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benutzerhandbuch absolute ixarc drehgeber sil cl 3

1. Tab 37 Objekt 1011h Restore Parameters Bemerkung Die wiederhergestellten Parameter werden erst nach einem Reset oder Power Up aktiviert Pr fen Sie alle Parameter bevor diese in den nichtfl chtigen Speicher geschrieben werden Objekt 1014h COB ID Emergency Objekt Dieses Objekt enth lt den EMCY Emergency Message Identifier Objekt Kenndaten Subindex Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar Unsigned 32 80h Node ID rw Tab 38 Objekt 1014h COB ID Emergency Objekt Beschreibung 0 nein Objekt 1017h Producer Heartbeat Time Dieses Objekt enth lt das Zeitintervall in Millisekunden in welchem es eine Heartbeat Nachricht abetzen MUSS Objekt Kenndaten Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar Unsigned 16 0 rw Tab 39 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time Subindex Beschreibung 0 ja Objekt 1018h Identity Objekt Dieses Objekt enth lt die Ger teinformationen Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl Unsigned 8 1 ro nein der Eintr ge 1 Vendor ID Unsigned 32 42h ro nein 2 Product Code Unsigned 32 4341h ro nein 3 Revision Unsigned 32 10001h ro nein Seite 36 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Tab 40 Objekt 1018h Identity Objekt Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Object 1301h
2. H Controller 1 SIL3 gt CAN Interface Mutual Failure reaction function supervision H Controller 2 Abb 1 Funktionsprinzip zertifizierter Microcontroller u Controller 1 liest die Positionswerte von beiden Kan len ein und bertr gt mittels zweier CAN Controller und einem Treiber die Information ber ein CANopen Safety Netzwerk Mit u Controller 2 ist zus tzlich eine gegenseitige dem zweiten Micro Controller berwachung der Microcontroller im Sensor reali siert beide CANopen und CANopen Safety gleichzeitig vom Es werden Kommunikationsprotokolle Sensor unterst tzt und k nnen auch zeitgleich betrieben werden Insbesondere der hochaufl sende Positionswert im Standard CANopen Tele gramm erlaubt die Verwendung f r Interpolations modi im Umrichter Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 1 3 Detaillierte Beschreibung des Messsystems Optische Drehgeber bestehen aus einer drehbar gelagerte Welle mit Codescheibe und einer optoelektronischen Abtasteinheit bestehend aus Blende und Fotoempf ngern Als Lichtquelle dient ein LED deren Infrarotlicht die Codescheibe und die dahinterliegende Blende durchdringt Bei jedem Winkelschritt wird eine unterschiedliche durch die Dunkelfelder der Codescheibe abgedeckt Anzahl von _Fotoempf ngern Hierdurch wird der Code auf der Scheibe in elektri sche Signale umgesetzt Ver nde
3. 15 mm 30 mm Tab 11 Flansch Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Minimale Lebensdauer Mechanisch Lebensdauer in 10 Umdrehungen mit F F Flansch 40 N 60N 40 N 80N 40 N 110N C10 Klemmflansch 10 x 20 50 20 8 S10 Synchroflasch 10 x 20 52 22 8 S06 Synchroflasch 6 x 10 164 69 26 ohne Wellendichtung Lebensdauer basiert auf L01 mit einer Zuverl ssigkeit von 99 S6 Synchroflansch 6x10 Wellendichtung max 20 N axial 80 N radial Tab 12 Minimale Lebensdauer Mechanisch Umgebungsbedingungen Arbeitstemperaturbereich 30 70 C Lagertemperaturbereich 40 70 C Relative Luftfeuchtigkeit 98 ohne Betauung Geh useseite IP 65 Wellenseite IP 64 optional mit Wellendichtring IP66 Kabelverschraubung 20 70 flexible verlegte Kabel 40 70 C fest verlegte Kabel Schutzart EN 60529 Tab 13 Umgebungsbedingungen Seite 22 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 4 Konfiguration Der Inhalt dieses Kapitels beschreibt die Konfiguration der Parameter eines Absoluten Drehgebers SII CL 3 mit CANopen Safety Schnittstelle 4 1 Betriebsmodi 4 1 1 Allgemeine Information Der Drehgeber meldet sich im Pre Operational Mode auf dem CAN Bus nachdem er seine
4. Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 4 ro nein Subindizes 1 Invertierter Unsigned 8 E ro nein Safety position 2 Invertierter Unsigned 8 ro nein Safety position 3 Invertierter Unsigned 8 u ro nein Safety position 4 Invertierter Unsigned 8 u ro nein Safety position Tab 53 Object 5021h Safety Position Inverted Sensor Value Dieses Objekt enth lt den sicheren invertierten Positionswert in Byte Struktur Object 50FEh Safety Position Konfiguration G ltig Dieses Objekt enth lt ein Acknowledgement Flag zur Angabe einer g ltigen Konfiguration Nach dem Schreibzugriff auf einen beliebigen Parameter Parameters wird das Objekt 50FEh automatisch auf ung ltig d h O gesetzt Nach Abschluss der Konfiguration ist der g ltige Wert A5h in das des Safety relevanten Safety Position Objekt zu schreiben Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Configuration Unsigned 8 Oh rw ja Nur in Pre Operational Seite 44 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Tab 54 Object 50FEh Safety Position Konfiguration Valid Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 50FFh Safety Position Konfiguration Checksum Dieses Objekt enth lt die Pr fsumme checksum der Konfiguration ber die sicherheitsrelevanten Safety Positio
5. Tab Tab Tab Tab Tab Tab POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY 47 Objekt 1801h 2 Transmit PDO Kommunikation Parameter 40 RE e e 41 49 Objekt 1A00h 1 Transmit PDO Mapping Parameter 42 50 Objekt 1A01h 2 Transmit PDO Mapping Parameter nenn nnnnnnennnnnnn nennen ernennen 42 51 Object 5000h Safety Position Configuration parameters sn nnnnenennnnnnn nennen een nennen 42 52 Object 5020h Safety Position Sensor Value ernennen ernennen 43 53 Object 5021h Safety Position Inverted Sensor Value nennen ern nennen 44 54 Object 50FEh Safety Position Konfiguration Vald nnnnnn nennen nennen 44 55 50FFh Safety Position Konfiguration Checkeum nn nn ern 45 56 Objekt 3000n Node Number u einen 45 57 Objekt300An Ba drate ssie a r ege 45 98 Objekt 3004n Ile 46 59 Objekt 6000h Operating Parameters 24444s44HH nennen nnnnnnnnnnnnnn nennen ernennen essen nennen ernennen 46 60 Objekt 6000h Operating Parameters Bit Gtroktur nme nennen nennen nn 46 61 Objekt 6001h Measuring Units per Revolution 47 62 Objekt 6002h Total Measuring Range in Measuring Unts nenne nnnnnnnnnnnnn ern 47 63 Objekt 6003h Preset Value nn en ee anna ana dann 47 64 Objekt 6004h Position Value uuu see ae aan niert 47 65 Cyclic E 47 66 Bedeutung Run LED u rue ee a Ren eb erlernte 48 67 Bedeutung ERR LED 48 68 Emergency Nachrichten 49 69 Bestelbezeichnungen mann 55 ZE
6. Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 Elektrische Daten Schnittstelle CANOPEN SAFETY CANopen Safety nach Standard CiA DS 304 CANopen nach Standard to CiA DS 301 Transceiver nach to ISO 11898 Galvanisch getrennt durch Optokoppler Baudrate Max 1 MBaud Adressierung Programmierbar ber SDO Telegramme Drehgeber mit Anschlusshaube H3P Adresse ber Drehschalter in der Anschlusshaube einstellbar Versorgungsspannung 12 30 V DC Absolute Grenzwerte Stromaufnahme Multiturn Max 100 mA mit 12 V DC max 50 mA mit 24 VDC Singleturn Max 50 mA mit 12 V DC max 20 mA mit 24 V DC Leistungsaufnahme Multiturn Max 1 2 Watt Single Turn Max 0 5 Watt Schrittfrequenz LSB 800 kHz Teilungsgenauigkeit Sicherer Positionswert 10 Bit Nicht Sicherer Positionswert LSB 12 Bit 4 LSB 16 Bit EMV 1 Drehgeber nur an Ger te anschlie en deren Versorgungsspannung St raussendung EN 61000 6 4 St rfestigkeit EN 62061 Anhang 2 Tab 8 Elektrische Daten nach EN 50 178 Schutzkleinspannung PELV o SELV erzeugt ist Seite 20 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 Mechanische Daten Geh use CANOPEN SAFETY Aluminium optional Edelstahl Lebensdauer Abh ngig von Ausf hrung Wel
7. BootUp Nachricht abgesetzt hat Identifier BootUp Nachricht 700 hex Knoten nummer weitere Details im Communication Profile DS 301 der CiA Seite 70 Es wird empfohlen die Parameter nur im Pre Ope rational Modus zu ndern Dieser Modus senkt die Buslast und vereinfacht die Kontrolle der gesen deten und empfangen Nachrichten 4 1 2 Modus Preoperational Es ist nicht m glich in dem Modus Pre Operational PDO oder SRDO Nachrichten zu senden oder zu emp Mit der Boot Up Nachricht berpr fung durchzuf hren ob der zugeh rige fangen ist eine Identifier der Boot Up Nachricht der konfigurierten Knotennummer in der Anschlusshaube entspricht Zus tzlich muss das Identity Objekt 1018 hex mindestens mit Sub Index 1 ausgelesen werden ob das richtige Ger t zur Knotennummer geh rt Diese berpr fung mu nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung erfolgen oder NMT Befehl Reset Knoten oder Reset Kommunika tion durch den Master Safety Steuerung F r n here Informationen siehe Abschnitt Anforde rungen zur berpr fung der Ger tekonfiguration Um den Drehgeber in der Pre Operational Modus zu setzen muss der Master folgende Nachricht senden Identifier Byte 0 Byte 1 Beschreibung Oh 80 h 00 NMT PreOp alle Knoten Oh 80 h NN Knotennummer NMT PreOp NN NN Knotennummer Tab 14 Modus Preoperational Es ist m glich alle Knoten Index 0 oder einzelne Knot
8. Dieses Objekt wird dazu benutzt um die Parameter in den nichtfl chtigen Speicher zu schreiben Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 4 ro nein Subindices 1 Store all Unsigned 32 save rw nein parameters Speicherprozedur Um die Parameter in den nichtfl chtigen Speicher zu schreiben muss das Wort save an den korrespon dierenden Sub Index des Objektes 1010h vom Knoten gesendet werden H chstwertiges Wort Niederwertigsten Wort ASCII e v a s Hex Wert 65h 76h 61h 73h Tab 36 Objekt 1010h Store Parameters Objekt 1011h Restore Parameters Dieses Objekt wird dazu benutzt um die Werkseinstellungen wiederherzustellen Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 4 ro nein Subindizes 1 Restore all Unsigned 32 load rw nein parameters Um die Werkseinstellungen wiederherzustellen muss das Wort load an den korrespondierenden Knoten gesendet werden Bitte beachten Nach Wiederherstellung der Parameter berpr fen Sie bitte die Para meter bevor der Speicherbefehl erneut ausgef hrt wird Seite 35 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY H chstwertiges Wort Niederwertigsten Wort ASCII d a o Hex Wert 64h 61h 6Fh 6Ch
9. Ein Guard Ereignis NMT slave or NMT master oder ein heartbeat Ereignis heartbeat consumer ist aufgetreten An Seite 48 Bus off Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Der CAN controller ist bus off oder Sicherer Zustand Tab 67 Bedeutung ERR LED Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 6 1 1 Emergency Nachrichten Wenn die Netzwerkauslastung und der Sicherheitszustand des Sensors erlauben wird im Falle einer Feh lererkennung eine Emergency Nachricht gesendet Im o 1 2 3 Ikel eeka Content Emergency Error Error Manufacturer specific Error Field Code register see Table21 Object 1001H Abb 8 Emergency Nachrichten Folgende Liste gibt eine bersicht der verf gbaren Fehlernachrichten Der Fehlercode ist im Byte 7 im herstellerspezifischen Fehlerfeld des Emergency Objektes aufgef hrt siehe auch Seite 61 in der Spezifi kation DS301 V4 02 Emergency Error Code ist fest definiert in hexadecimal OxFFOO Herstellerspezifisches Error Field Byte 3 5 ist fest vordefiniert mit Ox000080 Fehlercode Byte 7 dezimal Bedeutung 0 Kein Fehler 1 Temperaturunterschreitung 2 Temperatur berschreitung 3 Temperaturmessung fehlerhaft 7 Interner bertragungsfehler 11 Node ID ist nicht erlaubt 12 Baudrate ist nicht erlaubt 16 Spannungsfehler 22 Positionsfehler 23 Positionsfehler 2
