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20 - SEW-Eurodrive

1. comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Meo NOTE XTE NOT X2 Sj Vari vel resultado X2 Vari vel Exemplo 1 SE H02 100 NOTL H01 NOT H02 Ap s o programa ser processado H01 tem valor zero Exemplo 2 SE H02 0 NOTL H01 NOT H02 Ap s o programa ser processado H01 tem valor um Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus 331 21 332 Assembler Exemplos Exemplo do programa Flashing light 21 Assembler Exemplos 21 1 Exemplo do programa Flashing light Exemplo controle Partida rapida exemplo Este exemplo do programa liga e desliga a sa da digital DO 1 a cada 2 segundos Pr requisitos Liga o rede e ou 24 V terminais de alimenta o l gica X10 9 24 V VI24 e X10 10 0 V DGND conectada sem necessidade de conectar o motor e o encoder nenhum movimento do motor 1 N o h necessidade de colocar em opera o o controle de rota o 2 Ajustar os par metros para a sa da em Shell P621 Binary output DOG1 IPOS OUTPUT 3 Iniciar o assembler a partir do MOVITOOLS Manager 4 Abrir ativar a janela Program e inserir o exemplo do programa Flash output DO 1 5 Efetuar o download do exemplo do programa a partir da janela do programa PC para a mem ria de programa do conversor Pressionar Ctrl F9 na janela ativa do programa 6 Iniciar o exemplo do programa Pressionar F9 na janela ativa
2. MOVIDRIVE B No Nome Descri o Compiler assembler 512 Reserved 519 520 InpLevelB N vel de sinal das entradas digitais somente LEITURA INPUTLVEB Bit Nome DIO DIO DIO DIP DIO DIP DIP Fieldbus MOVIDRIVE B IPOS fieldb fieldb P870 MOVIDRIVE A ies eds H483 palavra de controle 2 0 DIOO Depende da unidade b sica por ex X13 1 1 DI01 X13 2 2 DIO2 X13 3 3 DIO3 X13 4 4 DI04 X13 5 5 DIO5 X13 6 6 DIO6 X16 1 7 DIO7 X16 2 8 DI10 X22 1 X22 1 X22 1 X60 1 X60 1 Bit 8 9 DI11 X22 2 X22 2 X22 2 X60 2 X60 2 Bit 9 10 DI12 X22 3 X22 3 X22 3 X60 3 X60 3 Bit 10 11 DI13 X22 4 X22 4 X22 4 X60 4 X60 4 Bit 11 12 DI14 X22 5 X22 5 X22 5 X60 5 X60 5 Bit 12 13 DI15 X22 6 X22 6 X22 6 X60 6 X60 6 Bit 13 14 DI16 X22 7 X22 7 X22 7 X60 7 X60 7 Bit 14 15 DI17 X22 8 X22 8 X22 8 X60 8 X60 8 Bit 15 16 X60 1 17 X22 1 X60 2 18 as X60 3 19 X22 8 X60 4 20 X60 5 21 X60 6 22 X60 7 23 X60 8 521 OutpLevelB Nivel de sinal das saidas digitais somente LEITURA ad kes Bit Nome DIO DIO DIO DIP DIO DIP DIP Fieldbus MOVIDRIVE B IPOS fieldb fieldb P873 MOVIDRIVE A Terns IEG DUS H482 palavra de estado 2 0 DBOO DB00 DB00 DB00 DB00 DB00 DB00 1 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01 2 DOO02 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 D002 3 DO03 DO03 DO03 DO03 DO03 DO03 DO03 4 DO04 DO04 DO04 DO04 DO04 DO04 DO04 5 DOO5 DOO5 DOO5 DOO5 DOO5 DOO5 DOO5 6 DO10 X23 1 X23 1 X23 1 X61 1 X61 1 Bit 8 7 DO11 X23 2 X2
3. include lt constb h gt include lt iob h gt Definition of SCOM structures SCTRCYCL tBusTr Definition of variables define Data_Varl H208 define Data_Var2 H209 ff T DSDDSS S Main program gt gt Initialization of SCOM transfer object tBusTr ObjectNo 1025 object number tBusTr CycleTime 10 cycle time tBusTr Offset 0 offset tBusTr Format 8 8 byte tBusTr DPointer numof Data_Varl data buffer tBusTr Result 1111 default value for control Initialize variables Data_Varl 111111 Data_Var2 222222 Start SCOM _SBusCommDef SCD_TRCYCL tBusTr _SBusCommState SCS_START1 Start cyclic communication MOVIDRIVE B _SBusCommOn Start cyclic communication MOVIDRIVE A Main program loop while 1 if DI17 Data_Varl 222222 Data_Var2 444444 else Data_Varl 111111 Data_Var2 222222 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 15 233 15 Compiler Exemplos Processamento de interrup o do touch probe 15 8 Processamento de interrup o do touch probe Os engradados s o transportados para uma esta o de enchimento em uma esteira temporizada O sensor de proximidade DIO2 identifica quando o pr ximo engradado chega Este dispara uma interrup o e a esteira movimenta se em uma dist ncia re
4. Defini o Bit Fun o 0 Est gio de sa da liberado 1 Conversor pronto 2 Dados PO liberados Defini o fixa 3 AJUSIG do gerador de rampa atual 4 Ajuste do par metro atual 5 Irregularidade Aviso 6 Chave fim de curso hor ria ativa 7 Chave fim de curso antihor ria ativa Irregularidade Aviso 10 Bit5 1 N mero da irregularidade Estado da unidade N mero 11 Soprepomente da irregularidade 12 a 13 Bit 5 0 gt Estado da unidade q4 0x1 Regulador bloqueado 15 0x2 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 85 Palavra de estado 2 Palavra de estado 3 IPOSplus e Fieldbus Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus A palavra de estado 2 cont m a informa o de estado no bloco de estado b sico e os bornes de sa da virtuais DO10 DO17 no byte de nivel mais alto Programando as fun es do borne para os bornes de sa da todos os sinais tradicionais podem ser pro cessados atrav s do sistema fieldbus Defini o Bit Fun o Est gio de sa da liberado Conversor pronto Dados PO liberados Ajuste do gerador de rampa atual Ajuste do par metro atual Irregularidade Aviso Chave fim de curso hor ria ativa Chave fim de curso antihor ria ativa Borne virtual 1 P630 Sa da digital DO10 Borne virtual 2 P631 Sa da digital DO11 10 Borne virtual 3 P632 Sa da digital DO12 11 Borne virtual 4 P633 Sa da d
5. ss isssresaseeeaeaeenasaaneaaanas 153 11 1 Pr processador erre a E aE aiea 154 11 2 Comandos do pr processador atra 155 TLS FUNGI Se osies sSicstecei ant ects apa ad asa STR dean skeen ah sates suds RR ease 156 TIA Meur PASTAS a E tian 157 TLS FOGNE s a asia adaga tapa sara RAE ei rate 157 TILO FUNDO eccriene a aS EAE asda ns Tn Sind no ado beste 158 114 HCCC sates irc cai tees oh ox ce ea a nas eee a dO econ ae a ana aa 159 11 8 Estruturas padr o SEW ariana 160 11 9 Estruturas definidas pelo usu rio 166 TI 0 ONG eenia Muss passear a a rece eden amada fas tuadcecees dead ent da panA Ends on dinda ta daed 168 DE a MiA 0 gfe CR oo eo RREO ER PRE rence tree 168 TIZ jo ga o po MPR RR RR a ES 169 11 13 Explica o de const h and io h constb h and iob h 170 1114 Identificadores iarna NERAKA ARATA Gr aa 171 11 15 Constantes acai swe vache bine eeeaite ba acne viva cect nani da watt eas Saca sa na aba penta TE 172 11 16 Vari veis IPOSP YS no compilador 172 11 17 Declara o das vari veis globais e 172 11 18 Endere amento indireto indicador 173 TLIIS TUTO ssceseses secs tas ccs avs a T 174 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus indice 12 Compiler OperadOres sseccccceeeceseeceseeeeeeeeeseseeeeenseeeeseeeeenseeeesseaeenseeaeess 175 12 1 Ordem de p
6. N Peer to peer 10460AEN Figura 58 Coment rios Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 151 10 152 Compiler Editor Resumo dos icones C 3D o 10 21 Resumo dos cones icone Item do menu Descri o DO File New Cria novo arquivo fonte S File gt Open Abre arquivo fonte File gt Save Salva arquivo fonte E o File gt Compile Compila arquivo fonte File gt Compile download Compila arquivo fonte e realiza o download para o conversor File Compare with inverter Compara o arquivo fonte com o programa no conversor 2 EE Project Compile Compila o projeto Project Compile download Compila o projeto e realiza o download para o conversor Project Compare with inverter Compara o projeto com o programa no conversor Run 5 Start Inicia o programa IPOSPIus Run gt Stop P ra o programa IPOSPIuS Run gt Run to cursor Roda o programa para onde o cursor est posicionado Run gt Single step Roda um passo Run gt Skip Pula uma instru o comando Edit gt Insert instruction Acessa a ferramenta de inser o File gt Print Imprime o arquivo fonte So as Eos RE Help User manual Acessa a ajuda online Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o Res
7. _ Connected Inverters Connect to C Deutsch com 2 z E Single Inverter x Peer to Peer O fats MDX61B0015 543 0 2 hee PCCOM C Inverter With Address Jo Baudrate e No Inverter peran OFFLINE 57 6 kBaud default setting z Movidive B Orion Browse for Project Folder fe programmetsewtmovitoolstprojectstprojecti Browse m Device Type Execute Program Movimot Parameters Programming Special a Diagnosis IPOS programs Movimot ASI Movitrac 07 5 z Shell Compiler CAM Bus monitor C Movidrive m eme Movidrive B Status ISYNC Data backup C UFx Scope Assembler AppBuilder sit ae Ee Close All Toos 10453AEN Figura 36 Janela para coloca o em opera o MOVITOOLS ax C Programme SEW MOVITOOLS Projects Project1 Quadralay E QuickTime QO Roxio 0 ScreenShot99_2 3 SEW 5 MOVITOOLS a Bin C Help Movitools via Interbus Projects ii C Include Sy Projecti Pe A Samples gt Abbrechen 06072AXX Figura 37 Busca pela pasta Seleciona o diret rio de trabalho 130 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Compiler editor Compiler Editor qv 10 o A tela a seguir aparece ap s a interface do compilador IPOSP SO ter sido iniciada IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B Source modul s Et D
8. H200 gt 99 Mi ADD H200 1 WAIT 500 ms JMP UNCONDITIONED Mz END E o a o a o a o a o a o 4 Peer to peer 0 3 Figura 68 Incrementa o das vari veis Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Zi 251 17 C x Assembler Introdu o Primeira fase Os comandos assembler s o inseridos utilizando a ferramenta de inser o Para abrir a caixa de di logo da ferramenta de inser o clicar no cone ma Edit IPOS Instruction 2 x Main Menu Fast Search Sub Menu Arithmetc commands COPY Blockwise copying of variables Bit commands GETSYS H System value Communication commands SET H H Positioning commands Program commands Set commands SETFR Set fault reaction Special unit commands SETI H H Comparison commands SETI H H SETINT Sets start address of interrupt routine SETSYS System value H VARINT Sia H200 0 Label M fi Target variable H 200 Constant dec K o Help Cancel OK ht 10533AEN Figura 69 Ferramenta de inser o Inserir o primeiro comando assembler no programa na janela main menu clicar em Set commands e escolher SET H K direita da janela Na se o inferior da caixa de di logo inserir a label de salto da linha de comando a vari vel final e o valor constante o qual a vari vel deve ser ajustada Clicar em OK para fechar a ferramenta de inser o e
9. H489 TIMER O 0 ASTOP IPOS ENABLE H490 WD TIMER 0 Goo C W ZP H491 SETP POS in RR a e eS SSS S H492 TARGET POS O cu H493 POS WINDOW O dd dd dd da H494 LAG WINDOW O M3 TOUCHP ENABLE2 H495 LAG DISTAN O GOAL NowaIT 100 turns H496 SLS RIGHT 0 Mi JMP TP2 HO H497 SLS LEFT o JMP NOT IN POSITION M1 H498 REF OFFSET O JMP UNCONDITIONED M2 H499 SP POS BUS O MO SET H10 40960 H500 reserved 0 ADD HiO H505 H501 reserved o GOA WAIT H10 H502 TP POSZ2aBS O WAIT 2000 ms H503 TP POS1ABS O MZ TOUCHP DISABLE2 H504 TP POS2EXT O aaa assa Sa H505 TP POS2MOT O CCW H506 TP POS1EXT O ss nasais assis iii SS oe H507 TP POSIMOT O GOR WAIT 0 turns H508 reserved 0 WAIT 2000 ms H509 ACTPOS ABS O JMP UNCONDITIONED M3 H510 ACTPOS EXT O 5 H511 ACTPOS MOT O 4 4 gt OFFline 0 8 25 Program text modified 4 324 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus P6 Assembler Comandos an 20 Comandos especiais P600 Exemplo 2 Como alternativa ao exemplo acima pode ser realizado um desvio do programa indica dor de salto M100 quando a posi o touch probe alcan ada Isto obtido utilizando o comando SETINT TOUCHP1 M100 BIPOSplus amp ASSEMBLER MOVITOOLS 5 x File Edit Program Run Help gel os Numerator 4096 Denominator fi Unit a A j ASTOP IPOS ENABLE Goo C W ZP SETINT TOUCHP1 M100 MO 6 TOUCHP ENABLE1L GOR WAIT 100 turns TOUC
10. 301 302 Assembler Comandos Comandos do programa 20 6 Comandos do programa Comando do programa END END O comando END indica o final textual n o l gico de um programa IPOSP4S O co mando END n o um comando IPOS voc n o pode apag lo Acesso a subrotina CALL CALL Estrutura do comando Exemplo As subrotinas s o acessadas com um comando CALL CALL Mxx Os indicadores de salto correspondentes Mxx s o inseridos na frente do primeiro comando na subrotina A subrotina termina com o comando RETURN RET O comando RETURN faz com que o processamento do programa salte de volta para a linha abaixo do comando CALL As linhas seguintes do programa ser o ent o processadas Tamb m poss vel ter acesso a subrotinas aninhadas profundidade m xima do aninhamento 32 n veis Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx CALL Myyy Myyy Label a qual a subrotina inicia Observe N o saia das subrotinas saltando para um programa principal ou para outra subrotina A sa da condicional da subrotina deve ser realizada saltando para o final da subrotina O programa principal posiciona o conversor 10 voltas sentido antihor rio depois do que h um acesso a subrotina CALL M1 Ajustar 2 sa das da unidade b sica para 1 s os par metros de sa da devem ser ajustados para IPOS OUTPUT O salto de volta para o programa principal RET ocorre em seguida e o comando de posicionament
11. A verifica o if com o comando break quer dizer que a rotina cancelada assim que a H1 for maior do que 32 Isto quer dizer que quando a rotina cancelada o valor da vari vel H1 34 e da H2 6 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Constru es while 13 3 while Sintaxe e while Expression Statement O comando while uma rotina condicional que realiza o comando for contanto que o valor da express o seja TRUE n o igual a zero O comando nunca realizado se a express o n o tiver o valor TRUE A express o sempre processada antes do coman do O comando tamb m pode ser um bloco de comando o qual v rios comandos podem ser especificados A express o tamb m pode ser composta de v rias condi es interligadas logicamente Exemplo H2 0 H1 10 while H1 gt 5 H2 H2 1 H1 Os comandos dentro do bloco s o cumpridos contanto que a H1 seja maior do que 5 A H2 recebe valor 5 quando a rotina p ra Como na rotina for aqui tamb m poss vel utilizar os comandos break e continue O comando break mais uma vez faz com que a rotina while seja cancelada O comando continue resulta em um salto para o final do bloco de comando seguido pela repeti o da verifica o de express o para ver se a rotina ser processada novamente Exemplo H1 0 while H1 lt 20 H1 ie SEL Se SLO y conti
12. Comando Estrutura padr o Elementos Descri o breve _SBusCommDef SCREC ObjectNo Numero do objeto Format Numero dos bytes de dados e formato de dados DPointer Numero da vari vel de onde o ponto de dados recebidos armazenado SCTRACYCL ObjectNo N mero do objeto Format N mero dos bytes de dados e formato de dados DPointer N mero da vari vel de onde inicia os dados a ser enviados Result C digo de retorno para par metros de ajuste H 3 Estado do comando de transmiss o 0 Pronto 1 Transmitindo 2 Transmiss o bem sucedida 3 Erro na transmiss o SCTRCYCL ObjectNo N mero do objeto CycleTime Dura o do ciclo ms Dura es v lidas do ciclo 1 2 9ms 10 20 65530 ms Offset Dura o de Offset ms Dura es v lidas de offset 0 1 2 65534 ms para dura es do ciclo lt 10 ms 0 10 20 65530 ms para dura es do ciclo gt 10 ms Format N mero dos bytes de dados e formato de dados DPointer N mero da vari vel de onde inicia os dados a ser enviados Result C digo de retorno para par metros de ajuste Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 211 212 Exemplo Compiler Fun es Fun es padr o Ver SBusCommOn Observe as seguintes regras ao selecionar o n mero do objeto 1 Na rede SBus inteira um n mero de objeto pode ser configurado somente uma vez para transmiss o 2 Dentro de um conversor um n mero de objeto pode ser conf
13. Detec o da Posi o e Posicionamento Controladores de Came Eletr nico Exemplo Um transportador tem uma faixa de percurso de dez voltas do motor Deve ser ajustada uma sa da quando o conversor est na primeira e na ltima volta do motor ou em uma faixa de 10 perto do centro da faixa de percurso Uma segunda sa da deve ser ajustada quando o conversor est na segunda volta 3600 40960 Inc 3240 36864 Inc 720 8192 Inc 360 4096 Inc H481 1 0 t H481 2 0 t Ajustes de P620 sa da IPOSP YS paromeiros P621 sa da IPOSPUS desejados Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 73 5 Detec o da Posi o e Posicionamento Controladores de Came Eletr nico Exemplo solucionado no compilador st h gt finclude lt io h gt Declaration GSCAM Caml Cam2 Declaration of cam output 1 and 2 ee EEE Main function IPOS initial function gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt gt main Tal is a hss id ii a a a ls dh en ai aaa i EO Initialization Cami SourceVar Cam1 DbPreCtrl 0 No delay time compensation Caml DestVar numof StdOutpIPOS Output on Do01 H481 1 Cam1 BitPosition 1 Cam1 BitValue 0 Output 1 if value in window Caml NumOfCam 3
14. ML_FT_2 2PD ML FT PAR3 PARAM 3PD ML FT3 3PD ML_ FT PAR PARAM sem PD h 3 Servi o de comunica o MLS RD Servi o de leitura ML S WR Escrita com armazenamento na mem ria n o vol til ML S WRV Escreve sem salvar h 4 N mero index do par metro a ser modificado ou lido ver diret rio de ndice de par metros h 5 N mero da vari vel h a qual o dado de leitura armazenado ou de onde o dado a ser escrito obtido Isto significa que o primeiro n mero vari vel da estrutura de dados h 0 Cont m o dado para os servi os de escrita do par metro h 1 Cont m o dado que lido por um servi o de par metro h 2 PO1 data da troca de dados de processo h 3 PO2 data da troca de dados de processo h 4 PO3 data da troca de dados de processo h 5 PI1 data da troca de dados de processo h 6 PI2 data da troca de dados de processo h 7 PI3 data da troca de dados de processo h 6 Cont m o c digo de erro ap s o servi o ter sido realizado ou cont m zero se n o houver erro ver Return Codes for Parameter Settings nos manuais Serial Communication ou Fieldbus Unit Profile with List of Parameters 202 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o As estruturas padr o SEW a seguir s o dispon veis para o comando _MoviLink Comando Estrutura padr o Elementos Des
15. SEW EURODRIVE Solugao em Movimento E a ji Com presen a na internet oferecendo acesso constante s mais novas informa es atualiza es de softwares de aplica o ay SEW EURODRIVE Brasil Ltda Avenida Amancio Gaiolli 50 Rodovia Presidente Dutra Km 208 Guarulhos 07251 250 SP SAT SEW ATENDE 0800 7700496 www sew eurodrive com
16. _GoAbs GO_NOWAIT 3000 Start travel request _AxisStop AS_PSTOP Cancel travel request Statements during standstill _AxisStop AS ENABLE Revoke inhibit _GoAbs GO NOWAIT 3000 Send new travel request _BitClear h bit _ BitClear ajusta o bit dentro da vari vel h para n vel l gico zero h Nome da vari vel bit Express o constante para a posi o do bit main _BitClear H100 3 Deletes bit 3 in H100 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 189 _BitMove Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo _BitMoveNeg Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo _BitSet Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo 190 Compiler Fun es Fun es padr o _BitMove h2 bit2 hl bitl Copia o bit com o n mero bit1 na vari vel IPOSP S h1 para o bit com o n mero bit2 na vari vel IPOSPIUS h2 Todos os bits da h1 e todos os outros bits da h2 permanecem inalterados As posi es do bit de uma vari vel s o numeradas de 0 at 31 O bit menos significativo tem o numero 0 h2 Nome da vari vel final bit2 Numero do bit final h1 Nome da variavel fonte bit1 Numero do bit fonte main _BitMove H1 3 H2 Copies H1 3 H2 4 4 _BitMove H1 1 H1 O Copies H1 1 H1 0 _BitMoveNeg h2 bit2 hl bitl Copia o bit com o numero bit1 na variavel IPOSPIUS h1 para o bit com o numero bit2 na vari
17. gt define I_FreeRunning DI10 Input DI10 define I_SetZeroPoint DI11 Input DI11 define I Switch Pos Sync DI12 Input to switch between Positioning and synchronous operation DI 12 1 Positioning DI 12 0 Synchronous operation Jessnes Define outputs gt define O DRS AUSGO 0 Output DRS X40 9 Ri Define control bits in IPOS control word RA define _FreeRunning 1 Bit 1 define _DRS_SetZeroPoint 22 Bit 22 aaa Define variables to switch between p s Positioning and synchronous operation define operating mode H300 define target position HO define CFC_and_IPOS 13 Operating mode CFC amp IPOS define CFC_and_SYNC 14 Operating mode CFC amp synchronous operation ge Subprograms gt FreeRunning On Free running is activated via the external jumper between X40 9 and X40 0 by setting the output X40 9 _BitSet DRS Ctrl O DRS AUSGO FreeRunning Off Free running is deactivated via the external jumper between X40 9 and X40 0 by deleting the output X40 9 _BitSet DRS Ctrl O DRS AUSGO A gt gt gt gt gt gt gt gt gt DRS ZeroPoint _BitSet ControlWord _DRS_SetZeroPoint Set zero point us
18. onsite hae alee ee A o Controle Sequencial e de Posicionamento FE310000 IPOSPlus Edi o 08 2007 M 1132 0583 BP anual SEW EURODRIVE Solu o em Movimento indice 1 Indica es Importantes cccceeeeteeeeeeeeeeeeeeeesneeeenseeeeseeesnseeeessneeseseeeeeneas 2 Descri o do Sistemas aieeaa retneedccededestetestewcdeshieetutecestietnedenense 2 1 INIFOdU O soia saa A E EEA 2 2 Caracter sticas do POSSO en 25 Controle do IPOS rosana ceinbuscen heats eden 2 4 Vers o Aplica o M dulos Aplicativos cccceeceeeeeeeeeeeeeeeeeeneeeeees 25 Dados T CNICOS us asas rastetaio rusita dio ie mada is ES RNAAR TRANNE ANENA 2 6 Documentos de refer ncia cccccccccesseceeeessneceeeeesneeeeeeeeseeeeeesnneeeeenss 3 Vari veis IPOS iirrainn aeaaeai aeann iaeaea saaa daanan aaeanoa Sil INVOJU Oeean E duet 3 2 Resumo das vari veis do sistema e 4 Gerenciamento do Task e Interrup es ss sssreameeeeas AT OCA acao sses ass usdan ano che decut et eneenued Sam edanbetnanckdubed antecneht iawecnetttea detente nanda 4 2 Gerenciamento do Task para MOVIDRIVE A B nsii 4 3 Tarefas para MOVIDRIVE A 4 4 Tarefas para MOVIDRIVE B near AO MNPC O S ess RR DDR O RR 4 6 interrup es para MOVIDRIVE A CB iris 4 7 interrup es vari veis com MOVIDRIVE Eus 5 Detec o da Posi o e Posici
19. switch State case CALCTARGET if DI10 lPosition ActPos_Mot TP Max Pos _TouchProbe TP EN1 HI Activate rising edge State BUSSY break case BUSSY _GoAbs GO_NOWAIT 1Position _Go command to variable 1Po sition if h473 ipos in position amp amp DI10 Axis in position and DI10 0 State CALCTARGET gt Calculate new target position if h473 ipos in position amp amp DI10 Cancel positioning by setting DI10 0 _AxisStop AS PSTOP State STOP AKTIV break case STOP AKTIV if DI10 DI10 1 gt Continue positioning State BUSSY break default break switch State while 1 main Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 235 Compiler Exemplos M quina de estado controle fieldbus com modo de emerg ncia 15 9 M quina de estado controle fieldbus com modo de emerg ncia Modo 0 Modo 1 Modo 2 Modo 3 236 Um conversor deve ser controlado via fieldbus no modo normal No caso de uma irregu laridade da rede no entanto deve ser poss vel a opera o manual utilizando bornes e valor anal gico Al m disso fornecido o modo misto setpoint fieldbus setpoint anal gico O modo de opera o ajustado utilizando bornes de entrada DI10 e DI11 O modo de opera o selecionado deve ser indicado nas sa das DO10 e DO11 S o fornecidos os seguintes modos de opera o Controle e setpoint somente via
20. Comandos Comandos aritm ticos MUL MULTIPLY O comando MUL multiplica uma vari vel com uma constante ou uma vari vel obser vando os sinais Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx MUL X1 X2 X1 Vari vel fator e produto X2 Vari vel ou constante fator MUL HXX HYY A vari vel HXX o resultado da multiplica o das vari veis HXX e HYY MUL HXX K A vari vel HXX o resultado da multiplica o da vari vel HXX e a cons tante K Exemplo 1 SET H01 3 MUL H01 50 Ap s o comando MUL H01 150 Exemplo 2 SET H01 50000 0x0000C350 SET H02 50000 0x0000C350 MUL H01 H02 0x9502F900 A faixa de n mero foi excedida Ap s a multiplica o H01 tem o valor 1794967296 Observe Se a faixa de n mero for excedida durante a multiplica o o resultado incorreto N o h mensagem de erro DIV DIVISION O comando DIV divide uma vari vel por uma vari vel ou uma constante observando os sinais O resultado o n mero predecimal do quociente Fun es aritm ticas auxiliares NOT MOD NOT 274 Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx DIV X1 X2 X1 Vari vel dividendo e quociente X2 Vari vel ou constante divisor DIV HXX HYY A vari vel HXX o resultado da divis o das vari veis HXX e HYY DIV HXX K A vari vel HXX o resultado da divis o das vari veis HXX e a constante K Exemplo SET H01 13 SET H0
21. Depois que o timer0 retroceder a contagem a condi o de interrup o realizada per manentemente se TO Reload 0 e o valor do timer n o mudado na rotina de inter rup o Isto resulta nas seguintes op es Se uma se o do programa deve ser processada em intervalos iguais com a inter rup o timer0 o timerO deve ser recarregado por exemplo com TO Reload Se uma se o do programa funcionar completamente uma vez com a interrup o timerO em um tempo definido ap s o IPOS ter sido iniciado o timer0 deve ser ajus tado para 1 na interrup o fnTimerInterrupt HO HO 1 TO_Reload 10000 Reload timer 0 automatically with 10s _SetInterrupt SI TIMERO fnTimerInterrupt Activate interrupt main while 1 Hl H1 1 HO aumentado por 1 a cada 10 s Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 33 Gerenciamento do Task e Interrup es Interrup es vari veis com MOVIDRIVE B 4 7 interrup es vari veis com MOVIDRIVE B Acessando a interrup o vari vel Todas as interrup es no MOVIDRIVE B s o as mesmas utilizadas no MOVIDRIVE A ver a se o Gerenciamento da tarefa para MOVIDRIVE A e B mais 4 interrup es vari veis adicionais As interrup es para valores vari veis espec ficos podem por exemplo reagir a Um valor de quantidade e Todos os timers 0 1e2 e O fato que uma posi o do pr prio eixo ou de um ei
22. ifndef_ CONST H negada Como resultado o proces samento pula imediatamente para o comando endif Isto evita que o arquivo seja in corporado mais do que uma vez desnecessariamente o qual conduziria a uma mensa gem de erro Al m do comando ifndef h tamb m o comando Hifdef se definido Este comando n o deve ser negado Uma constru o if else tamb m poss vel Neste caso isto sig nifica que a parte do comando seguinte do Felse processada se a pergunta Hifdef ou Hifndef n o for realizada Isto resulta nas seguintes possibilidades ifdef identifier 1 Program text 1 else Program text_2 endif ifndef identifier_2 Program text_3 else Program text_4 endif ifdef identifier 3 Program text 5 endif Observe que estes comandos do pr processador tamb m podem ser utilizados para um efeito bom no programa principal n o apenas nos arquivos de cabe alho Como resultado por exemplo as partes de um programa podem ser convertidas especifica mente para uma m quina sem ter que fazer mudan as maiores no texto fonte Esta diretiva possibilita incorporar textos fonte de outros arquivos arquivos de cabe a lho no arquivo texto fonte Os arquivos de cabe alho s o utilizados normalmente para definir constantes ou macros que s o utilizadas v rias vezes assim est o dispon veis em projetos diferentes A sintaxe include lt FileName gt FileName o nome completo d
23. otimizado para P941 encoder do motor na coloca o em opera o Se utilizar um encoder externo ou encoder abso luto o par metro deve ser ajustado para um valor inferior O seguinte aplica se para detec o da posi o com um encoder externo em X14 e Vari vel H510 mostra a posi o atual do controle de posi o ACTPOS EXT e Vari vel H506 mostra a posi o touch probe 1 TP POS1EXT e Vari vel H504 mostra a posi o touch probe 2 TP POS2EXT As vari veis s o sempre avaliadas com os par metros P944 P943 e P942 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 43 44 Detec o da Posi o e Posicionamento Encoder absoluto SSI DIP 5 5 Encoder absoluto SSI DIP Coloca o em opera o para DIP com encoder absoluto O sistema deve ser iniciado em conjunto com o conversor de frequ ncia MOVIDRIVE como descrito no manual de sistema do MOVIDRIVE Isto deve ser possivel para mo vimentar o conversor utilizando setpoint e fonte do sinal de controle adequados Al m disso assegurar que as seguintes instala es estejam corretas e utilizadas como especificado Instala o da DIP11A DIP11B Cabeamento e Programa o dos bornes e Interruptores de seguran a N o h necessidade de ativar os ajustes de f brica Se acessar um ajuste de f brica os par metros do MOVIDRIVE ser o reativados para os valores padr o Isto tamb m afeta a programa o dos bornes que deve
24. Main program Hoist positioning M50 JMP LO 10000000001000000 M51 GOA WAIT 0 ram M51 JMP LO 10000000010000000 M52 GOA WAIT 1000 mm M52 JMP LO 10000000100000000 M53 GOA WAIT 2000 mm M53 RET END Programa principal Posicionamento de elevagao Se a entrada DI10 ajustada mover para a posi o O mm Se a entrada DI11 ajustada mover para a posi o 1000 mm Se a entrada DI12 ajustada mover para a posi o 2000 mm Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 21 339 Assembler Exemplos Exemplo do programa Jog mode 21 21 3 Exemplo do programa Jog mode Caracteristicas Deslocamento em dois sentidos com entradas digitais Jog Jog e Rota es e rampas de deslocamento ajust veis Deslocamento de um sentido poss vel Nenhum referenciamento necess rio e Conformidade com os limites da faixa de deslocamento chaves fim de curso do software Movimento autom tico distante das chaves fim de curso do hardware O movimento de um sentido poss vel nos dois sentidos utilizando duas entradas digi tais Jog DI14 e Jog DI15 Nenhum referenciamento necess rio Se o conversor tiver sido referenciado e as chaves fim de curso do software ajustadas o deslocamento ocorre somente dentro destes limites O movimento ocorre somente quando h sinal 1 em um dos terminais jog O conversor movimenta se distante da chave fim de curso do hardware inser
25. N mero da irregularidade Estado da unidade N mero 11 z Sobr a da irregularidade 12 13 Bit 3 0 gt Estado da unidade 14 0x1 Regulador bloqueado 15 0x2 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus e Movimentos Sincronizados Introdugao 7 7 1 7 2 7 3 IPOSP 4S e Movimentos Sincronizados Introdugao Pode se sincronizar varios conversores MOVIDRIVE por exemplo para aplica es com as seguintes fun es Eixos mec nicos rodam por v rios conversores por exemplo p rticos sistemas de eleva o de m ltiplas colunas Observar Para mais informa es sobre o planeja mento de projeto neste caso consultar o manual MOVIDRIVE Multi Motor Drives A rota o ou posi o de um eixo escravo derivada da posi o de um eixo mestre eixo eletr nico disco de came eletr nico O MOVIDRIVE oferece fun es pr configuradas do hardware e software para apli ca es que podem ser ativadas pelo programa do usu rio IPOSPIUSO Estas s o descri tas nas se es a seguir Sincroniza o da rota o atrav s da fun o mestre escravo A sincroniza o da rota o simples poss vel atrav s dos par metros SHELL P750 e P751 sem a utiliza o de um programa IPOSPI S ou vers o aplica o Um exemplo t pico de aplica o a opera o sincronizada de 2 transportadores de cor reias Para mais informa es consultar o manual de s
26. Nenner fi Identifier starr esto ser sus gel ke TE Einheit fine SET H420 2 H417 SET H421 0 H418 SET H422 455 H419 SET H423 H910 SET H424 12 SET H425 6 SET H427 2 SET H428 1 SET H429 487 SET H430 200 SET H431 0 SET H432 7 TASK TASK3 START M3 VARINT H420 M4 VARINT H427 M2 BSET H481 1 1 RET END x Punkt zu Punkt 11 Figura 1 Assembler Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus um a O DER O ER O ER O BRO BRO BRO BRO RES 1 Programm in den Umrichter geladen N O um 37 Detec o da Posi o e Posicionamento Introdu o 5 Detec o da Posi o e Posicionamento 5 1 Posicionamento IPosPlus 5 2 Introdugao Pode se utilizar o controle de posicionamento IPOSP 4S somente quando um encoder do motor estiver conectado em X15 e um modo de opera o amp IPOS estiver ajusta do em P700 Operating mode 1 P941 Source actual position determina qual medida de posi o utilizada para posicionamento Os comandos de percurso do controle IPOS plus comandos GO referem se a informa o de posi o do encoder inserido em P941 Source actual position Avalia o do encoder O MOVIDRIVE oferece v rios opcionais para posicionamento Encoder externo Encoder do motor encoder incremental resolver Encoder Hiperface encoder absoluto e Enco
27. O conversor 1 envia ciclicamente ou aciclicamente o objeto com o nr 1100 O conversor 2 recebe os dados O conversor 3 ignora os dados do objeto 1100 por m aguarda pelos dados do objeto n mero 1102 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus 289 290 Assembler Comandos Comandos de comunica o Ajustes do emissor e receptor TRANSMIT CYCLIC Emissor Receptor Programa IPOSP S com comando Programa IPOSPIS com comando SCOM TRANSMIT CYCLIC H SCOM RECEIVE H SCOMON SCOMON and or A ee p SCOM TRANSMIT ACYCLIC H o par metros de comunica o atrav s das Ajuste dos par metros de comuni Monitora o de timeout P817 ca o atrav s das vari veis Taxa de transmiss o SBus P816 P884 P894 id ntica para emissor e receptor Primeira e ltima esta es f sicas Ajuste do resistor de termina o da rede para S12 Observe as regras a seguir ao selecionar o n mero do objeto 1 Na rede SBus inteira um n mero do objeto pode ser configurado somente uma vez para transmiss o 2 Dentro de um conversor um n mero do objeto pode ser configurado somente uma vez para envio ou uma vez para recebimento Observe nos itens 1 e 2 que o firmware reserva alguns n meros do objeto automaticamente O n mero do objeto inserido nos par metros P885 P895 P817 para MOVIDRIVE A para sincroni za o SBus Para comunica o atrav
28. P916 Tipo de rampa P917 Modo de rampa Exemplo Standard structures for speed and ramp SSPOSSPEED tPosSpeed SSPOSRAMP tPosRamp main Set speed and ramp tPosSpeed CW tPosSpeed CCw 1000 10 Speed 1000 1 min tPosRamp Up tPosRamp Down 1000 Ramp is based on 3000 1 min _SetSys SS POSRAMP tPosRamp _SetSys SS_POSSPEED tPosSpeed If the speed and ramp are not changed in the program the values in SHELL apply see the table _GoAbs GO_WAIT 3000 Moves to position 3000 In Se a fun o m dulo utilizada para posicionamento os comandos GOA e GOR n o podem ser utilizados A posi o final escrita diretamente para H454 198 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o _GoRel Sintaxe _GoRel type pos Descri o Posicionamento relativo para a dist ncia baseada na posi o atual A mensagem IPOS in position atualizada dentro do comando GOA ou GORJ isto a mensagem pode ser verificada diretamente na pr xima linha do programa Argumentos type Express o para o tipo do comando de movimento type pode adotar um dos seguintes valores GO NOMWAIT Sem espera recome a o processamento do programa na pr xima linha do comando ime diatamente ap s enviar o comando de movimento recomenda o GO WAIT Espera nesta linha de comando at o deslocamento ser completado pos Cont m a dist ncia rel
29. Referenciamento Desloca para zero Espera 5s Desloca para 100 Espera 5s Or ONS 0 6 6 Program text modified Y 20 299 20 300 Exemplo 2 Assembler Comandos Comandos de posicionamento Uma vez o comando END ter sido realizado o programa IPOSPI4S inicia automatica mente o processamento a partir da primeira linha O programa mostrado abaixo faz com que o movimento ocorra entre as posi es 0 e 409600 incrementos Ocorre um per odo de espera de 1 segundo quando a posi o alcan ada A rota o aumentada de 100 rpm para 3 000 rpm quando o conversor movimenta se acima da posi o 40960 O retorno do deslocamento inteiro ocorre em 3 000 rpm n 3000 rpm 0 40960 409600 s inc GIPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS oy x File Edit Program Run Help Sousa g oo 4 2 Numerator 1 Denominator fi Unit inc Identifier a HO Speed Initialization Slow v 100 rpm 3000 rpm Hi ESSO OSS A ip SU O So H2 1 SET H300 1000 H3 2 SET H301 1000 H4 3 SET H302 30000 H5 4 SET H303 30000 Program H7 E SR a Cv HS E N EP H9 WAIT 0 inc H10 1000 ms Hit SETSYS POS SPEED C C W H300 Hi2 WAIT 409600 inc H13 H511 lt 4096 MO H14 SETSYS POS SPEED C C W H302 NOT IN POSITION M1 1000 ms H15 Hi6 H17 4 gt O Onine MA ox a Fie O AMD AMBRUS ipos epeec 7 Deslocamento lento sentido hor rio 100 rpm Des
