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Benutzerhandbuch

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1. Die Schutzschnittstelle kann sich selbst zur cksetzen wenn ein Ereignis f r einen Schutz Aus beseitigt ist Die Aktivierung der automatischen Reset Funktion sehen Sie oben stehend Hierbei handelt es sich um die empfohlene Konfigurati on wenn die Schutzschnittstelle nicht verwendet wird Der Einsatz der automati schen R cksetzung ist jedoch nicht ratsam wenn eine Reset Tasten Konfiguration m glich ist Die automatische R cksetzung ist f r Spezialanlagen und Anlagen mit anderen Maschinen konzipiert Elektrische Daten Zum besseren Verst ndnis der Schutzfunktion finden Sie unten stehend eine ver einfachte schematische Darstellung des Schaltkreises Alle St rungen im Sicher heitssystem f hren zu einer sicheren Abschaltung des Roboters und einer Fehler meldung auf dem Bildschirm TB SB A R A R Anl leie T TL All Rights Reserved 20 URS 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Parameter Min Typ Max Einheit 24 V Spannungstoleranz 15 20 Strom von der 24 V Versorgung 1 2x A berlastschutz 1 4 A TA TB At Rt Spannung 10 5 12 12 5 V TA TB At Rt Strom 120 mA TA TB At Rt Stromschutz 400 mA SA SB Eingangsspannung 30 30 V SA SB garantiert AUS wenn 30 7 V SA SB Garantiert E
2. All Rights Reserved Al URS UNIVERSAL ROBOSSY Identit t und Unterschrift der bevollm chtigten Person All Rights Reserved 42 URS Anhang A Zertifizierungen A3 UNIVERSAL ROBOTS Universal Robots ApS Attn Lasse Kieffer Svendborgvej 102 DK 5260 Odense S Test of UR5 Robot Danish Technological Institute Centre for Materials Testing has tested a URS robot for Universal Robots ApS see report 1302213 424098 DANISH TECHNOLOGICAL INSTITUTE Teknologiparken Kongsvang All 29 DK 8000 Abus C Tel 45 72 20 1000 Fax 45 72 20 10 19 16 March 2012 1302213 424098 TGR BBJ The test is performed in accordance with the following standards EN ISO 10218 1 2011 5 10 item 5 10 5 EN ISO 10218 2 2011 5 11 item 5 11 5 5 EN ISO 10218 1 2006 5 10 item 5 10 5 ANSVRIA ISO 10218 1 2007 5 10 item 5 10 5 The robot is tested in a limited workspace and a force limit of 150N at the tool center point TCP of the robot is used during testing The following results are found during testing Max force N Reason for end of test Stop code 14 Security stop URcontroller C113A0 48 Security stop URcontroller C113A0 68 Security stop C43A0 Elbow 50 Security stop URcontroller C113A0 51 Security stop URcontroller C113A0 16 Security stop URcontroller C113A0 50 Security stop URcontroller C113A0 26 Security stop URcontroller C113A0 co a urlp us rm lo
3. UNIVERSAL ROBOTS 1 1 Einleitung 1 1 1 Der Roboter Der Roboter ist ein Arm der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelen ken besteht Die Gelenke hei en A Basis B Schulter C Ellenbogen und D E F Handgelenk 1 2 3 An der Fu flansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite Handgelenk 3 ist das Roboterwerkzeug befestigt Durch die Koordinierung der Bewegungen der einzelnen Gelenke kann der Roboter sein Werkzeug frei be wegen mit Ausnahme des Bereiches direkt ber und unter dem Roboter und nat rlich begrenzt durch die Reichweite des Roboters 850mm von der Mitte der Basis 1 1 2 Programme Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen die dem Roboter vorgeben was dieser zu tun hat Die im PolyScope Handbuch beschriebene Bedieneroberfl che PolyScope erm glicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit wenig Programmiererfahrung F r die meisten Aufgaben erfolgt die Program mierung ausschlie lich mit dem Touch Screen ohne dabei kryptische Befehle eingeben zu m ssen Da die Werkzeugbewegung ein sehr wichtiger Teil eines Roboterprogramms ist ist eine Methode wichtig mit der man dem Roboter die Bewegungen bei bringt Bei dem PolyScope sind die Bewegungen des Werkzeuges mit Hilfe einer Reihe von Wegpunkten vorgegeben Jeder Wegpunkt ist ein Punkt innerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters Wegpunkte Ein Wegpunkt ist ein Punkt im Arbeitsbereich des Roboters Ein Wegpunkt kann vorgegebe
4. Eine vereinfachte interne Schaltkreisdarstellung finden Sie unten stehend Bitte beachten Sie dass jeder Kurzschluss und jede unterbrochene Verbindung ei ne Sicherheitsabschaltung zur Folge hat solange nur jeweils ein Fehler auftritt St rungen und abnormales Verhalten von Relais und Stromversorgungseinrich tungen f hren zu einer Fehlermeldung im Roboterprotokoll und verhindern ein Hochfahren des Roboters TA TA EA Az del Aa KH CIE alem Unten Technische Daten der Not Aus Schnittstelle Parameter Min Typ Max Einheit TA TB Spannung 10 5 12 12 5 V TA TB Strom pro Ausgang 120 mA TA TB Stromschutz 400 mA EA EB EEA EEB Eingangsspannung 30 30 V EA EB EEA EEB garantiert AUS wenn 30 7 V EA EB EEA EEB Garantiert EIN wenn 10 30 V EA EB EEA EEB garantiert AUS wenn 0 3 mA EA EB EEA EEB EIN Strom 10 30 V 7 14 mA EOL EO2 EO3 E04 Kontaktstrom AC DC 0 01 6 A EO1 EO2 EO3 EO4 Kontaktspannung DC 5 50 V EO1 EO2 E03 E04 Kontaktspannung AC 5 250 V Bitte entnehmen Sie die Anzahl der einzusetzenden Sicherheitskomponenten und deren Funktionsweise aus der Risikobewertung die in Abschnitt 3 erlautert wird
5. koll wenn der Strom diesen Grenzwert berschreitet Die unterschiedlichen Ein und Ausg nge am Werkzeug werden in den folgenden drei Unterabschnitten beschrieben 2 5 1 Digitale Ausg nge Parameter Min Typ Max Einheit Spannung wenn offen 0 5 26 V Spannung beim Absinken 1 A 0 05 0 20 V Strom beim Absinken 0 A Strom durch die Erdung GND A Schaltdauer 1000 us Kapazitive Belastung TBD UF Induktive Belastung TBD UH All Rights Reserved 27 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 5 Werkzeug E A Die digitalen Ausg nge werden so umgesetzt dass sie nur auf die Erdung 0 V und nicht auf den Quellstrom absinken k nnen Wenn ein digitaler Ausgang aktiviert wird wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt Wenn ein digitaler Ausgang deaktiviert wird ist der entsprechende Anschluss offen open collector open drain Der Hauptunterschied zwischen den digitalen Ausgangen im Steuerger t und den digitalen Ausg ngen im Werkzeug liegt im reduzierten Strom durch den kleinen Stecker Bitte beachten Sie dass die digitalen Ausg nge im Werkzeug nicht strom begrenzt sind und eine berschreitung der vorgegebenen Daten zu dauerhaf ten Sch den f hren kann Ein einfaches Beispiel wird abgebildet um deuflich zu zeigen wie einfach die Verwendung von digitalen Ausg ngen ist Verwendung digitaler Ausg nge POWER GRAY Dieses Beispiel zeigt die Akt
6. Bitte beachten Sie dass es wichtig ist regelm ige berpr fungen der Sicher heitsstoppfunktion durchzuf hren um sicherzustellen dass alle Sicherheitsstopp einrichtungen ordnungsgem funktionieren Die beiden Not Aus Eing nge EA EB und EEA EEB sind potentialfreie Eing nge gem IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Il All Rights Reserved 18 URS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS Die Not Aus Ausgange EO 1 EO2 EO3 EO4 sind Relaiskontakte gem IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 Uberspannungsklasse Ill 2 3 2 Die Schutzschnittstelle 4 TA TB 4 Testausgang A Testausgang B un A un Schutz Aus Eingang A positiv Schutz Aus Eingang B negativ B A R Automatisches Fortfahren nach Schutz Aus Schutz Aus zurucksetzen 24V GND 24 V Versorgungsanschluss f r Sicherheitsger te 0 V Versorgungsanschluss fur Sicherheitsger te Die Schutzschnittstelle wird eingesetzt um die Roboteroewegung sicher an zuhalten Die Schutzschnittstelle kann f r Lichtgitter Turschalter Sicherheits SPS usw eingesetzt werden Die Fortf hrung aus einem Schutz Aus kann in Abh ngigkeit von der Schutzkonfiguration automatisch oder uber einen Taster gesteuert wer den Wenn die Schutzschnittstelle nicht eingesetzt wird aktivieren Sie die Funkti on zum automatischen Zur cksetzen siehe Beschr
