q Stroms m glich Der Maschine kann also in der Feldschw chung auch bei Bemessungsstrom eine Leistung entnommen werden die oberha
35. mehrerer Betriebsmittel der Anlage Nach dem Wesschalten des STO l uft der Motor ungef hrt aus Der Antriebsregler hat einen separaten Relaiskontakt f r die R ckmeldung Klemme RSH an X4 A Achtung Die Ermittlung der f r eine Anwendung erforderlichen Sicherheitskategorie Risikominderung liegt in der Verant wortung des Maschinenbauers 6 1 3 Hardwarefreigabe und Autostart Der digitale Eingang ENPO Klemme 10 an X4 ist f r die Hardwarefreigabe reserviert In der Default Einstellung OFF f hrt er nur die Funktion Hardwarefreigabe aus Man kann ihn dar ber hinaus mit der Funktion START belegen In Kombination mit dem Parameter P 0144 DRVCOM AUTO_START LEVEL ist der Autostartmodus aktiv Soweit der STO aktiv ist reicht ein Aktivieren der Hardwarefreigabe ENPO ber die Klemme 10 an X4 um die Regelung des Antriebs einzuschalten Beim Wesschalten des ENPO l uft der Antrieb frei aus Einschaltsequenz Unabh ngig welche Steuerungsart gew hlt wurde muss die Einschaltsequenz eingehalten werden um den Antrieb zu starten Abbildung 128 1 Startsequenz f r die Regelung Einschalt Sequenz Kommando Systemzustand ISDSH STO STO ISDSH 3 f 2 Einschaltsperre ENPO STO ENPO Enable Power i l erer 3 Einschaltbereit 22 ee START FS_ISDXX oder Start BIT Ei t ingeschalte EEN STARTE g Diese Zeitspanne ist kp Regelung aktiv motorabh ngig rt 5 Regelung aktiv
36. ohne dass die Meldung Sollwert erreicht REF inaktiv wird Sollwertschwankungen durch Sollwertvorgabe z B ber analoge Eing nge k nnen somit ber cksichtigt werden 132 Abbildung 133 1 Einstellung REF Sollwert erreicht Fenster bei Drehzahlregelung ber Analogeingang n 1 min 130 U min 50 U min Mas 0 t ISAOx REF 6 i Ausgangsfunktion LIMIT 14 Die Ausgangsfunktion LIMIT 14 erkennt wenn ein Sollwert seine Begrenzung erreicht In diesem Fall wird der Ausgang gesetzt Die Grenzwerte f r das maximale Drehmoment und die maximale Drehzahl richten sich nach der Regelungsart Die genaue Beschreibung findet man im Kapitel Limits Drehmomentregelung Die Grenzwert berwachung wird aktiv wenn der Drehmomentsollwert das max Drehmoment berschreitet Drehzahlregelung Die Grenzwert berwachung wird aktiv wenn der Drehzahlsollwert die max Drehzahl berschreitet Positionierung Die Grenzwert berwachung wird aktiv wenn der Drehzahlsollwert die max Drehzahl oder der Drehmomentsollwert das max Drehmoment berschreitet Endlospositionierung Geschwindigkeitsmodus Die berwachung wird aktiv bei endloser Positionierung Geschwindigkeitsmodus wenn der Drehzahlsollwert erreicht wurde Wird eine laufende Positionierung mit HAUT unterbrochen so wird in dieser Phase kein Sollwert erreicht gemel det Erst wenn die eigentliche Zielposition erreicht wird erfolgt die Meldung 02 20
37. vol der Regelungsart usw erzwungen werden Aufgrund unterschiedl Verf gung Die Auswa mit der Funktion Autokommutierung nach d er Netzspannung Sie kann bei der Inbetriebna st ndige Reglerinitialisierung verursacht z B ndern der icher Anforderungen aus den Anwendungen ste hl erfolgt ber den Selektor P 0390 CON_ICOM er Regelung einmalig die Kommutierungslage ermittelt werden Abgleich der aktuellen Rotorla er ersten Freigabe der Regelung und nach erst hme auch durch Ver nderung eines Parameters Parameter der Kommutierungsfindung ndern hen verschiedene Kommutierungsmethoden zur F r Synchronmaschinen die ber kein absolutes Messsystem verf gen werden die beiden Verfahren IENCC 1 und IECON 4 empfohlen Um die weitaus komplexere Kommutierung nach dem LHMESS 2 Verfahren zu nutzen ist eine Absprache mit Harmonic Drive AG notwendig Tabelle 771 Auswahl der Kommutierungsart Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen Selection of commutationfind P 0390 CON_ICOM K Auswahl der Kommutierungsverfahren ing method OFF 0 Function off inaktiv Kommutierungsfindung IENCC 1 mit Bewegung Ein einfach zu parametrierendes Verfahren bei dem der Rotor IENCC Current injection 8 x p K sich allerdings um bis zu einer halben Rotorumdrehung bzw einer halben Polteilung bei p 1 bewegt 2 Kommutierungsfindung LHMES 2 bei gebremster Maschine Die Maschine muss w
38. 02 SERCOS Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface 26 EncCHlnit_Hiperface_ Fehler Status Response liefert Kom 0x7305 1 0x20 EStatResp_Com RR munikationsfehler Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface 27 EncCHilnit_Hiperface_ S Fehler Status Response liefert Technik 0x7305 1 0x20 EStatResp_Tec bzw Prozessfehler Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface 28 EncCHilnit_Hiperface_ gt Fehler Status Response liefert keinen 0x7305 1 0x20 EStatResp_None Fehler 29 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface 0x7305 1 0x20 Response_Crc CRC Fehler in der Response Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface 30 EncCHilnit_Hiperface_ 0 y Response mit ErrorBit Status liefert 0x7305 1 0x20 Response_Com DESS Kommunikationsfehler Geber Kanal 1Initialisierung Hiperface 31 EncCHilnit_Hiperface_Re d d Response mit ErrorBit Status liefert 0x7305 1 0x20 sponse_Tec Technik bzw Prozessfehler ee Geber Kanal 1Initialisierung Hiperface 32 EncCHllnit_Hiperface_ h d Response mit ErrorBit Status liefert 0x7305 1 0x20 Response_None keinen Fehler TE Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface 33 EncCHilnit_Hiperface_ S Status Telegramm meldet Kommunika 0x7305 1 0x20 Status_Com tionsfehler SE Geber Kanal 1Initialisierung Hiperface 34 EncCHilnit_Hiperface_ Status Telegramm meldet Technik bzw 0x7305 1 0x20 Status_Tec Prozessfehler 35 EncCHllnit_Hiperface_Ty Geber Kanal 1Initialisierung Hiperface 0x
39. 13 SERCOS 1 ComOptSercos_Hardwarelnit SERCOS Initialisierung Hardware OxFFOO 1 0x1000 SERCOS Ung ltige Kommunika 2 ComOptSercos_lllegalPhase OxFFOO 1 0x1000 tionsphase 3 ComOptSercos_CableBreak SERCOS Leitungsbruch OxFFOO 1 0x1000 SERCOS Gest rte Daten ber 4 ComOptSercos_DataDisturbed OxFFOO 1 0x1000 tragung SERCOS Synchronisierung 5 ComOptSercos_MasterSync OxFFOO 1 0x1000 fehlerhaft SERCOS Fehlende Datentel 6 ComOptSercos_MasterData OxFFOO 1 0x1000 egramme 7 ComOptSercos_Address Double SERCOS Doppelte Adressvergabe OxFFOO 1 OxFFOO SERCOS Fehlerhafte Phasenum 8 ComOptSercos_PhaseSwitchUp OxFFOO 1 OxFFOO schaltung Up shift 155 Tabelle 156 1 Error Emergency 7 Fehlercode P Nr 9 A register E Fehlername Fehlerort Fehlerbeschreibung code gem gem P 0030 gem DS 402 SERCOS DS402 SERCOS Fehlerhafte Phasen 9 ComOptSercos_PhaseSwitchDown N OxFFOO 1 0x1000 umschaltung Down shift SERCOS Fehlerhafte Phasenum 10 ComOptSercos_PhaseSwitchAck WS OxFFOO 1 0x1000 schaltung Missing acknowledge SERCOS Fehlerhafte Initial 11 ComOptSercos_InitParaList isierung der OxFFOO 1 0x1000 SERCOS Parameterlisten 12 ComOptSercos RunTimeError SERCOS Diverse Laufzeitfehler OxFFOO 1 0x1000 13 ComOptSercos_Watchdog SERCOS Hardware Watchdog OxFFOO 1 0x1000 SERCOS Fehler in der Para 14 ComOptSercos_Para metrierung Anwahl OP Mode OxFFOO d 0x1000 IP Zeiten etc 14
40. 15 133 Ausgangsfunktion Motorsch tz schalten 0SDxx ENMO 21 Das Schalten in der Motorleitung muss grunds tzlich im stromlosen Zustand erfolgen da es sonst zu Problemen wie abgebrannte Sch tzkontakte berspannungs oder berstromabschaltung kommen kann Um das stromfreie Schalten zu gew hrleisten m ssen die Kontakte des Motorsch tzes vor der Freigabe der Endstufe geschlossen sein Im umgekehrten Fall ist es notwendig dass die Kontakte so lange geschlossen bleiben bis die End stufe abgeschaltet ist Im Steuerungsablauf der Maschine m ssen entsprechende Sicherheitszeiten f r das Schalten des Motorsch tzes vorgesehen oder die spezielle Softwarefunktion ENMO des Antriebsreglers genutzt werden Die Steuerung eines Leistungssch tzes in der Motorzuleitung kann direkt durch den Antriebsregler ber den Para meter P 0125 MPRO_OUTPUT_FS_MOTO ENMO erfolgen ber den Timer P 0148 MPRO_DRVCOM_ENMO Ti kann die Einschalt und Ausschaltverz gerung des Leistungssch tzes ber cksichtigt werden So wird sichergestellt dass nach Startfreigabe der Sollwert erst nach geschlossenem Sch tz anliegt bzw bei inaktiver Endstufe der Motor mittels Sch tz vom Positionierregler getrennt wird HINWEIS In der Zeitvorgabe des Timers MPRO_DRVCOM_ENMO Ti sind zus tzliche Zeiten f r das typische Sch tzprellen zu ber cksichtigen Diese k nnen je nach Sch tz mehrere 100 ms betragen Motorbremsenausgang BEL OUT Der Ausgang P 0125 MPRO_OUTPU
41. 1Initialisierung SSI Plausi i RE g 0x7305 1 0x20 Singleturn bilisierung Singleturn vom Geber 17 EncCHilnit_SSI_ Geber Kanal 1Initialisierung SSI Parity i S 0x7305 1 0x20 ParityPos Fehler Positions bertragung 18 EncCH1lnit_SSI_ Geber Kanal 1Initialisierung SSI Time R i 0x7305 1 0x20 SscTimeout out bzgl einer SSC bertragung 19 EncCHilnit_SSI_ Geber Kanal 1Initialisierung SSI Posi j F 0x7305 1 0x20 PosConvert tionsdaten nicht konsistent 20 EncCHilnit_SSI_ Geber Kanal 1Initialisierung SSI S 0x7305 1 0x20 EncObs Geber berwachungs Bit 21 EncCHilnit_Hiperface_ Geber Kanal 1 Fehler bei der Initialisierung b 0x7305 1 0x20 NoHiperface der Hiperfaceschnittstelle 22 EncCH1Init_Hiperface_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface 0x7305 1 0x20 Common Interface allg Fehler 23 EncCH1lnit_ Geber Kanal 1 Initialisierung Hiperface f tb i 0x7305 1 0x20 Hiperface_Timeout Interface Timeout det Geber Kanal 1lnitialisierung Hiperface 24 EncCHllnit_Hiperface_ j d G Encoder unm glicher COMMAND in der 0x7305 1 0x20 CommandMismatch Response EN Geber Kanal 1lnitialisierung Hiperface 25 EncCHllnit_Hiperface_ES CRC Fehler in der Fehler Status 0x7305 1 0x20 tatResp_Crc Response 159 Tabelle 160 1 Common Interface allg Fehler DEN Emergency Errorregister Fehlercode Nr BIEU Fehlername Fehlerort Fehlerbeschreibung code gem gem gem DS 402 DS4
42. 21 Tabelle 122 1 Funktion Parameter P Nr Index bezeichnung Bezeichnung im DM 5 Einstellungen Max time for position or P 0204 0 15 MPRO_TAB_Wait time speed control P 0205 MPRO_TAB_Mode Operation mode Control via parameter 0 PARA 0 P0207 DI TERM Control via terminals 2 AUTO 2 Control via timer P0204 3 BUS 2 Control via fieldbus P0206 MPRO_TAB_Maxldx Max Index im AUTO Mode P 0207 MPRO_TAB_Actldx Actual Index HINWEIS Bei Folgeauftr gen Wartezeit bis der n chste Fahrauftrag ausgef hrt wird Auswahl der Tabellenwerte Anwahl eines Tabellenwertes ber P 0207 Anwahl eines Tabellenwertes ber Klemme Anwahl eines Tabellenwertes ber Timer P 0204 Anwahl eines Tabellenwertes ber ein Feldbussystem Einstellung wie viele Tabellenwerte in Folge von oben nach unten in der Tabelle abgearbeitet werden sollen Beispiel Wenn dieser Wert auf 6 steht werden die ersten 6 Sollwerte der Tabelle hintereinander abgearbeitet Dieser Vorgang wird so lange wiederholt bis die Tabellenfreigabe gestoppt oder der Startkontakt weggenommen wird Anzeige des augenblicklich angew hlten Verfahrauftrages Bevor ein Fahrsatz ausgef hrt werden kann erfolgt zun chst die Auswahl des Datensatzes Anschlie end muss dieser noch eingelesen werden Erfolgt die Ansteuerung ber Klemme geschieht das mit einem auf TBEN parametrierten digitalen Eingang Die Auswahl eines Verfahrauftrages ber Feldbus erfolgt durch da
43. 240 mit der Drehrichtung links gefahren Es ist nicht erforderlich f r den Dreh richtungswechsel einen negativen Sollwert vorzugeben Diese Anwendung gilt f r lineare und rotative Antriebssysteme Abbildung 90 1 Positionsbereich definieren Prozessformat absolut modulo Drehtisch obere Position 240 deg Prozessoption wie linear O Drehrichtung links Drehrichtung rechts wegoptimiert 240 Positonsgrenzwert 240 90 1003365 02 2015 Bsp Der Positionsgrenzwert wird auf 360 eingestellt Der Antrieb kann mehr als nur eine Umdrehung machen Es gibt keinen Endschalter Beim berfahren der 360 wird die Position jedoch wieder auf 0 gesetzt Die Drehrichtung rechts ist verriegelt Absolutsollwerte werden auf Drehrichtung links korrigiert Abbildung 911 Drehrichtung links Prozessformat absolut modulo Drehtisch obere Position 360 deg Prozessoption O wie linear Drehrichtung links Drehrichtung rechts wegoptimiert Abbildung 91 2 Drehrichtung rechts Prozessformat absolut modulo Drehtisch obere Position 360 deg Prozessoption O wie linear Drehrichtung links Drehrichtung rechts wegoptimiert 02 2015 1003365 91 Wegoptimierte Bewegung Bei aktiver Wegoptimierung wird eine absolute Zielposition immer auf dem k rzesten Weg angefahren Tabelle 92 1 Fahrbereich Wirkung Zielposition klei
44. 2678 P 2673 CON_PRC_RAW_ACTVAL Istwert der ausgew hlten Istwertquelle P 2674 CON_PRC_ACTVAL Aktueller Istwert des Prozessreglers nach filtern und skalieren P 2675 CON_PRC_CDIFF Regeldifferenz des Prozessregelkreises P 2676 CON_PRC_OUTVAL Stellgr e des Prozessreglers P 2677 CON_PRC_ACTVAL_FIELDBUS Parameter auf den ein Istwert vom Feldbus geschrieben werden kann aen CON_PRE_OUTSEL_MOPRO Parameter auf den die Stellgr e geschrieben werden kann um an schlie end im Bewegungsprofil verwendet zu werden P 2680 CON_PRC_RateLimiter Steilheitsbegrenzung der Stellgr e 0 RateLimiter Steilheitsbegrenzung im Standard Prozessreglerbetrieb Einheit X ms Fake Steilheitsbegrenzung f r den Abbau des Prozessregler I Anteils Einheit X ms 171 Tabelle 172 1 Parameter P Nr bezeichnung Funktion Einstellungen P 2681 CON_PRC_CtrlWord Steuerwort des Prozessreglers 0 PRC_CTRL_ON Prozessregler einschalten 1 PRC_CTRL_ResetlReady Reset des I Anteils ber die Rampe nach Parameter 2680 Subindex 1 2 bis 7 PRC_CTRL_FREE Reserve P2882 CON_PRC_StatWord Statuswort des Prozessreglers 0 PRC_STAT_On Prozessregler einschalten 1 PRC_STAT_ResetlReady I Anteil des Prozessreglers wird abgebaut 2 7 PRC_STAT_FREE Reserve P2683 CON_PRC_REFSEL Auswahl der Sollwertquelle P2684 CON_PRC_REFVAL_User User Eingabe des Sollwertes der Prozessregelung Vorgehensweise Prozessreglersollwert einstellenn P 2666 CON_PRC_REFVAL Sollwertvorg
45. 2_HomingMethod Digitale Eing nge MPRO_INPUT_FSISDxx Di Move pos direction for distance Referenzfahrttyp f r abstandskodierten Geber f r positive coded encoder Richtung 6 Move pos direction for distance Referenzfahrttyp f r abstandskodierten Geber f r negative coded encoder Richtung Act position homing offset A 5 3 Referenzierung Absolutwertgeber multiturn encoder Homing mode type 22 with Laufende Referenzierung negative Flanke des Referenz 4 HOMSW continuous reference nockens Homing mode type 20 with Laufende Referenzierung positive Flanke des Referenz L HOMSW continuous reference nockens No homing mode act position e 2 A Keine Referenzfahrt es wird nur um einen Offset verfahren homing offset Reference position homing Gs 1 Istposition Null offset parameter HOOFF 0 Not defined Reserviert DI LCCW Neg end switch zero pulse Referenzfahrt negativer Endschalter und Nullimpuls 2 LCW Pos end switch zero pulse Referenzfahrt positiver Endschalter und Nullimpuls Pos reference cams zero pulse Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke positive Fahrt 3 HOMSW i at RefNock Low richtung Nullimpuls Pos reference cams zero pulse Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke positive Fahrt 4 HOMSW at RefNock High richtung Nullimpuls Neg reference cams zero pulse Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke negative Fahrt 5 HOMSW A at RefNock Low richtung Nullimpuls Neg
46. 365 65 Abbildung 66 1 Pr diktion mit Vorsteuerung ac eu Tout pasod MOO N03 udi peu su gz 0 Bunja alabe Jap Bunianajs oA ap 1N Uezebuniaobozian HJEOd sw z S13 6 19627 sap Bunlanajs oA ap IN JezzsyI4 ZJEO d 8 92 Bunyiejsiena ausbe 09E0 d Buniena sJoA Hu uolyIpeld 006 0001 wdi peu uwz au 02 2015 1003365 66 Reibmoment Bei gr eren Reibmomenten empfiehlt es sich diese zu kompensieren um den Schleppfehler bei Drehzahlumkehr der Achse zu minimieren Der Antriebsregler erm glicht eine Kompensation von coulombschen Reibanteilen mittels einer Signum Funktion in Abh ngigkeit der Solldrehzahl nref_FF Die anderen z B viskosen Reibanteile kann der Ge schwindigkeitsregler aufgrund ihrer geringen nderungsdynamik kompensieren Die Kompensation kann schrittweise als prozentualer Wert des Motornenndrehmomentes mittels P386 CON_SCON_TFric erfolgen Die nachfolgende Darstellung zeigt eine gute bereinstimmung zwischen dem Drehmomentsollwert der Vorsteuerung und dem Drehmomentistwert Abbildung 671 Darstellung von Drehmomentsollwert der Vorsteuerung und dem Drehmomentistwert T Malta e nei 17min nact rpm mret_FF Nm mact Nm 02 2015 1003365 67 Tabelle 68 1 P Nr Wert Funktion P 0351 1 2 ms Filterzeit Geschwindigkeitsregler P 0360 30000 Lagereglerverst rkung P 0372 1 2 ms Filterzeit f r Vorsteuerung des Lagereglers P 0374
47. 4 I I JUN WINOD Arend wrsbewi Wi MO yunez p o LYEO d Wurmsbaur wg MO 0 IrEOd a l wons WI Low BHEO d I f lu juu y y47 I ae paads Wu Zr 0 d F t Ly I Du vrsbour WaT NOD l zait angep o ed BewrWwaNoD er I l Se paedspyIIVIS NOD DN oeoa T m aa ne KE ge1 ewWaNOD Sirod rl ERE d Ke i EE EE EE ll EEN Iuit Del aiutluuend Jayalzy pou zu Bunianaision luuu y U yu Bunlonajs oA iZ JULLLA UL JULLLA 4040 WUOAYDUASY uap JD Bunydemy gt spIa in 02 20 Variante 1 empfohlene Einstellung Kombination Vorsteuerung ber 1 n Kennlinie Spannungsregler Der Spannungsregler wird durch die Motoriden tifikation so eingestellt dass der Spannungsbedarf im Feldschw chbereich ausreichend ist Befindet sich der Antrieb sregler an der Spannungsgrenze so reduziert er den d Strom und damit den Rotorfluss Da der Regler nur begrenzt dynamisch ist und bei der Einstellung von gr eren Verst rkungen zu schwingen beginnt gibt es eine zweite Variante Variante 2 Kombination Vorsteuerung mit modifizierter 1 n Kennlinie isd f n Spannungsregler Diese Kennlinie beschreibt den Magnetisierungsstrom in Prozent vom Nennwert von P 0340 CON_FM_Imag in Abh ngigkeit von der Drehzahl Die Auswahl zwischen der modifizierten 1 n Kennlinie oder der statischen Kennlinie erfolgt anh
48. 4 Referenzfahrten Homing Die antriebsgef hrten Referenzfahrten sind gem des CANopen Antriebsprofils DSP 402 ausgef hrt HINWEIS Diese antriebsgef hrten Referenzfahrten mit den entsprechenden Parametern werden auch bei der Steuerung ber die Feldbusse SERCOS und PROFIBUS sowie der internen Sollwertgenerierung verwendet 5 4 1 Antriebsgef hrte Referenzfahrten Busbetrieb Bei der Verwendung von relativen Gebersystemen muss der Antrieb ber das Bit 11 im Steuerwort 1 referenziert wer den Sobald dieses Bit vom Master gesetzt wird verf hrt der Antrieb lagegeregelt mit internem Profilgenerator unter Ber cksichtigung von Referenzfahrt Geschwindigkeit Referenzfahrt Beschleunigung und der in der Referenzfahrt Methode hinterlegten Strategie Geschwindigkeit der Referenzfahrt Die Referenzfahrt Geschwindigkeit wird ber den Parameter P 2262 MPRO_402_HomingSpeeds im DriveManager vorgegeben Der Anwender hat hierbei die M glichkeit zwei unterschiedliche Referenzfahrtgeschwindigkeiten vor zugeben Tabelle 110 1 P 2262 MPRO_402_HomingSpeeds Bezeichnung im DM5 Funktion 0 SpeedSwitch 0 Speed during search for switch Geschwindigkeit auf dem Weg zum Endschalter DI SpeedZero 1 Speed during search for zero Geschwindigkeit bei Fahrt auf den Nullpunkt Beschleunigung der Referenzfahrt Die Beschleunigung f r die Referenzfahrt wird ber den P 2263 MPRO_402_HomingAcc im DriveManager vorgegeben Nullpunktoffset Absolut Encoder z B
49. 532 b1 x k 1 8 9592E 06 al vk 3 87513 b2 x k 2 0 0028884 a2 x k 2 5 63893 b2 x k 3 8 9592E 06 a3 x k 3 3 65169 b4 x k 4 0 0014532 ai x k 4 0 88793 Mit dem Parameter P 0326 CON_SCON_FilterAssi ist es m glich einen Filtertyp auszuw hlen mit dem unerw n schte Frequenzen ausgeblendet werden k nnen Daf r sind die Angaben von Sperrfrequenz und Bandbreite erforder lich Beim Schreiben des Parameters werden die entsprechenden Koeffizienten der bertragungsfunktion in P 0327 ver ndert F r die Parametrierung von Standard Filtern steht der Feldparameter P 0325 CON_SCON_FilterFregq f r die Vorgabe von Grenzfrequenzen und Bandbreiten zur Verf gung 02 2015 1003365 55 Einstellungen d es Assistenz Parameters P 0326 CON_SCON_FilterAssi Tabelle 56 1 Parameterbezeichnung P Nr Beschreibung im DM5 Funktion Einstellungen P 0325 CON_SCON_FilterFreq Filter frequencies of digitalfilter Grenzfrequenzen 0 1 8000 Hz 1st center cutoff 1 Mitten Grenzfrequenz 1 1 1000 Hz 1stwidth Breite 2 1 8000 Hz 2 nd center cutoff 2 Mitten Sperrfrequenz 3 1 1000 Hu 2 nd width Breite P 0326 CON_SCON_FilterAssi Digital filter design assistant 0 OFF 0 Reset amp switch off filter Kein Filter aktiv Direct write parameter CON_ 1 USER 1 TO Manuelles Beschreiben der Filterkoeffizienten DigFilCoeff 1 filter notch Auswahl eines Notchfilters mit der Sperrfrequenz 2 Notch 2 d 2 filter
50. 7305 1 0x20 peKey Type Kennung vom Geber nicht bekannt re de Geber Kanal 1Initialisierung Hiperface Es 36 EncCHlnit_Hiperface_ 4 k wurde versucht auf die Protection Zellen 0x7305 1 0x20 WriteToProt im Geber zu schreiben 37 EncCHilnit_TTL_ Geber Kanal 1Initialisierung TTL Steuer 0x7305 1 0x20 IncompatibleHardware print unterst tzt keine TTL Auswertung 38 EncCHilnit_EnDat2 1_Po Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 0x7305 1 0x20 sitionBits Plausibilisierung Position Bits vom Geber Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 39 EncCHllnit_EnDat2 1_ EE Plausibilisierung Transfer Bits der 0x7305 U 0x20 TransferBits bertragung 40 EncCHllnit_Np_ Geber Kanal 1 Initialisierung NP Plausibi S i 0x7305 1 0x20 Nominallncrement lisierung Lines und Nominal Increment 41 EncChilnit_Endat21_Com Geber Kanal 1Initialisierung Endat2 0x7305 1 0x20 mon Interface allg Fehler Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Interface 42 EncChilnit_SSI_Common 0x7305 1 0x20 allg Fehler 43 EncChilnit_Sincos_ Geber Kanal 1 Initialisierung Sincos 0x7305 1 0x20 160 Tabelle 161 1 Emergency Errorregis P Nr Fehlercode Fehlername Fehlerort Fehlerbeschreibung code gem ter gem P 0030 gem SERCOS DS 402 DS402 23 EncChannel2lnit s R Geber Kanal 2 Initialisierung Res Plausibi 1 EncCH2Init_Res_Lines La d i 0x7306 1 0x20 lisierung Lines aus PRam_ENC_CH2_Lines 2 EncCH2Init_Res_ABS
51. 8 e Abbildung 20 2 Maske f r die Einstellung des Geberkanals Geberauswahl Geber f r Kommutierung und Drehmomentregelung v Geber ausw hlen Geber Dffset Geber f r Geschwindigkeitsregelung CH2 2 Channel 2 Resolver x6 N Geber ausw hlen Geber f r Positionsregelung CH2 2 Channel 2 Resolver pl v Geber ausw hlen 20 1003365 02 2015 Zuordnung der Geberinformation an die Regelung Tabelle 211 Zuordnung der Geberinformation an die Regelung Parameterbezeichnung z d P Nr Beschreibung im DM5 Funktion Einstellungen Encoder Channel Select for Motor Auswahl des Geberkanals f r den Kommutierungswinkel P 0520 ENC_MCon Commutation Feedback Signal f r die Feldorientierte Regelung Encoder Channel Select for Speed Auswahl des Geberkanals f r die Drehzahlkonfiguration P 0521 ENC_SCon ZEMENT Control Feedback Signal f r den Geschwindigkeitsregler Encoder Channel Select for Position Auswahl des Geberkanals f r die P 0522 ENC_PCon f Control Lageinformation Feedback Signal f r den Lageregler Parametereinstellung gilt f r P 0520 P 0521 P 0522 0 off Kein Geber angew hlt DI Kanal F r SinCos Geber an X7 2 Kanal2 F r Resolver an X6 3 Kanal3 F r SinCos SSI TTL Geber HINWEIS Wird ein Geberkanal ausgew hlt und ein Geber physikalisch mit dem Regler verbunden so wird automatisch die Draht brucherkennung aktiv 3 1 SinCos X7 Kana
52. Abschaltpunkt definiert die zul ssige Strom Zeit Fl che bis zur Abschaltung HINWEIS F r Servomotoren sollten immer die Angaben des Motorherstellers beachtet werden HINWEIS Die Begrenzungen werden im Servoregler als Prozentwerte auf die Bemessungsgr en z B Strom Drehmoment Drehzahl bezogen so dass nach der Berechnung sinnvolle Default Einstellungen vorliegen Die Default Einstel lungen beziehen sich auf 100 der Bemessungsgr en und die Parameter m ssen somit an die Applikation und den Motor angepasst werden 02 2015 1003365 17 Einstellung der Kennlinie f r einen Synchronmotor PSM Ein Synchronmotor hat konstruktionsbedingt geringere Verluste als die ASM da Dauermagnete den Magnetisierungs strom ersetzen Er ist f r gew hnlich nicht eigenbel ftet sondern f hrt seine Verlustw rme ber die Eigenkonvention ab Aus diesem Grund hat er eine andere Kennlinie als ein Asynchronmotor Das folgende Bild zeigt eine typische Einstellung f r die permanent erregte Synchronmaschine Abbildung 18 1 l xt Schutz PSM Pt berwachung Erlaubter Dauerstrom Motornennstrom IN Motomennfrequenz NI 1 Strom Interpol Punkt UO 2 Strom Interpol Punkt 11 2 Frequenzinterpol Punkt F1 Abschaltpunkt 100 250 Hz 133 33 100 250 Hz F1 f Hz gt Es Fehlerreaktion Warnungsschwelle Die Anpassung der l xt Kennline ist deshalb notwendig weil die We
53. Breu ch 2N Q 1 day SH Dd 0897 d v997 d 1997 d 5997 d E99Z d 099Z d 6592 d 799 d S1 8 4SS Z01d S P 1NPJIN1 S 8 Y Om L997 d 9997 d 170 Tabelle 171 1 Parameter P Nr bezeichnung Funktion Einstellungen P2658 CON_PRC_ENABLE Starten des Prozessreglers P 2659 CON_PRC_Kp P Verst rkung des Prozessreglers P 2660 CON_PRC_KP_SCALE Adaption der P Verst rkung P 2661 CON_PRC_Tn Nachstellzeit des Prozessreglers P 2662 CON_PRC_REFOFFSET Offset f r den Prozessreglerausgang P 2663 CON_PRC_LIMPOS Positive Prozessreglerbegrenzung P 2664 CON_PRC_LIMNEG Negative Prozessreglerbegrenzung P 2665 CON_PRC_CDIFFSIGN Vorzeichenanpassung der Regeldifferenz P2666 CON_PRC_REFVAL Sollwert der Prozessregelung P2667 CON_PRC_REFSCALE Skalierungsfaktor f r den Sollwert des Prozessreglers P2668 CON_PRC_ACTSEL Auswahl der Istwertquelle 0 Analogeingang 0 1 Analogeingang 1 o S Feldbusparameter CON PRC_ACTVAL_Fieldbus ID 2677 3 8 Istgeschwindigkeit Dim 4 Istposition Inkremente 5 Sollwert aus Drehzahlregelung P 2669 CON_PRC_ACTOFFSET Offset zur Istwertkalibrierung P 2670 CON_PRC_ACTTF Filterzeit f r Istwertfilter P 2671 CON_PRC_ACTSCALE Skalierung f r den gefilterten Prozessistwert P 2672 CON_PRC_OUTSEL Auswahlparameter f r den Ausgang des Prozessreglers 0 off 1 Additiver Drehmomentsollwert 2 Additiver Drehzahlsollwert 3 Additiver Positionssollwert 4 Wert f r MotionProfile CON_PRC_OUTSEL_MOPRO ID
54. C_CH2_Denom Encoder Channel 2 Gear Denominator Z hler Im Kanal 2 Parameterbezeichnung P Nr f Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0514 ENC_CH3_Num Encoder Channel 3 Gear Nominator Nenner im Kanal 3 P 0515 ENC_CH3_Denom Encoder Channel 3 Gear Denominator Z hler Im Kanal 3 3 5 Abstandscodierte Referenzmarken Bei inkrementellen Gebern mit abstandscod ierten Referenzmarken sind mehrere Referenzmarken gleichm ig ber den gesamten Verfahrwee verteilt Die absolute Lageinformation relativ zu einem bestimmten Nullpunkt des Messsystems wird durch das Z hlen der einzelnen Inkremente Messschritte zwischen zwei Referenzmarken ermit telt Die mit der Referenzmarke festgelegte abso Bevor also ein absoluter Bezug hergestellt ode Referenzmarken berfahren werden Um auf m glichst kurzem Weg Referenzposi marken unterst tzt z B HEIDENHAIN ROD 2 ute Position des Ma stabs ist genau einem Messschritt zugeordnet r der zuletzt gew hlte Bezugspunkt wiedergefunden wird m ssen zwei ionen zu bestimmen werden Geber mit abstandscodierten Referenz 800 Die Referenzmarkenspur enth lt mehrere Referenzmarken mit definiert unterschiedlichen Abst nden Die Folge elektronik ermittelt beim berfahren von zwei benachbarten Referenzmarken also nach wenigen Grad Drehbewegung den absoluten Bezug Abbildung 29 2 Kreisteilung mit abstandscodierten Referenzmarken rotatives System 015 1003365 29 Rotatives M
55. Dat2 1 5 EncCH1Init_EnDat2 1_Line5 Am 0x7305 1 0x20 Plausibilisierung Lines vom Gebe 6 EncCHilnit_EnDat2 1_Mul Geber Kanal 1Initialisierung EnDat2 1 0x7305 1 0x20 titurn Plausibilisierung Multiturn vom Geber 7 EncCHilnit_ Geber Kanal 1Initialisierung EnDat2 1 i Greg K 0x7305 1 0x20 EnDat2 1_Singleturn Plausibilisierung Singleturn vom Geber 8 EncCHllnit_EnDat2 1_Crc Geber Kanal 1Initialisierung EnDat2 1 0x7305 1 0x20 Pos CRC Fehler Positions bertragung 9 EncCHilnit_EnDat2 1_ Geber Kanal 1Initialisierung EnDat2 1 0x7305 1 0x20 CrcData CRCFehler Daten bertragung Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 10 EncCH1lnit_EnDat2 1_ j Es wurde versucht auf die Protection 0x7305 1 0x20 WriteToProt Zellen im Geber zu schreiben 11 EncCH1Init_EnDat2 1_ Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 i 0x7305 1 0x20 SscTimeout Timeout bzgl einer SSC bertragung 12 EncCHllnit_EnDat2 1_ Geber Kanal 1Initialisierung EnDat2 1 Ka j A 0x7305 1 0x20 StartbitTimeout Timeout kein Startbit vom Geber 13 EncCH1Init_EnDat2 1_ Geber Kanal 1 Initialisierung EnDat2 1 0x7305v 1 0x20 PosConvert Positionsdaten nicht konsistent 8 Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Plausi 14 EncCHilnit_SSI_Lines K 0x7305 1 0x20 bilisierung Lines vom Geber 15 EncCHilnit_SSI_ Geber Kanal 1 Initialisierung SSI Plausi f Sg 0x7305 1 0x20 Multiturn bilisierung Multiturn vom Geber 16 EncCH1lnit_SSI_ Geber Kanal