10. Revision Nummer erg nzt 14 03 Kapitel 5 5 Objekt 1A00h und 1A01h restore after bootup auf NEIN definiert 15 03 Kapitel 5 5 Objekt 3000h Standardwert definiert auf 32 dezimal 16 03 Kapitel 5 5 Objekt 3001h Standardwert definiert auf 3 dezimal 17 03 Kapitel 5 5 Objekt 6000h Standardwert definiert auf 4 dezimal 18 03 Kapitel 15 Folgende Masszeichnungen wurden entfernt Synchroflansch S Single Turn version mit radialem 19 03 Kapitel 2 1 4 Einstellung Baudrate Werkseinstellung ge ndert von 20 kBaud auf 125 kBaud seit dem 7 Dezember 2010 20 04 Formatierung Seite 61 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Nummer der Modifikation Information ber Inhalt der Modifikation oder eines neuen Eintrags 01 29 01 2010 02 07 07 2010 03 07 12 2010 04 15 02 2012 Seite 62 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4
11. Safety Position Configuration parameters 42 Object 5020h Safety Position Sensor Value 43 Object 5021h Safety Position Inverted Sensor Value nennen 44 Object 50FEh Safety Position Configuration Valid nen 44 Object 50FFh Safety Position Konfiguration Checksum 207 asien 45 Objekt 3000h Node Number 45 Objekt 3001h Baudrate een 45 Objekt 6000h Operating parameters 46 Objekt 6001h Measuring units per revolution 47 Objekt 6002h Total measuring range in measuring une 47 Objekt 6003h Preset value ennenn 47 Objekt 6004h Position value 47 Objekt 6200h Cyclic timer s e 47 Anhang C Tabellenverzeichnis une 59 Anhang D Abbildungsverzeichnis 60 Anhang E Dokumentversionen seen 61 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Allgemeine Sicherheitshinweise Wichtige Information Bevor Sie mit der Installation der Konfiguration oder Programmierung beginnen studieren Sie dieses Handbuch sorgf ltig Die folgenden Hin weise und Symbole k nnen im weiteren Verlauf des Benutzerhandbuches vorkommen um vor m glichen Gefahren zu warnen oder besonders wichtige Informationen hervorzuheben Dieses Symbol zeigt eine Gef hr dung durch elektrischen Schlag Dieses Symbol zeigt einen sicher heitsrelevanten Hinweis an Es wird dazu angewendet den Nutzer vor m glichen Sch den oder Tod zu bewahren Bitt
12. Tab Tab Tab Tab Tab Ee VE EE EE 5 2 Wellenbewegung des Antriebselements nenn 12 KE EE e go 91112 DEET 13 4 Knotennummer Anschlusshaube AA 16 5 Baudrate Anschlusshaube u ee en Bean 17 6 Knotennummer Steckerabgang z z0 rs004444 404040040000 ENEE innen nn eea a dans dans Ea dann 18 7 Allgemeine Bsschreibung 2 4 2 Renten KENE Eed 19 8 Elektrische Daten at ieh Error Bookmark not defined 9 Mechanische Daten 4 e un e Seege eer eege ees ee Ee eeEEe RE eskgeec 21 10 Anforderungen an Kupplung 21 RR ET EE 21 12 Minimale Lebensdauer Mechanisch A 22 13 Umgebungsbedingungen a0 00020 Een ea aaa NEE AgedEd Eege 22 14 Modus Pre perational 2 rue NEESS deet 23 15 Modus Start Ee TEE 24 16 Oe Ee el D 24 17 Reinitialisierung des Drehgebers nn 24 18 Normaler Betrieb CANopen ssssosssenssssssesnnstessesrtrrstestrttrtetesttttntrnsttettttnts testte rntntsstertt tn nnteet teen te nenet 25 19 B trieb CANopen Safety 2er 25 20 Speicherb re Parameter een ee 27 21 Programmierbare Parameter 2 4240s4400440Rr Ben desnndansnnnndansnnnsdnnsnnnnenndnnnnhnndnnnnenn innerer 29 22 Objekt Bibliothek 4 4 4 u ru 2 ea ea rel 23 Setzen des PresetWertes 24 Kommunikationsspezifische Objekte des DS301 von 1000h bis JEFF 31 25 Herstellerspezifische Objekte von 2000h bis SFF 32 26 Ger teprofil spezifische Objekte von 6000h bis 9FFFh uuuersnsunnessnnnenn
13. dem Benutzerhandbuch beschriebenen Dip Schalter oder ber SDO Objekte eingestellt 6 2 4 Geber ohne Anschlusshaube Hinweis Die eingestellten nderungen ber SDO Objekte werden erst nach Spannung aus u ein oder NMT Reset oder Speicherbefehl wirksam Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY 6 Mechanische Zeichnungen Synchroflansch S Zwei Versionen verf gbar Version S06 EI 10 S06 Synchro Flansch Wellendurchmesser 6 mm z y Version S10 1048 20 S10 Synchro Flansch Wellendurchmesser 10 mm S d mm I mm Singleturn 82 Multiturn 108 107 20 u 29 20 3xM4x6 lt i mon A ti Ze 270 EN o 8 H S 3 S Q z yooo al Y IL es 3 b i TE CH Lal Le J i II 1 L J LJ l l 20 L 20 p 11 20 Abb 9 Synchroflange Klemmflansch C 3xM4x6 30 107 20 r P 3xM3x6 29 20 eil D A ji A 22 70 bal C Q a N Vi ka me Ki Ki D Y D 11 20 Abb 10 Klemmflansch Seite 51 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Anschlusshaube AH58 B1CS 1BW 5 poliger Rundsteckverbinder M12 Micro S
14. der Klemmring ebenfalls in seiner Aussparung die Dadurch Hohlwelle mit der Antriebswelle Splintenden aufnimmt ist ein Form schluss der gew hrleistet Die Drehmomentenst tze ist so zu montieren dass keine mechanische Vorspannung im unbelasteten Zustand auftritt Die Drehmomentenst tze muss je Laschenseite mit 2 Schrauben inklusive Unterlegscheiben zur Antriebsseite befestigt werden Ma e f r die Unter legscheibe 3 2 mm f r inneren Durchmesser 7 mm Minimum f r u eren Durchmesser Die zul ssigen Wellenbewegungen des Antriebs elementes sind in der folgenenden Tabelle aufge f hrt Axial Radial Statisch 0 3 mm 0 3 mm Dynamisch 0 1 mm 0 1 mm Tab 2 Wellenbewegung des Antriebselements Montagehinweise Kupplung Zuerst ist der Drehgeber mechanisch zu befesti gen Erst danach ist die Kupplung auf Drehgeber seite und auf Antriebseite zu fixieren Durch Einhaltung dieser Montagereihenfolge wer den mechanische Vorspannungen und un zul ssige Lagerkr fte vermieden Als Kupplung ist Maden schrauben zu verwenden Die Drehgeber mit Voll eine Schraubenkupplung mit zwei Seite 12 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 welle verf gen ber eine abgeflachte Wellenseite Auf dieser abgeflachten Wellenseite muss sich eine Madenschraube der Kupplung eingraben Die zweite Madenschraube der Kupplung ist auf der Welle ebenfalls zu fixieren und dient als redun dante Befestigung Um ein L sen d
15. tisch aber die Daten der 2 bertragung sind Seite 9 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 bitweise invertiert SRDO Nachrichten m ssen periodisch bertragen werden Wenn erforderlich k nnen SRDO auch Ereignis bezogen bertragen werden z B um eine schnelle Reaktion nach ei nem sicherheitskritischen Wechsel an einem Ein gang zu gew hrleisten RTR bezogene Tele gramme sind nicht erlaubt SRDO sind nur im NMT Zustand OPERATIONAL zul ssig Desweiteren ist ein SRDO nur dann g ltig wenn beide CAN Telegramme korrekt empfangen werden ohne Fehler und innerhalb einer Zeit Die redundante bertragung bitinverse Information ist nach der ersten bertragung mit minimaler Verz gerung zu senden F r weitere detailliertere Informationen dient die Spezifikation DS 304 1 6 Allgemeine Informationen zur Konfiguration Der Anschluss an den Bus erfolgt ber Klemm leisten in der Anschlusshaube Hier werden zu s tzlich Knotennummer und Baudrate ber Dreh schalter eingestellt Das Produktprogramm wird durch Drehgeber mit Stecker und Kabelabgang vervollst ndigt deren Einstellung durch Software erfolgt Die bertragungsgeschwindigkeit reicht von 20kBaud bis zu 1 MBaud 30m Kabell nge f r die maximale Geschwindigkeit von 1 MBaud 1000m Kabell nge bei maximaler Datenrate von 10KBaud CANopen Schnittstelle Konfiguration k nnen in N here Informationen ber die Kapitel 2 Installation gefunden werden F r
16. 1 Transmit SRDO Communication Parameter Dieses Objekt enth lt die Kommunikationsparameter des ersten transmit SRDO Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 6 ro ja Eintr ge 1 Informations Unsigned 8 1 rw ja richtung nur in Pre Operational 2 Refresh Zeit Unsigned 16 25 rw ja nur in Pre Operational 3 Not used 4 bertragungstyp Unsigned 8 254 rw ja nur in Pre Operational 5 COB ID1 Unsigned 32 0000 OOFFh 2 rw ja x Knoten ID nur in Pre Operational 6 COB ID2 Unsigned 32 0000 0100h 2 rw ja x Knoten ID nur in Pre Operational Tab 41 Object 1301h 1 Transmit SRDO Communication Parameter Sub Index 0 Number of sub indices Dieser Parameter beinhaltet die maximale Anzahl von Sub Indizes der Eintr ge im Objekt 1301 hex Sub Index 1 Informationsrichtung Werte Definition Wert Beschreibung Oh Existiert nicht nicht g ltig 1h Existiert g ltig f r tx 2h Nicht anwendbar f r dieses Ger t 3h ff h Reserviert Tab 42 Sub Index 1 Informationsrichtung Der COB ID1 und oder COB ID2 d rfen nur ver ndert werden wenn die Informationsrichtung zu 0 ge setzt worden ist also das SRDO nicht g ltig ist F r den Encoder wird die Informationsrichtung tx mit dem Wert 1h unterst tzt und nicht rx f r den Emp fang Demzufolge ist der Wertebereich 2h bis FFh nicht zul ssig Seit
17. 82h 00 Reset Communication Oh 82h NN Reset Node NN Knotennummer Tab 17 Reinitialisierung des Drehgebers Es ist m glich alle Knoten Index 0 oder einzelne Knoten Index NN in den Reset Modus zu setzen Nach erfolgter Reinitialisierung meldet sich das Ger t wieder im Pre Operational Modus Seite 24 Wenn die NMT Befehle Reset Node oder Reset Communication ausgef hrt werden sind die Ma nahmen durchzuf hren wie in Kapitel 4 1 1 Allgemeine Information beschrieben Eine genaue Beschreibung ist Ger tekonfiguration zu entnehmen Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 dem Kapitel Anforderungen zur berpr fung der Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 4 2 Normaler Betrieb CANopen Polled Mode Der angeschlossene Host fragt ber ein RemoteTransmission Request Telegramm den aktuellen Positionswert ab Der Drehgeber liest die aktuelle Position ein verrechnet evtl gesetzte Parameter und sendet ber denselben CAN Identifier den Positionswert zur ck Cyclic Mode Der Absolutwertgeber sendet zyklisch ohne Aufforderung durch den Host den aktuellen Positionswert Die Zykluszeit kann millisekundenweise f r Werte zwischen 1ms und 65536 ms programmiert werden Sync Mode Nach Empfang des Sync Telegramms durch den Host sendet der Drehgeber den aktuellen Prozess Istwert Falls mehrere Knoten auf das Sync Teleg
18. CS 20120215 1 1 2 Sicherheitslevel Claim Level 3 Safety Integrity Level SIL Norm EN 62061 e Performance Level PL Norm EN ISO 13849 1 4 Sicherheitskategorie Cat Norm EN ISO 13849 1 Redundantes Logische Architektur Design Redundantes Physikalische Architektur Design T V Rheinland Zertifizierung Tab 1 Sicherheitslevel 1 1 3 Sicherheitsfunktion Der Absolute Drehgeber mit CANopen Safety Schnittstelle gibt einen sicheren Positionswert mit einer Aufl sung von 10 Bit pro Umdrehung und 14 Bit Anzahl der Umdrehungen aus Die Sicher heitsfunktion ist nur im CANopen Zustand OPE RATIONAL aktiv 1 1 4 Sicherer Zustand Im sicheren Zustand ist die bertragung von SRDO Daten gestoppt 1 1 5 Fehlerreaktionsfunktion Die bertragung der SRDO Daten vom Drehgeber wird gestoppt und der Geber geht eigenst ndig in den Sicheren Zustand 1 1 6 Ansprechzeit Die Ansprechzeit ist definiert mit minimal 24 ms Es ist m glich den sicheren Positionswert schneller zu bertragen indem die Refresh Time SCT des Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY SRDO Kommunikationskanals kleiner als die Ansprechzeit definiert wird Diese Zeit kann in den Kommunikationsparametern des SRDO Objektes 1301 hex gesetzt werden Weitere Informationen sind im Kapitel 5 5 Objektbeschreibungen mit Objekt 1301h 1 Transmit SRDO Communication Paramet