30. o dos dados de processo Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx MOVLNK X1 X1 Iniciando a variavel da estrutura do comando MOVLNK HXX O comando MOVLNK realizado utilizando os dados da estrutura do comando iniciando na vari vel HXX Ajustes do par metro para o emissor mestre Endere amento via RS 485 Nenhum ajuste necess rio Endere amento via SBus Par metros Endere o Explica o P816 A taxa de transmiss o depende do comprimento do cabo da rede e deve ser o mesmo para o emissor e o receptor Ajustes do par metro para o receptor Amplia o dos dados atrav s do canal do par metro Endere amento via RS 485 P810 P812 Par metros Endere o Explicagao P810 0 99 Endere amento individual endere o do emissor P811 101 199 Enderegamento de grupo multicast o emissor pode escrever para todos os receptores ao mesmo tempo com o mesmo endere o de grupo P812 A fun o de monitora o timeout til somente com a transfer ncia de dados c clica desativado se ajustado para O ms ou 650 ms Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 281 282 Assembler Comandos Comandos de comunica o Endere amento via SBus P88 e P89 para MOVIDRIVE B P813 P816 para MOVIDRIVE A Parametros Endere o Explica o P881 P891 0 63 End
31. para outro MOVIDRIVE utilizando um controle manual DBG60B Isto feito utilizando os par metros P807 Copia MDX gt DBG e P806 Copia DBG gt MDX Um programa pode ser iniciado depois de ter sido feito o download para o conversor Para isto escolher Run Start Tamb m pode se clicar no cone na barra de fer ramentas Uma vez o programa ter sido iniciado indicado uma seta verde indicador do programa na janela de projeto para destacar a linha do programa que est sendo atualmente processada O display na barra de ferramentas muda de PSTOP para START Para parar os programas no task 1 task 2 e task 3 escolher Run Stop da barra de menu Tamb m pode se clicar no cone S na barra de ferramentas Depois do pro grama ter sido parado todos os tasks o indicador do programa muda para vermelho e permanece na primeira linha de comando do task 1 A indica o de estado para a se qu ncia do programa na barra de ferramentas muda de START para PSTOP Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 17 253 18 C x Assembler Editor Primeira fase 18 Assembler Editor O IPOsPlus Assembler parte do pacote do programa MOVITOOLS Pode se iniciar o IPOSP4S Assembler a partir do MOVITOOLS Manager Antes de iniciar o IPOSP S Assembler escolher um diret rio de trabalho clicando na tecla Browse Este diret rio de trabalho utilizado quando o dado carregado e
32. sistema H483 atribu do a uma entrada do hardware A sele o das vari veis do sistema H483 para MOVIDRIVE A H520 para MOVIDRIVE B para os terminais da entrada digital descrita na se o Vari veis IPOSP 4S Resumo das vari veis do sistema As entradas digitais no programa IPOSP 4S podem ser verificadas utilizando o valor das vari veis H483 H520 Isto til para a verifica o das entradas a ser utilizadas para transferir um c digo bin rio por exemplo para selecionar uma posi o da tabela Tabela 4 Exemplo de transmiss o de um c digo bin rio atrav s dos terminais de entrada do MOVIDRIVE A Exemplo Leitura das entradas Entradas digitais da unidade Denomina es do terminal DIOS DIO4 DIO3 DI02 DIO1 DIOO Import ncia 2 24 23 2 21 20 Nivel do terminal 1 0 0 0 1 1 Peso 1x 2 0x24 0x23 0x2 1x2 1x 2 Valor da vari vel H483 32 0 0 0 2 1 35 1 Se todos os terminais de entrada DIO11A DIP11A e a palavra de controle 2 estiverem ajustados para nivel 0 264 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Entradas saidas digitais Saidas digitais Leitura das saidas digitais Ajuste das saidas digitais Assembler Programa o xD Os bornes digitais representados com os bits de valor maior das vari veis H483 H520 tamb m podem ser verificados utilizando uma combina o dos comandos BMOV e JMP Este o ca
33. 10 5 Fun o de busca Escolher Search Search for da barra do menu Se voc tiver marcado uma se o do texto este texto ser utilizado como a fileira de busca na tela a seguir H10 Aparece a seguinte janela EM 2 x Suchen nach HO o oo J Nur ganzes Wort suchen Abbrechen I Gro Kleinschreibung 06078AXX Figura 43 Janela Search Clicar na tecla Find Next para buscar a pr xima ocorr ncia da palavra em quest o Cli car Cancel para fechar a janela novamente Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 135 Fun o de busca 10 C x Compiler Editor A mesma funcionalidade tamb m dispon vel para a fun o Replace no item Search na barra de menu SS 2x Suchen nach H1 0 Ersetzen durch Position Ersetzen All t Nur ganzes Wort _Alles ersetzen I Grof Kleinschreibung Abbrechen 06079AXX Figura 44 Janela Replace A tecla Find Next pode ser utilizada para procurar a palavra correspondente que pode ent o ser substitu da por outra palavra utilizando a fun o Replace Clicar na tecla Replace All para substituir todas as combina es do termo de busca Clicar Cancel para fechar esta janela 136 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor xD Criando um novo projeto 10 6 Criando um novo projeto Define as caracteristicas do projeto Um programa IPOSP 4S consiste
34. 1PE_StatusWord end fnBuildStatusWord Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 15 245 16 Mensagens de erro Mensagens de erro do compilador 16 Mensagens de erro 16 1 Mensagens de erro do compilador Os erros do texto fonte que s o reconhecidos pelo pr processador e pelo compilador s o divididos em classes de irregularidade e c digos da irregularidade Classe de irregul C digo da irregul Causa poss vel STATEMENT NOT FOUND Comandos faltantes do corpo da rotina SEMICOLON Ponto e v rgula faltante ap s comando CONDITIONAL COLON Dois pontos faltantes do comando condicional BLOCK END Bloco sem fechamento dos colchetes 3 BREAK SEMICOLON Ponto e v rgula faltante ap s quebra CASE ILLEGAL TYPE O Case deve ser seguido pela constante COLON O Case constante deve ser seguido por dois pontos DEFAULT A deriva o padr o cont m erro s ou est na posi o errada COMPILER Error text Erro interno do sistema consultar a SEW CONTINUE SEMICOLON Ponto e v rgula faltante ap s o continue DECLARE IDENTIFIER O identificador ap s declare inv lido NO VARIABLE O declare deve descrever uma vari vel TOO MANY DEFINE O numero do define excede os recursos DEFINE IDENTIFIER O identificador ap s define inv lido SYMBOL SEQUENCE A sequ ncia do s mbolo ap s define inv lida TOO MANY define O numero
35. 3 H132 PA3 o SET H129 10 H133 o SET H140 10 H134 0 GETSYS H128 PO DATA H135 oO SET H481 H133 H136 0 SET H161 H132 H137 0 SET H159 H131 H138 0 SET H157 H130 H139 0 SET H144 H483 H140 Len 10 SET H143 H162 H141 PE1 518 SET H142 H160 H142 PE2 0 SET H141 H158 H143 PE3 3846 SETSYS PI DATA H140 H144 0 JMP UNCONDITIONED M1 H145 Offline f File O MD AMBRUS ipos mavcomm MD 7 O comando nao pode ser utilizado com MOVIDRIVE O comando inicia a comunica o c clica S o ativadas as liga es de comunica o configuradas utilizando o comando MovCommDef A partir deste ponto n o pode se mais utilizar os comandos MovCommDef ou MOVILINK Somente o comando MOVI LINK para endere o 253 interno pode ainda ser utilizado Pode ser utilizado um comando SCOM System bus COMmmunication para transferir at 2 vari veis 8 bytes atrav s do system bus O comando SCOM inicializa a transfe r ncia do objeto e define se o objeto deve ser enviado aciclicamente ou ciclicamente ou se os objetos devem ser recebidos Nos ltimos dois casos a transfer ncia tamb m deve ser iniciada com SCOMON A amplia o de dados somente poss vel atrav s do system bus e transfere todo o conte do das vari veis N o poss vel a troca de dados dentro do conversor utiliza do um telegrama CAN padr o identificador 11 bit em vez de um protocolo pr prio da SEW MOVILINK de modo que o sistema possa tamb m se
36. Arithmete commands a subroutine Bit commands input terminals Communication commands A Positioning commands H lt gt 0 Program commands Set commands JMP Jump H lt gt K Special unit commands JMP System conditioned jump Comparison commands LOOPB Program loop begin LOOPE Program loop end NOP No operation REM Remark gt Target variable H o Condition type gt fw Help Variable H gt Cancel HR Jump destination M 304 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos do programa JMP sistema Salta para a label indicada no comando se a opera o de compara o for realizada Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Mxxx JMP X1 Myyy x4 Myyy Label opcional UNCONDITIONED Salto incondicional N 0 Salta se a rota o igual a zero N 0 Salta se a rota o diferente de zero NOT IN POSITION Salta se sem posi o TP1 Salta se houver uma mudan a de pulso no terminal touch probe DI02 NOT TP1 Salta se n o houver uma mudan a de pulso no ter minal touch probe DIO2 TP2 Salta se houver uma mudan a de pulso no terminal touch probe DIOS NOT TP2 Salta se n o houver uma mudan a de pulso no ter minal touch probe DIOS Label de salto a qual o programa salta se a condi o for rea lizada Edit IPOS Instruction 2x Main Menu Fast Search Sub Menu Arit
37. As unidades de deslocamento do usu rio numerador e denominador no cabe alho da janela de posi o n o s o relevantes aqui porque os valores de posi o das vari veis de deslocamento sempre s o avaliados em incrementos 4096 incrementos volta do motor Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 21 343 21 Assembler Exemplos Exemplo do programa Table positioning Terminais de entrada Nivel Terminal Fun o do terminal Descri o 0 DIOO Regulador bloqueado Liga desliga o m dulo de pot ncia 0 DIO1 Libera o Parada controlada 0 DIO2 Reset Reset ap s irregularidade al vio da chave fim de curso 0 DIO3 Came de refer ncia Comuta para posi o zero ou valor de offset 0 DIO4 Chave fim de curso hor ria Chave fim de curso para parada 0 DIOS Chave fim de curso antihor ria Chave fim de curso para parada 0 DI10 Entrada IPOS Indicador da variavel bit 2 0 0 DI11 Entrada IPOS Indicador da vari vel bit 2 1 0 DI12 Entrada IPOS Indicador da variavel bit 2 2 0 DI13 Entrada IPOS Indicador da variavel bit 2 3 0 DI14 Entrada IPOS Jog positivo 0 DI15 Entrada IPOS Jog negativo 0 DI16 Entrada IPOS Inicio do referenciamento 0 DI17 Entrada IPOS Inicio do posicionamento Terminais de saida Nivel Terminal Unidade Fun o do terminal Descri o 0 DBOO MDX Freio Ativa o do fr
38. B MOVIDRIVE A ST2_STOP Stop task 2 T2_START Start task 2 ST2_START Start task 2 T2 STOP Stop task 2 ST3 STOP Stop task 3 ST3 START Start task 3 function name Nome da fun o do task include lt constb h gt MyTask3 Statements of task 3 main Inform system of task 3 and start _SetTask ST3_START MeineTask3 while 1 Main program _SetTask2 control word function name Esta fun o utilizada para determinar uma fun o definida pelo usu rio como task 2 e para iniciar ou parar este task O nome da fun o e a palavra de controle s o dados como argumentos A palavra de controle e o endere o de partida s o ambos ajustados para O quando a energia ligada isto o Task2 desativado No MOVIDRIVE B o comando foi substitu do por SetTask No entanto devido a com patibilidade decrescente ele ainda pode ser utilizado com MOVIDRIVE B Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 217 218 Compiler Fun es Fun es padr o Argumentos Exemplo _SetVarinterrupt Sintaxe Descri o control wordExpress o constante que pode adotar um dos seguintes valores T2 STOP Stop task 2 T2 START Start task 2 function name Nome da fun o Task2 Importante Ao contr rio da fun o call so mente o nome da fun o sem especificado aqui include lt constb h gt MeineTask2 Statements of task 2
39. Diversas possibilidades de comunica o System bus S bus RS 485 RS 232 com conversores de interface USS21A UWS11A UWS21A Interfaces fieldbus Processamento dos sinais de entrada sa da digitais e anal gicos Posicionamento com velocidade de deslocamento ajust vel e rampas de posiciona mento Pr ajuste para controle de posi o rota o e torque com erro por atraso minimiza do Processamento de encoder absoluto S o dispon veis 1024 vari veis 32 bit no programa IPOSPISO Destas vari veis 128 podem ser armazenadas protegidas contra falha de pot ncia n o vol teis Com o IPOSP4S todos os par metros do conversor podem ser lidos e escritos atrav s dos comandos de comunica o 2 entradas touch probe Tipos de rampa Linear Senoidal Quadratica Rampa via rede Suaviza o de picos Came eletr nico l operagao em sincronismo angular Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 10 Descri o do Sistema Caracter sticas do IPOSplus Fun es de estado e controle Controle de erro por atraso Monitora o de posi o Chaves fim de curso do software e do hardware Fun o do encoder 8 tipos de referenciamento As fun es a seguir podem ser mudadas durante o movimento Posi o final Velocidade de deslocamento Rampa de posicionamento Torque Possibilidade de posicionamento cont nuo e Fun o
40. HO while 1 Neste exemplo a incrementa o da vari vel IPOSPIuS Ho p ra assim que o valor da vari vel IPOSP4S H2 for maior do que 10 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus 183 184 Compiler Constru es switch case default 13 5 switch case default Sintaxe 13 6 return switch Expression case value 1 Statement 1 break case value 2 Statement 2 break default Statement n O comando switch possibilita criar m ltiplas deriva es do programa dependendo do valor de uma express o Se a Expression tem valor 1 Statement 1 realizado se a Expression tem valor 2 Statement 2 realizado etc Se nenhum dos valores atribu dos a case correspondem a Expression executado o programa padr o if programado Statement n Statements 1 2 n s o normalmente sequ ncias de comandos que terminam com um comando break Se a sequ ncia dos comandos n o termina com um comando break todas as deriva es case posteriores s o realizadas at o comando break ser encon trado O valor n o mais comparado com a express o Statements 1 2 ntamb m podem ser fun es de acesso Por exemplo um salto de programa pode ser configurado Value 1 Value 2 Value n devem ser constantes ou express es constantes Aqui n o s o permitidas vari veis A deriva o padr o deve se dispon vel ser a ltima linha no
41. Manager O MOVITOOLS Manager est localizado no menu de coloca o em opera o do Windows em Pro grams MOVITOOLS x xx MT Manager T MANAGER MOVITOOLS SEW EURODRIVE GmbH amp Co Vi zox Language PC Interface Connected Inverters E Connect to C Deutsch coM2 DeviceTye Ad Signstue COM Single Inverter MDX61B0015 543 0 2 Peer to Peer English J C Fran ais PECOM C Inverter With Address y fo Baudrate C No Inverter 9 6 kBaud Cc OFFLINE 57 6 kBaud default setting Update Browse for Project Folder fe programme sew movitools projects project Browse r Device Type Execute Program Movimot Parameters Programming Special C Movimot ASI Diagnosis IPOS programs Movitrac 07 Shell Compiler CAM Bus monitor C Movidrive Movidrive B Status ISYNC Data backup C UFs Scope Assembler AppBuilder C MOx Cose All Toos 10453AEN Figura 66 MOVITOOLS Manager Conectar o MOVIDRIVE via USS11A MOVIDRIVE A ou UWS21A MOVIDRIVE B para uma porta serial livre no PC utilizando um cabo nulo serial do modem Selecio nar esta porta no grupo interface PC PC COM Na figura acima COM 2 a porta se lecionada O MOVIDRIVE deve ser conectado rede ou uma fonte externa 24 Ve para permitir a comunica o da unidade via porta serial Clicando na tecla Update faz com que o progr
42. O ajuste Right end of the CCW limit switch n o importante porque ap s o referen ciamento o conversor deve estar localizado na histerese da chave fim de curso e a ir regularidade 29 Limit switch reached pode ocorrer esporadicamente uma vez o refe renciamento estar completo N o necess rio um came de refer ncia O referenciamento inicia no sentido antihor rio P901 Reference speed utilizado at a queda do flanco da chave fim de curso antihor ria ent o utilizado P902 Reference speed 2 Se o referenciamento iniciado atrav s do flanco positivo na entrada REF TRAVEL START P904 Referenciamento para pulso zero deve ser ajustado para YES Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSPIUS argumento ZP Go0 deve ser ajustado o A nReft a E 2 1 nRef2 RefOnzP RelZP MZP LHWLS RAWLS 06012AXX Figura 6 Referenciamento tipo 4 A posi o de refer ncia a posi o atual Os argumentos no comando IPOSPIUS Goo ZP ou CAM e P904 n o t m fun o Faz sentido utilizar este tipo de referenciamento com encoders absolutos e para siste mas que precisam ser referenciados parados Por exemplo a posi o de um eixo pode ser ajustada para zero quando o conversor est parado Deste modo o operador da m quina pode dizer onde o conversor est localizado dentro de cada movimento A 3 nRef2 H lt RefORZP MzP X LHWLS RHWLS gt 06013AXX Figura 7 Refer
43. Variables are available in the rang long this_is_a_variable defined for global variables long c d O compilador atribui as variaveis H420 at H424 aos identificadores a b this is a variable c e d No exemplo a seguir a diretiva pragma globals instrui o compilador a atribuir as vari veis H150 at H160 aos identificadores pragma globals 150 160 long a b long this_is_a_variable long c d N o s o permitidas declara es m ltiplas das vari veis globais long a b c long d a uma boa id ia utilizar a op o de defini o das vari veis globais quando o n mero da vari vel n o importante para a aplica o Geralmente isto acontece porque as vari veis s o constantemente acessadas pelos s mbolos Al m disso a declara o da vari vel global sublinha a modularidade e facilita reutilizar m dulos As estruturas padr o ou definidas pelo usu rio podem ser utilizadas como um recurso se forem necess rios grupos de vari veis por ex para fun es do sistema Para uma descri o das vari veis do sistema H473 at H511 consultar a se o Re sumo das Vari veis do Sistema E dada no ap ndice uma lista de vari veis do sistema e seus identificadores simb licos 11 18 Endere amento indireto indicador As denomina es HO at H511 tamb m s o permitidas como nomes das vari veis para empregar o IPOSP 4S e acessar indiretamente as vari veis SET H H Est
44. es e propriedades dos tasks e interrup es 28 Task 1 Task 2 Task 3 Interrup o Interrup o somente Task1 variavel MOVIDRIVE B somente MOVIDRIVE B _SetTask2 ST Inicio 2_START MOVIDRIVE A baie T Nao disponivel Nao disponivel icone raio ou START Mxx lle d P931 no con SetTask ST2 i SetTask ST3 S Interrup o trole manual START o ST3 definido Como In cio Task2Name Task3Name oti evento de MOVIDRIVE B or TASK interrup o TASK TASK3 ae TASK2 START Mxx definido START Mxx STOP icon or _SetTask2 ST Parada Eus TOF N o dispon vel N o dispon vel MOVIDRIVE A Task2Name or TASK2 Icone STOP STOP Mxx pened i Como task 1 controle STOP icon oF cone STOP ou manual Sorask ST2 SetTask ST3 5 Como task 1 Parada Task2Name TOP ou como MOVIDRIVE B Task3Name ou task 2 ou 3 doa roe TASK TASKS atribuida Mxx STOP Mxx Com outra Interrup o odio q N o pode ser interrup o MOVIDRIVE A rup o interrompido N o dispon vel task 1 com N o dispon vel Task1 prioridade mais alta Comoutra Com inter P Com inter Com interrup o Sr Interrup o a int Com inter task 1 ri vel no mes MOVIDRIVE B IUp o imerrup ao rup o vari vel task 1 com mo task com Task1 vari vel prioridade ioridad mais alta prongace mais alta Debug com ponto de inflex o e fase Sim N o Nao Sim N o simples le a aia 1 coman
45. hOPENvalve pSrcVar numof ModActPos Modulo motor encoder hoPENvalve CompVar 910 5 on the machine 5 x 910 65536 hoPENvalve Mode 12 Once when gt 5 hoPENvalve Priority 6 Medium priority hCLOSEvalve Control 2 Interrupt task3 hCLOSEvalve IntNum 1 Sequential no hCLOSEvalve pSrcVar numof Timer_2 Timer 2 hCLOSEvalve CompVar 200 Deactivate after 200 ms hCLOSEvalve Mode 0 Deactivate timer IR first hCLOSEvalve Priority 7 Activate interrupt routine and task3 _SetTask ST3 START fnTask3 _SetVariInterrupt hOPENvalve fnOPENvalve SS SS SS SS SS SS Se Se SS SSS SS SS SS SSS Main program loop while 1 Cyclical program section End while 1 End main Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Gerenciamento do Task e Interrup es Interrup es vari veis com MOVIDRIVE B Exemplo solucio nado no assembler Ajustes de par metros necess rios P620 sa da IPOS P960 por exemplo SHORT IPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS B Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe 5 x n Z hler 1 Initialize Mi VarInt runs in Task 3 gt start Task 3 us M4 NOP Cyclic main loop JMP UNCONDITIONED MS Enable valve SET H487 0 SET H431 2 Disable valve BCLR H481 1 0 M2 Task M3 SET H431 0 VARINT H427 M2 RET 3 jsut needed for VarInt NOP RET
46. main Inform system of task 2 and start _SetTask2 T2 START MeineTask2 while 1 Main program SetVarInterrupt hl function name Este comando n o est dispon vel no MOVIDRIVE A somente no MOVIDRIVE B O comando ativa uma interrup o da vari vel com a estrutura de dados como da vari vel h1 Se a condi o para a interrup o for realizada a fun o function name exe cutada O evento para a interrup o a compara o com um valor da vari vel ver H 4 Se a estrutura de dados foi inicializada durante o tempo de funcionamento o comportamento da interrup o pode ser adaptado dinamicamente para uma completa Varinterrupt utilizando um comando IPOSP S Observe Os dados da estrutura de dados somente s o transferidos quando o coman do SetVarInterrupt hl function name for acessado consist ncia de dados Uma exce o a vari vel pSourceVar Exemplo Se o valor da estrutura de dados Hx 3 CompareVar for mudado por exem plo o valor somente levado em considera o com o comando SetVarInterrupt hl function name Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o Argumentos h1 Primeira vari vel de uma estrutura de dados ver tabela H 0 function name Nome da fun o de interrup o Ao contr rio da fun o call so mente o nome da fun o sem especificado aqui Estrutura de
47. mentario nao podem ser salvas no conversor Todas as linhas de comentario sao per didas ap s o DOWNLOAD do programa seguido por um UPLOAD As linhas de coment rio somente podem ser salvas nos arquivos do programa no PC Estrutura do comando X1 REM X1 Qualquer caracter O comando RET termina uma subrotina ver o comando CALL e salta de volta para o programa o qual a subrotina foi acessada Em um programa principal o comando RET faz com que um salto volte ao in cio do programa principal Estrutura do comando Mxxx Mxxx RET Label opcional Este comando utilizado para definir o endere o de partida do task 2 e task 3 e para inici los ou par los com o argumento X1 START STOP isto a palavra de controle do task escrita A palavra de controle e o endere o de partida s o ajustados para O quando a energia ligada isto o Task2 desativado Este comando somente dispon vel como do MOVIDRIVE B Estrutura do comando Mxxx Mxxx TASK X1 Myyy Label opcional X1 TASK2 STOP Stop task 2 TASK2 START Start task 2 TASK3 STOP Stop task 3 TASK3 START Start task 3 Myyy Label a qual o task inicia TASK TASK2 START M03 O task 2 iniciado neste comando e o primeiro comando ap s a label MO3 processa do paralelo ao task 1 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 307 308 TASK2 Estrutura do comando
48. pois acessar o menu pressionando o bot o direito do mouse e selecionar de l o for mato desejado mi Variables Watch m al x Ide Were Signed Decimal Unsigned Decimal Hexadecimal Binary ASCII Figura 55 Mudando o formato da variavel As variaveis individuais tamb m podem ocorrer varias vezes na watch window Deste modo a variavel pode ser indicada em varios formatos ao mesmo tempo 10 18 Informa o do programa O comando Program Information dispon vel no menu Display na barra de menu Se voc selecionar este item do menu aparece a seguinte janela Program Information x Program Size 01 Date of Creation fi 4 04 2004 loaded modul Compiler Y 04 10 Application modul NO 10504AEN Figura 56 Informa o do programa Esta informa o do programa refere se ao programa armazenado no conversor O tamanho do programa os dados de cria o e o nome do arquivo fonte s o indicados nesta janela Clicar na tecla Open File para indicar o c digo fonte para o programa no conversor em uma janela Editor Isto presume que o nome do arquivo fonte n o foi mudado e pode ser localizado no caminho que foi utilizado para transferir o programa ao conversor Manual Controle Segiiencial e de Posicionamento IPOSplusO 149 10 150 E o Compiler Editor Inserindo comandos 10 19 Inserindo comandos Em princ pio poss vel inserir o texto fonte inteiro de u
49. utilizado para estabelecer o zero da m quina o qual referem se todos os comandos de posicionamento absoluto Pode se selecionar diferentes estrat gias de referenciamento em P903 Tipo de referenciamento Estas estrat gias definem os modos adequados de percurso por exemplo procurar um came de refer ncia Baseado no ponto de refer ncia estabelecido atrav s do referenciamento pode se utilizar P900 Reference offset para deslocar o zero da m quina conforme a equa o Zero da m quina posi o de refer ncia offset de refer ncia As rota es para os movimentos de percurso necess rios conforme o tipo de referen ciamento s o ajustadas com P901 Reference speed 1 P902 Reference speed 2 Faixa de ajuste 2 1 0 2314 O offset de refer ncia offset zero utilizado para determinar o zero da m quina sem movimentar fisicamente a posi o de refer ncia Aplica se o seguinte Zero da m quina posi o de refer ncia offset de refer ncia O offset de refer ncia refere se ao ajuste do encoder via P941 Source actual position quando a fun o m dulo desativada P960 OFF Se a fun o m dulo ativada o offset de refer ncia refere se ao ModActPos H455 No assembler o offset de refer ncia refere se s unidades de deslocamento do usu rio H509 Actual position SSI absolute encoder SIP e H510 Actual position external encoder e H511 Actual position motor encoder O offset de refer ncia novame
50. 100 199 Endere amento de grupo 255 Transmiss o Format Entrada de dados de processo para transfer ncia de dados 3 2 palavras de dados de processo ac clicas para MOVIMOT ML_FT_2 5 3 palavras de dados de processo aciclicas para MOVIMOT ML_FT_3 PdPointer N mero da vari vel H a qual os dados de processo s o armazenados ou da qual os dados a ser escritos s o obtidos A estrutura de dados para H descrita abaixo com deta lhes ParaPointer N mero da vari vel H a qual os dados de par metro s o armazenados ou da qual os dados a ser escritos s o obtidos O MOVIMOT n o realiza esta fun o 162 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o xD Estruturas padrao SEW Comando Estrutura padrao Elementos Descri o breve _MoviLink MOVLNK Bus types Possiveis tipos de rede ML BT SO SO RS485 1 ML_BT_S1 S1 RS485 2 ML_BT_SBUS SBus Address Endere o simples 0 99 ou endere o de grupo 100 199 Format Especifica o do processo PD e canais de par metro PARAM para transfer ncia de dados ML FT PAR1 PARAM 1PD ML FT 1PD ML FT PARZ2 PARAM 2PD ML FTA 2PD ML FT PAR3 PARAM 3PD ML FTS 3PD ML_FT_PAR Parameter sem PD Service Servi o de comunica o ML S RD Servi o de leitura ML S WR Esc
51. 3 Ap s o programa ser processado HO tem valor zero SE HO 3 SE H2 2 CPGT HO gt H2 Ap s o programa ser processado HO tem valor um O comando CPLE compara observando os sinais se a vari vel X1 menor ou igual vari vel ou constante X2 A vari vel X1 cont m o resultado E diferente de zero se a condi o for realizada caso contr rio o resultado zero Al m disso o resultado pode ser processado por exemplo com um comando de salto posterior A vari vel X2 permanece inalterada Estrutura do comando Mxxx Label opcional SUR Ea te X1 Vari vel resultado X2 Vari vel ou constante SE HO 50 SE HL 13 CPLE HO lt H1 Ap s o programa ser processado HO tem valor zero e H1 tem valor 13 SET HO 3 CPLE HO lt 3 Ap s o programa ser processado HO tem valor um Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de compara o CPLT COMPARE LESS THAN Estrutura do comando Exemplo 1 Exemplo 2 CPNE COM PARE NOT EQUAL Estrutura do comando Exemplo 1 Exemplo 2 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus O comando CPLT compara observando os sinais se a vari vel X1 menor do que a vari vel ou constante X2 A vari vel X1 cont m o resultado E diferente de zero se a condi o for realizada caso contr rio o resultado zero Al m diss
52. 30870 100 Tel 55 0 31 21 02 29 05 Fax 55 0 31 21 02 29 00 filial mg sew com br Parana Curitiba SEW EURODRIVE Brasil Ltda Rua Desembargador Westphalen 3779 Parolin 80220 031 Tel 55 0 41 3213 58 12 Fax 55 0 41 3213 58 00 filial pr sew com br Rio de Janeiro SEW EURODRIVE Brasil Ltda Avenida Evandro Lins e Silva 840 Sala 1407 Barra da Tijuca 22631 470 Tel 55 0 21 21 78 22 21 Fax 55 0 21 21 78 22 31 filial rj sew com br Rio Grande do Sul SEW EURODRIVE Brasil Ltda Avenida Madrid 168 Tel 55 0 51 30 25 18 25 Fax 55 0 51 30 25 18 35 Porto Alegre Navegantes 90240 560 filial rs sew com br Amazonas SEW EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 0 92 3663 50 30 Manaus Rua Nicolau da Silva 159 Fax 55 0 92 3663 50 27 S o Francisco 69063 001 filial am sew com br Mato Grosso SEW EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 0 65 3621 21 15 Cuiaba Avenida Miguel Sutil 5573 Fax 55 0 65 3621 64 31 Santa Helena 78015 100 filial mt sew com br Goias SEW EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 0 62 3299 54 44 Goiania Rua CM 14 QD 03B LT 06 Fax 55 0 62 3597 24 88 Setor Candida de Morais 74463 280 filial go sew com br Espirito Santo Serra SEW EURODRIVE Brasil Ltda Rua Tancredo Neves 88 Jardim Limoeiro 29164 000 Tel 55 0 27 33 18 09 21 Fax 55 0 27 33 18 09 25 filial es sew com br Endere os adicionais para Service no Brasil forne
53. 512 o qual 128 0 127 pode ser armazenado na mem ria n o volatil MOVIDRIVE B 1023 o qual 128 0 127 pode ser armazenado na mem ria n o volatil Faixa de valor 231 231 1 Entradas touch probe 2 entradas tempo de processamento 200 us Intervalo de amostragem das entradas digital e anal gica 1 5 ms Entradas sa das digitais MOVIDRIVE A 6 entradas 3 sa das MOVIDRIVE B 8 entradas 5 sa das Opcional DIO11A 8 entradas 8 sa das Opcional DIP11A 8 entradas 8 sa das Entradas sa das anal gicas Unidade b sica 1 entrada 0 10 V 10 V 0 20 mA 4 20 mA Opcional DIO11A 1 entrada 0 10 V 10 V 0 20 mA 2 sa das 10 V 0 20 mA 4 20 mA 17 2 Ajuste das unidades de deslocamento do usu rio No cabe alho do programa do assembler os fatores da dist ncia de deslocamento NUMERATOR DENOMINATOR e UNIT podem ser inseridos para determinar a uni dade de deslocamento do usu rio por ex mm rev ft Fatores da o IPOsPlus sempre funciona com 4096 incrementos volta do motor O usu rio pode dist ncia de querer programar comandos de deslocamento nas unidades do usu rio exceto incre deslocamento mentos volta do motor por ex mm revs ft Neste caso os fatores da dist ncia de NUMERATOR deslocamento NUMERATOR e DENOMINATOR devem ser ajustados como descri DENOMINATOR to abaixo As exce es s o
54. Actual command call Exemplo 2 Ver a se o Compilador Exemplos Ajustes de parametro para o emissor mestre Endere amento via RS 485 Nenhum ajuste necess rio Endere amento via SBus Par metros Endere o Explica o P816 A taxa de transmiss o depende do comprimento do cabo de rede e deve ser a mesma para o emissor e o receptor Ajustes de par metro para o receptor Amplia o de dados via canal de par metro Endere amento via RS 485 P810 P812 Par metros Endere o Explica o Endere amento individual endere o emissor Endere amento de grupo multi cast todos os recipientes com o mesmo endere o de grupo podem ser escritos pelo emissor ao mesmo tempo P810 0 99 P811 101 199 P812 Fun o de monitora o timeout til somente com transfer ncia de dados c clica desativada se ajustada para O ms ou 650 ms Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o Endere amento via SBus P88 e P89 para MOVIDRIVE B P813 P816 para MOVIDRIVE A Parametros Endere o Explica o P881 P891 0 63 Endere amento individual endere o emissor se for utilizada a op o multi P813 master da SBus isto se v rios conversores transmitem o comando MOV LNK ao mesmo tempo o servi o de comunica o com o endere o final mais baixo P813
55. Controle Segiiencial e de Posicionamento IPOSplusO 215 Compiler Fun es Fun es padr o SS SPLINE C lculo interno do conversor de um cam disc anal tico No momento a fun o somente dispon vel em MCH na vers o SD 0C dispon vel O c lculo spline inicializado atrav s da fun o do sistema ap s at 20 pontos da curva x y pares do valor x posi o mestre y posi o escravo terem sido especificados em uma faixa de encoder mestre O c lculo ent o iniciado utilizando h 0 SplineMode e um cam disk completo ou um segmento de um cam disk selecionado preenchido Atualmente s o dispon veis procedimento spline O para uma opera o otimizada e procedimento spline 1 para movimentos se o por se o e se es retas O c lculo est completo ap s lt 200 ms h 0 SplineMode Faixa de valor 0 3 e Q Interpola o n o ativa ou c lculo terminado e 4 Inicia a interpola o inserir os valores interpolados a partir do index O iniciando com o came eletr nico em ordem crescente isto a partir do index O at 512 2 Inicia a interpola o inserir os valores interpolados a partir do index 512 iniciando com o came eletr nico em ordem decrescente L isto a partir do index 512 at 0 3 C lculo do par metro preparat rio para interpola o conclu da inicia a inser o dos valores interpolados no came eletr nico h 1 SplineModeCon
56. DIO DIO DIO DIP DIO field DIP DIP Fieldbus bus fieldbus P63x efetuado na DIO P63x efetuado na DIO P873 palavra de estado 2 0 DO10 X23 1 X23 1 X23 1 X61 1 X61 1 Bit 8 1 DO11 X23 2 X23 2 X23 2 X61 2 X61 2 Bit 9 2 DO12 X23 3 X23 3 X23 3 X61 3 X61 3 Bit 10 3 DO13 X23 4 X23 4 X23 4 X61 4 X61 4 Bit 11 4 DO14 X23 5 X23 5 X23 5 X61 5 X61 5 Bit 12 5 DO15 X23 6 X23 6 X23 6 X61 6 X61 6 Bit 13 6 DO16 X23 7 X23 7 X23 7 X61 7 X61 7 Bit 14 7 DO17 X23 8 X23 8 X23 8 X61 8 X61 8 Bit 15 8 X61 1 9 X23 1 X61 2 10 fe X61 3 11 X23 8 X61 4 12 X61 5 13 X61 6 14 X61 7 15 X61 8 481 StdOutpIPOS Saidas digitais da unidade basica somente SET STD OUT IP Se uma saida digital alternada no IPOS a saida fisica no borne alternada 1 ms depois se for ajustado como saida IPOS Bit Nome IPOS 0 DBOO N o pode ser programado programa o fixa com Brake 0 DOOO MQx Se P628 IPOS OUTPUT somente MQx 1 DOO1 Se P620 IPOS OUTPUT 2 DOO02 Se P621 IPOS OUTPUT 3 DOO3 Somente com MOVIDRIVE B se P622 IPOS OUTPUT 4 DO04 Somente com MOVIDRIVE B se P623 IPOS OUTPUT 5 DOO5 Somente com MOVIDRIVE B se P624 IPOS OUTPUT 482 OutputLevel Nivel de sinal das sa das digitais somente LEITURA CE Bit Nome IPOS DIO DIO DIO DIP DIO field DIP DIP Fieldbus MOVIDRIVE A bus fieldbus MOVIDRIVE B H521 P63x efetuado na DIO P63x efetuado na DIO P873 palavra de estado 2 0 DB00 DBOO DBOO DBOO DBOO DBOO DBOO 1 DO01
57. Exemplo WAIT Estrutura do comando Exemplo Assembler Comandos Comandos do programa Este comando utilizado para definir o endere o de partida do TASK2 e para inici lo ou par lo com o argumento X1 START STOP isto a palavra de controle do TASK2 escrita A palavra de controle e o endere o de partida s o ajustados para O quando a energia ligada isto o TASK2 desativado No MOVIDRIVE B o comando foi substitu do pelo TASK No entanto devido a com patibilidade decrescente ele ainda pode ser utilizado com MOVIDRIVE B Estrutura do comando Mxxx Label opcional NOOO ASR XA MYYY x1 STOP Stop task 2 START Start task 2 Myyy Label a qual o task 2 inicia TASK2 START M03 O task 2 iniciado neste comando e o primeiro comando ap s a label MO3 processado paralelo ao task 1 TASK2 STOP MO Label M Condition type STOP x Jump destination M START Help Cancel lo ral O comando WAIT espera pelo comprimento do tempo especificado em ms no argumen to e ent o continua o processamento do programa para esta tarefa uma vez que o tem po acabou Estrutura do comando Mxxx Label opcional Moos Walls X1 Tempo de espera em ms 0 32767 Se o tempo de espera deve ser vari vel deve se inicializar um timer H487 H489 em vez de um comando WAIT e programar uma rotina com o comando JMP at o timer ter expirado SE
