Montage- und Wartungsanleitung Assembly and Service
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1. Abb Fig 5 Betriebspositionen Operating Positions Wave Generator oben above Wave Generator 4 2 1 Betriebsposition mit berwiegend senk recht stehendem oder unten liegendem Wave Generator Die in Tabelle 3 definierte Standard Fettmenge ist f r den Betrieb mit berwiegend senkrecht stehendem oder unten liegendem Wave Generator ausgelegt 4 2 2 Betriebsposition mit berwiegend oben liegendem Wave Generator Bei berwiegendem Einsatz mit oben liegendem Wave Generator Ist eine zus tzliche Fettmenge oberhalb des Wave Generators zu plazieren siehe Abb 6 und Tabelle Wave Generato r senkrecht vertical Wave Generator unten below xii Nave Generator Wave Generator 4 2 1 Operation mainly with Wave Generator in vertical position or below The standard grease quantity defined in Table 3 is cal culated for operating mainly with Wave Generator in vertical position or below 4 2 2 Operation mainly with Wave Generator above If the gear is mainly operated with Wave Generator above additional grease must be supplied above the Wave Generator see Fig 6 and Table 3 900147 01 2006 Harmonic Drive AG mit oben liegendem Wave Generator Ist diese zus tzli che Fettbef llung erforder lich 4 3 Olschmierung Wir empfehlen Mineral l CLP 68 ISO VG 68 nach DIN 51517 T 3 Von Harmonic Drive freigegebene Schmier le siehe Tabelle 5 Die Oltemperatur sollte wahrend des Betriebs 90 C nicht bersch2. Main axis 6 1 1 Montage des Circular Splines CS Der CS darf wahrend der Montage nicht deformiert wer den Es ist daher besonders wichtig dass die kunden seitige Anschraubflache des CS absolut eben ist und der kundenseitige Zentrierbund weder Klemmkr fte noch Spiel hervorruft Erl uterung Bereits ein geringf gig verformter CS kann zu ungleich m igem Lauf f hren Bei Verdacht auf Verformung des CS sollte gepr ft werden ob sich der CS in der Zentrierung des Maschinengeh uses ohne Klemmen drehen l sst Bereits geringes Klemmen deutet darauf hin dass der CS m glicherweise unzul ssig rad al ver formt wird In diesem Fall m ssen die Passungen vom Maschinengeh use und CS gepr ft werden Bei Fettschmierung Ist die CS Verzahnung gem Kap 4 zu schmieren Die Montage ist unter Beachtung von Kap 5 und Tabelle 8 durchzuf hren 6 1 2 Montage des Flexsplines FS Den FS gem Kap 4 schmieren und unter Beachtung von Kap 5 und Tabelle 8 montieren Dabei die mitge lieferte EKagrip Scheibe zwischen FS Boden und Abtriebselement platzieren s Abb 9 und 10 Bei lschmierung und Betriebsposition Wave Generator oben ist darauf zu achten dass die lboh rung im Klemmring und in der EKagrip Scheibe deckungsgleich mit der lbohrung im Flexsplineboden montiert wird siehe auch Abb 9 6 1 3 Montage des Wave Generators WG auf die Antriebswelle Den WG vor oder nach der Montage auf die Antriebswelle gem Kap 4 s
3. 0 026 ce 0 016 0 032 0 025 0 026 0 078 vr 0 032 0 012 0 071 0 032 0 027 0 080 0 042 0 032 0 013 0 073 0 035 0 098 0 045 0 018 0 038 0 030 0 028 0 081 0 045 0 032 0 015 0 074 0 038 0 031 031 0 047 0 020 0 040 0 032 0 031 0 083 0 048 0 032 0 015 0 076 0 041 0 034 0 050 0 023 0 043 0 035 0 034 0 085 0 050 0 032 0 015 0 078 0 043 40 0026 Tome 0 027 0042 zer Die in Klammern angegebenen Werte sind empfohlene Toleranzen f r Einbaus tze mit Solid Wave Generator The values in brackets are the recommended tolerances for Component Sets with Solid Wave Generator 900147 01 2006 Harmonic Drive AG 3 Anlieferungszustand Die Getriebe werden grunds tzlich gem den Angaben auf der Best tigungszeichnung ausgeliefert Die drei Hauptkomponenten des Getriebes Flexspline Wave Generator und Circular Spline werden im Werk zueinander gepaart und entsprechend beschriftet Danach erfolgt die Konservierung mit Konservierungs l und die gemeinsame Verpackung der gepaarten Teile Bei Anlieferung mehrerer Einbaus tze muss darauf geachtet werden dass die gepaarten Komponenten nicht vertauscht werden Bitte stellen Sie daher sicher dass die von Ihnen zusammengefugten Getriebekom ponenten jeweils mit gleichen Endziffern beschriftet sind 4 Schmierung Die Getriebe sind bei Anlieferung standardm ig mit Konservierungs l konserviert Die Eigenschaften der von Harmonic Drive zugelassenen Schmi
4. ss Abb 3 und Tab 2 als pra xisgerecht erwiesen Bei den in Tab 2 genannten Daten wird vorausgesetzt dass bei der Fertigung der Geh usekomponenten die Regeln des deformationsar men Spannens ber cksichtigt werden Segmentbacken und dass alle Komponenten mit angemessener Wandst rke gefertigt werden Wenn das Getriebe trotz der Einhaltung der Toleranzen gem ss Abb 3 und Tab 2 nicht zufriedenstellend laufen sollte sind die Toleranzen gem ss Abb 2 und Tab 1 zu pr fen Im Zweifelsfall st die Einhaltung der Toleranzen gem ss Abb 2 und Tab 1 ausschlaggebend MLAS EEZ ple Sa FR a a NS KAAN 2 7 2 Simplified measurement of the gear housing assembly tolerances For the check of the assembly tolerances the simplified measurement method according to Fig 3 and Table 2 has been proved in praxis With the data specified in Table 2 it is presupposed that the housing components are manufactured under consideration of the deformati on poor clamping rules segment grip and that all com ponents are manufactured with appropriate wall thickn ess If the gear should not run properly although the design meets the tolerances according to Fig 3 and Table 2 the tolerances given in Fig 2 and Table 1 are to be con sidered In case of doubt the measurement according to Fig 2 and Table 1 is decisive Abb Fig 3 25 0 018 32 oons 0037 os s 0030 0022 onas ones 0037 0 0 024 o on O 058 7
