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Benutzerhandbuch

1. Man rp Fr ioa PAG Program 02 0499 2 26 8 i SAPFLE FRAG E MAH FAG 13 Program n2 1633 2 26 0 HEFTEST PAG Fr mama FRG PIT Program 027 05 39 02 42 08 es sub a 2 Mnp0i POS 5 Pos 0205 39 0 42 00 i5 NEWPOSE POS 212 Pos 0270039 3 dei Fi REFTEST FAG 22 Piogram 12705733 Dt 27 14 E SAMPLE PRG 2 Program 02059 D 26 54 H Er sub FAG 44 Program 02 0633 04 38 16 Include Fies ELF Defaut Pose Data Files x here fa O Label File 2 E E 164 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor 5 2 2 Bearbeiten bereits existierender Dateien Um eine existierende Datei zu bearbeiten w hlen Sie die Datei aus die Sie bearbeiten m chten und klicken Sie dann auf lt Edit gt Bearbeiten Oder doppelklicken Sie einfach auf die zu bearbeitende Datei Eingeben von Koordinaten Benutzen Sie die Maus oder die Pfeiltasten um den Cursor zum Eingeben der Daten hin und her zubewegen Geben Sie nummerische Daten in den Spalten f r X Y Zund U e n E NEWFOSE POS Jof x Esisting Pose Only Mum of Fose 200 Num of Ass 4 Urientatorn Local Default Detault Detault Detault Detault Wenn Sie Daten in einen Bereich z B f r X eingeben und dann in eine andere Zeile wechseln obwohl Sie die Achsen X Y Z und U verwenden werden f r die anderen Werte jeweils O und f r die Spalte Orientation Ausrichtung Default Standard eingef gt Benutzen Sie die Auswahlliste um eine gew nschte
2. uss04224400000n00nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 147 Kapitel 5 EONOR a A ee ee Eee NE 148 5 1 Erzeugen von Programmen und Include Dateien uu024444000404n0RRnennn ne nnennnenennnnenn 148 JAL Erzeugen neuer D ferenssa ss aa ann aaa 148 5 1 2 Bearbeitungstunktonen aaa NE 152 sb gt Bseudobelehle Zune 158 5 2 Editieren von Positionsdaten Dateien ur444essnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nn 162 3 2 1 Erzeugen iner neuen Dill zes ass ae eu 162 3 2 2 Bearbeiten bereits amp xistierender D leien aus an ae 165 gt 23 Bearbelleh E A T A a 167 5 2 4 ndern der Positionsdaten Anzahl nnennnneennnnnnnnsnnnnnnnsnnnnnnnnseennnnnnnneennnn 172 5 3 Editieren von E A Sprungmarken Dateien 2 2200000200000nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnn 173 33 LE A SSprunem rken ses ar ran 173 5 3 2 Erzeugen neuer B A Sprungm rken D teien au 175 39 Be rbeiten existierender Daten au ame I 178 Kapitel 6 Behlerbeneb ngen unse seen nee 181 6 1 Erzeugen von Tasks Ausf hren von Programmen uus44444000nennne nennen nnnnnnnnennnnenn 182 6 11 Wechseln der Gruppe er nei RR ERDE IR ee 182 6 1 2 Erzeugen von Tasks Ausf hren von Programmen 2u000ss0snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneeeeeenennnn 183 6 55 Anzeigen des TskzusanBnn ee ee 184 6 1 4 Ausf hren von Funktionen nach Hinzuf gen von Argumenten uccs
3. e SPEL 35 iirz D Fis Edi Past Fur Tod Saup Winden Hap lt DebugPane gt Die i lee ee maja m ea ekoja e ajr pe al ng Wmd Gem Manap Debug Men Varer Er Dolpa Window Funchon Seiri wai 2 EHRE Fundin ia Erssule EnA l Eackyound Function ies COMMON Pe Bi main Zmumnenilel Betriebsfenster al et Se un 0 u m a a N BE a U BE NEIN EINE Anzeige und Ausgabefenster ar Hi mm25H5 En Garen an nd Commarn l Ersculion Windes SEHE Ar Global Yaish Backup Warisbles User 10 Memo vo Yasla Fna Befehlsausf hrungsfenster Raad ESA BESERE RR LERSE EAE FR RE CEAN ee ESk BER Ea BERHRA MATRO PWERU Betriebsfenster Verrichtet gr ere Vorg nge wie das Ausf hren von Programmen Anzeige und Ausgabefenster Zeigt eine Liste der Programme und Druckanweisungen die in den erzeugten Programmen vorhanden sind Befehlsausf hrungsfenster ndert Variablen oder E A Sprungmarken und verf hrt den Manipulator durch Eingabe von SPEL 95 Befehlen direkt System Monitor Fenster Best tigt Variablen oder E A Zust nde und ver ndert deren Werte Die Fehlerliste wird in dem Fenster Error History angezeigt wenn Sie auf lt Error History gt in der Werkzeugleiste klicken 181 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 1 Erzeugen von Tasks Ausf hren von Programmen Wenn mehrere Gruppen in dem Projekt vorhanden sind w hlen Sie zuerst die Gruppe au
4. 197 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 5 Variableneinstellungen 6 5 1 Lokale Variablen berpr fen des zugewiesenen Bereiches der lokalen Variablen Um den zugewiesenen Bereich f r die lokalen Variablen der ausgew hlten Funktion zu finden W hlen Sie die Funktion aus der Liste Function to Execute View im Ausf hrungsmen des Betriebsfensters Klicken Sie dann mit der rechten Maustaste auf die Funktion um Property Eigenschaft zu ffnen Operating window Group MainGrp Execute Debug Task past Task Group Mice ne Function Settings S MainGr D Main Function Funchon to ExecuteWiew Background Function 3 J COMMON M en E local _val Argumenk 3 DENS oo mE local vaa Enecute Esecute as Background Task Der Dialog Function Property Funktionseigenschaft erscheint Er zeigt die zugewiesene Gr e f r die lokalen Variablen der ausgew hlten Funktion sieisisisisisisieieisieisimiwi e a a Function Property Urt H ame L mMb H Functon Name local valz Local rea Size r Eutes ban Function Backgmund Function 198 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Jede Task hat einen zugewiesenen Bereich f r die lokalen Variablen Verwenden Sie den Befehl DIMARFA um den zugewiesenen Bereich f r die lokalen Variablen ausfindig zu machen Geben Sie DIMAREA in das Textfeld Command Befehl ein und klicken Sie auf
5. 141 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Die bisher entstandenen Projekte werden gespeichert und ein neues Projekt wird ge ffnet Project Manager Fies in the Proeck Mer Edi merie e t EEEE T Ei N ve 30 Frogam 11 2539 01 36 26 13 Frogram 01723991 240A 56 Posa 01221733 01 06 16 113 1 0 Label 7 25 33 01 55 20 relude Files Default Pose Data Files I Mnp FOS I 20 Label Fle 4 6 3 Schlie Ben von Projekten F hren Sie den Befehl Project Close Projekt Schlie en aus Stimmen die Daten der Anfangs Positionsdaten Datei des existierenden Projekts und die Daten im Speicher nicht berein erscheint die folgende Meldung Saye the Detault Inttial Pose Data File The poge data in memar ig not same as Fose Data File Do yay want to save this pose data in memory ta Pose Data File Mar pulator Ho 01 File Name Mnpll_AFUS File Type Initial Pose Data fle Wenn Sie die im Speicher befindlichen Daten als Anfangs Positionsdaten Datei speichern wollen klicken S e auf lt Save gt Speichern ansonsten auf lt Purge gt Verwerfen Stimmen die Daten der Standard Positionsdaten Datei des existierenden Projekts und die Daten im Speicher nicht berein erscheint die folgende Meldung 142 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Gave the Default Intial Pose Data File The pose data mn memory i not same as Pose Data File
6. 4 Klicken Sie auf den Knopf lt Teach P gt Folgende Meldung erscheint SPEL 95 x 7 Arne you sure to register F17 in the Fose List 5 Klicken auf lt Yes gt Ja richtet sich die aktuelle Manipulatorposition unter der festgelegten Positionsnummer ein Wiederholen Sie die Schritte 2 5 um das Einrichten weiterzuf hren 26 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 3 3 MDI Teaching MDI Einrichten Die Zielposition kann durch Eingabe der Koordinaten direkt am Bildschirm eingerichtet werden Bi Poxe Data Manage Tals Maripulalc Jog amp Teach Pose Lit Oplion Todi Arm O elintian STR Eee aaas Padel 1 ES451CE5451F Jog Mods F T Defaut Orientation En S a Z Z Right mm T mm mm U deg Base un Jaini 295 927 Fs 307 2 262 4 795 cu I 2 Fose Dala EN f Ha x Speed 0 4 e1 cwrw E Slow eu Fose Label orma Teach F Remora F bizti Command simm vimm mm U deg JUMP PO fu fur 2003 so Local Unenlabon G FG E Delauli JUMP F E A A a1 i jo o Shot Free doite AEE e z TE a C Sea isses BEE essen indon dog Travel Distance i ee U 2 mm mm mm deg Mid 3 Set gt Einstell Knopf lt Resume gt Fortsetzen Knopf 1 Stellen Sie die Pose No Positionsdaten Nummer in der Kombobox No im Jog amp Teach Men ein 2 Geben Sie die Werte in die Felder f r
7. 80 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 9 Ereignisbedingte Ausdr cke SPEL 95 beinhaltet Befehle wie den WAIT Befehl der das Programm an der Ausf hrung hindert bis bestimmte Bedingungen zutreffen oder ein bestimmtes Ereignis eintritt WAIT Befehle beinhalten Zeit oder ereignisbedingte Konditionen Bei den ereignisbedingten Konditionen werden mehrere ereignisbedingte Ausdr cke mit logischen Operatoren AND OR XOR verbunden Ereignisbedingte Ausdr cke k nnen weitgehend in zwei Klassen unterteilt werden 1 Bit ereignisbedingte Konditionen die den Status von Bit einheiten Ereignissen aufdecken und 2 Daten ereignisbedingte Konditionen die Ereignisse durch Vergleich der Daten aufdecken Bei beiden Typen beschreibt die linke Seite das aufzudeckende Ereignisobjekt und die rechte Seite enth lt eine Ziffer oder einen operationalen Ausdruck Zus tzlich wird der Ausdruck auf der rechten Seite bewertet bevor die Maschine in den Standby Modus geht Das Format der Bit ereignisbedingten Konditionen wird nachfolgend dargestellt Bit Ereignisobjekt l I Ziffer oder operationaler Ausdruck lt gt l I gt lt I lt Beispiel gt wAIT SW 5 1 WALTISSW Bas I y res Wenn das Bit Ereignisobjekt den Status 1 annimmt wird ein Ereignis aufgedeckt wenn die linke Seite der Gleichung nicht 0 ist Entsprechend wird ein Ereignis aufgedeckt wenn der Status 0 annimmt und die linke Seite der Gleichung gleich O
8. Es kann durch Hinzuf gen einer Antriebseinheit auf weitere 16 Bit erweitert werden Bis zu 3 Antriebseinheiten k nnen hinzugef gt werden Es kann auch auf 32 Bit erweitert werden durch Hinzuf gen einer Erweiterungs B A Durch die Kombination von Antriebseinheit und Erweiterungs E A ist eine Erweiterung auf bis zu 512 Bit m glich Beziehung zwischen Bitnummer und Peripherieger t Beispiele zeigen nur F llen in denen die Erweiterungs E A verwendet wird Wenn die optionale REMOTE E A als Erweiterung verwendet wird trifft das Beispiel nicht zu Eingangs Bitnummer Ausgangs Bitnummer anzuschlie endes Ger t 0 15 0 15 Standard Angeschlossen am D E A Stecker der Antriebseinheit 16 31 16 31 Erweiterung Antriebseinheit 1 32 47 32 47 Erweiterung Antriebseinheit 2 48 79 48 79 1 Platine der Erweiterungs E A 80 111 80 111 2 Platine der Erweiterungs E A Weitere Informationen zu den Spezifikationen der Zusatzantriebseinheiten und der Erweiterungs E A erhalten Sie im Handbuch Robotersteuerung SRC5S Weitere Informationen zu den Einstellungen der Erweiterungs E A erhalten Sie im Handbuch SRC5 Handbuch zur E A REMOTE Platine 223 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten 7 1 2 Synchronisierung mit der Anwender E A Verwenden Sie das Men User I O Anwender E A im Fenster System Monitor um den Anwender E A Status zu erhalten Durch Eingabe eines Befehls n das Textfeld Command Befehl
9. Funktion Format Beschreibung Beispiel POSELBL Funktion Format Beschreibung Beispiel Diese Funktion gibt eine Positionsnummer zur ck wenn es sich bei der Positionsmarke nach der gesucht wird um eine Zeichenfolge handelt Diese Funktion gibt eine Positionsmarke zur ck wenn die Positionsnummer definiert ist Gibt eine Positionsnummer zur ck wenn es sich bei der Positionsmarke nach der gesucht wird um eine Zeichenfolge handelt POSNUM Name der Positionsmarke Gibt die Positionsnummer zur ck auf deren Positionsmarke sich bezogen wird Angenommen dass die Einstellung f r die Positionsnummer 5 PICK1 ist PRINT BOSNUM zELECKL 5 Ergebnis Gibt die Positionsmarke zur ck wenn die Positionsnummer definiert ist POSELBL Positionsnummer Sucht die Referenz Positionsnummer und gibt die Positionsmarke zur ck Angenommen dass die Einstellung f r die Positionsnummer 5 PICK1 ist PRINT POSELBL 5 PICK1 Ergebnis 69 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 4 Variablen Variablen werden als vor bergehende Ersatzdaten verwendet Es gibt viele verschiedene Arten von Variablen daher muss vor dem Benutzen einer Variable eine Variablendefinition eingegeben werden Der Wert durch den die Variable ersetzt wird muss vom selben Typ sein wie die Variable selbst 3 4 1 Variablenarten Lokale Variable Variablen die in der gleichen Funktion benutzt we
10. OFF Funktion Format Beschreibung Beispiel Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Schaltet den angegebenen E A Ausgang des Robotersystems in Biteinheiten aus und nach einer bestimmten Zeit wieder ein OFF Ausgangsbitnummer Zeit asynchrone Einstellung H FORCED Ausgangsbitnummer Die Ausgangsbitnummer wird festgelegt durch einen Ausdruck eine Zahl oder eine E A Sprungmarke Es handelt sich um eine ganze Zahl gr er O und innerhalb der Anzahl der installierten E A Platinen Zeit Der Zeitpunkt an dem der Ausgang ausgeschaltet wird wird durch einen Ausdruck oder eine Zahl festgelegt Es handelt sich um eine positive reelle Zahl in Sekunden Kleinster einstellbarer Wert ist 0 01 Sekunden gr ter einstellbarer Wert ist 10 Sekunden asynchrone F r die asynchrone Einstellung kann 0 oder 1 Standardwert Einstellung ist 1 gew hlt werden Wird nur die Ausgangsbitnummer angegeben wird der entsprechende Ausgang ausgeschaltet Bei Angabe einer Zeit wird der Ausgang nach Ablauf des Intervalls ausgeschaltet und danach wieder eingeschaltet In solchen F llen wird der Ausgang nach der definierten Zeit ausgeschaltet auch wenn der Ausgang zuvor durch einen Befehl in eingeschalteten Zustand versetzt worden ist Asynchrone Einstellungen sind verwendbar wenn die Zeit folgenderma en definiert wird 1 Schaltet den Ausgang ein und f hrt nach Ablauf der Zeit den n chsten Befehl aus 0 Schaltet de
11. verwendet PALET Funktion Format Beschreibung Beispiel Definiert bzw zeigt Paletten an PALET Paletten Nr P Punkt 1 P Punkt 2 P Punkt 3 P Punkt 4 Anzahl Reihen Anzahl Spalten Die Paletten Nr muss eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein Anzahl Reihen ist die Anzahl der Reihen von P Punkt 1 bis P Punkt 2 Anzahl Spalten ist die Anzahl der Spalten von P Punktl bis P Punkt 3 Definiert eine Palette indem die entsprechenden Punktdaten f r mindestens drei Punkte 1 2 und 3 im TEACH Modus eingerichtet werden Dabei wird die Anzahl der Reihen und Spalten von Punkt 1 zu Punkt 2 und von Punkt 1 zu Punkt 3 angegeben Hat die Palette eine regelm ige rechteckige Form brauchen nur drei der vier Eckpunkte definiert zu werden Bei einer Palette mit weniger regelm iger Form m ssen dementsprechend alle vier Eckpunkte angegeben werden Zur Palettendefinition werden zuerst 3 oder 4 Eckpunkte im TEACH Modus eingerichtet PALETI PPop 3 553 Pl f nf Spalten P2 63 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Festlegen von Positionen innerhalb einer Palette PALET n Funktion Gibt die Position in der festgelegten Palette an Wird immer mit einem Bewegungsbefehl kombiniert Format PALET Paletten Nr I Divisionspunktnr l Divisionspunktnr Horizontale Koordinate Divisionspunktnr Vertikale Koordinate Die Paletten Nr muss eine ganze Zahl zwischen 0 und 15 sein Die Divisionspunktnr
12. 149 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Dialogfenster zum Speichern von Include Dateien Es gibt Beschr nkungen bei der Anzahl der Zeichen f r einen Include Dateinamen N here Informationen entnehmen Sie bitte Kapitel 4 2 6 Einschr nkungen bei Dateinamen File Hame DEF INC Cancel SPEL 95 x 2 Are vou sure bo add this File to the Group Add to MainGrp 2 Dann wird abgefragt ob die Datei aktiviert werden soll Klicken Sie auf lt Yes gt SPEL 95 x 2 Do pou want bo achwake thie fle No 150 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Die neuen Dateien in diesem Fall MAINPRG PRG und DEF INC wurden im Projekt registriert Die Datei MAINPRG wird auch in der Gruppenauswahl registriert damit sie ausf hrbar wird und die Datei DEF INC wird in den Include Dateien registriert damit man sich auf sie beziehen kann Projecti Manager aida 0405733 1 51 39 A Mal HPA G FPRG 19 Program 0206739 1 50 40 Mnpol POS 56 Pose 027085739 01 42 00 43 Fi MAINPAG FAG Include Fies DEF INE ee De eul Pose OD ala Filer Hrpln F OS l U Label File Bearbeiten existierender Dateien Um eine existierende Datei bearbeiten zu k nnen w hlen Sie die zu bearbeitende Datei aus und klicken Sie dann auf lt Edit gt Bearbeiten Oder Doppelklicken Sie auf die zu bearbeitende Datei 2 Pryecl Manage BEE Gioup Hew cic Eier 02 15 99 Bi na Mandrp
13. 332 302 70 2053 718 333 Cefa uli Fiaborn Command JUMP PEAD GI PO JUMP FO E E Humber ol Poze U Mum afma 4 Chenge P Existing Pore Orly Femowe All Saves Save Load Open dans VO Mank a Robat Control Fane Chize Der Bildschirm zeigt die Positionsdaten die Nummer der Positionsdaten und die Anzahl der eingerichteten Achsen Die Standardeinstellung f r die Anzahl der Positionsdaten ist 200 2 4 1 nderungen an den maximalen Positionsdateneinstellungen Klicken Sie auf den Knopf lt Change gt ndern im Men Pose List um die maximale Einstellung f r die Anzahl der Positionsdaten zu ndern Die nachfolgende Dialogbox erscheint Geben Sie eine maximale Anzahl f r die Positionsdaten in das Feld ein und klicken Sie dann auf lt OK gt Number of Pose x Pozez zul Lancel Are E _ Camel 29 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Ist die neue Eingabe niedriger als die alte Einstellung erscheint die nachfolgende Meldung Speichern Sie die Daten falls notwendig SPEL 95 x 2 The Fose data will be deleted for the number elminated when the Number of Pose data 13 lessened Do you wish to save n hle the Pose data m memory before lessening the Number of Pose data 2 4 2 Editieren der Koordinaten Die Daten f r die Koordinaten k nnen im Men Pose List am Bildschirm ge ndert werden Weitere Information erhalten Sie in Kapitel 5 2 Editor E
14. Beim Herunterfahren Erweiterungs E A 226 W hlen Sie entweder lt Reset gt Zur cksetzen oder lt Hold gt Aufrechterhalten f r die Einstellungen der Ausgabeausg nge f r jeden der folgenden F lle e Beibehalten f r die Einstellungen der Ausgabeausg nge f r jede der folgenden F lle e Wenn es ein g ltiger RESET oder READY Eingang vom REMOTE anliegt e Wenn ein RESET Befehl ausgef hrt wird e Wenn im Men Ausf hren im Betriebsfenster lt Abort gt Abbrechen angeklickt wird e Wenn im Betriebsfenster lt Abort gt Abbrechen angeklickt wird e Wenn ein g ltiger Abbruch vom REMOTE anliegt e Wenn die Schalter Abort All oder ABORT AUF DEM Handprogrammierger t gedr ckt werden W hlen Sie entweder lt Reset gt Zur cksetzen oder lt Hold gt Aufrechterhalten f r die Einstellungen der Ausgabeausg nge wenn ein NOT Aus anliegt und sich das System in einem NOT AUS Zustand befindet W hlen Sie entweder lt Reset gt Zur cksetzen oder lt Hold gt Aufrechterhalten f r die Einstellungen der Ausgabeausg nge die an der Antriebseinheit angeschlossen sind wenn SPEL 95 geschlossen wird W hlen Sie entweder lt Reset gt Zur cksetzen oder lt Hold gt Aufrechterhalten f r die Einstellungen der Ausgabeausg nge die an der Erweiterungs E A oder der REMOTE E A angeschlossen sind wenn SPEL 95 geschlossen wird Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten 7 2 Anwender
15. F r das direkte Einrichten des Roboters muss das Gelenk des Manipulators servo frei geschaltet sein damit der Arm manuell bewegt werden kann Der Einrichtungsvorgang wird nachfolgend erkl rt Stellen Sie sicher dass der Knopf MOTOR im Robot Control Robotersteurung Men auf ON steht Bi Fore Data Manager 21x Jag amp Teach Fos Lit Option Tod Arm Del nkon Lurent Pas lon i dog ESASICES4P TARN n ir Defaut Orientation Poa fodo Pure z R ight mm Y mm mn U dag e fas Tool E ah a a a A Hx Speed E Ha C eann A C A ze Pasa Label ii TookAm 295 927 Fe 307 32 262 4 795 won 3 Normal Teach HI Hemos Pi Mat ar C nd E us con Gomma IJ Be mlmm vimm Arl Ufdea a ae jaooo ao pana 5101 dog Travel Distance Gum C Continous Local Dnenlaton vi y 2 T f Deraan id Aal p mm mm mm deg e po pi pi i e shet jim JUMP P 7 f E a Ms HR A m Free dorts Winds AO Mon kar cbot Control Panel Lose VD 1 Klicken Sie f r jedes Gelenk das entsprechende Optionsfeld in der Free Joints Gruppenauswahl im Men JOG amp Teach an um dieses servo frei zu schalten Dadurch k nnen Sie die Arme des Manipulators frei bewegen 2 Bewegen Sie den Manipulator manuell in die Zielposition 3 Stellen Sie die Pose No Positionsdaten Nummer in der Kombobox No im Jog amp Teach Men ein
16. I Monitor l Kobalt Cortal Panel Qose Hier markieren 2 4 4 ndern der Reihenfolge der Daten Die Reihenfolge der Positionsdaten kann der Anwender selbst festlegen Einmaliges Klicken auf die Titelzelle bewirkt dass die Daten in aufsteigender Reihenfolge gem der Werte in den Zeilen sortiert werden Erneutes Klicken auf die Titelzelle bewirkt dass die Daten in absteigender Reihenfolge sortiert werden Jag amp Teach Pose Ligt Option Tool amp Arm Definition Titelzelle en 450 0 007 20 319 5 101 Default 0 390024 Arar 30 333 9102 Default 4 332 302 20 203 36 333 5 096 Default 0 F 7050 A 7A Ar IR ATAT Nefail N 31 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 4 5 L schen von Positionsdaten Um spezielle Positionsdaten zu l schen klicken Sie die dazugeh rige Zeilennummer an Dann w hlen Sie entweder Cut Ausschneiden aus dem Men oder Sie dr cken die Taste X w hrend Sie die Taste ISTRG gedr ckt halten Um alle Positionsdaten auf einmal zu l schen klicken Sie auf den Schalter Remove all Alles l schen im Men Pose List 2 4 6 Speichern als Anfangs oder Standardpositionsdaten Datei Um die Positionsdaten als Anfangs oder Standardpositionsdaten Datei zu speichern hierbei wird die aktuelle Datei mit den neuen Daten berschrieben klicken Sie auf lt Save gt Speichern im Men Pose List Die folgende Meldung erscheint wenn Sie eine Anfangspositionsdaten Datei spei
17. Posl Cursor springt zum Zeilenanfang lt END gt Ende Cursor springt zum Zeilenende lt Strg gt gt lt HOME gt Cursor springt zum Dateianfang lt Strge gt lt END gt Cursor springt zum Dateiende 157 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor 5 1 3 Pseudobefehle Das Schreiben von Pseudobefehlen innerhalb eines Programmes kann Vorgangsinhalte vereinfachen und bei der Standardisierung von Programmen hilfreich sein Dar ber hinaus wird es m glich komplexe Vorg nge in einem Quellprogramm kurz und b ndig auszudr cken Es wird leichter Programme zu visualisieren und zu korrigieren Pseudobefehle haben Funktionen wie zum Beispiel define Ersetzt bestimmte Identifizierer Zeichenketten und definiert Makroanweisungen ifdef ifndef Verhindert die Ausf hrung spezieller Programmteile include Verwendet f r die Erkl rung von include Dateien Vorverarbeitung von Pseudobefehlen Der Pseudobefehl Pre Prozessor von SPEL 95 konvertiert Programmtext bevor die Grammatikanalyse des Quellprogramms ausgef hrt wird Die Konvertierung durch den Pseudobefehl Pre Prozessor wird automatisch durchgef hrt wenn das Quellprogramm geladen oder gespeichert wird Wenn Sie das Quellprogramm mit Hilfe des Editors bearbeiten und ein Identifizierer den define Pseudobefehl ersetzt kann durch die Grammatikanalyse innerhalb der Zeile ein Fehler erkannt werden Die Zeile wird rot markiert In solchen F llen k nnen Sie die Vorverarbeitung sofo
18. Variables Variablen Project Sctup Ea Group Number Yanables Yalables Setting Global Mumber E4 Size E KE Bazkup Number 22 Size E KB Default Cancel el Help Geben Sie die Werte in den entsprechenden Textfeldern ein Wenn Sie auf lt Default gt Standard klicken erscheinen die Standardwerte f r die Variablen Nachfolgende Tabelle beinhaltet die Standard und die maximalen Werte der Variablen Anzahl 32767 Globale Variablen Anzahl Anzahl 32767 Backup Variablen Anzahl Nach vollst ndiger Eingabe der Daten klicken Sie zur Best tigung auf lt OK gt Zu diesem Zeitpunkt werden alle vorhandenen globalen und Backup Variablen in allen Projekten gel scht Folglich m ssen Sie anschlie end das Wiederregistrierungsprogramm ausf hren 144 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 7 bertragen von Projekten 4 7 1 Projekte sichern Um eine Sicherungskopie des Projektes zu erstellen verwenden Sie den Befehl Project Transfer Export Projekt bertragung Export 15 3 mu N C Klicken Sie hier um in der Verzechnisstruktur 18 ie eine Ebene h her zu gelangen Filename Sie k nnen eine Sicherungskopie auf Diskette oder in einem anderen Verzeichnis auf der Festplatte erstellen Geben Sie entsprechend das Laufwerk das Verzeichnis und einen Projektnamen ein 145 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 7 2
19. Zu diesem Zeitpunkt ndern sich die Variablen im Debug Men und der Pause Standort im Task Men Wird eine Funktion mit dem CALL Befehl aufgerufen wird sie zeilenweise ausgef hrt STEPOVER Die Task wird zeilenweise ausgef hrt um jeden einzelnen Vorgang berpr fen zu k nnen und sicherzustellen Wenn eine andere Funktion durch die CALL Anweisung festgelegt wurde wird die aufgerufene Funktion ausgef hrt dann zur Originalroutine zur ckgekehrt und danach pausiert Der Unterschied zwischen dem schrittweisen und dem Stepover Verfahren ist folgenderma en Pause Zustand STEP Schritt Befehl r View Dutput Window MAIN FRAG Yiew amp Output Window MAIN PRG FUNCTION main FUHLTIOH sub loopi loop CALL sub JUHP PB PRINT JUMP PE FEHD WAIT 5 GOTO loopi FEHD STEPOVER berschreiten Befehl few amp Output Window HAIN PRG FUNCTION main loop1 CALL sub PRIHT JUHF PR WAIT 5 GUTO Loopi FEHD Der STEP Befehl Das Programm wird in den Pause Zustand versetzt nachdem eine Funktion durch die CALL Anweisung aufgerufen wurde Der STEPOVER Befehl Das Programm wird in den Pause Zustand versetzt nachdem eine durch die CALL Anweisung aufgerufene Funktion ausgef hrt wurde und zur Originalroutine zur ckgekehrt wurde Das Debuggen wird effektiver wenn Sie zuerst die Funktionen die aufgerufen werden sollen debuggen lassen 194 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung
20. Das Fenster Pose Data Manager wird geschlossen Die Daten werden in die Standard Positionsdaten Datei gespeichert Klicken Sie auf lt No gt wenn Sie die Daten nicht in der Standard Positionsdaten Datei speichern wollen Das Fenster Pose Data Manager wird geschlossen Die Daten werden im Speicher der Steuerung gespeichert aber die Standard Positionsdaten Date wird nicht upgedatet 40 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Die nachfolgende Meldung erscheint wenn die Positionsdaten in dem Speicher der Steuerung nicht zu den Standard Positionsdaten passen wenn das Projekt im Programmiermodus geschlossen wird Gave the Default Pose Data File The poze data in memon i not same a Default Pose Data File Do you want to sawe thie pose data n memor to Default Pose Data File Mlan pulatar Mo 01 File Name Minpll PUS File Kind Default Pose Data file Save Klicken Sie auf lt Save gt um die Daten im Speicher in der Standard Positionsdaten Datei zu speichern Klicken Sie auf lt Purge gt Verwerfen um die Daten im Speicher zu verwerfen Die Positionsdaten werden im AUTO Modus automatisch verworfen 41 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 8 Bedienung per JOG Pad Das JOG Pad wird f r ein effektives Einrichten eingesetzt Es ist optional erh ltlich Das JOG Pad selbst verf gt ber keine Anzeige Daher ist es daher erforderlich eine andere Anzeigeeinheit z B die Anzeige der Steuerungseinheit
21. Group Neu Delete Mame E e ana rp a Ei main FAG hs Good PRG SubGrp bu Fr ub test PRIA Der nachstehende Dialog erscheint Klicken Sie auf lt OK gt um die Gruppe zu l schen SPEL 95 AN Are pou sure to remove Group Subap Wenn in der Gruppe Dateien existieren m ssen diese zuerst freigegeben werden Erst wenn die Gruppe leer ist l sst sie sich l schen Group Mew Hame Planlrp Ey main PRG Ey Good PAG 138 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 5 2 ndern von Gruppen Um Gruppen zu ndern w hlen Sie eine der drei nachfolgenden Methoden e Debug Men e _Operator Men e ndern mittels der Remote Funktion Wenn Sie Gruppen ndern wird automatisch die Anfangs Positionsdaten Datei in den Speicher geladen Falls keine Anfangs Positionsdaten Datei existiert wird automatisch die Standard Positionsdaten Datei in den Speicher geladen nderungen im Debug Men Klicken Sie auf lt Debug gt im Operating Window Gruppen k nnen in der Gruppenauswahlliste ge ndert werden Hier klicken W Operating Window Group HainG p oj Execute Debug Task Heda _ Sn Function Sett TC El unchaon settings Maini ne pnie m Main Function 30 DEIET At UtherahF Background Function in COMMON s Sli man Argumenti 1e E sub ee 10 E suba I Coverage Check 120 130 a rig IC Hause Sortie 16 d Der nachstehende Dialog erscheint SPE
22. Her Edi Dee Seane E Haina Py aod PRG 13 Frogam 1 25 39 02 00 04 main PHA n PRG 30 Frogam 71 25 93 01 36 26 Bood PAG I ioina ILE 119 U Label 025 99 01 56 02 Ek man PRG 13 Frogam 0225 99 01 06 16 t Mrofit POS 108 Pose 01 2599 01 24 42 Mrelii 2 POS SE Pose 01221799 01 06 16 2 newpose POS 103 Fose 01 25 39 01 51 46 Tesio ILB 113 VO Label 71 2533 01 35 20 A WALD EF rig 4 Inchide 025 99 02 46 20 let 5 AUGE Fi int c Die Gruppenbox Include File wird geleert In diesem Zustand kann keine Include Datei verwendet werden Projecti M nage Grup Filas n the Project Mer FE i en Sanane ee Nen Zulte ame 1 amp M in rp 13 Progam 023 02 00 04 Pr main PRG A Progam 1 2599 01 36 26 Pr Good PAG 113 1 0 Label 01725799 01 55 02 ter 19 Frogam 025799 01 06 16 109 Posa 01725799 01 24 42 Sk Pose 01721799 01 06 16 Id Poe 017257995 01 51 46 113 Vo Label 71 285 39 01 55 20 14 Inchide 01725799 02 36 20 Inzlude Fles er 131 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 4 6 Umbenennen einer Datei Solange sich die Dateien in den Gruppenboxen auf der linken Seite des Fensters befinden k nnen sie nicht umbenannt werden Um sie umzubenennen m ssen sie zuvor freigegeben werden F gen Sie die Dateien nach dem Umbenennen wieder den entsprechenden Gruppenboxen zu Project Manager Feif AR Fies in the Project Men Cdt Dekte f Ner puec Hane Ara e a BE
23. JUMP P1 ist ein SPEL 95 Befehl der die Ausf hrung JUMP P1 aus dem Command Execution Men des Debug Fensters erm glicht Es handelt sich gleichzeitig um eine Anweisung die in einem Programm stehen kann Beispiel FOR i 0 TO 15 Beschreibung FOR i 0 TO 15 kann in einem Programm stehen kann aber nicht aus dem Command Execution Men ausgef hrt werden 65 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 2 Programmier Regeln 3 2 1 Grundlegende Bestandteile eines Programms Die Grundeinheit eines Programms wird Zeile genannt und eine Anzahl von Zeilen macht ein Programm aus Die Zeilen selbst bestehen aus Zeilennummern und Anweisungen Ein Programm beginnt immer mit der 1 Zeile FUNCTION MAIN und endet mit der letzten Zeile FEND lt Beispiel gt FUNCTION MAIN FEND Alles was von FUNCTION bis FEND steht wird eine Funktion genannt Nach Eingabe von FUNCTION ist ein Name im Beispiel MAIN erforderlich 3 2 2 Funktionsname Im Folgenden werden die Beschr nkungen bei der Verwendung von Funktionsnamen aufgef hrt e Reservierte Worte z B Befehle Anweisungen und Funktionen d rfen nicht verwendet werden Auch wenn Sie reservierte Worte durch Unterstriche oder Zahlen erg nzen oder ver ndern werden sie trotzdem als reservierte Worte erkannt e Gro und Kleinschreibung wird nicht unterschieden e Als verwendbare Zeichen sind alle alphanummerischen Zeichen und Un
24. Z bewegt werden Ausgef hrt werden die einzelnen Befehle dann durch Dr cken des ENTER Schalters w hrend der Zustimmtaster gedr ckt gehalten wird Der Schalter Z Z wird verwendet um die Positionsdaten Nummer zu ndern Befindet sich der Cursor im Eingabefeld Z k nnen Sie den Offset Wert f r Z ndern Der Schalter U U wird benutzt um die Anzahl der Schritte 1 10 100 der Positionsdaten Nummer zu ndern Maohon Lonmmand Schalten zwischen den Men s JOG amp Teach und Pose List S e k nnen zwischen den Men s JOG amp Teach und Pose List hin und herschalten wenn Sie den Schalter X X bet tigen Die Positionsdaten k nnen im Men Pose List nicht bearbeitet werden E Pose Data Manager ul Jogi Tech Pose List Ho 1 n Pose Data Gruppe Positionsdaten In dieser Gruppe ist es m glich Positionsdaten einzurichten zu registrieren oder zu l schen Der Fokus kann mit Hilfe des Schalters X X auf die Schalter lt TEACH P gt lt REMOVE P gt oder auf das Eingabefeld No bewegt werden Einstellungen im Eingabefeld No Verwenden Sie den Schalter Z Z um die Positionsdaten Nummer zu ndern Verwenden Sie den Schalter U U um die Anzahl der Schritte 1 10 100 der Positionsdaten Nummer zu ndern 47 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Mo Io fs 010 100 Pogg Label ETeschP Remove PU mm mm mm Ufdeg 450 000 0 ogg 20 5 52
25. ausw hlen Weitere Informationen hierzu erhalten Sie im Handbuch SRC5 Optionaler Multi Manipulator 4 2 2 Erzeugen einer Programmdatei Klicken Sie auf den Schalter lt New gt im Bereich Files in the Project oder w hlen Sie File New Datei Neu aus der Men leiste Um eine neue Datei zu erzeugen w hlen Sie Programm und klicken dann auf lt OK gt OF Include Cancel O Label Fose Data ilil Das Fenster zum Editieren von Programmen wird ge ffnet Der Cursor befindet sich in der linken oberen Ecke des Fensters Hier k nnen Sie Ihr Programm eingeben E United Die maximale Programmgr e betr gt 64 KB 108 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Geben Sie Ihr Programm ein und sichern Sie es W hlen Sie File Save As Datei Sichern als Das nachstehende Dialogfenster erscheint Vergeben Sie hier einen Dateinamen und klicken Sie dann auf lt OK gt Ein Programmdateiname PRG Datei kann 31 oder weniger normal breite Zeichen einschlie lich Endung enthalten Dave As File Mame Sie werden gefragt ob Sie die Datei einer Gruppe hinzuf gen m chten Wollen Sie dies tun w hlen Sie aus der Auswahlliste Add to Hinzuf gen die gew nschte Gruppe und klicken dann auf lt Yes gt Ja SPEL 3 2 Are poU sure to add this file to the Group Addto MainG P MAIN PRG wurde in der Files in the Project Liste registriert Au erdem wurde die Dat
26. bearbeitet werden SPEL 95 IN The Default Fore Data fle cannot be edited while Fose Data Manager open 34 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Editieren einer Positionsdaten Datei Jede Positionsdaten Datei im ge ffneten Projekt kann im Pose Data Manager bearbeitet werden N here Informationen hierzu erhalten Sie in Kapitel 5 Editor Anwenden einer Gesamtbearbeitung von vielfachen Positionsdaten Dateien Es k nnte m glich sein dass eine bestimmte Koordinate ge ndert werden muss unabh ngig von einem festgelegten Winkel in vielfachen Dateien In diesen F llen benutzen Sie die Funktion Paste with Offset Einf gen mit Offset mit deren Hilfe ein spezieller Offset Wert an vielfache Dateien vergeben werden kann N here Informationen hierzu erhalten Sie in Kapitel 5 Editor Registrieren einer Positionsdaten Datei Eine Positionsdaten Datei kann tats chlich solange nicht benutzt werden bis Sie als Anfangs oder Standard Positionsdaten Datei registriert worden ist N here Informationen hierzu erhalten Sie in den Kapiteln 2 6 Anfangs Positionsdaten Datei und 2 7 Standard Positionsdaten Datei 35 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 6 Anfangs Positionsdaten Datei Damit ein Projekt korrekt funktioniert muss jeder Manipulator zumindest ber eine registrierte Positionsdaten Datei verf gen Die Anfangs Positionsdaten Datei ist definiert als Positionsdaten Datei die der Anwender selbst in
27. e einer INTEGER Variablen zugewiesen wurde 75 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 6 Betriebsausdr cke Betriebsausdr cke k nnen als Parameter f r SPEL 95 Befehle und f r die rechte Seite einer Substitutionsanweisung verwendet werden Betriebselemente werden mit arithmetischen Operatoren verbunden Es gibt die folgenden Betriebselemente operationale Elemente e Variablen e Konstanten e _Systemfunktionen R ckgabewerte e Funktionen R ckgabewerte Weitere Informationen zu den R ckgabewerten der Funktionen erhalten Sie in Kapitel 3 10 2 Funktionsaufrufe lt Beispiel gt SPEED d t 2 10 USEE dat A dat tprm cos dat Man verwendet grafische Darstellungen um die operationalen Ausdr cke zu beschreiben Diagramme zeigen die Verbindung der operationalen Elemente und Operatoren von links nach rechts Rechteckige K stchen werden anderswo in der Reihenfolge definiert und ovale Rahmen enthalten SPEL 95 Schl sselworte Zeichen und Teile die nicht getrennt werden k nnen Pfeile treten in Bereichen auf in denen Wiederholungen erfordern dass sich entgegen der normalen Richtung bewest wird Wie die Diagramme zeigen k nnen Betriebsausdr cke in Klammern eingeschlossen und als operationale Elemente geschrieben werden Daraus resultierend k nnen Teile eines operationalen Ausdrucks die eingeklammert sind fr her als andere Teile ausgef hrt werden perationaler perationa
28. lt Execute gt Ausf hren Der aktuelle Bereich f r die lokalen Variablen jeder einzelnen Task wird angezeigt Command Execution Window File Ed Command Saart FEAK HOLK Free 7980 B76 ds 7980 Fri 73321 211 1115 559 Ai 8191 dt 8191 ai 8191 dt 8191 dt 8191 Ai 8191 dt 8191 dt 8191 dt 8191 dt 8191 Ai 8191 af 8191 Si In der dargestellten Liste bedeuten die berschriften jeder Spalte folgendes TASK Tasknummer PEAK der maximal zu verwendende Bereich NOW der aktuell von den lokalen Variablen verwendete Bereich FREE der verbleibende Platz Eine CALL Anweisung verwendet den Bereich der lokalen Variablen innerhalb der Task In dem oben dargestellten Beispiel ergibt sich ein Bereich f r die lokalen Variablen von 15056 Byte innerhalb der TASKOI wenn eine Funktion aus der Task02 von der TASKOIl aufgerufen wird Das berschreitet den zugewiesenen Bereich von 8191 Byte und verursacht den Fehler 2524 In diesem Fall muss der Bereich der lokalen Variablen in TASKOI erh ht werden Wenn erwartet wird dass der Bereich der lokalen Variablen durch die CALL Anweisungen die andere Funktionen aufrufen verwendet werden soll stellen Sie vorher sicher dass gen gend Platz zur Verf gung steht 199 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Einstellen des zugewiesenen Bereiches f r die lokalen Variablen F hren Sie Setup Environment Einstellen Umgebung aus un
29. Ausrichtung auszuw hlen Klicken Sie hierf r auf den Pfeil rechts in der Auswahlliste BE NEWPOSE POS Blei sisting Pose Only Mum ot Pose 200 Mum of Axis 4 Mo Label kai pd f U Orientation Local l 300 300 50 l Default 0 l 300 Hl I an I 3 100 370 150 0 en fi Default 3 EI Hill 53 4 I uetan I d ill 199 100 I Default I In der Spalte Label Sprungmarke k nnen Sie Sprungmarken ausw hlen um Positionsdaten zu identifizieren Maximal 15 Zeichen k nnen f r den Namen einer Sprungmarke verwendet werden 165 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Derselbe Name kann nicht noch einmal innerhalb der gleichen Datei verwendet werden Versuchen Sie eine Sprungmarke zu verwenden die bereits benutzt wird erscheint folgende Meldung SPEL 95 x The Label i used kewba 166 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor 5 2 3 Bearbeiten Sie k nnen bestimmte Positionsdaten ausw hlen und daraus unterschiedliche Positionsdaten erzeugen die auf den fr heren basieren Die folgenden Funktionen werden nachfolgend beschrieben Zeile ausw hlen Ausschneiden Kopieren Einf gen Einf gen mit Offset L schen Zeile ausw hlen Klicken Sie auf die gew nschte Zeilennummer im Beispiel Zeilennummer 1 Die entsprechende Zeile wird markiert E NEWPOSE POS ojs I Existing Pose Only Mum of Pose 200 Hum of Ams 4 Label ka y E U Orientation Local ul sul 40 l Detault 00 200 0 150 Defaut al