7. DO9 Gelb Digitaler Eingang 8 DI8 Gr n Digitaler Eingang 9 DI9 Wei Analoger Eingang 2 Al2 Braun Analog Eingang 3 AI3 Dieser Stecker liefert Leistungs und Steuerungssignale f r grundlegende Grei fer und Sensoren die an einem bestimmten Roboterwerkzeug vorhanden sein k nnen Dieser Stecker kann zur Reduzierung des Kabelaufwands zwischen Werk zeug und Steuerger t eingesetzt werden Bei dem Stecker handelt es sich um einen Standardstecker der Marke Lumberg RSMEDGS8 der auf ein Kabel namens RKMV 8 354 passt Bitte beachten Sie dass der Werkzeugflansch an die Erdung GND angeschlos sen wird wie die rote Ader Daten der internen Stromversorgung Parameter Min Typ Max Einheit Versorgungsspannung im 24 V Modus TBD 24 TBD V Versorgungsspannung im 12 V Modus TBD 12 TBD V Versorgungsstrom in beiden Modi 600 mA Kurzschlussstromschutz 650 mA Kapazitive Belastung TBD ur Induktive Belastung TBD UH Die verfugbare Stromversorgung kann auf der Registerkarte E A in der grafi schen Benuizerschnittstelle auf 0 V 12 V oder 24 V eingestellt werden Verwen den Sie die Option 12 V vorsichtig da ein Fehler durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann was zu Sch den an den Gerdten und sogar zu einem Brand fuhren kann Das interne Steuerungssystem erstellt eine Fehlermeldung im Roboterproto
8. GND GND GND GND All Rights Reserved 24 Analog controled actuator URS 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Wenn die gesteuerten Ger te keinen Differenzialeingang aufnehmen kann eine alternative L sung wie oben stehend umgesetzt werden Diese L sung ist hinsichtlich der St ranf lligkeit nicht ideal und kann St rsignale von anderen Maschinen einfach aufnehmen Bei der Verkabelung ist sorgf ltig vorzugehen und davon auszugehen dass in analogen Ausg ngen induzierte St rsignale auch an anderen analogen Ein und Ausg ngen vorhanden sein k nnen 2 4 4 Analoge Eing nge Parameter Min Typ Max Einheit Eingangsspannung Gleichtakt 33 33 V Eingangsspannung Differenzialmodus 33 33 V Differenzialeingangswiderstand 220 kOhm Eingangswiderstand Gleichtakt 55 kOhm Unterdr ckungsverh ltnis Gleichtakt 75 qB Die analogen Eing nge k nnen auf vier unterschiedliche Spannungsberei che eingestellt werden die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer den und deshalb unterschiedliche Ausgleichs und Verst rkungsfehler aufwei sen Die vorgegebene Eingangsspannung im Differenzialmodus gilt nur bei einer Gleichtaktspannung von 0 V Es werden einige einfache Abbildungen gezeigt um zu verdeutlichen wie einfach die Verwendung analoger Ausg nge ist Verwendung analoger Eing nge D
9. 28 Security stop URcontroller C113A0 51 Security stop URcontroller C113A0 65 Security stop URcontroller C113A0 63 Security stop C113A0 Elbow 35 Security stop URcontroller C113A0 64 Security stop URcontroller C113A0 23 Security stop URcontroller C113A0 52 Security stop URcontroller C113A0 The test has verified that the robot is in compliance with the former mentioned items of the standards All the forces measured during testing are below the chosen force limit of 150N at the TCP Yours faithfully Centre for Materials Testing Spin l Thomas Greve M Sc Dir tel 45 7220 2321 E mail TGR teknologisk dk All Rights Reserved 44 URS
10. Schaltfl che Start Wenn ein Roboter gestartet wird ist ein Ger usch h rbar wenn die Bremsen entrie geln Nachdem der Roboter hochgefahren wurde muss dieser initiiert werden bevor er Arbeiten ausf hren kann 1 2 3 Initialisierung des Roboters Nachdem der Roboter hochgefahren ist muss jedes der Gelenke des Roboters seine genaue Position finden Dazu m ssen sich die Gelenke bewegen Der er All Rights Reserved 7 URS UNIVERSAL ROBOTS 1 2 Ein und Ausschalten Roboter initialisieren Auto bet tigen bis alle Lichter auf Gr n schalten Gelenke individuell drehen falls erforderlich Ein Roboterleistung ei Roboter Auto OK w Fu a gt Auto STROMABSCHALTUNG D Schulter amp gt Auto STROMABSCHALTUNG Ellbogen M gt Auto STROMABSCHALTUNG si Handgelenk 1 EN gt Auto STROMABSCHALTUNG Handgelenk 2 amp gt Auto STROMABSCHALTUNG Handgelenk 3 lt a gt Auto STROMABSCHALTUNG D Werkzeug STROMABSCHALTUNG Steuerger t VERBINDE vi 2 OK Abbildung 1 1 Der Initialisierungsbildschirm forderliche Bewegungsumfang h ngt von der Gelenkposition und dem Gelenk typ ab Kleine Gelenke m ssen sich zwischen 22 5 und 45 bewegen und gro e Gelenke m ssen sich halb so viel bewegen wobei die Drehrichtung unwichtig ist Der Initialisierungsbildschirm aus Abbildung 1 1 bietet Zugriff auf die manuelle und halbautomatische Steuerung der Roboterg
11. dass die Installation alle grundlegende Anforderungen folgt 2 Machen Sie eine Risikobewertung 3 Geben Sie die Anweisungen f r den Betreiber vor 4 Stellen Sie eine Konformit tserkl rung 5 Sammeln Sie alle Informationen in einem technischen Unterlagen 6 Die Installation mit einem CE Zeichen markieren Bei jeder Roboter Installation ist der Integrator f r die Einhaltung aller ein schl gigen Richtlinien verantwortlich Universal Robots ist f r die Einhaltung der einschl gigen Richtlinien durch den Roboter selbst verantwortlich siehe Ab schnitt 1 Universal Robots bietet einen Sicherheitsleitfaden erh ltlich unter http www universal robots com f r Integratoren mit wenig oder keiner Erfahrung in der Erstellung der notwendigen Dokumentation Wird der Roboter au erhalb der EU aufgestellt muss die Roboterintegrati on die lokalen Richtlinien und Gesetze des jeweiligen Landes einhalten Der In tegrator tr gt die Verantwortung f r diese Einhaltung Die Durchf hrung einer Risikobewertung ist immer notwendig um sicherzustellen dass die vollst ndige Roboterinstallation ausreichend sicher ist 31 UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Risikobewertung 3 3 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt Universal Robots hat die unten stehenden potentiellbedeutenden Gefahren als Gefahren erkannt die vom Integrator beachtet werden m ssen Bitte beachten Sie dass andere bedeute
12. folgenden Schritte durch l Oo oO P O N N 10 18 19 20 21 Packen Sie den Roboter und das Steuerger t aus Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl che Positionieren Sie das Steuerger t auf dessen Fu Stecken Sie das Roboterkabel in den Stecker am Boden des Steuerger tes Stecken Sie den Netzstecker des Steuerger tes ein Dr cken Sie den Not Aus Taster an der Vorderseite des Handprogrammier ger tes Bet tigen Sie die Schaltfl che Power am Handprogrammierger t Warten Sie eine Minute w hrend das System hochf hrt und Text auf dem Touch Screen angezeigt wird Wenn das System bereit ist erscheint ein Pop up Fenster auf dem Touch Screen das Ihnen mitteilt dass der Not Aus Schalter gedr ckt ist Ber hren Sie die Schaltfl che or im Pop up Fenster Entriegeln Sie die Not Aus Schalter Der Roboterzustand ndert sich nun von Emergency Stopped durch Not Aus angehalten auf Robot Power Off Roboter Strom abgeschaltet Ber hren Sie die Schaltfl che on auf dem Touch Screen Warten Sie einige Sekunden Ber hren Sie die Schaltfl che Start auf dem Touch Screen Der Roboter gibt nun ein Ger usch von sich und bewegt sich ein wenig w hrend er die Bremsen entriegelt Ber hren Sie die blauen Pfeile und bewegen Sie die Gelenke bis alle Leuch ten auf der rechten Seite des Bildschirms gr n sind Achten Sie darauf dass es zu keinen Z
13. sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann Oftmals ist eine Ab stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N he oder Ger ten am Werkzeug erforderlich Die geradlinigste Art und Weise dies zu erreichen ist der Einsatz einer elektronischen Schnittstelle Im Steuerger t und am Werkzeugflansch des Roboters befinden sich elektri sche Ein und Ausgangssignale E A Dieses Kapitel beschreibt den Anschluss von Ger ten an die E A Einige der E A im Steuerger t sind f r die Sicherheits funktionen des Roboters konzipiert und andere Universal E A sind zum Anschluss an andere Maschinen oder Ger te gedacht Die Universal E A k nnen direkt ber die Registerkarte E A in der Benutzerschnittstelle eingestellt werden siehe PolyScope Handbuch oder ber die Roboterprogramme F r zus tzliche E A k nnen Modbus Einheiten ber einen zus tzlichen Ethernet Anschluss im Steuerger t angeschlossen werden 2 2 Wichtige Hinweise Bitte beachten Sie dass die Kabel zwischen dem Steuerger t und anderen Ma schinen und Ger ten gem IEC 61000 und EN 61000 nicht l nger als 30 m sein d rfen es sei denn es werden erweiterte Pr fungen durchgef hrt Bitte beachten Sie dass jeder Nullanschluss OV mit GND Erdung bezeichnet ist und an den Schirm des Roboters und am Steuerger t angeklemmt wird Alle erw hnten Erdungsanschl sse GND sind jedoch nur zur Stromversorgung und Signalgebung konzipiert Verwenden Sie als PE Sch
