PDF- MCW151
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1. 10 FG Ligacao da malha 11 12 Entrada 2 12 11 R1 Entrada registo 1 13 14 Entrada 4 14 13 Entrada 3 15 l6 Entrada 6 16 I5 Entrada 5 17 OV IN Entrada OV comum 18 I7 Entrada 7 19 O8 Sa da 8 20 O9 Sa da 9 21 O10 Sa da 10 22 O11 Sa da 11 23 O12 Sa da 12 24 O13 Sa da 13 25 0 OP Saida OV comum 26 24V OP Saida 24V entrada de alimentac o Conector de alimenta o O conector de alimenta o utilizado para ligar a sa da de alimenta o de 24V unidade do controlador 24V ov e Pino Nome Fun o 1 24 Fonte de alimenta o 24 VDC 2 OV Fonte de alimenta o 0 VDC 3 FG Liga o da malha Liga es RS 232C porta 0 e porta 1 A unidade do controlador tem duas portas RS 232C s rie para comunica o com dispositivos externos gE gat PORTO 1 Pino S mbolo Nome do pino Porta Direc o 1 N o utilizado 2 RTS1 RS Pedido de envio 1 Sa da 3 TXO SD Enviar dados 0 Sa da 4 OV SG Terra de sinal 0 5 RXO RD Receber dados 0 Entrada 6 TX1 SD Enviar dados 1 Sa da 7 OV SG Terra de sinal 1 8 RX1 RD Receber dados 1 Entrada Nota a abreviac o normalmente utilizada nos produtos da Omron para os nomes de sinal encontra se entre aspas Ligac o RS 422 RS 485 apenas R88A MCW151 A unidade do controlador tem uma porta RS 422 RS 485 s rie para comunica o com dispositiv2. Consumo de corrente 170 mA a 24 VDC Alimenta o de saida 5 VDC m x 160 mA para encoders externos Especifica es do ambiente Item Descri o Ambiente Isento de gases corrosivos ou explosivos Bem ventilado Isento de poeiras ou humidade Temperatura ambiente de funcionamento 0 55 C Temperatura ambiente de armazenamento 20 75 C Humidade ambiente de funcionamento armazenamento lt 90 RH ou menos sem condensa o Imunidade vibra o 0 5G 4 9 m s Imunidade ao choque 2G 19 6 m s Especificacoes funcionais Item Descri o N mero total de eixos 3 Eixo do servodrive controlado 1 N m x de eixos de entrada e sa da do 1 encoder N m x de eixos virtuais 2 Ciclo da malha de realimenta o Seleccion vel para 0 5 ms ou 1 0 ms Entradas de registo 2x Unidade MCW151 para eixo de entrada do encoder 1x Controlador W para eixo do sistema servo Unidades de medida Defini o do utilizador Fun es de diagn stico autom tico Programa o Linguagem de programa o Detec o danos na mem ria via checksum Detec o de excesso no contador de erros BASIC N mero de tarefas At 3 tarefas em execu o simult nea mais a tarefa da linha de comandos N mero m x de programas Mem ria dispon vel para programas do utilizador Capacidade d
3. OMRON Controlador de movimento avangado de 1 5 eikos R88A MCW151 DRT E Funcionalidade de multi tarefa em Windows e Informa es para encomenda Liga directamente ao servodrive da s rie W E S locais incorporadas para facilidade de opera o Funcionalidade de registo Cam e sincroniza o Desenvolvimento f cil atrav s de linguagem do tipo BASIC Ferramenta de programa o poderosa e amig vel baseada Liga directamente a uma consola de di logo Suporta o protocolo HostLink da Omron ou o bus DeviceNet C digo de produto Descri o R88A MCW151 E Controlador de movimento de 1 5 eixos RS422 485 R88A MCW151 DRT E Controlador de movimento de 1 5 eixos com DeviceNet R88A CCM002P4 Cabo de programa o 2m MOTION PERFECT V2 Software de depura o e monitoriza o da programa o Inclu do no CD Motion Tools 1203 E2 01 Manual do utilizador do R88A MCW 151 Especifica es Especifica es gerais Item Descri o Servodrive aplic vel S rie W vers Firmware 14 ou superior Servomotor aplic vel S rie W encoder absoluto incremental M todo de instala o Ligado ao conector DPRAM no lado do servodrive M todo de alimenta o 24 VDC fonte de alimenta o externa 5 VDC fomecida pelo servodrive da s rie W Consumo el ctrico total 40W Dimens es 142x128x20mm AxPxL Peso 200 g
