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Benutzerhandbuch / User Manual

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1. Anzahl Datenbits Ausgabeformat negative Werte Monozeit ty 220 Inkremental Schnittstelle optional Impulse Umdrehung A IA B B Ref Ref Zykluszeit Parallel Ausg nge Ausgangsstrom Eing nge parametrierbar ber TRWinProg Printed in the Federal Republic of Germany 10 06 2005 TR ECE 11 27 V DC 200 mA bei 11 V DC lt 100 mA bei 27 V DC unbelastet lt 25 Bit lt 8 192 lt 4 096 Umdrehungen 256 000 Umdrehungen softwaretechnisch PC IBM kompatibel TRWinProg Takte und Daten jeweils paarweise verdrillt und geschirmt Optokoppler 80 kHz 1 MHz Binar Gray BCD RS422 2 Draht nach dem EIA Standard lt 32 ohne SSI Sonderbits Standard Tannenbaum Pr fsumme 26 Bit Wiederholung Vorzeichen Betrag 2er Komplement 16 us lt ty 25 us typisch 20 us Signale jeweils paarweise verdrillt und geschirmt z B 2 048 8 192 Schritte Umdrehung nach 4 fach Auswertung RS422 2 Draht nach dem EIA Standard Push Pull max 8 50 mA kurzschlussfest je Ausgang Zahlrichtung elektronische Justage 0 lt 2 V DC 1 gt 11 V DC max 27 V DC DIN EN 61000 6 2 DIN EN 61000 4 2 DIN EN 61000 4 4 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved BA DGB 0044 00 Page 9 of 60 SSI Informationen TRelectronic 4 SSI Informationen Das SSI Verfahren ist ein synchron serielles bertragungs
2. Clock frequency Output code Data output Number of data bits Output format negative value Mono time ty Incremental interface optional Pulses revolution A IA B IB Ref Ref Cycle time Parallel outputs Output current Inputs parametrization via TRWinProg Printed in the Federal Republic of Germany 10 06 2005 TR 11 27 V DC 200 mA at 11 V DC 100 mA at 27 V DC unloaded lt 25 bit lt 8 192 lt 4 096 revolutions lt 256 000 revolutions software solution PC IBM compatible TRWinProg Clock and Data twisted in pairs and shielded Optocoupler 80 kHz 1 MHz Binary Gray BCD RS422 2 wire according to the EIA standard lt 32 without SSI special bits Standard Tree format Check sum 26 bit Repeat Sign Value Two s complement 16 us ty lt 25 us typical 20 us Signals twisted in pairs and shielded e g 2 048 8 192 steps revolution with quad evaluation RS422 2 wire according to the EIA standard 250 us Push Pull max 8 50 mA short circuit proof per output Count direction electronic adjustment 0 lt 2 V DC 1 gt 11 V DC max 27 V DC DIN EN 61000 6 2 DIN EN 61000 4 2 DIN EN 61000 4 4 TR Electron
3. 1348 073499 steps rev 1 revolution denominator 5521709 steps rounded off TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 50 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic Parameterization via TRWinProg 6 1 3 Preset value Specification of the position value on which the measuring system is adjusted when the preset adjustment function is executed via the Preset input programmed Origin Type lt Preset value lt programmed Total number of steps lower limit 1073741824 upper limit 1073741823 default 0 6 1 4 Preset function A Risk of injury and damage to property by an actual value jump when the Preset adjustment function is performed WARNING e The preset adjustment function should only be performed when the measuring system is at rest otherwise the resulting actual value jump must be permitted in the program and application If the Preset inputs are not used they should be disabled to suppress interference Selection Description Default In use Preset adjustment function active Not in use Preset adjustment function inactive X 6 1 5 Origin Type Specification of the measuring system origin start of counting A value different of 0 causes a zero shift and it results a negative or positive offset If a negative origin was defined in the section SSI the type of representation Complement or Sign va
4. 00 Page 17 of 60 Parametrierung ber TRWinProg TRelectronic 6 1 2 1 Messlange in Schritten Legt die Gesamtschrittzahl des Mess Systems fest bevor der Mess System wieder bei Null beginnt Untergrenze 2 Schritte Obergrenze 1073741824 Schritte 30 Bit Default 16777216 Der tats chlich einzugebende Obergrenzwert f r die Messlange in Schritten ist von der Mess System Ausf hrung abhangig und kann nach untenstehender Formel berechnet werden Da der Wert 0 bereits als Schritt gez hlt wird ist der Endwert Messlange in Schritten 1 Messlange in Schritten Schritte pro Umdrehung Anzahl der Umdrehungen Zur Berechnung k nnen die Parameter Schritte Umdr und Anzahl Umdrehungen vom Typenschild des Mess Systems abgelesen werden 6 1 2 2 Umdrehungen Zahler Umdrehungen Nenner Diese beiden Parameter zusammen legen die Anzahl der Umdrehungen fest bevor das Mess System wieder bei Null beginnt Da Kommazahlen nicht immer endlich wie z B 3 4 sein m ssen sondern mit unendlichen Nachkommastellen z B 3 43535355358774 behaftet sein k nnen wird die Umdrehungszahl als Bruch eingegeben Der Bruch darf jedoch nicht kleiner als 0 5 sein Untergrenze Zahler 1 Obergrenze Zahler 256000 Default Zahler 4096 Untergrenze Nenner Obergrenze Nenner Default Nenner Formel f r Getriebeberechnung Anzahl Umdrehungen Zahler Anzahl Umdrehungen Nenne
5. DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic Installation Preparation for commissioning 5 3 Connection The pin assignment depends on the device type and is therefore noted at each measuring system on the nameplate as pin assignment number At the delivery of the measuring system one device specific pin assignment in printed form is enclosed As exemplary example in the following the signal names are specified M Mandatory O Optional Description SSI Clock SSI_Clock SSI_Data SSI Data Clock input RS422 Clock input RS422 Data output RS422 Data output RS422 Ser Program Programming RS485 Ser Program CH A OUT CH A OUT CH B OUT CH B OUT Programming RS485 Channel A RS422 Channel A inverted RS422 Channel B RS422 Channel B inverted RS422 CH_Ref_OUT Channel Reference RS422 CH_Ref_OUT Channel Reference inverted RS422 Direction Change of count direction 11 27 V DC Preset1 Preset value 1 11 27 V DC Preset2 Preset value 2 11 27 V DC Output DO Parallel output 1 11 27 V DC M M M M O O O O O O O O O O O O C Feon _ mzrvoe o C raons narve o C raona narve o Porteiouus _ mzrvoe o REECH _ mzrvoe o RER narve o C Faraonas _ mzrvoe o stm vase SH Ground Printed in the Federal Republic of Germany 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Pag
6. Sign 2 0x0002 0x0002 0x0002 0x0002 1 0x0001 0x0001 0x0001 0x0001 0 0x0000 0x0000 0x0000 0x0000 1 OxFFFF 0x8001 0x9999 0x8001 2 OxFFFE 0x8002 0x9998 0x8002 3 OxFFFD 0x8003 0x9997 0x8003 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 57 of 60 Parameterization via TRWinProg TSelectronic 6 3 Cams Under Cams the allowed maximum speed of the speed monitor and the switch on and switch off points of the four possible limit switches are adjusted The limit Switches and the speed monitor can be output in the form of special bits on the parallel outputs and or on the SSI interface see following section The maximum speed must be between 30 and 6000 min the default setting is 6000 min 6 4 Special bits 6 4 1 Cams It can be defined max 8 parallel special bits and max 8 SSI special bits the default setting is Logical OV As a result of custom designed device designs also appropriately less parallel special bits can be connected on the pin assignment The number of SSI special bits is dependent on the chosen SSI settings and the sent number of clocks In the SSI protocol the special bits are added after the LSB data bit In the following the possible functions for the special bits are indicated For an occurring event of a function about the selection active high active low the output level can be spec
7. P2 p2 P 2 _p 2 S1 S2 S3 S4 S5ISBIS7 S8 0 O 6 2 1 3 Check sum The selection check sum causes that the measuring system transmits its data in TR SSI format e 28 data bits without SSI special bits in binary code MSB bit first Number of revolutions 12 bits Number of steps per revolutions 16 bits this corresponds to a max total measuring length of 65536 steps revolution x 4096 revolutions e 15check sum bits MSB bit first MSB LSB 1 12 13 28 29 43 P 2 p 216 P2 _p 2 CRC 2 CRC 2 12 bit 16 bit 15 bit Number of revolutions Number of steps per revolution TR Check sum The transmission format with check sum works with a Hamming Distance of 6 and recognizes up to 5 errors per code word Moreover interrupted clock or data lines in the receiver device can be recognized As receive devices SSI master serve TR application modules e g the AK 41 axis cassette Because of high immunity to disturbance with this transmission format this technology is used e g in areas with strong electro smog and long connection lines TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 54 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic Parameterization via TRWinProg Programmings 12 bits for the Number of revolutions produce leading zeros Programmings 16 bits for the Number of steps per revoluti
8. 5 Messwertanfang Festlegung des Mess System Anfangswertes Zahlbeginn Ein von 0 unterschiedlicher Wert bewirkt eine Nullpunktverschiebung und es entsteht ein negativer oder positiver Offset Ist ein negativer Messanfang definiert worden muss im Abschnitt ssI die Darstellungsart 2er Komplement oder Vorzeichen und Betrag f r die negativen Werte festgelegt werden Untergrenze 1073741824 Obergrenze 1073741824 Default 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 21 of 60 Parametrierung ber TRWinProg TSelectronic 6 2 SSI 6 2 1 Format 6 2 1 1 Tannenbaum Nein Standard Tannenbaum Nein Default Einstellung Eine synchron serielle Daten bertragung ohne Tannenbaumformat ist min 8 Bit bzw max 32 Bit breit Die Daten bertragung beginnt mit dem h chstwertigen Bit MSB und enthalt die Positionsbits P und max 8 frei programmierbare SSI Sonderbits S Die SSI Sonderbits werden nach dem LSB Positionsbit angehangt In der Default Einstellung sind die SSI Sonderbits auf st ndig 0V programmiert und erzeugen wenn sie zum Tragen kommen nachlaufende Nullen Die Daten k nnen beliebig bezogen auf das Beispiel von 32 Takten durch den Parameter Anzahl Datenbits verschoben werden Die Daten k nnen rechts oder linksb ndig mit und ohne f hrende Nullen bertragen werden F hrende Nullen
