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Benutzerhandbuch / User Manual

1. 0 x Preset value Total Number of Steps TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0065 00 Page 65 of 68 Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 Causes of faults and remedies TRelectronic 8 Causes of faults and remedies 8 1 Error and over range messages I O communication port In order that messages can be transmitted via the I O communication port to the master the auxiliary outputs 1 7 reserved there must be see Input Data Format byte 3 page 53 preconfigured with the appropriate functions see Auxiliary Outputs 1 7 page 63 To obtain the full range of messages it is therefore advisable to distribute all the possible functions on an auxiliary output Possibly shut off measuring system voltage then Switch on again If the error recurs despite this measure the measuring system must be replaced Auxiliary output set Memory area in internal for Error function EEPROM defective Auxiliary outputs set The switching points These messages are not error messages but simply for the functions programmed for the over range messages The use of these functions and Operating range operating and safety the associated responses to violation of the set limits and Safety range range were exceeded are regulated by the operator 8 2 Parameterization errors If an error occurs during parameter programming or in the READ WRITE processes of the internal EEPROM an
2. berschritten Fehlerursachen und Abhilfen Abhilfe Neue Programmierung vornehmen Zul ssiger Bereich 0 lt Preset value 2 lt Messl nge in Schritten Neue Programmierung vornehmen Zul ssiger Bereich 0 lt Preset value 1 lt Messl nge in Schritten Neue Programmierung vornehmen Zul ssiger Bereich 1 lt untere untere Sicherheitsgrenze lt Betriebsgrenze lt obere Betriebsgrenze lt obere Sicherheitsgrenze lt Messl nge in Schritten 2 untere Betriebsgrenze au erhalb Bereich obere Betriebsgrenze au erhalb Bereich High Byte obere Sicherheitsgrenze au erhalb Bereich Umdrehungen Z hler 0 Schritte pro Umdrehung zu grok Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 Bei der Programmierung des Schaltpunktes wurde der zul ssige Bereich berschritten Bei der Programmierung des Schaltpunktes wurde der zul ssige Bereich berschritten Bei der Programmierung des Schaltpunktes wurde der zul ssige Bereich berschritten Bei der Programmierung der Messlange in Umdrehungen Z hler wurde eine 0 einprogrammiert Die max Aufl sung des Mess Systems wurde berschritten siehe Typenschild TR ECE BA DGB 0065 00 Neue Programmierung vornehmen Zul ssiger Bereich 1 lt untere untere Sicherheitsgrenze lt Betriebsgrenze lt obere Betriebsgrenze lt obere Sicherheitsgrenze lt Messl nge in Schritten 2 Neue Programmierung vornehmen Zul
3. iain dente kisses bean 62 7 3 5 Auxiliary Outputs 1 7 nennen menn nnns 63 7 3 5 1 Definition of the operating and safety range ssusss 64 1 3 6 Value for Preset 1 and 2 65 8 Causes of faults and remedies nuurzesnnnnnnnennanennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn nenn 66 8 1 Error and over range messages I O communication port 66 8 2 Paramelerization errors oic tr ord ete e EP orani deri ae 66 8 3 Other faults 2 ce re eee ee eee ened TEE NEEN EENE REEE EE 68 Appendix Pin assignment with galvanic isolation TR ECE TI GB 0036 Pin assignment without galvanic isolation seeesessse TR ECE TI GB 0056 TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TRelectronic Revision index Revision index First release 08 04 07 00 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 39 of 68 General information TRelectronic 1 General information This interface specific User Manual includes the following topics e Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions e Electrical characteristics e Installation e Commissioning e Configuration parameterization e Causes of faults and remedie
4. Bus lines The bus lines for the DeviceNet system are laid down in the DeviceNet specification According to this specification the maximum extent of a DeviceNet system is dependent on the Baud rate Cable length 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s Total length with thick cable 500 m 250m 100m Total length with thin cable 100m 100 m 100 m Max drop line length 6m 6m 6m Max length of all drop lines 156m 78m 39 m The DeviceNet specification and other applicable standards and guidelines Th are to be observed to insure safe and stable operation In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 47 of 68 Installation Preparation for start up electronic 5 1 Connection The connection hood must first be removed from the measuring system to undertake connection The pin assignments with view on the switches etc are attached in the rear part of this document Th For the supply shielded cables with twisted core pairs and min 0 5 mm have to be used 5 2 Bus termination If the measuring system is the last slave in the CAN segment the bus is to be terminated with the termination switch ON In this state the subsequent CAN bus is decoupled 5 3 Identifier MAC ID The identi
5. 1 7 above the safety range Auxiliary Output 1 7 Instance 10 16 r w lower limit 0 upper limit 14 default 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 63 of 68 Parameterization and configuration 7 3 5 1 Definition of the operating and safety range 0 below the operating range 1 below the operating range 0 in the operating range 1 in the operating range 0 above the operating range 1 above the operating range 0 below the safety range 1 below the safety range 0 in the safety range 1 in the safety range 0 above the safety range 1 above the safety range EDS file 8192 Operating limits Safety limits Relectronic Total capacity Safety range Operating range lower upper Final value Operating limit upper Safety limit eo EDS file 4096 lower limit 1 1 upper limit 33554430 16777214 default 1 1 TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 64 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Parameterization and configuration 7 3 6 Value for Preset 1 and 2 Instance 17 and 18 r w Specification of the position value on which the measuring system is adjusted when the preset function is executed see I O Instance polled IO on page 53
6. AN O AUS BLINKEND Mess System nicht online O kein DUP MAC ID Test eventuell keine Versorgungsspannung Mess System online gew hlte Verbindung aufgebaut gr n Zuordnung zu einem Master DUP MAC ID Test erfolgreich g n keine Zuordnung zu einem Master Behebbare Fehler rot z B l O Verbindung im Time Out Zustand System abschalten gt wieder einschalten Mess System ersetzen rot Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 17 of 68 Inbetriebnahme Relectronic 6 1 2 EDS Datei Die EDS Datei elektronisches Datenblatt enth lt alle Informationen ber die Mess System spezifischen Parameter sowie Betriebsarten des Mess Systems Die EDS Datei wird durch das DeviceNet Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden um das Mess System ordnungsgem konfigurieren bzw in Betrieb nehmen zu k nnen Die EDS Datei hat den Dateinamen 1 EDS Die Dateien befinden sich auf der Software Support CD Art Nr 490 01001 Soft Nr 490 00407 M COD f r Multi Turn Mess Systeme mit max 4096 Schritten Umdrehung 6 COD f r Multi Turn Mess Systeme mit max 8192 Schritten Umdrehung 6 1 3 Messages Nachfolgende Messages werden vom Mess System unterst tzt VO Poll Command Respond Message Diese Message wird vom Master direkt an den gew nschten Slave gesendet poi
7. ssiger Bereich untere 1 lt untere Sicherheitsgrenze lt Betriebsgrenze lt obere Betriebsgrenze lt obere Sicherheitsgrenze lt Messl nge in Schritten 2 Neue Programmierung vornehmen Zul ssiger Bereich 1 lt untere untere Sicherheitsgrenze lt Betriebsgrenze lt obere Betriebsgrenze lt obere Sicherheitsgrenze lt Messl nge in Schritten 2 G ltiger Wertebereich Messlange in Umdrehungen Zahler 1 lt Messlange in Umdrehungen Z hler lt 256 000 Messlange in Umdrehungen Nenner 1 lt Messlange in Umdrehungen Nenner lt 100 G ltiger Wertebereich Messlange in Schritten lt Hardware Schrittzahl pro Anzahl Umdrehungen Umdrehung Typenschild TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 33 of 68 Fehlerursachen und Abhilfen 8 3 Sonstige St rungen St rung Positionsspr nge des Mess Systems TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 34 of 68 Ursache Wackelkontakte in der Verdrahtung starke Vibrationen elektrische St rungen EMV berm ige axiale und radiale Belastung der Welle oder einen Defekt der Abtastung Relectronic Abhilfe Alle Anschl sse und Leitungen die mit der Verdrahtung des Mess Systems in Verbindung stehen berpr fen Vibrationen Schl ge und St e z B an Pressen werden mit so genannten Schockmodulen ged mpft Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahmen wiederholt auftritt muss das Mess System geta
8. 0065 00 Page 29 of 68 Parametrierung und Konfiguration 7 3 5 1 Definition des Betriebs und Sicherheitsbereiches Gesamtkapazitat Sicherheitsbereich Betriebsbereich 0 unter dem Betriebsbereich 1 unter dem Betriebsbereich 0 im Betriebsbereich 1 im Betriebsbereich 0 Uber dem Betriebsbereich 1 ber dem Betriebsbereich 0 unter dem Sicherheitsbereich 1 unter dem Sicherheitsbereich 0 im Sicherheitsbereich 1 im Sicherheitsbereich 0 ber dem Sicherheitsbereich 1 ber dem Sicherheitsbereich Messanfang untere obere Betriebsgrenze untere Sicherheitsgrenze 8192er EDS Datei Betriebsgrenzen Sicherheitsgrenzen 4096er EDS Datei Relectronic Endwert obere a4 Untergrenze 1 1 Obergrenze 33554430 16777214 Default 1 1 TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 30 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 7 3 6 Wert f r Preset 1 und 2 Instance 17 und 18 r w Festlegung des Positionswertes auf welchen das Mess System justiert wird wenn die Presetfunktion ausgef hrt wird siehe I O Instance auf Seite 19 0 x Presetwert Messl nge in Schritten Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 31 of 68 Fehlerursachen und Abhilfen T
