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4 - SEW Eurodrive

1. 44 reas de aplica o saves areia span iene 6 MDX Supplements sa 60 Associar as librarias cieeemeereera 75 Discrete Motion Continuous Motion 18 B Documenta o adicional 5 Bloco de fun o E Funcionalidade geral 15 Elabora o do projecto c cccccsscssscsseessteeseseeee 9 MC AxisStop MDX ursos 40 Estabelecer a comunica o 76 MC ConnectAxis MDX c 20 Exemplo de programa MC Home MDX eterna 38 Controlo da rota o de um veio de MC MoveAbsolute MDX nsss 31 motor com encoder o n 82 MC MoveAbsoluteModulo MDX 33 Opera o Jog de um veio de motor MC MoveRelative MDX n se 36 sem encoder sssrin 87 MC MoveVelocity MDX sses 29 Posicionamento de um veio de motor 71 MC_MoveVelocitySensorless_MDxX 44 Exemplos de aplica o eee eenr rnern 6 MC Power MDX rea 26 Exemplos de programas n 70 MC_ReadActualPosition_MDX 000 64 F Mes RAO SOL MOY tiii ao FUN ES srs DR ee ae 5 MC ReadParameter MDX ossis 48 MC ReadStatus MDX cccccccceesseceeesseees 66 G MC Reset MDX ia 28 Gamas de valores rrenen en 14 MC SetDynamics MDX 52 H MG coeilomor alalnetels MOR itera 28 Histograma 81 85 90 MC SetJerk MDX cccccccccctcseceeesteeeeeeeenaees 56 MC SetLimiter MDX cccccccccccccsctectscteeteees 54
2. 4 4 Direct rio MDX SingleAxis rrenan Bloco de fun o MC MoveVelocity MDX 29 Bloco de fun o MC MoveAbsolute MDX 31 Bloco de fun o MC MoveAbsoluteModulo MDX 33 Bloco de fun o MC MoveRelative MDX 36 Bloco de fun o MC Home MDX 38 Bloco de fun o MC AxisStop MDX 40 Bloco de fun o MC Stop MDX 42 4 5 Direct rio MDX SingleAxisSensorless eer reeeer ereere Bloco de fun o MC MoveVelocitySensorless MDX 44 Bloco de fun o MC StopSensorless MDX 46 4 6 Direct rio MDX InverterParameters iii Bloco de fun o MC ReadParameter MDX 48 Bloco de fun o MC WriteParameter MDX DO Bloco de fun o MC SetDynamics MDX 52 Bloco de fun o MC SetLimiter MDX 54 Bloco de fun o MC SetJerk MDX D6 Bloco de fun o MC SetHomeParameters MDX 58 4 7 Direct rio MDX Supplements rena Bloco de fun o MC_TouchProbe1_MDX 60 Bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX 62 Bloco de fun o MC ReadActualPosition MDX 64 Bloco de fun o MC ReadAxisError MDX 65 Bloco de fun o MC ReadStatus MDX 66 4 8 Identifica o de
3. ti Aetat Ecsta Diyeta Sa A Ki a EEEF Libraria MPLCMotion MDX FE330000 para MOVI PLC Edi o 07 2005 11350458 PT Manual de Instru es SEW EURODRIVE Driving the world ndice T Notas importantes operna aeniea aaea aeaeaei rare aaa aa Ean ap a daria a o a Eaa 2 e o E T E E E EAE I E T AE E EE E saia dae dias A 2 14 reas de aplica o ua asec dessa tara reas Sa A 2 2 Vista geral da libraria MPLCMotion _MDX cccesssereeeereeeeeeeeneeees 2 3 Vista geral de librarias adicionais para o controlador MOVI PLC 3 Elabora o do projecto e coloca o em funcionamento EO 3 1 PR OQUISILOS Ci cri das caes e a a eth EREE 3 2 Tempos de comunica o seessssseseserneseesnnnestnennenetnnnnaatennnanenannennnenne 3 3 Coloca o em funcionamento rir 3 4 Unidades e gamas de valores rara 4 Descri o dos m dulos funcionais cceecteeeeeeeeneeeeeeeeeneeeeeeneeneeeeneneeneneeenss A 4 1 Funcionalidade geral dos m dulos funcionais ii 4 2 Diagrama de estado nidi ardi ieai e e 4 3 Direct rio MDX_Main 0 0 eee ececenenee cece cece eee ee tee eeeeecaecaeeeeeeeeeeeeeeees Bloco de fun o MC ConnectAxis MDX 20 ecceeeeeeecteecteeeeeeeeees Bloco de fun o MC Power MDX 26 Bloco de fun o MC Reset MDX 28
4. Uma utiliza o f cil e eficiente da libraria MPLCMot ion MDX exige al m deste manual os seguintes manuais adicionais e Manual de programa o do MOVI PLC e Manual da libraria MPLCInterface para MOVI PLC Manual MOVIDRIVE MDX61B carta de controlador MOVI PLC DHP11B Manual de sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B Tome sempre em considera o as instru es e informa es de seguran a apresen tadas nestes manuais ao realizar qualquer trabalho no sistema de accionamento Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Introdu o Areas de aplica o 2 1 reas de aplica o Exemplos de aplica o Caracter sticas A libraria MPLCMotion MDX 1ib pode ser utilizada em todas as reas de aplica o nas quais o controlador MOVI PLC utilizado para controlar de forma centralizada um ou v rios controladores electr nicos Exemplos t picos de aplica o da libraria MPLCMot ion MDX 1lib m dulos de m quinas m quinas de pequeno porte m dulos de sistemas sistemas de armazenamento vertical esta es de eleva o A libraria MPLCMotion MDX 1ib caracteriza se pelas seguintes propriedades O controlador MOVI PLC pode controlar at doze accionamentos com a ajuda da libraria MPLCMotion_MDX 1lib O utilizador n o tem que se preocupar com os interfaces de comunica o mas trabalha somente com o controlador MOVI PLC atrav s de comandos de movi mento e de gest o Desta forma o uti
5. ndice S T Sem habilita o AIEI PETTITT caw NATE 17 Tempos de comunica o PAREDES E EEEE AE 10 Sinal de entrada Teste do programa n se 80 84 89 1E 8 E sais AEE EE PA ATN 15 Transmiss o do projecto ceccccccccsssccsccecssssesssseeee 80 EXCCU O na ain nnna Beet eects 15 Sinal de sa da U AC IVO woeeseses tsetse tees tenetiinneeeneteanenansenens 16 Unidades savanas diabos wane al 14 BUSY ainmniu aia ee ee 16 CommandaAborted rea 16 V DONE aes teas otis O EE E E E EE 16 Vista geral da libraria MPLCMotion MDX 6 EMO ceaiorie u raii ei cap 17 Vista geral de librarias adicionais 8 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 93 EURODRIVE SEW EURODRIVE Driving the world Moto redutores Accionamentos Electr nicos Drive Automation Servi os O mundo em movimento Com sistemas de acciona Com pessoas de Com uma assist ncia mento e comando que pensamento veloz ap s vendas dispon vel multiplicam automatica que constroem o 24 horas sobre 24 e mente a sua capacidade futuro consigo 365 dias por ano de ac o o mo Com uma presen a Com ideias inovadoras global para r pidas e que
6. Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis Sa das O bloco de fun o MC Home MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL A sa da indica se o percurso de refer ncia do veio do motor terminou TRUE O veio do motor completou o percurso de refer ncia e encontra se na posi o definida atrav s da entrada RefOffset FALSE O veio do motor n o completou o percurso de refer ncia Active BOOL Esta sa da indica se o veio do motor est a realizar um percurso de refer ncia TRUE O veio do motor est a realizar um percurso de refer ncia FALSE O veio do motor n o est a realizar um percurso de refe r ncia Command Aborted BOOL Esta sa da indica se o percurso de refer ncia foi interrompido por um outro bloco de fun o TRUE O percurso de refer ncia foi interrompido por um outro bloco de fun o FALSE O percurso de refer ncia n o foi interrompido Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 39 40
7. Speed SpeedOld 20092AXX Crie o programe ilustrado na figura de acordo com as instru es descritas para os programas de exemplo anteriores 88 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Exemplos de programas 8 Passo 8 Opera o Jog de um veio de motor sem encoder Teste do programa Execute o programa activando as entradas digitais utilizadas Aviso Dependendo da atribui o dos terminais do estado do controlador e do programa do controlador poss vel que o veio do motor se mova imediatamente ap s o controlador MOVI PLC ter sido inicializado Mantenha uma dist ncia suficiente em rela o a todos os componentes m veis para que sejam evitados danos Ligue o controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B caso n o o tenha j feito no passo 1 juntamente com o controlador MOVI PLC Inicialize o controlador MOVI PLC fazendo um clique em Online Run Desactive a inibi o do controlador colocando uma tens o de 24V CC na entrada DIOO Controlador inibido Inicie a opera o Jog do veio do motor colocando a tens o de 24V CC numa das entradas D 01 ou DIO2 do controlador A programagao foi bem sucedida se o veio do motor se mover no sentido positivo sentido hor rio ou no sentido negativo sentido anti hor rio com a tens o de 24V CC presente na entrada DIO1 ou DI02 respectivamente e ao valor absoluto da rota o do veio do motor comutar entre 500 1 min e 1000 1 m
8. 1B255 Output address 08256 r oe 22808 a 20031AXX 1 Para tal seleccione a janela Resources fazendo um clique no respectivo separador 1 Active PLC Configuration fazendo um clique duplo 2 Configure uma vez a Standard configuration no menu Extras e confirme o pedido para cancelar a configura o actual e repor a configura o standard com Yes 3 W N 4 Abra a estrutura da configura o fazendo um clique no s mbolo esquerda de MOVI PLC basic DHP11B e Communication 4 5 Active o interface CAN 1 do controlador MOVI PLC fazendo un clique com o bot o direito do rato sobre o elemento Can 1 disabled e seleccionando depois o item Can 1 enabled do menu de contexto Replace element 5 Configure o controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B no interface CAN 1 fazendo un clique com o bot o direito do rato sobre o elemento Can 1 enabled e seleccionando depois o item MOVIDRIVE MDX B do menu de contexto Append Subelement O Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 5 73 5 74 nr Exemplos de programas Posicionamento de um veio de motor FFE PLC Configuration 7 O x 2i a a SLOT E dEMOVIDRIVE NDX BIAI B npes D4 Nin mas SE EDE MD AT A 23 WORD l Digtal inputs 7 2 IR AT 20 0 BOOL CORON SN PAR Power MODS AT MEC 281 BOOL MBN Move _NOX1I AT 01 28 2 BOOL rany 2 4 gt 200
9. 5 80 gu o Passo 7 Passo 8 Exemplos de programas Posicionamento de um veio de motor Transmiss o do projecto para o controlador MOVI PLC Fa a um clique em Online Communication Parameters Na janela de di logo apresentada configure os par metros de comunica o de acordo com o canal de comunica o utilizado Este passo s tem que ser executada uma nica vez Fa a um clique em Online Login Na janela de di logo clique em Yes para confirmar que o programa deve ser carre gado Teste do programa Neste ltimo passo execute o programa activando as entradas digitais utilizadas Aviso Dependendo da atribui o dos terminais do estado do controlador electr nico e do programa do controlador poss vel que o veio do motor se mova imediatamente ap s o controlador MOVI PLC ter sido inicializado Mantenha uma dist ncia suficiente em rela o a todos os componentes m veis para que sejam evitados danos Ligue o controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B caso n o o tenha j feito no passo 1 juntamente com o controlador MOVI PLC Inicialize o controlador MOVI PLC fazendo um clique em Online Run Ligue o controlador electr nico colocando a tens o de 24V CC na entrada DI00 Controlador inibido de seguida na entrada DIO1 Enable do bloco de fun o MC Power MDX Inicie o movimento de posicionamento do veio do motor colocando a tens o de 24V CC na entrada D 02 do
10. 54 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters Sa das O bloco de fun o MC SetLimiter MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o par metro foi transmitido com sucesso ou n o TRUE O par metro foi transmitido com sucesso do controlador MOVI PLC para o controlador electr nico FALSE O par metro n o foi transferido Busy BOOL Esta sa da indica se o par metro est a ser transmitido TRUE Par metro est a ser transferido FALSE Par metro n o est a ser transferido Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do par metro FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 55 56 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters 4 6 5 Bloco de fun o MC SetJerk MDX Descri o Aplica o Pr requisitos Entradas MC SetJerk MDX Execute BOOL Done BOOL JerkTime DINT Busy BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS R
11. Active BOOL Esta sa da indica se o veio do motor acelerado para a rota o de refer ncia de destino TRUE O veio do motor acelerado ou desacelerado FALSE O veio do motor n o acelerado nem desacelerado Command Aborted BOOL Esta sa da indica a tarefa do bloco de fun o foi interrompida TRUE A tarefa do bloco de fun o foi interrompida FALSE A tarefa do bloco de fun o n o foi interrompida Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida P gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 45 4 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxisSensorless 4 5 2 Bloco de fun o MC StopSensorless MDX MC StopSensorless MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20012AXX Descri o O bloco de fun o MC StopSensorless MDX desacelera o movimento de rota o actual do veio do motor com a rampa configurada no controlador electr nico Nota Enquanto a entrada Execute estiver em TRUE do veio do motor permanece no estado
12. Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis 4 4 6 Bloco de fun o MC AxisStop MDX Descri o Aplica o Cancelamento Entradas MC_AxisStop_ MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20008AXX O bloco de fun o MC AxisStop MDX interrompe o movimento de rota o do veio do motor Durante esta ac o o veio desacelerado com a rampa definida no in cio do movimento de rota o entrada Deceleration ou par metros do percurso de refer ncia Utilize o bloco de fun o MC AxisStop MDX para interromper o movimento de rota o do veio do motor durante um processo normal Nota Enquanto a entrada Execute estiver em TRUE do veio do motor permanece no estado Stopping Ou seja uma tarefa de movimento para o movimento seguinte n o poss vel Para deixar o estado Stopping de PLCopenState necess rio fazer um reset da entrada Execute para FALSE pelo menos durante um acesso do bloco de fun o O bloco de fun o MC AxisStop MDX s pode ser utilizado em veios do motor com encoder Este m dulo n o pode ser utilizado durante a execu o de movimentos inter polados atrav s do bloco de fun o MC Interpolation MDX Movimentos de frenagem activados atrav s do bloco de fun o MC AxisStop MDX s s o interrompidos nos seguintes casos pelo bloco de fun o MC Stop MDX a entrada Exec
13. MC Stop MDX sinian aa 42 Identifica o de irregularidades 68 MC StopSensorless MDX 46 Informa es de seguran a o 4 MC TouchProbel MDX naese 60 Informa es de seguran a sobre sistemas MC TouchProbe2 MDX soassa 62 de D S cusstee casais atendo ate dei ae e 4 MC WriteParameter MDX 50 L Cc Librarias necess rias 0 ceeeeeeeeeeeeteeeeeeeteees 6 Caracter sticas ati iscdiashicccctslanicntasseigincuviethnuetatacten 6 Ligar e desligar o controlador 78 C digos das irregularidades N TEC geral essere 68 Notas importantes 0ccccccccsccseccseecseeeeseeeseees 4 MPCLMotion MDX eis 68 MPCLU IIItES errant iad une aaa od 69 O Coloca o em funcionamento 10 Opera o 24V wick seid tatitiet tliat 18 Controlador inibido 17 P Cria o de um projecto ee eeeeeeees 72 Paragem segura o eecccccccecssecccsteeeccseeessteeeeeseees 17 D Posicionamento do veio de motor 79 DESCII O EE tive AAEE 5 Pr requisitos para a elabora o do projecto 9 Diagrama de estado rren reeeeereee 19 Pr requisitos para os exemplos de programa 70 Direct rio Programa o da opera o Jog 88 MDX InverterParameters oieee 48 Programa o do controlo da rota o 83 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX
14. Significado Done BOOL Esta sa da indica se foi feito um reset ou n o TRUE O reset foi feito com sucesso FALSE O reset n o foi feito com sucesso Busy BOOL Esta sa da indica se feito um reset da irregularidade do controlador TRUE O bloco de fun o faz um reset da irregularidade do controlador FALSE O bloco de fun o n o faz um reset da irregularidade do controlador Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a execu o do bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo 28 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis 4 4 Direct rio MDX SingleAxis O direct rio MDX SingleAxis inclui todos os m dulos funcionais que possibilitam tarefas de movimento para um veio do motor com encoder 4 4 1 Bloco de fun o MC MoveVelocity MDX MC MoveVelocity MDX Execute BOOL InVelocity Velocity DINT Active Acceleration DINT CommandaAborted Deceleration DINT Error Axis AXIS REF VAR IN OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20010AXX Descri o O bloco de fun o MC MoveV
15. es de f brica estado de entrega 2 gt O Coloca o em funcionamento f i do motor H Configura o dos par metros do SHELL Backup de dados execute os seguintes passos Passo 1 20029APT com o assistente Para o efeito Carregamento das defini es de f brica Carregar o estado de entrega Durante este processo s o executadas as seguintes tarefas e reset dos dados de coloca o em funcionamento reset de todos os par metros do Shell para os valores de defeito e as vari veis IPOS s o apagadas e o c digo do programa IPOS apagado caso exista J Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Elabora o do projecto e coloca o em funcionamento C xD Passo 2 Passo 3 Passo 4 Passo 5 Aten o Coloca o em funcionamento Colocagao em funcionamento do controlador Siga as instru es apresentadas pelos assistentes Consulte o manual de sistema para informa es detalhadas sobre a coloca o em funcionamento do motor para o MOVIDRIVE MDX60B 61B Nota Nos grupos de modos de opera o U f e VFC s podem ser executados os m dulos funcionais do direct rio MDX_SingleAxisSensorless Os m dulos funcionais do direct rio MDX_SingleAxis requerem que seja configurado um dos seguintes grupos de modos de opera o e VFC n CTRL e Controlo CFC e Controlo SERVO Dentro de um grupo de modo de opera o o controlador MO
16. o de um eixo de motor e Controlo da rota o de um eixo de motor com encoder Nota O passo 5 n o deve ser programado pois o bloco de fun o MC Power MDX n o pode ser utilizado para eixos de motor sem encoder Ajuste da configura o do controlador Dix B E MOVI PLC basic DHP11B EB 4 Communication FIX Digital IO disabled SLOT EY 32 Can 1 enabled SLOT dk MOVIDRIVE MDX BIVAR E AnputsfFIX if E DI MDX1 AT hA1 28 WORD Digital Inputs CHANNEL 1 4 AT IX128 0 BOOL Bit O LogPlus MDX1 AT IX1 28 1 BOOL Bit 1 JogMinus MDX1 AT IX128 2 BOOL Bit 2 RapidSpeed MDX1 AT IX128 3 BOOL Bit 3 ci Na configura o do controlador atribua os identificadores e JogPlus MDX1 e JogMinus MDX1 e RapidSpeed MDX1 s entradas digitais do controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B de acordo com o ponto 1 da figura 20091AXX Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 5 87 5 C xD Exemplos de programas Opera o Jog de um veio de motor sem encoder Passo 6 Programa o da opera o Jog Connect xis 1 MC Connect xis MDX TRUE Enable SBUS_NODE_1 4Node 14SBUS_Address SEL RapidSpeed MDX1 SpeedAbsolute 500 1500 SEL JogMinus MDX1 Speed SpeedAbsolute SpeedAhsolute StopSensorless_1 MC_StopSensorless_MDX JogPlus MDX1 Execute JogMinus MDX1 ConnectAxis_1 Axis4Anis amp JogPlus MDX1 JogMinus MDX1