5. Right Falsch Wrong dedoidal Harmonic Drive AG Designbeispiele f r Solid Wave Generator mit Spannelement Design examples for Solid Wave Generator with clamping element Tabelle Table 8 Anzahl der Schrauben HFUC 2A G R Number of screws CSF 2A G R Baugr e Size Schraubengr e Size of screws ZZ Ld OTTEN N N Ni N N j i N i j Loo ATK AN N Al hy A N A iN I iy A 1 A EA Hi Im ZA N ZA E LALL Anzugsmoment Schraube Clamping torque screw Nm 4 8 6 2 M3 M4 mB 2 45 1 a IE BE ER REN I Hinweis Tabelle 8 ist g ltig f r vollst ndig entfettete Anschlussfl chen Reibungskoeffizient ug 0 15 und Schraubenqualit t 12 9 Schaftschrauben mit metr schem Regelgewinde nach DIN13 Teil 13 und Kopfabmessungen von Zylinderschrauben ISO 4762 unbehandelt ge lt mit Uges70 12 Please note Table 8 is valid for completely degreased mating surfa ces coefficient of friction u 0 15 and 12 9 quality screws Set screws with metric thread according to DIN 13 Part 13 and head dimensions of screws according to ISO 4762 non treated oiled with Utot O 12 900147 01 2006 Harmonic Drive AG 8 Wartung und Schmierung 8 1 Getriebe mit Fettschmierung Bei Fettschmierung ist f r typische Anwendungen Im all gemeinen kein Fettwechsel oder Nachschmieren erfor derlich Bei sehr hoher Belastung und Drehzahl kann jedoch ein Fettwe
6. com pletely from the gear components However the mating surfaces must be degreased before the assembly see also Chapter 5 1 4 1 Grease quantity Table 3 shows the grease quantities recommended by Harmonic Drive for standard applications Special appli cations may require special lubricants and lubricant quantities In case of doubt please ask Harmonic Drive AG 900147 01 2006 Harmonic Drive AG CSG 2A G R E Tabelle Table 3 Fettschmierung Grease ubrication m Abmessungen Zus tzlich erforderliche Fettmenge bei s Abb 4 Standard Fettmenge berwiegendem Einsatz mit oben Dimansions liegendem Wave Generator s Fig 4 Standard Fett CSG 2A G R Additionally required grease quantity Standard grease Baugr e Size es for operation with s Standard grease X Wave Generator above ca mm ca g ca cm ca g ca cm gt Harmonic Drive SK 2 Harmonic Drive SK 1A Tabelle Table 4 Bestellbezeichnung Verf gbare Gebinde Available packages Ordering code kg Spezialfett Special grease SK 1A SK 2 0 5 2 5 16 Spezialfett Special grease 4BNo 2 Tabelle Table 5 Olschmierung Oil lubrication Freigegebene Schmierdle Permittet oil lubricants Hersteller Aral DEA Esso Kl ber Mobil Optimol Shell Texaco Manufacturer Exxon Bezeichnung Degol Energol Falcon Spartan GEM Mobil Optigear Omala Meropa Designation BG 68 EP 68 1 68 Sieg 900147 01
7. lubricants other than those which are prescribed by the manufacturer m natural wear continued use n spite of the appearance of defects m modifications of any kind carried out on the gear without our expressed prior written agreement Please also refer to our delivery and payment conditions 2 5 Designation of the gear Please realize that due to internal reaso ns the ordering code given on the dell very note may not always be identical with the label on the gear itself 2 6 Storage If the gear is not put into service immediately on recei pt it should be stored in a dry area in the original pack aging The permissible storage temperature range Is 20 C to 60 C 2 7 Recommended tolerances for assembly The accuracy of the gear is among others dependent on the customers housing tolerances and the input shaft motor shaft tolerances The input motor shaft and flange tolerances should fulfil the DIN 42955 standard To utilize the excellent properties of the gears to their fullest extent we recom mended the use of the R tolerance class We also recom mend the R tolerance class when the gear features a solid Wave Generator without Oldham Coupling see Fig 12 Harmonic Drive AG 2 7 1 Herstellung der Geh useteile Wir empfehlen bei der Produktion der Geh useteile die Einhaltung der Abmessungen und Toleranzen gem Abb 2 und Tabelle 1 Zur Erzielung der angegebenen Toleranzen sollten die motor und getrieb
8. 2006 9 Harmonic Drive AG 4 2 Fettschmierung Abb 4 zeigt die zu schmierenden Bereiche siehe auch Tabelle 3 Das Fett 4BNo 2 wird im Betrieb relativ d nn fl ssig Beim Einsatz dieses Fettes muss das Getriebe daher wie f r lschmierung abgedichtet sein Bitte wen den Sie sich bei Fragen bzgl der erforderlichen Dichtungen an Harmonic Drive Flexspline Verzahnung Flexspline teeth Flexspline Innenseite Flexspline bore Die erforderliche Fettmenge ist neben der Baugr e auch von der Betriebsposition des Getriebes abh ngig Die im folgenden Text definierten Betriebspositionen Wave Generator oben bzw Wave Generator unten beziehen sich auf die relative Lage des Wave Generators zum Flexspline Flansch s Abb 5 4 2 Grease Lubrication Fig 4 shows the areas to be lubricated please also refer to Table 3 During operation the 4BNo 2 grease beco mes relatively liquid Therefore the gear must be sealed as for oil lubrication when this grease is used If requi red please ask Harmonic Drive for further information Abb Fig 4 Circular Spline Verzahnung Circular Spline teeth Wave Generator Kugellager Wave Generator bearing The required grease quantity is dependent on the gear size and the operating position The following operating positions Wave Generator above or Wave Generator below refer to the position of the Wave Generator in relative to the Flexspline flange see Fig 5
