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Benutzerhandbuch - Harmonic Drive AG

1. Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung lO Antriebssteuerteil betriebsbereit und Leistungsversorgung eingeschaltet Antrieb ist drehmomentfrei und Endstufe ist gesperrt 11 Antrieb ist betriebsbereit Antrieb Freigabe ist gesetzt und wirksam Endstufe ist aktiv Fehler in C1D S 0 0011 0 0 0 Kein Fehler 1 Antrieb ist in Folge eines Fehlers verriegelt nderungsbit von C2D S 0 0012 0 0 0 Keine nderung 1 Anderung Toggle Bit Neue Istwerte Das Bit ist g ltig in Kommunikationsphase 3 und 4 ndert sich synchron zur Producer cycle time S 0 1050 0 10 und zeigt die Verf gbarkeit der neuen Istwerte f r den Master an Aktuelle Betriebsart 000 Hauptbetriebsart Festlegung in S 0 0032 0 0 001 Nebenbetriebsart 1 Festlegung in S 0 0033 0 0 010 Nebenbetriebsart 2 Festlegung in S 0 0034 0 0 011 Nebenbetriebsart 3 Festlegung in S 0 0035 0 0 100 Nebenbetriebsart 4 nicht unterst tzt 101 Nebenbetriebsart 5 nicht unterst tzt 110 Nebenbetriebsart 6 nicht unterst tzt s 111 Nebenbetriebsart 7 nicht unterst tzt Reserviert Status des Positionsistwert Bit O von S 0 0403 0 0 Antrieb Halt O Antrieb Halt nicht aktiv 1 Antrieb Halt aktiv Status Sollwert bernahme 0 Der Antrieb ignoriert die Sollwerte der Steuerung z B w hrend antriebsgef hrter Bewegungen Referenz fahrt oder parametrierbaren Verz gerungszeiten 1 Der Antrieb
2. Die translatorische Wichtung wird ber S 0 0160 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der translatorischen Beschleu nigungsdaten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wegeinheit Zeiteinheit OST Wertigkeit LSB Bei Anwahl der translatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 22 Vorzugswichtung rotatorischer Beschleunigungsdaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus 5 0 0160 aus 5 0 0160 5 0 0161 5 0 0162 translatorisch m s 2 1 6 0 001 mm s 2 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 29 6 3 2 Wichtung rotatorischer Beschleunigungsdaten Die rotatorische Wichtung wird ber S 0 0160 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der rotatorischen Beschleuni gungsdaten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wegeinheit ie Wertigkeit LSB Zeiteinheig 0161 10 Bei Anwahl der rotatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 23 _Vorzugswichtung rotatorischer Lagedaten rotatorisch rad s 2 1 3 0 001 rad s 2 Tabelle 24 Bitfelder im Parameter Wichtungsart Beschleunigungsdaten S 0 0160 000 keine Wichtung 010 rotatorische Wichtung 0 Vorzugswichtung Bit4 Wegeinheit 1 reserviert bei rotatorische Wichtung Inch bei translatorische Wichtung 0 Sekunden Bit 6 Datenbezug 1 an der Lastseite w 0 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Abb 6 Diagramm der Beschleunigun
3. Harmonic Drive AG rr Benutzerhandbuch AC Servoregler YukonDrive SECOS the automation bus SERCOS II Harmonic Drive AG 1003369 10 2012 INHALT 1 1 1 2 1 2 1 1 2 2 1 3 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 3 1 3 2 3 3 4 1 4 1 1 4 1 2 4 2 4 3 5 1 5 2 5 2 1 5 2 2 5 2 3 5 2 4 5 2 5 5 4 5 4 1 5 4 2 6 1 6 1 1 6 1 2 6 1 3 6 1 4 6 2 6 2 1 6 2 2 6 2 3 6 3 6 3 1 Sicherheit Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit Einleitung SERCOS Interface Einsatz und Verwendung Weiterf hrende Dokumentation Leistungsmerkmale in Stichworten Montage und Anschluss Installation und Verkabelung Pinbelegung der RJ 45 Buchse Bedeutung der LEDs 8 Anzeige der Betriebszust nde ber 7 Segmentanzeige Hardwarefreigabe Inbetriebnahme und Konfiguration Inbetriebnahme Ablauf der Betriebnahme Einstellung der Busadresse des Slaves Parametrierung Aufbau der SERCOS III Parameter Standardparameter 5 Herstellerspezifische Parameter P xxxx Betriebsarten Echtzeitbits Daten bertragung Kommuikationsphasen Zyklische Daten bertragung 5 Mapping der konfigurierbaren Echtzeitdaten Antriebssteuerwort S 0 0134 0 0 Beschreibung der Bits 13 15 Antriebsstatuswort S 0 0135 0 0 Nicht konfigurierbare Echtzeitdaten IP Kanal Parametrierung SERCOS III IP Adresse Normierung und Wichtung Wichtung von Lagedaten Wichtung t
4. Mit Hilfe des Registers wird der Phasenhochlauf gesteuert Das Register wird mit jedem Buszyklus aktualisiert Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung Tabelle 39 Kommunikations Statusregister Bit Nr Beschreibung 31 16 Reserviert Phasenwechsel Bit Port 2 15 0 Kein Phasenwechsel aktiv 1 Phasenwechsel aktiv 14 12 Reserviert bzw nicht angezeigt 11 8 Aktuelle Kommunikationsphase Port 2 0 4 Phasenwechsel Bit Port 1 7 0 Kein Phasenwechsel aktiv 1 Phasenwechsel aktiv 6 4 Reserviert bzw nicht angezeigt 3 0 Aktuelle Kommunikationsphase Port 1 Index 11 COM_SERIII_DFCSR Datenfluss Kontroll und Statusregister Zeigt die aktuelle Topologie des Slaves an Das Register wird mit jedem Buszyklus aktualisiert Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung Tabelle 40 Kommunikations Statusregister Bit Nr Beschreibung 31 2 Reserviert bzw nicht angezeigt Aktuelle Topologie 00 Loopback Port 1 und Forward nach Port 2 11 10 Ol Loopback Port 2 und Forward nach Port 1 10 Forward Port 1 Port 2 und Port 2 Port 1 Echtzeitmodus 11 Forward Port 1 Port 2 und Port 2 Port 1 Nicht Echtzeitmodus 8 3 Interne Fehlerliste Eine komplette Liste aller im Antrieb m glichen Fehlermeldungen befindet sich im YukonDrive Anwenderhandbuch Das Auftreten eines herstellerspezifischen Fehlers bewirkt dass in der Zustandsklasse 1 das Bit Nr 15 gesetzt wird siehe Kapit
5. Normierungsprofil Standard DS402 Sercos Benutzerdefiniert Weiter Im diesem Startfenster ist die Option Sercos auszuw hlen Im danach erscheinenden Fenster kann jetzt ausgew hlt werden welche Parameter normiert werden sollen Abb 9 Normierungsassistent Auswahl der Normierungsdaten Normierungsassistent Sercos 1 SERCOS interface Einheiten Positionseinheit mDegree Geschwindigkeitseinheit rev min Drehmoment Leistungseinheit Nm Beschleunigungseinheit rev min s 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 33 Die im folgenden beschriebenen Eingaben mit Hilfe des Assistenten beeinflussen direkt die in Kapitel 6 beschrie benen Parameter zur Festlegung der Normierung des Antriebs 6 5 1 Normierung der Lagedaten Durch Klicken auf die Schaltfl che Positionseinheit siehe Abbildung 9 gelangt man zur Normierung der Lage daten Abb 10 Normierungsassistent Festlegung der Skalierungsmethode und des Datenbezugs Normierungsassistent Sercos Positionseinheit 1 Positionseinheit 1 5 R COS interface Position Datenskalierung 1 Skalierungsmethode O keine Skalierung lineare Skalierung rotative Skalierung Datenbezug an der Motorachse an der Last Im ersten Fenster zur Normierung der Positionseinheit muss zun chst die Skalierungsmethode und der Datenbezug ausgew hlt werden Abbildung 9 D h es muss festgelegt werden ob es sich
6. von der Steuerung gel scht wird Aufbau Messwertstatus Bit 0 Messwert 1 positiv erfasst S O 0409 O nicht erfasst 1 erfasst Bit 1 Messwert 1 negativ erfasst 5 0 0410 O nicht erfasst 1 erfasst Bit 2 Messwert 2 positiv erfasst 5 0 0411 O nicht erfasst 1 erfasst Bit 3 Messwert 2 negativ erfasst S O 0412 O nicht erfasst 1 erfasst Bit 15 4 reserviert Bit 15 4 reserviert MESSWERT 1 POSITIVE FLANKE Bei vorhandenem externem Geber speichert der Antrieb mit der positiven Flanke von Messtaster 1 S 0 0401 den Lageistwert 2 w hrend des Messzyklusses in diesen Parameter Ist kein externer Geber vorhanden so wird der Lageistwert 1 abgespeichert MESSWERT 1 NEGATIVE FLANKE Bei vorhandenem externem Geber speichert der Antrieb mit der negativen Flanke von Messtaster 1 S 0 0401 den Lageistwert 2 w hrend des Messzyklusses in diesen Parameter Ist kein externer Geber vorhanden so wird der Lageistwert 1 abgespeichert MESSWERT 2 POSITIVE FLANKE Bei vorhandenem externem Geber speichert der Antrieb mit der positiven Flanke von Messtaster 2 5 0 0402 den Lageistwert 2 w hrend des Messzyklusses in diesen Parameter Ist kein externer Geber vorhanden so wird der Lageistwert 1 abgespeichert MESSWERT 2 NEGATIVE FLANKE Bei vorhandenem externem Geber speichert der Antrieb mit der negativen Flanke von Messtaster 2 S 0 0402 den Lageistwert 2 w hrend des Messzyklusses in diesen Parameter Ist kein externer G
7. vorgegeben Mit dem Umschalten in die Kommunikationsphase 4 wird die Initialisierung abgeschlossen und die Leistungszuschaltung erm glicht Die aktuelle Kommunikationsphase wird mit Hilfe des Parameters 22000 COM_SERIII_ScopeVars Index 1 an gezeigt 5 2 Zyklische Daten bertragung Mit Hilfe der zyklischen Daten bertragung werden Parameter mit jedem Takt des Busses bertragen Die Zykluszeit wird mit Hilfe der IDN S 0 1002 0 0 konfiguriert Welche Parameter zyklisch bertragen werden wird mit Hilfe des Mappings festgelegt 5 2 1 Mapping der konfigurierbaren Echtzeitdaten Das Mapping der Echtzeitdaten wird in der Regel im Master also der bergeordneten Steuerung durchgef hrt Mit Hilfe der Parameter S 0 1050 0 6 und S 0 1050 1 6 kann man pr fen welche Parameter in das MDT bzw das AT gemappt sind Prinzipiell sind nicht alle Parameter als Echtzeitdaten bertragbar Die Parameter die im MDT bertragen werden k nnen sind unter der IDN S 0 0188 0 0 eingetragen Alle Parameter die im AT bertragen werden k nnen sind unter der IDN S 0 0187 0 0 aufgelistet Hinweis F r den Betrieb eines Antriebsreglers ber SERCOS muss immer das Antriebssteuerwort S 0 0134 0 0 in das MDT sowie das Antriebsstatuswort S 0 0135 0 0 in das AT gemappt werden diese sind im Gegensatz zu SERCOS Il nicht mehr fester Bestandteil des MDT bzw AT 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 15 5 2 2 Antriebssteuerwort S 0 0134 0
8. 11 5 0 1051 S 0 1300 x 2 S 0 1300 x 4 S 0 1300 x 8 S 0 1300 x 12 S 0 1302 x 1 MAC adress Subnet mask Sync jitter Version of communication hardware Error counter port 1 amp 2 Device control word Connection setup Telegram assignment Actual length of connection Connection control Allowed data losses S 0 1050 x 20 IDN allocation of realtime bit Image of Connection control Vendor name Device name Hardware revision Serial number FSP type and version us CP3 CP4 CP3 CP4 2 4 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 9 1 2 Herstellerspezifische Parameter Tabelle 42 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter S Write protection IDN Description Unit EE CP3 CP4 P 0001 Id of device familiy series x x x P0002 Device name product name x x x P 0003 Application specific device name alias Dd x P0004 Total software version of device plain text x x x P 0005 Device family name x Di x P 0006 Total version number of device software x x x P 0008 Vendor name x x x Programmable reaction in case of failure P0034 Device warnings status word d X P 0039 Device Error ID low word and Error Location high word x x P 0040 Reset firmware x x P 0041 Reset firmware and activate loader x x P0050 D hardware print x D x P 0051 Sub ID hardware print x X x 0052 D hardware opti
9. AT die beiden hier beschriebenen Parameter sind nur eine Abbildung des Device Status Control Words und dienen zu Diagno sezwecken Mit Hilfe des Device Control Words kann der Master die Topologie in einem Slave gezielt ver ndern Dies ist notwendig wenn z B ein neuer Slave in den Bus eingef gt werden soll Hot Plug oder nach einem erkannten Ringbruch der Master den Ring wieder schlie en m chte Die einzelnen Bits haben dabei folgende Bedeutung Tabelle 33 Device Control Bit Nr Beschreibung 15 Identifikation 14 Toggle Bit Master sendet neue Topologie Vom Master vorgegebene Topologie 00 Fast Forward an beiden Ports 13 12 01 Loopback amp Forward von P Telegrammen 10 Loopback amp Forward von S Telegrammen 11 Reserviert 11 0 reserviert 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 45 Mit Hilfe des Device Status Words meldet der Slave seine aktuelle Topologie sowie Kommunikationsfehler wie z B einen Ringbruch Die einzelnen Bits haben dabei folgende Bedeutung Tabelle 34 Device Status 15 Kommunikationswarnung Topologie Status 00 Fast Forward an beiden Ports 13 12 01 Loopback amp Forward von P Telegrammen 10 Loopback amp Forward von S Telegrammen e 11 NRT Modus BEENDEN Verbindungsfehler Parametrierungs Level Das Connection Control Word ist ebenfalls fester Bestandteil des MDT Der hier beschriebene Parameter ist eine Abbildung des Connection Contr
10. Abk rzungen S Standardparameter DataSet Nummer des Datensatzes aktuell wird nur Datensatz O unterst tzt SERCOS Identnummer SI Struktur Instanz u SE Struktur Element In einer Verbindung zwischen Master und Slave gibt es immer einen Producer und mindestens einen Consumer Dabei steht Producer f r die Verbindung vom Master zum Slave Consumer f r die Verbindung vom Slave zum Mas ter Die Verbindungen werden durch SI also die Struktur Instanz innerhalb der Parameternummern repr sentiert Welche Instanz als Producer und welche als Consumer konfiguriert ist l sst sich an Hand des Parameters S 0 1050 x 1 zu finden unter Ger teparameter 21050 im DriveManacer 5 feststellen Bit 14 dieses Parameters legt die Art der Verbindung fest Ist zum Beispiel in Parameter S 0 1050 0 1 Bit 14 0 dann handelt es sich bei der Struktur Instanz um die Consumer Instanz Damit muss im Parameter S 0 1050 1 1 das Bit 14 1 sein die Struk tur Instanz 1 w re damit die Producer Instanz Somit ist nach diesem Beispiel die Parameterstruktur S 0 1050 0 20 eine Consumer Instanz Pro Verbindung sind mehrere Consumer zul ssig Der YukonDrive unterst tzt eine Verbindung mit einem Producer und maximal einem Consumer 41 1 Standardparameter 5 0 Alle vom YukonDrive unterst tzten Standardparameter sind als HDAG Parameter abgebildet Dabei konnte aller dings durch die oben beschriebene Erweiterung der SERCOS III Para