4. a 2 inclu do no pacote Cat N 1810 PT2 01 T 0 alteragao sem aviso previo PORTUGAL Omron Electronics Lda Edificio Omron Rua de Sao Tome Lote 131 2689 510 Prior Velho Tel 351 21 942 94 00 Fax 351 21 941 78 99 www omron pt No interesse de aperfei oamento de produto as especifica es est o sujeitas a
5. ada sa da do encoder Interruptores DIP N pino SW3 Selec o internos 3 Canal A da termina o OFF Desactivado ON Activado Canal B da termina o OFF Desactivado ON Activado Canal Z da termina o OFF Desactivado ON Activado Este interruptor n o vis vel do exterior colocado directamente no PCB As defini es devem ser efectuadas antes de ligar a unidade ao controlador da s rie W Cablagem Conector de E S O conector de E S e utilizado para ligar E S digitais e para ligar a entrada e a saida do encoder Disposic o dos pinos do conector Conector E S A 112 A 8 3 14 B Ea Z 5 6 2 Hs 0 ENC 7 8 5V ENC Mau IO RO 9 10 FG R on I2 11 12 MRI vo l4 13 14 I3 Ha l6 15 16 15 E i OV IN 17 18 I7 Pa 08 19 20 O9 R da O10 21 22 O11 E a a fes O12 23 24 013 0V OP 25 26 24V OP Fun es dos pinos do conector E S Pino Sinal Nome Fun o 1 A Fase do encoder A Entrada Sa da 2 A Fase do encoder A Entrada Sa da 3 B Fase do encoder B Entrada Sa da 4 B Fase do encoder B Entrada Sa da 5 Z Fase do encoder Z Entrada Sa da 6 Z Fase do encoder Z Entrada Sa da 7 OV ENC Encoder OV comum 8 5V ENC Saida de alimentagao de 5V do encoder 9 I0 RO Entrada registo 0
6. alimentac o Interruptores DIP RS 422 RS 485 No R88A MCW151 E o interruptor DIP externo pode ser utilizado genericamente poss vel aceder ao valor do interruptor atrav s do par metro SWITCH STATUS Interruptores DIP externos N pino SW Selec o Utiliza o gen rica Pino 1 10 Leitura do valor pelo software Selec o da termina o e do tipo de interface Interruptores DIP internos 2 N pino SW2 Selec o Tipo RS 422 RS 485 Pino 1 2 oFF OFF RS 422 ON ON RS 485 Termina o On Off Pino 3 Este interruptor nao vis vel do exterior colocado directamente no PCB As defini es devem ser efectuadas antes de ligar a unidade ao controlador da s rie W DeviceNet Os interruptores Dip s o utilizados para seleccionar a velocidade de transmiss o em baud na comunica o de rede e o endere o da unidade secund ria slave Interruptores DIP externos N pino SW Observa es Defini o do endere o da Pino 1 6 Endere o 0 63 unidade secund ria slave Defini o do modo de Pino 7 0 Modo de monitoriza o 1 monitoriza o 1 Modo de monitoriza o 2 Reservado Pino 8 Selec o Defini o da velocidade Pino 10 9 00 125kbps transmiss o em baud 01 250kbps 10 500kbps 11 N o permitida o indicador LED apresenta um erro Termina o do encoder Interruptores para terminar os sinais de entr
7. e armazenamento de dados 251 VR 8000 Tabela Grava o de dados do programa Controlador de movimento Random Access Memory RAM e c pia de seguran a em mem ria Flash Grava o de dados do programa Computador pessoal Controlo do movimento Controlo de velocidade O software Motion Perfect gere uma c pia de seguran a no disco r gido do computador pessoal Malha fechada com PID velocidade de sa da e ganhos de compensa o da velocidade Velocidade de refer ncia malha aberta Poss vel funcionamento com limite de bin rio Controlo do bin rio Bin rio de refer ncia malha aberta Poss vel funcionamento com limite bin rio Interruptor de controlo Interruptor de controlo de velocidade bin rio durante o funcionamento Opera es de posicionamento Interpola o linear Interpola o circular Movimento de perfil CAM Liga o da transmiss o electr nica Movimento do perfil CAM ligado Movimento ligado para dois eixos Adi o de eixos Curvas de acelera o desacelera o Controlo de movimentos Acesso ao servodrive Curva S ou trapezoidal Controlo de velocidade Controlo do bin rio Realimenta o do posicionamento Activa o do controlador Registo de impress o do controlador Monitoriza o Estado de alarme e aviso do controlador Estado geral do controlador Entrada digital do controlador Controlo geral Entrada anal gica do co
