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Kollmorgen AKD-N Servoverstärker

1. ER ng IT Fehrsufr ge Willkommen bei Kollmorgen Work Bench E Status des Antnebs Mochten Se online oder offline arbeiten One Hatam Infos Q Fehler und Warnungen Beton Ger t AKD Servoverstarker H DI Parameter laden speichem f D Parameter Verme rker Typ Antehaveraan Terminal Optonekarte Kane Optionskarte vorhanden W rev sr H Feldbus Analog Leistung 6A 120240 VAC Frmware Version VO1 07 00 000 Hinaufisaen neuer Kaimaman Ger t Anzeige x Akti Ger t Parameter Wen Einhen E noname Ofline PLFB Lageregler Ist Fosition 32584516 Couns F noname Offline IL FB Stromregler Stromr ckf hrung 0 036 Arms 7 noname Offline 4 ER Drehzahlregler gefilterte lat Geschwindigkeit 0 128 rpm Q VWetes Ve _ Panik Abbrechen F12 Die Setup Software WorkBench f r AKD N und AKD C ist daf r vorgesehen die Betriebsparameter f r das dezentrale Antriebssystem zu ndern und zu speichern Das angeschlossene Ger t kann mithilfe dieser Software konfiguriert werden W hrend der Inbetriebnahme kann der Verst rker direkt ber die Servicefunktionen gesteuert werden Sie finden die Setup Software auf der mitgelieferten DVD im Download Bereich der Kollmorgen Website und im Produkt WIKI www wiki kollmorgen eu Kollmorgen bietet Schulungs und Vertiefungskurse auf Anfrage Die Einstellung der Parameter eines laufenden Antriebs darf nur von entsprechend qualifiziertem Fachpersonal 3 S 11 vorgenommen werden D
2. F306 Beispiel FEHLER Relais U Strang DC Power Endstufen Freigabe Lokaler Globaler STO t AKD C HW Enable t Motordrehzahl JCS VTHRESH t Kurzschluss bremse Motor Halte bremse 1 Die Bremse f llt ein wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS TO abgelaufen ist Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 Safe Torque Off STO INFO Die Zertifizierung der funktionalen Sicherheit wird zur Zeit durchgef hrt Die STO Funktion der AKD N mit Option DB oder DF wird vom intelligenten AKD C Netzteil ber den Antriebsstrang gesteuert an den der AKD N angeschlossen ist Diese STO Topologie nennen wir Globaler STO oder Strang STO AKD N Servoverst rker mit Option DS besitzen einen zus tzlichen Stecker X6 mit einem digitalen STO Enable Eingang Diese STO Funktion nennen wir Lokaler STO Diese Servoverst rker Variante kann nicht vom globalen STO kontrolliert werden 6 14 1 Globaler STO gesteuert ber den AKD C Stecker X16 am AKD C erm glicht den zugriff auf alle STO Signale des dezentralen Antriebssystems das von diesem AKD C versorgt wird Es gibt einen STO Enable Eingang und einen STO Status Ausgang f r jeden Antriebsstrang Die globale STO Funktion ist in der AKD C Betriebsanleitung beschrieben Applikationsbeispiele finden Sie im Handbuch Projektierung Dezentraler Antriebssysteme
3. Strang DC Power i t Endstufen Freigabe t Lokaler Globaler STO t AKD C HW Enable t Ungesteuert Motordrehzahl CS VTHRESF t Motor Halte bremse t Die Bremse f llt ein wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS TO abgelaufen ist Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse nach Fehler ohne Verz gerung einf llt Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern die eine dynamische Bremsung bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie O gem EN 60204 Standard Betrieb 418 Beispiel pannung Feedback AKD C 24V L1 L2 L3 F418 Beispiel t FEHLER Relais t Strang DC Power t Endstufen Freigabe t Lokaler Globaler STO t AKD C HW Enable t Ungesteuert Motordrehzahl CS VTHRESH t Kurzschluss bremse U Motor Halte bremse 1 Die Bremse f llt ein wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS TO abgelaufen ist 34 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten Ausschaltverhalten bei Fehlern die einen kontrollierten Stopp bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie 1 gem EN 60204 Standard Betrieb F306 Beispiel Kurzschluss Bremse geregeltes Bremsen AKD C 24V L1 L2 L3
4. verantwortlich ist um die Konformit t mit den gesetzlichen Vorschriften sicherzustellen Kollmorgen erkl rt die Konformit t der Ger teserie AKD Nzzz07 mit den folgenden Richtlinien EG Richtlinie 2006 95 EC Niederspannungsrichtlinie Verwendete harmonisierte Norm EN61800 5 1 2007 EG Richtlinie 2004 108 EC EMV Richtlinie Verwendete harmonisierte Norm EN 61800 3 2004 Die AKD Nzzz07 erf llen die St rfestigkeitsanforderungen der zweiten Umgebungskategorie Industrieumgebungen F r St raussendungen erf llen die AKD Nzzz07 die Anforderungen an Produkte der Kategorie C2 Motorkabel lt 5 m HINWEIS Diese Servoverst rker k nnen in Wohngebieten hochfrequente St rungen verursachen und erfordern Entst rungsma nahmen wie z B externe EMV Filter 4 3 Konformit t mit EG Maschinenrichtlinie Funktionale Sicherheit Die Konformit t mit der EG Maschinenrichtlinie Richtlinie 2006 42 EG ist f r die Lieferung von Sicherheitskomponenten in die Europ ische Gemeinschaft vorgeschrieben Safe Torque Off STO global Zertifizierung in Vorbereitung Safe Torque Off STO lokal Zertifizierung in Vorbereitung Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 5 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang 0 0000000000000000 aaao oaaao a aoa 00E E ELALI AALL aaa aaa 19 5 2 Tvpenschd 0 nnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnennneneneeeeeeeeneeeeeenn 19 5 3 Typenschl ssel emgeet HEEN EE ee de E dee 20 Kol
5. Ableitstrom zu PE mehr als 3 5 mA betr gt muss in bereinstimmung mit der Norm EN61800 5 1 der PE Anschluss entweder doppelt ausgef hrt oder ein Anschlusskabel mit einem Querschnitt von gt 10 mm verwendet werden Abweichende Ma nahmen sind in bereinstimmung mit regionalen Vorschriften m glich Hohe Spannungen Die Ger te erzeugen hohe elektrische Spannungen bis zu 900 V ffnen oder ber hren Sie die Ger te nicht w hrend des Betriebes Halten Sie alle Abdeckungen geschlossen Die eingebauten Leuchtdioden zeigen den realen Spannungspegel nicht zuverl ssig an W hrend des Betriebes k nnen Servoverst rker ihrer Schutzart entsprechend spannungsf hrende blanke Teile besitzen Warten Sie nach dem Trennen des Verst rkers von der Versorgungsspannung mindestens 7 Minuten bevor Sie Ger teteile die potenziell Spannung f hren z B Kontakte ber hren oder Anschl sse trennen Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gef hrliche Spannung f hren Messen Sie stets die Spannung am DC Bus Zwischenkreis an Stecker X14 des AKD C und warten Sie bis die Spannung unter 60 V gesunken ist bevor Sie Komponenten ber hren Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Verst rker w hrend dieser Spannung f hrt Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Verletzungsgefahr Verbennungen oder Erblindung und Sch den an Kontakten Verst rkte Isolierung Im Motor eingebaute Temperaturf hler Motorha
6. Ausschaltverhalten bei Verwenden des Befehls DRV DIS Die Taste Enable Disable in WorkBench gibt intern einen drv dis Befehl an den Verst rker aus Informationen zur Konfiguration der digitalen Eing nge und Funktionen finden Sie im AKD N Benutzerhandbuch Dieses Enable Signal wird auch als Softwarefreigabe SW Freigabe bezeichnet DRV DISMODE Achse sofort deaktivieren Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Bremse geschlossen Stopp der Kategorie 0 gem EN 60204 gt S 36 DRV DISMODE Kontrollierten Stopp verwenden um den Verst rker sofort zu 2 deaktivieren Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt oder es zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Bremse geschlossen Stopp der Kategorie 1 gem EN 60204 3 S 36 Standard Betrieb DRV DIS AKD C 24V L1 L2 L3 DRV DIS DRV ACTIVE 0 Endstufen Freigabe Ungesteuert DRV DISMODE Motordrehzahl 2 Endstufen Freigabe Gesteuert DRV DISMODE Motordrehzahl Die Bremse f llt ein wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS TO abgelaufen ist Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 13 2 3 Ausschaltverhalten bei Verwenden des HW Enable Eingangs am AKD C ungesteuerter Stopp Dies ist ein Stopp der Kategorie O gem EN 60
7. Die globale STO Funktion umfasst folgende Teilsysteme AKD C AKD N ohne Option DS KOLLMORGEN Hybrid Verbindungskabel Das globale STO Enable Signal hat keinen Einfluss auf angeschlossene AKD N mit Option DS lokaler STO Eingang Der lokale STO Status dieses Ger tes wird trotzdem im Strang STO Status gemeldet 6 14 2 Lokaler STO gesteuert ber lokalen digitalen Eingang am AKD N DS Option DS im AKD N erm glicht lokale STO Funktionalit t Stecker X6 besitzt einen STO Enable Eingang Stecker X3 einen STO Status Ausgang Der STO Status Ausgang an X3 ist nur bei AKD N Ger ten mit Option DS verf gbar 6 14 3 Sicherheitstechnische Kennzahlen Die Subsysteme sind mit folgenden Kennzahlen eindeutig beschrieben Einheit Betriebs EN 13849 1 EN 61508 2 PFH Tu SFF Modus 1 h Jahre Safe Torque Off STO einkanalig PL d Kat 3 s L2 0 20 10 Ein sehr unwahrscheinliches aber m gliches Ereignis kann auftreten wenn innerhalb einer sehr kurzen Zeit zwei nicht benachbarte IGBTs einen Kurzschluss aufweisen In diesem Fall kann eine Bewegung von maximal 120 elektrisch auftreten Dies kann nur geschehen wenn die STO Funktion des Antrieb aktiviert ist Die folgende Rechnung zeigt die Wahrscheinlichkeit eines solchen Ereignisses Wenn die Ausfallrate eines IGBT 120 fit betr gt ergeben sich f r einen solchen Kurzschluss 60 fit 50 50 Modell Bei einem solchen Ereignis m ssen 2 spezifische IGBTs zur gleichen Zeit aus
8. Methode 1 2 3 Stoppen Sie den Verst rker mit Sollwert 0 V deaktivieren Sie den Verst rker Aktivieren Sie die lokale STO Funktion indem Sie z B die Schutzt r des Antriebs ffnen OV an AKD N X6 1 Der Antrieb kann nicht freigegeben werden Kollmorgen November 2013 42 AKD N Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7 1 Wichtige Hinweise 7 2 Temperatur Management 0a0a000000aaa000aa0aaa aoaaa aoaaa ioanad n naana n rannan o nanon anann nrnna 7 3 Mechanische Zeichnungen 0 0 0 000000000 aa aaora oraaa aa raionar rarnana Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7A Wichtige Hinweise HINWEIS HINWEIS HINWEIS INFO Es besteht Stromschlaggefahr durch hohe EMV Str me die zu Verletzungen f hren k nnen wenn der Verst rker oder der Motor nicht EMV gerecht geerdet ist Die Oberfl chen von AKD N Verst rkern k nnen im Betrieb sehr hei werden Das Geh use kann Temperaturen ber 80 C erreichen Gefahr leichter Verbennungen Messen Sie die Temperatur und warten Sie bis das Geh use auf unter 40 C abgek hlt ist bevor Sie es ber hren Stellen Sie sicher dass der erforderliche Freiraum von 50 mm nach allen Seiten des AKD N eingehalten ist Sch tzen Sie den Verst rker vor unzul ssigen Belastungen Achten Sie insbesondere darauf dass durch den Transport oder die Handhabun
9. der Ger te ohne vorherige Ank ndigung vorbehalten Gedruckt in Deutschland Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form Fotokopie Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 1 Inhaltsverzeichnis 1 Inhaltsverzeichnhis 2 3 2 Allgemeines nennen 7 2 1 ber dieses Handbuch 01100000 0 0000000000 a000 000000 LAAD D LPA L LDL LL a anina 8 2 2 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format L 8 2 3 Hinweise f r die gedruckte Ausgabe Papierversion 000000000000000000000000000000000000 8 2 4 Verwendete Symbole 000000000000000000 0000000000000000 d andio aaora aa aaraa annonae nrnna 9 2 5 Verwendete Abkurzungen nenn nenne 9 AN UE 10 3 1 Das sollten Sie beachten uu 11 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung 00000000000000000000a000aaa0 anadan aiana arannana nnnnn 13 3 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 13 3 4 Handhabung 14 3 4 1 Verpackung aaaaaaaao00000000 0000000000 aa aaea Aaaa aAA A E E EDELE E oara o aaora reana 14 3 4 2 Transport Eeer ee EE 14 3 4 3 Lagerung nenne nenn nnn nn E nnnnnnnnnnnn 14 3 4 4 Wartung und Reinigung nenn
10. helfen 1 Optimale K hlsituation Anforderung an K hlplattengr e erf llt Kein zus tzlicher K hlk rper erforderlich 2 Mittlere K hlsituation Beispiel 65 der K hlplattengr e vorhanden Benutzen Sie den optionalen kleinen K hlk rper 40 mm zum Erreichen der optimalen K hlsituation 3 Schlechte K hlsituation Beispiel 50 der K hlplattengr e vorhanden Benutzen Sie den optionalen gro en K hlk rper 50 mm zum Erreichen der optimalen K hlsituation Die K hlk rper sind im regionalen Zubeh rhandbuch beschrieben Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 3 Mechanische Zeichnungen 7 3 1 Ma e AKD N bevorzugte Montageposition Material e Vier Montageklammern im Lieferumfang e Vier M5 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 4 mm Innensechskantschl ssel benutzen e Warmeleitfolie Bestellnummer 849 373000 04 Stellen Sie sicher dass der erforderliche Freiraum von 50 mm nach allen Seiten des AKD N eingehalten ist Bohrbild bevorzugte Montage 4 Montageklammern so ak Kollmorgen November 2013 45 AKD N Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 3 2 Ma e AKD N mit optionalem K hlk rper bevorzugte Montageposition Material Vier Montageklammern im Lieferumfang Vier M5 Zylinderschrauben mit Innensechskant gem EN 4762 4 mm Innensechskantschl ssel benutzen Vier M4x 16 Zylinderschrauben im Lieferumfang m
11. unsachgem en Gebrauch besch digt werden k nnen Entladen Sie sich elektrostatisch bevor Sie den Servoverst rker ber hren Vermeiden Sie es hoch isolierende Stoffe zu ber hren Kunstfasern Plastikfolie usw Legen Sie den Verst rker auf eine leitf hige Oberfl che Wenn die Verpackung besch digt ist pr fen Sie das Ger t auf sichtbare Sch den Informieren Sie den Spediteur und den Hersteller ber Sch den an der Verpackung oder am Produkt Lagern Sie den AKD N gem EN 61800 2 wie folgt e Nurin der wiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers lagern e H chstens mit dermaximalen Stapelh he 8 Kartons stapeln e Nurinnerhalb derangegebenen Temperaturbereiche lagern 25 bis 55 C max nderungsrate 20 K Stunde Klasse 1K4 e Nurinnerhalb der angegebenen Feuchtigkeitsbereiche lagern 5 bis 95 relative Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Klasse 1K3 3 4 4 Wartung und Reinigung Kollmorgen Der Servoverstarker ist wartungsfrei Wenn der Servoverst rker ge ffnet wird erlischt die Garantie Das Innere des Gerats kann nur vom Hersteller gereinigt werden So reinigen Sie den Verst rker von au en e Geh use Mit Isopropanol oder einer hnlichen Reinigungsl sung reinigen e K hlrippen Mit einer trockenen B rste reinigen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 4 5 Demontage Wenn ein Verst rker demontiert werden muss z B zum Austausch gehen Sie folgenderma en
12. 00 15 R ckf hrung Feedback 59 S Safe Torque Ont 36 Safe Torque Off STO 36 Schwingungen 24 Setup Software WorkBench Inbetriebnahmesoftware 64 Sicherheit 10 Sicherheitshinweise Lokaler STO 37 Stapelh he nn 14 Transport 14 Stapelh he Lagerung 14 Stecker 25 Steckerzuordnungen DB Variante nn 51 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 10 Stichwortverzeichnis T Temperatur im Betrieb s ha i Eas ERAR A 24 Lagerung aaa 14 Transport ain yaa 200222 14 Transport 14 Typenschild aaa 19 Typenschl ssel 20 U Umgebungstemperatur 24 V Verdrabhtung 50 Verschmutzungsgrad 24 Verwendete Symbole 9 W Wartung aaao aaa aaan a000 00000000000 14 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 10 Stichwortverzeichnis Diese Seite wurde bewusst leer gelassen Kollmorgen November 2013 71 WISSENSWERTES BER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein f hrender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten f r den Maschinenbau Dank gro em Know how im Bereich Antriebssysteme h chster Qualit t und umfassender Fachkenntnisse bei der Verkn pfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale L
13. 061 Der Parameter DRV DISMODE muss auf 2 gesetzt sein um die verschiedenen Stopp Kategorien zu implementieren Das Konfigurieren der Parameter wird im AKD N Benutzerhandbuch beschrieben Bei vertikalen Achsen kann die Last herunterfallen Wenn die Last nicht sicher blockiert ist kann dies zu schweren Verletzungen f hren Die funktionale Sicherheit z B bei h ngenden Lasten vertikale Lasten erfordert eine zus tzliche mechanische Bremse die sicher bet tigt werden muss z B durch eine Sicherheitssteuerung Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse nach Fehlern oder Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt 6 13 2 1 Ausschaltverhalten bei Verwenden eines digitalen Eingang kontrollierter Stopp Dies ist ein Stopp der Kategorie 2 gem EN 60204 Sie k nnen einen digitalen Eingang konfigurieren um den Motor kontrolliert zu stoppen danach den Verst rker zu sperren und dann eine vorhandene Haltebremse zu aktivieren Informationen zur Konfiguration der digitalen Eing nge finden Sie im AKD N Benutzerhandbuch Standard Betrieb Dinx mode 13 AKD C 24V L1 L2 L3 Digital Input x Endstufen Freigabe Motordrehzahl CS VTHRESF Die Bremse f llt ein wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS TO abgelaufen ist Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 13 2 2
14. 11 15 17 6 10 9 8 16 X5 S gD BiSSB BiSSC EnDAT EnDAT Hiper Sinus Inkr 4Adem analog digital 2 1 2 2 face Enc Enc Hall Hall ER ECG Ne WEE EC Ka 2 LED CLK CLK Oe 3 CLK clk cik CLK Bl do pl BE 7 com Dar Dar Dat DAT DAT Nu ef Tempoauibewacung P16 OO al 100 Temperatur berwachung PTC GND SV sv fbs ov sev Om HE RE BEE Bka BE ECH BEE BEE maj Bt Bi pe hk UE BEE Ep in We EB E D ov o Ka o a TEEN CLK CLOCK DAT DATA BiSS Modus C Interface von Renishaw Model Resolute RA26B Hiperface 1 Pins 4 und 5 extern verbunden Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 13 Optionaler Stecker X6 8 13 1 Pinbelegung AKD Nzzz07 DF ber den zus tzlichen Stecker X6 bei der AKD N DF Ger tevariante k nnen Feldbus Slave Ger te angeschlossen werden die vom Systemmaster kontrolliert werden M12 D kodiert Beschreibung Empfangen Empfangen Servoverst rker Fieldbus Slave Transmit Ranaiyan Transmit Raie Receive R Transmit Recelve Transmit 8 13 2 Pinbelegung AKD Nzzz07 DS Ein zus tzlicher digitaler Eingang STO Enable gibt die Leistungsendstufe des Verst rkers frei solange ein 24 V Signal an diesem Eingang anliegt Der lokale STO Enable Eingang ist galvanisch getrennt und ben tigt eine eterne 24 VDC Versorgung PELV SELF
15. 204 Der HW Enable Eingang deaktiviert die AKD N Endstufe sofort Standard Betrieb Disable AKD C 24V L1 L2 L3 AKD C HW Enable 0 Endstufen Freigabe Ungesteuert DRV DISMODE Motordrehzahl CS VTHRESE 2 Endstufen Freigabe Gesteuert DRV DISMODE Motordrehzahl CS VTHRESH Die Bremse f llt ein wenn die Geschwindigkeit unter die Schwelle CS VTHRESH absinkt oder die Wartezeit CS TO abgelaufen ist Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse nach Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt 32 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 13 2 4 Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers Das Verhalten des Verst rkers h ngt immer vom Fehlertyp und der Einstellung mehrerer Parameter ab DRV DISMODE VBUS UVFTHRESH CS VTHRESH Details dazu finden Sie im AKD N Benutzerhandbuch und in der WorkBench Onlinehilfe Im Abschnitt Fehler und Warnmeldungungen im AKD N Benutzerhandbuch beschreibt eine Tabelle das spezifische Verhalten jedes Fehlers Ausschaltverhalten bei Fehlern die eine Deaktivierung der Endstufe bewirken Dies ist ein Stopp der Kategorie O gem EN 60204 Standard Betrieb F301 Beispiel Motor bertemperatur AKD C 24V L1 L2 L3 F301 Beispiel t FEHLER Relais t Abgeschaltet ber AKD C Netzsch tz Fehlerrelais DEE t
16. AKD Near Servo Drive Betriebsanleitung Ausgabe A November 2013 G ltig f r AKD N Hardware Revision A Bestellnummer 903 200018 01 bersetzung des Originaldokumentes CE Refs Bewahren Sie alle Anleitungen w hrend der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf H ndigen Sie alle Anleitungen k nftigen Anwender Besitzer des Produkts aus KOLLMORGEN Because Motion Matters Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkungen A 11 2013 Erstausgabe Hardware Revision HR AKD N AKD C Firmware WorkBench Bemerkung ab 1 10 ab 1 10 AKD N Startversion Warenzeichen e AKD ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation e EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr Johannes Heidenhain GmbH e EtherCAT ist ein eingetragenes Warenzeichen und patentierte Technologie lizensiert von der Beckhoff Automation GmbH Deutschland e HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH e WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation Aktuelle Patente e US Patent 5 162 798 used in control card R D e US Patent 5 646 496 used in control card R D and 1 Vp p feedback interface e US Patent 6 118 241 used in control card simple dynamic braking e US Patent 8 154 228 Dynamic Braking For Electric Motors e US Patent 8 214 063 Auto tune of a Control System Based on Frequency Response Technische nderungen zur Verbesserung der Leistung
17. Abbau der mechanischen Energie ber die Gegen EMK des Motors Der AKD N verf gt ber einen dynamischen Bremsmodus der vollst ndig in die Hardware integriert ist Bei Aktivierung schlie t der Servoverst rker die Motorklemmen in Phase mit der Gegen EMK q Anteil kurz betreibt jedoch weiter den keine Kraft erzeugenden Stromregelkreis d Anteil mit Nullstrom Dies wandelt den gesamten r ckgespeisten Strom in Bremsstrom um und gew hrleistet den schnellstm glichen Stopp des Motors e Wird der Strom nicht begrenzt dann wird die mechanische Energie in die Motorwicklungen abgeleitet e Wird der Strom begrenzt dann wird die Energie in die Bus Kondensatoren des Verst rkers geleitet e Der Verst rker begrenzt auch den maximalen dynamischen Bremsstrom an der Motorklemme Uber den Parameter DRV DBILIMIT um berm ige Str me Kr fte an Verst rker Motor und Last zu vermeiden Ob und wie der AKD N den dynamischen Bremsmodus nutzt h ngt von DRV DISMODE ab 6 11 Brems Chopper Wenn die r ckgespeiste Energie zu einem ausreichend hohen Anstieg der Bus Kondensatorspannung f hrt gibt der AKD C den Brems Chopper frei und die r ckgespeiste Energie wird an den Bremswiderstand ausgegeben Der AKD C besitzt einen internen Bremswiderstand ein externer Widerstand kann an X14 angeschlossen werden Geeignete externe Bremswiderst nde sind im AKDZubeh rhandbuch beschrieben 6 11 1 Funktionsbeschreibung Wenn die r ckgespeiste Energie zu
18. Bus Zwischenkreis an Stecker X14 des AKD C und warten Sie bis die Spannung unter 60 V gesunken ist bevor Sie Komponenten im dezentralen Servosystem ber hren Der Verst rker darf nur von Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik installiert werden Gr ne Dr hte mit gelben Streifen d rfen nur f r die Verdrahtung der Schutzerde PE verwendet werden Das Erdungssymbol das in allen Schaltpl nen enthalten ist gibt an dass Sie darauf achten m ssen eine elektrisch leitende Verbindung mit der gr tm glichen Oberfl che zwischen der angegebenen Komponente und der Montageplatte im Schaltschrank vorzusehen Dieser Anschluss dient der effektiven Erdung von HF St rungen und darf nicht mit dem PE Symbol PE Schutzerde Sicherheitsma nahme gem EN 60204 verwechselt werden Verwenden Sie die folgenden Anschlusspl ne bersicht AKD N Variante DB 3 5 52 Ubersicht AKD N Varianten DS DF gt S 53 DC Power und Feldbus Anschluss gt S 54 Digitale Eing nge und Ausg nge 3 S 54 Motorleistung 3 S 57 Motorbremse gt S 58 Motorgeber gt S 59 Terti re Motion Bus Schnittstelle gt S 61 Lokaler STO gt S 61 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 Anschl sse 8 5 1 Steckerzuordnung AKD Nzzz07 DB X1 X2 X4 Hybrid Leistung Hybrid Leistung Hybrid Eingang Ausgang Motorkabe 8 5 2 Steckerzuordnung AKD Nzzz07 DF DS X6 X5 X3 STO DS oder Motor UO T
19. Eine genaue Beschreibung der STO Schnittstelle und der Funktionalit t finden Sie im Kapitel Safe Torque Off STO 3 S 36 Anschlussbild lokaler STO Enable M12 A kodiert Beschreibung ro ron Servoverst rker Safety Sensor STO Enable 24V GND Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme 9 1 Wichtige Hinweise 0000000000 a odar aa eaaa oaa aa raonar naonana 63 9 2 Setup Software Workbench 64 9 3 Basis Systemtest insin Cakra E EIERE ERTEKE ANRE AANS ES ahar I NEENAKE ERGa 65 9 4 Fehler und Warnmeldungen 2 2 00 0 0 0 aaa 67 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 1 Wichtige Hinweise BETT Der Hersteller der Maschine muss vor der Pr fung und Inbetriebnahme eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen ergreifen um sicherzustellen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen Der Verst rker darf nur von Fachpersonal mit umfassenden Kenntnissen in der Elektrotechnik und der Antriebstechnik getestet und konfiguriert werden Die Ger te erzeugen hohe elektrische Spannungen bis zu 900 V Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags Pr fen Sie ob alle aktiven Anschl sse Klemmen etc sicher gegen Ber hrung gesch tzt sind Trennen Sie nie die elektrischen Anschl sse des Verst rkers w hrend er in Betrieb ist Kondensatoren k
20. LOW aktiv Die Eing nge k nnen mit geschalteten 24 V Source oder geschaltetem GND Sink verwendet werden Anschlussbild Servoverstarker SOURCE Sensors 24V gegen O GND fast fast VO GND SINK Sensors VO GND fast fast 24V gegen l O GND Digitale Eing nge 1 und 2 Diese Eing nge sind besonders schnell und eignen sich daher z B f r Latch Funktionen Technische Eigenschaften e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM3 e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich e High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V lt 1 mA e Aktualisierungsrate Hardware 2 us Digitaler Eingang 3 W hlen Sie die gew nschte Funktion in WorkBench Technische Eigenschaften e Potentialfrei die gemeinsame Referenzleitung ist DCOM3 e Sensoren des Typs Sink oder Source m glich e High 15 30 V 2 15 mA Low 3 5 V lt 1 mA e Aktualisierungsrate Software 250 us Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 7 2 Digitaler Ausgang Kollmorgen November 2013 Der Servoverst rker bietet einen programmierbaren digitalen Ausgang und den permanenten STO Status Ausgang bei Ger ten mit Option DS W hlen Sie die gew nschte Funktion f r den digitalen Ausgang in der Inbetriebnahmesoftware Es k nnen Meldungen von vorprogrammierten Funktionen die im Verst rker gespeichert sind ausgegeben werden Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in der Setup Softw
21. Spannungs und Stromdaten sind die niedrigsten zul ssigen Werte gem UL und CE Stecker Typ max Querschnitt Strom Spannung Hybrid IN X1 Hybrid Stecker 4x 0 34mm 22 AWG 0 5A 30 V Hybrid OUT X2 Hybrid Stecker 4 x 0 34mm 22 AWG 0 5A 30 V 8 Pole 8 Pole 4x 1 0 mm 18 AWG 10A 30 V 17 Pole 4 Pole Nennspannung bei Verschmutzungsgrad 2 nur Kollmorgen Kabel benutzen 6 8 Kabelanforderungen INFO Informationen zu den chemischen mechanischen und elektrischen Merkmalen der Kabel finden Sie im Zubeh rhandbuch oder wenden Sie sich an den Kundendienst Verwenden Sie nur Hybrid Motor und Feedback Kabel von Kollmorgen Die Gew hrleistung f r das System erlischt wenn Sie Hybrid Motor oder Feedback Kabel eines anderen Herstellers als Kollmorgen verwenden Kabel von Kabeltyp Kabel nach Leiter Querschnitt AKD C X20 X21 CCNCN 1 025 AKD N X1 hybrid 3x 2 5 mm TTT TTT Sakoer AKD N X2 CCNNN 1 025 AKD N X1 hybrid 3x 2 5 mm TTT TTT Saxos AKD N X3 Phoenix SAC Digitale E A 8x 0 25 mm PONS aas ID AKD N DB DS DF X4 CCJNA1 015 Motorleistung mit Bremse und 4 x 1 5 mm Hiperface DSL Feedback 2x 0 75 mm hybrid 2 x 0 34 mm 2x 0 75 mm AKD N DF X6 Phoenix NBC Terti rer Feldbus 2x 2x 0 14 mm TTT kel IT AKD N DS X6 Phoenix SAC Lokaler STO Enable 4x 0 34 mm 1 gefolgt von der L ngenkodierung Sprechen Sie Ihren Kollmorgen Vertriebsmitarbeiter an 2 Beispiel hnliche Kabel sind von anderen Hers
22. aaaaaaaaaaaaaaa0a0an Anschl sse 2 Ausgange Basisdaten B Basis Test Beliiftung Umgebungsbedingungen Bestimmungsgem e Verwendung Safe Torque On VERST RKER aaan aana aa naaa Brems Chopper 0 C CE Konformitat 0 a aaaaaaaaaaaaaaaa0a D Demontage Digitale Ausg nge Digitale Eing nge Dynamisches Bremsen E Einbaulage Eing nge Basisdaten Programmierbar Safe Torque Off Einsatzh he aaaaaaaaaaaa0aa000000000a0nno Entsorgung a Erdung 2 F Feuchtigkeit im Beie Lagerung aaaooaaaaoaaaaaaaaaaanaananan Transport AKD N Betriebsanleitung 10 Stichwortverzeichnis G Gehauseschutzart aaa 24 Ger uschemission 22222222220 24 H Hybrid Anschluss 54 l Inbetriebnahme 63 Installation Electrisch 20 47 Mechanik 43 L Lagerung 14 Lieferumfang 0000000000000000000000000nni 19 M Motor Haltebremse 58 Motor Schnittstelle 57 N Nicht bestimmungsgem e Verwendung Allgemeines 13 Safe Torque On 38 P Produktidentifizierung 14 R Reparatur l a 0aa0aa0aaaaa0000a0 00000000
23. ana 27 6 11 Brems Chopnper nenn nnnnneneee een nennen 27 6 11 1 Funktionsbeschreibung 22 00000000 ad aa adira iraan ranana rannan 27 6 11 2 Technische Daten 27 6 12 LED Kodierung 2 u 2 u 2 see el oaoaraa naaraana oranana 28 6 13 Ein und Ausschaltverhalten 29 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 6 13 2 Ausschaltverhalten 0000000 daaa ea adada ara oaar na rrara ranan 30 6 13 2 1 Ausschaltverhalten bei Verwenden eines digitalen Eingang kontrollierter Stopp 30 6 13 2 2 Ausschaltverhalten bei Verwenden des Befehls DRV DIS 31 6 13 2 3 Ausschaltverhalten bei Verwenden des HW Enable Eingangs am AKD C ungesteuerter SOPP EE 32 6 13 2 4 Ausschaltverhalten bei Auftreten eines Fehlers 33 6 14 Safe foroueOntISTIO aaao aoaaa aa aaao aa oaan raana 36 6 14 1 Globaler STO gesteuert ber den Aki 36 6 14 2 Lokaler STO gesteuert ber lokalen digitalen Eingang am AKD N DS 36 6 14 3 Sicherheitstechnische Kennzahlen 36 6 14 4 Lokaler STO Sicherheitshinweise 37 6 14 5 Bestimmungsgem e Verwendung 2 aaa 38 6 14 6 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 38 6 14 7 Einbauraum Verdrahtung nennen nn nn nn nennen 38 6 14 8 Technische Daten und Anschluss lokaler Gi 39 6 14 9 Funktionsbeschreibung lokaler STO nonoo anoo n
24. anleitung 8 Elektrische Installation 8 1 Wichtige Hinweise GEFAHR Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverst rker w hrend dieser Spannung f hrt Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Sch den an Kontakten und erhebliche Verletzungsgefahr Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gef hrliche Spannung f hren Messen Sie stets die Spannung am DC Bus Zwischenkreis an Stecker X14 des AKD C und warten Sie bis die Spannung unter 60 V gesunken ist bevor Sie Komponenten ber hren Steuer und Leistungsanschl sse k nnen auch bei nicht aktivem Motor unter Spannung stehen Die eingebaute Leuchtdiode zeigt nicht den realen Spannungspegel an Da der Ableitstrom zu PE mehr als 3 5 mA betr gt muss in bereinstimmung mit der Norm EN61800 5 1 der PE Anschluss entweder doppelt ausgef hrt oder ein Anschlusskabel mit einem Querschnitt von gt 10 mm verwendet werden Gefahr durch Stromschlag Abweichende Ma nahmen sind in bereinstimmung mit regionalen Vorschriften m glich Falsche Zwischenkreisspannung ein ungeeigneter Motor oder fehlerhafte Verdrahtung besch digen den Verst rker Pr fen Sie die Kombination aus Verst rker und Motor Gleichen Sie die Nennspannung und den Nennstrom der Komponenten ab F hren Sie die Verdrahtung gem dem Anschlussbild aus 3 S 51 Die Setup Software kann verwendet werden um die Einstellungen des Verst rkers zu ndern Jede weitere Ve
25. ann bis zu einer Minute dauern e gegen st rker verbunden Der PC kann vollst ndig mit dem Servoverst rker kommunizieren obwohl Windows f r die Verbindung mit dem Servoverst rker das Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t anzeigt In WorkBench k nnen Sie jetzt den Servoverst rker ber diese Verbindung konfigurieren Kollmorgen November 2013 65 AKD N Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 4 WorkBench Installieren und starten WorkBench wird automatisch von der mit dem Ger t gelieferten DVD installiert WorkBench ist auch auf der Kollmorgen Website www kollmorgen com verf gbar Wenn die Installation vollst ndig ist klicken Sie auf das Symbol um das Programm zu starten WorkBench WorkBench zeigt eine Liste mit allen Servoverst rkern die am AKD C angeschlossen sind W hlen Sie den Servoverst rker den Sie konfigurie3ren wollen und klicken Sie Weiter Wenn mehrere Servoverst rker erkannt werden kann ein Servoverst rker mit einem der folgenden Verfahren eindeutig identifiziert werden 1 MAC Adresse des Ger tes Diese Adresse ist auf dem Aufkleber an der Seite des Servoverst rkers aufgedruckt 2 Name des Ger tes Der Ger tename wird mit der WorkBench Software eingestellt Ein neuer Servoverst rker erh lt standardm ig den Namen Mo Name Ohne Namen 3 Das Display blinken lassen W hlen Sie einen Servoverst rker aus und klicken Sie auf Blink Blinken Die LED an der Vorderseite des gew hlt
26. annungswerte oder Stromwerte berschritten werden k nnen die Servoverst rker gesch digt werden Risikobeurteilung erstellen Der Hersteller der Maschine muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen treffen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen Aus der Risikobeurteilung leiten sich eventuell auch zus tzliche Anforderungen an das Fachpersonal ab Automatischer Wiederanlauf Der Antrieb kann abh ngig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netzspannung automatisch anlaufen Es besteht die Gefahr von t dlichen oder schweren Verletzungen f r Personen die in der Maschine arbeiten Wenn der Parameter DRV ENDEFAULT auf 1 gesetzt ist warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild Warung Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten und stellen Sie sicher dass ein Einschalten der Netzspannung nicht m glich ist w hrend sich Personen im gef hrdeten Bereich der Maschine aufhalten Fachpersonal erforderlich F r Arbeiten wie Transport Installation Inbetriebnahme und Instandhaltung darf nur qualifiziertes Personal eingesetzt werden Qualifiziertes Personal sind Personen die mit Transport Aufstellung Montage Inbetriebnahme und Betrieb von Servoantrieben vertraut sind und ber die ihrer T tigkeit entsprechenden Mindestqualifikationen verf gen e Transport nur durch Personal mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gef
27. are enthalten Wenn eine Funktion zugewiesen wurde muss der Parametersatz im Verst rker gespeichert werden Im Auslieferzustand ist der Ausgang nicht programmiert off Weitere Informationen finden Sie in der Setup Software Technische Eigenschaften e STO Status Signale sind nur verf gbar bei AKD N mit Option DS e 24V 20 VDC bis 30 VDC e Alle digitalen Ausg nge sind potentialfrei max 100 mA e Kann als aktiv low oder aktiv high verdrahtet werden siehe folgende Beispiele e Aktualisierungsrate 250 us Anschlussbild Steuerung Servoverstarker 24V R gt 240 Ohm DIGITAL OUT 14 8 N 33V lt DIGITAL OUT 1 7 O Digital 1 z e O GND 24V R gt 240 Ohm STO Status 4 4 O O STO Status AA 33V bE STO Status 3 ACTIVE HIGH Servoverst rker X3 Steuerung DIGITAL OUT 14 8 O O 24V a N na ad F DIGITAL OUT 1 Digital 1 R gt 240 Ohm O GND O O 24V N 33V KE STO Status 3 O O STO Status R gt 240 Ohm O GND AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 8 Motor Leistungsanschluss X4 Zusammen mit dem Motorleistungskabel und der Motorwicklung bildet der Leistungsausgang der Verst rker einen Schwingkreis Charakteristische Werte wie Leitungskapazit t Leitungsl nge Motorinduktivit t und Frequenz bestimmen die maximale Spannung im System Der AKD N kann bei korrekter Parametrierung und Verwendung des Thermof hlers den Motor vor berlastung sch tze
28. atensatze die auf Datentragem gespeichert wurden sind nicht gegen unbeabsichtigte Veranderungen durch andere Personen gesichert Die Verwendung von ungepr ften Daten kann zu unerwarteten Bewegungen f hren Nachdem Sie Datens tze geladen haben m ssen Sie daher alle Parameter pr fen bevor Sie den Verst rker freigeben F r die meisten Anwendungen k nnen Sie einen PC und WorkBench die Setup Software f r den Verst rker verwenden um die Parameter f r Ihren Verst rker festzulegen Der PC wird ber ein Ethernet Kabel mit dem AKD C verbunden siehe AKD C Betriebsanleitung Die Setup Software erm glicht die Kommunikation zwischen PC AKD C und den AKD N In WorkBench ist jeder Servoverst rker sichtbar und kontrollierbar der am selben AKD C angeschlossen ist wie der PC Sie k nnen aus der Liste einen Servoverst rker ausw hlen Parameter ndern und die Auswirkungen auf den Antrieb direkt beobachten da eine dauemde online Verbindung zum Antrieb besteht Sie k nnen wichtige Istwerte des gew hlten Servoverst rkers auslesen und am PC Monitor anzeigen Oszilloskop Funktionen Sie k nnen Datens tze auf Datentr gern speichern Archivierung sowie auf andere Verst rker laden oder zu Sicherungszwecken verwenden Sie k nnen die Datens tze auch ausdrucken Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 3 Basis Systemtest 9 3 1 Auspacken Montieren und Verdrahten e Packen Sie den Verst rker un
29. bewusst leer gelassen 0 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2 1 ber dieses Handbuch 8 2 2 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format 22 0202 2 00 0000000000010000 8 2 3 Hinweise f r die gedruckte Ausgabe Papierversion 8 2 4 Verwendete Symbole nennen 9 2 5 Verwendete Abk rzungen 0 0 0000000000000000 0 0000000 oaa 00a oaa aaa aari 9 Kollmorgen November 2013 7 AKD N Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 1 ber dieses Handbuch Die vorliegende AKD N Betriebsanleitung beschreibt die digitalen Servoverst rker AKD N und enth lt Informationen zur sicheren Installation eines AKD N Eine digitale Version dieses Handbuchs PDF Format finden Sie auf der DVD die mit dem Produkt geliefert wird Aktualisierungen der Anleitung k nnen Sie von der www kollmorgen com Website herunterladen Kollmorgen Weitere Dokumente auf der beiliegenden DVD umfassen e Projektierungsanleitung f r Dezentrale Antriebssysteme beschreibt den Aufbau eines dezentralen Antriebssystems mit AKD C und AKD N Es liefert Hinweise f r die Systemtopologie K hlung und Optimierung der Systemleistung e AKD C Betriebsanleitung beschreibt die intelligenten Netzteile der AKD C Serie f r Kollmorgen dezentrale Antriebssysteme und beinhaltet Informationen f r die sichere Montage Installation und die Inbetriebnahme des Systems e Benutzerhandbuch Dezentrale Antriebssysteme b
30. chere Kleinspannung Safe Torque Off STO sicher abgeschaltetes Moment Volt Wechselstrom Volt Gleichstrom Kollmorgen November 2013 9 AKD N Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3 1 Das sollten Sie beachten 000aaaaa0000000000000000000000 00000000000000 00 0 D nn n nnan n nnna 11 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung 13 3 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung 13 3 4 Handhabung 14 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 1 Das sollten Sie beachten Dieses Kapitel hilft Ihnen Gef hrdungen f r Personen und Sachen zu erkennen und zu vermeiden Dokumentation lesen Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation Falsches Handhaben des Servoverst rkers kann zu Personen oder Sachsch den f hren Der Betreiber muss daher sicherstellen dass alle mit Arbeiten am AKD N betrauten Personen das Handbuch gelesen und verstanden haben und dass die Sicherheitshinweise in diesem Handbuch beachtet werden Hardware Revision pr fen Pr fen Sie die Hardware Revisionsnummer des Produkts siehe Typenschild Die Nummer ist die Verkn pfung zwischen dem Produkt und dem Handbuch Diese Revisionsnummer muss mit der Hardware Revisionsnummer auf dem Deckblatt der Betriebsanleitung bereinstimmen Technische Daten beachten Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen Typenschild und Dokumentation ein Wenn zul ssige Sp
31. current 3 Optimale K hlsituation Aeff 3 Anforderung an K hlplatte erf llt Freie Konvektion nicht montiert Dauerausgangsleistung Optimale K hlsituation Anforderung an K hlplatte erf llt Freie Konvektion nicht montiert Spitzenausgangsstrom f r ca 5 s 3 Spitzenausgangsleistung f r ca 1 s Min Motorinduktivit t Max Motorinduktivit t W rmeableitung Endstufe deaktiviert W rmeableitung bei Nennstrom kW M 2 6 0 7 18 5 2 h 3 2 Mh 300 71 97 6 3 3 6 max 6 A 1 K hlplatte 240x240x10 mm Umgebungstemperatur 40 C Versorgungsspannung 680V 2 K hlplatte 500x500x10 mm Umgebungstemperatur 40 C Versorgungsspannung 680V Technische Daten f r Bremschopper Haltebremse H Z HHE Q be o sl Gi d Hale 2 6 4 Leistungsdaten Leistungsdaten Einheiten AKD AKD N00307 N00607 Schaltfrequenz der Endstufe kHz 40 In Kollmorgen November 2013 23 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 5 Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage Umgebungstemperatur 10 C bis 40 C unter Nennbedingungen im Betrieb 40 C bis 55 C mit Dauerstromreduzierung von 4 proK Feuchtigkeit im Relative Luftfeuchtigkeit 5 bis 95 nicht kondensierend Klasse Betrieb 3K4 Einsatzh he Bis zu 1000 Meter ber Normalnull ohne Beschr nkungen 1000 bis 2000 Meter ber Normalnull mit Stromreduzierung von 1 5 100 m Verschmutzung
32. d das Zubeh r aus Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation e Montieren Sie den Verst rker 3 S 42 e Verbinden Sie den AKD N mit dem Hybridkabel mit dem AKD C gt S 47ff e Verbinden Sie Motor 3 S 57 und Feedback 3 S 59 Hybridleitung oder getrennter Anschluss abh ngig vom Motor und der AKD N Version e Stellen Sie sicher dass Sie die folgenden Informationen zur Hand haben Nennversorgungsspannung m Motortyp Motordaten wenn der Motortyp in der Motordatenbank nicht enthalten ist Inden Motor integrierte R ckf hrungseinheit Typ Polzahl Strichzahl Protokoll Tr gheitsmoment der Last e Verbinden Sie einen PC mit installierter WorkBench Inbetriebnahmesoftware mit dem AKD C Stecker X18 Weiter Informationen siehe C Betriebsanleitung AKD 9 3 2 IP Adresse einstellen Die Ger teadresse kann mit der Inbetriebnahmesoftware WorkBench oder ber den benutzten Feldbus eingestellt werden 9 3 3 Verbindungen berpr fen Schalten Sie die 24 VDC Logikversorgung des Systems an Stecker AKD C X1 ein f r die Kommunikation wird keine Leistungsversorgung ben tigt Beide LEDs am Stecker X1 des AKD C sollten leuchten Status 1 Status 2 X20B Feldbus 1 X21B Feldbus 2 W hrend der PC die Verbindung herstellt erscheint in Ihrer Taskleiste das folgende Symbol MEERE E kangg Mit Verst rker verbinder Warten Sie bis dieses Symbol sich zum Symbol f r eingeschr nkte Konnektivit t ndert dies k
33. eil e DC Versorgungsspannung Bereich 55 VDC bis 800 VDC e Endstufen IGBT Modul mit erdfreier Strommessung Integrierte Sicherheit e Ausreichende Isolationsabst nde Kriechstrecken und elektrische Isolation f r sichere galvanische Trennung gem EN 61800 5 1 zwischen den Versorgungs Motoranschl ssen und der Signalelektronik e Temperatur berwachung des Verst rkers und Motors e Motor berlastschutz It berwachung e SIL2 Safe Torque Off gem EN 61508 Betrieb und Parametereinstellung e Mit der Inbetriebnahmesoftware WorkBench f r die Inbetriebnahme des Systemws Uber TCP IP angeschlossen an X18 des intelligenten Netzteils AKD C Volldigitale Steuerung e Digitaler Stromregler 670 ns e Einstellbarer digitaler Drehzahlregler 62 5 us e Softwareoption Positionsregler 250 us Ein Ausg nge e 3 programmierbare digitale Eing nge 3 S 54 e 1 programmierbarer digitaler Ausgang gt S 54 Erweiterungen e Optionaler Feedback Stecker X5 und lokaler Feldbus Stecker X6 Variante DF 3 S 61 e Optionaler Feedback Stecker X5 und lokaler STO Stecker X6 Variante DS gt S 61 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 2 Mechanische Daten Mechanische Daten Einheiten AKD AKD N00307 N00607 L nge Geh use L nge mit Steckern und mm 247 Montageklammern 6 3 Elektrische Daten Elektrische Daten Einheiten AKD N00307 AKD N00607 30 Continuous output
34. einem ausreichend hohen Anstieg der Bus Kondensatorspannung f hrt gibt der AKD C den Brems Chopper frei und die r ckgespeiste Energie wird an den Bremswiderstand am AKD C ausgegeben intern oder an Stecker X14 angeschlossen 90 der kombinierten Leistung aller gekoppelten Verst rker steht permanent f r die Spitzen und Dauerleistung zur Verf gung Abschalten bei berspannung Wenn die Spannungsschwelle im Zwischenkreis berschritten wird meldet der Servoverst rker mit der toleranzbedingt niedrigsten Ausschaltschwelle einen berspannungsfehler Die Leistungsstufe des Verst rkers wird deaktiviert und die Last trudelt aus Die Fehlermeldung F501 berspannung Bus wird ausgegeben Der AKD C Fehlerrelaiskontakt Klemmen X 15 5 6 ffnen wegen dieses Fehlers 6 11 2 Technische Daten Technische Daten sind in der AKD C Betriebsanleitung aufgef hrt Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 12 LED Kodierung Die eingebaute Leuchtdiode LED zeigt den Status des Seroverstarkers an sobald die 24 V Versorgung des AKD C eingeschaltet ist Falls die AKD C TCP IP Verbindung zum PC oder zur Steuerung nicht arbeitet ist die LED Anzeige die einzige Informationsquelle LED GEFAHR Die eingebaute Leuchtdiode zeigen den realen Spannungspegel nicht zuverl ssig an Wenn Stecker gezogen und Kontake ber hrt werden besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Sch den an Kontak
35. en Servoverst rkers blinkt nun 20 Sekunden lang 9 3 5 Servoverst rker mit dem Setup Assistenten freigeben Sobald eine Verbindung mit dem Servoverst rker hergestellt wurde wird die Bildschirmseite AKD bersicht angezeigt Ihr Servoverst rker wird im Navigationsbereich auf der linken Seite des Bildschirms angezeigt Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Namen Ihres Servoverst rkers und w hlen Sie im Dropdown Men die Option Setup Wizard aus Der Setup Assistent f hrt Sie durch die Erstkonfiguration des Servoverst rkers Dies umfasst eine einfache Testbewegung des Antriebs Nachdem Sie den Setup Assistenten abgeschlossen haben sollte der Servoverst rker freigegeben sein Wenn der Servoverst rker nicht freigegeben ist pr fen Sie Folgendes 1 Die Hardware Freigabe HW f r die Antriebsstr nge muss aktiviert sein Pin 3 am Stecker X15 des AKD C 2 Die Software Freigabe SW muss aktiviert sein Aktivieren Sie die Funktionen mit der Schaltfl che Enable Disable in der oberen Symbolleiste in WorkBench oder auf der Bildschirmseite bersicht 3 Es d rfen keine Fehler vorliegen klicken Sie auf die Schaltfl che Clear Fault Fehler l schen in der oberen Symbolleiste um alle Fehler zu l schen Der Status der HW Freigabe SW Freigabe und von Fehlern wird in der unteren Symbolleiste der WorkBench Software angezeigt Der Servoverst rker ist verbunden wenn am unteren rechten Rand Online angezeigt wird Sie k nnen j
36. en nnnnnnnnnnnnnnnnenneneneneneneeeeeeeeenn 14 3 4 5 Demontage nennen nn nennen nennen nenne 15 3 4 6 Reparatur und Entsorgung nennen nnennnnnnnnnnenenneneeneneeeeeeee een 15 4 Zulassungen nennen nennen 16 4 1 Konformit t mit UL cUL occneennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnennnnnennnnnennnn 17 4 2 Konformit t mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie 17 4 3 Konformit t mit EG Maschinenrichtlinie Funktionale Sicherheit 17 5 Produkttdentttzierung 0000000000000000000 0000000000000000 000da aaao 0011da aaoo 1 1a aran 18 5 1 LUeterumtang nen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennenneneneeeeeeeeen 19 5 2 Typenschild EE 19 5 3 Typenschl ssel 2 2 22 22 2 2222 222222 21222214022 Lena ia EE ENEE 20 6 Technische Beschreibung und Daten 21 6 1 Die digitalen Servoverst rker der AKD N Reihe 22 6 2 Mechanische Daten 23 6 3 Elektrische Daten 23 6 4 Leistungsdaten 000000000000000aa 000a aaan adandana aooaa Ioann aaa Iaa Aaa aaan n nananana 23 6 5 Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage 24 6 6 EinJAusg nge a See ee a rt ee A BYE dien Se age 24 6 7 Stecker 22 4 tes ae em ee She Se Amen a a a Eee 25 6 8 Kabelantorderungen 25 6 9 Definition Kabellange 26 6 10 Dynamische Bremsung 0000000000000000000 0000000000 aaua adara ra aana raaraa n nanan
37. erti rer Feldbus DF Feedbackkabel X1 X2 X4 Hybrid Leistung amp Hybrid Leistung Ss Motor Eingang Ausgang Leistungskabe Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 3 Anschlussbild AKD Nzzz07 DB Beachten Sie Sicherheitshinweise AKD Nzzz07 DB und bestimmungsgem Verwendung 0 TRAY gegen O X3 f DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 DC n c DIGITAL IN3 DCOM3 DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 Hybrid Aus X2 Out Out In X20A oder X21A 2 DC Power DC Power D PE Anschluss Schutzerdung Ku Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker 52 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 5 4 Anschlussbild AKD Nzzz07 DF DS AKD Nzzz07 DF DS x5 Feedback X3 DIGITAL IN1 Beachten Sie Sicherheitshinweise und bestimmungsgem Verwendung 24V gegen O GND ze DIGITAL IN2 DIGITAL IN3 DCOM3 DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT1 Hybrid Aus X2 Out Out BIN foj DC Power DC Power X20A oder X21AL 2 AKD Nzzz07 DS X6 STO Enable STO GND Feldbus Gerat i Handterminal Transmit nic Master Transmit n c Analyseger t Da oder ahnliches i Receive x3 pasali STO Status STO Status STO Status R gt 240 Ohm PE Anschluss Schutzerdung al Masseverbindung Montageplatte Schirmanschluss im Stecker Kollmorgen November 2013 53 AKD N Betriebsanle
38. eschreibt wie der Antrieb in blichen Applikationen eingesetzt wird Es liefert auch Hinweise f r die Optimierung der Systemleistung Das Benutzerhandbuch beinhaltet den Parameter and Command Reference Guide mit der Dokumentation zu den Parametern und Befehlen die f r die Programmierung des AKD N verwendet werden e EtherCAT Kommunikation beschreibt die Verwendung des Systems in EtherCAT Applikationen e Zubeh r Handbuch Beschreibt Zubeh r wie Kabel und Bremswiderst nde die mit AKD C und AKD N verwendet werden Von diesem Dokument existieren regionale Varianten 2 2 Hinweise f r die Online Ausgabe PDF Format Das Dokument bietet verschiedene Funktionen um die Navigation zu vereinfachen Lesezeichen Das Inhaltsverzeichnis und der Index enthalten aktive Lesezeichen Inhaltsverzeichnis und Index im Die Zeilen im Inhaltsverzeichnis und Index sind Text aktive Querverweise Klicken Sie auf eine Zeile um zur entsprechenden Seite zu gelangen Seitennummern im Text Seitennummern im Text mit Querverweisen sind aktive Verkn pfungen 2 3 Hinweise f r die gedruckte Ausgabe Papierversion Jedem Produkt liegt eine gedruckte Ausgabe dieses Handbuchs bei Aus kologischen Gr nden wurde das Dokument verkleinert auf DIN A5 gedruckt Sollten Sie Schwierigkeiten haben die Schriftgr e des verkleinert gedruckten Exemplars zu lesen k nnen Sie die PDF Version im DIN A4 Format 1 1 ausdrucken und verwenden Sie finden die PDF Ver
39. etzt die Bildschirmseite Einstellungen in WorkBench verwenden um die erweiterte Konfiguration Ihres Servoverst rkers fortzusetzen Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 4 Fehler und Warnmeldungen 9 4 1 Fehler und Warnmeldungen INFO Wenn ein Fehler auftritt wird das Fehlerrelais des AKD C ge ffnet die Endstufe wird ausgeschaltet der Motor erzeugt kein Drehmoment mehr oder die Last wird dynamisch gebremst Wenn vor der Fehlermeldung eine Warnung ausgegeben wird hat die Warnmeldung derselben Nummer wie der zugeh rige Fehler Wamungen deaktivieren weder die Leistungsstufe des Verst rkers noch den Fehlerausgang Innerhalb eines Antriebsstrangs k nnen mehrere Servoverst rker Warnungen oder Fehler zeigen Alle aktuellen Fehler und Warnungen k nnen in der WorkBench Inbetriebnahmesoftware ber die AKD C Serviceschnittstelle angezeigt werden oder mit dem verwendeten Motion Controller ber die AKD C Motion Bus Schnittstelle Weitere Informationen zu Fehlermeldungen Fehlerbeseitigung und zum L schen von Fehlern finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme Diese Seite wurde bewusst leer gelassen Kollmorgen November 2013 10 Stichwortverzeichnis A Abk rzungen AKD Familie Anforderungen f r Kabel und Verdrahtung 25 Anschlussbilder DB Variante aaaa
40. fachgerechten Entsorgung zur ck Die Transportkosten muss der Versender tragen Senden Sie die Ger te an die in der folgenden Tabelle aufgef hrten Herstelleradressen Kollmorgen KOLLMORGEN Europe GmbH 201 West Rock Road Pempelfurtstr 1 Radford VA 24141 D 40880 Ratingen Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 Zulassungen 4 1 Konformit t mit UL cUL aaao aaa 17 4 2 Konformit t mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie 17 4 3 Konformit t mit EG Maschinenrichtlinie Funktionale Sicherheit 17 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 4 Zulassungen 4 1 Konformit t mit UL cUL In Vorbereitung 4 2 Konformit t mit EG Niederspannungsrichtlinie und EMV Richtlinie CE Konformit tserkl rungen finden Sie auf der KOLLMORGEN Website oder auf Seite Zulassungen im KOLLMORGEN Produkt WIKI Die Konformit t mit der EG EMV Richtlinie 2004 108 EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG ist f r die Lieferung von Servoverst rkern in die Europ ische Gemeinschaft vorgeschrieben Die Servoverst rker wurden von einem zugelassenen Pr flabor in einer definierten Konfiguration anhand der in dieser Dokumentation beschriebenen Systemkomponenten gepr ft Jede Abweichungen von der in dieser Dokumentation beschriebenen Konfiguration und Installation bedeutet dass der Nutzer f r die Durchf hrung von neuen Messungen
41. fallen Die Rechnung ergibt eine Wahrscheinlichkeit von 1 5 10 15 pro Stunde ohne Ausf lle wegen gemeinsamer Ursachen Auch wenn die STO Funktion ber ein Jahr lang ausgef hrt wird wird dieses Ereignis nur alle 100 Milliarden Jahre eintreten Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 4 Lokaler STO Sicherheitshinweise HINWEIS HINWEIS Der Verst rker kann eine h ngende Last nicht halten wenn die STO Funktion aktiviert ist Schwere Verletzungen k nnen die Folge sein wenn die Last nicht sicher blockiert wird Antriebe mit h ngenden Lasten m ssen ber eine zus tzliche sichere mechanische Sperre verf gen zum Beispiel durch eine Motor Haltebremse Die Antriebe d rfen nicht f r Aufz ge verwendet werden Im Falle eines seltenen Doppelfehlers in sehr kurzer Zeit 3 S 36 kann eine einmalige Bewegung bis zum maximalen Winkel von 120 elektr auftreten Dies kann nur geschehen wenn die STO Funktion des Antrieb aktiviert ist Auch wenn die STO Funktion ber ein Jahr lang ausgef hrt wird wird dieses Ereignis nur alle 100 Milliarden Jahre eintreten Die Funktion STO gew hrleistet keine elektrische Trennung am Leistungsausgang Es besteht Stromschlag und Verletzungsgefahr Wenn ein Zugang zu den Motoranschl ssen erforderlich ist muss der Verst rker vom AKD C Netzteil getrennt werden Beachten Sie die Entladungszeit des Zwischenkreises Wenn die Funkti
42. g keine Komponenten verbogen oder Isolationsabst nde ver ndert werden Vermeiden Sie den Kontakt mit elektronischen Komponenten und Kontakten Der Verst rker schaltet sich bei berhitzung selbstt tig aus Stellen Sie sicher dass der Einbauraum die Anforderungen erf llt 3 S 24 Montieren Sie keine Ger te die Magnetfelder erzeugen direkt neben den Verst rker Starke Magnetfelder k nnen interne Bauteile direkt beeinflussen Montieren Sie Ger te die Magnetfelder erzeugen in ausreichendem Abstand zu den Verst rkern und oder schirmen Sie die Magnetfelder ab F r optimale Leistungsausbeute ist eine optimierte Strategie f r dieAKD N Temperatur erforderlich Beachten Sie die Hinweise in der Projektierungsanleitung f r Dezentrale Antriebssysteme und in Kapitel Temperatur Management 3 S 44 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 7 Mechanische Installation 7 2 Temperatur Management Der m gliche Dauerausgangsstrom und die Ausgangsleistung h ngen von der K hlungssituation des AKD N ab Der Kollmorgen Kundendienst unterst tzt Sie bei der genauen Berechnung des Temperaturverhaltens basierend auf der speziellen Maschinenarchitektur Optimale K hlsituation um die Nennleistung zu erreichen Anforderung an die K hlplatte bei 40 C Umgebungstemperatur und 680 VDC Versorgungsspannung e AKD N 3 A 240 mm x 240 mm x 10 mm e AKD N GA 500 mm x 500 mm x 10 mm Als grober Anhaltspunkt kann eine dreistufige Einteilung
43. ge muss unbedingt eingehalten werden wenn der Antrieb kontrolliert gebremst werden soll 1 Bremsen Sie den Verst rker kontrolliert ab Geschwindigkeits Sollwert O V 2 Wenn Geschwindigkeit 0 U min deaktivieren Sie den Verst rker Enable 0 V 3 Bei h ngender Last den Antrieb zus tzlich mechanisch blockieren 4 STO ansteuern Es ist nicht m glich eine kontrollierte Bremsung des Antriebs durchzuf hren wenn die STO Freigabe ausgeschaltet ist Wenn eine kontrollierte Bremsung vor der Aktivierung der STO Funktion erforderlich ist muss der Antrieb zun chst gebremst und der STO Enable Eingang zeitverz gert von 24 V getrennt werden 6 14 9 1 Signaldiagramm Das folgende Diagramm zeigt die Verwendung der STO Funktion f r ein sicheres Stoppen und den st rungsfreien Betrieb des Verst rkers Diese Reihenfolge gilt f r globale und lokale STO Funktionalit t 1 Bremsen Sie den Verst rker kontrolliert ab Geschwindigkeits Sollwert O V 2 Wenn Geschwindigkeit 0 U min deaktivieren Sie den Verst rker Enable 0 V 3 Aktivieren Sie die STO Funktion lokaler STO Enable 0 V n Drehzahl t U Enable SA e t gt 100ms U STO t Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 10 Funktionstest HINWEIS Bei der ersten Inbetriebnahme und nach jeder St rung in der Verkabelung des Verst rkers oder nach dem Austausch von einer oder mehreren Komponenten des An
44. gem e Verwendung Die STO Funktion darf nicht verwendet werden wenn der Verst rker aus den folgenden Gr nden stillgesetzt werden muss e Reinigungs Wartungs und Reparaturarbeiten l ngere Au erbetriebnahme In diesen F llen muss die gesamte Anlage vom Personal spannungsfrei geschaltet und gesichert werden Hauptschalter e Not Aus Situationen Im Not Aus Fall wird das Netzsch tz abgeschaltet Not Aus Taster e Verdrahtung des Systems mit Hybridkabeln anderer Hersteller als KOLLMORGEN ist nicht erlaubt e Ver ndern von Kabeln oder Steckem ist nicht erlaubt 6 14 7 Einbauraum Verdrahtung Beachten Sie die geforderten Umgebungsbedingungen siehe Kapitel Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage 3 S 24 Der AKD N kann in einer IP67 Umgebung eingesetzt werden Die Kabel m ssen fest verlegt werden vor u eren Besch digungen gesch tzt z B durch Verlegung in einem Kabelkanal in verschiedenen ummantelten Kabeln oder einzeln durch einen geerdeten Anschluss gesch tzt Die Verdrahtung muss die Anforderungen der EN 60204 1 erf llen Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 8 Technische Daten und Anschluss lokaler STO Der lokale STO Eingang ist nicht kompatibel mit IEC 61131 2 STO Enable Eingang e Eingang entspricht nicht IEC61131 2 Ein 18 VDC bis 30 VDC 100 mA Aus O VDC bis 12 VDC lt 50 mA Galvanische Isolation f r 250 VDC tolerierte OSSD Pulsda
45. gen 25 Definition Kabell nge 26 Dynamische Bremsung 22 2 a 27 Brems Ghoppen tee de EAR dE e Ae SE dE E 27 LED Kodierung 22 0000000000000000 oaao aao a aeaea AAAA Ea AAPA E Ea aaraa a annn 28 Ein und Ausschaltverhalten 29 Safe Torque Off STO 22220 0 0 000000000 aoaaa aoaaa aada 000a aoaaa oaa oaae aaao a aa aaan 36 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 1 Die digitalen Servoverst rker der AKD N Reihe Verf gbare AKD N Versionen Kurzname Beschreibung Strom Anschluss Hybrid DC Power und Feldbus Anschluss AKD N DB Hybrid Motor Leistung und Motor Feedback 3bis 6 A EtherCAT I O Anschluss Hybrid DC Power und Feldbus Anschluss Hybrid oder zwei Kabel Hybrid Motor Leistung 3bis 6A EtherCAT I O und Motor Feedback Anschluss Lokales lokaler Feldbus tertiares Feldbus Interface Hybrid DC Power und Feldbus Anschluss Hybrid oder zwei Kabel Hybrid Motor Leistung 3bis6A EtherCAT I O und Motor Feedback Anschluss Lokaler STO lokaler STO Eingang Standardmerkmale e Versorgungsspannungsbereich 55 VDC bis 800 VDC e Integrierter Motion Bus e Integrierte Unterst tzung fir SFD Hiperface DSL Comcoder ENDAT 2 1 amp 2 2 BiSS HIPERFACE 1Vp p Sin Cos Encoder Inkrementalgeber e Integrierte Safe Torque Off STO Funktion gem EN 61508 SIL 2 e Verwendung mit Synchron Servomotoren Linearmotoren Asynchronmotoren m glich Leistungst
46. hrdeter Bauelemente e Auspacken nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung e Installation nur durch Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung e Inbetriebnahme nur durch Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik Das Fachpersonal muss ebenfalls IEC 60364 IEC 60664 und nationale Unfallverh tungsvorschriften kennen und beachten Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 3 Sicherheit Bb EE E Kollmorgen November 2013 Elektrostatisch empfindliche Bauteile Die Verst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch unsachgem en Gebrauch besch digt werden k nnen Entladen Sie Ihren K rper elektrostatisch bevor Sie den Verst rker ber hren Vermeiden Sie es hoch isolierende Stoffe zu ber hren Kunstfasem Plastikfolie usw Legen Sie den Verst rker auf eine leitf hige Oberfl che Hei e Oberfl che Die Oberfl chen von Verst rkern k nnen im Betrieb sehr hei werden Das Geh use kann Temperaturen ber 80 C erreichen Gefahr leichter Verbennungen Messen Sie die Temperatur und warten Sie bis das Geh use auf unter 40 C abgek hlt ist bevor Sie es ber hren Erdung Stellen Sie die ordnungsgem e Erdung des Servoverst rkers mit der Systemerde der Maschine als Bezugspotential sicher Gefahr durch elektrischen Schlag Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gew hrleistet Ableitstrom Da der
47. it Innensechskant gem EN 4762 3 mm Innensechskantschl ssel benutzen Warmeleitfolie Bestellnummer 849 373000 04 K hlk rper 40mm Option siehe regionales Zubeh rhandbuch K hlk rper 50mm Option siehe regionales Zubeh rhandbuch Stellen Sie sicher dass der erforderliche Freiraum von 50 mm nach allen Seiten des AKD N eingehalten ist 130 4 Montageklammern mit kleinem K hlk rper 115 mit gro em K hlk rper 125 Bohrbild bevorzugte Montage Warmeleitfolie Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 Elektrische Installation 8 1 8 2 8 3 8 4 8 5 8 6 8 7 8 8 8 9 8 10 8 11 8 12 8 13 Wichtige Hinweise nenne 48 Anleitung f r die elektrische Installation 0 00000000000000000000000000 0000000000000010 48 Topologie eines dezentralen Servosystems 49 Verdrahtung nn nenn nn nme nenn nnnnnnnnnnnnen 50 Anschl sse 51 Hybrid Anschluss X1 3 54 VO Anschluss X3 EE 54 Motor Leistungsanschluss X4 57 Stecker X4 AKD Nzzz07 DB DS DF hybrid ein Kabel 00000000a0000000000000000000000000n 57 Stecker X4 AKD Nzzz07 DF DS zwei Kabel 0aaaan0000a0aa0000aa00a0n0oanrnannonannnnnnnn 57 Motorbremse Anschluss DA 58 Anschluss des Feedbacks X4 X5 222 a 59 Optionaler Stecker X6 0000000000000000 00000000000000 aaao aaan aiaa a aaan aan 61 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebs
48. itung 8 Elektrische Installation 8 6 Hybrid Anschluss X1 X2 Stecker X1 Hybrid In Stecker X2 Hybrid Out Pin Verwendung X1 Verwendung X2 A Nicht verbunden B oos mos DC_ST PE Senden Empfangen Senden Empfangen 8 7 WO Anschluss X3 M12 A kodiert X3 Beschreibung Abk rzung Funktion Digital Common DCOM3 Gemeinsame Leitung fur Pins 1 2 5 Digitaler Ausgang 1 DIGITAL OUT1 Digitaler Ausgang 1 DIGITAL Programmierbar OUT1 STO Status Signale sind nur verf gbar bei AKD N mit Option DS Die Leitung DCOM3 sollte an den O V Ausgang der E A Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Source mit digitalen Eing ngen verwendet werden Die Leitung DCOM3 sollte an den 24 V Ausgang der E A Versorgung angeschlossen werden wenn Sensoren des Typs Sink mit digitalen Eing ngen verwendet werden 54 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 7 1 Digitaleing nge INFO Der Verst rker bietet 3 digitale Eing nge Diese k nnen verwendet werden um vorprogrammierte Funktionen zu initiieren die im Verst rker gespeichert sind Eine Liste dieser vorprogrammierten Funktionen ist in enthalten WorkBench Wenn ein Eingang programmiert wurde muss er im Verst rker gespeichert werden Standardm ig sind alle Eing nge abgeschaltet Weitere Informationen finden Sie in der Setup Software Je nach der ausgew hlten Funktion sind die Eing nge HIGH oder
49. lmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 5 Produktidentifizierung 5 1 Lieferumfang Wenn ein AKD N bestellt wurde sind im Lieferumfang folgende Komponenten enthalten e AKD N e Gedruckte FVersion der AKD N Betriebsanleitung e DVD mit Inbetriebnahmesoftware WorkBench und allen Handb chern in digitaler Form e Zwei Steckerabdeckungen M12 f r unbenutzte X3 und X6 INFO Gegenstecker sind nicht im Paket enthalten Die M23 Steckerabdeckungen zum Schutz von X2 des letzten AKD N im Strang sind im Lieferumfang des AKD C enthalten Getrennt erh ltliches Zubeh r Zubeh r muss bei Bedarf separat bestellt werden Lesen Sie im Zubeh rhandbuch f r Ihre Region nach e K hlk rper 40 mm oder 50 mm e Warmeleitfolie e Motor Leistungskabel Feedbackkabel e Hybridkabel zum Anschluss des n chsten AKD N e Kabel zum Anschluss digitaler Ein Ausg nge e Kabel zum Anschluss des lokalen STO nur AKD N DS e Kabel zum Anschluss des terti ren Feldbus nur AKD N DF 5 2 Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist an der Seite des Verst rkers angebracht die Beispieldaten beziehen sich auf eine 6 A Ausf hrung KOLLMORGEN 7 Customer Support North America 1 540 633 3400 Pempelfanst 7 Europe 49 0 2102 9394 0 HW Rev A 40680 Ratingen kaly 39 0 362 594260 III INNE I II AN Model No AKD N00307 DBEC D000 HIH HIRT OI LULU TALA Serial No R 1241 00006 MAC Address 00 23 1B 00 70 3C INPUT OUTPUT Vol
50. ltebremsen und R ckf hrsysteme m ssen mit einer verst rkten Isolierung gem EN 61800 5 1 gegen ber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein entsprechend der geforderten Pr fspannung der Applikation Alle KOLLMORGEN Komponenten entsprechen diesen Anforderungen Ger te nicht ver ndern Veer nderung an den Servoverst rker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zul ssig ffnen der Ger te bedeutet Verlust der Gew hrleistung AKD N Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 2 Bestimmungsgem e Verwendung Servoverst rker sind Komponenten die in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut werden und nur als integrierte Bestandteile dieser Anlagen oder Maschinen betrieben werden k nnen Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung f r die Maschine erstellen und geeignete Ma nahmen ergreifen um sicherzustellen dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Verletzungen oder Sachsch den f hren k nnen Kollmorgen Dezentrales Antriebssystem AKD N Servoverst rker d rfen nur in Antriebssystemen mit Komponenten von Kollmorgen eingesetzt werden Zus tzlich ben tigte Kollmorgen Komponenten sind das intelligente Netzteil AKD C Hybridkabel CCx WCx HCx Motor Leistungskabel und Feedbackkabel Servomotoren Montage AKD N Servoverst rker d rfen nur in geschlossenen Schaltschr nken betrieben werden die sich f r die Umgebungsbedingungen eignen 3 S 24 Eventuell sind K hlk rper mit K hlrippen n tig
51. n Bei KOLLMORGEN Motoren werden die korrekten Daten aus der Motordatenbank automatisch bernommen Bei Motoren anderer Hersteller m ssen die Daten des Leistungstypenschilds in der entsprechenden Seite der Inbetriebnahmesoftware WorkBench eingetragen werden HINWEIS Der dynamische Spannungsanstieg kann die Lebensdauer des Motors verringern und bei ungeeigneten Motoren zu berschl gen in der Motorwicklung f hren e Verwenden Sie nur Motoren der Isolationsklasse F gem EN 60085 oder h her e Verwenden Sie nur Kollmorgen Kabel die den Spezifikationen entsprechen 3 S 25 8 9 Stecker X4 AKD Nzzz07 DB DSIDF hybrid ein Kabel Motoren mit Hybridanschluss Leistungsadern Bremsadern und Feedbackadern in einem Hybridkabel k nnen an den Stecker X4 des AKD Nzzz07 DB und DS Typs angeschlossen werden X4 Signal Beschreibung CCJNA1N 4 Feedback gt S 59 Bremse gt S 58 X CL Tee e EN SC IR Kan Motorphase W Motorphase V 1 2 3 4 8 10 Stecker X4 AKD Nzzz07 DF DS zwei Kabel Motoren mit zwei Anschlusskabeln Leistungsadern und Bremsadern in einem Kabel Feedbackadern in einem separaten Kabel k nnen an die Stecker X4 und X5 der AKD Nzzz07 DS und DF Typen angeschlossen werden X4 CMxNA1 J Motor YA akon Signal Beschreibung Motorphase U Schutzerde Motorgeh use V X4 A B C D pe Bremse gt S 58 P W Motorphase W LY Motorphase V Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleit
52. nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gef hrliche Spannung f hren Der Antrieb kann abh ngig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netzspannung automatisch anlaufen Es besteht die Gefahr von t dlichen oder schweren Verletzungen f r Personen die in der Maschine arbeiten Wenn der Parameter DRV ENDEFAULT auf 1 gesetzt ist warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild Warnung Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten und stellen Sie sicher dass ein Einschalten der Netzspannung nicht m glich ist w hrend sich Personen im gef hrdeten Bereich der Maschine aufhalten Der K hlk rper des Verst rkers kann im Betrieb Temperaturen ber 80 C erreichen Gefahr leichter Verbrennungen Pr fen Sie die Temperatur des K hlk rpers bevor Sie am Verst rker arbeiten Warten Sie bis der Verst rker auf unter 40 C abgek hlt ist bevor Sie ihn ber hren INFO Weitere Informationen zur Konfiguration des Ger ts e Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der Onlinehilfe zur Setup Software Workbench beschrieben e Kollmorgen bietet auf Anfrage Schulungen f r dezentrale Antriebssysteme an Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 9 Inbetriebnahme 9 2 Setup Software WorkBench INFO INFO 43 Kollmorgen WorkBench LS Datei Besrbeiten Ansicht baras Hilfe 7 Panix GE o KOLLMORGEN K Grenn mu deren Thora 3 8 noname Wine Kunanistuna Because Motion Matters
53. oder es w hrend eines Stopp Vorgangs zu einer Zeit berschreitung kommt wird die Bremse geschlossen Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Motorhaltebremse nach Fehlern oder Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt STO Sicherheitsfunktion Mit der STO Sicherheitsfunktion kann der Verst rker mithilfe seiner internen Elektronik im Stillstand gesichert werden so dass die Antriebswelle auch bei anliegender Stromversorgung gegen unbeabsichtigtes Wiederanlaufen gesichert ist Im Kapitel Safe Torque Off STO wird die Verwendung der STO Funktion beschrieben 3 S 36 6 13 1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verst rkers U AKD C 24V L1 L2 L3 U Strang DC Power Local Global STO U gt 100ms AKD C HW Enable SW Enable no fault Endstufe enable Motordrehzahl Kollmorgen November 2013 29 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 13 2 Ausschaltverhalten PT Die AKD C 24V Spannungsversorgung bleibt aktiv Der HW Enable Eingang deaktiviert alle N Endstufen sofort AKD Konfigurierte digitale Eing nge und Feldbusbefehle k nnen verwendet werden um kontrollierte Stopps auszuf hren Die Steuerfunktion Stopp Not Halt und Not Aus sind in der Norm EN 60204 definiert Angaben f r die sicherheitsbezogenen Aspekte dieser Funktionen finden Sie in den Normen EN 13849 und EN 62
54. on STO von einer Steuerung automatisch einkanalig angesteuert wird muss sichergestellt sein dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion berwacht wird Damit kann verhindert werden dass durch einen fehlerhaften Ausgang der Steuerung die Funktion STO ungewollt angesteuert wird Da die lokale STO Funktion ein einkanaliges System ist k nnen irrt mliche Aktivierungen nicht erkannt werden Wenn der STO Enable abgeschaltet ist kann der Antrieb nicht kontrolliert gebremste werden Wenn eine kontrollierte Bremsung vor Verwendung der STO Funktion n tig ist muss der Verst rker gebremst werden und der STO Eingang verz gert von der 24 V Versorgung getrennt werden Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 5 Bestimmungsgem e Verwendung Die Funktion STO ist ausschlie lich dazu bestimmt einen Antrieb funktional sicher anzuhalten und gegen Wiederanlauf zu sichern Um die funktionale Sicherheit zu erreichen muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204 EN 12100 und EN 13849 1 erf llen Wenn der lokale STO benutzt wird muss der STO Enable Eingang vom Ausgang einer Sicherheitssteuerung oder einem Sicherheitsrelais angesteuert werden die mindestens den Anforderungen von PLd Kat 3gem EN 13849 gen gen Das 24 VDC Netzteil f r die Versorgung des lokalen STO muss den Anforderungen der PELV SELV EN 60204 1 gen gen 6 14 6 Nicht bestimmungs
55. or Leistungsanschl sse Die Verwendung des Ger tes in den folgenden Umgebungen ist ebenfalls untersagt e explosionsgef hrdete Bereiche e Umgebungen korrosiven und oder elektrisch leitenden S uren alkalischen L sungen len D mpfen e Schiffe oder Offshore Anwendungen Verdrahtung des Systems mit Hybridkabeln anderer Hersteller als KOLLMORGEN ist nicht erlaubt Ver ndern von KOLLMORGEN Kabeln oder Steckern ist nicht erlaubt Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 3 Sicherheit 3 4 Handhabung 3 4 1 Verpackung 3 4 2 Transport HINWEIS 3 4 3 Lagerung Die AKD N Verpackung besteht aus recyclingf higem Karton mit Eins tzen und einem Aufkleber auf der Au enseite der Verpackung MODELL Verpackungsma e Gesamtgewicht kg mm HxBxL ko AKD N00307 120 x 295 x 370 AKD N00607 120 x 295 x 370 Transportieren Sie den AKD N gem EN 61800 2 wie folgt e Transport nur durch qualifiziertes Personal in der wiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers e Beim Transport St e vermeiden e H chstens mit dermaximalen Stapelh he 8 Kartons stapeln e Nurinnerhalb derangegebenen Temperaturbereiche transportieren 25 bis 70 C max nderungsrate 20 K Stunde Klasse 2K3 e Nurinnerhalb derangegebenen Feuchtigkeitsbereiche transportieren max 95 relative Luftfeuchtigkeit nicht kondensierend Klasse 2K3 Die Servoverst rker enthalten elektrostatisch gef hrdete Komponenten die durch
56. oro nnnnnnnnn 40 6 14 9 1 Signaldiagramm 40 6 14 10 Funktionstest LL 41 6 14 10 1 Globaler STO EE 41 6 14 10 2 Lokaler STO Z ss ae Nees seele ee neueren 41 7 Mechanische Installation 42 7 1 Wichtige Hinweise 2 0000000 noaa 0 0a anaa raaro aooaa raionar nann 43 7 2 Temperatur Management 44 7 3 Mechanische Zeichnungen 000 0 45 7 3 1 Ma e AKD N bevorzugte Montageposition nn 45 7 3 2 Ma e AKD N mit optionalem K hlk rper bevorzugte Montageposition 46 8 Elektrische Installation nennen nennen 47 8 1 Wichtige Hinweise 2 20 48 8 2 Anleitung f r die elektrische Installation 0000000000000000000000000000000000000000000000nn 48 8 3 Topologie eines dezentralen Servosystems 0000000000000 0aannnnnanni 49 8 3 1 Systemgrenzen nennen nennen 49 8 3 2 Ee BEE 49 8 4 Verdrahtung 2 22 2 222 5322200 Seo ne a men a ass to aa a CLEE Ba ihren 50 8 5 ANSCHIUSSE ugefuer Deet Eeer 51 8 5 1 Steckerzuordnung AKD Nz7707 DB 0000000000000000 aaao aoaaa aaan aan annn 51 8 5 2 Steckerzuordnung AkDNazzznDEIDG 51 8 5 3 Anschlussbild AkDNzzz0Dp nennen nenne nnnnnnnennenennnnennenn 52 8 5 4 Anschlussbild AKD Nzzz07 DF DS a 53 8 6 Hybrid Anschluss DI 54 8 7 I O Anschluss GC 54 8 7 1 Digitaleing nge 55 8 7 2 Digitaler Ausgang 56 8 8 Motor Leistungsanschluss GA 57 8 9 Stecker X4 AKD N
57. r Projektierungsanleitung f r Dezentrale Antriebssystem Summe der Ausgangsstr me von 17 A berechnen Sie den Gleichzeitigkeitsfaktor der Achsen Strang 1 und 2 Standby Leistung Standby Leistung ist begrenzt auf 260 W bei 24 V f r beide Pfade Diese Leistung muss alle AKD N jeweils 8 W versorgen und die verbleibende Leistung kann f r Motor Haltebremsen benutzt werden 8 3 2 Beispiel Pc Service 3 Netzspannung STO EEN EH VO 24 V DC 12A AKD C jenen Feldbus Zwischenkreis BEER sl IE O O PM uo uo cm Nzzz07 DB Nzzz07 DB G VO VO 2S lat en Nzzz07 DB VO uo oe AKD tp AKD e 3 Field STO re bus pa VO YO Nzzz07 DB Nzzz07 DB Kollmorgen November 2013 49 50 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 4 Verdrahtung HINWEIS INFO GEFAHR Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung die zu schweren Verletzungen f hren kann Installieren und verdrahten Sie die Ger te nur im abgeschalteten Zustand d h es darf weder die Netzspannung noch die 24 V Hilfsspannung oder die Netzspannung anderer angeschlossener Ger te eingeschaltet sein Achten Sie darauf dass das Geh use des Schaltschranks sicher isoliert ist Absperrung Warnzeichen usw Die einzelnen Spannungen werden zum ersten Mal w hrend der Konfiguration eingeschaltet Die eingebaute Leuchtdiode zeigt den realen Spannungspegel nicht zuverl ssig an Messen Sie stets die Spannung am DC
58. r nderung f hrt zum Erl schen der Garantie 8 2 Anleitung f r die elektrische Installation Installieren Sie das elektrische Antriebssystem wie folgt 1 W hlen Sie Kabel 3 S 25 gem der geplanten Systemtopologie aus 3 S 49 2 Montieren Sie die Schirmung und erden Sie den Verst rker Erden Sie die Montageplatte das Motorgeh use und den CNC GND der Steuerung 3 Verdrahten Sie das Ger t HINWEIS Die Steckverbinder sind eng nebeneinander am Ger t montiert Einhalten der Montage Reihenfolge vereinfacht das Verschrauben der Stecker X2 X1 X4 X5 X3 X6 a Schlie en Sie das Hybrid Leistungskabel zwischen AKD C X20 oder X21 und dem AKD N X1 an max L nge 40 m a Schlie en Sie die Hybrid Leistungskabel zwischen den AKD N Verst rkern an X1 X2 an max L nge 25 m Zwei Kabel Anschluss Schlie en Sie das Motor Leistungskabel an X4 an max L nge 5 m Schlie en Sie das R ckf hrsystem an X5 an max L nge 5 m Ein Kabel Anschluss Schlie en Sie das Hybrid Motorkabel an X4 an max L nge 5 m 4 Pr fen Sie die Verdrahtung anhand der geplanten Systemtopologie 3 S 49 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 3 Topologie eines dezentralen Servosystems 8 3 1 Systemgrenzen Strangl nge maximal 100 m Gesamtkabell nge pro Strang Anzahl AKD N maximal 8 pro Strang Beachten Sie die Hinweise zu Einschr nkungen des Gesamtstroms und der Gesamtleistung in de
59. rgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 Anschluss des Feedbacks X4 X5 Jedes geschlossene Servosystem erfordert normalerweise mindestens ein R ckf hrsystem um Istwerte vom Motor an den Verst rker zu senden Je nach dem Typ des verwendeten R ckf hrsystems werden die Informationen analog oder digital an den Servoverst rker zur ckgef hrt AKD N unterst tzt die g ngigsten Typen von R ckf hrsystemen R ckf hrfunktionen werden in WorkBench Setup Software mit Parametern zugewiesen Die Skalierung und weitere Einstellungen erfolgen ebenfalls in WorkBench Eine detaillierte Beschreibung der Parameter finden Sie in der Onlinehilfe zu WorkBench Motoren mit Hybridanschluss Leistungsadern Bremsadern und Feedbackadern in einem Hybridkabel k nnen an den Stecker X4 des AKD Nzzz07 DB und DS Typs angeschlossen werden Motoren mit zwei Anschlusskabeln Leistungsadern und Bremsadern in einem Kabel Feedbackadern in einem separaten Kabel k nnen an die Stecker X4 und X5 der AKD Nzzz07 DS und DF Typen angeschlossen werden 8 12 1 Stecker X4 AKD Nzzz07 DB DS DF hybrid ein Kabel X4 CCJNA1 N g Motor II fi AKD N Signal Beschreibung u Feedback positiv 1 2 3 4 af Motorleistung 3 S 57 Unterst tzt Hiperface DSL Feedback Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 8 Elektrische Installation 8 12 2 Stecker X5 AKD Nzzz07 DF DS zwei Kabel 3 2 4 14 13 4 12 5
60. sgrad Verschmutzungsgrad 3 gem EN 60664 1 Schwingungen Klasse 3M5 gem EN 60721 3 2 Umgebung IP65 IP67 gem EN 60529 UL Type 4x Einbaulage Alle Orientierungen erlaubt bevorzugte Positionierung beachten gt S 45 K hlplattengr e Aluminium K hlplatte minimale Gr e AKD N 00307 350x350x 10 mm AKD N 00607 500x500x 10 mm Der Servoverst rker arbeitet mit bis zu maximaler Leistung wenn die Montagefl che f r die K hlplatte zwischen 10 C und 85 C und die umgebende Lufttemperatur zwischen 10 C und 40 C betr gt Bel ftung Freie Konvektion 6 6 Ein Ausg nge Schnittstelle Elektrische Daten Digitale Eingange X3 gem IEC61131 2 Typ 1 Ein 15 VDC bis 30 VDC 2 mA bis 15 mA Aus 3 VDC bis 5VDC s1MA Galvanische Isolation f r 30 VDC 2 Hochgeschwindigkeits Eing nge Aktualisierungsrate 2 us 1 Standard Eingang Aktualisierungsrate 250 us Digitale Ausg nge X3 gem IEC61131 2 Typ 1 max 30 VDC 100 mA kurzschlussfest Galvanische Isolation f r 30 VDC Aktualisierungsrate 250 us STO Eingang Option DS Ein 18 VDC bis 30 VDC 50 mA bis 100 mA Aus 0 VDC bis 12 VDC lt 50 mA Galvanische Isolation f r 60 VDC STO Ausg nge X3 Option gem IEC61131 2 Typ 1 DS max 30 VDC 100 mA kurzschlussfest Galvanische Isolation f r 30 VDC Aktualisierungsrate 62 5 us Kollmorgen November 2013 6 7 Stecker AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten Die angegebenen
61. sion auf der dem Produkt beiliegenden DVD und auf der Kollmorgen Internetseite Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 2 Allgemeines 2 4 Verwendete Symbole Warnsymbole Symbol Bedeutung T E FAH R Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren wird Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zum Tode oder zu schweren irreversiblen Verletzungen f hren kann Weist auf eine gef hrliche Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu leichten Verletzungen f hren kann HINWEIS Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf eine Situation hin die wenn sie nicht vermieden wird zu Besch digung von Sachen f hren kann Dies ist kein Sicherheits Symbol Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin Warung vor einer Gefahr allgemein Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert Warnung vor gef hrlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung Warnung vor hei er Oberfl che Warnung vor h ngender Last Bedeutung Europ ische Gemeinschaft Elektromagnetische Vertr glichkeit Leuchtdiode Output signals Switching Device Personal Computer Schutzerde Schutzkleinspannung Speicherprogrammierbare Steuerung Pulsweitenmodulation Arbeitsspeicher fl chtiger Speicher nkrementalgeber A quad B Spezifischer W rmewiderstand Si
62. sungen die mit Leistung Zuverl ssigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten Besuchen Sie www kollmorgen com f r Unterst tzung bei der L sung Ihrer Applikationsaufgabe oder kontaktieren Sie uns unter Nordamerika KOLLMORGEN 203A West Rock Road Radford VA 24141 USA Web www kollmorgen com E support kollmorgen com Mail Tel Fax 1 540 633 3545 1 540 639 4162 Europa KOLLMORGEN Europe GmbH Pempelfurtstra e 1 40880 Ratingen Germany Web www kollmorgen com E Mail technik kollmorgen com Tel 49 2102 9394 0 Fax 49 2102 9394 3155 Asien KOLLMORGEN Rm 2205 Scitech Tower China 22 Jianguomen Wai Street Web www kollmorgen com E sales asia kollmorgen com Mail Tel Fax 86 400 666 1802 86 10 6515 0263 ee KOLLMORGEN 1 Because Motion Matters
63. tage 560 670 Vdc 0 480 Vac Frequency 0 800 Hz Phase 3 Ph FL Current 4Adc 3 Arms Power 2 3 KVA Before use refer to CD for installation and safety information Assembled in Germany Patents Pending www kollmorgen com Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 5 Produktidentifizierung 5 3 Typenschl ssel Der Bestellcode entspricht dem Typenschl ssel AKD N 003 07 DB EC E000 Familie onderausf hrun Reech SE Ger te Ausf hrung N Near Servo Drive Anschluss Optionen EC EtherCAT IP65 67 Stromklasse 003 3 Arms Erweiterungen 006 6 Arms DB Hybrid Motor Kabel DE Feedback Stecker und Terti rer Feldbus DS Feedback Stecker und Spannungsklasse Individueller STO 07 700VDC Sonderausf hrung hier werden kundenspezifische Besonderheiten und die Sprachversion des gedruckten Materials kodiert Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 Technische Beschreibung und Daten 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 6 11 6 12 6 13 6 14 Die digitalen Servoverst rker der AKD N Reihe 22 Mechanische Daten 00000000000a000aaa 000000 aa aonana oaaao a aana a Daaa nanona arrana noran nn ann 23 Elektrische Daten AA 23 Leistungsdaten e eieiei e d de ee a nA elei kee 23 Umgebungsbedingungen Bel ftung und Einbaulage 24 Ein Ausgange 24 IC ee 25 Kabelanforderun
64. tellern lieferbar Kollmorgen November 2013 25 26 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 9 Definition Kabell nge INFO AKD C besitzt zwei Pfade an die jeweils bis zu 8 AKD N angeschlossen werden k nnen Maximum gesamte Kabell nge f r jeden Pfad ist 100 m Informationen ber die Systemtopologie finden sie auf 3 S 49 Kabel Typ Kabel Verwendung Verf gbare Kabell nge m Max L nge Uu CCNCN1 AKD C zu AKD N hybrid 3 6 12 24 36 40 CCNNN1 AKD N zu AKD N 0 25 0 5 2 0 0 25m Schritte bis 2m 25 hybrid 2 5 3 0 25 0 5m Schritte bis 25m 5 1 0 0 1m Schritte bis 1m CCJNA1 AKD N zum Motor 0 2 0 3 1 0 0 i i hybrid 1 25 1 5 2 0 0 25m Schritte bis 2m CMxNA1 AKD N zum Motor 0 2 0 3 1 0 0 1m Schritte bis 1m 5 CFyNA1 AKD N zum Motor 0 2 0 3 1 0 0 i i 5 R ckf hrung Feedback 1 25 1 5 2 0 0 25m Schritte bis 2m CCNCN1 max 25m CMxNA1 CFyNA1 max 100m max acht AKD N CMxNA1 L E Kollmorgen November 2013 1 0 0 1m Schritte bis 1m Legende x 0 ohne Motorbremse 1 mit Motorbremse Y C ComCoder E EnDat BiSS Encoder H Hiperface Encoder S SFD 4 lines Zez 003 Nennstrom 3 A 006 Nennstrom 6 A AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 10 Dynamische Bremsung Die dynamische Bremsung ist eine Methode zum Abbremsen eines Servosystems durch
65. ten und erhebliche Verletzungsgefahr Messen Sie stets die Spannung am DC Bus Zwischenkreis an Stecker X14 des AKD C und warten Sie bis die Spannung unter 60 V gesunken ist bevor Sie Komponenten im dezentralen Servosystem ber hren Die LED liefert farbkodierte Informationen rot gelb gr n Spezialisten k nnen die Blinkfrequenz analysieren genauere Informationen hierzu finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe Grundinformation Farbe Bemerkungen Freigeben und aktiv blinkt gr n orange Freigegeben und aktiv mit Warnung blinkt orange Sichere Busspannung blinkt rot orange gr n Fehler Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 13 Ein und Ausschaltverhalten Verhalten der Haltebremsen Funktion Verst rker mit freigegebener Haltebremsenfunktion besitzen ein spezielles Timing f r das Ein und Ausschalten der Endstufe Ereignisse die das DRV ACTIVATE Signal abschalten l sen die Haltebremse aus Bei Deaktivierung des ENABLE Signals Freigabesignal wird die elektrische Bremsung ausgel st Wie bei allen elektronischen Schaltungen gilt die allgemeine Regel dass das interne Haltebremsenmodul ausfallen kann Die funktionale Sicherheit z B bei h ngenden Lasten vertikale Lasten erfordert eine zus tzliche mechanische Bremse die sicher bet tigt werden muss z B durch eine Sicherheitssteuerung Wenn die Geschwindigkeit unter den Schwellenwert CS VTHRESH abf llt
66. triebs muss die STO Funktion gepr ft werden 6 14 10 1 Globaler STO Erste Methode 1 Bremsen Sie die Verst rker im Antriebsstrang mit Sollwert O V belassen Sie die Verst rker freigegeben GEFAHR Betreten Sie nicht den Gefahrenbereich Aktivieren Sie die globale STO Funktion indem Sie z B die Schutzt r des Antriebsstranges ffnen an dem der Verst rker angeschlossen ist OV an AKD C X 16 6 bzw X16 8 OV Der AKD C Fehlerkontakt ffnet die STO Statusmeldung f r den Antriebsstrang X 16 1 bzw X16 2 ndert den Zustand die Antriebe verlieren Drehmoment und trudeln ohne Kontrolle bis zum Stillstand aus Zweite Methode 1 2 Bremsen Sie die Verst rker im Antriebsstrang mit Sollwert DV schalten Sie den Strang ab Aktivieren Sie die globale STO Funktion indem Sie z B die Schutzt r des Antriebsstranges ffnen an dem der Verst rker angeschlossen ist OV an AKD C X 16 6 bzw X16 8 0V Die STO Statusmeldung f r den Antriebsstrang X16 1 bzw X16 2 ndert den Zustand der Antriebsstrang kann nicht freigegeben werden 6 14 10 2 Lokaler STO Erste Methode 1 2 3 Stoppen Sie den Verstarker mit Sollwert O V lassen Sie den Verstarker freigegeben GEFAHR Betreten Sie nicht den Gefahrenbereich Aktivieren Sie die lokale STO Funktion indem Sie z B die Schutzt r des Antriebs ffnen OV an AKD N X6 1 Der Antrieb verliert Drehmoment und trudelt ohne Kontrolle aus bis zum Stillstand Zweite
67. uer 0 2 ms gem IEC61131 2 Typ 1 max 30 VDC 100 mA Galvanische Isolation f r 250 VDC M12 A kodiert 8X6 Pinbelegung Beschreibung Servoverst rker Safety Sensor STO Enable 24V GND M12 A kodiert Pinbelegung X3 Beschreibung siehe Digitaler Ausgang 3 S 56 siehe Digitaler Ausgang 3 S 56 Servoverst rker Steuerung STO Status 24V STO Status R gt 240 Ohm Kollmorgen November 2013 39 AKD N Betriebsanleitung 6 Technische Beschreibung und Daten 6 14 9 Funktionsbeschreibung lokaler STO HINWEIS INFO Bei AKD N Verst rkern mit Option DS gibt ein zus tzlicher digitaler Eingang STO die Leistungsendstufe des Verst rkers frei solange ein 24 V Signal an diesem Eingang anliegt Wenn die lokale STO Funktion Safe Torque Off nicht ben tigt wird muss der Eingang STO Enable direkt an 24 VDC angeschlossen werden Die Funktion ist dann berbr ckt und kann nicht genutzt werden Das globale STO Signal hat keinen Einfluss auf diesen Servoverst rker Der lokale STO Eingang am AKD N hat auch keinen Einfluss auf den globalen STO Lokaler Strang Lokaler amp Strang Verst rker kann Sicherheit STO STO Enable Strang HW Enable Moment gem SIL2 Enable STO Status produzieren TEE ohne Einfluss ohne Einfluss Wenn die STO Funktion im Betrieb durch T des STO Enable Eingangs von der 24 V Versorgung aktiviert ist trudelt der Motor ohne Kontrolle aus Die folgende Funktionsreihenfol
68. um die Temperatur des Ger teflansches unter 85 C zu halten Beachten Sie die Informationen in der Projektierungsanleitung f r Dezentrale Antriebssysteme Verdrahtung Verwenden Sie nur Kollmorgen CCx WCx HCx Hybridkabel f r die Verbindung von AKD N und AKD C Ger ten Spannungsversorgung AKD N Servoverst rker m ssen von den intelligenten AKD C Netzteilen mit einer Gleichspannung von 55 VDC bis 800 VDC Motor Nennspannung Die AKD Servoverst rker Reihe ist ausschlie lich zum Antrieb von geeigneten Synchron Servomotoren mit geschlossenem Drehmoment Drehzahl und oder Positionsregelkreis vorgesehen Die Nennspannung der Motoren muss mindestens so hoch sein wie die vom Verst rker erzeugte DC Zwischenkreisspannung geteilt durch v2 U Motor EU beet Safe Torque Off STO sicher abgeschaltetes Moment Die Funktion Safe Torque Off STO ist im Zertifizierungsprozess Solange diese Funktion nicht zertifiziert ist darf sie nicht als Sicherheitsfunktion gem ISO 13849 eingestezt werden 3 3 Nicht bestimmungsgem e Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel Bestimmungsgem e Verwendung beschrieben ist nicht bestimmungsgem und kann zu Sch den bei Personen Ger t oder Sachen f hren Das Ger t darf nicht eingesetzt werden e in Maschinen die nicht den geltenden nationalen Richtlinien oder Normen entsprechen e zum Antrieb von Aufz gen e in Anwendungen mit h ufigen betriebsm igen Kurzschl ssen der Mot
69. ung 8 Elektrische Installation 8 11 Motorbremse Anschluss X4 Eine 24 V Haltebremse im Motor kann direkt durch den Verst rker gesteuert werden Die Bremse arbeitet nur mit ausreichendem 24V Spannungspegel Pr fen Sie den Spannungsabfall messen Sie die Spannung am Bremseingang und pr fen Sie die Bremsfunktion gel ftet und bremsend Maximaler Strom f r die Motorbremse bei AKD N00307 ist 1 A und bei AKD N00607 1 5 A Die Standby Spannungsversorgung vom AKD C begrenzt die m gliche Anzahl der Bremsen im System Beachten Sie die Projektierungshinweise f r die Systemtopologie und Systemgrenzen im Projektierungshandbuch Diese Funktion ist nicht funktional sicher Funktionale Sicherheit erfordert eine zus tzliche von einer Sicherheitssteuerung angesteuerte mechanische Bremse Setzen Sie bei vertikalen Achsen den Parameter MOTOR BRAKEIMM auf 1 damit die Bremse nach Fehler oder Hardware Disable ohne Verz gerung einf llt Die Bremsenfunktion muss mit Hilfe von WorkBench freigegeben und konfiguriert werden Details hierzu finden Sie in der Onlinehilfe Die Ein Kabel Hybridleitung und die standard Motorleitung benutzen zwei Adern f r den Anschluss der Motorhaltebremse Ein Kabel Zwei Kabel X4 X CCJNA1 CMINA1N ES Motor cl AKD N Signal Beschreibung DEZ Motorhaltebremse plus df Motorhaltebremse minus CD Ein Kabel Feedback gt S 59 Zwei Kabel unbenutzt 1 2 3 4 KO Motorleistung 3 S 57 Kollmo
70. vor 1 Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus und trennen Sie die Sicherungen f r die Stromversorgung des Systems Kondensatoren k nnen bis zu 7 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gef hrliche Spannung f hren Gefahr durch elektrischen Schlag Warten Sie nach dem Trennen des Verst rkers von der Stromquelle mindestens 7 Minuten bevor Sie Ger teteile die potenziell Spannung f hren z B Kontakte ber hren oder Anschl sse trennen Messen Sie stets die Spannung am DC Bus Zwischenkreis an Stecker X14 des AKD C und warten Sie bis die Spannung unter 60 V gesunken ist bevor Sie Komponenten ber hren 2 Entfernen Sie die Stecker Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt 3 Pr fen Sie die Temperatur Im Betrieb kann der K hlk rper Temperaturen ber 80 C erreichen Gefahr leichter Verbrennungen Bevor Sie das Ger t ber hren messen Sie die Temperatur und warten Sie bis der Verst rker auf unter 40 C abgek hlt ist 4 Ausbauen Entfernen Sie den AKD N 3 4 6 Reparatur und Entsorgung Der Verst rker darf nur vom Hersteller repariert werden Wenn das Ger t ge ffnet wird erlischt die Garantie Bauen Sie den Servoverst rker wie unter Demontage 3 S 15 beschrieben aus und senden Sie ihn in der Originalverpackung an den Hersteller siehe folgende Tabelle Die Transportkosten muss der Versender tragen Gem den WEEE 2002 96 EG Richtlinien u nimmt der Hersteller Altger te und Zubeh r zur
71. zzz07 DB DS DF hybrid ein Kabel 2 57 8 10 Stecker X4 AKD Nzzz07 DF DS zwei Kabel een 57 8 11 Motorbremse Anschluss GA 58 4 Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis 8 12 Anschluss des Feedbacks X4 vn 59 8 12 1 Stecker X4 AKD Nzzz07 DB DS DF hybrid ein Kabel 2222020000 59 8 12 2 Stecker X5 AKD Nzzz07 DF DS zwei Kabel nenn 60 8 13 Optionaler Stecker G 61 8 13 1 Pinbelegung AkDMzzzpciDt nennen aaan aaao raonar arannana 61 8 13 2 Pinbelegung AkDMazzzt rie 61 9 Inbetriebnahme 62 9 1 Wichtige Hinweise 000000 0a 00ra ad aa aa aaora araara aranana nenn 63 9 2 Setup Software VWorkbench nn nun nenn nn nme nnnnnnnnnen 64 9 3 Basis Systemtest T 22 222 uw en inte nach iin ee 65 9 3 1 Auspacken Montieren und Verdrahten 22 0 0 00 ll aaa 65 9 3 2 IP Adresse einstellen 0000000000000000 0000000000001202 0a arroan nn222a 65 9 3 3 Verbindungen berpr fen nn nme nn nenn nn nnnnnnn 65 9 3 4 WorkBench Installieren und starten 66 9 3 5 Servoverst rker mit dem Setup Assistenten freigeben 66 9 4 Fehler und Warnmeldungen 00 0000000000 aaora naaar a oaran a rannan nannni 67 9 4 1 Fehler und VWammeldungen 20 aaa 67 10 Stichwortverzeichnis Kollmorgen November 2013 AKD N Betriebsanleitung Inhaltsverzeichnis Diese Seite wurde

Kollmorgen AKD-N Servoverstärker

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