14. 121 2 2007 ISO 1101 2004 ISO 286 1 2010 ISO 286 2 2010 IEC 60664 1 ED 2 0 2007 IEC 60947 5 5 1997 IEC 60529 1989 A1 1999 IEC 60320 1 Ed 2 0 2001 IEC 60204 1 Ed 5 0 2005 teilweise EN ISO 9409 1 2004 teilweise EN ISO 9283 1999 teilweise EN ISO 9787 2000 teilweise EN ISO 9946 2000 teilweise EN ISO 8373 1996 teilweise EN ISO TR 14121 2 2007 EN ISO 1101 2005 EN ISO 286 1 2010 EN ISO 286 2 2010 EN 60664 1 2007 EN 60947 5 5 1998 EN 60947 5 5 A1 2005 EN 50205 2003 EN 60529 1991 A 1 2000 EN 60320 2003 EN 60204 2006 teilweise Bitte beachten Sie dass die Niederspannungsrichtlinie nicht mit aufgef hrt All Rights Reserved 39 URS UNIVERSAL ROBOTS 5 6 Kontaktinformationen der nationalen Beh rde wurde Die Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und die Niederspannungsrichtlinie sind Prim rrichtlinien Ein Produkt kann lediglich von einer Prim rrichtlinie abge deckt werden und da die Hauptgefahren des Roboters durch mechanische Bewegungen und nicht durch elektrischen Schlag ausgel st werden wird der Roboter von der Maschinenrichtlinie abgedeckt Die Konstruktion des Roboters erf llt jedoch alle relevanten Anforderungen an die elektrische Bauweise die in der Niederspannungsrichtlinie 2006 95 EG beschrieben werden Beachten Sie bitte au erdem dass die Anwendung der WEEE Richtlinie 2002 96 EG bedeutet dass ein durchgestrichenes Symbol eines Abfallbeh lters mit R dern auf der Kennzeich
15. IN wenn 10 30 V SA SB garantiert AUS wenn 6 3 mA SA SB EIN Strom 10 30 V 7 14 mA A RL Eingangsspannung 30 30 V AJ pl Eingang garantiert AUS wenn 30 7 V AL RL Eingang garantiert EIN wenn 10 30 V AL RL garantiert AUS wenn O 5 mA AL RL EIN Strom 10 30 V 6 10 mA Der Schutz Aus Eingang SA SB ist ein potentialfreier Eingang gem IEC 60664 1 und EN 60664 1 Verschmutzungsgrad 2 berspannungsklasse Il Bitte beachten Sie dass der gelbe 24 V Anschluss von derselben internen 24 V Stromversorgung versorgt wird wie die 24 V Anschlusse der normalen Ein und Ausg nge und dass der H chstwert von 1 2 A f r beide Stromquellen gemein sam gilt 2 4 Steuerger t E A ITA TB TA TB EOI po E03 H GND GND GND Im Steuerger t gibt es ein Feld mit Schraubklemmen mit verschiedenen E A Teilen siehe Abbildung oben Der rechte Teil dieses Feldes ist der Universal E A 24V 24 V Versorgungsanschluss GND O V Versorgungsanschluss DOx Digitaler Ausgang Nummer x DIx Digitaler Engang Nummer x AOx Analoger Ausgang Nummer x plus AG Analoger Ausgang Erdung GND A
16. UNIVERSAL ROBOTS Benutzerhandbuch UNIVERSAL ROBOTS All Rights Reserved 2 URS Inhaltsverzeichnis 1 Erste Schritte 1 1 Einleitung Sal ed rie ie REENEN EE ENEE 1 1 3 Sicherheitsbewertung bP alt HD Ae ths Bae a ee on Se ee G 1 2 1 Das Steuerger t einschalten 2 2 mv een ay Gade at ann Se A i 1 2 3 Initialisierung des Roboters 2 2 2 2 mm 1 24 Abschaltung des Roboter Zu WK EE EN we ok a 1 2 5 Abschaltung des Steuerger tes 2 22 1 3 Sehnellstart Schritt f r Schrift 2 3 2 tod 22 2 ee eee edo 8 BEE 1 4 1 Der Arbeitsbereich des Roboters 1 4 2 Montage des RODOISIS 24 va rer aaa we ok A E 1 4 3 Montage des Werkzeugs 1 4 4 Montage des Steuergerates 1 4 8 Montage des Handprogrammiergerdtes 1 4 6 Anschluss des Roboterkabels 0 000000 0G 1 4 7 Anschluss des Netzkabelsl e 2 Elektrische Schnittstelle 2 1 Einleitungl 2 2 Wichtige Hinweise ebe Ale de ln aed E see 2 3 1 Die Not Aus Schnittstellel 2 2 2 2 m 0 m 0 nn EE 2 3 3 Automatisches Fortfahren nach Schutz Aus 2 4 Steuerger t E A 2 0 Werkzeug E A 3 Sicherheit 3 1 Einleitung 2 4 1 Digitale Ausg nge 2 5 1 Digitale Ausg nge 2 5 2 Digitale Eing nge 2 5 3 Analoge Eing nge 3 2 Gesetzlich festgelegte Dokumentation 22222 3 3 Risikobewertung UNIVERSAL ROBOTS Inhaltsverzeichnis 3 4 Notfallsituationen 2 4 2 God Siw
17. ae HO bas ee 33 4 Gew hrleistung 35 4 1 Produktgewohrleistung 35 4 2 Hlaffungsausschluss a 3 A PO ae wa a wien a yO Re 36 5 Einbauerkl rung 37 ck EINEN u EE oh ee ee nn ac BORA Be ORR ee 37 5 2 Produkinersielienl 5426s ee eae E na na 37 EEN 37 ee eS EE 38 Apes Bees oe ae 40 EE 40 5 8 On und Datum der Erkl rung amp 4 2 0 zer Ree A eS A0 8 9 Identit t und Unterschrift der bevollm chtigten Person 4 43 All Rights Reserved 4 URS Kapitel 1 Erste Schritte 1 1 Einleitung Herzlichen Gl ckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot URS Der Roboter ist eine Maschine die zur Bewegung eines Werkzeuges pro grammiert werden kann und die mit anderen Maschinen ber elektrische Si gnale kommunizieren kann Uber unsere patentierte Programmieroberfl che PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeu ges entlang eines gew nschten Weges einfach PolyScope wird im PolyScope Handbuch beschrieben Der Leser dieser Anleitung sollte technisches Verst ndnis mitbringen mit den grundlegenden allgemeinen Programmierungskonzepten vertraut sein eine Er dungsader an eine Schraubklemme anschlie en k nnen und in der Lage sein L cher in eine Metallplatte zu bohren Es sind keine speziellen Kenntnisse Uber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich Der Rest dieses Kapitels ist ein Appetitanreger zum Start mit dem Roboter 5
18. am Ende ber einen standardm igen IEC Stecker Verbinden Sie den IEC Stecker mit einem l nderspezifischen Netz stecker oder Netzkabel Wenn der Nennstrom des spezifischen Steckers unzureichend ist oder wenn eine dauerhaftere L sung bevorzugt wird schlie en Sie das Steuerger t direkt an Die Stromversorgung muss Mindestens mit dem Folgenden ausgestattet sein 1 Hauptsicherung 2 Fehlerstromeinrichtung 3 Verbindung mit Masse Die Vorgaben f r die Eingangsspannung sind unten stehend aufgef hrt Parameter Min Typ Max Einheit Eingangsspannung 100 240 VAC Externe Netzsicherung 8 16 A Eingangsfrequenz 47 63 Hz Stand by Leistung 0 5 W Nennbetriebsleistung 90 150 325 W Verwenden Sie den mit dem Erdungssymbol gekennzeichneten Schrauban schluss im Steuerger t wenn ein Potentialausgleich mit anderen Maschinen er forderlich ist Hinweis Es ist aus technischer Sicht m glich eine Stromversorgung mit 110 V zu verwenden Wenn sich der Roboter jedoch mit einer hohen Geschwindigkeit oder eine gro en Beschleunigung bewegt wird der Netzstrom seinen maxima len Nennwert berschreiten wodurch Kabel Stecker und die Hauptsicherung berlastet werden Dar ber hinaus l uft der L fter langsamer All Rights Reserved 14 URS Kapitel 2 Elektrische Schnittstelle 2 1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine die so programmiert werden kann dass
19. ann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E A Signale an ande re Maschinen senden und aufgrund von Variablen und E A Signalen Befehle ausf hren beispielsweise wenn dann und Schleife 1 1 3 Sicherheitsbewertung Der Roboter ist eine Maschine und daher ist eine Sicherheitsbewertung f r je den Teil des Roboters erforderlich Kapitel 3 1 beschreibt die Durchf hrung einer Sicherheitsbewertung 1 2 Ein und Ausschalten Eine Beschreibung der Ein und Ausschaltvorg nge der unterschiedlichen Teile des Robotersystems finden Sie in den folgenden Unterabschnitten 1 2 1 Das Steuerger t einschalten Das Steuerger t wird mit Hilfe der Taste Power eingeschaltet Diese befindet sich an der Vorderseite des Handprogrammiergerdtes Wenn das Steuerger t ein geschaltet ist erscheint eine Menge Text auf dem Bildschirm Nach ungef hr 20 Sekunden erscheint das Logo von Universal Robot gemeinsam mit dem Text Loading Lade Nach circa 40 Sekunden erscheinen einige Schaltfl chen auf dem Bildschirm und ein Pop up Fenster fordert den Benutzer auf in den Initiali sierungsbildschirm zu wechseln 1 2 2 Den Roboter einschalten Der Roboter kann eingeschaltet werden wenn das Steuerger t eingeschaltet ist und alle Not Aus Schalter nicht aktiviert sind Der Roboter wird ber den Initia lisierungsbildschirm eingeschaltet durch Bet tigung der Schaltfl che ON auf dem Bildschirm und anschlie ende Bet tigung der
