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4 - SEW-Eurodrive

1. Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob das Synchronisationsobjekt erfolgreich eingerichtet wurde Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an dass das Synchronisationsobjekt eingerichtet wird TRUE Das Synchronisationsobjekt wird momentan eingrichtet FALSE Das Synchronisationsobjekt wird momentan nicht einge richtet Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Einrichtung des Synchronisationsobjekts ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Hinweis Das Synchronisationsobjekt wird z B beim Einsatz des Synchronlaufs oder der elektronischen Kurvenscheibe ben tigt Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 33 34 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 4 4 Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Im Verzeichnis MDX MX_InverterParameters sind die Funktionsbausteine zusam mengefasst die zum Schreiben und Lesen von Parametern des Umrichters MOVIDRIVE erforderlich sind 4 41 Funktionsbaustein MC_GetDataprofile4Data_MDX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung MC_GetDataprofile4Data_MDX Enable BOOL ContentData1 MC_Dataprofile4Data_MDX ContentData2
2. 66 46 Verzeichnis MDX MX_SingleAxis 67 4 6 1 Funktionsbaustein MC_Movevelocity_MDX MX 67 4 6 2 Funktionsbaustein MC_ MoveAbsolute 69 4 6 3 Funktionsbaustein MC_MoveAbsoluteModulo_MDX 71 4 6 4 Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX MX 74 4 6 5 Funktionsbaustein MC_MoveRelativeModulo_MDX 76 4 6 6 Funktionsbaustein MC_MoveModulo_MX 78 4 6 7 Funktionsbaustein 80 4 6 8 Funktionsbausteine MC_AxisStop_MDX MX und Stop 82 47 Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless a 84 4 7 1 Funktionsbaustein MC_MovevelocitySensorless_MDX 84 4 7 2 Funktionsbausteine MC_ AxisStopSensorless_MDX und MC_StopSensorless_MDX 86 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 48 Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW 89 4 8 1 Funktionsbaustein MC_MoveTargetSpeed_MDX MX 89 4 8 2 Funktionsbaustein MC_MoveTargetPosition_MDX MX 92 4 8 3 Funktionsbaustein MC_HomeEnable_MDX MX 95 4 8 4 Funkt
3. Rum nien Vertrieb Bucuresti Sialco Trading SRL Tel 40 21 230 1328 Service str Madrid nr 4 Fax 40 21 230 7170 011785 Bucuresti sialco sialco ro Russland Montagewerk St Petersburg ZAO SEW EURODRIVE Tel 7 812 3332522 7 812 5357142 Vertrieb P O Box 36 Fax 7 812 3332523 Service 195220 St Petersburg Russia http www sew eurodrive ru sew sew eurodrive ru Schweden Montagewerk J nk ping SEW EURODRIVE AB Tel 46 36 3442 00 Vertrieb Gnejsv gen 6 8 Fax 46 36 3442 80 Service S 55303 J nk ping http www sew eurodrive se Box 3100 S 55003 J nk ping info sew eurodrive se Schweiz Montagewerk Basel Alfred Imhof A G Tel 41 61 417 1717 Vertrieb Jurastrasse 10 Fax 41 61 417 1700 Service CH 4142 M nchenstein bei Basel http www imhof sew ch info imhof sew ch Senegal Vertrieb Dakar SENEMECA Tel 221 849 47 70 M canique Generale Km 8 Route de Rufisque B P 3251 Dakar Fax 221 849 47 71 senemeca sentoo sn Serbien und Montenegro Vertrieb Beograd DIPAR d o o Tel 381 11 347 3244 381 11 288 Ustanicka 128a 0393 PC Kosum IV floor Fax 381 11 347 1337 SCG 11000 Beograd dipar yubc net Singapur Montagewerk Singapore SEW EURODRIVE PTE LTD Tel 65 68621701 Vertrieb No 9 Tuas Drive 2 Fax 65 68612827 Service Jurong Industrial Estate http www sew eurodrive com sg Singapore 638644 sewsingapore sew eurodrive com Slowakei Vertrieb Bratislava SEW Eu
4. Antriebsumrich ter IPOS Achtung W hrend und nach der Inbetriebnahme d rfen Parameter nderungen im MOVIDRIVE B au erhalb des Inbetrieonahmeassistenten DriveStartup for MOVI PLC nur durch entsprechend geschultes Personal durchgef hrt werden Parameter nderungen durch eine Wiederinbetriebnahme mit dem Inbetriebnahme assistenten DriveStartup for MOVI PLC mittels des Funktionsbausteins MC_WriteParameter_MDX oder in der Shell des MOVIDRIVE B sind nicht automa tisch im Steuerungsprogramm der MOVI PLC erfasst Sie k nnen zu unvorherseh baren Betriebszust nden f hren Erst nach einem Reset und einem Neustart der MOVI PLC werden die im Umrichter neu eingestellten Parameter im Steuerungs programm verwendet Besonders Parameter die nicht im Inbetriebnahmeassistenten DriveStartup for MOVI PLC einstellbar sind d rfen nur durch entsprechend geschultes Personal ver ndert werden Beachten Sie dass die Ver nderung einiger Parameter zu unvor hersehbaren Betriebszust nden f hren kann Wenn Sie das Antriebssystem mit Hilfe der Bibliothek MPLCMotion_MDX 1lib steuern ist die freie Programmierung der Software IPOSPIUS in den angeschlossenen Umrich tern nicht m glich Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Projektierung und Inbetriebnahme C vi Inbetriebnahme MOVIAXIS 3 4 Inbetriebnahme MOVIAXIS Die Inbetriebnahme des Servoverst rkers MOVIAXIS ist in de
5. Beschreibung der Funktionsbausteine Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Ausgangssignal Error Verhalten bei Reglersperre keine Freigabe sicherer Halt Rechts Halt Links Halt oder Halteregelung Wenn bei der Ausf hrung eines Funktionsbausteins in der Steuerung MOVI PLC ein Fehler auftritt setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Error auf TRUE Der entsprechende Fehler wird in diesem Fall am Ausgangssignal ErrorID angezeigt Fehler des Umrichters Servoverst rkers f hren nicht zum Setzen des Ausgangssignals Error sondern werden im Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX erkannt und f hren zum Abbruch des Motion Funktionsbausteins Wenn eine oder mehrere der folgenden Bedingungen auftreten unterbricht der gerade aktive Funktionsbaustein den momentan aktiven Fahrauftrag DISCRETE_MOTION CONTINUOUS_MOTION HOMING der Motorachse e Reglersperre Klemme oder MC_Power_MDX MX Keine Freigabe Klemme oder MC_Power_MDX MX Sicherer Halt Klemme Rechts Halt Klemme Links Halt Klemme Halteregelung Klemme Der Funktionsbaustein bricht den Fahrauftrag jedoch nicht ab die zuvor gesetzte Ziel position und die Sollgeschwindigkeit bleiben erhalten Der Funktionsbaustein setzt bei Unterbrechung des aktiven Fahrauftrags e das Ausgangssignal Active auf FALSE zur ck e das Ausgangssignal CommandAborted nicht auf TRUE Die Unterbrechung f hrt nicht zu einem Fehler am Funktionsbaustein So
6. Getriebemotoren Industriegetriebe Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services UI III HUN Il II K d Bibliotheken MPLCMotion_MDX und FE330000 MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Ausgabe 07 2006 H andbuch 11423404 DE SEW EURODRIVE Driving the world 1 Wichtige Hinweise 5 2 Ile DO w eelere 7 21 Anwendungsbereleh AA 8 22 bersicht der Bibliotheken 1 _ 9 2 3 bersicht weiterer Bibliotheken f r die Steuerung MOVI PLC9 11 3 Projektierung und Inbetriebnahmes 12 ST MOrAusSsetzungen ir Male ans Ehe a apaykuy 12 3 2 Kommunikationszeiten a 14 3 3 Inbetriebnahme MOVIDRIVE B aaa aaa 15 34 Inbetriebnahme 19 3 5 Einheiten und Wertebereiche MOVIDRIVE 20 3 6 Einheiten und Wertebereiche MOVIAXIS 21 4 Beschreibung der Funktionsbausteines 22 4 1 Generelles Verhalten der Funktionsbausteine 22 4 2 Zustandsdiagramm nH a are nie 27 4 3 Verzeichnis _ 29 4 3 1 Funktionsba
7. Beim Umschalten des Signals ibRapidSpeed_MDX1 von TRUE auf FALSE wird das Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_MoveVelocity_MDX auf FALSE zur ckgesetzt 6 Das Zur cksetzen wird durch den Vergleichsbaustein EQ im Steu erungsprogramm w hrend eines Steuerungszyklus bewirkt Die steigende Flanke im folgenden Steuerungszyklus aktiviert die Drehzahlregelung mit der neuen kleineren Solldrehzahl Entsprechend dreht sich die Motorachse nach der Umschaltung des Sig nals ibRapidSpeed_MDXT auf TRUE wieder mit der gr eren der beiden Solldrehzah len 7 Die durch eine steigende Flanke am Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_AxisStop_MDX gestartete Bremsbewegung kann durch eine steigende Flanke am Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_Stop_MDX abgebrochen werden In Folge dessen wird eine Bremsbewegung mit der in den Parametern des Antriebsum richters eingestellten Bremsrampe ausgef hrt 8 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Programmierbeispiele C vi Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber 54 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber Aufgaben beschreibung Programmierung Schritt 2 In diesem Programmierbeispiel soll der Tippbetrieb mit zwei Geschwindigkeiten der Mo torachse realisiert werden Dazu werden zwei Bin reing nge des angesteuerten Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B f r die Signale Tippen Plus bzw Tippen Minus verwendet Wenn an
8. Einheiten Wertebereiche Die Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMot ion_MDX verwenden f r ihre Ein und Ausgangssignale folgende Einheiten Positionen in Inkrementen incr 4096 Inkremente entsprechen einer Drehung der Motorachse um 360 e Modulopositionen in Modulo Inkrementen incr 216 Modulo Inkremente entspre chen einer Motorachsdrehung um 360 Die Anzahl ganzer Umdrehungen wird im High Wort angegeben der Zielwinkel zwischen 0 und 360 im Low Wort e QGeschwindigkeiten in Umdrehungen Minute 1 min e Beschleunigungen als Rampenzeiten in Millisekunden zum Erreichen einer um 3000 1 min ge nderten Geschwindigkeit ms Dabei gibt das Eingangssignal Acceleration die Beschleunigung zur Erh hung der kinetischen Energie im Motor an das Eingangssignal Deceleration die Bremsbe schleunigung zur Verringerung der kinetischen Energie im Motor Ruck als Zeit in Millisekunden f r die Dauer zum Aufbau des Drehmoments ms F r die Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMot ion_MDX sind folgende maximalen Wertebereiche zul ssig e Positionen 231 231 incr Der maximale Einstellbereich von Modulopositionen ist abh ngig vom Modulo Numerator Denominator und von der Geberaufl sung 0 231 Numerator Geberaufl sung incr e QGeschwindigkeiten bei Positionierauftr gen 0 6000 1 min QGeschwindigkeiten bei drehzahlgeregelten Fahrauftr gen 6000 6000 1 min e Beschleunigung
9. BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 79 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis 4 6 7 Funktionsbaustein MC_Home_MDX MX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung Einfluss Eingangssignale 80 MC_Home_MDX Execute BOOL Done RefOffset DINT Active Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT CommandAborted Error ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58167 Sie k nnen den Funktionsbaustein auf Motorachsen mit Geber anwenden F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_Home_MDX MX muss sich die Motorachse im PLCopenState STANDSTILL befinden Ausgangssignal des Funktions bausteins MC_ConnectAxis_MDX Bei allen Referenzfahrttypen muss die Achse zus tzlich freigegeben sein Ausnahme Bei MOVIDRIVE B muss die Achse beim Referenzfahrttyp 8 nicht freigegeben sein Der Funktionsbaustein MC_Home_MDX MX startet die Referenzfahrt einer Motorach se Nach der Referenzfahrt setzt der Funktionsbaustein die Position der Motorachse auf den Wert d
10. Der Auftrag des Funktionsbausteins zum Erreichen der Zielposition Eingangssignal Position wird nur ausgef hrt wenn das Eingangssig nal Enable auf TRUE gesetzt ist Bei fallender Flanke des Eingangs signals Enable wird die Achse bis zum Stillstand mit der Bremsbeschleunigung abgebremst die am Eingangssignal Decelera tion bei der fallenden Flanke des Eingangssignals Enable anliegt Das Eingangssignal Axis wird bei steigender Flanke des Eingangssig nals Enable bzw nach Erf llen der Voraussetzungen f r die Ausf h rung des Funktionsbausteins bernommen Alle anderen Eingangssignale werden bei jedem Aufruf des Funktionsbausteins mit Eingangssignal Enable TRUE gelesen und entsprechend dem Ein gangssignal CycleTime bernommen Position DINT Das Eingangssignal Position legt die Zielposition der Motorachs drehung fest Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit konstanter Dreahzahl fest Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Beschleunigung fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Bremsbeschleunigung fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor CycleTime TIME Minimale Zykluszeit in der die Werte Position Velocity Acceleration und Deceleration zum Umrichter bertragen werden Die Werte werden nur bei einer Anderung bertragen Die sich daraus ergebende Busla
11. Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_WriteParameter_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob der Parameter erfolgreich bertragen wurde e TRUE Der Parameter wurde erfolgreich von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter bertragen e FALSE Der Parameter wurde nicht bertragen Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob der Parameter momentan bertragen wird TRUE Der Parameter wird momentan bertragen FALSE Der Parameter wird momentan nicht bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der bertragung des Parameters ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 39 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 4 4 4 Funktionsbaustein MC_SetDynamics_MDX MX MC_SetDynamics_MDX Execute BOOL Done BOOL Velocity DINT Busy BOOL Acceleration DINT Error
12. Voraussetzungen Beschreibung Abbruch 84 MC_MoveVelocitySensorless_MDX Execute BOOL InVelocity BOOL Velocity DINT Active Acceleration DINT Command Aborted Deceleration DINT Error Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58172AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_MoveVelocitySensorless_MDX nur auf Motorachsen ohne Geber anwenden Hinweis Geberlose Motorachsen weisen unterhalb 15 1 min ein sehr kleines maximales Dreh moment auf In diesem Drehzahlbereich k nnen bereits geringe externe Kr fte zu einer deutlichen Abweichung von der Solldrehzahl f hren F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveVelocitySensorless_MDX muss sich die Motorachse im PLCopenState STANDSTILL CONTINUOUS_MOTION oder STOPPING befinden Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX Der Funktionsbaustein MC_MoveVelocitySensorless_MDX startet eine kontinuierliche Drehbewegung einer Motorachse ohne Geber Die Eing ngssignale Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dynami sche Verhalten der Drenbewegung Die durch den Funktionsbaustein MC_MoveVelocitySensorless_MDX ausgel ste Dreh zahlsteuerung wird von den Funktionsbausteinen MC_StopSensorless_MDX und MC_AxisStopSensorless_MDX abgebrochen gt Kap 4 1 Hinweis Eine steigende Flanke am Eingang des Funktionsbausteins MC_Stop_MDX oder MC_AxisStop_MDX f hrt nicht zum Abbruch eines Auftrags des
13. 370 315 79204 Naujoji 19 Fax 370 315 56175 LT 62175 Alytus info irseva lt http www sew eurodrive lt Luxemburg Montagewerk Br ssel CARON VECTOR S A Tel 32 10 231 311 Vertrieb Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Service 1300 Wavre http www caron vector be info caron vector be Malaysia Montagewerk Johore SEW EURODRIVE SDN BHD Tel 60 7 3549409 Vertrieb No 95 Jalan Seroja 39 Taman Johor Jaya Fax 60 7 3541404 Service 81000 Johor Bahru Johor sales sew eurodrive com my West Malaysia 08 2006 143 1 Adressenliste Marokko Vertrieb Casablanca Afit Tel 212 22618372 5 rue Emir Abdelkader Fax 212 22618351 MA 20300 Casablanca richard miekisiak premium net ma Mazedonien Vertrieb Skopje SGS Skopje Macedonia Tel 389 2 385 466 Teodosij Sinactaski 66 Fax 389 2 384 390 91000 Skopje Macedonia sgs mol com mk Mexiko Montagewerk Queretaro SEW EURODRIVE Sales and Distribution 5 Tel 52 442 1030 300 Vertrieb C V Fax 52 442 1030 301 Service Privada Tequisquiapan No 102 http www sew eurodrive com mx Parque Ind Queretaro C P 76220 scmexico seweurodrive com mx Queretaro Mexico Neuseeland Montagewerke Auckland SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 9 2745627 Vertrieb P O Box 58 428 Fax 64 9 2740165 Service 82 Greenmount drive http www sew eurodrive co nz East Tamaki Auckland sales sew eurodrive co nz C
14. Anwendung Voraussetzungen Beschreibung Einfluss MC_MoveRelativeModulo_MDX Done Active CommandAborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58166AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_MoveRelativeModulo_MDX nur auf Motorachsen mit Geber anwenden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveRelativeModulo_MDX f r MOVIDRIVE B muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX STANDSTILL oder DISCRETE_MOTION befinden e Der Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_ muss zuvor f r diese Motorachse ausgef hrt worden sein Der Funktionsbaustein MC_MoveRelativeModulo_MDX startet die Bewegung einer Motorachse um eine vorgegebene Distanz im Moduloformat Die Eingangssignale Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dyna mische Verhalten der Drehbewegung Die Motorachse bleibt an der Zielposition lagegeregelt stehen Hinweis Mit dem Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MDX stellen Sie die erforderli chen Getriebe und Geberdaten ein Folgende Parameter des MOVIDRIVE MDX60B 61B beeinflussen die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveRelative_MDX direkt e Mit den Parametern P916 Rampenform und P933 Ruckzeit definieren Sie Positions rampen mit begrenztem Ruck Zur Einstellung dieser Parameter verwenden Sie den Funktionsbaustein
15. BOOL Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58176AXX Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_SetDynamics_MDX MX auf alle Motorachsen anwenden Beschreibung Der Funktionsbaustein MC_SetDynamics_MDX MX dient zum ndern der Dynamikpa rameter w hrend der Ausf hrung des Auftrags eines Continuous oder Discrete Motion Funktionsbausteins sowie der Funktionsbausteine MC_AxisStop_MDX MX oder MC_StopSensorless_MDX Dabei bestimmen die Eingangssignale Velocity Accelerati on und Deceleration das dynamische Verhalten der Drehbewegung Wird der Funktionsbaustein MC_SetDynamics_MDX MX vor einem Continuous oder Discrete Motion Funktionsbaustein ausgef hrt werden die eingestellten Dynamik parameter bei Ausf hrung der Motion Funktionsbausteine mit deren Eingangssignalen berschrieben Das Verhalten in Verbindung mit dem Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX ist im Kapitel Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX im Abschnitt Einfluss beschrieben Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_SetDynamics_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute startet den Auftrag des Funktionsbau steins Wenn dieses Eingangssignal eine steigende Flanke aufweist ndert der Funktionsbaustein die Dynamikparameter der Motor Drehbewe gung gem den Eingangssignalen Velocity Acceleration
16. Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe erh ht den Wert des Aus gangssignals Counter um eins Die berwachung des Bin reingangs TouchProbe wird im n chsten Steuerungs zyklus erneut gestartet Das Ausgangssignal EdgeDetected wird auf FALSE ge setzt Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_TouchProbe MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktionsbau steins MC_TouchProbe _MDX MX Der Funktionsbaustein wird nur ausgef hrt wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Die Werte der anderen Eingangssignale des Funktionsbausteins wer den nur bei steigender Flanke am Eingangssignal Enable eingelesen Source MC_TP_ Das Eingangssignal TouchProbeSource legt das Gebersystem fest SOURCE Diese Einstellung erfolgt unabh ngig von der Einstellung in der Steue _MDX rungskonfiguration MDX X15 Ein Motorencoder misst die Position X14 Ein externer Encoder misst die Position SSI Ein Absolutwertgeber misst die Position Option DIP11B InterruptSource MC_TP_ Das Eingangssignal InterruptSource legt die Interrupt Quelle fest nur bei IR_LSOURCE MX TP DI01 0101 MOVIAXIS _MX MX TP DI08 DI08 Edge MC_TP_ Das Eingangssignal Edge legt die Flankenauswertung des Touch EDGE MDX Probe Eingangs fest EN Beide Flanken e EN Hl Steigende Fla
17. Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_MoveVelocitySensorless_MDX gibt folgende Ausgangssig nale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung InVelocity BOOL Das Ausgangssignal InVelocity zeigt ob sich die Motorachse mit der Ziel Solldrehzahl dreht TRUE Die Motorachse dreht sich mit der Drehzahl die durch das Eingangssignal Velocity festgelegt wurde FALSE Die Motorachse wird beschleunigt um die Ziel Solldreh zahl zu erreichen Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob die Motorachse beschleunigt wird um die Solldrehzahl zu erreichen TRUE Die Motorachse wird beschleunigt oder gebremst FALSE Die Motorachse wird nicht beschleunigt oder gebremst CommandAbor BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob der Auftrag des ted Funktionsbausteins abgebrochen wurde TRUE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde abgebrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abge brochen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des
18. MC_TouchProbe1_MDX Enable BOOL EdgeDetected BOOL Source MC_TP_SOURCE_MDX Enabled BOOL Edge MC_TP_EDGE_MDX Error BOOL PresetCounter DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT TouchProbePos DINT Counter DINT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58184AXX Die Funktionsbausteine MC_TouchProbe _MDX MX k nnen Sie auf alle Motorachsen anwenden MOVIDRIVE verf gt ber die zwei interruptf higen Bin reing nge 0102 sowie DIO3 verf gt ber die acht interruptf higen Bin reing nge 0101 bis 0108 Wird ein Interrupt Ereignis ber Eingangssignal Edge spezifizierter Flankenwechsel an einem dieser Bin reing nge ausgel st gibt der entsprechende Funktionsbaustein MC_TouchProbe _MDX MX ber das Ausgangssignal TouchProbePos die Ist Position des ausgew hlten Gebers aus ber das Eingangssignal Source spezifiziert und inkre mentiert zus tzlich das Ausgangssignal Counter um eins Bei MOVIDRIVE B besteht eine feste Zuordnung zwischen Bin reingang und Funkti onsbaustein 0102 MC_TouchProbe1_MDX DI03 MC_TouchProbe2_MDX Bei MOVIAXIS k nnen gleichzeitig bis zu vier Touch Probe Instanzen ausgef hrt wer den ber den Eingang InterruptSource des Funktionsbausteins MC_TouchProbe_MX legen Sie die Interrupt Quelle der jeweiligen Instanz fest Beim erstmaligen Aufruf des Funktionsbausteins MC_TouchProbe MDX MX m ssen Sie sicherstellen dass sich die Motorachse im PLC
19. Einheit Inkremente maximaler Einstellbereich 231 1 23 1 MOVIAXIS e Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Systemgrenze Maximal Drehzahl Anwendereinheiten maximaler Einstellbereich 0 10000000 MX SPEED _LIMIT_APPLICATION Der Funktionsbaustein ber tr gt den Parameter Applikationsgrenze Maximal Drehzahl Anwendereinheiten maximaler Einstellbereich 0 10000000 MX EMERGENCY STOP DEC LIMIT Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Verz gerung Not Stopp Anwendereinheiten maximaler Einstellbereich 0 2147483647 e MX ACC LIMIT SYSTEM Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Systemgrenze maximale Beschleunigung Anwendereinheiten maximaler Einstellbereich 0 2147483647 e MX ACC LIMIT Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Applikationsgrenze maximale Beschleunigung Anwendereinheiten maximaler Einstellbereich 0 2147483647 MX DEC LIMIT SYSTEM Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Systemgrenze maximale Verz gerung Anwendereinheiten maximaler Einstellbereich 0 2147483647 e MX DEC LIMIT _APPLICATION Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Applikationsgrenze maximale Verz gerung Anwendereinheiten maximaler Einstellbereich 0 2147483647 e MX CURRENT LIMIT Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Stromgrenze Einheit mA maximaler Einstellberei
20. FALSE Die Parameter werden momentan nicht bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der bertragung der Parameter ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten Erol DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine 4 Verzeichnis MDX MX _Main 4 5 Verzeichnis MDX MX_Main Das Verzeichnis MDX MX_Main umfasst Funktionsbausteine f r die Verwaltung der Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und den Umrichtern MOVIDRIVE MDX60B 61B f r die Verwaltung der Umrichter z B Freigabe Reset 4 5 1 Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX MC_ConnectAxis_MDX Enable BOOL Done BOOL Node CAN_NODE Error BOOL SBUS_Address UINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF Debuglnfo MC_DEBUGINFO_MDX PLCopenState MC_PLCOPENSTATE InverterData MC_INVERTERDATA_MDX 58200AXX Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX auf alle Motorachsen anwenden Damit die Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und MOVIDRIVE MOVIAXIS nicht abbricht muss f r jede Motorachse eine eigene Instanz in jedem Programmzyklus aufgerufen werden Hinweis Wird der Funktionsbaustein MC_Connect
21. MC_Dataprofile4Data_MDX ContentData3 MC_Dataprofile4Data_MDX ContentData4 MC_Dataprofile4Data_MDX Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF IN OUT 59364AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_GetDataprofile4Data auf alle Motorachsen anwenden Damit der Funktionsbaustein ausgef hrt werden kann muss in den Modulparametern des MOVIDRIVE B in der Steuerungskonfiguration das Datenprofil Nummer 4 einge stellt sein gt Anhang bersicht der bertragenen MOVIDRIVE B MOVIAXIS Ist werte Die Solldrehzahl die Istdrehzahl und die aktuelle Motorposition des gew hlten Gebers am MOVIDRIVE B werden bei eingestelltem Datenprofil 4 grunds tzlich zur MOVI PLC bertragen und sind am Ausgangssignal nverterData des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX verf gbar Zus tzlich k nnen Sie bei eingestelltem Datenprofil 4 ber den Funktionsbaustein MC_GetDataprofile4Data_MDX vier MOVIDRIVE B Istwerte ausw hlen die zyklisch zur MOVI PLC bertragen werden Diese vier Istwerte sind an den Ausgangssignalen Data1 bis Data4 verf gbar Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_GetDataprofile4Data_MDX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingan
22. MOVIAXIS muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MX STANDSTILL DISCRETE_MOTION oder CONTINUOUS_MOTION befinden Die Motorachse muss nicht referenziert sein Durch Verkn pfen mit der aktuellen Achs position Ausgangssignal InverterData ActualPosition des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX MX lassen sich auch Relativbewegungen realisieren Wird der Funktionsbaustein zur Absolutpositionierung verwendet kann dies bei nicht referenzierter Motorachse zu nicht vorhersagbaren Bewegungen f hren Der Funktionsbaustein MC_MoveTargetPosition_MDX MX aktiviert die Bewegung einer Motorachse zur Achsposition am Eingang Position wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Solange die Voraussetzungen nicht erf llt sind gibt der Funkti onsbaustein am Ausgang Error das Signal TRUE aus Im Gegensatz zum Funktions baustein MC_MoveAbsolute_MDX MX ist jedoch bei Verwendung des Funktionsbau steins MC_MoveTargetPosition_MDX MX nach Erf llen der Voraussetzungen keine steigende Flanke erforderlich Das Signal TRUE am Eingang Enable reicht aus damit die Positionierung der Motorachse startet Im Gegensatz zur Ausf hrung der Funktionsbausteine MC_Stop_MDX MX oder MC_AxisStop_MDX MX bleibt die Motorachse w hrend einer durch eine fallende Flan ke des Eingangssignals Enable ausgel ste Bremsbewegung im PLCopenState DISCRETE_MOTION Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX
23. bersicht weiterer Bibliotheken 11 V Verzeichnis MDX MX_Config 29 34 MDX MX Main 53 MDX MX SingleAxis 67 MDX MX_SingleAxisSEW 89 MDX MX_Supplements 100 MDX_SingleAxisSensorless 84 Voraussetzungen Firmwareversion MOVI PLC Motion Bibliothek 12 MOVIAXIS 13 MOVIDRIVE B 12 PC und Software 12 Programmierbeispiele 111 Steuerungstopologie 13 Voraussetzungen f r Projektierung 12 w Warnhinweise 6 2 Zustandsdiagrammi unaia 27 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 139 1 Adressenliste Adressenliste Deutschland Hauptverwaltung Bruchsal SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 0 Fertigungswerk Ernst Blickle StraBe 42 Fax 49 7251 75 1970 Vertrieb D 76646 Bruchsal http www sew eurodrive de Postfachadresse sew sew eurodrive de Postfach 3023 D 76642 Bruchs
24. rfen Sie den Funktionsbaustein MC_Power_MDX MX nicht aufrufen Der Funktionsbaustein MC_Power_MDX schaltet ein MOVIDRIVE B Umrichterzustand A oder 5 abh ngig von der gew hlten Betriebsart e aus Umrichterzustand 1 oder 2 abh ngig vom eingestellten PowerOffMode Der Funktionsbaustein MC Power schaltet ein MOVIAXIS ein Zustand 9 oder 5 abh ngig von der gew hlten Betriebsart aus Zustand 1 oder 13 abh ngig vom eingestellten PowerOffMode Wenn das Eingangssignal Enable auf FALSE zur ckgesetzt wird unterbricht der Funk tionsbaustein MC_Power_MDX MX den Motion Funktionsbaustein der momentan die Motorachse steuert Das Ausgangssignal Active des Motion Funktionsbausteins wird auf FALSE zur ckgesetzt Wenn das Eingangssignal Enable des Funktionsbausteins MC_Power_MDX MX wieder auf TRUE gesetzt wird setzt der Motion Funktionsbaustein den bisherigen Bewegungs auftrag fort Ausnahme Wenn sich die Achse nach einer abgeschlossenen Positionierung in Lageregelung befindet und das Eingangssignal Enable auf FALSE gesetzt wird kann die Achse auf Grund mechanischer Kr fte aus ihrer Lage bewegt werden Nach erneu ter Freigabe f hrt die Achse zur ck auf die zuletzt angesteuerte Zielpostion Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_ Mam Eingangssignale den Eingangssignalen Das Verhalten des Funktionsbausteins
25. 3451 2 Monaceo Place Fax 27 31 700 3847 Pinetown dtait sew co za Durban P O Box 10433 Ashwood 3605 Thailand Montagewerk Chon Buri SEW EURODRIVE Thailand Ltd Tel 66 38 454281 Vertrieb Bangpakong Industrial Park 2 Fax 66 38 454288 Service 700 456 Moo 7 Tambol Donhuaroh sewthailand sew eurodrive co th Muang District Chon Buri 20000 Tschechische Republik Vertrieb Praha SEW EURODRIVE CZ S R O Tel 420 a220121236 Business Centrum Praha Fax 420 220121237 591 http www sew eurodrive cz CZ 16000 Praha 6 Vokovice sew sew eurodrive cz Tunesien Vertrieb Tunis T M S Technic Marketing Service Tel 216 1 4340 64 1 4320 29 7 rue Ibn El Heithem Fax 216 1 4329 76 2 1 SMMT 2014 Erriadh T rkei Montagewerk Istanbul SEW EURODRIVE Tel 90 216 4419163 216 4419164 Vertrieb Hareket Sistemleri San ve Tic Ltd Sti 216 3838014 Service Bagdat Cad Koruma Cikmazi No 3 Fax 90 216 3055867 TR 34846 Maltepe ISTANBUL sew sew eurodrive com ftr Ukraine Vertrieb Dnepropetrovsk SEW EURODRIVE Tel 380 56 370 3211 Service Str Rabochaja 23 B Office 409 Fax 380 56 372 2078 49008 Dnepropetrovsk http www sew eurodrive ua sew sew eurodrive ua Ungarn Vertrieb Budapest SEW EURODRIVE Kft Tel 36 1 437 06 58 Service H 1037 Budapest Fax 36 1 437 06 50 Kunigunda u 18 office sew eurodrive hu USA Fertigungswerk Greenville SEW EURODRIVE INC Tel 1 864 439 7537 Mo
26. Achsen hat das Ausgangssignal Position den Wert 0 Beschreibung Der Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition_MDX dient zum Einlesen der aktuellen Position der Motorachse die vom verwendeten Gebersystem erfasst wird Das verwen dete Gebersystem wird in der Steuerungskonfiguration bei den Modulparametern des Antriebsumrichters festgelegt Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_ReadActualPosition_MDX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktionsbau steins Der Auftrag des Funktionsbausteins wird nur ausgef hrt wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Motorachsposition erfolg reich bertragen wurde TRUE Der Wert der Motorachsposition des Ausgangssignals Position ist g ltig e FALSE Die Motorachsposition wurde nicht bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Feh ler aufgetreten ist TRUE W hrend der bertragung der Motorachsposition ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufget
27. Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Die Funktionsbausteine MC_AxisStop_MDX MX und MC_Stop_MDX MX geben folgen de Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob der Bremsvorgang der Motorachse beendet ist TRUE Der Bremsvorgang der Motorachse ist beendet Die Motorachse steht Lageregelung wenn der Funktionsbaustein nicht unterbrochen ist FALSE Der Bremsvorgang der Motorachse ist nicht beendet Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob sich die Motorachse dreht TRUE Die Motorachse dreht sich e FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 83 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless 47 Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless Im Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless sind die Funktionsbausteine zusam mengefasst die Bewegungsauftr ge f r eine Motorachse ohne Geber erm glichen 471 Funktionsbaustein MC_MoveVelocitySensorless_MDX Anwendung