30. BYREF prod PRIHT The value inside the sub Function PRINT prai permi TAB 1 prm3 prn TAB 1 pras prn3 prai 321 prm 654 prma 987 65432 PRINT The update value inside the sub funtion FRIHT prai prmi TAB 1 pr m2 prn2 TAB5 1 prmd prmd FEHD Finden Benutzen Sie diese Funktion um einzelne Zeichen oder Zeichenkombinationen zu finden Um die Daten zu suchen klicken Sie auf Edit und dann auf Find Der folgende Dialog erscheint Find EI Find what fdat F Match whole ward orly Lancel Match case Geben Sie die Zeichenkombination nach der gesucht werden soll in das Textfeld ein Klicken Sie dann auf lt Find next gt N chstes finden Jetzt wird nach der Zeichenkombination gesucht Markieren Sie das Optionsfeld Match whole word only wenn nur nach ganzen Worten gesucht werden soll Markieren Sie das Optionsfeld Match case wenn entsprechend der eingegebenen Gro und Kleinschreibweise gesucht werden soll 155 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Sie k nnen die festgelegte Zeichenkombination auch direkt im Projekt suchen Klicken Sie in der Men leiste auf Edit und dann auf Find On Project Finde im Projekt Der folgende Dialog erscheint F nd on project Find what Match Case Geben Sie die Zeichenkombination nach der gesucht werden soll in das Textfeld ein Klicken Sie dann auf lt Start gt Jetzt wird nach der Zeichenkombination gesucht M
31. F Remove FU Mason Command ax N VENEN RS nie JUMP Fd 2i 450 000 0 00 T20 213 Tim GO FO r Jog Traval Distanca Local Unenlabon i in zZ o Deiaul jai mm men mn Mid JUMP PO a a1 1 m DI Sport N r ad Me m i keseser e mememe emine nennen E O Monitor Rebot Control Panel lose Tu 1 Stellen Sie die Pose No Positionsdaten Nummer in der Kombobox No im Jog amp Teach Men ein 2 Klicken Sie auf den Knopf lt Remove P gt Entferne P 3 Klicken Sie auf den Knopf lt Yes gt wenn folgende Meldung erscheint Die eingerichteten Positionsdaten werden gel scht 28 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 4 Bedienung per Pose List Men Das JOG amp Teach Men dient haupts chlich dem Einrichten von Positionsdaten Es gibt einige Anl sse in denen Sie m glicherweise die Positionsdaten oder die Positionsdaten Nummer Bezug nehmend auf die Liste der Positionsdaten ndern m chten In diesen F llen benutzen Sie das Pose List Men Wenn Sie im Pose List Men die Tool Befehle ausf hren oder auf den lt Pose List gt Knopf in der Werkzeugleiste klicken ndert sich der Bildschirm BE Pose Data Manager Miil E3 EGARICIEGARIP A50 0007 10 319 Defauli Defsuli Orientation 398 024 2 757 38 333 Deiauli Right 195 9 17 049 42 262 Defauli 3959 6 326 42 762 Defauli
32. Jetzt k nnen die Positionsdaten im Pose Data Manager Fenster bearbeitet werden 13 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 1 2 Speichern der Positionsdaten in eine Positionsdaten Datei nach dem Einrichten Die Positionsdaten die w hrend des Einrichtens in den Speicher geschrieben wurden verschwinden sofort wenn SPEL 95 beendet wird Daher m ssen Sie sicherstellen dass Sie Ihre Daten nach dem Einrichten speichern E Fose Data Hanage Manipulato Jog Teach Pose List Option Tool Arm Definition Mo Ae 332 304 20 702 Default Orientation 281 971 18 309 Fight 391 411 0 56 335 914 11 735 30602 17 053 S pead Slam C Normal Motion Command JUMP PO 210 GO PO JUMP F Number of Pose 00 Mum of Ariz 4 38 333 5 099 30 35 4709 39 35 4 796 47 109 4 791 41 351 4 787 Change Orlentalion Local Let Arm Leit Arm Let Arm Let Arm Leit arm a2 E M Exsting Pose Ony Ferore Al Save Az Save Load per WW irido Oo Monitor Aobo Cortal Penel Close Speichern der Positionsdaten in die Anfangs oder Standard Positionsdaten Datei Speichern Sie die im Speicher befindlichen Positionsdaten als Anfangs oder Standard Positionsdaten Datei Klicken Sie entweder auf den lt Save gt Speichern Knopf im Pose List Men oder auf den lt Close gt Schlie en Knopf im Pose Data Manager Fenster Eine Meldung w e unten dargestellt erscheint
33. Stop error Wechsel der Zust nde der Steuerung Nachfolgend wird der Wechsel zwischen den zust nden der Steuerung aufgezeigt Der Unterschied zwischen dem READY und dem RESET Zustand liegt darin ob Hintergrundtask ausgef hrt werden oder nicht wobei RESET dem READY untergeordnet ist Weiterhin wird die Kombination der Fehlerzust nde 9 bis 11 unterdr ckt EEE SEIEN EU ar 7 57 erden EE ka b t HHHH HH EEE EE EE tt m IE EEEEEEEEEE EEH GE E E E E E E 238 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Beziehung zwischen dem Zustand der Steuerung und dem REMOTE Ausgang RESET READYSTART PAUSE Sicherheitsabschrankung offen NOT AUS Fehler Fehler Fehler Zustand der Steuerung REMOTE Ausgang Zur cksetzen 8 Safety door open emergency Stop 9 Safety door open error 10 Emergency Stop error 11 Safety door open Emergency Stop error entspricht OFF 239 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten 240
34. Tasks anzuhalten oder zu beenden w Uperahng Window Group Maili Executs Debug Tat me Loca Yarables 1 i aD j ai tO u ED Ta 1 q Call Histo fio T TON 1 H L t Erg Ta ee ar aii RESUME ALL 130 Simulate Eroa l Step step Over walk 14 Wa 16 Flezume Abat Anhalten von Tasks Wenn Sie eine Task vor bergehend anhalten wollen markieren Sie die entsprechende Task in der Auswahlliste Task und klicken Sie auf lt Halt gt Die Taskanzeige ndert sich in gelb Im Quellprogrammfenster erscheint eine gelbe Linie an der Stelle wo die Task h lt Die gelbe Linie erscheint in der Zeile die als n chstes ausgef hrt werden soll wiew amp Output Window io PRG FUNCTION io loop PRINT This is IO control program FOR amp TO 15 OH i WAIT 2 OFF i VAIT NEXT i GOTO loop FEHD Fortsetzen der Tasks Wenn Sie eine Task weiter ausf hren lassen wollen markieren Sie die entsprechende Task und klicken Sie auf lt Resume gt Fortsetzen Die Farbe der Taskanzeige ndert sich in gr n Wenn Sie mehr als eine Task fortsetzen wollen klicken Sie auf lt Resume All gt Alle fortsetzen 192 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Tasks abbrechen Wenn Sie eine Task abbrechen wollen markieren Sie die entsprechende Task und klicken Sie auf lt Abort gt Abbrechen Der Taskname und die Taskanzeige verschwinden aus der Taskliste Sie k
35. Toj Group Hen Zelte hare Files in the Froject Mer Edi Dette ename i e A A E E r l Mainfrp Er Good PRG 19 Frogam 126 93 0200 04 Py main PAG Er man PRG 19 Progam 0125 99 01 06 16 Pe Goad PRG 3 Mrg01 P0 10 Pose 01725 9301 34 42 ed Mrpl1_2 POS SE Pose 1 21 99 01 06 16 gt oldocse P S SG Pose 1121799 01 06 16 Fi tes prG 13 Frogam 01725799 12 54 08 To TesLiolLE 113 0 Label 0125 93 01 55 20 Er Uriled PAG 16 Program 11 25 99 02 44 20 EEE M VALDEF ne 14 Inchide 01725799 02 36 20 Die Architektur der Dateinamen unter SPEL 95 entspricht der von Windows 95 Es werden keine F lle unterschieden 4 4 7 L schen von Dateien Solange sich die Dateien in den Gruppenboxen auf der linken Seite des Fensters befinden k nnen sie nicht gel scht werden Um sie zu l schen m ssen sie zuvor freigegeben werden Project Manager Group Fies in the Project Nen Edi Deet Mes meel Hane LET Er Te A c Meinbm Fe God FRG 13 Program 0125 99 0200 04 main FAG Er man PAG 13 Frogam 1172533 01 06 16 Pa Good PRG 4 Mp0 POs 109 Fose 0125 99 01 2442 er A Mrpoi_2 Pos J6 Fose 01421739 01 06 16 2 okdoose POS HA Poz 01121799 01 06 16 Eu te PAG 19 Program 1 2519 12 54 08 En Tesia ILE 119 VO Label 11 265 99 01 55 20 Fr Urtkled FRE 16 Frogam 01 25 99 02 44 28 Eal WALD EF inc 14 Inchude 0125 99 02 36 20 Eine Datei kann nicht gel scht werden
36. Um die Achse auszuw hlen an der die JOG Bedienung ausgef hrt werden soll dr cken Sie die Taste amp amp oder amp Dr cken der Tasten oder Wk verf hrt den Manipulator in Abh ngigkeit der Entfernungsstrecke deren Wert angezeigt wird wenn der Zustimmtaster gedr ckt wird Ununterbrochene JOG Bedienung 1 Um das Men Continuous Jog anzeigen zu lassen ber hren Sie die Taste Cont im Men Jog amp Teach 2 Um die Achse auszuw hlen an der die ununterbrochene JOG Bedienung ausgef hrt werden soll dr cken Sie die Taste OO oder amp Dr cken der Tasten 4 oder Wk verf hrt den Manipulator in 57 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Abh ngigkeit der Entfernungsstrecke deren Wert angezeigt wird wenn der Zustimmtaster gedr ckt wird Die Entfernungsstrecke variiert in Abh ngigkeit von der eingestellten Geschwindigkeit Niedrige Geschwindigkeit Entfernungsstrecke kurz Normale Geschwindigkeit Entfernungsstrecke lang 3 Nachdem der Manipulator die eingestellte Strecke zur ckgelegt hat startet ein ununterbrochenes Dr cken der 4 Wk Tasten den ununterbrochenen Betrieb 4 Wird der Zustimmtaster losgelassen oder voll gedr ckt oder wenn die Tasten 4 Wk freigegeben werden h lt der Manipulator sofort an 2 9 3 Einrichten Nachdem der Manipulator in Zielposition verfahren wurde richten Sie die Positionsdaten f r diese Position ein 1 Ber hren Sie die Taste lt Pose No gt Positionsn
37. X Y Z und U ein Sie k nnen gleichzeitig den Wert f r die Ausrichtung eingeben 3 Klicken Sie auf den Knopf lt Set gt wenn Sie alle Daten eingegeben haben Wiederholen Sie die Schritte 1 3 um das Einrichten weiterzuf hren 27 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 3 4 Editieren der Positionsdaten Die eingerichteten Positionsdaten lassen sich durch wiederholtes Ausf hren der Einrichtungsprozedur ndern Durch Remote Teaching eingerichtete Positionsdaten k nnen z B durch MDI Einrichten ge ndert werden Weitere Information erhalten Sie in Kapitel 5 2 Editor Editieren der Positionsdaten Datei 2 3 5 L schen von Positionsdaten Gehen Sie wie folgt vor um einmal eingerichtete Positionsdaten zu l schen Entweder benutzen Sie das Men JOG amp Teach das Men Pose List oder Sie editieren die Daten der Positionsdaten Datei Ei Fore Data Manager ME E a ee Jog Teach Pose List Option Tod Arm Delinkon Curent Position dog Madel a Fun l ES451C ES4 FP a es p Joa Mode u ERS SE Defaut Orentetion Pose F dot Puse 3 Z 1 Right mimm Yim Zi U deg e Bam j 7 e aa Jont r Took m m F E 295 927 76 307 42 262 4 795 El zo ZI Z d me NE 1 i Be Rn i 1 C100 E Flo il REEREREHFE Foaa Label Narmal l 7 2 Teach
38. ahang r Label File al Te _olLE SEETENgE Das folgende Beispiel zeigt wie Sie eine in einer Gruppe registrierte Programmdatei l schen k nnen Klicken Sie in der Gruppe auf die Datei die Sie l schen m chten und klicken Sie dann auf lt Release gt Freigeben H Project Manager aoj Fiez in the Froeel Hen Edi Dee ee Meet Mane Pal Good PRE 13 Progam 01 225 99 02 00 04 i Er ia PRG Ji Frogram 01725799 01 36 26 FE Good PRG Er man PAG 19 Prooam 0225490 0i 0G 1 Bi Hrp t POS 109 Pose 0125 99 01 24 42 newpaze P S ob Fose 71 21 99 01 06 16 Er te PHL 13 Frogwram 11 25 99 02 56 44 133 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Die Datei wurde freigegeben Klicken Sie auf und markieren Sie dann in der Liste Files in the Project die Datei die Sie l schen wollen und klicken Sie dann auf lt Delete gt L schen m Hrogect Manager c Menge 11 2599 02 00 04 RB main PRG E 30 Frogam 0125 99 01 36 26 E Good PRG Be man PRG 19 Progam 0225799 01 06 16 giid Mrpdi POS 108 Fose 01225499 01 24 42 2 newpore POS 56 Pose 01721799 01 06 16 13 Progam 02599 02 56 44 Der folgende Dialog erscheint Klicken Sie auf lt Yes gt um die Datei endg ltig zu l schen SPEL 95 AN Are Ya sung to remove the selected Hle Die Datei wurde gel scht 134 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 5 Gruppenverwaltung 4 5 1 Gruppenstruktur Erst
39. ausf hrbaren Zustand zu ndern m ssen Sie sie in der Gruppenbox V O Label File registrieren Nutzbar machen einer E A Sprungmarken Datei Klicken Sie auf und markieren Sie in der Liste Files in the Proejct die Datei die Sie als E A Sprungmarken Datei registrieren m chten und klicken Sie dann auf lt Change gt ndern Hi Project Manager File Flex in the Froeol Hen Eq t Delete Rename a HZ Py Fx Gozd PRG 13 Frogam 0172599 02 00 04 Pe main PRG io PRG 30 Frogam 01225799 01 36 76 Pj Good PRG to DT 119 120 Label 01 25 99 01 55 02 Fa man FRAG 13 Frogam 017257939 01 06 16 Mop t POS 1009 Poz 01225799 01 24 42 gt newpose POS 103 Posa 11 2599 11 51 46 Include Files ZZ Default Pose Data Files 2a Project Manager Gup Nee tiect Hane I o meee Sprag n 01725799 02 00 04 ee ainn Ei main PAG Er io PFG 0 Program 01725799 01 36 26 fg Good PRG Fa io_lin ILE 113 O Label 01725799 01 55 02 Fr main PRG 13 Frogam 51 2533 01 06 16 Hot POS 104 Pase 01725799 01 24 42 ne wpote POS 109 Fose 0172599 01 51 46 clude Alee OOO OOOO Default Pose Data Files npl POS zu U Label Fle a lrelLE 128 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung ndern einer aktiven E A Sprungmarken Datei Es kann immer nur eine E A Sprungmarken Datei aktiv sein Wenn Sie eine andere Datei nutzbar machen wollen muss zuerst die aktuelle Datei freig
40. befindet Der Schalter ist nur dann aktiv wenn der Manipulator sich in einem Pausezustand nach einem NOT AUS befindet RECOVER wird durch Dr cken des ENTER Schalters ausgef hrt Die Schalter X X Y Y und U U haben hier keinerlei Funktion 51 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Manipulator Gruppe Diese Gruppe wird ben tigt um aus allen angeschlossenen Manipulatoren den auszuw hlen mit dem gearbeitet werden soll Benutzen Sie den Z Z Schalter um die Nummer des gew nschten Manipulators aus der Auswahlliste der angeschlossenen Manipulatoren auszuw hlen Dr cken Sie dann den ENTER Schalter Die Schalter Y Y und U U haben hier keinerlei Funktion Power Modus Gruppe Zustand der Spannungsversorgung Hier wechseln Sie den Zustand der Spannungsversorgung Sie k nnen mit dem Schalter U U zwischen LOW niedrig und HIGH hoch w hlen Die Schalter X X und Z Z haben hier keinerlei Funktion Motor Gruppe Hier k nnen Sie die Spannungsversorgung des Manipulators aus und einschalten Sie k nnen die Spannungsversorgung mit den Schaltern Z Z und U U ein und ausschalten Der Schalter Y Y hat hier keinerlei Funktion MCAL Schalter Dieser Schalter initialisiert die mechanische Ursprungsposition MCAL des Manipulators Das R ckkehren wird ausgef hrt durch Dr cken des ENTER Schalters Sie k nnen die Spannungsversorgung mit den Schaltern Z Z und U U ein und ausschalte
41. der Gruppe registriert Wenn eine Anfangs Positionsdaten Datei in der Projekt Startgruppe registriert ist die geladen wird wenn SPEL 95 startet werden automatisch die Positionsdaten aus dieser Datei geladen Ist keine Anfangs Positionsdaten Datei in der Projekt Startgruppe registriert l dt das System automatisch die Daten aus der Standard Positionsdaten Datei Eine neue Anwendung kann wie nachfolgend dargestellt durch Nutzung einer existierenden Anwendung erzeugt werden Erzeugen Sie eine neue Gruppe und registrieren Sie eine neue Positionsdaten Datei als Anfangs Positionsdaten Datei Die neue Anwendung beinhaltet dasselbe Programm mit unterschiedlichen Positionsdaten Group Hew DA Hamne ER Mainlarp Ex main PRG Anfangs Positionsdaten Datei Ei Mep 2Ps 7 der Gruppe MainGrp d e Grp en main FR Anfangs Positionsdaten Datei 1 MnpO1_3 P0S der Gruppe GrpA 2 6 1 Registrieren einer Anfangs Positionsdaten Datei 1 ffnen Sie das Men Projekt Manager und wechseln Sie zur Group Auswahlliste W hlen Sie die Gruppe aus deren Anfangs Positionsdaten Datei registriert werden soll 2 W hlen Sie die zu registrierende Positionsdaten Datei in der Auswahlliste Files in the project in der rechten Seite des Fensters 3 Klicken Sie auf den lt Add gt Hinzuf gen Schalter n Project Manager Daty A ea le 270 Program 02 0433 DZ1E 22 012 316 Pose 02 09 93 132230 108 Pose 1209
42. ee 20 2 3 Einrichten von Positionsdaten in Manipulatoren 24000000000nnnnnnnnnnnnnnennennnnne nenn 24 2 3 1 Remote Teaching Einrichten per Fernsteuerung uusssssssssnnnnnnnnnnnnennnnnnneennnnnnnnnnnenennn 25 2 3 2 Prec Leachine DirektesEintiehten a san nn 26 23 3 MDL Teschine MDL Eimnichten a een 27 2o Editieren der Pos lionsdalen aa aa E E a AO A 28 2 3 9 Laschen von Posihonsdaten are unseren ea 28 2 4 Bedienung per Pose List Men 2 2220002220000000000000nn en nnnnnnnn en nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 29 2 4 1 nderungen an den maximalen Positionsdateneinstellungen unaneneeeenennesenennennnennenn 29 2412 Editieren der Koordinaten a aa 30 2 4 3 Anzeigen von ausschlie lich existierenden Daten usssssnnnnnnnnnnsseneeeeeeeennnnnnnnnnennenn 31 2 4 4 ndern der Reihenfolge der Daten u ucuceseneneeneenennennennennnnnennnnnnnnennnnennnnnnnnennennnnnenennennnnnn 31 245 Loschenv00 Positionsdaten nern ae 32 2 4 6 Speichern als Anfangs oder Standardpositionsdaten Datei 222222220000ennnnnnnnnnnnnenenn 32 24 7 Speichern als Positionsdaeen Dan an an 33 2 4 8 Laden einer Po sitionsdaten D ter una sen a a a 33 2 5 P Os1tlonsdalen Dale sn ea nn ne engen 34 2 6 Antangs Posilionsdaten D lel nette een 36 2 6 1 Registrieren einer Anfangs Positionsdaten Datei uuusnsnnnnnnnnnnnenenenneeeennnnnnnnnnennnnn 36 2 6 2 F
43. eine Zahl oder eine E A Sprungmarke Es handelt sich um eine ganze Zahl gr er 0 und innerhalb der Anzahl der installierten E A Platinen R ckgabewerte Der aktuelle Status ganze Zahl zwischen 0 und 65535 der Speicher E A in Worteinheiten Die Anwender E A Eingabeeing nge sind in Gruppen zu je 16 Bits organisiert Der Status dieser Gruppen die durch Eingangswortnummer festgelegt werden wechselt entsprechend der festgelegten Eingangsdaten Die Gruppen beinhalten standardm ig 16 Eingangsbits Eingangsbits k nnen bis 512 Bits einschlie lich Optionen beinhalten D h es k nnen maximal 32 Gruppen vorhanden sein Sie unterscheiden sich in Abh ngigkeit der installierten B A Platinen Wird eine negative Zahl als Eingangswortnummer eingegeben oder wenn der eingegebene Wert die Anzahl der installierten B A Platinen berschreitet tritt ein Fehler auf In der nachfolgenden Tabelle wird die Beziehung zwischen Eingangswortnummer LSB Least significant Bit niedrigste Bitstelle MSB most significant Bit h chste Bitstelle und Eingangs E A Bitnummer dargestellt Wonsingangsmummer ss I I I I I fee o Js upe e eo ooo a ooe oe o is o o esa a C a Teille o o o os ofo a ass fanz as a0 Sn Pour ofofo eo Fans 7 a6 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten 7 3 REMOTE Einstellungen Um den Roboter mit Hilfe eines Sequencers oder einer anderen Anwenderbedieneinheit zu steuern k nnen die
44. erlaubt die Einbeziehung deklarierter globaler Variablen und von define Definitionen aus anderen Dateien Eine Include Datei kann eine sekund re Include Datei beinhalten Beispielsweise kann FILE 2 in FILE 1 enthalten sein und FILE 3 in FILE 2 Dieser Vorgang wird als Verschachtelung bezeichnet Es sind maximal 7 Schleifen einschlie lich der Originaldatei erlaubt lt Dateiname valdef inc gt ifdef VALUE GLOBAL WORK 100 AS REAL GLOBAL A_SIN A_COS AS DOUBLE telse EXTERN GLOBAL WORK 100 AS REAL EXTERN GLOBAL A_SIN A_COS AS DOUBLE tendif lt Dateiname main prg gt define VALUE include valdet ino FUNCTION MAIN XOT 12 INIT lt Dateiname sub prg gt inelude yvalder Ine FUNCTION INIT 161 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor 5 2 Editieren von Positionsdaten Dateien 5 2 1 Erzeugen einer neuen Datei Klicken Sie auf lt Programmier Men gt in der Werkzeugleiste Oder ffnen S e den Projekt Manager durch Ausf hren der Befehle Project Project Manager Klicken Sie dann auf lt New gt Neu im Files in the Project Fenster T lt Programming Pane gt im III II Programmier m men o PAG t Progam 12 06 99 2 26 09 P SaPirFLE FRla ER MeH PRAG 13 Fmorsm 0270539 DE 26 0 Pi REFTEST PAG Fr mainpeg PAG FIT Progam 02 05739 D 42 0 sub sd Mrco Fos 5 Pose 02 05 33 01 42 00 Pi sub PRG Fi REFTEST FRG gt Progam 02 0699 D2 27 14 Fr SAMPLE PRG Program 027057
45. in den Positionsdaten vorhanden ist Im Anfangsstadium des Betriebes sollte daher der Geschwindigkeitsmodus auf lt Slow gt eingestellt sein und die Bewegung des Manipulators sollte genauestens berwacht werden Motion Command Group Box Bewegungsbefehl Gruppenauswahl lt JUMP P Z 0O gt Knopf Bewest sich ber P Z 0 Position mit dem JUMP Befehl lt GO P gt Knopf Bewegt sich zu den Koordinaten die per GO Befehl eingegeben werden lt JUMP P gt Knopf Bewest sich zu den Koordinaten die per JUMP Befehl eingegeben werden lt Z gt Auswahlfenster Einrichten des Offset Wertes f r Z der in JUMP P Befehlen ben tigt wird Der Wert ist der Offset von P mit Richtung Z Ist der Wert positiv wird zu einer h heren als der Zielposition gesprungen Ist der Wert negativ wird zu einer niedrigeren Position gesprungen 17 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Bewegungen der Manipulatorr nder mit Hilfe von Befehlen Mation Commard JUMP FOID GO PO JUMP PO z 0 P Zi 0 JUMP Befehl H he ___ von Z 0 A E Offset Wert E GO Befehl von Z F PO aktuelle Position Window Group Box Fenster Gruppenauswahl Kn pfe in diesem Men werden ben tigt um andere Men s zu ffnen und um das Pose Data Manager Fenster zu schlie en U Monitor Robat Control Panel Lose lt J O Monitor gt E A Monitor ffnet das E A Monitor Men Knopf lt Robot Control Pane
46. installierten E A Platinen Gibt den Status des in der Anwender B A festgelegten Bits entweder mit 0 oder mit 1 aus 0 AUS 1 EIN gt PRINT SW 1 a SW Sensorl IF SW 1 1 THEN ON 10 ELSE OFF 10 ENDIF WAIT SW 2 1 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten INO Funktion Gibt den Status eines Anwender E A Bits in Byte aus Format IN Eingangsbytenummer 1 Eingangsbytenummer Wird festgelegt durch einen Ausdruck eine Zahl oder eine E A Sprungmarke Es handelt sich um eine ganze Zahl gr er 0 und innerhalb der Anzahl der installierten E A Platinen Beschreibung Gibt den Status eines Eingangsports mit der entsprechenden Eingangsbytenummer als Dezimalwert aus Eingangsbytenummern werden nach jedem achten Bit um 1 erh ht Also wenn Sie die Bits 8 bis 15 steuern wollen ist die Eingangsbytenummer 1 E EC EEE EEE ED ER ES EI EEE nummer Fra BE HE J t R nummer Dezimale Zahlen von 0 255 Dezimale Zahlen von 0 255 Beispiel Druckt den Status von Eingangsbytenummer 1 PRIND ENG 1 Eingangsbitnummern 8 15 SELECT CASE EN IZ2 CASE 0 CALL Subl CASE 1238 CALL Sub2 CASE 255 CALL Sub3 END SELECT dat IN Port l 233 INW Funktion Format Beschreibung 234 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Gibt den Status eines Anwender E A Bits in Worteinheiten aus INW Eingangswortnummer Eingangsbitnummer Wird festgelegt durch einen Ausdruck
47. ist Die folgenden Objekte k nnen allgemein als Bit Ereignisse registriert werden SW Nummer nderung im festgelegten Eingangssignal wird als Ereignis registriert SW Nummer nderung im festgelegten E A Speicher wird als Ereignis registriert OPORT Nummer nderung im festgelegten Ausgangssignal wird als Ereignis registriert MOTOR Nummer nderung in der festgelegten Manipulatormotorspannung wird als Ereignis registriert MCALED Nummer nderung im Ergebnis der festgelegten Ursprungsr ckgabe des Manipulators wird als Ereignis registriert Sl Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung Das Format der Daten ereignisbedingten Konditionen wird nachfolgend dargestellt Data Ereignisobjekt lt Beispiel gt WAIT IN 5 amp B1111 I I Ziffer oder operationaler Ausdruck lt gt l I gt lt I I lt I gt WAITSIN Bas 1 lt res Wenn sich das Daten Ereignisobjekt ndert und das Ergebnis der verglichenen Daten festgelegt durch die linke Seite den Konditionen entspricht wird ein Ereignis aufgedeckt Die folgenden Objekte k nnen allgemein als Daten Ereignisse registriert werden IN Nummer INW Nummer IN Nummer INW Nummer OUT Nummer OUTW Nummer LOF Nummer nderung im Status des festgelegten Eingangs 8 Bit wird als Ereignis registriert nderung im Status des festgelegten Eingangs 16 Bit wird als Ereignis registriert nderung im Stat
48. lt Pause gt um alle Tasks vor bergehend anzuhalten Die Tasks die mit Hilfe des Befehls HTASKTYPE programmiert wurden um nicht anzuhalten halten nicht an Auch die Hintergrundtask wird nicht gestoppt Fortsetzen aller Tasks Klicken Sie auf lt Resume gt Fortsetzen um alle Tasks fortzusetzen Abbrechen aller Tasks Klicken Sie auf lt Abort gt Abbruch um alle Tasks zu beenden Die Hintergrundtask kann nicht abgebrochen werden N here Informationen erhalten Sie in Kapitel 12 Roboterzelle Steuerungsfunktionen 220 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 11 Testen von Programmen Trockenlauf Wenn Sie in den allgemeinen Einstellungen das Optionsfeld Dry Run Trockenlauf markiert haben k nnen alle Tasks ausgef hrt werden ohne dass der an der Antriebseinheit angeschlossene Manipulator betrieben wird Das ist hilfreich um Algorithmen oder Zykluszeiten zu testen W hlen Sie Setup Robot Controller Settings Einrichten Einstellungen der Robotersteuerung und klicken Sie dann auf den Reiter General Allgemein Markieren Sie das Optionsfeld Dry Run und klicken Sie dann auf lt OK gt Robot Controller Settings Ea General Remate COM Part Teaching Device Console Self I PAUSE CONTINUE control Birs Eier enabled on all khe Console OF Hemote OLE Client Melan BEINE 7 Su E a eh Reset Settings for the Output Ports A RESET READYT ask Abort Aesc
49. muss eine ganze Zahl zwischen 1 und 32767 sein Die Divisionspunktnr f r die horizontale und vertikale Koordinate werden festgelegt durch die Definition einer Palette Beschreibung Es gibt zwei M glichkeiten Divisionspunkte zu definieren Definition durch Divisionspunktnummern afefe japs pogga EE Pl P2 Definition durch Divisionskoordinaten naf joas ala2 a2 a2 52 MAMA Pl P2 Beispiel gt JUMP PALETI 5 JUMP PALETI 1 5 T tigkeit Bewege das Werkst ck von Palette 1 zu Palette2 P3 P1 Programm FUNCTION MAIN PALE L ls PIL P2 PSSI PALET 2 B blp PAPLO 959 FOR I 1 TO 15 JUMP PALETI I ON 1 WAIT 0 5 JUMP PALET2 I OEF E WALT 09 NEXT I FEND 64 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 1 Befehle und Anweisungen Die folgenden befehls und anweisungsbezogenen Ausdr cke werden wie folgt definiert Befehl Ein Befehl der unter Windows 95 ausf hrbar ist SPEL 95 Befehl Ein SPEL 95 spezifischer Befehl der direkt aus dem Command Execution Men Befehlsausf hrung des Debug Fensters ausf hrbar ist SPEL 95 Anweisung Eine Anweisung die innerhalb eines SPEL 95 Programms aufgef hrt ist Wenn wir in diesem Handbuch ber eine Anweisung sprechen ist immer von einer SPEL 95 Anweisung die Rede SPEL 95 Instruktion Kann als SPEL 95 Befehl oder Anweisung verstanden werden Beispiel JUMP P1 Beschreibung
50. nur nach ganzen Worten gesucht werden soll Match case Markieren Sie dieses Optionsfeld wenn entsprechend der eingegebenen Gro und Kleinschreibweise gesucht werden soll 156 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Nachfolgend finden Sie das Ergebnis des zuvor genannten Beispiels Die Zeichenkombinationen prm in der Funktion subf wurden durch smp ersetzt E HAINFRG PFRG FUNCTION main DIN dat1 datZ As INTEGER DIH rdat AS REAL ELS ati 123 dat 356 riat 123 450789 PRIHT The value before call sub PRINT dati dati dat dat2 T R 1 rdat rdat CALL subf dati BYREF dat BrREF rdat PRINT The value after call sub PRINT dat1 dat datz datz TAB 1 rdat edat FEHD FUNCTION subfisnpi BYREF smpZ AS INTEGER BYREF Snp3 PRIHT The value inside sub function PRINT sapi smpi TAB 1 smp2 smp TAB 1 Ssmp3 smp3 snpl 321 snp 654 smp3 987 02432 PRINT The value after modify inside sub funtion PRINT sapi smpi T B 1 smp2 smp TAB 11 smp3 smp3 FEH Cursorsprung Sie k nnen den Cursor an beliebige Zeilen oder Stellen im Programm springen lassen Benutzen Sie folgende Tastenkombinationen zum Springen lt Strg gt lt G gt Geben Sie in den erscheinenden Dialog die gew nschte Zeilennummer ein zu der gesprungen werden soll und klicken Sie dann auf lt OK gt Jump Jump ko line f Cancel ag FE x lt HOME gt
51. unterscheidet nicht zwischen Anwender E A Speicher E A und Referenz Bit Byte Wort Beschreibung Gibt eines der folgenden Bitnummer auf die sich die E A Sprungmarke bezieht zur ck Bytenummer oder Wortnummer ieni Angenommen dass CYLINDERI eingestellt ist f r entweder die Anwender E A Beispiel g Speicher E A oder Referenz Bit Byte Wort ist die Einstellung f r Ausgangsnummer 2 CYLINDERI PRINT IONUM CYLINDER 2 Ergebnis IOLABELS Funktion Gibt eine E A Nummer zur ck wenn der E A Typ oder die Nummer definiert ist Format IOLABELS Typ Bitl nge Ausgangsnummer Typ 0 Anwender E A Eingang 1 Anwender E A Ausgang 2 Speicher E A Bitl nge 1 Bit 8 Byte 16 Wort Ausgangsnummer Beschreibung Gibt eine E A Sprungmarke zur ck die durch Typ Bitl nge oder Ausgangsnummer gesucht wird Beispiel PRINT IOLABELS 1 1 2 CYLINDER1 Ergebnis 68 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 3 2 Positionsmarke Einstellungen der Positionsmarke in der Positionsdaten Datei Die Positionsmarke wird innerhalb der Positionsdaten Datei definiert Sie wird in den Speicher der Steuerung geschrieben wenn Sie verwendet wird N here Informationen erhalten Sie in Kapitel 2 4 Bedienung per Pose List Men Bezug auf eine E A Sprungmarke Um sich auf eine Positionsmarke oder nummer beziehen zu k nnen verwenden Sie bitte folgende Funktionen POSNUM POSELBL POSNUM
52. wenn Programmdateien einer Gruppe angeh ren werden Sie aktiv und nutzbar Es kann mehr als ein Programm in einer Gruppe registriert werden Durch das Registrieren einer Anfangs Positionsdaten Datei k nnen Sie unabh ngige Positionsdaten f r jede Gruppe verwenden Wie Sie die Gruppenboxen lesen Die Gruppenboxen zeigen Verzeichnisse in einer Baumstruktur Wenn Sie auf lt gt oder lt gt links angeordnet klicken wechselt die Ansicht So k nnen Sie entweder nur die einzelnen Gruppen oder auch die Gruppen und die darin enthaltenen Dateien anzeigen lassen Es werden nur Gruppen angezeigt Es werden Gruppen und Dateien angezeigt Group Group New Delete Hame Mew mee Hame Eg Manlrg Br main PRG newpose POS Sublarp zub test PRAG Werden Gruppen und Dateien angezeigt erscheinen die Dateinamen der Programmdateien und der Anfangs Positionsdaten Dateien die in der Gruppe registriert sind eine Ebene tiefer Die Endung der Programmdateien lautet PRG Die Endung der Anfangs Positionsdaten Dateien lautet POS Erzeugen neuer Gruppen und Gruppennamen Klicken Sie auf lt New gt Neu in der Gruppenbox Geben Sie den neuen Namen ein den Sie erzeugen wollen Die Gruppennamen unterliegen folgenden Beschr nkungen e Die L nge des Namens darf 15 Zeichen inklusive Erweiterung nicht berschreiten Ein voll breites Zeichen wird als Zwei Byte Zeichen gez hlt e Reservierte Worte inkl Befeh
53. werden Gustem Monitor Window Iof x Global Variables Backup Variables User 1 0 Memory 170 Doppelklicken Input 0 15 Output 0 15 ne um den Zustand Bitt Label Bitt Label Bitt Label zu nde Eingeben der Eingeben der Keine Eingabe Byte Ausgangs Daten Wort Ausgangs Daten Werden Ausgabeausg nge ge ndert k nnen sich externe Ger te die an diesen Ausgabeausg ngen angeschlossen sind unerwartet verhalten Treffen Sie ACHTUNG e Vorsichtsma nahmen f r einen sicheren Gebrauch Auch eine unkorrekte Verdrahtung kann unnormales Verhalten verursachen 212 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 7 4 Speicher E A Men Sie k nnen den Zustand der Speicher E A am Bildschirm ndern e Um den Zustand der Ausg nge zu steuern geben Sie die Byte Ausgangsdaten zwischen 0 und 255 in dem Feld lt MEM gt ein e Wenn Sie den Zustand der Ausgabeausg nge in Biteinheiten eingeben wollen bewegen Sie den Cursor zu dem Schalter der Nummer und doppelklicken S e dann auf den Schalter Wenn die Speicher BE A durch Tasks gesteuert werden lassen sich die Werte m glicherweise nicht ndern Doppelklicken um den Zustand zu ndern m Gustem Maon kor Winda of x Global Yanaales Backs variables Eingeben der Byte Ausgangs Daten Eingeben der Wort Ausgangs Daten 213 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 8 Fehlerprotokoll 6 8 1 Das Fenster Fehlerprotokoll In diesem Fenster wer
54. werden k nnen Pfeile treten in Bereichen auf in denen Wiederholungen erfordern dass sich entgegen der normalen Richtung bewest wird Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb Direkte nummerische Spezifikation Beispiel GO 100 100 50 45 L 3 P10 100 100 50 45 L 3 Direkte numerische Direkte numerische Spezifikation Spezifikation Arm Lokaler ur ri Lokaler AF ar ar Ausdruck F Er t i Var Variable Nr Nummer Ein lokaler Modifizierer legt die Nummer des lokalen Koordinatensystems fest nderungen am festgelegten lokalen Koordinatensystem wenn definiert ist Ersetzt nur Merkmale der Daten wenn definiert ist Ein Armmodifizierer definiert die Richtung L Linker Arm R Rechter Arm N Standardausrichtung Lokaler Lokaler Modinzierer Modinzierer Arm Modifizierer Arm Modifizierer Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb Positionsdaten Ausdr cke Beispiel GO P1 P10 3 GO PULSE aDC JUMP PICK PLACE er V PL P2 PLOSPFFX 1100 2326 50 Positionsdaten Positionsdaten Arm Modifizierer Lokaler Modifizierer rm Modifizierer Lokaler Koordinaten daten Ausdruck Modifizierer Koordinaten Koordinaten daten Ausdruck daten Ausdruck Integer Name Fositionsmarke Positionsdaten Funktion Koordinaten daten Ausdruck Ausd Ausdruck P verweist auf die
55. wie im oben dargestellten Beispiel auf X klicken erscheint die Reihenfolge der Daten in aufsteigender Reihenfolge Die Bildschirmanzeige wird neu arrangiert Aber die Zeilennummern bleiben erhalten 171 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor 5 2 4 ndern der Positionsdaten Anzahl Um die maximale Positionsdaten Einstellungen zu ndern klicken Sie auf lt Change gt ndern BE NEWPOSE POS ojx T Existing Pose Only Mum of Pose 200 Hum of sis 4 No Label Fa Y U Orientatori Local l 300 30 3i 1 Default l 300 ill I ll Default I 3 Inn ai iE Tiafanlt N Geben Sie den maximalen Wert f r die Positionsdaten in dem Textfeld Pose ein und klicken Sie dann auf lt OK gt Number of Pose Foses Lancel AKE BE Wenn sich durch Ihre Eingabe die Anzahl der Positionsdaten verringert hat erscheint folgender Dialog Sichern Sie falls notwendig SPEL 95 x 2 The Fose data will be deleted for the number elmnated when the Number of Pose data 13 lessened Do you wish to save in hle the Pose data before lessening the Number of Pose data 172 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor 5 3 Editieren von E A Sprungmarken Dateien 5 3 1 E A Sprungmarken Um die Anwender E A und die Speicher E A zu steuern m ssen die B A Bitnummern Bytenummern und Wortnummern festgelegt werden Mit gew hnlich automatisierter Ausr stung werden jeder Anwender und Speicher E A Ressourcen zugewiesen die ber jewei
56. wird zumindest eine gespeicherte Positionsdaten Datei ben tigt Sind mehrere Positionsdaten Dateien f r einen einzelnen Manipulator vorhanden werden die Positionsdaten Dateien in verschiedene Gruppen unterteilt 2 1 Positionsdaten Datei und Einrichten Die Standard Positionsdaten Datei wird automatisch in den Speicher der Steuerung geschrieben wenn SPEL 95 gestartet und ein Projekt ge ffnet wird Sollte jedoch eine gespeicherte Anfangs Positionsdaten Datei in einer Gruppe innerhalb eines Projekts vorhanden sein wenn SPEL 95 gestartet wird ist das die Datei die in den Speicher geschrieben wird Wenn SPEL 95 gestartet wird Ja Laden der gespeicherten Anfangs Positionsdaten Es ist eine gespeicherte Anfangs __ Datei in den Speicher Positionsdaten Datei in einer Gruppe innerhalb eines Projekts vorhanden Nein Laden der gespeicherten Standard Positionsdaten Datei in den Speicher Das Einrichten entspricht dem Schreiben der Positionsdaten aus der Positionsdaten Datei in den Speicher der Steuerung Es ist wichtig die Spur zu behalten um genau zu wissen welche Positionsdaten aus welcher Datei in den Speicher geladen wird wenn mehr als eine Positionsdaten Datei in einem Projekt gespeichert ist 11 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Lesen und Schreiben von Positionsdaten Fositionsdaten Datei Fositionsdaten Datell 49 Positionsdaten Datei Die Positionsdaten Dateien enthalten fo
57. 21779 01721799 4121799 117271799 A121799 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehleroehebung Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 9 Bedienung direkt aus dem Befehlsausf hrungsfenster Durch die Eingabe von SPEL 95 Befehlen k nnen Sie den E A Ausgangszustand ver ndern oder den Manipulator verfahren Weitere Informationen erhalten Sie in der SPEL 95 Onlinehilfe Fie Edi Fmt Fun Tod Setup indem Hap niej H alie Ziele AE ale ebede ar Wien h Dur st Win Aow PFARREI Funchon Sen Herd r L hlan Funciar Fendion ka Esssule me union aulaan E COMMON PERS Fi man Amurenile EEE O Cowsraga Check len ne 2D DA DN a a a KELN ETD ET u ee Le In de Cd hl SEIEN Commer Ener ukran Weiche Bug FERIEN m ir u za a Tele PURER LW Geben Sie die Befehlszeile in dem Feld Command Befehl ein und klicken Sie auf lt Execute gt Ausf hren Um den Betrieb w hrend der Ausf hrung zu unterbrechen klicken Sie auf lt Abort gt Abbruch Command Execution Window Command n7 Aart 217 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 10 Bedienung aus dem Betriebsfenster or lt Operator Window gt Anwender Fenster Aus dem Betriebsfenster lassen sich verschiedene Aufgaben wie z B Erzeugen von Tasks Ausf hren von Programmen Pausieren Fortsetzen und Abbrechen aller Task etc steuern Sie k nnen sich auch zum Men Jog amp Teach oder Robot Control b
58. 39 DE 26 54 Ei sub PAG d4 P ogram 02 059 99 3 38 16 Epira ech Defot Pose Oota Files Hrpli F S I U Lebel File zeHenge Um eine Positionsdaten Datei zu erzeugen w hlen Sie Pose Data Hew Program Include Cancel I0 Label Pose Hata ERE ur Are m 162 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Das Fenster zum Bearbeiten der Positionsdaten Datei wird ge ffnet Oo OJO Exieting Pose Only Num of Pose 200 Mumsef sis 4 Change Orientation Local Klicken Sie in die Anzeige um Daten einzugeben Geben Sie dann Daten ein Speichern einer Datei Klicken Sie auf File Save as Datei Speichern unter oder klicken Sie auf das Kreuz in der rechten oberen Ecke des Fensters k E Untitled 2 Hier en klicken Existing Pose Only Num of Fose 200 Num of Ass 4 Change No Label X Y Z U Orientation i 300 300 50 i Defaut 0 l 300 all l an Detault l in 37n 151 N Deafanlt N Die nachfolgende Meldung erscheint Zum Speichern klicken Sie auf lt Yes gt Ja SPEL 35 Save changes to Untitled Mo Lancel 163 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Geben Sie dann einen treffenden Dateinamen in dem Textfeld des erscheinenden Dialogs ein Save As File Hame NEWPO SE POS Cancel Die neue Datei wurde im Projekt registriert Die Datei NEWPOSE POS wurde der Liste hinzugef gt Projeci Rute G oup
59. 5 die Merkmale des Koordinatensystems lokal f r Positionierungsdaten ein und erm glicht das Gesamtkoordinatensystem welches als Standard f r Positionierungsdaten zugrunde liegt unabh ngig zu steuern Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb Mit zwei verschiedenen Armformen kann sich ein horizontaler Mehrfach Gelenk Manipulator Typ SCARA zu nahezu jedem Punkt innerhalb eines vorgegebenen Arbeitsbereiches bewegen Beispiele sehen S e in Abb 1 In Abb 1 a ist die Reichweite des Bewegungsmechanismus nahezu genauso gro wie der linke menschliche Arm Dieses System wird auch Linker Arm System genannt In Abb 1 b ist die Reichweite des Bewegungsmechanismus nahezu genauso gro wie der rechte menschliche Arm Dieses System wird auch Rechter Arm System genannt Bei der Zuweisung einer Roboter Task ist es notwendig die f r die jeweilige Armform eingerichteten Positionsdaten festzulegen Sollte die Zuweisung misslingen kann die Lage abh ngig von der Armform leicht abweichen was dazu f hren kann dass der Arm einen unerwarteten Weg einnimmt und so zu einer St rung mit den Peripherieger ten f hren kann Das kann gef hrlich sein Um dies zu verhindern wird die Form die der Arm erreicht wenn er sich in die angegebene Position bewegt vorher in den Positionsdaten gespeichert Daten dieses Typs werden Merkmale des Manipulators Ausrichtung genannt Diese Daten k nnen auch vom Programm ge ndert werd
