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- LTI Motion

1. Steuerwort EasyDrive Synchron in Vorbereitung Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 START Freigabe der Regelung 1 Reglerfreigabe bei Kontakt ENPO 1 1 2 STOP Notstop 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus 3 E EXT Ger t in Fehlerzustand versetzen 1 externen Fehler am Ger t ausl sen 4 z 5 et d 6 2 1 ERES Fehler zur cksetzen 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen 8 F 9 5 10 11 12 Sollzustand 05003 1 Ausgang 05003 high wenn 243 FOS03 0PTN2 13 Sollzustand 05002 1 Ausgang 05002 high wenn 242 FOS02 0PTN2 14 Sollzustand 05001 1 Ausgang 05001 high wenn 241 FOSO1 0PTN2 15 Sollzustand 05000 1 Ausgang 05000 high wenn 240 FOS00 0PTN2 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Synchronlauf freigeben Schaltet zwischen Hand und synchronisiertem Betrieb um 1 Synchronlauf starten Fahrauftrag starten 1 im Handbetr Referenzfahrt im Synchronbetrieb einkuppeln 2 Frei 3 Frei 4 Registerversatz Ausl sung des einstellbaren Registerversatz in positive Drehrichtung 5 Registerversatz Ausl sung des einstellbaren Registerversatz in negative Drehrichtung 6 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In pos Richtung 7 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In neg Richtung Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 0 7 Frei Datenbyte 3 7 Byte Funktion Signal 4 7 Frei Tabelle 5 21 Benutzerhandbuch CM CAN2 EasyDrive Steuerwort beim C
2. 1209 Bild 2 5 Systemanschlu 1 Busabschlu stecker Benutzerhandbuch CM CAN2 2 7 2 3 1 Hardwarefrei gabe ENPO Benutzerhandbuch CM CAN2 2 Montage und Anschlu Eigenschaften CM CAN2 Spannungsversorgung ge 18 30V SE Einspeisung wahlweise ber X10 X11 oder X12 Spannungswelligkeit max 3 Vss Stromaufnahme max 80 mA pro Teilnehmer Kabeltyp Yadrig Wellenwiderstand 120 Q Tabelle 2 4 Spezifikation CAN Busanschlu Die Antriebsger te verf gen ber eine zus tzliche Hardwarefreigabe der Endstufe ENPO ber die Steuerklemme X2 8 CDA3000 X2 7 003000 auch Reglerfreigabe genannt Diese mu auch bei Betrieb ber Feld bus beschaltet werden Dieses Steuersignal ist high aktiv Beim Wegschalten dieses Steuersi gnals l uft der Motor frei aus siehe dazu auch Beschreibung in der Betriebsanleitung E 15000 digitaler Eingang 1 ENPO Hardwarefreigabe der Endstufe Hilfsspannung 24 V Bild 2 6 Beschaltung der Reglerfreigabe ENPO am CDA3000 Funktion Hardwarefreigabe der Endstufe Digitale Masse Hilfsspannung 24 V Bild 2 7 Beschaltung der Reglerfreigabe ENPO am CDD3000 LI 2 3 2 LED Statusan zeige Benutzerhandbuch CM CAN2 F r eine erste Systemdiagnose w hrend der Inbetriebnahme besitzt das Kommun
3. Die Vorschubfreigabe steuert das Abarbeiten des Fahrprofilgenerators Wenn die Vorschubfreigabge nicht gesetzt ist dann wird der aktuelle Fahrbefehl unterbrochen der Antrieb bremst an der Bremsrampe herunter bis zum Stillstand Bei Wiederkehr der Vorschub freigabe wird der unterbrochene Fahrauftrag fortgesetzt Synchronlauf Die Achse ist als Slave Achse konfiguriert An dem zweiten Gebereingang liegen Inkremantalgebersignale eines Masters Encodersi mulation eines anderen CDD3000 oder direkt Gebersignale an Wenn eingekuppelt wird folgt der Slave der Masterposition winkelsynchron mit einem einstellbaren bersetzungsverh ltnis Parameter 474 EC2LN Leitgeberstrichzahl 480 VRNOM Z hler bersetzung 481 VRDEN Nenner bersetzung Im ausgekuppelten Zustand bleibt die Achse lage geregelt stehen Registerversatz siehe Beschreibung im Anwednungshandbuch Voreinstellungen e Motordatensatz ber die Bedienoberfl che Drivemanager laden e Voreingestellte L sung PCB_1 11 elektronisches Getriebe ber Bedienoberfl che DRIVEMANAGER aktivieren Baudrate und Ger teadresse einstellen e Netzreset zum Aktivieren der ge nderten Einstellungen 5 53 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Der Antrieb kann nun bei gesetztem ENPO mit folgender Steuersequenz gestartet werden omw Datenbytes Bemerkung DD 01 Systemstart 296 0100000000000000 Reglerfreigabe START Endstufe wird aktiv 3
4. 1 4 1 4 Weiterf hrende Dokumentation 1 4 Der Begriff Master bezeichnet im folgenden eine bergeordnete Steue rung die die Organisation des Bussystems bernimmt Die Begriffe Antriebsger t bzw Slave stehen im folgenden f r einen Umrichter oder Servoregler 1 1 1 Allgemeines 1 1 Ma nahmen zu Die Antriebsregler CDA CDD3000 sind schnell und sicher zu handhaben Ihrer Sicherheit Zu Ihrer eigenen Sicherheit und f r die sichere Funktion Ihrer Maschine beachten Sie bitte unbedingt Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung e Sicherheitshinweise beachten Von elektrischen Antrieben gehen grunds tzlich Gefahren aus e elektrische Spannungen gt 230 V 460 V Auch 10 min nach Netz Aus k nnen noch gef hrlich hohe Spannungen anliegen Deshalb auf Spannungs freiheit pr fen E e rotierende Teile hei e Oberfl chen Ihre Qualifikation e Zur Vermeidung von Personen und Sachsch den darf nur qualifiziertes Personal mit elektrotechnischer Aus bildung an dem Ger t arbeiten Kenntnis der nationalen Unfallverh tungsvorschriften z B VBG 4 in Deutschland e Kenntnisse bzgl Aufbau und Vernetzung mit dem Feld bus CAN Bus Beachten Sie bei der Installation Anschlu bedingungen und technische Daten unbedingt einhalten 1 ei Normen zur elektrischen Installation z Leitungsquer schnitt Schirmung
5. 6 9 Node Guarding 6 10 berwachung durch Node Life Guarding 6 10 Default Einstellung der Kommunikations Objekte 6 11 Objektverzeichnis 05 301 05 402 6 12 Default Einstellung der 05 301 402 Objekte 6 14 EDS Ger te datei 2 2 22222222220220n00n022unnnnnnnn2nn2n 6 15 Wie erzeuge ich die EDS Ger tedatei 6 15 Speichern der CANopen Einstellungen 6 15 LI Benutzerhandbuch CM CAN2 6 11 7 7 1 7 2 7 2 1 7 2 2 7 3 7 3 1 73 2 Anhang Anhang Auslieferungszustand wiederherstellen 6 16 St rungsbeseitigung Fehlersuche 2 22 2 2222222222220200200002000Bn0nnnnnnnnnn00n 7 1 R cksetzen eines Fehlers 2 2 2 222222222222222 7 3 Fehlerquittierung ber Bussystem 7 3 Fehlerquittierung allgemein 7 3 Tabelle Emergency Fehlercodes 7 7 Standardfehlermeldungen des CDA3000 7 7 Beschreibung der Kommunikationsfehler 7 8 Glossar Stichwortverzeichnis Benutzerhandbuch 2 1 Allgemeines 1 1 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit 1 2 1 2 Einleitung CANopen 1 3 1 3 Systemvoraussetzungen
6. 5 28 5 7 2 CDD3000 Steuermodus DRIVECOM Zustandsmaschine 5 29 5 8 EasyDrive 2ur2uu2u22u22anu0nn0naananunnnnnunnan2n 5 31 5 8 1 Beispiel Ansteuerung EasyDrive ProgPos 5 35 5 8 2 Laden und L schen des Verfahrprogramms der Positionier und Ablaufsteuerung 5 38 5 9 EasyDrive TabPos 5 40 5 9 1 Beispiel Ansteuerung EasyDrive TabPos nur CDD3000 5 43 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 1 Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 10 EasyDrive DirektPoSs 5 45 5 10 1 Beispiel Ansteuerung EasyDrive DirektPos nur 003000 Rn 5 48 5 11 CDD3000 Synchronlauf elektronisches Getriebe 5 50 5 11 1 Beispiel Ansteuerung EasyDrive Synchron 5 53 Der Echzeitdatenaustausch zwischen CANopgn Knoten erfolgt ber den hochprioren PDO Transfer Es handelt sich hier um eine reine CAN Kom munikation ohne Protokoll Overhead wobei die Broadcast Eigenschaften vollst ndig erhalten bleiben Im Gegensatz zum SDO Transfer kann der Datenaustausch zwischen zwei Slaves ohne Anforderung des Masters erfolgen Die PDOs k nnen wahlweise ereignisgesteuert oder synchron bertra gen werden Diese Kommunikationseigensch
7. Benutzerhandbuch Kommunikationsmodul f r CANopen CDA3000 CDD3000 CTC3000 am Feldbus CANopen projektieren installieren und in Betrieb nehmen Vor dem Kauf Mit der Lieferung je nach Lieferumfang bersicht Dokumentation Katalog Antriebssystem ausw hlen und bestellen Bedienungsanleitung KP200 E E Schnelle und sichere Bedienung ber Anpassen des Antriebssy Erstinbetriebnahme KEYPap KP200 stems an die Anwendung Betriebsanleitung Anwendungshandbuch Handbuch Kommunikati Handbuch Kommunikati onsmodul CANopen onsmodul PROFIBUS DP E CDA3000 CDD3000 CDA3000 CDD3000 CTC3000 am Feldbus pro CTC3000 am Feldbus pro jektieren installieren und jektieren installieren und in Betrieb nehmen in Betrieb nehmen Handbuch Kommunikati onsmodul CAN ust E CDA3000 CDD3000 CTC3000 am Feldbus pro jektieren installieren und in Betrieb nehmen Benutzerhandbuch CM CAN2 Id Nr 0916 02B 2 00 Stand 01 2014 G ltig ab Softwareversion V1 40 CDA3000 G ltig ab Softwareversion V1 10 CDD3000 G ltig ab Softwareversion V130 20 CTC3000 Technische nderungen vorbehalten il Wegweiser durch das Handbuch Benutzerhandbuch CM CAN2 Liebe Anwenderin lieber Anwender dieses Handbuch richtet sich an Sie als Projekteur Inbetriebnehmer oder Programmierer von Antriebs und Automatisierungsl sungen am Feldbus CANopen ES wird vorausgesetzt
8. 2 10 N Achtung Module nicht w hrend des Betriebs aufstecken oder abzie hen Benutzerhandbuch CM CAN2 2 1 2 Montage und Anschlu 2 1 Adresse einstel len Schritt Aktion Anmerkung 1 Informieren Sie sich welche Adresse f r das einzubauende Modul vorgesehen ist Fragen Sie Ihren Projekteur W hlen Sie die Art der Adressierung e per Busadressparameter oder 2 per Codierung am Stecker X11 X12 od siehe unten e per Codierung am Stecker X13 oder Codierschalter 51 und 52 Adresseinstellung beendet weiter siehe Einbau Vier M glichkeiten zur Adressvergabe 1 Busadressparameter 580 COADR ber den Parameter 580 COADR in der Bedienmaske Bussysteme der Bedienoberfl che DRIVEMANAGER kann eine Adresse von 0 bis 127 eingestellt werden Wird im Parameter COADR die Einstellung 0 gew hlt wird eine der nachfolgenden Codierungen m glich 2 Steckercodierung ber die Stecker X11 und X12 ber die mit ADRx gekennzeichneten Anschlu pins der Stecker X11 und X12 kann die Ger teadresse im Stecker durch Einl ten von Br cken mit PIN 1 bin r codiert werden Durch beide Stecker kann eine Adresse zwischen 0 bis 63 gew hlt werden Belegung 3 GND CAN_GND Beispiel f r Adr 5 Dez 2120 App an x11 UH 22 CM CAN2 Tabelle 2 1 Pinbelegung mit einem Beispiel zur Steckercodierung Hinweis Die 24V Versorgung ist bei den Steckern X1
9. Tabelle 5 17 EasyDrive Steuerwort beim CDD3000 Betriebsart EasyDrive TabPos Benutzerhandbuch CM CAN2 5 41 LT Statuswort EasyDrive TabPos 5 Steuern und Sollwertvorgabe Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 ERROR 1 Ger t befindet sich im Fehlerzustand 1 CAN Status 0 System Stop 1 System Start 2 REF Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht 3 LIMIT 1 Sollwertbegrenzung aktiv Sollwert wird ber Drehzahlbegrenzung limitiert 4 ACTIV 1 Endstufe aktiv Motor bestromt 5 ROT_O Drehzahl OH 1 Drehzahl lt eingestelltem Stillstandsfenster __________ TEUNEDGEEEE 7 C RDY 1 betriebsbereit Initialisierung ok nach nderung von Parametern die nicht online nderbar sind erfolgt die Initialisierung bei der n chsten Reglerfreigabe 8 ENPO Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefreigabe 9 Ausgang 05000 Zustand des Ausgangs 05000 11 Frei 14 Istzustand 15001 Zustand des Eingangs 15001 unabh ngig von 211 FIS01 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Referenzpunkt definiert 1 Referenzpkunkt definiert Positionierauftr ge m glich 1 Automatik 1 Positionierbetrieb ist aktiv Tabellenpositionen k nnen angefahren werden 2 Positionierung aktiv 1 Fahrauftrag l uft 3 ei 4 Norschubfreigabe 1 Vorschubfreigabe ist gesetzt siehe unten 5 6 Frei 7 Schleppfehler 1 Schleppabstand gr er als eingestellte Toleranz Date
10. Benutzerhandbuch CM CAN2 5 7 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe eier Erstinbetriebnahme x W hlen Sie eine von vielen voreingestellten L sungen 1 i auch Applikationsdatens tze ADS genannt mit der Ihr Antrieb einfach und schnell auf Ihre Applikation Voreingestellte L sung par Ge Sie haben de Auswahl zwischen 3 Steuer bzw 2 Regelungsverfahren mit denen Sie Ihre Antriebsaufgabe optimal l sen Regelungsverfahren In den Regelungsarten Feldorientierte Regelung FOR 3 und Sensorlose Drehzahlregelung SFC ben tigt der Umrichter genaue Kenntnis ber die physikalischen Eigenschaften Ihrer Antriebsmaschine Motordaten Die erforderliche Identifikation des Motors erfolgt selbstt tig durch das Umrichtermodul CDA3000 wobei s mtliche Regelkreise voreingestellt werden Zur Feinabstimmung der voreingestellten L sung mit Ihrer 4 Applikation ndern Sie hier die entsprechenden Grundeinstellungen nach Ihren Bed rfnissen Grundeinst ndern Einstellung im Ger t speichem Beenden Bild 5 2 Einstellen der gew nschten voreingestellten L sung beim CDA3000 Hinweis Die Auswahl der voreingestellten L sung kann neben der Programmierung ber DRIVEMANAGER auch ber Bussystem erfolgen Dazu wird der Parameter 151 ASTER mit den gem der obigen Tabelle in Klammer stehenden Wert beschrieben Eine nderung bewirkt eine sofortige nderung der Steuer und E A Konfigurati
11. SCB_2 4 Drehzahlregelung Impulseingang Steuern ber Feldbus 5 22 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 13 ST RUNGSREAK 6 AKTIV x0xx 1111 14 0 ST RUNG 5 x0xx 1000 NICHT 0 EINSCHALTBEREIT x0xx 0000 Start_Remote_Node 1 bergang erfolgt selbstt tig 4 sec nach Einschalten 9 EINSCHALT lt PI pannung sperren a SCH 1 2 XOH 2 Stillsetzen 1 0 Spannung sperren 110 x6H XXXX Schnellhalt 01 7 Spannung sperren XOH 8 EINSCHALT gt 2 BEREIT xxxx x110 x6H x01x 0001 31H Einschalten 3 x111 x7H Stillsetzen 6 xxxx x110 x6H EINGESCHALTET ER 01 0011 33H 1 1 ee A Stop Remote Node Start Remote Node R 5 Betrieb sperren 1 0111 x7H gt BETRIEB SCHNELLHALT A FREIGEGEBEN Sat AKTIV x1xx 0111 37H Ik x00x 0111 07H Bild 5 3 DRIVECOM Zustandsmaschine bei 492 CACNF 1 3 bei CDA3000 und CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 23 Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerwort Datenbyte 0 und 1 Bit Funktion Signal 0 Einschalten 1 Spannung sperren 2 Schnellhalt 3 Betrieb freigeben 4 Auswahl Tabellensollwert Wertigke
12. Tabelle 5 11 5 27 SCHNELLHALT AKTIV 0100111 Bitkombinationen der DRIVECOM Zustandsmaschine LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 7 1 Beispiel Steuer Voraussetzungen modus 1 Kommunikationsmodul CANopen CM CAN2 aufgesteckt DRIVECOM 2 Aktivieren Sie den gew nschten Applikations Datensatz f r Busbe Zustandsma trieb mit dem Parameter 152 ASTER BUS_1 BUS_2 oder BUS_3 schine Sachgebiet _15FC Erstinbetriebnahme oder 3 nehmen Sie die folgende minimale Voreinstellung der Parameter explizit vor Minimale Voreinstellung der Ger teparameter Parameter 260 CLSEL 5 OPTN2 Parameter 280 RSSL1 7 FOPT2 Parameter 581 COBDR 2 500 Baudrate einstellen Parameter 580 COADR 1 Ger teadresse Parameter 492 CACNF 2 Steuermodus DRIVECOM 4 Einstellungen im Ger t sichern 150 SAVE 1 BUSY 5 Netz Reset zum Neuinitialisieren 6 Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten Aktion Daten Bemerkung System Keine Der CDA sendet diesen Identifier einmalig anmelden Der Master sendet System Start Ech SS CDA om Mit diesem Befehl werden die Steuerbefehle die im Steu erwort des CDA abgelegt sind aktiviert Steueriden f r CDA1 201h d f r CDA2 202h 00 00 00 00 00 00 00 Der Master sendet den RXPDO tifier senden usw RXPDO sen f r CDA1 201h Beispiel den f r CDA2 202h 00 00 00 00 00 00 CDA 1 soll vom Zustand Einschaltbereit verweilen Soll U
13. Master 296 01 00 01 00 64 00 00 00 Zielposition vorgeben 100 Inkremente CDD 372 01 07 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Sollgeschwindigkeit ber Steuer ID 2 vorgeben Master 304 6D 00 00 00 00 00 00 00 Bsp 100 109 Ink ms 6Dhex Master 296 01 00 13 00 64 00 00 00 relative Positionierung starten Ger testatus nachdem Position erreicht wurde zwischenzeitlich ver ndern CDD 372 B6 01 07 00 64 00 0A 00 sich einige Zustandsbit Benutzerhandbuch CM CAN2 5 49 LI 5 11 CDD3000 Syn chronlauf elek tronisches Getriebe in Vorbereitung Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeines Voreingestellte L sung PCB_1 11 elektronisches Getriebe Steuern ber Feldbus Die Vorgehensweise beim Ansteuern der Betriebsart Positioniersteue rung mit Tabellenpositionen entspricht der im Anwendungshandbuch beschriebenen Besonderheiten Die Reihenfolge der einzelnen Ansteuersignale ist unbedingt einzuhalten Das einstellbare bersetzungsverh ltnis kann durch mappen des Z hler oder Nenner in die zweite Steuer ID in den schnellen Datenkanal aufge nommen werden Weiterf hrende Dokumentation zur Nutzung der Betriebsart e Anwendungshandbuch CDD3000 Die Tabelle auf der n chsten Seite gibt die Steuerfunktionen wieder 5 50 LI 5 Steuern und Sollwertvorgabe
14. 3 1 Ablauf der Inbetriebnahme 3 2 3 2 Inbetriebnahmehinweise 3 5 3 3 Fehler bei der Initialisierung 3 5 3 4 Test an bergeordneter Steuerung 3 5 3 5 Datenhandling EN 3 6 3 5 1 Speichern der Einstellungen 3 6 3 5 2 Auslieferungszustand wiederherstellen 3 6 LD Benutzerhandbuch CM CAN2 3 1 LI 3 1 Ablauf der inbe triebnahme A 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Voraussetzungen Das Antriebsger t ist gem Betriebsanleitung verdrahtet und die Erstinbetriebnahme durchgef hrt Zum Test der CAN Kommunika tion reicht der Anschlu der Netzspannung und das Beschalten des ENPO Signals Hardwarefreigabe an Stecker X2 e Das Kommunikationsmodul ist am Optionssteckplatz 2 montiert siehe Kapitel 2 2 Montage Baugr e BG1 5 Schritt Aktion Anmerkung Bild 3 1 Benutzerhandbuch CM CAN2 Kontrollieren Sie die Verdrahtung Beach ten Sie da die Hardwarefreigabe ENPO X2 nicht beschaltet ist Schalten Sie die Versorgungsspannung ein Am Kommunikationsmodul CM CAN2 blinkt die gr ne LED H5 Wenn die Initalisierung korrekt abge schlossen ist zeigt der DRIVEMANAGER unter Men punkt Istwerte Steckpl tze f r Steckplatz 2 CANopen Bitte kontrollie ren Sie den Parameter siehe Bild 3 1 H5 blinkt schn
15. 5 32 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe EE 6 Statuswort EasyDrive ProgPos Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 ERROR 1 allgemeiner Fehler Ger t befindet sich im Fehlerzustand 1 CAN Status 0 System Stop 1 System Start 2 REF Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht Position 3 LIMIT Sollwertbegrenzung aktiv 1 Sollwert wird ber eingestellte Maximaldrehzahl begrenzt 4 ACTIV Endstufe eingeschaltet 1 Endstufe aktiv Motor bestromt 5 ROT_O Drehzahl OHZ 1 Drehzahl lt als eingestellte Stillstandsfenster 6 vi 7 C RDY 1 Ger t betriebsbereit Initialisierung ok nach nderung von Parametern die nicht online nderbar sind erfolgt die Initialisierung bei der n chsten Reglerfreigabe 8 ENPO Zustand Eingang ENPO Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefreigabe 9 Istzustand Ausgang 05000 Zustand des Ausgangs 05000 parameterierbar 10 Istzustand Ausgang 05001 Zustand des Ausgangs 05001 parameterierbar 11 Frei 12 Istzustand ISDO3 Zustand des Eingangs 15003 unabh ngig von 213 FIS03 13 Istzustand ISDO2 Zustand des Eingangs 15002 unabh ngig von 212 FIS02 14 Istzustand ISDO1 Zustand des Eingangs 15001 unabh ngig von 211 FIS01 15 Istzustand ISDOO Zustand des Eingangs ISD00 unabh ngig von 210 FIS00 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Referenzpunkt definiert 1 Referenzpkt Ist definiert Positionierauftr ge m glich
16. 1 Automatikbetrieb aktiv 1 Ablaufprogramm kann gestartet werden 2 Ablaufprogramm aktiv 1 Ablaufprogramm wird bearbeitet 3 4 Norschubfreigabe 1 Vorschubfreigabe ist gesetzt siehe unten 5 Einlesefreigabe 1 Einlesefreigabe ist gesetzt siehe unten 6 Synchronlauf 1 Achse l uft synchron zur Masterachse elektronisches Getriebe 7 Schleppfehler 1 Schleppabstand gr er als eingestellte Toleranz Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 0 7 Merker M80 bis M87 Istzustand Merker M80 87 Parameter 729 POMER Element 80 87 Datenbyte 4 7 Byte Funktion Signal 5 Istposition in Wegeinheiten LW HB 6 Istposition in Wegeinheiten HW LB 7 Istposition in Wegeinheiten HW HB Benutzerhandbuch CM CAN2 5 33 Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand 0 wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop i