20. bsh ndler oder Einzelh ndler geltend machen kann wird dem Kunden eine Herstellergarantie entsprechend der unten stehenden Bedingungen gew hrt Wenn neue Ger te und deren Komponenten innerhalb von 12 Monaten maximal 15 Monate ab Versand nach Inbetrieonahme M ngel aufgrund von Herstellungs und oder Materialfehlern aufweisen stellt Universal Robots die er forderlichen Ersatzteile bereit w hrend der Benutzer Kunde Arbeitsstunden f r den Austausch der Ersatzteile bereitstellt tauscht das Bauteil entweder durch ein anderes Bauteil aus das dem aktuellen Stand der Technik entspricht oder repariert das besagte Bauteil Diese Gew hrleistung verliert ihre G ltigkeit wenn der Ger tedefekt auf eine unsachgem e Behandlung und oder die fehlende Einhaltung der Informationen in den Benutzerhandb chern zur ckzuf hren ist Diese Gew hrleistung gilt nicht f r und erstreckt sich nicht auf Leistungen die durch den befugten Vertriebsh ndler oder den Kunden selbst durchgef hrt wer den CG B Aufbau Konfiguration herunterladen von Software Der Kaufbeleg aus dem das Kaufdatum hervorgeht ist als Nachweis f r die Gew hrleistung er forderlich Anspr che im Rahmen der Gew hrleistung sind innerhalb von zwei Monaten einzureichen nachdem der Gew hrleistungsmangel aufgetreten ist Das Eigentumsrecht an Ger ten oder Komponenten die durch Universal Ro bots ausgetauscht und an Universal Robots zur ckgeschickt wurden geht auf Universal Robot
21. cht nach wenigen Sekunden eine automatische Wiederherstellung 2 4 1 Digitale Ausg nge Parameter Min Typ Max Einheit Quellstrom pro Ausgang 0 2 A Quellstrom aller Ausg nge zusammen O 4 A Spannungsabfall wenn EIN 0 0 2 V Kriechstrom wenn AUS 0 O 0 1 mA Die Ausg nge k nnen zur direkten Ansteuerung der Ger te eingesetzt wer den z B pneumatische Relais oder man setzt sie zur Kommunikation mit ande ren SPS Anlagen ein Die Ausg nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131 2 und EN 61131 2 und allen Anforderungen an Digitalausg nge derselben Normen gebaut Alle Digitalausg nge k nnen automatisch deaktiviert werden wenn ein Pro gramm angehalten wird indem das Kontrollk stchen Immer niedrig bei Pro grammstopp im Bildschirm E A Name verwendet wird siehe Polyscope Handbuch In diesem Modus ist der Ausgang immer niedrig wenn ein Programm nicht l uft Die Digitalausg nge sind nicht strombegrenzt und eine berschreitung der vorgegebenen Daten kann zu dauerhaften Sch den f hren Durch den Strom schutz ist eine Besch digung der Ausg nge jedoch nicht m glich wenn die interne 24 V Stromversorgung eingesetzt wird Bitte beachten Sie dass Steuerger t und Metallschirme an die Masse GND an geschlossen werden Leiten Sie Strom von den Ein und Ausg ngen nicht durch die Schirm oder Erdungsanschl sse Die folg
22. e der Schalt fl che ONduf dem Initialisierungsbildschirm ein Dr cken Sie die Lernen Taste auf der R ckseite des Handprogrammierger tes anstelle der Bet tigung der Taste Bremsfreigabe um die Gelenkmotoren einzuschalten Ein spe zieller R ckfahrmodus wird gestartet und der Roboter l st die Bremsen au tomatisch w hrend die Roboter per Hand gef hrt wird Durch Loslassen der Lernen Taste werden die Bremsen wieder aktiviert 2 Manuelles L sen der Bremsen Entfernen Sie die Gelenkabdeckung indem Sie die wenigen M3 Schrauben herausschrauben mit denen diese gehal ten wird L sen Sie die Bremse indem Sie den St el am kleinen Elektroma gneten dr cken siehe unten stehende Abbildung 3 Erzwungenes Zur ckfahren Zwingen Sie ein Gelenk dazu sich zu bewegen indem Sie fest am Roboterarm ziehen Jede Gelenkbremse verf gt ber All Rights Reserved 33 URS UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Notfallsituationen eine Rutschkupplung mit der eine Bewegung bei hohem Zwangsdrehmo ment erm glicht wird Das erzwungene Zur ckfahren ist nur f r dringende Notf lle konzipiert und kann zu Sch den an den Gelenkgetrieben und an deren Bauteilen f hren Drehen Sie die Gelenke nicht weiter als unbedingt notwendig und achten Sie auf die Schwerkraft und gro e Nutzlasten All Rights Reserved 34 URS Kapitel 4 Gew hrleistung 4 1 Produktgew hrleistung Unbeschadet jeglicher Anspr che die der Benutzer Kunde gegen ber dem Vertrie
23. eibung in Abschnitt 2 3 3 Anschluss eines T rschalters 24V 24V GND GND Der Anschluss eines T rschalters o A erfolgt wie oben gezeigt Denken Sie daran eine Reset Tasten Konfiguration zu w hlen wenn der Roboter beim Schlie Ben der T r nicht automatisch anlaufen soll Anschluss eines Lichigitters Den Anschluss eines Lichtgitters sehen Sie oben stehend Ein Lichtgitter der Klasse 1 ISO 13849 1 und EN 954 1 kann ebenfalls eingesetzt werden sofern die Risikobewertung dies erlaubt Beim Anschluss eines Lichtgitters der Klasse 1 m ssen Sie TA und SA verwenden und TB und SB mit einem Draht berbr cken Denken Sie daran eine Reset Tasten Konfiguration zu verwenden so dass der Schutz Aus einrastet All Rights Reserved 19 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle Anschluss einer Reset Taste 24V 124V GND GND SA sB A R Den Anschluss einer Reset Taste sehen Sie oben stehend Eine permanent bet tigte Reset Taste ist unzul ssig Wenn die Reset Taste klemmt erfolgt ein Schutz Aus und eine Fehlermeldung erscheint auf dem Bildschirm 2 3 3 Automatisches Fortfahren nach Schutz Aus
24. elenke Der Roboter ist nicht in der Lage Zusammenst e mit sich selbst und mit seiner Umgebung automatisch zu vermeiden Deshalb muss dieser Vorgang mit Sorgfalt durchgef hrt werden Schaltfl che Auto nahe der Oberseite des Bildschirmes verf hrt alle Gelenke bis diese die Ausgangsposition erreicht haben Wenn diese Schaltfl che losge lassen und erneut gedr ckt wird ndern alle Gelenke die Bewegungsrichtung Die Schaltfl chen Manual erm glichen ein manuelles Verfahren jedes Gelenks Eine detaillierte Beschreibung des Initialisierungsbildschirmes finden Sie im PolyScope Handbuch 1 2 4 Abschaltung des Roboters Die Stromversorgung zum Roboter kann Uber die Schaltfl che OFF auf dem In itialisierungsbildschirm unterbrochen werden Die meisten Benutzer m ssen die se Funktion nicht in Anspruch nehmen da der Roboter automatisch abgeschal tet wird wenn das Steuerger t herunterf hrt 1 2 5 Abschaltung des Steuergerdtes Schalten Sie das System ber die gr ne Schaltfl che Power auf dem Bildschirm oder ber die Schaltfl che Abschaltung auf dem Startbildschirm ab Eine Abschaltung durch Herausziehen des Netzkabels aus der Steckdose kann das Dateisystem des Roboters besch digen was zu einer Fehlfunktion des Roboters f hren k nnte All Rights Reserved 8 URS 1 3 Schnellstart Schritt f r Schritt UNIVERSAL ROBOTS 1 3 Schnellstart Schritt f r Schritt Um den Roboter schnell einzurichten f hren Sie die
25. emeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden Die allgemeine Konstruktion des Roboters einschlie lich der Schnittstellen erf llt je doch alle wichtigen Anforderungen aus Anhang der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG Die technische Dokumentation des Roboters erfolgt in bereinstimmung mit teilweise zusammengebauten Maschinen gem Beschreibung in Anhang VII Teil B der 2006 42 EG All Rights Reserved 38 URS 5 5 Wichtige Anforderungen UNIVERSAL ROBOTS Angewendete Richtlinien 2006 42 EG Maschinenrichtlinie 2004 108 EG EMV Richtlinie 2002 95 EG RoHS Richtlinie 2002 96 EG WEEE Richtlinie Angewendete harmonisierte Normen ISO 13849 1 2006 unter angewendeten Richtlinien ISO 13849 2 2003 ISO 10218 1 2006 teilweise ISO 10218 1 2011 teilweise ISO 10218 2 2011 teilweise ISO 13850 2006 ISO 12100 2010 ISO 3745 2003 IEC 61000 6 2 ED 2 0 2005 IEC 61000 6 4 AMD1 ED 2 0 2010 IEC 61131 2 ED 3 0 2007 teilweise EN ISO 13849 1 2008 EN ISO 13849 1 AC 2009 EN ISO 13849 2 2008 EN ISO 10218 1 2008 teilweise EN ISO 10218 1 2011 teilweise EN ISO 10218 2 2011 teilweise EN ISO 13850 2008 EN ISO 12100 2010 EN ISO 3745 2009 EN 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 A 1 2011 EN 61131 2 2007 teilweise EN 1037 2010 Angewendete allgemeine Normen ISO 9409 1 2004 teilweise Nicht alle Normen aufgef hrt ISO 9283 1999 teilweise ISO 9787 2000 teilweise ISO 9946 2000 teilweise ISO 8373 1996 teilweise ISO TR 14