19. OCS CS 20120215 Lam elleneinsatz Installationshinweise Als Abschirmung wirken neben den Kabelschirmen auch die metallischen Geh use von Messsystem und Folgeelektronik Die Geh use m ssen glei ches Potential aufweisen und ber den Maschi nenk rper bzw eine separate Potentialaus gleichsleitung an der zentralen Betriebserde der Maschine angeschlossen werden Die Potential ausgleichsleitung sollte einen Mindestquerschnitt von 6 mm haben Signalkabel nicht in unmittelbarer Umgebung von St rquellen verlegen Luftabstand gt 100 mm Gegen ber Speicherdrosseln ist in der Regel ein Mindestabstand von 200 mm erforderlich Signalleitungen so kurz wie m glich und ohne Zwischenklemmung verlegen Es sind geschirmte Feldbusleitungen zu verwenden Der Schirm ist EMV gerecht aufzulegen Bei gemeinsamer Kabelverlegung von Signallei tungen mit st rsignalf hrenden anderen Leitungen in metallischen Kabelsch chten wird eine ausrei chende Entkopplung durch eine geerdete Zwi schenwand erreicht Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Einstellung Knotennummer Anschlusshaube Die Einstellung der Teilnehmeradresse erfolgt ber BCD codierte Drehschalter in der An schlusshaube M gliche erlaubte Adressen liegen im Bereich 1 bis 64 wobei jede h chstens einmal im gesamten Netzwerk vorkommen darf Zwei LEDs auf der R ckseite der Anschluss haube zeigen den Betrie
20. Stillstand der Drehgeberwelle g ltig gesetzt werden um sicherzustellen dass der gew nschte Wert tats chlich an der richtigen Position bernommen wird Object 5020h Safety Position Sensorwert Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 3 ro nein Subindizes 1 Safety position Unsigned 8 ro nein 2 Safety position Unsigned 8 ro nein 3 Safety position Unsigned 8 ro nein 4 Safety position Unsigned 8 ro nein Dieses Objekt enth lt den sicheren Positionswert in nicht invertierter Darstellung in Byte Struktur Die Safety Position Sensor Value ist fix gemappt und wird als 32 Bit Wert in den SRDO Daten bertragen Anzahl der Bytes Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte 0 Gewichtung H chste Niedrigste Beispiel Bit Information 14 Bit Multi Turn 16 Bit Single Turn Aufl sung f r 30 Bit Gesamtaufl sung Anzahl der Umdrehungen Beispiel Bit Information 14 Bit Multi Turn 13 Bit Single Turn Aufl sung f r 27 Bit Gesamtaufl sung Anzahl der Umdrehungen Tab 52 Object 5020h Safety Position Sensor Value 2 Bit von den 14 Bit vom Multiturn Teil sind demzufolge in Byte 1 wenn eine 13 Bit Singleturn Aufl sung verwendet wird Seite 43 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Object 5021h Safety Position Invertierter Sensorwert
21. USA T 1 609 750 8705 F 1 609 750 8703 www posital com info posital com Carlswerkstrasse 13c D 51063 K ln Germany T 49 221 96213 0 F 49 221 96213 20 www posital com info posital de ASIA FRABA Pte 20 Kallang Avenue 01 00 Pico Creative Centre 339411 Singapore T 65 65148880 F 65 62711792 www posital com info posital sq POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ru444444RH HR 2 2 1 1 Anschluss ber die Anschlusshaube 13 Allgemeine Sicherheitshinweise uunne 4 2 1 2 Einstellung der Knotennummer ber dieses BenutzerhandbuchError Bookmark not R Irgigckerabgang P A E LU ERPEBETEITERFILEERER 18 2 1 3 Einstellung der Knotennummer aT O 5 VA SDO Oben 18 1 1 Definitionen zu Sicherheit 5 2 1 4 Einstelungd r Baudrale viaSDO Objekts 18 1 1 1 Bestimmungsgem e Venwendung 5 3 Technische Daten An 19 1 1 2 Gicherbeitslevel eneee 5 Allgemeine Beschreibung 19 1 1 3 Gicherbeitstunktton nenene 5 Elektrische Daten Error Bookmark not defined 1 1 4 Sicherer Zustand 5 Mechanische Daten nenne 21 1 1 5 Fehlerreaktionsfunktion 5 Minimale Lebensdauer mechanischError Bookmark not defined 1 1 6 Ansprechzeit rasen 5 UmgebungsbedingungenError Bookmark not defined 1 1 7 Schnittstellen nn 6 EE
22. Unsigned 8 N A ro nein Tab 28 Objekt 1001h Error Register Objekt 1003h Pre Defined Error Field Das Objekt speichert die aufgetretenen Fehler die durch das Senden des Emergency Objektes angezeigt werden Der Fehlercode befindet sich im niederwertigsten Wort Zus tzliche Information befindet sich h chstwertigen Wort Subindex 0 enth lt die Anzahl der aufgetretenen Fehler Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 0 rw nein Fehler 1 Letzer Fehler Unsigned 32 ro nein 2 10 Vorletzter Fehler Unsigned 32 ro nein Tab 29 Objekt 1003h Pre Defined Error Field L schen des Fehlerspeichers Der Fehlerspeicher wird durch Schreiben einer Null an den Subindex 0 des Objektes 1003h gel scht Objekt 1005h COB ID Sync Das Objekt enth lt den Identifier for das SYNC Objekt Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Unsigned 32 80000080h rw nein Tab 30 Objekt 1005h COB ID Sync Seite 33 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Objekt 1008h Manufacturer Device Name Dieses Objekt enth lt den herstellerspezifischen Ger tenamen Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 String ro nein T
23. bertragen d h ohne weitere Berechnungsalgorithmen wie Drehrichtung und Presetwert Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Configuration Unsigned 8 Oh rw ja Valid nur in Pre Seite 39 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Operational Tab 44 Object 13FEh Configuration Valid Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Object 13FFh Safety configuration Checksum Dieses Objekt beinhaltet die Pr fsumme ber die Konfiguration des 1 Sende SRDO Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 1 ro ja Eintr ge 1 Checksum 1 Unsigned 16 0 rw nurin Pre ja Operational Tab 45 Object 13FFh Safety configuration Checksum Die Berechnungsvorschriften sind auf Seite 23 der Spezifikation DS 304 zu finden Zur einfachen Berech nung der Pr fsumme kann ein Hilfsprogramm kostenfrei von der Website www posital de herunter geladen werden Das Programm CRC Config Calculator berechnet die Pr fsumme aller sicherheitsbezogener Kommunikationsobjekte und sicheren Encoderparameter Objekt 1800h 1 Transmit PDO Kommunikation Parameter Dieses Objekt enth lt die Kommunikationsparameter des ersten Transmit PDOs Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 3 ro ja Subindizes 1 COB ID Unsigned 32 180h rw ja 2 bertragungsm
24. der Parameter POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 4 3 1 Liste der speicherbaren Parameter Objekt Index Objekt Beschreibung 1005h COB ID Sync 100Ch Guard Time 100Dh Life Time Factor 1017h Producer Heartbeat Time 1301h SRDO1 communication parameter 1381h SRDO1 mapping parameter 13FEh Configuration valid 13FFh Safety configuration checksum 1800h Communication parameter PDO 1 1801h Communication parameter PDO 2 1A00h Transmit PDO1 Mapping Parameter 1A01h Transmit PDO2 Mapping Parameter 3000h Knotennummer nur f r Ger te mit Kabel Steckerabgang 3001h Baudrate nur f r Ger te mit Kabel Steckerabgang 5000h Safety Position Konfigurationsparameter 50FEh Safety Position Configuration valid 50FFh Safety Position Configuration checksum 6000h Betriebsparameter 6001h Aufl sung pro Umdrehung 6002h Gesamtaufl sung 6003h Preset Value 6200h Cyclic Timer Safety bezogeneiObjekte Tab 20 Speicherbare Parameter Seite 27 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 4 3 2 Speichervorgang Die Parameter werden in einem nichtfl chtigen E PROM gespeichert Die eingegebenen nde rungen werden zun chst im Arbeitsspeicher des Drehgebers abgelegt Wenn alle Parameter gepr ft sind k nnen sie in eine
25. die Inhibit Time bei PDO bertragungen kann als 16 Bit Wert eingestellt werden Wenn sich Daten ndern das PDO bertr ger berpr ft ob die Inhibit Time seit seiner letzten Daten bertragung bereits abgelaufen ist Event Timer Der Event Timer arbeitet nur in asynchronen bertragungsmodi bertragungsmodus 254 und 255 Wenn sich Daten vor Ablauf des Event Ti mers ndern wird ein tempor res Telegramm gesendet Wenn der Wert des Timer gt 0 ist werden die Daten nach Ablauf des Timer gesendet Seite 41 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Eine neue Daten bertragung kann erst stattfinden wenn die Inhibit Time abgelaufen ist Die Einstel lung einer Zeit ist n tzlich bei asynchronen ber tragungen bertragungsmodus 254 und 255 um zu hohe Buslasten zu vermeiden Der Wert des Timers wird in Subindex 5 des jeweiligen PDOs geschrieben Der Datentransfer findet auch ohne nderung der Daten statt Der Wertebereich liegt zwischen 1 65536 ms Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Objekt 1A00h 1 Transmit PDO Mapping Parameter Dieses Objekt enth lt die Mapping Parameter des 1 Transmit PDOs Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 2 ro nein Subindizes 1 1 gemapptes Unsigned 32 rw nein Objekt Objekt 1A01h 2 Transmit PDO Mapping Parameter Tab 49 Objekt 1A00h 1 Tran
26. stellt sind unterst tzt Baudrate in kBit s BCD Drehschalter 20 0 50 1 100 2 125 3 250 4 500 5 800 6 1000 7 1000 8 1000 9 Tab 5 Baudrate Anschlusshaube Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 2 1 2 Einstellung der Knotennummer bei Steckerabgang Signalzuordnung Drehgeber nur an Ger te anschlie en deren Versorgungsspannung nach EN 50 178 Schutzkleinspan nung PELV oder SELV erzeugt ist 5 Pin M12 Signal 1 CAN Ground 2 12 30 V Versorgungsspannung siehe Spezifikation elektr Daten 3 0 V Versorgungsspannung 4 CAN High 5 CAN Low Tab 6 Knotennummer Steckerabgang 2 1 3 Einstellung der Knotennummer via SDO Objekts Bei Ger ten ohne Anschlusshaube kann die Ad resse nur ber das SDO Objekt 3000 hex einge stellt werden Die Adresse eines Drehgebers ohne Anschlusshaube ist im Standardfall auf 32 einge stellt Einzelheiten zur nderung der Baudrate finden Sie unter Punkt 5 5 2 1 4 Einstellung der Baudrate via SDO Objekts Bei Ger ten ohne Anschlusshaube kann die Baudrate nur ber das SDO Objekte 3001 hex ge ndert werden Der erlaubte Wertebereich ist 0 7 Per Default ist die Werkseinstellung f r die Baudrate auf 125 kBaud eingestellt Einzelheiten zur Baudraten nderung finden Sie unter Punkt 5 5 Seite 18 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 4 3 3 4 5 5 2 1 1
27. von Applikationen und Kommunikations parametern geeignet sind Schritt B Es kann erforderlich sein alle Ger te au er Safety Knoten mittels SYNC Objekt zu synchronisieren bevor der NMT Zustand Operational aktiv ist Schritt C Die Funktion Node Guarding oder Heartbeat kann gestartet werden Details ber die Funktion kann dem Standard DS 301 CANopen von der Organi sation CiA CAN in Automation entnommen wer den Schritt D Die Konfiguration der Safety bezogenen Para meter ist verifiziert und die Konfiguration als g ltig gesetzt Wenn die Konfiguration der SRDO Kom munikationsparameter nicht aktiv gesetzt ist er folgt keine bertragung von SRDO Der Anwender ist verantwortlich f r die Verifikation und Validie rung der Ger tekonfiguration Die von der Steue rung an den Drehgeber geschriebenen Parameter m ssen anschlie end wieder ausgelesen werden zur Verifikation Eine durchgef hrte Konfiguration ist zu Dokumentationszwecken zu loggen Die Konfiguration sicherheitsrelevanter Parameter configuration valid kann nur dann aktiv gesetzt werden wenn die Pr fsumme richtig ist Mit Hilfe der Pr fsumme ist die Datenkonsistenz sicherge stellt Schritt E Alle oder spezielle Ger te werden in den Zustand Operational gesetzt F r Safety Ger te startet jetzt die SRDO Kommunikation Auch PDO Nachrichten k nnen bertragen werden nach dem Standard CANopen Kommunikationsprofil Version 4 4 3 Speicherungen
