Home

4 - SEW-Eurodrive

1. Fig 15 Exemplo Alimenta o dos componentes electr nicos com dois bus MXA 8 X5 Fonte Fonte a b 24V 24 V x Alimenta o do sistema electr nico Alimenta o y do freio Ts T 57298bpt recomendada a fonte de alimenta o comutada de 24 V MXS da SEW EURODRIVE Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 55 56 Elabora o do projecto Selec o da alimenta o de 24 V Requisitos para a toler ncia da tens o de alimenta o de24V Controlo do freio Liga o de motores freio trif sicos Na elabora o do projecto para a alimenta o com tens o de 24 V t m que ser diferen ciados 3 casos 1 No conjunto de eixos MOVIAXIS s est o instalados os servomotores freio abaixo indicados ou o conjunto inclui tamb m os motores especificados no caso 2 e CMP40 50 63 e DS56 2 A sa da do freio utilizada como sa da de controlo por ex controlo do freio atrav s de um rectificador de freio BMK BME i e no conjunto de eixos MOVIAXIS est o instalados somente os seguintes servomotores freio e CT CV e CM DS56 se o cabo do freio tiver um comprimento superior a 25 m ver tamb m as informa es apresentadas na p gina 58 e CMP40 50 63 se o cabo do freio tiver um comprimento superior a 25
2. NN Motor Mo lo Mpyn m x Movr lovr Jmot Jbmot Mp1 Mg2 Wm x1 Wm x2 min Nm A Nm A Nm A 10 kgm Nm kJ CFM71S 5 2 2 16 5 8 8 7 3 3 2 4 99 6 72 10 5 18 22 CFM71M 6 5 3 21 5 12 9 4 4 2 6 4 8 13 14 7 15 20 CFM71L 9 5 4 2 31 4 16 8 13 8 6 1 9 21 10 94 14 10 15 18 CFM90S 11 4 9 39 6 19 6 16 7 1 18 2 22 28 14 17 24 2000 CFM90M 14 5 6 9 52 2 28 21 10 23 4 27 2 40 20 10 5 19 5 CFM90L 21 9 9 75 6 40 30 5 14 4 33 7 37 5 40 28 10 5 17 CFM112S 23 5 10 82 3 40 34 14 5 68 9 84 2 55 28 32 48 CFM112M 31 13 5 108 5 54 45 19 6 88 9 104 2 90 40 18 44 CFM112L 45 20 157 5 80 65 29 128 8 144 1 90 55 18 32 CFM112H 68 30 5 238 0 122 95 42 5 188 7 204 90 55 18 32 DFS56M 1 1 65 3 8 6 6 1 45 2 3 0 48 0 83 25 DFS56L 2 2 4 7 6 9 6 3 2 3 6 0 83 1 18 2 5 DFS56H 4 2 8 15 2 11 2 6 4 1 53 1 88 5 CFM71S 5 3 3 16 5 13 2 7 3 4 8 4 99 6 72 10 5 14 20 CFM71M 6 5 4 3 21 5 17 2 9 4 6 2 6 4 8 13 14 i 11 18 CFM71L 9 5 6 2 31 4 25 13 8 9 9 21 10 94 14 10 11 14 3000 CFM90S 11 7 3 39 6 29 16 10 6 18 2 22 28 14 10 20 CFM90M 14 5 10 1 52 2 40 21 14 6 23 4 27 2 40 20 4 5 15 CFM90L 21 14 4 75 6 58 30 5 21 33 7 CAIO 40 28 4 5 10 CFM112S 23 5 15 82 3 60 34 22 68 9 84 2 55 28 18 36 CFM112M 31 20 5 108 5 82 45 30 88 9 104 2 90 40 7 32 CFM112L 45 30 157 5 120 65 44 128 8 144 1 90 55 7 18 CFM112H 68 43 238 0 172 95 60 188 7 204 90 55 7 18 DFS
3. MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 NIA 2 4 8 12 16 24 32 43 64 100 Motor Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 curas pe PAN E max omoro e E max y enpram pe Er max Velocidade nominal ny 3000 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 NIA 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Motor Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 cmpzos lma Zell 250 145 Mm x Nm 2 6 2 8 cmpzom m x Mon 250 196 Mm x Nm 3 8 5 2 cmpror m x Mon 250 250 221 Mm x Nm 47 8 8 11 2 cmposs m x on 250 250 152 Mmax Nm 5 8 5 9 6 cmposm m x on 250 250 193 Mm x Nm 11 8 20 3 22 4 cmposL m x on 250 250 248 Mm x Nm 19 2 26 9 32 7 Velocidade nominal ny 4500 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 NIA 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Motor Imax A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 cmpsss max lnl eo Mm x Nm 1 1 cmpssm m x on 250 152 Mm x Nm 2 1 2 3 cmpssL m x ln 250 250 152 Mm x Nm 3 5 2 5 9 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o dos servomotores ass ncronos 3 8 Selec o dos servomotores ass ncronos Servomotores ass ncronos CT CV Rendimento elevado Subdivis o em classes de velocidade Equipados de s rie com encoder sen cos Equipados de s rie com a protec o TF ou TH A SEW EURODRI
4. 17 3 5 Caracter sticas de controlo dos m dulos de eixo 20 3 6 Selec o das fun es de seguran a 20 3 7 Selec o do motor para servomotores s ncronos 21 3 8 Selec o dos servomotores ass ncronos 37 3 9 Selec o da resist ncia de frenagem 46 3 10 Selec o da alimenta o de 24 V erre 53 3 11 Selec o da tecnologia de seguran a de 24 V 57 3 12 Selec o do m dulo de condensador 57 3 13 Selec o do m dulo interm dio a 57 3 14 Selec o de um m dulo de descarga do circuito interm dio 57 3 15 Cabos de alimenta o cabos do motor cabos do freio do motor cabos da resist ncia de frenagem fus veis ee 58 3 16 Sistemas de alimenta o permitidos 60 3 17 Contactores de alimenta o e fus veis 60 3 18 Componentes para instala o em conformidade com EMC 61 Esquema de liga es do valor limite da classe A 62 4 Descri o dos par metros ss sseerassseceeeeasssenennnaasennnnaa 63 4 1 Descri o dos par metros dos valores indicados 63 Valores do processo accionamento activo iii 63 Valores do processo est gio de sa da es 65 Estado da unidade se a aaaea
5. 67 9811 5 Utiliza o total eneen 66 98121 Rel mcire mearo temia gtotenado 76 80 9813 1 Activa o da redu o de corrente Ixt 84 9816 1 2 3 Constante de tempo do rotor 97 9817 1 Momento de in rcia total 94 9819 1 2 3 Corrente nominal ld 96 9820 1 2 3 Tipo de motor 96 9821 1 2 3 Frequ ncia de amostragem 91 9822 1 Fonte do canal O dos dados do processo 151 9822 2 16 Fonte do canal 1 dos dados do PrOCESSO csuiis ae a a e La ea Ee ES 152 9823 1 5 Nome da unidade 70 9824 1 2 3 Fonte da monitoriza o dos fins de curso de software 105 9825 1 Scope lD CAN1 i 137 9826 1 2 3 Limite de tens o ninnnno 90 9828 1 Emula o do numerador 181 9829 1 Emula o do denominador 181 9831 1 Interrup o dos dados do processo 134 9833 1 2 3 Tipo de freio 100 9834 1 2 3 Offset do encoder i n 97 9835 1 Dura o do ciclo do sinal de sincroniza o erre 141 9836 1 Fonte de sincroniza o 141 9838 1 Filtro para pr avan o de acelera o 92 9839 1 Posi o Modulo 63 208 210 211 215 9839 2 3 4 Posi o actual Modulo 184 9841 1 2 3 F
6. 140 8537 0 Invers o do sentido de rota o 83 8557 0 Monitoriza o da velocidade 101 8558 0 8560 0 9722 3 Tempo de atraso para a monitoriza o da velocidade 102 8584 0 8586 0 8587 0 Fun o de frenagem 102 8585 0 8586 0 8587 0 Tempo de actua o o O JU 6 raosira RD i A 100 8600 0 Endere o do CANT 137 8603 0 Velocidade de transmiss o do CANA 137 8606 0 Timeout es een 140 8617 0 Reset manual s tis 69 231 8749 0 8750 0 9745 3 Tempo de habilita o o e EO RE DR e RE 100 8904 0 8905 0 10046 1 n o inclu do na estrutura em rvore dos par metros 107 8932 0 Endere o do CAN2 ss 137 8937 0 Escolha do protocolo CAN1 136 8938 0 Escolha do protocolo CAN2 136 8939 0 Velocidade de transmiss o do CAN2 137 9500 1 Velocidade actual 81 9500 6 Velocidade actual o 717 9501 1 Velocidade een 80 9501 2 Velocidade een 80 9501 3 Velocidade een 80 9501 4 Velocidade een 80 9501 50 Velocidade nnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnnnnnaa 76 9501 51 Velocidade nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 76 9501 52 Velocidade nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 76 9501 53 Velocidade nnnnnnnnnnn
7. Encoder para posi o actual e para velocidade actual Modelo do motor Invers o do sentido de rota o 8537 0 P1 8538 0 P2 8720 3 P3 Detec o da posi o Sentido da contagem 9719 1 2 3 Encoder 1 2 3 58588apt Fig 17 Comportamento do sentido de rota o e do sentido de contagem O padr o SEW define que o motor roda no sentido hor rio S HOR quando a veloci dade positiva ou com posi es crescentes olhando para o veio do motor A fun o de invers o do sentido de rota o permite inverter o sentido de rota o do motor sem que seja necess rio inverter a refer ncia Se a fun o for activada invertido o sentido de rota o das fases do motor e da avalia o do encoder Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 83 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Invers o do Valor de refer ncia Sentido da rota o do veio do Posi o Valor actual Acelera o actual sentido de rota o da velocidade motor com vista para o lado A e da velocidade S positivo sentido hor rio S HOR crescente positivo derniyado do valor 0 desligado actual da velocidade normal i negativo sentido anti hor rio S A HOR decrescente negativo danado de yalor actual da velocidade positivo sentido anti hor rio S
8. Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Mmax N 7 70 crriDa Mma m 7 Ntrans MIn 889 00 Mmax N 15 60 ctson4 Mma m Ntrans mMin 992 00 Mmax N 22 40 0 50 crooL4 Mma m wa Ntrans min 1312 00 1165 00 Mm x N 45 00 45 00 cv100m4 Mre m 3 Ntrans min 1158 00 1158 00 Mm x Nm 46 70 71 00 75 00 75 00 CV100L4 Nrans min 1395 00 1152 00 1114 00 1114 00 Mm x N 75 40 102 00 110 00 cvi32sa Mmal m D Ntrans MIn 1402 00 1280 00 1318 00 Mmax N 7 70 148 50 150 00 150 00 cviszma Mma m DM 00 Ntrans min 1446 00 1254 00 1299 00 1280 00 Mm x N 143 70 183 00 183 00 cv132mL4 Mm x m 3 Ntrans MIn 1395 00 1312 00 1344 00 Mmax N 152 50 206 00 219 00 cvicoma Mma m 6 00 Ntrans MIn 1357 00 1248 00 1293 00 Mmax N 200 10 294 00 294 0 cvicoL4 Mma m 00 Ntrans Min 1434 00 1338 00 1420 00 Mmax N 308 90 360 00 360 00 cvasom4 Mma m 60 00 Ntrans MIn 1434 00 1517 00 1606 00 Mm x IN 0 360 00 CVABOLA m x m 360 00 Ntrans min 1485 00 1728 00 Mm x Nm 417 60 567 00 CV200L41 m x m Ntrans MIn 1427 00 1504 00 1 N o poss vel uma utiliza o efectiva do motor com os tamanhos de servocontrolador dispon veis Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi e
9. 175 9625 32 Offset Al2 nnnnnnnnnnnnn nino 175 9625 33 Numerador de escala de Al2 175 9625 34 Denominador de escala de Al2 175 9625 36 Valor escalado Al2 palavra baixa 176 9625 37 Valor escalado Al2 palavra alta 176 962535 Valor escalado Al2 32 Bit 176 9626 1 Ponteiro mem ria de irregularidades 75 78 9627 1 Irregularidade 717 9628 1 Entradas eres 75 9629 1 Entradas eres 75 9629 2 Entradas eres 75 9630 1 Sa das nnnnnn iene 75 96312 Sald S asma A est ans Tonto pa n S 75 9031 25SaldaS penere ekeni ein 75 9632 1 Estado da unidade 78 9633 1 Corrente de sa da 000000000000000nnnnnnnnnnnenne 78 9634 1 Corrente activa 0000000000000000nonnnn anaana 78 9635 1 Unidade eiie ene ai 77 9636 1 Tens o do circuito interm dio T7 9654 1 Acelera o durante o referenciamento 133 9654 2 Desacelera o durante o referenciamento oooooooooonennnennnennennnnnnnnnnnnnnnnnne 133 9654 3 Solavanco durante o referenciamento 133 9654 4 Limite de bin rio 000000000000000000annnanneene 133 9655 1 Tempo de espera no encosto fixo 133 9656 1 Movimento para o ajuste base 132 9657 1 Fim de curso de hardware para comuta o da velocidade 132 9
10. Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 199 200 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Refer ncias 9964 1 Fonte da refer ncia do bin rio 9964 2 Refer ncia local do bin rio Valores actuais 9985 1 Unidade do utilizador para bin rio Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte da refer ncia do bin rio do FCB 08 Controlo interpolado de bin rio Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9964 2 Refer ncia local do bin rio Unidade Resolu o 10 Gama de valores 1000000 O 1000000 increm 1 Se o par metro 9964 1 Refer ncia local do bin rio estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde velocidade de refer ncia para o FCB 06 Controlo interpolado da velocidade Unidade Resolu o 10 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Bin rio actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Descri o dos par metros P60 FCB 09 Posicionar Posicionamento absoluto Posi
11. Corrente de magnetiza o Recomenda es b sicas Controlo da velocidade Arrefecimento do motor Accionamentos din micos que t m de ser acelerados sem atraso s o tamb m energi zados no estado imobilizado e sem carga com uma corrente de magnetiza o lg Em aplica es com est gios de sa da permanentemente habilitados como por ex no modo de opera o controlo de imobiliza o o servocontrolador tem de ser capaz de fornecer esta corrente continuamente Em particular no caso de motores de grande pot ncia e com frequ ncia de escorregamento lt 2 Hz necess rio verificar com base nos diagramas apresentados no cap tulo Correntes de sa da com frequ ncias de campo rotativo baixas se o servocontrolador capaz de fornecer a corrente neces s ria Verifique tamb m se o motor utilizado adequado no que respeita s caracter s ticas t rmicas ventila o for ada A corrente de magnetiza o ly pode ser lida das tabelas dos motores CT CV p gina 40 ou no SEW Workbench Para os motores da SEW as informa es necess rias est o memorizadas no software MOVITOOLS MotionStudio O projecto de um motor ass ncrono elaborado em fun o dos seguintes requisitos 1 Bin rio efectivo necess rio para a velocidade m dia da aplica o Mef lt MN Mot O ponto tem que estar situado abaixo da caracter stica para o bin rio cont nuo figura 9 curva 2 Se este ponto operacional estiver sit
12. 17 FCB Controlo interpolado do bin rio 18 FCB Controlo do bin rio e 19 FCB Redutor electr nico e 31 Fim de curso 1 direito e 32 Fim decurso 1 esquerdo e 33 Irregularidade externa e 34 Reset a irregularidade 35 Cam de refer ncia 36 Comuta o de par metros bit O e 37 Comuta o de par metros bit 1 e 38 Entrada IEC e 39 Jog esquerda e 40 Jog direita e 41 Habilita o do pr avan o e 42 Assumir posi o 46 Fim de curso 2 direito 47 Fim de curso 2 esquerdo 48 Fim de curso 3 direito 49 Fim de curso 3 esquerdo 50 Acoplar com opera o s ncrona e 51 Touch Probe 144 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a x P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o P60 P600 Palavra de controlo O program vel layout bit O Determina a fun o do bit O da palavra de controlo O Sem fun o O bit est inactivo FCBs Ao activar o bit seleccionado o respectivo FCB Ou seja o valor 1 significa que o FCB correspondente est activo Excep o est o seleccionadas as entradas bin rias como fonte da palavra de controlo Neste caso est activo o FCB de paragem 0 para efeitos de protec o contra ruptura de fio Ver tamb m par metro 9512 1 Fonte da palavra de controlo 0 Fim de curso Atrav s das entradas bin rias Sinal O Fim de c
13. Gama de valores e 0 Desligado e 1 Ligado Este par metro n o pode ser editado na rvore dos par metros Para garantir um funcionamento seguro dos eixos mesmo no caso de uma poss vel sobrecarga est activada uma redu o da corrente atrav s da configura o Ligado deste par metro A comuta o s est implementada para o estado Inibi o do controlador activa Fun o Caracter stica Consequ ncia Possibilidade de compensa o de picos de sobrecarga tempor rios Pode activar outras irregularidades pois o bin rio necess rio n o gerado por ex erro de atraso A corrente reduzida antes do dissi pador ou do semicondutor de pot ncia activar a desconex o do sistema Corrente m xima dispon vel lt 250 Ligado configu ra o por defeito Desconex o imediata em caso de sobre carga leva inibi o do controlador poss vel utilizar o rendimento total da unidade Desligado Corrente m xima dispon vel 250 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento 9748 1 2 3 Gama de valores Frequ ncia PWM lt 0 4kHz e 1 8kHz e 2 16 kHz Frequ ncia PWM P1 P2 P3 Com a frequ ncia PWM poss vel configurar a frequ ncia do ciclo na sa da do con trolador A frequ ncia do ciclo uma configur
14. Gama de valores Ver par metro 9514 20 Mem ria tempor ria O IN Endianess Ver par metro 9563 21 Mem ria tempor ria OUT O Endianess Ver par metro 9563 2 Envio c clico de PDOs mem ria tempor ria OUT 0 Ver par metro 9563 22 Enviar PDO ap s n sincroniza es mem ria tempor ria OUT 0 Ver par metro 8617 0 Reset manual Ver par metro 9563 23 Enviar PDO ap s altera o mem ria tempor ria OUT 0 Gama de valores Ver par metro 9563 19 Enviar PDO ap s altera o da mem ria tem por ria IN 169 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Par metros espec ficos das op es de comunica o 9564 18 9570 18 Ver par metro 9563 18 PDO ID mem ria tempor ria OUT 0 PDO ID 9564 24 9570 24 Gama de valores Ver par metro 9563 24 Ciclo de envio Ciclo de envio Fontes dos dados 9771 1 16 Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 9777 1 16 Fonte dos dados 1 15 9865 1 16 Palavra de dados actual O 15 mem ria tempor ria OUT 1 7 9871 1 16 Valor actual da palavra 0 15 170 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a X P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros de comunica o sao Unidade base I O 9585 1 Fonte 8334 0 Valor actual das entradas digitais 8349 0 Valor actual das sa d
15. 10052 12 14 16 18 Fonte do limite de bin rio Q1 2 3 4 10052 13 15 17 19 Limite de bin rio local Q1 2 3 4 10052 22 Modo de transi o positivo 10052 20 Velocidade de transi o positiva 10052 23 Modo de transi o negativo 10052 21 Velocidade de transi o negativa Valores actuais 9703 1 Velocidade Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P600 Gama de valores Ver par metro 9965 5 Modo de limite de bin rio FCB Modo de limite de bin rio para compensa o da posi o Gama de valores Ver par metro 9995 1 Inicializa o do integrador FCB Fonte do limite de bin rio para compensa o da posi o Q1 2 3 4 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 10000 10000000 increm 1 FCB Limite de bin rio local para compensa o da posi o Q1 2 3 4 Gama de valores Ver par metro 9965 16 Modo de transi o positivo FCB Modo de transi o positivo para compensa o da posi o Unidade 10 min Gama de valores 10000000 0 10000000 increm 1 FCB Velocidade de transi o positiva para compensa o da posi o Gama de valores Ver par metro 9965 16 Modo de transi o positivo FCB Modo de transi o negativo para compensa o da posi o Unidade 10 min Gama de valores 10000000 0 10000000 increm 1 FCB Velocidade de transi o negativa para compensa o da posi o Unidade
16. Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa es gerais Estrutura das informa es de seguran a Informa es gerais 1 1 Estrutura das informa es de seguran a As informa es de seguran a destas instru es de opera o est o estruturadas da seguinte forma Pictograma A PALAVRA DO SINAL Tipo e fonte do perigo Poss veis consequ ncias se n o observado gt e Medida s a tomar para prevenir o perigo Pictograma Palavra do Significado Consequ ncias se n o sinal observado Exemplo l Manejo Perigo eminente Morte ou ferimentos graves gt Situa o eventualmente perigosa Morte ou ferimentos graves Perigo geral N A CUIDADO Situa o eventualmente perigosa Ferimentos ligeiros Perigo espec fico por ex choque el ctrico STOP Eventuais danos materiais Danos no sistema de accionamento ou no meio envolvente NOTA Observa o ou conselho til Facilita o manuseamento do sistema de accionamento HO 1 2 Direito a reclama o em caso de defeitos Para um funcionamento sem falhas e para manter o direito garantia necess rio ter sempre em aten o e seguir as informa es contidas nestas instru es de opera o Por isso leia atentamente as instru es de opera o antes de trabalhar com a unidade Garanta que as instru es de opera o estejam sempre em
17. colocado quando a tens o de alimenta o for removida Bit 9 m dulo de alimenta o n o operacional Se o m dulo de alimenta o n o fornecer um sinal de pronto a funcionar por eX devido a sobrecarga da resist ncia de frenagem ou tens o de alimenta o insuficiente Bit 10 m dulo de eixo n o operacional Este par metro um segmento do Bit 1 pronto a funcionar e refere se apenas ao m dulo de eixo Bit 11 paragem segura 1 Sinaliza se um rel de seguran a 1 detectou uma paragem segura S est activo em conjunto com rel s de seguran a opcionais tipo de unidade MXAS1A ou MXAB2A Bit 12 paragem segura 2 Sinaliza se um rel de seguran a 2 detectou uma paragem segura S est activo em conjunto com 2 rel s de seguran a opcionais MXAB2A Bit 13 dados do processo n o operacionais C3 Esta mensagem gerada se um dos 16 IN buffer estiver configurado para comunica o e a PDO correspondente nunca tiver sido recebida Assim que a PDO tiver sido recebida uma vez esta mensagem deixa de ser gerada Em seu lugar emitido um erro de time out no caso de uma interrup o na comunica o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados Hu 9950 1 Estado final da irregularidade 9702 5 C digo de irregularidade 10071 1 Sub c di
18. o dos eixos STOP Num conjunto s s o permitidos no m ximo 8 m dulos de eixo M dulo mestre MXM M dulo de condensador MXC M dulo interm dio MXB M dulo de alimenta o MXP MXC MXM MXB MXP MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXS 8A 75 kW 100 A 64A 48A 32A 16A 4A 24V 24A 12A 24A 60439AXX Fig 5 Exemplo de uma disposi o de eixos MXM M dulo mestre m dulo adicional MXP M dulo de alimenta o tamanhos 1 3 MXC M dulo de condensador m dulo adicional MXA M dulos de eixo tamanhos 1 6 MXB M dulo interm dio m dulo adicional MXS Fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional Coloque o m dulo mestre como primeira unidade do conjunto de eixos ver figura 5 O m dulo mestre um m dulo adicional Coloque o m dulo de condensador esquerda do m dulo de alimenta o no conjunto de eixos ver figura 5 O m dulo de condensador um m dulo adicional Coloque o m dulo interm dio esquerda do m dulo de alimenta o no conjunto de eixos O m dulo interm dio um m dulo adicional Coloque o m dulo de alimenta o esquerda dos m dulos de eixo no conjunto de eixos Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 17 18 Elabora o do projecto Disposi o dos m dulos num conjunto de unidades M dulos de eixo MXA
19. o da configura o de f brica com valores especificados pelo cliente Est o dispon veis dois jogos de par me tros que podem ser individualmente configurados Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 223 Descri o dos par metros Descri o dos par metros das fun es da unidade Antes de executar uma defini o de f brica espec fica ao cliente sempre necess rio configurar primeiro o par metro 9727 4 Defini o de f brica d2 Em seguida o jogo de par metros jogo 1 ou jogo 2 substitu do com os valores espec ficos do cliente A reposi o interrompida se o ndice O for lido da lista 9587 x ou 9589 x ou forem configurados 50 valores Cada jogo de par metros de reposi o do cliente jogo 1 ou jogo 2 composto por no m ximo 50 pares de par metros com valores de reposi o que podem ser acedidos atrav s dos seguintes par metros e Jogo 1 Par metros 9587 1 9587 50 n mero do par metro e Par metros 9587 1 9587 50 Valor de reposi o para o n mero do par metro e Jogo 2 Par metros 9589 1 9589 50 n mero do par metro e Par metros 9590 1 9590 50 Valor de reposi o para o n mero do par metro Palavras chave O MOVIAXIS disponibiliza v rios n veis de acesso aos par metros da unidade que incluem permiss es para leitura e escrita dos par metros ou por ex apenas leitura Os diferentes n v
20. tamb m colocado no caso de Mensagem da irregula ridade indicada colocada irregularidade com inibi o imediata do est gio de sa da Esta mensagem um segmento da irregularidade e sinaliza que o motor desacele rado at parar ou que o freio mec nico aplicado se presente Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 161 162 9559 2 16 Bit 1 15 Palavra de estado 1 3 9511 2 4 Valor actual Configura es b sicas 9851 2 4 Fonte 9844 2 4 Valor local 9856 2 4 Layout Layout program vel 9845 1 16 9847 1 16 Bit 0 15 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o FCBs A mensagem correspondente colocada para 1 quando o respectivo FCB estiver activo Freio verificado ok O FCB Teste do freio testou com xito o freio e n o encontrou anomalias dentro das condi es configuradas no FCB Para mais informa es veja tamb m o FCB Teste do freio Freio verificado anomalia O FCB Teste do freio encontrou anomalias no freio Cabe agora ao controlador de n vel superior decidir que medidas dever o ser tomadas Para mais informa es veja tamb m o FCB Teste do freio e inibi o do est gio de sa da DI 00 Indica o estado actual do terminal DIOO Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9551 1 Layout parametriz vel
21. Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Velocidades em unidades do utilizador caracteres 12 15 t0 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o din mica relativa t0 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o din mica absoluta tO 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o do modelo actual do motor t0 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o do motor KTY actual do motor tO 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o do dissipador t0 5 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9624 1 T rmica 8416 0 Unidade 8366 0 Irregularidade 10072 1 Sub irregularidade 8421 0 Tens o do circuito interm dio 9505 1 Tens o de sa da 9500 1 Velocidade actual 10070 1 Modelo 9545 1 KTY Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o t rmica tO 5 Unidade Resolu o 108 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o da unidade t0 4 Gama de valores 0 99 increm 1 Indica o do c digo de irregularidade tO 4 Gama de valores 0 32767 increm 1
22. Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 139 140 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 9992 1 Compensa o Jitter Sinc CAN1 9993 1 Compensa o Jitter Sinc CAN2 Op o de comunica o 8453 0 Velocidade de transmiss o do bus de campo 8454 0 Endere o do bus de campo 8606 0 Timeout 9729 17 Resposta ao Timeout do bus de campo Gama de valores N o Sim A compensa o Jitter de sincroniza o inclui no protocolo de sincroniza o uma infor ma o de quanto tempo mais tarde foi poss vel enviar o protocolo de sincroniza o para o CAN Atrasos ocorrem sempre que um outro protocolo ainda estiver a ser enviado na altura da sincroniza o aprox 200 us O receptor processa depois este offset Trata se de uma fun o especial da SEW e deve ser configurada sempre que o sistema incluir MOVIAXIS de sincroniza o mestre e escravos Neste caso o par metro deve ser configurado em ambas as unidades para SIM Para mestres de sincroniza o externos configure o par metro para N O Gama de valores N o Sim Compensa o Jitter Sinc CAN2 Ver par metros 9992 1 Compensa o Jitter Sinc CAN1 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 A velocidade de transmiss o do bus de campo definida pelo mestre em fun o do tipo de bus de campo Por esta raz o este valor na maior parte das vezes apenas um valor de indi
23. configurado o bus do sistema do qual os dados devem ser lidos Este par metro descreve a partir de que bloco de dados dentro de um telegrama a mem ria tempor ria IN deve ser carregada Dependendo do sistema de bus o par metro pode assumir um valor diferente de O por ex para CAN o valor sempre 0 Gama de valores 0 4 16 increm 1 A amplitude do bloco de dados depende tamb m do sistema de bus por ex para CAN no m ximo 4 Unidade us Gama de valores O 100000000 increm 1000 Tempo do Timeout da mem ria tempor ria O IN Gama de valores e 1 LIGADO e 0O DESLIGADO A configura o deste par metro especifica se o valor memorizado na mem ria tempo r ria IN deve ser actualizado com os valores vindos do bus Com este par metro pos s vel separar a PDO do bus Gama de valores O 4294967295 increm 1 e 0 Semerro O par metro indica uma eventual irregularidade 153 154 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Par metros espec ficos do CAN 9514 2 Gama de valores 0 1073741823 increm 1 ID da mensagem O ID da mensagem um par metro espec fico do CAN Este par metro numera prio riza os telegramas 9514 14 Gama de valores Aceita o dos E 1 N o dados com ERR sincroniza o 0 Sim Neste par metro configurado se os dados dever o apenas ser assumidos na mem ria tempor ria IN ap s a recep o do primei
24. configurado para SIM 58459axx Fig 36 Referenciamento com cam de refer ncia no fim de curso esquerdo 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base 126 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu P600 O par metro 9750 1 Referenciamento para o impulso zero est configurado para N O 58460axx Fig 37 Referenciamento com cam de refer ncia no fim de curso esquerdo 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 3 9730 1 Offset de refer ncia 4 9730 2 Ajuste base O ponto de refer ncia o fim direito do cam de refer ncia ou o primeiro impulso zero direito ap s o fim do cam de refer ncia Na palavra de controlo O 3 tem que existir um bit em CAM DE REFER NCIA O referenciamento iniciado no sentido negativo O movimento efectuado veloci dade de busca at ao primeiro flanco positivo do cam de refer ncia e depois com a velocidade livre Ao contr rio do tipo Fim direito do cam de refer ncia o movimento do accionamento iniciado para a esquerda e invertido no cam de refer ncia Dependendo da configura o
25. e a inst ncia 63 possui o ndice base 9949 204 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Descri o dos par metros 9886 1 9949 1 Modo de opera o Gama de valores e O Absoluto e 1 Relativo e 2 Sentido positivo absoluto Modulo e 3 Sentido positivo relativo Modulo e 4 Sentido negativo absoluto Modulo e 5 Sentido negativo relativo Modulo e 6 Percurso Modulo mais curto absoluto e 7 Percurso Modulo mais curso relativo Absoluto Neste modo de opera o o accionamento movimenta se de modo absoluto para uma posi o de refer ncia Neste movimento o percurso m ximo est limitado a 32768 rota es do motor Se este valor excedido o MOVIAXIS emite a irregulari dade 18 erro interno de software Relativo Neste modo de opera o o accionamento movimenta se de modo relativo para uma posi o de refer ncia Recomenda se utilizar o bit assumir posi o na palavra de controlo Desta forma accionamento movido de forma relativa para a posi o em cada flanco mesmo que a posi o de refer ncia relativa n o se altere Neste movimento o percurso m ximo est limitado a 32768 rota es do motor Se este valor excedido valores absolutos o MOVIAXIS emite a irregularidade 18 erro interno de software A maior posi o de refer ncia relativa que pode ser
26. o r pida da rede A verifica o r pida da rede refere se directamente ao valor de limiar do par metro 9973 1 Valor limite para alimenta o desligada Se o valor descer abaixo deste valor imediatamente activada a resposta configurada A resposta executada num prazo de 0 5 ms 0 Avalia o do circuito interm dio Se a tens o do circuito interm dio descer para um valor inferior ao valor limite de 80 V e a unidade se encontrar no estado ALIM LIG a tens o do circuito interm dio ser ponderada durante 100 ms Se decorridos estes 100 ms a tens o ponderada do circuito interm dio voltar a subir para o valor limite de 240 V novamente assumido o estado ALIM LIG Desta forma poss vel compensar falhas da alimenta o Se decorridos estes 100 ms a tens o ponderada do circuito interm dio cair para um valor inferior ao valor limite de 240 V comutado para o estado ALIM DESL O sinal de pronto a funcionar comuta para n o operacional se o sinal Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o for removido ou a unidade detectar o estado ALIM DESL No estado ALIM DESL A resposta inclui sempre uma inibi o do est gio de sa da Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 229 Descri o dos par metros Descri o dos par metros das fun es da unidade e 1 Verifica o da alimenta o com inibi o do e
27. palavra de mensagem de irregularidade O 150 9979 5 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 150 9979 6 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 150 9980 1 Rota o inae a cio dzo atas 63 9982 1 Activar o software 222 9985 1 BINA O a atas sal soo gos laoi Pool AM sGULAaIndoo LA bi aii ias 63 9985 1 Unidade do utilizador para DINAMO E ras sil ado a sola ani pisa ato Da EEE 198 200 218 9987 1 2 3 Corrente m xima 96 9992 1 Compensa o Jitter Sinc CAN1 140 9993 1 Compensa o Jitter Sinc CAN2 140 9994 1 2 3 Modo de integrador 93 9995 1 2 3 Inicializa o do integrador 94 9996 1 2 3 Integrador local 94 9998 1 Modo de posi o ssneeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeenen 181 9999 11 12 13 Posi o relativa do ponto de refer ncia E A Es iaL ORNE TAL SUE Dat 182 A Alimenta o de pot ncia 19 Alimenta o de um e dois bus 55 Atribui o do motor o sssssesssessseeseeeeeessreerreeesseeenneeeee 40 Atribui o dos servomotores s ncronos DS CM 23 Avalia o dos fins de curso ii 103 Cc Cabo do freio do motor nee 58 Canal O ass e ae e AA 151 Canale Te a a e pa a Ea a a Eaa 152 Caracter sticas do motor nenene 21 Comprimento do ca
28. Canal 0 dos dados do processo IN 32 bit Mem ria tempor ria IN 1 16 bit Palavra alta Palavra baixa Mem ria tempor ria IN 2 16 bit Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 151 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o e 32 Bit Little Endian assumido o acesso ao valor configurado no par metro 9822 1 Fonte do canal O dos dados do processo como palavra baixa 16 bits superiores e como palavra alta a fonte 1 Canal 0 dos dados do processo IN 32 Bit Mem ria tempor ria IN 1 16 Bit Palavra alta Palavra baixa Mem ria tempor ria IN 2 16 Bit Em regra este par metro configurado no editor PDO 9531 1 Gama de valores Unidade do P sistema do canal 0 0 Posi o e 1 Velocidade e 2 Acelera o 3 Bin rio e 4 N o interpretado e 5 Posi o do sistema Para que os canais dos dados do processo IN possam ser processados no sistema em unidades de sistema necess rio configurar nesta selec o da unidade do sistema como o canal O dever ser interpretado que factor de numerador denominador dever ser usado Em regra este par metro configurado no editor PDO 9876 1 Gama de valores 2147483648 O 2147483648 increm 1 Valor actual do Em unidades do utilizador o valor actual do canal 0 dos dados do processo IN um canal 0 valor de 32 bits Em regra este par
29. Sub c digo de irregularidade t0 5 Unidade mV Gama de valores 0 1000000 increm 1 Tens o do circuito interm dio t0 4 Unidade mV Gama de valores 0 1000000 increm 1 Tens o de sa da t0 5 Unidade 103 min Gama de valores 11000000 11000000 increm 1 Indica o da velocidade actual do jogo de par metros actual em t0 Unidade C Resolu o 108 Gama de valores 2147483648 0 214748364T7 increm 1 Temperatura do motor do modelo actual do motor tO 5 Unidade C Resolu o 108 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Temperatura do motor KTY actual do motor t0 5 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P6 P60 P600 81 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9712 1 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Estado da unidade Indica o do estado da unidade t0 4 9506 1 Unidade U Posi o actual Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Posi o actual tO 8406 0 Unidade Corrente de sa da Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Corrente de sa da t0 4 9852 1 Gama de valores Ver ndice 8617 0 Detec o de falha Falta de fase na alimenta o t0 5 de fase 9504 1 Unidade Hz Frequ ncia Resolu o 103 Gama de valores 0 1
30. alternadamente 3 motores num s conversor Na configura o por defeito a monitoriza o 1 est atribu da ao jogo de par metros 1 a monitoriza o 2 ao jogo de par metros 2 etc Se por ex for utilizado no jogo de par metros 2 e o mesmo motor utilizado no jogo de par metros 1 a monitoriza o t rmica utilizada no jogo de par metros 2 deve ser con figurada para 1 Isto impede que ao utilizar um modelo o calor absorvido pelo motor n o seja distribu do para v rios modelos adulterando os valores dos modelos Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 107 108 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento 9872 1 2 3 Temperatura do sensor KTY 9800 1 Temperatura do modelo t rmico do motor 9705 1 2 3 Utiliza o do motor sensor KTY 9874 1 Utiliza o do motor modelo t rmico do motor Unidade C Resolu o 108 Temperatura KTY TMU1 TMUZ TMUS Temperatura medida pelo sensor TMUx com uma precis o 5 7 C Unidade C Resolu o 108 Temperatura do enrolamento do modelo P1 P2 P3 Temperatura do modelo t rmico do motor P1 P2 P3 Unidade Resolu o 108 Utiliza o do motor sensor KTY TMU1 TMU2 TMU3 Para os valores relativos da utiliza o aplica se Temperatura do sensor KTY 40 C T 40 C motor_m x Utiliza o do motor sensor KTY Uma temperatura de 4
31. composta pela frequ ncia de rota o A rota o e pela frequ ncia de escorrega mento Se forem utilizados motores s ncronos a frequ ncia de sa da do servocontrolador igual frequ ncia de rota o do motor s ncrono PWM 4 kHz e 8 kHz 140 130 120 110 100 90 80 70 60 0 0 5 1 1 5 2 2 5 Campo rotativo Hz Corrente de sa da 60976apt Fig 3 Correntes de sa da com frequ ncias de campo rotativo baixas 1 M dulos de eixo dos tamanhos 1 e 2 com PWM de 4 kHz e 8 kHz 2 M dulos de eixo dos tamanhos 3 4 5 e 6 com PWM de 4 kHz 3 M dulos de eixo dos tamanhos 3 4 5 e 6 com PWM de 8 kHz Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 15 16 PWM 16 kHz Elabora o do projecto Correntes de sa da com frequ ncias de campo rotativo baixas Corrente de sa da 40 4 0 1 2 Campo rotativo Hz 60977apt Fig 4 Correntes de sa da com frequ ncias de campo rotativo baixas 1 M dulos de eixo dos tamanhos 1 e 2 2 24 A tamanho 3 32 A tamanho Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Disposi o dos m dulos num conjunto de unidades 3 4 Disposi o dos m dulos num conjunto de unidades Disposi
32. corrente nominal do m dulo de alimenta o 3 18 Componentes para instala o em conformidade com EMC Imunidade a interfer ncias Emiss o de interfer ncias Valor limite da classe A Sistemas IT O servocontrolador MOVIAXIS foi concebido para ser instalado e integrado como componente em m quinas e sistemas e cumpre a norma de produtos EMC EN 61800 3 Accionamentos el ctricos de velocidade vari vel Com a tomada em considera o das instru es para a instala o de acordo com EMC s o cumpridas as respectivas exig ncias em rela o identifica o CE da m quina instala o completa equipada com os componentes com base na Directiva EMC 89 336 CEE O MOVIAXIS cumpre todos os requisitos impostos pelas normas EN 61000 6 2 e EN 61800 3 no que respeita imunidade a interfer ncias Nos sectores industriais s o permitidos n veis de interfer ncia mais elevados do que em ambientes residenciais Nestes sectores poss vel abdicar se das medidas abaixo apresentadas dependendo do sistema de alimenta o espec fico e da configura o do equipamento Para cumprir o valor limite da classe A segundo EN 55011 foi usado um sistema de accionamento t pico com as seguintes caracter sticas Servocontrolador instalado num quadro el ctrico com placa de montagem galvani zada segundo as regras para a instala o conforme EMC e Foi utilizado um filtro de entrada NF Foram utilizados cabos de motor blinda
33. o dos fins de curso de software Esta monitoriza o pode ligar desligar todos os fins de curso fim de curso de software esquerdo ou direito independentemente um do outro Adicionalmente poss vel configurar a fonte dos fins de curso de software encoder 1 3 A monitoriza o dos fins de curso de software requer um referenciamento do encoder seleccionado Os fins de curso de software e de hardware s o tratados do mesmo modo durante o processo de reset Na resposta a irregularidade pode ser configurado se deve ser efec tuado um reset ou n o Est o dispon veis as op es Autoreset e A aguardar Se um fim de curso foi alcan ado e dependendo da resposta programada para os fins de curso a irregularidade tem que ser eliminada antes do accionamento deixar o fim de curso A elimina o da irregularidade tamb m aceite quando o accionamento ainda n o estiver completamente parado Neste caso o movimento livre imediatamente activado ap s a detec o da paragem do eixo O processamento dos fins de curso verifica o sinal da refer ncia actual por ex posi o destino durante o posicionamento Se esta refer ncia fizer com que o fim de curso seja deixado o accionamento move se ao longo da rampa configurada no FCB seleccionado Se a refer ncia levar a que o accionamento continue na rea do fim de curso este per manecer parado na posi o Este movimento livre provocado pelo fim de curso do FCB 11 Manual
34. o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 119 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Explica o dos s mbolos das figuras Tipos de percurso de refer ncia o n Oo a 3 ENA DANO E 6 Fig 25 Explica o dos s mbolos 58445ade 1 Posi o de refer ncia 2 Ponto zero da m quina 3 Posi o de imobiliza o ap s o movimento para o ajuste base op o 4 Cam de refer ncia 5 Fins de curso de hardware 6 Encosto fixo Impulso zero esquerdo O par metro 9750 1 Referenciamento para o impulso zero tem obrigatoriamente de estar configurado para SIM neste tipo de percurso de refer ncia 58446axx Fig 26 Referenciamento para o impulso zero esquerdo 1 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 2 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 3 9730 1 Offset de refer ncia 4 9730 2 Ajuste base A posi o de refer ncia o primeiro impulso zero esquerda da posi o inicial do percurso de refer ncia N o necess rio um cam de refer ncia Para o percurso de refer ncia utilizado exclusivamente o par metro 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso velocidade de refer ncia 2 120 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX S x P6 Descri o dos par metros 4 Descr
35. o interna a 1000 min Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 29 fa Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Informa es t cnicas dos servomotores CMP com uma tens o de sistema de 400 V A l e da lo Mm x Im x Movr lovr Jmot Jbmot Mp1 Mg2 by R4 Upo frio min Nm A Nm A Nm A kgem Nm mH Q V CMP40S 0 5 1 2 1 9 6 1 0 1 0 13 0 95 23 11 94 27 5 CMP40M 0 8 0 95 3 8 6 0 0 15 0 18 0 95 45 5 19 92 56 CMP50S Te 0 96 5 2 5 1 1 7 1 25 0 42 0 48 3 1 4 3 71 22 49 86 3000 CMP50M 2 4 1 68 10 3 9 6 3 5 2 45 0 67 0 73 4 3 3 1 38 5 9 98 90 CMP50L 33 2 2 15 4 13 6 4 8 3 2 0 92 0 99 4 3 3 1 30 5 7 41 98 CMP63S 2 9 2 15 11 1 12 9 4 3 1 15 1 49 7 9 3 36 5 6 79 90 CMP63M 5 3 3 6 21 4 21 6 7 5 5 1 1 92 2 26 9 3 7 22 3 57 100 CMP6SL 7 1 4 95 30 4 29 7 10 3 7 2 2 69 3 03 9 3 7 14 2 2 07 100 CMP40S 0 5 1 2 1 9 6 1 0 1 0 13 0 85 23 11 94 27 5 CMP40M 0 8 0 95 3 8 6 0 0 15 0 18 0 95 45 5 19 92 56 CMP50S 1 3 1 32 5 2 7 0 1 7 A 0 42 0 48 3 1 4 3 37 11 6 62 4500 CMP50M 2 4 2 3 10 3 13 1 3 5 3 35 0 67 0 73 4 3 3 1 20 5 5 29 66 CMP50L 33 3 15 15 4 19 5 4 8 4 6 0 92 0 99 4 3 3 1 14 6 3 56 68 CMP63S 2 9 3 05 11 1 18 3 4 4 2 1 15 1 49 7 9
36. rias da op o 1 t5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das entradas bin rias da op o 2 t5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das sa das bin rias da op o 2 t5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador resolu o da posi o t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador posi o denominador t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador posi o numerador t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador posi o t5 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 75 9502 1 Resolu o 9503 10 Denominador 9503 1 Numerador 9501 50 Velocidade 9501 51 Velocidade 9501 52 Velocidade 9501 53 Velocidade 9812 1 Rel 9623 1 Abs 10069 1 Modelo Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador resolu o da velocidade t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador velocidade denominador t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador velocidade numerador t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Velocidades em unidades do utilizador caracteres 0 3 t5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 V
37. situa o pode provocar uma perda da posi o se o encoder estiver em overflow Se a rea de posi o do encoder absoluto n o for ultrapassada n o ser necess rio efectuar um percurso de refer ncia em caso de substitui o do MOVIAXIS pois no MOVIAXIS n o podem ser memorizados overflows Um percurso de refer ncia s necess rio em caso de substitui o do motor Nesta configura o o par metro 9999 11 Posi o relativa do ponto de refer ncia t m que ser configurado Na configura o Com contador de overflow s o utilizadas todas as 32768 rota es do motor O MOVIAXIS memoriza internamente os overflows do encoder abso luto Isto tamb m funciona quando o eixo movido para o overflow com o motor sem tens o Isto garantido por uma verifica o da gama de percurso Ap s uma subs titui o do MOVIAXIS ou do motor necess rio efectuar um percurso de refer ncia A posi o destino m xima n o deve ultrapassar a soma da posi o de refer ncia actual 16000 rota es Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 181 Descri o dos par metros Descri o dos par metros do encoder 9999 11 12 13 Posi o relativa do ponto de refer ncia Valores actuais 9596 1 2 3 Referenciado Bit 7 de estado do encoder 182 Gama de valores O 50000 100000 increm 1 Posi o relativa do ponto de refer ncia dos encod
38. software negativo 9961 1 2 3 Resposta dos fins de curso de software negativo 9801 1 2 3 Monitoriza o do fim de curso de software positivo 10064 1 2 3 Resposta dos fins de curso de software positivo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P600 Paragem de emerg ncia autoreset O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia A unidade n o aguarda um reset Paragem no limite do sistema autoreset O motor desacelerado no limite do sistema A unidade n o aguarda um reset Para informa es mais detalhadas consulte o cap tulo Opera o das instru es de opera o Gama de valores Ver par metro 9744 1 Fonte da posi o actual Fonte da monitoriza o dos fins de curso de software P1 P2 PS Gama de valores Ver par metro 9729 6 Resposta dos fins de curso de hardware Resposta dos fins de curso de software P1 P2 P3 Gama de valores e O Desligado e 1 Ligado Monitoriza o do fim de curso de software negativo P1 P2 P3 e Desligado O fim de curso de software n o monitorizado e Ligado O fim de curso de software monitorizado Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 2147483647 increm 1 Fim de curso de software esquerdo P1 P2 P3 Gama de valores e O Desligado e 1 Ligado Monitoriza o do fim de curso de software positivo P1 P2 P3 e Desligado O fim de curso
39. 0 2000000 increm 1 Corrente nominal lg P1 P2 P3 Unidade mA Gama de valores 0 2000000 increm 1 Corrente nominal lg P1 P2 P3 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento 9606 1 2 3 Fluxo nominal 9736 1 2 3 Indut ncia de fuga 9738 1 2 3 Resist ncia do estator 9737 1 2 3 Constante de tempo de fluxo 9816 1 2 3 Constante de tempo do rotor 9834 1 2 3 Offset do encoder Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Unidade uVs Gama de valores 0 214748364T7 increm Fluxo nominal P1 P2 P3 Unidade H Resolu o 107 Gama de valores 0 2147483647 increm CFC LSigma P1 P2 P3 Unidade Ohm Gama de valores 0 2147483647 increm Resist ncia do estator P1 P2 P3 Unidade us Gama de valores 0 10000000 increm 1 Constante de tempo de fluxo P1 P2 P3 Unidade us Gama de valores 0 4294967295 increm Constante de tempo do rotor P1 P2 P3 Unidade U Resolu o 1 232 Gama de valores 0 2147483647 increm 1 P6 P60 4 P600 O offset do encoder P1 P2 P3 indicado em graus angulares no MotionStudio 232 360 000 graus O offset do encoder refere se rota o mec nica do motor Uma rota o mec nica do motor corresponde rota o el ct
40. 1 mm Para comprimentos supe riores a 25 m necess rio um controlo interno atrav s de um rectificador de freio Os cabos do freio do motor t m que ser sempre cabos blindados A SEW EURODRIVE recomenda a utiliza o de cabos pr fabricados para os motores freio Se forem utilizados cabos com fios em cobre com isolamento em PVC instalados em condutas com uma temperatura ambiente de 40 C e correntes nominais de alimen ta o correspondentes de 100 da corrente nominal da unidade a SEW EURODRIVE recomenda as sec es transversais e fus veis apresentados nas tabelas abaixo M dulos de alimenta o MOVIAXIS MXP MOVIAXIS MXP Tamanho 1 Tamanho 2 Tamanho 3 Pot ncia de sa da nominal kW 10 25 50 75 Liga o da alimenta o Corrente nominal da rede CA A 15 36 72 110 Fus veis F11 F12 F13 In Configura o em fun o da corrente nominal da rede Cabo de alimenta o L1 L2 L3 1 5 6 mm 10 16 mm 16 50 mm 35 50 mm Condutor de liga o terra 1x 10 mm 1x 16 mm 1x 50 mm 1x 50 mm Sec o transversal e contactos COMBICON PC4 com COMBICON PC6 com Pinos roscados M8 da liga o rede ficha m x 4 mm ficha m x 6 mm m x 50 mm Sec o transversal e contactos ma Axi mm m x 4 x 6 mm perto gt sem blindagem no grampo de blindagem 4 x 16 mm com blindagem Liga o da resist ncia de frenagem Linha de frenagem R R Configura o em f
41. 103 min Velocidade actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o 221 Descri o dos par metros Descri o dos par metros das fun es da unidade 4 6 Descri o dos par metros das fun es da unidade Configura o 9702 4 Jogo de par metros activo 10065 1 Selec o do jogo de par metros 9982 1 Activar o software Reposi o dos par metros da unidade 9873 1 Defini o de f brica activa Gama de valores e 0 Nenhum 1 Jogo de par metros 1 e 2 Jogo de par metros 2 3 Jogo de par metros 3 Indica o do jogo de par metros activo Gama de valores e 0 Sem ac o e 1 Registo de dados 1 e 2 Registo de dados 2 e 3 Registo de dados 3 Selec o do jogo de par metros Gama de valores e 0 Standard 1 Funcionalidade especial Activa o do software De momento este par metro n o tem fun o e foi implementado para efeitos futuros de restri o das fun es do software A finalidade deste par metro a possibilidade de activar e desactivar fun es que requerem c lculos extensos Gama de valores O Nenhum e 1 Inicializa o geral e 2 Estado de entrega e 3 Defini o de f brica 4 Jogo de valores do cliente 1 e 5 Jogo de valores do cliente 2 Defini o de f brica activa Neste par metro indicada a configura o de f brica activa Manual de instru es para a elabora o de projectos Servo
42. 15 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX DIN x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros de comunica o Hu P600 Mem ria tempor ria OUT 0 7 FIEF IE 2 f d HIE E S Mem ria tempor ria OUT O Configura es b sicas 9563 3 Destino dos dados da mem ria tempor ria OUT O 9563 5 In cio do bloco de dados 9563 6 Amplitude do bloco de dados 9563 16 Erro de configura o Par metros espec ficos do CAN 9563 4 ID da mensagem Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Gama de valores e 0 Sem destino e 1 CAN2 e 2 CAN1 e 3 Op o de comunica o Neste par metro configurado o bus do sistema no qual os dados devem ser escritos Em regra este par metro configurado no editor PDO Este par metro descreve a partir de que palavra de dados se vai escrever no bus Dependendo do sistema de bus o par metro pode assumir um valor diferente de O por ex para CAN o valor sempre 0 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores 0 4 16 increm 1 A amplitude do bloco de dados depende tamb m do sistema de bus por ex para CAN no m ximo 4 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores O 4294967295 increm 1 O par metro indica uma eventual irregul
