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ES/EL Serie

1. Qa aaa nenne nenn 75 eana r 75 ET EE 77 3 2 Aufbau der Verbindungen 78 3 3 o 79 ES E Ee EE ee E EE 86 Anord uneo der as sns Edge 87 5 1 Ausbau des Motors der 1 Achse Zaa Sua nenne nenne nenne nenne nenn 88 5 2 Einbau des Motors f r die 1 Achse 90 Ausbau des Motors der 2 Achse u ed RSR 92 5 4 Einbau des Motors f r die 2 Achse 94 5 5 Ausbau des Motore d r 3 Achse 96 5 6 Einbau des Molore f r dei waren 98 5 7 Ausbau des Motors der A EE ENEE De ee 100 5 8 Einbau des Motors f r di amp Achse ans seen M 102 SEENEN Arten von UntersetzungseetfIeben T R sen 104 6 1 Position der Untersezungsgetriebe a 105 6 1 1 Aufbau des Untersetz ngs efflebeS a arusasa EEE aae 105 6 2 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1 Achse 106 e EE EE eeh Embau des Untersetzungsgetriebes der 1 Achse 6 3 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse 115 EE 115 Einbau des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse 120 E Ra26 TA Ausbau der Bremse en ee ee ne ENEE ER 125 7 2 Einbauxder Bremse rennen ne re 127 e TED
2. w 5 GR o G i l 2 lt eg Approx 46 I i i 105 d VK 4 S gt Anschlu i 4 Spannungsversorgungskabel d clienten Ke 180 _ 230 oder mehr PPA sh Platz f r Kabel Es45 C ES55 C ES65 C ES 1C ES 3C 4 90 ZE 215 415 D Bohrung Ed 1mm Im Fall des ES 3C ist es m glich da eine Position unterhalb der Flachfr sung 214 Bohrung 20h7 Achsdurchmesser Bodenfl che erreicht wird wenn Sie die 3 Achse auf die 295 kleinstm gliche H he eingestellt haben Ansicht A Position Kalibrierungspunkt 3 und 4 Achse Abb u ere Abmessungen Reinraummodell 52 Reinraummodell der EL Serie 45 350 a b Bohrungen lt gt 7 lt gt A u W j e N gt d gd j f gt f j td gt m qe u V3 3 an 30 oder mehr Ma bis zum mechanischen Stopper 3 Achse Platz f r Kabel Q 65 C FE Signalkabel Anschlu Geh 4 90 Bei einem EL 3C ist es m glich da konische Bohrung p5 eine Position unterhalb der Bodenfl che SLP g erreicht wird wenn Sie die 3 Achse auf 1 1 Approx 46 die kleinstm gliche H he eingestellt Flachfr sung 14 Boh
3. pl ttchen gt Se gt Madenschraube 6 L sen Sie die beiden M4x8 Schrauben die den Motor an der Motorhalterung halten Motorhalterung 101 5 8 Einbau des Motors f r die 4 Achse l 2 3 102 Befestigen Sie den Austauschmotor mit zwei M4x10 Schrauben an der Motorhalterung Ziehen Sie die zwei M4x10 Schrauben abwechselnd an damit der Motor gleichm ig festgezogen wird Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe an der Motorachse Montieren Sie die Zahnriemenscheibe in der H he in der das Ende der Zahnriemenscheibe mit dem der Motorachse bereinstimmt Befestigen Sie eine der beiden M4x8 Klemmschrauben so da sie senkrecht zur Flachfr sung der Motorachse ist Vor die andere Schraube wird das Messingpl ttchen eingeschraubt Befestigen Sie diese Schraube vorsichtig ohne die Achse zu besch digen e ki 4 8 Madenschraube Montieren Sie die Motoreinheit der 4 Achse am Armaufbau und legen Sie den U1 Riemen der 4 Achse ber die Zahnriemenscheiben U1 und U2 Positionieren Sie den Zahnriemen so da die Z hne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen Bringen Sie dann die Halterung des Motors vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x10 Schrauben vorl ufig gro e U2 Zahnriemenscheibe U1 Zahnriemenscheibe U1 Riemen 4 Achse 4 5 6 7 8 Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung und l sen Sie eine
4. 184
5. Halten Sie folgende Informationen bereit e Roboter Typ Seriennummer e e Software Version und e eine Beschreibung des Roboterproblems EPSON Deutschland GmbH Industrial Robots Division Z lpicher Stra e 6 D 40549 D sseldorf Tel 0211 5603 204 Fax 0211 5603 319 SERVICE CENTER USA Seiko Instruments Inc USA Factory Automation Division 2990 West Lomita Blvd Torrance CA 90505 Tel 310 517 7842 Fax 310 517 8158 HERSTELLER SEIKO EPSON CORPORATION Robots amp FA Systems Department TEL 81 266 23 0020 Okaya Plant No 2 81 266 24 2001 1 16 15 Daiei cho FAX 81 266 24 2017 Okaya shi Nagano ken 394 Japan Hi Sicherheitshinweis Vor Inbetriebnahme des Roboter lesen Sie bitte die folgenden Sicherheitsma nahmen aus diesem und allen weiteren Handb chern Bewahren Sie diese Handb cher anschlie end an einem f r alle Betreiber zug nglichen Ort auf iv Dieses Zeichen zeigt da der Bediener sich t dlich oder schwer verletzten kann wenn er die Anzeige ignoriert oder die Maschine falsch bedient wird Dieses Zeichen zeigt da der Bediener einen Defekt verursacht oder das Material besch digt wird wenn die Anzeige ignoriert wird oder die Maschine falsch bedient wird AWARNUNG Stellen Sie w hrend des Normalbetriebes sicher da nur unterwiesene Personen Zugriff auf die Eingabekonsole erhalten Falsche Handhabung oder Bedienung kann zu Fehlfunktionen Zerst
6. 4 0 03 1 Max Arbeitsbereich 2 2 3 4 1 45512 bis 250312 2 127432 3 98304 bis 0 4 65536 1 0 0008789 2 0 0010986 Aufl sung 3 0 0032552 p 4 0 005493 p 1 Leistungsaufnahme des 2 Motors 3 4 Zul ssiges Tr gheitsmoment Nominal Mir nom Nutzlast 2 0 01 kg 0 02 der 4 Achse 3 Mit max Nutzlast 5 0 02 ken 0 04 kg 15 Adern _ 15 pin D Sub Stecker 6 mm 2 Luftschl uche 4 mm 1 Luftschlauch zul ssiger Luftdruck 0 59 MPa 6 Temperatur 5 40 C keine starken Schwankungen Luftfeuchtigkeit 10 80 nicht kondensierend quivalent permanenter A gewichteter Schalldruckpegel 4 Phe FONAR LA Standardwerte SPEED 5 ACCEL 10 10 Max Pulsbereich Vorinstallierte Luftschl uche f r Kundenanwendung Umgebungsbedingungen SPEEDS 50 ACCELS 200 FINE 10 10 10 10 WEIGHT 2 350 48 ai Im Falle einer PTP Punkt zu Punkt Bewegung Im Fall einer CP Bewegung liegt die max Verfahrgeschwindigkeit in der horizontalen Ebene bei 1120 mm sec 2 Die Sockelr ckseite ist ausgenommen vom Bewegungsbereich des ES65 In dem Fall da der Mittelpunkt der Schwerkraft im Mittelpunkt der 4 Achse liegt Wenn der 3 Mittelpunkt der Schwerkraft nicht im Mittelpunkt der 4 Achse liegt m ssen Geschwindigkeit und Beschleunigung verringert werden Betriebsbedingungen f r Manipulatormessung 4 Mit Nominallast 4 Achsen gleichzeitig maximale Gesch
7. Bremsfreigabe Reserve taster 3 Achse anschlu a f r 45 Pin D wem Sub Stecker 15 Pin D Sub Stecker Anschlu f r 6 mm schwarz Anschlu f r 6 mm wei Anschlu f r 4 mm Reserveanschlu Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Reinraummodell Clean Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 11 Reinraummodell im Bedienungshandbuch Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Spritzwassergesch tztes Modell Protected Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 Spritzwassergesch tztes Modell im Bedienungshandbuch Abb 9 Kabel und Luftschl uche 14 5 Greifer und Nutzlasten 5 1 Befestigen eines Greifers Der Anwender mu den Greifer eigenst ndig montieren Hier f hren wir einige Vorsichtsma nahmen auf die bei der Befestigung von Greifern unbedingt beachtet werden m ssen Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben k nnte der Greifer abh ngig von seinem u eren Durchmesser der Gr e des Werkst cks und der Armpositionen den K rper des Manipulators ber hren Beachten Sie also den St rbereich des Greifers wenn Sie ein Robotersystem planen Wenn Sie einen ausladenden Greifer am Manipulator betreiben vergr ert sich der Hinweis SGefahrenbereich des Roboters Beachten Sie dieses bei der Gestaltung des Systems Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Reinraummodell Clean Model handelt beziehen Sie
8. Hinweis Sie gleichzeitig immer den Waveform Generator den flexiblen Zahnkranz und den u eren Zahnkranz ersetzen Verwenden Sie nur das Schmierfett SK 1A von Harmonic Drive System Hinweis ES F r die 1 Achse ben tigen Sie ca 40 und f r die 2 Achse ca 16g EL F r die 1 Achse ben tigen Sie ca 80 und f r die 2 Achse ca 40g Hinweis Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe der 2 Achse ersetzen bereiten Sie vorher das Fl ssigdichtmittel vor siehe auch Ersatzteilliste Wenn das Untersetzungsgetriebe einmal entfernt nachgeschmiert oder ersetzt worden ist ver ndern sich die Ausgangspositionen Es k nnte dazu kommen Hinw eis da die Teach Punkte Koordinaten die Sie verwendet haben nun von ihrer Position abweichen Wenn Sie die urspr nglichen Teach Punkte Koordinaten weiterhin benutzen wollen m ssen Sie sie wieder auf die Ursprungspositionen einstellen Siehe auch Kap 11 Arten von Untersetzungsgetrieben Beschreibung Spezifikation 1 SHF 25 80 ZA001007 20 50 7 001008 Untersetzungsgetriebe SHF 32 100 24001006 2 SHF 25 80 24001007 104 6 1 Position der Untersetzungsgetriebe Untersetzungsgetriebe der 1 Achse Untersetzungs getriebe der 2 Achse 6 1 1 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Das Untersetzungsgetriebe besteht aus den folgenden drei Teilen u erer Zahnkranz flexibler Zahnkranz Wave Generator 1 Wave Generator Ein e
9. Achse 307 2 pls mm mit der Koordinate C Runden Sie das Ergebnis nach dem Dezimalpunkt ab C x307 2 E Abrunden nach Dezimalpunkt Ersetzen Sie E mit Hilfe des Befehls CALPLS und der entsprechenden Eingabe E ist immer negativ gt CALPLS 0 0 E O 4 Bewegen Sie die 3 Achse mit dem Jog Key und bestimmen Sie die richtige Ursprungsposition Bezeichnen Sie die 3 Achse mit dem Befehl CALIB und f hren Sie die Kalibrierung aus gt CALIB 3 Lassen Sie sich mit Hilfe des Befehles WHERE die Anzahl der Pulse an dieser Position anzeigen Pr fen Sie ob die Anzahl mit dem Wert E aus Schritt 13 bereinstimmt Bsp gt WHERE Pulse 1 2 b 3 c 4 d Zeigt die Anzahl der Pulse der Achsen 1 2 3 und 4 Gehen Sie zu einem anderen TEACH Punkt ber und pr fen Sie die Position In der SPEL 95 Online Hilfe finden Sie weitere Erkl rungen zu den Befehlen Bsp gt JUMP P1 20 J 12 1 2 Kalibrierung der Achse 1 2 und 4 11 12 13 12 15 16 17 18 19 Die Achsen 1 2 und 4 werden alle nach der gleichen Methode kalibriert Genauigkeit l t sich erreichen wenn Sie zwei oder mehr Achsen gleichzeitig kalibrieren Gr tm gliche Genauigkeit l t sich erzielen wenn Sie die Achsen der Reihe nach kalibrieren W hlen Sie einen g ltigen TEACH Punkt der bez glich der Genauigkeit leicht zu berpr fen ist und f hren Sie den TEACH Vorgang aus Wegen des Fehlers aufgrund des U
10. Achse 1687 s 1687 s 1687 s Wiederholgenauigkeit Max Arbeitsbereich 125 2 140 Wert in Klammern ist optional 31858 bis 195698 Max Pulsbereich 79645 Wert in Klammern ist optional 5224 98304 bis 0 65536 0 0010986 p 0 0017578 p 0 0032552 mm p 0 005493 p Aufl sung Leistungsaufnahme des Motors Nominal Max D oe i 2 2 Zul ssiges Tr gheitsmoment Nominal Mit nom Nutzlast 2 kg 0 01 kg E 0 02 kg m der 4 Achse 3 Mit max Nutzlast 5 kg 0 02 kg m 0 04 kg Spindel Hohlbohrungsdurchmesser 20 7 mm 14 mm Vertikalkraft der 3 Achse 100 N 10 2 kgf Vorinstallierte Leitungen f r Kundenanwendung 15 Adern 15 pin D Sub Stecker 6 mm 2 Luftschl uche A mm 1 Luftschlauch zul ssiger Luftdruck 0 59 MPa 6 kgf cn Umgebungsbedingungen Temperatur 5 X C keine starken Schwankungen Luftfeuchtigkeit 10 80 nicht kondensierend quivalent permanenter A gewichteter Schalldruckpegel 4 Paed 5098 09 Vorinstallierte Luftschl uche f r Kundenanwendung Verwendbare Steuerungen SRC 300 320 320 SRC 500 520 SPEED 5 ACCEL 10 10 SPEEDS 50 ACCELS 200 FINE 10 10 10 10 WEIGHT 2 235 Standardwerte 47 10 2 EL Serie Standardmodell Spezifikationen 1 2 Achse 4970 mm s 5860 mm s SCH Verfahrgeschwindigkeit 3 Achse 1000 mm s 1000 mm s 4 Achse 1687 s 1687 s 1 0 0025 mm Wiederholgenauigkeit 3 0 01 mm
11. Auch die Greifer und die Sicherheitsabschrankung m ssen vom Anwender bereitgestellt werden Bitte lesen Sie dazu auch Kapitel 2 4 Sicherheits vorkehrungen vor der Installation und Kapitel 5 Greifer und Nutzlasten 2 4 Sicherheitsvorkehrungen vor der Installation N Warnung Der Manipulator kann leicht umkippen wenn er nicht ausreichend abgesichert ist W hrend des Transports Bevor Sie den Manipulator transportieren sollten Sie ihn sicher auf einer Palette befestigen Wenn Sie einen Lastenaufzug oder eine hnliche Vorrichtung benutzen um den Manipulator zu heben vergewissern Sie sich da er im Gleichgewicht in den Riemen h ngt siehe 3 1 Vor der Inbetriebnahme Vergewissern Sie sich vor dem Transport da die Manipulatorarme sicher befestigt sind siehe 3 5 Wiederaufbau des Manipulators Einrichten der Peripherieger te 1 Sicherheitsabschrankung Aus Gr nden der Sicherheit ist es notwendig den Roboter mit Sicherheitsabschrankungen auszustatten 500 Weitere Informationen erhalten Sie den Handb chern zur Steuerung SRC 500 und zum SPEL f r Windows Weitere Informationen erhalten Sie in dem Handbuch zur Steuerung SRC 300 320 2 Grundgestell Vergewissern Sie sich da das Grundgestell ausreichend stabil und kr ftig ist siehe 2 3 das Grundgestell 3 Greifer Ein Greifer der mit einem Spannfutter ausger stet ist sollte auch dann noch spannen wenn der Robot
12. che der Schrauben Sockel An 3 wasserdichte Abdeckung D schlu platte A D Oberfl che der Schrauben 1 wasserdichte Abdeckung Sockel D D wasserdichte Unterlegscheiben Flansch Untersetzungs getriebe 1 Achse C wasserdichte Unterlegscheiben Abb Dichtungen Nachfolgend erhalten Sie Beschreibungen der vier eingesetzten Dichtungstypen A Silikon Gummibogen Hierbei handelt es sich um einen Bogen Silikongummi in 1 mm St rke der in Form geschnitten auf jede ffnung plaziert werden kann Bringen Sie dieses Gummi an jeder ffnung an die h ufig ge ffnet und wieder geschlossen wird Stellen Sie sicher da der Gummibogen die ffnung komplett abdichtet Befestigen Sie ihn rund herum mit Schrauben Beachten Sie da Sie die Schrauben nicht zu Hinweis fest anziehen Sind die Schrauben zu fest angezogen kann das Gummi verrutschen und auch zerrei en B Gummidichtungsring Hierbei handelt es sich um eine ringf rmige Gummidichtung die am Schlauchanschlu verwendet wird Stellen Sie sicher da die Gummidichtung rundherum mit Schrauben befestigt ist so da keine Luft hereindringen kann Beachten Sie da Sie die Schrauben nicht zu Hinweis fest anziehen Sind die Schrauben zu fest angezogen kann die Gummidichtung verrutschen 168 O Dichtring Hierbei handelt es sich um eine Gummidichtung die an beiden Enden des Schlauchanschlusses verwendet wird Stellen Sie
13. e Wenn Sie den Manipulator bei niedrig eingestellter 3 Achse horizontal bewegen kann dies ein berschwingen beim Positionieren zur Folge haben Wir empfehlen die 3 Achse h chstm glich einzustellen wenn Sie den Manipulator horizontal bewegen wollen Tr gheitsmoment und die ACCEL Einstellung Wenn Sie mit rotierenden Nutzlasten Greifer und Werkst ckgewicht arbeiten m ssen Sie das Tr gheitsmoment der Last berechnen Es gibt Nennwerte und maximale Werte f r zul ssige Tr gheitsmomente Diese unterscheiden sich von der Traglasteinstellung welche Sie wie bereits beschrieben mit dem WEIGHT Befehl einstellen Die nominalen und maximalen Tr gheitsmomente sind in der folgenden Grafik dargestellt W Gewicht des Greifers in der WEIGHT Einstellung kg I Zul ssiges Tr gheitsmoment ken I kg m Maximal zul ssiges Tr gheitsmoment 0 04 Hi 0 03 f EIERN i seier E GE 9 zul ssiges 0 02 e Tr gheitsmoment 0 01 0 W kg Abb 14 Zul ssiges Tr gheitsmoment Wenn das Tr gheitsmoment des Greifers gleich oder kleiner als das nominal zul ssige Tr gheitsmoment ist k nnen Sie den Roboter mit der maximalen Einstellung f r Beschleunigungs Verz gerungs geschwindigkeit ACCEL 100 100 einsetzen Wenn das nominal zul ssige Tr gheitsmoment berschritten wird vermindern Sie die Beschleunigung Verz gerung mit dem ACCEL Befehl Die Werte k nnen mit der folgenden Formel be
14. use von den alten Faltenbalgen 5 Heben Sie die unteren Faltenbalge an und l sen Sie die Schraubem am mechanischen Stopper Schieben Sie den Stopper ca 50 mm nach oben oberer mechanischer Stopper 6 _ ar M4x18 Schraube q CES Sn ga 178 Heben Sie den Flansch an und l sen Sie die Schrauben der Schelle Entfernen Sie die Schellen den Flansch und die unteren Faltenbalge 6 Flansch Ge IE M6x18 Schraube Schelle Halten Sie dann den Bremsfreigabetaster gedr ckt und schieben die 3 Achse in die h chste Position 7 8 Entfernen Sie die sechs Schrauben von der Schelle am unteren Ende der oberen Faltenbalge Flansch H F Obere K bn Faltenbalge Schellen Bremsfreigabe lege taster TrA 10 NI ee Flansch _ Sal Ip Ausdehnungs achse 9 Entfernen Sie die sechs Schrauben von der Schelle am oberen Ende der oberen Faltenbalge 10 Entfernen Sie die zwei M4x15 Schrauben von der Ausdehnungsachse 11 Ziehen Sie die Kabel und Schl uche von der Achse ab 12 Entfernen Sie die oberen Faltenbalge und Schellen von der Achse 13 Entfernen Sie die Schellen von den oberen und unteren Faltenbalgen 179 Einbau der Faltenbalge 1 2 3 4 5 180 Befestigen Sie die Schellen an beiden Enden der neuen Faltenbalge F hren Sie die Achse durch die Schellen F hren Sie die Kabel und Schl uche durch die Achse Befestigen Sie die Ausdehnun
15. Hinweis den Manipulator transportieren Lassen Sie sie in dieser Stellung bis Sie die Installation abgeschlossen haben siehe 3 5 Wiederaufbau des Manipulators 3 3 Anschlie en der Kabel Die Kabelverbindungen sind in Abb 7 dargestellt Die Abbildung zeigt die Kabelverbindungen auf die f r den Betrieb des Roboters mindestens erforderlich sind Lesen Sie im Handbuch zur Steuerung nach wie die Kabel angeschlossen werden Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist bevor Sie Kabel ein und ausstecken Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den kommen Stecken Sie das Manipulatorsignalkabel fest in die Buchse Stellen Sie keine schweren Gegenst nde auf dem Signalkabel ab und vermeiden Sie es das Kabel zu knicken Ein besch digtes Signalkabel kann eine Fehlfunktion des Roboters zur Folge haben Stellen Sie sicher da die Seriennummern identisch sind mit der Seriennummer der Hinweis 500 Steuerung wenn Sie die Kabel zwischen Manipulator und Antriebseinheit anschlie en Stellen Sie sicher da die M CODEs matching codes Manipulator und Hinweis Steuerung identisch sind Die M CODEs befinden sich auf den gelben Schildern 300 welche sich auf den R ckseiten der Steuerung und des Manipulators befinden Vergewissern Sie sich ebenfalls da die L nge des Motor und des Signalkabels der L nge entsprechen die auf den oben erw hnten gelben Schildern a
16. Inneren des Arms f hren mu alles komplett versiegelt werden wenn die Verkabelung der Roboterhand beendet ist Alle Anschl sse m ssen komplett mit Isolierband oder hnlichem abgedichtet werden Elektrische Leitungen Nominal Zul ssiger Strom Anzahl der Adern Bemerkung spannung Nennwert 15 AC DC 2 8 3 I Der Anschlu des Signalkabels befindet sich auf dem Signal Relay Board an der R ckseite des Manipulators Der Bereich des Signal Relay Boards ist gegen Staub und Feuchtigkeit gesch tzt Das Kabel ist 10 Meter lang mit einfach abgeschnittenen Enden Der Anschlu der Anwenderverkabelung am Ende der Roboterhand wird innerhalb der Armabdeckung angeschlossen Das Kabel wird durch die Armabdeckung den Schlauch der Anwenderverkabelung und entlang der Achse gef hrt bis es am Ende der Roboterhand herauskommt Die L nge des Kabelst cks an diesem Ende betr gt 1 Meter Es gibt 16 Kabel an jedem Ende Au er des braunen gr nen Kabels das nicht angeschlossen wird haben die 15 anderen Kabel alle ein passendes Kabel in der gleichen Farbe Signalkabel N N Anwenderverkabelung 10 m Abb Kabel 60 Luftschl uche Max einsetzbarer Luftdruck Anzahl der Luftschl uche Innerer x u erer GER Ge G Die Endst cke von jedem Luftschlauch sind mit einer Steckkupplung ausgestattet an welche externe Luftschl uche mit einem u eren Durchmesser von 6 und 4 mm angeschlossen werden k nne
17. Personal sollte diese Einheit warten Geschulte Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist bevor Sie den Motor austauschen Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den kommen Achten Sie darauf da die Motorachse keinen heftigen Sto erh lt w hrend Sie den Motor ersetzen Die Lebensdauer des Motors und des Encoders k nnte dadurch verk rzt werden oder die Teile k nnten zerst rt werden Nehmen Sie den Motor und den Encoder niemals auseinander Als Folge w rde sich die Position ver ndern Motor und Roboterhand k nnten in diesem Fall nicht l nger benutzt werden Wenn Sie den Motor entfernen oder ersetzen ndert sich die Ursprungsposition Als Folge ndern sich auch die eingerichteten TEACH Punkte Um die Original Hinweis TEACH Punkte benutzen zu k nnen mu die Ursprungsposition neu eingestellt werden Nehmen Sie die Einstellungen anhand der Originaleinstellung in Kapitel 9 vor Motorarten Es gibt insgesamt drei verschiedene Arten von Motoren Geben Sie den Manipulatortyp und die entsprechende Achse an wenn Sie einen Ersatzmotor bestellen Spezifikation Beschreibung ZA000614 ur Z A000625 1 ES ZA000613 a ZA000624 Wechselstrom ZA000615 Servo
18. Pin Belegung der Anschl sse X10 Signalanschlu Adertarbe lA FGND GR N geschirmt X11 Motorsignalanschlu IB Nr WEIB BLAU 3 G _ GELB WER 3B 1 WEIB GELB X11 4 4 1 WEIB GELB 4B 177 WEIB GR N X11 6 6 1Z WEIB GR N Motor L Achse 5B 15 WEI ROT 11 8 8 15 WEIB ROT Encoder 9 BAT BLAU BRAUN SIGNAL 6B EGND WEI VIOLETT X11 13 10 BAT BRAUN BLAU BLAUNBRAUN XI1 9 AT BRAUN BLAU X11 10 GELB BRAUN X11 11 GELB BRAUN 5 VIOLETT WEIR z ala Ein Manipulatormotor dessen Seriennummer mit 1 beginnt hat kein S Kanal Signal 155 21212221221 alo 212 X20 Signalanschlu Adertarbe 1 FOND GR N geschirmt X21 Motorsignalanschlu IB 2B 2A WEIB BLAU X21 2 2 2A WEIB BLAU IR GELB WEIR 3B 25 WEIB GELB X21 4 WEIB GELB 6 22 WEIB GR N 7 75 ROT WEIR Motor 2 Achse 8 25 WEIB ROD 6 5 VIOLETT WEIB X21 12 9 BAT BLAU BRAUN SIGNAL 6B__ EGND WEI VIOLETT X21 13 7A BAT BLAU BRAUN X21 9 11 RES GELB BRAUN BRAUN BLAU X21 10 GELB BRAUN X21 11 ENC 5V VIOLETT WEIB EGND WEIB VIOLETT z z alala Ein Manipulatormotor dessen Seriennummer mit 1 beginnt hat kein S Kanal Signal F z z z z o o o o o o 81 X30 Signalanschlu
19. Sie sie bei der Wiederbefestigung entsprechend Entfernen Sie die obere Armabdeckung vollst ndig l sen Sie 3 Schrauben M4x8 und entfernen Sie die feste Platine von der Anwenderverkabelung 72 2 2 Untere Armabdeckung Die untere Armabdeckung ist an der unteren Seite der 2 Achse mit 3 Schrauben M4x8 befestigt Entfernen Sie diese Schrauben und dann entfernen Sie die untere Armabdeckung Es ist m glich da sich die Abdeckung nicht entfernen l t wenn ein Arm installiert ist Damit es z B bei der Wartung des Keilriemens keine Probleme gibt senken Sie zuvor die 3 Achse wie in der unteren Abbildung L sen Sie dann die Schrauben und ziehen Sie die Abdeckung herunter untere Armabdeckung lt A 2 3 Abdeckung 1 Gelenk Wenn es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergesch tztes Modell handelt ist es notwendig die wasserdichte Abdeckung 2 zu entfernen bevor Sie die Abdeckung des 1 Gelenks entfernen Siehe auch Kap 13 Sie k nnen die Abdeckung entfernen wenn Sie die Schrauben M4x8 l sen M4x8 Abdeckung 1 Gelenk 73 2 4 Sockel Anschlu platte 74 Die Sockel Anschlu platte ist an der R ckseite des Manipulators mit vier M4x8 Schrauben befestigt Die Sockel Anschlu platte kann vom Sockel abgenommen werden wenn die 4 Schrauben entfernt werden Die Sockel Anschlu platte ist jedoch von innen mit Steckern und Masseleitungen verbunden Seien Sie daher vorsichtig beim Entfernen der Socke
20. Teile ist eine Schmierung erforderlich oder es sollte in regelm igen Abst nden das Schmierfett gewechselt werden Wenn die Schmierung nicht korrekt durchgef hrt wird und der Manipulator mit unzureichendem Schmierfett arbeitet wird der bewegliche Teil besch digt und die Leistungsf higkeit des Manipulators wird reduziert Die Instandsetzung von solchen Teilen ist sehr kostspielig und zeitaufwendig Verwenden Sie keine anderen Schmierfette au er den folgenden Einheit der 1 Achse Einheit der 2 Achse Einheit der 3 Achse Zu schmierendes Teil mn Kugelumlaufspindel 1 Mal nach 50 km Betrieb Schmierungsintervall Beim Motoraustausch 2 Mal und fortf hrend nach jeweils 100 km Betrieb Das Schmierfett des Untersetzungsgetriebes sollte bei normalem Betrieb ca 1 Jahr bei einem 24 Stundenbetrieb pro Tag alle 10 000 Stunden gewechselt werden Bei sehr harten Arbeitsbedingungen hohe Geschwindigkeit hohe Beanspruchung schwere Belastung usw ist jedoch eine berpr fung und ein h ufigerer Wechsel des Schmierfetts erforderlich Bez glich der Schmierung des Untersetzungsgetriebes wenden Sie sich bitte an EPSON Robotics Im folgenden werden Schmierungsmethoden f r die Achse der Kugelumlaufspindel aufgef hrt 500 Die Antriebseinheit ist eingeschaltet und die Motoren sind mit dem MOTOR OFF Befehl ausgeschaltet Die Steuerung ist angeschaltet und die Motoren sind mit dem MOTOR OFF Befehl ausgeschaltet Schiebe
21. Verbindungsdiagramme und Schaltpl ne die zur Wartung des Manipulators notwendig sind 65 Sicherheitshinweise Vor Inbetriebnahme des Roboters lesen Sie bitte die folgenden Sicherheitsma nahmen aus diesem und allen weiteren Handb chern Bewahren Sie diese Handb cher anschlie end an einem f r alle Betreiber zug nglichen Ort auf Wenn es sich bei dem Manipulator um ein spritzwassergesch tztes Modell Protected Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 Protected Modell im Bedienungshandbuch 66 A WARNUNG Stellen Sie w hrend des Normalbetriebes sicher da nur unterwiesene Personen Zugriff auf die Eingabekonsole erhalten Falsche Handhabung oder Bedienung kann zu Fehlfunktionen Zerst rungen oder gef hrlichen Unf llen f hren Unterwiesene Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben Bevor Sie Wartungsarbeiten oder Inspektionen durchf hren m ssen Sie sicherstellen da alle Verriegelungs und Abschaltvorg nge f r jedes Robotersystem durchgef hrt worden sind Stellen Sie sicher da beim An oder Abklemmen von Kabelverbindungen zwischen der Eingabekonsole und der Steuerung der Netzschalter des Ger tes ausgeschaltet und verriegelt ist Nichtbeachtung f hrt zu elektrischen wie auch mechanischen Fehlfunktionen Testen Sie den Manipulator auch
