AL-2734 Manual de Utilização
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1. es entre os mesmos e vari veis MODBUS Esta configura o estabelecida no programa aplicativo do CP atrav s do m dulo fun o F 2005 016 quando uma ou mais tabelas de configura o de rela es s o passadas para o driver No modo mestre o driver AL 2734 pode comunicar se com um ou mais equipamentos escravos MODBUS atrav s de um dos canais de comunica o do processador AL 2005 RTMP Para tanto executa uma varredura constante na tabela de rela es definida atrav s do programa aplicativo do CP Nesta tabela de rela es constam as vari veis a serem lidas escritas em cada equipamento escravo os operandos correspondentes no CP mestre o endere o dos equipamentos escravos o per odo com que os operandos devem ser atualizados e a tabela do CP mestre onde deve ser atualizado o status diagn stico da comunica o Como o AL 2005 RTMP possui dois canais seriais de comunica o COMA e COMB e um processador multitarefa pode se instalar 1 ou 2 drivers de comunica o MODBUS no mesmo AL 2005 RTMP ou seja 1 ou 2 c pias do programa AL2734 EXE Pode se instalar 2 drivers mestre 2 escravos ou 1 mestre e um escravo por exemplo Em cada canal serial pode se ainda optar por meio f sico RS 232C adaptador AL 2405 232 ou RS 485 isolado adaptador AL 2405 4851 Cap tulo 1 O Driver de Comunica o MODBUS Cap tulo 2 Descri o T cnica Itens Integrantes O driver de comunica o AL 2734 composto pelos se2. 999 0 999 0 65535 1 999 0 254 0 65535 1 999 0 254 0 65535 1 768 0 95 0 65535 o 1 NONO ANO CA 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 Tabela 1 Tabela de Par metros das Relac es em Modo Escravo Vers o 2 53 ou inferior 1 512 para a CPU AL 2002 0 63 para a CPU AL 2002 34 Par metros das Tabelas de Rela es Ap ndice A Modo Escravo a partir da vers o 3 00 Posi o d gito s e respectiva descri o na Tabela de Rela es 2 4 3 4 2 3 3 3210 1 43210 2 210 4 43210 Sentido da Tipo da Tipo do N mero de Endere o do Posi o de Endere o comunica o vari vel operando vari veis operando CP tabela MODBUS 0 0 0 1 9984 090 9983 0 0 65535 1 2 9998 0 8127 0 0 65534 4 2 9998 0 8127 0 0 65534 1 255 0 254 0 254 0 65535 9999 0 9983 0 65535 4080 0 254 0 65535 1 2040 0 254 0 65535 768 0 95 0 65535 1 9984 0 9983 0 65535 2 9998 0 8127 0 65534 2 9998 0 8127 0 65534 255 0 254 0 65535 9999 0 9983 0 65535 1 4080 0 254 0 65535 1 2040 222549 0 65535 768 0 95 0 65535 1 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 Rh a OOOO rr OOO Tabela A 2 Tabela de Par metros das Rela es em Modo Escravo Vers o 3 00 ou superior D 1 512 para a CPU AL 2002 2 0 63 para a CPU AL 2002
3. Possui em uma extremidade um conector DB9 f mea para conex o entrada serial de um microcomputador e na outra um conector RJ45 macho para liga o entrada de programa o PG do processador AL 2005 RTMP modelo com conector RJ45 AL 2002 MSP ou AL 2003 UCP do controlador program vel Caracter sticas Funcionais Caracter sticas Gerais implementa requisi es quando funcionando como mestre ou respostas quando escravo de leitura e escrita de vari veis MODBUS lendo as e escrevendo as diretamente em operandos do CP na UCP do controlador n o pode ser utilizado em conjunto com outros modelos de drivers em uma mesma placa AL 2005 ou seja n o poss vel utilizar ao mesmo tempo um driver AL 2734 e um driver AL 2732 por exemplo E permitida a carga de dois driver AL 2734 sendo um operando em cada canal serial baud rate v rias op es entre 150 bps e 38400 bps configura o da comunica o 1 start bit 8 bits de dados 1 ou 2 stop bits paridade par impar sem paridade bit de paridade sempre ligado ou sempre desligado o driver AL 2734 n o admite eco de suas transmiss es isto deve se bloquear a recep o de caracteres transmitidos pelo driver Normalmente os adaptadores exemplo AL 2405 485I e modems permitem o bloqueio do eco Cap tulo 2 Descric o T cnica Caracter sticas de Software e o programa AL2734 EXE carregado no m dulo processador AL 2005 RTMP atrav s do programa carregador
4. do primeiro operando I F E S ou da tabela a ser associada vari vel do MODBUS Deve ser um endere o v lido na configura o do CP Pode assumir os valores O desabilitado e 1 habilitado Quando habilitado utiliza o formato de dados LOW HIGH para os operandos de 32 bits ou seja o primeiro word de dados da mensagem vai corresponder parcela menos significativa do operando e o segundo word parcela mais significativa A op o habilitada v lida apenas quando o tipo do operando no CP for do inteiro 1 ou real F ou seja para operandos de 32 bits O a leitura feita a partir do respectivo operando do CP quando o mestre MODBUS fizer uma requisi o de leitura do AL 2005 RTMP 1 a escrita feita no respectivo operando do CP quando o mestre MODBUS fizer alguma escrita no AL 2005 RTMP Se o operando do CP utilizado na rela o for um operando tabela TM este par metro indica qual a posi o inicial a ser utilizada na rela o variando de O a 254 Do contr rio o valor O deve ser declarado V lido apenas quando o tipo da vari vel MODBUS for de 16 bits Para vari veis digitais deve ser atribu do o valor 0 32 Cap tulo 4 Utiliza o O vari vel de 16 bits holding register ou input register Podem ser associados apenas a operandos do tipo M I F ou TM do CP vari veis digitais coil ou input Podem ser associados apenas a operandos M A ou E S do CP N mero
5. m as informa es globais de configura o para um determinado canal serial do processador AL 2005 RTMP Entre os par metros definidos nesta tabela encontra se o canal serial utilizado COM A ou COM B como tamb m o modo de opera o do driver associado a este canal mestre ou escravo Apenas no caso de estar definido o modo de opera o mestre a tabela de status deve ser declarada imediatamente ap s a tabela de cabe alho Nesta tabela o driver mestre devolve informa es de estado da configura o e da comunica o A s tabela s subseq ente s tabela de cabe alho no caso de driver escravo ou tabela de status no caso de driver mestre correspondem s tabela s de rela es onde s o descritas uma a uma as rela es entre os operandos do CP e as vari veis MODBUS Tabela de Cabe alho A tabela de cabe alho ocupa 19 posi es e apresenta o seguinte formato Pos Par metro Descri o 000 reserva Posi o reservada 01 tipo do processador 2005 para o processador AL 2005 RTMP canal de comunica o N mero do canal serial do processador AL 2005 RTMP a do m dulo ser utilizado pelo driver processador 0 COM A 1 2734 para o driver de comunica o MODBUS 04 endere o do escravo n o interessa no caso de driver MESTRE na rede MODBUS 1a 247 no caso de driver ESCRAVO 16 Cap tulo 4 005 n mero de rela es mem ria de status da configura o mem ria
6. verificar o bit 2 Se o bit 2 estiver ativo incrementar o n mero de erros e se estiver inativo incrementar o n mero de sucessos bit 15 se esta setado indica que a rela o esta sendo executada 00 erro de comunica o c digo do ltimo erro de comunica o da rela o 1 da rela o 1 122 falta de resposta do escravo dentro do timeout programado e ap s esgotadas as retentativas configuradas 126 erro de protocolo da resposta do escravo ao comando do mestre endere o do escravo n mero da fun o endere o do operando n mero de operandos ou valor do operando da resposta n o confere com o comando enviado pelo mestre 127 erro de checksum da resposta CRC outros c digo retornado diretamente pelo escravo dependente do fabricante status da rela o 2 erro de comunica o da rela o 2 n 2 status da n sima 002 rela o n 2 erro de comunica o 003 da n sima rela o Tabela 4 4 Tabela de Status do Driver Mestre 5 7 Casos Cr ticos sem Status da Configurac o Existem alguns casos cr ticos em que o driver n o dar nenhuma informa o de status sobre erros de configura o e quando a tabela de cabe alho tiver menos do que 15 posi es 28 Cap tulo 4 Utiliza o e quando o operando de status da configura o do driver escravo n o existir e quando o operando de status da configura o do driver mestre deveria existir vers o 2 20 ou superior m
7. 1 7936 para a CPU AL 2002 0 7935 para a CPU AL 2002 apenas para as CPUs AL 2004 e PX2004 35 Ap ndice A Modo Mestre escravo rel m nimo Subdiv comand MODBUS vari veis 1 247 0 65535 0 9983 0 15 0 65535 1 2000 1 247 0 65535 0 9983 0 15 gt 0 65535 1 2000 1 247 0 0 65535 0 9983 0 3 0 65535 1 125 1 247 0 0 65535 0 0 9983 0 4 0 655385 1 125 1 247 0 0 65535 19 0 8127 0 3 0 65534 2 124 1 247 0 0 65535 19 0 8127 0 4 0 65534 2 124 1 247 0 0 65535 4 0 8127 0 3 0 65534 2 124 1 247 0 0 65535 4 0 8127 0 4 0 65534 2 124 1 247 0 0 65535 6 0 254 0 254 3 0 65535 1 125 1 247 0 0 65535 6 0 254 0 254 4 0 65535 1 125 1 247 0 0 65535 8 0 254 0 7 1 0 65535 1 2000 1 247 0 0 65535 8 0 254 0 7 2 0 65535 1 2000 1 247 0 0 65535 9 0 95 0 7 1 0 655385 1 767 1 247 0 0 65535 9 0 95 0 7 2 0 65535 1 767 1 247 100 0 65535 1 0 8127 0 3 0 65534 2 124 1 247 100 0 65535 19 0 8127 0 4 0 65534 2 124 1 247 100 0 65535 4 0 8127 0 3 0 65534 2 124 1 247 100 0 65535 4 0 8127 0 4 0 65534_ 2 124 0 247 1 0 65535 0 0 9983 0 15 5 0 65535 1 0 247 1 0 65535 0 0 9983 0 6 0 65535 1 0 247 1 0 65535 0 0 9983 0 15 15 0 65535 1 1968 0 247 1 0 65535 0 0 9983 0 16 0 65535 1 123 0 247 1 0 65535 1 0 8127 0 16 0 65534 2 122 0 247 1 0 65535 4 0 8127 0 16 0 65534 2 122 0 247 1 0 65535 6 0 254 0 254 6 0 65535 1 0 247 1 0 65535 6 0 254 0 254 16 0 65535 1 123 0 247 1 0 65535 8 0 2