17. Beispiel 4 16 Rense 6 8 Systemanschlu bild 2 7 Systemvoraussetzungen 1 4 Benutzerhandbuch CM CAN2 Anhang Stichwortverzeichnis T Tabelle Emergency Fehlercodes 7 7 Telegrammaufbau der NMT Dienste 6 4 Telegrammaufbau des Sync Objekts 6 8 U bertragungsgeschwindigkeiten 2 10 berwachung durch Node Life Guarding 6 10 Weiterf hrende Dokumentation 1 4 2 Zuordnung der Emergency Error Codes 7 7 Zykluszeit Statusmeldung Parameter 4 11 A 4 LTi DRIVES LTi DRIVES GmbH Gewerbestr 5 9 35633 Lahnau GERMANY Fon 49 0 64 41 96 6 0 Fax 49 0 64 41 9 66 1 37 www lt i com info lt i com Id Nr 0916 02B 2 00 Stand 01 2014 Technische nderungen vorbehalten Der Inhalt unserer Dokumentation wurden mit gr ter Sorgfalt zusammengestellt und entspricht unserem derzeitigen Informations stand Dennoch weisen wir darauf hin dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterent wicklung unserer Produkte durchgef hrt werden kann Informationen und Spezifikationen k nnen jederzeit ge ndert wer den Bitte informieren Sie sich unter www lt i com ber die aktuelle Version
18. Tabelle 5 19 EasyDrive Steuerwort beim CDD3000 mit Betriebsart EasyDrive DirektPos Benutzerhandbuch CM CAN2 5 46 LI 5 Steuern und Sollwertvorgabe N U Statuswort EasyDrive DirektPos Datenbyte 0 1 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 ERROR 1 Ger t befindet sich im Fehlerzustand 1 0 System Stop 1 System Start 2 1 Sollwert erreicht 3 LIMIT 1 Sollwertbegrenzung aktiv Sollwert ber Drehzahlbegrenzung limitiert 5 ROT_O Drehzahl OHz 1 Drehzahl lt eingestelltem Stillstandsfenster 6 1 Ger t f hrt Gleichstrombremsen aus nur CDA3000 1 Ger t betriebsbereit Initialisierung ok nach nderung von Parame 7 C RDY tern die nicht online nderbar sind erfolgt die Initialisierung bei der n chsten Reglerfreigabe 8 Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefreigabe 9 Zustand des Ausgangs 05000 10 Zustand des Ausgangs 05001 11 12 Istzustand ISDO3 Zustand des Eingangs 15003 unabh ngig von 213 FIS03 13 Zustand des Eingangs 15002 unabh ngig von 212 FIS02 14 Istzustand 15001 Zustand des Eingangs 15001 unabh ngig von 211 FIS01 15 Zustand des Eingangs 15000 unabh ngig von 210 FIS00 Datenbyte 4 7 Istposition in normierten Einheiten LW LB Istposition in normierten Einheiten LW HB Istposition in normierten Einheiten HW LB Istposition normierten Einheiten HW HB Tabelle 5 20 Benutzerhandbuch CM CAN2 0 Referenzpunkt definiert
19. online nderbar sind erfolgt die Initialisie rung bei der n chsten Reglerfreigabe 8 ENPO Zustand Eingang ENPO Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefrei gabe 9 Istzustand Ausgang 05000 Zustand des Ausgangs 05000 prog Default 0PTN2 10 Istzustand Ausgang 05001 Zustand des Ausgangs 05001 prog Default 0PTN2 11 rel Istzustand 15003 unabh ngig von 213 FIS03 Zustand des Eingangs 15003 12 prog Default 0PTN2 Istzustand 15002 unabh ngig von 212 FIS02 Zustand des Eingangs 15002 13 prog Default 0PTN2 Istzustand 15001 unabh ngig von 211 FIS01 Zustand des Eingangs 15001 14 Ge prog Default 0PTN2 1 Istzustand 15000 unabh ngig von 210 500 Zustand des Eingangs 15000 5 x prog Default 0PTN2 Datenbyte 2 und 5 Byte Funktion Signal 2 32Bit Istwert LW LB Istwert 32Bit Istwert LW HB CDA Hz Datenformat INT32016 4 Stee HW LB CDD CTC min Datenformat INT32016 5 32Bit Istwert HW HB 1 siehe Tabelle 4 2 Tabelle 5 6 EasyDrive Basic Statuswort beim CDA3000 und CDD3000 Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Zus tzliche Erkl rungen zu 1 Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand 0 wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft d
20. tze 4 5 Parameter f r Busbetrieb 4 7 CDA3000 CDD3000 Parameter f r Busbetrieb 4 7 Allgemeine Buseinstellungen 4 9 Festlegung Steuerort und Sollwertkanal 4 12 Daten sichern 4 15 Beispiele zum SDO Handling 4 15 Download von Parameterdatens tzen 4 18 Steuern und Sollwertvorgabe Mappingfunktion beim CDD3000 5 3 Ger testeuerung 5 5 Steuerfunktionen 5 5 Datenformate der Sollwerte 5 10 Statusmeldungen 5 11 Datenformate Istwerte 5 12 PDO Transmission Types 5 13 EasyDrive Basic Steuern von drehzahlgeregelten Antrieben CDA3000 CDD3000 5 15 Ansteuerung eines CDA3000 5 19 Parametrieren 5 20 Ansteuerung eines CDD3000 5 21 DRIVECOM Steuern mit DRIVECOM Zustandsmaschine CDA3000 CDD3000 5 22 Beispiel Steuermodus DRIVECOM Zustandsmaschine 5 28 CDD3000 Steuermodus DRIVECOM
21. usw e Elektronische Bauteile und Kontakte nicht ber hren elektrostatische Entladung kann Bauteile zerst ren Benutzerhandbuch CM CAN2 1 2 LI 1 2 Einleitung CANopen Benutzerhandbuch CM CAN2 1 Allgemeines CANopen ist ein auf dem seriellen Bussystem CAN Controller Area Net work basierendes Vernetzungskonzept CAN hat viele spezifische Vor teile insbesondere die Multi Master F higkeit die Echtzeitf higkeit das resistente Verhalten bei elektromagnetischen St rungen sowie die gute Verf gbarkeit und die niedrigen Kosten der Controller Chips Diese Vor teile f hrten dazu da CAN auch in der Automatisierungstechnik ein weit verbreitetes Bussystem ist In der Vergangenheit wurden f r die Mehrzahl der CAN Netze hersteller und anwendungsspezifische Vereinbarungen zur Verwendung und zum Inhalt der CAN Telegramme getroffen Auch von LTi DRIVES ist eine eigene Verwendung der Anwendungsschicht CAN Application Layer CAL definiert worden der ust Einfache hersteller bergreifende Kommunikation Eine Integration beliebiger Ger te in einem herstellerspezifischen Netz ist mit erheblichem Aufwand verbunden Um dieses Problem zu l sen ist CANopen entwickelt worden Bei CANopen wird die Verwendung der CAN Identifier Nachrichtenadressen das zeitliche Verhalten auf dem Bus das Netzwerkmanagement z B Systemstart und Teilnehmer ber wachung sowie die Codierung der Dateninhalte einheitlich spezifiziert Durch CANo
22. 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet 90 1 Positionierung starten POVAR 98 655360 Inkr Ger testatus nachdem Position erreicht wurde zwischenzeitlich ver ndern sich einige Zustandsbit 90 1 Positionierung starten POVAR 98 100 Inkr Ger testatus nachdem Position erreicht wurde zwischenzeitlich ver ndern sich einige Zustandsbit CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00 00 Master 296 01 00 03 00 00 00 00 Master 296 01 00 03 01 00 00 00 CDD 372 B6 01 07 00 00 00 OA 00 Master 296 01 00 03 00 64 00 00 00 CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00 Master 297 01 00 00 00 00 00 00 00 Automatikbetrieb abschalten Laufende Bewegung wird abgebro chen Achse bleibt lagegeregelt stehen CDD 372 B6 01 09 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 297 00 00 00 00 00 00 00 00 Reglerfreigabe wegnehmen CDD 372 A6 01 01 00 00 00 00 00 Endstufe aus Tabelle 5 14 Steuersequenzen Benutzerhandbuch CM CAN2 5 37 LI 5 8 2 Laden und L schen des Ver fahrprogramms der Positionier und Ablaufsteue rung Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Ein Verfahrprogramm kann durch Beschreiben des Stringparameters 551 POCMD ProgPos Direkte Kommandoeingabe im Handbetrieb zeilen weise an die ProgPos Software bergeben werden Beispielprogramm Inbetriebnahme NO10 SET H10 5000 Verfahrgeschwindigkeit in Ink 5ms N020 S
23. 1 Referenzpunkt definiert Positionieraufr ge m glich 1 1 Positionierauftr ge k nnen ausgef hrt werden 2 Positionierung aktiv 1 Fahrauftrag l uft 4 Norschubfreigabe 1 Vorschubfreigabe ist gesetzt siehe unten 5 6 Frei 7 Schleppfehler 1 Schleppabstand gr er als eingestellte Toleranz Datenbyte 3 Bit Funktion Signal Signal Istwert der Positioniersteuerung Format Intel Bsp 100000 A0 86 01 00hex EasyDrive Statuswort beim CDD3000 mit Betriebsart Easy Drive DirektPos 5 47 5 10 1Beispiel Ansteuerung EasyDrive DirektPos nur CDD3000 E Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand 0 wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahlgeregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CD
24. 1A00 00 0x2 iaoa gg Keeser 01 0x21ea0010 sion des Ger tes 100B 00 0x02 bei Adr 2 02 0x21900020 100C 00 1A01 00 0x01 100D 00 01 0x22490008 100E 00 0x702 bei Adr 2 100F 00 0x01 6040 00 1014 00 0x40000082 6041 00 1018 00 0x16 6060 00 6061 00 1400 00 0x04 01 0x202 02 03 0x00 04 0x01 Tabelle 6 7 Default Einstellung der DS301 402 Objekte LI 6 9 EDS Ger te datei 6 9 1 Wie erzeuge ich die EDS Ger te datei 6 10 Speichern der CANopen Ein stellungen il Benutzerhandbuch CM CAN2 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Die DS 301 definiert den Inhalt einer sogenannten EDS Datei Electronic Data Sheet Diese Textdatei enth lt alle ger tespezifischen Daten und Parameter bez glich ihres Datentyps des Wertebereichs und der Zugriffsattribute Eine Reihe von Einrichtungstools f r CANopen Netz werke nutzen diese Datei zur grafischen Visualisierung der einzelnen Das Einrichtungstool DRIVEMANAGER verf gt unter dem Men Extras ber ein Untermen EDS File erzeugen Nun k nnen Sie nochmals unter scheiden ob Sie das EDS File aus einer auf Festplatte bzw Diskette gespeicherten vorhandenen Ger tedatenbank Parametersatz oder dem zur Zeit angeschlossenen Ger t erzeugen wollen Das erzeugte EDS File k nnen Sie nun in das entsprechende Verzeichnis Ihres CANopen Einrich tungstools kopieren Die im Objektverzeichnis getroffenen anwenderspezifischen Einstellun gen
25. 3 den Einstellwerten voraus Beim Start des Programms wird immer eine Referenzfahrt gemae des unter Einstellwerten gewaehlten Typs ausgef hrt Deshalb zuerst die Funktion des Referenznockens pr fen Das Programm wird durch Anwahl des Hand Betriebs Steuerwort abgebrochen Stand 19 01 2000 Version 1 0 NO10 SET 10 5000 Verfahrgeschwindigkeit in Ink 5ms ND20 SET H11 655360 Absolutposition 1 in Ink 10 Motorumdrehungen NO30 SET 12 0 Absolutposition 2 in Ink N040 SET 20 100 Wartezeit zwischen Positionierungen in ms N100 GO 0 Referenzfahrt ausl sen N110 JMP 90 0 N110 warten bis Merker M90 1 N120 GO W A H11 H10 Pos 1 anfahren N130 WAIT H20 Wartezeit N140 JMP M90 1 N140 warten bis Merker M90 0 N150 GO W A H12 H10 Pos 2 anfahren N160 WAT H20 Wartezeit N200 JMP N110 schlie en der Endlosschleife JE YProgramme LUST Antriebstechnik GmbH LUST DriveManager W3_00_90 Beta3 userdata samples MC7C Syntax Check 0 2 l uft Logik Check l uft Fehler amunglen 1 7 des Programmspeichers belegt C Programme LUST Antriebstechnik GmbH LUST DriveManager v3_00_90 Beta3 userdata samples MC7L Merker M90 l st mit Flankenwechsel die Positionierungen aus Variable H98 enth lt die frei w hlbare Sollposition Einheit Inkremente Hinweis Der bertragungsmode der Statusmeldung kann ber den Parameter 148 TXEV1 eingestellt werden Dazu siehe Kapi tel 5 3 1 Werksseitig
26. 87 Istposi 5 EasyDrive TabPos EasyDrive DirektPos EasyDrive Synchron in Vorbereitung Tabelle 4 8 POMER 90 97 POVAR 98 Steuerbits P zu P Positio nierung Tabellenindex Steuerbits P zu P Positio nierung Lagesollwert Steuerbits elektronisches Getriebe tion in Wegeinheiten Statusbits P zu P Positio nierung Isposition Statusbits P zu P Positio nierung Istposition Statusbits elektronisches Getriebe Istposition CAN Konfiguration Modus Steuerung CDD3000 580 COADR CANopen Ger teadresse Die Vergabe der Ger teadresse kann wie oben schon erw hnt auf vier Arten erfolgen Ausschlaggebend ist die Einstellung des Parameters 580 COADR Wird der Parameter auf den Wert 0 parametriert wird die Ger teadresse nach dem Systemstart aus der Steckerkonfiguration ermittelt Sachgebiet Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart _570P 0 127 1 USIGN8 FLASH Achtung Ist der Parameter 580 COADR auf 0 parametriert und die Adresse aus der Steckerkonfiguration ergibt ebenfalls den Wert 0 dann startet das Ger t automatisch mit NodelD 1 auf Wird der Parameter auf Werte zwischen 1 und 127 parametriert wird die Steckerkonfiguration ignoriert Der Umrichter startet nach dem Reset mit der in COADR eingestellten Ger teadresse vor dem Reset die Einstel lung sichern mit Parameter 150 SAVE 4 10 Benutzerhandbuch 2 4 Parametrieren der Ge
27. Code Zus tzlich wird im herstellerspe zifischen Datenfeld der Fehlernummer des Antriebsreglers eingetragen Byte Bit 48 63 Device Profile DS402 Errorregister Object Fehlernummer 1001 h Profile Antriebsregler Emergency Error Code It DS402 Betriebsstundenz hler in vollen Stunden Inhalt Fehlerort Tabelle 6 3 Emergency Objekt ID 80 h Node ID dic data length code 8 Weitere Informationen ber Fehlerbehandlung das R cksetzen von Feh lern sowie die Bedeutung der Fehlernummern finden Sie im Kapitel 7 Benutzerhandbuch CM CAN2 6 9 LI 6 5 Node Guarding 6 5 1 berwachung durch Node Life Guarding Benutzerhandbuch CM CAN2 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Zur berwachung der Slaves definiert die DS301 das Node bzw Life Guarding Der Master pollt unter Verwendung eines Remoteframes die am Bus angeschlossenen Ger te mit einer definierten Zykluszeit guard time Der Slave sendet auf diese Anforderung ein Telegramm welches den internen NMT Zustand Operational Pre Operational beinhaltet So kann der Master berpr fen ob der Slave Zustand mit dem Master Zustand bereinstimmt NMT Master NMT Master NMT Master NMT Master NMT Master Slave Slave Slave Slave Slave Guard Time Life Time lt gt Bild 6 9 Node Guarding Im Gegensatz dazu kann der Slave den Master durch das sogenannte Life Guarding berwachen Sendet
28. IEDO1 aktiv geworden Eingang IEDO2 aktiv geworden oa AJOJN Eingang IEDO3 aktiv geworden _ Virtueller Ausgang 248 aktiv geworden Benutzerhandbuch CM CAN2 5 3 Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Bitposition Ereignis 11 Virtueller Ausgang 249 OV01 aktiv geworden 12 ProgPos Merker 98 ist gesetzt worden 13 ProgPos Merker 99 ist gesetzt worden 14 CAN Statuswort CASTA hat sich ver ndert 15 SZUE Statuswort STAT hat sich ver ndert Merker wird nach der Event Auswertung gel scht Virtuelle Ausg nge werden auf die gleiche Weise parametriert wie Standard Ausg nge besitzen jedoch keinen Klemmenanschlu Sie k nnen f r Ausl sung eines Events genutzt werden Es wird je ein Event bei der High und der Low Flanke des Signals erzeugt SZKE Systemzustands berwachung Hinweis Bit 14 CAN Statuswort hat sich ge ndert Bei nderungen im Datenbyte 0 1 der Statusinformation wird ein Event ausgel st Siehe dazu die nachfolgenden Beschrei bungen zu den einzelnen voreingestellten L sungen Werden die Eing nge zur Ausl sung eines Events benutzt wird je ein Event bei der High und der Low Flanke ausgel st Die beiden Merker nur in voreingestellter L sung PCB_4 16 Positionie rung freiprogrammierbar kann aus einem Ablaufprogramm heraus ein Event ausgel st werden Der Event wird beim Setzen
29. Mapping des zweiten Steueridentifiers oder der Parameterkanal benutzt werden Das gleiche gilt f r Zustandsinformationen Siehe dazu auch Kapitel 5 1 Map pingfunktion beim CDD3000 und entsprechende Beispiel in dem Kapitel Folgende Ger teparameter sind bei der Werte bergabe zur Positionier steuerung wichtig Funktion Parameter Wertebereich Variablen H99 728 POVAR Subindex 0 99 32Bit mit Vorzeichen Merker M00 M99 729 POMER Subindex 0 99 0 1 Tabellenpositionen T00 T15 727 POTAB Subindex 0 15 32 Bit mit Vorzeichen Alle anderen Parameter entnehmen Sie bitte dem Anwendungshand buch Besonderheiten Bei der Konfiguration des Servoreglers ist darauf zu achten da diese aus einem Parametersatz und einem Ablaufprogramm besteht Es mu in jedem Fall zuerst der Parametersatz im Ger t gespeichert werden bevor das Ablaufprogramm akzeptiert wird Weiterf hrende Dokumentation zur Nutzung der Betriebsart Anwendungshandbuch CDD3000 5 31 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerfunktionen Steuerwort EasyDrive ProgPos Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 START Freigabe der Regelung 1 Reglerfreigabe nur in Verbindung von Kontakt ENPO 1 1 2 STOP Notstop 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus 3 E EXT 1 externen Fehler am Ger t ausl sen 4 6 7 ERES Fehler zur cksetzen 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur
30. System starten 5 Steuern und Sollwertvorgabe Bemerkung Keine Der CDA sendet diesen Identifier einmalig F r alle CDA 00h Der Master sendet System Start 0100 Mit diesem Befehl werden die Steuerbefehle die im Steuerwort des CDA abgelegt sind aktiviert f r CDA1 201h 00000000 RXPDO senden f r CDA2 202h 00 00 00 Der Master sendet den RXPDO an den CDA USW f r CDAT 201h We 010000 Beispiel RXPDO senden 202 9000400 CDA 1 soll mit 10 U min rechts drehen f r CDAT 881h er Statusmeldung f r cpat 882h 96 01 00 00 Beispiel 00 CDA 1 dreht mit 10 U min rechts USW Tabelle 5 7 Beispiel EasyDrive Basic CDA3000 5 6 2 Parametrieren Aktion ID Parameter 601 anfragen Antwort des CDA 581h Parameter 601 bergeben Antwort des CDA 581h Daten Bemerkung Anfragen des Parameters der als Daueristwert ange zeigt werden soll Parameter 360 DISP Meldung Parameter 360 DISP 406 406 REFF Aktu elle Sollfrequenz 68 01 05 XX XX XX XX 00 68 01 00 96 01 00 00 00 Einstellen von Parameter 360 DISP auf 14 MIST 68 01 02 00 00 00 00 Drehmo mentistwert R ckmeldung des CDA e nach erfolgreicher Daten ber tragung 68 01 00 0E 00 00 00 00 Tabelle 5 8 Beispiel Parametrieren Benutzerhandbuch CM CAN2 5 20 LI 5 6 3 Ansteuerung eines CDD3000 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuermodus EasyDrive Basic Voreinstellung e
31. Zustand werden anstehende Fehler zur ckgesetzt Das Zur cksetzen des Fehlers wird durch das Versenden folgender Emergency Message signalisiert ID Datenbytes Beschreibung Emergency 00 00 00 00 00 00 Message Quittierung Fehler Betriebsstundenz hler Ist die Fehlerursache nicht behoben f llt der Antriebsregler nach Senden einer weiteren Emergency Message wieder in den NMT Zustand Pre Operational Eine weitere M glichkeit besteht durch das Objekt 6040 h controlword re m Im Durch das Beschreiben SDO Download Protokoll da PDO Transfer nur im Operational m glich des Objektes 6040 h mit dem Wert 0x0080 wird der Fehler ebenfalls zur ckgesetzt e durch eine steigende Signalflanke am Steuereingang ENPO e steigende Flanke an einem programmierbaren digitalen Eingang mit der Einstellung des Funktionsselektors auf ERES e Schreiben des Wertes 1 auf den Parameter 74 ERES ber die Bedieneinheit oder Bussystem LTi 7 St rungsbeseitigung bersicht aller Fehlermeldungen CDA3000 Fehler Nr Fehler Beschreibung 1 E CPU Hard oder Softwarefehler 2 OFF Netzausfall 3 E 0C berstromabschaltung 4 E OV berspannungsabschaltung 5 E OLI IxIxt Abschaltung 6 E OLM Ixt Abschaltung 7 bertemperatur Motor 8 E OTI bertemperatur Antriebsger t 9 E PLS Plausibilit tsfehler bei Parameter oder Progra
32. ber Bus vorgenommen werden Beim CDA3000 werden folgende Parameter bei Auswahl der voreinge stellten L sung BUS_1 9 automatisch im Ger t ge ndert 4 5 4 Parametrieren der Ger te Werks Parameter einstellung WE ge nderter Wert Funktion 151 ASTPR DRV_1 BUS_1 9 Urspr nglicher Applikationsdatensatz 152 ASTER DRV_1 BUS_1 9 Aktueller Applikations Datensatz 180 FISAO OPTN2 Funktionsselektor analoger Standardeingang ISAOO 181 FISA1 OPTN2 Funktionsselektor analoger Standardeingang AO 210 FIS00 211 9501 OPTN2 OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardeingang ISDOO Funktionsselektor digitaler Standardeingang ISDO1 212 9502 OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardeingang ISDO2 213 9503 240 0500 OPTN2 OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardeingang ISDO3 Funktionsselektor digitaler Standardausgang 0 000 241 0501 OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardausgang 05001 242 F0S02 260 CLSEL OPTN2 OPTN2 Funktionsselektor digitaler Standardausgang 0 002 Steuerortselektor 280 RSSL1 FOPT2 Sollwertselektor 1 289 SADD1 Sollwertselektor 2 Diese Parameter m ssen mindestens umgestellt werden um ein Steuern ber das Bussystem zu realisieren D il Benutzerhandbuch CM CAN2 Tabelle 4 4 Voreinstellung am Beispiel CDA3000 BUS_1 9 Nach der automatischen Konfiguration m ssen noch Baudrate und Ge