9. St rsicherheit bei diesem bertragungsformat wird diese Technik z B in elektrisch stark verseuchter Umgebung mit langen Verbindungswegen eingesetzt TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 24 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Parametrierung ber TRWinProg Programmierungen 12 Bit f r die Anzahl Umdrehungen erzeugen f hrende Nullen Programmierungen 16 Bit f r die Schrittzahl pro Umdrehung erzeugen nachlaufende Nullen Die f r die programmierte Gesamtmesslange erforderliche Anzahl Datenbits muss exakt eingetragen werden Als bertragungscode muss Bin r ausgew hlt werden Mess System 4096 Schritte Umdrehung 12 Bits 1024 Umdrehungen 10 Bits Gesamtmessl nge 22 Bits dies entspricht 22 Datenbits Code Binar LSB 13 24 25 26 27 28 29 43 CRC 2 cRC 2 12 Bit 15 Bit Anzahl Umdrehungen Schrittzahl pro Umdrehung TR Pr fsumme 6 2 1 4 26 Bit Wiederholung Mit der Programmierung 26 Bit Wiederholung wird mit dem zweiten Taktb schel Takt 27 bis Takt 52 der gespeicherte Positionswert nochmals bertragen und dient zur Erkennung von Ubertragungsfehlern Ein weiteres Taktb schel von 26 Takten Ubertragt ein neues aktualisiertes Datenwort Ein Datenwort wird also immer nur einmal wiederholt Folgt der Takt 27 nach einer Zeit die gr er als die Standard Monozeit von 20 us ist w
10. This must be rejected or can be used for the line break monitoring in connection with a 0 after the LSB data bit Only to item the MSB data bit is read For this reason the number of clock pulses corresponds the number of data bits 1 n1 t H aleck Monoflop time ock Figure 3 Typical SSI transmission sequences 00 ug e i n 1 High Clockt 411 42 64 in 4 Low d WE us nuc MEN High Data N MSB X C X X LSB _ mes EIAS i High internal Low Monoflop can be retriggered Figure 4 SSI transmission format Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0044 00 Page 45 of 60 Installation Preparation for commissioning electronic 5 5 Incremental interface optional Angular increments are recorded via a pulse disk with a fixed number of cycles per revolution A scanning unit with an integrated optoelectronic system generates electrical signals and emits pulses measuring increments which are pre processed at trigger stages The resolution of the measuring system is defined via the number of light dark segments number of increments per revolution on the pulse disk For e g the measuring system outputs a signal sequence of 2048 pulses while completing a single revolution In order to evaluate the code sequence a 2 signal sequence with a 90 phase of
11. User Manual applies exclusively to the following measuring system models with SSI interface QDH80 QDH81 QEH80 QEH81 The products are labelled with affixed nameplates and are components of a system The following documentation therefore also applies the operator s operating instructions specific to the system this User Manual and the assembly instructions TR ECE BA DGB 0043 which is enclosed when the device is delivered TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 36 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TRelectronic General information 1 2 Abbreviations used Terminology QDH Absolute Encoder with Single Turn double scanning unit Hollow Through Shaft QEH Absolute Encoder Hollow Through Shaft CRC Cylic Redundancy Check EMC _ Electro Magnetic Compatibility SSI Synchronous Serial Interface LSB Least Significant Bit MSB Most Significant Bit T Period tm SSI mono time tp Pause time tp Delay time S Sign Ox Hexadecimal notation Printed in the Federal Republic of Germany 10 06 2005 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0044 00 Page 37 of 60 Additional safety instructions TSelectronic 2 Additional safety instructions 2 1 Definition of symbols and instructions A means that death serious injury or major damage to property could occ
12. an error it is inverted Its purpose is to make additional transmitting of the encoder error unnecessary Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 59 of 60 Causes of faults and remedies T9etectronic 6 5 Position value 6 5 1 Position value In the online state in the field Position the current measuring system position is displayed With entering of a value into the field Position the measuring system can be adjusted on the desired position value The new position is set if the function Data write to device is executed Origin Type x desired position value programmed Total number of steps 6 5 2 Speed 1 min In the online state in the field Speed 1 min the current measuring system speed in min is displayed 7 Causes of faults and remedies Error messages and resetting procedure see chapter 6 4 6 page 59 Vibrations impacts and shocks e g on presses are Strong vibrations dampened with shock modules If the error recurs despite these measures the measuring system must be replaced Position skips of the measuring Perhaps isolated flanges and couplings made of plastic System Electrical faults EMC help against electrical faults as well as cables with twisted pair wires for Clock Datat and Supply Cable cross The special bits section cable length shielding etc see chapter 5 2 Cable Encoder error defini
13. eintreten k nnen wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden WARNUNG bedeutet dass eine leichte K rperverletzung oder ein Sachschaden eintreten kann wenn die entsprechenden Vorsichtsma nahmen nicht getroffen werden VORSICHT gan bezeichnet wichtige Informationen bzw Merkmale und Anwen dungstipps des verwendeten Produkts 2 2 Organisatorische Ma nahmen e Dieses Benutzerhandbuch muss st ndig am Einsatzort des Mess Systems griffbereit aufbewahrt werden e Das mit T tigkeiten am Mess System beauftragte Personal muss vor Arbeits beginn die Montageanleitung insbesondere das Kapitel Grundlegende Sicherheitshinweise und dieses Benutzerhandbuch insbesondere das Kapitel Zus tzliche Sicherheitshinweise gelesen und verstanden haben Dies gilt in besonderem Ma e f r nur gelegentlich z B bei der Parametrierung des Mess Systems t tig werdendes Personal TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 8 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Technische Daten 3 Technische Daten 3 1 Elektrische Kenndaten Versorgungsspannung Stromaufnahme Gesamtaufl sung Schrittzahl Umdrehung Messbereich Standard Programmierung ber RS485 SSI Schnittstelle Takteingang Taktfrequenz Ausgabecode Datenausgang
14. programmierten Aufl sung werden f r die Schrittzahl pro Umdrehung max 13 Bits ausgegeben Damit lassen sich max 8192 Schritte Umdrehung x 4096 Umdrehungen bertragen Nach dem LSB Positionsbit werden max 8 frei programmierbare SSI Sonderbits S angeh ngt In der Default Einstellung sind die SSI Sonderbits auf st ndig 0V programmiert und erzeugen wenn sie zum Tragen kommen nachlaufende Nullen F hrende Nullen werden erzeugt wenn f r die programmierte Anzahl Umdrehungen weniger als 12 Bit ben tigt werden Die f r die programmierte Gesamtmessl nge erforderliche Anzahl Datenbits muss exakt eingetragen werden Bei der bertragung der Programmierung an das Mess System wird die daf r erforderliche Anzahl Datenbits errechnet und mit dem eingetragenen Wert verglichen Liegt eine Differenz vor wird der vom Programm errechnete Wert angezeigt Mit der bernahme des Wertes wird der falsch eingetragene Wert berschrieben Einschr nkungen e Die Schrittzahl pro Umdrehung muss eine 2er Potenz sein e Messwertanfang 0 e Es kann nur Bin r oder Graycode benutz werden GIG ON auf 32 Takte bezogen Mess System 8192 Schritte Umdrehung 13 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits Gesamtmessl nge 25 Bits dies entspricht 25 Datenbits MSB LSB 1 12 13 25 26 27 28 29 30 31 32 P2 _ P2 p27 p2 1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 Anzahl Umdrehungen ahl pro drehung Printed in the F
15. 005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 13 of 60 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 2 electronic 5 3 1 Anbindung an den PC Programmierung Was wird von TR Electronic ben tigt Schaltschrankmodul Art Nr 490 00101 Programmier Set Art Nr 490 00310 Kunststoff Koffer mit nachfolgenden Komponenten USB PC Adapter V4 Umsetzung USB lt gt RS485 USB Kabel 1 00 m Verbindungskabel zwischen PC Adapter und PC Flachbandkabel 1 30 m Verbindungskabel zwischen PC Adapter und TR Schaltschrank Modul 15 pol SUB D Buchse Stecker Steckernetzteil 24 V DC 1A Versorgungsm glichkeit des angeschlossenen Ger tes ber den PC Adapter Software und Support CD USB Treiber Soft Nr 490 00421 TRWinProg Soft Nr 490 00416 EPROGW32 Soft Nr 490 00418 LTProg Soft Nr 490 00415 Installationsanleitung TR E TI DGB 0074 Deutsch Englisch Versorgungsspannung USB RS485 PC mit TRWinProg e mo TR Ger t St scum L DATEN DATEN PC Adapter Schaltschrankmodul TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 14 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 4 SSI Schnittstelle Im Ruhezustand liegen Daten und Takt auf High Dies entspricht der Zeit vor Punkt im unten angegebenen S
16. 06 2005 Relectronic Installation Preparation for commissioning 5 Installation Preparation for commissioning 5 1 RS422 Data transmission technology With the RS422 transmission one line pair is used for the signals Data and Data and one line pair for the signals Clock and Clock The serial data are transmitted without mass reference as a voltage difference between two corresponding lines The receiver evaluates only the difference between the two lines Therefore common mode interferences on the transmission line do not lead to a corruption of the useful signal By the use of shielded and twisted pair cable data transmissions over distances from up to 500 meters with a frequency of 100 kHz can be realized Under load RS422 transmitters provide output levels of 2V between the two outputs RS422 receivers still recognize levels of x200mV as valid signal o M Difference signal A B 12 Signal A I s Quiescent level 3V OV 7 WD Signal B Quiescent level 2V Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 41 of 60 Installation Preparation for commissioning electronic 5 2 Cable definition Line e g 64 200 021 2x2x0 25 3x0 14 2x0 5 mm Data Data RS422 RS422 Clock Clock RS422 RS422 Programming interface f PR R