8. AL 3860 que o acompanha e configura o de rela es entre operandos do CP e vari veis MODBUS realizada atrav s do programa aplicativo do CP chamada CHF da fun o F 2005 016 e configura o de comunica o no lado MODBUS e endere o do escravo e configura o serial baud rate paridade e stop bits Cap tulo 2 Descric o T cnica Tipos de Operandos MODBUS Os operandos MODBUS classificam se inicialmente em operandos de 1 bit e operandos de 16 bits Os operandos de 1 bit possuem dois sub tipos e coils podem ser lidos ou escritos atrav s da comunica o MODBUS e inputs somente podem ser lidos atrav s da comunica o MODBUS Os operandos de 16 bits tamb m chamados de registradores possuem dois sub tipos holding registers podem ser lidos ou escritos atrav s da comunica o MODBUS e input registers somente podem ser lidos atrav s da comunica o MODBUS Fun es do Protocolo MODBUS Implementadas no AL 2734 As seguintes fun es do protocolo MODBUS est o dispon veis para acesso aos tipos de operandos descritos anteriormente e fun o 1 read coil status leitura de m ltiplos operandos do tipo coil e fun o 2 read input status leitura de m ltiplos operandos do tipo input e fun o 3 read holding registers leitura de m ltiplos operandos do tipo holding register e fun o 4 read input registers leitura de m ltiplos operandos do tipo input register e fun
9. a partir da data da emiss o da nota fiscal Esta garantia dada em termos de manuten o de f brica ou seja o transporte de envio e retorno do equipamento at a f brica da ALTUS em S o Leopoldo RS Brasil ocorrer por conta do cliente A garantia ser automaticamente suspensa caso sejam introduzidas modifica es nos equipamentos por pessoal n o autorizado pela ALTUS A ALTUS exime se de quaisquer nus referentes a reparos ou substitui es em virtude de falhas provocadas por agentes externos aos equipamentos pelo uso indevido dos mesmos bem como resultantes de caso fortuito ou por for a maior A ALTUS garante que seus equipamentos funcionam de acordo com as descri es contidas explicitamente em seus manuais e ou caracter sticas t cnicas n o garantindo a satisfa o de algum tipo particular de aplica o dos equipamentos A ALTUS desconsiderar qualquer outra garantia direta ou impl cita principalmente quando se tratar de fornecimento de terceiros Pedidos de informa es adicionais sobre o fornecimento e ou caracter sticas dos equipamentos e servi os ALTUS devem ser feitos por escrito A ALTUS n o se responsabiliza por informa es fornecidas sobre seus equipamentos sem registro formal DIREITOS AUTORAIS MasterTool E Quark s o marcas registradas da ALTUS S A IBM marca registrada da International Business Machines Corporation Sum rio Sum rio Pref cio xi Descri o deste Mantal sc a c e xi Manu
10. de bytes a receber seja impar o driver copia sempre um n mero de bytes par Utiliza o Esta fun o pode ser utilizada na UCP AL 2002 MSP com executivo vers o 1 39 ou superior com AL 2003 ou AL 2004 40 Cap tulo 4 Utiliza o Caracter sticas de Funcionamento A execu o de m ltiplas chamadas da fun o F 2005 016 em um mesmo ciclo do CP multiplica o n mero de janelas de tempo para acesso s reas de comunica o com o CP viabilizando a transfer ncia diversos blocos de dados em um nico ciclo de execu o do CP se for o caso Esta pr tica no entanto aumenta o tempo de ciclo do CP 41 Ap ndice A Ap ndice A Par metros das Tabelas de Rela es As tabelas apresentadas a seguir visam facilitar ao usu rio na determina o de par metros v lidos para as tabelas de rela es do driver bem como na detec o de erros de configura o do driver nos dois modos de opera o mestre e escravo Modo Escravo at vers o 2 53 Posi o d gito s e respectiva descri o na Tabela de Rela es 2 3 3 3 1 3 3 210 1 210 2 210 4 43210 Sentido da Tipo da Tipo do N mero de Endere o do Posi o de Endere o comunica o vari vel operando vari veis operando CP tabela MODBUS 0 0 0 999 0 999 0 0 65535 1 255 0 254 0 254 0 65535 1 999 0 999 0 65535 999 0 254 0 65535 1 999 0 254 0 65535 1 768 0 95 0 65535 1 999 O 999 0 65535 1 255 0 254 0 65535 1
11. es correspondentes a cada revis o deste manual Revis o A Revis o B Revis o C Data 01 1995 e Revis o inicial do manual Data 06 1997 e Inclus o do modo de opera o mestre do driver Esta revis o v lida a partir da vers o 2 0 do driver AL 2734 Data 10 2002 e Conceitua o de tipos de operandos identifica o e endere os de operandos MODBUS bem como sua rela o com os tipos de fun es dispon veis Esclarecimento da confus o que se fazia entre identifica o e endere o de vari veis MODBUS complicando a configura o de rela es e A partir da vers o 2 20 do driver o usu rio tem a op o de utilizar algumas inova es que no entanto podem ser dispensadas caso n o queira incompatibilizar o driver com aplica es ladder antigas Entre tais inova es pode se citar xiv Revis o D Revis o E Revis o F Revis o G Revis o H Pref cio e cria o de mem ria de status de configura o tamb m para o driver mestre e o tempo m nimo entre frames passa a valer tamb m para driver escravo e n o somente para o driver mestre e possibilidade da configura o de sinais de modem RTS RTS CTS ou RTS sempre ligado e cria o de mem rias de diagn stico para indicar a atividade nos drivers mestre e escravo Inclus o de tabelas com par metros de consist ncia para as rela es do driver no modo mestre e escravo Data 02 2003 Mudan a na identifica o dos dad
12. falha Este n mero varia de O a 9999 e depois retorna para 0 Para o driver ESCRAVO indica o endere o do primeiro de 2 operandos mem ria M sucessivos e primeiro operando informa o n mero de frames 20 Cap tulo 4 Utiliza o MODBUS v lidos recebidos na entrada serial sejam estes perguntas do mestre ou respostas de outros escravos Este n mero varia de O a 9999 e depois retorna para 0 o segundo operando informa aproximadamente o n mero de segundos pelo qual o driver n o est recebendo frames v lidos na entrada serial O valor circula entre 32000 e 32499 segundos se houver um sil ncio muito grande ao chegar em 32499 volta para 32000 e torna a ser incrementado at 32499 e assim por diante Quando ambas as mem rias do driver escravo ficarem congeladas por muito tempo o driver ESCRAVO est fora de opera o pois o driver ou deve detectar frames v lidos ou ent o deve detect los 018 Atualizac o On line Se o valor desta posi o for diferente de zero 0 habilita a Tabela de Status atualiza o on line da tabela de status das rela es ModBus ModBus Mestre Mestre Tabela 4 1 Tabela de Cabe alho 21 Cap tulo 4 Utiliza o Mem rias de Status da Configura o e Rela o Inv lida para Driver Escravo Quando o driver estiver configurado como escravo ver posi o 13 da tabela de cabe alho utilizam se dois operandos mem ria do CP para informa es de estado da configura o A
13. mem ria de status da configura o e a mem ria de rela o inv lida s o escritas pelo driver AL 2734 sempre que for realizada uma configura o do driver Isto acontece quando executada uma chamada CHF da fun o F 2005 016 com as entradas de habilita o e configura o simultaneamente ligadas Eventualmente a mem ria de status da configura o poder ser alterada sem que haja uma configura o o que ocorre caso seja detectada uma falha no canal serial ver bit 6 da mem ria de status da configura o A configura o ter sido processada somente ap s o bit 5 da mem ria de status de configura o ter sido ligado A configura o ter sucesso somente se este for o nico bit ligado nesta mem ria A mem ria de rela o inv lida cont m o n mero da primeira rela o rejeitada por problemas de configura o se isto ocorrer Do contr rio cont m o valor 0 Os bits da mem ria de status da configura o indicam o seguinte Bit Nome Descri o Endere o do escravo MODBUS inv lido fora da faixa 1 a 247 falta de N o h mem ria RAM suficiente no AL 2005 RTMP para armazenar mem ria ou todas as rela es solicitadas ou ent o o n mero de rela es menor n mero de do que 1 rela es inv lido mem rias Uma ou as 2 mem rias indicadoras de execu o do driver n o est o indicadoras de declaradas no CP execu o inexistentes 3 configura o Canal serial baud rate paridade n