60. 6 4 2 Debuggen einer Task die programmiert wurde nicht anzuhalten Eine Task kann auch dann angehalten werden wenn sie per HTASKTYPE Befehl so programmiert wurde dass sie nicht anhalten soll Auch eine so programmierte Hintergrund Task kann angehalten werden Daf r verwenden Sie das Debug Men Verfahren Ob die Task so eingestellt ist dass sie nicht pausieren soll kann im Task Men best tigt werden Der aktuelle Zustand wird in der Reihe HTASKTYPE angezeigt Nneratinig Window Group Maini Execute Debug Task LUndate HTASKTYPE 05259 0b 6 06 1 259 06 26 07 14 259 06 26 11 0 IIIIIII ee l Sipaisi 6 4 3 Linien in dem Quellprogramm Fenster Wenn Sie aus der Task Liste des Betriebsfensters eine Task ausw hlen erscheint eine Programmliste in dem Quellprogramm Fenster Wenn das Programm aus irgendeinem Grund anh lt erscheinen farbige Linien in der Liste abh ngig vom Zustand des Programms Programm Pause Eine gelbe Linie erscheint dort wo das Programm pausiert WAIT Eine gr ne Linie erscheint dort wo das Programm aufgrund eines WAIT Befehls angehalten wurde Quick Pause Eine dunkelgelbe Linie erscheint wenn das System auf eine T tigkeit des Manipulators wartet Wurde ein Unterbrechungspunkt eingerichtet erscheint eine dunkelbraune Linie Wenn ein Kontrollbericht erstellt werden soll erscheint ein X an der linken Seite der ausgef hrten Zeile 195 Benutzerhandb
61. 79 3 9 Erelgnisbedingte Ausdr ckes u u 2 au ul 81 3 10 FUNKIDNEN Ei aa e 83 3 10 E Ronktionsst uk as Eee 83 3 10 2 Eunkt1onsaut le u a rare 84 IIO S Pesllegendes ArSeN Ps zu aaa 87 3 102 Festle en des Referenz ArSs menls a RER en 88 3 10 3 Systeinfunktonen ns ee eisen 89 3 11 Programmsteuerungsanweisungen uruusssussssnnnnnnennnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnennnnnnnn nennen 90 3 12 InterruptUnterbreehiNg ss lee 101 SET ProjekKtverWalt ng mes ee ar ER HMe eu 102 2 1 PIOJcKle 2a naeh 102 EV GEUDppeneee teen eier T 103 4 1 2 Beziehung zwischen Projekten und Gruppen uu0ussssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennneennnnnnnnnnnnnenn 104 41 3 Standard Positionsd ten D tel nassen ea ea 104 4 1 4 Anfangs Positionsd aten Date u a a 105 41 3 Projek Manager Anze C en een ee 106 4 2 Erzeugen von Projekten us24222440000n00n0nnnRnnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne nn 107 4 2 2 Erzeugen einer Prostammdalei u sat ee 108 4 2 3 Registrieren von Positionsdaten Dateien u u re u0ussrinsunnnlansen anne 110 4 2 4 Erzeugen einer B A Sprungmarkendatei 222222222000000eeennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnsnnnnen 113 4 2 5 Erzeugen einer INCLUDE Datei enthaltene Date 000000002 22 eeeeeeeeennnnnnnnnnnnnnnnn 114 4 2 6 Einschr nkungen bei Dateinamen uusssssssnesssensssseneeneenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnsnnnnnn 115 4 3
62. 99 0E 2000 Ji6 Pose 02 0433 03 40 00 36 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten W hlen Sie den zu registrierenden Manipulator aus W hlen Sie die Nummer des Manipulators aus der Auswahlliste Manipulator No Manipulator Nr und klicken Sie dann auf lt OK gt PEL 35 File Mame Mnrpii_2 P s u gk 7 7 Hd anipulator Mo f Cancel Die festgelegten Positionsdaten werden in der Gruppe registriert und als Anfangs Positionsdaten Datei gespeichert s Project Manager Grup Her Last Update Pi man FRG 430 Program 02 047933 0218 30 Fy a PHG U Progam 02404799 021872 knpli_2 PF0S 316 Pose 220439032530 Map 4 FUS 108 Pore 02704799 02 30 00 5 knpii FOS 316 Pose 02045 0a 40 00 Eine Positionsdaten Datei die bereits in einer anderen Gruppe registriert worden ist oder eine Standard Positionsdaten Datei wird nicht als Anfangs Positionsdaten Datei registriert Folgende Meldung erscheint SPEL 95 37 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 6 2 Freigeben der Anfangs Positionsdaten Datei W hlen Sie die zu l schende Datei in der Auswahlliste Group Klicken Sie dann auf den Schalter lt Release gt Freigeben Fles in ihe Project Heu Edit Tee Henane Arop File Type Last Update He NBEIE Mame Er Fr malt FRG 4 Fragram 12202439 0418 30 Fi io PRG 3M Pogam 02 04 99 02 18 22 Mnpll_z F0S dalb Fose Harig 99 03 280 Posi Release i MneO1_a P0OS 108
63. Ausgang nach der definierten Zeit ausgeschaltet auch wenn der Ausgang zuvor durch einen Befehl in eingeschalteten Zustand versetzt worden ist Asynchrone Einstellungen sind verwendbar wenn die Zeit folgenderma en definiert wird 1 Schaltet den Ausgang ein und f hrt nach Ablauf der Zeit den n chsten Befehl aus 0 Schaltet den Ausgang ein und f hrt gleichzeitig den n chsten Befehl aus Wird keine Einstellung gew hlt ist dies identisch mit Einstellung 1 Wird der ON Befehl mit dem Ausdruck FORCED Erzwungen versehen wird der Ausgang eingeschaltet ungeachtet davon ob die Optionsfelder Leave the Output ports available in the Emergency Stop Conditon Ausgabeausg nge w hrend eines NOT AUS verf gbar lassen und Leave the Output ports available when the Safety Door is open Ausgabeausg nge w hrend ge ffneter Sicherheitsabschrankung verf gbar lassen im Men General markiert sind Schlie en Sie keine Ger te die sich bewegen oder Bewegungen ausl sen an dem erzwungenen Ausgang an Wird eine negative Zahl als Ausgangsbitnummer eingegeben oder wenn der eingegebene Wert die Anzahl der installierten B A Platinen berschreitet tritt ein Fehler auf Wurde eine Ausgangsbitnummer eingegeben die durch REMOTE festgelegt wurde tritt ein Fehler auf Das durch REMOTE eingestellte Ausgangsbit schaltet gem des Status der Robotersteuerung automatisch ein und aus Dann wird der Befehl nicht funktionieren ON 1 ON LEDL 17FORCED
64. B 1 prnd prms prri 321 prm 664 prms 987 054321 PRINT The update value inside the sub funtion PRINT prmi prani TAB 1 prnaz prm TAB 1 prnd prms FEHO Die markierten Daten werden entfernt stehen aber in der Zwischenablage zur Verf gung E MAINFR amp G PRG O x FUHLTLUN main DIH dati dat2 AS IHTEGER DIH rdat AS REAL LLS ati 123 dat bh rdat 123 450789 PRIHT The value before call sub PRINT dati dati dat2 dat2 T B 1 rdat rdat CALL subfidati BYREF dat2 BYREF rdat FEH a Der markierte Teil wurde entfernt FUNCTION subftiprmi BYREF praz AS INITEGER BYREF prn FRIHT The value inside the sub Function PRINT prmi pri TABSi1y prm2 prm2 1AB K1 prnd prmd pemi 3241 prm Abh prenl 987 65432 FRINT The update value inside the sub funtion PRIHT prni proni T B 1 prm prm TAB 1 prnad prm3 FEHI 153 Baj lt Copy gt Kopieren Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Kopieren Benutzen Sie diese Funktion um mit der Maus markierte Daten in die Zwischenablage zu kopieren Die kopierten Daten bleiben in ihrer urspr nglichen Form erhalten k nnen aber aus dem Zwischenspeicher an jede andere Stelle kopiert werden Um die Daten zu kopieren klicken Sie auf Edit und dann auf Copy S e k nnen auch die Tastenkombination lt Strg gt lt C gt verwenden E MAINFAG PAG AmE FUHETION mai
65. BAL glb AS RE L GLOBAL qglb3 AS INTEGER GLOBAL glb4 AS INTEGER Jlbi 10 glbz 20 glb3 108 glb4 FEND Um ein Backup Programm f r eine globale Variable zu erzeugen f hren Sie den Befehl Tool Export Global Variables Werkzeug Export Globale Variablen aus und speichern Sie die erzeugte Datei backup bkup PRG u bakup bkup PR amp G FUNCTION _imp_BakVar Y5 bki AS INTEGER SYS bk2 AS REAL SYS bk3 AS INTEGER bki 1 bk2 1 bk3 18 F EHD Der Typ der Variablen und deren Wert werden im Programmformat gespeichert 204 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Wiederherstellen der globalen Backup Variablen Die globalen Backup Variablen werden im Programmformat gespeichert Um eine Backup Programmdatei wiederherzustellen gehen Sie wie folgt vor genau der gleiche Weg wie beim Importieren anderer Programmdateien 1 ffnen Sie das wiederherzustellende Projekt 2 ffnen Sie den Programm Manager 3 F hren Sie den Befehl File Import Datei Import aus um die Backup Programmdatei der Variablen zu importieren 4 Die importierte Programmdatei wird der Liste Files in the project hinzugef gt F gen Sie dann die Datei der Gruppe zu 5 Klicken Sie auf lt Debug gt Men ffnen Sie das Execute Men Ausf hren Men im Betriebsfenster 6 Die Funktion zum Wiederherstellen wird in der Liste Function to Excecute View angezeigt Ope
66. Benutzen Sie den Z Z Schalter um die Nummer des gew nschten Manipulators aus der Auswahlliste der angeschlossenen Manipulatoren auszuw hlen Dr cken Sie dann den ENTER Schalter Die Schalter X X und U U haben hier keinerlei Funktion Fbi an pulator Hodel ES4JSIL ESASIF Default Unenkabon Right Tool Arm Gruppe Werkzeug Arm Diese Gruppe wird ben tigt um das Werkzeug und den Arm auszuw hlen Benutzen Sie den Schalter X X um zwischen Tool und Arm Auswahlliste zu wechseln und den Schalter Z Z um den Arm bzw das Werkzeug entsprechend der jeweiligen Nummer auszuw hlen Der Schalter U U hat hier keinerlei Funktion Toocl arm Tool Speed Gruppe Geschwindigkeit Hier wird die Bediengeschwindigkeit des Manipulators f r Jog amp Teach Aufgaben eingestellt Um zwischen den beiden Modi lt Slow gt Langsam und lt Normal gt zu wechseln benutzen Sie die Schalter Z Z und U U Wenn sich der Fokus bewegt ndert sich auch die Farbe der LED zur Anzeige des Betriebsmodus auf dem JOG Pad C Normal 46 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Motion Command Gruppe Bewegungsbefehl Diese Gruppe wird ben tigt damit sich der Manipulator anhand der Befehle JUMP oder GO zu den festgelegten Koordinaten der Positionsdaten bewegt Der Fokus kann mit Hilfe des Schalters X X auf die Schalter lt JUMP P Z0 gt lt GO P gt lt JUMP P gt oder auf das Eingabefeld
67. Bewahren Sie diese Handb cher anschlie end an einem f r alle Betreiber zug nglichen Ort auf Dieses Zeichen zeigt dass der Bediener sich t dlich oder schwer verletzen kann A WARNUNG wenn er die Anzeige ignoriert oder die Maschine falsch bedient wird Dieses Zeichen zeigt dass der Bediener einen Defekt verursacht oder das Material besch digt wird wenn die Anzeige ignoriert oder die Maschine falsch bedient wird ACHTUNG A WARNUNG Bitte lesen Sie das Benutzerhandbuch sorgf ltig bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen Hersteller Lieferanten m ssen sich auf die Abschnitte Sicherheitstechnische Grundlagen und Sicherheitstechnische Anforderungen im ersten Kapitel beziehen Das Robotersystem wurde ausschlie lich f r den Gebrauch innerhalb eines Geb udes hergestellt Der Roboter muss in einem geeigneten Umfeld verwendet werden damit er sicher und wie geplant funktionieren kann Installieren Sie ihn in einer Umgebung in der die in diesem Handbuch vermerkten Anforderungen ber cksichtigt werden Verwenden Sie den Roboter in keiner anderen Umgebung Stellen Sie w hrend des Normalbetriebes sicher dass nur unterwiesene Personen Zugriff auf die Eingabekonsole erhalten Falsche Handhabung oder Bedienung kann zu Fehlfunktionen Zerst rungen oder gef hrlichen Unf llen f hren Unterwiesene Personen sind diejenigen die an einer Schulung des Herstellers teilgenommen haben oder solche die bereits erfahren sind im Umgang m
68. Bewegen Sie den Fokus mit Hilfe des Schalters X X auf den Schalter Teach P 5 Dr cken Sie den ENTER Schalter 6 Die nachstehende Meldung erscheint Dr cken Sie dann noch einmal den ENTER Schalter SPEL 95 Ei 2 Are vou ure bo register P17 m the Poze List 54 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Direktes Einrichten Um direktes Einrichten durchf hren zu k nnen m ssen alle Gelenke des Manipulators im servo freien Zustand sein 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Lassen Sie den Zustimmtaster los Bewegen Sie den Fokus mit Hilfe des Schalters Y Y auf die Gruppe Free Joints W hlen Sie ein Gelenk das mit Hilfe des Schalters X X servo frei geschaltet werden soll F hren Sie den servo frei Status durch indem Sie den ENTER Schalter bet tigen Wiederholen Sie die Schritte 2 4 f r alle Gelenke die Sie in den servo frei Status versetzen wollen Bewegen Sie den Arm manuell in die gew nschte Position Bewegen Sie den Fokus mit Hilfe des Schalters Y Y auf die Gruppe Pose Data Bewegen Sie den Fokus mit Hilfe des Schalters X X auf das Eingabefeld No und stellen Sie dann eine Positionsdaten Nummer ein die mit Hilfe des Schalters Z Z registriert werden soll Bewegen Sie den Fokus mit Hilfe des Schalters X X auf den Schalter lt TEACH P gt 10 Dr cken Sie den ENTER Schalter 11 Die nachfolgende Meldung erscheint Dr cken Sie den ENTER Schalter noch einmal SPEL 95 E
69. Dateityp der zu importierenden Datei aus In diesem Fall w hlen Sie Programm File Programmdatei aus der Auswahlliste aus import Look in Project Files of type Frogram Files prg Cancel Program Files prg Include Files inc l0 Label Files lb id Foze Data Files pos pnt All Files 116 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung W hlen Sie dann die Zieldatei Geben Sie den Namen der Datei in das Textfeld File name Dateiname ein Klicken Sie danach auf lt Open gt ffnen Import Look im E test Obi a main PRG File name 4 FA Files of type Program Files prg Csracel Die folgende Meldung erscheint wenn in dem Projekt bereits eine Datei mit dem gleichen Namen vorhanden ist Um die bestehende Datei durch die neue zu ersetzen klicken Sie auf lt Yes gt SPEL 95 2 LAFSFELW ORKSFRINELT Rrefic PAG This hle already esista Are you sure bo replace the existing hle with the new one Yes Eine Programmdatei mit dem gleichen Namen einer bereits in der Gruppe registrierten Datei kann nicht importiert werden Ein Hinweis erscheint SPEL 95 main PRG There already i an active fle with the same name This hle cannot be mported Um eine Programmdatei mit dem gleichen Namen einer bereits in der Gruppe registrierten Datei erfolgreich importieren zu k nnen gehen Sie wie folgt vor 1 geben Sie die Progr
70. Die LED zur Anzeige des Betriebsmodus wechselt von rot auf gr n oder orange und der NOT AUS Status ist zur ckgesetzt 44 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 8 3 Bedienung per Jog amp Teach Men E Pose Data Manager LUTTE malgr Huge Tart Er BUES mm mm men U des 18 732 u 7451 0 062 zu Hk Poze Data Hear m Cioran Jem PO Move in the bos Y 7 Ne Prew bo Dec Das wamm inm mm Lifdez InDsedption Auton 33 573 E11 13 743 12 033 Local v p J Te Hirzium Mine Ei ar 2 tfid Teach FO E j i 10 1 if Short ee aem windo YO Monitor Robot Control Faral en 4 Reihenfolge in der der Focus der Gruppenbox mit Hilfe des i Y Y Schalters ge ndert wird Der Zustimmtaster wird nicht ben tigt um den Bildschirm zu bedienen Bei jedem Dr cken des Y Y Schalters am JOG Pad ndert sich der Fokus im Men wie folgt Manipulator Gruppe 4 Tool Arm Gruppe l Speed Gruppe 1 Motion Command Gruppe J Schalten zwischen den Men s JOG amp Teach und Pose List Pose Data Gruppe 1 Free Joints Gruppe q Jog Mode Gruppe J Jog Travel Distance Gruppe Window Gruppe Manipulator Gruppe 45 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Manipulator Gruppe Diese Gruppe wird ben tigt um aus allen angeschlossenen Manipulatoren den auszuw hlen mit dem gearbeitet werden soll
71. Die Werte von argl arg und arg3 werden ge ndert 4 R ckkehrend zur Hauptfunktion werden die Werte von arg und arg3 an dat2 und rdat bertragen Da BYREF nicht f r datl oder argl festgelegt wurde werden die Werte hierf r nicht projiziert HINWEIS Vorsichtsma nahmen beim Gebrauch von Referenzargumenten Wenn Sie ein Referenzargument festlegen m ssen Sie die Referenz BYREF auf beiden Seiten Aufrufseite und Funktionsseite festlegen Wurde nur eine Seite festgelegt wird w hrend der Ausf hrung ein Fehler auftreten Globale und Backup Variablen k nnen auch als Referenzargumente bergeben werden 3 10 5 Systemfunktionen Systemfunktionen werden standardm ig von SPEL 95 unterst tzt Sie k nnen als Befehle von SPEL9S Parametern oder als rechte Seite von Substitutionsanweisungen eingesetzt werden Beispiel in dem ein Argument vorhanden ist A SIN 45 PI 180 Beispiel in dem kein Argument vorhanden ist A MCALED IF MCALED 1 THEN 89 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 11 Program msteuerungsanweisungen Dieser Abschnitt erl utert die Programmsteuerungsanweisungen und die entsprechende Grammatik Beispiele werden dargestellt FOR NEXT F hrt eine Reihe von Anweisungen in einer bestimmten Zeit aus GOTO Geht zur gew nschten Anweisung ber unbedingte Verzweigung IF THEN ELSE F hrt Anweisungen auf der Grundlage von spezifizierten Konditionen aus bedingte Verzweig
72. Do vou want to sawe thie pose data n memon ko Pose Data File Man palator Ho 01 File Hame Mnp PUS File Type Default Pose Data tile Wenn Sie die im Speicher befindlichen Daten als Standard Positionsdaten speichern wollen klicken Sie auf lt Save gt Speichern ansonsten auf lt Purge gt Verwerfen Der Bildschirm verschwindet um anzuzeigen dass keine Projekte ausgew hlt sind Im AUTO Modus werden die Positionsdaten im Speicher gel scht ohne dass eine Meldung erscheint 4 6 4 Einrichten von Projekten Einrichten der Gruppennummern Im AUTO Modus erm glicht Ihnen die Remote Funktion Gruppennummern einzurichten die beim Hochfahren der Anwendungen automatisch ausgew hlt werden Siehe auch Kapitel 7 Remote Einstellungen Kommunikation mit externen Ger ten F hren Sie den Befehl Project Group Number Projekt Gruppennummer aus Project Setup E wariables Group Number ii More MainG rp T estGrgp 143 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung W hlen Sie einen Gruppennamen aus der Auswahlliste aus oder geben Sie einen Namen ein Wenn Sie alle ben tigten Namen eingegeben oder ausgew hlt haben klicken Sie auf lt OK gt Einrichten von Variablen F r globale und Backup Variablen k nnen Sie Nummern und deren entsprechende Speicherkapazit t vergeben F hren Sie den Befehl Project Group Number Projekt Gruppennummer aus Klicken Sie dann auf
73. E EEEa A E E a E g MainGrp Fr Good FRE 13 Program 5125 99 02 00 04 Ed main PRG Er man PAG 19 Fropam 0725793 01 06 76 Pa Good PRG Mpo Pos 109 Posa 01725799 01 24 42 er Ei inp i_z Fas 56 Fose 71 21 99 0i 0616 SE aldease P S 56 Foz 01221799 01 06 16 E tez FRG 13 Frogam 21 25 39 1 2 54 03 Ta Test ia lLE 113 1 0 Label rn 2 39 01 55 20 Ei Umtkled PAG 16 Frogam 1 25 99 02 44 20 BGESESESEHTHESERTFEFEEFHESFSERTZERFEESERN A Yal DEF ne q4 Include 0725759 02 36 20 Include Files ALDEF inc bc Sie k nnen die Dateinamen nicht ndern Default Pose Data Files SE Hand Seat Klicken Sie auf die Datei die Sie umbenennen m chten und dann auf lt Rename gt Umbenennen Project Manager mof G mup New oec hane b FiesintheProect New Eat 13 Frogam 0125799 02 00 04 E Maine Br PRAG Er PRG 19 P 01725795 01 06 16 9 Good PRG 5 Mp0 Pos 109 Pose 0125 99 01 24 42 eTa z Ah Pose 01221799 01 06 16 Sb Poz 0121799 01 06 16 13 Frogam REGTE E Be Ai fo Tes in Le 113 10 Label 51 25 93 01 55 20 E Umteled Fhb 16 Frogam 71 25 33 02 44 20 YALDEF iic 14 Inchade 71 25 99 02 36 20 Der folgende Dialog erscheint Geben Sie in dem Textfeld File name einen neuen Namen ein und klicken Sie dann auf lt OK gt Rename File Mame oldpase F S Lance 132 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Der Dateiname wurde ge ndert r Project Manager
74. E A Steuerung Befehle und Beschreibungsmethode 7 2 1 Ausgang Um den Zustand des Anwender E A Ausgangs zu ver ndern gibt es zwei Methoden 1 Die nderung durch Biteinheiten und 2 die Methode durch Ausgabe von Byteeinheiten Biteinheiten ON OFF Byteeinheiten OUT Worteinheiten OUTW 221 ON Funktion Format Beschreibung Beispiel 228 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Schaltet den angegebenen E A Ausgang des Robotersystems in Biteinheiten ein und nach einer bestimmten Zeit wieder aus ON Ausgangsbitnummer Zeit asynchrone Einstellung FORCED Ausgangsbitnummer Die Ausgangsbitnummer wird festgelegt durch einen Ausdruck eine Zahl oder eine E A Sprungmarke Es handelt sich um eine ganze Zahl gr er O und innerhalb der Anzahl der installierten E A Platinen Zeit Der Zeitpunkt an dem der Ausgang eingeschaltet wird wird durch einen Ausdruck oder eine Zahl festgelegt Es handelt sich um eine positive reelle Zahl in Sekunden Kleinster einstellbarer Wert ist 0 01 Sekunden gr ter einstellbarer Wert ist 10 Sekunden asynchrone F r die asynchrone Einstellung kann 0 oder 1 Standardwert Einstellung ist 1 gew hlt werden Wird nur die Ausgangsbitnummer angegeben wird der entsprechende Ausgang eingeschaltet Bei Angabe einer Zeit wird der Ausgang nach Ablauf des Intervalls wieder ausgeschaltet nachdem er zuvor eingeschaltet worden war In solchen F llen wird der
75. EPSON SRC5 SPEL 95 Ver 2 3 Benutzerhandbuch Rev 1 EMO045766F EPSON Benutzerhandbuch SRC 5 SPEL 95 Ver 2 3 Rev 1 EPSON Deutschland GmbH Industrial Robots Division SEIKO EPSON CORPORATION GARANTIE Die Roboter und die dazugeh rigen Optionen werden erst nach strengsten Qualit tskontrollen Tests und Pr fungen gem unserer hohen Leistungsstandards an unsere Kunden ausgeliefert Treten bei normalem Betrieb innerhalb von 12 Monaten nach Lieferung St rungen auf leistet EPSON folgende Garantie e Ersatzteile e Arbeitszeit vor Ort e Reisekosten und Reisezeit innerhalb der ersten 6 Monate Davon ausgenommen sind jedoch die folgenden F lle 1 Sch den oder Fehlfunktionen verursacht durch falsche Bedienung 2 Sch den oder Fehlfunktionen verursacht durch Demontagen 3 Sch den oder Fehlfunktionen verursacht durch unerlaubte Modifikationen oder Reparaturen 4 Sch den oder Fehlfunktionen die durch extreme roboterunabh ngige Ursachen entstanden sind wie z B Brand oder Wassersch den Die Garantie beginnt ab Auslieferung also ab Lager D sseldorf Die vorliegenden Garantiebestimmungen gelten jedoch nicht in allen L ndern in vollem Umfang Zus tzliche Informationen zum Haftungsumfang erhalten Sie bei Ihrem SEIKO EPSON Partner bei dem Sie das Robotersystem erworben haben WARENZEICHEN Pentium ist ein Warenzeichen der Intel Corporation Microsoft Windows und das Windows Logo sind einget
76. Error History gt um sich das Fehlerprotokoll anzeigen zu lassen Benutzen Sie das Men Tool Werkzeug um sich folgende Fenster anzeigen zu lassen Ansicht und Ausgabefenster Der Ausf hrungszustand des Programmes kann im Quellprogramm fenster berpr ft werden Betriebsfenster Nutzen Sie dieses Fenster um eine Task w hrend der Ausf hrung anzuhalten zu unterbrechen oder abzubrechen System Monitor Fenster Die Variablen k nnen gepr ft oder upgedatet aber nicht bearbeitet werden Die E A kann von diesem Fenster aus berpr ft aber nicht betrieben werden Klicken Sie auf lt Update gt um die Informationen auf den neuesten Stand zu bringen Fehlerprotokoll Das Fehlerprotokoll kann gepr ft werden Klicken Sie auf lt Update gt um das Fehlerprotokoll auf den neuesten Stand zu bringen 223 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten 7 1 Eingangs Ausgangssteuerung Die Daten oder Ereignissynchronisierung wird von der externen Ausstattung empfangen und das externe Zubeh r wird gesteuert 7 1 1 Anwender E A Die Anwender E A Signale werden zugewiesen um mit dem externen Zubeh r zu synchronisieren Die Ein und Ausgangssignale werden separat zugewiesen Jedes Signal wird von O0 an nummeriert in ansteigender Reihenfolge f r die entsprechenden Ein und Ausgangssignale Die Standard Anwender B A ist 16 Bit f r Ein und Ausgang
77. I Coverage Check reg 130 Stari Abort All 14 150 E Fause Bere In der Liste die im Quellprogramm Fenster angezeigt wird erscheint ein X am Anfang der Zeilen die vor dem Abbruch ausgef hrt wurden View amp Output Window io PRG FUNCTION io loop 2 PRINT This is IO control program FOR i TO 15 OH i WAIT OFF i WAIT 2 NENT i GOTO loop FEND Um das Ergebnis des Kontrollberichts zu l schen entfernen Sie die Markierung in dem Optionsfeld Coverage Check Wenn nachfolgende Meldung erscheint klicken Sie auf lt Yes gt SPEL 55 2 Are poy sure to clear all the coverage check results Jetzt sind alle X Markierungen im Quellprogramm Fenster verschwunden 186 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 1 6 Bearbeiten von Programmen Wenn Sie Programme berarbeiten wollen klicken Sie auf lt Programmier Men gt um das Fenster Project Manager anzeigen zu lassen Dann ffnen Sie die Programmdatei Ein Programm kann w hrend des Debuggens wie folgt ausgef hrt werden W hlen Sie die zu bearbeitende Funktion aus der Liste Function to Execute View in dem Betriebsfenster aus Um die zu bearbeitende Funktion auszuw hlen darf sie nicht ausgef hrt werden Operating Window X Group ManGrp Erecuie Debug Task AAEE Tax Group AEE EY u l l l l l l almlaf Fer P Ma n Function Function to Execule ie Background Function amp C
78. ION MAIN SPEED 10 A 10 10 FOR I 1 TO 4 JUMP P I GOSUB H_L A A 10 IF A gt 100 THEN A 10 ENDIF SPEED A NEXT I GOTO 10 H_L FOR J 1 TO 3 JUMP P I NEXT J RETURN FEND 96 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung SELECT CASE CASE END SELECT Funktion Format Beschreibung Beispiel Bewest die Steuerung zu einem der verschiedenen S tze entsprechend dem Wert des Ausdrucks SELECT CASE Ausdruck Zeichenketten Ausdruck CASE Feld Anweisung CASE Feld Anweisung CASE ELSE Anweisung END SELECT CASE Bis zu 32 Es sind bis zu 16 Verschachtelungen erlaubt einschlie lich IF Anweisungen Entspricht eines der CASE Felder dem Ergebnis des SELECT Ausdrucks wird die entsprechende CASE Anweisung ausgef hrt Danach wird die Programmsteuerung mit dem Befehl fortgesetzt der dem Befehl END SELECT folgt Entspricht keines der CASE Felder dem Ergebnis des SELECT Ausdrucks wird der Befehl der der CASE ELSE Anweisung folgt ausgef hrt und die Programmsteuerung wird mit dem Befehl fortgesetzt der dem Befehl END SELECT folgt Existiert keine CASE ELSE Anweisung geht das Programm zu dem Befehl der der END SELECT Anweisung folgt ohne irgend etwas auszuf hren FUNCTION main DIM I AS INTEGER FOR 1 0 TOLO SELECT CASE I CASE 05 OFF Ty ON 27 JUMP Pl CASE 37 ON 15 OFF 2 JUMP P2 MOVE P37 ON 3 CASE 7 ON 4 CASE ELSE ON 7 END SELECT NEXT FEND 97 Benutzerhandbuch Kapite
79. Im und Export von Dalelefen e se ee 116 4 31 Import Xon Date lehren T a E E AS 116 4 3 2 Exportieren von Dateien in ein anderes Verzeichnis ueessssssssnnnssnennesseeeeeeeeennnnnnnnnnnnnenn 123 44 D telveWwall ng an aa ee a 124 4 4 1 Hinzuf gen einer Programm oder Anfangs Positionsdaten Datei zu einer Gruppe 124 4 4 2 Freigeben einer Programm oder Anfangs Positionsdaten Datei von einer Gruppe 125 4 4 3 ndern von Standard Positionsdaten Dateien uuneeeseeseeseenennenennennennennennennennennennnnnnnnnnnnnn 126 4 4 4 ndern von E A Sprungmarken Dateien u ucueneneneneeseenensennenennennnnnnnnnnennnnnennennnnnnnennnnnennnn 128 4 4 5 Andermm von Inelude Dateien an ae ea eigen 130 4 46 Umbenennenteiner Daten eeeeeniele r e N 132 4 4 7 L schen vor Da en ee ae ee Re es Sen 133 4 5 Gr ppenverwaltUng a eesscseeaa 135 4 5 1 Gruppenstr ktur an sinne teen a T a EA 135 45 2 Andernvon Gruppen Een 139 4 6 Editieren von Projekten a2 22 2 2222 ua Din LIE nein 141 4 6 1 Editieren Von Dateien a nee nee neuen 141 4 6 2 ffnen von Projekten unnseesseesensennennnnnnnennennennennnnnnnnnnnnnennennennennennnnnnnnnnennennennennennnnnnnennennnn 141 4 6 3 Schlicbe1r von Projekten o een ebenen 142 4 6 4 Einrichten von Projekten ann a e 143 4 7 bertragen von Projeklen sunenesnan nee see 145 Als ikrojckie Sich neue ee ee een 145 42 Projekte lade nen ee N EB 146 4 8 L schen von Projekten
80. KO EPSON als EPSON Approved Products haben Warenzeichen Copyright 2000 by EPSON Deutschland GmbH D sseldorf xl INHALTSVERZEICHNIS Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb 0000nnnn000nnnnonennnnnnennrnnosnnnnrnsrrnrrrosnnrnrrrsnnrrensrnrrresrnrerensnnrrernernrrenne 1 1 1 K00rfdindtensystem ae ak 1 1 7 Post onsdalen z2 ee ee inet ie l 1 1 2 Roboter und Lokales Koordinatensystem ussssssssssnssssssssseeeeeeenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnn 2 1 1 3 Basisko rdinatensystem sr stachn ae eu 5 1 2 SPEL 95 Beschreibung der Positionsdaten ss22224200000000nnnnnonnnnnnn nn nnnnnnnnneennennnnnn 6 r2 Spez ikai onsmie Ode Tee een E E 6 1 3 Koordinatensystem und JOG Modus uuuessssssssnnnnnnssnssseeenneneennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 10 Kapitel 2 EINIICHIEN nee ee O Bere Tore fee 11 2 1 Positionsdaten Datei und Einrichten 444444444444444HHHnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne ne nnnnnnnnn 11 2 1 1 Laden einer Positionsdaten Dateien ssssssnnnnsssssesseeeeeeenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnneennnnnnennnnn 13 2 1 2 Speichern der Positionsdaten in eine Positionsdaten Datei nach dem Einrichten 14 2 2 Bedienung per JOG amp Teach Men isere e a nennen 16 2 2 1 Allgemeine Anzeige im Pose Data Manager Fenster 00000000 02 eeeeeeeeeennnnnnnnnnnnnen nn 16 2 2 2 Bedienung per JOG TeaM DV ea
81. L 95 N Do you want bo change group ta O ther AFP Klicken Sie auf lt Yes gt und die Gruppe wird gewechselt Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 6 Fehlerbeseitigung 139 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung nderungen im Operator Men Klicken Sie auf lt Operator Windows gt in der Werkzeugleiste Gruppen k nnen in der Gruppenauswahlliste ge ndert werden Der gleiche Best tigungsdialog wie im Debug Men erscheint Um Funktionen vom Operator Fenster ausf hren zu k nnen muss im Vorfeld eine Hauptfunktion festgelegt worden sein Wie Sie diese Hauptfunktion festlegen erfahren Sie in Kapitel 6 Fehlerbeseitigung Operator Window iel Ea Hier klicken Mlannlarp Other AF ngk T each ERT Reif Bontine Robot Control Panel Group Manlarp nderungen mittels der Remote Funktion Im Auto Modus erm glicht die Remote Funktion Ihnen den Wechsel zwischen Gruppen Dann kann die Hauptfunktion ausgef hrt werden Um den Remote Eingang zu aktivieren muss Remote als Konsole im Setup Robot Controller Settings General Panel Einstellung Robotersteuerung Allgemeines Fenster eingestellt sein Legen Sie Gruppennummern zwischen 0 und 3 in 4 Bits fest Durch Eingabe des START Befehls k nnen S e Gruppen ndern und diese starten Um dies zu tun m ssen im Vorfeld Gruppennummern f r einzelne Gruppen eingestellt werden N here Inform
82. Local Unentation 0 Defaut x Del Heime Wenn Sie den Schalter lt TEACH P gt ausw hlen und dabei den ENTER Schalter dr cken erscheint die nachstehende Meldung Durch nochmaliges Dr cken des ENTER Schalters wird das Einrichten ausgef hrt SPEL 95 nn 7 Are vou sure bo register P17 m the Poze List Wenn Sie den Schalter lt REMOVE P gt ausw hlen und dabei den ENTER Schalter dr cken erscheint die nachstehende Meldung Durch nochmaliges Dr cken des ENTER Schalters wird das L schen ausgef hrt SPEL 95 IN Are pou sure to remove the pose data Verwenden Sie den Schalter Z Z um die Positionsdaten Nummer zu ndern Verwenden Sie den Schalter U U um die Anzahl der Schritte 1 10 100 der Positionsdaten Nummer zu ndern 48 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Free Joints Gruppe Freie Gelenke Es ist m glich den Status der Manipulatorgelenke auf servo frei zu schalten Der Fokus kann mit Hilfe des Schalters X X auf die Optionsfelder J1 bis J4 bewegt werden Markiert werden die einzelnen Schalter dann durch Dr cken des ENTER Schalters und der Status des entsprechenden Gelenks wechselt in servo frei Wird der Fokus auf ein bereits markiertes Optionsfeld gesetzt und der ENTER Schalter gedr ckt wird die Markierung entfernt und der Status wechselt in den Servo Status Die Schalter Z Z und U U haben hier keinerlei Funktion JOG Modus Gruppe Diese Gruppe erm
83. Manager Gmup Fies in the Frogect Men Edi Mede Senant Hea ere hane mms Frogam 01725799 02 00 04 Py ia PRG 30 Frogam 21 25 99 01 36 26 Er man PAG 19 Program 1125 99 01 06 16 Mrpli PO5 109 Faza 0172599 01 24 42 nepote POS 108 Fose 0q 25399 01 51 46 Er test FAG 13 Program 7125 99 02 21 42 IE Maine iP main PRG Good PRG Die Datei wurde von der Gruppe freigegeben Project Manager joj Group Fiez in ths Progct Mern Edi Dete Rename He pe Hane Name 0 a Dlastlpdate 0000 5 Maingrp 19 Progam 01 25 99 02 00 04 EB main PRG J0 Program 21 25 93 01 36 26 Fr Good PRG 19 Progam 0425799 01 06 16 109 Pos 01 25 99 01 24 42 nenpose Pos 103 Fass 1125 33 01 51 46 Ea 19 Frogam 0125 99 027142 Wenn die Datei von der Gruppe freigegeben wurde kann sie gel scht oder umbenannt werden 125 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 4 3 ndern von Standard Positionsdaten Dateien den Manipulator steuern betroffen Unternehmen Sie Schritte um St rungen an den Wird die Standard Positionsdaten Datei ge ndert sind davon alle Funktionen die A ACHTUNG Peripherieger ten zu vermeiden wenn Sie die Standard Positionsdaten Datei ndern W hlen Sie die Datei die Sie als Standard Positionsdaten Datei registrieren m chten und klicken Sie auf lt Change gt ndern Project Manager Fee Group Fies in the Froecl Her Edi Dette Bename New E
84. N 1 wWAIT 0 2 Nimmt Kommentar 3 2 5 Sprungmarken Wenn Sie die Programmausf hrungsreihenfolge mit Hilfe von GOTO GOSUB oder IF THEN ELSE ndern wird das Programm gem festgelegter sinnvoller W rter zum Definieren von Zielorten ausgef hrt Die Zeilennummer ist nur eine Nummer und hat keinerlei weitere Bedeutung Wenn Sie ein Wort benutzen k nnen um eine Bewegung anzuzeigen ist dies f r den Programmierer und den Benutzer viel angenehmer In SPEL 95 k nnen Sie eine Sprungmarke f r die GOTO GOSUB oder IF THEN ELSE Anweisungen verwenden Im Folgenden werden die Beschr nkungen bei der Verwendung von Sprungmarken aufgef hrt e Reservierte Worte z B Befehle Anweisungen und Funktionen d rfen nicht verwendet werden Auch wenn Sie reservierte Worte durch Unterstriche oder Zahlen erg nzen oder ver ndern werden sie trotzdem als reservierte Worte erkannt e Gro und Kleinschreibung wird nicht unterschieden e Der Name der Sprungmarke darf aus max 32 Zeichen bestehen lt Beispiel gt FUNCTION MAIN LOOP1 lt Sprungmarke JUMP P1 JUMP P2 GOTO LOOPI lt Verzweigung mit Hilfe der Sprungmarke zu LOOP 1 FENDO Im Beispiel ist in der zweiten Zeile die Sprungmarke LOOP aufgef hrt Erst der Doppelpunkt hinter LOOP zeigt an dass es sich tats chlich um eine Sprungmarke handelt 3 2 6 Zeilennummern Zeilennummern werden nicht ben tigt k nnen jedoch f r GOSUB GOTO oder andere Anweisungen als Sp
85. OMMON I E io Augumentlz E man o l Coverage Check a Falles Karte xr Das Programm wird im Quellprogramm Fenster angezeigt Klicken Sie mit der rechten Maustaste in die Anzeige und dann mit der linken Maustaste auf Open io PRG ffne Programmname io PRG Yie amp Dutput Window 10 PRAG FUNCTION io lo0p2 PRINT This is IO control program FOR i 8 T 15 ON i WAIT 2 Set Breakpoint OFF i WAIT 2 en io PRAG HENT i GOTO loop FEND 187 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Das Fenster zum Bearbeiten des Programms erscheint E io PRG Iofs FUNCTIOH i loop PRINT This is ID control program FOR i 8 T 15 ON i WAIT 2 OFF i WAIT 2 NEXT i GOTO loop FEHD Klicken Sie auf lt Close gt Schlie en wenn Sie mit dem Bearbeiten des Programms fertig sind Speichern Sie das bearbeitete Programm E io PRG IOl x FUNCTION io 100p2 Diese Methode zum Bearbeiten des Programms w hrend des Debuggens wird mit der Zeit sehr n tzlich Das Programm darf zum Bearbeiten weder ausgef hrt werden noch sich im Pausezustand befinden 6 1 7 Fehler 2524 Der Fehler 2524 tr tt auf wenn die Gesamtgr e der lokalen Variablen die zugewiesene Gr e 8 KB Standard f r jede Task berschreitet SPEL 95 X 63 2524 The size of total Local Yar ables m this task esceed the limit Manipulator oe File L CALval PRG line 12 Opern Help berpr
86. Pose 02204739 02 20 00 Mrnp i FUS J16 Fose 2704 39 03 40 00 Ist die Datei einmal aus der Gruppe freigegeben kann sie nicht mehr vom Manipulator verwendet werden Die Datei ist jedoch nicht gel scht Sie bleibt in der Auswahlliste Files in the project 2 6 3 Updaten der Anfangs Positionsdaten Datei Das Updaten der Positionsdaten in dem Speicher der Steuerung die im Pose Data Manager angezeigt werden bewirkt nicht automatisch ein Update der Anfangs Positionsdaten Datei Um die Anfangs Positionsdaten Datei upzudaten klicken Sie auf den Knopf lt Save gt im Men Pose List Wenn Sie auf den Knopf lt Close gt Schlie en klicken erscheint folgende Meldung Gave the Delault Inmt al Pose Data File 2 Do pou want to save the pose data in memor to Pose Data f File Man pulator Ho 01 File Mame Mnpii_ 2 PUS File Type intial Pose Cata file Mo Cancel Klicken Sie auf lt Yes gt um die Daten in der Anfangs Positionsdaten Datei zu speichern Das Fenster Pose Data Manager wird geschlossen Die Daten werden in die Anfangs Positionsdaten Datei gespeichert Klicken Sie auf lt No gt wenn Sie die Daten nicht in der Anfangs Positionsdaten Datei speichern wollen Das Fenster Pose Data Manager wird geschlossen Die Daten werden im Speicher der Steuerung gespeichert aber die Anfangs Positionsdaten Datei wird nicht upgedatet 38 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 7 Standard Positionsdaten Da
87. Positionsdaten Datei bearbeitet wurde erscheint eine Abfrage ob sie in den Speicher geschrieben werden soll Klicken Sie auf lt Yes gt um die Daten sofort zur Verf gung zu haben Wenn Sie auf lt No gt klicken werden die Dateidaten neu geschrieben aber die Daten im Speicher der Steuerung bleiben unver ndert PEL 35 The Initial Fose Data file has been saved Do you wart ko load this Initial Pose Data File to the memon Wenn eine Standard Positionsdaten Datei bearbeitet wurde erscheint eine Abfrage ob sie in den Speicher geschrieben werden soll Klicken Sie auf lt Yes gt um die Daten sofort zur Verf gung zu haben Wenn Sie auf lt No gt klicken werden die Dateidaten neu geschrieben aber die Daten im Speicher der Steuerung bleiben unver ndert GPEL 95 The Default Pose ata file has been changed Do pou want to load to the Default Fose Data file to the memon 112 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 2 4 Erzeugen einer E A Sprungmarkendatei Klicken Sie auf lt New gt Neu im Bereich Files in the Project oder w hlen Sie File New Datei Neu aus der Men leiste Heu Cancel I EA Foze Data W hlen Sie I O Label E A Sprungmarke aus der Liste aus und klicken Sie auf lt OK gt Das Fenster zum Bearbeiten der E A Sprungmarkendatei wird angezeigt E Untitled ft jnput C Qukpuk i bemary 70 Sie k nnen bis zu 16 Zeichen f r eine E A Sprungmarke
88. Projekte laden Um ein Projekt zu laden verwenden Sie den Befehl Project Transfer Import Projekt bertragung Import Import Lookin Poet Files of type Project Files pr Cancel W hlen Sie die zu ladende Datei aus und klicken Sie auf lt Open gt ffnen Die nachfolgende Meldung erscheint wenn die Datei geladen wurde SPEL 35 N Project AlT est has been imported Are you sure bo open it rga Wenn Sie das geladene Projekt als aktuelles Projekt laden wollen klicken Sie auf lt Yes gt Die geladene Datei wird ge ffnet Klicken Sie auf lt OK gt wenn Sie es in den Projektordner speichern wollen ohne es sofort zu ffnen Um die Projekte im Verzeichnis zu ffnen verwenden Sie den Dialog Open Project Projekt ffnen der erscheint wenn Sie den Befehl Project Open ausgef hrt haben 146 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 8 L schen von Projekten Um ein Projekt zu l schen verwenden Sie den Befehl Project Delete Projekt L schen W hlen Sie das zu l schende Projekt und klicken Sie auf lt OK gt Delete Project File Type Last Update 233 Project 0125 3390 224 Project 01721799 0 Joh Project 01725793 0 Das aktuell ge ffnete Projekt kann nicht gel scht werden 147 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Kapitel 5 Editor 5 1 Erzeugen von Programmen und Include Dateien 5 1 1 Erzeugen neuer Dateien Klicken Sie
89. S4MPLE FRIE 19 Program 02 05 39 2 26 30 Pi REFTESTPAG 13 Program 027 05 39 0 50 40 F s ub ech FL S Pose 02 0639 1 42 00 151 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor 5 1 2 Bearbeitungsfunktionen Die Funktion vom Bearbeiten von Texten arbeitet generell basierend auf Windows 95 Die folgenden Funktionen werden nachfolgend beschrieben Einf gen L schen Aufheben Wiederherstellen Ausschneiden Kopieren Einf gen Finden Ersetzen Einf gen Wird ben tigt um Zeichen in der Mitte von Texten einzuf gen Bewegen Sie den Cursor zur linken Seite der Stelle an der Sie einf gen wollen Wenn Sie dann das Zeichen eingeben wird es an der entsprechenden Stelle eingef gt L schen Benutzen Sie diese Funktion um nicht ben tigte Zeichen zu l schen Zum L schen von Zeichen gibt es mehrere Methoden e Backspace R cktaste Bewegen Sie den Cursor zur rechten Seite des Zeichens das Sie l schen m chten Wenn Sie jetzt die R cktaste dr cken wird jeweils ein Zeichen links vom Cursor gel scht FUNCTION mainl E Bewegen Sie den Cursor zur rechten Seite des zu l schenden Zeichens Dr cken Sie dann die R cktaste _ Y FUNCTION mail Entfernen Taste Entf Taste Bewegen Sie den Cursor zur linken Seite des Zeichens das Sie l schen m chten Wenn Sie jetzt die Entfernen Taste dr cken wird jeweils ein Zeichen rechts vom Cursor gel scht FUNCTION Imain lt Bewegen Sie den Cursor zur linken Seite des zu l sc