11. Flanke aktiv Messtaster 1 negative Flanke 0 Negative Flanke nicht aktiv Negative Flanke aktiv 0 Messtaster 1 positive Flanke 0 Positive Flanke nicht aktiv Positive Flanke aktiv KOMMANDO MESSTASTERZYKLUS Wird das Kommando Messtasterzyklus vom Master gesetzt und freigegeben reagiert der Antrieb auf folgende Parameter Messtaster 1 2 Freigabe S 0 0405 00406 und Messtaster 1 2 S 0 0401 00402 wie im Messtaster Steuerparameter S 0 0169 programmiert ist W hrend das Kommando aktiv ist kann die Steuerung mehrere Messungen vornehmen Das Kommando wird von der Steuerung gel scht wenn keine weiteren Messungen erw nscht sind YukonDrive 1003369 10 2012 Tabelle 29 Beschreibung der Parameter f r die Messtasterfunktion Parameter 5 0 0179 5 0 0130 5 0 0131 5 0 0132 5 0 0133 5 0 0405 5 0 0406 5 0 0409 Beschreibung MESSWERTSTATUS Speichert der Antrieb w hrend des aktiven Kommandos Messtasterzyklus 5 0 0170 ein oder mehrere Messwerte so setzt er gleichzeitig das dazugeh rige Bit im Messwertstatus Wird die Messtaster 1 Freigabe S 0 0405 von der Steuerung gel scht so l scht der Antrieb Bit O und Bit 1 im Messwertstatus Wird die Messtaster 2 Freigabe S 0 0406 von der Steuerung gel scht so l scht der Antrieb Bit 2 und Bit 3 im Messwertstatus Der Antrieb l scht alle Bits im Messwertstatus wenn das Kommando Messtasterzyklus 5 0 0170
12. YukonDrive ist als Schnittstelle mit zwei RJ45 Buchsen ausgef hrt und erlaubt so eine Ring oder Linienstruktur Hard und Software sind soweit m glich unter Beachtung der DIN EN 61491 entwickelt worden Grundlage f r die SERCOS III Implementierung im YukonDrive ist die Spezifikation V1 1 1 von SERCOS International 6 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 2 Montage und Anschluss 2 1 Installation und Verkabelung Anders als bei SERCOS II Lichtwellenleiter erfolgt die Verbindung zwischen Master und Slave bei SERCOS III mit Hilfe von Standard Ethernet Leitungen mit RJ45 Steckern Die SERCOS III Optionskarte verf gt ber zwei RJ45 Buchsen X36 X37 dadurch ist eine Ring oder eine Linienstruktur m glich Als Verbindungskabel sind Ethernet Patchkabel oder Crossover Kabel gem der CAT5e Spezifikation geeignet Abb 1 SERCOS III Linienstruktur Master Linie ServoOne P1 P2 Abb 2 SERCOS III Ringstruktur Master P1 P2 ServoOne P1 P2 ServoOne P1 P2 Wenn m glich sollte immer die Ringstruktur gew hlt werden da hier der Master die Telegramme in beide Richtun gen versendet und so eine redundante Kommunikation m glich ist D h dass bei einer Unterbrechung des Rings zwischen zwei Slaves bzw zwischen Master und Salve diese erkannt wird und innerhalb eines Bustaktes in eine Linienstruktur mit zwei Linien umgeschaltet wird die Kommunikation wird also nicht unterbr
13. bei der Anwendung um eine lineare oder um eine rotierende Achse handelt und ob sich die Lagedaten auf die Motorachse oder direkt auf die Last beziehen Durch Klicken auf die Schaltfl che Weiter gelangt man zum n chsten Fenster Hier wird die Skalierung der Lagedaten festgelegt Abb 11 Skalierung der Lagedaten Normierungsassistent Sercos Positionseinheit 2 rotativ amp Positionseinheit 2 SEI R COS interface Position Datenskalierung 2 O Vorzugsskalierung Parameterskalierung 360 Grad 3600000 LSB Gewichtung 34 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 SERCOS bietet zwei Optionen zur Skalierung der Lagedaten Durch Wahl der Vorzugsskalierung legt man die Skalierung auf die von SERCOS definierte und in Kapitel 6 beschriebene Normierung fest Durch Wahl der Parameterskalierung kann eine individuelle Skalierung der Lagedaten vorgenommen werden Die in der Abbildung 6 gezeigte Skalierung w rde z B bedeuten dass die Lagedaten dieser rotativen Achse eine Aufl sung von 360 3600000 0 0001 haben 6 5 2 Normierung der Geschwindigkeitsdaten Durch Klicken auf die Schaltfl che Geschwindigkeitseinheit siehe Abbildung 9 gelangt man zur Normierung der Geschwindigkeitsdaten m ersten Fenster zur Normierung der Geschwindigkeitseinheit muss zun chst die Skalierungsmethode und der Datenbezug ausgew hlt werden siehe Abbildung 10 D h es muss festgelegt werden ob es sich bei der A
14. von Lagedaten Die translatorische Lagewichtung wird durch die in folgender Tabelle aufgelisteten Parameter definiert Alle Lage daten des Antriebs z B Soll Ist und Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wichtung Wird ber den Parame ter 5 0 0076 keine Wichtung angew hlt so sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent ohne Bedeutung Die Lagedaten unterliegen dann einer anderweitig definierten Wichtung Tabelle 10 Skalierungsparameter f r Lagewichtung IDN Beschreibung 5 0 0076 Wichtungsart f r Lagedaten 5 0 0077 Wichtungsfaktor f r translatorische Lagedaten 5 0 0078 Wichtungsexponent f r translatorische Lagedaten 5 0 0079 Rotations Lageaufl sung 5 0 0103 Modulo Wert 6 1 1 Wichtung translatorischer Lagedaten Die translatorische Wichtung wird ber S 0 0076 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der translatorischen Lageda ten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wertigkeit LSB Einheit S 0 0077 10590076 Bei Anwahl der translatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 11 Vorzugswichtung translatorischer Lagedaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus 5 0 0076 aus 50 0076 5 0 0077 5 0 0078 Linear m 1 7 0 1 um 22 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 6 1 2 Wichtung rotatorischer Lagedaten Die rotatorische Wichtung wird ber S 0 0076 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der rotatorischen Lagedaten wird du
15. 0 Das Antriebssteuerwort enth lt alle wichtigen Steuerinformationen f r den Antrieb und muss in den zyklischen Teil des MDT gemappt werden Tabelle 7 Antriebssteuerwort S 0 0134 Bit Nr Beschreibung Antrieb Ein Aus a Antrieb AUS Beim Wechsel von 1 gt 0 wird der Antrieb bestm glich entsprechend der Einstellung von P 2219 stillgesetzt ggf anschlie ende Abschaltung des Drehmoments bei Stillstand Endstufe kann aktiviert bleiben 15 nur m glich wenn Bit 14 1 und entsprechender Einstellung von P 2219 anschlie ende Abschaltung des Drehmoments bei der Drehzahl Endstufe kann aktiviert bleiben nur m glich wenn Bit 14 1 1 Antrieb Ein Antrieb Freigabe 14 0 Keine Freigabe Beim Wechsel von 15 0 erfolgt unverz gerte Abschaltung des Drehmoments und Sperren der Endstufe unabh ngig von Bit 15 u 13 z 1 Antrieb Freigabe Antrieb Halt kann benutzt werden um den Antrieb ohne Ber cksichtigung der zur Zeit aktiven Steuerungsfunktion still zu setzen 0 Antrieb Stopp Der Antrieb folgt nicht mehr den Sollwerten Beim Wechsel von 1 0 h lt der Antrieb gem der Einstellung von P 2221 und unter Ber cksichtigung der zuletzt aktiven Beschleunigung an standardm ig 13 gilt der Beschleunigungs Parameter P 2242 und bleibt in Regelung nur m glich wenn Bit 14 und 15 1 und geeigneter Einstellung P 2221 T Antrieb Start Beim Wechsel von 0 1 wird die urspr ngliche Funktion fortgesetzt Hat die Steuerung die Pos
16. 00 Lagereglung mit Lageregler 2 z B externer Geber antriebsgef hrte Profilgenerierung keine Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerbehaftet 0000 0000 0001 1011 Lagereglung mit Lageregler 1 z B Motorgeber antriebsgef hrte Profilgenerierung mit Verwen dung der Vorsteuersignale Schleppfehlerfrei 0000 0000 0001 1100 Lageregelung mit Lageregler 2 z B externer Geber antriebsgef hrte Profilgenerierung mit Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerfrei 12 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Mit Hilfe der Parameter S 0 0032 0 0 bis S 0 0035 0 0 k nnen bis zu vier verschiedene Betriebsarten konfiguriert werden Die Auswahl der Betriebsart erfolgt ber den Parameter S 0 0134 0 0 Antriebssteuerwort siehe Kapitel 5 2 1 1 Hier wird festgelegt mit welcher konfigurierten Betriebsart der Antrieb verfahren werden soll Die Festlegung welche der drei m glichen Geberschnittstellen des YukonDrive Channel 1 Channel 2 Channel 3 als Lagegeber 1 bzw Lagegeber 2 gelten soll wird ber die Parameter P 0530 Auswahl Lagegeber 1 und P 0531 Auswahl Lagegeber 2 vorgenommen Der durch die Betriebsart bestimmte Lagegeber f r die Lageregelung muss ebenfalls ber den Parameter P 0522 als Positionsgeber f r die Lageregelung ausgew hlt sein Andernfalls wird als Reaktion auf die Reglerfreigabe bzw der Umschaltung von Phase2 nach Phase3 ein Fehler ausgel st Zur weiteren Konfiguration der Geber lesen Sie b
17. 36 Zielposition erreicht 5 0 0341 Status in Bahn Position 5 0 0401 Status Messtaster 1 5 0 0402 Status Messtaster 2 5 0 0403 Status Lageistwert 0 0409 Messtaster 1 positive Flanke erfasst S 0 0410 Messtaster 1 negative Flanke erfasst 5 0 0411 Messtaster 2 positive Flanke erfasst S 0 0412 Messtaster 2 negative Flanke erfasst 5 0 0419 Status Sollwert bernahme P 0121 Status der digitalen Eing nge P0143 Status der digitalen Ausg nge P0239 Funktionaler Status der digitalen Eing nge 14 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 5 Daten bertragung 5 1 Kommunikationsphasen Der Kommunikationsaufbau ber SERCOS zwischen Master und Slaves ist in sechs Kommunikationsphasen geglie dert So lange der Slave kein SERCOS Telegramm empf ngt befindet er sich in der Phase Non Realtime Die Kommunikationsphasen O und 1 dienen der Erkennung der Bus Teilnehmer In der Kommunikationsphase 2 werden Zeit und Datenaufbau der Protokolle f r die Kommunikationsphasen 3 und 4 vorbereitet sowie der Antrieb konfiguriert Beim bergang in die Kommunikationsphase 3 wird die Einstellung der Antriebsparameter soweit sie das SERCOS Profil betreffen auf Plausibilit t gepr ft Im Fehlerfall wird die Umschaltung in Kommunikationsphase 3 mit einem entsprechenden Fehler verweigert Der Phasenhochlauf erfolgt in aufsteigender Reihenfolge Ein Pha senr ckfall ist nur ber die Kommunikationsphase O m glich Die Kommunikationsphase wird durch den Master
18. 4 S 0 0347 Velocity error Speed CP2 CP4 5 0 0359 Position deceleration Acc S 0 0380 DC bus voltage v 2 5 0 0384 Amplifier temperature E 2 52 Harmonic Drive YukonDrive 1003369 10 2012 Tabelle 41 Unterst tzte SERCOS Standardparameter 5 0 0387 Power overload 5 0 0390 Diagnostic number 5 0 0393 Command value mode 5 0 0401 Probe 1 status 5 0 0403 Position feedback value status 5 0 0406 Probe 2 enable 5 0 0408 Reference marker pulse registered 5 0 0410 Probe 1 negative latched 5 0 0412 Probe 2 negative latched 5 0 0418 Target position window in modulo mode 5 0 0430 Active target position 5 0 0448 Set absolute position control word 5 0 1002 Communication cycle time 5 0 1006 ATO transmission starting time t1 S 0 1009 Device control offset in MDT Device status offset in AT SVC offset in MDT Ring delay 5 0 1017 NRT transmission time Pos Pos us us us us CP2 CP2 CP3 CP2 CP2 2 4 2 CP4 CP2 CP4 CP2 CP4 CP3 CP4 CP3 CP4 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 53 Tabelle 41 Unterst tzte SERCOS Standardparameter 5 0 1019 5 0 1021 5 0 1023 5 0 1026 5 0 1035 5 0 1044 S 0 1050 x 1 5 0 1050 3 5 0 1050 5 5 0 1050 8 5 0 1050
19. 9 0 0 konfiguriert dann wird mit jedem Auftreten einer aktiven Messflanke die aktuelle Position gespeichert Der Messtaster ist anschlie end sofort wieder f r eine weitere Messung frei geschaltet Die kontinuierliche Messung wird durch R cksetzen von S 0 0405 0 0 bzw S 0 0406 0 0 oder durch L schen des Kommandos S 0 0170 0 0 Messtasterzyklus beendet 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 39 Die Parameter der Messtasterfunktion sind in der folgenden Tabelle dargestellt Tabelle 29 Beschreibung der Parameter f r die Messtasterfunktion Parameter 5 0 0169 5 0 0170 40 Harmonic Drive Beschreibung MESSTASTER STEUERPARAMETER Die Einstellungen in diesem Parameter legen fest welche Messtaster und welche Flanken f r den Messtaster zyklus aktiv sind Bedeutung der einzelnen Bits Bit Nr Beschreibung 15 9 Reserviert 8 Auto Aktivierung zyklus aktiviert CP3 nach CP4 nicht unterst tzt 0 Messtasterfunktion wird ber das Kommando 5 0 0170 0 0 Messtaster Automatische Aktivierung der Messtasterfunktion bei Phasenwechsel von 7 Reserviert 6 Modus Messtaster 1 0 Einfache Messung Kontinuierliche Messung 5 Modus Messtaster 2 0 Einfache Messung Kontinuierliche Messung A Reserviert w Messtaster 2 negative Flanke 0 Negative Flanke nicht aktiv Negative Flanke aktiv 2 Messtaster 2 positive Flanke 0 Positive Flanke nicht aktiv Positive
20. 92 Bipolar torque limit value Torque 5 0 0093 Torque force data scaling factor 5 0 0094 Torque force data scaling exponent CP3 5 0 0095 Diagnostic message CP2 CP4 5 0 0097 Mask class 2 diagnostic 5 0 0099 Reset class 1 diagnostic 5 0 0100 Velocity loop proportional gain Nm min 5 0 0101 Velocity loop integral action time ms 5 0 0103 Modulo value Pos CP3 5 0 0104 Position loop KV factor 1000 min 5 0 0106 Current loop proportional gain 1 WA 5 0 0107 Current loop integral action time us S 0 0108 Feedrate overridev 5 0 0110 Amplifier peak current mA 2 5 0 0112 Amplifier rated current A 2 5 0 0113 Maximum motor speed Rev min 5 0 0114 Load limit ofthe motor 5 0 0115 Position feedback 2 type CP3 CP4 5 0 0116 Resolution of feedback 1 2 5 0 0117 Resolution of feedback 2 2 5 0 0121 Input revolutions of load gear CP4 5 0 0122 Output revolutions of load gear CP3 CP4 50 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Tabelle 41 Unterst tzte SERCOS Standardparameter 5 0 0123 5 0 0125 5 0 0127 5 0 0130 5 0 0132 5 0 0134 5 0 0144 5 0 0147 5 0 0150 5 0 0152 S 0 0154 S 0 0157 S 0 0160 S 0 0162 5 0 0170 5 0 0180 5 0 0192 5 0 0201 5 0 0216 Feed constant Velocity threshold CP3 transition check Probe value 1 positive edge Probe value 2 positive edge Drive control word Signal