28. 2 el LC Abb 5 M12 Rundstecker 5 Pin w m ACHTUNG Es sind die Prozeduren zur berpr fung der Einstellung der Knotennum mer einzuhalten wie im Kapitel Anforderungen zur berpr fung der Ger tekonfiguration beschrieben Die Werkseinstellung der Baudrate wurde von 20 kBaud auf 125 kBaud seit dem 07 12 2010 ge ndert Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 3 Technische Daten Im folgenden Abschnitt sind die technischen Daten zum OCD Drehgeber SIL CL 3 mit CANopen Safety Schnittstelle aufgef hrt Es gibt unter CANOPEN SAFETY schiedlichen technischen Daten Weitere Informa tionen finden Sie jeweils im korrespondierenden Datenblatt des Drehgebers schiedliche Drehgeber Versionen mit leicht unter Allgemeine Beschreibung Safety Integrity Level Performance Level Sicherheitskategorie SIL CL 3 EN 62061 PL e EN ISO 13849 1 Cat 4 EN ISO 13849 1 MTTFa EN ISO 13849 1 129 Jahre DCavg EN ISO 13849 1 98 8 Max zul ssige Betriebsdauer 10 Jahre EN 62061 PFHa EN 62061 6 2 10 1 h 6 vom SIL3 Limit PFDavg EN 62061 2 7 10 1 h 27 vom SIL3 Limit Proof Test Interval EN 62061 10 Jahre SFF EN 62061 99 4 Physikalische Architektur Redundantes Design Zertifizierung Tab 7 Allgemeine Beschreibung Seite 19 Durch T V Rheinland Reg Nummer 01 205 0701 10
29. 4 SRDO Konfiguration fehlerhaft Tab 68 Emergency Nachrichten F r weitere Hinweise oder hier nicht aufgelisteter Fehlercodes kontaktieren Sie bitte die Firma POSITAL GmbH Seite 49 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 6 2 Fehlerbehebung 6 2 1 Spannung eingeschaltet Geber meldet sich nicht Problem Der Bus ist aktiv aber der installierte Geber meldet sich nicht unter der entsprechenden Knotennummer Fehlerbehebung SPS ausschalten Anschlusshaube des Gebers abnehmen Adressierung des Gebers ber die Einstellung der Dip Schalter pr fen Anschlusshaube wieder montieren Einschalten 6 2 2 Gelegentliche St rungen der Geberwerte Problem Bei der bertragung der Geberwerte kommt es zu gelegentlichen St rungen Der Bus kann dabei auch auf St rung gehen Fehlerbehebung berpr fung ob bei dem letzten Busteilnehmer die Abschlusswiderst nde zuge Seite 50 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 schalten sind Ist der letzte Teilnehmer ein Geber so sind die Abschlusswiderst nde in der An schlusshaube untergebracht 6 2 3 Zu viele ERROR Fenster Problem Der Busverkehr ist durch ERROR Fenster berlastet ob bei Busteilnehmern die gleiche Baudrate verwendet Fehlerbehebung berpr fung allen wird Ist dies nicht der Fall kommt es automatisch zu ERROR Fenster Die Baudrate wird durch die in
30. Antwort des Drehgebers Identifier DLC Kommando Index Subindex Servicedaten NN 1 Download 6003h Byte4 Byte5 Byte6 Byte 7 581 8 43 03 60 00 00 00 00 00 Lesen des Presetwertes aus dem Drehgeber Identifier DLC Kommando Index Subindex Servicedaten NN 1 Download 6003h Byte4 Byte5 Byte6 Byte 7 601 8 40 03 60 00 00 00 00 00 Antwort des Drehgebers Identifier DLC Kommando Index Subindex Servicedaten NN 1 Download 6003h Byte4 Byte5 Byte6 Byte 7 581 8 43 03 60 00 00 10 00 00 Nullspannungssichere Speicherung des Presetwertes Identifier DLC Kommando Index Subindex Servicedaten NN 1 Download 1010h Byte4 Byte5 Byte6 Byte 7 601 8 22 10 10 01 73 61 76 65 Tab 23 Setzen des PresetWertes Seite 30 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 5 2 Kommunikationsspezifische Objekte des DS301 von 1000h bis 1FFFh In diesem Benutzerhandbuch beziehen wir uns auf das Kommunikationsprofil DS301 V4 02 Objekt Beschreibung Seite Seite Seite DS304 DS301 DS406 V1 0 1 V4 02 1000h Device type 86 8 1001h Error register 87 8 1003h Pre defined error field 88 1005h COB ID SYNC message 89 1006h ComCyclePeriode 90 1008h Device name 91 1009h Hardware vers
31. DS301 von 1000h bis JEFF 31 5 3 Herstellerspezifische Objekte von 2000h bis DEFER een 32 5 4 Ger teprofil spezifische Objekte von 6000h bis OFFER 32 5 5 Objektbschreibungen ee 32 Objekt 1000h Device Twpe een 32 Objekt 1001h Error Register uu 33 Objekt 1003h Pre Defined Error Field 33 Objekt 1005h COB ID SynC ssssseesieeeeeeeeeee 33 Objekt 1008h Manufacturer Device Name 34 Objekt 1009h Manufacturer Hardware Version 34 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version 34 Objekt 100Ch Guard Time 34 Objekt 100Dh Life Time Factor eeeeee 35 Objekt 1010h Store Parameters 35 Objekt 1011h Restore Parameters 35 Objekt 1014h COB ID Emergency Objekt 36 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time 36 Objekt 1018h Identity Oblekt 36 Object 1301h 1 Transmit SRDO Communication Parameter 37 Object 1381h 1 Transmit SRDO Mapping Parameter 39 Object 13FEh Configuration Valid 39 Object 13FFh Safety configuration Checksum 40 Seite 3 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Objekt 1800h dal Ki Kommunikation Parameter 40 Objekt 1801h 2 Transmit PDO Kommunikation Parameter 40 Event Timer kenn 41 Objekt 1A00h 1 Transmit PDO Mapping Parameter 42 Objekt 1A01h 2 Transmit PDO Mapping Parameter 42 Object 5000h
32. FETY Sub Index 6 COB ID2 Spezifiziert den COB ID f r den invertierten Positionswert Der Standardwert ist durch das sogenannte Pre Defined Connection Set in der Spezifikation DS 304 definiert Object 1381h 1 Transmit SRDO Mapping Parameter Das Objekt enth lt die Mapping Parameter des ersten Transmit SRDO Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 16 ro nein Eintr ge O1n D n D n mapping f r n Unsigned 32 ro nein bis OFh SRDO nur unge Das zu rade Indizes mappene Applikationsob jekt nicht inver tierte Daten 02h 04h 06h Das zu Unsigned 32 ro nein to 10h mappende n nur gerade Applikationsob Indizes jekt invertierte Daten Das Mapping ist fest und kann nicht ver ndert werden Object 13FEh Configuration Valid Dieses Objekt enth lt ein Acknowledgement Flag zur Angabe einer g ltigen Konfiguration Nach Schreibzugriff auf irgendeinen Safety relevanten Parameter ist dieses Objekt automatisch auf O h gesetzt Wenn die Konfiguration beendet ist muss der Anwender den g ltigen Wert A5h in dieses Objekt schreiben Durch Setzen des Objektes Tab 43 Object 1381h 1 Transmit SRDO Mapping Parameter Configuration Valid als g ltig ist die Verifikation der sicherheitsbezogenen Parameter dokumen tiert Wenn die Konfiguration als nicht g ltig ge setzt ist werden als SRDO Daten die Rohdaten der Positionswerte
33. Ist der Geber als Teilnehmer am Anfang oder Ende im Bus verdrahtet muss der Abschluss widerstand zugeschaltet werden Der Abschluss widerstand ist zugeschaltet wenn der Schalter in Position ON steht Eine Trennung von Bus In und Bus Out erfolgt bei eingeschaltetem Abschlusswiderstand Abschlusswiderstand Letzter Teilnehmer Beliebiger Teilnehmer Rr R7 on ei oul Seite 14 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Verdrahtung e Einzelteile Individual components AN TE m Cl geschirmte Leitung Shielded cable Hutmutter Dome nut Zwischenstutzen Gland body Abb 3 Verdrahtung Arbeitsschritte Verdrahtung 1 Au enmantel der Leitung abtrennen und Schirmgeflecht je nach Leitungsdurchmesser auf ca 10 15 mm freilegen 2 Hutmutter und Lamelleneinsatz mit Dichtring auf die Leitung schieben 3 Schirmgeflecht rechtwinklig 90 nach au en biegen 4 Schirmgeflechtt in Richtung Au enmantel umfalzen d h nochmals um 180 umbiegen 5 Lamelleneinsatz mit Dichtring in den Zwischen stutzen schieben und Verdrehschutz einrasten 6 Hutmutter fest aufschrauben mit 3 5 Nm Zul ssiger Kabeldurchmesser 5 9 mm f r Anschlusshaube Typ AH58 B1CS 3PG und AH58 B1CS 3PG VA Seite 15 Dichtring u Sealing ring wer Lamellar insert Benutzerhandbuch
34. N 0 lt n STz32 0710 01 0 VOPPEEEHPENFIIIERPEFRURERLESFERFEREFECFEEESEPPEEFREEPELELENFEFREEFPEESEHLENERFERERLEEFERLESSEREFELFEERSELENFERFERRFELFEERGE 56 Anhang D Abbildungsverzeichnis Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb Abb 1 Funkti nsprinzi u aan een 7 2 bersicht Anschlusshaube s se ssssssisissssiisaitisitattititatnitita kti it Akak nA atni EAEri nE atanan aenema anana an nenene 13 3 Verdraht ng DEET 15 4 Einstellungen Anschlussbaube nnns nnet tEnn Ennen nnn nnns stnn nn nnna 16 5 M12 Rundstecker 5 Pin w m 0 2204 424004 44000 angesehen dann dann needed 18 6 Initialisierungsablauf u 2 en sen ea ee else 26 7 Diagnose RE 48 8 Emergency Nachrichten 2 2 eek Hin 49 GE le Ill EE 51 lo ul ME EE 51 11 Anschlusshaube AHDG BIC 21DW nennen nn 52 12 Anschlusshaube AH58 B1CS 2BW uuuuessnsnnnessnnnennnnnnnnnnnnnn ernennen nennen nnnnnn ernennen ernennen nnnnnnnn nennen 52 13 Synchroflasch mit Gieckeraboamg nennen nenn nnnnnnnnernnnnnn ern n 53 14 Klemmflasch mit Steckerabgang nennen ernennen nme nn 53 ENEE Ee E 54 Seite 60 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Anhang E Dokumentversionen Modifikationnr Version Information ber Inhalt der Modifikation oder eines neuen Eintra
35. OPEN SAFETY 1 Einf hrung Dieses Benutzerhandbuch beschreibt die Installa tion und Konfiguration eines Absoluten Drehgebers SIL CL 3 der OPTOCODE Baureihe mit CANopen Safety Schnittstelle Dieser Drehgebertyp ist f r industrielle Anwendungen sowie f r milit rische Anwendungen geeignet Dieses Produkt erf llt das CIA Drehgeberprofi nach DS 406 DS301 CANopen Kommunikationsprofil und DS304 CANopen Safety Protokoll Sowohl Safety CANopen als auch Standard CANopen Kommuni kation k nnen gleichzeitig mit diesem Ger t betrie ben werden 1 1 Definitionen zu Sicherheit In den folgenden Abschnitten werden die zu Si cherheit bezogenen Definitionen beschrieben 1 1 1 Bestimmungsgem e Verwendung Der Absolute Winkelkodierer misst einen physikali schen Winkel sowie die Anzahl von Umdrehungen und wandelt diese physikalische Gr e in einen digitalen Positionswert um der ber den CAN Bus nach den CANopen DS 301 und CANopen Safety DS 304 Protokollen an andere Feldger te bertragen wird Der Drehgeber ist als Sicherheits komponente an ein CANopen Safety Netzwerk nach DS 304 anzuschlie en und darf nur zu die sem Zweck verwendet werden Die Sicherheits funktion kann in sicherheitsrelevanten Anwendun gen wie Positionieraufgaben oder L ngenmessun gen verwendet werden Allgemeine Anwendungen k nnen beispielsweise sein Kr ne Baumaschi nen Aufz ge Verpackungsmaschinen usw Seite 5 Benutzerhandbuch OCS
36. POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Hauptmerkmale Kompakte und Robuste Industrieausf hrung Schnittstelle CANopen CANopen Safety Geh use 58 mm Vollwelle amp 6 oder 10 mm abgeflacht Hohlwelle amp 15 mm Nicht sicherer Positionswert Max 65536 Schritte pro Umdrehung 16 Bit Max 16384 Umdrehungen 14 Bit Sicherer Positionswert Max 1024 Schritte pro Umdrehung 10 Bit Max 16384 Umdrehungen 14 Bit Aufbau Mechanik Flansch und Geh use aus Leichtmetall Welle aus nichtrostendem Stahl Optional Flansch Geh use aus Edelstahl Pr zisionskugellager mit Deck bzw Dichtscheiben Codescheibe aus bruchsicherem und formbest ndigem Kunststoff Opto mechanisches Getriebe zur Nicht Sichere Funktionen Drehrichtung Komplement Aufl sung pro Umdrehung Gesamtaufl sung Presetwert Baudrate und CAN Identifier bertragungsmodi Polled Mode Cyclic Mode Sync Mode Sichere Funktionen Drehrichtung Komplement Presetwert Positionswert als SRDO Nachricht nach Profil DS 304 Aufbau Elektronik CANopen und CANopen Safety Schnittstelle Betriebszustandsanzeige durch 2 Leuchtdioden in der Anschlusshaube Temperaturunempfindliches IR Opto Empf nger ASIC mit integrierter Signalaufbereitung Verpolungsschutz Schutz vor berspannungsspitzen Umdrehungsmessung 5 AMERICA EUROPE FRABA Inc POSITAL GmbH 1800 East State Street Suite 148 Hamilton NJ 08609 2020