9. Flexspline FS Bei F gen des WGs in den FS ist darauf zu achten dass die Komponenten nicht verkantet sind Durch paralleles F gen wird sichergestellt dass die Verzahnungen von FS und CS in symmetrischen Eingriff kommen Alternativ kann die Montage des WG bei langsam dre hender Eingangswelle n lt 10 min 1 erfolgen Diese Vorgehensweise erleichtert die Montage T berpr fung der richtigen Montage In sehr seltenen F llen kann eine asymmerische Montage Dedoidal vorkommen s Abb 10 Der korrek te Zusammenbau kann wie folgt berpr ft werden m Pr fen des Laufverhaltens durch Drehen an der Eingangswelle bei Typen mit Eingangswelle Alternativ Drehen am Abtriebsflansch Sehr deutlich sp rbare Drehmomentschwankungen k nnen Ihre Ursache in asymmetrischm Verzahnungseingriff haben m Pr fen des Laufverhaltens und der Stromaufnahme bei drehendem Motor Starke Schwingungen und gro e Schwankungen der Stromaufnahme oder erh hter Leelaufstrom k nnen Ihre Ursache in asymmetrischem Verzahnungseingriff haben Bei falscher Montage Dedoidal wird das Getriebe nicht gesch digt wenn der Fehler bereits durch die o g Pr fung erkannt wird Der Fehler kann durch Demontage und eine erneute Montage behoben wer den Abb Fig TO ery 900147 01 2006 6 1 4 Check before assembly of the Wave Generator WG m Final check of position of the WG For some clam ping elements an axial movement may occur during tighten
10. Harmonic Drive AG Pr zision Precision Montage und Wartungsanleitung Assembly and Service Manual Einbaus tze Baureihe CSG 2A G R E CSG 2A G R E Series Component Sets Harmonic Drive AG 900147 01 2006 Harmonic Drive AG Inhalt 2 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 7 1 2 7 2 4 4 2 4 2 1 4 3 4 3 1 5 5 2 9 2 1 9 2 2 5 2 3 5 2 4 6 1 6 1 1 6 1 2 6 1 3 6 1 4 6 1 5 8 1 8 2 Schnittzeichnung Allgemeine Hinweise Vorbemerkung Herstellererklarung Sicherheitshinweise Garantie Bezeichnung des Getriebes Lagerung Empfohlene Montagetoleranzen Herstellung der Geh useteile Vereinfachte Vermessung der Geh useteile Montagetoleranzen Anlieferungszustand Schmierung Fettmenge Fettschmierung Betriebsposition mit berwiegend senkrecht ste hendem oder unten liegendem Wave Generator Betriebsposition mit berwiegend oben liegen dem Wave Generator lschmierung Olmenge Vorbereitung zur Montage des Getriebes Allgemeine Hinweise Montage Hilfsstoffe Fl chendichtung Schraubensicherung Montagepaste Klebstoffe Montage Montageschritte Montage des Circular Splines CS Montage des Flexsplines FS Montage des Wave Generators WG auf die Antriebswelle Pr fung vor dem F gen des Wave Generators WG F gen des Wave Generators WG in den Flexspline FS berpr fung der richtigen Montage Wartung und Schmierung Getriebe mit Fettschmierung Getriebe mit l
11. ch a way as to avoid comple oder anderer Bauteile der Maschine bzw Anlage in te or partial damage to the machine or plant as well der N he befindliche Personen in Gefahr geraten as any danger to any person s near the machine or m Die Getriebe sind in den Standardversionen f r plant Umgebungstemperaturen von O bis 40 C ausge m The standard versions of the gears are developed for legt W hrend des Betriebs k nnen an den Getrie ambient temperatures of O to 40 C During service ben Oberfl chentemperaturen von bis zu 80 C auf the gear surface temperature may reach 80 C No treten Es d rfen keine temperaturempfindlihen temperature sensitive tems such as wires or electro Teile wie z B Elektrokabel oder elektronische Bau nic components should be touching or attached to teile anliegen oder befestigt werden Ggf sind Be the surface If necessary take precautions to prevent r hrungsschutzma nahmen vorzusehen contact 4 900147 01 2006 Harmonic Drive AG 2 4 Garantie Die Haftung des Herstellers f r M ngel und daraus ent stehender Folgen wird ausgeschlossen wenn die M ngel verursacht sind durch m nicht bestimmungsgem e Verwendung des Getriebes fehlerhafte Montage durch den K ufer oder Dritte Betrieb ohne vollst ndige Verschraubung mit dem Maschinengestell und der Last fehlerhafte oder nachl ssige Wartung Verwendung nicht freigegebener Schmierstoffe nat rlichen Verschlei weitere Verwendung nach dem Auft
12. chfolgenden wing safety guidelines are necessary If Hinweise erforderlich i the products are to realize their high A technical performance Sonderausf hrungen k nnen in technischen Details von den nachfolgenden Ausf hrungen abweichen Bei eventuellen Unklarheiten wird dringend empfohlen unter Angabe von Special versions may differ from those described herein If you have any doubts whatsoever we strongly advise Typbezeichnung und Teilenummer bzw Ne Yor that you consult Harmonic Drive giving Seriennummer bei Harmonic Drive anzufragen SS type designation and part or serial number 2 2 Herstellererkl rung 2 2 Declaration of conformity Harmonic Drive Getriebe sind Komponenten zum Einbau Harmonic Drive gears are components for installation in in Maschinen im Sinne der Maschinenrichtlinie machines as defined by the machine directive 89 392 EWG Die Inbetriebnahme ist so lange unter 89 392 EWG Commissioning Is prohibited until such sagt bis die Konformitat des Endproduktes zu dieser time as the end product has been proved to conform to Richtlinie festgestellt ist the provisions of this directive 2 3 Sicherheitshinweise 2 3 Safety instructions m S mtliche Arbeiten am Getriebe sind im Stillstand m Any work done on the gear must be carried out und ausschlie lich von qualifiziertem Personal durch while the gear is at a standstill zuf hren m The gear should not be put to improper use or used m Das Getriebe darf nur zur besti