90. Taskanzeigen ndern sich in gr n Beenden aller Tasks Klicken Sie auf lt Abort all gt Alle abbrechen um alle Tasks zu beenden Die relevanten Tasknamen in der Taskliste und die Taskanzeigen verschwinden Wird die privilegierte Task ausgef hrt erscheint ein Dialog der den Abbruch der privilegierten Task best tigt Siehe auch Kapitel 12 Roboterzelle Steuerungs funktionen 6 1 3 Anzeigen des Taskzustands Das Anfangsdatum die Anfangszeit die Ausf hrungsanweisungen w hrend einer Pause und die Stelle an der pausiert wird Zeile an der angehalten wird erscheinen im Task Men Operating Window Group ManbGrp Execule Debug ask Update a 15 25 33 05 38 40 main T 2 0 05 2533 0 35 41 1 IC 6 Ta ia Te Ta TS Te Te 100 IX 120 130 140 150 16 HINWEI S Das Ausf hren eines Programmes erzeugt eine Task Wird ein Programm nicht ausgef hrt und somit keine Task erzeugt wird im Task oder im Debug Men nichts angezeigt 184 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 1 4 Ausf hren von Funktionen nach Hinzuf gen von Argumenten Einige Funktionen die als Unterfunktionen verwendet werden erhalten Argumente von anderen Funktionen Um solche Funktionen unabh ngig auszuf hren f gen Sie zuerst die Argumente hinzu 1 Geben Sie Parameter in das Textfeld Argument s Argument e ein Werte werden in der Reihenfolge der Parametereintr ge bergeben Daher ist es wichtig bei
91. aktuelle Position X0 YO ZO und UO sind definierte Werte Jedes Element wird ersetzt Die definierten Werte f r X YO ZO und U werden zu jedem aktuellen Element addiert Die definierten Werte f r X YO Z0 und U werden von jedem aktuellen Element subtrahiert Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb Positionsdaten Funktion Positionsdaten Funktion FINDPOS Ausd Ausdruck XYO stellt den definierten Wert als Koordinate ein und wiederholt ihn JA stellt den definierten Wert als Gelenkpunkt ein Winkel oder Distanz konvertiert ihn zur Koordinate und wiederholt ihn PULSE stellt den definierten Wert als Puls ein konvertiert ihn zur Koordinate und wiederholt ihn Falls jedoch PULSE direkt als Betriebsbefehlparameter definiert wird arbeitet das System mit dem Pulswert als Ziel ohne ihn zu konvertieren FINDPOS wiederholt die gespeicherte Koordinate in dem Moment wo die FIND Bedingungen zutreffen Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb 1 3 Koordinatensystem und JOG Modus Die drei nachfolgend aufgef hrten JOG Modi stehen nur zum Einrichten der Roboter zur Verf gung JOG Verfahren im Basis Koordinatensystem JOG Verfahren im Tool Koordinatensystem JOG Verfahren im Joint Koordinatensystem Jede dieser Methoden kann nur zum Einrichten benutzt werden und jede zeigt die Beziehung zwischen der Richtung der JOG Taste und der Manipulator Betriebsrichtung
92. alten Auch Zeichenketten Variablen ben tigen eine Typendefinition mittels der folgenden Anweisung Format Variablendefinition Zeichenkettenname l Zeichenkettenname n AS STRING Zeichenkettennamen werden mit einem Dollarzeichen als letztem Buchstaben gekennzeichnet um sie von nummerischen Variablen unterscheiden zu k nnen Zeichenkettennamen unterliegen den folgenden Beschr nkungen e Als verwendbare Zeichen sind alle alphanummerischen Zeichen und Unterstriche _ au er dem Doppelpunkt zugelassen e Der Zeichenkettenname darf aus max 64 Zeichen einschlie lich des Zeichens bestehen e Gro und Kleinschreibung wird nicht unterschieden e Reservierte Worte z B Befehle Anweisungen und Funktionen d rfen nicht verwendet werden Auch wenn Sie reservierte Worte durch Unterstriche oder Zahlen erg nzen oder ver ndern werden sie trotzdem als reservierte Worte erkannt 3 4 5 Bereichsvariablen Eine Bereichsvariable ist eine Gruppe oder Tabelle die sich auf einen Namen bezieht Sowohl numme rische wie auch Zeichenketten Variablen k nnen als Bereichsvariablen verwendet werden Bei der Definition einer Bereichsvariablen geben Sie den Namen einschlie lich der Gr e in Klammern ein Die Gr e kann innerhalb von bis zu 3 Dimensionen definiert werden Zeichenketten Variablen k nnen nur innerhalb von 2 Dimensionen definiert werden Wie bei den herk mmlichen Variablen k nnen mehrere Bereichsvariablen durc
93. ammdatei aus der Gruppe frei 2 importieren und 3 sichern Sie die Datei indem Sie die alte durch die neue Datei ersetzen Die importierte Datei wird in der Files in the Project Liste registriert 117 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Project Managei g Maina J0 Frogam 01225799 01 36 26 E main PRG 19 Program 11225799 01 06 76 FE 103 Pose 01 25 99 01 24 42 Include Files Default Pass Data Files Kinpol POS 2 cihan U Label Fle Die Programmdatei ist in diesem Stadium nicht in der Gruppe registriert und somit nicht ausf hrbar Um Sie in der Gruppe zu registrieren markieren Sie die zu registrierende Datei in der Anzeige Files in the Project und klicken dann auf lt Add gt Hinzuf gen Import von Programmdateien W hlen Sie File Import Datei Import aus der Men leiste Das Import Fenster erscheint W hlen Sie als erstes den Dateityp der zu importierenden Datei aus W hlen Sie Pose Data File Positionsdaten Datei aus der Auswahlliste aus Import L k irr a Project x a CurentMnpl4 POS test test LurrentfMnpl1 POS Lurentnplz POS LurentrAnpls POS m Files of hipe Pose Data Files pos prt Frogram Files prg Include Files inc lD Label Files Langel Poze Data Files po 118 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung W hlen Sie das Verzeichnis aus dem Sie die Daten laden m chten und geben Sie den Dateinam
94. arkieren Sie das Optionsfeld Match case wenn entsprechend der eingegebenen Gro und Kleinschreibweise gesucht werden soll Das Suchergebnis wird in einem speziellen Fenster dargestellt Wenn Sie in diesem Fenster auf das Ergebnis doppelklicken ffnet sich die Datei in dem sich das Suchergebnis befindet und der Cursor bewegt sich zu der Stelle in der Datei wo das Ergebnis steht Ersetzen Benutzen Sie diese Funktion um einzelne Zeichen oder Zeichenkombinationen zu finden und durch andere zu ersetzen Klicken Sie auf Edit und dann auf Replace Sie k nnen auch die Tastenkombination lt Strg gt lt H gt verwenden Der folgende Dialog erscheint Replace Find what prm Find Hest Replace with lamp Replace Replace All Match whale word only Cancel ddd Match case Geben Sie die Zeichenkombination nach der gesucht werden soll in das erste Textfeld ein Geben Sie dann die Zeichenkombination durch die ersetzt werden soll in das zweite Textfeld ein In dem obigen Beispiel wird nach prm gesucht und diese Zeichenkombination wird durch smp ersetzt lt Find next gt N chstes finden Sucht nach der n chsten Zeichenkombination ohne diese zu ersetzen lt Replace gt Ersetzen Ersetzt die gefundene Zeichenkombination und sucht die n chste lt Replace all gt Alles ersetzen Ersetzt automatisch alle gefundenen Zeichenkombinationen Match whole word only Markieren Sie dieses Optionsfeld wenn
95. atei1 enth lt Dateit Projekt B Hauptgruppe Programmdatei I Standard Positionsdaten Datei Das Projekt A steuert 2 Manipulatoren mnp01 und mnpO2 Grp A benutzt die Standard Positionsdaten Datei f r mnpOl und die Anfangs Positionsdaten Datei f r mnp02 weist auf Dateien hin die falls notwendig hinzugef gt werden k nnen Das Projekt B ist typisch strukturiert mit der minimalsten Anzahl an Dateien HINWEI S Wenn Sie planen mehrere Dateien zu verwenden um einen einzelnen Manipulator zu betreiben stellen Sie bitte sicher dass das Programm ber einen Schlie mechanismus verf gt Wenn verschiedene Betriebsbefehle an den Manipulator gesendet werden w hrend er betrieben wird kann es eine Fehlfunktion beim Manipulator geben und es kann passieren dass er sich in unerwarteter Weise bewegt Das kann gef hrlich sein 4 1 3 Standard Positionsdaten Datei Ein Projekt ben tigt eine Standard Positionsdaten Datei f r jeden Manipulator Wenn ein neues Projekt erzeugt wird wird automatisch eine Standard Positionsdaten Datei registriert Es wird auch dann eine neue Standard Positionsdaten Datei registriert wenn ein Manipulator neu registriert wird Die Standard Positionsdaten Datei ist die Datei die automatisch in den Speicher der Steuerung geladen wird wenn keine Anfangs Positionsdaten Datei registriert ist 104 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 1 4 Anfangs Positionsdaten Datei Damit ein Proj
96. ationen erhalten Sie in Kapitel 4 6 4 Einrichten von Projekten Einrichten von Gruppennummern 140 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 6 Editieren von Projekten Im Project Manager lassen sich Gruppen und verschiedene Dateitypen bearbeiten A 6 1 Editieren von Dateien W hlen Sie die zu bearbeitende Datei aus der Liste Files in the Project aus und klicken Sie auf lt Edit gt Editieren Bearbeiten Oder Doppelklicken Sie auf die entsprechende Datei Bewegen Sie den Cursor zu den gew nschten Daten Editieren Sie dann die Daten und speichern Sie ab 4 6 2 ffnen von Projekten F hren sie den Befehl Project Open Projekt ffnen aus W hlen Sie das zu ffnende Projekt aus und klicken Sie auf lt OK gt Hame File Type Last Update 239 Project 01725799 03 50 08 220 Froject 01721799 07 05 40 217 Project 01725799 02 03 02 Stimmen die Daten der Standard Positionsdaten Datei des existierenden Projekts und die Daten im Speicher nicht berein erscheint die folgende Meldung Gave the Default Intial Pose Data File The pose data mn memory i not same as Pose Data File Do vou want to sawe thie pose data in memon ko Pose Data File Man palator Ho 01 File Hame Mrnpll PUS File Type Default Pose Data tile Wenn Sie die im Speicher befindlichen Daten als Standard Positionsdaten speichern wollen klicken Sie auf lt Save gt Speichern ansonsten auf lt Purge gt Verwerfen
97. auf Das System ist f r jede der Achsen X Y Z und U mit und Tasten ausger stet Der ausgew hlte JOG Modus bestimmt wie sich der Manipulator bewegen wird wenn diese Tasten gedr ckt werden Im JOG Verfahren des Bas s Koordinatensystems verf hrt der Manipulator basierend auf den Koordinaten die durch die parallele bersetzung des Basiskoordinatensystems im Normalfall das Roboter Koordinatensystem ankommen die ihren Ursprung am Ende des Greifers haben Die JOG Tasten entsprechen den Richtungen der Achsen im Basiskoordinatensystem Wenn Sie z B die X JOG Taste dr cken verf hrt der Manipulator in Richtung der X Achse des Basiskoordinatensystems Wenn Sie die U JOG Taste dr cken dreht sich der Manipulator um die U Achse Rechtsdrehende Schraubbewegung in Bezug auf die Richtung der Z Achse in dem Koordinatensystem dessen Ursprung am Ende des Greifers ist Im JOG Verfahren des Tool Koordinatensystems verf hrt der Manipulator basierend auf dem Koordinatensystem das seinen Ursprung an der Spitze des Greifers hat Wenn Sie das Tool Koordinatensystem ausgew hlt haben wird die Richtung jeder Bewegung die durch die JOG Taste ausgef hrt wird durch die Ausrichtung des Greifers festgelegt Auch wenn der Greifer rotiert wird das JOG Verfahren durch feste Koordinaten f r die Ausrichtung des Greifers ausgef hrt Es kann daher f r D sen oder hnliches mit gleicher Richtung eingesetzt werden Wenn Sie z B die X JOG Tas
98. auf lt Programming Pane gt Programmiermen in der Werkzeugleiste Klicken Sie auf lt New gt Neu in der Liste Files in the Project fal lt Progremming Haw I Ici Nane Programmier 13 Mainlam Fir 0205 59 01 42 0 men Inchd File Drefaui Pose Dala Files Hrpl1 POS O0 LabelFie Um eine Programmdatei zu erzeugen w hlen Sie Program Programm und um eine Include Datei zu erzeugen klicken Sie auf Include und dann auf lt Yes gt Ja Hewi Cancel L O Label Foze D ata kb 148 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Das Fenster zum Editieren von Programmen erscheint Mit Hilfe des Cursors in der linken oberen Ecke des Fensters k nnen Sie Ihr Programm eingeben Die maximale Programmgr e betr gt 64 KB Speichern des Programms Klicken Sie auf File Save as Datei Speichern unter oder klicken Sie auf das Kreuz in der rechten oberen Ecke des Programmierfensters Hier klicken E Untitled Die nachfolgende Abfrage erscheint Wenn Sie die Datei speichern wollen klicken Sie auf lt Yes gt SPEL 95 x AN Sawe changes to Untitled No Lancel Geben Sie in der erscheinenden Meldung einen Namen f r die Datei ein In dem folgenden Beispiel vergeben wir MAINPRG PRG als Dateinamen Ein Programmdateiname PRG Datei kann 31 oder weniger normal breite Zeichen inklusive Endung enthalten File Hame di HAINFRG PRG Cancel
99. bearbeiten zu k nnen w hlen Sie die zu bearbeitende Datei aus und klicken Sie dann auf lt Edit gt Bearbeiten Oder Doppelklicken Sie auf die zu bearbeitende Datei Bildschirmanzeige Um den Eingang f r jede E A Sprungmarke auszuw hlen benutzen Sie die Optionsschalter am oberen Ende des Editors Anwender Eingangs Sprungmarke Eingangsschalter Input Anwender Ausgangs Sprungmarke Ausgangsschalter Output Speicher E A Sprungmarke Speicher E A Schalter ptionsschalter Schieberegler Wird die Anwender B A erweitert k nnen Sie die Adresse f r die Speicher E A ausw hlen Sie erreichen dies auch durch Ziehen des horizontalen Schiebereglers 178 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Bearbeiten Mit Hilfe der Maus oder der lt TAB gt Taste bewegen Sie den Cursor geben Sie dann Sprungmarkennamen und Kommentare ein Sprungmarken k nnen in Wort Byte und Biteinheiten eingegeben werden E I0_LINE ILE line jLnetinpusignd Byte Bit DjLine Set Lineentrangesenso Bi 8 A position sanscr posilion sensor ILne enrance sensor _ Ik EBRES Sensor E JC posilon serisor o 4 sensor_ ACT facet sensar an O SlSensor_Chesk lMeasure point sensor 13 Maximal 16 Zeichen k nnen f r einen Sprungmarkennamen verwendet werden 179 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor HINWEIS Stellen Sie sicher dass die Befehle mit den REMOTE Einstellungen vereinbar sind wenn die REMOTE Funktionen siehe auch Automatisc
100. chern Klicken Sie auf lt Yes gt Gare the Default Int al Pose Data File 2 Do pou want ko save the pose data in memoar to Pose Data m File Manipulator Mo 01 File Hame hingil 2 PUS File Type Initial Pose Data file Ele Cancel Die folgende Meldung erscheint wenn Sie eine Standardpositionsdaten Datei speichern Klicken Sie auf lt Yes gt Gare the Default initial Pose Data File 2 Do you want to sawe the pose data in memor to Pose Data b File Fi aripulator Mo 01 File N ame Mrpll PUS File Type Default Fose Data file Ho Cancel 32 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 4 7 Speichern als Positionsdaten Datei Um die Positionsdaten als Positionsdaten Datei zu speichern klicken Sie auf lt Save as gt Speichern unter im Men Pose List Vergeben Sie in der erscheinenden Dialogbox einen Namen f r die Datei und klicken Sie auf lt Yes gt Save Copy As File Name POS Cancel X Canal Die Positionsdaten im Speicher sind jetzt als besondere Positionsdaten Datei gespeichert 2 4 8 Laden einer Positionsdaten Datei Klicken Sie auf lt Load gt Laden im Men Pose List W hlen Sie die zu ladende Datei aus und klicken Sie dann auf lt OK gt pen a Pose Data File X Name Size File Type Last Update E Mnpdl POS 366 Pose 20 MnpO1_2 POS AIG Pose 02704990 Cancel MnpO1_3 POS 108 Poz 120430 Die Daten aus der gew hlten Positionsdat
101. d klicken Sie auf General Allgemein Environment Settings eneral E diktor Pose Data Manager perator window srEL 3 workbench General Lonfiquration Initial mode at the SPEL 95 launch Diable the error message dialog C Auto l CEN E Dissble minimization and resizing of Fiogramming the window I Dissble the intial confirmation message Use password when switching the mode Area size for the Local Yar able Bassman E xp Enable mouse and keyboard in the ATTEND operation mode Use the Start up project Figlech P Ekecute the man unction Iconized at the SPEL 95 launch Default Cancel Help Der zugewiesene Bereich der lokalen Variablen der jeder Task zugeteilt wird kann in der Auswahlliste Area size for the local variables Bereichsgr e f r die lokalen Variablen bearbeitet werden Die Standardgr e betr gt 8 KB Klicken Sie auf lt OK gt wenn Sie die gew nschten nderungen vorgenommen haben Dann werden die neuen Einstellungen wirksam Falls es notwendig sein sollte erscheint ein Dialog der Sie darauf hinweist dass SPEL 95 neu gestartet werden muss damit die neuen Einstellungen wirksam werden Die neuen Einstellungen werden dann erst nach einem Neustart von SPEL 95 wirksam 200 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 5 2 Globale und Backup Variablen berpr fen des zugewiesenen Bereiches der globalen und Backup Variab
102. datei wird ausf hrbar wenn sie einer Gruppe angeh rt Eine Positionsdaten Datei kann entweder als Standard oder als Anfangs Positionsdaten Datei in einer Gruppe registriert werden Auf jeden Fall kann die Datei nicht verwendet werden wenn sie nur in einem Projekt registriert wurde F gen Sie die Programmdatei Good PRG der Main Group Hauptgruppe zu W hlen Sie dazu die Datei Good PRG aus und klicken Sie auf lt Add gt Hinzuf gen w Project Manager Gmaup Frogam 11 25 99 02 00 04 Er ia PRG 30 Progam 1 25 99 01 36 26 HEELE E man PAG 19 Fromam 1172539 01 06 16 trpi POS 109 Poss 0125 99 01 24 42 newpore FOS 103 Fose 01225799 01 51 46 Die Programmdatei Good PRG wurde in der Main Group registriert Project Manager Fiez in the Frogct Hen Edt Dette Rename ST EEE E AA er Ucet Mane E Haina Ey aod FRG 19 Frogam 01225799 02 00 04 Ei man PAG ia PRG J0 Frogram 02593 01 36 26 Pe Good PRG Pj main PRG 13 Progam 01 25 99 01 06 16 3 Mrpdi POS 109 Pose 125 99 01 24 42 nenpoze P S 109 Poz 11 253 33 01 31 46 n ee Default Pose Data Files kinp i FAS 2 Se 20 Label Fle H 124 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 4 2 Freigeben einer Programm oder Anfangs Positionsdaten Datei von einer Gruppe W hlen Sie die freizugebende Datei aus der Gruppe und klicken Sie auf lt Release gt Freigeben r Project
103. den detaillierte Informationen zum Fehlerprotokoll angezeigt Klicken Sie in der Werkzeugleiste auf lt Error History gt EH lt Error History gt Fehlerprotokoll Enoi Histo ET The ze at batal Local Yanablea inthis task 64 The Dime Unk power amp nct lumed ori The dze ol botal Local Yariables inthis task 6 The Diiwe Unit power i not hiried or The sze ol batal Losa Yanables in this bask ex The size ol tatal Local Wariables inthie lask ex The Diwe Unk power 6 not iuried or The ze ol bital Local aiables inthie lak 64 The are al batal Locel wanabes im this lask ex The z6 ol tatal Local Yaniables inthie tak 64 The are al tatal Local Wanahles im this lask ex The argumente af the caled function do no m The Dive Unit power e not iiried or The Diiwe Unk power i not imed on The peched manipulator amp ekeculiig a Paral Lanstructhon Emo Syrias ema The Man pulalor i being wed in aralher tesk The Am reached Ihe imt o mobon range The Arm raachad ihe imk of motor range mobon cammand cannot be executed under A miio command carrat be ayesutad under he AAS amal debeched Ihe Conkol Urt mab he ARAS arul detected ihe Corio Urit mah ZAC nard ilaman era Aaral rtl rl e 0000 205 5 So 0 22 000061000 000005005 0505000 00000 604 33 04 56 19 Qeri 05 06 0433 0 5602 0670433 04 65 50 0604 33 04 5544 060493 04 5571 0604 39 04 54 06 06 0433 04 5336 E04 04 55
104. den soll anhand seiner Nummer Klicken Sie auf lt OK gt SPEL 9 File Name Mnpll_ PUS banipulator No 11 Cancel 39 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Die Standard Positionsdaten Datei wurde ge ndert und als neue Standard Positionsdaten Datei festgelegt r Project Manager Fee Files in the Froecl Hen Edt Delete Rename Fy aod PRG 13 Frogam 0725739 0200 04 EB main PRG Eu io PRG 30 Progam 1125 99 01 36 26 Good PRG Amo 119 10 Label 01 25 99 01 55 02 lt lt had E man FRG 13 Frogam 71 25 33 01 06 16 Hrp t POS 108 Pose 0125 95 01 24 42 a 56 Pose 01 2199 01 06 16 newpose POS 103 Poz 01225799 01 61 46 Fo Testin lLB 113 0 Label 01 2599 0 55 20 Include Files 2 7 2 Updaten der Standard Positionsdaten Datei Auch wenn die Positionsdaten im Speicher durch den Pose Data Manager upgedated werden wird die Standard Positionsdaten Datei nicht automatisch upgedatet Um die Standard Positionsdaten Datei upzudaten klicken Sie auf den Knopf lt Save gt m Men Pose List Wenn Sie auf den Knopf lt Close gt Schlie en klicken erscheint folgende Meldung Gare the Detault initial Pose Data File 2 Dio you want bo sawe the pose data in memor to Pose Data File Man palator Mo 01 File Name Mnpl1 F S File Type Default Pose Data file Ho Cancel Klicken Sie auf lt Yes gt um die Daten in der Standard Positionsdaten Datei zu speichern
105. denen Methoden zum Einrichten der Positionsdaten f r die Manipulatoren aufgelistet Remote Teaching Einrichten per Der Manipulator wird per JOG Tasten im Men JOG amp Teach in die Fernsteuerung Direct Teaching Direktes Einrichten MDI Teaching MDI Einrichten Einrichten per JOG Pad Einrichten per Handprogrammierger t einzurichtende Position gebracht Stellt die Gelenke des Manipulators in den Zustand servo frei Bewegen Sie dann den Arm manuell in die einzurichtende Position Geben Sie die Koordinaten der Zielposition ber das Men JOG amp Teach oder ber Pose List direkt ein Das JOG Pad ist optional erh ltlich Weitere Informationen hierzu erhalten Sie in Kapitel 2 8 Bedienung per JOG Pad Handprogrammierger te sind optional erh ltlich Weitere Informationen hierzu erhalten Sie in Kapitel 2 9 Bedienung per Handprogrammierger t Weitere Informationen zum Einrichten eines Manipulators durch direkte Eingabe der Koordinaten erhalten Sie in Kapitel 2 4 Bedienung aus dem Men Pose List 24 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 3 1 Remote Teaching Einrichten per Fernsteuerung Hierbei wird der Manipulator per JOG Tasten im Men JOG amp Teach in die einzurichtende Position gebracht Der Einrichtungsvorgang wird nachfolgend erkl rt Stellen Sie sicher dass sich der Manipulator im MOTOR ON Status befindet Bi Fose Data Manager Manipdatar jogkTeach Pos
106. der Eingabe auf die Reihenfolge zu achten Um mehrere Argumente einzugeben werden Kommas zur Trennung benutzt 10520520 2 Klicken Sie auf und markieren Sie die Funktion die Sie ausf hren m chten in der Liste Function to Execute View 3 Klicken Sie auf lt Start gt Operating Window X Group MannGrp F vegle Debug Task Jpdat Sue Function Setti 1 D Men o UnC Hg z C anur Main Funchon at Function to Exesule rien IN Background Function Te Sj COMMON Bi E io Argument Ta Te Eile 10 20 50 ER 10 11 Il Coverage Check lO 130 O Etanj ber 150 PEETA TEs Eortinmie FUNCTION mainlargl arg2 arg3 Argumente werden wie oben dargestellt bertragen und Tasks werden erzeugt Wenn Sie die Funktion ausf hren ohne Argumente einzugeben erscheint nachfolgende Fehlermeldung und es werden keine Tasks erzeugt GPEL 95 x x I 200E The arguments af he caled funcion da nat match Io the definitori MErkulean Jont File 185 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 1 5 Kontrollbericht Wenn eine Task abgebrochen wird kann das Programm soweit wie es ausgef hrt wurde zeilenweise dargestellt werden Operating Window X Group ManGrp Execute Debug Task IERS Task Group 1 T e r Function Settings 20 npa Ma n Funchor ai Funchon to Execule iew Te E ackground Funelicn En COMMON a Agumentlz Te E i gf 10 11 K
107. derholt werden sollen geben S e eine Zahl f r n ein Geben Sie nur n ein hei t das dass die Werte wiederholt werden k nnen Hiermit zeigen Sie dass ein Befehl noch in die n chste Zeile weiterf hrt oder dass er noch zur vorhergehenden Zeile geh rt ________ _ Standardspezifikationen der Robotersteuerungen PC kompatibler Computer optimiert f r SRC5 ee CPU Pentium 100 MHz oder h her Konfiguration HD RAM 500 MB 32 MB oder mehr BS Windows 95 Antriebseinheit Bis zu 4 AC Servomotoren anschlie bar Steuerbare Achsen Programmiersprache und l aa Robotersteuerungssoftware SPEL 95 multi task f hige Robotersprache Gleichzeitige Steuerung aller 6 Gelenke Gelenksteuerung Software Servo Steuerung Gelenk Manipulator PTP Bewegung Programmierbar im Bereich von 1 ern bis 100 Geschwindigkeitssteuerung z Programmierbar Werte k nnen CP Bewegung manuell eingegeben werden Programmierbar im Bereich von 1 Beschleunigungs Verz ge PEEN bis 100 rungssteuerung CP Bewegung Pro grammierbar Werte k nnen manuell eingegeben werden ETIE PTP Punkt zu Punkt Steuerung CP continuous path control Positionierungssteuerung Pfadverlaufssteuerung EEEE Positionsdatenbereich Einrichtmeihoden Eingang 16 Standard E A R e Erweiterungs E A nn En en Externe Eingangs Aus EBD pro ano zuteilbar gangssignale Remos TIA Bis zu 128 pro Platine f r Ein und Ausgang Eingang 512 an Ausgang 512 Kommuni
108. die Y Achse eingestellt Klicken Sie auf lt OK gt 169 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor HEWPOSE POS Detaut Default Defaut Letault Defsult Letauft Detit Die in den Zeilen 6 und 7 dargestellten Werte f r die Y Achse sind die Werte f r die Zeilen 1 und O mit einem Offset von 50 L schen Wird verwendet um Daten in markierten Zeilen zu l schen Um die Daten zu l schen klicken Sie auf Edit und dann auf Delete Anzeigen ausschlie lich existierender Zeilen Wenn Sie nur die tats chlich existierenden Daten anzeigen lassen wollen markieren Sie das Optionsfeld Existing Pose Only BE NEWPOSE POS File x K Essting Pose Unki Hum of Fose 200 Hum of Asis Charge Orientahon Local Default Default Default Default Detault 170 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor ndern der Anzeigenreihenfolge Die Reihenfolge der Positionsdaten kann der Anwender selbst festlegen Einmaliges Klicken auf die Titelzelle z B No Label X etc bewirkt dass die Daten in aufsteigender Reihenfolge gem der Werte in den Zeilen sortiert werden Erneutes Klicken auf die Titelzelle bewirkt dass die Daten in absteigender Reihenfolge sortiert werden Hier klicken mi NEWPOSE POS Esisting Fose Only um 3f Fose 200 Num of ss 4 Change Grientaton Local Detault I Default zul L etault zul 63 4 L etault 199 100 Detault X Daten und Positionsnummern werden neu arrangiert Wenn Sie
109. dig ist alle Positionsdaten abh ngig vom Grad der Abweichung die bis zu diesem Punkt eingerichtet worden sind neu einzustellen Oder 2 wenn der Anwender ein Koordinatensystem frei definieren will um dadurch das Roboterkoordinatensystem zu ersetzen da er dieses nicht ver ndern kann Und wenn der Anwender ein freies Koordinatensystem definiert muss gew hrleistet sein dass er dieses korrekt steuern kann Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb 1 2 SPEL 95 Beschreibung der Positionsdaten Mit SPEL 95 k nnen Positionsdaten eingerichtet und registriert werden Dazu wird die unten beschriebene Schreibweise verwendet e Festlegen einer Zielkoordinate f r Anwendungsbefehle Beispiel GO P10 EO VIOO EI 50 45 GO PICK Pick ist die Positionsmarke e Speichern der Positionsdaten Beispiel P1 P10 e Oa A EOLO E PICK P10 PICK 10V 200 7507 25 1 2 1 Spezifikationsmethoden Wie in den vorangehenden Beispielen dargestellt gibt es zwei verschiedene Methoden zum Festlegen der Positionsdaten e Direkte nummerische Spezifikation e Positionsdaten Ausdruck Beschreibungen der Spezifikationsmethoden werden in einer Schreibweisen bersicht dargestellt Eine Schreibweisen bersicht beinhaltet Diagramme um die Verbindung zwischen Ausdr cken darzustellen Rechteckige K stchen werden an anderer Stelle definiert und ovale Rahmen beinhalten SPEL 95 Schl sselw rter Zeichen und Teile die nicht abgetrennt
110. ditieren der Positionsdaten Datei Direktes Eingeben der Koordinaten MDI Einrichten Wenn S e den Mauszeiger auf die zu ndernden Positionsdaten bewegen und dann klicken erscheint ein Cursor Geben Sie eine Zahl ein sie wird an der Position des Cursors eingetragen ndern der Koordinaten Wenn Sie den Mauszeiger auf die zu ndernden Positionsdaten bewegen und dann klicken erscheint ein Cursor Geben Sie eine Zahl ein sie wird an der Position des Cursors eingetragen Um die Daten durch neue zu ersetzen m ssen Sie auf die zu ndernden Daten doppelklicken um diese hervorzuheben Geben S e dann einfach Ihre neuen Daten ein ndern der Ausrichtung Klicken Sie auf die Orientation der Daten die Sie ndern m chten Eine Kombobox erscheint Klicken Sie auf den Pfeil und eine Auswahlliste erscheint W hlen Sie den gew nschten Armmodus aus der Liste ndern der Positionsmarken Wenn Sie den Mauszeiger auf die zu ndernden Positionsdaten bewegen und dann klicken erscheint ein Cursor Um die Daten durch neue zu ersetzen m ssen Sie auf die zu ndernden Daten doppelklicken Nachdem die Marke hervorgehoben ist geben Sie einen neuen Namen ein Er wird automatisch upgedatet Verschieben oder Kopieren von Positionsdaten 1 Klicken Sie auf die Nummer der Positionsdaten die Sie verschieben oder kopieren m chten Die gew hlten Positionsdaten werden hervorgehoben 2 Folgen Sie einem der n chsten Schritte e Zum Ve
111. drid 04 52 33 06 0499 04 61 11 0604 33 04 26 50 60493 12324 1604 ee 06 0433 MAIE 60233 0223 35 06703793 11 1322 0603 94 19 24 52 0602 33 07 ZEI6E 0602 99 DEAN 0602 33 07 25 53 052893 09 33 17 LER 0 3316 0R I Ei a cot MON COMMON LOM MON LO MON LO MOM wE wE LO OM Cok MOM COMMON COMMON COM MON COMMON STSTEMTASE ST TEMTASK Ri lozavatiz MORITOR 0 lozavali MORITIR D Iozalyakz locaal MONTOR 0 salat MORITOR 0 MONITOR O HOITOA 0 MONITOR CO InilF IniilF mans MONITOR D maig man T baz ba baz DAEMON O DAEMOM 0 Klicken Sie auf lt Update gt um die Informationen auf den aktuellsten Stand zu bringen Wenn Sie auf einen Spaltennamen klicken k nnen Sie die Informationen nach der entsprechenden Spalte sortieren lassen Im unteren Beispiel wurde nach Error Code Fehlercode sortiert Enar Hitto SR Load hiomaton eio aput por SACLoad nlo mahon emio Inpul port SACLoad hiomaton eio lrig por SACLoad nlormation erio Inga port SRCLoad ntormalhlon eriy Input pert SACLoad nlormation erro lipit pot The argument ol hie caled Iurniction do rot m The sseched ranpulator e eeculhg a Faral The are ol batal Local Wanables im this tesk x Ths 329 ol tatal Loca Ya lables in thi task Ea The aze ol total Locel Wanables n this tesk ea Ths 829 ol tatal Loca Waiiables inthe taak B The gz ol total Local aiables in thie task es The sze ol to
112. drigste Bitstelle MSB most significant Bit h chste Bitstelle und Ausgangs E A Bitnummer dargestellt Wonasgangmummer ms I I I I I Tre o sehh hee e oo o oe a o po o BE esa a eo a Teee eela os oaf ar ass lanzjas a Sn Pour fofo so ao ans a7 a6 Wird der OUTW Befehl mit dem Ausdruck FORCED Erzwungen versehen wird der Ausgang ein ausgeschaltet ungeachtet davon ob die Optionsfelder Leave the Output ports available in the Emergency Stop Conditon Ausgabeausg nge w hrend eines NOT AUS verf gbar lassen und Leave the Output ports available when the Safety Door is open Ausgabeausg nge w hrend ge ffneter Sicherheitsabschrankung verf gbar lassen im Men General markiert sind Schlie en Sie keine Ger te die sich bewegen oder Bewegungen ausl sen an dem erzwungenen Ausgang an 231 7 2 2 Eingang Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Um den Zustand des Anwender E A Eingangs zu ver ndern gibt es zwei Methoden 1 Die berpr fung durch Biteinheiten und 2 die berpr fung der Byteeinheiten Biteinheiten SW Byteeinheiten IN Worteinheiten INW SW Funktion Gibt den Status eines Anwender B A Bits aus Format 1 Beschreibung Beispiel 232 SW Eingangsbitnummer Eingangsbitnummer Wird festgelegt durch einen Ausdruck eine Zahl oder eine E A Sprungmarke Es handelt sich um eine ganze Zahl gr er 0 und innerhalb der Anzahl der
113. e Include Files Include Dateien aus der Auswahlliste aus Import Look in test r Files of hype Frogram Files prg Cancel Program Files pro Include Files mc IO Label Files ib iol Pose Data Files pos pnk 121 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung W hlen Sie das Verzeichnis aus dem Sie die Daten laden m chten und geben Sie den Dateinamen in dem Textfeld Filename ein Klicken Sie dann auf lt Open gt ffnen Import Lock irm 5 test File name dat HL File af k pe Include Files nc bi Langel Importierte Dateien werden in der Liste Files in the project registriert Inchade 1 2599 02 03 04 Eg Gozd PRG 13 Progam 01 25 99 02 00 04 Good PAG Fe io PRG 30 Fiogam 21 25 99 01 36 26 hHelcaser gt ti io inz LE 118 U Label 025 99 01 56 02 Ea man PRAG 13 Frogam 025799 01 06 16 2 npt POS 108 Fos FREE Mro _2 P05 56 Fose 01221799 01 06 16 newpote POS 108 Fose 01725799 01 51 46 ta Tesio ILB 113 O Label 71 2533 01 5920 Include Files A WALD EF IHC 14 Inchide 11 2599 02 10 20 TARRA Di sfaut Pose Data Fles knp _2 F05 a F x chen x WO Label Fils 2222222222822 ae 122 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 3 2 Exportieren von Dateien in ein anderes Verzeichnis Eine Datei in einem Projekt kann von dem Verzeichnis in dem sie sich auf der Festplatt
114. e Liz Option Tacl Arm Detinitian No _ 4 Il Model Curent Posbon dog 1 ESASIEESASIP Ba Pip M Jog Mode ai Defadt Orientation je nen la Fast SENGE I HE Righi Xima vimm Zimm U dg F Bas oit a Ba 295 927 3 307 a2 262 4795 ER Tod 0 E 25 2 HE o p Fore Daa N E Speed I Dow CH Fore Latalk f omia Teach HO Aemore F Motion Command JUMP FOZ Mea Bi 1 Ei umpro Jog Travel Distance EET z mm mm mm Mi p a m fr r T i Continucus Lan Ideg _ 3 Wind a m nn nn nn nn ne nennen neue rn nee m essy Beer a BE I Monitor Robot Control Pana Close ERDE HL aa 2 3 1 Benutzen Sie die JOG Kn pfe um den Manipulator in die einzurichtende Position zu verfahren 2 Stellen Sie die Pose No Positionsdaten Nummer in der Kombobox No im Jog amp Teach Men ein 3 Klicken Sie auf den Knopf lt Teach P gt Folgende Meldung erscheint 4 Klicken auf lt Yes gt Ja richtet sich die aktuelle Manipulatorposition unter der festgelegten Positionsnummer ein Wiederholen Sie die Schritte 1 4 um das Einrichten weiterzuf hren 25 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 3 2 Direct Teaching Direktes Einrichten
115. e Projektdateiname prj Beispiel C PSPELWORK PROJECT irst irst pr e Wird der Projektname eingegeben wird ein Verzeichnis mit dem entsprechenden Namen und eine Datei mit der Endung prj erzeugt e Projektverzeichnisname und Projektdateiname sind identisch Im o g Beispiel wurde als Projektname first eingegeben e Wurde SPEL 95 im Standardverzeichnis C PSPELWORK installiert sollte der Projektname nicht mehr als 116 halb breite Zeichen enthalten Ein voll breites Zeichen z hlt als zwei Zeichen Leerzeichen k nnen auch verwendet werden Die folgenden Zeichen k nnen nicht verwendet werden lt gt und e Es wird nicht zwischen Gro und Kleinschreibung unterschieden e Ist SPEL 95 in einem anderen als dem PSPELWORK Verzeichnis installiert K nnen 259 halb breite Zeichen f r die Eingabe von der Laufwerksbezeichnung bis zur Endung prj benutzt werden W hlen und geben Sie einen Projektnamen ein der den o g Bedingungen entspricht Das neue Projekt wird wie unten dargestellt erzeugt a OL il Manage Filel El Fies r the Project Mem BAe f ba Fe Hrpdi POS 01 25 39 01 00 42 Hame lrelude Fi Calaui Poga Data File piri PosS E O LebelFie 107 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Die Gruppe MainGrp und die Standard Positionsdaten Datei Mnp01 POS wurden automatisch erzeugt Wenn Sie mehr als einen Manipulator verwenden m ssen Sie zuerst den entsprechenden Manipulator
116. e als Include Datei registrieren m chten und klicken Sie dann auf lt Add gt Hinzuf gen n Project Manager Fiez in the Foech Hen Edt Dette Bename New lcet Jane Seren Fr Gocd PRG 13 Froyam 1225 33 02 00 04 EB main PRG er 0 Progam 125 99 01 36 26 Pa Gaod FRG Kal io inz ILB 119 VO Label 01 25 99 01 55 02 Ei man PRG 13 Frogam 71 25 33 01 06 16 Frp POS 109 Pose 0125799 01 24 42 Mrplll_2 POS 56E Pose 01221799 01 06 16 2 newpore PDS 108 Fose 01725799 01 51 46 Pa arta 113 1 0 Label 1125 93 01 55 20 ln 14 Inchide 1125 99 02 36 20 E Files en Die Datei wird nutzbar und Sie k nnen sich in einem Programm auf sie beziehen wa Project Manager Gmup Fiez in the Proecl en Bil oe Fename New oee hane e Haina Ey fi Gozd PRG 13 Fer 01725799 02 00 04 E man PAG in PRAG Jl Frogam 0259 0i 36 26 agod FAG ti ioina ILE 113 IO Label 025 99 01 55 02 eher Ea man PRG 13 Frogam 01725799 01 06 16 tinpi POS 108 Fose 01425799 01 24 42 H Hrphi 2 Pas 56 Fose 01 21 99 01 06 16 heapaoze FOS 103 Fase 01725795 01 51 46 Teso lLE 119 VO Label 02m 01 55 20 L YALDEF ne 4 Inchide 1172539 02 36 20 Include Files 1 ALDEF ind 130 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Freigeben einer aktiven Include Datei Klicken Sie auf die aktive Include Datei um sie zu markieren und dann auf lt Release gt Freigeben H Project Manager Fiez n the Froen
117. e auf lt Resume All gt um alle Tasks gleichzeitig fortzusetzen Beachten Sie dass die Funktion der lt Pause gt Schalter irrelevant ist zu lt Halt gt oder lt Resume gt Daher k nnen die Tasks nicht individuell durch den lt Resume gt Schalter oder durch den Schalter lt Resume All gt fortgesetzt werden falls mehrere Tasks angehalten worden sind Mit anderen Worten Eine Task die mit Hilfe des lt Pause gt Schalters im Debug Men angehalten worden ist kann nur mit dem lt Continue gt Schalter im Debug Men fortgesetzt werden 189 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 2 Hauptfunktion Wird ein Programm aus dem Betriebsfenster ausgef hrt wird zuerst die Hauptfunktion gestartet Sie wird auch dann zuerst gestartet wenn das START Signal vom REMOTE Eingang anliegt Es ist wichtig die Hauptfunktion f r jede einzelne Gruppe unabh ngig einzurichten 6 2 1 Festlegen der Hauptfunktion Die Hauptfunktion ist in der Liste Function to Exceute View rot eingerahmt Um die Hauptfunktion festzulegen gehen Sie wie folgt vor 1 berpr fen Sie ob die Funktion die Sie als Hauptfunktion festlegen wollen tats chlich in der Liste Function to Execute View vorhanden ist Ist sie nicht in der Liste f gen Sie die entsprechende Programmdatei der Gruppe hinzu Markieren Sie die Datei die der Liste hinzugef gt werden soll in der Auswahlliste Files in the Project und klicken dann auf lt Add gt 2 Markieren Si
118. e befindet in ein anderes Verzeichnis auf der Festplatte oder auch auf Diskette exportiert bzw gespeichert werden Sie l sst sich jedoch nicht in ein anderes Projekt exportieren Klicken Sie auf und markieren Sie die zu exportierende Datei in der Liste Files in the Project W hlen Sie File Export Datei Export aus der Men leiste G Edt Boet Bm Icol Seip Window Hep Mew Cl E ne Culi ale almi are sr e2 re sul or LEBE nur ars Files ri Ihe Project Mes Edit Delete A enana 3 inpli _2 F0S 56 Pose H newpore Pos i108 Pore b fg Te _ioiLB 119 i0 Label Inzlude Fils Ma vaLoer IHE 14 Indude Defadi Pore Qala Files Mnpli_ZPOS ri 2 cs ehanas x U LatelFie m Das Export Fenster erscheint W hlen Sie das Verzeichnis aus in dem Sie die Daten speichern m chten und klicken Sie dann auf lt Save gt Speichern Export Save in a Project Save as Ippe SPEL g5 Frogram file prg bd Cancel 123 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 4 Dateiverwaltung Dateien die in einem Projekt registriert sind k nnen nicht ausgef hrt werden Dateien die in einer Gruppe registriert sind k nnen nicht gel scht oder umbenannt werden Auf den nachfolgenden Seiten wird erl utert wie Dateien in SPEL 95 verwaltet werden k nnen 4 4 1 Hinzuf gen einer Programm oder Anfangs Positionsdaten Datei zu einer Gruppe Eine Programm