9. Schritten 6 Low Byte Messl nge in Umdrehungen Z hler bis High Byte Messl nge in Umdrehungen Z hler BE Messl nge in Umdrehungen Nenner Low Byte untere Sicherheitsgrenze W Dis r w 14 High Byte untere Sicherheitsgrenze 15 Low Byte untere Betriebsgrenze bis 18 High Byte untere Betriebsgrenze 19 Low Byte obere Betriebsgrenze bis 22 High Byte obere Betriebsgrenze 23 Low Byte obere Sicherheitsgrenze bis 26 High Byte obere Sicherheitsgrenze Fortsetzung siehe Folgeseite Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 21 of 68 Parametrierung und Konfiguration electronic Fortsetzung Configuration Assembly Data Attribute Format Instance Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bito Service 1 Sonderausgang COIN 2 Sonderausgang 3 Sonderausgang 4 Sonderausgang 1 5 Sonderausgang GA N 6 Sonderausgang CA Wi WlLwWIlNI NIN OO o 7 Sonderausgang 34 Low Byte Wert f r Preset1 bis r w 37 High Byte Wert f r Preset1 38 Low Byte Wert f r Preset2 bis 41 High Byte Wert f r Preset2 Preset 2 e 42 kanal Schreib Lese Fehler Fehler Bereich obere SG obere BG untere BG untere SG Preset 1 43 Sehr um Ui WD au erhalb au erhalb au erhalb au erhalb au erhalb 9 Bereich Bereich Bereich Bereich Bereich Beim Programmieren der Paramete
10. definition of device profiles These profiles define the respective device types for minimally available objects and communication functions The device type number O8hex was defined for the DeviceNet measuring system Vendor ID The vendor IDs manufacturer s identifiers are assigned and administrated by the ODVA The TR Electronic vendor ID for DeviceNet is 134 dec You can obtain further information on DeviceNet from the Open DeviceNet Vendor Association ODVA or the following Internet addresses http www odva org e mail mailto odva odva org TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TSelectronic Installation Preparation for start up 5 Installation Preparation for start up Up to 64 bus users can communicate with each other in a DeviceNet network with Baud rates of 125 250 or 500 kbit s The DeviceNet cable provides both signals for CAN L and CAN H data transmission as well as two lines for the 24 Volt operating voltage supply of the DeviceNet bus users The maximum length of the DeviceNet cable is dependent on the type of cable selected and the Baud rate Installation takes place in a bus topology with or without taps and terminators at both ends The terminators have a resistance value of 120 Ohm Terminator Tap Terminator Trunk Line Zero Drop Short Drops
11. error occurring can be read in two ways e n Assembly Class programming the measuring system automatically returns an error status the last two bytes as well as the programmed values to the master see page 55 onwards e f programming is undertaken with the Parameter Class an error status of 2 bytes is sent to the master see page 57 onwards through the GET DATA CHECK command The possible errors and their avoidance are described as follows Description E nad Memory area in the If the error occurs during further command rror reading data EEPROM is defective execution the measuring system must be replaced 91 4 Memory area in the If the error occurs during further command 1 Error writing data EEPROM is defective execution the measuring system must be replaced Continuation see following page TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 66 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Continuation Parameterization errors Preset 2 out of range Preset 1 out of range Lower safety limit out of range Lower operating limit out of range Upper operating limit out of range High Byte Upper safety limit out of range Revolutions Numerator 0 Steps per revolution out of range Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 Cause While programming the predefined preset value2 the permissible ra
12. field is fully available for user data DeviceNet Application Layer CIP Protocol The CIP Common Industrial Protocol forms the application layer for DeviceNet The CIP defines the exchange of I O data in realtime via UO messages I O messaging or implicit messaging as well as the exchange of data required for configuration diagnosis and management via explicit messages explicit messaging The communication between two devices always takes place according to a connection oriented communication model either via a point to point or a multicast V1 connection This allows both master slave and multi master systems to be realized Data are known as objects and are logged in the object directory of each device Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 45 of 68 CAN DeviceNet information Relectronic Predefined Master Slave Connection Set The so called Predefined Master Slave Connection Set is used for the DeviceNet measuring system This subset of the DeviceNet protocol simplifies the transmission of UO data between an automation system PLC and the decentralized peripheral devices slaves Only Group2 Messages are supported with the exception of Group1 Message for Slave I O Poll Response DeviceNet Device Profiles Beyond the specification of the pure communication functions DeviceNet also includes the
13. gt fallende Positionswerte im Uhrzeigersinn drehend Out Byte 1 Alle Bits 0 gt steigende Positionswerte im Uhrzeigersinn drehend Der mittels Device Net Manager programmierte Wert f r die Zahlrichtung wird durch die im Out Byte 1 bertragenen Bits berschrieben TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 electronic Parametrierung und Konfiguration 7 Parametrierung und Konfiguration Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes WARNUNG Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2 er Potenz kann falls mehr als 512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgef hrt werden der Nullpunkt des Multi Turn Mess Systems verloren gehen e Sicherstellen dass bei einem Multi Turn Mess System der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner eine 2er Potenz aus der Menge 2 2 27 2 1 2 4 4096 ist oder Sicherstellen dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi Turn Mess System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden 7 1 Configuration Assembly Data Attribute Format 7 1 1 Assembly Object 04h Instance Byte Bit7 Bite Bits Bita Bits Bit2 Biti Bito 0 Drehrichtung Ausgabecode 2 Low Byte Messl nge in Schritten bis 5 High Byte Messl nge in
14. jump must be permitted in the program and application Execute Preset To adjust the measuring system to the internal stored preset value 1 bit 2 of the out byte 0 has to be set to 1 To adjust the measuring system to the internal stored preset value 2 bit 2 of the out byte 0 has to be set to 1 If the bits 2 and 2 are set to 1 at the same time no preset is executed For a new preset adjustment each of the bits has to be reset to O for at least one polling cycle Preset cycles lower than 500ms are not allowed Define counting direction view onto the shaft of the measuring system Out Byte 1 All bits 1 gt decreasing position values CW Out Byte 1 All bits 0 gt increasing position values CW The value for the counting direction programmed by means of the Device Net Manager is overwritten by the transmitted bits in the Out Byte 1 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 54 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Parameterization and configuration 7 Parameterization and configuration Danger of personal injury and damage to property exists if the measuring system is restarted after positioning in the de energized state by shifting of the zero point WARNING If the number of revolutions is not an exponent of 2 it can occur if more than 512 revolutions are made in the de energized state that
15. the measuring System must be replaced Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007
16. 007 All Rights Reserved Page 10 of 68 11 27 V DC paarweise verdrillt und geschirmt 200 mA bei 11 V DC 110 mA bei 27 V DC unbelastet lt 24 Bit optional 25 Bit lt 8 192 lt 4 096 Umdrehungen 12 Bit lt 256 000 Umdrehungen 125 kBaud Leitungslange bis zu 500 m 250 kBaud Leitungsl nge bis zu 250 m 500 kBaud Leitungsl nge bis zu 100 m 0 63 einstellbar ber DIP Schalter paarig verdrilltes und geschirmtes Kupferkabel CAN Feldbusschnittstelle optoentkoppelt CAN BUS Treiber ISO DIS 11898 121 Ohm zuschaltbar durch DIP Schalter Programmierung nachfolgender Parameter uber den CAN BUS Drehrichtung Uber den Bus Ausgabecode Binar Gray Messlange in Schritten Messlange in Umdrehungen Presetjustage Uber den Bus Justage Presetwert 1 Presetwert 2 7 Sonderausgange DIN EN 61000 6 2 2006 DIN EN 61000 6 3 2007 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relect ronic CAN DeviceNet Informationen 4 CAN DeviceNet Informationen DeviceNet wurde von Rockwell Automation und der ODVA als offener Feldbusstandard basierend auf dem CAN Protokoll entwickelt und ist in der europ ischen Norm EN 50325 standardisiert Spezifikation und Pflege des Device Net Standards obliegen der ODVA DeviceNet geh rt wie ControlNet und EtherNet IP zur Familie der CIP basierten Netzwerke CIP Common Industrial Protocol bildet die gemeinsame Applika