8. lamento galv nico N o Tipo de conector MiniDIN de 8 pinos Buffer de comunica o 254 bytes porta1 Dimens o do cabo 15 m no m x Especifica es de interface RS 422A 485 apenas MCW151 E Item Descri o Caracter sticas el ctricas Em conformidade com a norma EIA RS 422A 485 Sincroniza o Sincroniza o Start Stop ass ncrono Velocidade de transmiss o em baud 1200 2400 4800 9600 19200 38400 bps Formato de transmiss o Tamanho em 7 ou 8 bits bits de dados Bit de paragem 1 ou 2 bits Bit de paridade Par fmpar Nenhum Modo de transmiss o Ponto para multiponto 1 N Protocolo de transmiss o RS 422A Host Link Master Protocol Host Link Slave Protocol ASCII geral RS 485 ASCII geral Isolamento galv nico Sim Tipo de conector Phoenix MSTB 2 5 5 ST 5 08 inclu do no pacote Buffer de comunica o 254 bytes Controlo do fluxo Nenhum Terminador Sim interno de 220 9 seleccion vel por interruptor DIP SW2 Dimens o do cabo 500 m no m x Especifica es de DeviceNet apenas R88A MCW151 DRT E Item Descri o Protocolo comunica es DeviceNet Liga es suportadas comunica es Mensagens de monitoriza o E S remotas Mensagens expl citas Ambas em conformidade com DeviceNet Velocidade de transmiss o em baud 500 kbps 250 kbps 125 kbp
9. ntrolador Interruptores de limite do controlador Reposi o do alarme do controlador Reposi o do controlador Acesso a par metros Leitura e escrita de par metros Pn Leitura de par metros Un Especifica es de E S Entradas digitais Item Descri o N mero de entradas 8 Tens o m x de entrada 24 VDC 10 Isolamento galv nico Entre E S e outras partes do sistema e entre entradas e sa das Tipo NPN ou PNP Imped ncia de entrada 3 3 KO Corrente de entrada 7 mA a 24VDC Tens o ON 11 no m n Tens o OFF 1 V no m x Tempo resposta entrada Per odo servo 0 5 ms 1 0 ms Priorid m x tarefa 1 8 ms m x 2 3 ms m x Priorid m x tarefa 2 8 ms m x 3 3 ms m x N entradas registo 2 Tempo de resposta da Entrada digital I0 RO e I1 R1 ON 50 us entrada de registo Entrada digital I0 RO e I1 R1 OFF 150 us Fase Z ON 2us Fase Z OFF 2 Us Sa das digitais Item Descri o N mero de sa das 6 Tens o m x 24 VDC 10 Isolamento galv nico Entre E S e outras partes do sistema e entre entradas e sa das Tipo PNP Capacidade de corrente 100 mA cada sa da total de 600 mA para grupos de 6 Tens o ON 11 no min Tens o OFF 1 V no m x Tempo resposta sa da Per odo servo de 0 5 ms 0 8 ms m x Per odo servo de 1 ms 1 3 ms m x Pro
10. os externos PORT2 Pino S mbolo Nome do pino Porta Direc o 1 RD Receber dados 2 Entrada 2 RD Receber dados 2 Entrada 3 Blindagem Liga o malha 2 4 SD Enviar dados 2 Sa da 5 50 Enviar dados 2 Sa da Ligacao DeviceNet apenas R88A MCW151 DRT E A tabela seguinte apresenta a atribui o de pinos do conector DeviceNet para a rede DeviceNet Pino S mbolo Sinal Cor do cabo d 1 V Linha de alimenta o Vermelho Qu tens o positiva 2 CAN H Linha de comunica o superior Branco PE d n 3 Blindagem Liga o malha 4 CAN L Linha de comunica o inferior Azul 5 V V Linha de alimenta o Preto tens o negativa 46655016 Codigo de produto Descri o R88A CCM001P5 E Cabo bifurcado 1m para liga o a um computador com MotionPerfect e a uma aplica o gen rica por ex terminal MOTION TOOLS V1 0 CD Motion Tools Completas ferramentas de software da Omron e informa es t cnicas Ficheiro EDS Ficheiro EDS DeviceNet Electronic Data Sheet Inclu do no CD Motion Tools B2L 3 5 26 SN SW Weidm ler Conector E S inclu do no pacote MSTB 2 5 3 ST 5 08 Phoenix Conector de alimenta o inclu do no pacote MSTB 2 5 5 ST 5 08 Phoenix Conector de port