17. 2 Number of data bits The parameter Number of data bits defines the number of reserved bits for the measuring system position Special bits are not contained in it and will be output after the data bits Thereby in the transmission format Tree format no and 26 bit repeat the position of the 2 position bit to the MSB bit is defined In case of the transmission formats Tree format yes and Check sum the Number of data bits required for the programmed Total number of steps must be typed in exactly lower limit upper limit default Restrictions in case of following SSl formats Check sum max number of data bits lt 28 26 bit repeat max number of data bits lt 26 6 2 3 Transmit code Selection Description Default Binary SSI output code Binary X Gray SSI output code Gray BCD SSI output code BCD 6 2 4 Negative values Selection Description Default Complement Max value 2 to Max value 2 1 X Sign value Sign 1 Max value 2 1 to Sign 0 Max value 2 1 With negative numbers the most significant position bit which is used as the sign is set in both forms of representation So that the number range isn t limited thereby an additional data bit is needed The following table compares the complement representation and signed representation for binary and BCD code with 16 bits Value Binary Complement Binary Sign BCD Complement BCD
18. 422 RS422 Programmierschnittstelle RS485 RS485 min 0 14mm jeweils paarig verseilt und geschirmt Versorgung min 0 5mm paarig verseilt und geschirmt Die maximale Leitungsl nge h ngt von der SSl Taktfrequenz und der Kabelbeschaffenheit ab und sollte an folgende Tabelle angepasst werden Zu beachten ist dass pro Meter Kabel mit einer zusatzlichen Verz gerungszeit t Daten Daten von ca 6ns zu rechnen ist SSI Taktfrequenz kHz 810 750 570 360 220 120 100 Leitungsl nge m ca 12 5 ca 25 ca 50 ca 100 ca 200 ca 400 ca 500 Um eine hohe St rfestigkeit des Systems gegen elektromagnetische St rstrahlungen zu erzielen muss eine geschirmte Datenleitung verwendet werden Der Schirm sollte m glichst beidseitig und gut leitend ber gro fl chige Schirmschellen an Schutzerde angeschlossen werden Nur wenn die Maschinenerde gegen ber der Schaltschrankerde stark mit St rungen behaftet ist sollte man den Schirm einseitig im Schaltschrank erden Weiterhin ist zu beachten dass die Daten und Taktleitungen m glichst separat von allen starkstromf hrenden Kabeln verlegt werden Um einen sicheren und st rungsfreien Betrieb zu gew hrleisten sind die einschl gigen Normen und Richtlinien zu beachten Insbesondere sind die EMV Richtlinie sowie die Schirmungs und Erdungsrichtlinien in den jeweils g ltigen Fassungen zu beachten TR Electronic GmbH 2005 All
19. 59 6 4 7 Even parity Even error party 59 6 5 Position value 60 6 5 1 Position value nennen enne nennen rnnt nnne nnn nnns 60 6 5 2 Speed jimim eene nene trennen nnne 60 7 Causes of faults and remedies ccccceceeseeeseeeeeeeeeeeeeee eee seeeeeseaseeaseeeeeseeesaaeeaneneeseeeseseeeeseanenees 60 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 34 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 Printed in the Federal Republic of Germany 10 06 2005 T9etectronic Revision index Revision index First release 10 06 05 00 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 35 of 60 General information TSelectronic 1 General information This interface specific User Manual includes the following topics Safety instructions in additional to the basic safety instructions defined in the Assembly Instructions Electrical characteristics Installation Commissioning Parameterization Cause of faults and remedies As the documentation is arranged in a modular structure this User Manual is supplementary to other documentation such as product datasheets dimensional drawings leaflets and the assembly instructions etc The User Manual may be included in the customer s specific delivery package or it may be requested separately 1 1 Applicability This
20. Beschreibung Default 2er Komplement Maximalwert 2 bis Maximalwert 2 1 X Vorzeichen VZ Betrag VZ 1 Maximalwert 2 1 bis VZ 0 Maximalwert 2 1 Bei negativen Zahlen ist bei beiden Darstellungen das h chstwertige Positionsbit gesetzt welches als Vorzeichen benutzt wird Damit der Zahlenbereich dadurch nicht eingeschrankt wird wird ein zusatzliches Datenbit ben tigt In der folgenden Tabelle sind Komplement und Vorzeichendarstellung f r Bin r und BCD Code mit 16 Bit gegen bergestellt Wert Binar Komplement Bin r VZ BCD Komplement BCD VZ 2 0x0002 0x0002 0x0002 0x0002 1 0x0001 0x0001 0x0001 0x0001 0 0x0000 0x0000 0x0000 0x0000 1 OxFFFF 0x8001 0x9999 0x8001 2 OxFFFE 0x8002 0x9998 0x8002 3 OxFFFD 0x8003 0x9997 0x8003 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 27 of 60 Parametrierung ber TRWinProg TSelectronic 6 3 Endschalter Unter Endschalter werden die erlaubte H chstdrehzahl des Drehzahlw chters und die Ein und Ausschaltpunkte der 4 m glichen Endschalter eingestellt Die Endschalter und der Drehzahlw chter k nnen als Sonderbits auf den Parallel Ausg ngen und oder auf der SSI Schnittstelle ausgegeben werden siehe nachfolgenden Abschnitt Die H chstdrehzahl muss sich im Bereich von 30 bis 6000 min befinden die Default Einstellung ist 6000 min 6 4 S
21. E BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSetectronic Parameterization via TRWinProg If it is not possible to enter parameter data in the permitted ranges of numerator and denominator the attempt must be made to reduce these accordingly If this is not possible it may only be possible to represent the decimal number affected approximately The resulting minor inaccuracy accumulates for real round axis applications infinite applications with motion in one direction A solution is e g to perform adjustment after each revolution or to adapt the mechanics or gearbox accordingly The parameter Number of steps per revolution may also be decimal number however the Total number of steps may not The result of the above formula must be rounded up or down The resulting error is distributed over the total number of revolutions programmed and is therefore negligible Preferably for linear axes forward and backward motions The parameter Revolutions denominator can be programmed as a fixed value of 1 The parameter Revolutions numerator is programmed slightly higher than the required number of revolutions This ensures that the measuring system does not generate a jump in the actual value zero transition if the distance travelled is exceeded To simplify matters the complete revolution range of the measuring system can also be programmed The following example serves to illustrate the approach Given Measuring system with 4096 s
22. Fehler Watchdog esses 29 6 4 7 Parity gerade Fehlerparity gerade nn 29 ESAE T cum 30 Bem EE 30 6 5 2 Dime Minis 22 2 a Bienen 30 7 Fehlerursachen und Abhilfen eeeeeeeeeeeeeeeeeese nennen nenne nnn nnne n nnnr ariete inne tnr rien 30 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 4 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 Printed in the Federal Republic of Germany 10 06 2005 T9etectronic Anderungs Index Anderungs Index Erstausgabe 06 10 05 00 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 5 of 60 Allgemeines TSelectronic 1 Allgemeines Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen e Erg nzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen e Elektrische Kenndaten e Installation e Inbetriebnahme e Parametrierung e Fehlerursachen und Abhilfen Da die Dokumentation modular aufgebaut ist stellt dieses Benutzerhandbuch eine Erg nzung zu anderen Dokumentationen wie z B Produktdatenbl tter Ma zeichnungen Prospekte und der Montageanleitung etc dar Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein oder kann auch separat angefordert werden 1 1 Geltungsbereich Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschlie lich f r folgende Mess System B
23. Ihres Computers hin wie etwa lt RETURN gt TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 2 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TRelectronic Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ceepR 3 Ander ngssIndg anre tec E ee 5 1 Allgemeines han 6 1 1 GeltungsbereiCh DEE 6 1 2 Verwendete Abk rzungen Beortte ann 7 2 Zus tzliche Sicherheitshinweise ccccceseesseeeceeeeeeeeeeeeeaeeeseeeeneeeasneneeseeeeeeseessnaeeeseeeeneeeseeanes 8 2 1 Symbol und Hmweis Detmtton emen enne 8 2 2 Organisatorische Ma nahmen eene emen nennen nennen ener enn 8 3 Technische E TT 9 3 1 Elektrische K nndaten nen ana a et 9 4 SSI INPOFMALIONCN 1 PERFPEREEREEEREREFEUREEEEEEEEERERELEUBEEEEETEEEEFEUECHEFEEELELEEFEELFEREEEEUEEEEEFEREPEREEELEEEEERELEUEEEEEFEEUEEEEEFEREEER 10 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung rzessnnennennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn namen 11 5 1 RS422 bertragungsiechnik E 11 5 2 KabelspezifikatiOn iter RR Ae HERR de ee EAR SERA 12 EU 13 5 3 1 Anbindung an den PC Programmierung nennen enennnnn nn 14 5 4 SSI Schnittstelle en lan 15 5 5 Inkremental Schnittstelle optional 16 6 Parametrierung ber TRWinProg u 22us4420n00000nnnnannnnnnn
24. Rights Reserved Page 12 of 60 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 3 Anschluss Die Steckerbelegung ist abhangig von der Ger teausf hrung und ist deshalb bei jedem Mess System auf dem Typenschild als Steckerbelegungsnummer vermerkt Bei der Auslieferung des Mess Systems wird jeweils eine ger tespezifische Steckerbelegung in gedruckter Form beigelegt Nachfolgend sind als exemplarisches Beispiel die Signalnamen aufgef hrt M Mandatory zwingend O Optional Bezeichnung Beschreibung SSI Clock Takteingang RS422 SSI_Clock Takteingang RS422 SSI Data Datenausgang RS422 SSI Data Datenausgang RS422 Ser Program IN OUT Programmierung RS485 Ser Program IN OUT Programmierung RS485 CH_A_OUT OUT Kanal A RS422 CH A OUT OUT Kanal A invertiert RS422 CH B OUT OUT Kanal B RS422 CH B OUT OUT Kanal B invertiert RS422 CH Ref OUT OUT Kanal Referenz RS422 CH Ref OUT Kanal Referenz invertiert RS422 Direction Z hlrichtungs nderung 11 27 V DC Preset1 Vorgabewert 1 11 27 V DC Preset2 Vorgabewert 2 11 27 V DC Output DO Parallel Ausgang 1 11 27 V DC Out 39 010 0 I0 0 0 00 0 0 10 0 lt s s Ss u u u u Output D7 Parallel Ausgang 8 11 27 V DC Versorgungsspannung IN Versorgungsspannung 11 27 V DC Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2