14. no CP 23 Cap tulo 4 Utiliza o CP inexistente swap word O valor atribu do ao campo de swap word inv lido esta inv lido caracter stica s pode ser habilitada para v ri veis MODBUS de 16 bits associados a operandos tipo interiro I e real F Tabela 4 2 Mem ria de Status da Configura o do Driver Escravo Mem ria de Status da Configura o para Driver Mestre Esta mem ria foi criada somente a partir da vers o 2 20 do driver ver posi o 15 da tabela de cabe alho Quando o driver estiver configurado como mestre ver posi o 13 da tabela de cabe alho utiliza se um operando mem ria do CP para informa es de estado da configura o A mem ria de status da configura o escrita pelo driver AL 2734 sempre que for realizada uma configura o do driver Isto acontece quando executada uma chamada CHF da fun o F 2005 016 com as entradas de habilita o e configura o simultaneamente ligadas Eventualmente a mem ria de status da configura o poder ser alterada sem que haja uma configura o o que ocorre caso seja detectada uma falha no canal serial ver bit 6 da mem ria de status da configura o A configura o ter sido processada somente ap s o bit 5 da mem ria de status de configura o ter sido ligado A configura o ter sucesso somente se este for o nico bit ligado nesta mem ria Informa es complementares sobre o status da configura o do driver Me
15. o 2 50 indicado atrav s da posi o 15 desta tabela Uma rela o pode ser desabilitada alterando a tabela de rela es mas isto exige uma nova configura o do driver J o registro de congelamento de rela es permite durante a execu o normal interromper de forma tempor ria as leituras ou escritas definidas numa rela o Este par metro 17 Cap tulo 4 velocidade do canal de comunica o paridade do canal de comunica o n mero de stop bits tempo m nimo entre frames Utiliza o cont m o endere o deste registro que pode ser alocado num conjunto de operandos mem ria M ou numa tabela de mem rias TM O tamanho deste registro proporcional a quantidade de rela es declaradas sendo reservado um bit para cada rela o ocupando entre um e oito operandos ou posi es de TM S o aceitos valores entre 1 e 9983 para definir o primeiro operando M ou valores entre 10000 e 10254 para indicar que o registro encontra se na respectiva tabela TMO a TM254 O valor 0 zero tamb m aceito e indica que esta caracter stica est desabilitada 38400 bps 19200 bps 9600 bps sem paridade paridade mpar paridade par bit de paridade sempre zerado bit de paridade sempre ligado 3 4800 bps 6 600 bps 4 2400 bps 7 300 bps 5 1200 bps 8 150 bps A norma MODBUS prev caracteres de 11 bits Se o bit de paridade for adotado dever ser utilizado somen
16. par metro vale KM 00000 O n mero da aplica o pode ser verificado atrav s do programa carregador AL 3860 ao selecionar o menu Comunica comando Diret rio Na coluna Id na posi o correspondente ao driver AL 2734 desejado aparece o n mero desta aplica o Entradas e Sa das As entradas da instru o CHF de chamada da F 2005 016 s o habilita Quando acionada a fun o est habilitada a executar abrindo uma janela de tempo para acesso do processador RTMP s reas de comunica o com o CP ou possibilitando a transfer ncia de informa es de configura o da comunica o configur Quando acionada novas informa es de configura o s o a transferidas do CP para o processador AL 2005 RTMP A entrada configura ap s ativada deve ser desligada quando a sa da de erro estiver no estado desligado reset A entrada reset n o considerada pelo driver AL 2734 As sa das da instru o CHF de chamada da F 2005 016 s o 15 Cap tulo 4 Utiliza o c pia Apresenta o mesmo valor da entrada habilita habilita erro Esta sa da energizada quando a comunica o entre o CP e o processador AL 2005 RTMP n o se realizou ou porque o processador AL 2005 RTMP n o aproveitou a janela de tempo concedida pelo CP ou ainda porque os operandos da fun o foram mal especificados quanto a seus tipos ou endere os Par metros Adicionais A tabela TM declarada em OPER3 chamada de tabela de cabe alho e cont
17. 05 RTMP M DULO cada um dos componentes de um equipamento ou programa Conven es Utilizadas Os s mbolos utilizados ao longo deste manual possuem os seguintes significados Este marcador indica uma lista de itens ou t picos MAI SCULAS PEQUENAS indicam nomes de teclas por exemplo ENTER xii Pref cio TECLA1 TECLA2 usado para teclas a serem pressionadas simultaneamente Por exemplo a digita o simult nea das teclas CTRL e END indicada como CTRL END TECLA1 TECLA2 usado para teclas a serem pressionadas sequencialmente Por exemplo a mensagem Digite ALT F10 significa que a tecla ALT deve ser pressionada e liberada e ent o a tecla F10 pressionada e liberada MAI SCULAS GRANDES indicam nomes de arquivos e diret rios It lico indica palavras e caracteres que s o digitados no teclado ou vistos na tela Por exemplo se for solicitado a digitar FOTON estes caracteres devem ser digitados exatamente como aparecem no manual NEGRITO usado para nomes de comandos ou op es ou para enfatizar partes importantes do texto As mensagens de advert ncia apresentam os seguintes formatos e significados PERIGO Relatam causas potenciais que se n o observadas levam a danos integridade f sica e sa de patrim nio meio ambiente e perda da produ o CUIDADO Relatam detalhes de configura o aplica o e instala o que devem ser seguidos para evitar condi es que possam levar a falha do s
18. 2 Tabela A 2 Tabela de Par metros das Rela es em Modo Escravo Vers o 3 00 ou A O end Se a ne 43 Tabela A 3 Tabela de Par metros das Rela es em Modo 45 Pref cio Pref cio Descri o deste Manual Este manual descreve o driver de comunica o MODBUS AL 2734 e est dividido em quatro cap tulos e um ap ndice O cap tulo 1 O Driver de Comunica o MODBUS apresenta as principais caracter sticas do produto O cap tulo 2 Descri o T cnica detalha estas caracter sticas O cap tulo 3 Instala o descreve como o driver de comunica o carregado no processador AL 2005 RTMP e tamb m como deve se realizar a interliga o f sica entre a rede MODBUS e este processador O cap tulo 4 Utiliza o explica o funcionamento geral do sistema incluindo a fun o de comunica o entre o controlador program vel e o processador AL 2005 RTMP e os operandos do protocolo MODBUS interpretados pelo driver O ap ndice A Par metros das Tabelas de Rela es apresenta os limites de configura o das tabelas de rela es do driver de comunica o em seus dois modos de opera o Manuais Relacionados Para maiores informa es sobre o processador AL 2005 RTMP e os controladores program veis AL 2002 MSP e AL 2003 recomendam se os seguintes manuais e Manual de Utiliza o do Processador AL 2005 RTMP e Manual de Utiliza o do CP AL 2002 MSP e Manual de Uti
19. 2734 MASENGI O valor 220 deve ser inserido nesta posi o da tabela e al m disso a tabela de cabe alho deve ter no m nimo 18 posi es para indicar que a aplica o ladder do CP est adaptada para utilizar inova es inseridas a partir da vers o 2 20 do driver AL 2734 Caso a tabela de cabe alho tenha menos do que 18 posi es ou o valor 220 ou maior n o se encontre na posi o 15 da tabela o driver n o implementa estas inova es comportando se de maneira compat vel com aplica es ladder antigas Novos par metros da tabela de cabe alho correspondentes a tais inova es encontram se a partir da posi o 16 da mesma Al m disso algumas das posi es anteriores 0 a 14 tamb m tiveram seu significado alterado depois da vers o 2 20 para implantar inova es A vers o 2 50 tamb m comporta se desta forma e o valor 250 ou superior habilita o registro de congelamento de rela es A vers o 2 53 tamb m comporta se desta forma e o valor 253 ou superior permite habilitar a atualiza o on line da tabela de status das rela es ModBus Mestre Se for vers o 19 Cap tulo 4 Utiliza o 2 53 o tamanho desta tabela dever ter no m nimo 19 posi es declaradas A vers o 3 00 comporta se das formas acima citadas al m do valor 300 ou superior para este campo habilitar uma configura o alternativa das rela es Modbus Escravo permitindo a associa o com toda a faixa de endere os declarada n
20. 54 0 7 5 0 65535 1 0 247 1 0 65535 8 0 254 0 7 15 0 65535 1 1968 0 247 1 0 65535 9 0 95 0 7 5 0 65535 1 34 Par metros das Tabelas de Rela es Ap ndice A 0 247 1 0 65535 9 0 95 0 7 15 0 65535 1 767 0 247 101 0 65535 19 0 8127 0 16 0 65534 2 122 0 247 101 0 65535 49 0 8127 0 16 0 65534 2 122 0 247 2 0 65535 0 0 9983 0 15 5 0 65535 1 0 247 2 0 65535 0 0 9983 0 6 0 65535 1 0 247 2 0 65535 0 0 9983 0 15 15 0 65535 1 1968 0 247 2 0 65535 0 0 9983 0 16 0 65535 1 123 0 247 2 0 65535 19 0 8127 0 16 0 65534 2 122 0 247 2 0 65535 49 0 8127 0 16 0 65534 2 122 0 247 2 0 65535 6 0 254 0 254 6 0 65535 1 0 247 2 0 65535 6 0 254 0 254 16 0 65535 1 123 0 247 2 0 65535 8 0 254 0 7 5 0 65535 1 0 247 2 0 65535 8 0 254 0 7 15 0 65535 1 1968 0 247 2 0 65535 9 0 95 0 7 5 0 65535 1 0 247 2 0 65535 9 0 95 0 7 15 0 65535 1 767 0 247 102 0 65535 19 0 8127 0 16 0 65534 2 122 0 247 102 0 65535 40 0 8127 0 16 0 65534 2 122 Tabela A 3 Tabela de Par metros das Relac es em Modo Mestre 1 512 para a CPU AL 2002 2 0 63 para a CPU AL 2002 apenas para as CPUs AL 2004 e PX2004 35 ndice Remissivo C Caracter sticas Gerais 4 Software 4 Configurac o Declara o de Tabelas em modo Escravo 30 Modo Escravo 13 Modo Mestre 14 Tabela de Cabe alho 16 Tabela de Status 26 Tabelas de Rela es em modo Escravo 30 Tabelas de Rela es em modo Mestre 35 F F 2005 Func