56. EtherCat EtherCat Sync ManagerO 1 ComOptEtherCat_Sm_WatchdogO 0x8130 1 0x8000 Watchdog EtherCat Parameterfehler Pa 2 ComOptEtherCat_Wrong EepData 0x8130 1 0x8000 rameterdaten sind nicht plausibel EtherCat RAM Fehler des 3 ComOptEtherCat_RamError 0x8130 1 0x8000 internen RAM s 15 Parameter Fehler Initialisierung 1 Parameter _MON_Device_Current 0x2350 ii 0x8000 Strom berwachung 2 Parameter_MON_I2t Motorschutz 0x2350 1 0x8000 Kommutierungsfindung Plausi 3 Parameter_CON_ICOM OxFFOO 1 0x8000 bilit ts Toleranz berschritten 4 Parameter_CON_FM Feldmodell OxFFOO 1 0x8000 Get Grundlegende Initialisierung der 5 Parameter_CON_Timing OxFFOO 1 0x8000 Regelung Fehler bei Berechnung der User 6 Parameter_MPRO_FG Ke 0x6320 1 0x8000 Einheiten Fehler bei der Initialisierung des 7 Parameter_ENC_RATIO 2 0x6320 1 0x8000 Gebergetriebes 8 Parameter_Nerf Drehzahlerfassung Beobachter 0x8400 1 0x8000 9 Parameter_ObsLib Fehler in Matrix Bibliothek OxFFOO 1 0x8000 10 Parameter_CON_CCON Stromregelung 0x8300 1 0x8000 11 Parameter_reserved1 Not used reserved OxFFOO 1 0x8000 12 Parameter_Inertia Tr gheitsmoment ist Null OxFFOO 1 0x8000 PARA_WatchDog beim Steuern 13 Parameter _MPRO OxFFOO 1 0x8000 ber DM5 DV_INIT Fehler bei der System 14 Parameter_DV_INIT OxFFOO 1 0x8000 156 initialisierung Tabelle 1571 Error Emergency 3 P Nr B register Fehlercode gem Fehlername Fehlerort
57. Fehlerbeschreibung code gem P0030 gem SERCOS DS 402 DS402 16 SpeedDiff Drehzahlschleppfehler 1 SpeedDiff_MON_SDiff 0x8400 1 0x8000 oberhalb Schwellwert Aktuelle Drehzahl oberhalb 2 SpeedDiff_MON_NAct der Maximaldrehzahl des 0x8400 1 0x8000 Motors 17 PositionDiff a Positionsschleppfehler 1 PositionDiff_MON_ActDelta 0x8611 0x8000 zu gro 18 Motion control 1 MotionControl_MC_HOMING_Lim Homing Endschalter 0x8612 1 0x8000 itSwitchInterchanged vertauscht Q Homing Endschalter hat MotionControl MC_HOMING Unexpected 0x8612 1 0x8000 home switch event unerwartet angesprochen 3 MotionControl_MC_HOMING_Er R Homing Endschalterfehler 0x8612 1 0x8000 rorLimitSwitch Homing Falscher Referenz 4 MotionControl_MC_HOMING_Un fahrttyp Referenzfahrttyp 0x8612 1 0x8000 knownMethod nicht vorhanden Homing Referenzfahrt 5 MotionControl_MC_HOMING_Meth 4 typ vorhanden aber nicht OxFFOO 1 0x8000 odUndefined definiert 6 MotionControl_MC_HOMING_Drive Homing Antrieb nicht bereit OxFFOO 1 0x8000 NotReadyHoming f r die Referenzierung 7 MotionControl_MC_HOMING_Drive Homing Antrieb nicht bereit OxFFOO 1 0x8000 NotReadyJogging f r den Tippbetrieb d Homing Die Regelungsart 8 MotionControl_MC_HOMING_ S passt nicht zum Referenz OxFFOO 1 0x8000 WrongConMode fahrttyp 9 MotionControl_MC_HOMING_Enco Homing Initialisierungsfe OxFFOO 1 0x8000 derlnitFailed hler des Gebers 10 MotionControl_MC_HOMING_ Homing
58. Flanke Bei Typ 10 wird der Referenznocken berfahren und der erste Nu Die Anfangsbewegung erfol inaktiv und der Referenznoc Bei Typ 7 ist der Nullpunkt bei dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke des Referenznockens Typ 8 ndert die Beweeungsrichtung nach fa steigender Flanke des Refer Die Anfangsbewegung erfo Referenznocken ist aktiv siehe Symbol C Typ 9 ndert die Bewegung Nullimpuls nach steigender Nullpunkt Die Anfangsbewegung erfo Ilimpuls danach entspricht dem Nullpunkt gtin Richtung des negativen linken Hardware Endschalters Der positive Endschalter ist ken ist aktiv siehe Symbol B lender Flanke des Referenznockens Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach enznockens gt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters Dieser ist inaktiv und de srichtung wenn der Referenznocken inaktiv wird Der Nullpunkt entspricht dem ersten Flanke Bei Typ 10 ist nach fallender Flanke des Referenznockens der erste Nullimpuls de Igt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters Dieser und der Referen znocken sind inaktiv Sobald Bei Typ 7 entspricht der erst der positive Endschalter aktiv wird ndert sich die Bewegungsrichtung siehe Symbol C e Nullimpuls nach berfahren des Referenznockens dem Nullpunkt Typ 8 ndert die Bewegungsrichtung wenn der Referenznocken berfahren wurde Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach stei
59. Halt Vorschub Der Halt Vorschub Zustand bremst eine laufende Bewegung ab solange der Zustand aktiv ist W hrend des Bremsvorgangs kann wieder in den alten Zustand beschleunigt werden Bei Deaktivierung wird wieder mit der pro grammierten Beschleunigungsrampe angefahren Tabelle 109 2 P2221 Bezeichnung im DM 5 Funktion SDR 1 1 1 Slow down on slow down ramp Der Antrieb bremst mit programmierter Verz gerungsrampe QSR 2 2 2 Slow down on slow quickstop ramp Bremsen mit Schnellhaltrampe dd Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze Der Drehzahlsollwert wird CLIM 3 3 3 Slow down on current limit gleich 0 gesetzt Frei 4 Reaktion bei Fehler FaultReaction Tabelle 109 3 P2222 Bezeichnung im DM 5 Funktion POFF 0 Disabled drive motor is free to rotate Endstufe sprerren der Antrieb trudelt aus SDR 1 Slow down on slow down ramp Der Antrieb bremst mit programmierter Verz gerungsrampe QSR 2 Slow down on quickstop ramp Bremsen mit Schnellhaltrampe BR Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze Der Drehzahlsollwert wird gleich 3 3 Slow down on current limit 0 gesetzt WR Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze Der Drehzahlsollwert wird CLIM 3 Slow down on current limit gleich O gesetzt 4 4 Z reserviert Bremsrampe f r Quickstop Tabelle 109 4 P2242 Einstellungen MP_QuickStopDec Einstellung der Schnellhalt Rampe 0 3000 02 2015 1003365 109 5
60. MOT_MassMotor Masse des Motorschlittens Gesamte Masse die zu P 0497 MOT_MassSum 2 bewegen ist P 0498 MOT_EncoderPeriod Signalperiode Encoder 1 Parameter haben nur informativen Charakter sollten aber f r einen ompletten Motordatensatz eingestellt werden 2 Parameter werden f r die Berechnung von Reglereinstellungen verwendet und haben unmittelbaren Einfluss auf das Verhalten des Servoreglers 12 Dadurch erfolgt Stromreglertuning Optimierung des Stromreglers erfolgt automatisch Die Motorimpedanzen werden automatisch gemessen Berechnung des Arbeitspunktes Berechnung von Strom Drehzahl und Lageregelungsparameter U f Kennlinie Boost Spannung Nennspannung Nennfrequenz HINWEIS Um die Identifikation zu starten m ssen die Hardwarefreigaben ENPO und ISDSH geschaltet sein und die Zwischen kreisspannung muss vorhanden sein Die Identifikation kann einige Minuten dauern A Achtung Alle bisherigen Motorparameter werden berschrieben 2 4 2 S ttigungskennlinie f r die Hauptinduktivit t Die Hauptinduktivit t wird insbesondere bei Motoren gr erer Leistung h ufig nur ungenau bestimmt Eine Verbes serung dieses Wertes kann bei hoher Drehzahl mit m glichst unbelasteter Maschine ber ein Messverfahren erreicht werden Vorgehensweise Motor mit 50 90 der Nenndrehzahl betreiben z B ber den Manual Mode Das Tuning wird gestartet wenn P 1531 Tune Lmag
61. OFF aus P 0325 0 und der Bandbreite aus P 0325 1 Auswahl eines Notchfilters mit der Sperrfrequenz aus P 0325 0 und Bandbreite aus P 0325 1 in 1 filter notch 3 NOTCH_NOTCH 3 Reihe mit einem Notchfilter mit der Sperrfrequenz 2 filter notch S aus P 0325 2 und Bandbreite aus P 0325 3 1 filter notch NOTCH_PTI 4 und NOTCH_PT2 5 Ein Notchfilter 4 NOTCH_PTI 4 2 filter PT1 mit der Sperrfrequenz in P 0325 0 und Bandbreite in P 0325 1 in Reihe mit einem Tiefpassfilter mit 1 filter notch R 5 NOTCH_PT2 5 der Grenzfrequenz in 2 filter PT2 P 0325 2 1 filter 0FF 6 PT1 6 2 filter PT1 1 filter 0FF PT1 6 PT2 7 PT3 8 PT4 9 Ein Tiefpassfilter 7 PT2 7 2 filter PT2 mit der Grenzfrequenz in P 0325 2 Bei kleineren Frequenzen ist von der Verwendung 8 PT3 8 1 filter OFF von Filtern h herer Ordnung PT3 PT4 abzusehen 2 filter PT3 9 PT4 9 1 filter OFF 2 filter PT4 P 0327 CON_SCON_FilterPara Coefficients of digital filter Koeffizienten des Digitalfilters 0 a0 x k 1 USER al x k 1 2 USER a2 x k 2 3 USER a3 x k 3 4 USER a4 x k 4 5 USER b1 y k 1 6 USER b2 y k 2 7 USER b3 y k 3 8 USER b4 y k 4 56 100 02 2015 Abbildung 571 Frequenzg nge von PT1 PT2 PT3 PT4 Filter Magnitude dB degyees Phase Abbildung 57 2 Magnitude dB Phase degrees 02 2015 100 50 100 100 10 T T CH I CH l N CH l w CH
62. Profil Eingang oder PROFIBUS IntermediateStop SERCOS 13 HALT Drive in halt x Reaktion erfolgt gem HALT Option Code P 2221 MPRO_402_HaltOC Die Ausgangsfunktion LIMIT 14 erkennt wenn ein Soll 14 LIMIT Reference limitation wert seine Begrenzung erreicht in diesem Fall wird der Ausgang gesetzt Nist gr er Nx mit Nx Wert in P 0740 MON_ 15 N_GT_Nx Speed greater than Nx SpeedThresh Nist kleiner Nx mit Nx Wert in P 0740 MON_ 16 N_LT_Nx Speed less than Nx SpeedThresh P np Ee Positionssollwert begrenzt z B bei parametrierten 17 P_LIM_activ Position setpoint limited Software Endschaltern 18 N_LIM_activ Speed setpoint limited Begrenzung Drehzahlsollwert aktiv Warnungen Warnschwellen sind ber P 0730 MON_WarningLevel einzustellen 131 Tabelle 132 1 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Beschreibung Einstellungen P 0122 MPRO_OUTPUT_FS_ Functi f digital output Funkti hl P 0127 0SDox unction of digital outpu unktionsauswa 19 I_LIM_activ Current setpoint limited Begrenzung Strom aktiv Set viacommunication 20 COM j Ausgang ber COM option setzen profile 21 ENMO Motor contactor output Motorsch tz aktivieren Verdrahtung Motor ber Sch tz 22 DLC PLC sets output Ausgang ber PLC Programm verwenden 23 WARN Warning Warnung Sammelmeldung 24 WUV Warning undervoltage Warnung Unterspannung im Zwischenkreis 25 wov Warning overvoltage Warnung berspannung im Zwischenk
63. R gt t Regelung aktiv S Reg R 128 1003365 02 2015 Wird die Einschaltsequenz gem Abb 6 4 erf llt startet der Antrieb mit steigender Flanke des auf START para metrierten Digitaleingangs bzw mit dem Setzen des entsprechenden Start Bits ber ein Bussystem Die Polarit t des Sollwertes bestimmt die Drehrichtung 6 1 4 Manuelle Antriebssteuerung ber digitale Eing nge Die Einstellung eines digitalen Einganges auf MAN 14 erm glicht einen Wechsel des Steuerortes auf die in P 0164 MPRO_REF_SEL_MAN gew hlte Sollwertquelle Damit wird z B eine schnelle Umschaltung auf die ma nuelle Steuerung f r den Einricht oder Notbetrieb m glich Tabelle 129 1 P Nr Parameterbezeichnung Einstellungen Bezeichnung im DM5 Funktion P 0164 MPRO_INPUT_FS_ISDx Function of digital input Funktionsauswahl 0 OFF No profile selected Kein Profil gew hlt 1 ANAO Profile via channel analog 0 Sollwert von Analogaingang ISAO 2 ANAI Profile via channel analog 1 Sollwert von Analogeingang ISA1 3 TAB Profile via table positioning Sollwert von Tabelle 4 4 Not defined frei 5 PLC Profile via PLC definition Sollwert von PLC 6 PARA Profile via parameter definition Sollwert ber Parameter 7 DS402 Profile via D5402 definition Sollwert ber CIA402 1E1131 8 SERCOS Profile via SERCOS definition Sollwert ber SERCOS 9 PROFI Profil via PROFIBUS definition Sollwert ber DriveCom Tabelle 129 2 Ben tigte Parameter Par
64. Regelung ber Sollwert ber Profilmodus Methode e Normierung Grundeinstellung Sollwertquelle eSteuerort e Autostart Profilgenerator e Stoprampen e Referenzfahrttypen e Tipp Betrieb Elektronisches Getriebe 1 degree 1 rev min TERM 1 via terminals Zur Regelung Beschleuni 1 gungseinheit Drehmoment 1 Krafteinheit DS402 7 via Ci DS402 motion profile PG 0 setpoint effects to profile generator rev min s Nm Type 4 4 Pos reference cams zero pulse at RefNock 5 1Normierung Standardisation ber die Bewegungssteuerung Motion Control m ssen Sollwerte in benutzerdefinierten Wegeinheiten vorgegeben werden Diese Werte werden dann in die internen Einheiten umgerechnet F r die Normierung im Standard CiA DS402 und SERCOS Profil steht ein Assistent zur Verf gung Um ihn zu starten wird die Schaltfl che Standardisierung Einheiten gew hlt Die Normierung ber USER ist nur ber den Parametereditor m glich Abbildung 871 Auswahl der Normierungsart Normierungsprofil Standard D 402 O Sercos Benutzerdefiniert Tabelle 87 2 P Nr Parameterbezeichnung Einstellung Bezeichnung im DM5 Funktion P 0283 MPRO_FG_Type Factor group Type selection Normierungsquelle Normierung erfolgt anhand der im DS 0 STD_DS402 Standard acc To CANopen DS402 f K 402 Profil spezifizierten Parameter Normierung erfolgt entsprec
65. SES Y Bewe GE OJCON_IP_SFFScale e Dro SCD Ip p neno 0 CON_IP_SFFTF ES lation E kO Geschwindigkeit L pet EF Om 7583 07 1 min 41 0 CON_IP_EpsD epsef epzacidels 0 CON_PCON M Le SEENEN o p CON PEON Ko o A cl A O gt In Drehmoment GE und Strom epsact Mesh regelung HINWEIS Mit der Einstellung der Steifigkeit wird auch die Vorsteuerung angepasst 02 2015 1003365 59 Optimierung des Lagereglers Die Sollwerte f r die notwendigen Sollwertspr nge f r die Regleroptimierung lassen sich auf einfache Weise ber eine Sollwerttabelle oder das Steuernfenster vorgeben siehe auch Kapitel Motion profile Sollwert ber das Handbetriebsfenster Abbildung 60 1 60 Regelungsart PCONI3 Position control mode x m Standard PCON Referenzfahrt Tippbetrieb Reversierend 7 P Referenzfahrtyp Type 41 4 Homing mode type 22 with continuous referen v I d v2 d SE Reference cam Start Stop Einstellung f r Steuernfenster und Scope bei Lageregleroptimierung Regelungsart PCONI2 Position control mode x A nen Standard PCON Referenzfahrt Tippbetrieb Reversierend Bewegungen x PG 0 setpoint effects to profile generator v Beschleunigung 1000 rew min s Verz gerung 1000 rew min s Geschwindigkeit 3000 rev min Modus absolut relativ zu geschw geregelt Soll
66. Sollwert Modus Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Wartezeit im Automodus Max Tabellenindex im Automodus Aktueller Tabellenindex REL 1 Relative after target reac E TERMDl control via terminals 100 3600 REL 1 Relative after target reac Es k nnen bis zu 16 Verfahrs tze definiert werden Index 0 15 Tabelle 121 2 Parameter P Nr Index bezeichnung Bezeichnung im DM 5 Funktion Einstellungen P 0199 0 15 MPRO_TAB_PAcc Position mode acceleration Beschleunigungsrampe P 0200 0 15 MPRO_TAB_PDec Position mode deceleration Bremsrampe P 0201 0 15 MPRO_TAB_PSpd Position mode speed Geschwindigkeit P 0202 0 15 MPRO_TAB_PPos Position mode reference position Sollwert P 0203 0 15 MPRO_TAB_PMode Position mode Positionierungsart 0 ABS 0 Absolut Absolute Positionierung Relative Positionierung nach Erreichen der DI DEL D Relative after target reached letzten Zielposition Aktueller Verfahrauftrag wird unterbrochen und 2 REL at once 2 Relative at once ein neu anstehender wird direkt bernommen und ausgef hrt Endlos verfahren SPD Endlosfahrauftrag Steht ein Tabellenwert auf SPD wird ein End losfahrauftrag abgesetzt Wird zus tzlich ein 3 SPEED 3 Endless Speed controlled Tabellenwert mit der Einstellung ABS oder REL angew hlt so wird der Endlosauftrag beendet und der neu angew hlte Tabellenwert von der aktuellen Position aus angefahren 02 2015 1003365 1
67. T_FS_Motor_Brake ist beim Einsatz einer Bremse zu verwenden Ist der Ausgang auf BRAKE 2 eingestellt kann die Bremse ber das Optionsfeld konfiguriert werden Abbildung 134 1 Bremsenausgang Zur ck Einstellungen der Motorbremsenansteuerung Motorbremse Details M Maa t Fi Drehmoment Anstiegszeit Em jl CR Bremse L szeit D ms HN k IW Bremse Schlie zeit Dm dc g H Drehmoment Abfallzeit Dm d d Drehmoment Vorspannung Konstanter Anfangswert D Nm Misoll konstanter Startwert x Faktor Faktor letzte Vorspannung ol x t 1 t 3 Bremse angezogen 2 Bremse gel st 134 1003365 02 2015 Eine im Motor eingebaute Haltebremse optional bietet Schutz vor ungewollter Bewegung sowohl im stromlosen Zustand als auch im Fehlerfall Ist die Bremse an der Achsmechanik und nicht direkt an der Welle angebracht k nnen beim unverz gerten Einfallen der Bremse unerw nscht starke Torsionskr fte auftreten A Achtung Bitte berpr fen Sie die Einstellungen der Stopprampen wenn der Einsatz einer Haltebremse gefordert ist Kapitel Bewegungsprofil Stoprampen Die Bremsenreaktion l sst sich gem der folgenden Abbildung ber die aufgef hrten Parameter individuell an die Anforderung der Applikation anpassen Die Funktion kann sowohl im drehzahl als auch im lagegeregelten Betrieb genutzt werden 02 2015 1003365 135 Bremsverhalten Bremsenausgang BEL OUT Abbildung 136 1 EEE 3152113 Wees 9170
68. Torque Einstellung Setzt man Start P 0218 MPRO_BRK_StartTorq d torque Torque 0 so nutzt man das Last Torque Bei der allerersten Fahrt ist noch kein LastTorque vorhanden In diesem Fall setzt man StartTorque 0 den LastTorque Factor ungleich O und startet dann die Regelung Das zuletzt anstehende Moment wird bernommen Dieser Parameter ist nur ein Anzeigeparameter Dort wird das Motor brake torque samples at zuletzt anstehende Moment nach dem Abschalten eingetra P 0219 MPRO_BRK_LastTorq last closing time gen und durch den Scalefactor P 0217 gegebenfalls noch mit einem prozentualen Wert beaufschlagt Nur f r den Testbetrieb Man kann damit w hrend des P0220 MPRO_BRK Lock Lock brake Betriebes gezielt durch Setzen dieses Parameters die Bremse 6 100 einfallen lassen 137 6 3 Analoge Eing nge 6 3 1 Analoskanal ISAOx Damit ber die beiden Analogeing nge ISA00 und ISA01 Sollwerte f r die Regelung vorgegeben werden k nnen m ssen die folgenden Funktionsselektoren entsprechend gesetzt sein Einstellung Analogeingang ISAD0 01 P 0109 P 0110 m ssen jeweils auf REFV 2 eingestellt sein Die analog nutzbaren Funk tionen sind durch ein Zeichen gekennzeichnet siehe Kapitel UO configuration Tabelle 138 1 Parameterbezeichnung S P Nr Bezeichung im DM5 Funktion Einstellungen P 0109 Function of analog input R 7 MPRO_INPUT_FS_ISA00 01 Funktion des analogen Eingangs P 0110 ISA00 01 Der analo
69. Verz gerungszeit um den Verschliff P 0166 Das Ver schliff Einstellfeld erscheint in der Maske erst wenn in Parameter P 2243 Profile type JerkLin 3 Jerk limited ramp eingestellt ist Mit Speed override P 0167 kann der maximal vorgegebene Drehzahlsollwert prozentual skaliert werden 02 2015 1003365 105 Abbildung 106 1 Ohne Verschliff Rot Drehzahlistwert Grau Istposition 3 Position mir Verschliff 2000ms 2 Position ohne Verschliff x vi OR LA e L La 2 Lefty E 0 443 1401 Positionierung ohne Yerschliff Abbildung 106 2 Mit Verschliff von 2000 ms Rot Drehzahlistwert Grau Positionsistwert Position mir Verschliff 2000ms x ae CA La Lefty XY 1 225 470 9 Positionierung mit einem Verschliff von 2000ms 106 1003365 02 2015 5 3 Stopprampen Jede Sollwertquelle hat ihre eigenen Beschleunigungs und Bremsrampen Dar ber hinaus gibt es die unten aufge f hrten speziellen Verz gerungsrampen entsprechend dem DS 402 Standard Die Rampenfunktionen sind nur in bestimmten Systemzust nden wirksam Die ben tigten Einstellungen k nnen bei Bedarf in der Maske ausgew hlt werden ber den Button Fehler Fehlerverhalten ist es m glich direkt in die Maske der Fehlerreaktion zu wechseln Abbildung 1071 Maske der Stopprampen Stoprampen Verhalten bei Regelungsabschaltung shutdown Verhalten bei Sollwertabschaltung disable Verhalten bei Halt Verhalten bei Schnellhalt S
70. Werte der Parameter zur Anpassung des Regelger ts m ssen f r jeden Motor spezifisch durch eine Berechnung oder durch eine Identifika tion ermittelt werden Der Unterschied der beiden Methoden besteht darin dass bei der Berechnung eines Motordat ensatzes die Impedanzen aus dem Datenblatt entnommen werden m ssen Die elektrischen Daten werden bei der Identifikation automatisch ermittelt Bauarten e Rotative Motoren Linearmotoren Um ein System einfach und schnell in Betrieb zu nehmen und eine gute Gesamtperformance zu erreichen wird empfohlen Harmonic Drive Standardmotoren und Geber zu verwenden HINWEIS Zur Vereinfachung der Inbetriebnahme sind die Servoregler YukonDrive im Auslieferungszustand f r den verwen deten Servoantrieb parametriert In den Bereichen Motor sowie Geber m ssen keine Einstellungen ge ndert werden HINWEIS Jeder Motor kann nur betrieben werden wenn sein Feldmodell und die Regelungsparameter korrekt eingestellt sind HINWEIS Im Anhang B Schnell Inbetrieonahme am Ende des Anwendungshandbuches befindet sich eine Kurz Inbetrieb nahmeanleitung f r ein rotatives bzw einen lineares Antriebssystem 2 1Laden der Motordaten Auf der Homepage stehen Ihnen die Datens tze aller Harmonic Drive Standardmotoren zur Verf gung Durch die Verwendung des passenden Motordatensatzes ist sichergestellt dass ie elektrischen Daten des Motors bekannt sind er Motorschutz des Motors korrekt eingestellt
71. Zellen im Geber zu schreiben 11 EncCH3Init_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 0x7307 H 0x20 EnDat2 1_SscTimeout Timeout bzgl einer SSC bertragung 12 EncCH3lnit_EnDat2 1_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 0x7307 1 0x20 StartbitTimeout Timeout kein Startbit vom Geber 13 EncCH3lnit_EnDat2 1_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat2 1 0x7307 d 0x20 PosConvert Positionsdaten nicht konsistent 14 EncCH3lnit_SSI_Lines Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Fehler bei 0x7307 1 0x20 der Initialisierung der SSI Schnittstelle 15 EncCH3lnit_SSI_Mul Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Plausibi 0x7307 H 0x20 titurn lisierung Multiturn vom Geber 16 EncCH3lnit_SSI_Sin Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Plausibi 0x7307 1 0x20 gleturn lisierung Singleturn vom Geber 17 EncCH3lnit_SSI_Pari Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Parity 0x7307 1 0x20 tyPos 100 Fehler Positions bertragung 161 Tabelle 162 1 Emergency R P Nr Errorregister Fehlercode Fehlername Fehlerort Fehlerbeschreibung code gem P 0030 gem DS402 gem SERCOS DS 402 18 EncCH3lnit_SSI_ Geber Kanal 3 Initialisierung SSI Time 0x7307 1 0x20 SscTimeout out bzgl einer SSC bertragung 19 EncCH3lnit_SSI_ Geber Kanal 3 Initialisierung SSI 0x7307 1 0x20 PosConvert Positionsdaten nicht konsistent 20 EncCH3lnit_SSI_ Geber Kanal 3 Initialisierung SSI 0x7307 1 0x20 EncObs Geber berwachungs Bit Geber Kanal 3 I
72. _Scale standardm ig auf 100 eingestellt Dieser Wert sollte nicht ver ndert werden Eine Optimierung der Vors euerung des Besc hleunigungsmoments kann mit 0376 CON_IP_TFF_Scale durchgef hrt werden Das Verkleinern dieses Wertes f hrt zu einer Verkleinerung des Vorsteuerwertes analog dazu f hrt eine Ver gr erung des Wertes zu einer Vergr erung des Vorsteuerwertes Der Positionsschleppfehler ann weiter reduziert werden indem die Vorsteuerung von Drehmoment und Drehzahl pr diktiv d h voreilend gegen ber der Lagesollwertvorgabe erfolgt Aufgrund der zeitdiskreten Arbeitsweise der Regel kreise und der begrenzten Dynamik des Stromregelkreises ist diese Pr diktion notwendig damit die einzelnen Regel kreise nicht gegeneinander schwingen Die Pr diktion in der Vorsteuerung wird dadurch erreicht dass die Sollwerte f r den Drehzahl und Lageregler verz gert werden Tabelle 64 1 Parameter der Vorsteuerung Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0360 CON_PCON_KP Position control gain Verst rkung des Lagereglers Speed feedforward filter time for z e P 0372 CON_IP_SFFTF SR Filterzeit f r Vorsteuerung des Lagereglers position control P 0374 CON_IP_EpsDiy Position delay time Verz gerungszeit f r Vorsteuerung der Lageregelung x Skalierungsfaktor der Vorsteuerung der Geschwindig P 0375 CON_IP_SFFScale Speed feedforward scaling factor keitsregelung Torque Force fee
73. abe in Usereinheiten dieser Parameter kann zyklisch ber ein Feldbus geschrieben werden Normierung des Prozessreglersollwerts P 2667 CON_PRC_REFSCALE Der Sollwert P2666 l sst sich skalieren Ber cksichtigung der Usereinheiten siehe Anwendungshandbuch Normierung Istwertquellen ausw hlen P 2668 CON_PRC_ACTSEL Die Istwertquelle muss auf die gew nschte Sollwertquelle eingestellt werden z B Feldbus Der Feldbus schreibt den Istwert auf den Parameter P 2677 CON_PRC_ACTVAL_Fieldbus Offset ausw hlen optional P 2669 CON_PRC_ACTOFFSET Einstellung eines Offsets zur Istwertkalibrierung e Normierung des Prozessregleristwertes P 2670 CON_PRC_ACTSCALE Filterzeit f r das Istwertfilter ms Der Istwert wird ber die Nachsstellzeit P 2670 gt 0 ms des PT 1 Filters gegl ttet Ber cksichtigung der Usereinheiten Invertierung der Regeldifferenz P 2665 CON_PRC_CDIFFSIGN Vorzeichenanpassung der Regeldifferenz Proze regler aktivieren P 2681 CON_PRC_CtrlWord Steuerwort Bit 0 1 Prozessregler aktiv Optimierung der Reglereinstellung P 2659 CON_PRC_Kp Reglerverst rkung P 2660 CON_PRC_KP_SCALE Skalierung der Verst rkung P 2661 CON_PRC_Tn TN Nachstellzeit Wenn die Nachstellzeit auf den zul ssigen maximalen Wert gesetzt dann ist der I Anteil des Reglers inaktiv 10000 ms off Offset f r den Prozessreglerausgang P 2662 CON_PRC_REFOFFSET Anschlie end wird die summierte Gr e ber eine Begrenzung auf den Aus
74. ahlistwertfilter bis 1 2 ms P 0402 CON_SCON_AddSRef Drehzahlsollwert Drehzahlsollwert 02 2015 10033 49 Durchf hrung ber das Handbetriebsfenster Die f r die Optimierung notwendigen Sollwertspr nge lassen sich ber das Handbetriebsfenster komfortabel ausf h ren Folgende Einstellungen sind f r das Handbetriebsfenster und das Oszilloskop erforderlich Abbildung 50 1 Optimierung des Geschwindigkeitsreglers Handbetrieb Servod ive Regelungsart SCONI 2 Speed control mode ax ge Standardmodus Tippbetrieb Reversierend Geschwindigkeit Bewegungsprofil PG 0 setpoint effects to profile generator e Beschleunigung 0 rew min s Verz gerung 1000 rew min s Sollwert 3000 rev min Stop Motorregelung Schnellhalt Halt Start Stat Start Stop Stop Stop Aktivieren Abbildung 50 2 Einstellung der Kan le im Oszilloskop Manueller Trigger Status Aus Container Neu Kl Kan le Trigger Zeit Optionen Aeference speed D 1min rechte Achse Istdrehzahl 0 065052 1min rechte Achse rechte Achse 50 e Handbetriebsfenster ffnen e Einstellungen vornehmen Regelungsart SCON Drehzahlgeregelt Beschleunigungsrampe 0 Scope ffnen Einstellung Kan le CH 0 Drehzahlsollwert nref CH 1 Drehzahlistwert nact CH 2 Drehmomentistwert mact Trigger Triggers
75. ameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0101 P 0107 MPRO_INPUT_FS_ISDO0 ISDO6 Function of digital input Digitaler Eingang auf MAN 14 einstellen Die Regelungsart darf beim Umschalten der Soll P 0159 MPRO_CTRL_SEL Motion control selection wertquelle nicht ge ndert werden P 0164 MPRO_REF_SEL_MAN Motion profile selection Sollwertquelle auf die umgeschaltet werden soll P 0165 MPRO_REF_SEL Motion profile selction Sollwertquelle P 0300 CON_CfgCon Select control mode Regelungsart darf nicht ver ndert werden Wird ein auf MAN 14 eingestellter digitaler Eingang aktiviert so stellt sich der Steuerort P 0159 MPRO_REF_SEL auf TERM um Umschaltung auf TERM wird nicht im DM5 angezeigt Parallel wird die Sollwertquelle auf den ber Paramater P0164 MPRO_REF_SEL_MAN gew hlten Sollwert eingestellt Zus tzlich muss das Startsignal auf einen digitalen Eingang ISDxx Start gelegt werden Die Regelungsart P0300_CON_CfgCon ist dabei nicht umschaltbar Der MAN 14 Mode wird im Remote Bit im CIA 402 angezeigt 129 HINWEIS Nach Aktivierung des MAN Modus ist der START Eingang neu zu setzen 6 2 Digitale Ausg nge Mit dem Beenden des MAN Modus stoppt auch die Motorregelung Die Umschaltung in den MAN Modus ist nicht m glich bei aktivierter Endstufe Systemzust nde 1 2 3 oder wenn der Antrieb im DM5 ber das Steuernfenster betrieben wird Ein pegelgetrig
76. and des Parameters P 0341 CON_FM_ImagSLim P 0341 0 bedeutet Auswahl der 1 n Kennlinie Default P 0341 0 bedeutet Auswahl der modifizierten 1 n Kennline isd f n Nach einer Motoridentifikation ist der Spannungsregler immer aktiviert da die Reglerparameter voreingestellt werden Mit P 0345 0 ist der Spannungsregler deaktiviert Parametrierung der Variante 2 Einstellung des d Stroms in Abh ngigkeit der Drehzahl Die Drehzahl wird relativ zur Bemessungsdrehzahl in P0458 MOT_SNom der d Strom relativ zum Magnetisierungsstrom im Parameter P 0340 CON EM Image vorgegeben Bis zur Feldschw chdrehzahl wird ein konstanter Magnetisierungsstrom eingepr gt P 0340 Vorgehensweise P0341 0 Anwahl modifizierte Kennlinie Spannungsregler e Gew nschte Drehzahlen langsam anfahren e Scope einstellen Isdref SORT2 Imag Wert der Drehzahl Der maximale Betrag des feldbildenden d Stromes wird durch den Parameter P 0340 CON_FM_Imag Angabe des Effektivwertes festgelegt e Werte in die Tabelle eintragen P 0342 Tabelle 70 1 Beispiel P 0343 0 7 Index P 0348 Nenndrehzahl P 0342 0 7 Magnetisierungsstrom im Feldschw chbetrieb 0 7 P 0340 eff Feldschw chdrehzahl in in 0 100 100 DI 110 100 2 120 100 Nm 1800 rpm 3 130 100 4 lnag eff 100 140 90 5 150 70 6 160 55 DI 170 0 70 1003365 02 2015 Tabelle 71 1 Parameter P Nr bezeichnung Be
77. art Kraft Drehmoment e Schema 4 Wichtungsart Beschleunigung 02 2015 1003365 93 Wichtung der Lagedaten Abbildung 94 1 Wichtungsart der Lagedaten Schema 1 Lagedaten Wichtungsart der Lagedaten keine Wichtung Lineare Wichtung Rotative Wichtung an Last am Motor an Last am Motor Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter wichtung wichtung wichtung wichtung Meter Meter Grad Grad LSB 10 E 7 m LSB variabel Aufl sung 360000 ep variabel Lageaufl sung im translatorischen Betrieb LSB Einheit Exponent translatorische Vorzugswichtung Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung Linear m 1 7 O 1um Lageaufl sung im rotativen Betrieb BE 1 Umdrehung 360 degree LSB Einheit Bp rotative Lageaufl sung 3 600 000 rotative Vorzugswichtung Wichtungsart Einheit rotative Lageaufl sung Wichtungsexponent Vorzugswichtung Rotativ Grad 3600 000 7 0 0001Grad Modulo Wichtung Wenn Modulo Rundtisch Anwendung angew hlt ist muss der Zahlenbereich der Lagedaten Modulo Wert eingetragen werden Beim berschreiten des Modulowertes wird die Position wieder auf 0 gestellt Lagepolarit t Die Polarit t der Lagedaten Vorzeichen kann entsprechend der Anwendung invertiert werden Bei positivem Lagesollwert liegt Rechtsdrehung Bli