21. Antrieb folgt den Sollwerten der Steuerung erst jetzt wird die Betriebsbereitschaft im Statuswort gemeldet Wichtig Mit der Normierung sind auch die Rampeneinstellung auf die das System zugreift korrekt und auf realistische Werte einzustellen Es handelt sich hierbei um die Parameter Wm P2242 Schnellhalt diese kommt je nach Konfiguration im Fehlerfall zum Tragen m P0168 Tippen Index 0 Tippegeschwindigkeit schnell Index 1 Tippegeschwindigkeit langsam Die oben beschriebene Positionskorrektur kann mit einer sehr langsamen Tippgeschwindigkeit sehr lange dauern oder bei beispielsweise P 0168 1 0 gar nicht stattfinden Der Antrieb w rde hier in Systemzustand 4 verbleiben da der Sollwert nicht erreicht werden kann Bit 13 Antrieb HALT Vorschubfreigabe Das Signal Antrieb Halt ist zustandsgesteuert und low aktiv d h bei Signal Antrieb Halt 0 befindet sich der Antrieb im Zustand Antrieb Halt Das Eingangssignal wird im Master Steuerwort Bit 13 abgebildet 18 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 5 2 4 Antriebsstatuswort S 0 0135 0 0 Das Antriebsstatuswort enth lt alle wichtigen Statusinformationen des Antriebs und muss in den zyklischen Teil des AT gemappt werden Tabelle 8 Bit Nr Antriebsstatuswort S 0 0135 Beschreibung 15 14 Betriebsbereit 00 Antrieb nicht bereit zur Leistungszuschaltung da die internen berpr fungen noch nicht erfolgreich abgeschlossen sind 01
22. Antrieb nur gesetzt wenn das Kommando Messtasterzyklus 5 0 0170 aktiv ist das Signal Messtaster 1 Freigabe 5 0 0405 auf 1 gesetzt ist und die positive Flanke von Messtaster 1 5 0 0401 gemeldet wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Lageistwert in den Messwert 1 positiv 5 0 0130 ab Der Antrieb l scht dieses Bit wenn die Steuerung das Kommando Messtasterzyklus l scht oder die Messtaster 1 Freigabe auf 0 gesetzt wird Weitere Informationen siehe S 0 0179 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive 41 Tabelle 29 Beschreibung der Parameter f r die Messtasterfunktion Parameter Beschreibung MESSWERT 1 NEGATIV ERFASST Mit diesem Parameter wird dem Messwert 1 negativ erfasst eine IDN zugeordnet Dadurch kann der Messwert 1 negativ erfasst einem Echtzeitstatusbit 5 0 0305 zugewiesen werden Das Bit in diesem Parameter wird vom Antrieb nur gesetzt wenn das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist das Signal Messtaster 1 Freigabe 6 0 0410 S 0 0405 auf 1 gesetzt ist und die negative Flanke von Messtaster 1 5 0 0401 gemeldet wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Lageistwert in den Messwert 1 negativ S 0 0131 ab Der Antrieb l scht dieses Bit wenn die Steuerung das Kommando Messtasterzyklus l scht oder die Messtaster 1 Freigabe auf gesetzt wird Im Betriebsdatum ist nur das Bit definiert Weitere Informationen siehe S 0 0179 MESSWERT 2 POSITIV ERFASST Mit diesem Paramet
23. Antriebe mit gleicher Adresse im Ring nur SERCOS Il 9 Umschalten auf nicht initialisierte Betriebsart 8 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung T Fehler bei Phasenr ckschaltung nicht Phase O 6 Fehler bei Phasenhochschaltung ung ltige Reihenfolge 5 Ung ltige Phase Phase gt 4 4 MDT Ausfall nur SEROCS II B MST Ausfall berschreitung von S 0 1003 Kommunikationsphase 000 Phase 0 001 Phase 1 2 0 010 Phase 2 011 Phase 3 100 Phase 4 101 NRT Bit 0 Fehler nicht aktiv Bit 1 Fehler aktiv 8 1 4 Telegrammausfall und Fehlerz hler Der Antrieb berwacht in jedem Buszyklus ob ein g ltiges MST bzw MDT empfangen wurde Dar ber hinaus wird jedes MST und MDT auf Einhaltung m des korrekten Empfangszeitpunktes W der vereinbarten Telegramml nge der korrekten CRC Checksumme berwacht Zur Diagnose dienen die Parameter S 0 1028 0 0 Fehlerz hler MST Port 1 und 2 und S 0 1035 0 0 Fehlerz hler Port 1 und 2 Der Fehlerz hler S 0 1028 0 0 wird immer dann inkrementiert wenn weder an Port 1 noch an Port 2 ein g ltiges MST empfangen wurde Der maximale Wert den der Z hler erreichen kann ist 65535 Ist dieser Wert erreicht wird der Z hler nicht weiter inkrementiert Der Z hler wird beim bergang von Kommunikationsphase 2 nach Phase 3 auf Null zur ckgesetzt 44 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Der Parameter S 0 1035 0 0 zeigt an ob die an Port 1 und 2 empfangenen Telegramme g l
24. Anwendungshandbuch Ein Ausgange Softwarefunk tionen 4 Testen Sie die Regelungsqualit t und optimieren Sie ggf die Reglerein stellungen mit der Betriebsanleitung 5 Stellen Sie die Parameter f r die SERCOS IIl Kommunikation ein 6 Testen Sie den Antrieb an der bergeordneten Steuerung siehe Anwen dungshandbuch 7 Abschlie end speichern Sie die Einstellung Save device setting Non volatile in device Hinweis Zum Thema Einheiten und Normierungen lesen Sie bitte Kapitel 6 3 3 Einstellung der Busadresse des Slaves Zur Einstellung der Busadresse dient der SERCOS Parameter IDN S 0 1040 0 0 Dieser Parameter kann mit Hil fe des DriveManacer 5 beschrieben werden Die eingestellte Adresse muss eindeutig sein d h innerhalb eines SERCOS Ringes darf jede Adresse nur einmal verwendet werden Dar ber hinaus unterst tzt SERCOS III auch die automatische Adressierung der Slaves Tr gt man bei allen Slaves eines Ringes in der IDN S 1040 0 0 die Adresse 0 ein dann wird die Adressierung durch den Master bei Hochlauf des Busses automatisch durchgef hrt sofern der Master diese Art der Adressierung unterst tzt 10 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 4 Parametrierung 4 1 Aufbau der SERCOS III Parameter Die Parameternummern der SERCOS III Parameter wurden im Vergleich zu SERCOS II auf 32 Bit L nge erweitert Ein Standardparameter hat nun das folgende Format S DataSet IdNr SI SE Erl uterungen der
25. Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Tabelle 42 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit E CP3 CP4 P0577 ENC CH3 Encoder observation minimum sqrt a 2 b 2 K x P 0590 ENC Axis correction selection type x x P 0591 ENC Axis correction start position x x P 0592 ENC Axis correction end position x x 0593 Axis correction delta position x x 0594 ENC Axis correction actual position value x x P 0595 ENC Axis correction position table for negative speed p X P 0596 ENC Axis correction position table for positive speed x x P0610 ENC CH1 Nominal increment of reference marks Signal per x x P 0630 ENC CH3 Nominal increment of reference marks Signal per X x P0742 Monitoring maximum position difference POS P0744 Monitoring speed difference threshold rpm P 1500 estsignal generator control word P 1501 estsignal generator output signal selector 1502 estsignal generator number of cycles P 1503 estsignal generator offsets for rectangular wave var P 1504 estsignal generator times for rectangular waves 5 1505 estsignal generator amplitude of sinusoidal wave var P 1506 estsignal generator frequency of sinusoidal wave Hz P 1507 estsignal generator Initial phase for rotating current vector degree P 1508 estsignal generator PRBS mininum toggle time ms P 1509 estsignal generator PRBS signal amplitude var P1515 Speed and positi
26. Inhalte unserer Benutzerhandb cher wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationsstand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert werden Bitte informieren Sie sich ber die aktuelle Version unter www harmonicdrive de 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 3 1 Sicherheit 1 1 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit Die nachfolgenden Hinweise sind vor der ersten Inbetriebnahme zur Vermeidung von K rperverletzungen und oder Sachsch den zu lesen Die Sicherheitshinweise sind jederzeit einzuhalten Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung m Sicherheitshinweise beachten m Benutzerinformationen beachten gt Gefahr durch elektrischen Strom m Elektrische Spannungen 230 V 460 V Auch 10 Min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen anliegen Deshalb immer auf Spannungsfreiheit pr fen gt Gefahr durch rotierende Teile m Antrieb kann automatisch loslaufen Falsches Verhalten kann Menschenleben gef hrden gt Gefahr durch hei e Oberfl chen m Personen k nnen bei Ber hren erhebliche Verbrennungen erleiden Auch benachbarte Baugruppen k nnen durch die hohe W rmeentwicklung besch digt werden gt Schutz vor magnetischen und oder elektromagnetischen Feldern bei M
27. MDT SERIII SVC State Statuswort des Servicekanals entspricht SVCCO im Service Channel Control Container Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung Tabelle 37 Statuswort Bit Nr des Servicekanals Beschreibung Reserviert bzw nicht angezeigt Prozess Bit im AT Error Bit im AT Busy Bit im AT Handshake Bit im AT Index 6 COM_SERIII_TG_Status_PO Telegramm Statusregister am Port PO Das Register wird mit jedem Buszyklus aktua Tabelle 38 Telegramm Bit Nr 31 12 11 lisiert Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung Status Beschreibung Reserviert bzw nicht angezeigt Einmaliger MST au er Nicht ange G ltiges M G ltiges A MST Ausfall alb Zeitfenster zeigt ST 3 Bit 7 ATO Bit 4 G ltiges M DT3 Bit 3 MDTO Bit 0 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive 47 D ndex 7 COM_SERIII_TG_Status_P1 Telegramm Statusregister am Port P1 Das Register wird mit jedem Buszyklus aktualisiert Bedeutung der einzelnen Bits wie bei Index 6 D ndex 8 COM_SERIII_MDT_Cnt Z hler f r alle eingegangenen MDTs muss mit jedem Buszyklus um eins inkrementiert werden und den gleichen Wert wie Index 9 haben ndex 9 COM_SERIII_AT_Cnt Z hler f r alle versendeten ATs muss mit jedem Buszyklus um eins inkre mentiert werden und den gleichen Wert wie Index 8 haben D ndex 10 COM_SERIII_PHASESR Statusregister der Kommunikationsphasen
28. P4 5 0 0041 Homing velocity Speed 5 0 0042 Homing acceleration ACC 5 0 0043 Velocity polarity parameter CP3 CP4 S 0 0044 Velocity data scaling type CP3 5 0 0045 Velocity data scaling factor CP3 CP4 S 0 0046 Velocity data scaling exponent CP3 CP4 5 0 0047 Position command value Pos S 0 0049 Positive position limit value CP3 CP4 5 0 0050 Negative position limit value CP3 CP4 5 0 0051 Position feedback value 1 CP3 5 0 0052 Reference distance 1 Torque 5 0 0053 Position feedback value 2 Torque 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 49 Tabelle 41 Unterst tzte SERCOS Standardparameter IDN Beschreibung Einheit Schreibschutz 5 0 0054 Reference distance 2 Pos 5 0 0055 Position polarity parameter CP3 5 0 0057 Position window for target reached status POS 5 0 0076 Position data scaling type CP3 5 0 0077 Linear position data scaling factor CP3 CP4 5 0 0078 Linear position data scaling exponent CP3 S 0 0079 Rotational position resolution CP3 CP4 5 0 0080 orque command value Torque 5 0 0081 Additive torque command value Torque S 0 0082 Positive torque limit value Torque 5 0 0083 egative torque limit value Torque 5 0 0084 feedback value Torque 2 5 0 0085 orque polarity parameter CP3 CP4 5 0 0086 orque force data scaling type CP3 S 0 0091 Bipolar velocity limit value Speed 5 0 00
29. PO und ISDSH verbleibt das Ger t im Zustand 1 Nicht Einschaltbereit Not Ready to Switch On oder 2 Einschaltsperre Switch On Disabled Erst nach korrekter Beschaltung kann der Zustand durch ein Shutdown Komando via Bus verlassen werden 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 9 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 1 Inbetriebnahme Die Die Bedienoberfl che DriveManacer dient der allgemeinen Inbetriebnahme des Antriebssystems Der DriveMANa cer beinhaltet Tools zur Identifizierung von Motordaten bei Servomotoren den Zugriff auf eine Motordatenbank und die allgemeine Konfiguration der Ger te Die Erstinbetriebnahme ist ein eigenes Kapitel in der Bedienung ber die Oberfl che die im Anwendungshandbuch des Ger tes detailliert beschrieben ist 32 Ablauf der Inbetriebnahme Voraussetzungen Das Antriebsger t ist gem Operating Manual verdrahtet und die Erstinbetriebnahme durchgef hrt Wenn der Motor bestromt werden soll muss zus tzlich die Hardwarefreigabe ENPO und der STO Safe Torque Off korrekt beschaltet werden Hinweis N here Informationen zur Optimierung der Softwarefunktionen und Regelkreise entnehmen Sie bitte dem Anwen dungshandbuch zum Ger t Schritt Aktion Anmerkung 1 Kontrollieren Sie die Verdrahtung Beachten Sie dass die Hardwarefrei gabe ENPO X4 nicht beschaltet ist 2 Schalten Sie die Netzversorgungsspannung ein 3 Konfigurieren Sie das Antriebsger t mit dem
30. T und kann sich pro bertragenes Element ber mehrere Buszyklen erstrecken Die Steuerung des SVC erfolgt ber das SVC Steuerwort der Status des SVC steht im SVC Statuswort Beide Status w rter sind zur Diagnose auf dem internen Oszilloskop des DriveManagers darstellbar eine genaue Beschreibung befindet sich in Kapitel 8 2 2 ber den Servicekanal erfolgt auch die bertragung der Kommandofunktionen Zur Zeit werden folgende Kom mandos unterst tzt 5 0 0099 R cksetzen Zustandsklasse 1 Fehler quittieren 5 0 0127 Umschaltvorbereitung Phase 3 5 0 0128 Umschaltvorbereitung Phase 4 5 0 0139 Kommando Achse parken S 0 0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren S 0 0152 Kommando Spindel positionieren S 0 0170 Kommando Messtaster S 0 0191 Kommando L sche Referenzpunkt S 0 0216 Kommando Parametersatz umschalten 5 0 0262 Kommando Parameter Initialisierung auf Default Werte 5 0 0263 Kommando Parameter Initialisierung auf Backup Werte 5 0 0264 Kommando Aktuelle Parameterwerte speichern S 0 0447 Kommando Setze Absolutposition 5 0 1024 Kommando Messe Synchron Verz gerung 20 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 5 4 IP Kanal Der IP oder auch NRT Kanal dient vor allem zu Diagnosezwecken ber den IP Kanal ist es m glich auf alle Slaves in einem SERCOS III Ring mit Hilfe des Drive Managers zuzu greifen Dies kann im NRT Betrieb direkt mit einem Notebook oder PC g