58. H3 H1023 Para identificar as vari veis simbolicamente as diretivas define ou declare podem ser utilizadas para definir um nome simb lico Exemplo define TESTVARI H73 H73 dado o nome simb lico TESTVARI H73 recebe o valor 134 no programa de uma de 3 programa es ESTVAR1I 134 ESTVARI 0x86 ESTVAR1 0b10000110 11 17 Declara o das vari veis globais Outra op o declarar as vari veis globais com a palavra chave long como j explica do acima O compilador ent o define automaticamente os n meros das vari veis ver pragma Os n meros das vari veis s o atribu dos em ordem crescente de acordo com onde as divulga es das vari veis ocorrem no texto fonte A divulga o inicia com a palavra chave long seguida pela lista dos identificadores simb licos separada por v r gulas A declara o termina com um ponto e v rgula A declara o pode se extender sobre v rias linhas do texto fonte A vari vel global pode ser declarada em qualquer lugar no programa desde que esteja fora dos blocos geralmente fun es Por raz es de clareza as vari veis devem ser declaradas no in cio do m dulo de texto fonte Uma vari vel global tamb m deve ser declarada antes de ser utilizada 172 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o xD 11 Endere amento indireto indicador Exemplos long a b
59. M ERROR Help TIMERO TOUCHP1 Cancel HR Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx SETINT X1 Myyy X1 DISABLE Desativando a interrup o o indicador de salto Mxx sem import ncia ERROR Ativa uma interrup o no caso de uma falha do conversor A rotina de interrup o fun ciona ciclicamente at o erro ser retirado no ponto que a rotina deixada utilizando o comando RET Dependendo da rea o de irregularidade ajustada grupo de par metro 830 ou comando SETFR o processamento da rotina de interrup o resultar em um com portamento diferente do descrito acima Nenhuma interrup o realizada se as falhas no grupo de par metro 830 forem ajustadas para No response ou se o comando SETFR for ajustado para NO RESPONSE O programa reiniciado ver o comando SETFR ap s reconhecimento da falha se a rea o irregularidade grupo de par metro 830 ou o comando SETFR for ajustada para FAULT Qualquer refer ncia ID que foi ajustada perdida TIMER O Ativa uma interrup o quando o ajuste de tempo no Timer 0 H489 ocorre Um auto reload com a vari vel do sistema H485 ocorre ap s o Timer O ter ocorrido Este valor de recarga determina o tempo com o qual a rotina de interrup o realizada ciclica mente TOUCH PROBE Ativa uma interrup o quando h uma mudan a do n vel de sinal no terminal touch probe DIO2 se o touch probe foi ativado para
60. Number of windows Cami PosLi 0 1st window CCW limit value Cami PosR1 4096 1st window CW limit value Caml PosL2 20366 2nd window CCW limit value Caml PosR2 20594 2nd window CW limit value Caml PosL3 36864 3rd window CCW limit value Camil PosR3 40960 3rd window CW limit value numof ActPos Mot Reference value for motor encoder Cam2 SourceVar numof ActPos Mot Reference value for motor encoder Cam2 DbPreCtrl 0 No delay time compensation Cam2 DestVar numof StdOutpIPOS Output on Do02 H481 2 Cam2 BitPosition 2 Cam2 BitValue 0 Output 1 if value in window Cam2 NumOfCam 1 Number of windows Cam2 PosL1 4096 1st window CCW limit value Cam2 PosRi 8192 1st window CW limit value _GetSys Caml GS_CAM Create output of lst cam _GetSys Cam2 GS_CAM Create output of 2nd cam Exemplo solucio O comando SET n o necess rio e somente para finalidades demonstrativas nado no assembler SET H13 H511 Identifier GETSYS HO CAM Source Va GETSYS H14 CAM H1 DbPreCont END H2 Dest Var H3 Bit Posit H4 Bit Polar HS H6 H HS H9 H10 Hii H12 H13 Hi4 Source Va H15 DbPreCont H16 Dest Var H1 Bit Posit H18 Bit Polar 74 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus 4096 20366 20594 36864 40960 4016 511 481 Detec o da Posi o e Posicionamento Controladores de Came Eletr
61. P961 x P963 x 21 pr requisito H453 bit 1 0 Ver o cap tulo M dulo de Posicionamento Se O for escrito para H456 H455 ajustado automaticamente para 0 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 17 18 Variaveis IPOS Resumo das variaveis do sistema Nr Nome Descri o Compiler assembler 473 StatusWord A palavra de estado pode ser utilizada para questionar o estado de opera o do conversor STAT WORD Bit Fun o no n vel 1 Bit Fun o no nivel 1 0 Sem fun o 13 Sinal Imax P442 1 rregularidade 14 Utilizagao do motor 1 2 Pronto 15 Utilizagao do motor 2 3 Estagio de saida lig 16 DRS pr aviso 4 Campo girante lig 17 DRS erro por atraso 5 Freio liberado 18 DRS escravo em posi o 6 Freio atuado 19 IPOS em posi o ver tamb m H493 7 Motor em parada de n lt 20 rpm 20 IPOS referenciado 8 Jogo de par metro 21 Reservado 9 Refer ncia de rota o P400 22 Irregularidade IPOS 10 Janela de rota o P410 23 31 Reservado 11 Compara o valor de ajuste atual P410 12 Refer ncia atual P430 A sa da IPOS in position tamb m ajustada quando a libera o revogada ou o regulador AN bloqueado ajustado 474 Scope474 Estas duas vari veis podem ser utilizadas junto com a fun o oscilosc pio SCOPE integrada no MOVI SCOPE 474 TOOLS para gravar os valores medidos 475 Scope475 Exemplo Medi o do valor atual de
62. X15 e do encoder absoluto X62 Faixa de ajuste 1 200 Define a frequ ncia de chaveamento a qual a informa o do encoder absoluto trans mitida do encoder para o conversor A frequ ncia de chaveamento de 100 corres ponde frequ ncia nominal do encoder em rela o a um cabo de 100 m de comprimen to Faixa de ajuste 231 1 0 297 1 Este par metro adapta a faixa de registro do encoder para a faixa de trabalho da m qui na O offset de posi o P953 precisa ser ajustado somente para encoders rotativos para outros encoders deve estar ajustado para 0 Este par metro utilizado para a mudan a de posi o do encoder absoluto para uma posi o fora da faixa de trabalho Movimentar o conversor aproximadamente para o centro da faixa de trabalho Se a mensagem de irregularidade F92 DIP Registration range aparecer quando isto es tiver sendo feito ignore a com um reset e continue com a coloca o em opera o Ler o valor da vari vel H509 ACT POS ABS e inserir o seguinte valor no par metro P953 Position offset P953 Vari vel H509 0 5 x faixa de registro Observe O valor de posi o ser recalculado e regravado automaticamente ap s o re ferenciamento ter sido completado com sucesso Faixa de ajuste 221 1 0 231 1 O offset zero utilizado para fixar o valor desejado para uma posi o espec fica A faixa de valores pode adotar valores de posi o positivo ou negativo O
63. ativada automaticamente e a fun o contador desligada Valores da vari vel DIAG11 para a irregularidade IPOS ILLOP A irregularidade IPOS ILLOP gerada como uma mensagem de irregularidade geral quando ocorre um erro no programa IPOSPI S Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 99 100 IPOSplus para MQx Valores da variavel DIAG11 para a irregularidade IPOS ILLOP enviado o numero da irregularidade interna para a vari vel de diagn stico H469 DIAG11 para an lise detalhada da irregularidade Toda irregularidade que ocorrer atribu do seu pr prio n mero de irregularidade 999 significa que a fun o ou o argu mento da fun o n o realizado pelo m dulo MQx Quando utilizar os comandos MOVLNK e MOVCOM podem ocorrer os n meros de ir regularidade a seguir DIAG11 Comando Causa da irregularidade 500 MOVLNK O comando MOVLNK foi acessado ap s a comunica o c clica ter iniciado O MOVLINK travado pelo comando _MovCommOn 501 MOVLNK N mero da vari vel H de onde o dado de leitura armazenado ou de onde obtido o dado a ser escrito n o encontra se na faixa v lida HO H450 502 MOVLNK O tipo de rede inv lido Permitido somente 2 RS 485 2 503 MOVLNK Foi inserido um tipo PDU inv lido no formato S o permitidas somente carca as ac clicas 128 134 504 MOVCOM O comando _MovCommDef foi acessado ap s a com
64. digo de erro ap s o servi o de par metro ter sido realizado ou cont m zero se n o houver erro Os erros s o codificados conforme o MOVILINK H 1 0 Nenhuma a o ou amplia o dos dados de par metro est completa 1 Inicia a amplia o dos dados de par metro H 2 ML S RD Servi o de leitura ML S WR Escrita com armazenagem na mem ria n o vol til ML S WRV Escrita sem salvar H 3 N mero index do par metro a ser revisado ou lido H 4 Dados de leitura ap s o servi o de leitura Dados a ser escritos no caso de um servi o de escrita Proceder conforme a seguir ao fazer os ajustes do par metro 1 2 3 Entrada do servi o index e dados In cio do processo de ajuste do par metro ajustando StartPar para 1 Espera para que o servi o seja realizado o final indicado quando StartPar ajus tado para 0 Avalia ParaResult Se ocorreu erro o valor de dados inv lido Se n o ocorreu erro o servi o foi bem sucedido Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 287 288 Exemplo de programa MOVON SCOM Assembler Comandos Comandos de comunica o 15 x File Edit Program Run Help EM ea RMAF Ce s Numerator 1 Denominator 1 Unit inc SET H151 2 Identifier Value SET H152 1 H126 0 SET H153 5 H127 0 SET H154 156 H128 Bus Type 3 SET H155 163 H129 Len 10 HOVON H131 PAZ o El SET H128
65. dulo Posicionamento com controle opcional atrav s do fieldbus ou via terminais Por que recomendado ajustar P960 para SHORT A estrat gia de percurso aderida estritamente quando a posi o final ajusta da durante a parada Se o conversor ajustado por exemplo para P960 Hor rio quando a posi o final somente um incremento hor rio o conversor movimenta se por uma volta completa Por que o posicionamento n o inicia uma vez a posi o final ter sido enviada O conversor deve ser iniciado no modo de opera o amp IPOS Uma estrat gia de percurso deve ser selecionada atrav s do SHELL P960 Antes de ajustar a vari vel H454 ModTagPos IPOSP S o conversor deve estar no estado A Technology option A posi o final pode ser escrita ciclicamente e Para posi es de destino na faixa 0 a 359 999 ou O incrementos 65535 in crementos Sim Seas posi es finais gt 360 s o escritas ciclicamente isto causa posicionamen to cont nuo O posicionamento incremental pode ser realizado se a fun o m dulo estiver ativa da Sim mas para evitar Efeitos cruzados indesejados o m dulo posicionamento deve ser desligado no SHELL par metro 960 Uma vez o referenciamento estar conclu do somente a vari vel IPOSP S H455 ModActPos ajustada para 0 N O a posi o atual incremental O que ativa a irregularidade IPOS ILOOP F10 O int rprete do programa IPOS en
66. ele aparece abaixo do n principal do s arquivo s fonte e destinado ao projeto 10 7 Salvando um projeto H v rias op es para salvar um projeto e os arquivos fonte contidos nele O projeto completo e todos os seus arquivos fonte podem ser salvos escolhendo File Save All e Se forem salvas somente as mudan as feitas atualmente no arquivo fonte voc pode escolher File Save ou o cone E da barra de ferramentas Escolher File Save As para salvar com um nome diferente o arquivo fonte ativo na janela do projeto 140 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor xD Elabora o da estrutura de gerenciamento do projeto 10 8 Elabora o da estrutura de gerenciamento do projeto Uma estrutura de gerenciamento do projeto permite acesso a todos os dados relativos ao projeto Por exemplo a estrutura a seguir mostra uma vis o geral Projeto principal por ex m quina ou cliente Documenta o completa documentos para o projeto inteiro Projeto conversor simples Documenta o documenta o individual para o conversor se n o estiver arma zenada na documenta o completa Fonte todos os arquivos IPC todos os arquivos h incluindo const h Par metros arquivo mdx para amplia o da unidade Medidas Arquivos do scope Projeto conversor simples Documenta o documenta o individual para o conversor se n o estiver ar
67. est ativa no task 1 4 4 Tarefas para MOVIDRIVE B Tempo de pro cessamento task 1 task 2 Al m da informa o geral na se o Gerenciamento do Task para MOVIDRIVE A e B esta se o cont m informa o espec fica de implementa o para MOVIDRIVE B Ajuste de fabrica para o tempo de processamento dos tasks e Task 1 1 comando ms P938 0 Task 2 2 comandos ms Pode se acelerar o tempo de processamento dos dois tasks juntos at 9 comandos adi cionais por ms Pode se atribuir os comandos adicionais para task 1 via par metro P938 index 8888 e para task 2 via par metro P939 index 8962 Isto quer dizer que pode ser realizado no m ximo 1 9 10 comandos ms no task 1 e no m ximo 2 9 11 comandos ms no task 2 Se dividir o n mero m ximo de nove comandos adicionais ms entre tasks 1 e 2 ter as seguintes combina es Task 1 Task 2 P938 Comandos ms P939 Comandos ms 0 1 9 11 1 2 8 10 2 3 7 9 3 4 6 8 4 5 5 7 5 6 4 6 6 7 3 5 7 8 2 4 8 9 1 3 9 10 0 2 Exemplo P938 2 P939 3 Task 1 processa 3 comandos ms task 2 processa 5 co mandos ms Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 29 30 Gerenciamento do Task e Interrup es Tarefas para MOVIDRIVE B Task3 Informa o para a implementa o Exemplo O Task 3 dispon vel nos equipamentos da s rie B O Task 3 processa pelo menos
68. lt 70 Este argumento inicializa um objeto de dados de quem os dados do usu rio s o trans mitidos imediatamente uma vez A vari vel H do comando SCOM TRANSMIT ACY CLIC H define o in cio da comunica o e dados do usu rio N o necess rio um co mando SCOMON O comando SCOM TRANSMIT ACYCLIC H utilizado para enviar v rias vari veis Para isto ajustar o indicador da vari vel H 2 de modo devido no programa IPOSPlus antes de acessar cada comando Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 291 292 Estrutura do objeto RECEIVE Assembler Comandos Comandos de comunica o H 0 N mero do objeto CAN Bus ID O n mero do objeto utilizado para endere amento do objeto de dados Um n mero do objeto somente pode ser atribu do uma vez em um sistema de rede Os n meros do objeto do emissor TRANSMIT e do receptor RECEIVE devem ser os mesmos para a amplia o de dados Para evitar uma colis o de dados ao utilizar os comandos MOVLNK via SBus utilizar os n meros do objeto gt 1024 2048 H 1 Numero de bytes de dados e formato de dados Bit Valor Fungao 0 3 0 8 N mero de bytes de dados 4 7 0 Reservado 8 0 1 0 Formato MOTOROLA 1 Formato INTEL O formato do emissor e receptor deve ser o mesmo 9 31 0 Reservado H 2 N mero da vari vel H a qual deve iniciar os dados a ser enviados H 3 Estado do comando de transmis
69. ms Tarefa 2 2 comandos assembler ms MOVIDRIVE B o total da tarefa 1 e da tarefa 2 lt 12 comandos assembler ms Tarefa 1 1 10 comandos assembler ms Tarefa 2 2 11 comandos assembler ms Tarefa 3 Tempo de processamento aberto Interrup es MOVIDRIVE A 1 interrup o ativada por vez erro ou touch probe interrompe tarefa 1 MOVIDRIVE B Como MOVIDRIVE A 4 vari veis de interrup o adicionais que interrompem tarefa 2 e tarefa 3 Vari veis MOVIDRIVE A 512 MOVIDRIVE B 1024 disso 128 0 127 podem ser armazenados na mem ria n o vol til Exce es MDS MDV MCS MCV com o opcional came eletr nico Neste caso 16 vari veis 0 15 podem ser armazena das na mem ria n o vol til Faixa de valor 231 231 1 Entradas Touch probe 2 entradas tempo de processamento 200 us Intervalo de amostragem das entradas analdgicas 1 ms Intervalo de amostragem das entradas digitais MOVIDRIVE A 5 ms MOVIDRIVE B 1 ms Entradas saidas digitais MOVIDRIVE A 6 entradas 3 sa das MOVIDRIVE B 8 entradas 6 sa das Opcional DIO 8 entradas 8 saidas Opcional DIP 8 entradas 8 saidas Entradas saidas analdgicas MOVIDRIVE 1 entrada 0 10 V 10 V O 20 mA 4 20 mA Opcional DIO 1 entrada 0 10 V 10 V 0 20 mA 2 sa das 10 V 0 20 mA 4 20 mA Manual Controle Seq encial e de Posici
70. ncia Primeiro pulso zero ou queda de flanco direita do came de refer ncia Zero da m quina posi o de refer ncia offset de refer ncia OBS O came de refer ncia e as chaves fim de curso devem estar alinhados Tipo 8 Sem referenciamento Posi o de refer ncia posi o atual Zero da m quina offset de refer ncia Ao contr rio do tipo 5 o referenciamento tipo 8 tamb m pode ser realizado quando o estado do sistema n o estiver ajustado para A Faixa de ajuste SIM N O O par metro n o tem efeito se o comando IPOSPIUS GOO utilizado para refer ncia utilizado somente quando o referenciamento iniciado atrav s da entrada digital REF TRAVEL START Sim O referenciamento ocorre no pulso zero do encoder IPOSPlus selecionado e N o O referenciamento ocorre na queda de flanco do came de refer ncia Faixa de ajuste 231 1 0 237 1 Este par metro utilizado para especificar o ponto zero do indicador do encoder do mo tor Este par metro utilizado para definir o zero da m quina do encoder do motor H511 sem referenciamento Isto adiciona ou subtrai o offset do valor do encoder e P905 Hiperface offset X15 tem efeito na posi o atual do encoder do motor H511 H511 Valor do encoder P905 A posi o atual determinada diretamente ap s os valores terem sido inseridos Isto n o necessita referenciamento anterior P947 Hiperface Offset X14 trabalha da m
71. ncia 1 e nRef2 Rota o de refer ncia 2 e Ponto de partida do conversor 1 Entre o came de refer ncia e a chave fim de curso hor ria do hardware 2 No came de refer ncia 3 Entre o came de refer ncia e a chave fim de curso antihor ria do hardware LHWLS Chave fim de curso antihor ria do hardware e RHWLS Chave fim de curso hor ria do hardware e CAM Came de refer ncia e RefCAM Came da posi o de refer ncia O movimento para esta posi o ocorre quando o argumento do comando de referenciamento GOO ajustado para CAM RefZP Pulso zero da posi o de refer ncia O movimento para esta posi o ocorre quando o argumento do comando de referenciamento GOO ajustado para ZP e RefOffCAM Offset de refer ncia para referenciamento com came da posi o de refer ncia CAM e RefOffZP Offset de refer ncia para referenciamento com pulso zero ZP e MZP Zero da m quina A posi o de refer ncia o primeiro pulso zero antihor rio da posi o de partida do re ferenciamento N o necess rio um came de refer ncia Somente P902 Reference speed 2 utilizado para referenciamento Se o referenciamento iniciado atrav s do flanco positivo na entrada REF TRAVEL START P904 Referenciamento para pulso zero deve ser ajustado para YES Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSP4S Goo o argumento zp deve ser ajustado P904 n o tem import ncia No primeiro caso se P90
72. ncia pode ser ajustado os tamanhos de refer ncia t picos s o H511 posi o atual do encoder do motor H510 posi o atual do encoder externo H509 posi o atual de um encoder absoluto SSI opcional DIP11A H455 posi o atual do encoder do motor no formato m dulo H376 posi o atual do valor mestre somente para vers o aplica o came eletr nico ou opera o s ncrona interna Pode se parar a fun o came ampliado acessando GETSYS com bit 31 0 Esta fase p ra o processamento no firmware e a fun o n o necessita mais qualquer ca pacidade do processador Se no entanto atribu do o CamState 0x8000 0000 a fun o came tamb m ser parada mas roda sem ajuste de qualquer sa da Compiler GetSys CamArray GS CAM Inicializa o controlador de came eletr nico e gera o estado de todas as sa das com a estrutura de dados igual da vari vel CamArray Assembler GETSYS Hxx CAM Inicializa o controlador de came eletr nico e gera o estado de todas as sa das com a estrutura de dados igual da vari vel Hxx Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 75 76 Estrutura de dados do controlador de came eletr nico ampliado Estrutura padrao SEW GSCAM_EXT Detec o da Posi o e Posicionamento Controladores de Came Eletr nico A fun o came eletr nico ampliado configurada com a ajuda de duas estruturas de dados isto a estrutu
73. o bit ajustado em H481 mas n o a sa da bin ria O comando BCLEAR ajusta um bit dentro de uma vari vel para O As posi es do bit na vari vel t m os n meros O 31 O bit menos significante tem o n mero 0 Por exemplo se um bit desligado na vari vel do sistema H481 STD OUT IP ele reati va uma sa da bin ria diretamente Deve se ajustar antes a sa da para IPOS OUTPUT nos par metros P62x em SHELL Estrutura do comando Mxxx BCLEAR HX1 X2 1 Mxxx Label opcional X1 Vari vel final X2 Posi o do bit em uma vari vel final BCLEAR HXX YY 0 Na vari vel HXX o bit YY ajustado para 0 Exemplo SHELL P621 IPOS OUTPUT BCLEAR H481 2 0 Ap s o comando BCLEAR ter sido realizado o 3 bit desligado na vari vel H481 e sa da DOO2 Observe Se a sa da reservada para uma fun o diferente por exemplo P621 MOTOR STANDSTILL o bit desligado em H481 mas n o a sa da bin ria BMOV BIT MOVE O comando BMOV copia um bit de uma vari vel em um bit em outra vari vel As posi es do bit de uma vari vel t m os n meros O 31 O bit menos significante tem 278 o numero 0 Estrutura do comando Mxxx BMOV HX1 X2 HX3 X4 Mxxx Label opcional X1 Variavel final X2 Posi o do bit em uma vari vel final X3 Vari vel fonte X4 Posi o do bit em uma vari vel fonte BMOV HXX YY HZZ AA Na vari vel HXX o bit YY ajustado par
74. o de redu o do redutor i 104 37 Tipo do motor DY71S Os funcion rios da SEW podem ler o n mero de dentes no redutor atrav s do Manual T cnico SEW DriveNet ou atrav s da placa de identifica o eletr nica somente para Hiperface Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 65 Detec o da Posi o e Posicionamento Fun o M dulo Neste exemplo foram verificados os seguintes n meros de dentes Z1 17 Z2 74 Z3 8 Z4 33 Z5 16 Z6 93 Figura 15 Disposi o das engrenagens Os c lculos a seguir devem ser realizados para determinar os par metros SHELL m dulo numerador m dulo denominador e m dulo de n mero de pulsos do encoder T X ag My Zox2 x2Z6 Mp 2 x2Z3xZs5 My _ 227106 113553 Mp 2176 1088 My M dulo numerador Mp M dulo denominador ig Redu o i ing Redu o adicional i O numerador e 0 denominador foram reduzidos no exemplo acima acontece automati camente com o programa Wingear Isto resulta nos seguintes valores de entrada para os par metros SHELL M dulo numerador 113553 M dulo denominador 1088 e M dulo numero de pulsos do encoder 4096 Fase 3 Faixa de representa o e posi o m xima de sa da do m dulo Verificar a faixa de representa o do m dulo O produto entre o n mero de pulsos do encoder e o m dulo numerador deve ser lt 231 decimal 2147483648 M dulo numerador x n mero de p
75. o do ciclo de 4 ms n o s o mais dispon veis e as 4 sa das com dura o do ciclo de 1 ms s o atribu das aos bits 3 6 e a sa da com dura o do ciclo de 4 ms atribu da ao bit 7 CamForceOn Mascara para ajustar as sa das obrigat rias a mascara atinge o buffer de dados interno antes de deslocar com CamoOutShiftLeft NAO a vari vel final definida com Cam Destination CamForceOff Mascara para apagar as sa das obrigat rias a mascara atinge o buffer de dados interno antes de deslocar com CamOutShiftLeft N O a vari vel final definida com Cam Destination CamForceOff domina CamForceOn Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o Comando Estrutura padr o Elementos Descri o breve CamSource Bit 231 comuta entre as vari veis de refer ncia pr defini das e um indicador para a vari vel de refer ncia aleat ria Bit 231 0 0 encoder X15 encoder do motor H511 1 encoder X14 encoder externo H510 2 encoder H509 encoder absoluto DIP11A 3 encoder virtual todos os valores seguintes sao reservados Bit 231 1 CamSource inclui um indicador para uma vari vel IPOS plus 231 CamDestination Indicador para a variavel final Os bits n o utilizados nas vari veis finais s o dispon veis para outras fun es se deslocar as sa das por quatro esquerda com Shift Left isto libera at o
76. o if processada dependendo do aumento de pulso em D102 include lt constb h gt finclude lt iob h gt long BinInputsNew BinInputsOld Read binary inputs _GetSys BinInputsNew GS_INPUTS Edge query if BinInputsNew amp 0x4 amp amp BinInputsOld amp 0x4 Rising edge DIO2 Program statement is located here Save input statuses BinInputsOld BinInputsNew Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos 15 Valor absoluto de um n mero 15 5 Valor absoluto de um n mero O exemplo de programa a seguir demonstra como o compilador IPOSP 4S pode ser uti lizado para criar o valor absoluto de um n mero No task 1 est funcionando um programa de revis o que movimenta o conversor rela tivamente 400000 incrementos hor rio e 400000 incrementos antihor rio No task 2 a rota o atual lida e a quantidade da rota o atual criada A quantidade armazenada na vari vel 1Act SpeedAbsolute include lt constb h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B define SEKUNDE 1000 SSPOSSPEED tSpeed long lActSpeed lActSpeedAbsolute Task2 _GetSys lActSpeed GS_ACTSPEED Calculate absolute speed value if lActSpeed lt 0 lActSpeedAbsolute lActSpeed else lActSpeedAbsolute lActSpeed main Initialization Positioning speed 500 rpm tSpeed CW tSpeed CCW 5000 _SetSys S
77. os de leitura PO1 Dados de saida de processo 1 PO2 Dados de sa da de processo 2 PO3 Dados de sa da de processo 3 PI Dados de entrada de processo 1 PI2 Dados de entrada de processo 2 PI3 Dados de entrada de processo 3 O elemento DPointer na estrutura MOVLNK deve ser inicializado com o primeiro n me ro vari vel da estrutura de dados que cont m os dados de comunica o Se este dado est contido na estrutura com o nome bus data linha de declara o ML DATA bus data a linha de inicializa o dentro da estrutura MOVLNK deve ler conforme a seguir para o elemento DPointer DPointer numof Bus data MOVLNK um comando de espera O pr ximo comando somente ser processado uma vez o comando MOVLNK ter sido completamente realizado Caso queira acessar dois ou mais comandos MOVLNK ciclicamente eles ter o que ser processados em um task Este processo cumprido principalmente para MOVI DRIVE B no task 2 ou task 3 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 14 203 204 Compiler Fun es Fun es padr o Exemplo 1 tinclude lt constb h gt MOVLNK Ml MLDATA Mld main while 1 Initialize structure ml ml BusType ML BT Sl RS 485 2 ml Address 1 ml Format ML_FT_PAR2 2 PD with parameter ml Service MLS RD Read ml Index 8300 Index of the inverter status ml DPointer numof mld Target structure _MoviLink ml
78. s do protocolo MOVILINK dependendo do endere o SBus no par metro P881 P891 P8131 para MOVIDRIVE A e do endere o de grupo SBus no par metro P882 P892 P814 para MOVIDRIVE A s o utilizados os seguintes n meros do objeto 8x Endere o SBus 3 para dados de sa da de processo 8x Endere o SBus 4 para dados de entrada de processo 8x Endere o SBus 5 para dados de sa da de processo s ncronos 8x Endere o SBus 3 512 para servi o de pedido do par metro 8x Endere o SBus 4 512 para servi o de rea o do par metro 8x Endere o de grupo SBus 6 para dados do processo de grupo 8x Endere o de grupo SBus 6 512 para pedidos do par metro de grupo Para comunica o atrav s do protocolo CANopen em prepara o para MOVIDRIVE B ser o uti lizados os n meros do objeto identificadores definidos em DS301 por CANopen 1 Seo MOVIDRIVE A for conectado atrav s da placa opcional DFC11A para CANBus o endere o SBus feito do ajuste da chave DIP da DFC11A Neste caso o endere o de grupo SBus n o est ativo Este argumento inicializa um objeto de dados de quem os dados do usu rio s o envia dos ciclicamente ap s o comando SCOMON A vari vel H do comando SCOM TRANS MIT CYCLIC H define o in cio da comunica o e os dados do usu rio A troca de dados c clica funciona constantemente depois de ter sido iniciada indepen dente do processamento de comando atual no programa IP
79. s do rel auxiliar 0 DOO1 MDX Pronto Controlador ativo fonte de alimenta o eletr nica OK 0 DOO2 MDX Irregularidade Nenhuma irregularidade presente 0 DO10 DIO11B Sa da IPOS 0 DO11 DIO11B Saida IPOS 0 DO12 DIO11B Saida IPOS 0 DO13 DIO11B Saida IPOS 0 DO14 DIO11B Saida IPOS 0 DO15 DIO11B Saida IPOS 0 DO16 DIO11B IPOS em posi o O conversor est na janela de posi o 0 DO17 DIO1B Refer ncia IPOS Referenciamento realizado com sucesso 338 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus Assembler Exemplos Exemplo do programa hoist C digo fonte do programa com coment rios NUMER 2048000 DENOM 15708 UNIT mm DS RS RR RR RR RR KK Program Hoist With the first 3 inputs of the option DIO11A the drive moves to position 0 1000 2000 File Hub 100 mdx Author SEW AWT Date 01 06 98 Modified 01 06 98 Terminal wiring of inputs DIOO Controller inhibit DIO1 Enable DIO2 Reset move clear of LS DIO3 Reference cam DI04 CW limit switch DIO5 CCW limit switch DI10 Hoist position 0 mm DI j 1000 mm DI12 2000 mm DITS DI14 Jog CW DI15 Jog CCW DI16 Reference travel DI17 Start positioning Terminal wiring of outputs DBOO Brake DOO1 Ready signal DO16 IPOS in position DO17 IPOS reference Comentario SETINT ERROR M10 M100 C
80. se a sa da do came destinada sa da do equipamento por ex H481 esta sa da digital deve ser reservada com P620 P639 como uma sa da IPOSPS H 4 GSCAM BitValue Polaridade da sa da O bit ajustado quando a vari vel de refer n cia H 0 tiver sido ajustada dentro das janelas de posi o H 6 a H 13 1 bit ajustado quando a vari vel de refer ncia H 0 estiver fora das janelas de posi o H 6 a H 13 H 5 GSCAM NumOfCam Numero de janelas de posi o definido no H 6 a H 13 o valor limite antihor rio sempre deve ser menor do que o valor limite hor rio Se o m dulo eixo necessita uma janela de posi o que excede o limite 360 0 ent o esta faixa tem que ser dividida em duas janelas de posi o Este processo deixa o operador ajustar no m ximo tr s faixas relacionadas a esta sa da H 6 GSCAM PosL1 Valor limite antihor rio da primeira janela de posi o H 7 GSCAM PosR1 Valor limite hor rio da primeira janela de posi o H 8 GSCAM PosL2 Valor limite antihor rio da segunda janela de posi o H 9 GSCAM PosR2 Valor limite hor rio da segunda janela de posi o H 10 GSCAM PosL3 Valor limite antihor rio da terceira janela de posi o H 11 GSCAM PosR3 Valor limite hor rio da terceira janela de posi o H 12 GSCAM PosL4 Valor limite antihor rio da quarta janela de posi o H 13 GSCAM PosR4 Valor limite hor rio da quarta janela de posi o Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus
81. utilizando as fun es de valor nominal interno A tabela a seguir mostra a sele o do bloco de controle de n vel mais alto com as fun es de valor nominal interno Bit Funcionalidade Sele o 8 Sentido de rota o para potenci metro do motor O Sentido de rota o hor rio 1 Sentido de rota o antihor rio 9 Aumenta o setpoint 10 10 com a fun o poten ci metro do motor Reduz o setpoint com a fun o poten ci metro do motor O desacelera o acelera o 9 O sem mudan a 1 1 sem mudan a 0 1 0 1 1211 O O Valor nominal de rota o atrav s da palavra de dados de processo de sa da 2 O 1 Valor nominal interno n11 n21 1 0 Valor nominal interno n12 n22 1 1 Valor nominal interno n13 n23 11 Sele o dos valores 12 nominais fixos inter nos n11 n13 ou n21 n23 13 Comuta o do valor nominal fixo O Podem ser selecionados valores nominais fixos do jogo de par metros ativo utilizando bit 11 12 1 Podem ser ajustados valores nominais fixos de outro jogo de par metros utilizando bit 11 12 14 Reservado Ajustar bits reservados para zero 15 Reservado Ajustar bits reservados para zero Estas fun es de valor nominal interno s o ativadas pelo ajuste do par metro P100 para valor nominal fixo ou potenci metro do motor e ajuste da combina o dos bits na palavra de controle 1 Qualquer valor nominal d
82. vel mais alto devem ocorrer para neutralizar todos os erros poss veis de programa o Quando o comando acessado o MOVLNK l e escreve uma vez os dados de proces so as vari veis ou os par metros de um conversor a outro ou l ou escreve uma vez as vari veis ou os par metros dentro de um conversor Os par metros s o lidos escritos utilizando o endere amento index Os respectivos n meros index s o listados no manual Fieldbus Unit Profile with List of Parameters Os n meros index tamb m podem ser indicados no SHELL selecionando o par metro e pressionando a combina o das teclas lt Ctrl gt lt F1 gt Pode ser utilizada uma interface SBus ou RS 485 para comunica o entre 2 conver sores O MOVILINK pode ser utilizado por exemplo para salvar as vari veis de um contador de quantidade dentro de um conversor protegido contra falha de pot ncia sem salvar a faixa inteira de falha de pot ncia utilizando o comando MEM Os dados de processo n o podem ser ampliados dentro de um conversor utilizando o comando MOVLINK Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 201 Compiler Fun es Fun es padr o Utilizar o acesso index atrav s do MOVILINK para escrever ler valores em IPOSPlus que nao podem ser obtidos com GETSYS SETSYS Este acesso possibilita o conver sor configurar se no segmento de inicializa o Antes do comando ser acessado inicializar as vari veis que o com
83. 1 da corrente nominal do conversor ACT SPEED Rota o atual em 0 1 rpm SETP SPEED Rota o de ajuste em 0 1 rpm ERROR C digo da irregularidade de acordo com a tabela Mensagens de irregularidade e listas de irregularidade no manual de sistema SYSTEM STATUS Estado de opera o valor do display de 7 segmentos sem estado de irregularidade de acordo com a tabela Indica o do modo de opera o no manual de sistema ACT POSITION Posi o atual dependendo do encoder selecionado em P941 H509 H510 ou H511 SETP POSITION Posi o de ajuste sele o atual do setpoint do gerador de perfil durante a realiza o de um comando de deslocamento id ntico a vari vel do sistema H491 TARGET POSITION Posi o final id ntico vari vel do sistema H492 INPUTS Entradas digitais H483 MOVIDRIVE A H520 MOVIDRIVE B da unidade basica e opcionais id ntico a variavel do sistema H483 DEVICE STATUS Id ntico palavra de estado 1 do protocolo fieldbus c digo da irregularidade estado de opera o OUTPUTS Sa das digitais H482 MOVIDRIVE A H521 MOVIDRIVE B da unidade b sica e opcional IxT Utiliza o em 0 1 da corrente nominal do conversor P941 ACT POSITION SETP POSITION TARGET POSITION A resolu o depende do encoder selecionado em Encoder do motor 4096 Inc volta Encoder externo X14 Resolu o do encoder P9
84. 1 comando ms Dependendo da configura o do equipamento e do ajuste de P938 P939 o task 3 realizar comandos adicionais 20 40 comandos ms o n mero t pico de comandos para o task 3 As exig ncias de recurso absoluto para processamento do comando aprox 20 40 inferior no task 3 comparado com o task 1 ou task 2 Os componentes da aplica o para os quais o tempo de funcionamento garantido das li nhas de programa individuais n o importante s o processados mais r pido no task 3 Ao contr rio do MOVIDRIVE A programar a sequ ncia de movimento no task 1 ou task 3 Programar as seguintes fun es no task 2 ou task 3 Processos de tempo cr tico r pido e C lculos e Monitora o para valores do sistema e Comunica o com o painel de opera o SEW e Copiar vari veis ciclicamente para as vari veis oscilosc pio H474 H475 e Formatar os dados de processo fieldbus SBus com um controle mestre ou outro MOVIDRIVE Deste modo o IPOSP S tamb m realiza estas fun es quando a rotina de interrup o est ativa no task 1 Observar que ao contr rio do task 3 o tempo de processamento por comando no task 2 determinante O MOVIDRIVE B posiciona um transportador Um CLP controla o MOVIDRIVE atrav s de uma rede fieldbus Mudar os par metros individuais diretamente no MOVI DRIVE utilizando o controle manual SEW Solu o proposta Task 1 Programa o da sequ ncia de moviment