21. AL 2734 Manual de Utiliza o Ref 6207 103 3 Rev K 01 2009 Condi es Gerais Nenhuma parte deste documento pode ser copiada ou reproduzida de alguma forma sem o consentimento pr vio e por escrito da ALTUS S A que reserva se o direito de efetuar altera es sem pr vio comunicado Conforme legisla o vigente no Brasil do C digo de Defesa do Consumidor informamos os seguintes aspectos relacionados com a seguran a de pessoas e instala es do cliente Os equipamentos de automag o industrial fabricados pela ALTUS s o robustos e confi veis devido ao r gido controle de qualidade a que s o submetidos No entanto equipamentos eletr nicos de controle industrial controladores program veis comandos num ricos etc podem causar danos s m quinas ou processos por eles controlados no caso de defeito em suas partes e pe as erros de programa o ou instala o podendo inclusive colocar em risco vidas humanas usu rio deve analisar as poss veis conseqii ncias destes defeitos e providenciar instala es adicionais externas de seguran a que em caso de necessidade atuem no sentido de preservar a seguran a do sistema principalmente nos casos da instala o inicial e de testes imprescind vel a leitura completa dos manuais e ou caracter sticas t cnicas do produto antes da instala o ou utiliza o do mesmo A ALTUS garante os seus equipamentos contra defeitos reais de fabrica o pelo prazo de doze meses
22. a UCP n o mais limitado a 999 al m tamb m de uma quantidade maior de vari veis por rela o O valor 300 para este campo tamb m habilita o uso de operandos de 32 bits 1 e F nas rela es Modbus Escravo e Modbus Mestre 016 sinais de modem 0 sinal de RTS ligado no in cio da transmiss o do frame e desligado no fim da transmiss o do frame Esta op o obrigat ria ao utilizar o adaptador AL 2405 485L e tamb m recomendada para utilizar conversores RS 232C RS 485 ex AL 1413 em modo RTS 1 sinal RTS sempre ligado 2 handshake de modem RS 232C assincrono para transmiss o de frames Primeiro o sinal RTS energizado antes de transmitir o frame Depois aguarda se pelo sinal de CTS com timeout de 1 segundo Ao chegar o CTS inicia se a transmiss o do frame Ao t rmino do frame desliga se o RTS 017 mem rias indicadoras Para o driver MESTRE indica o endere o de um operando de execu o do driver mem ria M que incrementado toda vez que o driver mestre dispara uma comunica o de leitura ou escrita para um escravo em fun o da ativa o de uma rela o Se este operando ficar congelado por muito tempo poss vel que o driver MESTRE esteja fora de opera o ou ent o sem rela es habilitadas Normalmente este operando incrementado toda vez que o driver mestre transmite um frame de requisi o No entanto n o incrementado no caso de retentativas de comunica o ap s uma
23. a de mais de um operando seleciona a fun o 16 Evitar a op o O caso se deseje escrever coils com operandos M fun o 15 caso o operando do CP mestre seja A ou E S e seja uma escrita de um nico operando seleciona fun o 5 caso o operando do CP mestre seja A ou E S e seja uma escrita de mais de um operando seleciona a fun o 15 A op o O n o aplic vel para rela o gen rica nem para os tipos de operandos I ou F Endere o MODBUS inicial do operando no equipamento operando MODBUS N o confundir com identifica o MODBUS ver descri o anterior de endere o e identifica o Por exemplo o holding register com identifica o 40151 com 5 d gitos ou 400151 com 6 d gitos tem endere o 150 Para rela o gen rica esta posi o descreve o n mero de bytes a serem transmitidos incluindo o endere o e os dois bytes de CRC M ximo 255 126 posi es da TM 252 bytes mais 1 byte do endere o e mais 2 bytes do CRC Este valor lido a cada execu o da rela o no caso de rela o gen rica com tamanho vari vel TM de resposta Para rela o gen rica a TM de resposta BR Em outras relac es n o utilizado reserva n mero de operandos N mero total de operandos a serem comunicados por esta rela o bits ou registradores de 16 bits conforme o comando selecionado Este n mero depende do tipo de 38 Cap tulo 4 Utiliza o comando para leituras e
24. ais Relacionddos 2o us an ERR eo xi Terminologia ES UE ROM ER cae nah nun Mice mie ctp e xii Conven es UlilizadasS iiic spas ni e sis ias xii Supotte TECNICO uie eoe A RR aeo xiii Revisoes deste Manual ee xiv O Driver de Comunica o MODBUS 1 Descric o T cnica 3 MA a saia teas sas aaa 3 Outros teris acie eid td dine ba ies Si a rias ir a ende ia ad 3 Caracteristicas FUNCIONAIS coo dee e A peer 4 Caracter sticas MM e Da a 4 Caracteristicas de ans 5 Tipos de Operandos 6 Fun es do Protocolo MODBUS Implementadas no AL 2734 6 Rela o Generitd c TP ms 7 Identifica o de Operandos MODBUS seen eee 7 Endere os de Operandos MODBUS cionado ini ques 7 Tipos de Operandos MODBUS no Driver AL 2734 Escravo 8 Instalac o Carga do Driver de Comunica o no 2005 11 Utiliza o 13 F 2005 016 Comunica o Configura o do Processador AL 2005 RTMP 13 DESCRI O MH EE 13 Operandos cod na 14 Sum rio Entradas Ss 1 Ba nass 15 Parametros AdicionalS ss iio 16 Funcionamento da Rela o Gen rica 40 Wiliza o e ee 40 Ca
25. as n o existe e quando a tabela de status do driver mestre for menor que 4 posi es Tabelas de Rela es do Driver Escravo A s tabela s de rela es s o subseq ente s tabela de cabe alho Cada rela o ocupa quatro posi es da tabela de rela es as duas primeiras descrevem o operando no CP e as duas restantes a vari vel MODBUS e o n mero de vari veis do bloco de dados Al m disto na segunda posi o definido o sentido da atualiza o Existem dois sentidos aceitos para cada rela o e atualiza o de leitura A cada vez que o mestre MODBUS solicitar uma leitura de uma ou mais vari veis MODBUS seus valores s o lidos dos respectivos operandos do CP e atualiza o de escrita A cada vez que o mestre MODBUS realizar uma escrita em uma ou mais vari veis MODBUS os valores escritos ser o repassados aos respectivos operandos do CP Como a primeira posi o de cada tabela de rela es reservada a descri o da primeira rela o inicia na posi o 1 da mesma Al m disto como uma TM tem no m ximo 255 posi es poss vel definir no m ximo 63 rela es por tabela de rela es as posi es 0 253 e 254 de cada tabela de rela es n o podem ser utilizadas O conjunto completo de descritores de rela es deve esgotar a capacidade m xima de 63 rela es por tabela antes de prosseguir para a tabela subsegiiente O n mero total de rela es definido na tabela de cabe alho determi
26. coils s pode ser utilizada com operandos M A ou E S 0002 leitura de n inputs s pode ser utilizada com operandos M A ou E S 0003 leitura de n holding registers s pode ser utilizada com operandos M I F ou TM 0004 leitura de n input registers s pode ser utilizada com operandos M I F ou TM 0005 escrita de um coil s pode ser utilizada com operandos M A ou E S 0006 escrita de um holding register s pode ser utilizada com operandos M ou TM 0015 escrita de n coils s pode ser utilizada com operandos M A ou E S 0016 escrita de n holding registers s pode ser utilizada com operandos M I F ou TM 0 seleciona automaticamente uma das fun es anteriores exceto fun es 2 e 4 A seguir descreve se o funcionamento da op o O e caso o operando do CP mestre seja M ou TM e seja 37 Cap tulo 4 Utiliza o uma leitura seleciona a fun o 3 Evitar a op o O caso se deseje ler input registers fun o 4 ou inputs com operandos M fun o 2 caso o operando do CP mestre seja A ou E S e seja uma leitura seleciona a fun o 1 Evitar a op o O caso se deseje ler inputs fun o 2 caso o operando do CP mestre seja M ou TM e seja uma escrita de um nico operando seleciona a fun o 6 Evitar a op o O caso se deseje escrever um coil com operandos M fun o 5 caso o operando do CP mestre seja M ou TM e seja uma escrit
27. da seguinte forma c pia erro Figura 4 1 Chamada da Fun o F 2005 016 Operandos As c lulas da instru o CHF utilizada para a chamada da fun o s o programadas como segue OPERI n mero de par metros passados para a fun o em OPER3 deve ser obrigatoriamente uma constante mem ria com o valor 3 KM 00003 OPER2 n mero de par metros passados em OPER4 KM 00000 j que OPERA n o utilizado 14 Cap tulo 4 Utiliza o OPER3 par metros passados para a fun o declarados atrav s de uma janela visualizada no programador de CPs AL 3830 ou MasterTool quando a instru o CHF editada o n mero de par metros edit veis especificado em OPERI sendo fixado em tr s para este m dulo RXXXX endere o do m dulo AL 2005 RTMP no barramento do CP consulte a Caracter stica T cnica do bastidor para saber as posi es v lidas do barramento TMXXXX endere o da tabela mem ria de cabe alho por exemplo TM0001 KM XXXXX n mero da aplica o no processador AL 2005 RTMP OPERA n o utilizado pelo driver AL 2734 O n mero da aplica o no AL 2005 RTMP identifica de forma nica uma certa aplica o nele carregada Trata se de um n mero seq encial que inicia em O e que corresponde ordem com que as aplica es foram carregadas na mem ria do processador AL 2005 RTMP Usualmente quando apenas um driver de comunica o AL 2734 estiver carregado no processador AL 2005 RTMP este