17. 07 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 electronic Parameterization and configuration 7 3 3 Scaling parameters The scaling parameters can be used to change the physical resolution of the measuring system The measuring system supports the gearbox function for round axes This means that the Measuring units per revolution and the quotient of Revolutions Numerator Revolutions Denominator can be a decimal number In order that the measuring system can process this number the measuring system must include the option gearbox 1 100 see nameplate Measuring systems without this option may only have a decimal in the Measuring units per revolution The quotient of Revolutions Numerator Revolutions Denominator must be an exponent of 2 The position value output is calculated with a zero point correction the count direction set and the gearbox parameter entered HE CI Rs Instance 3 r w Defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero EDS file 8192 EDS file 4096 lower limit 16 steps 16 steps upper limit 33554432 steps 25 bit 16777216 steps 24 bit default 33554432 16777216 The actual upper limit for the Total Number of Steps to be entered is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below As the value 0 is alread
18. Anwendungsschicht CIP Protokoll CIP Common Industrial Protocol bildet die Anwendungsschicht von DeviceNet CIP definiert den Austausch von I O Daten in Echtzeit ber I O Nachrichten I O Messaging oder Implicit Messaging sowie den Austausch von Bedarfsdaten f r Konfiguration Diagnose und Management ber explizite Nachrichten Explicit Messaging Die Kommunikation zwischen zwei Ger ten erfolgt dabei immer nach einem verbindungsorientierten Kommunikationsmodell entweder ber eine Punkt zu Punkt oder eine Multicast V1 Verbindung Damit lassen sich sowohl Master Slave Systeme als auch Multi Master Systeme realisieren Daten werden als Objekte bezeichnet und sind im Objektverzeichnis eines jeden Ger tes eingetragen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 11 of 68 CAN DeviceNet Informationen TRelectronic Vordefinierter Master Slave Connection Set Fur das DeviceNet Mess System wird das sogenannte Predefined Master Slave Connection Set verwendet Dieses Subset des DeviceNet Protokolls vereinfacht die Ubertragung von I O Daten zwischen einem Automatisierungssystem SPS und den dezentralen Peripherieger ten Slaves Unterst tzt werden nur die Group2 Messages mit Ausnahme der Group1 Message f r Slave I O Poll Response DeviceNet Gerateprofile Uber die Spezifikation der reinen Kommunikationsfunktionen hinau
19. GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TRelectronic Zus tzliche Sicherheitshinweise 2 3 Organisatorische Ma nahmen Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 Dieses Benutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zusatzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0065 00 Page 9 of 68 Technische Daten Relectronic 3 Technische Daten 3 1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung Stromaufnahme Gesamtaufl sung ee ee Schrittzahl Umdrehung Messbereich Standard iita tee Erweitert tre rte eer Baudrate einstellbar Stationsadressen bertragung CAN DeviceNet Schnittstelle DatenObertragung en Abschlusswiderstand nnnnnnn Besondere Merkmale EMV St rfestigkeit St raussendung TR Electronic GmbH 2
20. R ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6 1 CAN DeviceNet Schnittstelle Die CAN Feldbusschnittstelle mit CAN BUS TREIBER PCA82C250T optoelektronisch getrennt im Mess System ist nach der internationalen Norm ISO DIS 11898 festgelegt und deckt die beiden unteren Schichten des ISO OSI Referenzmoduls ab Die Umwandlung der Mess System Information in das CAN Protokoll erfolgt durch den Protokoll Chip PCA82C200 Die Funktion des Protokoll Chips wird durch einen Watch Dog berwacht F r das Mess System welches nur als Slave arbeitet wird das PREDEFINED MASTER SLAVE CONNECTION SET ben tzt Es werden nur die Group 2 Messages mit Ausnahme der Group 1 Message f r Slave I O Poll Response verwendet Der Aufbau oder Abbau einer Verbindung muss mittels Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message erfolgen Das Mess System enth lt einen UO Verbindungsport und einen Explicit Message Verbindungsport Der I O Verbindungsport dient zum Pollen der Mess System Position und muss durch Setzen des Watchdogs nachdem zuvor die UO Verbindung Master Slave aufgebaut wurde zug nglich gemacht werden Wird der I O Port nicht rechtzeitig nachgetriggert gepollt wird die Verbindung getrennt und die rote LED blinkt Die Verbindung f r das I O Port muss neu installiert werden an Der Datenaustausch zwischen Mess System und Master erfolgt beim Programmieren in Bin r 6 1 1 Bus Statusanzeige 9
21. Relectronic 8 Fehlerursachen und Abhilfen 8 1 Fehler und Bereichs berschreitungs Meldungen l O Verbindungsport Damit Meldungen ber den l O Verbindungsport an den Master bertragen werden k nnen m ssen die dort reservierten Sonderausgange 1 7 siehe Input Data Format Byte 3 Seite 19 mit entsprechenden Funktionen siehe Sonderausgange 1 bis 7 Seite 29 vorbelegt sein Um den vollen Umfang der Meldungen zu erhalten ist es daher zweckm ig alle der m glichen Funktionen auf einen Sonderausgang zu verteilen Fehler Ursache Abhilfe Sonderausgang f r mE Mess System Spannung evt ausschalten danach Funktion Fehler Speicherbereich im wieder einschalten Wenn der Fehler trotz dieser gesetzt internen EEPROM defekt Ma nahme wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Gesetzte Sonderaus Die f r den Betriebs und Diese Meldungen sind keine Fehlermeldungen son g nge f r die Funkti Sicherheitsbereich ein dern lediglich Bereichs berschreitungs Meldungen onen Betriebsbe programmierten Schalt Die Verwendung dieser Funktionen bzw entspre reich und Sicher punkte wurden ber chende Reaktionen auf gesetzte berschreitungen heitsbereich schritten obliegen dem Betreiber 8 2 Parametrierungsfehler Tritt bei der Ausf hrung der Parameter Programmierung bzw bei Schreib oder Lesevorg ngen des internen F RAM s ein Fehler auf kann ein aufgetretener Fehler auf zwei Ar
22. Rotary Linear Encoders Motion Encoders DeviceNet CD Seite2 34 Preset Page 35 68 Direction gt e Software Support CD 490 01001 Soft No 490 00407 ULH00016 ULH00017 Benutzerhandbuch User Manual Multi Turn Absolute rotary encoder series Cx 65 with CAN DeviceNet interface e C lt in KZ m 2 D TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz nderungsvorbehalt Jegliche nderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninformation Ausgabe Rev Datum 08 04 2007 Dokument Rev Nr TR ECE BA DGB 0065 00 Dateiname TR ECE BA DGB 0065 00 DOC Verfasser M J Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht fur den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schr
23. a slave It will be used only the Group 2 Messages with the exception of the Group 1 Message For Slave I O Poll Response Establishing or breakdown of a connection must occur via Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message The measuring system contains an UO Communication Port and an Explicit Message Communication Port The I O communication port is used for polling the measuring system position and must be made accessible by setting the watchdog after the I O connection master slave was set up before Is the I O port not retriggered polled punctually the connection is interrupted and the red LED flashes The connection for the I O port must be installed again During programming data is exchanged between the measuring system and the master in binary form 6 1 1 Bus status ON O OFF FLASHING Measuring system is not online O no DUP MAC ID test Device may not be powered Online with connections in the established state green Device is allocated to a master DUP MAC ID test successful green No allocation to a master Recoverable faults red 99 l O connections are in the time out state Turn off system gt turn on system red Replace measuring system device Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 51 of 68 Commissioning 6 1 2 EDS fi
24. andardized in the European standard EN 50325 Specification and maintenance of the DeviceNet standard is regulated by the ODVA DeviceNet along with ControlNet and EtherNet IP belongs to the family of CIP based networks The CIP Common Industrial Protocol forms a common application layer for these 3 industrial networks DeviceNet ControlNet and Ethernet IP are therefore well matched to one another and present the user with a graduated communication system for the physical layer Ethernet IP cell layer ControlNet and field layer DeviceNet DeviceNet is an object oriented bus system and works according to the producer consumer model DeviceNet Protocol The DeviceNet protocol is an object oriented protocol It is typically used for networking sensors and actuators with the superordinate automation devices PLC IPC DeviceNet Data Link Layer Layer 2 Data Link Layer is based on the Controller Area Network CAN which was originally designed for use in motor vehicles DeviceNet Network and Data Transport Layer The link is set up with the Group 2 Unconnected Port Selected CAN identifiers are used for the link set up A link once set up can be used for transmitting explicit messages or for setting up additional I O links As soon as an I O link has been set up I O data can be exchanged between the DeviceNet users The 11 bit identifier is used exclusively for coding I O data The 8 byte wide CAN data