33. bertragen Mit mehreren Select Telegrammen werden die einzelnen Para meter vom Leitrechner an den Antriebsregler bergeben Dieser bernimmt zun chst die neuen Parameterwerte ohne eine Plausibilit tskontrolle durchzuf hren 3 Upload beenden mit Parameter 80 SLOAD 2 Sind alle Parameterdaten bertragen worden wird SLOAD vom Leitrechner auf den Wert 2 gesetzt Damit wird dem Antriebs regler das Ende der Daten bertragung signalisiert Er beginnt nun seinen kompletten Datensatz auf Plausibilit t zu pr fen Ist er g ltig werden die Parameter mit dem Attribut CardWri teable ins EEPROM bernommen Der Antrieb wird wieder frei gegeben und kann gestartet werden Der Parameter 80 SLOAD wird entsprechend dem Ergebnis der Parameterpr fung gesetzt 4 Mit Timeout 10 s Parameter 80 SLOAD pollen Wird SLOAD innerhalb des Timeouts zu 0 ist die bertragung korrekt beendet Die Parameter werden mit dem Attribut Card Writeable ins EEPROM bernommen Der Antrieb wird wieder freigegeben und kann gestartet werden Ist innerhalb des Timeouts SLOAD 1 so ist der Antriebsreg ler noch mit dem Pr fen und Speichern besch ftigt Ist SLOAD gt 0 ist der Datensatz vom Antriebsregler abgelehnt worden Der Wert von SLOAD entspricht dann der Nummer des ersten Para meter dessen Wert ung ltig ist oder l uft der Timeout ab mu die bertragung wiederholt il Hinweis Wird w hrend der bertragung die Verbindung unte
34. die Position gew hlt Status Siehe Beschreibung Statuswort wort Sollwert Istwertfrequenz f r die Regelung Bei CACNF 1 3 gt Wertebereich 32767 bis 32768 Byte 2 Istwert Low Byte Byte 3 Istwert High Byte Bei CACNF 2 4 gt Wertebereich 32767 999 bis 32768 999 Byte 2 Istwert Low Word Low Byte Byte 3 Istwert Low Word High Byte Byte 4 Istwert High Word Low Byte Byte 5 Istwert High Word High Byte Beispiel Istwert 20 5 Hz Istwert Daten in Hex Hinweis Der reelle Istwert wird durch Division des gelesenen Absolut wertes mit Faktor 216 errechnet z B 148000hex 1343488 216 20 5 RXPDO1 Mit Hilfe der RXPDO1 ist es m glich den Umrichter zu steuern und Soll wertvorgaben durchzuf hren Abh ngig von der einstellung der voreinge stellten L sung unterscheidet sich der Dateninhalt dieser RXPDO1 TXPDO1 Statusinformationen ber das Ger t erh lt man ber die TXPDO1 LI 5 5 PDO Transmis sion Types Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Im Zusammenhang mit der PDO bertragung werden im CAN open Profil DS301 verschiedene Transmission Types definiert Der Transmission Type und die Eventsteuerung k nnen f r alle unterst tzten RXPDO s und TXPDO s getrennt eingestellt werden Der Antriebsregler unterst tzt folgende Transmission Types acyclic synchronous Type No 0h Bedeutung Der Transmission Type acyclic synchonous repr sentiert die bertrag
35. ms 5 48 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Vorgehensweise Parameter 587 RXMPC 0 Parameter 585 RXMAP Index 0 0232 ji hex 32 Bit L nge Subindex Parameternummer Parameter 587 RXMPC 1 e Daten sichern e Netzreset zum Aktivieren der ge nderten Einstellungen Der Antrieb kann nun bei gesetztem ENPO mit folgender Steuersequenz gestartet werden Datenbytes Bemerkung Master 00 01 Systemstart Master 296 01 00 00 00 00 00 00 00 Reglerfreigabe START Endstufe wird aktiv CDD 372 01 00 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 01 00 02 00 00 00 00 00 Referenzfahrt starten CDD 372 B6 01 01 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung Referenzpunkt definiert E As nicht beachtet Master 296 01 00 01 00 00 00 00 00 Automatikbetrieb aktiviert CDD 372 B6 01 03 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 01 00 01 00 00 00 0 00 Zielposition vorgeben 655360 Inkremente CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Sollgeschwindigkeit ber Steuer ID 2 vorgeben Bsp 1000 min 1092 Ink ms 444hex Master 304 44 04 00 00 00 00 00 00 CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 01 00 03 00 00 00 0A 00 Absolute Positionierung starten CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00 Ger testatusmeldung Achse in Position E As nicht beachtet
36. nge Ausg nge Regelung Grenzwerte Motor Geber HH BUS HHI LILI Bussysteme Leitgeber Encodersim DT B N u Istwerte Einstellung im Ger t speichern Abbrechen Hilfe Bild 3 2 Speichern der Einstellungen Benutzerhandbuch CM CAN2 3 3 Benutzerhandbuch CM CAN2 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Parameter Wert Bemerkung 581 COBDR Ba drate Baudrateneinstellung Werkseinstellung 500 kB siehe Kapitel 4 3 2 580 COADR TE Ger teadresse Werkseinstellung 0 oder HW Codie rung 260 CLSEL 5 OPTN2 Steuerort dem CANopen zuweisen 280 RSSL1 7 FOPT2 Sollwert vom CANopen bernehmen 150 SAVE 1 START zum Abschlu Einstellungen im Ger t sichern Tabelle 3 1 Minimal einzustellende Parameter N here Informationen zur Optimierung der Softwarefunktionen und Regelkreise entnehmen Sie bitte dem Anwendungshandbuch zum Ger t LTi 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 2 Inbetriebnahme Es kann aus verschiedenen Gr nden dazu kommen da ein Antriebsge hinweise r t auf ein Telegramm nicht antwortet Es erfolgt keine Antwort wenn der Telegrammrahmen Baudrate Datenbreite am Leitrechner nicht korrekt ist Es erfolgt keine Antwort wenn ein Antriebsger t mit der falschen Busadresse angesprochen wird Es erfolgt keine Antwort wenn die serielle Verbindung z
37. 0 X11 und X12 durchverbunden Die Anschl sse der Stecker X11und X12 sind intern 1 1 verbunden Benutzerhandbuch CM CAN2 2 2 2 Montage und Anschlu 3 Steckercodierung ber den Stecker X13 ber die mit ADRx gekennzeichneten Anschlu pins des Steckers X13 kann die Ger teadresse im Stecker durch Einl ten von Br cken zu Pin 1 codiert werden Es kann eine Adresse zwischen 1 und 127 gew hlt werden X13 Belegung Beispiel f r die Adresse 18 Dez 23 22 21 20 ADR_POT x30200 25 24 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Tabelle 2 2 Pinbelegung X13 mit einem Beispiel zur Steckercodierung 4 Codierschalter S1 und S2 ber die zwei Codierschalter auf der Oberseite des CM CAN2 kann hexadezimal eine Adresse zwischen 1 und 127 gew hlt werden Ge Sex Vo oa Beispiel f r die Adresse 18 Dez 12 Hex 52 51 Bild 2 1 Beispiel f r die Verwendung der Codierschalter ber cksichtigt wenn der Parameter 580 COADR auf 0 para metriert wird Alle Hardwarecodierungen der drei Stecker und Codierschalter werden intern ODER verkn pft A Achtung Die am Stecker codierte Ger teadresse wird nur dann Benutzerhandbuch CM CAN2 2 3 LI 2 2 Montage 2 2 1 Baugr e BG1 5 Benutzerhandbuch CM CAN2 2 Montage und Anschlu Die Montage des Kommunikationsmoduls am Antriebsger t richtet sich nach der Baugr e Baugr e Montage weiter in B61 5 seitlich mindestens 35 mm Mo
38. 17 18 E SIO Fehler der seriellen Schnittstelle 19 E EEP Fehlerhaftes EEPROM 20 E WBK 21 E SC 22 E PF 23 E RM 24 E FDG 25 E LSW 1 D HWEJ Endschalter sind vertauscht 26 015 Ixt Abschaltung unterhalb von 5 Hz zum Schutz Endstufe 30 E ENC Fehler der Drehgeber berwachung 31 E TIM Laufzeit berwachung 32 E FLW Schleppfehler 33 E WDG Watchdog RS232 34 E VEC Interner Speicherfehler Tabelle 7 3 Fehlermeldungen CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN2 7 St rungsbeseitigung Fehler Nr Fehler Beschreibung 35 Fehler Ausgang 05003 1 Leitungsbruch 2 Kurzschlu 3 berlast 36 E POS 210 Positiver Hardware Endschalter angefahren 211 Negativer Hardware Endschalter angefahren 212 Positiver Software Endschalter angefahren 213 Negativer Software Endschalter angefahren 214 Referenzpunkt nicht definiert 215 Fehler beim Zugriff auf optionale Hardware M gliche Abhilfen Sollte sich dieser Fehler wiederholen wenden Sie sich bitte an Ihren Service Partner 216 Angew hltes Programm ist nicht vorhanden 217 Sprung auf nicht vorhandene Satznummer 218 Aufgerufenes Unterprogramm ist nicht vorhanden 219 Zielposition liegt ausserhalb des Verfahrbereiches 220 Division durch Null 221 Max Verschachtelungstiefe wurde berschritten 222 Time Out im Handbetrieb 223 Zielposition nicht erreicht 224 Vorschubfreigabe fehlt 225 Anwahl Automatik Referenzfahrt Tippbetrieb nicht erlaubt Konf
39. 72 B6 01 00 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet 296 01 00 02 00 00 00 00 00 Referenzfahrt starten 372 B6 01 01 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung Referenzpunkt definiert E As nicht beachtet 296 01 00 01 00 00 00 00 00 Automatikberieb aktiviert einkuppeln m glich 372 B6 01 03 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet 296 01 00 03 00 00 00 00 00 Synchronlauf starten 372 B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet 296 01 00 01 00 00 00 00 00 Synchronlauf stoppen Achse bleibt lagegeregelt 372 B6 01 03 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet 297 00 00 00 00 00 00 00 00 Reglerfreigabe wegnehmen CDD 372 A6 01 01 00 00 00 00 00 Endstufe aus il Hinweis Auch in dieser L sung kann das Mappen von weiteren Steu erdaten siehe Kapitel 5 1 Mappingfunktion beim CDD3000 in die zweite Steuer ID sinnvoll sein Als Beispiel gilt das bersetzungsverh ltnis Beispiel Parameter 480 VRNOM INT32 Z hler des bersetzungsver h ltnises Vorgehensweise Parameter 587 RXMPC 0 Parameter 585 RXMAP Index 0 01E0 00 20 hex Parameter 587 RXMPC 1 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 54 LI Benutzerhandbuch 2 6 Profilunterst tzung im Einzelnen 6 1 6 2 6 2 1 6 2 2 6 3 6 4 6 5 6 5 1 6 6 6 7 6 8 6 9 6 9 1 6 10 6 11 Zeitverhalten PDO und SDO 6 2 DS301 B
40. 7H le x00x 0111 07H Bild 6 6 Einflu des CANopen NMT auf die DRIVECOM Zustandsma schine b Alle anderen DRIVECOM Zust nde sind vom NMT Zustand unabh ngig Benutzerhandbuch CM CAN2 6 7 LI 6 3 Sync Objekt 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Zu den vordefinierten CANopen Kommunikationsobjekten z hlt in erster Linie das Sync Objekt Das Sync Objekt erm glicht dem NMT Master die Slaves des Netzwerkes zu synchronisieren Bei entsprechend parame trierten PDO Communication Parametern kann das Sync Objekt daf r sorgen da z B der Sollwert f r den Antriebsregler quasi zeitgleich bernommen und der Istwert gesendet wird siehe Kapitel 5 5 Communication_Cycle_Period synchronus window length SYNC SYNC Message Actual_ Command Message Actual_ Command Messages Messages Messages Messages Samples taken at SYNC Actuation based on for ACTUAL message COMMAND at next SYNC Bild 6 7 Sync Objekt Telegrammaufbau des Sync Objektes Byte 0 7 keine Daten NMT MASTER NMT Slave Bild 6 8 Telegrammaufbau des Sync Objektes 575 CASYC bestimmt werden siehe Kapitel 4 3 2 il Hinweis Die Zykluszeit des CAN Status kann ber den Parameter Benutzerhandbuch CM CAN2 LTi 6 Profilunterst tzung im Einzelnen 6 4 Emergency Beim Auftreten eines Fehlers sendet der Antriebsregler seine Fehler in Objekt Form einer Emergency Message Profile DS 301 mit einem in der DS 402 definierten Emergency Error
41. A3000 in Regelungsart VFC Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus Folgende Begriffe sind im Anwendungshandbuch detaillierter beschrie ben 77 Referenzpunkt definiert Sobald die Referenzfahrt abgeschlossen ist wird im Status das DB2 Bit8 gesetzt V orschubfreigabe Die Vorschubfreigabe steuert das Abarbeiten des Fahrprofilgenerators Wenn die Vorschubfreigabge nicht gesetzt ist dann wird der aktuelle Fahrbefehl unterbrochen der Antrieb bremst an der Bremsrampe herunter bis zum Stillstand Bei Wiederkehr der Vorschub freigabe wird der unterbrochene Fahrauftrag fortgesetzt Auftrag sofort berschreiben wird das Bit im Steuerprotokoll gesetzt wird ein laufender Positionierauftrag berschrieben D h die Bewegung wird nicht unterbrochen sondern zur neuen Zielpositon fortgesetzt Bei nicht gesetztem Bit wird die laufende Positionierung bis zum Ende durchge f hrt und f r einen Auswertezyklus ca 1 ms angehalten Voreinstellungen e Motordatensatz ber die Bedienoberfl che Drivemanager laden e Voreingestellte L sung PCB_2 12 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus ber Bedienoberfl che Drivemanager aktivie ren e Baudrate und Ger teadresse einstellen e Mapping des Geschwindigkeit Sollwertes in den zweiten Steueriden tifier Parameter 562 OISMX beinhaltet den Geschwindigkeitssollwert Maximalwert 20480 Datentyp INT32Q16 Einheit Inkr
42. B_3 6 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern ber Feldbus SCB_2 4 Drehzahlregelung Impulseingang Steuern ber Feldbus EasyDrive Basic oder DRIVECOM 4 EasyDrive Basic Werkseinstellung 1 3 DRIVECOM Zielposition als Sollwert Positioniersteuerung frei pro EasyDrive ProgPos grammierbar PCB_4 16 Positionierung freiprogrammierar Steu Einachs Positionieraufgaben ber Feldbus mit Ablaufsteuerung 5 Festposi EasyDrive TabPos PCB_3 14 Positionierung Festpositionen Steuern Tabellenpositionierung in ein ber Feldbus fachen Einachs Positionierauf 6 gaben ng direkte EasyDrive DirektPos 0 PCB_2 12 Positionierung Sollwert und Steuern ber Einfachpositionierung mit Feldbus direkter Vorgabe der neuen 7 Elektronisches Getriebe Synchronlauf zweier Achsen oder Ansteuerung ber Schritt motorinterface in Vorberei tung PCB_1 11 elektronisches Getriebe Steuern ber Feldbus EasyDrive Synchron Benutzerhandbuch CM CAN2 Die voreingestellte L sung wird ber DRIVEMANAGER im Einstellfenster ber Men punkt voreingestellte L sung w hrend der Konfiguration des Ger tes und vor der Inbetriebnahme des Feldbussystems ausgew hlt LI 5 Steuern und Sollwertvorgabe E Erstinbetriebnahme ES 5 gt Bild 5 1 Einstellen der gew nschten voreingestellte L sung beim CDD3000 Cu EE Du
43. DD3000 mit Einstellung EasyDrive Synchron 5 51 LI 5 Steuern und Sollwertvorgabe Statuswort EasyDrive Synchron in Vorbereitung Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 ERROR Ger t befindet sich im Fehlerzustand 1 allgemeiner Fehler 1 CAN Status 0 preoperational 1 operational 2 REF Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht 3 LIMIT Sollwertbegrenzung aktiv 1 Sollwert wird ber FMIN oder FMAX begrenzt 4 ACTIV Endstufe eingeschaltet 1 Endstufe aktiv 5 0 Drehzahl OHZ 1 Drehzahl 0 7 C RDY betriebsbereit u Regelung initialisiert 1 Ger t betriebsbereit Initialisierung ok 8 ENPO Zustand Eingang ENPO Zustand des Eingangs ENPO Hardwarefreigabe 9 Istzustand Ausgang 05000 Zustand des Ausgangs 05000 11 frei 12 Istzustand ISDO3 Zustand des Eingangs 15003 13 Istzustand ISDO2 Zustand des Eingangs 15002 14 Istzustand ISDO1 Zustand des Eingangs 15001 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Referenzpunkt definiert 1 Referenzpkt Def Positionierung m glich 2 Synchronlauf aktiv 1 Achse ist eingekuppelt 7 IT 4 Frei zu 6 Frei 7 Schleppfehler 1 Schleppabstand gr er alsToleranz Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 5 7 Frei Datenbyte 3 7 Byte Funktion Signal 4 Istposition in Wegeinheiten LW LB 5 Istposition in Wegeinheiten LW HB 32Bit Istwert der Positioniersteuerung Parameter 754 POAIP Format Inte
44. ET H11 655360 beer 10 SET 12 0 Absolutposition 2 in Ink NO40 SET H20 100 Wartezeit zwischen Positionierun gen inms N100 GO 0 Referenzfahrt ausl sen N110 JMP M90 1 N110 warten bis 90 1 N120 GO W A H11 H10 Pos 1 anfahren N130 WAIT H20 Wartezeit N140 JMP M90 0 N140 warten bis M90 0 N150 GO W A H12 H10 Pos 2 anfahren N160 WAIT H20 Wartezeit N200 JMP N110 schlie en der Endlosschleife END Tabelle 5 15 Das oben generierte Beispielprogramm wird zeilenweise als String via Parameterkanal zum Servoregler bertragen Dabei entfallen die durch Semikolon abgetrennten Kommentare Der Schreibvorgang erfolgt auf den Parameter 751 POCMD D h folgende Strings werden als Daten gesendet 5 38 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe 1 String Inbetriebnahme 2 String 10 SET H10 5000 3 String N020 SET H11 655360 Servo erkennt das Ende der Pro gramm bertragung sichert den Programmcode im Flash Die Ausf hrungsdauer ist abh ngig von der Programml nge ca 1 000 ms 15 String SAV Tabelle 5 16 Hinweis Die zu bertragenden Programms tze d rfen keinen Kom mentar und Semikolon am Satzende enthalten sonst wird die bertragung vom Ger t abgelehnt Soll ein Ablaufprogramm berschrieben werden mu das urspr ngliche zuerst aus dem Ger tespeicher gel scht werden Dazu wird folgender
45. EYPAD KP200 gedr ckt Dadurch werden alle Ger tepa rameter bis Bedienebene 5 auf Werkseinstellung gesetzt D Hinweis In allen F llen bedarf es einer Zeit von ca 10 s bis sich das Benutzerhandbuch CM CAN2 Ger t wieder als betriebsbereit meldet In dieser Zeit f hrt das Ger t einen Selbsttest durch und ndert alle Einstellun gen auf Werkseinstellung Diese Einstellung bleibt aber erst erhalten wenn eine Sicherung der Daten im Ger t erfolgt Das Sichern der Daten wird ber die Bedienoberfl che DRIVEMANAGER oder durch Beschreiben des Parameters 150 SAVE 1 ber das Bussystem ausgel st Achtung Das Sichern der Daten dauert einige 100 ms W hrend dieser Zeit darf das Ger t nicht ausgeschaltet wer den da sonst die Einstellungen verlorengehen Der Parameter 150 SAVE wird nach dem Speichervorgang automatisch vom Ger t auf 0 gesetzt Dieser Vorgang kann zur zeitlichen berwa chung der Funktion herangezogen werden LI Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te 4 1 4 1 1 4 1 2 4 2 4 3 4 3 1 4 3 2 4 3 3 4 3 4 4 4 45 Parameterkanal Service Data Objects 4 2 Datentypen osiris 4 3 Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll 4 4 Konfiguration des Antriebger tes ber voreingestellte Applikations Datens tze 4 5 Parameter f r Busbetrieb 4 7 CDA3000 CDD3000 Parameter f r Busbetri
46. Endstufe aus Folgende Begriffe sind im Anwendungshandbuch detaillierter beschrie ben Referenzpunkt definiert Sobald die Referenzfahrt abgeschlossen ist wird im Status das DB2 Bit8 gesetzt Vorschubfreigabe Die Vorschubfreigabe steuert das Abarbeiten des Fahrprofilgenerators Bei gesetztem Bit Vorschubfreigabge wird der aktu elle Fahrbefehl unterbrochen der Antrieb bremst an der Bremsrampe herunter bis zum Stillstand Bei Wiederkehr der Vorschubfreigabe wird der unterbrochene Fahrauftrag fortgesetzt Auftrag sofort berschreiben wird das Bit im Steuerprotokoll gesetzt wird ein laufender Positionierauftrag berschrieben D h die Bewegung wird nicht unterbrochen sondern zur neuen Zielpositon fortgesetzt Bei nicht gesetztem Bit wird die laufende Positionierung bis zum Ende durchge f hrt und f r einen Auswertezyklus ca 1 ms angehalten 5 43 LI 5 9 1 Beispiel 5 Steuern und Sollwertvorgabe Voreinstellungen Ansteuerung e Motordatensatz ber die Bedienoberfl che DRIVEMANAGER laden EasyDrive Tab e Voreingestellte L sung PCB_3 14 Positionierung Festpositionen Pos nur Steuern ber Feldbus ber Bedienoberfl che DRIVEMANAGER akti CDD3000 vieren e Baudrate und Ger teadresse einstellen e Daten sichern e Netzreset zum Aktivieren der ge nderten Einstellungen Der Antrieb kann nun bei gesetztem ENPO mit folgender Steuersequenz gestartet werden ID hex Datenbytes DD B
47. Form der TXPDO1 2 erst nach den Sollwert erst nach 1 FOh Sync Objek dem Empfang von 1 FOh Sync Objek ten Reaktionszeit ca 1ms ten versendet Nach Eingang der RXPDO1 2 bernimmt TXPD01 2 wird gem der Einstel der Antriebsregler das Steuerwort bzw e FEh lung der Eventsteuerung siehe Kapi den Sollwert sofort Reaktionszeit ca 1ms LS versendet Benutzerhandbuch CM CAN2 5 14 LI 5 6 EasyDrive Basic Steuern von drehzahlgere gelten Antrie ben CDA3000 CDD3000 E ep Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Beim Steuern ber EasyDrive werden mit den einzelnen Steuerbits bestimmte Funktionen des Ger tes aktiviert So kann z B mit dem Set zen von nur einem Steuerbit die Funktion START Start Rechtslauf ange w hlt werden Weiterhin besteht hier die M glichkeit nicht belegte Steu erklemmen f r andere Aufgaben des Prozesses an die Steuerung durchzureichen EasyDrive Basic ist beim CDA3000 bei den folgenden voreingestellten L sungen aktiv e BUS_1 9 Feldbusbetrieb Steuern und Sollwert ber Bus BUS_2 10 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert BUS_3 11 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert End schalter Diese Konfiguration der Ansteuerung ist beim CDD3000 in folgenden vor eingestellten L sungen aktiv SCB_5 9 Drehzahlreglung Sollwert ber Feldbus Steuern ber Feldbus Folgende voreingestellte L sungen nutzen nur die digitale Steuerinforma tion