13. chmieren Bei der Montage ist das im Katalog Best tigungszeichnung angegebene axiale Montagema einzuhalten Bei Verwendung eines Spannelementes die Schrauben des Spannelementes in f nf Stufen und ber Kreuz auf das Anzugsmoment gem Zeichnung alternativ Herstellerangabe anziehen siehe auch Abb 12 Bei Verwendung einer geklebten Wellen Naben Verbindung Kapitel 5 beachten Abb Fig 9 lbohrung f f f I7 Oil bore EKagrip Scheibe EKagrip gasket 6 1 1 Assembly of the Circular Spline CS The CS must not be bended during the assembly Therefore it is particularly important that the mounting base of the CS is absolutely even and that the mounting base centering causes neither clamping strength nor radial clearance Explanation A slightly deformed CS can result in irregular running characteristics If a deformation of the CS is suspected it should be verified whether the CS can rotate freely with in its locating bore in the machine housing without any friction Even slight friction may be an indicator for a possible radial deformation of the CS In this case the tolerances of the machine housing and the CS must be checked For grease lubrication the CS teeth must be lubricated in accordance with Chapter 4 The assembly is to be exe cuted considering Chapter 5 and Table 8 6 1 2 Assembly of the Flexspline FS First lubricate the FS in accordance with Chapter 4 Then assemble the FS considering Chapt
14. chsel oder Nachschmieren notwendig werden Bitte fragen Sie ggf Ihren Vertriebspartner nach weitergehenden Informationen Nachschmierung Das Nachschmieren ist nur bei Anwendungen mit extre men Anforderungen sinnvoll Zum Nachschmieren sollte die Konstruktion mit einem Schmiernippel und Druckausgleichsventil o a ausger stet sein um das Einf llen von neuem Fett zu erm glichen Fettwechsel Die Fettwechselintervalle werden durch den eingesetz ten Fett lyp und die auftretenden Belastungen bestimmt In Abb 13 sind die Fettwechselintervalle in Abh ngigkeit von dem eingesetzten Fett Typ und der Fett Temperatur gegeben Dieses Diagramm ist g ltig bei Belastung des Getriebes mit Nenndrehzahl und einem durchschnittlichen Drehmoment lt Nenndrehmo ment Abb 13 zeigt dass sich die Fettwechselintervalle beim Einsatz des Fettes AB No 2 im Vergleich zu den Fett Typen SK 1A bzw SK 2 ca um den Faktor 6 verl n gern 8 Maintenance and Lubrication 81 Grease lubrication When the gear is used in standard or light duty appli cations a grease change is not necessary However a grease change or a re lubricaton may be necessary if the gears are used for very high duty applications Please contact your sales engineer for further information Grease re lubrication If the gear is used for very high duty applications then the addition of new grease may be advisable In this case it is recommended that a grease nipple and a pres sur
15. drehmoment gr er als das Nenndrehmoment ist verk rzt sich das Fettwechselintervall nach folgender Gleichung LGT LGT T Tay mit LGT Anzahl Wave Generator Umdrehungen bis zum Fettwechsel LGT Anzahl Wave Generator Umdrehungen bis zum Fettwechsel fur Nenndrehmoment aus Abb 13 Ty Nenndrehmoment aus Katalog Tay Durchschnittliches Drehmoment aus aktuellen Belastungsdaten Fur den Fettwechsel sollte das alte Fett mit einem sauberen Tuch voll standig aus dem Flexspline den Verzahnungen und aus dem Wave Generator Kugellager entfernt wer den Alternativ kann das alte Fett auch mit geeigneten L sungsmit teln ausgewaschen werden Neues Fett sollte in den Flexspline die Verzahnungsbereiche des Circular Spline des Flexspline und das Wave Generator Kugellager geschmiert werden s Abb 4 Die erforderliche Standard Fettmenge Ist in Tabelle 3 angegeben Bei der anschliessenden Getriebemontage m ssen alle relevanten Kapitel dieser Montageanleitung beachtet werden The example n Fig 13 shows that for AB No 2 grease and a temperature of 50 C a grease change should take place after ca 3 x 10 revolutions of the input shaft If the average torque is higher than the rated torque the grease change interval is reduced according to the fol lowing equation LGT LGT T Tay with LGT Number of Wave Generator revolutions until grease change LGT Number of Wave Generato
16. e compensation valve or similar device be provided to allow the addition of fresh grease Grease change The interval for a grease change is affected by the applied grease type and by the load conditions In Fig 13 the grease change intervals depending on the applied grease type and the grease temperature are given The number of allowable revolutions of the input shaft which represents the grease change interval can be estimated as shown in the example Using 4B No 2 grease means that the grease change interval can be extended approximately 6 times compared to that of SK IA or SK 2 grease Abb Fig 13 Fettwechselintervall bei Last lt Nennlast Grease Change Interval at Load lt Rated Load gt ee oo y E al ee HAE Hg we Number of Wave Generator Revolutions amp ms E Bez i k amp ec amp oO gt ra N c lt Lebensdauer Grenze des Fettes 4BNo2 Life me me of grease 4 mee ae a ee N a i ae ele II Neer ett Grease SK 1A SKIN Lebensdauer Lio des WG Kugellagers bei Nennlast Life time L1 of WG bearing at rated load Temperatur des Fettes C Temperature of Lubricant C 900147 01 2006 Harmonic Drive AG Beim Einsatz von ABNo 2 Fett sollte gem dem Beispiel in Abb 13 bei einer mittleren Fett Temperatur von 50 C ein Fettwechsel nach etwa 3 x 10 Umdrehungen des Antriebselementes erfolgen Falls das durchschnittliche Getriebe
17. e use of undue force The assembly instructions of the machine manu facturer should be referred to Unless otherwise noted all screws must be tightened crosswise in 3 steps to the prescribed torque 6 1 Assembly procedure The assembling method of the gear depends strongly on the design details Thus this assembly manual only pro vides general guidelines In exceptional cases the assembly procedure may differ from those described herein Basically first the Circular Spline CS and Flexspline FS should to be mounted and screwed down The assemb ly of these two components can take place in any order The Wave Generator WG should be shifted at last into the pre mounted components FS CS If the assembling sequence described above cannot be observed please ask Harmonic Drive whether in the con crete case another sequence Is admissible Note Before the WG Is set in position the CS fixing screws must be tightened Otherwise the CS would deform under the pre load initiated by the WG This could cause the gear to run roughly For the planning of the assembly sequence it may be helpful to know the max diameter of the Wave Generator In Table 7 the diameters of the Wave Generator main axes are indicated GO ca Wave Generator Hauptachse 43 50 82 100 114 125 146 Main axis 900147 01 2006 Harmonic Drive AG Abb Fig 8 O gt gt q Cc q O qd gt mW gt Q Hauptachse
18. er 5 and Table 8 Thereby place the EKagrip gasket that is delivered together with the component set between FS bottom and output element cf Fig 9 and 10 For oil lubrication and operating position Wave Generator above it must be considered that the oil bore in the clamping ring and in the EKagrip gasket is mounted congruently with the oil bore in the Flexspline diaphragm see also Fig 9 6 1 3 Assembly of the Wave Generator WG to the Input Shaft Before or after the assembly to the input shaft the WG is to be lubricated according to Chapter 4 During the assembly the axial mounting position indicated on the catalogue confirmation drawing is to be considered When a clamping element is used please thighten the clamping element screws crosswise and n five steps up to the torque indicated on the drawing alternatively manufacturer information see also Fig 12 When the WG hub ts glued to the input shaft please consider Chapter 5 900147 01 2006 Harmonic Drive AG 6 1 4 Pr fung vor dem F gen des Wave Generators WG m Endkontrole des Montagema es Bei manchen Spannelementtypen kann es w hrend des Anzie hens der Spannelement Schrauben zu einem axialen Versatz kommen Ggf den axialen Versatz vorhal ten m Pr fen ob alle Getriebekomponenten gem Kapitel 4 geschmiert sind Bei Olschmierung die in der Maschinenzeichnung vorgeschriebene lmenge ein f llen 6 1 5 F gen des Wave Generators WG in den
19. erfette und Schmier le werden durch die Vermischung mit dem Konservierungs l nicht ver ndert Es ist daher nicht erforderlich das Konservierungs l komplett von den Getriebekomponenten zu entfernen Allerdings m ssen die zu verschraubenden Fl chen vor der Montage unbe dingt entfettet werden siehe auch Kap 5 1 4 1 Fettmenge Tabelle 3 beinhaltet die von Harmonic Drive f r Standardanwendungen empfohlenen Fettmengen Spezielle Anwendungen k nnen ggf spezielle Schmierstoffe und mengen erfordern Im Zweifelsfall wenden Sie sich bitte an die Harmonic Drive AG 3 Gear Conditions at Delivery The gears are generally delivered according to the dimensions indicated in the confirmation drawing The three basic components of the gear the Flexspline Wave Generator and Circular Spline are matched and labelled in the factory Depending on the product they are either greased or prepared with preservation oil Then the individual components are assembled If you receive several units please be careful not to mix the matched components This can be avoided by verifying that the final numbers of the assembled gear compo nents are identical 4 Lubrication At the time of delivery the gears are conserved with pre servation oil The characteristics of the lubricating grea se and oil types approved by Harmonic Drive are not changed by mixing with the preservation oil It is there fore not necessary to remove the preservation oil
20. eseitigen Zentrierfl chen siehe Abb 2 Fl chen B und C unbe dingt in einer einzigen Aufspannung gedreht werden Alle Bohrungen und Gewindebohrungen m ssen mit Fasen versehen sein Lld A Lla A 7 VK RY SE SI7ZZISSS Empfohlene Gehausetoleranz H7 Recommended housing tolerance H7 Olc A Empfohlene Wellentoleranz h6 2 7 1 Manufacturing of the gear housing For the manufacturing of the gear housing we recom mend the dimensions and tolerances given n Fig 2 and Table 1 To achieve the given tolerances we recommend that the motor and gear side centerings see Fig 2 sur face B and C are manufactured at a single set up All bore holes and thread holes must be chamfered Abb Fig 2 SIE AS raat ra 1 Ol F ar EEE i aad Empfohlene Wellentoleranz h6 Recommended shaft tolerance h6 Recommended shaft tolerance h6 b Al Tabelle 1 Table I mm Gr e Size 45 50 58 0035 0034 65 0 023 0 035 0 035 0 034 0 034 0 032 0 015 0 070 0 035 xwe I u gt S S S S S S Die in Klammern angegebenen Werte sind empfohlene Toleranzen f r Einbaus tze mit Solid Wave Generator The values in brackets are the recommended tolerances for Component Sets with a Solid Wave Generator 900147 01 2006 Harmonic Drive AG 2 7 2 Vereinfachte Vermessung der Geh useteile Montagetoleranzen Zur Pr fung der Montagetoleranzen hat sich die verein fachte Vermessung gem
21. in 3 Schritten auf das vorgeschriebene Drehmoment anzuziehen 6 1 Montageschritte Die Vorgehensweise bei der Montage des Getriebes h ngt stark von den konstruktiven Details ab In dieser Montageanleitung werden daher ausschlie lich Standardinformationen gegeben Grunds tzlich sollten zuerst Circular Spline CS und Flexspline FS montiert und fest verschraubt werden Die Montage dieser beiden Komponenten kann in belie biger Reihenfolge erfolgen Der Wave Generator WG sollte zuletzt in die vormontierte Baugruppe FS CS geschoben werden Falls die oben beschriebene Reihenfolge bei der Montage nicht eingehalten werden kann fragen Sie bitte Harmonic Drive ob im konkreten Fall eine andere Reihenfolge zul ssig ist Hinweis Bevor der WG in Position gebracht wird muss der CS fest verschraubt sein da sich der CS sonst unter der durch den WG eingeleiteten Vorspannung verfor men w rde Dies wiederum k nnte m Betrieb zu ungleichm igem Lauf f hren Zur Planung der Montagereihenfolge ist es ggf hilf reich den maximalen Durchmesser des Wave Generators zu kennen siehe Abb 8 In Tabelle 7 s nd die ca Durchmesser der Wave Generator Hauptachsen angegeben Tabelle Table 7 5 2 4 Adhesives m Loctite 638 Apply Loctite 638 to the connections between motor shaft and Wave Generator hub You should make use of it only if this is specified in the confirmation drawing 6 Assembly The assembly must take place without th
22. ing Please take account of this effect when positioning the WG on the shaft m Check whether the WG is lubricated in accordance with Chapter 4 When the gear is oil lubricated fill in the prescribed oil quantity 6 1 5 Assembly of the Wave Generator WG into the Flexspline FS When the WG is assembled into the FS please consider that the parts must not be tilt during assembly By par allel assemby it is ensured that the teeth of FS and CS mesh symmetrically Alternatively the assembly can be executed during slo wly rotation of the input shaft n lt 10 min 1 This method eases the assembly 7 Assembly Control Very rarely an eccentric tooth mesh called dedoidal may occur see Fig 10 The correct assembly can be checked as follows m Check the running behaviour by rotating the input shaft in case of types with input shaft Alternatively you may rotate the output flange If you notice torque variations these may be caused by eccentric tooth mesh m Check the running behaviour and the motor current while the motor is rotating Strong fluctuations in the motor current and or an excessive no load cur rent may be the result of an eccentric tooth mesh In case of a dedoidal assembly you can avoid perma nent damage to the gear if the wrong installation Is recognized by means of the above mentioned inspec tion The problem can be solved by disassembling the gear followed by a new assembly Abb Fig 11 Richtig
23. mmungsgem en in a way not intended by its manufacturer For rea Verwendung als Getriebe eingesetzt werden Aus sons of safety and to avoid thermal problems the sicherheitstechnischen und thermischen Gr nden ist gear should only be operated when already attached der Betrieb nur bei vollst ndiger Verschraubung des completely to the machine housing and the load Getriebes mit dem Maschinengestell und der Last Should the user violate these guidelines then he erlaubt Bei nicht bestimmungsgem er Verwen alone and not the manufacturer must assume total dung tr gt allein der Benutzer das Risiko f r Funk responsibility for any risks tionsst rungen und Sch den Der Hersteller wird von m Modifications of any kind carried out on the gear der Haftung freigestellt without our expressed prior written agreement nulli m Jede nderung am Getriebe die ohne unsere vor fies all guarantee claims herige schriftliche Genehmigung vorgenommen m Ihe machine or plant manufacturer who uses the wird f hrt zum Verlust aller Garantieanspr che gear n his machines or plant must ensure that m Der Hersteller der Maschine oder Anlage der das should faults occur irrespective of whether the fault Getriebe in sein Produkt einbaut ist verpflichtet is caused by the gear or by other elements in the durch geeignete technische Vorrichtungen zu ver machine or plant the machine or plant will be hindern dass bei Funktionsst rungen des Getriebes brought to a halt in su
24. oil If the oil level is too low this may lead to early wear as a result of lubricant deficiency Abb Fig 7 Betriebspositionen Operating Positions Wave Generator oben above B Olstand Oil level Tabelle Table 6 Wave Generator senkrecht vertical Wave Generator unten below RY Ss ON N NASH N pauible Sae 14 17 20 25 32 40 25 50 58 68 a Pio Piz fua for faa far EEE o h 131517 s oleis When the gear is to be used with the Wave Generator above or below special consideration must be given because even small changes of the oil level affect the churning losses and therefore the efficiency of the gear Bei den Betriebspositionen Wave Generator unten und Wave Generator oben ist der lstand besonders genau einzuhalten da bereits geringe lstands nderungen die Planschvenuste und damit den Wirkungsgrad des Getriebes beeinflussen 900147 01 2006 Harmonic Drive AG 5 Vorbereitung zur Montage des Getriebes Die Getriebemontage muss mit gro er Sorgfalt und in sauberer Umgebung erfolgen Es ist darauf zu achten dass w hrend der Montage keinerlei Fremdk rper in das Getriebe gelangen 5 1 Allgemeine Hinweise Um einen ausreichenden Reibungskoeffizienten zwi schen den Oberfl chen herzustellen m ssen die zu ver schraubenden Fl chen vor der Montage gereinigt ent fettet und getrocknet werden Alle f r die bertragung des Abtriebsmomentes eingesetzten Schrauben
25. pring washers or toothed washers should not be used Please mount fixing pins if considered in the design drawing 5 2 Auxiliary materials for assembly For the assembly we recommend the application of the following auxiliary materials or the use of those with similar characteristics Please pay attention to the appli cation guidelines given by the manufacturer Auxiliary materials must not enter the gear 5 2 1 Surface sealing m Loctite 5203 m Loxeal 28 10 Recommended for all mating surfaces if the use of o ring seals is not intended 5 2 2 Screw fixing m Loctite 243 This adhesive ensures that the screw Is fixed and also provides a good sealing effect Loctite 243 is recom mended for all screw connections 5 2 3 Assembly paste m Kl ber Q NB 50 Recommended for o rings which may come out of the groove during the assembly procedure Before starting with the assembly you should spread some grease which you can take from the gear on all other o rings 900147 01 2006 Harmonic Drive AG 5 2 4 Klebstoffe m Loctite 638 Einsetzbar f r geklebte schwer l sbare Wellen Naben Verbindungen zwischen Motorwelle und Wave Generator Hub Bitte nur benutzen wenn dies in der Best tigungszeichnung vorgesehen ist 6 Montage Die Montage muss grunds tzlih ohne Gewalteinwirkung erfolgen Bei der Montage der Einbausatze sind die Montagevorschriften des Maschinenherstellers zu beachten Alle Schrauben sind kreuzweise
26. r revolutions until grease change at rated torque Fig 13 T Rated torque cf catalogue Tay Average torque based on current load data For grease change the old grease should be removed completely from the Flexspline and the gear teeth by means of a clean lint free cloth The Wave Generator ball bearing also needs to be cleaned carefully by means of a cloth Alternatively the old grease can be was hed out also with suitable solvents Fresh grease should be applied generously to the inside of the Flexspline the teeth of the Circular Spline and the Flexspline and the Wave Generator ball bearing see Fig 4 The required standard grease quan tity is given in Table 3 During the following gear assembly all relevant chap ters of this manual must be considered 900147 01 2006 Harmonic Drive AG 8 2 Getriebe mit Olschmierung Der erste lwechsel sollte nach etwa 100 Betriebsstunden durchgef hrt werden Anschlie ende Wechselintervalle h ngen von der Belastung ab sollten jedoch in einem Zeitraum von etwa 1000 Betriebs stunden durchgef hrt werden Zum lwechsel muss das alte l vollst ndig abgelassen werden und neues l eingef llt werden Weitere Informationen hierzu finden Sie im Kapitel 4 3 M gliche Schmier le sind in Tabelle 5 angegeben Die Mischung von Shmiermitteln mit untersciedlicher Spezifikation ist grunds tzlich zu vermeiden 900147 01 2006 82 Oil lubrication The first oil change Is neces
27. reiten Vor dem Einsatz anderer le bitte R cksprache mit Harmonic Drive 4 3 1 lmenge Die erfordeliche lmenge ist von der Konstruktion abh ngig Ausschlaggebend f r die einzuf llende Olmenge ist daher die Angabe in der Zeichnung Wartungsanleitung der Maschine Die defi nierte lmenge ist genau einzuhalten Bitte beachten Sie in diesem Zusammenhang auch Abb 7 und Tabelle 6 Die dort definierten lst nde sind genau einzuhal ten Ein zu hoher lstand f hrt zu berm iger Erw rmung und fr hzeitigem Verschlei durch thermi sche Zerst rung des Oles Ein zu geringer lstand f hrt zu fr hzeitigem Verschlei infolge Mangelschmierung N NANT LLN NIP ua with Wave Generator N above then additional grease lubrication is neces saty 4 3 Oil lubrication We recommend mineral oil CLP 68 ISO VG 68 accor ding to DIN 51517 T 3 Please refer to table 5 for oil types that are confirmed by Harmonic Drive The oil tem perature during operation must not exceed 90 C Before using other oil types please ask Harmonic Drive 4 3 1 Oil quantity The required oil quantity is dependent on the design Therefore the quantity specified in the drawings service manual of the machine is decisive for the oil quantity to fill in Please also refer to Fig 7 and Table 6 The defi ned oil levels must be obeyed in any case Too much oil results in excessive heat production and early wear due to thermal destruction of the
28. reten von Funktionsst rungen nicht schriftlich vom Hersteller genehmigte Eingriffe am Getriebe durch den Kunden Bitte beachten Sie hierzu auch unsere Lieferungs und Zahlungsbedingun gen 2 5 Bezeichnung des Getriebes Bitte beachten Sie dass die Bestellbezeichnung des Getriebes aut dem Lieferschein in bestimmten F llen aus internen Gr nden von der Bezeichnung auf dem Getriebe abweichen kann 2 6 Lagerung Wird das Getriebe nach der Auslieferung nicht gleich n Betrieb genommen so Ist es In einem trockenen Raum und in der Originalverpackung zu lagern Die zul ssige Lagertemperatur betr gt 20 C bis 60 C 2 7 Empfohlene Montagetoleranzen Die Genauigkeit des Getriebes wird u a von den Toleranzen der kundenseitigen Geh useteile und der Getriebeeingangswelle Motorwelle beeinflusst Die eingangsseitigen Motor Wellen und Flanschtole ranzen sollten der DIN 42955 gen gen Zur optimalen Nutzung der hervorragenden Ceriebeeigenscaften und beim Einsatz eines Solid Wave Generators s Abb 12 empfehlen wir die Toleranzklasse R 900147 01 2006 2 4 Warranty Liabilities resulting from the following actions will not be covered by the manufacturer s guarantee m unsuitable or improper application of the gear m faulty assembly by the buyer or a third party m when the gear is operated without being attached completely to the machine housing and the load m faulty or careless maintenance m utilisation of
29. rmany zZ 49 6431 50 08 0 Fax 49 6431 50 08 18 Internet www harmonicdrive de Anderungen vorbehalten 9 Disposal Health Protection This Harmonic Drive product includes lubrication It is the refore necessary to dispose of the product correctly accor ding to national and local directives As lubricants grease and oil are hazardous substances they have to be handled according to the valid health pro tection directives If necessary we can provide our current safety data sheet 10 Disclaimer of Liability Every effort is made to provide accurate and complete information However we cannot guarantee that there will be no errors We make no claims promises or guarantees about the accuracy comple teness or adequacy of the contents of this document and expressly disclaim lia bility for errors and commissions in the contents These are reviewed regularly and any necessary corrections are included in subsequent editions Your suggestions for fur ther improvements are welcome 900147 01 2006 We reserve the right to make technical changes without prior notice
30. s Tabelle 8 m ssen der Festigkeitsklasse 12 9 gen gen und mit einem Drehmomentschl ssel angezogen wer den Sicherungselemente wie Unterlegscheiben oder Zahnscheiben d rfen nicht eingesetzt werden Falls n der Konstruktion vorgesehen sind Pa stifte einzusetzen 5 2 Montage Hilfsstoffe Wir empfehlen den Einsatz folgender Montage Hilfsstoffe oder gleichwertiger Produkte Bitte beachten Sie die Anwendungshinweise des Herstellers Montage Hilfsstoffe d rfen nicht in das Getriebe gelangen 5 2 1 Fl chendichtung m Loctite 5203 m Loxeal 28 10 Empfohlen f r alle Flanschfl chen falls keine O Ring Dichtung vorgesehen ist 5 2 2 Schraubensicherung m Loctite 243 Schwer l sbar und dichtend Empfohlen f r alle Schraubenverbindungen 5 2 3 Montagepaste m Kl ber Q NB 50 Empfohlen f r O Ringe die w hrend der Montage aus ihrer Nut herausspringen k nnen Alle anderen O Ringe sollten vor der Montage leicht mit dem im Getriebe befindlichen Fett eingestrichen werden 5 Assembly Preparation The gear assembly must be carried out very carefully and within a clean environment Please make sure that during the assembly procedure no foreign particles enter the gear 5 1 General information Clean degrease and dry all mating surfaces to ensure an adequate coefficient of friction The values given in Table 8 are valid for 12 9 quality screws which must be tightened by means of a torque wrench Locking devices such as s
31. sary after 100 hours of ope ration Subsequent oil change intervals depend on the operating conditions but should take place at intervals of approximately 1000 running hours To change the oil the used oil must be drained comple tely and fresh oil must be filled in Further information regarding oil lubrication can be found in chapter 4 3 and permitted oil types are given in Table 5 The mixtu re of lubricants of different specifications should gene rally be avoided Harmonic Drive AG 9 Entsorgung Gesundheitsschutz Dieses Harmonic Drive Produkt beinhaltet Schmierstoffe Auf fachgerechte Entsorgung entspre chend der nationalen und rtlichen Vorschriften muss daher geachtet werden Da Schmierstoffe Fette und le Gefahrstoffe sind und entsprechend den g ltigen Gesundheitsschutzvor schriften behandelt werden sollten empfeh len wir bei Bedarf das g ltige Sicher heitsdatenblatt bei uns anzufordern 10 Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der i Druckschrift gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir fur die vollstandige Ubereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden regelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen ent En _ halten F r Verbesserungsvorschl ge sind wir dankbar Harmonic Drive AG Hoenbergstra e 14 D 65555 Limburg Lahn P O Box 1652 D 65536 Limburg Lahn Ge
32. schmierung Entsorgung Gesundheitsschutz Haftungsausschluss nAn PrP RA SA 10 10 11 11 12 12 12 12 12 12 13 13 13 14 14 17 17 19 20 Zt 22 23 2 4 2 5 2 6 2 7 27 oh ZZ 4 1 4 2 4 2 1 4 2 2 4 3 4 3 1 5 1 92 52 22 5 2 3 5 2 4 6 1 6 1 1 6 1 2 6 1 3 6 1 4 6 1 5 8 1 8 2 CSG 2A G R E Contents Sectional Drawing 3 General Information 4 Preliminary notes 4 Declaration of conformity 4 Safety instructions 4 Warranty 5 Designation of the gear 5 Storage 5 Recommended tolerances for assembly 5 Manufacuring of the gear housing 6 Simplified measurement of the gear housing assembly tolerances 7 Gear Conditions at Delivery 8 Lubrication 8 Grease quantity 8 Grease lubrication 10 Operation mainly with Wave Generator in verti cal position or below 10 Operation mainly with Wave Generator above 10 Oil lubrication 11 Oil quantity 11 Assembly preparation 12 General information 12 Auxiliary materials for assembly 12 Surface sealing 12 Screw fixing 12 Assembly paste 12 Adhesives 13 Assembly 13 Assembly procedure 13 Assembly of the Circular Spline CS 14 Assembly of the Flexspline FS 14 Assembly of the Wave Generator WG to the Input Shaft 14 Check before assembly of the Wave Generator WG 15 Assembly of the Wave Generator WG into the Flexspline FS 15 Assembly Control 15 Maintenance and Lubrication 17 Grease lubrication 17 Oil lubrication 19 Disposal Health Protec
33. tion 20 Disclaimer of Liability 20 900147 01 2006 Harmonic Drive AG 1 Schnittzeichnung Abb 1 zeigt die Komponenten eines Standard CSG 2A G R E Einbausatzes Der Wave Generator kann mit inte grierter Oldham Kupplung oder als sogenannter Solid Wave Generator ohne Oldham Kupplung ausgef hrt sein Beide Wave Generator Typen sind jeweils als Halbschnitt dargestellt l Sectional Drawing Fig 1 shows the sectional drawing of a standard CSG 2A G R E component set The Wave Generator can be designed either with integrated Oldham Coupling or as a so called Solid Wave Generator without Oldham Coupling Both Wave Generator types are shown in Fig l Abb Fig 1 CSG 2A G R E Einbausatz Component Set Oldham Kupplung Oldham coupling Circular Spline CS EKagrip Scheibe EKagrip gasket 900147 01 2006 Standard Wave Generator WG Solid Wave Generator Solid WG ohne Oldham Kupplung without Oldham coupling Harmonic Drive AG CSG 2A G R E 2 Allgemeine Hinweise 2 General Information 2 1 Vorbemerkung 2 1 Preliminary notes Sehr verehrter Kunde Sie haben ein sehr zuverl ssi Dear Customer you have acquired a very ges Produkt erworben das mit gro er Sorgfalt reliable product which has been manu gefertigt wurde Zur Erzielung der vollen factured with great care Careful assem Leistungsf higkeit ist eine sorgf ltige Montage S bly and the observation of the follo und die Beachtung der na
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