43. 15 7 CFM90M 1 48 136 48 17 8 CFM90L 0 93 77 48 21 9 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Atribui o dos servomotores DFS CFM ao servocontrolador multi eixo MOVIAXIS tens o de sistema de 400 Vc 1 Velocidade nominal ny 2000 1 min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo IN A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 li 1 250 220 cms m x foln Mm x Nm 10 9 16 5 m x 1 250 15 curam m x foln a Mm x Nm 19 2 21 5 m x 1 250 21 cm m x foln 2 Mm x Nm 21 6 31 4 Im 1 250 24 cmgos m x Zoln 2 Mm x Nm 22 1 39 4 Im 1 25 229 cmgom m x In a Mm x Nm 40 3 51 8 m x 1 25 250 247 cmoo m x Zoln a Mm x Nm 41 8 60 6 75 1 Im 1 25 250 250 cmmzs m x foln E Mm x Nm 46 3 66 3 81 9 ss 96 250 250 225 cam m x foln Mm x Nm 67 4 86 6 108 0 RSA 250 250 25 cm2 m x foln z Mm x Nm 88 7 126 9 156 8 Im 96 250 25 250 191 cmm2H m x foln 3 Mm x Nm 132 0 171 4 234 4 237 0 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos
44. 159 160 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o e Eixo 2 referenciado Este bit indica se o eixo 2 jogo de par metros 2 est referenciado Os encoders incre mentais os resolver e os encoders Hiperface de uma volta perdem a refer ncia sempre que desligados Os encoders absolutos apenas t m de ser referenciados uma nica vez ou antes da sua primeira utiliza o par metro 9727 3 Estado de forneci mento d1 Para motores equipados com encoders Hiperface foi acrescentada uma fun o adicional Neste caso detectado um novo motor em caso de assist ncia e o bit de referenciamento apagado Eixo 3 referenciado Este bit indica se o eixo 3 jogo de par metros 3 est referenciado Os encoders incre mentais os resolver e os encoders Hiperface de uma volta perdem a refer ncia sempre que desligados Os encoders absolutos apenas t m de ser referenciados uma nica vez ou antes da sua primeira utiliza o par metro 9727 3 Estado de forneci mento d1 Para motores equipados com encoders Hiperface foi acrescentada uma fun o adicional Neste caso detectado um novo motor em caso de assist ncia e o bit de referenciamento apagado Accionamento activo referenciado Este bit indica se o eixo activo est referenciado Os encoders incrementais os resolver e os encoders Hiperface de uma volta perdem a refer ncia sempre que desligados Os encoders absolutos apenas t
45. 196 211 215 221 9704 1 Posi o 63 208 210 211 215 9704 1 Posi o actual l 183 9704 2 3 4 Posi o actual ene 183 9705 1 2 3 Utiliza o do motor sensor KTY 108 9706 1 Tens o de sa da nnsnnnnnnnnnnnrennnnrn nenne 66 9710 q ks o ba UA 79 9711 Saldas e r Dali so poi e Ba ade L nado 79 9712 1 Estado da unidade lnslniiiiiii 82 9716 1 Velocidade m xima positiva 112 9716 10 Velocidade m xima negativa 112 9718 1 2 3 Factor tempo de reset da monitoriza o da velocidade 102 9733 1 2 3 Encoder tipo s s 178 9727 1 Inicializa o geral dO 223 9727 2 Defini o de f brica espec fica ao cliente d3 d4 e eiieeeeeeeereeees 223 9727 3 Estado de entrega d1 223 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 235 236 ndice 9727 4 Defini o de f brica d2 223 9729 1 Resposta a temperatura excessiva 226 9729 12 Resposta a pr aviso Ixt da resist ncia de frenagem interna 228 9729 13 14 15 Resposta dos fins de curso de SoftWare ea eee aaa en ar are 105 9729 16 Resposta a irregularidade externa 136 9729 17 Resposta ao Timeout do bus de campo 140 9729 18 Resposta erro de atr
46. 2 fonte da AO1 palavra alta Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 I O PDO 2 fonte da AO2 palavra alta Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 I O PDO 2 fonte da AO1 palavra baixa Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 I O PDO 2 fonte da AO2 palavra baixa I O PDO 2 valor actual da fonte AO1 32 bit I O PDO 2 valor actual da fonte AO2 32 bit Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 2 numerador do factor de escala de AO1 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o P60 9625 134 AO2 escala para numerador V 9625 125 AO1 escala para denominador V 9625 135 AO2 escala para denominador V 9625 126 Offset AO1 9625 136 Offset AO2 9625 127 Tens o de sa da de AO1 9625 137 Tens o de sa da de AO2 P600 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 2 numerador do factor de escala de AO2 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 2 denominador do factor de escala de AO1 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 2 denominador do factor de escala de AO2 Unidade mV Gama de valores 10000 O 10000 increm 1 I O PDO 2 offset AO1 Unidade mV Gama de valores 10000 O 10000 increm 1 I
47. 219 00 cvicoma Mm xl m 00 Ntrans min 2426 00 2406 00 2515 00 Mymax N 232 20 294 00 cvicoL4 Mma m A0 Ntrans MIn 2541 00 2682 00 Mymax N 232 70 360 00 cvasom4 Mma m Ntrans MIn 2701 00 2618 00 Mymax N 349 00 cvisoL4 Mma m Ntrans MIn 2547 00 Mymax N cv200L4 m m 1 N o poss vel uma utiliza o efectiva do motor com os tamanhos de servocontrolador dispon veis Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 45 Elabora o do projecto Selec o da resist ncia de frenagem 3 9 Selec o da resist ncia de frenagem Os condutores de liga o das resist ncias de frenagem conduzem tens o continua elevada de aprox 900 Vcc Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico e Os cabos das resist ncias de frenagem t m que ser adequados para esta alta tens o CC Instale os cabos da resist ncia de frenagem de acordo com a legisla o A AVISO As superf cies das resist ncias de frenagem atingem temperaturas elevadas no caso de cargas com Py Perigo de queimaduras e de inc ndio Escolha uma posi o adequada para a sua instala o Regra geral as resist ncias de frenagem s o montadas na parte de cima do quadro el ctrico e N o toque nas resist ncias de frenagem NOTA A informa o apresentada neste cap tulo aplica se para as resist ncias de fre na
48. 3 18 3 3 34 64 CMP63M 5 3 5 4 21 4 32 4 7 5 7 6 1 92 2 26 9 3 7 9 8 1 49 67 CMP63L 7 1 6 9 30 4 41 4 10 3 10 2 69 3 03 9 3 7 7 2 1 07 71 CMP40S 0 5 1 2 1 9 6 1 0 1 0 13 0 95 23 11 94 27 5 CMP40M 0 8 1 1 3 8 6 9 0 15 0 18 0 95 34 14 95 48 5 CMP5OS 1 3 1 7 5 2 9 0 1 7 2 2 0 42 0 48 3 1 4 3 22 5 7 11 48 5 6000 CMP50M 2 4 3 10 3 17 1 3 5 4 4 0 67 0 73 4 3 3 1 12 3 21 50 5 CMP50L 33 4 2 15 4 26 4 8 6 1 0 92 0 99 4 3 3 1 8 2 1 91 51 CMP63S 2 9 3 9 11 1 23 4 4 5 4 1 15 1 49 11 2 2 1 50 CMP63M 5 3 6 9 21 4 41 4 7 5 9 8 1 92 2 26 39 0 92 52 CMP63L 7 1 9 3 30 4 55 8 10 3 13 5 2 69 3 03 4 0 62 53 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Atribui o dos servomotores CMP ao servocontrolador multi eixo MOVIAXIS tens o de sistema de 400 Voa 1 Velocidade nominal ny 3000 1 min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo IN A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 m x 1 250 153 cmp4os m x ln Mm x Nm 1 7 1 9 m x 1 250 150 cmp4om m x ln Mm x Nm 34 3 8 Im 1 250 128 cmpsos m x o ln Mm x Nm 5 1 5 2 ind 1 250 240 cmpsom m x ln Mm x Nm 6 5 10 3
49. 32 10 231 336 Vendas B 1300 Wavre http Avww caron vector be Assist ncia t cnica info dcaron vector be 11 2006 ndice de endere os 1 It lia Linha de Mil o SEW EURODRIVE di R Blickle amp Co s a s Tel 39 2 96 9801 montagem Via Bernini 14 Fax 39 2 96 799781 Vendas 1 20020 Solaro Milano http www sew eurodrive it Assist ncia t cnica sewit ysew eurodrive it Pa ses Baixos Linha de Rotterd o VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 10 4463 700 montagem Industrieweg 175 Fax 31 10 4155 552 Vendas NL 3044 AS Rotterdam http www vector nu Assist ncia t cnica Postbus 10085 info vector nu NL 3004 AB Rotterdam Sui a Linha de Basileia Alfred Imhof A G Tel 41 61 41717 17 montagem Jurastrasse 10 Fax 41 61 41717 00 Vendas CH 4142 M nchenstein bei Basel http www imhof sew ch Assist ncia t cnica info imhof sew ch 11 2006 241 EURODRIVE Moto redutores Accionamentos Electr nicos Drive Automation Servi os O mundo em movimento a Com sistemas de acciona Com um alto n vel Com pessoas de Com uma assist ncia mento e comando que Com uma vasta de qualidade cujo pensamento veloz
50. 9594 1 Modulo Underflow s 113 9594 10 Modulo Overflow i 113 9595 1 2 3 Ligado ao accionamento n 183 9596 1 2 3 Referenciado Bit 7 de estado do encoder siim is mess ei eaii a i iia ra 182 9597 1 2 3 Fonte da velocidade actual 98 184 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia 188 9598 10 Refer ncia local do solavanco 189 9598 2 Refer ncia local da velocidade 188 9598 3 Fonte do limite de bin rio 189 9598 4 Refer ncia local do limite de bin rio 189 9598 5 Fonte da acelera o 189 9598 6 Refer ncia local da acelera o 189 9598 7 Fonte da desacelera o 189 9598 8 Refer ncia local da desacelera o 189 9598 9 Fonte do solavanco 189 9599 1 Fonte da refer ncia do bin rio 197 9599 2 Refer ncia local do bin rio 197 9599 3 Fonte do limite de velocidade 197 9599 4 Limite de velocidade local 197 9599 5 Fonte do solavanco 197 9599 6 Solavanco local 198 9600 1 Testes hee adge aa a erei 216 9600 2 Fonte bin rio de teste 218 9600 3 Bin rio de teste local 218 9600 4 Fonte da refer ncia para a velocidade 217 9600 5 Refer ncia lo
51. A fonte de alimenta o tem de ser capaz de fornecer esta pot ncia durante pelo menos 100 ms A fonte de alimenta o comu tada MXS da SEW cumpre este requisito Segmento por pot ncia nominal A pot ncia nominal necess ria para a fonte de alimenta o resulta da soma das pot ncias nominais de todas as unidades instaladas Tabela para a elabora o do projecto de acordo com os pontos 1 3 1 V lido em combina o com DHP11B 2 Indica es sem encoder ligado Pot ncia m xima que posse ser ligada 12 W Tens o de ali z E a Corrente Corrente m x Dura o do A menta o dos 7 Capacidade de Tipo de nominal Iy A de arranque impulso de componentes Ea AA NS entrada C unidade electr nicos Pot ncia A Pot ncia activa o tiig uF g V nominal Py W Pig W ms MXA BG1 0 7117 2 48 60 600 MXA BG2 0 95 23 2 2 53 70 600 MXA BG3 T 1 3 23 2 1 50 90 600 MXA BG4 22 53 2 48 80 700 MXA BG5 2 3 55 2 48 80 700 MXA BG6 3 2 77 2 5 60 60 1000 MXP BG1 jasi 0 5 12 0 3 7 40 100 MXP BG3 0 8 19 0 6 14 60 500 MXZ 0 1 2 5 0 3 7 60 50 18 30 MXC 1 24 2 7 65 400 300 MXM 18 30 0 1 2 5 0 2 5 30 50 P W XFE parte integrante da unidade base XFP 3 XFA 2 foi levada em XIO E 1 considera o A RS nas indica es XIA 1 da unidade XGH 2 base XGS 2 Manual de instru es para a
52. Bin rio l quido Em prepara o e Posi o do encoder virtual Em prepara o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 163 164 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 9561 1 Valor actual da palavra alta do canal 0 9562 1 Valor actual da palavra baixa do canal 0 Canal 1 15 9560 2 9560 16 Unidade de sistema dos canais 1 15 9561 2 9561 16 Valor actual da palavra alta dos canais 1 15 9562 2 9562 16 Valor actual da palavra baixa dos canais 1 15 e Posi o do sistema Posi o em incrementos Unidade U Resolu o 1 65536 e Posi o Modulo Indica a posi o Modulo actual Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores 32768 O 32767 increm 1 Mem ria tempor ria de dados do processo OUT 16 Bit alto O 15 Gama de valores 32768 O 32767 increm 1 Mem ria tempor ria de dados do processo OUT 16 Bit baixo O 15 Gama de valores Ver par metro 9560 1 Unidade de sistema do canal 0 Unidade de sistema da mem ria tempor ria de dados do processo OUT 1 15 Gama de valores 32768 O 32767 increm 1 Mem ria tempor ria de dados do processo OUT 16 Bit alto O 15 Gama de valores 32768 O 32767 increm 1 Mem ria tempor ria de dados do processo OUT 16 Bit baixo O
53. CAN2 Consulte o par metro 9877 5 Ciclo das refer ncias do CAN1 para uma descri o Gama de valores 0O Consumidor 1 Gerador Este par metro utilizado para configurar se o eixo do CAN1 recebe consumidor ou envia gerador um protocolo de sincroniza o Para a configura o Consumidor observe o par metro 9836 1 Fonte de sincroniza o Para a configura o Gerador observe os par metros 9877 1 Per odo Sinc 9877 2 Offset Sinc e 9877 3 Modo de arranque Sinc Gama de valores 0O Consumidor 1 Gerador Este par metro utilizado para configurar se o eixo do CAN2 recebe consumidor ou envia gerador um protocolo de sincroniza o Para a configura o Consumidor observe o par metro 9836 1 Fonte de sincroniza o Para a configura o Gerador observe os par metros 9878 1 Per odo Sinc 9878 2 Offset Sinc e 9878 3 Modo de arranque Sinc Unidade us Gama de valores 0 5000 100000000 increm 1000 Per odo Sinc CAN1 Configura o s poss vel se 10118 1 Modo Sinc CAN1 estiver configurado para Gerador Unidade us Gama de valores 0 5000 100000000 increm 1000 Per odo Sinc CANZ2 Configura o s poss vel se 10118 2 Modo Sinc CAN2 estiver configurado para Gerador Unidade us Gama de valores 0 5000 100000000 increm 1000 Offset Sinc CAN1 Configura o s poss vel se 10118 1 Modo Sinc CAN1 estiver configurado para Ge
54. Im 1 250 250 17 cmpsoL m x ln X Mm x Nm 7 2 12 7 15 4 m x 1 250 250 161 cmpezs m x Mm x Nm 6 2 9 9 11 1 Im 1 250 25 180 cmposm m x ln g Mm x Nm 13 2 20 6 21 4 Im 1 250 25 248 cmpesL m x ln 2 Mm x Nm 13 8 24 30 8 2 Velocidade nominal ny 4500 1 min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo IN A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 CMP4OS Imax IN 250 153 Mm x Nm 1 7 1 9 CMPA4OM Imax IN 250 150 Mm x Nm 3 4 3 8 CMP5OS Imax IN 250 175 Mm x Nm 4 2 5 2 CMP50M Imax In 250 250 164 Mm x Nm 5 8 7 10 3 CMP50L Imax IN 250 244 Mm x Nm 9 6 15 4 CMP63S Im x IN 250 229 Mm x Nm 8 11 1 CMP63M Imax IN 250 250 203 Mm x Nm 15 8 19 4 20 3 Im 250 250 250 173 CMP63L M x Mm x Nm 17 9 23 3 26 8 27 2 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 31 Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos 3 Velocidade nominal ny 6000 1 min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo IN A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 CMP4OS Im x IN 250 153 Mm x Nm 1 7 1 9 CMPA4OM Im x IN 2
55. KIY MAXIMO 4250 28050 ais a ao SBD a SA E 64 9876 1 Valor actual do canal O ssn 152 9876 2 16 Valor actual 152 9877 1 Per odo Sinc CANT n nino 138 9877 2 Offset Sinc CANT 138 9877 3 Modo de arranque Sinc CAN1 139 9878 1 Per odo Sinc CAN2 no 138 9878 2 Offset Sinc CAN2 138 9878 3 Modo de arranque Sinc CAN2 139 9878 5 Ciclo das refer ncia do CAN2 138 9879 1 Per odo Sinc Gateway 141 9879 2 Offset Sinc Gateway 141 9879 3 Modo de arranque Sinc Gateway 141 9880 3 Refer ncia do Initial Boot Loader 71 9880 5 Estado do Initial Boot Loader 71 9881 3 Refer ncia do Boot Loader 71 9881 5 Estado do Boot Loader 71 9882 1 ID de sincroniza o CAN2 137 9883 1 ID de sincroniza o CAN1 137 9885 1 Utilizar o Bit de controlo Habilita o do pr avan o ssssunnssssseeeiiinneereetitrnreeetinrrnerneere rrenen 202 9885 2 Bit de controlo Assumir posi o 202 9885 3 Janela de em posi o 203 9885 4 Histerese de em posi o 203 9885 5 Janela de erro de atraso de posicionamento isiis iii sis sis 203 9886 1 9949 1 Modo
56. MEABOA 024 S09 01 SNR MKPDA DZ5 500 01 SNR EWD12 025 SWR D8Z 168 NF048 503 SWR 0827117 Motorkabel SR 0199191 Geberkabel SNR 1322742 Motorkabel M 0199194 Geberkabes SHR 1332747 Motorkabel M I99193 Geberkabes SHRa 1322742 Motorkabel Wim 1332485 Geberkabes Sm 1332742 Servo fpoldation MENA 12550301 CRCCECECECECEREEREE Cable 01931930 5 Cable 01991914 5 Cable D1991914 75 Cable 13324653 5 1 t1 bt ie 1 RF107CM112L BA T AF77CMIOL BA TF RFO70M1125 8A TF AF47RITDSSEH B T F SB5URHIL BSA SBS0 RHIL F S810 RHIM E Ungesprutt A 57413bde Fig 2 Interface de trabalho do SEW Workbench Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto 3 Correntes de sa da com frequ ncias de campo rotativo baixas 3 3 Correntes de sa da com frequ ncias de campo rotativo baixas O modelo t rmico do MOVIAXIS realiza uma limita o din mica da corrente m xima de sa da A corrente de sa da cont nua m xima Ip obtida em fun o da frequ ncia PWM e da frequ ncia de sa da fa A observa o de frequ ncias de sa da fa lt 2 Hz de particular import ncia em e dispositivos de eleva o com reten o el ctrica e controlo do bin rio para velocidades reduzidas ou imobiliza o NOTA Se forem utilizados motores ass ncronos a frequ ncia de sa da do servocontrolador
57. O Modulo undeflow a fun o contr ria fun o Modulo overflow Esta fun o repre senta o in cio do percurso Modulo Em muitas aplica es o par metro possui o valor 0 No entanto este par metro pode ser configurado para valores entre 180 e 180 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 113 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Unidades do utilizador P1 P2 P3 Posi o 9539 1 9539 4 Texto das unidades para a posi o 9542 1 Resolu o da posi o 114 O MOVIAXIS permite que o cliente envie ao MOVIAXIS os dados de sa da do processo para posi o velocidade acelera o e bin rio em unidades do utilizador utilizando o seu controlador No eixo estes dados do processo s o convertidos em unidades internas base incre mentos em ciclos de refer ncia de no m nimo 500 ps O mesmo acontece quando os dados de entrada do processo s o reenviados do MOVIAXIS de volta para o controlador O cliente volta a receber as informa es de posi o velocidade ou acelera o em unidades do utilizador A grande vantagem para o cliente programador PLC que este n o necessita de efec tuar no seu programa os c lculos muitas vezes complexos das condi es f sicas da m quina em unidades espec ficas SEW Desta forma o cliente pode seleccionar as unidades mais adequadas para a
58. O PDO 2 offset AO2 Unidade mV I O PDO 2 tens o de sa da de AO1 Unidade mV I O PDO 2 tens o de sa da de AO2 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 177 Descri o dos par metros Descri o dos par metros do encoder 4 4 Descri o dos par metros do encoder 9818 34 24 20 Refer ncia do encoder nome do encoder 9733 1 2 3 Encoder tipo 178 Com a fun o de avalia o de encoders integrada na unidade base MOVIAXIS podem ser avaliados os seguintes encoders e encoder Hiperface encoder sen cos e encoder TTL e resolver 2 12 pares de p los Para resolver encoders sen cos e encoders TTL o MOVIAXIS monitoriza a falha dos sinais do canal atrav s de anomalias ou de problemas nos cabos monitoriza o da amplitude Se for detectada uma anomalia imediatamente activada a inibi o do est gio de sa da e o freio aplicado Com a fun o Calibrar e alinhar o encoder gerado no motor um indicador de campo rotativo Se o rotor se alinhar de acordo com este indicador o ngulo do encoder igual a 0 com a configura o SEW Se isto n o for o caso o offset do encoder pode ser calibrado com o MOVIAXIS e ou introduzido no par metro offset do encoder e o encoder respectivamente alinhado resolver o offset do encoder escrito no encoder Hiperface 2 2 increm 1 Gama de valores 0 Refer
59. Oeste SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG SiemensstraRe 1 D 40764 Langenfeld pr ximo de D sseldorf Tel 49 2173 8507 30 Fax 49 2173 8507 55 sc west sew eurodrive de Drive Service Hotline Servi o de Assist ncia 24 horas 49 180 5 SEWHELP 49 180 5 7394357 Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia na Alemanha Fran a F brica de Haguenau SEW USOCOME Tel 33 3 88 73 67 00 produ o 48 54 route de Soufflenheim Fax 33 3 88 73 66 00 Vendas B P 20185 http www usocome com Assist ncia t cnica F 67506 Haguenau Cedex sew usocome com Linhas de Bordeaux SEW USOCOME Tel 33 5 57 26 39 00 montagem Parc d activit s de Magellan Fax 33 5 57 26 39 09 Vendas 62 avenue de Magellan B P 182 Assist ncia t cnica F 33607 Pessac Cedex Lyon SEW USOCOME Tel 33 4 72 15 37 00 Parc d Affaires Roosevelt Fax 33 4 72153715 Rue Jacques Tati F 69120 Vaulx en Velin Paris SEW USOCOME Tel 33 1644240 80 Zone industrielle 2 rue Denis Papin F 77390 Verneuil Etang Fax 33 1 64 42 40 88 Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia em Fran a Austria Linha de Viena SEW EURODRIVE Ges m b H Tel 43 1 617 55 00 0 montagem Richard Strauss Strasse 24 Fax 43 1 617 55 00 30 Vendas A 1230 Wien http sew eurodrive at Assist ncia t cnica sew Dsew eurodrive at B lgica Linha de Bruxelas SEW Caron Vector S A Tel 32 10 231 311 montagem Avenue Eiffel 5 Fax
60. Palavra de estado O program vel layout bit 1 15 Gama de valores Ver par metro 9551 1 Layout parametriz vel Palavra de estado 0 3 program vel Gama de valores Ver par metro 9551 1 Layout parametriz vel Fonte da palavra de estado 1 3 Gama de valores Ver par metro 9551 1 Layout parametriz vel Palavra de estado local O 3 Gama de valores Ver par metro 9551 1 Layout parametriz vel Layout da palavra de estado 1 3 Gama de valores Ver par metro 9551 1 Layout parametriz vel Palavra de estado 1 3 program vel layout bit O 15 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Dados do processo OUT Canal 0 9560 1 Unidade do sistema do canal O HEE AE EE E a gt a 35 85 Gama de valores e 0 Sem unidade e 1 velocidade actual e 2 Posi o e 3 Acelera o e 4 Bin rio e 5 Corrente aparente e 6 Corrente activa e T7 Bin rio l quido e 8 Posi o do encoder virtual e 9 Posi o do sistema Sem unidade O canal est livre e Velocidade actual Indica a velocidade actual Posi o Indica a posi o actual Acelera o Indica a acelera o actual Bin rio Indica o bin rio actual e Corrente aparente Indica a corrente aparente actual e Corrente activa Indica a corrente activa actual
61. SEW Estes sistemas de accionamento complexos para as reas da Tecnologia de quadros el ctricos ou Tecnologia descentralizada podem ser criados via Drag and Drop a partir de componentes da SEW como por ex accionamentos servocontroladores cabos distribuidores de bus de campo etc Caracter sticas principais do SEW Workbench e Selec o da aplica o e C lculo do redutor e do motor e Projectos de custo optimizado e Compara o das diferentes solu es e Recomenda o da solu o Best Drive e C lculo do servocontrolador e Optimiza o de multi eixo e Parametriza o dos cabos e da escolha dos acess rios e Verifica o de erros de configura o e Cria o de listas de pe as e Cat logo electr nico de toda a gama de produtos O software disponibiliza ao utilizador tanto o acesso a fun es e programas j dispon veis como por ex EKAT Configurador SAP e ProDrive como tamb m a utiliza o de novas fun es Elabora o ProDrive de projectos DocuFinder DriveCAD Servo Determina o da quantidade de leo Cat logo o R electr nico De di ga Interface de servi o Fig 1 Software de elabora o de projectos SEW Workbench 57412apt O SEW Workbench permite a verifica o de compatibilidade de v rios componentes ou seja verificado se um servocontrolador cabo ou accionamento podem ser confi gurados e realizados numa determinada combina o Manual de
62. STOP A performance el ctrica dos m dulos de eixo tem que reduzir se da esquerda para a direita Aplica se a seguinte regra IMxa 1 2 Imxa 2 2 Imxa 3 2 IMxa 4 etc Fonte de alimenta o comutada de 24 V MXS Coloque os m dulos de eixo em fun o da sua corrente nominal come ando direito do m dulo de alimenta o e de forma que a corrente nominal diminua da esquerda para a direita ver figura 5 Coloque a fonte de alimenta o comutada de 24 V direita do ltimo m dulo de eixo do conjunto de eixos ver figura 5 A fonte de alimenta o comutada de 24 V um m dulo adicional Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Disposi o dos m dulos num conjunto de unidades Alimenta o de A figura de exemplo seguinte mostra de forma esquem tica um arranjo t pico de pot ncia m dulos MOVIAXIS num conjunto de eixos E indicada a liga o e do circuito interm dio e do bus de sinaliza o e e da tens o de alimenta o de 24 Vec Bus de sinaliza o X9 X9 X9 X9 X9 X9 X9 X9 alb alb alb E SE SE SE SEN a b SE Resist ncia xo de termina o T MXM MXC MXP MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXS MXB 1 2 3 4 5 6 7 8 x16 x5 5 x5 X5 X5 X5 X5 X5 X5 X5 X5 x5 ab ab ab ab ab ab ab ab ab ab ab ab X4 X4 X4 X4 X4 X
63. Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Posi o Modulo actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 215 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB FCB 21 Esta fun o utilizada para verificar freios ligados ao MOVIAXIS Para o efeito Teste do freio enviado electricamente para o motor um bin rio mantendo simultaneamente o freio aplicado Ap s o teste bem sucedido o freio n o assume fun es de seguran a da m quina em conjunto com o MOVIAXIS S feito um teste de acordo com o bin rio de teste do freio configurado N o reali zado uma medi o do bin rio de interrup o do freio propriamente dito O MOVIAXIS suporta quatro modos de teste 1 As refer ncias e o controlo do teste realizados s o fornecidos por um controlador de n vel superior 2 No MOVIAXISS feito um controlo bipolar contra os bin rios limite configurados 3 O MOVIAXIS s realiza o teste no sentido positivo da rota o do motor de forma bipolar contra os bin rios limite configurados 4 O MOVIAXIS s realiza o teste no sentido negativo da rota o do motor contra os bin rios limite configurados Podem ser configurados o bin rio de teste a dura o do teste e o sentido de r
64. a aaia 67 Dados da unidade c ni crranasaecenanaaaecananana ac ananinanda 69 Chapa de caracter sticas da unidade i 73 Hist rico de irregularidades O 5 aerea 75 4 2 Descri o dos par metros dos dados do accionamento 83 Par metros do controlador P1 P2 P3 83 Par metros do motor P1 P2 P3 ira 96 Fun es de monitoriza o P1 P2 PB 101 Valores limite P1 P2 P3 ereta 110 Unidades do utilizador P1 P2 P3 a 114 Percurso de refer ncia s siso ernassssanaseniesenanasiceatanieda 118 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ndice 5 4 3 4 4 4 5 4 6 ndice Descri o dos par metros de comunica o 134 Editor PDO Process Data Object Editor 134 Configura es b sicas eee 134 Palavras de controlo 0 3 s2iicsimasl alado ittarago ira cassia siiduadi ad fadas nao iu nida ad ago 142 Palavras de mensagem de irregularidade i 149 Dados d processo INu assassinos ease sadias indo dignas a DA Dios raias e A 151 Mem ria tempor ria IN e araaeareearanaanaa 153 Palavras decestado 0 3 a sassam anti ea a aia dal lat o 156 Dados do processo OUT arara 163 Mem ria tempor ria OUT O 7 errar 165 Unidade base I 0 ii reereereaananaanaaease
65. a sua aplica o em dispositivos de eleva o nos quais n o permitida uma altera o da posi o com o accionamento imobilizado por ex devido a uma altera o da carga Resolu o 10 Gama de valores O 1000000 increm 1 Refer ncia positiva da velocidade vista para o veio do motor no sentido positivo Resolu o 10 Gama de valores O 1000000 increm 1 Refer ncia negativa da velocidade vista para o veio do motor no sentido negativo Resolu o 102 minxs Gama de valores O 300000 2147483647 increm 1 Acelera o no modo manual em unidades do utilizador Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX E x P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB P60 9604 6 Desacelera o 9604 7 Solavanco Valores actuais 9703 1 Velocidade 9704 1 Posi o 9839 1 Posi o Modulo P600 Resolu o 102 minxs Gama de valores O 300000 2147483647 increm 1 Acelera o no modo manual em unidades do utilizador Resolu o 102 minxs Gama de valores 1 2147483647 increm 1 Solavanco em unidades do utilizador para o modo manual Unidade 10 min Velocidade actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Unidade U Resolu o 1 65536 Posi o actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o
66. anna ENRE 147 951317 0a ARDE PA DE GREENE ER aa 147 9513 18 Bl8 ra a rise s l ios 147 9513 19 BI O rma ae aa r 147 9513 2 Layout da palavra de controlo 1 148 9513 20 Bit O causas ssa tere peee at nto asa N 147 9513 2 VBA PRE EaD GRE RR SR EO 147 9513 22 Bit AZ se petere arae anaana iita 147 9513 23 B13 ehe e p 147 951324 BEIA ri OE e O eE 148 9513 25 Bt A D entse e et 148 9514 1 Fonte dos dados ennenen 153 9514 14 Aceita o dos dados com sincroniza o ito niate ieina isien 154 9514 16 Erro de configura o 153 9514 17 PDOHID erre 155 9514 18 Endere o do emissor da mem ria tempor ria O IN erre 155 9514 19 Tempo do Timeout 153 9514 2 ID da mensagem o 154 9514 20 Mem ria tempor ria O IN Endianess 154 9514 3 In cio do bloco de dados 153 9514 4 Amplitude do bloco de dados 153 9514 5 Actualiza o 153 9530 1 Acesso ao canal 0 32 bit 151 9530 2 16 Acesso ao canal 1 15 32 bit 152 9531 1 Unidade do sistema do canal O 152 9531 2 16 Unidade de sistema do canal 1 15 152 9532 1 9532 4 Texto das unidades para a velocidade cias iai ses sus nb SiS ae SE pesa aula 115 9535 1 Resolu o da velocidade 115 9536 1 Numerador da v
67. ap s vendas dispon vel multiplicam automatica experi ncia em todos standard simplifica que constroem o 24 horas sobre 24 e mente a sua capacidade os sectores da ind stria todas as opera es futuro consigo 365 dias por ano de ac o de hoje do dia a dia SEW EURODRIVE o mundo em o lt movimento 4 7 sar i i Com uma presen a Com ideias inovadoras Com acesso permanente global para r pidas e que criam hoje a solu o informa o e dados apropriadas solu es para os problemas do assim como o mais futuro recente software via Internet ata A EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew Dsew eurodrive com WWw sew eurodrive com
68. aten o que rela es de transmiss o n o inteiras n o possuem uma dist ncia fixa entre o cam de refer ncia e o impulso zero do encoder Neste caso s pode ser selec cionado como ponto de refer ncia o fim do cam de refer ncia O comprimento do cam de refer ncia e as velocidades de refer ncia t m de ser escolhidas de forma a permitir que o accionamento possa ser desacelerado com seguran a no cam de refer ncia velocidade de refer ncia mais baixa veloci dade de refer ncia 2 Como ponto de refer ncia podem ser utilizados o fim do cam de refer ncia ou o impulso zero seguinte do sistema de encoder Um referenciamento para o impulso zero s poss vel se o encoder possuir um impulso zero e o canal do impulso zero estiver ligado ao servocontrolador Opcionalmente pode ser seleccionado para todos os tipos de referenciamento um per curso para o ajuste base com o par metro 9656 1 Movimentar para o ajuste b sico ap s realizado o referenciamento Isto permite movimentar ainda o accionamento com o FCB 12 Percurso de refer ncia para uma posi o definida livremente independente mente do ponto de refer ncia O que evita que o controlador tenha que efectuar um per curso de posicionamento O ajuste base configurado no par metro 9730 2 Ajuste base A velocidade do movimento para o ajuste base configurada no par metro 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base Manual de instru es para a elabora
69. atraso 10052 10 Erro de atraso actual Gama de valores Ver par metro 9995 1 Inicializa o do integrador FCB Fonte da refer ncia para a velocidade para a fun o de compensa o da posi o Unidade 10 min Gama de valores 10000000 0 10000000 increm 1 FCB Fonte da refer ncia local da velocidade para a fun o de compensa o da posi o Gama de valores Ver par metro 9995 1 Inicializa o do integrador FCB Fonte da refer ncia para a compensa o da posi o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483647 0 214748364T increm 1 Refer ncia local para a fun o de compensa o da posi o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483647 0 2147483647 increm 1 Diferen a de posi o Gama de valores Ver par metro 9729 18 Resposta erro de atraso para o posicionamento Resposta ao erro de atraso Accionamento duplo Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 0 65536 2147483647 increm 1 Janela do erro de atraso Accionamento duplo Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483647 0 214748364T7 increm 1 Erro de atraso para accionamento duplo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB P60 B x P6 Descri o dos par metros 10052 11 Modo de limite de bin rio
70. com a utiliza o Unidade Resolu o 103 Utiliza o total do eixo em percentagem Dos quatro valores de utiliza o calculados e chip eleva o e chip absoluto e dissipador e electromec nica indicado o maior valor O eixo desligado quando for atingido 100 O par metro filtrado para sua indica o pois a utiliza o pode variar de forma bastante din mica especialmente para o chip Unidade Resolu o 103 Utiliza o din mica percentual do chip eleva o utiliza o Ixt O par metro n o filtrado Unidade Resolu o 103 Utiliza o din mica percentual do chip absoluto utiliza o Ixt O par metro n o filtrado Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9811 4 Utiliza o do dissipador 9795 1 Temperatura do dissipador 9811 3 Utiliza o electromec nica Estado da unidade 9702 2 Estado do eixo 9702 3 FCB actual 9702 6 Inst ncia FCB actual 9702 4 Jogo de par metros activo 9873 1 Defini o de f brica activa Unidade Resolu o 103 Utiliza o percentual do dissipador utiliza o Ixt O par metro n o filtrado Unidade C Resolu o 103 Temperatura do dissipador em C Unidade Resolu o 103 Utiliza o electromec nica percentual utiliza
71. comutada Estado de fornecimento da unidade campo 7 Atenua o Estado de fornecimento da unidade campo 8 Tecnologia segura Estado de fornecimento da unidade campo 9 Reserva Estado de fornecimento da op o 1 Estado campo 1 software Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 73 74 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9701 126 Op o 1 estado hardware 9701 135 Op o 2 estado software 9701 136 Op o 2 estado hardware 9701 145 Op o 3 estado software 9701 146 Op o 3 estado hardware 9701 155 Op o 4 estado software 9701 156 Op o 4 estado hardware 9701 165 Op o 5 estado software 9701 166 Op o 5 estado hardware Estado de fornecimento da op o 1 Estado campo 2 hardware Estado de fornecimento da op o 2 Estado campo 1 software Estado de fornecimento da op o 2 Estado campo 2 hardware Estado de fornecimento da op o 3 Estado campo 1 software Estado de fornecimento da op o 3 Estado campo 2 hardware Estado de fornecimento da op o 4 Estado campo 1 software Estado de fornecimento da op o 4 Estado campo 2 hardware Estado de fornecimento da op o 5 Estado campo 1 software Estado de fornecimento da op o 5 Estado campo 2 hardware Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocont
72. de software n o monitorizado e Ligado O fim de curso de software monitorizado Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 2147483647 increm 1 Fim de curso de software direito P1 P2 PS 105 106 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Mensagem Motor parado 10056 1 2 3 Limiar do valor da velocidade Motor est parado Bit de estado 10057 1 2 3 Tempo de filtragem Motor parado Bit de estado Protec o do motor Unidade 10 min Gama de valores 10000 50000 increm 1 Limiar do valor da velocidade Motor parado P1 P2 P3 Se a velocidade actual for inferior a este valor colocado o bit motor parado assim que o tempo de filtragem do par metro 100057 1 decorrer Se o limiar do valor de velocidade for novamente ultrapassado durante o tempo de filtragem o filtro nova mente colocado em zero e reiniciado quando a velocidade actual voltar a descer para um valor inferior ao limiar de velocidade Unidade ms Gama de valores 0 25 increm 1 Tempo de filtragem Motor parado P1 P2 P3 Ver par metro 10056 1 Limiar do valor da velocidade Motor est parado Quando a temperatura do motor for ultrapassada o MOVIAXIS reage de cinco formas diferentes Estas respostas podem ser configuradas durante a coloca o em funciona mento da unidade e v o deste sem resposta s visualiza o ou v rios ti
73. do accionamento poss vel esconder a informa o que o limite de ajuste foi alcan ado durante alguns instantes configurando correspondentemente o par metro 8558 0 Tempo de atraso O limite de ajuste determinado por todas as vari veis de limite de acelera o S o inclu das informa es como limites do sistema limites da aplica o limites de FCB e limites de bin rio m ximo do motor bem como a corrente m xima do eixo e a corrente do eixo limitada termicamente Para mais informa es veja tamb m a figura 21 Motora e regenerativa diferenciada da seguinte forma e Sinal de velocidade x bin rio positivo gt limite motor de velocidade gt resulta em E08 Sub c digo de erro 1 Sinal de velocidade x bin rio negativo gt limite regenerativo de velocidade gt resulta em E08 Sub c digo de erro 2 No caso de velocidades inferiores a 10 1 min a fun o de monitoriza o sempre acti vada se o par metro 88557 lt gt 0 independentemente se a causa motora ou regene rativa Isto acontece porque a informa o da velocidade actual possui ru do durante a avalia o do resolver e no caso de velocidades actuais baixas e por conseguinte n o pode ser definido claramente se est presente uma carga motora ou regenerativa NOTA Se a velocidade actual exceder os limites m ximos permitidos para o sistema do par metro 9579 1 positivo e 9579 10 negativo a unidade emite
74. dos par metros FCB P60 P600 Valores limite 9965 5 Gama de valores Modo de limite e 0 1 canal de bin rio e 1 2 canais e 2 4 canais Para o limite de bin rio podem ser configurados os seguintes modos e 0 1 canal Um valor limite para todos os quadrantes do diagrama n M par metro 9965 6 Fonte abs do limite de bin rio Q1 Fonte P 9965 6 Limite local P 9965 7 Fonte P 9965 6 min Limite local P 9965 7 57640apt Fig 46 Limites de bin rio para o modo 0 9965 5 1 2 canais Um valor para o segmento motor e um valor para o segmento regenerativo par metro 9965 6 Fonte abs do limite de bin rio Q1 e 9965 8 Fonte abs do limite de bin rio Q2 limite Fonte P 9965 8 N Limite local P 9965 9 Fonte P 9965 6 N Limite local P 9965 7 N Fonte P 9965 6 oN Limite local P 9965 7 Fonte P 9965 8 Limite local P 9965 9 57641apt Fig 47 Limites de bin rio para o modo 1 9965 5 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 191 192 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 9965 6 Fonte abs do limite de bin rio Q1 9965 7 Limite abs local de bin rio Q1 9965 8 Fonte abs do limite de bin rio Q2 e 2 4 canais Cada quadrante recebe um valor limite pr prio independentemente se regenera tivo ou motor ou se a velocidade positiva ou negat
75. em unidades do utilizador Unidade Unidade do utilizador por defeito rev Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Posi o Modulo actual moment nea em unidades do utilizador com os limites Modulo configurados Par metro 9594 10 Modulo Overflow Par metro 9594 1 Modulo Underflow Unidade Unidade do utilizador por defeito do bin rio nominal do motor Resolu o 103 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Bin rio actual em unidades do utilizador Unidade 1 min Resolu o 103 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Rota o actual moment nea unidades do sistema Unidade incrementos Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 0 214748364T7 increm 1 Posi o actual moment nea em incrementos unidades do sistema Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 63 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9784 1 Bin rio 9951 1 Bin rio m nimo efectivo 9951 2 Bin rio m ximo efectivo 9872 255 Temperatura KTY do motor 9874 255 Utiliza o do motor modelo KTY m ximo Unidade do bin rio nominal do motor Resolu o 103 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Bin rio actual do motor unidades do sistema Unidade Resolu o 103 Gama de valore
76. estado bem leg vel e aces s veis s pessoas respons veis pelo sistema e pela opera o bem como s pessoas que trabalham com a unidade Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa es gerais Exclus o da responsabilidade 1 3 Exclus o da responsabilidade A observa o das instru es de opera o pr requisito para um funcionamento seguro do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS e para que possam ser conseguidas as caracter sticas do produto e o rendimento especificado A SEW EURODRIVE n o assume qualquer responsabilidade por ferimentos pessoais ou danos materiais resultantes em consequ ncia da n o observa o e seguimento das informa es contidas nas instru es de opera o Nestes casos exclu da qualquer responsabilidade por defeitos Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa es de seguran a Informa o geral L 2 Informa es de seguran a As informa es b sicas de seguran a abaixo apresentadas devem ser lidas com aten o a fim de serem evitados danos pessoais e materiais O cliente tem que garantir que estas informa es b sicas de seguran a sejam sempre observadas e seguidas Garanta que todas as pessoas respons veis pelo sistema e pela sua opera o bem como todas as pessoas que trabalham sob sua pr pria responsabilidade com a unida
77. feita em Referenciamento para o impulso zero o accio namento referenciado para o flanco descendente do cam de refer ncia ou para o impulso zero ap s o flanco descendente do cam de refer ncia O cam de refer ncia tem que come ar imediatamente antes do fim de curso de hard ware direito ou exactamente sobre ele e tem que entrar para dentro dele Desta forma garantido que n o seja alcan ado nenhum fim de curso de hardware durante o refe renciamento O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade n o relevante para este tipo de referenciamento Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 127 P6 E z 4 Descri o dos par metros P60 Descri o dos par metros dos dados do accionamento P600 Encosto fixo direito O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade est configurado para Fim de curso de hardware Fig 38 Tipo de referenciamento com encosto fixo direito e fim de curso de hardware sd 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade est configurado para Cam de refer ncia 58462axx Fig 39 T
78. limite de paragem de emerg ncia a aguardar O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite da aplica o a aguardar O motor desacelerado no limite da aplica o Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite da aplica o bloqueado O motor desacelerado no limite da aplica o Ap s um reset o eixo faz uma reinicia liza o do sistema 226 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros das fun es da unidade M dulo de alimenta o 9729 2 Resposta a pr aviso de temperatura Paragem no limite do sistema a aguardar O motor desacelerado no limite do sistema Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite do sistema bloqueado O motor desacelerado no limite do sistema Ap s um reset o eixo faz uma reiniciali za o do sistema Para informa es mais detalhadas consulte o cap tulo Opera o e assist ncia das instru es de opera o Gama de valores e 0 Sem resposta e 1 S indica o e 2 Est gio de sa da inibido bloqueado
79. m de ser referenciados uma nica vez ou antes da sua primeira utiliza o par metro 9727 3 Estado de fornecimento d1 Para motores equi pados com encoders Hiperface foi acrescentada uma fun o adicional Neste caso detectado um novo motor em caso de assist ncia e o bit de referenciamento apagado Em posi o A mensagem de em posi o s deve ser utilizada em conjunto com o FCB 09 Posicionar Sinal de O para 1 O eixo est Em posi o se se mover para dentro da posi o rela tivamente posi o destino especificada no par metro 9885 3 Amplitude da janela para a mensagem em posi o Se um comando de desloca o foi interrompido por uma mudan a de FCB mas o eixo ainda alcan ar a janela de posi o n o gerada a mensagem Em posi o Sinal de 1 para O O eixo perde o sinal Em posi o se este se encontrar fora dos valores do par metro 9885 3 Amplitude da janela para a mensagem em posi o 9885 4 rea de histerese em rela o posi o destino Isto impede um ressalto do bit A mensagem em posi o n o desaparece ao mudar do FCBO9 Posicionar desde que a unidade se encontre dentro da janela de posi o histerese No entanto a men sagem em posi o s gerada dentro do FCBO9 Posicionar Mudan a de FCB No caso de uma mudan a de FCB por ex FCB 13 Paragem nos limites da aplica o para activar o freio a mensagem Em posi o n o perdida quando o ac
80. mais elevada A uma inst ncia podem ser atribu dos os seguintes FCBs e FCB 09 Posicionar Este par metro reposto para o valor FCB 00 Standard no caso de um reset da CPU ou de uma reinicializa o do sistema e significa o mesmo que FCB 13 Paragem nos limites da aplica o A configura o do par metro mantida no caso de um arranque a quente Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 187 188 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB FCB 05 Controlo da velocidade Refer ncias 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia 9598 2 Refer ncia local da velocidade O MOVIAXIS pode ser utilizado como eixo controlado por velocidade O utilizador pode especificar valores limite para acelera o desacelera o e ressalto como condi es suplementares para o controlo por velocidade A refer ncia de veloci dade efectiva para o controlador do accionamento gerada no ciclo do controlador com os valores limite especificados por um gerador de rampa integrado no MOVIAXISO O utilizador pode parametrizar v rios jogos de dados inst ncias e desta forma v rios controladores de velocidade configurados para a fun o Controlo por velocidade e comutar entre as inst ncias atrav s dos dados do processo ou atrav s de um acesso aos par metros Desta forma por ex um processo no qual s o n
81. metro configurado no editor PDO Canal 1 15 9822 2 16 Gama de valores Ver par metro 9822 1 Fonte do canal 0 dos dados do processo Fonte do canal 1 dos dados do processo 9530 2 16 Gama de valores Ver par metro 9530 1 Acesso ao canal 0 32 bit Acesso ao canal 1 15 32 bit 9531 2 16 Gama de valores Ver par metro 9531 1 Unidade de sistema do canal 0 Unidade de sistema do canal 1 15 9876 2 16 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Valor actual Em unidades do utilizador o valor actual do canal 1 dos dados do processo IN um valor de 32 bits Em regra este par metro configurado no editor PDO 152 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a X P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros de comunica o Hu Mem ria tempor ria IN Mem ria tempor ria 0 IN Configura es b sicas 9514 1 Fonte dos dados 9514 3 In cio do bloco de dados 9514 4 Amplitude do bloco de dados 9514 19 Tempo do Timeout 9514 5 Actualiza o 9514 16 Erro de configura o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P600 System IN PDO 16 bit gm OTA 32 it OUT PDO 16 bit IProzessdaten 32 bit Gama de valores e 0 Sem fonte e 1 CAN2 e 2 CAN1 e 3 Op o de comunica o Neste par metro
82. min com 3 casas decimais Este par metro configurado durante a coloca o em funcionamento do motor Ver par metro 9536 1 Numerador da velocidade Neste par metro introduzido o texto das unidades para a acelera o O texto pode ter at 16 caracteres e tem a configura o de f brica 1 min Este par metro configurado durante a coloca o em funcionamento do motor Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 115 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento 9549 1 Resolu o da acelera o 9550 1 Numerador da acelera o 9551 1 Denominador da acelera o Bin rio 116 Gama de valores e 0 0 Oa A O N gt H Oa A O N gt e 6 6 A resolu o da acelera o interpreta as casas decimais porque na comunica o atrav s dos bus s s o poss veis n meros inteiros Exemplo A resolu o da acelera o 3 e a unidade do utilizador 1 min s neste caso o n mero 1000 interpretado atrav s do bus como 1 000 1 min s Na estrutura em rvore dos par metros do MotionStudio os valores s o indicados com casas decimais Gama de valores 1 16777215 increm 1 O factor numerador denominador utilizado para converter as unidades do utilizador em unidades base MOVIAXIS A unidade base 1 min s com 3 casas decimais Isto corresponde a uma altera o da velocidade po
83. motor 100 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a X P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos valores indicados Hu Valores do processo est gio de sa da 9793 1 Frequ ncia de sa da 9786 1 Corrente de sa da 9787 1 Corrente de bin rio 9788 1 Corrente de magnetiza o 8326 0 Corrente de sa da 9853 1 Corrente de bin rio 9855 1 Corrente de magnetiza o 8325 0 Tens o do circuito interm dio P600 O MOVIAXIS monitoriza v rios valores internos a fim de evitar sobrecargas do m dulo de eixo Estes s o e chip eleva o chip temperatura temperatura do dissipador e Sobrecarga da electromec nica A vantagem para o cliente a possibilidade de prever o comportamento do MOVIAXISS que previne por ex falhas involunt rias ou n o esperadas na m quina e garante um comportamento reproduz vel Unidade Hz Resolu o 103 Indica o da frequ ncia de sa da actual para o motor Hz Unidade da corrente nominal do eixo Resolu o 103 Indica o da corrente de sa da actual em da corrente nominal do eixo Unidade da corrente nominal do eixo Resolu o 103 Indica o da corrente q geradora do bin rio em da corrente nominal do eixo Unidade da corrente nominal do eixo Resolu o 103 Indica o da corrente d de magnetiza o em da corrente nominal do e
84. ncia do encoder Encoder 1 Encoder 2 Encoder 3 No par metro 9818 34 indicada a refer ncia do encoder seleccionado O MotionStudio gera depois o nome do encoder Encoders n o SEW s o identificados com uma refer ncia contendo menos de 8 d gitos Gama de valores e 0 Sem encoder e 1 RS422 e 3 Sin Cos XXXS e 4 Hiperface XXXH e 5 Resolver RHXX Tipo encoder 1 encoder 2 encoder 3 Com o encoder 1 entrada de encoder X13 no m dulo de eixo s s o poss veis as con figura es O 5 Com a carta para multi encoder MGK poss vel seleccionar todas as configura es excepto a configura o Resolver 5 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX nl A P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros do encoder P60 P600 Sentido da Gama de valores contagem e 0 Crescente 9719 1 2 3 e 1 Decrescente Sentido de contagem encoder 1 encoder 2 encoder 3 O par metro configurado em fun o da posi o de montagem do encoder e n o depende da configura o do par metro 8537 0 Invers o do sentido de rota o N o confunda os dois par metros O sentido de contagem do encoder invertido e com isto tamb m os valores reais da posi o da velocidade e da acelera o deste encoder Este par metro pode ser utilizado para suportar encoders instalados numa posi o diferente da po
85. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 173 9619 127 Tens o de sa da de AO1 174 9619 131 Fonte da AO2 palavra baixa 173 9619 132 Fonte da AO2 palavra alta 173 9619 133 Valor actual da fonte AO2 32 bit 173 9619 134 AO2 escala para numerador V 173 9619 135 AO2 escala para denominador V 173 9619 136 Offset AO2 nnnnnn nn nnnnnnnnnnn 174 9619 137 Tens o de sa da de AO2 174 9619 21 Tens o de entrada AIM 171 9619 22 Offset AM a hii ae eap ee 172 9619 23 Numerador de escala de Al1 172 9619 24 Denominador de escala de Al1 172 9619 25 Valor escalado All 32 Bit 172 9619 26 Valor escalado Al1 palavra baixa 172 9619 27 Valor escalado Al1 palavra alta 172 9619 31 Tens o de entrada Al2 171 9619 32 Offset Al2 nnnnnnnnnnnn nn nnnnnnin 172 9619 33 Numerador de escala de Al2 172 9619 34 Denominador de escala de Al2 172 9619 35 Valor escalado Al2 32 Bit 172 9619 36 Valor escalado Al2 palavra baixa 172 9619 37 Valor escalado Al2 palavra alta 172 9622 1 Dissipador sioria ea 77 80 0023 1 ADS imisa sos soil SE CAULE DADE AA 76 80 9624 1 T rmica nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 7