25. Rotary Linear Encoders Motion System Encoders CD Seite 2 30 INCREMENTAL Page 31 60 Benutzerhandbuch User Manual Single Turn Multi Turn Absolute rotary encoder series QDH QEH with SSI interface 9 o 9 o TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch einschlie lich den darin enthaltenen Abbildungen ist urheberrechtlich gesch tzt Drittanwendungen dieses Handbuchs welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen sind verboten Die Reproduktion bersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Ver nderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz Anderungsvorbehalt Jegliche Anderungen die dem technischen Fortschritt dienen vorbehalten Dokumenteninformation Ausgabe Rev Datum 10 06 2005 Dokument Rev Nr TR ECE BA DGB 0044 00 Dateiname TR ECE BA DGB 0044 00 DOC Verfasser M J Schreibweisen Kursive oder fette Schreibweise steht fur den Titel eines Dokuments oder wird zur Hervorhebung benutzt Courier Schrift zeigt Text an der auf dem Display bzw Bildschirm sichtbar ist und Men auswahlen von Software lt gt weist auf Tasten der Tastatur
26. S422 bertragungstechnik Bei der RS422 bertragung wird ein Leitungspaar f r die Signale Daten und Daten und ein Leitungspaar f r die Signale Takt und Takt ben tigt Die seriellen Daten werden ohne Massebezug als Spannungsdifferenz zwischen zwei korrespondierenden Leitungen bertragen Der Empf nger wertet lediglich die Differenz zwischen beiden Leitungen aus so dass Gleichtakt St rungen auf der bertragungsleitung nicht zu einer Verf lschung des Nutzsignals f hren Durch die Verwendung von abgeschirmtem paarig verseiltem Kabel lassen sich Daten bertragungen ber Distanzen von bis zu 500 Metern bei einer Frequenz von 100 kHz realisieren RS422 Sender stellen unter Last Ausgangspegel von 2V zwischen den beiden Ausg ngen zur Verf gung die Empf ngerbausteine erkennen Pegel von 200mV noch als g ltiges Signal 124 Differenzsignal A B 12 Signal A Ruhepegel 3V OV e EEEE EEE 12 Signal B Ruhepegel 2V Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 11 of 60 Installation Inbetriebnahmevorbereitung electronic 5 2 Kabelspezifikation Leitung z B 64 200 021 2x2x0 25 3x0 14 2x0 5 mm Daten Daten RS422 RS422 d min 0 25mm jeweils paarig verseilt und geschirmt Takt Takt RS
27. S485 RS485 min 0 14mm twisted in pairs and shielded min 0 25mm twisted in pairs and shielded Supply voltage min 0 5mm twisted in pairs and shielded The maximum cable length depends on the SSI clock frequency and cable quality and should be conditioned to the following diagram Pay attention that per meter cable with an additional delay time tp Data Data of approx 6ns must be calculated SSI clock frequency kHz 810 750 570 360 220 120 100 Line length m approx 12 5 approx 25 approx 50 approx 100 approx 200 approx 400 approx 500 A shielded data cable must be used to achieve high electromagnetic interference stability The shielding should be connected with low resistance to protective ground using large shield clips at both ends Only if the machine ground is heavily contaminated with interference towards the control cabinet ground the shield should be grounded in the control cabinet only It is also important that the data and clock lines are routed separate from power current carrying cables if at all possible The applicable standards and guidelines are to be observed to insure safe and stable operation In particular the applicable EMC directive and the shielding and grounding guidelines must be observed TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 42 of 60 Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA
28. Total measuring length 22 bits Code Binary or Gray Output right justified Programmed number of data bits 24 MSB LSB 1 2 3 24 25 26 27 28 29 30 31 32 010 P2 p29 S1 S2 S3 S4 s5 S6 S7 S8 Output left justified Programmed number of data bits 22 MSB LSB 1 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 P2 P2 S1 S2 S3 s4 s5 s6 s7 s8 0 O TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 52 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Parameterization via TRWinProg 6 2 1 2 Tree format yes A synchronous serial data transmission with tree format is divided up in position bits P for the Number of revolutions left of the centerline and in position bits for the Number of steps per revolution right of the centerline Independently of the programmed revolutions for the Number of revolutions are output always 12 bits Programmings gt 12 bits are not permissible Depending on the programmed resolution for the Number of steps per revolution max 13 bits are output Thus max 8192 steps revolution x 4096 revolutions can be transferred After the LSB position bit max 8 freely programmable SSI special bits S are output In the default setting the SSI special bits are programmed to Logical OV and produce if they take effect added zeros Leading ze
29. astfehler internes Getriebe EEPROM Lesefehler Flash L schfehler Flash Schreibfehler Ist der Fehler behoben kann der Fehler ber den Eingang Preset oder durch Ausschalten und anschliefsendem Wiedereinschalten der Spannungsversorgung gel scht werden 6 4 7 Parity gerade Fehlerparity gerade Das Paritybit dient als Kontrollbit zur Fehlererkennung bei der SSI Daten bertragung Die Parit t stellt die Quersumme der Bits im SSI Datenwort dar Enth lt das SSI Datenwort eine ungerade Anzahl von Einsen ist das Sonderbit Parity gerade 1 und erg nzt die Quersumme auf gerade Parit t Deshalb muss das Parity bzw Fehlerparity Sonderbit immer an letzter Stelle definiert werden Es wird aus allen vorausgehenden Bits berechnet Daher ist auch nur ein einziges Parity Sonderbit m glich Durch Auswahl des invertierten Parity erh lt man das Parity ungerade bzw Fehlerparity ungerade Das Fehlerparity entspricht dem normalen Parity wenn kein Mess System Fehler vorliegt Im Fehlerfall wird es invertiert Dadurch wird die zus tzliche bertragung eines Encoderfehlers eingespart Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 29 of 60 Fehlerursachen und Abhilfen T9etectronic 6 5 Istwerte 6 5 1 Istwert Im Onlinezustand wird im Feld rstwert die aktuelle Mess System Position angezeigt Durch Eingabe eines Wertes in das F
30. aureihen mit SSI Schnittstelle e QDH e ODE Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen e anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers e dieses Benutzerhandbuch e und die bei der Lieferung beiliegende Montageanleitung TR ECE BA DGB 0043 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 6 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Allgemeines 1 2 Verwendete Abk rzungen Begriffe QDH Absolut Encoder mit Single Turn Doppelabtastung Ausf hrung mit Hohlwelle QEH Absolut Encoder Ausf hrung mit Hohlwelle CRC Cylic Redundancy Check Redundanzpr fung EMV Elektro Magnetische Vertraglichkeit SSI Synchron Serielles Interface LSB Least Significant Bit niederwertiges Bit MSB Most Significant Bit h chstwertiges Bit T Periodendauer tm SSI Monozeit tp Pausenzeit tv Verz gerungszeit VZ Vorzeichen 0x Hexadezimale Darstellung Printed in the Federal Republic of Germany 10 06 2005 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved TR ECE BA DGB 0044 00 Page 7 of 60 Zus tzliche Sicherheitshinweise T9etectronic 2 Zusatzliche Sicherheitshinweise 2 1 Symbol und Hinweis Definition bedeutet dass Tod schwere K rperverletzung oder erheblicher Sachschaden
31. ch mehrmaliges Speicherfehler Quittieren zur cksetzen muss das Mess System getauscht werden TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 30 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic User Manual QDH QEH SSI Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 31 of 60 TSelectronic TR Electronic GmbH D 78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel 0049 07425 228 0 Fax 0049 07425 228 33 E mail info tr electronic de http www tr electronic de Copyright protection Subject to amendments This Manual including the illustrations contained therein is subject to copyright protection Use of this Manual by third parties in contravention of copyright regulations is forbidden Reproduction translation as well as electronic and photographic archiving and modification require the written content of the manufacturer Offenders will be liable for damages Any technical changes that serve the purpose of technical progress reserved Document information Font styles Release date Rev date 10 06 2005 Document rev no TR ECE BA DGB 0044 00 File name TR ECE BA DGB 0044 00 DOC Author M J Italic or bold font styles are used for the title of a document or are used for highlighting Courier font displays text which is visible
32. chaubild Mit dem ersten Wechsel des Takt Signals von High auf Low wird das Ger te interne re triggerbare Monoflop mit der Monoflopzeit tm gesetzt Die Zeit ty bestimmt die unterste bertragungsfrequenz T ty 2 Die obere Grenzfrequenz ergibt sich aus der Summe aller Signallaufzeiten und wird zus tzlich durch die eingebauten Filterschaltungen begrenzt Mit jeder weiteren fallenden Taktflanke verl ngert sich der aktive Zustand des Monoflops um die Zeit ty zuletzt ist dies bei Punkt E l der Fall Mit dem Setzen des Monoflops werden die am internen Parallel Seriell Wandler anstehenden bit parallelen Daten durch ein intern erzeugtes Signal in einem Eingangs Latch des Schieberegisters gespeichert Damit ist sichergestellt dass sich die Daten w hrend der bertragung eines Positionswertes nicht mehr ver ndern Mit dem ersten Wechsel des Taktsignals von Low auf High 2 wird das h chstwertige Bit MSB der Ger teinformation an den seriellen Datenausgang gelegt Mit jeder weiteren steigenden Flanke wird das n chst niederwertigere Bit an den Datenausgang geschoben Nach beendeter Taktfolge werden die Datenleitungen f r die Dauer der Monozeit tm auf OV Low gehalten Dadurch ergibt sich auch die Pausenmindestzeit t5 die zwischen zwei aufeinanderfolgenden Taktsequenzen eingehalten werden muss und betr gt 2 ty Bereits mit der ersten steigenden Taktflanke werden die Daten von der Auswerteelektronik eingelesen Bedingt durch verschiede