28. Der Motor wird geregelt gebremst Ob die Motorbremse im Zustand Keine Freigabe aktiviert wird h ngt bei MOVIDRIVE B vom Parameter P730 ab bei MOVIAXIS von den Indizes 8584 0 und 9833 1 In der Grundeinstellung ist die Bremsenfunktion einge schaltet Das bedeutet die Bremse wird bei MOVIDRIVE B kurz vor Erreichen bei MOVIAXIS nach Erreichen des Stillstands aktiviert Im Zustand Reglersperre wird die Bremse in jedem Fall aktiviert Mit Hilfe dieses Eingangssignals k nnen Sie auch bei ausgeschalte tem Umrichter Enable FALSE zwischen Reglersperre und Keine Freigabe umschalten Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_Power_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Status BOOL Das Ausgangssignal Status zeigt an ob der Umrichter ein oder aus geschaltet ist Der Umrichter ist eingeschaltet Umrichterzustand bei MOVIDRIVE B A oder 5 bei MOVIAXIS 9 oder 5 abh ngig von der eingestellten Betriebsart e FALSE Der Umrichter ist ausgeschaltet Umrichterzustand bei MOVIDRIVE B 1 oder 2 bei MOVIAXIS 1 oder 13 abh ngig vom Eingangssignal PowerOffMode Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Aktion des Funktio
29. Funktionsbausteins MC_MoveVelocitySensorless_MDX da diese Funktionsbausteine nur bei Motorachsen mit Geber eingesetzt werden k nnen Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless Einfluss Das Drehzahlfenster um die Ziel Solldrehzahl f r die Ausgabe des Signals TRUE am Ausgang InVelocity stellen Sie im Inbetriebnahmeassistent mit dem Parameter P411 Bereichsbreite ein Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_ MoveVelocitySensorless_MDX ist abh n gig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute startet den Auftrag des Funktionsbau steins Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Drehzahlsteuerung Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Ziel Solldrehzahl der Motorachs drehung fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 6000 6000 Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Rampenzeit f r die Beschleunigung auf eine um 3000 1 min erh hte Drehzahl fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Rampenzeit f r die Verz gerung auf eine um 3000 1 min verringerte Drehzahl fest Verringer rung der kinetischen Energie im Motor
30. MC_MoveTargetSpeed_MDX MX nach Erf llen der Voraussetzungen keine steigende Flanke erforderlich Das Signal TRUE am Eingang Enable reicht aus damit die Drehbe wegung startet Im Gegensatz zur Ausf hrung der Funktionsbausteine MC_Stop_MDX MX oder MC_AxisStop_MDX MX bleibt die Motorachse w hrend einer durch eine fallende Flanke des Eingangssignals Enable ausgel sten Bremsbewegung im PLCopenState CONTINUOUS_MOTION Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 89 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW Einfluss Das Drehzahlfenster um die Ziel Solldrehzahl f r die Ausgabe des Signals TRUE am Ausgang InVelocity stellen Sie mit folgenden Parametern ein MOVIDRIVE B im Inbetriebnahmeassistent P411 Bereichsbreite gt Kap Inbe e MOVIAXIS 9 Parameter Bibliothek Drehzahlfenster P1 Index 10407 1 Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_MoveTargetSpeed_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktions bausteins Der Auftrag des Funktionsbausteins zum Verfahren mit der Zielge schwindigkeit Eingangssignal Velocity wird nur ausgef hrt wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Bei fallender Flanke des Eingangssignals Enable wird die Achse bis zum Stillstand mit der Bremsbeschleunigung abgebre
31. MC_Power_MDX MX ist abh ngig von folgen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Ein und Ausschalten des Umrichters Der Funktionsbaustein wird mit den aktuellen Eingangs werten ausgef hrt selbst wenn das Eingangssignal Enable auf FALSE gesetzt ist e TRUE Wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt wird wird der Umrichter eingeschaltet Umrichterzustand bei MOVIDRIVE B A oder 5 bei MOVIAXIS 9 oder 5 Beim ersten Einschalten abh ngig von der Betriebsart die bei der Motorinbe triebnahme eingestellt wurde bei weiteren Einschaltvorg ngen in der Betriebsart des zuletzt ausgef hrten Motion Funktionsbau steins e FALSE Wenn das Eingangssignal Enable auf FALSE zur ck gesetzt wird wird der Umrichter ausgeschaltet Umrichterzustand bei MOVIDRIVE 1 oder 2 bei MOVIAXIS 1 oder 13 abh n gig vom Eingang PowerOffMode PowerOffMode MC_POWER OFFMODE_ MDX MX Das Eingangssignal PowerOffMode dient zum Einstellen des Zustan des den der Umrichter einnimmt wenn er mit dem Funktionsbaustein MC_Power_MDX ausgeschaltet wird MDX MX INHIBIT Der Umrichter geht in den Zustand Reglersperre gt InverterStatus 1 MX Status 1 Die Motor bremse f llt ein Wenn keine Bremse vorhanden ist trudelt der Motor aus MDX MX NO ENABLE Der Umrichter wechselt in den Zustand Keine Freigabe gt MDX InverterStatus 2 MX Status 13
32. MOVI PLC k nnen Sie ber die System CAN Busse bis zu 64 der folgenden Umrichter anschlie en mit MOVI PLC basic bis zu 12 e MOVIDRIVE MDX60B 61B MOVIAXIS e 07 Feldbus Schnittstelle erforderlich ber die Bibliothek MPLCProcessdata angesteuerte Umrichter z B MOVIDRIVE A Beachten Sie folgende Voraussetzungen f r MOVI PLC basic DHP11B Schlie en Sie maximal 6 Umrichter an einen System CAN Bus an Bei Anschluss von bis zu drei Umrichtern an einen System CAN Bus Stellen Sie die Baudrate des System CAN Bus auf gt 500 kBit s ein Bei Anschluss von 4 bis 6 Umrichtern an einen System CAN Bus Stellen Sie die Baudrate des System CAN Busses auf 1000 kBit s ein wenn schnellstm gliche Daten bertragung erforderlich Achtung Die in diesem Kapitel genannten technischen Eigenschaften sind nur g ltig wenn keine weiteren CAN Bus Teilnehmer an dem zur Ansteuerung der Umrichter Servoverst rker verwendeten System CAN Bus aktiv sind Schlie en Sie an den System CAN Bus an dem ber die im Kapitel bersicht weiterer Bibliotheken f r die Steuerung MOVI PLC aufgef hrten Bibliotheken angesteuerten Umrichter angeschlossen sind keine weiteren CAN Bus Teilnehmer an Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 3 13 3 14 C vi Projektierung und Inbetriebnahme Kommunikationszeiten
33. MOVIAXIS wird von der Steuerung MOVI PLC verwendet und darf nicht ver ndert werden Das Steuerwort 1 des Servover st rkers MOVIAXIS wird durch den Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MX mit den Bin reing ngen verbunden Die Default Einstellung der Bits des Steuerworts 1 ist Keine Funktion In dieser Einstellung k nnen die Bin reing nge des MOVIAXIS im Programm der Steuerung MOVI PLC ohne Zusatzfunktionen frei verwendet werden Sie erscheinen in der Steuerungskonfiguration der Steuerung MOVI PLC Zus tzlich k nnen Sie die einzelnen Bits des Steuerworts 1 im Para meterbaum oder im PDO Editor mit speziellen Funktionen belegen z B Endschal ter rechts Wichtige Referenzfahrtparameter werden mittels des Funktionsbausteins MC_SetHomeParameters_MX eingestellt Weitere Referenzfahrtparameter k nnen Sie im Parameterbaum FCB12 oder mittels des Funktionsbausteins MC_WriteParameter_MX einstellen gt Kap Funktionsbaustein MC_SetHomeParameters_MX Dar ber hinaus gehende T tigkeiten sind nur von entsprechend geschultem Perso nal zul ssig da manuelle nderungen zu unvorhersehbaren Betriebszust nden f hren k nnen die den Tod oder schwerste Verletzungen des Personals verursa chen k nnen Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 3 19 3 20 Ke Projektierung und Inbetriebnahme Einheiten und Wertebereiche MOVIDRIVE B 3 5 Einheiten und Wertebereiche MOVIDRIVE
34. Verzeichnis MDX MX_SingleAxis 4 6 8 Funktionsbausteine MC_AxisStop_MDX MX und MC_Stop_MDX MX Anwendung Beschreibung MC_AxisStop_MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58168AXX Sie k nnen die Funktionsbausteine MC_AxisStop_MDX MX und MC_Stop_MDX MX nur auf Motorachsen mit Geber anwenden Sie k nnen sie nicht w hrend der Ausf hrung interpolieter Bewegungen mittels des Funktionsbausteins MC_Interpolation_MDX MX anwenden Der Funktionsbaustein MC_AxisStop_MDX MX bricht die aktuelle Drehbewegung der Motorachse ab Dabei wird die Motorachse mit der Verz gerung abgebremst die beim Start der Drehbewegung festgelegt wurde Eingangssignal Deceleration oder Referenz fahrtparameter Verwenden Sie den Funktionsbaustein MC_AxisStop_MDX MX f r prozess bliche Unterbrechungen der Motorachsdrehung Verwenden Sie den Funktionsbaustein MC_Stop_MDX MX um die Motorachse mit der gr tm glichen Verz gerung abzubremsen Hinweis W hrend des Bremsvorgangs wechselt die Anzeige des MOVIDRIVE B in den Zustand A Lageregelung Bei Ausl sung des Bremsvorgangs durch MC_Stop_MDX wechselt die Anzeige des MOVIDRIVE B vor dem Wechsel in Zustand A noch in den Zustand 2 W hrend eines durch den Funktionsbaustein MC_Stop_MX ausgel sten Bremsvor gangs wechselt die Anzeige des MOVIAXIS in den Zustand 14 Not Stopp n
35. Zustand ist auf ContinuousMotion gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf ContinuousMotion gesetzt Synchronized Motion BOOL Das Ausgangssignal SynchronizedMotion zeigt an ob der PLCopen Zustand des Umrichters auf SynchronizedMotion gesetzt ist e TRUE Der PLCopen Zustand ist auf SynchronizedMotion gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf SynchronizedMotion gesetzt Homing BOOL Das Ausgangssignal Homing zeigt an ob der PLCopen Zustand des Umrichters auf Homing gesetzt ist TRUE Der PLCopen Zustand ist auf Homing gesetzt FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Homing gesetzt Interpolation BOOL Das Ausgangssignal Interpolation zeigt an ob der PLCopen Zustand des Umrichters auf Interpolation gesetzt ist e TRUE Der PLCopen Zustand ist auf Interpolation gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Interpolation gesetzt Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Fehler Identifikator 4 10 Fehler Identifikator Die folgende Tabelle zeigt den Fehlercode die Fehlerbezeichnung und die Beschrei bung der Fehler die am Ausgang ErrorID der Funktionsbausteine auftreten k nnen Fehler code Fehler bezeichnung Fehler beschreibung Allgemeine IEC Fehlercodes FA0001h E_IEC_GENERAL_MAX_NUMBER_OF_AXIS Die maximale Anzahl anschlie barer Achsen ist bersc
36. die durch das Eingangssignal Enable aktiviert werden f hren typischerweise zyklische Aktionen aus z MC_ReadActualPosition_MDX Wenn das Eingangssignal Enable TRUE gesetzt ist ist der Funktionsbaustein aktiv berechnet der Funktionsbaustein die Ausgangssignale in jedem Zyklus neu Wenn das Eingangssignal Enable FALSE gesetzt ist berechnet der Funktionsbaustein die Ausgangssignale nicht neu bleiben alle Ausgangssignale unver ndert bei dem zuletzt berechneten Wert Ausnahme Done Busy und Error werden auf FALSE zur ckgesetzt Deshalb m ssen Sie den Wert der Ausgangssignale durch das Ausgangssignal Done TRUE hinsichtlich der G ltigkeit verifizieren Der Eingang Enable der Funktionsbausteine MC_ConnectAxis_MDX MX und MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX weicht vom hier beschriebenen Verhalten ab Details hierzu entnehmen Sie bitte der Beschreibung dieses Funktionsbausteins Funktionsbausteine die durch das Eingangssignal Execute aktiviert werden f hren typischerweise eine einmalige Aktion aus z B MC_ReadParameter_MDX MX Ein positiver Flankenwechsel am Eingang Execute startet die Aktion Die Ausgangssignale bleiben solange g ltig bis das Eingangssignal Execute auf FALSE zur ckgesetzt wird fallende Flanke oder der Funktionsbaustein abgebrochen wird Wenn jedoch das Eingangssignal Execute auf FALSE zur ckgesetzt wird bevor die Aktion beendet ist bleiben die Ausgangssignale nach Abschluss d
37. dient zum Einstellen der Ruckbegrenzung f r alle Discrete und Continuous Motion Funktionsbausteine Der Funktionsbaustein MC_SetJerk_MX bertr gt den Ruck in der Einheit 1 minxs an den Servoverst rker Den im Servoverst rker eingestellten Ruck d rfen Sie nur w hrend des Stillstands oder Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit des angeschlossenen Antriebs ver ndern Der Eingang JerkTime ist nur beim Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX f r MOVIDRIVE B vorhanden Der Eingang Jerk ist nur beim Funktionsbaustein MC_SetJerk_MX f r MOVIAXIS vorhanden 44 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbaustein MC_SetJerk MDX MX ist abh ngig von folgen den Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten der bertragung der Ruckzeit Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die bertragung der Ruckzeit von der Steue rung MOVI PLC zum Antriebsumrichter JerkTime DINT Das Eingangsignal JerkTime legt die Ruckzeit f r MOVIDRIVE B fest nur bei Einheit ms max Einstellbereich 0 5 2000 MOVIDRIVE B 0 lineare Rampenform gt 5 ruckbegrenzte Rampenform Ein Positioniervorgang verl ngert sich
38. ein inner halb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielpositi on erreicht setzt Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_MoveRelative_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten der Motorachs drehung Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Motorachsdrehung Distance DINT Das Eingangssignal Distance legt die Zielposition der Motorachsdre hung als relative Position zur aktuellen Motorachspositon beim Starten des Funktionsbausteins fest Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit konstanter Drehzahl fest Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Beschleunigung fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Bremsbeschleunigung fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ B
39. ge nau einem der beiden Bin reing nge die DC 24 V Spannung anliegt soll sich die Mo torachse im Tippbetrieb drehen Ansonsten muss der Antrieb abgebremst werden Mit Hilfe eines weiteren Bin reingangs soll die Drehzahl der Motorachse zwischen zwei Werten umschaltbar sein Die Bedienung des Antriebs erfolgt vollst ndig durch Verwendung der digitalen Eing n ge Die Steuerung MOVI PLC wertet die Eing nge des Antriebsumrichters aus und steuert die Drehzahlregelung der Motorachse Unver nderte Schritte Programmieren Sie die Schritte 1 3 4 und 7 unver ndert gem den vorhergehenden Programmierbeispielen Positionieren einer Motorachse und Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber Hinweis Den Schritt 5 d rfen Sie nicht programmieren weil der Funktionsbaustein MC_Power_MDX f r geberlose Motorachsen nicht angewendet werden darf Steuerungskonfiguration erstellen Ordnen Sie in der Steuerungskonfiguration die folgenden Bezeichner den digitalen Ein g ngen des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B gem der folgenden Ab bildung zu 1 ibJogPlus_MDX1 ibJogMinus_MDX1 ibRapidSpeed_MDX1 PLC Configuration MOYI PLC basic DHP11B ZE Communication FIX HE 1 enabled SLOT d s MOVIDRIVE MDX B AN Inputs Fix DAT 11 28 WORD Digital Inputs CHANNEL Ou AT 1x128 0 BOOL Bit 0 Gen ibJogPlus_MDX1 AT 1X128 1 BOOL Bit 1 1 ibJogMinus
40. oder gebremst Stopped BOOL Die Motorachse wurde abgebremst und befindet sich im PLCopenState Standstill Command Aborted BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob der Auftrag des Funktionsbausteins abgebrochen wurde Dazu z hlen die Bewegung zum Erreichen oder Verfahren mit der Sollgeschwindigkeit sowie die bei Wegnahme des Eingangssignals Enable ausgel ste Bremsbewe gung TRUE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde abgebrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abgebrochen Ein abgebrochener Auftrag ben tigt eine neue steigende Flanke am Eingangssignal Enable f r die Ausf hrung von Bewegungsauftr gen Beispielsweise f hrt die Wegnahme des Eingangssignals Enable nach einem Abbruch des Funktionsbausteins zu keiner Bremsbewe gung Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 99 100 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Supplements 4 9 Verzeichnis MDX MX_Supplements 4 9 1 Funktionsbausteine MC_TouchProbe MDX MX Anwendung Beschreibung
41. und Dece leration Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit konstanter Drehzahl fest Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Beschleunigung fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Bremsbeschleunigung fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_SetDynamics_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die neuen Dynamikparameter Velocity Acceleration und Deceleration erfolgreich geschrieben wer den TRUE Parmeter erfolgreich geschrieben FALSE Parameter noch nicht vollst ndig geschrieben Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob die neuen Dynamikparameter an den Antriebsumrichter bertragen werden s TRUE Neue Dynamikparameter werden den Antriebsumrich ter bertragen FALSE Es werden keine neuen Dynamikparameter den Antriebsumrichter bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an o
42. und MOVI PLC ist im Anhang bersicht der bertragenen MOVIDRIVE Istwerte beschrieben Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_ Mam 4 5 2 Funktionsbaustein MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung MC_ConnectAxisSimulation_MDX Enable BOOL Done BOOL Node CAN_NODE Error BOOL SBUS_Address UINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF DebuglInfo MC_DEBUGINFO_MDX PLCopenState MC_PLCOPENSTATE InverterData MC_INVERTERDATA_MDX 59367AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX auf alle Motorachsen anwenden F r jede Motorachse muss eine eigene Instanz zyklisch aufgerufen werden Soll der Umrichter Servoverst rker simuliert werden m ssen Sie den Modulparameter Operation mode des Umrichters Servoverst rkers auf den sich der Funktionsbaustein bezieht in der Steuerungskonfiguration auf Simulation einstellen Soll die Steuerung MOVI PLC simuliert werden m ssen Sie im Men Extras im PLC Editor den Men punkt Simulation w hlen Sie k nnen auch beide Simulationen Umrichter Servoverst rker und MOVI PLC gleichzeitig aktivieren Auch ein Mischbetrieb aus simulierten und realen Motorachsen ist m glich Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX ersetzt bei aktivierter Simulation von Umrichter oder MOVI PLC den Funkt
43. 125 MC WriteParameter MDX MX an 38 E H Eigenschaflefk uy 8 Hinweise wichtige 5 Ein Ausschalten des Antriebsumrichters 119 Eingangssignal Ee EECH 22 Inbetriebnahme EE 22 MOVIAXIS 19 Einheiten und Wertebereiche MOVIDRIVE B 2 15 MOVIAXIS 21 MOVIDRIVE B ann en u 20 Keine Fregsbe 25 F Kommunikation aufbauen 117 Fehler Identifikator 109 Kommunikationszeiten 14 Fehlercodes L Allgemeine ICE 109 71 MPCLMotion MX 109 Literatur weiterf hrende 7 ME Eesen A 110 M Funktionen 7 Motorachse positionieren Eet Set ee eer 120 Funktionsbaustein Generelles Verhalten 22 P MC AxisStop_MDX 82 Programm testen 121 126 131 MC_AxisStop_MDX MX 82 Programmierbeispiel MC_ConnectAxis_MDX MX 53 Drehzahlregelung einer MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX 59 Motorachse mit Geber 124 MC_Ge
44. 3 2 Kommunikationszeiten MOVIDRIVE SSI Geber Alle an die Steuerung MOVI PLC angeschlossenen MOVIDRIVE MDX60B 61B MOVIAXIS senden ihre aktuellen Istwerte an die Steuerung MOVI PLC Die Zyklus zeit zur bertragung der Istwerte ist abh ngig vom Datenprofil das in der Steuerungs konfiguration bei den Modulparametern des Umrichters Servoverst rkers eingestellt ist Beachten Sie bei der Projektierung die Aktualisierungszeiten der Istwerte von MOVIDRIVE MDX60B 61B und MOVIAXIS Eine detaillierte Beschreibung der Datenprofile und der zugeh rigen Kommunikations zeiten finden Sie im Anhang gt 6 1 Der Einsatz eines SSI Gebers verlangsamt alle Parameterzugriffe um den Faktor f nf Vermeiden Sie deshalb den Einsatz eines SSI Gebers bei MOVIDRIVE B und setzen Sie stattdessen einen Hiperface Geber ein Dieses Verhalten wirkt sich aus auf die Reaktionszeit der Steuerung MOVI PLC im Zusammenhang mit den Umrichtern Ber cksichtigen Sie dieses Verhalten bei der Projektierung Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Projektierung und Inbetriebnahme C vi 3 3 3 Inbetriebnahme MOVIDRIVE B Inbetriebnahme MOVIDRIVE B Dieses Kapitel beschreibt die Inbetriebnahme des Umrichters MOVIDRIVE B Die Inbetriebnahme m ssen Sie durchf hren wenn der Antriebsumrichter durch die Steue rung MOVI PLC gesteuert werden soll Warnung Die Inbetriebnahme des Umrich
45. 3 5 57 26 39 00 Vertrieb Parc d activit s de Magellan Fax 33 5 57 26 39 09 Service 62 avenue de Magellan B P 182 F 33607 Pessac Cedex Lyon SEW USOCOME Tel 33 4 72 15 37 00 Parc d Affaires Roosevelt Fax 33 4 72 15 37 15 Rue Jacques Tati F 69120 Vaulx en Velin Paris SEW USOCOME Tel 33 1 64 42 40 80 Zone industrielle Fax 33 1 64 42 40 88 2 rue Denis Papin F 77390 Verneuil l Etang Weitere Anschriften ber Service Stationen in Frankreich auf Anfrage Algerien Vertrieb Alger R ducom Tel 213 21 8222 84 16 rue des Fr res Zaghnoun Fax 213 21 8222 84 Bellevue El Harrach 16200 Alger Argentinien Montagewerk Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S A Tel 54 3327 4572 84 Vertrieb Centro Industrial Garin Lote 35 Fax 54 3327 4572 21 Service Ruta Panamericana Km 37 5 sewar sew eurodrive com ar 140 08 2006 Adressenliste 1 Australien Montagewerke Melbourne SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 3 9933 1000 Vertrieb 27 Beverage Drive Fax 61 3 9933 1003 Service Tullamarine Victoria 3043 http www sew eurodrive com au enquires sew eurodrive com au Sydney SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 2 9725 9900 9 Sleigh Place Wetherill Park Fax 61 2 9725 9905 New South Wales 2164 enquires sew eurodrive com au Belgien Montagewerk Br ssel SEW Caron Vector S A Tel 32 10 231 311 Vertrieb Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Service 1300 Wavre http www caron vector be info caron vector be Brasilien
46. 31086 Vertrieb Plot No 4 Gidc Fax 91 265 2831087 Service Por Ramangamdi Baroda 391 243 http www seweurodriveindia com Gujarat mdoffice seweurodriveindia com Technische B ros Bangalore SEW EURODRIVE India Private Limited Tel 91 80 22266565 308 Prestige Centre Point Fax 91 80 22266569 7 Edward Road salesbang seweurodriveinindia com Bangalore Irland Vertrieb Dublin Alperton Engineering Ltd Tel 353 1 830 6277 Service 48 Moyle Road Fax 353 1 830 6458 Dublin Industrial Estate Glasnevin Dublin 11 Israel Vertrieb Tel Aviv Liraz Handasa Ltd Tel 972 3 5599511 Ahofer Str 34B 228 Fax 972 3 5599512 58858 Holon lirazhandasa barak online net Italien Montagewerk Milano SEW EURODRIVE di R Blickle amp Co s a s Tel 39 02 96 9801 Vertrieb Via Bernini 14 Fax 39 02 96 799781 Service I 20020 Solaro Milano http www sew eurodrive it sewit sew eurodrive it Japan Montagewerk Toyoda cho SEW EURODRIVE JAPAN CO LTD Tel 81 538 373811 Vertrieb 250 1 Shimoman no Fax 81 538 373814 Service Iwata sewjapan sew eurodrive co jp Shizuoka 438 0818 142 08 2006 Adressenliste 1 Kamerun Vertrieb Douala Electro Services Tel 237 4322 99 Rue Drouot Akwa Fax 237 4277 03 B P 2024 Douala Kanada Montagewerke Toronto SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 905 791 1553 Vertri
47. 584 0 und 9833 1 Das Verhalten des Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX ist abh ngig von fol genden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktionsbau steins Der Auftrag des Funktionsbausteins wird nur ausgef hrt wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist QuickEnable BOOL Das Eingangssignal QuickEnable dient zum Ein und Ausschalten des Umrichters Servoverst rkers TRUE Wenn das Eingangssignal QuickEnable auf TRUE gesetzt wird wird der Umrichter Servoverst rker eingeschaltet in der Betriebsart die vor der Wegnahme der Freigabe aktiv war e FALSE Wenn das Eingangssignal Enable auf FALSE zur ck gesetzt wird wird der Umrichter Servoverst rker ausgeschaltet MOVIDRIVE B Zustand 2 MOVIAXIS Zustand 13 unabh n gig vom Eingang PowerOffMode des Funktionsbausteins MC_Power_MDX MX Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Der Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Freigabe erfolgreich erteilt oder aufgehoben wurde e TRUE Freigabe wurde erfolgreich erteilt FALSE Freigabe wurde nicht erfolgreich erteilt Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob die Freigabe gerade erteilt ode
48. Axis_MDX nicht zyklisch aufgerufen meldet der Umrichter einen Kommunikationsfehler F46 bei MOVIDRIVE B E67 bei MOVIAXIS und wechselt in den Zustand Keine Freigabe Voraussetzungen Zum Aufbau der Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und einem MOVIDRIVE B ber den Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein Die am Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX und der Steuerungskonfigura tion eingestellte Systembus Adresse muss mit der in den Umrichterparametern ein gestellten Adresse bereinstimmen P881 f r SBus 1 Stecker X12 Die in der Steuerungskonfiguration eingestellte Baudrate muss mit der in den Um richterparametern eingestellten Baudrate bereinstimmen P884 f r SBus 1 Stecker X12 Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 53 54 Beschreibung Einstellungen Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Main Zum Aufbau der Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und einem MOVIAXIS ber den Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MX m ssen folgende Vor aussetzungen erf llt sein Die am Versorgungsmodul Schalter S1 bis S4 eingestellte bertragungsrate und Basisadresse f r den Systembus MOVIAXIS Meldebus m ssen mit den in der Steuerungskonfiguration eingestellten Modulparametern bereinstimmen Die Bas
49. B Umrichtern E A Modulen oder auch einer bergeordneten Steuerung nutzen zu k nnen stellen Sie die Steuerungs konfiguration entsprechend ein 3 4 emie Positioning PLE Configuratie lalxl rie L i Project incat Derse Orina Weds Hep 216 Deu Da lJ Sr A n x ER e Base puameten J G 5 25 m 2 lt 1000 ou abae Node ch eg addere 18252 adden 30055 posa 8 ZI CG lio Six BI Q wa ecpe Manage Baal 8 3 Data ypes 0 Neronzces H 1 58286 1 W hlen Sie die Registerkarte Ressourcen aus 1 2 Aktivieren Sie durch einen Doppelklick den Eintrag Steuerungskonfiguration 2 3 W hlen Sie im Men Extras den Men punkt Standardkonfiguration Damit ist die Steuerungskonfiguration eingestellt 3 Es erscheint die Abfrage ob Sie die aktuelle Konfiguration verwerfen und mit der Standardkonfiguration ersetzen m chten Klicken Sie auf lt Ja gt und best tigen Sie die Abfrage 4 ffnen Sie den Konfigurationsbaum Klicken Sie dazu jeweils auf das Symbol vor MOVI PLC basic DHP11B und Communication 4 5 Aktivieren Sie die CAN 1 Schnittstelle der Steuerung MOVI PLC Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf das Element Can 1 disabled 5 W hlen Sie im Kon textmen den Men punkt Element ersetzen Can 1 enabled aus 6
50. B l sst eine fliegende Umschaltung d h ohne Reglersperre nicht in allen Betriebsarten zu Ein einheitliches Verhalten f r alle Betriebsarten ist jedoch erfor derlich Deshalb ist die Umschaltung bei drehender Motorachse nicht m glich In diesem Fall wird an dem Funktionsbaustein eine entsprechende Fehlermeldung ausgegeben Die Bibliothek MPLCMotion_MX unterst tzt die Umschaltung zwischen DISCRETE_MOTION und CONTINUOUS_MOTION Funktionsbausteinen Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Zustandsdiagramm 4 2 Zustandsdiagramm Gem der Ausf hrung der Funktionsbausteine der Bibliotheken MPLCMotion_MDX MX befindet sich die Steuerung MOVI PLC zu jedem Zeitpunkt bezogen auf eine Motorachse in einem definierten Zustand Der aktuelle Zustand kann jederzeit am Ausgangssignal PLCopenState des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX MX oder an den Ausgangssignalen des Funktionsbausteins MC_ReadStatus_MDX gelesen werden Das folgende Diagramm zeigt welche Funkti onsbausteine in welchen Zust nden ausf hrbar sind und welche Zustands berg nge dadurch bewirkt werden MC_MoveAbsolute_MX MC_MoveModulo_MX MC_MoveRelative_MX MC_MoveTargetPosition_MX MC_MoveVelocity_MX MC_MoveTargetSpeed_MX MC_MoveAbsolute_MDX MX MC_MoveAbsoluteModulo_MDX MC_MoveVelocity_MDX MX MC_MoveRelative_MDX MX MC_MoveTargetSpeed_MDX MX MGZMoveRelativeModulo_MDX MC_M
51. BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktionsbau steins MC_GetInverterInfos_MDX MX Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 103 104 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Supplements Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_Getlnverterlnfos_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Daten am Ausgang Inverterlnfos g ltig sind TRUE Die Daten des Ausgangssignals InverterInfos sind g ltig soweit in der MOVI PLC bekannt e FALSE Die Daten des Ausgangssignals InverterInfos sind nicht g ltig Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetrete nen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator InverterInfos MC_INVERTER INFOS_MDX nur bei MOVIDRIVE B MC_INVERTER INFOS_MX nur bei MOVIAXIS Das Ausgangssignal InverterInfos zeigt Informationen des Umrichters an wie sie in der Steuerung MOVI PLC erfasst sind siehe Hin
52. CRETE_MOTION befinden Der Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MDX muss f r diese Motorach se zuvor ausgef hrt worden sein Die Achse muss zus tzlich referenziert sein Ausnahme Der Funktionsbaustein MC_InitialConfig_MDX wurde zuvor mit Eingangssignal UseMoveAbsoluteWithout Reference TRUE ausgef hrt Der Funktionsbaustein MC_MoveAbsoluteModulo_MDX startet die Bewegung einer Motorachse zu einer absoluten Achsposition im Moduloformat Eine Umdrehung der Motorachse von 360 entspricht 218 Inkrementen Die Eingangssignale Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dyna mische Verhalten der Drehbewegung e Das Eingangssignal Mode legt die Strategie des Auftrages kurzer Weg rechts links fest Die Motorachse bleibt an der Zielposition lagegeregelt stehen N here Informationen ber die Positionsvorgabe und Positionsverwaltung entnehmen Sie bitte dem Handbuch Positionier und Ablaufsteuerung IPOSPIUS Hinweis Mit dem Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MDX stellen Sie die erforderli chen Getriebe und Geberdaten ein Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 71 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis Einfluss Folgende Parameter des MOVIDRIVE MDX60B 61B beeinflussen die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveAbsoluteModulo_MDX direkt e Mit den Parametern P916 Rampenform und P933 Ruckzeit definieren Sie Posi
53. DRIVE B Inbetriebnahme des Antriebsumrichters Folgen Sie den Anweisungen des Inbetriebnahmeassistenten Details zur Motor Inbetriebnahme entnehmen Sie bitte dem Systemhandbuch MOVIDRIVE MDX60B 61B Hinweis In den Betriebsarten Gruppen und VFC k nnen Sie nur Funktionsbausteine des Verzeichnisses MDX_SingleAxisSensorless ausf hren Bei Funktions bausteinen des Verzeichnisses MDX_SingleAxis m ssen Sie eine der folgen den Betriebsartengruppe einstellen e n Regelung e CFC Regelung e SERVO Regelung Innerhalb einer Betriebsartengruppe stellt die Steuerung MOVI PLC die f r Continuous oder Discrete Motion Funktionsbausteine erforderliche Betriebsart automatisch ein siehe auch weiterf hrende Beschreibung Seite 26 Konfiguration der Shell Parameter Folgen Sie den Anweisungen des Inbetriebnahmeassistenten Die hinterlegten Vorschlagwerte k nnen Sie mit der apply proposal Taste bernehmen oder individuell anpassen Hinweise 1 Die eingestellte SBus Adresse muss mit der am Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX verwendeten SBus Adresse sowie der in der Steue rungskonfiguration des PLC Editors eingestellten Adresse Modulparameter des Eintrags MOVIDRIVE B bereinstimmen Die eingestellte Baudrate muss mit der in der Steuerungskonfiguration des PLC Editors ein gestellten Baudrate bereinstimmen Modulparameter des Eintrags CAN 1 2 Defaultwert 500 kBaud 2 Die Steuerung MO
54. DSTILL Command BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob ein anderer Aborted Funktionsbaustein die Referenzfahrt abgebrochen hat TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat die Referenzfahrt abgebrochen e FALSE Die Referenzfahrt wurde nicht abgebrochen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW 4 8 4 Funktionsbaustein MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX Enable BOOL InVelocity Velocity DINT Active Acceleration DINT Stopped Deceleration DINT CommandAborted CycleTime UINT Error BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 59376AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX nur auf Motorachsen ohne Geber anwenden F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX S