31. art 0001 Interpolation 0010 Positionierung 0011 Block Mode nicht unterst tzt 0100 Synchron Betriebsart nicht unterst tzt 3 0 mit Schleppfehler 1 ohne Schleppfehler 2 0 Betriebsart Die vom YukonDrive unterst tzten Betriebsarten sind im Parameter S 0 0292 aufgelistet Tabelle4 Unterst tzte Betriebsarten Betriebsart Beschreibung 0000 0000 0000 0001 Drehmomentregelung 0000 0000 0000 0010 Drehzahlregelung antriebsgef hrte Profilgenerierung mit parametrierten Rampen 0000 0000 0100 0010 Drehzahlregelung steuerungsgef hrte Profilgenerierung Schleppfehlerfrei 0000 0000 0000 0011 Lageregelung mit Lagegeber 1 z B Motorgeber steuerungsgef hrte Profilgenerierung keine Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerbehaftet 0000 0000 0000 0100 Lageregelung mit Lageregler 2 z B externer Geber steuerungsgef hrte Profilgenerierung keine Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerbehaftet 0000 0000 0000 1011 Lageregelung mit Lageregler 1 z B Motorregler steuerungsgef hrte Profilgenerierung mit Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerfrei 0000 0000 0000 1100 Lageregelung mit Lageregler 2 z B externer Geber steuerungsgef hrte Profilgenerierung mit Verwendung der Vorsteuersignale Schleppfehlerfrei 0000 0000 0001 0011 Lagereglung mit Lageregler 1 z B Motorgeber antriebsgef hrte Profilgenerierung keine Verwen dung der Vorsteuersignale Schleppfehlerbehaftet 0000 0000 0001 01
32. baren Teil der Echtzeitdaten Die Konfiguration dieser Echtzeit bits erfolgt mit Hilfe der Parameter S 0 1050 x 20 IDN Zuweisung Echtzeitbit IDN des Parameters der dem jeweiligen Echtzeitbit zugewiesen werden soll 5 0 1050 21 Bit Zuweisung Echtzeitbit Festlegung welche Bit Nummer des zugewiesenen Para meters abgebildet werden soll Es k nnen nur die Parameter zugewiesen werden die in der Liste P 3003 Echtzeitsteuerbits bzw P 3002 Echtzeit statusbit aufgef hrt sind Die Listen P 3002 und P 3003 sind in folgenden Tabellen beschrieben Tabelle 5 Konfigurierbare Echtzeitsteuerbits P3003 Parameter Beschreibung 5 0 0405 Freigabe Messtaster 1 5 0 0406 Freigabe Messtaster 1 P 0141 Steuern der digitalen Ausg nge ber COM Option Tabelle 6 Konfigurierbare Echtzeitstatusbits P3002 Parameter Beschreibung S 0 0011 Zustandsklasse 1 10 5 0 0012 Zustandsklasse 2 C2D S 0 0014 Schnittstellen Status 5 0 0144 Signal Statuswort 5 0 0179 Messtaster 1 2 Status 5 0 0310 Warnschwelle I2t Motor berschritten 5 0 0311 Warnschwelle K hlk rpertemperatur berschritten 5 0 0312 Warnschwelle Motortemperatur berschritten 5 0 0330 Status Drehzahlsollwert erreicht 5 0 0331 Stillstandsmeldung 5 0 0332 Drehzahlschwellenwert unterschritten 5 0 0333 Drehzahlschwellenwert berschritten 5 0 0334 Drehmomentgrenze erreicht oder berschritten 5 0 0335 Drehzahlgrenze erreicht oder berschritten 5 0 03
33. cceleration and deceleration values x x P 0293 Unit for torque values X x P 0300 Select control mode P 0301 Mode selection of setpoint profiling P 0302 Switching frequency x x P 0303 Current control sampling time ms x x x P 0304 Speed control sampling time ms x x P 0305 Position control sampling time ms x P 0306 Sampling time for interpolation ms pd P0307 Voltage supply mode must be set correctly x x P0310 Current control gain V A P 0311 Current control integration time constant ms P 0312 Actual motor voltage rms phase to phase V y P 0313 VF control boost voltage at zero frequency V P0314 VF control nominal frequency Hz P 0315 VF control voltage at nominal frequency V P 0320 Speed control gain Nm rpm P 0321 Speed control integration time constant ms P0322 Speed control gain scaling factor 90 P 0323 Advanced control structure gains P 0324 Advanced control structure filtering P 0325 Filter frequencies of digital filter Hz x x P0326 Digital filter design assistant P0327 Coefficients of digital filter P0328 Speed control maximum speed 90 P 0329 Motor torque scaling of limits P 0330 Motor torque scaling of negative limit P 0331 Motor torque scaling of positive limit 90 P 0332 Motor torque scaling online factor P 0333 Motor speed scaling of negative limit P 0334 Motor speed scaling of positive limit P 0335 Direction lock for speed reference value P 0336 Adaptation of speed control gain a
34. chiedenen M glichkeiten der Drehmoment Kraftwichtung Abb 7 Diagramm der Drehmoment Kraft Wichtungsarten Wichtungsart Kraft Drehmoment S 0 0086 S 0 0086 Bit 0 2 prozentual 0 1 S 0 0086 Bit 6 Last Motor Last Motor Last Motor S 0 0086 Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter Bit3 wichtung Wichtung wichtung Wichtung rotatorisch Drehmoment translatorisch Kraft Bit4 LSB LSB LSB LSB 1 0 N variabel RE variabel S 0 0093 S 0 0093 S 0 0094 S 0 0094 6 4 4 Drehmomentpolarit t In Parameter S 0 0085 k nnen die Polarit ten Vorzeichen der angegebenen Drehmomentdaten entsprechend der Anwendung umgeschaltet werden Die Polarit ten werden nicht innerhalb sondern au erhalb am Eingang und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei positiver Drehmoment Sollwert Differenz und nicht invertierter Polarit t liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle vor 32 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 6 5 mit Hilfe des Normierungsassistenten Mit Hilfe des im DriveManacer 5 integrierten Normierungsassistenten l sst sich auf einfache Weise die Normie rung vieler Parameter einstellen Der Normierungsassistent wird durch einen Doppelklick auf das Sachgebiet Bewegungsprofil gt Normierungen Einheiten im Projektbaum gestartet Danach erscheint folgendes Fenster Abb 8 Normierungsassistent Startfenster Normierungsassistent Start
35. dstufe SwitchOnDisabled Einschaltbereit Endstufe bereit ReadyToSwitchOn Eingeschaltet Ger t steht unter Spannung SwitchedOn Antrieb bereit Antrieb bestromt und f r Sollwertvorgabe bereit Schnellhalt QuickStopActive Fehlerreaktion aktiv FaultReactionActive Fehler siehe unten Fault Anzeige f r Fehler bzw nicht quittierbarer Fehler Fehlernummer dezimal Fehlerlokalisierung dezimal 1 S blinkt wenn die Funktion STO Safe Torque Off aktiv ist Anzeige erlischt wenn Funktion inaktiv ist Es handelt sich um keine sichere Anzeige im Sinne der EN 61800 5 2 2 Der Punkt blinkt wenn die Endstufe aktiv ist Beispiel der Blinksequenz m ER gt 02 gt 05 ER gt 02 gt 05 Er Fehler ER St rung HE Fehlername 02 Fehler in der Parameterliste HA Fehlerbeschreibung 05 Funktion zur Pr fung der aktuellen Parameterliste 2 5 Hardwarefreigabe Der YukonDrive besitzt auf der Steuerklemme einen Steuereingang zur Hardwarefreigabe ENPO Dieser Eingang muss zum Betrieb der Endstufe mit 24 V beschaltet sein Das Ger t bietet zus tzlich die Funktion STO Safe Torque Off Beschreibung der Sicherheitsfunktion STO Doku mentation Nr 1007417 Kategorie 3 Steuerklemme ISDSH Bei diesen Ger ten muss die Logik zu dieser Funktion gem Anwendungshandbuch durch die bergeordnete Steuerung erf llt werden Hinweis Ohne Beschaltung der Eing nge EN
36. dungen und Diagnose SERCOS III bietet eine Reihe von Diagnosem glichkeiten ber Zustandsklassen und Status Steuerw rter Da r ber hinaus lassen sich mit dem internen Oszilloskop des YukonDrive noch einige weitere Diagnoseparameter darstellen und beobachten 8 1 Standardparameter zur Fehlerdiagnose Zur Diagnose bei busspezifischen bzw antriebsspezifischen Fehlern stehen verschiedene Standardparameter zur Verf gung 8 1 1 Fehlermeldungen in der Zustandsklasse 1 C1D Fehlermeldungen werden mit Hilfe des Standardparameters S 0 0011 Zustandsklasse 1 dargestellt Wird ein Fehler in der Zustandsklasse 1 gesetzt so f hrt dies sofort zum Stillsetzen des Antriebes Der Antrieb meldet den Fehler durch setzen von Bit 13 im Antriebsstatuswort siehe Kapitel 5 2 4 42 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Folgende Fehler sind in der Zustandsklasse 1 definiert Tabelle 30 Zustandsklasse 15 Anwenderspezifischer Fehler 13 Lagegrenzwert berschritten 11 Exzessive Regelabweichung 9 Unterspannungsfehler 7 berstrom 5 Geberfehler 3 K hlungsfehler Abschaltung nicht unterst tzt 1 bertemperatur Verst rker Abschaltung Bit 0 Fehler nicht aktiv Bit 1 Fehler aktiv 8 1 2 Warnmeldungen in der Zustandsklasse 2 C2D Warnmeldungen werden mit Hilfe des Standardarameters S 0 0012 Zustandsklasse 2 dargestellt Der Antrieb meldet die Warnung durch ver ndern von Bit 12 im Antriebsstatuswort siehe Kapit
37. e handelt und ob sich die Beschleunigungsdaten auf die Motorachse oder direkt auf die Last beziehen Durch Klicken auf die Schaltfl che Weiter gelangt man zum n chsten Fenster Hier wird die Skalierung der Be schleunigungsdaten festgelegt Abb 14 Skalierung der Beschleunigungsdaten lormierungsassistent Sercos Beschleunigungseinheit 2 SERCOS interface ll Beschleunigung StoB Datenskalierung 2 Vorzugsskalierung Parameterskalierung LSB Gewichtung 1 3 rad s rad s Durch Wahl der Vorzugsskalierung legt man die Skalierung auf die von SERCOS definierte und in Kapitel 6 be schriebene Normierung fest Durch Wahl der Parameterskalierung kann eine individuelle Skalierung der Beschleunigungsdaten vorgenommen werden Die in der Abbildung 6 11 gezeigte Skalierung w rde z B bedeuten dass die Beschleunigungsdaten mit einer Aufl sung von 0 001 rad s bertragen werden 36 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 7 Funktionalit t 74 Referenzierung 711 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren Zur Herstellung des Ma bezugs bei der Verwendung von relativen Gebersystemen ist das Kommando S 0 0148 Antriebsgef hrtes Referenzieren zu verwenden Sobald dieses Kommando vom Master gesetzt und freigegeben wurde verf hrt der Antrieb lagegeregelt mit internem Profilgenerator unter Ber cksichtigung von S 0 0041 Refe renzfahrt Geschwindi
38. eber vorhanden so wird der Lageistwert 1 abgespeichert MESSTASTER 1 FREIGABE Mit diesem Parameter wird der Messtaster 1 Freigabe eine IDN zugeordnet Dadurch kann die Messtaster 1 Freigabe einem Echtzeitsteuerbit S 0 0301 zugewiesen werden Die Messtaster 1 Freigabe wird vom Antrieb nur abgefragt solange das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist F r eine erneute Messung mit der gleichen Flanke von Messtaster 1 muss die Steuerung die Messtaster 1 Freigabe auf und wieder auf 1 setzen Im Betriebsdatum ist nur das Bit 0 definiert Weitere Informationen siehe S 0 0179 MESSTASTER 2 FREIGABE Mit diesem Parameter wird der Messtaster 2 Freigabe eine IDN zugeordnet Dadurch kann die Messtaster 2 Freigabe einem Echtzeitsteuerbit S 0 0301 zugewiesen werden Die Messtaster 2 Freigabe wird vom Antrieb nur abgefragt solange das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist F r eine erneute Messung mit der gleichen Flanke von Messtaster 2 muss die Steuerung die Messtaster 2 Freigabe auf und wieder auf 1 setzen Im Betriebsdatum ist nur das Bit O definiert Weitere Informationen siehe S 0 0179 MESSWERT 1 POSITIV ERFASST Mit diesem Parameter wird dem Messwert 1 positiv erfasst eine IDN zugeordnet Dadurch kann der Messwert 1 positiv erfasst einem Echtzeitstatusbit 5 0 0305 zugewiesen werden Im Betriebsdatum ist nur das Bit O definiert Das Bit O in diesem Parameter wird vom
39. el 5 2 4 Folgende Warnungen sind in der Zustandsklasse 2 definiert Tabelle 31 Zustandsklasse 2 15 Herstellerspezifische Warnung 13 Zielposition auBerhalb Verfahrbereich 11 Exzessive Geschwindigkeitsabweichung 9 Warnung Unterspannung Bus 7 berstrom 4 Reserviert 2 Warnung bertemperatur Motor 0 Warnung berlast Bit 0 Fehler nicht aktiv Bit 1 Fehler aktiv 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive 43 8 1 3 Diagnose der Schnittstelle Mit Hilfe des Parameters S 0 0014 0 0 kann der Zustand der Schnittstelle sowie die aktuelle Kommunikationspha se berwacht werden Wird im Schnittstellen Status ein Fehler gesetzt so f hrt dies zum Setzen des Kommunikationsfehlers in C1D S 0 0011 Das Setzen der Bits 2 0 verursacht keinen Fehler Liegt kein Kommunikationsfehler vor beinhaltet der Schnittstellenstatus in den Bits 0 2 die aktuelle Kommunikationsphase Liegt ein Kommunikationsfehler vor so werden der Fehler und die Kommunikationsphase abgespeichert Der Kommunikationsfehler wird vom Antrieb erst wieder auf 0 gel scht wenn kein Schnittstellenfehler mehr ansteht und das Kommando R cksetzen Zustandsklas se 1 5 0 099 vom Antrieb ber den Servicekanal empfangen wurde Tabelle 32 Schnittstellenstatus Bit Nr Beschreibung 15 14 Reserviert 13 Phasenwechsel ohne CPS Bit nur SERCOS III 12 Zeit berschreitung bei Phasenwechsel nur SERCOS III 11 IPO Sync Fehler nur SERCOS II 10
40. el 5 2 4 sofern der Fehler nicht einem anderen Bit der Zustandsklasse 1 zugeordnet werden kann Dar ber hinaus wird im Parameter S 0 0095 der entsprechende Fehlertext eingetragen Der Parameter kann ber den Servicekanal oder mit dem DriveManacer 5 ausgelesen werden 48 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 9 Anhang Glossar 9 1 Anhang A Parameterliste Auflistung aller Ger teparameter die ber SERCOS III bertragen werden k nnen 9 1 1 SERCOS III Standardparameter Tabelle 41 Unterst tzte SERCOS Standardparameter IDN Beschreibung Einheit Schreibschutz 5 0 0011 Class 1 diagnostic 10 2 5 0 0012 Class 2 diagnostic C2D 2 5 0 0014 Interface status 2 5 0 0015 Telegram type CP3 5 0 0017 IDN list of all operation data 2 5 0 0021 IDN list of invalid operation data for CP2 2 5 0 0022 IDN list of invalid operation data for CP3 CP2 CP4 5 0 0026 Configuration list for signal status word 5 0 0027 Configuration list for signal control word 5 0 0032 Primary operation mode 5 0 0033 Secondary operation model 5 0 0034 Secondary operation mode2 5 0 0035 Secondary operation mode3 5 0 0036 Velocity command value Speed 5 0 0037 Additive velocity command value Speed S 0 0038 Positive velocity limit value Speed 5 0 0039 Negative velocity limit value Speed S 0 0040 Velocity feedback value 1 Speed CP2 C