25. at o D Low Byte Positionswert E EE Ke High Byte Positionswert 7 SA 6 SA 5 SA 4 SA 3 SA 2 SA SA Sonderausgang Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 19 of 68 Inbetriebnahme Relectronic Output Instance Number Name Preset Z hlrichtung V R Output Data Format Instance Byte Biz Bits Bits Bits Bits e Bit Bito o x Dx px px x x nei nest A Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Funktion WARNUNG e Die Preset Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein e Preset ausl sen Um das Mess System auf den intern abgespeicherten Presetwert 1 zu setzen muss das Bit 2 im Out Byte 0 auf 1 gesetzt werden Um das Mess System auf den intern abgespeicherten Presetwert 2 zu setzen muss das Bit 2 im Out Byte 0 auf 1 gesetzt werden Werden die Bits 2 und 2 zur gleichen Zeit auf 1 gesetzt wird kein Preset ausgef hrt F r eine erneute Preset Ausf hrung muss jedes Bit f r mindestens einen Poll Zyklus auf 0 zur ckgesetzt werden Preset Zyklen kleiner 500ms sind nicht erlaubt e Zahlrichtung festlegen Blickrichtung auf die Welle Out Byte 1 Alle Bits 1
26. die Mechanik bzw bersetzung entsprechend an Der Parameter Anzahl Schritte pro Umdrehung darf ebenfalls eine Kommazahl sein jedoch nicht die Messl nge in Schritten Das Ergebnis aus obiger Formel muss auf bzw abgerundet werden Der dabei entstehende Fehler verteilt sich auf die programmierte gesamte Umdrehungsanzahl und ist somit vernachl ssigbar Vorgehensweise bei Linearachsen Vor und Zur ck Verfahrbewegungen Der Parameter Umdrehungen Nenner kann bei Linearachsen fest auf 1 programmiert werden Der Parameter Umdrehungen Z hler wird etwas gr er als die ben tigte Umdrehungsanzahl programmiert Somit ist sichergestellt dass das Mess System bei einer geringf gigen berschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung Null bergang erzeugt Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess Systems programmiert werden Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise n her erl utern Gegeben Mess System mit 4096 Schritte Umdr und max 4096 Umdrehungen Aufl sung 1 100 mm Sicherstellen dass das Mess System in seiner vollen Aufl sung und Messl nge 4096x4096 programmiert ist Messl nge in Schritten 16777216 Umdrehungen Z hler 4096 Umdrehungen Nenner 1 Zu erfassende Mechanik auf Linksanschlag bringen Mess System mittels Justage auf 0 setzen Zu erfassende Mechanik in Endlage bringen Den mechanisch zur ckgelegten Weg in mm vermessen lJstposition des Mess System
27. e Federal Republic of Germany 08 04 2007 CAN Nutzerorganisation speziell f r DeviceNet TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0065 00 Page 7 of 68 Zus tzliche Sicherheitshinweise Relectronic 2 Zusatzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition bedeutet dass Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden WARNUNG bedeutet dass eine leichte K rperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden VORSICHT gan bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwen dungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung Das Mess System ist ausgelegt f r den Betrieb an CAN DeviceNet Netzwerken nach dem internationalen Standard ISO DIS 11898 und 11519 1 bis max 500 kBaud Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CAN DeviceNet Netzwerks der CAN Nutzerorganisation ODVA sind f r einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch e das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch e das Beachten der Montageanleitung insbesondere das dort enthaltene Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise muss vor Arbeitsbeginn gelesen und verstanden worden sein TR Electronic
28. ement range otandard ctt eas lt 4 096 revolutions 12 bit Expanded cb e mex 256 000 revolutions Baud rate adjustable 125 kBaud line length up to 500 m 250 kBaud line length up to 250 m 500 kBaud line length up to 100 m Station addresses 0 63 adjustable via DIP switches Transmtsslon een twisted in pairs and shielded copper cable CAN DeviceNet interface CAN field bus interface opto isolated Data transmission nenn CAN bus driver ISO DIS 11898 Terminating resistor 121 ohm selectable via DIP switches Special features Programming of the following parameters via the CAN BUS Direction of rotation via bus Output code binary gray Measuring length in steps Measuring length in revolutions Preset adjustment via bus Adjustment Preset value 1 Preset value 2 7 special outputs EMC Immunity to disturbance DIN EN 61000 6 2 2006 Transient emissions DIN EN 61000 6 3 2007 TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 44 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TRelectronic CAN DeviceNet information 4 CAN DeviceNet information DeviceNet was developed by Rockwell Automation and the ODVA as an open field bus standard based on the CAN protocol and is st
29. eports Duplicate MAC ID Messages The communication objects are divided into classes The measuring system supports the following classes Object Class 01h Identity 02h Message Router 03h DeviceNet 05h Connection 04h Assembly OFh Parameter Number of instances N TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TSelectronic Commissioning 6 1 5 I O Instance polled IO Input Instance Number Name Input Data Format Instance Byte Bit7 Bite Bits Bit4 Bits Bit2 Bit1 Bito o D Low Byte Position value E EH ONERE EIL NENNEN High Byte Position value 7 AO 6 AO 5 AO 4 40 3 AO 2 AO AO Auxiliary Output Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 53 of 68 Commissioning Relectronic Output Instance Number Name Preset Direction F B Output Data Format Instance Byte Bit7 Bite Bits Bits Bits Bit2 Bit Bito o x x Dx px x x rei ment A Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the Preset WARNING function is performed The preset function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value
30. fier measuring system address 0 63 is adjusted via 6 DIP switches The adjusted address may be assigned only once in the CAN bus 5 4 Baud rate The baud rate is adjusted via 2 DIP switches Following baud rates are possible e 125 kBaud e 250 kBaud e 500 kBaud TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 electronic Installation Preparation for start up 5 5 Shield cover The shield cover is connected with a special EMC cable gland whereby the cable shielding is fitted on the inside Cable gland assembly variant A i s i c Pos 1 Nut Pos 2 Seal Pos 3 Contact bush Pos 5 Screw socket Cut shield braid shield foil back to dimension X Slide the nut 1 and seal contact bush 2 3 over the cable Bend the shield braining shield foil to 90 4 Slide seal contact bush 2 3 up to the shield braining shield foil Assemble screw socket 5 on the housing Push seal contact bush 2 3 flush into the screw socket 5 Screw the nut 1 to the screw socket 5 NO aR WN gt Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 49 of 68 Installation Preparation for start up electronic Cable gland assembly variant B Po
31. formation Release date Rev date 08 04 2007 Document rev no TR ECE BA DGB 0065 00 File name TR ECE BA DGB 0065 00 DOC Author M J Font styles Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible on the display or screen and software menu selections lt gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURN gt Trademarks DeviceNet is a registered trademark of ODVA Open DeviceNet Vendor Association TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TRelectronic Contents Contents el CTT 37 Revision Index cerit ERE aana CEXRRA RREBRERECERRRRRERABE ERE RECRRRRRRERE RED ENEE EES 39 1 General information clean ebenen 40 1 1 Applicability eene I enn nn nE nene nn nn ennt eterne nns 40 1 2 Abbreviations used Terminology sssseeneeennmeene nennen 41 2 Additional safety instructions eese eene nennen nennen nennt nnn tenni nnn nnn nn nennen 42 2 1 Definition of symbols and instructions sse ene 42 2 2 Additional instructions for proper use nne 42 Ke Mie EE e EI 43 3 Technical data eic eek 44 3 1 Electrical characteristics 44 4 CAN DeviceNet information ssssrunnannanannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnnann
32. gebnis 2 Bytes des SET DATA CHECK kann mit GET DATA CHECK gelesen werden Sind alle Bits des r ckgelieferten UINT Wertes 0 liegt kein Fehler vor Die m glichen Fehler werden in nachfolgender Tabelle angegeben GET DATA CHECK Pr Bie Bits Bit Bits Bit2 pi Bito Low Byte Fehler Receive Puffer Master Preset 2 au erhalb Schreib Lese i Fehler Fehler Bereich High Byte Fehler Receive Puffer Master Messl Umdr bere SG obere BG untere BG untere SG Preset 1 er au erhalb au erhalb au erhalb au erhalb au erhalb g Bereich Bereich Bereich Bereich Bereich Ein gesetztes Fehlerbit kann nur gel scht werden indem die Daten korrigiert werden und anschlieRend ein DATA CHECK Kommando ausgef hrt wird SG Sicherheitsgrenze BG Betriebsgrenze 7 3 Parameter Wertebereiche 7 3 1 Drehrichtung Instance Service Wert Beschreibung Default 0 Position im Uhrzeigersinn steigend X Blick auf Welle 1 rw 20 Position im Uhrzeigersinn fallend Blick auf Welle 7 3 2 Ausgabecode Instance Service Wert Beschreibung Default Binarcode X 2 rw 0 Graycode TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Parametrierung und Konfiguration 7 3 3 Skalierungsparameter ber die Skalierungsparameter kann die physikalische Aufl
33. hen mit CAN DeviceNet Schnittstelle e CE 65 e CS 65 e CK 65 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR ECE BA DGB 0046 TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Allgemeines 1 2 Verwendete Abk rzungen Begriffe Controller Area Network RAN herstellerunabh ngiger offener Feldbusstandard CiA CAN in Automation l CAN Nutzerorganisation Dachverband CE Absolut Encoder mit optischer Abtastung Ausf hrung mit Vollwelle CK Absolut Encoder mit optischer Abtastung Ausf hrung mit Kupplung CS Absolut Encoder mit optischer Abtastung Ausf hrung mit Sackloch DeviceNet CAN Protokoll definiert in der Anwenderschicht Schicht 7 DUPLICATE MAC ID Test DUP berpr fung des Masters auf Duplizierungen der Slave MAC IDs MAC ID Test Jede Adresse der am Bus angeschlossenen Slaves darf nur einmal vorkommen EMV Elektro Magnetische Vertr glichkeit EDS Electronic Data Sheet elektronisches Datenblatt Media Access Control Identifier MAD Knoten Adresse ODVA Open DeviceNet Vendor Association Printed in th