22. Z htriemen rten EE 129 Anordn ng der Zahnriemen ul nennen sten EEN erden 129 8 1 Ee e TEEN 130 8 2 Einbau des Z Zahnriemens nenne nenne nenne nenne nenne nennen 131 8 3 Ausbau des 1 2 nenne nenne nenne nenne nenne nenne nennen 133 8 4 Einbau des U1 ZahnriemenS nenne nenne nenne nenne nenne nennen 134 8 5 Ausbau des 2 2 nennen nenne nenne nenne nenne nennen 136 8 6 Einbau des U2 Zabnrtemens nenne nenne nenne nenne nenne 138 SEES EE EN Vorsichtsma nahme anne ansehen EER dE ge 141 Die Arten der Kugsclumlautepindeln u a a unu q Ia SASS ASA SNI 141 9 1 Position der 142 9 2 Ausbau der Kugelumlaufspindel a a 142 9 3 Einbau der Kugelumlaufspindel 143 9 4 Schmieren der kugelumlautepindel 147 10 1 Ausbau der ele we Ed 148 10 2 Einbau der Ettel en 149 Ausbauder Lithr m B tterie sis Blei Bas 150 Einbau der Lithium B tterie EE 151 12 1 Kalibrierung f r Steuerungen der Serie GPHChOO 152 12 1 1 Kalibrierung der Ursprungsposition der 3 Achse 154 12 1 2 Kalibrierung der Achse 1 2 und 4 aan eng al 155 121 3 Exakt Kalibrierung der 2 Achse z 22 2 Rasse AEN 156
23. aa Rasayan 57 Spezielle Umgschungsbedingungen au awqawan niaaa sus 58 12 4 Anschlie en der Kabel u l EE dE eege 59 12 5 Kabe und Euftschl uche u ee en a ENEE Sege 60 Elektrisehe Letongen u apaqsi aqasha awana awa aa 60 Luftschl uche n AS a u aa ante Su up S ayy 61 12 6 E E EE 62 Spritzwassergesch tztes Modell der 1 62 Spritzwassergesch tztes Modell der EL Serie 63 12 7 Zus tzliche Spezifikationen Siehe auch Kapitel 10 64 eegene 66 Pea gie Le El EE 67 Ee tte 68 Inspektionen bei angeschaltetem Ger t oder wenn der Manipulator in Bewegung st 68 UR ein e BEE 69 1 4 Anzugsdrehmoment f r Gchrauben 70 JS WHERE ENAA AAA EE E AAE AEEA 70 1 71 Interner EE 71 2 1 ne D 72 2 2 0 S C EEN ee 73 2 3 Abdeckung T Gelenk a N er nn 73 2 4 Sockel AnschluBplatie u ne een nn ern 74 3 1 Ersetzendeskabelschlauches a a
24. an und vergewissern Sie sich an einigen Teachpunkten da sich die eingerichteten Positionen nicht ver ndert haben Sollte sich irgendein Punkt verschoben haben m ssen Sie eine Kalibrierung der Teachpunkte vornehmen 149 11 Austausch der Lithium Batterie Wenn die Spannung der Lithium Batterie abf llt tritt beim Start von SPEL 95 eine Fehlermeldung 49 auf die auf den niedrigen Batteriestatus hinweist Wenn dieser Fehler auftritt gehen die Positionsdaten verloren und alle Achsen m ssen neu kalibriert werden Eine Lithium Batterie h lt 3 Jahre Auch wenn der Manipulator immer an der Spannungsversorgung angeschlossen ist ist es notwendig die Batterie alle 3 Jahre auszutauschen Halten Sie die Stromzufuhr ber mindestens 30 Minuten aufrecht bevor Sie sie abschalten damit die Super Kondensatoren die die Positionsdaten f r jeden Motor enthalten aufgeladen werden Diese 30 Minuten Aufladung reicht aus damit die Positionsdaten f r 2 Stunden pe beibehalten werden auch wenn die Stromzufuhr unterbrochen und das Kabel abgeklemmt ist Der Motor eines Manipulators dessen Seriennummer mit 0 beginnt kann die Daten 2 Tage behalten Die Positionsdaten k nnen nicht l nger als oben beschrieben behalten werden Nach dieser Zeit sind sie verloren Sollte dies passieren tritt Fehler 195 auf wenn SPEL 95gestartet wird In dem Fall m ssen Sie neu kalibrieren Hinweis Ausbau der Lithium Batterie Befolgen Sie bitte die
25. beiden Spezifikationen enth lt Dieses Handbuch spezifiziert die grundlegenden Einzelheiten die zur korrekten Bedienung der Manipulatoren der EC Serie ben tigt werden Bitte arbeiten Sie das Handbuch wie auch verwandte Handb cher gr ndlich durch bevor Sie die Komponenten benutzen Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Reinraummodell Clean Modell handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 11 Clean Modell im Bedienungshandbuch Das Kapitel 11 stellt eine Zusammenfassung der Unterschiede zwischen beiden Spezifikationen dar Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Spritzwassergesch tztes Modell Protected Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 Protected Modell im Bedienungshandbuch Das Kapitel 12 stellt eine Zusammenfassung der Unterschiede zwischen beiden Spezifikationen dar Dieser Manipulator kann mit den Steuerungen der SRC 300 oder SRC 500 Serie ausgestattet werden Lesen Sie die Beschreibung entsprechend der Steuerung die Sie einsetzen Beschreibung f r Steuerungen der SRC 300 Serie Beschreibung f r Steuerungen der SRC500 Serie Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder ein anderes Verfahren ohne die schriftliche Genehmigung der SEIKO EPSON Corporation reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Im Hinblick auf die Nutzung der im Handbuch enthaltenen Informa
26. der Manipulatoren vom Typ ES65 Einheit mm 31 32 Mittelpunkt der 3 Achse Platz f r Kabel Abb 22 1 Bewegungsbereich der Manipulatoren vom Typ EL65 Einheit mm Mittelpunkt der 3 Achse Bewegungsbereich Ae X Ts Bereich zum Stoppe Abb 22 2 Bewegungsbereich der Manipulatoren vom EL85 Einheit mm 33 8 2 Arbeitsbereich und Pulswerte 34 Die Abgrenzung des Bereiches in dem der Manipulator agieren kann Arbeitsbereich wird durch die untere und die obere Pulsabgrenzung Maximalpulszahl jeder Achse begrenzt Die Pulswerte k nnen als Schritte des einzelnen Motors verstanden werden Die Pulswerte werden durch die Encoder der Servomotoren erzeugt Wir zeigen nun die Pulsbereiche f r jede Achse Die 0 Null Position der 1 Achse ist die Position bei der der 1 Arm auf der X Koordinatenachse liegt Der Pulswert ist positiv in der Gegenuhrzeigersinn Richtung ausgehend von der 0 und negativ in Richtung Uhrzeigersinn X 0 Puls Abb 23 Pulsbereich der 1 Achse Die 0 Pulsposition der 2 Achse ist die Position bei der die 1 und 2 Achse eine gerade Linie bilden Ein positiver Pulswert existiert in der Gegenuhrzeigersinn Richtung ausgehend von der O Pulsposition und ein negativer Pulswert in der Uhrzeigersinn Richtung 0 pulse 79645 pulse ES 79645 pulse ES 127432 pulse EL 127432 pulse EL Abb 24 Pulsbereich der 2 Achse Die 0 P
27. der Welle der 4 Achse und l sen Sie eine der in Schritt 3 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position an der eine Spannung von 10 kgf am Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 8 und 12 kgf Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 4 Achse und l sen Sie eine der in Schritt 3 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position an der eine Spannung von 5 kgf am Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 3 und 7 kgf Schlie en Sie die Steckverbindungen an X141 und X41 Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Befestigen Sie die Kabel mit Hilfe eines Kabelbinder Montieren Sie die oberen und unteren Armabdeckungen Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgetauscht wird Folglich ndert sich auch der urspr nglich programmierte TEACH Punkt Koordinate Nach dem Motoraustausch m ssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen s Kapitel 11 135 8 5 Ausbau des U2 Zahnriemens 1 Entfernen Sie den Motor der 3 Achse wie in Kapitel 5 beschrieben 2 Entfernen Sie die vier MAx10 Befestigung
28. der in Schritt 4 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die direkt nach hinten Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position an der eine Spannung von 3N am Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 3 und 7 N Schlie en Sie die Steckverbindungen an X141 und X41 Befestigen Sie die Kabel des Motors der 4 Achse wieder mit Hilfe eines Kabelbinder Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Montieren Sie die oberen und unteren Armabdeckungen wie in Kapitel 2 beschrieben Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgetauscht wird Folglich ndert sich auch der urspr nglich programmierte TEACH Punkt Koordinate Nach dem Motoraustausch m ssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen s Kapitel 9 103 6 Ersetzen der Untersetzungsgetriebe Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten Geschulte Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie die Untersetzungsgetriebe austauschen Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den kommen Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe erneuern stellen Sie bitte sicher da
29. des Keilriemens Falls notwendig ziehen Sie ihn fester an Zu Ort der Inspektion t glich monatlich 14 j hrlich j hrlich j hrlich 1 o berpr fung des Bewegungsbereiches berpr fung auf Unterbrechung durch h ngende Kabel berpr fung des Spielraumes der sich bewegenden Arme w hrend des MOTOR ON Zustandes Pr fen Sie ob irgendeine Fehlfunktion auftritt Messen Sie die Wiederholgenauigkeit mit einer Lehre 68 itel 1 c Br e ee Schrauben Per Manipulator eingebaute o o o Schrauben Befestigungsschrauben von jedem Arm Schrauben um die Achse siehe auch 3 9 Schrauben die die Motoren Untersetzungsgetriebe etc sichern Externe Stecker am Manipulator Basisan schlu platte Manipulatorkabel Sicherheitsabschrankung Umz unung oder Einfassung Obere und untere Seite des 2 Armes siehe auch 3 8 Bewegungsbereich von jeder Achse externe Kabel einschlie lich der Kabeleinheit Jeder Arm seltsame Ger usche oder Vibrationen w hrend der 1 3 Schmierung e Wenn es sich bei dem Manipulator um ein Reinraummodell handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 11 im Bedienungshandbuch e Wenn es sich bei dem Manipulator um ein spritzwassergesch tztes Modell handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 im Bedienungshandbuch F r diesen Manipulator wird ein Untersetzungsgetriebe Harmonic Drive und eine Kugelumlaufspindel benutzt Bez glich dieser
30. diesem Fall bewegen Sie den 1 Arm mit der Hand langsam hin und her w hrend Sie den Wave Generator einbauen So sollte er sich einfach hineinschieben lassen Wartungs ffnung ES 4 15 EL M5x15 4 Schlie en Sie die Steckverbindungen an X110 und X11 5 Montieren Sie die Wartungsplatte 6 Montieren Sie die Sockel Anschlu platte 7 Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgetauscht wird Folglich ndert sich auch der urspr nglich programmierte TEACH Punkt Koordinate Nach dem Motoraustausch m ssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen s Kap 9 Kalibrierung 91 5 3 Ausbau des Motors der 2 Achse 1 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben der Kabelschlauchbefestigung 3 M4x8 Kabelschlauch befestigung 2 Entfernen Sie die obere Armabdeckung wie in Kapitel 2 beschrieben 3 Zerschneiden Sie den Kabelbinder der das Motorkabel am Motor der 4 Achse h lt 4 L sen Sie die Steckverbindungen X121 und X21 Um die Steckverbindung X121zu l sen ziehen Sie den Stecker w hrend Sie den Rasthaken der neben der Nummer des Steckers ist dr cken Entfernen Sie die vier Schrauben ES M4x20 EL M4x15 des Motorflanschs und ziehen Sie den Motor gerade nach oben Falls es schwer ist den Motor herauszuziehen tun Sie dies w hrend Sie den zweiten Roboterarm leicht bewegen Dabei wird gleichzeitig der Wave Generator der an der Motorachse ang
31. folgenden Anweisungen wenn Sie die Lithium Batterie austauschen wollen Speichern Sie in jedem Fall vorher die Daten ab Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten Geschulte Personen sind A Warnun g diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben 1 Trennen Sie die Kabel von der Sockel Anschlu platte und ffnen Sie diese nah vorne siehe Kapitel 2 2 L sen Sie die vier M3x6 Schrauben die der Befestigung der Signal Relais Platine dienen und entfernen Sie die Platine Ziehen Sie die Platine vorsichtig ab ohne die Kabel und Steckverbindungen die daran befestigt sind zu knicken oder zu besch digen 3 Ziehen Sie die Steckverbindung X4 der Batterieeinheit von der Platine ab Zerschneiden Sie die beiden Kabelbinder die die Batterieeinheit halten um diese zu entfernen Kabelbinder 150 Einbau der Lithium Batterie 1 Schlie en Sie die Steckverbindung X4 der Batterieeinheit wieder an 2 Verwenden Sie zwei neue Kabelbinder um die Batterie an der Platine zu befestigen Kabelbinder 3 Befestigen Sie die Signal Relais Platine mit den vier M3x6 Schrauben an der Sockel Anschlu platte 4 Befestigen Sie die Sockel Anschlu platte am Sockel Siehe auch Kapitel 2 Wenn es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergesch tzes Modell handelt beziehen Sie sich
32. ist angeschaltet und die Motoren sind mut dem MOTOR OFF Befehl ausgeschaltet 300 Schieben Sie den Roboterarm an den Platz an dem die 3 Achse in vollem Umfang nach oben und unten bewegt werden kann Das Schmierfett kann w hrend der Schmierung heruntertropfen Decken Sie die Peripherieger te wenn n tig mit einem Tuch ab Die 3 Achse kann nach oben und unten bewegt werden w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken Dr cken Sie die Achse ganz nach unten bis zur unteren Begrenzung Bremsfreigabetaster der 3 Achse Dr cken Achse der Kugelumlaufspindel F llen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel mit Schmierfett Schieben Sie die Achse ganz hoch zu der oberen Begrenzung w hrend Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt halten F llen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel mit Schmierfett Bewegen Sie die Achse mehrere Male hoch und herunter damit sich das Schmierfett in der gesamten Achse verteilen kann Entfernen Sie das berfl ssige Schmierfett von der Kugelumlaufspindel 147 10 Ersetzen der Kontaktplatine Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten Geschulte Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie die Kontaktplatine austauschen Andernfalls kann es zu Fehlf
33. l 2 3 4 5 156 Anzeige des HOFS Wertes durch den Befehl HOFS Noperen Sie die Werte f r und D gt HOFS A B Zeigt die HOFS Werte f r die 1 und 2 Achse C D Zeigt die HOFS Werte f r die 3 und 4 Achse W hlen Sie einen TEACH Punkt der im Bereich beider Greifer links und rechts liegt und bez glich der Genauigkeit leicht zu berpr fen ist F hren Sie den TEACH Vorgang aus und nennen Sie den Punkt P1 Bsp gt P1 P J Lassen Sie sich mit Hilfe des Befehles WHERE die Anzahl der Pulse an der Position P1 anzeigen Notieren Sie den Wert der 2 Achse F Bsp gt WHERE lt Pulse 1 E 2 F 3 G 4 H Zeigt die Anzahl der Pulse der 1 2 3 und 4 Achse Wechseln Sie f r die Positionierung zwischen linkem und rechtem Greifer und betreiben Sie sie an demselben Punkt Bsp gt MOTOR ON gt JUMP 1 7 0 1 J Um von dem rechten zum linken Greifer zu wechseln gt JUMP P1 Z2 0 R J Um von dem linken zum rechten Greifer zu wechseln gt SFREE Die Positionierungen von linkem und rechtem Greifer unterscheiden sich Nach dem Einstellen Senken der 3 Achse in PI Position mu die L cke manuell eingestellt werden Um die 3 Achse in PI Position zu bringen dr cken Sie sie nach unten w hrend Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt halten gt SLOCK J Alle Achsen k nnen jetzt bewegt werden 6 7 8 9 Lassen Sie sich nochmals mit Hilf
34. rungen oder gef hrlichen Unf llen f hren Unterwiesene Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben Der Aufenthalt im Gefahrenbereich des Roboters ist nicht zul ssig Benutzen Sie ausschlie lich Originalzubeh rteile Dies gilt besonders f r alle sicherheitsrelevanten Teile wie Programmierkabel Programmiersoftware und optional benutzte Handbedienger te Der Roboter mu in einem geeigneten Umfeld verwendet werden damit er sicher und wie geplant funktionieren kann Installieren Sie ihn in einer Umgebung in der die in diesem Handbuch vermerkten Anforderungen ber cksichtigt werden Verwenden Sie den Roboter in keiner anderen Umgebung VORWORT Dieses Handbuch spezifiziert die grundlegenden Einzelheiten die zur korrekten Bedienung des Manipulators ben tigt werden Bitte arbeiten Sie das Handbuch wie auch die folgenden Handb cher gr ndlich durch bevor Sie die Komponenten benutzen Wenn der Manipulator ein Clean Modell ist stellen Sie sicher sich auf 11 Model in der Basisausgabe zu beziehen die eine Zusammenfassung der Unterschiede zwischen den beiden Spezifikationen enth lt Ist der Manipulator ein Protected Modell stellen Sie sicher sich auf 12 Protected Model in der Basisaugabe zu beziehen die eine Zusammenfassung der Unterschiede der
35. von der Steuerung erzeugt wird unter 300 W zu halten 12 4 Anschlie en der Kabel Siehe auch Kap 3 3 Anschlie en der Kabel 1 2 Das Anschlie en oder Abklemmen von Kabeln mu in einem Raum oder Bereich vorgenommen werden wo weder Staub noch Feuchtigkeit vorhanden sind Unterlassen Sie es Stecker oder Pins mit nassen H nden zu ber hren damit Sie vermeiden einen elektrischen Schlag zu bekommen zu Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist bevor Sie Kabel ein und ausstecken Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Schl gen kommen Spannungsversorgungskabel Der Anschlu X100 des Spannungsversorgungskabels ist wasserdicht Stellen Sie sicher da beim Anschlu des Kabels weder Staub noch Feuchtigkeit auf den Pins an beiden Enden vorhanden sind Signalkabel Der Anschlu des Signalkabels befindet sich auf dem Signal Relay Board an der R ckseite des Manipulators Der Bereich des Signal Relay Boards ist gegen Staub und Feuchtigkeit gesch tzt Der Stecker des Signalkabels der Steuerung ist nicht wasserdicht Daher mu das Signalkabel der Steuerung in derselben Umgebung angeschlossen werden wie die Steuerung selbst 59 12 5 Kabel und Luftschl uche Siehe auch Kap 4 Kabel und Luftschl uche Elektrische Leitungen und Luftschl uche sind f r den Anwender bereits im Kabelschlauch verlegt Da die Anschl sse der Kabel und Luftschl uche zum
36. w hrend Sie den Rasthaken der der Nummer des Steckers am n chsten ist dr cken Entfernen Sie die Schlauchhalterung von dem Arm 3 M5x12 Schrauben 3 M5X12 Leitungskanal Schlauchhalterung Schlauchanschlu Der Kabelschlauch ist f r Wartungszwecke an einem Ende mit einem L Gelenk und an dem anderen Ende mit einem Drehmechanismus an der Halterung ausgestattet Alles ist abgedichtet und versiegelt 1 2 3 Legen Sie die Kabel durch die Kabelanschlu platine Sichern Sie das L Gelenk mit Hilfe der vier M6x12 Schrauben Stellen Sie sicher da der Dichtring so in der Nut an der Oberfl che der Schelle befestigt ist da er weder aus der Nut gleiten noch verrutschen kann Bringen Sie fl ssiges Dichtmaterial auf der Oberfl che der Schelle an bevor die Schlauchhalterung mit drei M5x12 Schrauben an der Schlauchhalterung des Arms befestigt wird Schlie en Sie alle Steckverbindungen Masseleitungen und Luftschl uche an Installieren Sie den Beh lter auf der Sockelanschlu platte 4 M3x8 Beachten Sie den Schaltplan und verbinden Sie sie richtig Schlie en Sie das Signalkabel fest an Stellen Sie keine schweren Gegenst nde auf Achtu ng dem Signalkabel ab und vermeiden Sie es das Kabel zu knicken Ein besch digtes Signalkabel kann eine Fehlfunktion des Roboters zur Folge haben 4 Klemmen Sie die Kabel wieder an Beachten Sie dabei folgendes e Die Kabel d rfen keine beweglichen Teile z B Zahnriemen e
37. 1 Achse wird kalibriert Lassen Sie sich mit Hilfe des Befehles WHERE die Anzahl der Pulse an dieser Position anzeigen Pr fen Sie ob die Anzahl mit den Werten aus Schritt 12 bereinstimmt Bsp gt WHERE J Pulse 1 16000 2 10000 3 0 4 10 Zeigt die Anzahl der Pulse der Achsen 1 2 3 und 4 Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls SLOCK und magnetisieren Sie sie Bsp gt SLOCK 1 JA Die 1 Achse wird magnetisiert Gehen Sie zu einem anderen TEACH Punkt ber und pr fen Sie die Position In der SPEL 95 Online Hilfe finden Sie weitere Erkl rungen zu den Befehlen 155 12 1 3 Exakte Kalibrierung der 2 Achse F r eine exakte Kalibrierung der 2 Achse ist eine Berechnung der Arbeitspunktkoordinaten in folgenden F llen sehr wichtig e der Eingabe von Werten f r die Koordinaten damit Arbeitspunkte f r das Teaching MDI Teaching eintragen werden k nnen e Beim Umschalten zwischen linkem und rechtem Greifer an einem bestimmten Punkt Bei Nutzung des Befehls PALET e W hrend der CP Steuerung wie lineare oder kreisf rmiger Interpolation Nutzung des Befehls LOCAL e F r Anweisungen die relative Koordinaten benutzen z B P1 X100 Wenn bei den o g Methoden die 2 Achse nicht die ben tigte Genauigkeit erreicht kalibrieren Sie ber die linken und rechten Greifer Bitte beachten Sie da diese Methode nicht angewendet werden kann wenn die 4 Achse rotiert
38. 12 2 Kalibrierung f r Steuerungen der Serie GC 200 158 12 2 1 Kalibrierung der Ursprungsposition der 3 Achse 160 13 1 Schmierung Siehe auch Kapitel go 164 13 2 ne a ee ee ag SE 166 HERE Ne 14 1 Gicherhetsvorkehrungen nn nnnn nn 167 Vorsichtsma nahmen w hrend der Wartung 167 14 2 Interner Aufbau Siehe auch Kapitel 1 im Wartungshandbuch 170 14 3 Ersetzen des Kabelschlauches Siehe Kapitel im 171 D EE 171 Einbau 2 2 22 as Ee EE EE EE 172 14 4 Aufbau der Verbindungen 4 24 24 U 174 ENEE 175 14 6 Schmierung Siehe auch Kapitel 1 im Wartungshandbuch 176 14 7 Ersetzen der Faltenbalge AAA 178 Ausbau der F ltenbalge s sa n EENEG 178 Einbaurder Faltenb lge ry u l ee een h kuat ee 180 HEES V rsichtsma nahme ue m ge ASSEN 182 Ausbau der Sisnalrelaisplatine 5 l l Rune eege EENS 182 Einbau der Signalrel isplatinerru n huahana ahua usasapa Eed Ae EE ie ed 182 HEET Zus tzliche Ersatzteile f r Remraummodelle nsn ua aaa 184 Zus tzliche Ersatzteile f r spritzwassergesch tzte Modelle 184 BEDIENUNGSHANDBUCH In diesem Teil des Handbuches spezifizieren wir die grundlegenden Einzelheiten die zur korrekten Bedienung des Manipulators ben tigt werden Bitte arbeiten Sie das Bed
39. 12 Schrauben die den Motor am Motorflansch befestigen N 89 5 2 Einbau des Motors f r die 1 Achse 1 Montieren Sie den Austauschmotor mit vier M5x12 Schrauben an dem Motorflansch Motor und den Flansch m ssen in keiner bestimmten Position zueinander stehen 2 Montieren Sie den Wave Generator an der Motorachse so da das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorachse bereinstimmt Befestigen Sie eine der beiden M5x6 Klemmschrauben so da Sie senkrecht zur Flachfr sung der Motorachse ist Vor die andere Schraube wird das Messingpl ttchen eingeschraubt Befestigen Sie diese Schraube vorsichtig ohne die Achse zu besch digen Die Installationsrichtung des Wave Generators ist bei ES und EL Modellen unterschiedlich Bei einem ES Modell bringen Sie die Madenschrauben am Ende der Achse an bei einem EL Modell bringen Sie die Madenschrauben am Anfang der Achse an Hinweis Wave Generator Oberfl che Motorachse Messing Madenschrauben aq pl ttchen Flachfr sung Oberfl che Motorachse Madenschrauben Wave Generator Messing _ 4 pl ttchen r En S N M5 x6 Flachfr sung 90 3 Montieren Sie den Motorflansch an der Haupteinheit ES M4x10 EL M4x15 so da der Motor der Haupteinheit im 45 Winkel und das Motorkabel der Sockel Anschlu platte gegen bersteht Es ist m glich da sich der Wave Generator nicht leicht montieren l t In
40. 7 Ver nderung des Bewegungsbereiches mit Hilfe des Pulsbereiches alle Achsen 37 ndern des Arbeitsbereiches mit Hilfe der mechanischen Stopper 1 3 Achse ndern der Positionen der mechanischen Stopper der 1 und 2 Achse 38 Ver nderung der Position der mechanischen Stopper der 3 Achse 42 Ver nderung des Bewegungsbereiches durch Begrenzung der X Y Koordinaten des Roboters 1 und 2 Achse 45 10 1 ES Serie Standardmodell Spezifikationen a 47 10 2 EL Serie Standardmodell Spezifikationen a a a 48 RTE 49 EECH 11 1 Bezeichnung der Komponenten siehe auch Kapitel 1 50 11 2 65 2 22 Ra rn ur 50 11 3 Vorgehensweise bei der Installation Siehe auch Kapitel 51 11 4 Abluft Siehe auch Kapitel 2 51 11 5 EE 52 eege EENS en at ea ku 52 Reinraummodell der EL Serie 11 6 Zus tzliche Spezifikationen Siehe auch Kapitel 0 54 DEE 12 1 Bezeichnung der Komponenten siehe auch Kapitel 1 55 122 Teiledes Manipul tors ae Rear nn 56 12 3 Umgebungsbecdingungen nenn nnnnnnnnne nenn nnnne nenn nenn 57 Allgemeine Umgschungsbedingungen u a a nas a qi
41. ACH Vorgang aus Wegen des Fehlers aufgrund des Ursprungsversatzes wird die gleiche Position nicht erreicht Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors sollten Sie Vorsichtsma nahmen treffen um St rungen durch oder mit Peripherieger ten zu vermeiden Motor 1 Achse eine Umdrehung 4 5 Motor 2 Achse eine Umdrehung 7 2 Motor 4 Achse eine Umdrehung 22 5 Der gew hlte Punkt wird mit Pl bezeichnet Geben Sie folgendes ein Setzt die 3 Achse nach oben um St rungen mit Peripherieger ten zu vermeiden Anzeige der Koordinaten an dieser Position mit Hilfe des Befehls WHERE Notieren Sie die Werte Bsp gt WHERE Pulse 1 16000 2 10000 3 0 4 10 Zeigt die Anzahl der Pulse der Achsen 1 2 3 und 4 Geben Sie die notierten Werte mit Hilfe des Befehls CALPLS ein Bsp gt CALPLS 16000 10000 0 10 4 Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls SFREE SFREE schaltet die Motoren frei und demagnetisiert die Achse Setzt die 1 und die 3 Achse frei Achtung Wenn Sie hier keinen Bsp gt SFREE 1 3 1 Wert f r die jeweilige Achse eingeben werden alle Achsen gleichzeitig freigeschaltet Bewegen Sie die zu kalibrierende Achse per Hand und legen Sie die korrekte Ursprungsposition fest Halten Sie beim Bewegen der 3 Achse immer den Bremsfreigabetaster Bsp gt JUMP 1 70 J gedr ckt Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls CALIB und starten