78. ata 5 R Data Data 6 SIN B B REFSIN _ 7 Us Switch 7 KU 8 GND GND CND b Ki 3 H 10 D S e 11 SIN B B SIN 12 Sense Sense Us Switch 13 Sense Sense 14 CLK 5 15 5 CLK Achtung Durch eine Br cke zwischen X7 7 u 12 erreicht man eine Spannungsanhebung auf 11 8 V an X7 3 nur f r Verwend ung eines Hiperface Gebers A Achtung Encoder mit einer Spannungsversorgung von 5 V 5 m ssen ber einen separaten Sense Leitungsanschluss ver f gen Die Sense Leitungen sind zur Messung eines Versorgungsspannungsabfalls auf der Encoderleitung erforder lich Nur durch Verwendung der Sense Leitungen ist sichergestellt dass der Encoder mit der korrekten Spannung versorgt wird Die Sense Leitungen sind immer anzuschlie en Falls ein SinCos Geber keine Sense Lignale liefert sind die Pins 12 und 13 Sense mit den Pins 3 und 8 5 V GND am Kabelende des Gebers zu verbinden 32 1003365 02 2015 3 7 Achsfehlerkompensation Der vom Gebersystem gelieferte Lageistwert und der tats chliche Lageistwert an der Achse k nnen aus unterschiedlichen Gr nden voneinander abweichen M gliche Ursachen Ungenauigkeit des Messsystems bertragungsungenauigkeiten in mechanischen Elementen wie Getriebe Kupplung Vorschubspindel etc Thermische Ausdehnungen von Maschinenteilen Abbildung 33 1 Achsfehlerkompensation Solche nicht linearen Ungenauigkeiten k nnen mit der Ach
79. ce detected Alarmmeldungen Fehlerhiston Sam Im unteren Teil des Fensters sind aktuelle Zust nde ablesbar Gr nes Licht PERE en bedeutet Zustand aktiv E Ziel ereicht E Sollwertbegrenzung E Stilstand E Bewegung rechts E Bewegung links EZ Referenzfahrt Tippbetrie EI Referenzpunkt erreicht E negativer Endschalter L positiver Endschalter EE HALT Zustand E Motorbremse geschlos Abbildung 175 2 Status bits Fenster 3 Einschaltbereit In dem Fenster Status bits werden die aktuellen Systemzust nde WE Eingeschaltet angezeigt Die Grundlage dieser Zust nde ist die DriveCom Zustands m Ablauffreigabe maschine Die aktiven Zust nde werden gr n dargestellt Eine sche opt matische Darstellung ist in Bild 120 dargestellt Spannung eingeschaltet Schnellhalt Einschaltsperre Antrieb aktiv Wamumg Ziel erreicht Inteme Sollwertbegrena Anforderung Sicherer Bremse aktive HALT Zustand Referenzpunkt erreicht Referenzfahrt oder Tipp Antriebskanfiguration Antriebsfreigabe CDU D DU DI D 02 2015 1003365 175 Zustandsmaschine Statemaschine Zustandsmaschine des Antriebsreglers Die Systemzust nde des Reglers sind in den eingerahmten K stchen hinterlegt Blaue Pfeile beschreiben die einzelnen Zustands berg nge die an die DS402 angelehnt sind Zustands berg nge die ver nderbar sind befinden sich in dem grauen Rahmen Abbildung 176 1 Zustandsmaschine de
80. chnellhalt Rampe Verhalten bei Fehler QSOPCI 1 According Quickstop option code always disable drive function P 2219 SDR 1 Slow down with slow down ramp disable of the drive function w i P2220 SDR 1 Slow down on slow down ramp P2221 DSP Slow down on quickstop ramp P2218 3000 rev min s P 02242 POFF D Disable drive motor is free to rotate v P2222 Fehler Fehlerverhalten Es stehen folgende Rampenoptionen zur Verf gune Tabelle 107 2 P Nr Systemzustand Stopprampen Bevorzugte Einstellung P 2218 Schnellhalt MP_QuickStopOC 2 P 2219 Regelung aus MP_ShutdownOC SDR P 2220 bergang Operation Enable to Switch on MC_DisabledOpOC SDR P 2221 Halt Vorschub HaltOC SDR P2222 Fehler MP_FaultReactionOC QSR P2242 Bremsrampe f r Quickstop MPRO_402_QuickStopDec 02 2015 1003365 107 Reaktion bei Quickstop Schnellhalt Der Schnellhalt bremst eine laufende Bewegung ab Der Antriebsregler befindet sich im Systemzustand Schnellhalt W hrend des Bremsvorgangs und in Abh ngigkeit von der Reaktion kann wieder in dem alten Zustand Regelung aktiv beschleunigt werden Tabelle 108 1 P 2218 Bezeichnung im DM5 Funktion POFF 0 0 0 Disable power stage drive function Endstufen sperren der Antrieb trudelt aus Der Antrieb bremst mit programmierter Verz gerungsrampe SDR 1 1 1 Slow down on slow down ramp S Ra anschlie end wird die Endst
81. ck auf die Motorwelle vor 94 1003365 02 2015 Wichtung der Geschwindigkeitsdaten Abbildung 951 Wichtungsart der Geschwindigkeitsdaten Schema 2 Geschwindigkeitsdaten Wichtungsart der Geschwindigkeitsdaten keine Wichtung Lineare Wichtung Rotative Wichtung Wird keine Wichtung ausgew hlt sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent ohne Bedeutung an Last am Motor an Last am Motor Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter wichtung wichtung wichtung wichtung min min oder s min s min oder s Meter Meter LSB LSB variabel LSB 4 IB 4 LSB variabel 10 E 6 m min 10 E 4 min 10E 6 57 Lageaufl sung im translatorischen Betrieb LSB Einheit Exponent translatorische Vorzugswichtung Wegeinheit Zeiteinheit Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung Linear m min 1 6 0 001 mm min rotative Vorzugswichtung Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung Rotativ 1 min 1 4 0 0011 min Rotativ 1 5 1 cb 0 0000011 s Geschwindigkeitspolarit t Die Polarit t der Geschwindigkeitsdaten Vorzeichen kann entsprechend der Anwendung invertiert werden Bei positiver Geschwindigkeits Sollwert Differenz liegt Rechtsdrehung Blick auf die Motorwelle vor 02 2015 1003365 95 Wichtung von Beschleun
82. d L EEE Verde swag YLZO d 02 2015 3 11325907 sswaug i ElZ0d ELJ zs nsuy yu awowy q SIZO d EE gt 1jey gt s oroyy 2qe61314 0WNI 1 1 1 1 1 8r L0 d cl bn Sdefluues e Gel ANNE 3yn spug I l 1 H l I I I I l H nz sswaug i 1 l 1 ange l 1 l I I l I I I I aO bioailawllOe 1 l l l s0 0 sw 1g 8LZO d ZIZO d 6LZOd anb or 11e s 00L x anbior Isej Iw Ate Jon BE 2 pu b nz ssweig ISW WOMALIEIS 1 zULeJSUOJ N x z Jop Uayb ueygqy u yuawowyaq BunpusmueqnH JD Bue sny usswaig 136 Tabelle 1371 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen f Ausgang f r die Benutzung einer Motorhaltebremse Wird MPRO_OUTPUT_FS_MO Einstellung analoger Ausgang j g i P 0125 i d keine Bremse verwendet ist der Ausgang f r eine Vielzahl TOR_BREAKE von OFF D bis BC_Fail 56 anderer Funktionen einsetzbar P 0147 MPRO_DRVCOM_EPCHK CHECK EnablePower Einschaltbedingung o ge NO CHECK ENPO is set via Hardwarefreigabe ENPO wird ber das Motorsch tz ENMO function geschaltet CHECK ENPO is set via DI DN ENPO muss ber einen digitalen Eingang geschaltet werden terminals Der Timer ENMO Enable Motorsch tz erzeugt eine Ein Time out in Ready to switch und Ausschaltverz gerung des Motosch tzes und damit der P 0148 MPRO_DRVCOM_ENMO On to enable motor switch Endstufe D
83. datensatzes sind die Regelungsparameter f r das betreffende Motormodell voreingestellt Bei dem Einsatz von Fremdmotoren muss f r den jeweiligen Antrieb eine manuelle Einstellung ber die Motoridentifikation oder Berechnung erfolgen um die geeigneten Regelungsparameter f r das Motormodell zu erhalten siehe Kapitel Motor Die einzelnen Regler f r Lage Geschwindigkeit und Strom sind hintereinander geschaltet Mit der Regelungsart werden die passenden Regelkreise ausgew hlt 02 2015 1003365 37 Anordnung der Regelungsstruktur Abbildung 38 1 Blemz oegpaa 40 18 sjpuids zsoouis ggg t age UON9 109 Jonosay zaz Biereg 2250 d 90d9 440 0 T mq Iat2 Dp I ET 7 17 Led MSI wei met LEO d E 0250 d Ietemea e H Aettouug b Doan ICH uau na s wad Bip Buffon pue peads Gen optsod el A gt l ezeo d i F FE Dou ube 5 A Gau P eyjap sod 1 EISE ek Se OZE0 d me d FAE SE d 0LE0 d LIZEO d z Duntafamuoue bai eu sde ZOE Aen S Dumnafauugzuaig agbs EE M f H3 f 9804 SIE aued 5 91E0 d Bun anajs oy Mu bunjabaabe7 38 HINWEIS Es k nnen sowohl Synchron Asynchronmaschinen als auch Synchron Linearmotor
84. der Referenzfahrt wird ber Parameter D 2261 MPRO_402_HomingMethod ausgew hlt Typ 5 bis Typ 35 Im Weiteren werden die verschiedenen Referenzfahrttypen beschrieben Die einzelnen Referenzpunkte die dem Nullpunkt entsprechen sind in den Grafiken nummeriert Die unterschiedlichen Referenzfahrtgeschwindigkeiten V1 SpeedSwitch V2 SpeedZero und die Bewegungsrichtung werden ebenfalls dargestellt Typ 5 Absolut Encoder Dieser Typ ist f r Absolut Encoder z B SSI Multiturn Encoder geeignet Die Referenzierung wird direkt nach Netz Ein durchgef hrt Sie ist auch im stromlosen Zustand aktivierbar Die aktuelle Position entspricht dem Nullpunkt Die Nullpunktposition berechnet sich aus der Encoder Absolutlage Nullpunkt Offset Demnach liefert beispielsweise bei Betrieb eines SSI Multiturn Encoders die Referenzierung mit Nullpunkt Offset 0 die Absolutlage des SSI Encoders Eine erneute Referenzierung bei unver nderter Einstellung des Nullpunkt Offsets f hrt nicht zu einer nderung der Position Eine Referenzierung auf Block bzw der Nullpunktabgleich der Anlage ist wie folgt vorzunehmen 1 ullpunkt Offset 0 eintragen 2 Referenzieren Referenzfahrt starten liefert Absolutlage des Gebers 3 Antrieb an Referenzposition Maschinen Nullpunkt verfahren 4 un Nullpunkt Offset eintragen den Wert um den die Position gegen ber der angezeigten Position ver n dert werden soll 5 Erneut Referenzieren Referenzfahrt starten
85. dforward scaling Skalierungsfaktor der Vorsteuerung bei Drehmomen P 0376 CON_IP_TFFScale factor tregelung Acceleration feed forward filter P 0378 CON_IP_ACC_FFTF Filterzeit f r die Vorsteuerung der Beschleunigung time X Friction compensation scaling i P 0386 CON_SCON_TFric Skalierungsfaktor f r Reibungskompensation actor T Massentr gheit Motor plus an der Motorwelle P1516 SCD_Jsum Total inertia of motor and plant wirkendes Lasttr gheitsmoment 654 1003365 02 2015 A Achtung Bei Verwendung der linearen Interpolation ist die Vorsteuerung inaktiv HINWEIS Das Gesamtmassentr gheitsmoment in P 1516 darf f r die Optimierung der Vorsteuerung nicht ver ndert werden da es sich auch auf andere Einstellungen im Regler auswirkt A Achtung In Multiachsanwendungen in denen die pr zise r umliche Koordination der Achsen untereinander wichtig ist wie z B bei Werkzeugmaschinen muss die Verz gerung des Positionssignals ber den Parameter P 0374 IP_EpsDly in allen Achsen gleich eingestellt sein Andernfalls leidet die Synchronisation der Achsen was zu Bahnfehlern im Raum f hrt Der Wert in P 0372 CON_IP_SFFFT f r das PT1 Filter zur Verz gerung des Vorsteuerwertes f r die Drehzahl sollte etwas gr er gew hlt werden als der f r das Drehzahlistwertfilter P 0351 CON SCALC_TF Sinnvolle Werte f r gleitende Mittelwertfilter zur Verz gerung des Lagesollwertes liegen zwischen 0 0625 ms und 1 5 ms 02 2015 1003
86. die Kennlinie den Betriebs bedingungen anpassen Einstellung der Kennlinie f r einen Asynchronmotor ASM Die folgende Abbildung zeigt eine typische Kennlinieneinstellung f r eine eigenbel ftete Asynchronmaschine F r Fremdmotoren gelten die Angaben des Motorenherstellers Abbildung 16 2 l xt Schutz ASM Pt berwachung Erlaubter Dauerstrom Motomennstrom IN mm Motornennfrequenz II en Hz 1 Strom Interpol Punkt 10 galz 2 Strom Interpol Punkt 11 2 Frequenzinterpol Punkt F1 F1 Av fl Abschaltpunkt 266 66 IN f r 5 s Fehlerreaktion wWamungsschwelle Die Anpassung der I t Kennlinie ist deshalb notwendig weil die Werkseistellungen meist den vorliegenden Motor nicht exakt abbilden Den Unterschied zwischen Werkseinstellungen und der oben parametrierten Kennlinie zeigt die fol gende Abbildung 16 1003365 02 2015 Abbildung 171 links konstante Kennlinie Bild rechts Kennlinie mit St tzstellen IR A SubH00 X Sub Id 0 4 N Werkseinstellung Sue Sub Hol kb 0 fN ms SubH03 Sub H04 s f Hz Bespelsub H 05 150 xh Sub Id 00 Sub H06 f r120s Tabelle 17 2 Frequenz Motorstrom o DH la 30 von f 25Hz 1 80 von EEN 100 Der Abschaltpunkt nach VDE 0530 f r IEC Asynchron Normmotoren liegt bei 150 x IN f r 120 s F r Servomotoren empfiehlt sich die Einstellung einer konstanten Kennlinie Der
87. e Hysterese parametriert werden Beim Ausl sen einer Warnung wird deren entsprechendes Bit in Parameter P 0034 ERR_WRN State eingetragen Anhand des bin ren Wertes l sst sich eine Statusabfage durchf hren Warnungen k nnen auch auf digitale Ausg nge programmiert werden siehe Kapitel 6 UO sl Die folgenden Warnschwellen werden von dem Parameter unterst tzt Tabelle 165 1 P0034 Warnschwellen BIT Nummer 0 IPxt Integrator Motor Warnschwelle berschritten 1 K hlk rpertemperatur 2 Motortemperatur 3 Innenraumtemperatur 4 Reserviert f r SERCOS P 0034 Warnschwellen 5 berdrehzahl 6 Reserviert f r SERCOS 7 Reserviert f r SERCOS 8 Reserviert f r SERCOS 9 Unterspannung 10 Reserviert f r SERCOS 1 Reserviert f r SERCOS 12 Reserviert f r SERCOS 13 Reserviert f r SERCOS 14 Reserviert f r SERCOS 15 Reserviert f r SERCOS 16 xt Integrator Ger t berschritten 17 berwachung des Scheinstroms 18 berspannung 19 Schutz des Bremschoppers Warnschwelle berschritten 20 berdrehmoment 21 Reserve 22 Reserve 23 Reserve 24 Drehzahl Sollwert Begrenzung aktiv 25 Strom Sollwert Begrenzung 26 Rechter Endschalter aktiv 27 Linker Endschalter aktiv 28 Externe Warnung ber Eingang 29 Reserve 30 Reserve 31 Reserve 02 2015 165 Durch die Optionen ON und OFF lassen sich f r die folgenden Warnungen jeweils passende Ein und Ausschaltschwellen Schalt Hysterese definieren
88. e JS St Es P 0105 ISD04 P 0106 ISD05 NM P 0107 ISDO6 TAB1 24 Binary table index 2 1 TAB2 25 Binary table index 2 TAB3 26 Binary table index 2 e Hardware Freigabe Terminal digital OFF 0 Hardware enable powerstage Inputs START 1 P 0100 EES KR Hate serge Terminal Kc ISDSH 0 Activate Safe torque oft STO Inputs ri P 0108 Eiekizl Abbildung 125 2 Maske der digitalen Eing nge Digitale Standardeing nge Low aktiv Digitale Filter 15D00 START 1 Start motor control v Fi DI ms 1SDO1 WARN 12 External warning v Lal D ms e HOMST S Start homing J D 0 ms 15008 HOMSWEIO Homing switch sl o Tom epp TBEN 21 Enable selected table index v Fj DU ms eng PROBE 15 Touch probe only I5D05 06 v a DU ms Optionen ISD06 PROBE 15 Touch probe only I5D05 06 v Fi D ms Optionen Hardwarefreigabe der Endstufe ENPO OFF 0 Hardware enable powerstage v D ms Optionen Status der digitalen Eing nge 02 2015 1003365 125 Abbildung 126 1 Beispiel f r Funktion Start Regelung und Sollwert Regelung ber TERMIN via terminals E Sollwert ber D 402 7 via Lid D 402 motion profile v rer der OFF D Switch off drive first in case of power or fault reset v Profil Profilmodus PG 0 setpoint effects to profile generator v Profiltyp LinRamp D
89. e Mechanik muss daf r ausgelegt sein e Ist die Achse blockiert d h der Rotor kann sich nicht frei ausrichten arbeiten die Verfahren nicht richtig Als Folge wird der Kommutierungswinkel falsch bestimmt und der Motor kann unkontrollierte Bewegungen aus f hren 78 Beschreibung des Verfahrens LHMES 2 bei gebremster Maschine Bei diesem Verfahren werden S ttigungseffekte in der Statorinduktivit t ausgewertet Hierzu werden zwei Testsi gnalsequenzen genutzt wobei nach der ersten Sequenz die Lage der Rotorachse und nach der zweiten auch die Bewe gungsrichtung bekannt ist Dieses Verfahren eignet sich zur Bestimmung der Rotorlage bei gebremsten Rotoren L ufern oder Motoren mit einer relativ hohen Massentr gheit Voraussetzung Der Rotor muss festgebrernst sein so dass sich der Motor auch bei der Bestromung mit dem Bemessungsstrom nicht bewegen kann Der Stator der Maschine muss eisenbehaftet sein Tabelle 791 Parametrieren eines Testsignals Beispiel Frequenz des Testsignals f 333Hz P1506 Amplitude 1A P1505 Anzahl der Perioden 50 P1508 Gleichanteil 31A P1503 Mit einer Testsignalfrequenz von 333 Hz einer Amplitude in der Gr enordnung von 1 4 des Bemessungsstroms der Auswertung von 50 Schwingungen und einem Gleichanteil in H he des Bemessungsstroms 3 1A wird in den meisten F llen ein gutes Ergebnis erzielt A Achtung Parameter des Sachgebietes Kommutierungsfindung d rfen nur von qualifizie
90. e gew nschten Geber und deren Kan le ausgew hlt werden ffnen des Handbetriebfensters Steuerungsart U f open loop Betrieb Motor mit geringer Drehzahl bewegen Drehrichtung pr fen Stromregler optimieren Testsignalgenerator Kap 4 2 Der Strom des Testsignalgenerators stellt sich automatisch ein wenn die Motordaten eingetragen werden Geschwindigkeitsregler optimieren Sprung antworten Kap 4 4 Massentr gheit J ermitteln Kap 4 1 1 Grundeinstellungen Drehzahlfilter einstellen P 0351 WE 0 6 ms Empfehlung SinCos Geber 0 2 ms 0 6 ms Resolver 0 6 ms 1 5 ms Steifigkeit einstellen Kap 4 1 1 Grundeinstellungen Normierung IO s Feldbusse usw P 0732 0 1 P 0733 0 6 P 1503 0 1 P 0320 P 0321 P 0322 P1517 P 0351 P1515 P1516 Lineares Motorsystem Tabelle 183 1 Anweisung Aktion P Nr Auswahl des Motors Der Parameter wird automatisch auf PSM eingestellt wenn im Poaki Kap 2 2 Motor Parameter P 0490 LIN 1 eingestellt wird Auswahl der Motorbewegung r d Auswahl f r ein lineares Bewegungssystem mit P 0490 LIN 1 P0490 Kap 2 2 PS Linear motor Motordatensatzberechnung Kap 2 2 PS Linearmotor Motorschutz Kap 2 2 3 Gebereinstellung Kap 3 Drehgeber Systemtest ber Handbetrieb Onlinehilfe DM5 Handbetriebfen ster Regelung einstellen Optionale Einstellungen 1003365 Datensatzberechnung
91. e reference Totgang f r den Drehmomentsollwert Nm 1 SThreshold Threshold for speed reference Totgang f r den Drehzahlsollwert U min 2 PThreshold Threshold for position reference Totgang f r den Lagesollwert user Einheit P 0176 Acceleration ramp 0 and deceleration MPRO_ANAO_TRamp Beschleunigungsrampe 0 Bremsrampe 1 P 0186 ramp 1 0 TRamp Torque acceleration ramp Drehmoment Beschleunigungsrampe OI TRamp Torque deceleration ramp Drehmoment Bremsrampe P 0177 Speed mode acceleration 0 and MPRO_ANAO_SRamp Beschleunigungs und Bremsrampe P 0187 deceleration 1 0 SRamp Speed acceleration ramp Drehzahl Beschleunigungsrampe 1 SRamp Speed deceleration ramp Drehzahl Bremsrampe P 0405 Bde CON_ANA_FiltO Filter time Filterzeit f r den analogen Eingang 0 100 ms Der Sollwert kann ber den Parameter P 0405 CON_ANA_FiltO gefiltert werden 140 CG a E T 6 3 3 Funktionsblock Analoge Eing nge Umschaltung PG IP Analog Kanal und Wichtung Abbildung 1411 Funktionsblock Analoge Eing nge Umschaltung PG IP Analog Kanal und Wichtung Analogeingang ISA00 ISA01 Anzeigeparameter A ees DN P 0332 CON_SCON_TMaxScale zur Solhwertstruktur OREI bzw zur Regelung P 0167 MPRO_REF_OVR AD Wandler 10V P 0406 Ei P 0405 Analog Channel ISAO ISA1 Analog Channel Profilgenerator m REFV 2 I Offset Scale EE o W 1 gt P 0183
92. ed und P 0275 f r die Beschleunigung ist von der jeweils gew hlten User Unit 1 und der Vorschubkonstante bzw Getriebe bersetzung abh ngig Abbildung 98 11 Schema der User Normierung Benutzerdefinierte Normierung P 0270 MPRO_FG_PosNorm Position Pos Unit P 0271 MPRO_FG_Num Pos incr xy c s xey x y P 0272 MPRO_FG_Den P 0273 MPRO_FG_Reverse Steueringsseiten Speed Speed Unit 5 Regelung xey xey gt Speed rev min l P 0274 MPRO_FG_SpeedFac xy gt Acclrev s i P 0275 MPRO_FG_AccFac Acceleration Acc Unit _ Normierungsbeispiele f r die USER Normierung Normierung Rotativer Motor Vorgabe 1 Motorumdrehung entspricht 360 bzw 1048576 Inkremente Geschwindigkeit in U min Beschleunigung in U min s Positionierung in Grad Beispiel Rotativer Motor Gegeben Pos Unit P 0284 um Speed Unit P 0287 m s Acc Unit P 0290 m s2 Vorschubkonstante 1mm 10 rev Getriebe 1Antriebsumdrehung 3 Motorumdrehungen 98 1003365 02 2015 Parametrierung Pos Unit 1 um 1 1000 mm 10 1000 rev Abtrieb 30 1000 rev motor P 0271 30 oder P 0271 3 P 0272 1000 oder P 0272 100 Speed Unit 1m s 1000 mm s 10 000 rev s Abtrieb 30 000 rev s Motor 60 min 1800 000 rev min P 0274 1800 000 Acc Unit 1m s2 1000 mm s 10 000 rev s Abtrieb 30 000 re
93. efinition of the speed limit to detect Wirkungsbereich der Reduktion der Geschwindig 1 Index1 rpm zero speed keitsreglerverst rkung in U min Filter time for change from zero to 2 Index 2 ms 3 Filterzeit f r den Drehzahl bergang von D nach npa higher speed Filter time for change from higher to zero 3 Index 3 ms speed filter time for change from higher Filterzeit f r den Drehzahl bergang von npa nach D to zero speed Abbildung 53 2 Reduktion der Geschwindigkeitsreglerverst rkung n Rpm Kp Scale Reduktion der Drehzahlverst rkung bei kleinen Drehzahlen P 0281 n ist Istdrehzahl Drehzahlverst rkung CON_SCON_KpScaleSpeed P 0336 0 100 von P 0322 P 0336 0 40 P 0 336 2 P 0 336 3 t s Einmassenbeobachter zur Ermittlung des Drehzahlistwertes Mit dem Einmassensystembeobachter kann man die durch das Jitterfilter erzeugte zeitliche Phasenverschiebung im R ckkoppelzweig verringern und dadurch die Geschwindigkeitsregler Performance erh hen Bei der Grundeinstellung des Geschwindigkeitsreglers ber den Berechnungsassistenten P 1515 SCD_ConDesign wurde bereits ein Einmassensystembeobachter mit mittlerer Dynamik berechnet Die Beobachteralgorithmen werden berechnet sobald der Selektor P 0350 Index 1 auf Filter 1 gestellt ist PT1 Filter und der gew hlte Beobachtertyp werden dann parallel berechnet Die R ckf hrung ber das PT1 Filter oder ber den Beobachter kann
94. egprofil zu erhalten 2 Mittelwertfilter Zur Ruckzeitbegrenzung wird mit Hilfe eines Mittelwertfilters das Wegprofil des Drehzahlprofilgenerators verschliffen Die Ruckzeit ist proportional zur Filtertiefe des Mittelwertfilters Je gr er die Ruckzeit desto geringer ist der resultierende Ruck Eine Ruckzeit von 0 bedeutet dass direkt mit der max zul ssigen Beschleuni gung angefahren bzw gebremst wird das Mittelwertfilter ist inaktiv 5 2 4 Drehzahlregelung ber den Profilgenerator PG Mode Um den Profilgenerator in der Regelungsart Drehzahlregelung zu verwenden m ssen die beiden Parameter P 0301 PG 0 und P 0300 SCON 2 eingestellt werden Nach gew hlter Sollwertquelle wird der Sollwert auf die passende User Einheit normiert Der Sollwert wird in Inkre menten auf den Profilgenerator Bewegungsprofil bertragen und gelangt ber den Feininterpolator Grundeinstel lungen zum Drehzahlregler 102 1003365 02 2015 Abbildung 103 1 Drehzahlregelung im PG Mode Drehzahlregelung im PG Mode P 0301 PG 0 P 0300 SCON 2 P 0165 Sampling Time OFF 0 ANAO Regelung ANAO Motion profile Motion profile Basic settings Soll i S TABG Benge Normierungs ee Profilgenerator Fein Drehzahlregler Einheit assistent Inkrementen PG interpolator not defined 4 n_ref es A Wahl der zum PLC 5 A A E EE Interpolations Stromregler PARA 6 Ur Filter Verfahren CIA DS402 7 SERCOSI8 PROFIBUS
95. ei der Einstellung POS werden die positiven bei der Einstellung NEG die negativen Sollwerte gesperrt Mit P0745 MON_RefWindow wird das Stillstandsfenster f r die Drehzahl eingestellt HINWEIS Die Parameter P 0337 CON_SCON_SMaxScale P 0328 CON_SCON_SMax und P 0335 CON_SCON_DirLock sind nicht online ver nderbar Die Parameter P 0333 SCON_SCON_SMaxNeg P 0334 CON_SCON_SMaxPos sind online ver nderbar 148 1003365 02 2015 a x piundsuompyesgns suonppy F Bunzuau eg H pundsuogeyudiunyy pu b 7 SOdXENS NODS YEEO d xeNS NOOS 8ZEO d z sod xew u L sod xew u KE E keem WONS LOW 8St0 d SIEISXENS NODS ZEEO d z Dou xewu L Dou xewu I B NXENS NODS EEEO d I I I I Paaa Jood NODS NOI SEEO0 d Drehzahlbegrenzung Abbildung 149 1 1ejbauyezyaig Bunuais eiuj NOJS NO9 u Bunzusu sgiyezyaug Tabelle 150 1 Parameter Parameterbezeichnung z A 5 P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen SE ER Drehrichtungssperre f r Drehrichtung links und P 0335 CON_SCON_DirLock Direction lock for speed reference value rechts f Skalierung auf die Bemessungsdrehzahl in P 0458 P 0328 CON_SCON_Max Speed control maximum speed Motor rated speed P 0333 CON_SCON_S_MaxNeg Motor speed scaling of negative limit Drehzahlbegrenzung in negativer Richtung P 0334 CON_SCON_S_MaxPos M
96. en eisenlos eisenbehaftet ger egelt werden Die nachfolgend aufgef hrte Reihenfolge f r die Optimierung der Regler ist stets einzuhalten 1 Stromregelkreis Bei Motoren mit Motorgeber kann eine Optimierung des Stromreglers entfallen da die ent sprechenden Regelungsparameter beim Laden des Motordatensatzes mit bertragen werden Bei Linearmotoren und Fremdmotoren muss der Motor berechnet oder identifiziert werden Kapitel 3 Motor 2 Geschwindigkeitsregler Die Einstellung des Geschwindigkeitsreglers mit den zugeh rigen Filtern sind einerseits ab h ngig von den Motorparametern Massentr gheitsmoment und Drehmoment Kraft Konstante andererseits von mechanischen Gegebenheiten Lasttr gheit Masse Reibung Steifigkeit der Ankopplung Deshalb ist oftmals ent weder eine manuelle oder eine automatischen Optimierung erforderlich 3 Lageregelkreis Der Lageregelkreis ist von der Dynamik des unterlagerten Geschwindigkeitsreglers von der Art des Sollwertes und vom Ruck der Beschleunigung und dem Interpolationsverfahren abh ngig Grundeinstellungen werden ber die folgende Maske vorgenommen Abbildung 391 Maske Grundeinstellungen f r die Auswahl der Regelungsparameter Regelungsatt FCOHD Position control mode e Der Parameter P 0300 CON_CFG_Con gibt die Regelungsart an mit der der Antrieb geregelt werden soll Dieser Pa rameter wirkt sich online aus Eine unkontrollierte Online Umschaltung kann einen sehr g
97. er Elektrische Parameter von PS Motoren Motorbezeichnung Polpaare 5 Motorimpedanz Statorwiderstand 0 905 Ohm Nichtlineare Statorindukti 100 100 amp Statorinduktivit t von 9 3 mH bei 100 100 02 2015 1003365 l 200 300 LSH 097 3 30 560 t ten aufgrund S ttigung des Motors Nennflussdichte 0 120 Vs Statorinduktiwit t 9 3 mH 300 Nennstrom von 4 76 A z 45 Im unteren Bereich der Maske werden die Werte f r die St tzstellen eingetragen Links sind die Werte f r die Induktivit t rechts sind die Werte f r die berlast gt 100 vom Nennstrom angeordnet Abbildung 46 1 Beispiel f r die Adaption der Stromregelung Skalierung q Induktivit t L 0 100 gt 1 90 r P 0472 St tzstellen 2 _68 Index 0 3 3 30 Te Skalierung In In x 5 In x 7 P 0472 In x 4 In x 6 St tzstellen Index 4 7 Tabelle 46 2 Parameterbezeichnung P Nr Beschreibung im DM 5 Funktion Einstellungen SE q Stator inductance variation D P 0472 MOT_LsieDiff Skallierung der q Stator Induktivit t in of MOT_Lsig Skallierung der q Stator Induktivit t in 03 100 Lsig_q 0 3 St tzstellen 0 3 Skallierung des Motornennstromes in 4 7 100 Current 0 3 St tzstellen 4 7 HINWEIS Zwischen den St tzstellen wird der Skalierungsfaktor linear interpoliert Die aktuelle Ska
98. er Beschleunigung was sich in einem kleineren Rauschen u ert In der Start und Zielposition stimmen die St tzstellen mit der Trajektorie immer berein Einsatz Minimierung von Rauschentwicklung ruhigere Bewegung Einschr nkungen in der Konturtreue HINWEIS Weitere Informationen wie mit den Feldbussen oder internen M glichkeiten Verfahrbefehle erzeugt werden k nnen entnehmen Sie bitte den Feldbus Dokumentationen 02 2015 181 Schnell Inbetriebnahme Rotatives Motorsystem Tabelle 182 1 Anweisung Aktion P Nr Auswahl des Motors Auswahl ob ein Synchronmotor PSM oder ein Asynchronmotor ASM verwen P0450 Kap 2 1 3 Motor det werden soll Auswahl der Motorbewegung Auswahl ob ein rotatives oder ein lineares Bewegungssystem verwendet werden P0490 Kap 2 1 3 Motor soll Die Identifikation muss nur dann durchgef hrt werden wenn die elektrischen P 0470 Daten des Motors fehlen P 0476 P 0471 Motoridentifikation Reihenfolge der Identifikation P 0474 Kap 2 1 3 Motor Messung Stator Rotorwiderstand Streuinduktivit t P 0462 Stromreglertuning P 0340 Berechnung des Nennflusses Einstellung der xt berwachung Auswahl des Temperatursensors Kennlinie P 0731 Motorschutz Kap 2 2 3 Gebereinstellung Kap 3 Drehgeber Systemtest ber Handbetrieb Onlinehilfe DM5 Handbetrieb fenster Regelung erstellen Optionale Einstellungen 182 neinstellung Es m ssen di
99. er P 0747 MON_PF_OnLimit eingestellten Wert so wird der Fehler ERR 34 Netzausfall wurde erkannt gemeldet und die parametrierte Fehlerreaktion ausgel st Durch Parametrierung eines Schnellhalts als Fehlerreaktion mit einer gen gend steilen Verz gerungsrampe kann die Zwischenkreisspannung oberhalb der Unterspannungsschwelle gehalten werden Netzausfallst tzung Diese Reaktion dauert an bis der Antrieb auf geringe Drehzahlen heruntergebremst wurde Die Defaulteinstellung ist 0 V Funktion ausgeschaltet 7 15 SW Endschalter Die Softwareendschalter sind nur g ltig im Positionierbetrieb und werden erst nach erfo Referenzfahrt aktiv greich abgeschlossener Tabelle 1511 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen 607DH DS 402 Software Posi Positiver und negativer P2235 MPRO_402_SoftwarePosLimit tion Limit Software Endschalter 1 Software Position Limit Min position lim Negativer Endschalter 2 Software Position Limit Max position lim Positiver Endschalter Die Reaktion beim Erreichen eines SW Endschalters h ngt von der eingestellten Fehlerreaktion ab siehe Parameter P 0030 Error Reaktion Tabelle 151 2 Positioniermodus Verhalten Reaktion Absolut Relativ Endlos Geschwindigkeitsgeregelt 02 2015 1003 Vor Freigabe eines absoluten Fahrauftrags wird berpr ft ob das Ziel im g ltigen Bereich also innerhalb der Softwareendschalter liegt Liegt das Zie