17. Descri o Aplica o Entradas Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters Execute BOOL Velocity DINT Acceleration DINT Deceleration DINT Axis AXIS REF VAR IN OUT MC SetDynamics MDX Done BOOL Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20023AXX O bloco de fun o MC SetDynamics MDX utilizado para alterar os par metros de din mica durante uma tarefa do bloco de fun o MC MoveAbsolute MDX ou MC MoveRelative MDX A tarefa do bloco de fun o MC SetDynamics MDX s pode ser iniciada quando o accionamento realizar uma tarefa dos m dulos MC MoveAbsolute MDX ou MC MoveRelative MDX e As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento girat rio O bloco de fun o MC SetDynamics MDX pode ser utilizado para todos os veios do motor O bloco de fun o MC SetDynamics MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada inicia a tarefa do bloco de fun o Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o altera os par metros de din mica do movimento de rota o do motor de acordo com as entradas Velocity Acceleration e Deceleration Velocity DINT Esta entrada define a nova rota o de refer ncia de destino do movi mento girat rio do motor Unidade 1 min gama de ajuste m xima 6000 6
18. Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o dos par metros FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida P gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 59 4 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Supplements 4 7 Direct rio MDX Supplements 4 7 1 Bloco de fun o MC TouchProbef MDX MC TouchProbef MDX Enable BOOL EdgeDetected BOOL TouchProbeSource MC TP SOURCE MDX Enabled BOOL Edge MC TP EDGE MDX Error BOOL PresetCounter DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT TouchProbePos DINT Counter DINT 20020AXX Descri o O bloco de fun o MC_TouchProbe1_MDX controla no m ximo duas rotinas de inter rup o TouchProbe O m dulo copia as rotinas de interrup o no c digo IPOS do controlador instalado O controlador inicializa tr s objectos de envio ac clicos palavra de controlo 2 posi o TouchProbe1 e posi o TouchProbe2 Se o sinal de entrada Enable do bloco de fun o estiver colocado em TRUE o m dulo ajusta um objecto de recep o Se o m dulo detectar o evento TouchProbe s o lidas as posi es actuais do controlador Rotina 1 Chamar o bloco de fun o TouchProbe O bloco de fun
19. Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Main Transmiss o dos Entre o controlador MOVI PLC e o controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B valores actuais 61B s o transmitidos diversos objectos de dados de processo c clicos e ac clicos do MOVIDRIVE atrav s do CAN Bus Cada controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B ligado parao envia os seus valores actuais ao controlador MOVI PLC O tipo dos valores actuais e controlador o tempo de ciclo necess rio sua transmiss o depende do tipo de dados e do encoder MOVI PLC utilizados Estas defini es s o feitas na configura o do controlador relativas aos par metros do m dulo do controlador A tabela seguinte mostra uma vis o geral dos valores actuais do MOVIDRIVE e os tempos de ciclo necess rios para o envio para o controlador MOVI PLC Valores actuais MDX J Palavra de estado Data profile 1 2 3 Encoder type X15 X14 SSI X15 X14 SSI X15 X14 SSI Optimized Refresh Time l Em caso de X altera o 1 Entradas MDX Em caso de X altera o Posi es TouchProbe Rota o de refer ncia Rota o actual Posi o actual Modulo Posi o actual Corrente activa Entradas anal gicas Em caso de X altera o 2ms X 3ms 10ms 2ms x 3ms 10ms 2ms x 3ms 10ms 2ms
20. em rela o aos controladores electr nicos Tome este aspecto em considera o ao elaborar o seu projecto 3 3 Coloca o em funcionamento Este cap tulo cont m a descri o dos passos a executar para a coloca o em funcio namento do controlador electr nico quando este for controlado pelo controlador MOVI PLG Aviso A coloca o em funcionamento do controlador electr nico s deve ser realizada usando os assistentes de coloca o em funcionamento apresentados neste cap tulo N o s o permitidas altera es manuais dos par metros do controlador electr nico nem o seu comissionamento atrav s do respectivo assistente nem durante a primeira colo ca o em funcionamento nem durante um novo comissionamento ou optimiza o posteriores Altera es manuais podem conduzir a estados de funcionamento imprevi s veis que poder o ter como consequ ncia ferimentos mortais ou graves do operador do equipamento Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Elabora o do projecto e coloca o em funcionamento 8 Coloca o em funcionamento Application Builder 4 20 DriveStartup File Edit Project Help D ewt ee eix e lee DriveStartup ESSES Startup Assistant for MOVI PLC Mode MDx State SBUS1 Address fi Unit type n 0015 5 Inverter state ETRE INHIBIT Signature Movi PLC axes fi Fest startup of the inverter ADDR 0 20094AEN Para aceder ao assiste
21. o MC TouchProbef MDX chamado colocando o sinal de entrada Enable em TRUE O controlador inicializa automaticamente o estado IPOS e inicia uma rotina de interrup o TouchProbe mudan a do flanco e selec o de TouchProbe 2 A aguardar um evento TouchProbe O bloco de fun o MC TouchProbefl MDX coloca a sa da Enabled em TRUE 3 O evento TouchProbe ocorreu O controlador electr nico informa o controlador MOVI PLC que o evento Touch Probe ocorreu CtrlWord2 TouchProbe1 gt Bit 0 TouchProbe2 gt Bit 1 e Obloco de fun o MC_TouchProbe1_MDxX l a posi o TouchProbe do sistema de encoder seleccionado e O bloco de fun o MC TouchProbef MDX aumenta o valor da sa da Counter em um e O bloco de fun o MC TouchProbef MDX coloca a sa da EdgeDetected em TRUE novamente iniciada a monitoriza o da entrada TouchProbe 4 Avalia o do evento TouchProbe e O bloco de fun o MC TouchProbef MDX transmite as posi es TouchProbe s sa das TouchProbePos X14 at TouchProbePos X62 e O m dulo coloca a sa da EdgeDetected em FALSE e O m dulo activa a rotina de interrup o TouchProbe Aplica o O bloco de fun o MC_TouchProbe1_MDX pode ser utilizado para todos os veios do motor 60 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Supplements Entradas O bloco de fun o MC TouchProbef
22. o destes par me tros 46 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxisSensorless Entradas Sa das Nota Se ocorrer um flanco ascendente na entrada Execute de uma inst ncia do bloco de fun o MC MoveVelocitySensorless MDX a tarefa do bloco de fun o MC Stop Sensorless MDX interrompida se a entrada Execute do bloco de fun o deixar de estar colocada em TRUE Esta diverg ncia no comportamento dos m dulos funcionais MC Stop MDX e MC AxisStop MDX para veios do motor com encoder tem as seguintes causas Em eixos de motor sem encoder tem que ser utilizado o bloco de fun o MC Stop Sensorless MDX para desacelerar o eixo at sua imobiliza o completa Em veios de motor com encoder pode tamb m ser utilizado o bloco de fun o MC MoveVelocity MDX para realizar esta tarefa No entanto tanto para eixos de motor sem encoder como para eixos de motor com encoder tem que ser poss vel comutar de uma rota o O para uma outra rota o durante uma altera o controlada da rota o O bloco de fun o MC StopSensorless MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a desacelera o do veio do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia a desacelera o do veio do motor Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor
23. 20032AXX 7 Seleccione o elemento MOVIDRIVE MDX B e introduza na janela Module parame ters o endere o de S Bus seleccionado durante a coloca o em funcionamento do controlador electr nico 1 8 No programa de controlo pode utilizar as entradas e as sa das introduzindo directa mente o endere o usando a sintaxe l Q No entanto a maneira mais simples utilizar os seguintes identificadores simb licos Fa a um clique sobre o respectivo s mbolo esquerda de MOVIDRIVE MDX B e Inputs Fa a um clique no respectivo campo AT na estrutura da confi gura o e introduza o nome desejado Neste exemplo o identificador simb lico para as entradas digitais do controlador DI MDX1 Para as v rias entradas e sa das Power MDX1 e Move MDX1 2 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Exemplos de programas C xD Passo 3 Posicionamento de um veio de motor Associar as librarias Para poder utilizar os m dulos funcionais da libraria MPLCMotion MDX 1ib insira a libraria MPLCMotion MDX lib as librarias existentes de acordo com a descri o seguinte zH PLCEditor Example Positioning pro Library Manager o Bix l8 x D MPLCIntataco ounan 86 05 08701 AR rr 8 2 x Sra Suchenin 4 Lib_MOVI PLC_basic_DHP11B Done FLC Contgquraton N F Samping Trece j Me Targa Seangs 4 dine consgurston 0 3 Esstmbio Fu 3 4 Waich e
24. 3ms 10ms 2ms 3ms 10ms 2ms 3ms 10ms x 1 Al m de Optimized Refresh Time poss vel configurar tamb m velocidades de transmiss o de 5 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms 50 ms e 100 ms 2 Se Refresh Time for configurado para 5 ms as entradas anal gicas ser o transmitidas em ciclos de 10 ms Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 25 26 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Main 4 3 2 Bloco de fun o MC Power MDX Descri o Aplica o Interrup o MC Power MDX Enable BOOL Status BOOL PowerOffMode UINT Error BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20002AXX O bloco de fun o MC Power MDX e liga o controlador estado do controlador A ou 5 dependendo do modo de opera o seleccionado e ou desliga o controlador estado do controlador 1 ou 2 dependendo do PowerOff Mode configurado O bloco de fun o MC Power MDX s pode ser utilizado em motores com encoder Nota O bloco de fun o Power n o necess rio para accionamentos sem encoder Se a entrada Enable for reposta para FALSE o bloco de fun o MC Power MDX inter rompe o bloco de fun o motion que controla o veio do motor nesse momento O sinal de sa da Active do bloco de fun o motion reposto para FALSE Se o sinal de entrada Enable do bloco de
25. assumidas nos ciclos seguintes Uma nova activa o do bloco de fun o com utiliza o dos sinais de entrada alterados s poss vel ap s um reset do controlador MOVI PLC FALSE A tarefa do bloco de fun o n o ser executada ap s o controlador MOVI PLC ser ligado ou ap s o seu reset enquanto a entrada Enable estiver reposta para FALSE Por m se a entrada Enable tiver sido colocada uma vez em TRUE deixar de ter qualquer fun o Node CAN NODE Esta entrada utilizada para configurar o n CAN Bus no qual o controlador est ligado SBUS_NODE_1 CAN 1 terminal X33 com DHP11B SBUS_NODE_2 CAN 2 terminal X32 com DHP11B SBUS Address UINT Esta entrada utilizada para especificar o endere o do bus do sistema do controlador instalado Nota e Para assumir os sinais de entrada Node ou SBUS Address necess rio provocar um Reset no controlador MOVI PLC PLC Editor item de menu Online Reset 22 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Main Sa das O bloco de fun o MC ConnectAxis MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL A sa da indica se a inicializa o do bloco de fun o est terminada TRUE O bloco de fun o MC ConnectAxis MDX concluiu a inicializa o e estabeleceu a comunica o com o controlador FALSE A inicializa o ainda n o est terminada Erro
26. o n o calcula um novo sinal de sa da em cada ciclo todos os sinais de sa da permanecem inalterados com o ltimo valor calculado excep o Done Busy e Error s o repostos para FALSE Por esta raz o a validade do valor dos sinais de sa da tem que ser verificada atrav s do sinal de sa da Done TRUE A entrada Enable do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX diverge do comporta mento aqui descrito Consulte a descri o deste bloco de fun o para informa es mais detalhadas M dulos funcionais activados atrav s do sinal de entrada Execute executam tipica mente uma nica ac o por ex MC ReadParameter MDX Uma mudan a positiva do flanco na entrada Execute inicia a ac o Os sinais de sa da permanecem v lidos at o sinal de entrada Execute ser reposto para FALSE flanco descendente Por m se o sinal de entrada Execute for reposto para FALSE antes da ac o terminar os sinais de sa da permanecem v lidos ap s a ac o pelo menos durante um ciclo do programa Se ocorrer um flanco ascendente na entrada Execute s o adoptados os valores dos sinais de entrada para a ac o Uma altera o dos sinais de entrada durante a ac o n o tem qualquer efeito Para assumir os valores alterados necess rio um novo flanco ascendente na entrada Execute Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 15 Sinal de sa da Done Sinal de sa da Active Sinal de sa da Busy Sinal de sa da C
27. o que ser utilizado para ligar e desligar o controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B O controlador s poder ser ligado se o bloco de fun o MC ConnectAxis MDX tiver sido executado com sucesso para este eixo Al m disso o controlador s dever ser ligado se estiver presente na entrada D 01 do contro lador electr nico uma tens o de 24V CC Por esta raz o os sinais necess rios s o interligados com um elemento AND ES PLCEditor Example Positioning pro PLC PRG PRG FBD R Wj x DS File Edit Project Insert Extras Online Window Help _ x 20038AXX 1 Para o efeito fa a um clique na linha da sa da Done do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX 2 Insira um novo elemento AND fazendo um clique no bot o lt FF gt 3 Na segunda entrada do novo elemento AND coloque o valor lido na entrada digital DI01 do controlador electr nico Para tal introduza o nome simb lico seleccionado na configura o de controlo neste exemplo MDX1 DI 1 ou directamente Power MDX1 4 Insira o bloco de fun o MC Power MDX fazendo um clique direita do elemento AND e depois sobre o bot o HF Converta o novo elemento AND inserido num bloco de fun o MC Power MDX de acordo com as informa es apresentadas no passo 4 Introduza um nome para a inst ncia do bloco de fun o por ex Power 1 5 Introduza a constante CTRL INHIBIT na entrada PowerOffMode 6 Na entrada Axis introduza a
28. 61B Neste manual as refer ncias s o assinaladas com o s mbolo Por exemplo Cap X X significa que pode encontrar no cap tulo X X do manual informa es adicionais sobre o assunto Para um funcionamento perfeito e para manter o direito garantia necess rio considerar sempre as informa es contidas na documenta o Informa es gerais de seguran a sobre sistemas de bus Este sistema de comunica o permite lhe ajustar com precis o o controlador electr nico MOVIDRIVE sua aplica o espec fica Como em todos os sistemas de bus existe o perigo de uma altera o externa n o vis vel dos par metros relacionados com o controlador electr nico e com isto uma altera o do comportamento do controlador Isto pode resultar num comportamento inesperado do sistema n o incontrolado Siga sempre as instru es de seguran a e de advert ncia contidas neste manual OOP eD Perigo el ctrico Poss veis consequ ncias danos graves ou fatais Perigo mec nico Poss veis consequ ncias danos graves ou fatais Situa o perigosa Poss veis consequ ncias danos ligeiros Situa o cr tica Poss veis consequ ncias danos na unidade ou no meio ambiente Conselhos e informa es teis Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Introdu o 2 Introdu o Conte do deste manual Descri o Fun es Documenta o adicional Este manual do
29. Direct rio MDX Supplements 4 7 4 Bloco de fun o MC ReadAxisError MDX Enable BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT MC ReadAxisError MDX Done BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD AxisError BOOL AxisErrorCode WORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20026AXX Descri o O bloco de fun o MC ReadAxisError MDX utilizado para ler o c digo de erro actual do veio do motor do controlador electr nico para o controlador MOVI PLC Aplicagao O bloco de fun o MC_ReadAxisError_MDX pode ser utilizado em todos os veios do motor Entradas O bloco de fun o MC ReadAxisError MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada utilizada para activar o bloco de fun o A tarefa do bloco de fun o s executada se esta entrada estiver colocada em TRUE Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Sa das O bloco de fun o MC ReadAxisError MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o c digo do erro foi transmitido com sucesso ou n o TRUE O valor do c digo do erro da sa da v lido FALSE O c digo do erro n o foi transferido Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do c digo do erro FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade
30. ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida P gina 68 AxisError BOOL Esta sa da indica se o controlador detectou um erro TRUE O controlador detectou um erro FALSE N o ocorreu nenhum erro AxisErrorCode WORD Esta sa da cont m o c digo de erro transmitido Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 65 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Supplements 4 7 5 Bloco de fun o MC ReadStatus MDX MC ReadStatus MDX Enable BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Errorstop Stopping StandStill DiscreteMotion ContinuousMotion SynchronizedMotion Homing Interpolation Axis AXIS REF VAR IN OUT 20027AXX Descri o O bloco de fun o MC ReadStatus MDX utilizado para ler o estado PLCopen do veio do motor do controlador electr nico para o controlador MOVI PLC Aplicagao O bloco de fun o MC ReadStatus MDX pode ser utilizado para todos os veios do motor Entradas O bloco de fun o MC ReadStatus MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada utilizada para activar o bloco de fun o A tarefa do bloco de fun o s executada se esta entrada estiver colocada em TRUE Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fu
31. Libraria MPLCMotion MDX 33 34 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis Entradas O bloco de fun o MC MoveAbsoluteModulo MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a rota o do veio do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia o controlo da rota o Position DINT Esta entrada define a posi o de destino da rota o do veio do motor 218 incrementos correspondem a uma rota o completa de 360 do veio do motor Unidade incrementos Modulo a quantidade de rota es especifi cada na palavra alta o ngulo de destino entre 0 e 360 especifi cado na palavra baixa gama de ajuste m xima dependente do numerador do denominado e da resolu o do encoder do m dulo ver manual IPOS Velocity DINT Esta entrada define a rota o do motor durante a fase de movimento com rota o constante Unidade 1 min gama de ajuste m xima O 6000 Acceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa para a acelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min aumento da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima 10 20000 Deceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa para a desacelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min redu o da energia cin tica do mot
32. MDX CONNECTAXIS CAN ID ERROR O CAN ID necess rio est ocupado FB0032h E MDX CONNECTAXIS CYCLIC COMMUNICATION A comunica o c clica entre o controlador MOVI PLC e o controlador MOVIDRIVE foi interrompida FB0033h E_MDX_CONNECTAXIS_IPOS_DOWNLOAD_ERROR Irregularidade durante o download IPOS FB0034h E MDX CONNECTAXIS WRONG DEVICE CONNECTE Unidade incorrecta instalada Verifique a configura o de D controlo FB0035h E MDX CONNECTAXIS SIMULATION NOT AVAILABLE A fun o n o pode ser executada no modo de simula o FB0060h E MDX POWER INVERTER NOT READY O controlador MOVIDRIVE MDX est no estado Opera o 24V ou Paragem segura N o poss vel ligar a unidade FB0061h E MDX POWER INVERTER FAULT STATE O controlador MOVIDRIVE MDX encontra se em estado de irregularidade N o poss vel ligar a unidade FB0070h E MDX MOTIONBLOCK INVALID DATA PROFIL O bloco de fun o motion n o pode ser executado a partir do estado PLCopen actual FB0071h E MDX MOTIONBLOCK LOG ADR NOT INITIALIZED O bloco de fun o motion foi chamado antes do m dulo MC ConnectAxis MDX ter gerado um endere o l gico AXIS REF FB0072h E MDX MOTIONBLOCK INVALID LOG ADR O bloco de fun o motion foi chamado com um endere o l gico AXIS REF incorrecto FB0073h E MDX MOTIONBLOCK INVALID STATE O bloco de fun o motion n o pode ser executado a partir do estado PLCopen actual FB0074h E MDX MOTIONBLOCK INVALID OPERATIN
33. MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada utilizada para activar o bloco de fun o MC TouchProbef MDX O bloco de fun o executado quando a entrada Enable estiver colocada em TRUE Os valores das restantes entradas s s o lidos se ocorrer um flanco ascendente na entrada Enable TouchProbe MC TP Esta entrada define o sistema de encoder Esta configura o reali Source SOURCE zada em depend ncia dos valore especificados na configura o de _MDX controlo X15 Um encoder de motor mede a posi o X14 Um encoder externo mede a posi o SSI Um encoder absoluto mede a posi o DIP11B Edge MC TP Esta entrada define a avalia o do flanco da entrada TouchProbe EDGE MDX EN Ambos os flancos EN Hi Flanco crescente EN LO Flanco decrescente PresetCounter DINT Esta entrada define o valor inicial da sa da Counter Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Sa das O bloco de fun o MC TouchProbef MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado EdgeDetected BOOL Esta sa da indica se ocorreu um evento TouchProbe TRUE Ocorreu um evento TouchProbe FALSE Esta sa da automaticamente colocada para FALSE ap s cada ciclo de controlo Enabled BOOL Esta sa da indica se o bloco de fun o est activo TRUE A entrada Enable est colocada em TRUE FALSE A entrada Enable es
34. Online Window Help ra ex Bs B ojos alsa hoo DODNPROGRAM PLC PRO 0002vAR END VAR 20034AXX 1 Seleccione a janela POUs fazendo um clique no respectivo separador 1 2 Abra o editor do m dulo PLC PRG PRG fazendo um clique duplo no item 2 3 Insira um novo bloco de fun o fazendo um clique na caixa direita dos pontos de interroga o no campo da primeira rede e fazendo depois um clique no bot o a Help Manager T Standard Functions 3 Standard Function Blocks User defined Functions Ei C PROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEWATARGETS C a FO PROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEWM TARGETS C 7 amp dif C PROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS C es pecs ag Blocks ff C PROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS L P A Bd CAPROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEWTARGETS C Standard Programs S S MPLCMotion MDX User defined Programs amp J MDX_InverterParameters Conversion Operators amp SMDX Main BIMC ConnectAxis MDX FB E BIS 8 MC Interpolation FB lie fe 8 MC Interpolation MDX FB E MC Power MDX FB MC Reset MDX FB 5 MC SetSync MDX FB E SMDX SingleAxis amp 4 MDX_SingleAxisSensorless th amp J MDX_Supplements 20036AXX 4 Seleccione o texto AND no novo bloco de fun o inserido 5 Pressione a tecla lt F2 gt O programa abre a janela de di logo Help Manager 6 Na rea esquerda da janela seleccione Standard Functions Blocks 1 Manual de instru es Libraria M
35. Stopping Ou seja uma tarefa de movimento para o movimento seguinte n o poss vel Para deixar o estado Stopping de PLCopenState necess rio fazer um reset da entrada Execute para FALSE pelo menos durante um acesso do bloco de fun o Aplica o O bloco de fun o MC StopSensorless MDX s pode ser utilizado em veios do motor sem encoder Nota No estado de controlo da rota o os eixos de motor sem encoder s podem ser utili zados com velocidades superiores rota o m nima par metro do accionamento P301 no entanto nunca abaixo de 15 1 min Ao contr rio do bloco de fun o MC AxisStop MDX o m dulo MC StopSensorless MDX aplica o freio do motor alguns instantes antes da imobiliza o do veio do motor para que o eixo seja desace lerado at sua imobiliza o completa Simultaneamente o controlador electr nico comuta para o estado Sem habilita o Cancelamento Movimentos de freio activados atrav s do bloco de fun o MC StopSensorless MDX s s o interrompidos nos seguintes casos pelo estado Controlador inibido e pelo estado Sem habilita o pelo estado Paragem segura Quando ocorre um destes estados o movimento de frenagem do veio do motor reali zado o mais r pido poss vel Efeito O movimento de desacelera o realizado com a rampa de paragem configurada no par metro P136 do controlador electr nico O assistente de coloca o em funcionamento apoia o na configura
36. bloco de fun o est activo TRUE A entrada Enable est colocada em TRUE FALSE A entrada Enable est colocada em FALSE Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida P gina 68 TouchProbePos DINT Esta sa da indica a posi o TouchProbe do sistema de encoder selec cionado Counter DINT Esta sa da indica a quantidade de eventos de interrup o Touch Probe Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 63 4 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Supplements 4 7 3 Bloco de fun o MC ReadActualPosition MDX MC ReadActualPosition MDX Enable BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Position DINT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20025AXX Descri o O bloco de fun o MC ReadActualPosition MDX utilizado para ler a posi o actual do veio do motor detectado pelo sistema de encoder utilizado O sistema de encoder utilizado definido nos par metros da configura o do controlador electr nico Aplica o O bloco de fun o MC ReadActualPosition MDX pode ser utilizado em todos os veios do motor Em eixos de motor sem encoder o valor da posi o actual transmitida n o pode ser utilizado se
37. determinadas configura es e que s o necess rios para um controlo sem falhas do controlador electr nico atrav s do contro lador MOVI PLC pode levar a estados de opera o imprevis veis Por esta raz o s utilize este bloco de fun o ap s consulta com a SEW EURODRIVE ou em conjunto com um teste suficiente da funcionalidade desejada e com a protec o devida de pessoas e da m quina Entradas O bloco de fun o MC WriteParameter MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a transmiss o do par metro Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia a transmiss o do par metro do controlador MOVI PLC para o controlador electr nico Index UINT Esta entrada define que par metro do controlador sera transmitido do controlador MOVI PLC para o controlador electr nico O Shell do software MOVITOOLS MotionStudio indica o n mero de indice do par metro quando o cursor for colocado sobre o campo do par metro correspondente e as teclas CTRL F1 forem pressionadas Data DINT Esta entrada cont m o valor do par metro transmitido NonvVolatile BOOL Esta entrada define se o par metro deve ser transmitido de forma vol til TRUE O par metro n o transmitido ao controlador de forma vol til O valor do par metro conservado ap s um desligar e religar do controlador electr nico FALSE O par metro transmitido ao cont
38. fun o MC Power MDX for recolocado em TRUE o bloco de fun o motion prossegue a tarefa anterior de movimento Excep o Se o estado Standstill de uma tarefa discrete motion j tiver sido alcan ado quando o sinal de entrada Enable for reposto para FALSE o bloco de fun o inter rompe a tarefa discrete motion e coloca o sinal de sa da CommandAborted para TRUE Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Main Entradas O bloco de fun o MC Power MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada utilizada para ligar e desligar o controlador O bloco de fun o executado com os valores de entrada actuais mesmo quando a entrada Enable estiver colocada em FALSE TRUE Se a entrada Enable for colocada em TRUE controlador ligado estado do controlador 5 ou A dependendo do modo de opera o configurado Durante a primeira liga o com o bloco de fun o MC Power MDX o controlador colocado no estado Controlo de posi o se uma tarefa continuous motion n o tiver sido anteriormente iniciada FALSE Se a entrada Enable for reposta para FALSE o contro lador desligado estado do controlador 1 ou 2 dependendo da entrada PowerOffMode PowerOffMode UINT Esta entrada utilizada para configurar o estado que o controlador assume quando for desligado com o bloco de fun o MC P
39. irregularidade do MPLCSystem extracto CC0070h E NO MATCH FOR PARAMSET N o existe uma entrada na configura o de controlo para o eixo F2000Ah E MVLINK CAN Erro MOVILINK Causa poss vel O valor est fora da gama de valores permitida F20002h E MVLINK RS485 Erro MOVILINK Causa poss vel O valor est fora da gama de valores permitida Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 69 5 70 C xD Exemplos de programas Pr requisitos 5 Exemplos de programas Este cap tulo inclui uma descri o de como programar v rias tarefas de accionamento utilizando os m dulos funcionais descritos neste manual sob a forma de exemplos Adicionalmente este cap tulo d lhe a conhecer o manuseamento b sico da configu ra o de controlo do gestor da libraria e do FUP Editor do software MOVITOOLS MotionStudio Consulte a ajuda online do software MOVITOOLS MotionStudio para informa es mais detalhadas 5 1 Pr requisitos Para poder testar os programas criados num eixo de motor necess rio que sejam cumpridos os seguintes pr requisitos O controlador MOVI PLC e um controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B com um motor est o correctamente instalados de acordo com as instru es apresentadas nos respectivos manuais Entre a liga o CAN 1 do controlador MOVI PLC e a liga o CAN 1 do controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B est correcta
40. m dulos funcionais que est o distri bu dos em v rios direct rios mediante as suas fun es Direct rio MDX Main MC ConnectAxis MDX MC Power MDX MC Reset MDX Direct rio MDX SingleAxis MC Home MDX MC AxisStop MDX MC Stop MDX e Bloco de fun o Continuous motion MC MoveVelocity MDX e Bloco de fun o Discrete motion MC MoveAbsolute MDX MC MoveAbsoluteModulo MDX MC MoveRelative MDX Direct rio MDX SingleAxisSensorless MC StopSensorless MDX e Bloco de fun o Continuous motion MC MoveVelocitySensorless MDX Direct rio MDX InverterParameters MC ReadParameter MDX MC WriteParameter MDX MC SetDynamics MDX MC SetLimiter MDX MC SetJerk MDX MC SetHomeParameters MDX Direct rio MDX Supplements MC TouchProbe1l MDX MC TouchProbe2 MDX MC ReadActualPosition MDX MC ReadAxisError MDX MC ReadStatus MDX Nota A libraria MPLCMotion_MDX 1lib pode ser utilizada simultaneamente com todas as outras librarias para o controlador MOVI PLC No entanto um funcionamento sem erros s garantido se todos os controladores elec tr nicos controlados atrav s da libraria MPLCMotion MDX 1il funcionarem num ou em v rios bus de sistema CAN nos quais n o est o configurados outros objectos CAN adicionais por ex m dulos 1 0 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Introdu o Vista gera
41. nos dados recebidos e NumberOfTransmitErrors Quantidade de irregularidades nos dados enviados PLCopenState MC_ PLCOPEN STATE Esta sa da indica informa es sobre o estado de opera o do veio do motor Cap 4 2 na p gina 19 NotConnected N o existe uma comunica o entre o controlador MOVI PLC e o controlador MOVIDRIVE Standstill A janela de posi o de destino de uma tarefa discrete motion foi alcan ada ou a tarefa do bloco de fun o MC AxisStop MDX MC Stop MDX ou MC StopSensorless MDX foi conclu da Errorstop O controlador encontra se em estado de irregularidade O veio do motor foi parado com a rampa de paragem de emer g ncia O estado de irregularidade abandonado fazendo um reset e Stopping O veio do motor est a ser parado devido a tarefa do bloco de fun o MC AxisStop MDX MC Stop MDX ou MC StopSensorless MDX ou interrup o do ltimo bloco de fun o activo devido a ter sido detectada uma irregularidade no bloco de fun o MC ConnectAxis MDX O veio do motor tamb m se encontra no estado Stopping quando foi conclu do um movimento de paragem e a sa da Execute do bloco de fun o MC Stop MDX MC AxisStop MDX ou MC StopSensorless MDX ainda estiver colocada em TRUE ContinuousMotion O modo de opera o em controlo da veloci dade est activo O movimento foi iniciado pelo bloco de fun o MC MoveVelocity MDX ou MC MoveVelocitySensorless M
42. o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters Sa das O bloco de fun o MC SetJerk MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o tempo de retrocesso foi transmitido com sucesso ou n o TRUE O tempo de retrocesso foi transmitido com sucesso do controlador MOVI PLC para o controlador electr nico FALSE O tempo de retrocesso n o foi transferido Busy BOOL Esta sa da indica se o tempo de retrocesso est a ser transmitido ou n o TRUE O tempo de retrocesso est a ser transmitido FALSE O tempo de retrocesso n o est a ser transmitido Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do tempo de retrocesso FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida P gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Nota O bloco de fun o MC SetJerk MDX comuta o tipo de rampa do controlador electr nico de uma rampa linear para uma rampa com limite de retrocesso O controlador utiliza automaticamente uma rampa linear durante uma tarefa de desloca o controlada por rota o Se o controlador executar depois uma tarefa de posicionamento ent o utilizada automaticamente para este tipo de tarefa novamente a rampa de limite de retrocesso Se a e
43. ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis 4 4 2 Bloco de fun o MC MoveAbsolute MDX Descri o Aplica o Pr requisitos Efeito MC MoveAbsolute MDX Execute BOOL Done BOOL Position DINT Active BOOL Velocity DINT CommandaAborted BOOL Acceleration DINT Error BOOL Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20005AXX O bloco de fun o MC MoveAbsolute MDX inicia o movimento de um veio do motor para uma posi o de eixo absoluta As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento girat rio Oveio do motor permanece parado na posi o de destino com controlo de posi o O bloco de fun o MC MoveAbsolute MDX s pode ser utilizado em veios do motor com encoder Para que o bloco de fun o MC MoveAbsolute MDX seja executado o veio do motor tem que estar em PLCopensState sinal de sa da do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX Standstill ou DiscreteMotion Os par metros do controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B abaixo indi cados afectam directamente a execu o do bloco de f
44. ser o executadas as ac es do bloco de fun o O bloco de fun o MC StopSensorless MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL A sa da indica se a desacelera o do veio do motor terminou TRUE Foi completada a desacelera o do veio do motor O veio do motor est imobilizado estado do veio do motor Sem habili ta o FALSE A desacelera o do veio do motor ainda n o foi comple tada Active BOOL Esta sa da indica se o veio do motor est em rota o TRUE O veio do motor est a girar FALSE O veio do motor n o est a girar Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 47 48 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters 4 6 Direct rio MDX InverterParameters O direct rio MDX InverterParameters inclui todos os m dulos funcionais necess rios escrita e leitura de par metros do controlador MOVIDRIVE 4 6 1 Bloco de fun o MC ReadParameter MDX MC ReadParameter MDX Execute BOOL Done BOOL Ind
45. utilizador inclui a descri o dos m dulos funcionais da libraria MPLCMotion MDX e sua utiliza o O MOVI PLC uma unidade de controlo com mem ria program vel de acordo com a norma IEC61131 3 Um exemplo do controlador MOVI PLC a carta de controlo DHP11B O controlador MOVI PLC pode ser utilizado por ex como unidade de controlo de um m dulo de uma m quina O controlador MOVI PLC controla todos os accionamentos dentro do m dulo de m quina aliviando desta forma o controlador de alto n vel por ex m quinas sistemas PLC Em conjunto com uma consola de opera o DOP poss vel utilizar o controlador MOVI PLC para realizar o controlo completo de toda a m quina A libraria MPLCMotion_MDx do controlador MOVI PLC descrita neste manual permite a programa o simples e centralizada dos movimentos do veio do accionamento MOVI DRIVE MDX60B 61B ligado ao sistema A libraria MPLCMotion MDX disponibiliza as seguintes fun es para cada um dos accionamentos MOVIDRIVE MDX60B 61B instalados e fun es de gest o opera o com controlador electr nico especifica o da rota o e percurso de refer ncia posicionamento e etc Estas fun es s o realizadas de forma descentralizada nos controladores electr nicos A libraria MPLCMotion_MDX assegura uma comunica o r pida com os controladores electr nicos e permite uma Brograma o centralizada dos movimentos do veio do motor no controlador MOVI PLC
46. 000 Acceleration DINT Esta entrada define o novo tempo de rampa para a acelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min aumento da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima O 2000000 Deceleration DINT Esta entrada define o novo tempo de rampa para o atraso para uma altera o da rota o de 3000 1 min redu o da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima O 2000000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters Sa das O bloco de fun o MC SetDynamics MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o veio do motor est a girar os novos par metros de din mica Velocity Acceleration e Deceleration TRUE O veio do motor est a girar com os novos par metros de din mica FALSE O veio do motor est a girar com os par metros de dina mica antigos Active BOOL Esta sa da indica se os novos par metros de din mica est o a ser transmitidos ao controlador TRUE Os novos par metros de din mica est o a ser transmi tidos ao controlador FALSE N o est o a ser transmitidos nenhuns novos par metros de din mica ao controlador Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregulari
47. 60B 61B se a unidade b sica do controlador possuir a vers o de firmware 824 854 0 15 ou superior A vers o standard dos controladores electr nicos suficiente para que se possa usar os m dulos funcionais Continuous motion MC MoveVelocity MDX MC Move VelocitySensorless MDX Para os m dulos funcionais que posicionam o veio do motor m dulos Discrete motion MC Home MDX necess ria a vers o tecnol gica dos controladores elec tr nicos MOVIDRIVE MDX60B 61B Ao controlador MOVI PLC podem ser ligados at doze controladores conversores dos seguintes modelos e MOVIDRIVE MDX60B 61B MOVITRAC 07 MOVIMOT Tenha em aten o os seguintes pr requisitos Instale no maximo seis controladores conversores num bus de sistema CAN Ao instalar at tr s controladores num bus de sistema CAN Configure a veloci dade de transmiss o dos dados do bus de sistema CAN para um valor gt 500 kBit s Ao instalar de quatro at seis controladores num bus de sistema CAN Configure a velocidade de transmiss o dos dados do bus de sistema CAN para 1000 kBit s Neste manual descrito o controlo dos controladores electr nicos MOVIDRIVE MDX60B 61B O controlo dos conversores de frequ ncia descrito nos seguintes manuais Manual das librarias MPLCMotion MMc MPLCMotion MCOY7 para MOVI PLC Manual de instru es Libraria MPLCMotion_MDX 3 3 10 8 o Elabora o do projecto e coloca