33. der Impulsscheibe wird die Mess System Aufl sung definiert Beim Durchfahren einer Umdrehung wird eine Signalfolge von z B 2048 Impulsen ausgegeben Zur Auswertung der Z hlrichtung wird eine 2 Signalfolge mit 90 Grad Phasenversatz f r die Steuerung ausgegeben Mit einem zus tzlichen Nullimpuls kann der Z hler einer externen Steuerung r ckgesetzt und damit der Referenzpunkt Mechanik Steuerung definiert werden Vom Mess System werden pro Umdrehung z B 8192 Schritte Absolut Position ausgegeben und eine Signalfolge von 2048 Impulsen der Inkrementalsignale Damit die Aufl sung Strichzahl Umdrehung der Inkremental Signale der Aufl sung Schrittzahl Umdrehung der Absolut Position entspricht muss der angeschlossene Inkrementalz hler eine Vierfachauswertung vornehmen Referenz Signale nicht dargestellt Flankenauswertung 8192 Schritte Umdr 2048 Impulse von KanalA z B IA Mess System einfach 2048 Z hlimpulse Umdr Z hler Auswertung ZWeifach 4096 Z hlimpulse Umdfr vierfach 8192 Z hlimpulse Umdfr Abbildung 5 Inkremental Signale TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 16 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Parametrierung ber TRWinProg 6 Parametrierung ber TRWinProg Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess Systems nach Positionieru
34. e 43 of 60 Installation Preparation for commissioning 3 electronic 5 3 1 Connection to the PC Programming What will be needed by TR Electronic gt Switch cabinet module Order No 490 00101 gt Programming set Order No 490 00310 Plastic case with the following components USB PC adapter V4 Conversion USB lt gt RS485 USB cable 1 00 m Connection cable between PC adapter and PC Flat ribbon cable 1 30 m Connection cable between PC adapter and TR switch cabinet module 15 pol SUB D female male Plug Power Supply Unit 24 V DC 1A The connected device can be supplied via the PC adapter Software and Support CD USB driver Soft No 490 00421 TRWinProg Soft No 490 00416 EPROGW32 Soft No 490 00418 LTProg Soft No 490 00415 Installation Guide TR E TI DGB 0074 German English PC with TRWinProg e TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Page 44 of 60 Supply Voltage USB RS485 Men e TR Device MN stim PC adapter Switch cabinet module Printed in the Federal Republic of Germany TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic Installation Preparation for commissioning 5 4 SSI interface 10 06 2005 In the idle condition the signals Data and Clock are high This corresponds the time before item is following see chart indicated below With the first change of the clock pulse fr
35. e Ensure that the quotient of Revolutions Numerator Revolutions Denominator for a multi turn measuring system is an exponent of 2 of the group 2 2 22 1 2 4 4096 or e Ensure that every positioning in the de energized state for a multi turn measuring system is within 512 revolutions 6 1 Basic parameters 6 1 1 Count direction Selection Description Default Increasing Measuring system position increasing clockwise X view onto the shaft Basrs sin Measuring system position decreasing clockwise g view onto the shaft 6 1 2 Scaling parameters The scaling parameters can be used to change the physical resolution of the measuring system The measuring system supports the gearbox function for round axes This means that the Measuring units per revolution and the quotient of Revolutions numerator Revolutions denominator can be a decimal number The position value output is calculated with a zero point correction the count direction set and the gearbox parameter entered Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 47 of 60 Parameterization via TRWinProg TSetectronic 6 1 2 1 Total number of steps Defines the total number of steps of the measuring system before the measuring system restarts at zero lower limit 2 steps upper limit 1073741824 steps 30 bit default 16777216 The act
36. echtsb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 24 MSB LSB MSB LSB 1 2 3 24 25 26 1 2 3 24 25 26 olo P2 pa s1 is2 0 0 pP2 EN S1 S2 Datenwort 1 Datenwort 2 Ausgabe linksb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 22 MSB LSB MSB LSB 1 22 23 24 25 26 1 22 23 24 25 26 pat p S1 S2 S3 S4 bart pa S1 S2 S3 S4 Datenwort 1 Datenwort 2 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 26 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic Parametrierung ber TRWinProg 6 2 2 Anzahl Datenbits Der Parameter Anzahl Datenbits legt die Anzahl der reservierten Bits f r die Mess System Position fest Sonderbits sind darin nicht enthalten und werden nach den Datenbits ausgegeben Im bertragungsformat Tannenbaum Nein und 26 Bit Wiederholung wird damit die Lage des 2 Positionsbits zum MSB Bit festgelegt Die bertragungsformate Tannenbaum Ja und Pr fsumme erfordern eine genaue Angabe der Datenbits entsprechend der programmierten Gesamtmessl nge Untergrenze Obergrenze Default Formatbedingte Einschrankungen Pr fsumme max Anzahl Datenbits lt 28 26 Bit Wiederholung max Anzahl Datenbits lt 26 6 2 3 Ausgabecode Auswahl Beschreibung Default Binar SSl Ausgabecode Bin r X Gray SSI Ausgabecode Gray BCD SSl Ausgabecode BCD 6 2 4 Negative Werte
37. ederal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 23 of 60 Parametrierung ber TRWinProg TSelectronic EGE T3 MI auf 32 Takte bezogen Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 512 Umdrehungen 9 Bits Gesamtmessl nge 19 Bits dies entspricht 19 Datenbits MSB LSB 1 2 3 4 12 13 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 o o o P2 5 p21 p2 p2 S1 S2 S3 S4 S5IS6IS7 S8 0 O Anzahl Umdrehungen ahl pro drehung 6 2 1 3 Pr fsumme Die Auswahl Pr fsumme bewirkt dass das Mess System seine Daten im TR eigenen SSI Format Ubertragt e 28 Datenbits ohne SSI Sonderbits im Bin rcode MSB Bit zuerst Anzahl Umdrehungen 12 Bit Schrittzahl pro Umdrehung 16 Bit dies entspricht einer max Gesamtmesslange von 65536 Schritte Umdrehung x 4096 Umdrehungen e 15Pr fsummenbits MSB Bit zuerst MSB LSB 1 12 13 28 29 43 P 2 p 216 P2 _p 2 CRC 2 CRC 2 12 Bit 16 Bit 15 Bit Anzahl Umdrehungen Schrittzahl pro Umdrehung TR Pr fsumme Das bertragungsformat mit Pr fsumme arbeitet mit einer Hammingdistanz von 6 und erkennt auf diese Weise bis zu 5 Fehler je Codewort Zudem lassen sich unterbrochene Takt oder Datenleitungen im Empfangsger t erkennen Als Empfangsgerate SSI Master dienen TR eigene Applikations Module wie z B die Achskassette AK 41 Wegen der hohen
38. eld 7stwert kann das Mess System auf den gew nschten Positionswert gesetzt werden Der Wert wird mit Ausf hrung der Funktion Daten zum Ger t schreiben bernommen Messwertanfang x gew nschter Positionswert prog Messlange in Schritten 6 5 2 Umdr Min Im Onlinezustand wird im Feld Umdr Min die aktuelle Mess System Drehzahl in min angezeigt 7 Fehlerursachen und Abhilfen Fehlermeldungen und R cksetzung siehe Kapitel 6 4 6 Seite 29 St rung Ursache Abhilfe Vibrationen Schl ge und St e z B an Pressen werden a mit so genannten Schockmodulen ged mpft Wenn der starke Vibrationen Fehler trotz dieser Ma nahmen wiederholt auftritt muss das Mess System getauscht werden Gegen elektrische St rungen helfen eventuell isolierende Positionsspr nge des Mess Flansche und Kupplungen aus Kunststoff sowie Systems elektrische St rungen geschirmte Kabel mit paarweise verdrillten Adern f r Die Sonderbits EMV Takte Datent und Versorgung Kabelquerschnitt Statischer Fehler Kabell nge Abschirmung etc siehe Kapitel 5 2 Dynamischer Fehler Kabelspezifikation Seite 12 sind gesetzt siehe auch Kap 6 4 6 Seite 29 berm ige axiale und radiale Belastung der Welle Kupplungen vermeiden mechanische Belastungen der Welle Wenn der Fehler trotz dieser Ma nahme weiterhin Satelliten Abtastfehler auftritt muss das Mess System getauscht werden L sst sich der Fehler auch nicht dur
39. erforderliche Programmierungen 4096 1 Anzahl Umdrehungen Z hler Anzahl Umdrehungen Nenner z Anzahl Umdrehungen Z hler Messl nge in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung Anzahl Umdrehungen Nenner 4096 Umdrehungen Zahler 1 Umdrehung Nenner 1348 073499 Schritte Umdr 55217 hritte abgerundet TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 20 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic Parametrierung ber TRWinProg 6 1 3 Presetwert Festlegung des Positionswertes auf welchen das Mess System justiert wird wenn die Preset Justage Funktion durch Beschalten des Preset Eingangs ausgef hrt wird Programmierter Messwertanfang lt Presetwert lt Programmierte Messl nge in Schritten Untergrenze 1073741824 Obergrenze 1073741823 Default 0 6 1 4 Presetfreigabe A Gefahr von K rperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausf hrung der Preset Justage Funktion WARNUNG e Die Preset Justage Funktion sollte nur im Mess System Stillstand ausgef hrt werden bzw muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein Werden die Preset Eing nge nicht ben tigt sollten sie zur St runterdr ckung gesperrt werden Auswahl Beschreibung Default freigegeben Preset Justage Funktion aktiv gesperrt Preset Justage Funktion inaktiv x 6 1
40. fset is output for the control The counter of an external control system can be reset with the additional zero pulse in order to define the mechanical control reference point For e g the measuring system outputs 8192 steps revolution absolute position and a signal sequence of 2048 impulses of the incremental signals Thus the resolution impulses revolution of the incremental signals corresponds to the resolution steps revolution of the absolute position the connected incremental counter must perform a four fold evaluation Reference signals not represented Edge Evaluation A 8192 steps revolution IA 2048 pulses Measuring system of channel A e g B single 2048 pulses rev Evaluation Counter double 4096 pulses rev quad 8192 pulses rev Figure 5 Incremental signals TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 46 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Parameterization via TRWinProg 6 A WARNING Parameterization via TRWinProg Danger of personal injury and damage to property exists if the measuring system is restarted after positioning in the de energized state by shifting of the zero point If the number of revolutions is not an exponent of 2 or is gt 4096 it can occur if more than 512 revolutions are made in the de energized state that the zero point of the multi turn measuring system is lost