48. Motordaten ber Bedienoberfl che DRIVEMANAGER laden e Voreingestellte L sung SCB_5 9 Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus ber Bedienoberfl che DRIVEMANAGER ein stellen Regleroptimierung gem Betriebsanleitung vornehmen Im DRIVEMANAGER Men punkt Bussysteme folgende Werte anpas sen Baudrate einstellen Parameter 581 COBDR 500 Parameter 580 COADR 1 Klemmennachbildung 492 4 e Daten sichern Parameter 150 SAVE 1 e Netz Reset zum Neuinitialisieren Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten Folgende Parameter m ssen mindestens eingestellt werden um die Feld busaktivit t zu aktivieren erfolgt automatisch durch Voreinstellung e Parameter 402 CLSEL FOPT2 Parameter 419 RSSL3 FOPT2 Parameter 581 COBDR 500 Parameter 580 COADR 1 e Parameter 492 CACNF 4 drehzahlgeregelt Steuermodus Klemmennachbildung Baudrate einstellen Ger teadresse Aktion Wer sendet ID auf dem Bus Datenbytes Bemerkungen System 81h Keine Der CDD sendet diesen Identifier einmalig anmelden Der Master sendet System Start System F r alle CDD 0100 Mit diesem Befehl werden die Steuerbe starten 00h fehle die im Steuerwort des CDD abgelegt sind aktiviert F r CDD 1 201h ER RXPDO Beispiel senden Master ah 0400 00 00 CDD 1 soll mit 10 U min r
49. Objekte 1000 h bis 1 00 h k nnen dauerhaft gespeichert werden und stehen somit nach jedem Start des Ger tes zur Verf gung Das Objekt 1010 h mit Subindex 0x02 stellt diese Funktionalit t zur Verf gung Draft 301 1010h ARRAY store parameters Unsigned32 rw 0 Um ein versehentliches Speichern der Einstellungen zu verhindern wird der Speichervorgang durch einen definierten Code ausgel st Speichercode 0x65766173 Durch den folgenden SDO Zugriff kann der Speichervorgang ausgel st werden schreiben 1010 h 0x65766173 ID Datenbytes Beschreibung Download Protokoll schreiben SDO rx 23 10 10 02 7361 76 65 Master gt Antriebsregler SDO tx 6010100000000000 Antriebsregler gt Master Hinweis Der Speichervorgang setzt f r ca 0 5 sec die Kommunikati onsf higkeit des Antriebsreglers au er Kraft d h bei laufen dem Guarding w rde vom Master ein Fehler erkannt LI 6 11 Auslieferungszu stand wieder herstellen Benutzerhandbuch CM CAN2 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Die werkseitige Einstellung Predefined Connection Set der oben erw hnten Kommunikationseinstellungen kann durch einen SDO Schreibzugriff auf das Objekt 1011 h wiederhergestellt werden Draft 301 1011 h ARRAY restore default parameters Unsigned32 rw 0 Auch hier verwendet man aus Sicherheitsgr nden einen Speichercode Speichercode 0x64616f6c Durch den folgenden SDO Zugriff kann die Werkseinstellung wied
50. RAM Istwert LI 4 3 4 Daten sichern 4 4 Beispiele zum SDO Handling Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te 150 SAVE Ger teeinstellung sichern Parameter zum Sichern der gesamten Ger teeinstellung in den Flash Speicher Alle Parameter werden grunds tzlich zuerst nur im RAM Spei cher gehalten Damit die Parameter nach einem Ausschalten wieder zur Verf gung stehen m ssen sie gesichert werden Dazu wird nach dem Parametrieren aller anderen Parameter der Parameter 150 SAVE auf 1 gesetzt Der Speichervorgang ben tigt einige 100 ms In dieser Zeit darf das Ger t nicht abgeschaltet werden da sonst die Einstellwerte verloren gehen Der Parameter 150 SAVE wird nach dem Speichervorgang auto matisch vom Ger t auf 0 gesetzt Dieser Vorgang kann zur zeitlichen berwachung der Funktion herangezogen werden Wertebereich Datentyp Speicherart EE ber die Receive SDO COB ID s 600h Node ID kann auf die CANopen Objekte und die Parameter des Antriebsreglers zugegriffen werden In einem Daten bertragungsprotokoll k nnen im Expedited Mode maxi mal 4 Datenbytes bertragen werden Damit k nnen alle Ger teparame ter bis auf diejenigen vom Typ String mit einem einzigen bertragungs protokoll beschrieben werden Stringparameter k nnen unter Nutzung des Multiplexed Domain Proto kolls beschrieben werden Wo finde ich die Ger teparameter Alle Ger teparameter
51. SW wert 10 U min rechts angelegt Statusmel eeh Beispiel dung nn 182h 40 02 00 00 00 00 00 CDA 1 meldet Zustand Einschaltbereit f r CDA1 201h Beispiel RXPDO sen f r CDA2 202h 06 00 00 00 0A 00 00 S soll Zustand Einschaltbereit in den Zustand den Pe Eingeschaltet wechseln Sollwert 10 U min rechts ange legt Tabelle 5 12 Beispiel DRIVECOM Zustandsmaschine Benutzerhandbuch CM CAN2 5 28 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Aktion ID Daten Bemerkung Statusmel 16h Beispiel dung a 0000 00 00 09 CDA 1 meldet Zustand Eingeschaltet M Beispiel f r CDA1 201h Se S RXPDO sen f r CDA2 202h OF 00 00 00 0A 00 00 Ga soll vom Zustand Eingeschaltet in den Zustand den ge Betrieb freigegeben wechseln Sollwert 10 U min rechts angelegt f r CDA1 181h Beispiel Statusmel a e f r CDA2 182 37 02 00 00 0 00 00 CDA 1 dreht mit 10 U min rechts dung Deg m usw und meldet Betrieb freigegeben Tabelle 5 12 Beispiel DRIVECOM Zustandsmaschine 5 7 2 CDD3000 Steu Voreinstellung ermodus e Motordaten ber Bedienoberfl che DRIVEMANAGER laden DRIVECOM e Voreingestellte L sung Drehzahlregelung ber Bedienoberfl che Zustandsma DRIVEMANAGER aktivieren schine e Regleroptimierung vornehemen e Folgende Parameter im DRIVEMANAGER Men punkt Bussysteme anpassen Parameter 489 CABDR 500 Baudfrate einstellen Parameter 580 COADR 1 Ger teadresse Para
52. Schrauben Sie den Winkel auf den unte ren Montageplatz siehe Bild 2 4 Schlie en Sie das Modul mit dem Flach bandkabel gem Bild 2 4 C an Anmerkung Der Winkel ist Bestandteil des Montagesets MP UMCM siehe Bild 2 3 CM Modul steht somit auf dem Kopf und die R ckseite des Moduls steht nach vorn Das Flachbandkabel ist Bestandteil des Montagesets MP UMCM siehe Bild 2 3 X7 Bild 2 4 Montage ist beendet weiter siehe Kapitel 2 3 Installation I tl Montage bei Baugr e BG6 8 Module nicht w hrend des Betriebs aufstecken oder abzie 2 Montage und Anschlu 2 3 Installation Schritt Aktion Anmerkung Busabschlu stecker 120 am letzten Modul einsetzen siehe Bild 2 5 Verbinden Sie das Modul mit dem Feld 1 bus Benutzen Sie ein Kabel gem Spe zifikation Stellen Sie sicher da die Hardwarefrei 2 gabe am CDA3000 X2 8 oder CDD3000 X2 7 verdrahtet ist Verdrahten Sie die Versorgungsspan nung an X10 X11 oder X12 4 Schalten Sie das Antriebsger t ein Installation ist beendet weiter siehe Kapitel 3 Inbetriebnahme und guration siehe Kapitel 2 3 1 18 30 VDC siehe Kapitel 2 1 U U CAN Bus Slave n Slave 1 Slave 2 i 24 L oa U o
53. String versendet 1 L gt Programmnummer 00 99 wird f r die tats chlich der String xx eingesetzt wer den alle Ablaufprogramme im Servoregler gel scht Achtung Ablaufprogramme k nnen nur im Betriebszustand Handbe trieb der Ablaufsteuerung bertragen werden 5 39 LI 5 9 EasyDrive Tab Pos A Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Positioniersteuerung mit Tabellenpositionen CDD3000 Allgemeines Voreingestellte L sung PCB_3 14 Positionierung Festpositionen Steu ern ber Feldbus Siehe Anwendungshandbuch f r die Vorgehensweise beim Ansteuern der Betriebsart Positioniersteuerung mit Tabellenpositionen Es stehen 31 Verfahrs tze zur Verf gung die ber die DRIVEMANAGER Bedienoberfl che in Tabellenform editiert werden k nnen Die Parame ter k nnen auch ber den Parameterkanal ver ndert werden Dazu sind folgende Parameter zu beschreiben Funktion Parameter Wertebereich Zielpositionen 555 PDPOS Subindex 0 31 32Bit mit Vorzeichen Modus absolut relativ 556 PDMOD Subindex 0 31 0 1 Geschwindigkeit 557 PDSPD Subindex 0 31 31 Bit ohne Vorzeichen Anfahrbeschleunigung 558 Subindex 0 31 32 Bit ohne Vorzeichen Bremsbeschleunigung 559 PDDEC Subindex 0 31 32 Bit ohne Vorzeichen Achtung Die Reihenfolge der einzelnen Ansteuersignale ist unbedingt einzuhalten Weiterf hrende Dokum
54. Zustandsmaschine 5 29 LI Benutzerhandbuch CM CAN2 5 8 5 8 1 5 8 2 5 9 5 9 1 5 10 5 10 1 5 11 5 11 1 6 1 6 2 6 2 1 6 2 2 6 3 6 4 6 5 6 5 1 6 6 6 7 6 8 6 9 6 9 1 6 10 EasyDrive ssssssssssssnsusnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 5 31 Beispiel Ansteuerung EasyDrive ProgPos 5 35 Laden und L schen des Verfahrprogramms der Positionier und Ablaufsteuerung 5 38 EasyDrive TabPos 5 40 Beispiel Ansteuerung EasyDrive TabPos nur CDD3000 5 43 EasyDrive DirektPoSs 22222222022202200200n0n00nnnnann2n 5 45 Beispiel Ansteuerung EasyDrive DirektPos nur CDD3000 5 48 CDD3000 Synchronlauf elektronisches Gelriebe 5 50 Beispiel Ansteuerung EasyDrive Synchron 5 53 Profilunterst tzung im Einzelnen Zeitverhalten PDO und SDO 6 2 DS301 Boot UB 6 3 Busmeldung nach Systemstart 6 4 Einflu der DRIVECOM Zustandsmaschine auf CANopen NMT ENEE 6 5 Einflu CANopen NMT auf die DRIVECOM Zustandemaechime EE 6 6 SynC bjekt E 6 8 Emergency Objekt
55. aften k nnen in den ent sprechenden PDO Communication Parametern festgelegt werden F r die Steuerung der Ger te ber CAN gibt es zwei verschiedene Steu ermodi die abh ngig von der gew hlten voreingestellten L sung umge schaltet werden 5 2 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 1 Mappingfunk Das Mappen von Parameter ist nur beim CDD3000 m glich Dabei ist zu tion beim beachten da nur RXPDO2 und TXPDO2 dazu genutzt werden k nnen CDD3000 RXPDO1 und TXPDO1 sind statisch Das Mapping funktioniert gem Informationen zu Parametern wie Datenl nge und Parameternummer 25 den Definitionen des CANopen Kommunikationsprofisi 05301 E siehe Kapitel 4 1 Eventgesteuertes Versenden der TXPDO nur CDD3000 Hinweis Die Eventsteuerung ist nur aktiv wenn der jeweilige trans mission type auf asynchron FE hex gestellt ist Parameter 148 TXEV1 und 149 TXEV2 TX Event 1 Ereignis da zum Senden des TXPDOs 1 f hrt TX Event 2 Ereignis da zum Senden des TXPDOs 2 f hrt Alle in der nachfolgenden Tabelle aufgef hrten Ereignisse sind gleichbe rechtigt und k nnen miteinander verodert werden Die Parameter sind bit kodiert Bitposition Ereignis 0 Zyklisch mit Zykluszeit aus Parameter 575 CASCY i Eingang 15000 aktiv geworden Eingang ISD01 aktiv geworden Eingang ISD02 aktiv geworden Eingang 15003 aktiv geworden Eingang ISD04 aktiv geworden Eingang IEDOO aktiv geworden Eingang
56. ans fer kann logischerweise nur im NMT Zustand Operational stattfinden Zus tzlich l sen die Netzwerkdienste s DS 301 1 Start_Remote_Node und 2 Enter_Pre_Operational_State in Abh ngigkeit des aktuellen DRIVECOM Zustandes die folgenden berg nge aus a Im Zustand St rung wird durch ein Start_Remote_Node Telegramm das R cksetzen eines Fehlers ausgel st 13 ST RUNGSREAK 6 AKTIV x0xx 1111 0 ST RUNG 1000 NICHT 0 EINSCHALTBEREIT 0000 Start_Remote_Node 1 bergang erfolgt selbstt tig 4 sec nach Einschalten 9 EINSCHALT Spannung sperren Spannung sperren 1 SPERRE 1 2 SE 1 0000 40 Stillsetzen 10 Spannung sperren xxxx x110 x6H XXXX Schnellhalt XXXX 01 Bild 6 5 Einflu des CANopen NMT auf die DRIVECOM Zustandsma schine a LTi 6 Profilunterst tzung im Einzelnen b Im Zustand 4 BETRIEB FREIGEGEBEN f hrt ein Stop_Remote_Node Telegramm zum bergang in den Zustand 3 EINGESCHALTET Regelung gesperrt Ein anschlie endes Start_Remot_Node f hrt automatisch wieder in den Zustand 4 3 Einschalten x111 x7H Stillsetzen 6 xxxx x110 x6H EINGESCHALTET x01x 0011 L Stop Remote Node Start Remote Mode 5 Betrieb sperren 1 0111 x7H gt BETRIEB SCHNELLHALT FREIGEGEBEN SH AKTIV x1xx 0111 3
57. auf 1 SET M98 1 ausgel st Die Merker werden automatisch wieder zur ckge setzt Bit 15 fa t alle internen Zustandsmeldungen des Ger tes als Event zusammen LI 5 2 5 2 1 Steuerfunktio nen il Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Im Nachfolgenden wird die applikationsspezifische Auswahl der Steuer konfiguration beschrieben Steuerfunktionen k nnen optimal an die jeweilige Anwendung angepa t werden Deswegen werden mehrere Steuerformate angeboten Die Aus wahl der entsprechenden Formate kann durch den Master w hrend der Einrichtphase ber den Bus oder durch Verstellen der entsprechenden Ger teparameter erfolgen Die Zustandsmaschine der Antriebsger te hat eine Zykluszeit von 1 ms Alle Steuerbefehle und Sollwerte werden in dieser Zykluszeit vom Antriebsger t weiterverarbeitet Hinweis Steuer PDO s d rfen nur in einer minimalen Zykluszeit von gt ims vom Master versendet werden da sonst Protokolle im Ger t nicht verarbeitet werden k nnen Es erfolgt eine Feh lermeldung E OP2 xxx siehe Kapitel 7 St rungsbeseiti gung F r die Steuerung der Ger te ber CAN gibt es 2 verschiedene Steuer modi 1 Steuermodus Bei dem 1 Steuermodus k nnen die wichtigsten Steuerfunktionen des Ger tes ber ein LTi spezifisches Steuerwort direkt aktiviert werden Die ser Modus wird im folgenden EasyDrive Steuermodus genannt Digi tale Steuerfunktio
58. ch 2 4 Parametrieren der Ger te Detaillierte Informationen zum Thema voreingestellte L sungen finden Sie in Kapitel 4 des jeweiligen Anwendungshandbuches CDA3000 Es kann zwischen drei voreingestellten L sungen BUS_1 9 BUS_3 11 zum Betrieb an Feldbussystemen ausgew hlt werden Diese L sungen unterscheiden sich nur in der Funktion von digitalen Eing ngen am Ger t Steuerort und Sollwertquelle werden dem Feldbussystem zugeordnet ber den Parameter 152 ASTER kann diese Auswahl Ein stellung auch ber Bus vorgenommen werden CDD3000 Zum Betrieb an Feldbussystemen kann zwischen folgenden voreinge stellten L sungen gew hlt werden SCB_5 9 Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus SCB_2 4 Drehzahlreglung 10V Sollwert Steuern ber Feldbus e SCB_3 6 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern ber Feld bus SCB_2 4 Drehzahlregelung Impulseingang Steuern ber Feldbus 4 16 Positionierung freiprogrammierbar Steuern ber Feld bus PCB_3 14 Positionierung Festpositionen Steuern ber Feldbus 2 12 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus e PCB_1 11 elektronisches Getriebe Steuern ber Feldbus Diese L sungen unterscheiden sich nur in der Funktion von digitalen Ein g ngen am Ger t Steuerort und Sollwertquelle werden dem Feldbussy stem zugeordnet ber den Parameter 152 ASTER kann diese Auswahl Einstellung auch
59. cksetzen 8 11 12 Sollzustand 05003 1 Ausgang 05003 high wenn 243 FOSO3 OPTN2 13 13 Sollzustand 05002 1 Ausgang 05002 high wenn 242 FOSO2 OPTN2 13 14 Sollzustand 05001 1 Ausgang 05001 high wenn 241 FOSO1 OPTN2 13 15 Sollzustand 05000 1 Ausgang 05000 high wenn 240 FOS0O0 OPTN2 13 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Automatikbetrieb freigeben 1 Automatikbetrieb aktivieren Ablaufprogramm kann bearbeitet werden 1 Start Ablaufprg Ref fahrt starten 0 gt 1 im Handbetr Referenzfahrt im Automatikbetr Programm starten 2 Einlesefreigabe 1 unterbricht Ablaufprogramm laufender Positionerauftrag wird beendet 3 Norschubfreigabe 1 unterbricht Ablaufprogramm und laufenden Positionierauftrag 4 5 Frei 6 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In pos Richtung nur im Handbetrieb 7 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In neg Richtung nur im Handbetrieb Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 0 7 Merker M90 bis M97 Sollzustand Merker 90 97 Parameter 729 POMER Element 90 97 Datenbyte 4 7 Byte Funktion Signal 4 Variable H98 LW LB 5 Variable H98 LW HB 32Bit Sollwert der Variablen H98 Parameter 728 POVAR Element 98 Format Intel 6 Variable H98 HW LB Bsp Wert 100000 0 86 01 00 7 Variable H98 HW LB Tabelle 5 13 Benutzerhandbuch CM CAN2 EasyDrive ProgPose Steuerwort beim CDD3000 mit Einstel lung PCB_4 16 Positionierung frei programmierbar Steue rung ber Feldbus
60. da Sie durch eine entspre chende Schulung bzw Literatur mit diesem Feldbus bereits vertraut sind Wir gehen hier davon aus da Ihr Antrieb bereits in Betrieb genommen wurde sonst sollten Sie zuerst zur Betriebsanleitung greifen Hinweis Dieses Handbuch ist g ltig f r das Umrichtersystem CDA3000 das Servosystem CDD3000 und das Direktan triebssystem CTC3000 Die Bus Anbindung des CDD3000 und CTC3000 ist identisch weshalb Sie im Folgenden nur noch die Kurzbezeichnung CDA bzw CDD finden 1 Allgemeines 1 2 Montage und Anschlu 2 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 4 Parametrieren der Ger te 4 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 gt 6 Profilunterst tzung im Einzelnen 6 __St rungsbeseitigung T gt Anhang Stichwortverzeichnis A gt LI Piktogramme Benutzerhandbuch CM CAN2 gt gt gt Achtung Fehlbedienung kann zu Besch digung oder Fehlfunktion des Antriebs f hren Gefahr durch elektrische Spannung Falsches Ver halten kann Menschenleben gef hrden Gefahr durch rotierende Teile Antrieb kann automa tisch loslaufen Hinweis N tzliche Information LI Benutzerhandbuch CM CAN2 Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines 1 1 Ma nahmen zu Ihrer Sicherheit 1 2 1 2 Einleitung CANopen 22 2222222222220202u20annnnnonunnannnn 1 3 1 3 Systemvoraussetzungen 1 4 1 4 Weiterf hrende Doku
61. der Datenbytes 0 und 1 Der Sollwertkanal ber Feldbus ist nicht aktiv Der Sollwert wird dann wie im Anwendungshandbuch beschrieben ber Klemme analog oder digital vorgegeben SCB_2 4 Drehzahlreglung 10V Sollwert Steuern ber Feldbus SCB_3 6 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern ber Feld bus SCB_2 4 Drehzahlregelung Impulseingang Steuern ber Feldbus 5 15 Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerwort Datenbyte 0 und 1 Bit Funktion START Freigabe der Regelung Signal 1 Reglerfreigabe nur in Verbindung mit Kontakt ENPO 1 INV Sollwert invertieren 2 STOP Notstop 3 E EXT Ger t in Fehlerzustand versetzen 4 Auswahl Tabellensollwert Wertigkeit 20 5 FFTB1 Auswahl Tabellensollwert Wertigkeit 21 6 FFTB2 Auswahl Tabellensollwert Wertigkeit 22 7 ERES Fehler zur cksetzen CUSEL Datenauswahl 9 UMO Auswahl Benutzermode Wertigkeit 20 FEN 1 invertiert das Vorzeichen des aktuellen Sollwertes 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus 1 externen Fehler am Ger t ausl sen bin re Auswahl eines Tabellensollwertes 1 NUR CDA3000 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen 0 Kennliniensatz 1 1 Kennliniensatz 22 CDA3000 Bin re Auswahl des aktiven Usermodes 3 10 UM Auswahl Benutzermode Wertigkeit 21 Nur CDA3000 11 frei 12 frei 13 Sollzustand 05002 we
62. der Master innerhalb der eingestellten Life Time kein Remoteframe so mu der Slave Antriebsregler von einem Defekt im Netz ausgehen und l st einen Guarding Fehler aus F r die Einrichtung des Node Life Guardings sind zwei Objekte im Objektverzeichnis zust ndig Draft 301 100C h VAR guard time Unsigned16 rw 0 Draft 301 100D h VAR e time factor Unsigned16 rw 0 Durch Beschreiben des Objektes 100C h kann der NMT Master dem Slave die sogenannte guard time mitteilen Der Unsigned16 Wert des Objektes wird in ms angegeben Die guard time multipliziert mit dem sogenannten life time factor Objekt 100D h gibt die max Zykluszeit life time f r Master und Slave an Das Node Guarding wird durch das erste Remote Telegramm des Masters gestartet Der Antriebsregler antwortet mit der bertragung sei nes NMT Status und einem Toggle Bit Bei berschreiten der life time geht der Antriebsregler in den Fehlerzu stand NMT Status Pre Operational und sendet eine Emergency Mes sage mit dem Fehlerort 91 Fehler Guarding CAN Master LTi 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Das Guarding ist sofort nach dem ersten Empfang der Remote ID aktiv Dateninhalt Toggle Bit Zustand CANopen Remote ID Dateninhalt 7Fh Pre Operational 700 h Node ID wechselweise FFh 05h operational 700 h Node ID wechselweise 85 h Tabelle 6 4 berwachung durch Node Life Guarding 6 6 Default Einstel Di
63. dresse 1 Das Standardobjekt 1008 h repr sentiert den Ger teparameter 130 NAME Datentyp STRING Dieser Stringparameter besitzt im fol genden Beispiel mehr als 4 Zeichen Spindelantrieb 1 und wird in einem Multiplexed Domain Protokoll gelesen abs Zeit SDO ID Daten Einleitung des Multiplexed Domain Protokoll 16 Zeichen sollen gesendet werden 6 0011 602 11008 00 Initiate Upload Rq 6 0426 Rx 582 1008 00 Initiate Upload Rsp Bytes 00000010 Es werden die ersten 7 Zeichen Spindel gesendet 6 0434 Tx 6 Upload Segment Rq TO 02 6 0441 x 582 S EC Upload Segment Rsp TO CO Spindel Es werden die n chsten 7 Zeichen antrieb gesendet 6 0449 Tx 602 Upload Segment Rq T1 6 0456 Rx 582 Upload Segment Rsp 1 CO antrieb Die Zeichen 1 werden im letzten Telegramm bertragen 6 0464 1602 oa Segment Rq TO Upload Segment Rsp TO C1 6 0472 Rx 582 20 31 1 0 72 69 65 82 Tabelle 4 12 Beispiel zum SDO Handling Benutzerhandbuch CM CAN2 4 16 4 Parametrieren der Ger te 4 Schreiben des Parameters 270 FFIX1 10 5 Hz 0A8000 h Int32Q16 unbe EEEIEI Antwort SDO ID 581 h 10 5 65536 gt 00 80 00 h werte nur im RAM Speicher des Antriebsreglers gespeichert il Hinweis Nach der bertragung sind die geschriebenen Parameter Benutzerhandbuch CM CAN2 Deshalb mu vor Abschalten des Ger tes noch eine Datensi cher