37. Projektierung und Parametrierung stehen di verse Softwaretools verschiedener Anbieter zur Verf gung Mit Hilfe der mitgelieferten EDS Datei elektronisches Datenblatt ist eine einfache Inbe triebnahme und Programmierung m glich Zum Beispiel kann ein Programm der Firma Vector Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Informatik CANSetter zur Konfiguration verwendet werden Im Allgemeinen ist der Anwender f r die Verifikation und Validierung der Konfiguration verantwortlich Vorgehensweise Die ber das Tool geschrie benen sicheren Parameter m ssen wieder aus dem Drehgeber ausgelesen werden und mit den geschriebenen verglichen werden um eine korrekte bertragung zu berpr fen Desweiteren pr ft der Drehgeber intern den zul ssigen Werte bereich und die f r die sicheren Daten erforderli che Pr fsumme checksum Im Fehlerfall erfolgt eine SDO abort message Die Pr fsumme ber die sicherheitsrelevanten Parameter ist erforder lich um Datenkonsistenz sicherzustellen Zur Be rechnung der Pr fsumme kann ein Hilfsprogramm CRC Config Calculator FRABA POSITAL Website www posital de herun kostenfrei von der Seite 10 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 tergeladen werden Der Anwender muss durch eigene Berechnung der Pr fsumme die Validie rung durchf hren Weitere Informationen CAN in Automation CiA International Users and Manufacturers Grou
38. S 4 Konttouratton been 23 Tee zul ssige BRITSDSSAUSE erer D 41 Betriebsmodi u 23 1 2 Funktionsprinzip neneeese 7 4 1 1 Allgemeine Information 23 1 3 Detaillierte Beschreibung des Messsystems g 4 1 2 Modus Preoperational 1 a 23 1 3 1 Singleturn Drehgeber AA 8 4 1 3 Modus Start Operational aan 24 1 3 2 Multiturn Drehgeber AAA 8 4 1 4 Modus Stopped anne 24 14 Algemene CANOPEN Iniommalionen un 8 4 1 5 Reinitialisierung des Drehgebers 24 ta Algemeine SANlapen Sale Iniormatonen 2 4 2 Normaler Betrieb CANopen u 25 1 6 Allgemeine Informationen zur Konfiguration 9 E Betrieb CANopen Safety ers 25 4 2 2 Initialisierungsablauf bei CANopen Safety 26 2 Installati n 2 22 2 2222er 11 4 3 Speicherung der Parameter 27 Montagehinweise Hohlwelle 12 4 3 1 Liste der speicherbaren Parameter 27 Montagehinweise Kupplung 12 4 3 2 Speichervorgang seen nenne 28 Montagehinweis Klemmflansch 12 4 4 Wiederherstellen der ParameterError Bookmark not defined 2 1 Elektrischer Anschluss 13 Seite 2 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 5 Programmierbare Parameter 29 5 1 Programmierbeispiel Preset WertError Bookmark n 5 1 1 Setzen des Preset Wertes Objekt 6003h 30 5 2 Kommunikationsspezifische Objekte des
39. Speicherbar 0 Baudrate Unsigned 8 3h rw ja Tab 57 Objekt 3001h Baudrate Acht verschiedenen Baudraten werden unterst tzt Um die Baudrate einzustellen wird nur ein Byte be nutzt Seite 45 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Baudrate in kBit s Byte 20 0x00 50 0x01 100 0x02 125 0x03 250 0x04 500 0x05 800 0x06 1000 0x07 Tab 58 Objekt 3001h Baudrate Objekt 6000h Betriebsparameter Das Objekt stellt die Z hlrichtung die Diagnosefunktion und die Skalierungsfunktion ein Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 4h Operating Pa Unsigned 16 rw ja rameter Tab 59 Objekt 6000h Operating Parameters Z hlrichtung Die Z hlrichtung wird immer mit Blick auf die Welle gesehen Dies bedeutet bei Drehrichtung der Welle im Uhrzeigersinn CW ist die Z hlrichtung steigend Skalierungsfunktion Mit der Skalierungsfunktion kann der ausgegebene Positionswert mittels Software auf die Bed rfnisse der Applikation angepasst werden Die Objekte 6001 und 6002 des Ger teprofils sind die Skalierungspara meter Wenn das Skalierungsbit auf null gesetzt wird ist die Skalierung ausgeschaltet Bit Struktur Bit 15 14 13 12 11 lio o E 7 e 5 4 3 2 4 o us ms ms ms MS R R R R R R R R mo sr co cs MS Hersteller
40. TZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Anhang B Glossar A Address APV B Baudrate Byte C CAL CAN CANopen CCW CA COB COB ID CW E EDS file Seite 57 Adresse die einen Knoten eindeutig auf dem CAN Bus identifiziert unabh ngig davon ob das Ger t Master oder Slave ist Bei den Drehgebern wird je nach Version die Adresse ber Drehschalter oder SDO Objekte eingestellt Absoluter Positionswert bertragungsgeschwindigkeit des CAN Busses Die Busgeschwindigkeit muss bei den Drehgebern ber Drehschalter oder SDO Objekt eingestellt werden 8 Bit 1 Byte CAN application layer Controller Area Network Application layer das CAN Bus Gegen den Uhrzeigersinn Nutzerorganisation f r CANopen N here Informationen unter www can cia org Elementares Kommunikationsobjekt auf dem CAN Bus Jede Art von Daten wird mittels eines COB bertragen COB Identifier lidentifiziert ein COB auf dem CAN Bus eindeutig Die ID beschreibt die Funktion die Knotennummer und die Priorit t wie die Nachricht auf dem CAN Bus verar beitet wird Im Uhrzeigersinn Standardisierte Datei die ein CANopen Ger t eindeutig beschreibt Elektronisches Da tenblatt Diese Datei wird in Projektierungswerkzeugen zur Implementierung des Ger tes benutzt Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 FAQ FC L Line terminator LMT NMT NN PCV PDO PV RO ROMAP RW SDO wo Se
41. UCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 4 2 2 Initialisierungsablauf bei CANopen Safety Configuration of all device parameters including communication parameters A via default SDO Optional Start transmission of SYNC wait for B synchronisation of all devices E BE Optional c Start of node guarding or heartbeat A Verify safety D configuration parameters E BE Setting of all devices to E the NMT state operational Abb 6 Initialisierungsablauf Schritt A Der Drehgeber muss sich in dem Zustand Pre Operational nach dem Einschalten der Spannung befinden Dieser Zustandswechsel erfolgt automa tisch In diesem Zustand ist der Encoder durch SDO Nachrichten erreichbar wobei CAN IDs ver wendet werden k nnen nach dem Pre Defined Connection Set In diesem Schritt A erfolgt die Konfiguration des Drehgebers auch der Safety relevanten Daten Zus tzliche Ma nahmen m s sen ergriffen werden um eine sichere Funktion im Netzwerk zu gew hrleisten Dazu k nnen Konfigu rationsanwendungen oder Werkzeuge Verwen dung finden wie z B CANsetter der Firma Vector Im Zustand Pre Operational kann eine Konfigura tion von PDOs PDO Mapping SRDO Konfigura tion SRDO Mapping und optional COB IDs erfol gen In vielen F llen ist eine Konfiguration nicht erforderlich weil die Default Werte bereits f r eine Seite 26 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Vielzahl
42. Unsigned 8 FE rw ja 3 Inhibit Time Unsigned 32 0 rw ja 4 nicht verf gbar 5 Event Timer Unsigned 32 0x64 or 0 rw ja Tab 46 Objekt 1800h 1 Objekt 1801h 2 Transmit PDO Kommunikation Parameter Transmit PDO Kommunikation Parameter Dieses Objekt enth lt die Kommunikationsparameter des zweiten Transmit PDOs Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 NEES Unsigned 8 5 ro ja Subindizes 1 COB ID Unsigned 32 280h rw ja 2 bertragungsm Unsigned 8 1 rw ja 3 Inhibit Time Unsigned 32 0 rw ja 4 nicht verf gbar 5 Event Timer Unsigned 32 0 rw ja Tab 47 Objekt 1801h 2 Transmit PDO Kommunikation Parameter Seite 40 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY bertragungsmodus Der bertragungsmodus wird wie folgt eingestellt und konfiguriert Wert bertragungsmodus Datentyp Beschreibung Dezimal Zy A Syn Asyn nur klisch zyklis chron chron RTR 0 x x Sende PDO auf erste Sync Nachricht nach einem Ereignis 1 240 x x Sende PDO jede x Sync Nachricht 241 251 Reserviert 252 X X Empfange SYNC Nachricht und sende PDO auf Remote Anfrage 253 X Datenupdate und sende PDO auf Remote Anfrage 254 x Sende PDO bei Ereignis 255 x Sende PDO bei Ereignis Tab 48 bertragungsmodus Inhibit Time F r Transmit PDOs
43. ab 31 Objekt 1008h Manufacturer Device Name Objekt 1009h Manufacturer Hardware Version Dieses Objekt enth lt die herstellerspezifische Hardware Version Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 String ro nein Tab 32 Objekt 1009h Manufacturer Hardware Objekt 100Ah Manufacturer Software Version Dieses Objekt enth lt die herstellerspezifische Software Version Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar nein 0 String ro Tab 33 Objekt 100Ah Manufacturer Software Objekt 100Ch Guard Time Dieses Objekt enth lt die Guard Time in Millisekunden Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Unsigned 16 0 rw ja Tab 34 Objekt 100Ch Guard Time Seite 34 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Objekt 100Dh Life Time Factor Dieses Objekt enth lt die Life Time Faktor Parameter Der Life Time Faktor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Life Time f r das Guarding Protokoll Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar Unsigned 8 0 rw ja Tab 35 Objekt 100Dh Life Time Factor Objekt 1010h Store Parameters
44. bszustand des Drehge bers an CANopen Ger te BCD Drehschalter x1 Ger teadresse 1 64 x10 Einstellung der CAN Knotennummer NICHT erlaubte Adressen 0 und der Bereich 65 99 XBd Einstellung der Baudrate Versorgungsspannung Tab 4 Knotennummer Anschlusshaube Die Einstellung der Knotennummer erfolgt ber zwei Drehschalter in der Anschlusshaube Die Anschlusshaube kann durch L sen von zwei Torx Schrauben am Drehgeber zur Installation abgenommen werden Bei CANopen Ger ten darf die Ger teadresse nur einmal im Netzwerk definiert sein Abb 4 Einstellungen Anschlusshaube Konfiguration darf nur durch geschultes Perso nal erfolgen Wenn eine unerlaubte Adresse eingestellt wird setzt der Drehgeber intern die Adresse auf 127 dezimal Durch diese Ma nahme ist weiterhin eine Kom munikation m glich mit dem Sensor und eine falsche Ger tekonfiguration detektierbar Seite 16 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Anforderungen zur berpr fung der Ger tekonfiguration W hrend der ersten Inbetriebnahme phase muss die einwandfreie Funktion des Drehgebers berpr ft werden weil die Einstellung der Knotennummer nicht sicher erfolgt Der Anwender muss sicherstellen dass die durch Auswertung der Boot Up Nachricht w hrend der korrekte Ger teadresse eingestellt ist Startphase und Ausl
45. dardwert Zugriff Speicherbar 0 Prozesswert Unsigned 32 romap nein Tab 64 Objekt 6004h Position Value Objekt 6200h Zyklus Timer Dieses Objekt enth lt den Wert des Event Timers der korrespondierenden PDOs Der Wert kann zwischen 1 und 65538 ms eingestellt werden Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Zykluszeit Unsigned 16 0x64 rw ja Tab 65 Cyclic Time Seite 47 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 6 Diagnose 6 1 Bedeutungen der Diagnose LEDs Das LED Verhalten entspricht den Definitionen in der Spezifikation DR303 3 LEDs N _ CANER CANRun Kat LI OUT HIT Abb 7 Diagnose LEDs Run LED Status Beschreibung Aus Keine Spannung Versorgungsspannung lt 12V oder Sicherer Zustand Blinken PREOPERATIONAL Das Ger t ist im Status PREOPERATIONAL Einmal blinken STOPPED Das Ger t ist im Status STOPPED An OPERATIONAL Das Ger t ist im Status OPERATIONAL Tab 66 Bedeutung Run LED ERRLED State Description Aus Kein Fehler Das Ger t arbeitet einwandfrei Blinken Ung ltige Allgemeiner Konfigurationsfehler Konfiguration Mindestens einer der Fehlerz hler des CAN Controller Warngrenze Einmal blinken Es hat die Warngrenze erreicht oder berschritten zuviele Error Frames Zweimal blinken Fehlerereignis
46. e mit dem Drehgeber befestigt Der Drehgeber wird ber zwei oder drei Kabelverschraubungen ange schlossen je nachdem ob die Stromversorgung ber das Buskabel mitgef hrt wird oder nicht Die nicht verwendeten Kabelverschraubungen m ssen mit einem Blindstopfen versehen werden wenn z B die Spannungsversorgung im Feldbuskabel mitgef hrt wird Die Kabelverschraubungen sind f r Kabeldurchmesser von 5 mm bis 9 mm geeig net Drehgeber nur an Ger te anschlie en deren Versorgungsspannung nach EN 50 178 Schutz kleinspannung erzeugt ist Klemme Beschreibung D Masse 12 30 Versorgungsspannung 0 V Versorgungsspannung G links CAN Ground Bus In L links CAN Low Bus In H links CAN High Bus In G rechts CAN Ground Bus Out L rechts CAN Low Bus Out H rechts CAN High Bus Out Tab 3 Signalzuordnung Abb 2 bersicht Anschlusshaube Seite 13 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Busanschluss Die Anschlusshaube erf llt die Funktion eines T Verteilers Daher ist die Verdrahtung entsprechend der nebenstehenden Zeichnung durchzuf hren wobei genau die Zuordnung von ankommenden und weiterf hrenden Bussignalen beachtet werden MUSS Eine Trennung von Bus In und Bus Out erfolgt bei eingeschaltetem Abschlusswiderstand Bus Abschluss Anschlusshaube