119. e die Funktion die Sie als Hauptfunktion festlegen wollen in der Liste Function to Execute View y pesrat ng Window Limmmup Manrl np Executa Debug Tesk Lrdrtef Group BEE Funchon Selling Ha Manb p Den Ta Man Funclhan 3 Funden ba Execute ie 4 Backgraund Function I De a C s Ei Argumenilz Ta j a Te 10 11 E O Coverage Check J Fra u se z Heine 3 Klicken Sie auf lt Main Function gt Hauptfunktion in der Gruppenauswahl Function Settings Funktionseinstellungen Die Hauptfunktion wird rot eingerahmt Uperating Windom lirmeup kdla nlirp Executa Debug Task Mae Tag raup Ta Function Selbrgs IManl p u E 2 ar Funcion to ecules in Rot Te H ackgiound Furelian n 5E gajc eingerahmt E Argumerifa a lt e 106 iC 1 Coverage Check 127 Sie bhatti 14 z 15 False Ae E malisa MGE 190 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 3 Hintergrundfunktion Eine Hintergrundfunktion ist eine Funktion die dann startet wenn eine Gruppe geladen wird Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 12 im Abschnitt Hintergrundtask 191 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 4 Debuggen einzelner Tasks 6 4 1 Debuggen Verwenden Sie den Schalter lt Start gt im Ausf hrungsfenster um Funktionen auszuf hren und Tasks zu erzeugen Benutzen Sie das Men Debug im Betriebsfenster um einzelne
120. e nicht parallel zu SPEL 95 laufen e Verarbeitung nach Priorit tsklassen ist NORMAL_PRIORITY_CLASS oder darunter e Unabh ngige Ger tetreiber sind nicht installiert e Dateidaten werden nicht periodisch abgefragt und upgedated Alle Rechte vorbehalten Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form Druck Fotokopie Mikrofilm oder ein anderes Verfahren ohne die schriftliche Genehmigung der SEIKO EPSON Corporation reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet vervielf ltigt oder verbreitet werden Im Hinblick auf die Nutzung der im Handbuch enthaltenen Informationen wird keinerlei Patenthaftung bernommen Das Handbuch wurde mit der gebotenen Sorgfalt erarbeitet SEIKO EPSON bernimmt jedoch keinerlei Patenthaftung f r etwaige Fehler oder Auslassungen Au erdem wird keine Haftung bernommen f r Sch den die sich durch Verwendung der im Handbuch enthaltenen Informationen ergeben Weder SEIKO EPSON Corporation noch ihre Tochtergesellschaften haften gegen ber dem K ufer dieses Produkts oder Dritter f r Sch den Verluste Kosten oder Ausgaben die von dem K ufer oder Dritten aufgrund von Unfall Missbrauch des Produkts oder unerlaubter nderungen Reparaturen oder Neuerungen verursacht wurden SEIKO EPSON haftet nicht f r Sch den oder St rungen die sich durch Einsatz von Optionen oder Fremdzubeh r ergeben die keine originalen EPSON Produkte sind oder keine ausdr ckliche Zulassung der Firma SEI
121. ebnis ist auch eine ganze Zahl Der nummerische Wert wird innerhalb der Steuerung durch eine bin re Ziffer ausgedr ckt Die Operation wird in dieser Reihenfolge ausgef hrt Das hei t dass jedes Bit des Ergebnisses von den entsprechenden Bits in den zwei Operanden bestimmt wird Jede Operation ist unten aufgef hrt es werden die numerischen Werte A und B benutzt 1 AND Logische Multiplikation Format A AND B BIT von A BIT von B 2 OR Logische Addition Format A OR B 3 XOR ausschlie liches OR Format A XOR B 73 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 4 NOT logische Erg nzung Format NOT A en E 5 Beispiel Im Falle von A 1 B 0 C 1 AANDBORC 1 AANDBXORC 1 NOT A ANDC 0 3 5 3 Relationale Operatoren AB AudBsindgleich 3 5 4 Zeichenketten Operatoren Beschreibung Verkettung der Zeichenkette De Wahr wenn alle Eigenschaften der Zeichenkette dieselben sind Wahr wenn mindestens eine Eigenschaft unterschiedlich ist lt Beispiel gt SPRINT HE F LLOY HELLO 3 5 5 Rangfolge der Operatoren Es gibt eine Rangfolge f r die Operatoren Wird mehr als ein Operator benutzt wird die Operation nach dieser Rangfolge ausgef hrt Operatoren die in Klammern stehen werden zuerst ausgef hrt Operationen mit gleichem Rang werden von links nach rechts ausgef hrt Die Rangfolge der Operationen ist wie folgt 1 O Vu 4 MOD Or 6 gt lt
122. egeben werden Klicken Sie auf die aktuelle E A Sprungmarken Datei um sie zu markieren und dann auf lt Release gt Freigeben wa Project Manager Fiez in the Froect Hen Edt Dee Senang Name 00000000 1 Size File Tppe Pbastllpdate ooo o o Werte hane Maingr Pi Gozd PRG 19 Progam 01225799 02 00 04 EJ main PRG Fr io PAG 30 Program 2125 99 01 36 26 iP Good PRG ta io_lins ILE 113 VO Label 11 2539 01 55 02 Heleaze gt r Er man PRG 19 Frogam 1 25 99 01 06 16 Mrelit POS 108 Foz 1 2323 01 2442 newpo e POS 103 Fuss 7172539 01 51 46 Include Files Helssserr Default Pose Data Files Fiez in the Froert Hen Edt Dee eane Name O o ze Ale Tppe 000 lotus O O Eg aod PRG 13 Frogam 21 25 99 02 00 04 Er io PRG 30 Progam 1125 99 01 36 26 Ka ic in ILE 113 VO Label 0725799 01 55 02 E man PRAG 19 Frogam 0125799 01 06 16 Mrp t POS 108 Pose 125 99 01 24 42 newpose POS 103 Fosa 21 25 39 01 51 46 Meet Hane E Haina Ey main PAG 2 Good PRG Include Files Defaut Fose Data Fles eephang 129 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 4 5 ndern von Include Dateien Wenn Sie Include Dateien verwenden wollen m ssen Sie sie in der Gruppenbox Include Files registrieren Nutzbar machen einer Include Datei Klicken Sie auf und markieren Sie in der Liste Files in the Proejct die Datei die Si
123. ei in der Gruppe MainGrp registriert und hat jetzt einen ausf hrbaren Status Um das Programm auszuf hren f gen Sie die Programmdateien der Group Gruppe zu Werden die Programmdateien keiner Gruppe hinzugef gt lassen sich die Programme nicht ausf hren Project Manager 56 Pase 1 2539 1 00 42 man FAG 13 Frog an 1 254539 01 06 16 Default Foe Data Filas hrpi POS l0 Labsl Fils 109 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 2 3 Registrieren von Positionsdaten Dateien In der Regel werden Positionsdaten mittels Einrichten im Speicher der Steuerung als eine Positionsdaten Datei gespeichert Die Positionsdaten Datei kann bearbeitet werden Weitere Informationen zum Einrichten erhalten Sie in Kapitel 2 Einrichten Erzeugen neuer Positionsdaten Dateien Klicken Sie auf lt New gt Neu im Bereich Files in the Project oder w hlen Sie File New Datei Neu aus der Men leiste Her W hlen Sie Pose Data Positionsdaten aus der Liste aus und klicken Sie auf lt OK gt Das Fenster zum Bearbeiten der Koordinaten wird angezeigt Bewegen Sie den Mauscursor auf die zu editierende Zelle und klicken Sie in sie hinein Jetzt k nnen Sie Daten eingeben E Umtitled C Erstirg Fore Oriy Hum of Fose 200 Hum ol Sse 4 Chare In der Spalte Orientation Ausrichtung gibt es Auswahllisten Die Auswahlliste ffnet sich wenn Sie auf den Pfeil klicken Dann k nnen Sie eine Ausr
124. eichen von der Laufwerksbezeichnung bis zur Erweiterung pos eingegeben werden e 259 Zeichen Laufwerksbezeichnung SPEL Verzeichnisname Projekt Projektname Erweiterung Anzahl der Zeichen im Namen Beispiel 259 Zeichen C PSPELWORK PROEJCT first pos Anzahl der Zeichen im Positionsdaten Dateinamen W hlen und geben Sie einen Dateinamen ein der den o g Bedingungen entspricht Die Vergabe von Include bzw E A Sprungmarken Dateinamen unterliegt den gleichen Bedingungen Einschr nkungen 115 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 3 Im und Export von Dateien Ein Projekt setzt sich aus zumindest einer Programmdatei einer Positionsdaten Datei und einer anwendungsbezogenen Einstellungsdatei zusammen Die zu verwendenden Dateien m ssen nicht notwendigerweise neu erzeugt werden Es kann sich um Dateien handeln die aus anderen Projekten stammen oder um Dateien die sich auf einer anderen Diskette oder einem anderen Laufwerk befinden 4 3 1 Import von Dateien Jede auch in einer lteren SPEL Version erzeugte Datei kann in SPEL 95 importiert werden Import von Programmdateien W hlen Sie File Import Datei Import aus der Men leiste 1 GPEL 95 first WES Edt Froen Fun Tool Setup Me Ctr Upen Ghrl U Elze Save Kikes Save SE Import Enpa iat Kiker Print Setup SEE Exit SPEL 35 Das Import Fenster erscheint W hlen Sie als erstes den
125. eingeben Nach dem Eingeben der Daten w hlen Sie File Save As Datei Sichern als Das nachstehende Dialogfenster erscheint Vergeben Sie hier einen Dateinamen und klicken Sie dann auf lt OK gt Es gibt Einschr nkungen bei der Anzahl der Zeichen f r einen E A Sprungmarkendatei Namen ILB Datei Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 4 2 6 Einschr nkungen bei Dateinamen Dave As File Mare Lance 113 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 2 5 Erzeugen einer INCLUDE Datei enthaltene Datei Klicken Sie auf lt New gt Neu im Bereich Files in the Project oder w hlen Sie File New Datei Neu aus der Men leiste Mew Ik Cancel L O Label Fose Data ilil W hlen Sie Include Enthalten aus der Liste aus und klicken Sie auf lt OK gt Das Fenster zum Bearbeiten der Include Datei wird angezeigt Geben Sie Ihr Programm in diesem Fenster ein und sichern Sie es nach der Eingabe Dazu w hlen Sie File Save As Datei Sichern als Das nachstehende Dialogfenster erscheint Vergeben Sie hier einen Dateinamen und klicken Sie dann auf lt OK gt Es gibt Einschr nkungen bei der Anzahl der Zeichen f r einen Include Datei Namen enthaltene Dateien INC Datei Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 4 2 6 Einschr nkungen bei Dateinamen Save As File Hame 114 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 2 6 Einschr n
126. eite M glichkeit ist die berpr fung der Positionsdaten zweier Punkte im Koordinatensystem und die Berechnung deren relativer Positionen in den Koordinatensystemen durch SPEL 95 Mit Hilfe von SPEL 95 kann jede der Methoden unter Verwendung der LOCAL Befehle definiert werden Die Offset Vektoren werden mit der entsprechenden ID Nummer des Koordinatensystems in SPEL 95 gespeichert Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb 1 1 3 Basiskoordinatensystem Dies beschlie t die Basiserkl rungen der Roboter und lokalen Koordinatensysteme die bis hierher erkl rt worden sind Es gibt jedoch ein weiteres zu definierendes Koordinatensystem welches f r Spezialanwendungen mit Hilfe von SPEL 95 eingesetzt wird Es wird Basiskoordinatensystem genannt Unter normalen Bedingungen ist das Basiskoordinatensystem identisch mit dem Roboterkoordinatensystem in dem alle Daten f r die Offset Vektoren im Roboterkoordinatensystem den Wert O haben Mit SPEL 95 werden JOG Vorschub und die Positionsdaten f r die keine Koordinatensystemmerkmale definiert sind als Basiskoordinatensystemdaten behandelt Kurz gesagt wenn ein Basiskoordinatensystem definiert werden soll ndern sich Punkte f r alle Positionsdaten und auch die Richtung des JOG Einzugs die bis zu diesem Punkt eingerichtet worden sind Das hei t ein Basiskoordinatensystem sollte nur dann verwendet werden wenn 1 die Befestigungsposition des Manipulators falsch ist und es notwen
127. eitsabschrankung verf gbar lassen im Men General markiert sind Schlie en Sie keine Ger te die sich bewegen oder Bewegungen ausl sen an dem erzwungenen Ausgang an OUT 2 amp HE4 Ausgabebits 16 bis 32 als 00100111 OUT 2 228 Ausgabebits 16 bis 32 als OO100111 OUT Portl amp HFO OUTW Funktion Format Beschreibung Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Schaltet die Anwender E A Ausgangsports des Robotersystems in Worteinheiten ein und aus OUTW Ausgangswortnummer Ausgangsdaten FORCED Ausgangswortnummer Wird festgelegt durch einen Ausdruck eine Zahl oder eine E A Sprungmarke Ausgangsdaten Ausdruck oder Zahl Integer zwischen 0 und 65535 Die Anwender E A Ausgabeausg nge sind in Gruppen zu je 16 Bits organisiert Der Status dieser Gruppen die durch Ausgangswortnummer festgelegt werden wechselt entsprechend der festgelegten Ausgangsdaten Die Gruppen beinhalten standardm ig 16 Ausgangsbits Ausgangsbits k nnen bis 512 Bits einschlie lich Optionen beinhalten D h es k nnen maximal 32 Gruppen vorhanden sein Sie unterscheiden sich in Abh ngigkeit der installierten E A Platinen Wird eine negative Zahl als Ausgangswortnummer eingegeben oder wenn der eingegebene Wert die Anzahl der installierten B A Platinen berschreitet tritt ein Fehler auf In der nachfolgenden Tabelle wird die Beziehung zwischen Ausgangswortnummer LSB Least significant Bit nie
128. ekt korrekt funktioniert muss jeder Manipulator zumindest ber eine registrierte Positionsdaten Datei verf gen Die Anfangs Positionsdaten Datei ist definiert als Positionsdaten Datei die der Anwender selbst in der Gruppe registriert Wenn eine Anfangs Positionsdaten Datei in der Projekt Startgruppe registriert ist die geladen wird wenn SPEL 95 startet werden automatisch die Positionsdaten aus dieser Datei geladen Ist keine Anfangs Positionsdaten Datei in der Projekt Startgruppe registriert l dt das System automatisch die Daten aus der Standard Positionsdaten Datei 105 ja Schalter lt Programmier men gt Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 1 5 Projekt Manager Anzeige Klicken Sie in der Men leiste auf Project Projekt und dann auf Project Manager Projektmanager Oder klicken Sie auf den Schalter lt Programming Pane gt Programmiermen in der Werkzeugleiste Pe pP JE H anager En 1 e se D elete Lee ee IE II 19 Ten 1 26 9913 54 8 ch Pose 01721330F 0E 16 Fies in the Fraj Dateien im Projekt Indude Files Gru ppen Detault Pose Dota Files enthaltene Dateien e E A Sprungmark amp n Datei Standard Positionsdaten Datei Files in the Project Dateien im Projekt In diesem Feld werden alle im Projekt vorhandenen Dateien angezeigt und verwaltet Es gibt verschiedene Funktionen wie z B Erzeugen L schen und Editieren Group box Gruppenau
129. en a Armform Linker Arm System b Armform Rechter Arm System Abb 1 Beispiel Bewegen zur gleichen Position mit unterschiedlichen Armformen 1 1 2 Roboter und Lokales Koordinatensystem Wie bereits erw hnt werden die Eigenschaften der Koordinatensysteme von den Positionsdaten zur Verf gung gestellt Mit diesen Angaben k nnen Anwender ihre eigenen Koordinatensysteme erstellen und alle Punkte der Positionsdaten die die gleichen Koordinatensystemeigenschaften haben bewegen Ein vom Anwender unabh ngig definiertes Koordinatensystem wird lokales Koordinatensystem genannt Um ein lokales Koordinatensystem zu definieren ist ein im Manipulator festgelegtes Referenzkoordinatensystem erforderlich Wie in Abb 2 und 3 dargestellt sind rechtwinklige Koordinatensysteme im Vorfeld f r jedes Manipulatormodell festgelegt Diese werden Roboterkoordinatensysteme genannt Wie in Abb 4 dargestellt wird die Z Achse im Roboterkoordinatensystem der meisten Manipulatoren f r die Bewegung in einer einzigen Richtung abw rts eingerichtet wobei die Z Koordinate am h chsten Punkt des 3 Gelenks den Wert 0 hat Au erdem wird die U Achse so eingerichtet dass ihre Richtung in Bezug auf die Richtung der Z Koordinatenachse des Roboterkoordinatensystems der Bewegung einer rechtsherum eingedrehten Schraube entspricht Dies wird in Abb 5 dargestellt Das Roboterkoordinatensystem bezieht sich auf den Rotationswinkel jedes Man
130. en FUNCTION 170 CONTROL DO ON Actuator WAIT SW Sensor ON OFF Actuator IF INW gemessene Daten gt 10000 THEN OUTW Anweisungsdaten 5000 ELSEIF INW gemessene Daten lt 500 THEN OUTW Anweisungsdaten 1000 ELSE SOUT Status 100 ENDIF WAIT SIN Merkmal 10 LOOP WHILE SIN Status lt gt 100 FEND Es ist m glich die E A Steuerungsfunktion auf diese Weise zu beschreiben Nicht ben tigte Kommentare k nnen unterlassen werden damit das Programm leichter lesbar wird Projekte k nnen mittels der E A Sprungmarkendateien die die E A Sprungmarken definieren registriert werden Der Systemmonitor bezieht sich f r die Anzeige ebenfalls auf die E A Sprungmarken 174 fal lt Programming Pane gt Programmier men Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor 5 3 2 Erzeugen neuer E A Sprungmarken Dateien Klicken Sie auf lt Programmiermen gt in der Werkzeugleiste Klicken Sie dann auf lt New gt Neu in der Liste Files in the Proejct H Project Manager olj Group Flesz in the Froect Men Edi Delte Rename M meci Nane Mane En PeTpe EI g blainG 17 Frogam 02705799 02 26 08 Pl SAMPLE PAG 13 Frogam 02405799 02 26 30 ia REFTEST FAG rl Frogam D2705 99 02 42 08 5 sub si 2 Mrpot POS FE Pose 2208 99 01 42 00 A sub PRG Ex REFTEST PRAG 22 Progam 2205 99 02 27 14 E S amp MFLE PRG 21 Frogam 1205 99 02 26 54 Fe sub PRG dd Progam 02405799 03 3816 Inchade F
131. en Datei werden in den Systemspeicher geladen und die Datei wird ge ffnet 33 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 5 Positionsdaten Datei Die Positionsdaten k nnen in den Speicher der Steuerung geladen geschrieben werden Dann k nnen Sie im Men Pose Data Manager bearbeitet werden Solche im Speicher befindlichen Daten k nnen als Datei gespeichert werden Die Werte der Positionsdaten sind als Positionsdaten Datei direkt editierbar Eine Positionsdaten Datei l sst sich auf verschiedenen Wegen ffnen e F hren Sie den Befehl File Open Datei ffnen aus und w hlen Sie die zu ladende Datei e Wechseln Sie in das Men Project Manager W hlen Sie aus der Auswahlliste Files in the project Projektdateien die entsprechende Datei e Wechseln Sie in das Men Pose List im Pose Data Manager Men Klicken Sie auf lt Open gt ffnen und w hlen Sie die Positionsdaten Datei Die festgelegten Daten werden angezeigt Es Hr p01 PD5 Eie E 7 Existing Pose Drie Num o Poss 200 Mum F rs Chm 450 0 007 20 319 5 10 efa ult sa 2757 30 333 5102 Defaut 295 4 L70949 Aiba 4709 Defaut ayaga 0 376 14T Dorault 295 929 5 206 42 262 4797 Default e m l m l u u u u m al en a sa l Ist die Datei bereits als Anfangs oder Standardpositionsdaten Datei im Speicher kann sie nicht ge ffnet werden Die Datei muss im Pose Data Manager
132. en in dem Textfeld Filename ein Klicken Sie dann auf lt Open gt ffnen Import Look m n E First x HH eanes l opose FOs SPEL 95 Dateityp i ll p rit 2 BASS herk mmlicher SPEL Dateityp Fiename Mnp _2 POS g Files of type Fose Data Files pos pnt Bl SPEL 95 kann herk mmliche SPEL Positionsdaten Dateien laden Die Erweiterung der herk mmlichen Positionsdaten Dateien ist pnt In diesen F llen wird der Dateityp automatisch konvertiert und die Erweiterung ndert sich zu pos Importierte Dateien werden in der Liste Files in the project registriert Piject Maraden Pilz E3 Diop Heu Coz rt 11 25 99 015 Fa main PAG 19 Program 01 25 99 M 06 16 103 Poa 01425739 DI 24 42 103 Pose 01 25739 01 48 20 103 Fose 01 2533 1 51 45 Program 11 599 1 2 00 Include Fies Drfzut Pose Data Files Hingi FOS ER PO Label File 119 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Laden von E A Sprungmarken Dateien W hlen Sie File Import Datei Import aus der Men leiste Das Import Fenster erscheint W hlen Sie als erstes den Dateityp der zu importierenden Datei aus W hlen Sie V O Label Files E A Sprungmarken Dateien aus der Auswahlliste aus Import Look ir test Files of type Program Files pro Cancel Program Files pral Include Files ine IO Label Files 1b ul Fose Data Files p
133. endif Bis zu 7 Verschachtelungen sind m glich Werden diese Befehle zusammen mit Pseudo Befehlen verwendet f hren endif ifdef und ifndef eine bedingte Kompilierung durch ifdef berpr ft zuerst ob der angegebene Identifizierer derzeit durch define definiert ist Ist dies der Fall werden die Anweisungen zwischen ifdef und else kompiliert Existiert kein else wird bis zu endif kompiliert Falls keine Definition durch define gefunden wird werden die Anweisungen zwischen ifdef und endif bersprungen und nicht kompiliert ifndef berpr ft die gegenteilige Bedingung zu ifdef 1fndef berpr ft zuerst ob der angegebene Identifizierer derzeit durch define definiert ist Ist keine Definition durch define vorhanden werden die Anweisungen zwischen ifndef und else kompiliert Existiert kein else wird bis zu endif kompiliert Wird eine Definition durch define gefunden werden die Anweisungen zwischen ifndef und endif bersprungen und nicht kompiliert include Funktion Format Beschreibung Beispiele Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor F gt spezielle Include Dateien ein include Name der Include Datei Name der Include Datei F gen Sie den Namen in Anf hrungszeichen ein und legen Sie ihn durch eine Zeichenkette fest inc wird als Erweiterung ben tigt Bis zu 7 Verschachtelungen sind m glich Bezieht den Inhalt der angegebenen Quellprogrammdatei mit ein include
134. enk jedesmal wenn Sie einmal auf den JOG Knopf klicken in der gew nschten Entfernung 22 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten JOG Gruppenauswahl Wird der JOG Knopf gedr ckt wird vom Manipulator eine JOG T tigkeit ausgef hrt Ein Klick ist ausreichend damit das Gelenk die in der JOG Travel Distance JOG Bewegunssstrecke Gruppenauswahl festgelegte Entfernung zur cklegt Das Koordinatensystem im JOG Verfahren wird ber die Optionskn pfe in der JOG Mode JOG Modus Gruppenauswahl eingestellt Werden die Einstellungen ge ndert ndern sich die JOG Kn pfe automatisch Die nachstehenden Abbildungen zeigen die Monitore wenn SCARA Roboter eingesetzt werden Bas is JOG und TOOL JOG Verfahren JOINT JOG Verfahren Jog dag Made Base C Jont Tool Y al L U lt Base gt Basis Optionsschalter Aktiviert die JOG T tigkeit im Basis Koordinatensystem des Manipulators lt Joint gt Gelenk Optionsschalter Aktiviert eine JOG T tigkeit f r das entsprechende Gelenk lt Tool gt Werkzeug Optionsschalter Aktiviert eine JOG T tigkeit im Tool Koordinatensystem Die Anzeigen sind so konzipiert dass sie f r alle Manipulator Typen zutreffen Eine aktuelle Anzeige kann daher abh ngig vom eingesetzten Manipulator von den oben gezeigten Darstellungen abweichen 23 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 3 Einrichten von Positionsdaten in Manipulatoren Nachfolgend werden die verschie
135. enten benutzen 4 Manipulator Handbuch Handbuch zum Manipulator Hier werden die Installation und der Anschluss von Peripherieger ten erl utert 5 Handbuch zur Robotersteuerung Handbuch zur Steuerung des Roboters Hier werden Installation Schaltereinstellungen und der Anschluss an Peripherieger te beschrieben Au erdem enth lt es Informationen ber eine sichere Installation und eine sichere Benutzung Optionale Platinenhandb cher Handbuch zur Ethernet Platine Handbuch zur E A Remote Platine Handbuch zur Puls Erzeugungs Platine Verwandte Handb cher Multi Manipulator Handbuch Vision Calibration Anleitung M300 Micro Image Checker Benutzerhandbuch Anwender Manipulator Tuning Handbuch zum Handprogrammierger t OP500 Eingabeformate der Befehle Formatierungsregeln f r die Eingabebefehle vi Einfache Zeichenfolge eckige Klammern vertikale Striche Klammern In Klammern n Tilde Geben Sie die Zeichenfolge wie dargestellt ein 2000000 Beispiel MOTOR EIN Benutzen Sie dies zur Dateneingabe Beispiel EIN Ausgabe Bitnummer Benutzen Sie dies zur Eingabe der Einstellungsm glichkeiten Beispiel MOTOR EIN IAUSI Benutzen Sie dies zur Eingabe nicht ben tigter Einstellungen Schalter etc Die Funktion variiert je nachdem ob die Einstellung genutzt wird oder nicht Beispiel DIR W Benutzen Sie dies um einzugeben dass die in den Klammern stehenden Werte n Mal wie
136. erblick ber die Programmierung uuun0ununnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnn 65 3 1 Befehle und Anweisungen essen enuienmeine 65 32 Programmer REJE lN ee ee en 66 32 Grandlesende Bestandteile eins Prosiaimss aaa a a S 66 3 22 TUN ON IE 2 A ee ee AEEA ENE 66 3 2 3 Mehrfach nwe sung a E 66 REK OMMEN ATE ee nee re en 66 3 2 3 Sp uno make annen a a r a 67 3 2 06 7 eA iarna A ee nee 67 3 3 E A Sprungmarken und Positionsmarken 222220400242040000Rnnennnnnnnnennnnnnennnnnnnnnnnnennnnnn nenn 68 33 B A Sprunemarke une er Eee ae 68 3 3 2 EOS111OBSM rker see lee en 69 SAV ana Ble ena a a a ee einen 70 3 4 1 Varna nane Maina REN ER Ne ee A 70 3 4 2 Bereichsaufteilung f r lokale Variablen 0200002 02 eeeeeeeeeeeeeeeennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneenenennnnnn 70 34 3 Numerische Vanablen 2 20 22 Er EISEN RES A 70 34 4 Zeichenkelten Vanablen ssen 22 52 12 3 45 Bereichsvariablen ues ans RER RER 72 3 5 ODerdlolennn ee nee anerkennen 73 3 3 1 Mathematische Opera Ore see een 73 3 32 EOSISChHE Operaloren er ER a a 73 3353 Relationale Operaloren anne ee esse R 74 3a Zeichenke lien Operatoren es ie Near ine 74 392 Ranslolseder Operor een areas ie 74 3 5 6 Operationen mit ganzen und reellen Zahlen 2222222000000sseesnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneneeeennnnnn 74 3 6 BEINIEDSAUSAFUCKE ae 76 3 7 Zeichenketten Ausdr cke nu sie a a a a a 78 3G Bedinge Ausdr cke um eh na
137. erfunktion Durch Verwendung des Unterfunktionsnamens als Variable erhalten Sie den R ckgabewert von der Unterfunktion Beschreibungen Variablenname Subfunction Argumentl Argument Subfunction Function Subfunction Argumentl Argument Variable mit gleichem Namen wie die Unterfunktion Ausdruck lt Beispiell gt FUNCTION main x1 10 x2 20 a sub X1 X2 Zwei Argumente X1 X2 werden an die Unterfunktion bergeben Die Variable a wird durch den R ckgabewert ersetzt PRINT a Zeigt Variable a an die durch den R ckgabewert ersetzt wurde Es wird also 200 angezeigt FEND FUNCTION sub argl argZ2 Der Wert von X1 wird als argl akzeptiert Der Das Ergebnis sub argl arg2 Wert von X2 wird als arg2 akzeptiert Die der Variable Unterroutine wird ausgef hrt Die Variable sub sub wird wird durch das Ergebnis von arg1 arg2 ersetzt ersetzt f r Variable a FEND Die Namen der Unterfunktionsvariablen sind die gleichen wie die Namen der Unterfunktion Ein Argument legt den Typ der Variablen fest und Konvertierungen k nnen durchgef hrt werden Ist nichts festgelegt wird der Typ als reell angenommen Bis zu 32 Argumente k nnen bertragen werden 86 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 10 3 Festlegen des Argumenttyps Sie k nnen die Art des Arguments und den R ckgabewert selber festlegen Ein automatisches Festlegen des Typs konvertiert den Typ d
138. es Manipulators und der Zustand der Spannungsversorgung Ein und Ausschalten der Motor Servosteuerung und das Zur ckkehren zur Ursprungsposition werden von hier ausgef hrt Um das Men anzeigen zu lassen w hrend das Einrichten per JOG Pad durchgef hrt wird gehen Sie wie folgt vor Dr cken Sie den Schalter Y Y im Jog amp Teach Men um zur Window Gruppe zu gelangen Dann dr cken Sie den Schalter X X um den Fokus auf den Schalter lt Robot Control Panel gt zu setzen und dr cken den ENTER Schalter um in das Men zu gelangen das Ihnen automatisch am Bildschirm angezeigt wird Benutzen Sie die Sie Schalter X X um den Fokus im Men in der dargestellten Reihenfolge zu bewegen Robot Control Panel RESET READY RECOVER A A obot Mlan pulatar MC led ON Modelf E5S451C ES4 ne Low f Wlode biota lt RESET READY gt Schalter Reset Fertig Wurde der Manipulator durch einen NOT AUS angehalten wird der Zustand des Manipulators durch Auswahl dieses Schalters zur ckgesetzt Die Einstellungen f r Geschwindigkeit und Beschleunigung werden auf die Standardwerte zur ckgesetzt RESET READY wird durch Dr cken des ENTER Schalters ausgef hrt Die Schalter X X Y Y und U U haben hier keinerlei Funktion lt RECOVER gt Schalter Wiederherstellen Der lt RECOVER gt Schalter wird ben tigt um den Manipulator zur ckzusetzen wenn er sich nach einem NOT AUS in einem Bedienverbots Zustand
139. es aus der h heren Funktion bergebenen Wertes Ist der Typ nicht festgelegt wird er automatisch als reeller Wert angenommen Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 3 4 3 Nummerische Variablen Beschreibungen FUNCTION subfunction Argument AS Variablenart Argument2 AS Variablenart AS Art des R ckgabewertes lt Beispiell gt FUNCTION main x1 10 x2 20 a sub X1 X2 PRINT a FEND FUNCTION sub argl AS INTEGER arg Legt argl als INTEGER und AS a AS INTEGER arg2 als DOUBLE fest Der Variable rer gl arg2 R ckgabewert ist vom Typ sub wird INTEGER zum Typ INTEGER FEND 87 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 10 4 Festlegen des Referenz Arguments Durch Festlegen eines Referenzarguments vor einem Argument k nnen Sie den Wert des Unterfunktions Arguments in eine Hauptfunktions Variable projizieren Beschreibungen Main function CALL Subfunction BYREF Argumentl BYREF Argument Seperate function FUNCTION Subfunction BYREF Argument BYREF Argument lt Beispiell gt FUNCTION main DIM datli dat2 AS INTEGER DIM rdat AS REAL CLS dati 123 dat2 456 rdat 123 456789 PRINT Main function variables before call PRINT dati datl dat2 dat2 rdat rdat 1 CALL subf dat1 BYREF dat2 BYREF rdat PRINT n Tassen a oortes en PRINT datl datil l datz dat2 rdat rdat FEND i ig Unterfunk
140. et Wane FE BE ee a ri E ainar Ey Good PRAG 13 Frogam 7125 39 02 00 04 ie Ei main PRG m PAG 30 Frogram 02599 01 36 26 Pi Gaod FRG Ka io_linz ILE 119 10 Label 11 25 99 01 55 02 Fu man PRG 13 Frogam 01 25 93 01 06 16 tirpi POS 108 Fos 01425799 01 24 42 BE Pox 17271799 01 06 16 newpnoss P S 103 Pose 71 25 99 01 51 46 Teslin ILB 113 10 Label 0125799 01 55 20 Include Files Default Poss Data Files DIE u H zu 2 Legen Sie die entsprechende Manipulatornummer fest und klicken Sie dann auf lt OK gt SPEL 95 EI File Name Mrnplil_ lt PUS Ga k 7T 4 5 l bensomenan an oo o2 o0 oo an sonsomaoe J Fl anipualator Ha f Cancel 126 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Die Standard Positionsdaten Datei wurde ge ndert Project Manager Graup Fiez in tha Proect Nen Edi Dette Fename New eci Hane Mainrs HER 13 Progam 0125 99 02 00 04 main PRG Er u PRG 30 Frogram 71 25 33 01 36 26 Good PRG ti io ins ILE 119 1 0 Label 1725 33 01 56 02 lt lt Add Ei man FRG 13 Frogam 01725799 01 06 16 Mrpfit POS 108 Fose 01725799 01 2442 inpli 2 POS EG Poss 1 2193 01 06 16 newpose POS 103 Pose 0225739 01 51 46 Tesio ILB 119 0 Label 01425799 01 55 20 Include Files sold Default Pose Data Files 127 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 4 4 ndern von E A Sprungmarken Dateien Um den Status einer B A Sprungmarken Datei in einen
141. etrieben werden Die Steuereinheit arbeitet basierend auf der Architektur eines Personal Computers PC Sie sollten jedoch keine kommerziellen SCSI Adapter oder andere Peripherieger te selbst anschlie en Dies kann funktionale Probleme verursachen z B k nnte der Roboter nicht wie geplant arbeiten und die Echtzeit Leistung der Steuerung k nnte nicht erreicht werden Monitor SVGA 800 x 600 oder besser XGA 1024 x 764 empfohlen Siehe auch Anhang G f r ausf hrliche Informationen zum ndern des Monitors oder der Aufl sung Freier Festplattenspeicher 20 MB oder mehr Speicher 32 MB oder mehr nur zur Ausf hrung von SPEL 95 Optionen nicht eingeschlossen Sollen andere Applikationen parallel ablaufen ist zus tzlicher Speicher dringend erforderlich Einschr nkungen von Windows95 Funktionen Verwenden Sie auf gar keinen Fall einen Windows95 Bildschirmschoner Diese Funktion ist werksseitig ausgeschaltet wenn die Steuerung SRC5 ausgeliefert wird iX SRC500 SPEL 95 Vorsichtsma nahmen SRC500 SPEL 95 Leistung Die SRC5 Steuereinheit arbeitet basierend auf der Architektur eines Personal Computers PC Im PC Bereich wurden aufsehenerregende Verbesserungen bei CPUs und Motherboards gemacht Aufgrund dieser PC Fortschritte wurden und werden Upgrades bei der Steuereinheit ohne besondere Ank ndigung vorgenommen Wenn also Ihre Maschine durch ein gleiches neues System ersetzt wird kann es m glich sein dass sich d
142. ewegen Nachdem Sie die Entwicklung der Applikation beendet haben wird empfohlen Ihr System so einzustellen dass Bediener aus dem Betriebsfenster arbeiten k nnen Das erm glicht den Bedienern zu arbeiten ohne unn tige Informationen zu sehen und demzufolge Bedienfehler zu vermeiden Sie k nnen die einzelnen Punkte kundenspezifisch ndern Klicken Sie auf lt Operator Window gt Betriebsfenster Das Betriebsfenster erscheint am Bildschirm Eg Onasalar window ne Robot Control Panel Der Name der Funktion main wird angezeigt 218 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Wechseln der Gruppe Um zwischen den Gruppen zu wechseln w hlen Sie in der Auswahlliste Group Gruppe die entsprechende Gruppe Erzeugen von Tasks Klicken Sie auf lt Start gt um die Funktion main auszuf hren Die PRINT Anweisungen des Programms erscheinen in dem View amp Output Fenster Ansicht und Ausgabefenster Operator Window 0 This 15 main function Group Mana o START Pause Jogs Teach Aart maln Fantinde Robat Control Panel 219 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Wurde die Funktion main keiner Gruppe hinzugef gt ist der Schalter lt Start gt nicht aktiv Das Programm kann solange nicht ausgef hrt werden bis der Schalter aktiv ist a Operator Window Hause ge STEHT Eantnde Robot Contra Panel Anhalten aller Tasks Klicken Sie auf
143. fen Sie den von jeder Task verwendeten Bereich der lokalen Variablen und sichern Sie dementsprechend ausreichend Platz f r diesen Bereich Weitere Informationen entnehmen Sie dem Kapitel Variableneinstellungen 188 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 1 8 Schalterbedienung zum Ausf hren von Programmen Ausf hrungs Men Debug Men Pause Alle Tasks Halt ausgew hlte Tasks Abbruch Alle abbrechen Alle Tasks Abbruch ausgew hlte Tasks Fortsetzen Alle Tasks Fortsetzen ausgew hlte Tasks 6 1 9 Fortsetzen der angehaltenen Tasks HINWEIS Der lt Pause gt Schalter im Execute Men des Betriebsfensters und der lt Pause gt Schalter im Bedienfenster werden genauso aktiviert als wenn eine Eingabe vom REMOTE Eingang anliegt oder wenn der lt Pause gt Befehl in einer der Tasks ausgef hrt wurde Der lt Fortsetzen gt Schalter im Execute Men des Betriebsfensters und der lt Fortsetzen gt Schalter im Bedienfenster setzen die T tigkeit fort die zeitweise durch die Bet tigung des lt Pause gt Schalters wie oben beschrieben gestoppt wurde Auf der anderen Seite wird der lt Halt gt Schalter im Debug Men des Betriebsfensters so aktiviert als wenn der HALT Befehl in einer festgelegten Task ausgef hrt wird Um eine zeitweilig durch diesen Schalter angehaltene Task fortzusetzen w hlen Sie zuerst die Task und klicken dann auf lt Resume gt Fortsetzen Wurde mehr als eine Task angehalten klicken Si
144. folgenden REMOTE Funktionen an die Standard oder Erweiterungs E A angelegt werden Der Anwender kann jede E A Nummer einstellen um die REMOTE Funktionen anlegen zu k nnen Das Handbuch SRC5 Robotersteuerung beinhaltet Informationen ber die Verdrahtung der Steuerung N here Informationen zur Standard E A entnehmen Sie bitte Kapitel 5 und die Informationen zur Erweiterungs E A entnehmen Sie Kapitel 6 des Handbuches Zur Steuerung SRC5 7 3 1 Ausgabe Die REMOTE Ausgabe ist eine Funktion um den aktuellen Status des Manipulators der Steuerung und Bedienmethode etc extern an die Steuerung auszugeben Folgende Punkte k nen eingestellt werden Gibt MotorPower MOTOR ON ON an den Monitor aus Gibt den Status des Manipulators wie durch Eingabe des Sel Mnp Signals festgelegt aus Gibt den Motorstatus HP Status ON aus Gibt den Status des Manipulators wie durch Eingabe des Sel Mnp Signals festgelegt aus Gibt den MCAL Status aus Initialisiert den Manipulator zur mechanischen Ursprungsposition Executed ON Gibt den Status des Manipulators wie durch Eingabe des Sel Mnp Signals festgelegt aus Gibt den Status der Ursprungsposition wider Gibt den Status des Manipulators wie durch Eingabe des Sel Mnp Signals festgelegt aus Menot Gibt die Manipulatornummer aus D Gibt den Status des Manipulators wie durch Eingabe des Sel Mnp Signals festgelegt Bu E N Gibt den Status der Sicherheitst re sicherheitsabschrankung a
145. glicht Ihnen das zu verwendende Jog Koordinatensystem einzustellen Werden die Einstellungen ver ndert ndert sich entsprechend die Gestalt des Schalters Um zwischen den Optionsfeldern zu wechseln benutzen Sie die Schalter Z Z und U U Der Schalter X X hat hier keinerlei Funktion i Joint i Tool JOG Travel Distance Gruppe JOG Bewegungsstrecke Diese Gruppe erm glicht Ihnen die zur ckzulegende Strecke f r JOG Aufgaben einzurichten F r sequenzielle JOG Aufgaben w hlen Sie lt Continuous gt ununterbrochen F r schrittweise JOG Aufgaben w hlen Sie abh ngig von der Anzahl der Schritte lt Long gt Lang lt Mid gt Mittel oder lt Short gt Kurz Um zwischen den Optionsfeldern zu wechseln benutzen Sie die Schalter Z Z und U U dog Travel Distance a Y Z U mm mm mm deg era 0 mi m 0 1 o r 7 C Continuous 49 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Windows Gruppe Diese Gruppe erm glicht Ihnen zwischen den Men s VO Monitor E A Monitor und Robot Control Robotersteuerung zu wechseln Um zwischen den Schaltern zu wechseln benutzen Sie den Schalter X X Zum Ausf hren dr cken Sie den ENTER Schalter Die Schalter Z Z und U U haben hier keinerlei Funktion Window 3 1 Robot Lantrol Panel E GSE 50 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 8 4 Robot Control Panel Men Robotersteuerung Verschiedene Funktionen wie die Wahl d
146. gt lt gt 7 AND OR XOR NOT Die Operationen werden nach dieser Rangfolge ausgef hrt das Benutzen von Klammern erleichtert das Lesen des Programms 3 5 6 Operationen mit ganzen und reellen Zahlen SPEL 95 unterscheidet Operationen mit ganzen Zahlen von denen mit reellen Zahlen dadurch wird die Operation schneller In bereinstimmung mit dem Operandentyp unterscheidet sich die Operationsmethode und das Resultat wie folgt 74 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung Zwei ganze Zahlen Ganze Zahl Zn reelle Zahlen Reelle Zahl Eine ganze Eine ganze und eine reelle Zahl eine reelle Zahl F r die oben genannten Operationen beachten Sie folgende Punkte 1 Der Bruch eines Quotienten der durch zwei ganze Zahlen erreicht wird wird verworfen 2 Wenn das Ergebnis einer ganzzahligen Operation au erhalb des Bereichs der ganzen Zahlen berschreiten der 4 Byte Grenze liegt wird ein Fehler angezeigt 3 Wenn eine reelle Zahl einer Ganzzahlvariablen zugewiesen wird wird der gebrochene Teil verworfen Operation mit ganzen Zahlen Operation mit reellen Zahlen 1 lt PRINT3 2 gt PRINT 3 0 2 1 ES SPRINT TAN 1 2 gt PRINT TAN 1 0 2 0 5463025 INTEGER A A TAN 1 0 2 gt PRINT A 0 HINWEIS Achten Sie auf folgendes wenn Sie ein altes Programm importieren In SPEL f r die SRC 3XX und fr here Modelle wird eine reelle Zahl auf die n chstm gliche ganze Zahl gerundet wenn s
147. h Kommas voneinander getrennt werden wenn sie vom selben Typ sind Wenn verschiedene Variablen vom gleichen Typ definiert werden sollen benutzen Sie bitte ein Komma um verschiedene Variablennamen zu vergeben Format Variablendefinition Variablennamel af b c AS Typendefiniation a b c Bereichsgr e jeder Dimension Ganze Zahl von 1 bis 65535 a b c 524288 lt Beispiel gt DIM A 10 JAS INTEGER Eindimensionale Bereichsvariablendefinition GLOBAL B 8 5 AS BITE Zweidimensionale Bereichsvariablendefinition 52 9 6119 10 As BITTE Dreidimensionale Bereichsvariablendefinition Eine Variablentabelle der Bereichsvariablen B 8 5 wird wie unten dargestellt erzeugt Die Zahlen in Klammern werden Subskriptionen genannt Es ist wichtig jede Subskription einzeln anzugeben wenn einzelne individuelle Variablen benutzt werden B 0 11 B 0 21 B 0 31 B 0 41 B 0 51 72 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 5 Operatoren 3 5 1 Mathematische Operatoren Die Mathematik wird f r Operationen von nummerischen Werten benutzt Die mathematischen Operatoren sind wie nachfolgend aufgef hrt Addition I a an e __ Multiplikation AB x o 1 Division O ABI E O _ Exponential AB OA i O MOD Module Mathematik AMODB MOD kann nur f r ganze Zahlen benutzt werden 3 5 2 Logische Operatoren Die logischen Operatoren k nnen f r ganze Zahlen benutzt werden Das Erg