28. de d gitos de identifica o dos dados n o afetou o protocolo MODBUS pois j eram reservados 4 d gitos hexadecimais 2 bytes do frame para o endere amento 0 a 65535 O driver de comunica o AL 2734 passou a suportar a identifica o de objetos com 6 d gitos a partir da vers o 2 30 Endere os de Operandos MODBUS Assim como existe um n mero para identificar um operando MODBUS conforme descrito na se o anterior existe tamb m um n mero utilizado para endere ar um operando MODBUS Este endere o utilizado no telegrama frame MODBUS Al m disso na Cap tulo 2 Descric o T cnica defini o da tabelas de rela es do driver AL 2734 seja em modo mestre ou escravo tamb m utiliza se o endere o e n o a identifica o O endere o de um operando MODBUS com 5 d gitos pode ser calculado facilmente a partir da sua identifica o e coils subtrair o valor 1 Exemplo o coil com identifica o 00550 possui endere o 549 e inputs subtrair o valor 10001 Exemplo o input com identifica o 10550 possui endere o 549 e input registers subtrair o valor 30001 Exemplo o input register com identifica o 30550 possui endere o 549 holding registers subtrair o valor 40001 Exemplo o holding register com endere o 40550 possui endere o 549 Para o endere amento MODBUS com identifica o de 6 d gitos as regras s o equivalentes e coils subtrair o valor 1 Exemplo o coi
29. de rela o inv lida Utiliza o N mero total de rela es entre operandos do CP e vari veis do MODBUS definidas na s tabela s de rela es O valor m nimo 1 O valor m ximo para o driver ESCRAVO pode chegar at o permitido pelas reas de tabelas do CP e pela mem ria interna do AL 2005 RTMP No entanto recomenda se utilizar poucas rela es o que plenamente poss vel pois desta maneira otimiza se o tempo de resposta do driver Eventualmente o AL 2005 RTMP pode emitir uma mensagem de erro se n o houver mem ria interna suficiente para armazenar todas as rela es O valor m ximo para o driver MESTRE 120 rela es Endere o do operando mem ria M de status da configura o ver descri o do conte do desta mem ria adiante A partir da vers o 2 20 esta mem ria foi estendida tamb m para o driver MESTRE Antes disso existia apenas para o driver ESCRAVO ver posi o 15 desta tabela Entretanto existem formatos diferenciados desta mem ria para o driver mestre e para o driver escravo APENAS para driver ESCRAVO Endere o do operando mem ria M que cont m o identificador da primeira rela o com problemas de configura o Este identificador pode variar entre 1 e o n mero total de rela es declarado na posi o 5 desta tabela O valor O apresentado caso n o tenham sido localizados problemas de configura o em nenhuma rela o APENAS para driver MESTRE e a partir da vers
30. de vari veis do MODBUS de um determinado tipo envolvidas na comunica o desta rela o No caso de vari veis digitais indica o n mero de pontos digitais envolvidos Para vari veis de 16 bits quando associado a operandos do tipo I ou F deve obrigatoriamente ser um n mero par pois cada operando armazena duas vari veis de 16 bits Deve se declarar o endere o da vari vel MODBUS N o confundir com identifica o da vari vel MODBUS ver conceitos anteriores de endere o e identificag o Por exemplo utiliza se o endere o 150 para o holding egister que tem identifica o 40151 com 5 d gitos ou 400151 com 6 d gitos Tabela 4 8 Descri o das Posi es da Tabela de Rela es em modo Escravo 33 Cap tulo 4 Utiliza o e Deve se observar que o driver escravo n o diferencia entre holding registers e input registers nem entre coil e input Ao inv s disso os tipos de vari veis MODBUS s o considerados apenas como de 16 bits ou 1 bit Caso na pr tica algumas vari veis sejam de somente leitura no CP e outras de leitura escrita cabe ao mestre da rede a responsabilidade de emitir o comando MODBUS adequado por exemplo comando 3 para ler holding registers e 4 para ler input registers al m de jamais emitir comandos 6 e 16 para escrever em input registers e driver escravo somente responder a comandos MODBUS de leitura escrita que possuam no m ximo 125 operandos de 16 bits ou 2000
31. dos operandos deste CP declarados nesta rela o 02 o CP mestre comanda uma escrita incondicionalmente mesmo que nenhuma varia o tenha 35 Cap tulo 4 Utiliza o ocorrido em algum dos operandos deste CP declarados nesta rela o 03 rela o desabilitada n o considerada nem mesmo consistida na configura o Para desabilitar temporariamente durante a execu o do driver pode ser usado o registro de congelamento definido pela posi o 8 da tabela de cabe alho 04 rela o gen rica 05 rela o gen rica com tamanho vari vel ou seja o n mero de bytes enviados ou recebidos pode variar a cada execu o da rela o E mais flex vel que o tipo anterior mas perde desempenho devido a necessidade de releitura do n mero de bytes a cada execu o Caso sejam definidos valores inv lidos ap s uma configura o v lida a tabela de status ir indicar erro de protocolo nesta rela o 100 mesmo que a op o 00 v lido apenas para associa o com operandos I e F invertendo se as palavras LOW HIGH swap word lidas do escravo 101 mesmo que a op o 01 v lido apenas para associac o com operandos I e F invertendo se as palavras LOW HIGH swap word escritas no escravo 102 mesmo que a op o 02 v lido apenas para associac o com operandos I e F invertendo se as palavras LOW HIGH swap word escritas no escravo Per odo per odo m nimo em d cimos de segundo entre dispa
32. es que devam ser realizadas e da velocidade da linha tempo de resposta dos escravos e todos os demais fatores que influenciem no tempo de comunica o Funcionamento da Rela o Gen rica Esta rela o possui caracter sticas especiais relacionadas as outras seu funcionamento consiste em transmitir dados de uma tabela como sendo um frame de comunica o MODBUS e a resposta desta comunica o colocada tamb m em uma tabela Para executar uma comunica o da Rela o Gen rica o driver mestre monta o frame de comunica o assim e O primeiro byte o endere o do escravo presente posi o 1 da rela o e S o copiados os bytes da tabela de transmiss o posi o 5 da rela o e A quantidade de bytes copiados est descrito na posi o 8 da rela o e Ap s o bytes transmitidos da tabela o driver Mestre MODBUS calcula e transmite os dois bytes do CRC16 Ap s transmitir o driver Mestre espera a resposta e Ao receber confere o frame e se estiver correta retira o endere o do escravo e os dois bytes do CRC16 e Copia os bytes na tabela de resposta posi o 9 da rela o para calcular o n mero de bytes a receber deve ser acrescentado 3 exemplo para receber 17 bytes necess rio indicar a recep o de 20 os quais s o 17 bytes do frame 1 byte de endere o e dois bytes de CRC16 totalizando 20 bytes recebidos e A quantidade de bytes a receber est descrito na posi o 10 da rela o mesmo que a quantidade
33. eve ser varrido o tipo e o endere o do operando MODBUS que deve ser atualizado o sentido escrita ou leitura o per odo de varredura e o tipo e endere o de operando para onde ou de onde devem ser lidas ou escritas as informa es no pr prio CP al m do n mero de vari veis do bloco 34 Cap tulo 4 Utiliza o O n mero m ximo de posi es para cada tabela de rela es de 251 posi es cabendo portanto em cada tabela um total de 25 rela es 1 posi o reservada no in cio da tabela e 10 posi es por rela o No caso de existirem mais de 25 rela es a primeira tabela deve ter sua capacidade 251 posi es totalmente esgotada antes de come ar se a declara o na segunda tabela de rela es Por exemplo se tivermos 52 rela es e a tabela de cabe alho for a TM0005 as tabelas de rela es devem ser declaradas da seguinte forma N de Descri o Posi es Tabela de cabe alho Tabela de status Rela es 1 a 25 Rela es 26 a 50 Rela es 51 e 52 Tabela 4 9 Exemplo de Declarac o de Tabelas em modo Mestre A estrutura das tabelas de rela es a seguinte Par metro Descri o reserva posi o reservada Do ka da defini o de par metros para a rela o 1 001 enderego do escravo Endere o do escravo MODBUS 1 a 247 ou 0 para broadcast da rela o 00 o CP mestre comanda uma leitura 01 o CP mestre comanda uma escrita mas somente se uma varia o ocorreu em algum