86. nominal do motor Jotaa Par metro 9817 1 Momento de in rcia total P Par metro 9797 1 Ganho P do controlador de velocidade ganho Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 195 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 9965 14 Unidade 10 min Modo de transi o Gama de valores 10000000 O 10000000 increm 1 positivo Modo de transi o positivo quadrante 1 e 2 9965 17 Gama de valores Ver par metro 9965 16 Modo de transi o positivo Modo de transi o modo de transi o negativo quadrante 3 e 4 negativo 9965 15 Unidade 103 min Velocidade de Gama de valores 10000000 O 10000000 increm 1 transi o negativa a Velocidade de transi o negativa quadrante 3 e 4 Valores actuais 9703 1 Velocidade Unidade 103 min Velocidade actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o 196 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Hu FCB 07 Controlo do bin rio Refer ncias 9599 1 Fonte da refer ncia do bin rio 9599 2 Refer ncia local do bin rio Valores limite 9599 3 Fonte do limite de velocidade 9599 4 Limite de velocidade local 9599 5 Fonte do solavanco P60
87. o 3 PIPZIP3 9606 1 2 3 velocidade da posi o 1 Limite 1 2 Limite 2 Posi o actual moment nea em incrementos 10068 1 1 65536U 3 Limite 3 4 Posi o actual 9704 1 unidades do utilizador Fig 21 Controlador de bin rio corrente Os limites a ser activados podem ser lidos da figura 21 P6 P60 4 P600 Frequ ncia PWM P1 P2 P3 Encoder para posi o actual 58594apt A tabela abaixo mostra a rela o entre os limites m n m x 1 3 e a causa concreta da restri o O valor 1 significa que este limite limita a unidade de entrada e aplica os valores de limita o sua sa da O valor 0 significa o contr rio Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 89 90 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento 9734 1 Controlador LI 9558 1 2 3 Limite de corrente 9826 1 2 3 Limite de tens o Os limites de velocidade s o implementados usando os bin rios limitados Limite 1 Limite 2 Limite 3 Causa da limita o 0 0 0 Nenhum limite M e 0 0 1 M e limitado atrav s da velocidade especificada 0 1 0 Nenhum limite M e M e limitado atrav s do controlo do motor corrente m x do motor Imax t rmico limite de corrente Nenhum limite M e Mres limitado atrav s da velocidade especificada Nenhum limite M e ni mi o ia
88. para o reencaminhamento do sinal de sincroniza o do bus de campo para o bus do sistema Actualmente esta fun o s funciona com o bus de campo K Net Em caso de d vida contacte a SEW EURODRIVE Unidade us Gama de valores 0 5000 100000000 increm 1000 Offset Sinc Gateway Este valor utilizado para o reencaminhamento do sinal de sincroniza o do bus de campo para o bus do sistema Actualmente esta fun o s funciona com o bus de campo K Net Em caso de d vida contacte a SEW EURODRIVE Gama de valores Ver par metro 9877 3 Modo de arranque Sinc CAN1 Modo de arranque Sinc Gateway Este valor utilizado para o reencaminhamento do sinal de sincroniza o do bus de campo para o bus do sistema Actualmente esta fun o s funciona com o bus de campo K Net Em caso de d vida contacte a SEW EURODRIVE Gama de valores e 0 Sem fonte e 1 CAN2 2 CAN1 3 Op o de comunica o Este par metro define a fonte de sincroniza o se o modo de sincroniza o CAN1 ou CANZ2 estiver configurado para Consumidor Unidade us Se o eixo for consumidor de um sinal de sincroniza o todos os sinais recebidos s o registados com o respectivo tempo e indicador neste par metro Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 S para uso interno A dura o do ciclo do per odo b sico um valor de indica o utilizado no diagn stico interno de irregularidades As tarefas derivam do pe
89. permanece a rodar at parar Ap s um reset o eixo executa uma reinicializa o do sistema Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 109 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Valores limite P1 P2 P3 Movimento para fora dos fim de curso 9577 1 Acelera o 9578 1 Velocidade 110 Paragem no limite de paragem de emerg ncia bloqueado O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um reset o eixo executa uma reinicializa o do sistema e Est gio de sa da inibido a aguardar O eixo passa para o estado controlador inibido e aplica o freio mec nico se este estiver instalado Se n o existir um freio o motor permanece a rodar at parar Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite de paragem de emerg ncia a aguardar O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite da aplica o a aguardar O motor desacelerado no limite da aplica o Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite da aplica o bloqueado O motor desacelerado no limite da apl
90. pyyoL z enpe op isod esed Jepoou3 Exyuil yypoL enpe op isod esed Jepoou3 opunbas e opunbas sp opeziene os ecezo eposus ep odi1 P026 Jopezygn op pepiun w E RR dg E EAE E JSposua EIeIV pi Le lemoe op lsod ep ejuoa 9 y zeez6 co eposus ep odi1 avl e y026 Jopezign op epeplun w z lenoe og isod esed Jposus op op eolpu c Jeposua 9 jene og isod esed 1 poou3g vreeze 95 og isod ep epoous p od Lopezyyn op s pepiun 026 jenjoe op isoa gt N9gss9 L 89001 isojusuesou w esugjusuwou jenpe og isod epepioojsa av 2 06 Jopezyan op pepiun w Jspoou3 z5 emo pep 90 A esed 139p 00u 3 gt og5o3 9q NszeZ L 1426 10704 op onbuy ep onojgo 2 1y f f Jene og isod esed 1 povu op og evipuj H eneu e g uu p826 H LO N epey ogu ewaysis op sepeptun w jenjoe apeprojea H Z V L696 lenjoe epepioojon ep U04 PSE E ES e EE 185 58633apt Fig 45 Selec o do encoder Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 4 5 Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB FCB Bloco de controlo de fun es Configura es b sicas 9702 3 FCB actual 9702 6 Inst ncia
91. quando o fim de curso de hardware ou o cam de refer ncia forem alcan ados No par metro 9655 1 Periodo de espera de refer ncia poss vel configurar durante quanto tempo o bin rio par metro 9654 4 Bin rio do percuros de refer ncia deve permanecer no encosto fixo at que seja iniciado o referenciamento Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 129 P6 E z 4 Descri o dos par metros P60 Descri o dos par metros dos dados do accionamento P600 Encosto fixo esquerdo O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade est configurado para Fim de curso de hardware Fig 41 Tipo de referenciamento com encosto fixo esquerdo e fim de curso de hardware ca 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade est configurado para Cam de refer ncia 58465axx Fig 42 Tipo de referenciamento com encosto fixo esquerdo e cam de refer ncia 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Aj
92. queda de tens o demasiado elevada Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 59 Elabora o do projecto Sistemas de alimenta o permitidos Sec o transversal Carga com I A do cabo 4 6 8 10 13 146 20 25 30 40 50 63 80 100 125 150 Cobre Queda de tens o AU V com comprimento 100 m 330 ft e d 70 C AWG16 70 105 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 AWG14 42 63 8 4 10 5 136 1 1 1 1 9 1 9 1 1 1 1 AWG12 2639 52 64 ea Tos a 1 1 1 1 1 1 1 1 1 AWG10 5 6 69 8 7 10 8 130 1 1 1 1 1 1 AWG8 45 ise 70 ss 1 2 1 9 1 1 y 1 AWG6 43 51 69 86 10 8 137 1 1 1 AWG4 3 2 4 3 54 68 8 7 10 8 135 AWG3 26 34 43 51 69 86 107128 AWG2 34 42 54 68 85 10 2 AWG1 34 4 3 5 4 68 81 AWG1 0 26 3 4 4 3 54 68 AWG2 0 27 34 A3 54 1 Queda de tens o superior a 3 referida a Valim 460 Vca n o recomendado 3 16 Sistemas de alimenta o permitidos NOTAS As unidades foram concebidas para serem integradas em sistemas de alimenta o com ponto de estrela directamente ligado terra sistemas TN e TT tamb m permitida a sua utiliza o em sistemas de alimenta o sem o ponto de estrela ligado terra por ex sistemas IT Nestes tipos se sis
93. sec o seguinte Pot ncia t rmica de frenagem P lt Pot ncia nominal do m dulo de alimenta o 100 fdc 2 60329apt Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o da resist ncia de frenagem Pot ncia t rmica Ao efectuar a elabora o do projecto para a resist ncia de frenagem necess rio con de frenagem siderar a pot ncia t rmica de frenagem Este estado leva em considera o o aquecimento da resist ncia de frenagem ao longo de todo o ciclo A pot ncia t rmica de frenagem calculada usando o conte do de energia do ciclo completo e Determina o da energia regenerativa Wot Ren 1X t4 Ren 2X t2 RennX tn 57235axx Wit Energia regenerativa ao longo do ciclo completo Pgen Pot ncia no segmento de percurso regenerativo em segmentos com desacelera o pode ser utilizado o valor m dio constante da pot ncia m xima th Dura o dos v rios segmentos de percurso Os segmentos de percurso motorizados e as pausas n o s o consideradas e Determina o do tempo de frenagem virtual O tempo de frenagem virtual o tempo durante o qual a energia regenerativa Wiot reduzida a uma opera o de frenagem O valor da pot ncia baseado na pot ncia regenerativa m xima ocorrida tas Wiot gen max 57239axx tyB Tempo de frenagem virtual Pgenm x Pot ncia regenerativa m xima ocorrida
94. ser seleccionado um encoder como fonte A este encoder atribuido o n mero do jogo de par metros Isto verificado enquanto o controlador permanecer habilitado Para mais informa es ver o par metro 9595 2 Ligado ao accionamento n Gama de valores e 0 Sem encoder e 1 Encoder 1 e 2 Encoder 2 3 Encoder 3 Fonte da velocidade actual P1 P2 P3 O par metro configurado na pasta Dados do motor da lista de par metros Com este par metro seleccionado o encoder que fornece a informa o para o con trolador da velocidade para o controlador da corrente e para a comuta o do controlo do motor A fonte da posi o actual n o pode ser alterada durante a habilita o do controlador S pode ser seleccionado um encoder como fonte A este encoder atribu do o n mero do jogo de par metros Isto verificado quando a habilita o do controlador for activada Para mais informa es ver o par metro 9595 2 Ligado ao accionamento n Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P60 P600 P6 tros me o dos par i o Descr Descri o dos par metros do encoder Indica o da posi o actual do controlo do motor para o controlador da posi o Adequado para sa da no Scope e consistente com os par metros de controlo do motor 10068 1 Posi o actual Lyullg yyyoL g enpe op isod esed 19p00u3 Lyullz
95. sua aplica o e envi las como valores pr definidos para o MOVIAXIS continuando a trabalhar com as suas pr prias unidades S o poss veis os seguintes valore pr definidos pelo cliente e para a posi o Compartimentos Embalagens Garrafas etc para a velocidade e Garrafas minuto Sacos segundo etc para a acelera o Sacos segundo Compartimentos min s etc Neste par metro introduzido o texto das unidades para a posi o O texto pode ter at 16 caracteres e tem a configura o de f brica Rota o que corresponde a uma rota o do motor Este par metro configurado durante a coloca o em funciona mento do motor Gama de valores 0 0 1 1 lt 2 2 3 3 lt 4 4 5 5 lt 6 6 A resolu o da posi o interpreta as casas decimais porque na comunica o atrav s dos bus s s o poss veis n meros inteiros Exemplo A resolu o da posi o 3 e a unidade do utilizador mil metros neste caso o n mero 1000 interpretado atrav s do bus como 1 000 mm Na estrutura em rvore dos par metros do MotionStudio os valores s o indicados com casas decimais Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos dados do accionamento P60 9543 1 Numerador da posi o 9544 1 Denominador da posi o Velocida
96. tempor ria IN 153 Mem ria tempor ria IN 1 15 155 Mem ria tempor ria OUT 0 7 165 Mem ria tempor ria OUT 1 7 169 Modulo com especifica o de posi o relativa 202 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ndice Modulo com o percurso mais curto e com especifica o de posi o absoluta 202 M dulo de alimenta o iii 227 M dulo de alimenta o MXP 17 M dulo de condensador MXC 17 M dulo de eixo iiisisi iss 226 M dulo interm dio MXB iiiiiii 17 M dulo mestre MXM sie 17 Modulo no sentido negativo com especifica o de posi o absoluta eneee 201 Modulo no sentido negativo com especifica o de posi o relativa 201 Modulo no sentido positivo com especifica o de posi o absoluta eneee 201 Modulo no sentido positivo com especifica o de posi o relativa 201 M dulos de eixo MXA lll 18 Monitoriza o de um motor com sensor KTY 106 Monitoriza o de um motor com sensor KTY e tabela 2t ss ea cas ioeal casi cout dal eaae asd antes 107 Monitoriza o de um motor com sensor TF TH 106 Monitoriza o do encoder 9749 11 12 13 180 Monitor
97. uma mensagem de irregularidade Ao contr rio da monitoriza o do limite de ajuste este tipo de monito riza o n o pode ser desactivada nem limitada configurando a monitoriza o da velo cidade para desligado Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 101 8558 0 8560 0 9722 3 Tempo de atraso para a monitoriza o da velocidade 9718 1 2 3 Factor tempo de reset da monitoriza o da velocidade Fun o freio 8584 0 8586 0 8587 0 Fun o de frenagem Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Unidade ms Gama de valores 0 50 1000 increm 1 Tempo de atraso para a monitoriza o n P1 P2 P3 Este par metro configurado pelo processo de coloca o em funcionamento Quando o limite de ajuste do controlador da velocidade for atingido iniciado um tem porizador que controlar o tempo de atraso Logo que o tempo de atraso for ultrapas sado a unidade emite uma mensagem de irregularidade Se o controlador da veloci dade deixar o limite de ajuste antes do tempo de atraso terminar iniciada uma con tagem decrescente at zero do temporizador Para mais informa es veja a figura 24 t O 3 58611axx Fig 24 Tempo de resposta para a monitoriza o da velocidade 1 Par metro 8558 0 Tempo de atraso 2 Emiss o da irregularidade E08 3 Limite de ajuste Uni
98. uma mudan a do FCBO9 para um outro FCB por ex aplicar o freio com FCB 13 Paragem no limite de aplica o A mudan a tem que ser feita dentro da janela de posi o e dentro da rea de histerese e Passa para 0 se ajanela de posi o e dentro da rea de histerese forem deixadas for activado um novo pedido de deslocamento dentro do FCB 09 e for feita uma mudan a para um outro FCB e a janela for deixada Ver par metro 9885 3 Janela de em posi o A janela do erro de atraso para o posicionamento indica a partir de que dist ncia de atraso desvio da posi o de refer ncia em rela o posi o actual deve ser emitida uma men sagem de irregularidade Neste caso a dist ncia de atraso m xima dividida por 2 dentro da janela de erro de atraso O par metro s actua sobre o FCB 09 Posicionar Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 203 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 9729 18 Gama de valores Resposta erro de atraso para o So posicionamento 1 S indica o e 5 Est gio de sa da inibido a aguardar 6 Paragem no limite de paragem de emerg ncia a aguardar e 0O Sem resposta e 8 Paragem no limite da aplica o a aguardar e 10 Paragem no limite do sistema a aguardar Sem resposta A irregularidade ignorada S indica o O visor de 7 segment
99. valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Posi o actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Posi o Modulo actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 211 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB FCB 18 O FCB 18 Ajuste do encoder utilizado para comuta o de motores trif sicos Ajuste do encoder s ncronos O accionamento tem de estar separado da carga e do redutor O motor tem de ser colocado em funcionamento primeiro Quando mudado para o FCB 18 Ajuste do encoder o processo de medi o imedi atamente iniciado Este processo inclui as seguintes fases 1 2 Inactivo FCB n o est seleccionado Gera o de corrente O processo iniciado ao seleccionar o FCB O par metro 10054 1 Controlo de escrita do ajuste do encoder configurado para inactivo Aguardar 1 Nesta fase a unidade aguarda que o processo transit rio mec nico nos veios do motor termine Rodar para a frente O accionamento roda uma rota o para a frente vista para o veio do motor no sentido positivo A rota o no sentido positivo muito importante pois caso contr rio existe uma eventual irregularidade n
100. valores 1 2147483647 increm 1 Limita o m xima de solavancos ao movimentar para fora dos fins de curso Unidade 102 minxs Gama de valores 0 300000 2147483647 increm 1 Acelera o m xima dentro dos limites do sistema em unidades do utilizador Tratamento especial para FCB 00 05 11 12 13 14 15 20 para o limite do sistemas velocidade 0 O valor O desliga completamente o limite de acelera o O limite da aplica o ou de paragem de emerg ncia e os valores locais n o t m efeito Unidade 102 minxs Gama de valores 0 300000 2147483647 increm 1 Desacelera o m xima dentro dos limites do sistema em unidades do utilizador Tratamento especial para FCB 00 05 11 12 13 14 15 20 para o limite do sistemas velocidade 0 O valor O desliga completamente o limite de acelera o O limite da apli ca o ou de paragem de emerg ncia e os valores locais n o t m efeito Unidade 10 min Gama de valores 0 10000000 increm 10 Velocidade m xima positiva dentro dos limites do sistema em unidades do utilizador Unidade 10 min Gama de valores 0 10000000 increm 10 Velocidade m xima negativa dentro dos limites do sistema em unidades do utilizador Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 100000 100000 increm 1 Limite de bin rio dentro dos limites do sistema em unidades do utilizador Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo
101. ver par metro 9729 2 Resposta a pr aviso de temperatura Resposta a pr aviso Ixt do m dulo de alimenta o O limiar de pr aviso alcan ado quando a corrente actual do circuito interm dio x tempo corresponder a 80 da corrente nominal do circuito interm dio x tempo NOTAS O limiar de irregularidade alcan ado quando a corrente actual do circuito inter m dio x tempo corresponder a 110 da corrente nominal do circuito interm dio x tempo 9729 12 Resposta a pr aviso lxt da resist ncia de frenagem interna 9729 4 Resposta a falta de fase na alimenta o 228 Gama de valores ver par metro 9729 9 Resposta ao sinal TF TH KTY Resposta a pr aviso Ixt da resist ncia de frenagem integrada o m dulo de alimen ta o de 10 kW Gama de valores ver par metro 9729 9 Resposta ao sinal TF TH KTY Resposta em caso de falta de fase na alimenta o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros das fun es da unidade 9746 1 Gama de valores Resposta a e O Avalia o do circuito interm dio alimenta o E A EA l 3 A Nro ua on desligada e 1 Verifica o da alimenta o com inibi o do est gio de sa da e 2 Verifica o da alimenta o e paragem e 3 Verifica o da alimenta o e paragem da aplica o 4 Verific
102. 0 9979 4 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 9977 4 Resposta palavra de mensagem de irregularidade 0 9978 4 Resposta palavra de mensagem de irregularidade 0 9979 5 Resposta palavra de mensagem de irregularidade 0 9977 5 Resposta palavra de mensagem de irregularidade 0 9978 5 Resposta palavra de mensagem de irregularidade 0 9979 6 Resposta palavra de mensagem de irregularidade 0 9977 6 Resposta palavra de mensagem de irregularidade 0 9978 6 Resposta palavra de mensagem de irregularidade 0 Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em
103. 0 O MOVIAXIS pode ser utilizado como eixo controlado por bin rio O utilizador pode especificar valores limite para velocidade desacelera o e ressalto como condi es suplementares para o controlo por bin rio A refer ncia de bin rio efectiva para o controlador do accionamento gerada no ciclo do controlador com os valores limite especificados por um gerador de rampa integrado no MOVIAXIS Durante o controlo por bin rio a velocidade m xima pode ser limitada O limite da velo cidade pode ser alterado de forma din mica atrav s dos dados do processo Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte da refer ncia do bin rio do FCB Con trolo de velocidade Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9599 2 Refer ncia local do bin rio Unidade Resolu o 1078 Gama de valores 1000000 O 1000000 increm 1 Se o par metro 9599 1 Fonte da refer ncia do bin rio estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde refer ncia do bin rio para o FCB 07 Controlo do bin rio Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte do limite da velocidade do FCB 07 Controlo do bin rio Para a configura o Refer ncia local o limite do b
104. 0 C corresponde a uma utiliza o de 0 Unidade Resolu o 103 Utiliza o do motor modelo P1 P2 P3 A utiliza o do motor utiliza um modelo de motor para calcular a passagem de tempe ratura do motor para o sensor KTY Neste c lculo considerada a corrente gerada O valor indicado em come a a uma temperatura de modelo de motor de 40 C 0 e para a temperatura de desligar o motor 100 Modelo t rmico do motor 40 C T 40 C motor_m x Utiliza o do motor com modelo t rmico do motor Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a A P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu 9962 1 2 3 Limiar de pr aviso da utiliza o do motor 9729 9 Resposta ao sinal TF TH KTY P600 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 80000 100000 increm 1 Limiar de pr aviso da utiliza o do motor TMU1 TMU2 TMU3 O limiar de pr aviso baseia se no par metro 9705 1 Utiliza o do motor sensor KTY e no par metro 9874 1 Utiliza o do motor modelo t rmico do motor se calculados Se este limiar for ultrapassado por um destes par metros a unidade emite uma irregu laridade com a resposta fixa S indica o O visor de 7 segmentos indica o estado E69 mas o eixo n o reage irregularidade continua a mover se e E69 1 KTY Limiar de aviso ultrapassado
105. 0 Motor Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Im x l 250 165 cmpi3es m xi M m x Nm 16 5 20 5 Im x l 250 217 cmpr3am m x ln Mm x Nm 42 8 46 5 Im x l 250 250 250 167 cmpr3aL m x ln Mm x Nm 40 8 59 4 75 2 75 4 Velocidade nominal ny 800 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 NIA 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Motor Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 cmpo3s m x ln eso Mm x Nm 9 2 cmpgzm m x lnl 250 250 138 Mm x Nm 12 4 21 1 22 4 cmpgsL Um x Pon 250 250 200 Mm x Nm 14 9 27 4 36 6 Velocidade nominal ny 1200 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 NIA 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Motor Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 cmpoas m l 250 204 Mm x Nm 7 9 6 Im x l 250 250 202 cmpo3m m ln E O Mm x NM 8 6 15 9 22 4 Im x l 250 250 191 cmpo3L m ola Mm x Nm 16 8 29 9 32 7 Im x l 250 165 cmp13gs m x In Mm x Nm 14 7 17 4 Im x l 250 217 cmpi38M m ln Mm x Nm 34 6 39 2 Im x l 250 250 250 167 cmp13sL m T lnl Mm x Nm 38 9 52 8 62 3 62 5 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 35 Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Velocidade nominal ny 2000 1 min
106. 0 38 33 9 16 9 2 07 330 400 440 CV160L4 88 49 5 43 24 6 2 05 330 925 1030 Cv180M4 100 59 47 7 34 2 2 1 325 1120 1226 CV180L4 115 64 53 7 35 4 2 14 345 1290 1396 CV200L4 175 91 80 1 41 2 2 16 325 2340 2475 CT71D4 3 339 2 9 1 65 1 04 350 4 6 5 5 CT80N4 4 5 4 75 3 6 3 11 1 26 345 8 7 9 6 CT90L4 9 5 8 4 7 12 4 54 1 33 345 34 39 5 CV100M4 15 11 3 9 95 5 39 1 51 345 53 59 CV100L4 21 17 15 2 7 65 1 38 310 65 11 CV13284 35 26 5 23 6 11 6 1 49 340 146 158 3000 CV132M4 45 34 5 31 2 15 1 1 44 335 280 324 CV132ML4 52 41 5 36 9 19 3 1 41 320 330 374 CV160M4 64 48 5 42 6 23 3 1 50 340 400 440 CV160L4 85 67 57 2 33 9 1 49 340 925 1030 CV180M4 93 77 61 1 47 2 1 52 335 1120 1226 CV180L4 110 94 77 53 1 1 43 325 1290 1396 CV200L4 145 110 94 1 57 8 1 54 330 2340 2475 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 41 Elabora o do projecto Es Selec o dos servomotores ass ncronos Atribui o dos servomotores CT CV ao servocontrolador multi eixo MOVIAXIS tens o de sistema de 400 Vca Velocidade nominal ny 1200 min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Mmax N 7 7 ctp Mma ml W Ntrans min 429 00 Mmax N 14 60 15 60 ctson4 Mma iuh Ntrans min 595 00 550 00 Mmax N 30 50 0 cr
107. 000000 increm 1 Frequ ncia t0 5 8411 0 Unidade Corrente activa Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Corrente activa t0 4 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu P600 4 2 Descri o dos par metros dos dados do accionamento NOTA As sec es e cap tulos que incluem a indica o P1 P2 P3 aplicam se para todos os 3 jogos de par metros Par metros do controlador P1 P2 P3 8537 0 Invers o do sentido de rota o O MOVIAXIS funciona no modo CFC para motores ass ncronos e motores s ncronos com encoder de realimenta o O MOVIAXIS pode funcionar nos modos de controlo b sicos controlo de bin rio controlo de velocidade e controlo de posi o Desta forma o cliente pode ligar circuitos de controlo nos pontos necess rios para as suas aplica es espec ficas Isto permite tamb m utilizar o MOVIAXIS para um variado n mero de aplica es podendo este assumir em muitos casos por completo as tarefas de controladores de movimento Gama de valores e O Desligado e 1 Ligado Invers o do sentido de rota o P1 Invers o do sentido de rota o Frequ ncia PWM P1 P2 P3 8537 0 P1 8538 0 P2 9748 1 2 3 4 8 16kHz 8720 3 P3 Motor pum TE
108. 08 cm m x foln Mm x Nm 21 8 27 3 31 4 m x 1 250 250 242 cmgos m x In Mm x Nm 22 4 29 2 39 4 m x 1 250 250 247 cmgom m x foln Mm x Nm 28 9 41 8 51 9 m x 1 250 250 246 cmoo m x foln Mm x Nm 42 1 55 0 75 2 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Selec o do servomotor s ncrono CMP Estrutura das tabelas de dados dos servomotores s ncronos CMP Ny Motor EMO lo Mm x Im x Movr lovr Jmot Jbmot Mga Mg2 Ly R1 Upo frio min Nm A Nm A Nm A kgcm Nm mH Q V 3000 CMP40S 0 5 1 2 1 9 6 1 0 1 0 13 0 95 23 11 94 27 5 CMP40M 0 8 0 95 3 8 6 0 0 15 0 18 0 95 45 5 19 92 56 NN Velocidade nominal Mo Bin rio est tico bin rio t rmico permanente para velocidades reduzidas lo Corrente de imobiliza o M m x Bin rio limite m ximo do servomotor Im x Corrente m xima permitida para o motor Mov Bin rio est tico com ventila o for ada lovR Corrente de imobiliza o com ventila o for ada Jmot Momento de in rcia do motor Jbmot Momento de in rcia do motor freio Mp1 Bin rio de frenagem standard Mp2 Bin rio de frenagem opcional L4 Indut ncia do enrolamento R4 Resist ncia hmica do enrolamento Upo frio Tens
109. 14 Selec o de um m dulo de descarga do circuito interm dio NOTAS Contacte a SEW EURODRIVE para a elabora o do projecto de um m dulo de des carga do circuito interm dio Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 57 58 Elabora o do projecto Cabos de alimenta o cabos do motor cabos do freio do motor 3 15 Cabos de alimenta o cabos do motor cabos do freio do motor cabos da resist ncia de frenagem fus veis Regulamentos especiais Comprimento do cabo do motor Cabo do freio do motor Sec es transversais dos cabos e fus veis Observe a regulamenta o aplic vel em vigor no seu pa s e para as m quinas usadas ao escolher os fus veis e as sec es transversais dos cabos Se aplic vel observe tamb m as observa es respeitantes instala o em conformidade com UL O comprimento m x para o cabo do motor e 50m blindado e 100 m n o blindado observe os regulamentos EMC Excep o a esta regra o m dulo de eixo 2 A Para este m dulo o cabo do motor poder tem um comprimento m ximo de 25m se blindado 50m se n o blindado observe os regulamentos EMC O cabo do freio do motor exerce influ ncia sobre o requisito respeitante toler ncia para a alimenta o de 24 V do freio Para a tens o de alimenta o de 24 V a sec o transversal do cabo do freio n o deve ser inferior a
110. 183 9754 1 16 Palavra de dados 0 15 155 9770 1 Fonte dos dados palavra O 168 9770 2 9770 16 Fonte dos dados palavra 1 15 imiennie 168 9771 1 16 9777 1 16 Fonte dos dados 1 15 170 9782 1 2 3 Identifica o do encoder 183 9784 1 Bin rio 64 9786 1 Corrente de sa da e 65 9787 1 Corrente de bin rio 65 9788 1 Corrente de magnetiza o 65 9791 1 Tens o de bin rio iii 66 9792 1 Tens o de magnetiza o 66 9793 1 Frequ ncia de sa da t i 65 9795 1 Temperatura do dissipador 67 9797 1 2 3 Ganho P naaapi 91 9798 1 2 3 Monitoriza o do fim de curso de software negativo o 105 9800 1 Temperatura do modelo t rmico do MOLor 522 202250 25 2555020025000nbiabotinatesboidila soc ablsssteditasas 108 9801 1 2 3 Monitoriza o do fim de curso de software positivo 105 9803 1 Valor local ii rreeees 143 148 9804 1 Seleccionar FCB com inst ncia 186 9806 1 2 3 Ganho pr avan o de acelera o 91 9811 1 Utiliza o din mica chip eleva o 66 9811 2 Utiliza o din mica chip absoluto 66 9811 3 Utiliza o electromec nica 67 9811 4 Utiliza o do dissipador
111. 2 Velocidade nominal ny 3000 1 min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo IN A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 fts 1 250 165 prssem m x Zoln Mm x Nm 2 9 3 8 m x 1 250 240 prsseL m x Zoln Mm x Nm 4 1 7 6 Im x 1 250 250 140 prsseH m x Zoln Mm x Nm 7 1 13 7 15 2 m x 1 250 1 cms m x foln 93 Mm x Nm 13 8 16 5 m x 1 250 21 cmrim m x foln 3 Mm x Nm 14 5 21 5 m x 1 1 25 208 cm m x foln p Mm x Nm 27 4 31 5 Im x 1 25 242 cmgos m x Zoln Mm x Nm 29 1 39 2 Im x 1 25 250 250 169 cmgom m x Zoln Mm x Nm 28 3 41 1 51 6 52 0 RR 1 250 250 242 cmoo m x foln Mm x Nm 43 1 56 2 75 6 Im x 1 250 250 250 cmmzs m x foln Mm x Nm 46 3 60 1 81 9 Im x 1 250 250 25 171 cum m x foln a Mm x Nm 59 7 85 7 106 3 108 0 Im x 1 250 25 250 cm2 m x foln o Mm x Nm 88 7 115 0 156 8 m x NUA 250 250 172 cmm2H m x foln Mm x Nm 180 7 2257 237 0 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos 3 Velocidade nominal ny 4500 1 min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3
112. 29 5 Resposta a pr aviso lxt e Est gio de sa da inibido a aguardar O eixo passa para o estado controlador inibido e activa o freio mec nico se este estiver instalado Se n o existir um freio o motor permanece a rodar at parar Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite de paragem de emerg ncia a aguardar O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite da aplica o a aguardar O motor desacelerado no limite da aplica o Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite da aplica o bloqueado O motor desacelerado no limite da aplica o Ap s um reset o eixo faz uma reinicia liza o do sistema Paragem no limite do sistema a aguardar O motor desacelerado no limite do sistema Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite do sistema bloqueado O motor desacelerado no limite do sistema Ap s um reset o eixo faz uma reiniciali za o do sistema Para informa es mais detalhadas consulte o cap tulo Opera o e assist ncia das instru es de opera o Gama de valores
113. 3 Paragem no limite de paragem de emerg ncia bloqueado e 5 Est gio de sa da inibido a aguardar 6 Paragem no limite de paragem de emerg ncia a aguardar e 8 Paragem no limite da aplica o a aguardar 9 Paragem no limite da aplica o bloqueado 10 Paragem no limite do sistema a aguardar 11 Paragem no limite do sistema bloqueado Resposta a pr aviso de temperatura do m dulo de alimenta o A mensagem de irregularidade de pr aviso de temperatura emitida quando a tempe ratura do m dulo de alimenta o for superior a 85 C 95 C o limite de desconex o da unidade Sem resposta A irregularidade ignorada S indica o O visor de 7 segmentos indica a irregularidade mas o eixo n o reage a essa irregula ridade continua a mover se e Est gio de sa da inibido bloqueado O eixo passa para o estado controlador inibido e activa o freio mec nico se este estiver instalado Se n o existir um freio o motor permanece a rodar at parar Ap s um reset o eixo faz uma reinicializa o do sistema Paragem no limite de paragem de emerg ncia bloqueado O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um reset o eixo faz uma reinicializa o do sistema Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 227 Descri o dos par metros Descri o dos par metros das fun es da unidade 97
114. 4 e 16 de IN PDO15 Este par metro permite o envio de uma PDO apenas se houver alguma altera o em IN PDO Em combina o com o par metro 9563 17 Tempo de inibi o assim pos s vel impedir que a PDO seja constantemente enviada Em regra este par metro configurado no editor PDO Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 167 168 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Par metros espec ficos da op o de comunica o 9563 18 PDO ID 9563 24 Ciclo de envio Fontes dos dados 9770 1 Fonte dos dados palavra 0 9864 1 9864 16 Valor actual da palavra 0 15 9770 2 9770 16 Fonte dos dados palavra 1 15 Gama de valores 0 255 increm 1 Este par metro s se aplica para o sistema de bus K Net e usado para configurar o endere o da PDO Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores e O Ciclo do bus e 1 Ciclo da gateway Em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Devido ao grande n mero de configura es poss veis este par metro normalmente configurado no editor PDO Gama de valores O 65535 increm 1 Palavra de dados actual O 15 mem ria tempor ria OUT 0 Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 Manual de instru es para a elabora o de projectos Ser
115. 4 5 6 Tipo IN A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 fts 1 250 165 prssem m x Zoln Mm x Nm 2 9 3 8 m x 1 250 240 prsseL m x Zoln Mm x Nm 4 1 7 6 Im x 1 250 200 prsseH m x Zoln Mm x Nm 9 8 15 2 m x 1 250 245 cms m x foln Mm x Nm 9 9 16 5 m x 1 250 221 cmrim m x foln Mm x Nm 17 9 21 5 m x 1 1 250 250 241 cm m x foln Mm x Nm 19 2 26 8 31 5 Im x 1 250 250 185 cmgos m x Zoln Mm x Nm 28 7 36 5 39 5 Im x 1 250 250 246 cmgom m x Zoln Mm x Nm 29 2 38 1 52 1 m x 1 250 25 179 cmoo m x Zoln 3 Mm x Nm 56 4 71 5 75 2 Im x 1 250 250 188 cmmzs m x foln Mm x Nm 60 1 75 5 81 9 Im x 1 250 25 250 cum m x foln 2 Mm x Nm 61 1 79 3 108 0 Im x 1 250 250 184 cm2 m x foln Mm x Nm 112 9 1423 156 8 E SA 250 250 cmm2H m x foln Mm x Nm 160 0 228 5 4 Velocidade nominal ny 6000 1 min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo IN A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 m x 1 1 250 165 prssem m x Zoln Mm x Nm 2 9 3 8 m x 1 250 13 prsseL m x Zoln 8 Mm x Nm 7 0 7 6 m x 1 250 250 175 prsseH m x In Mm x Nm 7 5 14 4 15 1 Im x 1 250 217 cms m x foln Mm x Nm 14 0 16 5 m x 1 250 250 216 cmz m m x foln Mm x Nm 14 5 19 8 21 5 m x 1 250 250 2
116. 4 89 6 65 10 5 18 2000 CFM71M 6 5 3 21 5 12 9 4 4 2 6 27 8 03 14 7 15 CFM71L 9 5 4 2 31 4 16 8 13 8 6 1 9 02 10 8 14 10 15 NN Velocidade nominal Mo Bin rio est tico bin rio t rmico permanente para velocidades reduzidas lo Corrente de imobiliza o MDyN Bin rio limite din mico do servomotor Corrente m xima permitida para o motor MovR Bin rio est tico com ventila o for ada lovR Corrente de imobiliza o com ventila o for ada Jmot Momento de in rcia do motor Jbmot Momento de in rcia do motor freio Mp1 Bin rio de frenagem standard Mp2 Bin rio de frenagem opcional Wm x1 Trabalho m ximo de frenagem permitido para cada processo de frenagem para Mg4 Wm x2 Trabalho m ximo de frenagem permitido para cada processo de frenagem para Mg2 n L R m m EKA Motor Ri o am EE Ea Ikgl Se CFM71S 52 7090 151 9 5 11 8 2000 CFM71M 36 4440 148 10 8 13 0 CFM71L 24 2500 152 13 0 15 3 L4 Indut ncia do enrolamento R4 Resist ncia hmica do enrolamento Upo Tens o interna a 1000 min Mmot Massa do motor Mbmot Massa do motor freio Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Servomotores s ncronos com uma tens o de sistema de 400 V
117. 4 X4 X4 X4 X4 X4 PE UZ UZ 24 V externa 24 V electr nica 24 V freio Fig 6 Exemplo Combina o de unidades MO VIAXIS MX Resist ncia de termina o S para fun es CAN Bus Legenda MXM MXC MXB MXP MXA 1 MXA 8 MXS M dulo mestre m dulo adicional M dulo de condensador m dulo adicional M dulo interm dio m dulo adicional M dulo de alimenta o M dulos de eixo unidade 1 at 8 Fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional 60440APT M dulo de condensador A tens o de alimenta o de 24 V para o freio somente conduzida atrav s do m dulo M dulo interm dio A tens o de alimenta o de 24 V para o freio e para os compo nentes electr nicos somente conduzida atrav s do m dulo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 19 20 Elabora o do projecto Caracter sticas de controlo dos m dulos de eixo 3 5 Caracter sticas de controlo dos m dulos de eixo Valores O servocontrolador multi eixo MOVIAXIS adquire excelentes caracter sticas de con caracter sticos trolo atrav s dos algoritmos de controlo optimizados e adaptados aos sistemas indivi dos con
118. 4 x 6 mm 2 m x 4 x 16 mm m x 4 x 50 mm Queda de tens o ao longo do cabo do motor A queda de tens o prevista pode ser determinada com base na tabela abaixo para cabos mais curtos ou mais longos a queda de tens o pode ser calculada proporcional mente ao respectivo comprimento As indica es aplicam se para uma corrente efectiva e se forem utilizados cabos com fios em cobre com isolamento em PVC uma temperatura ambiente de 40 C tipo de instala o E de acordo com EN 60204 1 1998 11 tabela 5 Escolha um cabo para o motor com uma sec o transversal que restrinja o mais poss vel a queda de tens o Uma queda de tens o demasiado grande impede que o bin rio do motor seja completamente alcan ado Sec o transversal Carga com I A do cabo 4 6 8 10 143 16 20 25 30 40 50 63 80 100 125 150 Cobre Queda de tens o AU V com comprimento 100 m 330 ft e 70 C 1 5 mm 53 8 106 133 173 213 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 5 mm 32 48 64 81 104 128 16 1 9 1 9 1 9 p 1 1 4 mm 1 9 2 8 3 8 4 7 65 80 10 125 1 1 1 1 1 1 1 6 mm 44 53 64 83 99 1 1 1 1 1 1 1 10 mm 32 140 50 60 Ba Toa 1 1 1 1 1 16 mm 33 3 9 5 2 65 79 100 1 1 1 25 mm 25 33 41 51 64 80 1 1 35 mm 29 36 46 57 7 2 86 50 mm 40 50 60 1 N o recomendado
119. 4294967295 increm 1 Refer ncia do Boot Loader Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Estado do Boot Loader Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Refer ncia do Firmware do DSP Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Estado do Firmware do DSP Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Vers o do Firmware do DSP Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Estado do Firmware do FPGA Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Vers o do Firmware do FPGA Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Estado do hardware carta de computador Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P6 P60 P600 71 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9701 50 Gama de valores Op o no slot 1 0 Sem op o e 1 Op o desconhecida e 2 XIO11A I O digitais e 3 XIA11A I O digitais e anal gicas e 4 XHE41A controlo de Plug in e 5 XHC41A controlo de Plug in e 6 XHA41A controlo de Plug in e 7 XGS11A carta para multi encoder e 8 XGH11A carta para multi encoder e 9 XFE24A carta de EtherCAT e 13 XFA11A K Net 9701 60 Gama de valores Op o no slot 2 Ver par metro 9701 50 Op o no slot 1 9701 70 Gama de valores Op o no slot 3 Ver par metro 9701 50 Op o no slot 1 9701 53 Indica o da refer ncia do firmware da op o 1 Op o no slot 1 r
120. 50 173 Mm x Nm 2 9 3 4 CMP5OS Im x IN 250 225 Mm x Nm 3 5 5 1 CMP50M Im x IN 250 241 Mm x Nm 7 9 7 CMP5OL Im x IN 250 250 217 Mm x Nm 74 12 1 13 8 CMP63S Im x IN 250 250 195 Mm x Nm 6 9 11 1 12 Im 250 250 250 173 CMP63M M x N Mm x Nm 13 9 18 5 21 6 21 9 Im 250 250 250 233 CMP63L m x N Mm x Nm 14 6 20 2 24 6 29 3 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Selec o do servomotor s ncrono CMD Estrutura das tabelas de dados dos servomotores s ncronos Ny ver ee lo Mm x Im x Jmot L4 R4 Upo Nm x Mp1 Meg2 min Nm A Nm A kgcm mH O M jimin Nm Nm 3000 CMD70S 0 7 1 04 3 6 0 261 32 3 17 44 43 6000 3 1 4 3 CMD70M 1 1 1 36 5 8 0 45 25 2 10 89 56 8000 3 1 4 3 NN Velocidade nominal Mo Bin rio est tico bin rio t rmico permanente para velocidades reduzidas lo Corrente de imobiliza o Mm x Bin rio limite m ximo do servomotor Im x Corrente m xima permitida para o motor R4 Resist ncia hmica do enrolamento L4 Indut ncia do enrolamento Upo frio Tens o interna a 1000 min Jmot Momento de in rcia do motor Jbmot Momento de in rcia do motor freio Mp1 Bin rio de frenagem standa
121. 564 3 9570 3 Destino dos dados 169 9564 4 9570 4 ID da mensagem 169 9564 5 9570 5 In cio do bloco de dados 169 9564 6 9570 6 Amplitude do bloco de dados 169 9571 1 Acelera o m xima ti 112 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 234 ndice 9572 1 Desacelera o m xima 112 9573 1 Acelera o m xima 111 9574 1 Desacelera o m xima 111 9576 1 Desacelera o paragem de emerg ncia e erererrre 112 9577 1 Acelera o illiiiiisiiiiiiiiiiiia 110 9578 1 Velocidade 110 9579 1 Velocidade m xima positiva 111 9579 10 Velocidade m xima negativa 111 9580 1 Bin rio m ximo 111 9581 1 Limita o de solavancos 111 9582 1 Solavanco m ximo 113 9583 1 Solavanco M ximo 112 9585 1 Fonte sans santista lia ata 171 9591 20 23 Alterar a palavra chave do n vel Planning Engineer 225 9591 40 43 Palavra chave para selec o do n vel de seguran a 225 9591 50 N vel actual da palavra chave 224 9593 1 Factor numerador slinniiiiii 180 9593 10 Factor denominador 181
122. 56M 1 1 65 3 8 6 6 1 45 2 3 0 48 0 83 2 5 DFS56L 2 2 4 7 6 9 6 3 2 3 6 0 83 1 18 2 5 DFS56H 4 4 15 2 16 6 5 7 1 53 1 88 5 CFM71S 5 4 9 16 5 19 6 7 3 7 2 4 99 6 72 10 10 16 CFM71M 6 5 6 6 21 5 26 9 4 9 6 6 4 8 13 14 7 6 14 CFM71L 9 5 9 6 31 4 38 13 8 14 9 21 10 94 14 10 6 10 4500 CFM90S 11 11 1 39 6 44 16 16 2 18 2 22 28 14 5 15 CFM90M 14 5 14 7 52 2 59 21 21 5 23 4 27 2 40 20 3 9 CFM90L 21 21 6 75 6 86 30 5 31 5 33 7 37 5 40 28 3 5 CFM112S 23 5 22 5 82 3 90 34 32 5 68 9 84 2 55 25 11 22 CFM112M 31 30 108 5 120 45 44 88 9 104 2 90 40 4 18 CFM112L 45 46 157 5 184 65 67 128 8 144 1 90 55 4 11 CFM112H 68 66 238 0 264 95 92 188 7 204 90 55 4 11 DFS56M 1 1 65 3 8 6 6 1 45 2 3 0 48 0 83 2 5 DFS56L 2 2 75 7 6 11 3 2 4 2 0 83 1 18 25 DFS56H 4 53 15 2 21 6 7 6 1 53 1 88 5 CFM71S 5 6 5 16 5 26 7 3 9 5 4 99 6 72 6000 CFM71M 6 5 8 6 21 5 34 9 4 12 5 6 4 8 13 CFM71L 9 5 12 5 31 4 50 13 8 18 2 9 21 10 94 CFM90S 11 14 5 39 6 58 16 21 18 2 22 CFM90M 14 5 19 8 52 2 79 21 29 23 4 27 2 CFM90L 21 29 5 75 6 118 30 5 43 33 7 37 5 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Servomotores s ncronos com uma tens o de sistem
123. 6 33 40 1 02 6 0 61 3 38 3 73 4000 9 3 7 CMD 138 S 6 7 2 8 17 9 3 81 47 1 161 6 4 9 1 2500 22 CMD 138 M 600 12 1 4 1 39 19 2 40 36 8 198 11 5 14 2 2000 22 CMD 138 L 16 5 5 62 25 1 72 30 9 223 16 6 19 3 2000 22 CMD 138 S 6 7 3 9 17 13 1 97 25 0 117 6 4 9 1 2500 22 CMD 138 M 1200 12 1 5 5 39 26 1 29 20 6 148 11 5 14 2 2000 22 CMD 138 L 16 5 8 62 40 0 66 11 8 138 16 6 19 3 2000 22 CMD 138 S 6 7 7 4 17 25 0 60 7 0 62 6 4 9 1 3000 22 CMD 138 M 2000 12 1 11 4 39 53 0 30 4 8 71 11 5 14 2 2000 22 CMD 138 L 16 5 15 1 62 76 0 20 3 3 73 16 6 19 3 2000 22 1 ny Velocidade nominal rom 2 Se for instalado o encoder AKOH EKOH a in rcia indicada reduzida em 0 015 kgem em rela o vers o com resolver 3 No CMD55 com freio nm x 6000 min Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Atribui o dos servomotores CMD ao servocontrolador multi eixo MOVIAXIS Tabela das combina es poss veis para servomotores CMD com tens o de sistema de 400 V e pico de bin rio em Nm Velocidade nominal ny 600 1 min MOVIAXIS MX BG1 BG2 BG3 BG4 BG5 BG6 NIA 2 4 8 12 16 24 32 48 64 10
124. 610 1 Estas configura es podem tamb m ser efectuadas atrav s do bus ver tamb m a descri o sobre a configura o do bin rio par metro 9555 1 par metro 9556 1 par metro 9557 1 Unidade kgm Resolu o 107 Gama de valores 0 2147483647 increm 1 In rcia total P1 Unidade 10 s Gama de valores 0 50000 10000000 increm 1 Ganho para o controlador x P1 P2 P3 Gama de valores 0 Desligado e 1 Ligado Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento P60 Controlador de compensa o 10060 1 NMin fonte 10062 1 NMin local 10059 1 NM x fonte 10061 1 NM x local P600 Gama de valores Ver par metro 9995 1 Inicializa o do integrador Controlador de compensa o NMin fonte P1 Para informa es detalhadas ver FCB 22 accionamento duplo Unidade 10 min Gama de valores 2147483648 2147483647 increm 1 Controlador de compensa o NMin local P1 Para informa es detalhadas ver FCB 22 accionamento duplo Gama de valores Ver par metro 9995 1 Inicializa o do integrador Controlador de compensa o NM x fonte P1 Para informa es detalhadas ver FCB 22 accionamento duplo Unidade 10 min Gama de valores 2147483648 2147483647 increm 1 Controlador de compensa o NM x local P1 Para informa es detal
125. 658 2 Tipo de referenciamento 118 9701 1 5 Tipo de eixo ll 69 9701 10 S rie nen tis sintas ias gr andongio asi ta ia dessa Sa 69 9701 11 Variante da unidade i ees 69 9701 110 Estado f isei e niltc nnnnnin 73 9701 111 Estado 2 oaaa0aaaaaanaaneannnnnnnannnnnnnnnnnnnnnnne 73 9701 113 Estado 4 iia e EE 73 9701 114 Estado 5 aaa0aaaaaannnnnnannnnnnnennnnnnnnnnnnnnnnna 73 9701 115 Estado O oae A ea 73 9701 116 Estado Terin a a a aetta 73 9701 117 Estado 8 a r e a a eaei 73 9701118 Estado Disso t e assa a r a 73 9701 125 Op o 1 estado software 73 9701 126 Op o 1 estado hardware 74 9701 13 Tens o nominal da unidade 69 9701 135 Op o 2 estado software 74 9701 136 Op o 2 estado hardware 74 9701 14 N mero de fases de entrada 70 9701 145 Op o 3 estado software 74 9701 146 Op o 3 estado hardware 74 9701 15 Grau de supress o de interfer ncias de r dio no lado da alimenta o 70 9701 155 Op o 4 estado software 74 9701 155 Op o 5 estado software 74 9701 156 Op o 4 estado hardware 74 9701 166 Op o 5 estado hardware 74 9701 17 S
126. 7 81 9625 1 Slot I O PDO 2 nnn nin 175 9625 111 Fonte da PDO nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 175 9625 121 Fonte da AO1 palavra baixa 176 9625 122 Fonte da AO1 palavra alta 176 9625 123 Valor actual da fonte AO1 32 bit 176 9625 124 AO1 escala para numerador V 176 9625 125 AO1 escala para denominador V 177 9625 126 Offset AO1 nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnna 177 9625 127 Tens o de sa da de AO1 177 9625 131 Fonte da AO2 palavra baixa 176 9625 132 Fonte da AO2 palavra alta 176 9625 133 Valor actual da fonte AO2 32 bit 176 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ndice 9625 134 AO2 escala para numerador V 177 9625 135 AO2 escala para denominador V 177 9625 136 Offset AO2 aroa n a 177 9625 137 Tens o de sa da de AO2 177 9625 21 Tens o de entrada AIM na0nnnnnna0aa0aaa 175 9625 22 Offset AIM oeiee eiae nino 175 9625 23 Numerador de escala de Al1 175 9625 24 Denominador de escala de Al1 175 9625 25 Valor escalado Al1 32 Bit 176 9625 26 Valor escalado Al1 palavra baixa 176 9625 27 Valor escalado Al1 palavra alta 176 9625 31 Tens o de entrada Al2
127. 728 00 1 N o poss vel uma utiliza o efectiva do motor com os tamanhos de servocontrolador dispon veis Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o dos servomotores ass ncronos Velocidade nominal ny 3000 min mA rans min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Mymax N 4 90 7 70 crriDa Mma m E Ntrans min 2566 00 2093 00 Mymax N 12 00 15 60 ctson4 Mma m 2 Ntrans Min 2406 00 2202 00 Mymax N 26 00 30 50 0 50 crooL4 Mma m Eu Nrans min 2451 00 2522 00 2522 00 Mymax N 29 00 44 40 4 45 cv100m4 Mre m Nrans min 2528 00 2285 00 2502 2502 Mymax N 40 00 56 90 75 00 75 0 cvi00L4 Mra m amp 200 Ntrans MIn 2746 00 2714 00 2362 00 2368 00 Mymax N 6 90 87 40 110 00 110 00 cvi32sa Mm xl m B i 00 Nrans min 2714 00 2541 00 2490 00 2630 00 Mymax N 83 90 113 50 150 00 150 0 CV132M4 m x m 3 50 z 0 00 Ntrans min 2732 00 2592 00 2528 00 2541 00 Mymax N 109 60 167 00 183 00 183 00 cv132mL4 Mm x m 3 00 Nirans min 2714 00 2483 00 2573 00 2573 00 Mymax N 176 70 219 00
128. 7295 increm 1 Indica o das sa das bin rias da op o 2 t0 4 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador resolu o da posi o tO 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador posi o denominador t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador posi o numerador t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador posi o t0 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador resolu o da velocidade t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador velocidade denominador t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Unidade do utilizador velocidade numerador t0 5 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P60 P600 9501 1 Velocidade 9501 2 Velocidade 9501 3 Velocidade 9501 4 Velocidade 9812 1 Rel 9623 1 Abs 10069 1 Modelo 9538 1 KTY 9622 1 Dissipador Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Velocidades em unidades do utilizador caracteres 0 3 t0 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Velocidades em unidades do utilizador caracteres 4 7 t0 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Velocidades em unidades do utilizador caracteres 8 11 t0
129. 83648 O 2147483647 increm 1 Offset de refer ncia Modulo Unidade 10 min Gama de valores O 10000000 increm 1 Velocidade de busca em unidades do utilizador velocidade de refer ncia 1 ver par metro 9658 2 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a A P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu 9731 2 Velocidade livre velocidade de refer ncia 2 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base velocidade de refer ncia 3 9654 1 Acelera o durante o referenciamento 9654 2 Desacelera o durante o referenciamento 9654 3 Solavanco durante o referenciamento 9654 4 Bin rio do percurso de refer ncia 9655 1 Tempo de espera no encosto fixo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P600 Unidade 103 min Gama de valores O 10000000 increm 1 Velocidade do movimento para fora do fim de curso em unidades do utilizador velocidade de refer ncia 2 ver par metro 9658 2 Unidade 103 min Gama de valores O 10000000 increm 1 Velocidade do movimento para o ajuste base em unidades do utilizador velocidade de refer ncia 3 ver par metro 9658 2 Unidade 10 2 minxs Gama de valores 0 300000 2147483647 increm 1 Acelera o durante o referenciamento em unidades do ut
130. 9 35 Valor escalado Al2 32 Bit 9619 27 Valor escalado Al1 palavra alta 9619 37 Valor escalado Al2 palavra alta 9619 26 Valor escalado Al1 palavra baixa 9619 36 Valor escalado Al2 palavra baixa Unidade mV Gama de valores 10000 O 10000 increm 1 I O PDO 1 offset AIO Unidade mV Gama de valores 10000 O 10000 increm 1 I O PDO 1 offset Al1 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 1 numerador do factor de escala de AlO Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 1 numerador do factor de escala de Al1 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 1 denominador do factor de escala de Alf Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 1 denominador do factor de escala de Al2 I O PDO 1 valor escalado Al1 32 bit I O PDO 1 valor escalado Al2 32 bit I O PDO 1 valor escalado Alf palavra alta I O PDO 1 valor escalado Al2 palavra alta I O PDO 1 valor escalado Alf palavra baixa I O PDO 1 valor escalado Al2 palavra baixa Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a X P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros de comunica o P60 Sa das anal gicas 9619 122 Fonte da AO1 palavra alta 9619 132 Fonte da AO2 palavra alta 9619 121 Fonte da AO1 palavra baixa 9619 131 Fonte da AO2 palavra baixa 9619 123 Valor actual da fon