85. 1 continua do mesmo lugar uma vez a irregularidade ter sido reativada Se a rea o de uma irregularidade xy ajustada para and fault o IPOS reini ciado uma vez a irregularidade ter sido reativada e as vari veis s o reinicializadas com os valores da EEPROM Observe Neste caso pode se armazenar valores im portantes da vari vel protegidos contra falha de pot ncia com o comando MEM ou MOVILINK antes da reativa o da irregularidade Fazendo assim observar que o n mero de acessos escritos admiss veis n o deve ser excedido Ver MEM ou _Memorize fnErrorInterrupt H2 while StatusWord amp 0b10 Only leave the while loop when drive is fault free H1 main _SetInterrupt SI ERROR fnErrorInterrupt while 1 HO HO incrementado contanto que o conversor esteja funcionando corretamente Se ocorrer uma irregularidade H2 aumentado por um e H1 incrementado at o conver sor funcionar corretamente Dependendo da rea o de irregularidade ajustada o siste ma continua o processamento com os valores de corrente no task 1 ou o IPOS reini ciado utilizando os valores da EEPROM Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Gerenciamento do Task e Interrup es Interrup es para MOVIDRIVE A e B Interrup o Touch probe DI02 Exemplo Interrup o Timer0 Exemplo A rotina inteira de interrup o funciona completamente
86. 2 Pe 0000 D554 MOD TAGPOS 410 Z 0001 238E 2 MOD TAGPOS 120 MOD ACTPOS 50 F 7 0000 238E PA a 3 MOD ACTPOS 120 H455 0000 5555 OD ACTPOS 5 0 180 360 0 180 DU 0000 8000 FFFF 0000 8000 216 360 hex Figura 12 Modo Short route 1 Posi o atual antes do posicionamento 2 Defini o da posi o final 3 Posi o atual ap s o posicionamento Posi o atual do m dulo Posi o final do m dulo Posi o atual do m dulo M dulo short route observe com MODTAGPOS 120 o eixo movimenta se somente em sentido antihor rio quando o conversor est posicionado pelo menos 1 incremento antihor rio de 300 desde que 300 180 120 e 300 180 120 Portanto para posicionar um eixo que est em 0 uma volta em sentido hor rio H454 deve ser ajustado para 0x 10000 Para movimentar este eixo uma volta em sentido an tihor rio H454 deve ser ajustado para 0x FFFF0000 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Fun o M dulo o w Modo Hor rio P960 CW O conversor movimenta se da posi o atual H455 MOD ACTPOS hor ria para a posi o final H454 MODTAGPOS Posi o final H454 MOD TAGPOS k x 360 0 360 k x 216 0 216 1 S o permitidos somente valores positivos na parte alta Se esta condi o n o for aten dida e for ajustad
87. 5 Avalia o do sensor de proximidade Cabeamento do sensor de proximidade Os m dulos MQx permitem posicionamento simples baseado no sistema do sensor de proximidade NV2 Os dois sensores de proximidade enviam 24 informa es angulares por volta que s o contadas pelo MQx e armazenadas na vari vel IPOSPlus H511 ActPos Mot como um valor de posicionamento Isto permite que o posicionamento seja processado em IPOSPlus que possibilita por exemplo que o conversor pare em uma posi o espec fica Deve ser utilizado uma velocidade reduzida para alcan ar a posi o exata O controle de posi o n o dispon vel Pode ser conectado somente um MOVIMOT na interface fieldbus MQx para avalia o do sensor de proximidade Somente o comando Movcom pode ser utilizado para con trolar o MOVIMOT S o necess rios para a conex o dois simples cabos blindados de sensor 4 p los com conectores macho e f mea M12 O cabo conecta os sensores de proximidade NV26 em DIO e DI1 do m dulo de rede Recomendamos utilizar conectores macho e f mea M12 met licos e conectar a blinda gem em ambos os lados MQ O cabeamento pode ser verificado utilizando os LEDs da MQx Quando o motor gira lentamente os LEDs nas entradas DIO e DI1 piscam Se a interface MQx conta a posi o do motor em H511 no sentido errado os conectores M12 nas entradas DIO e DI1 devem ser ampliados Manual Controle Seq
88. 8 X60 8 Bit 15 14 X60 1 15 X23 1 X60 2 16 A X60 3 17 X23 8 X60 4 18 X60 5 19 X60 6 20 X60 7 21 X60 8 484 ControlWord Palavra de controle IPOSP 4S fun es do equipamento READ e SET CTRL WORD A palavra de controle IPOSPlus sempre pode ser utilizada independente do modo de opera o fonte do sinal de controle e fonte do setpoint A palavra de controle IPOSPIUS conectada por um comando OR com as fun es do borne com a palavra de controle fieldbus e a palavra de controle no equipamento atrav s da RS 485 RS 232 e do SBus Bit Fun o no n vel 1 Bit Fun o no nivel 1 0 Sem fun o 16 Reservado 1 Sem libera o 17 Came de refer ncia 2 Hor rio 18 Partida de referenciamento 3 Antihor rio 19 Opera o livre escravo 4 n11 n21 setpoint fixo 1 20 Setpoint bloqueado 5 n12 n22 setpoint fixo 2 21 Reservado 6 Comuta o do setpoint fixo 22 Ajuste ponto zero DRS 7 Comuta o do par metro jogo par m 2 23 DRS slave start 8 Comuta o da rampa ajuste rampa 2 24 DRS teach in 9 Potenci metro do motor acel 25 Reservado 10 Potenci metro do motor desacel 26 Reservado 11 Irregularidade externa 27 Reservado 12 Reset de irregularidade 28 Reservado 13 Controle de reten o 29 Reservado 14 Chave fim de curso Hor ria 30 Regulador bloqueado 15 Chave fim de curso Antihor ria 31 Reservado 485 TO Reload READ e SET carregam valor para o tempo de ciclo do usu rio timer 0 O tempo de ciclo pode ser especifi TO R
89. Comunica o ac clica Para cada fieldbus o MOVIDRIVE realiza a op o leitura e escrita de todos os par metros vari veis cam disks e o programa IPOSP 4S atrav s da comunica o aci clica tamb m referido como canal de par metro ou par metro de servi o Para isto n o necess rio utilizar o programa IPOSP S ou fazer qualquer ajuste de par metro no SHELL exce o DeviceNet P877 DeviceNet PD configuration 6 4 Comunica o ac clica Os dados no conversor s o acessados atrav s do endere amento no ndice Pode se descobrir o indice de um par metro a partir do manual Fieldbus Unit Profile with List of Parameters ou pressionando CTRL F1 no campo de entrada de um par metro no SHELL O ndice de uma vari vel o n mero da vari vel mais 11000 por exemplo H34 tem o ndice 11034 Um par metro de servi o processado num curto tempo de 10 ms 6 5 Caracter sticas especiais de comunica o atrav s do SBus Se utilizar o SBus em vez de um fieldbus como fonte de dados para valores de controle e ajuste a mesma funcionalidade dispon vel como para o fieldbus mas os dados c clicos de processo s o lidos ou escritos em um curto tempo de 1 ms Al m disso poss vel receber ou enviar mensagens c clicas ou ac clicas adicionais atrav s de um SBus com um programa IPOSPIuS Para mais informa es ver MOVI LINK e SCOM nas se es Fun es do Compilador e Comandos Assembler 6 6 Palavras de
90. DO01 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01 2 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 3 DO10 X23 1 X23 1 X23 1 X61 1 X61 1 Bit 8 4 DO11 X23 2 X23 2 X23 2 X61 2 X61 2 Bit 9 5 DO12 X23 3 X23 3 X23 3 X61 3 X61 3 Bit 10 6 DO13 X23 4 X23 4 X23 4 X61 4 X61 4 Bit 11 7 DO14 X23 5 X23 5 X23 5 X61 5 X61 5 Bit 12 8 DO15 X23 6 X23 6 X23 6 X61 6 X61 6 Bit 13 9 DO16 X23 7 X23 7 X23 7 X61 7 X61 7 Bit 14 10 DO17 X23 8 X23 8 X23 8 X61 8 X61 8 Bit 15 11 X61 1 12 X23 1 X61 2 13 ai X61 3 14 X23 8 X61 4 15 X61 5 16 X61 6 X61 7 X61 8 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 19 Variaveis IPOS Resumo das variaveis do sistema Nr Nome Descri o Compiler assembler 483 InputLevel N vel de sinal das entradas digitais somente LEITURA INPUT LVL 5 Bit Nome IPOS DIO DIO DIO DIP DIO field DIP DIP Fieldbus MOVIDRIVE A bus fieldbus P870 MOVIDRIVE B palavra de H520 estado 2 0 DIOO Depende da unidade b sica por ex X13 1 1 DIO1 X13 2 2 DIO2 X13 3 3 DIO3 X13 4 4 DI04 X13 5 5 DIO5 X13 6 6 DI10 X22 1 X22 1 X22 1 X60 1 X60 1 Bit 8 7 DI11 X22 2 X22 2 X22 2 X60 2 X60 2 Bit 9 8 DI12 X22 3 X22 3 X22 3 X60 3 X60 3 Bit 10 9 DI13 X22 4 X22 4 X22 4 X60 4 X60 4 Bit 11 10 DI14 X22 5 X22 5 X22 5 X60 5 X60 5 Bit 12 11 DI15 X22 6 X22 6 X22 6 X60 6 X60 6 Bit 13 12 DI16 X22 7 X22 7 X22 7 X60 7 X60 7 Bit 14 13 DI17 X23 8 X22 8 X22 8 X60
91. H510 ter sido criado Ho ABS or pa Px o g OO EXT 1 P944 ENA P955 P Valor de posi o n o linearizada do encoder Pact Valor de posi o atual para gerador de rampa e controlador de posi o P941 Fonte de posi o atual P942 Fator numerador do encoder P943 Fator denominador do encoder P944 Escala do encoder ext P953 Offset de posi o P954 Offset zero P955 Escala do encoder DIP H509 Valor atual do encoder absoluto na vari vel H510 Valor atual do encoder externo na vari vel H511 Valor atual do encoder do motor na vari vel Encoder do motor 1024 pulsos encoder externo 512 pulsos Rela o mec nica entre o encoder do motor e o encoder externo 1 1 1 Solu o recomendada P942 1 P 943 1 P944 x2 Valores em uma volta do motor H511 0 1 2 4095 4096 H510 0 2 4 4094 4096 2 Solu o n o utilizar para rampas gt 20 s e altas rota es do motor P 942 2 P943 1 P944 x1 Valores em uma volta do motor H511 0 1 2 4095 4096 H510 0 1 2 2047 2048 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Parametros IPOSplus P94x Encoder IPOS Exemplo 2 Determinando os parametros Encoder do motor 1024 pulsos encoder externo 1024 pulsos Rela o mec nica entre o encoder do motor e o encoder externo 4 voltas 3 voltas 1 Solu o recomendada
92. IPOSplus Assembler Comandos Comandos de ajuste RELATED TORQUE REL TORQUE VFC Torque relativo torque relativo VFC O torque relativo o valor indicado baseado na corrente nominal do conversor para o torque no eixo de sa da do motor O torque absoluto pode ser calculado a partir deste valor utilizando a seguinte f rmula Mabs Mrei x IN x Mn 1000 len Maps Torque absoluto Ij Corrente nominal do conversor Mre Torque relativo baseado em 0 1 IN My Torque nominal do motor Nm lan Corrente nominal Q A para o tipo de conex o selecionado O valor dis ponivel nos modos de opera o CFC e SERVO VFC1 VFC1 amp hoist VFC1 amp DC braking e VFC1 amp flying start ACT SPEED EXT Rota o atual do encoder externo X14 utilizada a seguinte estrutura de dados H Time Base 5 ms 31 ms Valor m dio para detec o da rota o do encoder externo H 1 Tipo do encoder O Encoder X14 1 Encoder DIP H 2 Numerator 21 0 218 1 Numerador para escala do usu rio H 3 Denominator 1 215 1 Denominador para escala do usuario H 4 D Pointer O 458 Indicador para resultar a vari vel H H Result unit nX14 Inc time base Exemplo A rota o do encoder mestre deve ser indicada em voltas por hora Com um filtro de valor m dio de 30 ms e encoder X14 as voltas por hora s o calculadas conforme a seguir 11250 384 1000 ms x 60 s x 60 min In
93. Insert ou apagando os escolhendo Edit Delete Pode se mudar um comando inserido com um clique duplo na linha de comando na janela do projeto ou escolhendo Edit Edit instruction da barra de menu 256 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Editor xD 18 Compilando e efetuando download Salvar o programa Assembler compilado escolhendo File Save Datei speichern unter l x Current Path O MD AMBRUSSIPOS Speichem y IPOS c ED Ambrus flash ASO C Calculate sum a increment variable ASO C Original SGML a motor turns ASO CI Sum a tasks_interrupts AS0 Summe fa cyclic process data ASO Dateiname Dateityp Assembler Files 1 450 m Abbrechen 10537AEN Figura 73 Salva um programa No MOVIDRIVE A os programas Assembler s o salvos com a extens o MDX No MOVIDRIVE B eles s o salvos com a extens o ASO Na caixa de di logo inserir o nome e o diret rio do programa Assembler Os arquivos MDX criados utilizando o Assembler cont m somente c digo do programa e nenhum par metro Os arquivos MDX criados para armazenar par metros utilizando o SHELL cont m par metros e c digo do programa Portanto voc deve ter cuidado quando sobrescrever arquivos MDX existentes 18 2 Compilando e efetuando download Para gerar um programa Assembler de forma que o conversor possa entender o c digo fonte deve
94. Isto interrompe o task 1 No MOVIDRIVE B podem ser ativadas at 4 interrup es vari veis adicionais utilizan do SetVarlnterrupt ou VARINT Elas interrompem o task 2 ou task 3 como desejado O tempo de rea o para interrup o do task 1 irregularidade do equipamento D102 touch probe ou TO overflow depende do n mero de interrup es ativadas 1 inter rup o lt 1ms 2 interrup es lt 2ms 3 interrup es lt 3ms O tempo de rea o para interrup es vari veis depende do n mero de interrup es ativadas lt ims Se uma interrup o ativada durante um comando de espera o tempo de espera do comando continua a funcionar Uma vez o programa ter voltado para o task esperar somente o tempo restante antes de continuar Um comando WAIT 1000 ms no task 1 interrompido ap s 500 ms Se o processamen to do task 1 recome ado ap s 175 ms a opera o restante 325 ms 4 6 Interrup es para MOVIDRIVE A e B Ativar a interrup o Podem ser utilizadas as seguintes interrup es no MOVIDRIVE A Interrup o overflow do Timer0 H489 Prioridade 1 prioridade mais baixa Interrup o Touch probe DI02 Prioridade 2 Interrup o por erro Prioridade 3 prioridade mais alta O Task 1 pode ser interrompido diversas vez Na teoria um timer0 um touch probe e um error interrupt podem estar ativos ao mesmo tempo Uma interrup o atribu da a uma prioridade mais alta pode interromper o
95. List File LST gerada e salva uma lista do arquivo durante o processo de compila o Ela cont m informa o sobre a utiliza o do recurso e a sequ ncia do programa Save automatically before compiling Se esta caixa for selecionada o c digo salvo automaticamente antes do in cio de cada processo de compila o Do not test recursive function calls Se esta caixa n o estiver selecionada o com pilador relata um erro quando ele identifica um acesso de fun o repetido Caso voc queira permitir os acessos de fun o repetidos voc pode desabilitar esta caixa O compilador emite apenas uma mensagem de aviso Download only possible in the status No enable Se esta caixa estiver selecionada o programa IPOSPIUS somente pode ser baixado no conversor quando estiver no estado No enable Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 10 133 Ajustes para o compilador POSplus 10 8 Compiler Editor Settings 2 x Editor Compiler Folders Print Execution List File Output Directory Browse MDX File Output Directory fe programme sew movitools projects project1 Browse Hinclude Directives Directory c programme sew movitools projects include Browse Abbrechen 10467AEN Figura 41 Ajustes do diret rio No compilador IPOSPlus pode ser criado um programa como projeto ou como arquivo de fonte individual Se o programa for criado como arquivo
96. MOVIMOT a ser endere ado 0 99 Endere amento simples 100 199 Endere amento de grupo 255 Transmiss o H 2 Entrada dos dados de processo para transfer ncia de dados 3 2 palavras de dados de processo ac clicas para MOVIMOT 5 3 palavras de dados de processo aciclicas para MOVIMOT H 3 N mero da vari vel H a qual os dados de processo s o armazenados ou da qual os dados a ser escritos s o obtidos A estrutura de dados para H descrita detalhadamente abaixo H 4 N mero da vari vel H a qual os dados de par metro s o armazenados ou da qual os dados a ser escritos s o obtidos O MOVIMOT n o realiza esta fun o Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de comunica o 20 Estrutura da vari vel dos dados Estrutura dos dados para H de processo H 0 Cont m o c digo de erro ap s a conex o ou zero se n o houver o erro 0x05000002 que indica que a conex o expirou H 1 Dados PO1 da amplia o dos dados de processo H 2 Dados PI1 da amplia o dos dados de processo H 3 Dados PO2 da amplia o dos dados de processo H 4 Dados PI2 da amplia o dos dados de processo H 5 Dados PO3 da amplia o dos dados de processo H 6 Dados PI3 da amplia o dos dados de processo Os dados de processo s o codificados conforme o MOVILINK Estrutura da vari vel dos dados wa de par metro Cont m o c
97. MQX tem somente os terminais DIOO DI17 DIO1 ou D102 DIOS N vel Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 19 263 19 C x Assembler Programa o Entradas saidas digitais Exemplo Pular para label 20 se as entradas DIO3 e DIO4 tiverem sinal positivo 1 caso contr rio a pr xima linha de comando processada E Edit IPOS Instruction l 21x Main Menu Fast Search Sub Menu Arithmetc commands CALL Calls a subroutine Bit commands JMP Communication commands Jump input terminals khera JMP Jump H lt gt O Positioning commands Program commands JMP Jump H lt gt H Set commands JMP Jump H lt gt K Special unit commands JMP System conditioned jump Comparison commands LOOPB Program loop begin LOOPE Program loop end NOP No operation REM Remark gt JMP HI 10000000000000000 MO Label M J Dloo T Dno M pin T Dm Condition type Hi Do Fon J pis T DIN3 Bit mask binary Help M Dios T DIM4 e Jump destination M o M pis T pis Cancel P ES M D17 J 10542AEN Figura 74 Exemplo para um comando de salto dependente do n vel do terminal Interroga o O n vel l gico das entradas digitais na unidade b sica e qualquer opcional instalado s o atrav s das representados ciclicamente nas vari veis do sistema H483 INPUT LVL MOVIDRIVE vari veis do A H520 INPUT LVL B MOVIDRIVE B No processo cada bit da vari vel do sistema
98. May Pos H11 If the touch probe input DI02 is not attenuated the drive moves to this target position If DI02 is attenuated a new target position is calculated The new target position is calculated from the motor position during the touch probe event TpPosl_Mot H507 plus the remaining distance TP Pos H12 Settings in SHELL P601 Binary input DI02 IPOS input P610 Binary input DI10 IPOS input P700 Operating mode amp IPOS include lt const h gt include lt io h gt define CALCTARGET 0 define BUSSY 1 define STOP_AKTIV 2 define State H10 define TP Max Pos H11 define TP Pos H12 define Speed H13 define Ramp H14 define h473 ipos in position StatusWord amp 0x00080000 StatusWord amp BIT19 long 1Position SSPOSSPEED tPosSpeed SSPOSRAMP tPosRamp Touchprobe 1Position TpPosl_Mot TP Pos Calculate new target position _TouchProbe TP DIS1 Deactivate touchprobe V 4S SSS SS 555555 555555555 SSS 555555555555 SS S Main function IPOS initial function gt main Initialization State 0 Initialization of the interrupt routine for touch probe input DI02 _SetInterrupt SI_TOUCHP1 Touchprobe Main program loop while 1 Set speed and ramp tPosSpeed CW tPosSpeed CCW Speed 10 Speed tPosRamp Up tPosRamp Down Ramp Ramp _SetSys SS_POSRAMP tPosRamp _SetSys SS_POSSPEED tPosSpeed
99. My _ 1021977 Mp 1360 M dulo numerador 1021977 M dulo denominador 1360 M dulo n mero de pulsos do encoder 4096 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 67 Detec o da Posi o e Posicionamento Fun o M dulo Fase 3 Faixa de representa o e posi o final m xima do m dulo Verificar a faixa de representa o do m dulo O produto do m dulo n mero de pulsos por volta do encoder e m dulo numerador de vem ser lt 2 1 decimal 2 147 483 648 M dulo numerador x m dulo n mero de pulsos por volta do encoder 1021977 x 4096 4 186017792 A condi o n o sendo atendida a posi o final desejada n o pode ser representada Se o usu rio implementasse esta aplica o o resultado seria posicionamento incorreto O sistema ajusta o bit quando um valor especificado por exemplo uma posi o final de 180 o conversor posicionado incorretamente Solu o Selecionar um redutor com uma redu o diferente A posi o final representada pode ser aumentada selecionando outro redutor com fa tores de divis o diferentes para o n mero de dentes isto parte dos n meros de den tes cancelaria um outro fora do c lculo Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Fun o M dulo Quest es frequentes H programas completos para utilizar com a fun o m dulo e Sim o m dulo de aplica o M
100. Na palavra de sa da 2 3 o CLP transfere o valor nominal de posi o para o conversor na palavra de entrada 3 o conversor envia a posi o atual no formato m dulo 1 10 0 0 360 0 include lt const h gt Data structures for process data GSPODATA10 tPA SSPIDATA10 tPE Main func tion Output data PLC gt drive Input data drive gt PLC IPOS initial function Initialize fieldbus variables for Getsys and Setsys commands tPA BusType GS_BT_FBUS 6 tPA Len t PE Len Read PO data _GetSys tPA GS_PODATA PD Process data operation via fieldbus interface s a length 6 words Copy double word 2 3 to modulo target position tPA PO3 amp OxFFFF tPA PO2 amp OxFFFF lt lt 16 P02 P03 ModTa Vie Sos gPos Regenerate process input data and send to PLC 3600 ModActPos 65536 Actual position in 1 10 degree at word 3 _SetSys SS_PIDATA tPE Len Send PD End while 1 tPE P End SET SET SET M1 GETS SET AND SET AND ADD SHL SET SET MUL DIV SET I3 main H320 H332 H321 YS H300 H300 R301 H301 H300 H300 H354 H300 H300 H300 H335 3 6 6 H3 H324 FFFF H323 FFFF H301 lt 16 H300 3600 H355 65536 H300 Iw Ate eto i N SETSYS PI DATA JMP UNCONDITIONED 0 PO DATA hex hex M1 H332 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus e Fieldbus 6
101. Override ajuste da velocidade de posicionamento pela entrada anal gica e As fun es tecnol gicas a seguir podem ser controladas com um encoder virtual Came eletr nico Opera o em sincronismo interno A programa o no compiler tamb m oferece Cria o do programa em uma linguagem de alto n vel linguagem C Nomes simb licos das vari veis Possibilidade de criar m dulos de programa que podem ser utilizados em outros projetos Programa o clara modular e estruturada Controle compiler utilizando comandos pr processadores Estruturas padr o Estruturas definidas pelo usu rio Fun es padr o dispon veis Debugger para solu o de problemas Amplos opcionais para coment rios os coment rios s o armazenados somente no PC programa o no assembler oferece Linhas de coment rios A programa o nas unidades de deslocamento pode ser definida pelo usu rio as unidades s o colocadas no cabe alho do programa Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Descri o do Sistema 2 Controle do IPOSplus Sele o do setpoint Dependendo do hardware e do setpoint necess rio s o dis pon veis os seguintes opcionais para a especifica o Setpoint anal gico Setpoint fixo Setpoint fixo setpoint anal gico Potenci metro do motor Opera o mestre escravo com SBus Opera o mestre escravo com RS 485 Setpoint DRS somente com o opcion
102. PERU MOTORES REDUCTORES Tel 51 1 3495280 Vendas Service Lima sewperu sew eurodrive com pe Pol nia Montadora Lodz SEW EURODRIVE Polska Sp z o o Tel 48 42 67710 90 Vendas Service Lodz http www sew eurodrive pl 05 2007 Lista de Enderecos i Portugal Montadora Coimbra SEW EURODRIVE LDA Tel 351 231 20 9670 Vendas Service Mealhada http www sew eurodrive pt Republica Tcheca Vendas Praha SEW EURODRIVE CZ S R O Tel 420 a220121236 Vokovice http Anww sew eurodrive cz Rom nia Vendas Bucuresti Sialco Trading SRL Tel 40 21 230 1328 Service Bucuresti sialco sialco ro Russia Montadora St Petersburg ZAO SEW EURODRIVE Tel 7 812 3332522 7 812 5357142 Vendas Service St Petersburg Russia http www sew eurodrive ru Senegal Vendas Dakar SENEMECA Tel 221 849 47 70 Dakar senemeca sentoo sn S rvia e Montenegro Vendas Beograd DIPAR d o o Tel 381 11 3088677 381 11 Beograd 3088678 dipar yubc net Singapura Montadora Singapore SEW EURODRIVE PTE LTD Tel 65 68621701 Vendas Service Singapore sewsingapore sew eurodrive com Su cia Montadora J nk ping SEW EURODRIVE AB Tel 46 36 3442 00 Vendas Service J nk ping http www sew eurodrive se Su a Montadora Basel Alfred Imhof A G Tel 41 61 417 1717 Vendas Service M nchenstein bei Basel http www
103. Portanto uma boa id ia utilizar estruturas estruturas padr o SEW ou estruturas definidas pelo usu rio especialmente quando tem que ser fornecida uma seq ncia fixa de vari veis por ex SETSYS GETSYS MOVLNK e as sim por diante Todas as outras vari veis devem ser declaradas com as palavras chave mai sculas ou a inicial mai scula como descrito abaixo desde que isto deixe o task de atribui o dos n meros da vari vel acima do compilador Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 159 1 EO 11 8 Estruturas padr o SEW Compiler Programa o Estruturas padr o SEW As estruturas padr o SEW fornecem estruturas prontas para comandos que dependem de estruturas A tabela a seguir mostra uma lista de estruturas padr o dispon veis para cada comando espec fico junto com seus elementos correspondentes Comando Estrutura padr o Elementos Descri o breve _GetSys GSAINPUT Input1 Valor de tens o da entrada anal gica 1 Input2 Valor de tens o da entrada anal gica 2 GSAOUTPUT Output1 Valor de tens o para sa da anal gica opcional 1 Output Valor de tens o para sa da anal gica opcional 2 GSCAM SourceVar N mero da vari vel a qual o comando realizado DbPreCtrl Pr controle do tempo de atraso em 0 1 ms DestVar Numero da vari vel que para receber o resultado BitPosition Posi o do bit na vari vel de
104. Posicionamento IPOSplus Assembler Editor xD 18 Debugger 18 5 Debugger O debugger integrado uma ferramenta utilizada para trabalhar atrav s de um progra ma no modo de passos individuais Uma vez ter sido feito o download do programa para o conversor pode se escolher as tr s fun es Run to cursor Escolher Run Goto cursor da barra de menu ou clicar no cone Ea na barra de fer ramentas para funcionar o programa at a posi o atual do cursor Single step Escolher Run Execute single step da barra de menu ou clicar no icone ia na barra de ferramentas para processar a linha do programa a qual o cursor esta atualmente posicionado Escolher Run Skip da barra de menu ou clicar no icone T na barra de ferramentas para pular a linha do programa a qual o cursor est atualmente posicionado O cursor pula para a pr xima linha do programa Esta fun o til para pular os acessos de fun o dentro do programa durante testes Pode se parar e reiniciar o programa a qualquer hora durante o debugging clicando no icone amp na barra de ferramentas pressionando a tecla de fun o F5 ou selecionando Run Stop da barra de menu Clicar no cone da barra de ferramentas ou selecionar Run Start da barra de menu para iniciar o programa da posi o atual do cursor a qualquer hora durante o processo de debugging Enquanto o programa est funcionando voc pode interromp lo pressionando
105. Positioning with Absolute Encoder and Absolute Encoder Interface DIP11A A DIP nao pode ser utilizada com BGO P950 Encoder Selecionar o encoder absoluto SSI conectado ao X62 da DIP11 A partir do firmware e type da DIP vers o 15 s o realizados pelo MOVIDRIVE A os seguintes sistemas de en coder e NO ENCODER Fun o desligada VISOLUX EDM Instrumento de medi o de dist ncia a laser e T amp R CE65 CE100 MSSI Encoder rotativo e T amp R LE100 Instrumento de medi o de dist ncia a laser e T amp R LAG6K Sensor de dist ncia linear e AV1Y ROQ424 Encoder rotativo STEGMANN AG100 MSSI Encoder rotativo e SICK DME 3000 111 Instrumento de medi o de dist ncia a laser e STAHLWCS2 L8311 Escala linear met lica e SICK ATM60 ATM90 Encoder rotativo e STEGMANN AG 626 Encoder rotativo IVO GM401 Encoder rotativo e STAHL WCS3 Escala linear met lica e LEUZE OMS1 Instrumento de medi o de dist ncia a laser e T amp R ZE 65M Encoder rotativo e LEUZE BPS37 Escala linear por c digo de barra Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 115 Parametros IPOSplus P95x DIP P951 Counting direction P952 Cycle frequency P953 Position offset P954 Zero offset P955 Encoder scaling 116 Faixa de ajuste NORMAL INVERTED Define o sentido de contagem do encoder absoluto O ajuste deve ser feito assim que combinar o sentido de contagem do encoder do motor
106. Se ocorrer um erro o programa salta para uma rotina de interrup o de erro Aqui o comando MEM STORE DATA acessado para que voc possa continuar o processa mento com o estado provis rio armazenado das vari veis HO H127 ap s a restau ra o do erro Caso n o utilize este comando o programa inicia com os valores mais recentes da EEPROM e regrava os valores de trabalho mais recentes Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos especiais TOUCHP TOUCH PROBE Estrutura do comando O comando TOUCHP libera ou bloqueia uma entrada touch probe A fungao touch probe geralmente atribu da aos terminais de entrada DIO2 e ou DIOS As entradas utilizadas para a fun o touch probe devem ser ajustadas para IPOS input para evitar que sejam alocadas duas vezes Se houver uma mudan a do n vel de sinal na entrada touch probe ap s o comando TOUCHF ter sido realizado as posi es atuais de corrente H511 H510 H509 s o ar mazenadas uma vez nas vari veis destinadas esta finalidade H502 H507 Um contador somente dispon vel em MQX e MOVITRAC 07 com a vari vel H511 Para tomar outra medida o touch probe deve ser novamente liberado As posi es do touch probe s o armazenadas dentro de 100 us independente do pro cessamento do programa existente O n vel do terminal deve ser alterado para que pelo menos 200 us sejam seguramente detectados O argu
107. Service Zamudio Vizcaya sew spain sew eurodrive es Estonia Vendas Tallin ALAS KUUL AS Tel 372 6593230 Tallin veiko soots alas kuul ee EUA Montadora Greenville SEW EURODRIVE INC Tel 1 864 439 7537 Vendas Service Lyman http www seweurodrive com 05 2007 i Lista de Enderecos EUA Montadora Vendas Service San Francisco SEW EURODRIVE INC Hayward California Tel 1 510 487 3560 cshayward seweurodrive com Philadelphia PA SEW EURODRIVE INC Bridgeport New Jersey Tel 1 856 467 2277 csbridgeport seweurodrive com Dayton SEW EURODRIVE INC Tel 1 937 335 0036 Troy Ohio cstroy seweurodrive com Dallas SEW EURODRIVE INC Tel 1 214 330 4824 Dallas Texas csdallas seweurodrive com Endere os adicionais para service nos EUA fornecidos sob consulta Finl ndia Montadora Lahti SEW EURODRIVE OY Tel 358 201 589 300 Vendas Service Hollola http www sew eurodrive fi Franga Produ o Haguenau SEW USOCOME Tel 33 3 88 73 67 00 Vendas Service Haguenau Cedex http Awww usocome com Montadora Bordeaux SEW USOCOME Tel 33 5 57 26 39 00 Vendas Service Pessac Cedex Lyon SEW USOCOME Tel 33 4 72 15 37 00 Vaulx en Velin Paris SEW USOCOME Tel 33 1 64 42 40 80 Verneuil l Etang Endere os adicionais para service na Fran a fornecidos sob consulta
108. a com bina o das teclas Alt F5 A barra de execu o ent o movida para o pr ximo coman do a ser processado O programa tamb m pode ser interrompido pressionando a tecla F4 Goto Cursor O programa parado na linha do comando a qual o cursor posicionado 18 6 Carregando o programa a partir do conversor No IPOSP S assembler voc tem a op o de carregar um programa armazenado no conversor Para isto escolher Program Upload da barra de menu ou clicar no cone amp 3 na barra de ferramentas O processo de carregamento do programa assembler apa ga o que voc abriu anteriormente As linhas de coment rio n o s o salvas no conversor e consequentemente s o perdi das durante o processo de carregamento do programa Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus 259 18 260 Assembler Editor Resumo dos icones gw o 18 7 Resumo dos cones As fun es que podem ser acessadas a partir da barra de ferramentas s o indicadas abaixo S mbolo item do menu Descri o Es File gt Open Abre um programa m File gt Save Salva um programa 3 o Program gt Compile Compila um programa Program gt Compile download Compila um programa e efetua o download no conversor Program gt Upload Carrega um programa do conversor Program gt Compare with unit Compara o programa no editor com o pro grama no conversor Run gt Star
109. ajustado Exemplo main _Go0 GOO_C_W_ZP Reference waiting for a zero pulse Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 197 Compiler Fun es Fun es padr o _GoAbs Sintaxe _GoAbs type pos Descri o Posicionamento absoluto para a posi o especificada A mensagem IPOS in position atualizada dentro do comando GOA ou GORJ isto a mensagem pode ser verificada diretamente na pr xima linha do programa Argumentos type Express o para o tipo do comando de movimento type pode adotar um dos seguintes valores GO NOMWAIT Sem espera recome a o processamento do programa na pr xima linha do comando ime diatamente ap s enviar o comando de movimento recomenda o GO WAIT Espera nesta linha de comando at o deslocamento ser completado pos Cont m a posi o final absoluta o can seguinte representa pos Express o constante para posi o final Nome de uma vari vel contendo a posi o final Nome de uma vari vel indireta Ajustes de par metro para todos os comandos de posicionamento Par metros Explica o P913 P914 Rota es de deslocamento podem ser mudadas no programa utilizando SETSYS P911 P912 Rampas de posicionamento acelera o podem ser mudadas no programa utilizando SETSYS P915 P203 Frequ ncias fixas que podem ser utilizadas para influenciar os trancos P933 Suaviza o de picos somente com MOVIDRIVE B
110. ao valor de compara o SrcVar gt CompVar 5 Contanto que o valor da vari vel de refer ncia seja menor ou igual ao valor de compara o SrcVar lt CompVar 6 O valor da vari vel de refer ncia e o valor de compara o n o s o O SrcVar amp CompVar 0 7 O valor da vari vel de refer ncia e o valor de compara o s o O SrcVar amp CompVar 0 8 Pulso positivo do bit exibido pelo CompVar 9 Pulso negativo do bit exibido pelo CompVar 10 Quando 2 no entanto a interrup o somente processada uma vez sempre que a condi o for realizada pulso ativado 11 Quando 3 no entanto a interrup o somente processada uma vez sempre que a condi o for realizada pulso ativado 12 Quando 4 no entanto a interrup o somente processada uma vez sempre que a condi o for realizada pulso ativado 13 Quando 5 no entanto a interrup o somente processada uma vez sempre que a condi o for realizada pulso ativado H 5 Priority Prioridade da interrup o 1 10 task 2 e task 3 atribu da a priori dade 0 H 6 IntEvent Imagem de processo da vari vel de refer ncia a partir da SourceVar para o tempo da interrup o Exemplo Ver Task Management and Interrupts Variable interrupts with MOVIDRIVE B Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 219 220 _SystemCall Sintaxe Descri o Argumentos Exem
111. atual no programa IPOSP S dispon vel uma c pia dos dados de processo ampliados nas vari veis IPOSPIUS e podem ser lidos e escritos l A comunica o c clica p ra quando o progra ma IPOSP S parado S o permitidos at 8 links de comunica o Observe que o n mero de links de comu nica o tem uma grande influ ncia na dura o do ciclo de rede da RS 485 e portanto tamb m no tempo de rea o do MOVIMOT Devem ser considerados aproximada mente 20 ms da dura o do ciclo de rede por link de comunica o ou esta o O pr requisito para obter a dura o do ciclo de rede de 20 ms por esta o o cabeamento livre de irregularidade da RS 485 Se ocorrer um timeout durante a comunica o c cli ca este indicado na irregularidade 91 Gateway Sysfault Quando um sinal de retorno recebido do MOVIMOTS a mensagem de erro cancelada automaticamente Inserir todas as informa es necess rias para executar um comando na estrutura de dados na rea da vari vel com o programa do usu rio O in cio desta estrutura da vari vel o argumento para o comando A vari vel definida pelo nome MOVCOM e tem a seguinte estrutura H 0 Tipo de comunica o interface ML BT S1 S1 RS 485 2 H 1 Endere o individual ou endere o de grupo para o MOVIMOT a ser endere ado 0 99 Endere amento simples 100 199 Endere amento de grupo 255 Transmiss o H 2 Entrada dos dados de processo para transfer n
112. chave fim de curso do hardware na ultrapas sagem mais fraca O mesmo perigo aplica se quando o freio de reten o aliviado Uma maneira de evitar que isto aconte a posicionar o conversor uma vez o referen ciamento estar completo bem distante da chave fim de curso do hardware aproxima damente 0 5 1 volta do motor Se as chaves fim de curso do software foram ajustadas atrav s do par metro P920 P921 elas somente s o monitoradas uma vez o referenciamento estar completo Se o conversor n o est conectado a um encoder absoluto ou Hiperface o ponto de refer ncia perdido ap s ocorrer uma mensagem de erro e o conversor tiver que ser REATIVADO RESET Se um comando de referenciamento de espera interrompido pela retirada do con troller inhibit o c digo de erro 39 referenciamento indicado Os eixos n o s o colocados em opera o uma vez o sinal ter sido restaurado O pro grama IPOSP 4S p ra neste comando Deve ser realizado um reset entrada digital fieldbus SHELL O programa IPOS plus inicia no come o do primeiro comando Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 297 298 Assembler Comandos Comandos de posicionamento Posicionamento absoluto GOA Posicionamento relativo GOR O argumento do comando de deslocamento inclui a posi o final Se a posi o final especificada atrav s de uma vari vel o valor somente pode ser in serido em