55. DX MX_SingleAxis Im Verzeichnis MDX MX_SingleAxis sind die Funktionsbausteine zusammengefasst die Bewegungsauftr ge f r eine Motorachse mit Geber erm glichen 4 6 1 Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX MX Anwendung Voraussetzung Beschreibung Abbruch Einfluss MC_MoveVelocity_MDX Execute BOOL InVelocity BOOL Velocity DINT Active BOOL Acceleration DINT CommandAborted BOOL Deceleration DINT Error BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58162AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_Movevelocity_MDX MX nur auf Motorachsen mit Geber anwenden F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveVelocity_MDX f r MOVIDRIVE B muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX STANDSTILL oder CONTINUOUS_MOTION befinden F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveVelocity_MX f r muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MX STANDSTILL CONTINUOUS_MOTION oder DISCRETE_MOTION befinden Der Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX MX startet eine kontinuierliche Drehbe wegung einer Motorachse Die Eingangssignale Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dynami sche Verhalten der Drenbewegung Die durch den Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX MX ausgel ste Drehzahlre gelung wird von den Funktionsbausteinen MC_Stop_MD
56. DX f r MOVIDRIVE B vorhanden Wird der Funktionsbaustein MC_InitialConfig_MDX mit dem Eingangssignal UseMoveAbsoluteWithoutReference TRUE ausgef hrt k nnen bei nicht referenzier ten Achsen unerwartete Bewegungen des Antriebs bei Positionierungen auftreten Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 29 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Config Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_InitialConfig_MDX MX ist abh ngig von 30 folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute startet den Auftrag des Funktions bausteins Bei steigender Flanke des Eingangssignals werden die anderen Eingangssignale des Funktionsbausteins ber nommen Node CAN_NODE Das Eingangssignal Node dient zur Angabe des CAN Bus Kno tens der MOVI PLC an den der Umrichter Servoverst rker angeschlossen ist auf den sich die Konfigurationseinstellungen beziehen e SBUS_NODE 1 CAN 1 Stecker X33 bei DHxx1B X26 bei der Kompaktsteuerung SBUS_NODE 2 CAN 2 Stecker X32 bei DHxx1B SBUS_Address UINT Das Eingangssignal SBUS_Address dient zur Angabe der Systembus Adresse des Umrichters auf den sich die Konfigura tionseinstellungen beziehen UseMoveAbsolu teWithoutRefe rence BOOL Ist dieses Eingangssignal auf TRUE gesetzt k nnen die Funkti onsbausteine MC_MoveAbsolute_MDX und
57. ERTER_NOT_READY Der Umrichter ist im Zustand 24 V Betrieb oder Sicherer Halt Ein Einschalten ist nicht m glich Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 109 110 Beschreibung der Funktionsbausteine Fehler Identifikator Fehler Fehler Fehler code bezeichnung beschreibung FB0061h EMDX_POWER_INVERTER_FAULT_STATE Der Umrichter ist im Fehlerzustand Ein Einschalten ist nicht m glich FB0070h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_DATA_PROFIL Ein Motion Funktionsbaustein darf aus dem aktuellen PLCopen Zustand nicht ausgef hrt werden FB0071h E_MDX_MOTIONBLOCK_LOG_ADR_NOT_INITIALIZED Ein Motion Funktionsbaustein wurde aufgerufen bevor MC_ConnectAxis_MDX MX eine logische Adresse AXIS_REF generiert hat FB0072h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_LOG_ADR Ein Motion Funktionsbaustein wurde mit ung ltiger logischer Adresse AXIS_REF aufgerufen FB0073h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_STATE Ein Motion Funktionsbaustein darf aus dem aktuellen PLCopen Zustand nicht ausgef hrt werden FB0074h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_OPERATING_MODE Ein Motion Funktionsbaustein kann in der Betriebsart des Umrichters nicht ausgef hrt werden FB0075h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_INVERTER_STATUS Ein Motion Funktionsbaustein kann im aktuellen Zustand des Umrichters nicht ausgef hrt werden FB0076h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_VELOCITY Die Drehzahlvorgabe ist au erhalb des Werte
58. E_CAN_IO_MODULE_TIME_OUT_SBUS Keine Antwort vom Buskoppler MPLCSystem Fehlercodes Auszug F2000Ah E_MVLINK_CAN MOVILINK Fehler M gliche Ursache Wert au erhalb des Wertebe reichs F20002h E_MVLINK_RS485 MOVILINK Fehler M gliche Ursache Wert au erhalb des Wertebe reichs F50069h E_CONFDATAEX_NO_MATCH_FOR_PARAMSET F r diese Achse ist kein Eintrag in der Steue rungskonfiguration vorhanden Die der Steuerungskonfiguration eingestellte SBus Adresse stimmt nicht mit der SBus Adresse am Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX berein Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Voraussetzungen 5 5 1 Programmierbeispiele C vi Programmierbeispiele Dieses Kapitel beschreibt die Programmierung verschiedener Antriebsaufgaben unter Verwendung der im vorliegenden Handbuch beschriebenen Funktionsbausteine an konkreten Beispielen Au erdem f hrt Sie dieses Kapitel in den grundlegenden Umgang mit der Steuerungs konfiguration dem Bibliotheksverwalter sowie dem FUP Editor der Software MOVITOOLS MotionStudio ein N here Informationen entnehmen Sie bitte der Online Hilfe der Software MOVITOOLS MotionStudio Voraussetzungen Um die erstellten Programme mit einer Motorachse testen zu k nnen m ssen folgende Voraussetzungen erf llt sein Die Steuerung MOVI PLC und ein Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B m
59. Einstellung der Systembus Adresse Der Systembus erm glicht eine schnelle Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und den Umrichtern Servoverst rkern Die Bibliotheken MPLCMot ion_MDX und MPLCMot ion_MX verf gen ber zahlreiche Funktionsbausteine Der Anwender kann eigene Anwendungen flexibel und schnell programmieren PLCopen gerechte Befehle erm glichen dem Anwender eine kurze Einarbeitungs zeit Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Einleitung bersicht der Bibliotheken MPLCMotion_MDX MX 22 bersicht der Bibliotheken MPLCMotion_MDX MX Erforderliche Binden Sie die Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMot ion im Bibliotheks Bibliotheken verwalter des PLC Editors der Software MOVITOOLS MotionStudio ein gt Kap Pro grammierbeispiele Dabei werden im Bibliotheksverwalter und beim Einstellen des Zielsystems gt Programmbeispiele die im folgenden aufgef hrten Bibliotheken automatisch mit ein gebunden die f r die Ausf hrung von Bausteinen der Bibliotheken MPLCMot ion_MDX und MPLCMot ion_MX erforderlich sind D D D D D D D PLCDatatypes PLCInterface_CAN PLCInterface_COM PLCInterface_MoviLink PLCSystem_ErrorCodes PLCSystem_MathFunctions PLCSystem_ MOVI PLC Typ z B MPLCSystem_DHP11B gem Zielsystem Einstellung Die Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX verf gen ber folgende Funktionsb
60. ErrorlD DWORD Data DINT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58174AXX Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_ReadParameter_MDX MX auf alle Motorach sen anwenden Beschreibung Der Funktionsbaustein MC_ ReadParameter_MDX MX dent zum Einlesen der Parame ter Indizes vom Antriebsumrichter in die Steuerung MOVI PLC Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_ReadParameter_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten des Lesevorgangs des Parameters Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die bertragung des Parameters vom Antriebsumrichter zur Steuerung MOVI PLC Index UINT Das Eingangssignal Index legt fest welcher Parameter vom Umrichter zur Steuerung MOVI PLC bertragen wird Wenn Sie den Cursor auf das entsprechende Parameterfeld verschieben und bei MOVIDRIVE B zus tzlich die Tasten lt CTRL F1 gt dr cken zeigt die Shell der Software MOVITOOLS MotionStudio die Indexnummer des Parame ters an Bei MOVIAXIS wird zus tzlich die Subindexnummer ange zeigt Subindex UINT Das Eingangssignal Subindex existiert nur beim Funktionsbaustein MC_ReadParameter_MX nicht bei MC_ReadParameter_MDX Mit dem Eingangssignal Subindex und dem Eingangssignal Index legen Sie fest welcher Parameter vom Servoverst rker MOVIAXIS zur Steuerung MOVI PLC bertra
61. Fertigungswerk Sao Paulo SEW EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 11 6489 9133 Vertrieb Avenida Am ncio Gaiolli 50 Fax 55 11 6480 3328 Service Caixa Postal 201 07111 970 http www sew com br Guarulhos SP Cep 07251 250 sew sew com br Weitere Anschriften ber Service Stationen in Brasilien auf Anfrage Bulgarien Vertrieb Sofia BEVER DRIVE GmbH Tel 359 2 9151160 Bogdanovetz Str 1 Fax 359 2 9151166 BG 1606 Sofia bever fastbg net Chile Montagewerk Santiago de SEW EURODRIVE CHILE LTDA Tel 56 2 75770 00 Vertrieb Chile Las Encinas 1295 Fax 56 2 75770 01 Service Parque Industrial Valle Grande ventas sew eurodrive cl LAMPA RCH Santiago de Chile Postfachadresse Casilla 23 Correo Quilicura Santiago Chile China Fertigungswerk Tianjin SEW EURODRIVE Tianjin Co Ltd Tel 86 22 25322612 Montagewerk No 46 7th Avenue TEDA Fax 86 22 25322611 Vertrieb Tianjin 300457 gm tianjin sew eurodrive cn Service http www sew com cn Montagewerk Suzhou SEW EURODRIVE Suzhou Co Ltd Tel 86 512 62581781 Vertrieb 333 Suhong Middle Road Fax 86 512 62581783 Service Suzhou Industrial Park suzhou sew com cn Jiangsu Province 215021 P R China Weitere Anschriften ber Service Stationen in China auf Anfrage D nemark Montagewerk Kopenhagen SEW EURODRIVEA S Tel 45 43 9585 00 Vertrieb Geminivej 28 30 P O Box 100 Fax 45 43 9585 09 Service DK 2670 Greve http www sew eurodri
62. Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal Busy auf TRUE solange der Funkti onsbaustein ausgef hrt wird Wenn eines der Ausgangssignale Done oder Error auf TRUE gesetzt wird setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Busy auf FALSE zur ck Das Ausgangssignal CommandAborted existiert nur bei Funktionsbausteinen die eine Bewegung der Motorachse steuern Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal CommandAborted auf TRUE wenn seine Durchf hrung von einem anderen Funktionsbaustein oder von einer anderen Instanz desselben Funktionsbausteins abgebrochen wird wobei beide dieselbe Motorachse ansteuern Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 23 Beschreibung der Funktionsbausteine Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Au erdem wird der aktive Funktionsbaustein abgebrochen bei e DC 24 V Betrieb Umrichterfehler e Kommunikationsfehler Das bedeutet dass der abgebrochene Auftrag des Funktionsbausteins anschlie end nicht mehr ausgef hrt wird Wenn der abgebrochene Funktionsbaustein das Ausgangssignal CommandAborted auf TRUE setzt setzt er die Ausgangssignale Done oder InVelocity und Active auf FALSE zur ck Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal CommandAborted mit einer fallenden Flanke des Eingangssignals Execute auf FALSE zur ck Folgende Funktionsbausteine k nnen Motion Funktionsbausteine Continuous Disc rete Motion Funktionsbausteine sowie die Funkt
63. Konfigurieren Sie den Umrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B an der CAN 1 Schnitt stelle Klicken Sie dazu mit der rechten Maustaste auf das Element Can 1 enabled und w hlen Sie im Kontextmen den Men punkt Unterelement anh ngen und MOVIDRIVE MDX B aus 114 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Programmierbeispiele C vi Positionieren einer Motorachse Lee we 21510 2 Bare Modde parameter 1 3 2 58223AXX 7 Markieren Sie das Element MOVIDRIVE MDX B W hlen Sie die Registerkarte Module parameters Geben Sie unter Value im Feld SBus address die bei der Inbetriebnahme des Antriebsumrichters ausgew hlte SBus Adresse ein 1 8 Im Steuerungsprogramm Sie die Ein Ausg nge durch direkte Adressanga be mittels der Syntax l verwenden Einfacher ist die Nutzung symbolischer Bezeichner Gehen Sie so vor Klicken Sie jeweils auf das Symbol vor MOVIDRIVE MDX B und Inputs e Klicken Sie auf das entsprechende Feld AT im Konfigurationsbaum Geben Sie den gew nschten Namen ein In diesem Beispiel sind dies f r die digitalen Ein g nge des Umrichters der symbolische Bezeichner iyDI_MDXT oder f r die ein zelnen Ein Ausg nge die symbolischen Bezeichner ibPower_MDXT und ibMove_MDX1 2 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 115 5 29 Programmierbeispiele Positionieren
64. MC_MoveAbsoluteModulo_MDX ausgef hrt werden ohne dass der Antriebsumrichter referenziert ist Achtung Bei nicht referenzierter Achse k nnen unerwartete Bewegungen des Antriebs auftreten Das Eingangssignal Use MoveAbsoluteWithoutReference wird bei MOVIAXIS nicht verwendet UseExternal Communicati onTask BOOL Die Kommunikation zwischen Umrichter Servoverst rker und MOVI PLC wird standardm ig ber den Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX initialisiert und durchgef hrt Belegen Sie dazu das Eingangssignal UseExternalCommunica tionTask mit FALSE Ist das Eingangssignal UseExternalCommunicationTask auf TRUE gesetzt erfolgt die Kommunikation mit dem Umrichter nicht ber den Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX sondern ber einen Funktionsbaustein in einer externen Task Funktionalit t reserviert SendSource nur bei MOVIDRIVE B _ SENDSOURCE _MDX ber das Eingangssignal SendSource l sst sich unabh ngig von dem in der Steuerungskonfiguration eingestellten Datenpro fil ein zus tzliches Sendeobjekt des Umrichters auf dem Systembus anlegen Die Funktionalit t ist reserviert f r die Verwendung in Zusammenhang mit den Technologiebibliothe ken z B MPLCTecGearMotion_MDX MX die bis zu vier Empfangsobjekte Eingangsignale ReceivePDO einlesen k nnen Wird der Eingang nicht oder mit dem Wert MDX_SEND_OFF belegt wird kein zus tzliches Sendeobjekt angelegt Ansonsten werde
65. MC_SetJerk_MDX e Mit dem Parameter P922 Positionsfenster stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein innerhalb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielposition erreicht setzt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_MoveRelativeModulo_MDX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten der Motorachs drehung Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Motorachsdrehung Distance DINT Das Eingangssignal Distance legt die Zielposition der Motorachs drehung als relative Position zur aktuellen Motorachspositon beim Starten des Funktionsbausteins fest Bei MOVIDRIVE B entsprechen 218 Inkremente einer Motorachs umdrehung von 360 Einheit Modulo Inkremente Die Anzahl ganzer Umdrehungen wird im High Wort angegeben der Zielwinkel zwischen 0 und 360 im Low Wort Der maximale Einstellbereich ist abh ngig vom Modulo Numerator Denominator und von der Geber aufl sung Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit konstanter Drehzahl fest Accelerati
66. MDX 1ib 4 aus und klicken Sie auf die Schaltfl che lt ffnen gt Die ausgew hlte Bibliothek erscheint im PLC Editor im Bibli otheksfeld 2 116 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Positionieren einer Motorachse Schritt 4 Programmierbeispiele C vi Programmierung der Kommunikation mit der Motorachse Zum Aufbau und zur Durchf hrung der Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Antriebsumrichter f gen Sie eine Instanz des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX wie folgt ein 2515 L t mojet Insert Ewas Onine 161 Zeg 7 2 58292AXX 1 W hlen Sie die Registerkarte Bausteine aus 1 2 ffnen Sie durch einen Doppelklick den Editor des Bausteins DLC PRG PRG 2 3 F gen Sie einen neuen Funktionsbaustein ein Klicken Sie im ersten Netzwerk zu n chst auf das K stchen neben den Fragezeichen und anschlie end auf das Symbol 3 4 Markieren Sie den Text AND im neu eingef gten Funktionsbaustein 5 Dr cken Sie die lt F2 gt Taste Das Fenster Help Manager folgendes Bild wird aufgerufen z H Standard Function Blocks ser defined Functions a Function Blocks in CPROGRAMME GEMEINSAME DATEIENYSEW SE User defined Function Bloc EI CH MPLCMotion_ MDX FBD Operators C MDX_InverterParameters Stand
67. Menschen die schneller richtig denken und mit Ihnen gemeinsam die Zukunft entwickeln f r schnelle und Mit einer globalen Pr senz berzeugende L sungen An jedem Ort Mit einem Service der auf der ganzen Welt zum Greifen nahe ist Mit Antrieben und Steuerungen die Ihre Arbeitsleistung auto matisch verbessern Mit innovativen Ideen in denen morgen schon die L sung f r bermorgen steckt Mit einem umfassenden Know how in den wichtigsten Branchen unserer Zeit Mit kompromissloser Qualit t deren hohe Standards die t g liche Arbeit ein St ck einfacher machen SEW EURODRIVE f Driving the world id Mit einem Auftritt im Internet der 24 Stunden Zugang zu Informationen und Software Updates bietet SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com Www sew eurodrive com
68. O4 MDX MX MOVI PLC 1024 11 x SBus Adresse WE PDO5 MDX MX MOVI PLC PDO6 MDX MX MOVI PLC 1024 11 x SBus Adresse PDO10 MDX MX gt MOVI PLC 1024 11 x SBus Adresse PDO11 MOVI PLC gt MDX MX 1024 11 x SBus Adresse PDO12 MOVI PLC gt MDX MX 2 3 4 5 6 7 8 9 1024 11 x SBus Adresse Reserviert 1024 11 x SBus Adresse 1024 11 x SBus Adresse 10 Reserviert Identifier nach CANopen Identifier Telegrammtyp 0 Systemsteurwort 128 Synchronisationstelegramm 129 255 Emergencies 256 Time Stamp 384 CAN Adress 180h TX PDO1 512 CAN Adress 200h RX PDO1 640 CAN Adress 280h TX PDO2 768 CAN Adress 300h RX PDO2 896 CAN Adress 380h TX PDO3 1024 CAN Adress 400h RX PDO3 1152 CAN Adress 480h TX PDO4 1280 CAN Adress 500h RX PDO4 1408 CAN Adress 580h TX SDO 1536 CAN Adress 600h RX SDO 1792 CAN Adress 700h NMT Error Control Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Anhang Systemvariablen MOVIDRIVE B 1 Hinweise Betreiben Sie CANopen Module und Umrichter zur Vermeidung von Konflikten an verschiedenen CAN Str ngen der MOVI PLC Bei Engineering ber eine der beiden CAN Schnittstellen werden die CAN Ide
69. OSPIUS Programm Nach jedem Einschalten der Netzspannung oder Reset der Steuerung MOVI PLC wer den w hrend der Initialisierung des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX erster Aufruf mit Enable TRUE unter anderem folgende Parameter des MOVIDRIVE B ver ndert Parameter Bedeutung P941 Quelle Ist Position Abh ngig von der Einstellung Encoder Type in der Steue rungskonfiguration bei den Modulparametern des Umrich ters P938 P939 IPOS Geschwindigkeit Prozessoptimiert Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 55 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Main Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktionsbau steins Das Verhalten des Funktionsbausteins weicht vom generellen Verhalten des Eingangssignals Enable gem Kapitel 4 1 ab e TRUE Beim ersten Aufruf des Funktionsbausteins mit Enable TRUE wird der Funktionsbaustein aktiviert und die anliegenden Eingangssignale werden bernommen In allen folgenden Zyklen der Steuerung MOVI PLC muss der Funktionsbaustein weiterhin aufgerufen werden um im OperationMode NORMAL Einstellung in der Steuerungskonfiguration Kommunikationsfehler zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Umrichter zu vermeiden Unabh n
70. PLCMotion_MX f r MOVI PLC Wichtige Hinweise Symbolerkl rung Beachten Sie unbedingt die in dieser Dokumentation enthaltenen Sicherheits der Sicherheits und Warnhinweise und Warnhin weise Drohende Gefahr durch Strom M gliche Folgen Tod oder schwerste Verletzungen Drohende Gefahr M gliche Folgen Tod oder schwerste Verletzungen Gef hrliche Situation M gliche Folgen Leichte oder geringf gige Verletzungen Sch dliche Situation M gliche Folgen Besch digung des Ger tes und der Umgebung Anwendungstipps und n tzliche Informationen P P P Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Einleitung 2 Einleitung Inhalt dieses Handbuchs Beschreibung Funktionen Weiterf hrende Literatur Dieses Benutzerhandbuch beschreibt die Funktionsbausteine der Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX sowie deren Anwendung MOVI PLC ist eine gem der Norm IEC 61131 3 speicherprogrammierbare Steue rung Eine Auspr gung der Steuerung MOVI PLC ist z B die Steuerungskarte Typ DHP11B Sie k nnen die Steuerung MOVI PLC z B als Steuerungseinheit eines Maschinenmo duls einsetzen Die Steuerung MOVI PLC steuert dann alle Antriebe innerhalb des Maschinenmoduls und entlastet somit die bergeordnete Steuerung z B Maschinen oder Anlagen SPS In Verbindung mit einem Bedien Terminal DOP und CANopen lOs bernimmt die Steuerung MOVI PLC au
71. PLCopenState HOMING MOVIDRIVE B In der Steuerungskonfiguration stellen Sie bei den Modulparame tern des Umrichters Servoverst rkers ein mit welchem Geber die Referenzfahrt durchgef hrt wird Die Parameter P900 bis P904 des Umrichters MOVIDRIVE MDX60BJ 61B legen fest wie die Referenzfahrt durchgef hrt wird Diese Parameter k nnen Sie mit Hilfe des Funktionsbausteins MC_SetHomeParameters_MDX ver n dern Die Bremsbewegung infolge einer fallenden Flanke des Eingangssignals Enable wird mit der im Parameter P136 eingestellten Stopp Rampe des Umrichters durch gef hrt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung der Parame ter MOVIAXIS F r eine Referenzfahrt mit MOVIAXIS stellen Sie wichtige Parameter mittels des Funktionsbausteins MC_SetHomeParameters_MX ein Weitere Parame ter k nnen Sie im Parameterbaum FCB12 Referenzfahrt oder mittels des Funkti onsbausteins MC_WriteParameter_MX einstellen Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 95 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_HomeEnable_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktions bausteins Der Auftrag des Funktionsbausteins zur Ausf hrung der Referenzfahrt wird nur ausgef hrt wenn das Ein
72. ProbePos zeigt die TouchProbe Position des ausgew hlten Gebersystems an Counter DINT Das Ausgangssignal Counter zeigt die Anzahl der eingetretenen Touch Probe Interrupt Ereignisse an 102 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Supplements 4 9 2 Funktionsbausteine MC_GetIlnverterlInfos_MDX MX Anwendung Beschreibung Eingangssignale MC_Getlnverterlnfos_MDX Enable BOOL Done BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Inverterlnfos MC_INVERTERINFOS_MDX Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 59770AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_GetlInverterInfos_MDX MX auf alle Motorach sen anwenden Der Funktionsbaustein MC_GetlnverterInfos_MDX MX zeigt am Ausgang InverterInfos Einstellungen des Umrichters an Die Daten des Ausgangssignals InverterInfos werden nicht vom Umrichter gelesen sondern entsprechen den in der Steuerung MOVI PLC bekannten Einstellungen Wenn Sie Umrichterparameter entgegen den Warnhinweisen in Kapitel 3 3 und 3 4 ver ndern kann dies neben den unvorhersehbaren Betriebszust nden zu Abweichun gen zwischen den Daten des Ausgangssignals InverterInfos und den tats chlichen Ein stellungen im Umrichter f hren Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_GetlnverterInfos_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable
73. UE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Stopped BOOL Die Motorachse wurde abgebremst und befindet sich im PLCopenState Standstill CommandAbor BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob der Auftrag des ted Funktionsbausteins abgebrochen wurde Dazu z hlen die Bewegung zur Zielposition sowie die bei Wegnahme des Eingangssignals Enable ausgel ste Bremsbewegung TRUE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde abgebrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abgebro chen Ein abgebrochener Auftrag ben tigt eine neue steigende Flanke am Eingangssignal Enable f r die Ausf hrung von Bewegungsauftr gen Beispielsweise f hrt die Wegnahme des Eingangssignals Enable nach einem Abbruch des Funktionsbausteins zu keiner Bremsbewe gung Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW 4 8 3 Funktionsbaustein MC_HomeEnable_MDX MX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung Einfluss MC_HomeEnable_MD
74. UINT Das Eingangssignal Index legt fest welcher Parameter von der Steue rung MOVI PLC zum Umrichter bertragen wird Wenn Sie den Cur sor auf das entsprechende Parameterfeld verschieben und bei MOVIDRIVE B zus tzlich die Tasten lt CTRL F1 gt dr cken zeigt die Shell der Software MOVITOOLS MotionStudio die Indexnummer des Parameters an Bei MOVIAXIS wird zus tzlich die Subindexnummer angezeigt Subindex UINT Das Eingangssignal Subindex existiert nur beim Funktionsbaustein MC_ReadParameter_MX nicht bei MC_ReadParameter_MDX Mit dem Eingangssignal Subindex und dem Eingangssignal Index legen Sie fest welcher Parameter von der Steuerung MOVI PLC zum Ser voverst rker MOVIAXIS bertragen wird Data DINT Das Eingangssignal Data enth lt den Wert des bertragenen Parame ters NonVolatile BOOL Das Eingangssignal NonVolatile legt fest ob der Parameter nicht fl chtig bertragen werden soll TRUE Der Parameter wird nicht fl chtig an den Antriebsumrich ter bertragen Der Wert des Parameters bleibt nach dem Aus und wieder Einschalten des Antriebsumrichters erhalten FALSE Der Parameter wird fl chtig an den Antriebsumrichter bertragen Der Parameter wird beim Aus und wieder Einschal ten des Antriebsumrichters auf seinen urspr nglichen Wert gesetzt Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden
75. VI PLC kann die Bin reing nge des Antriebsumrichter Grundger ts oder dessen Option im Steuerungsprogramm unabh ngig von der Parametereinstellung in den Gruppen P60x oder P61x einlesen und ver wenden Wenn Zusatzfunktionen der Bin reing nge vermieden werden sol len m ssen die entsprechenden Parameter auf IPOS Eingang oder Keine Funktion eingestellt werden Wenn Sie die Bin rausg nge des Antriebsumrichter Grundger ts oder des sen Option im Steuerungsprogramm der Steuerung MOVI PLC verwenden m ssen die entsprechenden Parameter in den Gruppen P62x oder P63x auf IPOS Ausgang eingestellt werden Wenn diese Parameter nicht auf IPOS Ausgang eingestellt sind lassen sich die Bin rausg nge im Programm zwar beschreiben die physikalischen Ausgangssignale werden jedoch nicht ver ndert Im Steuerungsprogramm wird die Abweichung zwischen der Aus gangsvariablen und dem physikalischen Ausgangssignal nicht angezeigt Einige dieser Parameter haben bereits im Auslieferungszustand die erforder liche Einstellung Download der Eingabewerte Mit Hilfe dieser Funktion werden die relevanten SHELL Anwenderdaten in den Antriebsumrichter geladen Sicherung der Umrichterdaten Ein kompletter Satz der Umrichterdaten wird in der Datei vdO gespeichert Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 17 3 18 Ke Projektierung und Inbetriebnahme Inbetriebnahme MOVIDRIVE B
76. X Enable BOOL Referenced RefOffset DINT Active Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Stopped CommandAborted Error ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 59375AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_HomeEnable_MDX MX nur auf Motorachsen mit Geber anwenden F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_HomeEnable_MDX MX muss sich die Motorachse im PLCopenState Standstill befinden Ausgangssignal des Funktions bausteins MC_ConnectAxis_MDX MX Bei allen Referenzfahrttypen au er Typ 8 muss die Achse zus tzlich freigegeben sein Der Funktionsbaustein MC_HomeEnable_MDX MX startet die Referenzfahrt einer Motorachse wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Solange die Voraussetzungen nicht erf llt sind gibt der Funktionsbaustein am Ausgang Error das Signal TRUE aus Im Gegensatz zum Funktionsbaustein MC_Home_MDX MX ist jedoch bei Verwendung des Funktionsbausteins MC_HomeEnable_MDX MX nach Erf llen der Voraussetzungen keine steigende Flanke erforderlich Das Signal TRUE am Eingang Enable reicht aus damit die Referenzfahrt der Motorachse startet Nach der Referenzfahrt setzt der Funktionsbaustein die Position der Motorachse auf den Wert der durch das Eingangssignal RefOffset festgelegt wurde Im Gegensatz zur Ausf hrung der Funktionsbausteine MC_Stop_MDX MX oder MC_AxisStop_MDX MX bleibt die Motorachse w hrend einer durch eine fallende Flan ke des Eingangssignals Enable ausgel ste Bremsbewegung im
77. X MX und MC_AxisStop_MDX MX abgebrochen gt Kap 4 1 Das Drehzahlfenster um die Ziel Solldrehzahl f r die Ausgabe des Signals TRUE am Ausgang InVelocity stellen Sie mit folgenden Parametern ein MOVIDRIVE im Inbetriebnahmeassistent P411 Bereichsbreite gt Kap Inbe e Parameter Bibliothek Drehzahlfenster P1 Index 10407 1 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 67 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_Movevelocity_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute startet den Auftrag des Funktionsbau steins Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Drehzahlregelung Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit konstanter Drehzahl fest Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Beschleunigung fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Bremsbeschleunigung fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale De
78. X und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 5 121 5 122 Ke Trace aufzeichnung Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse 1 2 Bl 4 5 E Sarnpling Trace I o X Trace current configuration v Trigger ibMove_MDX1 Var 1 PLC_PRG MoveRelative_1 Active 7 PLC_PRG MoveRelative_1 Done sl Var 3 gstDataAxis1 ActualSpeed Var 4 gstDataAxis1 ActualPosition current This is the current trace configuration ofthe project 58296 Bei der steigenden Flanke des Signals Move MDX1 am Eingang Execute des Funkti onsbausteins MC_MoveRelative_MDX setzt sich die Motorachse zum Erreichen der Zielposition in Bewegung 1 Der Ausgang Active zeigt dies an indem er auf TRUE ge setzt wird Nach erfolgreicher Positionierung setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Ac tive wieder auf FALSE zur ck und setzt das Ausgangssignal Done auf TRUE 2 In die sem Beispiel ist das Ausgangssignal Done nur w hrend eines Steuerungszyklus auf TRUE gesetzt weil das Eingangssignal Execute bereits vor Abschluss der Positionie rung auf FALSE zur ckgesetzt wurde Aufgrund der anschlie enden steigenden Flanke am Eingangssignal Execute startet die Motorachse erneut eine Positionierbewegung 3 Allerdings erfolgt die n chste steigende Flanke am Eingang Execute bereits vor Ab schluss der Positionierung Eine weitere Posi
79. Zyklus bertra gen 134 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Anhang CAN Identifier 1 6 2 CAN ldentifier Identifier im MOVILINK Protokoll Der Systembus ist ein CAN Bus entsprechend der CAN Spezifikation 2 0 Ein Bestand teil jedes CAN Telegramms ist der Identifier Der Identifier ist eine Folge von 11 Bits ber die im Fall eines konkurrierenden Buszugriffs entschieden wird welches Tele gramm gesendet und welches zur ckgestellt wird Der Identifier mit dem kleineren Wert erh lt dabei h here Priorit t Daher muss gew hrleistet sein dass nicht zwei verschie dene Teilnehmer gleichzeitig versuchen Telegramme mit demselben Identifier zu sen den Alle Daten die ber einen CAN Bus zwischen den Teilnehmern ausgetauscht werden sollen m ssen in solchen Telegrammen verpackt werden Der Datenaustausch zwi schen einer MOVI PLC und den Umrichtern wird automatisch konfiguriert Dabei wer den in Abh ngigkeit der Adressen f r diese Telegramme Identifier reserviert Sie haben au erdem die M glichkeit zus tzliche Telegramme zwischen Teilnehmern zu konfigu rieren denen Sie auch einen eindeutigen Identifier zuordnen m ssen Dabei m ssen Sie darauf achten dass nicht mehrere Teilnehmer Telegramme mit demselben Identifier senden Die folgenden Tabellen geben Ihnen eine bersicht ber die Identifier die im MOVILINK Protokoll durch die Bibliothek MPLCMotion_MDX und gem CANop
80. _MDX1 1x128 2 BOOL Bit 2 HRapIdSpeed_MDXI AT IX128 3 BOOL Bit 3 58218AXX Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 5 129 g Programmierbeispiele 5 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber Schritt 6 Programmierung des Tippbetriebs 0001 foConnectAxis_1 MC_ConnectAxis_MDX SBUS_NODE_1 1Node 1 5BUS_Address ibRapidSpeed_MDX1 nSpeedAbsolute i 500 1500 0003 SEL ibJogMinus_MDX1 nSpeed nSpeedAbsolute nSpeedAbsolute ibJogPlus_MDX1 ibJogMinus_MDX1 0004 fbStopSensorless_1 MC_StopSensorless_MDX Execute MDX_NO_ENABLE Power fffiode fbConnect amp is_1 Ads Ais gt 0005 ibJogPlus_MDX1 ibJogMinus_MDX1 nSpeed fbConnectAxis_1 Axis nSpeed ld 0006 nSpeed nSpeedOld 0007 fbConnect amp is_1 InverterData ActualSpeed gnActualSpeed 58217AXX Erstellen Sie gem der beschriebenen Vorgehensweise in den vorhergehenden Pro grammierbeispielen das in der Abbildung gezeigte Programm 130 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Programmierbeispiele C vi Schritt 8 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber Programm testen F hren Sie das Programm aus indem Sie die verwendeten digitalen Eing nge entspre chend schalten Warnung In Abh ngigkeit von der Klemmenbelegung des Antriebsumrichterzustandes und des Steuerungspr