131. 9965 9 Limite abs local de bin rio Q2 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Descri o dos par metros P60 9965 9 Limite abs local de bin rio Q2 9965 10 Fonte abs do limite de bin rio Q3 9965 11 Limite abs local de bin rio Q3 9965 12 Fonte abs do limite de bin rio Q4 9965 13 Limite abs local de bin rio Q4 P600 Unidade Resolu o 10 Gama de valores O 10000 1000000 increm 1 Se o par metro 9965 8 Fonte abs do limite de bin rio Q2 estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao limite de bin rio para o FCB 06 Controlo interpolado da velocidade no respectivo quadrante Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Neste par metro configurada a fonte do limite de bin rio para o terceiro quadrante sentido negativo da rota o regenerativo do FCB 06 Controlo interpolado da veloci dade Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9965 11 Limite abs local de bin rio Q3 Unidade Resolu o 10 Gama de valores O 10000 1000000 increm 1 Se o par metro 9965 10 Fonte abs do limite de bin rio Q3 estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao limite de bin rio para o FC
132. A HOR crescente positivo denado do yalor 1 ligado actual da velocidade invertido ER a derivado do valor negativo sentido hor rio S HOR decrescente negativo actual da velocidade Invers o do sentido de rota o no caso de avalia o dos fins de curso Controlador de corrente 9813 1 Activa o da redu o de corrente lxt mantida a atribui o dos fins de curso ao sistema Ao usar este par metro imprescind vel observar se a liga o dos fins de curso est efectuada correctamente e se o ponto de refer ncia e as posi es de desloca o est o definidos correctamente Exemplo Invers o do sentido de rota o 8537 0 0 desligado Se o motor estiver a rodar no sentido hor rio o accionamento ser correctamente imobilizado quando alcan ar o fim de curso positivo Se o fim de curso negativo actuar o accionamento responde com o c digo de irregularidade 27 fins de curso trocados Exemplo Invers o do sentido de rota o 8537 0 1 ligado Se o motor estiver a rodar no sentido anti hor rio o accionamento ser correcta mente imobilizado quando alcan ar o fim de curso positivo Se o fim de curso negativo actuar o accionamento responde com o c digo de irregularidade 27 fins de curso trocados O par metro Invers o do sentido de rota o P1 P8537 0 n o deve ser confundido com o par metro Sentido de contagem do encoder 1 P9719 1 ver cap tulo Encoder
133. B 06 Controlo interpolado da velocidade no respectivo quadrante Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Neste par metro configurada a fonte do limite de bin rio para o terceiro quadrante sentido positivo da rota o regenerativo do FCB 06 Controlo interpolado da velocidade Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9965 13 Limite abs local de bin rio Q4 Unidade Resolu o 1073 Gama de valores O 10000 1000000 increm 1 Se o par metro 9965 12 Fonte abs do limite de bin rio Q4 estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao limite de bin rio para o FCB 06 Controlo interpolado da velocidade no respectivo quadrante Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 193 194 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 9965 16 Modo de transi o positivo e 0 Centro e 1 Motora e 2 Regenerativa A transi o do quadrante 1 para o quadrante 2 e do quadrante 3 para o quadrante 4 n o pode ocorrer com saltos Por esta raz o utilizada uma transi o linear com a incli na o do componente P do controlador de velocidade Ver f rmula na p gina 195 Em regra a transi o ocorre entre o quadrante 1 e 2 ou 3 e 4 com velocidade 0 O bin rio limite efect
134. E69 2 Modelo s ncrono Limiar de aviso ultrapassado E69 3 Modelo 2t Limiar de aviso ultrapassado Para que o controlo da m quina possa reagir a tempo em caso de irregularidade a fun o Pr aviso da temperatura do motor KTY pode ser aplicada a uma palavra de estado e por conseguinte tamb m a uma sa da Gama de valores e O Sem resposta e 1 S indica o e 2 Est gio de sa da inibido bloqueado 3 Paragem no limite de paragem de emerg ncia bloqueado e 5 Est gio de sa da inibido a aguardar e 6 Paragem no limite de paragem de emerg ncia a aguardar e 8 Paragem no limite da aplica o a aguardar 9 Paragem no limite da aplica o bloqueado e 10 Paragem no limite do sistema a aguardar e 11 Paragem no limite do sistema bloqueado Se os valores dos par metros 9705 1 Utiliza o do motor sensor KTY e 9874 1 Utiliza o do motor modelo t rmico do motor se calculado forem superiores a 100 emitida a mensagem de irregularidade E31 x A resposta irregularidade configu rada no par metro Resposta ao sinal TF TH KTY Sem resposta A irregularidade ignorada e S indica o O visor de 7 segmentos indica o estado E031 mas o eixo n o reage irregularidade continua a mover se e Est gio de sa da inibido bloqueado O eixo passa para o estado controlador inibido e aplica o freio mec nico se este estiver instalado Se n o existir um freio o motor
135. FCB actual 9804 1 Seleccionar FCB com inst ncia Com o termo conceito FCB descrita a estrutura do firmware modular do MOVIAXISS a qual garante que um n mero variado de fun es possam ser seleccionadas e desce leccionadas de forma extremamente flex vel atrav s de palavras de controlo sem que seja necess rio efectuar a sua programa o As fun es prim rias i e as fun es que movimentam e controlam o motor est o estruturadas em FCBs individuais que s necessitam de ser seleccionados para por ex executar um posicionamento Uma mudan a de FCB sempre poss vel em fun o da fun o necess ria N mero do FCB activo actual Inst ncia FCB activa actual Defini o da palavra baixa bit 0 15 e O FCB 00 Standard e 1 FCB 01 Est gio de sa da inibido e 5 FCB 05 Controlo da velocidade e 6 FCB 06 Controlo da velocidade interpolado e 7 FCB 07 Controlo do bin rio 8 FCB 08 Controlo do bin rio interpolado e 9 FCB 09 Controlo da posi o inst ncia 00 e 10 FCB 10 Controlo da posi o interpolado e 11 FCB 11 Opera o com fim de curso e 12 FCB 12 Percurso de refer ncia e 13 FCB 13 Paragem e 14 FCB 14 Paragem de emerg ncia e 15 FCB 15 Paragem nos limites do sistema e 16 FCB 16 Disco de cames 17 FCB 17 Opera o s ncrona e 18 FCB 18 Calibra o do encoder e 19 FCB 19 Controlo de reten o 20 FCB 20 Modo manual e 21 FCB 21 Fun o de teste do freio Def
136. MOVIAXIS MX 111 112 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento 9583 1 Unidade 1 minxs Solavanco m ximo Gama de valores 1 2147483647 increm 1 Paragem de emerg ncia 9576 1 Desacelera o paragem de emerg ncia Limites da aplica o 9571 1 Acelera o m xima 9572 1 Desacelera o m xima 9716 1 Velocidade m xima positiva 9716 10 Velocidade m xima negativa 9740 4 Bin rio m ximo Solavanco m ximo dentro dos limites do sistema Tratamento especial para FCB 00 07 13 14 15 para solavanco 0 O valor 0 desliga completamente o limite de velocidade O limite da aplica o ou de paragem de emer g ncia e os valores locais n o t m efeito Unidade 102 minxs Gama de valores 0 300000 2147483647 increm 1 Atraso da paragem de emerg ncia em unidades do utilizador Unidade 102 minxs Gama de valores 0 300000 2147483647 increm 1 Acelera o m xima dentro dos limites da aplica o em unidades do utilizador Unidade 102 minxs Gama de valores 0 300000 2147483647 increm 1 Desacelera o m xima dentro dos limites da aplica o em unidades do utilizador Unidade 103 min Gama de valores 0 10000000 increm 10 Velocidade m xima positiva dentro dos limites da aplica o em unidades do utilizador Unidade 103 min Gama de valores 0 10000000 increm 10 Velocidade m xima negativa dentro dos limi
137. Modulo Se forem especificados valores maiores ou menores o MOVIAXIS emite a irregularidade 18 erro interno de software e Percurso Modulo mais curto relativo As configura es seguintes aplicam se para todos os modos de opera o Em conjunto com encoders absolutos a resposta ao reset do par metro 9998 1 Modo de posi o depende das seguintes configura es Para a configura o Sem contador de overflow a unidade est sempre abaixo da gama de valores absolutos do encoder ap s um reset da CPU ou depois de uma reinicializa o do sistema por ex para Hiperface 4096 rota es do motor Esta situa o pode provocar uma perda da posi o se o encoder estiver em over flow Se a rea de posi o do encoder absoluto n o for ultrapassada n o ser necess rio efectuar um percurso de refer ncia em caso de substitui o do MOVIAXIS pois no MOVIAXIS n o podem ser memorizados overflows Um per curso de refer ncia s necess rio em caso de substitui o do motor Na configura o Com contador de overflow s o utilizadas todas as 32768 rota es do motor O MOVIAXIS memoriza internamente os overflows do encoder abso luto Isto tamb m funciona quando o eixo movido para o overflow com o motor sem tens o Isto garantido pela verifica o da gama de percurso Ap s substitui o do MOVIAXIS ou do motor necess rio efectuar um percurso de refer ncia Gama de valores Ver par metro 9598 1 Font
138. Moto redutores Acionamento Electr nicos Drive Automation Servi os A EURODRIVE Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Manual de instru es para 11536640 PT a elabora o de projectos Edi o 03 2007 ER SRB Ra VA A prol p EURODRIVE ndice 1 Informa es gerais 5 22222 0e25252552nqus2pqnicc Sasoapas PASS Passa dalodicas da sblanea da sanidade 5 1 1 Estrutura das informa es de seguran a ii 5 1 2 Direito a reclama o em caso de defeitos 5 1 3 Exclus o da responsabilidade e rreearia 6 2 Informa es de seguran a s si isssiessssseeeesssssseeeeasasseeeenaasannnnaa 7 2 1 Informa o geral essences aai uai si aaa di na nara ia 7 2 27 Wilizador alvo 222 emrsasideasa lisa a a a a paia SAR Edi ada 7 2 3 Uso recomendado is iene eera a aaa nie ca r iara dana 7 2 41 E E e sas N E I ET E IE TEET ET aid 8 25 Liga o el ctrica eusta a e AN A a a 9 2 6 Desconex o segura rir rareeraaanarreana nana 9 3 Elabora o do projecto ussssesseesenunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnunnnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nna 10 3 1 Passos para a elabora o do projecto 10 3 2 SEW Workbench re aaaeaeenerereeanaaaaaaaanaananaas 13 3 3 Correntes de sa da com frequ ncias de campo rotativo baixas 15 3 4 Disposi o dos m dulos num conjunto de unidades
139. P3 Este par metro permite configurar a frequ ncia de amostragem do controlador de velo cidade e do controlador de posi o Um valor elevado s necess rio se a din mica de controlo o exigir ou seja no caso de accionamentos com ciclos curtos tempo de posicionamento lt 100 ms Frequ ncias de amostragem elevadas t m por consequ ncia resolu es mais baixas do valor actual da velocidade Por esta raz o deve ser configurado um valor baixo para aplica es que requerem uma velocidade constante cont nua Estes efeitos s tendem a ocorrer em sistemas de encoder de baixa resolu o Consulte as informa es sobre a resolu o do encoder no cap tulo Encoder Para valores iguais de rigidez e folga a frequ ncia de amostragem n o influencia as configura es dos ganhos tempos de integra o e filtros da tecnologia de controlo recomendadas para a coloca o em funcionamento Unidade 10 s Gama de valores 0 100000 10000000 increm 1 Ganho P para o controlador n P1 P2 P3 A unidade do ganho seleccionada de modo que a diferen a de velocidade refer ncia de velocidade velocidade actual resulte numa acelera o O controlador funciona em unidades SI u u min u min s por conseguinte os par me tros do controlador s o independentes do conversor utilizado e da in rcia ligada No entanto necess rio mesmo assim introduzir o bin rio de in rcia total actual 9817 1 2 3 para que possa ser efectua
140. PDO Gama de valores e 0 Sem fun o e 1 Pronto a funcionar e 2 Est gio de sa da ligado e 3 Freio desbloqueado e 4 Freio aplicado 5 Paragem do motor e 6 Fim de curso esquerdo e 7 Fim de curso direito e 8 Accionamento 1 referenciado e 9 Accionamento 2 referenciado e 10 Accionamento 3 referenciado 11 Accionamento activo referenciado Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 157 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o e 12 Em posi o e 13 Bit O do jogo de par metros e 14 Bit 1 do jogo de par metros e 15 Refer ncias activas e 16 Limite de bin rio alcan ado e 17 Limite de corrente alcan ado e 18 Falha no controlador IEC e 19 Sa da IEC e 20 lrregularidade e 21 Sinaliza o de irregularidades visualizadas e 22 Irregularidade sem inibi o imediata do est gio de sa da e 23 Irregularidade com inibi o imediata do est gio de sa da e 24 FCB Controlo da velocidade activo 25 FCB Controlo interpolado da velocidade activo e 26 FCB Controlo do bin rio activo e 27 FCB Controlo interpolado do bin rio activo e 28 FCB Posicionamento activo e 29 FCB Posicionamento interpolado activo e 30 FCB Redutor electr nico e 31 FCB Controlo de reten o activo e 32 FCB Jog activo e 33 FCB Fun o de teste do freio activa e 34 FCB Calibra o do encoder e 36 FCB Disco de cames activo e 37 FCB I
141. Q Queda de tens o ao longo do cabo do motor 59 R Refer ncias 188 190 197 200 213 214 217 220 Reposi o dos par metros da unidade 222 Requisitos para a toler ncia da tens o de alimenta o de 24 V a 56 Resposta a irregularidade no est gio de sa da 226 Resposta ao reset 231 Resposta do controlo 20 S Sa das anal gicas ee 173 176 Sec es transversais dos cabos e fus veis 58 Selec o do servomotor s ncrono CMD 33 Selec o do servomotor s ncrono CMP 29 Selec o dos servomotores ass ncronos CFC 38 Sentido da contagem 9719 1 2 3 usses 179 Servomotores ass ncronos CT CYV 37 Sincroniza o iene 141 oistemas cassa onto is ista lost Ein E 61 T Tabela para a escolha do m dulo de alimenta o com sem indut ncia de entrada 11 Temperatura da unidade i i 52 Tipos de fus veis 61 U Unidade base I O 171 Unidades do utilizador P1 P2 P3 114 V Valores actuais 190 196 198 200 Doi SEL DRAG IO SAR E 211 214 215 218 221 Valores caracter sticos dos controladores 20 Valores limite 132 189 191 197 214 218 220 Valores limite P1 P2 P3 eesseeesseesseessreesnn 110 Vista geral da estrutura d
142. S Resist ncia fixa tubular Resist ncia de Resist ncia de Resloteme ide Menagementoma fixa tubular Resist ncia de grelha de a o grelha de a o grelha de a o RIO 27 12 5 8 3 6 Resist ncias de Corrente de Refer ncia frenagem actua o Dura o 1 5 kW Pm x 78 4 kW BWO012 015 lp 11 2 Arys 821 6797 120 resist ncia fixa tubular Dura o 2 5 kW Pm x 78 4 kW BWO012 025 lp 14 4 Arms 821 680 0 120 resist ncia de grelha de a o Dura o 5 kW Pm x 78 4 kW BWO012 050 Ir 20 4 Arys 821 6819 120 resist ncia de grelha de a o Dura o 10 kW P m x 78 4 kW BW012 100 Ir 28 9 Arys 821 682 7 120 resist ncia de grelha de a o Dura o 16 kW P m x 02 7 kW BW915 Ir 31 6 Arys 821 260 0 150 resist ncia de grelha de a o Dura o 2 5 kW BW006 025 01 l 20 76 Apys 18200117 ii EE kW 60 Dura o 5 kW BW006 050 01 Ip 29 4 Arms 18200125 Po lse kW 60 Dura o 5 kW BW004 050 01 lp 37 3 Arms 18200133 Emas E kW 40 Dura o 10 kW Dura o 10 kW BWO012 100 Ir 28 8 Arys 821 6827 Pax 78 4 kW P m x 78 4 kW 120 120 Dura o 13 kW Dura o 13 kW BW106 Ir 46 5 Arys 821 050 0 Pax 156 kW Pm x 156 kW 60 60 Dura o 18 kW Dura o 18 kW BW206 lp 54 7 ARMs 8210519 P m x 156 kW 60 1 Resist ncia m nima permitida 2 Ver a nota respeitante protec o da resist ncia de frenagem apresentada na sec o Protec o da resist ncia de frenagem 3 Resist ncia de frenagem co
143. VE disponibiliza os servomotores ass ncronos da s rie CT CV espe cialmente para a opera o com o MOVIAXIS Estes motores possuem as seguintes caracter sticas O enrolamento optimizado dos motores CT CV permite alcan ar rendimentos elevados Os motores CT CV s o fornecidos em quatro classes de velocidade Esta subdivis o em classes garante um aproveitamento optimizado dos bin rios e das velocidades de acordo com as aplica es individuais do cliente Os motores CT CV v m equipados de s rie com um encoder sen cos de alta resolu o ES1S ES2S EVIS A temperatura do enrolamento das tr s fases do motor monitorizada com term stores TF Os term stores s o ligados atrav s da ficha do encoder Neste caso a monitori za o t rmica feita atrav s do MOVIAXISS podendo abdicar se de um aparelho adicional de monitoriza o Em vez de term stores podem tamb m ser utilizados interruptores bimet licos termostatos TH Os interruptores bimet licos termostatos s o ligados atrav s da ficha do encoder NOTA A SEW EURODRIVE recomenda utilizar cabos pr fabricados para efectuar a liga o dos sensores TF TH e KTY dentro da ficha do encoder Os cabos est o dispon veis no cat logo MOVIAXIS De s rie com classe de temperatura 155 F Ponta do veio para pinh o refor ada Os motores CT CV s o constru dos em material da classe de temperatura 155 F Em opera o din mica os
144. a O estado referenciado resetado se o servocontrolador for desligado ou sempre que sejam emitidas mensagens de irregularidade que afectem o sistema de medi o do percurso Os encoders absolutos s o uma excep o a esta regra Veja a nota abaixo Em enco ders absolutos Hiperface e encoders absolutos SSI o estado referenciado est sempre colocado e s resetado quando feito um percurso de refer ncia Se o percurso de refer ncia for interrompido colocado o estado n o referenciado Para a decis o se o accionamento deve ser referenciado para o cam de refer ncia ou para o impulso zero da m quina devem ser observados os seguintes aspectos O impulso zero desloca se se o motor for substituido O cam de refer ncia pode tornar se impreciso devido a envelhecimento e des gaste ou a histerese do interruptor Seo ponto de refer ncia for determinado com impulso zero e cam de refer ncia e o impulso zero se situar no fim do cam de refer ncia pode acontecer que a tran si o de comuta o do cam de refer ncia seja detectada antes ou depois do impulso zero histerese do interruptor Daqui pode resultar um ponto de refer ncia que varia em uma rota o do motor Este problema pode ser solucionado deslo cando o cam de refer ncia em aprox o comprimento de meia rota o do motor e Accionamentos com um movimento cont nuo num s sentido s podem ser referenciados usando um cam de refer ncia Tenha tamb m em
145. a o da alimenta o e paragem do sistema e 5 Verifica o da alimenta o e paragem de emerg ncia e 6 Verifica o do circuito interm dio sem resposta e 7 Verifica o r pida da alimenta o com inibi o do est gio de sa da e 8 Verifica o r pida da alimenta o com paragem e 9 Verifica o r pida da alimenta o com paragem da aplica o e 10 Verifica o r pida da alimenta o e paragem do sistema e 11 Verifica o r pida da alimenta o e paragem de emerg ncia e 12 Verifica o r pida da alimenta o e resposta interna Resposta a alimenta o desligada Terminologia geral Verifica o do circuito interm dio ignorar a falha do sistema de alimenta o Ver respostas a irregularidade 0 Avalia o do circuito interm dio e 6 Verifica o do circuito interm dio sem resposta Verifica o normal da rede O sinal Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o colocado se o circuito de alimenta o possuir uma tens o de 240 V durante 200 ms O sinal Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o removido em caso de falha de duas semi ondas do sistema de alimenta o Neste caso ocorre um atraso gt 10 ms Verifica o r pida da rede No caso de uma desconex o da alimenta o e motor completamente em carga o cir cuito interm dio perde quase toda a carga passados alguns milisegundos Por esta raz o existe a possibilidade de efectuar uma verifica
146. a o do encoder NOTAS O par metro 9744 1 2 3 Fonte da rota o actual e 9597 1 2 3 Fonte da posi o actual s podem ser comutados no encoder para o qual foi atribu do o jogo de par metros 9782 1 2 3 Identifica o do encoder 9751 11 12 13 Offset do ponto zero da m quina 9704 1 Posi o actual 10444 1 2 3 Posi o actual 9704 2 3 4 Posi o actual Gama de valores O 4294967295 increm 1 Identifica o do encoder 1 2 3 No caso de encoders Hiperface a identifica o do encoder lida da chapa de caracte r sticas electr nica O n mero identifica o tipo de encoder e descrito na documenta o Hiperface da SICK Stegmann Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Correc o do ponto zero para encoder 1 2 3 Para encoders absolutos de multi volta necess rio ainda calcular e memorizar na mem ria n o vol til um valor de offset adicional ap s o referenciamento o chamado offset do ponto zero da m quina Este offset garante que as posi es possam voltar a reestabelecidas ap s uma falha de tens o Neste caso n o necess rio efectuar um novo percurso de refer ncia Este par metro ajustado automaticamente pelo controlador durante o referencia mento Indica o da posi o actual para o controlador da posi o em unidades do utilizador Adequado para sa da no Scope mas n o consistente com os par metros de controlo do mo
147. a o fixa e o seu valor n o reduzido automaticamente em caso de uma utiliza o maior da unidade Introduzindo um valor pequeno para a frequ ncia PWM s o reduzidas as perdas de comuta o no est gio de sa da e com isto tamb m a utiliza o da unidade No entanto haver tamb m um maior ru do durante o funcionamento do motor Estruturas do Os FCBs utilizam diferentes estruturas do controlador controlador A tabela abaixo mostra as estruturas do controlador activadas pelos FCBs o se EG g g DE 5 S25 So g g l SsBg es 2 o og CE 2 giS E s 25 25 g Szga 2 EE s s L Nome OF 05 O gt de Se Se O Nenhum FCB seleccionado inicializado o FCB 13 EE 1 Inibi o do est gio de sa da Est gio de sa da inibido 5 Controlo da velocidade Var1 4 6 Controlo interpolado da velocidade 7 Controlo do bin rio X Var 4 8 Controlo interpolado do bin rio X 9 Posicionamento X Var2 4 10 Posicionamento interpolado X Var2 4 11 Referenciamento Ajuste base 12 Paragem limites da aplica o Var1 4 13 Paragem limite de paragem de emerg ncia Var1 4 14 Paragem limites do sistema Var1 4 15 Cam electr nica X Var2 4 16 Opera o s ncrona X Var2 4 17 Ajuste do encoder Controlo da corrente 18 Controlo de reten o Reter 19 Modo manual X Var1 4 20 Teste do freio Modo 1 Modos 2 4 21 Accionamento duplo As variantes Var 1 4 est o apresentadas na figura 18 Manual de instru es para a elabora o d
148. a o t rmica tO 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o da unidade t5 Gama de valores 0 99 increm 1 Indica o do c digo de irregularidade t5 Gama de valores 0 32767 increm 1 Sub c digo de irregularidade t0 5 Unidade mV Gama de valores 0 1000000 increm 1 Tens o do circuito interm dio t5 Unidade mV Gama de valores 0 1000000 increm 1 Tens o de sa da t0 5 Unidade 10 min Gama de valores 11000000 11000000 increm 1 Indica o da velocidade actual do jogo de par metros actual em t5 P60 P600 77 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 10070 1 Modelo 9545 1 KTY 9632 1 Estado da unidade 9506 6 Posi o actual 9633 1 Corrente de sa da 9852 1 Detec o de falha de fase 9504 1 Frequ ncia 9634 1 Corrente activa 9626 1 Ponteiro na mem ria de irregularidades Unidade C Resolu o 103 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Temperatura do motor do modelo actual do motor t0 5 Unidade C Resolu o 103 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Temperatura do motor KTY actual do motor t0 5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o do estado da unidade t5 Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 0 214748364T7 increm 1 Posi o ac
149. a de 400 V Ny Motor L4 R Upo Mpmot Mbmot min mH mQ V 1000 min kg CFM71S 52 7090 151 9 5 11 8 CFM71M 36 4440 148 10 8 13 0 CFM71L 24 2500 152 13 0 15 3 CFM90S 18 1910 147 15 7 19 6 2009 CFM90M 12 1 1180 141 17 8 21 6 CFM90L 84 692 146 21 9 26 5 CFM112S 10 731 155 26 2 31 8 CFM112M 7 5 453 153 30 5 36 0 CFM112L 4 6 240 151 39 3 44 9 CFM112H 2 6 115 147 54 2 59 8 DFS56M 9 7 5700 40 2 8 2 9 DFS56L 8 8 3700 56 3 5 3 6 DFS56H 12 7 4500 97 4 8 5 3 CFM71S 23 3150 101 9 5 11 8 CFM71M 16 2000 100 10 8 13 0 CFM71L 11 1120 102 13 0 15 3 3000 CFM90S 8 1 838 98 15 7 19 6 CFM90M 5 7 533 96 17 8 21 6 CFM90L 3 9 324 99 21 9 26 5 CFM112S 4 6 325 103 26 2 31 8 CFM112M 3 1 193 99 30 5 36 0 CFM112L 2 103 101 39 3 44 9 CFM112H 1 3 57 104 54 2 59 8 DFS56M 9 7 5700 40 2 8 2 9 DFS56L 8 8 3700 56 3 5 3 6 DFS56H 6 2 2200 67 5 4 8 5 3 CFM71S 10 1380 66 9 5 11 8 CFM71M 6 9 828 64 10 8 13 0 CFM71L 4 9 446 65 13 0 15 3 4500 CFM90S 3 45 358 64 15 7 19 6 CFM90M 2 65 249 65 17 8 21 6 CFM90L 1 73 148 66 21 9 26 5 CFM112S 2 149 69 26 2 31 8 CFM112M 1 5 92 68 30 5 36 0 CFM112L 0 85 44 66 39 3 44 9 CFM112H 0 54 24 67 54 2 59 8 DFS56M 9 70 5700 40 2 8 2 9 DFS56L 6 80 2800 49 3 5 3 6 DFS56H 3 50 1200 50 5 4 8 5 3 CFM71S 5 75 780 50 9 5 6000 CFM71M 3 93 493 49 10 8 CFM71L 2 68 277 50 13 0 CFM90S 2 03 212 49
150. a de controlo podem ser configurados livremente e FCB Inst ncia A palavra de controlo tem uma defini o fixa Os 8 bits menos significativos byte baixo s o utilizados para seleccionar o FCB e os 8 bits mais significativos byte alto s o uti lizados para seleccionar a inst ncia Ver tamb m par metro 9804 1 Seleccionar FCB com inst ncia e Layout program vel FCB Inst ncia Em certos casos a palavra de controlo tem uma defini o fixa O bit O at bit 4 podem ser programados livremente O bit 5 at ao bit 9 selecciona o FCB O bit 10 at ao bit 15 selecciona a inst ncia Em regra este par metro configurado no editor PDO Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 143 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 9513 10 Gama de valores Bit 0 e 0 Sem fun o e 1 FCB Inibi o do est gio de sa da e 2 FCB Paragem nos limites do sistema e 3 FCB Paragem de emerg ncia 4 FCB Paragem nos limites da aplica o 5 FCB Percurso de refer ncia e 6 FCB Fins de curso 7 FCB Modo manual 8 FCB Controlo de reten o e 9 FCB Teste do freio e 10 FCB Calibra o do encoder 11 FCB Redutor electr nico e 12 FCB Cam electr nica e 13 FCB Controlo interpolado da posi o e 14 FCB Posicionamento 15 FCB Controlo interpolado da velocidade e 16 FCB Controlo da velocidade
151. a liga o dos cabos e o par metro 10054 3 Estado do ajuste do encoder comutado para o estado 10 Erro O par metro 8537 0 Invers o do sentido de rota o tamb m inverte o sentido de rota o primeiro negativo depois positivo Aguardar 2 Nesta fase a unidade aguarda que o processo transit rio mec nico no veio do motor termine 6 Rodar para tr s O veio do motor roda de novo para a posi o inicial 7 Aguardar 3 Nesta fase a unidade aguarda que o processo transit rio mec nico no veio do motor termine Copiar Nesta fase o MOVIAXIS aguarda uma ac o do utilizador ou do controlador mestre dependendo do tipo de motor instalado Durante este per odo de espera o par metro 10054 1 Offset do encoder medido permanentemente comparado com a posi o actual do veio do motor No par metro 10054 2 Posi o de escrita do offset do encoder apresentado o resultado da medi o O encoder pode agora ser ajustado de v rias maneiras Motores com resolver Rodando o resolver mecanicamente O resolver tem de ser rodado no sentido contr rio ao sentido do movimento do eixo do motor at o par metro 10054 1 Offset medido para o encoder apresentar o valor zero Dependendo do jogo de par metros seleccionado necess rio colocar um dos seguintes par metros para o valor zero 9834 1 9834 2 9834 3 Offset do encoder Memorizar um offset do encoder no MOVIAXIS Introduzir directamente o valor do
152. a lones rar sema ser someantesamaat 164 9563 1 Enviar PDO ap s sincroniza o 166 9563 16 Erro de configura o 165 9563 17 Tempo de inibi o 166 9563 18 PDO D ieir ieii 168 9563 19 Enviar PDO ap s altera o da mem ria tempor ria IN 167 9563 2 Envio c clico de PDOS 166 9563 21 Endianess 166 9563 22 Enviar PDO ap s n sincroniza es 166 9563 23 Enviar PDO ap s altera o 167 9563 24 Ciclo de envio 168 9563 3 Destino dos dados da mem ria tempor ria OUT O 165 9563 4 ID da mensagem 165 9563 5 In cio do bloco de dados 165 9563 6 Amplitude do bloco de dados 165 9564 1 9570 1 Enviar PDO ap s sincroniza o 169 9564 16 9570 16 Erro de configura o 169 9564 17 9570 17 Tempo de inibi o 169 9564 18 9570 18 PDO D nn 170 9564 19 9570 19 Enviar PDO ap s altera o da mem ria tempor ria IN 169 9564 2 9570 2 Envio c clico de PDOS 169 9564 21 9570 21 Endianess 169 9564 22 9570 22 Enviar PDO ap s n sincroniza es ira 169 9564 23 9570 23 Enviar PDO ap s altera o 169 9564 24 9570 24 Ciclo de envio 170 9
153. ada uma irregularidade O accionamento movimenta se no sentido positivo at alcan ar a posi o destino A refer ncia da posi o em unidades de utilizador interpretada como offset da ltima refer ncia transmitida e adicionada ltima refer ncia em unidades do sistema A refer ncia da posi o tem de ser positiva caso contr rio gerada uma irregularidade O accionamento movimenta se no sentido positivo at alcan ar a nova posi o destino A refer ncia da posi o em unidades de utilizador interpretada como posi o abso luta e tem que encontrar se dentro da rea Modulo do accionamento activo Limite inferior Modulo Underflow Limite superior Modulo Overflow Se a refer ncia da posi o se encontrar fora desta rea gerada uma irregularidade O accionamento movimenta se no sentido negativo at alcan ar a nova posi o destino A refer ncia da posi o em unidades de utilizador interpretada como offset da ltima refer ncia transmitida e adicionada ltima refer ncia em unidades do sistema A refer ncia da posi o tem de ser negativa caso contr rio gerada uma irregularidade O accionamento movimenta se no sentido negativo at alcan ar a nova posi o destino Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 201 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB M
154. ades externas Resposta Neste par metro configurada a resposta irregularidade a ser executada pelo eixo irregularidade no caso de um erro no teste do freio 9600 8 Gama de valores O 4294967295 increm 1 Estado Podem ser indicados os seguintes estados Nenhuma medi o e Medi o em curso e Medi o foi interrompida Freio OK e Anomalia no freio As informa es de freio ok ou com anomalia podem ser lidas adicionalmente na palavra de estado Refer ncias 9600 4 S modo 1 Fonte da Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB refer ncia para controlo da velocidade a velocidade a i os Este par metro usado para configurar a fonte da refer ncia da velocidade do FCB 21 Teste do freio Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9600 4 Refer ncia local da velocidade Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 217 218 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 9600 5 Refer ncia local da velocidade Valores limite 9600 2 Fonte bin rio de teste 9600 3 Bin rio de teste local 9600 6 Dura o do teste 9600 9 Bin rio de protocolo Valores actuais 9985 1 Unidade do utilizador para bin rio S modo 1 Resolu o 10 Gama de valores 1000000 O 1000000 increm 1 S
155. agem de emerg ncia a aguardar e 8 Paragem no limite da aplica o a aguardar 9 Paragem no limite da aplica o bloqueado e 10 Paragem no limite do sistema a aguardar e 11 Paragem no limite do sistema bloqueado Este par metro usado para configurar a resposta ao erro de atraso para o posicionamento Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Indica o do erro de atraso de posicionamento em unidades do utilizador Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Posi o actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Posi o Modulo actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB P60 FCB 12 Percurso de refer ncia Valores actuais 9857 1 Estado do percurso de refer ncia 9703 1 Velocidade 9704 1 Posi o 9839 1 Posi o Modulo P600 Indica em que estado o percurso de refer ncia se encontra no momento Unidade 103 min Velocidade actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de
156. al 95 10063 1 2 3 n o inclu do na estrutura em rvore dos par metros 107 10064 1 2 3 Resposta dos fins de curso de software positivo ii 105 10065 1 Selec o do jogo de par metros 222 10008 1 POSI O siini e antes 63 10068 1 Posi o actual il 185 10069 1 Modelo o 76 80 10070 1 Modelo 78 81 10071 1 Sub c digo de irregularidade 69 10072 1 Sub irregularidade 77 81 10118 1 Modo Sinc CANT 138 10118 2 Modo Sinc CAN2 138 10120 1 Velocidade 63 8325 0 Tens o do circuito interm dio 65 8326 0 Corrente de sa da nnnnn1111111111111111111ne 65 8334 0 Valor actual das entradas digitais 171 8349 0 Valor actual das sa das digitais 171 8366 0 Irregularidade 81 8371 0 Entradas as ses quai e quartas eai 79 8376 0 Entradas erre 79 8381 0 Sa das ieia a ias gest o 79 8386 0 Sa das inaianei a e a s E a iR 79 8406 0 Corrente de sa da n nnnnn1111111011111111111ne 82 8411 0 Corrente activa nnnnnnnnn1nnn1n11111111ennnnna 82 8416 0 Unidade ieee a a aTe 81 8421 0 Tens o do circuito interm dio 81 8453 0 Velocidade de transmiss o do bus de campo e ereeeeaeaenea 140 8454 0 Endere o do bus de campo
157. al de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 190 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Valores actuais 9703 1 Velocidade FCB 06 Controlo da velocidade interpolado Par metros gerais 9963 1 Ciclo das refer ncias do controlador Refer ncias 9965 1 Fonte da refer ncia para a velocidade 9965 2 Refer ncia local da velocidade Unidade 103 min Velocidade actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o O FCB 06 Controlo interpolado da velocidade utilizado para refer ncias de velocidade pr definidas por controladores mestre O controlador mestre respons vel pelos limites seguintes e Ssolavanco acelera o e velocidade S os limites de sistema velocidade e bin rio t m efeito no MOVIAXIS Pr requisito um sistema de bus sincronizado l e os dados do processo recebidos possuem uma refer ncia de tempo fixa em rela o ao sistema de controlo do eixo Os novos dados do processo s o enviados pelo controlador mestre em ciclos com uma dura o fixa A dura o deste ciclo tem de corresponder a um m ltiplo da dura o do ciclo do circuito de controlo da velocidade par metro 9821 1 Frequ ncias de amos tragem do controlo n X 250us 500uys ou 1ms O MOVIAXIS tem depois que reenviar as refer ncias da velocidade recebidas em inter valos maiore
158. alalolo O o Mret limitado atrav s do limite de bin rio Unidade H Resolu o 107 Gama de valores 0 214748367 increm 1 Indut ncia da fase do motor utilizado para parametrizar o controlador de corrente controlador P1 P2 P3 Com este par metro configurado o tempo de integra o e o ganho Unidade mA Gama de valores 0 2000000 increm 1 Limite de corrente P1 P2 P3 O limite de corrente limita indirectamente a corrente geradora de bin rio corrente q Ver figura 21 Este o nico valor no MOVIAXIS introduzido directamente em mA As restantes unidades de corrente referem se corrente nominal da unidade Unidade mV Gama de valores 0 230000 1000000 increm 1 Tens o de sa da de limite de controlo P1 P2 P3 O valor Ve corresponde unidade da fase valor por defeito 230 V A tens o m xima de sa da limitada por este par metro ver figura 21 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a A P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento P60 Frequ ncia de amostragem 9821 1 2 3 Frequ ncia de amostragem 9797 1 2 3 Ganho P 9970 1 2 3 Ganho pr controlo de velocidade 9806 1 2 3 Ganho pr avan o de acelera o P600 Gama de valores 0 1ms 1 0 5ms e 2 0 25 ms Frequ ncia de amostragem do controlo n X P1 P2
159. alor 0 em FCB13 provoca uma paragem nos limites da aplica o S se aplica para a fonte entradas bin rias standard e Palavra de controlo local O par metro 9803 1 Valor local especifica a palavra de controlo Opt1Dl Se no slot para carta opcional 1 estiver instalada uma carta de expans o de terminais digitais XIO ou XIA a op o especifica a palavra de controlo e Opt2DI Se no slot para carta opcional 3 estiver instalada uma carta de expans o de terminais digitais XIO ou XIA a op o especifica a palavra de controlo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a E P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros de comunica o Hu P600 e IN Se quiser especificar a palavra de controlo atrav s do bus configure a mem ria tempo r ria IN 0 15 e a palavra 0 15 Em regra este par metro configurado no editor PDO 9803 1 Gama de valores O 4294967295 increm 1 Valor local Se a fonte da palavra de controlo estiver configurada para Palavra de controlo local este par metro a palavra de controlo O Em regra este par metro configurado no editor PDO 9513 1 Gama de valores Layout 0 Sem Layout e 1 Layout program vel e 2 FCB Inst ncia e 3 Layout program vel FCB Inst ncia Layout da palavra de controlo O Sem Layout A palavra de controlo est inactiva Layout program vel Os bits da palavr
160. alor limite configur vel para alim Desligada o accionamento imediatamente parado nos limites de aplica o configurados O sinal de pronto a funci onar removido assim que o accionamento parar 10 Verifica o r pida da alimenta o e paragem do sistema Se a tens o do circuito interm dio descer para um valor inferior ao valor configurado no par metro 9973 1 Valor limite configur vel para alim Desligada o accionamento imediatamente parado nos limites de sistema configurados O sinal de pronto a fun cionar removido assim que o accionamento parar 11 Verifica o r pida da alimenta o e paragem de emerg ncia Se a tens o do circuito interm dio descer para um valor inferior ao valor configurado no par metro 9973 1 Valor limite configur vel para alim Desligada o accionamento imediatamente parado na acelera o e paragem de emerg ncia configuradas O sinal de pronto a funcionar removido assim que o accionamento parar e 12 Verifica o r pida da alimenta o e resposta interna Se a tens o do circuito interm dio descer para um valor inferior ao valor configurado no par metro 9973 1 Valor limite configur vel para alim Desligada a unidade n o reage A resposta tem de ocorrer atrav s de uma outra fun o do sistema por ex atrav s de um encoder virtual O FCB activo permanece activo O sinal de pronto a funcionar removido assim que o accionamento parar Resolu o 10 Gama d
161. aridade Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores O 1073741823 increm 1 O ID da mensagem um par metro espec fico do CAN Este par metro numera prio riza os telegramas Em regra este par metro configurado no editor PDO 165 166 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 9563 1 Enviar PDO ap s sincroniza o 9563 17 Tempo de inibi o 9563 21 Endianess 9563 2 Envio c clico de PDOs 9563 22 Enviar PDO ap s n sincroniza es Gama de valores e 0 N o e 1 Sim Este par metro permite o envio c clico de PDOs que ser o ligadas ao Sinc Para este efeito o par metro 9563 22 Enviar PDO ap s sincroniza o tem que saber ap s quantas sincroniza es deve ser enviada uma nova PDO Unidade us Gama de valores 0 100000000 increm 1000 Este par metro v lido em combina o com o par metro 9563 23 Enviar PDO ap s altera o se a PDO se alterar constantemente o tempo de inibi o mesmo assim mantido e a PDO n o ser enviada em intervalos menores Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9514 20 Mem ria tempor ria O IN Endianess Neste par metro configurada a sequ ncia em que os 2 bytes colocados por palavra no bus dever o ser ordenados Big Endian O primeiro byte interpretado como byte alto Little Endian O prime
162. as digitais Op o I O 1 9619 1 Slot I O PDO 1 9619 111 Fonte da PDO Entradas anal gicas 9619 21 Tens o de entrada Al0O0 9619 31 Tens o de entrada Al1 P600 l 2 A da e 2 FHA eiai o o es o SEB E EME EIE E Ha E JE IE s I a Gama de valores Devido ao grande n mero de configura es poss veis este par metro normalmente configurado no editor PDO Fonte das sa das bin rias da unidade base Valor actual das entradas digitais Valor actual das sa das digitais System OUT PDO 16 bit um OUT Processdaten 32 bit IN PDO 16 bit INProzessdaten 32 bit Gama de valores e O N o ligada e 1 Op o 1 e 2 Op o 2 e 3 Op o 3 Slot I O PDO 1 Gama de valores Devido ao grande n mero de configura es poss veis este par metro normalmente configurado no editor PDO Fonte I O PDO 1 PDO 1 Unidade mV I O PDO 1 tens o de entrada AlO Unidade mV I O PDO 1 tens o de entrada Alf Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 171 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 9619 22 Offset AIO 9619 32 Offset Alf 9619 23 Numerador de escala de AlO 9619 33 Numerador de escala de Al1 9619 24 Denominador de escala de Al1 9619 34 Denominador de escala de Al2 9619 25 Valor escalado Al1 32 Bit 961
163. aso para o posicionamento iiisssiiiiiiiiiiiiio 204 210 9729 2 Resposta a pr aviso de temperatura 227 9729 4 Resposta a falta de fase na alimenta o 228 9729 5 Resposta a pr aviso Ixt 228 9729 6 7 8 Resposta dos fins de curso de ardwaf e n a aa aE pos venda E A EA SED 104 9729 9 Resposta ao sinal TF TH KTY 109 9730 1 Offset de refer ncia 132 9730 2 Ajuste base 132 9730 3 Offset de refer ncia Modulo 132 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base velocidade de refer ncia 3 133 9731 2 Velocidade livre velocidade de refer ncia 2 msi ora E E 133 9731 3 Velocidade de busca velocidade de refer ncia 1 E baita sono lou iPod Santa Aa cien dida 132 9732 1 2 3 N mero de pares de p los 96 9734 1 Controlador LI 90 9736 1 2 3 Indut ncia de fuga 97 9737 1 2 3 Constante de tempo de fluxo 97 9738 1 2 3 Resist ncia do estator 97 9740 4 Bin rio m ximo 112 9744 1 2 3 Fonte da posi o actual 98 184 9746 1 Resposta a alimenta o desligada 229 9748 1 2 3 Frequ ncia PWM nnise 85 9750 1 Referenciamento para o impulso zero 132 9751 11 12 13 Offset do ponto zero da m quina ses seasizos torssmadagrasios qunssma iea eE
164. avra de controlo O program vel layout bit 5 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Por defeito O Sem fun o Palavra de controlo O program vel layout bit 6 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Palavra de controlo O program vel layout bit 7 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Palavra de controlo O program vel layout bit 8 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Palavra de controlo O program vel layout bit 9 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Palavra de controlo O program vel layout bit 10 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Palavra de controlo O program vel layout bit 11 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Palavra de controlo O program vel layout bit 12 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Palavra de controlo O program vel layout bit 13 Em regra este par metro configurado no editor PDO P6 P60 4 P600 147 Descri o dos par metr
165. bals 58592apt Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Fig 20 Controlo da posi o atrav s do gerador de perfil interno 88 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Controlador de bin rio corrente VAR4 Bin rio nominal 9 actual Configura es dependentes de FCB Corrente q nominal Fluxo nominal limite debin rio 1 p Controlo do motor 9951 51 9740 1 2 3 Mumie api 9580 1 213 Mumia ss pos 9965 16 neg 9965 17 Velocidade de transi o POS 9968 14 Modo de transi o eg 9965 15 Limites FCB Velocidade 9716 1213 9579 1 213 9716 10 11112 9579 10 11 12 Bin rio m nimo activo 9951 1 10 E Bin rio m ximo activo 9951 2 10 iaa app en Sou at 9988 1 a2 9989 1 a3 9990 1 ig 9609 1 a4 9991 1 Er Caracteristica do bin rio Refer ncia do bin rio do motor ma 19602 4 10 Refer ncia local do bin rio do controlador i 9784109 10 gt actualizado apenas com Refer ncia local do bin rio do controlador i 9985 1 AE FCB 07 e FCB 09 i Controlo do bin rio Limite de tens o 9826 1 mV L controlador 1 9734 1 mH 9748 1 2 3 4 8 16kHz Unidades de Scope 1 P4 P2 P3 9610 1 2 3 2 P4 P2 P3 9609 1 2 3 Do C lculo da Detec
166. bo do motor 58 Comunica o ienes 219 Comunica o standard o 136 Configura o e 222 Configura es b sicas 134 186 Configura es do modo de posi o 181 Controlador de bin rio corrente 89 Controlo da posi o atrav s do gerador de perfil interno FCB 09 88 Controlo da velocidade FCB 05 e FCB 06 87 Controlo do freio erre 56 99 D Dados das inst ncias 204 Dados do processo IN 151 Dados do processo OUT 163 Disposi o dos eixos 17 E Editor PDO Process Data Object Editor 134 Elabora o do projecto da pot ncia de alimenta o de 24 V a 53 Elabora o do projecto para a alimenta o o 1820 4 DAY ASAE UR DS QUER UN EE RR 12 Elabora o do projecto para a resist ncia de frenagem D A eita soar ses aado vreal ode nto tgo anal ado saDio apaase 12 Elabora o do projecto para o m dulo de E o n p s 6 5 o DRNRANNDD RR RR 11 Elabora o do projecto para o m dulo de condensador ct ai e a aa ea a 11 Elabora o do projecto para o m dulo de descarga do circuito interm dio 12 Elabora o do projecto para o m dulo de eixo 10 Elabora o do projecto para o m dulo interm dio 11 Elabora o do projecto para o moto
167. bular e tempo do ciclo 10 s Pen m x Factor de sobrecarga Pioo fde W 500W Prookrdo 2 k 57248apt escolhida a seguinte resist ncia de frenagem do cat logo BW027 012 com pot ncia cont nua de 600 W STOP Para a protec o da resist ncia contra sobrecargas necess rio instalar um rel contra sobrecarga t rmica Este tipo de rel s permite um ajuste da corrente de actua o A corrente de actua o deve ser ajustada para a corrente nominal da resist ncia N o podem ser utilizados disjuntores de protec o do motor Aten o Em caso de sobrecarga t rmica os contactos de pot ncia da resist ncia de frenagem n o dever o ser abertos A liga o entre a resist ncia de frenagem e o circuito interm dio n o pode ser interrompida Em vez disso o contacto de controlo do rel de protec o contra sobrecarga abre o rel K11 cap tulo 5 5 Esquemas de liga es das instru es de opera o Temperatura da unidade A AVISO As superf cies das resist ncias de frenagem atingem temperaturas elevadas no caso de cargas com Py Perigo de queimaduras e de inc ndio Escolha uma posi o adequada para a sua instala o Regra geral as resist ncias de frenagem s o montadas na parte de cima do quadro el ctrico e N o toque nas resist ncias de frenagem NOTAS Durante o funcionamento as resist ncias de frenagem atingem temperaturas eleva
168. ca o por ex Profibus podendo ser um valor de introdu o Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Endere o actual do bus de campo por ex para Profibus este endere o uma confi gura o de hardware na carta opcional Por esta raz o este valor na maior parte das vezes apenas um valor de indica o podendo ser um valor de introdu o como o caso do valor da velocidade de transmiss o do bus de campo Unidade ms Gama de valores O 500 650000 increm 10 Tempo de Timeout do bus de campo Se ocorrer uma interrup o no bus de campo emitida uma irregularidade ap s este tempo Gama de valores Ver par metro 9729 16 Resposta a irregularidades externas Resposta ao Timeout do bus de campo Consulte o par metro 9603 1 Resposta a Timeout PDO para uma descri o das configura es poss veis Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Dy x P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Hu Gateway 9879 1 Per odo Sinc Gateway 9879 2 Offset Sinc Gateway 9879 3 Modo de arranque Sinc Gateway Sincroniza o 9836 1 Fonte de sincroniza o 9835 1 Dura o do ciclo do sinal de sincroniza o 9951 4 Dura o do ciclo do per odo b sico P600 Unidade us Gama de valores 0 5000 100000000 increm 1000 Per odo Sinc Gateway Este valor utilizado
169. cal da velocidade 218 9600 6 Dura o do teste i 218 9600 7 Resposta irregularidade 217 9600 8 Estado 217 9600 9 Bin rio de protocolo 218 9603 1 Resposta a Timeout PDO 134 9604 1 Refer ncia positiva da velocidade 214 9604 2 Refer ncia negativa da velocidade 214 9604 5 Acelera o 214 9604 6 Desacelera o 215 9604 7 Solavanco nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnna 215 9605 1 2 3 Velocidade m xima n1100000000000 96 9606 1 2 3 Fluxo nominal nnnnnnnnnnnnnaaanaaaanaaa 97 9609 1 2 3 Corrente nominal lq 96 9610 1 2 3 Bin rio nominal nnnnnnnnnaaaaaaaaaaaa 96 9617 1 Velocidade m xima poss vel de sa da 70 9617 2 Corrente de sa da m xima 11111111111 70 9617 6 Corrente nominal da unidade 70 9619 1 Slot O PDO 1 nnnn nn nnnnnnnnno 171 9619 111 Fonte da PDO nnnnnnnnnnnnnnnnninnnno 171 9619 121 Fonte da AO1 palavra baixa 173 9619 122 Fonte da AO1 palavra alta 173 9619 123 Valor actual da fonte AO1 32 bit 173 9619 124 AO1 escala para numerador V 173 9619 125 AO1 escala para denominador V 173 9619 126 Offset AO1
170. cia de frenagem do cat logo Com a pot ncia de 100 fdc poss vel escolher a resist ncia de frenagem do cat logo 50 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o da resist ncia de frenagem Exemplo de c lculo para um m dulo de alimenta o de 10 kW e Resist ncia de frenagem m nima permitida 27 Q e Ao m dulo de alimenta o de 10 kW est o atribu das 5 resist ncias de frenagem ver p gina 46 4 5 tIs 57243axx Fig 11 Soma da pot ncia regenerativa de todos os eixos Determina o da energia regenerativa Wiot Ren 1X t4 Ren 2X t2 RennX tn Wot 1 5kWx1s 05kWx3s 2kWx1s 5kWs 57245axx Determina o do tempo de frenagem virtual tez Wiot vB P gen max 57246axx Determina o do factor relativo de dura o do ciclo v fdc regenerativo 57247apt Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 51 Elabora o do projecto Selec o da resist ncia de frenagem Determina o do factor de sobrecarga Determina o da pot ncia m xima de frenagem necess ria Escolha da resist ncia de frenagem do cat logo Protec o da resist ncia de frenagem Determina o do factor com a ajuda do diagrama Factor de sobrecarga figura 10 Factor de sobrecarga 4 com fdCgen 25 resist ncia tu
171. cionamento relativo Modulo no sentido positivo com especifica o de posi o absoluta Modulo no sentido positivo com especifica o de posi o relativa Modulo no sentido negativo com especifica o de posi o absoluta Modulo no sentido negativo com especifica o de posi o relativa P600 O MOVIAXIS possui diversos modos de posicionamento Estes modos s o descritos de forma resumida nas sec es seguintes Para o FCB Posicionar s poss vel criar no m ximo 64 inst ncias A refer ncia da posi o em unidades de utilizador interpretada como destino absoluto e convertida e executada em unidades do sistema A gama de percurso corresponde a 231 2 em unidades do sistema Se este per curso for ultrapassado ap s a convers o o FCB gera uma irregularidade A refer ncia da posi o em unidades de utilizador interpretada como offset da ltima refer ncia transmitida e adicionada ltima refer ncia ap s sua convers o para uni dades do sistema Se o destino calculado em unidades do sistema se encontrar fora da gama de percurso de 232 2 o FCB gera uma irregularidade A refer ncia da posi o em unidades de utilizador interpretada como posi o abso luta e tem que encontrar se dentro da rea Modulo do accionamento activo Limite inferior Modulo Underflow Limite superior Modulo Overflow Se a refer ncia da posi o se encontrar fora desta rea ger