148. halter wieder losgelassen wird In der nachfolgenden Tabelle wird jeder Schalter f r den entsprechenden JOG Modus erl utert ae X Achse des Basis X Achse des Tool Schalter Y Y Y Achse des Basis D Y Achse des Tool Koordinatensystems Koordinatensystems N Z Achse des Basis Z Achse des Tool Schalter U U U Achse des Basis 14 U Achse des Tool Koordinatensystems Koordinatensystems 53 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Schrittweise Bedienung per JOG Pad Um eine schrittweise Bedienung auszuf hren muss zuerst einer der folgenden Modi in der Jog Travel Distance Gruppe ausgew hlt werden lt Long gt lt Mid gt oder lt Short gt Dann dr cken Sie den JOG Schalter w hrend Sie den Zustimmtaster gedr ckt halten Darstellung des jeweiligen Jog Modus am Bildschirm JOG Verfahren im Basis Ko ordinatensystem Joint Koordinatensystem 9 a a N Basa Jogging Jaint Jogging Einrichten Tool Koordinatensystem dog mode J f 7 O Rasa x Y Tool Jogging Nachdem der Manipulator in die gew nschte Position verfahren wurde richten Sie die Position folgenderma en ein 1 Lassen Sie den Zustimmtaster los 2 Bewegen Sie den Fokus mit Hilfe des Schalters Y Y auf die Pose Data Gruppe 3 Bewegen Sie den Fokus mit Hilfe des Schalters X X auf das Eingabefeld No geben Sie eine Positionsdaten Nummer ein die Sie mit dem Schalter Z Z einrichten wollen 4
149. he Bedienung in Kapitel 10 eingestellt sind Wenn die E A Sprungmarken Einstellung und die REMOTE Einstellung nicht im Einklang miteinander sind haben die REMOTE Einstellungen Vorrang Kommentare k nnen Bemerkungen ber Sprungmarken enthalten Bis zu 32 Zeichen k nnen benutzt werden Finden Klicken Sie auf Edit Find Bearbeiten Finden um nach E A Sprungmarken zu suchen Find Find what E ensor Find Hert Match Case Cancel Geben Sie den Namen der E A Sprungmarke nach der gesucht werden soll in das Textfeld ein Klicken Sie dann auf lt Find next gt N chstes finden Jetzt wird nach der E A Sprungmarke gesucht Markieren Sie das Optionsfeld Match case wenn entsprechend der eingegebenen Gro und Kleinschreibweise gesucht werden soll Das Ergebnis der Suche wird angezeigt E IO_LINE ILB Mie E fe Input C Output C kenop NO Feau Label Comment Lire 1 input zional Epte Line 2 Line 2 inpat signal Line entrance zereo Et enzo poztion zerisor 2lsenz r B B postion senso Sensor L C postion sensor zs Sensor Slsenso_Check Measure pant senso ee Peame N Es werden keine Ergebnisse angezeigt wenn die Zeichenketten nicht exakt miteinander bereinstimmen 180 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Kapitel 6 Fehlerbehebung Klicken Sie auf lt Debug Pane gt Debug Men j Fehlerbeseitigungs Men in der Werkzeugleiste Das unten dargestellte Fenster erscheint
150. henden Zeichens Dr cken Sie dann die Entf Taste FUNCTION lain Sie k nnen auch einen Textbereich markieren der gel scht werden soll Wenn Sie dann die Entfernen Taste dr cken wird der markierte Bereich gel scht FUNBION main lt Markieren Sie den zu l schenden Bereich Dr cken Sie dann die Entf Taste Y FUON main 152 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Aufheben Undo Benutzen Sie diese Funktion um die letzte Aktion r ckg ngig zu machen Klicken Sie in der Men leiste auf Bearbeiten und dann auf Undo Sie k nnen auch die Tastenkombination lt Strg gt lt Z gt verwenden Ausschneiden Benutzen Sie diese Funktion um mit der Maus markierte Daten auszuschneiden Die ausgeschnittenen Daten werden tempor r in der Zwischenablage gelagert Um sie auszuschneiden klicken Sie auf Edit und dann auf Cut Sie k nnen auch die Tastenkombination lt Strg gt lt X gt verwenden y E HANPRG PRG Als ES FUNCTION main DIH dati dat AS INTEGER lt Cut gt DIN rdat AS REAL Ausschneiden PLS ati 123 dat 456 rdat 123 456789 PRINT The value before call sub PRIHT dati dati dat dat Ta ttt rdat rdat CALL subffdatt1 BYREF dat BYREF rdat The value after call sub dati dat 1 dat2 dat 1 rdat rdat FEHR FUHCTION subfiprmi BYREF proa A IHNTEGER EYREF prm PRINT The value inside the sub Function PRINT prai prni TAB5 1 penz prm TA
151. hle ausf hren oder auf den lt JOG amp Teach gt Knopf in der Taskleiste klicken erscheint das JOG amp Teach Men im Pose Data Manager Fenster sr E Pose Uata Manage lt Jog amp Teach gt Jog amp Einrichten Knopf G Pose C Joint C Pulse 2 AS F t On w mmn r mm mm LI deg E dort na 295 900 7 049 42 262 4 783 we T C Hormal Teach F Aercwe F F Zimm fm Zim Uldegl KERSE Bun 452 090 0 007 pans 5 101 Jog Travel Dislar ce JUMP FO Z D a0 2 Local Orientation a 5 j C Corkmwous Em ErE He mm fmm Tmmj denn C Long Mid bi f r fi i z En Ta JUMP PO Fee Janis nn IM 2 m Jd F ES Window T Mar kar Robot Cortal Panel Close Allgemeine Anzeige im Pose Data Manager Fenster 2 2 1 Allgemeine Anzeige im Pose Data Manager Fenster Allgemeine Bedienungen f r jedes Men im Pose Data Manager Fenster werden nachstehend erkl rt Manipulator Group Box Manipulator Gruppenauswahl Benutzen Sie diese Gruppenauswahl um aus den angeschlossenen Manipulatoren denjenigen auszuw hlen mit dem Sie arbeiten wollen Selektieren Sie daf r einen angeschlossenen Manipulator aus dem Auswahlfeld in der Kombobox No Nr Manipulator No Madel ES4h
152. i vergeben Option erscheint dieser hier Sie k nnen auch direkt einen Namen in das Feld eingeben Klicken Sie nach Eingabe einer Positionsmarke auf den lt Set gt Einstellen Knopf lt Teach P gt P Einrichten Richtet eine Positionsdaten Nummer die in das Auswahlfeld No Knopf eingegeben wurde an der aktuellen Position ein 21 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten lt Remove P gt P Entfernen L scht die aus dem Auswahlfeld No gew hlten Positionsdaten Knopf MDI Auswahloption Zeigt die Koordinaten der per No Auswahlfeld ausgew hlten Positionsdaten an Ein Wert kann auch direkt eingegeben werden Klicken Sie nach Eingabe eines Wertes auf den lt Set gt Einstellen Knopf Das Feld bleibt leer wenn keine Daten eingegeben werden Orientation Ausrichtungs Auswahl des rechten oder des linken Arms oder des Standardwerts Die Auswahlfeld Orientation Ausrichtung ist nur bei horizontalen Knickarm Robotern vom Typ SCARA wirksam lt Set gt Einstellen Knopf Legt die Daten fest die in der MDI Auswahloption eingestellt wurden Der Knopf ist nur dann aktiv wenn Daten eingegeben oder ge ndert worden sind lt Resume gt Fortsetzen Knopf Stellt die urspr nglichen Daten wieder her Der Knopf ist nur dann aktiv wenn Daten eingegeben oder ge ndert worden sind Free Joints Freie Gelenke Gruppenauswahl Die Gelenke des Manipulators k nnen in den Status servo frei geschaltet werden Mar
153. ich anderer Wi ederholungsanweisungen Wenn WHILE verwendet wird werden die Zeilen zwischen DO und LOOP ausgef hrt und die Bedingung wird berpr ft Ist das Ergebnis zutreffend werden die Zeilen zwischen DO und LOOP wiederholt ausgef hrt Solange wie die Bedingungen zutreffen wird der Vorgang wiederholt ausgef hrt Ist die Bedingung nicht zutreffend wird die auf die LOOP Anweisung folgende Zeile ausgef hrt Wird die Bedingung von Anfang an nicht erf llt werden die Anweisungen zwischen DO und LOOP trotzdem einmal ausgef hrt Wenn UNTIL verwendet wird werden die Zeilen zwischen DO und LOOP ausgef hrt und die Bedingung wird berpr ft Ist das Ergebnis nicht zutreffend werden die Zeilen zwischen DO und LOOP wiederholt ausgef hrt Solange wie die Bedingungen nicht zutreffen wird der Vorgang wiederholt ausgef hrt Ist die Bedingung zutreffend wird die auf die LOOP Anweisung folgende Zeile ausgef hrt Wird die Bedingung von Anfang an erf llt werden die Anweisungen zwischen DO und LOOP trotzdem einmal ausgef hrt DO LOOP WHILE SW 0 1 DO LOOP UNTIL SW 0 0 Das Ergebnis ist in beiden Beispielen dasselbe Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 12 Interrupt Unterbrechung TRAP Funktion Definiert einen Unterbrechungsprozess Format 1 TRAP Trap Nummer Eingangsbedingung ereignisbedingter Ausdruck IGOTO Sprungmarke II I Zeilennummer II IGOSUB Sprungmarke I Zeilennu
154. ichtung durch Anklicken ausw hlen 7 Eskting Fos Ony Mum ot Fosa 200 Numof ss Change 110 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung W hlen Sie File Save As Datei Sichern als Das nachstehende Dialogfenster erscheint Vergeben Sie hier einen Dateinamen und klicken Sie dann auf lt OK gt Es gibt Einschr nkungen bei der Anzahl der Zeichen f r einen Positionsdatei Namen POS Datei Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 4 2 6 Einschr nkungen bei Dateinamen Dave As File Name newpose F S Editieren einer Positionsdaten Datei W hlen Sie die Positionsdaten Datei aus der Files in the Project Liste aus die Sie bearbeiten m chten und klicken Sie auf lt Edit gt Bearbeiten Oder Doppelklicken Sie auf die entsprechende Datei im Fenster Files in the Project oder auf die Standard Positionsdaten Datei E neypose POS I Exel ng Fose Or Mum o Poss 200 Hum of as 4 Change Betault Cefan Lefaut Tefauft Default Die vom Pose Data Manager gelesene Datei kann nicht ge ffnet werden w hrend das Pose Data Manager Fenster ge ffnet ist Klicken Sie nach dem Bearbeiten der Daten auf lt Close gt Schlie en Folgende Abfrage wird angezeigt Klicken Sie auf lt Yes gt Ja wenn Sie die nderungen an der Datei speichern m chten SPEL 95 IN Save changes to newpose POS 111 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Wenn eine Anfangs
155. ie Leistung von altem und neuem System unterscheidet Roboterzelle gesteuert durch SRC500 SPEL 95 Das SRC500 SPEL 95 System basiert auf einer Architektur die durch eine einzelne Roboterzelle die sich aus mehreren Manipulatoren zusammensetzt eine Gesamtsteuerung bereitstellt Es ist m glich das gleiche Projekt zu benutzen um mehrere Manipulatoren zu steuern und eine Verzahnung zwischen den Manipulatoren zu erzeugen ohne externe Hardware einzusetzen Denken Sie auf jeden Fall daran dass die Konfiguration auf mehreren Manipulatoren innerhalb einer Roboterzelle basiert und nicht auf mehreren Manipulatoren innerhalb mehrerer Roboterzellen In Normalfall sind das NOT AUS Signal und das Sicherheitst rsignal der Roboterzellen in einem System Auch in dem SRCS500 SPEL 95 System werden diese Signale betreffend einer einzelnen Roboterzelle gehandhabt Gleichzeitig ausgef hrte Anwendungen Die SRC5 Steuereinheit arbeitet basierend auf der Architektur eines Personal Computers PC und SPEL 95 l uft unter Windows 95 Um sicherzustellen dass der Roboter wie geplant arbeitet und die Echtzeit Leistung der Steuerung erreicht wird unterliegen Anwendungen die gleichzeitig mit SPEL 95 unter Windows 95 arbeiten bestimmten Bedingungen Anwendungen die den unten aufgef hrten Bedingungen nicht unterliegen k nnen Maschinen oder Leistungsprobleme bei SPEL 95 zur Folge haben Installieren Sie solche Programme nicht und lassen Sie s
156. iert wurde lt Beispiel A gt Eine Programmdatei kann in mehr als einer Gruppe gespeichert werden Durch das Erzeugen eines unterschiedlichen Kommunikationsprogramms und das Speichern in einer einzelnen Gruppe mit einem gemeinsamen Programm kann eine Anwendung mit unterschiedlichem Kommunikationsverfahren entwickelt werden Programm A Hauptgruppe us Gemeinsames Programm Kommunikations programm A Grp A T Gemeinsames Programm Kommunikations programm B lt Beispiel B gt Um eine andere Anwendung mit einem gemeinsamen Programm mit unterschiedlicher Positionsdaten Einstellung zu erzeugen m ssen Sie eine andere Anfangs Positionsdaten Datei innerhalb der Gruppe registrieren Programm A Hauptgruppe Gemeinsames Programm Anfangs Positions daten Datei A Grp A Gemeinsames Programm Anfangs Fositions daten Datei B 103 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 1 2 Beziehung zwischen Projekten und Gruppen F r jedes Projekt k nnen Sie wenigstens eine Gruppe einrichten Jede Gruppe enth lt mindestens eine Programmdatei Das nachfolgende Baummodell veranschaulicht eine Projektstruktur Projekt A Hauptgruppe T Programmdatei 1 Programmdatei 2 Grp A Programmdatei 1 Programmdatei 3 Anfangs Positionsdaten Datei mnp Grp B T Programmdatei 1 Programmdatei 4 Standard Positionsdaten Datei mnp 01 Standard Positionsdaten Datei mnp 2 Programmdatei 5 Positionsdaten Datei 3 E A Sprungmarken D
157. ig 3 START sich die Steuerung im Zustand START befindet pausiert und den Ereignis Warte Zustand Sie in Kapitel 6 1 9 Hintergrundtasks erhalten Sie in Kapitel 12 1 4 PAUSE Der Zustand in dem eine Task pausiert Die Ursachen f r den Wechsel in den PAUSE Zustand Im START Zustand tritt ein PAUSE Ereignis ein PAUSE Befehl lt Pause gt Schalter PAUSE Eingang Im NOT AUS Zustand liegt ein RECOVER Eingang an Wiederherstellen Im Zustand Sicherheitsabschrankung ge ffnet liegt ein Schlo freigabe Eingang an Im Fehler Zustand folgt dem Verlassen einer Task ein Fehler Wenn sich die Steuerung im PAUSE Zustand befindet ist es abh ngig vom zugewiesenen Wert in den Einstellungen die jede Task steuern ob die Task tats chlich angehalten wird oder nicht Daher ist es durch Verwendung des Befehls HTASKTAYPE und Einrichten der Einstellungen so da die Task nicht angehalten wird wenn eine PAUSE Situation eintritt m glich eine Situation zu erreichen in der die Task tats chlich ausgef hrt wird obwohl sich die Steuerung im PAUSE Zustand befindet 237 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Jedoch wenn der Befehl zum Ausf hren der Task ausgef hrt wird ger t der Manipulator in einen QUICK PAUSE Zustand Die folgenden vier sind Kombinationen von 5 6 und 7 8 Safety door open emergency Stop 9 Safety door open error 10 Emergency Stop error 11 Safety door open Emergency
158. iles 0 Bro Defaut Pose Data Fles kinp l Fas 2 ee u 0 Label Fle m Um eine neue Datei zu erzeugen w hlen Sie I O Label E A Sprungmarke und klicken Sie auf lt OK gt Program Inelude an ER Cancel U Label Fose Data Das Fenster zum Bearbeiten von E A Sprungmarken Dateien erscheint 175 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Geben Sie hier die E A Sprungmarken und die Kommentare ein Speichern einer Datei Klicken Sie auf File Save As Datei Speichern unter oder klicken Sie auf das Kreuz in der rechten oberen Ecke des Fensters Hier klicken Die nachfolgende Meldung erscheint Zum Speichern klicken Sie auf lt Yes gt Ja 176 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Geben Sie dann einen treffenden Dateinamen in dem Textfeld des erscheinenden Dialogs ein Geben Sie hier IO_LINE LIB ein Save Ar File N ame I0_LINE ILB Cancel Die neue Datei wurde im Projekt registriert Die Datei IO_LINE LIB wurde der Liste hinzugef gt lt Project Manager T Py io PRG HEwPOSE FOS Fi REFTEST PAG E SAMPLE PAG Fr s h PPG Include Filer 0 LabelFie 02 0559 2 25 03 02 05 59 4 15 39 02 05 59 2 26 32 0am A e 0205 59 01 42 00 02 0559 14 16 04 02 0559 E 27 14 dadi 2 26 02 539 9 39 16 177 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor 5 3 3 Bearbeiten existierender Dateien Um eine existierende Datei
159. im Befehlsausf hrungsfenster k nnen die Daten ausgegeben oder der aktuelle Eingangsstatus nachgepr ft werden Men User I O im Fenster System Monitor H Gustem Monitor Window Global variables Backup Yariables User l0 Memory 170 Input 0 15 Output 0 15 Bit Label Bit Label Bit Label Bit Label 0 Line Set SC Motor ON ol sl 10 Sensor A IC Motor OFF it 20 Sensor B 10 MEAL 25 10 11 HOME 3C 110 120 a 1a 130 START SCE Stop 130 140 PAUSE E Error 140 15 RESET A 150 INO Line 1 IM 1 OUT OUT 1 Rn R IM O OUT D Befehlsausf hrungsfenster Eg Command Execution window Command jon 7 2 Geben Sie hier den Befehl ein 224 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten HINWEIS Wenn das an die Ausgabeausg nge angeschlossene Zubeh r aktiviert es entweder eine Bewegung f r sich selbst oder l st eine Bewegung an einem anderen Ger t aus In jedem Fall ist es gef hrlich die Ausgabeausg nge zu bedienen ohne sich vorher Gedanken ber m gliche Ergebnisse w hrend eines NOT AUS oder wenn die Sicherheitsabschrankung ge ffnet ist zumachen ffnen Sie das Men General Allgemein in den Einstellungen f r die Robotersteuerung und entfernen Sie die H kchen vor den Optionsfeldern Leave the Output ports available in the Emergency Stop Conditon Ausgabeausg nge w hrend eines NOT AUS verf gbar lassen und Leave the Output ports available when the Safety Door
160. ipulatormotors und kann nicht ver ndert werden Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb Y Ursprung u MCAL Position Kr X Y Abb 2 Roboterkoordinatensystem eines rechtwinkligen Manipulators Kartesischer Typ Y Mittelpunkt der 3 Achse Ursprung u in Ah 4 Abb 4 Z Achse des Roboterkoordinatensystems Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb Fr Richtung ET Ru Richtung Abb 5 U Achse des Roboterkoordinatensystems Mit Hilfe von SPEL 95 k nnen maximal 15 lokale Koordinatensysteme definiert werden SPEL 95 koordiniert Roboter und lokale Koordinatensysteme im Vorfeld durch Definieren der relativen Positionsbeziehung der lokalen Koordinatensysteme aus den Roboterkoordinatensystemen Hierf r werden die ID Nummern 1 bis 15 zugewiesen die dann wiederum den Merkmalen der lokalen Koordinatensysteme zugewiesen werden Lokale Koordinatensysteme k nnen auf zwei verschiedene Arten definiert werden Die erste M glichkeit ist das direkte Festlegen des Offset Vektors des lokalen Koordinatensystems aus dem Referenzkoordinatensystem Dies wird die lokale Koordinatensystem Spezifikationsmethode genannt Das ist sehr bequem f r alle F lle in denen die relative Position zwischen verschiedenen Koordinatensystemen m Vorfeld bekannt ist und in F llen in denen die relative Position durch die Anwendermethode aufgefunden werden kann Die zw
161. ird die Unterfunktion ausgef hrt und Tasks werden erzeugt Weitere Informationen erhalten Sie in Kapitel 8 Multitasking Beschreibungen Main function XOQT subfunction Argumentl Argument2 Seperate function FUNCTION subfunction Argumentl Argument2 lt Beispiell gt FUNCTION main XOT sub Unterfunktion wird erzeugt PRINT ABC Wird ausgef hrt mit nachfolgendem XQT Befehl FEND FUNCTION sub Unterfunktion wird ausgef hrt Nachdem der XQT Befehl ausgef hrt ist wird eine neue Task erzeugt die mit FEND endet FEND lt Beispiel2 gt FUNCTION main x1 10 x2 20 XOT BU 215422 Die Unterfunktion wird ausgef hrt Zwei Argumente X1 X2 werden an die Unterfunktion bergeben FEND FUNCTION sub Der Wert von X1 wird als argl akzeptiert Der Wert von X2 wird als arg argl arg2 akzeptiert Die Unterroutine wird ausgef hrt PRINT argl arg2 Druckt die Argumente argl und arg2 In diesem Beispiel 10 000000 und 20 000000 FEND 85 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung Die bergabe von Werten wird in der Reihenfolge der Argumente vollzogen Daher ist die Reihenfolge in der sie geschrieben sind sehr wichtig Ein Argument legt die Variablenart fest und alle Konvertierungen der Argumente k nnen durchgef hrt werden Ist nichts angegeben werden die Arten als reell betrachtet Bis zu 32 Argumente k nnen bertragen werden 3 Aufruf einer Anwend
162. is open Ausgabeausg nge w hrend ge ffneter Sicherheitsabschrankung verf gbar lassen Robot Controller Settings Remote COl Fort Teaching Device Console Self fEl Eross C OF C Remote OLE Client Hebnork C t bi I PAUSE CONTINUE control enabled on all the Consoles Reset Settings for the Output Forks At RESET READ Y T ask Abort Peset C Hold Atthe Emergency Stop i Peset Hold At ShutdownfStandard D 1 0 Reset Haold At ShutdownlE xtension 1 0 C Reset fe Hold Leave the Output ports available in the Emergency Stop condition Leave the Output ports available when the Safety Door is open l Dr Aun M Yer21 compatible FINE Setting Operation D The continuous CF to PTF motion when CF is ON Cancel Apply Help 225 HINWEIS Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Im Men General Allgemein in den Einstellungen f r die Robotersteuerung wird in der Gruppenauswahl Reset Settings for the Ouput Ports Reset Einstellungen der Ausgabeausg nge festgelegt ob die Einstellungen f r die Ausgabeausg nge im Falle eines NOT AUS beim Schlie en von SPEL 95 oder wenn ein Programm unterbrochen wird zur ckgesetzt oder aufrechterhalten werden At RESET READY Task Abort Bei RESET READY Taskabbruch At the Emergency Stop Bei einem NOT AUS At Shutdown Standard D V O Beim Herunterfahren Standard D E A At Shutdown Extension VO
163. isses des Bedingungsausdrucks true wahr oder false falsch e IF THEN ELSE e WHILE WHEN e DOJ WHILE LOOP IUNTIL e DO LOOP WHILE IUNTIL Beim Verwenden eines Teils der logischen relationalen und Zeichenketten Operatoren lt gt verbinden sich bedingte Ausdr cke mit Zeichenketten Ausdr cken lt Beispiel gt IF A gt 10 AND b lt 20 THEN WHILE as lt gt GOOD Grafische Darstellungen werden verwendet um die Zeichenketten Ausdr cke darzustellen bedingter Ausdruck bedingter Ausdruck relationaler Betriebs parameter relationaler Zeichenketten Betriebsparameter 79 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung relationaler Betriebsparameter relationaler Betriebsparameter Betriebs ausdruck D relationaler Zeichenketten Betriebsparameter zeichenketten ausdruck u or gt lt relationaler Zeichenketten Betrie bsp arameter Genaue Bedeutung von Ausdruck Genau genommen kann SPEL 95 benutzt werden um Befehlsparameter oder bedingte Ausdr cke auf der rechten Seite einer Substitutionsanweisung zu schreiben Da bedingte Ausdr cke operationale Ausdr cke enthalten ist es genauso m glich Bitverarbeitungen an den arithmetischen Ergebnissen durchzuf hren und durch Variablen zu ersetzen als auch die Ergebnisse von relationalen Verarbeitungen true false in Befehlsparameter zu wandeln
164. it Robotern und alle dazugeh renden Handb cher genau gelesen haben IV VORWORT Das SRC5SO0 SPEL 95 Benutzerhandbuch wurde f r diejenigen Benutzer erstellt die Anwendungsprogramme erstellen oder die den Roboter mittels manueller Einrichtung Teachen programmieren Bitte arbeiten Sie das Handbuch wie auch die folgenden Handb cher gr ndlich durch bevor Sie die Komponenten benutzen Handb cher 1 SRC5 SPEL 95 Einf hrung Dieses Handbuch gibt einen berblick ber die Steuerungen SRC500 und SRC520CE den Manipulator und die Programmiersoftware SPEL 95 Beschrieben werden Themen wie Sicherheit Einstellung und Bedienmethoden Bitte arbeiten Sie das Handbuch wie auch die folgenden Handb cher gr ndlich durch bevor Sie die Komponenten benutzen 2 SRC5 SPEL 95 Benutzerhandbuch Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Programmiersoftware SPEL 95 Beschrieben werden Themen wie Einricht Programmier und Fehlerbeseitigungsmethoden sowie Dateiverwaltung Bitte arbeiten Sie das Handbuch wie auch die folgenden Handb cher gr ndlich durch bevor Sie die Komponenten benutzen 3 SRC5 SPEL 95 Anhang Im Anhang werden die Inhalte der Handb cher SRC5 SPEL 95 Benutzerhandbuch und SRC5 SPEL 95 Einf hrung erg nzt Sie erhalten hier einen berblick ber alle SPEL 95 Befehle und eine Fehlerliste sowie ber die Installation der Software Bitte arbeiten Sie auch den Anhang durch bevor Sie die Kompon
165. kationsschnitt RS 232C x2 Standard stelle Ethernet Optional Manipulatorsteuerung vii NOT AUS Schalter Unterbrechung bei ge ffneter Sicherheitst r Stromsparmodus Dynamische Bremse Encoder Kabel Fehlererkennung berlastungs Erkennung Motordrehmoment Fehlererkennung Erkennung unregelm iger Geschwindigkeit Servo berlastung Positions Fehlererkennung Servo berlastung Geschwindigkeits Fehlererkennung Erkennung von Unregelm igkeiten der CPU Erkennung von Unregelm igskeiten des Speichers NORMAL ATTEND Modus mittels verriegelbarem Schalter berhitzungs Erkennung Optionale Platine Erweiterungs E A Platine Eingang 32 Ausgang 32 Puls Erzeugungs Platine 4 zus tzliche steuerbare Achsen Platinen Remote E A Platine 128 f r beide Ein und Ausg nge Ethernet Platine Vision Option Optionale externe Ger te Jog Pad JP500 Handprogrammierger t OP500 Farb LCD mit Einrichtm glichkeit in K rze erh ltlich Max 2000 W ns vom Manipulator Modell Gewicht o o Antriebseimheit dk o O Gr e Bitte lesen Sie die Angaben zur Gr e im Kapitel 11 2 Abmessungen im Handbuch zur Steuerung Sicherheitsmerkmale viii SPEL 95 Ausf hrungsumgebung Hardware SRC5 Steuereinheit HINWEI S SPEL 95 wurde entwickelt basierend auf der Annahme dass die Systemhardware zusammen mit der SRC5 Steuereinheit eingesetzt wird Das bedeutet Die Hardware kann nur mit der Steuereinheit zusammen b
166. ken Sie auf die Funktion die Sie ausf hren m chten Wenn Tasks erzeugt werden erscheinen die Tasknamen in der Taskliste Operating Window X Group H amnlrp Tash Execute Debug Task Arge a5kanzeige Gr n w hrend Task Hauptfunktion der Ausf hrung ma J Function Settings 2 Sal E Main Fanchon Function to Exezule eny Rue m Textfeld f r a gt kgraund Funcion 5 amp COMMON Background Func ior Argumenti e F io Arguments er Bi Task a asknamen 10 erscheinen 11 l Coverage Check nach der C Ausf hrung N C Abort Al ze Fause A Die Taskanzeigen zeigen den jeweiligen Status der erzeugten Tasks Der Zustand der Task und die Farbe der relevanten Taskanzeigen sind wie folgt definiert W hrend der Ausf hrung Schnelle Pause Dunkles Gelb 183 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Anhalten aller Tasks Pause Klicken Sie auf lt Pause gt um alle Tasks vor bergehend anzuhalten Die Taskanzeigen ndern sich in gelb Wenn QP Quick Pause Schnelle Pause eingeschaltet ist wenn der Manipulator betrieben wird stoppt der Manipulator unverz glich und die Taskanzeigen ndern sich in dunkel gelb Die Tasks die mit Hilfe des Befehls HTASKTYPE programmiert wurden um w hrend einer Pause nicht zu stoppen halten nicht an Auch die Hintergrundtask h lt nicht an Fortsetzen aller Tasks Klicken Sie auf lt Continue gt Fortsetzen um alle Tasks fortzusetzen Die
167. kennzeichnen Der Roboter benutzt diese Informationen um die an jedem Gelenk angebrachten Motoren zu steuern Positionsdaten enthalten die folgenden Informationen Daten des Koordinatensystems X Y Z U Merkmale des Koordinatensystems lokal Merkmale des Manipulators Ausrichtung Die Daten des Koordinatensystems beinhalten Daten die die Position innerhalb eines rechteckigen Koordinatensystems X Y Z kennzeichnen und Daten die die Drehung der rechtwinkligen Koordinaten um die Z Achse U darstellen Die Merkmale des Koordinatensystems lokal kennzeichnen die Anzahl der rechtwinkligen Koordinatensysteme die als Standard f r die Koordinatensystemdaten zugrunde liegt Anzahl der lokalen Koordinatensysteme In F llen in denen der Roboter mit einer kleinen Anzahl von Positionsdaten eingerichtet wird um eine einfache Task auszuf hren besteht keine Notwendigkeit die Merkmale des Koordinatensystems lokal anzuwenden Im Allgemeinen ist es jedoch so Je komplizierter die einzelnen Tasks werden je mehr Positionsdaten werden ben tigt Aber auch wenn eine gro e Anzahl von Positionsdaten ben tigt wird k nnen alle Positionsdaten ausgef hrt werden indem man vorher nur einige von ihnen einrichtet Zus tzlich gibt es F lle in denen die Beziehung zwischen verschiedenen Gruppen von Positionsdaten bereits durch Zeichnungen festgelegt ist Um einem Roboter die einfache Ausf hrung solcher Tasks zu erm glichen stellt SPEL 9
168. kieren Sie das Optionsfeld des Gelenks welches den Status servo frei erhalten soll Das Gelenk mit Status servo frei kann manuell bewegt werden Diese Funktion wird f r das direkte Einrichten Teachen verwendet Free Jans 1 Jz M J4 JOG Travel Distance JOG Bewegungsstrecke Gruppenauswahl Diese Gruppenauswahl wird benutzt um die Strecke einzustellen die verfahren werden soll wenn der JOG Knopf angeklickt wird Jog Travel Distance C Continuous kai in T J L me e d ldea ve r II 01 0 1 u 0 C Chat r lt Continuous gt W hrend der JOG Button gedr ckt wird bewegt sich das Gelenk Ununterbrochen Optionsfeld ununterbrochen lt Long gt Lang Optionsfeld Wird der JOG Knopf einmal angeklickt bewegt sich das Gelenk um Imm lt Mid gt Medium Optionsfeld Wird der JOG Knopf einmal angeklickt bewegt sich das Gelenk um 0 Imm lt Short gt Kurz Optionsfeld Wird der JOG Knopf einmal angeklickt bewegt sich das Gelenk um 0 03mm Das sind Standardwerte Wenn Sie die Standardwerte ndern wollen k nnen Sie dies mit Hilfe des Men s Option im Pose Data Manager Sie k nnen optionale Bewegungsstrecken mit Hilfe des Men s Option im Pose Data Manager einrichten Wird die Bewegungsstrecke eingerichtet werden die Namen der Marken in der darunter stehenden Kombobox angezeigt Wenn Sie aus dem Auswahlfeld eine gew nschte Entfernung ausw hlen bewest sich das Gel
169. kungen bei Dateinamen Bei der Eingabe von Dateinamen m ssen Sie nachfolgende Regeln beachten Programmdateinamen Die Programmdateinamen unterliegen folgenden Beschr nkungen e Die L nge des Namens darf 31 Zeichen inklusive Erweiterung nicht berschreiten Leerzeichen k nnen auch verwendet werden e Ein voll breites Zeichen wird als Zwei Byte Zeichen gez hlt Die folgenden Zeichen d rfen nicht verwendet werden lt gt und l e Dateinamen d rfen nicht kasus sensitiv sein Include Datei E A Sprungmarkendatei Positionsdaten Datei e Ein voll breites Zeichen wird als Zwei Byte Zeichen gez hlt Die folgenden Zeichen d rfen nicht verwendet werden lt gt und l e Dateinamen d rfen nicht kasus sensitiv sein Die Anzahl der Zeichen im Namen einer Include Date INC Datei einer E A Sprungmarkendatei ILB Datei oder einer Positionsdaten Datei POS Datei wird wie folgt definiert Beispiel f r eine Positionsdaten Datei Laufwerksbezeichnung SPEL Verzeichnisname Projekt Projektname Dateiname pos Beispiel C PSPELWORK PROJECT irst MyPosel pos e Im o g Beispiel wurde als Projektname first und f r die Positionsdaten Datei der Name MyPosel eingegeben e Die L nge des Projektnamens wirkt sich auf den Dateinamen aus Der Projektname steht ein Level h her in der Verzeichnisstruktur Daher m ssen Sie folgendes beachten e Es k nnen maximal 259 halb breite Z
170. l 3 berblick ber die Programmierung WHILE WEND Funktion F hrt die angegebenen Anweisungen aus w hrend die festgelegte Bedingung erf llt ist Format Beschreibung Beispiel 98 WHILE Bedingung Es sind bis zu 16 Verschachtelungen erlaubt einschlie lich anderer Wi ederholungsanweisungen Definiert die WHILE Bedingung Wenn diese erf llt wird werden die Anweisungen zwischen WHILE und WEND ausgef hrt und anschlie end wird die WHILE Bedingung erneut gepr ft Dieser Vorgang Ausf hrung der WHILE WEND Anweisungen Pr fen der WHILE Bedingung wird solange wiederholt wie die WHILE Bedingung erf llt ist Wird die WHILE Bedingung nicht erf llt wird die Programmsteuerung mit dem auf WEND folgenden Befehl fortgesetzt Wird die WHILE Bedingung bei der ersten Abfrage nicht erf llt werden die Anweisungen zwischen WHILE und WEND nie ausgef hrt I 1 WALLE I lt 60 I It2 WEND Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung DO WHILE UNTIL LOOP Funktion Format Beschreibung Beispiel F hrt die Anweisungen in den Zeilen zwischen DO und LOOP aus solange oder bis die Bedingungen zutreffen DO WHILE Bedingung IUNTIL LOOP WHILE W hrend die Bedingungen zutreffen UNTIL Bis die Bedingungen zutreffen Es sind bis zu 16 Verschachtelungen erlaubt einschlie lich anderer Wi ederholungsanweisungen Wenn WHILE verwendet wird wird die Bedingung berpr ft I
171. l Jri 150 0 Default ul il 63 4 0 Default ul 199 100 0 Default Durch Ziehen der Spalte No k nnen Sie mehrere Zeilen markieren Nur wenn mindestens eine Zeile markiert ist kann ausgeschnitten oder kopiert werden Klicken Sie einmal auf das Feld No werden alle Daten innerhalb der Tabelle markiert Das Markieren einer Zeile gestattet die Auswahl der Koordinaten und der Ausrichtung aber nicht die Auswahl der Sprungmarken 167 amp lt Cut gt Ausschneiden ej lt Copy gt Kopieren E lt Paste gt Einf gen Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Ausschneiden Benutzen Sie diese Funktion um markierte Zeilen einzelne Koordinaten oder Sprungmarken auszuschneiden Die ausgeschnittenen Daten werden tempor r in der Zwischenablage gelagert Um sie auszuschneiden klicken Sie auf Edit und dann auf Cut Sie k nnen auch die Tastenkombination lt Strg gt lt X gt verwenden u NEWPOSE POS JOf x F sisting Pose Only Mum of Fose 200 Mum of Axis 4 Orientation Local Default Default Detault Die Daten werden ausgeschnitten Die ausgeschnittenen Bereiche bleiben leer Kopieren Benutzen Sie diese Funktion um markierte Daten in die Zwischenablage zu kopieren Die kopierten Daten bleiben in ihrer urspr nglichen Form erhalten k nnen aber aus dem Zwischenspeicher an jede andere Stelle kopiert werden Um die Daten zu kopieren klicken Sie auf Edit und dann auf Copy Sie k nne
172. l gt ffnet das Roboter Steuerungs Men Roboter Steuerungs Men Knopf lt Close gt Schlie en Knopf 18 Schlie t das Pose Data Manager Fenster Erscheint die folgende Meldung wenn Sie ein Projekt durch Dr cken auf den lt No gt Nein Knopf im vorausgegangenen Men schlie en oder ndern bedeutet dies dass die Werte der Positionsdaten im Speicher von den Anfangs oder Standard Positionsdaten abweichen Erscheint die folgende Meldung bedeutet dies dass die Werte der Positionsdaten m Speicher von den Anfangs oder Standard Positionsdaten abweichen Klicken Sie auf den lt Save gt Speichern Knopf um die Werte der Positionsdaten im Speicher zu speichern Klicken auf den lt Purge gt Verwerfen Knopf verwirft die Daten Die eingerichtete Position bleibt in den Positionsdaten im Speicher und kann auch dann noch benutzt werden wenn der lt Purge gt Knopf gedr ckt wurde Die Position geht jedoch dann verloren wenn SPEL 95 neu gestartet oder ein anderes Projekt ge ffnet wird In diesen F llen werden die Anfangs oder Standard Positionsdaten in den Speicher geladen Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Anfangs Positionsdaten Save the D efault intial Pose Data File Standard Positionsdaten Save the Default Initial Fose Data File 19 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Jog amp Teach Men Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Current Position Group Box Aktuelle P
173. lammern eingeschlossen werden Jeder Parameter muss durch Kommas getrennt werden Es d rfen maximal 8 Parameter angegeben werden Wenn Parameter eingesetzt werden kann dieser Befehl als Makro verwendet werden Identifizierer Reservierte Worte k nnen nicht benutzt werden Leerzeichen oder Tabulatoren sind nicht erlaubt Wahlweise k nnen Gro und Kleinbuchstaben verwendet werden sie werden entsprechend als Gro bzw Kleinbuchstaben erkannt Das bedeutet die folgenden Zeichenketten werden als unterschiedliche Identifizierer erkannt und unterschieden XYZ Xyz XYZ Identifizierer werden au erdem nach der Anzahl der Zeichen erkannt und unterschieden Beispielsweise wird ABC 5 Zeichen als unterschiedlich zu ABC 3 Zeichen erkannt und nicht ersetzt Ersatzzeichenketten Leerzeichen und Tabulatoren sind erlaubt Wird ein Kommentarzeichen eingebracht werden die Zeichen nach dem Jals Kommentar interpretiert und nicht in die Ersatzzeichenkette einbezogen Die Ersatzzeichenkette ist nicht unbedingt erforderlich In diesem Fall wird der angegebene Identifizierer durch nichts ersetzt d h de facto wird der Identifizierer aus dem Programm gel scht 159 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor ifdef else endif ifndef else endif Funktion Format Beschreibung 160 Verhindert die Ausf hrung spezieller Programmteile ifdef Identifizierer else endif ifndef Identifizierer else
174. le Anweisungen und Funktionen d rfen nicht verwendet werden e _Gruppennamen d rfen nicht kasus sensitiv sein 135 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung New Group 2ndGrp Cancel Die neue Gruppe wurde erzeugt Project Manager hang Werte 21 25 99 02 00 08 Pr main PAG i io ins ILB 113 VO Label 01725799 01 55 02 iB Giad PRG Frl man PRG 13 Frogam 1 25 99 01 06 16 Indem 2 bnp POS 108 Poze 1 2599 01 24 42 kirgi _2 Pos Sb Pose 1 271733 01 06 16 newpaze POS J6 Fose 01721799 01 06 16 Er tes PRG 13 Program 01 25 99 025644 A YALDIEF rc 13 Inchude 1125 39 02 03 04 Umbenennen einer Gruppe W hlen Sie die Gruppe deren Namen Sie ndern m chten aus der Liste der Gruppenbox Klicken sie dann in der Gruppenbox auf lt Name gt Group News Delete C Name E MamnGrp Br man PRG 136 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Der nachstehende Dialog erscheint Geben Sie in das Textfeld einen neuen Namen ein und klicken Sie dann auf lt OK gt Rename E nter a new name of ndarp subt ip Cancel Der Name der Gruppe wurde ge ndert Group New Delete Hame Elg Manlarg Pe main PRG Pel Good PRG SubGrp 137 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung L schen von Gruppen W hlen Sie aus der Gruppenbox die Gruppe die Sie l schen m chten und klicken S e dann auf lt Delete gt L schen in der Gruppenbox
175. len Mit Hilfe des Befehls FREE l sst sich herausfinden wieviel Speicher der Steuerung gegenw rtig von den globalen und Backup Variablen verwendet wird Geben Sie FREE in das Textfeld Command Befehl ein und klicken Sie auf lt Execute gt Ausf hren Der aktuelle Bereich f r die globalen und Backup Variablen wird angezeigt Command Execution Window eiel E Command le Hinimum allocation size 1 K bytes Total RAM at startup U48 K bytes Current Total Free RAM 2849 K bytes Used hHenmory tor TAL SEN RER FEIN REAMRIE LOK ER A ias PERLE RS HERNE Eye RIESE ELSE EL PER DB ar Der aktuell von den lobalen Variablen FUNC 0 K bytes g tzte Speicherplatz GLOBAL variables 20 K bytes A SYSTEM variables K bytes SYSTEM area size 602 K bytes N Der aktuell von den Backup Variablen genutzte Speicherplatz 201 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Einstellen des zugewiesenen Bereiches f r die globalen und Backup Variablen F hren Sie Project Group Number Projekt Gruppennummer aus und klicken Sie auf Variables Variablen um die Anzahl oder den zugewiesenen Bereich f r die globalen und Backup Variablen zu bearbeiten Project etup In diesem Men werden Ihnen Textfelder zur Verf gung gestellt um die Anzahl und den zugewiesenen Bereich der globalen und Backup Variablen einzustellen Klicken Sie auf lt Default gt um die Standardeinstellungen wiederherzuste
176. ler Ausdruck Ausdruck m onadische Operation 76 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung Monadische Monadische Operation Operation Operationales Element perationales Element Operationales Operationales Element Element perationaler Ausdruck 11 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 7 Zeichenketten Ausdr cke Zeichenketten sind spezielle Anordnungen die mehrere Zeichen wie die folgenden e mehrere Zeichen eingeschlossen durch Anf hrungszeichen e Zeichenketten Variablen e _System Zeichenketten Funktionen enthalten k nnen Zeichenketten Ausdr cke k nnen als Parameter f r SPEL 95 Befehle und f r die rechte Seite einer Substitutionsanweisung f r Zeichenketten Variablen verwendet werden Zeichenketten werden mit Zeichenketten Operatoren verbunden lt Beispiel gt PRINT A S Comment BS AS CHRS 20 Comment Benutzen Sie die Grafik um die Zeichenketten Ausdr cke darzustellen zeichenketten Ausdruck Zzeichenketten Ausdruck zeichenkette Zeichenketten Zzeichenketten Ausdruck Ausdruck Zeichenketten Variable System Zeichenketten Funktion 18 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 8 Bedingte Ausdr cke Bedingte Ausdr cke sind SPEL 95 Programmsteuerungs Anweisungen wie unten dargestellt Die Task die folgt variiert in Abh ngigkeit des Ergebn
177. lgendes Speicher in der Steuerung Anfangs Positionsdaten Datei Project Manager of Fies n the Piojct Hesa Edi Telde Henare Naw ee pe Lanp Er a PAG rl Pogam 020439 0218 22 Ek mar FPR G 43 Program 02 04 33 02 13 30 un ia PRAG marn FAG ie Mnpll_2 F05 Mrel1 P05 2 Pose 02045 D2 0T20 Meel _2 POS 103 Foge 0204 33 D2 10 28 aj 2 Grp Mrol1_3 P0S 103 Pose 0204 D2 20 00 Positionsdaten Dateien InJude Files Meliner C elauk Pose Data Files Standard Positionsdaten Datei e oE YO Label File Anfangs Positionsdaten Datei Die Positionsdaten Datei ist in einer Gruppe gespeichert Eine Anfangs Positionsdaten Datei wird vom Anwender gespeichert Standard Positionsdaten Datei Die Positionsdaten Datei wird automatisch erzeugt wenn ein Projekt generiert wird Dateien im Projekt Alle Positionsdaten Dateien die in einem Projekt gespeichert sind Verzeichnis dessen Dateityp als POSE definiert ist Damit eine der Positionsdaten Dateien aktiviert wird muss sie entweder als Anfangs Positionsdaten Datei oder als Standard Positionsdaten Datei gespeichert sein 12 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 1 1 Laden einer Positionsdaten Datei Das Einrichten kann mit Hilfe des Pose Data Manager Positionsdaten Manager Fensters ausgef hrt werden Im Pose Data Manager Fenster k nnen die im Systemspeicher befindlichen Positionsdaten bearbeitet werden Sol