41. ellenleiter Kunststoff POF oder Glasfaserkabel HCS mit F SMA Steckern SERCOS 11 bzw Standard Ethernet Leitung mit RJ45 Steckverbindern SERCOS III m bertragungsrate wahlweise 2 4 8 oder 16 MBaud m Automatische Baudratenerkennung m Einstellbare SERCOS Adresse ber Parameter Einstellung ber Taster und Display in Vorbereitung m Zyklischer Datenaustausch von Soll und Istwerten mit exakter Zeit quidistanz SERCOS Zykluszeit von 125 us bis 65 ms Vielfache von 125us einstellbar Achs bergreifende Synchronisation zwischen Sollwertwirkzeitpunkt und Messzeitpunkt der Istwerte aller an einem Ring befindlichen Antriebe Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit der Steuerung Freie Konfiguration der Telegramminhalte Maximale Anzahl der konfigurierbaren Daten im MDT 20 Byte Maximale Anzahl der konfigurierbaren Daten im AT 20 Byte Einstellbare Parameterwichtung und Polarit t f r Lage Geschwindigkeit Beschleunigung und Drehmoment Additive Geschwindigkeits und Drehmomentsollwerte Antriebsinterne Feininterpolation linear oder kubisch Wahlweise steuerungsseitige externe oder antriebsinterne Generierung der Drehzahl und Beschleunigungsvorsteuerung Servicekanal f r Parametrierung und Diagnose Unterst tzung Messtaster 1 und 2 Unterst tzung Spindelkommandos Unterst tzung konfigurierbare Echtzeitstatus und steuerbits Unterst tzung konfigurierbares Signalstatus und steuerwort Das Kommunikationsmodul SERCOS III f r den
42. er wird dem Messwert 2 positiv erfasst eine IDN zugeordnet Dadurch kann der Messwert 2 positiv erfasst einem Echtzeitstatusbit 5 0 0305 zugewiesen werden Das Bit O in diesem Parameter wird vom Antrieb nur gesetzt wenn das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist das Signal Messtaster 2 Freigabe 5 0 0411 5 0 0406 auf 1 gesetzt ist und die positive Flanke von Messtaster 2 5 0 0402 gemeldet wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Lageistwert in den Messwert 2 positiv S O 0132 ab Der Antrieb l scht dieses Bit wenn die Steuerung das Kommando Messtasterzyklus l scht oder die Messtaster 2 Freigabe auf 0 gesetzt wird Im Betriebsdatum ist nur das Bit O definiert MESSWERT 2 NEGATIV ERFASST Mit diesem Parameter wird dem Messwert 2 negativ erfasst eine IDN zugeordnet Dadurch kann der Messwert 2 negativ erfasst einem Echtzeitstatusbit 5 0 0305 zugewiesen werden Das Bit 0 in diesem Parameter wird vom Antrieb nur gesetzt wenn das Kommando Messtasterzyklus S 0 0170 aktiv ist das Signal Messtaster 2 Freigabe 5 0 0412 5 0 0406 auf 1 gesetzt ist und die negative Flanke von Messtaster 2 S 0 0402 gemeldet wird Gleichzeitig speichert der Antrieb den Lageistwert in den Messwert 2 negativ S 0 0133 ab Der Antrieb l scht dieses Bit wenn die Steuerung das Kommando Messtasterzyklus l scht oder die Messtaster 2 Freigabe auf gesetzt wird Im Betriebsdatum ist nur das Bit O definiert 8 Fehlermel
43. ersteuerparameter Das Setzen und Freigeben des Kommandos aktiviert die Funktion Messen im Antrieb Der Antrieb signalisiert dieses durch Setzen der Kommando Quittung Datenstatus auf gesetzt freigegeben noch nicht ausgef hrt Eine Quittung Kommando ordnungsgem ausgef hrt erfolgt nicht Das bedeutet dass das Kommando Anderungsbit nur im Fehlerfall gesetzt wird Durch die Signale Messtaster 1 2 Freigabe 5 0 0405 0 0 S 0 0406 0 0 wird die Messung freigegeben Mit dem Auftreten der ausgew hlten Flanke am Messtaster speichert der Antrieb den Lage Istwert in den entspre chenden Parameter S 0 0130 bis S 0 0133 Messwert 1 bzw 2 positive oder negative Flanke und setzt das da zugeh rige Bit im Messwertstatus S 0 0179 Die Statusbits im Messwertstatus sind ber die Identnummern S O 0409 0 0 bis S 0 0412 0 0 separat adressierbar und k nnen somit bei schnellen Messungen den Echtzeit Statusbits zugewiesen werden oder als Echtzeitparameter im AT bertragen werden Grunds tzlich werden zwei verschiedene Messmethoden unterst tzt Einzelmessung Mit dem Auftreten einer aktiven Messflanke wird die Wirkung der gleichen Flanke ge sperrt Diese Sperre wird durch R cksetzen der Messtaster 1 2 Freigabe S 0 0405 0 0 S 0 0406 0 0 wieder gel scht Durch ein anschlie endes Setzen der Messtaster 1 2 Freigabe wird die Messung wieder freigegeben a Kontinuierliche Messung Wurde die kontinuierliche Messung im Parameter S 0 016
44. eschehen welches an den freien Port des letzten Salves angeschlossen wird Im zyklischen Betrieb CP4 ist ein Notebook oder PC innerhalb eines SERCOS Rings bzw einer SERCOS Linie nicht erlaubt die IP Kommunikation kann hier ber den Master erfolgen sofern dieser den IP Kanal unterst tzt Voraussetzung daf r ist dass der IP Kanal durch den Master korrekt parametriert wurde und bei allen Slaves die korrekte IP Adresse eingestellt wurde 5 4 1 Parametrierung Tabelle 9 Parametrierung Parameter Beschreibung S 0 1017 Ubertragungszeit NRT Kanal 5 0 1019 MAC Adresse 5 0 1020 SERCOS III IP Adresse 5 0 1021 Subnet Maske 5 0 1022 Gateway Um den IP Kanal nutzen zu k nnen muss vom Master der Parameter S x 1017 NRT transmission time beschrie ben werden Nur wenn hier f r die Zeiten t6 und t7 g ltige Werte eingetragen werden ist der IP Kanal im YukonDrive aktiv Sind t6 0 und t7 0 dann ist der IP Kanal nicht aktiv Dar ber hinaus m ssen die IDN S 0 1019 IDN S 0 1020 und IDN S 0 1021 korrekt parametriert sein F r die IDN S 0 1019 MAC adress und die IDN S 0 1021 Subnet mask sollte jeweils die Werkseinstellung ver wendet werden die korrekte Einstellung der IDN S 0 1020 IP address wird im Kapitel 5 4 2 n her beschrieben 5 4 2 SERCOS III IP Adresse Die IP Adresse der SERCOS III Optionskarte wird mit Hilfe der IDN S 0 1020 eingestellt Dabei ist u
45. folgt den Sollwerten der Steuerung Reserviert 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 19 5 2 5 Nicht konfigurierbare Echtzeitdaten Zus tzlich zu den gemappten Daten gibt es im MDT und im AT jeweils fest konfigurierte Inhalte Im MDT sind das Device control Mit Hilfe dieses Steuerworts kontrolliert der Master die Topologie des Slaves bzw des Rings Das Steuerwort ist auf dem Parameter S 0 1044 0 0 abgebildet eine ausf hrliche Beschreibung befindet sich in Kapitel 8 2 1 m Connection control Das Connection control word enth lt unter anderem die Echtzeitsteuerbits Es ist zu Diagnosezwecken auf dem Parameter S 0 1050 0 8 und S 0 1050 1 8 abgebildet der in Kapitel 8 2 1 n her beschrieben ist Im AT sind folgende Daten fester Bestandteil m Device status Hier meldet der Slave seine aktuelle Topologie oder auch einen erkannten Ringbruch Dieses Statuswort ist auf dem Parameter S 0 1045 0 0 abgebildet und wird in Kapitel 8 2 1 beschrieben W Connection status Enth lt unter anderem die Echtzeit Statusbits 5 3 Daten bertragung ber den Servicekanal SVC ber den Servicekanal sind prinzipiell alle S und P Parameter lesbar ein Schreibzugriff ist nur auf nicht schreibge sch tzte Parameter m glich Der Servicekanal wird w hrend der Kommunikationsphase 1 CP1 initialisiert und ist nach dem bergang in CP2 aktiv Die bertragung ber den Servicekanal erfolgt st ckweise in Ausschnitten im MDT und im A
46. gelegt Wertigkeit LSB Wegeinheit 5 0 0045 10590046 Zeiteinheit Bei Anwahl der rotatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 18 Vorzugswichtung rotatorischer Lagedaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0045 aus S 0 0045 5 0 0045 50 0046 rotatorisch l min 1 4 0 001 1 min rotatorisch 1 8 1 6 0 000001 1 5 26 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Tabelle 19 Bitfelder im Parameter Wichtungsart Geschwindigkeitsdaten S 0 0045 000 keine Wichtung 010 rotatorische Wichtung 0 Vorzugswichtung Bit4 Wegeeinheit 1 reserviert bei rotatorische Wichtung Inch bei translatorische Wichtung 0 Minuten min Bit 6 Datenbezug 1 an der Lastseite 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 2 M Folgende Abbildung zeigt die verschiedenen M glichkeiten der Geschwindigkeitswichtung Abb 5 Diagramm der Geschwindigkeitswichtungsdaten Wichtungsart Geschwindigkeitsdaten S 0 0044 S 0 0044 bit 0 2 saar S 0 0044 bit 6 Last Motor Last Motor Last Motor S 0 0044 Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter Bit 3 Wichtung Wichtung Wichtung Wichtung mi S 0 0044 Bit 4 Meter Meter SB LSB LSB variabel variabel S 0 0045 S 0 0045 S 0 0046 S 0 0046 6 2 3 Geschwindigkeitspolaritat In Parameter S 0 0043 k nnen die Polarit ten Vorzeichen der angegebenen Geschwindigkeitsdaten entspre chend der Anwendung u
47. gkeit 1 fahren und warten auf Referenznocken und P 3031 Referenzfahrt Geschwindigkeit 2 suchen des Nullpunktes bei Nullpunktanfahrt sowie S 0 0042 Referenzfahrt Beschleunigung nach der in P 2261 Referenzfahrt Methode hinterlegten Strategie Der Status Gebersystem in Referenz im Parameter S 0 0403 Sta tus Lageistwert wird mit dem Starten der Referenzfahrt gel scht falls vorher gesetzt und nach erfolgreicher Refe renzierung wieder gesetzt Weitere Informationen zum Thema Referenzieren und der zur Verf gung stehenden Methoden entnehmen Sie bitte dem Anwendungshandbuch YukonDrive 71 2 Einstellung SERCOS Geber 1 Geber 2 Der YukonDrive verf gt ber maximal 3 unabh ngige Geberschnittstellen Die Zuordnung dieser Geberschnittstellen zu den logischen SERCOS Lagegeberschnittstellen 1 und 2 erfolgt ber die Parameter P 0530 Auswahl SERCOS Geber 1 bzw P 0531 Auswahl SERCOS Geber 2 Die Referenzierung erfolgt auf den durch die aktive Betriebsart bestimmten Lagegeber vgl auch Kapitel 6 71 3 Referenzfahrt Geschwindigkeit Die Referenzfahrt Geschwindigkeit wird ber S 0 0041 Suchen des Referenznockens und P 3031 Suche des Null punktes vorgegeben Die Einheit sowie die Anzahl der Nachkommastellen entsprechen der Geschwindigkeitswich tung in S 0 0044 7 1 4 Referenzfahrt Beschleunigung Die Referenzfahrt Beschleunigung wird ber S 0 0042 vorgegeben Die Einheit sowie die Anzahl der Nachkommastel en entsprechen der Beschleunigungsw
48. gswichtungsarten Accelaration data scaling type IDNOO160 IDN 00160 Bit 0 2 Rotational IDN 00160 Bit 6 Parameter scaling Preferred scaling Preferred Parameter IDN 00160 scaling scaling Bit 3 IDN 00160 Bit 5 IDN 00160 i i LSB 10 Variable LSB 10 Variable m s LSB weight rad s 9 LSB weight IDN 00161 IDN 00161 IDN 00162 IDN 00162 6 4 Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten Die Drehmoment Kraft Wichtung wird durch die in folgender Tabelle aufgelisteten Parameter definiert Alle Dreh moment Kraftdaten des Antriebs z B Soll Ist und Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wichtung Tabelle 25 Skalierungsparameter f r Drehmoment Kraft Wichtung IDN Beschreibung 5 0 0086 Wichtungsart f r Drehmoment Kraftdaten 5 0 0093 Wichtungsfaktor f r Drehmoment Kraftdaten 5 0 0094 Wichtungsexponent f r Drehmoment Kraftdaten 6 4 1 Prozentuale Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten Die prozentuale Wichtung wird ber die Wichtungsart S 0 0086 eingestellt Weitere Parameter werden nicht ben tigt Bei prozentualer Wichtung wird das dauerhaft zul ssige Stillstandsmoment des Motors S 0 0111 als Bezugswert verwendet Alle Drehmoment Kraftdaten werden in 9o mit einer Nachkommastelle angegeben 6 4 2 Wichtung von Kraftdaten Die Wichtung von Kraftdaten wird ber den Parameter S 0 0086 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der Kraftda ten wird durch die f
49. ichtung in S 0 0160 7 1 5 Referenzfahrt Methode Die Art der Referenzfahrt wird ber P 2261 ausgew hlt Die verschiedenen Methoden sind im Anwendungshandbuch YukonDrive beschrieben Der SERCOS Profilparameter S 0 0147 zur Definition der Homing Methode wird z Zt noch nicht unterst tzt 7 1 6 Referenzma8 1 und 2 Das Referenzma 1 2 5 0 0052 S 0 0054 beschreibt den Abstand zwischen Maschinen Nullpunkt und dem Ref erenzpunkt bezogen auf das Motormesssystem Nach dem Referenzieren berechnet sich der Lageistwert aus dem Referenzma und dem Referenzma Offset Die Wichtung wird entsprechend S 0 0076 vorgegeben Die beiden Parameter beziehen sich jeweils auf die SERCOS Geber 1 und 2 717 Referenzmaf Offset 1 und 2 Der Referenzma Offset 1 und 2 S 0 0150 S 0 0151 beschreibt den Abstand zwischen Referenzmarke des Lagege bers und dem Referenzpunkt Die beiden Parameter beziehen sich jeweils auf die SERCOS Geber 1 und 2 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 37 71 8 Referenznocken Endschalter Das Signal des Referenznockens kann wahlweise mit einem der digitalen Eing nge verkn pft werden es stehen die Eing nge 15000 15006 zur Verf gung Wahlweise je nach Methode k nnen auch die Endschalter zur Referenzierung verwendet werden 71 9 Funktionsselektor digitale Ein und Ausg nge ber sogenannte Funktionsselektoren k nnen den Ein und Ausg ngen des Antriebes verschiedene Funktionen zuge wiesen werden We