42. Abb 18 Exzentrizit t und ACCEL lt Beispiel gt F r eine Nutzlast mit einem Gewicht von 3 kg und einem Tr gheitsmoment von 0 02 kemt und einer Exzentrizit t von 40 mm WEIGHT 3 Ai 0 015 0 02 x 100 75 Ah 60 A 75 x 60 100 45 7 ACCEL 45 45 24 6 Befestigung einer Kamera eines Ventils und anderer Bauteile oder Ger te Der 2 Arm hat acht Gewindebohrungen Benutzen Sie diese Bohrungen f r die Befestigung von Kameras Ventilen und anderen Bauteilen Siehe auch Abb 10 im Kapitel 7 u ere Abmessungen f r weitere Informationen ber Abmessungen A 6 M4 Tiefe 8 H he von der B 4 M4 Tiefe 8 wa Abb 19 Position der Gewindebohrungen im 2 Arm untere Seite Einheit mm Wenn Sie eine Last am Arm befestigen m ssen Sie eventuell die Einstellungen der Beschleunigung Verz gerung mit dem WEIGHT Befehl ver ndern Wie in Kapitel 5 2 Die Berechnung von Beschleunigung Verz gerung f r Greifer und Nutzlasten beschrieben hat der WEIGHT Befehl einen Parameter mit dem die Traglast eingestellt wird Als Traglast gilt der Greifer und das zu transportierende Objekt befestigt an der 3 Achse Wenn Sie eine Kamera oder andere Bauteile am 2 Arm statt an der 3 Achse befestigen wollen berechnen Sie das Gewicht als relatives Gewicht der 3 Achse addieren dies zu dem Lastgewicht und f hren dann den WEIGHT Befehl aus Das relative Gewicht wird mit der folgenden Formel errechnet
43. Adertarbe 1 FGND GR N geschirmt X31 Motorsignalanschlu T 2B 3A WEIB BLAU X31 2 2 3A WEIB BLAU 3B 3B WEIB GELB X31 4 3B WEIB GELB 6 32 WEIB GR N 5 35 ROT WEIB X31 7 5 ROT WEIB Motor 3 Achse 8 35 WEI ROT ee 6 5 VIOLETT WEIB X31 12 9 BAT BLAU BRAUN SIGNAL OB EGND WEI VIOLETT 31 13 7A BAT BLAU BRAUN X31 9 11 RES GELB BRAUN E E X32 Anschlu Bremse 10B N C Nr Aderfarbe angeschlossen an Habe e 1 EMB2 24 V es EE r 12B 24 V BRAUN GR N X32 2 X33 Anschlu Bremsfreigabetaster Bremsfreigabetaster 3 2 24 V BRAUN GELB Achse S1 Ein Manipulatormotor dessen Seriennummer mit 1 beginnt hat kein S Kanal Signal z z 40 Signalanschlu Adertarbe 1 FOND GR N Geschirmt X41 Motorsignalanschlu E f Adae angeschlossenan a pa mao TREE T A EELER WEIB BLAU X41 2 WEIB BLAU 3B 4B WEIB GELB X41 4 4 4B WEIB GELB 5 4S ROT WEIB X41 7 4S ROT WEIB CITE Motor Achse 6A ENC 5V VIOLETT WEI X41 12 9 BAT BLAU BRAUN Encoder WEI VIOLETT X41 13 BLAU BRAUN X41 9 BRAUN BLAU X41 10 VIOLETT WEI EGND mr 14 IFGND GR N SE BRAUN BLAU SIGNAL Ein Manipulatormotor dessen Seriennummer mit 1 beginnt hat kein S Kanal Signal 83 X50 Signalansc
44. Anforderungen entspricht Umgebungsbedingungen Installation nur im Geb ude Vermeiden Sie direkte Sonneneinstrahlung Setzen Sie ihn weder Staub l salzhaltiger Luft noch Metallabrieb oder anderen Verunreinigungen aus Brennbare Teile Gase oder tzende L sungsmittel d rfen nicht in die N he des Roboters gelangen Sch tzen Sie den Roboter vor N sse elektrischer St rstrahlung St en oder Vibrationen Dieser Roboter mit seinen Standardspezifikationen ist nicht f r den Betrieb in einem ungeeigneten Umfeld wie z B in einer Lackiererei geeignet Kontaktieren Sie das Service Center oder den Hersteller um genauere Angaben zu erhalten Um elektrische Schl ge und Stromkreisausf lle aufgrund eines unerwarteten Warnung Wasseraustritts zu vermeiden verwenden Sie die Erdung an dem AC Stromkabel der Antriebseinheit Siehe auch Kapitel 2 3 im Handbuch der Steuerung SRC520 57 Spezielle Umgebungsbedingungen 58 Das spritzwassergesch tzte Modell ist gegen das Eindringen von Staub und Feuchtigkeit gesch tzt Ein angemessenes Umfeld ist notwendig damit der Manipulator sicher und korrekt funktionieren kann Bitte installieren Sie den Roboter in einem Umfeld welches den folgenden Anforderungen entspricht e Als IP65 zertifiziertes Produkt widersteht der Manipulator Wasserspritzern aus einem Schlauch Es sollte jedoch vermieden werden den Manipulator in Wasser zu tauchen e Die Oberfl che des Manipulators wurde so lackiert da si
45. Die Person die diesen Vorgang beaufsichtigt sollte an dem beschriebenem Lehrgang teilgenommen haben und sich w hrend seiner T tigkeit als Beaufsichtigter mit keinen anderen Arbeitsvorg ngen besch ftigen e Stellen Sie sicher da sich niemand innerhalb der Sicherheitsabschrankung befindet wenn Sie den Roboter starten und bedienen e Der Arbeitsbereich sollte w hrend der Einrichtvorg nge gut beleuchtet sein ber 750 1 Andere F hren Sie t glich Inspektionen durch bevor Sie mit der Arbeit beginnen Siehe Wartungshandbuch F hren Sie regelm ig Wartungen und Inspektionen gem des Wartungshandbuches durch e Die 3 Achse Greifer senkt sich aufgrund ihres eigenen Gewichtes wenn Sie den Bremsfreigabetaster f r die 3 Achse dr cken Siehe 5 1 Befestigung eines Greifers 12 3 5 Wiederaufbau des Manipulators Bitte befolgen Sie die nachstehenden Anweisungen wenn Sie den Manipulator an einem neuen Standort betreiben wollen 1 Schalten Sie das Ger t aus und l sen Sie die Kabel Entfernen Sie die mechanischen Stopper wenn Sie diese zur Begrenzung des Bewegungsbereiches der 1 und 2 Achse verwenden siehe 8 3 Ver nderung der Hinweis Bewegungsbereiche 2 Schieben Sie die 1 Achse vorsichtig in Plusrichtung gegen den Uhrzeigersinn bis sie den Gewindebohrungen der Armbefestigung gegen bersteht 3 F hren Sie das Armbefestigungsband durch die M8x 10 ES M12x20 EL Sc
46. EPSON Scara Roboter EL Serie EPSON SCARA ROBOTER ES EL Serie Manipulator Handbuch Rev 6 EPSON Deutschland GmbH Industrial Robots Division SEIKO EPSON CORPORATION GARANTIE ii Die Roboter und die dazugeh rigen Optionen werden erst nach strengsten Qualit tskontrollen Tests und Pr fungen gem unserer hohen Leistungsstandards an unsere Kunden ausgeliefert Treten bei normalem Betrieb innerhalb von 12 Monaten nach Lieferung St rungen auf leistet EPSON folgende Garantie e Ersatzteile Arbeitszeit vor Ort e Reisekosten und Reisezeit innerhalb der ersten 6 Monate Davon ausgenommen sind jedoch die folgenden F lle 1 Sch den oder Fehlfunktionen verursacht durch falsche Bedienung 2 Sch den oder Fehlfunktionen verursacht durch Demontagen 3 Sch den oder Fehlfunktionen verursacht durch unerlaubte Modifikationen oder Reparaturen 4 Sch den oder Fehlfunktionen die durch extreme roboterunabh ngige Ursachen entstanden sind wie z B Brand oder Wassersch den Die Garantie beginnt ab Auslieferung also ab Lager D sseldorf Die vorliegenden Garantiebestimmungen gelten jedoch nicht in allen L ndern in vollem Umfang Zus tzliche Informationen zum Haftungsumfang erhalten Sie bei Ihrem SEIKO EPSON Partner bei dem Sie das Robotersystem erworben haben SERVICE CENTER Bei Reparaturen Inspektionen oder Justageeinstellungen nehmen Sie bitte Kontakt zum n chsten Roboter Service Center auf
47. GHT2 WEIGHT Einstellung k u L ad 1 WEIGHT Einstellung 0 i i H 5 Der Prozentsatz In der Graphik bezieht sich bei 100 auf die Geschwindigkeit bei eingestelltem Gewicht IMEIGHT2 Abb 12 2 Automatische Einstellung der Beschleunigung Verz gerung in Abh ngigkeit von WEIGHT 19 Vorsichtsma nahme bei der AUTO ACCEL Einstellung der 3 Achse Wenn Sie den Manipulator bei hoher Stellung der 3 Achse horizontal bewegen kann sich die Taktzeit verk rzen In der Zeit in der die 3 Achse niedriger ist als der Grenzwert siehe Grafik 13 werden Beschleunigung und Verz gerung in Abh ngigkeit der H he der 3 Achse eingestellt Wenn Sie die 3 Achse h her einstellen wird die Beschleunigung Verz gerung schneller aber es wird mehr Zeit ben tigt um die 3 Achse auf und abzubewegen Stellen Sie die H he der 3 Achse erst dann ein nachdem Sie das Verh ltnis der aktuellen und der Zielposition in Betracht gezogen haben Die H he der 3 Achse w hrend der horizontalen Bewegung stellen Sie mit dem LIMZ Befehl ein H he 3 Achse man EL65 0 Am A8 OO 320 mm EL85 300 S s lt 20 24 o H he 3 Achse D 50 100 150 20 250 320 ELBS Der Prozentsatz in der Grafik bezieht sich bei 100 auf die h chstm gliche Position der 3 Achse Abb 13 Automatische Beschleunigung Verz gerung durch die Position der 3 Achse 20
48. Montieren Sie die Motoreinheit der 3 Achse am Armaufbau und legen Sie den Z Riemen der 3 Achse ber die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2 Positionieren Sie den Zahnriemen so da die Z hne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen Bringen Sie dann die Halterung des Motors vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x10 Schrauben vorl ufig 22 2 scheibe Z1 Riemen 3 Achse Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 3 Achse und l sen Sie eine der in Schritt 8 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position an der eine Spannung von 3 kgf am Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 2 und 4 kgf Schlie en Sie die Steckverbindungen an X131 X31 und X32 Montieren Sie die oberen und unteren Armabdeckungen Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Befestigen Sie die Kabel mit Hilfe eines Kabelbinders Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgetauscht wird Folglich ndert sich auch der urspr nglich programmierte TEACH Punkt Koordinate Nach dem Motoraustausch m ssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen s Kapitel 11 8 Ersetzen des Zahnriemens e Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten Geschulte P
49. Roboter der EC Serie sind nicht f r die Bearbeitung einer Last die 3 kg bersteigt vorgesehen Das Greifergewicht und das Gewicht des zu transportierenden Objektes m ssen weniger als 3 kg betragen Stellen Sie immer die richtige Traglast ein Der Roboter kann nicht wie vorgesehen arbeiten solange Sie nicht den korrekten Wert f r das Lastgewicht eingegeben haben Wenn Sie den Wert niedriger einstellen als die tats chliche Traglast betr gt f hrt dies zu Fehlfunktionen oder heftigen Vibrationen und verk rzt die Lebensdauer der einzelnen mechanischen Teile Hinweis WEIGHT Einstellung p A H L WEIGHT Einstellung 0 1 2 3 4 5 kg 0 U 2 3 4 5 kg EL65 1201 el el 40 o i 1 L WEIGHT Einstellung 0 i WEIGHT Einstellung E TS 8 E 4 gt 55 EL85 DerProzentsatz in der Graphik bezieht sich bei 100 auf die Geschwindigkeit bei eingestelltem Gewicht WEIGHT2 E E EE D WEIGHT Einste ung 1 2 3 H H Der Prozentsatz in der Graphik bezieht sich bei 100 auf die Geschwindigkeit bei eingestellten Gewicht WEIGHT2 Abb 12 1 Automatische Einstellung der Geschwindigkeit in Abh ngigkeit von WEIGHT 18 D i WEIGHT Einstellung 00514 2 3 H 5 wg 0 05 120 115 j Dp 20 KUER t 9857 Der Prozentsatz in der Graphik bezieht sich bel 100 auf die Geschwindigkeit bei eingestelltem Gewicht WEI
50. Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt halten gt SLOCK J Alle Achsen k nnen jetzt bewegt werden 6 7 8 9 Lassen Sie sich nochmals mit Hilfe des Befehls WHERE die Anzahl der Pulse an der Position P1 anzeigen Notieren Sie den Wert der 2 Achse f Bsp gt WHERE 41 pulse 1 2 3 g 4 h Zeigt die Anzahl der Pulse der 1 2 3 und 4 Achse e f Zeigt die Anzahl der Pulse der 1 und 2 Achse g h Zeigt die Anzahl der Pulse der 3 und 4 Achse Berechnen Sie den neuen HOFS Wert aus den notierten Werten Addieren Sie die linken und rechten Pulse F und f addieren das Ergebnis zu B aus Schritt 1 und bernehmen Sie den Mittelwert Beziehen Sie die Vorzeichen und in Ihre Berechnung mit ein Der sich daraus ergebende neue HOFS Wert wird I genannt gt I B F f 2 Ersetzen Sie I mit Hilfe des Befehls HOFS und der entsprechenden Eingabe Benutzen Sie f r die anderen Achsen die notierten und registrierten Werte aus Schritt 1 gt HOFS A I C D Gehen Sie zu einem anderen TEACH Punkt ber und best tigen Sie die Position In dem SPELIII Referenzhandbuch finden Sie weitere Erkl rungen zu den Befehlen 163 13 Reinraummodell Wartung Reinraummodelle der ES EL Serie basieren auf dem Grundmodell beinhalten aber besondere Vorrichtungen die den aus dem Manipulator austretenden Staub reduzieren um den Gebrauch in Reinr umen zu e
51. Sie die Kalibrierung Bsp gt CALIB 1 1 Die 1 Achse wird kalibriert Lassen Sie sich mit Hilfe des Befehles PULSE die Anzahl der Pulse an dieser Position anzeigen Pr fen Sie ob die Anzahl mit den Werten aus Schritt 12 bereinstimmt Bsp gt PULSE 16000 10000 Zeigt die Anzahl der Pulse der 1 und 2 Achse 0 10 Zeigt die Anzahl der Pulse der 3 und 4 Achse Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls SLOCK und magnetisieren Sie sie Bsp gt SLOCK 1 Die 1 Achse wird magnetisiert Gehen Sie zu einem anderen TEACH Punkt ber und pr fen Sie die Position In dem SPELIII Referenzhandbuch finden Sie weitere Erkl rungen zu den Befehlen 161 12 2 3 Exakte Kalibrierung der 2 Achse F r eine exakte Kalibrierung der 2 Achse ist eine Berechnung der Arbeitspunktkoordinaten in folgenden F llen sehr wichtig der Eingabe von Werten f r die Koordinaten damit Arbeitspunkte f r das Teaching MDI Teaching eintragen werden k nnen e Beim Umschalten zwischen linkem und rechtem Greifer an einem bestimmten Punkt e Bei Nutzung des Befehls PALET e W hrend der CP Steuerung wie lineare oder kreisf rmiger Interpolation e Nutzung des Befehls LOCAL e F r Anweisungen die relative Koordinaten benutzen z B P1 X100 Wenn bei den o g Methoden die 2 Achse nicht die ben tigte Genauigkeit erreicht kalibrieren Sie ber die linken und rechten Greifer Bitte beachten Sie da dies
52. Sie die Antriebseinheit aus 1 Schalten Sie die Steuerung aus Abb 28 Position der mechanischen Stopper 38 son 2 Schrauben Sie den Innensechskant Zylinderkopfschrauben eine Bohrung entsprechend der Winkeleinstellung 300 2 Schrauben Sie den Innensechskant Zylinderkopfschrauben in eine Bohrung entsprechend der 2 Winkeleinstellung Achse Serie Innensechskant Anzahl der empfohlenes Zylinderkopfschrauben Schrauben Drehmoment M8 x 10 Gewindeschrauben 1 12 20 Gewindeschrauben ES EL M8 x 10 Gewindeschrauben Die Positionen der Gewindebohrungen entsprechend der Winkeleinstellung werden nachfolgend dargestellt 1 Achse Mechanischer Stopper der 1 Achse 35 40 65 Die ge r 100 125 125 ES Serie ES Serie i 130 130 EL Serie EL Serie 2 Achse Mechanischer Stopper der 2 Achse Abb 29 Gewindebohrungen um die Position des mechanischen Stoppers zu ver ndern 39 3 Schalten Sie die Antriebseinheit an und starten Sie SPEL95 300 3 Schalten Sie die Steuerung an Stellen Sie die Pulsbereiche entsprechend den neuen Positionen des mechanischen Stoppers 4 in der RANGE Tabelle ein Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 11 Einstellen der Roboterparameter Die folgende Tabelle zeigt die Pulswerte und die entsprechenden Winkeleinstellungen des mechanischen Stoppers an Stellen Sie die Pulsbereiche entsprechend
53. Unterlegscheibe ein und befestigen Sie den flexiblen Zahnkranz mit neuen Schrauben Setzen Sie die Unterlegscheibe so ein da die angephaste Seite den flexiblen Zahnkranz ber hrt und die kleinen L cher deckungsgleich mit den Gewindebohrungen Abziehhilfen sind Befestigen Sie die 12 Schrauben locker in sich berkreuzender Reihenfolge um sicherzustellen da das Teil gleichm ig angezogen und nicht verkantet wird Benutzen Sie dann einen Drehmomentschl ssel um die Schrauben in derselben sich berkreuzenden Reihenfolge mit einem Drehmoment von 5 Nm ES 10 Nm EL fest anzuziehen ES M3x18 EL M4x18 121 3 Befestigen Sie den Wave Generator mit 2 Schrauben ES M4x6 EL M5x6 am Motorschaft Das Ende des Wave Generators und das Ende der Motorachse sollten einander gegen berstehen Eine der M5x6 Madenschraube sollte die Flachfr sung der Motorwelle im rechten Winkel ber hren Stecken Sie das Messingpl ttchen vor die andere Schraube Achten Sie darauf da die Schraube die Motorwelle nicht zerkratzt 4 Entfernen Sie das alte Fl ssigdichtmittel und tragen Sie an den Verbindungsstellen neues auf 5 Plazieren Sie das Untersetzungsgetriebe der 2 Achse in den 1 Arm und befestigen Sie es mit 8 Schrauben ES M3x40 mit durchsichtiger Unterlegscheibe EL M4x45 6 Schmieren Sie das Untersetzungsgetriebe ES 16 g EL 40 g SK 1A Schmierfett 122 7 Bringen Sie den Motor mit Hilfe der vier Schrau
54. Wenn Sie das Bauteil am Drehgelenk vom 2 Arm befestigen Wu MILAN L 1 Wenn Sie das Bauteil an dem Ende vom 2 Arm befestigen Mu 1 Ww Relatives Gewicht M Gewicht der Kamera etc Lu L nge des 1 Arms Lz L nge des 2 Arms Lu Abstand zwischen dem Rotationsmittelpunkt der 2 Achse und dem Mittelpunkt der Masse der Kamera etc lt Beispiel gt Eine 1 kg schwere Kamera wird am Ende des 2 Armes eines ES 340 mm von dem Rotationsmittelpunkt entfernt befestigt Die Traglast Greifer betr gt W 2 kg M 1 I 235 340 Wu 1 340 235 2 09 gt 2 1 aufgerundet W Wu 2 21 41kg Geben Sie 4 1 als Handgewichtsparameter im WEIGHT Befehl ein F hren Sie den Befehl aus 25 7 u ere Abmessungen ES Serie in 65 EHE Signalkabel Anschlu Approx 46 Anschlu Spannungsversorgungskabel yr T N Ma bis zum mechanischen Stopper 3 Achse 180 oder EF 1mm esas s 555 5 65 5 al 25 sis as 4 90 Ess ES 3S konische Bohrung 15 EE 20h7 614 Bohrung Ansicht A Position Kalibrierungspunkt 3 und 4 Achse 170 el eo ao Die Achse des 35 kann eine Position unterhalb der Bodenfl che erreichen wenn Sie die Achse auf die kleinstm gliche H he eingestellt haben Beachten Sie dies bei der Pla
55. X21 115 5 Wenn Sie den 2 Arm entfernen mu dies durch mindestens zwei Personen geschehen wobei eine den Arm st tzen sollte w hrend die andere die vier Befestigungsschrauben ES M6x18 EL 8 18 l st Wenn Sie den 2 Arm entfernen oder installieren mu dies durch mindestens zwei Personen geschehen wobei eine den Arm st tzen soll w hrend die andere die Schrauben l st Wird der Arm nicht festgehalten st rzt er unwillk rlich zu Boden wenn sich die Schrauben l sen Bad WA a Achse 2 Motor Fs otor t Lassen Sie den entfernten Arm am Boden liegen um Ersch tterungen zu vermeiden 116 6 Entfernen Sie die vier Schrauben ES M4x10 EL 4 15 an der Flanschseite Motorflansch ES M4x10 EL M4x15 7 Entfernen Sie den Motor der 2 Achse vom 1 Arm 8 Entfernen Sie die acht Schrauben ES M3x40 mit durchsichtiger Unterlegscheibe EL M4x45 vom Untersetzungsgetriebe der 2 Achse am unteren Ende von Arm 1 ES M3x40 mit durchsichtiger Unterlegscheibe EL M4x45 a Unterseite 1 Arm 8 2 117 9 Nehmen Sie das Untersetzungsgetriebe aus dem 1 Arm heraus 10 Entfernen Sie die 12 Schrauben ES M3x18 EL M4x18 vom Flansch des Untersetzungsgetriebes und entfernen Sie den Flansch vom u eren Zahnkranz Flansch Unter setzungsgetriebe ES M3x18 EL M4x18 118 11 F hren Sie einen Imbusschl ssel in die Schraubenbohrung ein
56. ZA002042 MPI11100200 Z Zahnriemen ZA003214 2642GT 6 alle Modelle Schmierfett f r die Achse der Kugelumlaufspindel ZA003302 AFB Schmierfett Fl ssigdichtmittel alle Modelle Kontaktplatine ZA004502 SKP337 1 alle Modelle Bremsfreigabetaster 3 Achse AB2M MIW U2 Zahnriemenscheibe ZA003B02 MMESO000 15 alle Modelle 183 Zus tzliche Ersatzteile f r Reinraummodelle Runde Faltenbalge f r E 1C ZA003704 90 45 xst 150 E Runde Faltenbalge f r E 3C ZA003705 90 45 xst 300 7170 Kugelumlaufspindel ZA001216 BNS2020A 385B CL 150 mm Hub Z320 Kugelumlaufspindel ZA001217 BNS2020A 535B CL 300 mm Hub Zus tzliche Ersatzteile f r spritzwassergesch tzte Modelle Faltenbalge f r E 1P ZA003704 90 45Xst 150 Faltenbalge f r E 3P ZA003705 90 45Xst 300 1 Achse Untersetzungsgetriebe EL ZA001012 32 100 2 Achse Untersetzungsgetriebe EL 7 001013 25 80 1 Achse Untersetzungsgetriebe ES 2 Achse Untersetzungsgetriebe ES ZA001014 SHF 20 50 P 7170 Kugelumlaufspindel ZA001218 BNS2020A 385B P 150 mm Hub Z300 Kugelumlaufspindel ZA001219 BNS2020A 385B P 300 mm Hub Kabelschlauch f r ES45 ES55 ES 65 See E mmm PBremstreigabiser nos zamasos anammw ZA002050 3 m abwaschbar Spannungsversorgungskabel 28002051 Sm bwacha zue Bicimungseieintares ze Esp sea zm Tara
57. altet ist Senken Sie die Achse vorsichtig damit der Greifer nicht mit der Anlagenperipherie kollidiert Schalten Sie die Spannungsversorgung aus bevor Sie den Motor f r die 3 Achse ersetzen 1 Entfernen Sie die oberen und unteren Armabdeckungen wie in Kapitel 2 beschrieben 2 Zerschneiden Sie den Kabelbinder der das Motorkabel am Motor der 4 Achse h lt 3 L sen Sie die Steckverbindungen X131 X31 und X32 Um die Steckverbindung X131 zu l sen ziehen Sie den Stecker w hrend Sie den Rasthaken der neben der Nummer des Steckers ist dr cken 4 Entfernen Sie zuerst die vier 4 10 Schrauben und dann die Zahnriemenscheibe vom Z Riemen der 3 Achse Ziehen Sie dann die Motoreinheit der 3 Achse nach oben heraus scheibe Z Riemen 3 Achse 5 Zerschneiden Sie den Kabelbinder der das Motorkabel am Motor h lt 96 6 L sen Sie die beiden M4x8 Madenschrauben die die Zahnriemenscheibe an der Motorachse befestigen Ein Messingpl ttchen steckt vor einer der Befestigungsschrauben Verlieren Sie dieses Messingpl ttchen nicht Messing pl ttchen Zahnriemen scheibe Madenschraube 7 Entfernen Sie die beiden M4x8 Schrauben die in der Motorhalterung befestigt sind Ziehen Sie dann den Motor nach oben heraus 4 Leem 97 5 6 Einbau des Motors f r die 3 Achse 98 l 2 3 4 5 6 Um einen Abstand einzustellen m ssen Sie die Zahnriemenscheibe der Brem
58. ben ES M4x10 EL M4x15 am Untersetzungsgetriebe an 8 Befestigen Sie den 2 Arm St tzen Sie den Arm mit mehr als einer Person W hrend eine Person den Arm sichert zieht eine andere Person die acht Schrauben ES M6x18 EL 8 18 zum Befestigen des Arms fest 123 12 Schlie en Sie die Steckverbindungen X21 und 121 POWER Steckverbindung X121 SIGNAL Steckverbindung X21 y Av 4 4 13 Montieren Sie den Kabelschlauch und befestigen Sie ihn mit drei M4x8 Schrauben FAT 14 Montieren Sie die Armabdeckung 15 Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgebaut wird Folglich ndern sich auch die urspr nglich programmierten TEACH Punkte Koordinaten Nach dem Austausch des Untersetzungsgetriebes m ssen Sie daher die 1 Achse neu kalibrieren s Kap 11 124 7 Ersetzen der Bremse Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten Geschulte Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie die Bremse austauschen Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den kommen Die 3 Achse ist mit einer Bremse ausgestattet um zu verhindern da der Greifer sich unter seinem eigenen Gewicht absenkt wenn der Motor oder die S
59. bitte auf Kapitel 13 Protected Model 5 Befestigen Sie die Kabel an der Sockel Anschlu platte 6 Schalten Sie die Steuerung oder Antriebseinheit an und vergewissern Sie sich an einigen Teachpunkten da sich die eingerichteten Positionen nicht ver ndert haben Sollte sich irgendein Punkt verschoben haben m ssen Sie eine Kalibrierung der Teachpunkte vornehmen 151 12 Kalibrierung Der elektrische und mechanische Ursprung jeder Motorachse m ssen immer exakt bereinstimmen um eine korrekte Steuerung des Roboters zu gew hrleisten Wenn Motoren oder Sensoren ausgetauscht werden ndern sich die Ursprungspositionen und die fr her programmierten TEACH Koordinaten gehen verloren Der Proze der Neuausrichtung der Ursprungspositionen wird Originaleinstellungs Kalibrierung kurz Kalibrierung genannt 12 1 Kalibrierung f r Steuerungen der Serie SRC500 Die Kalibrierung der Achsen 1 4 ist bei allen Manipulatoren der ES EL Serien gleich 1 10 500 1 Schalten Sie die Spannungsversorgung nachdem Sie alle Achsen in den Arbeitsbereich bewegt haben Falls kein Fehler auftritt machen Sie mit Schritt 2 weiter Der Fehler F 001 tritt auf wenn der Kondensator im Motorencoder ungen gend aufgeladen ist z B wenn es sich um einen neuen Motor handelt Um den Kondensator aufzuladen m ssen Sie die Spannungsversorgung f r mindestens drei Minuten aufrecht erhalten Dann fahren Sie mit Schritt 2 fort Die Fehl
60. ch Abb 2 Abmessungen f r die Manipulatorinstallation Einheit mm Hinweis Hinweis In der vorangegangenen Abbildung betr gt der Abstand zwischen dem Arbeitsbereich und dem Maximalem Bewegungsbereich 60 mm Dies ist nur anwendbar wenn der maximale Radius des Greifers inkl Werkst ck 60 mm oder weniger betr gt Wenn der maximale Radius Ihres Greifers inkl Werkst ck gr er ist als 60 mm mu der Freiraum f r den Bewegungsbereich entsprechend angepa t werden Der Sockel des Manipulators mu auf der Oberfl che des Grundgestells festgeschraubt werden Es ist empfehlenswert ein Gestell mit einer Stahloberfl che zu verwenden Die Platte sollte mindestens 20 mm dick sein um ein Verwinden der Platte zu vermeiden Die Rauheit der Oberfl che sollte 25 S oder weniger betragen Das Grundgestell sollte nicht nur in der Lage sein das Gewicht des Manipulators zu tragen es sollte ebenfalls dynamischen Bewegungen des Manipulators standhalten wenn der Manipulator mit maximaler Beschleunigung arbeitet Das Grundgestell mu auf dem Boden oder an der Wand befestigt sein um jegliche Bewegung zu verhindern Der Manipulator mu auf einem waagerechten Grundgestell installiert werden Die Befestigung des Gestells am Boden sollte mit M16 Schrauben erfolgen Sie k nnen L cher in das Grundgestell bohren um Kabelverbindungen durch diese zu legen Siehe auch 7 u ere Abmessungen f r die Steckerma e
61. ch des U2 Zahnriemens in Kapitel 8 4 Entfernen Sie die vier M4x10 Schrauben von der Kugelumlaufspindel unterhalb des 2 Arms 4 M4x10 5 Ziehen Sie die Kugelumlaufspindel aus dem 2 Arm heraus 142 9 3 Einbau der Kugelumlaufspindel 1 Befestigen Sie einen neuen Z und U2 Zahnriemen an der Kugelumlaufspindel Plazieren Sie die Kugelumlaufspindel in den Arm 2 Befestigen Sie vier M4x10 Schrauben an der Kugelumlaufspindel unterhalb des Arms Passen Sie auf da Sie nicht gegen den Sensor oder andere Teile sto en wenn Sie die Achse in den Arm einsetzen Der Zahnriemen der 4 Achse unterhalb des Arms sollte um die Achse liegen 4 M4x10 Keilwelle 4 Bewegen Sie die Achse mehrere male auf und ab und ziehen Sie dann die vorl ufig befestigten Schrauben fest an 5 Plazieren Sie die Motoreinheit der 3 Achse im Arm 143 6 Legen Sie den U2 Zahnriemen ber die U3 und die kleine U2 Zahnriemenscheibe Legen Sie den Z Riemen ber die Z2 und Z1 Zahnriemenscheiben Positionieren Sie die Zahnriemen so da die Z hne der Zahnriemen und der Scheiben ineinandergreifen Z2 Zahnriemenscheibe 1 Zahn o riemenschei U1 Zahnriemen Z Zahnriemen Ul Zahnriemenscheibe U3 Zahnriemenscheibe Gro e U2 Zahnriemenscheibe 7 Bringen Sie dann die Motorhalterung der 3 Achse die der 4 Achse und die Gegenwelle der 4 Achse vorsichtig am A