178. lig festgelegte Funktionen verf gen In SPEL 95 werden einmalige Namen f r jedes E A Bit Byte und Wort der Anwender und Speicher E A registriert Somit wird eine Steuerung per Namen nicht durch Zahlen von den Programmen gestattet Diese einmaligen Namen werden E A Sprungmarken genannt Dies vereinfacht Programme und macht die Visualisierung einfacher FUNCTION I O CONTROL DO ON 1 WAIT SW 1 ON OFF1 LE lt INWIS 2 20000 THEN OULW 2 2000 ELSEIF INW 3 lt 500 THEN OUTW 3 1000 ELSE SOUT 4 1 00 ENDIF WAIT SIN 1 LOOP WHILE IN 4 FEND Funktion E A Steuerung Startet Actuator Bedienung Wartet bis Sensor auf ON steht Stoppt Actuator Bedienung Wenn die gemessenen Daten 10000 berschreiten ndert die Anweisungsdaten auf 5000 Wenn die gemessenen Daten 500 unterschreiten ndert die Anweisungsdaten auf 1000 Wenn die gemessenen Daten von den Werten abweichen ndert den Status auf 100 Wartet bis Merkmal 10 erreicht ist Wiederholt solange Status ist ungleich 100 Anwender E A und Speicher E A Sprungmarken werden wie nachfolgend gezeigt registriert Eingangs Bitnummer 1 Ausgangs Bitnummer 1 Eingangs Wortnummer 3 Ausgangs Wortnummer 3 Speicher BE A Bytenummer 1 Speicher E A Bytenummer 4 Sensor Actuator Gemessene Daten Anweisungsdaten Status Merkmal Flag 173 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Beispiel Programm benutzt E A Sprungmark
179. ll ESASIF Diefault rentahon Right Um eine Manipulatornummer zu vergeben benutzen Sie bitte die Befehle Setup Robot Manipulator Einrichten Manipulator 16 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Tool Arm Group Box Werkzeug Arm Gruppenauswahl Diese Gruppenauswahl wird benutzt um Werkzeuge und Arme auszuw hlen die vom Anwender eingerichtet worden sind Funktionen dieser Werkzeuge und Arme k nnen ber das Men Tool Arm eingerichtet werden In der Online Hilfe erhalten Sie weitere Informationen ber die Einstellungen der Tool Arm Auswahl Tool amp rm Tool Speed Group Box Geschwindigkeit Gruppenauswahl In dieser Gruppenauswahl k nnen Sie die Geschwindigkeit w hrend der JOG amp Teach Einstellungen einrichten Es gibt zwei verschiedene Geschwindigkeitsstufen lt Slow gt Langsam und lt Normal gt Normal Klicken Sie auf den entsprechenden Auswahlknopf um die entsprechende Geschwindigkeit einzustellen Die Geschwindigkeit betr gt im langsamen Modus 1 und im normalen Modus 5 der maximalen Betriebsgeschwindigkeit des Manipulators wobei der eingestellte Wert abh ngig vom verwendeten Manipulator differieren kann Die Standardeinstellung ist lt Slow gt Speed Slow C Normal W hrend der JOG amp Teach Einstellungen kann sich der Manipulator unter Umst nden in unerwartete Richtungen bewegen und dabei Peripherieger te besch digen wenn A WARNUNG ein Fehler
180. llen Nachfolgende Tabelle beinhaltet die Standard und die maximalen Werte der Variablen 256 32767 Globale Variablen Nach vollst ndiger Eingabe der Daten klicken Sie zur Best tigung auf lt OK gt Zu diesem Zeitpunkt werden alle vorhandenen globalen und Backup Variablen in allen Projekten gel scht Folglich m ssen Sie anschlie end das Wiederregistrierungsprogramm ausf hren Backup Variablen 202 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 5 3 Backup und Wiederherstellen Das Backup der globalen und Backup Variablen wird im Programmformat gespeichert Um die globalen und Backup Variablen wiederherzustellen importieren Sie das Programm das als Backup gespeichert wurde und f hren Sie es aus Speichern eines Backups der globalen und Backup Variablen F hren Sie Tool Export Global Variables Werkzeug Export Globale Variablen aus Setup Window Help a m ea i Robot Control Parel Ol ia Command E secuton Window utput Uperatng Window d S ashem blonitor Marias Error History Global Yanables Backup Yarables Error History W hlen Sie den Dateinamen und das Verzeichnis um ein Backup Programm f r eine globale Variable zu erzeugen 203 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Ein Backup Programm f r eine globale Variable sollte wie folgt aussehen zu ulobal bkup FRG F FUNCTION imp GlbVar GLOBAL glbi AS INTEGER GLO
181. lt verschiedene Men s Sie k nnen jedes Men verwenden indem Sie auf den entsprechenden Reiter klicken Men Beschreibung Globale Variablen Variablen die von verschiedenen Tasks gemeinsam benutzt werden k nnen Backup Variablen Variablen die von verschiedenen Tasks gemeinsam benutzt werden k nnen und nach dem Ausschalten der Spannungszufuhr beibehalten werden Anwender E A E As die mit externen Ger ten synchron laufen Speicher B A E As die mit externen Ger ten synchron laufen und die im Speicher der Steuerung zur Verf gung stehen 6 7 1 Globale Variablen Men Textfeld f r die Suche nach einer Variablen Custom Hon tor Window Bicbal eriables Backup Variables Use 1 0 Memory 170 HEAL Fe REAL INTEGER HEAL REAL REAL REAL REAL Schalter Remove all gt FEAL Entferne alles INTEGER REAL REAL Schalter lt Update gt lt Update gt Schalter Verweist auf die aktuelle Variablen lt Remove all gt Schalter Entfernt alle aktuell eingestellten Variablen Wenn Sie auf diesen Schalter klicken erscheint nachfolgende Meldung SPEL 95 AN Are you sure to remove all the Global Yanables Klicken Sie auf lt Yes gt um alle globalen Variablen zu entfernen 208 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Variable to find Geben Sie in dem Textfeld den Namen der Variablen ein nach der Sie suchen Textfeld und lt Find gt m chten und klicken Sie dan
182. lten zwei oder mehr Positionsdaten Dateien gespeichert sein m ssen Sie eine definieren die eingerichtet werden soll Das Definieren einer Datei zum Einrichten muss dann nicht erfolgen wenn nur eine Datei vorhanden ist oder wenn eine Datei bereits in den Speicher geladen wurde Klicken Sie auf den Knopf lt Pose List gt Positionsdatenliste in der Werkzeugleiste des Pose Data Manager Fensters um sich die Pose List die Liste aller verf gbaren Positionsdaten anzeigen zu lassen Klicken Sie auf den Knopf lt Load gt Laden im Pose List Men P E Pose Data Hanage lt Pose List gt Knopf Manipulato dog Teach Pose Lit Option Tool amp Arm Definition Mo 1 f E 332 304 20 702 38 333 5 099 C efaul Orentalior 281 971 28 309 38 35 4 709 Right 391 411 0 56 39 35 4 796 335 914 11 735 47 109 4 791 306 02 17 053 41 351 4787 Orientation Local S pead E Siow C Normal Motion Command JUMP PO 210 GO PO JuMPro Humber ct Fose 200 Mum cf Ars 4 Change o P Esisting Pose Onh Fierare Al Saves Seve Load pen PO Monitor Rebel Cortrol Panel W hlen Sie eine Datei und klicken Sie auf lt OK gt Upen a Fose Data File g Mnpli PD5 zl2 Fose 127 04 D20 Mrelli_2 FPOS 316 Fote 02 04 33 02 2E 07 hrpi 3POS 108 Fose 1204 99 02 20 00 Die Positionsdaten der ausgew hlten Positionsdaten Datei werden in den Systemspeicher geschrieben
183. mmer II ICALL Funktionsname Trap Nummer ganze Zahl zwischen 1 und 4 2 TRAP EMERGENCYI CALL Funktionsname IERROR IPAUSE ISGOPEN Beschreibung Wir geben hier nur einen berblick Detaillierte Informationen erhalten Sie in der Online Hilfe 1 F hrt den durch einen der Befehle GOTO GOSUB bzw CALL definierten Unterbrechungsvorgang aus wenn die Eingangsbedingung erf llt ist 2 Ist eine der Eingangsbedingungen ein NOT AUS ein Fehler der Befehl PAUSE oder ist die Sicherheitsabschrankung ge ffnet wird eine innerhalb des TRAP Vorgangs mit CALL definierte Funktion vorrangig ausgef hrt Beispiel Ausf hren eines durch den Anwender definierten Fehlers FUNCTION main TRAP 1 SW 0 1 CALL AFTERSW Trap ist eingerichtet FUNCTION AFTERSW ON 31 Lampen gehen an PRINT 20 Fehler aufgetreten FEND 101 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Kapitel 4 Projektverwaltung 4 1 Projekte Die Anwendungen die mit SPEL 95 erstellt werden werden als Projekte verwaltet Ein Projekt beinhaltet zumindest eine Programmdatei eine Positionsdaten Datei und anwendungsbezogene Einstellungen Konfigurationsdatei Sie k nnen sich ein Projekt als Container vorstellen in dem alle Informationen zum Ausf hren der Anwendung zum Betrieb des Roboters gesammelt werden Zum Beispiel wenn mehrere Programme oder Positionsdaten Dateien zum Ausf hren einer Anwendung ben tigt werden k nnen die ben tigte
184. n Wechseln der Bedienmodi Drehen Sie den Schl sselschalter am JOG Pad um in den Wartungs Modus zu wechseln Zu diesem Zeitpunkt werden alle Ausf hrungen angehalten Der arbeitende Manipulator h lt unverz glich an und pausiert vor bergehend aufgrund des anliegenden PAUSE Befehls Das unten stehende Jog amp Teach Men wird angezeigt H NWE S Im Wartungs Modus wird das Jog amp Teach Men nicht angezeigt wenn das Projekt Hoze Data Manager 7 Manipulator e7 BL io Vol u NEE Move in Ihe Dor o Mar Pies bou nc Dec Oaa Inc Der option Buton 43 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 8 2 NOT AUS Schalter Wird der NOT AUS Schalter am JOG Pad gedr ckt wird die Spannungsversorgung des Manipulators abgestellt die dynamische Bremse h lt den Manipulator an und das System wechselt in den NOT AUS Zustand Der Manipulator ben tigt abh ngig von seinem Ladestatus und der Betriebsgeschwindiskeit etwas Zeit und Strecke bevor er h lt Die LED zur Anzeige des Betriebsmodus schaltet auf rot Zur cksetzen des NOT AUS Zustandes Nach einem NOT AUS wird der NOT AUS Status folgenderma en zur ckgesetzt 1 Drehen Sie den NOT AUS Schalter im Uhrzeigersinn um den NOT AUS Status zur ckzusetzen Beachten Sie bitte dass sich der Zustand nur durch Drehen des NOT AUS Schalters noch nicht zur ckgesetzt hat 2 Klicken Sie auf den Schalter lt RESET READY gt Reset Fertig im Robot Control Men
185. n Die Schalter X X Y Y und U U haben hier keinerlei Funktion HOME Schalter Dieser Schalter verf hrt den Manipulator zu den Koordinaten die mit dem Befehl HOMESET eingerichtet wurden Das Verfahren wird ausgef hrt durch Dr cken des ENTER Schalters Die Schalter X X Y Y und U U haben hier keinerlei Funktion 52 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 8 5 Bedienung per JOG Pad Wird der Zustimmtaster gedr ckt erscheint die nachstehende Meldung Dr cken Sie den ENTER Schalter um die Bedienung per JOG Pad auszuf hren SPEL 35 The Jog keys are now enabled and the motion commands can be executed Fress on ENTER atthe Joa Pad Ununterbrochene Bedienung per JOG Pad Wurde in der Jog Travel Distance Gruppe lt Continuous gt ausgew hlt ist eine ununterbrochene Bedienung per JOG Pad m glich Einmaliges schnelles Dr cken und Loslassen der JOG Schalter verf hrt den Manipulator folgenderma en laut der angegebenen Strecke 1 Die Bediengeschwindiskeit ist eingestellt auf normal Verfahrstrecke laut der Einstellung lt Long gt 2 Die Bediengeschwindigkeit ist eingestellt auf slow Verfahrstrecke laut der Einstellung lt Short gt Der Manipulator verf hrt in der angegebenen Strecke bevor er anf ngt ununterbrochen zu arbeiten wenn der Schalter gedr ckt gehalten wird anstatt ihn wieder loszulassen Der Manipulator h lt unverz glich an wenn der Zustimmtaster oder der JOG Sc
186. n DIH dati dat s IHTEGER DIN rdat AS REAL CLS ati 123 dat 456 rdat 123 450789 The ualue before call sub dati dati dat2 dat2 1 rdat rdat CALL subfidati BTREF dat2 BYREF rdat FEHI FUHCTIOH subfeprmi EVREF prm AS INTEGER EWREF prm3 FRIHT The value inside the sub Function FRIHT prai prn1 TAB3 1 prnz prn2 TAB3 1 pra prng pemi 371 prn 6545 prn 987 654371 PRIHT The update value inside the sub funtion PRIHT nend prmi TABS 1 prn prn TARS 1 prn3 prn FEHD 154 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Einf gen Benutzen Sie diese Funktion um in der Zwischenablage befindliche Daten an der Position des Cursors einzuf gen Die Daten in der Zwischenablage bleiben solange erhalten bis Sie neue Daten ausschneiden oder kopieren Um die Daten einzuf gen klicken Sie auf Edit und dann auf Paste Sie k nnen auch die Tastenkombination lt Strg gt lt V gt verwenden re E HAINPRG_PRG Min x FUHCTIOHN main DIN dati dat AS INTEGER lt Paste gt DIH rdat A REAL Einf gen ELS ati 123 datz 455 rdat 123 450789 PRINT The value before call sub PRINT dati dati dat2 dat2 TAB f1 rdat rdat CALL subfi dati BYREF dat BYREF rdal FRIHT The value before call sub PRINT dati dati dat dat 2 Tnb amp f1 rdat rdat Move the cursor then paste FEND the copied data will appear FUNCTION subf prni BYREF pra AS INTEGER
187. n auch die Tastenkombination lt Strg gt lt C gt verwenden Paste Benutzen Sie diese Funktion um in der Zwischenablage befindliche Daten an der Position des Cursors einzuf gen Die Daten in der Zwischenablage bleiben solange erhalten bis Sie neue Daten ausschneiden oder kopieren Um die Daten einzuf gen klicken Sie auf Edit und dann auf Paste Sie k nnen auch die Tastenkombination lt Strg gt lt V gt verwenden 168 Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Paste mit Offset Wird ben tigt um die in der Zwischenablage befindlichen Daten mit einem bestimmten Offset einzuf gen Bewegen Sie den Cursor zu der Position an der die Werte eingef gt werden sollen und klicken Sie auf Edit und dann auf Paste with Offset Ein Men zum Eingeben der Offset Werte erscheint Geben Sie einen Wert f r den Offset ein Die eingef gten Werte werden zu Offset Werten Wenn Sie Daten mit Offset einf gen erscheint das folgende Fenster Faste with Offset Mig Curent alue Offset ka Sul 00 Die aus der Zwischenablage eingef sten Werte werden als aktuelle Werte Current Value angezeigt Nachdem die Zeilen O und 1 kopiert wurden und Paste with Offset ausgef hrt wurde wird folgendes angezeigt Paste with Offset Aus Curent Yale Offset H0 Cancel Tail Ein Fg Za I Da mehrere Zeilen aus der Zwischenablage eingef gt wurden wird die aktuelle Position nicht angezeigt Im Beispiel wird 50 als Wert f r
188. n wenn keine Antriebseinheit am MIB angeschlossen ist Die Zeit die ben tigt wird um den Manipulator zu bedienen ist in diesem Zustand und zu diesem Zeitpunkt fast identisch mit der die ben tigt wird wenn der Manipulator aktuell betrieben wird Die Funktionen der Erweiterungsplatinen Anwender E A Pulse Ausgabe Platine sind auch im Dry Run Modus wirksam Jedoch werden die NOT AUS Funktionen der optionalen Ger te wie z B des A ACHTUNG Jogpads unwirksam Genauso wenig halten Manipulatoren an die mit Pulse Ausgabe Platinen best ckt sind und Ausgabeausg nge der Anwender E A Erweiterung werden nicht initialisiert HINWEIS Im Dry Run Modus sind folgende Funktionen auch dann unwirksam wenn eine Antriebseinheit angeschlossen ist e Spannungsversorgung zum Manipulator LED Anzeigen der Antriebseinheit Eingang Ausgang der Sicherheitsabschrankung Eingang Ausgang des NOT AUS Eingang Ausgang der Standard Anwender E A 22 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 12 Anzeigen im AUTO Modus Der AUTO Modus wurde f r den automatischen Betrieb in Fabriken entwickelt Die verf gbaren Funktionen im AUTO Modus sind eingeschr nkt f r die Bedienungen Werkzeugleiste w hrend der Programmausf hrung im AUTO Modus SPEL 95 first Fie Edit Frofect Run Tool Setup Window Help Ee u e Ser Klicken Sie auf lt System Monitor gt um sich das System Monitor Fenster anzeigen zu lassen Klicken Sie auf lt
189. n Ausgang ein und f hrt gleichzeitig den n chsten Befehl aus Wird keine Einstellung gew hlt ist dies identisch mit Einstellung 1 Wird der OFF Befehl mit dem Ausdruck FORCED Erzwungen versehen wird der Ausgang ausgeschaltet ungeachtet davon ob die Optionsfelder Leave the Output ports available in the Emergency Stop Conditon Ausgabeausg nge w hrend eines NOT AUS verf gbar lassen und Leave the Output ports available when the Safety Door is open Ausgabeausg nge w hrend ge ffneter Sicherheitsabschrankung verf gbar lassen im Men General markiert sind Schlie en Sie keine Ger te die sich bewegen oder Bewegungen ausl sen an dem erzwungenen Ausgang an Wird eine negative Zahl als Ausgangsbitnummer eingegeben oder wenn der eingegebene Wert die Anzahl der installierten B A Platinen berschreitet tritt ein Fehler auf Wurde eine Ausgangsbitnummer eingegeben die durch REMOTE festgelegt wurde tritt ein Fehler auf Das durch REMOTE eingestellte Ausgangsbit schaltet gem des Status der Robotersteuerung automatisch ein und aus Dann wird der Befehl nicht funktionieren OFF 1 5 OFF LED1 FORCED 229 OUT Funktion Format Beschreibung Beispiel 230 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Schaltet die Anwender E A Ausgangsports des Robotersystems in Byteeinheiten ein und aus OUT Ausgangsbytenummer Byte Ausgangsdaten FORCED Ausgangsbytenummer Ausdruck Zahl oder E A S
190. n Dateien in einem Projekt angeordnet registriert und verwaltet werden Dadurch muss der Anwender mehrere Dateien nicht selbst verwalten Durch das Erzeugen mehrerer Projekte k nnen Sie ein Generationsmanagement ausf hren gleiche Anwendungen veranlassen verschiedene Ziele anzustreben und diese als Projekte verwalten Projekt A Programmdatei 1 Programmdatei 2 Positionsdaten Datei mnp01 Projekt B Programmdatei 3 it Maninulat r Positionsdaten A BEE Datei mnp01 Positionsdaten Datei mnpO2 Auch wenn es sich um ein einfaches Programm handelt erzeugen Sie bitte ein Projekt und schreiben die Befehle in eine Programmdate i Lassen Sie dann das Programm als Projekteinheit ablaufen Durch Ausf hren mehrerer Programme innerhalb eines Projektes k nnen Sie mehrere Tasks generieren Ferner k nnen Sie individuelle Tasks anhalten Sie k nnen jedoch nicht mehrere Projekte zur selben Zeit ffnen 102 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 1 1 Gruppen Bei einer Gruppe handelt es sich um ein Konzept zum Verwalten von Programmdateien Sie k nnen sich eine Gruppe als Container vorstellen in dem Programme f r einzelne Anwendungen gesammelt werden Eine Programmdate wird ausf hrbar wenn Sie in einer Gruppe registriert wurde Eine Anwendung kann zum Ausf hren einer speziellen Funktion erzeugt werden indem Sie in einem gemeinsamen Programm innerhalb verschiedener Gruppen oder als besondere Positionsdaten Datei registr
191. n auf lt Find gt Schalter Wird eine Variable gefunden wird sie am Bildschirm markiert Doppelklicken Sie in der Spalte Value Wert auf eine Variable die Sie ndern m chten Wenn Sie mit der rechten Maustaste klicken erscheint ein Men Klicken Sie in diesem Men auf Property Eigenschaft um die Eigenschaft der Variablen anzeigen zu lassen Property of Yar able Jetzt kann die Variable ge ndert werden sich die Task in unerwarteter Weise verhalten und externe Ger te k nnten Wenn Sie eine globale Variable w hrend der Ausf hrung einer Task ndern kann A ACHTUNG besch digt werden 209 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 7 2 Backup Variablen Men Textfeld f r die Suche nach einer Variablen rA Gusstem Monitor window Gkbalyzrisdler Backup Yarichles es 170 Memarplrn Variable to frd Schalter lt Find gt STE Finden INTEGEH REAL REAL INTEGER INTEGER INTEGER C INTEGER INTEGER Schalter Remove all gt Entferne alles Schalter lt Update gt lt Update gt Schalter Zeigt die Werte der aktuellen Variablen lt Remove all gt Schalter Entfernt alle aktuell eingestellten Variablen Wenn Sie auf diesen Schalter klicken erscheint nachfolgende Meldung SPEL 95 IN Are you sure to remove all the Backup Warabler Klicken Sie auf lt Yes gt um alle Backup Variablen zu entfernen 210 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebu
192. n den Monitor aus Wenn die Sicherheitsabschrankung ge ffnet ist ON Gibt die Gruppennummer im Projekt aus 2 Gibt die aktuelle Gruppennummer wie durch Eingabe diese Bits festgelegt aus Grp No 3 Gibt den Betriebsmodus an den Monitor aus Im AUTO Modus ON Im Programmiermodus OFF ATTEND Modus Gibt den Betriebsmodus an den Monitor aus Im ATTEND Modus ON Im Normalmodus OFF Gibt den READY Status der Steuerung an den Monitor aus Im RESET Zustand READY ON So wie die Standard E A hat 16 16 Ausg nge ist es wichtig f r die Erweiterungs E A alle Funktionen auszugeben AUTO Modus 235 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten 1 Festlegen der Manipulatornummer mit Mnp 0 3 4 Bits Mnp No O Mnp No l Mnp No 2 Mnp No 3 Festgelegter Manipulator 4 4 i AII AININ oD 0 0FF 1 ON 1 Festlegen der Gruppennummer mit Mnp 0 3 4 Bits Mnp No 0 Mnp No l Mnp No 2 Mnp No 3 Festgelegter Manipulator C a E E ee H H W 4 I 0 0FF 1 ON 236 Benutzerhandbuch Kapitel 7 Kommunikation mit externen Ger ten Zustand der Steuerung Der REMOTE Ausgang verf gt ber eine Funktion die den aktuellen Zustand der Steuerung ausgibt fdgdfg Der Zustand der Steuerung l t sich in 11 Kategorien unterteilen Der Zustand in dem keine Tasks ausgef hrt werden Auch keine Hintergrundtask In diesem Zusta
193. nd k nnen nur Hintergrundtasks ausgef hrt werden In diesem Zustand k nnen gew hnliche Tasks ausgef hrt werden Dies beinhaltet die gleichzeitige Ausf hrung von Hintergrundtasks Der Zustand in dem eine Task pausiert In diesem Zustand ist eine Sicherheitsabschrankung ge ffnet In diesem Zustand liegt ein NOT AUS an In diesem Zustand ist zumindest in einer Task ein Fehler aufgetreten Der Zustand in dem keine Tasks ausgef hrt werden Auch keine Hintergrundtask In diesem Zustand k nnen nur Hintergrundtasks ausgef hrt werden In diesem Zustand k nnen gew hnliche Tasks ausgef hrt werden Dies beinhaltet die gleichzeitige Ausf hrung von Hintergrundtasks Die Ausf hrung von Befehlen aus dem Befehlsausf hrungsfenster E A Operationen mit Hilfe des GUIs und so weiter werden als gew hnliche Tasks angesehen wenn diese ausgef hrt werden w hrend Der Zustand Task im Proze beinhaltet die Zust nde in der eine Task aufgrund des Befehls HALT N here Informationen ber den Zustand in der eine Task aufgrund des Befehls HALT pausiert erhalten Fortsetzen der angehaltenen Tasks N here Informationen zu den 1 RESET Zur cksetzen 2 READY Fertig 3 START 4 PAUSE 5 Safety door open 6 Emergency Stop 7 Error 8 Safety door open emergency Stop 9 Safety door open error 10 Emergency Stop error 11 Safety door open Emergency Stop error lt Erkl rung gt 1 RESET Zur cksetzen 2 READY Fert
194. ndow Help Jog amp Teach Fose List Robot Control Panel Command E secuton window Output Operating Window System Monitor acoer Error History Backup Yarnables Error History Legen Sie das Verzeichnis fest in welches die Datei gespeichert werden soll geben Sie einen Dateinamen ein und klicken Sie auf lt Save gt Speichern E xport Error History Save ini Project File name enhist 215 Diese Datei l sst sich mit einem normalen Texteditor ffnen z B Windows Notepad et File Edi lError Code IF 5 047 IF 5 le Sesch Hep Error Hessage verspeed in the Low power state verspeed in the Low power state Nyerspeed in the LoW pawer state The Arm reached the limit of motion range Farameter Lack 0verflow The Jump Table error Parameter Stack ouerflowl The Jump Table error Parameter SLCack overflow The Jump Table error Parameter kack overflow The Jump Table error Parameter Starck ouerflow The Jump Table error Parameter 3Lack overflow The Jump Table error Parameter kack owerflow The Jump Table error Farameter Stack ouerflowl The Jump Table error kHanipulator ZZ ZZ 22 5 5 SS 5 5 5 SS 5 mm Ma Mal Ml Ml 216 Joint 5 5 9 5 0 5 99 0 a na a a m h h 122 799 1 22 709 A1229 A122799 1721 79 1721799 11471799 1121799 A121799 617217 79 01721799 1721799 41771799 A121799 A121799 617
195. ng Variable to find Geben Sie in dem Textfeld den Namen der Variablen ein nach der Sie suchen Textfeld und lt Find gt m chten und klicken Sie dann auf lt Find gt Schalter Wird eine Variable gefunden wird sie am Bildschirm markiert Doppelklicken Sie in der Spalte Value Wert auf eine Variable die Sie ndern m chten Wenn Sie mit der rechten Maustaste klicken erscheint ein Men Klicken Sie in diesem Men auf Property Eigenschaft um die Eigenschaft der Variablen anzeigen zu lassen Jetzt kann die Variable ge ndert werden sich die Task in unerwarteter Weise verhalten und externe Ger te k nnten Wenn Sie eine Backup Variable w hrend der Ausf hrung einer Task ndern kann A ACHTUNG besch digt werden 211 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 7 3 Anwender E A Men Bezug auf und ndern von Ausgabeausg ngen In der Auswahlbox Output k nnen Sie sich auf den Zustand der Ausgabeausg nge beziehen und Sie am Bildschirm bearbeiten e Um den Zustand der Ausgabeausg nge zu steuern geben Sie die Byte Ausgangsdaten zwischen 0 und 255 in dem Feld lt OUT gt ein e Wenn Sie den Zustand der Ausgabeausg nge in Biteinheiten eingeben wollen bewegen Sie den Cursor zu dem Schalter der Nummer und doppelklicken S e dann auf den Schalter Bezug auf Eingabeeing nge In der Auswahlbox Input k nnen Sie sich auf den Zustand der Eingabeeing nge beziehen Deren Werte k nnen ge ndert
196. nktion Verzweigt zur angegebenen Zeilennummer Format GOTO Zeilennummer Sprungmarke Beschreibung Verzweigt ohne Bedingung zur angegebenen Zeile bzw zur angegebenen Sprung marke Existiert die angegebene Zeile bzw die Sprungmarke nicht erfolgt ein Fehler Beispiel GOTO TIMER Verzweigt zur mit TIMER gekennzeichneten Zeile setzt die Ausf hrung fort TIMER FUNCTION main 100 PRINT Das ist mein erstes Programm JUMP PO JUMP P1 COTO 100 Verzweigt zu Zeile 100 setzt die Ausf hrung fort FEND bung FOR NEXT GOTO T tigkeit Laufend fortbewegte Aktion von Pl nach P4 und deren Wiederholung FE y T r pP Programm FUNCTION MAIN LOOP1 FOR I 1 TO 4 JUMP P I NEXT I GOTO Loopl FEND 91 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung T tigkeit Laufend fortbewegte Aktion von P1 nach P4 und deren Wiederholung Zus tzlich wird bei jeder Schleife die Geschwindigkeit Speed erh ht Der ganze Vorgang endet nach 10 Schleifen Pi p2 7 PB P4 Programm FUNCTION MAIN FOR I 10 TO 100 STEP 10 SPEED I FOR J 1 TO 4 JUMP P J NEXT J NEXT I FEND 92 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung IF THEN ELSE Funktion Ausf hrung einer Anweisung mit Bedingung Format 1 IF Bedingung THEN ELSE ENDIF 2 IF Bedingung Beschreibung 1 2 Zeilennummer Zeilennummer THEN ELSE Sprungmarke Sprungmarke Es sind bis zu 16 Ver
197. nnen auch die Hintergrundfunktion abbrechen Erzwungener Abbruch durch WAIT Anweisung WAIT Anweisungen erm glichen den Tasks die sich im Standby Modus befinden den WAIT Modus gewaltsam zu verlassen und den n chsten Vorgang auszuf hren Markieren Sie die Task die Sie verlassen m chten und klicken Sie auf lt Abort WAIT gt WAIT Zustand abbrechen Laufende Vorg nge Tasks werden nach einer Pause ununterbrochen ausgef hrt bis der Manipulator den n chsten Vorgang beendet hat Wenn Sie diesen Vorgang ausf hren wollen klicken Sie w hrend des Pause Status auf lt Walk gt laufend Schrittweise Bedienung Tasks k nnen zeilenweise ausgef hrt werden um die Bewegungen des Manipulators zu berpr fen Das Programm pausiert Dann erscheint eine gelbe Linie im Quellprogramm Fenster Wen amp Dutput Window 10 FAG FUNCTION io loop2 PRINT This is IO control program F R i 8 TO 15 OH i WAIT 2 OFF i WAIT 2 NEXT i GOTO loop FEHD Klicken Sie auf lt Step gt Schritt im Betriebsfenster Eine Zeile der Anweisungen wird ausgef hrt dann h lt das Programm wieder an Die gelbe Linie im Quellprogramm Fenster bewest sich eine Zeile tiefer lt Vies amp Output Window 10 PRG FUNCTION io loop2 PRINT This is IO control program Hat sich eine FOR i 8 T 15 Zeile nach ON i WAIT unten bewegt OFF i WAIT 2 NEST i GOTO loop FEHL 193 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung
198. nnnnnnnnnnnnnnnnennnnneennn 207 6 7 Zuordnen und ndern mit dem System Monitor Fenster uuneanenaseneennnnnennnnnnennennnnnnnnnn 208 6 1 1 Globale Variablen MeN u a aeg ee 208 0 9 2 Backup Vanablen Mei isses 210 6 55 Anwender EA Men aaa a 212 0 2 4 Speicher E A Men ee a a lehnten ae 213 6 8 Fehlerprotokoll uu002200000020000nnnnnnnnnnnnnn nennen nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nennen nnnnnnnn nennen 214 6 8 1 Das Fenster Pehlerprot kolll sun a T 214 6 9 Bedienung direkt aus dem Befehlsausf hrungsfenster 22000222200022020000nnnnne en 217 6 10 Bedienung aus dem Betriebsfenster 4000s0004204000Rnnnnnnnnennnnnnnnennnnnnnnnn nennen nn 218 6 11 Testen von Programmen Trockenlauf u00220000002000000nnnnnennnnnnnnnnnnnn nennen nnnnnnnnnn 221 6 12 Anzeigen im AUTO MOdUS 2 ae a 223 BENUTZERHANDBUCH In diesem Abschnitt werden die einzelnen Funktionen von SRC5 SPEL 95 detailliert beschrieben Benutzerhandbuch Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb Kapitel 1 Roboter Manipulator Betrieb 1 1 Koordinatensystem 1 1 1 Positionsdaten Damit ein Roboter arbeitet ist es notwendig ein Programm zu erstellen dass dem Wesen der Arbeit entspricht und Positionsdaten einzurichten die von diesem Programm ben tigt werden Positionsdaten enthalten Informationen die die Lage und die Position eines einzelnen Punktes in einem einzelnen Koordinatensystem
199. onsdaten Datei aus der Auswahlliste Files in the project aus W hlen Sie aus dem Men File Datei den Befehl Export Exportieren aus w SPEL 95 first JES Edt Fregz Fun Tool Setup window Help Mew CiM 5 2 e m miin on wa E ARN mje nm Ense ee Et FS Sove AT Files n the Project Import Esport ET io PRG Print Setup Mnplt POS TE Helease gt Eat SPEL 35 Release W hlen Sie dann aus wohin die Daten gespeichert werden sollen Legen Sie eine formatierte Diskette in das Laufwerk A ein W hlen Sie 31 2 Floppy A aus um die Daten auf Diskette zu speichern und vergeben Sie als Dateinamen einen zutreffenden Namen Klicken Sie dann auf den Schalter lt Save gt Speichern File name Seve as pe 5PEL S5 P05 fe Cro O Jedes Mal wenn dieses Symbol angeklickt wird wechselt man in den jeweils bergeordneten Ordner in der Verzeichnishier rchie Klicken Sie solange auf dieses Symbol bis Sie die 3 5 Diskette ausw hlen k nnen 62 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 12 Definition einer Palette Um die Paletten Funktion nutzen zu k nnen ist die Einstellung der Positionsdaten notwendig F r die Einstellungen richten Sie ein Rechteck mit vier Ecken ein und definieren die Anzahl der Teilungen Reihen und Spalten in vertikaler und horizontaler Ausrichtung Der Befehl PALET wird f r Bewegungen zu mehreren gleich weit voneinander entfernten Punkten
200. or Manipulator Mao 1 Fose Ma Are you sure to register 6 Wird die Taste lt Yes gt gedr ckt wird die aktuelle Position jedes Gelenks des Manipulators in der festgelegten Positionsnummer gespeichert 60 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 10 Speichern der Positionsdaten am Ende der Arbeit Wenn die Positionsdaten per Pose Data Manager Men oder Jog Pad ver ndert bzw berarbeitet worden sind erscheint unten dargestellte Meldung wenn Sie am Ende der Arbeit im Pose Data Manager Men auf den Schalter lt Close gt Schlie en geklickt oder am Jog Pad den Schl sselschalter auf Normal Position gestellt haben In der Meldung wird abgefragt ob Sie die bearbeiteten Positionsdaten als Anfangs oder Standard Positionsdaten Datei speichern wollen Haben Sie die Anfangs Positionsdaten Datei bearbeitet erscheint die folgende Meldung Save the Default initial Pose Data File 2 Do sog wank to ave the pose data in memon to Pose D ata m File Manipulator Ho 01 File Mame Mrnpll_ 2 PUS File Type Initial Pose Data fle Ho Cancel Klicken Sie auf lt Yes gt um die Daten in der Anfangs Positionsdaten Datei zu speichern Das Fenster Pose Data Manager wird geschlossen Die Daten werden in die Anfangs Positionsdaten Datei gespeichert Klicken Sie auf lt No gt wenn Sie die Daten nicht in der Anfangs Positionsdaten Datei speichern wollen Das Fenster Pose Data Manager wird geschlossen Die Daten
201. os pnt All Files t W hlen Sie das Verzeichnis aus dem Sie die Daten laden m chten und geben Sie den Dateinamen in dem Textfeld Filename ein Klicken Sie dann auf lt Open gt ffnen fia io_ine ILB Sicilo 2 herk mmlicher SPEL Dateityp I Test iLE SPEL 95 Dateityp type ID Label Files lb iol SPEL 95 kann herk mmliche SPEL E A Sprungmarken Dateien laden Die Erweiterung der herk mmlichen E A Sprungmarken Dateien ist iol In diesen F llen wird der Dateityp automatisch konvertiert und die Erweiterung ndert sich zu ilb 120 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung Importierte Dateien werden in der Liste Files in the project registriert Project Manager Giaup Fies in ths Proest Nem Edi Dee Serane eu ee Hame 5 Deme Fg aod PAG 13 Frogam 012257539 02 00 04 ij man PRG Er in PRG 30 Frogram 1 25 33 01 36 26 Good PRG Ka io_line ILe 113 VO Label 01725799 01 55 02 Er man PRG 13 Frogam 71 25 99 01 06 16 E tinpi POS 108 Fose 11223 3301 2442 newpose FOS 109 Fosa 01725799 01 51 46 Tesl_ia lLE 113 1 0 Label 2125 39 01 55 20 Include File paeme Default Poss Data Files kinp l POS u 0 Label Fle Laden von Include Dateien W hlen Sie File Import Datei Import aus der Men leiste Das Import Fenster erscheint W hlen Sie als erstes den Dateityp der zu importierenden Datei aus W hlen Si
202. osition Gruppenauswahl Sie wechseln zwischen den einzelnen JOG Modi indem Sie die entsprechenden Optionskn pfe anklicken Dadurch wird die aktuelle Position in jedem Koordinatensystem angezeigt Current Fosition Pose U Joint Pulse mm mm mm I deg 295 900 F 326 Fa2 262 4 787 Pose Position Die aktuelle Position im _ Basis Koordinatensysteem XY Koordinatensystem wird in mm angezeigt Die Einheit f r die U Achse wird in deg Grad dargestellt Joint Gelenk Die aktuelle Position JOINT Koordinatensystem jedes Gelenks wird f r die Rotationsachse in deg oder f r die lineare Achse in mm dargestellt Pulse Puls Die Pulslage jedes Gelenks wird angezeigt Pose Data Group Box Positionsdaten Gruppenauswahl Verschiedene Funktionen wie z B das Einrichten Registrieren und L schen von Positionsdaten k nnen von hier aus vorgenommen werden Fose Data Mo E 1 10 100 Fose Label Teach F Remove PU mimm mr mn Ufdea 450 000 0 007 20 313 5 101 Local Urentaton MDI Gruppenauswahl oo o Defaut gel Hesume No Nr Auswahloption Hier w hlen Sie eine Positionsdaten Nummer Die drei Optionskn pfe auf der rechten Seite zeigen die Gr e der Nummer die durch einen einzigen Klick ver ndert wird Sie k nnen auch direkt eine Nummer eingeben Pose Label Positionsmarke Wurde ein Name f r die definierte Positionsdaten Date
203. prungen Programm FUNCTION MAIN LOOPL JUMP P1 IF SW 0 0 THEN Loopl ELSE 10 LO FOR I 2 To 4 JUMP P I NEXT I GOTO Loopl FEND 94 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung GOSUB RETURN Funktion Verzweigt in ein Unterprogramm f hrt es aus und verl sst es danach wieder Format GOSUB _ Zeilennummer Sprungmarke Zeilennummer Sprungmarke RETURN Es sind bis zu 16 Verschachtelungen erlaubt Beschreibung Verzweigt zur angegebenen Zeilennummer bzw zur angegebenen Sprungmarke f hrt das danach folgende Unterprogramm aus und kehrt anschlie end zum Hauptprogramm zur ck Achten Sie darauf dass jedes Unterprogramm mit RETURN beendet wird Dadurch kehrt die Programmausf hrung zu der Stelle im Programm zur ck die auf GOSUB folgt T tigkeit Wiederholt die Zyklen PI P2 P2 P3 etc dreimal in Folge Macht eine Unterfunktion der Zwei Punkt Bewegung Programm FUNCTION MAIN qel J 2 SOSUB L J I 2 J 3 GOSUB L g I 3 J 4 GOSUB LU I 4 J 1 GOSUB Lg END Iad Sprungmarke Unterroutine FOR LOOPI1 1 TO 3 JUMP P I JUMP Pi NEXT RETURN FEND 95 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung T tigkeit Erh ht die Geschwindigkeit jedesmal wenn eine Bewegung zum n chsten Punkt ausgef hrt wird Nach der Ausf hrung von SPEED100 wird zum SPEEDI1O zur ckgekehrt An jedem Punkt bewegt sich die Z Achse dreimal hoch und runter Ple P4 P2 P3 Programm FUNCT
204. prungmarke zum Identifizieren des Ausgangsbytes Byte Ausgangsdaten Zweistellige hexadezimale Zahl 8Bit Dezimalzahl oder numerische Formel Das festgelegte Bit oder die numerische Formel der Anwender E A werden in Byteeinheiten ein und ausgeschaltet F r ON und OFF Befehle werden Bitausgangsnummern mittels absoluten Zahlen ausgedr ckt F r OUT Befehle werden sie mittels Ausgangsbytenummer und Byte Ausgangsdaten ausgedr ckt Ausgangsbytenummern werden nach jedem achten Bit um 1 erh ht Also wenn Sie die Bits 8 bis 15 steuern wollen ist die Ausgangsbytenummer 1 m ER EEE EEE ES EI ER PE nummer rn 0 o i P nummer Hexadezimale Zahlen von O FF Hexadezimale Zahlen von 0 FF Dezimale Zahlen von 0 255 Dezimale Zahlen von 0 255 Die Byte Ausgangsdaten f r eine OUT Befehl innerhalb einer Byte Ausgangsnummer wird als Hexadezimal oder Dezimalzahl ausgedr ckt Bitnummer 0 1 2 3 a s fe 7 Hexadezimal Dezimal o f ft o fo o fo o amp H6 6 Bitstatus 1 fo o jt fo I amp HBS 18i Bitstatus 0 OFF 1 ON Wird der OUT Befehl mit dem Ausdruck FORCED Erzwungen versehen wird der Ausgang ein ausgeschaltet ungeachtet davon ob die Optionsfelder Leave the Output ports available in the Emergency Stop Conditon Ausgabeausg nge w hrend eines NOT AUS verf gbar lassen und Leave the Output ports available when the Safety Door is open Ausgabeausg nge w hrend ge ffneter Sicherh
205. ragene Warenzeichen der Microsoft Corporation Andere Warenbezeichnungen und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Hersteller ii Service Center Bei Reparaturen Inspektionen oder Justageeinstellungen nehmen Sie bitte Kontakt zum n chsten Roboter Service Center auf Halten Sie folgende Informationen bereit e Roboter Typ e Seriennummer e M Code e Software Version und e eine Beschreibung des Roboterproblems EPSON Deutschland GmbH Industrial Robots Division Z lpicher Stra e 6 D 40549 D sseldorf Tel 0211 5603 204 Fax 0211 5603 319 SERVICE CENTER USA Seiko Instruments Inc USA Factory Automation Division 2990 West Lomita Blvd Torrance CA 90505 Tel 310 517 7842 Fax 310 517 8158 HERSTELLER SEIKO EPSON CORPORATION Robots amp FA Systems Department TEL 81 266 23 0020 Okaya Plant No 2 81 266 24 2001 1 16 15 Daiei cho FAX 81 266 24 2017 Okaya shi Nagano ken 394 Japan Bemerkung e Dieses Handbuch darf ohne Genehmigung weder kopiert noch vervielf ltigt werden e nderungen am Handbuch bleiben jederzeit und ohne vorherige Ank ndigung vorbehalten e Wenn Sie Bemerkungen zum Inhalt haben oder Fehler in diesem Handbuch finden sollten wird Ihnen Seiko Epson gerne zur Verf gung stehen ili Sicherheitshinweis Vor Inbetriebnahme des Roboters lesen Sie bitte die folgenden Sicherheitsma nahmen aus diesem und allen weiteren Handb chern
206. rating Window Group HainGrp Execute Debug Task Mpana Task Group Function Setting fos baing r ann Main Function Function to Svecute lem Background Function Funktion um die Backup Variablen imp wiederherzustellen I i E Funktion um die globalen Variablen i E o wiederherzustellen ana ESUE Eoc Erscheint die Funktion nicht in dieser Liste w hlen Sie die hinzugef gte Gruppe aus ieieieieieie sieinieieleiaini uch l l l ee l 205 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 7 W hlen Sie die Funktion und klicken Sie auf lt Start gt Das festgelegte Programm wird ausgef hrt und die enthaltenen Variablen werden in den Speicher der Steuerung geladen W hlen Sie das Men globale Variablen oder Backup Variablen und klicken Sie auf lt Update gt um sicherzustellen dass die Variablen der importierten Datei geladen werden Custom Mor tor Window O 2 Blcbal Warabies Backup Warables User l0 Memor 10 valable to iind l Find Type Hame Value E IHTEGER gb 10 REAL gh u INTEGER INTEGER Ad DEE 206 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 6 Unterbrechungspunkte Eine Task pausiert nachdem das Programm ausgef hrt worden ist an einem Unterbrechungspunkt der an irgendeiner Stelle des Programms eingef gt worden ist e lt Set Release a Breakpoint gt Setzen Freigeben eines Unter brechungspunktes lt Clear All B