50. ion x D P0541 ENC CH1 Index pulse signal test mode x x P0542 CH1 Number of lines SinCos TTL encoders X x 0543 ENC CH1 Number of MultiTurn bits SSI absolute x x P0544 ENC CH1 Number of SingleTurn bits SSI absolute X x 0545 ENC CH1 Code selection SSI absolute position interface x x P 0546 ENC CH1 Mode selection SSI absolute position interface x x 0547 ENC Lowest allowable MultiTurn position SSI absolute x x P0548 ENC CH1 Enable MultiTurn information 551 absolute x x 0549 ENC CH1 Signal correction type x x P 0550 ENC 1 Signal correction values D P 0551 ENC CH1 Encoder observation minimum sqrt a 2 b 2 x x P 0552 ENC CHI Error and status codes of absolute encoders x x x 0553 ENC CH1 Length of an analog signal period linear SinCos nm x x P0554 ENC CH1 Length of an digital increment linear absolute nm xX x P 0560 ENC CH2 Number of pole pairs Resolver x x P 0561 ENC CH2 Signal correction type X X 0562 CH2 Signal correction values x x P 0563 ENC CH2 Encoder observation minimum sqrt a 2 6 2 x x 0570 ENC CH3 Absolute position interface selection x x P 0571 ENC CH3 Index pulse signal test mode x x P0572 ENC CH3 Number of lines SinCos TTL encoders x x P 0573 ENC CH3 Number of MultiTurn bits SSI absolute X x P0574 ENC CH3 Number of SingleTurn bits SSI absolute x x 0575 ENC CH3 Code selection SSI absolute position interface Di 60 Harmonic
51. iterhin k nnen die Eing nge gegen Prellen gefiltert oder invertiert werden N here Informationen zu den digitalen und analogen IOs entnehmen Sie bitte dem Anwendungshandbuch 38 PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO PO 00 Funktionsse 01 Funktionsse 02 Funktionsse 03 Funktionsse 04 Funktionsse 05 Funktionsse 06 Funktionsse 07 Funktionssel 08 Funktionsse 09 Funktionsse lektor ENPO lektor ISDOO ektor 15001 ektor ISDO2 lektor ISDO3 ektor 15004 ektor 15005 ektor ISDO6 ektor ISDSH ektor ISAOO 10 Funktionsselektor 15 01 18 Filter digitale Eing nge 20 Invertierung 22 Funktionsse 23 Funktionsse 24 Funktionsse 25 Funktionsse 26 Funktionsse 42 Invertierung digitale Eing nge lektor 05000 lektor 05001 lektor 05002 lektor Motorbremse lektor RELOUTI digitale Ausg nge Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 7 2 Messtasterfunktion Touchprobe Die Messtasterfunktion erm glicht eine ereignisgesteuerte oder kontinuierliche Positionsmessung Als Ausl ser f r eine Positionsmessung k nnen positive und negative Signalflanken an den zwei schnellen digitalen Eing ngen ISDO5 und ISDO6 konfiguriert werden Zur Aktivierung der Funktion Messung mit dem Messtaster dient das Kommando Messtasterzyklus 5 0 0170 0 0 zur Konfiguration dient der Parameter S 0 0169 0 0 Messtast
52. ition nicht aktualisiert kann es zu Sollwertspr ngen und damit zur Abschaltung wegen Schleppfehler kommen 12 Reserviert Toggle Bit Neue Sollwerte 11 Das Bit ist g ltig in Kommunikationsphase 3 4 ndert sich synchron zur Producer cycle time 5 0 1050 0 10 und zeigt die Verf gbarkeit der neuen Sollwerte f r den Slave an Soll Betriebsart 5 000 Hauptbetriebsart Festlegung in 5 0 0032 0 0 001 Nebenbetriebsart 1 Festlegung in S 0 0033 0 0 010 Nebenbetriebsart 2 Festlegung in 5 0 0034 0 0 10 8 011 Nebenbetriebsart 3 Festlegung in S 0 0035 0 0 100 Nebenbetriebsart 4 nicht unterst tzt 101 Nebenbetriebsart 5 nicht unterst tzt 110 Nebenbetriebsart 6 nicht unterst tzt 111 Nebenbetriebsart 7 nicht unterst tzt 7 0 Reserviert 5 2 3 Beschreibung der Bits 13 15 Bit 14 Antrieb FREIGABE Endstufenfreigabe Der YukonDrive besitzt auf der Steuerklemme einen Steuereingang X4 10 ENPO Enable Power zur Hardwarefreigabe Dieser Eingang muss zum Betrieb der Endstufe mit 24 V beschaltet sein Das Ger t bietet zus tzlich ber den Steuereingang X4 22 ISDSH die Funktion STO Safe Torque Off Kategorie 3 Die Logik zu dieser Funktion High Flanke am digitalen Eingang ENPO X4 10 wobei zum Zeitpunkt der Flanke ein High Signal am digitalen Eingang ISDSH X4 22 vorliegen muss ist gem Handbuch Beschreibung der Sicherheits funktion STO durch die bergeordnete Steuerung zu erf l
53. itte die das Anwendungshandbuch des YukonDrive F r die jeweilige lagegeregelte Betriebsart muss eine g ltige Interpolations Methode P 0370 parametriert sein Folgende Einstellungen sind m glich 1 Lineare Interpolation Berechnung von Lage und Drehzahl 2 Spline Interpolation mit externer Vorsteuerung Diese sollte nur verwendet werden wenn die Steuerung auch die Vorsteuersignale f r Drehzahl P 3055 und Drehmoment P 3056 berechnet und bertr gt 3 Spline Interpolation Berechnung von Lage Drehzahl und Drehmoment 4 Splinell Interpolation Berechnung von Lage Drehzahl und Drehmoment Um eine h here Aufl sung der Vorsteuersignale zu erreichen kann ein zus tzlicher 16 Bit Nachkommanteil P 3100 zur Position S 0 0047 bertragen werden Zur Nutzung der h heren Aufl sung muss der erweiterte Vorsteuermodus P 0379 1 gew hlt werden Auch ohne Berechnung von P 3100 kann der erweiterte Vorsteuermodus eine Verbesserung der Vorsteuersignale bringen dies h ngt aber sehr stark von der Normierung Aufl sung der Position ab und muss im Einzelfall an der Anlage berpr ft werden F r weitere Information zur Normierung und Interpolation lesen Sie bitte die das Anwendungshandbuch des YukonDrive 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 13 4 3 Echtzeitbits Im MDT und im AT sind jeweils zwei konfigurierbare Echtzeitbits vorhanden Diese liegen im Connection Control Word Bit Nr 6 7 und damit im nicht konfigurier
54. keitsdaten Die Geschwindigkeitswichtung wird durch die in folgender Tabelle aufgelisteten Parameter definiert Alle Ge schwindigkeitsdaten des Antriebs z B Soll Ist und Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wichtung Wird ber den Parameter S 0 0044 keine Wichtung angew hlt so sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent ohne Bedeutung Die Geschwindigkeitsdaten unterliegen dann einer anderweitig definierten Wichtung Tabelle 16 Skalierungsparameter f r Lagewichtung IDN Beschreibung 5 0 0044 Wichtungsart f r Geschwindigkeitsdaten 5 0 0045 Wichtungsfaktor f r Geschwindigkeitsdaten 5 0 0046 Wichtungsexponent f r Geschwindigkeitsdaten 6 2 1 Wichtung translatorischer Geschwindigkeitsdaten Die translatorische Wichtung wird ber S 0 0044 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der translatorischen Ge schwindigkeitsdaten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wertigkeit LSB Wegeinheit 5 0 0045 1050046 Zeiteinheit Bei Anwahl der translatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 17 Vorzugswichtung translatorischer Geschwindigkeitsdaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0045 aus S 0 0045 50 0045 50 0046 Linear m min 1 6 0 001 mm min 6 2 2 Wichtung rotatorischer Geschwindigkeitsdaten Die rotatorische Wichtung wird ber S 0 0044 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der rotatorischen Lagedaten wird durch die folgende Gleichung fest
55. len Hinweis Ohne Beschaltung der Eing nge ENPO und ISDSH verbleibt das Ger t im Zustand 1 Nicht Einschaltbereit Not Ready to Switch On oder 2 Einschaltsperre Switch On Disabled Im Zustand STO blinkt die Status Anzeige mit S1 bzw S2 16 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Erst nach korrekter Beschaltung von ENPO X4 10 und ISDSH X4 22 kann die Hardware durch Bit 14 im Antriebs steuerwort freigegeben werden Die Freigabe des Antriebes ber Bit 14 ist nur in Kommunikationsphase 4 m glich Bit 15 Regelung EIN AUS Reglerfreigabe Zum Steuern des Antriebes ber SERCOS Interface m ssen wenige Parametereinstellungen getroffen werden m Einstellung Steuern des Antriebes ber SERCOS Interface P 0159 auf SERCOS III 9 parametrieren m Sollwerte ber SERCOS Profil P 0165 auf SERCOS 8 parametrieren m Auswertung von Bit 15 im Antriebssteuerwort zustandsgesteuert 1 LEVEL oder flankengesteuert 0 EDGE ber P 0144 Anmerkung Falls Bit 14 und Bit 15 im Antriebssteuerwort gleichzeitig gesetzt werden ist P 0144 auf LEVEL 1 zu para metrieren Damit das Reglerfreigabe Signal Bit 15 akzeptiert wird d h der Antrieb vom stromlosen in den bestromten Zu stand schaltet m ssen zusammenfassend folgende Bedingungen gegeben sein m SERCOS Schnittstelle betriebsbereit und in Kommunikationsphase 4 m Freigabe des Leistungsteils ber Hardware ENPO und ISDSH und Bit 14 im Antriebssteuerwort A
56. meternummern keine durchg ngige Adressie rung der HDAG Parameter mehr beibehalten werden Nur f r die Parameter die schon als SERCOS II Parameter im Parametersatz des YukonDrive vorhanden waren gilt auch weiterhin die Adressierung SERCOS Idn HDAG ID 10000 Alle SERCOS III spezifischen Parameter sind ab der HDAG Parameternummer 11000 bzw 20000 im Parametersatz des YukonDrive hinterlegt 4 2 Herstellerspezifische Parameter P xxxx Alle herstellerspezifischen Parameter sind mit einem Offset von 8000 hex auf die Parameternummer in der Liste S 0 1017 0 0 zu finden So ist z B der Parameter Nr 107 Funktionsselektor 15006 in der Liste aller verf gbaren Parameter 5 0 1017 0 0 unter der Nummer 32875 zu finden Die Adressierung dieses Parameters erfolgt ber seine Parameternummer also in diesem Fall P 0107 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 11 4 2 Betriebsarten Die nach der SERCOS Spezifikation im Master Steuerwort anw hlbaren und im Antriebsstatuswort angezeigten Be triebsarten sind nach dem in folgender Tabelle dargestellten Schema codiert Tabelle 3 Codierung der Betriebsarten Operation Modes Bit Erkl rung 15 0 SERCOS Standardbetriebsart 1 Herstellerspezifische Betriebsart 14 10 Reserviert 9 0 Ohne Achs Kontrollwort S 0 0520 0 0 1 Mit Achs Kontrollwort S 0 0520 0 0 nicht unterst tzt 8 0 Ohne bergang 1 Mit bergang 7 4 Erweiterte Betriebsart 0000 Keine erweiterte Betriebs
57. mgeschaltet werden Die Polarit ten werden nicht innerhalb sondern au erhalb am Ein gang und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei positiver Geschwindigkeits Sollwert Differenz und nicht invertierter Polarit t liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle vor 28 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Tabelle 20 Einstellung der Geschwindigkeitspolarit t ber Parameter S 0 0043 Bit 0 Geschwindigkeitssollwert 0 nicht invertiert 1 invertiert Bit 1 additiver Geschwindigkeitssollwert 0 nicht invertiert 1 invertiert Bit 2 Geschwindigkeitsistwert 1 0 nicht invertiert 1 invertiert Bit 3 Geschwindigkeitsistwert 2 0 nicht invertiert 1 invertiert Bit 4 15 reserviert 6 3 Wichtung von Beschleunigungsdaten Die Beschleunigungswichtung wird durch die in nachfolgender Tabelle aufgelisteten Parameter definiert Alle Be schleunigungsdaten des Antriebs z B Soll Ist und Grenzwerte unterliegen der eingestellten Wichtung Wird ber den Parameter S 0 0160 keine Wichtung angew hlt so sind Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent ohne Bedeutung Die Beschleunigungsdaten unterliegen dann einer anderweitig definierten Wichtung Tabelle 21 Skalierungsparameter f r Beschleunigungswichtung IDN Beschreibung 5 0 0160 Wichtungsart f r Beschleunigungsdaten 5 0 0161 Wichtungsfaktor f r Beschleunigungsdaten 5 0 0162 Wichtungsexponent f r Beschleunigungsdaten 6 3 1 Wichtung translatorischer Beschleunigungsdaten
58. n P 0156 Enable operation option code auf MOVE_ COMMAND 1 beim Start der Regelung antriebsgef hrt auf die von der Steuerung vorgegebene Position verfahren Eine Abschaltung oder ruckartiges Anfahren der Zielposition aufgrund einer Sollwertdifferenz in der Achse soll somit beim Start der Regelung ausgeschlossen werden 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 17 Diese Funktion h ngt weiterhin von der Konfiguration von P 0743 maximaler Schleppfehler ab m P0743 gleich O Positionsschleppfehler ausgeschaltet Der Antrieb schaltet ohne Korrektur ein und schaltet den Positions sollwert der NC direkt auf den Regler auf Gegebenenfalls verf hrt der Antrieb mit einem Ruck auf die vorgegebene Sollposition Gr ere Differenzen enden je nach Parametrierung in einem Drehzahlschleppfeh ler Eine ruckartige Achsbewegung ist die Folge m P 0743 ungleich O Positionsschleppfehler eingeschaltet Der Antrieb liest die Sollposition der Steuerung aus und verf hrt antriebsgef hrt auf diese Position Positionskorrektur Ist die Differenz zwischen der von der Steuerung vor gegeben Position und der Istposition gr er als der Schleppfehler P 0743 geht der Antrieb in Fehlerzustand nun jedoch ohne zu verfahren keine gr ere Achsbewegung Andernfalls korrigert der Antrieb die Diffe renz mit der langsamen Tippgeschwindigkeit P 0168 1 und der Beschleunigung aus P 2242 Schnellhalt Ist die Position erreicht wechselt der Antrieb in Zustand 5 und der
59. nbedingt darauf zu achten dass die SERCOS III IP Adresse nicht gleich der Standard IP Adresse des YukonDrive Pa rameter 671 ist Die beiden IP Adressen m ssen sich mindestens in der 3 Stelle unterscheiden wie z B in der Werkseinstellung vorgegeben Standard IP 92 168 39 5 SERCOS III IP 92 168 38 5 Subnet Mask 255 255 255 0 Sollten beide Adressen einmal gleich sein dann wird nach einem Neustart des YukonDrive eine Fehlermeldung ausgel st Damit auch in diesem Fall eine Kommunikation ber TCP IP m glich ist wird die zuletzt ge nderte Adresse wieder auf ihren alten Wert zur ckgesetzt Nach dem ndern der Standard als auch der SERCOS III IP Adresse wird der neue Wert erst nach einem Neustart des YukonDrive bernommen 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive 21 6 Normierung und Wichtung Die Wichtung beschreibt in welcher physikalischen Einheit und mit wie viel Nachkommastellen die numerischen Werte der Parameter zu interpretieren sind die zwischen Steuerung und Antrieben ausgetauscht werden Die Art der Wichtung wird durch die Parameter f r Lage Geschwindigkeits Beschleunigungs und Drehmomentwichtung definiert Die Normierung des YukonDrive kann entweder durch die bergeordnete Steuerung durch Beschreiben der entspre chenden Parameter ber den SERCOS Bus erfolgen oder mit Hilfe des im DriveManacer 5 integrierten Normierung sassistenten vorgenommen werden 6 1 Wichtung