100. er Parameter P 0541 wieder von 0 auf 1 gesetzt und neu initialisiert werden Um sich den Nullimpuls mit der Scope Funktion anzeigen lassen zu k nnen kann die Gr e CH1 np 2 Index Puls hat die L nge von 1 ms im Digital Scope aufgezeichnet werden A Achtung Die Pulsbreite des Scope Signals entspricht nicht der Pulsbreite des realen Nullimpulses Die Darstellung im Scope erscheint breiter 1 ms bei Verwendung von der Gr e CH1 np 2 was ein besseres Erkennen des Nullimpulses erm glicht Entscheidend ist hier die steigende Flanke des Scope Signals 3 1 2 Verschiebung des berlaufs im Multiturnbereich Mit dieser Funktion kann der Multiturnbereich in der Absolutwert Initialisierung so verschoben werden dass es innerhalb des Verfahrwegs nicht zu einem unerw nschten berlauf kommen kann Die Funktion steht f r Geberkanal 1und 3 zur Verf gung Tabelle 24 1 Parameter Parameter P Nr bezeichnung Beschreibung im DM5 Funktion Einstellungen Eingabe der Multiturnposition MTBase in Umdrehungen incl P 0547 ENC_CH1_MTBase ENC CH1 Getriebe f r Kanal_1 Eingabe der Multiturnposition MTBase in Umdrehungen incl P 0584 ENC_CH3_MTBase ENC CH3 Getriebe f r Kanal_3 24 Abbildung 25 1 Verschiebung des berlaufs in den Multiturnbereich Initialisierungsbereich MT Base Default gt He u En 2048 0 2048 Beispiel Liegt ein Teil der Verfahrstrecke in einem Teil links der Schwelle MT Base
101. eregisters wird eine bin re Ausgangsfolge mit parametrierbarer Amplitude P 1509 SCD_TSIG_RBSAmp und einer zuf lligen Wechselfrequenz erzeugt Abbildung 83 1 PRBS Signal im Zeit und Frequenzbereich PRBS Zeitbereich P 1509 SCD_TSIG_PRBS_Amp r t 4 A PRBS m a H H H H t 4 e Tp Np APRBS _ P 1508 SCD_TSIG_PRBS_Time Sen A a Np 1 Np er SerauB PRBS Frequenzbereich Br BR ERA Geng SEENEN u Daun 2T ar An m Apres Nor Am Apras p Apres 02 2015 1003365 83 Tabelle 84 1 Parameter des Testsignalgenerators Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM 5 Funktion 8 s Einstellungen P1500 SCD_TSGenCon Testsignal generator control word Steuerwort des Testsignalgenerators gnal g gnalg Testsignal generator output signal P1501 SCD_TSIG_OutSel Selektor Testignalgenerator Ausgang selector P1502 SCD_TSIG_Cycles Number of Testsignal Cycles Anzahl der Zyklen P1503 SCD_TSIG_Offset Testsignal generator Offsets H he des Rechtecksignals Testsignal generator times for rectan gt g P1504 SCD_TSIG_Time Periodendauer des Rechtecksignals gular waves Testsignal generator amplitude of S S R X P1505 SCD_TSIG_Amp i 3 Amplitude eines Sinussignals sinusoidal wave Testsignal generator frequence of S P1506 SCD_TSIG_Freq a g Frequenz des Sinussignals sinusoidal wave Testsignal generator initial phase for Start Phase des Stromraumzeigers P 1507 SCD_TSIG_SetPhase rotating current vect
102. ergency F Fehlercode P Nr Fehlername Fe S Errorregister Fehlerbeschreibung code gem gem P0030 hlerort gem DS402 DS 402 SERCOS 3 ParameterSave Sicherung der Parameterdaten 0x5530 1 0x1 4 ParameterAdd Registrierung eines Parameters 0x6320 1 0x1 5 ParameterCheck Pr fung der aktuellen Werte der Parameterliste 0x5530 1 0x1 6 ParameterLis A 8 Verwaltung der Parameterliste 0x6320 1 0x1 tAdmin v Nicht quittierbarer Fehler aus PowerStage 7 ParaList_PST 0x5400 1 0x1 EEPROM Datenfehler Fehler bei der Endstufeninitialisierung Aus 8 ParaList_PST_VL x A 0x6320 1 0x1 gew hlte Ger tespannung wird nicht unterst tzt 3 OFF 1 Off_MON_Device Unterspannung 0x3120 1 0x200 4 OverVoltage 1 OverVoltage_ berspannung 0x3110 1 0x100 MON_Device 5 OverCurrent 1 OverCurrent_Hard _ berstromabschaltung durch Hardware 0x2250 1 0x80 wareTrap 2 OverCurrent_ Soft berstromabschaltung schnell durch Software 0x2350 1 0x80 o 3 OverCurrent_ ES Messbereich der AD Wandler berschritten 0x2350 1 0x80 4 OverCurrent_ d Kurzschlusstest bei Initialisierung 0x2350 1 0x80 WireTest 5 OverCurrent_DC schnelle berstrom Abschaltung unter 5 Hz 0x2350 1 0x80 6 OverCurrent_ Summenstrom berwachung 0x2350 1 0x80 Zero 7 OverCurrent_ Schnelle I xt bei hoher berlast 0x2350 1 0x80 I2TS 6 OvertempMotor 1 OvertempMotor_ Berechnete Motortemperatur oberhalb des 0x4310 1 0x4 MON_MotTemp Schwellwert 2 Over
103. esssystem Grundabstand Referenzma A kleiner Abstand z B 1000 entspricht dem Parameter P 0610 ENC_CH1_Nominalincrement A Grundabstand Refernzma B gro er Abstand Z B 1001 entspricht dem Parameter P 0611 ENC_CH1_Nominal Increment B Die Strichzahl wird im Parameter P 0542 ENC_CH1_Lines eingetragen Es wird eine Sector Abstandsdifferenz von 1 und 2 unterst tzt Eine mechanische Umdrehune ist genau ein ganzzahliges Vielfaches des Grundabstandes A Beispiel f r rotatives Messsystem Tabelle 30 1 Grundabstand G Grundabstand G Strichzahl Anzahl der Nominal Increment A Nominal Increment B P0542 Referenzmarken P 0610 P 0611 18 Grundmarken 18 codierte Referenzmass A 1000 Striche Referenzmass B 18 x 1000 Striche Masken 336 das entspricht 20 1001 Striche Lineares Messsystem Abbildung 30 2 Schematische Darstellung eines Linearma stabs mit abstandscodierten Referenzmarken Lineares System e Teilungsperioden TP P 0572 ENC_CH3_Number of lines Referenzmarken 501 502 503 EIER D 1001 1001 ERSTEN a ea 1000 sla 1000 der Kleiner Abstand Gro er Abstand der bern chst liegenden der bern chst liegenden Refernzmarken Refernzmarken P 0630 ENC_CH3_Nominal Increment A Abstandscodiertes Referenzma A 30 P 0631 ENC_CH3_Nominal Increment B Abstandscodiertes Referenzma B 3 6 Pin Belegung f r X6 und X7 X8 Tabelle 311 Pin Belegun
104. etzung falls der Geber nicht direkt am Motor montiert ist 1 Signalkorrektur GPOC DEED No correction v 02 2015 1003365 27 Tabelle 28 1 Parameterbezeichnung x E R P Nr Beschreibung im DM5 Funktion Einstellungen P 0564 ENC_CH2_Info Encoder information ch2 Encoder Name P 0506 ENC_CH2_Sel Encoder Channel 2 Select Konfiguration der Schnittstelle OFF 0 keine Auswertung RES 1 Resolverauswertung Abschaltung der Resolver Erregung Auswertung eines SinCos 2 R SinCos Gebers oder eines Hall Sensors m glich P 0512 ENC_CH2_Num ENC CH2 Gear Numerator Z hler des bersetzungsverh ltnisses P 0513 ENC_CH2_Denom ENC_CH2 Gear Denominator Nenner des bersetzungsverh ltnisses Encoder Channel 2 Number P 0560 ENC_CH2_Lines x Parametrierung der Polpaarzahl des Resolvers of Pole Pairs ENC_CH2 Signal correction P 0561 ECC_CH2_Corr Aktivierung der Geberkorrekturfunktion GPOC type Korrektur der Phasenverschiebung bei Leisungsl ngen P 0565 ENC_CH2_LineDelay Line delay compensation gt 50 m Nur nach R cksprache mit Harmonic Drive AG Korrektur einer Phasenverschiebung der Resolversignale Bei langen Resolverleitungen tritt bedingt durch die Leitungsinduktivit t eine Phasenverschiebung zwischen Erre gersignal und den Spuren A B auf Dieser Effekt reduziert die Amplitude der Resolversignale nach der Demodulierung und invertiert bei sehr gro en Leitungsl ngen deren Phase Die Phasenverschiebung
105. f das Tr gheitsmoment und die Steifigkeit der Mechanik angepasst werden F r den Fall einer Lastanpassung ist das angekoppelte Massentr gheitsmoment der Anlage gleich dem Motor tr gheitsmoment Verh ltnis Last zu Motor 1 1 ber die Maske Bild 4 10 ist es m glich die Regelungsparameter des Geschwindigkeitsreglers einzustellen e Verst rkung e Nachstellzeit Skalierung der Verst rkung e Filterzeit Kleiner Wert f r das Drehzahlfilter hohe Regeldynamik Gro er Wert f r das Drehzahlfilter Regeldynamik geringer Rundlaufg te steigt Drehzahlbegrenzung Abbildung 48 1 Maske des Geschwindigkeitsreglers PI Speed Controller P 0322 0 nal Soe FF P 0320 0 0 005465 Nm rpm 100 0 CON_SCON_Kp 0 CON_SCON_KpScale Position and ef FE Feedforward P 0321 O 17 5825 ms Control 0 CON_SCON_Tn weipconW mef igel un Zoe Torque or kO o gt a 0 gt 0 gt DigtalFiter Eet Control A 4 gef scon Speed observer and nac obs State space Control Analysis of Bl Speed DW r Control nach P 0351 0 DEI ms Encoder D lz Interface 0 CON_SCALC_TF P 0350 1 Feedback Selection 0BS 0 Feedback from observer method v P 0350 0 Observer Method FILTER 0 PT1 fliter v Alle Parameter wirken sich online aus Der Skalierungsparameter P 0322 wird in definierter Echtzeit
106. ference speed Solldrehzahl Differenz zwischen Drehzahlist und Drehzahl P 0417 CON_SCON_SDiff Speed difference RefSpeed ActSpeed sollwert P 0418 CON_SCON_RefTorque Reference torque Drehmomentsollwert P 0419 CON_SCON_ActTorque Actual torque Drehmomentistwert P 0700 MON_CurrentRMS Actual current r m s Stromistwert Mittelwert P 0702 MON_State Device status word Statuswort Power stage temperature of cooling P 0703 MON_PowerStage_TKK ap K hlk rpertemperatur oc P 0704 MON_Device_Tint Power stage temperature of interior Innenraumtemperatur P 0734 MON_MotorTemp Motor temperature Motortemperatur DIR S x B i Positionsschleppfehler in P 0742 MON_UsrPosDiffHistory Monitoring maximum position difference Weitere Istwerte enth lt der Feldparameter P 0701 Tabelle 178 2 P Nr Parameterbezeichnung Einstellung Bezeichnung im DM 5 Usereinheiten Funktion P 0701 178 MON_ActValues Dat Motor Dat Imverter Phasor Imag Km Monitoring actual values of motor and inverter Actual values of xt integrator for motor protection Actual values of at integrator for inverter protection Actual motor current amplitude Actual magnetization d current amplitude Actual torque constant Anzeige der Istwerte von Motor und Regler Istwert des l xt Integrators f r den Motorschutz Istwert des at Integrators f r den Reglerschutz Istwert der Motorstromamplitude Amplitudenistwert des Magne
107. formationen ber den PG und IP Mode sind dem Kapitel Bewegungsprofil 5 Profilgenerator Interpo lated mode zu entnehmen 6 3 2 Sol Iwertvorgabe ber die Analogeing nge IP PG Mode Durch de n Parameter P 0301 CON_REF_Mode wird festgelegt ob die analogen Sollwerte ber den Rampengenerator Einstellung PG 0 oder direkt Einstellung IP 1 vorgegeben werden Bei der d Takt der irekten Vorgabe ber den IP Mode sind lediglich die Eingangsfilter aktiv Die Analogwerte werden dann im Stromregelung abgetastet gefiltert und unmittelbar als Sollwert f r die Drehzahl bzw Drehmomentregelung weitergegeben Dies ist z B die einzustellende Betriebsart wenn in einer berlagerten Steuerung der Lageregler oder Drehzah gang an Mit den regler implementiert ist und dieser die Drehzahlsollwerte oder Drehmomentsollwerte ber den Analogein den Antriebsregler bergibt beiden analogen Eing ngen ISA00 und ISA01 werden die analogen Sollwerte Eingangssignale aufbereitet und gefi tert Es stehen vier analoge Funktionen zur Verf gune Abbildung 139 1 Einstellung der analogen Eing nge Stan dard Analogeing nge ISA00 Funktion REFYL2 Analog command EI ISA00 Fiterzeit e 15A01 Funktion OFF 0 No function Optionen ISAD Fiterzet 4 ms Scale Offset Backlash Funktion Rampen Zu Beginn der Konfiguration erfolgt die Zuordnung Scale der 10 V zum maximalen Sollwer
108. g Bei der Erstinbetriebnahme muss die Einstellung der Netzspannung berpr ft und gegebenenfalls ber Parameter P 0307 CON_VoltageSupply parametriert werden Die Kombination aus Spannungswert und Schaltfrequenz entspricht einem hinterlegten Endstufendatensatz A Achtung Eine Ver nderung der Parameter muss im Ger t unbedingt gespeichert werden Die Einstellung wird im Ger t erst nach einem Power off on bernommen Bei einer nderung der Endstufenparameter k nnen sich auch die Bemessungsstr me berlastwerte sowie die Bremschopperschwellen ver ndern Schaltfrequenz Als weiterer Endstufenparameter kann die Schaltfrequenz ber P 0302 CON_Switch Freg eingestellt werden Es emp fiehlt sich den Antriebsregler mit der Default Einstellung zu betreiben Eine Erh hung der Schaltfrequenz kann sinnvoll sein um die Regelungsdynamik zu erh hen Unter Umst nden kann sich ein temperaturbedingtes Derating einstellen Schaltfrequente Gesr usche werden mit zunehmender Schaltfre quenz geringer h rbarer Bereich lt 12 kHz Eine bersicht der Str me in Abh ngigkeit von der Schaltfrequenz ist im Operating Manual zu finden 2 Motor Grunds tzlich lassen sich mit dem Regler permanent erregte Synchronmotoren als auch Asynchronmotoren ansteu ern Bei Motoren von Fremdherstellern muss anhand der Motordaten und der Daten des evtl vorhandenen Gebers die grunds tzliche Eignung f r den Betrieb mit Harmonic Drive Reglern gepr ft werden Die
109. g Steckverbindung X6 f r Resolver X6 PIN Resolver Beschreibung 1 Sin S2 analoger differentieller Eingang Spur A 2 Refsin S4 analoger differentieller Eingang Spur A 3 Cos S1 analoger differentieller Eingang Spur B US max 150 mA Im Falle eines Hiperface Gebers an X7 also wenn Us 5 4 5V Switch ber X7 7 und X7 12 gebr ckt ist liegt an X6 4 12 V 100mA 3 12 V an H 5 9 PTC KTY Klixon 6 Ref R1 analoge Erregung bei 16 KHz 8 11 V AC 7 Ref R2 analoge Erregung 8 Refcos S3 analoger differentieller Eingang Spur B 9 e PTC KTY Klixon Tabelle 31 3 Pin Belegung Steckverbindung X6 f r SinCos Encoder Hall Sensor X6 PIN Resolver Beschreibung 1 Sin B 2 Sin B 3 Cos A US 5 V max 150 mA g 4 5V S 12 V max 100mA D 12 V v 7 5 9 PTC KTY Klixon 6 reserviert ACHTUNG Nicht verbinden 7 GND 8 Cos A g 9 PTC KTY Klixon max 150 mA zusammen mit X7 Im Falle eines Hiperface Gebers an X7 US Switch ber X7 7 und X712 gebr ckt liegt an X6 4 nicht 5 V sondern 12 V an Der Sin wird negiert aufgelegt 31 Tabelle 321 Pin Belegung Steckverbindung X7 X7 7 Absolutgeber SSI SinCos Absolutgeber HIPERFACE O PIN EnDat 2 1 1 COS A A REFCOS 2 COS A A COS Br cke zwischen Pin 7 und 12 3 5 V max150 mA 5V max150 mA erzeugt eine Spannung von 12V 100 mA an X7 3 4 R Data D
110. g der Sampling Time zwischen ext Steu P 0306 CON_IpRefTS Sampling time for interpolation x erung und Antriebsregler 0 25 ms 1000 ms P 0370 CON_IP Interpolation type control Auswahl des Interpolationverfahrens N Die Interpolationsverfahren werden im Kapitel 1 2 0 Nolp 0 No interpolation beschreiben 1 Lin 1 Linear interpolation lineare Interpolation 2 SplineExtFF 2 Interpolation with external feed forward Interpolation mit externem Vorsteuerwert 3 Splinell 3 Cubic spline interpolation Kubische Spline Interpolaltion 4 NonIPSpline 4 Cubic spline approximation Kubische Spline Approximation 1003365 101 5 2 1Steuerort Steuerquelle P 0159 Auswahl des Steuerortes P 0165 Auswahl der Sollwertquelle P0144 Auswahl der Startbedingung des Reglers Autostart 5 2 2 Profile P 0301 Auswahl der Sollwertbearbeitung ber den Profilgenerator oder den Interpolated position mode P 2243 Einstellung unterschiedlicher Verschliffkurven nur im PG Mode P 0166 Einstellung der Verschliffzeit nur im PG Mode P 0167 Einstellung des Geschwindigkeits Override in Abh ngigkeit des maximal vorgegebenen Sollwertes nur im PG Mode P 0335 Drehrichtungssperre 5 2 3 Profilgenerator Der Profilgenerator berechnet das Verfahrprofil in zwei Stufen 1 Drehzahlprofilgenerator Berechnune des Drehzahlprofils unter Ber cksichtigung der Randbedingungen ama Und Mun mit anschlie ender Integration der Geschwindigkeit um das W
111. gang des Prozessregelkreises geschaltet Der Anwender kann die Begrenzung ber die Parameter P 2663 CON_PRC_LIMPOS f r die positive Grenze und P 2664 CON_PRC_LIMNEG f r die negative Grenze parametrieren 172 1003365 02 2015 RateLimiter Hinter der Stellgr enbegrenzung gibt es eine weitere Begrenzung welche die nderungen der Stellgr e pro Tast abschnitt begrenzt ber den Feldparameter P 2680 CON_PRC_RateLimiter l sst sich die Steilheitsbegrenzung der Stellgr e Mit der Wa Tabelle 173 1 P Nr Parameter bezeichnung Einstellungen pro Millisekunde parametrieren Der Subindex Null ist f r die Begrenzung im Standard Prozessreelerbetrieb hl des Subindex 1 wird der Abbau des I Anteils aktiviert Funktion P 2680 0 P 0270 Der Prozessreg CON_PRC_RateLimiter RateLimiter RateLimiter MPRO_FG_PosNorm Steilheitsbegrenzung der Stellgr e Steilheitsbegrenzung im Standard Prozessreglerbetrieb Einheit X ms Steilheitsbegrenzung f r den Abbau des Prozessregler I Anteils Einheit X ms Interne Positionsaufl sung incr rev er soll einen additiven Positionssollwert P 2672 CON_PRC_OUTSEL 3 liefern ber den Ratelimiter soll nun die m gliche Stellgr en nderung begrenzt werden Die Stellgr en nderung pro Zeitintervall durch den Prozessregler ergibt eine Drehzahl nderung an der Motorwelle Beispiel D Minute sein Um dies zu rea erBe rag des Prozessreglers zur Drehza
112. ge Sollwert kann an die Regelung weiter REFV 2 Analog command 8 gereicht werden P 0165 MPRO_REF_SEL Motion profile selection Sollwertselektor D 3 Via analog channel ISA01 Anwahl der analogen Sollwertquelle ANA1 2 Je nach parametrierter Regelungsart P 0300 CON_CfgCon kann man eine Drehzahl oder ein Drehmoment als Soll wert vorgeben Strukturbild Abbildung 138 2 Sollwerte ber Analogeingang Analogchannel ISA00 und ISA01 ung hn P 0406 ISAO1 P0405 ron Z So SC PG Mode P Mode gt Regelung Funktionsselektor e Profilgenerator Bol VS Wee P 0109 eo l TRamp OVR 3 Nl VEER I RE l not defined 1 ur OFF 0 ail Analogkanal Lea 2 Dig Funk 1 26 r 1 WE EE l pe Scale Offset IEHIEHH l pos porz Pomi Index 0 1 Index 0 1 Index 0 1 138 P 0176 0 1 P 0186 0 1 p gt Regelung P 0177 0 1 P 0187 0 1 1003365 F r jede bereitge werden i Regelungsart Drehmoment Drehzahl und Lageregelung werden Parameter f r die Sollwertverarbeitung stellt Die Skalierung Wichtung ein Offset und eine Schwelle Backlash sind einstellbar Die Parameter n den nachfolgenden Kapiteln beschrieben Au erdem ist die Filterung des Sollwertes ber die Parameter P 0405 CON_ANA_FiltO und P 0406 CON_ANA_Filt1 m glich HINWEI ER Zus tzliche In
113. gegeben werden 02 2015 Wert f r MotionProfile P 2678 CON_PRC_OUTSEL_MOPRO 1003365 P 2678 ist der Parameter auf den die Stellgr e geschrieben werden kann um anschlie end im Bewegungsprofil verwendet zu werden 173 HINWEIS Die Normierung von internen Einheiten auf userspezifische Einheiten erfolgt im Kapitel 6 Bewegungsprofil Scope Signale zur Visualisierung des Prozessregelkreises Tabelle 174 1 Nummer Scope Gr e Beschreibung 2666 Ref_prc Prozessreglersollwert P 2666 CON_PRC_REFVAL 78 Cdiff_prc Regeldifferenz des Prozessreglers P 2675 CON_PRC_CDIFF 2676 Actuating_var_prc Stellgr e des Prozessreglers P 2676 CON_PRC_OUTVAL 2673 Raw_actual_prc Istwert der ausgew hlten Istwertquelle P 2673 CON_PRC_RAW_ACTVAL 2674 Actval_prc Aktueller Istwert des Prozessreglers nach filtern und skalieren P 2674 CON_PRC_ACTVAL 174 Anhang Antriebsstatus ber das Antriebsstatusfenster wird der aktuelle Ger tezustand angezeigt Im Fehlerzustand wechselt das obere gr ne Rechteck auf rot Die unteren Rechtecke wechseln von transparent auf gr n sobald eine Bedingung high erf llt ist Abbildung 175 1 Drive status Fenster Sobald ein Fehler erkannt wird springt die Statusanzeige im oberen Teil des Fensters auf rot Genaue Informationen zum Fehler und auch vorangegan gene Fehlermeldungen lassen sich ber die Schaltfl che Error history anzeigen KI Fehler Max speed differen
114. gender Flanke Bei Typ 9 entspricht der Null Typ 10 ndert die Bewegung nach fallender Flanke 116 punkt dem ersten Nullimpuls bei aktivem Referenznocken srichtung nach aktivem Referenznocken Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls 1003365 02 2015 Abbildung 1171 Typ 7 bis 10 Referenznocken Nullimpuls und positiver Endschalter Nullimpuls i yl BEEENE l I l l I I een 3 Referenznocken EES l I positiver Endschalter le ff ee ep Typ 11bis 14 Referenznocken Nullimpuls und negativer Endschalter Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters Dieser und der Referenz nocken sind inaktiv siehe Symbol A in Bild 92 Typ 11 ndert die Bewegungsrichtung nach aktivem Referenznocken Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke Bei Typ 12 entspricht der Nullpunkt dem ersten Nullimpuls bei aktivem Referenznocken Typ 13 ndert die Bewegunsgsrichtung wenn der Referenznocken berfahren wurde Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke Bei Typ 14 wird der Referenznocken berfahren und der erste Nullimpuls danach entspricht dem Nullpunkt Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters Dieser ist inaktiv und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol B Typ 13 ndert die Bewegungsrichtung wenn der Referenznocken inaktiv wird Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nac
115. gerter START P 0144 MPRO_DRVCOM_AUTO_START LEVEL 1 wird im MAN Modus ignoriert Den digitalen Standardausg ngen OSDOO bis OSD02 k nnen ebenfalls ber die Selektoren P 0122 bis P 0124 entsprechende Funktionen zugewiesen werden Der Relaisausgang P 0125 MPRO RELOUT1 ist f r die Motorbremse vorgesehen Er kann bei Bedarf ber die Funktionsselektoren P 0122 bis P 0124 auch mit anderen Funktionen belegt werden Der digitale Ausgang RELOUT2 ist fest auf die Funktionalit t STO SH_H eingestellt und l sst sich in seiner Einstellung nicht ndern Zus tzliche Information ber die Funktion STO finden Sie in der Betriebsanleitung im Kapitel Sicherheit Abbildung 130 1 Funktionsblock zur Anpassung der digitalen Ausg nge Digit Outputs OSDxx BEL OUT e Settings No function OFF 0 e Error ERR 1 Motor brake BRAKE 2 Terminal G Powerstage active ACTIVE 3 digital digital Value d kee Ki Safe torque off STO active SH_S 55 are BC Fale Abbildung 130 2 Eingabemaske f r digitale Ausg nge Digitale Standardausg nge Low aktiv OSDOO OFF 0 No functions Pr F 05D01 OFF 0 No function J o 05D02 OFF 0 No function an Relaisausg nge RELOUTI OFF D No function go Status der digitalen Ausg nge 130 e Digit Outputs P 0122 P 0123 P 0124 P 0126 OSD00 OSD01 OSD02 RELOUT1 Optionen Optionen Optionen Op
116. gestellten Wert Notify error execute quick stop and Schnell Halt warten auf erneutes Starten der 4 ServoStop 3 wait for restart of control Regelung Notify error execute quick stop g Schnell Halt Endstufe sperren gegen Wiederein 5 ServoStopAndLock disable power stage protect against schalten sichern restart 6 ServoHalt Notify error disable power stage Endstufe sperren Notify error block power stage 7 ServoHaltAndLock Endstufe sperren Freigabe sperren protect against restart Notify error block power stage and Endstufe sperren Quittieren nur durch Aus Ein 8 WaitERSAndReset reset only via switching off on control Schalten der voltage 24 V 24 V Steuerspannung 8 1 2 Fehlerdetails Tabelle 153 2 P Nr Fehlername Fe Emergency code Errorregister Fehlercode gem Fehlerbeschreibung P0030 hlerort gem DS 402 gem DS402 SERCOS 0 0 no error Kein Fehler OxFFOO 1 0x 000 1 1 RunTimeError Laufzeitfehler 0x6010 1 0x1 2 RunTimeError_ Interner Fehler bei der Ger t 0x6010 1 0x1 DynamicModules einitialisierung 3 RunTimeEr A EN Fehler bei Flash Initialisierung 0x6010 1 0x1 ror_Flashmemory 4 RunTimeError_PLC Laufzeitfehler PLC 0x6010 1 0x1 2 ParaList S Fehler bei der Parameter 1 Parameterlnit an 0x6320 1 0x1 initialisierung Parameter 2 Parameter en RE Basisinitialisierung Werks 0x6320 1 0x1 Virginlnit R einstellung 153 Tabelle 154 1 Em
117. gnose 8 1 Fehlerstatus 8 1 1 Fehlerreaktionen 8 1 2 Fehlerdetails 8 1 3 Warnmeldungen 9 Feldbussysteme 9 1 CANopen 9 2 EtherCAT 9 3 PROFIBUS DP 9 4 SERCOS 10 TeEhnalseib Oftiin uns es nen ua 169 10 1 Allgemein 2 10 2 SinCos Modul 10 3 TTL Modul 10 4 TTL Geber mit Kommutierungssignalen I PIBEESSTE SEN nn ernennen 169 11 1 E nktion Reglerstrukt r Einstelllne a e 0esenneeeesennn een 169 Anhane d s Antriebsstatus 175 Status bits 175 Zustandsmaschine 176 Handbetriebsfenster berwachungsfunktionen Interpolationsverfahren Schnell Inbetriebnahme Rotatives Motorsystem Lineares Motorsystem 02 2015 1003365 3 Die Modularit t des YukonDrive gew hrleistet Ihnen eine optimale Einbindung in den Maschinenprozess Ob ber eine High Speed Feldbus Kommunikation mit der zentralen Multiachs Maschinensteuerung oder mit dezentraler program mierbarer Motion Control Intelligenz im Antriebsregler beides meistert der YukonDrive mit Bravour Technische nderungen vorbehalten Die Inhalte unserer Benutzerhandb cher wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht im mer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte
118. h den Parameter P 0591 Start Position und P 0592 End Position festgelegt Die Startpo sition wird anwenderseitig vorgegeben die P 0592 ENC_ACOR_PosEnd Axis Correction End Position Endsposition wird ger teseitig ermittelt aus dem Maximalwert der genutzten Korrektur tabellenst tzpunkte P 0595 P 0596 und dem St tzpunktabstand P 0593 St tzpunktabstand Die Positionen bei denen die Korrekturst tz punkte aufgenommen werden sind ber die Parameter P 0593 ENC_ACOR_PosDelta Axis Correction Delta Position P 0593 St tzpunktabstand und P 0591 Startposition festgelegt Zwischen den Korrekturst tzpunkten werden die Korrekturwerte durch kubische Spline Interpolation berechnet P 0594 ENC_ACOR_Val Axis Correction Actual Position Value Positionsistwert Werte der Korrekturtabelle f r negative P 0595 ENC_ACOR_VnegTab Axis Correction Table for neg speed Drehrichtung in Benutzereinheiten 8 N Werte der Korrekturtabelle f r positive P 0596 ENC_ACOR_VposTab Axis Correction Table for pos speed 34 Drehrichtung in Benutzereinheiten Durchf hrung Mit P 0530 Kanalauswahl f r SERCOS 1 Geber Mit P 0531 Kanalauswahl f r SERCOS 2 Geber Auswahl des Gebers dessen Lageistwert korrigiert werden soll mit P 0590 St tzpunktabstand in P 0593 eintragen Die Ermittlung der Korrekturwerte erfolgt mit Hilfe eines Referenzmess Systems z B Laserinterferometer Es werden innerhalb des gew nschten Korrekturbereichs die St tz
119. h steigender Flanke Bei Typ 14 ist nach fallender Flanke des Referenznockens der erste Nullimpuls der Nullpunkt Die Anfangsbeweguns erfolgt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters Der negative Endschalter ist inaktiv und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol C Bei Typ 11 ist der Nullpunkt bei dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke des Referenznockens Typ 12 ndert die Bewegungsrichtung nach fallender Flanke des Referenznockens Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke des Referenznockens 1003365 117 Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des negativen linken Hardware Endschalters Dieser und der Referen znocken sind inaktiv Sobald der negative Endschalter aktiv wird ndert sich die Bewegunsgsrichtung siehe Symbol D Bei Typ 11 muss der Referenznocken berfahren sein dann entspricht der erste Nullimpuls dem Nullpunkt Typ 12 ndert die Bewegunsgsrichtung wenn der Referenznocken berfahren wurde Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach steigender Flanke Bei Typ 13 entspricht der Nullpunkt dem ersten Nullimpuls bei aktivem Referenznocken Typ 14 ndert die Bewegungsrichtung nach aktivem Referenznocken Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls nach fallender Flanke Abbildung 118 1 Typ 11 bis 14 Referenznocken Nullimpuls und negativer Endschalter sun E E ae I I I I Referenznocken J I I I Typ 15 16 Diese Referen
120. hend 1 SERCOS Units acc To SERCOS der im SERCOS Profil spezifizierten User specific 5 1 1 Standard DS 402 Profil User defined units Parameter Normierung erfolgt anhand der Parameter P 0270 bis P 0275 Festlegung der Einheiten f r Position Geschwindigkeit und Beschleunigung Die Normierung wird mit Hilfe der Exponent Schreibweise eingetragen Abbildung 873 Normierung f r Position Geschwindigkeit Beschleunigung Einheiten Position 0 v x degl 2 Grad v deg Geschwindigkeit 0 v min 6 Umdrehungen pro Minute gt rev min m s 1 Meter pro Sekunde o m min 2 Meter pro Minute G Beschleunigung 0 deg sl3 Grad pro Sekunde gt rev min s deg min 4 Grad pro Minute 5 02 2015 1003365 87 Festlegung der Dreh richtung Bezogen auf den Motor entspricht die positive Drehrichtung dem Rechtslauf bei Blick auf die Motorwelle A seitiges Lagerschild Abbildung 88 1 Normierune Drehrichtung der Befehlswerte Drehrichtung der Befehlswerte Positionsregelung im Uhrzeigersinn Geschwindigkeitsregelung im Uhrzeigersinn Abbildung 88 2 Vorsc hubkonstante Getriebe bersetzung Prozessformat Yorschubkonstante 360 deg rev von der Antriebsachse Getnebe bersetzung falls verf gbar Eingangsumdrehung Motorachse Ausgangsumdrehung Antriebsachse Aufl sung des Po 1048576 1 Pr
121. hl nderung an der Motorwelle soll nicht h her als 100 Umdrehungen isieren muss der Wert des Parameters CON_PRC_RateLimiter ID 2680 Subindex 0 mit einem der Usereinheit entsprechenden Wert parametriert werden Die Einheit dies In diesem es Parameters ist x ms Das x steht f r die jeweilige Einheit der Prozessreglerausgangsgr e Beispiel hat die Stellgr e additiver Positionssollwert die Einheit Inkremente siehe auch Parameter P 270 MPRO_FG_PosNorm Dieser Parameter gibt an wieviele Inkremente einer Motorumdrehung entsprechen Im Folgenden wird die Umrechnung von Umdrehungen pro Minute in Inkremente pro Millisekunde berechnet Beispiel CON_PRC_RateLimiter 0 P 2680 Ink ms 100 U min P 0270 Inc rev 1 60 min s 1 1000 s ms F r den Abbau des l Anteils gilt die gleiche Vorgehensweise CON_PRC_RateLimiter 1 Inc ms F r den Fall dass eine Stellgr en nderung unerw nscht ist muss CON_PRC_RateLimiter mit dem Wert Null para metriert werden Tabelle 173 2 Parameter P Nr bezeichnung Funktion Einstellungen P 2672 CON_PRC_OUTSEL Selektor f r die Auswahl der additiven Sollwerte 0 OFF 0 Kein Sollwert ausgew hlt 1 Additiver Drehmomentsollwert 1 Additiver Drehmomentsollwert muss in Nm angegeben werden 2 Additiver Drehzahlsollwert 2 Additiver Drehzahlsollwert muss in 1 min angegeben werden 4 Additiver Positionssollwert 3 Additiver Positionssollwert muss in Inkremente an