26. enden Unterabschnitte enthalten einige einfache Beispiele fur die Verwendung der Digitalausg nge Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang DO3 DO4 DOS DO6 GND GND GND Dieses Beispiel zeigt den Einschaltvorgang eines Verbrauchers All Rights Reserved 22 URS 2 4 Steuerger t E A UNIVERSAL ROBOTS Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang externe Stromversorgung DO3 DO4 DOS DO6 GND GND GND Wenn der seitens der internen Stromversorgung verf gbare Strom nicht aus reicht verwenden Sie einfach eine externe Stromversorgung siehe oben 2 4 2 Digitale Eing nge Parameter Min Typ Max Einheit Eingangsspannung 30 30 V Eingang garantiert AUS wenn 30 7 V Eingang garantiert EIN wenn 10 30 V garantiert AUS wenn 0 5 mA EIN Strom 10 30 V 6 10 mA Die Digitaleing nge sind als pnp umgesetzt d h sie sind aktiv wenn sie mit Spannung versorgt werden Die Eing nge k nnen zum Ablesen von Tasten und Sensoren oder zur Kommunikation mit anderen SPS Anlagen eingesetzt werden Die Eing nge werden in bereinstimmung mit allen drei definierten digitalen Eingangstypen aus IEC 61131 2 und EN 61131 2
27. er Widerstand in der N he der Schraubklemmen des Steuerger tes befestigt wird Bitte beachten Sie dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver nderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing nge hinzuzuf gen sind Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierender Stromeingang SENSOR IGND GND Wenn es sich beim Gerdteausgang um ein nicht differenzierendes Stromsi gnal handelt muss ein Widerstand wie oben gezeigt eingesetzt werden Der Widerstand sollte bei circa 200 Ohm liegen Die Beziehung zwischen der Span nung am Eingang des Steuerger tes und am Ausgang des Sensors wird durch Folgendes vorgegeben Spannung Strom x Widerstand Bitte beachten Sie dass die Toleranz des Widerstands und die ohmsche Ver nderung durch die Temperatur zu den Fehlerspezifikationen der analogen Eing nge hinzuzuf gen sind 2 5 Werkzeug E A All Rights Reserved 26 URS 2 5 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht An schlussen Farbe Signal Rot OV Erdung GND Grau OV 12 V 24 V LEISTUNG Blau Digitaler Ausgang 8 DO8 Pink Digitaler Ausgang 9
28. gebaut d h sie arbeiten mit allen digitalen Ausgangsarten aus denselben Normen zusammen Technische Daten der Digitaleing nge finden Sie unten stehend Digitaler Eingang einfacher Taster Ey SIENENEIENENEN Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder Schalters Digitaler Eingang einfacher Taster externe Stromversorgung orm oon Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines Tasters mit Hilfe einer ex ternen Stromauelle All Rights Reserved 23 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuerger t E A Signalkommunikation mit anderen Maschinen oder SPS DO1 DO2 DO3 DO4 DOS DOG DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V GND GND GND GND GND GND GND GND DIO DI3 DI4 DI6 DI7 DO1 DO2 DO3 DO4 2 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V GND GND GND GND GND DI3 DI4 DIS DI6 DI7 Sofern e
29. ifferenzialspannungseingang SENSOR Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing nge Die ab gebildete Ausr stung wobei es sich um einen Sensor handeln k nnte verf gt ber einen Differenzialspannungsausgang Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierender Spannungseingang 24V 24V Wenn es nicht m glich ist ein Differenzialsignal von den verwendeten Ger ten zu erhalten k nnte eine L sung wie oben stehender Aufbau aussehen Im Ge gensatz zu dem Beispiel f r einen nicht differenzierenden analogen Ausgang in Unterabschnitt 2 4 3 w re diese L sung beinahe so gut wie die Differenzi all sungen All Rights Reserved 25 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 5 Werkzeug E A Verwendung analoger Eing nge Differenzialstromeingang AV MAN 24V 24V Al Al SE G GI G G j J ND GND GND GND A0 A0 VVV d J e Wenn l ngere Kabel eingesetzt werden oder die Umgebung sehr st rungsintensiv ist werden auf Strom basierende Signale bevorzugt Einige Ger te werden dar ber hinaus ausschlie lich mit einem Stromausgang geliefert Um den Strom als Ein gang zu verwenden wird ein externer Widerstand ben tigt siehe oben Der Wert des Widerstandes w re in der Regel circa 200 Ohm wobei das beste Er gebnis erzielt wird wenn d
30. ine Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS erforderlich ist m ssen diese pnp Technologie einsetzen Denken Sie daran eine gemeinsame Erdungsverbindung GND zwischen den verschiedenen Schnittstellen herzustel len Oben stehend finden Sie ein Beispiel in dem zwei UR Roboter A und B miteinander kommunizieren 2 4 3 Analoge Ausg nge Parameter Min Typ Max Einheit G ltige Ausgangsspannung im Strommodus O 10 V G ltiger Ausgangsstrom im Spannungsmodus 20 20 mA Kurzschlussstrom im Spannungsmodus 40 mA Ausgangswiderstand im Spannungsmodus 43 Ohm Die analogen Ausg nge k nnen sowohl f r den Spannungs als auch f r den Strommodus im Bereich zwischen 0 10 V bzw 4 20 MA eingestellt werden Es werden einige Beispiele abgebildet um zu zeigen wie einfach die Ver wendung analoger Ausg nge ist Verwendung analoger Ausg nge Analog controlled ete gt gt gt actuator Hierbei handelt es sich um die normale und beste Art und Weise der Ver wendung analoger Ausg nge Die Abbildung zeigt einen Aufbau bei dem das Steuerger t des Roboters einen Stellmotor steuert z B ein F rderband Das be ste Ergebnis wird im Strommodus erzielt da dieser unempfindlicher gegen ber St rsignalen ist Verwendung analoger Ausg nge nicht differenzierendes Signal av Rau 24V 24V i AO
31. itsschnittstelle besteht aus zwei Teilen der Not Aus Schnittstelle und der Schutz Aus Schnittstelle Weitere Informationen hierzu finden Sie in den folgenden Kapiteln Die unten stehende Tabelle bietet eine Zusammenfassung der Unterschiede Notabschaltung Schutzstopp Roboterbewegung stoppt Ja Ja Einleitung Manuell Manuell oder automatisch Programmausf hrung Stoppvorgange Pausen Bremsvorgange Aktiv Inaktiv Motorleistung Aus Begrenzt Reset Manuell Automatisch oder manuell Einsatzh ufigkeit Nicht h ufig Jeder Durchlauf bis nicht h ufig Erfordert erneute Initialisierung Nur Bremsfreigabe Nein EN IEC 60204 und NFPA 79 Stoppkategorie 1 Stoppkategorie 2 Leistungsniveau ISO 13849 1 PLd ISO 13849 1 PLd 2 3 1 Die Not Aus Schnittstelle TA Testausgang A TB Testausgang B E01 Not Aus Ausgang Anschluss 1 E02 Not Aus Ausgang Anschluss 2 E03 Not Aus Ausgang Anschluss 3 E04 Not Aus Ausgang Anschluss 4 EA Roboter Not Aus Eingang A positiv EB Roboter Not Aus Eingang B negativ EEA Externer Not Aus Eingang A positiv EEB Externer Not Aus Eingang B negativ 24v 24 V Versorgungsanschluss f r Sicherheitsger te GND D V Versorgungsanschluss f r Sicherheitsger te Die Not Aus Schnittstelle verf gt ber zwei Eing nge den Roboter Not Aus Eingang und den externen Not Aus Eingang Jeder Eingang ist aus Redundanzgr nden durch Sicherheitsleistungs
32. ivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12 V oder 24 V Stromversorgung Bitte bedenken Sie dass Sie die Ausgangs spannung auf der Registerkarte E A festlegen m ssen Bitte beachten Sie dass zwischen dem Anschluss POWER und dem Schirm der Erdung Spannung anliegt auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist 2 5 2 Digitale Eing nge Parameter Min Typ Max Einheit Eingangsspannung 0 5 26 V Logische Niederspannung 2 0 V Logische Hochspannung 5 5 V Eingangswiderstand 47k Q Die digitalen Eingange werden mit schwachen Pulldown Widerstanden um gesetzt Das bedeutet dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigen wird Die digitalen Eing nge am Werkzeug werden auf dieselbe Art und Weise umgesetzt wie die digitalen Eing nge am Steuerger t Verwendung digitaler Eing nge POWER GRAY DI8 YELLOW Das oben stehende Beispiel zeigt den Anschluss eines einfachen Tasters oder Schalters All Rights Reserved 28 URS 2 5 Werkzeug E A UNIVERSAL ROBOTS 2 5 3 Analoge Eing nge Die analogen Eing nge am Werkzeug unterscheiden sich sehr stark von denen im Steuerger t Erstens ist anzumerken dass sie nicht differenzierend sind was im Vergleich zu den Analogeing ngen an den E A des Steuerger tes einen Nach teil darstellt Zweitens haben die Analogeing nge des Werkzeuges eine Strom modusfunktion was im Vergleich mit den E A des Steue
33. licht einen ausrei chenden Luftstrom 1 4 5 Montage des Handprogrammierger tes Das Handprogrammierger t kann an eine Wand oder an das Steuerger t geh ngt werden Es k nnen zus tzliche Befestigungen mitgeliefert werden 1 4 6 Anschluss des Roboterkabels Das Kabel vom Roboter muss in den Stecker am Schalter am Steuerger t ge steckt werden Stellen Sie sicher dass der Stecker ordnungsgem eingerastet ist Das Roboterkabel darf nur angeschlossen und getrennt werden wenn die Stromzufuhr zum Roboter abgeschaltet ist All Rights Reserved 1 URS UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen Surface on which the robot is fitted It should be flat within 0 05mm KE i Si 7 Outer diameter of robot iti ee OR mounting flange ee 8 gt E Be 132 0 5 _ RER Abbildung 1 3 L cher zur Montage des Roboters Ma stab 1 1 Verwenden Sie 4 M8 Schrauben Alle MaBangaben in mm All Rights Reserved 12 URS 1 4 Montageanweisungen UNIVERSAL ROBOTS 33 SECTION A A SORES Lumberg RKMV 8 354 connector Abbildung 1 4 Der Werkzeugflansch ISO 9409 1 50 4 M6 Hier wird das erkzeug an die Spitze des Roboters montiert Alle Ma an gaben in mm All Rights Reserved 13 URS UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen 1 4 7 Anschluss des Netzkabels Das Netzkabel vom Steuerger t verf gt
34. n Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt Uber und direkt unter dem Roboterunterteil Eine Bewegung des Werkzeugs in der N he des zylindrischen Volumens sollte m glichst vermieden werden da sich dadurch die Roboterge lenke schnell bewegen m ssen obwohl sich das Werkzeug langsam bewegt All Rights Reserved 10 URS 1 4 Montageanweisungen UNIVERSAL ROBOTS Front Geneigt Abbildung 1 2 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Roboter kann um das Unterteil in einem ungef hren Raum von 170 cm arbei ten mit Ausnahme eines zylindrischen Volumens direkt ber und direkt unter dem Roboterunterteil 1 4 2 Montage des Roboters Der Roboter wird mit Hilfe von 4 M8 Schrauben montiert Hierzu werden die vier 8 5mm L cher im Roboterunterteil eingesetzt Wenn eine sehr genaue Verlegung des Roboters angestrebt wird werden zwei 8 L cher zur Verwendung mit ei nem Stift geliefert Dar ber hinaus ist ein genaues Gegenst ck des Unterteils als Zubeh rteil verf gbar Abbildung N 3 zeigt die Stelle an der die L cher zu boh ren und die Schrauben zu montieren sind 1 4 3 Montage des Werkzeugs Der Werkzeugflansch des Roboters verf gt Uber vier L cher zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter Eine Zeichnung des Werkzeugflansches finden Sie in Ab bildung T 4 1 4 4 Montage des Steuerger tes Das Steuerger t kann an der Wand angebracht oder auf den Boden gestellt werden Ein freier Raum von 50 mm zu beiden Seiten erm g
35. n Not Aus Schaltkreises erforderlich Dadurch wird sichergestellt dass der Bediener im Falle einer gef hrlichen Situation nicht dar ber nachdenken muss welche Tasten er dr cken muss Die Synchronisierung jedes Teils einer Unterfunktion in einer Produktlinie ist ebenfalls oftmals vorzuziehen da eine Abschaltung in nur einem Teil der Produktlinie zu einer gef hrlichen Situation f hren kann Unten stehend finden Sie ein Beispiel mit zwei UR Robotern die gegenseitig eine Notabschaltung ausl sen TA TB TAS TB EOY E02 E0347E04 TA TB Wa B 01 E02 E03 E04 Unten stehend finden Sie ein Beispiel mit mehreren UR Robotern mit gemein samer Not Aus Funktion Schlie en Sie mehr Roboter wie Roboter Nummer 2 an In diesem Beispiel werden 24 V verwendet was auch mit vielen anderen Maschinen funktioniert Stellen Sie sicher dass bei Verwendung einer gemeinsa men Not Aus Funktion f r UR Roboter und andere Maschinen alle elektrischen Spezifikationen eingehalten werden All Rights Reserved 17 UR5 UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle 1 2 3 v ma re Te re keler eelod OOloopglsig madd Cd Kg ma Je Ina re keler erzle leos 2044 Ooiogel ieig olloh gane ui dopa Oo zlchi _ olog S fa re fm re fees Elektrische Daten
36. n werden indem man den Roboter in eine bestimmte Position be wegt oder indem man diesen durch die Software berechnen l sst Der Roboter f hrt die Aufgabe aus indem er sich entlang der Wegpunkte bewegt Im Pro gramm k nnen verschiedene Optionen vorgegeben werden die beschreiben wie sich der Roboter zwischen den Wegpunkten bewegen soll Festlegung der Wegpunkte Bewegung des Roboters Am einfachsten lassen sich Wegpunkte festlegen indem man den Roboter in die gewunschte Position bringt Dies kann auf zwei Arten erfolgen 1 Durch einfaches Ziehen des Robo ters bei gleichzeitiger Bet tigung der Schaltfl che Lernen auf dem Bildschirm sehe PolyScope Handbuch 2 Durch Einsatz des Touch Screens um das Werk zeug linear oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren All Rights Reserved 6 URS 1 2 Ein und Ausschalten UNIVERSAL ROBOTS Verschnitt Standardm ig h lt der Roboter bei jedem Wegpunkt an Wenn man dem Roboter die Entscheidung berlasst wie er sich in der Nahe des Weg punktes bewegt kann der gew nschte Weg schneller und ohne anhalten ab gefahren werden Dieses berschleifen wird gew hrt indem ein Verschnittradi us f r den Wegpunkt eingestellt wird d h sobald der Roboter einen bestimmten Abstand zum Wegpunkt erreicht hat kann der Roboter eine Abweichung vom Weg entscheiden Ein Verschnittradius von 5 10 cm ergibt in der Regel gute Er gebnisse Funktionen Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte k
37. nde Risiken in einer speziellen Roboter Installation vor handen sein k nnte l 2 Einklemmung von Fingern zwischen Roboterfu und Basis Gelenk 0 Einklemmung von Fingern zwischen Roboterarm und handgelenk Gelenk 4 Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Werkzeug oder Werkzeug Anschluss Offene Wunden durch scharfe Kanten und Punkte auf Hindernisse in der N he des Roboters Bluterg sse durch Schlag vom Roboter Verstauchung oder Knochenbruch zwischen eine schwere Nutzlast und ei ne harte Oberfl che Folgen aufgrund loser Schrauben die den Roboterarm oder das Werkzeug halten Aus dem Werkzeug fallende Teile z B durch schlechten Halt oder eine Unterbrechung der Stromversorgung Elektrischer Schlag oder Feuer durch Fehlfunktion der Stromversorgungen sofern der Netzanschluss nicht durch eine Hauptsicherung ein Fehlerstrom ger t und eine ordnungsgem e Verbindung zur Masse gesch tzt wird Siehe Abschnitt Fehler durch unterschiedliche Not Aus Tasten f r unterschiedliche Maschi nen Verwenden Sie eine gemeinsame Not Aus Funktion siehe Beschrei bung in Abschnitt Folgendes kennzeichnet den URS als einen sehr sicheren Roboter 6 Steuerung entspricht ISO 13849 1 Leistungsniveau d Die Steuerung des Roboters ist redundant so dass alle gef hrlichen St rungen den Roboter dazu zwingen in einen sicheren Zustand zu wechseln High level software gene