172. cionamento se encontrar parado Ao voltar a entrar no FCB 09 Posicionar o bit mant m se inalte rado A mensagem s removida se a janela de posi o rea de histerese foi ultrapassada em rela o ltima posi o Isto v lido para todos os FCBs Desta forma a men sagem s pode ser gerada dentro do FCB 09 Posicionar A mensagem s removida se janela de posi o rea de histerese for deixada seja qual for o FCB actual Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o e Bit 0 do jogo de par metros Este bit utilizado para efectuar uma comuta o do jogo de par metros veja tamb m o par metro Bit 1 do jogo de par metros Bit 0 0 e Bit 1 0 Jogo de par metros 1 activo Bit 0 1 e Bit 1 0 Jogo de par metros 2 activo Bit 0 0 e Bit 1 1 Jogo de par metros 3 activo O MOVIAXIS suporta 3 motores f sicos com encoder de realimenta o Para o segundo e terceiro motor necess ria uma op o adicional Carta para encoder XGK11A na qual dever o ser ligados os encoders de realimenta o adicionais Os cabos de pot ncia dos motores t m que ser distribu dos para os v rios motores atrav s de um comutador n o fornecido pela SEW Os motores jogos de par metros t m que ter sido introduzidos na routina de coloca o em funcionamento e Bit 1 do
173. controlador multi eixo MOVIAXIS MX a X P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros das fun es da unidade Hu P600 9727 1 Gama de valores Inicializa o geral 0 N o do Sp e 1 Sim Inicializa o geral STOP S dispon vel para a SEW Ap s a execu o de uma inicializa o geral os eixos t m de ser enviados SEW 9727 3 Gama de valores Estado de e O N o entrega d1 e 1 Sim Estado de fornecimento Quando activada a fun o rep e os valores de f brica de todos os par metros da unidade 9727 4 Gama de valores Defini o de O N o f brica d2 e 1 Sim Defini o de f brica Id ntico ao par metro 9727 3 Estado de entrega d1 no entanto n o s o repostos os par metros configurados durante a coloca o em funcionamento do motor Os seguintes valores s o exclu dos da reposi o da defini o de f brica Dados do motor por ex indut ncias e as duas listas da defini o de f brica espec fica ao cliente ver par metro 9727 2 Defini o de f brica espec fica ao cliente d3 d4 Este par metro pode ser usado quando n o necess ria uma nova coloca o em funcionamento do motor 9727 2 Gama de valores Defini o de f brica espec fica ao cliente d3 d4 1 Jogo1 e 2 Jogo2 0 Nenhuma Defini o de f brica espec fica ao cliente O par metro 9727 2 pode ser usado para executar uma reposi
174. da a convers o de acelera o em bin rio Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 100000 10000000 increm 1 Ganho do pr controlo de velocidade P1 P2 P3 100 o valor ptimo Este ganho multiplica os valores de pr controlo da velocidade te ricos calculados Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 100000 10000000 increm 1 Ganho pr avan o de acelera o P1 P2 P3 100 o valor ptimo Este ganho multiplica os valores de pr avan o de acelera o te ricos calculados Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 91 92 9841 1 2 83 Filtro refer ncia da velocidade 9842 1 Filtro do valor actual da velocidade 9838 1 Filtro para pr avan o de acelera o 10058 1 2 3 Integrador comutado Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Unidade us Gama de valores 0 10000000 increm 1 FCB 05 controlo da velocidade filtro da refer ncia da velocidade P1 P2 P3 Este par metro s est activo nos modos de opera o com controlo da velocidade O par metro filtra a refer ncia da velocidade importante que o tempo do ciclo do controlador externo esteja configurado para O ms durante a coloca o em funcionamento caso seja utilizado o gerador de perfil de velocidade interno Unidade us Gama de valores 0 1000 10000000 increm 1 Filtro do val
175. dade ms Gama de valores 0 1000 increm 1 Factor de tempo de reset da monitoriza o n P1 P2 P3 Este par metro configurado pelo processo de coloca o em funcionamento Atrav s do par metro Tempo de reset da monitoriza o da velocidade poss vel configurar um factor para a velocidade no qual iniciada a contagem decrescente do temporizador quando o controlador de velocidade deixar o limite de ajuste em compa ra o com o tempo de atraso Em regra este factor tem o valor 1 Se for configurado por ex um factor 3 a contagem decrescente tr s vezes mais r pida Gama de valores e O Desligado e 1 Ligado Fun o de frenagem P1 Nos FCBs STOP 14 13 e 12 este par metro actua durante a paragem e durante o arranque em todos os outros FCBs correspondentes por ex FCB 05 09 etc Para mais informa es veja a figura 23 A fun o de frenagem pode ser ligada e desligada atrav s deste par metro indepen dentemente se est instalado um freio par metro 9833 1 2 3 Tipo de freio ou n o e 0 Desligado Quando o accionamento parado o freio n o aplicado se for detectada a imobili za o do motor Se n o estiver activado o controlo de reten o o est gio de sa da per manece habilitado e o accionamento ajustado para a refer ncia de velocidade zero Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par
176. das Devido temperatura elevada a superf cie da grelha da resist ncia de frenagem pode atingir temperaturas superiores a 100 C Projecte uma ventila o adequada e dimensione devidamente a rea de montagem e a dist ncia em rela o a componentes afectados Normalmente a resist ncia de frenagem fornece a sua pot ncia nominal durante um longo per odo de tempo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o da alimenta o de 24 V 3 10 Selec o da alimenta o de 24 V Os m dulos de eixo requerem uma alimenta o de 24V em dois terminais de liga o separados alimenta o do sistema electr nico alimenta o dos freios MXP MXA MXA MXA IMXA MXS 1 2 3 4 X16 24 V externa X5 X5 X5 X5 X5 X5 a b a b a b a b 24V electr nica 24V freio 59025apt Fig 12 Exemplo de uma combina o de unidades MOVIAXIS MX Legenda 24 V Alimenta o com tens o de 24 Vec MXP M dulo de alimenta o MOVIAXIS MXA 1 MXA4 M dulos de eixo MOVIAXIS unidade 1 at 8 MXS Fonte de alimenta o comutada de 24V Elabora o do Ao ligar a tens o de alimenta o de 24 V a corrente e a pot ncia comportam se como projecto da ilustrado na figura 13 pot ncia
177. de 9532 1 9532 4 Texto das unidades para a velocidade 9535 1 Resolu o da velocidade 9536 1 Numerador da velocidade 9537 1 Denominador da velocidade Acelera o 9546 1 9546 4 Texto das unidades para a acelera o P600 Gama de valores 1 65536 16777215 increm 1 O factor numerador denominador utilizado para converter as unidades do utilizador em unidades base MOVIAXIS A unidade base rota o com 4 casas decimais Este par metro configurado durante a coloca o em funcionamento do motor Ver par metro 9543 1 Numerador da posi o Valor de defeito 1000 Neste par metro introduzido o texto das unidades para a velocidade O texto pode ter at 16 caracteres e tem a configura o de f brica 1 min Este par metro configurado durante a coloca o em funcionamento do motor Gama de valores A resolu o da velocidade interpreta as casas decimais porque na comunica o atrav s dos bus s s o poss veis n meros inteiros Exemplo A resolu o da velocidade 3 e a unidade do utilizador 1 min neste caso o n mero 1000 interpretado atrav s do bus como 1 000 min Na estrutura em rvore dos par metros do MotionStudio os valores s o indicados com casas decimais Gama de valores 1 16777215 increm 1 O factor numerador denominador utilizado para converter as unidades do utilizador em unidades base MOVIAXIS A unidade base 1
178. de tenham lido e compreendido completamente as instru es de opera o antes de iniciarem as suas tarefas Em caso de d vidas ou necessidade de informa es adicionais contacte a SEW EURODRIVE 2 1 Informa o geral Nunca instale ou coloque em funcionamento produtos danificados Em caso de danos favor reclamar imediatamente empresa transportadora Durante a opera o os variadores tecnol gicos poder o possuir de acordo com os seus ndices de protec o partes livres ou m veis sob tens o bem como superf cies quentes A remo o n o autorizada das tampas de protec o obrigat rias o uso a instala o ou a opera o incorrectas do equipamento poder conduzir ocorr ncia de danos e ferimentos graves Para obter mais informa es consulte a documenta o 2 2 Utilizador alvo Os trabalhos de instala o coloca o em funcionamento elimina o de anomalias e manuten o s devem ser realizados por pessoal qualificado sob considera o das seguintes normas e regulamentos IEC 60364 ou CENELEC HD 384 ou DIN VDE 0100 e IEC 60664 ou DIN VDE 0110 e regulamentos nacionais sobre a preven o de acidentes Pessoal qualificado no mbito destas informa es de seguran a s o todas as pessoas familiarizadas com a instala o montagem coloca o em funcionamento e opera o do produto e que possuem a respectiva qualifica o t cnica para poderem efectuar estas tarefas Os trabalhos nas restant
179. de A linha subdivide se em tr s segmentos de tempo distintos alimenta o de24V I P lentrada I Pentrada In Pn a o t entrada t 59085apt Fig 13 Comportamento da corrente e da pot ncia quando a alimenta o ligada 1 Corrente de carga em fun o da capacidade interna de entrada Ciig Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 53 54 Elabora o do projecto Selec o da alimenta o de 24 V 1 Descreve processo geral de carga dos condensadores eletr litos de entrada em cada unidade N o poss vel uma indica o do tempo pois o tempo de carga fortemente influenciado pela natureza da fonte de alimenta o e pelo dimensiona mento do cabo Por esta raz o necess rio criar a soma das capacidades de todas as unidades com base na tabela abaixo Em regra os fabricantes de fontes de alimenta o comutadas incluem informa es sobre as capacidades de carga na informa o t cnica das fontes de alimenta o Comparado com o intervalo de tempo 2 o tempo de carga 1 extremamente curto A fonte de alimenta o comutada MXS da SEW capaz de ligar com seguran a a combina o de unidades com a maior capacidade poss vel Este o per odo de tempo durante o qual s o activadas as fontes de alimenta o comutadas internas das unidades Para este per odo de tempo necess rio criar a soma do consumo m ximo de pot ncia
180. de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 103 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Assim que o fim de curso for deixado comutado para o FCB seleccionado e o accio namento continuar a mover se com as refer ncias e limites deste FCB NOTA Para informa es sobre a influ ncia dos fins de curso em caso de invers o do sentido de rota o consulte tamb m o par metro 8537 0 Invers o do sentido de rota o Os solavancos dos sinais dos fins de curso s o tratados por software per odo de tratamento 200 ms Movimento para poss vel monitorizar determinados segmentos do percurso do accionamento atrav s fora dos fins de de fins de curso de hardware curso de hardware se n o estiverem presentes fins de curso de hardware ou for necess ria por ex uma detec o antecipada quando for ultrapassada uma determinada posi o poss vel activar os fins de curso de software do MOVIAXIS Esta monitoriza o pode ligar desligar todos os fins de curso fim de curso de software esquerdo ou direito independentemente um do outro Adicionalmente poss vel con figurar a fonte dos fins de curso de software encoder 1 3 Se for alcan ado um dos dois fins de curso de software ou de hardware o accionamento reage com uma das respostas configuradas Os fins de curso de software e de hardware c
181. de opera o 205 9886 10 9949 10 Fonte do solavanco 208 9886 11 9949 11 Solavanco local 208 9886 12 9949 12 Fonte da velocidade m xima de posicionamento negativa eee 207 9886 13 9949 13 Velocidade m xima de posicionamento negativa local 207 9886 2 9949 2 Fonte da refer ncia de posicionamento liiisiiiiiii sis 206 9886 3 9949 3 Refer ncia local de posicionamento liiiiiiii iii 206 9886 4 9949 4 Fonte da velocidade m xima de posicionamento positiva issiiiiiiio 207 9886 5 9949 5 Velocidade m xima de posicionamento positiva local 207 9886 6 9949 6 Fonte da acelera o m xima 207 9886 7 9949 7 Velocidade m xima local 207 9886 8 9949 8 Fonte da desacelera o m xima 208 9886 9 9949 9 Desacelera o m xima local 208 9950 1 Estado final da irregularidade 69 9951 1 Bin rio m nimo efectivo 64 9951 2 Bin rio m ximo efectivo ccn 64 9951 4 Dura o do ciclo do per odo b sico 141 9961 1 2 3 Resposta dos fins de curso de software negativo eiieeeeeeeeeeess 105 9962 1 2 3 Limiar de pr aviso da utiliza o fo a H1116 10 CARAS PPA A ED A E 109 9963 1 Ciclo das refer ncias do controlador s e
182. de refer ncia o fim esquerdo do cam de refer ncia ou o primeiro impulso zero esquerdo ap s o fim do cam de refer ncia 122 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu P600 Na palavra de controlo O 3 tem que existir um bit em CAM DE REFER NCIA O referenciamento iniciado no sentido positivo O movimento efectuado veloci dade de busca at ao primeiro flanco positivo do cam de refer ncia Quando o cam de refer ncia detectado o accionamento comutado para a velocidade livre O ponto de refer ncia ser o flanco descendente fim direito do cam de refer ncia sem referenciamento para o impulso zero Com Referenciamento para o impulso zero configurado para Sim o ponto de refer ncia o primeiro impulso zero ap s o flanco descendente do cam de refer ncia O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade n o relevante para este tipo de referenciamento Fim de curso direito 58454axx Fig 31 Referenciamento para o fim de curso direito 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base A posi o de refer ncia o primeiro impulso z
183. dos da SEW STOP Os valores limite EMC n o s o especificados para emiss o de interfer ncias em sistemas de alimenta o que n o possuam o neutro ligado terra sistema IT Nestes casos a efici ncia dos filtros de entrada bastante limitada Comprimento do cabo de liga o entre o filtro de entrada e o MOVIAXIS STOP Se n o for utilizada uma blindagem para os cabos de liga o entre o m dulo de alimenta o e o filtro de entrada ou entre o filtro de entrada e o rel K11 o compri mento do cabo deve ser limitado a 600 mm Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 61 3 Elabora o do projecto Componentes para instala o em conformidade com EMC Esquema de liga es do valor limite da classe A L1 L2 L3 X4 PE I l I I l L1 L2 L3 Filtro de entrada L1 L2 13 L1 L2 13 Comprimento do cabo lt 600 mm 1 0 M dulo de condensador Actua sobre K11 Resist ncia de frenagem Controlo do freio Se F16 contacto de actua o no rel de protec o contra sobrecarga actuar K11 tem que abrir e DIZ Habilita o do est gio de sa da tem que receber um sinal 0 F16 um contacto de sinaliza o i e o circuito da resist ncia n o pode ser interrompido p
184. e 4 x4 dE x4 i x4 i EI PE mo H E e i m DO im o M dulo de alimenta o M dulo de eixo M dulo i M dulo i deeixo i deeixo 1 Fig 16 Exemplo de um esquema de liga es de uma instala o em conformidade com EMC 60436APT Para mais informa es sobre este assunto consulte o cap tulo 5 8 das instru es de opera o do MOVIAXIS 62 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a X P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos valores indicados Hu P600 4 Descri o dos par metros No cap tulo 5 ndice apresentada uma lista que inclui os ndices de todos os par metros ordenados na ordem crescente com refer ncia p gina contendo a respectiva descri o do par metro Os valores de defeito est o real ados a sublinhado 4 1 Descri o dos par metros dos valores indicados Valores do processo accionamento activo 10120 1 Velocidade 9704 1 Posi o 9839 1 Posi o Modulo 9985 1 Bin rio 9980 1 Rota o 10068 1 Posi o Unidade Unidade do utilizador por defeito 1 min Resolu o 103 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Velocidade actual moment nea em unidades do utilizador Unidade Unidade do utilizador por defeito rev Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Posi o actual moment nea
185. e escala de Al2 I O PDO 2 numerador do factor de escala de Al1 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 2 numerador do factor de escala de Al2 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 2 denominador do factor de escala de Alf Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 2 denominador do factor de escala de Al2 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 175 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 9625 25 Valor escalado Al1 32 Bit 962535 Valor escalado Al2 32 Bit 9625 27 Valor escalado Al1 palavra alta 9625 37 Valor escalado Al2 palavra alta 9625 26 Valor escalado Alf palavra baixa 9625 36 Valor escalado Al2 palavra baixa Sa das anal gicas 9625 122 Fonte da AO1 palavra alta 9625 132 Fonte da AO2 palavra alta 9625 121 Fonte da AO1 palavra baixa 9625 131 Fonte da AO2 palavra baixa 9625 123 Valor actual da fonte AO1 32 bit 9625 133 Valor actual da fonte AO2 32 bit 9625 124 AO1 escala para numerador V I O PDO 2 valor escalado Al1 32 bit I O PDO 2 valor escalado Al2 32 bit I O PDO 2 valor escalado Alf palavra alta I O PDO 2 valor escalado Al2 palavra alta I O PDO 2 valor escalado Alf palavra baixa I O PDO 2 valor escalado Al2 palavra baixa Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 I O PDO
186. e Determina o do factor relativo de dura o do ciclo fdc regenerativo A vB fdCgen T 57240apt fdCgen Factor relativo de dura o do ciclo regenerativo referido ao tempo de frenagem virtual T Tempo do ciclo dura o do ciclo pausas e segmentos de percurso motorizado s o inclu dos no c lculo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 49 3 Elabora o do projecto Selec o da resist ncia de frenagem e Determina o do factor de sobrecarga Factores de sobrecarga para resist ncias de tubo RW e resist ncias de grelha de a o SgW para v rias dura es de ciclo 100 Dura o do ciclo de resist ncias de tubo Z X Q O E Dura o do ciclo de resist ncias de grelha de a o w Z o q ms G o 2 8 o 10 v kej 5 Wu 1 1 10 100 Valores fdc 57241apt Fig 10 Factores de sobrecarga para resist ncias de tubo e resist ncias de grelha de a o e Determina o da resist ncia de frenagem necess ria A pot ncia de frenagem necess ria pode ser calculada referida a 100 fdc usando o factor de sobrecarga valor de cat logo Pgen m x Factor de sobrecarga Pioo fde 57242apt Proowtdc Pot ncia para a resist ncia de frenagem referida a 100 fdc e Escolha da resist n
187. e alimenta o O tamanho do m dulo de alimenta o determinado pelos seguintes factores e Ponto operacional m ximo P m x lt 250 Py Soma da pot ncia efectiva de todos os m dulos de eixo Ps lt Py motora e regene rativa e Pot ncia cont nua para a resist ncia de frenagem Esta pot ncia n o pode ultra passar 50 da pot ncia nominal do m dulo de alimenta o e Regra de soma A soma de todas as correntes nominais dos m dulos de eixo n o pode ser ultrapassar duas vezes ou em determinadas circunst ncias tr s vezes a corrente nominal do circuito interm dio do m dulo de alimenta o Para mais infor ma es consulte a sec o Tabela para a selec o do m dulo de alimenta o com sem indut ncia de entrada apresentada abaixo A pot ncia nominal do m dulo de alimenta o refere se pot ncia real ou seja n o necess rio considerar as correntes de magnetiza o dos motores NOTA Importante A pot ncia total pot ncia do circuito interm dio resulta da sobreposi o dos ciclos dos v rios m dulos de eixo instalados Altera es na atribui o dos tempos dos ciclos influenciam em grande medida a carga motora e regenerativa do m dulo de alimenta o Neste caso imprescind vel levar em considera o os aspectos de um cen rio nas piores das situa es Tabela para a selec o do m dulo de alimenta o com sem indut ncia de entrada Certas cond
188. e controlo 86 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX i ndice de endere os ndice de endere os Alemanha Direc o principal Bruchsal SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 0 F brica de Ernst Blickle StraBe 42 Fax 49 7251 75 1970 produ o D 76646 Bruchsal http www sew eurodrive de Vendas Endere o postal sew sew eurodrive de Postfach 3023 D 76642 Bruchsal Assist ncia Regi o Centro SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1710 Centros de Redutores Ernst Blickle StraBe 1 Fax 49 7251 75 1711 compet ncia Motores D 76676 Graben Neudorf sc mitte gm Dsew eurodrive de Regi o Centro Electr nica SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Ernst Blickle StraRe 42 D 76646 Bruchsal Tel 49 7251 75 1780 Fax 49 7251 75 1769 sc mitte e Dsew eurodrive de Regi o Norte SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Alte Ricklinger Stra e 40 42 D 30823 Garbsen pr ximo de Hannover Tel 49 5137 8798 30 Fax 49 5137 8798 55 sc nord dsew eurodrive de Regi o Este SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG D nkritzer Weg 1 D 08393 Meerane pr ximo de Zwickau Tel 49 3764 7606 0 Fax 49 3764 7606 30 sc ost ysew eurodrive de Regi o Sul SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG DomagkstraBe 5 D 85551 Kirchheim pr ximo de M nchen Tel 49 89 909552 10 Fax 49 89 909552 50 sc sued Dsew eurodrive de Regi o
189. e da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte da refer ncia para o posicionamento do FCB 09 Posicionar Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9886 3 9949 3 Refer ncia local de posicionamento Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Se o par metro 9886 2 9949 2 Fonte da refer ncia de posicionamento estiver con figurado para Refer ncia local este par metro corresponde refer ncia de posicio namento para o FCB 09 Posicionamento Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Descri o dos par metros P60 9886 4 9949 4 Fonte da velocidade m xima de posicionamento positiva 9886 5 9949 5 Velocidade m xima de posicionamento positiva local 9886 12 9949 12 Fonte da velocidade m xima de posicionamento negativa 9886 13 9949 13 Velocidade m xima de posicionamento negativa local 9886 6 9949 6 Fonte da acelera o m xima 9886 7 9949 7 Velocidade m xima local P600 Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte da velocidade de posicionamento positiva do FCB 09 Posic
190. e de regular directa e rapidamente o bin rio Desta forma alcan ada uma elevada capacidade de sobrecarga din mica gt 3 x MN e uma elevada gama de velocidades e de controlo at 1 5000 Velocidades est veis e precis o de posicionamento cumprem os requi sitos da tecnologia Servo Este comportamento implementado atrav s do controlo orientado para o campo controlo vectorial Os componentes de corrente para a magnetiza o ly e gera o do bin rio q s o controlados separadamente Para o c lculo do modelo do motor o servocontrolador requer informa es precisas sobre o motor instalado Estas informa es s o disponibilizadas pela fun o de colo ca o em funcionamento do software de opera o MOVITOOLS MotionStudio Para os motores de 4 p los da SEW as informa es necess rias est o memorizadas no software MOVITOOLS MotionStudio My determinado pelo motor Mmax Nirans dependem da combina o motor servo controlador Os valores de Nians Mn e Mmax podem ser obtidos das tabelas de selec o do motor para o modo de opera o CFC 1 4XMrans n Nirans 01651BPT Fig 9 Exemplo da caracter stica velocidade bin rio no modo de opera o CFC 1 Com auto arrefecimento 2 Com ventila o for ada 3 Bin rio m ximo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o dos servomotores ass ncronos
191. e o par metro 9600 8 Fonte da refer ncia da velocidade estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde refer ncia da velocidade para o FCB 21 Teste do freio Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte do bin rio de teste do FCB 21 Teste do freio Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9600 3 Bin rio de teste local O bin rio de teste n o pode ser alterado durante o teste O bin rio de teste deve ser baseado no bin rio de frenagem indicado na chapa de caracter sticas 10 Unidade Resolu o 10 Gama de valores O 100000 1000000 increm 1 Se o par metro 9600 2 Fonte do bin rio de teste estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao bin rio de teste para o FCB 21 Teste do freio em unidades do utilizador S modo 2 4 Unidade ms Gama de valores O 1000 5000 increm 1 Nos modos 2 a 4 este par metro representa a dura o do teste do freio Decorrido este tempo indicado Freio OK ou Anomalia no freio A SEW EURODRIVE recomenda uma dura o de teste de 10 segundos S modo 2 4 Unidade Resolu o 1078 Gama de valores 0 1000000 increm 1 Nos modos 2 a 4 o bin rio de protocolo indica o bin rio de escorregamento para freios com anomalias
192. e projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 86 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Vista geral da A estrutura de controlo uma estrutura em cascata controladores da posi o da velo estrutura de cidade da corrente bin rio O diagrama 18 ilustra esquematicamente as estruturas controlo de controlo apresentadas detalhadamente nas p ginas seguintes Limite de corrente Garra de velocidade Limite da aplica o sistema Bin rio do motor Limite de bin rio E Var4 Controlo de bin rio corrente FBCO7 FCBO8 dobin rio Refer ncia ada a a do bin rio 4 Encoder Controlo da velocidade FCB 05 06 12 13 14 FCBO6 Var1 Var2 f Velocidade de refer ncia REH EH E 18 i gt iZi 58590apt Fig 18 Vista geral da estrutura de controlo Para mais informa es consulte tamb m a tabela das estruturas do controlador apre sentada na p gina 85 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 58591apt Lopezynn op sepepiun 0 6 Iene op isod Ingessg 4 L 8900L SOjusus1uU w e ugju wowu enjoe op Isod Jopezign op sepepiun av edoos ep sepeplun e oL un 8226 tepesi ogu elS SIS Op Sepeptun we jenje epeploo s
193. e valores O 450 2048 Este valor activa a verifica o r pida da rede Ver par metro 9746 1 Alim DESL Gama de valores e O N o e 1 Sim A irregularidade actual eliminada colocando o sinal de reset manual para Sim A resposta a esta irregularidade define que resposta deve ser activada ap s o reset Est o dispon veis os seguintes tipos de resposta irregularidade arranque a quente reinicializa o do sistema e reset da CPU Consulte as instru es de opera o para uma descri o detalhada destas respostas N o automaticamente reposto ap s o reset se colocado em Sim Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 231 232 ndice 5 ndice ndice do par metros 10046 11 12 13 Tipo do sensor de temperat lg i asinina i iii ei 101 10052 1 Ciclo das refer ncias para a comuni ca o lateral para a compensa o da posi o 219 10052 10 Erro de atraso actual 220 10052 11 Modo de limite de bin rio 221 10052 12 14 16 18 Fonte do limite de bin rio Q1 2 3 4 ei 221 10052 13 15 17 19 Limite de bin rio local Q1 2 3 4 n errar 221 10052 2 Ganho P para o controlador de compensa o da posi o 219 10052 20 Velocidade de transi o positiva h1 221 10052 21 Velocidade de transi o negativa h1 221 10052 22 Modo de tra
194. earanannaa 171 Op o O cruas ii sdiaesasai pi icon lLi coaealiaai aqui sas EEA E aaa dd doada dadado 171 Op o O 2 es ssaite a Gonna DIA DS nda UP Urna Sol Sons SUAR DO Ada ad a sadia 175 Descri o dos par metros do encoder a 178 Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 186 FCB Bloco de controlo de fun es a 186 Configura es b sicas errei 186 FCB 05 Controlo da velocidade enet terrennnreeretntrnr rnnr 188 FCB 06 Controlo da velocidade interpolado iciiii sit 190 FCB 07 Controlo do bin rio a aea aaae 197 FCB 08 Controlo interpolado do bin rio enseres nnna 199 FGB 09 Posicionar assam mae a abade Tna banida a real aer aaa 201 FCB 10 Posicionamento interpolado 209 FCB 12 Percurso de refer ncia rena 211 FCB 18 Ajuste do encoder area 212 FCB 20 Mod manual qc usa igsnacta liga ta a IiA adiado 214 FCB 21 Teste do freio aeee 216 FCB 22 Accionamento duplo rear 219 Descri o dos par metros das fun es da unidade 222 Configura o ae E E T font a a igad amar ivQnta dia bu vena cata do 222 Resposta a irregularidade no est gio de sa da 226 Resposta aQ resetea saai eenia aa aaa HASTE acabo lagoa EE 231 RE IA IE E ARO E T T E E E E ch snaios 232
195. ecess rios v rios controladores de velocidade facilmente implementado usando a comuta o entre inst ncias Gama de valores e O Refer ncia local e 1 Mem ria tempor ria de dados do processo canal O e 2 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 1 3 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 2 4 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 3 e 5 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 4 6 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 5 7 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 6 8 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 7 9 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 8 10 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 9 11 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 10 12 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 11 13 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 12 14 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 13 15 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 14 16 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 15 Este par metro usado para configurar a fonte da velocidade de refer ncia do FCB Controlo de velocidade Para a configura o Refer ncia local a fonte da velocidade o par metro 9598 2 Refer ncia local da velocidade Unidade 10 min Gama de valores 10000000 O 10000000 increm 1 Se o par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia esti
196. efectivo Unidade mA Gama de valores 0 12000 1000000 increm 1 Corrente m xima poss vel de sa da valor efectivo Gama de valores e 13 Hiperface Resolver Indica o dos encoders padr o da SEW para a unidade Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o do n mero de s rie da unidade Indica o e introdu o do nome da unidade Neste par metro poss vel especificar um nome para a unidade para que ela seja depois visualizada na lista de hardware lista de componentes Indica o do Firmware da unidade base refer ncia Indica o do estado do firmware da unidade base Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9701 32 Vers o do firmware unidade base 9880 3 Refer ncia do Initial Boot Loader 9880 5 Estado do Initial Boot Loader 9881 3 Refer ncia do Boot Loader 9881 5 Estado do Boot Loader 9701 33 Refer ncia do Firmware do DSP 9701 34 Estado do Firmware do DSP 9701 35 Vers o do Firmware do DSP 9701 37 Estado do FPGA 9701 38 Vers o do FPGA 9701 41 Electr nica dos sinais Indica o da vers o do Firmware da unidade base Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Refer ncia do Initial Boot Loader Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Estado do Initial Boot Loader Gama de valores 0
197. efer ncia do firmware 9701 63 Indica o da refer ncia do firmware da op o 2 Op o no slot 2 refer ncia do firmware 9701 73 Indica o da refer ncia do firmware da op o 3 Op o no slot 3 refer ncia do firmware 9701 54 Indica o do estado do firmware da op o 1 Op o no slot 1 estado do firmware Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados Hu 9701 64 Op o no slot 2 estado do firmware 9701 74 Op o no slot 3 estado do firmware Chapa de caracter sticas da unidade 9701 110 Estado 1 9701 111 Estado 2 9701 113 Estado 4 9701 114 Estado 5 9701 115 Estado 6 9701 116 Estado 7 9701 117 Estado 8 9701 118 Estado 9 9701 125 Op o 1 estado software P600 Indica o do estado do firmware da op o 2 Indica o do estado do firmware da op o 3 suportada a chapa de caracter sticas electr nicas do motor incluindo as respectivas informa es do motor Estado de fornecimento da unidade campo 1 Firmware da unidade Estado de fornecimento da unidade campo 2 Firmware FPGA DSP Estado de fornecimento da unidade campo 4 Electr nica de controlo Estado de fornecimento da unidade campo 5 Sec o de pot ncia Estado de fornecimento da unidade campo 6 Fonte de alimenta o
198. egularidade Indica o da refer ncia da unidade por ex MXA 80A 004 503 00 Indica o da s rie de unidades por ex MOVIAXIS Indica o da variante da unidade Unidade mV Gama de valores 0 2000000 increm 1 Indica o da tens o nominal da unidade Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 69 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9701 14 N mero de fases de entrada 9701 15 Grau de supress o de interfer ncias de r dio no lado da alimenta o 9617 1 Velocidade m xima poss vel de sa da 9617 6 Corrente nominal da unidade 9617 2 Corrente de sa da m xima 9701 17 Sistema de encoder padr o 9701 18 N mero de s rie da unidade 9823 1 5 Nome da unidade 9701 30 Refer ncia do firmware da unidade base 9701 31 Estado do firmware da unidade base Gama de valores e 1 Monof sica e 3 Trif sica Indica o do n mero de fases de entrada Gama de valores 1 Sem supress o de interfer ncias de r dio e 2 A e 3 B Indica o do grau de supress o de interfer ncias de r dio segundo a norma de produtos EMC EN 61800 3 Unidade 10 min Gama de valores 0 1000000 increm 1 Velocidade m xima poss vel de sa da que o modo de eixo pode controlar Unidade mA Gama de valores 0 30000 1000000 increm 1 Corrente nominal da unidade valor
199. eis podem ser acedidos por palavras chave As palavras chave podem ser alteradas por ex para autorizar clientes a um acesso nico Est o dispon veis os seguintes n veis de acesso 1 Observer observador O par metros s podem ser lidos 2 Planning Engineer engenheiro de planeamento Um ENGENHEIRO DE PLANEAMENTO um t cnico que possui o acesso a todas as fun es da unidade 3 OEM No interface do n vel de autoriza o OEM SERVICE podem ser restados conta dores programados n meros de s rie ou instaladas novas vers es do firmware 9591 50 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 N vel actual da 2 20 N vel mais baixo Observer palavra chave Est activo quando a palavra chave Planning Engineer estiver activada ver par metro 9591 20 Alterar a palavra chave do n vel Planning Engineer e 40 N vel m dio Operator Planning Engineer Se a palavra chave Planning Engineer n o estiver activada ou quando esta tiver sido introduzida ap s um reset e 60 N vel mais alto OEM Service activado introduzindo a palavra chave de OEM Service Com a palavra chave do n vel OEM tamb m poss vel alterar uma palavra chave do n vel Planning Engineer esquecida ver par metro 9591 20 Alterar a palavra chave do n vel Planning Engineer N vel actual da palavra chave Este n vel utilizado para activar desactivar a op o de escrita de par metros A palavra chave do n
200. elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o da alimenta o de 24 V Alimenta o de um e dois bus A separa o da alimenta o de 24 V dos componentes electr nicos entre o m dulo de eixo MXA 4 e o m dulo de eixo MXA 5 ilustrada na figura uma aplica o exemplo para impedir uma carga de corrente gt 10 A nos contactos Se se esperar uma carga de corrente gt 10 A deve ser instalada uma alimenta o de dois bus Num sistema com alimenta o com dois bus o ponto de interrup o da alimenta o dos componentes electr nicos deve ser disposto de maneira a que as cargas de corrente dos dois segmentos sejam subdivididas simetricamente MXZ MXP MXA MXA MXA MXA 1 2 3 4 X5 X5 X5 X5 X5 X5 ab ab ab a b Fonte 24 V Fonte 24 V Alimenta o do sistema electr nico Alimenta o do freio yy 57299bpt Fig 14 Exemplo Alimenta o dos componentes electr nicos e do freio com um s bus MXZ MXP MXA MXA MXA MXA 1 2 3 4 X5 X5 X5 X5 X5 X5 ab a b ab ab a b
201. elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX i o dos par metros Descr P6 Descri o dos par metros dos dados do accionamento P60 P600 6 19 terno FCB 09 10 15 1 InN trav s do gerador de perfil i o a Controlo da pos av s z9g6 opon jene og isod Bv i026 enpe og isod Ingess9 4 8900L sojuawasou w e ugju awowu jene OR ISOd edoos ep sepeplun enpe og isod esed Japooug Jp og isod ep epepiojon enpe epeproojen esed poou P gt O8 OOJ A Nze Z W LYL6 oyo op ouy Pe ep ojoje sul 6626 L due op JopeJsb op oduis ap ejuejsuog PEREOS A OL oeUUBY ZL 86 SSB 5 11 2626 dy s l i cogosoLogo4uoo IO erou Sp ojuewon Es oyueg avlor9126 19126 1mo x aisnfe ap oren op ogeu depot E x i E H seu de opezijenpe 5vl z 96 L 256 epepioojoa esed LoL ly z096 uu op eIs ooe ep op Bolde ep y op polde ep sjum unu e 0L 18096 PP OON Poa ar Ra tra cita pm lutwy 0LI2 2096 u H uojeu p og es j oy j j A E lV 0266 AM sul zyg6 lemoei apeppoj a ep ojoguoo gid oyueg opdeJsjooe k Enpe epepioojon ep om ep oduene 9Id PPRS ly 9086 ny og esajave p o uere sd oyueg 6L 9L GL OL 60 OA OuJs u i d ep JopeJsb op sgnele op isod ep ojoJjuos TAVA mit rage eL eL w eysowe ap ejougn
202. elocidade 115 9537 1 Denominador da velocidade 115 9538 KTY an SONDA ARO easi 77 80 9542 1 Resolu o da posi o 114 9543 1 Numerador da posi o 115 9544 1 Denominador da posi o 115 9545 14 KTY assist sois sopro Sastre a bon liiado 78 81 9546 1 9546 4 Texto das unidades para aracelera o esaeas aa aait 115 9549 1 Resolu o da acelera o 116 9550 1 Numerador da acelera o 116 9551 1 Denominador da acelera o 116 9552 1 9552 4 Texto da unidade para o bin rio 117 9555 1 Resolu o do bin rio 117 9556 1 Numerador do bin rio 117 9557 1 Denominador do bin rio 117 9558 1 2 3 Limite de corrente 90 9559 1 BILO niermiciicoierne inr e ii 157 9559 2 16 Bit 1 15 162 9560 1 Unidade do sistema do canal O 163 9560 2 9560 16 Unidade de sistema do canal 1 15 assess cs qanseicagas lona aarssaasalosipes ualsgesados 164 9561 1 Valor actual da palavra alta do canal O 164 9561 2 9561 16 Valor actual da palavra alta dos canais 1 15 164 9562 1 Valor actual da palavra baixa do canal O 164 9562 2 9562 16 Valor actual da palavra baixa dos canais 1 15 sasssasanes cess
203. elocidades em unidades do utilizador caracteres 4 7 t5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Velocidades em unidades do utilizador caracteres 8 11 t5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Velocidades em unidades do utilizador caracteres 12 15 t5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o din mica relativa tO 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o din mica absoluta t0 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o do modelo actual do motor t0 5 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9538 1 KTY 9622 1 Dissipador 9624 1 T rmica 9635 1 Unidade 9627 1 Irregularidade 10072 1 Sub irregularidade 9636 1 Tens o do circuito interm dio 9505 1 Tens o de sa da 9500 6 Velocidade actual Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Unidade Resolu o 108 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o do motor KTY actual do motor t0 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliza o do dissipador t0 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Utiliz
204. em unidades do utilizador Unidade Resolu o 10 Gama de valores 2147483648 2147483647 increm 1 Bin rio actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX B x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Hu FCB 22 Accionamento duplo Par metros gerais 9963 1 Controlo do ciclo das refer ncias Comunica o 10052 1 Ciclo das refer ncias para a comunica o lateral para a compensa o da posi o 10052 2 Ganho P para o controlador de compensa o da posi o Inicializa o 10052 27 Velocidade m xima de compensa o 10052 25 Limiar para o ajuste da posi o 10052 26 Limiar para o ajuste da posi o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P600 O FCB 22 Accionamento duplo adequado para as seguintes aplica es e Dois accionamentos est o ligados mecanicamente de forma r gida A refer ncia deve ser transmitida como velocidade Cada accionamento funciona com um controlador de velocidade independente que transmite e recebe par metros atrav s do bus Os dois accionamentos t m a mesma prioridade Desta forma poss vel alcan ar uma din mica mais elevada do que num arranjo mestre escravo pois o escravo n o espera o de
205. empor ria IN O 15 Ver mem ria tempor ria IN O para a descri o dos par metros Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 155 Palavras de estado 0 3 Palavra de estado 0 9511 1 Valor actual Configura es b sicas 9851 1 Fonte 9844 1 Valor local 156 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o System OUT Prozessdaten 32 bit mmm OUT PDO 16 bit IN PDO 16 bit INProzessdaten 32 bit Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o do valor actual da palavra de estado 0 Gama de valores e 0 Sem fonte e 1 Sistema e 2 Palavra de estado local poss vel configurar v rias fontes para a palavra de estado 0 Sem fonte A palavra de estado est inactiva e Sistema A palavra de estado formada a partir dos valores de sistema criados com o par metro 9856 1 Layout e fun o e Palavra de controlo local O par metro 9844 1 Valor local especifica a palavra de estado Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores O 65535 increm 1 Se a fonte da palavra de estado O estiver configurada para Palavra de controlo local este par metro a palavra de estado 0 Em regra este par metro configurado no editor PDO Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Dy x P6 D
206. enos o valor da resolu o da unidade do utilizador configurada e Sentido positivo relativo Modulo Neste modo de opera o o accionamento movimenta se de modo relativo para uma posi o de refer ncia dentro do percurso de desloca o Modulo O sentido do movimento neste caso sempre positivo vista para o veio do motor Sentido de rota o positivo com o par metro 8537 0 Invers o do sentido de rota o para Desligado Neste modo podem tamb m ser especificados v rios percursos de desloca o Modulo no m ximo at 32768 rota es do motor Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 205 206 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 9886 2 9949 2 Fonte da refer ncia de posicionamento 9886 3 9949 3 Refer ncia local de posicionamento Sentido negativo absoluto Modulo Id ntico ao modo de opera o Sentido posi tivo absoluto Modulo mas no sentido negativo Sentido negativo relativo Modulo Id ntico ao modo de opera o Sentido positivo relativo Modulo mas no sentido negativo e Percurso Modulo mais curto absoluto Neste modo de opera o o accionamento movimenta se dentro do percurso de desloca o Modulo sempre pelo trajecto mais curto O movimento pode ser realizado no sentido positivo ou negativo A posi o de refer ncia s v lida dentro dos limites
207. epepioojoa H Insee 2 VV 2426 10704 op onbuy Jp ep onojeo o o F Ke 28 o OS o Q 9 o C 50 E 4 S S enpe og sod f O esed Jepooua og isod ep Q E jenyoe peppoj a esed 1 poou 3 PP opdosjaq 2 o O o Ov q O lo Z 0 o O N Q 1 m 8 60 80 pun 20 604 2 H A Le Ot 2006 fita O E Sar E lt 0 q 8 2 g O a Q z O S gt O Kol 2 S aa Q O U D 8 e Q 2 S 4 Ke O O 5 g Q QO sui zyg6 enpe Jenyoe epepioojsa ep OJA av ozo epe OL 0866 ep su 6626 IL edues ep JopeJ2b op odw ap ejuejsuo o L O bsub 2 86 eOr jejo eloJguI Sp QJuUIWOW avlor 912619426 epepioojoa esed op eojde ep ayw av z 660L Pu B uoJo Ip ap spepioojsa lutuje 0 5096 SR ON porsssssecasanaa dado rss P lutwy 0LI2 Z096 u 1 50 9099 SP 19U9194 1 P pepioo Suu 100l z zool t og esajave ep oduBne s1d sul Ly86 JoL speploojoa ap PIOUQUSJOI OMS sul gego AL op eJs soe ep odueAe gId OMS sul zyg6 enpe enoe Spepioojon ep out EHmip zulyizes eL wa ezsowe ap epugnb sy sw geg6 aL 6 9086 ny op BIejooe sp oduene gid Old og eJejsoe ap cduene gid oyueg YL L ZL 90 S0 994 spepioojsA ep ojojuoo LAVA Fig 19 Controlo da velocidade 87 Manual de instru es para a
208. er no encosto fixo at que seja iniciado o referenciamento Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 131 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento 9750 1 Referenciamento para o impulso zero 9656 1 Movimento para o ajuste base 9657 1 Fim de curso de hardware para comuta o da velocidade 9730 2 Ajuste base 9730 1 Offset de refer ncia 9730 3 Offset de refer ncia Modulo Valores limite 9731 3 Velocidade de busca velocidade de refer ncia 1 Gama de valores N o Sim Referenciamento para o impulso zero ver par metro 9658 2 do tipo de percurso de refer ncia Gama de valores N o Sim Neste par metro configurado se a fun o Movimento para o ajuste base deve ser utilizado ou n o Gama de valores e 0 Sem e 1 Fim de curso de hardware e 2 Cam de refer ncia Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade durante o referenciamento ver par metro 9658 2 Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Ajuste base em unidades do utilizador ver par metro 9658 2 Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Offset de refer ncia em unidades do utilizador ver par metro 9658 2 Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 21474
209. ero esquerda do fim de curso direito O referenciamento iniciado no sentido positivo O movimento efectuado veloci dade de busca at ao flanco descendente do fim de curso direito e depois com a velo cidade livre O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade n o relevante para este tipo de referenciamento Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 123 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Fim de curso esquerdo 58455axx Fig 32 Referenciamento para o fim de curso esquerdo 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base A posi o de refer ncia o primeiro impulso zero direita do fim de curso esquerdo O referenciamento iniciado no sentido negativo O movimento efectuado veloci dade de busca at ao flanco descendente do fim de curso esquerdo e depois com a velocidade livre O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade n o relevante para este tipo de referenciamento Sem percurso de refer ncia 58456axx Fig 33 Sem percurso de refer ncia 1 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 2 9730 1 Offse
210. ers 1 2 3 Este par metro necess rio se o par metro 9998 1 Modo de posi o estiver configu rado para Sem contador de overflow Com o par metro Posi o relativa do ponto de refer ncia a posi o do ponto de refe r ncia por ex cam de refer ncia dever ser indicada em percentagem relativamente ao trajecto de desloca o completo desejado A gama de percurso depende da gama de valores absolutos do encoder e da posi o relativa do ponto de refer ncia Se a gama de percurso v lida for deixada isto sinalidado pelo MOVIAXIS alimentado com a tens o de 24 V e Trajecto de desloca o desejado lt 50 da gama de valores absolutos do encoder A defini o de f brica 50 pode ser mantida se o trajecto de desloca o desejado for inferior metade da gama de valores absolutos do encoder e Trajecto de desloca o desejado gt 50 da gama de valores absolutos do encoder Se o ponto de refer ncia se situar no primeiro quarto do trajecto deve ser configurado o valor de 25 Os valores 0 ou 100 nunca dever o ser configurados mesmo se o ponto de refer ncia se situar no in cio ou no fim do trajecto pois isto pode levar a erros de desvio do trajecto de desloca o Nestes caso dever o ser introduzidos os valores 5 ou 95 Encoder 1 2 3 referenciado O bit 7 do estado do encoder indica se o encoder se encontra referenciado ou n o Este valor um valor apenas de leitura e colocado dep
211. es reas como o transporte o armazenamento a opera o e a elimina o do produto devem ser realizados por pessoas devidamente instru das 2 3 Uso recomendado Os servocontroladores multi eixo MOVIAXIS MX s o apropriados para a utiliza o em sistemas industriais e comerciais para a opera o de motores trif sicos s ncronos de fmanes permanentes e ass ncronos com encoder de realimenta o Estes motores devem ser adequados para funcionarem com servocontroladores Outro tipo de carga s pode ser ligado s unidades ap s consulta do fabricante Os servocontroladores multi eixo MOVIAXIS MX s o destinados para a utiliza o em quadros el ctricos met licos Estes tipos de quadros el ctricos garantam a protec o necess ria para a aplica o e disp e de uma rea suficiente para a liga o terra segundo EMC No caso da sua instala o em m quinas proibido colocar os servocontroladores multi eixo em funcionamento in cio da utiliza o correcta antes de garantir que as m quinas cumprem os regulamentos da Directiva Comunit ria 98 37 CE directiva para m quinas Observe tamb m a norma EN 60204 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX amp Informa es de seguran a Instala o Fun es de seguran a 2 4 Instala o A coloca o em funcionamento in cio da utiliza o correcta s permitida se for garantido o cumpri
212. escrever este valor escrito num encoder Hiperface A imprecis o volta de 0 determinada pela compensa o de fric o Unidade Resolu o 10 Gama de valores O 100000 1000000 increm 1 Neste par metro deve ser configurada a corrente de medi o na unidade do utilizador do bin rio Este valor n o deve ser superior ao bin rio nominal do motor 213 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Valores actuais 10054 1 Offset medido para o encoder 10054 3 Estado do ajuste do encoder FCB 20 Modo manual Refer ncias 9604 1 Refer ncia positiva da velocidade 9604 2 Refer ncia negativa da velocidade Valores limite 9604 5 Acelera o Unidade U Resolu o 1 232 Offset do encoder medido pelo qual o veio do encoder est incorrecto em rela o posi o de refer ncia Gama de valores e O Inactivo 1 Gera o de corrente e 2 Aguardar 1 e 3 Rodar para a frente e 4 Aguardar 2 e 5 Rodar para tr s e 6 Aguardar 3 e 7 Copiar e 8 N o copiar e 9 Conclu do e 10 Irregularidade FCB 18 Estado do ajuste do encoder O MOVIAXIS possui um modo manual Jog com controlo da posi o que permite movimentar um eixo no sentido positivo ou negativo a duas velocidades ajust veis no modo com controlo da posi o por ex para efeitos de calibra o A vantagem deste tipo de opera o
213. escri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Hu 9856 1 Layout Layout parametriz vel 9559 1 Bit O P600 Gama de valores e O Layout parametriz vel e 1 FCB Inst ncia e 2 FCB C digo de irregularidade e 3 Layout parametriz vel C digo de irregularidade Layout da palavra de estado O Sem Layout A palavra de estado est inactiva Layout parametriz vel Os bits da palavra de estado podem ser configurados livremente FCB Inst ncia A palavra de estado tem uma defini o fixa Os 8 bits inferiores byte baixo s o utilizados para a indica o do FCB actual activo e os 8 bits superiores byte alto s o utilizados para a indica o da inst ncia actual activa e FCB C digo de irregularidade A palavra de estado tem uma defini o fixa Os 8 bits inferiores byte baixo s o utilizados para a indica o do FCB actual activo e os 8 bits superiores byte alto s o utilizados para a indica o da irregularidade activa Se o eixo n o estiver em estado de irregularidade indicado um 0 no byte superior de irregularidade Layout parametriz vel C digo de irregularidade A palavra de estado s tem uma defini o fixa parcial Os 8 bits inferiores Byte baixo podem ser parametrizados livremente Em caso de irregularidade os 8 bits superiores Byte alto est o configurados de forma fixa com o c digo da irregularidade Em regra este par metro configurado no editor