64. e Einstellungen der standardisierten Objekte des CANopen Profils lung der Kom COB ID von Emergency SYNC Transmissiontypes der PDOs usw ent munikations sprechen einem sogenannten Predefined Connection Set Es handelt objekte sich hier um eine Vorkonfiguration die dem Anwender eine schnelle Inbe triebnahme erm glichen soll Die folgende Tabelle zeigt den werkseitigen Auslieferungszustand COB Identifier BitNr 10 9 8 T 6 5 4 3 2 1 0 Funktionscode Module ID COB ID Objekt Funktionscode COB ID ae a NMT 0000 0 Oh Sync 0001 128 80 h Emergency 0001 129 255 81 FFh PDO1 tx 0011 385 511 181 1FF h PDO1 rx 0100 513 639 201 27F h SDO tx 1011 1409 1535 581 5FF h SDO rx 1100 1537 1663 601 67Fh Node Guard 1110 1793 1919 701 77Fh Tabelle 6 5 Default Einstellung der Kommunikationsobjekte Benutzerhandbuch CM CAN2 6 11 LI 6 7 Objektverzeich nis DS 301 DS 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Zentrale Instanz aller CANopen Knoten ist wie auch bei anderen Feld busprotokollen das sogenannte Objektverzeichnis Jedes CANopen 402 Ger t mu das sogenannte Objektverzeichnis kennen In diesem Ver zeichnis m ssen neben den standardisierten Eintr gen auch die f r das Ger t relevanten Objekte erreichbar sein Die nachfolgende Tabelle zeigt in einer bersicht die Profilunterst tzung des Ant
65. e ID 81h bei Ger teadresse 1 versenden Ist dies der Fall ist die Kommunikation in Ordnung Hinweis Bei bertragungen mu die Anzahl der Datenbytes nicht zwingend ber cksichtigt werden ist aber vorteilhaft Benutzerhandbuch CM CAN2 3 5 LI 3 5 Datenhandling 3 5 1 Speichern der Einstellungen 3 5 2 Auslieferungszu stand wieder herstellen 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Alle Konfigurationsdaten k nnen auf einer SMARTCARD oder als Datei mit dem DRIVEMANAGER gesichert werden Ein Parametersatz im DRIVEMA NAGER besteht immer aus drei Dateien mit den Erweiterungen 00D 00T und 00 In den DRIVEMANAGER Dateiauswahlfenstern wird immer nur die Datei 000 angezeigt Um die Parametereinstellung der Ger te wieder auf Auslieferungszu stand zu bringen gibt es die folgenden beiden M glichkeiten e Stellen Sie den Parameter 04 PROG Sachgebiet _86SY System auf den Wert 1 Dadurch werden alle Ger teparameter nur Ger te konfiguration ohne Motor und Regelungsparameter bis Bedie nebene 4 auf Werkseinstellung gesetzt e Stellen Sie den Parameter 04 PROG auf 850 Dadurch werden alle Ger teparameter bis Bedienebene 5 Service auf Werkseinstellung zur ckgesetzt D h auch Motor und Regelungsparameter Im Hauptfenster des DRIVEMANAGER unter Men punkt Aktives Ger t den Punkt R cksetzen auf Werkseinstellung aufrufen e Halten Sie w hrend des Netz Ein die beiden Cursortasten am Bedienteil K
66. eb 4 7 Allgemeine Buseinstellungen 4 9 Festlegung Steuerort und Sollwertkanal 4 12 Daten sichern 4 15 Beispiele zum SDO Handling 4 15 Download von Parameterdatens tzen 4 18 4 1 LI 4 1 Parameterka nal Service Data Objects Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te Das Service Daten Objekt SDO erm glicht den schreibenden und lesenden Zugriff auf das Objektverzeichnis Dieses SDO wird entspre chend der CAL Spezifikation durch das CMS Objekt Multiplexed Domain realisiert Das Protokoll ist so ausgelegt da Daten beliebiger L nge bertragen werden k nnen F r den SDO Transfer ist im Ger t ein soge nannter SDO Client integriert Die Kommunikation erfolgt ber zwei reservierte Identifier Receive SDO 600 h Transmit SDO 580 h SDO Client SDO Server Daten 600 Node D 1 2 3 4 5 6 7 Subindex Objekt verzeichnis Index Steuerfeld Antriebs regler 580H Node ID Byteo 1 2 4 5 6 7 Subindex Index Steuerfeld Bild 4 1 Beispiel einer SDO Daten bertragung im Expedited Mode Grunds tzlich wird in der CAL Spezifikation zwischen drei Protokolldien sten unterschieden e Download Protokoll Schreiben e Upload Protokoll Lesen e Abort Protokoll Fehler Die Up und Download Protokolle unterscheiden zus tzlich zwischen e Exp
67. echts drehen Statusmel SE Beispiel dung ER GE 182h 9601 00000 00 ODD 1 dreht mit 10 U min rechts Benutzerhandbuch CM CAN2 5 21 LI 5 7 DRIVECOM Steuern mit DRIVECOM Zustandsma schine CDA3000 CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Um ein Antriebsger t in dem 2 Steuermodus ber CAN zu steuern mu die im DRIVECOM Profil Nr 20 vom Januar 1994 f r INTERBUS S defi nierte Zustandsmaschine eingehalten werden Die Sollwertvorgabe erfolgt gem der Einstellung des Modus Steuerung CAN Konfiguration in Parameter 492 CACNF 1 3 DRIVECOM ist beim CDA3000 bei den folgenden voreingestellten L sun gen m glich e BUS_1 9 Feldbusbetrieb Steuern und Sollwert ber Bus BUS_2 10 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert e BUS_3 11 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogsollwert End schalter Diese Konfiguration der Ansteuerung ist beim CDD3000 in folgenden vor eingestellten L sungen m glich SCB_5 9 Drehzahlreglung Sollwert ber Feldbus Steuern ber Feldbus Folgende voreingestellte L sungen nutzen nur die digitale Steuerinforma tion der Datenbytes 0 und Der Sollwertkanal ber Feldbus ist nicht aktiv Der Sollwert wird dann wie im Anwendungshandbuch beschrieben ber Klemme analog oder digital vorgegeben e SCB_2 4 Drehzahlreglung 10V Sollwert Steuern ber Feldbus SCB_3 6 Drehzahlregelung Festdrehzahlen Steuern ber Feld bus
68. edited Multiplexed Domain Protocol f r den Zugriff auf Objekte mit einer Datenl nge bis zu 4 Byte oben dargestellt und e Multiplexed Domain Protocol f r den Zugriff auf Objekte mit einer beliebigen L nge LI 4 1 1 Datentypen il Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te Hinweis ber die Bedienoberfl che DRIVEMANAGER oder das Bedien teil KEYPAD KP200 werden viele Parametereinstellungen in Form von Wertersatztexten angezeigt Beispiel Parameter 150 SAVE STOP Beim Schreiben und Lesen ber Feldbus m ssen f r diese Wertersatz texte die entsprechenden Zahlenwerte benutzt werden Diese Werte sind sowohl im Anwendungshandbuch der Ger te als auch in diesem Doku ment in Klammer hinter dem Wertersatztext angegeben Beispiel Parameter 152 ASTER BUS_1 9 Die Antriebsger te unterst tzen folgende Parameterdatenformate Datentyp Wertebereich Funktion USIGN8 0 255 USIGN16 0 65535 Vorzeichenlos USIGN32 0 4294967295 INT8 128 127 INT16 32768 32767 Ganzzahl vorzeichenbehaftet INT32 2147483648 2147483647 32 Bit Zahl mit der Normie 5 rung 1 65536 d h das Low INT32016 32767 66 32766 99 Word gibt die Nachkomma stellen an Festkommazahl mit der Nor FIXPOINT16 0 00 3276 80 mierung 1 20 d h Inkrem entgr e 0 05 32 Bit Flie kommazahl im FLOAT32 siehe IEEE IEEE Format Fehlernummer 1 Byte Feh ERR_STRUC lerort 1 Byte Fehl
69. ell 10 Hz bei erstmaligem Einschalten f r eine Zeitdauer von ca 10 s oder langsam 1 Hz nach erfolgter Erstinitialisierung Falls dies nicht der Fall ist lesen Sie bitte in Kapitel 3 3 weiter Temperaturen Steckplatz 1 Modul Keine Option 0 00 Softwareversion Steckplatz 2 Modul Softwareversion 1 50 CANopen CM CAN2 Feldbus 4 Bei korrekter Initialisierung zeigt der Steckplatz 2 CANopen LTi 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Schritt Aktion Anmerkung Konfigurieren Sie das Antriebsger t mit Ein Ausg nge Softwarefunk 4 S dem Anwendungshandbuch tionen Testen Sie die Regelungsqualit t und 5 optimieren Sie ggf die Reglereinstellun gen mit der Betriebsanleitung F r einen ersten Test der Kommunikation sind minimal folgende Einstellungen erforder lich siehe Tabelle 3 1 Stellen Sie die entsprechende voreinge 6 stellte L sung gem Anwendungshand buch ein 7 Testen Sie den Antrieb an der bergeord neten Steuerung siehe Kapitel 3 4 siehe Bild 3 2 Abschlie end speichern Sie die Einstel 8 lung mit dem Button gt Ei CDD 3000 Einstellen x Voreingestellte L sung freiprogrammierbar Steuem ber Klemme Grundeinstellungen Sonderfunktionen Verfahrdaten Vertah programm Handbetrieb 1 11 3_99 t t 1 Geber SE Resolver 2 polpaarig Eing
70. ellungen in der Sollwertstruktur schlie en sich aus Da durch einfachen Fehler Reset die Fehlerursache u U nicht behoben wird kann ein Zur cksetzen auf Werkseinstellung erforderlich sein Abhilfe Der neue Parameterdatensatz des Leitrechners wird ohne Einzelpr fung der Parameterwerte auf den Antriebsregler bertragen Ist der Upload beendet pr ft der Antriebsregler den nun kompletten neuen Datensatz auf Plausibilit t Sind die Daten nicht schl ssig wird der gesamte Daten satz abgelehnt und der alte Datensatz wieder reaktiviert Diese Vorgehensweise bedingt ein Handshake das im folgenden n her beschrieben wird Hinweis dieser Aktion werden nur Parameter ver ndert die das Attribut CardWriteable besitzen Somit l uft der Upload eines Parameterdatensatzes ber die serielle Schnittstelle analog zur SMARTCARD ab Wird w hrend des Uploads ein Select Telegramm auf einen Parameter ohne das Attribut CardWriteable gesendet antwortet der Antriebsregler zwar mit Acknowledge auf dieses Telegramm bernimmt aber den neuen Parameterwert nicht 4 Parametrieren der Ger te Handshake zum Upload eines kompletten Parameterdatensatzes 1 Upload anmelden mit Parameter 80 SLOAD 1 Ein Schreibvorgang auf diesem Parameter ist nur bei stillstehen dem System m glich Nach dem Schreibvorgang wird der Antriebsregler gegen Einschalten gesichert bis der Download beendet ist 2 Kompletten Parameterdatensatz
71. emerkung Systemstart Reglerfreigabe START Endstufe wird aktiv 01 296 01 00 00 00 00 00 00 00 372 B6 01 00 00 00 00 00 00 01 00 02 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E A s nicht beachtet Referenzfahrt starten B6 01 01 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung Referenzpunkt definiert E A s nicht beach tet 01 00 01 00 00 00 00 00 Automatikbetrieb aktiviert B6 01 03 00 00 00 00 00 01 00 01 01 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E A s nicht beachtet Tab position 1 ausw hlen B6 01 07 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E A s nicht beachtet 01 00 03 01 00 00 00 00 B6 01 07 00 00 00 00 Absolute Positionierung starten Ger testatusmeldung Achse in Position E A s nicht beachtet 01 00 01 02 00 00 00 00 Tab position 2 ausw hlen B6 01 07 00 00 00 00 Master 296 01 00 03 02 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E A s nicht beachtet Positionierung starten CDD 372 01 07 00 64 00 00 Ger testatus nachdem Position erreicht wurde zwischenzeitlich ver ndern sich einige Zustandsbit Benutzerhandbuch CM CAN2 5 44 LI 5 10 EasyDrive DirektPos E Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Positioniersteuerung mit direkter Zielpositionsvorgabe CDD3000 Allgemeines Voreingestellte L sung PCB_2 12 Positionierung Sollwert und Steuern ber Feldbus Diese Betriebsart ist daf r vorgesehen nur den Fahrprofil
72. entation zur Nutzung der Betriebsart finden Sie im Anwendungshandbuch 5 40 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerwort EasyDrive TabPos Datenbyte 0 1 Bt Funken eg 0 START 1 Reglerfreigabe nur in Verbindung mit Kontakt ENPO 1 ale 22 2 STOP Notstop 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus 3 E EXT 1 Ger t in Fehlerzustand versetzen externen Fehler am Ger t ausl sen TL 7 ERES 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen 12 Sollzustand 0 003 1 Ausgang 05003 high wenn 243 FOSO3 0PTN2 13 Sollzustand 0 002 1 Ausgang 05002 high wenn 242 FOSO2 OPTN2 14 Sollzustand 05001 1 Ausgang 05001 high wenn 241 FOSO1 0PTN2 15 Sollzustand 05000 1 Ausgang 05000 high wenn 240 FOSO0 OPTN2 Datenbyte 2 Bi Sina 0 Automatik Schaltet zwischen Hand und Automatikbetrieb um 1 Referenzfahrt starten Fahr 1 im Handbetrieb Referenzfahrt auftrag starten im Automatikbetrieb Fahrauftrag starten 2 Auftrag sofort ausf hren 1 noch laufender Fahrauftrag wird sofort mit dem neuen Auftrag berschrieben 3 Norschubfreigabe 1 unterbricht laufenden Positionierauftrag 4 5 Frei 6 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In pos Richtung 7 Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In neg Richtung Datenbyte 3 Bit Funktion Signal 0 4 Tabellenindex 0 31 Bin re Auswahl des Fahrauftrags ber Tabellenindex 5 7 Frei Datenbyte 4 7 Byte Funktion Signal 4 7 Frei
73. er Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahlgeregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFC Um die sen Zustand zu verlassen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus 2 CDA3000 Entspricht der Ansteuerung ber Klemme gem den Applikations Datens tzen DRV_5 oder ROT_3 siehe Anwendungshandbuch Die Ansteuerung erfolgt hier nur ber das Steuerwort des CAN Bus In der Sollwertstruktur des CDA3000 wird die Funktion durch Einstellung 280 RSSL1 TBSEL 7 aktiviert Eine direkte Sollwertvorgabe ist dann nicht m glich CDD3000 Entspricht der Ansteuerung ber Klemme gem den Applikations Datens tzen Drehzahlregelung siehe Anwendungshandbuch Die Ansteuerung erfolgt hier nur ber das Steuerwort des CAN Bus In der Sollwertstruktur des CDD3000 wird die Funktion durch Einstellung 280 RSSL1 RFIX 7 aktiviert Eine direkte Sollwertvorgabe ist dann nicht m glich 2 CDA3000 Funktion ist nur bei Einstellung 651 CDSSL 6 OPTN2 aktiv ber das Bit kann zwischen den Kennliniens tzen 1 und 2 umge
74. erher gestellt werden SDO bertragungsart Index Subindex Wert schreiben 1011 h 02h 0x64616f6c ID Datenbytes Beschreibung Download Protokoll schreiben Master gt Antriebsregler SDO tX 60 11 10 00 00 00 00 00 Antriebsregler gt Master SDO rx 23 11 1002 6c 6f 61 64 Hinweis Der Speichervorgang setzt f r ca 0 5 sec die Kommunikati onsf higkeit des Antriebsreglers au er Kraft d h bei laufen dem Guarding w rde vom Master ein Fehler erkannt 7 St rungsbeseitigung 7 1 Fehlersuche 7 1 7 2 R cksetzen eines Fehlers 7 3 7 2 1 Fehlerquittierung ber Bussystem 7 3 7 2 2 Fehlerquittierung allgemein 7 3 7 3 Tabelle Emergency Fehlercodes 7 7 7 3 1 Standardfehlermeldungen des CDA3000 7 7 7 3 2 Beschreibung der Kommunikationsfehler 7 8 7 1 Fehlersuche Alle vom Umrichter erkannten Fehler werden in Form einer Emergency Message einmalig ber den CAN Bus versendet Sie werden durch Blin ken der roten LED H1 des Umrichters signalisiert Byte 0 Bit 0 Profile Device Profile 05402 Antriebsregler Emergency Error Code It Error Register Betriebsstundenz hler 05402 Object 1001 n Fehlernummer in vollen Stunden Warnung nur Warnung Warnung CDA3000 son FEN E Low B
75. ert werden Hinweis Der Parameter wird automatisch bei Auswahl einer voreinge stellten L sung richtig eingestellt Nur bei den L sungen EasyDrive Basic kann ber die Einstellung 1 3 die Ansteue rung gem DRIVECOM aktiviert werden Siehe dazu Kapi tel 5 Ger testeuerung e Werksein Sachgebiet Wertebereich stellung Datentyp Speicherart _970P 4 USIGN8 FLASH Ansteuerung Sollwert Istwert Keine Ansteuerung Keine Sollwert bernahme Alle Worte 0 DRIVECOM Zustandsma schine DRIVECOM Zustandsma schine DRIVECOM Zustandsma 16 Bit Istdrehzahl 00 schine 32 Bit Solldrehzahl 016 ue Bit Istmoment Q0 32 Bit Istdrehzahl 016 16 Bit Solldrehzahl 00 16 Bit Istdrehzahl 00 32 Bit Solldrehzahl 016 32 Bit Istdrehzahl Q16 32 Bit Solldrehzahl 016 EasyDrive Basic Tabelle 4 7 CAN Konfiguration Modus Steuerung CDA3000 A Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te Ansteuerung Sollwert Istwert Keine Ansteuerung Keine Sollwert bernahme Ale Worte 0 0 DRIVECOM Zustandsma ue Bit Solldrehzahi Q0 16 Bitistdrehzan 00 1 schine on 32 Bit Solldrehzahl 016 32 Bit Istdrehzan 016 2 DRIVECOM Zustandsma 16 Bit Istdrehzahl 00 schine 32 Bit Solldrehzahl 016 ue Bit Istmoment Q0 EasyDrive Basic 32 Bit Solldrehzahl 016 32 Bit Istdrehzahl 016 4 ProgPos Statusbits EasyDrive ProgPos ProgPos Steuerbits POMER 80
76. erzeit 2 Byte ACII Zeichen max 100 Byte STRING bei Busbetrieb inkl Nullter Tabelle 4 1 Datentypen siehe Tabelle 4 2 minator LI 4 1 2 Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll Beispiele Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te Alle Datentypen werden vorzeichenrichtig als 32 Bit Gr en im Intel For mat dargestellt Fun oe Low Word Low Word High High Word Low High Word High USIGN32 INT32 Byte an Bie Byte INT32016 we Vorkomma Low Vorkomma High FIXPOINT16 siehe Beispiele FLOAT32 IEEE Format ERR_STRUC Fehlernummer Fehlerort TOP Low TOP High STRING siehe Beispiele vorzeichenrichtig aufgef llt 00 bzw TOP Betriebsstunden Time of operation in vollen Stunden Tabelle 4 2 Anordnung der Datentypen im Datenfeld Datentyp Beispiel LL3 LH4 HL5 HH 6 INT32016 10 5 Dez 00 80H 0 00 0 5 Dez 10 Dez FIXPOINT16 10 05 Dez c9 00 00 00H 20 201 Dez 201 Dez ERR_STRUC E OP2 mit Fehlerort 10H ACH 5500H 172 bei 85 16 Dez 172 Dez 85 Stunden TOP Betriebsstunden E OP2 STRING Antriebsger t 41H 44H 43H 00H A D Ende kennung Tabelle 4 3 Beispiele f r das Mapping der Datentypen Ausf hrliche Informationen zu Stringparametern siehe 4 2 Konfiguration des Antriebsge r tes ber vor eingestellte Applikations Datens tze E E Benutzerhandbu
77. filgenerators Bei gesetztem Bit Vorschubfreigabge wird der aktu elle Fahrbefehl unterbrochen der Antrieb bremst an der Bremsrampe herunter bis zum Stillstand Bei Wiederkehr der Vorschubfreigabe wird der unterbrochene Fahrauftrag fortgesetzt 5 34 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 8 1 Beispiel Aufgabe Ansteuerung Ein Ablaufprogramm in die Servoachse laden und ber CAN ansteuern EasyDrive Prog Dabei soll gesteuert ber den Zustand eines Merkers zwischen der Pos em Absolutposition 0 und einer frei einstellbaren Position verfahren werden Voreinstellungen e Motordatensatz ber de Bedienoberfl che Drivemanager laden Betriebsart PCB_4 16 Positonieren frei programmierbar Steuern ber Feldbus ber Bedienoberfl che Drivemanager aktivieren e Folgende Parameter im Men punkt Bussysteme anpassen 489 CLBDR 500Baudrate einstellen 571 CLADR 1Ger teadresse Ablaufprogramm den Servoregler laden siehe Anwendungshand buch e Daten im Ger t sichern e Netzreset zum Aktivieren der ge nderten Einstellungen e Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten Benutzerhandbuch CM CAN2 5 35 Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Beispiel Ablaufprogramm doku_bsp prg e Yerfahrprogramm Editor Fl Datei Bearbeiten Hilfe Ger t Einstellungen oela giel lt a el vle asas PO0 doku_bsp prg ACHTUNG Alle nachfolgenden Defaultwerte setzen eine Aufl sung von 1 unter
78. generator der Positioniersteuerung zu nutzen Die bergebene Zielposition wird vom Ger t nicht gepr ft Rampen werden im Ger t ber Parameter eingestellt Eine Endschalterauswertung ber digitale Eing nge kann parametriert werden Besonderheiten Die Reihenfolge der einzelnen Ansteuersignale ist unbedingt einzuhalten Die Zielposition wird immer in einer vom Anwender normierbaren Einheit eingestellt Bezug 1 Umdrehung an der Motorwelle 65536 Inkremente 216 Die Verfahrgeschwindigkeit wird immer einer vom Anwender baren Einheit eingestellt Bezug 3000 min an der Motorwelle 3277 Inkremente ms Die Verfahrgeschwindigkeit kann auf zwei Arten eingestellt werden Bei einmaliger fester Einstellung f r alle Positioniervorg nge oder selten wechselnden Geschwindigkeiten ber Parameter 562 OISMX maximale Verfahrgeschwindigkeit Bei wechselnden Geschwindigkeitssollwerten durch Nutzen der zweiten Steueridentifiers Dazu mu dieser Parameter in diesen Steueridentifier gemappt werden Siehe dazu Kapitel 5 1 Mapping funktion beim CDD3000 Weiterf hrende Dokumentation zur Nutzung der Betriebsart Anwendungshandbuch CDD3000 Die folgende Tabelle gibt die Steuerfunktionen wieder 5 45 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Steuerwort EasyDrive DirektPos Datenbyte 0 1 Bit Funktion Signal 0 START 1 Reglerfreigabe nur in Verbind