47. e 37 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Sub Index 2 Refresh Zeit Die Sicherheitssystemzykluszeit im Sensor betr gt 24 ms Innerhalb dieser Zeit ist eine komplette ber pr fung des Sensors intern erfolgt Aber es ist m glich den sicheren Positionswert viel h ufiger zu ber tragen indem die Refresh Zeit SCT des SRDO Communication Channels niedriger als 24 ms gesetzt wird Die Zeit wird ber den Sub Index 2 des Objektes gesetzt ACHTUNG Eine schnellere Sendezykluszeit als die Sicherheitssystemzykluszeit kann f r eine schnellere Leistung im Gesamtsystem genutzt werden Es muss vom Systemintegrator aber die Sicherheitssystemzykluszeit von 24 ms f r die Auslegung der Sicherheitsfunktion des Gesamtsystems beachtet werden Innerhalb der Sicherheitssystemzykluszeit auch Ansprechzeit genannt wird der Sensor intern auf Fehler gepr ft Sub Index 4 bertragungstyp Siehe hierzu PDO Communication Parameters Transmission Type im Standard DS 301 CANopen Communication Profile der CiA Sub Index 5 COB ID1 Spezifiziert den COB ID f r den nicht invertierten Positionswert Der Standardwert ist durch das soge nannte Pre Defined Connection Set in der Spezifikation DS 304 definiert Seite 38 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SA
48. e befolgen Sie alle Hinweise die mit diesem Symbol verbunden sind Bitte beachten Elektrische Ger te sollten nur durch geschultes Personal installiert und in Betrieb genommen wer den Die POSITAL GmbH bernimmt keine Ga rantie in Bezug auf das gesamte Handbuch weder stillschweigend noch ausdr cklich und haftet nicht f r direkte oder indirekte Sch den Seite 4 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 ber dieses Benutzerhandbuch Hintergrund Dieses Benutzerhandbuch beschreibt die Installa tion Konfiguration und Programmierung eines Absoluten Drehgebers SIL CL 3 mit CANopen Safety Schnittstelle Versionsinfo Ausgabedatum Februar 2012 Versionsnummer 4 0 Referenznummer UMD OCS CS Impressum POSITAL GmbH Carlswerkstrasse 13c 51063 K ln Telefon 49 221 96213 0 Fax 49 221 96213 20 Internet http www posital com de E Mail info posital de Copyright F r diese Dokumentation beansprucht die Firma POSITAL GmbH Urheberrechtschutz Diese Do kumentation darf ohne vorherige schriftliche Ge nehmigung der Firma FRABA POSITAL GmbH weder abge ndert erweitert vervielf ltigt noch an Dritte weitergegeben werden Benutzerkommentare F r Hinweise Korrekturen oder nderungsw n sche sind wir jederzeit offen und laden jeden Nut zer ein uns diese zukommen zu lassen Bitte senden Sie Ihre Kommentare an info posital de Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CAN
49. eber mit Haube AH 58 B1CA 1BW H1B Anschlusshaubengeber mit Haube AH 58 B1CA 2BW H2B Anschlusshaubengeber ohne Haube HCC Steckerabgang Steckerabgang radial 5 poliger M12 PRM Steckerabgang axial 5 poliger M12 PAM Standard bold further models on request 1 Die Edelstahlausf hrung ist nicht mit radialem Kabel oder Steckerabgang verf gbar CRW PRM Tab 69 Bestellbezeichnungen 2 Die Anschlusshaube muss jeweils separat bestellt werden Siehe Zubeh r Diese Ger teausf hrung ist nur zur Ersatzteilbeschaffung sinnvoll Seite 55 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Anschlusshauben Alle Anschlusshauben haben einen zu schaltbaren Abschlusswiderstand einen integrierten T Koppler Drehschalter zur Einstellung von Baudrate und Knotennummer sowie Diagnose LED s Artikelname Beschreibung AH 58 B1CS 3PG Aluminium Geh use mit drei M16 Kabelverschraubungen f r Kabeldurchmesser 5 9 mm AH 58 B1CS 3PG VA Edelstahl Geh use mit drei M16 Kabelverschraubungen AH 58 B1CS 1BW Aluminium Geh use mit einem 5 poligem M12 Stecker AH 58 B1CS 2BW Aluminium Geh use mit einem 5 poligem M12 Stecker und einer 5 poligen M12 Buchse AH 58 B1CS 2M20 Aluminium Geh use mit zwei M20 Kabelverschraubungen f r Kabeldurchmesser 9 13 mm Tab 70 Anschlusshauben Seite 56 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENU
50. en Index NN in den Pre Operational Modus zu setzen Seite 23 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 4 1 3 Modus Start Operational Um den Drehgeber in der Operational Modus zu setzen muss der Master folgende Nachricht senden Identifier Byte 0 Byte 1 Beschreibung Oh 01h 00 NMT Start alle Knoten Oh 01h NN NMT Start NN NN Knotennummer Tab 15 Modus Start Operational Es ist m glich alle Knoten Index 0 oder einzelne Knoten Index NN in den Operational Modus zu setzen SAFETY HINWEIS Nur im Betriebszustand Operational ist die Sicherheitsfunktion aktiv und k nnen SRDO Nachrichten bertragen werden F r eine aktive SRDO Nachrichtenkommunikation muss die SRDO Konfiguration g ltig sein ansonsten ist keine bertragung von SRDO m glich 4 1 4 Modus Stopped Um den Drehgeber in den Stopped Modus zu setzen muss der Master folgende Nachricht senden Identifier Byte 0 Byte 1 Beschreibung Oh 02h 00 NMT Stop alle Knoten Oh 02h NN NMT Stop NN NN Knotennummer Tab 16 Modus Stopped Es ist m glich alle Knoten Index 0 oder einzelne Knoten Index NN in den Operational Modus zu setzen 4 1 5 Reinitialisierung des Drehgebers Wenn ein Ger t nicht ordnungsgem funktioniert wird empfohlen eine Reinitiaisierung durchzuf hren Identifier Byte 0 Byte 1 Beschreibung Oh
51. er dieses Handbuchs zu finden 1 1 7 Schnittstellen Der Sensor verf gt ber eine CAN Schnittstelle und unterst tzt die Protokolle DS 301 CANopen sowie DS 304 nach CANopen Safety nach Seite 6 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Beide Protokolle k nnen gleichzeitig im Ger t betrieben werden 1 1 8 Wartung F r das Ger t ist keine Wartung erforderlich 1 1 9 Maximal zul ssige Betriebsdauer Allgemein betr gt die maximal zul ssige Betriebs dauer 10 Jahre und f r die Lager ist die Belastung nach Tabelle in Kapitel 3 mit L01 99 Zuverl s sigkeit angegeben Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 1 2 Funktionsprinzip ST module 1 ST module 2 MT module 1 MT module 2 Der Drehgeber ist modular aufgebaut und enth lt Shaft folgenden Komponenten Flanschmodul mit einer Welle und Code scheibe aus bruchsicherem und formbe st ndigem Kunststoff Single Turn Modul zur absoluten Messung der Winkelschritte pro Umdrehung Multi Turn Modul zur absoluten Messung der Umdrehungen mit einem optisch me chanischen Getriebe Microcontroller Modul zur Signalaufberei tung und Netzwerkkommunikation ber CANopen Safety bzw CANopen Wie im oben dargestellten Blockdiagramm zu er kennen ist sind Single Turn und Multi Turn Modul redundant im Drehgeber aufgebaut Ein SIL 3 Seite 7 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215
52. er Maden schraube bei Schock und Vibration zu verhindern ist die Verwendung von Schraubensicherungslack Empfehlung Loctite 243 oder 2701 vorgeschrie ben Die Kupplung und Madenschrauben sind zuvor mit einem Reiniger Empfehlung Loctite 7063 von Fetten und len zu reinigen zur Erzie lung hoher Klebekr fte Die genaue Handhabung von Kleber und Reiniger ist den Herstellervorga ben zu entnehmen N here Angaben zu den Da tenbl ttern und Sicherheitsdatenblatt sind auf der Website www loctite de zu finden Montagehinweis Klemmflansch Beim C10 Klemmflansch hat der Benutzer 3 M g lichkeiten den Drehgeber zu montieren Verwendung eines Klemmwinkels und Fixierung mit einer Schraube oder einem Stift in einen der 6 Innengewinde auf der Flanschseite um einen Formschluss zu realisieren Einen Klemmwinkel mit einem Klemmmoment von 500 Ncm um eine berdimensionierung mit dem Faktor 20 zu reali sieren wodurch die Klemmverbindung einer form schl ssigen Verbindung gleich kommt Norm EN 61800 5 2 2007 Tabelle D 16 Bei Verwendung von mindestens 3 der 6 Innenge winde auf der Flanschseite Passstift aus Stahl ist zu verwenden Befestigungsschrauben sind mit einem Drehmoment von 1 Nm anzuziehen Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 2 1 Elektrischer Anschluss 2 1 1 Anschluss ber die Anschlusshaube Signalzuordnung Mit zwei Torx Schrauben ist die Anschlusshaub
53. esen des Identity Objekts 1018h mit Sub Index 1 und optional Sub Index 4 Die Auswertung der Boot Up Nachricht muss pr fen ob der zugeh rige Identifier 700 hex einge stellter Knotennummer entspricht Bei der Drehge berversion mit Kabel oder Steckerabgang erfolgt die Einstellung der Ger teadresse mittels SDO Telegramme Hier ist auch die Boot Up Nachricht in der gleichen Weise zu pr fen Das Auslesen des vorgeschriebenen Identity Ob jektes 1018hex mit Sub Index 1 Inhalt Hersteller Kennung erm glicht zus tzlich eine berpr fung auf den richtigen Hersteller Zus tzlich kann mit dem Sub Index 4 Inhalt Seriennummer eine weitere Pr fung auf den richtigen Busteilnehmer mit entsprechender Knotennummer erfolgen Die hier beschriebenen Pr fungen m ssen nach jedem Einschalten der Spannung oder NMT Befehl Reset Node oder Reset Communication durch den Master Safety Steuerung erfolgen Die Veri fikation und Einstellung der Knotennummer ist f r Dokumentationszwecke zu loggen Seite 17 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Einstellung der Baudrate in der Anschlusshaube Die Einstellung der Baudrate erfolgt ber einen Drehschalter in der Anschlusshaube Der Anwen der hat die richtige Einstellung der Baudrate zu validieren Im Falle einer falschen Konfiguration kann der Drehgeber nicht im Netzwerk kommuni zieren und es werden Error Frames erzeugt Es werden alle Baudraten die in Tabelle 2 darge
54. etriebsparameter 17 6001h Aufl sung pro Umdrehung 18 6002h Gesamtaufl sung in Messschritten 19 6003h Preset value 19 6004h Position Value 20 6200h Cyclic Timer 28 Tab 26 Ger teprofil spezifische Objekte von 6000h bis 9FFFh 5 5 Objektbschreibungen Im folgenden Kapitel werden die einzelnen im Drehgeber verwendeten Objekte detailliert beschrieben Objekt 1000h Device Type Das Objekt 100 beschreibt den Ger tetyp und dessen Funktionalit t Es ist ein zusammengesetztes Feld mit einer 16 Bit Komponenten welche das verwendete Ger teprofil beschreibt und eine weitere 16 Bit Komponente die den Ger tetyp n her spezifiziert Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Unsigned 32 N A ro nein Tab 27 Objekt 1000h Device Type OCD Absoluter Drehgeber Single Turn 10196h OCD Absoluter Drehgeber Multi Turn 20196h Seite 32 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Objekt 1001h Error Register Dieses Objekt wird dazu benutzt um interne Ger tefehler anzuzeigen Wenn ein Fehler auftritt wird das korrespondierende Bit gesetzt Folgende Fehlerarten werden unterst tzt Bit Beschreibung Kommentar 0 Generic Error The generic error is signaled at any error situation Objekt Kenndaten Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0