48. C Stop MDX MC AxisStop MDX ou MC StopSensorless MDX Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 17 18 Descri o dos m dulos funcionais Funcionalidade geral dos m dulos funcionais Comportamento em opera o de 24V Comuta o entre Discrete Motion Continuous Motion Excep o O percurso de refer ncia iniciado pelo bloco de fun o MC Home MDX interrompido com a coloca o da condi o de controlador inibido ou pela activa o da paragem segura Neste caso o bloco de fun o MC Home MDX coloca o sinal de sa da CommandAborted para TRUE A remo o da habilita o provoca apenas uma interrup o do percurso de refer ncia Quando o controlador electr nico for novamente habilitado o motor retoma o percurso de refer ncia Quando um movimento de paragem iniciado pelo bloco de fun o MC Stop MDX MC AxisStop MDX ou MC StopSensorless MDX interrompido pela condi o de controlador inibido sem habilita o ou paragem segura esse movimento n o reto mado a partir da velocidade verificada na interrup o quando esta for removida O veio do motor continua a desacelerar durante a interrup o Quando a opera o de 24V for activada o bloco de fun o que controla o movimento do veio do motor no momento interrompe a tarefa de deslocamento O bloco de fun o coloca o sinal de sa da CommandAborted para TRUE O controlador MOVIDRIVE realiza blocos funcionais motion do tipo c
49. DX Homing O veio do motor executa um percurso de refer ncia DiscreteMotion O veio do motor executa uma tarefa de posiciona mento Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 23 24 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Main Sa da Tipo Significado InverterData MC_ Esta sa da indica informa es sobre o estado de opera o do veio do INVERTER motor DATA MDX Error Ocorreu uma irregularidade no controlador Referenced O controlador est referenciado InverterStatus O estado do controlador corresponde estado indi cado no visor de 7 segmentos FaultStatus N mero da irregularidade do controlador em caso de irregularidade ActualPosition Posi o actual do veio do motor O encoder utili zado configurado na configura o do controlador Unidade incrementos ActualModuloPosition Posi o actual Modulo do controlador O encoder utilizado configurado na configura o do controlador Unidade incrementos SetpointSpeed Rota o de refer ncia do veio do motor Unidade 1 min ActualSpeed Rota o actual do veio do motor Unidade 1 min ActualCurrent Corrente activa actual do controlador electr nico Unidade In SoftwareLimitSwitchCW Fim de curso S H de software para rota o no sentido hor rio SoftwareLimitSwitchCCW Fim de curso S A H de software para rota o no sentido anti hor rio Manual de instru es
50. Denominator e EncoderResolution s o par metros do accionamento instalado Oveio do motor permanece parado na posi o de destino com controlo de posi o Consulte o manual IPOS para informa es detalhadas sobre a especifica o e gest o da posi o Nota Para calcular o menor denominador comum de dois n meros naturais utilize a fun o CalcLCD Calculate Least Common Denominator da libraria MPLCUtlilities O bloco de fun o MC MoveAbsoluteModulo MDX s pode ser utilizado em veios do motor com encoder Para que o bloco de fun o MC MoveAbsoluteModulo MDX seja executado o veio do motor tem que estar em PLCopensState sinal de sa da do bloco de fun o MC Connect Axis MDX Standstill ou DiscreteMotion Os par metros do controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B abaixo indi cados afectam directamente a execu o do bloco de fun o MC MoveAbsolute Modulo MDX e poss vel definir as rampas de posi o com retrocesso limitado usando os par me tros P916 Tipo de rampas e P933 Tempo de retrocesso Utilize o bloco de fun o MC SetJerk MDX para configurar estes par metros e Configure a janela de posi o com o par metro P922 Janela de posi o para a posi o de destino dentro da qual o bloco de fun o coloca o sinal de sa da Done em TRUE Posi o de destino alcan ada O assistente de coloca o em funcionamento apoia o na configura o destes par me tros Manual de instru es
51. EF VAR IN OUT 20019AXX O bloco de fun o MC SetJerk MDX utilizado para activar o limite de retrocesso para os m dulos funcionais de posicionamento O bloco de fun o MC SetJerk MDX trans mite o tempo de retrocesso ao controlador O tempo de retrocesso do controlador n o pode ser alterado durante a execu o de uma tarefa de desloca o O bloco de fun o MC SetJerk MDX s pode ser utilizado em veios do motor com encoder Para que o bloco de fun o MC SetJerk MDX seja executado o veio do motor tem que estar em PLCopensState sinal de sa da do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX Standstill ou DiscreteMotion O bloco de fun o MC SetJerk MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a transmiss o do tempo de retro cesso Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia a transmiss o do tempo de retrocesso do controlador MOVI PLC para o controlador electr nico JerkTime DINT Esta entrada define o tempo de retrocesso Unidade ms gama de ajuste maxima 0 5 2000 Nota O processo de posicionamento maior do que o processo de posicio namento com uma rampa linear em aproximadamente o tempo de retrocesso Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri
52. Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis 4 4 3 Bloco de fun o MC MoveAbsoluteModulo MDX Descri o Aplica o Pr requisitos Efeito MC MoveAbsoluteModulo MDX Execute BOOL Done BOOL Position DINT Active BOOL Velocity DINT CommandAborted BOOL Acceleration DINT Error BOOL Deceleration DINT ErrorlD DWORD Mode MC MODULO MODE MDX Numerator DINT Dominator DINT EncoderResolution DINT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20022AXX O bloco de fun o MC MoveAbsoluteModulo MDX inicia o movimento de um veio do motor para uma posi o de eixo absoluta O bloco de fun o especifica a posi o como posi o Modulo Uma rota o completa de 360 do veio do motor corresponde a 216 As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento girat rio A entrada Mode define a estrat gia da tarefa dist ncia curta sentido hor rio sentido anti hor rio e As entradas Numerator
53. G MODE O bloco de fun o motion n o pode ser executado no modo de opera o do controlador MOVIDRIVE MDX FB0075h E MDX MOTIONBLOCK INVALID INVERTER STATUS O bloco de fun o motion n o pode ser executado no estado actual do controlador MOVIDRIVE MDX FB0076h E MDX MOTIONBLOCK INVALID VELOCITY A rota o especificada est fora da gama de valores permitida FB0090h E MDX PARAMCHANNEL SEND BUFFER OVERFLOW A mem ria tempor ria para o canal de par metros est cheia FB0091h E MDX PARAMCHANNEL WRITEPARAMETER BUSY Acesso ao par metro enquanto o canal de par metros ainda est ocupado FB0092h E MDX PARAMCHANNEL READPARAMETER BUSY Acesso ao par metro enquanto o canal de par metros ainda est ocupado Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Identifica o de irregularidades C digo da irre gulari dade Designa o da irregularidade Descri o da irregularidade C digos de irregularidade do MPLCUtilities FC0001h E WAGO TIME OUT SBUS INIT Timeout interno durante a inicializa o do SBUS FC0002h E WAGO TIME OUT WAGO INIT Timeout interno durante a inicializa o do m dulo WAGO FCO003h E WAGO NO CONNECTION DURING INIT SEQ Interrup o da liga o ao m dulo WAGO durante a inicializa o FC0004h E WAGO WATCH DOG ERROR Erro Watchdog Comunica o com o m dulo WAGO interrom pida C digos de
54. LSE antres do posicionamento ter sido completado Quando h a ocorr ncia do flanco ascendente na entrada Execute o veio do motor inicia um novo movimento de posicionamento 3 Por m o flanco ascendente seguinte na entrada Execute ocorre j antes do posiciona mento terminar Um novo posicionamento partindo da posi o actual do veio do motor na altura em que o ltimo flanco ascendente ocorreu na entrada Execute iniciado sem interrup o 4 Desta forma o veio do motor n o desacelerado at sua imobiliza o completa mas sim transitado directamente para o movimento seguinte Ap s o posicionamento terminar o bloco de fun o rep e a sa da Active novamente para FALSE Neste caso o sinal da sa da Done est colocada em TRUE mesmo ap s o posi cionamento pois o sinal da entrada Execute ainda n o foi reposto para FALSE 5 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 81 5 68 o Exemplos de programas Controlo da rota o de um veio de motor com encoder 5 3 Controlo da rota o de um veio de motor com encoder Descri o das tarefas Programa o Passo 2 82 Se ocorrer um flanco ascendente da tens o de 24V CC numa entrada digital do contro lador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B controlado o veio do motor deve iniciar um movimento com controlo de rota o Atrav s de uma entrada digital adicional a rota o do veio do motor deve ser comutada entre dois valores Duas entra
55. Output as sa das digitais no programa podem ser escritas mas os sinais de sa da f sicos n o ser o alterados A discrep ncia entre as vari veis de sa da e o sinal de sa da f sico n o indicada no programa de controlo Alguns destes par metros j possuem a configura o correcta no estado de entrega Download dos valores de introdugao Atrav s desta fun o os dados relevantes do utilizador SHELL s o carregados para o controlador electr nico Backup de seguran a dos dados do controlador Um registo completo de dados do controlador memorizado no ficheiro vd0 Durante e ap s a coloca o em funcionamento n o podem ser alterados par metros atrav s do Shell Uma altera o manual dos par metros pode levar a estados opera cionais imprevis veis Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 3 14 C xD Elaboragao do projecto e colocagao em funcionamento Unidades e gamas de valores Controlador Se o sistema de accionamento for controlado atrav s da libraria MPLCMotion electr nico MDX lib n o poss vel uma programa o livre do software IPOS nos controladores IPos instalados 3 4 Unidades e gamas de valores Unidades Para os seus sinais de entrada e de sa da o bloco de fun o da libraria MPLCMotion MDX utiliza as seguintes unidades Posi es em incrementos incr 4096 incrementos correspondem a uma rota o completa de 360
56. PLCMotion MDX Posicionamento de um veio de motor Exemplos de programas C xD 7 Na rea direita da janela seleccione o bloco de fun o MC_ConnectAxis_MDX FB no direct rio MDX Main da libraria MPLCMotion MDX Clique no bot o OK 2 ml valo ty RE Declare Variable o x e Do PC Comme MOK ConnectAxis 1 VAR E Cancel Symbol list Initiad Value Address Comet e f F CONSTANT sia F RETAIN 20037AXX 8 Fa a um clique sobre o bloco de fun o MC ConnectAxis MDX inserido e depois os pontos de interroga o por cima do m dulo 1 9 Introduza o nome para a inst ncia por ex ConnectAxis 1 do bloco de fun o 2 e pressione a tecla lt ENTER gt Confirme o di logo apresentado Declare Variable fazendo um clique no bot o OK 10 Introduza nas entradas do bloco de fun o os valores indicados abaixo Para tal clique nos pontos de interroga o esquerda da respectiva entrada introduza o valor e pressione a tecla lt ENTER gt Enable TRUE Node SBUS NODE 1 SBUS Address Endere o do SBUS 1 configurado durante a coloca o em funcionamento do controlador electr nico Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 77 5 78 gu o Passo 5 Exemplos de programas Posicionamento de um veio de motor Programa o da tarefa de liga e desligar o controlador Insira um bloco de fun
57. T Esta entrada define o tempo de rampa para a desacelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min redu o da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima O 2000000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 29 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis Sa das O bloco de fun o MC MoveVelocity MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado InVelocity BOOL Esta sa da indica se o veio do motor est a girar com a rota o de refer ncia de destino TRUE O veio do motor est a girar com a rota o definida na entrada Velocity FALSE O veio do motor acelerado ou desacelerado para a rota o de refer ncia de destino Active BOOL Esta sa da indica se o veio do motor acelerado para a rota o de refer ncia de destino TRUE O veio do motor acelerado ou desacelerado FALSE O veio do motor n o acelerado nem desacelerado Command BOOL Esta sa da indica se a tarefa do bloco de fun o foi interrompida Aborted TRUE A tarefa do bloco de fun o foi interrompida FALSE A tarefa do bloco de fun o n o foi interrompida Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o
58. VI PLC selec ciona automaticamente o modo de opera o necess rio para o m dulo Conti nuous ou Discrete motion ver tamb m a descri o detalhada apresentada na p gina 18 Configuragao dos parametros do Shell Siga as instru es apresentadas pelos assistentes Pode assumir os valores sugeridos pressionando a tecla Apply proposals ou adapt los individualmente Notas 1 O endere o S Bus configurado deve corresponder ao endere o utilizado no bloco de fun o MC ConnectAxis MDX e ao introduzido na configura o do Editor PLC par metro de m dulo do item MOVIDRIVE MDX B A veloci dade de transmiss o deve corresponder velocidade de transmiss o introduzida na configura o do controlador par metro de m dulo do item CAN 1 2 valor por defeito 500 kBaud 2 O controlador MOVI PLC pode ler e utilizar as entradas digitais da unidade b sica do controlador electr nico e opcionais independentemente da confi gura o do par metros nos grupos P60x e ou P61x No entanto para evitar fun es adicionais dos terminais de entrada os par metros correspon dentes devem ser configurados para POS Input ou No funtion Para que as sa das digitais da unidade b sica do controlador electr nico e opcionais possam ser utilizados pelo controlador MOVI PLC necess rio configurar os par metros correspondentes nos grupos P62x e P63x para IPOS Output Se estes par metros n o estiverem configurados para POS
59. a o bloco de fun o inicia a transmiss o dos par metros do controlador MOVI PLC para o controlador electr nico RefSpeed1 DINT Esta entrada define a rota o de refer ncia 1 RefSpeed2 DINT Esta entrada define a rota o de refer ncia 2 RefType DINT Esta entrada define o tipo de percurso de refer ncia 0 8 ZeroPulse BOOL Esta entrada indica se o veio do motor referenciado para o impulso zero no percurso de refer ncia TRUE O veio do motor referenciado para o impulso zero no percurso de refer ncia FALSE O veio do motor n o referenciado para o impulso zero no percurso de refer ncia Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters Sa das O bloco de fun o MC SetHomeParameters MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se todos os par metros foram transmitidos com sucesso ou n o TRUE Os par metros foram transmitidos com sucesso do contro lador MOVI PLC para o controlador electr nico FALSE Os par metros n o foram transmitidos Busy BOOL Esta sa da indica se os par metros est o a ser transmitidos ou n o TRUE Os par metros est o a ser transmitidos FALSE Os par metros n o est o a ser transmitidos Error BOOL
60. andSiill Discrete Motion BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do controlador electr nico est colocado em DiscreteMotion TRUE O estado PLCopen est colocado em DiscreteMotion FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Discrete Motion Continuous Motion BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do controlador electr nico est colocado em ContinuousMotion TRUE O estado PLCopen est colocado em ContinuousMotion FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Continuous Motion Synchronized Motion BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do controlador electr nico est colocado em SynchronizedMotion TRUE O estado PLCopen est colocado em Synchronized Motion FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Synchronized Motion Homing BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do controlador electr nico est colocado em Homing TRUE O estado PLCopen est colocado em Homing FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Homing Interpolation BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do controlador electr nico esta colocado em nterpolation TRUE O estado PLCopen est colocado em Interpolation FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Interpolation Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 67 68 Descri o dos m dul
61. ca o c digo de erro da irregularidade ocorrida P gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 27 4 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Main 4 3 3 Bloco de fun o MC Reset MDX Execute BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT MC Reset MDX Done BOOL Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20003AXX Descri o O bloco de fun o MC Reset MDX utilizado para reconhecer irregularidades no controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B As irregularidades que ocorrem em blocos de fun o da libraria MPLCMotion MDX n o s o reconhecidas com este bloco de fun o Estas irregularidades s o limpas automa ticamente quando a sua causa for eliminada Aplica o O bloco de fun o MC Reset MDX pode ser utilizado para todos os veios do motor Entradas O bloco de fun o MC Reset MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para confirmar irregularidades no controlador Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o faz um reset das irregularidades do controlador Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Sa das O bloco de fun o MC Reset MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo
62. controlador electr nico A programa o teve sucesso se o veio do motor executar dez rota es no sentido posi tivo em cada flanco ascendente da tens o de 24V CC da entrada DIO2 Para mais informa es sobre o comportamento do controlador MOVI PLC e do contro lador MOVIDRIVE instalado consulte a sec o seguinte Histograma Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Exemplos de programas 8 Histograma Posicionamento de um veio de motor for s hpiing eee 2 a4 5 o x TRUE current configuration X Trigger Move MDx1 FALSE Move MDX1 TRU vert PLC_PRG MoveRelative_1 Active Y Var 2 PLC_PRG MoveRelative_1 Done w Var 3 AcualSpeed X FALS ar TRU ActualPosition kd FALS 1200 current configuration This is t e current trace configuration ofthe project 200 140000 2000 Oms 300ms 600 ms 90Qms 1240 ms1500 meisde me 00m F 20087AXX O veio do motor come a a movimentar se para atingir a posi o de destino no flanco ascendente do sinal Move MDX1 na entrada Execute do bloco de fun o MC MoveRelative MDX 1 A sa da Active indica este processo colocando se em TRUE Ap s o posicionamento bem sucedido o bloco de fun o rep e a sa da Active nova mente para FALSE e coloca a sa da Done ou em TRUE 2 Neste exemplo a sa da Done s est colocada em TRUE durante um ciclo de controlo pois o sinal de entrada Execute j foi reposto para FA