113. comando _SetSys por 5 ms com um comando _ Wait SS PIDATA Atualiza os dados PI h N mero de tens dos dados PI h 1 DadosPE 1 h 2 Dados PE 2 h 3 Dados PE 3 SS OPMODE Ajusta o modo de opera o h 11 CFC controle de rota o CFC amp torque control CFC amp IPOS posicionamento CFC amp synchronous operation DRS11A SERVO controle de rota o SERVO amp torque control SERVO amp IPOS posicionamento SERVO amp synchronous operation DRS11A SS IMAX Ajusta a corrente m xima somente CFC ou SERVO Unidade 0 1 SS POSRAMP Rampas de posicionamento unidade 1 ms h Rampa de posicionamento 1 h 1 Rampa de posicionamento 2 l 5557575535 ODBNARON SS_POSSPEED Rampa de posicionamento unidade 0 1 rpm h Rota o Hor ria h 1 Rota o Antihor ria SS_OVERRIDE Liga desliga o override h 0 gt off h 1 gt 0n SS BREAK Liga desliga a fun o freio h 0 gt off h 1 gt 0n SS RAMPTYPE Especifica o tipo da rampa de posicionamento muda P916 h 0 gt linear gt senoidal gt quadr tica gt rampa de rede gt suaviza o de picos gt cam disk gt opera o s ncrona interna l a a e a a a tou ou ue ue ou OuahWN SS RESET Reativa o erro do sistema com o n mero do erro na vari vel h h Vari vel com o n mero do erro SS ACTPOS Ajusta a posi o atual h Valor de posi o Manual
114. comando switch switch H1 case 1 H2 break case 2 H3 break default H4 break Este programa extrai incrementos variavel IPOSP 4S H2 se o valor da vari vel IPOS plus H1 for 1 Se seu valor for 2 ent o a vari vel IPOSP 4S H3 incrementada A vari vel IPOSPI S H1 incrementada dado algum outro valor da vari vel IPOSP US H4 Tamb m poss vel a variante a seguir switch H1 case 1 case 2 H3 break default H4 break Este programa extrai incrementos variavel IPOSP 4S 3 se o valor da vari vel IPOS plus 1 1 ou 2 A vari vel IPOSP 4S H1 incrementada dado algum outro valor da vari vel IPOSPIUS H4 A palavra chave return finaliza o processamento de uma fun o e volta para o co mando seguinte da fun o de acesso O comando return possibilita finalizar fun es prematuramente por exemplo aumentar a clareza de um programa C No entanto uti lizar este comando com muita frequ ncia pode ter efeito contr rio Uma fun o deve conter o menor n mero de pontos de sa da poss vel O exemplo a seguir mostra duas possibilidades de codifica o para obter o mesmo re sultado O exemplo esquerda utiliza o comando return para sair da fun o prematu Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Constru es return ramente ao passo que o exemplo direita n o utiliza return Functi
115. controle fieldbus e palavras de estado fieldbus A seguir um breve resumo da sele o de palavras de controle e estado Para infor ma o mais detalhada consultar o manual Fieldbus Unit Profile with List of Parame ters Palavra de A palavra de controle 1 inclui as fun es mais importantes do conversor do bloco de controle 1 controle b sico assim como os bits para fun o de setpoint que s o gerados no con versor de frequ ncia MOVIDRIVE no byte mais significativo Defini o Bit Fun o 0 Regulador bloqueado 1 Libera o 0 1 Libera o 1 Parada r pida 0 2 Libera o 1 Parada 0 eae 3 Controle de reten o Defini o fixa 4 Comuta o do integrador 5 Comuta o do ajuste de par metro 6 Reset 7 Reservado 8 Sentido de rota o potenci metro do motor 9 Acelera o do potenci metro do motor 10 Desaceleragao do potenci metro do motor AE ed 5 Valor nominal interno fixo 13 Comutagao do valor nominal fixo 14 Reservado 15 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 83 84 IPOSplus e Fieldbus Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus Fun o poten ci metro do motor via fieldbus A palavra de controle 1 possibilita controlar o conversor com somente uma palavra de dados de processo de sa da na rea I O ou perif rica do dispositivo de automa o de n vel mais alto
116. critos lidos do IPOSPIS Este acesso possibilita ao conversor configurar se no seg mento de inicializa o Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 20 279 Assembler Comandos Comandos de comunica o Antes do comando ser acessado inicializar as vari veis que o comando utiliza estru tura do comando O in cio desta estrutura do comando transferido ao comando como um argumento A estrutura de dados cont m o dado a ser escrito ou lido Ajustar os par metros para comunica o no emissor mestre e receptor escravo O comando MOVILINK acessado somente no emissor mestre Os dados de processo somente podem ser trocados entre o MOVIDRIVE e o MOVI MOT via RS 485 Neste processo o MOVIDRIVE sempre o emissor e o MOVI MOT sempre o receptor Caracter sticas RS 485 SBus Tempo de funcionamento da rede 30 ms 10 ms 5 ms somente PD Emissor receptor Sim Sim Multisender N o Sim Comunica o com MOVIMOT sim somente PD MOVIMOT N o o receptor Observe N o utilizar a interface Resistores de termina o da rede em Xterminal ambas extremidades do SBus 1 Diversas unidades conectadas podem iniciar uma comunica o Estrutura do comando H 0 Tipo de rede interface 0 Reservado 1 Interface TERMINAL RS 485 1 USS21A TERMINAL n o utilizar 2 Interface S1 RS 485 2 por ex para controlar o MOVIMOT 3
117. da falha in serido no argumento X1 do comando A rea o falha do conversor selecionada com o argumento 2 A rea o da falha selecionada somente ser realizada depois do co mando SETFR ter sido processado A rea o da falha selecionada mais recente aces so do comando SETFR ou mudan as em P83_ Fault response ser a rea o a ser indicada Pode se programar todas as rea es uma irregularidade contanto que tenha um pon to na coluna P na lista de irregularidades nas instru es de opera o ou no manual de sistema Exemplo e Fault 27 Limit switches missing nenhum ponto na coluna P N o pode ser progra mada Fault 28 Fieldbus timeout ponto na coluna P program vel SETFR 1 NO RESPONSE Label M Constant dec K o Condition type No RESPONSE x NO RESPONSE DISPLAY FAULT SWITCH OFF FAULT E STOP FAULT RAPID STOP FAULT SWITCH OFF WARN E STOP WARNING RAPID STOP WARN Help Cancel HR Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de ajuste Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx SETFR X1 X2 Mxxx Label opcional X1 C digo da falha a qual a rea o deve se aplicar S o permi tidos os seguintes n meros de erro 08 n monitoring 11 Overtemperature 26 External terminal P830 28 Fieldbus timeout P831 31 TF sensor P835 39 Reference travel 42
118. dados Exemplo Se o valor da estrutura de dados Hx 3 CompareVar mudado por exemplo o valor somente considerado com o comando VarInt Hxx Mxx Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 319 320 Assembler Comandos Comandos de ajuste Argumentos Hxx Primeira vari vel de uma estrutura de dados ver tabela H 0 Mxx Label com o primeiro comando da fun o interrup o Estrutura de dados da interrup o da vari vel Vari vel Estrutura do ele Descri o mento VARINT H 0 Control 0 Todas Varlnterrupt OFF Reset 1 A interrup o recebe o tempo de processamento do task 2 e interrompe este task enquanto a interrup o processada 2 A interrup o recebe o tempo de processamento do task 3 e interrompe este task enquanto a interrup o processada H 1 IntNum O 3 Define um n mero sequencial da Varlnterrupt Uma interrup o com o n mero x que j tenha sido ativada pode ser reativada durante o tempo de funcionamento do programa com outra estrutura de dados utilizando o acesso do comando VarInt Hxx Mxx quando o mesmo n mero de interrup o especificado na nova estrutura de dados na posi o H 1 Esta caracter stica n o dispon vel para as interrup es do task 1 H 2 SrcVar Numero da vari vel de refer ncia de quem o valor comparado com o valor de compara o ScrVar o valor da vari vel de refer ncia que Scr
119. de comando Os coment rios somente podem ser salvos no PC eles n o s o transferidos quando feito o download do programa para o conversor Os desvios do programa s o poss veis com indicadores de salto M em conjunto com os comandos de salto JMP M Os indicadores de salto podem ser inseridos antes de qualquer linha de comando As subrotinas podem ser acessadas com o comando CALL CALL M Os indicadores de salto correspondentes M s o inseridos antes do primeiro comando da subrotina A subrotina termina com um comando de retorno RET O comando de retorno faz com que o processamento do programa volte para a linha abaixo do comando CALL As li nhas posteriores do programa s o ent o processadas S o poss veis subrotinas ani nhadas mas n o deve ser excedido o m ximo de 16 camadas Observe As subrotinas nunca devem ser retiradas com um salto no programa principal ou em outra subrotina Se uma subrotina for retirada condicionalmente isto deve ser feito saltando para o final RET da subrotina As rotinas do programa consistem do in cio da rotina LOOPB e do final da rotina LOOPE O n mero de vezes que a rotina processada definido no argumento do comando LOOPB S o poss veis rotinas aninhadas mas n o deve ser excedido o m ximo de 16 camadas Observe As rotinas do programa nunca devem ser retiradas com um comando de salto Os co mandos de salto s o permitidos dentro de uma rotina do prog
120. de compara o Opera es de compara o CPEQ CPGE CPGT CPLE CPLET CPNE Uma vari vel comparada com um 2 argumento vari vel ou constante S o pos siveis as seguintes compara es Igual a CPEQ Maior ou igual a CPGE Maior do que CPGT Menor ou igual a CPLE Menor do que CPLT Diferente de CPNE Al m disso o resultado pode ser processado com um comando de salto posterior Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de compara o CPEQ COM PARE EQUAL Estrutura do comando Exemplo 1 Exemplo 2 CPGE COM PARE GREATER OR EQUAL Estrutura do comando Exemplo 1 Exemplo 2 O comando CPEQ compara observando os sinais se a vari vel X1 a mesma da vari vel ou constante X2 A vari vel X1 cont m o resultado E diferente de zero se a condi o for realizada caso contr rio o resultado zero Al m disso o resultado pode ser processado por exemplo com um comando de salto posterior A vari vel X2 permanece inalterada Estrutura do comando Mxxx Label opcional MOOGCREQ X157 X2 x1 Vari vel resultado X2 Vari vel ou constante SE HO 13 SE H1 50 CPEQ HO H1 Ap s o programa ser processado HO tem valor zero e H1 tem valor 50 SET HO 13 CPEQ HO 13 Ap s o programa ser processado HO tem valor um O comando CPGE compara observando os sinais se a vari vel X1 m
121. de controle IPOS Task 1 somente disponivel no controle manual DBG nao no SHELL Faixa de ajuste START STOP HOLD P931 pode ser ajustado para HOLD durante a opera o este p ra todos os tasks P931 pode ser ajustado para STOP durante a opera o este p ra somente o task 1 O task 2 e o task 3 continuam A palavra de controle IPOS Task 2 somente dispon vel no controle manual DBG n o no SHELL Somente um par metro indicativo n o pode ser ajustado utilizando DBG Faixa do indicador START STOP P932 somente um par metro indicador utilizado para verificar se o task 2 est funcio nando partida parada s o os valores indicados O tempo de solavanco somente til quando P916 ajustado para JERK LIMITED Isto especifica o tempo que a acelera o ajustada com as Rampas de Posicionamento P911 e P912 tiver sido alcan ado Se o tempo de solavanco ajustado para um valor t o baixo que o valor limite da rampa de posicionamento alcan ado o tempo de posicionamento ampliado para um valor maior do que da rampa linear pelo tempo de solavanco ajustado ver P916 Ramp type Faixa de ajuste 0 005 2 s na pos Somente MOVIDRIVE B Faixa de ajuste O 9 comandos ms O ajuste padr o para task 1 1 comando ms A velocidade pode ser aumentada at 9 comandos ms com P938 P938 compartilha os recursos para o aumento da velocidade com P939 Exemplo P938 1 Task 1 process
122. de fonte individual voc deve fazer os seguintes ajustes como mostrado na janela acima No campo List File Output Directory especificar a pasta a qual o arquivo deve ser sal vo se esta fun o tiver sido ativada nos ajustes do compilador Voc pode procurar e selecionar este diret rio clicando na tecla Browse No campo MDX File Output Directory especificar a pasta a qual o arquivo MDX deve ser salvo se esta fun o tiver sido ativada nos ajustes do compilador Voc pode procurar e selecionar este diret rio clicando na tecla Browse O ajuste include Directives Directory feito no ltimo campo nesta p gina Este cam po cont m os detalhes do diret rio o qual os arquivos de cabe alho vinculados com o comando include s o armazenados 134 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Fungao de busca Compiler Editor xD 10 o Se o programa IPOSP 4S criado como um projeto os ajustes na p gina Directories n o s o relevantes Settings 21x Editor Compiler Folders Print Execution 938 IPOS execution speed task1 v 939 IPOS execution speed task2 3 Abbrechen 10468AEN Figura 42 Ajuste das fases do interpretador do task A p gina Execution pode ser utilizada para ajustar os par metros para a velocidade do task 1 e task 2 Estes ajustes s o descritos com detalhe na se o Gerenciamento do Task e Interrup es Tasks para MOVIDRIVE B
123. de processamento aceit vel Ser criada uma nova sa da com o comando GETSYS independente se o conversor referenciado ou n o O comando GETSYS inicializa a fun o e forma o novo estado da sa da sempre que o comando dado O comando deve ser ativado toda vez que um novo estado desejado no programa IPOSP4s _ nova gera o da sa da do came depende da dura o de ciclo do programa O valor de refer ncia pode ser ajustado os tamanhos de refer ncia t picos s o H511 posi o atual do encoder do motor H510 posi o atual do encoder externo H509 posi o atual de um encoder absoluto SSI opcional DIP11A H455 posi o atual do encoder do motor no formato m dulo H376 posi o atual do valor mestre somente para vers o aplica o came eletr nico ou opera o s ncrona interna As sa das do came mant m seus valores entre os comandos GETSYS e s o apa gados somente ap s um rein cio Se a fun o came ativada n vezes por 1 ms podem ser geradas n sa das do came por ex em um task r pido como task 3 no MOVIDRIVE B que pode processar v rios comandos IPOSP 4S por 1 ms J que o MOVIDRIVE gera um novo valor de posi o a cada 1 ms todos os comandos processados durante o per odo de 1 ms operam com o mesmo valor de posi o Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 71 Detec o da Posi o e Posicionamento Controladore
124. deslocamento Referenciamento sem espera inicia no pulso zero con tanto que Regulador bloqueado 0 e o bit na palavra de estado IPOS Reference 0 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 21 341 21 342 Assembler Exemplos Exemplo do programa Jog mode Subroutine Jog mode Jog mode software limit switch interrogation active M35 SETSYS POS SPEED C C W H310 Opera o manual Interroga o da chave fim de curso do software ativa Ajuste da rota o Ajuste do tempo de rampa SETSYS POS RAMP H312 Interrogar O eixo foi referenciado Chave fim de curso E o ia de software ativa i JMP H319 0 M36 Interrogar Ambas faixas do software 0 Chave fim de SET H319 H496 curso de software n o ativa OR H319 H437 Se a chave fim de curso est ativa ent o ajustar flag JMP H319 0 M36 H319 1 SET H319 1 e SET H317 H496 e carregar as vari veis de deslocamento jog H317 com SET H318 H497 as faixas de deslocamento do software vari veis do M36 RET sistema H496 e H497 i a ce in ae a Jogging Hor rio Oe ee ee Mover enquanto DI14 1 e M30 JMP LO 10000010000000000 M31 DI15 0 JMP HI 10000100000000000 M31 Verificar A chave fim de curso do software est ativa CALL M35 JMP H319 1 M32 E uss GETave HSL d ACT POStTTON Acrescentar 1000 voltas do motor posi o atual de cor ADD H317 4096000 rente e movimentar para r
125. destacadas em azul Pode se utilizar a ferramenta de inser o enquanto edita o programa Clicar com o bot o direito do mouse para abrir o conte do do menu que cont m o item Insert Instruc tion Este item do menu permite acessar a ferramenta de inser o Insert Instruction i x C Construction System Function System Function s Arguments Wait _Setlnterupt _SetVarlnterrupt _SetSys _SetT ask _SetTask2 _SystemCall TouchProbe Time ms 5000 Waitlnput WaitSystem wi dO ff WdOn X Pre defined Structures _GetSysl GSAINPUT Please push button below for pasting initializing sequence for each _GetSysf GSCAM structure variable declared in user program Please note it s possible _GetSysf GSPODATA3 only after running compiler _GetSys GSPODATAIO _GetSys GSAOUTPUT GetSys GSACTSPEEDEXT gas Honig MOVLNK Initializing Sequence Waiti 5000 Cancel Help Figura 32 Ferramenta de inser o 10461AEN Pode se utilizar a ferramenta de inser o para selecionar v rias constru es C fun es do sistema e estruturas pr definidas Quando selecionar uma fun o do siste ma inserir os argumentos desta fun o na caixa de grupo direita da janela Utilizar Add para inserir o comando relevante para a posi o onde o cursor foi colocado no texto fonte Para inserir a fun o _wait selecionar primeiro a fun o _wait na lista das fun es do sistema O lado d
126. direita SET H01 62 0L0000000000111110 SET H02 ue SHR H01 gt gt H02 Ap s o comando SHR H01 31 0b0000000000011111 atribu da uma certa signific ncia bin ria aos bornes de entrada da unidade b sica e ao opcional DIO11A Para utilizar as entradas D110 DI13 para a tabela de posicionamento de maneira til 4 entradas 0 15 posi es deslocar a signific ncia das entradas para que o borne com o valor mais baixo DI10 receba uma signific ncia 2 SET H01 960 0b0000001111000000 SET H02 6 SHR H01 gt gt H02 0b0000000000001111 SHR SHIFT RIGHT Estrutura do comando Mxxx SHR X1 gt gt X2 SHR HXX gt gt HYY SHR HXX gt gt K Exemplo 1 Exemplo 2 ASHR ARITH METIC SHIFT RIGHT O comando ASHR desloca o conteudo de uma variavel para a direita pelo numero de bits especificados em uma vari vel ou constante Os zeros ou uns s o deslocados da esquerda dependendo do sinal do valor original Isto garante que um sinal negativo seja mantido durante as opera es de deslocamento Para n meros positivos o comando fornece o n mero predecimal da divis o X1 X2 Para n meros negativos o comando fornece o n mero predecimal da divis o X1 X2 1 Estrutura do comando Mxxx ASHR X1 gt gt X2 Mxxx Label opcional X1 Vari vel resultado e valor de sa da X2 Vari vel ou constante n mero de opera es de deslocamento ASHR HXX gt gt HYY Na vari
127. do define excede os recursos DO WHILE while est faltando ap s o comando do OPEN BRACKET Abertura do par nteses faltante ap s while CLOSE BRACKET Fechamento do par nteses faltante ap s while SEMICOLON Ponto e v rgula faltante ap s while FACTOR CLOSE BRACKET Fechamento do par nteses faltante ap s express o entre par nteses FCT CALL CLOSE BRACKET Fechamento do par nteses faltante ap s o nome da NUMBER ARGS fun o O n mero de argumentos est incorreto FOR OPEN BRACKET Abertura do par nteses faltante ap s for SEMICOLON Ponto e v rgula faltante entre as express es for CLOSE BRACKET Fechamento do par nteses faltante ap s for FUNCTION OPEN BRACKET Par ntes es faltante para declara o da fun o CLOSE BRACKET IDENTIFIER NOT FOUND Identificador desconhecido IF OPEN BRACKET Abertura do par nteses faltante ap s if CLOSE BRACKET Fechamento do par nteses faltante ap s if CONSTANT ILLEGAL TYPE A sintaxe da constante dec bin ria ou hex est incor reta PRAGMA IDENTIFIER Palavra chave inv lida ap s pragma VARIABLE RANGE N o permitida faixa vari vel PREPROCESSOR NO VARIABLE O nome da vari vel deve seguir numof TOO MANY include Muitas diretivas include aninhadas SOURCE TEXT TOO O texto fonte excede o comprimento maximo permitido LONG Nome invalido do arquivo de cabegalho HEADER FILE NAME O arquivo nao pode ser aberto OPEN FILE Final do arquivo inesperado alcan ado CLOSE FILE
128. do programa a ser proces sada O display na barra de ferramentas muda de PSTOP para START Para parar os programas no task 1 task 2 e task 3 escolher Run Stop da barra de menu ou clicar no icone amp na barra de ferramentas Uma vez o programa ter sido para do o indicador do programa muda para vermelho e permanece na primeira linha de co mando A indica o de estado para o task 1 task 2 e o task 3 na barra de ferramentas muda de START para PSTOP Todas as vari veis e seus conte dos s o indicados na janela de vari veis Clicar duas vezes em uma vari vel para mudar o contato diretamente utilizando o teclado Pressio nar a tecla Enter para adotar o valor novo 18 4 Compara o entre arquivo e conversor Utilizar a fun o compara o do IPOSP 4S assembler para comparar um programa as sembler carregado na janela Editor com um programa carregado no conversor Para acessar a fun o compara o escolher Program Compare with inverter pro gram da barra de menu ou clicar no cone By na barra de ferramentas Se os programas combinam ser indicada a caixa de di logo abaixo esquerda Se os programas n o combinam ser indicada a caixa de di logo direita E Vergleiche Programm mit Umrichter i EJE 8 Vergleiche Programm mit Umrichter x i Die Programme im Fenster und im Ger t stimmen berein A Die Programme im Fenster und im Ger t sind NICHT identisch Manual Controle Seq encial e de
129. ely Z hler fi Nenner fi Einheit a Identifier Value HO Bus Type 5 Hi Address 253 H2 Frametype 134 H3 Service al H4 Index 8331 HS D Pointer 10 H6 Returncod O H HS H9 END O 0 0 0 gt a gt 4 Punkt zu Punkt 01 1 Proar a HO Bus type 5 SBus sem signific ncia H1 Address 253 Pr prio endere o H2 Frame type 134 Somente para H3 Service 1 Leitura H4 Index 8331 Index de P020 H5 D Pointer 10 Valor do indicador de dados H10 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 283 Assembler Comandos Comandos de comunica o Exemplo 2 Comunica o eixo a eixo Leitura das vari veis de outro conversor via SBus O valor da vari vel H005 no eixo receptor lido e escrito na vari vel H010 no emissor Para isto necess rio ter 2 conversores conectados via SBus e nos resistores de ter mina o a ser ativados utilizando a chave DIP S12 Ajustes acima Emissor Mestre abaixo Receptor escravo gIPOSplus ASSEMBLER loj x Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe Reade SE Nenner fi Einhe Identifier Z hler fi END HO 5 Hi E Hz 134 H3 al H4 11005 HS 9 H6 mimm ONline Punkt zu Punkt 813 SBus Adresse 1 814 SBus Gruppenadresse fio 815 SBus Timeout Zeit ts Jo 816 SBus Baudrate kBaud 500 x FETEI iol x Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe Mea Fo B
130. estruturada e V rias t cnicas de rotina Controle compiler utilizando comandos pr processadores e Estruturas padr o e Estruturas definidas pelo usu rio e Acesso a todas as vari veis do sistema e Fun es padr o e Debugger para solu o de problemas Amplos opcionais para coment rios Integrado na interface Windows Integrado no pacote do programa MOVITOOLS 10 2 Primeira fase Esta descri o pretende ajud lo a conhecer a programa o do compilador IPOSPlus o mais r pido poss vel Sera dado uma introdu o nas fun es b sicas do compilador por meio de um exemplo que criado e desenvolvido passo a passo de um cap tulo ao outro Esta introdu o dividida em tr s fases com os t picos mais importantes Fase 1 Criando um projeto Este capitulo mostra como iniciar o compilador IPOSP S e como criar um novo projeto Fase 2 O primeiro programa IPOSP s Durante este cap tulo voc criar o seu primeiro programa IPOSPlus _ Fase 3 Compilando e iniciando o programa IPOSP S Neste cap tulo voc ir compilar o programa criado na fase 2 carreg lo no MOVIDRIVE e oper lo 118 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor xD 10 Fase 1 Criando um projeto Iniciando o com pilador IPOSPI4s Primeira fase Pr requisitos Esta introdu o presume que voc conhece o sistema operacional Windows 95 Win dows 98 Win
131. fieldbus O controle exclusivamente via fieldbus Uma palavra de controle reduzida 0 parada r pida 6 liberado tamb m deve ser utilizada O setpoint especificado em termos bipolares via fieldbus 1500 rpm 1500 rpm Controle via fieldbus setpoint setpoint fieldbus setpoint anal gico O controle exclusivamente via fieldbus Uma palavra de controle reduzida 0 parada r pida 6 liberado tamb m deve ser utilizada O setpoint a soma do setpoint fieldbus bipolar 1500 rpm 1500 rpm e o setpoint anal gico 10 V 10 V 1500 rpm 1500 rpm Controle e setpoint via terminal ou valor anal gico O fieldbus desligado Reservado realizada uma parada r pida at o modo estar em uso Utilizar IPOS para a sele o de dados PO e basear a palavra de controle na Control Word H484 caso contr rio haver um problema no modo 2 se a rede falhar O diagrama de estado a seguir mostra as transi es entre os modos de opera o 53095AXX Figura 64 Diagrama dos estados do modo Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos 15 M quina de estado controle fieldbus com modo de emerg ncia Operating mode is selected with input terminals DI10 and DI11 and indicated at the outputs DO10 and DO11 The following operating modes are possible Mode 0 Control and setpoint via field bus Mode 1 Control via field bus setpoint added to analo
132. imhof sew ch Tail ndia Montadora Chon Buri SEW EURODRIVE Thailand Ltd Tel 66 38 454281 Vendas Service Chon Buri sewthailand sew eurodrive co th Tun sia Vendas Tunis T M S Technic Marketing Service Tel 216 1 4340 64 1 4320 29 M grine Erriadh Turquia Montadora Istanbul SEW EURODRIVE Tel 90 216 4419163 216 4419164 Vendas Service Maltepe ISTANBUL 216 3838014 sew sew eurodrive com tr Ucrania Vendas Dnepropetrovsk SEW EURODRIVE Tel 380 56 370 3211 Service Dnepropetrovsk sew sew eurodrive ua Venezuela Montadora Valencia SEW EURODRIVE Venezuela S A Tel 58 241 832 9804 Vendas Service Valencia Estado Carabobo sewventas cantv net 05 2007 Motoredutores Redutores Industriais Produtos Eletr nicos Automa o Service Como movimentar o mundo Com pessoas que pensam rapidamente e que desenvolvem o futuro com voc L Com id ias inovadoras que antecipam agora as solu es para O futuro END Eb d e Com a presta o de servi os integrados acess veis a todo momento em qualquer localidade Com sistemas de acionamentos e controles que potencializam automaticamente o seu desempenho Com uma rede global de solu es geis e especificamente desenvolvidas Com o conhecimento abrangente nos mais diversos segmentos industriais id Ke Com elevados padr es de qualidade que simplificam a automatiza o de processos amp
133. in this line the macro definitions setpoint and maximum are replaced meaning H123 2000 Ap s cada expans o da macro o texto resultante novamente examinado Isto possi bilita utilizar macros aninhadas define setpoint H10 define variablel setpoint define minimum 20 H11 variablel minimum in this line the macro definition variablel is replaced by setpoint then setpoint is replaced by H10 meaning H10 20 H11 Certifique se de que uma variavel identificada com define nao tenha atribuido duas variaveis do sistema por engano O processo de compila o n o pode detectar se a vari vel definida com o mesmo nome da estrutura O conversor gera o erro 10 IPOS ILLOP Exemplo define Position H2 VARINT Position Esta diretiva possibilita desativar uma macro que foi criada anteriormente utilizando define Syntax undef MacroIdentifier O exemplo a seguir ilustra este ponto define position 1000 position is valid H12 position meaning H12 1000 undef position position is not valid H13 position macro definition position is not replaced compiler error occurs Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o x declare a 11 HlZ position osition ERRORS File CADataASEWAIPOS CkProgram structure IPC Line 39 Class IDENTIFIER identifier
134. include lt iob h gt Definition of MOVLNK structures MOVLNK tPD MLDATA tData Definition of variables long 1PDData Initialization of MoviLink for bus transfer tPD BusType ML_BT_SBUS bus type SBus tPD Address 10 SBus address 10 tPD Format ML_FT_PAR only parameters tPD Service ML_S_RD read tPD Index 8451 P090 PD data config tPD DPointer numof tData data buffer Main program loop while 1 Read PD configuration _MoviLink tPD lPDData tData ReadPar Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 15 231 15 232 Compiler Exemplos Comunica o SCOM 15 7 Comunica o SCOM Emissor Receptor Receptor O exemplo a seguir mostra um programa que envia duas vari veis ciclicamente a cada 10 ms via SBus Outro programa recebe o dado que enviado O comando _SBusCommDef utilizado para configurar um objeto de dados para a transfer ncia c clica de dados O objeto de transmiss o escrito na estrutura da vari vel tBusTr 0 objeto de recebimento escrito na TBusRec Para iniciar a transfer ncia c clica de dados acessada a fun o SBusCommon para MOVIDRIVE A e SBusCommstate para MOVIDRIVE B As vari veis H208 e H209 s o transmitidas ciclicamente a cada 10 ms para outro con versor Os valores da H208 e H209 podem ser mudados utilizando a entrada DI17 DI17 0 H208 111111 H209 222222 DI17 1
135. incrementos baseado em 4096 incrementos volta do motor As constantes podem ser inseridas nas unidades de deslocamento do usu rio Se a fun o m dulo utilizada para posicionamento os comandos GOA e GOR n o podem ser utilizados as posi es finais s o escritas diretamente em H454 H dois tipos de posicionamento absoluto e relativo Os eixos giram em um sentido por exemplo mesas girat rias transportador de correi as ou alimentadores de rolos geralmente s o descritos como m dulos de eixo ver a fun o m dulo P960 P963 Neste caso uma posi o mec nica do eixo corresponde a um valor atual H455 independente do numero de voltas completadas pr requisitos para esta fun o ver a descri o da fun o m dulo Ajustes do par metro para todos os comandos de posicionamento Par metros Explica o P913 P914 Velocidades de deslocamento podem ser mudadas no programa utilizando SETSYS P911 P912 Rampas de posicionamento acelera o podem ser mudadas no programa utilizando SETSYS P915 P203 Pr ajustes que podem ser utilizados para influenciar os choques mec nicos P933 Suaviza o de picos somente com MOVIDRIVE B P916 Tipo de rampa P917 Modo de rampa GOA GO Este comando realiza o posicionamento absoluto para a posi o especificada no se ABSOLUTE gundo argumento X2 O argumento X2 pode ser uma constante vari vel ou uma vari vel indireta A
136. inserir o comando no programa Utilizar agora a ferramenta de inser o para inserir os comandos restantes no progra ma A tabela a seguir indica os par metros para todos os comandos do programa Caso necessite informa o em um comando destaque o e pressione a tecla lt F1 gt Comando Label Alvo Condi o Constante Destino SET 1 200 0 JMP 2 200 gt 99 1 ADD 200 1 WAIT 500 JMP UNCONDI 2 TIONED 252 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Primeira fase Compilando e iniciando o programa Assembler Introdu o xD Para gerar um programa Assembler de forma que o conversor possa entender o c digo fonte deve ser compilado Para isto escolher Program Compile ou clicar no cone EU na barra de ferramenta 1010 Se o programa for compilado com sucesso esta informa o indicada na barra de es tado IO Penkt 2u Punkt 0 3 Programm erfolgreich bersetzt Na etapa seguinte o programa compilado deve ser carregado no conversor Para isto escolher Program Compile download ou clicar no cone By na barra de ferramen tas A barra de estado mostra se foi feito o download do programa com sucesso I Punkt 2u Punkt 0 3 8 Programm in den Umrichter geladen Wi O programa IPOSPlus agora armazenado na mem ria n o vol til da unidade Tamb m pode ser feito o download dos programas IPOSPI S de um MOVIDRIVE
137. las com uma v rgula Depois de todas as vari veis da estrutura terem sido declaradas elas devem ser inicia lizadas dependendo da aplica o espec fica A ferramenta de inser o tamb m pode ser utilizada para este processo Colocar o cursor na janela Editor no lugar onde a se qu ncia de inicializa o deve ser acrescentada Compilar o programa e ent o acessar a ferramenta de inser o Pressionar a tecla Initialising Sequence criado um bloco de inicializa o para cada vari vel da estrutura que foi declarada Insert Instruction 4 x C Construction System Function System Function s Arguments _AxisStop _BitClear _BitMove _BitMoveNeg _BitSet Copy _FaultReaction _GetSys _God _Godbs _GoRel _InputCall x Pre defined Structures _MoviLink MOVLNK _MoviLink MLDATA SSPOSRAMP SetSus SSPOSSPEED SetSysl SSPIDATAS SetSvs SSPIDATAIO _SBusCommDef SCREC Please push button below for pasting initializing sequence for each structure variable declared in user program Please note it s possible only after running compiler Initializing Sequence E m SSPOSSPEED Speed Cancel Help Add 06096AXX Figura 60 Inserindo um comando Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 165 11 166 C 3D o Compiler Programa o Estruturas definidas pelo usu rio 11 9 Estruturas definidas pelo usu rio Os usu rios podem definir su
138. mensagem indicada acima aparece ap s o projeto ter sido compilado Se o programa n o tiver erros atribu do o estado OK O tamanho do programa tamb m importante Ele especificado como o comprimento das palavras chave utilizado no c digo assembler Este n mero absoluto tamb m convertido a uma porcentagem que especifica quanto espa o de mem ria utilizado no IPOSPIus _ O processo de compila o foi bem sucedido para o nosso programa O programa tem 29 palavras IPOS no tamanho isto ele ocupa 0 4 porcento da capacidade inteira de mem ria IPOSPIUS Fechar a janela escolhendo OK Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 127 10 C z2 o Mensagens de erro durante a compila o 128 Compiler Editor Primeira fase Como os erros de sintaxe podem ocorrer durante a programa o foi integrado um sistema de relat rio do erro no compilador IPOSPIuSO Se o programa identifica um erro ele indica a linha e gera uma mensagem de irregularidade correspondente classificando o erro Vamos tentar com um exemplo Mudar a rotina FOR como segue while 1 for H1 0 Create total H2 H2 Hl Wait 5 s _Wait 5000 H1 lt 100 Neste exemplo esta faltando o terceiro argumento da rotina FOR Quando voc com pila o sistema utilizando o icone aparece a seguinte mensagem x Status FEHLER Datei O MD AMBRUSSIPOS Sum
139. ms H316 H319 Jog aux variable KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KKK KR KR RK Comentario SET H310 5000 SET H311 5000 SET H312 SET H313 Ajusta os valores de rota o e acelera o para opera o manual ver coment rios SETINT ERROR M10 M100 JMP LO 10001000000000000 M101 CALL M20 M101 JMP LO 10000010000000000 M102 CALL M30 M102 JMP LO 10000100000000000 M103 CALL M40 M103 JMP UNCONDITIONED M100 Distribuidor de desvio do programa Ativa a rotina de interrup o para processamento da chave fim de curso do hardware Reset al vio da chave fim de curso DI16 1 gt Referenciamento DI15 1 gt Jog Hor DI14 1 gt Jog Antih M10 JMP HI 10000000000110000 M1 M3 JMP HI 10000000000110000 M2 ASTOP IPOS ENABLE JMP UNCONDITIONED M3 M2 ASTOP TARGET POSITION M1 RET Reset alivio da chave fim de curso Se n o houver contato com a chave fim de curso DI05 DI06 LS CW CCW voltar ao distribuidor de desvio Se houver ent o destrave o deslocamento e espere at o conversor ter aliviado a chave fim de curso parametri zado DIO2 input terminal fun o Reset Depois p re o conversor ajustando a posi o final para a posi o atual Subroutine Referencing M20 ASTOP IPOS ENABLE Goo U NW ZP M22 JMP LO 10000000000000001 M21 SET H309 0 BMOV H309 0 H473 20 JMP H309 M22 M21 ASTOP TARGET POSITION RET Referenciamento Destravar o