55. gs 0 01 Ursprungsausgabe des ver ffentlichten Dokuments Kapitel 5 5 Objekt Beschreibung Korrektur des Eintrags f r Sub 1 02 Index D von Objekt SO hex Safety Position Konfiguration checksum 2 02 Kapitel 4 3 1 Speichervorgang NMT Start Kommando wurde hinzugef gt 3 02 Kapitel 4 3 1 Speichervorgang Hinweis zur Drehgeberausf hrung mit Steckerabgang hinzugef gt Wenn das EEPROM Speicher 4 02 Anhang A Modifikation Typenschl ssel Single Turn Aufl sung von 13 Bit hinzugef gt und Ausf hrung mit Kabelabgang entfernt 5 02 Kapitel 5 5 Objektbeschreibung Hinweis zur Gewichtung der Bit im Objekt 5020h Safety Position Sensor Value 6 02 Kapitel 3 Technische Daten Hinzugef gte Angabe ber Proof Ttest Intervall und genaue Angabe f r MTTFd 7 03 Kapitel 2 1 2 Einstellung der Knotennummer bei Steckerabgang Definition der Aderfarben f r Kabelabgang entfernt 8 03 Kapitel 3 Mechanische Daten Gewichtsangabe f r Kabelversion entfernt 9 03 Kapitel 3 Umgebungsbedingungen Korrektur der Temperaturdefinition f r Betriebs und Lagertemperatur 10 03 Kapitel 4 1 5 Reinitialisierung des Drehgebers Korrektur der Kapitelnummerierung 11 03 Kapitel 4 2 2 Initialisierungsablauf bei CANopen Safety Eine kurze Erl uterung ber den Schritt C wurde erg nzt 12 03 Kapitel 5 4 Ger teprofil spezifische Objekte Definition f r Bereich ge ndert bis 9FFFh 13 03 Kapitel 5 5 Identity Objekt 1018h Daten f r Produktcode und
56. hern die geschriebenen Werte auszulesen und auf G ltigkeit zu pr fen chervorgang ausf hren oder den Sensor in den Status Operational setzen WICHTIGER HINWEIS Beachten Sie dass f r Drehgeber mit Kabel oder Steckerabgang die Baud rate und Knotennummer nicht wiederhergestellt werden Die explizite Einstellung und Speicherung von Baudrate und Knotennummer muss durch geschultes Personal erfolgen um eine falsche Ger tekonfiguration und Buskonflikte zu verhin dern Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 5 Programmierbare Parameter Die Objekte basieren auf dem Ger teprofil CiA 406 DS V3 2 CANopen Profile f r Drehgeber www can cia org Kommando Telegramm Funktion Beschreibung 22h Anfrage Domain Download Parameter an Drehgeber 23h 27h Anfrage Domain Download Parameter an Drehgeber 2Bh 2Fh Anzahl Bytes angezeigt 60h Best tigung Domain Download Parameter empfangen 40h Abfrage Domain Upload Parameter angefordert 43h 47h Antwort Domain Upload Parameter an Master Anzahl 4Bh AFh Bytes angezeigt 80 h Antwort Warnung bertragungsfehler Der Wert des Commandbytes h ngt von der L nge der zu bertragenen Bytes ab Kommando Datenl nge Datentyp 43h 23h 4 Byte Unsigned 32 47h 27h 3 Byte Unsigned 24 4Bh 2Bh 2 Byte Unsigned 16 AFh 2Fh 1 Byte Unsigned 8 Objekt Bibliothek Die Daten bertragung nach CAL erfo
57. ion 91 100Ah Software version 91 100Ch Guard Time 92 100Dh Life Time Factor 92 1010h Store parameters 92 1011h Restore default parameters 94 1014h COB ID Emergency 98 1017h Producer Heartbeat Time 101 1018h Identity Object 101 1301h SRDO1 communication parameter 17 1381h SRDO1 mapping parameter 21 13FEh Configuration valid 22 13FFh Safety configuration checksum 23 1800h Communication parameter PDO 1 111 9 1801h Communication parameter PDO 2 111 11 1A00h Transmit PDO1 Mapping Parameter 112 11 1A01h Transmit PDO2 Mapping Parameter 112 12 Tab 24 Kommunikationsspezifische Objekte des DS301 von 1000h bis 1FFFh Safety bezogene Objekte Seite 31 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 5 3 Herstellerspezifische Objekte von 2000h bis 5FFFh Objekt Beschreibung 3000h Knotennummer 3001h Baudrate 5000h Safety Position Configuration parameters 5020h Safety Position Sensor value 5021h Safety Position Inverted Sensor value 50FEh Safety Position Configuration valid 50FFh Safety Position Configuration checksum Safety bezogene Objekte Tab 25 Herstellerspezifische Objekte von 2000h bis 5FFFh 5 4 Ger teprofil spezifische Objekte von 6000h bis 9FFFh In diesem Benutzerhandbuch beziehen wir uns auf das Kommunikationsprofil DS406 V3 2 Objekt Beschreibung Seite 6000h B
58. ionswert wird nur auf Anfrage auf den Bus gegeben Cyclic Mode Der Positionswert wird zyklisch Intervall einstellbar auf den Bus gegeben Sync Mode Nach Empfang des Sync Telegramms durch den Host sendet der Absolutwertgeber den aktuellen Prozess Istwert Ein Sync Z hler kann so program miert werden dass der Winkelcodierer erst nach einer definierten Anzahl von Sync Telegrammen sendet Zus tzlich sind weitere Funktionen Drehrichtung Aufl sung etc parametrierbar Die OPTOCODE Drehgeber entsprechen der Klasse 1 des Drehge berprofils DS 406 in dem die Eigenschaften von Drehgebern mit CANopen Schnittstelle festgelegt sind 1 5 Allgemeine CANopen Safety Informationen Die zus tzliche CANopen Safety bezogene Kom munikation beeinflusst nicht den normalen Betrieb und Dienste in einem CANopen Netzwerk Sichere Kommunikation ist nicht auf eine spezielle Klasse von Ger ten bezogen wodurch keine speziellen Ger teprofile notwendig sind Um Kompatibilit t zu gew hrleisten ist die Benutzung von Identifiern und vordefinierten Objekten mit dem CANopen Standard und bestehenden Ger teprofilen abge stimmt Der Safety sicher bezogene Datenver kehr ist durch SRDO Nachrichten realisiert Ein SRDO muss aus zwei CAN Datentelegrammen bestehen wobei die Identifier in mindestens zwei Bit Positionen unterschiedlich sein m ssen Die Prozessdaten in beiden bertragungen sind re dundant z B ist die Bedeutung der Daten iden
59. ite 58 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY H ufig gestellte Fragen Funktionscode Beschreibt die Funktion der Nachricht auf dem CAN Bus Abschlusswiderstand Layer Management Telegramm LMT erm glicht die bertragung von schichtspezifischen Parametern durch den Netzknoten NMT Master auf den NMT Slave Network Management Telegramm Mit diesen Telegramm werden die einzelnen Knoten und oder das gesamte Netzwerk kontrolliert und gesteuert Knotennummer Prozesswert Prozessdatenobjekt Diese Objekte enthalten den Positionswert oder andere relevante Prozessdaten Presetwert Einstellbarer Parameter des Drehgebers Read Only Parameter ist nur lesbar Read Only MAPable Parameter kann nur gelesen aber auch als Prozesswert ausgege bene werden Read Write Parameter kann gelesen und geschrieben werden Service Daten Objekt Mit diesen Objekten k nnen Parameter aus dem Canopen Ger t gelesen oder geschrieben werden Write Only Parameter kann nur geschrieben werden Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Anhang C Tabellenverzeichnis Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab
60. lenbelastung siehe Tabelle S 22 Maximale Wellenbelastung Axial 40 N radial 110 N Tr gheitsmoment des Rotors lt 30 gcm Reibungsmoment lt 3 Nem Ausf hrungen ohne Wellendichtring Drehzahl Dauerbetrieb Max 6000 min Schockfestigkeit EN 60068 2 27 lt 100g Halbsinus 6 ms Dauerschock EN 60028 2 29 lt 10g Halbsinus 16 ms XYZ Schwingfestigkeit EN 60068 2 6 lt 10g 10 Hz 1 000 Hz XYZ Masse Singleturn 600 g Mit Anschlusshaube Multiturn 800 g Masse Edelstahlausf hrung Singleturn 1 200 g mit Anschlusshaube Multiturn 1 300 g Masse Singleturn 350g Kabel Steckerausf hrung Multiturn x500 g Masse Edelstahlausf hrung Singleturn x500 g mit Kabel Steckerausf hrung Multiturn z600 g Tab 9 Mechanische Daten Anforderungen an Kupplung Minimales Drehmoment 500 Nom Designvorgabe Formschluss durch D Formgebung des Kupplungst ckes oder 2 fach Schraubkupplung mit Schraubensicherungslack Maden schraube der Kupplung und Kupplungsgewinde sind vor Verwendung des Schraubensicherungslackes zu reinigen Beide Wellenseiten von Antrieb und Drehgeber m ssen f r Formschluss abgeflacht sein Tab 10 Anforderungen an Kupplung Flansch Flansch Synchro S Klemm C Hohlwelle B Wellendurchmesser 6 mm 10 mm 10 mm 15 mm Wellendurchmesser bzw 10 mm 20mm 20 mm Eindringtiefe Welleneindringtiefe min max Seite 21
61. lgt aus schlie lich ber objektorientierte Nachrichtentele gramme Diese Objekte sind nach Gruppen durch ein Indexregister klassifiziert Jeder Indexeintrag jektverzeichnisses dargestellt Tab 21 Programmierbare Parameter kann durch einen Subindex weiter untergliedert werden Die Gesamt bersicht des Standard Ob ist in der folgenden Tabelle Index hex Objekt 0000 Nicht benutzt 0001 001F Statische Datentypen 0020 003F Komplexe Datentypen 0040 005F Herstellerspezifische Datentypen 0060 OFFF Reserviert 1000 1FFF Bereich des Kommunikationsprofils 2000 5FFF Herstellerspezifische Bereich 6000 9FFF Ger tespezifischer Bereich AO000 FFFF Reserviert Tab 22 Objekt Bibliothek Seite 29 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY 5 1 Programmierbeispiel Presetwert Wenn ein CANopen Ger t an den Bus richtig angeschlossen und mit korrekter Baudrate und Knotennum mer konfiguriert ist meldet es sich mit der Boot Up Nachricht auf dem Bus im Status Pre Operational Die RUN LED des Ger tes blinkt 5 1 1 Setzen des Presetwertes Objekt 6003h Master an Drehgeber mit Knotennummer 1 Setzen des Presetwertes Wert 1000 Identifier DLC Kommando Index Subindex Servicedaten NN 1 Download 6003h Byte4 Byte5 Byte6 Byte 7 601 8 22 03 60 00 00 10 00 00
62. m Schreibzyklus in das E PROM bertragen werden Es ist zu beachten dass der Schreibvorgang im Geber max 500 ms betr gt Speichern Durch Nutzung des Objektes 1010h werden die Parameter ins nichtfl chtige E2PROM gespeichert Das Schreiben der Parameter ben tigt maximal 4 4 Wiederherstellen der Parameter Die werkseitig voreingestellten Parameter k nnen nat rlich auch mit dem Kommando Restore wie derhergestellt werden Erst nach dem Befehl NMT Reset Node oder erneutem Einschalten werden die wiederhergestellten Parameter aktiv gesetzt Die wiederhergestellten Parameter sind f r jeden CANopen Drehgeber gleich und k nnen eventuell nicht mit den urspr nglichen Parametern berein stimmen Bitte berpr fen Sie die wiederherge stellten Parameter insbesondere die sicherheits relevanten auf Ihre G ltigkeit bevor Sie den Spei Seite 28 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 500 ms In dieser Zeit darf kein NMT Befehl Start Node Reset Node bzw Reset Communication oder Ausschalten der Spannungsversorgung erfol gen Sollte dies dennoch erfolgen werden Default Werte gesetzt um einen definierten Parametersatz zu gew hrleisten Wenn eine Geberausf hrung mit Steckerabgang verwendet wird erfolgt Sensor intern das Setzen der Knotennummer auf 127 dezimal im Fehlerfall Dies erm glicht einen Zugriff auf das Ger t auch dann wenn die gespeicherten Daten falsch oder korrumpiert sind Es ist empfohlen nach dem Speic
63. n Dynamisch 0 1 mm 0 2mm der folgenenden Tabelle aufgef hrt Singleturn 100 Multiturn 126 D L Se 71 S 62 D A A 9 N BR Le ZU CJ W w a Q GE 2 A g RI Sa JAN Y LA i t See TTT o WISS t Ci C I LC D x J k J I I I Hi 20 H 20 11 2 l 60 gt Abb 15 Installationshinweis Seite 54 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Anhang A Bestellbezeichnungen Diese Tabelle dient zur Veranschaulichung und Erkl rung des Typenschl ssels Um eine g ltige Kombination der Eigenschaften eines OPTOCODE CANopen Drehgebers zu erhalten verweisen wir auf die Datenbl tter oder empfehlen eine Beratung durch einen Mitarbeiter oder Vertriebspartner der POSITAL GmbH Optocode OCS CSE E1 EI __ EI _ MN _ Pn Schnittstelle CANopen Safety CS Performance Level E Produkt Version 1 Code Bin r B Umdrehungen Singleturn 00 Bits Multiturn 16 384 Turns 14 Schritte 8 192 0 044 13 Umdrehungen 65 536 0 005 16 Flansch Klemmflasch Synchroflansch S Steckhohlwelle Wellen 06 mm Synchroflansch 06 durchmesser 10 mm Synchro und Klemmflasch 10 15 mm Steckhohlwelle 15 Mechanische Ohne 0 Optionen Wellendichtring IP 66 S Edelstahlausf hrung v Kundenspezifisch C Anschluss Anschlusshaube Anschlusshaubengeber mit Haube AH 58 B1CS 3PG H3P Anschlusshaubengeber mit Haube AH 58 B1CS 2M20 H2M Anschlusshaubeng