41. g as the position data can be measured and transmitted without errors the signal bit Encoder error is deleted and the signal bit Dynamic error supplies a square wave frequency of 250 Hz In the case of an error the Encoder erroris set and the Dynamic error stays at any level If itis possible the dynamic error instead of the encoder error should be use since the dynamic error is very likely to also detect faulty program execution in the device The following errors are reported Satellite scanning error internal gear EEPROM reading error Flash erasing error Flash writing error If the error is eliminated the error can be deleted about the input Preset or if the supply voltage is switched off and then switched on again 6 4 7 Even parity Even error parity The parity bit serves as control bit for the error detection during SSI data transmissions The parity represents the checksum of the bits in the SSI data word If the SSI data word contains an odd number of 1 the special bit Even Parity 1 and supplements the checksum to even parity Therefore the Parity or Error Parity special bit must always be defined at the last digit It is calculated from all previous bits About that only one single Parity special bit is possible By selection of the inverted Parity the Odd Parity orthe Odd Error Parity can be deduced If no encoder error is present the error parity corresponds exactly to the normal parity In the case of
42. ic GmbH 2005 All Rights Reserved ECE BA DGB 0044 00 Page 39 of 60 SSI information Relectronic 4 SSI information The SSI procedure is a synchronous serial transmission procedure for the measuring system position By using the RS422 interface for transmission sufficiently high transmission rates can be achieved The measuring system receives a clock sequence from the control and answers with the current position value which is transmitted serially and is synchronous to sent clock Since the data transfer is synchronized by the start of the sequence it is not necessary to use single step codes such as Gray code The data signals Data and Data are transmitted by means of cable transmitters RS422 The clock signals Clock and Clock are received by means of optocouplers to protect them from damage resulting from interference potential differences or polarity reversal Parity bits or checksums can be added to detect faulty transmissions The simplest measure is to read in the values twice with the data bits being repeated after 26 clock pulses of a sequence However this has the disadvantage of considerably increasing transmission times SSI Clock 4 SSI Clock Figure 1 SSI Principle input circuit Data RS422 Data Figure 2 SSI Output circuit TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 40 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10
43. ichergestellt dass das Mess System bei einer geringf gigen berschreitung des Verfahrweges keinen Istwertsprung Null bergang erzeugt Der Einfachheit halber kann auch der volle Umdrehungsbereich des Mess Systems programmiert werden Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise n her erl utern Mess System mit 4096 Schritte Umdr und max 4096 Umdrehungen Aufl sung 1 100 mm Sicherstellen dass das Mess System in seiner vollen Aufl sung und Messl nge 4096x4096 programmiert ist Messl nge in Schritten 16777216 Umdrehungen Z hler 4096 Umdrehungen Nenner 1 Zu erfassende Mechanik auf Linksanschlag bringen Mess System mittels Justage auf 0 setzen Zu erfassende Mechanik in Endlage bringen Den mechanisch zur ckgelegten Weg in mm vermessen Istposition des Mess Systems an der angeschlossenen Steuerung ablesen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 19 of 60 Parametrierung ber TRWinProg TSelectronic ETT h33 Bh zur ckgelegter Weg 2000 mm Mess Sysem Istposition nach 2000 mm 607682 Schritte Daraus folgt Anzahl zur ckgelegter Umdrehungen 607682 Schritte 4096 Schritte Umar 148 3598633 Umdrehungen Anzahl mm Umdrehung 2000 mm 148 3598633 Umar 13 48073499mm Umar Bei 1 100mm Aufl sung entspricht dies einer Schrittzahl Umdrehung von 1348 073499
44. ified The special bit Cam is set while the position is on or above the switch on point Also circulating limit switches can be realized in this case the switch on point is larger than the switch off point The switching points are entered in the section 6 3 Cams see above 6 4 2 Overspeed The special bit is set when the maximum speed set in the 6 3 Cams section above is exceeded 6 4 3 Going up Going down This is a combination of direction indicator and zero speed monitoring The special bit is set when the position moves in the corresponding direction and is deleted once it has remained unchanged for 50 milliseconds To suppress vibrations the movement detection has a hysteresis and is one step referred to the resolution of the central disk After a reversal of the direction of movement at least a distance corresponding to the hysteresis must be traveled before a movement or change in the direction of movement is signaled The hysteresis also applies to the UP and Moving signals explained below TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 58 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSetectronic Parameterization via TRWinProg 6 4 4 UP 6 4 5 Moving The special bit is set when Going up is set and it is deleted when Going down is set The special bit is set while either Going up Or Going down is set 6 4 6 Encoder and dynamic error watchdog As lon
45. ird ebenfalls ein neues aktualisiertes Datenwort gesendet Die Gesamtzahl der Anzahl Datenbits und SSI Sonderbits darf 26 nicht berschreiten Eine synchron serielle Daten bertragung mit 26 Bit Wiederholung ist immer 26 Bit breit Die Daten bertragung beginnt mit dem h chstwertigen Bit MSB und enthalt die Positionsbits P und max 8 frei programmierbare SSI Sonderbits S Die SSI Sonderbits werden nach dem LSB Positionsbit angehangt In der Default Einstellung sind die SSI Sonderbits auf st ndig 0V programmiert und erzeugen wenn sie zum Tragen kommen bis zum 26 Takt nachlaufende Nullen Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 25 of 60 Parametrierung ber TRWinProg TRelectronic Die Daten k nnen innerhalb der 26 Takte beliebig durch den Parameter Anzahl Datenbits verschoben werden Die Daten k nnen rechts oder linksb ndig mit und ohne f hrende Nullen bertragen werden F hrende Nullen werden erzeugt indem der Parameter Anzahl Datenbits gr er programmiert wird als dies von der Gesamtmesslange her n tig ware Th Der Parameter Anzahl Datenbits unter dem Abschnitt SSI repr sentiert die Anzahl der ausgegebenen Positionsbits ohne die SSI Sonderbits Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits gt Gesamtmessl nge 22 Bits Code Binar oder Gray Ausgabe r
46. lue for the negative values must be specified lower limit 1073741824 upper limit 1073741824 default 0 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 51 of 60 Parameterization via TRWinProg TSelectronic 6 2 SSI 6 2 1 Format 6 2 1 1 Tree format no standard Tree format no default setting A synchronous serial data transmission without tree format is min 8 bits or max 32 bits long The data transmission begins with the most significant bit MSB and contains the position bits P and max 8 freely programmable SSI special bits S The SSI special bits are added after the LSB position bit In the default setting the SSI special bits are programmed to Logical OV and produce if they can be output added zeros Related to the example of 32 clocks the data can be shifted arbitrarily by the parameter Number of data bits The data can be transmitted right justified or left justified with leading zeros and without leading zeros Leading zeros are produced if the parameter Number of data bits is programmed larger as it would be necessary from the total measuring length gan The parameter Number of data bits under the section SSI represents the number of output position bits without the SSI special bits Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 4096 revolutions 12 bits
47. ne Faktoren ergibt sich eine Verz gerungszeit ty gt 100ns ohne Kabel Das Mess System schiebt dadurch die Daten um die Zeit ty verz gert an den Ausgang Zum Zeitpunkt 2 wird deshalb eine Pausen 1 gelesen Diese muss verworfen werden oder kann in Verbindung mit einer 0 nach dem LSB Datenbit zur Leitungsbruch berwachung benutzt werden Erst zum Zeitpunkt BU wird das MSB Datenbit gelesen Aus diesem Grund muss die Taktanzahl immer um eins h her sein n 1 als die zu bertragende Anzahl der Datenbits t A Diigo Monoflopzeit Abbildung 3 Typische SSI bertragungssequenzen oO NAI UY i nt High Takt 4 1 4 2 W A n A t Low bod I lg Li M l _ High Daten X MSB X Du A LSB A Low UA High intern Low re triggerbares Monoflop Abbildung 4 SSI bertragungsformat Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 15 of 60 Installation Inbetriebnahmevorbereitung Relectronic 5 5 Inkremental Schnittstelle optional ber eine Impulsscheibe mit einer bestimmten Anzahl von Perioden pro Umdrehung werden Winkelschritte erfasst Eine Abtasteinheit mit integrierter Optoelektronik erzeugt elektrische Signale und gibt Impulse aus die vorher in Triggerstufen aufbereitet werden ber die Anzahl der Hell Dunkel Segmente Strichzahl Umdrehung auf
48. ner nennen rin nnne n nin nnna iain nnne inset nani n inna 47 6 1 Basic parameters wind t eite ete che Hank ein Rl taa VARI E El du e nie ROSA 47 6 121 Count direction e cet aan mini 47 0 1 2 Scalinig parameters eene eer een ee ee eate nest 47 6 1 2 1 Total numberof Steps rie e Renee exte ud Fase ae ee EHE EE nevi aes 48 6 1 2 2 Revolutions numerator Revolutions denominator essessesssisserisesrrrssrsstrnstenrnetnnsrenneennn 48 6 1 3 Preset Valle anna aan ach 51 6 1 4 Preset function anna un aan an 51 MESI nee ae Gen 51 palm REEL E SEHR ee ee 52 SABE 52 6 2 1 1 Tree format no standard aeneis ice icke raea en dnDa nA TER dence 52 6 2 1 2 Tree format yes 53 SN RORe e SCIRET C E a 54 6 2 1 4 26 bit EE 55 6 2 2 Number of data bits ede eidem eter tt dl Pene ger ugs 57 6 2 3 Transmit Code cec Ee 57 6 2 4 Negative values eene mene en nnne erint enhn nnne nennen 57 639 ee 58 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 33 of 60 electronic Contents 6 4 Special Bits 58 P CaM T 58 0 4 2 Overspeed na nnan ee RU ere eee EE 58 6 4 3 Going up Going Ee ET 58 OA AUP HE 59 6 4 5 MOVING 222 sinc Em 59 6 4 6 Encoder and dynamic error watchdog sse