214. est o em prepara o e por conseguinte ainda n o est o activadas 9979 1 Gama de valores Fonte da palavra de mensagem de irregularidade O 9977 1 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 9978 1 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 9979 2 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 9977 2 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O e 0 Sem fonte e 8334 Entradas bin rias standard e 75339 Palavra de controlo local e 730515 Op o 1 e 730521 Op o 2 ou Mem ria tempor ria IN 0 15 palavra 0 15 Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 149 150 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 9978 2 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 9979 3 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 9977 3 Resposta palavra de mensagem de irregularidade 0 9978 3 Resposta palavra de mensagem de irregularidade
215. este tema consulte os manuais Desconex o segura para MOVIAXIS Condi es Desconex o segura para MOVIAXIS Aplica es Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos 3 7 Selec o do motor para servomotores s ncronos STOP O limite do bin rio limite M automaticamente conngurado atrav s da fun o de coloca o em funcionamento do software MOVITOOLS MotionStudio Este valor automaticamente configurado n o deve ser aumentado Um limite de bin rio demasiado elevado leva danifica o do servomotor Para efectuar a coloca o em funcionamento do sistema recomendamos utilizar sempre a vers o mais recente do software MOVITOOLS MotionStudio As vers es actualizadas do MOVITOOLS do podem ser descarregadas da p gina de Internet da SEW www sew eurodrive de Caracter sticas Requisitos do servo accionamento incluem entre outros a din mica da velocidade do motor velocidades est veis e precis o de posicionamento Os servomotores DS CM CMP CMD com MOVIAXIS cumprem estes requisitos Sob o ponto de vista t cnico tratam se de motores s ncronos com manes permanentes no rotor e com um sistema de realimenta o integrado Caracter sticas dos servo accionamentos bin rios constantes ao longo de uma vasta gama de velocidade
216. gem BW O comprimento m ximo permitido para o cabo entre o MOVIAXIS e a resis e e t ncia de frenagem 100 m Tabela das resist ncias de frenagem externas M dulo de alimenta o MOVIAXIS MX Tamanho 1 Tamanho 2 Tamanho 3 10 kW 25 kW 50 kW 75 kW Resist ncia de frenagem interna Resist ncia Par Resist ncia fixa tubular Resist ncia de Resist ncia de Reslotoncialdo ionageim pxtorma fixa tubular Resist ncia de grelha de a o grelha de a o grelha de a o RIO 27 12 5 8 3 6 Resist ncias de Corrente de Refer ncia frenagem actua o Dura o 0 6 kW BWO027 006 lp 4 7 Arns 822 422 6 P m x 34 8 kW 27 O Dura o 1 2 kW BWO027 012 Ir 6 7 Arys 822 4234 P m x 34 8 kW 27 O Dura o 2 kW BW247 Ir 6 5 ARMs 820 7143 Pm x 20 kW 47 0 Dura o 4 kW BW347 Ir 9 2 Arys 820 798 4 Pm x 20 kW 47 0 Dura o 5 kW BWO039 050 lg 11 3 Arys 820 798 4 P m x 24 kW 39 O Tabela continua na p gina seguinte Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o da resist ncia de frenagem P m x 156 kW 60 M dulo de alimenta o MOVIAXIS MX Tamanho 1 Tamanho 2 Tamanho 3 10 kW 25 kW 50 kW 75 kW Resist ncia de frenagem interna Resist ncia CESSA E
217. go de irregularidade 8617 0 Reset manual Dados da unidade 9701 1 5 Tipo de eixo 9701 10 S rie 9701 11 Variante da unidade 9701 13 Tens o nominal da unidade P600 Bit 19 encoder de eixo n o operacional Sinaliza se existe comunica o com o encoder Uma interrup o da comunica o pode ser causada por ex por um encoder defeituoso irregularidades nos cabos ou se o motor n o tiver sido colocado em funcionamento Bit 20 download dos par metros activo Sinaliza se o download de par metro est activo Sinaliza tipo de estado de irregularidade actual Bit O visualizar O eixo indica no visor de 7 segmentos apenas a irregularidade O eixo continua a funcionar normalmente Bit 1 a aguardar O eixo aguarda um reset manual Em seguida a irregularidade reposta e a unidade continua a funcionar sem ser feito um reset de reinicializa o do firmware Bit 2 bloqueado O eixo aguarda um reset manual Em seguida o eixo reinicializado como se fosse ligado Indica o do c digo de irregularidade activo Para mais informa es consulte a lista de irregularidades apresentada no cap tulo 7 das instru es de opera o do MOVIAXIS Indica o do sub c digo de irregularidade activo Para mais informa es consulte a lista de irregularidades apresentada no cap tulo 7 das instru es de opera o do MOVIAXISO Gama de valores O N o 1 Sim Reset manual para elimina o da irr
218. gura o Refer ncia local a fonte o par metro 9966 2 Refer ncia local da posi o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Se o par metro Fonte da refer ncia da posi o estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde refer ncia da posi o para o FCB 10 Posiciona mento interpolado Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 209 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 9966 4 Janela de erro de atraso de posicionamento 9729 18 Resposta erro de atraso para o posicionamento 9966 3 Erro de atraso de posicionamento 9704 1 Posi o 9839 1 Posi o Modulo Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores O 65536 2147483647 increm 1 A janela do erro de atraso para o posicionamento indica o desvio din mico permitido para a refer ncia em rela o ao valor actual em unidades do utilizador antes de ser emitida uma mensagem de irregularidade A resposta irregularidade configurada no par metro 9729 18 Resposta ao erro de atraso para o posicionamento e 0O Sem resposta e 1 S indica o e 2 Est gio de sa da inibido bloqueado 3 Paragem no limite de paragem de emerg ncia bloqueado e 5 Est gio de sa da inibido a aguardar e 6 Paragem no limite de par
219. hadas ver FCB 22 accionamento duplo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 95 96 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Par metros do motor P1 P2 P3 9820 1 2 3 Tipo de motor 9732 1 2 3 N mero de pares de p los 9610 1 2 3 Bin rio nominal 9861 1 2 3 Bin rio m ximo 9605 1 2 3 Velocidade m xima 9987 1 2 3 Corrente m xima 9609 1 2 3 Corrente nominal Ig 9819 1 2 83 Corrente nominal ly Gama de valores e O Motor ass ncrono e 1 Motor s ncrono Tipo de motor P1 P2 P3 Gama de valores 1 3 64 increm 1 N mero de pares de p los P1 P2 P3 Neste par metro pode ser configurado o n mero de pares de p los do motor Unidade Nm Resolu o 105 Gama de valores 0 100000 214748364T7 increm 1 Bin rio nominal do motor P1 P2 PS Os valores especificados no MOVIAXIS em Bin rio referem se a este bin rio nominal Os valores especificados no MOVIAXIS em Corrente referem se corrente nominal da unidade Unidade Nm Resolu o 105 Gama de valores 0 2147483647 increm 1 Bin rio m ximo do motor P1 P2 PS Unidade 10 min Gama de valores 0 3000000 10000000 increm 1 Velocidade m xima permitida para o motor P1 P2 PS8 Unidade mA Gama de valores 0 2000000 increm 1 Corrente m xima do motor P1 P2 P3 Unidade mA Gama de valores
220. i es de rede de alimenta o tornam necess rio instalar uma indut ncia de entrada Para mais informa es consulte a tabela abaixo Devido complexidade destes factores o c lculo s pode ser feito atrav s do software O software uma ferramenta do sistema SEW Workbench Para as condi es de rede indicadas obrigat ria a instala o de uma indut ncia de entrada Tens o de Elabora o do projecto para Aplica se para os seguintes Requer indut n alimenta o das correntes nominais do eixo m dulos de alimenta o cia de entrada 380 400 V 10 300 todos n o gt 400 500 V 10 300 todos sim 380 500 V 10 200 todos n o 5 Elabora o do projecto para o m dulo de condensador NOTAS Contacte a SEW EURODRIVE para a elabora o do projecto de um m dulo de condensador 6 Elabora o do projecto para o m dulo interm dio NOTAS Contacte a SEW EURODRIVE para a elabora o do projecto de um m dulo inter m dio Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 11 Elabora o do projecto Passos para a elabora o do projecto 7 Elabora o do projecto para a resist ncia de frenagem A instala o de uma resist ncia de frenagem em segmentos de percurso regenerativos necess ria quando o m dulo de alimenta o n o possui m dulo regene
221. i o dos par metros dos dados do accionamento Hu P600 Fim esquerdo do cam de refer ncia O par metro 9750 1 Referenciamento para o impulso zero est configurado para SIM 58447axx Fig 27 Percurso de refer ncia para o fim esquerdo do cam de refer ncia 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base O par metro 9750 1 Referenciamento para o impulso zero est configurado para N O 58448axx Fig 28 Percurso de refer ncia para o fim esquerdo do cam de refer ncia 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base O ponto de refer ncia o fim esquerdo do cam de refer ncia ou o primeiro impulso zero esquerdo ap s o fim do cam de refer ncia Na palavra de controlo O 3 tem que existir um bit em CAM DE REFER NCIA O percurso de refer ncia iniciado com a velocidade de busca no sentido de rota o negativo at ao primeiro flanco positivo do cam de refer ncia Quando o cam de refe r ncia detectado o accionamento comutado para a velocidade livre Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador mul
222. ia o fim esquerdo do cam de refer ncia ou o primeiro impulso zero esquerdo ap s o fim do cam de refer ncia Na palavra de controlo O 3 tem que existir um bit em CAM DE REFER NCIA Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 125 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento O referenciamento iniciado no sentido positivo O movimento efectuado veloci dade de busca at ao primeiro flanco positivo do cam de refer ncia e depois com a velocidade livre Ao contr rio do tipo Fim esquerdo do cam de refer ncia o movimento do accionamento iniciado para a direita e invertido no cam de refer ncia Dependendo da configura o feita em Referenciamento para o impulso zero o acci onamento referenciado para o flanco descendente do cam de refer ncia ou para o impulso zero ap s o flanco descendente do cam de refer ncia O cam de refer ncia tem que come ar imediatamente antes do fim de curso de har dware direito ou exactamente sobre ele e tem que entrar para dentro dele Deste modo garantido que nenhum fim de curso de hardware seja alcan ado durante o percurso de refer ncia O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade n o relevante neste tipo de refer nciamento Cam de refer ncia no fim de curso esquerdo O par metro 9750 1 Referenciamento para o impulso zero est
223. ibi o do est gio de sa da est configurada para 1 Freio liberto Sinal O Sa da do freio controlada Sinal 1 Sa da do freio n o controlada Freio aplicado Sinal O Sa da do freio n o controlada Sinal 1 Sa da do freio controlada Paragem do motor Sinal O O motor est a funcionar Sinal 1 O motor est imobilizado O limiar a partir do qual indicada uma imobiliza o do motor configurado nos par metros 10056 1 Limiar do valor da velocidade Motor est parado Bit de estado 10057 1 Tempo de filtragem Motor parado Bit de estado Fim de curso esquerdo Sinal O Fim de curso livre Sinal 1 Fim de curso alcan ado Fim de curso direito Sinal O Fim de curso livre Sinal 1 Fim de curso alcan ado Eixo 1 referenciado Este bit indica se o eixo 1 jogo de par metros 1 est referenciado Os encoders incre mentais os resolver e os encoders Hiperface de uma volta perdem a refer ncia sempre que desligados Os encoders absolutos apenas t m de ser referenciados uma nica vez ou antes da sua primeira utiliza o par metro 9727 3 Estado de fornecimento d1 Para motores equipados com encoders Hiperface foi acrescentada uma fun o adicional Neste caso detectado um novo motor em caso de assist ncia e o bit de referenciamento apagado Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX
224. ica o Ap s um reset o eixo executa uma rei nicializa o do sistema Paragem no limite do sistema a aguardar O motor desacelerado no limite do sistema Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite do sistema bloqueado O motor desacelerado no limite do sistema Ap s um reset o eixo executa uma reini cializa o do sistema Para informa es mais detalhadas consulte o cap tulo Opera o das instru es de opera o Os valores de sistema s podem ser alterados com o controlador inibido Os limites da aplica o podem ser alterados com o controlador habilitado Unidade 102 minxs Gama de valores 0 300000 2147483647 increm 1 Acelera o para fora dos fins de curso em unidades do utilizador Unidade 10 min Gama de valores 10000000 10000000 increm 1 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso em unidades do utilizador Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ny A P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu 9581 1 Limita o de solavancos Limites do sistema 9573 1 Acelera o m xima 9574 1 Desacelera o m xima 9579 1 Velocidade m xima positiva 9579 10 Velocidade m xima negativa 9580 1 Bin rio m ximo P600 Unidade 1 minxs Gama de
225. idade ms Gama de valores 0 200 2000 increm 1 Tempo de actua o do freio P1 P2 P3 Durante o tempo de actua o do freio o est gio de sa da permanece habilitado e o con trolo da velocidade permanece activo com a refer ncia zero para por ex evitar um escorregamento da carga Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento P60 Sensor de temperatura 10046 11 12 13 Tipo do sensor de temperatura Fun es de monitoriza o P1 P2 P3 Monitoriza o da velocidade 8557 0 Monitoriza o da velocidade P600 Gama de valores e O Sem sensor e 1 TF TH e 2 KTY 84 130 Tipo do sensor de temperatura P1 P2 P3 Este par metro utilizado para especificar o tipo de sensor instalado para que ele tamb m possa ser avaliado correctamente Gama de valores e 0 Desligado e 1 Motora e 2 Regenerativa e 3 Motora Regenerativa Monitoriza o da velocidade P1 P2 P3 Este par metro configurado pelo processo de coloca o em funcionamento Se a monitoriza o da velocidade n o for desligada a unidade monitoriza se o contro lador da velocidade est no limite ajustado Se estiver configurado um tempo de atraso ajust vel no par metro 8558 0 Tempo de atraso emitida uma resposta irregulari dade Durante a acelera o e desacelera o
226. ilizador Unidade 102 minxs Gama de valores O 300000 2147483647 increm 1 Desacelera o durante o referenciamento em unidades do utilizador Unidade 1 min xs Gama de valores 1 2147483647 increm 1 Solavanco m ximo durante o referenciamento Unidade Resolu o 103 Gama de valores O 100000 1000000 increm 1 Limite de bin rio para o referenciamento em unidades do utilizador Unidade ms Gama de valores O 100000 increm 1 Tempo de espera de refer ncia no encosto fixo 133 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 4 3 Descri o dos par metros de comunica o Editor PDO Process Data Object Editor Configura es b sicas 9831 1 Interrup o dos dados do processo 9603 1 Resposta a Timeout PDO 134 O editor PDO a ferramenta gr fica central de liga o e parametriza o dos FCBs e de todas as fun es da unidade Aqui determinado onde e que pacotes de dados s o recolhidos dos bus e ou das E Ss como estes dados s o interpretados controlo dados do processo como eles s o utilizados nas fun es da unidade e como s o novamente emitidos bus ou ES s Desta forma conseguida a m xima flexibilidade ao utilizar as fun es do MOVIAXIS sem necessidade de programa o A estrutura gr fica garante uma r pida familiari za o e um manuseamento intuitivo Gama de valores N o S
227. iltro refer ncia da velocidade 92 9842 1 Filtro do valor actual da velocidade 92 9843 1 2 3 Ganho P nssssannsnnssssssnnnnnnnnerennnnnenneeennn 94 9844 1 Valor local 156 9844 2 4 Valor local a 162 9845 1 16 9847 1 16 BILO 15 ns 162 9848 1 Bit O 15 nnnnnnnnnnnnn nn nnnnnno 148 9851 1Fontes cet dest seo E e aa 156 9851 2 4 Fonte errei 162 9852 1 Detec o de falha de fase 78 82 9853 1 Corrente de bin rio lnnlnniiiino 65 9855 1 Corrente de magnetiza o 65 9996 1 LayOUE s niiin ai iaia iat iat 157 9856 22 4 EAyOUE heene 162 9857 1 Estado do percurso de refer ncia 211 9859 1 Limite t rmico de corrente 66 9861 1 2 3 Bin rio m ximo nniniino 96 9864 1 9864 16 Valor actual do da palavra O 15 i et a ieat ee eet paene titats 168 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ndice 9865 1 16 9871 1 16 Valor actual da palavra 0 15 oier e e e 170 9872 1 2 3 Temperatura do sensor KTY 108 9872 255 Temperatura KTY do motor 64 9873 1 Defini o de f brica activa 67 222 9874 1 Utiliza o do motor modelo t rmico o e Hi n o o RPE aaDE O ERR DN ED ER IN 108 9874 255 Utiliza o do motor modelo
228. im Modifica es nos par metros que afectam a comunica o todos os par metros apre sentados no cap tulo Comunica o levam irregularidade 66 e interrup o dos dados do processo Se o par metro Interrup o dos dados do processo for configu rado para SIM os dados do processo s o interrompidos mas n o emitida uma men sagem de irregularidade O par metro e a irregularidade 66 causam que o accionamento apenas possa voltar a ser habilitado quando todas as configura es dos par metros estiverem conclu das O accionamento n o se movimenta incontroladamente para o limite superior de veloci dade Gama de valores 0O Sem resposta e 1 S indica o e 5 Est gio de sa da inibido a aguardar 6 Paragem de emerg ncia a aguardar e 8 Paragem no limite da aplica o a aguardar e 10 Paragem no limite do sistema a aguardar e 17 Paragem nos limites da aplica o autoreset 18 Paragem de emerg ncia autoreset 19 Paragem no limite do sistema autoreset e 20 Est gio de sa da inibido autoreset e 21 Paragem nos limites da aplica o autoreset sem mem ria de irregularidades 22 Paragem de emerg ncia autoreset sem mem ria de irregularidades e 23 Paragem nos limites do sistema autoreset sem mem ria de irregularidades e 24 Est gio de sa da inibido autoreset sem mem ria de irregularidades Manual de instru es para a elabora o de projectos Ser
229. imenta o e paragem do sistema Se o sinal de aviso Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o desaparecer o accionamento imediatamente parado nos limites de sistema configurados para bin rio e desacelera o O sinal de pronto a funcionar removido assim que o accionamento parar Se o sinal de aviso Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o voltar a surgir durante o processo de paragem do accionamento o processo imediatamente inter rompido O accionamento permanece no estado PRONTO e o FCB actual passa novamente para o estado activo e 5 Verifica o da alimenta o e paragem de emerg ncia Se o sinal de aviso Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o desaparecer o accionamento imediatamente parado nos valores configurados para a desacelera o de paragem de emerg ncia para bin rio e desacelera o O sinal de pronto a funcionar removido assim que o accionamento parar Se o sinal de aviso Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o voltar a surgir durante o processo de paragem do accionamento o processo imediatamente inter rompido O accionamento permanece no estado PRONTO e o FCB actual passa novamente para o estado activo e 6 Verifica o do circuito interm dio sem resposta A tens o do circuito interm dio monitorizada da mesma forma que o descrito em 0 Avalia o do circuito interm dio A diferen a em rela o a este tipo de resposta que n o util
230. in rio o par metro 9594 4 Limite de velocidade local Unidade 103 min Gama de valores O 1000000 increm 1 Se o par metro 9599 3 Fonte do limite da velocidade estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao limite de velocidade para o FCB 07 Controlo do bin rio Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar o solavanco m ximo do FCB 07 Controlo do bin rio Para a configura o Refer ncia local o solavanco m ximo o par metro 9599 6 Solavanco local Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 197 198 9599 6 Solavanco local Valores actuais 9985 1 Unidade do utilizador para bin rio Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Unidade 1 minxs Gama de valores O 2147483647 increm 1 Se o par metro 9599 5 Fonte do solavanco estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao solavanco m ximo para o FCB 07 Controlo do bin rio Unidade Resolu o 10 Gama de valores 2147483648 2147483647 increm 1 Bin rio actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri
231. ine a respectiva resposta a esta irregularidade Gama de valores e O MoviLink CANopen em prepara o Escolha do protocolo CANA Gama de valores e O MoviLink e CANopen em prepara o Escolha do protocolo CANZ2 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a E P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros de comunica o Hu 8603 0 Velocidade de transmiss o do CAN1 8939 0 Velocidade de transmiss o do CAN2 8600 0 Endere o do CAN1 8932 0 Endere o do CAN2 9825 1 Scope ID CAN1 9883 1 ID de sincroniza o CAN1 9882 1 ID de sincroniza o CAN2 9877 5 Ciclo das refer ncia do CAN1 P600 Gama de valores e 0 125 kBaud e 1 250 kBaud e 2 500 kBaud e 3 1 MBaud Velocidade de transmiss o dos dados para CAN1 Este valor apenas um valor de indi ca o O valor configurado pelo m dulo de alimenta o atrav s do endere amento autom tico Gama de valores e 0 125 kBaud e 1 250 kBaud e 2 500 kBaud e 3 1 MBaud Velocidade de transmiss o do CAN2 Gama de valores 0 63 increm 1 Endere o actual do CAN1 Este valor apenas um valor de indica o O valor confi gurado pelo m dulo de alimenta o atrav s do endere amento autom tico Gama de valores 0 99 increm 1 Endere o CAN2 Gama de valores 0 120 1073741823 increm 1 Este ID da mensagem CAN utilizad
232. ini o da palavra alta bit 16 31 Na palavra alta seleccionada a inst ncia 0 63 Selec o directa do n mero e da inst ncia FCB Este par metro representa uma de v rias formas de seleccionar um FCB ou uma inst ncia Se forem seleccionados simultaneamente v rios FCBs atrav s de fontes diferentes activado o FCB com a prioridade mais elevada Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a X P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB P60 P600 Os FCBs s o priorizados da seguinte forma prioridade mais elevada no in cio e FCB 01 Est gio de sa da inibido FCB 15 Paragem nos limites do sistema e FCB 14 Paragem de emerg ncia e FCB 13 Paragem nos limites da aplica o e FCB 12 Percurso de refer ncia e FCB 11 Opera o com fim de curso e FCB 20 Modo manual e FCB 19 Controlo de reten o e FCB 21 Fun o de teste do freio e FCB 18 Calibra o do encoder e FCB 17 Opera o s ncrona e FCB 16 Disco de cames e FCB 10 Controlo da posi o interpolado e FCB 09 Controlo da posi o e FCB 06 Controlo da velocidade interpolado e FCB 05 Controlo da velocidade FCB 08 Controlo do bin rio interpolado e FCB 07 Controlo do bin rio e FCB 00 Standard gt FCB 13 Paragem nos limites da aplica o Se forem seleccionados simultaneamente duas inst ncias activada a inst ncia
233. instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 13 14 Elabora o do projecto SEW Workbench Fun es do Para a selec o dos componentes individuais est o dispon veis v rias fun es de cat SEW Workbench logo e de elabora o de projectos Os componentes s o apresentados no interface de trabalho sob a forma de objectos gr ficos ver figura 2 O sistema de accionamento resulta da soma dos objectos Depois do utilizador ter criado o sistema de acciona mento completo o sistema submetido a um teste de verifica o completo que abrange todos os produtos O resultado do SEW Workbench um sistema de accionamento controlado segundo regras SEW e uma lista de produtos Os sistemas de accionamento listas de produtos criados no SEW Workbench podem ser memorizados num ficheiro de projecto permitindo o seu acesso futuro Desta forma os dados poder o ser trocados e posteriormente processados por outros utili zadores Workbench SIW Workbench 2 0 L aaPfaadr Projekte Intern 21 MOVIAXIS 01 Kundengrojekte 07 Experti0100 Empert 4 AchsportalSEWpro lDjxj Datei Projht Besrbeiter Ansiht Funkiion Extras Ez 0064 CEGBLGS x nn4s REDBDO GMs sEan DL Toba Wx Ok Predio RP Jrevozemia jmrirrpsoso Y _ RF77CMIOLERJTF SESONR REBZCMI zseRTFsB50 RESPRIPOSSENABITFISBIO NKABOA TOA S0S D0 SAR NKASDA 016 503 00 SNR Masoa 012 503 00 NR
234. introdu zida com um comando de desloca o 32768 rota es do motor Modos de opera o Modulo Os modos de opera o Modulo reflectem um percurso de desloca o de 9594 1 Modulo underflow at 9594 10 Modulo overflow no par metro 9839 1 Posi o Modulo Utilizando as unidades do utilizador ver rotina de coloca o em funcionamento do motor tamb m poss vel reflectir rela es de n meros mpares por ex uma mesa rotativa com rela es de transmiss o infinitas que se movimenta sempre num s sen tido Neste caso a posi o Modulo absoluta sempre mantida entre o underflow e o overflow independente do n mero de rota es realizadas pelo accionamento Ap s uma substitui o do MOVIAXIS ou do motor necess rio efectuar um percurso de refer ncia e Sentido positivo absoluto Modulo Neste modo de opera o o accionamento movimenta se de modo absoluto para uma posi o de refer ncia dentro do per curso de desloca o Modulo O sentido do movimento neste caso sempre posi tivo vista para o veio do motor sentido de rota o positivo A posi o de refer ncia s v lida dentro dos limites Modulo Se forem especificados valores maiores ou menores o MOVIAXIS emite a irregularidade 18 erro interno de software Desta forma este modo de opera o n o pode movimentar mais de uma rota o por comando de desloca o Ou seja n o executada uma rota o completa mas sim uma rota o m
235. io do freio 2 Nenhum freio instalado ou sa da de controlo do freio em sobrecarga gt Mensagem de irregularidade E12 Sa da do freio O sinal do freio monitorizado com um atraso de t 150 ms ap s o sinal de desbloqueio do freio ter sido emitido Desta forma poss vel compensar o tempo de aumento da corrente at a corrente do freio atingir o valor necess rio A monitoriza o permanece activa at o freio ser completamente desbloqueado A CUIDADO A monitoriza o s activada se o par metro do tipo de freio for configurado para Freio ligado directamente Para freios SEW de tr s ou dois fios configura o Freio ligado ao rectificador do freio ou com a op o sem freio n o feita a monitoriza o NOTA Se o par metro 9833 1 2 3 Tipo de freio estiver configurado para Sem freio a sa da do freio colocada para o estado Freio aplicado Desta forma a configura o dos par metros 8584 0 8586 0 8587 0 Fun o do freio n o tem efeito sobre a sa da do freio 8749 0 8750 0 9745 3 Tempo de habilita o do freio 8585 0 8586 0 8587 0 Tempo de actua o do freio Unidade ms Gama de valores 0 2000 increm 1 Tempo de habilita o do freio P1 P2 P3 Durante o tempo de habilita o do freio o accionamento funciona com controlo da velo cidade com velocidade nominal zero para por ex evitar um escorregamento da carga Un
236. ionamento Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9886 5 9949 5 Posicionamento Unidade 103 min Gama de valores O 10000000 increm 1 Se o par metro 9886 4 9949 4 Fonte da velocidade de posicionamento positiva estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde velocidade positiva para o FCB 09 Posicionamento Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte da velocidade de posicionamento nega tiva do FCB 09 Posicionamento Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9886 13 9949 13 Velocidade de posicionamento negativa local Unidade 10 min Gama de valores O 10000000 increm 1 Se o par metro 9886 12 9949 12 Fonte da velocidade de posicionamento negativa estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde velocidade negativa para o FCB 09 Posicionamento Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte da acelera o positiva do FCB 09 Posi cionamento Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9886 7 9949 7 Acele ra o positiva local Unidade 102 minxs Gama de valores O 300000 2147483647 increm 1 Se o par metr
237. ipo de referenciamento com encosto fixo direito e cam de refer ncia 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base 128 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu P600 O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade est configurado para Sem 58463axx Fig 40 Referenciamento para encosto fixo direito 1 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 2 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 3 9730 1 Offset de refer ncia 4 9730 2 Ajuste base A posi o de refer ncia o encosto fixo direito Neste caso a m quina tem que estar constru da de forma a que n o possa ser danificada caso o encosto fixo seja alcan ado com a velocidade respectiva O referenciamento iniciado no sentido positivo Se o par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade estiver configurado para Sem o refe renciamento iniciado velocidade livre Com a configura o Fim de curso de hardware ou Cam de refer ncia o referencia mento iniciado velocidade de busca e o movimento desacelerado para a veloci dade livre
238. iro byte interpretado como byte baixo Este par metro um par metro espe c fico do CAN Em regra este par metro configurado no editor PDO Unidade us Gama de valores 0 65535000 increm 1000 Este par metro utilizado para configurar a dura o do ciclo quando se pretende um envio c clico das PDOs e o par metro 9563 23 Enviar PDO ap s altera o estiver configurado para N o Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores O 255 increm 1 Ver par metro 9563 1 Enviar PDO ap s sincroniza o Em regra este par metro configurado no editor PDO Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Dy x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros de comunica o sao P600 9563 23 Gama de valores Enviar PDO ap s 0 N o altera o l 1 Sim Com a configura o Sim as PDOs s ser o enviadas ap s uma altera o ver tamb m par metro 9563 17 Tempo de inibi o Em regra este par metro configurado no editor PDO 9563 19 Gama de valores Enviar PDO ap s 0O Sem RxPDO altera o da lt A de IN PDO1 mem ria tempor ria IN e 2 de IN PDO1 3 de IN PDO2 e 4 de IN PDO3 e 5 de IN PDO4 e 6 de IN PDO5 e T de IN PDO6 e 8 de IN PDO7 e 9 de IN PDO8 10 de IN PDO9 e 11 de IN PDO1O e 12 de IN PDO11 e 13 de IN PDO12 e 14 de IN PDO13 e 15 de IN PDO1
239. istema de encoder padr o 70 9701 18 N mero de s rie da unidade 70 9701 30 Refer ncia do firmware da unidade base 70 9701 31 Estado do firmware da unidade base 70 9701 32 Vers o do firmware unidade base 71 9701 33 Refer ncia do Firmware do DSP 71 9701 34 Estado do Firmware do DSP 71 9701 35 Vers o do Firmware do DSP 71 9701 37 Estado do FPGA 71 9701 38 Vers o do FPGA 71 9701 41 Electr nica dos sinais 71 9701 50 Op o no slot 1 72 9701 53 Op o no slot 1 refer ncia do firmware 72 9701 54 Op o no slot 1 estado do firmware 72 9701 60 Op o no slot 2 72 9701 63 Op o no slot 2 refer ncia do firmware 72 9701 64 Op o no slot 2 estado do firmware 73 9701 70 Op o no slot 3 72 9701 73 Op o no slot 3 refer ncia do firmware 72 9701 74 Op o no slot 3 estado do firmware 73 9702 1 Indica o do estado eeseeeeeeeeeeeeeeeeeen 68 9702 2 Estado do eixo llllliiiiiiiiiiiooo 67 9702 3 FCB actual 67 186 9702 4 Jogo de par metros activo 67 222 9702 5 C digo de irregularidade 69 9702 6 Inst ncia FCB actual 67 186 9703 1 Velocidade 190
240. ite de alim desligada Limiar Uz para verifica o r pida da alimenta o 231 9977 1 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 149 9977 2 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 149 9977 3 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 150 9977 4 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O ne 150 9977 5 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O ne 150 9977 6 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 150 9978 1 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O ene 149 9978 2 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 150 9978 3 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 150 9978 4 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 150 9978 5 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O eae 150 9978 6 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O 150 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 237 238 ndice 9979 1 Fonte da palavra de mensagem de irregularidade O 149 9979 2 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O a 149 9979 3 Resposta palavra de mensagem de irregularidade O a 150 9979 4 Resposta
241. iva Fonte P 9965 6 M Limite local P 9965 7 m x Fonte P 9965 8 Limite local P 9965 9 2 Quadrante n lt 0 M gt 0 Nactual 3 Quadrante n lt 0 M lt O Fonte P 9965 12 Limite local P 9965 13 M Fonte P 9965 10 min Limite local P 9965 11 L Inclina o igual 57642apt Fig 48 Limites de bin rio para o modo 2 9965 5 Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Neste par metro configurada a fonte do limite de bin rio para o primeiro quadrante sentido positivo da rota o motor do FCB 06 Controlo interpolado da velocidade Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9965 7 Limite abs local de bin rio Q1 Unidade Resolu o 10 Gama de valores O 10000 1000000 increm 1 Se o par metro 9965 6 Fonte abs do limite de bin rio Q1 estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao limite de bin rio para o FCB 06 Controlo interpolado da velocidade no respectivo quadrante Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Neste par metro configurada a fonte do limite de bin rio para o segundo quadrante sentido negativo da rota o motor do FCB 06 Controlo interpolado da velocidade Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro
242. ivo com velocidade 0 o valor m dio entre os bin rios limite con figurados para os quadrantes adjacentes modo de transi o centro e velocidade de transi o 0 Em alguns caso poss vel que seja necess rio que a transi o n o seja efectuada no centro com a velocidade 0 Neste caso poss vel configurar atrav s de par metros as velocidades nas quais haja a transi o dos bin rios limite O par metro 9965 14 Velo cidade de transi o positiva define a velocidade de transi o para o limite de bin rio positivo i e entre o quadrante 1 e 2 A velocidade de transi o para o limite de bin rio negativo entre o quadrante 3 e 4 configurada no par metro 9965 15 Velocidade de transi o negativa A velocidade de transi o pode referir se ao centro do segmento de transi o ou ao ponto de transi o motora regenerativa do segmento de transi o O par metro 9965 16 Modo de transi o positiva define o modo para a transi o do limite de bin rio positivo entre o quadrante 1 e 2 O par metro 9965 17 Modo de transi o negativa refere se transi o entre o quadrante 3 e 4 Alterando os valores dos limites de bin rio e por conseguinte a amplitude do segmento de transi o poss vel manter um dos dois pontos de transi o com uma velocidade pr definida M efb Moa Maen aS E ES ME Mega im um cia im E AN NS Nk AM N W Ny Velocidade de transi o 9965 14 9965 15 Mod
243. ixo Unidade A Resolu o 103 Indica o da corrente de sa da actual em A corrente aparente Unidade A Resolu o 103 Indica o da corrente q geradora de bin rio em A Unidade A Resolu o 103 Indica o da corrente d de magnetiza o em A Unidade V Resolu o 103 Indica o da tens o actual do circuito interm dio em V Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 65 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 9706 1 Tens o de sa da 9791 1 Tens o de bin rio 9792 1 Tens o de magnetiza o 9859 1 Limite t rmico de corrente 9811 5 Utiliza o total 9811 1 Utiliza o din mica chip eleva o 9811 2 Utiliza o din mica chip absoluto Unidade V Resolu o 103 Indica o da tens o de sa da actual em V Unidade V Resolu o 103 Indica o da tens o q geradora de bin rio em V Unidade V Resolu o 108 Indica o da tens o d de magnetiza o em V Unidade da corrente nominal do eixo Resolu o 10 Indica o do limite t rmico de corrente actual em da corrente nominal do eixo O eixo pode ser submetido a carga durante alguns instantes at este limite m ximo ponto operacional m ximo O limite t rmico de corrente ajustado dinamicamente em fun o da utiliza o do eixo O seu valor come a com 250 e reduzido de acordo
244. ixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o dos servomotores ass ncronos Velocidade nominal ny 2100 min Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Mmax N 6 90 7 70 crriDa Mma m 2 Ntrans min 1427 00 1318 00 Mmax N 15 60 15 60 ctson4 Mma m 2 Ntrans min 1421 00 1402 00 Mmax N 0 50 30 50 crooL4 Mma m Wa Ntrans MIn 1632 00 1645 00 M IN 40 70 45 00 45 00 cv100m4 Mre m 0 Nrans MIn 1587 00 1626 00 1626 00 Mm x Nm 56 00 75 00 75 00 CV100L4 Nrans min 1741 00 1536 00 1536 00 Mmax N 80 00 110 00 110 0 cvi32sa Mmal m 0 00 Nrans min 1805 00 1728 00 1786 00 Mmax N 119 60 150 00 150 00 cviszma Mm xl m 50 Ntrans MIn 1747 00 1664 00 1696 00 Mmax N 123 50 166 00 183 00 183 0 cvia2mL4 Mma Nm 6 3 00 Ntrans min 1715 00 1581 00 1606 00 1606 00 Mmax N 161 70 219 00 219 0 cvicoma Mra m 00 Ntrans min 1741 00 1690 00 1734 00 Mmax N 240 30 294 00 294 00 cvicoL4 Mm xl m 00 Ntrans MIn 1786 00 1792 00 1869 00 Mmax N 327 360 00 cvasom4 Mma m 60 Ntrans MIn 1830 00 2106 00 Mmax N 334 360 00 cvisoL4 Mma m 30 Ntrans MIn 1664 00 2022 00 Mmax Nm 532 00 CV200L41 m x m Ntrans Min 1
245. iza o dos motores CMP CM CMP com sensor e G h A S post sani nani tintos 106 O Op o de comunica o neee 140 Op o 1 01 uses sis aii a e i aa 171 Op o O 2na een a aeii a 175 P Palavra de controlo O ssseseeneeeeeeeenenenneeneennrnnneeeee 142 Palavra de controlo 1 iliniiiininiiinio 148 Palavra de controlo 2 iiiiiniiiiiiiiiinio 148 Palavra de controlo 3 iliiiiiiiiiiiiii 148 Palavra de estado O eene 156 Palavra de estado 1 3 162 Palavras de controlo 0 3 siiiiiiiiii 142 Palavras de estado 0 3 156 Palavras de mensagem de irregularidade 149 Palavras chave liiisisiis iss 224 Par metros do controlador P1 P2 P3 83 Par metros do motor P1 P2 P3 nosses 96 Par metros espec ficos da op o de comunica o ss rttr rrtt ttnn rnrn rerea 155 168 Par metros espec ficos do CAN 154 165 Par metros gerais sessen 190 199 219 Posicionamento absoluto 201 Posicionamento relativo iiiii 201 Pot ncia t rmica de frenagem 49 Protec o da resist ncia de frenagem 52 Protec o do motor 106 PWM 10 k Z niiae aptas aquando Pop eA 16 PWM 4 kHz e 8 kHz 15
246. izado um n vel de 80 V mas sim um n vel de 20 V para a detec o de ali menta o desligada Este tipo de monitoriza o pode ser utilizado quando a detec o de falha de alimenta o deva ocorrer apenas com o circuito interm dio quase vazio 7 Verifica o r pida da alimenta o com inibi o do est gio de sa da Se a tens o do circuito interm dio descer para um valor inferior ao valor configurado no par metro 9973 1 Valor limite configur vel para alim Desligada o est gio de sa da imediatamente inibido 230 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros das fun es da unidade 9973 1 Valor limite de alim desligada Limiar U para verifica o r pida da alimenta o Resposta ao reset 8617 0 Reset manual e 8 Verifica o r pida da alimenta o com paragem Se a tens o do circuito interm dio descer para um valor inferior ao valor configurado no par metro 9973 1 Valor limite configur vel para alim Desligada o accionamento imediatamente parado nos limites configurados para bin rio e desacelera o do FCB activo O sinal de pronto a funcionar removido assim que o accionamento parar e 9 Verifica o r pida da alimenta o com paragem da aplica o Se a tens o do circuito interm dio descer para um valor inferior ao valor configurado no par metro 9973 1 V
247. izados ao desligar o sistema Apagar O conte do do integrador colocado em zero quando o circuito de controlo da velocidade aberto Ou seja o valor do integrador colocado em zero durante um novo fechar do circuito do controlo da velocidade e o bin rio zero usado para o controlo Inicializar Com esta configura o poss vel configurar o componente do controlador de velocidade bin rio para um valor pr definido A fonte deste valor definida com o par metro 9995 1 Inicializa o do integrador Este valor torna se activo quando o circuito de controlo da velocidade for fechado Controlo da veloci dade fechado com p ex DIOO 1 FCB05 Selec o Inicializar 2 Modo SET de gerador Inicializa o Reter de rampa do integrador 0 default 994 1 9995 1 Mem ria tempor ria de Refer ncia local dados do processo 0 15 Apagar y Novo gerador de Novo gerador de Novo gerador de rampa Gerador Novo gerador de rampa Integrador rampa Mem ria de rampa antigo rampa 0 local 9996 1 tempor ria de dados por ex por ex condi es de por ex sistemas do processo 0 15 aplica es de carga n o claras com fric o por ex sistemas eleva o est tica def com fric o def 58600apt Fig 22 Modo de integrador Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 93 Descri
248. jogo de par metros Ver par metro Bit O do jogo de par metros e Refer ncias activas Esta mensagem est activa em todos os FCBs processadores de refer ncia sempre que forem processadas refer ncias Estes s o FCB 05 FCB 10 Como para o FCB default a mensagem colocada em 0 para todos os FCBs de paragem A mensagem permanece em O durante a dura o do tempo de liberta o do freio e Limite de bin rio alcan ado Esta mensagem sinaliza quando o limite de bin rio foi alcan ado 9580 1 Limite de sistema do bin rio m ximo 9740 1 Limite de aplica o do bin rio m ximo ou bin rio m ximo do respectivo FCB Falha no controlador IEC Esta mensagem est em prepara o e Sa da IEC Esta mensagem est em prepara o Anomalia Esta mensagem emitida em caso de irregularidade no MOVIAXIS Para o bit de irre gularidade n o relevante se foi realizada uma inibi o imediata do est gio de sa da ou n o Sinaliza o de irregularidades visualizadas Esta mensagem um segmento da irregularidade e sinaliza respostas a irregulari dades parametrizadas para indicar irregularidade Neste caso o accionamento con tinua a funcionar normamente irregularidade sem inibi o imediata do est gio de sa da Esta mensagem um segmento da irregularidade e sinaliza que o accionamento pode ser desacelerado usando uma rampa motor n o desacelerado at parar freio mec nico aplicado Este bit
249. l a fonte o par metro 9886 11 9949 11 Solavanco local Unidade 1 min xs Gama de valores 1 2147483647 increm 1 Se o par metro 9886 10 9949 10 Fonte do solavanco estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao solavanco para o FCB 09 Posicionamento Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Posi o actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 O 2147483647 increm 1 Posi o Modulo actual em unidades do utilizador filtrada para visualiza o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Hou FCB 10 Posicionamento interpolado 9963 1 Ciclo das refer ncias do controlador 9966 1 Fonte da refer ncia da posi o 9966 2 Refer ncia local da posi o P600 O FCB 10 Posicionamento interpolado utilizado para refer ncias de posi o pr definidas por controladores mestre por ex o MotionControl O controlador mestre respons vel pelos limites seguintes solavanco e acelera o e velocidade S os limites de sistema velocidade e bin rio t m efeito no MOVIAXIS Pr requisito um sistema de bus sincronizado l e os dado
250. lha do protocolo CAN1 8938 0 Escolha do protocolo CAN2 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 22 Paragem de emerg ncia autoreset sem mem ria de irregularidades O motor desacelerado no limite de paragem de emerg ncia Se a irregularidade deixar de estar presente o eixo volta a mover se sem reset N o gerado um registo adicional na mem ria de irregularidades 23 Paragem no limite do sistema autoreset sem mem ria de irregularidades O motor desacelerado no limite do sistema Se a irregularidade deixar de estar presente o eixo volta a mover se sem reset N o gerado um registo adicional na mem ria de irregularidades 20 Est gio de sa da inibido autoreset sem mem ria de irregularidades O motor desacelerado no est gio de sa da inibido Se a irregularidade deixar de estar presente o eixo volta a mover se sem reset N o gerado um registo adicional na mem ria de irregularidades Para informa es mais detalhadas consulte o cap tulo Opera o e assist ncia das instru es de opera o Gama de valores Sem resposta S indica o e Est gio de sa da inibido a aguardar Paragem no limite da aplica o a aguardar e Paragem no limite do sistema a aguardar Consulte o par metro 9603 1 Resposta a Timeout PDO para uma descri o Se foi configurado na palavra de estado 0 3 um bit para Irregularidade externa este par metro def
251. m ver tamb m as informa es apresentadas na p gina 58 3 N o est instalado nenhum motor com freio Alimenta o de tens o Caso 1 Caso 21 Caso 3 Alimenta o dos componentes 24V 25 24V 25 electr nicos 24V 25 Alimenta o do freio 24 V 10 0 Nenhuma 1 Utilize uma fonte de tens o comum Os freios de motor s podem ser controlados atrav s da sa da bin ria X6 DBOO do m dulo de eixo MOVIAXIS Os freios n o podem ser controlados atrav s de outros aparelhos electr nicos como por ex controladores O cat logo Moto redutores cont m informa es detalhadas sobre sistemas de freio da SEW Este cat logo pode ser obtido na SEW EURODRIVE Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o da tecnologia de seguran a de 24 V 3 11 Selec o da tecnologia de seguran a de 24 V Consulte as seguintes publica es para instru es para a elabora o do projecto Desconex o segura para MOVIAXIS Condi es e Desconex o segura para MOVIAXIS Aplica es 3 12 Selec o do m dulo de condensador NOTAS Contacte a SEW EURODRIVE para a elabora o do projecto de um m dulo de con densador 3 13 Selec o do m dulo interm dio NOTAS Contacte a SEW EURODRIVE para a elabora o do projecto de um m dulo interm dio 3
252. m A iV 104 kgm 2 CT71D4 3 1 4 1 21 0 69 2 48 360 4 6 5 5 CT80N4 5 2 1 1 65 1 30 3 0 350 8 7 9 6 CT90L4 10 3 65 3 13 1 89 3 2 345 34 39 5 CV100M4 15 4 7 4 15 2 25 3 61 345 53 59 CV100L4 26 8 5 7 9 3 21 3 29 320 65 71 CV13284 37 11 5 10 4 4 83 3 56 340 146 158 1200 CV132M4 50 15 5 14 2 6 18 3 52 340 280 324 CV132ML4 61 18 2 16 7 7 43 3 66 345 330 374 CV160M4 73 22 5 20 3 9 73 3 60 335 400 440 CV160L4 95 30 26 7 14 2 3 56 330 925 1030 Cv180M4 110 36 30 2 19 7 3 65 330 1120 1226 CV180L4 125 39 5 33 8 20 5 3 7 345 1290 1396 CV200L4 200 58 53 2 23 7 3 76 330 2340 2475 CT71D4 3 1 9 1 67 0 95 2 48 355 4 6 5 5 CT80N4 5 2 9 2 28 1 79 3 03 350 8 7 9 6 CT90L4 10 5 4 32 2 61 3 2 345 34 39 5 CV100M4 15 6 5 5 73 3 10 3 61 345 53 59 CV100L4 26 11 7 10 86 4 41 3 29 320 65 71 CV13284 37 15 8 14 35 6 67 3 56 340 146 158 1700 CV132M4 48 21 19 2 8 7 3 52 335 280 324 CV132ML4 58 26 5 23 8 11 2 3 66 320 330 374 CV160M4 1 30 5 27 2 13 4 3 6 340 400 440 CV160L4 89 39 5 34 5 19 53 3 56 335 925 1030 Cv180M4 105 48 39 7 27 2 3 65 335 1120 1226 CV180L4 115 56 46 6 30 7 3 7 325 1290 1396 CV200L4 190 79 71 2 33 4 3 76 325 2340 2475 CT71D4 3 2 4 2 1 1 20 1 43 345 4 6 5 5 CT80N4 5 3 65 2 87 2 26 1 74 340 8 7 9 6 CT90L4 10 6 4 5 44 3 29 1 84 335 34 39 5 CV100M4 15 8 2 7 23 3 91 2 07 335 53 59 CV100L4 25 14 3 13 2 5 56 1 9 310 65 71 CV132S4 37 19 9 18 1 8 41 2 05 335 146 158 2100 CV132M4 48 26 23 7 10 75 2 03 330 280 324 CV132ML4 58 30 5 27 5 12 9 24 340 330 374 CV160M4 7
253. m deriva o de 1 O Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 47 48 Elabora o do projecto Selec o da resist ncia de frenagem Crit rios de selec o Pot ncia m xima da frenagem Chopper de frenagem A selec o da resist ncia de frenagem determinada pelos seguintes crit rios e Pot ncia m xima da frenagem e Chopper de frenagem e Pot ncia t rmica de frenagem A tens o do circuito interm dio e o valor da resist ncia de frenagem determinam a pot ncia m xima de frenagem que a resist ncia de frenagem poder absorver durante um curto per odo de tempo Esta pot ncia m xima de frenagem calculada da seguinte forma 60327axx Upc a tens o m xima para o circuito interm dio No MOVIAXIS o seu valor de 970 Vcc A pot ncia m xima pico de frenagem de cada resist ncia de frenagem est indicada na tabela das resist ncias de frenagem apresentada na p gina 46 e Pot ncia m xima da frenagem O Chopper de frenagem possui as mesmas caracter sticas de sobrecarga que o m dulo de alimenta o n o sendo por isso necess rio tom lo em considera o durante a elabora o do projecto e Pot ncia cont nua da frenagem O Chopper de frenagem pode dissipar 50 da pot ncia nominal do m dulo de ali menta o como pot ncia cont nua de frenagem Como base de c lculo tomado o valor P100 fdc descrito na
254. m funcionamento do motor Gama de valores 0 0 lt 2 2 e 3 3 lt 4 4 lt 5 5 lt 6 6 A resolu o do bin rio interpreta as casas decimais apenas para o interface de trabalho do MotionStudio porque na comunica o atrav s dos bus s s o poss veis n meros inteiros Exemplo A resolu o da acelera o 3 e a unidade do utilizador Nm neste caso o n mero 1000 interpretado atrav s do bus como 1 Nm Na estrutura em rvore dos par metros do MotionStudio os valores s o indicados com casas decimais Gama de valores 1 16777215 increm 1 O factor numerador denominador utilizado para converter as unidades do utilizador em unidades base MOVIAXIS A unidade base do bin rio nominal do motor com 3 casas decimais Este par metro configurado durante a coloca o em funciona mento do motor Ver par metro 9550 1 Numerador da acelera o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 117 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Percurso de O MOVIAXIS disponibiliza v rias op es para o percurso de refer ncia Novidade o refer ncia percurso de refer ncia Referenciamento para o encosto fixo O objectivo do percurso de refer ncia o referenciamento ajuste do accionamento e suas informa es de posi o com a estrutura da m quina l e ap s um referencia