11. s comut vel Meios de comunica o Cabos com 5 condutores 2 linhas de sinal 2 linhas de alimenta o 1 linha de blindagem Dist ncias de comunica o 500 kbps Comprimento da rede 100 m m x cabo fino 100 m m x Comprimento da extens o 6 m no m x Comprimento total da extens o 39 m no m x 250 kbps Comprimento da rede 250 m no m x cabo fino 100 m m x Comprimento da extens o 6 m no m x Comprimento total da extens o 78 m no m x 125 kbps Comprimento da rede 500 m m x cabo fino 100 m m x Comprimento da extens o 6 m no m x Comprimento total da extens o 156 m no m x Dimens es MM Vista lateral Ka 3 hee a ale n e to oil EDA alala aaa maa 2222222222 Vista frontal R88A MCW151 E R88A MCW151 DRT E MCW 151DRT MCW 151 RUN scs Au Oss E us ns m 6 2 a a o E B x ZA PORT2 000000 000000 Componentes e defini es de unidade Indicadores Controlador Estado do LED Estado do sistema Em execu o Verde STS Vermelho Off Off A unidade nao iniciou correctamente ou esta desligada On Off Funcionamento normal On A piscar Ocorreu um erro de movimento On On O eixo nao est activado A piscar A piscar A inicializa o da
12. s comunica es DPRAM falhou ou perdeu se RS 422 RS 485 apenas R88A MCW151 E LED Cor Estado Descri o SD Verde ON A transmitir dados OFF Sem comunica o RD Verde ON A receber dados OFF Sem comunica o DeviceNet apenas R88A MCW151 DRT E LED Cor Estado Defini o Descri o MS Verde ON Dispositivo Estado de funcionamento normal operacional Apiscar Dispositivo em A ler defini es do interruptor modo de espera Vermelho ON Falha Erro no hardware da unidade erro no irrecuper vel temporizador de alarme A piscar Falha menor Defini es do interruptor incorrectas OFF Unidade sem A alimentagao nao est a ser fornecida alimenta o unidade aguarda o in cio do processa mento inicial ou a unidade encontra se em reposi o NS Verde ON Liga o OK Rede a funcionar normalmente Online Ligado comunica es estabelecidas Apiscar Online A rede est a funcionar normalmente N o Ligado mas as comunica es ainda n o foram estabelecidas Vermelho ON Falha cr tica na Ocorreu um erro fatal nas comunica es liga o N o poss vel efectuar comunica es de rede A piscar Tempo de liga o O tempo limite de comunica o foi Excedido excedido OFF Rede sem A verificar a duplicagao de enderego do aliment Offline no na unidade principal Master defini es de interruptor incorrectas ou rede de campo sem
13. tecc o Corrente excessiva temperatura excessiva e fus vel de 2A em comum Entrada do encoder Item Descri o N mero de entradas do encoder 1 Sinais do encoder A A B B Z ZC N vel do sinal Normas EIA RS 422A controlador de linha Imped ncia de entrada 48 KQ m n Frequ ncia de resposta 1500 kps 6000 kcps Termina o Sim interno de 220 9 seleccion vel por interruptor Isolamento galv nico N o Sa da do encoder Item Descri o N mero de entradas do encoder 1 Sinais do encoder A A B BC Z ZC N vel do sinal Normas EIA RS 422A controlador de linha Frequ ncia m xima 1500 kps 2000 kcps Isolamento galv nico N o Especifica es de interface RS 232C Item Descri o Caracter sticas el ctricas Em conformidade com a norma EIA RS 232C Sincroniza o Sincroniza o Start Stop ass ncrono Velocidade de transmiss o em baud 1200 2400 4800 9600 19200 38400 bps Formato de transmiss o Tamanho em 7 ou 8 bits bits de dados Bit de paragem 1 ou 2 bits Bit de paridade Par impar Nenhum Modo de transmiss o Ponto a ponto 1 1 Protocolo de transmiss o Porta O Motion Perfect Software Protocol Porta 1 Host Link Master Protocol Host Link Slave Protocol ASCII geral Iso
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