49. ngen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes WARNUNG Ist die Anzahl der Umdrehungen keine 2 er Potenz oder 24096 kann falls mehr als 512 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgef hrt werden der Nullpunkt des Multi Turn Mess Systems verloren gehen e Sicherstellen dass bei einem Multi Turn Mess System der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner eine 2er Potenz aus der Menge 29 2 2 2 1 2 4 4096 ist oder e Sicherstellen dass sich Positionierungen im stromlosen Zustand bei einem Multi Turn Mess System innerhalb von 512 Umdrehungen befinden 6 1 Grundparameter 6 1 1 Z hlrichtung Auswahl Beschreibung Default Mess System Position im Uhrzeigersinn steigend sieigend Blick auf Welle Fallend Mess System Position im Uhrzeigersinn fallend Blick auf Welle 6 1 2 Skalierungsparameter ber die Skalierungsparameter kann die physikalische Aufl sung des Mess Systems ver ndert werden Das Mess System unterst tzt die Getriebefunktion f r Rundachsen Dies bedeutet dass die Anzahl Schritte pro Umdrehung und der Quotient von Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner eine Kommazahl sein darf Der ausgegebene Positionswert wird mit einer Nullpunktskorrektur der eingestellten Z hlrichtung und den eingegebenen Getriebeparametern verrechnet Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044
50. ngserkennung hat zur Unterdr ckung von Vibrationen eine Hysterese Diese betr gt einen Schritt bezogen auf die Aufl sung der Zentralscheibe Nach einer Laufrichtungsumkehr muss mindestens ein der Hysterese entsprechender Weg gefahren werden bevor eine Bewegung oder Richtungs nderung gemeldet wird Die Hysterese gilt auch f r die nachfolgend geschilderten Signale Aufw rts gegangen und Bewegung TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 28 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Parametrierung ber TRWinProg 6 4 4 Aufwarts gegangen Das Sonderbit wird gesetzt wenn Aufw rts gehen gesetzt wird und gel scht wenn Abw rts gehen gesetzt wird 6 4 5 Bewegung Das Sonderbit ist gesetzt solange entweder Aufw rts gehen oder Abw rts gehen gesetzt ist 6 4 6 Statischer und dynamischer Fehler Watchdog Solange die Positionsdaten fehlerfrei gemessen und bertragen werden k nnen ist das Sonderbit Statischer Fehler gel scht und das Sonderbit Dynamischer Fehler liefert eine Rechteckfrequenz von 250 Hz Im Fehlerfall wird der Statische Fehler gesetzt und der Dynamische Fehler bleibt auf irgendeinem Pegel stehen Nach M glichkeit sollte der dynamische statt dem statischen Fehler verwendet werden weil damit auch ein fehlerhafter Programmablauf im Gerat mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit erkannt werden kann Folgende Fehler werden gemeldet Satelliten Abt
51. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnannnnnnnnnnannnnnannnnann 17 Seite ele Lu 17 OSEE LO Tende EE 17 6 1 2 Skalierungsparameter u menge 17 6 1 2 1 Messl nge in Schritten nennen enne enne t nennen trennen nnn 18 6 1 2 2 Umdrehungen Z hler Umdrehungen Nenner 18 6 1 3 bresehwert ener sn en enhn herren tr ste nnne terree nnmnnn 21 6 1 4 Presetfreigabe 2 cect te eee inne eene ener nennen nennen enne eren 21 DG IbMesewertarmtang eene nennen nennen ene nennen nnns 21 E 22 SVO S 22 6 2 1 1 Tannenbaum Nein Gtandard AAA 22 6 2 1 2 Tannenbaum Ja etra retineant sabe nennen t er neu pa PY raa poa neuere naher va 23 EN EI TEC 24 6 2 1 4 26 Bit UE E tee DEE 25 6 2 2 Anzahl Datenbts eren ener enne nennen 27 6 2 3 Ausgabecode enne e eren nennen rne n nnn n nennen nns 27 6 2 4 Negative Werte ussessnneensssnnnnnnnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nn 27 0 3 ue Ee EE 28 Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2008 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 3 of 60 electronic Inhaltsverzeichnis 6 4 SOMCGIDINS i secre nei aa mn aan alien 28 6 4 1 Endschalter eec i Ga iid ee ree e ae 28 E REN 28 6 4 3 Aufw rts gehen Abw rts gehen 28 6 4 4 Aufw rts e le e ET 29 6 45 BEWEGUNG i eee Dar eati ipee edad fiesta nee 29 6 4 6 Statischer und dynamischer
52. om high to low the internal device monoflop can be retriggered is set with the monoflop time ty The time ty determines the lowest transfer frequency T ty 2 The upper limit frequency results from the total of all the signal delay times and is limited additional by the built in filter circuits With each further falling clock edge the active condition of the monoflop extends by the time ty at last at item VI With setting of the monoflop u the bit parallel data on the parallel serial converter will be stored via an internal signal in the input latch of the shift register This ensures that the data cannot change during the transmission of a position value With the first change of the clock pulse from low to high the most significant bit MSB of the device information will be output to the serial data output With each following rising edge of the clock pulse the next lower significant bit is set on the data output When the clock sequence is finished the system keeps the data lines at OV Low for the duration of the mono period ty E With this the minimum break time t between two successive clock sequences is determined and is 2 ty Already with the first rising clock edge the data are read in by the evaluation electronics Due to different factors a delay time results to ty gt 100ns without cable Thereby the measuring system shifts the data with the time ty retarded to the output Therefore at item a Pause 1 is read
53. on produce added zeros The Number of data bits required for the programmed Total number of steps must be typed in exactly As transmission code Binary must be selected Measuring system 4096 steps revolution 12 bits 1024 revolutions 10 bits gt Total number of steps 22 bits this corresponds to 22 data bits Code Binary LSB 13 24 25 26 27 28 29 43 CRC 2 CRC 2 12 bit Number of revolutions Number of steps per revolution TR Check sum 6 2 1 4 26 bit repeat With the programming 26 bit repeat with the second clock sequence clock 27 to clock 52 the stored position value is transferred again and serves for recognition of transmission errors A further clock sequence of 26 clocks transfers a new updated data word So a data word is always repeated only once If the clock 27 follows after a time larger than the standard mono time of 20 us also a new updated data word is sent The total number of the Number of data bits and SSI special bits must be lt 26 bits A synchronous serial data transmission with 26 bit repeat is always 26 bits long The data transmission begins with the most significant bit MSB and contains the position bits P and max 8 freely programmable SSI special bits S The SSI special bits are added after the LSB position bit In the default setting the SSI special bits are programmed to Logical 0V and produce if they can be output added zer
54. on the display or screen and software menu selections lt gt indicates keys on your computer keyboard such as lt RETURN gt TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 32 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 T9etectronic Contents Contents e E 33 Revision gl ien tetas sais ceca EXER ER ERRRYRRRRRRRR RR RRRERRRRRRRNRTRRRRARNRRRRRRRRP RR NR YEAR RES REN RR SR KRTRRR REN ARR RRET 35 1 General inf rmati i WEBPFPPRBFEFEFFPEPEFPPPRPPEFFFFPEPEPFEFRBELEFFFPEFEEFEFESELEFESSEREEFEFERPEEFEFPEBEFFEFEFPEFFEEETPEEEFEFERFEFFESEPEFFERRE 36 ELI Em 36 1 2 Abbreviations used Terminologie 37 2 Additional safety instructions eese eene nn nennen nnn nnn 38 2 1 Definition of symbols and instructions emen 38 2 2 Organizational measures eee neneen enne ener nennen nennen 38 Carcere 39 3 1 Electrical characteristics ssssssssssssnnnnneenenenenenenenenene ene nnne 39 HR dee Oe E 40 5 Installation Preparation for commissioning cessere nnne nnne 41 5 1 RS422 Data transmission technology sse nennen 41 sperem ET 42 9 3 COMMOCUON ic E 43 5 3 1 Connection to the PC Programming sse 44 SIC BTE Me NORTE TDI een ea anerkennen 45 5 5 Incremental interface optional nennen 46 6 Parameterization via TRWinProg eeeeeeeeeeeeenen e
55. onderbits Es k nnen max 8 parallele Sonderbits bzw SSI Sonderbits definiert werden die Default Einstellung ist st ndig OV Bedingt durch die kundenspezifischen Ger teausf hrungen k nnen auch entsprechend weniger parallele Sonderbits auf der Steckerbelegung aufgelegt sein Die Anzahl der SSI Sonderbits ist abh ngig von den gew hlten SSI Einstellungen und der gesendeten Taktanzahl Die Sonderbits werden im SSI Protokoll nach dem niederwertigen Datenbit angeh ngt Nachfolgend werden die m glichen Funktionen f r die Sonderbits angegeben F r ein auftretendes Ereignis einer Funktion kann ber die Auswahl aktiv high aktiv low der Ausgangspegel festgelegt werden 6 4 1 Endschalter Das Sonderbit Endschalter wird gesetzt solange die Position auf oder ber dem Einschaltpunkt liegt Es k nnen auch umlaufende Endschalter realisiert werden dabei ist der Einschaltpunkt gr er als der Ausschaltpunkt Die Schaltpunkte werden oben im Abschnitt 6 3 Endschalter eingegeben 6 4 2 berdrehzahl Das Sonderbit berdrehzahl wird gesetzt wenn die oben im Abschnitt 6 3 Endschalter eingestellte H chstdrehzahl berschritten wird 6 4 3 Aufw rts gehen Abw rts gehen Es handelt sich um eine Kombination von Richtungsanzeige und Stillstandsw chter Das Sonderbit wird gesetzt wenn die Position sich in die entsprechende Richtung bewegt und gel scht sobald sie 50 Millisekunden unver ndert bleibt Die Bewegu