62. chrauben M4x12 der Welle der 4 Achse und entfernen Sie sie vom 2 Arm 4 Entfernen Sie den U2 Zahnriemen von der kleinen U2 Zahnriemenscheibe die untere Seite Gro e U2 Zahn riemenscheibe U1 Zahn riemen U2 Zahn Kjeine U2 Zahn riemen riemenscheibe 5 Entfernen Sie den U1 Zahnriemen von der gro en U2 Zahnriemenscheibe die obere Seite 133 8 4 Einbau des U1 Zahnriemens 1 Legen Sie den neuen Ul Zahnriemen ber die Zahnriemenscheiben U1 und die gro e U2 obere Seite Positionieren Sie den Zahnriemen so da die Z hne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen Gro e U2 Zahn riemenscheibe U1 Zahn riemenscheibe U1 Zahnriemen U2 Zahn Kleine U2 Zahn riemen riemenscheibe 2 Legen Sie den neuen U2 Zahnriemen ber die kleine Zahnriemenscheiben U2 untere Seite Positionieren Sie den Zahnriemen so da die Z hne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen 3 Stellen Sie sicher da die Z hne der Zahnriemen U1 und U2 nicht aus denen der Scheiben herausrutschen und da die Welle und die Motorhalterung der 4 Achse vorl ufig am Manipulator befestigt sind Welle der 4 Achse zwei M4x12 Motorhalterung 4 Achse vier M4x10 Montieren Sie dann das Motorkabel 1 4 4 10 Motorhalterung 4 Achse 2 2 M4X12 Zwischenwelle 4 Achse 134 4 5 6 7 8 Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Halterung
63. cht mitgeliefert Die Anwender m ssen einen solchen Tisch selbst ndig entwerfen und bauen Die Gr e und Form des Grundgestells variiert je nach der Anwendungsart des Roboters Als Hilfestellung haben wir Ihnen einige Anforderungen des Manipulators aufgelistet um Ihnen den Bau des Grundgestells zu erleichtern Wenn Sie die Steuerung in das Grundgestell integrieren wollen lesen Sie bitte das Handbuch zur Steuerung welches die Platzanforderungen in den Umgebungsbedingungen beschreibt 8 5 MI2 EL Stahlschrauben werden f r die Befestigung des Manipulators im Grundgestell verwendet Die Positionen dieser Gewindebohrungen f r die Befestigung sind in Abbildung 2 dargestellt ewindebohrungen z festigung des Manipulators Sicherheitsabschrankung ES 4 M8 Tiefe 20 mm oder mehr EL 4 M12 Tiefe 20 mm oder a Arbeitsbereich Bereich zum Stopper 400 ES Wartungsfreiraum 450 EL Standardbereich des Manipulators ES45 ES55 ES65 EL65 EL85 A L nge 1 Arm L nge 2 Arm C D Bewegungsbereich 1 Achse E Bewegungsbereich 2 Achse F G Bereich zum Stopper 1 Achse H Bereich zum Stopper 2 Achse 1 Bereich zur Sicherheitsabschrankung Wenn die Sicherheitsabschrankung eine Person komplett daran hindern soll den Roboter innen zu ber hren wie z B durch eine durchsichtige Abdeckhaube Lesen Sie dazu auch das Kapitel Sicherheitsbereich im Benutzerhandbuch f r ein aktuelles Ausma I na
64. chten der Peripherieger te aan aa N ease 6 1 Sichefheitsabschrankung a u a E k Qh u 6 2 N u EES 6 3 Greifer EE 3 1 Vor der Inbetriebnahme 7 3 2 Vorgehensweise bei der Installation 8 3S Anschlie en der Kabel u u 228 SEENEN 10 Elektrische Eeitungen Akasaka aaa 14 Luftschl uehe Saku ee 14 SE TA ae 5 1 Befestigen eines Greter 15 Zufuhr von Kabelund Luftschlauch u na l n ma RK HERR aha Ho Renee 16 5 2 Die Berechnung von Beschleunigung Verz gerung f r Greifer und Nutzlasten 17 Lastgewicht und Einstellung des Gewicht 17 Vorsichtsma nahme bei der AUTO ACCEL Einstellung der 3 Achse 20 Tr gheitsmoment und die ACCEL Emstellung 21 Berechnung des Tr gheitsioments r 2 esierleskechkshtelastinsbtengeihenl en 22 Exzentrizit t 4 Achsen una dee SEENEN 24 Eet en lea ee Sa ee een eeh Ee Ate 26 El 27 8 1 Der Giandard Beweoungsbereich 28 8 2 Arbeitsbereich und Pulswerte AA 34 8 3 Ver nderung des Bewegungsbereiches a 37 Methoden f r die Festlegung der Pulsbereiche 3
65. deln Es gibt 6 verschiedene Kugelumlaufspindeln Wenn Sie eine neue Kugelumlaufspindel bestellen geben Sie bitte die Bezeichnung des Manipulators und den entsprechenden Z Code f r die Sie die Kugelumlaufspindel ben tigen Hub der 3 Achse E Produktbezeichnung Spezifikation Z Code mm Kugelumlaufspindel f r Z170 170 BNS2020A 385B ZA001208 Kugelumlaufspindel f r Z320 320 BNS2020A 535B ZA001209 Reinraummodell 150 BNS2020A 385B CL ZA001216 Kugelumlaufspindel f r Z150 Reinraummodell 300 BNS2020A 535B CL ZA001217 Kugelumlaufspindel f r Z300 Spritzwasserges Modell Kueelumlagfspindel fir 2150 150 BNS2020A 385B P ZA001218 Spritzwasserges Modell 2 Kugsimmlaufspindel f r 2150 300 BNS2020A 535B P 24001219 141 9 1 Position der Kugelumlaufspindel SR Kugelumlaufspindel S us yl I 9 2 Ausbau der Kugelumlaufspindel 1 Entfernen Sie den Greifer Sollte es sich bei Ihrem Manipulator um ein Reinraummodell handeln entfernen Sie bitte die Faltenbalge Siehe auch Kapitel 12 Sollte es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergesch tztes Modell handeln entfernen Sie bitte die Faltenbalge Siehe auch Kapitel 13 2 Entfernen Sie die Achse des 3 Motors Siehe auch Schritt 1 4 in Kapitel 5 3 Entfernen Sie den Z und den U2 Zahnriemen von der Achse Siehe Schritt 2 6 zum Austaus
66. den neuen Positionen des mechanischen Stoppers 4 mit dem RANGE oder JRANGE Befehl ein Die folgende Tabelle zeigt die Pulswerte und die entsprechenden Winkeleinstellungen des mechanischen Stoppers an Hi Legen Sie den Pulsbereich immer an die Innenseite der mechanischen Stopper inwels Winkeleinstellung und Pulswerte der EC Serie 1 Achse Winkeleinstellung Winkeleinstellung 86472 77369 Winkeleinstellung Pulswert Winkeleinstellung Pulswert Winkeleinstellung und Pulswerte der EL Serie 1 Achse 113778 100 216178 100 11378 2 Achse Winkeleinstellung Winkeleinstellung 120 109227 120 109227 40 lt Beispiel gt 95 1 Achse ist mechanisch begrenzt auf 65 bis 95 und die 2 Achse auf 120 bis W hlen Sie die RANGE Tabelle und stellen Sie den Minimalwert f r die 1 Achse auf 22756 und den Maximalwert auf 168392 Stellen Sie au erdem den Minimalwert f r die 2 Achse auf 68267 und den Maximalwert auf 54045 gt JRANGE 1 22756 168392 gt JRANGE 2 68267 54045 gt RANGE 22756 168392 68267 54045 52224 0 65536 65536 5 Pr fen Sie das folgende Stellt den Pulsbereich der 1 Achse ein Stellt den Pulsbereich der 2 Achse ein berpr ft die Einstellung mit Hilfe von RANGE Drehen Sie den Arm per Hand soweit bis er den mechanischen Stopper ber hrt Der Arm sollte sich dabei frei bewegen lassen Mit dem GO PULSE Befehl k nnen Si
67. e Kabel ein und ausstecken Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den kommen e Stecken Sie alle am Manipulator angeschlossenen Kabel Strom und Signalkabel Anwenderverkabelungen etc aus bevor Sie den Kabelschlauch ersetzen Warnung Halten Sie die Stromzufuhr ber mindestens 30 Minuten aufrecht bevor Sie sie abschalten damit die Super Kondensatoren die die Positionsdaten f r jeden Motor enthalten aufgeladen werden Hinweis Diese 30 Minuten Aufladung reicht aus damit die Positionsdaten f r 2 Tage beibehalten werden auch wenn die Stromzufuhr unterbrochen und das Kabel abgeklemmt ist Um den Kabelschlauch zu ersetzen m ssen Sie die Steckverbindungen in der oberen Armabdeckung und im Sockel verbinden entsprechend dem Schaltbild in diesem Kapitel berpr fen Sie die Position der Kabel vor dem Ersetzen und verbinden Sie die Kabel richtig Klemmen Sie die Kabel nicht ein oder biegen Sie sie nicht gewaltsam wenn Sie die Abdeckung anbringen Dies kann zu Unterbrechungen f hren Hinweis F r die detaillierte Verdrahtung der einzelnen Stecker sehen Sie im Verdrahtungsplan unter 4 Pin Belegung der Anschl sse nach Ausbau 1 Schalten Sie die Spannungszufuhr aus 2 Ziehen Sie alle Steckverbindungen und Schl uche von der Sockel Anschlu platte ab 3 Entfernen Sie die vier M6x12 Schrauben von dem L Gelenk L Gelenk 4 M4x8 4 Entfernen Sie die sechs Schrauben von der Sock
68. e Methode nicht angewendet werden kann wenn die 4 Achse rotiert l 2 3 4 5 162 Anzeige des HOFS Wertes durch den Befehl HOFS Notieren Sie die Werte f r A B C und D gt HOFS A B Zeigt die HOFS Werte f r die 1 und 2 Achse C D Zeigt die HOFS Werte f r die 3 und 4 Achse W hlen Sie einen TEACH Punkt der im Bereich beider Greifer links und rechts liegt und bez glich der Genauigkeit leicht zu berpr fen ist F hren Sie den TEACH Vorgang aus und nennen Sie den Punkt P1 Bsp gt P1 P 1 Lassen Sie sich mit Hilfe des Befehls WHERE die Anzahl der Pulse an der Position P1 anzeigen Notieren Sie den Wert der 2 Achse F Bsp gt WHERE H pulse 1 E 2 F 3 G 4 H Zeigt die Anzahl der Pulse der 1 2 3 und 4 Achse E F Zeigt die Anzahl der Pulse der 1 und 2 Achse G H Zeigt die Anzahl der Pulse der 3 und 4 Achse Wechseln Sie f r die Positionierung zwischen linkem und rechtem Greifer und betreiben Sie sie an demselben Punkt Bsp gt MOTOR ON gt JUMP P1 Z 0 L J von dem rechten zum linken Greifer zu wechseln gt JUMP P1 Z2 0 R J von dem linken zum rechten Greifer zu wechseln gt SFREE J Die Positionierungen von linkem und rechtem Greifer unterscheiden sich Nach dem Einstellen Senken der 3 Achse in mu die L cke mu manuell eingestellt werden Um die 3 Achse in PI Position zu bringen dr cken Sie sie nach unten w hrend
69. e des Befehles WHERE Anzahl der Pulse an der Position 1 anzeigen Notieren Sie den Wert der 2 Achse f Bsp gt WHERE H pulse 1 2 3 g 4 h Zeigt die Anzahl der Pulse der 1 2 3 und 4 Achse Berechnen Sie den neuen HOFS Wert aus den notierten Werten Addieren Sie die linken und rechten Pulse F und f addieren das Ergebnis zu B aus Schritt 1 und bernehmen Sie den Mittelwert Beziehen Sie die Vorzeichen und in Ihre Berechnung mit ein Der sich daraus ergebende neue HOFS Wert wird I genannt gt I B t IF 2 Ersetzen Sie I mit Hilfe des Befehls HOFS und der entsprechenden Eingabe Benutzen Sie f r die anderen Achsen die notierten und registrierten Werte aus Schritt 1 SHOES A 1 ICT D Gehen Sie zu einem anderen TEACH Punkt ber und best tigen Sie die Position In der SPEL 95 Online Hilfe finden Sie weitere Erkl rungen zu den Befehlen 157 12 2 Kalibrierung f r Steuerungen der Serie SRC300 Die Kalibrierung der Achsen 1 4 ist bei allen Manipulatoren der ES EL Serien gleich 1 2 158 10 Schalten Sie die Spannungsversorgung ein nachdem Sie alle Achsen in den Arbeitsbereich bewegt haben Falls kein Fehler auftritt machen Sie mit Schritt 2 weiter Der Fehler 195 tritt auf wenn der Kondensator im Motorencoder ungen gend aufgeladen ist z B wenn es sich um einen neuen Motor handelt Um den Kondensator aufzuladen m ssen Sie die Spannungsverso
70. e die jeweilige Achse auf den minimalen und maximalen Pulswert verfahren Der Arm darf den mechanischen Stopper dabei nicht ber hren lt Beispiel gt Beispiel wie in 4 Klicken Sie auf die Schaltfl che DEBUG und geben Sie dann die nachfolgend aufgef hrten Daten im Command Execution Fenster ein gt MOTOR ON gt SPEED 5 gt GO PULSE 22765 0 0 0 gt GO PULSE 168392 0 0 0 gt GO PULSE 81920 68267 0 0 gt GO PULSE 81920 54045 0 0 300 gt MOTOR ON gt SPEED 5 gt GO PULSE 22765 0 0 0 gt GO PULSE 168392 0 0 0 gt GO PULSE 81920 68267 0 0 gt GO PULSE 81920 54045 0 0 Stellt eine langsame Geschwindigkeit ein F hrt zur kleinsten Pulsposition der 1 Achse und h lt an F hrt zur gr ten Pulsposition der 1 Achse und h lt an F hrt zur kleinsten Pulsposition der 2 Achse und h lt an F hrt zur gr ten Pulsposition der 2 Achse und h lt an Stellt eine langsame Geschwindigkeit ein F hrt zur kleinsten Pulsposition der 1 Achse und h lt an F hrt zur gr ten Pulsposition der 1 Achse und h lt an F hrt zur kleinsten Pulsposition der 2 Achse und h lt an F hrt zur gr ten Pulsposition der 2 Achse und h lt an Der GO PULSE Befehl bewegt alle Achsen gleichzeitig zu ihren eingestellten Positionen 41 Wenn Sie die 2 Achse wie in diesem Beispiel berpr fen bleibt die 1 Achse in der 0 Position Pulswert 81920 in N he des Mittelp
71. e verschiedenen len widerstehen kann Bitte kontaktieren Sie den zust ndigen Vertriebspartner um n here Information ber die Haltbarkeit des Manipulators gegen ber den verschiedenen Olarten zu erhalten e Wenn der Manipulator im Nahrungsmittelbereich eingesetzt werden soll kontaktieren Sie bitte den zust ndigen Vertriebspartner um das Equipment im Vorfeld zu testen Es mu sichergestellt sein da durch den Einsatz des Manipulators keine Sch den an den Nahrungsmitteln hervorgerufen werden k nnen e Der Manipulator kann nicht in einer Umgebung eingesetzt werden in der Gase oder tzende L sungsmittel verwendet werden In einer salzigen Umgebung in der sich Rost ansammelt rostet auch der Manipulator e Wenn der Manipulator in N he von Maschinen aufgestellt werden mu wo umherfliegende Sp ne Sch den an den Faltenbalgen hervorrufen k nnten stellen Sie bitte sicher da die Faltenbalge au erhalb der Reichweite der Sp ne sind e Die Steuerungen SRC 300 SRC500 die f r das spritzwassergesch tzte Modell angeboten werden sind im Gegensatz zu den spritzwassergesch tzten Manipulatoren nicht f r den Gebrauch in staubiger nasser oder schmieriger Umgebung geeignet Daher mu die Steuerung in einem separaten Raum aufgestellt oder mit einem Schutzgeh use versehen werden Um die Steuerung unter einem Schutzgeh use zu installieren ist es unbedingt erforderlich einen W rmetauscher anzubringen um den Heizwert der
72. ebracht ist mit herausgenommen ES M4X10 EL 4 15 92 5 Entfernen Sie dann die zwei Befestigungsschrauben ES M4x6 EL M5x6 des Wave Generators Ein Messingpl ttchen steckt vor einer der Befestigungsschrauben Verlieren Sie dieses Messingpl ttchen nicht Wave Generator Messing De pl ttchen Messing gE pl ttchen 6 Entfernen Sie zwei Schrauben ES M4x10 EL M5x12 und die den Motor am Flansch befestigen und entfernen Sie den Motor Max10 Ze 93 5 4 Einbau des Motors f r die 2 Achse 1 Montieren Sie den Austauschmotor mit den Schrauben ES 2 M4x10 EL 4 M5x12 an dem Motorflansch 2 Montieren Sie den Wave Generator an der Motorachse so da das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorachse bereinstimmt Befestigen Sie eine der beiden M4x6 Klemmschrauben so da Sie senkrecht zur Flachfr sung der Motorachse ist Vor die andere Schraube wird das Messingpl ttchen eingeschraubt Befestigen Sie diese Schraube vorsichtig ohne die Achse zu besch digen es Wave Generator Messing Messing pl ttchen SEEN 4 6 5 6 Flachfr sung Flachfr sung W Oberfl che A Motorachse Endst ck des Wave Generators 94 3 4 5 6 7 8 Montieren Sie den Motorflansch an der Haupteinheit ES 4 M4x10 EL 4 4 15 Es ist m glich da sich der Wave Generator nicht leicht montieren l t In diesem Fall bewegen Sie den 2 Arm mit der Hand lang
73. echanische Stopper jedoch kann lediglich die Position des Stoppers f r die untere Begrenzung ver ndert werden Verstellen Sie Hinweis nicht den Stopper f r die obere Begrenzung da er auch als ein Teil des Sensors f r den Kalibrierungspunkt fungiert 42 4 Die Position des oberen Stoppers bestimmt den maximalen Hub der 3 Achse Wenn Sie den Hub begrenzen wollen verschieben Sie die Position des Stoppers um die L nge mit der Sie den Hub reduzieren wollen Zum Beispiel Nehmen wir an der untere Stopper ist auf 170 mm standardm ig und die untere Z Koordinate auf 170 mm eingestellt Wenn Sie die untere Z Koordinate auf 100 mm begrenzen wollen so verschieben Sie den unteren Stopper um 70 mm nach unten 5 6 6 7 lt Bsp gt L ngenmessung em Abb 31 Ver nderung der Position der mechanischen Stopper der 3 Achse Befestigen Sie die Schraube des Klemmflansches zur Verdrehsicherung so da sich der Greifer in einer geeigneten Position befindet empfohlenes Drehmoment 2 5 Nm Schalten Sie die Antriebseinheit an und starten Sie SPEL95 Schalten Sie die Steuerung an Schieben Sie 3 Achse per Hand in die niedrigste Position w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken Stellen Sie sicher da der Greifer nicht zu hoch f r die zu bearbeitenden Punkte ist Rechnen Sie den nach unten begrenzenden Pulswert des Pulsbereiches mit der folgenden Formel aus Die nach unten begrenzte Z Koordina
74. eitsstunde wiederholt werden T gliche Inspektion Inspektion Monatlich 250h Lee D D Kai D Go D Inspektion Monatlich 250h Inspektion Inspektion Viertel Monatlich 250h j hrlich 750h Monatlich 250h Inspektion Monatlich 250h Inspektion Inspektion Viertel Inspektion Halb Mmatlich 250h j hrlich 750h j hrlich 1500h Inspektion Monatlich 250h Bes Inspektion Monatlich 250h Inspektion Inspektion Viertel Monatlich 250h j hrlich 750h k Inspektion Monatlich 250h Inspektion Monatlich 250h A Inspektion Inspektion V iertel Inspektion H alb d Monatlich 250h j hrlich 750h j hrlich 1500h J hrlich 3000h Inspektion Monatlich 250h 1 2 Inspektionen Inspektionen bei ausgeschaltetem Ger t Stellen Sie sicher da Sie das Ger t ausgeschaltet haben Zu berpr fendes Teil Ort der Inspektion j hrlich Y j hrlich j hrlich siehe Kapitel 1 3 berpr fen Sie ob Schrauben locker sind Falls Sie lockere Schrauben vorfinden befestigen Sie diese sicher Siehe auch Kap 1 4 berpr fen Sie die Stecker Wenn Sie lockere Stecker vorfinden stecken oder ziehen Sie diese fest Visuelle berpr fung auf u ere Sch den Wenn es erforderlich ist nehmen Sie eine Reinigung vor berpr fung auf Verbiegung oder inkorrekte Positionen Reparatur oder Neueinstellung erforderlich berpr fung der Spannung
75. el Anschlu platte und ffnen Sie sie vorsichtig nach vorne Bevor Sie die Kabel l sen pr gen Sie sich bitte die Kabelf hrung f r das sp tere Einsetzen und Anschlie en der Kabel ein 5 Zerschneiden Sie anschlie end den Kabelbinder im L Gelenk E Kabelbinder 171 6 7 8 9 10 11 Einbau 172 Entfernen Sie die vier M3x8 Schrauben von der Fassung und dann die Fassung selbst Die Fassung ist mit fl ssigem Dichtmittel versiegelt Sollte sie sich nur schlecht l sen benutzen Sie bitte vorsichtig einen flachen Schraubendreher um die Fassung von der Sockel Anschlu platte zu l sen Ziehen Sie die Masseleitungen und Schlauchverbindungen ab ffnen Sie die obere Armabdeckung siehe Kapitel 2 Ziehen Sie die obere Armabdeckung nicht gewaltsam ab da die Ladung der angeschlossenen Kabel eine Abschaltung verursachen kann Bevor Sie die Kabel l sen pr gen Sie sich bitte die Kabelf hrung f r das sp tere Einsetzen und Anschlie en der Kabel ein Beziehen Sie sich auf das Kapitel 14 4 Aufbau der Verbindungen um die Massekabel und Luftschl uche vom Arm abzuziehen Dr cken Sie den Rasthaken am Schlauchanschlu um den Luftschlauch abzuziehen Die Masseleitung ist mit vier M4x8 Schrauben befestigt Beziehen Sie sich auf das Kapitel 14 4 Aufbau der Verbindungen um die Steckverbindungen vom Sockel und vom Arm zu trennen Um die Spannungsversorgung zu trennen ziehen Sie den Stecker ab
76. eld welches den folgenden Anforderungen entspricht Umgebungsbedingungen Installation nur im Geb ude Vermeiden Sie direkte Sonneneinstrahlung Setzen Sie ihn weder Staub l salzhaltiger Luft noch Metallabrieb oder anderen Verunreinigungen aus Brennbare Teile Gase oder tzende L sungsmittel d rfen nicht in die N he des Roboters gelangen Sch tzen Sie den Roboter vor N sse elektrischer St rstrahlung St en oder Vibrationen Dieser Roboter mit seinen Standardspezifikationen ist nicht f r den Betrieb in einem unzweckm igen Umfeld wie z B in einer Lackiererei geeignet Kontaktieren Sie das Service Center oder den Hersteller um genauere Angaben zu erhalten 2 2 Platzanforderungen Zus tzlich zu dem Platz der f r die Installation des Manipulators der Steuerung und der Peripherieger te notwendig ist werden Sie mindestens noch ber den folgenden Platz verf gen m ssen Freiraum um das Einrichten durchf hren zu k nnen Freiraum um Wartungen und Inspektionen durchf hren zu k nnen Freiraum f r Kabel Der Mindestbiegeradius des Spannungsversorgungskabels betr gt 130 mm Vergewissern Sie sich wenn Sie den Manipulator installieren da ein ausreichender Hinweis Abstand zu anderen Gegenst nden vorhanden ist Lassen Sie auch gen gend Platz f r andere Kabel so da sie nicht in extreme Winkel gebogen werden m ssen 2 3 Grundgestell Ein Grundgestell zur Befestigung des Manipulators wird ni
77. em Sie die Basisformeln der einzelnen Tr gheitsmomente als N herung nehmen berechnen Sie aus den einzelnen Tr gheitsmomenten das Tr gheitsmoment der gesamten Last 22 b2 h2 12 a Tr gheitsmoment eines Quaders meL Rotations achse Mittelpunkt der Schwerkraft eines GC Quaders Abb 16 a Quader r2 b Tr gheitsmoment eines Zylinders m 2 meL Rotations Mittelpunkt der Schwerkraft eines achse Zylinders N CD Abb 16 b Zylinder 2 c Tr gheitsmoment einer Kugel me r2 meL2 5 Mittelpunkt der Schwerkraft Rotations i H Abb 16 c Kugel 23 Exzentrizit t der 4 Achse Die Exzentrizit t der 4 Achse Rotationsachse und die Position des Schwerkraftmittelpunktes der Last sollte nicht mehr als 50 mm betragen Rotationsachse Position der Schwerkraft der Last Exzentrizit t 50 mm oder weniger Abb 17 Berechnung der Exzentrizit t Wenn die Last und die Achse exzentrisch sind vermindern Sie die Beschleunigung Verz gerung mit dem ACCEL Befehl Die Werte k nnen mit der folgenden Formel berechnet werden Setzen Sie Ihre Werte f r Ai Beschleunigung bezogen auf das Tr gheitsmoment und Ah Beschleunigung bezogen auf Exzentrizit t in die Formel ein 1 Ah 100 A ACCEL Werteinstellung Ai ACCEL Werteinstellung in bezug auf das Tr gheitsmoment Ah ACCEL in bezug auf die Exzentrizit t Exzentrizit t mm
78. en Bewegungsbefehl berpr ft er zuerst ob der durch den Befehl festgelegte Zielpunkt innerhalb des erlaubten Pulsbereiches liegt oder nicht Der Roboter bewegt sich nicht wenn der Zielpunkt au erhalb des erlaubten Pulsbereiches ist Er zeigt dann einen Fehler an 37 ndern des Arbeitsbereiches mit Hilfe der mechanischen Stopper 1 3 Achse Mechanische Stopper begrenzen den absoluten Bewegungsbereich des Manipulators physikalisch Sie k nnen die Winkel durch die Stopper wie in der folgenden Tabelle dargestellt ver ndern M gliche Bereichseinstellung unter Verwendung der mechanischen Stopper a SSC sos gt asst as 5 Tasse 95 Ts 5 130 100 70 40 10 10 40 70 100 130 2 140 120 950 95 120 140 weniger als der maximale Hub Wenn Sie die Position der mechanischen Stopper ndern m ssen Sie auch den entsprechenden Pulsbereich mit ver ndern Wie Sie die Bereichseinstellungen unter Zuhilfenahme der mechanischen Stopper ndern wird unten dargestellt ndern der Positionen der mechanischen Stopper der 1 und 2 Achse 1 und 2 Achse haben Gewindebohrungen in den Armgelenken die den maximalen Bewegungsbereichen entsprechen Sie k nnen die Positionen der mechanischen Stopper ndern indem Sie Schrauben in die passenden Bohrungen eindrehen 1 Schlie en Sie SPEL95 und schalten
79. endig damit die Nullpositionen bereinstimmen Nach dem Austausch mu daher eine Kalibrierung vorgenommen werden N here Informationen zur Kalibrierung erhalten Sie im Kapitel 9 in diesem Handbuch F r die Kalibrierung ist die Aufzeichnung der Pulswerte der einzelnen Punkte notwendig Bevor Sie Teile austauschen bewegen Sie den Manipulator zu dem Punkt dessen Genauigkeit Sie leicht berpr fen k nnen F hren Sie dann den WHERE PULSE Befehl durch Die aufgezeichneten Werte werden angezeigt Klicken Sie auf die Schaltfl che DEBUG und geben Sie dann die nachfolgend aufgef hrten Daten ein gt WHERE gt PULSE 1 Pulswerte 1 Achse gt PULSE 2 Pulswerte 2 Achse gt PULSE 3 Pulswerte 3 Achse gt PULSE 4 Pulswerte 4 Achse gt PULSE Pulswerte 1 Achse Pulswerte 2 Achse 300 Pulswerte 3 Achse Pulswerte 4 Achse Unterschiede der ES Serie El Serie Die Motoren die Gr e der Untersetzungsgetriebe die L nge des Motors und der Abbremseinheit der ES Serie und der EL Serie sind unterschiedlich aber die Wartung ist fast gleich da die Strukturen die gleichen sind Dieses Handbuch erl utert gr tenteils das Modell ES55 die Unterschiede von ES EL werden mit einem Index gekennzeichnet und beschrieben Interner Aufbau In diesem Handbuch werden alle Teile so benannt wie in der Abbildung dargestellt en Achse 3 Motor fe Achse 4 Motor P Kugelum Zwischenwelle laufspindel 4 Motor Achse 2 Mo
80. er ausgeschaltet wird siehe 5 1 Befestigung eines Greifers Greifer inkl Nutzlast darf die maximal zul ssige Tragkraft des Roboters nicht berschreiten Das aus dem Greifer und der Nutzlast resultierende rotatorische Tr gheitsmoment darf den max zul ssigen Wert nicht berschreiten Siehe auch 5 2 Berechnung der Beschleunigung Verz gerung f r Greifer und Nutzlasten 3 Installation 3 1 Vor der Inbetrieonahme Verpackungsinhalt Manipulator Standardzubeh r Motorkabel 1 Signalkabel 1 Stecker und Geh use f r die Anwenderverdrahtung 2 Sets Schmierfett f r die Kugelumlaufspindel 70 Der Manipulator wiegt ungef hr 20 kg ES 30 kg EL und wird f r den Versand auf einer Holzpalette festgeschraubt Der Manipulator kann leicht umkippen wenn er nicht ausreichend abgesichert ist Wenn Sie es f r notwendig erachten die Palette vor dem Transport des Manipulators zu entfernen befestigen Sie den Manipulator dann entweder an der Transportvorrichtung oder halten Sie ihn mit einem Riemen aufrecht oder st tzen Sie ihn mit der Hand w hrend des Transports Siehe Abb 3 Transportieren Sie den Manipulator mit einem Handkarren Wenn Sie ihn mit den H nden tragen wollen sollten Sie dies ausschlie lich zu zweit tun Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Reinraummodell Clean Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 11 Reinraummodell im Bedienungshandbuch Bei einem spritzwasserg