34. guintes itens e disco magn tico de 3 contendo dois arquivos LEIAME instru es para instala o AL2734 EXE driver de comunica o para MODBUS AL 2734 e Contrato de Licen a para Utiliza o envelope do disco e Manual de Utiliza o c digo 6207 103 3 Outros Itens Os seguintes itens n o acompanham o produto devendo ser adquiridos separadamente e AL 2005 RTMP Real Time Multitasking Processor M dulo processador utilizado em conjunto com os CPs AL 2002 MSP ou AL 2003 Realiza tarefas dedicadas programadas em linguagem C tais como comunica o com outros equipamentos utilizando protocolos diversos Inclui disquete com programa carregador de aplicativos AL 3860 e m dulo fun o F 2005 016 para configura o e comunica o com a UCP do CP e AL 2405 485I m dulo serial RS 485 isolado Interface serial a ser acoplada ao processador AL 2005 RTMP Possui padr o el trico RS 485 e AL 2405 232 m dulo serial RS 232C Interface serial a ser acoplada ao processador AL 2005 RTMP Possui padr o el trico RS 232C Cap tulo 2 Descri o T cnica AL 1340 cabo serial para carga de aplicativos no processador AL 2005 RTMP Possui em uma extremidade um conector DB25 f mea para conex o entrada serial de um microcomputador e na outra um pino plug P2 macho para liga o entrada de programa o PG do processador AL 2005 RTMP modelo com pino P2 AL 1327 cabo serial para carga de aplicativos no AL 2005 RTMP
35. ints utilizar as fun es 2 e 4 quando se deseja ler vari veis de entrada que n o podem ser escritas exemplo cart es de entradas anal gicas e digitais utilizar as fun es 5 6 15 e 16 somente para escrever em vari veis que podem ser escritas exemplo par metros setpoints Cap tulo 3 Instala o Carga do Driver de Comunica o no AL 2005 RTMP O driver de comunica o AL 2734 carregado no m dulo processador AL 2005 RTMP atrav s do programa carregador AL 3860 que o acompanha O AL 3860 executado em microcomputador padr o IBM PC e a carga do driver efetuada atrav s do canal serial RS 232 do micro com o uso do cabo AL 1340 AL 2005 RTMP com conector P2 ou AL 1327 AL 2005 RTMP com conector RJ45 Consulte o manual do AL 2005 RTMP para a correta instala o e utiliza o do carregador AL 3860 11 Cap tulo 4 Utiliza o O driver de comunica o MODBUS AL 2734 executado no processador AL 2005 RTMP operando como mestre ou escravo de uma rede MODBUS requer que o processador transfira dados entre elementos da rede e o CP associado A comunica o entre a UCP do CP e o processador AL 2005 RTMP efetuada atrav s de uma rea de mem ria compartilhada por ambos A iniciativa da comunica o sempre comandada pelo CP atrav s da chamada da fun o F 2005 016 dentro do programa aplicativo A partir deste instante o processador AL 2005 RTMP disp em de uma janela de tempo de no m xim
36. ionamento 41 Par metros Adicionais 16 Tabela de Cabe alho 16 Tabela de Status 26 Tabelas de Rela es em modo Escravo 30 Tabelas de Rela es em modo Mestre 35 Utiliza o 40 ndice Remissivo Fun es MODBUS Implementadas 6 Indentifica o e Endere amento de Operandos MODBUS 7 Instala o Carga do AL 2734 11 Modo de Opera o Escravo 1 13 Mestre 1 14 S Status da Configura o 17 Status da configurac o do escravo 22 Status da configurac o do mestre 24 T Tipos de Operandos MODBUS 6 36
37. iores a 999 al m de uma quantidade maior de vari veis por rela o e Suporte aos operandos inteiros l e reais para associa o com vari veis MODBUS tipo holding register ou input register A op o de swap word para os modos de opera o mestre e escravo tamb m foi inserida a partir desta vers o Revis o K Data 01 2009 e Inclu do no cap tulo de Caracter sticas Gerais a impossibilidade de ser usado em conjunto com outros modelos de drivers na mesma placa xvi Cap tulo 1 O Driver de Comunicacao MODBUS O driver de comunica o MODBUS AL 2734 executado no processador AL 2005 RTMP um software que permite a integra o de redes MODBUS RTU aos controladores program veis AL 2002 MSP e AL 2003 O MODBUS um protocolo desenvolvido pela Gould Incorporation para os equipamentos Modicon mas que acabou tornando se um padr o de fato para uma s rie de equipamentos de outros fabricantes O driver AL 2734 escrito na linguagem de programa o C sendo carregado e executado no processador AL 2005 RTMP Real Time Multitasking Processor utilizado no CP Implementa as vers es mestre e escravo do protocolo MODBUS RTU Um CP com um processador AL 2005 RTMP e protocolo MODBUS escravo pode ter seus operandos lidos e escritos por um mestre MODBUS Para tanto o driver faz um mapeamento dos operandos do CP para vari veis padr o MODBUS O acesso aos operandos do CP configurado atrav s da defini o de rela
38. istema e suas conseq ncias relacionadas ATEN O Indicam detalhes importantes de configura o aplica o ou instala o para obten o da m xima performance operacional do sistema Cont m informa es importantes sobre o produto sua opera o ou uma parte do texto para a qual se deve dar aten o especial Suporte T cnico e Para entrar em contato com o Suporte T cnico da Altus em S o Leopoldo RS ligue para 55 51 589 9500 Para conhecer os centros de Suporte T cnico da Altus existentes em outras xiii Pref cio localidades consulte nosso site www altus com br ou envie um email para altus altus com br Caso o equipamento j esteja instalado aconselh vel providenciar as seguintes informa es antes de entrar em contato Modelos de equipamentos utilizados e configura o do sistema instalado N mero de s rie da UCP revis o do equipamento e vers o do software executivo constantes na etiqueta fixada na sua lateral Informa es do modo de opera o da UCP obtidas atrav s do programador MasterTool Conte do do programa aplicativo m dulos obtido atrav s do programador MasterTool Vers o do programador utilizado Revis es deste Manual O c digo de refer ncia a revis o e a data do presente manual est o indicados na capa A mudan a da revis o pode significar altera es da especifica o funcional ou melhorias no manual O hist rico a seguir lista as altera
39. l com identifica o 026402 possui endere o 26401 6721 hexadecimal e inputs subtrair o valor 100001 Exemplo o input com identifica o 130000 possui endere o 29999 752F hexadecimal e input registers subtrair o valor 300001 Exemplo o input register com identifica o 300550 possui endere o 549 225 hexadecimal e holding registers subtrair o valor 400001 Exemplo o holding register com endere o 450550 possui endere o 50549 C575 hexadecimal Tipos de Operandos MODBUS no Driver AL 2734 Escravo Num driver AL 2734 escravo os operandos MODBUS s o relacionados com operandos internos do CP Como todos os operandos do CP em tese podem ser lidos ou escritos s o apenas classificados internamente como digitais 1 bit ou registradores 16 bits nas tabelas de rela es descritas adiante N o se faz distin o entre coil e input para operandos de 1 bit nem entre input register e holding register para operandos de 16 bits Portanto para ler operandos de 1 bit pode se utilizar tanto as fun es 1 como 2 obtendo o mesmo efeito Para ler operandos de 16 bits pode se utilizar tanto as fun es 3 ou 4 obtendo o mesmo efeito No entanto aconselha se que haja coer ncia no mestre da rede seja este um AL 2734 ou outro dispositivo Resumindo Cap tulo 2 Descri o T cnica utilizar as fun es 1 e 3 quando se deseja ler vari veis que tamb m podem ser escritas exemplo par metros setpo
40. liza o do CP AL 2003 e Manual de Utiliza o dos Programadores AL 3830 Mastertool xi Pref cio Caracter stica T cnica do M dulo Serial AL 2405 4851 Para informa es sobre o protocolo MODBUS consultar Terminologia Modicon MODBUS Protocol Reference Guide Neste manual as palavras software hardware driver e timeout s o empregadas livremente por sua generalidade e freq ncia de uso Por este motivo apesar de serem voc bulos em ingl s aparecer o no texto sem aspas As seguintes express es s o empregadas com freq ncia no texto do manual CP controlador program vel equipamento composto de UCP fonte de alimenta o e pontos de E S que pode ser conectado a um barramento de m dulos de E S UCP unidade central de processamento m dulo principal do CP que realiza o processamento dos dados RTMP Real Time Multitasking Processor capacita o processador AL 2005 RTMP a realizar processamento multitarefa em tempo real AL 3830 programa ALTUS para microcomputador padr o IBM PCG compat vel executado sob ambiente DOS que permite o desenvolvimento de programas aplicativos para os CPs das s ries AL 2000 AL 3000 QUARK e PICCOLO Ao longo do manual este programa ser referido pela pr pria sigla ou como programador AL 3830 AL 3860 programa ALTUS para microcomputador padr o IBM PCG compat vel executado sob ambiente DOS que permite a carga de aplica es no processador AL 20