34. htung Schirmfolie schieben 5 Einschraubstutzen 5 am Geh use montieren 6 Dichteinsatz Kontakth lse 2 3 in Einschraubstutzen 5 b ndig zusammen stecken 7 berwurfmutter 1 mit Einschraubstutzen 5 verschrauben Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 15 of 68 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic Montage f r Kabelverschraubung Variante B Pos 1 berwurfmutter Pos 2 Klemmeinsatz Pos 3 innerer O Ring Pos 4 Einschraubstutzen 1 Schirmumflechtung Schirmfolie auf Ma X 2mm zur ckschneiden 2 berwurfmutter 1 und Klemmeneinsatz 2 auf das Kabel aufschieben 3 Die Schirmumflechtung Schirmfolie um ca 90 umbiegen 4 Klemmeinsatz 2 bis an die Schirmumflechtung Schirmfolie schieben und das Geflecht um den Klemmeinsatz 2 zur ckst lpen so dass das Geflecht ber den inneren O Ring 3 geht und nicht ber dem zylindrischen Teil oder den Verdrehungsstegen liegt 5 Einschraubstutzen 4 am Geh use montieren 6 Klemmeinsatz 2 in Einschraubstutzen 4 einf hren so dass die Verdrehungsstege in die im Einschraubstutzen 4 vorgesehenen L ngsnuten passen 7 berwurfmutter 1 mit Einschraubstutzen 4 verschrauben TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 68 T
35. ift zeigt Text an der auf dem Display bzw Bildschirm sichtbar ist und Men auswahlen von Software ee gt weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin wie etwa RETURN DeviceNet ist ein eingetragenes Warenzeichen der ODVA Open DeviceNet Vendor Association TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TRelectronic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzelc E A Anderunge Index a anne 5 EEIPIHIRDDIA 6 1 1 Geltungsbereich nenne enne enne nennen innen nnns 6 1 2 Verwendete Abk rzungen Beorffe eene 7 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise eeeeeesieeseeseeseessseeeeeneseeee enne n entente nnn EEN 8 2 1 Symbol und Hinweis Definition esssssssseeeneeenn emen 8 2 2 Erg nzende Hinweise zur bestimmungsgem en Verwendung 8 2 3 Organisatorische Matnahmen sss eene eene ener nnns 9 3 Technische Daten rtr thi ien ta SSES EEEEREN AE Anara raa Erind RRRRRERAEER DR ERA EEEEEEES E 10 3 1 Elektrische Kenndaten euiieaiisaeeedes KREE KREE nhat naui bna baud bud 10 4 CAN DeviceNet Informationen 444444444400nHnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnnannannnnnnnnnnnnnanannnnnnnnnnnnn anne 11 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung uursssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
36. iliary Output 4 Auxiliary Output 5 Auxiliary Output 6 Auxiliary Output 7 34 Low Byte Value for Preset1 m r w 37 High Byte Value for Preset1 38 Low Byte Value for Preset2 to 41 High Byte Value for Preset2 gt N Preset 2 out of TNOS Rev do exceeded 0 out of range While programming the parameters via the Assembly Class the measuring system returns as response at reading the programmed values with an error status in byte 42 and 43 to the master In this case altogether 44 bytes are transferred to the master The Data Check is performed automatically A set error bit in byte 42 or 43 is reset as soon as a parameter programming could be executed successfully The ranges of values of the individual parameters are defined in chapter Parameters Range of values starting from page 58 D SL Safety Limit 2 oL Operating Limit 3 TNOS Total Number of Steps TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic 7 2 Parameter Object Instances 7 2 1 Parameter Object OFh Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 Instance W I Direction Parameterization and configuration Data Type Service Attribute USINT Output Code USINT Total Number of Steps UDINT TR ECE BA DGB 0065 00 r w r w r w r w r w r w r w r w r w r w r w r w r w
37. ion Set measuring system to 0 using the adjustment Setthe mechanics to be measured to the end position Measure the mechanical distance covered in mm Read off the actual value of the measuring system from the controller connected TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Parameterization and configuration Assumed Distance covered 2000 mm Measuring system actual position after 2000 mm 607682 steps Number of revolutions covered 607682 steps 4096 steps rev 148 3598633 revolutions Number of mm revolution 2000 mm 148 3598633 revs 13 48073499mm rev For 1 100mm resolution this equates to a Measuring units per revolution of 1348 073499 Required programming Number of Revolutions Numerator 4096 Number of Revolutions Denominator 1 Number of Revolutions Numerator Total Number of Steps Measuring units per revolution Number of Revolutions Denominator 4096 Revolutions Numerator 1348 073499 steps rev 1 Revolutions Denominator 5521709 steps rounded off Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 61 of 68 Parameterization and configuration Relectronic 7 3 4 Adjust Absolute Value A WARNING Risk of inju
38. le Relectronic The EDS electronic datasheet contains all information on the measuring system specific parameters and the measuring system s operating modes The EDS file is integrated using the DeviceNet network configuration tool to correctly configure or operate the measuring system The EDS file has the file name 1 EDS The files are on the Software Support CD Order number 490 01001 Soft No 490 00407 7 COD for multi turn measuring systems with max 4096 steps revolution 6 COD for multi turn measuring systems with max 8192 steps revolution 6 1 3 Messages 6 1 4 Classes Following messages are supported by the measuring system I O Poll Command Respond Message This message is sent directly by the master to the desired slave point to point For every slave which is polled the master must sent an own poll command message As response on a Poll Command the slave sends back to the master the Poll Response I O Message Explicit Response Request Message Explicit Request Messages are used for processing of WRITE READ attribute s Explicit Response Messages contains the result of an Explicit Request Message Service Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message serves for the establishing or breakdown of connections for the Predefined Master Slave Connection Set Duplicate MAC ID Check Message After switch on the measuring system it r
39. nge was exceeded While programming the predefined preset value the permissible range was exceeded While programming the switching point the permissible range was exceeded While programming the switching point the permissible range was exceeded While programming the switching point the permissible range was exceeded While programming the switching point the permissible range was exceeded While programming the measuring length in revolutions numerator a 0 was programmed The max resolution of the measuring system was exceeded see rating plate TR ECE BA DGB Causes of faults and remedies Carry out new programming Permissible range 0 lt Preset value 2 lt Total Number of Steps Carry out new programming Permissible range 0 lt Preset value 1 lt Total Number of Steps Carry out new programming Permissible range 1 lt lower safety limit lt lower operating limit lt upper operating limit lt upper safety limit lt Total Number of Steps 2 Carry out new programming Permissible range 1 lt lower safety limit lt lower operating limit lt upper operating limit lt upper safety limit lt Total Number of Steps 2 Carry out new programming Permissible range 1 lt lower safety limit lt lower operating limit lt upper operating limit lt upper safety limit lt Total Number of Steps 2 Carry out new programming Permissible range 1 lt lower safety limi
40. nnn 45 5 Installation Preparation for start up uuus44444400nannnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnn 47 MESTRE mH 48 5 2 BUS Et ll ALON E 48 5 9 Identifier MACD E 48 5 4 Baud rate oo ccccceeeccccce cece eee ee eee aeae cece eee ceaaaeee cesses caaaaaaeeeeeeeeeesagceaeeeeeeeeeseeenaceeeeeeeeeeaees 48 5D SIMEIA COVEN e EA 49 6 COMMISSIONING me 51 6 1 CAN DeviceNet interface A 51 om MICE cT 51 6 12 EDS file et Ern be ant e aia de ene car dae bo bcr Ee ded oa 52 6 13 TE Dm 52 SERI MILII 52 6 1 5 I O Instance polled IO 53 7 Parameterization and configuration eese nennen nennen nnn nnne nennen nnns 55 7 1 Configuration Assembly Data Attribute Format 55 1 1 1 Assembly Object 04i ecne ae en een 55 7 2 Parameter Object Instances eese itn nenn ideato NA 57 21 Parameter ODJect OFT HR ehe ehe naeh 57 7 2 2 GET DATA CHECK command sse enm emen 58 7 3 Parameters Range of values eene nnne 58 7 3 1 Direction eene emen en ennt nene n nnns n nennen nn nnns 58 7 3 2 Output EEN 58 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 37 of 68 Contents Relectronic 1 3 3 Scaling parameters aus 59 7 3 4 Adjust Absolute Value
41. nnnnnnnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnannnnn 13 SPEM MM EI 14 5 2 B s T rminierurg irr ee ae Lo dE da e de aL de e 14 5 3 Identifier Einstellung MAC ID 14 5 4 Baudraten Emstellung 14 59 ScHhirmauflage E 15 6 Inbetriebnahme eei tee sea Da ana DE SURE E era 17 6 1 CAN DeviceNet Schnittstelle u aaa dete Dr Feb de Yid 17 6 1 Buse Statusahzelge E 17 GR RRE 18 613 MOSSAGES PC 18 ME e 18 6 1 5 l O Instance Polled IO 19 7 Parametrierung und Konfiguration eerie nnne nnn nnn 21 7 1 Configuration Assembly Data Attribute Format 21 1 1 1 Assembly Object 04h eite entire sent tee dtd aea BR La sed RAE 21 1 2 Parameter Object Instances ne ea 23 2 1 Parameter Object OFT ae me ee 23 7 2 2 GET DATA CHECK Kommando essem enm 24 7 3 Parameter Wertebereiche AA 24 7 3 1 Drehrichtung nem ene nmrennen nemen entente nnne 24 VES TE Ee EE 24 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 3 of 68 Inhaltsverzeichnis Relectronic 1 3 3 Skallerungsparameter u 25 1 3 4 Ince 28 7 3 5 Sonderausg nge 1 bist 29 7 3 5 1 Definition des Betriebs und Sicherheitsbereiches 30 1 3 6 Wert f r Preset 1 und 2 31 8 Fehlerursachen und Abhilfen eeeeeeeeeeeeeee essen eene nnne nennen enn nnne nnn innen innen nnn 32 8 1 Fehler und Bereichs berschreitungs Meldungen I O Verbindung
42. nt to point F r jeden Slave der gepollt wird muss der Master eine eigene Poll Command Message absetzen Die Poll Response I O Message sendet der Slave als Antwort auf ein Poll Command an den Master zur ck Explicit Response Request Message Explicit Request Messages werden zum Bearbeiten von SCHREIB LESE Attribute s ben tzt Explicit Response Messages enthalten das Ergebnis eines Explicit Request Message Service Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message Group 2 Only Unconnected Explicit Request Message dient zum Aufbau Abbau von Verbindungen f r das Predefined Master Slave Connection Set Duplicate MAC ID Check Message Nach dem Einschalten des Mess Systems meldet es sich mit Duplicate MAC ID Check Messages 6 1 4 Classes Die Kommunikations Objecte werden in Classes eingeteilt Das Mess System unterst tzt folgende Classes Object Class Anzahl Instances 01h Identity 02h Message Router l O O Deeg O O o osh Connection lt oo O4h Assembly OFh Parameter N TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TRelectronic Inbetriebnahme 6 1 5 l O Instance Polled IO Instance Byte Bit7 Bite Bits Bit4 Bits Bit2 Bit1 Bito Input Instance Number Name Input Data Form
43. nwendungstechnisch erlaubt sein Instance 20 r w Mittels Justage wird das Mess System auf den gew nschten Positionswert gesetzt Wird die Justage ber die Parameter Class durchgef hrt wird der ben tigte Positionswert mit dem SET Service gesetzt und kann anschlie end mit dem GET Service als Positionswert gelesen werden Nach dem Durchf hren einer Justage ist kein DATA CHECK notwendig 0x Justage lt Messl nge in Schritten TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic 7 3 5 Sonderausg nge 1 bis 7 Funktion logisch 0 0 Fehler 1 Fehler 0 unter dem Betriebsbereich 1 unter dem Betriebsbereich 0 im Betriebsbereich 1 im Betriebsbereich 0 ber dem Betriebsbereich 1 Ober dem Betriebsbereich 0 unter dem Sicherheitsbereich 1 unter dem Sicherheitsbereich 0 im Sicherheitsbereich 1 im Sicherheitsbereich 0 ber dem Sicherheitsbereich 1 ber dem Sicherheitsbereich Parametrierung und Konfiguration Beschreibung Programmierwert Ausgang istimmer 0 0 Ausgang im Fenlertall o 1 Ausgang im Fehler t 2 siehe Kap 735 530 3 Instance 10 16 r w Untergrenze 0 Obergrenze 14 Default 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB
44. nzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess Systems abgelesen werden Mte ce Ze AE LAU UII Instance 4 und 5 r w Diese beiden Parameter zusammen legen die Anzahl der Umdrehungen fest bevor das Mess System wieder bei Null beginnt Da Kommazahlen nicht immer endlich wie z B 3 4 sein m ssen sondern mit unendlichen Nachkommastellen z B 3 43535355358774 behaftet sein k nnen wird die Umdrehungszahl als Bruch eingegeben Untergrenze Z hler 1 Obergrenze Z hler 256 000 Default Zahler 4096 Untergrenze Nenner 1 Obergrenze Nenner 99 Default Nenner 1 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0065 00 Page 25 of 68 Parametrierung und Konfiguration TSelectronic Formel f r Getriebeberechnung Anzahl Umdrehungen Zahler Messlange in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung Anzahl Umdrehungen Nenner Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zul ssigen Bereiche von Z hler und Nenner nicht eingehalten werden k nnen muss versucht werden diese entsprechend zu k rzen Ist dies nicht m glich kann die entsprechende Kommanzahl m glicherweise nur ann hernd dargestellt werden Die sich ergebende kleine Ungenauigkeit wird bei echten Rundachsenanwendungen Endlos Anwendungen in eine Richtung fahrend mit der Zeit aufaddiert Zur Abhilfe kann z B nach jedem Umlauf eine Justage durchgef hrt werden oder man passt
45. orgung sind paarweise verdrillte und geschirmte Kabel mit min 0 5 mm zu verwenden 5 2 Bus Terminierung Ist das Mess System der letzte Teilnehmer im CAN Segment ist der Bus durch den Terminierungsschalter ON abzuschlie en In diesem Zustand wird der weiterf hrende CAN Bus abgekoppelt 5 3 Identifier Einstellung MAC ID Die Identifier Mess System Adresse 0 63 wird durch 6 DIP Schalter eingestellt Jede eingestellte Adresse darf nur einmal im CAN Bus vergeben werden 5 4 Baudraten Einstellung Die Baudrate wird durch 2 DIP Schalter eingestellt Folgende Baudraten sind m glich e 125 kBaud e 250 kBaud e 500 kBaud TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 5 Schirmauflage Die Schirmauflage erfolgt durch spezielle EMV gerechte Kabelverschraubungen bei denen die Kabelschirmung innen aufgelegt werden kann Montage f r Kabelverschraubung Variante A Pos 1 berwurfmutter Pos 2 Dichteinsatz Pos 3 Kontakth lse Pos 5 Einschraubstutzen 1 Schirmumflechtung Schirmfolie auf MaB X zur ckschneiden 2 berwurfmutter 1 und Dichteinsatz Kontakth lse 2 3 auf das Kabel aufschieben 3 Die Schirmumflechtung Schirmfolie um ca 90 umbiegen 4 4 Dichteinsatz Kontakth lse 2 3 bis an die Schirmumflec
46. r ber die Assembly Class liefert das Mess System als Antwort beim Lesen die programmierten Werte mit einem Fehlerstatus in Byte 42 und 43 an den Master zur ck Insgesamt werden 44 Byte an den Master bertragen Der Data Check wird automatisch durchgef hrt Ein gesetztes Fehlerbit in Byte 42 oder 43 wird r ckgesetzt sobald eine Parameter Programmierung erfolgreich durchgef hrt werden konnte Die Wertebereiche der einzelnen Parameter sind in Kapitel Parameter Wertebereiche ab Seite 24 definiert SG Sicherheitsgrenze BG Betriebsgrenze TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 electronic Parametrierung und Konfiguration 7 2 Parameter Object Instances 7 2 1 Parameter Object OFh Instance Name Data Type Service Attribute 1 riw 2 riw 3 riw 4 riw 5 riw 6 riw 7 riw 8 riw 9 riw 10 riw 11 riw 12 riw 13 riw 14 riw 15 riw 16 riw 17 riw 18 riw 19 riw 20 riw 21 Softstand UDINT Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 23 of 68 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 7 2 2 GET DATA CHECK Kommando Instance 19 r w Werden die Parameter ber die Parameter Class programmiert muss f r die Daten bernahme und Datenpr fung anschlie end ein Data Check durchgef hrt werden Das Er
47. r affected approximately The resulting minor inaccuracy accumulates for real round axis applications infinite applications with motion in one direction A solution is e g to perform adjustment after each revolution or to adapt the mechanics or gearbox accordingly The parameter Measuring units per revolution may also be decimal number however the Total Number of Steps may not The result of the above formula must be rounded up or down The resulting error is distributed over the total number of revolutions programmed and is therefore negligible Preferably for linear axes forward and backward motions The parameter Revolutions Denominator can be programmed as a fixed value of 1 The parameter Revolutions Numerator is programmed slightly higher than the required number of revolutions This ensures that the measuring system does not generate a jump in the actual value zero transition if the distance travelled is exceeded To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed The following example serves to illustrate the approach Given Measuring system with 4096 steps rev and max 4096 revolutions Resolution 1 100 mm Ensure the measuring system is programmed in its full resolution and total measuring length 4096x4096 Total Number of Steps 16777216 Revolutions Numerator 4096 Revolutions Denominator 1 Set the mechanics to be measured to the left stop posit
48. r w r w r w rw r w r w r w TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 57 of 68 Parameterization and configuration Relectronic 7 2 2 GET DATA CHECK command Instance 19 r w If the parameters are programmed via the Parameter Class for taking over and test the data a Data Check must be performed subsequently The result 2 bytes of the SET DATA CHECK can be read with GET DATA CHECK Are all bits of the returned UINT value 0 no error is available The possible errors are indicated in following table GET DATA CHECK Pr Bite Bits Bit4 Bits Bit2 pi Bito Low Byte Error Receive Buffer Master Preset 2 out Write Read of range error error High Byte Error Receive Buffer Master Steps Rev TNOS Rev upper SL upper OL lower OL lower SL Preset 1 Ad 0 out of out of out of out of out of range range range range range An error bit can only then be reset when the data is corrected and a DATA CHECK command is executed SL Safety Limit 2 oL Operating Limit 3 TNOS Total Number of Steps 7 3 Parameters Range of values 7 3 1 Direction Instance Service Value Description Default 0 Position increasing clockwise X view onto the shaft 1 rw 40 Position decreasing clockwise view onto the shaft 7 3 2 Output Code Instance Service Value Description Default Binary code X 2 r w 0 Gray code TR Electronic GmbH 20