81. eranzeige erlischt nicht 2 Per Hand bewegte Achsen m ssen ann hernd in O Pulsposition kalibriert werden Ausrichten an der X Achse des Roboterkoordinatensystems siehe unten Ausrichten parallel zur 1 Achse z B gerade ungeachtet der Richtung der 1 Achse 3 Achse O Pulsposition Anheben bis zur h chsten Position im Arbeitsbereich Ausrichten der Achse wobei die Flachfr sung in die Richtung der X Achse zeigen mu 1 Achse 0 Pulsposition 2 Achse O Pulsposition 4 Achse 0 Pulsposition Y X 152 3 4 5 6 7 8 9 10 ffnen Sie die Acryl Platte der LED Sensoranzeige die sich auf der R ckseite des Manipulators befindet Sensoranzeige Reset Schalter Dip Schalter Stellen Sie die DIP Schalter entsprechend der zu kalibrierenden Achsen in die ON Position Dr cken Sie den Reset Schalter f r mindestens eine Sekunde Die Fehleranzeige ndert sich nicht Beenden Sie SPEL95 und starten es dann erneut ffnen Sie das Men Robotersteuerung und stellen Sie Motor auf EIN Der Fehler F 5136 wird angezeigt Klicken Sie auf die Schaltfl che RESET Der Fehler sollte nicht mehr auftreten Stellen Sie alle DIP Schalter wieder auf OFF Schlie en Sie die Acryl Platte der Sensoranzeige Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als O Pulsposition mit dem CALPLS BefeHhl ein gt CALPLS 0 0 0 0 Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehl
82. erhalten Sie in den Schaltbildern auf den folgenden Seiten und in der Verdrahtungsliste im Kapitel 4 Wenn es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergesch tzes Modell handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 13 Protected Model D Sub Anschlu X53 Luftanschlu f r 6 2 Luftanschlu f r 4 1 wei blauer Schlauch 3 Achse Power X131 schwarz schwarzer Schlauch 3 Achse Signal X31 Kabelschlauch 3 Achse Bremse X32 3 Achse Bremsfreigabeschalter X33 4 Achse Power X141 4 Achse Signal X41 Anwenderanschl sse X51 X52 Kabelschelle Signalanschl sse Se 1 Achse X10 2 20 Achse 30 4 Achse 40 2 Achse Power 121 2 Achse Signal 21 Anwenderanschlu 50 1 Achse Power 110 1 Achse Signal X11 Luftanschlu f r 6 2 Fassung Erde Luftanschlu f r 4 1 wei blauer Schlauch schwarz schwarzer Schlauch 3 3 Schaltbild Wenn es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergesch tzes Modell handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 13 Protected Model Bremse 3 Achse Achse Achse Y1 1 Motor 2 Motor Achse ES 200W ES 100W 3 Motor EL 400W EL 200W Spannungs versorgung POWER x110 x100 1 Signal Relais Platine SIGNAL Anschlu verkabelung Anwender E Bremsfreigabetaster 3 Achse 51 Achse 4 Motor 100W x51 e 53 Anwender 52 verkabelung 79 4
83. ersonen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle N Warnung dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben e Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie die Zahnriemen austauschen Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den kommen Die 3 Achse ist mit einer Bremse ausgestattet um zu verhindern da der Greifer sich unter seinem eigenen Gewicht absenkt wenn der Motor oder die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist Diese Bremse funktioniert nicht w hrend die Zahnriemen ausgetauscht Hinweis werden Daher m ssen Sie vor dem Austausch die 3 Achse bis zur unteren Grenze senken Die 3 Achse kann bewegt werden w hrend der Bremsfreigabetaster der 3 Achse gedr ckt wird und die Spannungsversorgung angeschaltet ist Senken Sie die Achse vorsichtig damit der Greifer nicht mit der Anlagenperipherie kollidiert Schalten Sie die Spannungsversorgung aus bevor Sie die Zahnriemen ersetzen Die Ursprungsposition ndert sich wenn die Zahnriemen ausgetauscht werden Folglich ndern sich auch die urspr nglich programmierten TEACH Punkte Koordinaten Nach dem Austausch m ssen Sie daher eine Kalibrierung der Ursprungsposition vornehmen s Kap 11 Hinweis Zahnriemenarten F r die 3 Achse wird ein Zahnriemen und f r die 4 Achse werden zwei Zahnriemen ben tigt Wenn Sie eine
84. erung f r Greifer und Nutzlasten Um den Betrieb des Roboters optimal zu gestalten mu sichergestellt sein da die Last Gewicht des Greifers und Gewicht des Werksst cks und das daraus resultierende rotatorische Massentr gheitsmoment f r die 4 Achse nicht den zul ssigen Maximalwert berschreitet Wenn die Last oder das Tr gheitsmoment den Nennwert berschreitet m ssen Beschleunigungs und Bremsrampen sowie die Gewichtseinstellung wie unten beschrieben angepa t werden Lastgewicht und Einstellung des Gewichts Die nominale Traglast betr gt 2 kg w hrend die maximale Traglast 5 kg ist Wenn das Gewicht schwerer als das nominale Gewicht ist benutzen Sie den WEIGHT Befehl um die Gewichtseinstellung zu ndern Wiegen Sie den Greifer und den zu bearbeitenden Gegenstand den der Greifer 500 transportieren soll Geben Sie das zusammengefa te Gesamtgewicht in die Gewichtstabelle ein Beziehen Sie sich auch auf Kapitel 11 des User Guide Handbuches Setting of Robot Parameters Wiegen Sie den Greifer und den zu bearbeitenden Gegenstand den der Greifer transportieren soll Geben Sie das zusammengefa te Gesamtgewicht als Gewichtsparameter mittels WEIGHT Befehl ein Lesen Sie auch im Referenzhandbuch das Kapitel ber den WEIGHT Befehl Wenn der Befehl ausgef hrt wird wird die maximal m gliche Arbeitsbeschleunigung verz gerung des Roboters automatisch gem des eingestellten Gewichtsparameters angepa t Die
85. es zu befestigen Befestigen Sie die unteren Faltenbalge heben Sie das obere Ende des Faltenbalges bis es mindestens 10 mm der runden Komponente der unteren Armabdeckung bedeckt und montieren Sie dann die Schelle um es zu befestigen 165 13 2 Ersetzen der Faltenbalge Beim Austausch der Faltenbalge halten Sie sich bitte an folgende Vorgehensweise Sie ist f r die oberen und unteren Faltenbalge identisch 166 2 3 4 5 6 7 8 Hinweis Das Entfernen der Faltenbalge setzt eine gro e Menge Staub frei Transportieren Sie daher die Einheit aus dem Reinraum oder setzen Sie eine Abdeckung zum Schutz der anderen Komponenten ein bevor Sie die Faltenbalge entfernen Die Spannungszufuhr der Antriebseinheit ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des MOTOR OFF Befehls ausgeschaltet Die Spannungszufuhr der Steuerung ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des MOTOR OFF Befehls ausgeschaltet L sen Sie die Schrauben der Schelle die die oberen und unteren Faltenbalge h lt mit Hilfe eines Schraubendrehers Entfernen Sie die Faltenbalge von der Abdeckung schieben Sie sie dann zusammen mit dem blauen Lagergeh use zum Ende der Achse Entfernen Sie die Schellen und das Lagergeh use von den alten Faltenbalgen Die gr ere Bohrung des Lagergeh uses pa t in die Seite der Abdeckung und die kleinere in die Seite der Achse Befestigen Sie das Lagergeh use und die Schelle an den ne
86. esch tzten Modell beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 St tzen Sie den Manipulator ___ hier mit Ihren H nden wenn Sie ihn anheben oder transportieren Abb 3 Anheben des Manipulators Sichern Sie die Arme des Manipulators um Armbewegungen zu verhindern Lassen Sie Hinweis sie in dieser Stellung bis Sie die Installation abgeschlossen haben 3 2 Vorgehensweise bei der Installation 1 Befestigen Sie den Manipulator auf dem Grundgestell mit vier M8 Stahlschrauben ES M12 Stahlschrauben EL Siehe Abbildung 4 M8 Schraube ES M12 Schraube EL Federscheibe Unterlegscheibe Gewindebohrung f r M8 Schraube ES Gewindebohrung f r M12 Schraube EL Tiefe 20 mm oder mehr w Rss 180 ES i 20 en 150 mm ES Wee 200 mm EL Abb 4 Installation des Manipulators 2 Zerschneiden Sie das Verbindungsband das die Spitze der 3 Achse und die Armtransportsicherung verbindet mit einer Zange band Abb 5 Zerschneiden des Verbindungsbandes 3 Dr cken Sie den ersten Arm langsam in die Richtung der Pfeile in Abbildung 6 Entfernen Sie die Armtransportsicherung und die Schraube 8 10 ES M12x20 EL Entfernen Sie dies nicht ist die 1 Achse in ihrem Bewegungsraum eingeschr nkt Transportsicherung M8x10 Schraube ES M12x20 Schraube EL Abb 6 Entfernen der Transportsicherung Sichern Sie die Arme des Manipulators um Armbewegungen zu verhindern wenn Sie
87. gen Sie die versuchsweise befestigte Gegenwelle in der Position an der eine Spannung von 2N am Z Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 2 und 4N 11 Schlie en Sie die Steckverbindungen an X131 X31 und X32 Befestigen Sie die Motorkabel mit Kabelbindern 12 Wenn der Bewegungsbereich der 3 Achse durch einen mechanischen Stopper begrenzt wurde bringen Sie den Stopper in die entsprechende Position zur ck Siehe auch Kap 8 im Benutzerhandbuch 13 Befestigen Sie die Armabdeckungen Handelt es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergesch tztes Modell m ssen Sie ihn neu versiegeln Siehe Kap 13 14 Schmieren Sie die Achse Handelt es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergesch tztes Modell m ssen Sie die Faltenbalge anbringen Siehe Kap 13 Handelt es sich bei Ihrem Manipulator um ein Reinraummodell m ssen Sie die Faltenbalge anbringen Siehe Kap 12 15 Befestigen Sie den Greifer 16 Die Ursprungsposition ndert sich wenn die Kugelumlaufspindel ausgetauscht wird Folglich ndern sich auch die urspr nglich programmierten TEACH Punkte Koordinaten Nach dem Austausch m ssen Sie daher eine Kalibrierung der 3 und 4 Achse vornehmen s Kap 11 146 9 4 Schmieren der Kugelumlaufspindel 1 D 2 3 4 5 6 7 Die Antriebseinheit ist angeschaltet und die Motoren sind mit dem MOTOR OFF Befehl ausgeschaltet 500 Die Steuerung
88. gsahse mit den beiden M4x15 Schrauben Flansch CH 4 Obere Faltenbalge Schellen Ausdehnungs L achse es 4 3 Flansch A D ks Do SE _ l 2 bes Befestigen Sie die Schelle in der Nut des Flansches Befestigen Sie den Flansch und die Schelle am oberen Ende der oberen Faltenbalge 6 M4x6 Befestigen Sie die Schelle in der Nut des Flansches Befestigen Sie den Flansch und die Schelle am unteren Ende der oberen Faltenbalge 6 M4x6 6 F hren Sie die Achse durch die Schellen und den Flansch Befestigen Sie die Schelle mit einer M6x18 Schraube ca 30 mm entfernt vom Ende der Achse md geg k was kee oberer mechanischer Stopper Distanzring d Flansch K SS a SCH Geh use M6x18 Schraube Schelle lt 30mm 7 Plazieren Sie den Flansch auf der Schelle Schieben Sie das Lager den Distanzring und den mechanischen Stopper zum unteren Ende 8 Befestigen Sie den oberen mechanischen Stopper mit einer M4x18 Schraube oberer mechanischer Stopper _ Br M4x18 Schraube lt Za 9 Befestigen Sie die Schelle in der Nut des Flansches Befestigen Sie den Flansch und die Schelle am unteren Ende der unteren Faltenbalge 6 M4x6 10 Befestigen Sie die Schelle in der Nut des Flansches Befestigen Sie den Flansch und die Schelle am oberen Ende der unteren Faltenbalge 6 M4x6 11 Um zu berpr fen ob die Fal
89. hlu Adertarbe BLAU WEIR X51 1 EES WEIB GELB X51 4 Ba GR NIWER X5L3 3B WEI GR N X51 6 dB _ 51 8 5 VIOLETT WEI X51 9 ab WEI VIOLETT X51 10 6A BLAU BRAUN X52 1 GELB BRAUN X52 3 Fe 52 en GE 2 84 X51 Signalanschlu Aderlarbe BLAU WEIR 53 1 WEIB BLAU X53 2 GELB WEIB WEIB GELB X53 4 Gees GR N WEI X53 5 ICH EEE WEI GR N X53 6 ROT WEI X53 7 Gees WEIB ROT X53 8 9 VIOLETT X53 9 WEI WEIB VIOLET 53 10 52 Signalanschlu Nr Aderfarbe angeschlossen an 1 _ BLAUMBRAUN X531 E GELB BRAUN 5 GR N BRAUN 6 ____ X100 Spannungsversorgung Aderlarbe SCHWARZ X110 1 6 iw ror we 2V 16 2 ROT 121 3 13 3V 9 w ror XG WEI 131 2 FOND GRUN X110 Spannungsversorgungsanschlu Motor Aderfarbe WEI Motor 1 Achse POWER X121 Spannungsversorgungsanschlu Motor Nr Aderfarbe angeschlossen an Motor 2 Achse POWER X131 Spannungsversorgungsanschlu Motor 1 3U SCHWARZ Motor 3 Achse 3 3W ROT POWER 141 Spannungsversorgungsanschlu Motor Nr Aderfarbe angeschlossen an 2 4V WEI Motor 4 Achse POWER 4 FGND GR N GELB 85 5 Ersetzen des Motors Nur geschultes
90. hraube Dies verhindert ein Bewegen des Armes siehe Abbildung 8 Abb 8 Die Position zur Sicherung des Armes 4 Schieben Sie die 1 Achse vorsichtig in Minusrichtung im Uhrzeigersinn bis sie die vorherige Schraube ber hrt 5 Schieben Sie die 2 Achse vorsichtig in Plusrichtung gegen den Uhrzeigersinn bis sie den mechanischen Stopper ber hrt Sichern Sie den Arm durch Befestigen einer M4 Schraube an dem Boden des 2 Arms St tzen Sie w hrend des Anhebens den Manipulator mit ihren H nden damit er nicht umkippen kann Befestigen Sie den Manipulator auf einer Palette oder auf einer anderen Transportvorrichtung Verwenden Sie gegebenenfalls die Palette mit der der Manipulator angeliefert wurde A Kabel und Luftschl uche Elektrische Leitungen und Luftschl uche sind f r den Anwender bereits im Kabelschlauch verlegt Elektrische Leitungen Querschnitt Nennwert Nominal spannung Zul ssiger Strom Anzahl der Adern u erer Bemerkung ACIDC 2 max 8 3 2 Anschlu stecker 15 Pin D Sub Stecker Pins mit der gleichen Nummer sind verbunden Luftschl uche Max einsetzbarer Luftdruck Anzahl der Luftschl uche Innerer x u erer Die Endst cke von jedem Luftschlauch sind mit einer Steckkupplung ausgestattet an welche externe Luftschl uche mit einem u eren Durchmesser von 6 und 4 mm angeschlossen werden k nnen Anschlu f r 6 mm Anschlu f r 6mm schwarz wei
91. ie Aufl sung der 3 Achse 307 2 pls mm mit der Koordinate C Runden Sie das Ergebnis nach dem Dezimalpunkt ab C x307 2 E Abrunden nach Dezimalpunkt Ersetzen Sie E mit Hilfe des Befehls CALPLS und der entsprechenden Eingabe E ist immer negativ gt CALPLS 0 0 E O 4 Bewegen Sie die 3 Achse mit dem Jog Key und bestimmen Sie die richtige Ursprungsposition Bezeichnen Sie die 3 Achse mit dem Befehl CALIB und f hren Sie die Kalibrierung aus gt CALIB 3 Lassen Sie sich mit Hilfe des Befehles PULSE die Anzahl der Pulse an dieser Position anzeigen Pr fen Sie ob die Anzahl mit dem Wert E aus Schritt 13 bereinstimmt Bsp gt PULSE J a b Zeigt die Anzahl der Pulse der 1 und 2 Achse d Zeigt die Anzahl der Pulse der 3 und 4 Achse Gehen Sie zu einem anderen TEACH Punkt ber und pr fen Sie die Position In dem SPELIII Referenzhandbuch finden Sie weitere Erkl rungen zu den Befehlen Bsp gt JUMP 1 70 J 12 2 2 Kalibrierung der Achsen 1 2 und 4 11 12 13 12 15 16 17 18 19 Die Achsen 1 2 und 4 werden alle nach der gleichen Methode kalibriert Genauigkeit l t sich erreichen wenn Sie zwei oder mehr Achsen gleichzeitig kalibrieren Gr tm gliche Genauigkeit l t sich erzielen wenn Sie die Achsen der Reihe nach kalibrieren W hlen Sie einen g ltigen TEACH Punkt der bez glich der Genauigkeit leicht zu berpr fen ist und f hren Sie den TE
92. iehen Die Masseleitung ist mit vier M4x8 Schrauben befestigt Entfernen Sie die vier M3x8 Befestigungsschrauben der Fassung Entfernen Sie dann die Fassung von der Sockel Anschlu platte 75 6 7 8 76 Luftschlauchanschl sse Erdungskabel Entfernen Sie die vier M6x12 Schrauben dann das L Anschlu gelenk und zerschneiden Sie anschlie end den Kabelbinder der die Kabel an der Innenseite des Manipulators an der Sockel Anschlu platte h lt Dann ziehen Sie die Kabel aus dem Loch der Sockel Anschlu platte heraus Kabelbinder L Anschlu L sen Sie die Kabeldurchf hrung und entfernen Sie die Kabelhalterung am Arm 3 4 8 Schrauben Um die Kabeldurchf hrung zu l sen benutzen Sie bitte einen 51 Schraubenschl ssel oder eine Wasserpumpenzange Kabeldurchf hrung Mutter Kabelhalterung Kabelbinder er N Zerschneiden Sie den Kabelbinder der Kabelhalterung und entfernen Sie dann die Kabeldurchf hrung von der Mutter Ziehen Sie dann das Kabel aus der Kabeldurchf hrung und der Mutter Die Mutter hat eine haltende Funktion Einbau 1 2 3 4 5 6 Ersetzen Sie den Kabelschlauch durch einen neuen Befestigen Sie den neuen Kabelschlauch an der Kabelbefestigung der Armseite Legen Sie die Kabel durch die Kabelhalterung und befestigen Sie die Kabeldurchf hrung mit einer Mutter Befestigen Sie den Kabelschlauch in gleicher Weise auf der Sockel Anschlu plati
93. ienungshandbuch wie auch das nachfolgende Wartungshandbuch gr ndlich durch bevor Sie die Komponenten benutzen 1 Bezeichnung der Komponenten Die Modellbezeichnung dieses Manipulators setzt sich folgenderma en zusammen Option S Standardmodell C Reinraummodell P Spritzwassergesch tztes Modell Hub 3 Achse 1 170 mm 3 320 mm Arml nge 45 450 mm 55 550 mm 65 650 mm 85 850 mm Serienname ES EL Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Reinraummodell Clean Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 11 Reinraummodell im Bedienungshandbuch Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Spritzwassergesch tztes Modell Protected Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 Spritzwassergesch tztes Modell im Bedienungshandbuch Teile des Manipulators 2 Achse rotierend Kabelschlauch 1 Achse rotierend R ckseite Sensoranzeige M Code Etikett f r SRC 3 3 Achse i auf ab i Sockel 4 Achse rotierend Etikett Seriennummer Anschlu f r 6 mm Schnellkupplung Anwenderverkabelung 4 Schnellkupplung Spannungsversorgungs Reserve anschlu anschlu Abb 1 Manipulator 2 Installationsanforderungen 2 1 Umgebungsbedingungen Ein geeignetes Umfeld ist notwendig damit der Manipulator sicher und korrekt funktionieren kann Bitte installieren Sie den Roboter in einem Umf
94. ilt Halten 8 Sie w hrend diesem Vorgang den Bremsfreigabetaster gedr ckt Wischen Sie berfl ssiges Schmierfett von der Kugelumlaufspindel ab Bringen Sie die oberen Faltenbalge wieder an indem Sie die Unterseite der Faltenbalge bis 9 es mindestens 10 mm des zylindrischen Teils der unteren Armabdeckung und montieren Sie dann die Schrauben der Schelle um es zu befestigen Befestigen Sie die unteren Faltenbalge heben Sie das obere Ende des Faltenbalgs bis es 10 mindestens 10 mm der runden Komponente der unteren Armabdeckung bedeckt und montieren Sie dann die Schelle um es zu befestigen 177 14 7 Ersetzen der Faltenbalge Beim Austausch der Faltenbalge halten Sie sich bitte an folgende Vorgehensweise Ausbau der Faltenbalge 500 1 Die Spannungszufuhr der Antriebseinheit ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des MOTOR OFF Befehls ausgeschaltet 300 1 Die Spannungszufuhr der Steuerung ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des MOTOR OFF Befehls ausgeschaltet L sen Sie die Schrauben der Schelle die die oberen und unteren Faltenbalge h lt mit Hilfe 20 eines Schraubendrehers 3 Entfernen Sie die sechs Schrauben von der Schelle am oberen Ende der unteren Faltenbalge 3 02 24 Flansch d r 32807 Schellen Untere S E Flansch 4 Entfernen Sie die sechs Schrauben von der Schelle am unteren Ende der unteren Faltenbalge Entfernen Sie die Schellen und das Lagergeh
95. in der oberen Armabdeckung und im Sockel verbinden entsprechend dem Schaltbild in diesem Kapitel Hinweis berpr fen Sie die Position der Kabel vor dem Ersetzen und verbinden Sie die Kabel richtig Klemmen Sie die Kabel nicht ein oder biegen Sie sie nicht gewaltsam wenn Sie die Abdeckung anbringen Dies kann zu Unterbrechungen f hren F r die detaillierte Verdrahtung der einzelnen Stecker sehen Sie im Verdrahtungsplan unter 4 Pin Belegung der Anschl sse nach e Wenn es sich bei Ihrem Manipulator um ein spritzwassergesch tzes Modell handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 13 Protected Model 3 1 Ersetzen des Kabelschlauches Ausbau 1 2 3 4 5 Entfernen Sie die oberen Armabdeckungen siehe Kap 2 Entfernen Sie die Befestigungsschraube der Sockel Anschlu platte dann ziehen und ffnen Sie die Platte vorsichtig in Ihre Richtung Entfernen Sie die beiden Sockelabdeckungen um die Arbeiten leichter ausf hren zu k nnen siehe Kap 2 Bevor Sie die Kabel l sen pr gen Sie sich bitte die Kabelf hrung f r das sp tere Einsetzen und Anschlie en der Kabel ein Trennen Sie die Verbindung der Anschl sse Masseleitungen und Luftschlauchanschl sse siehe Aufbau der Verbindungen Um die Spannungsversorgung zu trennen ziehen Sie den Stecker ab w hrend Sie den Rasthaken der der Nummer des Steckers am n chsten ist dr cken Dr cken Sie den Ring am Schlauchanschlu um den Luftschlauch abzuz
96. ine Belastung entsteht Montieren Sie die oberen und unteren Armabdeckungen Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Befestigen Sie die Kabel mit Hilfe eines Kabelbinders Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgetauscht wird Folglich ndert sich auch der urspr nglich programmierte TEACH Punkt Koordinate Nach dem Motoraustausch m ssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen s Kapitel 9 99 5 7 Ausbau des Motors der 4 Achse 1 Entfernen Sie die oberen und unteren Armabdeckungen wie in Kapitel 2 beschrieben 2 Zerschneiden Sie den Kabelbinder der die Motorkabel an der 4 Achse befestigt 3 L sen Sie die Steckverbindungen X141 und X41 Um die Steckverbindungen X141 zu l sen ziehen Sie den Stecker w hrend Sie den Rasthaken der neben der Nummer des Steckers ist dr cken So k nnen Sie den Kabelbinder zerschneiden der diese Kabel zusammenh lt 4 Entfernen Sie die vier Schrauben die die Motorhalterung halten Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe von dem Ul Zahnriemen der 4 Achse und ziehen Sie dann den Motor ab Motorhalterung U2 Riemen U1 Riemen U1 Zahnriemenscheibe 100 5 L sen Sie die beiden M4x8 Madenschrauben die die Zahnriemenscheibe der Motorachse halten Vor einer dieser Schrauben befindet sich ein kleines Messingpl ttchen Achten Sie darauf da es nicht verloren geht Messing
97. inweis die R ckseite des Manipulators treffen kann 45 9 NOT AUS 46 Wenn sich der Manipulator w hrend eines Verfahrbefehls nicht ordnungsgem bewegt m ssen Sie sofort den NOT AUS Schalter dr cken Die Bet tigung des NOT AUS Schalters unterbricht die Stromzufuhr der Motoren und aktiviert die dynamische Bremse Diese stoppt die Rotation der Motoren Sie sollten jedoch nicht unn tigerweise den NOT AUS Schalter w hrend des Normalbetriebs dr cken Der Bremsweg h ngt ab von dem Zeitpunkt an dem der NOT AUS Schalter aktiviert wird und von der Bewegungsgeschwindigkeit Der Roboterarm kann jedoch die Stoppposition bei Servo Kontrolle bergehen und mit den Peripherieger ten zusammensto en F r weitere Details lesen Sie auch im Steuerungshandbuch ber den NOT AUS Schalter 10 Spezifikationen Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Reinraummodell Clean Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 11 Reinraummodell im Bedienungshandbuch Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Spritzwassergesch tztes Modell Protected Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 Spritzwassergesch tztes Modell im Bedienungshandbuch 10 1 ES Serie Standardmodell Spezifikationen ES45 ES55 ES65 125 mm 235 315 mm 235 415 mm 235 Arml nge 1 2 Arm mm mm mm 20 kg Alle Achsen ERSTER 1 2 Achse 4733 mm s 5290 mm s 5277 mm s SC TEE Ig Rense 1000 mm s 1000 mm s 1000 mm s 4
98. ion der 3 Achse Im Beispiel sind alle Pulse au er denen der 3 Achse 0 Sie sollten die O Werte durch Pulswerte ersetzen die eine Roboterbewegung ohne Crash zulassen Achten Sie auch darauf da die Z Achse komplett in beide Richtungen verfahren werden kann gt MOTOR ON Schaltet den Motor ein 11 gt SPEED 5 Schaltet auf reduzierte Geschwindigkeit gt GO PULSE 0 0 30720 0 Bewegung auf die nach unten begrenzte Pulsposition der 3 Achse Im Beispiel sind alle Pulse au er denen der 3 Achse 0 Sie sollten die 0 Werte durch Pulswerte ersetzen die eine Roboterbewegung ohne Crash zulassen Achten Sie auch darauf da die Z Achse komplett in beide Richtungen verfahren werden kann Wenn Sie ihre Einstellungen berpr fen wollen demontieren Sie die Befestigungsschrauben der Armabdeckung und entfernen dann die Abdeckung So ist eine Betrachtung von der Seite m glich Es ist hilfreich die Seite und den Kopf der Abdeckung zu dr cken wie in Abb 32 wenn Sie die Abdeckung entfernen Der Spielraum zum mechanischen Stopper an der nach unten begrenzenden Pulsposition betr gt gew hnlich ca 5 mm Bofestigungsschrauben der oberen Armabxleckung Abb 32 Armabdeckung Ver nderung des Bewegungsbereiches durch Begrenzung der X Y Koordinaten des Roboters 1 und 2 Achse Wenden Sie diese Methode an um die oberen und unteren Begrenzungen der X und Y Koordinaten einzustellen F r genauere Informationen zum XYLIM Befehl le
99. it Hilfe des Befehls CALIB und starten Sie die Kalibrierung gt CALIB 1 J Die 1 Achse wird kalibriert Von diesem Schritt an unterscheidet sich die Kalibrierung der 3 Achse von der der Achsen 1 2 und 4 159 12 2 1 Kalibrierung der Ursprungsposition der 3 Achse 11 12 13 12 15 16 17 18 160 Die 3 Achse sollte vor allen anderen kalibriert werden Die 3 Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen st ren wenn sie zu niedrig ist W hlen Sie einen g ltigen TEACH Punkt der bez glich der Genauigkeit leicht zu berpr fen ist und f hren Sie den TEACH Vorgang aus Wegen des Fehlers aufgrund des Ursprungsversatzes wird die gleiche Position nicht erreicht Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors sollten Sie Vorsichtsma nahmen treffen um St rungen durch oder mit Peripherieger ten zu vermeiden Motor 1 Achse eine Umdrehung 4 5 Motor 2 Achse eine Umdrehung 7 2 Motor 3 Achse eine Umdrehung 13 4 mm Motor 4 Achse eine Umdrehung 22 5 Der gew hlte Punkt wird mit Pl bezeichnet Geben Sie folgendes ein Setzt die 3 Achse nach oben um St rungen mit Peripherieger ten zu vermeiden Anzeige der Koordinaten an dieser Position mit Hilfe des Befehls PLIST Notieren Sie den Wert f r C Bsp gt PLIST 1 J Pl Al ID Berechnen Sie die Anzahl der Pulse der 3 Achse an diesem Punkt aus den notierten Koordinaten und multiplizieren Sie d