63. criam hoje a solu o apropriadas solu es para os problemas do futuro at gt ta gt lt Com um alto nivel Com uma vasta de qualidade cujo experi ncia em todos standard simplifica os sectores da industria todas as opera es de hoje do dia a dia SEW EURODRIVE o mundo em Z movimento o o Com acesso permanente informa o e dados assim como o mais recente software via Internet q SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com gt www sew eurodrive com
64. da Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Funcionalidade geral dos m dulos funcionais Sinal de sa da Error Comportamento no caso de controlador inibido sem habilita o ou paragem segura Quando o bloco de fun o cancelado colocar o sinal de sa da CommandAborted em TRUE ele rep e os sinais Done ou InVelocity e Active para FALSE O bloco de fun o rep e o sinal de sa da CommandAborted com um flanco descendente do sinal de entrada Execute para FALSE Os seguintes m dulos funcionais podem cancelar m dulos funcionais motion e MC Stop MDX MC AxisStop MDX MC StopSensorless MDX e MC ConnectAxis MDX quando o controlador MOVI PLC detectar uma irregulari dade no conversor uma irregularidade de comunica o ou uma opera o com 24V do controlador neste bloco de fun o MC Power MDX em Enable FALSE apenas em tarefas discrete motion que j atingiram a janela de posicionamento de destino outros m dulos funcionais s o apenas cancelados ver abaixo e Os m dulos funcionais discrete motion s podem cancelar m dulos funcionais discrete motion e Os m dulos funcionais continuous motion s podem cancelar m dulos funcionais continuous motion Em caso de cancelamento o bloco de fun o faz um reset do sinal de sa da Done para FALSE mesmo quando o destino do bloco de fun o j tiver sido atingido e a janela de posi o ou de veloc
65. dade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 53 4 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters 4 6 4 Bloco de fun o MC SetLimiter MDX MC SetLimiter MDX Execute BOOL Done BOOL Select MC LIMITER MDX Busy BOOL MaxLimit DINT Error BOOL MinLimit DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20024AXX Descri o O bloco de fun o MC SetLimiter MDX utilizado para transmitir um dos seguintes par metros do controlador MOVI PLC para o controlador P301 at P303 Jogo de par metros 1 Rota o m nima Rota o m xima Limite de corrente Limite de bin rio Aplica o O bloco de fun o MC SetLimiter MDX pode ser utilizado para todos os veios do motor Entradas O bloco de fun o MC SetLimiter MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada inicia a tarefa do bloco de fun o Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o transmite o par metro definido pela entrada Select Select DINT Esta entrada define que par metros ser o transmitidos pe
66. das devem ser utilizadas para iniciar um movimento de desacelera o atrav s do bloco de fun o MC Stop MDX ou MC AxisStop MDX O accionamento completamente operado usando as sa das digitais O controlador MOVI PLC avalia as entradas do controlador electr nico e controla a rota o do veio do motor Passos iguais Programe os passos 1 3 5 e 7 como descrito no programa de exemplo anterior Posi cionamento de um veio de motor Ajuste da configura o do controlador ID B MOVI PLC basic DHP11B A E 44 Communication F IX Digital IO disabled SLOT E 438 Can 1 enabled SLOT E dk MOVIDRIVE MDX BIVAR E nputs FIX E DI MDX1 AT lWW1 28 WORD Digital Inputs CHANNEL 1 AT IX128 0 BOOL Bit 0 Power MDX1 AT X128 1 BOOL Bit 1 a Move_MDX1 AT IX128 2 BOOL Bit 2 tm tRapidSpeed_MDX1 AT IX128 3 BOOL Bit 3 AxisStop_MDX1 AT IX128 4 BOOL Bit 4 Stop_MDX1 AT IX128 5 BOOL Bit 5 T es 20088AXX Na configura o do controlador atribua para al m dos identificadores Power MDX1 e Move MDX1 os identificadores RapidSpeed MDX1 e AxisStop MDX1 Stop MDX1 s entradas digitais do controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B de acordo com o ponto 1 da figura Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Exemplos de programas 8 Passo 6 Controlo da rota o de um veio de motor com encoder Programagao do co
67. de entrada Velocity at que a tarefa do bloco de fun o MC MoveVelocity Sensorless MDX seja cancelada ou interrompida Sec o Funcionalidade geral dos m dulos funcionais p gina 15 O bloco de fun o MC MoveVelocitySensorless MDX s pode ser utilizado em veios do motor sem encoder Nota No estado de controlo da rota o os eixos de motor sem encoder s podem ser utili zados com velocidades superiores rota o m nima par metro do accionamento P301 no entanto nunca abaixo de 15 1 min Ao contr rio do bloco de fun o MC MoveVelocity MDX o bloco de fun o MC MoveVelocitySensorless realiza uma rota o do veio do motor com a rota o m nima no caso de ser especificada uma rota o inferior ao valor m nimo por ex 0 Para que o bloco de fun o MC MoveVelocitySensorless MDX seja executado o veio do motor tem que estar em PLCopensState sinal de sa da do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX Standstill ContinuousMotion ou Stopping O controlo da rota o activado pelo bloco de fun o MC MoveVelocitySensorless _ MDX interrompido pelo bloco de fun o MC StopSensorless MDX Nota Um flanco ascendente na entrada do m dulo MC Stop MDX ou do m dulo MC Axis Stop MDX n o causa a interrup o de uma tarefa do m dulo MC MoveVelocity Sensorless MDX Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxisSensorless Entradas O b
68. destino FALSE O veio do motor ainda n o executou completamente a rota o e ainda n o alcan ou a janela de posi o de destino Active BOOL Esta sa da indica se o veio do motor est a girar para alcan ar a janela de posi o de destino TRUE O veio do motor est a girar FALSE O veio do motor n o est a girar Command Aborted BOOL Esta sa da indica se a tarefa do bloco de fun o foi interrompida por um outro bloco de fun o TRUE A tarefa do bloco de fun o foi interrompida por um outro bloco de fun o FALSE A tarefa do bloco de fun o n o foi interrompida Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida P gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 37 38 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis 4 4 5 Bloco de fun o MC Home MDX Descri o Aplica o Pr requisitos Efeito Entradas MC Home MDX Execute BOOL Done RefOffset DINT Active Axis AXIS REF VAR IN OUT CommandaAborted Error ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20007AXX O bloc
69. dina mico do movimento girat rio Oveio do motor permanece parado na posi o de destino com controlo de posi o O bloco de fun o MC MoveRelative MDX s pode ser utilizado em veios do motor com encoder Para que o bloco de fun o MC MoveRelative MDX seja executado o veio do motor tem que estar em PLCopenState sinal de sa da do bloco de fun o MC Connect Axis MDX Standstill ou DiscreteMotion Os par metros do controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B abaixo indi cados afectam directamente a execu o do bloco de fun o MC MoveRelative MDX e poss vel definir as rampas de posi o com retrocesso limitado usando os par me tros P916 Tipo de rampas e P933 Tempo de retrocesso Utilize o bloco de fun o MC SetJerk MDX para configurar estes par metros e Configure a janela de posi o com o par metro P922 Janela de posi o para a posi o de destino dentro da qual o bloco de fun o coloca o sinal de sa da Done em TRUE Posi o de destino alcan ada O assistente de coloca o em funcionamento apoia o na configura o destes par me tros Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis Entradas O bloco de fun o MC MoveRelative MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a rota o do veio do motor Se ocorrer um flanco asc
70. do veio do motor e Velocidades em rota es minuto 1 min Acelera es como tempos de rampa em milisegundos para alcan ar uma altera o da velocidade ms em 3000 1 min e Limita o de solavancos como tempo em milisegundos para o tempo necess rio forma o do bin rio ms Gamas de valores Para o bloco de fun o da libraria MPLCMotion MDX s o permitidas as gamas de valores m ximas abaixo indicadas Se os valores dos sinais de entrada estiverem fora destas gamas de valores s o emitidas mensagens de irregularidade pelos m dulos funcionais Dependendo do motor instalado e dos valores limite configurados nos par metros do controlador electr nico o controlador MOVI PLC adapta as tarefas de deslocamento automaticamente a estes valores limite Estes valores limite podem ser inferiores aos valores m ximos configurados nos m dulos funcionais Neste caso os m dulos funcio nais n o emitem mensagens de irregularidade Por consequ ncia poss vel que ocorram erros por atraso em tarefas de posicionamento Posi es 2 231 incr e Velocidade em tarefas de posicionamento O 6000 1 min Velocidade em tarefas de deslocamento com controlo da rota o 6000 6000 1 min e Acelera es em tarefas de posicionamento 10 20000 ms e Acelera es em tarefas de deslocamento com controlo da rota o O 2000000 ms e Limita o de solavancos n o utilizado em tarefas de deslocamen
71. e MoveVelocity_1 Execute v Var TRUE MoveVelocity_1 Active Wt VAR orar corra B MoveVelocity_1 CommandAborted Y FALSE FALSE vara TRUE MovevVelocity 1 Error v Var 4 RapidSpeed MDX1 J ee j Mi Var5 TRUE T TTT TT AxisStop 1 Execute gt Var6 Stop_1 Execute v ActualSpeed ud current configuration This is the current trace configuration of the projec fl omp fomen shemen hess 20090AXX O veio do motor inicia o controlo da rota o com o flanco ascendente na entrada Execute do bloco de fun o MC MoveVelocity MDX 1 O bloco de fun o mant m a sa da Active em FALSE apenas at a rota o de refer ncia ter sido alcan ada Logo que a rota o de refer ncia tiver sido alcan ada a sa da Active colocada para FALSE e sa da InVelocity n o apresentada no diagrama colocada em TRUE Devido ao flanco ascendente na entrada Execute do bloco de fun o MC Axis Stop MDX o veio do motor executa um movimento com desacelera o com a velo cidade especificada na entrada Deceleration do bloco de fun o MC MoveVelocity _ MDX 2 A interrup o do controlo da rota o indicada pelo bloco de fun o MC MoveVelocity MDX com a coloca o da sa da CommandAborted em TRUE Enquanto a entrada Execute do bloco de fun o MC AxisStop MDX ainda est colo cada em TRUE ocorre um novo flanco ascendente no bloco de fun o MC Move Velocity MDX Ape
72. e 0001 e seleccione o item Network after do menu de contexto apresentado 2 Na nova rede 0002 insira um bloco de fun o MC MoveRelative MDX de acordo com as instru es apresentadas no passo 4 e especifique um nome para a inst ncia deste m dulo por ex MoveRelative 1 O bloco de fun o MC Move Relative MDX pode ser encontrado na entrada Standard Function Blocks do direc t rio MDX_SingleAxis da libraria MPLCMotion MDX 3 Introduza os seguintes valores nas entradas do bloco de fun o Distance 40960 Velocity 1000 Acceleration 500 Deceleration 500 Axis ConnectAxis 1 Axis 4 O comando de desloca o s executado se o bloco de fun o MC Power MDX tiver sido executado com sucesso Por esta raz o introduza na entrada Execute do bloco de fun o MC MoveRelative MDX o resultado de uma liga o AND entre a sa da Status do bloco de fun o MC Power MDX e a entrada digital prevista para a inicializa o do movimento Para tal fa a um clique sobre a linha da entrada Execute Insira um novo elemento AND fazendo um clique no bot o Gf Atribua as entradas do bloco de fun o AND respectivamente ver figura anterior 5 Para recriar o projecto seleccione Project Rebuild all Se o projecto n o incluir nenhum erro apresentada na janela de informa o a mensagem 0 Error s O Warnings s Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 79 5
73. e exemplo est dividido nas seguintes sub tarefas 1 Cria o de um novo projecto Ajuste da configura o do controlador Atribui o das librarias necess rias Programa o da comunica o com o veio do motor Programa o da tarefa de ligar e desligar o controlador electr nico Programa o do posicionamento do veio do motor Transmiss o do projecto para o controlador MOVI PLC ON DO BW DY Teste do programa Manual de instru es Libraria MPLCMotion_MDX 5 71 5 72 gu o Passo 1 Exemplos de programas Posicionamento de um veio de motor Cria o de um projecto 1 2 Ligue o PC de engenharia e o controlador MOVI PLC Inicie o editor PLC do software MOVITOOLS MotionStudio de acordo com as instru es apresentadas no cap tulo Iniciar o MOVITOOLS MotionStudio do manual do MOVI PLC Crie um novo projecto Para tal fa a um clique em File New Seleccione na janela de di logo Target Settings a configura o do seu MOVI PLC Neste programa de exemplo por ex MOVIPLC basic DHP11B e fa a um clique no botao OK New pou x Name of the new POU PLC PRG r Type of POU Language of the POU Cancel Program Cit Function Block c LD Function FBD Return Type SFC BOOL E C SI CFC 20030AXX Neste exemplo n o altere o nome do bloco de fun o PLC PRG no di logo New POU O controlador MOVI PLC executa automa
74. elocity MDX MC MoveAbsoluteModulo MDX MC MoveVelocitySensorless MDX MC MoveRelative MDX A MC MoveVelocitySensorless MDX DISCRETE CONTINUOUS MOTION MOTION MC AxisStop MDX MC Stop MDX MC AxisStop MDX AxB op MC_Stop_MDX MC_MoveVelogity_ MDX MC_MoveAbsolute_MDX MC_MoveVelgcitySensorless_MDX MC_MoveAbsoluteModulo_MDX MC_MoveRelative_MDX MC_AxisStop Stop StopSensorless MC_AxisStop_MDX MC Stop MDX Todos os estados MC ConnectAxis MDX Drive Error Done FALSE Done MC_ConnectAxis NOTECONNECTED MC_Home_MDX _MDX Done 2 20095APT 1 MC ConnectAxis MDX Done FALSE no caso de irregularidade de comunica o entre o controlador MOVI PLC e o controlador electr nico 2 MC ConnectAxis MDX deve ser acedido em cada ciclo de programa e por conse guinte em qualquer estado 3 MC Reset MDX pode ser acedido em qualquer estado mas s ter efeito no estado ERRORSTOP 4 Pr requisito MC AxisStop MDX Execute MC Stop MDX Execute MC Stop Sensorless MDX Execute FALSE 5 Pr requisito MC StopSensorless MDX Execute FALSE Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 19 20 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Main 4 3 Direct rio MDX Main O direct rio MDX Main inclui blocos de fun o para a gest o da comunica o entre o controlador MOVI PLC e os controladores electr nicos MOVIDRIVE MDX60B 61B Es
75. elocity MDX inicia um movimento girat rio cont nuo de um veio do motor e As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento girat rio e O controlador regula a velocidade do veio do motor especificada pelo sinal de entrada Velocity at que a tarefa do bloco de fun o MC MoveVelocity MDX seja cancelada ou interrompida Sec o Funcionalidade geral dos m dulos funcio nais p gina 15 Aplica o O bloco de fun o MC MoveVelocity MDX s pode ser utilizado em veios do motor com encoder Pr requisitos Para que o bloco de fun o MC MoveVelocity MDX seja executado o veio do motor tem que estar em PLCopenState sinal de sa da do bloco de fun o MC Connect Axis MDX Standstill ou ContinuousMotion Entradas O bloco de fun o MC MoveVelocity MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada inicia a tarefa do bloco de fun o Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia o controlo da rota o Velocity DINT Esta entrada define a rota o de refer ncia de destino do movimento girat rio do motor Unidade 1 min gama de ajuste m xima 6000 6000 Acceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa para a acelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min aumento da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima O 2000000 Deceleration DIN
76. endente nesta entrada o bloco de fun o inicia o controlo da rota o Distance DINT Esta entrada define a posi o de destino da rota o do veio do motor como posi o relativa em rela o posi o actual do eixo quando o bloco de fun o iniciado 4096 incrementos correspondem a uma rota o completa de 360 do veio do motor Unidade incrementos gama de ajuste m xima 221 231 Velocity DINT Esta entrada define a rota o do motor durante a fase de movimento com velocidade constante Unidade 1 min gama de ajuste m xima 0 6000 Acceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa para a acelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min aumento da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima 10 20000 Deceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa para o atraso para uma alte ra o da rota o de 3000 1 min redu o da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima 10 20000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Sa das O bloco de fun o MC MoveRelative MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se foi realizado o posicionamento do veio do motor TRUE O veio do motor executou a rota o e alcan ou a janela de posi o de
77. erfaces do de dados do interfaces do MOVITRAC 07 interfaces do MOVIMOT processo MOVIDRIVE B MOVIAXIS e Para o uso de perfis de dados de processo m dulos de aplicagao ou seus pr prios programas IPOS l J l l 1 Modulos de dados MOVIDRIVE MDX MOVITRAC 07 MOVIAXIS MOVIMOT Modulos I O do processo SEW CANopen Elementos que t m que ser instalados na configura o do controlo do Editor PLC para que se possam utilizar as librarias Vista geral das librarias Motion e de entrada e sa da espec ficas ao conversor unidade Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Elabora o do projecto e coloca o em funcionamento C xD Pr requisitos 3 Elabora o do projecto e coloca o em funcionamento Este cap tulo descreve os pr requisitos ao utilizar a libraria MPLCMotion MDX libe inclui informa es importantes para a elabora o do projecto e para a coloca o em funcionamento 3 1 Pr requisitos PC e Software Controladores electr nicos Topologia de controlo Para programar o controlador MOVI PLC e utilizar a libraria MPLCMotion_MDX lib necess rio um PC de engenharia e o software MOVITOOLS MotionStudio Consulte o manual do MOVI PLC para informa es detalhadas sobre os requisitos necess rios em rela o ao PC e ao software Nota O controlador MOVI PLC s pode ser utilizado para controlar o controlador electr nico MOVIDRIVE MDX
78. est a girar para alcan ar a janela de posi o de destino TRUE O veio do motor est a girar FALSE O veio do motor n o est a girar Command Aborted BOOL Esta sa da indica se a tarefa do bloco de fun o foi interrompida por um outro bloco de fun o TRUE A tarefa do bloco de fun o foi interrompida por um outro bloco de fun o FALSE A tarefa do bloco de fun o n o foi interrompida Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Manual de instru es Libraria MPLCMotion_MDX 35 36 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis 4 4 4 Bloco de fun o MC MoveRelative MDX Descri o Aplica o Pr requisitos Efeito MC MoveRelative MDX Execute BOOL Done BOOL Distance DINT Active BOOL Velocity DINT CommandaAborted BOOL Acceleration DINT Error BOOL Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20006AXX O bloco de fun o MC MoveRelative MDX inicia o movimento de um veio do motor para uma dist ncia especificada e As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento
79. ex UINT Busy BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Data DINT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 20016AXX Descri o O bloco de fun o MC ReadParameter MDX utilizado para o controlador MOVI PLC ler os par metros ndices do controlador electr nico Aplica o O bloco de fun o MC ReadParameter MDX pode ser utilizado em todos os veios do motor Entradas O bloco de fun o MC ReadParameter MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a a leitura dos par metros Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia a transmiss o do par metro do controlador electr nico para o controlador MOVI PLC Index UINT Esta entrada define que par metro do controlador ser transmitido ao controlador MOVI PLC O Shell do software MOVITOOLS Motion Studio indica o n mero de ndice do par metro quando o cursor for colocado sobre o campo do par metro correspondente e as teclas CTRL F1 forem pressionadas Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters Sa das O bloco de fun o MC ReadParameter MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o par metro fo
80. gurado em que interface do contro lador MOVI PLC bus do sistema CAN 1 2 e com que endere o do bus do sistema o controlador electr nico controlado ligado atrav s deste m dulo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Main Pr requisitos Valores de resposta Cancelamento Efeito Os pr requisitos seguintes t m que ser cumpridos para que a comunica o entre o controlador MOVI PLC e um controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B possa ser estabelecida atrav s do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX e O endere o do bus do sistema configurado no bloco de fun o MC ConnectAxis MDX tem que corresponder ao endere o configurado nos par metros do contro lador P881 para SBUS 1 terminal X12 P891 para SBUS 2 DFC11B e A velocidade de transmiss o especificada na configura o do controlo tem que corresponder velocidade de transmiss o configurada nos par metros do contro lador electr nico MOVIDRIVE P884 para SBUS 1 terminal X12 P894 para SBUS 2 DFC11B O assistente de coloca o em funcionamento apoia o na configura o destes par me tros O m dulo MC ConnectAxis MDX disponibiliza entre outras as seguintes informa es ao utilizador ver a tabela Sa das para informa es detalhadas e Refer ncia do veio do motor endere o l gico do veio do motor O veio do motor acedido por outros m dul
81. i transmitido com sucesso ou n o TRUE O valor do par metro na sa da Data v lido FALSE Par metro n o foi transferido Busy BOOL Esta sa da indica se o par metro est a ser transmitido TRUE Par metro esta a ser transferido FALSE Par metro n o est a ser transferido Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do par metro FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade ErroriD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida gt Pagina 68 Data DINT Esta sa da cont m o valor do par metro transmitido Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 49 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters 4 6 2 Bloco de fun o MC WriteParameter MDX MC WriteParameter MDX Execute BOOL Done BOOL Index UINT Busy BOOL Data DINT Error BOOL NonvVolatile BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20017AXX Descri o O bloco de fun o MC WriteParameter MDX utilizado para o controlador MOVI PLC transmitir os par metros ndices para o controlador electr nico Aplica o O bloco de fun o MC WriteParameter MDX pode ser utilizado em todos os veios do motor Aten o A altera o de par metros que requerem
82. ia MPLCMotion MDX 21 4 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Main Os seguintes par metros do controlador electr nico MOVIDRIVE s o alterados sempre que a tens o de alimenta o for ligada ou sempre que for feito um reset do controlador MOVI PLC durante a inicializa o do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX primeiro acesso com Enable TRUE Par metros Significado P941 Fonte da posi o actual Dependente do perfil de dados P938 P939 Velocidade de processamento das tarefas IPOS Optimizado para o processo Entradas O bloco de fun o MC ConnectAxis MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada utilizada para activar o bloco de fun o O seu comportamento diverge do comportamento geral da entrada Enable de acordo com o cap tulo 4 1 a partir da p gina 15 TRUE Ao aceder ao bloco de fun o pela primeira vez com Enable TRUE o m dulo activado e os sinais de entrada presentes s o assumidos Em todos os ciclos seguintes do controlador MOVI PLC o bloco de fun o tem que continuar a ser acedido para evitar irregularidades de comunica o entre o controlador MOVI PLC e o controlador MOVIDRIVE no modo de opera o OperationMode NORMAL valor especificado na configura o de controlo Independentemente do status da entrada Enable as altera es dos sinais de entrada n o ser o no entanto
83. idade especificada no bloco de fun o cancelado for mantida Se houver uma irregularidade durante a execu o de um bloco de fun o no contro lador MOVI PLC o bloco de fun o coloca o sinal de sa da Error para TRUE Neste caso o erro correspondente indicado no sinal de sa da ErroriD Irregularidades no controlador electr nico n o levam coloca o do sinal de sa da Error estas irregularidades s o detectadas no bloco de fun o MC ConnectAxis MDX e levam ao cancelamento do bloco de fun o motion Se ocorrerem uma ou v rias das condi es seguintes o bloco de fun o interrompe a tarefa de deslocamento activa discrete motion continuous motion homing do veio do motor e Controlador inibido Sem habilita o Paragem segura No entanto o bloco de fun o n o interrompe a tarefa de deslocamento Se a tarefa de deslocamento activa for cancelada o bloco de fun o rep e o sinal de sa da Active para FALSE No entanto o bloco de fun o n o coloca o sinal de sa da CommandAborted para TRUE O bloco de fun o retoma a tarefa de deslocamento interrompida logo que as condi es acima mencionadas deixarem de estar presentes Uma interrup o da ac o de um bloco de fun o motion n o conduz a uma irregula ridade Quando a ac o de um bloco de fun o motion tiver que ser interrompida sem executar um bloco de fun o adicional necess rio executar a tarefa de um bloco de fun o M
84. idas as posi es actuais do controlador electr nico Rotina 1 Chamar o bloco de fun o TouchProbe e O bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX chamado colocando o sinal de entrada Enable em TRUE O controlador inicializa automaticamente o estado IPOS e inicia uma rotina de interrup o TouchProbe mudan a do flanco e selec o de TouchProbe 2 A aguardar um evento TouchProbe O bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX coloca a sa da Enabled em TRUE 3 O evento TouchProbe ocorreu O controlador informa o controlador MOVI PLC que o evento TouchProbe ocorreu CtrlWord2 TouchProbe2 gt Bit 0 TouchProbe2 gt Bit 1 e Obloco de fun o MC TouchProbe2 MDX l a posi o TouchProbe do sistema de encoder seleccionado e O bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX aumenta o valor da sa da Counter em um e O bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX coloca a sa da EdgeDetected em TRUE novamente iniciada a monitoriza o da entrada TouchProbe 4 Avalia o do evento TouchProbe O bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX transmite as posi es TouchProbe s sa das TouchProbePos X14 at TouchProbePos X62 O m dulo coloca a sa da EdgeDetected em FALSE e O m dulo activa a rotina de interrup o TouchProbe Aplica o O bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX pode ser utilizado para todos os veios do motor 62 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Supple
85. in alterando a tens o da entrada D 03 entre OV e 24V CC e o movimento do veio do motor for desacelerado colocando a tens o de 24V CC em ambas as entradas D 01 e D 02 ou removendo a tens o das duas entradas Para mais informa es sobre o comportamento do controlador MOVI PLC e do contro lador MOVIDRIVE instalado consulte a sec o seguinte Histograma Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 5 89 5 90 gw o Histograma Exemplos de programas Opera o Jog de um veio de motor sem encoder E GOs 0O O 0C0 C0 0 G x 2 Se E a EE SR E Es TRUE Trigger JogPlus MDX1 JogPlus MDX1 Var race DOAR RANA ROAD ARA ET TRUE ar2 RapidSpeed_MDX1 Y war 3 ActualSpeed war 4 12S Ml O DR a haaa Ei TRUE current configuration This is the current trace configuration of the project FALSE 2000 TTT ail 2000 oms 1750 E RO E CD RE 20093AXX Com um flanco ascendente no sinal JogPlus MDX o veio do motor inicia o controlo da rota o com a velocidade definida atrav s do sinal RapidSpeed_MDX7 1 Ao comutar o sinal RapidSpeed MDX de FALSE para TRUE a velocidade do veio do motor aumenta para o maior valor dos dois valores especificados 3 Se ambos os sinais JogPlus MDX1 e JogMinus MDX1 forem simultaneamente colo cados para TRUE a liga o XOR juntamente com a nega o no pr
86. irar Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida gt P gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 43 44 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxisSensorless 4 5 Direct rio MDX SingleAxisSensorless O direct rio MDX_SingleAxisSensorless inclui todos os m dulos funcionais que possibilitam tarefas de movimento para um veio do motor sem encoder 4 5 1 Bloco de fun o MC MoveVelocitySensorless MDX Descri o Aplica o Pr requisitos Cancelamento MC MoveVelocitySensorless MDX Execute BOOL InVelocity BOOL Velocity DINT Active BOOL Acceleration DINT CommandaAborted BOOL Deceleration DINT Error BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20011AXX O bloco de fun o MC MoveVelocitySensorless MDX inicia um movimento girat rio cont nuo de um veio do motor sem encoder e As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento girat rio O controlador electr nico controla a velocidade do veio do motor especificada pelo sinal
87. irregularidades area 5 Exemplos de programas ivcccc ccciicsicssceiitesssceceeeneateeevecneccescecescerceeeeeesesnentuocees EO Hel Pr reguiSitOS isnan ea r A da aa reee 5 2 Posicionamento de um veio de motor 5 3 Controlo da rota o de um veio de motor com encoder 5 4 Opera o Jog de um veio de motor sem encoder EB TAG PAPERS DRE UN RE ONO AN ERR RAR RD RR Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 1 Notas importantes 1 Notas importantes A Documenta o Sistemas de bus Instru es de seguran a e de advert ncia Este manual n o substitui as instru es de opera o detalhadas O controlador MOVI PLC e o accionamento controlado s devem ser insta lados e colocados em funcionamento por pessoal com forma o adequada sob observa o e cumprimento dos regulamentos sobre a preven o de acidentes em vigor do manual do MOVI PLC e das Instru es de Opera o do MOVIDRIVE MDX60B 61B Leia com aten o este manual at ao fim antes de iniciar os trabalhos de instala o e coloca o em funcionamento de controladores electr nicos controlados pelo controlador MOVI PLC O presente manual assume que o utilizador tem acesso documenta o MOVI DRIVE e est familiarizado com as informa es nela contidas particularmente com as informa es contidas no Manual de sistema MOVIDRIVE MDX60B
88. l de librarias adicionais para o controlador MOVI PLC 2 3 Vista geral de librarias adicionais para o controlador MOVI PLC Al m da libraria MPLCMotion MDX pode instalar no Editor PLC do software MOVI TOOLS MotionStudio um elevado n mero de librarias ou m dulos perif ricos adicio nais para optimizar o controlo de controladores e conversores de frequ ncia da SEW A tabela seguinte cont m as librarias basicas para o controlo de unidades ligadas ao controlador MOVI PLC Al m destas librarias est o dispon veis outras espec ficas aplica o dependentes do tipo de conversor por ex para manuseamento curvas opera o s ncrona aplica es de enrolamento etc MPLCProcessdata MOVI PLC pode ser utilizado como MPLCMotion MDX MOVI PLC como controlo do movi MPLCMotion_MC07 MOVI PLC como controlo do movi MPLCMotion_MX MOVI PLC como controlo do movi MPLCMotion_MM MOVI PLC como controlo do movi MPLCUtilities Liga o de por ex m dulos I O controlador conven mento do MOVI mento do MOVI mento do MOVI mento do CANopen cional DRIVE B TRAC 07 AXIS MOVIMOT e Controlo de e Comandos do Comandos de e Comandos do Comandos de todos os movimento de rota o movimento de rota o conversores veio nico Utiliza o dos veio nico Utiliza o dos SEW atrav s e Utiliza o dos interfaces do e Utiliza o dos int
89. lizador n o tem que ter conhecimentos sobre a comunica o com o bus do sistema e s necessita de alguns conhecimentos m nimos sobre a configura o dos par metros do controlador electr nico por ex durante a coloca o em funcionamento e configura o do endere o do bus do sistema O bus do sistema permite uma comunica o r pida entre o controlador MOVI PLC e os controladores electr nicos A libraria MPLCMot ion MDX 1ib disp e de um grande numero de m dulos funcio nais O utilizador pode utilizar estes m dulos para programar rapidamente e de forma flex vel as suas aplica es Comandos adequados para PLCopen permitem ao utilizador familiarizar se rapida mente com o programa 2 2 Vista geral da libraria MPLCMotion MDX Librarias necess rias A programa o do controlador MOVI PLC em conjunto com controladores electr nicos MOVIDRIVE MDX60B 61B requer as seguintes librarias MPLCDatatypes MPLCIntern MPLCSystem ErrorHandling Intern MPLCSystem ConfigLibDataEx Intern MPLCInterface CAN Estas librarias sao inseridas automaticamente no Editor PLC do software MOVI TOOLS MotionStudio quando a libraria MPLCMotion MDX instalada Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Introdu o Vista geral da libraria MPLCMotion MDX MDX Main MDX SingleAxis MDX SingleAxis Sensorless MDX Inverter Parameters MDX Supple ments A libraria MPLCMotion MDX possui os seguintes
90. lo bloco de fun o do controlador MOVI PLC para o controlador electr nico P301 P302 SPEED LIMIT O bloco de fun o transmite os par metros Rota o m nima und Rota o m xima Unidade 1 min gama de ajuste m xima 0 6100 P303 CURRENT LIMIT O bloco de fun o transmite o par metro Limite de corrente Unidade In gama de ajuste m xima 0 150 BGO 200 e P304 TORQUE LIMIT O bloco de fun o transmite o par metro Limite de bin rio Unidade In gama de ajuste maxima 0 150 BGO 200 P920 SW LIMIT SWITCH CW O bloco de fun o transmite o par metro Fim de curso de software CW Unidade incrementos gama de ajuste m xima 2311 E 2 1 1 P921 SW LIMIT SWITCH CCW O bloco de fun o transmite o par metro Fim de curso de software CCW Unidade incrementos gama de ajuste m xima 2311 ais 2911 MaxLimit DINT Esta entrada define o valor do par metro transmitido Se a entrada Select estiver configurada para P301 302 SPEED LIMIT esta entrada define o valor do par metro P302 Unidade e gama de ajuste m xima ver entrada Select MinL imit DINT Esta entrada s utilizada se a entrada Select estiver configurada para P301 302 SPEED LIMIT Neste caso a entrada define o valor do par metro P307 Unidade 1 min gama de ajuste m xima 0 6100 Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o
91. loco de fun o MC MoveVelocitySensorless MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada inicia a tarefa do bloco de fun o Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia o controlo da rota o Velocity DINT Esta entrada define a rota o de refer ncia de destino da rota o do veio do motor Unidade 1 min gama de ajuste m xima 6000 6000 Acceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa para a acelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min aumento da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima O 2000000 Deceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa para a desacelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min redu o da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima O 2000000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Sa das O bloco de fun o MC MoveVelocitySensorless MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado InVelocity BOOL Esta sa da indica se o veio do motor est a girar com a rota o de refer ncia de destino TRUE O veio do motor est a girar com a rota o definida na entrada Velocity FALSE O veio do motor acelerado para a rota o de refer ncia de destino
92. mente instalada uma liga o de bus de sistema de acordo com as informa es apresentadas nos respectivos manuais O PC de engenharia est correctamente ligado ao controlador MOVI PLC de acordo com as informa es apresentadas nos respectivos manuais O interface do PC de engenharia est correctamente configurado O controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60 B61B para controlo atrav s de um controlador MOVI PLC foi colocado em funcionamento utilizando os assistentes de coloca o em funcionamento Sec o 3 3 na p gina 10 1 Um posicionamento requer um motor com encoder 2 Aliga o de bus de sistema atrav s da liga o CAN 1 n o necess ria se a comunica o entre o contro lador MOVI PLC e o controlador electr nico for feita atrav s da ficha instalada na retaguarda da unidade Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Posicionamento de um veio de motor Exemplos de programas 8 5 2 Posicionamento de um veio de motor Descri o das Se ocorrer um flanco ascendente da tens o de 24V CC numa entrada digital do contro tarefas lador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B instalado o veio do motor deve executar dez rota es no sentido hor rio e ser posicionado O accionamento completamente operado usando as sa das digitais O controlador MOVI PLC avalia as entradas do controlador electr nico e controla o processo de posicionamento do veio do motor Sub tarefas O programa d
93. ments Entradas O bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada utilizada para activar o bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX O bloco de fun o executado quando a entrada Enable estiver colocada em TRUE Os valores das restantes entradas s s o lidos se ocorrer um flanco ascendente na entrada Enable TouchProbe MC TP Esta entrada define o sistema de encoder Esta configura o reali Source SOURCE zada em depend ncia dos valore especificados na configura o de _MDX controlo X15 Um encoder de motor mede a posi o X14 Um encoder externo mede a posi o SSI Um encoder absoluto mede a posi o DIP11B Edge MC TP Esta entrada define a avalia o do flanco da entrada TouchProbe EDGE MDX EN Ambos os flancos EN_HI Flanco crescente EN LO Flanco decrescente PresetCounter DINT Esta entrada define o valor inicial da sa da Counter Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Sa das O bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado EdgeDetected BOOL Esta sa da indica se ocorreu um evento TouchProbe TRUE Ocorreu um evento TouchProbe FALSE Esta sa da automaticamente colocada para FALSE ap s cada ciclo de controlo Enabled BOOL Esta sa da indica se o
94. n o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Supplements O bloco de fun o MC ReadStatus MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen foi transmitido com sucesso ou n o TRUE O estado PLCopen foi transmitido FALSE O estado PLCopen n o foi transmitido Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do estado PLCopen FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Errorstop BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do controlador electr nico est colocado em Errorstop TRUE O estado PLCopen est colocado em Errorstop FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Errorstop Stopping BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do controlador electr nico est colocado em Stopping TRUE O estado PLCopen est colocado em Stopping FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Stopping StandStill BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do controlador electr nico est colocado em Stand Still TRUE O estado PLCopen est colocado em StandStill FALSE O estado PLCopen n o est colocado em St