122. icht auch die Schnellhaltanforderung zur ckge setzt wurde Reaktion bei Shutdown Regelung aus Der Zustands bergang Regelung aus wird bei dem Ausschalten der Endstufe durchlaufen Die Regelung kann ber einen der verschiedenen Steuerkan le Klemmen Bus PLC ausgeschaltet werden Tabelle 108 2 P2219 Bezeichnung im DM5 Funktion Bei einem Shutdown Kommando wird die im Verhalten bei Schnellhalt OSOPC 1 According Quickstop option code P 2218 angew hlte Stoppvariante ausgef hrt POFF 0 Disable power stage drive function Endstufen sperren der Antrieb trudelt aus Der Antrieb bremst mit programmierter Verz gerungsrampe ab Slow down with slow down ramp disable of i d SDR Anschlie end f llt falls vorhanden die Haltebremse gem ihrer Para 108 the drive function metrierung ein 1003365 02 2015 Reaktion bei Disable Operation Betrieb sperren Der Parameter Disable operation option code bestimmt welche Aktion beim Durchlaufen des bergangs Operation enable nach Switched on 4 und 5 erfolgen soll Tabelle 109 1 P2220 Bezeichnung im DM 5 Funktion POFF 0 0 0 Disable power stage drive function Endstufen sperren Antrieb trudelt aus Sort 1 1 Slow down with slow down ramp dis Der Antrieb bremst mit programmierter Verz gerungsrampe anschlie end able of the drive function wird die Endstufe gesperrt Reaktion bei Halt Operation
123. ie Wirkung ist aktiv beim Setzen und R cksetzen des START Befehls sowie auch im Fehlerfall Mit der Lift time ber cksichtigt man die mechanisch bed P 0213 MPRO_BRK_LiftTime Motor brake lift time ingte ffnungszeit der Bremse Ein anstehender Sollwert wird erst aktiviert wenn dieser Timer abgelaufen ist Nach Wegnahme der Startbedingung oder im Fehlerfall P 0214 MPRO_CloseTime Motor brake close time startet die Closetime Sie ist die mechanisch bedingte Zeit die eine Bremse zum Schlie en ben tigt Die Rise time ist die Steigung der Rampe mit der sich das P 0215 MPRO_RiseTime Motor brake torque rise time Soll Moment Msoll aufbaut Die FadeTime ist die Abw rtsrampe mit der sich das Soll P 0216 MPRO_FadeTime Motor brake torque fade time Moment Msoll auf 0 abbaut ndern sich die Lasten nach einem erneuten Einschalten empfiehlt sich ein Neustart mit dem LastTorque Moment Motor brake factor for applica beim Abschalten Dabei wird der Istwertparameter mit einem P 0217 MPRO_BRK_LastTorgFact 5 tion of last torque Faktor 1 100 beaufschlagt 0 Ausgeschaltet Anmerkung Beim allerersten Einschalten ist ein StartTorque P 0218 einzustellen Bleibt die zu bewegende Last immer konstant so wird Msoll ber Parameter P 0218 StartTorque eingestellt M lasttorque lasttorque factor starttorque Setzt man gem der Formel den LastTorg factor 0 so Motor brake contstant initial nutzt man nur die Start
124. ielposition ist nicht von Bedeutung Endlose Fahrauftr ge fahren mit vorgegebener Geschwindigkeit ohne Ber cksichtigung der Umlaufl nge Bei Umschaltung auf den n chsten Fahrsatz absolut oder relativ wird in laufender Fahrtrichtung auf die neue Zielposition verfahren Eine eingestellte Wegoptimierung wird dabei nicht ber cksichtigt SERCOS Profil Bei der Verwendung des SERCOS Profils spricht man bei der Festlegung der Einheiten von Wichtune Die Wichtung beschreibt in welcher physikalischen Einheit und mit wieviel Nachkommastellen die nummerischen Werte der Para meter zu interpretieren sind die zwischen Steuerung und Antrieben ausgetauscht werden sollen Die Art der Wichtung wird durch die Parameter f r Lage Geschwindigkeits Drehmoment und der Beschleunigungswichtung definiert Abbildung 931 Wichtungsassistent f r SERCOS Wichtig ber das SERCOS Profil II SERCOS interface Units Position unit degree Yelocity unit 1 min 1 s Torque force unit cNm Acceleration unit rad s 2 Dies ist die Startmaske des SERCOS Normierungsassistenten in der die Einstellung f r Position Geschwindigkeit Drehmoment und der Beschleunigung vorgenommen werden kann Von dieser Maske aus wird man durch die Normierungsparameter navigiert Um nicht alle Masken einzeln abzubilden wird auf die Darstellung der folgenden Schemata verwiesen e Schema 1 Wichtungsart Lagedaten e Schema 2 Wichtungsart Geschwindigkeitsdaten Schema 3 Wichtungs
125. iert Nicht definiert Nicht definiert bernahme des gew hlten Tabellenfahrsatzes und dessen Ausf hrung Teach In f r die Positions Fahrsatztabelle Bin re Fahrsatzauswahl Bit 0 Wertigkeit 20 f r Drehzahl Bin re Fahrsatzauswahl Bit 1 Wertigkeit 21 f r Drehzahl oder Positionierung Bin re Fahrsatzauswahl Bit 2 Wertigkeit 22 f r Drehzahl oder Positionierung Bin re Fahrsatzauswahl Bit 3 Wertigkeit 23 f r Drehzahl oder Positionierung 127 6 1 2 Hardwarefreigabe ISDSH STO Safe Torque Off F r die Funktion Sicher abgeschaltetes Drehmoment STO nach EN 954 1 Kategorie 3 unter Ber cksichtigung der Anforderungen nach EN 61508 hinsichtlich der Erf llung der systematischen Integrit t f r SIL 2 sind die Antriebs regler mit einem integrierten Schaltkreis mit R ckmeldekontakt ausgestattet Die Logik unterbricht die Versorgungs spannung f r die Impulsverst rker zur Ansteuerung der Leistungsendstufe Kombiniert mit der Reglerfreigabe ENPO wird zweikanalig verhindert dass im Leistungskreis ein f r die Erzeugung eines Drehfeldes im Motor geeignetes Im pulsmuster ansteht Nach dem Weeschalten des ENPO l uft der Motor ungef hrt aus Funktionspr fung Die Funktion STO Schutz gegen unerwarteten Anlauf muss grunds tzlich auf korrekte Funktions t chtigkeit gepr ft werden Bei der Erstinbetriebnahme e Nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage Nach jedem Austausch einer oder
126. ignal Drehzahlsollwert nref Mode steigende Flanke Level 30 U min Pretrigger 0 Zeit Samplingtime Basetime 6 25E 0 5 s Recordingtime 0 2 s 1003365 02 2015 Abbildung 51 1 Kleinsignalverhalten Drehzahlsprung 100 U min Kleinsignal Drehzahlsprung_ 100 U min Aufnahmezeit_ 85 ms 100 Steifigkeit 1132 gt 5 E o4 0115 ob r Es x r 7 ri i H D y nact rpm mei 1 min 0 CON_SCON_ActTorque Nm TI T2 Differenz Zeit s 0 0 022 0 022 El Reference speed summed 1 min 32 755 100 67 245 cl act speed from filter rpm 0 003 101 839 101 842 El Istdrehmoment Nm 0 259 0 173 0 08 Diese Darstellung zeigt eine typische Drehzahlsprungantwort n 100 U min mit einer Anregelzeit von 5 ms und einer berschwingweite von ca 13 Der Sollwert des Stroms darf w hrend des Sprungs nicht in die Begrenzung gehen Dies ist dadurch zu erkennen dass er w hrend der Beschleunigungsphase f r gewisse Zeit einen konstanten Wert annimmt In diesem Fall muss ent weder das maximale Drehmoment P 0329 CON SCON_TMax vergr ert oder die H he des Sollwerts reduziert werden 02 2015 1003365 51 Abbildung 521 Drehzahlsprung 600 U min Drehzahlsprung_ 600 U min Aufnahmedauer_ 85 ms Steiffigkeit_ 100 708 317 db Er LE Lage D a FR mn nn En 1 303 ob j T CS T T T mei 1 min nact rpm 0 CON_SCON_ActTorque Nm
127. igungsdaten Abbildung 96 1 Wichtungsart der Beschleunigungsdaten Schema 3 Beschleunigungsdaten Wichtungsart der Beschleunigungsdaten keine Wichtung Lineare Wichtung Rotative Wichtung an Last am Motor an Last am Motor Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter wichtung wichtung wichtung wichtung s oder si s oder si s oder si s oder si Meter Meter Grad Grad ERT Variabel ma Variabel me LSB Gewicht m s LSB Gewicht Alle Beschleunigungsdaten Soll Ist Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wichtung Wird keine Wichtung angew hlt so sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent ohne Bedeutung Lageaufl sung im translatorischen Betrieb LSB Einheit Faktor Exponent Translatorische Vorzugswichtung Wegeinheit Zeiteinheit Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung Translatorisch m s 1 6 0 001 mm s Rotatorische Vorzugswichtung Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung Rotatorisch rad s 1 3 0 001 rad s 96 Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten Abbildung 971 Wichtungsart von Drehmoment und Kraftdaten Schema 4 Drehmoment Kraftdaten Wichtungsart Kraft Drehmoment prozentual 0 1 Lineare Wichtung der Kraft Rotative Wichtung Drehmoment
128. informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter www harmonicdrive de 4 1003365 02 2015 1 Endstufe 1 1Einstellung der Endstufenparameter Der YukonDrive kann mit unterschiedlichen Spannungen und Taktfrequenzen f r die Endstufe betrieben werden Um den Regler zu betreiben muss die Endstufe an die rtlichen Spannungsverh ltnisse angepasst werden Es ist darauf zu achten das Taktfrequenz und Spannung zueinander passen Einstellmaske des DM5 Abbildung 5 1 Schaltfrequenz Einstellmaske des DM5 Spannungsversorgung 1322304 AC 1 3 x 230 V mains v Optionen Tabelle 5 2 Parametertabelle Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Beschreibung Einstellungen P 0302 CON_SwitchFreq Switching frequency Einstellung der Endstufentaktfrequenz Es empfiehlt sich den Antriebsregler mit der Default Einstellung zu en betreiben Eine Erh hung der Schaltfrequenz kann sinnvoll sein um die z H Switching frequency Regelungsdynamik zu erh hen Unter Umst nden kann sich ein tempera ger teabh ngig turbedingtes Derating einstellen Schaltfrequente Gesr usche werden mit zunehmender Schaltfrequenz geringer h rbarer Bereich lt 12 kHz P 0307 CON_ VoltageSupply Voltage supply mode Anpassung an die Spannungsverh ltnisse 02 2015 1x 230 V 0 3x 230 V 1 3x 400 V 2 3x 460 V 3 3x480 V 4 Schutzkleinspannung 5 100338 Votage supply mode Einstellbarer Spannungsbereich Netzeinspeisun
129. inlesen eines Standardmotordatensatzes Abbildung 62 1 N_PCON_PosDiff uwy L eu Lou yasog NOIH NOI udi peu sw 0 Bunja a1a e7 Jap Bunianajs o ap 1n NezsbunssbozieA SICH d sw Cp Sleifaiofp s p BunlenajsloA ap IN PAZIA SICH d 000p Bunylejsienjsbsssbe 09E0 d SOZJesUS ePIOHOWIPIEPUEIS s ul Uesaiutz w p yseu Bunyuejsisna e i 006 oool wd peu unu jau 02 2015 1003365 62 Optimierte Lageverst rkung KP Lage von 4000 auf 7538 Abbildung 63 1 osDiff inc Es ks uwy U eu oul Wad NOJ MO hudd peu sw 0 bunjabasabe Jep BuniensjsioA ai n JezsbunisbozieA Fin d sw Cp s18 6 1 6e7 s p Dupnieneision a IN P ZI YIA ZIEO d 8 94 DundiEIsianafaiafe I 09 0 d DunigisianabeI auetuupdo wdi eu uwy au 63 1003365 02 2015 Vorsteuerung von Drehzahl Drehmoment Kraft Durch die Vorsteuerung des Beschleunigungsmoments wird der Geschwindigkeitsregler entlastet und das F hrungs verhalten des Antriebs optimiert Um das Besc reduzierte Massentr gheit bekannt sein Besitzt der Parameter f r die Gesamtmassen automatisch f r die Vorsteuerung des Beschle Die Vorsteuerung des Drehzahlsollwertes ist hleunigungsmoment vorsteuern zu k nnen muss die auf die Motorwelle r gheit des Systems P 1516 einen Wert ungleich O so wird dieser Wert unigungsmoments verwendet ber den Parameter P 0375 CON_IP_SFF
130. ion aufgel st 10 3 TTL Encodersimulation Leitgeber Mit dem TTL Modul sind folgende Betriebsarten m glich Auswertung eines TTL Gebers Simulation eines TTL Gebers Signale anderer Geber werden in TTL Signale umgewandelt und als Ausgangssignale f r eine Slave Achse zur Verf gung gestellt TTL Repeater Auswertung und Weitergabe ankommender TTL Signale f r weitere Achsen 10 4 TTL Geber mit Kommutierungssignalen Auswertung eines Gebers TTL Gebers mit zur Rotorlageerfassung Alle Signale werden differentiell ausgewertet Diese Option sollte vorzugsweise bei Verwendung mit FHA C Mini eingesetzt werden 11 Prozessregler 11 1 Funktion Reglerstruktur Einstellung Die Prozessreglerfunktion erlaubt es eine gemessene Prozessgr e auf einen Sollwert zu regeln Beispielanwendungen sind Druck T nzerregelungen etc Prozessreglerberechnung im Drehzahlreglertakt Prozessregler als Pl Regler mit Kp Adaption Prozessregleristwert ber Auswahlselektor anw hlbar Filterung und Offsetkorrektur der Soll und Istwerte e Prozessreglerausgang kann auf unterschiedlichen Stellen in der allgemeinen Regelungsstruktur aufgeschaltet werden Prozessregler ist in allen Regelungsarten einsetzbar 02 2015 1003365 169 Regelstruktur des Prozessreglers Abbildung 170 1 6997 d 8997 d een Lest YNY NOD weyd A Ed O we YLI d Jolie YNY NOD weyd 0192 d L19Z d Set ZS A 334 W 2904 ZL d SE a BUND
131. itspunktes Berechnung von Strom Drehzahl und Lageregelungsparameter U f Kennlinie Boost Spannung Nennspannung Nennfrequenz HINWEIS Um die Identifikation zu starten m ssen die Hardwarefreigaben ENPO und ISDSH geschaltet sein und die Zwischen kreisspannune muss vorhanden sein Die Identifikation kann einige Minuten dauern Abbildung 8 2 Berechnung der Motordaten Berechnung von Regelungseinstellungen f r PS Motoren Motorbezeichnung LSH 097 3 30 560 x Typenschilddaten Nennspannung E v Nennstrom 476 A Nenndrehzahl 3000 rpm Nennfrequenz 250 Hz Nenndrehmoment 1 Nm oda O leistur 9145 Info Massentr gheit Motormassentr gheit 0 00035 kgm m Gesamtmassentr gheit 0 00035354 konn Ten Motorimpedanz Statorwiderstand 0 905 Ohm Statorinduktivit t 23 mH Berechnung starten Motorparameter 8 1003365 02 2015 e nach Auswahl Berechnen s Eingabemaske Bild 3 ffnet sich die Eingabemaske f r die Motordaten e Motordaten eingeben Hier m ssen die f r die Berechnung relevanten Motordaten aus dem Datenblatt von Hand eingetragen werden Bild 5 Befehlstaste Berechnung starten aktivieren Dadurch erfolgt e Stromreglertuning Optimierung des Stromreglers erfolgt automatisch Berechnung des Arbeitspunktes Berechnung von Strom Drehzahl und Lageregelungsparameter e U f Kennlinie Boost Spannung Nennspannung Nennfrequenz
132. iver Flanke um Der erste Nullimpuls nach fallender Flanke ent spricht dem Nullpunkt Abbildung 113 2 Typ 2 Positiver Endschalter und Nullimpuls vi Nullimpuls I l l positiver Endschalter a 113 Typ 3 4 Positiver Referenznocken und Nullimpuls Die Anfangsbewegung erfolgt gem Bild 89 in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters falls der Referenznocken inaktiv ist sie Sobald der Referenznocken a he Symbol A ktiv ist dreht sich bei Typ 3 die Bewegungsrichtung um Der erste Nullimpuls nach fallender Flanke entspricht dem Nullpunkt Bei Typ 4 entspricht der erste tung des negativen linken Ha ullimpuls nach steigender Flanke dem Nullpunkt Die Anfangsbewegunsg erfolgt in Rich rdware Endschalters und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol B Wird der Referenznocken inaktiv dann entspricht bei Typ 3 der erste Nullimpuls dem Nullpunkt Bei Typ 4 ndert sich die Bewegungsrichtung soba spricht dem Nullpunkt d der Referenznocken inaktiv wird Der erste Nullimpuls nach steigender Flanke ent Abbildung 114 1 Typ 3 4 Positiver Refereznocken und Nullimpuls Nullimpuls eh m ff eme Referenznocken n4 Typ 5 6 Negativer Referenznocken und Nullimpuls Die Anfangsbewegung erfolgt in Richtung des positiven rechten Hardware Endschalters und der Referenznocken ist aktiv siehe Symbol A in Bild 90 Bei Typ 5 ents pricht der erste Nullimpuls nach fallender Flanke dem Nullpunkt
133. k m glich gesteuertes Verfahren e Motorparameter m ssen relativ genau bekannt sein e Schlecht eingestellte Tabelle kann zu Dauerschwingungen f hren Beim Auftreten von Dauerschwingungen ist zun chst festzustellen ob sich der Antrieb kurzzeitig in der Spannungs grenze befindet Dann reicht der eingestellte negative d Stromwert nicht aus In diesem Fall kann ber den Skalie rungsparameter P 0436 erreicht werden dass das Kennfeld bei gr eren Drehzahlen ausgewertet wird P 0436 gt 100 Der Auswertung des Kennfelds ist der Spannungsregler berlagert F r die Einstellung des Spannungsreelers kann genauso vorgegangen werden wie oben f r die Einstellung 1 beschrieben Die Einstellung der Kombination von Spannungsregler und Kennfeld bedeutet auf der einen Seite den gr ten Auf wand bei der Inbetriebnahme es ist damit aber das beste station re Verhalten gr tes Drehmoment im Verh ltnis zum Strom und das beste dynamische Verhalten erreichbar A Achtung Bei der Projektierung ist darauf zu achten dass die Drehzahl NIEMALS den Wert von P 0458 n a bersteigt Die induzierte Leerlaufspannung erreicht in diesem Fall die berspannungsgrenze 76 1003365 02 2015 4 7 Kommutierung F r die feldorientierte Regelung von permanenterregten Synchronmaschinen mit einem rein inkrementellen Messsys tem muss beim Start d ge zum Nullpunkt des Gebers Encoderoffset Dieser Vorgang erfolgt maligem Einschalten d der eine
134. kann mit dem Parameter P 0565 ENC_CH2_LineDelay ausgeglichen werden A Achtung Freigegeben sind Leitungen bis max 50 m Gr ere L ngen sind nur nach expliziter Freigabe seitens Harmonic Drive AG erlaubt 3 3 Optionales Encodermodul X8 Kanal 3 Mit dem optionalen Kanal 3 gibt es die M glichkeit Gebertypen wie EnDat2 1 SinCos TTL und SSI auszuwerten In den Ausf hrungsbeschreibungen EnDat2 1 SinCos TTL und SSI Modul ist der Geberkanal 3 detailliert beschrie ben HINWEIS Bei der Verwendung der optionalen Geberschnittstelle Kanal 3 sollte der Geber f r Drehzahlr ckf hrung an Kanal 1 und der Lagegeber an Kanal 3 angeschlossen werden 3 4 Gebergetriebe F r Kanal 1 und 3 kann jeweils eine Getriebe bersetzung f r den Geber eingestellt werden Anpassung eines lastseitig montierten Gebers auf die Motorwelle Invertierung der Geberinformation Beim Geberkanal 2 wird davon ausgegangen dass der Resolver immer auf der Motorwelle montiert ist Daher ist der Einstellbereich auf 1 oder 1 beschr nkt d h das Gebersignal kann nur invertiert werden 28 1003365 02 2015 Tabelle 29 1 Parameter der Gebertriebe Parameterbezeichnung f H E P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0510 ENC_CH1_Num Encoder Channel 1 Gear Nominator Nenner im Kanal 1 P 0511 ENC_CH1_Denom Encoder Channel 1 Gear Denominator Z hler Im Kanal 1 P 0512 ENC_CH2_Num Encoder Channel 2 Gear Nominator Nenner im Kanal 2 P 0513 EN
135. konstante kleiner als dieses Verh ltnis so wird der Motorstrom begrenzt um den zu gro en Motor strom zu vermeiden Diese Fehlparametrierung wird vermieden indem ein Originalmotordatensatz verwendet wird oder die Motordaten ber die Berechnungsassistenten des Servoreglers erstellt werden Maximalstrom der Endstufe ist zu gro Der Maximalstrom der sich aus der Drehmomentbegrenzung ergibt ist gr er als der Maximalstrom der Endstufe Der feldbildende d Strom ist ungleich Null Im Bereich der Feldschw chung wird f r die Synchronmaschie der feldbildende Strom isd ungleich 0 Die q Stromkom ponente leg die f r das Drehmoment brig bleibt ist entsprechend reduziert so dass der Maximalstrom is nicht berschritten wird Im oberen Feldschw chbereich bei Asynchronmaschinen die Drehzahl liegt dann oberhalb von der 3 bis 5 fachen der Nenndrehzahl wird der Schlupf auf den Kippschlupf begrenzt indem die Drehmomentgrenze reduziert wird 71 2 Drehzahlbegrenzung Die Struktur der Drehzahlbegrenzung ist in der folgenden Abbildung dargestellt Die Drehzahl kann durch den Skalierungsparameter P 0328 CON_SCON_SMax bezogen auf die Bemessungsdrehzahl symmetrisch be grenzt werden Eine unsymmetrische Begrenzung ist ber die Parameter P 0333 CON_SCON_SMaxNeg und P 0334 CON_SCON_SMaxPos m glich Bei aktivierter Drehrichtungssperre P 0337 CON_SCON_DirLock wirkt diese auch auf die Begrenzungen bez glich der Solldrehzahlen f r die Regelung B
136. l 1 Der Geberkanal Kanal 1 wird f r die Auswertung von hochaufl senden Gebern eingesetzt Folgende Geber werden unterst tzt Inkrementelle Geber SinCos TTL Absolute Geber mit digitaler Schnittstelle Hiperface SSI EnDat nur mit SinCos Signalen EnDat 2 2 volldigital Rein digitale SSI Geber ohne SinCos Signale HINWEIS Bei Verwendung von inkrementellen TTL Geber am Kanal 1 wird zwischen den TTL Strichen nicht zeitlich interpoliert Das kombinierte Verfahren Pulsz hlung Zeitmessung steht f r TTL Geber nur an Kanal 3 zur Verf gung Die Signal aufl sung betr gt ber eine Spursignalperiode bei Multiturn 12 Bit bei Singelturn 13 Bit 02 2015 100338 21 Abbildung 221 Maske f r die Einstellung des Kanals 1 Geber Konfiguration Kanal 1 x7 Auswahl aus Datenbank Gebername zyklische Lage ber OFF 0 No function v Detail Absolute Schnittstelle OFF 0 Incremental encoder with zero puls ze Getriebe bersetzung falls der Geber nicht direkt am Motor montiert ist 1 1 Signalkorrektur GPOC OFF O No correction v Abbildung 22 2 Darstellung der Geberkonfiguration am Bsp Kanal 1 OFF P 0540 P 0545 e 0 SSI _ 1 ee Absolutes EnDat2 1 2 Position P 0505 Interface Hiperface S Positionswert Geber Kanal 1 OFF SinCos X7 P 0549 P 0542 00 Signal gt Einstellung Sincos 1 Korrektur der Strichzahl e
137. l au erhalb wird kein Fahrauftrag abgesetzt und die programmierte Fehlerreaktion nach P 0030 ausgef hrt Der Antrieb verf hrt bis ein Softwareendschalter erkannt wird Da nach wird die programmierte Fehlerreaktion nach P 0030 ausgef hrt 151 8 Diagnose 8 1 Fehlerstatus Fehler werden im Display am Antriebsregler Anzeige D1 2 siehe Betriebsanleitung und parallel im DriveManager angezeigt Mit dem Auftreten eines aktuellen Fehlers ffnet sich das untere Fenster mit der Angabe von Fehlername dem Fehlerort und der Fehlerursache Zus tzlich springt das gr ne Rechteck im Drive Status auf rot Abbildung 152 1 Aktuelle Fehleranzeige Antriebsstatus Servodive 2 e gl Fehler 16 1 Servodrive gt USB gt 0 gt Servodrve Fehler Mas speed difference detected Alarmmeldungen Ursache Max speed difference detected Fehlerhistorie gasen Eu Ziel erreicht Abhilfe Check your parameter data set E Sollwertbegrenzung E Stillstand Weitere No additional Info 0 Informationen E Bewegung rechts Quelle source mon c line 2663 Bewegung links Referenzfahrt Tippbetrie E Referenzpunkt erreicht Fehler jetzt quittieren __Sp ter E negativer Endschalter E positiver Endschalter EE HALT Zustand Motorbremse geschlos Warnung ber den Button Error im Fenster Drive Status kann ein Listing angefordert werden in dem ein Speicherpuffer die letzten 20 aktuellen Fehler mi
138. lb der Nennleistung liegt Dies ist bei der Motorauslegung zu ber cksichtigen 02 2015 73 Bildschw chung Synchronmaschine Abbildung 74 1 uonein gt je LA Be Bew WI NOD OFEO d Eh Prod 9 Uu OwA pouya ps aaps Dain E A aP ul da 1108 0 9vE0d SrEOd Bes EE I azn a gejleny A er Ja ps In WI NOD a APE d Spo WI NOD J s unuueds ta T I g M n I uy2 1 q 9 eme Wu ae W s u j ps auyuuay l d J S 7 a1UEUEA L a1ugUpA J0JOWUOJYDUAS u p Ip DunU2pwWU2espDia 5 02 201 in e 33 100 74 F r die Feld ber den Parameter P0435 FWMode schw chung von Synchronmotoren gibt es auch zwei Varianten Die Auswahl der Variante 1 oder 2 erfolgt Tabelle 75 1 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen Fieldweakening mode for P 0435 CON_FM_FWMode Auswahlmodus f r die Feldschw chung bei Sychnronmotoren synchrounus motors a CTS Die Feldschw chung ist unabh ngig von anderen Einstellungen 0 None Fieldweakening is disabled ausgeschaltet Die Feldschw chung erfolgt ber eine Kennlinie welche den Isd set by Pl Controller and table 1 Table d Strom in Abh ngigkeit von der Drehzahl isd f n vorgibt parameter Parameter P 0342 und P 0343 Die Feldschw chung erfolgt ber ein Kennfeld welches
139. lediglich die Hardware freizugeben STO und ENPO Wird das Handbetriebsfenster geschlossen werden alle urspr nglichen Einstellungen wieder hergestellt Der Bewegungsvorgang des Antriebs kann mit der Scope Funktion aufgezeichnet werden Somit kann z B eine Ana lyse der Regelperformance durchgef hrt werden A Achtung Bevor diese Funktion gestartet wird muss ein Regler gem der Betriebsanleitung in Betrieb genommen worden sein Beim ffnen des Steuernfensters werden automatisch die Parametereinstellungen im angeschlossenen Ger t ge ndert und beim Schlie en des Fensters wieder hergestellt Die Kommunikation sollte bei aktivem Steuernfen ster nicht unterbrochen werden z B Spannungsausfall Abziehen des Verbindungskabels usw GEFAHR Durch das Steuern ber den Manual mode f hrt die Achse Bewegungen aus Die angeschlossene Steuerung ist nicht aktiviert und kann nicht in die Bewegung eingreifen Es ist darauf zu achten dass keine Gefahr f r Mensch und Maschine besteht Im Notfall kann der Antrieb immer mit dem Ausschalten der Hardwarefreigabe ENPO STO vom Motor getrennt werden der Motor trudelt aus Bei Hubanwendungen muss gew hrleistet sein dass eine mechanische Bremse vorhanden ist HINWEIS L sst sich ein Antrieb ber das Steuernfenster nicht bewegen so sind folgende Punkte zu pr fen Systemzustand des Reglers Motordaten e evtl Sicherheitsschalter Schnellhalt aktiv Hardwarefreigabe be
140. lierung der Induktivit t wird in der Scope Variablen Is_ActVal_unter Control Flux Model aufgezeichnet Beobachter Current Calculation Um die Dynamik der Stromregelung zu erh hen und Schwingneigung zu reduzieren gibt es einen so genannten Beo bachter Dieser f hrt eine Pr diktion des Stromes durch 46 1003365 02 Tabelle 471 Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen Select current observer P 0433 CON_CCON_ObsMod i Ein und Ausschalten des Beobachters f r die Stromregelung mode 0 OFF 0 Observer not used Die aus dem Beobachter ermittelten Str me werden f r die 1 Use observer design acc Motorregelung verwendet Die Auslegung erfolgt durch die 1 Time Const 1 K i a f N time contant Vorgabe einer Filterzeitkonstante in P 0434 Index 0 2 Use observer preset of Kp Direkte Parametrierung der Beobachterr ckf hrung ber 2 Direct 2 and Tn 4 2 3 Stromregelung mit definierter Bandbreite Es ist m g P 0434 Index 1 KP und 2 Tn ich anhand der Bandbreite einen Stromreglerentwurf durchzuf hren Dabei k nnen die Reglerverst r kungen ber das Aufschalten von Testsignalen Autotuning ermittelt werden Die Berechnungen und das Autotuning hierzu erfolgen im Antriebsregler Die erweiterten Einstellungen werden in den Parametern P 1530 P 1531 und P 1533 vorgenommen Tabelle 47 2 Optionskarte PROFIBUS Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Eins
141. links Bewegungsrichtung links b Korrekturwert Korrekturverlauf interpoliert Bewegungsrichtung rechts Bewegungsrichtung rechts HINWEIS gt Lageistwert unkorrigiert gt Werte der Korrekturtabelle 250 Werte f r pos Verfahrbereich und 250 Werte f r den neg Verfahrbereich P 0595 P 0596 Die Parametrierung erfolgt in der gew hlten Benutzereinheit f r die Lage als Integerwerte HINWEIS Es wird empfohlen die gleiche Anzahl Korrekturst tzpunkte f r die positive und negative Bewegungsrichtung zu nutzen Der erste und der letzte Korrekturwert der Tabelle muss Null sein um Unstetigkeiten sprunghafte nderun gen im Lageistwert zu vermeiden Unterschiedliche Korrekturwerte f r positive und negative Bewegungsrichtung am selben St tzpunkt f hren bei Richtungsumkehr zu einer Unstetigkeit im zugeh rigen Lageistwert und damit evtl zu einem sprunghaften Ausregeln auf die Sollposition 36 02 2015 4 Regelung 4 1 Grundeinstellung der Regelung Ein Servoregler arbeitet nach dem Prinzip der feldorientierten Regelung Im Motor wird der Strom so eingepr gt dass der magnetische Flu maximal ist und ein maximales Drehmoment an der Motorwelle oder am Schlitten eines Linear motors erzeugt werden kann Geforderte Eigenschaften konstante Drehzahl Gleichlauf Positioniergenauigkeit absolut und wiederholbar hohe Dynamik konstantes Drehmoment St rgr enausregelung Bei Verwendung eines Standard Motoren
142. lle P 0383 komplett beschrieben wurde Parameter P 0385 auf CalCorrTab 3 stellen Damit werden alle Werte in die Kompensationstabelle bertragen Regelung stoppen Werte der Kompensationstabelle mit P 0382 EPSRS 1 Elektrischer Winkel oder ABSPOS 2 Absolute Position in das Ger t bertragen Ger tedaten speichern Zwischen den Tabellenwerten wird linear interpoliert Das Speichern der Kennlinie erfolgt nicht automatisch sondern muss von Hand erfolgen Der Verlauf des Lernens und die Kompensation kann ber das Scope verfolgt werden Das Signal isgCoggTeach gibt dabei den aktuellen Ausgabewert der Teachtabelle bei der Teachfahrt wieder w hrend isgCoggAdapt den aktuellen Wert der Kompensationstabelle beinhaltet 02 2015 43 Um diesen Vorgang zu aktvieren stehen die folgenden Parameter zur Verf gune Tabelle 441 Optionskarte PROFIBUS Parameterbezeichnung P Nr Beschreibung DM5 Funktion Einstellungen Anti Cogging compensation current P 0380 CON_TCoggAddTab og Tabelle mit kompensierten Werten table N a Kompensierte Tabellenwerte werden in die Regelung P 0382 CON_TCoggComb Anti Cogging compensation on off bernommen Kompensation bezogen auf den elektrischen Winkel Beispiel Dreipolpaariger Motor D EPSRS Compensation on dependent on Die Tabelle in P 0380 wird dreimal innerhalb el angle einer mechanischen Motorumdrehung gef llt Die Kompensation erfolgt mit den gemittelten Tabel le