60. nderen de zentralen Peripherieger ten Durch die echtzeitkritische bertragung von Soll und Istwerten lassen sich numerisch gesteuerte Hochleistungsantriebsapplikationen im Maschinenbau realisieren Weiterhin stehen Dienste zur Betriebsartenerfassung Parametrierung Konfiguration und Diagnose zur Verf gung Die Echtzeitf higkeit erlaubt hochdynamische Anwendungen in der Antriebstechnik mit NC Zykluszeiten von 125 us bis 65 ms Vielfache von 125 us Die zu bertragenden Daten sind im SERCOS Treiber in zahlreichen Vorzugstele grammen und Parametern definiert Sie sind speziell auf die hohen Anforderungen von elektrischen Antriebssystemen zugeschnitten Ein frei konfigurierbares Telegramm erlaubt die optimale Ausnutzung der Anlagenm glichkeiten durch zus tzliche Soll und Istwertparameter wie z B die Erh hung der zu bertragenden Positionsaufl sung Nutzung der im Antrieb vorhandenen Ein und Ausg nge im NC Zyklus u v a 1 2 2 Weiterf hrende Dokumentation Operating Manual YukonDrive Anwenderhandbuch YukonDrive General Overview and architecture V1 1 1 1 SERCOS International Generic Device profile V1 1 0 6 SERCOS International SERCOS Communication V1 1 1 5 SERCOS International Function specific profile drives V1 1 2 11 SERCOS International SERCOS Parameter V1 1 1 0 SERCOS International 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 5 1 3 Leistungsmerkmale in Stichworten m Daten bertragung ber Lichtw
61. ntrieb nicht im Fehlerzustand m Einstellung der entsprechenden Parameter P 0144 P 0159 und P 0165 Unter diesen Voraussetzungen zeigt der Antrieb im Bediendisplay den Ger tezustand 3 an Die Aktivierung des Antriebes erfolgt ber den Zustandswechsel von O nach 1 von Bit 15 Reglerfreigabe im Antriebssteuerwort Wird die Freigabe erfolgreich durchgef hrt wechselt die Anzeige im Display auf 5 und die entsprechenden Bits im Antriebsstatuswort werden bedient Die Betriebsbereitschaft der Regelung Antrieb folgt den Sollwerten wird im Statuswort ber die Bit 15 Bit 14 und Bit 3 abgebildet Im Idealfall ist w hrend des Startens der Regelung von der Steuerung der Istwert solange zu lesen und als Sollwert vorzugeben bis der Regler die Betriebsbereitschaft im Statuswort meldet Verf hrt der Antrieb w hrend des Starts der Regelung z B aufgrund einer Motorkommutierungsfindung bei Linearantrieben hier meldet der Antrieb noch nicht Betriebsbereitschaft Antriebszustand 4 so werden die Positions nderungen automatisch von der Steuerung bernommen Steuerungen die sich nur einmalig vor dem Start der Regelung die aktuelle Istposition holen und diese als Soll wert vorgeben und auch nach einer Kommutierungsfindung nicht weiter aktualisieren keine Auswertung des Sta tuswortes werden eine Sollwertdifferenz aufschalten Eine Abschaltung wegen Schleppfehler kann die Folge sein Um das zu vermeiden kann der Antrieb mit der Einstellung vo
62. nwendung um eine lineare oder um eine rotierende Achse handelt und ob sich die Geschwindigkeitsdaten auf die Motorachse oder direkt auf die Last beziehen Durch Klicken auf die Schaltfl che Weiter gelangt man zum n chsten Fenster Hier wird die Skalierung der Ge schwindigkeitsdaten festgelegt Abb 12 Skalierung der Geschwindigkeitsdaten Normierungsassistent Sercos Geschwindigkeitseinheit EEE IJ SERCOS interface Geschwindigkeit Datenskalierung 2 Vorzugsskalierung 5 Parameterskalierung rev LSB Gewichtung 4 lt min v Durch Wahl der Vorzugsskalierung legt man die Skalierung auf die von SERCOS definierte und in Kapitel 6 be schriebene Normierung fest Durch Wahl der Parameterskalierung kann eine individuelle Skalierung der Geschwindigkeitsdaten vorgenommen werden Die in der Abbildung 12 gezeigte Skalierung w rde z B bedeuten dass die Geschwindigkeitsdaten mit einer Aufl sung von 0 0001 U min bertragen werden 6 5 3 Normierung der Drehmomentdaten Durch Klicken auf die Schaltfl che Leistungseinheit siehe Abbildung 13 gelangt man zur Normie rung der Drehmoment bzw Leistungsdaten Im ersten Fenster zur Normierung der Drehmomenteinheit muss zun chst die Skalierungsmethode und der Daten bezug ausgew hlt werden siehe Abbildung 10 D h es muss festgelegt werden ob es sich bei der Anwendung um eine lineare ode
63. ochen Diese Redundanz ist bei einer Linienstruktur nicht m glich Die Verbindung der einzelnen Ports zwischen den Busteilnehmern ist beliebig d h es gibt keine Festlegung welcher Port der Eingang und welcher Port der Ausgang ist 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 7 2 2 Pinbelegung der RJ 45 Buchse Die Belegung der RJ 45 Buchse ist wie folgt realisiert Tabelle 1 Pinbelegung PIN Farbe Kabel Aderpaar Funktion 1 white orange 2 TxData 2 orange 2 TxData 3 white green 3 RecvData 4 blue 1 Unused 5 white blue 1 Unused 6 green 3 RecvData 7 white brown 4 Unused 8 brown 4 Unused Abb 3 RJ 45 Buchse 12345678 An jeder RJ 45 Buchse befinden sich zwei LEDs Diese haben folgende Bedeutung 2 3 Bedeutung der LEDs Tabelle 2 Bedeutung der LEDs LED Bedeutung Link LED 1 gr n Aus kein Link Keine Verbindung zu einem anderen Teilnehmer An Link aktiv Es besteht eine Verbindung zu einem anderen Bus Teilnehmer Activity LED 2 orange Aus keine Aktivit t Es findet keine Daten bertragung statt Blinkt Aktivit t gt Daten bertragung aktiv 8 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 2 4 Anzeige der Betriebszust nde ber 7 Segmentanzeige DI D2 Bedeutung Parameter Systemzust nde Ger t im Resetzustand Selbstinitialisierung bei Ger teanlauf Start 1 Nicht einschaltbereit keine ZK Spannung NotReadyToSwitchOn eee ZK in Ordnung En
64. ol Word und dient nur zu Diagnosezwecken Tabelle 35 Connection Control 15 8 Reserviert 6 Echtzeitbit 2 3 Synchron mit Zykluszeit 1 Toggle Bit neue Daten verf gbar toggelt mit jedem Buszyklus 46 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 8 2 2 Zus tzliche Scope Parameter Zus tzlich zu den Sta ScopeVars verf gbar Mit Hilfe der Indizes d D ndex 0 COM SERII der Status 3 anstehen ndex 1 COM_SERII RT ndex 2 COM SERII D ndex 3 COM_SERII D ndex 4 COM_SERII ndardparametern f r das Oszilloskop ist noch ein weiterer Feld Parameter COM_SERIII_ der 10 f r eine Diagnose wichtige Indizes enth lt Dieser Parameter hat die Nummer 22000 es Parameters lassen sich folgende Gr en auf dem Oszilloskop darstellen State Status der internen Zustandsmaschine bei erfolgreicher Initialisierung sollte _ActComPhase Aktuelle Kommunikationsphase des Slaves 0 4 CP4 5 _INT1_Cnt Z hler f r den niederprioren Interrupt INT1 der SERCOS Optionskarte SVC Cnt Z hler f r die Zugriffe ber den Servicekanal SVC Control Kontrollwort des Servicekanals entspricht SVCC1 im Service Chan nel Control Container Die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung Tabelle 36 Bit Nr Index 5 COM Kontrollwort des Servicekanals Beschreibung Reserviert Datenelement im MDT Endbit im MDT Lesen Schreiben im MDT Handshake Bit im
65. olgende Gleichung festgelegt Wertigkeit LSB Einheit S 0 0093 10590094 Bei Anwahl der Kraft Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 26 Vorzugswichtung von Kraftdaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0086 aus S 0 0086 5 0 0093 5 0 0094 linear N 1 0 IN 6 4 3 Wichtung von Drehmomentdaten Die Wichtung von Drehmomentdaten wird ber den Parameter S 0 0086 angew hlt Die Wertigkeit des LSB der Drehmomentdaten wird durch die folgende Gleichung festgelegt Wertigkeit LSB Einheit S 0 0093 10590094 Bei Anwahl der Drehmoment Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive 31 Tabelle 27 Vorzugswichtung von Drehmomentdaten Wichtungsart Einheit Wichtungsfaktor Wichtungsexponent Vorzugswichtung aus S 0 0086 aus S 0 0086 50 0093 5 0 0094 rotatorisch Nm 1 2 0 01 Nm Tabelle 28 Bitfelder im Parameter Wichtungsart Beschleunigungsdaten S 0 0160 Bits 2 0 Wichtungsart 000 keine Wichtung 001 translatorische Wichtung 010 rotatorische Wichtung Bit3 Wichtungsmethode 0 Vorzugswichtung 1 Parameterwichtung Bit4 Wegeinheit 0 Nm bei rotatorischer Wichtung N bei translatorische Wichtung 1 In Ibf bei rotatorische Wichtung Ibf bei translatorische Wichtung Bit 5 reserviert Bit 6 Datenbezug 0 an der Motorwelle 1 an der Lastseite Bits 7 17 reserviert Folgende Abbildung zeigt die vers
66. on control dynamic stiffness 1516 otal inertia of motor and plant kg m m 1517 Autotuning for Jsum estimation control word 1518 Autotuning Jsum hysteresis speed control speed limit rpm P 1519 Autotuning for Jsum speed hysteresis control torque limit Nm N P 1520 Autotuning parameters for control and results P 1521 Mechanical system parameters Hz P 1522 Self commissioning and correlation results P 1530 Determination of default motor control settings P 1531 Selfcommissiong action selection P 2218 605AH DS402 quickstop option code P 2219 605BH DS402 shutdown option code P 2220 605CH DS402 disable operation option code 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 61 Tabelle 42 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter 605EH DS402 fault reaction option code SERCOS Address P 3002 IDN list of all data with real time status support x x x P 3004 Maximum transmission power P 3006 Speed deceleration ACC P 3030 Drive controlled homing offset procedure command P 3054 Gain external feed forward signals x x P 3056 External acceleration feed forward signal pod 62 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 63
67. on on X11 x x P 0053 D hardware option on X12 x x P0054 D hardware CPLD x x x P 0055 Chip and redesign tracing identification x x x P 0060 D software option on X12 X Dd X P 0080 Bootloader information version and checksum x x P 0081 Checksum of firmware in flash x x x 0100 Function of digital input ENPO x x P 0101 Function of digital input ISDOO x x 0102 Function of digital input ISDO1 x x P 0103 Function of digital input ISDO2 X x P0104 Function of digital input ISDO3 x x 0105 Function of digital input 15004 x x 0106 Function of digital input 15005 x x P 0107 Function of digital input ISDO6 x x 0108 Function of digital input ISDSH x x P0109 Function of analog input ISAOO x x 0110 Function of analog input ISAOT x x P0118 Digital inputs Filter time ms x x P0120 nput inversion ENPO O ISDOO 05 1 6 SH 7 ISDO6 16 x x P0121 States of digital inputs x Do x 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive 55 Tabelle 42 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter e Write protection IDN Description Unit DEZ CP3 CP4 P0122 Function of digital output OSDOO x x P0123 Function of digital output 05001 x x P0124 Function of digital output OSDO2 X x P0125 Function of motor break X13 x x P0126 Function of digital output RELOUT1 x x P0127 Function of dig output RELOUT2 is fixed on Safety Hold x x X P 0141 Control value of dig outputs via COM access P0142 Output inver
68. onsselektor digitale Ein und Ausg nge38 Messtaster Funktion Touchprobe 39 Fehlermeldungen und Diagnose 42 Standardparameter zur Fehlerdiagnose 42 Fehlermeldungen in der Zustandsklasse 1 CID 42 Warnmeldungen in der Zustandsklasse 2 C2D s Diagnose der Schnittstelle Telegrammausfall und Fehlerz hler Diagnose mit Hilfe des internen W UR Te EE Standardparameter Zus tzliche Scope Parameter Interne Fehlerliste Anhang Glossar 49 Anhang Parameterliste 49 SERCOS III Standardparameter Herstellerspezifische Parameter Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Dieses Handbuch richtet sich an Sie als Projekteur Inbetriebnehmer oder Programmierer von Antriebs und Automa isierungsl sungen am Feldbus SERCOS Es wird vorausgesetzt dass Sie durch eine entsprechende Schulung bzw Literatur mit diesem Feldbus bereits vertraut sind Es wird davon ausgegangen dass Ihr Antrieb bereits in Betrieb genommen wurde anderenfalls sollte zuerst der Antrieb gem des Operating Manuals YukonDrive in Betrieb genommen werden Dieses Handbuch ist g ltig f r das Positionierreglersystem YukonDrive mit SERCOS Optionskarte Kapitel und Funk ionen die nicht explizit zwischen SERCOS II und SERCOS III unterscheiden sind f r beide Ausf hrungen des SERCOS Feldbussystems g ltig Technische nderungen vorbehalten Die
69. ontage und Betrieb m Personen mit Herzschrittmachern metallischen Implantaten und H rger ten usw ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt Bereiche wo Antriebssysteme montiert repariert und betrieben werden Bereiche wo Motoren montiert repariert und betrieben werden Besondere Gefahr geht von Motoren mit Dauermagneten aus Besteht die Notwendigkeit solche Bereiche zu betreten so ist dieses zuvor von einem Arzt zu entscheiden Ihre Qualifikation m Zur Vermeidung von Personen und Sachsch den darf nur qualifiziertes Personal mit elektro technischer Ausbildung an dem Ger t arbeiten m Die qualifizierte Person muss sich mit der Betriebsanleitung vertraut machen vgl IEC 364 DIN VDE 0100 m Kenntnis der nationalen Unfallverh tungsvorschriften 2 B in Deutschland Beachten Sie bei der Installation m Anschlussbedingungen und technische Daten unbedingt einhalten m Normen zur elektrischen Installation beachten z B Leitungsquerschnitt Schutzleiter und Erdungsanschluss m Elektronische Bauteile und Kontakte nicht ber hren elektrostatische Entladung kann Bauteile zerst ren 4 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 12 Einleitung SERCOS Interface 1 2 1 Einsatz und Verwendung SERCOS Interface steht f r SErial Realtime COmmunication System Interface und ist eine weltweit genormte IEC 61491 und EN61491 digitale Schnittstelle zur Kommunikation zwischen Steuerungen Antrieben und a