49. ry and damage to property by an actual value jump when the adjustment function is performed e The adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 62 of 68 Instance 20 r w With the adjustment function the measuring system is set to the desired absolute position value Is the adjustment performed via the Parameter Class the required position value is set with the SET service and can read as position value with the GET service After adjustment no DATA CHECK is necessary 0 lt Adjustment lt Total Number of Steps Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 electronic Parameterization and configuration 7 3 5 Auxiliary Outputs 1 7 Function Programming value logical 0 0 error 1 error 0 below the operating range 1 7 below the operating range 0 in the operating range 1 in the operating range 0 7 above the operating range 1 7 above the operating range 0 below the safety range 1 7 below the safety range 0 in the safety range 1 in the safety range 0 above the safety range Output is always 0 Output in the case of an error 0 Output in the case of an error 1 see chap 7 3 5 1 page 64 EI bd oO kel el E A
50. s As the documentation is arranged in a modular structure this User Manual is supplementary to other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability This User Manual applies exclusively to the following measuring system models with CAN DeviceNet interface e CE 65 e CS 65 e CK 65 The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies e the operator s operating instructions specific to the system e this User Manual e and the assembly instructions TR ECE BA DGB 0046 which is enclosed when the device is delivered TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic General information 1 2 Abbreviations used Terminology Controller Area Network SAN manufacturer independent open field bus standard CiA CAN in Automation CAN User Organization Holding organization CE Absolute Encoder with optical scanning unit Solid Shaft Absolute Encoder with optical scanning unit CK Integrated Claw Coupling CS Absolute Encoder with optical scanning unit Blind Shaft DeviceNet CAN protocol defined in the Application La
51. s 1 Pos 2 Clamping ring Pos 3 Inner O ring Pos 4 Screw socket Cut shield braid shield foil back to dimension X 2mm Slide the nut 1 and clamping ring 2 over the cable Bend the shield braining shield foil to approx 90 A OU N gt a Push clamping ring 2 up to the shield braid shield foil and wrap the braiding back around the clamping ring 2 such that the braiding goes around the inner O ring 3 and is not above the cylindrical part or the torque supports 5 Assemble screw socket 4 on the housing o Insert the clamping ring 2 in the screw socket 4 such that the torque supports fit in the slots in the screw socket 4 7 Screw the nut 1 to the screw socket 4 TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Commissioning 6 1 CAN DeviceNet interface The CAN field bus interface separated via optoelectronics with CAN BUS Driver PCA82C250T in the measuring system is determined according to the international standard ISO DIS 11898 and covers the two lower layers of the ISO OSI reference module The transformation of measuring system information into the CAN protocol occurs by the protocol chip PCA82C200 The function of the protocol chip is monitored by a watchdog The PREDEFINED MASTER SLAVE CONNECTION SET is used for the measuring system who only works as
52. s beinhaltet DeviceNet auch die Definition von Ger teprofilen Diese Profile legen f r die jeweiligen Ger tetypen die minimal verf gbaren Objekte und Kommunikationsfunktionen fest F r das DeviceNet Mess System wurde de Ger te Typ Nummer O8hex festgelegt Vendor ID Die Vendor IDs Herstellerkennungen werden von der ODVA vergeben und verwaltet Die Vendor ID von TR Electronic f r DeviceNet ist 134 dez Weitere Informationen zum DeviceNet erhalten Sie auf Anfrage von der Open DeviceNet Vendor Association ODVA unter nachstehender Internet Adresse http www odva org e mail mailto odva odva org TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 12 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung In einem DeviceNet Netzwerk k nnen bis zu 64 Busteilnehmer mit Baudraten von 125 250 oder 500 kBaud miteinander kommunizieren Das DeviceNet Kabel sieht neben den beiden Signalen f r die Daten bertragung CAN L und CAN H auch 2 Leitungen f r die Versorgung der DeviceNet Busteilnehmer mit 24 Volt Betriebsspannung vor Die maximale L nge des DeviceNet Kabels ist abh ngig vom gew hlten Kabeltyp und der Baudrate Die Installation erfolgt in einer Bustopologie mit oder ohne Abzweigen und Abschlusswiderst nden an beiden Enden Die Abschlusswiderst nde haben einen Wert von 120 Ohm Ins
53. s an der angeschlossenen Steuerung ablesen TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Parametrierung und Konfiguration Annahme zur ckgelegter Weg 2000 mm Mess System Istposition nach 2000 mm 607682 Schritte Daraus folgt Anzahl zur ckgelegter Umdrehungen 607682 Schritte 4096 Schritte Umar 148 3598633 Umdrehungen Anzahl mm Umdrehung 2000 mm 148 3598633 Umar 13 48073499mm Umar Bei 1 100mm Aufl sung entspricht dies einer Schrittzahl Umdrehung von 1348 073499 erforderliche Programmierungen 4096 1 Anzahl Umdrehungen Z hler Anzahl Umdrehungen Nenner Anzahl Umdrehungen Z hler Anzahl Umdrehungen Nenner Messl nge in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung 4096 Umdrehungen Z hler 1 Umdrehung Nenner 1348 073499 Schritte Umdr 55217 hritte abgerundet Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 27 of 68 Parametrierung und Konfiguration Relectronic 7 3 4 Justage A Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausf hrung der Justage Funktion WARNUNG e Die Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und a
54. serving all instructions in this User Manual e observing the assembly instructions The Basic safety instructions in particular must be read and understood prior to commencing work TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 42 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relect ronic Additional safety instructions 2 3 Organizational measures e This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measurement system e Prior to commencing work personnel working with the measurement system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safety instructions and this User Manual in particular the chapter Additional safety instructions This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally e g at the parameterization of the measurement system Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 43 of 68 Technical data TRelectronic 3 Technical data 3 1 Electrical characteristics Supply voltage nn 11 27 V DC twisted in pairs and shielded Current load sees 200 mA at 11 V DC 110 mA at 27 V DC unloaded Total resolution eeeee lt 24 bit optional 25 bit Number of steps revolution 8 192 Measur
55. sport 32 8 2 Parametrier ngsfehler uiro rta eo a 32 8 3 Sonstige Giorungen nenne enne nen neret nennen nnne enne 34 Anhang Steckerbelegung mit galvanischer Trennung TR ECE TI D 0036 Steckerbelegung ohne galvanischer Trennung TR ECE TI D 0056 TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 4 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TRelectronic Anderungs Index Anderungs Index Erstausgabe 04 08 07 00 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 5 of 68 Allgemeines Relectronic 1 Allgemeines Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Konfiguration Parametrierung e Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System Baurei
56. sung des Mess Systems ver ndert werden Das Mess System unterst tzt die Getriebefunktion f r Rundachsen Dies bedeutet dass die Anzahl Schritte pro Umdrehung und der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner eine Kommazahl sein darf Damit dies vom Mess System auch umgesetzt werden kann muss es die Option Getriebe 1 100 siehe Typenschild besitzen Mess Systeme ohne diese Option d rfen nur in der Anzahl Schritte pro Umdrehung eine Kommazahl aufweisen Der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner muss eine 2er Potenz sein Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur der eingestellten Z hlrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet WEE Es GU Ee det d Instance 3 r w Legt die Gesamtschrittzahl des Mess Systems fest bevor das Mess System wieder bei Null beginnt 8192er EDS Datei 4096er EDS Datei Untergrenze 16 Schritte 16 Schritte Obergrenze 33554432 Schritte 25 Bit 16777216 Schritte 24 Bit Default 33554432 16777216 Der tats chlich einzugebende Obergrenzwert f r die Messlange in Schritten ist von der Mess System Ausf hrung abh ngig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden Da der Wert 0 bereits als Schritt gez hlt wird ist der Endwert Messlange in Schritten 1 Messlange in Schritten Schritte pro Umdrehung Anzahl der Umdrehungen Zur Berechnung k nnen die Parameter Schritte Umdr und A