81. _PARAMETER_INVALID_SELECTION Ung ltige Auswahl des Eingangs am Funktions baustein FA0072h E_IEC_PARAMETER_INVALID_SERVICE Ung ltiger Service Allgemeine IEC Warncodes erscheinen am Ausgang ErrorlD ohne dass der Ausgang Error auf TRUE gese tzt ist FA1000h W_IEC_GENERAL_PARAMETER_RW_ERROR Parametertelegramm fehlgeschlagen Der Funktions baustein wurde mit falschen Parametern ausgef hrt MPLCMoti on_MDX MX Fehlercodes FB0030h E_MDX_CONNECTAXIS_NO_INVERTER_CONNECTED Am CAN Bus wurde kein Umrichter erkannt Pr fen Sie die CAN Verbindung berpr fen Sie die SBus Adresse MOVI PLC und MOVIDRIVE B Stellen Sie P889 Parameterkanal 2 auf Ja ein FB0031h E_MDX_CONNECTAXIS_CAN_ID_ERROR Die ben tigte CAN ID ist belegt FB0032h E_MDX_CONNECTAXIS_CYCLIC_COMMUNICATION Die zyklische Kommunikation zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Umrichter ist unterbrochen FB0033h E_MDX_CONNECTAXIS_IPOS_DOWNLOAD_ERROR Fehler w hrend des IPOS Downloads FB0034h E_MDX_CONNECTAXIS_WRONG_DEVICE_CONNECTED Es ist ein falsches Ger t angeschlossen berpr fen Sie die Steuerungskonfiguration FB0036h E_MDX_CONNECTAXIS_WRONG_MDX_FIRMWARE_ VERSION F r den Einsatz der Bibliothek MPLCMotion_MDX MX ist ein MOVIDRIVE B mit Firmwareversion gt 16 oder ein MOVIAXIS mit Firmwareversion gt 20 notwendig FB0060h E_MDX_POWER_INV
82. _PRG Type of POU Language of the POU Cancel amp Program c IL Function Block cC LD C Function FBD Return Type C SFC oo LE ST 20030AXX 5 Ver ndern Sie f r dieses Beispiel im Fenster Neuer Baustein den Namen des Funk tionsbausteins 2 nicht Die Steuerung MOVI PLC f hrt den Baustein mit dem Namen PLC_PRG nach dem Programmstart gt Schritt 8 dieses Beispiels automatisch aus 6 Markieren Sie in der Gruppe Typ des Bausteins 1 die Option Programm 7 Markieren Sie in der Gruppe Sprache des Bausteins die Option FUP 3 Klicken Sie auf lt OK gt um Ihre Eingabe zu best tigen 8 Speichern Sie das Projekt W hlen Sie dazu den Men punkt Datei Speichern und geben Sie den gew nschten Namen des Projekts ein Wiederholen Sie das Speichern regelm ig nach einigen ausgef hrten nderungen und nach Abschluss der Programmerstellung 1 Die Steuerung MOVI PLC muss entsprechend ihrer Ausf hrung mit Spannung versorgt werden oder der Antriebsumrichter in dem die Hardware der Steuerung MOVI PLC eingesteckt ist muss eingeschal tet werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 113 5 C vi Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse Schritt 2 Steuerungskonfiguration einstellen Um die Schnittstellen der Steuerung MOVI PLC f r die Einbindung von Peripherie sowie die Kommunikation mit weiteren Ger ten wie z
83. abe zu best ti gen Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 5 119 5 120 Ke Schritt 6 Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse Programmierung des Positionierens einer Motorachse F gen Sie einen Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX ein der eine relative Po sitionierbewegung der Motorachse steuert In diesem Beispiel soll sich die Motorachse bei jeder steigenden Flanke der DC 24 V Spannung Bin reingang 0 02 Umrich ters zehn Umdrehungen A 10 x 4096 Inkremente der Gebers im Uhrzeigersinn drehen W hrend der Konstantfahrt soll sich die Motorachse mit einer Geschwindigkeit von 1000 1 min drehen TT E E 2 d RERRRLLLULUUCLUUCEEE 11287AXX 1 Klicken Sie mit der rechten Maustaste in eine freie Fl che des Netzwerks 0001 W hlen Sie im Kontextmen den Men punkt Netzwerk danach aus 2 F gen Sie gem der im Schritt 4 beschriebenen Vorgehensweise im neuen Netz werk 0002 einen Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX ein und vergeben Sie einen Instanznamen z B fbMoveRelative_ 1 Den Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX finden Sie im Verzeichnis M1Dx_SingleAxis der Biblio thek MPLCMot ion_MDx unter Standard Function Blocks 3 Geben Sie an den Eingangssignalen des Funktionsbausteins MC_MoveRelative_MDX die folgenden Werte ein 1 Distance 40960 Velocity 1000 Accelerati
84. ach Er reichen des Stillstands wieder in den Zustand vor dem Bremsvorgang 5 oder 9 Beim Ausl sen des Bremsvorgangs durch den Funktionsbaustein MC_AxisStop_MX wechselt die Anzeige des MOVIAXIS nicht d h sie bleibt 5 oder 9 Die Bremse f lt beim Bremsen mittels MC_AxisStop_MDX MX oder MC_Stop_MDX MX nicht ein Soll die Bremse einfallen muss z B MC_Power_MDX MX mit Enable FALSE aufgerufen werden gt Kap 4 5 2 Solange das Eingangssignal Execute der Funktionsbausteine MC_Stop_MDX MX oder MC_AxisStop_MDX MX auf TRUE gesetzt ist bleibt die Motorachse im PLCopenState STOPPING Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX MX So mit ist ein Bewegungsauftrag f r eine Folgebewegung nicht m glich Um den PLCopenState STOPPING verlassen zu k nnen muss das Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins mindestens in einem Aufruf des Funktionsbausteins auf FALSE zur ck gesetzt werden Den Funktionsbaustein MC_AxisStop_MDX MX k nnen Sie nicht im Synchron oder Kurvenscheibenbetrieb benutzen Wird MC_AxisStop_MDX MX trotzdem ausgef hrt wird das Ausgangssignal Error auf TRUE gesetzt MC_Stop_MDX MX k nnen Sie im Synchron oder Kurvenscheibenbetrieb benutzen Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis Abbruch Einfluss Eingangssignale Ausgangssignale Die durch den Funktionsbaustein MC_AxisStop_MDX MX ausg
85. adAxisError_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob der Fehlercode erfolgreich bertragen wurde TRUE Der Wert des Fehlercodes des Ausgangsssignals ist g ltig e FALSE Die Fehlercode wurde nicht bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Feh ler aufgetreten ist TRUE W hrend der bertragung des Fehlercodes ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator AxisError BOOL Das Ausgangssignal AxisError zeigt an ob der Antriebsumrichter einen Fehler erkannt hat TRUE Der Antriebsumrichter hat einen Fehler erkannt FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten AxisErrorCode WORD Das Ausgangssignal AxisErrorCode enth lt den bertragenen Fehler code entspricht Ausgangssignal InverterData FaultStatus des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX MX Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Supplements 4 9 5 Funktionsbaustein MC_ReadStatus_MDX Enable BOOL MC_ReadStatus_MDX Done BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Errorstop BOOL Stopping StandSiill DiscreteMbotion Con
86. al Service Mitte SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1710 Competence Center Getriebe Ernst Blickle Stra e 1 Fax 49 7251 75 1711 Motoren D 76676 Graben Neudorf sc mitte gm sew eurodrive de Mitte SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1780 Elektronik Ernst Blickle Stra e 42 Fax 49 7251 75 1769 D 76646 Bruchsal sc mitte e sew eurodrive de Nord SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 5137 8798 30 Alte Ricklinger Stra e 40 42 Fax 49 5137 8798 55 D 30823 Garbsen bei Hannover sc nord sew eurodrive de Ost SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 3764 7606 0 D nkritzer Weg 1 Fax 49 3764 7606 30 D 08393 Meerane bei Zwickau sc ost sew eurodrive de S d SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 89 909552 10 Domagkstra e 5 Fax 49 89 909552 50 D 85551 Kirchheim bei M nchen sc sued sew eurodrive de West SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 2173 8507 30 Siemensstra e 1 D 40764 Langenfeld bei D sseldorf Fax 49 2173 8507 55 sc west sew eurodrive de Drive Service Hotline 24 h Rufbereitschaft 49 180 5 SEWHELP 49 180 5 7394357 Weitere Anschriften ber Service Stationen in Deutschland auf Anfrage 1619 Garin Frankreich Fertigungswerk Haguenau SEW USOCOME Tel 33 3 88 73 67 00 Vertrieb 48 54 route de Soufflenheim Fax 33 3 88 73 66 00 Service B P 20185 http www usocome com F 67506 Haguenau Cedex sew usocome com Montagewerke Bordeaux SEW USOCOME Tel 3
87. amen z B fbConnectAxis_T des Funktionsbausteins ein und dr cken Sie die lt ENTER gt Taste Best tigen Sie den erscheinenden Dialog Variablendeklaration mit lt OK gt 2 10 Geben Sie an den Eingangssignalen des Funktionsbausteins die in der folgenden Tabelle aufgef hrten Werte ein Klicken Sie dazu jeweils auf die Fragezeichen 3 links neben dem Eingangssignal geben Sie die Werte ein und dr cken an schlie end die lt ENTER gt Taste Enable TRUE Node SBUS_NODE 1 SBUS Address Bei der Inbetriebnahme des Umrichters eingestellte SBUS 1 Adresse 11 Geben Sie am Ausgang InverterData 1 des Funktionsbausteins z B folgende Variable ein InverterData gstDataAxis1 vom MC_INVERTERDATA_MDX gra 28 58220AXX Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Positionieren einer Motorachse Schritt 5 Programmierbeispiele C vi Programmierung des Ein Ausschaltens des Umrichters F gen Sie einen Funktionsbaustein ein der den Uumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B ein oder ausschaltet Das Einschalten des Umrichters ist nur m glich wenn zuvor der Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX f r diese Achse erfolgreich ausgef hrt wurde SEW EURODRIVE empfiehlt den Umrichter nur einzuschalten wenn am Bin reingang DI01 des Umrichters die DC 24 V Spannung anliegt Deshalb werden die entsprechenden Signale ber eine
88. an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 78 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis 4 6 6 Funktionsbaustein MC_MoveModulo_MX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung Einfluss MC_MoveModulo_MX Execute BOOL Done ModuloPosition DINT Active Velocity DINT CommandAborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 59601AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_MoveModulo_MX nur auf Motorachsen mit Ge ber anwenden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveModulo_MX muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MX STANDSTILL DISCRETE_MOTION oder CONTINUOUS_MOTION befinden e Der Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_ MX muss zuvor f r diese Motorachse ausgef hrt worden sein Die Achse muss zus tzlich referenziert sein Der Funktionsbaustein MC_MoveModulo_MX startet die Bewegung einer Motorachse zu einer Achsposition im Moduloformat Die Eingangssignale Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen d
89. angssignal Execute auf TRUE gesetzt ist kann das Ausgangssignal Done also mehrmals zwischen TRUE und FALSE wechseln Das Ausgangssignal Active existiert nur bei Funktionsbausteinen die eine Bewegung der Motorachse steuern Wenn sich die vom Funktionsbaustein angesteuerte Motorachse zum Erreichen des Ziels Zielposition und Zielgeschwindigkeit dreht setzt der Funktionsbaustein das Aus gangssignal Active auf TRUE blicherweise setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Active auf TRUE kurz nachdem am Eingang Execute eine steigende Flanke auftritt Wenn das Drehen der Motorachse durch die Klemmenbelegung am Umrichter verhin dert ist z B bei Reglersperre oder keiner Endstufenfreigabe wird der Funktionsbau stein zwar ausgef hrt das Ausgangssignal Active wird jedoch auf FALSE zur ckge setzt Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal Active auf TRUE wenn das Drehen der Motorachse w hrend der Ausf hrung des Funktionsbausteins durch eine geeignete Klemmenbelegung am Antriebsumrichter erm glicht wird und die Motorachse die Bewegung zum Erreichen des Ziels ausf hrt Wenn eines der Ausgangssignale Done bzw InVelocity Error oder CommandAborted auf TRUE gesetzt wird setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Active auf FALSE zur ck Das Ausgangssignal Busy existiert nur bei Funktionsbausteinen die zur Durchf hrung mehrere Steuerungszyklen ben tigen und keine Bewegung der Motorachse steuern Der
90. ard Programs Llser defined Programs Conversion Operators 2 MC_Reset_MDX FB i H MC_SetSync_MDX E J MD SingleAxis ER GI MDX_ ingleAxis ensorless GE MDX_Supplements CAPROGRAMMESGEMEINSAME DATEIEN SEW DATEIEN SEW a CAPROGRAMMESGEMEINSAME Ea V Structured 58222AXX Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 5 117 5 118 Ke Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse 6 W hlen Sie im Help Manager auf der linken Seite den Eintrag Standard Funktions bl cke 1 aus 7 W hlen Sie im Help Manager auf der rechten Seite den Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX FB 2 im Verzeichnis Main der Bibliothek MPLCMotion_MDX aus Best tigen Sie ihre Auswahl mit OK Der neue Funktions baustein wird im PLC Editor angeziegt Motorer rc Pae rm ONI aa z REI aleet Raten gt ae DOMP ROORAM ORAM P 00027 5 po t l lil Declare Variable i al E se 121 A 1 a f zj ZH CONSTANT getan Fr Ceret 3 gt 58221 8 Klicken Sie im PLC Editor auf den eingef gten Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX und anschlie end auf die Fragezeichen ber dem Funktionsbaustein 1 9 Geben Sie den Instanzn
91. as dyna mische Verhalten der Drehbewegung Die Motorachse bleibt an der Zielposition lagegeregelt stehen Hinweis Mit dem Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MX stellen Sie die erforderli chen Parameter Modulo Modus berlaufwert Unterlaufwert ein Folgende Parameter des MOVIAXIS beeinflussen die Durchf hrung des Funktions bausteins MC_MoveModulo_MX direkt e Mit dem Index 9582 1 definieren Sie den Ruck f r Positionierrampen Zur Einstellung dieser Parameter verwenden Sie den Funktionsbaustein MC_SetJerk_MX e Mit dem Index 9885 3 stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein inner halb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielpositi on erreicht setzt Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_ SingleAxis Eingangssignale Ausgangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_MoveModulo_MX ist abh ngig von folgen den Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten der Motorachsdre hung Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Motorachsdrehung ModuloPosition DINT Das Eingangssignal ModuloPosition legt die Zielposition der Motorachsdrehung im Moduloformat fest Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Motordrehzahl
92. aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 85 86 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless 4 7 2 Funktionsbausteine MC_AxisStopSensorless_MDX und MC_StopSensorless_MDX Anwendung Beschreibung Abbruch MC_StopSensorless_MDX Execute BOOL Done BOOL PowerOffMode MC_POWEROFFMODE_MDX Active BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58173AXX Sie k nnen die Funktionsbausteine MC_AxisStopSensorless und MC_StopSensorless_MDX nur auf Motorachsen ohne Geber anwenden Hinweis Geberlose Motorachsen weisen im Status der Drehzahlregelung mit Geschwindigkeiten unter 15 1 min ein sehr kleines maximales Drehmoment auf Im Gegensatz zur Verwen dung der Funktionsbausteine MC_AxisStop_MDX MX und MC_Stop_MDX MX schlie Ben die Funktionsbausteine MC_AxisStopSensorless_MDX und MC_StopSensorless_MDX kurz vor Stillstand der Motorachse die Motorbremse damit die Motorachse zuverl ssig bis zum Stillstand abgebremst wird gt Eingangssignal Po werO fflMode Der Funktionsbaustein MC_AxisStopSensorless_MDX bremst die aktuelle Drehbewe gung der Motorachse mit der im Umrichter eingestellten Rampe t11 P131 P133 ab Der Funktionsbaustein MC_StopSensorless_MDX bremst die aktuelle Drehbewegung der Motorachse mit der im Umrichter einge
93. austeine die gem ihrer Funktion in mehrere Verzeichnisse unterteilt sind MDX MX_Config Verzeichnis MDX MX_Config MC _lnitialConfig_MDX MX MC_SetSync_MDX MX MDX MX_Inverter Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Parameters MC_ GetDataprofile4Data_MDX MC_ReadParameter_MDX MX MC_WriteParameter_MDX MX MC_SetDynamics_MDX MX MC_SetEncoderType_MDX MX MC_SetLimiter_MDX MX MC _SetHomeParameters_MDX MX MC_SetModuloParameters_ MDX MX MDX MX_Main Verzeichnis MDX MX_Main MC_ConnectAxis_MDX MX MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX MC_Power_MDX MX MC _QuickEnable_MDX MX MC_Reset_MDX MX MDX MX_ Verzeichnis MDX MX_SingleAxis SingleAxis MC_Home_MDX MX MC_AxisStop_MDX MX MC_Stop_MDX MX Continuous Motion Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX MX Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 10 Einleitung bersicht der Bibliotheken MPLCMotion_MDX MX MDX_SingleAxis Sensorless MDX MX_ SingleAxisSEW MDX MX_Supple ments e Discrete Motion Funktionsbausteine MC_MoveAbsolute_MDX MX MC_MoveAbsoluteModulo_MDX MC_MoveRelative_MDX MX MC _MoveRelativeModulo_ MC_MoveModulo_MX Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless MC_StopSensorless_MDX MC_AxisStopSensorless_MDX Continuous Motion Funktionsbaustein MC_MoveVelocitySensorless_MDX Das Verzeichnis MC_SingleAxisSensorless existiert nur in der Bi
94. b im Funktionsbaustein ein Feh ler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustrein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 41 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 4 4 5 Funktionsbaustein MC_SetEncoderType_MDX MX MC_SetEncoderType_MDX Execute BOOL Done BOOL EncoderType MC_ENCODER_MDX Busy BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 59366AXX Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_SetEncoderType_MDX MX nur auf Motorach sen mit Geber anwenden Beschreibung Die Geberquelle des MOVIDRIVE B MOVIAXIS wird initial in der Steuerungskonfi guration bei den Modulparametern MOVIDRIVE MOVIAXIS eingestellt Mit dem Funktionsbaustein MC_SetEncoderType_MDX MX k nnen Sie die Geberquelle im Programmablauf ndern Hinweis Die Umstellung der Geberquelle kann durch Verschiebung des Maschinennullpunktes zu Ausgleichsbewegungen der Motorachse f hren Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_SetEncoderType_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssi
95. bald die genannten Bedingungen nicht mehr gegeben sind setzt der Funktionsbau stein den unterbrochenen Fahrauftrag wieder fort Wenn die genannten Bedingungen bereits zu Beginn der eigentlichen Ausf hrung ei nes Motion Funktionsbaustein gegeben sind ist der Motion Funktionsbaustein von An fang an unterbrochen Seine Ausf hrung wird gestartet wenn die Bedingungen die zur Unterbrechung gef hrt haben nicht mehr gegeben sind Wenn die Aktion eines Motion Funktionsbausteins im unterbrochenen Zustand abge brochen und kein weiterer Motion Befehl direkt angeschlossen werden soll muss einer der Funktionsbausteine 5 oder MC_StopSensorless_MDX MX ausgef hrt werden Dies kann auch erfolgen wenn die Achse im Zustand Reglersperre Keine Freigabe Sicherer Halt oder Halterege lung ist Beim Setzen der Reglersperre oder des sicheren Halts wird das elektrische Drehfeld sofort abgeschaltet Gleichzeitig f llt die Motorbremse ein unabh ngig von der Aktivie rung der Bremsfunktion in den Antriebsparametern so dass der Antrieb mechanisch abgebremst wird Antriebe ohne Motorbremse sind entsprechend im Freilauf und tru deln aus oder k nnen durch externe Kr fte beschleunigt werden Bei Wegnahme der Freigabe oder bei Aktivierung von Rechts Links Halt oder Halteregelung wird der Antrieb zun chst elektrisch abgebremst Geberlose Achsen weisen unterhalb von 15 1 min ein sehr kleines max
96. baustein MC_MoveAbsolute_MDX MX Anwendung Voraussetzung Beschreibung Einfluss MC_MoveAbsolute_MDX Done Active Command Aborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58163AXX Sie den Funktionsbaustein MC_ MoveAbsolute MDX MX nur auf Motorachsen mit Geber anwenden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveAbsolute_MDX f r MOVIDRIVE B muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX STANDSTILL oder DISCRETE_MOTION befinden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveAbsolute_MX f r MOVIAXIS muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MX STANDSTILL DISCRETE_MOTION oder CONTINUOUS_MOTION befinden Die Achse muss zus tzlich referenziert sein Ausnahme bei MOVIDRIVE B Der Funktionsbaustein MC_lInitialConfig_MDX wurde zuvor mit Eingangssignal UseMoveAbsoluteWithoutReference TRUE ausgef hrt Der Funktionsbaustein MC_MoveAbsolute_MDX MX startet die Bewegung einer Motorachse zu einer absoluten Achsposition Die Eingangssignale Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dyna mische Verhalten der Drehbewegung Die Motorachse bleibt an der Zielposition lagegeregelt stehen Folgende Parameter des Antriebsumrichters MOVIDRIVE B beeinflussen direkt die Durchf hr
97. bereichs FB0077h E_MDX_MOTIONBLOCK_INVALID_RAMP_TYPE Der Funktionsbaustein kann mit der aktuell einge stellten Rampenform P916 Rampenform nicht aus gef hrt werden FB0090h E_MDX_PARAMCHANNEL_SEND_BUFFER_OVERFLOW Der Puffer f r Parameterkanal ist voll FB0091h E_MDX_PARAMCHANNEL_WRITEPARAMETER_BUSY Es erfolgt ein Parameterzugriff w hrend der Parame terkanal noch belegt ist FB0092h E_MDX_PARAMCHANNEL_READPARAMETER_BUSY Es erfolgt ein Parameterzugriff w hrend der Parame terkanal noch belegt ist MPLCUtilities Fehlercodes FC0001h E_CAN_IO_MODULE_TIME_OUT_SBUS_INIT Interner Timeout w hrend SBUS Initialisierung FC0002h E_CAN_IO_MODULE_TIME_OUT_WAGO_INIT Timeout w hrend Initialisierung des WAGO Moduls FC0003h E_CAN_IO_MODULE_NO_CONNECTION_DURING_INIT_SEQ Abbruch der Verbindung zum WAGO Modul w hrend der Initialisierung FC0004h E CAN MODULE WATCH DOG ERROR Watchdog Fehler Kommunikation zum WAGO Modul ist unterbrochen FC0005h E_CAN_IO_MODULE_ILLEGAL_CONFIGURATION Falsche Konfiguration in der Steuerungskonfiguration FC0006h E_CAN_IO_MODULE_CAN_ID_ERROR Die CAN ID wird bereits verwendet FC0007h E_CAN_IO_MODULE_INVALID_BYTES_NUMBER Die Anzahl der Bytes ist ung ltig Die Anzahl der Bytes muss lt 4 sein FC0008h E_CAN_IO_MODULE_INVALID_PARAMETERS Ung ltige Werte in Index Subindex Bytes Write Data FC0009h
98. bertragen werden TRUE Die Parameter werden momentan bertragen FALSE Die Parameter werden momentan nicht bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der bertragung der Parameter ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 4 4 9 Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MDX MX MC_SetModuloParameters_MDX Execute BOOL ModuloOn BOOL Numerator DINT Error BOOL Denominator DINT ErrorlD DWORD EncoderResolution UINT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58181 Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MDX MX nur auf Motorachsen mit Geber anwenden Beschreibung Der Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MDX MX dient zum Einstellen der Parameter die f r Positionieranwendungen der Motorachse im Moduloformat erforder lich sind Der Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MDX MX bertr gt die f r Positionieranwendungen im Moduloformat erforderlichen Parameter von der Steuerung MOVI PLC zum Umrichter N here I
99. bliothek MPLCMotion_MDX Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW e Continuous Motion Funktionsbausteine MC_MoveTargetSpeed_MDX MX MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX Discrete Motion Funktionsbausteine MC_MoveTargetPosition_MDX MX MC_MoveTargetPositionModulo_MDX MX Der Funktionsbaustein MC_MoveTargetSpeedSensorless existiert nur in der Bibliothek MPLCMot ion_MDX Verzeichnis MDX_Supplements MC_TouchProbe1_MDX MX MC_TouchProbe2_MDX MX MC _GetlnverterInfos_MDX MX MC _ReadActualPosition_MDX MC _ReadAxisError_ MC 5 Hinweis Die Bibliotheken MPLCMot ion_MDX und MPLCMot ion_MX k nnen Sie mit allen ande ren Bibliotheken f r die Steuerung MOVI PLC gleichzeitig verwenden Ein fehlerfreier Betrieb ist nur sichergestellt wenn Sie alle Umrichter und Servoverst r ker die mit Hilfe der Funktionsbausteine der Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMot ion_MX angesteuert werden auf einem oder mehreren System CAN Bussen betreiben auf denen keine weiteren manuell eingerichteten CAN Objekte z B SCOM Transmit Receive eingerichtet sind Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Einleitung Ubersicht weiterer Bibliotheken f r die Steuerung MOVI PLC 23 Ubersicht weiterer Bibliotheken f r die Steuerung MO VI PLc Neben den Bibliot
100. ch 0 2000000 e MX TORQUE LIMIT SYSTEM Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Systemgrenze maximales Drehmoment Einheit Torque 1078 Motornennmoment maximaler Einstellbe reich 0 1000000 e MX TORQUE LIMIT _APPLICATION Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Applikationsgrenze maximales Drehmo ment Einheit Torque 1073 Motornennmoment maximaler Einstellbe reich 0 1000000 e MX JERK LIMIT Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Systemgrenze maximaler Ruck Einheit 1 minxs2 maximaler Einstellbereich 0 2147483647 e MX JERK LIMIT_APPLICATION Der Funktionsbaustein ber tr gt den Parameter Applikationsgrenze maximaler Ruck Einheit 1 minxs2 maximaler Einstellbereich 0 2147483647 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 47 48 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Eingangssignal Typ Bedeutung MaxLimit DINT Das Eingangssignal MaxLimit legt den Wert des bertragenen Parameters fest Wenn das Eingangssignal Select auf MDX_P301_302_SPEED_LIMIT eingestellt ist legt dieses Eingangssignal den Wert f r den Parameter P302 fest Einheit und maximaler Einstellbereich Eingangssignal Select MinLimit DINT Dieser Eingang wird nur verwendet wenn der Eingang Select auf MDX_P301_302_SPEED_LIMIT eingestellt ist In diesem Fall legt er den Wert f r d
101. ch die gesamte Steuerung kompletter Maschi nen Die im vorliegenden Handbuch beschriebenen Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX der Steuerung MOVI PLC erm glichen die einfache und zentrale Programmierung der Achsbewegungen der angeschlossenen MOVIDRIVE MDX60B 61B MOVIAXIS Antriebe Die Ansteuerung der Frequenzumrichter MOVITRAC 07 B MOVIMOT und des in tegrierten Frequenzumrichters im MOVIFIT FC ist im Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MC07 und MPLCMotion_MM f r MOVI PLC beschrieben Weitere Information zur Bibliothek MPLCProcessdata finden Sie im Systemhandbuch MOVI PLC Programmierung im PLC Editor Die Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX stellen f r jeden ange schlossenen Antrieb MOVIDRIVE MDX60B 61B bzw MOVIAXIS folgende Funktio nen zur Verf gung Verwaltungsfunktionen Umrichterbetrieb Drehzahlvorgabe Referenzfahrt Positionieren USW Die Ausf hrung dieser Funktionen erfolgt dezentral in den Umrichtern und Servoverst r kern Die Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX stellen eine schnelle Kommunikation zu den Umrichtern und Servoverst rkern sicher und erm glichen eine einfache zentrale Programmierung der Motorachsbewegungen in der Steuerung MOVI PLO F r die einfache und effektive Nutzung der Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMot ion_MX fordern Sie neben diesem Handbuch folgende weitere Handb cher an Systemhandbuch MOVI PLC Programmi
102. d den Betriebsanleitungen MOVIDRIVE MDX60B 61B oder MOVIAXIS MX installieren und in Betrieb nehmen Lesen Sie dieses Handbuch sorgf ltig durch bevor Sie mit der Installation und Inbetriebnahme von Umrichtern oder Servoverst rkern beginnen die von der Steuerung MOVI PLC gesteuert werden Das vorliegende Handbuch setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der MOVIDRIVE und MOVIAXIS Dokumentation insbesondere des Systemhandbu ches MOVIDRIVE MDX60B 61B und des Systemordners MOVIAXIS voraus Querverweise sind in diesem Handbuch mit gekennzeichnet So bedeutet bei spielsweise gt Kap X X dass Sie im Kapitel X X dieses Handbuches zus tzliche Informationen finden Die Beachtung der Dokumentation ist die Voraussetzung f r einen st rungsfreien Betrieb und die Erf llung eventueller Garantieanspr che Bussysteme Allgemeine Sicherheitshinweise zu Bussystemen Sie verf gen hiermit ber ein Kommunikationssystem das es erm glicht in weiten Grenzen die Steuerung MOVI PLC den Umrichter MOVIDRIVE und den Servover st rker MOVIAXIS an Anlagengegebenheiten anzupassen Wie bei allen Bussyste men besteht die Gefahr einer von au en bezogen auf das Ger t nicht sichtbaren n derung der Einstellungen und somit des Ger teverhaltens Dies kann bei isolierter Be trachtung dieses Ger ts zu unerwartetem jedoch im Ger teverbund kontrolliertem Systemverhalten f hren Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und M
103. de Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Motorachsdrehung Position DINT Das Eingangssignal Position legt die Zielposition der Motorachs drehung fest Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit konstanter Drehzahl fest Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Beschleunigung fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Bremsbeschleunigung fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_MoveAbsolute_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Motorachs Positionierung durchgef hrt wurde TRUE Die Motorachse hat die Drehung ausgef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster erreicht FALSE Die Motorachse hat die Drehung noch nicht komplett aus gef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster noch nicht erreicht Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob sich die Motorachse zum Erreichen des Ziel Positionsfensters dreht TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht CommandAbor BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob ein and
104. der am Eingangs signal Deceleration des Funktionsbausteins MC_MoveVelocity_MDX spezifizierten Bremsbeschleunigung aus 2 Den Abbruch der gerade durchgef hrten Drehzahlrege lung zeigt der Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX an indem er das Ausgangs signal CommandAborted auf TRUE setzt Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 127 5 128 Ke Programmierbeispiele Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber W hrend das Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_AxisStop_MDX noch auf TRUE gesetzt ist erfolgt eine erneute steigende Flanke am Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX Obwohl die Bremsbewegung bereits abgeschlossen war setzt sich die Motorachse nicht in Bewegung F r eine erneute Bewegung muss zu n chst der Zustand Stopping verlassen werden indem das Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_AxisStop_MDX auf FALSE zur ckgesetzt wird Sobald die Be dingung erf llt ist startet die Motorachse bei steigender Flanke am Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_MoveVelocity_MDX wieder die Bewegung mit Drehzahlregelung 4 Bei der anschlie enden Flanke am Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_AxisStop_MDX wird wieder eine Bremsbewegung gestartet 5 Allerdings setzt in diesem Fall der Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX das Ausgangssignal CommandAborted nicht auf TRUE weil das Eingangssignal Execute bereits zuvor auf FALSE zur ckgesetzt wurde
105. derten Eingangssignale ist nur nach einem Reset der Steuerung MOVI PLC m glich e FALSE Solange das Eingangssignal Enable auf FALSE zur ck gesetzt ist wird der Auftrag des Funktionsbausteins nach dem Einschalten oder nach dem Reset der Steuerung MOVI PLC nicht ausgef hrt Wenn das Eingangssignal Enable jedoch einmal auf TRUE gesetzt wurde hat das Eingangssignal Enable keine Funktion mehr Node CAN_NODE Das Eingangssignal Node dient zum Einstellen des CAN Bus Knotens an dem der Umrichter Servoverst rker im realen Betrieb mit MOVI PLC und Umrichter Hardware angeschlossen wird SBUS_NODE_1 CAN 1 Stecker X33 bei 11 X26 bei der Kompaktsteuerung SBUS_NODE_2 CAN 2 Stecker X32 bei DHP11B SBUS_Address UINT Das Eingangssignal SBUS Address dient zur Angabe der SBus Adresse des im realen Betrieb mit Umrichter Hardware angeschlosse nen Umrichters Servoverst rkers Hinweis Zur bernahme der Eingangssignale Node oder SBUS_Address m ssen Sie an der Steuerung MOVI PLC Reset ausl sen im PLC Editor Men punkt Online Reset oder die Spannungsversorgung der Steuerung MOVI PLC aus und wieder einschal ten Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_ Mam Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX gibt folgende Ausgangs sig
106. eb 210 Walker Drive Fax 1 905 791 2999 Service Bramalea Ontario L6T3W1 http www sew eurodrive ca l reynolds sew eurodrive ca Vancouver SEW EURODRIVE CO OF CANADALTD Tel 1 604 946 5535 7188 Honeyman Street Fax 1 604 946 2513 Delta B C V4G 1 E2 b wake sew eurodrive ca Montreal SEW EURODRIVE CO OF CANADALTD Tel 1 514 367 1124 2555 Rue Leger Fax 1 514 367 3677 LaSalle Quebec H8N 2V9 a peluso sew eurodrive ca Weitere Anschriften ber Service Stationen in Kanada auf Anfrage Kolumbien Montagewerk Bogot SEW EURODRIVE COLOMBIA LTDA Tel 57 1 54750 50 Vertrieb Calle 22 No 132 60 Fax 57 1 54750 44 Service Bodega 6 Manzana B http www sew eurodrive com co Santaf de Bogot sewcol sew eurodrive com co Korea Montagewerk Ansan City SEW EURODRIVE KOREA CO LTD Tel 82 31 492 8051 Vertrieb 601 4 Banweol Industrial Estate Fax 82 31 492 8056 Service Unit 1048 4 Shingil Dong http www sew korea co kr Ansan 425 120 master sew korea co kr Kroatien Vertrieb Zagreb KOMPEKS d o o Tel 385 1 4613 158 Service PIT Erd dy 4 11 Fax 385 1 4613 158 HR 10 000 Zagreb kompeks net hr Lettland Vertrieb Riga SIA Alas Kuul Tel 371 7139253 Katlakalna 11C Fax 371 7139386 LV 1073 Riga http www alas kuul com info alas kuul com Libanon Vertrieb Beirut Gabriel Acar amp Fils sarl Tel 961 1 4947 86 B P 80484 961 1 4982 72 Bourj Hammoud Beirut 961 3 2745 39 Fax 961 1 4949 71 gacar beirut com Litauen Vertrieb Alytus UAB Irseva Tel
107. edeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Motorachs Positionierung ausgef hrt wurde TRUE Die Motorachse hat die Drehung ausgef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster erreicht e FALSE Die Motorachse hat die Drehung noch nicht komplett aus gef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster noch nicht erreicht Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob sich die Motorachse zum Erreichen des Ziel Positionsfensters dreht TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht CommandAbor BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob ein anderer Funk ted tionsbaustein den Auftrag des Funktionsbausteins unterbrochen hat TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat den Auftrag des Funkti onsbausteins unterbrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht unterbro chen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 76 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis 4 6 5 Funktionsbaustein MC_MoveRelativeModulo_MDX
108. eferenz Drehzahl 1 fest RefSpeed2 DINT Das Eingangsignal RefSpeea2 legt die Referenz Drehzahl 2 fest RefType DINT Das Eingangssignal RefType legt den Typ der Referenzfahrt fest 0 8 bei MOVIDRIVE B 0 10 bei MOVIAXIS ZeroPulse BOOL Das Eingangssignal ZeroPulse zeigt an ob die Motorachse bei der Referenzfahrt auf den Null Impuls referenziert wird TRUE Die Motorachse wird bei der Referenzfahrt auf den Null Impuls referenziert e FALSE Die Motorachse wird bei der Referenzfahrt nicht auf den Null Impuls referenziert Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Der Referenzfahrttyp 5 Keine Referenzfahrt bei MOVIDRIVE B entspricht dem Referenzfahrttyp 6 bei MOVIAXIS Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 49 50 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_SetHomeParameters_MDX MX gibt folgende Ausgangssi gnale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob alle Parameter erfolgreich bertragen wurden TRUE Alle Parameter wurden erfolgreich von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter bertragen e FALSE Parameter noch nicht vollst ndig geschrieben Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob die Parameter
109. eichnung Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 5 131 5 132 Ke Trace aufzeichnung Programmierbeispiele Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber 2 4 9 D x Trace current configuration w Trigger ogPlus_MDX1 ibJogPlus_MDX1 d Var ibJogMinus_MDX1 lt Vat 2 ibRapidSpeed_MDX1 Var 3 gnActualSpeed S current configuration This Is the current trace vonfiguraliur uf lie project 58306 Bei einer steigenden Flanke des Signals startet die Motorachse die Drehzahlregelung mit der durch das Signal ibRapidSpeed_MDXT festgelegten Ge schwindigkeit 1 Beim Wechsel des Signals ibRapidSpeed_MDX1 von FALSE auf TRUE erh ht die Mo torachse die Geschwindigkeit auf den h heren der beiden vorgegebenen Werte 3 Wenn die beiden Signale ibJogPlus_MDXT und ibJogMinus_MDXT gleichzeitig auf TRUE gesetzt werden f hrt die XOR Verkn pfung in Verbindung mit der Negation im Steuerungsprogramm zu einer steigenden Flanke am Einganssignal Execute des Funk tionsbausteins MC_StopSensorless_MDX Die Bremsbewegung wird gestartet 5 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Programmierbeispiele C vi 5 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber Bei geberlosen Achsen l sst sich die durch die steigende Flanke am Eingangssignal Execute des Funk
110. einer Motorachse Schritt 3 Bibliotheken einbinden Um die Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMot ion_MDX 1ib verwenden zu k n nen f gen Sie die Bibliothek MPLCMotion_MDX lib gem der folgenden Beschrei bung zu den bereits vorhandenen Bibliotheken hinzu BCE D naet Ok 181 xj AASL x Henuscns BH Get Variable e 1 truy MPL Moart ib 11 80512581 Sy U0OCallbackhb 118 09 125810 MPLCSystem_Errorlodes 11 0 05 12 50 10 D B MPCS pitam 11 0 6 125010 2 00 gaan MPLCSystem_EmaCodes ib 11 8 05 12581 9 0 em tandad ib 11 0 6 125810 global 0 00 zelt s ack id 17 8 05 125810 Jobs i J Alam cocoa on 1 rr Hire ctGatsgepe Hrecrreisce ib mLa EE MCet ace Pr t 1 IMJMACtef ace CAN COM b Chen v i b K WAcCirtertace Dao h MPLCMotion WO E DRAM ib Mi a Tod Seling E ME Q Walch and Recipe Mai D Wokiosce m L hei Motion ib ffnen PLCE Lary Wi 7 _Agbiechen 58290 1 Aktivieren Sie durch einen Doppelklick den Eintrag Bibliotheksverwalter 1 2 Klicken Sie mit der rechten Maustaste in das Bibliotheksfeld 2 W hlen Sie den Men punkt Weitere Bibliothek aus Es ffnet sich ein Fenster zur Bibliotheksaus wahl 3 3 W hlen Sie die Bibliothek MPLCMotion_
111. eins Der Auftrag des Funktionsbausteins zum Verfahren mit der Zielge schwindigkeit Eingangssignal Velocity wird nur ausgef hrt wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Bei fallender Flanke des Eingangssignals Enable wird die Achse bis zum Stillstand mit der Bremsbeschleunigung abgebremst die am Eingangssignal Decelera tion bei der fallenden Flanke des Eingangssignals Enable anliegt Das Eingangssignal Axis wird bei steigender Flanke des Eingangssig nals Enable bzw nach Erf llen der Voraussetzungen f r die Ausf h rung des Funktionsbausteins bernommen Alle anderen Eingangssignale werden bei jedem Aufruf des Funktionsbausteins mit Eingangssignal Enable TRUE gelesen und entsprechend dem Ein gangssignal CycleTime bernommen Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Ziel Solldrehzahl der Motorachs drehung fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 6000 6000 Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Rampenzeit f r die Beschleunigung auf eine um 3000 1 min erh hte Drehzahl fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Rampenzeit f r die Verz gerung auf eine um 3000 1 min verringerte Drehzahl fest Verringe rung der kinetischen Energie im Motor Einheit ms maximaler Einstellbereich 0 2000000 CycleTime TIME Minimale Zykluszeit i
112. el ste Bremsbewegung wird nur abgebrochen durch den Funktionsbaustein MC_Stop_MDX MX Das Ein gangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_AxisStop_MDX MX muss bereits auf FALSE zur ckgesetzt worden sein Der Auftrag des Funktionsbausteins MC_Stop_MDX MX wird von einem Auftrag ande rer Funktionsbausteine nicht unterbrochen MOVIDRIVE B Die durch den Funktionsbaustein MC_AxisStop_MDX ausgel ste Bremsbewegung wird mit der in den Parametern P131 und P133 eingestellten Rampe t11 des Umrichters durchgef hrt Die Parameter P131 133 werden durch die Funktions bausteine MC_MoveVelocity_MDX MC_MoveTargetSpeed_MDX sowie MC_SetDynamics_MDX Eingangssignal Deceleration beschrieben Die durch den Funktionsbaustein MC_Stop_MDX ausgel ste Bremsbewegung wird mit der im Parameter P136 eingestellten Stopp Rampe t13 des Umrichters durchgef hrt MOVIAXIS Die durch den Funktionsbaustein MC_Stop_MX ausgel ste Bremsbewe gung wird mit der im Index 9576 1 eingestellten Not Stopp Rampe durchgef hrt Das Verhalten der Funktionsbausteine MC_AxisStop_MDX MX und MC_Stop_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten des Bremsvorgangs der Motorachse Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein den Bremsvorgang der Motorachse Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die
113. elative_MX f r MOVIAXIS muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MX STANDSTILL DISCRETE_MOTION oder CONTINUOUS_MOTION befinden Der Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX MX startet die Bewegung einer Mo torachse um eine vorgegebene Distanz Die Eingangssignale Velocity Acceleration und Deceleration bestimmen das dyna mische Verhalten der Drehbewegung Die Motorachse bleibt an der Zielposition lagegeregelt stehen Folgende Parameter des MOVIDRIVE B beeinflussen direkt die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveRelative_MDX MX e Mit den Parametern P916 Rampenform und P933 Ruckzeit definieren Sie Positions rampen mit begrenztem Ruck Zur Einstellung dieser Parameter verwenden Sie den Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX MX e Mit dem Parameter P922 Positionsfenster stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein innerhalb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielposition erreicht setzt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Folgende Parameter des Servoverst rkers MOVIAXIS beeinflussen direkt die Durch f hrung des Funktionsbausteins MC_MoveAbsolute_MX Mit dem Index 9582 1 definieren Sie den Ruck f r Positonierrampen Verwenden Sie zur Einstellung dieser Parameter den Funktionsbaustein MC_SetJerk_MX Mit dem Index 9885 3 stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition
114. em Tool Versionsverwaltung k nnen Sie die entsprechenden Versionen von Firmware und Motion Bibliothek laden Aufruf ber das Kontextmen der MOVI PLC in der Software MOVITOOLS MotionStudio F r einen fehlerfreien Betrieb m ssen Sie alle Funktionsbausteine Ausnahme Funkti onsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX der Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMot ion_Mx jeweils in der gleichen Task der MOVI PLC ausf hren lassen gt Systemhandbuch MOVI PLC Programmierung im PLC Editor Die Ansteuerung des Umrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B durch die Steuerung MOVI PLC ist erst ab MOVIDRIVE Firmwarestand 824 854 0 16 m glich Wird die Steuerung MOVI PLC in MOVIDRIVE MDX61B eingebaut ist mindes tens Firmwarestand 824 854 0 16 n tig auch wenn dieses MOVIDRIVE MDX61B nicht durch die Steuerung MOVI PLC angesteuert wird e F r den Einsatz von Continuous Motion Funktionsbausteinen gt Kap 2 2 und Funktionsbausteinen die die Motorachse positionieren Discrete Motion Funktions bausteine MC_Home_MDX MC_HomeEnable_MDX ist die Standardausf hrung MOVIDRIVE MDX60B 61B ausreichend Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Projektierung und Inbetriebnahme C vi Voraussetzungen MOVIAXIS Steuerungs Topologie Die Ansteuerung des Servoverst rkers MOVIAXIS durch die Steuerung MOVI PLC ist erst ab Firmwarestand 1820 880 0 20 des MOVIAXIS m glich An die Steuerung
115. en verwendet werden Identifier Telegrammtyp 8 x SBus Adresse frei 8 x SBus Adresse 1 8 x SBus Adresse 2 8 x SBus Adresse 3 Prozess Ausgangsdaten Telegramm PA Daten 4 5 frei frei 8 x SBus Adresse 8 x SBus Adresse Prozess Eingangsdaten Telegramm PE Daten Synchrones Prozess Ausgangsdaten Telegramm PA Daten synchron 8 x SBus Adresse 512 Parameter Request Telegramm Kanal 1 1 8 x SBus Adresse 512 4 Parameter Response Telegramm Kanal 1 1 8 x SBus Adresse 512 5 Parameter Request Telegramm Kanal 2 2 8 x SBus Adresse 512 7 Parameter Response Telegramm Kanal 2 Pres2 8 x SBus Gruppenadresse 6 Gruppen Prozess Ausgangsdaten Telegramm Gruppen PA Daten 8 x SBus Gruppenadresse 7 frei 8 x SBus Gruppenadresse 512 6 Gruppen Parameter Request Telegramm GPreg nur f r SBus Gruppenadressen 0 63 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 135 6 Anhang 1 CAN Identifier Identifier der Bibliotheken MPLCMotion_MDX MX 136 Identifier Telegrammtyp 128 Synchronisationstelegramm 129 Virtueller Geber 1024 11 x SBus Adresse PDO1 gt MDX MX 1024 11 x SBus Adresse 1 PDO2 MDX MX MOVI PLC 1024 11 x SBus Adresse PDO3 MDX MX MOVI PLC 1024 11 x SBus Adresse PD
116. en Parameter P301 fest Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 0 6100 Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_SetLimiter_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob der Parameter erfolgreich bertragen wurde e TRUE Der Parameter wurde erfolgreich von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter bertragen e FALSE Parameter noch nicht vollst ndig geschrieben Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob der Parameter momentan bertragen wird TRUE Der Parameter wird momentan bertragen FALSE Der Parameter wird momentan nicht bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der bertragung des Parameters ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 4 4 8 MC_SetHomeParameters_MDX MX Anwendung Beschreibung Einfluss Eingangssignale MC_S
117. en Sie bitte dem folgen den Abschnitt Traceaufzeichnung Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Programmierbeispiele C vi Trace aufzeichnung Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber 2 5 1 DI 4 7 8 y e Sannpling Trace x IIT current configuration S I __ Tigger Movevelocity_1 Execute TRUEI FALSEI IRU foMoveVelocity_1 Execute v FALSE Var TRUE fbMoveVelocity_1 Active DU UNI fbMoveVelocity_1 CommandAborted FALSE _ Yar3 fbMoveVelocity_1 Error EA Var 4 ibRapidSpeed_MDX1 v Var 6 fbAxisStop_1 Execute Var 6 fbStop_1 Execute v gnActualSpeed sl current configuration This is the current trace configuration of the prnjerd cl 111 Hl W 200 58305AXX Bei steigender Flanke am Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_MoveVelocity_MDX startet die Motorachse die Drehzahlregelung 1 Der Funkti onsbaustein setzt das Ausgangssignal Active nur solange auf TRUE bis die Solldreh zahl erreicht ist Bei Erreichen der Solldrehzahl wird der Ausgangssignal Active auf FALSE zur ck gesetzt und das Ausgangssignal nVelocity der im Zeitdiagramm nicht aufgezeichnet ist wird auf TRUE gesetzt Aufgrund der steigenden Flanke am Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_AxisStop_MDX f hrt die Motorachse eine Bremsbewegung mit
118. en bei Positionierauftr gen 10 20000 ms Beschleunigungen bei drehzahlgeregelten Fahrauftr gen 0 2000000 ms e Ruck bei drehzahlgeregelten Fahrauftr gen nicht verwendet 5 2000 ms Wenn die Werte au erhalb dieser Bereiche liegen geben die Funktionsbausteine Feh lermeldungen aus ausgenommen die Funktionsbausteine im Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW und MC_SetJerk_MDX MX Abh ngig vom angeschlossenen Motor und von den eingestellten Grenzwerten in den Umrichterparametern z B P302 Maximaldrehzahl passt der Antriebsumrichter die Fahrauftr ge automatisch auf diese Grenzwerte an Diese Grenzwerte k nnen kleiner sein als die maximal einstellbaren Werte an den Funktionsbausteinen Dabei geben die Funktionsbausteine keine Fehlermeldungen aus Bei Positionierauftr gen k nnen in diesem Fall Schleppfehler auftreten Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Projektierung und Inbetriebnahme C vi 3 Einheiten und Wertebereiche MOVIAXIS 3 6 Einheiten und Wertebereiche MOVIAXIS Einheiten Beim Servoverst rker MOVIAXIS sind die Anwendereinheiten f r folgende Gr en frei einstellbar gt Betriebsanleitung Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS Weg e Geschwindigkeit e Beschleunigung Drehmoment Die Ein und Ausgangssignale der Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMot ion_MX entsprechen den eingestellten Anwendereinheiten Wertebereiche Die f r die Funktion
119. enprofil ab das in der Steuerungskonfiguration bei den Modulparametern des Um richters oder Servoverst rkers eingestellt wird Eintrag Data profile Die folgende Ta belle zeigt eine bersicht der bertragenen MOVIDRIVE MOVIAXIS Istwerte und die Zykluszeit mit der die Istwerte zur Steuerung MOVI PLC bertragen werden MOVIDRIVE B MOVIAXIS Data profile 1 2 3 41 1 4 Optimized MDX MX Istwerte Refresh Time y J Statuswort bei nderung x x x x x MDX MX Eing nge bei nderung x x x x x TouchProbe Positionen bei nderung x x x x 2 ms X Solldrehzahl 3ms x x bei nderung x Istdrehzahl 2 ms X x 3ms X x Istposition bei Anderung x gem Encoder Type in 2ms x x Steuerungskonfiguration Set X X bei nderung X Modulo Istposition 3ms x bei nderung x Wirkstrom 2 ms X 3 ms X Analogeing nge 10 ms x9 1 Weitere zu bertragende MDX Istwerte k nnen bei der Einstellung des Data profile 4 ber den Funkti onsbaustein MC_GetDataProfile4Data_MDX frei konfiguriert werden 2 Neben der Optimized Refresh Time k nnen Sie auch bertragungsraster von 5 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms 50 ms und 100 ms einstellen Die eingestellte Refresh Zeit gilt f r alle MDX MX Istwerte Ausnahme siehe Fu note 3 3 Bei Einstellung der Refresh Time 5 ms werden die Analogeing nge trotzdem im 10 ms
120. er Aktion mindes tens noch einen Steuerungszyklus lange g ltig Wenn am Eingang Execute eine steigende Flanke auftritt werden die Werte der Ein gangssignale f r die Aktion bernommen Das ndern der Eingangssignale w hrend der Aktion hat keine Auswirkung Um die ge nderten Werte zu bernehmen ist eine erneute steigende Flanke am Eingang Execute notwendig Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Ausgangssignal Done InVelocity Ausgangssignal Active Ausgangssignal Busy Ausgangssignal CommandAbor ted Wenn die Aktion des Funktionsbausteins erfolgreich ausgef hrt ist setzt der Funktions baustein das Ausgangssignal Done oder InVelocity auf TRUE Einige Funktionsbausteine bilden die Bedingungen In Position Discrete Motion Auftr ge oder Drehzahl erreicht Continuous Motion Auftr ge des Antriebsumrichters auf das Ausgangssignal Done ab Diese Funktionsbausteine pr fen diese Bedingungen bis am Eingang Execute eine fallende Flanke auftritt oder der Funktionsbaustein abge brochen wird Solange das Eingangssignal Execute auf TRUE gesetzt ist setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf FALSE zur ck wenn die Bedingung In Position oder Drehzahl erreicht nicht mehr erf llt ist Wenn die Bedingung wieder erf llt ist wird das Ausgangssignal Done entsprechend auf TRUE gesetzt Wenn das Eing
121. er Z hne Einstellbereich 1 231 nur bei MOVIDRIVE B Encoder UINT Das Eingangssignal EncoderResolution legt die Aufl sung des Resolution angeschlossenen Gebersystems fest nur bei Einheit Inkremente Einstellbereich 1 20000 MOVIDRIVE B Mode MC_POSMODE MX_ABS nur bei _MX MX BEL MOVIAXIS MX_MODULO_ABS_CW MX_MODULO_REL_CW MX_MODULO_ABS_CCW MX_MODULO_REL_CCW MX_MODULO_ABS_SHORT MX_MODULO_REL_SHORT siehe Betriebsanleitung MOVIAXIS 9 Overflow DINT Parameter Modulo berlauf z B 359 Grad bei entsprechender nur bei Einstellung der Anwendereinheiten MOVIAXIS siehe Betriebsanleitung MOVIAXIS Underflow DINT Parameter Modulo Unterlauf z 0 nur bei siehe Betriebsanleitung MOVIAXIS MOVIAXIS Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MDX MX gibt folgende Ausgangs signale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob alle Parameter erfolgreich bertragen wurden TRUE Alle Parameter wurden erfolgreich von der Steuerung MOVI PLC zum Umrichter bertragen e FALSE Parameter noch nicht vollst ndig geschrieben Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob die Parameter bertragen werden TRUE Die Parameter werden momentan bertragen
122. er durch das Eingangssignal RefOffset festgelegt wurde MOVIDRIVE B In der Steuerungskonfiguration stellen Sie bei den Modulparame tern des Umrichters ein mit welchem Geber die Referenzfahrt durchgef hrt wird Die Parameter P900 bis P904 des MOVIDRIVE MDX60B 61B legen fest wie die Referenzfahrt durchgef hrt wird Diese Parameter k nnen Sie mittels des Funktions bausteins MC_SetHomeParameters_MDX ver ndern F r eine Referenzfahrt mit MOVIAXIS stellen Sie wichtige Parameter mittels des Funktionsbausteins MC_SetHomeParameters_MX ein Weitere Parame ter k nnen Sie im Parameterbaum FCB12 Referenzfahrt oder mittels des Funkti onsbausteins MC_WriteParameter_MX einstellen Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_Home_MDX MX ist abh ngig von folgen den Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignale Execute dient zum Starten der Referenzfahrt Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Referenzfahrt RefOffset DINT Das Eingangssignal RefOffset legt die Istposition der Motorachse fest die nach der Referenzfahrt gesetzt wird Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_ Sing
123. er gesendet Im Gegensatz dazu wird die Freigabe oder Wegnahme der Freigabe bei Verwendung des Funktionsbausteins MC_Power_MDX MX erst bei der n chsten Ausf hrung des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX MX im Umrichter ausgef hrt Wird der Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX zun chst mit den Eingangssi gnalen Enable TRUE und QuickEnable FALSE aufgerufen und anschlie end ein Fahrauftrag gestartet startet der Umrichter den Fahrauftrag direkt nach dem folgenden Aufruf des Funktionsbausteins MC_QuickEnable_MDX MX mit beiden Eingangssigna len TRUE Die unverz gliche Unterbrechung eines Fahrauftrags sowie die anschlie Bende Fortsetzung ist ebenfalls mit MC_QuickEnable_MDX MX m glich Dazu m ssen Sie das Eingangssignal QuickEnable bei den entsprechenden Aufrufen mit FALSE oder TRUE belegen Hinweise Der Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX ist f r kurze Reaktionszeiten optimiert Er kann als einziger Funktionsbaustein der Bibliothek MPLCMotion_MDX MX auch in einer anderen z B einer schnelleren Task ausge f hrt werden als die anderen Funktionsbausteine Der Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX blockiert w hrend seiner Aus f hrung bis der Sendepuffer des Systembusses frei ist die Task in der er ausge f hrt wird sowie alle Tasks mit niedrigerer Priorit t Deshalb darf der Funktionsbau stein MC_QuickEnable_MDX MX nur gezielt und sparsam eingesetzt werden e Zum Stoppen einer Motorachse und Abbrechen ei
124. eration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Bremsbeschleunigung fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Mode MC_ Das Eingangssignal Mode legt die Verfahrstrategie fest MODULO_ MDX_OFF Modulo Funktionalit t deaktiviert MODE_MDX Kurzer Weg MDX_CW Drehung nach rechts e Drehung nach links Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_ SingleAxis Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_MoveAbsoluteModulo_MDX MX gibt folgende Ausgangssi gnale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Motorachs Positionierung durchgef hrt wurde TRUE Die Motorachse hat die Drehung ausgef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster erreicht e FALSE Die Motorachse hat die Drehung noch nicht komplett aus gef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster noch nicht erreicht Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob sich die Motorachse zum Erreichen des Ziel Positionsfensters dreht TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht CommandAbor ted BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob ein ande
125. erer Funk ted tionsbaustein den Auftrag des Funktionsbausteins abgebrochen hat TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat den Auftrag des Funkti onsbausteins abgebrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abgebro chen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis 4 6 3 Funktionsbaustein MC_MoveAbsoluteModulo_MDX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung MC_MoveAbsoluteModulo_MDX Execute BOOL Done ModuloPosition DINT Active Velocity DINT CommandAborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT ErrorlD DWORD Mode MC_MODULO_MODE_MDX Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58164 Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_MoveAbsoluteModulo_MDX nur auf Motor achsen mit Geber anwenden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveAbsoluteModulo_MDX f r MOVIDRIVE B muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX STANDSTILL oder DIS
126. erung im PLC Editor e Handbuch Steuerung MOVI PLC basic DHP11B Systemhandbuch MOVIDRIVE MDX60B 61B Systemordner MOVIAXIS Beachten Sie bei allen Arbeiten am Antriebssystem die Anleitungen und Sicherheitshin weise dieser Handb cher Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Einleitung Anwendungsbereich 2 1 Anwendungs beispiele Eigenschaften Die Bibliotheken MPLCMot ion_MDXx und MPLCMotion_MX eignen sich f r alle Anwen dungen bei denen die Steuerung MOVI PLC einen oder mehrere Umrichter zentral steuert Typische Anwendungsbeispiele der Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMot ion_MX sind Maschinenmodule Kleine Maschinen Anlagenmodule Regalbedienger te Hubstationen Die Bibliotheken MPLCMot ion_MDX und MPLCMot ion_MX zeichnen sich durch folgen de Eigenschaften aus Die Steuerung MOVI PLC basic DHP11B kann mit Hilfe der Bibliotheken MPLCMot ion_MDX und MPLCMot ion_MX bis zu 12 Antriebe steuern die Steuerung MOVI PLC advanced bis zu 64 Antriebe Der Anwender muss sich nicht mit Kommunikations Schnittstellen befassen son dern bedient die Steuerung MOVI PLC ausschlie lich durch Bewegungs und Verwaltungsbefehle Der Anwender ben tigt kein Wissen ber die Kommunikation mit dem Systembus und nur geringe Kenntnisse ber die Parametrierung des Um richters oder Servoverst rkers z B bei der Inbetriebnahme und der
127. etHomeParameters_MDX Execute BOOL Done BOOL RefSpeed1 DINT Busy BOOL RefSpeed2 DINT Error BOOL RefType DINT ErrorlD DWORD ZeroPulse BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58180 Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_SetHomeParameters_MDX MX auf Motorachsen mit Geber anwenden Der Funktionsbaustein MC_SetHomeParameters_MDX MX dient zum Einstellen der Parameter die f r eine Referenzfahrt der Motorachse erforderlich sind Der Funktions baustein MC_SetHomeParameters_MDX MX bertr gt die f r eine Referenzfahrt erfor derlichen Parameter von der Steuerung MOVI PLC zum Umrichter N here Informationen ber die Referenzfahrt Parameter und Referenzfahrt Typen ent nehmen Sie bitte der Online Hilfe der Software MOVITOOLS MotionStudio F r eine Referenzfahrt mit MOVIAXIS k nnen Sie weitere Parameter im Parameter baum FCB12 Referenzfahrt oder mittels des Funktionsbausteins MC _WriteParameter_MX einstellen Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_SetHomeParameters_MDX MX ist abh n gig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten der bertragung der Parameter Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die bertragung der Parameter von der Steue rung MOVI PLC zum Umrichter RefSpeed1 DINT Das Eingangssignal RefSpeed1 legt die R
128. f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW Einfluss Eingangssignale Die folgenden Parameter des Umrichters MOVIDRIVE B beeinflussen direkt die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveTargetPosition_MDX MX Mit den Parametern P916 Rampenform und P933 Ruckzeit definieren Sie Positio nierrampen mit begrenztem Ruck Verwenden Sie zur Einstellung dieser Parameter den Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX MX Mit dem Parameter P922 Positionsfenster stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein innerhalb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielposition erreicht setzt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung der Parameter Folgende Parameter des Servoverst rkers MOVIAXIS beeinflussen direkt die Durch f hrung des Funktionsbausteins MC_MoveTargetPosition_MX Mit dem Index 9582 1 definieren Sie den Ruck f r Positonierrampen Verwenden Sie zur Einstellung dieser Parameter den Funktionsbaustein MC_SetJerk_MX Mit dem Index 9885 3 stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein inner halb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielpositi on erreicht setzt Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_MoveTargetPosition_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktionsbau steins
129. g des Antriebs erfolgt vollst ndig durch Verwendung der digitalen Eing n ge Die Steuerung MOVI PLC wertet die Eing nge des Antriebsumrichters aus und steuert die Positionierung der Motorachse Teilaufgaben Das Programmierbeispiel untergliedert sich in folgende Teilaufgaben 1 Erstellung eines neues Projekts Einstellung der Steuerungskonfiguration Einbinden der erforderlichen Bibliotheken Programmierung der Kommunikation mit der Motorachse Programmierung des Ein Ausschaltens des Antriebsumrichters Programmierung des Positionierens der Motorachse bertragen des Projektes an die Steuerung MOVI PLC Testen des Programms AJ o o wm 112 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Positionieren einer Motorachse Programmierbeispiele 5 Schritt 1 Neues Projekt erstellen 1 Schalten Sie den Engineering PC und die Steuerung MOVI PLC 1 ein 2 Starten Sie den PLC Editor der Software MOVITOOLS MotionStudio gem der Anleitung im Kapitel Start MOVITOOLS MotionStudio im Handbuch der MOVI PLO 3 Erstellen Sie ein neues Projekt W hlen Sie dazu den Men punkt Datei NEU 4 W hlen Sie im Dialog Zielsystem Einstellungen die Konfiguration Ihrer MOVI PLC aus In diesem Programmiierbeispiel z B MOVIPLC basic DHP1 1B Klicken Sie da nach auf lt OK gt Das Fenster Neuer Baustein wird aufgerufen folgendes Bild Kass x Name ofthe new POU PIC
130. g_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob der Funktionsbaustein korrekt ausgef hrt wurde Sie k nnen das Ausgangssignal Done direkt als Eingangssignal Enable des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX MX der gleichen Motorachse verwenden e TRUE Der Funktionsbaustein MC_Initial wurde korrekt ausge f hrt FALSE Der Funktionsbaustein MC_Initial wurde nicht oder fehler haft ausgef hrt Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Aktion des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 31 32 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Config 4 3 2 Funktionsbaustein MC_SetSync_MDX MX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung Eingangssignale MC_SetSync_MDX ErrorlD DWORD 58161AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_SetSync_MDX MX nur auf die mit MOVI PLC verbundenen CAN Str nge anwenden SEW EURODRIVE empfiehlt pro CAN Strang nur ein Synchronisationsobjekt anzule gen Auf einem CAN Strang darf nur ein Synchronisationsobjekt mit einer bestimmten CAN ID exist
131. gangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Bei fallender Flanke des Eingangssignals Enable wird die Achse bis zum Stillstand mit der Not Stopp Rampe MOVIDRIVE B P136 Stopp Rampe 113 MOVIAXIS Not Stopp Rampe Index 9576 1 abgebremst Die Eingangssignale Axis und RefOffsetwerden bei steigender Flanke des Eingangssignals Enable bzw nach Erf llen der Voraussetzungen f r die Ausf hrung des Funktionsbausteins bernommen RefOffset DINT Das Eingangssignal RefOffset legt die Istposition der Motorachse fest die nach der Referenzfahrt gesetzt wird Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_HomeEnable_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Referenced BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Referenzfahrt der Motorachse beendet ist e TRUE Die Referenzfahrt der Motorachse ist beendet Die Motorachse steht auf der Position die durch das Eingangssignal RefOffset festgelegt ist FALSE Die Referenzfahrt der Motorachse ist nicht beendet Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob die Motorachse eine Referenzfahrt durchf hrt TRUE Die Motorachse f hrt eine Referenzfahrt durch FALSE Die Motorachse f hrt keine Referenzfahrt durch Stopped BOOL Die Motorachse wurde abgebremst und befindet sich im PLCopenState STAN
132. gegen ber des entsprechenden Positioniervorgangs mit linearer Rampe um die Ruckzeit Jerk DINT Das Eingangsignal Jerk legt den Ruck f r MOVIAXIS fest Parame nur bei ter P9582 1 Applikationsgrenze maximaler Ruck Er wird bei Disc MOVIAXIS rete und Continuous Motion Bewegungsauftr gen angewendet Einheit 1 min x s2 max Einstellbereich 0 231 1 Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Ruckzeit erfolgreich ber tragen wurde e TRUE Die Ruckzeit wurde erfolgreich von der Steuerung MOVI PLC zum Umrichter bertragen e FALSE Parameter noch nicht vollst ndig geschrieben Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob die Ruckzeit bertragen wird TRUE Die Ruckzeit wird momentan bertragen FALSE Die Ruckzeit wird momentan nicht bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der bertragung der Ruckzeit ist ein Fehler auf getreten e FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten Erol DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Hinweis Bei der Durchf hrung eines drehzahlgeregelten Fahrauftrags verwendet de
133. gen wird Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_ReadParameter_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob der Parameter erfolgreich bertragen wurde TRUE Der Wert des Parameters am Ausgang Data ist g ltig FALSE Der Parameter wurde nicht bertragen Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob der Parameter momentan bertragen wird TRUE Der Parameter wird momentan bertragen FALSE Der Parameter wird momentan nicht bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der bertragung des Parameters ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Dieser Ausgang zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Data DINT Dieser Ausgang enth lt den bertragenen Wert des Parameters Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 37 38 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 4 4 3 F