255. mediatamente operacional sem atraso 10 Paragem no limite do sistema a aguardar O motor desacelerado no limite do sistema Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso 17 Paragem nos limites da aplica o autoreset O motor desacelerado no limite da aplica o Se a irregularidade deixar de estar pre sente o eixo volta a mover se sem reset 18 Paragem de emerg ncia autoreset O motor desacelerado no limite de paragem de emerg ncia Se a irregularidade deixar de estar presente o eixo volta a mover se sem reset 19 Paragem no limite do sistema autoreset O motor desacelerado no limite do sistema Se a irregularidade deixar de estar pre sente o eixo volta a mover se sem reset 20 Est gio de sa da inibido autoreset O motor desacelerado no est gio de sa da inibido Se a irregularidade deixar de estar presente o eixo volta a mover se sem reset 21 Paragem nos limites da aplica o autoreset sem mem ria de irregularidades O motor desacelerado no limite da aplica o Se a irregularidade deixar de estar presente o eixo volta a mover se sem reset N o gerado um registo adicional na mem ria de irregularidades Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 135 9729 16 Resposta a irregularidade externa Comunica o standard 8937 0 Esco
256. mente processado Exemplo Posi o de refer ncia relativa 100 rota es Duas comuta es r pidas seguidas do bit assumir posi o na palavra de controlo leva a um movimento de 200 rota es Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX B x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Hou 9885 3 Janela de em posi o 9885 4 Histerese de em posi o 9885 5 Janela de erro de atraso de posicionamento P600 A largura da janela para a mensagem em posi o especifica a partir de que momento o MOVIAXIS emite na palavra de estado do PLC a informa o de que a posi o destino foi alcan ada A janela da posi o pode ser agora adicionalmente provida com o par metro 9885 4 rea de histerese em posi o com uma mensagem contendo uma histerese Desta forma a posi o actual pode entrar para dentro da rea de histerese sem que se perca a informa o em posi o quando esta tiver entrado para dentro da janela de posi o Isto impede um ressalto do bit Posi o destino rea de histerese Janela posi o rea de histerese Em posi o 1 0 A mensagem em posi o actua independentemente do FCB de acordo com as seguintes regras colocado no ajusto base apenas pelo FCB 09 Posicionar ou FCB 12 Referenciar durante o movimento e N o perdido quando for feita
257. mento o accionamento obt m a informa o onde o ponto zero se encontra a partir do qual por ex s o v lidos determinados valores para os processos de posicionamento O MOVIAXIS disponibiliza os seguintes tipos de percursos de refer ncia Impulso zero esquerdo Fim esquerdo do cam de refer ncia Fim direito do cam de refer ncia Fim de curso direito Fim de curso esquerdo Sem percurso de refer ncia Cam de refer ncia no fim de curso direito e Cam de refer ncia no fim de curso esquerdo Sem percurso de refer ncia Il e Referenciamento de alta precis o para o encosto fixo direito e Referenciamento de alta precis o para o encosto fixo esquerdo Os tipos de percurso de refer ncia distinguem se por ex pela primeira direc o de busca ou pelo contacto de comuta o utilizado cam de refer ncia fim de curso ou encosto fixo utilizado para o referenciamento O percurso de refer ncia pode actuar sobre todos os tr s encoders poss veis Partindo do ponto de refer ncia encontrado pelo referenciamento o ponto zero da m quina pode ser deslocado com o offset de refer ncia de acordo com a seguinte equa o Ponto zero da m quina ponto de refer ncia offset de refer ncia 9658 2 Gama de valores Tipo de s referenciamento 0 Desactivado 1 Impulso zero esquerdo 2 Fim esquerdo do cam de refer ncia 3 Fim direito do cam de refer ncia 4 Fim de curso direito e 5 Fim de curso e
258. mento da Directiva EMC 89 336 CEE Os variadores tecnol gicos cumprem as exig ncias da Directiva de Baixa Tens o 2006 95 CE Para os variadores tecnol gicos s o aplicadas as normas harmonizadas das s ries EN 61800 5 1 DIN VDE T105 em conjunto com as normas EN 60439 1 VDE 0660 parte 500 e EN 60146 VDE 0558 As informa es t cnicas e as especifica es sobre as condi es de liga o est o indi cadas na chapa de caracter sticas e na documenta o Os servocontroladores multi eixo MOVIAXIS n o podem assumir fun es de segu ran a sem a instala o de sistemas de seguran a de n vel superior Use sistemas de alto n vel de seguran a para garantir a seguran a e a protec o de pessoas e equipa mento Em aplica es de seguran a observe e siga as informa es apresentadas nas seguintes documenta es e Desconex o segura para MOVIAXIS Condi es e Desconex o segura para MOVIAXIS Aplica es A instala o e o arrefecimento das unidades t m que ser levadas a cabo de acordo com os regulamentos indicados na documenta o correspondente Os servocontroladores multi eixo devem ser protegidos contra esfor os n o permitidos Em particular os componentes do equipamento n o devem ser danificados durante o transporte e manuseamento As dist ncias de isolamento n o devem serem alteradas Por esta raz o evite tocar em componentes electr nicos Os servocontroladores multi eixo possuem componentes sen
259. metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Quando habilitado o accionamento inicia o movimento sem o atraso causado pelo tempo de desbloqueio de freio e 1 Ligado O freio aplicado durante a imobiliza o do accionamento quando detectada uma paragem do motor O tempo de actua o do freio levado em conta Decorrido o tempo de actua o do freio o est gio de sa da inibido e o accionamento fica em estado el c trico sem bin rio Para motores ass ncronos ocorre uma pr magnetiza o antes da habilita o caso o freio do motor esteja aplicado Para motores s ncronos o est gio de sa da e o controlador s o activados Com o controlador activado o freio depois desbloqueado tendo em considera o do tempo de actua o do freio Decorrido o tempo de actua o do freio o FCB seleccio nado activado com a refer ncia ajustada NOTA O par metro Fun o de frenagem n o tem efeito sobre a sa da do freio se o par metro 9833 1 2 3 Tipo de freio estiver configurado para Sem freio Neste caso a sa da do freio configurada de forma fixa para o estado Aplicar freio Avalia o dos fins de curso poss vel monitorizar determinados segmentos do percurso do accionamento atrav s de fins de curso de hardware Se n o estiverem presentes fins de curso de hardware ou for necess ria por ex uma detec o antecipada poss vel activar a monitoriza
260. motores CT CV podem gerar bin rios tr s vezes superiores ao bin rio nominal do motor pelo que possuem pontas do veio para pinh o refor adas Esta caracter stica permite a instala o directa no redutor garantindo a transmiss o segura de bin rios elevados NOTA No MOVIAXIS podem ser utilizados motores DT DV D ou motores CT CV Para poder aproveitar ao m ximo as vantagens do modo CFC a SEW EURODRIVE recomenda a utiliza o dos motores ass ncronos CT CV Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 37 38 Elabora o do projecto Selec o dos servomotores ass ncronos Selec o dos servomotores ass ncronos CFC STOP O limite do bin rio limite M automaticamente configurado atrav s da fun o de coloca o em funcionamento do software MOVITOOLS MotionStudio Este valor automaticamente configurado n o deve ser aumentado Um limite de bin rio demasiado elevado leva danifica o do servomotor Para efectuar a coloca o em funcionamento do sistema recomendamos utilizar sempre a vers o mais recente do software MOVITOOLS MotionStudio As vers es actualizadas do MOVITOOLS do podem ser descarregadas da p gina de Internet da SEW www sew eurodrive de Caracter sticas do motor Caracter stica t pica da velocidade bin rio O accionamento caracterizado principalmente pela capacidad
261. nibi o do est gio de sa da activo 38 FCB Paragem do sistema activo 39 FCB Paragem de emerg ncia activo e 40 FCB Paragem da aplica o activo e 41 FCB Standard FCB13 e 42 Paragem segura 1 e 43 Paragem segura 2 e 44 Pr aviso da temperatura do motor KTY 45 FCB Accionamento duplo activo 46 Reset da irregularidade externa 47 Fim de curso de software direito 48 Fim de curso de software esquerdo 49 Dados do processo v lidos e 51 Freio verificado ok e 52 Freio verificado anomalia e 53 DI 00 Inibi o do est gio de sa da 158 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a x P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Hu P600 Palavra de estado 0 program vel layout bit 0 Sem fun o O bit est inactivo e Pronto a funcionar Sinal O O eixo n o est operacional Esta situa o pode ser causada por estados de erro ou estados operacionais fora do processamento FCB tens o de alimenta o des ligada m dulo de alimenta o n o operacional Sinal 1 O eixo est em processamento FCB Se n o tiver sido seleccionado nenhum FCB aplicado paragem FCB 13 nos limites da aplica o No visor de 7 segmentos visualizado o algarismo 13 e Est gio de sa da ligado Est gio de sa da ligado um segmento de operacionalidade na qual em todos os FCBs com excep o do FCB 01 a in
262. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnne 76 9502 1 Resolu o ssssnnnnnnnnnnnrrrnrnrnrrnnrr nrnna 76 79 9503 1 Numerador ssssssessensenrnenrnnenrrnenrrreenrnen 76 79 9503 10 Denominador s nie 76 79 9504 1 Frequ ncia lliliiiiiiiiiiiiiioo 78 82 9505 1 Tens o de sa da i 77 81 9506 1 Posi o actual bssisisnniiisesiiinii heset 82 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ndice 9506 6 Posi o actual 78 9507 1 POSI O oisit Aeiiaan iia 79 9507 50 Posi o aaaaaaaaaaaaaaaaaeaeeeeeeneeeeneeeneeee nenen nenene 75 9508 1 Resolu o sseeeeeeeeeeeeeeeneeeeennennnnnneene 75 79 9509 1 Numerador teres 75 79 9509 10 Denominador s ee 75 79 9510 1 Fonte do valor actual 142 148 9510 2 Fonte do valor actual 148 9511 1 Valor actual o 156 9511 2 4 Valor actual nnnnnennneenennnnn nenene 162 9512 1 Fonte da palavra de controlo O 142 9512 2 Fonte da palavra de controlo 1 148 951351 LayOUE siis oriin mai ae adiado 143 9513 10 BICO mrna a en 144 9513 11 BIET ea eaa ea a Be e DRE 146 9519412 Bit 2 a aa a anal asia nadas EA ERE 146 95139 13 BICI r a a a 146 OBA AA BICE riet aea e a E 146 Siene PES 045 E EE E T o OR 147 9513 10 DIDO eaaa adorado asso
263. nsi o positivo 221 10052 23 Modo de transi o negativo 221 10052 25 Limiar para o ajuste da posi o 219 10052 26 Limiar para o ajuste da posi o 219 10052 27 Velocidade m xima de compensa o 219 10052 3 Fonte da refer ncia para a velocidade 220 10052 4 Refer ncia local da velocidade 220 10052 5 Fonte da refer ncia para a compensa o da pOSI O n na a sol cdbreasi dice 220 10052 6 Refer ncia local para a fun o de compensa o da posi o 220 10052 7 Diferen a de posi o 220 10052 8 Resposta ao erro de atraso 220 10052 9 Janela do erro de atraso 220 10054 1 Offset medido para o encoder 214 10054 2 Posi o de escrita do ajuste do ENnCOdOr azisanio gos ceestitssaorbaeo ecoa dL dna da oras E aas 213 10054 4 Controlo de escrita do ajuste do ENCOdON a raaa e R E lua Lendo fes rest ia ice inda sadio 213 10054 5 Corrente de medi o 213 10056 1 2 3 Limiar do valor da velocidade Motor est parado Bit de estado 106 10057 1 2 3 Tempo de filtragem Motor parado Bit de estado 106 10058 1 2 3 Integrador comutado 92 10059 1 NM x fonte 95 10060 1 NMin fonte 95 10061 1 NM x local 95 10062 1 NMin loc
264. o ciclos de percurso e Destes elementos s o calculados os seguintes valores com o aux lio do SEW Workbench velocidades bin rios cargas que actuam no veio de sa da 2 Elabora o do projecto para o moto redutor Para a elabora o do projecto utilizado o software de elabora o de projectos SEW Workbench Informa es detalhadas sobre a elabora o do projecto para servo moto redutores podem ser encontradas na publica o Engenharia dos Accionamentos Tecnologia Servo Engenharia dos Accionamentos Implementa o Pr tica e nos cat logos Servo moto redutores A selec o dos servomotores ass ncronos e s ncronos descrita no cap tulo Selec o do motor 3 Elabora o do projecto para o m dulo de eixo O tamanho do m dulo de eixo determinado pelos seguintes factores e Ponto operacional m ximo e As curvas de utiliza o que incluem a utiliza o din mica a utiliza o electro mec nica a utiliza o t rmica As utiliza es s o indicadas em percentagem e t m de ser lt 100 Devido comple xidade das curvas o c lculo s pode ser feito atrav s do software O software uma ferramenta do sistema SEW Workbench 10 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Passos para a elabora o do projecto 4 Elabora o do projecto para o m dulo d
265. o 9886 6 9949 6 Fonte da acelera o m xima estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde acelera o positiva para o FCB 09 Posicionamento Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 207 208 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB 9886 8 9949 8 Fonte da desacelera o m xima 9886 9 9949 9 Desacelera o m xima local 9886 10 9949 10 Fonte do solavanco 9886 11 9949 11 Solavanco local 9704 1 Posi o 9839 1 Posi o Modulo Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte da desacelera o do FCB 09 Posicionamento Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9886 9 9949 9 Desacelera o m xima local Unidade 102 minxs Gama de valores O 300000 2147483647 increm 1 Se o par metro 9886 8 9949 8 Fonte da desacelera o estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde desacelera o para o FCB 09 Posicionamento Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte do solavanco do FCB 09 Posicionamento Para a configura o Refer ncia loca
266. o Ixt O par metro n o filtrado Gama de valores e O N o operacional e 1 Operacional est gio de sa da inibido e 2 Operacional est gio de sa da habilitado Indica o do estado do eixo Indica o do FCB activo actual Indica o da inst ncia FCB actual s para o FCB 09 Posicionar Indica o do jogo de par metros activo Gama de valores P6 P60 4 P600 e 0 Sem configura o de f brica n o pode ser seleccionado atrav s da rvore de par metros e 1 Inicializa o geral e 2 Estado de entrega e 3 Defini o de f brica e 4 Jogo 1 de valores do cliente e 5 Jogo 2 de valores do cliente Este par metro indica o tipo de inicializa o activa Para uma descri o dos tipos de inicializa o poss veis consulte o cap tulo Fun es da unidade Configura o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 67 9702 1 Indica o do estado Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados Bit O habilitar o est gio de sa da Est gio de sa da habilitado parte de pronto a funcionar o qual colocado a 1 em todos os FCBs excepto FCB 01 Est gio de sa da inibido Bit 1 pronto a funcionar Sinal O O eixo n o est operacional Esta situa o pode ser causada por estados de erro ou estados operacionais fora do processamento FCB tens o de alimen ta
267. o de eixo 9729 1 Gama de valores Resposta a e 2 Est gio de sa da inibido bloqueado temperatura _ E zos excessiva e 3 Paragem no limite de paragem de emerg ncia bloqueado e 5 Est gio de sa da inibido a aguardar e 6 Paragem no limite de paragem de emerg ncia a aguardar e 8 Paragem no limite da aplica o a aguardar 9 Paragem no limite da aplica o bloqueado e 10 Paragem no limite do sistema a aguardar e 11 Paragem no limite do sistema bloqueado Se o par metro 9811 4 Utiliza o total for superior a 100 a unidade emite uma mensagem de temperatura excessiva no eixo Resposta a temperatura excessiva do m dulo de eixo e Est gio de sa da inibido bloqueado O eixo passa para o estado controlador inibido e activa o freio mec nico se este estiver instalado Se n o existir um freio o motor permanece a rodar at parar Ap s um reset o eixo faz uma reinicializa o do sistema Paragem no limite de paragem de emerg ncia bloqueado O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um reset o eixo faz uma reinicializa o do sistema e Est gio de sa da inibido a aguardar O eixo passa para o estado controlador inibido e activa o freio mec nico se este estiver instalado Se n o existir um freio o motor permanece a rodar at parar Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no
268. o de transi o positivo centro 57645apt Fig 49 Modo de transi o positivo centro Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Aumentando M2 para M2a a linha de transi o deslocada para cima An maior e a inclina o mantida Mtb Maa Meena AE EE N a N M Moen Re je y N N N N AM N N N SESI E Rs M Myot Velocidade de transi o 9965 14 9965 15 Modo de transi o positivo motor n 57646apt Fig 50 Modo de transi o positivo motora Aumentando M5 para M24 apenas prolongada a linha de transi o An tamb m maior e a inclina o mantida C lculo de An An M E M3 x Zx Myotor nominal PO Nx200 7X Jota Poanho 57647apt M Par metro 9965 6 Fonte abs do limite de bin rio Q1 ou 9965 12 Fonte abs do limite de bin rio Q4 tendo em conta as casas decimais M gt Par metro 9965 8 Fonte abs do limite de bin rio Q2 ou 9965 10 Fonte abs do limite de bin rio Q3 tendo em conta as casas decimais Z Par metro 9556 1 Numerador do bin rio convers o de unidades do utilizador para bin rio nominal do motor Myotor nominal Par metro 9610 1 Bin rio nominal do motor N Par metro 9557 1 Denominador do bin rio convers o de unidades do utilizador para bin rio
269. o desligada m dulo de alimenta o n o operacional Sinal 1 O eixo est no FCB Processamento Se n o tiver sido seleccionado nenhum FCB aplicado paragem FCB 13 nos limites da aplica o No visor de 7 segmentos visualizado o algarismo 13 Bit 2 refer ncias activas Esta mensagem est activa em todos os FCBs processadores de refer ncia sempre que forem processadas refer ncias Estes s o FCB 05 FCB 10 Como para o FCB Default a mensagem colocada em 0 para todos os FCBs de paragem A mensagem permanece em 0 durante a dura o do tempo de liberta o do freio Bit 5 indicar apenas a resposta irregularidade Esta mensagem um segmento da irregularidade e sinaliza respostas a irregula ridades parametrizadas para indicar irregularidade Neste caso o accionamento continua a funcionar normamente Bit 6 resposta a irregularidade diferente de inibi o do est gio de sa da Esta mensagem um segmento da irregularidade e sinaliza que o accionamento pode ser desacelerado usando uma rampa motor n o desacelerado at parar freio mec nico aplicado Este bit tamb m colocado no caso de Mensagem da irregularidade indicada colocada Bit 7 resposta irregularidade inibi o do est gio de sa da Esta mensagem um segmento da irregularidade e sinaliza que o motor desacelerado at parar ou que o freio mec nico aplicado se presente Bit 8 opera o stand by de 24V
270. o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento 9995 1 2 83 Inicializa o do integrador 9996 1 2 3 Integrador local 9817 1 Momento de in rcia total Controlador da posi o 9843 1 2 3 Ganho P 10201 1 2 3 Limita o do valor de ajuste do controlador de posi o Gama de valores e O Refer ncia local do par metro 9996 1 Integrador local 1 16 Mem ria tempor ria de dados do processo canal 0 15 Controlador de velocidade fonte de inicializa o do integrador P1 P2 P3 Efectivo se o par metro 9994 1 Modo de integrador estiver configurado para inicia lizar Unidade Resolu o 103 Gama de valores 1000000 0 1000000 increm 1 Controlador de velocidade inicializa o local do integrador P1 P2 P3 Quando o circuito de controlo da velocidade for fechado o bin rio do par metro 9996 1 Integrador local ajustado no veio do motor Este par metro s tem efeito se o par metro 9994 1 Modo de integrador estiver con figurado para inicializar e o par metro 9995 1 Inicializa o do integrador estiver configurado para local Este par metro tamb m tem de ser especificado em unidades do utilizador Para a configura o por defeito da unidade do utilizador para o bin rio e Par metro 9555 1 Resolu o do bin rio 10E 3 Par metro 9556 1 Numerador de bin rio 1 a unidade 10E 03 x x bin rio nominal par metro 9
271. o dos par metros configura o dos par metros FCB Descri o dos par metros FCB 08 Controlo inter polado do bin rio Par metros gerais 9963 1 Ciclo das refer ncias do controlador Em aplica es com um controlador de n vel superior Motion Control este controlador calcula normalmente um perfil de traject ria x y z para v rios eixos de accionamento O eixo assume ent o apenas uma refer ncia posi o velocidade bin rio que ter que seguir O MOVIAXIS limita as refer ncias apenas com os limites de sistema internos da unidade Os limites da aplica o para velocidade acelera o e ressalto t m que ser obtidos da curva de traject ria e s o por conseguinte controlados pelo contro lador O ciclo de tempo no qual o controlador transmite as refer ncias ao eixo n o corres ponde normalmente ao ciclo de processamento da refer ncia do MOVIAXIS 500 ps Se o MOVIAXIS visse a mesma refer ncia ao longo de v rios ciclos seria gerado um valore actual para o bin rio n o cont nuo Para evitar este efeito o eixo pode cal cular interpolar valores interm dios caso conhe a o ciclo do controlador controlo interpolado da velocidade O MOVIAXIS pode ser configurado para v rios ciclos de tempo de controladores de n vel superior O FCB 08 Controlo interpolado do bin rio utilizado para refer ncias de bin rio pr definidas por controladores de n vel superior O controlador mestre res
272. o para grava es Scope de multi eixo Gama de valores 0 128 1073741823 increm 1 Este ID de sincroniza o utilizado para efeitos de envio e recep o de informa es atrav s do CANA Gama de valores 0 128 1073741823 increm 1 Este ID de sincroniza o utilizado para efeitos de envio e recep o de informa es atrav s do CAN2 Aumentando o ciclo de refer ncia do CAN poss vel prevenir telegramas de sincroni za o piores com jitter maior Tal necess rio especialmente para velocidades de transmiss o inferiores a 500 kBaud O Jitter Sync m ximo pode ser ciclo de refer ncia do CAN 4 O desvio n o pode ultrapassar em m dia 0 4 do ciclo de refer ncia do CAN Se o controlo n o puder manter a toler ncia do Sync o ciclio de refer ncia do CAN poder ser aumentado O valor s pode ser um n mero inteiro m ltiplo do ciclo Sync Para a comunica o eixo eixo dentro do MOVIAXIS e uma velocidade de transmiss o de pelo menos 500 kBaud o valor por defeito de 1 ms o valor ptimo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 137 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 9878 5 Ciclo das refer ncia do CAN2 10118 1 Modo Sinc CAN1 10118 2 Modo Sinc CAN2 9877 1 Per odo Sinc CAN1 9878 1 Per odo Sinc CAN2 9877 2 Offset Sinc CAN1 9878 2 Offset Sinc
273. odulo com o percurso mais curto e com especifica o de posi o absoluta Modulo com especifica o de posi o relativa 9885 1 Utilizar o Bit de controlo Habilita o do pr avan o 9885 2 Bit de controlo Assumir posi o A refer ncia da posi o em unidades de utilizador interpretada como posi o abso luta e tem que encontrar se dentro da rea Modulo do accionamento activo Limite inferior Modulo Underflow Limite superior Modulo Overflow Se a refer ncia da posi o se encontrar fora desta rea gerada uma irregularidade O sentido da rota o do accionamento resulta da ltima refer ncia posi o actual ap s activa o sem mensagem em posi o e da posi o de refer ncia actual Deste valor determinado o trajecto mais curto e definido o sentido de rota o para o posicionamento A refer ncia da posi o em unidades de utilizador interpretada como offset da ltima refer ncia transmitida e adicionada ltima refer ncia em unidades do sistema O sinal da refer ncia da posi o determina o sentido da rota o do accionamento Par metros gerais v lidos para todas as inst ncias Gama de valores e 0 N o e 1 Sim Este par metro pode ser utilizado para configurar se a habilita o do pr avan o deve ser usada na palavra de controlo ou n o Se o par metro for configurado para Sim o layout da palavra de controlo tem de estar configurado com
274. ois do referenciamento ter sido conclu do O bit de estado apagado pela alimenta o de 24V e se n o for utilizado um encoder de multi volta O estado tamb m apagado quando for escrito um par metro com influ ncia nas posi es Estes s o Tipo de encoder e Sentido de rota o do motor e Sentido de contagem do encoder e Offset do ponto zero da m quina e Modo de detec o da posi o um novo referenciamento s feito para encoders absolutos de multi volta e Offset da posi o s se o modo de detec o da posi o 1 estiver activo e tiver sido usado um encoder absoluto de multi volta como encoder e Factor de numerador unidade do sistema factor de denominador unidade do sistema e Factor de numerador unidade do sistema factor de denominador unidade do sistema para emula o de encoders e Factor de numerador unidade do utilizador factor de denominador unidade do utilizador e Valor de overflow underflow Modulo Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX q x P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros do encoder Hou 9595 1 2 3 Ligado ao accionamento n P600 Gama de valores 0 1 7 increm 1 Escolha do jogo de par metros para os encoder 1 2 3 Este par metro define um n mero de jogo de par metros para o encoder 1 2 3 Isto define tamb m a unidade de utilizador para esta inform
275. omportam se de modo id ntico A moni toriza o dos fins de curso de software requer um referenciamento do encoder seleccionado 9729 6 7 8 Gama de valores Resposta dos fins de curso de a hardware 6 Paragem de emerg ncia a aguardar e 10 Paragem no limite do sistema a aguardar e 0O Sem resposta 18 Paragem de emerg ncia autoreset 19 Paragem no limite do sistema autoreset Resposta dos fins de curso de hardware P1 P2 P3 O par metro Resposta dos fins de curso de hardware especifica o tipo de resposta irregularidade quando um fim de curso de hardware alcan ado Sem resposta A irregularidade ignorada Paragem de emerg ncia a aguardar O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso Paragem no limite do sistema a aguardar O motor desacelerado no limite do sistema Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso 104 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ny x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu 9824 1 2 3 Fonte da monitoriza o dos fins de curso de software 9729 13 14 15 Resposta dos fins de curso de software 9798 1 2 3 Monitoriza o do fim de curso de
276. ooL4 Mma pi DE Ntrans min 685 00 678 00 Mmax N 35 20 45 00 cv100m4 Mra m sta Ntrans min 806 00 678 00 Mmax N 65 00 75 00 75 0 cvi00L4 Mm xl m E w Ntrans min 762 00 666 00 672 00 Mmax N 69 00 105 00 110 00 110 00 CV132S4 m x iui 9 0 3 Ntrans min 973 00 826 00 826 00 826 00 Mmax N 103 40 139 00 150 00 cviszma Mma p o Nrans min 947 00 832 00 806 00 Mmax N 143 90 183 00 183 00 cv132mL4 Mrl m 19 Ntrans MIn 851 00 774 00 774 00 Mmax N 139 50 213 00 219 00 219 00 cvicoma Mra ml E 3 Ntrans MIn 960 00 826 00 845 00 845 00 Mm x Nm 207 40 280 00 294 00 CV160L4 Nrans MIn 992 00 909 00 954 00 Mmax N 282 60 360 00 CV180M4 m x pi E 360 00 Ntrans min 1018 00 1043 00 1075 00 Mmax N 286 40 360 00 3 CVABOLA m x l m 6 60 00 Ntrans Min 934 00 998 00 1050 00 Mm x Nm 442 20 567 00 567 00 cv20014 Mrl e Ntrans min 966 00 947 00 1088 00 1 N o poss vel uma utiliza o efectiva do motor com os tamanhos de servocontrolador dispon veis Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o dos servomotores ass ncronos Velocidade nominal ny 1700 min
277. or actual da velocidade P1 P2 P3 Est activo no segmento de valores actuais da velocidade e tamb m no segmento de pr controlo da velocidade para atenuar o ru do nas informa es de valor actual da velocidade Unidade us Gama de valores 0 5000 10000000 increm 1 Filtro para pr avan o de acelera o P1 P2 PS A fun o de filtro do pr avan o de acelera o P1 P2 P3 s est activa nos FCBs com controlo de velocidade importante que o tempo do ciclo do controlador externo esteja configurado para O ms durante a coloca o em funcionamento caso seja utilizado o gerador de perfil interno Gama de valores O Comutado O integrador parado ao alcan ar o limite de ajuste para reduzir a sobreoscila o do valor actual da velocidade no momento da reentrada da gama de ajuste e 1 N o comutado Necess rio para a fun o especial do controlador accionamento duplo Controlador de velocidade de integrador comutado P1 P2 P3 O limite de ajuste conseguido atrav s de grandes saltos de refer ncia na entrada do controlador de velocidade O limite de ajuste caracterizado por diversos limites calculados online e pr definidos limites de corrente limites de acelera o limites de motor limites de conversor limites de tens o etc Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a A P6 Descri o dos par metros 4 Descri o d
278. or s ncrono elaborado em fun o dos seguintes requisitos 1 Bin rio efectivo necess rio para a velocidade m dia da aplica o Mef lt MN Mot O ponto operacional tem que estar situado abaixo da caracter stica para o bin rio cont nuo figura 8 curva 1 Na s rie CM se o ponto operacional se encontrar acima da caracter stica do auto arrefecimento o bin rio cont nuo pode ser aumentado em 40 atrav s de uma ventila o for ada 2 Bin rio m ximo necess rio ao longo da caracter stica da velocidade Mm x lt Mmot din O ponto operacional tem que estar situado abaixo da caracter stica para o bin rio m ximo da combina o motor MOVIAXIS figura 8 curva 2 3 Velocidade m xima A velocidade m xima configurada no projecto n o pode ser superior velocidade nominal do motor Devido ao facto da velocidade de entrada ser elevada recomenda se a utiliza o redutores planet rios para velocidades superiores a 3000 1 min Nm x NN Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Selec o de servomotores s ncronos DS CM Estrutura das tabelas de dados dos servomotores s ncronos DFS CFM NN Motor Mo lo Mpyn Im x Movr lovr Jmot Jbmot Mg1 Mg2 Wm x1 Wm x2 min Nm A Nm A Nm A 104 kgm Nm kJ CFM71S 5 2 2 16 5 8 8 7 3 3 2
279. os Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros do encoder P60 9593 10 11 12 Factor denominador 9828 2 3 Emula o do numerador 9829 2 3 Emula o do denominador Configura es do modo de posi o 9998 1 Modo de posi o P600 e Motor linear tipo de encoder 1 3 4 Factor numerador do encoder 1 _ Per odos do sinal mm Factor denominador do encoder 1 Amplitude entre os pares de p los mm Exemplo AL1H Lincoder per odos do sinal 5 mm com motor SL2 dist ncia entre os p los 32 mm Factor numerador do encoder 1 32 Factor denominador do encoder 1 5 Gama de valores 1 2147483647 increm 1 Factor denominador do encoder 1 2 3 Ver par metro 9593 1 Factor numerador Gama de valores 0 1024 2147483647 increm 1 Emula o do numerador encoder 2 3 Gama de valores 1 2147483647 increm 1 Emula o do denominador encoder 2 3 Gama de valores O Sem contador de overflow 1 Com contador de overflow Modo de posi o Em conjunto com encoders absolutos a resposta ao reset do par metro 9998 1 Modo de posi o depende das seguintes configura es Para a configura o Sem contador de overflow a unidade est sempre abaixo da gama de valores absolutos do encoder ap s um reset da CPU ou depois de uma reinicializa o do sistema por ex para Hiperface 4096 rota es do motor Esta
280. os Descri o dos par metros de comunica o 9513 24 Bit 14 9513 25 Bit 15 9510 1 Fonte do valor actual Palavra de controlo 1 9512 2 Fonte da palavra de controlo 1 9803 1 Valor local 9513 2 Layout da palavra de controlo 1 9848 1 Bit 0 15 9510 2 Fonte do valor actual Palavra de controlo 2 Palavra de controlo 3 Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Palavra de controlo 0 program vel layout bit 14 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Palavra de controlo 0 program vel layout bit 15 Em regra este par metro configurado no editor PDO Indica o da palavra de controlo actual O Ver par metro 9512 1 Fonte da palavra de controlo 0 Ver par metro 9803 1 Valor local Ver par metro 9513 1 Layout da palavra de controlo 0 Ver par metro 9512 1 Fonte da palavra de controlo 0 Ver par metro 9512 1 Fonte da palavra de controlo 0 Ver palavra de controlo O para a descri o dos par metros Ver palavra de controlo O para a descri o dos par metros Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Palavras de mensagem de irregularidade eg Ej l 8 l Ae SIE NOTA As palavras de mensagem de irregularidade
281. os indica o estado mas o eixo n o reage irregularidade e Est gio de sa da inibido a aguardar O eixo passa para o estado est gio de sa da inibido e aplica o freio mec nico se este estiver instalado Se n o existir um freio o motor permanece a rodar at parar Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente opera cional Paragem no limite de paragem de emerg ncia a aguardar O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional Paragem no limite da aplica o a aguardar O motor desacelerado no limite da aplica o Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional Paragem no limite do sistema a aguardar O motor desacelerado no limite do sistema Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional Este par metro usado para configurar a resposta ao erro de atraso para o posiciona mento Dados das O FCB Posicionar pode ser atribu do 64 vezes a uma inst ncia por ex para fun es inst ncias de posicionamento de tabela Cada inst ncia pode depois ser seleccionada na palavra de controlo Isto significa que os todos os par metros subsequentes existem 64 vezes ordenados por ndice em ordem crescente l e aiinst ncia O possui o ndice base 9886
282. os par metros dos dados do accionamento Hu P600 9994 1 2 3 Gama de valores Modo de e 0 Reter integrador e 1 Apagar e 2 Inicializar com a fonte do par metro 9995 Inicializa o do integrador Controlador de velocidade modo de integrador P1 P2 P3 O valor inicial do integrador pode ser influenciado atrav s deste par metro O tempo depende em grande medida do Tempo de integra o P9799 1 Quanto maior for o tempo de integra o tanto mais tempo demora o ajuste desde o valor inicial at vari vel de interfer ncia efectiva O comportamento do integrador depende do jogo de par metros seleccionado Reter O conte do do integrador mantido quando o circuito de controlo da velocidade aberto Ao fechar novamente o circuito o bin rio do integrador novamente ajustado no veio do motor Este modo de opera o recomendado especialmente em aplica es de eleva o para que seja evitada um escorregamento da carga ao soltar o freio O circuito de controlo da velocidade pode ser alcan ado seleccionando o FCB 05 Controlo da velocidade ou qualquer outro FCB que active o controlador da velocidade por ex FCB 09 Posicionar O conte do do integrador memorizado na mem ria n o vol til durante um reset do software e novamente carregado dessa mem ria No caso de um arranque a frio do software ap s desligar e voltar a ligar o sistema o integrador sempre apagado pois os seus valores n o permanecem memor
283. ota o Se o teste falhar documentado o bin rio de interrup o do arranque O freio registado como sem falhas se o veio do motor n o se mover mais de 10 Este valor um valor com defini o fixa ATEN O N o verificado se o freio est realmente instalado Se o teste do freio for activado sem freio instalado o accionamento movimenta se em fun o do modo de teste do freio seleccionado O FCB 21 Teste do freio pode ser usado para controlar o freio ligado ao MOVIAXIS Para o efeito enviado electricamente para o motor um bin rio parametrizado man tendo simultaneamente o freio aplicado NOTAS Ap s o teste bem sucedido o freio n o assume fun es de seguran a da m quina em conjunto com o MOVIAXIS N o verificado se existe um freio ligado i e o teste do freio tamb m ser realizado sem freio instalado Isto permite realizar testes de freios externos 9600 1 Teste Gama de valores e 1 Selec o da refer ncia externa e 2 Bin rio bipolar e 3 Bin rio positivo e 4 Bin rio negativo Selec o da refer ncia externa Neste modo o teste completamente avaliado por um controlador mestre PLC O teste continua a ser realizado enquanto o FCB estiver activo Eventuais movimentos de desloca o n o s o monitorizados S s o utilizados os par metros referentes refer ncia da velocidade 9600 4 e 9600 5 e ao bin rio de teste 9600 2 e 9600 3 Os restantes
284. otor em movimento imediatamente travado com o freio instalado ou desacelerado Os motores CMP CMD DS podem ser equipados com um servo freio de paragem Neste caso o n mero de paragens de emerg ncia limitado Par metro do tempo de habilita o do freio 8749 0 8750 0 9745 3 n__n Controlo e monitoriza o Par metro do tipo do freio 9833 1 2 3 do freio CC Par metro do tempo de aplica o do freio 8585 0 8586 0 8587 0 ne _ Fun o freio lig des Par metro 8584 0 8586 0 8587 0 FCB utilizado no momento Requisito Habilitar freio Requisito Aplicar freio Sinais de Sinal do controlo mensagem de Freio desbloc aplicado irregularidade Sa da do freio Freio DBOO 58608apt Fig 23 Controlo do freio Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 99 100 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento 9833 1 2 3 Tipo de freio Gama de valores 0 Nenhum e 1 Freio ligado ao rectificador do freio e 2 Freio ligado directamente Tipo de freio P1 S o monitorizados o terminal de controlo e a tens o de alimenta o do freio 1 Tens o de alimenta o dentro fora das toler ncias especificadas gt Mensagem de irregularidade E13 Alimenta o do freio A monitoriza o s ocorre com o freio n o aplicado ou durante a fase de desbloque
285. par metro 10054 1 Offset medido para o encoder no par metro 9834 1 9834 2 9834 3 Offset do encoder dependendo do jogo de par metros seleccionado Motores Hiperface Escrita do valor do encoder colocar em zero Para o efeito o par metro 10054 4 Controlo de escrita do ajuste do encoder tem de ser configurado para Escrever O par metro 10054 1 Offset medido para o encoder escrito no encoder Hiperface Depois efectuada automaticamente uma nova medi o de controlo a partir do ponto 1 Ap s esta medi o o par metro 10054 1 Offset medido para o encoder tem que indicar o valor zero Dependendo do jogo de par metros seleccionado necess rio colocar um dos seguintes par metros para o valor zero 9834 1 9834 2 9834 3 Offset do encoder Memorizar um offset do encoder no MOVIAXIS Introduzir directamente o valor do par metro 10054 1 Offset medido para o encoder no par metro 9834 1 9834 2 9834 3 Offset do encoder dependendo do jogo de par metros seleccionado Isto termina o ajuste do encoder Ao mudar o FCB o motor est pronto a funcionar Os v rios estados podem ser acedidos atrav s do par metro 10054 3 Estado do ajuste do encoder 212 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Descri o dos par metros Para efeitos especiais tamb m poss vel escrever
286. par metros s s o utilizados nos modos de teste 2 a 4 216 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a X P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Hu P600 Modos de bin rio bipolar positivo e negativo Nestes modos o teste completamente avaliado e reenviado pelo MOVIAXIS O escorregamento do freio provoca um pequeno movimento do eixo no sentido de rota o testado Se este movimento ultrapassar uma rota o do motor emitido um erro no par metro 9600 8 Estado Para o FCB Teste do freio s est o activos os limites do sistema O modo a escolher bipolar positivo ou negativo deve ser escolhido em fun o da aplica o espec fica A dura o do bin rio de teste configurado pode ser especificado com o par metro 9600 6 Tempo do teste O resultado do teste escrito no par metro 9600 8 Estado O par metro 9600 4 Refer ncia da velocidade n o tem efeito Se o teste for interrompido durante a sua execu o emitida uma mensagem de erro A monitoriza o da velocidade desactivada durante o teste e Bipolar bin rio de teste positivo e negativo o teste do freio realizado duas vezes e Positivo s utilizado um bin rio de teste positivo e Negativo s utilizado um bin rio de teste negativo 9600 7 Gama de valores Ver par metro 9729 16 Resposta a irregularid
287. plar com opera o s ncrona e Touch Probe Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Por defeito 16 FCB Controlo da velocidade Palavra de controlo O program vel layout bit 1 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Por defeito 5 FCB Percurso de refer ncia Palavra de controlo O program vel layout bit 2 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Por defeito 18 FCB Controlo do bin rio Palavra de controlo O program vel layout bit 3 Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Por defeito 34 FCB Reset a irregularidade Palavra de controlo O program vel layout bit 4 Em regra este par metro configurado no editor PDO Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o 9513 15 Bit 5 9513 16 Bit 6 9513 17 Bit 7 9513 18 Bit 8 9513 19 Bit 9 9513 20 Bit 10 9513 21 Bit 11 9513 22 Bit 12 9513 23 Bit 13 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Gama de valores Ver par metro 9513 10 Bit 0 Por defeito 35 FCB Cam de refer ncia Pal
288. pode ser alterada durante o modo de controlo S pode ser seleccionado um encoder como fonte A este encoder atribuido o n mero do jogo de par metros Isto verificado enquanto o controlador permanecer habilitado Para mais informa es ver o par metro 9595 2 Ligado ao accionamento n apresen tado no cap tulo Encoder Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Freio Controlo do freio A configura o dos par metros da fun o do freio em regra pr definida pela colo ca o em funcionamento especificando o motor instalado ou atrav s da leitura das informa es inclu das na chapa electr nica de caracter sticas O controlo do freio uma fun o independente chamada directamente ap s os FCBs Esta fun o processa os requisitos do FCB actual utilizado e controla o terminal de con trolo do freio A monitoriza o da tens o de alimenta o e do n vel do sinal de controlo do terminal do freio realizada no mesmo intervalo de tempo e est dependente do requisito dos respectivos FCBs face ao controlo do freio A CUIDADO Ao desactivar a selec o da habilita o do est gio de sa da ou colocar a inibi o do est gio de sa da o sinal do freio imediatamente colocado no estado fechado e o est gio de sa da desligado gt Um m
289. pons vel pelos limites seguintes Ssolavanco e acelera o e velocidade S os limites de sistema velocidade e bin rio t m efeito no MOVIAXIS Pr requisito um sistema de bus sincronizado l e os dados do processo recebidos possuem uma refer ncia de tempo fixa em rela o ao sistema de controlo do eixo Os novos dados do processo s o enviados pelo controlador mestre em ciclos com uma dura o fixa A dura o deste ciclo tem de corresponder a um m ltiplo da dura o do ciclo do circuito de controlo da velocidade par metro 9821 1 Frequ ncias de amos tragem do controlo n X 250us 500us oder ms O MOVIAXIS tem depois que reenviar as refer ncias de bin rio recebidas em intervalos maiores para o controlador da velocidade que funciona com intervalos mais pequenos Para este efeito os valores t m que ser interpolados Para realizar esta interpola o o fluxo das refer ncias atrasado em um ciclo de comunica o A posi o recebida atrav s de dois dados do processo interpretado em unidades do utilizador Unidade us Gama de valores 500 20000 increm 500 O ciclo das refer ncias do controlador determina em que intervalos as refer ncias de bin rio dever o ser enviadas pelo controlador mestre Este intervalo tem que ser um valor inteiro correspondente a um m ltiplo da dura o do ciclo do circuito de controlo da velocidade par metro 9821 1 Frequ ncias de amostragem do controlo n X
290. pos de paragem O MOVIAXIS possui quatro modos op es diferentes de monitorizar o motor termica mente e por conseguinte impedir a sobrecarga destrui o do motor Estes modos dis tinguem se em qualidade e capacidade de resposta 1 Monitoriza o de um motor com sensor TF TH Neste m todo a ac o parametrizada executada quando a temperatura limite for ultrapassada 2 Monitoriza o dos motores CMP CM CMP com sensor KTY Neste m todo processada a ac o parametrizada al m de uma detec o da tempe ratura em C e um limiar de aviso do motor Para todos os motores SEW indicados o MOVIAXIS calcula a intensidade e o tempo das correntes do motor utilizadas hist rico e progress o num modelo de motor t rmico utilizando o KTY como sensor de tempe ratura valores iniciais Utilizando o KTY tamb m efectuada uma protec o dos motores por ex CMP40 nos quais uma simples detec o da temperatura seria demasiado demorada podendo levar sua danifica o Esta fun o est dispon vel para os motores SEW indicados e representa a melhor forma de proteger o servomotor termicamente 3 Monitoriza o de um motor com sensor KTY Neste m todo a ac o parametrizada executada quando a temperatura limite for ultrapassada Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ny x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metro
291. r odo b sico Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 141 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Palavras de controlo 0 3 9510 1 Fonte do valor actual Palavra de controlo O 9512 1 Fonte da palavra de controlo O 142 System OUT Prozessdaten 32 bit OUT PDO 16 bit INProzessdaten 32 bit dam IN PDO 16 bit Indica o do valor actual da palavra de controlo O Gama de valores e 0 Sem fonte e 8334 Entradas bin rias standard e 75339 Palavra de controlo local e 730515 Opt 1 DI e 730521 Opt2 DI ou IN 0 15 palavras 0 15 poss vel configurar v rias fontes para a palavra de controlo 0 Sem fonte A palavra de controlo est inactiva e Entradas bin rias standard As entradas bin rias da unidade base s o transmitidas para a palavra de controlo Atrav s da comunica o via bus todos os FCBs 1 est o activos o valor 1 em FCB13 provoca uma paragem nos limites da aplica o Para implementar uma protec o contra ruptura de fio atrav s das entradas bin rias est o activos os seguintes FCBs fun es valor 0 e FCB 01 Inibi o do est gio de sa da e FCB 13 Paragem nos limites da aplica o e FCB 14 Paragem de emerg ncia e FCB 15 Paragem nos limites do sistema e Irregularidade externa n o um FCB mas sim uma mensagem Fim de curso direito Fim de curso esquerdo o v
292. r segundo Este par metro configurado durante a coloca o em funcionamento do motor Ver par metro 9550 1 Numerador da acelera o Configura o do bin rio A configura o por defeito significa que o bin rio indicado em do bin rio nominal do motor seleccionado durante a coloca o em funcionamento e Resolu o do bin rio 3 e Numerador do bin rio 1 e Denominador do bin rio 1 e Texto da unidade para o bin rio Y Exemplo Configurar a unidade do utilizador Newton Metros Par metro do bin rio 9552 1 4 Texto das unidades Nm Par metro do bin rio 9555 1 Resolu o 3 Par metro 9557 1 Denominador do bin rio Par metro 9610 1 Bin rio nominal Na estrutura em rvore dos par metros os bin rios s o indicados em Nm com 3 casas decimais Via bus para as PDOs o bin rio possui a unidade 10E 3 Nm Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu 9552 1 9552 4 Texto da unidade para o bin rio 9555 1 Resolu o do bin rio 9556 1 Numerador do bin rio 9557 1 Denominador do bin rio P600 Neste par metro introduzido o texto das unidades para o bin rio O texto pode ter at 16 caracteres e tem a configura o de f brica Este par metro configurado durante a coloca o e
293. ra o Refer ncia local a rampa de acelera o o par metro 9598 6 Acelera o local Unidade 102 minxs Gama de valores O 300000 2147483647 increm 1 Se o par metro 9598 5 Fonte da acelera o estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde rampa de acelera o para o FCB 05 Controlo da velocidade Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia Este par metro usado para configurar a fonte de desacelera o do FCB Controlo de velocidade Para a configura o Refer ncia local a rampa de desacelera o o par metro 9598 8 Desacelera o local Unidade 102 minxs Gama de valores O 300000 2147483647 increm 1 Se o par metro 9598 7 Fonte da desacelera o estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde rampa de desacelera o para o FCB 05 Controlo da velocidade Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia Este par metro usado para configurar o solavanco m ximo do FCB Controlo de velo cidade Para a configura o Refer ncia local o solavanco m ximo o par metro 9598 10 Solavanco local Unidade 1 minxs Gama de valores O 2147483647 increm 1 Se o par metro 9598 9 Fonte do solavanco estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao solavanco m ximo para o FCB 05 Controlo da velocidade Manu
294. rador O offset age como um atraso de arranque sobre o par metro 9877 3 Modo de arranque Sync CAN1 Unidade us Gama de valores 0 5000 100000000 increm 1000 Offset Sinc CAN2 Configura o s poss vel se 10118 2 Modo Sinc CAN2 estiver configurado para Gerador Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Dy x P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Hu 9877 3 Modo de arranque Sinc CAN1 9878 3 Modo de arranque Sinc CAN2 P600 Gama de valores e 0 Desligado e 1 Ao receber PDOOO e 2 PDO01 3 PDO02 4 PDO03 e 5 PDOO4 e 6 PDOO5 e 7 PDO06 e 8 PDO07 e 9 PDO08 10 PDO09 e 11 PDO10 12 PDO11 e 13 PDO12 e 14 PDO13 e 15 PDO14 e 16 PDO15 e 100 Directo O modo de arranque sinc CAN1 descreve quando o eixo deve ser inicializado com os protocolos de sincroniza o DESLIGADO N o enviado nenhum protocolo de sincroniza o O m dulo est desligado PDOO00 at PDO15 Os protocolos de sincroniza o s o inicializados quando a PDOOO at PDO15 corres pondente tiver sido recebida uma vez Directo Os protocolos de sincroniza o s o imediatamente inicializados ap s a reinicializa o do sistema Modo de arranque Sinc CAN2 Ver par metros 9877 3 Modo de arranque Sinc CAN1 Manual de instru es para a elabora o de projectos
295. rativo de energia nem m dulo de condensador A selec o da resist ncia de frenagem feita atrav s do SEW Workbench Para mais informa es consulte o cap tulo Selec o da resist ncia de frenagem 8 Elabora o do projecto para a alimenta o de 24 V O m dulo de eixo requer alimenta o de 24 V em dois terminais de liga o separados alimenta o do sistema electr nico e alimenta o dos freios do motor Adicionalmente poss vel que seja necess ria uma alimenta o em cada lado do bloco de eixo caso a corrente ultrapassar o valor limite de 10 A Para mais informa es consulte o cap tulo Selec o da alimenta o de 24 V 9 Cabos de alimenta o e do motor Consulte a p gina 58 para informa es sobre este assunto 10 Componentes para instala o em conformidade com EMC Consulte a p gina 61 para informa es sobre este assunto 11 Elabora o do projecto para o m dulo de descarga do circuito interm dio NOTA Contacte a SEW EURODRIVE para a elabora o do projecto de um m dulo de des carga do circuito interm dio Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto SEW Workbench 3 2 SEW Workbench O programa SEW Workbench disponibiliza um interface centralizado com o qual o utilizador poder criar sistemas de accionamento complexos a partir de v rios compo nentes da