79. gramm max 20 init download domain con versen det wird Upload Protokoll init download Zeit bis Antworttelegramm init max 20 upload domain com versendet wird Tabelle 6 1 Achtung gt Zeitverhalten und SDO Das Unterschreiten der RXPDO Zykluszeiten f hrt zu einem internen Nachrichten berlauf bzw zum Ausl sen eines Feh lers siehe Kapitel 7 1 il Hinweis Die Zeitangaben sind typische Werte Abh ngig von dem Betriebszustand kann sich die Zeit verl ngern Insbesondere w hrend des sicherns von Daten kann eine Verz gerung von bis zu 200 ms auftreten Benutzerhandbuch CM CAN2 LT 6 2 DS301 Boot Up il Benutzerhandbuch CM CAN2 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Der Antriebsregler unterst tzt das Minimum Capability Device Verhalten im Netzwerk Nach dem Einschalten erreicht der Antriebsregler den Para metrierungszustand Pre Operational In diesem Zustand kann der Master mit dem Antriebsregler nur ber SDO s kommunizieren Der Netz werkzustand hat bei entsprechender Parametrierung des Antriebsreglers direkten Einflu auf die sp ter beschriebene DRIVECOM Zustandsma schine d h da das Ger t im Zustand Pre Operational nicht freigege ben d h der Antrieb nicht gestartet werden kann Hinweis Grunds tzlich ist der Pre Operational Zustand ein Parame trierungszustand und der Operat
80. h WE Ihre Einst Einheit 1 Allgemeine Buseinstellungen Bussysteme 492 CACNF CAN Konfiguration Art der Steue 0 8 4 rung Sollwert bergabe 580 COADR CAN Bus Ger teadresse 0 99 0 581 COBDR Baudrate CAN Bus 0 7 2 500kB 575 Zykluszeit f r die Statusmeldung 1 32000 80 ms 570 CAMOD Funktionsauswahl Optionsmodul Slave Master Slave 0 ysr nicht aktiv nicht ver ndern 2 Festlegung Steuerort und Sollwertkanal 260 CLSEL Steuerortselektor TERM OPTN2 TERM OPTN2 280 RSSL1 Sollwertselektor 1 OFF FOPT2 Jm 573 CACTR Steuerwort CAN Bus 0000H FFFFH 0000H fe Tabelle 4 6 bersicht der CDA3000 CDD3000 Busparameter Benutzerhandbuch CM CAN2 4 8 LI Sachgebiet Parameter 572 CASTA 288 FOPT2 3 Daten sichern 150 SAVE WE Werkseinstellung 4 3 2 Allgemeine Buseinstellun gen Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te Funktion Wertebereich WE Ihre Einst Einheit Statuswort CAN Bus 0000H 0000H Hex Sollwert von Optionssteckplatz 2 nicht editierbar 0 Hz Ger teeinstellung sichern STOP START 1 STOP O Tabelle 4 6 bersicht der CDA3000 CDD3000 Busparameter 492 CACNF CAN Konfiguration Der Parameter legt die Art der Ansteuerung ber CAN fest Bei der DRIVECOM Zustandsmaschine kann zus tzlich die Aufl sung der Soll wertvorgabe und des Istwertes varii
81. ikations modul zwei LEDs H4 und H5 Mit Hilfe dieser LED werden drei verschiedene Buszust nde angezeigt 2 Montage und Anschlu H4 rot h3 gr n Q Buszustand CM CAN2 24V Versorgung des Moduls fehlt oder das Antriebsger t ist aus geschaltet Operational Zustand SDO Kommunikation u PDO Kommunikation m glich 104z 10Hz Erstinitialisierung Parameterbeschreibung des Antriebsger tes wird vom Optionsmodul eingelesen ca 20 sec Der Vorgang darf nicht abgebrochen werden da nur eine einma lige Initialisierung durchgef hrt wird Das Kommunikationsmodul wartet auf die Betriebsbereitschaft des ee Antriebsger tes Su Preoperational Zustand SDO Kommunikation m glich Sur Fehler bei Fehler NMT Zustand Preoperational Tabelle 2 5 LED Statusanzeige LI 2 4 bertragungsge schwindigkei ten Benutzerhandbuch CM CAN2 2 Montage und Anschlu Der CAN Bus kann mit folgenden Baudraten betrieben werden bertragungs Maximale Leitungsl nge geschwindigkeit ber das Gesamitnetz 1000 kBaud 40 m 500 KBaud 100 m Werkseinstellung 125 KBaud 450 m 25 KBaud 1000 m Tabelle 2 6 bertragungsgeschwindigkeiten Bei der Auswahl der bertragungsrate ist jedoch darauf zu achten da die Leitungsl nge nicht ber die zul ssige Leitungsl nge f r diese ber tragungsrate hinausgeht LI 3 Inbetriebnahme und Konfiguration
82. ing 6 10 Node ID usa 6 4 P Parameter CDA3000 f r Busbetrieb 4 7 Parameterkanal 4 2 Parametrieren 4 1 Piktogramme 1 4 Qualifikation Anwender 1 2 R Reglerfreigabe ENPO 2 8 R cksetzen eines Fehlers 7 3 S SDO Daten bertragung Beispiel 4 2 SDO Handling 4 15 Sicherheitsma nahmen 1 2 Sollwert ber RXPDO1 Parameter 4 14 Sollwertquelle _ 4 13 Sollwertselektor Einstellungen 4 13 Sollwertselektor Parameter 4 12 Speichern der CANopen Einstellungen 6 15 Speichern der Einstellungen 3 6 Spezifikation CAN Busanschlu 2 7 Standardfehlermeldungen des CDA3000 7 7 Statusmeldungen 5 11 Statuswort Parameter 4 14 Stecker X11 und 12 2 2 Steckercodierung 2 2 Steuerfunktionen 5 5 Steuerort Parameter 4 12 Steuerwort Parameter 4 14 St rungsbeseitigung 7 1 Stringparameter
83. ion ist nur bei Einstellung 651 CDSSL 6 OPTN2 aktiv ber das Bit kann zwischen den Kennliniens tzen 1 und 2 umgeschaltet werden Weitergehende Informationen zur Kennliniensatz umschaltung entnehmen sie bitte dem Anwendungshandbuch 3 Der CDA3000 bietet die M glichkeit 4 komplette Parameters tze Usermodes zu speichern Zwischen den User Datens tzen kann bei Einstellung 166 UDSSL 3 OPTN2 ber das CAN Steuerwort umge schaltet werden Die Umschaltung kann nur im STAND BY Zustand End stufe nicht aktiv erfolgen 5 26 5 Steuern und Sollwertvorgabe Weitere Informationen zur Einstellung und Verf gbarkeit die ser Funktionen k nnen Sie aus dem Anwendungshandbuch Hinweis Benutzerhandbuch CM CAN2 entnehmen Bitkombinationen der DRIVECOM Zustandsmaschine Ger testeuerbefehle Folgende Bitkombinationen der Steuerbits 0 3 und 7 bilden die Ger testeuerbefehle f r die Zustands berg nge der Zustands maschine Ger testatus Die unten dargestellten Bits des DRIVECOM Statuswor tes zeigen den aktuellen Systemzustand an Steuerbit Statusbit Befehl 7 3 2 1 0 berg nge Zustand 6 5 3 2 1 STILLSETZEN NICHT EINSCHALTBE o fx olofo REIT EINSCHALTEN EINSCHALTSPERRE ololo SPANNUNG SPERREN EINSCHALTBEREIT 0 0 0 SCHNELLHALT EINGESCHALTET 0 01 BETRIEB SPER BETRIEB FREIGEGE aah DEN BEN BETRIEB FREIGE BEN ST RUNG 11010 S ST RUNGSREAK RESET ST RUNG 11111
84. ional Zustand ein Betriebs zustand power on 6 Start_Remote_Node indi cation initialisation 7 Stop_Remote_Node indi 11 12 10 cation 4 L Pre Operational gt 8 Enter_Pre Operational_St 7 N ate indication Ss p 6 8 W 10 Reset_Node indication 7 7 11 Reset_Communication A Y indication Operational Initialisation finished Nur in Operational 12 enter Pre Operational Reglerfreigabe m glich automatically Bild 6 1 Capability Device Verhalten Im Zustand Prepared kann ein CANopen Slave nicht mehr an der Kom munikation ber SDO oder PDO teilnehmen Dieser Zustand bietet CANopen Slaves bei schwerwiegenden Fehlern die M glichkeit ohne St rungen des Netzwerkes nicht mehr an der Kommunikation teilzuneh men 6 2 1 Busmeldung nach Systemstart Benutzerhandbuch CM CAN2 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Telegrammaufbau der NMT Dienste Byte 0 Byte 1 CS Node ID NMT MASTER NMT Slave CS Command Specifier Bild 6 2 Telegrammaufbau der NMT Dienste Nr in Bild 6 1 NMT Service ea 6 Start_Remote_Node indication 01h 7 Stop_Remote_Node indication 02h 8 Enter_Pre Operational_State indication 80 h 10 Reset_Node indication 81h 11 Reset_Communication indication 82h Tabelle 6 2 NMT Dienste Bedeutung des Byte 0 im NMT Telegramm Node ID 00 h alle Slaves Nach erfolgreicher Parametrierung der Ger teadresse und Baudrate ver sendet der Antriebsregler nach jedem Rese
85. ist das zyklische Versenden aktiviert Unter der voreingestellten L sung EasyDrive ProgPos ist das azyklische Versenden bei nderungen im CAN Status 148 TXEV1 4000hex unter Umst nden vorteilhaft Auch die vir tuellen Ausg nge k nnen zus tzlich als Ereignisausl sung genutzt werden z B Meldung Referenzpunkt definiert Durch die M glichkeit ProgPos Merker M98 und M99 als Eventausl ser zu nutzen kann auch direkt aus dem Ablaufprogramm ein Event gene riert werden 5 36 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Durch entsprechend zugeschnittene Einstellung kann ber diesen Mechanismus ein Handshake zur Steuerung aufgebaut werden ber den Parameter 149 TXEV2 kann die Eventsteuerung f r die zweite Statusmeldung parametriert werden Der Antrieb kann nun bei gesetztem ENPO mit folgender Steuersequenz gestartet werden ID hex Datenbytes Bemerkung Master 00 0 Systemstart Master 296 01 00 00 00 00 00 00 00 Reglerfreigabe START Endstufe wird aktiv CDD 372 B6 01 00 00 00 00 00 00 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 01 0001 00 00 00 00 00 Automatikberieb aktiviert CDD 372 B6 01 02 00 00000000 Ger testatusmeldung E As nicht beachtet Master 296 01 00 03 00 00 00 00 00 Ablaufprogramm starten Ger testatusmeldung Ablaufprog L uft Referenzpunkt definiert E As nicht beachtet POMER 90 0 POVAR 98 655360 Inkr Zielposition 10 Motorumdrehungen absolut CDD 372 B6 01 07 00 00 00 00
86. it 20 D 1 Auswahl Tabellensollwert Wertigkeit 21 6 2 Auswahl Tabellensollwert Wertigkeit 22 siehe nachfolgende Zustandstabelle Bin re Auswahl eines Tabellensollwertes Nur CDA3000 7 St rung CUSEL Datenauswahl H Auswahl Benutzermode Wertigkeit 20 en 10 UM1 Auswahl Benutzermode Wertigkeit 21 11 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen 0 Kennliniensatz 1 1 Kennliniensatz 22 Nur CDA3000 bin re Auswahl des aktiven Usermodes Nur CDA3000 frei 12 frei frei 13 Sollzustand 05002 wenn 242 F0S02 0PTN2 14 Sollzustand 05001 wenn 241 FOS01 0PTN2 1 Ausgang 0 002 high 1 Ausgang 05001 high 15 Sollzustand 05000 wenn 240 F0S00 0PTN2 1 Ausgang 0 000 high Datenbyte 2 und 5 Funktion Signal 32Bit Sollwert LW LB 32Bit Sollwert LW HB 32Bit Sollwert HW LB 32Bit Sollwert HW HB oj Sollwert CDA Hz Datenformat INT32016 CDD CTC min Datenformat 1 732016 1 siehe Tabelle 4 1 Tabelle 5 9 CDA3000 nur wenn 280 RSSL1 7 TBSEL CDD3000 nur bei 280 RSSL1 7 RFIX CDA3000 nur wenn 651 CDSSL 6 OPTN2 CDA3000 nur wenn 166 UDSSL 3 OPTN2 DRIVECOM Steuerwort bei Modus Steuerung 492 CACNF 8 5 24 5 Steuern und Sollwertvorgabe Statuswort Datenbyte 0 und 1 Bit Funktion Signal 0 Einschaltbereit Siehe Zus
87. k ber die im CDA CDD3000 integrierte CANopen Funktionalit t Anschlie end erhal ten Sie die notwendigen Informationen f r die Inbetriebnahme Es wird davon ausgegangen da Sie ber ein g ngiges CANopen Ein richtungsprogramm bzw einen CANopen Schnittstellentreiber verf gen Die genauen Protokolldefinitionen entnehmen Sie bitte der CAL Spezifi kation Mit Hilfe dieser Objekte ist es m glich die eigentliche CANopen Kommu nikation sehr flexibel zu konfigurieren und den speziellen W nschen des Anwenders anzupassen Betriebsanleitung f r die Inbetriebnahme des Antriebsger ts e Anwendungshandbuch f r die weitere Parametrierung zur Anpas sung an die Anwendung Das Anwendungshandbuch kann von unserer Homepage http www lt i com im Bereich Service als PDF Datei heruntergeladen werden e Projektierungshandbuch CDA3000 e DS 301 CAL based Communication Profile for Industrial Systems 1 4 LI 2 Montage und Anschlu 2 1 Adresse einstellen 2 22 2222222222222anuanunnunnanunnn 2 2 2 2 Montage engen den 2 4 2 2 1 Baugr e DG ben 2 4 2 2 2 Baugr e BG6 8 2 5 2 3 Installation E 2 7 2 3 1 Hardwarefreigabe ENPO 2 8 2 3 2 LED Statusanzeige 2 9 2 4 bertragungsgeschwindigkeiten
88. kseinst Einheit Datentyp Speicherart 0 SLAVE 1 MASTR 0 SLAVE USIGN8 FLASH 260 CLSEL Steuerort Die Wahl des Steuerortes erfolgt ber den Parameter 260 CLSEL Mit CLSEL OPTN2 wird das Steuerwort des Ger tes aus Byte und 1 der RXPDO1 gebildet Die Einstellung des Steuerortes erfolgt automatisch bei Auswahl einer voreingestellten L sung Sie sollte nicht nachtr glich ver ndert werden da dadurch ma geblich das Verhalten des Ger tes am Bus ver ndert werden kann Wertebereich Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart 4 0 TERM USIGN8 FLASH Hinweis Soll und Steuerwerte bzw der Inhalt des Steueridentifiers werden nur im Zustand operational ausgewertet Der Steu ermodus bzw der Aufbau des Steuer und Statuswortes wird ber die voreingestellte L sung festgelegt EASYDRIVE DRIVECOM 280 RSSL1 Sollwertselektor RSSL1 FOPT2 bewirkt da der Sollwert aus den Datenbytes der RXDPO1 gebildet wird Die Einstellung des Sollwertselektors erfolgt beim CDD3000 automatisch bei Auswahl einer voreingestellten L sung Sie sollte nicht nachtr glich ver ndert werden da dadurch ma geblich das Verhalten des Ger tes am Bus ver ndert werden kann Wertebereich Datentyp Speicherart Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te Hinweis Soll und Steuerwerte bzw der Inhalt des Steueridentifie
89. ktor 280 RSSL1 beim CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te Eine Online Umschaltung zwischen den Sollwertquellen ist nur ber ent sprechend parametrierte digitale Eng nge m glich siehe Funktionen der digitalen Eing nge im jeweiligen Anwendungshandbuch 573 CACTR Steuerwort Das ber die RXPDO1 empfangene Steuerwort Datenbyte 0 1 wird in Parameter 573 CACTR eingetragen W hrend der Inbetriebnahme kann mit Hilfe des Parameters der Empfang der Daten berpr ft werden Der Parameter dient nur zur Anzeige Wertebereich Werkseinst Einheit 0000 FFFF H Datentyp USIGN16 Speicherart 0000 H RAM Istwert 572 CASTA Statuswort Der Status der eingestellten Zustandsmaschine wird in Parameter 572 CASTA eingetragen Der Dateninhalt des Parameters entspricht den Datenbytes 0 und 1 in TXPDO1 Der Paramter dient nur zur Anzeige Wertebereich Werkseinst Einheit 0000 h FFFF h Datentyp USIGN16 Speicherart 0000 h RAM Istwert 288 FOPT2 Sollwert vom Optionssteckplatz 2 Der ber den Steueridentifier empfangene Sollwert wird in Parameter FOPTx eingetragen Der Dateninhalt des Parameters entspricht den Soll wert Datenbytes der RXPDO1 Die Interpretation des Wertes ist von der gew hlten Betriebsart abh ngig Der Paramter dient nur zur Anzeige Wertebereich EES Datentyp Speicherart 32764 32764 Hz INT32016
90. l 6 Istposition in Wegeinheiten HW LB Bsp 100000 A0860100hex 7 Istposition in Wegeinheiten HW HB Tabelle 5 22 EasyDrive Statuswort beim CDD3000 mit Einstellung Easy Benutzerhandbuch CM CAN2 Drive Synchron 5 52 5 11 1Beispiel Ansteuerung EasyDrive Syn chron Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand 0 wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahl geregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFO Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus Folgende Begriffe sind im Anwendungshandbuch detaillierter beschrie ben Referenzpunkt definiert Sobald die Referenzfahrt abgeschlossen ist wird im Status das DB2 Bit8 gesetzt
91. likt des Steuerortes 226 Index berlauf indizierte Adressierung 230 Max Geschwindigkeit des Servos berschritten 232 Reglerfreigabe ENPO fehlt 233 Fehler beim Parameterzugriff der Positionier und Ablauf steuerung M gliche Abhilfen Sollte sich dieser Fehler wiederholen wenden Sie sich bitte an Ihren Service Partner 234 Fehler bei der Bearbeitung eines Touchprobe Verfahrbe fehls 235 Unerlaubter Befehl w hrend Achsbewegung 236 Hardware Endschalter vertauscht 37 E FLH Fehler im Flash Speicher 38 E HW Hardware Endschalter angefahren 39 E HWE Hardware Endschalter vertauscht E WRN Das eingestellte Maximaldrehmoment Parameter TCMMX ist 40 gr er als n das maximal mit dem Motor oder dem Ger t erreichbare Drehmoment Tabelle 7 3 Fehlermeldungen CDD3000 D Hinweis Eine detaillierte Liste aller Fehlermeldungen mit Abhilfema nahmen finden Sie im jeweiligen Anwendungshandbuch Benutzerhandbuch CM CAN2 LTi 7 St rungsbeseitigung 7 3 Tabelle Emer gency Fehler codes 7 3 1 Standardfehler Die Fehlermeldungen des CDA3000 entnehmen Sie bitte dem Kapitel meldungen des Warnmeldungen bzw dem Kapitel St rmeldungen des Anwendungs CDA3000 handbuches Fehlertext ae GE ES Error Register Beschreibung NoError 0 0x0000 1 generic error Fehlerquittierung E CPU 1 0x5220 1 generic error Hard oder Softwarefehler E OFF 2 0x3100 1 generic er
92. m Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahl geregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus 729 Merker Parameter im CDD3000 Werden zur ber gagbe von Information in und aus dem Ablaufprogramm zur SPS genutzt 728POVARIxx Variablen Parameter im CDD3000 Werden zur ber gagbe von Information in und aus dem Ablaufprogramm zur SPS genutzt Folgende Begriffe sind im Anwendungshandbuch detaillierter beschrie ben Handbetrieb Automatikbetrieb Im Handbetrieb k nnen die Handbe triebsfunktionen Referenzfahren und Tippen genutzt werden Im Auto matikbetrieb kann der Antrieb ber das Ablaufprogramm verfahren wer den Wird w hrend eines Fahrauftrages der Automatikbetrieb verlassen wird die Bewegung abgebrochen und die Achse ber einen Schnellhalt gestoppt Ablaufprogramm Das Ablaufprogramm ist im Regler gestartet wenn im Status das DB2 Bit10 gesetzt ist 77 Referenzpunkt definiert Sobald die Referenzfahrt abgeschlossen ist wird im Status das DB2 Bit8 gesetzt Einlesefreigabe Die Einlesefreigabe steuert das abarbeiten der Pro grammzeilen im Ablaufprogramm Bei gesetztem Bit Einlesefreigabe wird die Programmabarbeitung unterbrochen V orschubfreigabe Die Vorschubfreigabe steuert das Abarbeiten des Fahrpro
93. mentation 1 4 2 Montage und Anschlu 2 1 Adresse einstellen 2 22 2222222222222unuanunnunnanunnn 2 2 2 2 dl E 2 4 2 2 1 Baugr e DG be 2 4 2 2 2 Baugr e 8 2 5 2 3 Installation E 2 7 2 3 1 Hardwarefreigabe ENPO 2 8 2 3 2 LED Statusanzeige 2 9 2 4 bertragungsgeschwindigkeiten 2 10 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 1 Ablauf der Inbetriebnahme 3 2 3 2 Inbetriebnahmehinweise 3 5 3 3 Fehler bei der Initialisierung 3 5 3 4 Test an bergeordneter Steuerung 3 5 3 5 Datenhandling EN 3 6 3 5 1 Speichern der Einstellungen 3 6 3 5 2 Auslieferungszustand wiederherstellen 3 6 LI Benutzerhandbuch CM CAN2 4 1 4 1 1 4 1 2 4 2 4 3 4 3 1 4 3 2 4 3 3 4 3 4 4 4 4 5 5 1 5 2 5 2 1 5 3 5 3 1 5 4 5 5 5 6 5 6 1 5 6 2 5 6 3 5 7 5 7 1 Parametrieren der Ger te Parameterkanal Service Data Objects 4 2 Datentypen 4 3 Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll 4 4 Konfiguration des Antriebsger tes ber voreingestellte Applikations Datens
94. meter 492 CACNF 2 Steuermodus DRIVECOM Zustandsmaschine Netz Reset zum Neuinitialisieren e Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten Aktion Wer sendet ID auf dem Bus Datenbytes Bemerkungen System CDD 1 81h Keine Der CDD sendet diesen Identifier einmalig anmelden Der Master sendet den RXPDO an den CDD RXPDO sen F r CDD1 201h um das System anmelden abzuschlie en Master F r CDD2 202h 00 00 00 00 00 00 Die Daten die bergeben werden haben den u USW erst Bedeutung wenn System Start gege ben wurde Der Master sendet GO operational System star Master F r alle CDD 01 00 Mit diesem Befehl werden die Steuerbe ten 00h fehle die im Steuerwort des CDD s abgelegt sind aktiviert Benutzerhandbuch CM CAN2 5 29 LI 5 Steuern und Sollwertvorgabe Statusmel 1 181 Beispiel dung can Leal CDD 1 meldet Zustand Einschaltbereit A Beispiel F r CDD1 201h ie ee RXPDO sen Master F r CDD2 202h 06 00 00 00 0A 00 CDD 1 soll vom Zustand in den den Zustand Eingeschaltet wechseln Sollwert 10 U min rechts angelegt Statusmel Beispiel dung cop eege inch 3102 000000 09 CDD 1 meldet Zustand Eingeschaltet d Beispiel F r CDD1 201 up n RXPDO sen Master F r CDD2 202h OF 00 00 00 0A 00 CDD 1 soll vom Zustand Eingeschaltet in den Weg den Zustand Betrieb freigegeben wech seln Sollwer
95. mmablauf 10 E PAR Fehlerhafte Parametrierung 11 E FLT Floatingpoint Fehler 12 E PWR Leistungsteil unbekannt 13 E EXT externe Fehlermeldung Eingang 14 E USR reserviert f r Sondersoftware 15 E OP1 Fehler auf Modul in Optionssteckplatz 1 16 E OP2 Fehler auf Modul in Optionssteckplatz 2 17 18 E SIO Fehler der seriellen Schnittstelle 19 E EEP Fehlerhaftes EEPROM 20 E WBK Drahtbruch 21 E SC Selbsteinstellung 22 E PF Netzausfall 23 E RM Geberauswertung defekt 24 E FDG bertragungsfehler in der Sollwertkopplung 25 E LSW Endschalter sind vertauscht 26 015 Ixt Abschaltung unterhalb von 5 Hz zum Schutz der Endstufe Tabelle 7 2 Fehlermeldungen im CDA3000 Benutzerhandbuch CM CAN2 7 4 7 St rungsbeseitigung bersicht aller Fehlermeldungen CDD3000 Fehler Nr Fehler Beschreibung 1 E CPU Hard oder Softwarefehler 2 OFF Netzausfall 3 E 0C berstromabschaltung 4 E OV berspannungsabschaltung 5 E OLI IxIxt Abschaltung 6 E OLM Ixt Abschaltung 7 E OTM bertemperatur Motor 8 E OTI bertemperatur Antriebsger t 9 E PLS Plausibilit tsfehler bei Parameter oder Programmablauf 10 E PAR Fehlerhafte Parametrierung 11 E FLT Floatingpoint Fehler 12 E PWR Leistungsteil unbekannt 13 E EXT externe Fehlermeldung Eingang 14 E USR reserviert f r Sondersoftware 15 E OP1 Fehler auf Modul in Optionssteckplatz 1 16 E OP2 Fehler auf Modul in Optionssteckplatz 2