134. gig vom Status des Eingangssignals Enable werden in den folgenden Zyklen die nderungen der Eingangssignale jedoch nicht mehr bernommen Eine erneute Aktivierung des Funktionsbausteins mit Verwendung der ge nderten Eingangssignale ist nur nach einem Reset der Steuerung MOVI PLC m glich e FALSE Solange das Eingangssignal Enable auf FALSE zur ck gesetzt ist wird der Auftrag des Funktionsbausteins nach dem Einschalten oder nach dem Reset der Steuerung MOVI PLC nicht ausgef hrt Wenn das Eingangssignal Enable jedoch einmal auf TRUE gesetzt wurde hat das Eingangssignal Enable keine Funktion mehr Node CAN_NODE Das Eingangssignal Node dient zum Einstellen des CAN Bus Kno tens an dem der Umrichter angeschlossen ist e SBUS_NODE_1 CAN 1 Stecker X33 bei DHP11B X26 bei der Kompaktsteuerung SBUS_NODE_2 CAN 2 Stecker X32 bei DHP11B SBUS Address UINT Das Eingangssignal SBUS Address dient zur Angabe der System bus Adresse des angeschlossenen Umrichters Hinweis Zur bernahme der Eingangssignale Node oder 5805 Address m ssen Sie der Steuerung MOVI PLC Reset ausl sen im PLC Editor Men punkt Online Reset Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_ Mam Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssi
135. gnal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Initialisierung des Funk tionsbausteins beendet ist e TRUE Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX hat die Initialisierung beendet und die Kommunikationsverbindung zum Antriebsumrichter aufgebaut FALSE Die lnitialisierung ist noch nicht beendet oder es liegt ein Kommunikationsfehler vor Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Aktion des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetrete nen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Axis AXIS_REF Das Ausgangssignal Axis zeigt die Achsreferenz an Das Ausgangssignal muss an alle Funktionsbausteine bergeben werden die sich auf diese physikalische Motorachse beziehen Debuginfo MC_DEBUGINF Das Ausgangssignal Debuginfo dient zum Lokalisieren eventueller O_MDX MX Fehler im Operation Mode Debug Einstellung in der Steuerungs konfiguration bei den Modulparametern des Antriebsumrichters e ParameterChannelldleTime Dieser Wert zeigt die Verf gbar keit des Parameterkanals in an 0 Bei jeder Ausf hrung einer MC_ConnectAxis_MDX MX MC07 Instanz wird ein Parametertelegramm bearbeitet 100 Es findet keine Bearbeitung von Parametertelegram men statt PDOxxTransmitCount Anzahl der PDOxx die von der Steue rung MOVI PLC zum Umrich
136. gnal Execute startet den Auftrag des Funktionsbau steins Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auf tritt startet die Geberumschaltung EncoderType MC_ENCODER Das Eingangssignal EncoderType legt die zu verwendende Geber _MDX MX quelle fest F r MOVIDRIVE B k nnen Sie folgende Geberquellen ausw h len MDX_ENCODER_X15 Motorgeber ENCODER 14 Externer Geber MDX_ENCODER_SSI Absolutwertgeber Funktionalit t in Verbindung mit MOVIAXIS zum Zeitpunkt der Drucklegung reserviert Axis AXIS_REF Dieser Eingang legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_SetEncoderType_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Umschaltung der Geber quelle erfolgreich war e TRUE Die Umschaltung der Geberquelle war erfolgreich FALSE Die Umschaltung der Geberquelle war nicht erfolgreich Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob die Umschaltung der Geber quelle momentan l uft e TRUE Die Umschaltung der Geberquelle l uft momentan FALSE Die Umschaltung Geberquelle l uft nicht Error BOOL Das Ausga
137. gssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktions bausteins MC_GetDataprofile4Data_MDX MX Der Funktionsbau stein wird nur ausgef hrt wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Die Werte der anderen Eingangssignale des Funktionsbausteins werden nur bei steigender Flanke am Ein gangssignal Enable gelesen Die Istwerte Ausgangssignale Data1 bis Data4 werden nur bertragen solange das Eingangssi gnal Enable auf TRUE gesetzt bleibt ContentData1 ber die Eingangssignale ContentData1 bis ContentData4 ContentData2 MC_DATAPROFA4 wird festgelegt welche MOVIDRIVE B Istwerte im jeweiligen ContentData3 DATA_MDX Doppelwort bertragen werden gt MC_DATAPROFILE4DATA_MDX ContentData4 Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktionen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_GetDataprofile4Data_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das NEE re Done zeigt an ob die bertragenen MOVIDRIVE B Istwerte g ltig sind TRUE Die Initialisierung ist abgeschlossen die bertragenen Ist werte sind g ltig FALSE Die Verbindung zwischen MOVIDRIVE B und MOVI PLC ist unterbrochen die bertragenen Istwerte sind nicht g ltig Ein Verbindungsabbruch kann sich z B w hrend der Resetphase des MOVIDRIVE B oder bei einer St rung auf dem Systembus ereignen In diesem Fal
138. h ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten des Bremsvorgangs der Motorachse Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein den Bremsvorgang der Motorachse Power ffMode MC_POWER Das Eingangssignal PowerOffMode dient zur Einstellung des Zustan OFFMODE_ des den der Umrichter einnimmt wenn er mit dem Funktionsbaustein MDX MC_StopSensorless_MDX ausgeschaltet wird e Der Umrichter geht in den Zustand Regler sperre gt InverterStatus 1 Die Motorbremse f llt ein Ist keine Bremse vorhanden trudelt der Motor aus MDX NO ENABLE Der Umrichter wechselt in den Zustand Keine Freigabe gt InverterStatus 2 Der Motor wird geregelt gebremst Ob die Motorbremse im InverterStatus 2 aktiviert wird h ngt vom Parameter P730 ab In der Grundeinstellung ist die Bremsfunktion eingeschaltet d h die Bremse wird kurz vor Errei chen des Stillstands aktiviert Im InverterStatus 1 wird die Bremse in jedem Fall aktiviert Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 87 88 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless Ausgangssignale Die Funktionsbaustei
139. heken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX k nnen Sie im PLC Editor der Software MOVITOOLS MotionStudio zahlreiche weitere Bibliotheken zur optimierten Ansteuerung von Antriebs und Frequenzumrichtern von SEW EURODRIVE sowie weitere Peripheriemodule einbinden Die folgende bersicht zeigt die Grundbibliotheken zur Ansteuerung von Ger ten die an die Steuerung MOVI PLC angeschlossen werden Zus tzlich zu diesen Bibliothe ken stehen Ihnen je nach Umrichtertyp weitere applikationsspezifische Bibliotheken z B f r Handling Kurvenscheiben Synchronlauf Wickelanwendungen usw zur Verf gung MPLCProcessdata MPLCMotion_MDX MPLCMotion_MC07 MPLCMotion_MX MPLCMotion_MM MPLCUtilities MOVI PLC wie MOVI PLC als MOVI PLC als MOVI PLC als MOVI PLC als Anschluss von herk mmliche Motion Controller Motion Controller f r Motion Controller Motion Controller z B CANopen Steuerung nutzbar f r MOVIDRIVE B MOVITRAC 07 f r MOVIAXIS f r MOVIMOT O Modulen MOVITRAC B MOVIFIT e Ansteuerung Einachs Bewe Drehzahlbefehle Einachs Drehzahl aller SEW gungsbefehle Nutzung der Bewegungs befehle Umrichter ber Nutzung der Schnittstellen von befehle Nutzung der Prozessdaten Schnittstellen 07 Nutzung der Schnittstellen e f r Nutzung von von B Schnittstellen von Prozessdaten MOVIDRIVE B MOVIFIT FC von MOVIMOT profilen Appli MOVIAXIS kationsmodulen oder eigenen IPOS Pro g
140. hristchurch SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 3 384 6251 10 Settlers Crescent Ferrymead Fax 64 3 384 6455 Christchurch sales sew eurodrive co nz Niederlande Montagewerk Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 10 4463 700 Vertrieb Industrieweg 175 Fax 31 10 4155 552 Service NL 3044 AS Rotterdam http www vector nu Postbus 10085 info vector nu NL 3004 AB Rotterdam Norwegen Montagewerk Moss SEW EURODRIVE A S Tel 47 69 241 020 Vertrieb Solgaard skog 71 Fax 47 69 241 040 Service N 1599 Moss http www sew eurodrive no sew sew eurodrive no sterreich Montagewerk Wien SEW EURODRIVE Ges m b H Tel 43 1 617 55 00 0 Vertrieb Richard Strauss Strasse 24 Fax 43 1 617 55 00 30 Service A 1230 Wien http sew eurodrive at sew sew eurodrive at Peru Montagewerk Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES Tel 51 1 3495280 Vertrieb S A C Fax 51 1 3493002 Service Los Calderos 120 124 http www sew eurodrive com pe Urbanizacion Industrial Vulcano ATE Lima sewperu sew eurodrive com pe Polen Montagewerk Lodz SEW EURODRIVE Polska 2 Tel 48 42 67710 90 Vertrieb ul Techniczna 5 Fax 48 42 67710 99 Service PL 92 518 Lodz http www sew eurodrive pl sew sew eurodrive pl Portugal Montagewerk Coimbra SEW EURODRIVE LDA Tel 351 231 20 9670 Vertrieb Apartado 15 Fax 351 231 20 3685 Service P 3050 901 Mealhada http www sew eurodrive pt infosew sew eurodrive pt 08 2006 Adressenliste 1
141. hritten FA0002h E_IEC_GENERAL_INTERNAL_ERROR Fehler bei der Initialisierung einer MOVI PLC Schnittstelle FA0003h E_IEC_GENERAL_COM_NOT_READY Die COM Schnittstelle ist nicht bereit FA0004h E_IEC_GENERAL_INVALID_COM_NODE Die COM Schnittstelle ist nicht g ltig FA0005h E_IEC_GENERAL_INVALID_COM_ADR Die COM Adresse ist nicht g ltig FA0006h E_IEC_GENERAL_SIMULATION_NOT_AVAILABLE Der Simulationsmode ist f r den Baustein nicht verf gbar FA0007h E_IEC_GENERAL_INVERTER_NOT_REFERENCED Der Baustein kann nur ausgef hrt werden wenn die Achse referenziert ist FA0008h E_IEC_GENERAL_USE_OF_FB_NOT_ALLOWED Die Benutzung des Funktionsbausteins ist in der aktuellen Konfiguration nicht erlaubt FA0009h E_IEC_GENERAL_AXIS_DISCONNECTED Die Ausf hrung des Funktionsbausteins wurde unter brochen weil die Verbindung zum Umrichter unter brochen wurde F hren Sie den Funktionsbaustein bei MCO_CONNECT_AXIS_MDX Done TRUE erneut aus FA0010h E_IEC_GENERAL_WRONG_MOVI_PLC_FIRMWARE Die Motion Bibliothek kann mit der Firmwareversion der MOVI PLC nicht verwendet werden FA0011h E_IEC_GENERAL_SYNC_ALREADY_ESTABLISHED Das Synchronisationsobjekt wurde auf der MOVI PLC bereits eingerichtet FA0012h E_IEC_GENERAL_INVALID_TECHNOLOGY_OPTION Der Funktionsbaustein erfordert die MOVI PLC Technologieausf hrung T1 oder h her FA0071h E_IEC
142. ieren Der Funktionsbaustein MC_SetSync_MDX MX richtet ein Synchronisationsobjekt auf dem am Eingangsignal Node angegebenen CAN Knoten der MOVI PLC mit folgen den Parametern ein 5 ms ID 128 e 2 ms Um mehrfaches Anlegen von Synchronisationsobjekten beim wiederholten Ausf h ren des Funktionsbausteins MC_SetSync_MDX MX bezogen auf den gleichen CAN Strang Eingangssignal Node zu vermeiden wird in diesem Fall das Ausgangs signal Error auf TRUE gesetzt Achten Sie darauf dass kein anderer Teilnehmer am CAN Bus ein Synchronisationsobjekt mit der gleichen CAN ID einrichtet Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_SetSync_MDX MX ist abh ngig von folgen den Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute startet den Auftrag des Funktionsbausteins Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt wird das Synchronisationsobjekt eingerichtet Node CAN NODE CAN Knoten auf dem das Synchronisationsobjekt eingerichtet werden soll e SBUS_NODE 1 CAN 1 Stecker X33 bei DHP11B X26 bei der Kompaktsteuerung SBUS_NODE_ 2 CAN 2 Stecker X32 bei 11 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Config Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_ SetSync_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus
143. imales Drehmoment auf so dass das Abbremsen bis zum Stillstand ohne Bremseneinsatz nur bei geringen u eren Ge genkr ften m glich ist Bei vorhandener Motorbremse und aktivierter Bremsfunktion P730 bei MOVIDRIVE B Index 8584 0 Bremsenfunktion und Index 9833 1 Bremsen typ ungleich Keine Bremse bei MOVIAXIS f llt die Motorbremse nach dem Brems vorgang bei MOVIDRIVE B kurz vor Erreichen des Stillstands ein bei MOVIAXIS wenn der Motorstillstand erkannt wird Antriebe ohne Motorbremse oder mit deaktivier ter Bremsfunktion sind entsprechend nach dem elektrischen Bremsvorgang im Freilauf und k nnen durch externe Kr fte beschleunigt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 25 26 Beschreibung der Funktionsbausteine Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Verhalten beim 24 V Betrieb Wechsel Dis crete Motion Continuous Motion bei MOVIDRIVE B Wechsel Dis crete Motion Continuous Motion bei MOVIAXIS Wird eine Motorachse die sich nach abgeschlossener Positionierung zum Zeitpunkt der Unterbrechung in Lageregelung befand durch Freilauf und von extern wirkenden Kr f ten aus ihrer Lage herausbewegt f hrt die Achse nach der Unterbrechung wieder auf die zuletzt angesteuerte Zielposition zur ck Wird eine durch die Funktionsbausteine MC_Stop_MDX MX MC_AxisStop_MDX MX MC_StopSensorless_MDX oder MC_AxisStopSensorless_MDX ausgel ste Bremsbe wegung durch ei
144. in MC_MoveTargetSpeed_MDX MX gibt folgende Ausgangssigna le aus Ausgangssignal Typ Bedeutung InVelocity BOOL Das Ausgangssignal InVelocity zeigt an ob sich die Motorachse mit der Ziel Solldrehzahl dreht TRUE Die Motorachse dreht sich mit der Drehzahl die durch das Eingangssignal Velocity festgelegt wurde FALSE Die Motorachse wird beschleunigt oder gebremst um die Ziel Solldrehzahl zu erreichen Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob die Motorachse zum Erreichen der Solldrehzahl beschleunigt oder abgebremst wird wird weil das Eingangssignal Enable FALSE ist TRUE Die Motorachse wird beschleunigt oder gebremst FALSE Die Motorachse wird nicht beschleunigt oder gebremst Stopped BOOL Die Motorachse wurde abgebremst und befindet sich im PLCopenState STANDSTILL CommandAbor ted BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob der Auftrag des Funktionsbausteins abgebrochen wurde Dazu z hlen die Bewegung zum Erreichen oder Verfahren mit der Zieldrehzahl sowie die bei Weg nahme des Eingangssignals Enable ausgel ste Bremsbewegung e TRUE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde abgebrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abgebro chen Ein abgebrochener Auftrag ben tigt eine neue steigende Flanke am Eingangssignal Enable f r die Ausf hrung von Bewegungsauftr gen Beispielsweise f hr
145. ine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_SetLimiter_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute startet den Auftrag des Funktionsbau steins Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt ber tr gt der Funktionsbaustein den Parameter der durch das Eingangs signal Select festgelegt ist Select MC_LIMITER Das Eingangssignal Select legt die Parameter fest die der Funktions _MDX MX baustein von der Steuerung MOVI PLC zum Umrichter bertr gt MOVIDRIVE B P301_P302 SPEED LIMIT Der Funktionsbaustein ber tr gt die Parameter Minimal Drehzahl und Maximal Drehzahl Einheit 1 min maximaler Einstellbereich 0 6100 Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Stromgrenze Einheit IN maximaler Einstellbereich 0 150 BGO 200 e P304 TORQUE LIMIT Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Drehmomentgrenze Einheit maximaler Einstellbereich 0 150 BG0 200 P920 SW LIMIT _SWITCH CW Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Software Endschalter RECHTS Einheit Inkremente maximaler Einstellbereich 231 1 23 1 P921_SW LIMIT SWITCH Der Funktionsbaustein bertr gt den Parameter Software Endschalter LINKS
146. ionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX Wird der Funktionsbaustein MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX statt MC_ConnectAxis_MDX MX verwendet k nnen die Funktionsbausteine MC_MoveAbsoluteModulo_MDX MC_MoveRelativeModulo_MDX und MC_MoveModulo_MX der entprechenden Motorachse nicht ausgef hrt werden Beim Versuch die Funktionsbausteine auszuf hren wird am Ausgang Error das Signal TRUE ausgegeben mit der ErrorlD E PARAMETER VALUE _OUT_OF_RANGE Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 59 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Main Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktionsbau steins Das Verhalten des Funktionsbausteins weicht vom generellen Verhalten des Eingangssignals Enable gem Kapitel 4 1 ab e TRUE Beim ersten Aufruf des Funktionsbausteins mit Enable TRUE wird der Funktionsbaustein aktiviert und die anliegenden Eingangssignale werden bernommen In allen folgenden Zyklen der Steuerung MOVI PLC muss der Funktionsbaustein weiterhin aufgerufen werden Unabh ngig vom Status des Eingangssignals Enable werden in den folgenden Zyklen die nderungen der Eingangssignale jedoch nicht mehr bernommen Eine erneute Aktivierung des Funktionsbausteins mit Verwendung der ge n
147. ionsbaustein MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX 97 49 Verzeichnis MDXIMX Gupplements nenn 100 4 9 1 Funktionsbausteine MC_TouchProbe 100 4 9 2 Funktionsbausteine MC_GetlInverterInfos_MDX MX 103 4 9 3 Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition_MDX 105 4 9 4 Funktionsbaustein MC_ReadAxisError_MDX 106 4 9 5 Funktionsbaustein MC_ReadStatus_MDX 107 4 10 Fehler Identifikator issiam een 109 5 Programmierbeispiele J 111 Si ele Ee e 111 5 2 Positionieren einer Motorachse nennen 112 5 3 einer Motorachse mit 124 5 4 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geier 129 e lu Tue EE 134 61 bersicht der bertragenen MOVIDRIVE MOVIAXIS Istwerte 134 6 2 e E Eu TEE NER au ne 135 6 3 Systemvariablen MOVIDRIVE RB 137 ON Te E 138 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Wichtige Hinweise 1 Wichtige Hinweise Dokumentation Dieses Handbuch ersetzt nicht die ausf hrliche Betriebsanleitung Die Steuerung MOVI PLC und die angesteuerten Antriebe nur durch Elektro Fachpersonal unter Beachtung der g ltigen Unfallverh tungsvorschriften dem Handbuch der Steuerung MOVI PLC un
148. ionsbausteine MC_Home_MDX MX MC_HomeEnable_MDX MX abbrechen MC_Stop_MDX MX MC_AxisStop_MDX MX MC_StopSensorless_MDX wenn die Steuerung MOVI PLC diesem Funktions baustein einen Umrichterfehler einen Kommunikationsfehler oder 24 V Betrieb des Umrichters erkennt e bei Enable FALSE nur bei Ausf hrung von MC Home und PowerO ffMod MDX_CTRL_INHIBIT e Discrete Motion Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMotion_MDX k nnen nur Discrete Motion Funktionsbausteine abbrechen Continuous Motion Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMotion_MDX k nnen nur Continuous Motion Funktionsbausteine abbrechen Ausnahme Die Funktions bausteine MC_MoveVelocitySensorless_MDX und MC_MoveTargetSpeed Sensorless k nnen auch durch die Funktionsbausteine MC_AxisStop Sensorless MDX und MC_StopSensorless_MDX ausgel ste Bremsbewegungen abbrechen e Continuous Motion und Discrete Motion Funktionsbausteine der Bibliothek MPLCMotion_MX k nnen sich gegenseitig abbrechen Der Funktionsbaustein setzt bei Abbruch das Ausgangssignal Done auf FALSE zur ck selbst wenn das Ziel des Funktionsbausteins bereits erreicht wurde und das vorgege bene Positions oder Geschwindigkeitsfenster des abgebrochenen Funktionsbausteins nicht verlassen wird Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC
149. isadresse entspricht der SBus Adresse des Achsmoduls direkt rechts neben dem Versorgungsmodul Den Achsmodulen rechts daneben werden automatisch aufsteigende Adressen vergeben die entsprechend in der Steuerungskonfiguration f r die Ansteuerung der Motorachsen einzustellen sind Die am Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MX f r die jeweilge Achse eingestellte SBus Adresse muss mit der in der Steuerungskonfiguration eingestellten Adresse bereinstimmen Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX stellt die Verbindung zur angesteuerten Motorachse her wird im Programm zyklisch aufgerufen und bildet an der aufgerufenen Stelle das Prozessabbild der Motorachsen Hinweise Das Prozessabbild f r die Eing nge und Ausg nge wird beim Aufruf des Funktionsbau steins MC_ConnectAxis_MDX MX gebildet Das Prozessabbild wird nicht zu Beginn und Ende des Steuerungszyklus gebildet Bei aktivierter Simulation von Umrichter oder MOVI PLC m ssen Sie den Funktions baustein MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX verwenden Die Simulation der MOVI PLC aktivieren Sie mit folgenden Men punkten PLC Editor gt Men Online gt Men punkt Simulation Zur Umrichtersimulation gehen Sie so vor PLC Editor gt Registerkarte Ressourcen Doppelklick auf Steuerungskonfigura tion gt MOVIDRIVE MDX B markieren Im rechten Fenster Registerkarte Mo dulparameter w hlen Eintrag Simulation im Dropdown Men des Eintrags Ope ration M
150. it angeschlossenem Motor sind gem den Anleitungen in den entsprechenden Handb chern installiert Beachten Sie dass zum Positionieren ein Motor mit Geber erforderlich ist e Zwischen dem CAN 1 Anschluss der Steuerung MOVI PLC und dem CAN 1 An schluss des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B ist eine Systembusver bindung gem den Hinweisen in den entsprechenden Handb chern korrekt instal liert Wenn die Steuerung MOVI PLC ber den R ckwandstecker mit dem An triebsumrichter kommuniziert ist die Systembusverbindung ber den CAN 1 An schluss nicht erforderlich Der Engineering PC ist gem den Hinweisen in den entsprechenden Handb chern korrekt an die Steuerung MOVI PLC angeschlossen Die Schnittstelle des Enginee ring PCs ist entsprechend konfiguriert Die Inbetriebnahme des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60 B61B zur Ansteuerung durch eine MOVI PLC Steuerung wurde mit Hilfe des Inbetriebnah meassistenten durchgef hrt gt Kap 3 3 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 5 111 5 C vi Programmierbeispiele Positionieren einer Motorachse 5 2 Positionieren einer Motorachse Aufgaben Wenn an einem digitalen Eingang des angeschlossenen Antriebsumrichters beschreibung MOVIDRIVE MDX60B 61B eine steigende Flanke der DC 24 V Spannung auftritt soll die angeschlossene Motorachse zehn Umdrehungen nach rechts gedreht und positio niert werden Die Bedienun
151. l befindet sich die Motorachse im Zustand NOT_CONNECTED gt Ausgangssignal PLCopenState des Funkti onsbausteins MC_ConnectAxis_MDX Besteht die Verbindung wie der und ist das Eingangssignal Enable noch auf TRUE gesetzt wird die Daten bertragung erneut aufgebaut Busy BOOL TRUE Die Initialisierung der bertragung l uft FALSE Die lnitialisierung der bertragung ist noch nicht gestar tet erfolgreich abgeschlossen oder wegen eines Fehlers abge brochen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Aktion des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Datal Data2 Data3 DINT Data4 An den Ausg ngen Data1 bis Data4 k nnen die bertragenen MOVIDRIVE B Istwerte gelesen werden Die Daten sind g ltig wenn am Ausgangssignal Done das Signal TRUE ausgegeben wird Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 35 36 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 4 4 2 Funktionsbaustein MC_ReadParameter_MDX MX MC_ReadParameter_MDX Execute BOOL Done BOOL Index UINT Busy BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Error BOOL
152. leAxis Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_Home_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Referenzfahrt der Motorachse beendet ist e TRUE Die Referenzfahrt der Motorachse ist beendet Die Motorachse steht auf der Position die durch das Eingangssignal RefOffset festgelegt ist FALSE Die Referenzfahrt der Motorachse ist nicht beendet Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob die Motorachse eine Refe renzfahrt durchf hrt TRUE Die Motorachse f hrt eine Referenzfahrt durch FALSE Die Motorachse f hrt keine Referenzfahrt durch CommandAbor ted BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob ein anderer Funk tionsbaustein die Referenzfahrt abgebrochen hat TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat die Referenzfahrt abge brochen e FALSE Die Referenzfahrt wurde nicht abgebrochen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 81 82 Beschreibung der Funktionsbausteine
153. lle Motorachsen Istposition des Antriebsumrichters Der eingesetzte Geber wird in der Steue rungskonfiguration eingestellt ActualModuloPosition Aktuelle Modulo Istposition des Umrich ters Der eingesetzte Geber wird in der Steuerungskonfigura tion eingestellt SetpointSpeed Motorachs Solldrehzahl des Umrichters ActualSpeed Motorachs Istdrehzahl des Umrichters ActualCurrent Aktueller Wirkstrom des Umrichters Einheit 0 1 In InverterReady Der Umrichter ist betriebsbereit MC_INVERTER MOVIAXIS DATA_MX Das Ausgangssignal InverterData zeigt Informationen ber den een USE der Motorachse an Error Am Servoverst rker ist ein Fehler aufgetreten Referenced Der Servoverst rker ist referenziert InverterStatus Der Status des Servoverst rkers entspricht der 7 Segment Anzeige am Servoverst rker FaultStatus Fehlernummer des Servoverst rkers im Fehlerfall entspricht der 7 Segment Anzeige FaultSubStatus Sub Fehlernummer des Servoverst rkers im Fehlerfall ActualPosition Aktuelle Motorachsen Istposition des Servover st rkers ActualModuloPosition Aktuelle Modulo Istposition des Servo verst rkers ActualSpeed Motorachs Istdrehzahl des Servoverst rkers ActualCurrent Aktueller Wirkstrom des Servoverst rkers Einheit mA InverterReady Der Servoverst rker ist betriebsbereit Die Daten bertragung zwischen Antriebsumrichter
154. mmierung der Drehzahlregelung fhConnectAms_1 M Cunnec tAxis AND Done Enable IbPower_MDX1 MDX_CTRL_INHIBIT 1 3_1 e Axis Debugin ol 1 InwererData SEL nSpeed fhMaveveloc ty_1 MC_MuveVelocitr_MDX nSpeed 500 JAcceleration 6000 1Deceleralion Ais p foConnectAds_1 Ais 18 _1 Power MOX MC DAS Stop MO Execute fbConnec tlAxis 1 Axis Axis gt ibStop_MDX1 Execute fbConnectAxis_1 Ads Ads gt 1 InverterData ActualSpeed fbAxisStop_1 MC_AnsSInp_MDX Done MG Giop Mi Done gnArtualspeed 58219AXX 1 Erstellen Sie gem der beschriebenen Vorgehensweise im vorhergehenden Pro grammierbeispiel das in der Abbildung gezeigte Programm 2 Zur Programmierung der Wertzuweisung der Variablen nSpeed zur Variablen nSpeed_oldklicken Sie nach dem Einf gen des Netzwerks 0004 zun chst auf das K stchen neben den Fragezeichen und anschlie end auf das Symbol 1 Ersetzen Sie Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_Mi die Fragezeichen durch die Variablennamen DX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 125 5 126 Ke Schritt 8 Programmierbeispiele Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber Programm testen F hren Sie das Programm aus indem Sie die verwendeten digitalen Eing
155. mst die am Eingangssignal Decelera tion bei der fallenden Flanke des Eingangssignals Enable anliegt Das Eingangssignal Axis wird bei steigender Flanke des Eingangssig nals Enable bzw nach Erf llung der Voraussetzungen f r die Ausf h rung des Funktionsbausteins bernommen Alle anderen Eingangssignale werden bei jedem Aufruf des Funktionsbausteins mit Eingangssignal Enable TRUE gelesen und entsprechend dem Ein gangssignal CycleTime bernommen Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit konstanter Drehzahl fest Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Beschleunigung fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Bremsbeschleunigung fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor CycleTime TIME Minimale Zykluszeit in der die Werte Velocity Acceleration und Deceleration zum Umrichter bertragen werden Die Werte werden nur bei einer Anderung bertragen Die sich daraus ergebende Bus last l sst sich ber das Eingangssignal CycleTime gezielt verringern Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW Ausgangssignale Der Funktionsbauste
156. n AND Baustein miteinander verkn pft 58294AXX Klicken Sie dazu auf die Linie des Ausgangs Done 1 des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX F gen Sie einen neuen AND Funktionsbaustein ein Klicken Sie dazu auf das Symbol lt gt 2 Legen Sie am zweiten Eingang des neuen AND Funktionsbausteins 3 den am Bin reingang DIO1 des Umrichters eingelesenen Wert an Geben Sie dazu den in der Steuerungskonfiguration gew hlten symbolischen Namen in diesem Beispiel IyDI_MDX1_DI 1 oder direkt ein F gen Sie den Funktionsbaustein MC_Power_MDX ein Klicken Sie dazu direkt rechts neben AND Funktionsbaustein und anschlie end auf das Symbol 2 Wandeln Sie den neu eingef gten AND Funktionsbaustein gem der in Schritt 4 beschriebenen Vorgehensweise in einen Funktionsbaustein MC_Power_MDX um Geben Sie dem Funktionsbaustein z B den Instanznamen ibPower 1 Geben Sie am Eingangssignal Power ffMode des Funktionsbausteins MC_Power_MDX die Konstante MDX_CTRL_INHIBIT ein 4 Geben Sie am Eingangssignal Axis die Achsreferenz fbConnectAxis_1 Axis ein 5 die von der Baustein Instanz fbConnectAxis_1 ausgegeben wird Klicken Sie dazu auf das Feld vor dem Eingangssignal Axis und geben Sie fbConnectAxis_1 ein W hlen Sie den Eintrag Axis im Dialog aus der automatisch nach Eingabe des Punktes erscheint Dr cken Sie die lt ENTER gt Taste um Ihre Eing
157. n der die Werte Velocity Acceleration und Deceleration zum Umrichter bertragen werden Die Werte werden nur bei einer Anderung bertragen Die sich daraus ergebende Bus last l sst sich ber das Eingangssignal CycleTime gezielt verringern Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX gibt folgende Aus gangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung InVelocity BOOL Das Ausgangssignal InVelocity zeigt an ob sich die Motorachse mit der Solldrehzahl dreht gt Einstellung des Drehzahlfensters um die Solldrehzahl im Inbetriebnahmeassistent siehe Kap Inbetrieb nahme P411 Bereichsbreite e TRUE Die Motorachse dreht sich mit der Drehzahl die durch das Eingangssignal Velocity festgelegt wurde FALSE Die Motorachse wird beschleunigt um de Solldrehzahl zu erreichen Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob die Motorachse zum Erreichen der Ziel Solldrehzahl beschleunigt oder abgebremst wird abgebremst wird weil das Eingangssignal Enable FALSE ist TRUE Die Motorachse wird beschleunigt oder gebremst FALSE Die Motorachse wird nicht beschleunigt
158. n die Eingangssignale SendID SendCycleTime und SendOffsetf r die Parametrierung des Sendeobjekts ausgewer tet Die folgenden Prozesswerte des MOVIDRIVE B lassen sich ber das zus tzliche Sendeobjekt bei entsprechender Belegung des Eingangssignals ber den Systembus versenden MDX_SEND_OFF Default Kein Sendeobjekt e MDX_SEND_X15 Istposition X15 Motorgeber MDX_SEND_X14 Istposition X14 externer Geber MDX_SEND_SSI gt Istposition X62 SSI Geber SendID MC_PDO_ID_MDX ID des MOVIDRIVE B Sendeobjekts nur bei Defaultwert 129 m glich sind alle Werte in MOVIDRIVE B MC_PDO_ID_MDX SendCycleTime UINT Cycle Time des MOVIDRIVE B Sendeobjekts in ms Default nur bei wert 1 MOVIDRIVE B SendOffset UINT Offset des MOVIDRIVE B Sendeobjekts in ms Defaultwert 0 nur bei MOVIDRIVE B ReceiverDO1 MC_PDO_ID_MDX Nur bei MOVIDRIVE vorhanden ReceivePDO2 MC PDO ID MDX D des jeweiligen Empfangsobjekts Sie muss mit der ID des gew nschten Sendeobjekts bereinstimmen Eingangssignal ReceivePDO3 MC_PDO_ID_MDX SendID der Instanz MC_InitialConfig_MDX die sich auf den ReceivePDO4 MC PDO ID MDX sendenden Umrichter Servoverst rker bezieht Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Config Ausgangssignale Der Funktionsbaustein InitialConfi
159. nale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Initialisierung des Funktionsbausteins beendet ist TRUE Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX hat die Initialisierung beendet FALSE Die Initialisierung ist noch nicht beendet Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Aktion des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetrete nen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Axis AXIS REF Das Ausgangssignal Axis zeigt die Achsreferenz an Das Ausgangssignal muss an alle Funktionsbausteine bergeben werden die sich auf diese physikalische Motorachse beziehen Debuglnfo MC_DEBUG Beim Funktionsbaustein MC_ConnectAxisSimulation_MDX MX INFO_MDX MX sind an diesem Ausgangssignal keine Daten verf gbar PLCopenState MC_ Das Ausgangssignal PLCopenState zeigt Informationen ber den PLCOPEN Betriebszustand der simulierten Motorachse Kap Zustands STATE diagramm NOT CONNECTED STANDSTILL HOMING DISCRETE MOTION e CONTINUOUS MOTION STOPPING ERRORSTOP InverterData MC_INVERTER MOVIDRIVE B DATA _ Das Ausgangssignal InverterData zeigt Informationen ber den Betriebszustand der Motorachse an Error immer FALSE Referenced immer TRUE InverterStat
160. ne MC_AxisStopSensorless_MDX und MC_StopSensorless_MDX geben folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob der Bremsvorgang der Motorachse beendet ist e Die Bremsvorgang der Motorachse ist beendet Die Motorachse steht Zustand der Motorachse Keine Freigabe oder Reglersperre abh ngig vom Eingangssignal PowerOff Mode FALSE Die Bremsvorgang der Motorachse ist nicht beendet Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob sich die Motorachse dreht TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW 4 8 4 8 1 Anwendung Voraussetzungen Beschreibung Verzeichnis MDX MX _SingleAxisSEW Im Verzeichnis MDX Mx_SingleAxissEw sind die Funktionsbausteine zusammenge fasst die Bewegungsauftr ge f r eine Motorachse erm glichen und ber das Eingangs signal Enable aktivier