143. meter werden f r die Berechnung von Reglereinstellungen verwendet und haben unmittelbaren Einfluss auf das Verhalten des Servoreglers A Achtung Die Geberparameter des verwendeten Gebers m ssen gem Kapitel Geber von Hand eingestellt oder aus der Geberdatenbank ausgelesen werden 10 2 4 Asynchronmotor 2 4 1 Elektrische Daten F r die Inbetriebnahme von Fremdmotoren m ssen Nenndaten und Kenngr en des Motors bekannt sein und von Hand in die daf r vorgesehene Maske eingegeben werden ber die Schaltfl che Identifikation wird anhand dieser Werte die Grundeinstellung f r die Regelung berechnet Die Impedanzen Stator Streuimpedanzen werden dabei messtechnisch ermittelt Bei erfolgreicher Identifikation ist die Drehmomentregelung hinreichend eingestellt Es muss noch eine Anpassung an die Maschinenmechanik und das Beweeunegsprofil erfolgen Motordaten eingeben e Befehlstaste Starte Identifikation ausl sen Abbildung 11 1 Motoridentifikation E Zur ck Berechnung der Regelungseinstellung zur Motoridentifikation Electrical motor identification Motorname ASM 22 20653 000 Typenschilddaten Nennspannung 330 v Nennstrom Nenngeschwindigkeit 3000 vm Nennfrequenz Nenndrehmoment 4 7 Nm oder ON Massentr gheit Motormassentr gheit 0 0017 kg mm Um I Bremse geschlossen halten Starte Identifikation Motorparameter Abbildung 11 2 Elek
144. mit zwei St tzpunkten dabei wird eine Boostspannung P 0313 CON_VFC_VBoost fest bei 0 Hertz eingestellt Ab der Bemessungsfrequenz P 0314 CON_VFC_FNom bleibt die Ausgangsspannung konstant Eine Asynchron maschine wird damit automatisch bei steigender Frequenz in die Feldschw chung getrieben Bei den Spannungen werden die verketteten Spannungen Leiterspannungen angegeben Als interner Spannungssollwert Raumzeigergr e wird damit Gleichung 85 2 CON_VFC_VNom usdref sart 2 3 x CON_VFC_VBoost e x ref CON_VFC_FNom Tabelle 85 3 Parameter P Nr Parameter Funktion Beschreibung Boost voltage atzero P 0313 CON_VFC_VBoost Boostspannung bei Stillstand frequency P 0314 CON_VFC_FNom Nominal frequency Bemessungsfrequenz P 0315 CON_VFC_VNom Voltage at nominal frequency Spannung bei Bemessungsfrequenz HINWEIS Die Sollwertvorgabe sollte ber das Handbetriebsfenster erfolgen 02 2015 1003365 83 5 Bewegungsprofil Zu Beginn der Antriebsparametrierung wird die Sollwertschnittstelle zwischen Bewegungsprofile und Regelung einge richtet ber die Maske lassen sich die Grundeinstellungen durchf hren Abbildung 86 1 Sollwertschnittstelle Schnittstelle zwischen Motion profile und Regelung Bewegungsprofil Abbildung 86 2 Maske Bewegungsprofil Standardisierung Einheiten Grundeinstellungen Stoprampen Referenzfahrt Tippbetrieb 86 Positionseinheit Geschwindig keitseinheit
145. mmern Abbildung 143 1 Wichtung der analogen Eing nge Analog Output V 4 Dun 10 V x er Analog Input V Nma 10V Verst rkung Gain OU TmaxlV OU Tmin VD P 0428 0 1 IN na MI Nmn M Offset Pm KOUTmin IV Nmn MIx D I P 0429 0 1 l Ausgangs OUTmin V IEO INmin x ett gleichung OUTmax V o IN max X 6 02 2015 143 Beispiel Analoge Drehmomentwichtung Default Einstellung Standardfunktion des Reglers Ein Eingangsspannungsbereich der Drehmomentskalierung von DV bis 10 V entspricht 0 100 10 V bis O V entspricht 0 Korrektur der Eingangs und der Offsetverst rkung Der komplette 10 V Eingangsspannungsbereich soll genutzt werden 10 V entspricht 0 10 V entspricht 100 der Drehmomentskalierung Hierf r sind folgende Einstellungen vorzunehmen 10 V Eingangsspannung Inmin 10 V entspricht DV Ausgangsspannung Outmin 0 V entspricht 0 Drehmomentskalierung 10 V Eingangsspannung Inmax 10 V entspricht 10 V Ausgangsspannung OUTmax 0 V entspricht 100 Drehmomentskalierung Daraus ergibt sich nach der Formel Verst rkung G 0 5 Offset 0 5V 7 Begrenzungen Z1 Begrenzung der Regelung Zum Schutz des Ger tes des Motors und der gesamten Anlage ist es notwendig verschiedene Gr en zu begrenzen Die unterschiedlichen Begrenzungen werden im Folgenden beschrieben Sie wirken unabh ngig von anderen Be gre
146. n Parameter die Ausl se temperatur eingestellt P 0734 D ist der Istwertparameter f r die aktuelle Motortemperatur Die Anzeige ist nur aktiv wenn ein KTY verwendet wird Bei Verwendung eines PTC PTC1 oder ein TSS ist die berwachung aktiv aber der aktuelle Tempe raturwert wird nicht angezeigt Der Istwert zeigt den Wert 0 an 1003365 02 2015 Abbildung 15 1 Einstellung der Temperatur berwachung Temperatur berwachung nur KTY84 Temperatur berwachung verbunden mit Jl degC ECH Motor temperatur connector x5 Tabelle 15 2 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen Max motor temperatur switch P 0731 MON_MotorTemMax_ Abschaltschwelle f r KTY off value 0 0 1000 Werkseinstellung 100 C P 0732 MON_MotorPTC Select motor temperature sensor Auswahl des Sensortyps 0 OFF 0 No sensor Keine Auswertung KTY 1 KTY84 130 sensor KTY84 130 PTC 2 PTC with short circuit proof PTC gem DIN 44081 mit Kurzschluss berwachung TSS 3 Switch Klixon Klixon Schalter PTC1 4 PTC1 without short circuit proof PTC gem DIN 44081 ohne Kurzschluss berwachung Not used 5 NTC 220 6 Sensor Type NTC NTC sensor 220 kN NTC 1000 7 Sensor Type NTC NTC sensor 1 MO NTC 227 8 Sensor Type NTC NTC sensor 32 kN 1 contact Sensor connection Anschlussvariante x5 0 Motortemperatur connector X5 Anschluss des Sensors an Klemme X5 Via Resolver connector X6 or sincos X6 X7 1 Anschluss de
147. ncObs Geber Kabelbruch 1 EncObs_CH1_Sincos Kabelbruch Geberkanal1 OxFFOO 1 0x20 2 EncObs_CH2_ Kabelbruch Geberkanal 2 OxFFOO 1 0x20 Resolver 3 EncObs_CH3_Sincos Kabelbruch Geberkanal 3 OxFFOO 1 0x20 4 EncObs_CH1_SSI Kabelbruch Geberkanal 1 OxFFOO 1 0x20 36 VARAN 1 ComOptVARAN_ Fehler bei der Hardware Initialisierung 0x5300 1 0x8000 InitHError VARAN Option 2 ComOptVARAN_ Bus off Fehler keine Buskommunikta 0x5300 1 0x8000 BusOffError tion VARAN Option Syncronization 37 controller Die Verh tlnisse zwischen Inter polation 1 RatioError Synchronisation und oder Geschwindig 0x6100 1 0x8000 keitsregelzeit passen nicht 163 Tabelle 164 1 BEN Emergency Errorregister Fehlercode Nr San Fehlername Fehlerort Fehlerbeschreibung code gem gem gem DS 402 DS402 SERCOS 38 Bremschopper berwachung 1 BC_Overload Bremschopper berlast 0x4210 1 0x0000 berwachung von Drehzahl und 39 TwinWindow Drehmoment EN Drehzahlabweichung zwischen Master 1 TwinWindow_Speed und Slave 2 TwinWindow_Torque 40 Twin Sync Module Kommunikationsst rung TECH Option 1 TOPT_TWIN_CommLost 0x7300 1 0x8000 2 TOPT_TWIN_SwitchFreg Fehler in der Twin Sync Technolo 0x7300 1 0x8000 3 TOPT_TWIN_Modeconflict gieoption 0x7300 1 0x8000 4 TOPT_TWIN_RemoteError 0x7300 1 0x8000 41 Schnellentladung Zwischenkreis Maximale Dauer f r Schnellentladung E Maximale Dauer f r Schnellentladung 1
148. ner Umlaufl nge 120 lt 360 Zielposition Umlaufl nge 120 120 Zielposition gr er Umlaufl nge 600 1x 360 240 800 2x360 80 Abbildung 92 2 Wegoptimierung Ohne Wegoptimierung sel D Bi D Q Q Q x x o H 120 H H d d d o Ki 120 D D BELTPPFTT GG 240 240 92 Der Antrieb f hrt die vorgegebene Zielposition an Der Antrieb bleibt stehen Der Antrieb f hrt innerhalb der Umlaufl nge auf die Position Zielposition n x Umlaufl nge Mit Wegoptimierung 120 u Aert ze NW 120 D s D D zen nnnngf 0 WIR D Bi 240 D W IT Ze D 240 se Ba WTA 600 360 240 D D WITT 02 2015 Verhalten relativer Fahrauftr ge Relative Fahrauftr ge beziehen sich immer auf die letzte Zielposition auch wenn diese z B bei Ausl sen w hrend einer laufenden Positionierung noch nicht erreicht wurde Bei relativen Fahrauftr gen sind Wege gr er als die Um laufl nge m glich wenn die Zielposition gr er der Umlaufl nge ist Beispiel Umlaufl nge 360 relative Zielposition 800 Startposition 0 Der Antrieb f hrt hier um volle 2 Uml ufe 720 und bleibt im 3 Umlauf auf 80 800 720 stehen Verhalten endloser Fahrauftr ge Bei endlosen Fahrauftr gen wird der Antrieb mit vorgegebener Geschwindigkeit verfahren Eine in diesem Fahrsatz enthaltene Z
149. ng des PROFIBUS Feldbussystems finden Sie in dem separaten Dokument Benutzerhandbuch Profibus 02 2015 167 9 4 SERCOS Kurzbeschreibung SERCOS Interface Grundlage f r die SERCOS Implementierung im YukonDrive ist das Dokument Specification SERCOS Interface Version 2 2 Leistungsmerkmale in Stichworten Daten bertragung ber Lichtwellenleiter bertragungsrate wahlweise 2 4 8 oder 16 MBaud Automatische Baudratenerkennung Einstellbare Sendeleistung ber DIP Schalter Einstellbare SERCOS Adresse ber Taster und Display e Zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten mit exakter Zeit quidistanz SERCOS Zykluszeit von 125 us bis 65 ms Vielfache von 125 us einstellbar e Achs bergreifende Synchronisation zwischen Sollwertwirkzeitpunkt und Messzeitpunkt der Istwerte aller an einem Ring befindlichen Antriebe Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit der Steuerung e Freie Konfiguration der Telegramminhalte e Maximale Anzahl der konfigurierbaren Daten im MDT 20 Byte e Maximale Anzahl der konfigurierbaren Daten im AT 20 Byte e Einstellbare Parameterwichtung und Polarit t f r Lage Geschwindigkeit Beschleunigung und Drehmoment Modulo Wichtung Additive Geschwindigkeits und Drehmomentsollwerte Antriebsinterne Feininterpolation linear oder kubisch e Wahlweise steuerungsseitige externe oder antriebsinterne Generierung der Drehzahl und Beschleunigungs vorste
150. nitialisierung EnDat2 1 38 EncCH3lnit_ REN Plausibilisierung Position Bits vom 0x7307 1 0x20 EnDat2 1_PositionBits Geber e Geber Kanal 3 Initialisierung 39 EncCH3lnit_ EnDat2 1 Plausibilisierung Transfer 0x7307 1 0x20 EnDat2 1_TransferBits Bits der bertragung Geber Kanal 3 Initialisierung NP 40 EncCH3lnit_Np_ i Plausibilisierung Lines und Nominal 0x7307 1 0x20 Nominallncrement Increment 41 EncCH3lnit_Endat21_ Geber Kanal 3 Initialisierung EnDat21 0x7307 1 0x20 Common Interface allg Fehler 42 EncCH3lnit_SSI_Com Geber Kanal 3 Initialisierung SSi 0x7307 1 0x20 mon Interface allg Fehler 43 EncCH3lnit_ Geber Kanal 3 Initialisierung Sincos 0x7307 1 0x20 Sincos_Common Interface allg Fehler Geber Kanal 3 Initialisierung Interface 50 EncCH3lnit_TOPT_cfg 0x7307 0x20 allg Fehler 25 EncoderCyecl Geberzyklus 1 EncoderCycl_CON_ Geber Allgemein Zyklisch Kommut OxFFOO 1 0x20 ICOM_Epsdelta ierungsfindung zu gro e Bewegung 2 EncoderCycl_CON_ Kommutierungsfindung zu gro e OxFFOO 1 0x20 ICOM_Tolerance Toleranz 26 EncChiCyel 1 EncCH1Cycl_Np_ Geber Kanal 1 Zyklisch NP Plausibi f 0x7305 1 0x20 Distance lisierung CounterDistance 2 EncCH1Cycl_Np_ Geber Kanal 1 Zyklisch NP Delta 0x7305 1 0x20 DeltaCorrection Korrektur nicht m glich Geber Kanal 1 Zyklisch NP Plausibi 3 EncCH1Cycl_Np_Delta BR 0x7305 0x20 lisierung CounterDelta 27 EncCh2Cyel 1 EncCH2C
151. nngr en auf virtuelle rotatorische Nenngr en Defaultwerte f r die Kommutierungsfindung Strichzahl des Encoders pro virtueller Umdrehung Berechnung von Strom Drehzahl und Lageregelungsparameter Der Defaultwert der Drehzahlschleppfehler berwachune entspricht 50 der Nenndrehzahl e U f Kennlinie Boost Spannung Nennspannung Nennfrequenz Tabelle 10 1 Parameter Linearmotor Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen Selection if linear or rotatory Auswahl f r rotativen oder P 0490 MOT_IsLinMot gt LIN 1 motor data are valid linearen Motor P 0450 MOT_Type gt PSM Motorart Motortyp Name des Motorparameter P 0451 MOT Name Motorname satzes P 0457 MOT_CNom Motornennstrom Bemessungsstrom P 0492 MOT_MagnetPitch Width of one motor pole NN Polabstand NN Maximum nominal motor V SE P 0493 MOT_SpeedMax Maximale Geschwindigkeit speed P0494 MOT_ForceNom Nominal force of motor Bemessungskraft P 0496 MOT_MassMotor Motorschlittenmasse Masse des Motorschlittens Mass of total mass moved by Gesamte Masse die zu bewegen P 0497 MOT_MassSum the motor ist P 0498 MOT_EncoderPeriod Strichabstand Lineargeber Signalperiode Encoder P 0470 MOT Late St nderwiderstand Induktivit t Prim rteil P 0471 MOT_Rstat Motor stator resistance Statorwiderstand d Parameter haben nur informativen Charakter sollten aber f r einen kompletten Motordatensatz eingestellt werden 2 Para
152. nwerten Kompensation bezogen auf eine mechanische R Motorumdrehung Compensation on dependent on Bags f e 2 ABSPOS Beispiel Dreipolpaariger Motor absolute Position h Die Tabelle in P 0380 wird innerhalb einer mechanis chen Motorumdrehung einmal gef llt Der Verlauf des q Stroms wird ber ein spezielles Anti Cogging recorded currents at i ER P 0383 CON_TCoggTeach hi Filter gemittelt und in die Tabelle des Parameters teachin 2 P 0383 CON_TCoggTeach1 bertragen P 0385 CON_TCoggTeachCon Anti Cogging teach control word Start der Teachfunktion um die Tabelle zu f llen 4 2 2 Erweiterte Drehmomentregelung Es gibt zus tzliche Funktionen um die Regelperformance von Strom und Geschwindigkeitsregler zu verbessern Hier werden die Funktionen gt Limitation gt Gain Scheduling und gt Observer beschrieben Abbildung 44 2 Strukturbild der Strom und Geschwindigkeitsregelung Flu regler Stromregler Id Drehmoment begrenzung Drehzahlregler 44 Stromregler lq LO 8 O NL saret O Tu A Gain z Seanina nn 3 E O NL usgref di w isd isq E isd f a isu iv isq La iw 1003365 02 2015 Begrenzung Limitation Begrenzung der Spannungskomponenten usqref und usdref Damit wird auch die sogenannte bermodulation Begrenzung auf Hexagon statt Kreis m glich um die Spannung de
153. nzungen innerhalb des Motion Profils Dar ber hinaus bietet der Servoregler die M glichkeit die Begrenzungen f r positive und negative Werte unsymmetrisch vorzunehmen und oder die Begrenzungen online zu ver ndern Die Begrenzungen werden als Prozentwerte auf die Bemessungsgr en Strom Drehmoment Drehzahl bezogen so dass nach der Berechnung sinnvolle Defaulteinstellungen vorliegen Die Default Einstellungen beziehen sich auf 100 der Bemessungsgr en und die Parameter m ssen somit an die Applikation und den Motor angepasst werden 7 11 Drehmomentbegrenzung Zum Schutz vor berdrehzahl wird bei Erreichen der Maximaldrehzahl P 0329 ein Drehzahlregler zugeschaltet durch den die Drehzahl auf den parametrierten Maximalwert begrenzt wird Es ist m glich sowohl das negative P 0330 als auch das positive Drehmoment P 0331 unabh ngig voneinander online zu begrenzen 144 1003365 02 2015 Drehmomentbegrenzung ohne Feldschw chung Abbildung 145 1 uaWIWOUSBUE HBMJjaMy gt S S L Pam aM 4ojewiuyy Dim pjundsuonyeqns suoippy F Bunzu p g pjundsuopeyidyny pu b 7 NEU U Jaba d z 4 x DE UN m xeWL NOOS NO9 Jeisanyezyag LU v L be T hel It wWONL LON uw u aba jd z bio xew SodXeWNL NOOS NOO gt uN Dok sp NODS NOI 4 un sjessxewL NODS NOD yse s Bunjo ay ul sw
154. olation Abbildung 180 1 Kubische Spline Interpolation Reference value Sollwerte D r time I1254s 125 ys Zeit 500 us 500 us Reference value from control Interpolated Datapoints Sollwert von der Steuerung Interpolierte St tzstellen Bei diesem Verfahren wird zwischen den St tzpunkten der Steuerung P1 P5 P9 P10 durch kubische Splines inter poliert Die Trajektorie wird dabei von der Steuerung durch die angegebenen Punkte exakt gef hrt Dadurch kann in diesen Punkten ein leichter Ruck entstehen der sich als Rauschen bemerkbar macht Anwendung Hohe Konturtreue leichtes Rauschen ist m glich Mit dem Rauschen sind mathematische Abweichun gen gemeint die durch die angewendeten Rechenverfahren nicht restlos zur vermeiden sind 02 180 1003365 NoniPSpline 4 Cubic Spline Approximation Abbildung 1811 Kubische Spline Approximation Reference value Sollwerte Target D Zielposition Startposition gt time Ian Le R Joe Zeit 500 ps 500 ps 500 ps 500 us Reference value from control Interpolated Datapoints Sollwert von der Steuerung Interpolierte St tzstellen Bei diesem Verfahren werden die St tzstellen durch B Splines approximiert Die Trajektorie l uft in der Regel nicht exakt durch die von der Steuerung vorgegebenen Punkte Die Abweichung ist in der Regel vernachl ssigbar klein Die berg nge sind in den St tzpunkten stetig bez glich d
155. on 9 FatalError_FlashMemory Fehler im Flash Speicher 0x5300 H 0x8000 20 HardwareLimitSwitch 1 HardwareLimitSwitch_ Endschalter vertauscht 0x8612 1 0x8000 Interchanged 2 HardwareLimitSwitch_LCW Hardware Endschalter LEW 0x8612 1 0x8000 3 HardwareLimitSwitch_ Hardware Endschalter LW 0x8612 1 0x8000 LCCW Allgemeine Initialisierung des Gebers 21 Encoderlnit Locations die nicht einem Kanal zugeordnet werden k nnen Geber Allgemein Initialisierung 1 Encoderlnit_CON_ICOM_ S i Kommutierungsfindung zu gro e 0x7300 1 0x20 EpsDelta Bewegung 2 Encoderlnit_CON_ICOM_ Geber Allgemein Initialisierung Kom f i 0x7300 1 0x20 Tolerance mutierungsfindung zu gro e Toleranz 22 Encoder CHllnit Geberkanal 1lnitialisierung Geber Kanal 1Initialisierung Sincos 1 EncCHllnit_Sincos_Lines Plausibilisierung Lines aus PRam_ 0x7305 1 0x20 EN CH Lines 2 EncCHllnit_Sincos_ABS Geber Kanal 1Initialisierung Sincos 5 0x7305 1 0x20 quareSum Getting AB SquareSum Timeout Geber Kanal 1Initialisierung SinCos 3 EncCHilnit_Sincos_EncObs 0x7305 1 0x20 Geber berwachung Sincos Geber Kanal 1lnitialisierung 4 EncCHilnit_EnDat2 1_ EnDat2 1 kein EnDat2 1 Geber Geber 0x7305 il 0x20 158 NoEnDat2 1 ist evtl SSI Geber Tabelle 159 1 Emergency Errorregister P Nr Fehlercode Fehlername Fehlerort Fehlerbeschreibung code gem gem P 0030 gem SERCOS DS 402 DS402 Geber Kanal 1 Initialisierung En
156. or bei VFCON und ICON Betrieb 7 Testsignal generator PRBS minimum P1508 SCD_TSIG_PRBSTime PRBS Signalgenerator Taktzeit toggle time Testsignal generator PRBS signal S P1509 SCD_TSIG_PRBSAmp PRBS Signalgenerator Amplitude amplitude Im DriveManager sind lediglich die ersten 7 Stellen nderbar Ab der achten Stelle wird auf Null gerundet Prinzipiell sind nur Werte bis 8388608 genau vorzugeben 4 9 Motortest ber die U f Kennlinie Im U f Betrieb ist es m g geschlossen ist und die ric vertauscht sein der Motor Motordaten berpr ft werden Abbildung 84 2 U f Steuerung f r Testzwecke 84 Spannung bei 0 Hz Spannung bei Nennfrequenz Nennfrequenz Danach wird vom Zahlenformat her gerundet ei a ich einen einfachen Test zu machen der dem Anwender zeigt ob ein Motor korrekt an htige Drehrichtung Linearantrieb Rechts Linksfahrt hat Sollte die Bewegungsrichtung stillstehen oder unkontrollierbare Bewegungen ausf hren so muss der Anschluss und die Als Testbetrieb ist eine U f Steuerung so implementiert dass der geschlossene Drehzahlregelkreis durch die Steuerung ersetzt wird Sollwert ist also auch hier der Drehzahlsollwert der Drehzahlistwert wird gleich dem Sollwert gesetzt Die Speisefrequenz fref berechnet sich mit Hilfe der Polpaarzahl des Motors P0463 MOT_PolePairs Gleichung 85 1 n fref z BEE x P0463_Motor Polpaare Implementiert ist eine lineare Kennlinie
157. otor speed scaling of positive limit Drehzahlbegrenzung in positiver Richtung P 0337 CONSCON_S_MaxScale Motor speed scaling Prozentuale Wichtung der Drehzahl Default 100 P 0740 MON_SpeedThresh Monitoring speed threshold Einstellung der Schwelle f r die maximale Drehzahl Einstellung der Schwelle f r den maximalen P 0744 MON_SDiffMax Monitoring speed difference threshold Drehzahlschleppfehler P 0167 MPRO_REF_OVR Motionprofile speed override factor Einstellung des Override Faktors 7 1 3 Positionsbegrenzung Tabelle 150 2 Parameterbezeichnung P Nr S Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0743 MON_UsrPosDiffMax Monitoring position difference threshold Grenzwert f r den maximal zul ssigen Schlepp fehler in USER Einheiten P 0746 MON_UsrPosWindow Position window for target reached Stillstandsfenster f r Position erreicht status 7 1 4 Endstufe Tabelle 150 3 Parameterbezeichnung y S P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen RER Voltage limit for power fail 5 P 0747 MON_PF_ONLimit Spannungsschwelle f r die Netzausfallreaktion reaction P 0749 MON_Def_OverVoltage Overvoltage DC Link berspannung des Zwischenkreises Begrenzung des Motorbemessungsstroms HINWEIS Informationen zum Thema Motortemperatur und Motorstrombegrenzung sind im Kapitel Motor und Geber beschrieben I xt 150 02 2015 Netzausfallreaktion Unterschreitet der Wert der Zwischenkreisspannung den in Paramet
158. ozessformat O absolut modulo Drei obere Position Prozessoption wie linear sitionsgebers incr tev Motor htisch Drehrichtung links Drehrichtung rechts O wegoptimier 88 t rev rey deg gegen den Uhrzeigersinn gegen den Uhrzeigersinn 1003365 02 2015 Vorschubkonstante Sie definiert das Verh ltnis vom Vorschub zur Motorumdrehune Gleichung 89 1 Vorschub feedconstant Abtriebsseitige Motorumdrehung Getriebe bersetzung Gear ratio definiert das Verh ltnis einer Motorumdrehune vor dem Getriebe zu der Anzahl der Umdrehungen an der Getriebeabtriebsseite Gleichung 89 2 Umdrehung an der Motorwelle gear ratio Umdrehung an der abtriebsseitigen Welle Positionsgeberaufl sung Position encoder resolution definiert die Encoder Aufl sung in Inkrementen pro Motorumdrehungen Gleichung 89 3 Encoder Inkremente Position encoder resolution Motorumdrehungen 02 2015 1003365 89 Rundtisch Modulo Die Rundtischfunktion wird im Sachgebiet Bewegungsprofil Normierung eingestellt Um die Funktion nutzen zu k n nen muss f r die obere Position ein Grenzwert eingetragen werden der festlegt an welcher Stelle eine Umdrehung beendet ist Linearer Betrieb Positionsbereich definieren Bsp Die Positionsgrenze wird auf 240 eingestellt Drehrichtung rechts Nach Erreichen der Position von 240 wird die Position auf 0 gesetzt und nun
159. ppt Ist bei einem Auftrag REL at once eingestellt kann man den Fahrsatz abbrechen und sofort einen neuen anfahren Zu jedem Fahrsatz f r eine Drehzahl oder ein Drehmoment geh ren jeweils eine Beschleunigungs und eine Bremsrampe Fahrs tze bei Drehzahlregelung Tabelle 123 2 Parameterbezeichnung P Nr Index s Bezeichnung im DM 5 Funktion Einstellungen P 0196 0 15 MPRO_TAB_SAcc Speed mode acceleration Beschleunigungsrampe P 0197 0 15 MPRO_TAB_SDec Speed mode deceleration Bremsrampe P 0198 0 15 MPRO_TAB_SRef Speed mode reference value Sollwert Fahrs tze bei Drehmomentregelung Tabelle 123 3 Parameterbezeichnung o r P Nr Index Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0193 0 15 MPRO_TAB_TAcc Torque mode acceleration Beschleunigungsrampe P 0194 0 15 MPRO_TAB_TDec Torque mode deceleration Bremsrampe P 0195 0 15 MPRO_TAB_TRef Torque mode reference value Sollwert 02 2015 1003365 123 5 7 Messtaster Touch probe Mit Hilfe der beiden schnellen digitalen Eing nge ISDO5 06 kann ein Positionswert w hrend des laufenden Betriebes erfasst und weiter verarbeitet werden Wahlweise l st eine positive oder negative Schaltflanke die Aufnahme eines Messwertes aus Nach Freigabe des jeweiligen Messtasters wird nur beim ersten Messswert Trigger ein Wert aufgenommen Vor jeder weiteren Messung ist eine erneute Messtasterfreigabe erforderlich P 2279 Bit 0 Einmal Messung Tabelle 124 1 P Nr CANopenObjekt Nr Einstell
160. punkte f r die verschiedenen Richtungen nachein ander angefahren und der entsprechende Positionsfehler gemessen Die st tzpunktbezogenen Korrekturwerte werden in die Tabellen P 0595 pos Richtung und P 0596 neg Richtung von Hand eingetragen Werte speichern Neustart In P 0592 steht nun der Positionsendwert des Korrekturbereichs Regelung starten Bei Positionsregelung Referenzfahrt durchf hren und anschlie end eine beliebige Position anfahren Der aktuelle Korrekturwert wird in P 0594 geschrieben Dieser Wert wird vom angefahrenen Positionswert subtra hiert Dies gilt f r alle anzufahrenden Positionen Neustart durchf hren Ermittlung der Bewegungsrichtung Positionsreglung Die Bewegungsrichtung ergibt sich wenn die zeitbezogene Positionssollwert nderung Geschwindigkeitsvor steuerwert den Betrag des Stillstandsfensters in positiver oder negativer Richtung berschritten hat Drehzahlregelung Die Bewegungsrichtung ergibt sich wenn der Geschwindiekeitssollwert den Betrag des Stillstandsfensters in positiver oder negativer Richtung berschritten hat 02 2015 1003365 35 Abbildung 36 1 Korrekturwertbildung aus den ermittelten Korrekturst tzstellen Korrekturwert 4 Lageistwert korrigiert Rechtslauf Endposition P 0592 Startposition P 0591 l l fi fi 0 2 3 k P max 250 St tzpunktabstand P 0593 Legende 1 Korrekturwert Korrekturverlauf interpoliert Bewegungsrichtung
161. r Reglungsart und wirkt unmittelbar auf die Regelung Stehen die Testsignalparameter auf Null so werden die reinen Signalformen auf die Regler geschaltet Tabelle 80 2 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P0400 CON_FM_AddisdRef Additional d current d Strom Sollwert Additional torque force refer P0401 CON_SCON_AddTRef Drehmoment Kraft Sollwert ence value Additional speed reference P 0402 CON_SCON_AddSRef i Drehzahlsollwert ohne Rampen value direct without ramp Additional position reference P0403 CON_IP_AddEpsRef 1 Positionssollwert value Additional speed reference P0404 CON_SCON_AddSRamp i Drehzahlsollwert mit Rampe value via ramp generator HINWEIS Bei additiven Sollwerten muss die Regelungsart beachtet werden 80 1003365 02 2015 Struktur des Testsignalgenerators Abbildung 811 10 u09 10 4u00 Juauuna b uORISOI je Dei 104u09 Juau no p Joje eueg US NOOS 00 d 0 9d LOE d uonejod RE NOOd 00 d Ldi LOE d SO UONOW uoRISod Souen dweis g p sd p Jas E p w z Jop yo 0 PS NO OISL LOSL d ee 440 NO 0091 d Jo elsus jeu is seL 81 1003365 02 2015 Abbildung 82 1 Maske f r den Testsignalgenerator r Step 1 sth nit Ak Teros a 4 t t t2 1 a Step 2 Stufe 1 D var Amplitude a
162. r STO und ENPO berwachungsfunktionen Istwerte Tabelle 1771 Parameterbezeichnung Ein A P Nr Bezeichnung im DM 5 Funktion stellung P0276 MPRO_FG_UsrActPos Actual position in user units Aktuelle Position in Benutzereinheiten P 0277 MPRO_FG_UsrRefPos Reference position in user units Referenzposition in Benutzereinheiten P 0278 MPRO_FG_UsrCmdPos Position command in user units Positionskommandob in Benutzereinheiten P 0279 MPRO_FG_UsrPosDiff Tracking error in user units Schleppfehler in Benutzereinheiten 02 2015 1003365 177 Tabelle 178 1 Parameterbezeichnung Ein P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion stellung P0280 MPRO_FG_UsrRefSpeed Reference speed in user units Drehzahlsollwert in Benutzereinheiten P 0281 MPRO_FG_UsrActSpeed Actual speed in user units Istwert in Benutzereinheiten S Drehzahlsollwert in P 0282 MPRO_FG_UsrCmdSpeed Speed command in user units S Benutzereinheiten Actual motor voltage rms phase to P 0312 CON_CCON_VMot Istwert Motorspannung phase P 0410 CON_ACT_VDC Actual DC link voltage istwert Zwischenkreisspannung P 0412 CON_PCON_ActPosition Actual position in increments Positionsistwert in Inkrementen P 0413 CON_PCON_RefPosition Reference position in increments Positionssollwert in Inkrementen Actual position difference RefPosition Differenz zwischen Positionsist und Positions P0414 CON_PCON_PosDiff ActPosition sollwert P 0415 CON_SCALC_ActSpeed Actual speed Istdrehzahl P 0416 CON_SCON_RefSpeed Re
163. reference cams zero pulse Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke negative Fahrt 6 HOMSW 8 j at RefNock High richtung Nullimpuls Left reference cam polarity zero x 7 bis 14 HOMSW Verschiedene Referenzfahrten auf Nocken pulse at RefNock Low 15 16 Not defined Reserviert 17 LW Neg end switch Referenzfahrt negativer Endschalter 18 LCW Pos end switch Referenzfahrt positiver Endschalter Pos reference cams Stop at Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke positive 19 HOMSW d RefNock Low Fahrtrichtung Pos reference cams Stop at Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke positive Fahrt 20 HOMSW i 8 RefNock High richtung Neg reference cams Stop at Referenzfahrt auf Nocken negative Flanke negative 21 HOMSW RefNock Low Fahrtrichtung Neg reference cams Stop at Referenzfahrt auf Nocken positive Flanke negative 22 HOMSW RefNock High Fahrtrichtung 1 Tabelle 112 1 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellung P 0101 bis P 0107 f D P 2261 MPRO_402_HomingMethod Digitale Eing nge MPRO_INPUT_FSISDxx 23 bis 30 HOMSW Verschiedene Referenzfahrten auf Nocken 31 32 Not defined Reserviert 33 Next left zero pulse Nullimpuls in negativer Fahrtrichtung 34 Next right zero pulse Nullimpuls in positiver Fahrtrichtung Actual position Reference N A 35 24 Nulllage ist die momentane Position position Referenzfahrt Methode Die Art
164. reis 26 WIT Warning l xt power stage Warnung I xt Endstufenschutzschwelle erreicht Warning overtemperatur 27 WOTM Warnung Motortemperatur motor Warning overtemperatur 28 WwoTI dri Warnung K hlk rpertemperatur des Umrichters rive Warning overtemperatur gt 29 WOTD Warnung Innenraumtemperatur des Umrichters motor Warni t threshold 30 WLIS ns one Warnung Scheinstromgrenzwert berschritten reaktion Warning speed threshold 31 WLS z Sp Warnung Drehzahlgrenzwert berschritten reaktion Warning I xt motor 32 WIT S Warnung l xt Motorschutzschwelle protection Warning to forc 33 WLTO rnino torque torce Warnung Drehmomentgrenzwert berschritten threshold 34 TBACT Table positioning active Tabellenpositionierung im Zustand AUTO und aktiviert 35 TBO Actual table index 2 Wertigkeit 2 36 TB1 Actual table index 2 Wertigkeit 2 37 TB2 Actual table index 2 Wertigkeit 2 38 TB3 Actual table index 2 Wertigkeit 2 39 54 CM1 CM16 Cam switch 1 bis 16 Nockenschaltwerk 55 SH_S Safe Standstill activ Funktion STO aktiviert 56 BC Fail Brake chopper failure signet Bremschopper Fehler Warnungen Warnschwellen sind ber P 0730 MON_WarningLevel einzustellen Ausgangsfunktion Sollwert erreicht REF 6 P 0122 bis P 0127 OSDxx REF 6 Mit der Einstellung REF 6 f r die Drehmoment Drehzahlregelung und f r Positionierung kann ein Bereich definiert werden in dem der Istwert vom Sollwert abweichen darf
165. rgegeben ber den Parameter P 0306 CON_IpRefTS ist die Zykluszeit des Antrieb sreglers an die Zykluszeit der Steuerung anzupassen Weitere Informationen ber die Zykluszeit entnehmen Sie bitte den Feldbusdokumentationen Die Positionssollwerte werden anschlie end an den Feininterpolator bergeben Die sich ergebenden Vorsteuerwerte f r Drehzahl und Beschleunigung werden auf die Regelkreise geschaltet Abbildung 1051 Lageregelung im IP Modus Lageregelung im IP Mode P 0301 1P 1 P 0300 PCON 3 P 0165 Sampling Time OFF 0 ANA0 1 Regelung ANA Motion profile Basic settings Se i isq_ref Strom isq ref Sollwert e f LS E TAB 3 Sat Normierungs ee Fein Vossteuerung serien Einheit assistent Inkrementen interpolator n_ref Drehzahl ref m e Wahl d KE CiA DS402 an Ke SERCOS nterpolations a wei PARA 6 0 Verfahren u u Ta i Drehzahl CiA D5402 7 und Stromregler DU Lageregler SERCOS 8 PROFIBUS 9 VARAN 10 BUS Sampling time 1 ms 5 2 8 Verschliff und Geschwindigkeitsoffset Tabelle 105 2 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0166 MPRO_REF_JTIME Motion profile jerk time Einstellung der Verschliffzeit Ruckbegrenzung Sollwert wird in Abh ngigkeit zum max vorgegebenen Sol P 0167 MPRO_REF_OVR Motion profile speed override factor Iwert prozentual gewichtet Durch die Ruckbegrenzung erh ht sich die Beschleunigungs und
166. rkseinstellungen meist den vorliegenden Motor nicht exakt abbilden Den Unterschied zwischen Werkseinstellungen und der oben parametrierten Kennlinie zeigt die folgende Abbildung Abbildung 18 2 Kennlinie des PSM f 1 DI Ebert Su H00 W diese iss ung fHz IN Sub H04 1 A wii Wii FI 1003365 02 2015 Tabelle 19 1 Frequenz Motorstrom 0Hz 1 133 33 von f 250 Hz 1 100 von 250 Hz 1 2100 berschreitet der Integrator seinen Grenzwert wird der Fehler E 09 01 ausgel st Der aktuelle Wert des Integrators wird im Parameter P 0701 0 angezeigt 3 Drehgeber Zur Messung von Position und Drehzahl stehen verschiedene Gebervarianten zur Verf gung Die Geberschnittstellen k nnen flexibel f r eine Anwendung ausgew hlt werden Auswahl der Geberkan le CH1 CH2 CH3 Es k nnen bis zu drei Geberkan le gleichzeitig ausgewertet werden Die Auswertung erfolgt ber die Stecker X6 und X7 Sie geh ren zur Standardbest ckung des Reglers on board Ein dritter Kanal X8 kann als optionaler Encodereingang bestellt werden ber die Maske Bild 3 2 werden die Geber f r Drehmoment Drehzahl und Lage eingestellt Bestimmung des Encoderoffsets Mit Encoderoffset Detect wird ber einen Assistenten der aktuelle Encoderoffset bestimmt F r die Bestimmung wird der Motor im Modus Stromregelung betrieben F r eine korrekte Bestimmung ist e
167. rlich gr er werden Ist keine hohe Regeldynamik gefordert sollte die Tabelle und der Spannungsregler deaktiviert werden P 0345 0 Der Spannungsregler Bei schwingendem Spannungsregler muss die Verst rkung verringert werden Treten w hrend des Hochlaufs auf die Solldrehzahl im Feldschw chbereich deutliche Abweichungen zwischen q Strom Soll und Istwert auf so kann sich der Antrieb in der Spannungsbegrenzune befinden In diesem Fall sollte zun chst gepr ft werden ob der eingestellte Maximalwert P 0340 bereits erreicht ist und dieser erh ht werden kann Ist der Maximalwert noch nicht erreicht so ist der Spannungsregler nicht dynamisch genug und die Verst rkung P 0345 muss erh ht werden Ist kein geeigneter Kompromiss zu finden so muss die Spannungsschwelle ab der der Spannungsregler eingreift durch den Skalierungsparameter P 0347 CON_FM_VRef verringert werden Falls das Verhalten mit dem Spannungsregler unproblematisch ist und keine besonderen Anforderungen an die Dynamik gestellt werden dann kann durch Setzen von P 0347 auf Werte bis zu 98 das verf gbare Drehmoment optimiert werden Auswahl berechnetes Kennfeld Spannungsregler P 0435 2 Bei sehr schnellen Drehzahl oder Last nderungen im Feldschw chbereich wird die Einstellung P 0435 CON_FM_FwMode 2 gew hlt Es wird intern ein Kennline f r eine h here Regeldynamik berechnet Eigenschaften dieser Methode Es sind sehr schnelle Anpassungen mit hoher Dynami
168. rneuten Setzen wieder fortgesetzt Endschalterauswertung ohne berfahrschutz Die Reaktion bei Endschalteranfahrt und die Reaktion bei vertauschten Endschaltern sind einstellbar siehe Kapitel Fehlerreaktionen Alarm Warnings Endschalterauswertung ohne berfahrschutz Die Reaktion bei Endschalteranfahrt und die Reaktion bei vertauschten Endschaltern sind einstellbar siehe Kapitel Fehlerreaktionen Alarm Warnings Im Positionier Handbetrieb kann die Achse mit Schleich oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden Tippen positiv Im Positionier Handbetrieb kann die Achse mit Schleich oder Eilgeschwindigkeit verfahren werden Tippen negativ Referenzfahrt starten entsprechend des parametrierten Referenzfahrttyps in P 02261 MPRO_402_Homing Method Referenznocken f r die Nullpunktbestimmung bei Positionierung Fehlermeldungen externer Ger te f hren zu einer St rmeldung mit der Reaktion wie in Parameter P 0030 Error Reaction Sub Index 11 festgelegt wurde Externe Sammelwarnung Fehlermeldungen werden mit steigender Flanke zur ckgesetzt wenn der Fehler nicht mehr vorliegt Bei Feldbusbetrieb kann man ber einen digitalen Schalter eine Umschaltung der Sollw ertquelle P 0165 CON_CfeCon und des Steuerortes P 0159 MPRO_CTRL auf Term einstellen Nur f r die schnellen Eing nge ISDO5 und ISDO6 einstellbar Platzhalter Eing nge k nnen unabh ngig von der Einstellung immer gelesen werden Unterbrechung des Programms Nicht defin
169. ro en Ruck eine sehr gro e Drehzahl oder einen berstrom verursachen was zur Besch digung der Anlage f hren kann Auswahl der Regelungsart Stromregelung TCON 1 Drehzahlregelung SCON 2 Positionsregelung PCON 3 02 2015 1003365 39 Zu den Grundeinstellungen geh ren Das Einstellen des Massentr gheitsmoments der Anlage e Einstellen der Steifigkeit und das Skalieren des Geschwindigkeitsreglers e Einstellung der Verst rkungsfaktoren von Strom Drehzahl Lageregelung e Einstellung der Drehzahlfilter Abbildung 40 1 Maske f r die Grundeinstellungen 0 SCD_Jsum komm SE Pn DS At So 1500 pm o 10 0 SCD_AT_SCo 1 525 Nm N 0 CON_SCON_KpScale Regelungsanpassung an Autom e Regelungsan de Steifigkeit Verst rkung Bestimmung der passung an die Massen Massentr gheit DJCON_PCON_Kp 2957 37 1 min OJCON_SCON_Kp 0 010764 Nm rpm DI wef 0 CON_SCON_ Tn 27 3661 27 981 3661 ms mer Positionsrege 0 bk y Jung und Kegel orsteuerung Ke Kegel regelung naci S Gi VK 0 CON_SCALC_TF P Geschwindigkeitsfilter Geber Interface Anpassung an die Steifigkeit der Mechanik Die Anpassung an die Steifigkeit der Mechanik kann nach erfolgter Ermittlung des Massentr gheitsmomentes P 1516 durch das Schreiben des Parameters P 1515 f r die Steifigkeit der Regelung erfolgen Durch Schreiben eines Prozent wertes wird die Steifigkei
170. rsten Regelung r 22 1003365 02 2015 Tabelle 23 1 berblick ber die Parameter des Kanal 1 Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0505 ENC_CH1_Sel Encoder Channel 1 Select Konfiguration der inkrementellen Schnittstelle 0 OFF Keine Auswertung 1 SinCos Hochaufl sende SinCos Geber mit Feininterpolation 2 SSI Rein digitaler Geber ber serielle Kommunikation 3 TTL Einstellung der inkrementellen Strichzahl Bei Gebern Encoder Channel 1 Number of Lines mit den Protokollen EnDat2 1 und Hiperface wird P 0542 EN CH Lines SinCos Encoder die Strichzahl aus dem Drehgeber ausgelesen und automatisch parametriert 1 65535 Bestimmung der Protokollart Beim Ger testart und Encoder Channel 1 Absolute Position nach Umparametrieren des Gebers wird bei einem P0540 ENC_CH1_Abs R Interface inkrementellen Messsystem die Absolutlage ber eine digitale Schnittstelle ausgelesen 0 OFF Rein inkrementeller Geber ohne Absolutwertinfo Serielle Kommunikation nach Heidenhain SSI 1 SSI Protokoll 2 EnDat2 1 Nach Heidenhain EnDat 2 1 Protokoll 3 Hiperface Nach Stegmann Hiperface Protokoll Encoder Channel 1 Index Pulse P 0541 ENC_CHI_Np Nullimpulsauswertung Test Mode Einstellung der inkrementellen Strichzahl Bei Gebern 7 Encoder Channel Number of Lines mit den Protokollen EnDat2 1 und Hiperface wird P 0542 ENC_CH1_Lines SinCos Encoder die Strichzahl aus dem Drehgeber ausgelesen
171. rt Der Antrieb f hrt eine kurze Pendelbewegung durch indem er mehrmals mit dem parametrierten Drehmoment P 1519 SCD_AT_SConHysTorgq auf die parametrierte Drehzahl P 1518 SCD_AT_SConHysSpeed beschleunigt Sind Drehmoment und Drehzahl nicht parametriert worden Einstellung Null dann erfolgt der Vorgang mit Defaultwerten die anhand der Bemessungsdrehzahl und des Nenndrehmomentes ermittelt werden Das ermittelte Massentr gheitsmoment des Gesamtsystems wird nach Beendigung des Testsignals berechnet und in den Parameter P 1516 SCD_Jsum eingetragen Tabelle 80 1 Parameter Parameter Parameter P Nr bezeichnung bezeichnung Funktion Einstellungen Einstellungen P1515 SCD_ConDesign Dynamik Drehzahl Lageregelung Steifigkeit Steifigkeit der Mechanik Massentr gheitsmoment Motor P 1516 SCD_Jsum Total inertia of motor and plant u Last Automatische Absch tzung der P 1517 SCD_AT_ sumCon Autotuning for Jsum Absch tzung Steuerwort Massentr gheit Steuerwort P1518 SCD_AT_SConHysSpeed Autotuning Jsum Drehzahlhysteresesteuerung Drehmomentbegrenzung P1519 SCD_AT_SConHysTorq Autotuning Jsum Drehzahlhysteresesteuerung Geschwindigkeitsbegrenzung 4 8 2 Testsignalgenerator TG Mit dem TG steht eine Funktion f r die Optimierung der Regelkreise ber einen l ngeren Beweguneszeitraum mit einer Sollwertfolge zur Verf gung Es k nnen verschiedene Signalformen berlagert und damit ver ndert werden Die Funktion ist unabh ngig von de
172. rtem Personal ge ndert werden Bei falscher Einstellung kann der Motor unkontrolliert anlaufen HINWEIS Es wird empfohlen die berwachung des Drehzahlschleppfehlers mit der Fehlerreaktion Endstufe aus zu parametri eren Diese berwachung verhindert ein Durchgehen des Motors zuverl ssig 4 8 Inbetriebnahme 4 81 Autotuning Der Antriebsregler ist in der Lage das auf die Motorwelle reduzierte Massentr gheitsmoment automatisch durch ein Testsignal zu ermitteln Voraussetzung hierf r ist dass das Massentr gheitsmoment w hrend der Bewegung nicht bzw nur wenig schwankt Das Tr gheitsmoment wirkt sich folgenderma en auf das Regelverhalten aus Es wird bei der Berechnung der Geschwindigkeitsreglerverst rkung ber cksichtigt Bei der Vorsteuerung erfolgt die Umrechnung von Beschleunigung auf Kraft Drehmoment bzw q Strom mit Hilfe des Tr gheitsmomentes Bei parametriertem Beobachter stellt es einen Modellparameter dar und die Berechnung der Beobachter verst rkungen erfolgt anhand des eingestellten Wertes Zur Ermittlung der Massentr gheit versetzt der Antriebsregler den angeschlossenen Motor samt Mechanik in eine Pendelbewegung und ermittelt aus dem Verh ltnis von Beschleunigungsmoment und Geschwindigkeits nderung die Massentr gheit des Gesamtsystems 79 Nach dem Start der Regelung wird die Ermittlung der Massentr gheit durch das Setzen des Steuerwortes P 1517 SCD_ AT_JsumCon auf den Wert Start 2 aktivie
173. s Umrichters besser ausnutzen zu k nnen Tabelle 45 1 Parameterbezeichnung P Nr Beschreibung im DM5 Funktion Einstellungen Select current control P 0432 CON_CCONMode Die Spannungsbegrenzung von US ret UNd US et limitation mode H Hard Change over of Harte Umschaltung von d Priorit t motorisch auf q Priorit t 0 PRIO 0 ge A priority generatorisch Expertenmodus Umschaltung von d Priorit t motorisch auf Priority with reserve CON_ g Priorit t generatorisch Ein Teil der Spannung wird als Reserve DI PRIO_RES 1 CCON_VLimit vorgehalten die ber Parameter P 0431 CON CCON_VLimit vorgege ben werden kann 2 Phase 2 CON_CCONOV_Mode Phase Phasenrichtige Begrenzung 3 HEX_PHASE 3 Hexagon modulation Sechseck Hexagon Modulation mit phasenrichtiger Begrenzung Es limitation with correct steht mehr Spannung f r den Motor zur Verf gung Der Strom weist phase angle bei hohen Spannungen allerdings eine h here Welligkeit auf Adaption der Stromregelung Gain Scheduling Im hohen berlastbereich reduziert sich bei vielen Motoren bedingt durch S ttigungseffekte die Induktivit t Damit kann der auf den Nennstrom optimierte Stromregler schwingen oder instabil werden Zur Abhilfe kann dieser an den Grad der magnetischen S ttigung des Motors angepasst werden Die Verst rkung des Stromreglers kann ber 4 St tzstellen an den Lastfall angepasst werden Abbildung 45 2 DM5 Maske f r die Adaption an den Stromregl
174. s Antriebsreglers gt um nderungen ber das Steuerwort vorzunehmen muss STW Bit10 gesetzt sein gt ab Systemzustand 2 muss zun chst der sichere Halt gesetzt werden und dann eine positive Flanke des ENPO folgen Schnellhalt aktiv Systemzustand 6 10 Schnellhalt deaktiviert 9 Schnellhalt aktiviert Regelung aktiv Systemzustand 5 Fehler 5 Regelung 4 Reglerfreigabe gesperrt 13 Fehler Eingeschaltet Fehlerreaktion aktiv Systemzustand 4 6 Endstufe gesperrt Systemzustand 7 12 Stillstand erkannt 3 Endstufe 11 Austrudeln eingeschaltet ae gesperrt beendet aktivie 7 Austrudeln ode Schnellhalt aktiviert Einschaltbereit Systemzustand 3 Fehler Systemzustand 8 6 Endstufe 14 Fehlerreaktion ENPO gesperrt 2 Schnellhaltu 7 Schnellhalt oder Austrudeln deaktiviert Austrudeln aktiviert 15 Fehlerquittierung 16 ENPO x gesperrt Einschaltsperre N Systemzustand 2 1 UZK OK 8 UZK zu klein Nicht einschaltbereit Systemzustand 1 0 Start Systeminitialisierung l uft Systemzustand 0 176 1003365 02 2015 Handbetriebsfenster Mit dem Handbetriebsfenster kann ein Regler mit unterschiedlichen Regelungsarten gesteuert werden unabh ngig davon ob schon eine bergeordnete Steuerune installiert ist oder nicht Vorher ist
175. s Sensors wird im Geberkabel mitgef hrt connector X7 P 0733 MON_Motorl2t Motor I2t protection parameters Einstellung der l t Kennlinie 0 om 0 Rated current FNom Bemessungsstrom des Motors Erster Stromst tzpunkt der Motorschutzkennlinie DI 1 10 Rated current 0 Hz 5 Maximal zul ssiger Stillstandsstrom Zweiter Stromst tzpunkt der Motorschutzkennlinie bez 2 1 2 Rated current f1 auf den maximalen Kennlinienstrom 02 2015 1003365 15 Tabelle 16 1 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen 3 f Hz 3 Interpolation point only ASM Erster Frequenzst tzpunkt der Motorschutzkennlinie 4 fy Z F F Hz 4 Nominal frequenzy Nennfrequenz 5 lia 5 Motor maximum currrent max berlaststrom bez auf den Bemessungsstrom des Motors 6 Lech Motor maximum currrent berlastzeitt beil Die Leitung des Temperatursensors kann sowohl an X6 als auch an X7 angeschlossen werden Der Motor PTC auch KTY und Klixon muss gegen ber der Motorwicklung bei Anschluss an X5 mit einer Basisisolierung bei Anschluss an X6 oder X7 mit verst rkter Isolierung gem EN 61800 5 1 ausgef hrt sein 2 Gilt nicht f r den YukonDrive Strom Zeit berwachung durch die l xt Kennlinie Die I xt berwachung sch tzt den Motor im gesamten Drehzahlbereich vor berhitzung Bei korrekter Einstellung ersetzt die I xt berwachung einen Motorschutzschalter ber die St tzpunkte l sst sich
176. s Setzen der entsprechenden Bits siehe Benutzerhandbuch der Feldbusoption HINWEIS Vor Parametrierung der Fahrs tze m ssen die Einheiten und Normierungen gepr ft werden Auswahl von Fahrs tzen Tabelle 122 2 Ansteuerung Einstellung Beschreibung Ansteuerung ber Eingang ISDxx TBEN Klemme _1 0 configura tion Ansteuerung ber Eingang ISDxx TABO bis TAB3 Klemme _1 0 configura tion Ansteuerung ber Bit Fahrauftrag ausf hren Feldbussystem Abgleich mit Steuerwort pr fen Ansteuerung ber Bit Folgeauftrag aktivieren Feldbussystem Abgleich mit Steuerwort pr fen 122 Freigabe eines gew hlten Fahrsatzes Die Auswahl eines neuen Fahrauftrags unterbricht stets eine laufende Positionierung bzw die Folgeauftragslogik Die bin re Wertigkeit 2 2 2 2 ergibt sich aus der TABx Zuordnung Dabei besitzt die Einstellung TABO die niedrigste 2 die Einstellung TAB3 die h chste Wertigkeit 2 Ein Logisch 1 Pegel am Eingang aktiviert die Wertigkeit Freigabe eines gew hlten Fahrsatzes Die Auswahl eines neuen Fahrauftrags unterbricht stets eine laufende Positionierung bzw die Folgeauftragslogik Die bin re Wertigkeit 2 2 2 2 ergibt sich aus der TABx Zuordnung des Steuerwortes Dabei besitzt die Einstellung TABO die niedrigste 2 die Einstellung TAB3 die h chste Wertigkeit 23 Tabelleneinstellungen in Abh ngigkeit der Regelungsart
177. s notwendig dass sich der Motor frei ausrichten kann A Achtung Die Motorwelle muss sich bewegen k nnen Eine eventuell angeschlossene Bremse wird automatisch gel ftet sofern sie am Bremsenausgang angeschlossen wor den ist Der Vorgang dauert ca 10 s Danach wird der aktuelle Wert des Offsets in dem Anzeigefeld eingetragen und die urspr ngliche Parametereinstellung wieder hergestellt HINWEIS F r Servoantriebe der Harmonic Drive AG ist eine Bestimmung des Encoderoffsets nur f r Antriebe vom Typ LynxDrive xxC mit Geberkennung MKE notwendig HINWEIS F r Servoantriebe der Baureihe FHA C Mini wird die Verwendung der Technologieoption TTL Geber mit Kommutierungssignalen empfohlen Als Gebereingane ist dann X8 zu verwenden Rev 11 09 02 2015 19 Schnittstellen zwischen Geber und Regelung Abbildung 20 1 Schnittstellen Konfiguration zwischen Geberkan len und der Regelung OFF 0 Kein Geber ausgew hlt e P 0520 Ch1 1 SinCos X7 e Motor Kommutierungs Info gt Ch2 2 Resolver X6 kommutierung Ch3 3 Option X8 e OFF 0 Kein Geber ausgew hlt e Ch1 1 SinCos X7 e E 0521 Geschwindigkeits r ckmeldun Drehzahl Info Ch2 2 Resolver V e J Ch3 3 Option X8 e OFF 0 Kein Geber ausgew hlt Ch1 1 SinCos X7 e P 0522 a Positions Info E be i ruckmeldun Ch2 2 ResolverX6 e g Ch3 3 Option X
178. schwindigkeiten getippt werden m ssen beide Eing nge aktiviert werden Wird der Eingang f r JOG als erstes und dann der Eingang f r JOG aktiviert wird mit Eilgang links verfahren Wird der Eingang f r JOG als erstes und dann der Eingang f r JOG aktiviert wird mit Eilgang Drehrichtung rechts verfahren Im Tippbetrieb beschleunigt die Achse mit der f r die Referenzfahrt festgelegten Beschleunigung Abbildung 120 1 Maske f r Einstellungen Tippbetrieb I Zur ck Einstellungen Tippbetrieb Tippgeschwindigkeiten Schleichgang E rev min Zus tzlich ist es m glich den Antrieb ber das Handbetriebsfenster im Tippbetrieb zu bewegen Die Tippgeschwindig keiten im Handbetriebsfenster richten sich nach den Werten der oberen Maske Einstellungen Tippbetrieb Abbildung 120 2 Maske f r den Tippbetrieb im Handbetriebsfenster Standard PCON Referenzfahrt Tippbetrieb Reversierend 7 Schleichgang Eilgang 5 6 Tabellensollwerte Die Vorgabe von Festdrehzahlen Festdrehmomenten oder Festpositionen erfolgt ber eine Tabelle Mit Hilfe des Profilgenerators wird intern ein Verfahrprofil generiert Die 16 Tabellenwerte sind ber den Slider in der Maske anw hlbar Sollwertvorgabe f r Festpositionen Zu jedem Positionswert geh rt eine Geschwindigkeit eine Beschleunigungs und eine Bremsrampe 120 1003365 02 2015 Abbildung 1211 Maske der Sollwerttabelle Regelungsart Index
179. sfehlerkompensation kompensiert werden Verwendung positions und richtungsabh ngiger Korrekturwerte Dazu wird f r beide Bewegungsrichtungen jeweils eine Kor rekturwerttabelle mit Werten gef llt Der jeweilige Korrekturwert ergibt sich aus der aktuellen Achsposition und der Bewegunsgsrichtung mittels kubischer ruckstetiger Interpolation Anhand der korrigierten Tabelle wird der Lageistwert angepasst Beide Tabellen enthalten 250 St tzstellen Der Korrekturbereich liegt innerhalb des Wertebereichs der durch die Parameter P 0591 Startposition und durch P 0592 Korrektur Endposition begrenzt wird Die Startposition wird anwenderseitig vorgegeben die Endposition wird antriebsseitig ermittelt Gleichung 33 2 Endposition St tzpunktabstand x Anzahl der St tzstellen Tabellenwerte Startposition nur wenn Startposition 0 33 Tabelle 34 1 Erforderliche Parameter Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM 5 Funktion Einstellungen P 0530 ENC_Encoder1Sel Auswahl des SERCOS Profils f r Geber 1 Kanalauswahl f r den verwendeten 1 Geber P 0531 ENC_Encoder2Sel Auswahl des SERCOS Profils f r Geber 2 Kanalauswahl f r den verwendeten 2 Geber Auswahl des Gebers dessen Lageistwert korrigiert werden soll P 0590 ENC_ACOR_Sel Axis Correction Select Einstellungsbereich 0 0FF 1 1 Geber 2 2 Geber P 0591 ENC_ACOR_PosStart Axis Correction Start Position Festlegung des Korrekturbereichs Der Bereich wird durc
180. so wird dieser ber den Parameter P 0547 ENC_CH1 f r den Geberkanal 1 bzw P 0584 ENC_CH3 f r den Geberkanal 3 an das Ende des Verfahrbereichs rechts der 2048 angeh ngt Einheit Geberumdrehungen incl Getriebe MT Base Initialisierungsbereich 2048 0 2048 4096 3 1 3 Verwendung eines Multiturn als Singleturngeber ber die Parameter P 0548 ENC_CH1_MTEnable 1 und P 0585 ENC_CH3_MTEnable 1l sst sich ein Multiturngeber als Singleturngeber betreiben 3 14 Geberkorrektur GPOC F r jeden Kanal kann das Korrekturverfahren GPOC Gain Phase Offset Correction f r die analogen Spursignale aktiviert werden Dadurch werden die mittleren systematischen Verst rkungs Phasen und Offsetfehler erkannt und korrigiert Das GPOC Verfahren bewertet die Amplitude des durch die Spursignale beschriebenen komplexen Zeigers mit speziellen Korrelationsmethoden Die dominanten Fehler lassen sich somit sehr genau und unbeeinflusst durch weitere Geberfehler bestimmen und anschlie end korrigieren Es gibt zwei Varianten GPOC zu nutzen Man kann mit gespeicherten Werten CORR oder mit online nachgef hrten Werten ADAPT die Spursignalkorrektur nutzen Bei mehreren Drehgebern wird empfohlen das Verfahren f r den Geber zu verwenden der zur Ermittlung des Geschwindigkeitssignals verwendet wird 02 2015 1003365 25 Tabelle 26 1 Parameter Parameterbezeichnung f x p P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Eins
181. t isierungsstroms Drehmomentkonstante Interpolationsverfahren Tabelle 179 1 P 0370 CON_IP Interpolationsart im IP Mode 0 NOIp 0 Keine Interpolationsverfahren 1 Lin 1 Lineare Interpolationsverfahren 2 Spline_Ext_FF 2 Interpolationsverfahren mit externer Vorsteuerung 3 Splinell 3 Kubische Splines Interpolationsverfahren 4 NonIPSpline 4 Kubische Splines N herungsverfahren NoIP 0 keine Interpolation Die Werte werden 1 1 im 1 ms Takt an die Sollwertverarbeitung weitergegeben LIN 1 Lineare Interpolation Abbildung 179 2 Lineare Interpolation Reference value Sollwerte D ES P9 P4 P3 P2 P10 Pi gt time J125 s 125 us Zeit 500 us GE 500 us Reference value from control Interpolated Datapoints Sollwert von der Steuerung Interpolierte St tzstellen Bei dem Verfahren der linearen Interpolation ist die Beschleunigung zwischen zwei Punkten generell Null Dadurch ist keine Vorsteuerung der Beschleunigungswerte m glich und es werden immer Geschwindigkeitsspr nge verursacht Anwendung Dieses Verfahren wird haupts chlich f r Testzwecke und zur Erstinbetriebnahme verwendet 179 SplineExtFF 2 Cubic Spline Interpolation mit ext Vorsteuerwert Es ist mit diesem Verfahren m glich das Positionsprofil sehr genau anzupassen Das zu erwartende Ergebnis sollte ein hohes Ma an Konturtreue und eine geringe Soll Istwertabweichung aufweisen Splinell 3 Cubic Spline Interp
182. t z B 3000 U min Bauteilstreuungen werden ber die Offsetfunktion kompensiert und die Einstellung Backlash legt einen Totgangs bereich fest Die Einstellung zur Vorgabe von Drehmomentsollwerten ber den Analogkanal erfolgt hnlich wie bei der Drehzahlregelune Die Brems bzw Beschleunigungsrampe entspricht der Rampe f r den Drehmomentaufbau bzw Drehmo 02 2015 mentabbau 1003365 139 Abbildung 140 1 Optionen Skalierung 10 Y entspricht DIMAO Offset OI D rev min Nachlauf B 0 degree i H Bewegungsprofil i H Se e Beschleunigungsrampe 1000 rew min s H Verz gerungsrampe 1000 rew min s Tabelle 140 2 Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0173 MPRO_ANAO_Scale Scale factors Skalierung Wichtung P 0183 0 TScale Scale factor for torque reference Skalierung f r den Drehmomentsollwert Nm 10 V 1 SScale Scale factor for speed reference Skalierung f r den Drehzahlsollwert 1 min 10 V 2 PScale Scale factor for position reference Skalierung f r den Lagesollwert user Einheit 10 V P 0174 MPRO_ANA1_0FF Offset Sollwertoffset Nm P 0184 0 TOffset Offset for torque reference Offset f r den Drehmomentsollwert Nm 1 SOffset Offset for Speed reference Offset f r den Drehzahlsollwert U min 2 POffset Offset for position reference Offset f r den Lagesollwert user Einheit P 0175 MPRO_ANA1_Thresh Threshold Totgang P 0185 0 TThreshold Threshold for torqu
183. t Notchfilterung erstellen HINWEIS Eine gr ere Bandbreite f hrt aufgrund der Filterstruktur zu einer geringereren Bed mpfung der Grenzfrequenz Abbildung 58 1 Schwingung einer bestromten Motorwelle im Stillstand ohne Filter IS ER EE acr arul ar Wein EEN quadrature axis actual current 58 1003365 02 2015 Ausblenden der Schwingung durch einen Notchfilter Abbildung 59 1 Bestromte Motorwelle im Stillstand mit aktiviertem Notch Filter Breite f 40 Hz Mittenfrequenz f 420 Hz L V Dh tria aert ran nd i quadrature axis actual curent 4 4 Lageregelung Je gr er die Dynamik des Geschwindigkeitsreglers ist desto dynamischer kann der Lageregler eingestellt und der Schleppfehler minimiert werden Um die Dynamik und Performance des Lagereglers zu erh hen stehen zur Opti mierung der Vorsteuerung von Drehzahl und Beschleunigung die in der unteren Maske angegebenen Parameter zur Verf gung Abbildung 59 2 Einstellmaske des Lagereglers Lageregler Servodrive 1 Bewegungsprofil Servad ive Geber Servodrive 1 Tel Ger tebeschreibung Servodiive ge Motorbremsen Ausgant Zur ck Einstellungen des Lagereglers und der Vorsteuerung D ms 10 0 CON_IP_ACCFFTF 0 CON_IP_TFFScale mel FF gt ein gt gt a gt K 7 Beschleunigung Reibung ek input gt eL FF
184. t und damit auch die Phasenreserve des Drehzahlregelkreises beeinflusst Anhand der ber P1515 vorgegebenen Steifigkeit des Massentr gheitsmomentes und der Filterzeitkonstante f r die Drehzahlr ckf h rung P 0351 werden der Pl Geschwindigkeitsregler P 0320 P 0321 und der P Lageregler P 0360 eingestellt Gleichzeitig wird der Beobachter f r ein Einmassensystem parametriert aber noch nicht aktiv geschaltet Die Drehzahlr ckf hrung erfolgt weiterhin ber das verz gernde Digitalfilter 4 2 Stromregelung Durch die Optimierung des Stromreglers kann dieser an die speziellen Anforderungen der Antriebsaufgabe ange passt werden F r dynamische Anwendungen empfiehlt es sich den Stromregler m glichst dynamisch mit kurzer Anregelzeit auszulegen F r ger uschsensitive Anwendungen ist eine weniger dynamische Einstellung mit l ngerer Anregelzeit zu empfehlen 40 1003365 02 2015 Optimierung des Stromreglers Um den Stromregelkreis zu optimieren m ssen zwei rechteckf rmige Spr nge vorgegeben werden Der erste Sprung Stufe 1 Zeit 1 richtet den Rotor in eine definierte Position Der zweite Sprung Stufe 2 Zeit 2 wird zur Beurteilung der Stromregelung Sprungantwort genutzt Dieser sollte dem Bemessungsstrom des Motors entsprechen Mit der Schaltfl che Start Test Signal ffnet sich ein Fenster mit Sicherheitsinstruktionen bevor die Sprungantwort erzeugt werden kann Die notwendige Einstellung der Scopefunktion wird durch den Assisten
185. tartbedingung Profile und eine evtl Drehrichtungsbegrenzune Abbildung 1001 Auswahlmaske Regelung und Sollwert Regelung und Sollwert Regelung ber TERM 1 via terminals v Sollwert ber TAB 3 via table v Startbedingung der OFF D Switch off drive first in case of power or fault reset v Motorregelung Profil Profilmodus PG 0 setpoint effects to profile generator v Profiltyp LinRamp 0 Linear ramp trapeziodal profile v Geschwindigkeits Override 100 Drehrichtungssperre OFF 0 No locking v Tabelle 100 1 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0159 MPRO_CTRL_SEL Motion control selection Auswahl des Steuerortes 0 OFF 0 No control selector defined Kein Steuerort ausgew hlt 1 TERM 1 Via terminals Steuern ber Klemme 2 PARA 2 Via parameter interface ber Parameter 3 3 Not defined Nicht definiert 4 PLC 4 Via IEC 61131 program 1EC 131 Via CiA 402 motion profile 5 CIA 402 5 CIA 402 CANopen EtherCAT 6 SERCOS 6 Via SERCOS motion profile SERCOS Via PROFIBUS DPV motion 7 PROFIBUS 7 S PROFIBUS profile P 0144 MPRO_DRVCOM_Auto_start DriveCom Auto start of system Autostart Funktion Normalbetrieb Der Antrieb wird durch Wegnahme Switch off drive first in case of z A 0 off 0 der Startbedingung oder im Fall eines Fehlers power or fault reset gestoppt Der Antrieb startet nach dem Beenden der Initial Start Restart drive automaticl
186. te die Berechnung Die Unterschiede werden im folgenden Abschnitt erkl rt Motordatensatz Abbildung 71 Motordaten rotatives System p Zur ck Konfigurationsdaten des Motors Motordaten und Regelungseinstellungen Motorbezeichnung Wa Rotativer Synchronmotor Auswahl der Motordaten und der Regelungseinstellung aus Datenbank Manuelle Regelungseinstellung Motortyp PSM 1 Permanentmagneterregter Synchronmotor v Motorbewegung ROT 0 Rotierender Motor v Berechne Regelungseinstellung aufgrund Motoridentifikation Berechne Regelungseinstellung aufgrund Motortypenschild B Identifikation Motorschutz Weitere Einstellungen 02 2015 1003365 7 Identifikation Abbildung 8 1 Identifikation der Motordaten S Zur Electrical motor identification ur ck Berechnung der Regelungseinstellung zur Motoridentifikation 7 Typenschilddaten Nennspannung 330 v Nennstrom 476 A Nenngeschwindigkeit 3000 rpm Nennfrequenz M zz ue Nenndrehmoment EI Nm oda O eistung 1 Info Massentr gheit Motormassentr gheit 0 00035 komm Info PB Bremse geschlossen halten Starte Identifikation Motordaten eingeben Befehlstaste Starte Identifikation ausl sen Dadurch erfolgt Stromreglertuning Optimierung des Stromreglers erfolgt automatisch Die Motorimpedanzen werden automatisch gemessen Berechnung des Arbe
187. tellungen Bestimmung der Standard P1530 SCD_SetMotorControl motorsteuerungseinstellung S Einstellung 3 CalcCCon_PI Berechnung der k Design current control for given 3 3 SCD_SetCCon_by Bandwidth en Stromreglerparameter anhand der Motordaten andwi und der vorgegebenen Bandbreite Diese Einstellung parametriert einen Deadbeat Regler Die Struktur wird auf R ckf hrung mit Beobachter umgestellt der Beobachter wird entworfen auf eine bestimmte Ersatzzeit 4 SCD_SetCCon_Deadbeat Design dead beat current control konstante Einstellung siehe Parameter CON_CCON_ObsPara Index 0 und die Strom Reglerverst rkungen werden entsprechend berechnet P 1531 SCD_Action_Sel Auswahl der Inbetriebnahmeart Einstellung 6 TuneCCon i Tune current control for given Aufschalten von Sinus Testsignalen und Adap 6 SCD_Action_Sel_TuneCCon bandwidth tion der Stromreglerparameter anhand der vorgegebenen Bandbreite Gew nschte Bandbreite f r Bandbreitenvorgabe f r Stromregelkreis P1533 SCD_AT_Bandwidth 02 2015 Steuerungdesign Einstellbereich 10 4000 Hz 47 4 3 Geschwindigkeitsregelung Ist der Fahrbereich nicht begrenzt empfiehlt sich die Optimierune des Geschwindigkeitsreglers durch Sprungantworten Das Motormodell muss hierbei exakt auf den einzelnen Motor abgestimmt sein Im Standard Motordatensatz ist der Geschwindigkeitsregler f r eine m ig steife Mechanik voreingestellt Der Geschwindigkeitsregler muss gegebenenfals au
188. tellungen P 0549 GE ENC_CH1 2_Corr Encoder Channel 1 2 Signal Correction Auswahl des Korrekturverfahrens 0 OFF No reaction Kein Verfahren Korrektur mit gespeicherten Werten 1 CORR Correction with saved values einschalten 2 ADAPT Auto correction Autokorrektur 3 RESET Reset correction values R cksetzen der Werte P 0550 EN CH Encoder Channel 1 2 Signal Correction 2 Signalkorrektur P 0562 2_CorrVal Values D Offset A Offset track A Ermittelter Offset von Spursignal A 1 OffsetB Offset track B Ermittelter Offset von SpursignalB Ermittelter Verst rkungskorrekturfaktor f r 2 Gain A Gain track A Spursignal A Ermittelter Verst rkungskorrekturfaktor f r 3 GainB Gain track B SpursignalB Ermittelte Phasenkorrektur zwischen den 4 Phase Phase Spursignalen AundB Durchf hrung der Geberkorrektur Handbetriebsfenster ffnen und den drehzahlgeregeelten Betrieb einstellen Dehzahl vorgeben bei der die Optimierung erfolgen soll Resolver ca 1000 bis 3000 U min SinCos Geber ca 1bis 5 U min e Scope einstellen Drehzahlistwert aufzeichnen e Bei laufendem Betrieb auf ADAPT schalten und ca 1 3 min warten damit sich die Kompensations algorithmen einschwingen k nnen Die Drehzahlwelligkeit sollte sich nach ca 1 min verkleinern Beobachtung mit Scope Einstellung bernehmen und netzausfallsicher speichern e 1 Verfahren Mit CORR auf die gespeicherten Werte zugreifen oder e 2 Verfahren Mit ADAPT
189. tempMotor_ E PTC nach DIN1 0x4310 1 0x4 MON_Device_DIN1 3 OvertempMotor_ PTC nach DIN2 0x4310 1 0x4 MON_Device_DIN2 4 OvertempMotor_ PTC nach DIN3 0x4310 1 0x4 MON_Device_DIN3 7 Overtempinverter 1 OvertempiInverter K hlk rpertemperatur zu gro 0x4210 1 0x2 154 _MON_Device Tabelle 155 1 Emergency R Fehlercode P Nr Errorregister Fehlername Fehlerort Fehlerbeschreibung code gem gem P 0030 gem DS402 DS 402 SERCOS 8 OvertempDevice 2 z Innenraumtemperaturauswer 1 OvertempDevice_MON_Device 0x4210 1 0x40 tung 9 12tMotor at Integrator hat den Motorschutz Grenzwert 1 PtMotor_MON_I2t x K 0x2350 1 0x1 zul ssige Strom Zeitfl che berschritten 10 PowerAmplifier lxt Endstufenschutz Grenzwert 1 ZtPowerAmplifier_MON_Device h 0x2350 1 0x1 berschritten 11 External 1 External_MPRO_INPUT Externe Fehlermeldung OxFFO 1 0x8000 12 CAN 1 ComOptCan_BusOff CAN Option BusOff Fehler 0x8140 1 0x8000 2 ComOptCan_Guarding CAN Option Guarding Fehler 0x8130 1 0x8000 CAN Option Message konnte 3 ComOptCan_MsgTransmit 0x8100 1 0x8000 nicht gesendet werden 4 ComOptCan_HeartBeat CAN Option Heartbeat Fehler 0x8130 1 0x8000 5 ComOptCan_Addr CAN Option Ung ltige Adresse 0x8110 1 0x8000 A CAN Option fehlerhaftes 6 ComOptCan_PdoMappingError 0x8200 1 0x8000 Mapping 3 CAN Option Fehler bei der 7 ComOptCan_SyncTimeoutError DO 0x8140 1 0x8000 Synchronisation
190. ten automatisch bernommen Die Zeitbasis ist manuell einstellbar Abbildung 411 Maske f r den Stromregelkreis Feldregelung Geschwindig keitsregelung Sprungantwort der Stromregelung isdref Step2 Trigger Step1 Ir DE bertragungsfunktion Site 0 67116 A Stufe 2 6 7116 A Rauschamplitude 0 Zeit tl 1 Zeit t2 01 s Zykluszeit 25 Zur e ickset Aufnahmezeit 0 005 Testsignal Generator t Testsignal Stop Testsign 02 2015 1003365 41 Abbildung 421 Sprungantwort auf den Bemessungsstrom ap Lr SEHEN IE TEN EE nie Je schneller sich der Istwert dem Sollwert ann hert desto dynamischer ist der Regler eingestellt Beim Einschwingvor gang sollte das berschwingen des Istwertes nicht mehr als 5 10 des Sollwertes betragen Man kann den Stromregler auch ber den Testsignalgenerator einstellen Diese Vorgehensweise zu Regleroptimierung wird im Kapitel 4 7 Inbetriebnahme n her beschrieben Bestimmung der Massentr gheit des Motors ffnen der Maske Regelung Hardwarefreigabe aktivieren ISDSH ENPO e Schaltfl che Grundeinstellung aktivieren Die Maske in Bild 4 3 ffnet sich Aktivieren der Schaltfl che Automatische Bestimmung der Massentr gheit Hardwarefreigabe erforderlich Der neue Wert der Massentr gheit wird in P 1516 SCD_Jsum angezeigt Einstellung im Ger t speichern A Achtung Die Welle des Motors
191. ter des Geschwindigkeitsreglers verwendet Die Verst rkung kann ber den Parameter P 0391 CON_ICOM_KpScale skaliert werden Voraussetzung ist also ein bereits eingestellter Drehzahlregelkreis 77 Eine Vergr erung der Verst rkung bewirkt eine Verkleinerung der Bewegung Eine zu gro e Verst rkung f hrt zu Oszillationen und Ger uschen Bei beiden Verfahren 1 und 4 wird der fluss bildende Strom Isdref als Testsignal eingepr gt dessen Verlauf der Abbildung entnommen werden kann Die Abbildung beschreibt das Verfahren IECON 4 Abbildung 78 1 Schema f r die Verfahren IENCC 1 und IECON 4 IECON A4 Verfahren Isdref P 0393 CON_ICOM Current P 0392 gt CON_ICON time Tabelle 78 2 Parametereinstellung P Nr Einstellung Funktion P 0391 0 10000 Skalierung der Dynamik P 0392 0 10000 ms Messzeit 0 500 ms Zeitdauer Rampe t 0 DI 500 ms Zeit eingepr gter Strom t 1 2 500 ms Zeitdauer Rampe t 2 3 500 ms Zeit eingepr gter Strom t 3 P 0393 Vorzugswert 0 IM Bemessungsstrom I Sprung 1 DI 2 Bemessungsstrom JL Sprung 2 Bei Linearmotoren stellen sich die Werte f r Zeit und Strom bei der Berechnune des Datensatzes automatisch ein HINWEIS Unge bte Anwender sollten immer als Stromst rke den Motor Bemessungsstrom Amplitudengr e und eine Zeit von mindestens 4 s w hlen Der Motor wird sich ggf bei der Kommutierungsfindung ruckartig bewegen Die angekoppelt
192. tionen 1003365 02 2015 Tabelle 131 1 Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Beschreibung Einstellungen P 0122 S p BUR MPRO_OUTPUT_FS_OSDOx Function of digital output Funktionsauswahl 0 OFF 0 No function Eingang abgeschaltet 1 ERR 1 Error Sammelst rmeldung Ausgang wird aktiv entsprechend der Haltebremsen 2 BRAKE 2 Motor brake RE funktionalit t siehe Kapitel 4 6 Motorbremse 3 ACTV 3 Power activ Endstufe aktiv und Regelung Steuerung in Funktion r HIN Ausgang wird aktiv wenn das Ger t nach Netz Ein 4 S_RDY 4 Device initialized TERANA initialisiert ist Ausgang wird aktiv wenn das Ger t durch Setzen des Sig nals ENPO Einschaltbereit ist und keine Fehlermeldung 5 C_RDY 5 Control initialized anliegt Ger t betriebsbereit Flag ReadyToSwitchOn in DriveCom Statuswort gesetzt in den Zust nden 3 4 5 6 7 Der vorgegebene Sollwert ist erreicht Regelungsart 6 REF Target reached S abh ngig 7 HOMATD Homing attained Referenzfahrt beendet 8 E_FLW Following error Schleppfehler 9 ROT_R Rotation right Motor befindet sich im Stillstandsfenster bei Rechtslauf 10 ROT_L Rotation left Motor befindet sich im Stillstandsfenster bei Linkslauf o Motor befindet sich im Stillstandsfenster abh ngig vom D DOT 0 Motor stand still Istwert 12 STOP Drive in Quickstop Der Antrieb befindet sich im Zustand Schnellhalt Anzeige System ist im Zustand HALT aktiviert ber DS 402 SES k
193. trische Daten der Asynchronmachine Elektrische Parameter vom AS Motor Motorbezeichnung LSH 097 3 30 560 Polpaare 5 Motorimpedanz Statorwiderstand 0 905 Rotorwiderstand 0 Magnetische Charakteristika Magnetisierungsstrom Skalierungsfaktor der Hauptinduktivit t 100 02 2015 1003365 Ohm Ohm D Nennmagnetfluss 0 120 Vs Verlustinduktivit t 93 mH 100 100 Nenninduktivit t 1E 09 mH 1 Tabelle 12 1 Parameterbezeichnung P Nr Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0490 MOT_IsLinMot gt ROT 0 Motorauswahl Auswahl f r rotativen oder linearen Motor P 0451 MOT_Type Motortyp Motortyp P 0451 MOT Name Motorname Motorname P 0452 MOT_CosPhi 2 Cos phi P 0455 MOT_FNom Motornennfrequenz P 0456 MOT vom Motonennspannung P 0457 MOT_CNom Motornennstrom Bemessungsstrom P 0458 MOT_SNom Motornenndrehzahl P 0459 MOT_PNomv Motornennleistung P 0460 MOT Nom Motornenndrehmoment P 0461 MOT_ Massentr gheit Motor P0470 MOT_Rstat St nderwiderstand St nderwiderstand P 0471 MOT_Lsig Streuinduktivit t Induktivit t Sekund rteil Istwertanzeige der Nenninduktivit t Dieser Wert wird der Tabelle P 0478 MOT_LmagNom Nenninduktivit t P 0473 entnommen und bezieht sich auf den eingestellten Mag netisierungsstrom P 0340 P 0492 MOT_MagnetPitch Polabstand NN Maximale Ge P 0493 MOT_SpeedMax schwindigkeit P0494 MOT_ForceNom Bemessungskraft P 0496
194. tschreibt Kommt ein 21 Fehler hinzu so wird der lteste Fehler in der Liste ber schrieben Abbildung 152 2 Fehler Historie Speicherung der letzten 20 Fehler Fehlerprotokoll Servodrive Servodrive gt USB gt 0 gt Servodrive Nr Eintrag Zeitstempel Ursache Abhilfe il Fehler 16 1 2755 9 8 Max speed difference detected Check your parameter data set 2 Fehler 3 1 2749 6 14 Es wurde Unterspannung ermittelt 3 Fehler 0 0 0 0 0 152 1003365 02 2015 8 1 1 Fehlerreaktionen Jedem Fehler der in Parameter P 0030 aufgelisteten Fehler Sub Id 0 46 kann eine der unten aufgef hrten Fehler reaktionen zugeordnet werden Allerdings stehen nicht jedem Fehler alle Auswahlm glichkeiten zur Verf gung Tabelle 153 1 Parameterbezeichnung R A g P Nr Beschreibung im DM 5 Fehlerreaktionen Einstellungen P 0030 Error Programmable reaction in case of i Fehlerreaktion Sub Id 0 8 Reactions failure 0 Ignore Ignore error Der Fehler wird ignoriert en Notify error reaction is forced by Es kann eine spezifische Fehlerreaktion ber PLC IW Specificl 9 internal PLC function block programmiert werden a Notify error reaction is forced by a 2 Specific2 x Fehlerreaktion extern external control unit i Der Fehler wird registriert Die Fehlerreaktion FaultReaction Notify error reaction as given by fault i 3 folgt nach dem im Objekt 605Eh Fault reaction OptionCode reaction option codes S i optioncode ein
195. uerung e Servicekanal f r Parametrierung und Diagnose Unterst tzung Messtaster 1 und 2 Unterst tzung konfigurierbare Echtzeitstatus und steuerbits Unterst tzung konfigurierbares Signalstatus und steuerwort Unterst tzte Kommandos 5 0 0099 Reset Zustandsklasse 1 5 0 0127 Umschaltvorbereitung auf Phase 3 5 0 0128 Umschaltvorbereitung auf Phase 4 e S 0 0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren S 0 0152 Kommando Spindel positionieren 5 0 0170 Kommando Messtaster 5 0 0262 Kommando Parameter Initialisierung auf Default Werte 5 0 0263 Kommando Parameter Initialisierung auf Backup Werte S 0 0264 Kommando aktuelle Parameterwerte abspeichern HINWEIS Die genaue Beschreibung des SERCOS Feldbussystems finden Sie in dem separaten Dokument Benutzerhandbuch SERCOS 168 1003365 02 2015 10 Technologie Option 10 1 Allgemein Es ist m glich ber den Optionssteckplatz 3 eines der folgenden Technologiemodule zu verwenden e 2ter SIN COS Gebereingang TTL Encodersimulation Leitgeber TTL Geber mit Kommutierungssignalen Weitere Informationen sind der jeweiligen Ausf hrungsbeschreibung der Technologieoption zu entnehmen 10 2 2ter SIN COS Gebereingang Mit dem SinCos Modul ist die Auswertung eines zweiten hoch aufl senden Gebers mit Sinus Cosinus Signalen oder voll digitaler Schnittstelle m glich Eine Spursignalperiode wird mit 12 Bit Feininterpolat
196. ufe gesperrt Bremsen mit Schnellhaltrampe anschlie end wird die Endstufe gesperrt z In der Werksteinstellung QSR 2 ist die Nutzung einer Haltebremse ber ck QSR 2 2 2 Slow down on slow quickstop ramp BER i e f 5 sichtigt Bei Abweichung der Einstellungen von der Werkseinstellung ist der evtl Einsatz einer Haltebremse zu ber cksichtigen TE Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze Der Drehzahlsollwert wird CLIM 3 3 3 Slow down on current limit d e gleich 0 gesetzt anschlie end wird die Endstufe gesperrt Reserve 4 Reserve es geit 5 5 Slow down on slow down ramp and Bremsen mit programmierter Verz gerungsrampe Der Antrieb verbleibt Ra stay in quickstop im Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl Null bestromt Bremsen mit Schnellhaltrampe 6 6 Slow down on quickstop ramp and stay i ER j j OSR_OS 6 i Der Antrieb verbleibt im Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl in quickstop 0 bestromt Bremsen mit max Dynamik an der Stromgrenze der Drehzahlsollwert wird 7 7 Slow down on current limit and stay gleich 0 gesetzt CLIM_OS 7 d o E gt 4 F in quickstop Der Antrieb verbleibt im Zustand Schnellhalt die Achse wird mit Drehzahl 0 bestromt Reserve 8 Reserve bergang in den Zustand Einschaltbereit nur durch R cksetzen der Schnellhaltanforderung m glich Im Zustand Schnellhalt wirkt sich die R cknahme des Signals Start Regelung Antrieb nicht aus bevor n
197. und automatisch parametriert Encoder Channel 1 Number of P 0543 ENC_CH1_MultiT Multiturn Einstellung der Bitbreite MultiTurn Bits Encoder Channel 1 Number of P 0544 ENC_CH1_SingleT N Y Singleturn Einstellung der Bitbreite SingleTurn Bits P 0545 ENC_CH1_Code Encoder Channel 1 Code Select Auswahl der Codierung Gray bin r 1003365 23 3 1 1Nullimpulsauswertung ber Geberkanal 1 Die Nullimpulsauswertung ber den Geberkanal CH1 wird nur bei SinCos Gebern ohne Absolutwertschnittstelle aktiv Einstellung P 0505 ENC_CH1_Sel Einstellung SinCos Geber P 0540 ENC_CH1_Abs Einstellung OFF Incremental encoder with zero pulse Sin Cos Geber geben immer nur dann einen Nullimpuls aus wenn keine Absolutwertschnittstelle vorhanden ist TTL Geber haben immer einen Nullimpuls Resolver geben keinen Nullimpuls aus Die Nullimpulsauswertung funktioniert nur durch die Auswahl der daf r vorgesehenen Referenzfahrttypen siehe Kapitel Motion profil Homing Test Modus f r eine Nullimpulserkennung Der Testmodus wird durch den Parameter P 0541 ENC_CH1_Np 1 aktiviert Die Geberinitialisierung wird manuell durch P 0149 MPRO_DRVCOM_Init 1 angesto en Auch w hrend des Testmodus k nnen Referenzfahrten durchgef hrt werden Nach abgeschlossener Referenzfahrt oder einem aufgetretenen Fehler wird die Erkennung abgebrochen obwohl der Parameter P 0541 1 ist Soll der Testmodus erneut aktiviert werden muss d
198. ung Funktion P 2285 2 CiA DS402 Bewegungsprofil partiell 60B8 P2279 0101 hex Digitaleingang ISD05 Ausl sen durch eine steigende Flanke Steuerwort 0202 hex Digitaleingang ISD05 Ausl sen durch eine fallende Flanke 0304 hex Digitaleingang ISD06 Ausl sen durch eine steigende Flanke 0408 hex Digitaleingang ISDO6 Ausl sen durch eine fallende Flanke 60B9 P2280 0101 hex Digitaleingang ISDO5 Ausl sen durch eine steigende Flanke Statuswort 60B9 P 2280 0202 hex Digitaleingang ISDO5 Ausl sen durch eine fallende Flanke Statuswort 0304 hex Digitaleingang ISD06 Ausl sen durch eine steigende Flanke 0408 hex Digitaleingang ISDO6 Ausl sen durch eine fallende Flanke Positionswert in Userein Der Wert wird immer in dieses Objekt geschrieben da hier keine P 2081 60BA heiten 100 prozentige bereinstimmung mit DS402 besteht 124 1003365 02 2015 6 Ein Ausg nge 6 1 Digitale Eing nge Alle digitalen Eing nge des Reglers werden ber einen Funktionsselektor eingestellt ber diesen Selektor kann jedem Eingang eine eindeutige Funktion zugewiesen werden Dar ber hinaus kann man ber die Schaltfl che gt Optionen weitere Einstellungen vornehmen Funktionsselektor der digitalen Eing nge Abbildung 125 1 Funktionsselektor Digit Inputs ISDxx Hardwarefreigabe J Jo EjPRj7 e Digit Inputs OFF 0 No function P 0101 ISD00 START 1 Start motor control P 0102 ISD01 omg 2 not defined E
199. v s2 Motor 60 min 1800 000 rev min P 0275 1800 000 Tabelle 991 Parameter Parameter P Nr bezeichnung Funktion Default Einstellung f r rotativen Motor Interne Einheit Einstellungen Inkremente pro P 0270 MPRO_FG_PosNom 1048576 incr rev Umdrehung P 0271 MPRO_FG_Nom Z hler 1lrev Pos 1 P 0272 MPRO_FG_Den Nenner 360 POS Position pro Umdrehung Drehrichtungsum P 0273 MPRO_FG_Reverse dei False rechtsdrehend ehr Geschwindigkeits P 0274 MPRO_FG_SpeedFac 1lU min U min faktor Beschleunigungs P 0275 MPRO_FG_AccFac Sa 1 60 0 01667 U min s U s aktor Normierung Linearmotor Beispiel Normierung des Linearmotors Gegeben Verfahrweeg in um Geschwindigkeit in mm sec Beschleunigung in mm s2 Eine Umdrehung entspricht 32mm Pitch Abstand Siehe P 0274 P 0275 Tabelle 99 2 Parameterbezeichnung P Nr N Beschreibung Default Einstellung f r Linearmotor Einstellungen P0270 MPRO_FG_PosNorm Inkremente Umdrehung 1048576 P 0271 MPRO_FG_Num Z hler P 0272 MPRO_FG_Den Nenner 32000 um P 0273 MPRO_FG_Reverse Drehrichtung False rechtsdrehend 1 875 U s entspr Imm s P 0274 MPRO_FG_SpeedFac Geschwindigkeitsfaktor 1 32 mm 0 03125 U s 0 03125 U s 60 s 1 875 U s 1 32 mm 0 03125 U s P 0275 MPRO_FG_AccFac Beschleunigungsfaktor entspricht 1mm s 02 2015 6 99 5 2 Grundeinstellung Auswahlmaske f r das ben tigte Bewegunesprofil Einstellung von Steuerort Sollwertquelle S
200. var Amplitude 2 a D var Stufe 2 D var Frequenz f Hz Zycluszeit T PRBS 5 ms Zeit tl 1 s Zeit t2 18 u Anzahl der Durch Auswahl des Ausgangssignals OFF O off v l ufe N Dauer des Testsignals Nt at 2s Die Zeitdauer einer Testsignalsequenz ergibt sich aus den parametrierten Zeiten t1 t2 P 1504 0 1 Die Anzahl der Testzyklen P 1502 f r die Rechtecksignalfolge wird ber P 1502 Number of cycles Ncyc eingestellt Rechteckfolge H he des Signals wird ber P 1503 0 1 SCD_TSIG_Offset und die Zeiten ber P 1504 0 1 SCD_TSIG_Time eingestellt Sinusgenerator mit Vorgabe von Amplitude P 1505 SCD_TSIG_Amp und Frequenz P 1506 SCD_TSIG_Freq Ein PRBS Rauschsignal Pseudo Random Binary Sequenz mit Vorgabe von Amplitude P 1509 SCD_TSIG_ PRBSAmp und Taktzeit P 1508 SCD_TSIG_ PRBSTime Damit k nnen unterschiedliche Frequenzg nge aufge nommen werden Abbildung 82 2 Addition aus Sinus und Rechtecksignal Summe aus Sinus und Rechtecksignal Output A Amplitude P 1505 SCD_TSIG_Amp P 1503 0 P 1503 1 SCD_TSIG_Offset 1 gt t SCD_TSIG_Offset 0 j P 1504 0 SCD_TSIG_Time 0 P 1506 Period time SCD_TSIG_Freq P 1504 1 SCD_TSIC_Time 1 i gt 82 1003365 02 2015 Um mit einem Testsignal eine Systemanregung mit hoher Bandbreite zu erzielen eignet sich das PRBS Sienal Mit Hilfe eines r ckgekoppelten Schieb
201. wert 30 degree Motorregelung Schnellhalt Hat Stat L stt I aa Reglungsart PCON Referenzfahrt Type 1 w hlen Typ 1 setzt die aktuelle Position als Null Position Die Endstufe starten ber START motion control Homingmode starten stoppen Motorregelung Schnellhak Halt Start Start Stat Aktivieren Standard mode anw hlen Rampen einstellen Positionssollwert vorgeben Scopefunktion aktivieren siehe Scopemaske Bewegung starten 1003365 02 2015 Abbildung 61 1 Oszilloskop und Lageregelungeinstellung Stop Scope ffnen Einstellung Manueller Trigger Channel CH 0 Drehzahlsollwert Status Aus 6 nref CH 1 Drehzahlistwert Container 13 nact CH 2 Schleppfehler in User Einheiten 279 UsrPosDiff Neu ka Kan le Trigger y Trigger Kan le Trigger Zeit Optionen Triggersignal Drehzahlsollwert 6 nref Mode steigende Flanke Level 30 U min Pretrigger 10 Reference speed summed 0 l min Time Samplingtime Basetime aci speed kom fiter 6 25E 0 5 s 0 021486 rpm Recordingtime 1 0 s Die Lagereglerverst rkung Mit dem Einlesen eines Standard Motordatensatzes wird auch die Lagereglerverst rkung bernommen Die Einstel lung hat den Anspruch eines Reglers mit mittlerer Steifigkeit HINWEIS In der Standardeinstellung ist kein Verschliff eingestellt 02 2015 1003365 61 Lageverst rkung nach dem E
202. wird zum Parameter P 0167 Profile Speed override factor verzweigt Der Totgang Threshold Offset ist daher f r diese Funk tionen nicht wirksam Sollwertvorgabe 10 V Normierungen beachten und Sol Iwertstruktur mittels Sollwertselektor anpassen Nicht belegt Keine Funktion 1 26 digitale Nutzung Die analogen Eing nge werden im 1ms Takt betrieben Durch das Umstellen des Parameters P 0301 von PG 0 auf IP 1 Mode kann ein analoger Eingang als schneller Eingang verwendet werden Es wirkt die im Parameter P 0306 f r die Interpolation eingestellte Abtastzeit HINWEIS Die beiden analogen Eing nge ISA00 und ISAD1 sind zus tzlich als digitale Eing nge Funktion 1 26 einsetzbar Die Schaltschwellen f r sicheren Highpegel und Lowpeegel sind high gt 2 4 V low lt 0 4 V 142 6 3 4 Wichtung der Analogeing nge Es ist m glich die Wichtung der beiden Eing nge zu ver ndern Mit den beiden Paramtern P0428 und P 0439 k nnen Eingangsverst rkung und Eingangsoffset ver ndert werden Gr nde f r das Ver ndern der Wichtune m nderung des Eingangsspannunesbereiches der analogen Drehmomentskalierung m nderung des Eingangsspannungsbereiches der Geschwindigkeits Override Funktion m nderung der Schaltschwelle bei einer digitalen Eingangsfunktion In der Abbildung ist die Wirkungsweise der Wichtungsfunktion dargestellt Mit den angegebenen Formeln lassen sich die Verst rkung und der Offset besti
203. y DI DND isierung sofort automatisch vorausgesetzt die in case of power or fault S Netzspannung liegt an 100 Tabelle 101 1 Parameter P Nr bezeichnung Bezeichnung im DM5 Funktion Einstellungen P 0165 MPRO_REF_SEL Motion profile selection Auswahl der Sollwertquelle 0 OFF 0 No setpoint Kein Sollwert angew hlt 1 ANAO 1 Via analog channel ISAO Analog Eingang ISAO 2 ANA1 2 Via analog channel ISA1 Analog Eingang ISA1 3 TAB 3 Via table Tabellenwerte 4 PLCA Basic Library PLC open optional CodeSys 5 PLC 5 Via IEC 61131 program optional CodeSys 6 PARA 6 Via Parameterdefinition Der Sollwert wird ber Parameter vorgegeben 7 DA 402 7 Via CiA CiA 402 motion profile CiA402 8 SERCOS 8 Via SERCOS motion profile SERCOS 9 PROFIBUS 9 Via PROFIBUS DPV motion profile PROFIBUS P 0301 Con_Ref_Mode Select Reference Mode Auswahl der Interpolationsart 0 PG 0 Setpoint effects to profile generator PG 0 Die interne Sollwertgenerierung erfolgt ber den Profilgenerator Dort werden alle Rampenfunk tionen wie Beschleunigungs und Bremsrrampen Ruck Verschliff umgesetzt Die interne Generierung erfolgt immer mit einer Zykluszeit von 1 ms DI IP 1 Setpoint effects directly to control loop IP 1 Die Sollwertvorgabe der berlagerten Steuerung without ramp f hrt direkt auf den Feininterpolator Eine Anpassung der Zykluszeit zwischen Steuerung und Antriebsregler ist unbedingt durchzuf hren LR g Anpassun
204. ycl_NoLo R Wird nicht verwendet 0x7306 1 0x20 cation 28 EncCh3Cyel 1 EncCH3Cycl_NoLo Ze Wird nicht verwendet 0x7307 1 0x20 cation 29 TC TriCore 1 TC_ASC TriCore ASC 0x5300 1 0x8000 2 TC_ASC2 TriCore ASC2 0x5300 1 0x8000 162 Tabelle 163 1 Emergency Errorregister P Nr d Si Fehlercode gem Fehlername Fehlerort Fehlerbeschreibung code gem gem P 0030 SERCOS DS 402 DS402 3 TC_FPU TriCore floating point error 0x5300 1 0x8000 4 TC_FPU_NO_RET_ TriCore floating point error no return 0x5300 1 0x8000 ADDR address available 30 InitCon 1 InitCon_Analnput Initialisierungsfehler Analogeingang 0x5300 1 0x8000 F Initialisierungsfehler bei der Berechnung 2 InitCon_FM_GetKM 0x5300 1 0x8000 der Motordrehmomentkonstante 3 InitCon_FM_ASM Initialisierungsfehler Asynchronmotor 0x5300 1 0x8000 4 InitCon_FM_ASM_ Initialisierungsfehler Asynchronmotor bei 0x5300 1 0x8000 FW Feldschw chung 31 PLC 1 PLC_Location Anwenderabh ngig Im PLC Programm OxFFOO 1 0x8000 0 65536 generierter Fehler 32 Profibus 1 ComOptDp_Timeout PROFIBUS DP Prozessdaten Timeout OxFFOO 1 0x8000 33 Timing Task berlauf 1 Timing_ADCTask_ ADC Task hat sich selbst unterbrochen 0x5300 1 0x8000 ReEntry Control Task ist l nger als Abtastzeit 2 Timin_ControlTask 0x5300 1 0x8000 gelaufen 34 PowerFail Netzausfallerkennung F Netzausfallerkennung Fehler Ver PowerFail 0x3220 1 0x8000 sorgungsspannung 35 E
205. zeichnung im DM5 Einstellungen P0340 CON_FM_Imag Magnetization current r m s P 0341 CON_FM_ImagSLim Only valid for ASM Speed values for mag current P 0342 CON_FM_SpeedTab scaling P 0343 CON_FM_ImagTab Mag current scaling vs speed Parameter des Spannungsreglers Funktion Effektivwert des Bemessungsstroms f r die Magnetisierung Einsatzpunkt der Feldschw chung in von P 0348 MOT SNom Damit erfolgt die Umschaltung auf die 1 n Kennlinie P 0341 0 F r P 0341 0 arbeitet die Feldschw chung ber die modifizierte Kennlinie isd f n F r eine Synchronmaschine ist dieser Wert auf 0 zu setzen Drehzahlwerte skaliert in von P 0458 n n f r das F llen der modifizierten Tabelle d Strom skaliert in von P 0340 l a eff f r das F llen der modifizierten Tabelle Der Spannungsregler ist der ausgew hlten Kennlinie berlagert Beim Einsatz des Spannungsreglers wird ein Teil der verf gbaren Spannung als Regelreserve verwendet Je dynamischer der Betrieb um so mehr Regelreserve wird be n tigt In diesem Fall kann es sein dass die Spannung f r den Nennbetrieb nicht ausreicht und dar ber hinaus der Regler zu schwingen beginnt Der Pl Spannungsregler kann durch Anpassung von P Verst rkung P 0345 Nachstellzeit P 0346 und Filterzeitkon stante f r die zur ckgef hrte Motorspannung P 0344 optimiert werden ber den Parameter P 0347 wird der Span nungssollwert vorgegeben wobei die Schwelle
206. zeugt der Profilgenerator unter Ber cksichtigung aller Begrenzungen eine zeitoptimale Trajektorie f r den Positionssollwert um die Zielposition zu erreichen Die Positionssollwerte werden anschlie end im Interpolator feininterpoliert Aus den Positionssollwerten werden Vorsteuerwerte f r Drehzahl und Beschleunigung generiert Diese werden mit der Zykluszeit des Lagereglers blicherweise 125 us abgetastet und auf die Regelkreise geschaltet Informationen wie mit Bussystemen Verfahrbefehle erzeugt werden k nnen entnehmen Sie bitte den Feldbus Do kumentationen Abbildung 104 1 Konfiguration Lageregelung im PG Mode Lageregelung im PG Mode P 0301 PG 0 P 0300 PCON 3 P 0165 Sampling Time OFF 0 ANAO I Regelung aan Motion profile Motion profile Basic settings N Vorsteuerung Sollwertin isq_ref Strom Ia wt TAB 3 Senge Normierungs sjwertin Profilgenerator Fein Vorsteuerung 3 Einheit assistent Inkrementen PG interpolator n_ref Drehzahl n_ref not defined 4 PLCS CiA DS402 Stop Rampen WEN Se LG SERCOS Verschliff e eps_ref PA i Verfahren User Filter U zam a Drehzahl GADS402 7 und Stromregler Lageregler SERCOSIE PROFIBUS 9 VARAN IO BUS Sampling time 1 ms 104 1003365 02 2015 5 2 7 Lageregelung ber den IP Modus In der Betriebsart Lageregelung werden im IP Mode mit einer von der bergeordneten Steuerung vorgegebenen Zykluszeit Positionssollwerte vo
207. zfahrten sind nicht definiert Typ 17 bis 30 Referenznocken Die Referenzfahrten Typ 17 bis 30 sind hnlich den Typen 1 bis 14 Die Nullpunktbestimmung ist nicht abh ngig vom Nullimpuls sondern lediglich vom Referenznocken oder von den Endschaltern 1003365 02 2015 Abbildung 119 1 Typ 17 bis 30 Referenznocken v2 vi v2 Referenznocken G Typenvergleich der einzelnen Referenzfahrten Tabelle 119 2 Optionskarte PROFIBUS Typ 1 entspricht Typ 17 mit Nullimpuls Typ 12 entspricht Typ 28 mit Nullimpuls Typ 4 entspricht Typ 20 mit Nullimpuls Typ 14 entspricht Typ 30 mit Nullimpuls Typ 8 entspricht Typ 24 mit Nullimpuls Typ 31 32 nicht definiert Typ 33 34 mit Nullimpuls Der Nullpunkt entspricht dem ersten Nullimpuls in Bewegungsrichtung Abbildung 119 3 Typ 33 34 Nullimpuls Nullimpuls LL II Typ 35 Die aktuelle Istposition entspricht dem Nullpunkt 119 5 5 Tipp Betrieb Mit dem Tipp Betrieb ist es m glich den Antrieb per Hand zu verfahren Als Sollwert kann sowohl ein Bussystem als auch die Sollwertquelle ber Klemme ausgew hlt werden Die Einheit entspricht der gew hlten Anwendereinheit User unit Es ist m glich eine schnelle und eine langsame Geschwindigkeit f r das Tippen in beide Drehrichtungen auszu w hlen F r das Tippen in positiver und negativer Richtung m ssen zwei digitale Eing nge ISDOx auf INCH_P 7 Jog und INCH_P 8 Jog parametriert werden Soll mit unterschiedlichen Ge

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