56. os up to the 26 clock Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 55 of 60 Parameterization via TRWinProg Relectronic Within the 26 clocks the data can be shifted arbitrarily by the parameter Number of data bits The data can be transmitted right justified or left justified with leading zeros and without leading zeros Leading zeros are produced if the parameter Number of data bits is programmed larger as it would be necessary from the total measuring length Th The parameter Number of data bits under the section SSI represents the number of output position bits without the SSI special bits Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 4096 revolutions 12 bits gt Total number of steps 22 bits Code Binary or Gray Output right justified Programmed Number of data bits 24 MSB LSB MSB LSB 1 2 3 24 25 26 1 2 3 24 25 26 010 P2 _p2 s s2 o 0 pos ps S1 S2 Data word 1 Data word 2 Output left justified Programmed Number of data bits 22 MSB LSB MSB LSB 1 22 23 24 25 26 1 22 23 24 25 26 pap 2 S1 S2 S3 S4 P2 p2 S1 S2 S3 S4 Data word 1 Data word 2 TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 56 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Parameterization via TRWinProg 6 2
57. r Messlange in Schritten Anzahl Schritte pro Umdrehung TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 18 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSetectronic Parametrierung ber TRWinProg Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zul ssigen Bereiche von Z hler und Nenner nicht eingehalten werden k nnen muss versucht werden diese entsprechend zu k rzen Ist dies nicht m glich kann die entsprechende Kommanzahl m glicherweise nur ann hernd dargestellt werden Die sich ergebende kleine Ungenauigkeit wird bei echten Rundachsenanwendungen Endlos Anwendungen in eine Richtung fahrend mit der Zeit aufaddiert Zur Abhilfe kann z B nach jedem Umlauf eine Justage durchgef hrt werden oder man passt die Mechanik bzw bersetzung entsprechend an Der Parameter Anzahl Schritte pro Umdrehung darf ebenfalls eine Kommazahl sein jedoch nicht die Messl nge in Schritten Das Ergebnis aus obiger Formel muss auf bzw abgerundet werden Der dabei entstehende Fehler verteilt sich auf die programmierte gesamte Umdrehungsanzahl und ist somit vernachl ssigbar Vorgehensweise bei Linearachsen Vor und Zur ck Verfahrbewegungen Der Parameter Umdrehungen Nenner kann bei Linearachsen fest auf 1 programmiert werden Der Parameter Umdrehungen Z hler wird etwas gr er als die ben tigte Umdrehungsanzahl programmiert Somit ist s
58. ros are produced if for the programmed Number of revolutions less than 12 bits are needed The Number of data bits required for the programmed Total number of steps must be typed in exactly During transmission of the programming to the measuring system the required Number of data bits is calculated and compared with the entered value If there is a difference the value calculated by the program is displayed With the take over of the value the wrongly entered value is overwritten Restrictions e The number of steps per revolution must be a power of two e Origin of the measured value 0 e tcan be used only Binary or Gray code SCU NE related to 32 clocks Measuring system 8192 steps revolution 13 bits 4096 revolutions 12 bits gt Total number of steps 25 bits this corresponds to 25 data bits MSB LSB 1 12 13 25 26 27 28 29 30 31 32 po Ee p27 p2 1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 Number of revolutions ber of steps per revolutio Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 53 of 60 Parameterization via TRWinProg TSelectronic Example 2 related to 32 clocks Measuring system 1024 steps revolution 10 bits 512 revolutions 9 bits gt Total number of steps 19 bits this corresponds to 19 data bits MSB LSB 1 2 3 4 12 13 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 o o o
59. teps rev and max 4096 revolutions Resolution 1 100 mm Ensure the measuring system is programmed in its full resolution and total measuring length 4096x4096 Total number of steps 16777216 Revolutions numerator 4096 Revolutions denominator 1 Set the mechanics to be measured to the left stop position Set measuring system to 0 using the adjustment Setthe mechanics to be measured to the end position Measure the mechanical distance covered in mm Read off the actual value of the measuring system from the controller connected Printed in the Federal Republic of Germany TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved 10 06 2005 TR ECE BA DGB 0044 00 Page 49 of 60 Parameterization via TRWinProg TSelectronic EM 0 0 D oO Distance covered 2000 mm Measuring system actual position after 2000 mm 607682 steps Number of revolutions covered 607682 steps 4096 steps rev 148 3598633 revolutions Number of mm revolution 2000 mm 148 3598633 revs 13 48073499mm rev For 1 100mm resolution this equates to a Number of steps per revolution of 1348 073499 Required programming Number of Revolutions numerator Number of Revolutions denominator 4096 1 x Number of revolutions numerator Total number of steps Number of steps per revolution Number of revolutions denominator 4096 revolutions numerator
60. tion page 42 Dynamic error are set see also Extreme axial and radial load chap 6 4 6 page 59 on the shaft Couplings prevent mechanical stress on the shaft If the error still occurs despite these measures the measuring Satellite scanning error system must be replaced Memory error If the error cannot be reset the measuring system must be replaced TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 60 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005
61. ual upper limit for the measurement length to be entered in steps is dependent on the measuring system version and can be calculated with the formula below As the value 0 is already counted as a step the end value Total number of steps 1 Total number of steps Number of steps per revolution Number of revolutions To calculate the parameters Number of steps per revolution and the Number of revolutions can be read on the measuring system nameplate 6 1 2 2 Revolutions numerator Revolutions denominator Together these two parameters define the Number of revolutions before the measuring system restarts at zero As decimal numbers are not always finite as is e g 3 4 but they may have an infinite number of digits after the decimal point e g 3 43535355358774 the number of revolutions is entered as a fraction However the fraction mustn t be smaller than 0 5 numerator lower limit 1 numerator upper limit 256000 default numerator 4096 denominator lower limit denominator upper limit default denominator Formula for gearbox calculation Number of revolutions numerator Total number of steps Number of steps per revolution 4 Number of revolutions denominator TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 48 of 60 TR EC
62. ur if the stated precautions are not met WARNING A means that minor injuries or damage to property can occur if the stated precautions are not met CAUTION gan indicates important information s or features and application tips for the product used 2 2 Organizational measures e This User Manual must always kept accessible at the site of operation of the measuring system e Prior to commencing work personnel working with the measuring system must have read and understood the assembly instructions in particular the chapter Basic safety instructions and this User Manual in particular the chapter Additional safety instructions This particularly applies for personnel who are only deployed occasionally e g at the parameterization of the measuring system TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 38 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Technical data 3 Technical data 3 1 Electrical characteristics Supply voltage Current load Total resolution Number of steps revolution Measurement range Standard Expanded Programming via RS485 SSI interface Clock input
63. verfahren f r die Mess System Position Durch die Verwendung der RS422 Schnittstelle zur bertragung k nnen ausreichend hohe bertragungsraten erzielt werden Das Mess System erhalt vom Datenempfanger Steuerung ein Taktb schel und antwortet mit dem aktuellen Positionswert der synchron zum gesendeten Takt seriell bertragen wird Weil die Daten bernahme durch den B schelanfang synchronisiert wird ist es nicht notwendig einschrittige Codes wie z B Graycode zu verwenden Die Datensignale Daten und Daten werden mit Kabelsendern RS422 gesendet Zum Schutz gegen Besch digungen durch St rungen Potentialdifferenzen oder Verpolen werden die Taktsignale Takt und Takt mit Optokopplern empfangen Zur Erkennung von fehlerhaften bertragungen k nnen Parities oder Pr fsummen hinzugef gt werden Als einfachste Ma nahme ist auch die doppelte Einlesung m glich bei der die Datenbits nach jeweils 26 Takten eines B schels wiederholt werden Von Nachteil ist aber die stark erh hte bertragungsdauer A BAV99 650 SSI Clock 4 SSI Clock Abbildung 1 SSI Prinzip Eingangsschaltung Data RS422 Data Abbildung 2 SSI Ausgangsschaltung TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 10 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 Relectronic Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 Installation Inbetriebnahmevorbereitung 5 1 R
64. werden erzeugt indem der Parameter Anzahl Datenbits gr er programmiert wird als dies von der Gesamtmesslange her n tig ware gan Der Parameter Anzahl Datenbits unter dem Abschnitt SST repr sentiert die Anzahl der ausgegebenen Positionsbits ohne die SSI Sonderbits Mess System 1024 Schritte Umdrehung 10 Bits 4096 Umdrehungen 12 Bits Gesamtmessl nge 22 Bits Code Bin r oder Gray Ausgabe rechtsb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 24 MSB LSB 1 2 3 24 25 26 27 28 29 30 31 32 010 P2 p29 S1 S2 S3 S4 s5 S6 S7 S8 Ausgabe linksb ndig Programmierte Anzahl Datenbits 22 MSB LSB 1 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 P2 P2 S1 S2 S3 s4 s5 s6 s7 s8 0 O TR Electronic GmbH 2005 All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Page 22 of 60 TR ECE BA DGB 0044 00 10 06 2005 TSelectronic Parametrierung ber TRWinProg 6 2 1 2 Tannenbaum Ja Eine synchron serielle Daten bertragung mit Tannenbaumformat wird aufgeteilt in Positionsbits P f r die Anzahl Umdrehungen links der Mittelachse und in Positionsbits f r die Schrittzahl pro Umdrehung rechts der Mittelachse Unabhangig von der programmierten Umdrehungszahl werden f r die Anzahl Umdrehungen immer 12 Bits ausgegeben Programmierungen gt 12 Bit sind nicht zul ssig Abh ngig von der

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