96. ms 2 Festlegung Steuerort und Sollwertkanal _570P 492 CACNF CAN Konfiguration 0 4 4 _26CL 260 CLSEL Steuerortselektor TERM OPTN2 TERM 0 OPTN2 4 _28RS 280 RSSL1 Sollwertselektor 1 OFF FOPT2 FMAX 11 2 7 _570P 573 CACTR Steuerwort CAN Bus 0000 FFFFh 0000 h Hex 572 CASTA Statuswort CAN Bus 0000 FFFFh 0000 h Hex _28RS 288 FOPT2 Sollwert von Optionssteckplatz 2 nicht editierbar 0 Hz 3 Daten sichern _15 150 SAVE Ger teeinstellung sichern STOP START 1 STOP 0 WE Werkseinstellung Tabelle 4 5 bersicht der CDA3000 Busparameter 4 3 1 CDA3000 Die beschreibt die Parameter in der Reihenfolge in der sie sinnvoller CDD3000 Para weise zu berpr fen bzw einzustellen sind meter f r Bus Auf den folgenden Seiten finden Sie eine genauere Beschreibung zu den betrieb einzelnen Parametern ber die Bedienoberfl che DRIVEMANAGER ab Version V3 00 sind die Parameter in einer eigenen Bedienmaske f r die Bussysteme zusam mengefa t Benutzerhandbuch CM CAN2 4 7 4 Parametrieren der Ger te DN Bussysteme xi Profibus CANopen CANlust Kommunikationsmodul CM CAN2 Adresse 0 Baudrate 500 1 Modus Steuerung Sollwert bergabe EasyDrive Basic Zyklisches Steuertelegramm wird erwartet in 0 ms Status Aktualisierung 80 ms Abbrechen Bild 4 2 Parameter f r Busbetrieb Sachgebiet Parameter Funktion Wertebereic
97. nbyte 3 Bit Funktion Signal 5 7 Frei Datenbyte 4 7 Byte Funktion Signal 4 Istposition in Wegeinheiten LW LB 32Bit Istwert der Positioniersteuerung Parameter 754 POAIP 5 Istposition in Wegeinheiten LW HB a SS Format Intel 6 Istposition in Wegeinheiten HW LB Bsp 100000 A0 86 01 00hex 7 Istposition in Wegeinheiten HW HB Benutzerhandbuch CM CAN2 Tabelle 5 18 EasyDrive Statuswort beim CDD3000 Betriebsart EasyDrive TabPos 5 42 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand 0 wird der Antrieb ber die parametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahlgeregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFC Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden
98. ndbuch CM CAN2 Motion VO Anhang Nutzergruppe unter CiA zur Erstellung eines Profils des CANopen Protokolls f r die Antriebstechnik Nutzergruppe unter CiA zur Erstellung eines Profils des CANopen Protokolls f r Sensoren und Aktoren Allgemeines zu den verschiedenen Protokolldefinitionen CAL DeviceNet SDS haupts chlich in Europa verbreitet LTi hat zur Zeit ein Protokoll implementiert das sich von einem CAL Master ansprechen l t Die Initialisierung ist gegen ber CAL CCDA verein facht z B Adressierung ber Jumper was auf den Betrieb jedoch keinen Einflu hat haupts chlich in USA entspricht CAL Definition hat sich nicht durchgesetzt LI Anhang A Adresse einstellen 2 2 Adressparameter 2 2 Auslieferungszustand wiederherstellen 3 6 6 16 B Baudrate naar 4 11 Baugr e 1 5 2 4 Baugr e 8 2 5 Boot up Message 3 5 Busmeldung nach Systemstart 6 4 CANopen Einleitung 1 3 Codiersch lter 2 3 D Daten sichern 4 15 Datenhandling A 3 6 Default Einstellung der DS301 402 Objekte 6 14 Download von Parameterdatens tzen 4 18 DRIVECOM Zustandsmaschine Einflu auf CANo
99. nen wie Reglerfreigabe Kennliniensatzanwahl oder Zust nde von digitalen Ausg ngen k nnen direkt im Steuerwort durch Bits aktiviert werden 2 Steuermodus Bei dem 2 Steuermodus wird das Antriebsger t ber die DRIVECOM Zustandsmaschine gesteuert Bei diesem Steuermodus werden die Steuerfunktionen wie Reglerfreigabe und Fehlerhandling ber eine im DRIVECOM Profil beschriebene Zustandsmaschine angesteuert Funk tionen wie Kennliniensatzanwahl Usermode Anwahl Tabellensollwerte und Ansteuerung von digitalen Ausg ngen stehen ber die nicht im Profil belegten Bits zur Verf gung Beim CDD3000 wird zus tzlich die Konfiguration der Steuersignale an die gew hlte voreingestellte L sung des Ger tes angepasst Dies geschieht durch Einstellen der passenden voreingestellten L sung im Ger t Applikation 5 Steuern und Sollwertvorgabe Beim CDA3000 CDD3000 stehen folgende voreingestellte L sungen zur Verf gung Voreingestellte L sung des Ger tes Voreingestellte L sung ber DRIVEMANAGER Parameter 151 ASTER Bezeichnung Modus Steuerung 492 CACNF Drehzahlregelung Allgemeine rotatorische oder translatorische Antriebe Bus BUS_2 10 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogs ollwert BUS_3 11 Feldbusbetrieb Handbetrieb mit Analogs ollwert Endschalter CDA3000 SCB_5 9 Drehzahlregelung Sollwert und Steuern ber Feldbus SCB_2 4 Drehzahlreglung 10V Sollwert Steuern ber Feldbus SC
100. neric error Warnung Tabelle 7 4 Zuordnung der Emergency Error Codes DE Benutzerhandbuch CM CAN2 7 7 LI 7 3 2 Beschreibung der Kommuni 7 St rungsbeseitigung kationsfehler Bus Fehlerursache M gliche Abhilfe een 16 2 170 Modul auf Optionssteckplatz 2 und Kennung pr fen HALT Fehler auf Option 2 BUS OFF Zustand Kontaktierung des Moduls berpr fen Wenn 171 erkannt der Fehler nach Aus Einschalten immer noch auftritt ist das Ger t oder das Modul defekt Fehler auf Option 2 Transmit Protokoll Kontaktierung des Moduls und Master Funk 172 konnte nicht abgesetzt werden tion berpr fen Wenn der Fehler nach Aus Einschalten immer noch auftritt ist das Ger t oder das Modul defekt Fehler auf Option 2 Modul meldet sich Kontaktierung des Moduls berpr fen Wenn 173 micht mehr der Fehler nach Aus Einschalten immer noch auftritt ist das Ger t oder das Modul defekt Die Fehlerreaktion ist einstellbar siehe Anwendungshandbuch In der Werkseinstellung ist die Reaktion HALT d h Endstufe sperren Tabelle 7 5 CDA3000 Fehler Ee Emergency Error 2 Fehlertext bei Options Error Register Fehlerbeschreibung steckplatz 2 2 180 0 07 EEprom Schreibfehler E OP2 181 0 07 EEprom Lesefehler E OP2 182 0 07 Initialisierungsfehler E OP2 183 0x8100 0x11 Komm
101. nn 242 F0S02 0PTN2 14 Sollzustand 05001 wenn 241 FOSO1 0PTN2 15 Sollzustand OSD00 wenn 240 F0S00 0PTN2 Datenbyte 2 und 5 1 Ausgang 05002 high 1 Ausgang 05001 high 1 Ausgang 05000 high Byte Funktion Signal 2 328 Sollwert LW LB 32Bit Sollwert LW HB 32Bit Sollwert HW LB Sollwert CDA Hz Datenformat INT32016 5 32Bit Sollwert HW HB 1 siehe Tabelle 4 2 CDD CTC min Datenformat INT32Q16 Tabelle 5 5 CDA3000 nur wenn 280 RSSL1 7 TBSEL CDD3000 nur wenn 280 RSSL1 7 RFIX CDA3000 nur wenn 651 CDSSL 6 OPTN2 GDA3000 nur wenn 166 UDSSL 3 OPTN2 5 16 EasyDrive Basic Steuerwort beim CDA3000 und CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Statuswort Datenbyte 0 und 1 Bit Funktion Signal 0 ERROR Ger t befindet sich im Fehlerzustand 1 allgemeiner Fehler 1 CAN Status 0 System Stop 1 System Start 2 REF Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht 3 LIMIT Sollwertbegrenzung aktiv 1 Sollwert wird ber FMIN oder FMAX begrenzt 4 ACTIV Endstufe eingeschaltet 1 Endstufe aktiv 5 ROT_O Drehzahl OHz 1 Drehzahl 0 oder mir 6 BRK Ger t f hrt Bremsen aus 1 Ger t f hrt Gleichstrombremsen aus Nur CDA3000 C RDY betriebsbereit u Regelung initialisiet 1 Ger t betriebsbereit Initialisierung ok 7 nach nderung von Parametern die nicht
102. ntageabstand soll 0 37 15 kw das Modul im eingebautem Zustand gewechselt Kapitel 2 2 1 en werden Mindestabstand 50 mm BG6 8 auf der Frontseite Kapitel 2 2 2 22 90 kW Montageset MP UMCM erforderlich 7 Tabelle 2 3 Montage des Kommunikationsmoduls Voraussetzung e Es wird vorausgesetzt da das Antriebsger t mit Hilfe der Betriebs anleitung installiert und in Betrieb genommen ist Schritt Aktion Anmerkung Stellen Sie sicher da das Antriebsger t 1 d netzseitig ausgeschaltet ist Stecken Sie das 2 gem Bild Die Modularretierung mu h r 2 2 2 an das Antriebsger t Benutzen Sie bar einrasten daf r ausschlie lich den oberen Steck Der untere Steckplatz ist f r das platz Modul UM xxxx vorgesehen Montage ist beendet weiter siehe Kapitel 2 3 Installation 2 Montage und Anschlu PZZZZZLLLLLL2 9 Bild 2 2 Montage f r BG1 5 Benutzerhandbuch CM CAN2 2 5 LI 2 2 2 Baugr e BG6 8 Bild 2 3 Montageset MP UMCM Achtung hen Benutzerhandbuch CM CAN2 Schritt 2 Montage und Anschlu Aktion Stellen Sie sicher da das Antriebsger t netzseitig ausgeschaltet ist ffnen Sie den Ger tedeckel Klicken Sie das Modul in den Montage winkel Position und Lage siehe Bild 2 4 A
103. ollwert Low Word Low Byte Byte 3 Sollwert Low Word High Byte Byte 4 Sollwert High Word Low Byte Byte 5 Sollwert High Word High Byte Beispiel Sollwert 20 5 Hz Sollwert Daten in Hex Sollwertes mit Faktor 216 errechnet z B 20 5 216 1343488 148000hex D Hinweis Der zu schreibende Wert wird durch Multiplikation des reellen Benutzerhandbuch CM CAN2 5 10 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 3 1 Statusmeldun gen Funktion Status Istwert Datenrichtung Antriebsger t gt Master Statusmeldungen werden im Systemzustand operational versendet TXPDO1 Datenbytes ER 0 1 Byte2und3 Byte4und5 180h Statuswort unabh ngig von der voreingestellten L sung Tabelle 5 3 Statusfunktionen CDA3000 TXPDO1 Datenbytes ZEN Byte 0 und 1 Byte2und3 Byte4und5 Byte 6 und 7 Statuswort spezi fisch in den vor weitere Daten von der vorein eingestellten gestellten L sung abh ngig L sungen Statuswort unabh ngig 180h der voreingestellten L sung Tabelle 5 4 Statusfunktionen CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 11 LI 5 4 Datenformate der Istwerte il Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Hinweis Die Einheit des Istwertes ist abh ngig vom Ger tetyp und der gew hlten voreingestellten L sung Beim CDA3000 wird die Drehfeldfrequenz beim CDD3000 je nach Regelungsart das Drehmoment die Drehzahl oder
104. on des Ger tes nderungen m ssen im Ger t gesichert werden siehe Kapitel Daten sichern Die Umschaltung der Funktionalit t erfolgt nicht online Nach nderungen ist immer ein Netzreset des Ger tes erforderlich Benutzerhandbuch CM CAN2 5 8 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 001 Datenbytes Statisch Byte 0 und 1 Byte2und3 Byte4und5 200h Steuerwort unabh ngig von Sollwert der voreingestellten L sung Tabelle 5 1 Steuerfunktionen CDA3000 e groer Datenbytes Statisch Byte 0 und 1 Byte2und3 Byte4und5 Steuerwort unabh ngig Steuerwort spezi NE i Se weitere Daten abh ngig von der 200h von der voreingestellten fisch der vorein voreingestellten L sung L sung gestellten L sung Byte 6 und 7 Tabelle 5 2 Steuerfunktionen CDD3000 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 9 LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 3 Datenformate der Sollwerte Hinweis Die Einheit des Sollwertes ist abh ngig vom Ger tetyp und der gew hlten voreingestellten L sung Beim CDA3000 wird die Drehfeldfrequenz beim CDD3000 je nach Regelungsart das Drehmoment die Drehzahl oder die Position gew hlt Steuer Siehe Beschreibung Steuerwort wort Sollwert Sollwertfrequenz f r die Regelung Bei 1 gt Wertebereich 32767 bis 32768 Byte 2 Sollwert Low Byte Byte 3 Sollwert High Byte Bei CACNF 2 4 gt Wertebereich 32767 999 bis 32768 999 Byte 2 S
105. oot Up 2 2 22ur2222222u220020000n000un0nnnnnnannnnnnn0n 6 3 Busmeldung nach Systemstart 6 4 Einflu der DRIVECOM Zustandsmaschine auf CANopen NMT 6 5 Einflu CANopen NMT auf die DRIVECOM Zustandsmaschine Emergency Objekt Node Guarding 2 2 2222222222200220220220000n02nnnnannann2n2 2 berwachung durch Node Life Guarding 6 10 Default Einstellung der Kommunikations UU E 6 11 Objektverzeichnis 05 301 05 402 6 12 Default Einstellung der 05 301 402 Objekte 6 14 EDS Ger tedatei 6 15 Wie erzeuge ich die EDS Ger tedatei 6 15 Speichern der CANopen Einstellungen 6 15 Auslieferungszustand wiederherstellen 6 16 6 1 LI 6 1 Zeitverhalten 6 Profilunterst tzung im Einzelnen PDO und SDO Kommunikations T Reaktionszeit Bemerkun objekt 2 Zeit bis die Daten der RXPDO s bearbeitet werden Sendet der Master die RXPDO schneller als Bun ma 1 2 1ms Zyklus kann das Ger t das PDO Telegramm nicht bearbeiten und l st einen Fehler aus Zeit nach internen Ereignissen bis max 1 2 SDO Download Protokoll init download PDO s versendet werden Max Zeit bis Antworttele
106. pen 6 5 05301 Boot 6 3 EasyDrive Steuermodus 5 15 EDS Ger tedatei 6 15 Einstellungen f r Sollwertselektor 4 13 EMC elektrostatische Entladung 1 2 Emergency Codes 7 1 Emergency Objekt 6 9 Benutzerhandbuch CM CAN2 Stichwortverzeichnis F Fehlerquittierung 7 3 Fehlerquittierung ber Bussystem 7 3 SUE TT UNE 7 1 G Gefahren 1 2 Ger teadresse CANopen Parameter 4 10 Ger teeinstellung sichern 4 15 Ger teparameter Wo finde ich die 4 15 H Hardwarefreigabe ENPO 2 8 Inbetriebnahme 3 2 Initialisierung Fehler 3 5 Installation 4424424442424 2 7 Kommunikationsfehler 7 8 1 222222 ege ee 3 2 Konfiguration CDA3000 4 5 L LED Statusanzeige 2 9 M Montage nennen 2 4 2 1 bei Baugr e BG1 5 2 5 bei Baugr e 8_ 2 6 Montageset MP UMCM 2 6 A 3 LI Node Guard
107. pen ist es m glich Ger te unterschiedlicher Hersteller mit geringstem Aufwand in einem Netz kommunizieren zu lassen CANopen nutzt eine Teilmenge der CAL angebotenen Kommunikations dienste zur Definition einer offenen Schnittstelle Die ausgew hlten CAL Dienste werden sozusagen in einer Bedienungsanleitung zusammenge fa t Diese Anleitung hei t CANopen Kommunikationsprofil CANopen Funktionalit t des CDA3000 CDD3000 Das CANopen Kommunikationsprofil ist in der CiA DS 301 dokumentiert und regelt das Wie der Kommunikation Hierbei wird in Proze Daten Objekte PDO s und Service Daten Objekte SDO s unterschieden Zus tzlich definiert das Kommunikationsprofil ein einfaches Netzwerkma nagement Basierend auf den Kommunikationsdiensten des DS 301 wurde das Ger teprofil f r drehzahlver nderliche Antriebe DS 402 erstellt Hier wer den die unterst tzten Betriebsarten und Ger teparameter beschrieben Neben den in den Profilen definierten Funktionalit ten gibt es dar ber hinausgehende herstellerspezifische Erweiterungen Im CDA CDD3000 ist das DS 301 Profil implementiert Vom DS 402 werden die obligatori schen Teile wie Steuerwort Statuswort und Betriebsarten unterst tzt Die CDA3000 CDD3000 Parameter sind eine herstellerspezifische Erweite rung 1 3 Systemvorausset zungen 1 4 Weiterf hrende Dokumentation Benutzerhandbuch CM CAN2 1 Allgemeines In den folgenden Abschnitten bekommen Sie einen berblic
108. r teadresse eingestellt werden Hinweis Werden nachtr glich Parameter aus der obigen Tabelle ge n dert wird der Parameter 152 ASTER automatisch auf OFF 0 gesetzt um eine nderung in der voreingestellten L sung anzuzeigen Die Ursprungseinstellung wird weiterhin im Parameter 151 ASTPR angezeigt Ein und Ausg nge werden ber die Einstellung der Funktionsselektoren dem Bussystem als dezentrale Ein Ausg nge zur Verf gung gestellt D h Ausg nge k nnen direkt ber das Steuerwort Zust nde an Eing n gen direkt im Statuwort abgefragt werden Durch nderung des entspre chenden Funktionsselektors k nnen auch andere Ger tefunktionen auf Ein und Ausg nge gelegt werden Hinweis Die Einstellungen m ssen vor dem Reset im Ger t gesichert werden Diese nderungen werden erst nach einem Netzre set aktiv LTi 4 Parametrieren der Ger te 4 3 Parameter f r Die Tabelle 4 5 beschreibt die Parameter in der Reihenfolge in der sie Busbetrieb sinnvollerweise zu berpr fen bzw einzustellen sind Auf den folgenden Seiten finden Sie eine genauere Beschreibung zu den einzelnen Parametern bersicht Sachgebiet Parameter Funktion Wertebereich WE Ihre Einst Einheit 1 Allgemeine Buseinstellungen _570P 580 COADR CANopen Ger teadresse 0 127 0 581 Baudrate 0 47 2 500kB 575 Zykluszeit f r die Statusmeldung 1 32000 80
109. r te 581 COBDR CANopen Baudrate Die Einstellung der Baudrate erfolgt durch den Parameter 581 COBDR Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart 25 500 500 KBaud USIGN8 FLASH 581 COBDR bertragungs Bemerkung Wertebereich geschwindigkeit 1 1 MBaud 2 500 KBaud Werkseinstellung 4 125 KBaud 7 20 KBaud Tabelle 4 9 Baudrate Achtung Eine nderung der Ger teadresse oder Baudrate wird erst nach dem n chsten Reset Neustart des Umrichters wirk sam Vor dem Reset sind mit Parameter 150 SAVE 1 START die Einstellungen im Ger t zu sichern 575 CASCY Zykluszeit der Statusmeldung in ms Parameter zur Konfiguration der Zykluszeit in der das Antriebsger t selb st ndig ein Statusprotokoll versendet Bedingung Transmissiontype f r TXPDO1 asynchron eingestellt und die Eventbehandlung im Ger t auf zyklisches Versenden eingestellt ist Wertebereich Werkseinst Einheit Datentyp Speicherart a m ms me 4 3 3 Festlegung Steuerort und Sollwertkanal Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te 570 CAMOD Funktionsauswahl Optionsmodul ust Parameter zur Konfiguration der Funktion des ust Die Einstellung SLAVE erm glicht das Steuern des Ger tes ber CAN Die Einstellung MASTR erm glicht den Anschlu von externen E A Erweiterungen an das Optionsmodul Diese Funktion ist in Vorbereitung Wertebereich Wer
110. ragelung PH Ragker Wersizertung Dranzanlragelung Ragker Versizerkung Stalkerungsfatior Drehzanlragelung Et Regler Dranzahlragelung F hrungsgrossserfiler Zeitomiade Drehzanlragelung Drahzanlisuwenfiker Zeitamiane 4 20 OFF OFF OFF Wartseimiellu chien READY T2 TERM SCON 40 Musa 0095 10000 128 o 08 ON puer 4 PUOD 200 2 eu E 1000000000 9955 2 0 1000 2 LI 5 Steuern und Sollwertvorgabe 5 1 Mappingfunktion beim 6003000 5 3 5 2 Ger testeuerung 5 5 5 2 1 Steuerfunktionen 5 5 5 3 Datenformate der Sollwerte 5 10 5 3 1 Statusmeldungen 5 11 5 4 Datenformate der Istwerte 5 12 5 5 PDO Transmission Types 5 13 5 6 EasyDrive Basic Steuern von drehzahlgeregelten Antrieben CDA3000 CDD3000 5 15 5 6 1 Ansteuerung eines CDA3000 5 19 5 6 2 Parametrieren 5 20 5 6 3 Ansteuerung eines CDD3000 5 21 5 7 DRIVECOM Steuern mit DRIVECOM Zustandsmaschine CDA3000 CDD3000 5 22 5 7 1 Beispiel Steuermodus DRIVECOM Zustandsmaschine
111. rametrierbare STOP Rampe gestoppt und dann die Endstufe abgeschaltet Bei deaktivierter Stop Rampe 0 l uft der Antrieb ungef hrt aus Das Verhalten bei Weg nahme der Reglerfreigabe kann beim CDA3000 ber die Funktion Gleichstrombremsen siehe Anwendungshandbuch ver ndert werden Beim CDD3000 erfolgt immer ein Bremsen gem eingestellter Stop Rampe bzw bei deaktivierter Stop Rampe drehmomentgeregelt STOP Notstop im Betrieb Antrieb wir gem programmierter STOP Rampe bis zum Stillstand gebremst und bleibt danach Drehzahlgeregelt mit Drehzahl 0 stehen au er CDA3000 in Regelungsart VFC Um aus diesem Zustand heraus zu kommen mu die Reglerfreigabe deaktiviert werden Endstufe aus 2 CDA3000 Entspricht der Ansteuerung ber Klemme gem den Applikations Datens tzen DRV_5 oder ROT_3 siehe Anwendungshandbuch Die Ansteuerung erfolgt hier nur ber das Steuerwort des CAN Bus In der Sollwertstruktur des CDA3000 wird die Funktion durch Einstellung 280 RSSL1 TBSEL 7 aktiviert Eine direkte Sollwertvorgabe ist dann nicht m glich CDD3000 Entspricht der Ansteuerung ber Klemme gem den Applikations Datens tzen Drehzahlregelung siehe Anwendungshandbuch Die Ansteuerung erfolgt hier nur ber das Steuerwort des CAN Bus In der Sollwertstruktur des CDD3000 wird die Funktion durch Einstellung 280 RSSL1 RFIX 7 aktiviert Eine direkte Sollwertvorgabe ist dann nicht m glich 2 CDA3000 Funkt
112. rbrochen Benutzerhandbuch CM CAN2 oder der Antriebsregler neu gestartet werden Bei abgeschal tetem Plausibilit tstest werden Protokolle immer positiv quit tiert auch wenn der Parameterzugriff nicht m glich war Dadurch wird der Master nicht in seinem Download durch Fehlermeldungen unterbrochen Unerlaubte Parameter nde rungen werden dadurch nicht durchgef hrt LI Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te Aus dem DRIVEMANAGER heraus kann die Parameterliste ausgedruckt werden Vorschau auf den Ausdruck der Parameterdaten DriveManager Parametersliste vom 16 12 2002 11 29 Dateiname Antriebstochnik GmbHiLUST DrivaManagar uzardstsssmpkeit 0 03000 IKKA NO Ger te ID 4401 Seriennummer SW Verson 1 10 Pr fsummen CSADD 7BAIH CSXOR XHOH Name Linhon Kurze Funktionsbeschreibung Akuelkr Wert _Werkseinst AUTO SAVE ASTER CSEL CFCON PDUX PUFS TCG TETLG xe SC T a 190 12 20 20 42 KZ aio 811 SCT SCT Ss Sr Gau Aude San Bezeichnung der Paramatereimsiellung 27 Zeichen sichern NDS Sauaranzektiar Lageragalung P Lageregelung Endstufe Schalfraquanz Drahmamenragelung P Regker Versizertung Dranmamenragelung EL Ragker Nacmaiellzei Drenzanl