41. mero de stop bits ou sinais de serial inv lida modem fora das op es aceit veis mem ria de A mem ria de rela o inv lida n o est declarada no CP rela o inv lida 22 Cap tulo 4 Utiliza o inexistente configura o Ligado sempre ap s o processamento da configura o independentemente de ter sido detectada falha na configura o ou n o Se este for o nico bit ligado na mem ria de status de configura o ent o houve sucesso na configura o falha pode ser indicada at mesmo depois que o driver j foi configurado e est executando Se este bit for ativado indica que o driver est inoperante Ou o driver deveria ser 2734 ou o processador deveria ser 2005 indicados na tabela de cabe alho s o inv lidos operando MODBUS pode ser referenciado em no m ximo 2 rela es diferentes desde que uma de leitura e outra de escrita ss M operando do vari veis posi o de tabela ou subdivis o da rela o indicada pela mem ria de rela o inv lida ilegal operando MODBUS da rela o indicada pela mem ria de rela o inv lida MODBUS ilegal n mero de mem ria de rela o inv lida ilegal vari veis Quando associado a operandos de 32 bits I ou F este campo deve MODBUS ser par com valor m nimo igual a 2 14 rela o com O operando do CP referenciado na rela o indicada pela mem ria de operando do rela o inv lida n o est declarado
42. na portanto o n mero total de tabelas de rela es utilizadas Por exemplo se forem definidas 140 rela es entre operandos do CP e vari veis do MODBUS e se TM0005 for a tabela de cabe alho ent o 29 Cap tulo 4 Utiliza o Tabela N de Descri o Posi es TM0005 018 Tabela de cabe alho TM0006 253 IRela es 1 a 63 TM0007 253 IRela es 64 a 126 TM0008 57 Rel es 127 a 140 Tabela 4 5 Exemplo de Declara o de Tabelas em modo Escravo Existem dois formatos diferentes para a tabela de rela es do modo escravo At a vers o 2 53 do driver o formato o seguinte posi o reservada Ooo da defini o de par metros para a rela o 1 1 endere o operando do CP C enide _ posi o de tabela tipo vari vel n mero de vari veis do MODBUS MODBUS endere o do operando MODBUS in cio da defini o de par metros para a rela o 2 05 par metros para rela o 2 3 4 RR inicio da defini o de par metros para a n sima rela o n 4 003 o Tabela 4 6 Tabela de Rela es em modo Escravo Vers o 2 53 ou inferior A partir da vers o 3 00 do driver poss vel utilizar um formato de tabela de rela es alternativo o que ir permitir a associa o de toda a faixa de endere o de operandos no CP 30 Cap tulo 4 Utiliza o 1 at 9999 antes limitada em tr s d gitos 1 at 999 O n mero de vari veis tamb m ganh
43. o 1700 us para acesso s reas de comunica o com o CP o tempo poder ser menor se o AL 2005 RTMP n o desejar a comunica o ou fizer transfer ncia de poucos dados F 2005 016 Comunica o Configura o do Processador AL 2005 RTMP Descri o A fun o F 2005 016 al m de implementar a comunica o entre a UCP do CP e o processador AL 2005 RTMP usada para transferir as informa es de configura o do CP para o driver de comunica o AL 2734 atrav s de operandos tabelas mem ria TM Antes de ser executada a primeira configura o nada processado pelo driver AL 2734 j que este n o possui sequer a informa o do canal serial a ser utilizado no processador AL 2005 RTMP Ao ser configurado como escravo o driver passa a responder aos comandos MODBUS solicitados pelo mestre transferindo dados de para o CP toda a vez que recebe requisi es do mestre e executa uma chamada da fun o F 2005 016 13 Cap tulo 4 Utiliza o No modo mestre imediatamente ap s ter sido configurado o driver faz uma consist ncia da configura o recebida e uma vez tendo sido aceita entra em regime de opera o executando ciclos de varredura na rede de equipamentos escravos As informa es de configura o estabelecem o mapeamento ou seja as rela es entre os operandos do CP e os operandos MODBUS Cont m tamb m par metros globais necess rios comunica o MODBUS A fun o F 2005 016 est definida
44. o 5 force single coil escrita de um nico operando do tipo coil e fun o 6 preset single register escrita de um nico operando do tipo holding register e fun o 15 force multiple coils escrita de m ltiplos operandos do tipo coil e fun o 16 preset multiple registers escrita de m ltiplos operandos do tipo holding register Cap tulo 2 Descric o T cnica Rela o Gen rica Com a rela o gen rica poss vel implementar fun es no driver mestre diferentes das predefinidas apresentadas no item anterior Caso um escravo possua alguma caracter stica especial n o contemplada utilizar esta rela o O driver de comunica o AL 2734 passou a suportar rela es gen ricas a partir da vers o 2 40 e rela es gen ricas com tamanho vari vel a partir da vers o 2 50 Identifica o de Operandos MODBUS Em controladores MODBUS antigos que utilizam a refer ncia de 5 d gitos existem as seguintes faixas num ricas para identifica o dos tipos de dados e coils 00001 a 09999 e inputs 10001 a 19999 e input registers 30001 a 39999 e holding registers 40001 a 49999 J nos controladores MODBUS mais recentes que passaram a utilizar a refer ncia de 6 d gitos existem as seguintes faixas num ricas para identifica o dos tipos de dados e coils 000001 a 065536 e inputs 100001 a 165536 e input registers 300001 a 365536 e holding registers 400001 a 465536 O aumento da quantidade
45. o 5 da tabela de cabe alho A atualiza o da Tabela de Status se d de duas formas distintas podendo ser definida na Tabela de Cabe alho S o elas e Atualiza o por Varredura das Rela es neste modo a tabela atualiza somente depois que todas as rela es foram executadas e Atualiza o On line neste modo de atualiza o esta tabela atualizada cada vez que executada uma rela o ModBus Este modo utilizado quando a aplica o precisa saber quando uma determinada rela o executada O status da rela o que esta sendo executada recebe o valor 8000H No modo Atualiza o On line pode incrementar significativamente o tempo de ciclo do CP dependendo da quantidade de rela es A tabela de status escrita pelo driver AL 2734 apresentando a seguinte estrutura Par metro Descri o reserva posi o reservada bit O configura o em processamento bit 1 conclus o do processamento da configura o bit 2 configura o com problemas resultado da 00 configura o sem problemas configura o Ol canal de comunica o inv lido 02 baud rate inv lido 04 n mero total de rela es inv lido 05 tabela de status com tamanho insuficiente ou inexistente 06 tabela s rela es inexistente s ou tamanho s insuficiente sO 07 rela o com tipo inv lido 08 rela o com per odo de atualiza o inv lido 26 Cap tulo 4 Utiliza o 11 rela o c
46. om posi o da tabela no CP mestre inv lida ou com subdtyisde de operando bit inv lido 13 paridade inv lida para o canal serial 14 n mero de stop bits inv lido para o canal serial 15 falha na configura o do canal serial 16 rela o com tipo de comando MODBUS inv lido ou n o implementado 17 tempo entre rela o com valor inv lido 18 processador declarado diferente de AL 2005 RTMP 19 driver declarado diferente de AL 2734 21 timeout inv lido sinais de modem inv lido 26 rela o gen rica com n mero inv lido de bytes a transmitir ou tabela de transmiss o inexistente ou com tamanho insuficiente 27 rela o gen rica com n mero inv lido de bytes a receber ou tabela de recep o inexistente ou com tamanho rela o com erro n mero da primeira rela o que apresenta erro de configura o status da rela o 1 bit O toda vez que uma comunica o com o escravo disparada para esta rela o ocorre um r pido pulso de subida neste bit bit 1 a rela o n o est sendo executada rela o desabilitada bit 2 problemas de comunica o com o equipamento 27 Cap tulo 4 Utiliza o escravo MODBUS o c digo de erro est descrito na pr xima posi o da tabela de status Este bit permanece ativo at que haja uma comunica o com sucesso Pode se contar o n mero de comunica es com erro e com sucesso da seguinte maneira na borda de subida do bit O
47. operandos de 1 bit em resumo 250 bytes de dados No entanto isto n o limita as rela es declaradas no driver escravo em 250 bytes de dados Entretanto se houver rela es com mais de 250 bytes ser o necess rios diversos comandos MODBUS para ler escrever na rea de dados associada a esta rela o e No driver escravo n o poss vel especificar uma posi o inicial subdivis o dentro do operando do CP para o primeiro endere o da vari vel MODBUS de 1 bit coil ou input Estas vari veis s o sempre mapeadas a partir do bit menos significativo bit 0 do operando do CP Para melhorar a performance diminuir o tempo de resposta do driver escravo aconselha se que poucas rela es com grandes reas de dados se for o caso sejam criadas no driver escravo evitando que o driver tenha de pesquisar uma extensa lista de rela es toda vez que um comando for recebido Por exemplo tipicamente poss vel configurar um driver escravo definindo apenas 4 rela es 1 leitura de operandos digitais 2 escrita de operandos digitais 3 leitura de registradores de 16 bits 4 escrita de registradores de 16 bits Tabelas de Rela es do Driver Mestre No caso do driver AL 2734 ser configurado como mestre as tabelas subseq entes tabela de status s o tabelas de rela es onde cada rela o ocupa dez posi es da tabela Nelas devem ser declaradas as rela es que descrevem o endere o do n escravo que d