57. t lt lower operating limit lt upper operating limit lt upper safety limit lt Total Number of Steps 2 Valid range Measuring length in revolutions numerator 1 x Measuring length in revolutions numerator lt 256 000 Measuring length in revolutions denominator 1 lt Measuring length in revolutions denominator lt 100 Valid range Total Number of Steps lt Hardware steps per Number of revolutions revolution rating plate TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 0065 00 Page 67 of 68 Causes of faults and remedies 8 3 Other faults Fault Position skips of the measuring System TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 68 of 68 Loose contacts in the wiring Strong vibrations Electrical faults EMC Extreme axial and radial load on the shaft may result in a scanning defect Relectronic Check all the cabling and wiring used for connecting the encoder Vibrations impacts and shocks e g on presses are dampened with shock modules If the error recurs despite these measures the measuring system must be replaced Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic help against electrical faults as well as cables with twisted pair wires for data and supply Shielding and wire routing must be performed according to the DeviceNet specification Couplings prevent mechanical stress on the shaft If the error still occurs despite these measures
58. tallation Inbetriebnahmevorbereitung Terminator Terminator Trunk Line Short Drops Zero Drop Node Knoten Terminator Abschlusswiderstand Trunk Line Hauptleitung Drop Line Stichleitung Tap Abzweig Busleitungen Die Busleitungen f r das DeviceNet System sind in der DeviceNet Spezifikation festgeschrieben Entsprechend dieser Spezifikation ist die maximale Ausdehnung eines DeviceNet Systems abh ngig von der Baudrate Leitungsl nge 125 kbit s 250 kbit s 500 kbit s Gesamtl nge mit dickem Kabel 500 m 250 m 100 m Gesamtl nge mit d nnem Kabel 100 m 100 m 100 m Max Stichleitungsl nge 6m 6m 6m Max Lange aller Stichleitungen 156m 78m 39 m Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten ist die DeviceNet gan Spezifikation und sonstige einschl gige Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 13 of 68 Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic 5 1 Anschluss Um den Anschluss vornehmen zu k nnen muss zuerst die Anschlusshaube vom Mess System abgenommen werden Die Steckerbelegungen mit Schalteransichten sind im hinteren Teil des Dokumentes angeh ngt F r die Vers
59. ten gelesen werden e Bei der Programmierung Uber die Assembly Class wird vom Mess System automatisch au er den programmierten Werten auch ein Fehlerstatus die letzten beiden Bytes an den Master zur ckgeliefert siehe ab Seite 21 e Wird die Programmierung ber die Parameter Class vorgenommen wird durch das Kommando GET DATA CHECK ein Fehlerstatus von 2 Byte an den Master bertragen siehe ab Seite 23 Die m glichen Fehler und ihre Abwendung sind nachstehend beschrieben Beschreibung Ursache Abhilfe Speicherbereich im Tritt der Fehler bei erneuter Kommandoausf hrung EEPROM defekt auf muss das Mess System getauscht werden Fehler beim Daten schreiben Speicherbereich im Tritt der Fehler bei erneuter Kommandoausf hrung EEPROM defekt auf muss das Mess System getauscht werden Fortsetzung siehe Folgeseite Fehler beim Daten lesen TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 68 TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 Relectronic Fortsetzung Parametrierungsfehler Bit Beschreibung Preset 2 au erhalb Bereich Preset 1 au erhalb Bereich untere Sicherheitsgrenze au erhalb Bereich Ursache Bei der Programmierung des Presetwertes 2 wurde der zul ssige Bereich berschritten Bei der Programmierung des Presetwertes 1 wurde der zul ssige Bereich berschritten Bei der Programmierung des Schaltpunktes wurde der zul ssige Bereich
60. the zero point of the multi turn measuring system is lost e Ensure that the quotient of Revolutions Numerator Revolutions Denominator for a multi turn measuring system is an exponent of 2 of the group 22 2 2 1 2 4 4096 or e Ensure that every positioning in the de energized state for a multi turn measuring system is within 512 revolutions 7 1 Configuration Assembly Data Attribute Format 7 1 1 Assembly Object 04h Instance Byte N N gt gt a w N O oj O a o 26 Continuation see following page Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Direction Output Code Low Byte Total Number of Steps High Byte Total Number of Steps Low Byte Revolutions Numerator High Byte Revolutions Numerator Revolutions Denominator Low Byte Lower Safety Limit High Byte Lower Safety Limit Low Byte Lower Operating Limit High Byte Lower Operating Limit Low Byte Upper Operating Limit High Byte Upper Operating Limit Low Byte Upper Safety Limit High Byte Upper Safety Limit TR ECE BA DGB 0065 00 Bit Bito r w TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved Page 55 of 68 Parameterization and configuration Relectronic Continuation Configuration Assembly Data Attribute Format Instance Byte Bit7 Bite Bits Bits Bits Bit2 pn Bito Serice Auxiliary Output 1 Auxiliary Output 2 Auxiliary Output 3 Aux
61. tionsschicht dieser 3 industriellen Netzwerke DeviceNet ControlNet und Ethernet IP sind daher gut aufeinander abgestimmt und stellen dem Anwender ein abgestuftes Kommunikationssystem f r die Leitebene Ethernet IP Zellenebene ControlNet und Feldebene DeviceNet zur Verf gung DeviceNet ist ein objektorientiertes Bussystem und arbeitet nach dem Producer Consumer Verfahren DeviceNet Protokoll Das DeviceNet Protokoll ist ein objektorientiertes Protokoll Es wird typischerweise f r die Vernetzung von Sensoren und Aktoren mit den bergeordneten Automatisierungsgeraten SPS IPC benutzt DeviceNet Data Link Layer Die Schicht 2 Data Link Layer basiert auf dem Controller Area Netzwerk CAN das urspr nglich f r den Einsatz innerhalb von Kraftfahrzeugen konzipiert wurde DeviceNet Netzwerk und Data Transport Layer Der Aufbau der Verbindung erfolgt ber den Group 2 Unconnected Port F r den Verbindungsaufbau werden ausgew hlte CAN Identifier benutzt Eine einmal aufgebaute Verbindung kann dann f r die bertragung von Explicit Messages oder f r den Aufbau zus tzlicher I O Verbindungen genutzt werden Sobald eine UO Verbindung aufgebaut wurde k nnen I O Daten zwischen den DeviceNet Teilnehmern ausgetauscht werden F r die Kodierung von I O Daten wird ausschlie lich der 11 Bit Identifier benutzt Das 8 Byte breite CAN Data Field steht vollstandig f r die Nutzdaten zur Verf gung DeviceNet
62. uscht werden Gegen elektrische St rungen helfen eventuell isolierende Flansche und Kupplungen aus Kunststoff sowie Kabel mit paarweise verdrillten Adern f r Daten und Versorgung Die Schirmung und die Leitungsf hrung m ssen nach den Aufbaurichtlinien gem der DeviceNet Spezifikation ausgef hrt sein Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der Welle Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahme weiterhin auftritt muss das Mess System getauscht werden Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0065 00 08 04 2007 TSelectronic User Manual Cx 65 CAN DeviceNet Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 35 of 68 Relectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is forbidden Reproduction translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Offenders will be liable for damages Subject to amendments Any technical changes that serve the purpose of technical progress reserved Document in
63. y counted as a step the end value Total Number of Steps 1 Total Number of Steps Measuring units per revolution Number of revolutions To calculate the parameters Measuring units per revolution and the Number of revolutions can be read on the measuring system nameplate aT TL TETTE ES Leo E Ao LIEN Put Instance 4 and 5 r w Together these two parameters define the Number of revolutions before the measuring system restarts at zero As decimal numbers are not always finite as is e g 3 4 but they may have an infinite number of digits after the decimal point e g 3 43535355358774 the number of revolutions is entered as a fraction numerator lower limit 1 numerator upper limit 256 000 default numerator 4096 denominator lower limit 1 denominator upper limit 99 default denominator 1 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved 08 04 2007 TR ECE BA DGB 0065 00 Page 59 of 68 Parameterization and configuration Relectronic Formula for gearbox calculation Number of Revolutions Numerator Total Number of Steps Measuring units per revolution Number of Revolutions Denominator If it is not possible to enter parameter data in the permitted ranges of numerator and denominator the attempt must be made to reduce these accordingly If this is not possible it may only be possible to represent the decimal numbe
64. yer layer 7 DUPLICATE MAC ID Test pure Checking the master for duplicates of slave MAC IDs Each MAC ID Test address of the connected slaves may occur only once EMC Electro Magnetic Compatibility EDS Electronic Data Sheet MAC ID Media Access Control Identifier node address ODVA Open DeviceNet Vendor Association Printed in the Federal Republic of Germany 08 04 2007 CAN User Organization especially for DeviceNet TR Electronic GmbH 2007 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0065 00 Page 41 of 68 Additional safety instructions Relectronic 2 Additional safety instructions 2 1 Definition of symbols and instructions A means that death serious injury or major damage to property could occur if the stated precautions are not met WARNING A means that minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met CAUTION gan indicates important information s or features and application tips for the product used 2 2 Additional instructions for proper use The measurement system is designed for operation with CAN DeviceNet networks according to the International Standard ISO DIS 11898 and 11519 1 up to max 500 kbit s The technical guidelines for the structure of the CAN DeviceNet network from the CAN User Organization ODVA are always to be observed in order to ensure safe operation Proper use also includes Th e ob

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