100. ktes der 3 Achse bewegt werden kann wenn alle Achsmotoren ausgeschaltet sind Ein mechanisches Bewegen der Achsen ber diesen Bereich hinaus ist nicht m glich Mit maximalem Bewegungsbereich wird in der folgenden Abbildung der Bereich bezeichnet in dem der Arm agieren kann Wenn der maximale Radius der Hinweis Roboterhand mehr als 60 mm betr gt ist der Bewegungsbereich gr er als der unten dargestellte maximale Raum Das Koordinatensystem des Roboters variiert von Manipulator zu Manipulator Die maximale Abweichung zwischen den Koordinatensystemen betr gt 2 Ber cksichtigen Sie dieses beim Entwurf Ihres Systems f r den Fall da Sie den u ersten Umfang des Roboterarbeitsbereiches nutzen Mittelpunkt 3 Achse Bewegungsbereich Arbeitsbereich Platz f r Kabel Bereich zum Stopper Wartungsfreiraum Ba ES45 S ES45 C ES45 P sm mansi Werte in Klammern f r Hub der optionalen Z Achse Abb 21 1 Bewegungsbereich der Manipulatoren vom Typ ES45 Einheit mm 29 20 Bewegungsbereich Bereich zum Stopper Platz f r Kabel Wartungsfreiraum Es55 s ES55 C Es55 P Bes we Werte in Klammern f r Hub der optionalen Z Achse Abb 21 2 Bewegungsbereich der Manipulatoren vom Typ ES55 Einheit mm Mittelpunkt der 3 Achse Bewegungsbereich Werte in Klammern f r Hub der optionalen Z Achse Abb 21 3 Bewegungsbereich
101. l Anschlu platte 3 Ersetzen des Kabelschlauches Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten Geschulte Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist bevor Sie Kabel ein und ausstecken Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den kommen Stecken Sie alle am Manipulator angeschlossenen Kabel Strom und Signalkabel Anwenderverkabelungen etc aus bevor Sie den Kabelschlauch ersetzen Halten Sie die Stromzufuhr ber mindestens 30 Minuten aufrecht bevor Sie sie abschalten damit die Super Kondensatoren die die Positionsdaten f r jeden Motor enthalten aufgeladen werden Diese 30 Minuten Aufladung reicht aus damit die Positionsdaten f r 2 Tage beibehalten werden auch wenn die Stromzufuhr unterbrochen und das Kabel abgeklemmt ist BR N Der Motor eines Manipulators dessen Seriennummer mit 0 beginnt kann die Daten ca 2 Hinweis Tage behalten Die Positionsdaten k nnen nicht l nger als oben beschrieben behalten werden Nach dieser Zeit sind sie verloren Sollte dies passieren tritt Fehler 195 auf wenn die Spannungszufuhr eingeschaltet wird In dem Fall m ssen Sie neu kalibrieren Um den Kabelschlauch zu ersetzen m ssen Sie die Steckverbindungen
102. ll Einheit mm 62 Spritzwassergesch tztes Modell der EL Serie 1 wasserdichte Abdeckung 214 Faltenbalge _ p90 148 123 AX 200 240 Sr Flansch 65 I Wi mr Signalkabel Anschlu j kos WWW A 1160 995 Schlauchanschlu nur EL853P I gt 46 s r A bg co b e Ge e i l Anschlu 8 Spannungsversorgungskabel sg N e ft i f Tl ao N _2300der mehr Platz f r Kabel Ma bis zum mechanischen Stopper 3 Achse EL653P EL853P I e E D 24 90 mi 5 konische Bohrung r Si s inkl Schlauchan ol schlu er Bei einem EL 3P ist es m glich da eine Position unterhalb Flachfr sung 614 der Bodenfl che erreicht wird wenn Sie die 3 Achse auf die 7 TT820h7 Achsdurchmesser kleinstm gliche H he eingestellt haben 39 5 Durchmesser Ansicht A mechanischer Stopper Position Kalibrierungspunkt 3 und 4 Achse Abb u ere Abmessungen EL Serie spritzwassergesch tztes Modell Einheit mm 63 12 7 Zus tzliche Spezifikationen Siehe auch Kapitel 10 Modell ES P EL P Bewegungsbereich der 3 150 mm 300 mm Achse in Klammern festgelegter Schutzgrad IP65 WARTUNGSHANDBUCH In diesem Teil des Handbuches beschreiben wir wie Sie den Manipulator warten und Ersatzteile auswechseln Au erdem enth lt es
103. llipsenf rmiger Nocken mit Kugellagern um den u eren Rand Der innere Ring der Lager ist an dem Nocken befestigt w hren der u ere Ring durch die Kugellager verformt werden kann 2 Flexibler Zahnkranz Der rote au enverzahnte Ring ist der Flexible Zahnkranz weil er w hrend des Betriebes st ndigen Verformungen unterworfen ist Er istau enverzahnt und greift in den zwei gegen berliegenden Bereichen der gro en Ellipsenachse hervorgerufen von der blauen Scheibe in die Innenverzahnung der beiden Au enringe ein 3 u erer Zahnkranz Der durchsichtige beschriftete Circular Spline oder u ere Zahnkranz Er ist innenverzahnt und hat zwei Z hne mehr als der rote au enverzahnte Ring Flexibler Zahnkranz 105 6 2 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1 Achse Hinweis Kontaktieren Sie bitte den Hersteller wenn Sie das folgende Verfahren bei gesch tzten Manipulatoren nicht anwenden k nnen Ausbau 1 Entfernen Sie die vier M4x8 Schrauben die an der Abdeckung der 1 Achse befestigt sind und entfernen Sie die Abdeckung 1 M4x8 Abdeckung 1 Achse 2 Befestigungsschraube 1 Arm j C 2 ZV AZ Po 2 St tzen Sie den Arm mit mehr als einer Person W hrend eine Person den Arm st tzt entfernt eine andere Person die acht Befestigungsschrauben ES M4x40 EL 5 55 Wenn Sie den 1 Arm entfernen oder installieren mu dies durch mindestens zwei Personen geschehen wobei eine den Arm st t
104. llungen ndern 1 Einstellen des Pulsbereichs alle Achsen 2 Einstellen des mechanischen Stoppers 1 oder 2 Achse 3 Begrenzen des X Y Roboterkoordinatensystems 1 und 2 Achse 3 Einstellung im Koordinatensystem 2 Mechanischer Bewegungs 2 Mechanischer Stopper bereich Stopper lt 1 Pulsbereich n s n ss U Abb 27 Festlegung des Bewegungsbereiches Ver nderung des Bewegungsbereiches mit Hilfe des Pulsbereiches alle Achsen Ein Puls 1 Schritt ist der kleinste verfahrbare Winkel des Roboterarms Die oberen und unteren Begrenzungen dieser Pulswerte legen die maximalen Verfahrwinkel der einzelnen Robotorachsen fest 500 Sie k nnen den Pulsbereich mit der RANGE Tabulatorfunktion einstellen Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 11 Einstellen der Roboterparameter Sie k nnen den Pulsbereich entweder mit dem RANGE oder JRANGE Befehl einstellen Jeder 300 Befehl wie nachfolgend erkl rt hat spezielle Merkmale Verwenden Sie den Befehl welcher am besten Ihren Anwendungszwecken entspricht Sie k nnen f r genauere Informationen ber die einzelnen Befehle das Referenzhandbuch hinzuziehen RANGE Legt die Pulsbereiche aller Achsen auf einmal fest JRANGE Legt den Pulsbereich f r eine Achse fest Der maximale Pulsbereich wird in Kap 8 2 Arbeitsbereich und Pulswerte aufgezeigt Legen Sie den Pulsbereiche immer an die Innenseite der mechanischen Stopper Erh lt der Roboter ein
105. markierung gt t auf der _YVorderseite 6 Schmieren Sie das Untersetzungsgetriebe ES 40 g EL 80 g wie oben dargestellt 113 7 Befestigen Sie den 1 Arm St tzen Sie den Arm mit mehr als einer Person W hrend eine Person den Arm sichert zieht eine andere Person die acht Schrauben ES M4x40 EL 5 55 zum Befestigen des Arms fest Sockelanschlu platte 11 Montieren Sie die Armabdeckung des 1 Arms mit einer M4x8 Schraube 12 Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgebaut wird Folglich ndern sich auch die urspr nglich programmierten TEACH Punkte Koordinaten Nach dem Austausch des Untersetzungsgetriebes m ssen Sie daher die 1 Achse neu kalibrieren s Kap 11 114 6 3 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse Hi Kontaktieren Sie bitte den Hersteller wenn Sie das folgende Verfahren bei gesch tzten inwels Mani A anipulatoren nicht anwenden k nnen Ausbau 1 ffnen Sie die obere Armabdeckung 2 Entfernen Sie den Kabelschlauch vom 2 Arm indem Sie die drei M4x8 Schrauben l sen Kabelschlauch 3 Durchschneiden Sie die Kabelbinder die die 2 Motorachse und Kabel befestigen 4 Trennen Sie den Signalanschlu X21 und den Spannungsversorgungsanschlu X121 Um den Stecker der Spannungsversorgung abziehen zu k nnen m ssen Sie gleichzeitig den Rasthaken der neben der Nummer des Steckers ist dr cken Achse 2 Motor SIGNAL Steckverbindung
106. mierfett abwischen Dann m ssen Sie aber auf jeden Fall das Schmierfett nachf llen Ein Messingpl ttchen steckt vor einer der Befestigungsschrauben Verlieren Sie dieses Messingpl ttchen nicht Oben und Unten des ES Wave Generators ist entgegengesetzt zum EL Wave Generator Wave Generator 109 Einbau des Untersetzungsgetriebes der 1 Achse Ein Untersetzungsgetriebe beinhaltet Gummidichtungsringe L und S u ere und flexible Zahnkr nze Sowohl der Wave Generator als auch die Zahnkr nze werden geschmiert Entfernen Sie das bersch ssige Schmierfett von den Oberfl chen Dichtungsring S 2 Dichtungsring L Flexibler Zahn kranz und u ere Zahnkranz Kugellager geh use Wave Generator Ber hren Sie niemals die Schrauben die den flexiblen Zahnkranz und das Kugellager Hinweis befestigen Sollten die Schrauben ber hrt werden m ssen Zahnkranz und Kugellager vom Hersteller neu justiert werden 1 Schieben Sie die Gummidichtungsringe S in die Nut auf beiden Seiten des neuen u eren Zahnkranzes Stellen Sie sicher da die Ringe nicht herausfallen 110 2 Setzen Sie eine neue Unterlegscheibe ein und befestigen Sie den flexiblen Zahnkranz mit neuen Schrauben Setzen Sie die Unterlegscheibe so ein da die angephaste Seite den flexiblen Zahnkranz ber hrt und die kleinen L cher deckungsgleich mit den Gewindebohrungen Abziehhilfen sind Befestigen Sie die 12 Schrauben locker in sich berk
107. motor ZA000626 ZA000614 ZA000625 ZA000613 on ZA000624 86 Anordnung der Motoren Zwischenwelle 4 Achse Motor 1 Achse 87 5 1 Ausbau des Motors der 1 Achse 1 Entfernen Sie die Abdeckung wie in Kap 2 beschrieben dann ziehen und ffnen Sie die Platte vorsichtig in Ihre Richtung 2 Entfernen Sie die Wartungsplatte und ffnen Sie die Wartungs ffnung 2 M4x8 Wartungsplatte Wartungs ffnung 3 L sen Sie die Steckverbindungen X110 und X11 Um die Steckverbindung X110 zu l sen ziehen Sie den Stecker w hrend Sie den Rasthaken der neben der Nummer des Steckers ist dr cken 4 Entfernen Sie die vier Schrauben ES M4x15 EL M5x15 des Motorflanschs und ziehen Sie den Motor gerade nach unten F hren Sie einen Imbusschl ssel durch die ffnung und entfernen Sie die zwei Schrauben an der ffnungsseite Falls es schwer ist den Motor herauszuziehen tun Sie dies w hrend Sie den ersten Roboterarm leicht bewegen Motorflansch Wartungs ffnung ES M4x15 EL M5x15 88 5 Entfernen Sie dann die zwei Befestigungsschrauben M5x6 Madenschrauben des Wave Generators Ein Messingpl ttchen steckt vor einer der Befestigungsschrauben Verlieren Sie dieses Messingpl ttchen nicht Oben und Unten des ES Wave Generators ist entgegengesetzt zum EL Wave Generator Wave Generator nd Messing Ba platichen ve pl ttchen wi NM5X6 ze 6 M5X6 6 Entfernen Sie die vier M5x
108. mse 1 2 3 4 5 6 7 Befestigen Sie die Rotornabe an der Oberfl che am Ende der Zahnriemenscheibe drei M2x3 Maschinenschrauben Befestigen Sie die Austauschbremse mit vier M3x5 Schrauben an der Halterung Befestigen Sie die Bremskabel mit einem Kabelbinder an der Bremsenhalterung damit die Kabel die Zahnriemenscheiben nicht st ren k nnen Stecken Sie die Schieblehre die an die Innenseite der oberen Armabdeckung geklebt ist zwischen Bremse und Rotornabe und befestigen Sie eine Zahnriemenscheibe an der Bremse Die Gewindebohrung der Zahnriemenscheibe mu so positioniert sein wie in der folgenden Abbildung dargestellt Gewinde bohrungen Zahnriemenscheibe Abstand Schieblehre Montieren Sie den Austauschmotor an der Motorhalterung wie in der n chsten Abbildung dargestellt Ziehen Sie die zwei M4x10 Schrauben abwechselnd an damit der Motor gleichm ig festgezogen wird MXIO 9 Montieren Sie die Zahnriemenscheibe in der H he in der die Oberfl che der Zahnriemenscheibe mit der der Motorachse bereinstimmt Befestigen Sie eine der beiden M4x8 Klemmschrauben so da sie senkrecht zur Flachfr sung der Motorachse ist Vor die andere Schraube wird das Messingpl ttchen eingeschraubt Befestigen Sie diese Schraube vorsichtig ohne die Achse zu besch digen Entfernen Sie nach der Befestigung der Zahnriemenscheibe die Schieblehre 127 8 9 10 UI 12 128
109. n Das Kabel der Roboterhand ist 0 8 Meter lang und links einfach abgeschnitten Ae 23 f r 6 mm Schnellkupplung schwarz 97 anschlie en an Luftanschlu 4 mm schwarz a T d wa N 1 me f r 6 mm Schnellkupplung wei anschlie en an Luftanschlu 4 mm blau Abb Luftschl uche 6l 12 6 AuBere Abmessungen Spritzwassergesch tztes Modell der ES Serie siehe auch Kapitel 7 u ere Abmessungen 1 wasserdichte Abdeckung 172 Faltenbalge 5 1 ben 23 __ 153 2 Gs H D 877 Flansch SSC i N N 65 2 E 8 i H Signalkabel Anschlu ES lt Approx 46 i Anschlu Spannungsversorgungskabel tt t TE t CH Ma bis zum mechanischen N 230oder mehr Stopper 3 Achse Platz f r Kabel ES45 P ES55 P ES65 P esep ES 3P f Al 215 315 as GL a e 90 55 konische Bohrung S E Yio ol D Im Fall des ES 3P ist es m glich da eine Position unterhalb 1mm Flachfr sung 914 ER der Bodenfl che erreicht wird wenn Sie die 3 Achse auf die Tr 7 620h7 Achsdurchmesser kleinstm gliche H he eingestellt haben 639 5 Durchmesser Ansicht A mechanischer Stopper Position Kalibrierungspunkt 3 und 4 Achse Abb u ere Abmessungen ES Serie spritzwassergesch tztes Mode
110. n Sie den Roboterarm an den Platz an dem die 3 Achse in vollem Umfang nach oben 2 und unten bewegt werden kann Das Schmierfett kann w hrend der Schmierung heruntertropfen Decken Sie die Peripherieger te wenn n tig mit einem Tuch ab 3 Die 3 Achse kann nach oben und unten bewegt werden w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken Dr cken Sie die Achse ganz nach unten bis zur unteren Begrenzung 4 F llen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel mit Schmierfett 5 Schieben Sie die Achse ganz hoch zu der oberen Begrenzung w hrend Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt halten 6 F llen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel mit Schmierfett Bewegen Sie die Achse mehrere Male hoch und herunter damit sich das Schmierfett in der 7 gesamten Achse verteilen kann Entfernen Sie das berfl ssige Schmierfett von der Kugelumlaufspindel 8 Ende 69 1 4 Anzugsdrehmoment f r Schrauben Innensechskantschrauben werden dort eingesetzt wo mechanische Festigkeit im Manipulator ben tigt wird Das Anzugsdrehmoment f r Schrauben ist festgelegt Wenn eine zus tzliche Befestigung nach der Wartung ben tigt wird und wenn es notwendig ist Teile zu ersetzen nehmen Sie Bezug zu der folgenden Tabelle Anzugsdrehmoment 1 5 WHERE Befehl 70 Werden Motor Untersetzungsgetriebe und hnliche Teile ausgetauscht entspricht die Nullposition des Motors nicht der mechanischen Nullposition des Armes Nach dem Austausch ist eine Kalibrierung notw
111. n Sie die Platine ab Einbau der Signalrelaisplatine 1 Befestigen Sie die Platine mit den vier M3x6 Schrauben an der Sockel Anschlu platte 2 Versiegeln Sie die Sockel Anschlu platte und den Sockel mit fl ssigem Dichtmittel 3 Schlie en Sie die Steckverbindungen an Verbinden Sie die Signalverbindungen sicher und korrekt Knicken oder Achtu ng besch digen Sie die Kabel in keinem Fall Fehlerhafte Signale k nnen dazu f hren da der Manipulator gef hrlich von seinen normalen Bewegungen abweicht 4 Schalten Sie die Steuerung oder Antriebseinheit an und vergewissern Sie sich an einigen Teachpunkten da sich die eingerichteten Positionen nicht ver ndert haben Sollte sich irgendein Punkt verschoben haben m ssen Sie eine Kalibrierung der Teachpunkte vornehmen 182 16 Ersatzteilliste Bezeichnung Z Code Spezifikation Bemerkungen ZA000615 400W ABS AC Servomotor 1 Achse EL ZA000626 400W ABS AC Servomotor 2 Achse EL ZA000614 200W ABS Seriennr OF AC Servomotor 1 Achse ES ZA000625 200W ABS AC Servomotor 3 4 Achse EL ZA000613 100W ABS AC Servomotor 2 3 4 Achse ES ZA000624 100W ABS Seriennr 1 Unerserzameseeviee EL _ 2 Achse Untersetzungsgetriebe EL engem Falen 2 Achse Untersetzungsgetriebe ER ZA001008 5 2050 Z170 Kugelumlaufspindel ZA001208 BNS2020A 385B Kabelschlauch f r ES45 ESs55 ES 65 He Lan Ivan Kabelschlauch f r EL85
112. n neuen Zahnriemen bestellen geben Sie bitte die Bezeichnung des Manipulators und die entsprechende Achse an f r die Sie den Zahnriemen ben tigen Bezeichnung der Achse Produktbezeichnung Z Code Spezifikation Ul Zahnriemen ZA003213 264 2GT 9 T464N1 Anordnung der Zahnriemen Z Riemen 6 mm J s U2 Riemen 20 lt 1 129 8 1 Ausbau des Z Zahnriemens 1 Entfernen Sie den Motor der 3 Achse wie in Kapitel 5 beschrieben 2 Entfernen Sie die drei M4x10 Befestigungsschrauben der Keilwelle 3 Heben Sie die Keilwelle an und ziehen Sie den Z Zahnriemen der 3 Achse nach oben ab Ziehen Sie ihn unter der Keilwelle durch Z Riemen 3 Achse 130 8 2 Einbau des Z Zahnriemens 1 Legen Sie einen neuen Zahnriemen ber die Achse und heben Sie die Keilwelle an damit Sie den Zahnriemen unter ihr durchziehen k nnen 2 Lassen Sie die Keilwelle mit dem daran befestigten Riemen auf die Zahnriemenscheibe herab Zahnriemenscheibe Keilwelle Z Riemen 3 Achse 3 Befestigen Sie die Keilwelle mit den drei M4x10 Schrauben 4 Montieren Sie die Motoreinheit der 3 Achse am Armaufbau und legen Sie den Z Riemen der 3 Achse ber die Zahnriemenscheiben 71 und 72 Positionieren Sie den Zahnriemen so da die Z hne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen Bringen Sie dann die Halteru
113. nach oben abnehmen zu k nnen l sen Sie die Schlauchschellen unterhalb der unteren Faltenbalge 3 Bremsfreigabetaster Die cylinder pipe am oberen Ende der oberen Armabdeckung F llen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel des oberen Faltenbalges per Hand mit 4 Schmierfett F llen Sie das Schmierfett direkt in die Nut bis sie gef llt ist Wischen Sie berfl ssiges Schmierfett von der Kugelumlaufspindel ab 164 5 6 7 8 9 10 Schieben Sie die Achse dann bis zur unteren Begrenzung w hrend Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt halten Entfernen Sie die unteren Faltenbalge Benutzen Sie einen Schraubendreher um die Schellen am oberen Ende der Faltenbalge zu l sen Ziehen Sie dann die Faltenbalge nach unten ab Bremsfreigabetaster F llen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel der unteren Faltenbalge per Hand mit Schmierfett F llen Sie das Schmierfett direkt in die Nut bis sie gef llt ist Wischen Sie berfl ssiges Schmierfett von der Kugelumlaufspindel ab Bewegen Sie die Achse auf und ab damit sich das Schmierfett gleichm ig verteilt Halten Sie w hrend diesem Vorgang den Bremsfreigabetaster gedr ckt Wischen Sie berfl ssiges Schmierfett von der Kugelumlaufspindel ab Bringen Sie die oberen Faltenbalge wieder an indem Sie die Unterseite der Faltenbalge bis es mindestens 10mm des zylindrischen Teils der unteren Armabdeckung und montieren Sie dann die Schrauben der Schelle um
114. nde Abbildung zeigt alle Teile und Verbindungen des Manipulators die versiegelt und abgedichtet werden m ssen damit der Manipulator gegen das Eindringen von Staub und Feuchtigkeit gesch tzt ist Sie k nnen der Abbildung auch die entsprechenden Dichtungen A D f r jede zu versiegelnde Komponente entnehmen Es ist unter Umst nden notwendig da Sie f r Wartungszwecke Versiegelungen aufbrechen oder Dichtungen entfernen m ssen Stellen Sie nach der Wartung sicher da alle Versiegelungen bzw Dichtungen wieder angebracht werden so da der Schutz gegen das Eindringen von Staub oder Fl ssigkeiten nach der Durchf hrung der Wartung wiederhergestellt wird 167 Halterung Anwenderverkabelung D Anschlu Kabelkanal B D Anwenderverkabelung A D Anschlu Kabelkanal Bin Schiauchanschliuf Oberfl che der Schrauben Schlauchhalterung D Zwischen 2 wasserdichter Abdeckung und oberer Oberfl che des 1 Arms D obere Faltenbalge C 2 wasserdichte Abdeckung wasserdichte Unterlegscheiben Obere Abdeckung 1 Achse A Armabdeckung JN KR Tr DI FA gt lt Wartungsplatte D 25 7 lt 9 1 2 Untere ee H SS 4 7 L Gelenk C untere Faltenbalge C schlauch D Anschlu der Kabel D Platine Sockel zum Flansch Untersetzungs Untere getriebe 2 Achse C Abdeckung Fassung D 1 D Oberfl
115. nderen Fl ssigkeiten Der Schutzgrad verschlechtert sich wenn es sich bei der Fl ssigkeit um Waschmittel oder l etc handelt Dieser Schutzgrad wurde von uns in einer festgelegten Testprozedur getestet Abh ngig von dem Druck des aktuellen Wasserstrahls kann sich der Schutzgrad mehr oder weniger ndern 12 1 Bezeichnung der Komponenten siehe auch Kapitel 1 Die Modellbezeichnung dieses Manipulators setzt sich folgenderma en zusammen ESS51P Option ________Spritzwassergesch tztes Modell Hub 3 Achse 3 Achse 150 mm 3 300 mm L nge 3 Achse 45 450 mm 55 550 mm 65 650 mm 85 850 mm Serienname ES EL 55 12 2 Teile des Manipulators Einige Komponenten der folgenden Abbildung unterscheiden sich in der u eren Ansicht vom Standard und Reinraummodell Kabelkanal f r Anwenderverkabelung Obere Faltenbalge lt SI an Drehung Kabelkanal Wasserdichte Bai Abdeckung 2 7 F LJ Drehung _ _ 25 Kabelkanal W w lt Il Wasserdichte Nu Abdeckung3 Ly gt __ Wasserdichte Verdrahtung Untere Faltenbalge Wasserdichte Abdeckung 1 Abb Manipulator Spritzwassergesch tztes Modell 56 12 3 Umgebungsbedingungen siehe Kap 2 1 Umgebungsbedingungen Allgemeine Umgebungsbedingungen Ein angemessenes Umfeld ist notwendig damit der Manipulator sicher und korrekt funktionieren kann Bitte installieren Sie den Roboter in einem Umfeld welches den folgenden
116. ne Befestigen Sie den L Anschlu mit vier M6x12 Schrauben Klemmen Sie die Kabel wieder an Beachten Sie dabei folgendes e Die Kabel d rfen keine beweglichen Teile z B Zahnriemen etc ber hren e Klemmen Sie die Kabel nicht ein wenn Sie die Abdeckungen schlie en e Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Besch digte Kabel k nnen Fehlfunktionen des Roboters zur Folge haben Installieren Sie die Kabelbefestigung mit drei M5x12 Schrauben am Arm Befestigen Sie die Kabeldurchf hrung an der Armseite Benutzen Sie zur Befestigung der Kabeldurchf hrung einen Sler Schraubenschl ssel oder eine Wasserpumpenzange Schlie en Sie das Signalkabel fest an Stellen Sie keine schweren Gegenst nde auf Achtu ng dem Signalkabel ab und vermeiden Sie es das Kabel zu knicken Ein besch digtes Signalkabel kann eine Fehlfunktion des Roboters zur Folge haben 7 8 9 Schlie en Sie alle Steckverbindungen Masseleitungen und Luftschl uche an Installieren Sie den Beh lter auf der Sockelanschlu platte 4 M3x8 Beachten Sie den Schaltplan und verbinden Sie sie richtig Installieren Sie die Sockelanschlu platine Installieren Sie die obere Armabdeckung 71 3 2 Aufbau der Verbindungen 78 Um den Kabelschlauch zu ersetzen l sen Sie die Steckverbindungen in der oberen Armabdeckung und im Sockel Die Steckverbindungen sind wie unten dargestellt verbunden Mehr Informationen
117. nem fusselfreien Tuch 3 Transportieren Sie den Manipulator dann in den Reinraum und installieren Sie ihn 4 Verbinden Sie den Abluftschlauch mit dem Luftschlauchanschlu 11 4 Abluft Siehe auch Kapitel 3 Beim Reinraummodell wird vorausgesetzt da Sie das folgende Abluftsystem verwenden um den Unterdruck im Manipulator zu erhalten und dadurch Staubemission durch den Manipulator zu vermeiden Gr e des Luftschlauchanschlusses Innerer 12 mm u erer 16 mm Luftschlauch u erer 12 mm Innerer 8 mm oder PE Schlauch mit innerem 16 mm oder mehr empfohlene Abluftrate 1000cm s normal Der Spalt zwischen dem Abluftschlauchanschlu und dem Abluftschlauch mu mit einer Moosgummidichtung versiegelt werden Hinweis Ist die Abluftrate unzureichend kann die Staubemission das festgelegte Ma berschreiten Das Abluftsystem zieht Luft vom Inneren des Sockels und der Armabdeckung an Dementsprechend kann ein Spalt oder eine andere ffnung in dem Sockel oder der Abdeckung einen Unterdrucksverlust in den u eren Teilen des Armes verursachen Entfernen Sie daher nicht die Abdeckung von der Vorderseite des Sockels die Acrylabdeckung von der R ckseite oder die Dichtung der Steckverbindung Hinweis 51 11 5 AuBere Abmessungen Reinraummodell der ES Serie bd t 65 Set SE a Signalkabel Anschlu
118. ng des Motors vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x10 Schrauben vorl ufig awasi ee Z2 Zahnriemen scheibe Z1 Zahnriemen scheibe Z1 Riemen 3 Achse 131 5 6 7 8 132 Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 3 Achse und l sen Sie eine der in Schritt 5 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position an der eine Spannung von 3 kgf am Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 2 und 4 kgf Schlie en Sie die Steckverbindungen an X131 X31 und X32 Montieren Sie die oberen und unteren Armabdeckungen Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Befestigen Sie die Kabel mit Hilfe eines Kabelbinders Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgetauscht wird Folglich ndert sich auch der urspr nglich programmierte TEACH Punkt Koordinate Nach dem Motoraustausch m ssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen s Kapitel 11 8 3 Ausbau des U1 Zahnriemens 1 Entfernen Sie die obere und untere Armabdeckung 2 Entfernen Sie die vier M4x10 Befestigungsschrauben der Motorhalterung von der 4 Achse 1 4 M4X10 Motorhalterung 4 Achse 2 2 M4X12 Zwischenwelle 4 Achse 3 L sen Sie die zwei S
119. ngegeben ist 10 MC Spannung amp MC Spannungskabel Manipulator mosg a p BEWEGUNG BEWEGUNG Schnittstellenkabel D E A Standard Antriebseinheit BEWEGUNG E A Einrichtungen NOT AUS Schalter NOT AUS Sicherheits AC Anschlu abschrankung Eingang AC Spannungskabel E AC 200 V gt TC BE Steuerungseinheit MONITOR d Monitor L i L u L wisi JOGPAD oder andere MC Spannungskabel MC Signalkabel _ Manipulator schrankung etc Bedieneinheit Spannungszufuhr REMOTE1 Steuerung REMOTE2 TEACH Programmiereinheit Schnittstelle PC oder Hand programmierger t optional RS 232C 21 Abb 7 Kabelverbindungen 3 4 Vorsichtsma nahmen nach der Installation Lesen Sie zuerst die Sicherheitshinweise des Benutzerhandbuches Betreten Sie nicht den Arbeitsbereich des Manipulators wenn er eingeschaltet ist Tun Sie dies auch dann nicht wenn es den Anschein hat der Manipulator k nnte seinen Ablauf beendet haben Es ist u erst gef hrlich wenn Sie in den Arbeitsbereich eindringen Stellen Sie sicher da die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie Kabel ein und ausstecken Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Schl gen kommen W hrend des Arbeitsvorgangs e Wenn w hrend des Arbeitsvorganges St rungen auftre