140. n o houver regula dor bloqueado Importante O novo ajuste fixo somente adotado ap s 5 ms Pode se atrasar o processa mento do programa ap s um comando SetSys com o comando de espera 5 ms N11 Setpoint fixo interno n11 N12 Setpoint fixo interno n12 N13 Setpoint fixo interno n13 N21 Setpoint fixo interno n21 N22 Setpoint fixo interno n22 N23 Setpoint fixo interno n23 PI DATA Os dados de entrada de processo correspondem ao protocolo fieldbus H N mero de tens de dados PI H 1 Dado PI 1 H 2 Dado PI 2 H 3 Dado PI 3 OP MODE Ajuste do modo de opera o O modo de opera o somente pode ser mudado dentro do mesmo procedimento de controle CFC ou SERVO mesmo durante o deslocamento se n o houver regulador bloqueado 11 CFC controle de rota o 12 CFC amp torque control 13 CFC amp IPOS posicionamento 14 CFC amp synchronous operation DRS11A 16 SERVO controle de rota o 17 SERVO amp torque control 18 SERVO amp IPOS posicionamento 19 SERVO amp synchronous operation DRS11A IMAX Ajuste da corrente m xima somente jogo de par metro 1 como uma porcentagem da cor rente nominal do conversor faixa de ajuste 0 1 150 em etapas de 0 1 os ajustes tamb m podem ser feitos durante o deslocamento Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 20 317 Assembler Comandos Comandos de ajuste POS RAMP Rampas de posicioname
141. o Compiler Exemplos Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 213 Compiler Fun es Fun es padr o _SBusCommState Sintaxe _SBusCommState action Descri o Este comando inicia ou p ra a recep o de dados e a transmiss o c clica dos objetos de dados que foram pr definidos via SBus 1 ou SBus 2 Os objetos de dados s o ini cializados utilizando a fun o SBusCommDef com os argumentos SCD TRCYCL e SCD REC Este comando somente dispon vel no MOVIDRIVE B Argumentos action pode adotar um dos seguintes valores Valor Argumento Descri o 0 SCS_STARTALL Inicia a comunicagao ciclica sincronamente a partir do SBus 1 e SBus 2 1 SCS_STOPALL P ra a comunica o c clica sincronamente a partir do SBus 1 e SBus 2 2 SCS_START1 Inicia a comunicagao ciclica a partir do SBus 1 3 SCS_STOP1 P ra a comunica o c clica a partir do SBus 1 4 SCS_START2 Inicia a comunicagao ciclica a partir do SBus 2 5 SCS_STOP2 P ra a comunica o c clica a partir do SBus 2 _Setinterrupt Sintaxe _SetInterrupt event function name Descri o A fun o utilizada para especifica o de uma fun o definida pelo usu rio como uma rotina de interrup o O nome da fun o dado como um argumento Uma interrup o pode ser ativada por v rios eventos O evento desejado dado como um argumento Argumentos event Express o constante que pode adotar um dos seguintes valores SI DISA
142. o 1 Parada 0 Controle de reten o Comuta o do integrador Comuta o do ajuste de par metro Reset Defini o fixa Timer 2 Borne virtual 1 P610 Entrada digital D110 Borne virtual 2 P611 Entrada digital DI11 10 Borne virtual 3 P612 Entrada digital D112 11 Borne virtual 4 P613 Entrada digital DI13 12 Borne virtual 5 P614 Entrada digital D114 13 Borne virtual 6 P615 Entrada digital D115 14 Borne virtual 7 P616 Entrada digital D116 15 Borne virtual 8 P617 Entrada digital D117 GO NI OD om A w N gt o o Bornes de entrada virtuais Se ambas placas opcionais fieldbus e DIO11 forem inseridas no conversor as entradas DIO11 t m prioridade Neste caso as entradas virtuais n o s o avaliadas A Status Word 1 cont m a informa o de estado no bloco b sico e o estado da unidade ou o n mero da irregularidade no byte de n vel mais alto Dependendo do bit de irreg ularidade o estado da unidade indicado para bit de irregu laridade O ou no caso de irregularidade bit de irregularidade 1 o n mero da irregu laridade O bit de irregular idade reiniciado pela reativa o da irregularidade e indicado o estado atual da un idade O significado dos n meros da irregularidade e o estado da unidade s o descritos no manual de sistema ou nas instru es de opera o do MOVIDRIVES
143. o a qual por exemplo as vari veis s o inicializadas Tamb m selecionar a caixa Add para task 2 task 3 se for criada uma estrutura b sica para task 2 task 3 Neste caso tamb m poss vel inserir o nome da fun o para task 2 task 3 que adotado diretamente na estrutura b sica Uma parte de inicializa o acrescentada automaticamente estrutura b sica se for adicionado o task 2 task 3 Esta parte cont m o comando para iniciar o task 2 Se for programada uma rotina de interrup o sua estrutura b sica tamb m pode ser criada neste est gio Esta estrutura criada selecionando a caixa Add correspon dente Utilizar o campo Interrupt Source para selecionar se a interru o por error timer ou touch probe O nome da fun o especificada adotado na estrutura b sica como o nome da fun o de interrup o inserida na parte de inicializa o uma linha de indica o para ativar a rotina de interrup o Clicar na tecla OK para completar o processo de sele o da estrutura do programa Se voc clicar na tecla Cancel para completar o processo de sele o o programa in dica uma janela de edi o vazia sem uma estrutura do programa Isto necess rio por exemplo para criar seu pr prio arquivo de cabe alho Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Criando um novo projeto Compiler Editor qu 10 o Por exemplo se for selecionada uma estrutura com uma par
144. o constante que especifica o n vel de sinal que os bornes s o testa dos Esta express o pode adotar um dos seguintes valores IC HIGH HIGH level 1 level IC LOW LOW level 0 level mask Express o bin ria constante que especifica os bornes a ser testados Os bits na express o t m o seguinte significado BitO DIOO mask 0b1 Bit1 DIO1 mask 0b10 Bit2 DIO2 mask 0b100 Bit3 DIO3 mask 0b1000 Bit4 DI04 mask 0b10000 Bit5 DIOS mask 0b100000 Bit6 DI10 mask 0b1000000 Bit7 DI11 mask 0b10000000 Bit8 Dl12 mask 0b100000000 Bit9 DI13 mask 0b1000000000 Bit 10 DI14 mask 0b10000000000 Bit 11 DI15 mask 0b100000000000 Bit 12 DI16 mask 0b1000000000000 Bit 13 DI17 mask 0b10000000000000 Bit 14 31 reserved Pode ser selecionada uma combina o de entrada ajustando os bits apropriados na m scara para 1 Por exemplo para verificar DIOO e DIO3 a mascara deve ser 0b1001 function name Nome da fun o do evento Importante Ao contr rio da fun o call somente o nome da fun o sem especificado aqui include lt constb h gt define DIO2 0b100 DIOZ 0b100 TerminalIsOne Statements of the event function main while 1 Main program loop task 1 _InputCall IC HIGH DIO2 TerminalIsOne if terminal DIO2 HIGH 1 call the function Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es
145. o do freio estiver ativada HOLD Frenagem com a rampa da unidade b sica P131 P133 seguida pelo controle de posi o A CONTROL ltima posi o final H412 que foi transmitida retida O bloqueio atrav s da palavra de con trole o comando ASTOP IPOS ENABLE necess rio com o comando de deslocamento posterior O freio n o atuado se a fun o do freio estiver ativada TARGET Parada de posicionamento com a rampa de posicionamento P911 P912 e calculada a POSITION _ posi o final STOP poss vel somente no modo de posicionamento seguida pelo controle de posi o A ltima posi o final H492 que foi transmitida regravada pela posi o de parada Nenhum bloqueio atrav s da palavra de controle nenhum comando ASTOP IPOS ENABLE necess rio antes do comando de deslocamento posterior O freio n o atuado se a fun o do freio estiver ativada Observe Desde que a posi o atual seja utilizada como a posi o do valor nominal em parada o comando n o pode ser processado ciclicamente Este o caso em eixos com pro cesso de for a ou eleva o porque caso contr rio o eixo desvia da posi o lentamente IPOS O bloqueio cancelado utilizando a palavra de controle IPOSPIUS ENABLE Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 321 322 Assembler Comandos Comandos especiais MEM MEMORIZE Estrutura do comando Exemplo O comando MEM possi
146. o terminal DIO2 par metro P601 IPOS INPUT e o comando TOUCHP foi transmitido Myyy Inicia a label da rotina de interrup o Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 20 315 316 Exemplo 1 Exemplo 2 Assembler Comandos Comandos de ajuste Rotina de interrup o no caso de uma irregularidade do conversor No exemplo de programa a sa da digital DOO1 alternada ap s uma pausa de 2 seg O programa desvia imediatamente para a rotina de interrup o se ocorrer uma irregu laridade do conversor O sistema volta RET para o programa principal assim que hou ver um sinal high no terminal DIO2 O par metro para entrada DIO2 deve ser ajustado para Reset para reativar a falha Os erros da unidade MQX podem ajustar a interrup o para ERROR Os erros da uni dade do MOVIMOT conectado n o podem provocar a interrup o IPOSplus ASSEMBLER MO ITOOLS _ 5 x File Edit Program Run Help EM au RHAH fosso Numerator 4096 Denominator fi Unit tums SETINT ERROR M100 Mi WAIT 2000 ms BMOVN H481 1 NOT H481 1 JMP UNCONDITIONED Mi M100 JMP LO 10000000000000100 MO RET O exemplo a seguir ilustra o princ pio deste processo MO SETINT ERROR M01 JMP UNCONDITIONED MO M01 ADD HO 1 RE END HO faz a contagem contanto que o erro do conversor ainda ocorra Ap s reativar a ir regularidade HO c
147. o v lidos os seguintes identificadores Os nomes a seguir n o s o identificadores Terminal X13 4 TerminalX13 4 Setpoint1 Setpoint 1 Control word Control word 1st setpoint 1_Input My function ThisldentifierNamelsMuchTooLong gPlus O compilador IPO case sensitive Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 171 11 C d Compiler Programa o Constantes 11 15 Constantes O compilador IPOSPIUS realiza v rios tipos de constantes que s o diferenciadas no texto fonte por suas nota es espec ficas A representa o em formatos diferentes pode melhorar a legibilidade do texto fonte dependendo de como eles s o utilizados Os formatos decimal hexadecimal ou bin rio s o formas poss veis de representa o As constantes hexadecimais iniciam com o caracter 0x as constantes bin rias com o caracter Ob Aqui est o alguns exemplos Constantes decimais Constantes hexadecimais Constantes bin rias 123 0x23 35 dec 0b000100 4 dec 50 Oxabc 2748 dec 0b10 2 dec 030 OxFFFFFFFF 1 dec 0b11111111 255 dec 11 16 Vari veis IPOSP S no compilador As vari veis IPOSP S s o praticamente um elemento de linguagem e n o podem ser declaradas explicitamente Todas elas t m o mesmo tipo de dados 32 bit com sinal e s o v lidas globalmente em todo o texto fonte A linha a seguir est presente implicita mente em cada m dulo long HO H1 H2
148. o valor TRUE diferente de zero ou FALSE igual a zero Se o valor TRUE o comando novamente realiza do caso contr rio a rotina cancelada A express o tamb m pode ser composta de v rias condi es interligadas logicamente Ao contr rio da rotina while o comando sempre realizado pelo menos uma vez na ro tina do while Aten o O while a linha sempre termina com um ponto e v rgula Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Constru es do while Exemplo H2 H1 10 do H2 H2 1 H1 H1 1 while H1 gt 5 Os comandos dentro do bloco sao cumpridos contanto que a H1 seja maior do que 5 A H2 recebe valor 4 quando a rotina para Se a express o permanece sempre TRUE o resultado uma rotina cont nua do H2 H2 3 while 1 Neste caso a express o tem o valor 1 que quer dizer que a rotina nunca quebrada Esta rotina pode ser interrompida utilizando o comando break H2 0 do H2 H2 3 if H2 gt 20 break while 1 Neste exemplo a rotina do interrompida utilizando o comando break se o valor da vari vel IPOSP S H2 for maior do que 20 Tamb m poss vel um comando continue Isto faz com que o programa pule para o final do bloco de comando e depois verifique a express o H2 0 do H2 H2 3 if H2 gt 20 break Af H2 gt 10 continue
149. operating mode Virtual fieldbus terminal can only be used if a DIO or DIP is not inserted In this case use IPA ControlWordHigh tPA PI1 gt gt 8 otherwise 1PA_ControlWordHigh InputLevel gt gt 9 Move BitO to Bit 0 1PA_ControlWordHigh tPA PO1 gt gt 8 Move Bit8 to Bit 0 lOpMode 1PA_ControlWordHigh amp MY OP MODE gt gt 3 Bit 3 4 Operating mode Create status transitions switch 1GlobalStateMachine Either no operating mode has been selected or a selection is not possible case DISABLE if l1DriveState gt 0xA if 10pMode JOGGING 1GlobalStateMachine JOGGING if 10pMode HOMING 1GlobalStateMachine HOMING if 10pMode POSITIONING GlobalStateMachine POSITIONING break Operating mode Jog case JOGGING if lDriveState gt 0xA if 10pMode DISABLE GlobalStateMachine DISABLE if 10pMode HOMING GlobalStateMachine HOMING if 10pMode POSITIONING GlobalStateMachine POSITIONING else 1GlobalStateMachine DISABLE break Operating mode Referencing case HOMING if 1DriveState gt 0xA if 10pMode JOGGING 1GlobalStateMachine if 10pMode DISABLE 1GlobalStateMachine DISABLE if 10pMode POSITIONING GlobalStateMachine POSITIONING JOGGING else 1GlobalStateMachine DISABLE break Operating mode Positioning case POSITIONING if lDriveState gt 0xA amp amp MY_REFERENCED if 10pMode JOGGING 1
150. os comandos de deslocamento com vari veis como seus argumentos que podem ser especificados somente em incrementos volta do motor A convers o definida pela seguinte f rmula Incrementos NUME RADOR unidade de desloca DENOMI mento do usu rio NADOR Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 17 247 17 qu Assembler Introdu o Ajuste das unidades de deslocamento do usu rio Fator da dist ncia N mero de incrementos que o motor movimenta para percorrer uma dist ncia definida de deslocamento Faixa de ajuste 0 1 231 41 NUMERATOR Fator da dist ncia A dist ncia definida expressa nas unidades de deslocamento do usu rio de deslocamento Faixa de ajuste 0 1 231 1 DENOMINATOR Exemplo 12376 incrementos correspondem a 120 mm NUMERATOR 12376 DENOMINATOR 120 UNIT mm Se o numerador ou o denominador s o valores n o inteiros a convers o pode ser feita com mais precis o se ambos forem multiplicados pelo mesmo fator de expans o por ex 10 100 1000 etc Esta expans o n o limita a faixa m xima de deslocamento Exemplo Os tr s exemplos a seguir demonstrar o como os fatores de deslocamento numerador denominador de uma unidade linear s o ajustados para especifica o de posi o Exemplo A Especifica o de posi o em mm para o eixo linear Exemplo B Especifica o de posi o em incrementos Exemplo C Especifica o de p
151. padr o Memorize Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo _MoviLink Sintaxe Descri o _Memorize action Permite que os programas IPOSPIUS e ou as vari veis sejam salvos ou carregados na ou a partir da mem ria n o vol til EEPROM no conversor A a o especificada atrav s do argumento action Express o constante para a o action pode adotar um dos seguintes va lores MEM NOP Nenhum dado salvo MEM STALL Salva o programa e as vari veis MEM LDALL Carrega o programa e as vari veis MEM STPRG Somente salva o programa MEM LDPRG Somente carrega o programa MEM STDATA Somente salva as vari veis MEM LDDATA Somente carrega as vari veis Quando utilizar o comando _Memorize observe que as vari veis armazenadas nas vari veis n o vol teis HO 127 e todos os par metros n o s o escritos ciclicamente Isto porque o n mero de opera es com o meio de armazenamento EEPROM restrito a 10 opera es de armazenamento main _Memorize MEM STDATA Save variables HO H127 to EEPROM _MoviLink h O comando MOVLNK permite que sejam feitas mudan as consider veis nos par metros do conversor e em qualquer outra unidade que possa ser conectada atrav s do system bus ou da RS 485 Para garantir a seguran a das pessoas e dos sistemas tomar especial cuidado quando mudar os par metros do conversor Em todos os casos precau es de seguran a de n
152. par metro m ximo v lido n o deve ser excedido O limite determinado pela faixa de valores do numera dor 231 e pela faixa de valores do encoder absoluto Movimentar o conversor para uma posi o conhecida Ler o valor da vari vel H509 ACT POS ABS e inserir o seguinte va lor no par metro P954 Zero offset P954 Vari vel H509 valor desejado O valor desejado o valor indicado que se deseja ter para a posi o atual Faixa de ajuste x1 x2 x4 x8 x16 x32 x64 O par metro aumenta o valor de posi o do encoder externo DIP antes de ser re produzido na vari vel H509 Este par metro tamb m afeta P953 Position offset e P954 Zero offset O par metro ajustado de modo que a rela o da informa o de deslocamento entre o encoder do motor e o encoder absoluto seja mais pr xima poss vel de 1 Se o encoder do motor n o estiver conectado este par metro irrelevante A escala do encoder influencia diretamente os par metros P953 Position offset P954 Zero point offset P942 Encoder factor numerator P943 Encoder factor denominator e o grupo de par metro P92x IPOS monitoring Deve ser feito o ajuste de todos os par metros indicados toda vez que a escala do encoder for mudada Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Parametros IPOSplus P96x Fun o M dulo IPOSplus 9 8 P96x Fun o M dulo IPOsPl s A fun o m dulo IPOSP 4S utilizada para posicionament
153. posi o de um m dulo de eixo No programa IPOS o comando H474 SCOPE 475 H455 acessado ciclicamente e no SCOPE o canal 1 ajustado para vari vel IPOS H474 Low e o canal 2 ajustado para vari vel IPOS H474 High 476 DRS Ctrl N vel de sinal das sa das digitais da placa de opera o em sincronismo DRS11 READ e SET DRS CTRL Bit N vel do borne 0 X40 9 OUTPO 1 X40 10 OUTP1 2 14 Reservado 15 Ajustar irregularidade DRS do hardware irregularidade 48 16 31 Reservado 477 DRS Status N vel de sinal das entradas digitais e sinais de estado da placa de opera o em sincronismo tipo DRS STATUS DRS11 READ Bit N vel do borne sinais de estado 0 X40 5 INP4 Entrada livre 1 1 X40 6 INP5 Entrada livre 2 2 DRS pr aviso 3 DRS erro por atraso 4 Escravo DRS em posi o 5 Mestre em parada 6 31 Reservado 478 AnaOutpIPOS2 Sa das anal gicas da placa de expans o do borne tipo DIO11 somente SET ANA OUT IP2 O valor da vari vel H478 de uma sa da anal gica quando o borne correspondente programado para IPOS OUTPUT 2 Opcional DIO11 necess rio para MOVIDRIVE A e B para MCH e MCS MCV MCV 40A uma sa da pode ser programada como sa da digital ou sa da anal gica Valor vari vel Sa da f sica Programa o dos bornes de sa da 10000 0 10000 AOV1 A0C1 A001 P640 Sa da anal gica AO1 IPOS OUTPUT 2 10000 0 10000 AOV2 AOC2 A001 P643 Sa da anal gica AO2 IPOS OUTPUT 2 479 AnaOutplPOS Sa das ana
154. posi o final baseada na posi o O zero da m quina inserida como a dist ncia de deslocamento A posi o final resultante refletida nas vari veis do sistema H492 TARGET POSITION A mensagem IPOS in position atualizada dentro de um comando GOA ou GOR isto a mensagem pode ser verificada diretamente na pr xima linha do programa Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional MOR X2 X1 NoWait O processamento do programa continua enquanto o conversor ainda est em movimento Isto permite que o pro grama seja processado ao mesmo tempo como o movimento de deslocamento Wait O processamento do programa n o continua at a posi o atual do conversor ter alcan ado a janela de posi o P922 da posi o final X2 K Posi o final nas unidades do usu rio como uma cons tante H Posi o final nas unidades do usu rio como uma vari vel H Vari vel que cont m a posi o final em incrementos baseado em 4096 incrementos volta do motor Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus P6 Assembler Comandos Comandos de posicionamento Hyu GOR GO RELATIVE Estrutura do comando Exemplo 1 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus P600 Este comando realiza o posicionamento relativo para a posi o especificada no segun do argumento X2 O argumento X2 pode ser uma constante vari vel ou uma vari
155. processamento de outra interrup o O ar gumento DISABLE desativa todas as interrup es Ver _SetInterrupt or SETINT Compiler _SetInterrupt event myfunction Ativa uma interrup o Quando ocorre o event a fun o myfunction realizada em vez do task 1 Assembler SETINT event Mxx Ativa uma interrup o Quando ocorre o event os comandos da label Mxx s o realiza dos em vez do task 1 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 31 32 Gerenciamento do Task e Interrup es Interrup es para MOVIDRIVEO A e B Interrup o Error Exemplo A rotina inteira de interrup o funciona completamente uma vez se ocorrer uma irregu laridade Ap s uma volta completa processado um comando assembler do task 1 an tes do sistema verificar se a irregularidade ainda ocorre Se a irregularidade ainda es tiver presente a rotina de interrup o processada novamente Para permanecer na rotina de interrup o at a irregularidade n o estar mais presente a rotina deve conter um circuito que realize esta condi o Dependendo da rea o de irregularidade ajustada no grupo de par metro 83x ou com o comando _FaultReaction ou SETFR o programa age conforme segue Nenhuma interrup o ativada para uma irregularidade espec fica se a rea o des ta irregularidade for ajustada para NO RESPONSE e Se a rea o de uma irregularidade xy for ajustada para and warning o task
156. rampa de parada r pida O programa IPOS 4S mant m em funcionamento SWITCH OFF WARNING mesmo ap s confirma o de falha Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 20 313 Assembler Comandos Comandos de ajuste SETI SET INDI A vari vel X1 recebe o valor da vari vel cujo numero est contido na vari vel X2 RECT H H Para o n mero das vari veis endere adas indiretamente fora da faixa definida por ex MOVIDRIVE A faixa 0 512 gerada a mensagem de falha IPOS INDEX OVERFL 32 Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx SETI X1 X2 X1 Hxxx Variavel final X2 Hyyy Numero da variavel fonte Exemplo SET H1 7 SET H7 11 SET H3 H1 Ap s o programa funcionar as vari veis t m os seguintes valores H1 7 H7 11 H3 11 SETI SET INDI A variavel com o numero na variavel X1 recebe o valor da variavel X2 RECT H H Para o numero das vari veis endere adas indiretamente fora da faixa definida por ex MOVIDRIVE A faixa 0 512 gerada a mensagem de falha IPOS INDEX OVERFL 32 Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx SETI X1 X2 X1 Hxxx N mero da vari vel final X2 Hyyy Vari vel fonte Exemplo SE HO1 50 SE HO 10 01 SETI HO H01 ADD HO 1 ADD HOL 10 JMP HO lt 15 MOL
157. s o id nticos PID ACTADR Quando P275 IPOS variable P276 H549 cont m o endere o da vari vel IPOS padr o 0 550 PID ActScale Controlador PID Fator de escala do valor atual filtrado H550 e P277 possuem pesos id nticos com 3 casas PID ACTSCA decimais 32 000 lt Kvalor atual lt 32 000 padr o 1000 1 0 551 PID ActNorm Controlador PID Valor atual filtrado e escalonado valor de diagn stico PID ACTNOR 552 PID ActOffset Controlador PID Inteiro offset permanente do valor atual H552 e P278 s o id nticos PID ACTOFF 32000 32000 lt Offset lt 32000 32000 padr o 0 553 PID ActMin Controlador PID Valor m nimo para valor atual ap s suaviza o escala e offset H553 e P280 s o id nti PID ACTMIN cos 32000 32000 lt xe min lt 32000 32000 padr o O 554 PID ActMax Controlador PID Valor m ximo para valor atual ap s suaviza o escala e offset H554 e P281 s o id nti PID ACTMAX cos 32000 32000 lt Xe max lt 32000 32000 padr o 10000 10 0 555 PID_LimitMin Controlador PID Valor m nimo de sa da H555 e P282 s o id nticos PID LMTMIN 32000 32000 lt xcontroler min lt 32000 32000 padr o 1000 1 0 556 PID Limit Max Controlador PID Valor m ximo de sa da H556 e P283 s o id nticos PID LMTMAX 32000 32000 lt xcontroler max lt 32000 32000 padr o 10000 1 0 557 PID SetpMin Controlador PID Valor m nimo de sa da par
158. s o qual os dados s o nova mente enviados 1 2 1 9 10 20 65530 O valor O ms causa uma mensagem de erro a ser emitida no c digo de retorno H 2 O Offset ms distribui a carga da rede quando v rios comandos SCOM TRANSMIT s o utilizados SZ teycle toffset Tempos de offset v lidos 0 1 2 65534 para dura o do ciclo lt 10 ms 0 10 20 65530 para dura o do ciclo 210 ms H 3 N mero de bytes de dados e formato de dados Bit Valor Fun o 0 3 0 8 N mero de bytes de dados 4 7 0 Reservado 8 0 1 O formato MOTOROLA 1 Formato INTEL O formato do emissor e do receptor deve ser o mesmo 9 31 0 Reservado H 4 N mero da vari vel H a qual deve iniciar os dados a ser enviados H 5 Resultado Return Code do comando SCOM 0 Capacidade livre da rede em valor calculado do conversor 1 Dura o do ciclo incorreta 2 Muitos objetos configurados 3 Sobrecarga da rede Certifique se de que a utiliza o inteira calculada da rede n o exceda 70 para a troca de dados adicional entre escravos A utiliza o da rede calculada em bits por segundo utilizando a f rmula N mero de mensagens x Bit mensagem x 1 dura o do ciclo Por exemplo 2 mensagens com 100 bits em ciclo de 1 ms 200000 bits s 200 kBaud Isto resulta na seguinte porcentagem de carga da rede em rela o a taxa de transmiss o escolhida Por exemplo 200 kBaud 500 kBaud 40
159. salvo T MANAGER MOVITOOLS SEW EURODRIVE GmbH amp Co Version Jo x Language PC Interface q gt gt gt Connected Inverters Connect to C Deutsch CoM2 x DeviceType ada Signaue com q ibe rete E eerto Peer Oars MDX61B0015 543 0 2 O es PCCOM Inverter With Address o Baudrate e No Inverter 9 6 kBaud Cc OFFLINE q 57 6 kBaud default setting Upe E P Browse for Project Folder fe programme sew movitools projects project 4 Browse r Device Type Execute Program Movimot Parameters Programming Special Diagnosis IPOS programs C Movimot ASI C Movitrac 07 F E Shell Compiler CAM Bus monitor C Movidrive m Compile Movidrive B Status ISYNC Data backup Cc C UFx Scope Assembler AppBuilder Lilet pa e Close AlToos 10453AEN Figura 70 MOVITOOLS Manager 254 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Editor xD 18 Exemplo Primeira fase A tela a seguir aparece ap s o IPOSPI4S Assembler ter sido iniciado E IPOSplus amp ASSEMBLER MOVITOOLS B olx 1 Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe EEE estor EMT CRM Se Z hler fi Nenner fi Einheit finc Identifier Value 3 4 oo0o0o0o0o0o0o oF aj e RIE gt 5 SER Purkt zu Punke 01 E 7 Figura 71 Interface Assembler para MO VI
160. se os dados a ser transmitidos h 5 Resultado do comando SCOM 0 Capacidade de rede livre em valor calculado do conversor 1 Dura o do ciclo incorreta 2 Configura o de muitos objetos 3 Sobrecarga da rede Em particular durante a amplia o de dados entre os escravos deve se garantir que o total calculado de utiliza o da rede n o exceda 70 A utiliza o da rede calculada em bits por segundo utilizando a f rmula N mero de mensagens x Bit mensagem x 1 dura o do ciclo Por exemplo 2 mensagens com 100 bits em ciclo 1 ms 200000 bits s 200 kBaud Isto resulta na seguinte porcentagem de carga da rede em rela o a taxa de transmiss o selecionada Por exemplo 200 kBaud 500 kBaud 40 lt 70 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus 209 Compiler Fun es Fun es padr o SCD REC Inicializa um objeto que recebe os dados Podem ser configuradas no maximo 32 vari veis O objeto tem a seguinte estrutura h 0 N mero do objeto h 1 N mero de bytes de dados e formato de dados Bit Valor Fun o 0 3 0 8 N mero de bytes de dados C RE Reservado 0 Formato MOTOROLA 1 Formato INTEL 9 31 Reservado h 2 N mero da vari vel H do ponto que os dados recebidos s o armazenados SCD_TRACYCL Inicializa um objeto de dados de quem os dados s o transmitidos imediatamente uma vez O objeto tem a seguinte
161. ser incorporado est localizado na pasta de trabalho atual ent o o comando include FileName FileName o nome do arquivo a ser incorporado 3 O caminho da pasta deve ser especificado se o arquivo a ser incorporado estiver lo calizado em uma outra pasta diferente daquelas j constatadas aqui Por exemplo o comando para incorpora o de um arquivo chamado Test h localizado na pasta principal seria include cATest h O melhor lugar para colocar arquivos de cabe alho que voc mesmo escreveu na pasta de trabalho atual Isto permite que o programa seja escrito independente do cami nho da pasta N o h necessidade de fazer mudan as se o programa for compilado em uma pasta diferente e a estrutura do diret rio do programa for mantida O programa pode ser compilado imediatamente O ajuste para o compilador teria que ser mudado no primeiro m todo enquanto o cami nho include teria que ser editado no programa no terceiro m todo antes do programa ser re compilado O sistema busca na sequ ncia a seguir se todos os tr s m todos est o combinados 1 Programa o do caminho direto no comando include m todo 3 2 Programa o do caminho relativo ao arquivo fonte m todo 2 3 Programa o do caminho na diretiva include dos ajustes da caixa de di logo 11 5 define A diretiva define foi utilizada anteriormente para definir um identificador macro No entanto a fun o b sica da diretiva Hdefine defi
162. sew eurodrive it Japao Montadora Toyoda cho SEW EURODRIVE JAPAN CO LTD Tel 81 538 373811 Vendas Service Shizuoka sewjapan sew eurodrive co jp Let nia Vendas Riga SIA Alas Kuul Tel 371 7139386 Riga info alas kuul ee Libano Vendas Beirut Gabriel Acar amp Fils sarl Tel 961 1 4947 86 Bourj Hammoud Beirut gacar beirut com Lituania Vendas Alytus UAB Irseva Tel 370 315 79204 Alytus http www sew eurodrive It Luxemburgo Montadora Brissel CARON VECTOR S A Tel 32 10 231 311 Vendas Service Wavre http www caron vector be Maced nia Vendas Skopje SGS Skopje Macedonia Tel 389 2 385 466 Skopje Macedonia sgs mol com mk Malasia Montadora Johore SEW EURODRIVE SDN BHD Tel 60 7 3549409 Vendas Service West Malaysia sales sew eurodrive com my Marrocos Vendas Casablanca S R M Tel 212 2 6186 69 6186 70 6186 Soci t de R alisations M caniques 71 Casablanca srm marocnet net ma M xico Montadora Queretaro SEW EURODRIVE Sales and Distribution S Tel 52 442 1030 300 Vendas Service A de C V scmexico seweurodrive com mx Queretaro Mexico Noruega Montadora Moss SEW EURODRIVE A S Tel 47 69 241 020 Vendas Service Moss sew sew eurodrive no Nova Zelandia Montadora Auckland SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 9 2745627 Vendas Service East Tamaki Auckland sales sew eurodrive co nz Christchurch SEW EURODRIVE NEW ZEALAND LTD Tel 64 3 384 6251 Christchurch sales sew eurodrive co nz Peru Montadora Lima SEW DEL
163. todos os tasks pelo ajuste do par metro P931 para STOP Quando P931 STOP somente o task 1 parado Ap s reiniciar o programa come a novamente no primeiro comando Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Gerenciamento do Task e Interrup es Gerenciamento do task para MOVIDRIVEO A e B Barra de ferramenta para MOVIDRIVE A Oca Rae Mae F lt 1 2 BI 1 Estado do task 1 START em funcionamento 2 Estado do task 2 PSTOP parado 3 cone raio para iniciar task 1 4 cone STOP para parar o processamento IPOS inteiro Barra de ferramenta para MOVIDRIVE B ENENEMo euspua so 1 2 3 4 5 1 Estado do task 1 PSTOP parado 2 Estado do task 2 PSTOP parado 3 Estado do task 3 PSTOP parado 4 icone raio para iniciar task 1 5 cone STOP para parar o processamento IPOS inteiro O IPOSP S processa um task ciclicamente Um task inicia novamente com o primeiro comando uma vez o ltimo comando ter sido completado Caso queira execu tar uma vez uma rotina de inicializa o no task 1 pode se excluir esta se o do programa utili zando uma rotina cont nua main Program code only initialization while 1 Cyclic program code Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 27 Gerenciamento do Task e Interrup es Gerenciamento do task para MOVIDRIVEO A e B A tabela a seguir resume as fun
164. uma vez se a touch probe tiver sido liberada com o comando _TouchProbe condi o ou TOUCHP e a condi o de flanco seja realizada Ent o o processamento para task 1 continua A rotina de inter rup o somente acessada uma segunda vez quando a touch probe novamente libe rada e a condi o realizada Ver tamb m o comando _TouchProbe ou TOUCHP fnTouchInterrupt HO _SetInterrupt SI TOUCHP1 fnTouchInterrupt Activate interrupt routine TouchProbe TP EN1 while 1 H1 H1 1 HO aumentado uma vez por 1 Se o comando touch probe tamb m acessado no momento da rotina ou no fnTouch Interrupt a interrup o responde para todas as mudan as no sinal do flanco em D102 As aplica es t picas para a touch probe s o Posicionamento relativo para despaleti zadora ou registro de controle de rotina para processos com um fluxo cont nuo de ma terial A rotina inteira de interrup o funciona completamente uma vez quando o timer tiver ocorrido 0 Ap s uma volta completa processado um comando assembler do task 1 antes do sistema verificar se o tempo O Uma vez a condi o ser realizada o pro cessamento volta para a rotina de interrup o O tempo de ciclo pode ser ajustado na vari vel H485 TO Reload para ativar a inter rup o do timer0 em intervalos iguais Este tempo de ciclo utilizado para recarregar o timer0 automaticamente quando isto ocorre na rotina de interrup o
165. valor dist ncia 2 0 231 1 Valor Y valor de posi o do primeiro ponto da curva H 42 SplineX19User Somente um valor lt 512 pode ser inserido aqui Valor X do 20 ponto da curva H 43 SplineY19User Faixa de valor dist ncia 231 0 231 1 Valor Y do 20 ponto da curva SS MULTIAXIS C lculo total de uma trajet ria Dispon vel somente sob consulta Ver tamb m o adendo para as instru es de opera o Special design SK 0C for MCH Calculated Curves with MCH 318 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de ajuste _SetVarinterrupt Syntax Varint Hxx Mxx Descri o Este comando n o est dispon vel no MOVIDRIVE A somente no MOVIDRIVE B O comando ativa uma interrup o da vari vel com a estrutura de dados como da vari vel Hxx Se a condi o para a interrup o for realizada e o task 2 ou 3 a qual esta in terrup o processada for iniciado os comandos s o realizados como da label Mxx O evento para a interrup o a compara o com um valor da vari vel ver H 4 Se a estrutura de dados foi inicializada durante o funcionamento o comportamento da inter rup o pode ser adaptado dinamicamente ao Varlnterrupt completo utilizando um co mando IPOSPIUS Observe O dado da estrutura de dados somente transferido quando o comando VarInt Hxx Mxx acessado consist ncia de
166. vel indireta A dist ncia de deslocamento inserida acrescentada posi o final atual H492 TAR GET POSITION do conversor e indicada l A mensagem IPOS in position atualizada dentro de um comando GOA ou GOR isto a mensagem pode ser verificada diretamente na pr xima linha do programa Estrutura do comando Mxxx GOR X1 X2 Mxxx X1 X2 Label opcional NoWait O processamento do programa continua enquanto o conversor ainda esta em movimento Isto permite que o pro grama seja processado ao mesmo tempo como o movimento de deslocamento recomendado Wait O processamento do programa n o continua at a posi o atual do conversor ter alcan ado a janela de posi o P922 da posi o final K Posi o final nas unidades do usu rio como uma cons tante H Posi o final nas unidades do usu rio como uma vari vel H Vari vel que cont m a posi o final em incrementos baseado em 4096 incrementos volta do motor O programa mostrado abaixo faz com que o conversor desloque entre as posi es 0 voltas e 100 voltas entrada no cabe alho do programa numerator denominator unit Ocorre um per odo de espera de 5 segundos quando a posi o alcan ada n File Edit Program Run Help Numerator 4096 GANA Em REM 7 So Et o a 8 Denominator fi Unit tums 100 s turns Identifier HO Hi H2 HS BRI A000 2
167. vel HXX os bits s o deslocados HYY posi es direita ASHR HXX gt gt K Na vari vel HXX os bits s o deslocados K posi es direita Exemplo 1 SET H01 7 0b0000000000000111 ASHR H01 gt gt 2 0b0000000000000001 Ap s o comando SHR H01 1 Exemplo 2 SET H01 7 0b1111111111111001 ASHR H01 gt gt 2 0b1111111111111110 Ap s o comando ASHR H01 2 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 277 Assembler Comandos Comandos do Bit 20 3 Comandos do Bit Comandos do bit BSET BCLR BMOV BMOVN BSET BIT SET BCLR BIT CLEAR O comando BSET liga um bit dentro de uma vari vel para 1 As posi es do bit na vari vel t m os n meros O 31 O bit menos significante tem o numero O Por exemplo se um bit ligado na vari vel do sistema H481 STD OUT IP uma sa da bin ria pode ser ligada diretamente Deve se ajustar antes a sa da para IPOS OUT PUT nos par metros P62x em SHELL Estrutura do comando Mxxx BSET HX1 X2 1 Mxxx Label opcional X1 Vari vel final X2 Posi o do bit na vari vel final BSET HXX YY 1 Na vari vel HXX o bit YY ajustado para 1 Exemplo SHELL P621 IPOS OUTPUT BSET H481 2 1 Ap s o comando BSET ter sido realizado o 3 bit ajustado na vari vel H481 e sa da DOO2 Observe Se a sa da reservada para uma fun o diferente por exemplo P621 MOTOR STANDSTILL
168. zero se n o houver erro Os erros s o codificados conforme MOVILINK H 1 0 Nenhuma a o ou amplia o dos dados de par metro est completa 1 Inicia a amplia o dos dados de par metro H 2 ML S RD Servi o de leitura ML S WR Escrita com armazenagem na mem ria n o vol til ML S WRV Escrita sem salvar H 3 N mero index do par metro a ser revisado ou lido H 4 Dados de leitura ap s servi o de leitura Dado a ser escrito no caso de um servi o de escrita Ao fazer os ajustes dos par metros proceder conforme a seguir 1 Entrada do servi o index e dados 2 Iniciar o processo do ajuste de par metros ajustando StartPar para 1 3 Esperar pelo servi o a ser realizado o final indicado quando StartPar ajustado para 0 4 Evaluate ParaResult Se ocorreu um erro o valor de dados inv lido Se n o ocor reu erro o servi o foi bem sucedido Argumento h Primeira vari vel da estrutura Exemplo IPOS Source File include lt const h gt include lt io h gt pragma initials 0 127 pragma globals 128 300 pragma var 301 400 MOVCOM mc1 control values for communication link to MOVIMOT MCPDATA mcpdl process data exchange with MOVIMOT MCPARADATA mcpara parameter data exchange with MOVIMOT not used Main Function IPOS Entry Function 7 main Initialization fill control structure for communication link to MOVIMOT mcl BusT
169. 0 5555 f 180 0 180 360 0 DU 8000 0000 8000 FFFF 0000 216 360 hex Figura 14 M dulo Antihor rio Par metros e Par metros e vari veis SHELL para a fun o m dulo vari veis SHELL Ver as se es Par metros IPOSP 4S e Vari veis do Sistema N mero do Par metro Nome P 960 Index 8835 Modulo control P 961 Index 8836 Modulo numerator P 962 Index 8837 Modulo denominator P 963 Index 8838 Modulo encoder resolution Deve ser realizada a seguinte condi o para utilizar a fun o m dulo O n mero de pul sos por volta do encoder m dulo multiplicado pelo m dulo numerador deve ser lt 231 N mero da Vari vel Nome H453 MODULOCTRL H454 MOD TAGPOS H455 MOD ACTPOS H456 MODCOUNT 64 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Fun o M dulo Planejamento de Projeto Exemplos para o planejamento de projeto Transportador de corrente Defini o da unidade de deslocamento O redutor e a redu o adicional determinam a unidade de sa da 360 Determinar a posi o final m xima em Number of drive units e Determinar 16 bit ou n mero de pulsos por volta encoder x m dulo numerador para 360 4 Determinando os par metros m dulo SHELL Modulo function P960 seleciona a estrat gia de percurso Modulo numerator P961 Modulo denomin
170. 03 define TpPos2_Ext H504 define TpPos2_Mot H505 define TpPosl_Ext H506 define TpPosl_Mot H507 define Reserves H508 define ActPos_Abs H509 define ActPos_Ext H510 define ActPos_Mot H511 endif A estrutura atual do arquivo de cabe alho inicia com ifndef CONST H ap s uma se o de coment rio geral Este comando Hifndef sempre acompanhado por endif Voc pode encontrar este comando endif na ltima linha do programa do arquivo de cabe alho Esta constru o Hifndef e fendif utilizada para evitar que o arquivo seja vinculado mais do que uma vez Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 155 1 EO Compiler Programa o include 11 3 include 156 Os comandos dentro desta constru o somente s o realizados se um identificador macro aqui CONST Hy ainda n o tiver sido definido se n o definido A define _CONST_H posicionada na pr xima linha do programa para definir este identificador macro Portanto se o arquivo de cabe alho processado durante a compila o pelo comando include lt const h gt a pergunta ifndef CONST H respondida inicial mente na afirmativa porque o identificador macro CONST H ainda n o est identifi cado Ent o ele definido com define CONST H Se o arquivo de cabe alho const h vinculado em outro lugar no programa o identificador macro CONST H j foi identificado e a pergunta
171. 1 17 SET H01 17 SET H02 5 SET H02 5 MOD H01 mod H02 MOD H01 mod H02 Ap s o comando MOD H01 2 Opera es l gicas AND OR XOR AND OR O comando AND realiza uma opera o AND bit a bit entre uma vari vel e uma segunda vari vel ou uma constante hexadecimal Estrutura do comando Mxxx AND X1 amp X2 Mxxx Label opcional X1 Vari vel resultado e valor de sa da X2 Vari vel ou constante valor de sa da AND HXX amp HYY A vari vel HXX a opera o AND bit a bit das vari veis HXX e HYY AND HXX amp K A vari vel HXX a opera o AND bit a bit da vari vel HXX e a constante K Exemplo 1 SET H01 12 0b0000000000001100 SET H02 5 0L0000000000000101 AND H01 amp H02 0b0000000000000100 Ap s o comando AND H01 4 Exemplo 2 A posi o dentro de uma volta do motor deve ser determinada a partir da posi o do encoder do motor SET H01 H511 AND H01 amp OxFFF Ap s o comando AND H01 tem um valor entre 0 e 4095 O comando OR realiza uma opera o OR bit a bit entre uma vari vel e uma segunda vari vel ou uma constante hexadecimal Estrutura do comando Mxxx OR X1 X2 Mxxx Label opcional X1 Vari vel resultado e valor de sa da X2 Vari vel ou constante valor de sa da OR HXX HYY A vari vel HXX a opera o OR bit a bit das vari veis HXX e HYY OR HXX K A vari vel HXX a opera o OR bit
172. 2 3 DIV H01 H02 Ap s o comando DIV H01 4 Observe A divis o por zero conduz a um resultado indefinido N o h mensagem de erro O comando nega o conte do inteiro de uma vari vel bit a bit Estrutura do comando Mxxx NOT X1 NOT X2 Mxxx Label opcional X1 Vari vel resultado da opera o X2 Vari vel valor de sa da NOT HXX NOT HYY A vari vel HXX nega a vari vel HYY bit a bit Deste modo a soma hexa decimal da HXX e HYY OxFFFFFFFF Exemplo SET H02 1 0x00000001 NOT H01 NOT H02 0xFFFFFFFE Ap s o comando NOT H01 2 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos aritm ticos MOD MODULO O comando fornece o restante inteiro quando uma vari vel for dividida por uma vari vel ou uma constante O sinal do resultado o mesmo que o sinal da primeira vari vel Estrutura do comando Mxxx MOD X1 mod X2 Mxxx Label opcional X1 Vari vel dividendo e restante da divis o X2 Vari vel ou constante divisor MOD HXX mod HYY A vari vel HXX o restante inteiro ap s a divis o das vari veis HXX e HYY MOD HXX mod K A vari vel HXX o restante inteiro ap s a divis o da vari vel HXX e a constante K Exemplo 1 SET H01 17 SET H01 17 SET H02 5 SET H02 5 MOD H01 mod H02 MOD H01 mod H02 Ap s o comando MOD H01 2 Exemplo 2 SET H0
173. 2 Fault reset move clear of LS DI03 Reference cam DIO4 CW limit switch DIO5 CCW limit switch DI10 Variable pointer bit 2 0 DI11 2 1 DI12 2 2 DI13 2 3 DI14 Job CW DI15 Job CCW DI16 Start reference travel DI17 Start positioning Terminal wiring of outputs DBOO Brake DO01 Ready signal DO10 Variable pointer bit 2 0 DO11 2 1 DO12 2 2 DO13 2 3 DO14 DO15 Table position reached DO16 IPOS in position DO17 IPOS reference Variables used H300 Travel speed CW 1 10 rpm H301 Travel speed CCW 1 10 rpm H302 Acceleration ramp CW ms H303 Deceleration ramp CCW linear H320 H324 Auxiliary variables KKK KK KEK KKK KKK KKK KKK KKK KE KKKKKKKKKKKKKK KK RA Comentario Initialization SET H300 15000 SET H301 15000 SET H302 1000 SET H303 1000 Ajusta os valores de rota o e acelera o para posi cionamento da tabela ver descri o da vari vel nos coment rios do c digo fonte do programa SETINT ERROR M10 M100 CALL M50 JMP LO 10001000000000000 M101 CALL M20 M101 JMP LO 10000010000000000 M102 CALL M30 M102 JMP LO 10000100000000000 M103 CALL M40 M103 JMP UNCONDITIONED M100 Distribuidor de desvio do programa Ativa a rotina de interrup o para processamento da chave fim de curso do hardware Reset al vio da chave fim de curso Programa princi pal DI16 1 Re
174. 25 910 SET H426 31858 SET H427 33678 800001C7 h af SET H428 0 481 SET H429 0 1 Goo U W ZP 420 GETSYS H430 CAM Mi JMP UNCONDITIONED Ml Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplusQ 4 80 6 6 1 IPOSplus e Fieldbus Introdu o IPOSP 4S e Fieldbus Introdugao E utilizado um fieldbus para trocar os sinais de entrada saida os dados ciclicos de pro cesso e os par metros aciclicos entre um CLP e os conversores Para descobrir quais fieldbuses s o realizados pelo MOVIDRIVE consultar o manual de sistema adequa do Para uma descri o mais detalhada dos fieldbuses consultar o manual Fieldbus Unit Profile e os manuais para os fieldbuses individuais Para controlar o MOVIDRIVE atrav s do fieldbus normalmente tem que mudar os seguintes par metros e P100 Setpoint source fieldbus se os valores nominais forem enviados via fieldbus e P101 Control signal source fieldbus se as palavras de controle forem enviadas via fieldbus e P870 875 Process data configuration Especifica os dados a ser ampliados via field bus O c digo do programa IPOSPIUS geralmente o mesmo para fieldbuses isto id n tico para INTERBUS e PROFIBUS V rios exemplos de programa mostrando a conex o entre IPOSPIUS e fieldbus est o inclusos no manual Fieldbus Unit Profile Os par metros P870 P877 podem ser utilizados para ajustar at 3 palavras de dados de processo em
175. 2800BXX Hxxx Figura 17 Diagrama de fun o de um controlador de came eletr nico ampliado INT CAM 1 Sinal do came interno 1 INT OUT 1 Sinal de sa da interno 1 Hxxx Vari vel de sa da definida com CamDestination Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 77 78 Detec o da Posi o e Posicionamento Controladores de Came Eletr nico Exemplo Um m dulo mesa girat ria tem duas esta es de processamento instaladas 180 de dist ncia uma da outra E acionado por um redutor com uma redu o de 1 5 Deve ser ajustada uma sa da quando o conversor est na faixa de esta es de 5 Coment rio uma fun o m dulo ativa efetuar uma rota o de 360 em plena carga com 65536 incrementos ver fun o m dulo 360 65536 Inc 360 355 5 64626 Inc 910 Inc 180 0 185 175 33678 Inc 31858 Inc 180 32768 Inc 0 Ajustes de P620 Sa da IPOSPlUs parame wos P960 por ex SHORT desejados P961 5 P962 1 P963 4096 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Controladores de Came Eletr nico Exemplo solucionado no compilador Exemplo solucio nado no assembler include lt const h gt include lt io h gt Variable structure for the cam controller is defined externally in h include lt camdef h gt CamStructure CamData0 ControlStructure MyCamCont
176. 2State Set output D002 if 1DO002State _BitSet StdOutpIPOS 2 else _BitClear StdOutpIPOS 2 Ao verificar um pulso observe que a vari vel auxiliar 1 Input Level utilizada para cri ar o pulso e n o o pr prio borne de entrada A vari vel armazena o estado do borne de entrada antes da opera o ser realizada Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 15 227 15 228 Exemplo 2 Compiler Exemplos Verifica o de um pulso Read DI02 lInputLevel InputLevel amp 0x00000004 Mudanga de pulso na Generate edge DI02 DIO2 1DI02FallingEdge lInputLevel amp amp DIO2LastState 1DIO2LastState lInputLevel Se for utilizado o borne de entrada em vez da vari vel auxiliar IInputLevel o pulso no borne de entrada pode mudar no ponto em que o programa IPOSP 4S esta entre as duas linhas do programa necess rias para cria o do pulso Isto quer dizer que a mudan a do pulso n o identificada no borne de entrada Al m disso observe que o pulso de um borne de entrada somente pode ser verificado no task o qual o pulso foi criado Se n o for este o caso se os tasks individuais n o forem s ncronos o pulso n o pode ser identificado ou ele pode ser interpretado incor retamente Se for necess rio o pulso de um borne de entrada em v rios tasks o pulso deve ser criado separadamente em cada task No exemplo 2 a se o do programa dentro da verifica
177. 3 07 21 Y M D Function Basic structure for an IPOS program with state machine with entry and exit functions for control via fieldbus or RS485 monitor with 3 I O process data words Settings required in SHELL P100 P101 RS485 for simulation with bus monitor comment FIELDBUS and define for constants for operation with fieldbus P6xx no functions exception e g P602 REFERENCE CAM per reference travel type P700 xxx amp IPOS P870 CONTROL WORD 2 P871 IPOS PO DATA P872 IPOS PO DATA F873 STATUS WORD 1 P874 IPOS PI DATA P875 IPOS PI DATA P916 e g to LINEAR P960 OFF when lt gt AUS replace ActPos_Mot gt ModActPos and TargetPos gt ModTagPos Drive control via PLC bus monitor process output data DIOO CONTROLLER INHIBIT word Control word 2 2 word jog positioning speed 1 10 rev min 3 word target position Assignment of control word 2 5 1413121110 9 8 7 65 4 3 2 1 0 Controller inhibit Enable ho tf I Bnable rapid stop Enable stop t ot Hold control I I Integrator switchover Parameter set switchover Fault reset Start reference travel Jog Jog Operation mode bit 0 01 Jog 10 Referencing 11 Automatic Operating mode bit 1 Drive feedback to PLC bus monitor process input data word status word user specific 2 word actual speed 1 10 rev min 3 word actual position in
178. 3 2 X23 2 X61 2 X61 2 Bit 9 8 DO12 X23 3 X23 3 X23 3 X61 3 X61 3 Bit 10 9 DO13 X23 4 X23 4 X23 4 X61 4 X61 4 Bit 11 10 DO14 X23 5 X23 5 X23 5 X61 5 X61 5 Bit 12 11 DO15 X23 6 X23 6 X23 6 X61 6 X61 6 Bit 13 12 DO16 X23 7 X23 7 X23 7 X61 7 X61 7 Bit 14 13 DO17 X23 8 X23 8 X23 8 X61 8 X61 8 Bit 15 14 X61 1 15 X23 1 X61 2 16 o X61 3 17 X23 8 X61 4 18 X61 5 19 X61 6 20 X61 7 21 X61 8 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 23 Variaveis IPOS Resumo das variaveis do sistema No Nome Descri o Compiler assembler 522 RecStatS1 Palavra de estado para receber os objetos de dados SCOM double words atrav s da rede de comu SBUS1REC nicagao Um bit recebido reservado para cada objeto de dados configurado utilizando SBusCommDef SCOM Ao primeiro objeto recebido inicializado no programa IPOS atribu do bit O ao segundo atribu do bit 1 e assim por diante Quando o MOVIDRIVE recebe uma mensagem de um objeto inicializado o bit corre spondente ajustado O bit somente pode ser reiniciado no programa do usu rio As mensagens da ocor r ncia da m quina podem ser enviadas e recebidas atrav s do SBUS se uma interrup o da vari vel tiver sido ajustada para o bit correspondente em H522 O rein cio do bit deve constituir o ltimo comando na rotina de interrup o Ao projetar uma imagem de processo o usu rio deve assegurar que nenhum efeito lateral seja causado quando o mesmo
179. 307 RETURN TASK2 Ajusta o endere o de partida do task 2 p g 308 WAIT Espera por um per odo especificado p g 308 Comandos para e Vari veis de ajuste e Rea es de irregularidade e Carregando os valores do sistema nas vari veis e Escrita dos valores do sistema nas vari veis e Inicializando as rotinas de interrup o Comando Descri o argumentos Ver COPY C pia bloco a bloco das vari veis p g 309 GETSYS H Valor do sistema p g 309 GET SYSTEM VALUE SET H H p g 312 H K SETFR Ajusta a rea o de irregularidade pag 312 SET FAULT REACTION SETI H H p g 314 SET INDIRECT H H SETINT Ajusta o endere o de partida da rotina de interrup o p g 315 SET INTERRUPT SETSYS Valor do sistema H p g 317 SET SYSTEM VALUE VARINT Ajusta o endere o de partida e a estrutura de dados para a inter p g 319 rup o da vari vel Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 271 Assembler Comandos Resumo dos comandos Comandos Comandos para especiais do e Parar o eixo conversor Armazenar vari veis e programas na mem ria n o vol til no conversor e Ligar desligar o touch probe e Controlar o watchdog Comando Descrigao Ver ASTOP P ra o eixo p g 321 AXIS STOP MEM Salva e carrega o programa IPOSPIS e as vari veis p g 322 MEMORIZE TOUCHP Comando Touch probe p g 323 TOUCH PROBE WDOFF De
180. 4 NO ou se o argumento CAM utilizado no segundo caso o conversor age como para o tipo 5 e ajusta a posi o atual para a posi o de refer n cia 3 nRef1 21 1 nRef2 l a lt RefOfiCAM lt RefORZP MZP RefzP X gt O6009AXX Figura 2 Tipo de referenciamento 0 X posi o atual do conversor Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Tipo 1 Extremi dade esquerda do came de refer ncia A posi o de refer ncia a extremidade esquerda do came de refer ncia ou o primeiro pulso zero da esquerda ap s o final do came de refer ncia Uma das entradas digitais P600 606 deve ser ajustada para REFERENCE CAM O referenciamento inicia no sentido antihor rio P901 Reference speed 1 utilizado at o primeiro flanco positivo do came de refer ncia ent o utilizado P902 Reference speed 2 Se o referenciamento iniciado atrav s do flanco positivo na entrada REF TRAVEL START o conversor referenciado na queda de flanco do came de refer ncia ou no pulso zero ap s a queda de flanco do came de refer ncia dependendo do ajuste no P904 Referencing to zero pulse Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSP S Goo o conversor referen ciado na queda de flanco do came de refer ncia ou no pulso zero ap s a queda de flan co do came de refer ncia dependendo se o argumento ZP ou
181. 44 DIP Encoder SSI Resolu o do encoder P955 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 20 309 310 Assembler Comandos Comandos de ajuste ANALOG 10V 0 10 V 10000 0 10000 INPUTS H 0 Valor de tens o da entrada anal gica 1 mV H 1 Valor de tens o da entrada anal gica 2 mV CAM O comando GETSYS H CAM representa um controlador came Utilizando o comando GETSYS pode ser utilizado um controlador came padr o com 1 sa da por came para cada conversor Com o novo conversor MOVIDRIVE MDx_A como da vers o 14 MCH como da vers o 13 e MDx_B pode ser utilizado um controlador came expandido com 8 sa das Hxx a primeira vari vel de uma estrutura de dados CamControl O bit com maior valor bit 31 utilizado em Hxx para decidir qual controlador came o comando GET SYS refere se Bit 31 0 Controlador came padr o todos os conversores MOVIDRIVE O comando GETSYS ativa o controlador came Os cames s o formados uma vez quando o comando GETSYS processado Se o controlador came padr o deve processar ciclicamente o comando deve ser acessado ciclicamente Bit 31 1 Controlador came expandido somente MDx_A como da vers o 14 MCH como da vers o 13 e MDx_B com vers o aplica o e modo de opera o CFC ou SERVO O comando GETSYS ativa o controlador came os cames s o formados ciclicamente na base A estrutura das vari veis depende se ac
182. 5 5 Valor absoluto de um n mero raras 229 15 6 Comando MoviLink ccccccscccecsesseeeeeeenaeeeeeeseaaeeeseeseaeeeessenaeeeeeeeaas 229 15 7 Comunica o SCOM arara aarara antas 232 15 8 Processamento de interrup o do touch probe 234 15 9 M quina de estado controle fieldbus com modo de emerg ncia 236 15 10 Estrutura de programa o do compilador i 239 16 Mensagens de Erro cccceseeecceeseeneeeeeseseeeeeeseeeeeeseesenneeeeeseseneeseesesneeeensessneeees 246 16 1 Mensagens de erro do compilador 246 17 Assembler Introdu o ss ereseeisaseeeneseenaascaneacananaa 247 17 1 Caracter sticas t cnicas netrn nernnnnnnnnnn 247 17 2 Ajuste das unidades de deslocamento do usu rio 247 TAS Primeira faSir anna a a E aaa eaa a aai 250 18 Assembler EditOr sssnnsneuunnennnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn nnmnnn nnmnnn nnna 254 18 1 Criando programas ccccceceeeeeeeeneeeeeeeeeeaeeeeeeeeecaeeeseeeeeseaeeeseeeeeeaees 256 18 2 Compilando e efetuando download 257 18 3 Iniciando parando programas rea 258 18 4 Compara o entre arquivo e conversor 258 199 DeDUgger assis as poemas ddnsaiana a cadelinha of Raai a anadR AE era ai bra aes 259 18 6 Carregando o programa a partir do conversor 259 18 7 Resumo dos cones rear rea aarara
183. 502 TP POS2ABS 505 TpPos2_Mot TP POS2MOT 506 TpPos1_Ext TP POS1EXT 507 TpPos1_Mot TP POS1MOT 508 Reserved 509 ActPos_Abs Posi o atual do encoder absoluto DIP SSI READ ACTPOS ABS AVISO Vari vel controlada do sistema O valor n o deve ser sobrescrito Esta posi o atual determinada atrav s dos sinais ativos no conector X62 opcional DIP11A Unidade Incrementos dependendo do n mero de pulsos por volta do encoder 510 AciPos Ext Posi o atual do encoder externo READ ACTPOS EXT AVISO Vari vel controlada do sistema O valor n o deve ser sobrescrito A posi o atual determinada atrav s dos sinais ativos no conector X14 A descoberta da posi o somente realizada se o conector X14 for utilizado como entrada do encoder Unidade Incrementos dependendo do n mero de pulsos por volta do encoder 511 ActPos Mot Posi o atual do encoder do motor READ ACTPOS MOT AVISO Vari vel controlada do sistema O valor n o deve ser sobrescrito A posi o atual sempre tem a seguinte unidade apesar da contagem de pulso do encoder por volta 4096 incrementos por volta do motor n mero de pulsos por volta do encoder 512 inc exceto MQx com NV26 tem 24 Incrementos por volta do motor Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Variaveis IPOS Resumo das variaveis do sistema Al m disso as vari veis a seguir s o fun es atribu das ou reservadas no
184. 50mm 2000 Figura 79 Estrutura esquem tica de eleva o com IPOSP 4S BD Dist ncia de frenagem CAM RHWLS Chave fim de curso do hardware sentido hor rio MZP RSWLS Chave fim de curso do software sentido hor rio LSWLS UP Faixa de deslocamento superior LHWLS S Carro de deslocamento Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus O6069AXX Came de refer ncia Zero da maquina Chave fim de curso do software sentido antihorario Chave fim de curso do hardware sentido antihor rio 335 21 Assembler Exemplos Exemplo do programa hoist Liga o dos bornes x13 MOVIDRIVE DIOS 1 DIO1 2 DIG2 3 7 CAM DIG3 4 t FRHWLS DID4 5 f f LHWLS DI 5 6 m DCOM 7 V024 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11 PLC 0V24 24V 101 nt DIO11B 102
185. 53555AXX Figura 25 reas da interface de programa o 1 Barra do menu 2 Barra de ferramentas 3 Janela do projeto 4 Janela principal 5 Barra de estado Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor I Primeira fase 10 Criando um Para criar um novo projeto escolher Project Create new da barra do menu novo projeto Aparece uma caixa de di logo a qual voc deve especificar as propriedades gerais do projeto Project Properties 2x Enter the project name Sum Select the project directory 0 MD AMBRUS IPOS Browse V Create project subfolder The project will be created in folder DAMD SAMBRUSSIPOS Sum Directory for include directives 0 MD 4MBRUS IPOS Browse Output directory for MDX file O MD 4MBRUS IPOS Browse Output directory for listfile O MDAMBRUS IPOS OK Cancel 10455AEN Figura 26 Criando um novo projeto A primeira linha cont m o nome do projeto Dar ao seu projeto um nome original que voc reconhecer no futuro A segunda linha especifica o diret rio o qual o projeto deve ser salvo Escolher o diret rio utilizando a tecla Browse O diret rio j deve existir Se deve ser criada uma subpasta com o nome do projeto no caminho especificado voc deve marcar a caixa Create project subfolder O arquivo do projeto ent o ar mazenado na subpasta A quarta linha especifica o diret rio o qual o
186. 6016AXX Figura 22 Efeitos do par metro P915 pr controle da rota o Faixa de ajuste 200 100 200 Faz sentido utilizar os valores 50 100 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus 105 Parametros IPOSplus P91 Par metros de deslocamento IPOS P916 Ramp type Este par metro especifica o tipo das rampas de posicionamento Isto influencia a ro ta o e a acelera o durante o posicionamento Se o sistema admite o tipo de rampa JERK LIMITED este o melhor tipo de rampa a utilizar em opera es de posiciona mento utilizando o gerador de rampa interno Tipo de rampa Caracter sticas de posicionamento Aplica es LINEAR n A NposT Perfil da rota o O perfil da rota o linear e especifi cado pelas rampas de posicionamento e pela rota o de posicionamento trape zoidal Perfil da acelera o O perfil da acelera o e portanto o perfil do torque em forma de bloco carga de solavanco Para acionamentos com qualidades din micas baixas e pouca flexibi lidade Opera es de posicionamento r pido com rampas r pidas Os materiais movidos s o sujeitos forte a o de solavanco aumento s bito no torque Este processo n o adequado para movimento de liqui Perfil da acelera o A acelera o senoidal A acelera o na partida e no final da rampa menor com para
187. 61 M dulo numerador P962 M dulo denominador P963 M dulo n mero de pulsos do encoder H509 Posi o atual de corrente do encoder absoluto H510 Posi o atual de corrente do encoder externo H511 Posi o atual de corrente do encoder do motor H453 Controle do m dulo H455 Posi o atual do m dulo da sa da H456 M dulo numerador Se o conversor buscar uma posi o de destino dentro da faixa do m dulo ele inicia o posicionamento quando a posi o de destino escrita na vari vel H454 MOD TAG POS Os comandos GO referem se ao encoder IPOSPI S e n o podem ser utilizados para posicionamento do m dulo Os exemplos a seguir utilizam o ajuste de 360 do valor do m dulo Tamb m poss vel escalonar para um outro valor f sico diferente do valor do m dulo Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento 5 Fun o M dulo O diagrama abaixo mostra a rela o entre a posi o atual do encoder IPOSP US por exemplo encoder do motor H511 e a posi o atual na representa o do m dulo A posi o atual do m dulo sempre movimenta se dentro da unidade de sa da por exem plo de 0 O incrementos a 360 216 incrementos INK H511 ActPos Mot IGA Z a H455 ModActPos 0 180 360 0 180 DU 0000 8000 FFFF 0000 8000 218 360 in hex Figur
188. 7 61_Binary inputs option DIO11A P610 Binary input DI10 IPOS INPUT P617 Binary input DI17 IPOS INPUT 63_Binary outputs option DIO11A P630 Binary output DO10 FAULT IPOS IN POSITION IPOS REFERENCE 7__ Control functions P700 Operating mode CFC amp IPOS P730 Brake function YES 9 __ IPOS parameters P900 Reference offset mm 500 P901 Reference speed 1 rpm 200 P902 Reference speed 2 rpm 50 P903 Reference travel type 1 P910 Gain X controller 2 8 P911 Positioning ramp 1 s 1 P912 Positioning ramp 2 s 1 P913 Travel speed CW rpm 1350 P914 Travel speed CCW rpm 1350 P915 Speed feedforward 100 P916 Ramp type SINE P920 SW limit switch CW mm 2100 P921 SW limit switch CCW mm 100 P922 Position window inc 50 P923 Lag error window inc 5000 P930 Override OFF Travel distance factors NUMERA Travel distance factor NUMERATOR 2048000 TOR DENOMINATOR Travel distance factor DENOMINATOR 15708 Unit mm C lculo dos par metros IPOSP 4s Chave fim de curso de software Dist ncia de deslocamento fator numerador Dist ncia de deslocamento fator denominador Conversor Velocidade de deslocamento Janela de posi o Ver estrutura esquem tica A unidade de dimens o do deslocamento deve ser ajustada para mm N mero de incrementos por volta da roda propulsora Incr volta do motor x redu o 4096 incrementos x 5 20480 20480 x 100 fator de extens o 2048000 Circunfer ncia da
189. 7 103 19 Al21 104 X20 alg al22 105 LI 3 9 AGND i x 1 9 Aov1 08 2189 AOC1 001 X21 3 9 AGND 0 02 419 AOV2 5 9 AOC 0 03 6l AGND 004 005 IT 1O big 006 A 29 Dm 007 3 9 D112 008 E 49 D13 59 D114 X22 69 D15 7 D116 Id 8 9 D17 m LH 9 pcom 1109 DGND 1 1O D010 2 9 D011 3 9 D012 X23 49 D013 5 D014 6 9 D015 7 9 D016 Zd 8 9 D017 1 99 DGND 55219AXX Figura 80 Esquema de liga o IPOSP 4S PLC Controlador externo DI04 Chave fim de curso hor ria DI16 In cio do referenciamento DIOO Regulador bloqueado DIOS Chave fim de curso antihor ria D117 In cio do posicionamento DIO1 Libera o Parada r pida DI10 Posi o 1 DO10 Irregularidade DIO2 Reset DI11 Posi o 2 DO16 IPOS em posi o DIO3 Came de refer ncia DI12 Posi o 3 DO17 Refer ncia IPOS 336 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Exemplos Exemplo do programa hoist Ajuste dos parametros relacionado com o exemplo P602 Binary input DIO3 P603 Binary input DIO4 P604 Binary input DIOS Grupo Par metros Ajuste 30 Limits P302 Maximum speed 1 rpm 1500 P350 Change direction of rotation OFF 60 Binary inputs basic unit P600 Binary input DIO1 ENABLE STOP P601 Binary input DIO2 RESET REFERENCE CAM LIM SWITCH CW LIM SWITCH CCW P636 Binary output DO16 P637 Binary output DO1
190. A DPA11A e DRS e Modo de opera o CFC ou Servo amp IPOS VFC n control dispon vel somente no MOVIDRIVE B e somente com uma co nex o mestre escravo X14 X14 estado 07 2003 ainda n o dispon vel atrav s do SBus As vari veis IPOSP 4S H360 a H450 s o reservadas para opera o s ncrona e n o devem ser utilizadas no programa de aplica o ver tamb m se o 3 2 Resumo das Vari veis do Sistema e A opera o s ncrona controlada utilizando as vari veis dentro de um programa IPOSP 4S Todos os estados da opera o s ncrona podem ser vistos e ajustados na faixa da vari vel para opera o s ncrona de H360 a H450 A coloca o em opera o ISYNC realizada por uma interface gr fica do usu rio O escravo n o est sujeito a deslocamento somente com MOVIDRIVE A Para informa o mais detalhada consultar o manual Internal Synchronous Operation ISYNC 94 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus e Movimentos Sincronizados 7 Opera o s ncrona com a vers o aplica o Came Eletr nico 7 5 Opera o s ncrona com a vers o aplica o Came Eletr nico Um movimento mestre normalmente representado como um ngulo da m quina entre 0 e 360 S o definidos v rios pontos de curva com rela o a este ngulo da m quina o Plano de movimento Estes pontos de controle especificam a posi o do conversor escravo particul
191. A sapo chested 348 Ref IPOS 4S Positioning and Sequence Control Manual Edition 11 2004 11320419 EN Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus Indica es Importantes 1 Indica es Importantes Indica es de Seguran a OOP D Ler este manual cuidadosamente antes de instalar e colocar em opera o o IPOS plus Com este manual o usu rio se familiariza com a documenta o do IPOSPUS Seguir sempre as instru es de seguran a e aviso contidos neste manual Observar atentamente as seguintes indica es de seguran a Risco de choque el trico por exemplo ao trabalhar durante a opera o Risco mec nico por exemplo ao trabalhar em elevadores de carga Instru es importantes para opera o segura e livre de problemas da m quina siste ma acionado por exemplo pr ajuste antes da coloca o em opera o Informa o importante O sistema de controle sequencial e de posicionamento IPOSPlus permite o ajuste do IPOSPlus para atender as especifica es exatas de sua aplica o Como com todos os sistemas de posicionamento h no entanto o risco de um erro de programa o que pode resultar em um comportamento inesperado do sistema embora n o incontrola do A SEW EURODRIVE fabrica e testa cada equipamento conforme padr es e especifi ca es t cnicas atuais SEW EURODRIVE O fabricante reserva se o direito de fazer qualquer mudan a nos dados t cnicos e p
192. ALL M50 JMP LO 10001000000000000 M101 CALL M20 M101 JMP LO 10000010000000000 M102 CALL M30 M102 JMP LO 10000100000000000 M103 CALL M40 M103 JMP UNCONDITIONED M100 Distribuidor de desvio do programa Ativa a rotina de interrup o para processamento da chave fim de curso do hardware Reset al vio da chave fim de curso Programa principal DI16 1 gt Referenciamento DI15 1 gt Jog Hor DI14 1 gt Jog Antih M10 JMP HI 10000000000110000 M1 M3 JMP HI 10000000000110000 M2 ASTOP IPOS ENABLE JMP UNCONDITIONED M3 M2 ASTOP TARGET POSITION M1 RET Reset alivio da chave fim de curso Se n o houver contato com a chave fim de curso DI04 DI05 Limit switch CW CCW voltar ao distribuidor de desvio Se houver ent o destrave o deslocamento e espere at o conversor ter ali viado a chave fim de curso DIO2 input terminal fun o Reset Depois p re o conversor ajustando a posi o final para a posi o atual Subroutine Referencing M20 ASTOP IPOS ENABLE GOO U NW ZP M22 JMP LO 10000000000000001 M21 SET H319 0 BMOV H319 0 H473 20 JMP H319 0 M22 M21 ASTOP TARGET POSITION RET Referenciamento Destravar o deslocamento Referenciamento sem espera inicia no pulso zero Cancela o referenciamento e o bit na palavra de estado IPOS Reference 0 M30 RET M40 RET Op o Subrotina por ex opera o manual Jogging Hor Jog Antih Ver exemplo a seguir
193. Ap s o programa funcionar as vari veis t m os seguintes valores H10 50 H11 60 H15 100 314 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de ajuste SETINT SET INTERRUPT Estrutura do comando O comando SETINT ajusta o endere o de partida de uma rotina de interrup o O en dere o indicado como label no comando Uma interrup o pode ser provocada por v rios acontecimentos Os acontecimentos s o especificados no Argumento X1 A ro tina de interrup o deve ser completada com um comando RET Um salto para a rotina de interrup o ocorre imediatamente e n o depende da linha do programa principal processada atualmente Se a rotina de interrup o termina com o comando RET o processamento do programa continua do ponto onde a interrup o ocorreu o processamento de uma interrup o wait command continuado O comando SETINT somente est ativo no task 1 e o processamento do task 1 inter rompido durante o processamento da interrup o Somente poss vel processar uma interrup o por vez embora uma interrup o com prioridade mais alta possa interromper o processamento de outra interrup o O ER ROR tem prioridade mais alta depois TOUCH PROBE seguido por TIMER 0 Uma interrup o tem que ser inicializada somente uma vez utilizando SETINT SETINT DISABLE MO Label M PO Condition type DISABLE B HB Jump destination
194. BLE A interrup o bloqueada SI ERROR Dispara uma interrup o no caso de um erro no sistema SI TIMERO Dispara uma interrup o quando o Timer0 excedido SI_TOUCHP1 Inicia uma interrup o no caso de uma mudan a de pulso em um terminal touch probe se o touch probe foi ativado function name Nome da fun o interrup o Importante Ao contr rio de uma cha mada de fun o somente o nome da fun o sem especificado aqui Exemplo include lt constb h gt TOInterrupt Statements of the interrupt routine for timer 0 main Inform system of TO interrupt and start _SetInterrupt SI_TIMERO TOInterrupt while 1 Main program task 1 214 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o _SetSys Sintaxe _SetSys sys h Descri o Ajusta o valor de um sistema interno com o valor de uma vari vel IPOSPIus Argumentos h Nome da variavel fonte sys Express o constante que nomeia o valor do sistema sys pode adotar um dos seguintes valores SS_N11 Valor nominal fixo interno n11 SS_N12 Valor nominal fixo interno n12 SS N13 Valor nominal fixo interno n13 SS_N21 Valor nominal fixo interno n21 SS_N22 Valor nominal fixo interno n22 SS_N23 Valor nominal fixo interno n23 Importante O novo valor nominal fixo somente certo ter sido adotado ap s 5 ms Pode se querer atrasar o processamento do programa ap s um
195. CAM ajustado A nRef1 E m nRef2 i i l RefOfCAM RefofzP MZP RefZP RefCAM 06008AXX Figura 3 Referenciamento tipo 1 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 51 52 Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Tipo 2 Extremi dade direita do came de refer ncia A posi o de refer ncia a extremidade direita do came de refer ncia ou o primeiro pul so zero da direita ap s o final do came de refer ncia Uma das entradas digitais P600 606 deve ser ajustada para REFERENCE CAM O referenciamento inicia no sentido hor rio P901 Reference speed 1 utilizado at o primeiro flanco positivo do came de refer ncia ent o utilizado P902 Reference speed 2 Se o referenciamento iniciado atrav s do flanco positivo na entrada REF TRAVEL START o conversor referenciado na queda de flanco do came de refer ncia ou no pulso zero ap s a queda de flanco do came de refer ncia dependendo do ajuste no P904 Referencing to zero pulse Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSP S coo o conversor referen ciado na queda de flanco do came de refer ncia ou no pulso zero ap s a queda de flan co do came de refer ncia dependendo se o argumento ZP ou CAM ajustado A 21 rr nReft 3 ______ nRef2 ReTONCAM Do RefORZP RefCAM RefZP MP 060010AXX Figura 4 Referenciamento tipo 2 Manual Co