38. niveau d doppelt vorhanden Die Roboter Not Aus Schnittstelle stoppt den Roboter und setzt den Not Aus Ausgang der zur Verwendung durch Sicherheitsger te in der N he des Robo ters gedacht ist Der externe Not Aus stoppt den Roboter auch hat aber keinen Einfluss auf den Not Aus Ausgang und ist nur zum Anschluss an andere Maschi nen gedacht All Rights Reserved 16 URS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle UNIVERSAL ROBOTS Die einfachste Not Aus Konfiguration Bei der einfachsten Konfiguration wird die interne Not Aus Taste als einzige Komponente f r eine Notabschaltung eingesetzt Dies wird mit oben gezeig ter Konfiguration erreicht Diese Konfiguration ist standardm ig ab Werk ein gestellt so dass der Roboter betriebsbereit ist Wenn die Risikobewertung dies erfordert sollte die Not Aus Konfiguration jedoch ge ndert werden Anschluss an eine externe Not Aus Taste gt DB _ D N E02 E04 DI DI Bei beinahe jeder Roboteranwendung ist der Anschluss einer oder mehrerer externer Not Aus Tasten erforderlich Dies ist einfach und leicht Oben sehen Sie ein Beispiel fur den Anschluss einer zus tzlichen Taste Anschluss Not Aus an andere Maschinen Wenn der Roboter zusammen mit anderen elektromechanischen Maschinen verwendet wird ist oftmals die Einrichtung eines gemeinsame
39. nung des Roboters und auf dem Steuerger t angebracht ist Universal Robots A S meldet alle Roboterverk ufer innerhalb D nemarks an das nationale WEEE Verzeichnis von D nemark Jeder Vertriebsh ndler au er halb D nemarks aber innerhalb der EU muss die Verk ufe selbst an das WEEE Verzeichnis des Landes melden in dem das Unternehmen seinen Sitz hat 5 6 Kontaktinformationen der nationalen Beh rde Befugte Person Lasse Kieffer 45 8993 8971 kieffer universal robots com Technischer Direktor Esben H stergaard 45 8993 8974 esben universal robots com Hauptgesch ftsf hrer Enrico Krog Iversen 45 8993 8973 eki universal robots com 5 7 Wichtiger Hinweis Der Roboter darf erst in Betrieb genommen werden wenn f r die Maschine in die der Roboter eingebaut werden soll erkl rt wurde dass diese die Bestimmun gen der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG und der national geltenden Gesetzge bung erf llt 5 8 Ort und Datum der Erkl rung Ort Universal Robots A S SivIlandvoenget 1 5260 Odense S D nemark Datum 1 Dezember 201 1 All Rights Reserved 40 URS 8 9 Identit t und Unterschrift der bevollm chtigten Person UNIVERSAL ROBOTS 5 9 Identit t und Unterschrift der bevollm chtigten Person Name Lasse Kieffer Adresse SivIlandvoenget 1 5260 Odense S D nemark Telefonnummer 45 8993 8971 E Mail Adresse kieffer universal robots com Unterschrift
40. rger tes einen Vorteil darstellt Die analogen Eing nge k nnen auf unterschiedliche Eingangsberei che eingestellt werden die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt wer den Deshalb k nnen die analogen Eing nge unterschiedliche Ausgleichs und Verst rkungsfehler aufweisen Parameter Min Typ Max Einheit Eingangsspannung im Spannungsmodus O05 26 V Eingangsspannung im Strommodus 0 5 5 0 V Eingangsstrom im Strommodus 2 5 25 mA Eingangswiderstand im Bereich OV bis 5V 29 kN Eingangswiderstand im Bereich OV bis 10V 15 kN Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis20 mA 200 Q Bitte beachten Sie unbedingt dass eine Anderung des Stroms im Gleichtak terdungsanschluss zu einem St rsignal in den analogen Eing ngen f hren kann da es entlang der Erdungsleiter und der inneren Stecker zu einem Spannungs abfall kommt Bitte beachten Sie dass eine Verbindung zwischen der Stromversorgung des Werkzeugs und der analogen Eing nge die Ein und Ausgangsfunktion dauer haft besch digt wenn die analogen Eing nge auf Strommodus gestellt sind Es werden einige einfache Beispiele gezeigt um zu verdeuflichen wie ein fach die Verwendung digitaler Eing nge ist Verwendung analoger Eing nge nicht differenzierend POWER GRAY SENSOR AIS WHITE GND RED Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing nge Der Ausgang des Sensors kann en
41. riert einen Sicherheitsstopp wenn der Roboter auf etwas trifft Die Beanspruchungsgrenze ist niedriger als 150N Dar ber hinaus begrenzt eine Low Level Software das durch die Gelenke generierte Drehmoment und erlaubt dadurch nur eine kleine Abweichung vom erwarteten Drehmoment Die Software verhindert die Programmausfuhrung wenn der Roboter nicht wie in den Einstellungen vorgegeben montiert ist Das Gewicht des Roboters betr gt weniger als 18kg All Rights Reserved 32 URS 3 4 Notfallsituationen UNIVERSAL ROBOTS 7 Die Form des Roboters ist glatt um den Druck N m pro Kraft N zu re duzieren 8 Es ist m glich die Gelenke zu bewegen wenn der Roboter nicht mit Strom versorgt wird Siehe Abschnitt 3 4 Die Tatsache dass der Roboter sehr sicher ist er ffnet die M glichkeit ent weder keine Schutzeinrichtungen oder Schutzeinrichtungen mit einem niedri gen Leistungsniveau zu verwenden Um sowohl Kunden als auch rtliche Beh rden zu berzeugen wurde der Roboter URS vom D nischen Technologischen Institut zertifiziert die benannte Stelle im Rahmen der Maschinen Richtlinie in D nemark Diese Zertifizierung kommt zu dem Schluss dass der Roboter den Artikel 5 10 5 der EN ISO 10218 1 2006 erf llt Dieser Standard ist im Rahmen der Maschinen richtlinie harmonisiert und stellt ausdr cklich fest dass ein Roboter als koopera tiver Roboter d h ohne Schutzeinrichtungen zwischen Roboter und Betreiber betrieben
42. s ber Diese Gew hrleistung deckt jegliche anderen Anspr che nicht ab die durch das oder im Zusammenhang mit dem Ger t entstehen Kei ne Angaben in dieser Gew hrleistung zielen darauf ab die gesetzlich vorge schriebenen Rechte des Kunden und die Herstellerhaftung f r Tod oder Perso nenschaden durch die Verletzung der Sorgfaltspflicht zu begrenzen oder auszu schlie en Der Gew hrleistungszeitraum wird nicht durch Leistungen verl ngert die gem der Bestimmungen der Gew hrleistung erbracht werden Sofern kein Gew hrleistungsmangel besteht beh lt sich Universal Robots das Recht vor dem Kunden die Austausch und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stellen Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine nderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden Wenn ein Ger t M ngel aufweist kommt Universal Robots nicht f r Folgesch den oder Verluste auf wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch digungen an anderen Produktionsger ten 35 UNIVERSAL ROBOTS 4 2 Haftungsausschluss 4 2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ssigkeit und Lei stung seiner Produkte und beh lt sich daher das Recht vor das Produkt ohne vorherige Ank ndigung zu verbessern Universal Robots unternimmt alle Anstren gungen dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist bernimmt je doch keine Verantwortung f r jedwede Fehler oder fehlende Informationen All Rights Reser
43. tweder Strom oder Spannung sein solange der Eingangs modus dieses analogen Eingangs auf der Registerkarte E A entsprechend ein gestellt ist Bitte denken Sie daran zu pr fen ob der Sensor mit Spannungsaus gang den internen Widerstand des Werkzeugs antreiben kann Andernfalls kann die Messung ung ltig sein Verwendung analoger Eing nge differenzierend POWER GRAY SENSOR All Rights Reserved 29 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 5 Werkzeug E A Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausgangen ist ebenfalls un kompliziert Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Er dung 0 V ber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors All Rights Reserved 30 URS Kapitel 3 Sicherheit 3 1 Einleitung Dieses Kapitel bietet eine kurze Einf hrung zur gesetzlich vorgeschriebenen Do kumentation und wichtige Hinweise zur Risikobewertung gefolgt von einem Ab schnitt ber Notfallsituationen Im Hinblick auf die allgemeine Sicherheit sind alle Montagehinweise aus 1 4luna 2 1 zu befolgen Technische Daten der elektroni schen Sicherheitsschnittstelle einschlie lich Leistungsniveau und Sicherheitska tegorien entnehmen sie bitte Abschnitt 2 3 3 2 Gesetzlich festgelegte Dokumentation Eine Roboterinstallation in der EU muss die Maschinenrichtlinie erf llen um die Sicherheit zu gew hrleisten Dies umfasst die folgenden Punkte 1 Stellen Sie sicher