70. orce reference value Nm N P 0402 Additional speed reference value without ramp 1 min P 0404 Additional speed reference value with ramp 1 min P 0405 Analog input 0 filter time ms P 0406 Analog input 1 filter time ms P 0407 Analog input values filtered 10V gives 1 0 P 0409 DC voltage filter time ms x x P0410 Actual DC link voltage V x x x 411 Actual values of ADC channels bit x x x P0412 Actual position incr D x X P 0413 Reference position incr x x x 58 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Tabelle 42 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Ma Write protection IDN Description Unit CP2 CP3 CP4 P0414 Actual position difference RefPosition ActPosition incr x x x 0415 speed l min x x x 0416 Reference speed l min x x x P0417 Actual speed difference RefSpeed ActSpeed l min x x x P0418 Reference torque Nm X Di x P0419 Actual torque Nm x X x P 0430 Weighting of voltage path in field model P0431 Voltage limit for current controllers 0432 Select current control limitation mode P 0450 Motor type x x 0455 Motor rated frequency Hz x 0456 Motor rated voltage V x x P 0457 Motor rated current A x x P 0458 Motor rated speed rpm x x P 0459 Motor rated power kw X x P 0460 Motor rated torque Nm x x P 0461 Motor inertia kg m m x x 0462 Motor rated flux Vs x x P 0463 Motor number of pole pairs 0470 Motor stator resistance Ohm x
71. r um eine rotierende Achse han delt und ob sich die Drehmomentdaten auf die Motorachse oder direkt auf die Last beziehen Durch Klicken auf die Schaltfl che Weiter gelangt man zum n chsten Fenster Hier wird die Skalierung der Dreh momentdaten festgelegt 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive 35 Abb 13 Skalierung der Drehmoment Leistungsdaten Normierungsassistent Drehmomenteinheit 2 rotativ x Drehmomenteinheit 2 II SERCOS interface Drehmoment Leistung Datenskalierung 2 Vorzugsskalierung 5 Parameterskalierung LSB Gewichtung Durch Wahl der Vorzugsskalierung legt man die Skalierung auf die von SERCOS definierte und in Kapitel 6 be schriebene Normierung fest Durch Wahl der Parameterskalierung kann eine individuelle Skalierung der Drehmomentdaten vorgenommen werden Die in der Abbildung 13 gezeigte Skalierung w rde z B bedeuten dass die Drehmomentdaten mit einer Aufl sung von 0 01 Nm bertragen werden 6 5 4 Normierung der Beschleunigungsdaten Durch Klicken auf die Schaltfl che Beschleunigungseinheit siehe Abbildung 14 gelangt man zur Normierung der Beschleunigungsdaten Im ersten Fenster zur Normierung der Beschleunigungseinheit muss zun chst die Skalierungsmethode und der Datenbezug ausgew hlt werden siehe Abbildung 10 D h es muss festgelegt werden ob es sich bei der Anwendung um eine lineare oder um eine rotierende Achs
72. rameter f r Lagewichtung Parameter Beschreibung MODULOWERT Bei eingestelltem Modulo Format in der Lagewichtungsart S 0 0076 legt der Modulo Wert S 0 0103 den Zahlenbereich aller Lagedaten fest Wird der Modulo Wert berschritten so f hrt der Antrieb und die Steuerung die Modulo Berechnung durch 5 0 0103 VORTEILER MODUOWERT Wenn der Modulo Wert S 0 0103 nicht dem physikalischen Modulo Wert entspricht kann der Modulo Wert 5 0 0294 durch den Vorteiler 5 0 0294 korrigiert werden Der effektiv wirksame Modulo Wert ergibt sich aus dem Produkt aus S 0 0103 und S 0 0294 Ein Wert von 1 macht den Parameter Vorteiler Modulo Wert unwirksam 24 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 6 1 4 Lagepolarit t In Parameter S 0 0055 k nnen die Polarit ten Vorzeichen der angegebenen Lageda ten entsprechend der Anwendung umgeschaltet werden Die Polarit ten werden nicht in nerhalb sondern au erhalb am Eingang und Ausgang einer Regelstrecke umgeschaltet Bei positiver Lagesollwert Differenz und nicht invertierter Polarit t liegt Rechtsdrehung mit Blick auf die Motor welle vor Tabelle 15 Einstellung der Lagepolarit t ber Parameter S 0 0055 0 nicht invertiert Bit 1 additiver Lagesollwert 1 invertiert 0 nicht invertiert Bit 3 Lageistwert 2 1 invertiert 0 nicht invertiert Bit 5 15 reserviert 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 2 6 2 Wichtung von Geschwindig
73. ranslatorischer Lagedaten Wichtung rotatorischer Lagedaten Modulo Wichtung Lagepolarit t Wichtung von Geschwindigkeitsdaten Wichtung translatorischer Lagedaten Wichtung rotatorischer Lagedaten Geschwindigkeitspolarit t Wichtung von Beschleunigungsdaten Wichtung translatorischer 29 6 4 6 4 1 6 4 2 6 4 3 6 4 4 6 5 6 5 1 6 5 2 6 5 3 6 5 4 71 74 1 12 7 1 3 71 4 15 7 1 6 EME 7 1 8 1 1 9 8 1 3 8 1 4 8 2 8 2 1 8 2 2 8 3 9 1 9 1 1 9 1 2 Wichtung rotatorischer Beschleunigungsdaten sss 30 Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten 31 Prozentuale Wichtung von Drehmoment und Kraftdaten Wichtung von Kraftdaten Wichtung von Drehmomentdaten Drehmomentpolarit t Normierung mit Hilfe des Normierungsassistenten Normierung der Lagedaten Normierung der Geschwindigkeitsdaten Normierung der Drehmomentdaten Normierung der Beschleunigungsdaten Funktionalit t 2 Kommando Antriebsgef hrtes Referenzieren Einstellung SERCOS Geberl Geber2 Referenzfahrt Geschwindigkeit Referenzfahrt Beschleunigung Referenzfahrt Methode Referenzma 1 und 2 Referenzma Offset 1 und 2 Referenznocken Endschater 38 Funkti
74. rch die folgende Gleichung festgelegt Wertigkeit LSB Einheit 21 Bei Anwahl der rotatorischen Vorzugswichtung gilt die Wichtung nach folgender Tabelle Tabelle 12__Vorzugswichtung rotatorischer Lagedaten rotatorisch Grad 3 600 000 0 0001 Grad Tabelle 13 Bitfelder im Parameter Wichtungsart Lagedaten S 0 0076 000 keine Wichtung 010 rotatorische Wichtung 0 Vorzugswichtung Bit4 Einheit reserviert bei rotatorische Wichtung Inch bei translatorische Wichtung Bit 6 Datenbezug 1 An der Lastseite 0 Absolutformat Bits 8 15 reserviert 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 23 Folgende Abbildung zeigt die verschiedenen M glichkeiten der Lagewichtung Abb 4 Diagramm der Lagewichtungsdaten Wichtungsart Lagedaten S 0 0076 S 0 0076 bit 0 2 S 0 0076 bit 6 Last Motor Last Motor Last Motor Q Vorzugs Parameter Vorzugs Parameter ped Wichtung Wichtung Wicht ng Wichtung seq i i xD LSB Aufl sung LSB LSB 10 m variabel 3600000 variabel LSB 0 0001 S 0 0077 Grad S 0 0079 S 0 0078 6 1 3 Modulo Wichtung Wenn ber S 0 0076 Lagewichtungsparameter Modulo Wichtung eingestellt ist bestimmen die Parameter S O 0103 Modulo Wert und S 0 0294 Vorteiler Modulowert den Wertebereich Modulo Bereich den der Lageist wert annehmen kann berschreitet der Verfahrweg den Modulo Bereich so erfolgt ein berlauf der Istposition Tabelle 14 Skalierungspa
75. sion OSDO 1 2 0 1 2 MBRK 6 RELI 2 7 15 x x P0143 States of digital outputs x D 0144 DriveCom Auto start of system P0145 DriveCom Quick stop check in shut down command P0146 DriveCom Quick stop check in ReadyToSwitchOn P0147 DriveCom Check EnablePower false for ENPO over ENMO P0148 DriveCom Timeout in RdyToSwitchOn to enable motor switch ms P0149 DriveCom Start initialisisation of system parameter P0152 DriveCom actual state description x x x P 0153 DrvCom fault reset command P 0154 DriveCom Timeout motor standstill ms 0159 Motion control selection 0165 Motion profile selection 0166 Motion profile jerk time ms P0167 Motion profile speed override factor 96 P0168 Motion profile jogging speeds P0213 Motor brake lift time ms P0214 Motor brake close time ms P0215 Motor brake torque rise time ms P0216 Motor brake torque fade time ms P0217 Motor brake factor for application of last torque 96 P0218 Motor brake constant initial torque Nm P0219 Motor brake torque sampled at last closing time Nm x x x 0220 lock brake 0239 Functional states of digital inputs x x x 0283 Factor group Type selection 05402 0 SERCOS 1 USER 2 x x P0284 Unit for position values x x P 0287 Unit for speed values X x 56 Harmonic Drive AG YukonDrive 1003369 10 2012 Tabelle 42 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter Write protection IDN Description Unit Spy CP3 CP4 0290 Unit for a
76. status word Homing parameter Reference offset 1 Position spindle procedure command Spindle positioning parameter Velocity window Acceleration data scaling type Acceleration data scaling exponent Probing cycle procedure command Spindle relative offset IDN list of all backup operation data Motor warning temperature Switch parameter set procedure command Um rev CP3 Speed CP3 Pos CP2 Pos CP2 CP2 Speed CP3 CP3 Pos 2 C CP3 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 51 Tabelle 41 Unterst tzte SERCOS Standardparameter 5 0 0217 Parameter set preselection CP3 5 0 0256 Multiplication factor 1 2 5 0 0258 Target position Pos 5 0 0260 Positioning acceleration Acc 5 0 0262 Load defaults procedure command CP3 CPA 5 0 0264 Backup working memory procedure command 5 0 0278 Maximum travel range CP2 CP4 5 0 0292 List of supported operation modes 2 5 0 0310 Overload warning 2 5 0 0312 Motor overtemperature warning 2 5 0 0329 Bit number allocation word for signal control word 5 0 0331 Status n_feedack 0 2 5 0 0333 Status gt Tx 2 5 0 0335 Status n_cmd gt n_lim CP2 CP4 S 0 0341 Status In coarse position CP2 CP
77. t zero speed K x P 0337 Motor speed scaling P0340 Magnetization current r m s A 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive 57 Tabelle 42 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter x Write protection IDN Description Unit ep CP3 CP4 P0341 Speed where field weakening starts forces 1 n character P 0342 Speed values for mag current scaling P 0343 Mag current scaling vs speed 90 0344 Voltage control filter time constant ms P 0345 Voltage control gain A N P 0346 Voltage control integration time constant ms P 0347 Voltage control reference scaling of max voltage P 0348 Slip control gain for field weakening P 0349 Comutation offset of resp encoder deg P 0350 Selection of speed calculation method P 0351 Actual speed calculation filter time ms P 0352 Observer parameter meaning depends on CON_SCALC P 0353 Observer design parameters ms P 0354 Observer design assistant P 0360 Position control gain 1 min P 0370 Interpolation type control word P0371 Speed reference filter time for speed control mode ms P0372 Speed feedforward filter time for position control ms P0374 Position delay in position control cycles CON PConTS ms P 0375 Speed feedforward scaling factor P 0376 Torque Force feedforward scaling factor P 0377 Feedforward signals enabled x x x P 0379 Feedforward calculation mode P 0386 Friction compensation scaling factor P 0400 Additional d current reference value A P 0401 Additional torque f
78. tig waren Ist bei einem empfangenen Telegramm die Telegramml nge falsch oder die CRC Checksumme ung ltig dann wird der Wert des Parameters inkrementiert Die unteren 16 Bit des Parameters zeigen die fehlerhaften Telegramme an Port 1 an die oberen 16 Bit die fehlerhaften Telegramme an Port 2 Der maximale Wert f r beide Ports ist jeweils 65535 nach Erreichen dieses Wertes wird der Z hler nicht weiter inkrementiert Durch Beschreiben ber den Servicekanal oder den DriveManacer l sst sich der Wert des Parameters zur cksetzen Mit Hilfe des Parameters S 0 1003 wird festgelegt nach welcher maximalen Anzahl von Telegrammausf llen der Antrieb einen Fehler ausl sen soll Wird der Maximalwert berschritten dann wird das Bit Kommunikationsfehler in der Zustandsklasse 1 gesetzt der Antrieb f llt zur ck in die Phase NRT 8 2 Diagnose mit Hilfe des internen Oszilloskops 8 2 Standardparameter Zus tzlich zu den Standardparametern die auch in Verbindung mit der SERCOS II Optionskarte auf dem Oszilloskop zur Verf gung stehen kommen bei SERCOS III noch folgende Standardparameter hinzu IDN S 1044 0 0 Device Control Word IDN S 1045 0 0 Device Status Word m DN S 1050 0 8 Connection Control m IDN S 1050 1 8 Connection Control Die Parameter Device Control Status Word werden zum Handling der Topologie im Bus verwendet Das Device Control Status Word wird mit jedem Buszyklus bertragen und ist fester Bestandteil des MDT bzw
79. x P0471 Motor stray stator inductance mH x x P 0472 Q stator inductance variation in of MOT_Lsig x x P0473 Main inductancs vs 154 0 1 Index LmagldMax mH x x P0474 LmagTable max magnetization current eff A x x P0475 Motor main inductance scaling factor x X P0476 Motor rotor resistance Ohm x x P0477 Motor rotor resistance scaling factor x x P0500 ENC CH1 Actual value SingleTurn O MultiTurn 1 x x x P 0501 ENC CH2 Actual value SingleTurn 0 MultiTurn 1 x x x 0502 ENC CH3 Actual value SingleTurn O MultiTurn 1 x x x P 0505 ENC 1 Encoder type selection 5 x 0506 ENC CH2 Encoder type selection x 0507 ENC CH3 Encoder type selection x x P0510 ENC CHI Gear nominator x x P0511 ENC CHI Gear denominator x x 10 2012 1003369 YukonDrive Harmonic Drive AG 59 Tabelle 42 Liste der unterst tzten SERCOS Parameter vd Write protection IDN Description Unit CP2 CP3 CP4 P0512 ENC CH2 Gear nominator x x P 0513 ENC CH2 Gear denominator x x P0514 ENC CH3 Gear nominator X X P0515 ENC CH3 Gear denominator x x 0520 ENC Channel selection for motor commutation pa x P0521 ENC Channel selection for speed control x x P0522 ENC Channel selection for position control x x P0523 ENC Channel selection for master input x x 0530 ENC Channel selection as SERCOS encoder 1 x x P 0531 ENC Channel selection as SERCOS encoder 2 x x P0540 ENC CH1 Absolute position interface select

Benutzerhandbuch - Harmonic Drive AG

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