207. rden k nnen Globale Variable Variablen die in der gleichen Gruppe benutzt werden k nnen Backup Variable Variablen die vom selben Projekt benutzt werden k nnen und von denen eine Sicherungskopie erstellt werden kann Um diese Variablen verwenden zu k nnen m ssen Sie in einer Anweisung angegeben werden Z B Lokale Variable Der Bereich f r alle diese Variablen zusammen darf eine Gr e von 8 KB nicht berschreiten Globale Variable Bis zu 256 Variablen Ihre Gr e darf 8 KB nicht berschreiten Backup Variable Bis zu 32 Variablen Ihre Gr e darf 4 KB nicht berschreiten Die Variablendeklarationen k nnen jedoch nicht endlos geschrieben werden Maximale Anzahl f r die Variablen Lokale Variable DIM Variablenname AS Variablenart Globale Variable GLOBAL Variablenname AS Variablenart Backup Variable SYS Variablenname AS Variablenart N here Informationen hierzu erhalten Sie in Kapitel 4 6 4 Einrichten von Projekten Einrichten von Variablen 3 4 2 Bereichsaufteilung f r lokale Variablen Der maximal zur Verf gung stehende Bereich f r lokale Variablen betr gt standardm ig 8 KB bersteigt der Gesamtbereich der von den lokalen Variablen verwendet wird w hrend der Programmausf hrung den Standardwert tritt ein Fehler auf Daher muss der Bereich der f r die lokalen Variablen vonn ten ist vorher bekannt sein Dies wird in Kapitel 6 5 Einstellung der Variablen be
208. reakpoints gt Entfernen aller Unter brechungspunkte Einrichten von Unterbrechungspunkten Klicken Sie auf View amp Output Window Anzeige und Ausgabefenster Bewegen Sie den Cursor an die Stellen an denen Sie einen Unterbrechungspunkt einrichten m chten Klicken Sie auf lt Set Release a Breakpoint gt Einrichten Freigeben eines Unterbrechungspunktes Oder klicken Sie mit der rechten Maustaste Das Auswahlmen wird ge ffnet W hlen Sie dann Set Breakpoint Einrichten Unterbrechungspunkt aus Ein Unterbrechungspunkt wird in der Zeile eingerichtet in der sich der Cursor befindet Fa Output Window io PRG FINCTION io loop PRIHT This 1s ID control program FOR 1 10 13 Unterbrechungspunkt OHN 1 WAIT 2 OFF i VAIT NEST i GOTO loop FEHD Wenn Sie die Task einmal unterbrechen und erneut ausf hren wird die Funktion von Anfang an ausgef hrt und h lt genau vor der Unterbrechungspunktlinie Entfernen von Unterbrechungspunkten Wenn Sie erneut auf lt Set Release a Breakpoint gt Einrichten Freigeben eines Unterbrechungspunktes klicken wird der Unterbrechungspunkt entfernt Entfernen aller Unterbrechungspunkte Klicken Sie auf lt Clear all Breakpoints gt Entfernen aller Unterbrechungspunkte werden alle Unterbrechungspunkte entfernt 207 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 7 Zuordnen und ndern mit dem System Monitor Fenster Das System Monitor Fenster enth
209. reigeben der Anfangs Positionsdaten Datei u000000ssennnnnnnnnnnnnnsnnnnnnnennennnnnennnnn 38 2 6 3 Updaten der Anfangs Positionsdaten Datei 2222220000sssssssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnen 38 2 7 Standard Positionsdaten Datei 2404000000Rnen nennen nnn nn nnnnnnnnnnnnnnnnnen nen nnnnnnn nun 39 2 7 1 ndern der Standard Positionsdaten Datei unneeeseeseesennennennennennenennennennennennennnnnnnennennenn 39 2 7 2 Updaten der St ndard Positionsdat n D tein isisisi 40 2 8 Bedienung per JOG Pad neiii ee ee 42 28 KBedienung sans nu ikea 42 2 SI NOTAS S eNA ve ae ee ee ae lee eeeire 44 2 8 3 Beenie per org T each MEN een 45 2 8 4 Robot Control Panel Men Robotersteuerung eseesesssssssseooeeeresssssssssssssseeerereesssssssssseees 51 28 7 Bedienung Per JOG Pad s 2 e a a a a A 53 2 9 Bedienung mit dem Handprogrammierger t nnnnn0annnnonennenennennnnonennnrenrnnnrensnnnnrnsrnrerenne 56 2I ESPELLOS A Ense noe ee ee 56 2 92 0G Bedienine per OPIW nenne Ao erar Ore E roaa aena os 57 29 DEINtICHten ar re 58 29 4 Direktes Ein hen nee ee ee asien 59 2 10 Speichern der Positionsdaten am Ende der Arbeit uu0n400nnnnnnennnnnennnnn nenn 61 2 11 Sicherungskopie der Positionsdaten Dateien s 4 24000000000nnnnnnnnnnnnnn nennen 62 2 12 Definition einer Palelle 23 2er elften nereepeinege 63 Kapitel 3 b
210. rpr fen der Bereichsaufteilung f r lokale Variablen n her erl utert 3 4 3 Nummerische Variablen Es gibt verschiedene Arten von nummerischen Variablen siehe Tabelle Beschreibung verf gbarer Wert G ltige Ziffer Ganze Zahlen BYTE 128 bis 127 INTEGER 2147483648 bis 2147483647 7 Ziffern Renie Zanen DOUBLE le 1a Zien Wenn Sie eine Variable definieren m ssen Sie zuerst die Definition und dann den Namen eingeben Wenn verschiedene Variablen vom gleichen Typ definiert werden sollen benutzen Sie bitte ein Komma um verschiedene Variablennamen zu vergeben siehe Beispiel Dahinter wird eine AS Typdefinition als Variable vom Typ eingef gt Die Variablendefinition f r einen Typ muss in einer Zeile erfolgen Um einen weiteren Typ zu definieren benutzen Sie bitte eine weitere Zeile Wird keine Typendefinition durchgef hrt wird die Variable als reelle Zahl angenommen Format Variablendefinition Variablenname Variablename n AS Typdefinition 70 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung Variablenname Es gibt jeweils einen Variablennamen pro Variable Variablennamen unterliegen den folgenden Beschr nkungen e Reservierte Worte z B Befehle Anweisungen und Funktionen d rfen nicht verwendet werden Auch wenn Sie reservierte Worte durch Unterstriche oder Zahlen erg nzen oder ver ndern werden sie trotzdem als reservierte Worte erkannt e Das erste Zeichen muss ein B
211. rschieben f hren Sie den Befehl Edit Cut Bearbeiten Ausschneiden aus e Zum Kopieren f hren Sie den Befehl Edit Copy Bearbeiten Kopieren aus 3 Um die Positionsdaten zu verschieben oder zu kopieren platzieren Sie den Cursor an einer Stelle in der Zeile der gew nschten Positionsnummer oder klicken Sie auf die Positionsdaten Nummer um diese hervorzuheben 4 F hren Sie dann den Befehl Edit Paste Bearbeiten Einf gen aus 30 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten H NWE S Um aufeinander folgende Positionsdaten zu markieren klicken Sie auf die erste und letzte gew nschte Positionsdaten Nummer Halten Sie dabei die Umschalttaste gedr ckt 2 4 3 Anzeigen von ausschlie lich existierenden Daten Wenn der Optionsschalter Existing Pose Only Nur existierende Positionsdaten markiert ist werden nur die Zeilen mit den aktuellen Daten angezeigt E Fore Data Manager Dlx Onentaton E ET 450 0 007 20 319 5 Default Default Orientation 398 024 2 767 38 333 15 102 Default Fight 295 9 17 049 41 162 Defauli 255 9 6 326 42262 14 Default 333 302 20 203 38 133 5 Defa uli Hier wird angezeigt da es sich bei Nr 4 um die Speed zuletzt registrierten Positionsdaten handelt und E Glow an Nr 5 und h her keine weiteren we Positionsdaten registriert sind Mation Command BEER GO F JUMP PO hp E Humber af Pose 200 Mem aAa 4 Change ae Aemore l Save Daye Load Open
212. rt ausf hren lassen Klicken Sie daf r auf lt Preprocessor gt in der Werkzeugleiste Daraus ergibt sich dass keine Fehler mehr auftreten wenn normale Ersetzungen ausgef hrt werden Weiterhin werden wenn die Vorverarbeitung ausgef hrt wird Programmbereiche die nicht von der Vorverarbeitung betroffen sind grau dargestellt PFP E Untitled BE lt Preprocessor gt define settings En define HAXSPD speed 108 zaccel 108 108 define HINSPD speed 1d 5accel 18 18 Hdefine ABC test prq The file of test prg Variable settings GLOBAL read_data AS INTEGER Variable settings with condition branch iFfdef value The case of VALUE defined GLOBAL work 100 AS REAL GLOBAL a sin a cos AS DOUBLE Helse ETERN GLOBAL work 188 AS REAL ESTERN GLOBAL a sin a cos AS DOUBLE Hendif 158 define Funktion Format Beschreibung Benutzerhandbuch Kapitel 5 Editor Definiert Identifizierer die durch eine festgelegte Ersatzzeichenkette ausgetauscht werden sollen define Identifizierer Parameter Parameter Ersatzzeichenkette 1 Durchsucht ein Programm nach dem angegebenen Identifizierer ersetzt diesen an jeder gefundenen Stelle durch die Ersatzzeichenkette und kompiliert 2 Der festgelegte Identifizierer kann zum bedingten Kompilieren mit ifdef oder ifndef Befehlen verwendet werden Zwischen Identifizierer und der Ersatzzeichenkette muss mindestens ein Leerzeichen stehen Parameter m ssen durch runde K
213. rungmarken verwendet werden lt Beispiel gt FUNCTION MAIN 10 FOR IUL TO 3 JUMP P I NEXT I GOTO 10 FEND 67 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 3 E A Sprungmarken und Positionsmarken E A Sprungmarken und Positionsmarken k nnen eingestellt werden um vom Programm benutzt oder darauf bezogen zu werden 3 3 1 E A Sprungmarke Einstellungen der E A Sprungmarke Die E A Sprungmarke erzeugt eine E A Sprungmarken Datei die im Men VO Label File registriert wird N here Informationen zum Erzeugen und Editieren einer E A Sprungmarken Datei erhalten Sie in Kapitel 5 3 Editieren von B A Sprungmarken Dateien N here Informationen zum Registrieren einer E A Sprungmarken Datei erhalten Sie in Kapitel 4 4 4 ndern von E A Sprungmarken Dateien Bezug auf eine E A Sprungmarke Um sich auf eine vom Anwender erstellte oder im Speicher befindliche E A Sprungmarke beziehen zu k nnen verwenden Sie bitte folgende Funktionen IONUMO Diese Funktion gibt eine E A Nummer zur ck wenn es sich bei der B A Sprungmarke nach der gesucht wird um eine Zeichenfolge handelt IOLABELS Diese Funktion gibt eine E A Sprungmarke zur ck wenn der E A Typ oder die Nummer definiert ist IONUM Funktion Gibt eine E A Nummer zur ck wenn es sich bei der E A Sprungmarke nach der gesucht wird um eine Zeichenfolge handelt Format IONUM Name der Sprungmarke Name der Sprungmarke Die E A Sprungmarke
214. s n 7 Are vou ure bo register P17 m the Poze List 55 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 9 Bedienung mit dem Handprogrammierger t Das Handprogrammierger t OP500 ist ein mit einem LCD ausgestattetes Bedienger t mit Touchpanel Mit dem OP500 lassen sich Einrichtoperationen effizienter durchf hren da auf der Anzeige mehrere Informationen gleichzeitig dargestellt werden Weitere Informationen erhalten Sie im Handbuch zum Handprogrammierger t OP500 In diesem Kapitel werden die generelle JOG Bedienung und die Einrichtmethoden mit dem Handprogrammierger t beschrieben 1 Stellen Sie sicher dass der Stecker am Kabel des Handprogrammierger tes sicher am Anschluss Optional Device optionales Ger t der SRC5 Steuerungseinheit angeschlossen ist 2 W hlen S e das Optionsfeld lt OPTIONAL DEVICE gt im Men Teaching Device Einrichtger t im Setup Robot Controller Settings Dialog Einrichtung Einstellung Robotersteuerung Robot Controller Setting 56 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 9 2 JOG Bedienung per OP500 Drehen Sie den Modusauswahl Schalter am Handprogrammierger t auf ATTEND Wartungsmodus Schrittweise JOG Bedienung 1 Um das Men Jog amp Teach anzeigen zu lassen ber hren Sie die Taste Jog amp Teach auf dem OP500 Operation Pendant Jod Travel Distance mm vimm Ist als JOG Modus JOINT _ eingestellt ndern sich die Jond Teach 2
215. s mit der Sie arbeiten m chten 6 1 1 Wechseln der Gruppe Klicken Sie auf die Auswahlliste um die Gruppe zu wechseln Operating Window Group Manbrp Execite Debug Task ERE Hier klicken Tas Group RR 10 gt z RIO o cinas 2 e a El Wain Function 3C dani Fe Background Function 5 s Ef COMMON C E T Argumentl s af EP man poo 3 100 og l Corerage Check 120 e i 140 us Falke cae Der nachfolgende Dialog erscheint SPEL 95 Operating Window Group HamnGrp Erec te Debug Task Te Task E Er T Funcion ettings 2 SA l Flam Funclon Br blaming __ MainFunelion 40 E ackground Function 5 E COMMON gt F io Argumentlz af E mar EEE F 100 1m I Coverage Check 120 30 re J4 C 5 Haue Keiplskle 182 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 1 2 Erzeugen von Tasks Ausf hren von Programmen Klicken und markieren Sie die Funktionen die Sie aus der Liste Function to Execute View Funktion zum Ausf hren Ansehen ausf hren m chten Eine Liste der Funktionen die Sie ausf hren m chten wird im Programmanzeige Fenster des View amp Output Window Anzeige amp Ausgabe Fenster angezeigt g View k Output Window 10 PRAG FUHCTIOH io loop PRINT This 1s IQ control program FOR i 8 TO 15 ON i WAIT 2 OFF 1 WAIT 2 HEST i GOTO loopz FEHD Klicken Sie auf lt Start gt oder doppelklic
216. schachtelungen erlaubt Einschlie lich SELECT CASE Anweisungen Definiert eine IF Bedingung Ist die IF Bedingung erf llt werden die Anweisungen zwischen IF und ELSE ausgef hrt bei Nichterf llen der IF Bedingung werden die Anweisungen zwischen ELSE und ENDIF ausgef hrt Die Zeilen von ELSE bis ENDIF k nnen weggelassen werden In diesem Fall wird die Steuerung bei Nichterf llen der IF Bedingung an die Zeile bergeben die unmittelbar auf die Zeile ENDIF folgt Wird die IF Bedingung der angegebenen Zeile erf llt werden die Anweisungen zwischen THEN und ELSE ausgef hrt Bei Nichterf llen der Bedingung werden alle auf ELSE folgenden Anweisungen ausgef hrt Die Eingaben ab ELSE sind optional und k nnen weggelassen werden In diesem Fall wird die Steuerung bei Nichterf llen der IF Bedingung an die n chste Zeile bergeben 93 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung bung IF THEN ELSE T tigkeit Wenn Eingang 1 auf ON steht werden T tigkeiten zwischen P1 und P2 ausgef hrt Steht er auf OFF blitzen die Ausg nge 1 bis 15 in 0 5 Sekunden Intervallen auf Programm FUNCTION MAIN LO0PL IF SwW 1 1 THEN JUMP PL JUMP P2 ELSE FOR I 1 TO 195 ON LT SLEEP 0737 DEE IF SLEEP 9 3 NEXT I ENDIF GOTO EOSDL FEND bung IF THEN ELSE T tigkeit W hrend der Statuspr fung von Eingangsbit 0 bewegt sich die Z Achse an Punkt P1 hoch und runter Erfolgt eine Eingabe wird zwischen P2 P3 und P4 ges
217. ss der Name der Funktion im Bereich Function to execute ausf hrbare Funktion des Operating Window angezeigt wird Markieren Sie den Namen der auszuf hrenden Funktion und klicken Sie dann auf den lt Start gt Schalter Die Funktion wird ausgef hrt und eine Task wird erzeugt Wenn die Task abgeschlossen ist wird sie gecancelt Bis zu 32 Tasks k nnen gleichzeitig ausgef hrt werden 83 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 10 2 Funktionsaufrufe Eine Funktion kann als sogenannte Unterroutine von einer anderen Funktion die augenblicklich ausgef hrt wird aufgerufen werden 1 Aufruf durch CALL Ruft eine andere Funktion von innerhalb der gleichen Task auf 2 Aufruf durch XQT Erzeugt eine andere Funktion als separate Task 3 Aufruf durch eine Anwenderfunktion Wird verwendet um eine Funktion innerhalb der gleichen Task aufzurufen und um einen R ckgabewert zu erhalten 1 Aufruf einer Funktion durch CALL Wird eine Unterfunktion durch einen CALL Befehl festgelegt wird die Unterfunktion mittels der Hauptfunktion Task ausgef hrt Wenn die Unterroutine ausgef hrt ist wird die Hauptfunktions Task weiter ausgef hrt Beschreibungen Main function CALL subfunction Argumentl Argument2 Seperate function FUNCTION subfunction Argumentl Argument2 lt Beispiell gt FUNCTION main CALL sub Unterfunktion wird ausgef hrt PRINT ABC Nachdem die Un
218. sssssssnnnnnsenssssseeeeeeeenennnnn 185 6 1 5 K ntrollbereh ae BZ u De 186 6 156 Bearbe len von Programmen een 187 Ol DIE TO I ee ee ee ee ee ee 188 6 1 8 Schalterbedienung zum Ausf hren von Programmen uuuussssnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenenee nenn 189 6 1 9 Fortsetzen der angehaltenen Tasks na a e e EE e 189 6 2 HAUBEURKION See sa 190 6 21 Festlegen der Haupliunklionz su enueesen aa E A 190 6 3 Hintergrundfunktion u004244400440400Rnennnnnnennnn nennen nnennnnnennnnnnnennnnnnennnnnnennnnnnnennnn nennen 191 6 4 Debuggen einzelner Tasks 04uu0s0nnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnnnn 192 GA DEDIT E ee een ee ee ee 192 6 4 2 Debuggen einer Task die programmiert wurde nicht anzuhalten 222200000000 een 195 6 4 3 Linien in dem Quellprogramm Fenster uussssssssnsssssssessenenennennnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenennnnnnen 195 6 4 4 Zuordnen und Updaten lokaler Variablen 222222000000snnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnneeeeeennennn 196 6 4 5 Bezug zum Aufruf Protokoll 22222222200000seenennnnnnnnnnnnnnnenennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnn 196 6 5 Varlableneinstellingens es ham 198 6 331 Lokale Variable Meia tee ea A 198 6 5 2 Globale und Backup Vanablen na u HE 201 69 3 Backup und W iederherstellen ass Ei en 203 6 6 Unterbrechungspunkte uus0 420400000nnnnnnnnnnnennnnnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnnnenn
219. st das Ergebnis zutreffend werden die Zeilen zwischen DO und LOOP ausgef hrt Nach der Ausf hrung wird die Bedingung wieder berpr ft Solange wie die Bedingungen zutreffen wird der Vorgang wiederholt ausgef hrt Ist die Bedingung nicht zutreffend wird die auf die LOOP Anweisung folgende Zeile ausgef hrt Wird die Bedingung von Anfang an nicht erf llt werden die Anweisungen zwischen DO und LOOP nie ausgef hrt Wenn UNTIL verwendet wird wird die Bedingung berpr ft Ist das Ergebnis nicht zutreffend werden die Zeilen zwischen DO und LOOP ausgef hrt Nach der Ausf hrung wird die Bedingung wieder berpr ft Solange wie die Bedingungen nicht zutreffen wird der Vorgang wiederholt ausgef hrt Ist die Bedingung zutreffend wird die auf die LOOP Anweisung folgende Zeile ausgef hrt Wird die Bedingung von Anfang an erf llt werden die Anweisungen zwischen DO und LOOP nie ausgef hrt DO WHILE SW 0O 1 LOOP DO UNTIL SW 0 0 LOOP Das Ergebnis ist in beiden Beispielen dasselbe 99 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung DO LOOP WHILE UNTIL Funktion Format Beschreibung Beispiel 100 F hrt die Anweisungen in den Zeilen zwischen DO und LOOP aus solange oder bis die Bedingungen zutreffen DO LOOP WHILE Bedingung IUNTIL WHILE W hrend die Bedingungen zutreffen UNTIL Bis die Bedingungen zutreffen Es sind bis zu 16 Verschachtelungen erlaubt einschlie l
220. swahl Gruppen ausf hrbare Programmdateien und Anfangs Positionsdaten Dateien innerhalb des Projekts werden innerhalb der Gruppenauswahl verwaltet Es gibt verschiedene Funktionen wie Erzeugen und L schen von Gruppen und Anzeigen der Dateistruktur etc Include Files enthaltene Dateien Die hier angezeigten Dateien beziehen sich auf Programme die einen INCLUDE Befehl enthalten Informationen wie im Programm verwendete Variablen und durch Makroanweisungen oder define Pseudo Befehle angelegte Definitionen von Identifizierern sind in diesen Dateien eingeschlossen Default Pose data Files Standard Positionsdaten Dateien Hier werden die Standard Positionsdaten Dateien verwaltet Sie k nnen die Standard Positionsdaten Dateien ndern indem Sie auf den Schalter lt change gt ndern klicken VO Label File E A Sprungmarken Datei Hier werden alle f r die Ein Ausg nge der Anwender und Speicher E As verwendeten Sprungmarken verwaltet 106 Benutzerhandbuch Kapitel 4 Projektverwaltung 4 2 Erzeugen von Projekten Klicken Sie in der Men leiste auf Project Projekt und dann auf New Neu Hew Frojeci x Hare frs Name S sfrietype La tUpdae Be Fi teri 225 Froject 1 21 99 07 05 d0 Pi test2 196 Projest mazs99125600 A Geben Sie einen Namen f r das neu zu erzeugende Projekt ein Ein Projektname wird wie folgt definiert Laufwerksbezeichnung SPEL Verzeichnisname Projekt Projektverzeichnisnam
221. t C Hold O 2t the Emergency Stop ie Reset f Hold At Shutdown Standard D 170 Mesel f Hold k Rezet Hold t Shutdown E tension 10 I Leave the Output porte available in the Emergency Stop condition Output ports available when the Safety Door is open W ver 1 compatible FINE Setting Operation I The continuous CP to PTF motion when CF is OH Cancel Apply Help SPEL 95 muss neu gestartet werden damit die vorgenommenen Einstellungen wirksam werden Klicken Sie auf lt Yes gt SPEL 95 amp 2 You need to restart SPEL 95 to wal date contigu aton Do you want bo restart now 221 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung In der Statuszeile wird Dry Run angezeigt wenn SPEL 95 ohne MIB ausgef hrt wird e UPEL 35 lirai Fi Edi Font Rui Tod Setup Window Ha mj ame z efe mmja m sial h znj ae TAM k pt Wa BEE ME Opesal ng Wmd Geop Mamap Execute Debug Task Funchon Sekre m Warm hain Fungia Fundion ka Erszula a BE ERBEN Eackgeund Fiction E COMMON tE man Arumentlsl m M coag hert iel eea il Zaren Erde 200a mN a h EN EL UNE l i Pnzun ar Dr rl Einen ul ri Eee en oe BE Ali f Global Yarichkss Backup Varishles Uze 149 Meme D ER T Hane alu a To l i SELRB1 MOTOR OFF POWER Low Ist die Funktion Dry Run aktiviert kann auch dann eine SPEL 95 Anwendung ausgef hrt werde
222. tal Loca anabl in this kaak ex The g2 ol tatal Loca Ya iables in thie task 64 The s22 ol botal Loca Yansbles in bhis task H PIE war recited belga selig H MESET The Mar pulator c being used in ar alhe tesk The m raachadthe imi of motio range The m rachad the Imt cf mobon range 4 moion command canm be ayecudecd under mbon command canmol be axecded under mahon commandcannatbe esecubed under d mahon animando annnt he eseria iirde 0521 59 04 24 14 ur 4 17 49 W219 04 15 36 0521759 04 11 06 0521739 4 10 51 0521 55 04 03 32 0e ga 0t 26 50 06043 02 520E 0ed 04 55 15 604 33 04 Ba DE 0edd 0 0604 59 04 59 51 jegas 05 56 0e ga 0 52 56 06093 04 52 33 0604 39 14 51 11 0513739 06 49 06 deia 11 13 22 003 59 19 24 52 jei 07 26 56 Je 0255 07 25 41 Detia 07 25 59 0S 17A 06 43 24 FU A N COH HON COMMON COMMON COMMON COMMON COMMON STSTEMTASE COMMON COMMON COMMON COMMON COMMON STSTEMTASE SrSTFEMTASE ImkelF InelF ImelF amp InklF amp ImklF N ImelF amp l MONITOR maint E localual 12 Io alval 3 Iocelval Iosalval 2 Iosalval MONITOR MONITOR I MONITOR man mah 7 ba bad be Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung Speichern des Fehlerprotokolls Inhalte des Fehlerprotokolls k nnen als Textdatei gespeichert werden F hren Sie die Befehle Tool Export Error History Werkzeug Export Fehlerprotokoll aus Setup Wi
223. te dr cken verf hrt der Manipulator in Richtung der X Achse des Tool Koordinatensystems Also ndert sich die Richtung abh ngig von der Greiferposition Diese JOG Methode eignet sich f r einrichtungsrelevante Aufgaben wenn die relativen Positionen des einzurichtenden Objekts und des Greifers wichtig sind Das JOG Verfahren im JOINT Koordinatensystem unterscheidet sich von den oben beschriebenen Methoden Es wird nicht f r den Betrieb in rechtwinkligen Koordinatensystemen eingesetzt In diesem Modus wird jedes Gelenk einzeln betrieben wobei jede JOG Taste jeweils einem Gelenk entspricht Die Beziehung zwischen Gelenk und JOG Taste wird in nachstehender Tabelle verdeutlicht JOG Taste entsprechendes Gelenk X Gelenk 1 J1 Y Gelenk 2 J2 Z Gelenk 3 J3 U Gelenk 4 J4 Die Gelenke 1 4 unterscheiden sich in Abh ngigkeit vom Manipulatormodell Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem entsprechenden Manipulator Handbuch Die und Richtungen der JOG Tasten entsprechen den und Richtungen der Gelenke 10 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Kapitel 2 Einrichten Stellungen oder Positionen die Ziel f r die Manipulatorbewegung sein sollen werden Positionsdaten genannt Das Schreiben bzw Ablegen dieser Positionsdaten in den Speicher der Steuerung wird Einrichten genannt Die Positionsdaten werden in einer Datei gespeichert Diese wird Positionsdaten Datei genannt Zum Betrieb eines Manipulators
224. tei Ein Projekt ben tigt eine Standard Positionsdaten Datei f r jeden Manipulator Wenn ein neues Projekt erzeugt wird wird automatisch eine Standard Positionsdaten Datei registriert Es wird auch dann eine neue Standard Positionsdaten Datei registriert wenn ein Manipulator neu registriert wird Eine registrierte Standard Positionsdaten Datei bleibt auch dann unver ndert wenn eine andere Datei als Anfangs Positionsdaten Datei gespeichert wird Ist keine Datei als Anfangs Positionsdaten Datei in der Projekt Startgruppe registriert wird die Standard Positionsdaten Datei in den Speicher geladen 2 7 1 ndern der Standard Positionsdaten Datei W hlen Sie die zu registrierende Positionsdaten Datei in der Auswahlliste Files in the project in der rechten Seite des Fensters und klicken Sie auf den Knopf lt Change gt ndern Project Manager Group Files in the roch Hen Edi Dete Rename Mes FE Mare Nam 000 Size Eile Tppe 00000 as e eee Ei Good PRAG 13 Progam er0433 04 02 26 E MainGre Pe MAIN PRG Er io PRG 270 Program 2 04 99 0218 22 FE Good PRG a Id _ ine ILE 119 10 Label 2 04 99 04 02 48 30 Frogam 2 0439 02 18 30 16 Fose 7204 93 0340 00 NE Fose 2 04 99 03 28 30 103 Pose 2 04 39 02 20 00 113 DO Label Dergi 0d0e TesLinlLB Include Files Default Poss Data Files n SE m z W hlen Sie den Manipulator f r den die nderung durchgef hrt wer
225. terfunktion ausgef hrt ist wird die Ausf hrung weitergef hrt u FUNCTION sub Unterfunktion wird von der Haupttask ausgef hrt a Ein Argument kann von der Haupt an die Unterroutine bergeben werden lt Beispiel2 gt FUNCTION main x1 10 x2 20 CALL sub 121 2 Die Unterfunktion wird ausgef hrt Zwei Argumente X1 X2 werden an die Unterfunktion bergeben FEND FUNCTION sub Der Wert von X1 wird als argl akzeptiert Der Wert von X2 wird als arg2 argl arg2 akzeptiert Die Unterroutine wird ausgef hrt PRINT argl argZ2 Druckt die Argumente argl und arg2 In diesem Beispiel 10 und 20 FEND 84 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung Bis zu 16 Level von CALL Aufrufen Verschachtelungen k nnen ausgef hrt werden Verschachtelungen beinhalten hierbei auch die Anwenderfunktionen Aufrufargumente k nnen den direkten Gebrauch von Nummern einschlie en Die bergabe von Werten wird in der Reihenfolge der Argumente vollzogen Daher ist die Reihenfolge in der sie geschrieben sind sehr wichtig Ein Argument legt die Variablenart fest und alle Konvertierungen der Argumente k nnen durchgef hrt werden Ist nichts angegeben werden die Arten als reell betrachtet Bis zu 32 Argumente k nnen bertragen werden 2 Aufruf einer Funktion durch XQT Ein XQT Befehl wird verwendet um eine Funktion als einzelne Task aufzurufen Wenn der XQT Befehl innerhalb der Hauptfunktion geschrieben ist w
226. terstriche _ zugelassen e Der Funktionsname darf aus max 15 Zeichen bestehen 3 2 3 Mehrfachanweisung Wird das Semikolon benutzt k nnen mehrere Befehle in eine Zeile geschrieben werden Dies wird Mehrfachanweisung genannt Mit Hilfe der Mehrfachanweisungen k nnen Programme leichter gelesen werden und die Programmgr e wird verringert Auch ist die Ausf hrzeit geringer Werden jedoch unwichtige Mehrfachanweisungen eingegeben kann das Programm un bersichtlich und schwer verst ndlich werden lt Beispiel gt JUMP P7 F ON L WALT 0 2 JUMP PET 2208ER 1 WALT 052 3 2 4 Kommentare Um ein Programm verst ndlicher zu machen k nnen Sie wenn notwendig Kommentare einf gen Das Symbol das einen Kommentar einleitet ist das Apostroph Alle Zeichen die auf ein Apostroph folgen werden als Kommentar ber cksichtigt Bei Ausf hrung des Programms werden alle Kommentare die auf ein Apostroph folgen au er Acht gelassen 66 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung Als Kommentar k nnen Sie jedes Zeichen benutzen allerdings darf der Kommentar einschlie lich Zeilennummer Anweisung und Text 255 Zeichen nicht berschreiten lt Beispiel gt FUNCTION MAIN y AAKRKAAIKKKAKAIKKAKAIKKAKAKK KK AK KU HANDLER 1 Kommentarzeilen programmiert von SATO KAKIKKAIIKKIIKKIKIKAIKKAIIK KUH KK KH KU GOSUB 1000 lt GOSUB wird nicht ausgef hrt SPEED 100 ZACCEL 50 100 JUMP P10 O
227. tionsvariable wird an die Hauptfunktion a i zur ckgegeben KS 2 2 2 1 FUNCTION subf argl BYREF arg2 AS INTEGER BYREF arg PRINT Variables within function h L u E k k 1 1 E 1 2 F E k k PRINT argl argl arg2 arg2 arg3 arg 3 prml 321 arg 654 arg 987 654321 PRINT Variables within function after change PRINT argl argl arg2 arg2 arg arg FEND 88 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung Wird das Programm ausgef hrt erscheint es wie unten dargestellt Marn gt Lunet 07 var ables bersrfe call Hauptfunktionsvariablen vor Aufruf dat1 123 dat2 456 rdat 123 4560789 Variables within Tunetion Variablen innerhalb der Funktion argl 123 arg2 456 arg3 123 456789 Variables within function after change Variablen innerhalb der Funktion nach nderung argl 321 arg2 654 arg3 987 6054321 Ma in TuneLlon Varzables areer all Hauptfunktionsvariablen nach Aufruf Dat1 123 dat2 654 rdat 987 654321 Die Werte der Variablen dat und rdat wurden innerhalb der Unterfunktion ver ndert aber der Wert von datl wurde davon nicht betroffen Bemerkung 1 BYREF wird in den Hauptfunktionsvariablen dat2 und rdat festgelegt BYREF wird auch in den Unterfunktionsvariablen arg2 und arg3 festgelegt 2 Die Werte der Variablen datl dat und rdat werden an prml prm2 und prm3 der Unterfunktion subf bergeben 3
228. uch Kapitel 6 Fehlerbehebung 6 4 4 Zuordnen und Updaten lokaler Variablen Die Typen Namen und Werte der Variablen w hrend einer Pause erscheinen in der Auswahl Local Variables Lokale Variablen im Debug Men Uperahng Window Group Mainlbnp Esecute Debug Tat merg Task Loca Yanables Call Histon fo N TON Lal Eri r e Tele Aann wa RESUME ALL gt Smuate Ener ae Sleg Step Over alk ass Alesume Ab s l HH IH HH Wenn Sie auf die Zeile doppelklicken in der der Wert steht den Sie ndern m chten kann die Variable ver ndert werden W hrend das Programm ausgef hrt oder gestoppt wird werden die Variablen nicht angezeigt 6 4 5 Bezug zum Aufruf Protokoll Das Aufruf Protokoll der angehaltenen Tasks wird angezeigt Wenn verschiedene Funktionen als Unterroutinen von Aufrufen durch CALL Anweisungen oder Anwenderfunktionen verwendet werden werden die Funktionsebenen im PAUSE Zustand angezeigt Wenn Sie auf den Pfeil in der Liste Call History Aufruf Protokoll klicken erscheinen die Funktionsebenen 196 Benutzerhandbuch Kapitel 6 Fehlerbehebung lt Beispiel gt FUNCTION Main CALL Sub FEND FUNCTION Sub FALL Sub2 Funktion Sub FEND FUNCTION Sub2 Funktion Sub FEND W hrend einer Pause aufgrund der Sub2 Funktion wird der unten dargestellte Hinweis in der Liste Call History dargestellt Call History kub2 Lazt Error
229. uchstabe sein e Gro und Kleinschreibung wird nicht unterschieden e Der Variablenname darf aus max 64 Zeichen bestehen Ausdruck von reellen Variablen Bei reellen Variablen wird der Wert durch Ziffern dargestellt I EIEJLIEILILIE HJA 3 Ziffern 7 oder 14 Ziffern Schreiben eines aktuellen nummerischen Wertes in ein Programm Beschreibt den nummerischen Wert durch einen aktuellen nummerischen Wert in einem Programm Der numerische Wert wird betrachtet als INTEGER wenn es sich um eine ganze Zahl handelt oder als DOUBLE wenn es sich um eine reelle Zahl handelt In dem folgenden Beispiel ist 0 1 in der Zeile 1 0 1 der reellen Variablen a zugewiesen In der folgenden Anweisung IF a 0 1 THEN wurde jedoch der Variablentyp in eine Variable vom Typ DOUBLE umgewandelt damit mit dem DOUBLE Wert 0 1 verglichen werden kann Der Wert des bedingten IF Ausdruckes wird als FALSE falsch ausgegeben und NG DOUBLE wird ausgedruckt WE act value PRAG 10 FUNCTION Yal_type DIH a AS REAL 0 1 ist der reellen Variablen a zugewiesen acii ae IF a 01 S PRINT OK REAL Die reelle Variable a wurde in eine Variable vom ELSE Typ DOUBLE umgewandelt damit mit dem PRINT HG DOUBLE DOUBLE Wert 0 1 verglichen werden kann EHNDIF FEHD 71 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 4 4 Zeichenketten Variablen Eine Zeichenketten Variable kann bis zu max 255 Zeichen enth
230. ummer im Men Jog amp Teach 2 W hlen Sie die zu speichernde Nummer f r die Positionsdaten aus 3 Ber hren Sie die Taste lt Enter gt Das Jog amp Teach Men wird angezeigt 4 Ber hren Sie die Taste lt Teach gt Einrichten im Men Jog amp Teach JE Stop I Safety Door Manipulator Mo 4 Pose Mo Are you sure to register 5 Wird die Taste lt Yes gt gedr ckt wird die aktuelle Position jedes Gelenks des Manipulators in der festgelegten Positionsnummer gespeichert 58 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 9 4 Direktes Einrichten Um direktes Einrichten ausf hren zu k nnen m ssen Sie alle anliegenden Zust nde an den Gelenken des Manipulators stornieren 1 Ber hren Sie die Taste lt Free Joint gt freies Gelenk im Men Jog amp Teach Daraufhin wird das Men Free Joints angezeigt Free Joints 2 Um die anliegenden Zust nde an den einzurichtenden Gelenken au er Kraft zu setzen ber hren Sie die Tasten lt J1 gt lt J4 gt Ein H kchen wird in jedem Optionsfeld angezeigt So wird deutlich welche Gelenke frei sind So freigegebene Gelenke k nnen per Hand bewest werden 3 Um in das Men Jog amp Teach zur ckzugelangen dr cken Sie die Taste lt Back gt Zur ck 4 Bewegen Sie den Arm manuell in die Zielposition 59 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 5 Ber hren Sie die Taste lt Teach gt im Men Jog amp Teach JE Stap i_ Safety Do
231. ung GOSUB RETURN Verzweigt zum Unterprogramm f hrt es aus und verl sst es wieder SELECT CASE END SELECT Spezifiziert die Verzweigungsvorschrift und die entsprechende Verzweigungsanweisungssequenz WHILE WEND F hrt eine Reihe von Anweisungen aus w hrend der festgelegte Zustand erhalten bleibt bedingte Wiederholung DO WHILE UNTIL LOOP vorbedingte berpr fung Wiederholung DO LOOP WHILE UNTIL nachbedingte berpr fung Wiederholung TRAP Definiert einen Unterbrechungsprozess FOR NEXT Funktion F hrt eine Reihe von Anweisungen mit der angegebenen Anzahl von Wiederholungen aus Format Beschreibung Beispiel 90 FOR Variablenname Anfangswert TO Endwert STEP Steigerungswert NEXT Variablenname F r den Anfangs End und Steigerungswert sind Eingaben von 0 000001 bis 9999999 erlaubt Es sind maximal 16 Verschachtelungen m glich F hrt eine Reihe von Anweisungen mit der angegebenen Anzahl von Wiederholungen aus Die Anzahl der wiederholten Schleifen Angabe wie oft die Anweisungen zwischen FOR und NEXT wiederholt werden wird durch die Angaben f r den Anfangs End und Steigerungswert bestimmt ror amp p 10 To 100 STEP 10 ndert die Geschwindigkeit von 10 auf 100 in 10er Intervallen springt bei SPEED SP jedem Geschwindigkeitswechsel von P1 FOR I 1 TO 5 nach P5 JUMP P I NEXT I NEXT SP Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung GOTO Fu
232. us des festgelegten E A Speichers 8 Bit wird als Ereignis registriert nderung im Status des festgelegten E A Speichers 16 Bit wird als Ereignis registriert nderung im Status des festgelegten Ausgangs 8 Bit wird als Ereignis registriert nderung im Status des festgelegten Z hlers wird als Ereignis registriert nderung im Status des festgelegten Kommunikationsspeichers wird als Ereignis registriert Bei Verwendung des Schl sselwortes MASK k nnen Sie die f r das Datenereignisobjekt ben tigten Bits als Objekt zur Aufdeckung des Ereignisses festlegen lt Beispiel gt WALT IN 5 MASK lt gt O In diesem Beispiel wird ein Ereignis aufgedeckt wenn eines der niedrigen drei Bits von IN 5 gleich 1 ist 82 Benutzerhandbuch Kapitel 3 berblick ber die Programmierung 3 10 Funktionen 3 10 1 Funktionsstruktur Eine Funktion ist die kleinste Einheit zum Ausf hren eines SPEL 95 Programms Erzeugen einer Task Mehrere Funktionen k nnen innerhalb einer Programmdatei existieren lt Beispiel gt Programmdatei Testl FUNCTION unl Funktion fun 2 Funktionen k nnen in einer Programmdatei Testl FEND geschrieben werden FUNKTION tunz Funktion fun FEND Programmdatei Test2 FUNCTION fun3 Funktion fun3 FEND Durch Registrieren einer Programmdatei als eine aktive Datei k nnen Sie allen Funktionen die im Programm enthalten sind einen ausf hrbaren Status zuweisen Stellen Sie sicher da
233. wenn Sie die Positionsdaten als Anfangs Positionsdaten Datei speichern Klicken Sie auf lt Yes gt Ja Gawe the Default Intial Pose Data File T Do you want to save the pose data m memor to Pose Data z File Man pulator Mo 01 File Name kinpll_2 FP0S File Tune intial Fose D ata file 14 Mo Cancel Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten Eine Meldung wie unten dargestellt erscheint wenn Sie die Positionsdaten als Standard Positionsdaten Datei speichern Klicken Sie auf lt Yes gt Ja Save the Default Indt al Pose Data File 2 Do pou want to save the pose data m memor ko Pose Data File Mlanpulator Ho 01 File Marne Hngli P S File Type Default Pose Data tle MHo Cancel Speichern der Positionsdaten in eine eigene Positionsdaten Datei Sie k nnen die Positionsdaten auch in eine eigene Positionsdaten Datei schreiben Klicken Sie daf r auf den lt Save As gt Speichern unter Knopf im Pose List Men Geben Sie im erscheinenden Meldefenster einen entsprechenden Namen f r die Datei ein Die Endung muss POS lauten Klicken Sie dann auf den lt OK gt Knopf Save Copy As File Mame POS Cancel _ Crea Die Positionsdaten aus dem Speicher werden dann in die von Ihnen angegebene Datei geschrieben 15 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 2 Bedienung per JOG amp Teach Men Wenn Sie die Tool Werkzeug JOG amp Teach JOG amp Einrichten Befe
234. werden im Speicher der Steuerung gespeichert aber die Anfangs Positionsdaten Datei wird nicht upgedatet Haben Sie die Standard Positionsdaten Datei bearbeitet erscheint die folgende Meldung Gare the Default Intial Pose Data File 2 Do pou want to save the poze data imn memory bo Pose Data ei File Man pulator Ho 01 File Hame inpli FOS File Type Default Poze Data file Ho Cancel Klicken Sie auf lt Yes gt um die Daten in der Standard Positionsdaten Datei zu speichern Das Fenster Pose Data Manager wird geschlossen Die Daten werden in die Standard Positionsdaten Datei gespeichert Klicken Sie auf lt No gt wenn Sie die Daten nicht in der Standard Positionsdaten Datei speichern wollen Das Fenster Pose Data Manager wird geschlossen Die Daten werden im Speicher der Steuerung gespeichert aber die Standard Positionsdaten Datei wird nicht upgedatet Der Manipulator verf hrt jedoch zu der neuen Positionsdatenposition wenn ein Bewegungsbefehl ausgef hrt wurde da die Positionsdaten auf jeden Fall im Speicher bleiben Beim erneuten ffnen des Men s Pose Data Manager werden die Daten angezeigt die dort vorhanden waren bevor das Men geschlossen wurde 61 Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten 2 11 Sicherungskopie der Positionsdaten Dateien Das Speichern der eingerichteten Daten auf z B eine Diskette kann den Datenverlust minimieren wenn z B die Festplatte zerst rt wird W hlen Sie eine Positi
235. zu verwenden 2 8 1 Bedienung Zustimm Taster LED zur Anzeige des Betriebsmodus NOT AUS Schalter Modusauswahl Schalter Zustimm Taster Enter Schalter JOG Schalter 42 Anschlu an die Steuerungseinheit NOT AUS Schalter Modusauswahl Schalter EMTER Schalter 717 Schalter xX Schalter JOG Schalter YE Schalter UU Schalter Dr cken Sie diesen Schalter um das Ger t anzuhalten wenn es einen Notfall gibt Mit diesem Schalter k nnen Sie die Bedienmodi wechseln Drehen Sie den Schalter auf ATTEND um in den Wartungs Modus zu gelangen von dem aus die Bedienung per JOG Pad m glich ist Drehen des Schalters auf NORMAL wechselt in den NORMAL Modus Dr cken Sie diesen Taster damit der Manipulator sich mit den JOG Schaltern des JOG Pads bewegen l sst Dieser Schalter wird benutzt um die Befehle auf der Anzeige mit dem JOG Pad auszuf hren W hrend der Zustimmtaster gedr ckt wird l sst sich der Manipulator mit Hilfe der JOG Schalter bewegen Wird der Zustimmtaster nicht gedr ckt ndert sich mit den JOG Schaltern der Fokus auf dem Monitor Benutzerhandbuch Kapitel 2 Einrichten LED zur Anzeige des Hier wird der Modus des Spannungszustandes angezeigt Betriebsmodus Langsame Betriebsgeschwindigkeit Gr n Normale Betriebsgeschwindigkeit Orange NOT AUS Status Rot HINWEIS Wenn das JOG Pad eingesetzt wird kann nicht in den uneingeschr nkten Modus HP_Status gewechselt werde

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