296. rd Mp2 Bin rio de frenagem opcional Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 33 Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Informa es t cnicas dos servomotores CMD com uma tens o de sistema de 400 V Tipo do ny Mo lo Mm x Im x R1 L4 Upo Jmot Jomo Nm x Me Mp2 motor min Nm A Nm A O mH min kgcm kgem min Nm Nm CMD 55 S 0 25 0 7 1 2 4 28 65 28 4 26 0 087 0 104 80003 0 95 CMD 55 M 4500 0 45 0 95 2 3 6 18 44 21 6 33 0 148 0 165 80003 0 95 CMD 55L 0 9 1 5 6 12 10 18 14 8 39 0 267 0 284 8000 0 95 CMD 70 S 0 7 1 04 3 6 17 44 32 3 43 0 26 0 33 6000 3 1 4 3 CMD 70 M 3000 1 1 1 36 5 8 10 89 25 2 56 0 45 0 52 5000 3 1 4 3 CMD 70L 1 9 1 96 11 18 5 85 17 0 64 0 83 0 89 5000 4 3 3 1 CMD 93 S 2 4 1 06 10 5 22 32 91 3 136 1 23 1 58 4000 7 9 3 CMD 93 M 800 4 2 1 7 22 11 7 4 39 8 159 2 31 2 66 4000 9 3 7 CMD 93 L 6 2 33 16 6 38 37 152 3 38 3 73 4000 9 3 7 CMD 93 S 2 4 1 55 10 8 10 64 43 0 93 1 23 1 58 2750 7 9 3 CMD 93 M 1200 4 2 2 5 22 16 3 63 19 1 110 2 31 2 66 2750 9 3 7 CMD 93 L 6 3 5 33 23 3 14 18 0 106 3 38 3 73 2750 9 3 7 CMD 93 S 2 4 2 32 10 12 4 60 19 2 62 1 23 1 58 4000 7 9 3 CMD 93 M 3000 4 2 3 6 22 23 2 27 9 3 77 2 31 2 66 4000 9 3 7 CMD 93 L 6
297. redutor 10 Emiss o de interfer ncias 61 Entradas anal gicas 171 175 Esquema de liga es do valor limite da classe A 62 Estruturas do controlador iii 85 F FCB 05 Controlo da velocidade 188 FCB 06 Controlo da velocidade interpolado 190 FCB 07 Controlo do bin rio 197 FCB 08 Controlo interpolado do bin rio 199 FCB 09 Posicionar 201 FCB 10 Posicionamento interpolado 209 FCB 12 Percurso de refer ncia 118 211 FCB 18 Ajuste do encoder 212 FCB 20 Modo manual 214 FCB 21 Teste do freio 216 FCB 22 Accionamento duplo 219 FCB Bloco de controlo de fun es 186 Fonte de alimenta o comutada de 24 V MXS 18 Fun es de monitoriza o P1 P2 P3 101 Fun es do SEW Workbench 14 G Galeway eee sa shared dai Segal e Da a ada 141 l Imunidade a interfer ncias 61 Inicializa o aenean a a 219 Invers o do sentido de rota o no caso de avalia o dos fins de curso sssseeeesseeeeseeeesreeeene 84 L Layout program vel 157 Liga o de motores freio trif sicos 56 M Mem ria tempor ria O IN ii 153 Mem ria
298. regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Par metro em prepara o Em regra este par metro configurado no editor PDO Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Dados do processo IN MeProzessdatn 32 bit 4mm System OUT Prozessdalen 32 bit OUT PDO 16 bit IN PDO 16 bit Canal O 9822 1 Gama de valores Fonte do canal O 0 Sem fonte dos dados do 2 pao processo e 8334 Entradas bin rias standard e 75339 Palavra de controlo local e 730515 Op o 1 e 730521 Op o 2 e ou Mem ria tempor ria IN 0 15 palavra 0 15 Fonte do canal O dos dados do processo IN Em regra este par metro configurado no editor PDO 9530 1 Gama de valores Acesso ao canal0 Q 16 Bit 32 bit T e 1 32 Bit Big Endian e 2 32 Bit Little Endian Acesso de 32 bits ao canal O dos dados do processo IN 16 Bits assumido o acesso ao valor configurado no par metro 9822 1 Fonte do canal O dos dados do processo 32 Bit Big Endian assumido o acesso ao valor configurado no par metro 9822 1 Fonte do canal O dos dados do processo como palavra alta 16 bits superiores e como palavra baixa a fonte 1 Por exemplo Configurado como fonte MEM RIA TEMPOR RIA IN 1
299. rica multiplicada pelo n mero de pares de p los especificado no par metro 9732 1 97 98 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Encoder 9597 1 2 3 Fonte da velocidade actual 9744 1 2 3 Fonte da posi o actual Gama de valores O Sem encoder 1 Encoder 1 e 2 Encoder 2 e 3 Encoder 3 Fonte da velocidade actual P1 P2 PS O par metro configurado na pasta Dados do motor da lista de par metros Com este par metro seleccionado o encoder que fornece a informa o para o con trolador da velocidade para o controlador da corrente e para a comuta o do controlo do motor A fonte da velocidade actual n o deve ser alterada enquanto o controlador estiver habi litado S pode ser seleccionado um encoder como fonte A este encoder atribu do o n mero do jogo de par metros Isto verificado quando a habilita o do controlador for acti vada Para mais informa es ver o par metro 9595 2 Ligado ao accionamento n apresen tado no cap tulo Encoder Gama de valores e 0 Sem encoder e 1 Encoder 1 2 Encoder 2 3 Encoder 3 Fonte da posi o actual P1 P2 P3 O par metro configurado na pasta Dados do motor da lista de par metros Com este par metro seleccionado o encoder que fornece a informa o relativa posi o actual para o controlador da posi o do controlo do motor A fonte da posi o actual
300. rnecer uma posi o positiva crescente quando o motor se mover no sentido positivo defini o SEW primeiro movimento durante o percurso de comuta o ap s o alinhamento do motor o sentido de contagem deve ser con figurado para UP valor de defeito Seo encoder fornecer uma posi o negativa crescente quando o motor se mover no sentido positivo defini o SEW primeiro movimento durante o percurso de comuta o ap s o alinhamento do motor o sentido de contagem deve ser con figurado para DOWN valor de defeito Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 179 180 Descri o dos par metros Descri o dos par metros do encoder Monitoriza o do encoder 9749 11 12 13 9593 1 2 3 Factor numerador Gama de valores O Desligado e 1 Ligado Monitoriza o dos encoders 1 2 3 e Sinal SEN COS O canal C n o monitorizado pelo MOVIAXIS A monitoriza o activada quando a amplitude desce para um valor inferior a 10 da gama de medi o Com o motor parado n o poss vel uma monitoriza o completa da ruptura do fio O crit rio de erro n o cumprido se o canal n o danificado possuir um valor positivo ou negativo elevado Se ambos os canais estiverem danificados a moni toriza o sempre activada e Sinal TTL A monitoriza o dos sinais do canal realizada efectuando medi es das diferen as de tens o entre os canai
301. ro telegrama de sincroniza o Este par metro um par metro espec fico do CAN NOTA Com a configura o Sim o Sync tem de ser enviado o mesmo n mero de vezes que os dados do processo 9514 20 Gama de valores Mem ria e 0 Big Endian tempor ria O IN Erdianess e 1 Little Endian Neste par metro configurada a sequ ncia em que os 2 bytes vindos do bus dever o ser ordenados e Big Endian O primeiro byte do bus interpretado como byte alto Little Endian O primeiro byte do bus interpretado como byte baixo Este par metro um par metro espec fico do CAN Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o Hu Par metros espec ficos da op o de comunica o 9514 18 Endere o do emissor da mem ria tempor ria O IN 9514 17 PDO ID Dados 9754 1 16 Palavra de dados 0 15 Mem ria tempor ria IN1 15 P600 Gama de valores 0 255 increm 1 Este par metro s se aplica para o sistema de bus K Net e usado para configurar o endere o da PDO Em regra este par metro configurado no editor PDO Gama de valores O 255 increm 1 K Net ID da mem ria tempor ria O IN Gama de valores O 65535 increm 1 Palavra de dados 0 15 mem ria tempor ria IN O Indica o dos dados actuais da mem ria t
302. rolador multi eixo MOVIAXIS MX a X P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos valores indicados Hou Hist rico de irregularidades 0 5 9626 1 Ponteiro na mem ria de irregularidades 9628 1 Entradas 9630 1 Sa das 9629 1 Entradas 9631 1 Sa das 9629 2 Entradas 9631 2 Sa das 9508 1 Resolu o 9509 10 Denominador 9509 1 Numerador 9507 50 Posi o P600 O MOVIAXIS memoriza os 6 ltimos estados de irregularidade numa mem ria tamp o Durante este processo retido um determinado n mero de par metros O par metro 9626 1 Ponteiro na mem ria de irregularidades t0 indica a ltima irregularidade memorizada Desta forma escrita uma nova gama de ndices sempre que uma irregularidade memorizada A rvore dos par metros ajustada de modo que a mem ria tamp o de irregularidades O 5 seja ordenada cronologicamente A mem ria tamp o O de irregularidades repre senta a ltima irregularidade memorizada Gama de valores 0 5 increm 1 Ponteiro na mem ria de irregularidades t0 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das entradas bin rias da unidade base t5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das sa das bin rias da unidade base t5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das entradas bin rias da op o 1 t5 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das sa das bin
303. ros de comunica o 9619 136 Offset AO2 9619 127 Tens o de sa da de AO1 9619 137 Tens o de sa da de AO2 Unidade mV Gama de valores 10000 O 10000 increm 1 I O PDO 1 offset AO2 Unidade mV I O PDO 1 tens o de sa da de AO1 Unidade mV I O PDO 1 tens o de sa da de AO2 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX DIN x P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o P60 do Op o I O 2 E Z 2 FE J iG T a EE E IE 9625 1 Gama de valores Ver par metro 9585 1 Fonte da unidade base 0 Slot I O PDO 2 Slot I O PDO 2 9625 111 Gama de valores Devido ao grande n mero de configura es poss veis este par Fonte da PDO metro normalmente configurado no editor PDO Fonte I O PDO 2 PDO 2 Entradas anal gicas 9625 21 Unidade mV Tens o de I O PDO 2 tens o de entrada AM entrada Alf 9625 31 Unidade mV Tens o de I O PDO 2 tens o de entrada AI2 entrada Al 9625 22 Unidade mV Offset Al1 Gama de valores 10000 O 10000 increm 1 I O PDO 2 offset Al1 9625 32 Unidade mV Offset Al2 Gama de valores 10000 O 10000 increm 1 I O PDO 2 offset Al2 9625 23 Gama de valores 1 2097151 increm 1 Numerador de escala de Al1 9625 33 Numerador de escala de Al2 9625 24 Denominador de escala de Al1 9625 34 Denominador d
304. s 2147483648 0 2147483647 increm 1 Bin rio m nimo efectivo unidades do sistema Este par metro indica o limite de bin rio negativo efectivo actual Este limite pode ser e O limite do sistema e o limite da aplica o e O limite de corrente ou um dos limites FCB dependendo de qual o limite aplicado em primeiro lugar Unidade Resolu o 103 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Bin rio m ximo efectivo unidades do sistema Este par metro indica o limite de bin rio positivo efectivo actual Este limite pode ser e O limite do sistema o limite da aplica o o limite de corrente ou um dos limites FCB dependendo de qual o limite aplicado em primeiro lugar Unidade C Resolu o 103 Temperatura KTY do motor do jogo de par metros actual Este valor corresponde temperatura medida pelo sensor e pode dependendo das caracter sticas de din mica divergir da temperatura efectiva do motor Solu o Utiliza o do motor com o modelo do motor calculado O sensor KTY tem uma toler ncia de 5 Unidade Resolu o 103 Utiliza o do motor do jogo de par metros actual A utiliza o do motor utiliza um modelo de motor para calcular a passagem de tempe ratura do motor para o sensor KTY Neste c lculo considerada a corrente gerada O valor indicado em come a a uma temperatura de modelo de motor de 40 C 0 e para a temperatura de desligar o
305. s at 6000 1 min elevada gama de ajuste e varia o da velocidade e elevada capacidade de sobrecarga Estas caracter sticas s o garantidas atrav s do controlo com MOVIAXIS Os servo motores s ncronos possuem um momento de in rcia menor do que o dos motores ass ncronos o que faz destes motores a solu o ideal para aplica es que necessitam de velocidade din mica M Nm 0 0 Ny nTt min 01652CPT Fig 8 Exemplo da caracter stica velocidade bin rio do servomotor DS CM CMD 1 Bin rio cont nuo 2 Bin rio m ximo Mo e Mmax s o determinados pelo motor Mmax alcan vel pode tamb m ser menor dependendo do servocontrolador utilizado Os valores de My podem ser obtidos das tabelas do motor DS CM Os valores de M m x podem ser obtidos das tabelas de escolha do motor DS CM Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 21 22 Elabora o do projecto Selec o do motor para servomotores s ncronos Recomenda es b sicas Elabora o do projecto Para os motores da SEW as informa es necess rias para os modos de opera o SERVO est o memorizadas no software MOVITOOLS MotionStudio Para o modo de opera o SERVO com controlo de velocidade a velocidade a vari vel de correc o Para o modo de opera o SERVO com controlo de bin rio o bin rio a vari vel de correc o O projecto de um mot
306. s veis a energias electro st ticas que poder o ser facilmente danificados se manuseados inadequadamente Previna danos mec nicos nos componentes el ctricos certas situa es poder o mesmo por em risco a sua sa de As seguintes utiliza es s o proibidas a menos que tenham sido tomadas medidas expressas para as tornar poss veis e Uso em ambientes potencialmente explosivos Uso em reas expostas a subst ncias nocivas como leos cidos gases vapores p radia es etc Uso em aplica es n o estacion rias sujeitas a vibra es mec nicas e excessos de carga de choque que n o estejam em acordo com as exig ncias da norma EN 61800 5 1 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa es de seguran a 2 5 2 6 Liga o el ctrica L Liga o el ctrica Observe os regulamentos nacionais de preven o de acidentes por ex BGV A3 ao trabalhar com unidades sob tens o Efectue a instala o de acordo com os regulamentos aplic veis por ex sec es trans versais dos cabos fus veis instala o de condutores de protec o Observe tamb m todas as restantes informa es inclu das na documenta o Informa es sobre a instala o de acordo com EMC como blindagem liga o terra disposi o de filtros e instala o de cabos podem ser encontradas na documenta o dos servocontroladores multi eixo Esta
307. s A e B Com o motor parado n o poss vel uma monitoriza o completa da ruptura do fio se apenas um par de fios de um canal estiver danificado Sinal Hiperface Durante a opera o enviado ao encoder HIPERFACE um pedido de posi o em intervalos de 1 segundo O valor da posi o do telegrama de resposta comparado com um sinal de canal TTL Se for constatado um desvio de mais de 20 incrementos emitido um erro erro 15 O estado do encoder requisitado ap s cada pedido de posi o ver sec o Estado do encoder Se a configura o do encoder 0 desligado a unidade verifica mesmo assim se um encoder est presente Gama de valores 0 1024 2147483647 increm 1 Factor numerador do encoder 1 2 3 Factor numerador denominador Determina a resolu o do encoder O valor deve ser introduzido no par metro 9733 1 Tipo de encoder e Encoder rotativo tipo de encoder 1 2 4 Factor numerador do encoder 1 _ Resolu o do encoder Factor denominador do encoder 1 Rota o Exemplo Encoder sen cos AS1H Factor numerador do encoder 1 1024 Factor denominador do encoder 1 1 e Resolver tipo de encoder 5 Factor numerador do encoder 1 _ N mero de pares de p los do resolver Factor denominador do encoder 1 1 Exemplo Resolver n mero de pares de p los 1 Factor numerador do encoder 1 1 Factor denominador do encoder 1 1 Manual de instru es para a elabora o de project
308. s do processo recebidos possuem uma refer ncia de tempo fixa em rela o ao sistema de controlo do eixo Os novos dados do processo s o enviados pelo controlador mestre em ciclos com uma dura o fixa A dura o deste ciclo tem de corresponder a um m ltiplo da dura o do ciclo do circuito de controlo da posi o par metro 9821 1 Frequ ncias de amostragem do controlo n X 250us 500us ou 1ms O MOVIAXIS tem depois que reenviar as posi es recebidas em intervalos maiores para o controlador da posi o que funciona com intervalos mais pequenos Para este efeito os valores t m que ser interpolados Para realizar esta interpola o o fluxo das refer ncias atrasado em um ciclo de comunica o A posi o recebida atrav s de dois dados do processo interpretado em unidades do utilizador Unidade us Gama de valores 500 20000 increm 500 O ciclo das refer ncias do controlador determina em que intervalos as refer ncias de posi o dever o ser enviadas pelo controlador mestre Este intervalo tem que ser um valor inteiro correspondente a um m ltiplo da dura o do ciclo do circuito de controlo da posi o par metro 9821 1 Frequ ncias de amostragem do controlo n X Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia para FCB controlo da velocidade Este par metro usado para configurar a fonte da refer ncia da posi o do FCB 10 Posicionamento interpolado Para a confi
309. s dos dados do accionamento Hu P600 4 Monitoriza o de um motor com sensor KTY e tabela 8904 0 8905 0 10046 1 n o inclu do na estrutura em rvore dos par metros 10063 1 2 3 n o inclu do na estrutura em rvore dos par metros Neste m todo o sensor KTY utilizado para ler os valores iniciais da temperatura Atrav s de uma tabela de pontos auxiliares para velocidade e bin rio a fornecer pelo fabricante do motor m x 8 pontos auxiliares o comportamento din mico levado em considera o ou inclu do no c lculo do controlador Combinando os dois valores poss vel conseguir uma melhor protec o do motor do que com o sensor KTY sozinho Esta a melhor forma de proteger um motor n o SEW ligado ao MOVIAXIS A protec o do motor e o sensor da temperatura do motor s o configurados durante a coloca o em funcionamento Est configurado KTY A implementa o monitoriza rupturas do fio gt 1767 Q aprox 196 C para KTY84 130 e curto circuito lt 305 O aprox 52 C para KTY Est configurado TF TH A implementa o comuta em 1725 Q aprox 117 mV Gama de valores e O Sem sensor e 1 TF TH e 2 KTY84 130 Tipo do sensor de temperatura TMU1 TMU2 TMU3 Gama de valores e 0 TMU1 e 1 TMU2 e 2 TMU3 Monitoriza o t rmica utilizada no jogo de par metros P1 P2 PS Tr s monitoriza es t rmicas do motor est o dispon veis para que se possa utilizar
310. s informa es tamb m devem ser sempre observadas no caso de unidades providas com o s mbolo CE O fabricante do sistema ou da m quina respons vel pelo cumprimento dos limites estabelecidos pela legis la o EMC As medidas de preven o e os dispositivos de protec o devem cumprir os regula mentos em vigor por ex EN 60204 ou EN 61800 5 1 A liga o da unidade terra uma medida de preven o obrigat ria Desconex o segura A unidade cumpre todas as exig ncias para uma desconex o segura das liga es do cabos e dos componentes electr nicos de acordo com a norma EN 61800 5 1 Para garantir uma desconex o segura todos os circuitos el ctricos ligados devem tamb m satisfazer os requisitos de desconex o segura Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Passos para a elabora o do projecto 3 Elabora o do projecto 3 1 Passos para a elabora o do projecto O procedimento abaixo mostra os passos para a elabora o de um projecto de um servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Os diferentes passos s o descritos detalhadamente nos cap tulos seguintes NOTA As ferramentas de software para a configura o dos v rios m dulos e unidades fazem parte do sistema SEW Workbench 1 Aplica o e Determina o das condi es de carga componentes m veis elementos de transmiss
311. s para o controlador da velocidade que funciona com intervalos mais pequenos Para este efeito os valores t m que ser interpolados Para realizar esta interpola o o fluxo das refer ncias atrasado em um ciclo de comunica o A posi o recebida atrav s de dois dados do processo interpretada em unidades do utilizador Unidade us Gama de valores 500 20000 increm 500 O ciclo das refer ncias do controlador determina em que intervalos as refer ncias da velocidade dever o ser enviadas pelo controlador mestre Este intervalo tem que ser um valor inteiro correspondente a um m ltiplo da dura o do ciclo do circuito de con trolo da velocidade par metro 9821 1 Frequ ncias de amostragem do controlo n X Este par metro usado para configurar a fonte da refer ncia da velocidade do FCB 06 Controlo interpolado de velocidade Para a configura o Refer ncia local a fonte o par metro 9965 2 Refer ncia local da velocidade Unidade 10 min Gama de valores 10000000 O 10000000 increm 1 Se o par metro 9965 1 Refer ncia local da velocidade estiver configurado para Refe r ncia local este par metro corresponde velocidade de refer ncia para o FCB 06 Controlo interpolado da velocidade Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Ed x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros configura o
312. seereeeeeeeee 190 199 209 9963 1 Controlo do ciclo das refer ncias 219 9964 1 Fonte da refer ncia do bin rio 200 9964 2 Refer ncia local do bin rio 200 9965 1 Fonte da refer ncia para a velocidade 190 9965 10 Fonte abs do limite de bin rio Q3 193 9965 11 Limite abs local de bin rio Q3 193 9965 12 Fonte abs do limite de bin rio Q4 193 9965 13 Limite abs local de bin rio Q4 193 9965 14 Modo de transi o positivo 196 9965 15 Velocidade de transi o negativa 196 9965 16 Modo de transi o positivo 194 9965 17 Modo de transi o negativo 196 9965 2 Refer ncia local da velocidade 190 9965 5 Modo de limite de bin rio 191 9965 6 Fonte abs do limite de bin rio Q1 192 9965 7 Limite abs local de bin rio Q1 192 9965 8 Fonte abs do limite de bin rio Q2 192 9965 9 Limite abs local de bin rio Q2 193 9966 1 Fonte da refer ncia da posi o 209 9966 2 Refer ncia local da posi o 209 9966 3 Erro de atraso de posicionamento 210 9966 4 Janela de erro de atraso de posicionamento e eeeeeaeaea 210 9970 1 2 3 Ganho pr controlo de velocidade 91 9973 1 Valor lim
313. servomotores ass ncronos CT CV 40 Ny Motor My In ly n Ig n kr UN Jmot JBmot 1 min Nm A A A Nm A V 104 kgm 1200 CT71D4 3 1 4 1 21 0 69 2 48 360 4 6 5 5 CT80N4 5 2 1 1 65 1 30 3 0 350 8 7 9 6 CT90L4 10 3 65 3 13 1 89 3 2 345 34 39 5 NN Velocidade nominal MN Bin rio nominal IN Corrente nominal lg n Corrente nominal geradora de bin rio Ig n Corrente nominal de magnetiza o kr Constante de bin rio UN Tens o nominal Jmot Momento de in rcia do motor Jbmot Momento de in rcia do motor freio Motor Atribui o ao tamanho do MOVIAXIS MXA 1 2 3 4 5 6 Tipo In A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 CT71D4 Mm x Nm 4 90 7 70 3000 Ntrans min 2566 00 2093 00 Mm x Bin rio m ximo Ntrans Velocidade base com Mmax n o dispon vel acima deste valor Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX devido ao enfraquecimento do campo Elabora o do projecto Selec o dos servomotores ass ncronos Informa es t cnicas dos servomotores CT CV com uma tens o de sistema de 400 V Ny Motor MN IN gn lg n kr Un Jmot JBmot 1 min Nm A A A N
314. si o normal Em regra uma altera o do sentido de contagem faz com que seja necess rio efectuar um novo referenciamento do accionamento A altera o da configura o deste par metro provoca uma reinicializa o do sistema de encoder Invers o do sentido de rota o 8537 0 P 1 8538 0 P 2 9720 3 P 3 Refer ncia p Ai Invers o do sentido de rota o Contagem 9719 1 2 3 8537 0 P 1 8538 0 P 2 9720 3 P 3 Encoder 1 encoder 2 encoder 3 x Canal A canal Sin Valor actual 4 gt h x lt N Canal B canal Cos 58625apt Fig 44 Comportamento do sentido de rota o e do sentido de contagem Configura o do par metro As informa es seguintes de configura o aplicam se sob a condi o de que o par metro Invers o do sentido da rota o 8537 0 esteja configurado para DESL Se a invers o do sentido da rota o estiver activada LIG o veio do motor rodar no sentido inverso Configura o para motores rotativos Se o encoder fornecer uma posi o positiva crescente para um veio de motor com rota o no sentido hor rio defini o SEW com vista para o veio do motor o sentido de contagem deve ser configurado para UP valor de defeito Seo encoder fornecer uma posi o negativa decrescente para um veio de motor com rota o no sentido hor rio o sentido de contagem deve ser configurado para DOWN e Configura o para motores lineares Se o encoder fo
315. squerdo 6 Sem percurso de refer ncia 7 Cam de refer ncia no fim de curso direito 8 Cam de refer ncia no fim de curso esquerdo e 9 Encosto fixo direito e 10 Encosto fixo esquerdo 118 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Tipos de percurso de refer ncia Percurso de refer ncia geral Em aplica es com comandos de posicionamento absolutos necess rio definir o ponto de refer ncia ponto zero da m quina Para encoders absolutos isto feito uma nica vez durante a coloca o em funcionamento do sistema Para todos os restantes tipos de encoder o ponto zero da m quina tem que ser definido sempre que a m quina seja ligada O MOVIAXIS suporta 10 tipos de referenciamento diferentes que podem ser configu rados com o par metro 9658 2 Tipo de referenciamento Se for utilizado um referenciamento para os fins de curso de hardware e ou cames de refer ncia estes devem ser configurados na palavra de controlo nas entradas bin rias Se durante o percurso de refer ncia do tipo 1 ou do tipo 2 for alcan ado um fim de curso de hardware e o ponto de refer ncia ainda n o tiver sido encontrado o acciona mento inverte o seu movimento e continua o percurso de refer ncia no sentido oposto Ponto zero da m quina ponto de refer ncia offset de refer nci
316. st gio de sa da Se o sinal de aviso Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o desaparecer o freio aplicado e o est gio de sa da imediatamente inibido O sinal de pronto a funcional passa para n o operacional e 2 Verifica o da alimenta o e paragem Se o sinal de aviso Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o desaparecer o accionamento imediatamente parado nos limites normais configurados para bin rio e desacelera o do FCB activo O sinal de pronto a funcionar removido assim que o accionamento parar Se o sinal de aviso Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o voltar a surgir durante o processo de paragem do accionamento o processo imediatamente inter rompido O accionamento permanece no estado PRONTO e o FCB actual passa novamente para o estado activo e 3 Verifica o da alimenta o e paragem da aplica o Se o sinal de aviso Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o desaparecer o acci onamento imediatamente parado nos limites de aplica o configurados para bin rio e desacelera o O sinal de pronto a funcionar removido assim que o accionamento parar Se o sinal de aviso Alimenta o ligada do m dulo de alimenta o voltar a surgir durante o processo de paragem do accionamento o processo imediatamente inter rompido O accionamento permanece no estado PRONTO e o FCB actual passa novamente para o estado activo e 4 Verifica o da al
317. svio do mestre Os dois eixos t m de estar equipados com uma carta K NET opcional O controlador de n vel superior tem de estar tamb m equipado com uma liga o K Net mestre Unidade us Gama de valores 500 20000 increm 500 Ciclo das refer ncias do controlador Unidade us Gama de valores 500 20000 increm 500 Ciclo das refer ncias para a comunica o lateral para a fun o de compensa o da posi o Unidade 103 s Gama de valores 0 20000 10000000 increm 1 Ganho P para o controlador de compensa o da posi o Unidade 10 min Gama de valores 10000000 0 10000000 increm 1 FCB Velocidade m xima para a compensa o da posi o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 1 32768 214748364T7 increm 1 Limiar para o ajuste da posi o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 1 131072 214748364T7 increm 1 Janela do erro de atraso da fase de ajuste de accionamento duplo 219 Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Refer ncias 10052 3 Fonte da refer ncia para a velocidade 10052 4 Refer ncia local da velocidade 10052 5 Fonte da refer ncia para a compensa o da posi o 10052 6 Refer ncia local para a fun o de compensa o da posi o 10052 7 Diferen a de posi o Valores limite 10052 8 Resposta ao erro de atraso 10052 9 Janela do erro de
318. t 2 9513 13 Bit 3 9513 14 Bit 4 146 Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o e Jog direita Este bit s est activo em conjunto com o FCB 20 Jog e se o sinal 1 estiver presente na entrada o sistema funciona neste modo no respectivo sentido e Habilita o do pr avan o Este bit s est activo em conjunto com o FCB 09 Posinionar Ao ser seleccionada a habilita o do pr avan o tem que possuir o sinal 1 durante todo o processo de posicionamento Se a habilita o do pr avan o for removida o eixo desacelerado com o atraso m ximo do FCB 09 Posicionar Com uma nova habilita o a unidade continua a posicionar para a ltima posi o destino com a acelera o configurada no FCB 09 Posicionar A habilita o do pr avan o tem que ser activada no par metro 9885 1 Bit de controlo Utilizar habilita o do pr avan o e FCB Assumir posi o Esta entrada s est activa em conjunto com o FCB 09 Posicionar e particularmente vantajosa para os modos de opera o relativos Para activar um posicionamento necess rio que este bit tenha recebido um flanco positivo A fun o pode ser utilizada para realizar movimentos relativos para a frente sem alterar a posi o destino A fun o actua da mesma forma nos modos de opera o absolutos A fun o Assumir posi o tem que ser activada no par metro 9885 2 Bit de controlo Assumir posi o Aco
319. t de refer ncia 3 9730 2 Ajuste base O ponto de refer ncia a posi o actual Este tipo de referenciamento recomendado para encoders absolutos e para accionamentos que devam ser referenciados em estado parado Desta forma por exemplo poss vel colocar em zero a posi o de um eixo de pr avan o enquanto o accionamento estiver parado Isto permite ao ope rador da m quina detectar onde o accionamento se encontra dentro de um pr avan o 124 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Cam de refer ncia no fim de curso direito O par metro 9750 1 Referenciamento para o impulso zero est configurado para SIM 58457axx Fig 34 Referenciamento com cam de refer ncia no fim de curso direito 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base O par metro 9750 1 Referenciamento para o impulso zero est configurado para N O 58458axx Fig 35 Referenciamento com cam de refer ncia no fim de curso direito 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 3 9730 1 Offset de refer ncia 4 9730 2 Ajuste base O ponto de refer nc
320. te AO1 32 bit 9619 133 Valor actual da fonte AO2 32 bit 9619 124 AO1 escala para numerador V 9619 134 AO2 escala para numerador V 9619 125 AO1 escala para denominador V 9619 135 AO2 escala para denominador V 9619 126 Offset AO1 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P600 Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 I O PDO 1 fonte da AO1 palavra alta Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 I O PDO 1 fonte da AO2 palavra alta Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 I O PDO 1 fonte da AO1 palavra baixa Gama de valores Ver par metro 9770 1 Fonte da palavra de controlo 0 I O PDO 1 fonte da AO2 palavra baixa I O PDO 1 valor actual da fonte AO1 32 bit I O PDO 1 valor actual da fonte AO2 32 bit Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 1 numerador do factor de escala de AO1 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 1 numerador do factor de escala de AO2 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 1 denominador do factor de escala de AO1 Gama de valores 1 2097151 increm 1 I O PDO 1 denominador do factor de escala de AO2 Unidade mV Gama de valores 10000 O 10000 increm 1 I O PDO 1 offset AO1 173 174 Descri o dos par metros Descri o dos par met
321. temas a SEW EURODRIVE recomenda a utiliza o de sistemas de monitoriza o da corrente de fuga para a terra com processo de medi o por codi fica o dos impulsos Desta forma evitam se falhas acidentais do servocontrolador do isolamento devido capacit ncia em rela o terra da unidade 3 17 Contactores de alimenta o e fus veis Contactor de e Use apenas contactores da categoria de utiliza o AC 3 IEC SEW 158 1 alimenta o e N o utilize o rel K11 para a opera o manual Utilize este rel apenas para ligar desligar o servocontrolador Utilize o FCB Jog para a opera o manual STOP e Seo rel K11 for desligado respeite um intervalo m nimo de 10 s antes de o ligar de novo e N o ligue desligue a alimenta o mais de uma vez por minuto O contactor de alimenta o tem que ser colocado sempre antes do filtro de entrada 60 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Componentes para instala o em conformidade com EMC Tipos de fus veis Tipos de protec o dos cabos das categorias de utiliza o gL gG e Tens o nominal do fus vel gt Tens o nominal da alimenta o Disjuntor de protec o das linhas caracter sticas B Ce D e Tens o nominal do disjuntor gt Tens o nominal da alimenta o e As correntes nominais dos disjuntores t m que ser 10 superiores
322. tes da aplica o em unidades do utilizador Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 100000 100000 increm 1 Limite de bin rio dentro dos limites da aplica o em unidades do utilizador Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a A P6 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu 9582 1 Solavanco m ximo Limites Modulo 9594 10 Modulo Overflow 9594 1 Modulo Underflow P600 Unidade 1 minxs Gama de valores 1 2147483647 increm 1 Solavanco m ximo dentro dos limites da aplica o Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 2147483647 increm 1 O Modulo overflow utilizado em todos os modos de opera o Modulo por ex em FCB 09 Posicionar Este par metro determina a partir de que posi o ocorre um overflow O par metro configurado em unidades do utilizador e possui uma gest o residual por ex para rela es de transmiss o ilimitadas configurado na coloca o em funcionamento do motor com a unidade do utilizador factor numerador denominador O par metro 9981 1 Modo de posicionamento deve estar configurado para LIG Desta forma pode ser efectuado posicionamento de forma ilimitada num sentido e sem perdas de posi o dentro do percurso Modulo Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores 2147483648 2147483647 increm 1
323. ti eixo MOVIAXIS MX 121 Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos dados do accionamento O ponto de refer ncia ser o flanco descendente fim esquerdo do cam de refer ncia sem referenciamento para o impulso zero Com Referenciamento para o impulso zero configurado para Sim o ponto de refer ncia o primeiro impulso zero ap s o flanco descendente do cam de refer ncia O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade n o relevante para este tipo de referenciamento Fim direito do cam de refer ncia O par metro 9750 1 Referenciamento para o impulso zero est configurado para SIM g 2 3 4 ta gt 5 ftp Fig 29 Percurso de refer ncia para o fim esquerdo do cam de refer ncia di 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base O par metro 9750 1 Referenciamento para o impulso zero est configurado para N O 58450axx Fig 30 Percurso de refer ncia para o fim esquerdo do cam de refer ncia 1 9731 3 Velocidade de busca 2 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 3 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 4 9730 1 Offset de refer ncia 5 9730 2 Ajuste base O ponto
324. tor Corresponde ao par metro 9704 2 3 ou 4 dependendo do que foi definido com o par metro 9744 1 Fonte da posi o actual para o controlador da posi o Indica o da posi o actual do encoder 1 2 3 em unidades do sistema Adequado para sa da no Scope mas n o consistente com os par metros de controlo do motor Indica o da posi o actual do encoder 1 2 3 em unidades do utilizador Adequado para sa da no Scope mas n o consistente com os par metros de controlo do motor Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 183 Descri o dos par metros Descri o dos par metros do encoder 9839 2 3 4 Posi o actual Modulo 9744 1 2 3 Fonte da posi o actual 9597 1 2 3 Fonte da velocidade actual 184 Gama de valores 2147483648 0 2147483647 increm 1 Indica o da posi o Modulo do encoder 1 2 3 em unidades do utilizador A indica o no MotionStudio filtrada Gama de valores e 0 Sem encoder e 1 Encoder 1 2 Encoder 2 3 Encoder 3 Fonte da posi o actual P1 P2 P3 O par metro configurado na pasta Dados do motor da lista de par metros Com este par metro seleccionado o encoder que fornece a informa o relativa posi o actual para o controlador da posi o do controlo do motor A fonte da posi o actual pode tamb m ser alterada durante o modo de controlo S pode
325. tro duais Os valores caracter sticos seguintes aplicam se opera o de servomotores ladores s ncronos da SEW EURODRIVE n A Tempo de estabelecimento En Precis o rotacional ref Desvio m ximo da velocidade A Passo de mudan a de carga M 80 do bin rio do motor gt t 01762bpt Fig 7 Propriedades das caracter sticas de controlo Para servocontroladores multi eixo MOVIAXIS em conjunto com motores de igual pot ncia aplica se Tipo de moviax s LS er MXAS0A com resolver gt 1 3000 0 01 MXA80A com encoder Hiperface 1 5000 0 01 1 Desvio entre o valor real valor m dio e o valor nominal da velocidade Na gama de ajuste indicada s o mantidas as caracter sticas de controlo definidas Resposta do A atribui o seguinte mostra a t tulo de exemplo as diferentes respostas do controlo controlo Valores e Velocidade de refer ncia nef 1000 1 min pr definidos Passo de mudan a de carga AM 80 do bin rio do motor e Carga isenta de tor o com um r cio de in rcia de J Jp 1 8 Desvio m x de velocidade Precis o rotacional Tipo de MOVIAXIS com AM 80 com M const referido a n 3000 1 min referida a n 3000 1 min MXA80A com encoder TTL o EE 1024 incrementos 10 lt 0 07 MXA80A com encoder sen cos 0 7 lt 0 03 3 6 Selec o das fun es de seguran a Para obter mais informa es sobre
326. tual t5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Corrente de sa da t5 Gama de valores Ver ndice 8617 0 Falta de fase na alimenta o t0 5 Unidade Hz Resolu o 103 Gama de valores 0 1000000 increm 1 Frequ ncia t0 5 Unidade Resolu o 103 Gama de valores 0 300000 increm 1 Corrente activa t5 Gama de valores 0 5 increm 1 Ponteiro na mem ria de irregularidades t0 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros dos valores indicados 8371 0 Entradas 8381 0 Sa das 8376 0 Entradas 8386 0 Sa das 9710 1 Entradas 9711 1 Sa das 9508 1 Resolu o 9509 10 Denominador 9509 1 Numerador 9507 1 Posi o 9502 1 Resolu o 9503 10 Denominador 9503 1 Numerador Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das entradas bin rias da unidade base t0 4 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das sa das bin rias da unidade base t0 4 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das entradas bin rias da op o 1 t0 4 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das sa das bin rias da op o 1 t0 4 Gama de valores 0 4294967295 increm 1 Indica o das entradas bin rias da op o 2 t0 4 Gama de valores 0 429496
327. uado abaixo da caracter s tica de auto arrefecimento figura 9 curva 1 n o necess ria a instala o de ventila o for ada 2 Bin rio m ximo necess rio ao longo da caracter stica da velocidade Mm x lt Mmot din Este ponto operacional tem que estar situado abaixo da caracter stica para o bin rio m ximo da combina o motor MOVIAXIS figura 9 curva 3 3 Velocidade m xima A velocidade m xima configurada no projecto n o pode ser superior 1 4 vezes a velocidade base do motor O bin rio m ximo dispon vel corresponde ainda a aprox 110 do bin rio nominal permanente do motor No caso de liga o em tri ngulo a velocidade de entrada para o redutor ser ainda menor do que 3000 1 min Nm x lt 1 4 x Ntrans lt 3000 1 min O auto arrefecimento dos motores ass ncronos baseia se num sistema com ventilador pr prio e por conseguinte est dependente da velocidade do motor A velocidades reduzidas ou quando o motor est parado n o ocorre arrefecimento do motor pelo ven tilador Em caso de cargas est ticas elevadas ou de bin rios efectivos elevados pode ser necess rio instalar uma ventila o for ada Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 39 Elabora o do projecto Selec o dos servomotores ass ncronos Selec o de servomotores ass ncronos CT CV Estrutura das tabelas de dados e listas das combina es para os
328. um bit habilita o do pr avan o Se a palavra de controlo n o incluir este bit o par metro ter de ser configurado para N o pois caso contr rio o acciona mento n o entrar em movimento O bit habilita o do pr avan o tem que estar presente na palavra de controlo durante todo o percurso de posicionamento Se a habilita o do pr avan o for removida o accionamento desacelerado com o atraso m ximo do FCB 09 Posicionar ndice 9886 8 9949 8 dependendo da inst ncia Neste caso o FCB 09 n o deixado O processo de posicionamento retomado quando a habilita o do pr avan o for novamente colocada Gama de valores e 0 N o e 1 Sim Neste par metro pode ser configurado se assumir posi o deve ser usada na palavra de controlo ou n o Se o par metro for configurado para Sim o layout da palavra de controlo tem de estar configurado com um bit assumir possi o Se a palavra de controlo n o incluir este bit o par metro ter de ser configurado para N o pois caso contr rio o accionamento n o entrar em movimento Para que a posi o possa ser assumida o bit assumir posi o da palavra de controlo tem que incluir um flanco positivo em cada novo posicionamento Isto pode ser vanta joso nos modos de opera o relativos ndice Modo de opera o 9886 1 9949 1 Movimento relativo de dist ncias de posi o iguais O n mero dos flancos positivos memorizado e imediata
329. um offset de encoder livre no encoder Hiperface usando a fun o de especialista Para o efeito necess rio configurar o par metro 10054 4 Controlo de escrita do ajuste do encoder para N o copiar no estado 7 Copiar Em seguida introduza o offset de encoder desejado no par metro 10054 1 Offset medido para o encoder O offset escrito no encoder configurando o par metro 10054 4 Controlo de escrita do ajuste do encoder para Escrever STOP Aten o Em situa es normais o encoder n o se encontra correctamente ajustado ap s esta ac o 10054 4 Controlo de escrita do ajuste do encoder Refer ncias 10054 2 Posi o de escrita do ajuste do encoder 10054 5 Corrente de medi o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Gama de valores e O Inactivo e 1 N o copiar e 2 Escrever Inactivo Esta configura o inicia o FCB Se o par metro estiver configurado para um outro valor efectuado um reset do par metro para inactivo N o copiar Esta configura o s utilizada para efeitos especiais para escrever um offset de encoder livre no encoder Hiperface Escrever Com esta configura o o par metro 10054 1 Offset medido para o encoder escrito no encoder Hiperface Unidade U Resolu o 1 65536 Gama de valores O 4294967295 increm 1 Para Controlo de escrita do ajuste do encoder
330. un o da corrente nominal da resist ncia de frenagem Sec o transversal e contactos nas liga es COMBICON PC4 com COMBICON PC6 com ficha m x 4 mm ficha m x 6 mm Pinos roscados M6 m x 16 mm Sec o transversal e contactos no grampo de blindagem 2 2 m x 4 x 4 mm m x 4 x 6 mm m x 4 x 16 mm Sec o transversal e contactos na resist ncia de frenagem Informa o t cnica das resist ncias de frenagem Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Elabora o do projecto Cabos de alimenta o cabos do motor cabos do freio do motor M dulos de eixo MOVIAXIS MXA MOVIAXIS MXA Tamanho 1 Tamanho 2 Corrente nominal de sa da CA A 2 4 8 12 16 Cabo do motor U V W 1 5 4 mm Liga o do motor nas liga es COMBICON ECA com ficha m x 4 mm Liga o do motor no grampo da E 2 blindagem de pot ncia maX m MOVIAXIS MXA Tamanho 3 Tamanho 4 Tamanho 5 Tamanho 6 Corrente nominal de sa da CA A 24 32 48 64 100 Cabo do motor U VIW 4 6 mm 6 mm 10 16 mm 16 mm 25 50 mm Liga o do motor nas liga es COMBICON PC6 com ficha um condutor por terminal 0 5 16 mm dois condutores por terminal 0 5 6 mm Pinos roscados M6 m x 16 mm m x 4 x 50 mm Liga o do motor no grampo da blindagem de pot ncia m x
331. urso direito foi alcan ado Sinal 1 Fim de curso livre Atrav s da mem ria tempor ria IN Sinal O Fim de curso livre Sinal 1 Fim de curso direito foi alcan ado irregularidade externa Sinal O Irregularidade externa presente Sinal 1 Sem irregularidade externa Habilita o e Reset irregularidade O eixo faz um reset irregularidade Dependendo do tipo de irregularidade feito o reset da CPU a reinicializa o do sistema ou o arranque a quente Adicionalmente eliminado qualquer erro do tipo s indica o aviso Cam de refer ncia Necess rio para o percurso de refer ncia Comuta o de par metros bit O A comuta o do jogo de par metros selecciona um segundo ou terceiro motor ligado ao sistema Para que isto possa ser feito os motores t m de ser especificados na rotina de coloca o em funcionamento Bit 0 0 e Bit 1 0 gt Motor 1 Bit 0 1 e Bit 1 0 Motor 2 Bit 0 0 e Bit 1 1 Motor 3 Comuta o de par metros bit 1 Ver par metro Comuta o de par metros bit 1 Entrada IEC Este bit pode ser utilizado para um controlador MOVI PLC mestre Jog esquerda Este bit s est activo em conjunto com o FCB 20 Jog e se o sinal 1 estiver presente na entrada o sistema funciona neste modo no respectivo sentido Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 145 9513 11 Bit 1 9513 12 Bi
332. uste base 130 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a x P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros dos dados do accionamento Hu P600 O par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade est configurado para Sem 58466axx Fig 43 Referenciamento para encosto fixo esquerdo 1 9731 2 Velocidade do movimento para fora dos fins de curso 2 9731 1 Velocidade do movimento para o ajuste base 3 9730 1 Offset de refer ncia 4 9730 2 Ajuste base A posi o de refer ncia o encosto fixo esquerdo Neste caso a m quina tem que estar constru da de forma a que n o possa ser danificada caso o encosto fixo seja alcan ado com a velocidade respectiva O referenciamento iniciado no sentido negativo Se o par metro 9657 1 Fim de curso de hardware para a comuta o da velocidade estiver configurado para Sem o refe renciamento iniciado velocidade livre Com a configura o Fim de curso de hardware ou Cam de refer ncia o referencia mento iniciado velocidade de busca e o movimento desacelerado para a veloci dade livre quando o fim de curso de hardware ou o cam de refer ncia forem alcan ados No par metro 9655 1 Per odo de espera de refer ncia poss vel configurar durante quanto tempo o bin rio par metro 9654 4 Bin rio do percuros de refer ncia deve permanec
333. vel Planning Engineer est desactivada de f brica E por conseguinte automaticamente configurado o n vel 40 Planning Engineer 224 Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros das fun es da unidade Hu 9591 40 43 Palavra chave para selec o do n vel de seguran a 9591 20 23 Alterar a palavra chave do n vel Planning Engineer P600 Selec o do n vel de seguran a Ap s a introdu o da palavra chave configurado o n vel de seguran a correspon dente palavra chave introduzida Ap s um reset da unidade sempre seleccionado o n vel mais elevado n o protegido por palavra chave A configura o da palavra chave de Planning Engineer s pode ser alterada se o n vel de palavra chave do par metro 9591 50 2 40 Se for o caso poss vel configurar a palavra chave de Planning Engineer se o par metro 9591 50 N vel de palavra chave estiver configurado pelo menos para Planning Engineer atrav s do par metro 9591 40 A palavra chave do n vel Planning Engineer desactivada introduzindo um espa o Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 225 Descri o dos par metros Descri o dos par metros das fun es da unidade Resposta a irregularidade no est gio de sa da M dul
334. ver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde velocidade de refer ncia para o FCB 05 Controlo da velocidade Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros configura o dos par metros FCB Hu Valores limite 9598 3 Fonte do limite de bin rio 9598 4 Refer ncia local do limite de bin rio 9598 5 Fonte da acelera o 9598 6 Refer ncia local da acelera o 9598 7 Fonte da desacelera o 9598 8 Refer ncia local da desacelera o 9598 9 Fonte do solavanco 9598 10 Refer ncia local do solavanco P600 Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia Este par metro usado para configurar a fonte do limite de bin rio do FCB Controlo de velocidade Para a configura o Refer ncia local o limite de bin rio o par metro 9598 4 Limite local de bin rio Unidade Resolu o 10 Gama de valores O 10000 1000000 increm 1 Se o par metro 9598 3 Fonte do limite de bin rio estiver configurado para Refer ncia local este par metro corresponde ao limite de bin rio para o FCB 05 Controlo da velo cidade Gama de valores Ver par metro 9598 1 Fonte da velocidade de refer ncia Este par metro usado para configurar a fonte da acelera o do FCB Controlo de velo cidade Para a configu
335. vocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Descri o dos par metros Descri o dos par metros de comunica o A resposta a timeout PDO define a resposta a erro no caso da mem ria de entrada IN buffer n o receber os dados do processo esperados Antes da mensagem de irre gularidade ser emitida os dados do processo j tinham sido recebidos uma vez e n o voltaram a ser recebidos Ap s um reset o eixo encontra se no estado C3 A aguardar os dados do processo Isto n o representa uma irregularidade mas sim um estado 0 Sem resposta A irregularidade ignorada 1 S indica o O visor de 7 segmentos indica a irregularidade mas o eixo n o reage a essa irregula ridade continua a mover se 5 Est gio de sa da inibido a aguardar O eixo passa para o estado controlador inibido e activa o freio mec nico se este estiver instalado Se n o existir um freio o motor permanece a rodar at parar Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso 6 Paragem de emerg ncia a aguardar O motor desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est imediatamente operacional sem atraso 8 Paragem no limite da aplica o a aguardar por defeito O motor desacelerado no limite da aplica o Ap s um reset feito um arranque a quente do eixo i e o eixo est i
336. vocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a E P6 Descri o dos par metros 4 Descri o dos par metros de comunica o P60 Mem ria tempor ria OUT 1 7 Configura es b sicas 9564 3 9570 3 Destino dos dados 9564 5 9570 5 In cio do bloco de dados 9564 6 9570 6 Amplitude do bloco de dados 9564 16 9570 16 Erro de configura o Par metros espec ficos do CAN 9564 4 9570 4 ID da mensagem 9564 1 9570 1 Enviar PDO ap s sincroniza o 9564 17 9570 17 Tempo de inibi o 9564 21 9570 21 Endianess 9564 2 9570 2 Envio c clico de PDOs 9564 22 9570 22 Enviar PDO ap s n sincroniza es 9564 23 9570 23 Enviar PDO ap s altera o 9564 19 9570 19 Enviar PDO ap s altera o da mem ria tempor ria IN Manual de instru es para a elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX P600 Ver par metro 9563 3 Destino dos dados da mem ria tempor ria OUT 0 Ver par metro 9563 5 In cio do bloco de dados da mem ria tempor ria 0 Ver par metro 9563 6 Amplitude do bloco de dados da mem ria tempor ria 0 Ver par metro 9563 16 Erro de configura o da mem ria tempor ria 0 Ver par metro 9563 4 ID da mensagem da mem ria tempor ria OUT 0 Gama de valores Ver par metro 9563 1 Enviar PDO ap s sincroniza o Ver par metro 9563 17 Tempo de inibi o da mem ria tempor ria OUT 0

4 - SEW-Eurodrive

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents