Benutzerhandbuch ECOMPACT® 23E/60E
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1. Bei der Ankupplung der Motorseite muss auf korrekte Ausrichtung der Welle geachtet wer den Ein zu gro er Versatz f hrt zu unzul ssigen Vibrationen Drehmomentreduzierung und verkleinert die Lebensdauer der Lager Vermeiden Sie m glichst eine mechanisch berbe stimmte Lagerung der Motorwelle Bei der Montage von Antriebselementen auf das freie Wellenende m ssen die zul ssigen axialen und radialen Wellenbelastungen eingehalten werden Ein Aufschlagen ist unbedingt zu vermeiden Die Antriebselemente m ssen gegen unbeabsichtigtes L sen gesichert wer den Bei der Anwendung von Zahnriemen darf die zul ssige radiale Belastung der Motorwelle nicht berschritten werden Die ungehinderte Bel ftung der Servokompaktantriebe muss sichergestellt werden Bei Umgebungstemperaturen ber 40 C sollten Sie mit uns R cksprache nehmen 2 4 Elektrischer Anschluss Tabelle 2 4 Sicherheitshinweise elektrischer Anschluss A Die Servokompaktantriebe sind nicht f r den direkten Anschluss an das Stromnetz vorgese hen sondern m ssen ber eine Stromversorgungsbaugruppe betrieben werden Ein direk ter Netzanschluss f hrt zur Zerst rung Alle Arbeiten d rfen nur von qualifiziertem Fachpersonal an der stillstehenden freigeschal teten und gegen Wiedereinschalten gesicherten Maschine erfolgen Vor dem Anlegen der Spannung muss der Schutzleiter vorschriftsm ig angeschlossen sein Es sind die maximalen Anschlussspannungen entspreche2. 12 Klemmen Sie den Schutzleiter PE des Stromversorgungskabels gem Kap 5 1 3 Bild 5 2 auf der Geh useinnenseite im Steckeranschlussbereich an 13 Stecken Sie die Kabelstecker an die entsprechenden Leiterplattensteckverbinder an 14 Setzen Sie die Kabelt llenaufnahme wieder in das Geh use des ECOMPACT ein Technische nderungen vorbehalten 23 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik IN GmbH 6 2 3 Steuersignale 6 2 3 1 XS2 XS7 Digitale Ausg nge 24V Enable Eing nge Steuerung XS2 XS2 510UT1 5 OUT 6 JOUT2 6 JOUT2 O 4 ENABLE1 4 ENABLE1 S2 1 S2 1 MY 1 eh GND oeNp Potenzial Potenzial trennung trennung XS5 bzw XS6 GND 24 V GND 24 V nr 7 1 24 V e externe A A 11 24 V gt GND Stromvers 2 GND 3 GND My 3 GND j 0 Ae i XS7 XS7 24 V i 24V ENABLE2 ENABLE2 i EY 2 DIN1 e rz DIN1 S2 2 S2 2 l i 24 V 24 V kr eg i 1 24V 1 24V ECOMPACT ECOMPACT H Bild 6 2 Stecker XS2 XS7 Beschaltung der digitalen Ausg nge und Enable Eing nge links Betrieb mit externer Steuerung rechts Betrieb ohne Steuerung Ausf hrung xxExx 0xx
3. 1 5 verf gbar siehe Kap 6 3 Die Tabelle 6 2 listet pro Leiterplattenstecker den passenden Gegensteckertyp und den verwendbaren vor gefertigten Kabeltyp und den passenden Kabelt llendurchlass auf Achten Sie zur Herstellung der Staubdichtheit des Antriebs IP40 darauf dass die zu den Kabel querschnitten passenden Kabelt llendurchl sse A bzw B siehe Tabelle verwendet werden Tabelle 6 2 Kabel und Steckerdaten Stecker Schnittstelle Digitale Ausg nge OUT1 OUT2 Freigabe 1 Br ckenkabel CAN Bus Abschlusswiderstand XS4 CAN Bus XS2 XS3 Br ckenkabel XS5 Leistungsversorgung max 60 V Logikversorgung 24 V Leistungsversorgung max 60 V E Logikversorgung 24V XS7 Freigabe 2 Digitaleingang 1 XS8 Digitaler Eingang CWI Endlage positiv XS9 Digitaler Eingang CCWI Endlage negativ XS10 Digitaler Eingang HOME Referenzschalter 22 Gegensteckertyp Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Molex Mini Fit Jr Molex Mini Fit Jr Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Molex Micro Fit 3 0 Kabeltyp JAT Bezeichnung DAT36 833 100 003 000 DAT30 832 832 003 000 DAT30 832 412 003 000 NET43 820 820 003 000 NET43 820 100 003 000 DAT35 830 100 003 000 SNS35 831 100 003 000 SNS35 831 100 003 000 SNS35 831 100 003 000 Belegung Kabelt lle A oder B Technische nderungen vorbehalten te nic JA amon Benutzerhandbuch ECOMPAC
4. Jenaer Antriebstechnik GmbH ee EthercAT CANopen Benutzerhandbuch ECOMPACT 23E 60E Jonas Antriebstechnik A GmbH Bisherige Ausgaben Ausgabe Okt 2008 April 2009 Nov 2009 M rz 2011 Juni 2011 Dez 2012 April 2013 Jan 2014 M rz 2014 Nov 2014 Impressum Alle Rechte bei Bemerkung Vorl ufiger Stand Prototypenlieferungen Vorserie Serienlieferungen ECOMPACT 60E32 Option Schutzart IP54 Korrektur Belegung X57 Option Steckverbinder M8 M12 ge nderte Au enabmessungen Option EtherCAT Schnittstelle hinzugef gt nderungen am Typschl ssel Erg nzung Hinweis zur Bedienung der DIP Schalter Korrektur der Aderfarben von XS7 Bezeichnung DIN Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Benutzerhandbuch ECOMPACT Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH d rfen keine Teile dieser Dokumentation verarbeitet vervielf ltigt oder an Dritte verbreitet werden Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und gepr ft Abwei chungen zum realen Stand der Hard und Software k nnen jedoch nicht v llig ausgeschlossen werden Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen ECOMPACT ECOVARIO und ECOSTEP sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer Antriebstechnik GmbH Jena EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automa tion Gmb
5. 5 CAN_L CAN Daten L Stecker Buchse Die Anschl sse CANin und CANout sind prinzipiell gleichwertig verwendbar Die Signale sind durchge schleift so dass der CAN Bus zu einem weiteren ECOMPACT gef hrt werden kann Der bersichtlichkeit halber sollte f r den vom Master ankommenden CAN Bus der Anschluss CANin verwendet werden und f r die Weiterf hrung CANout Die CAN Schnittstelle des ECOMPACT basiert auf dem Kommunikationsprofil CiA DS 301 und dem Ger teprofil CiA DSP 402 Antriebstechnik Sie muss mit einer externen Spannung versorgt werden Bus Abschlusswiderst nde sind im ECOMPACT nicht eingebaut Ein CAN Bus muss jeweils am Anfang und am Ende mit einem 120 Q Widerstand abgeschlossen werden Wird der ECOMPACT als erster oder als letzter Teilnehmer an einem CAN Bus betrieben wird ein 120 Q Abschlusswiderstand Stecker Typ Phoe nix Contact SAC 5P M 8MS DN TR an CANout eingesetzt Bild 6 9 Die Baudrate und die Node ID k nnen direkt ber die entsprechenden CAN Objekte eingestellt werden Folgende Baudraten werden unterst tzt 1000 kBit s 500 kBit s 250 kBit s 125 kBit s 100 kBit s 50 kBit s Sollten Abtastzeitpunkt und Abtastrate 86 7 3fach Sampling bei allen Baudraten nicht den Erfordernis sen entsprechen sollte der Kundendienst der Jenaer Antriebstechnik kontaktiert werden CANin CANout AK ICAN_H CAN L 4 yH d A A CAN Vr Poter
6. IR ZE d In ni ir CAN L 103 11 30 EE EE CAN Vi O e L ron 011 40 3 CAN_GNDO 041 40 04 40 04140 Master im XS4 XS3 XS4 XS3 XS4 XS3 CAN Bus Achse 1 Achse 2 Achse n Bild 6 5 Abschlusswiderst nde R nach Leitungsimpedanz dimensionieren Normalfall R 120 Q 6 2 4 Leistungsschnittstellen 6 2 4 1 XS5 XS6 Zwischenkreisspannung Logikversorgung Tabelle 6 7 Pinbelegung Stecker XS5 XS6 Aderfarben Standardkabel Signal Pin Aderfarbe Beschreibung GND 1 braun Bezugsmasse DC 2 orange Zwischenkreis Leistungsversorgung GND 3 schwarz Bezugsmasse 24V_Supply 4 rot Logikversorgung PE gr n gelb Schutzleiter wird am Geh use aufgelegt siehe Kap 5 1 3 Bild 5 2 Der Stecker XS5 wird zur direkten DC Einspeisung genutzt Weiterhin wird hier der von der Leistungsver sorgung getrennte Logikkreis 24V gespeist Am Stecker XS6 k nnen die an XS5 anliegenden Spannungen abgenommen und an einen weiteren ECOM PACT gef hrt werden Bei direkter DC Einspeisung in den Zwischenkreis wird der Einschaltstrom nicht vom Servoverst rker be grenzt Im externen Netzteil m ssen deshalb entsprechende Begrenzungsma nahmen vorgesehen werden Bei Energier ckspeisung muss das Netzteil eine Ballastschaltung enthalten wenn die r ckgespeiste Ener giemenge gr er als die von allen am DC Bus angeschlossenen Verbrauchern aufgenommene Energiemen ge ist 28 Technische nderungen vorbehalten tech nik A ambn Benutzerha
7. r die Verbindung zum Bedienrechner bzw Server Ende einer sternf r migen Verbindung vorgesehen Der EtherCAT OUT Port ist zum Anschluss weiterer EtherCAT Ger te ber eine linienf rmige Verbin dung Uplink siehe Beispieltopologie unten verwendbar Die Verkabelung erfolgt mit Twisted Pair Kabeln UTP Cat 5e mit D kodiertem M12 Steckverbinder Wahlweise kann der zweite Stecker RJ45 ein Beispielkabel w re dann Phoenix Contact VS M12MS IP20 93E L1 2 0 oder zur Verbindung zwischen zwei ECOMPACT ebenfalls M12 sein z B Phoenix Contact SAC M12MSD 18 0 93E M12MSD Es werden Baum und Linien Topologien unterst tzt Stern Topolo gien sind ebenfalls m glich Die Kabell nge zwischen zwei Ger ten ist auf 100 m begrenzt Zur Prozesssteuerung und visualisierung f r EtherCAT Ger te wird f r den ECOMPACT der Betrieb mit der PC Software IwinCat der Firma Beckhoff vorgeschlagen Eine Konfigurationsanleitung hierzu sowie eine Beispielapplikation finden Sie in der Applikationsnote 26 Die zur Konfiguration der EtherCAT Kommunikation erforderlichen Objekte sind im Handbuch Objekt verzeichnis ECOVARIO ECOSTEB ECOMPAGT Kap 5 2 29 beschrieben EtherCAT Master EtherCAT Switch Hub ECOMPACT mit ECOMPACT mit ECOMPACT mit weitere EtherCAT Ger te Ebert AT 55T EtherCAT 55T EtherCAT 55T Bild 6 14 Einbindung des ECOMPACT in ein ErbherC AT Netzwerk Beim ECOMPACT mit EtherCAT Option sin
8. schlie en des ECOMPACT muss der Steckergeh usedeckel ge ffnet werden Bild 6 1 zeigt die Sicht auf die Steckverbinder bei ge ffnetem Geh usedeckel Beachten Sie beim Demontieren dass die Stecker entriegelt werden m ssen Entriegelung durch Dr cken der Verriegelungshebel Ziehen Sie Stecker nur am Steckergeh use nicht am Kabel Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Verletzungen oder Materialsch den f hren N Verletzungsgefahr beim Demontieren der Leiterplattensteckverbinder F r die Schnittstellen XS2 bis XS10 ist ein Gegensteckersatz s Tab 9 1 ECOMPACT Originalzubeh r erh ltlich Um die Handhabung zu vereinfachen sind alle Gegenstecker beschriftet Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik AM GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 2 1 bersicht aller Anschl sse Tabelle 6 1 Belegung der Leiterplattensteckverbinder Stecker Belegung Digitale Ausg nge OUT1 OUT2 LR Freigabe 1 XS3 CAN Bus Schnittstelle 1 XS4 CAN Bus Schnittstelle 2 4 1 XS10 2 XS7 XS8 1 3 Leistungsversorgung max 60 V Logikversorgung 24 V Je el falie alie faiie ven Leistungsversorgung max 60 V Logikversorgung 24 V AR 3 XS7 Freigabe 2 oder Digitaleingang 1 XS8 Digitaler Eingang CWI Endlage positiv XS9 Digitaler Eingang CCWI Endlage negativ XS10 Digitaler Eingang HOME Referenzschalter DIP Schalter zum Einstellen der Ger teadresse ol CAN ID DI
9. 0 2 A galvanisch getrennt Omax Bezugspotential GND Freigabe 1 Freigabe 2 Bezugspotential 24V zu Freig 2 Der ECOMPACT ist in der Ausf hrung xxExx 0xx xxx BC Cx xxx xxx mit zwei Hardware Enable Ein g ngen ausgestattet die zur Herstellung der Betriebsbereitschaft beide aktiviert sein m sssen siehe auch Kap 6 2 5 1 Anlaufsperre Enable Eingang 1 wird durch Anlegen einer Spannung von 24 V High Pegel aktiv geschaltet Enable Eingang 2 wird durch Br ckung der beiden Pins an XS7 aktiviert Mit Hilfe des DIP Schalters S2 kann z B zu Testzwecken oder wenn kein Hardware Enable Signal verwendet werden soll durch Br ckung der Enable Signale die Freigabe erzwungen werden Schalterstellung ONT S2 1 ist hierbei dem Enable Eingang 1 zugeordnet S2 2 dem Enable Eingang 2 Die Digitalausg nge OUT1 und OUT k nnen frei verwendet werden Technische nderungen vorbehalten 25 OFF F SW ON Benutzerhandbuch ECOMPACT 26 Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 2 3 2 XS8 XS9 XS10 Eing nge f r Endlagen und Referenzschalter Tabelle 6 5 Belegung der Sensoreing nge am ECOMPACT Aderfarben Standardkabel 3x Signal 24V CWI DIN3 GND 24V CCwWI DIN4 GND 24V HOME DIN5 GND Stecker XS8 XS8 XS8 XS9 XS9 XS9 XS10 XS10 XS10 Pin Aderfarbe Beschreibung 1 wei Bezugspotential 24V 2 gr n Endlage positiv 3 braun Bezugspotential GND 1 wei Bezugspotentia
10. 2010 4 Jando Antrisbstschni GmbH Huf Duchaer Sir 1 07745 Fe Tai aa TE Fax 63376 03 e 0 TT T Diese Erkl rung ist keine Zusicherung von Eigenschaften im Sinne des Produkthaftungsgesetzes Technische nderungen vorbehalten Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 4 Technische Daten 4 1 Ausstattung Motor Der ECOMPACT ist in zwei unterschiedlichen Motorausf hrungen verf gbar mit encoderkommutiertem hochpoligem Synchronmotor gt ECOMPACTP Baureihe 23E mit niederpoligem AC Servomotor gt ECOMPACT Baureihe 60E Im ECOMPACT 23E arbeitet ein hochdynamischer zweiphasiger encoderkommutierter Synchronmotor mit Flanschma 56 2 mm quadratisch NEMA23 Er ist in drei Ausf hrungen lieferbar als 23E21 mit einem Spitzenmoment von 1 15 Nm als 23E31 mit einem Spitzenmoment von 2 15 Nm und als 23E41 mit einem Spitzenmoment von 3 2 Nm Der ECOMPACT 23E ist im Drehzahlbereich um 1000 U min hervorragend geeignet als Direktantrieb Ein Getriebe kann damit in der Regel entfallen der Antrieb ist platzsparender genauer und kosteng nstiger Der ECOMPACT 60E ist geeignet wenn h here Drehzahlen erforderlich sind Nenndrehzahl 3500 U min Encoder Der ECOMPACT ist mit einem integrierten hochaufl senden Inkrementalencoder 128 000 Inkremente pro Umdrehung ausger stet Optional ist die Ausr stung mit einem Absolutwertencoder m glich Servoverst rker Der integr
11. M12 St auf RJ45 4 polig EtherCAT EtherCAT Master Anbindung VS M12MS IP20 93E L1 2 0 IN Kabell nge 2 m EtherCAT x Bu OUT Durchschleifen EtherCAT von ECOMPACT z B Phoenix Contact SE wie Dell M12 Stecker auf Stecker 4 polig Kabell nge 18 m Sensor Aktor Kabel 60V 4A M12 Bu f Leitungsende 4 polig Kabell nge 3m zu ECOMPACT SAC M12MSD 18 0 93E M12MSD PENE Leistungsversorgung max 60 V z B Phoenix Contact Logikversorgung 24 V SAC 4P FSS 1 5 PUR PE SH SCO Sensor Aktor Kabel M8 St auf Bu 3 polig Kabell nge 2 m z B Phoenix Contact Ref Home Digitaler Eingang HOME Referenzschalter SAC 3P M 8MS 2 0 PUR M 8FS 40 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik INN GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 7 Inbetriebnahme 7 1 Hinweise vor der Inbetriebnahme tisierungstechnik und Antriebstechnik d rfen die Servokompaktantriebe ECOMPACT in N Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf den Gebieten Elektrotechnik Automa Betrieb nehmen Auf Wunsch f hrt die Jenaer Antriebstechnik GmbH Schulungen durch Der Hersteller der Maschine bzw der Anlage muss vor der Inbetriebnahme eine Gefahrena nalyse erstellen und daraus folgernd Schutzma nahmen treffen Vor den Folgen unvorherge sehener Bewegungen m ssen Personen und Maschinenteile gesch tzt werden berpr fen Sie die Verdrahtung auf Vollst ndigkeit Kurzschluss und Erdschluss Alle spannungsf hrenden Anschlussteile m ssen sicher
12. Sie muss mit einer externen Spannung versorgt werden Bus Abschlusswiderst nde sind im ECOMPACT nicht eingebaut Ein CAN Bus muss jeweils am Anfang und am Ende mit einem 120 Q Widerstand abgeschlossen werden Wird der ECOMPACT als erster oder als letzter Teilnehmer an einem CAN Bus betrieben wird ein 120 Q Abschlusswiderstand Bestandteil des Gegensteckersatzes siehe Kap 9 zwischen den Pins 2 und 3 im Gegenstecker zu XS3 eingesetzt Bild 6 5 Die Ger teadresse ergibt sich aus der bin ren Codierung der DIP Schalterstellung auf S1 Wenn alle Schalter auf 0 stehen ist die Node ID 0x7F Die Baudrate und die Node ID k nnen direkt ber die entsprechenden CAN Objekte eingestellt werden Folgende Baudraten werden unterst tzt 1000 kBit s 500 kBit s 250 kBit s 125 kBit s 100 kBit s 50 kBit s Sollten Abtastzeitpunkt und Abtastrate 86 7 3fach Sampling bei allen Baudraten nicht den Erfordernis sen entsprechen sollte der Kundendienst der Jenaer Antriebstechnik kontaktiert werden Beim ECOMPACT mit EtherCAT Option Kap 6 5 sind die Steckverbinder XS3 und XS4 nicht als externe CAN Schnittstelle nutzbar Technische nderungen vorbehalten Py Benutzerhandbuch ECOMPACT x53 X54 H gt CAN H CAN L Y d Ir CAN Va FPoltanz al trennung 4 H GAN GN sc ECOMPACT LCAN Master CAN H 1 02 1 20 02 i 20 1 02 1 20
13. gegen Ber hrung gesch tzt sein Die Anschl sse des Servoverst rkers d rfen nie unter Spannung gesteckt oder gezogen wer den Nehmen Sie bei Mehrachsantrieben die Achsen einzeln in Betrieb Die schon in Betrieb ge nommenen Achsen sollten dabei wieder ausgeschaltet werden Die K hlk rper und die Geh usetemperatur k nnen im Betrieb ber 70 C ansteigen Bevor diese Teile ber hrt werden muss nach dem Abschalten gewartet werden bis die Oberfl chen temperatur auf ca 40 C abgesunken ist Technische nderungen vorbehalten 41 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 7 2 Ablaufplan Inbetriebnahme 1 Installation pr fen Pr fen Sie am spannungsfrei geschalteten Servokompaktantrieb die Verdrahtung auf Vollst ndigkeit Kurz schluss und Erdschlussfreiheit 2 Enable inaktiv setzen Basisversion Verbinden Sie am Stecker XS2 den Signaleingang ENABLE 1 mit 0 V und ffnen Sie die Br cke zwischen den Pins 1 und 2 am Stecker XS7 ENABLE 2 Version mit M8 M12 Steckerverbindern Verbinden Sie die Signaleing nge ENABLE 1 und ENABLE 2 mit 0 V Hinweis In der Ausf hrung f r Schutzart IP54 ist ENABLE dauerhaft eingeschaltet und kann nicht inaktiv gesetzt werden Fahren Sie in diesem Fall mit Schritt 3 fort 3 24 V Einspeisung ein Legen Sie am Stecker XS5 Basisversion bzw Power Version mit M8 M12 Steckverbindern zwischen den Anschl ssen GND und 24 V die Logikspannung 24 V an 4 Inbetriebnahmeso
14. mpfen St uben Strahlungen etc ist verboten wenn er nicht durch besondere Schutzma nahmen aus dr cklich in diesen Bereichen erlaubt ist Der Hersteller der Maschine bzw der Anlage muss eine Gefahrenanalyse erstellen und daraus folgernd Ma nahmen treffen die einen sicheren Betrieb der Gesamtanlage gew hrleisten Die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes der gesamten Anlage bzw der Maschine in der ein oder mehrere ECOMPACT integriert sind ist solange untersagt bis festgestellt wurde dass alle relevanten Bestimmungen der EG Richtlinien und alle l nderspezifischen Unfallverh tungsvorschriften erf llt sind In erster Linie betrifft das die EG Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und die EG EMV Richtlinie 2004 108 EG Weiterhin sind DIN EN 60204 und DINENISO 12100 Teile 1 und 2 zu beachten 3 Rechtliche Bestimmungen 3 1 Lieferbedingungen Es gelten die vom Zentralverband Elektrotechnik und Elektronikindustrie e V ZVEI herausgegebenen Allgemeinen Lieferbedingungen f r Erzeugnisse und Leistungen der Elektroindustrie in ihrer jeweils ak tuellen Fassung Technische nderungen vorbehalten 9 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 3 2 Haftung Die in diesem Benutzerhandbuch enthaltenen Schaltungen und Verfahrenshinweise sind Vorschl ge die der jeweilige Anwender auf Eignung in jedem speziellen Fall berpr fen muss Von der Jenaer Antriebs technik GmbH wird keine Haftung auf Eignung bernommen In
15. xxx BA Cx xxx xxXX Tabelle 6 4a Belegung der Digitalen Ausg nge und Enable Eing nge Aderfarben Standardkabel Signal Stecker Pin Beschreibung OUT XS2 5 Status des Eingangs ENABLE 2 gelb loma 02 A galvanisch getrennt 24V_EXT XS2 1 wei Externes Bezugspotential 24V OUT2 XS2 6 Digitalausgang 2 grau I 92 A galvanisch getrennt GND XS2 2 3 Bezugspotential GND braun ENABLE 1 XS2 4gr n Freigabe 1 ENABLE 2 XS7 2braun Freigabe 2 24V_EXT XS7 1 wei Bezugspotential 24V zu Freig 2 Der ECOMPACT ist in der Ausf hrung xxExx 0xx xxx BA Cx xxx xxx mit zwei Hardware Enable Ein g ngen ausgestattet die zur Herstellung der Betriebsbereitschaft beide aktiviert sein m sssen siehe auch Kap 6 2 5 1 Anlaufsperre Enable Eingang 1 wird durch Anlegen einer Spannung von 24 V High Pegel aktiv geschaltet Enable Eingang 2 wird durch Br ckung der beiden Pins an XS7 aktiviert Mit Hilfe des DIP Schalters S2 kann z B zu Testzwecken oder wenn kein Hardware Enable Signal verwendet werden soll durch Br ckung der Enable Signale die Freigabe erzwungen werden Schalterstellung ONT S2 1 ist hierbei dem Enable Eingang 1 zugeordnet S2 2 dem Enable Eingang 2 Der Zustand des Enable Eingangs 2 wird direkt auf den digitalen Ausgang OUT1 durchgeschaltet 24 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Ausf hrung xxExx 0xx xxx BB Cx xxx xxX Benutzerhandbuch ECOMPACT Tabelle 6 4b Belegung der Dig
16. 46 9 2 Kabel f r Standardversion Moles Steckverbunder 47 93 Zlerstellen E ee ee 48 10 EEN 49 ED BE e ee ee ren 49 6 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik E GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 1 Zu diesem Benutzerhandbuch Das vorliegende Benutzerhandbuch beschreibt den Servokompaktantrieb ECOMPACT Es richtet sich an Personen die den ECOMPACT auslegen installieren und in Betrieb nehmen Weitergehende Informationen Software Inbetriebnahme ECO Studio Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Parametrierung ECO Studio Bedienhandbuch ECOVARIO ECOSTEP ECOMPACT Applikationshinweise ECOMPACT Fachliche Anforderungen an Personal das mit dem ECOMPACT arbeitet Transport Personen mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef hrdeter Bauelemente Installation Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung die mit den Sicherheitsrichtlinien der Elektro und Automatisierungstechnik vertraut sind Inbetriebnahme Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf dem Gebiet der Elektrotechnik Automati sierungstechnik und der Antriebstechnik 2 Sicherheitshinweise 2 1 Verwendete Warnzeichen Tabelle 2 1 Warnzeichen Piktogramm Technische nderungen vorbehalten Warnung Warnung vor einer allgemeinen Gefahr Warnung vor gef hrlicher elektri scher Spannung Warnung vor hei en Oberfl chen M gliche Folgen Die Missachtung der Warnung kann zu Sachsch den un
17. ACT in Schutzart IP54 lieferbar bei der die CAN Busschnittstelle ankommend und abgehend Leistungsversorgung 24 60 V c und Logikversorgung 24 NV durch Kabelverschraubungen herausgef hrt sind Die 0 5 m langen Kabel sind mit Aderendh lsen ausgestattet Power Kabel 0 5 m CAN Kabel 0 5 m Aderendh lsen Aderendh lsen Kabelverschraubung EMV M16x1 5 T 93 5 D 38 1 0 05 047 14 vm 56 2 Co Zum Anschlie en des ECOMPACT in der Ausf hrung Schutzart IP54 ist ein ffnen des Geh uses nicht erforderlich Technische nderungen vorbehalten 29 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 3 1 CAN Schnittstelle Die CAN Schnittstelle des ECOMPACT basiert auf dem Kommunikationsprofil CA DS 301 und dem Ge r teprofil CiA DSP 402 Antriebstechnik Die Signale sind durchgeschleift so dass der CAN Bus zu einem weiteren ECOMPACT gef hrt werden kann Die Schnittstelle muss mit einer externen Spannung versorgt werden Bus Abschlusswiderst nde sind im ECOMPACT nicht eingebaut Ein CAN Bus muss jeweils am Anfang und am Ende mit einem 120 Q Widerstand abgeschlossen werden Wird der ECOMPACT als erster oder als letzter Teilnehmer an einem CAN Bus betrieben muss ein 120 Q Abschlusswiderstand zwi schen den Adern des abgehenden CAN Signals grau rosa eingesetzt werden Tabelle 6 8 Aderbelegung CAN Schnittstelle Signal Farbe Beschreibung CAN_V wei 24 V c 8 30 V c Max 50 mA
18. Bus 61mm 4 adrig I 3m r 46mm BEE EE DAT30 832 412 003 000 CAN Bus 61mm 4 adrig I 3m r 46mm Sub D 9 pol M 70mm Br ckenkabel 64mm 5 adrig I 3m r 35mm NET43 820 820 003 000 Leistungsversorgung max 60 V Logikversorgung 24 V Technische nderungen vorbehalten 47 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik AM GmbH NET43 820 100 003 000 Leistungsversorgung max 60V 6Amm 5 adrig I 3m r 35mm freie Logikversorgung 24 V Aderenden i e Lee i Re mmm Sa l l fm e DAT35 830 100 003 000 Freigabe 2 Digitaleingang 1 da ae ung sang re Aderenden SNS35 831 100 003 000 Digitaler Eingang 1xEndlagen 4 7mm 3 adrig I 3m r 24mm freie oder Referenzschalter Aderenden Alle Kabel sind schleppf hig Der Mantel ist aus Polyurethan PUR sie sind einsetzbar bis zu einer maxi malen Umgebungstemperatur von 80 C 93 Herstellen der Crimpverbindungen Zur Herstellung der Crimpverbindungen bei kundenseitiger Kabelkonfektionierung ist folgendes Werkzeug erforderlich Crimpzange f r MOLEX Mini Fit Jr 16 24 AWG Crimpzange f r MOLEX Micro Fit 3 0 20 30 AWG Einsetzen des Drahtwiderstands 120 Q in den Gegenstecker zu XS3 Micro Fit 3 0 Buchse 4 pol Widerstand mit Schrumg Ta e e 3 SP 1 120 Ohm Widerstand hochkant s N 48 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH 10 Anhang 10 1 Glossar Anlaufsperr
19. CAN_H in gr n CAN Daten H ankommend CAN_Lin gelb CAN Daten Lankommend CAN_H out grau CAN Daten H abgehend CAN_Lout rosa CAN Daten L abgehend CAN_GND braun Bezugspotential zu CAN V Die Baudrate und die Node ID k nnen direkt ber die entsprechenden CAN Objekte eingestellt werden Folgende Baudraten werden unterst tzt 1000 kBit s 500 kBit s 250 kBit s 125 kBit s 100 kBit s 50 kBit s Sollten Abtastzeitpunkt und Abtastrate 86 7 3fach Sampling bei allen Baudraten nicht den Erforder nissen entsprechen sollte der Kundendienst der Jenaer Antriebstechnik kontaktiert werden 6 3 2 Leistungsversorgung Logikversorgung Das Power Kabel wird zur direkten DC Einspeisung genutzt Weiterhin wird hier der von der Leistungsver sorgung getrennte Logikkreis 24V gespeist Tabelle 6 9 Aderbelegung Leistungsversorgung Logikversorgung Signal Aderfarbe Beschreibung GND braun Bezugsmasse DC orange Zwischenkreis Leistungsversorgung GND schwarz Bezugsmasse 24V_Supply rot Logikversorgung PE gr n gelb Schutzleiter Bei direkter DC Einspeisung in den Zwischenkreis wird der Einschaltstrom nicht vom Servoverst rker be grenzt Im externen Netzteil m ssen deshalb entsprechende Begrenzungsma nahmen vorgesehen werden Bei Energier ckspeisung muss das Netzteil eine Ballastschaltung enthalten wenn die r ckgespeiste Ener giemenge gr er als die von allen am DC Bus angeschlossenen Verbrauchern aufgenommene Energiemen ge ist 30
20. E41 mit Bremsmodul L 233 4 Alle L ngenangaben mit Inkrementalencoder Mit Absolutwertencoder erh ht sich die L nge jeweils um 20 mm Optionen 1155 Option M8 M12 Steckverbinder siehe Kap 6 4 Option EtherCAT Schnittstelle Option Kabelverschraubungen siehe Kap 6 5 IP54 siehe Kap 6 3 und Absolutwertencoder ECOMPACT Baureihe 60E 5 14k6 25 oz 191 270 L ngenangaben mit Inkrementalencoder Bild 5 1 Abmessungen des ECOMPACT 16 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik AM GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 5 1 3 Montage Der ECOMPACT ist f r folgende Einbauarten vorgesehen Antriebswelle horizontal Antriebswelle vertikal Wellenende nach unten Antriebswelle vertikal Wellenende nach oben Achten Sie auf eine ausreichende W rmeabfuhr durch ausreichenden Abstand bzw gute Bel ftung Die Oberfl chentemperatur des Motors darf max 70 C erreichen Wenn der Antrieb an seiner Leistungsgrenze betrieben wird muss eine ausreichende W rmeabf hrung ber den Motorflansch sichergestellt werden Der Motorflansch muss auf einer planen Oberfl che sowohl thermisch als auch elektrisch gut leitend mon tiert werden Lackierte Fl chen sind zu vermeiden Die Befestigung des Motors ist mittels 4 Schrauben M5 vorgesehen Achten Sie aus Gr nden der elektromagnetischen Vertr glichkeit EMV auf eine au
21. H Deutschland Windows ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Technische nderungen vorbehalten Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik AM GmbH 4 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik E GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT Inhalt 1 Zu diesein Benutzerhandbuch asssscncssun ssssesiaussdinensssnuneeneun a a 7 2 ele E ENN 7 21 Verwendete Wanze Ne nee 7 EE EE 8 E e E EE und Zu ne nee men een ee 8 2 GE E 8 25 Wahenddes Bee ee ee ea 9 26 Bestimmunessema e Verwendung ee 9 3 Rechtliche Best mmunpen nenne eine 9 31 Le be en 9 9 EE 10 a Normen a a nn ee ne Er denen 10 SS GERNOT 10 4 Technische RE E 12 Al ESS en 12 Se KE 13 4S E OT ER 14 44 ER 14 4 5 Umsebunesbedinsingen een euere 15 5 Installation nee een 16 5 1 Mechanische Installation E 16 SE Wichupe HINWEISE tere 16 SN EE 16 SR E e 17 52 Elektrische Ee ee 18 SD Wichuge KEE 18 92 2 EMV gerechte EE essen ee ee ET 18 SE EE 18 6 Shutter eessen 20 6 1 Yerkiebare Schnittstellen 20 62 EE NEE 20 SS Hee E 21 6 2 2 Kabelkonfektionierung und Kabeldurchfobrung ANEN 22 623 ZSte ler Sale ee ee 24 6 2 3 1 XS2 XS7 Digitale Ausg nge 24V Enable Eing nge EEN 24 6 2 3 2 XS8 XS9 XS10 Eing nge f r Endlagen und Referenzschalter AEN 26 reegen 27 62A Ee 7 lei EE 28 6 2 4 1 XS5 XS6 Zwischenkreisspannung Logikversorgung 28 025 Sicherheits unk onen ee ee re 29 SPUR EAn 0 210 e A 29 63 Atsf hrine in Sc
22. N Schnittstelle CE Zulassung Standardausf hrung CE Zulassung Standardausf hrung Charakteristika siehe Tabelle 4 6 und Bild 4 4 Technische nderungen vorbehalten 13 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 4 3 Elektrische Daten Tabelle 4 2 Elektrische Daten Leistungsversorgung Symb Einheit 23E21 23E31 23E41 60E32 DC Einspeisung U Nennanschlussspannung am DC Eingang Vic 60 24 60 XS5 bzw XS6 l Nennstrom pro Phase ED 100 A 3 3 3 4 1 8 3 9 I Stillstandsstrom pro Phase ED 100 A 5 6 4 4 3 7 4 25 SC Nennverlustleistung W 20 20 20 20 Tabelle 4 3 Elektrische Daten Motorkennwerte Symb Einheit 23E21 23E31 23E41 60E32 k Drehmomentenkonstante Nm A 0 16 0 19 0 54 0 11 k Spannungskonstante zem 8 4 9 9 28 3 6 5 Isolationsklasse B 130 C Tabelle 4 4 Elektrische Daten Steuersignale Anzahl Steuersignal Einheit 24 V Einspeisung Stromaufnahme ohne V 24 10 Ausg nge A 0 8 S Digitale Steuersignaleing nge V LOW 0 7 HIGH 12 36 davon 2 galvanisch getrennt mA 10 bei 24 V gt Digitale Steuersignalausg nge V 24 galvanisch getrennt A 0 2 Tabelle 4 5 Elektrische Daten externe Absicherungen DC Einspeisung 5AT 24 V Einspeisung 3AT 4 4 Mechanische Daten Tabelle 4 6 Mechanische Daten Abmessungen und Gewichte Abmessungen und Gewichte Einheit 23E21 23E31 23E41 60E32 Abmessungen BxHxT mm siehe Zeichnung in Abb 5 1 Gewicht Grundger t kg 1 55 1 75 2 50 2 20 14 Technische nderungen vorbeha
23. P Schalter zum internen Br cken der An gt laufsperre Enable Eing nge Kei Freigabe 1 Digitale Ausg nge XS3 CAN Bus 1 XS7 Freigabe 2 oder Digitaler Eingang 1 XS8 Digitaler Eingang Endlage positiv S2 Br cken Enable 1 2 4 XS9 S Digitaler Eingang Endlage negativ S1 Ger teadresse XS6 XSA Versorgungsspannung 2 CAN Bus 2 Leistung Logik XS10 xS5 Digitaler Eingang Referenzschalter Versorgungsspannung 1 Leistung Logik Bild 6 1 Anordnung der Leiterplattensteckverbinder am ECOMPACT bei ge ffnetem Steckergeh usedeckel gt Nehmen Sie die Einstellung der Ger teadresse am DIP Schalter S1 sowie eventuelle Einstellungen am DIP Schalter DIP2 vor dem Anschlie en der Kabel vor da die Schalter danach schwerer zu g nglich sein k nnen Achten Sie beim Einstellen der DIP Schalter darauf dass durch Hilfsmittel z B einen kleinen Schraubenzieher keine umliegenden Bauteile oder Kabel besch digt werden Technische nderungen vorbehalten 21 Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 2 2 _ Kabelkonfektionierung und Kabeldurchf hrung Jonas Antriebstechnik A GmbH Zum ECOMPACT sind vorkonfektionierte Anschlusskabel verf gbar Wahlweise k nnen die Kabel auch kundenseitig konfektioniert werden hierzu ist ein Gegensteckersatz lieferbar F r die Kabeldurchf hrung werden standardm ig Kabelt llen verwendet optional ist eine Variante mit Kabelverschraubungen M16 x
24. Stromvers 1 GND R 24 Voc 24 V 24V ENABLE2 ENABLE2 i Dr 4 DIN1 Or 4 DIN1 ECOMPACT ECOMPACT P Bild 6 12 Stecker Din Dout Beschaltung der digitalen Ausg nge und Enable Eing nge links Betrieb mit externer Steuerung rechts Betrieb ohne Steuerung Ausf hrung xxExx Oxx xxx BA Px xxx xxx Tabelle 6 17 Belegung der Digitalen Ausg nge und Enable Eing nge M8 Stecker Pin Signal Beschreibung 4 1 GND_EXT Bezugspotential GND a 2 24V_EXT Externes Bezugspotential 24V SL 3 3 ENABLE1 Freigabe 1 Sp 4 ENABLE2 Freigabe 2 eo e nm 2 5 STATUS 1 Status des Eingangs ENABLE 2 0 2 A galvanisch getrennt O max 6 OUT2 Digitalausgang 2 loma 9 2 A galvanisch getrennt O Der ECOMPACT ist in der Ausf hrung xxExx 0xx xxx BA Px xxx xxx mit zwei Hardware Enable Eing ngen ausgestattet die zur Herstellung der Betriebsbereitschaft beide aktiviert sein m sssen siehe auch Kap 6 2 5 1 Anlaufsperre Enable Eingang 1 und Enable Eingang 2 werden durch Anlegen einer Spannung von 24 V High Pegel aktiv geschaltet Der Zustand des Enable Eingangs 2 wird direkt auf den digitalen Ausgang STATUS 1 durchgeschaltet Technische nderungen vorbehalten 37 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik INN GmbH 6 5 2 2 Ref Home Eingang f r Referenzschalter Tabelle 6 18 Belegung des Sensoreingangs Ref Home am ECOMPACT M8 Buchse Anschluss Pin Signal Beschreibung Ref Home 1 24V Bezugspotential 24
25. T Bei Verwendung von Kabelt llen gehen Sie bei der Kabeldurchf hrung der fertig konfektionierten Kabel wie folgt vor LL Legen Sie die Richtung in der die Kabel aus dem Geh use des ECOMPACT herausgef hrt werden sollen fest Vorzugsweise sollten das Spannungsversorgungskabel nach vorne und die Steuersignalka bel seitlich herausgef hrt werden 2 Entnehmen Sie die entsprechende Kabelt llenaufnahme durch Herausziehen nach oben Nachstehende Abbildung zeigt die entnommene Kabelt llenaufnahme Zugentlastung Schraube TX10 Kabelt lle Kabelt llenaufnahme Befestigungslasche Dichtungsring Torx Schrauben TX10 3 Ziehen Sie den Dichtungsring am Au enrand ab 4 L sen Sie die beiden Torx Schrauben TX10 und entnehmen Sie die Kabelt lle samt der Befesti gungslasche nach oben 5 L sen Sie die Schraube an der Zugentlastung 6 Trennen Sie den Verschluss der gew nschten ffnung en der Kabelt lle heraus 7 Schieben Sie das Kabel durch den seitlichen Schlitz in der Kabelt lle in die entsprechende ffnung 8 Ziehen Sie das Kabel zur ck bis zur Zugentlastung Achten Sie darauf dass das Schirmgeflecht gut an der Zugentlastung aufliegt 9 Ziehen Sie die Schraube an der Zugentlastung an 10 Setzen Sie die Kabelt lle wieder in die Kabelt llenaufnahme ein und schrauben die Befestigungsla sche mit den beiden Torx Schrauben TX10 an 11 Setzen Sie den Dichtungsring der Kabelt llenaufnahme wieder ein
26. Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik AM GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 4 Steckervariante M8 M12 mit CAN Schnittstelle Optional ist eine Ausf hrung des ECOMPACT mit M8 und M12 Steckverbindern lieferbar 6 4 1 bersicht aller Anschl sse Tabelle 6 10 Anschl sse der Steckervariante M8 M12 Anschluss CANin StM8 CANout Bu M8 Power ai M12 A St Din Dout M12 CWI Bu M8 CCWI Bu M8 REN Bu M8 Home Din Dout Bedeutung CAN Bus Schnittstelle ankommend CAN Bus Schnittstelle abgehend Leistungsversorgung max 60 V Logikversorgung 24 V Digitale Ausg nge OUT1 OUT2 Freigabe 1 2 Digitaler Eingang CWI Endlage positiv Digitaler Eingang CCWI Endlage negativ Digitaler Eingang HOME Referenz schalter CANin CANout Bild 6 6 Anordnung der Anschlussstecker am ECOMPACT Steckervariante Informationen zu den passenden Kabeln finden sich in Kap 6 4 4 Technische nderungen vorbehalten 31 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik INN GmbH 6 4 2 Steuersignale 6 4 2 1 Anschluss Din Dout Digitale Ausg nge 24V Enable Eing nge Anschluss Anschluss D
27. UT1 OUT2 25 Crimp Buchse AWG 20 24 XS2 XS3 XS4 XS7 alle Buchsengeh use Molex Micro Molex Micro Fit 3 0 XS8 XS9 XS10 Fit 3 0 1 Widerstand 120 O bedrahtet Abschlusswiderstand f r CAN Bus 1 Schraube DIN7500 C TM3x6 A2K Anschluss PE 1 F cherscheibe DIN6798 VZ A 3 2 Anschluss PE 2 Ringkabelschuh M3 rot Anschluss PE 46 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik E GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 9 2 Kabel f r Standardversion Molex Steckverbinder Das abisolierte Schirmgeflecht der Kabel muss unbedingt mit dem Geh usepotenzial bzw mit PE verbun den werden Bei unsachgem ser Erdung bzw bei frei liegendem Geflecht k nnen gef hrliche Spannungen am Schirm entstehen Die folgende Tabelle listet die verf gbaren vorkonfektionierten Standardkabel zum Anschluss des ECOMPACT auf Die Kabel sind dar ber hinaus auch in den L ngen 5 m und 10 m erh lt lich Alle Kabel sind mit den passenden Gegensteckern f r die jeweiligen Schnittstellen des ECOMPACT ausger stet Bes Hinweis Passende Kabel f r die Option M8 M12 Steckverbinder sind in Kap 6 4 4 aufgelistet Passende Kabel f r die Option EtherCAT Schnittstelle sind in Kap 6 5 4 beschrieben Tabelle 9 3 ECOMPACT Zubeh r Standardkabel Kabeltyp Verwendung mm Adern L nge min Stecker Biegeradius kundenseitig Digitale Ausg nge OUT1 OUT2 amp 55mm 5 adrig I 3m r 28mm freie DAT36 833 100 003 000 Freigabe 1 Aderenden Br ckenkabel CAN
28. V O 3 GND Bezugspotential GND zugsp i ale O lu 4 HOME DIN5 Referenzschalter Ref Home Referenz 24V A 24 V OC A 4 Home 7 I o 3 GND Bild 6 13 Anschluss Ref Home Beschaltung des Eingangs f r Referenzschalter 6 5 2 3 EtherCAT Schnittstelle Der ECOMPACT kann optional mit einer EtherCAT Schnittstelle ausger stet sein ber die die Sollwert vorgabe und die Parametrierung vorgenommen werden kann Die Schnittstelle unterst tzt das Protokoll der EtherCAT Technology Group und erlaubt Fast Ethernet entsprechend IEEE 802 3u 100Base TX vollduplex mit 100Mbps Die Schnittstelle ist physikalisch als zwei M12 Einbaubuchsen am ECOMPACT ausgef hrt LEDgr n Run LEDgr n Takt Beschreibung aus EtherCAT Zustand Init blinkt 5 Hz EtherCAT Zustand Pre Operational blitzt 200 ms an EtherCAT Zustand 1s aus Safe Operational an EtherCAT Zustand Operational LED geb Q Tabelle 6 19 Pinbelegung Buchse IN OUT SH bei Ausf hrung mit EtherCAT Schnittstelle Link Activity IN bzw OUT Pin Signal Beschreibung LED gelb Beschreibung N 1 TX Sendesignal aus kein Link nicht erkannt oder keine CS Si 2 RX Empfangssignal GE n Link erk kein D keh Oe 3 TX E an ink erkannt kein Datenverkehr 4 EP 3 fl k Link k keh 7 RX SE ackert ink erkannt Datenverkehr 38 Technische nderungen vorbehalten tech nik A ambn Benutzerhandbuch ECOMPACT Der EtherCAT IN Port ist f
29. ang XS2 ENABLE1 und Br cke zwischen den Pins 1 und 2 am Stecker XS7 ENABLE 2 gem Anschlussschema in Kap 6 2 2 1 Version mit M8 M12 Steckverbindern 24 V Pegel an ENABLE lund ENABLE 2 In der Ausf hrung f r Schutzart IP54 ist ENABLE dauerhaft eingeschaltet Sollten am Motor Brummger usche oder Schwingungen auftreten muss zun chst im Ge schwindigkeitsregler der Parameter p Verst rkung ECO Studio im Navigationsbereich unter Regler Regi ster Geschwindigkeitsregler verringert werden 42 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A c GmbH 10 Optimierung 73 Benutzerhandbuch ECOMPACT Die Reglerparameter sind werksseitig bereits voreingestellt m ssen allerdings berpr ft und ggf dem jeweiligen Einsatzfall angepasst werden Durch fehlerhaft eingestellte Parameter k nnen Maschinenteile besch digt oder zerst rt werden Eine ausf hrliche Beschreibung der Einstellung der Geschwindigkeits und Lagereglerparameter finden Sie im ECO Studio Hilfesystem Fehlermeldungen Wird ein Ger tefehler erkannt wird dieser im ECO Studio angezeigt Tabelle 7 1 Fehlermeldungen Fehler Gruppe A A00 A01 A02 A03 A04 A10 A11 A20 A21 A23 Gruppe B BOO B01 Gruppe D DOO D01 D03 D04 D06 D07 D11 D12 D13 Allgemeine Fehler Pr fsumme einer Bootloader Flash Sektion oder Gesamtpr fsumme fehlerhaft Fehler beim L schen einer Flash Sektion Fehler beim Aktivieren des F
30. ble Eingang 2 wird durch Br ckung der Pins 7 und 4 aktiviert Der Zustand des Enable Eingangs 2 wird direkt auf den digitalen Ausgang OUT1 durchgeschaltet 32 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik E GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 4 2 2 CWI CCWI Ref Home Eing nge f r Endlagen und Referenzschalter Tabelle 6 12 Belegung der Sensoreing nge am ECOMPACT M8 Buchse Anschluss Pin Signal Beschreibung 4 CWI 1 24V Bezugspotential 24V O 3 GND Bezugspotential GND alc O l 4 CWI DIN3 Endlage positiv CcCWI 1 24V Bezugspotential 24V 3 GND Bezugspotential GND 4 CCWI DIN4 Endlage negativ Ref Home 1 24V Bezugspotential 24V 3 GND Bezugspotential GND 4 HOME DIN5 Referenzschalter ECOMPACT Sensoren GW Endlage positiv 1 24V 24 V demm 4 CWI DIN3 3 SND N CCWI Endlage negativ 24V A 24 V Ref Home 11 24V A 24 V Q Referenz 4 Home DIN5 ee 3 GND Bild 6 8 Anschl sse CWI CCWI Ref Home Beschaltung der Eing nge f r Endlagen und Referenzschalter Technische nderungen vorbehalten 33 Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 4 2 3 CANin CANout CAN Schnittstelle Tabelle 6 13 Pinbelegung CANin CANout M8 Steckverbinder 2 4 Pin Signal Beschreibung 1 Schirm 4 3 2 CAN_V 24V c 8 30 Vc max 50 mA 3 CAN_H CAN Daten H 5 4 CAN_GND Bezugspotential zu CAN_V CANin CANout
31. d die Steckverbinder XS3 und XS4 nicht als externe CAN Schnittstelle nutzbar Technische nderungen vorbehalten 39 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 5 3 Leistungsschnittstellen 6 5 3 1 Anschluss Power Zwischenkreisspannung Logikversorgung Tabelle 6 20 Pinbelegung Power M12 Stecker Pin Signal Beschreibung F S Se REN CN E D sr H 2 GND Bezugsmasse VAW 3 24V_Supply Logikversorgung 24 Vc Ne HH 4 PE Schutzleiter I Der Anschluss Power wird zur direkten DC Einspeisung genutzt Weiterhin wird hier der von der Lei stungsversorgung getrennte Logikkreis 24V gespeist Bei direkter DC Einspeisung in den Zwischenkreis wird der Einschaltstrom nicht vom Servoverst rker be grenzt Im externen Netzteil m ssen deshalb entsprechende Begrenzungsma nahmen vorgesehen werden Bei Energier ckspeisung muss das Netzteil eine Ballastschaltung enthalten wenn die r ckgespeiste Ener giemenge gr er als die von allen am DC Bus angeschlossenen Verbrauchern aufgenommene Energiemen ge ist 6 5 4 Verwendbare Kabel incl Gegenstecker Tabelle 6 21 Verwendbare Kabel incl Gegenstecker Anschluss Schnittstelle Kabeltyp incl Gegenstecker Bemerkungen Sensor Aktor Kabel 30V 2A M8 Bu A kodiert f Leitungsende 6 polig Kabell nge 3m Din Dout Digitale Ausg nge OUT1 OUT2 z B Phoenix Contact Freigabe Digitaleingang 1 2 SAC 6P 3 0 PUR M 8FS SH EtherCAT Kabel twisted pair z B Phoenix Contact
32. d oder zu Personensch den im Extrem fall zu schwersten Verletzungen oder zum Tod f hren Die Missachtung der Warnung kann zu Tod oder schwersten Ver letzungen f hren Die Missachtung der Warnung kann zu Verbrennungen der Haut f hren Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 2 2 Allgemeine Sicherheitshinweise Tabelle 2 2 Allgemeine Sicherheitshinweise A Die Servokompaktantriebe sind Komponenten die ausschlie lich f r den Einbau in Maschi nen oder zum Zusammenbau mit anderen Komponenten zu einer Maschine oder Anlage bestimmt sind Die Inbetriebnahme ist so lange untersagt bis festgestellt wurde dass die zugeordnete Maschine den Schutzanforderungen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG ge n gt Alle Projektierungs Installations und Wartungsarbeiten d rfen nur von geschultem ver antwortlichem Fachpersonal durchgef hrt werden das die g ltigen Standards der Sicher heitstechnik kennt Bei Ver nderungen oder Nachr stungen mit Komponenten fremder Hersteller nehmen Sie Kontakt mit uns auf damit gekl rt werden kann ob diese Teile zum Zusammenspiel mit unseren Antriebskomponenten geeignet sind Die Bedingungen am Einsatzort m ssen allen Leistungsschildangaben entsprechen NOT Aus Einrichtungen m ssen in allen Betriebsarten auch bei Inbetriebnahme und War tung funktionst chtig sein 2 3 Projektierung und Aufstellung Tabelle 2 3 Sicherheitshinweise Projektierung und Aufstellung A
33. e Ballastschaltung Baudrate Bitrate Bootloadermodus Disable Encoder Erdschluss EMV Enable ESD Schutz Feldbusschnittstelle Firmware ID Nummer Kurzschluss Loadware Technische nderungen vorbehalten Benutzerhandbuch ECOMPACT Ma nahme die einen unbeabsichtigten Anlauf eines Antriebs verhindert Durch eine Ballastschaltung wird die beim Bremsen eines Motors in den Zwi schenkreis r ckgespeiste Energie ber einen Ballastwiderstand in W rme um gewandelt Damit wird verhindert dass sich die Zwischenkreisspannung auf unzul ssige Werte erh ht Ma f r die bertragungsgeschwindigkeit von Daten in seriellen Schnittstellen Die Baudrate gibt die Zahl der m glichen Zustands nderungen des bertrage nen Signals pro Sekunde an 1 Baud 1 Zustands nderung s Die Baudrate kann kleiner als die Bitrate mehrere Bit pro Signalzustand oder gr er als die Bitrate ein Bit wird in mehreren Signalzust nden codiert sein In diesem Dokument bezieht sich die Bezeichnung Baudrate auf Signale in denen ein Bit mit den beiden Signalzust nden HIGH und LOW definiert ist In diesem Falle ist die Baudrate gleich der Bitrate bertragungsgeschwindigkeit von Informationen in Bit pro Sekunde Zustand des Servoverst rkers in dem eine neue Loadware in den Speicher des Servoverst rkers bertragen werden kann Freigabesignal f r den Servoverst rker zur cknehmen Enable Eingang 0 V Messger t das die W
34. f EL Endlage pos 60V un DC 24V ef 24V_Supply XS9 3 WE GND GIE lt Endlage neg Ld GND XS10 HOME f 4 Referenz A PE ST 2207 xS2 a u n S lt gt 2 22o lt EE Z JIA Z zZ D D D O W O O el L1 Freigabe 2 N gt Digitalausgang 1 PE A gt Digitalausgang 2 lt Freigabe 1 GND 24V Optional kann XS7 auch als frei verwendbarer Digitaleingang ausgef hrt sein ECOMPACT xxExx xxx xxx BB Bild 5 3 Anschlussbeispiel ECOMPACT Standardversion mit SV24 60 Technische nderungen vorbehalten 19 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik INN GmbH 20 6 Schnittstellen 6 1 Verf gbare Schnittstellen Der ECOMPACT bietet standardm ig Schnittstellen f r 5 digitale Eing nge 2 digitale Ausg nge CAN Busschnittstelle Leistungsversorgung 24 60 V Logikversorgung 24 Ve Optional ist lieferbar CN E in Schutzart IP54 bei der die CAN Busschnittstelle ankommend und abge hend Leistungsversorgung 24 60 V c und Logikversorgung 24 V e durch Kabelver schraubungen herausgef hrt sind siehe Kap 6 3 Ausf hrung mit Industriesteckverbindern M8 M12 auf einer Anschlussplatte Informationen zur Belegung finden Sie in Kap 6 4 Ausf hrung mit EtherCAT Schnittstelle Informationen hierzu finden Sie in Kap 6 5 6 2 Standardausf hrung Die Schnittstellen des ECOMPACT sind standardm ig auf Leiterplattensteckverbinder gef hrt Zum An
35. ftware starten Schlie en Sie mittels CAN Dongle einen PC an die CAN Schnittstelle des ECOMPACT an und starten Sie das Bedienprogramm ECO Studio Ist der ECOMPACT mit EtherCAT Schnittstelle ausgestattet Option schlie en Sie ihn mittels Netzwerkkabel an einem mit einer Netzwerkkarte ausgestatteten PC an Stellen Sie die Verbindung zum ECOMPACT her Hinweis Ist der PC mit mehr als einer Netzwerkkarte ausgestattet k nnen evtl Zuordnungsprobleme auftreten 5 Ger te und Mechanikkonfiguration Mit Hilfe der Assistenten Ger tekonfiguration und Mechanikkonfiguration f hren Sie im ECO Studio die grundlegenden Einstellungen zum Betrieb des ECOMPACT durch Eine ausf hrliche Beschreibung der Software Inbetriebnahme finden Sie im ECO Studio Hilfesystem 6 Schutzma nahmen pr fen Vor dem Einschalten der Leistungsspannung muss gepr ft werden ob die Einrichtungen die A vor dem Ber hren Spannung f hrender Teile und vor den Folgen ungewollter Bewegungen sch tzen sollen sicher funktionieren 7 Sollwerte auf Null stellen Die analogen und digitalen Sollwerte f r Weg und Geschwindigkeit sollten vor dem Einschalten der Leis tungsspannung auf Null stehen 8 Leistungsspannung einschalten Schalten Sie die Leistungsspannung nur ber die Ein Aus Taster einer Sch tzschaltung ein 9 ENABLE 0 5 s nach dem Einschalten der Leistungsspannung k nnen die ENABLE Signale auf HIGH geschaltet wer den Basisversion 24 V Pegel am Eing
36. g erfolgt extern durch den Anwender Der Servokompaktantrieb muss ausreichend geerdet werden Der Erdungsleiter muss mindestens gleichen Querschnitt wie die Zuleitungen haben 5 2 2 EMV gerechte Installation Im Netzeingang der Maschine muss ein ausreichender Funkentst rfilter installiert sein Verwenden Sie ab geschirmte Leitungen Metallische Teile im Schaltschrank m ssen gro fl chig und HF m ig sehr gut leitend miteinander verbun den sein In der Anlage eingesetzte Relais Sch tze Magnetventile etc m ssen mit berspannungsbegrenz enden Bauelementen beschaltet sein Netzleitungen m ssen r umlich getrennt von Steuerleitungen verlegt werden 5 2 3 _Anschlusspl ne Das folgende Bild zeigt ein Verdrahtungsbeispiel der ECOMPACT Standardversion CAN mit externer Logikversorgung 24 V c und Leistungsversorgung 60 V c Zum Einsatz kommt das Stromversorgungsmo dul SV24 60 Abh ngig von der entstehenden Gesamtleistungsaufnahme ist es m glich mehrere ECOM PACT ber ein Stromversorgungsmodul zu speisen Eine Verkettung von Kompaktantrieben die ber eine Stromversorgung gespeist werden ist bis zu einer Gesamtleistungsaufnahme von 480 W m glich bei Ab sicherung mit 8 AMT 18 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik E GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT ECOMPACT XS3 XS5 CAN ff p f DC XS4 A E 24V_Suppl zu weiterem ECOMPACT lt DI D CAN 8 w GND e Steuerung XS6 XS8 ern CWI
37. icht aller Anschl sse Tabelle 6 16 Anschl sse der EtherCAT Variante Anschluss Bedeutung ET PEN EtherCAT Schnittstelle ankommend IN M12 EtherCAT Bu OUT M12 EtherCAT Schnittstelle abgehend Power St Leistungsversorgung max 60 V M12 Logikversorgung 24 V Digitale Ausg nge OUT1 OUT2 Din Dout St M8 GEES Ref Digitaler Eingang HOME Referenz Bu M8 Home schalter EtherCAT OUT EtherCAT IN Ref Home Din Dout Bild 6 11 Anordnung der Anschlussstecker am ECOMPACT Steckervariante mit EtherCAT Schnittstelle Informationen zu den passenden Kabeln finden sich in Kap 6 5 4 36 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 5 2 Steuersignale 6 5 2 1 Anschluss Din Dout Digitale Ausg nge 24V Enable Eing nge Anschluss Anschluss Din Dout Din Dout 24 V Steuerung 24 V FK I F FK e 5 STATUS1 5 STATUS1 24 V 24 V JK H 4 JK H 6 OUT2 6 OUT2 i i oO 3 ENABLE1 3 IENABLE1 S2 1 S2 1 SCH Dr Dr GND GND Potenzial Potenzial trennung trennung Anschluss Power GND 24 V GND 24 V A A 224 externe E 2 24 V 1 GND
38. ierte Servoverst rker bietet die digitale Drehmoment Kraft Geschwindigkeits und Positi onsregelung Die Leistungsversorgung der Endstufe erfolgt mit max 60 V e Der Antrieb kann ber die CANopen Schnittstelle angesteuert und parametriert werden optional ist eine Variante mit EtherCAT Schnittstelle lieferbar Zu Steuerzwecken stehen weiterhin 5 digitale 24 V Eing nge und 2 digitale Ausg nge zur Verf gung Jeweils 2 Ein und Ausg nge sind galvanisch entkoppelt ausgef hrt Haltebremse Der ECOMPACT 23E kann optional mit einem Bremsmodul ausgestattet werden Die Ansteuerung der Haltebremse erfolgt automatisch 12 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 4 2 Typschl ssel Tabelle 4 1 Typschl ssel ECOMPACT 23E 23Ex X X XXX x X x X XXX XXX Nr des Parametersatzes dreistellig Nr der Firmware dreistellig Zulassung A CE Standardausf hrung B CE Sonderausf hrungen Feldbusvariante C CAN P EtherCAT Optionen A 2 x Anlaufsperre redundant Standard 1 frei setzbarer dig Ausgang B 1 x Anlaufsperre 1 digitaler Eingang zur freien Verwendung 2 frei setzbare digitale Ausg nge Option C 2 x Anlaufsperre redundant 2 frei setzbare digitale Ausg nge D 1 x digitaler Eingang 1 frei setzbarer digitaler Ausgang 512 kB Speicher Einspeisung B DC Leistungsversorgung 24 60 V Logikversorgung 24 V Besonderheiten Anbauten Kundenversionen fo
39. in Dout Din Dout 24 V Steuerung 24 V Jx H b Jet H h 5 OUT1 5 our1 24 V 24 V JK CR Asch H e OUT2 e OUT2 i f OO 3 ENABLE1 s 3 ENABLE1 S2 1 S2 1 SS Dt W Dr oun en Potenzial Potenzial trennung trennung Anschluss Power GND 24 V GND 24 V i 1 24 V externe A a 11 24 V 2 GND f Stromvers 2 GND 8 GND 24 Voc 8 GND D 0O O 24 V 24V ENABLE2 ENABLE2 Dr 4 DIN1 Or 4 DIN1 S2 2 S2 2 j 24 V TI g 24 V 7 24v 7 24v ECOMPACT ECOMPACT Bild 6 7 Stecker Din Dout Beschaltung der digitalen Ausg nge und Enable Eing nge links Betrieb mit externer Steuerung rechts Betrieb ohne Steuerung Ausf hrung xxExx 0xx xxx BA Cx xxx xxXX Tabelle 6 11 Belegung der Digitalen Ausg nge und Enable Eing nge M12 Stecker Pin Signal Beschreibung 1 24V_EXT Externes Bezugspotential 24V 2 GND_EXT Bezugspotential GND 3 ENABLE I Freigabe 1 4 ENABLE2 Freigabe 2 T 5 OUT Status des Eingangs ENABLE 2 lo max 9 2 A galvanisch getrennt 6 OUT2 Digitalausgang 2 loma 9 2 A galvanisch getrennt 7 24V_EXT Bezugspotential 24V zu Freigabe 2 8 GND_EXT Bezugspotential GND Der ECOMPACT ist in der Ausf hrung xxExx 0xx xxx BA Cx xxx xxx mit zwei Hardware Enable Ein g ngen ausgestattet die zur Herstellung der Betriebsbereitschaft beide aktiviert sein m sssen siehe auch Kap 6 2 5 1 Anlaufsperre Enable Eingang 1 wird durch Anlegen einer Spannung von 24 V High Pegel aktiv geschaltet Ena
40. inkelposition einer Welle oder die Wegposition eines line aren Systems in kodierte Daten umsetzt Hier Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Netzphase oder einer Mo torphase und dem Schutzleiter PE Elektromagnetische Vertr glichkeit Freigabesignal f r den Servoverst rker 24 V Signal Schutz vor elektrostatischer Aufladung hier CAN Im ROM Read Only Memory gespeicherter Teil der Software die Firmware enth lt die Start up Routinen Idendifikationsnummer des speziellen Ger tes in einer Bus Struktur Hier elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Netz bzw zwei Motorpha sen Im Flash Speicher des Servoverst rkers speicherbarer Teil der Steuersoftware 49 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik E GmbH Node Knoten Ger teanbindung in einer Bus Struktur Zwischenkreisspannung Gleichgerichtete und gegl ttete Leistungsspannung 50 Technische nderungen vorbehalten
41. italen Ausg nge und Enable Eing nge Aderfarben Standardkabel Signal Stecker OUT XS2 24V_EXT XS2 OUT2 XS2 GND XS2 ENABLE 1 XS2 DIN1 XS7 24V_EXT XS7 Pin 5 gelb 1 wei 6 grau 2 3 braun 4 gr n 2 braun 1 wei Beschreibung Digitalausgang 1 0 2 A galvanisch getrennt O max Externes Bezugspotential 24V Digitalausgang 2 l 0 2 A galvanisch getrennt Omax Bezugspotential GND Freigabe 1 Digitaleingang Bezugspotential 24V zu DIN In der Ausf hrung xxExx 0xx xxx BB Cx xxx xxx steht nur Enable 1 zur Verf gung XS7 kann als Digi taleingang DIN frei verwendet werden OUT1 kann ebenfalls frei verwendet werden Mit Hilfe des DIP Schalters S2 1 kann z B zu Testzwecken oder wenn kein Hardware Enable Signal verwendet werden soll durch Br ckung des Enablel Signals die Freigabe erzwungen werden Schalterstel lung ONT DIP Schalter S2 2 muss in Schalterstellung OFF stehen um die Signale am Digitaleingang XS7 durchzuschalten Ausf hrung xxExx 0xx xxx BC Cx xxx XXX Tabelle 6 4c Belegung der Digitalen Ausg nge und Enable Eing nge Aderfarben Standardkabel Signal Stecker OUT XS2 24V_EXT XS2 OUT2 XS2 GND XS2 ENABLE 1 XS2 ENABLE 2 XS7 24V_EXT XS7 Pin 5 gelb 1 wei 6 grau 2 3 braun 4 gr n 2 braun 1 wei Beschreibung Digitalausgang 1 0 2 A galvanisch getrennt O max Externes Bezugspotential 24V Digitalausgang 2
42. l 24V 2 gr n Endlage negativ 3 braun Bezugspotential GND 1 wei Bezugspotential 24V 2 gr n Referenzschalter 3 braun Bezugspotential GND ECOMPACT XS8 11 24V QO 2 CWI DIN3 F o 3 GND XS9 24V gt O Sensoren Endlage positiv A 24 V Endlage negativ A 24 V gt CCWI DIN4 3 GND Q XS10 11_ 24V Referenz 24 V 2 Home DIN5 Q 3 GND Bild 6 3 Stecker XS8 XS9 XS10 Beschaltung der Eing nge f r Endlagen und Referenzschalter Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik E GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 2 3 3 XS3 XS4 CAN Schnittstelle Tabelle 6 6 Pinbelegung Stecker XS3 X54 Pinbelegung Sub D Buchse kundenseitig Standardkabel f r Kabelt lle Signal Pin PinSub D Beschreibung CAN_V 1 9 wei 24V c 8 30 MN max 50 mA CAN_H 2 7 gr n CAN Daten H CAN_L 3 2 gelb CAN Daten L CAN_GND 4 3 braun Bezugspotential zu CAN_V Die Stecker XS3 und XS4 sind prinzipiell gleichwertig verwendbar Die Signale sind durchgeschleift so dass der CAN Bus zu einem weiteren ECOMPACT gef hrt werden kann Der bersichtlichkeit halber sollte f r den vom Master ankommenden CAN Bus XS4 verwendet werden und f r die Weiterf hrung XS3 Die CAN Schnittstelle des ECOMPACT basiert auf dem Kommunikationsprofil CiA DS 301 und dem Ger teprofil CiA DSP 402 Antriebstechnik
43. lash Speichers Fehler beim Programmieren des Flash Speichers Fehler beim Addressieren des Flash Speichers Fehler beim Lesen Schreiben des EEPROM Pr fsumme einer EEPROM Sektion fehlerhaft Kalibrierungsdaten fehlerhaft Watchdog Fehler der Standardloadware Loadware unterst tzt dieses Ger t nicht Busfehler CAN Nodeguardingfehler Es werden keine Nachrichten verschickt Synchronfenster im interpolierten Mode berschritten CAN Busparameter fehlerhaft Es werden keine Nachrichten verschickt Ger te und Achsfehler Anlaufsperre blockiert Einschalten Keine externe Freigabe Ger tetemperatur gt 80 C Temperaturfehler Motor Negative Endlage erreicht Positive Endlage erreicht berstrom in den Motorphasen Ur Begrenzung Ger t berschritten Ur Begrenzung Motor berschritten Technische nderungen vorbehalten Ma nahme Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Vorgang wiederholen bei wiederkehrendem Fehler Ger t ein schicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Kommunikations und oder Applikationsparameter wurden noch nicht gespeichert Dieses Verhalten ist bei neuen Ger ten normal und soll dies dem Benutzer signalisieren Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t ei
44. lten Jonas Antriebstechnik N c GmbH Tabelle 4 7 Mechanische Daten Bemessungswerte Symbol M Spitzendrehmoment ED M Stillstandsmoment ED 100 M Nenndrehmoment ED 100 n Nenndrehzahl P Motortr gheitsmoment E Max Axialbelastung SS Max Radialbelastung Fay Max Axialbelastung Montage vorl ufige Werte 0 500 Aussetzbetrieb Dauerbetrieb Bild 4 1 Kennlinien 23E21 1000 1500 2000 n min 4 5 Benutzerhandbuch ECOMPACT Umgebungsbedingungen Einheit 23E21 23E31 23E41 60E32 Nm 1 15 40 2 15 40 3 20 40 1 00 15 Nm 0 77 1 20 2 20 0 50 Nm 0 40 0 67 0 98 0 43 min 1000 1000 1000 3500 kgm x10 0 026 0 046 0 069 0 01 N 80 110 N 100 220 N 150 400 E i 60V 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000 Aussetzbetrieb Dauerbetrieb n min Dauerbetrieb Aussetzbetrieb n min Bild 4 2 Kennlinien 23E3 1 Bild 4 3 Kennlinien 23E41 M Nm 1 5 EES SR 60v 0 5 0 0 2000 4000 6000 Aussetzbetrieb Dauerbetrieb n min Bild 4 4 Kennlinien 60E32 Tabelle 4 8 Allgemeine technische Daten Umgebungsbedin gungen Umgebungsbedingungen Der ECOMPACT ist f r Umgebungsbedingungen der Klasse 3K3 nach EN 50178 ausgelegt Symb Bedingung Einh T Umgebungstemperatur im SE Betrieb bei Nennlast Lagertemperatur Je Feuch
45. mutzart IPDA ee 29 631 CAN Ee te TE 30 6 3 2 Leistungsversorgung Logikversorgung EEN 30 6 4 Steckervariante M8 M12 mit CAN Schnttstelle ENEE 31 Technische nderungen vorbehalten 5 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik E GmbH cAr Ubers hr aller Geet 31 012 SEE CD nee ee ea ner 32 6 4 2 1 Anschluss Din Dout Digitale Ausg nge 24V Enable Eing nge ANN ES 6 4 2 2 CWI CCWI Ref Home Eing nge f r Endlagen und Referenzschalter AEN 33 641 23 CANIM Te Ee E 34 o e Be linesschnie sl len nee ee nee 35 6 4 3 1 Anschluss Power Zwischenkreisspannung Logikversorgung e sessssssssessssssrsrsesrresesesesresesesrsesseses 35 6 4 4 Verwendbare Kabel incl Gesenstecker unsern einer 35 6 5 Steckervariante M8 M12 mit EtherCAT Schnittstelle EEN 36 Goi Ubersichf aller aschlasse anna 36 0 92 EE een en ee 37 6 5 2 1 Anschluss Din Dout Digitale Ausg nge 24V Enable Eing nge EEN 37 6 5 2 2 Ret Home Eingang f r Referenzschalter use 38 6923er Ke 38 G32 EE Ee eUe ET 40 6 5 3 1 Anschluss Power Zwischenkreisspannung Logikversorgung s sessssssssesessssssesesresesesrsesresesesrsesseses 40 6 94 Verwendbare Kabel EE 40 7 Inbetriebnahme su 41 7 Hinweise yor der Inbetriebnahme unten re AER eie 41 7 2 Ablaufplan Inbetriebnahme ee eiaa 42 7 3 DEE 43 8 EapagetteEu Deeg Eege 45 8 1 PC Bedienoberflache ECO SIT ee 45 9 EE 46 9 1 Gegensteckersatz f r ECOMPACT Standardversion Molex Steckverbinder A
46. nd An schl sse pr fen Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob ausrei chend dimensioniert Leistungsspannung pr fen Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen pr fen Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob die Achse frei beweglich ist Pr fen ob die Kommutie rungseinstellungen korrekt sind Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Bei wiederkehrendem Fehler Ger t einschicken Fehlerursache sind m glichweise starke elektromagnetische Einstreuungen Eingestellte Parameter pr fen Grenzdrehzahl des verwendeten Motors Fehlerursache ist evtl auch Verschmutzung Besch di gung des Messsystems Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik E GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 8 Parametrierung ber die Parametrierung wird der ECOMPACT an die jeweilige Anwendung angepasst Die Parametrierung erfolgt vom PC aus Mit dem Programm ECO Studio steht eine einfach zu bedienende men gef hrte Bedienoberfl che zur Verf gung Die Verbindung PC ECOMPACT wird ber die CAN Schnittstelle bzw die EtherCAT Schnittstelle her gestellt 8 1 PC Bedienoberfl che ECO Studio Das Arbeiten mit der Bedienoberfl che ECO Studio ist ausf hrlich in der Online Hilfe zu ECO Studio beschrieben Technische nderungen vorbehalten 45 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik A GmbH 9 Z
47. nd Typenschild zu beachten W hrend des Betriebs f hren Steuer und Leistungsanschl sse gef hrliche Spannungen Anschl sse d rfen nicht unter Spannung gel st werden Nach dem Ausschalten muss mindestens 3 min gewartet werden bevor Kontakte ber hrt werden So lange k nnen Kondensatoren gef hrliche Spannungen speichern Messen Sie si cherheitshalber die Zwischenkreisspannung und warten Sie bis sie unter 40 V gesunken ist Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Benutzerhandbuch ECOMPACT 2 5 W hrend des Betriebs Tabelle 2 5 Sicherheitshinweise Betrieb An den Motoren k nnen Oberfl chentemperaturen von ber 70 C auftreten Deshalb sind Schutzma nahmen gegen Ber hrung vorzusehen Temperaturempfindliche Teile d rfen nicht anliegen oder befestigt werden Durch unbeabsichtigte Motor Werkzeug oder Achsbewegungen besteht Lebens oder AN Verletzungsgefahr ECOMPACT Antriebe k nnen hohe mechanische Kr fte und hohe Be schleunigungen erzeugen Der Aufenthalt im Gefahrenbereich der Maschine sollte vermie den werden Sicherheitsrelevante Einrichtungen d rfen nie au er Kraft gesetzt werden St rungen sollten ohne Zeitverzug von qualifiziertem Personal behoben werden 2 6 Bestimmungsgem e Verwendung Alle Angaben zu technischen Daten und Umgebungsbedingungen sind unbedingt einzuhalten Der Einsatz des Ger tes in explosionsgef hrdeten Bereichen und in Umgebung von len S uren Gasen D
48. ndbare Kabel incl Gegenstecker Anschluss Schnittstelle suen Dipl Ausg nge OUT OUT Dr ener Se ARENS CWI Digitaler Eingang CWI Endlage positiv CCWI Digitaler Eingang CCWI Endlage negativ Ref Home Digitaler Eingang HOME Referenzschalter Verwendbare Kabel incl Gegenstecker Kabeltyp incl Gegenstecker z B Phoenix Contact SAC 8P 3 0 PUR M12FS z B Phoenix Contact SAC 5P M 8MS 2 0 920 M 8FS z B Phoenix Contact SAC AP FSS 1 5 PUR PE SH SCO z B Phoenix Contact SAC 3P M 8MS 2 0 PUR M 8FS z B Phoenix Contact SAC 3P M 8MS 2 0 PUR M 8FS z B Phoenix Contact SAC 3P M 8MS 2 0 PUR M SES Bemerkungen Sensor Aktor Kabel 30V 2A M12 Bu f Leitungsende 8 polig Kabell nge 3m Bussystem Kabel CANopen geschirmt M8 St auf Bu 5 polig Kabell nge 2 m Sensor Aktor Kabel 60V 4A M12 Bu f Leitungsende 4 polig Kabell nge 3m Sensor Aktor Kabel M8 St auf Bu 3 polig Kabell nge 2 m Sensor Aktor Kabel M8 St auf Bu 3 polig Kabell nge 2 m Sensor Aktor Kabel M8 St auf Bu 3 polig Kabell nge 2 m Abschlusswiderstand f r CAN Bus Phoenix Contact SAC 5P M 8MS DN TR M8 t 5 polig Technische nderungen vorbehalten 35 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik S GmbH 6 5 Steckervariante M8 M12 mit EtherCAT Schnittstelle Die Ausf hrung des ECOMPACT mit EtherCAT Schnittstelle ist ausschlie lich mit M8 und M12 Steck verbindern lieferbar 6 5 1 bers
49. ndbuch ECOMPACT 6 2 5 Sicherheitsfunktionen 6 2 5 1 Anlaufsperre Beim ECOMPACT kann ber die zwei voneinander unabh ngigen Eingangskontakte ENABLE 1 Stecker XS2 und ENABLE 2 Stecker XS7 eine redundante Anlaufsperre realisiert werden Optional ist die An laufsperre auch ber nur einen ENABLE Eingang konfigurierbar der andere steht dann als frei nutzbarer Fingang zur Verf gung Im Fehlerfall schaltet der Antrieb ab d h die Endstufe wird ausgeschaltet und eine evtl vorhandene Haltebremse aktiviert Es erfolgt die Signalisierung des Fehlers und ber CAN wird ein Emergency Telegramm gesendet Ein Einschalten des Antriebs ist erst nach R cksetzen des Fehlerzustands und Aktivierung der Hardware Enable Eing nge m glich Sicherheitsrelevante Aspekte Beachten Sie auch die unter Kap 2 3 beschriebene bestimmungsgem f e Verwendung des Servokompaktan triebs ECOMPACT und die dort aufgef hrten Einsatzbedingungen Bei aktiver Anlaufsperre versetzen die Eing nge ENABLE 1 und ENABLE 2 alle Treibertransistoren in den hochohmigen Zustand Dies ist f r beide Eing nge eine Hardware Funktion Die Ansteuerung des R ck meldekontaktes ist eine Software Funktion Auch im Fehlerfall wenn durch defekte Treibertransistoren im Motor ein Strom erzeugt wird kann der hochpolige Servomotor nicht anlaufen weil das dazu erforderliche Drehfeld nicht entstehen kann 6 3 Ausf hrung in Schutzart IP54 Optional ist eine Ausf hrung des ECOMP
50. nschicken JAT Servicehotline kontaktieren Busverbindung und Ger tefunktion berpr fen Spannungsver sorgung des CAN Busses pr fen Parameter neu eingeben Node ID und Baudrate berpr fen Funktion der Anlaufsperre pr fen ENABLE Signal pr fen Ger t ausschalten und abk hlen lassen Sicherstellen dass im Einbaubereich kein Hitzestau entsteht Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Bei Fehlerausl sung zur cksetzen Motor und Zuleitungen pr fen Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen pr fen Evtl vorhandene Schwerg ngigkeit der Achse beseitigen 43 Benutzerhandbuch ECOMPACT 44 Fehler D20 D21 D22 D24 D30 D31 D32 D33 Gruppe E E00 E01 E02 E03 Externe 24 V Einspeisung an XS5 XS6 ist unter 17V gesunken Zwischenkreisspannung zu hoch Zwischenkreisspannung zu niedrig Ladezeit Zwischenkreis berschritten Schleppfehler zu hoch Kommutierung nicht gefunden Interner Softwarereset Sammelfehler Fehler Reglerwatchdog Encoderfehler Korrekturfehler des Encoders Capture Fehler des Encoders Interpolationsfehler des Encoders Drehzahl des Encoders zu hoch bzw kann nicht gelesen werden Jonas Antriebstechnik A GmbH Ma nahme 24 V Stromversorgung pr fen St rung auf der Leitung Span nungsversorgung Leistungsangabe auf Netzteil pr fen ob aus reichend dimensioniert Leistungsspannung pr fen evtl zu hoch Leistungsspannung pr fen evtl zu niedrig Netzteil u
51. ortlich Die Einhaltung der EMV Richtlinien durch den Servokompaktantrieb ECOMPACT wurde in einem autorisierten Pr flabor in einem definier ten Aufbau mit den in diesem Handbuch genannten Systemkomponenten und Zusammenbauvorschriften nachgewiesen Bei Verwendung fremder Systemkomponenten oder Abweichungen von den Zusammen bauvorschriften sind vom Endlieferanten der Anlage oder Maschine eigene Messungen zu veranlassen um die Einhaltung der Grenzwerte nachzuweisen 10 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH Jenaer Antriebstechnik Benutzerhandbuch ECOMPACT GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Germany Tel 49 0 3641 6 33 7655 Fax 49 0 3641 6 33 76 26 EU Konformit tserkl rung Hiermit bescheinigt das Unternehmen die Konformit t des Produktes Bezeichnung Typ mit folgenden harmonisierten Normen EG Richtlinie 2004 108 EG Angewendete harmonisierte Normen EG Richtlinie 2006 95 EG Angewendete harmonisierte Normen Aussteller Ort Datum Rechtsverbindliche Unterschrift Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Stra e 1 07745 Jena Servokompaktantrieb ECOMPACT 23E21XX ECOMPACT 23E31XX ECOMPACT 23E41XX ECOMPACT 60E32XX EMV EN 61800 3 St raussendung EN 61800 3 St rfestigkeit Niederspannungsrichtlinie EN 61800 5 1 VDE160 DIN 60204 VDE113 Jenaer Antriebstechnik GmbH Dipl Ing FH Stephan Preu Gesch ftsf hrer Jena 14 09
52. rtlaufende Nummer bzw Buchstabe 0 keine weitere Option Normalger t ohne Bearbeitung B Bohrung G Getriebe genaue Ausf hrung am Ende der Bestellbezeichnung z B PLE60 5 erh hte Schutzart z B IP54 au er A Seite K verk rzte Motorwelle lt 20 6 mm L lange Motorwelle gt 20 6 mm P Passfeder nach DIN 6885 S Sonderpassfeder W sonstige Wellenbearbeitung Sonderdurchmesser Fl che Innengewinde etc 0 Kabeldurchf hrung Normalger t ohne Bearbeitung A Kabelverschraubung B reserviert f r andere Anschlussvarianten C Steckerausf hrung M8 M12 K Kundenversion ersetzt die Nomenklatur f r Optionen Encodertyp 8X Inkrementalencoder max Aufl sung 128 000 Ink U DS Absolutwertencoder Aufl sung 17 Bit singleturn 7W Absolutwertencoder Aufl sung 17 Bit singleturn 12 Bit multiturn Bremse 0 ohne Bremse B Bremsmodul 1 5 Nm montiert Motortyp 23E21 Charakteristika siehe Tabelle 4 6 und Bild 4 1 23E31 Charakteristika siehe Tabelle 4 6 und Bild 4 2 23E41 Charakteristika siehe Tabelle 4 6 und Bild 4 3 Beispiel ECOMPACT 23E31 08X 000 BA CA 000 000 Der ECOMPACT 60E ist in der Konfiguration ECOMPACT Servokompaktantrieb mit ECOMPACT 60E32 08X 000 BA CA 000 000 verf gbar Inkrementalencoder Inkrementalencoder max Aufl sung 128 000 Ink U max Aufl sung 128 000 Ink U DC Einspeisung DC Einspeisung 2 Enable Eing nge 2 Enable Eing ngen CAN Schnittstelle CA
53. sbesondere wird keine Haftung f r folgen de Schadensursachen bernommen Missachtung der im Installationshandbuch und anderen Ger tedokumenten genannten Vor schriften eigenm chtige Ver nderungen am Servokompaktantrieb oder dem Zubeh r Bedienungs und Dimensionierungsfehler unsachgem es Arbeiten mit den ECOMPACT Antriebskomponenten 3 3 Normen und Richtlinien Servokompaktantriebe ECOMPACT sind Komponenten die zum Einbau in Maschinen bzw Anlagen im Industriebereich vorgesehen sind Die Ger te erf llen folgende Normen EG Richtlinie 2006 95 EG Niederspannungsrichtlinie Angewandte harmonisierte Normen DIN EN 60 204 1 VDE 0113 1 Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen DIN EN 61800 5 1 Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl Teil 5 1 Anforderun gen an die Sicherheit Elektrische thermische und energetische Anforderungen EG Richtlinie 2004 108 EG EMV Richtlinie Angewandte harmonisierte Normen DIN EN 61 800 3 Drehzahlver nderbare elektrische Antriebe Teil 3 EMV Produktnorm einschlie lich spezieller Pr fverfahren 3 3 1 CE Konformit t Servokompaktantriebe ECOMPACT sind Komponenten eines regelbaren Antriebes die im Zusammenbau mit anderen Bauteilen funktionsf hige Maschinen bzw Anlagen ergeben Der Endlieferant der Anlage oder Maschine ist f r die Einhaltung der EMV Richtlinien verantw
54. sreichende Erdung des ECOMPACT Diese wird bei der Standardversion des ECOMPACT durch das Auflegen des Schutzleiters PE der Versorgungsspannungszuf hrung auf die Erdungslasche im Kabelanschlussbereich siehe Bild 5 2 sowie die elektrisch gut leitende Befestigung des Motorflansches sichergestellt Bei der Ver sion mit M8 M12 Steckverbindern wird der Schutzleiter auf den Power Steckverbinder gef hrt Bild 5 2 Erdungslasche im Kabelanschlussbereich des ECOMPACT Beim Einbau des ECOMPACT in einer Maschine muss eine EMV gerechte Verlegung der CAN Buskabel sowie der Enable Leitungen sichergestellt werden indem der Kabelschirm beidseitig jeweils gro fl chig ber die vorhandenen Schirmklemmen mit dem Geh usepotenzial verbunden wird Beachten Sie bei der Bestimmung des Einbauraums die zul ssigen Biegeradien der verwendeten Anschluss kabel die aus der Tabelle in Kap 9 2 zu ersehen sind Technische nderungen vorbehalten 17 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik INN GmbH 5 2 Elektrische Installation 5 2 1 Wichtige Hinweise Installationsarbeiten d rfen nur ausgef hrt werden wenn die Anlage spannungslos geschaltet und gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten gesichert ist Die maximal zul ssige Nennspannung von 60 V_ 10 an den Anschl ssen von XS5 bzw XS6 bzw optional am M12 Steckverbinder Power darf nicht berschritten werden Die Absicherung der DC Einspeisung sowie der 24 V Logikspannun
55. tegrad rel F nicht kondensierend K hlung h Aufstellh he m Einbaulage Schutzart 5 40 10 70 5 95 RH 2 nach IEC 61 131 2 ber Motorflansch und Konvektion bis 1000 ohne Leistungseinschr nkung beliebig IP40 optional IP54 Kabelverschraubungen Tabelle 4 9 Allgemeine technische Daten Angewandte Normen St rfestigkeit St raussendung CE Sicherheit Technische nderungen vorbehalten gem EN61800 3 gem EN61800 3 gem EN61800 5 1 15 Benutzerhandbuch ECOMPACT Jonas Antriebstechnik AM GmbH 5 Installation 5 1 Mechanische Installation 5 1 1 Wichtige Hinweise Achten Sie darauf dass durch Transport und Lagerung keine Sch den verursacht wurden In Abh ngigkeit der Verlustleistung ist f r eine ausreichende Umluftbewegung zu sorgen Die minimalen Biegeradien der Anschlusskabel siehe Kap 9 2 d rfen nicht unterschritten werden 5 1 2 Abmessungen ECOMPACT Baureihe 23E A714 22 38 1 0 05 23E21 23E31 D 8 223E41 D 10 b S OC OC L 23E21 ohne Bremsmodul L 142 5 Alle L ngenangaben mit Inkrementalencoder Mit Option EtherCAT Schnittstelle 23E21 mit Bremsmodul L 186 4 Mit Absolutwertencoder erh ht sich die L nge Die H he erh ht sich auf 115 5 mm 23E31 ohne Bremsmodul L 164 5 jeweils um 20 mm 23E31 mit Bremsmodul L 208 4 23E41 ohne Bremsmodul L 189 5 23
56. ubeh r Tabelle 9 1 bersicht ECOMPACT Originalzubeh r Bestellbezeichnung Beschreibung Erg nzungsteile DKK10 Gegensteckersatz Molex Details siehe Kap 9 1 Softwaretools CD mit ECO Softwaretools z B ECO Studio und Doku mentation Stromversorgungen SV24 1 Phasenstromversorgung 24 Vc SV24 60 1 Phasenstromversorgung 24 Vie DOUM SV60 1 Phasenstromversorgung 60 NV Kabel siehe Tab 9 2 Kabelt llen DKH76 Kabelt lle 2 x 4 mm bis 6 mm 2 x 5 5 mm bis 7 5 mm 9 1 Gegensteckersatz f r ECOMPACT Standardversion Molex Steckverbinder F r die Schnittstellen am ECOMPACT Standardversion ist ein Gegensteckersatz erh ltlich Alle Gegen stecker sind eindeutig beschriftet und so ausgef hrt dass keine Verwechslungsgefahr besteht Tabelle 9 2 Zusammensetzung Gegensteckersatz DKK10 f r ECOMPACT Standardversion Anzahl Teil Gegenstecker f r Verwendung 2 Buchsengeh use 4 polig XS5 XS6 Leistungsversorgung max 60 V Molex Mini Fit Jr Logikversorgung 24 V 8 Crimp Buchse AWG 24 18 XS5 XS6 Leistungsversorgung max 60 V Molex Mini Fit Jr Logikversorgung 24 V 1 Buchsengeh use 2 polig XS7 Molex Micro Fit 3 0 Freigabe 2 Digitaleingang 1 3 Buchsengeh use 3 polig XS8 XS9 XS10 Digitale Eing nge Endlagen Refe Molex Micro Fit 3 0 renzschalter 2 Buchsengeh use 4 polig XS3 XS4 Molex Micro Fit 3 0 CAN Bus Schnittstelle 1 Buchsengeh use 6 polig XS2 Freigabe 1 Molex Micro Fit 3 0 Digitale Ausg nge O
57. zial l trennung CAN GN ECOMPACT s Schirm s _ CAN Master Bild 6 9 Schnittstelle CANin CANout CAN H e 1 03 11 30 03 i 30 1 03 11 30 BE e 3 ni ZE D CAN L e 05 50 i 05 50 e 05 50 x CAN Vi O le EE EE CAN GNDO 04 1 401 041 40 04140 Master im CANin CANout CANin CANout CANin CANout CAN Bus Achse 1 Achse 2 Achse n Bild 6 10 Abschlusswiderst nde R nach Leitungsimpedanz dimensionieren Normalfall R 120 Q 34 Technische nderungen vorbehalten Jonas Antriebstechnik A GmbH 6 4 3 Leistungsschnittstellen Benutzerhandbuch ECOMPACT 6 4 3 1 Anschluss Power Zwischenkreisspannung Logikversorgung Tabelle 6 14 Pinbelegung Power M12 Stecker Pin Signal Beschreibung 1 DC Zwischenkreis Leistungsversorgung 24 GON 2 GND Bezugsmasse 3 24V_Supply Logikversorgung 24 Vc 4 PE Schutzleiter Der Anschluss Power wird zur direkten DC Einspeisung genutzt Weiterhin wird hier der von der Lei stungsversorgung getrennte Logikkreis 24V gespeist Bei direkter DC Einspeisung in den Zwischenkreis wird der Einschaltstrom nicht vom Servoverst rker be grenzt Im externen Netzteil m ssen deshalb entsprechende Begrenzungsma nahmen vorgesehen werden Bei Energier ckspeisung muss das Netzteil eine Ballastschaltung enthalten wenn die r ckgespeiste Ener giemenge gr er als die von allen am DC Bus angeschlossenen Verbrauchern aufgenommene Energiemen ge ist 6 4 4 Tabelle 6 15 Verwe
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