95. na entrada X15 n o estiver ligado nenhum encoder de motor e na configura o de controlo estiver configurado X15 como encoder Entradas O bloco de fun o MC ReadActualPosition MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada utilizada para activar o bloco de fun o A tarefa do bloco de fun o s executada se esta entrada estiver colocada em TRUE Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Sa das O bloco de fun o MC ReadActualPosition MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se a posi o do veio do motor foi transmitida com sucesso ou n o TRUE O valor da posi o do veio do motor da sa da Position v lido FALSE A posi o do veio do motor n o foi transmitida Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o da posi o do veio do motor FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade ErronD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Position DINT Esta sa da cont m o valor da posi o do veio do motor transmitida Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo 64 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais
96. nd Reope Manager RS FB MPLCDatatypes lib MPLCIntern ib f Wisin H SS SMPLCInterface CAN Iib SMPLCMotion_MC07 ib E S Courter MPLCInterface COM lib P 5 CTOFE sMPLCInterface DigitallO lib MPLCProcessdata lib Dur 2MPLCInterface_DPRAM lib AMPLCSystem_basic TaskSys lib 03 Seg Fones MPLCInterface_MoviLink lib SMPLCSystem_ConfigLibDataEx_Inte Roan SMPLCInterface_Profibus lib IMPLCSystem_DHP118B lib 1 mom NSERT gt 1 LEFT IF iene Dateiname MPLCMotion_MDXib Ommon E MOFU R REMA Dateityp PLCEditor Library lib Abbrechen 8 lt 3 Timer C Programme Gemeinsame Dateien SEWATARGETS DI 200334 XX 1 Active Library Manager fazendo um clique duplo sobre o item 1 2 Fa a um clique com o bot o direito do rato sobre o campo da libraria e seleccione o item Additional Library do menu 2 3 Seleccione a libraria MPLCMotion_MDX 1ib e fa a um clique no bot o Open Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 5 75 5 76 gu o Passo 4 Exemplos de programas Posicionamento de um veio de motor Programa o da comunica o com o veio do motor Para estabelecer e executar a comunica o entre o controlador MOVI PLC e o contro lador insira uma inst ncia do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX executando os passos abaixo descritos ES PLCEditor Example Positioning pro PLC PRG PF ne m x a3 File Edit Project Insert Extras
97. nte de coloca o em funcionamento DriveStartup MOVI PLC Mode chame a op o MDX do menu de contexto na lista de unidades do software MOVITOOLS MotionStudio O assistente de coloca o em funcionamento guia lo passo a passo por todo o processo de coloca o em funcionamento 1 Carregar o estado de entrega Coloca o em funcionamento do controlador Configura o dos par metros do Shell kW N Download dos valores de introdu o 5 Backup de seguranga dos dados do controlador O assistente de coloca o em funcionamento detecta automaticamente durante a inici aliza o se se trata da primeira coloca o em funcionamento ou de uma recoloca o Para a primeira coloca o em funcionamento t m que ser realizados todos os passos No caso de uma recoloca o em funcionamento o assistente passa imediatamente para o passo 3 No entanto pode iniciar uma recoloca o em funcionamento pelo passo 1 ou 2 fazendo um clique manual Este procedimento permite usar o assistente de coloca o em funcionamento para realizar por ex uma optimiza o posterior da coloca o em funcionamento do motor Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 3 11 3 12 gw o Elabora o do projecto e coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento Proceda coloca o em funcionamento apenas Monitor de diagn stico arranque Primeira coloca o em funcionamento Defini
98. ntrada JerkTime for colocada em 0 o bloco de fun o MC SetJerk MDX comuta novamente o tipo de rampa para rampa linear Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 57 58 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters 4 6 6 Bloco de fun o MC SetHomeParameters MDX Descri o Aplica o Entradas Execute BOOL RefSpeed1 DINT RefSpeed2 DINT RefType DINT ZeroPulse BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT MC SetHomeParameters MDX Done BOOL Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20018AXX O bloco de fun o MC SetHomeParameters MDX utilizado para configurar os par metros necess rios ao percurso de refer ncia do veio do motor O bloco de fun o MC SetHomeParameters MDX transmite os par metros necess rios realiza o de um percurso de refer ncia do controlador MOVI PLC para o controlador electr nico Consulte a ajuda online do software MOVITOOLS MotionStudio para informa es mais detalhadas sobre os par metros e sobre os tipos de percurso de refer ncia O bloco de fun o MC SetHomeParameters MDX s pode ser utilizado em veios do motor com encoder O bloco de fun o MC SetHomeParameters MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a transmiss o dos par metros Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrad
99. ntrolo da rotagao ConnectAxis_1 Power 1 MC Conneci vis MDX AND MC Power MDX RUE Enable Done Enable Status SBUS_NODE_1 Node Error Power MDX NO_ENABLE PowerOM ode Error 1 SBUS Address ErroriD ConnectAxis_1 Ads jAds amp ErroriD Axis Debuginfo PLCopenState inverterData SEL RapidSpeed MDX1 Speed 500 1000 MoveVelocity_t MC Movevelocity MDX Move MDX1 Execute inVelocity ConnectAxis_1 Done Speed Velocity Active 500 Acceleration CommandAborted 6000jDeceleration Error Speed ConnectAxis_1 Ans is gt ErroriD Speed_old 20089AXX 1 Crie o programe ilustrado na figura de acordo com as instru es descritas para o programa de exemplo anterior 2 Para programar a atribui o dos valores das vari veis Speed vari veis Speed old fa a um clique na caixa ao lado dos pontos de interroga o ap s ter inserido a rede 0004 e depois sobre o bot o m 1 Substitua os pontos de interroga o pelos nomes das vari veis Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 5 83 5 84 gw Passo 8 Exemplos de programas Controlo da rota o de um veio de motor com encoder Teste do programa Execute o programa activando as entradas digitais utilizadas Aviso Dependendo da atribui o dos terminais do estado do controlador e do programa de controlo poss vel que o veio do motor se mova imediatamente ap s o controlado
100. o de fun o MC Home MDX inicia o percurso de refer ncia de um eixo de motor Ap s o percurso de refer ncia ter sido percorrido o bloco de fun o coloca a posi o do veio do motor para o valor definido na entrada RefOffset O bloco de fun o MC Home MDX s pode ser utilizado em veios do motor com encoder Para que o bloco de fun o MC Home MDX seja executado o veio do motor tem que estar em PLCopenState sinal de sa da do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX Standstill ou DiscreteMotion Especifique nos par metros da configura o do controlador electr nico com que encoder o percurso de refer ncia dever ser realizado Os par metros P900 at P904 do controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B definem o percurso de refe r ncia Estes par metros podem ser alterados atrav s do bloco de fun o MC SetHomeParameters MDX O bloco de fun o MC Home MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar percurso de refer ncia Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia o percurso de refer ncia RefOffset DINT Esta entrada define a posi o actual do veio do motor que ser colo cada ap s o percurso de refer ncia ter sido realizado Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX
101. o em funcionamento Tempos de comunica o Aten o As propriedades t cnicas descritas neste cap tulo s se aplicam se n o estiverem activos outros participantes CAN Bus no bus de sistema CAN utilizado para controlar os controladores electr nicos N o instale participantes CAN Bus adicionais no bus de sistema CAN onde est o ligados os controladores electr nicos controlados pela libraria MPLCMot ion MDX 1ib 3 2 Tempos de comunica o Controladores electr nicos Encoders SSI Todos os controladores electr nicos MOVIDRIVE MDX60B 61B ligados ao contro lador MOVI PLC enviam para este os seus valores actuais ao controlador MOVI PLC A dura o do ciclo para o envio dos valores actuais depende do perfil de dados e do encoder utilizado configurados nos par metros de m dulo do controlador electr nico da configura o do controlo Ao elaborar o projecto tenha em aten o os tempos de actualiza o dos valores actuais dos controladores electr nicos MOVIDRIVE MDX60B 61B Na sec o Bloco de fun o MC ConnectAxis MDX a partir da p gina 20 pode encontrar uma descri o detalhada dos perfis de dados e dos tempos de comunica o correspondentes O uso de um encoder SSI torna mais lento o acesso aos par metros num factor de cinco Por esta raz o evite utilizar encoders SSI e utilize em vez disso encoders Hiper face Estas caracter sticas afectam o tempo de resposta do controlador MOVI PLC
102. o tempo de rampa para a acelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min aumento da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima 10 20000 Deceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa para a desacelera o para uma altera o da rota o de 3000 1 min redu o da energia cin tica do motor Unidade ms gama de ajuste m xima 10 20000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Sa das O bloco de fun o MC MoveAbsolute MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se foi realizado o posicionamento do veio do motor TRUE O veio do motor executou a rota o e alcan ou a janela de posi o de destino FALSE O veio do motor ainda n o executou completamente a rota o e ainda n o alcan ou a janela de posi o de destino Active BOOL Esta sa da indica se o veio do motor est a girar para alcan ar a janela de posi o de destino TRUE O veio do motor est a girar FALSE O veio do motor n o est a girar Command Aborted BOOL Esta sa da indica se a tarefa do bloco de fun o foi interrompida por um outro bloco de fun o TRUE A tarefa do bloco de fun o foi interrompida por um outro bloco de fun o FALSE A tarefa do bloco de fun o n o foi interrompida
103. ograma de controlo conduz a um flanco ascendente na entrada Execute do bloco de fun o MC Stop Sensorless MDX O movimento de desacelera o iniciado 5 Em eixos sem encoder poss vel interromper o movimento de desacelera o provo cado pelo flanco ascendente na entrada Execute do bloco de fun o MC Stop Sensorless MDX Esta interrup o executada quando um movimento controlado por rota o for chamado por um flanco ascendente na entrada Execute do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Exemplos de programas 8 Opera o Jog de um veio de motor sem encoder MC MoveVelocitySensorless MDX 6 Neste exemplo o flanco ascendente neces s rio gerado pela liga o XOR na rede 0005 logo que o sinal JogPlus MDX comutar de TRUE para FALSE Quando o sinal RapidSpeed MDX71 voltar a comutar de TRUE para FALSE o veio do motor desacelerado para a velocidade menor das duas velocidades especificadas 8 A reposi o dos dois sinais JogPlus MDX1 e JogMinus MDX1 para FALSE leva ao movimento de desacelera o como no caso da coloca o simult nea dos sinais para TRUE acima descrita 10 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 5 91 92 ndice 6 ndice A MDX MAI casos iren aaee as A E asd densas Saks 20 Advert ncias nerra ainia aani ai 4 MDX SingleAxis ra 29 Ajuste da configura o do controlador 73 82 87 MDX SingleAxisSensoress
104. ommand Aborted 16 Descri o dos m dulos funcionais Funcionalidade geral dos m dulos funcionais O bloco de fun o coloca o sinal de sa da Done ou InVelocity em TRUE se a ac o do bloco de fun o tiver sido executada com sucesso Alguns m dulos funcionais exibem as condi es In Position tarefas discrete motion ou Speed reached tarefas continuous motion do controlador no sinal de sa da Done Estes m dulos verificam estas condi es at que um flanco descendente ocorra na entrada Execute Enquanto o sinal de entrada Execute estiver colocado em TRUE o bloco de fun o faz um reset do sinal de sa da Done para FALSE se a condi o In Position ou Speed reached n o for mais cumprida De forma an loga o sinal de sa da Done ser colo cado em TRUE quando a condi o voltar a ser cumprida Se o sinal de entrada Execute for colocado em TRUE o sinal de sa da Done pode comutar v rias vezes entre TRUE e FALSE O sinal de sa da Active s existe nos m dulos funcionais que controlam o movimento do veio do motor O bloco de fun o coloca o sinal de sa da Active em TRUE quando o veio do motor por ele controlado girar para atingir o destino posi o de destino ou velocidade de destino Normalmente o bloco de fun o coloca o sinal de sa da Active em TRUE logo ap s ter ocorrido um flanco ascendente na entrada Execute Se o veio do motor for impedido de girar pela configura o dos terminais do c
105. ontinuous motion num dos seguintes modos de opera o e VFC n CTRL e Controlo CFC e Controlo SERVO O controlador MOVIDRIVE realiza blocos funcionais motion do tipo discrete motion num dos seguintes modos de opera o VFC n CTRL Posicionamento IPOS Controlo CFC posicionamento IPOS Controlo SERVO Posicionamento IPOS O controlador MOVIDRIVE n o permite uma comuta o r pida ou seja sem contro lador inibido em todos os modos de opera o No entanto necess rio que exista um comportamento uniforme para todos os modos de opera o Por esta raz o n o poss vel uma comuta o com o veio do motor em movimento Neste caso emitida uma mensagem de irregularidade no bloco de fun o que exigiria uma comuta o do modo de opera o para executar a sua tarefa de deslocamento Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais 4 Diagrama de estado 4 2 Diagrama de estado De acordo com a execu o dos m dulos funcionais da libraria MPLCMotion MDX O controlador MOVI PLC encontra se sempre num estado definido O estado actual pode ser lido a qualquer momento na sa da PLCopenState do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX ou nas sa das do bloco de fun o MC ReadStatus MDX O diagrama seguinte ilustra os blocos de fun o que podem ser executados nos diversos estados e as transi es de estado por estes causados MC MoveAbsolute MDX MC MoveV
106. ontrolador por ex no caso de controlador inibido o bloco de fun o executado mas o sinal de sa da Active ser reposto para FALSE O bloco de fun o coloca o sinal de sa da Active para TRUE nos seguintes casos o movimento do veio do motor durante a execu o do bloco de fun o for viabilizado atrav s de uma atribui o adequada dos terminais no controlador electr nico e oveio do motor executa o movimento para atingir o destino O bloco de fun o rep e o sinal de sa da Active para FALSE quando um dos sinais de sa da Done ou InVelocity Error ou CommandAborted for colocado em TRUE Este sinal de sa da existe apenas em m dulos funcionais que necessitam de v rios ciclos de controlo para serem executados e que n o controlam nenhum movimento do veio do motor O bloco de fun o coloca o sinal de sa da Busy em TRUE enquanto o bloco de fun o tiver a ser executado O bloco de fun o rep e o sinal de sa da Busy para FALSE quando um dos sinais de sa da Done ou Error for colocado em TRUE Este sinal de sa da s existe nos m dulos funcionais que controlam o movimento do veio do motor O bloco de fun o coloca o sinal de sa da CommandAborted para TRUE quando a sua execu o for cancelada antes de um outro bloco de fun o ou antes de uma outra inst ncia do mesmo bloco de fun o e ambos controlam o mesmo veio do motor Ou seja a tarefa cancelada do bloco de fun o n o mais executa
107. or Unidade ms gama de ajuste m xima 10 20000 Mode MC_ MODULO_ MODE_MDX Esta entrada define a estrat gia de desloca o SHORT dist ncia curta CW rota o no sentido hor rio CCW rota o no sentido anti hor rio Numerator DINT Simula o do redutor por introdu o do n mero de dentes Unidade n mero de dentes gama de ajuste m xima 1 231 Denominator DINT Simula o do redutor por introdu o do n mero de dentes Unidade n mero de dentes gama de ajuste m xima 1 231 Encoder Resolution DINT Esta entrada define a resolu o do sistema de encoder instalado Unidade incrementos gama de ajuste maxima 1 20000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis Sa das O bloco de fun o MC MoveAbsoluteModulo MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se foi realizado o posicionamento do veio do motor TRUE O veio do motor executou a rota o e alcan ou a janela de posi o de destino e FALSE O veio do motor ainda n o executou completamente a rota o e ainda n o alcan ou a janela de posi o de destino Active BOOL Esta sa da indica se o veio do motor
108. os funcionais Identifica o de irregularidades 4 8 Identifica o de irregularidades A tabela seguinte apresenta o c digo a designa o e a descri o das irregularidades que podem ocorrer na sa da ErrorlD do bloco de fun o C digo Designa o da irregularidade Descri o da irregularidade da irre gulari dade C digo de irregularidade IEC geral FA0001h E IEC GENERAL MAX NUMBER OF AXIS N mero m ximo de eixos permitidos excedido FA0002h E IEC GENERAL INTERNAL ERROR Aro li durante a inicializa o de um interface MOVI FA0003h E IEC GENERAL COM NOT READY O interface COM n o est pronto FA0004h E IEC GENERAL INVALID COM NODE O interface COM n o v lido FA0005h E IEC GENERAL INVALID COM ADR O endere o COM n o v lido FA0006h E IEC GENERAL INVALID TECHNOLOGIE OPTION oo requer um controlador MOVIDRIVE da vers o tecno gica FA0070h E IEC PARAMETER VALUE OUT OF RANGE O valor de acesso ao par metro est fora da gama de valores permitida FA0071h E IEC PARAMETER INVALID SELECTION Selec o inv lida da entrada no bloco de fun o FA0072h E IEC PARAMETER INVALID SERVICE Servi o inv lido C digos de irregularidade do MPLCMotion MDX FB0030h E MDX CONNECTAXIS NO INVERTER CONNECTED No CAN Bus n o foi detectado nenhum controlador MOVI DRIVE MDX Verifique a liga o CAN FB0031h E
109. os funcionais atrav s deste endere o e Informa es de debug estado do bus do sistema utiliza o do canal de par metros etc e Estado actual Cap 4 2 na p gina 19 Dados do controlador electr nico estado do controlador electr nico posi o actual do veio do motor velocidade actual do veio do motor etc Quando ocorrer uma irregularidade no controlador a opera o em 24V ou uma irregu laridade de comunica o o bloco de fun o motion que controla o movimento do veio do motor no momento interrompe a tarefa de deslocamento O bloco de fun o motion faz um reset do sinal de sa da Active ou Done InVelocity para FALSE Enquanto o sinal de entrada Execute estiver colocado em TRUE o bloco de fun o motion coloca CommandAborted em TRUE Os par metros do controlador electr nico MOVIDRIVE abaixo indicados s o alterados uma nica vez quando o controlador MOVI PLC ligado pela primeira vez atrav s do bloco de fun o MC ConnectAxis MDX ao controlador MOVIDRIVES Par metros Significado Valor escrito P630 P637 Sa das bin rias da op o DIO11B ou DIP11B Sinal de sa da IPOS P885 Sync ID 128 P888 Sincroniza o 5 ms Ligado P876 Dados PO Posi o alta ou posi o baixa Ap s o download destes par metros o controlador MOVI PLC carrega um programa IPOS necess rio para a comunica o Manual de instru es Librar
110. ower MDX CTRL_INHIBIT O controlador passa para o estado de controlador inibido O motor desacelerado quando o controlador for desli gado gt InverterStatus 1 NO ENABLE O controlador comuta para o estado Sem habili ta o gt InverterStatus 2 O freio ou n o activado neste estado em fun o do par metro P730 A fun o de frenagem ligada na defini o de f brica ou seja o freio activado O freio sempre activado no estado InverterStatus 1 Com o aux lio desta entrada tamb m poss vel comutar entre Controlador inibido e Sem habilita o com o controlador desligado Enable FALSE Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Sa das O bloco de fun o MC Power MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Estado BOOL Esta sa da indica se o controlador est ligado ou desligado TRUE O controlador est ligado estado do controlador 5 ou A dependendo do modo de opera o configurado FALSE O controlador est desligado estado do controlador 1 ou 2 dependendo da entrada PowerOffMode Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a execu o do bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErrorlD DWORD Esta sa da indi
111. peed MDX1 para TRUE 7 O movimento de desacelera o iniciado pelo flanco ascendente na entrada Execute do bloco de fun o MC AxisStop MDX pode ser interrompido por um flanco ascendente na entrada Execute do bloco de fun o MC Stop MDX Como consequ ncia execu tado um movimento de desacelera o com a rampa de desacelera o configurada nos par metros do controlador electr nico 8 Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Exemplos de programas C xD Opera o Jog de um veio de motor sem encoder 5 4 Opera o Jog de um veio de motor sem encoder Descri o das tarefas Programa o Passo 2 Neste programa de exemplo deve ser realizada a opera o Jog com duas velocidades do veio do motor Para tal s o utilizadas duas entradas do controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B com as fun es Jog positive e Jog negative O veio do motor deve mover se em opera o Jog quando uma tens o de 24V CC estiver presente numa das duas entradas digitais Caso contr rio o eixo ter que ser desacelerado Atrav s de uma entrada digital adicional a rota o do veio do motor deve ser comutada entre dois valores O accionamento completamente operado usando as sa das digitais O controlador MOVI PLC avalia as entradas do controlador electr nico e controla a rota o do veio do motor Passos iguais Programe os passos 1 3 4 e 7 como descrito nos programas de exemplo anterior Programa
112. polados atrav s do bloco de fun o MC Interpolation MDX A tarefa do bloco de fun o MC Stop MDX n o interrompida por uma tarefa de um outro bloco de fun o O movimento de desacelera o realizado com a rampa de paragem configurada no par metro P136 do controlador electr nico O assistente de coloca o em funcionamento apoia o na configura o deste para metro O bloco de fun o MC Stop MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a desacelera o do veio do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia a desacelera o do veio do motor Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis Sa das O bloco de fun o MC Stop MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL A sa da indica se a desacelera o do veio do motor terminou TRUE Foi completada a desacelera o do veio do motor O veio do motor est imobilizado controlo da posi o FALSE A desacelera o do veio do motor ainda n o foi comple tada Active BOOL Esta sa da indica se o veio do motor est em rota o TRUE O veio do motor est a girar FALSE O veio do motor n o est a g
113. r MOVI PLC ter sido inicializado Mantenha uma dist ncia suficiente em rela o a todos os componentes m veis para que sejam evitados danos Ligue o controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B caso n o o tenha j feito no passo 1 juntamente com o controlador MOVI PLC Inicialize o controlador MOVI PLC fazendo um clique em Online Run Ligue o controlador electr nico colocando a tens o de 24V CC na entrada DI00 Controlador inibido e de seguida na entrada D 01 Enable do bloco de fun o MC Power MDX Inicie o controlo da rota o do veio do motor colocando a tens o de 24V CC na entrada DI02 do controlador A programa o foi bem sucedida se o veio do motor come ar a mover se com um flanco ascendente da tens o de 24V CC da entrada D 02 a rota o do veio do motor comutar entre 500 1 min e 1000 1 min alterando a tens o da entrada DI03 entre OV e 24V CC e o movimento do veio do motor for desacelerado colocando a tens o de 24V CC na entrada D 02 ou DIO5 Para mais informa es sobre o comportamento do controlador MOVI PLC e do contro lador MOVIDRIVE instalado consulte a sec o seguinte Histograma Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Exemplos de programas 8 Histograma Controlo da rota o de um veio de motor com encoder 2 3745 6 7X8 pa D x Trace EEE e ERR TRUE ll current configuration h Trigger MoveVelocity_1 Execut
114. r BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a execu o do bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida Pagina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo O sinal de sa da tem que ser transmitido a todos os m dulos funcio nais associados a este eixo de motor f sico Debuglnfo MC DEBUG Esta sa da permite a localiza o de poss veis irregularidades no INFO MDX modo de opera o Operation Mode Debug especifica o na confi gura o do controlo nos par metros de m dulo do controlador ParameterChannelldle Time Este valor indica a disponibilidade do canal de par metros em Por eixo de motor processado no m ximo um telegrama de par metro em cada ciclo de controlo 0 Um telegrama de par metro em cada ciclo MOVI PLC 100 Nenhum telegrama de par metro e PDOxxTransmitCount Quantidade de PDOxx enviados pelo controlador MOVI PLC ao controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B PDOxxTransmitTimeStamp Carimbo de data PDOxx enviados pelo controlador MOVI PLC PDOxxReceiveCount Quantidade de PDOxx enviados pelo controlador electr nico MOVIDRIVE MDX60B 61B ao contro lador MOVI PLC PDOxxReceiveTimeStamp Carimbo de data PDOxx recebidos pelo controlador MOVI PLC NumberOfReceiveErrors Quantidade de irregularidades
115. refer ncia do eixo ConnectAxis 1 Axis emitida pela inst ncia do elemento ConnectAxis 1 Para tal fa a um clique sobre 299 esquerda da entrada Axis e introduza ConnectAxis 1 Seleccione o item xis do di logo apresentado automaticamente ap s a introdu o do ponto Confirme a intro du o pressionando a tecla lt ENTER gt Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Posicionamento de um veio de motor Exemplos de programas C xD Passo 6 Programa o do posicionamento de um veio do motor Insira um bloco de fun o MC MoveRelative MDX que controlar um movimento de posicionamento relativo do veio do motor Neste exemplo o veio do motor deve executar dez rota es 10 x 4096 incrementos do encoder no sentido hor rio sempre que ocorrer um flanco ascendente da tens o de 24V CC na entrada digital D 02 do controlador Durante o percurso constante o veio do motor deve mover se a uma velo cidade de 1000 1 min ES PLCEditor Example Positioning pro PLC PRG PRG FBD EN x Ez File Edit Project Insert Extras Online Window Help o x sa gansa eaa 100 aeaa m OQUI PROGRAM PLC PRO POUs gt nnectaxis_t MC Connect nis MD Power 1 MC Power MD fve_1 MC_MoveRelative_MC Conneci nis 1 MC Conneci is MD AN Enable r SBUS_NODE_1 Node 1 4SBUS_Address 20039AXX 1 Fa a um clique com o bot o direito do rato sobre uma rea livre da red
116. rolador electr nico de forma vol til Se o controlador electr nico for desligado e nova mente ligado feito um reset do par metro para o seu valor antigo Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX InverterParameters Sa das O bloco de fun o MC WriteParameter MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o par metro foi transmitido com sucesso ou n o TRUE O par metro foi transmitido com sucesso do controlador MOVI PLC para o controlador electr nico FALSE Par metro n o foi transferido Busy BOOL Esta sa da indica se o par metro est a ser transmitido TRUE Par metro est a ser transferido FALSE Par metro n o est a ser transferido Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do par metro FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida gt P gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 51 52 4 6 3 Bloco de fun o MC SetDynamics MDX
117. sar do movimento de desacelera o j ter terminado o veio do motor n o entra em movimento Para que o eixo volte a entrar em movimento neces s rio deixar primeiro o estado Stopping repondo a entrada Execute do bloco de Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 5 85 5 86 gw o Exemplos de programas Controlo da rota o de um veio de motor com encoder fun o MC AxisStop MDX para FALSE Logo que esta condi o seja cumprida o veio do motor entra novamente em movimento com controlo da rota o e com flanco ascen dente na entrada Execute do bloco de fun o MC MoveVelocity MDX 4 No flanco seguinte na entrada Execute do bloco de fun o MC AxisStop iniciado um novo movimento de desacelera o 5 Por m o bloco de fun o MC MoveVelocity MDX n o coloca neste caso a sa da CommandAborted para TRUE pois a entrada Execute j tinha sido reposta anteriormente para FALSE Ao comutar o sinal RapidSpeed MDX1 de TRUE para FALSE a entrada Execute do bloco de fun o MC MoveVelocity MDX reposta para FALSE 6 A reposi o accionada pelo elemento de compara o EQ no programa de controlo durante o ciclo de controlo O flanco ascendente do ciclo de controlo seguinte activa o controlo da rota o com a nova rota o de refer ncia menor Correspondentemente o veio do motor volta a mover se com a rota o maior das duas rota es de refer ncia ap s a comuta o do sinal RapidS
118. t colocada em FALSE Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida P gina 68 TouchProbePos DINT Esta sa da indica a posi o TouchProbe do sistema de encoder selec cionado Counter DINT Esta sa da indica a quantidade de eventos de interrup o TouchProbe Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 61 4 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX Supplements 4 7 2 Bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX MC TouchProbe2 MDX Enable BOOL EdgeDetected BOOL TouchProbeSource MC TP SOURCE MDX Enabled BOOL Edge MC TP EDGE MDX Error BOOL PresetCounter DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT TouchProbePos DINT Counter DINT 20028AXX Descri o O bloco de fun o MC TouchProbe2 MDX controla no m ximo duas rotinas de inter rup o TouchProbe O m dulo copia as rotinas de interrup o no c digo IPOS do controlador instalado O controlador inicializa tr s objectos de envio ac clicos palavra de controlo 2 posi o TouchProbe1 e posi o TouchProbe2 Se o sinal de entrada Enable do bloco de fun o estiver colocado em TRUE o m dulo ajusta um objecto de recep o Se o m dulo detectar o evento TouchProbe s o l
119. te direct rio inclui tamb m blocos de fun o para a gest o dos controladores por ex habilita o e reset 4 3 1 Bloco de fun o MC ConnectAxis MDX Descri o Aplica o Defini es MC ConnectAxis MDX Enable BOOL Done BOOL Node CAN NODE Error BOOL SBUS Address UINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF Debuglnfo MC DEBUGINFO MDX PLCopenState MC PLCOPENSTATE InverterData MC INVERTERDATA MDX 20001AXX O bloco de fun o MC ConnectAxis MDX estabelece a liga o com o veio controlado Este m dulo acedido de forma c clica no programa e cria uma imagem do processo dos veios na posi o acedida Nota A imagem de entrada de processo ou de sa da de processo n o criada no in cio e no fim do ciclo de controlo Em vez disso a imagem de processo para as entradas e para as sa das criada ao aceder o bloco de fun o MC ConnectAxis MDX O bloco de fun o MC ConnectAxis MDX pode ser utilizado para todos os veios Para que a comunica o entre o controlador MOVI PLC e os controladores electr nicos MOVIDRIVE MDX60B 61B n o seja interrompida tem que ser chamada ciclica mente uma inst ncia independente para cada um dos veios Nota Se o bloco de fun o MC ConnectAxis MDX n o for acedido num ciclo do programa o controlador electr nico emite a irregularidade de comunica o F46 e passa para o estado Sem habilita o No bloco de fun o MC ConnectAxis MDX confi
120. ticamente o bloco de fun o PLC PRG depois do programa ter sido iniciado passo 8 deste exemplo 6 Seleccione a op o Program no campo Type of POU No campo Language of the POU fa a um clique sobre a op o FBD e confirme a selec o com OK Memorize o projecto Para tal fa a um clique em File Save e introduza o nome desejado Memorize o projecto v rias vezes sempre que efectuar alguma altera o ou ap s o programa ter sido criado 1 O controlador MOVI PLC tem que ser alimentado com tens o de acordo com a sua vers o ou o contro lador no qual o hardware do controlador MOVI PLC est ligado tem que ser ligado Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Posicionamento de um veio de motor Passo 2 Exemplos de programas C xD Ajuste da configuragao do controlador Ajuste correctamente a configura o do controlador para poder utilizar os interfaces do controlador MOVI PLC para ligar perif ricos e para a comunica o com unidades adicionais como por ex conversores m dulos I O ou um controlocontrolador de alto n vel EE PLCEditor Example Positioning pro PLC Configuration x BD Ee Edt Project Insert Extas Onine Window Help 8 x Das DjGletnisieia mm ER GRELLLLULL N 1 L a FE a as ga g so d S E 5 S 2 a 93 3 amp Ji ks TE 3 sum ie af 5 Module id 1000 p Node id f Input address
121. to com controlo da rota o 5 2000 ms Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Funcionalidade geral dos m dulos funcionais 4 Descri o dos m dulos funcionais Neste cap tulo s o descritas as fun es e o comportamento dos m dulos funcionais da libraria MPLCMot ion MDX 4 1 Funcionalidade geral dos m dulos funcionais Sinal de entrada Enable Sinal de entrada Execute Nesta sec o descrita a funcionalidade b sica das entradas e das sa das dos m dulos funcionais e outras fun es gerais adicionais do controlador MOVI PLC e dos controladores electr nicos Exemplos concretos para a interliga o e sequ ncia de v rios m dulos funcionais incluindo diagramas de tempo s o apresentados no cap tulo 5 Exemplos de programa o a partir da p gina 70 No que respeita sua activa o s o diferenciados dois tipos de m dulos funcionais e M dulos funcionais activados pelo sinal de entrada Enable e M dulos funcionais activados pelo sinal de entrada Execute M dulos funcionais activados atrav s do sinal de entrada Enable executam tipica mente ac es c clicas por ex MC ReadActualPosition MDX Se o sinal de entrada Enable TRUE estiver colocado O bloco de fun o est activo O bloco de fun o calcula um novo sinal de sa da em cada ciclo Se o sinal de entrada Enable FALSE estiver colocado O bloco de fun
122. u uma irregularidade no bloco de fun o FALSE N o ocorreu nenhuma irregularidade no bloco de fun o ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo de erro da irregularidade ocorrida P gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 41 42 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis 4 4 7 Bloco de fun o MC Stop MDX Descri o Aplica o Cancelamento Efeito Entradas MC Stop MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20009AXX O bloco de fun o MC Stop MDX desacelera o movimento de rota o actual do veio do motor com a rampa configurada no controlador Utilize o bloco de fun o MC Stop MDX para frenar o movimento de rota o do veio do motor com a maior desacelera o poss vel Nota Enquanto a entrada Execute estiver em TRUE do veio do motor permanece no estado Stopping Ou seja uma tarefa de movimento para o movimento seguinte n o poss vel Para deixar o estado Stopping de PLCopenState necess rio fazer um reset da entrada Execute para FALSE pelo menos durante um acesso do bloco de fun o O bloco de fun o MC Stop MDX s pode ser utilizado em veios do motor com encoder Este m dulo n o pode ser utilizado durante a execu o de movimentos inter
123. un o MC MoveAbsolute MDX e poss vel definir as rampas de posicionamento com retrocesso limitado usando os par metros P916 Tipo de rampas e P933 Tempo de retrocesso Utilize o bloco de fun o MC SetJerk MDX para configurar estes par metros e Configure a janela de posi o com o par metro P922 Janela de posi o para a posi o de destino dentro da qual o bloco de fun o coloca o sinal de sa da Done em TRUE Posi o de destino alcan ada O assistente de coloca o em funcionamento apoia o na configura o destes par me tros Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX 31 32 Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis Entradas O bloco de fun o MC MoveAbsolute MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a rota o do veio do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia o controlo da rota o Position DINT Esta entrada define a posi o de destino da rota o do veio do motor 4096 incrementos correspondem a uma rota o completa de 360 do veio do motor Unidade incrementos gama de ajuste m xima 221 231 Velocity DINT Esta entrada define a rota o do motor durante a fase de movimento com rota o constante Unidade 1 min gama de ajuste m xima O 6000 Acceleration DINT Esta entrada define
124. ute tem que ter sido reposta para FALSE e ou pelo estado Controlador inibido ou pelo estado Sem habilita o ou pelo estado Paragem segura Quando ocorre um destes estados o movimento de frenagem do veio do motor reali zado o mais r pido poss vel O bloco de fun o MC AxisStop MDX fornece as seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada utilizada para iniciar a desacelera o do veio do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o bloco de fun o inicia a desacelera o do veio do motor Axis AXIS REF Esta entrada define em que veio do motor ser o executadas as ac es do bloco de fun o Manual de instru es Libraria MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Direct rio MDX SingleAxis Sa das O bloco de fun o MC AxisStop MDX fornece as seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL A sa da indica se a desacelera o do veio do motor terminou TRUE Foi completada a desacelera o do veio do motor O veio do motor est imobilizado controlo da posi o FALSE A desacelera o do veio do motor ainda n o foi comple tada Active BOOL Esta sa da indica se o veio do motor est em rota o TRUE O veio do motor est a girar FALSE O veio do motor n o est a girar Error BOOL Esta sa da indica se ocorreu uma irregularidade no bloco de fun o TRUE Ocorre

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