120. ngen 174 2 Achse POWER X121 Fassung Kabelschlauch Luftschlauchanschlu 6 x2 d Luftschlauchanschlu 4 1 Signalkabel Anwenderverkabelung 14 5 Schaltbild Bremse Bremsfreigabetaster 3 Achse 3 Achse Achse Achse 88 5177 1 Motor 2 Motor ES 200W ES 100 3 Motor 4 Motor EL 400W EL 200W 100W 100W Spannungs versorgung POWER x100 Signal Relais Platine 1 x10 SIGNAL Anschlu Era Anwender E Anwender i 52 rkabel verkabelung verkabelung Kabel __ schlauch Abb Schaltbild 175 14 6 Schmierung Siehe auch Kapitel 1 im Wartungshandbuch Setzen Sie Schmierfett gem der Standardspezifikationen ein und schmieren Sie die jeweiligen Komponenten entsprechend Beachten Sie da vor dem Nachschmieren die Faltenbalge der 3 Achse entfernt werden m ssen Stellen Sie sicher da kein Wasser oder andere Fl ssigkeiten in die Maschine Warnung gelangen kann wenn Sie die Faltenbalge ffnen da dies zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den f hren k nnte W hrend der Schmierung kann Schmierfett heruntertropfen Decken Sie daher falls Hinweis notwendig die Peripherieger te mit einem Tuch ab 500 a Die Spannungszufuhr der Antriebseinheit ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des MOTOR OFF Befehls ausgeschaltet 300 1 Die Span
121. nkt und auf andere Peripherieger te aufschl gt Das gleiche trifft zu wenn das Ger t w hrend eines Arbeitsvorganges ausgeschaltet wird oder wenn das Ger t zwar angeschaltet ist sich aber im MOTOR OFF Zustand befindet Wenn Sie 3 die Achse zur Befestigung eines Greifers heben oder senken wollen schalten Sie die Steuerung ein und halten Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt bi W hrend Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt halten kann sich die 3 Achse unter Hinweis ihrem eigenen Gewicht senken Bremsfreigabe taster Die 3 Achse kann sich wegen des 5 Gewichtes des Greifers etc senken Abb 11 Bremsfreigabetaster der 3 Achse Zufuhr von Kabel und Luftschlauch Die 3 Achse hat eine Durchbohrung zum Greifer f r die Luft und Elektrizit tzufuhr Der Durchmesser der Durchbohrung betr gt 14 mm Der nach unten begrenzende Stopper der 3 Achse hat eine Gewindebohrung f r zwei M4 Schrauben Tiefe 10 mm zur Werkzeugbest ckung Wenn Sie einen Greifer ausger stet mit einem Spannfutter benutzen richten Sie die Kabel und Luftschl uche so ein da das Spannfutter das festgespannte Objekt nicht loslassen kann wenn der Roboter ausgeschaltet ist Alle E As sind werkseitig so eingestellt da sie sich automatisch abschalten 0 wenn der Roboter ausgeschaltet der NOT AUS Schalter bet tigt wird oder irgendwelche Sicherheitsma nahmen des Roboters aktiviert werden 16 5 2 Die Berechnung von Beschleunigung Verz g
122. nung der Anlage Abb 20 1 ES Serie u ere Abmessungen Einheit mm 26 EL Serie 45 350 a b 20 200 2 148 65 eg I Signalkabel Anschlu l Schlauchanschlu f r EL853S s 845 Approx 46 950 Anschlu Spannungsversorgungskabel r gt In 240 2300er m mehr Ma bis zum mechanischen dad Platz f r Kabel Stopper 3 Achse 1mm Flachfr sung g is EL653S EL853S konische Bohrung BEE 185 inkl Schlauchanschlu Die Achse des EL 3S kann eine Position unterhalb der Bodenfl che erreichen wenn Sie die Achse auf die kleinstm gliche H he eingestellt haben ta Bohrung Beachten Sie dies bei der Planung der Anlage Ansicht A Position Kalibrierungspunkt 3 und 4 Achse Abb 20 2 EL Serie u ere Abmessungen Einheit mm 27 8 Der Bewegungsbereich und die Roboterkoordinaten 8 1 Der Standard Bewegungsbereich 28 Der Bewegungsbereich und die Roboterkoordinaten der Modelle der ES EL Serie Typs werden im Folgenden beschrieben Der folgende Bewegungsbereich stellt die Standard Maximum Spezifikation dar Wenn jeder Achsmotor eingeschaltet ist bewegt sich die unterste Spitze des Mittelpunktes der 3 Achse des Manipulators in dem unten dargestellten Bereich Mit dem Bereich zum Stopper ist der Bereich gemeint in dem die unterste Spitze des Mittelpun
123. nungszufuhr der Steuerung ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des 1 MOTOR OFF Befehls ausgeschaltet Die 3 Achse kann auf und abbewegt werden w hrend Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt halten Schieben Sie die Achse bis zur oberen Begrenzung 2 3 Entfernen Sie die oberen Faltenbalge Benutzen Sie einen Schraubendreher um die Schlauchschellen zu l sen Schieben Sie dann die oberen Faltenbalge nach oben 6 M4x6 Obere d Faltenbalge Schelle Bremsfreigabe Achse E taster e i ST A lt Be F llen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel des oberen Faltenbalges per Hand mit 4 Schmierfett F llen Sie das Schmierfett direkt in die Nut bis sie gef llt ist Wischen Sie berfl ssiges Schmierfett von der Kugelumlaufspindel ab Schieben Sie die Achse dann bis zur unteren Begrenzung w hrend Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt halten 5 176 Entfernen Sie die unteren Faltenbalge Benutzen Sie einen Schraubendreher um die Schellen am oberen Ende der Faltenbalge zu l sen Schieben Sie dann die Faltenbalge nach unten 6 6 4 6 A Untere Faltenbalge F llen Sie die Nut der Kugelumlaufspindel der unteren Faltenbalge per Hand mit 7 Schmierfett F llen Sie das Schmierfett direkt in die Nut bis sie gef llt ist Wischen Sie berfl ssiges Schmierfett von der Kugelumlaufspindel ab Bewegen Sie die Achse auf und ab damit sich das Schmierfett gleichm ig verte
124. pannungsversorgung ausgeschaltet ist Diese Bremse funktioniert nicht w hrend der Motor ausgetauscht Hinweis wird Daher m ssen Sie vor dem Austausch die 3 Achse bis zur unteren Grenze senken Die 3 Achse kann bewegt werden w hrend der Bremsfreigabetaster der 3 Achse gedr ckt wird und die Spannungsversorgung angeschaltet ist Senken Sie die Achse vorsichtig damit der Greifer nicht mit der Anlagenperipherie kollidiert Schalten Sie die Spannungsversorgung aus bevor Sie den Motor f r die 3 Achse ersetzen 7 1 Ausbau der Bremse 1 Entfernen Sie den Motor der 3 Achse wie in Kapitel 5 beschrieben 2 Um einen Abstand einzustellen m ssen Sie die Zahnriemenscheibe der Bremse entfernen Aber die Rotornabe die an der Zahnriemenscheibe festgeschraubt ist wird von einem Dauermagneten der Bremse absorbiert Wenn Sie die Rotornabe gewaltsam l sen wird die Feder berdehnt Um die Feder nicht zu berdehnen m ssen Sie die Rotornabe vorsichtig zur Seite schieben und dann entfernen Zahnriemen scheibe Feder Rotornabe Bremse 3 Zerschneiden Sie den Kabelbinder der das Bremskabel an der Bremsenhalterung fixiert 125 4 Entfernen Sie die vier M3x5 Schrauben die die Bremse halten und entfernen Sie dann die Bremse von der Halterung Bremse Bremshalterung 5 Entfernen Sie die Rotornabe von der Oberfl che am Ende der Zahnriemenscheibe drei M2x3 Maschinenschrauben Rotornabe 126 7 2 Einbau der Bre
125. r Befestigung der Zahnriemenscheibe die Schieblehre Befestigen Sie das Bremskabel und die Motoreneinheit um ein Zusammensto mit dem Zahnriemen zu vermeiden wenn Sie den Motor der 3 Achse installieren wollen 7 8 9 10 UI 12 Montieren Sie die Motoreinheit der 3 Achse am Armaufbau und legen Sie den Z Riemen der 3 Achse ber die Zahnriemenscheiben 71 und Z2 Positionieren Sie den Zahnriemen so da die Z hne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen Bringen Sie dann die Halterung des Motors vorsichtig an und befestigen Sie die vier M4x12 Schrauben vorl ufig Motorhalterung Z2 Zahnriemen 21 2 scheibe _ scheibe Z Riemen 3 Achse Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung und l sen Sie eine der in Schritt 7 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position an der eine Spannung von 4N am Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 3 und 5N Schlie en Sie die Steckverbindungen an X131 X31 und X32 Verbinden Sie die Kabel zum Motor der 4 Achse wieder mit einem Kabelbinder Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Fixieren Sie die Kabel mit einem bereitgestellten Kabelbinder und verbinden Sie sie so da ke
126. rechnet werden Setzen Sie Ihre Werte f r Io nominal zul ssiges Tr gheitsmoment und I tats chliches Tr gheitsmoment des Greifers inkl Werkst ck in die Formel ein A o Ix100 A ACCEL Wert gem dem Tr gheitsmoment Io nominal zul ssiges Tr gheitsmoment I Tr gheitsmoment des Greifers inkl Werkst ck Beispiel F r eine Nutzlast mit einem Gewicht von 1 kg und einem Tr gheitsmoment von 0 01 kent WEIGHT 1 A 0 015 0 02x100 75 L ACCEL 75 75 21 Berechnung des Tr gheitsmoments Das Tr gheitsmoment ist definiert als Quotient des Drehmoments und der Winkelbeschleunigung bezogen auf einen festen K rper der um eine Achse rotiert Nachfolgend ist ein Beispiel aufgef hrt welches darstellt wie das Tr gheitsmoment zu berechnen ist lt Beispiel gt Stellen Sie sich einen Greifer und ein Werkst ck vor wie dargestellt in der folgenden Abbildung Das Tr gheitsmoment der ganzen Last ergibt sich aus der Summe der einzelnen Tr gheitsmomente a bis c Tr gheitsmoment des Ganzen Tr gheitsmoment des Greifers a Tr gheitsmoment des Werkst ckes b Tr gheitsmoment des Werkst ckes c Rotations mittelpunkt Schaft der 3 Achse Greifer a Werkst ck c Werkst ck b Abb 15 Beispiel f r eine Last Greifer und Werkst cke Die Methode f r die Berechnung des jeweiligen Tr gheitsmoments f r a b und c wird nachfolgend aufgef hrt Ind
127. reuzender Reihenfolge um sicherzustellen da das Teil gleichm ig angezogen und nicht verkantet wird Benutzen Sie dann einen Drehmomentschl ssel um die Schrauben in derselben sich berkreuzenden Reihenfolge mit einem Drehmoment von 5 Nm ES 10 Nm EL fest anzuziehen 111 3 Befestigen Sie den Wave Generator mit 2 M5x6 Schrauben am Motorschaft Das Ende des Wave Generators und das Ende der Motorachse sollten einander gegen berstehen Eine der M5x6 Madenschraube sollte die Flachfr sung der Motorwelle im rechten Winkel ber hren Stecken Sie das Messingpl ttchen vor die andere Schraube Achten Sie darauf da die Schraube die Motorwelle nicht zerkratzt Wave Generator Oberfl che Motorachse Messing Madenschrauben G pl ttchen Flachfr sung Oberfl che Motorachse Madenschrauben Wave Generator B x 205 pl ttchen gt Flachfr sung 112 4 Bringen Sie den Motor mit Hilfe der vier Schrauben ES M4x15 EL 5 15 am Untersetzungsgetriebe an Stellen Sie sicher da sich das Motorkabel an der Seite gegen ber der Achsmarkierung befindet 5 Bauen Sie den Flansch auf den Manipulatorsockel und sichern Sie ihn mit 4 Schrauben ES M8x20 EL M8x25 Die Achsmarkierung mu nach vorne zeigen Ber hren Sie niemals die Schrauben an der Oberfl che Sollten die Schrauben ber hrt werden m ssen Zahnkranz und Kugellager vom Hersteller neu justiert werden Hinweis e Achs
128. rgung f r mindestens drei Minuten aufrecht erhalten Dann fahren Sie mit Schritt 2 fort Die Fehleranzeige erlischt nicht Per Hand bewegte Achsen m ssen ann hernd in O Pulsposition kalibriert werden 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 0 Pulsposition 0 Pulsposition 0 Pulsposition 0 Pulsposition Y Ausrichten an der X Achse des Roboterkoordinatensystems siehe unten Ausrichten parallel zur 1 Achse z B gerade ungeachtet der Richtung der 1 Achse Anheben bis zur h chsten Position im Arbeitsbereich Ausrichten der Achse wobei die Flachfr sung in die Richtung der X Achse zeigen mu X 3 4 5 6 7 8 9 10 ffnen Sie die Acryl Platte der LED Sensoranzeige die sich auf der R ckseite des Manipulators befindet Sensoranzeige Reset Schalter Dip Schalter Stellen Sie die DIP Schalter entsprechend der zu kalibrierenden Achsen in die ON Position Dr cken Sie den Reset Schalter f r mindestens eine Sekunde Die Fehleranzeige ndert sich nicht Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein Der Fehler 165 wird angezeigt Wiederholen Sie den Vorgang Der Fehler sollte nicht mehr auftreten Stellen Sie alle DIP Schalter wieder auf OFF Schlie en Sie die Acryl Platte der Sensoranzeige Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als O Pulsposition mit dem CALPLS Befehl ein gt CALPLS 0 0 0 0 Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse m
129. rm glichen siehe Hinweis Dieses Kapitel beschreibt die Unterschiede zwischen dem normalen und dem Reinraummodell Die Anforderungen f r ein Reinraummodell legen ein Maximum von 10 Teilchen 0 13 um oder mehr im Durchmesser pro Kubikfu Luft in der N he des Hinweis Arbeitsbereiches fest 13 1 Schmierung Siehe auch Kapitel 9 Setzen Sie Schmierfett gem der Standardspezifikationen ein und schmieren Sie die jeweiligen Komponenten entsprechend Beachten Sie da vor dem Nachschmieren die Faltenbalge der 3 Achse entfernt werden m ssen Das Entfernen der Faltenbalge setzt eine gro e Menge Staub frei Transportieren Sie daher die Einheit aus dem Reinraum oder setzen Sie eine Abdeckung zum Schutz Hinweis der anderen Komponenten ein bevor Sie die Faltenbalge entfernen Schmierfett kann w hrend des Nachschmierens heruntertropfen Achten Sie darauf Hi da kein Schmierfett auf die Au enseiten der Faltenbalge gelangt Decken Sie die inwels Peripherieger te ggf ab 500 a Die Spannungszufuhr der Antriebseinheit ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des MOTOR OFF Befehls ausgeschaltet 300 Die Spannungszufuhr der Steuerung ist eingeschaltet und die Motoren werden mit Hilfe des 1 MOTOR OFF Befehls ausgeschaltet Die 3 Achse kann auf und abbewegt werden w hrend Sie den Bremsfreigabetaster gedr ckt halten Schieben Sie die Achse bis zur oberen Begrenzung 2 Um die oberen Faltenbalge
130. rm an Befestigen Sie sie vorl ufig mit den folgenden Schrauben 4 M4x10 f r die Motorhalterung der 3 Achse 2 M4x12 f r die Gegenwelle der 4 Achse und 4 M4x10 f r Motorhalterung 4 Achse 2 M4xX12 Zwischenwelle 4 Achse 4 4 10 Motorhalterung 3 Achse die Motorhalterung der 4 Achse 144 8 Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Gegenwelle der 4 Achse und 9 l sen Sie eine der in Schritt 9 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie die versuchsweise befestigte Gegenwelle in der Position an der eine Spannung von ON amU2 Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 8 und 12N Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 4 Achse und l sen Sie eine der in Schritt 9 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie die versuchsweise befestigte Gegenwelle in der Position an der eine Spannung von AN am Ul Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 3 und 7N 145 10 Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 3 Achse und l sen Sie eine der in Schritt 9 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befesti
131. rsprungsversatzes wird die gleiche Position nicht erreicht Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors sollten Sie Vorsichtsma nahmen treffen um St rungen durch oder mit Peripherieger ten zu vermeiden Motor 1 Achse eine Umdrehung 4 5 Motor 2 Achse eine Umdrehung 7 2 Motor 4 Achse eine Umdrehung 22 5 Der gew hlte Punkt wird mit Pl bezeichnet Geben Sie folgendes ein Setzt die 3 Achse nach oben um St rungen mit Peripherieger ten zu vermeiden Anzeige der Koordinaten an dieser Position mit Hilfe des Befehls WHERE Notieren Sie die Werte Bsp gt WHERE Pulse 1 16000 2 10000 3 0 4 10 Zeigt die Anzahl der Pulse der Achsen 1 2 3 und 4 Geben Sie die notierten Werte mit Hilfe des Befehls CALPLS ein Bsp gt CALPLS 16000 10000 0 10 4 Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls SFREE SFREE schaltet die Motoren frei und demagnetisiert die Achse Setzt die 1 und die 3 Achse frei Achtung Wenn Sie hier keinen Bsp gt SFREE 1 3 J Wert f r die jeweilige Achse eingeben werden alle Achsen gleichzeitig freigeschaltet Bewegen Sie die zu kalibrierende Achse per Hand und legen Sie die korrekte Ursprungsposition fest Halten Sie beim Bewegen der 3 Achse immer den Bremsfreigabetaster Bsp gt JUMP 1 70 J gedr ckt Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls CALIB und starten Sie die Kalibrierung Bsp gt CALIB 1 1 Die
132. rung N haben 207 Achsdurchmesser 395 Ansicht A Anschlu Position Kalibrierungspunkt 3 und 4 Achse Spannungsversorgungskabel Abb u ere Abmessungen Reinraummodell 53 11 6 Zus tzliche Spezifikationen Siehe auch Kapitel 10 Modell ES C EL C Bewegungsbereich der 3 150 300 ae Klammern Maximal 10 Teilchen 0 13 um oder mehr im Sauberkeitsgrad Durchmesser pro Kubikfu Luft in der N he des Arbeitsbereiches fest Luftschlauch u erer 12 mm Innerer 8 mm oder PE Schlauch mit innerem 16 mm oder mehr empfohlene Abluftrate 1000cm s normal 54 12 Spritzwassergesch tztes Spritzwassergesch tzte Modelle der ES EL Serie basieren auf dem Grundmodell beinhalten aber besondere Vorrichtungen f r den Gebrauch in staubiger nasser oder schmieriger Umgebung Der Grad der Schutzvorrichtung entspricht IP65 Dieses Kapitel beschreibt die Unterschiede zwischen dem normalen und dem spritzwassergesch tzten Modell Der festgelegte Schutzgrad IP65 IEC 144 Die Zahl 6 steht f r den Schutzgrad des menschlichen K rpers oder fester Materie 6 steht daf r da ein Eindringen von Staub in das Innere der Maschine nicht m glich Die Zahl 5 steht f r den Schutzgrad gegen Wasser 5 steht daf r da keine Sch den entstehen werden wenn ein Wasserstrahl direkt auf die Maschine gerichtet wird Dies betrifft ausschlie lich Wasser und keine a
133. s CALIB und starten Sie die Kalibrierung gt CALIB 1 J Die 1 Achse wird kalibriert Von diesem Schritt an unterscheidet sich die Kalibrierung der 3 Achse von der der Achsen 1 2 und 4 153 12 1 1 Kalibrierung der Ursprungsposition der 3 Achse 11 12 13 14 15 16 17 18 154 Die 3 Achse sollte vor allen anderen kalibriert werden Die 3 Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen st ren wenn sie zu niedrig ist W hlen Sie einen g ltigen TEACH Punkt der bez glich der Genauigkeit leicht zu berpr fen ist und f hren Sie den TEACH Vorgang aus Wegen des Fehlers aufgrund des Ursprungsversatzes wird die gleiche Position nicht erreicht Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors sollten Sie Vorsichtsma nahmen treffen um St rungen durch oder mit Peripherieger ten zu vermeiden Motor 1 Achse eine Umdrehung 4 5 Motor 2 Achse eine Umdrehung 7 2 Motor 3 Achse eine Umdrehung 13 4 mm Motor 4 Achse eine Umdrehung 22 5 Der gew hlte Punkt wird mit Pl bezeichnet Geben Sie folgendes ein Setzt die 3 Achse nach oben um St rungen mit Peripherieger ten zu vermeiden Anzeige der Koordinaten an dieser Position mit Hilfe des Befehls PLIST Notieren Sie den Wert f r C Bsp gt PLIST 1 J Ple la ICT 10 Berechnen Sie die Anzahl der Pulse der 3 Achse an diesem Punkt aus den notierten Koordinaten und multiplizieren Sie die Aufl sung der 3
134. sam hin und her w hrend Sie den Wave Generator einbauen So sollte er sich einfach hineinschieben lassen Montieren Sie die Kabelschlauchbefestigung drei M4x8 Schrauben Schlie en Sie die Steckverbindungen an X121 und X21 Befestigen Sie die Kabel mit Hilfe eines Kabelbinders Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Befestigen Sie die obere Armabdeckung Siehe auch Kapitel 2 Entfernung der Abdeckung Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgetauscht wird Folglich ndert sich auch der urspr nglich programmierte TEACH Punkt Koordinate Nach dem Motoraustausch m ssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen s Kap 9 Kalibrierung 95 5 5 Ausbau des Motors der 3 Achse e Die3 Achse ist mit einer Bremse ausgestattet Diese Bremse mu eingestellt Warnung werden w hrend der Motor ausgetauscht wird Achten Sie darauf da Sie die Feder der Bremse nicht berspannen Die 3 Achse ist mit einer Bremse ausgestattet um zu verhindern da der Greifer sich unter seinem eigenen Gewicht absenkt wenn der Motor oder die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist Diese Bremse funktioniert nicht w hrend der Motor ausgetauscht wird Daher m ssen Sie vor dem Austausch die 3 Achse Hinweis bis zur unteren Grenze senken Die 3 Achse kann bewegt werden w hrend der Bremsfreigabetaster der 3 Achse gedr ckt wird und die Spannungsversorgung angesch
135. se entfernen Aber die Rotornabe die an der Zahnriemenscheibe festgeschraubt ist wird von einem Dauermagneten der Bremse absorbiert Wenn Sie die Rotornabe gewaltsam l sen wird die Feder berdehnt Um die Feder nicht zu berdehnen m ssen Zahnriemen scheibe Feder Sie die Rotornabe vorsichtig zur Seite schieben und dann entfernen Bremse Stecken Sie die Schieblehre die an die _ CS J KC A Schraubbohrung Innenseite der unteren Armabdeckung geklebt ist zwischen Bremse und Rotornabe und befestigen Sie eine Zahnriemenscheibe an der Bremse Die Schraubbohrung der Zahnriemenscheibe mu so positioniert sein wie in der rechten Abbildung dargestellt Zahnriemenscheibe Abstand Schieblehre 0 15 mm Montieren Sie den Austauschmotor an der Motorhalterung wie in der n chsten Abbildung dargestellt Ziehen Sie die zwei M4x10 Schrauben abwechselnd an damit der Motor gleichm ig festgezogen wird M4X10 Flachfr sung 4 8 Montieren Sie die Zahnriemenscheibe der H he in der die Oberfl che der Zahnriemenscheibe mit der der Motorachse bereinstimmt Befestigen Sie eine der beiden M4x8 Klemmschrauben so da sie senkrecht zur Flachfr sung der Motorachse ist Vor die andere Schraube wird das Messingpl ttchen eingeschraubt Befestigen Sie diese Schraube vorsichtig ohne die Achse zu besch digen Entfernen Sie nach de
136. sen Sie bitte das Referenzhandbuch Diese Einstellung wird normalerweise nicht werkseitig vorgenommen Stellen Sie sie in der XYLIM Tabelle ein F r genauere Informationen zum XYLIM Tabulatorfunktion lesen Sie bitte das Kapitel 11 im Referenzhandbuch Diese Einstellung wird mit Ausnahme der ES45 Modelle nicht werkseitig vorgenommen F r die ES45 Modelle sind sie wie folgt eingestellt untere Begrenzungen mm obere Begrenzungen mm O amw o 0 F r die EL65 Modelle sind sie wie folgt eingestellt untere Begrenzungen mm obere Begrenzungen mm 300 F r genauere Informationen zum XYLIM Befehl lesen Sie bitte das Kapitel 11 im Referenzhandbuch zur Steuerung Diese Einstellung wird mit Ausnahme der E45 Modelle nicht werkseitig vorgenommen F r die EL65 Modelle sind sie wie folgt eingestellt XYLIM 90 90 450 0 siehe auch Abb 21 in diesem Handbuch Diese Einstellung wird mit Ausnahme der EL65 Modelle nicht werksseitig vorgenommen F r die EL65 Modelle sind sie wie folgt eingestellt XYLIM 120 120 650 0 Diese Einstellungen k nnen nur auf die Software angewendet werden Sie N Warnung ver ndern also nicht den Bewegungsbereich Der Bewegungsbereich ist abh ngig von der Position der mechanischen Stopper Wenn Sie die Einstellungen f r ein Modell vom Typ ES45 EL65 ndern wollen m ssen Sie sehr vorsichtig sein da die Roboterhand abh ngig von der Bewegung H
137. sich bitte auf Kapitel 11 Reinraummodell im Bedienungshandbuch Wenn es sich bei ihrem Manipulator um ein Spritzwassergesch tztes Modell Protected Model handelt beziehen Sie sich bitte auf Kapitel 12 Spritzwassergesch tztes Modell im Bedienungshandbuch In Abb 10 wird die Befestigungsm glichkeit des Greifers im Detail dargestellt Siehe auch Abb 20 in u ere Abmessungen f r die gesamten Abmessungen ann Se ene 7320 betreiben ist es m glich da sie Poskion umemab Boderfl che emeicht wenn Se de 3 Groe auf de He haben Boscon Sie dies bei der Planung der Anlage 39 5 Durchmesser des Stoppers Ansicht A Position Kalibrierungspunkt der 3 und 4 Achse Abb 10 Halterung des Greifers Einheit mm 15 Bewegen Sie nicht den mechanischen Stopper der sich auf der unteren Seite der Hinweis Kugelumlaufspindel befindet Verwenden Sie einen Klemmflansch mit einer M4 Schraube oder gr er um einen Greifer an der Achse zu befestigen Sie k nnen die Flachfr sung am Ende der Achse zur Ausrichtung der 4 Achse benutzen indem Sie dort eine Justierschraube festziehen Bei ausgeschaltetem Ger t bezieht sich die elektromagnetische Bremse auf die 3 Achse Die 3 Achse kann nicht mit der Hand angehoben oder herabgezogen werden wenn die Bremse eingeschaltet ist Dies verhindert da die 3 Achse unter dem Gewicht der Nutzlast herabsi
138. sicher da die Dichtringe nicht gequetscht oder deformiert sind Hinweis e D Fl ssigdichtmittel Fl ssigdichtmittel werden berall dort angebracht wo sie w hrend einer normalen Wartung nicht entfernt werden Es darf nur das Fl ssigdichtmittel Nr 1212 von Threebond verwendet werden die Hinweis mit dem Manipulator geliefert wird Bringen Sie das Fl ssigdichtmittel auf die Oberfl chen auf die zusammengesetzt werden sollen Dr cken Sie dann die Oberfl chen gegeneinander Wischen Sie den berschu ab Das Fl ssigdichtmittel trocknet bei normaler Temperatur innerhalb von ca 30 Minuten Innerhalb von ca 15 bis 16 Stunden nach dem Auftragen wird es gummiartig Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Handbuch ber das Fl ssigdichtmittel 169 14 2 Interner Aufbau Siehe auch Kapitel 1 im Wartungshandbuch In diesem Handbuch werden alle Teile so benannt wie in der Abbildung dargestellt Obere Faltenbalge Ausdehnungs achse NM Achse Kugelumlaufspindel Kabelkanal f r Anwenderverkabelung Kabelschlauch Achse 3 Motor Mittelachse 4 Motor Achse 4 Motor Untere Faltenbalge 170 Untersetzungs getriebe 2 Achse Abb Teile des Manipulators 14 3 Ersetzen des Kabelschlauches Siehe Kapitel 3 im Wartungshandbuch Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist bevor Si