161. ne der aufgef hrten Bedingungen unterbrochen und ist die Achse am Ende der Unterbrechung noch nicht im Stillstand wird der Bremsvorgang nach der Unterbrechung fortgesetzt Ausnahme Die durch den Funktionsbaustein MC_Home_MDX MX oder MC_HomeEnable_MDX MX ausgel ste Referenzfahrt wird beim Setzen der Regler sperre abgebrochen Dabei setzt der Funktionsbaustein MC_Home_MDX MX oder MC_HomeEnable_MDX MX das Ausgangssignal CommandAborted auf TRUE Bei Wegnahme der Freigabe Rechts Links Halt Halteregelung oder Ausl sen des Sicheren Halts wird die Referenzfahrt lediglich unterbrochen Nach der Unterbrechung setzt der Motor die Referenzfahrt fort Wenn der 24 V Betrieb aktiviert wird bricht der Funktionsbaustein der die Bewegung der Motorachse momentan steuert den Fahrauftrag ab Der Funktionsbaustein setzt das Ausgangssignal CommandAborted auf TRUE Sobald die Achse steht wird der Zustand STANDSTILL eingenommen Ausgangssignal PLCopenState des Funktions bausteins MC_ConnectAxis_MDX Kap Zustandsdiagramm Der Umrichter MOVIDRIVE B realisiert Motion Funktionsbl cke vom Typ CONTINUOUS_MOTION in einer der folgenden Betriebsarten e VFC n Regelung e CFC Regelung e SERVO Regelung MOVIDRIVE B realisiert Motion Funktionsbl cke vom Typ DISCRETE_MOTION in ei ner der folgenden Betriebsarten VFC n Regelung IPOS Positionierung e CFC Regelung IPOS Positionierung e SERVO Regelung IPOS Positionierung MOVIDRIVE
162. nes aktiven Fahrauftrags verwen den Sie die Funktionsbausteine MC_Stop_MDX MX oder MC_AxisStop_MDX MX e Sie d rfen den Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX nicht in Verbindung mit Modulo Positionierung verwenden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_ Mam Einfluss Eingangssignale Ausgangssignale Die Start Stopp Rampen bei Freigabe oder Wegnahme der Freigabe mit MC_QuickEnable_MDX MX lassen sich mit dem Funktionsbaustein MC_SetDynamics_MDX MX einstellen Wird zwischen der Ausf hrung von MC_SetDynamics_MDX MX und MC_QuickEnable_MDX MX ein Continuous Moti on Fahrauftrag ausgef hrt werden die am zugeh rigen Funktionsbaustein einge stellten Dynamikparameter auch bei der Ausf hrung von MC_QuickEnable_MDX MX verwendet Die Ausf hrung eines Discrete Motion Fahrauftrags beeinflusst nicht die durch MC_QuickEnable_MDX MX angewandten Dynamikparameter Die durch den Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX f r MOVIDRIVE B aus gel ste Beschleunigung Bremsbewegung wird mit den in den Parametern P130 bis P133 eingestellten Rampen t11 auf ab RECHTS LINKS durchgef hrt Der Inbe triebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Damit der Umrichter bei Freigabe mit MC_QuickEnable_MDX MX m glichst schnell starten kann sollte die Bremsenfunktion abgeschaltet sein bei MOVIDRIVE B P730 bei MOVIAXIS Indizes 8
163. nformationen ber die Modulo Parameter entnehmen Sie bitte der Online Hilfe der Software MOVITOOLS MotionStudio Hinweise Zur Berechnung des kleinsten gemeinsamen von zwei nat rlichen Zahlen steht Ihnen die Funktion MPLC_CalcLCD Calculate Least Common Denominator in der Bibliothek MPLCUtilities zur Verf gung e Die Eing nge ModuloOn bis EncoderResolution sind nur beim Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MDX f r MOVIDRIVE B vorhanden Die Eing nge Mode bis Underfow sind nur beim Funktionsbaustein MC_SetModuloParameters_MX f r MOVIAXIS vorhanden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 51 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_SetModuloParameters_MDX MX ist abh n gig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten der bertragung der Parameter Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die bertragung der Parameter von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter ModuloOn BOOL Aktivierung der Modulo Funktion durch Setzen des Parameters nur bei P960 auf KURZ MOVIDRIVE B Numerator DINT nur bei A MOVIDRIVE B Nachbildung des Getriebes durch Eingabe der Z hnezahl Denomi ator DINT Einheit Anzahl d
164. ng Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Quittieren von Umrichter fehlern Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt setzt der Funktionsbaustein die Umrichterfehler zur ck Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_Reset_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgang Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob der Reset ausgef hrt wurde TRUE Reset wurde erfolgreich ausgef hrt FALSE Reset wurde nicht erfolgreich ausgef hrt Busy BOOL Das Ausgangssignal Busy zeigt an ob der Umrichterfehler zur ck gesetzt wird TRUE Der Funktionsbaustein setzt den Umrichterfehler momen tan zur ck e FALSE Der Funktionsbaustein setzt den Umrichterfehler momen tan nicht zur ck Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Aktion des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten Erol DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator 66 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis 46 Verzeichnis M
165. nge entspre chend schalten Warnung In Abh ngigkeit von der Klemmenbelegung des Antriebsumrichterzustandes und des Steuerungsprogramms kann sich die Motorachse nach dem Starten der Steuerung MOVI PLC sofort bewegen Um Sch den zu vermeiden halten Sie ausreichend Ab stand von allen bewegten Teilen Schalten Sie den Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B ein wenn dies nicht bereits in Schritt 1 zum Einschalten der Steuerung MOVI PLC erfolgt ist Starten Sie die Steuerung MOVI PLC W hlen Sie dazu den Men punkt Online Start Schalten Sie den Antriebsumrichter ein Legen Sie dazu nacheinander am Bin reingang DIOU Reglersperre und am Bin reingang DIOT Enable des Funktionsbausteins MC_Power_MDX die DC 24 V Spannung an Starten Sie die Drehzahlregelung der Motorachse Legen Sie dazu am Bin reingang DIO2 des Antriebsumrichters DC 24 V Spannung an Die Programmierung war erfolgreich wenn sich die Motorachse mit einer steigenden Flanke der DC 24 V Spannung am Bin r eingang 0102 zu drehen beginnt die Drehzahl der Motorachse durch den Wechsel zwischen DC 0 V und DC 24 V Spannung am Bin reingang DI03 zwischen 500 1 min und 1000 1 min umschaltet und die Bewegung der Motorachse durch Anlegen der DC 24 V Spannung an den Bin r eingang DI04 oder 0105 abgebremst wird Weitere Details zum Verhalten der Steuerung MOVI PLC und des angeschlossenen Antriebsumrichters MOVIDRIVE in diesem Beispiel entnehm
166. ngezeigte Frage ob ein Programm geladen werden soll indem Sie auf Ja klicken Programm testen F hren Sie im letzten Schritt das Programm aus indem Sie die verwendeten digitalen Eing nge entsprechend schalten Warnung In Abh ngigkeit von der Klemmenbelegung des Umrichterzustandes und des Steue rungsprogramms kann sich die Motorachse nach dem Starten der Steuerung MOV PLC sofort bewegen Um Sch den zu vermeiden halten Sie ausreichend Abstand von allen bewegten Teilen Schalten Sie den Umrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B ein wenn dies nicht bereits in Schritt 1 zum Einschalten der Steuerung MOVI PLC erfolgt ist Starten Sie die Steuerung MOVI PLC W hlen Sie dazu den Men punkt Online Start Schalten Sie den Umrichter ein Legen Sie dazu nacheinander am Bin reingang DIOO Reglersperre und am Bin reingang DIO1 Enable des Funktionsbausteins MC_Power_MDX die DC 24 V Spannung an Starten Sie die Positionierbewegung der Motorachse Legen Sie dazu am Bin reingang DIO2 des Umrichters die DC 24 V Spannung an Die Programmierung war erfolgreich wenn sich die Motorachse mit jeder steigenden Flanke der DC 24 V Spannung am Bin reingang DIO2 um zehn Umdrehungen in posi tiver Richtung dreht Weitere Details zum Verhalten der Steuerung MOVI PLC und des angeschlossenen Umrichters MOVIDRIVE in diesem Beispiel entnehmen Sie bitte dem folgenden Ab schnitt Traceaufzeichnung Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MD
167. ngssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Aktion ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErronD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 43 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 4 4 6 Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX MX MC_SetJerk_MDX Execute BOOL Done BOOL JerkTime DINT Busy BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58179AXX Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_SetJerk MDX MX nur auf Motorachsen mit Ge ber anwenden Voraussetzung F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_SetJerk MDX MX muss sich die Motorachse im PLCopenState STANDSTILL befinden Ausgangssignal des Funktions bausteins MC_ConnectAxis_MDX Beschreibung Der Funktionsbaustein MC_SetJerk dient zum Aktivieren und Deaktivieren der Ruckbegrenzung der Positionier Funktionsbausteine Der Funktionsbaustein _ f r MOVIDRIVE bertr gt die Ruckzeit den Antriebsum richter W hrend der Ausf hrung eines Fahrauftrags d rfen Sie die Ruckzeit des An triebsumrichters nicht ndern Der Funktionsbaustein MC_SetJerk_MX f r MOVIAXIS
168. nke e EN LO Fallende Flanke PresetCounter DINT Das Eingangssignal PresetCounter legt den Initialwert des Ausgangs signals Counter fest Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 101 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Supplements Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe _MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung EdgeDetected BOOL Das Ausgangssignal EdgeDetected zeigt an ob ein TouchProbe Inter rupt Ereignis stattgefunden hat TRUE Ein TouchProbe Ereignis hat stattgefunden FALSE Das Ausgangssignal EdgeDetected wird automatisch nach jedem Steuerungszyklus auf FALSE gesetzt Enabled BOOL Das Ausgangssignal Enabled zeigt an ob der Funktionsbaustein aktiv ist TRUE Das Eingangssignal Enable ist auf TRUE gesetzt FALSE Das Eingangssignal Enable ist auf FALSE gesetzt Error BOOL Das Ausgangsignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode eines aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator TouchProbePos DINT Das Ausgangssignal Touch
169. nsbausteins ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Damit Sie den Umrichter mit dem Funktionsbaustein MC_Power_MDX MX einschalten k nnen m ssen Sie den Bin reingang 0100 MOVIDRIVE B REGLERSPERRE MOVIAXIS ENDSTUFENFREIGABE setzen Auch weitere auf Freigabe Halt oder Halteregelung parametrierte Bin reing nge m ssen Sie entsprechend beschal ten Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 63 64 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Main 4 5 4 Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung MC_QuickEnable_MDX Enable BOOL Done BOOL QuickEnable BOOL Busy BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Error BOOL ErrorlD DWORD 59368AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX nur auf Motorachsen mit Geber anwenden Die Motorachse muss vor dem Einsatz des Funktionsbausteins MC_QuickEnable_MDX MX mit dem Funktionsbaustein MC_Power_MDX MX freigege ben sein Eingangssignal Enable TRUE Bei der Ausf hrung diese Funktionsbausteins wird abh ngig von der Belegung der Ein gangssignale unverz glich ein Auftrag zur Freigabe oder Aufhebung der Freigabe an den Umrichter Servoverst rk
170. nsorless 97 DAN EE 26 Movevelocity_ MDX MX 67 MC_MoveVelocitySensorless_MDX 84 A _ _ 62 Anwendungsbeispiele 8 MC _QuickEnable_MDX MX 64 Anwendungsgebiete 8 MC_ReadActualPosition_MDX 105 Ausgangssignal MC_ReadAxisError_MDX 106 ACHVe ea ne Nee 23 MC_ReadParameter_MDX MX 36 23 MC 107 CommandAborted 23 Reset MDX MX 66 Done saam lineare 23 MC_SetDynamics_MDX MX 40 L 25 MC_SetEncoderType_MDX MX 42 B 49 44 Beschreibung e 7 MC MDX MX 46 Bibliotheken einbinden VE Dee VER eer gie 116 MC SetModuloParameters MDX MX DE 51 Bibliotheken erforderliche 9 32 D MC_StopSensorless_MDX 86 i MC TouchProbe _ MDX MX 100 Drehzahlregelung programmieren
171. ntagewerk 1295 Old Spartanburg Highway Fax Sales 1 864 439 7830 Vertrieb P O Box 518 Fax Manuf 1 864 439 9948 Service Lyman S C 29365 Fax Ass 1 864 439 0566 Telex 805 550 http www seweurodrive com csIlyman seweurodrive com 08 2006 Adressenliste 1 USA Montagewerke San Francisco SEW EURODRIVE INC Tel 1 510 487 3560 Vertrieb 30599 San Antonio St Fax 1 510 487 6381 Service Hayward California 94544 7101 cshayward seweurodrive com Philadelphia PA SEW EURODRIVE INC Tel 1 856 467 2277 Pureland Ind Complex Fax 1 856 845 3179 2107 High Hill Road P O Box 481 csbridgeport seweurodrive com Bridgeport New Jersey 08014 Dayton SEW EURODRIVE INC Tel 1 937 335 0036 2001 West Main Street Fax 1 937 440 3799 Troy Ohio 45373 cstroy seweurodrive com Dallas SEW EURODRIVE INC Tel 1 214 330 4824 3950 Platinum Way Fax 1 214 330 4724 Dallas Texas 75237 csdallas seweurodrive com Weitere Anschriften ber Service Stationen in den USA auf Anfrage Venezuela Montagewerk Valencia SEW EURODRIVE Venezuela S A Tel 58 241 832 9804 Vertrieb Av Norte Sur No 3 Galpon 84 319 Fax 58 241 838 6275 Service Zona Industrial Municipal Norte http www sew eurodrive com ve Valencia Estado Carabobo sewventas cantv net sewfinanzas cantv net 08 2006 147 Getriebemotoren Industriegetriebe V Antriebselektronik Antriebsautomatisierung Services Wie man die Welt bewegt Mit
172. ntifier Parameter Request Telegramm Kanal 1 und Parameter Response Telegramm Kanal 1 gt Abschnitt Identifier im MOVILINK Protokoll vom Engineering Tool verwendet Die Kommunikation der MOVI PLC mit den Umrichtern ber denselben CAN Strang f hrt zu keinen Konflikten da Engineering ber Parameterkanal 1 erfolgt die Kommunikation mit den Umrichtern jedoch ber Parameterkanal 2 Werden jedoch am selben Strang CANopen Module betrieben sind deren CAN Adressen so einzu stellen dass es zu keinen Konflikten kommt Beipiel eines Konflikts MOVI PLC CAN Adresse 0 Engineering verwendet CAN Identifier 515 und 516 CANopen Modul verwendet CAN Adresse 3 RX PDO 1 verwendet auch CAN Identifier 515 Ist das DPRAM zwischen Antriebsumrichter und darin eingebauter Steuerungskarte MOVI PLC aktiviert gt Einstellung Steuerungskonfiguration stellen Sie die Para meter P885 Synchronisations ID SBus1 und P895 Synchronisations ID SBus2 dieses Antriebsumrichters auf Identifier Werte ein die durch keine CAN Telegram me auf dem jeweiligen CAN Strang des Antriebsumrichters verwendet werden 6 3 Systemvariablen MOVIDRIVE B Die Systemvariablen H900 des MOVIDRIVE B sind bei Einsatz der Bibliothek MPLCMotion_MDX reserviert Die Systemvariablen H901 H1023 k nnen Sie verwen den Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 137 138 Index 7 Index Numerics MC MoveTargetSpeedSe
173. ode w hlen Am Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX k nnen Sie einstellen an welcher Schnittstelle der Steuerung MOVI PLC Systembus CAN 1 2 und mit welcher System bus Adresse der ber diesen Funktionsbaustein angesteuerte Umrichter angeschlos sen ist Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_ Mam R ckgabewerte Einfluss Der Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX stellt Ihnen unter anderem folgende Information zur Verf gung e Referenz der Motorachse Mit Hilfe dieser virtuellen Adresse greifen andere Funkti onsbausteine auf die Motorachse zu e Debuginformationen Zustand des Systembusses Auslastung des Parameterkanals USW Aktueller Zustand gt Kap Zustandsdiagramm Umrichterdaten Umrichterzustand Ist Position der Motorachse Ist Geschwindigkeit der Motorachse USW Weitere Details finden Sie im Abschnitt Ausgangssignale Wenn die Steuerung MOVI PLC zum ersten Mal ber den Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX mit MOVIDRIVE B verbunden wird werden folgende Parame ter des MOVIDRIVE einmalig beschrieben Parameter Bedeutung Geschriebener Wert P885 Synchronisations ID SBus 1 128 P887 Synchronisation externe Steuerung 1 2 Ein Nach dem Download dieser Parameter l dt die Steuerung MOVI PLC einmalig ein f r die Kommunikation erforderliches IP
174. ogramms kann sich die Motorachse nach dem Starten der Steuerung MOVI PLC sofort bewegen Um Sch den zu vermeiden halten Sie ausreichend Ab stand von allen bewegten Teilen Schalten Sie den Antriebsumrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B ein wenn dies nicht bereits in Schritt 1 zum Einschalten der Steuerung MOVI PLC erfolgt ist Starten Sie die Steuerung MOVI PLC W hlen Sie dazu den Men punkt Online Start bzw Run Deaktivieren Sie die Reglersperre Legen Sie dazu am Bin reingang DI00 Regler sperre die DC 24 V Spannung Starten Sie den Tippbetrieb der Motorachse Legen Sie dazu an genau einem der bei den Bin reing nge 0 01 oder DIO2 des Antriebsumrichters die DC 24 V Spannung an Die Programmierung war erfolgreich wenn sich die Motorachse bei angelegter DC 24 V Spannung am Bin reingang DIOT bzw DIO2 in positiver nach rechts bzw negativer Richtung nach links dreht der Absolutwert der Motordrehzahl durch Wechsel zwischen DC 0 V und DC 24 V Spannung am Bin reingang DIO3 zwischen 500 1 min und 1000 1 min umschaltet und die Bewegung der Motorachse durch Anlegen der DC 24 V Spannung an den bei den Bin reing ngen DIOT und 0 02 oder durch Wegnahme der Spannung von die sen beiden Bin reing ngen abgebremst wird Weitere Details zum Verhalten der Steuerung MOVI PLC und des angeschlossenen Antriebsumrichters MOVIDRIVE in diesem Beispiel entnehmen Sie bitte dem folgen den Abschnitt Traceaufz
175. olgt vollst ndig durch Verwendung der Bin reing nge Die Steuerung MOVI PLC wertet die Bin reing nge des Antriebsumrichters aus und steuert die Drehzahlregelung der Motorachse Programmierung Unver nderte Schritte Programmieren Sie die Schritte 1 3 4 5 und 7 unver ndert gem dem vorhergehen den Programmierbeispiel Positionieren einer Motorachse Schritt 2 Steuerungskonfiguration erstellen Ordnen Sie in der Steuerungskonfiguration zus tzlich zu den Bezeichnern Power MDX1 und Move auch die folgenden Bezeichner den Bin reing ngen des Antriebsumrichters MOVIDRIVE MDX60B 61B gem der Abbildung zu 1 ibRapidSpeed_MDX1 ibAxisStop_MDX1 ibStop_MDX1 M PLC Configuration G MOVI PLC basic DHP11B ication F gt 1 enabled SLOT Z MOVIDRIVE MDX BIVAR Inputs F Ix BAT IW128 WORD Digital Inputs CHANNEL 0 e AT D328 0 BOOL Bit 0 ibJogPlus_MDX1 AT IX1 28 1 BOOL Bit 19 1 it JogMinus_MDX1 1X128 2 BOOL Bit 2 ibRapidSpeed_MDX1 AT 1X128 3 BOOL Bit 3 58218 124 Handbuch Bibliotheken 1 und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Programmierbeispiele Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber Schritt 6 SBUS_NODE_1 Node ibRapidSpeed_MOX1 500 1500 ibMore_MDxX1 MConnectAns_1 Done 1 nSpeedt TRUE Enable 1 4S8US_Address Progra
176. on 500 Deceleration 500 Axis fbConnectAxis_1 Axis 4 Der Fahrbefehl wird nur ausgef hrt wenn der Funktionsbaustein MC_Power_MDX zuvor erfolgreich ausgef hrt wurde Legen Sie deshalb am Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_MoveRelative_MDX das Ergebnis einer AND Ver kn pfung zwischen dem Ausgangssignal Status des Funktionsbausteins MC_Power_MDX und dem Bin reingang der zum Starten der Bewegung vorge sehen ist Klicken Sie dazu auf die Linie vor dem Eingangssignal Execute 2 F gen Sie einen neuen AND Funktionsbaustein ein Klicken Sie dazu auf das Symbol 38 3 Belegen Sie die Eingangssignale des AND Funktionsbausteins entsprechend 4 5 Zum bersetzen des Projekts w hlen Sie den Men punkt Projekt Alles ber setzen aus Bei fehlerfreier Programmierung zeigt das Meldefenster 0 Error s 0 Warnings s an Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Programmierbeispiele C vi Schritt 7 Schritt 8 Positionieren einer Motorachse Projekt an die Steuerung MOVI PLC bertragen W hlen Sie auf den Men punkt Online Kommunikationsparameter bzw Commu nication Parameters Stellen Sie im aufgerufenen Dialogfenster die Kommunikationsparameter entsprechend des verwendeten Kommunikationskanals ein Dieser Schritt ist nur einmal erforderlich W hlen Sie anschlie end den Men punkt Online Einloggen Best tigen Sie die a
177. on DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Beschleunigung fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Bremsbeschleunigung fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_MoveRelativeModulo_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Motorachspositionierung ausgef hrt wurde TRUE Die Motorachse hat die Drehung ausgef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster erreicht e FALSE Die Motorachse hat die Drehung noch nicht komplett aus gef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster noch nicht erreicht Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob sich die Motorachse zum Erreichen des Ziel Ppositionsfensters dreht TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht CommandAbor BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob ein anderer Funk ted tionsbaustein den Auftrag des Funktionsbausteins unterbrochen hat TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat den Auftrag des Funkti onsbausteins unterbrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht unterbro chen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt
178. openState STANDSTILL befindet Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX MX Durch das Ausgangssignal Enabled TRUE wird angezeigt dass die Initialisierung des Funktionsbausteins abgeschlossen ist und das Eingangssignal TouchProbe aktiviert wurde Zwischen 2 Interrupt Ereignissen sollten mindestens ca 5 Steuerungszyklen vergehen Damit alle Interrupt Ereignisse sicher erkannt werden d rfen die Zeitabst nde zwi schen zwei Interrupt Ereignissen ca 40 ms nicht unterschreiten Der Eingang InterruptSource ist nur beim Funktionsbaustein MC_TouchProbe_MX f r MOVIAXIS vorhanden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Supplements TouchProbe Routine Eingangssignale 1 Initialisierung Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe _MDX MX wird aufgerufen indem das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt wird Dabei wird der Umrichter mit den Werten an den weiteren Eing ngen des Funktionsbausteins initialisiert und star tet eine TouchProbe Interrupt Routine Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe MDX MX setzt das Ausgangssignal Enabled auf TRUE 2 Das Touch Probe Ereignis ist eingetreten Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe _ MDX MX setzt das Ausgangssignal EdgeDetected auf TRUE Der Funktionsbaustein MC_TouchProbe _ MDX MX gibt die Touch Probe Positi on des ausgew hlten Gebersystems am Ausgangssignal TouchProbePos aus
179. orless_MDX MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX sowie MC_SetDynamics_MDX Eingangssignal Deceleration beschrieben Die durch den Funktionsbaustein MC_StopSensorless_MDX ausgel ste Bremsbewe gung wird mit der im Parameter P136 eingestellten Stopp Rampe t13 des Umrichters durchgef hrt Hinweis Tritt am Eingangssignal Execute oder Enable einer Instanz des Funktionsbausteins MC_MoveVelocitySensorless_ oder MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX eine steigende Flanke auf wird der Auftrag des Funktionsbausteins MC_AxisStopSensorless_MDX oder MC_StopSensorless_MDX abgebrochen wenn das Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins MC_AxisStopSensorless_MDX oder MC_StopSensorless_MDX nicht mehr auf TRUE gesetzt ist Diese Abweichung vom Verhalten der Funktionsbausteine MC_Stop_MDX MX und MC_AxisStop_MDX MX f r Motorachsen mit Geber hat folgenden Grund Bei Motorachsen ohne Geber m ssen Sie zum zuverl ssigen Bremsen bis zum Stillstand den Funktionsbaustein MC_AxisStopSensorless_MDX oder MC_StopSensorless_MDX verwenden Bei Motorachsen mit Gebern k nnen Sie dazu auch den Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX MX Eingangssignal Velocity 0 verwenden Bei Motorachsen ohne Geber soll jedoch wie bei Motorachsen mit Gebern w hrend einer geregelten Drehzahl nderung auf die Drehzahl 0 flie end auf eine andere Dreh zahl gewechselt werden k nnen Das Verhalten der Funktionsbausteine MC_AxisStopSensorless MDX und MC_StopSensorless_MDX ist ab
180. oveVelocitySensorless_MDX 4 MC_MoveVelocitySensorless_MDX MC_MoveTargetPosition_MDX MX MC_MoveTargetSpeedSensorless_MD MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX MC_MoveModulo_MX MC_AxisStop_MDX MX M DISCRETE_ SO un CONTINUOUS MOTION MOTION MC_Stop_MDX MX MC_AxisStopSensorless_MDX MC_StopSensorless_MDX MC_MoveAbsolute_MDX MX MC_MoveAbsoluteModulo_MDX MC_MoveRelative_MDX MX MC_MoveRelativeModulo_MDX MC_MoveTargetPosition_MDX MX MC_MoveModulo_MX MC_MoveVelocity_MDX MX MC_MoveTargetSpeed_MDX MX MC_MoveVelocitySensorless_MDX MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX ERRORSTOP MC_AxisStop_MDX M MC_Stop_MDX MX All States MC_ConnectAxis_MDX MX Done FALSE NOT_CONNECTED MC_Home_MDX MX MC Connects MC_HomeEnable_MDX MX _ TRUE 58197 1 MC_ConnectAxis_MDX MX Done FALSE bei einem Kommunikationsfehler zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Umrichter Servoverst rker 2 MC_ConnectAxis_MDX MX muss in jedem Steuerungszyklus und somit in jedem Zustand aufgerufen werden 3 MC_Reset_MDX MX ist in jedem Zustand aufrufbar allerdings nur im Zustand ERRORSTOP mit Auswirkung W hrend der Resetphase des Umrichters Servover st rkers wird der Zustand NOT_CONNECTED kurzzeitig durchlaufen Ist w hrend der Reset Phase ein Stopp Baustein aktiv Eingangssignal Execute TRUE wech selt die MOVI PLC in den Zustand STOPPING 4 Vora
181. r Antriebsumrichter MOVIDRIVE B automatisch eine lineare Rampe Wenn der Umrich ter danach einen Positionierauftrag durchf hrt verwendet er daf r automatisch wieder die mit dem Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX eingestellte Rampe bzw Ruckzeit Bei MOVIAXIS ist der eingestellte Ruck bei jedem Fahrauftrag aktiv Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 45 46 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 4 4 7 Funktionsbaustein MC_SetLimiter_MDX MX Anwendung Beschreibung MC_SetLimiter_MDX Execute BOOL Select MC_LIMITER_MDX Mast mp DINT Error BOOL MinLimit DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58177AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_SetLimiter MDX MX auf alle Motorachsen anwenden Der Funktionsbaustein MC_SetLimiter_MDX MX dient zum bertragen eines der folgenden Parameter von der Steuerung MOVI PLC zum Umrichter Minimal Drehzahl nur bei MOVIDRIVE Maximal Drehzahl Stromgrenze Drehmomentgrenze Software Endschalter links nur bei MOVIDRIVE B Software Endschalter rechts nur bei MOVIDRIVE B Maximal Beschleunigung nur bei MOVIAXIS Maximal Verz gerung nur bei MOVIAXIS Maximal Not Stopp Rampe nur bei MOVIAXIS Maximal Ruck nur bei MOVIAXIS Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbauste
182. r Betriebsanleitung Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX beschrieben Stellen Sie zu Beginn der Inbetriebnahme den Auslieferungszustand her Stellen Sie dazu den Parameter P9727 3 Auslieferungszustand d1 auf den Wert 1 ein Sollen die in der Motorinbetriebnahme eingestellten Parameter nicht auf Default Werte zur ckgesetzt werden k nnen Sie alternativ den Parameter P9727 4 Werks einstellung d2 auf den Wert 1 einstellen Die am Versorgungsmodul Schalter S1 bis S4 eingestellte bertragungsrate und die Basisadresse f r den Systembus MOVIAXIS Meldebus m ssen mit den der Steuerungskonfiguration eingestellten Modulparametern bereinstimmen Die Ba sisadresse entspricht der SBus Adresse des Achsmoduls direkt rechts neben dem Versorgungsmodul Den Achsmodulen rechts daneben werden automatisch aufsteigende Adressen vergeben die entsprechend in der Steuerungskonfiguration f r die Ansteuerung der Motorachsen einzustellen sind gt Systemhandbuch MOVI PLC Programmierung im PLC Editor Beachten Sie folgende Warnhinweise F r die Verwendung der Funktionsbausteine aus der Bibliothek MPLCMotion_MX sind keine manuellen Einstellungen im PDO Editor erforderlich Der Funktionsbau stein MC_ConnectAxis_MX richtet alle notwendigen Einstellungen automatisch ein Die im folgenden beschriebenen Einstellungen d rfen im PDO Editor zur Nutzung spezieller Funktionalit ten vorgenommen werden Das Steuerwort 0 des Servoverst rkers
183. r Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung InVelocity BOOL Das Ausgangssignal I nVelocity zeigt an ob sich die Motorachse mit der Ziel Solldrehzahl dreht TRUE Die Motorachse dreht sich mit der Drehzahl die durch das Eingangssignal Velocity festgelegt wurde FALSE Die Motorachse wird beschleunigt oder gebremst um die Ziel Solldrehzahl zu erreichen Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob die Motorachse beschleunigt wird um die Solldrehzahl zu erreichen TRUE Die Motorachse wird beschleunigt oder gebremst FALSE Die Motorachse wird nicht beschleunigt oder gebremst CommandAbor BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob der Auftrag des ted Funktionsbausteins abgebrochen wurde TRUE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde abgebrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abbro chen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Feh ler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis 4 6 2 Funktions
184. r aufgehoben wurde TRUE Freigabe wird gerade erteilt oder aufgehoben FALSE Freigabe wird gerade nicht erteilt oder aufgehoben Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE W hrend der Aktion des Funktionsbausteins ist ein Fehler aufgetreten e FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten Erol DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 65 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Main 4 5 5 Funktionsbaustein MC_Reset_MDX MX MC_Reset_MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58160AXX Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_Reset_MDX MX auf alle Motorachsen anwen den Beschreibung Der Funktionsbaustein MC_Reset_MDX MX dient zur Quittierung von Fehlern des Umrichters Fehler die in einem Funktionsbaustein der Bibliothek MPLCMot ion_MDX Mx auftreten werden durch diesen Funktionsbaustein nicht quittiert Wenn die Ursache des Fehlers beseitigt ist setzen sich diese Fehler selbst ndig zur ck Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbaustein MC_Reset_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutu
185. rammen L L JL SEW Processdata MOVITRAC 07 MOVIAXIS MOVIMOT CANopen I O Module MOVITRAC B Module MOVIFIT FC Elemente die zur Nutzung der Bibliotheken in der Steuerungskonfiguration des PLC Editors eingebunden werden m ssen bersicht der umrichter ger tespezifischen Motion und Ein Ausgangs Bibliotheken Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 11 3 12 C vi Projektierung und Inbetriebnahme Voraussetzungen 3 Projektierung und Inbetriebnahme Dieses Kapitel informiert Sie ber die Voraussetzungen bei der Verwendung der Biblio theken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX und gibt Ihnen wichtige Projektie rungs und Inbetriebnahmehinweise 3 1 Voraussetzungen PC und Software MOVI PLC MOVIDRIVE B Zur Programmierung der Steuerung MOVI PLC unter Verwendung der Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX sind ein Engineering PC und die Software MOVITOOLS MotionStudio erforderlich N here Informationen ber die Anforderun gen an den PC und die Software entnehmen Sie dem Systemhandbuch MOVI PLC Programmierung im PLC Editor Die Firmwareversion der MOVI PLC und die Version der Motion Bibliothek m ssen bereinstimmen Beide Versionen k nnen Sie sich ber das Tool Information amp Remo te Control anzeigen lassen Aufruf ber das Kontextmen der MOVI PLC in der Soft ware MOVITOOLS MotionStudio Mit d
186. rer Funk tionsbaustein den Auftrag des Funktionsbausteins abgebrochen hat TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat den Auftrag des Funkti onsbausteins abgebrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abgebro chen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 73 74 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis 4 6 4 Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX MX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung Einfluss MC_MoveRelative_MDX Done Active CommandAborted Acceleration DINT Error Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58165AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_MoveRelative_MDX MX auf Motorachsen mit Geber anwenden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveRelative_MDX f r MOVIDRIVE B muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX STANDSTILL oder DISCRETE_MOTION befinden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveR
187. reten Erol DWORD Das Ausgangssignal ErrorID zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an Kap Fehler Identifikator Position DINT Das Ausgangssignal Position enth lt die bertragene Motorachsposi tion Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 105 106 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Supplements 4 9 4 Funktionsbaustein MC_ReadAxisError_MDX MC_ReadAxisError_MDX Enable BOOL Done BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Error BOOL ErrorlD DWORD AxisError BOOL AxisErrorCode WORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58191 Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_ReadAxisError_MDX auf alle Motorachsen an wenden Beschreibung Der Funktionsbaustein MC_ReadAxisError_MDX dient zum Einlesen des aktuellen Fehlercodes der Motorachse vom Antriebsumrichter zur Steuerung MOVI PLC Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_ReadAxisError_MDX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktionsbau steins Der Auftrag des Funktionsbausteins wird nur ausgef hrt wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_Re
188. rodrive SK s r o Tel 421 2 49595201 Rybnicna 40 Fax 421 2 49595200 SK 83107 Bratislava http www sew sk sew sew eurodrive sk Zilina SEW Eurodrive SK s r o Tel 421 41 700 2513 ul Vojtecha Spanyola 33 Fax 421 41 700 2514 SK 010 01 Zilina sew sew eurodrive sk Bansk Bystrica SEW Eurodrive SK s r o Tel 421 48 414 6564 Rudlovsk cesta 85 Fax 421 48 414 6566 SK 97411 Bansk Bystrica sew sew eurodrive sk Slowenien Vertrieb Celje Pakman Pogonska Tehnika d o o Tel 386 3 490 83 20 Service Ul XIV divizije 14 Fax 386 3 490 83 21 SLO 3000 Celje pakman siol net Spanien Montagewerk Bilbao SEW EURODRIVE ESPANA S L Tel 34 9 4431 84 70 Vertrieb Parque Tecnol gico Edificio 302 Fax 34 9 4431 84 71 Service E 48170 Zamudio Vizcaya http www sew eurodrive es sew spain sew eurodrive es 08 2006 145 1 Adressenliste S dafrika Montagewerke Johannesburg SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 11 248 7000 Vertrieb Eurodrive House Fax 27 11 494 3104 Service Cnr Adcock Ingram and Aerodrome Roads http www sew co za Aeroton Ext 2 dross sew co za Johannesburg 2013 P O Box 90004 Bertsham 2013 Capetown SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 21 552 9820 Rainbow Park Fax 27 21 552 9830 Cnr Racecourse amp Omuramba Road Telex 576 062 Montague Gardens dswanepoel sew co za Cape Town P O Box 36556 Chempet 7442 Cape Town Durban SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 31 700
189. sbausteine der Bibliothek MPLCMotion_MX maximal zul ssigen Wertebereiche richten sich nach den eingestellten Anwendereinheiten gt Betriebsan leitung Mehrachs Servoverst rker MOVIAXIS MX Abh ngig vom angeschlossenen Motor und von den eingestellten Grenzwerten in den Parametern des Servoverst rkers passt MOVIAXIS die Fahrauftr ge automatisch an diese Grenzwerte an Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 21 Beschreibung der Funktionsbausteine Generelles Verhalten der Funktionsbausteine 4 Beschreibung der Funktionsbausteine Dieses Kapitel beschreibt die Funktionen und das Verhalten der Funktionsbausteine der Bibliotheken MPLCMot ion_MDX und MPLCMot ion 41 Generelles Verhalten der Funktionsbausteine Eingangssignal Enable Eingangssignal Execute Dieser Abschnitt beschreibt die prinzipielle Funktionalit t der Ein und Ausg nge der Funktionsbausteine sowie weitere generelle Verhaltensweisen der Steuerung MOVI PLC und den Umrichtern Konkrete Beispiele f r das Zusammenspiel und die Abfolge mehrerer Funktionsbausteine inklusive Zeitdiagrammen finden Sie im Kapitel 5 Pro grammierbeispiele Grunds tzlich gibt es zwei Arten von Funktionsbausteinen Sie unterscheiden sich in der Art der Aktivierung Funktionsbausteine die durch das Eingangssignal Enable aktiviert werden Funktionsbausteine die durch das Eingangssignal Execute aktiviert werden Funktionsbausteine
190. speziellen Funktionalit ten sind die Funktionsbausteine in diesem Verzeichnis nicht erforderlich 4 3 1 Funktionsbaustein MC_InitialConfig_MDX MX MC_INITIALCONFIG_MDX Execute BOOL Node CAN_NODE SBUS_Address UINT ErrorlD DWORD UseMoveAbsoluteWithoutReference BOOL UseExternalCommunicationTask BOOL SendSource MC_PDO_SENDSOURCE_MDX SendID MC_PDO_ID_MDX SendCycleTime UINT SendOffset UINT ReceivePDO1 MC_PDO_ID_MDX ReceivePDO2 MC_PDO_ID_MDX ReceivePDO3 MC_PDO_ID_MDX ReceivePDO4 MC_PDO_ID_MDX 59362 Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_InitialConfig_MDX MX auf alle Motorachsen anwenden Voraussetzungen der Ausf hrung des Funktionsbausteins MC_InitialConfig_MDX MX darf der Funk tionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX oder MC_ConnextAxisSimulation_MDX MX bezogen auf die gleiche Motorachse noch nicht ausgef hrt worden sein Beschreibung ber den Funktionsbaustein MC_InitialConfig MDX MX k nnen Sie spezielle Kommunikationseigenschaften und Funktionen des Umrichters Servoverst rkers akti vieren F r die Verwendung der Funktionsbausteine aus der Bibliothek MPLCMotion_MDX MX ist die Ausf hrung des Funktionsbausteins MC_InitialConfig_MDX MX nicht zwingend erforderlich Hinweise e Sie d rfen den Funktionsbaustein MC_InitialConfig_MDX MX nur einmal pro Motorachse ausf hren Die Eing nge SendSource bis ReceivePDO4 sind nur beim Funktionsbaustein MC _InitialConfig_M
191. st l sst sich ber das Eingangssignal CycleTime gezielt verringern Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 93 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_MoveTargetPosition_MDX MX gibt folgende Ausgangs signale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung InPosition BOOL Das Ausgangssignal InPosition zeigt an ob die Positionierung der Motorachse durchgef hrt wurde TRUE Die Motorachse hat die Drehung ausgef hrt Die Motorachse befindet sich im Ziel Positionsfenster Solange am Eingang Enable das Signal TRUE anliegt wird dieses Ausgangs signal genau dann gesetzt wenn sich die Achse im Ziel Positions fenster befindet Entsprechend kann das Ausgangssignal z B beim Bewegen aus dem Zielfenster heraus aufgrund externer Kr fte zur ckgesetzt und beim erneuten Erreichen des Ziel Positi onsfenster wieder gesetzt werden e FALSE Die Motorachse hat die Drehung noch nicht komplett ausgef hrt Die Motorachse befindet sich nicht im Ziel Positions fenster Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob sich die Motorachse zum Erreichen des Ziel Positionsfensters dreht oder ob sie aufgrund einer fallenden Flanke des Eingangssignals Enable gerade abgebremst wird TR
192. stellten Stopp Rampe t13 P136 ab Hinweis Solange das Eingangssignal Execute auf TRUE gesetzt ist bleibt die Motorachse im PLCopensState STOPPING Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX Somit ist ein Bewegungsauftrag f r eine Folgebewegung nicht m glich Um den PLCopenState STOPPING verlassen zu k nnen muss das Eingangssignal Execute des Funktionsbausteins mindestens in einem Aufruf des Funktionsbausteins auf FALSE zur ckgesetzt werden Die durch die Funktionsbausteine MC_AxisStopSensorles_MDX oder MC_StopSensorless_MDX ausgel ste Bremsbewegung kann durch die Funktions bausteine MC_MoveVelocitySensorless_MDX oder MC_MoveTargetSpeedSensorless _MDX abgebrochen werden Zus tzlich kann der Funktionsbaustein MC_AxisStopSensorless_MDX durch den Funk tionsbaustein MC_StopSensorless_MDX abgel st werden F r beide Abbruchm glichkeiten muss als Voraussetzung das Eingangssignal Execute des zun chst aktiven Funktionsbausteins mindestens einmal mit dem Wert FALSE ausgef hrt worden sein Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX_SingleAxisSensorless Einfluss Eingangssignale Die durch den Funktionsbaustein MC_AxisStopSensorless_MDX ausgel ste Bremsbe wegung wird mit der in den Parametern P131 P133 eingestellten Rampe t11 durchge f hrt Die Parameter P131 133 werden durch die Funktionsbausteine MC_MoveVelocitySens
193. t e TRUE W hrend der bertragung des PLCopen Zustands ist ein Fehler aufgetreten FALSE Es ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Errorstop BOOL Das Ausgangssignal Errorstop zeigt an ob der PLCopen Zustand des Umrichters auf Errorstop gesetzt ist e TRUE Der PLCopen Zustand ist auf Errorstop gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Errorstop gesetzt Stopping BOOL Das Ausgangssignal Stopping zeigt an ob der PLCopen Zustand des Umrichters auf Stopping gesetzt ist e TRUE Der PLCopen Zustand ist auf Stopping gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Stopping gesetzt StandStill BOOL Das Ausgangssignal StandStill zeigt ob der PLCopen Zustand des Umrichters auf StandStill gesetzt ist TRUE Der PLCopen Zustand ist auf StandSStill gesetzt FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf Standstill gesetzt Discrete Motion BOOL Das Ausgangssignal DiscreteMotion zeigt an ob der PLCopen Zustand des Umrichters auf DiscreteMotion gesetzt ist TRUE Der PLCopen Zustand ist auf DiscreteMotion gesetzt e FALSE Der PLCopen Zustand ist nicht auf DiscreteMotion gesetzt Continuous Motion BOOL Das Ausgangssignal ContinuousMotion zeigt an ob der PLCopen Zustand des Umrichters auf ContinuousMotion gesetzt ist e TRUE Der PLCopen
194. t die Wegnahme des Eingangssignals Enable nach einem Abbruch des Funktionsbausteins zu keiner Bremsbewe gung Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten ist TRUE Im Funktionsbaustein ist ein Fehler aufgetreten FALSE Im Funktionsbaustein ist kein Fehler aufgetreten ErrorlD DWORD Das Ausgangssignal ErrorlD zeigt den Fehlercode des aufgetretenen Fehlers an gt Kap Fehler Identifikator Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 91 92 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW 4 8 2 Funktionsbaustein MC_MoveTargetPosition_MDX MX Anwendung Voraussetzungen Beschreibung MC_MoveTargetPosition_MDX Enable BOOL InPosition Position DINT Active Velocity DINT Stopped Acceleration DINT CommandAborted Deceleration DINT Error CycleTime UINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 59373AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_MoveTargetPosition_MDX MX nur auf Motorachsen mit Geber anwenden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveTargetPosition_MDX f r MOVIDRIVE B muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX STANDSTILL oder DISCRETE_MOTION befinden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveTargetPosition_MX f r
195. t werden Die Funktionsbausteine mit dem Namenszusatz Sensor less erm glichen Bewegungsauftr ge f r eine Motorachse ohne Geber die anderen f r eine Motorachse mit Geber Funktionsbaustein MC_MoveTargetSpeed_MDX MX MC_MoveTargetSpeed_MDX Enable BOOL Velocity DINT Acceleration DINT Deceleration DINT CycleTime UINT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT InVelocity Active Stopped CommandAborted Error ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 59372AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_MoveTargetSpeed_MDX MX nur auf Motor achsen mit Geber anwenden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveTargetSpeed_MDX f r MOVIDRIVE B muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MDX STANDSTILL oder CONTINUOUS_MOTION befinden e F r die Durchf hrung des Funktionsbausteins MC_MoveTargetSpeed_MX f r MOVIAXIS muss sich die Motorachse im PLCopenState Ausgangssignal des Funktionsbausteins MC_ConnectAxis_MX STANDSTILL CONTINUOUS_MOTION oder DISCRETE_MOTION befinden Der Funktionsbaustein MC_MoveTargetSpeed_MDX MX f hrt eine kontinuierliche Drehbewegung einer Motorachse aus wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE ge setzt ist Solange die Voraussetzungen nicht erf llt sind gibt der Funktionsbaustein am Ausgang Error das Signal TRUE aus Im Gegensatz zum Funktionsbaustein MC_MoveVelocity_MDX MX ist jedoch bei Verwendung des Funktionsbausteins
196. tDataprofile4Data_MDX 34 Positionieren einer Motorachse 112 MC Gellnverterlnfos MDX MX 103 Tippbetrieb einer Motorachse ohne Geber 129 MC Home MDX MX ann 80 Programmierbeispiele 111 MC_HomeEnable_MDX MX 95 Projekt erstellen 113 _InitialConfig_MDX MX 29 Projekt bertragen 121 MC_MoveAbsolute MDX MX 69 Projektierung 12 MC_MoveAbsoluteModulo_MDX 71 R M C_MoveModulo_MX PEN FE SE 78 Reglersperre 25 MC MoveRelative MDX MX 74 MC_MoveRelativeModulo_MDX 76 s MC_MoveTargetPosition_MDX MX 92 Sicherer Halt uu 0 mar int 25 MC_MoveTargetSpeed_MDX MX 89 Sicherheitshinweise 6 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Index Sicherheitshinweise zu Bussystemen 5 Steuerungskonfiguration einstellen 114 124 129 T Tippbetrieb programmieren 130 Traceaufzeichnung 122 127 132 U bersicht Bibliothek MPLCMotion_MDX 9
197. tandstill ContinuousMotion oder Stopping befinden Der Funktionsbaustein MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX f hrt eine kontinuierli che Drehbewegung einer Motorachse aus wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Solange die Voraussetzungen nicht erf llt sind gibt der Funktionsbaustein am Ausgang Error das Signal TRUE aus Im Gegensatz zum Funktionsbaustein MC_MoveVelocitySensorless_MDX ist jedoch bei Verwendung des Funktionsbausteins MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX nach Erf llen der Voraussetzungen keine steigende Flanke erforderlich Das Signal TRUE am Eingang Enable reicht aus damit die Drehbewegung startet Geberlose Motorachsen lassen sich im Status der Drehzahlregelung bei Geschwin digkeiten unter 15 1 min nur mit sehr kleinem maximalen Drehmoment betreiben Im Gegensatz zur Ausf hrung der Funktionsbausteine MC_StopSensorless_MDX oder MC_AxisStopSensorless_MDX bleibt die Motorachse w hrend einer durch eine fallende Flanke des Eingangssignals Enable ausgel ste Bremsbewegung im PLCopenState CONTINUOUS_MOTION Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 97 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxisSEW Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_MoveTargetSpeedSensorless_MDX ist ab h ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktions baust
198. ter gesendet wurden PDOxxTransmitTimeStamp Zeitstempel der von der Steuerung MOVI PLC gesendeten PDOxx PDOxxReceiveCount Anzahl der PDOxx die vom Umrichter zur Steuerung MOVI PLC gesendet wurden PDOxxReceiveTimeStamp Zeitstempel der von der Steuerung MOVI PLC empfangenen PDOxx NumberOfReceiveErrors Anzahl der Fehler beim Empfangen der Daten NumberO fTransmitErrors Anzahl der Fehler beim Senden der Daten StatelnitConnectAxis Zustand des Bausteins MC_ConnectAxis_MDX PLCopenState MC_ Das Ausgangssignal PLCopenState zeigt Informationen ber den PLCOPENS Betriebszustand der Motorachse an gt Kap Zustandsdia TATE gramm e NOT CONNECTED STANDSTILL HOMING DISCRETE MOTION CONTINUOUS MOTION STOPPING ERRORSTOP o Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 57 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Main Ausgangssignal Typ Bedeutung InverterData MC_INVERTER MOVIDRIVE B DATA_MDX Das Ausgangssignal InverterData zeigt Informationen ber den Betriebszustand der Motorachse an Error Am Umrichter ist ein Fehler aufgetreten Referenced Der Umrichter ist referenziert InverterStatus Der Status des Umrichters entspricht der 7 Segment Anzeige am Antriebsumrichter FaultStatus Fehlernummer des Antriebsumrichters im Fehler fall entspricht der 7 Segment Anzeige ActualPosition Aktue
199. ters d rfen Sie nur mit Hilfe des in diesem Kapitel beschriebenen Inbetriebnahmeassistenten durchf hren Die folgenden T tigkeiten sind sowohl bei der Erstinbetriebnahme als auch bei der Wie derinbetriebnahme oder bei Optimierungen nur von entsprechend geschultem Personal zul ssig e Manuelle nderungen von Parametern des Umrichters Eine direkte Inbetriebnahme des Umrichters ber den Motor Inbetriebnahmeassis tenten Manuelle nderungen k nnen zu unvorhersehbaren Betriebszust nden f hren die den Tod oder schwerste Verletzungen des Personals verursachen k nnen Application Duilder 4 30 DriveStartup ioj gt Datei DriveStartup Startup Assistant for MOVI PLC Mode MDx State SBUS1 Address Uri type Invester state Signature recnmm ssioning nf the inverter Orlins help Cancel Startup RT aper o 2 58194 Zum Inbetriebnahmeassistenten DriveStartup for MOVI PLC gelangen Sie ber das Kontextmen des Eintrags MDX im Ger tebaum der Software MOVITOOLS Moti onStudio Der Inbetriebnahmeassistent f hrt Sie schrittweise durch die Inbetriebnahme 1 Laden des Auslieferungszustandes 2 Inbetriebnahme des Umrichters 3 Konfiguration der Shell Parameter Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 15 3 16 C vi Projektierung und Inbetriebnahme Inbetriebnahme 4 Download der Eingabewerte 5 Sicher
200. tinuousMotion SynchronizedMobtion Homing Interpolation Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58192AXX Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_ReadStatus_MDX auf alle Motorachsen anwenden Beschreibung Der Funktionsbaustein MC_ReadStatus_MDX dient zum Einlesen des PLCopen Zu stands der Motorachse vom Antriebsumrichter zur Steuerung MOVI PLO Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_ReadStatus_MDX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Enable BOOL Das Eingangssignal Enable dient zum Aktivieren des Funktionsbau steins Der Auftrag des Funktionsbausteins wird nur ausgef hrt wenn das Eingangssignal Enable auf TRUE gesetzt ist Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 107 108 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Supplements Ausgangssignale Der Funktionsbaustein MC_ReadStatus_MDX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob der PLCopen Zustand bertra gen wurde e TRUE Der PLCopen Zustand wurde bertragen FALSE Der PLCopen Zustand wurde nicht bertragen Error BOOL Das Ausgangssignal Error zeigt an ob im Funktionsbaustein ein Fehler aufgetreten is
201. tionierung ausgehend von der aktuellen Position der Motorachse zum Zeitpunkt der letzten steigenden Flanke am Eingang Exe cute wird flie end angeh ngt 4 Auf diese Weise wird die Motorachse nicht auf Still stand abgebremst sondern direkt in die n chste Bewegung bergef hrt Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Positionieren einer Motorachse Programmierbeispiele 5 Nach Abschluss der Positionierung setzt der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Active wieder auf FALSE zur ck Das Ausgangssignal Done bleibt in diesem Fall jedoch auch nach Abschluss der Positionierung auf TRUE gesetzt weil das Eingangssignal Execute noch nicht auf FALSE zur ckgesetzt wurde 5 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 123 5 C vi Programmierbeispiele Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber 5 3 Drehzahlregelung einer Motorachse mit Geber Aufgaben Wenn an einem Bin reingang des angesteuerten Antriebsumrichters MOVIDRIVE beschreibung MDX60B 61B eine steigende Flanke der DC 24 V Spannung auftritt soll die ange schlossene Motorachse eine drehzahlgeregelte Bewegung starten Mit Hilfe eines wei teren Bin reingangs soll die Drehzahl der Motorachse zwischen zwei Werten umschalt bar sein Zwei Eing nge sollen zum Starten einer Bremsbewegung mit Hilfe des Funk tionsbausteins MC_Stop_MDX bzw MC_AxisStop_MDX genutzt werden Die Bedienung des Antriebs erf
202. tions rampen mit begrenztem Ruck Zur Einstellung dieser Parameter verwenden Sie den Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX Mit dem Parameter P922 Positionsfenster stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein innerhalb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielposition erreicht setzt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_MoveAbsoluteModulo_MDX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten der Motorachs drehung Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die Motorachsdrehung ModuloPosition DINT Das Eingangssignal Position legt die Zielposition der Motorachs drehung fest Bei MOVIDRIVE B entsprechen 218 Inkremente einer Motorachs umdrehung von 360 Einheit Modulo Inkremente Die Anzahl gan zer Umdrehungen wird im High Wort angegeben der Zielwinkel zwischen 0 und 360 Low Wort Der maximale Einstellbereich ist abh ngig vom Modulo Numerator Denominator und von der Geber aufl sung Velocity DINT Das Eingangssignal Velocity legt die Motordrehzahl w hrend der Phase mit konstanter Drehzahl fest Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Beschleunigung fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Decel
203. tionsbausteins MC_StopSensorless_MDX ausgel ste Bremsbewe gung abbrechen Dieser Abbruch erfolgt durch die Anforderung einer drehzahlgesteu erten Bewegung durch die steigende Flanke am Eingangssignal Execute des Funkti onsbausteins MC_MovevelocitySensorless_MDX 6 In diesem Beispiel wird die erforderliche steigende Flanke durch die XOR Verkn pfung im Netzwerk 0005 erzeugt sobald das Signal ibJogPlus_MDX1 von TRUE auf FALSE wechselt Beim erneuten Wechsel des Signals ibRapidSpeed_MDX1 von TRUE auf FALSE wird die Motorachse auf die kleinere der beiden vorgegebenen Geschwindigkeiten abge bremst 8 Das Zur cksetzen beider Signale ibJogPlus_MDXT1 und ibJogMinus_MDX1 auf FALSE f hrt wie das zuvor beschriebene gleichzeitige Setzen der Signale auf TRUE zum Star ten einer Bremsbewegung 10 Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 133 6 Anhang 1 bersicht der bertragenen MOVIDRIVE MOVIAXIS Istwerte 6 Anhang 6 1 bersicht der bertragenen MOVIDRIVE MOVIAXIS Istwerte Zwischen der Steuerung MOVI PLC und dem Umrichter MOVIDRIVE MDX60B 61B dem Servoverst rker MOVIAXIS werden ber den CAN Bus verschiedene zyklische und azyklische Prozessdatenobjekte bertragen Jeder angeschlossene Umrichter oder Servoverst rker sendet seine Istwerte zur Steuerung MOVI PLC Die Art der bertra genen Istwerte und die Zykluszeit mit der die Istwerte bertragen werden h ngen vom Dat
204. ung Umrichterdaten Der Inbetriebnahmeassistent erkennt beim Starten automatisch ob es sich um eine Erst oder um eine Wiederinbetriebnahme handelt Bei der Erstinbetrieobnahme m ssen Sie alle f nf Schritte der Inbetriebnahme nachein ander ausf hren Bei der Wiederinbetriebnahme springt der Inbetriebnahmeassistent direkt zum Schritt Sie k nnen jedoch auch bei einer Wiederinbetriebnahme durch manuelles Anklicken mit Schritt 1 oder 2 beginnen Somit erm glicht Ihnen der Inbetriebnahmeassistent auch nachtr glich z B die Motorinbetriebnahme zu optimieren Start Diagnosemonitor Erst Inbetriebnahme Werkseinstellungen NEIN Auslieferungs 4 zustand Motor Inbetriebnahme Konfiguration der SHELL Parameter Datensicherung F hren Sie die Inbetriebnahme nur unter Verwendung des Inbetriebnahmeassistenten wie folgt durch EEE RER 58225ADE Schritt 1 Laden der Werkseinstellung Der Auslieferungszustand wird geladen Beim Laden des Auslieferungszustandes werden die Inbetrieobnahmedaten zur ckgesetzt e s mtliche Shell Parameter auf Defaultwerte zur ckgesetzt e alle IPOSPIUS _ ariablen gel scht e der evt vorhandene IPOSPIUS Programm Code gel scht Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Projektierung und Inbetriebnahme C vi Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 Schritt 5 Inbetriebnahme MOVI
205. ung des Funktionsbausteins MC_MoveAbsolute_MDX e Mit den Parametern P916 Rampenform und P933 Ruckzeit definieren Sie Posi tonierrampen mit begrenztem Ruck Verwenden Sie zur Einstellung dieser Parame ter den Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX e Mit dem Parameter P922 Positionsfenster stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein innerhalb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielposition erreicht setzt Der Inbetriebnahmeassistent unterst tzt Sie bei der Einstellung dieser Parameter Folgende Parameter des Servoverst rkers MOVIAXIS beeinflussen direkt die Durch f hrung des Funktionsbausteins MC_MoveAbsolute_MX Mit dem Index 9582 1 definieren Sie den Ruck f r Positionierrampen Verwenden Sie zur Einstellung dieser Parameter den Funktionsbaustein MC_SetJerk_MX Mit dem Index 9885 3 stellen Sie das Positionsfenster um die Zielposition ein inner halb dessen der Funktionsbaustein das Ausgangssignal Done auf TRUE Zielpositi on erreicht setzt Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 69 70 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_SingleAxis Eingangssignale Das Verhalten des Funktionsbaustein MC_MoveAbsolute_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten der Motorachs drehung Wenn an diesem Eingangssignal eine steigen
206. unktionsbaustein MC_WriteParameter_MDX MX Anwendung Beschreibung Eingangssignale MC_WriteParameter_MDX Execute BOOL Done BOOL Index UINT Busy BOOL Data DINT Error BOOL NonVolatile BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58175AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_WriteParameter_MDX MX auf alle Motorach sen anwenden Achtung Das Ver ndern einiger Parameter die f r die fehlerfreie Ansteuerung der Antriebsum richter durch die Steuerung MOVI PLC bestimmte Einstellungen erfordern kann zu unvorhersehbaren Betriebszust nden f hren Deshalb darf der Funktionsbaustein MC _WriteParameter_MDX MX nur durch entsprechend geschultes Personal oder in Verbindung mit ausreichendem Test der gew nschten Funktionalit t bei ent sprechendem Schutz von Mensch und Maschine eingesetzt werden Der Funktionsbaustein MC_WriteParameter_MDX MX dient zum bertragen der Para meter Indizes von der Steuerung MOVI PLC zum Antriebsumrichter Das Verhalten des Funktionsbausteins MC_WriteParameter_MDX MX ist abh ngig von folgenden Eingangssignalen Eingangssignal Typ Bedeutung Execute BOOL Das Eingangssignal Execute dient zum Starten der bertragung des Parameters Wenn an diesem Eingangssignal eine steigende Flanke auftritt startet der Funktionsbaustein die bertragung des Parameters von der Steu erung MOVI PLC zum Antriebsumrichter Index
207. us 1 Reglersperre 2 Keine Freigabe 5 Drehzahlregelung Positionierung FaultStatus immer 0 AclualPosition Wert des Profilgenerators AcltualModuloPosition immer SelpointSpeed Wert des Profilgenerators AclualSpeed Wert des Profilgenerators AclualCurrent immer InverterReady immer TRUE MC_INVERTER MOVIAXIS DATA_MX Das Ausgangssignal InverterData zeigt Informationen ber den Betriebszustand der Motorachse an Error immer FALSE Referenced immer TRUE InverterStatus 1 Reglersperre 5 Drehzahlregelung 9 Positionierung 12 Homing 13 Keine Freigabe FaultStatus immer 0 FaultSubStatus immer 0 ActualPosition Wert des Profilgenerators ActualModuloPosition immer 0 ActualSpeed Wert des Profilgenerators ActualCurrent immer 0 InverterReady immer TRUE Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 61 Beschreibung der Funktionsbausteine Verzeichnis MDX MX_Main 4 5 3 Funktionsbaustein MC_Power_MDX MX Anwendung Beschreibung Unterbrechung MC_Power_MDX Enable BOOL Status BOOL PowerOffMode MC_POWEROFFMODE_MDX Error BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58159AXX Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_Power_MDX MX auf Motorachsen mit Geber anwenden Hinweis Bei geberlosen Antrieben d
208. ussetzung Das Eingangssignal Execute des gerade aktiven Stopp Bausteins muss FALSE sein Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC 27 Beschreibung der Funktionsbausteine Zustandsdiagramm 5 Der Zustand STANDSTILL wird bei Unterschreiten der Minimaldrehzahl 15 1 min oder bei Erreichen des Ziel Positionsfensters eingenommen Eine eventuelle Be schleunigung durch externe Kr fte muss zu keiner nderung des PLCopenState f hren Wird im Zustand STANDSTILL ein Stopp Baustein aktiviert steigende Flan ke des Eingangssignals Execute wechselt die Steuerung MOVI PLC in den Zustand STOPPING Bei MOVIDRIVE B wird der Zustand STANDSTILL auch direkt nach dem Resetvor gang nach einem Endschalterfehler eingenommen obwohl die Motorachse noch versucht den Endschalter freizufahren Bei MOVIAXIS findet in diesem Fall kein selbst ndiges Freifahren statt Zum Frei fahren ist ein separater Fahrauftrag notwendig 6 Fallende Flanke des Eingangssignals Enable und Funktionsbaustein nicht abge brochen Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine 4 Verzeichnis MDX MX_Config 43 Verzeichnis MDX MX_Config Das Verzeichnis MDX MX_Config umfasst Funktionsbausteine die die Konfiguration spezieller Funktionalit ten bei der Ansteuerung eines MOVIDRIVE B MOVIAXIS erm glichen Zur Ausf hrung von Bewegungsauftr gen ohne Nutzung dieser
209. ustein MC_ InitialConfig_MDX MX 29 4 3 2 Funktionsbaustein MC_SetSync MDX MX 32 44 Verzeichnis MDX MX_InverterParameters 34 4 4 1 Funktionsbaustein MC_GetDataprofile4Data 34 4 4 2 Funktionsbaustein MC_ReadParameter_ 36 4 4 3 Funktionsbaustein MC_WriteParameter_MDX MX 38 4 4 4 Funktionsbaustein MC_SetDynamics_MDX MX 40 4 4 5 Funktionsbaustein MC_SetEncoderType_MDX MX 42 4 4 6 Funktionsbaustein MC_SetJerk_MDX MX 44 4 4 7 Funktionsbaustein MC_SetLimiter_ MDX MX 46 4 4 8 Funktionsbaustein MC_ SetHomeParameters_MDX MX 49 4 4 9 Funktionsbaustein MC_ SetModuloParameters 51 4 5 Verzeichnis MDX MX_Main 53 4 5 1 Funktionsbaustein MC_ConnectAxis_MDX MX 53 4 5 2 Funktionsbaustein MC_ ConnectAxisSimulation_MDX MX 59 4 5 3 Funktionsbaustein MC_Power_MDX MX 62 4 5 4 Funktionsbaustein MC_QuickEnable_MDX MX 64 4 5 5 Funktionsbaustein MC_Reset
210. ve dk sew sew eurodrive dk Elfenbeink ste Vertrieb Abidjan SICA Tel 225 2579 44 Ste industrielle et commerciale pour l Afrique Fax 225 2584 36 165 Bld de Marseille B P 2323 Abidjan 08 Estland Vertrieb Tallin ALAS KUUL AS Tel 372 6593230 Mustam e tee 24 EE 10620Tallin Fax 372 6593231 veiko soots alas kuul ee 08 2006 141 1 Adressenliste Finnland Montagewerk Lahti SEW EURODRIVE OY Tel 358 201 589 300 Vertrieb Vesim entie 4 Fax 358 3 780 6211 Service FIN 15860 Hollola 2 http www sew eurodrive fi sew sew fi Gabun Vertrieb Libreville Electro Services Tel 241 7340 11 B P 1889 Fax 241 7340 12 Libreville Griechenland Vertrieb Athen Christ Boznos amp Son S A Tel 30 2 1042 251 34 Service 12 Mavromichali Street Fax 30 2 1042 251 59 P O Box 80136 GR 18545 Piraeus http www boznos gr info boznos gr Gro britannien Montagewerk Normanton SEW EURODRIVE Ltd Tel 44 1924 893 855 Vertrieb Beckbridge Industrial Estate Fax 44 1924 893 702 Service P O Box No 1 http www sew eurodrive co uk GB Normanton West Yorkshire WF6 1QR info sew eurodrive co uk Hong Kong Montagewerk Hong Kong SEW EURODRIVE LTD Tel 852 2 7960477 79604654 Vertrieb Unit No 801 806 8th Floor Fax 852 2 7959129 Service Hong Leong Industrial Complex sew sewhk com No 4 Wang Kwong Road Kowloon Hong Kong Indien Montagewerk Baroda SEW EURODRIVE India Pvt Ltd Tel 91 265 28
211. w hrend der Phase mit konstanter Drehzahl fest Acceleration DINT Das Eingangssignal Acceleration legt die Beschleunigung fest Erh hung der kinetischen Energie im Motor Deceleration DINT Das Eingangssignal Deceleration legt die Bremsbeschleunigung fest Verringerung der kinetischen Energie im Motor Axis AXIS_REF Das Eingangssignal Axis legt fest an welcher Motorachse die Aktio nen des Funktionsbausteins ausgef hrt werden Der Funktionsbaustein MC_MoveModulo_MX gibt folgende Ausgangssignale aus Ausgangssignal Typ Bedeutung Done BOOL Das Ausgangssignal Done zeigt an ob die Motorachspositionierung ausgef hrt wurde TRUE Die Motorachse hat die Drehung ausgef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster erreicht e FALSE Die Motorachse hat die Drehung noch nicht komplett aus gef hrt Die Motorachse hat das Ziel Positionsfenster noch nicht erreicht Active BOOL Das Ausgangssignal Active zeigt an ob sich die Motorachse zum Erreichen des Zielpositionsfensters dreht e TRUE Die Motorachse dreht sich FALSE Die Motorachse dreht sich nicht Command Abor ted BOOL Das Ausgangssignal CommandAborted zeigt an ob ein anderer Funk tionsbaustein den Auftrag des Funktionsbausteins abgebrochen hat TRUE Ein anderer Funktionsbaustein hat den Auftrag des Funkti onsbausteins abgebrochen FALSE Der Auftrag des Funktionsbausteins wurde nicht abge brochen Error
212. weis im Abschnitt Beschreibung MOVIDRIVE B e TechnologyFunction Technologiefunktion P78 nicht zu ver wechseln mit der Technologieausf hrung der MOVI PLC 0 Standard 1 2 Interner Synchronlauf InverterType Betriebsart 700 RampType Rampenform P916 ModuloMode Modulofunktion P960 PositionWindow Positionsfenster P922 SpeedWindow Geschwindigkeitsfenster Bereichsbreite P411 SoftwareLimitSwitchCCW Software Endschalter Links P921 SoftwareLimitSwitchCW Software Endschalter Rechts P920 InterruptEdgeDIO2 Interrupt Modus 0102 MDX_NOT_ENABLED beide Flanken EN steigende Flanke EN 10 fallende Flanke InterruptEdgeDI03 Interrupt Modus 0103 siehe InterruptEdgeDI02 MOVIAXIS siehe MC_INVERTERINFOS_MX Handbuch Bibliotheken MPLCMotion_MDX und MPLCMotion_MX f r MOVI PLC Beschreibung der Funktionsbausteine 4 Verzeichnis MDX MX_Supplements 4 9 3 Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition_MDX MC_ReadActualPosition_MDX Enable BOOL Done BOOL Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Position DINT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 58185AXX Anwendung Sie k nnen den Funktionsbaustein MC_ReadActualPosition_MDX auf alle Motorach sen anwenden Ist das in der Steuerungskonfiguration eingestellte Gebersystem nicht am Antriebsumrichter angeschlossen z B Motorgeber X15 bei geberlosen

4 - SEW-Eurodrive

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