113. riebsreglers Profile Index Object Name Type Acc 0 Draft 301 1000 h VAR device type Unsigned32 ro M Draft 301 1001 h VAR error register Unsigned8 ro M Draft 301 1003 h ARRAY predefined error field Unsigned32 ro 0 Draft 301 1004 h ARRAY Inumber of PDOs supported Unsigned32 ro 0 Draft 301 1005 h VAR COB ID Sync message Unsigned32 rw 0 Draft 301 1006 h VAR communication cycle period Unsigned32 rw 0 Draft 301 1007 h VAR synchronous window length Unsigned32 rw 0 Draft 301 1008 h 1 VAR manufacturer device name Vis String ro 0 Draft 301 100A h VAR manufacturer software version Vis String ro 0 Draft 301 100B h VAR node ID Unsigned32 ro 0 Draft 301 100C h VAR guard time Unsigned32 DW 0 Draft 301 100D h VAR life time factor Unsigned32 DW 0 Draft 301 100E h VAR node guarding indentifier Unsigned32 DW 0 Draft 301 100F h VAR number of SDOs supported Unsigned32 ro 0 Draft 301 1010 h ARRAY store parameters Unsigned32 rw 0 Draft 301 1011h VAR restore default parameters Unsigned32 rw 0 Draft 301 1014h VAR COB ID emergency message Unsigned32 DW 0 Draft 301 1018 h RECORD Vendor ID Unsigned32 ro M Draft 301 1200 h RECORD server SDO Parameter SDO Parameter rw 0 Draft 301 1400 h RECORD receive PDO comm parameter PDOCommPar rw 0 Draft 301 1600 h ARRAY receive PDO mapping parameter PDOMapping rw 0 Draft 301 1800 h RECORD transmit PDO comm parameter PDOCommPar rw 0 Draft 301 1A00 h ARRAY transmit PDO mapping parameter PDOMapping DW 0 manufacturer 20001
114. ror Netzausfall E 0C OverCurrent 3 0x2340 1 generic error berstromabschaltung E OV OverVoltage 4 0x3110 1 generic error berspannungsabschaltung E OLM Ixt 5 0x2310 1 generic error Ixt Abschaltung E OLI IxIxt 6 0 00 1 generic error l xtAbschaltung E OTM OverTemperatureMotor 7 0x4300 1 generic error bertemperatur Motor E OTI OverTemperaturelnverter 8 0x4200 1 generic error bertemperatur CDA E PLS DataPlausibility 9 0 6100 1 error Fehlerhaftes EEPROM E PAR ParameterValue 10 0x6320 1 generic error Fehlerhafte Parametrierung E FLT Float 11 0x6100 1 generic error Floatingpoint Fehler E PWR NoPowerModule 12 0x5400 1 generic error Leistungsteil unbekannt E EXT External 13 0x9000 1 generic error Externe Fehlermeldung E USR 14 0x6200 1 generic error Sondersoftware E OP1 Option1 15 0x7000 1 generic error in Option1 E OP2 Option2 16 0x7000 1 generic error in Option2 E SIO WatchDog 18 0x7510 1 generic error Watchdog E FLH Flash 19 0x5530 1 generic error Fehler im FLASH Speicher E WBK Drahtbruch 20 0x5440 1 generic error Geberauswertung defekt E SC Selbsteinstellung 21 0 00 1 PowerFail 22 0 5400 1 error Netzausfall E RM InitRunMode 23 0 00 1 generic error Geberauswertung defekt E FDG 24 0 00 1 generic error Sollwertkopplung E LSW 25 0x8612 1 generic error Endschalter vertauscht 255 OxFFOO 1 ge
115. rs werden nur im CAN Systemzustand operational ausgewer tet Als Sollwertquelle k nnen auch andere sinnvolle Einstellungen gew hlt werden RSSL1 Funktion 1 FAO Analogeingang 0 2 FA1 Analogeingang 1 Motorpotifunktion nur in Verbindung mit entsprechend konfigurierten 4 FPOT SE 5 FDIG digitaler Sollwert siehe Ger tebetriebsanleitung 7 FOPT2 Sollwert vom Optionssteckplatz 2 hier yst Tabellensollwerte incl Beschleunigungs und Bremsrampen Auswahl 8 TBSEL der Tabellenposition ber Bits im Steuerwort oder direkt im Parameter TBSEL oder ber Eing nge mit der Funktion FFTBx 9 FFIX1 2 Festfrequenz 10 FMIN1 2 minimale Ausgabefrequenz 11 FMAX1 2 maximale Ausgabefrequenz umschaltbar mit Kennliniendatensatzumschaltung z B ber Bits im Steuerwort Tabelle 4 10 Einstellungen f r Sollwertselektor 280 RSSL1 beim CDA3000 RSSL1 Funktion 1 RAO Analogeingang 0 2 RA1 Analogeingang 1 4 FDIG digitaler Sollwert siehe Ger tebetriebsanleitung 6 ROPT2 Sollwert vom Optionssteckplatz 2 hier yst Drehzahl Tabellensollwerte incl Beschleunigungs und Bremsrampen 7 RFIX Auswahl der Tabellenposition ber Bits im Steuerwort oder direkt im Parameter TBSEL oder ber Eing nge mit der Funktion FFTBx 8 PTAB Positions Tabellensollwerte 9 PMOD Positionier und Ablaufsteuerung ProgPos Tabelle 4 11 Einstellungen f r Sollwertsele
116. schaltet werden Weitergehende Informationen zur Kennliniensatz umschaltung entnehmen sie bitte dem Anwendungshandbuch 5 18 5 6 1 Ansteuerung eines CDA3000 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe 3 Der CDA3000 bietet die M glichkeit 4 komplette Parameters tze Usermodes zu speichern Zwischen den User Datens tzen kann bei Einstellung 166 UDSSL 3 OPTN2 ber das CAN Steuerwort umge schaltet werden Die Umschaltung kann nur im STAND BY Zustand End stufe nicht aktiv erfolgen Der Umschaltvorgang dauert ca 2s Hinweis Weitere Informationen zur Einstellung und Verf gbarkeit die ser Funktionen k nnen Sie aus dem Anwendungshandbuch entnehmen Steuermodus EasyDrive Basic Voraussetzungen 1 Kommunikationsmodul CM CAN2 ist aufgesteckt 2 Aktivieren Sie die gew nschte voreingestellte L sung f r Busbetrieb mit dem Parameter 152 ASTER BUS_1 2 oder BUS_3 oder 3 nehmen Sie die folgende minimale Voreinstellung der Parameter explizit vor Minimale Voreinstellung der Ger teparameter e Parameter 260 CLSEL 5 OPTN2 e Parameter 280 RSSL1 7 FOPT2 Parameter 581 COBDR 2 500 Baudrate einstellen Parameter 580 COADR 1 Ger teadresse Parameter 492 CACNF 4 Steuermodus EasyDrive Basic Einstellungen im Ger t sichern 150 SAVE 1 BUSY 4 Netz Reset zum Neuinitialisieren 5 Steuerkontakt Hardwarefreigabe ENPO beschalten 5 19 Aktion System anmelden
117. spezific inverter parameter 23E8 h Draft 402 6040 h 4 VAR controlword integer16 DW Draft 402 6041 h5 VAR statusword Unsigned16 ro M Tabelle 6 6 Objektverzeichnis DS 301 DS 402 Benutzerhandbuch CM CAN2 6 12 LI 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Profile Draft 402 modes_of_operation integer8 Draft 402 modes_of_operation_display integer8 1 Inhalt entspricht dem des Ger teparameters 3 Inhalt entspricht dem des Ger teparameters 4 Inhalt entspricht dem des Ger teparameters H Inhalt entspricht dem des Ger teparameters 6 Inhalt entspricht dem des Ger teparameters 7 Inhalt entspricht dem des Ger teparameters M mandatory 0 optional 390 TYPE 92 REV 573_CACTR 572 CASTA 152 ASTER 152 ASTER Tabelle 6 D Hinweis Benutzerhandbuch CM CAN2 6 Objektverzeichnis DS 301 DS 402 Weitere Informationen zum Objektverzeichnis und der Erstel lung eines EDS Files finden sie im Kapitel 6 9 LT 6 8 Default Einstel lung der DS 301 402 Objekte Benutzerhandbuch CM CAN2 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Index an gelesener Wert Index PA gelesener Wert 1000 00 0x0192 1600 00 0x02 1001 00 0x00 01 0x21eb0010 491 1003 00 0x01 02 0x21f10020 497 01 0x00 1004 00 0x00030002 1800 00 0x04 01 0x00000000 01 0x182 02 0x00030002 02 1005 00 03 0 4 1006 00 0 00000000 04 0 4 1007 00 0 00000000 1008 00
118. t 10 U min rechts angelegt Statusmel F r CDD1 181h Beispiel CDD F r CDD2 182h 37 02 00 00 0A 00 CDD 1 dreht mit 10 U min rechts dung Datri u USW und meldet Betrieb freigegeben Parametrieren Aktion Wer sendet ID auf dem Bus Datenbytes Bemerkungen Parameter Anfragen des Parameters der anfragen Master an CDD1 25 03 05 XX XX XX XX 00 Drehmomentskalierung Parame g ter 805 SCALE Antwort des Meldung CDD N Parameter SCALE 100 Farameter Master CDD 601h 25 03 02 50 00 00 00 00 Einstellen von bergeben Parameter 805 80 Antwort des R ckmeldung des CDD s nach CDD copi SH 20300 5000000000 erfolgreicher Daten bertragung Benutzerhandbuch CM CAN2 5 30 LI 5 8 EasyDrive Prog Pos Benutzerhandbuch CM CAN2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Frei programmierbare Positionier und Ablaufsteuerung CDD3000 Allgemeines Voreingestellte L sung PCB_4 16 Positionierung frei programmierbar Steuerung ber Feldbus Die Betriebsart Positionier und Ablaufsteuerung ProgPos setzt voraus da im Servoregler ein Ablaufprogramm hinterlegt ist mit dem die Bewe gungsl sung gesteuert wird Das Ablaufprogramm kann ber digitale Ein g nge oder ber das Ver ndern von Variablen K rzel H99 oder Merkern K rzel MOO M99 beeinflu t werden Im Steuerprotokoll sind fest die Merker M90 97 und die Variable H98 benutzt Werden mehr Variablen zum Steuerungsablauf ben tigt kann dazu das
119. t eine Boot Up Message ber den CAN Bus Diese Boot Up Message hat den selben Identifier wie die Emergency Message beinhaltet aber keine Daten 80 h Node ID 0 dic data length code LI 6 2 2 Einflu der DRIVECOM Zustandsma schine auf CANopen NMT Benutzerhandbuch CM CAN2 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Der Netzwerkzustand des CANopen Moduls hat direkten Einflu auf die ger teinterne DRIVECOM Zustandsmaschine Ebenso kann die ger te interne Zustandsmaschine den Netzwerkzustand im Fehlerfall in den Pre Operational Zustand versetzen NMT Zustand des DRIVECOM i CANopen Moduls Antrieb Bild 6 3 Einflu der DRIVECOM Zustandsmaschine auf CANopen NMT Beide Zustandsmaschinen kommunizieren in Form von Ereignissen Der Einflu der DRIVECOM Zustandsmaschine auf NMT Zustand ist relativ einfach zu erkl ren Ist der NMT Zustand bei Auftreten eines Ger tefehlers Operational so schaltet die DRIVECOM Zustandsmaschine das Ger t nach Pre Opera tional Dieser Zustand wird erst beim n chsten NMT Kommando Go ope rational wieder verlassen Ereignis Ger tefehler Richtung DRIVECOM gt NMT Bild 6 4 CANopen NMT LI 6 2 3 Einflu pen NMT auf die DRIVECOM Zustandsma schine Benutzerhandbuch CM CAN2 6 Profilunterst tzung im Einzelnen Die Ver nderung der DRIVECOM Zust nde ist wie schon oben erw hnt durch das Senden eines Steuerwortes via RXPDO1 m glich Der Tr
120. tandstabelle 1 Eingeschaltet 2 freigeben 3 St rung 4 Spannung gesperrt 1 Spannung gesperrt Funktion nicht implementiert 5 Schnellhalt Siehe Zustandstabelle 6 Einschaltsperre 7 Warnung 1 Warnung steht an 8 CAN Status 0 System Stop 1 System Start 9 Remote 1 parametrieren m glich 10 Sollwert erreicht 1 Sollwert erreicht 11 Grenzwert 1 Fin Fmax Begrenzung aktiv 12 Zustand des Eingangs ISDO3 13 Zustand des Eingangs ISDO2 14 Zustand des Eingangs 15001 15 Zustand des Eingangs ISDOO parametrierbar Default BUS Datenbyte 2 und 5 Byte Funktion Signal 2 32Bit Sollwert LW LB Istwert 3 32Bit Sollwert LW HB CDA Hz Datenformat INT32016 4 32Bit Sollwert HW LB CDD CTC mier Datenformat 5 32Bit Sollwert HW HB INT32016 1 siehe Tabelle 4 1 Tabelle 5 10 DRIVECOM Statuswort bei Modus Steuerung 492 CACNF 1 3 CDA3000 nur wenn 280 RSSL1 7 TBSEL CDD3000 nur bei 280 RSSL1 7 RFIX CDA3000 nur wenn 651 CDSSL 6 OPTN2 CDA3000 nur wenn 166 UDSSL 3 OPTN2 Benutzerhandbuch CM CAN2 5 25 Benutzerhandbuch 2 5 Steuern und Sollwertvorgabe Zus tzliche Erkl rungen zu 1 Allgemeinen Steuerfunktionen START Reglerfreigabe Mit Zustand 1 wird die Endstufe des Ger tes gestartet bei CDA3000 im VFC Betrieb nur in Verbindung mit Sollwert gt 0 Mit Zustand 0 wird der Antrieb ber die pa
121. ung durchgef hrt werden damit sie nach NetzEin wieder zur Verf gung stehen Dazu wird der Parameter 150 SAVE mit dem Wert 1 START geschrieben Schreiben SDO ID 601 h 23 00 Al Die Datensicherung ben tigt einige 100 ms zur Ausf hrung In dieser Zeit darf der Umrichterregler nicht abgeschaltet werden sonst gehen alle Ein stellungen verloren Die Steuerung kann den Verlauf der Datensicherung durch berwachung des Parameters 150 SAVE kontrollieren Der Einstellwert wird nach Abschlu des Vorgangs automatisch vom Antriebsregler auf 0 gesetzt LI 45 Download von Parameterda tens tzen Benutzerhandbuch CM CAN2 4 Parametrieren der Ger te Problematik Es soll ein zusammenh ngender g ltiger Datensatz also nicht nur Ein zelparameter vom Leitrechner auf das Ger t bertragen werden Bei jeder bertragung eines einzelnen Parameters pr ft der Antriebsregler ob der Parameter zu seinem bestehenden Datensatz pa t Bei der Pr fung des neuen Parameterwertes werden zum Teil auch bestehende Parameterwerte hinzugezogen Dadurch besteht die M g lichkeit da der Antriebsregler einen Parameter ablehnt obwohl er aus einem g ltigen Parameterdatensatz stammt weil dieser im Ger t noch nicht vollst ndig ist M gliche Fehlermeldungen sind Fehler Ursache E PLS Plausibilit tsfehler Parametereinstellungen zueinander nicht plausibel Regelungsparameter E PAR Parametrierfehler Parametereinst
122. ung einer PDO in Verbindung mit einem Sync Objekt d h RXPDO s werden erst nach Empfang eines Sync Objektes im Ger t aus gewertet TXPDO s werden erst nach dem Empfang gesendet cyclic synchronous Type No 1 F0 h Bedeutung Der Unterschied zum Transmission Type acyclic synchronous besteht darin daf RXPDO s erst nach Empfang von 1 FO h Sync Objek ten ausgewertet bzw TXPDO s alle 1 FO h Sync Objekte gesendet wer den asynchron Type No FE h Bedeutung RXPDO s werden sofort nach Empfang ausgewertet TXPDO s werden durch ein ger tespezifisches Ereignis versendet Das Sync Objekt spielt bei dieser bertragungsart keine Rolle Hinweis Die Statusinformation der TXPDO1 wird regelm ig aktuali siert Der Parameter 575 CASCY bestimmt die Auffri schungszeit der Status und Istwertinformation in ms F r den synchronen bertragungstyp kann der Parameter 575 CASCY auf 1ms eingestellt werden LTi 5 Steuern und Sollwertvorgabe Bedeutung der bertragungstypen am Beispiel der statischen RXPDO1 und TXPDO Wert RXPDO1 TXPDO1 Nach Eingang der RXPDO1 bernimmt der Aktuelles Statuswort und Istwert wer Antriebsregler das Steuerwort bzw den den in Form der TXPDO1 erst nach oon Sollwert erst nach dem n chsten Sync Empfang des n chsten Sync Objektes Objekt Reaktionszeit ca Ims versendet Nach Eingang der RXPDO1 2 bernimmt Aktuelles Statuswort und Istwert wer 1 FOh der Antriebsregler das Steuerwort bzw den in
123. ung mit Kontakt ENPO 1 1 2 2 STOP Notstop 0 gt 1 Ger t f hrt Schnellhalt aus siehe unten 3 E EXT 1 externen Fehler am Ger t ausl sen Ger t Fehlerzustand versetzen 4 6 7 ERES Fehler zur cksetzen 0 gt 1 aktuellen Ger tefehler zur cksetzen 8 11 12 Sollzustand 05003 1 Ausgang 0 003 high wenn 243 FOS03 0PTN2 13 Sollzustand 05002 1 Ausgang 05002 high wenn 242 FOS02 0PTN2 14 Sollzustand 05001 1 Ausgang 0 001 high wenn 241 FOS01 0PTN2 15 Sollzustand 05000 1 Ausgang 05000 high wenn 240 FOSOO OPTN2 Datenbyte 2 Bit Funktion Signal 0 Automatik Schaltet zwischen Hand und Automatikbetrieb um 1 0 gt 1 Handbetrieb Referenzfahrt starten in Automatik Fahrauftrag starten Fahrauftrag starten Auftrag sofort ausf hren 1 noch laufender Fahrauftrag wird sofort mit neuem Positionierauftrag berschrie ben Norschubfreigabe 1 unterbricht laufenden Positionierauftrag siehe unten Absolut relativ 1 Zielposition wird als Absolut interpretiert Geschwindigkeitsmodus 1 Fahren ohne Zielpositionsangabe Endlospositionierung 6 1 Tippen mit Schleichganggeschw In pos Richtung im Handbetrieb Tipp 1 Tippen mit Schleichganggeschw In neg Richtung im Handbetrieb Datenbyte 3 Funktion Signal 0 7 Frei Datenbyte 4 7 Funktion Signal Zielposition LW LB HB Zielposition in normierten Einheiten HWLB Format Intel e Bsp 100000 A0 86 01 00hex HWLB
124. unikationsfehler CDA lt gt Modul 2 184 0 8100 0 11 Bus Off CANopen Netz E OP2 185 0x8100 0x11 berlauf Fehlerz hler 2 186 0 8100 0 11 Node Guarding Fehler E OP2 187 0x8100 0x11 RX QUEUE berlauf Tabelle 7 6 Kommunikationsfehler Benutzerhandbuch CM CAN2 Benutzerhandbuch CM CAN2 Anhang CiA CAL CANopen Glossar Nutzergruppe des CAN Bus CAN in Automation defi niert allgemein ein Protokoll f r die Automatisierungs technik CAN Application Layer Protokoll von CiA beschreibt haupts chlich die Art und Weise wie Variablen berge ben werden ohne deren Funktion oder Inhalt zu defi nieren Untermengen CMC CAN based Message Specification stellt die oben beschriebene Definition dar wird von den meisten CAN Anbietern akzeptiert LTi erf llt diese Definition NMT Network Management wird f r Master im CAN System ben tigt wird von LTi nicht implementiert da Antriebsregler immer Slaves sind und keine Steue rungsfunktion haben LMT Layer Management siehe NMT DBT Identifier Distributor siehe NMT basiert auf CAL Definition entspricht CiA Draft Standard 301 erweitert die CAL Definition auf Funktions und Einhei tenzuweisung der vordefinierten Variablen Diese Definition wird von CIA und verschiedenen Nut zergruppen MOTION f r Antriebstechnik und UO f r Ein Ausgabenbereich erarbeitet z B Variable f r Drehmoment in Nm Benutzerha
125. werden ber eine Parameternummer angespro chen Der Antriebsregler besitzt Parameternummern zwischen 1 und 999 Das CANopen Profil stellt neben den standardisierten Objekten zus tzlich einen Bereich f r herstellerspezifische Eintr ge zur Verf gung Dieser Bereich liegt zwischen 2000 h und 5FFF h Wenn Sie nun den Parameter 303 FMAX1 Maximalfrequenz 1 des Ger tes lesen oder schreiben wol len wird der Objektindex aus 2000 h Parameternummer Hex gebildet In unserem Beispiel Index 2000 h 12F h Die Eintr ge im Bereich Steuerfeld werden vom CANopen Treiber gene riert Sie sind nur zur vollst ndigen Dokumentation der aufgef hrten Bei spiele mit aufgef hrt Die Eintr ge sind abh ngig von den bertragenen Daten 4 Parametrieren der Ger te Beispiele 1 Lesen des Standardparameters 390 TYPE INT32 auf CAN Adresse 1 Die Parameternummer 390 186 h ist als CAN Objekt unter der Objekt Nr 2186 h anzusprechen Anfrage SDO ID 601 h 40 86 21 0 0 0 0 0 Antwort 500 10 581 43 86 211 O 08 70 0 0 gt Ger tetyp 7008 h 32008 d h CDA32 008 2 Lesen des Standardparameters 406 REFF auf CAN Adresse 1 Die Parameternummer 406 196 h ist als CAN Objekt unter der Objekt Nr 2196 h anzusprechen Anfrage 500 10 601 40 96 2 Antwort 500 10 581 h 42 96 2 3 Lesen des Objektes 1008 h Device Name auf CAN A
126. wischen Leit rechner und Antriebsger t nicht korrekt aufgebaut ist Es erfolgt keine Antwort wenn die 24V Versorgung am Kommunika tionsmodul fehlt oder die Verkabelung fehlerhaft ist Es erfolgt keine g ltige Antwort wenn mehrere Ger te mit gleicher Ger teadresse an den Bus angeschlossen sind 3 3 Fehler bei der Zeigt die Steckplatz Identifikation Parameter 578 OPTN2 den Wert Initialisierung NONE liegt entweder ein Defekt im Antriebsger t oder im Kommunikati onsmodul vor Um die defekte Komponente ausfindig zu machen sollten Sie zuerst das Antriebsger t auf Werkseinstellung zur cksetzen Dazu kann entweder im Parameter 4 PROG 1 eingetragen oder w hrend der Selbsttestzeit nach Netz Ein die beiden Cursortasten am Bedienteil KP200 gedr ckt gehalten werden Nach Beenden des Reset Vorgangs kann noch einmal der Wert in Para meter 578 OPTN2 COPEN berpr ft werden Sollte immer noch NONE angezeigt werden schalten Sie die Netzspannung aus und stecken Sie das Kommunikationsmodul testweise auf den anderen Optionssteckplatz auf Sollte auch hier das Modul nicht korrekt erkannt werden liegt ein Hardwaredefekt des Moduls oder des Antriebsger tes vor 3 4 Test an berge Zum Aktivieren von ge nderten Einstellungen mu das Ger t einmal aus ordneter Steue geschaltet werden Nach dem Einschalten mu das Ger t nach einer rung Initialisierungszeit von einigen Sekunden einmalig eine Boot up Mes sage ID 80h Nod
127. yte High Byte Tabelle 7 1 Emergency Codes ID 80 h Node ID dic data length code 8 Benutzerhandbuch CM CAN2 7 1 7 St rungsbeseitigung Entscheidend f r eine schnelle Lokalisierung sind Fehlercode und Fehler ort In Byte 3 und 4 des Emergency Telegramms finden Sie den Fehler code der eine erste Gruppierung der Fehlerursache darstellt siehe Tabelle 7 1 Die genaue Fehlerursache wird durch den Fehlerort in Byte 5 ermittelt Die Bytes 6 und 7 enthalten den internen Betriebsstun denz hler des Ger tes Parameter 87 TOP CANopen Fehler d h falsche Konfigurationen Busst rungen usw werden durch den Fehlercode OxFFO0 angezeigt Hinweis Bei Auftreten eines Fehlers geht der Umrichter automatisch in den Pre Operational Zustand Der laufende Antrieb wird durch einen Schnellhalt gestoppt die DRIVECOM Zustands maschine geht in den Zustand Einschaltbereit Bei Fehlerab schaltungen wird die Endstufe generell abgeschaltet d h Bremsfunktionen wie Rampe oder DC Bremsen werden nicht ausgef hrt D Hinweis Die LED Zustandsanzeigen sind in Kapitel 2 3 2 erl utert Benutzerhandbuch CM CAN2 LI 7 2 R cksetzen eines Fehlers 7 2 1 Fehlerquittie rung ber Bus system 7 2 2 Fehlerquittie rung allgemein Benutzerhandbuch CM CAN2 7 St rungsbeseitigung Der Antriebsregler bietet mehrere M glichkeiten einen Fehler zur ckzu setzen Durch den bergang vom Pre Operational in den Operational

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