48. os MODBUS de 5 d gitos para 6 d gitos decimais e consequente aumento no limite de endere amento de 9999 para 65536 endere os 0 a 65535 Associa o de operandos tipo TM com vari veis MODBUS de 1 bit coil ou input status com o driver no modo escravo Data 09 2003 Inserida refer ncia sobre o uso e declara o da rela o gen rica Data 09 2004 Alterada numera o das paginas e sum rio Data 11 2004 Exclu da informa o sobre posi es v lidas do barramento para endere amento do m dulo Inclu da refer ncia para as CTs dos bastidores Corre o de erros ortogr ficos Alterado conte do das Conven es Utilizadas e Suporte T cnico Corrigida descri o da F2005 sucesso Data 05 2005 Alterado para formato A4 Adaptado para vers o V2 50 do driver onde foi criado um bloco de operandos que permite congelar rela es temporariamente e tamb m foi criada a rela o gen rica com tamanho vari vel Estas duas caracter sticas permitem alterar as rela es sem uma nova configura o do driver XV Pref cio Revis o I Data 09 2007 e Adaptado para vers o V2 53 do driver onde foi criado um mecanismo para habilitar ou n o a atualiza o on line da tabela de status das rela es Modbus Mestre Revis o J Data 12 2008 e Vers o 3 00 do driver onde foi criada uma configura o alternativa do driver Modbus escravo possibilitando a associa o de operandos do CP com endere os super
49. ou mais um d gito permitindo a declara o de mais do que 999 vari veis para alguns tipos de operandos Consultar a configura o da tabela de cabe alho posi o 15 para saber como selecionar o formato desejado posi o reservada L L posi o reservada in cio da defini o de par metros para a rela o 1 endere o operando do CP MR tipo vari vel n mero de vari veis do MODBUS EM X endere o do operando MODBUS da defini o de par metros para a rela o 2 Tabela 4 7 Tabela de Rela es em modo Escravo Vers o 3 00 ou superior 31 Cap tulo 4 Utiliza o 0 M mem ria podem ser associados a qualquer tipo de operando MODBUS seja de 16 bits ou de 1 bit ou seja holding registers input egisters coils ou inputs 1 I inteiro podem ser associados a pares de operandos MODBUS de 16 bits ou seja holding registers ou input registers 4 F real podem ser associados a pares de operando MODBUS de 16 bits ou seja holding registers ou input registers 6 TM tabela mem ria podem ser associados a qualquer tipo de operando MODBUS seja de 16 bits ou de 1 bit ou seja holding registers input egisters coils ou inputs 8 E S entrada sa da podem ser associados apenas a operandos MODBUS de 1 bit ou seja coils ou inputs 9 A rel s auxiliares podem ser associados apenas a operandos MODBUS de 1 bit ou seja 1 1
50. racteristicas de Funcionamento ma ma Du Dupa 41 Ap ndice A 42 Parametros das Tabelas de Rela es a a 42 Modo Escravo at VET AOL a 42 Modo Escravo a partir da vers o 3 00 re 43 Mode Mestre qa LARA Lua E Kop 44 ndice Remissivo 1 vi Figuras Figuras Figura 4 1 Chamada da Fun o F 2005 016 sese 14 vii Tabelas Tabelas Tabela 4 1 Tabela de Cabegalho o esce t ae tl kiss ns 21 Tabela 4 2 Mem ria de Status da Configura o do Driver 24 Tabela 4 3 Mem ria de Status da Configura o do Driver 25 Tabela 4 4 Tabela de Status do Driver Mestre 28 Tabela 4 5 Exemplo de Declara o de Tabelas em modo 30 Tabela 4 6 Tabela de Rela es em modo Escravo Vers o 2 53 ou inferior 30 Tabela 4 7 Tabela de Rela es em modo Escravo Vers o 3 00 ou superior 31 Tabela 4 8 Descri o das Posi es da Tabela de Rela es em modo Escravo 33 Tabela 4 9 Exemplo de Declara o de Tabelas em modo 35 Tabela 4 10 Tabela de Rela es em modo Mestre re 39 Tabela 1 Tabela de Par metros das Rela es em Modo Escravo Vers o 2 53 ou TN 4
51. ros consecutivos desta rela o Este ser o tempo m nimo que o driver esperar entre duas comunica es consecutivas para esta rela o Entretanto n o se garante um tempo m ximo tipo de operando no 0000 mem ria M Pode ser associado apenas com CP mestre fun es MODBUS que manipulam holding registers input registers coils ou inputs 0001 inteiro T Pode ser associado apenas com fun es MODBUS que manipulam holding registers ou input registers 0004 real F Pode ser associado apenas com fun es MODBUS que manipulam holding registers ou input 36 Cap tulo 4 endereco do operando no CP mestre subdivis o do operando bit ou posi o da tabela registro no CP mestre tipo de comando MODBUS Utiliza o 0006 tabela mem ria TM Pode ser associado apenas com fun es MODBUS que manipulam holding registers ou input registers obrigat rio para rela o gen rica 0008 e s E ou S Pode ser associado apenas com fun es MODBUS que manipulam coils ou inputs 0009 auxiliar A Pode ser associado apenas com fun es MODBUS que manipulam coils ou inputs endere o do operando no CP mestre No caso de operandos tipo M E S ou A representa o bit inicial fun es 1 2 5 ou 15 No caso de operandos tipo TM representa a posi o na tabela fun es 3 4 6 ou 16 N o aplic vel para rela o gen rica 0001 leitura de n
52. st restrito ao no m ximo 125 operandos de 16 bits ou 2000 operandos de 1 bit em resumo 250 bytes de dados para escritas est restrito ao no m ximo 123 operandos de 16 bits ou 1968 operandos de 1 bit em resumo 246 bytes de dados Quando associado a operandos do tipo I ou F deve obrigatoriamente ser um n mero par pois cada operando armazena dois registradores de 16 bits Para rela o gen rica este o n mero de bytes a serem recebidos na tabela de resposta M ximo 255 126 posi es da TM 252 bytes mais 1 byte do endere o e mais 2 bytes do CRC Nas rela es gen ricas com tamanho vari vel o valor relido a cada execu o E in cio da defini o de par metros para a rela o 2 011 par metros para rela o 2 3 4 in cio da defini o de par metros para a n sima relac o Tabela 4 10 Tabela de Rela es em modo Mestre 39 Cap tulo 4 Utiliza o e O endere o 0000 como endere o de escravo no protocolo MODBUS significa endere amento de broadcast Neste caso todos os equipamentos escravos da rede executar o o comando solicitado Este comando n o faz sentido para comandos de leitura j que comandos enviados em broadcast nunca recebem resposta O per odo de atualiza o o tempo m nimo que o driver AL 2734 aguardar entre duas comunica es que satisfa am a uma mesma rela o podendo haver um atraso maior que o per odo solicitado em fun o do n mero de comunica
53. stre podem ser obtidas na Tabela de Status do Driver Mestre descrita adiante Os bits da mem ria de status da configura o apresentam o seguinte significado detalhes podem ser obtidos na Tabela de Status do Driver Mestre A Tabela de Status do Driver Mestre n o foi encontrada ou inexistente ou muito possui menos do que 4 posi es impedindo a escrita dos diagn sticos da configura o Ligado sempre ap s o processamento da configura o independentemente de a mesma ter tido sucesso ou n o Se o bit 5 for o nico ligado na mem ria de status de 24 Cap tulo 4 Utiliza o Jeonfigurag o ent o houve sucesso na configura o erro no canal serial Erro na configura o do canal serial poss vel falha no AL 2405 Esta falha pode ser indicada at mesmo depois que o driver j foi configurado e est executando Se este bit for ativado indica que o driver est inoperante Tabela 4 3 Mem ria de Status da Configura o do Driver Mestre 25 Cap tulo 4 Utiliza o Tabela de Status do Driver Mestre No caso do driver estar configurado no modo de opera o mestre ver posi o 13 da tabela de cabe alho a tabela de status subsequente tabela de cabe alho informa o estado da configura o e da opera o comunica o do driver A tabela de status declarada em seq ncia tabela de cabe alho deve possuir 4 posi es mais 2 vezes o n mero de rela es declaradas na posi
54. te 1 stop bit n mero de retentativas O formato do n mero inserido nesta posi o XTTRR 5 d gitos decimais onde X n o interessa desconsiderado TT tempo m nimo inserido entre um frame recebido requisi o se escravo ou resposta se mestre e um frame transmitido resposta se escravo ou nova requisi o se mestre em cent simos de segundo varia de 00 a 99 Este tempo pode ser til no caso da utiliza o de modems lentos RR n mero de retentativas de comunica o em caso de falha varia de 00 a 99 sendo considerado apenas pelo driver MESTRE Deve se ressaltar que o campo RR utilizado apenas por 18 Cap tulo 4 Utiliza o drivers MESTRES sendo desprezado por drivers ESCRAVOS Por outro lado TT considerado pelos drivers MESTRES e ESCRAVOS Antes da vers o 2 20 do driver ver posi o 15 desta tabela TT s era considerado por drivers MESTRES aH modo de operac o 0 para driver ESCRAVO outros valores para driver MESTRE ul timeout APENAS para driver MESTRE Tempo m ximo em cent simos de segundo que o driver aguarda pela resposta do equipamento escravo antes de considerar um erro de comunica o do tipo timeout Valor m ximo deve ser 1000 10 segundos e m nimo deve ser 10 0 1 segundos identificador de Deve conter o valor 220 250 253 ou 300 para indicar que compatibilidade com o ladder compat vel com alguma destas vers es do driver nova vers o 2 20 ou AL
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