44. usammenst en kommen kann Nun sind alle Gelenke ox Ber hren Sie die Schaltfl che OK wodurch der Startbildschirm erscheint Ber hren Sie die Schaltfl che PROGRAM Robot Roboter programmieren und w hlen sie Empty Program leeres Programm Ber hren Sie die Schaltfl che Next Weiter unten rechts so dass die lt empt y gt leere Ziele in der Baumstruktur auf der linken Bildschirmseite gew hlt wird Gehen Sie zur Registerkarte Structure Ber hren Sie die Schaltfl che Move Bewegen Gehen Sie zur Registerkarte Command Befehl Ber hren Sie die Schaltfl che Next Weiter um zu den Einstellungen f r die Wegpunkte zu gelangen All Rights Reserved 9 URS UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Montageanweisungen 22 Ber hren Sie die Schaltfl che Set this waypoint diesen Wegpunkt set zen neben der Abbildung 23 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move Bewegen indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder bewegen Sie den Roboter in dem Sie die Schaltfl che Lernen auf der R ckseite des Handprogrammier ger tes gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen 24 Dr cken Sie auf OK 25 Dr cken Sie auf Add waypoint before Wegpunkt davor hinzuf gen 26 Ber hren Sie die Schaltfl che Set this waypoint diesen Wegpunkt set zen neben der Abbildung 27 Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Move Bewegen indem Sie die verschiedenen blauen Pfeile dr cken oder be
45. utzerde eine der beiden M6 Schraubverbindungen im Steuerger t Verwenden Sie als FE Funktionserde eine der M3 Schrauben bei den Schraubklemmen Bitten beachten Sie dass in diesem Kapitel alle Angaben f r Spannung und Strom ohne Einheit in DC angegeben sind Im Allgemeinen ist es wichtig die Sicherheitsschnittstellensignale von den nor malen E A Schnittstellensignalen getrennt zu halten Die Sicherheitsschnittstelle darf dar ber hinaus nicht an eine SPS angeschlossen werden bei der es sich nicht um eine Sicherheits SPS mit entsprechender Schutzebene handelt Wenn diese Regel nicht beachtet wird k nnen Sie keine hohe Sicherheit erreichen da eine St rung der normalen Ein und Ausg nge das Not Aus Signal an der Ausl sung einer Abschaltung hindern kann 15 UNIVERSAL ROBOTS 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle 2 3 Die Sicherheitsschnittstelle TA TB Eo1l E02 03 E04 TA TB E EEB 24V GND GND Im Steuerger t gibt es eine Schraubklemmenleiste Die Sicherheitsschnittstel le befindet sich ganz links schwarzer Teil der Abbildung ber die Sicherheits schnittstelle kann der Roboter an andere Maschinen oder Schutzger te ange schlossen werden um sicherzustellen dass er in bestimmten Situationen anh lt Die Sicherhe
46. ved 36 URS Kapitel 5 Einbauerklarung 5 1 Einleitung In bereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaute Maschine betrachtet Die folgenden Unterab schnitte entsprechen Anhang lI dieser Richtlinie und stimmen mit diesem berein 5 2 Produkthersteller Name Universal Robots A S Adresse SivIlandvoenget 1 5260 Odense S D nemark Telefonnummer 45 8993 8989 E Mail Adresse sales universal robots com Internationale USt ID Nr DK29138060 5 3 Zur Zusammenstellung der technischen Dokumentation befugte Person Name Lasse Kieffer Adresse SivIlandvoenget 1 5260 Odense S D nemark Telefonnummer 45 8993 8971 E Mail Adresse kieffer universal robots com 5 4 Beschreibung und Kennzeichnung des Produktes Der Roboter dient der Ausf hrung einfacher und sicherer Handhabungsauf gaben wie beispielsweise der Best ckung der Be Entladung von Maschinen dem Zusammenbau und der Palettierung 37 UNIVERSAL ROBOTS 5 5 Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung URS Funktion Universalindustrieroboter Modell URS Seriennummer Roboterarm Seriennummer Steuergerat Handelsbezeichnung URS 5 5 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf gen ber unterschiedliche Sicherheitsanfor derungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f r alle Gefahren die nicht von der allg
47. wegen Sie den Roboter in dem Sie die Schaltfl che Teach gedr ckt halten w hrend Sie den Arm des Roboters ziehen 28 Dr cken Sie auf OK 29 Ihr Programm ist fertig Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg punkten bewegen wenn Sie das Symbol Play Abspielen drucken Tre ten Sie zur ck und halten Sie eine Hand am Not Aus Taster Dr cken Sie anschlie end auf Play 30 Herzlichen Gl ckwunsch Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt das den Roboter zwischen zwei vorgegebenen Positionen bewegt Den ken Sie daran dass Sie eine Gefahrenanalyse durchf hren und den Ge samtsicherheitszustand verbessern m ssen bevor Sie den Roboter wirklich arbeiten lassen 1 4 Montageanweisungen Der Roboter besteht im Wesentlichen aus sechs Robotergelenken und zwei Alu miniumrohren durch die das Unterteil des Roboters mit dem Werkzeug des Ro boters verbunden wird Der Roboter wird so konstruiert dass das Werkzeug in nerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters seitlich bewegt und gedreht werden kann Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die grundlegenden Aspekte die Sie bei der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems kennen m ssen 1 4 1 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters URS erstreckt sich bis zu 880 mm vom Armge lenk Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt Ab bildung 1 2 Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f r de
48. werden kann wenn er Artikel 5 10 5 erf llt Die Risikobewertung muss jedoch best tigen dass die gesamte Roboterinstallation ausreichend Sicherheit f r den Betrieb aufweist Eine Kopie des Pr fberichts kann von Universal Robots angefordert werden Die Norm EN ISO 10218 1 2006 gilt bis 1 Januar 2013 Zwischenzeitlich gelten die neuere Fassung EN ISO 10218 1 2011 und die entsprechende EN ISO 10218 2 2011 f r die Integratoren ebenfalls Wo die EN ISO 10218 1 2006 in Verbindung mit einer unterst tzenden Risikobewertung explizit vorgab dass eine Maximal kraft von 150N f r einen kooperativen Betrieb erforderlich ist geben die neuen Normen keine spezifische Maximalkraft vor sondern berlassen dies der jeweili gen Risikobewertung Im Allgemeinen bedeutet dies dass ungeachtet der an gewendeten Norm eine Risikobewertung best tigen soll dass die kooperative Roboterinstallation ausreichend sicher ist und in den meisten F llen ist die Kom bination einer gut gebauten Roboterinstallation und der Maximalkraft von 150 N ausreichend 3 4 Notfallsituationen Im unwahrscheinlichen Fall einer Notfallsituation bei der ein oder mehrere Ro botergelenke bewegt werden m ssen und die Stromzufuhr zum Roboter entwe der nicht m glich oder nicht gewollt ist gibt es drei verschiedene Wege Bewe gungen der Robotergelenke zu erzwingen ohne die Motoren der Gelenke mit Strom zu versorgen 1 Aktives Zur ckfahren Schalten Sie den Roboter ggf mit Hilf
49. x Analoger Eingang Nummer x plus Ax Analoger Eingang Nummer x minus Das E A Feld im Steuerger t verf gt ber 8 digitale und 2 analoge Eing nge 8 digitale und 2 analoge Ausg nge und eine eingebaute 24 V Stromversorgung Digitaleing nge und ausg nge sind pnp Technologie und sind gem IEC 61131 2 und EN 61131 2 gestaltet 24 V und Erdungsklemme GND k nnen als Ein gang f r das E A Modul oder als Ausgang f r die 24 V Stromversorgung einge setzt werden Wenn das Steuerger t hochf hrt pr ft es ob am 24 V Anschluss Spannung von der externen Stromversorgung anliegt Ist dies nicht der Fall nutzt es automatisch die interne 24 V Stromversorgung All Rights Reserved 2 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 4 Steuerger t E A Elektrische Daten der internen Stromversorgung Parameter Min Typ Max Einheit Interne 24 V Spannungstoleranz 15 20 Strom von interner 24 V Versorgung 1 2x A berlastschutz 14 A Spannung externe Stromversorgung 10 30 V Bitte beachten Sie dass die gelben 24 V Schutzanschl sse von derselben in ternen 24 V Stromversorgung versorgt werden wie die 24 V Anschl sse der nor malen Ein und Ausg nge und dass der H chstwert von 1 2 A f r beide Strom quellen gemeinsam gilt Wenn die Stromlast der internen 24 V Stromversorgung berschritten wird er scheint auf dem Bildschirm eine Fehlermeldung Die Stromversorgung versu

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