64. n Parameter Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Checksum Unsigned 16 0 rw ja Nur in Pre Operational Tab 55 50FFh Safety Position Konfiguration Checksum Die Berechnungsvorschriften sind auf Seite 23 der Spezifikation DS 304 zu finden Zur einfachen Berech nung der Pr fsumme kann ein Hilfsprogramm kostenfrei von der website www posital de herunter geladen werden Das Programm CRC Config Calculator berechnet die Pr fsumme aller sicherheitsbezogener Kommunikationsobjekte und sicheren Encoderparameter Objekt 3000h Knotennummer Dieses Objekt enth lt die Knotennummer des Ger tes Die Standard Knotennummer ist 32 dezimal Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Node Number Unsigned 8 20h rw ja Tab 56 Objekt 3000h Node Number Hinweis Nur der Wertebereich 1 64 ist f r die Knotennummer zul ssig In dem Fall dass die Knoten nummer nicht im zul ssigen Bereich liegen sollte setzt der Drehgeber intern die Adresse automatisch auf 127 dezimal Sollte eine Ver nderung der Knotennummer erfolgen dann muss die richtige Konfiguration der Knotennummer validiert werden F r weitere Informationen siehe hierzu das Kapitel Anforderungen zur berpr fung der Ger tekonfiguration Objekt 3001h Baudrate Dieses Objekt enth lt die Baudrate des Ger tes Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff
65. nnnnnennnnnnn nenn nnnnnn nenn 32 27 Objekt 1000h Device Type 32 28 Objekt 1001h Error Register 33 29 Objekt 1003h Pre Defined Error Field 24 24 4224404 0422004004H00HRns0nHR Rn nannsennnnan ernennen 33 30 Objekt 1005M COB D SVN een en ee re 33 31 Objekt 1008h Manufacturer Device Name ernennen nnnnnnnn nenne nnnnnnennnnnn ern 34 32 Objekt 1009h Manufacturer Hardware Version 34 33 Objekt 100Ah Manufacturer Software Version 34 34 Objekt 100Ch Guard Time eiserne inneren 34 35 Objekt 100Dh Life Time F ct r a nee 35 36 Objekt 1010h Store Parameters een 35 37 Objekt 1011h Restore Parameters 2 u 2240s0044400H 0004000 innonsen dann nsnnnannnrnntnnnndnn nennen denen 36 38 Objekt 1014h COB ID Emergency Obiekt A 36 39 Objekt 1017h Producer Heartbeat Time 36 40 Objekt 1018h Identity Objekt seiners eea Hee eege Schei 36 41 Object 1301h 1 Transmit SRDO Communication Parameter 37 42 Sub Index 1 Informationsrichtung nes nnnnnennnnnenennnnnnnnnnnnnen nenne ernennen nnnnnnennnnnnnnn nn 37 43 Object 1381h 1 Transmit SRDO Mapping Parameter 39 44 Object 13FEh Configuration Vald AA 39 45 Object 13FFh Safety configuration Checkeum nennen nn nn ernennen 40 46 Objekt 1800h 1 Transmit PDO Kommunikation Parameter 40 Seite 59 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab Tab
66. p e V Kontumazgarten 3 90429 N rnberg CiA Draft Standard 301 CiA Draft Standard 303 LED Behavior CiA Draft Standard 304 Framework for Safety Relevant Communications CiA Draft Standard 305 Layer Setting Ser vices CiA Draft Standard 406 Device Profile for Encoders Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY 2 Installation Allgemeine Hinweise zum mechanischen Einbau und elektrischen Anschluss des Absolutwertgebers Die Installation Konfiguration und Nicht auf dem Drehgeber stehen Inbetriebnahme muss durch fach lich geschultes Personal durchge f hrt werden gem der Doku TER Antriebswelle nicht nachtr glich bearbeiten Die Anschlusshaube darf nicht unter Spannung gesteckt oder Schlagbelastung vermeiden gel st werden E Der Absolutwertgeber muss ber den Maschinenk rper bzw eine Geh use nicht nachtr glich separate Potentialausgleichsleitung bearbeiten an der zentralen Betriebserde der Maschine Seite 11 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Montagehinweise Hohlwelle Der Klemmring darf nur auf der Hohlwelle angezogen werden wenn der Winkelcodierer auf der Welle des Antriebselements steckt Es ist vom Kunden ein Splint durch die gegen berliegenden Schlitze in der Hohlwelle zu f hren und sicherzustellen dass
67. ramm antworten melden sich die einzelnen Knoten nacheinander entsprechend ihres CAN Identifiers Die Programmierung einer Offset Zeit entf llt Der Sync Z hler kann so programmiert werden dass der Encoder erst nach einer definierten Anzahl von Sync Telegrammen sendet Tab 18 Normaler Betrieb CANopen 4 2 1 Betrieb CANopen Safety In der Tabelle sind die sicherheitsbezogenen Elemente rot markiert SRDO Kommunikation ist nur im Betriebszustand OPERATIONAL erlaubt und ein SDO Zugriff auf Safety bezogene Objekte nur durch Lesen m glich und kein Schreibzugriff Im Zustand Pre Operational hingegen ist ein genereller SDO Zugriff auf Safety Objekte m glich Initialising Pre Operational Stopped BW Operational ale PDO zx ae Alowed el a PDO _ 4 SL Allowed Allowed WS 2 2 0 Va T Allowed Synchronization Object Allowed Allowed Time Stamp Object Allowed Allowed Emergency Object Allowed Allowed Boot Up Object Allowed NMT Object Allowed Allowed Allowed Diese Tabelle ist dem Profil DS 304 der CiA entnommen Allowed steht f r zul ssig Tab 19 Betrieb CANopen Safety Anmerkung 1 Bei einem Schreibzugriff auf Safety Objekte erfolgt im NMT Zustand Operational eine Ab bruch Nachricht Abbruch Info 0800 0022h Ein Lesezugriff auf Sicherheitseintr ge im NMT Zustand Operational ist zul ssig Seite 25 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDB
68. rungen in der Helligkeit der Beleuchtungs LED werden durch einen weiteren Fototransistor erfasst und mittels einer Regelschaltung kompensiert Nach Verst r kung und Konvertierung der elektrischen Signale stehen diese zur weiteren Verarbeitung zur Verf gung 1 3 1 Single Turn Drehgeber Als Single Turn Geber werden Drehgeber bezeich net die absolute Positionen ber eine Wellendre hung d h ber 360 ausgeben Nach einer Um drehung ist der Messbereich durchlaufen und be ginnt wieder mit seinem Anfangswerrt 1 3 2 Multi Turn Drehgeber Bei einer Vielzahl von Anwendungen wie z B an Spindeln oder Seilz gen ist es jedoch erforderlich mehrere Umdrehungen zu erfassen Hierf r liefern Multi Turn Geber zus tzlich zur Winkelposition der Welle auch Codeinformationen ber die Anzahl der Umdrehungen Typische Anwendungen Verpackungsmaschinen Mobile Maschinen Windkraftanlagen Medizinische Anlagen Seite 8 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Je nach Anwendung kann der Drehgebertyp variie ren Um den richtigen Typ zu identifizieren stehen Ihnen die Datenbl tter der CANopen Baureihe oder ein POSITAL Ansprechpartner zur Verf gung 1 4 Allgemeine CANopen Informationen CAN ist ein multimasterf higes System d h alle Teilnehmer k nnen bei freiem Bus zu jedem Zeitpunkt auf den Bus zugreifen CAN arbeitet nicht mit Adressen im eigentlichen Sinne sondern mit Nachrichten Identifiern Der Zugriff auf den B
69. smit PDO Mapping Parameter Dieses Objekt enth lt die Mapping Parameter des 2 Transmit PDOs Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 2 ro nein Subindizes 1 2 gemapptes Unsigned 32 rw nein Objekt Tab 50 Objekt 1A01h 2 Transmit PDO Mapping Parameter Object 5000h Safety Position Configuration parameters Das Objekt enth lt die Konfigurationswerte f r den sicheren Positionswert Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Anzahl der Unsigned 8 3 ro ja 1 Safety Unsigned 16 Oh rw nurin Pre ja Drehrichtung Operational 2 Safety preset Unsigned 32 Oh rw nurin Pre ja value Operational 3 Invertierter Unsigned 32 Oh rw nurin Pre ja safety preset Operational Wert Safety Drehrichtung Code Verlauf 0 CW steigend 1 CCW fallend Seite 42 Tab 51 Object 5000h Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Safety Position Configuration parameters Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Positionswert steigend oder fallend CW steigend Positionswert auf den gew nschten Ausgabewert CCW fallend auszugeben ist Die Z hlrichtung der erst bernommen wird wenn Safety Position ist vorgegeben in Index 5000h Sub Index 1 Der Konfiguration g ltig gesetzt ist Parameter Safety Preset Value setzt den Die Konfiguration muss im
70. spezifische Funktion nicht verf gbar Tab 60 Objekt 6000h Operating Parameters Bit Struktur R Reserviert MD Messrichtung nicht verf gbar SFC Skalierungsfunktion 0 aus 1 ein CD Commissioning Diagnostic Control nicht verf gbar CS Z hlrichtung 0 CW 1 CCW Seite 46 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Objekt 6001h Measuring Units per Revolution Dieses stellt die gew nschten Schritte pro Umdrehung ein Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Messeinheiten Unsigned 32 siehe rw ja pro Umdrehung Typenschild Tab 61 Objekt 6001h Measuring Units per Revolution Objekt 6002h Total Measuring Range in Measuring Units Dieses Objekt stellt die gew nschte Gesamtaufl sung der Messbereiche ein Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Gesamt Unsigned 32 siehe rw ja Messschritte Typenschild Tab 62 Objekt 6002h Total Measuring Range in Measuring Units Objekt 6003h Preset Value Dieses Objekt stellt den Preset Wert f r den Drehgeber ein Subindex Beschreibung Datentyp Standardwert Zugriff Speicherbar 0 Presetwert Unsigned 32 0 rw ja Tab 63 Objekt 6003h Preset Value Objekt 6004h Position Value Dieses Objekt enth lt den Positionswert Subindex Beschreibung Datentyp Stan
71. tyle 860 Abb 11 Anschlusshaube AH58 B1CS 1BW Anschlusshaube AH58 B1CS 2BW 5 poliger Rundsteckverbinder M12 Stift und Buchse Micro Style 2860 Abb 12 Anschlusshaube AH58 B1CS 2BW Seite 52 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Synchroflansch S Singleturn Multiturn Version mit Steckerabgang 5 poliger M12 Stecker 3 x M4x0 7 Singleturn 54 Multiturn 83 L ST MT 859 13 40 Abb 13 Synchroflasch mit Steckerabgang Klemmflansch C10 Singleturn Multiturn Version mit Steckerabgang 5 poliger M12 Srecker 3x 330 F7 M4x0 7 6H V 6 f f _ 3x 25077 Singleturn 54 Multiturn 83 SES HT 6 L ST MT Lag IW 120 EEE KO 859 t Zx Abb 14 Klemmflasch mit Steckerabgang Seite 53 Benutzerhandbuch OCS CS 20120215 Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE WINKELCODIERER SIL CI 3 CANOPEN SAFETY Installationshinweise Der Klemmring darf nur auf der Hohlwelle an gezogen werden wenn der Drehgeber auf der Axial Radial Well Antri lements steckt Die zul ssigen elle des ebselements stec e zul ssige Statisch 0 3 mm 0 5 mm Wellenbewegungen des Antriebselementes sind i
72. us erfolgt nach dem CSMA CA Prinzip Carrier Sense Multiple Zugriff mit Collision Avoidance d h jeder Teilnehmer h rt den Bus ab und kann bei freiem Bus Nachrichten senden Starten zwei Teilnehmer gleichzeitig einen Zugriff so erh lt derjenige mit der h chsten Priorit t niedrigster Identifier das Zugriffsrecht Teilnehmer mit niedrigerer Priorit t unterbrechen den Datentransfer und versuchen einen neuen Zugriff wenn der Bus wieder frei ist Die Nachrichten k nnen von jedem Teilnehmer empfangen werden Durch einen Akzeptanzfilter bernimmt der einzelne Teilnehmer aber nur die Nachrichten Die Da f r ihn bestimmten ten bertragung erfolgt ber Nachrichtentele gramme Grunds tzlich lassen sich Telegramme in den sog COB Identifier und maximal 8 Folgebyte aufteilen Der COB Identifier der die Priorit t der Nachrich ten bestimmt setzt sich zusammen aus dem Funktionscode und der Knotennummer Der Funk tionscode ber cksichtigt die unterschiedlichen Arten der Nachrichten bertragung Administrative Nachrichten LMT NMT Servicedaten Nachrichten SDO Prozessdaten Nachrichten PDO Sichere Prozessdaten Nachrichten SRDO Vordefinierte Nachrichten Synchronisations Notfallnachrichten Version 4 POSITAL FRABA BENUTZERHANDBUCH ABSOLUTE IXARC DREHGEBER SIL CL 3 CANOPEN SAFETY Die OPTOCODE Drehgeber mit CANopen Safety Schnittstelle unterst tzen folgende Betriebsmodi Polled Mode Der Posit

benutzerhandbuch absolute ixarc drehgeber sil cl 3

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