139. sschrauben der Motorhalterung von Achse 4 1 4 M4X10 Motorhalterung 4 Achse 2 2 M4X12 Zwischenwelle 4 Achse 3 L sen Sie die zwei Schrauben M4x12 der Welle der 4 Achse und entfernen Sie sie vom 2 Arm 4 Entfernen Sie den U2 Zahnriemen von der kleineren U2 Zahnriemenscheibe untere Seite U2 Zahn Kieine U2 Zahnriemenscheibe 136 5 Entfernen Sie die drei M4x10 Befestigungsschrauben der Keilwelle Keilwelle 6 Heben Sie die Keilwelle an und ziehen Sie den Z Riemen und den U2 Riemen ber die Achse ab Z Riemen 3 Achse und U2 Riemen 4 Achse 137 8 6 Einbau des U2 Zahnriemens 1 Legen Sie die neuen U2 und Z Zahnriemen von oben ber die Achse und heben Sie die Halterung der Keilwelle damit die Riemen hindurch passen 2 Legen Sie den neuen U2 Zahnriemen ber die Zahnriemenscheiben U3 und die kleine U2 Den neuen Z Riemen der 3 Achse legen Sie ber die Zahnriemenscheiben Z2 und Z1 dann montieren Sie die Keilwellenhalterung am Arm Positionieren Sie den Zahnriemen so da die Z hne des Zahnriemens und der Scheiben ineinandergreifen Z1 Riemenscheibe Z2 Riemenscheibe Z Riemen 3 Achse U2 Riemen 4 Achse U3 Riemenscheibe kleine U2 Riemenscheibe 3 Befestigen Sie die Keilwellenhalterung mit drei MAx10 Schrauben 4 Befestigen Sie die Motorhalterung der 3 Achse 4 M4x10 und die Motorhalterung 4 M4x10 und die Zwischenwelle 2 M4
140. sser 5 steht daf r da keine Sch den entstehen werden wenn ein Wasserstrahl direkt auf die Maschine gerichtet wird Dies betrifft ausschlie lich Wasser und keine anderen Fl ssigkeiten Der Schutzgrad verschlechtert sich wenn es sich bei der Fl ssigkeit um Waschmittel oder l etc handelt Dieser Schutzgrad wurde von uns in einer festgelegten Testprozedur getestet Abh ngig von dem Druck des aktuellen Wasserstrahls kann sich der Schutzgrad mehr oder weniger ndern 14 1 Sicherheitsvorkehrungen Siehe auch den Anfang des Bedienungshandbuches Bitte lesen Sie dieses und auch alle weiterf hrenden Handb cher sorgf ltig bevor Sie eine Wartung durchf hren Stellen Sie sicher da sich das Handbuch immer in Ihrer Reichweite befindet Stellen Sie sicher da kein Wasser oder andere Substanzen in die Maschine gelangen k nnen wenn Sie die Abdeckung f r Wartungszwecke entfernen da dies zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den f hren k nnte Es ist unter Umst nden notwendig da Sie f r Wartungszwecke Versiegelungen aufbrechen m ssen Stellen Sie nach der Wartung sicher da alle Versiegelungen wieder angebracht werden so da der Schutz gegen das Eindringen von Staub oder Fl ssigkeiten nach der Durchf hrung der Wartung wiederhergestellt wird Wird die Maschine nicht richtig versiegelt kann dies zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den f hren k nnte Vorsichtsma nahmen w hrend der Wartung Die folge
141. tc ber hren e Klemmen Sie die Kabel nicht ein wenn Sie die Abdeckungen schlie en e Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Besch digte Kabel k nnen Fehlfunktionen des Roboters zur Folge haben 5 Installieren Sie die Sockelanschlu platine Versiegeln Sie sie mit fl ssigem Dichtmittel 6 Installieren Sie die obere Armabdeckung Versiegeln Sie die Armabdeckung mit fl ssigem Dichtmittel 173 14 4 Aufbau der Verbindungen Um den Kabelschlauch zu ersetzen l sen Sie die Steckverbindungen in der oberen Armabdeckung und im Sockel Die Steckverbindungen sind wie unten dargestellt verbunden Mehr Informationen erhalten Sie in den Schaltbildern auf den folgenden Seiten und in der Verdrahtungsliste im Kapitel 4 im Wartungshandbuch Kabelschlauch Anwenderverkabelung Luftschlauchanschlu 4 6 2 Luftschlauchanschlu 4 1 USER X51 X52 3 Achse Power X131 3 Achse Signal X31 3 Achse Bremse X32 3 Achse Bremsfreigabeschalter X33 4 Achse Power X141 4 Achse Signal X41 2 Achse SIGNAL X21 1 Achse POWER X110 P 1 Achse SIGNAL 11 ed Signal Steckverbindung 1 Ur verbunden mit ff Steck i verbindungen auf der anderen Seite 1 Achse X10 2 Achse X20 3 Achse X30 4 Achse X40 4 Luftschlauch x3 Anwenderverkabelung x15 Steckverbindung Anwenderverk verbunden mit X50 auf der anderen Seite Abb Aufbau der Verbindu
142. te ist negativ daher mu das Ergebnis Ihrer Rechnung ebenfalls immer negativ sein Nach unten begrenzender Pulswert nach unten begrenzte Z Koordinate 20 x 4096 x 1 5 Der Hub betr gt 170 mm Sie verkleinern den mechanischen Stopper um 70 mm und ver ndern die nach unten begrenzte Z Koordinate auf 100 mm 100 20 x 4096 x 1 5 30720 43 lt Bsp gt 9 9 10 W hlen Sie die RANGE Tabelle und stellen Sie den Pulsbereich der 3 Achse ein Der nach oben begrenzende Pulswert ist 0 Legen Sie den Pulsbereich fest Der nach oben begrenzende Pulswert betr gt 0 Im Fall von Beispiel in 8 gt JRANGE 3 30720 0 Verfahren Sie die 3 Achse mit dem GO PULSE Befehl langsam in die Position des nach unten begrenzenden Wertes des Pulsbereiches Wenn der mechanische Stopper angesto en oder er behindert wird und ein Fehler auftritt m ssen Sie entweder den Pulsbereich soweit reduzieren da St rungen vermieden werden oder die Position des mechanischen Stoppers erweitern Der lichte Abstand der mechanischen Stopper an der unteren Pulsposition betr gt im Normalfall ca 5 mm lt Beispiel gt Im Fall von Beispiel 8 Klicken Sie auf die Schaltfl che DEBUG und geben Sie dann die nachfolgend aufgef hrten Befehle im Command Execution Fenster ein gt MOTOR ON Schaltet den Motor ein gt SPEED 5 Schaltet auf reduzierte Geschwindigkeit gt GO PULSE 0 0 30720 0 Bewegung auf die nach unten begrenzte Pulsposit
143. ten dr cken Sie sofort den NOT AUS Schalter e Nur geschultes Personal sollte den Roboter und das Robotersystem bedienen und programmieren Zum geschulten Personal geh ren diejenigen die am Roboterlehrgang teilgenommen haben oder ber ein entsprechendes Wissen verf gen e Gew hnlich sollte lediglich eine Person den Roboter bedienen Wenn jedoch aus unvermeidlichen Gr nden zwei oder mehr Personen den Roboter bedienen m ssen sollte eine genaue Absprache zwischen ihnen ber die einzelnen Arbeitsvorg nge vorliegen und alle notwendigen Sicherheitsma nahmen m ssen ber cksichtigt werden Stellen Sie sicher da das JOGPAD korrekt funktioniert Wenn Sie den Arbeitsbereich w hrend des Einrichtvorganges betreten m ssen mu zuerst der Modusschalter des JOGPADs in die BEDIEN Position geschaltet werden Wenn sich die Person die den Einrichtvorgang ausf hrt innerhalb der Sicherheitsabschrankung aufh lt ist es nicht m glich den Bedienmodus von au erhalb zu ndern e Wenn Sie den Arbeitsbereich w hrend des Einrichtvorganges betreten m ssen mu zuerst der Modusschalter in die TEACH Position geschaltet werden Wenn Sie die optionale Bedieneinheit verwenden schalten Sie den Modusschalter in die TEACH Position entfernen Sie den Schl ssel und behalten Sie diesen bei sich Eine Person sollte sich zur berwachung immer au erhalb der Sicherheitsabschrankung aufhalten wenn eine andere Person den Arbeitsbereich betritt
144. tenbalge sich dehnen und zusammenziehen k nnen heben und senken Sie die 4 Achse w hrend Sie den Bremsfreigabetaster der 3 Achse gedr ckt halten 181 15 Ersetzen der Signalrelaisplatine Vorsichtsma nahme Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten Geschulte Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie die Signalrelaisplatine austauschen Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den kommen Halten Sie die Spannungsversorgung f r mindestens 30 Minuten aufrecht bevor Hinweis Sie mit der Wartung beginnen damit sich die Super Kondensatoren der Motoren aufladen k nnen Nach der Aufladung k nnen die Super Kondensatoren die gespeicherten Daten zwei Stunden lang ohne Spannungszufuhr halten Ausbau der Signalrelaisplatine 1 Entfernen Sie die Kabel von der Sockel Anschlu platte wie in Kap 2 beschrieben dann ziehen und ffnen Sie die Platte vorsichtig in Ihre Richtung 2 L sen Sie alle Steckverbindungen X10 X20 X30 X40 X50 X1 und Anwenderverkabelung von der Signalrelaisplatine ffnen Sie die oberen und unteren Schellen und ziehen Sie die Steckverbindungen X10 X20 X30 und X40 ab 3 Entfernen Sie die vier M3x6 Schrauben an der Au enseite und ziehe
145. tionen wird keinerlei Patenthaftung bernommen Das Handbuch wurde mit der gebotenen Sorgfalt erarbeitet SEIKO EPSON bernimmt jedoch keinerlei Patenthaftung f r etwaige Fehler oder Auslassungen Au erdem wird keine Haftung bernommen f r Sch den die sich durch Verwendung der im Handbuch enthaltenen Informationen ergeben Weder SEIKO EPSON Corporation noch ihre Tochtergesellschaften haften gegen ber dem K ufer dieses Produkts oder Dritter f r Sch den Verluste Kosten oder Ausgaben die von dem K ufer oder Dritten aufgrund von Unfall Mi brauch des Produkts oder unerlaubter nderungen Reparaturen oder Neuerungen verursacht wurden SEIKO EPSON haftet nicht f r Sch den oder St rungen die sich durch Einsatz von Optionen oder Fremdzubeh r ergeben die keine original EPSON Produkte sind oder keine ausdr ckliche Zulassung der Firma SEIKO EPSON als EPSON Approved Products haben Warenzeichen Copyright 2001 by EPSON Deutschland GmbH D sseldorf vi Inhaltsverzeichnis Teile des Manipulators 2 H 2 1 Umgebungsbedingungen Aa TE R T 3 c 2 Platz nf rderungen EE 3 2 3 Grundgestell u u ee en a upaqa saus 3 2 4 Sicherheitsvorkehrungen vor der 6 Wahrend des TransportSu l PS ee A 6 Einri
146. tor Z Riemen W st T F e kam U1 Riemen ge Untersetzungsgetriebe 2 Achse Untersetzungsgetriebe 1 Achse Motor Signal Relais Platine 71 2 Entfernen der Abdeckung Nachfolgend wird beschrieben wie im Zusammenhang mit der Wartung die einzelnen Abdeckungen zu entfernen sind e Setzen Sie den Manipulator keinem Wasser oder Staub aus w hrend Sie Warnung Wartungsarbeiten durchf hren Dies kann zu elektrischen Schl gen oder Fehlfunktionen f hren Die Abdeckungen der gesch tzten Modelle sind durch den K rper des Manipulators gegen Feuchtigkeit und Staub versiegelt Die Versiegelung wird zerst rt wenn Sie die Abdeckungen entfernen Stellen Sie sicher da die Abdeckungen nach der Wartung wieder versiegelt werden Siehe auch Kapitel 13 2 1 Obere Armabdeckung Die obere Armabdeckung kann nach oben abgenommen werden wenn Sie die Schrauben ES 4 M4x8 EL M4x12 Rundkopf gel st haben Sie kann jedoch nicht komplett abgenommen werden da Anwenderverkabelungen und Schl uche angeschlossen sind aber normale Wartungsarbeiten sind m glich ES M4X8 EL M4X12 Armabdeckung Stellen Sie sicher da Sie bei der Wiederbefestigung der Abdeckungen keine Kabel einklemmen Biegen Sie die Kabel nicht gewaltsam und schieben Sie sie nicht unter die Abdeckung Dadurch k nnten sich die Kabel l sen Beobachten Sie w hrend des Entfernens wie die Kabel verlaufen und f hren
147. uen Faltenbalgen Heben Sie das obere Ende des Faltenbalgs und das befestigte Lagergeh use bis es mindestens 10 mm der runden Komponente der unteren Armabdeckung bedeckt und montieren Sie dann die Schelle um es zu befestigen Befestigen Sie das blaue Lagergeh use so da es den Verschlu auf der Seite der Achse berdeckt Befestigen Sie dann die Schraube der Schelle Stellen Sie sicher da die Schraube nicht die Bewegung des 1 Armes st rt Halten Sie dann den Bremsfreigabetaster gedr ckt so da die 3 Achse bewegt werden kann Stellen Sie die korrekte H he der 3 Achse ein Halten Sie nach Befestigen der Faltenbalge den Bremsfreigabetaster gedr ckt und heben und senken Sie die 3 Achse drehen die 4 Achse und berpr fen Sie ob sich die Faltenbalge korrekt ausdehnen k nnen 14 Spritzwassergesch tztes Spritzwassergesch tzte Modelle der ES EL Serie basieren auf dem Grundmodell beinhalten aber besondere Vorrichtungen f r den Gebrauch in staubiger nasser oder schmieriger Umgebung Der Grad der Schutzvorrichtung entspricht IP65 Dieses Kapitel beschreibt die Unterschiede zwischen dem normalen und dem spritzwassergesch tzten Modell Der festgelegte Schutzgrad IP65 IEC 144 Die Zahl 6 steht f r den Schutzgrad des menschlichen K rpers oder fester Materie 6 steht daf r da ein Eindringen von Staub in das Innere der Maschine nicht m glich Die Zahl 5 steht f r den Schutzgrad gegen Wa
148. ulsposition der 3 Achse ist die obere Hubbegrenzung der 3 Achse Die 3 Achse bewegt sich von der 0 Position abw rts und die Pulse werden negativ Manipulator Eens 1 Erop Pulsbereich Pulse 52224 0 98304 0 46080 0 92160 Abb 25 Pulsbereich der 3 Achse 35 36 Die 0 Pulsposition der 4 Achse ist die Position von der aus die Flachfr sung der 4 Achse in die positive Richtung der X Koordinatenachse zeigt wenn die 1 und 2 Achse eine Linie mit der X Koordinatenachse bilden Der Pulswert ist positiv in Gegenuhrzeigersinn Richtung ausgehend von der 0 Pulsposition und negativ in Richtung des Uhrzeigersinns Y Richtung X 0Pulse 65535 Pulse Abb 26 Pulsbereich der 4 Achse 8 3 Ver nderung des Bewegungsbereiches Der mechanische Stopper und die Softwareeinstellungen m ssen immer N Warnung 2 gleichzeitig eingestellt werden wenn der Arbeitsbereich ver ndert wird Der Arbeitsbereich ist werkseitig voreingestellt wie in Kap 8 1 Standard Bewegungsbereich beschrieben Dies ist der maximale Bewegungsbereich des Manipulators Es ist m glich den Bewegungsbereich aus Sicherheitsgr nden oder anderen Notwendigkeiten zu ver ndern F hren Sie die Ver nderung des Bewegungsbereiches nur in bereinstimmung mit den folgenden Erl uterungen durch Methoden f r die Festlegung der Pulsbereiche Sie k nnen den Bewegungsbereich ver ndern in dem Sie eine der folgenden Einste
149. und entfernen Sie dann die zwei Madenschrauben ES M4x6 EL M5x6 des Wave Generators Sie k nnen die Madenschrauben nicht sehen wenn sich Schmierfett auf dem Wave Generator befindet In diesem Fall dr cken Sie den Schraubenschl ssel und machen Sie die Position der Madenschrauben ausfindig w hrend Sie die Motorachse drehen Sie k nnen auch das Schmierfett abwischen Dann m ssen Sie aber auf jeden Fall das Schmierfett nachf llen Ein Messingpl ttchen steckt vor einer der Befestigungsschrauben Verlieren Sie dieses Messingpl ttchen nicht Wave Generator Messingpl ttchen 119 Einbau des Untersetzungsgetriebes der 2 Achse Ein Untersetzungsgetriebe beinhaltet Gummidichtungsringe L und S u ere und flexible Zahnkr nze Sowohl der Wave Generator als auch die Zahnkr nze werden geschmiert Entfernen Sie das bersch ssige Schmierfett von den Oberfl chen Dichtungsring S 2 Dichtungsring L Flexibler Zahn kranz und u ere Zahnkranz Kugellager geh use Wave Generator a Ber hren Sie niemals die Schrauben die den flexiblen Zahnkranz und das Kugellager Hinweis befestigen Sollten die Schrauben ber hrt werden m ssen Zahnkranz und Kugellager vom Hersteller neu justiert werden 1 Schieben Sie die Gummidichtungsringe S in die Furchen auf beiden Seiten des neuen u eren Zahnkranzes Stellen Sie sicher da die Ringe nicht herausfallen 120 2 Setzen Sie eine neue
150. unktes Wenn der Arm den mechanischen Stopper ber hrt oder wenn er gegen den Stopper gesto en und ein Fehler aufgetreten ist m ssen Sie entweder den verfahrbaren Pulsbereich verkleinern oder durch Versetzen des mechanischen Stoppers den Bewegungsbereich erweitern Ver nderung der Position der mechanischen Stopper der 3 Achse a Wenn die Steuerung ein und der Motor ausgeschaltet ist mit dem MOTOR OFF Befehl dr cken Sie den Bremsfreigabetaster der 3 Achse 300 a Wenn die Steuerung ein und der Motor ausgeschaltet ist mit dem MOTOR OFF Befehl dr cken Sie den Bremsfreigabetaster der 3 Achse Wenn Sie den Bremsfreigabetaster dr cken kann die 3 Achse unter dem Gewicht des Greifers Daher m ssen Sie die Achse st tzen wenn Sie den Schalter Hinweis dr cken Die 3 Achse kann nach oben und unten bewegt werden w hrend Sie den Bremsfreigabetaster dr cken Schieben Sie die Achse ganz nach oben auf das h chste Limit untere Begrenzung durch mechanischen Stopper Ger 3 Achse Bremsfreigabe ye Abb 30 Mechanischer Stopper der 3 Achse 500 2 Beenden Sie SPEL95 und schalten Sie die Antriebseinheit aus 300 2 Schalten Sie die Steuerung aus Der mechanische Stopper f r die Begrenzung des Bewegungsraums nach unten ist ein 3 Klemmflansch der sich am oberen Ende der Achse befindet L sen Sie M4x18 Schrauben des Klemmflanschs Die 3 Achse hat oben und unten m
151. unktionen und elektrischen Sch den kommen Halten Sie die Spannungsversorgung der Steuerung f r mindestens 30 Minuten aufrecht bevor Sie mit der Wartung beginnen damit sich die Super Hinweis Kondensatoren der Motoren aufladen k nnen Nach der Aufladung k nnen die Super Kondensatoren die gespeicherten Daten zwei Tage lang ohne Spannungszufuhr halten 10 1 Ausbau der Kontaktplatine 1 Entfernen Sie die Kabel von der Sockel Anschlu platte wie in Kapitel 2 beschrieben dann ziehen Sie die Platte vorsichtig in Ihre Richtung ab 2 L sen Sie alle Steckverbindungen von der Kontaktplatine ffnen Sie die oberen und unteren Schellen und ziehen Sie die Steckverbindungen X10 X20 X30 X40 und X50 ab 3 Entfernen Sie die vier M3x6 Schrauben an der Au enseite und ziehen Sie die Platine ab Kontaktplatine 148 10 2 Embau der Kontaktplatine 1 Befestigen Sie die Platine mit den vier M3x6 Schrauben an der Sockel Anschlu platte Kontaktplatine 2 Schlie en Sie die Steckverbindungen X10 X20 X30 X40 X50 und X3 wieder an Verbinden Sie die Signalverbindungen sicher und korrekt Knicken oder Achtu ng besch digen Sie die Kabel in keinem Fall Unnormale Signale k nnen dazu f hren da der Manipulator von seinem normalen Prozeduren abweicht 3 Montieren Sie die Sockel Anschlu platte 4 Schlie en Sie die Kabel an der Sockel Anschlu platte an 5 Schalten Sie die Steuerung oder Antriebseinheit
152. wenn Sie Ersatzteile ausgewechselt haben erst nach dem Verlassen der Sicherheitsabschrankung Achten Sie vor erneuter Inbetriebnahme darauf da alle NOT AUS Schalter und Sicherheitsabschrankungen ordnungsgem funktionieren A ACHTUNG Stellen Sie sicher da alle Kabel angeschlossen sind Legen Sie keine schweren Teile auf die Kabel und achten Sie bei der Verlegung darauf da keine Knicke entstehen Fehlerhafte Leitungen f hren zu gef hrlichen Fehlfunktionen die eine Gefahr sowohl f r Personen als auch f r die Anlage darstellen Demontieren Sie keine Teile und oder Einheiten zu denen Sie keine Beschreibung in diesem Wartungshandbuch finden Nehmen Sie Wartungen nur anhand der in diesem Handbuch vorgegebenen Verfahren vor 1 Wartungsverfahren Es ist wichtig Inspektionen schrittweise und korrekt durchzuf hren um Fehlermeldungen zu vermeiden und den erforderlichen Grad an Sicherheit zu gew hrleisten Dieses Kapitel beschreibt die einzelnen Wartungsintervalle und verfahren Achten Sie darauf da Sie die Inspektion folgenderma en durchf hren 1 1 Wartungsplan Das Inspektionsverfahren ist in 5 Stufen aufgeteilt und zwar in t glich monatlich viertelj hrlich halbj hrlich und j hrlich und jede einzelne wird wiederholt Wenn jedoch der Roboter 250 Stunden oder l nger im Monat bedient wird sieht der Inspektionsplan anders aus In diesem Falle sollte jeder Inspektionsschritt nach jeder 250 750 1500 und 3000 Arb
153. windigkeit maximale Beschleunigung Me punkte An der Vorderseite des Manipulators 100 mm au erhalb des Bewegungsbereichs 50 mm ber der Montagefl che Dip Schalter Wenn Sie die Einstellungen mit Hilfe der Steuerung SRC 500 vornehmen w hlen Sie das Modell mit Hilfe der GENERALJ Tabelle aus Diese finden Sie unter Setup Robot Manipulator Settings Siehe Kapitel 11 im Handbuch zur Steuerung Modelle mit der Steuerung SRC 300 sind voreingestellt durch den Dip Schalter SD1 auf der MPU Platine in der Steuerung Stellen Sie sicher da Sie die Dip Schalter nicht ver ndern Im Falle eines Roboters mit speziellen Spezifikationen auf dem ein MT Etikett angebracht ist k nnen die DIP Schalter Einstellungen von den unten aufgef hrten Einstellungen abweichen Falls Sie uns oder unseren Distributor kontaktieren teilen Sie uns bitte die MT Nummer die auf dem Etikett vermerkt ist mit Dip Schalter SD1 Modellauswahlschalter Modellname Ele ES451S ES453S EL653S mens ES551C ES551P ES651C ES651P ES553C ES553P O O ES653C ES653P EL C P EL653C EL653P EL853C EL853P 49 11 Reinraummodell Reinraummodelle der ES EL Serie basieren auf dem Grundmodell beinhalten aber besondere Vorrichtungen die den aus dem Manipulator austretenden Staub reduzieren um den Gebrauch in Reinr umen zu erm glichen siehe Hinweis Dieses Kapitel beschreibt die Unterschiede z
154. wischen 2 und 4 kgf Schlie en Sie die Steckverbindungen an X141 und X41 Montieren Sie die oberen und unteren Armabdeckungen Stopfen Sie die Kabel nicht unter die Abdeckung und vermeiden Sie es die Kabel zu knicken Befestigen Sie die Kabel mit Hilfe eines Kabelbinders Die Ursprungsposition ndert sich wenn der Motor ausgetauscht wird Folglich ndert sich auch der urspr nglich programmierte TEACH Punkt Koordinate Nach dem Motoraustausch m ssen Sie daher eine Justage der Ursprungsposition vornehmen s Kapitel 11 9 Ersetzen der Kugelumlaufspindel Vorsichtsma nahme e Nur geschultes Personal sollte diese Einheit warten Geschulte Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang mit Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben e Vergewissern Sie sich da die Spannungsversorgung ausgeschaltet ist bevor Sie die Kugelumlaufspindel austauschen Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen und elektrischen Sch den kommen Hinweis Demontieren Sie den Greifer bevor Sie die Kugelumlaufspindel austauschen Die Ursprungsposition ndert sich wenn die Kugelumlaufspindel _ ausgetauscht wird Folglich ndern sich auch die urspr nglich Hinweis programmierten TEACH Punkte Koordinaten Nach dem Austausch m ssen Sie daher eine Kalibrierung der Ursprungsposition vornehmen Kap 11 Die Arten der Kugelumlaufspin
155. wischen dem normalen und dem Reinraummodell Die Anforderungen f r ein Reinraummodell legen ein Maximum von 10 Teilchen 0 13 um oder mehr im Durchmesser pro Kubikfu Luft in der N he des Hinweis Arbeitsbereiches fest 11 1 Bezeichnung der Komponenten siehe auch Kapitel 1 Alle Modellnamen die mit einem C enden zeigen an da es sich um ein Reinraummodell handelt Die Modellbezeichnung dieses Manipulators setzt sich folgenderma en zusammen ES551C L Option Reinraummodell Hub 3 Achse 1 150 mm 3 300 mm Arml nge 45 450 mm 55 550 mm 65 650 mm 85 850 Serienname ES EL 11 2 Teile des Manipulators Einige Komponenten der folgenden Abbildung unterscheiden sich in der u eren Ansicht von Standard und Reinraummodell Obore Faltenbalge p aF 99 3 Achse A De D Untere Faltenbalge der 3 Achse Luftschlauch anschlu Abb Manipulator 50 11 3 Vorgehensweise bei der Installation Siehe auch Kapitel 3 Das Standardhandbuch beinhaltet Anweisungen und Sicherheitsvorkehrungen zum Auspacken und Installieren des Manipulators Lesen Sie daher zuerst das Kapitel 3 1 Nach dem Auspacken des Manipulators au erhalb des Reinraumes benutzen Sie Schrauben um ihn zu befestigen und zu verhindern da er umkippt 2 Reinigen Sie den Manipulator gr ndlich bevor Sie ihn im Reinraum aufstellen Entfernen Sie Staub mit etwas Alkohol oder klarem Wasser mit ei
156. x12 der 4 Achse am Arm Motorhalterung 4 Achse 2 4 12 Zwischenwelle 4 Achse 4 M4X10 Motorhalterung 3 Achse 138 5 6 Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Halterung der Welle der 4 Achse und l sen Sie eine der in Schritt 4 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position an der eine Spannung von 10 kgf am Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 8 und 12 kgf Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 4 Achse und l sen Sie eine der in Schritt 4 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position an der eine Spannung von 5 kgf am Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt zwischen 3 und 7 kgf 139 7 8 9 10 140 Befestigen Sie ein nicht elastisches Band an einer Stelle nahe der Motorhalterung der 3 Achse und l sen Sie eine der in Schritt 4 vorl ufig befestigten Schrauben Haken Sie dann eine Federwaage in das Band ein und ziehen die Federwaage direkt nach hinten Befestigen Sie den versuchsweise befestigten Motor in der Position an der eine Spannung von 3 kgf am Zahnriemen anliegt Der Einstellbereich liegt z
157. zen soll w hrend die andere die Schrauben l st Wird der Arm nicht festgehalten st rzt er unwillk rlich zu Boden wenn sich die Schrauben l sen Untersetzungsgetriebe 1 Achse Lassen Sie den entfernten Arm am Boden liegen um Ersch tterungen zu vermeiden 106 3 Trennen Sie alle Anschl sse Masseleitungen und Luftschl uche von der Sockel AnschluBplatte Um den Stecker der Spannungsversorgung abziehen zu k nnen m ssen Sie gleichzeitig den Rasthaken der neben der Nummer des Steckers ist dr cken L sen Sie dann den Luftschlauch indem Sie die Schlauchkupplung dr cken und den Schlauch abziehen Sockelanschlu platte Flansch Unter setzungsgetriebe ES M8x20 EL 8 25 107 5 Heben Sie das Untersetzungsgetriebe an Achse 1 Motor Motorflansch Flansch Unter setzungsgetriebe 108 7 Entfernen Sie die 12 Schrauben ES M4x18 EL 5 25 vom Flansch des Untersetzungsgetriebes und entfernen Sie den Flansch vom u eren Zahnkranz Flansch Untersetzungsgetriebe 8 F hren Sie einen M2 5 Imbusschl ssel in die Schraubenbohrung ein und entfernen Sie dann die zwei M5x6 Madenschrauben des Wave Generators Sie k nnen die Madenschrauben nicht sehen wenn sich Schmierfett auf dem Wave Generator befindet In diesem Fall dr cken Sie den Schraubenschl ssel und machen Sie die Position der Madenschrauben ausfindig w hrend Sie die Motorachse drehen Sie k nnen auch das Sch

ES/EL Serie

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