196. CamForceOn Mascara para ajustar as sa das obrigat rias a mascara atinge o buffer de dados interno antes de deslocar com CamoOutShiftLeft NAO a vari vel final definida com Cam Destination CamForceOff Mascara para apagar as sa das obrigat rias a mascara atinge o buffer de dados interno antes de deslocar com CamOutShiftLeft N O a vari vel final definida com Cam Destination CamForceOff domina CamForceOn 160 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o x Comando Estrutura padrao Estruturas padrao SEW Elementos Descri o breve CamSource Bit 231 comuta entre as vari veis de refer ncia pr defini das e um indicador para a vari vel de refer ncia aleat ria Bit 231 0 0 encoder X15 encoder do motor H511 1 encoder X14 encoder externo H510 2 encoder H509 encoder absoluto DIP11A 3 encoder virtual todos os valores seguintes sao reservados Bit 231 1 CamSource inclui um indicador para uma vari vel IPOS plus 231 CamDestination Indicador para a variavel final Os bits n o utilizados nas vari veis finais s o dispon veis para outras fun es se deslocar as sa das por quatro esquerda com Shift Left isto libera at os bits 0 3 os bits 4 7 s o dispon veis para as fun es came e os bits 8 31 s o dispon veis para qualquer programa o Se as sa das came s o atribu das s sa das do converso
197. DER HTL 1024 AV1H AS1H ES1H EV1H HIPERFACE 1 somente via DWI11A Faixa de ajuste NORMAL INVERTED Define o sentido de contagem do encoder s ncrono O ajuste deve ser feito assim que combinar o sentido de contagem do encoder do motor X15 e do encoder s ncrono X14 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Parametros IPOSplus P95x DIP P947Hiperface Faixa de ajuste 291 1 0 2314 offset X14 Este par metro utilizado para determinar o ponto zero do encoder externo para um encoder Hiperface Utilizar este par metro para definir o zero da m quina sem referenciamento Isto adi ciona ou subtrai o offset do valor do encoder P947 Hiperface offset X14 tem efeito na posi o atual do encoder externo H510 H510 Valor do encoder P947 A posi o atual determinada diretamente ap s os valores terem sido inseridos Isto n o necessita referenciamento anterior Observe No caso do referenciamento para um sistema de conversor com encoder Hiperface o offset Hiperface P947 recalculado e regravado pelo referenciamento quando P941 Source actual position EXT ENCODER Aplica se o seguinte quando P960 Modulo function OFF e P947 Valor do encoder P900 Quando a fun o m dulo est ativa P900 refere se aos incrementos de carga ajusta dos ver P96x IPOS Modulo function 9 7 P95x DIP Os par metros DIP s o descritos detalhadamente no manual
198. DIO11A no formato bin rio codificado O movimento de refer ncia deve ser ativado utilizando entrada DI16 Reference Travel antes de poder movimentar o conversor para as posi es da tabela A entrada DI17 Start positioning permite o trabalho de deslocamento posi o da tabela ou inter rompe o no caso do Controller inhibit e Enable sinal 1 Quando selecionada uma nova posi o da tabela aconselh vel ajustar a entrada DI17 para o sinal 0 at estar certo que todos os bits do indicador da tabela tenham sido ajustados O sinal 1 na sa da DO15 Table position valid indica que foi alcan ada a posi o se lecionada da tabela Esta sa da restaurada imediatamente quando selecionada uma nova posi o da tabela Al m de avaliar a sa da DO16 IPOS in position tamb m poss vel detectar quando retirada a posi o selecionada da tabela mesmo quando o controlador est desativado Regulador bloqueado 0 O conversor movimenta se distante da chave fim de curso do hardware inserindo sinal 1 na entrada RESET DI02 A configura o detalhada das entradas saidas ver a seguir e das vari veis utilizadas no programa documentada na se o coment rio do c digo fonte do programa As posi es da tabela podem ser escritas atrav s da janela da vari vel do assembler ou com o controle manual nas vari veis HOO H15 Isto significa que as vari veis s o armazenadas na mem ria n o vol til
199. DR TICA Somente poss vel alcan ar acelera o mais suave utilizando o par metro de pr con trole da rota o P915 se a rotina do controle de rota o tiver um ajuste de baixa rigi dez ajuste para a coloca o em opera o lt 0 7 ajuste com ganho P controlador de rota o P200 constante de tempo do controle de rota o P201 O P915 deve ser ajustado para um valor inferior a 100 Se for especificado um valor menor do que 100 ocorre uma folga maior entre o ajuste de posi o e a posi o atual dist ncia de atraso durante a opera o de posicionamento Isto resulta em uma transi o mais suave no in cio e no final da acelera o Tabela 3 Propriedades do pr controle da rota o Rea o de Pr controle Vantagem Desvantagem controle desejada da rota o Posicionamento com 100 Tempo m nimo de Caracter stica de dist ncia m nima de deslocamento torque em forma de atraso Menor distancia de bloco atraso Opera o brusca para a posi o final Opera o suave para 50 80 Opera o suave e Maior dist ncia de a posi o final para a posi o final atraso Opera o de posicio namento mais longa O par metro P203 Filter accel feedforward tem o mesmo efeito mas n o causa um au mento na dist ncia de atraso porque o valor de controle para o ajuste de rota o j foi especificado pelo gerador de rampa do controlador de posi o 0
200. DRIVE B 1 Barra do menu 4 Janela de vari veis 2 Barra de ferramenta 5 Barra de estado 3 Janela do programa A barra de estado mostra se o equipamento est online ou offline Ela tamb m indica o conte do da mem ria do programa como porcentagem e o n mero de linhas do progra ma selecionado H tr s campos de entrada sob a barra de ferramentas Numerator Denominator e Unit Os valores de ajuste de posi o podem ser escalonados utilizando a rela o numera dor denominador que quer dizer que eles podem ser especificados nas unidades definidas pelo usu rio As posi es especificadas atrav s das vari veis n o podem ser escalonadas utilizando esta rela o O encoder do motor fornece 4096 incrementos por volta H um fuso no motor com pas so de 10 mm volta que movimenta um transportador horizontalmente O usu rio quer especificar as posi es que o conversor se movimenta em mm Neste caso ajustar o numerador e o denominador conforme a seguir e Numerator 4096 e Denominator 10 Unit mm Depois de inserir um comando de posicionamento pode se inserir a posi o desejada em mm contanto que o valor seja uma constante Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 255 18 C x Assembler Editor Criando programas Os estados de opera o dos programas do usu rio task 1 task 2 e task 3 s o e START o programa est em funcionamento e PSTOP programa p
201. Dados de sa da de processo 1 PO2 Dados de sa da de processo 2 PO3 Dados de sa da de processo 3 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 11 161 g Compiler Programa o 11 Estruturas padrao SEW Comando Estrutura padrao Elementos Descrigao breve GSACTSPEEDEXT TimeBase Dura o do ciclo para descoberta da rota o do encoder externo faixa de ajuste 5 ms 31 ms EncType 0 encoder X14 1 Encoder DIP Numerator Numerador para escala do usuario Faixa de valor 215 0 218 1 Denominator Denominador para escala do usuario Faixa de valor 1 218 1 DPointer Indicador para a vari vel de resultado H GSPODATA10 Bus types 0 Reservado 1 SO RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Fieldbus 4 Reservado 5 SBus Len Numero de itens dos dados de saida de processo PO1 Dados de saida de processo 1 PO2 Dados de sa da de processo 2 PO3 Dados de sa da de processo 3 PO4 Dados de sa da de processo 4 PO5 Dados de sa da de processo 5 PO6 Dados de saida de processo 6 PO7 Dados de saida de processo 7 PO8 Dados de sa da de processo 8 PO9 Dados de sa da de processo 9 PO10 Dados de sa da de processo 10 _MovCommDef MOVCOM Bus types Tipo da rede interface somente com Max ML_BT_S1 S1 RS 485 2 address Endere o individual ou endere o de grupo para o MOVIMOT ser endere ado 0 99 Endere amento simples
202. ELOAD cado com H485 se for utilizado um timer do usu rio TIMERO H489 com o comando SET INTERRUPT SETINT O valor do tempo inserido em H485 recarregado automaticamente com este valor de tempo cada vez que o timer O reduzir H489 0 Faixa de valor 0 231 4 ms 486 Reserved 487 Timer 2 Tempo para o timer 2 do usu rio READ e SET TIMER 2 O timer 2 do usu rio de contagem crescente Faixa de valor 0 231 1 ms 488 Timer 1 Tempo para o timer 1 do usu rio READ e SET TIMER 1 O timer 1 do usu rio de contagem decrescente Faixa de valor 0 231 1 ms 489 Timer 0 Tempo para o timer 0 do usu rio READ e SET TIMER O O timer 0 do usu rio de contagem decrescente realizada uma rotina de interrup o quando o valor do timer alcan a 0 se o comando SET INTERRUPT SETINT estiver sendo utilizado O tempo de ciclo pode ser especificado com a vari vel TO RELOAD H485 se for utilizado um timer do usu rio com o comando SET INTERRUPT SETINT Ver o cap tulo Gerenciamento do task e interrup es Faixa de valor 0 231 1 ms 20 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Variaveis IPOS Resumo das variaveis do sistema Nr Nome Descri o Compiler assembler 490 WdogTimer Tempo para o watchdog do usu rio READ e SET WD TIMER O timer watchdog de contagem decrescente O comando WATCHDOG ON WDON ativa o timer e deter
203. ENTINA S A Tel 54 3327 4572 84 Vendas Service Garin sewar sew eurodrive com ar Australia Montadora Melbourne SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 3 9933 1000 Vendas Service Tullamarine Victoria http www sew eurodrive com au Sydney SEW EURODRIVE PTY LTD Tel 61 2 9725 9900 New South Wales enquires sew eurodrive com au Austria Montadora Wien SEW EURODRIVE Ges m b H Tel 43 1 617 55 00 0 Vendas Service Wien http sew eurodrive at B lgica Montadora Br ssel SEW Caron Vector S A Tel 32 10 231 311 Vendas Service Wavre http www caron vector be Bulg ria Vendas Sofia BEVER DRIVE GmbH Tel 359 2 9151160 Sofia bever fastbg net Camar es Vendas Douala Electro Services Tel 237 4322 99 Douala Canad Montadora Toronto SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 905 791 1553 Vendas Service Bramalea Ontario http www sew eurodrive ca 05 2007 Lista de Enderecos 1 Canad Vancouver SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 604 946 5535 Delta B C b wake sew eurodrive ca Montreal SEW EURODRIVE CO OF CANADA LTD Tel 1 514 367 1124 LaSalle Quebec a peluso sew eurodrive ca Endere os adicionais para service no Canad fornecidos sob consulta Chile Montadora Santiago de SEW EURODRIVE CHILE LTDA Tel 56 2 75770 00 Vendas Service Chile Santiago Chile ventas sew eurodrive cl China Montadora Tianjin S
204. EW EURODRIVE Tianjin Co Ltd Tel 86 22 25322612 Vendas Service Tianjin http www sew com cn Montadora Suzhou SEW EURODRIVE Suzhou Co Ltd Tel 86 512 62581781 Vendas Service Jiangsu Province suzhou sew com cn Endere os adicionais para service na China fornecidos sob consulta Col mbia Montadora Bogot SEW EURODRIVE COLOMBIA LTDA Tel 57 1 54750 50 Vendas Service Santaf de Bogot sewcol sew eurodrive com co Cor ia Montadora Ansan City SEW EURODRIVE KOREA CO LTD Tel 82 31 492 8051 Vendas Service Ansan master sew korea co kr Costa do Marfim Vendas Abidjan SICA Tel 225 2579 44 Ste industrielle et commerciale pour l Afrique Abidjan Croacia Vendas Zagreb KOMPEKS d o o Tel 385 1 4613 158 Service Zagreb kompeks net hr Dinamarca Montadora Kopenhagen SEW EURODRIVEA S Tel 45 43 9585 00 Vendas Service Greve http Awww sew eurodrive dk Eslovaquia Vendas Bratislava SEW Eurodrive SK s r o Tel 421 2 49595201 Bratislava http Awww sew sk Zilina SEW Eurodrive SK s r o Tel 421 41 700 2513 Zilina sew sew eurodrive sk Bansk Bystrica SEW Eurodrive SK s r o Tel 421 48 414 6564 Banska Bystrica sew sew eurodrive sk Eslov nia Vendas Celje Pakman Pogonska Tehnika d o o Tel 386 3 490 83 20 Service Celje pakman siol net Espanha Montadora Bilbao SEW EURODRIVE ESPANA S L Tel 34 9 4431 84 70 Vendas
205. Fun o movimento livre Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus e Movimentos Sincronizados Opera o s ncrona com placa opcional DRS Ajustar DRS11A ponto zero Segl ncia de comando no assembler Segli ncia de comando no compiler Exemplo de controle O offset angular da DRS11x pode ser reativado utilizando IPOSP 4S sem um sinal ex terno A vari vel do sistema H484 CTRL WORD utilizada para este processo BSET H484 22 1 Set DRS11A to the Set zero point function WAIT 15 ms DRS specific waiting time of 15 ms BCLR H484 22 0 Reset the Set zero point function _BitSet 484 22 _Wait 15 _BitClear 484 22 O processo de reativar o offset angular entre o mestre e o escravo pode ser monitorado no LED de estado da placa DRS Vermelho movimento livre Verde DRS sem posi o offset angular maior do que P514 e O conversor deve ser comutado para Movimento livre utilizando a entrada DITO As entradas DI10 DI17 podem ser bornes f sicos na DIO11A e DIP11A ou bornes vir tuais na palavra de controle fieldbus 2 DM0 1 Movimento livre ativado DI10 O Movimento livre desativado o conversor roda na opera o em sin cronismo e O offset angular atual apagado atrav s da entrada DI11 DRS Set zero point Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 89 IPOSplus e Movimentos Sincronizados Opera o s ncro
206. Gab o Vendas Libreville Electro Services Tel 241 7340 11 Libreville Gr Bretanha Montadora Normanton SEW EURODRIVE Ltd Tel 44 1924 893 855 Vendas Service GB Normanton West Yorkshire http www sew eurodrive co uk Gr cia Vendas Athen Christ Boznos amp Son S A Tel 30 2 1042 251 34 Service Piraeus http www boznos gr Holanda Montadora Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 10 4463 700 Vendas Service Rotterdam http www vector nu Hong Kong Montadora Hong Kong SEW EURODRIVE LTD Tel 852 2 7960477 79604654 Vendas Service Kowloon Hong Kong sew sewhk com Hungria Vendas Budapest SEW EURODRIVE Kft Tel 36 1 437 06 58 Service Budapest office sew eurodrive hu india Montadora Baroda SEW EURODRIVE India Pvt Ltd Tel 91 265 2831086 Vendas Service Gujarat mdoffice seweurodriveindia com Escrit rios Bangalore SEW EURODRIVE India Private Limited Tel 91 80 22266565 T cnicos Bangalore salesbang seweurodriveinindia com Irlanda Vendas Dublin Alperton Engineering Ltd Tel 353 1 830 6277 Service Glasnevin Dublin 05 2007 Lista de Enderecos 1 Israel Vendas Tel Aviv Liraz Handasa Ltd Tel 972 3 5599511 Holon lirazhandasa barak online net Italia Montadora Milano SEW EURODRIVE di R Blickle amp Co s a s Tel 39 02 96 9801 Vendas Service Solaro Milano sewit
207. GlobalStateMachine JOGGING if 10pMode HOMING 1GlobalStateMachine HOMING if 10pMode DISABLE 1GlobalStateMachine DISABLE else 1GlobalStateMachine DISABLE break Programming error invalid status default _AxisStop AS_PSTOP 1GlobalStateMachine lOpMode 1 break End switch 1GlobalStateMachine Regenerate process input data and send to PLC fnBuildStatusWord Generate status word _GetSys lActVelocity GS_ACTSPEED Read actual speed tPE PI2 lActVelocity Output actual speed lActPosition ActPos Mot Actual position tPE PI3 1ScalingDenominator lActPosition 1ScalingNumerator Actual position _SetSys SS_PIDATA tPE Len Send PD Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos Estrutura de programa o do compilador Function fnBuildStatusWord Here bit 0 7 of the status word is generated if an error occurs the other outputs are replaced by the error code MOI fnBuildStatusWord _BitMove 1PE StatusWord 1 StatusWord 2 Inverter ready _BitMove 1PE_StatusWord 2 StatusWord 20 IPOS referenced _BitMove 1PE StatusWord 3 StatusWord 19 Target position reached _BitMoveNeg 1PE_StatusWord 4 StatusWord 1 Error if MY_NO_ERROR if an error occurs overwrite the status bits of the operating modes with the error code 1PE_StatusWord 1PE StatusWord amp lErrorCode lt lt 8 tPE PI1
208. H2 3 A fungao definida pelo usuario nao pode ser acessada de varios tasks Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Resumo dos comandos para fun es padr o 14 2 Resumo dos comandos para fun es padr o Fun es padr o do bit Fun es padr o de comunica o Fun es padr o de posicionamento Uma grande parte dos comandos IPOSP 4s ga m quina que s o familiares a lingua gem assembler IPOS S s o reproduzidos na linguagem de alto nivel do compilador IPOSPIUS na forma de certas constru es sint ticas Por exemplo os comandos arit m ticos ADD SUB etc s o criados por operadores adequados etc ou os co mandos ajustados SET s o substitu dos pelo operador de programa o No en tanto h tamb m comandos com nenhum equivalente na linguagem de programa o Estes comandos GOA BSET etc s o reproduzidos utilizando fun es que fazem parte do compilador e s o portanto descritos como fun es padr o ao contr rio das fun es definidas pelo usu rio Os par metros dos comandos IPOSPIUS da m quina tornam se argumentos das fun es padr o Os nomes de todas as fun es padr o iniciam com deste modo mais f cil distingUi las das fun es do usu rio no texto fonte As constantes especificadas como argumento em muitas fun es s o definidas no ar quivo de cabe alho CONST H MOVIDRIVE A CO
209. H208 222222 H209 444444 O task 2 nao realizado neste exemplo de programa O receptor obt m os dados de SBus e os armazena nas vari veis H305 e H306 Get data object 1025 from SBus and store the data in variable H305 and H306 SHELL settings P813 SBus Address gt 2 P816 SBus Baudrate gt 500 kBaud include lt constb h gt include lt iob h gt Definition of SCOM structures SCREC tBusRec Definition of variables define Data Varlx H305 define Data Var2x H306 Initialization of SCOM transfer object tBusRec ObjectNo 1060 object number tBusRec Format 8 8 byte tBusRec Dpointer numof Data Varlx data buffer Start SCOM _SBusCommDef SCD_REC tBusRec _SBusCommState SCS START1 Start cyclic communication MOVIDRIVE B _SBusCommOn Start cyclic communication MOVIDRIVE A Main program loop while 1 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos Comunicagao SCOM Emissor Variables H208 and H209 are sent cyclic every 10 ms to another inverter via SBus The values of H208 and H209 can be altered with input DI17 DI17 0 H208 DI17 1 H208 SHELL settings P813 SBus Address gt 1 P816 SBus Baudrate gt 500 kBaud 11111 H209 22222 H209 222222 1 2 444444 T DSDD IPOS Source file
210. H503 TP POS1ABS H506 TP POS1EXT H507 TP POS1MOT TpPos1_Abs TpPos1_Ext TpPos1_Mot Touch Pulso em DIO3 H502 TP POS2ABS H504 TP POS2EXT H505 TP POS2MOT probe TpPos2_Abs TpPos2_Ext TpPos2_Mot Tempo m x de 1 ms lt 100 us lt 100 us atraso Os valores de posi o s o sempre dispon veis para controle IPOSP 4S nas vari veis 38 H509 a H511 Mesmo se o posicionamento foi realizado sem IPOSP 4S os encoders de pulso conectados ao X14 e X15 podem ser gravados e al m disso processados no programa IPOSP 4S Um encoder do motor deve ser utilizado para posicionamento com os comandos IPOSP4S GO O encoder do motor fornece o MOVIDRIVE com um sinal de rota o de alta qualidade Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Combina es do encoder 5 3 Combina es do encoder Controle de posi o direto com encoder do motor V a max ofr Fee Pact O max Deve ser instalado no motor um encoder incremental resolver Encoder Hiperface X15 No IPOSPIS os comandos de posicionamento por exemplo GOA s o realizados com rela o a fonte atual de posi o neste caso encoder do motor X15 Vmax Rota o maxima amax Acelera o maxima PG Gerador do perfil Pact Posi o atual do encoder do motor PC Controlador de posi o Nact Rota o atual nc Controlador de r
211. HP DISABLE1 WAIT 2000 ms cou GOR WAIT 0 turns WAIT 2000 ms JMP UNCONDITIONED MO M100 SET H10 40960 ADD HiO H507 GOA WAIT H1 RET ore Manual Controle Seqiiencial e de Posicionamento IPOSplus 325 326 Assembler Comandos Comandos de compara o WDOFF WDON WATCH DOG OFF ON Estrutura do comando Exemplo O watchdog acessado no intervalo de tempo especificado no argumento Todos os tasks s o interrompidos e o conversor parado com a falha 41 se o tempo especificado no timer watchdog H490 ocorrer antes da fun o de monitora o ser desligada utilizan do o comando WDOFF O est gio de sa da bloqueado e o freio atuado Se n o hou ver freio o conversor roda atrav s da in rcia at parar Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx WDON X1 x14 Int te dogi d Mxxx WDOFF ntervalo em ms o qual o watchdog acessado O conversor movimenta se enquanto o n vel em DIOS ajustado para 1 positivo A fun o watchdog garante que o conversor n o desloca por mais do que 10 seg Caso seja excedido o limite de 10 segundos o conversor parado HIPOSplus ASSEME MI File Edit Program Run Help ERIEDTO Denominator fi Unit tums LO 10000000000100000 MO WDON 10000 ms GOR NOWAIT 9999 turns M2 JMP HI 10000000000100000 Mz TARGET POSITION ore Numerator 4096 E 20 9 Comandos
212. IOL 0b0010 main if InputLevel amp H10 1 DIOS DIO1 0b0010 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos Verifica o de um pulso 15 4 Verifica o de um pulso Exemplo 1 Al m do n vel de um borne de entrada o aumento e a queda de pulso tamb m pode ser verificado e avaliado Nos exemplos de programas a seguir a sa da DOO2 alterna da para DIO2 para um pulso positivo ou negativo Positive edge query include lt const h gt MOVIDRIVE A finclude lt io h gt MOVIDRIVE A Variables for edge generation long 1DI02RisingEdge 1DI02LastState 1D002State lInputLevel main while 1 Read DI02 lInputLevel InputLevel amp 0x00000004 Generate edge DI02 1DIO2RisingEdge lInputLevel amp amp 1DIO2LastState 1DIO2LastState lInputLevel if 1DI02RisingEdge 1D002State 1D002State Set output D002 if 1DO002State _BitSet StdOutpIPOS 2 else _BitClear StdOutpIPOS 2 Negative edge query include lt const h gt include lt io h gt Variables for edge generation long 1DI02FallingEdge 1DI02LastState 1DO002State lInputLevel main while 1 Read DI02 lInputLevel InputLevel amp 0x00000004 Generate edge DI02 1DI02FallingEdge lInputLevel amp amp 1DIO2LastState 1DIO2LastState lInputLevel if 1DI02FallingEdge 1D002State 1D00
213. K A vari vel HXX a soma das vari veis HXX e a constante K Exemplo 1 SET H01 100 ADD HO1 01 Ap s o comando ADD H01 200 Exemplo 2 SET H01 100 ADD H01 1 Ap s o comando ADD H01 101 Exemplo 3 SET H01 2000000000 0x77359400 SET H02 2000000000 0x77359400 ADD H01 H02 0xEE6B2800 A faixa de n mero foi excedida Ap s a adi o H01 tem o valor 294967296 Observe Se a faixa de n mero for excedida durante a adi o o resultado incor reto N o h mensagem de erro SUB SUBTRACT O comando SUB subtrai uma vari vel ou constante de uma vari vel observando os si nais Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx SUB X1 X2 X1 Vari vel minuendo e diferen a X2 Vari vel ou constante subtraendo SUB HXX HYY A vari vel HXX o resultado da subtra o das vari veis HXX e HYY SUB HXX K A vari vel HXX o resultado da subtra o das vari veis HXX e a cons tante K Exemplo 1 SET H01 10 SET H02 50 SUB H01 H02 Ap s o comando SUB H01 60 Exemplo 2 SET H01 50 0x00000032 SET H02 2147483600 0x80000030 SUB H01 H02 0x80000002 A faixa de n mero foi excedida Ap s a subtra o H01 tem o valor 2147483646 Observe Se a faixa de n mero for excedida durante a subtra o o resultado incorreto N o h mensagem de erro Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 273 Assembler
214. Lag error P834 43 RS 485 timeout P833 47 SBus timeout P836 77 IPOS control word 78 IPOS software limit switch P838 84 Motor protection P832 92 DIP operating range 93 DIP absolute encoder X2 NO RESPONSE Sem rea o e sem indica o de falha DISPLAY FAULT Sem rea o somente a falha indicada o n vel do borne de uma sa da progra mada para FAULT ajustado de 1 at 0 SWITCH OFF FAULT O est gio de sa da bloqueado sem torque o freio ativado Ap s o reset Rea o quanto a energiza o desenergiza o O programa IPOSPlus posi o de refer ncia sa das par metros comando SET SYS e vari veis ajustadas pelo IPOSP S s o reativados o programa inicia na linha 1 E STOP FAULT O conversor parado na rampa de parada de emerg ncia Ap s o reset Rea o SWITCH OFF FAULT RAPID STOP FAULT O conversor parado na rampa de parada r pida Ap s o reset Rea o SWITCH OFF FAULT SWITCH OFF WARNING O est gio de sa da bloqueado sem torque o freio ativado O programa IPOSP4S continua posi o de refer ncia sa das par metros comando SETSYS e vari veis ajustadas pelo IPOSP 4S s o retidos E STOP WARNING O conversor parado na rampa de parada de emerg ncia O programa IPOSP S mant m em funcionamento SWITCH OFF WARNING RAPID STOP WARNING O conversor parado na
215. Linha do texto fonte muito comprida LINES TOO LONG RETURN SEMICOLON Ponto e v rgula faltante ap s return SWITCH OPEN BRACKET Nenhuma abertura de par nteses ap s contato ou CLOSE BRACKET abertura de chaves faltante do bloco Fechamento do par nteses faltante ap s contato e fechamento de chaves faltante ap s bloco UNDEF IDENTIFIER O identificador ap s undef inv lido WHILE OPEN BRACKET Abertura do par nteses faltante ap s while CLOSE BRACKET Fechamento do par nteses faltante ap s while 246 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Introdu o xD Caracteristicas t cnicas 17 Assembler Introdu o 17 1 Caracter sticas t cnicas Resolu o do encoder O IPOSPIS sempre funciona com 4096 incrementos volta do motor pr requisito resolu o do encoder de 128 256 512 1024 ou 2048 pulsos volta do motor n o s o v lidas outras resolu es do encoder ou resolver Comprimento m x do programa 800 linhas do programa para MOVIDRIVE A 1600 linhas do programa para MOVIDRIVE B max 1000 linhas de programa e de comentario no editor Dura o de processamento do comando MOVIDRIVE A Task 1 1 0 ms linha do programa Task 2 0 5 ms linha do programa MOVIDRIVE B Pode ser ajustado no par metro P838 P839 ver Task Management and Interrupts Tasks for MOVIDRIVE B Vari veis MOVIDRIVE A
216. M F CH T RS Numerator 4096 Denominator fi Unit tums 10341AXX Figura 78 Exemplo do programa 10 motor revolutions forwards and backwards O programa consiste de 3 linhas de comentario Deslocamento relativo 10 voltas do motor sentido hor rio Espera de 2 segundos Deslocamento relativo 10 voltas do motor sentido antihor rio Espera de 2 segundos Fim do programa Fim do programa salta para o in cio do programa O comando RET n o obrigat rio neste exemplo porque o programa n o foi acessado como uma subrotina O comando de retorno faz com que o programa volte para a primeira linha que permitido neste caso 21 2 Exemplo do programa hoist Caracter sticas Ajustes e Referenciamento Sele o de tr s posi es de eleva o atrav s das entradas digitais Notifica o quando alcan ada uma posi o selecionada e Movimento autom tico distante das chaves fim de curso do hardware O conversor pode mover se 3 posi es utilizando os 3 primeiros bornes de entrada do opcional DIO11B O conversor movido distante da chave fim de curso do hardware por meio de um sinal 1 na entrada RESET D102 Est dispon vel uma descri o detalhada da configura o das entradas sa das na se o de coment rio do c digo fonte do programa Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Exemplos 1 Exemplo do programa hoist Estrutura esquematica d
217. NABLE Retirar a trava de deslocamento GOA NOWAIT H320 M icdo d bel P E JMP NOT IN POSITION M53 over para a posi o da tabela at a posi o ser al BSET H480 5 1 cangada ou DI17 0 JMP UNCONDITIONED M55 Ajustar o sinal Table position selection valid M52 ASTOP HOLD CONTROL M55 RET Parar o conversor 346 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus ndice de Altera es 22 22 ndice de Altera es Descri o do Sistema Detec o da Posi o e Posi cionamento IPOSPIUS e Fieldbus Parametros IPosPlus Compiler Editor Compiler Programa o Compiler Fun es Foram feitas v rias modifica es e revis es em todo o manual A seguir uma lista das mudan as que foram feitas nas se es individuais Dados t cnicos A dura o do ciclo para entradas digitais foi completada Encoder absoluto SSI DIP Coloca o em opera o para DIP com encoder abso luto 7 Ajustar fatores do encoder P942 e P943 O gr fico foi mudado e Referenciamento Tipo 8 Sem referenciamento e Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus palavra de estado 3 As fun es foram revisadas e P90x Referenciamento IPOS P903 Tipo de referenciamento Tipo 8 foi acrescen tado P94x Encoder IPOS P942 P943 Encoder factor numerator denominator O gr fico foi mudado Manuseio do projeto com MOVIDRIVE B Inserindo comandos O
218. NK que as vari veis HO 127 e todos os par metros salvos permanentemente n o estejam escritos ciclicamente na mem ria vol til com o servi o de comunica o 2 porque o n mero de processos salvos com o meio de mem ria utilizado EEPROM limitado a 105 processos salvos No MOVIMOT a comunica o aciclica desliga a monitora o timeout Para moni tora o de comunica o do timeout c clico independente do tempo de funcionamento do programa o comando _MovComm dispon vel em MQx e n s recomendamos uti lizar esta op o Uma vez a comunica o c clica ter sido iniciada com o comando MovCommoOn somente poss vel o comando MoviLink para endere o 253 interno Ao utilizar o comando _MoviLink o MOVIMOT n o pode mais ser acessado Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus 205 Compiler Fun es Fun es padr o _MovCommDef O comando _MovCommDef n o pode ser utilizado com MOVIDRIVE Sintaxe _MovCommDef h Descri o Os dois comandos MovComm permitem a amplia o dos dados c clicos entre MQx e normalmente at 4 MOVIMOT atrav s da interface RS 485 com o protocolo MOVI LINK MovCommDef utilizado para configurar a conex o de comunica o com MO VIMOT pelo ajuste dos par metros como o endere o do conversor _MovCommOn utilizado para iniciar a comunica o c clica Depois disso a comunica o c clica fun ciona independente do processamento do comando
219. NOTPOS Se sem posi o SC_TP1 Se houver mudan a de pulso no borne touch probe DI02 SC_NTP1 Se n o houver mudan a de pulso no borne touch probe DI02 SC_TP2 Se houver mudan a de pulso no borne touch probe DIO3 SC_NTP2 Se n o houver mudan a de pulso no borne touch probe DIO3 main _WaitSystem SC_NO as long as speed zero wait _Wdoff O watchdog esta desligado O comando n o tem um argumento main WdOFF _WdOn time Ajusta o valor do contador do watchdog para o valor especificado em time Se ocorrer o timer do watchdog o task 1 e o task 2 s o parados e emitida uma mensagem de erro A aplica o tem que impedir que o timer do watchdog desacelere ciclicamente reativando o contador O valor do contador tem que durar pelo menos durante um ciclo do programa principal time Valor do contador do watchdog em milisegundos ms tdefine WD ZEIT 1000 main while 1 Perform statements in loop The total run time of the statements in the loop The loop must not be longer than 1000 ms to prevent the watchdog from running down r _WdOn WD ZEIT Retrigger WD every 1000 ms Manual Controle Segiiencial e de Posicionamento IPOSplusO 223 15 Compiler Exemplos Ajuste dos bits e dos bornes de saida 15 Compiler Exemplos 15 1 Ajuste dos bits e dos bornes de sa da H duas maneiras de ajustar os bits individuais nas vari veis 1 A fun o Bi
220. NSTB H MOVIDRIVE B Se voc preferir utilizar seus pr prios nomes voc pode defin los utilizando a diretiva de fine Comando Fun o Refer ncia _BitClear Muda para nivel 0 um bit dentro de uma variavel pagina 189 _BitMove Copia um bit em uma vari vel para um bit em outra vari vel pagina 190 _BitMoveNeg Copia um bit em uma vari vel para um bit em outra vari vel e pagina 190 o nega _BitSet Muda para nivel 1 um bit dentro de uma variavel pagina 190 Comando Fun o Refer ncia _MoviLink Processa e ou amplia os dados de par metro via RS 485 ou p gina 201 system bus _MovCommDef Transfere os dados de processo via RS 485 Especialmente pagina 206 com MQx para MOVIMOT MovCommOn Inicia a transfer ncia dos dados de processo via RS 485 p gina 208 _SBusCommDef Define a amplia o dos dados de processo via system bus p gina 208 _SBusCommOn Inicia a transfer ncia dos dados de processo via system bus pagina 213 _SBusCommState Inicia a transfer ncia dos dados de processo via system bus pagina 214 somente para MOVIDRIVE B Comando Fun o Refer ncia _Go0 Realiza o referenciamento pagina 197 _GoAbs Posicionamento absoluto pagina 198 _GoRel Posicionamento relativo pagina 199 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 187 P6 14 PEO Compiler Fun es Resumo dos com
221. OSP US se o programa parado a transfer ncia de dados p ra automaticamente Uma mudan a do objeto de dados somente tornar ativa depois de um rein cio do programa IPOSPlus F5 A P STOP F9 P Start ou a rede opera o auxiliar 24 V desligada e novamente ligada O comando Pro SCOM TRANSMIT pode configurar no m ximo um objeto de dados Os comandos adicionais SCOM TRANSMIT devem ser enviados se os objetos de da dos adicionais forem configurados necess rio somente um comando SCOMON de pois de v rios comandos SCOM TRANSMIT Ap s o primeiro comando SCOMON n o s o aceitos outros comandos SCOM TRANSMIT O n mero de objetos que pode ser configurado depende da dura o do ciclo m x 5 objetos em 1 9 ms max 10 objetos em 10 65530 ms isto 15 objetos no total Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de comunica o Estrutura do objeto TRANSMIT ACYCLIC H 0 N mero do objeto CAN Bus ID O n mero do objeto utilizado para endere amento do objeto de dados Um n mero do objeto somente pode ser atribu do uma vez em um sistema de rede Os n meros do objeto do emissor TRANSMIT e do receptor RECEIVE devem ser os mesmos para a amplia o de dados Para evitar uma colis o de dados ao utilizar os comandos MOVLNK via SBus utilizar os n meros do objeto gt 1024 2048 H 1 Dura o do ciclo ms Especifica o intervalo de tempo ap
222. P942 4 P943 3 P944 x1 Valores em uma volta do motor H511 0 1 2 4095 4096 H510 0 1 2 3072 2 Solu o n o utilizar para rampas gt 20 s e altas rota es do motor P942 1 P943 3 P944 x4 Valores em uma volta do motor H511 0 1 2 4095 4096 H510 0 4 8 12288 Procedimento para verificar ou determinar os par metros se a redu o ou resolu o for desconhecida Determinar P944 ou P955 e Anotar os valores das vari veis H509 ou H510 e H511 Posi o atual do motor e Movimentar o conversor cerca de 30 000 incrementos H511 e Calcular a diferen a entre os valores anotados e os novos valores das vari veis H509 antigo H509 novo Diferen a H509 H510 antigo H510 novo Dife ren a H510 H511 antigo H511 novo Diferen a H511 Os valores n o devem diferenciar se por mais do que 32 767 215 1 Se os valores forem maiores dividir os diferenciais pelo mesmo n mero para obter valores corres pondentemente menores Por outro lado repetir o procedimento com uma dist ncia de percurso mais curta Inserir o resultado da diferen a H511 no P942 Fator nominador do encoder e H509 no P943 Fator denominador do encoder O ajuste tem as seguintes fun es Realiza uma verifica o entre os dois valores de posi o mensagem de irregulari dade F95 irregularidade consider vel e Adapta corretamente as rampas de posicionamento e a velocidade de pos
223. RIVE Posicionamento com Opcional Encoder Absoluto DIP11 MOVIDRIVE Posicionamento Extendido atrav s da Rede MOVIDRIVE Rede de Posicionamento MOVIDRIVE Tabela de Posicionamento com Controle da Rede MOVIDRIVE M dulo de Posicionamento e Sistema para Instala o Descentralizada Interfaces PROFIBUS Distribuidores de Campo e Sistema para Instala o Descentralizada Interfaces INTERBUS Distribuidores de Campo e Sistema para Instala o Descentralizada Interfaces DeviceNet CANopen Distri buidores de Campo Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 15 16 Variaveis IPOS Introdu o 3 Vari veis 3 1 Introdu o Exemplo IPOS O sistema integrado de controle sequencial e de posicionamento utiliza vari veis glo bais que s o utilizadas por todas as tarefas e interrup es N o h vari veis locais que s o declaradas somente em uma tarefa ou em uma fun o S o dispon veis as seguintes vari veis MOVIDRIVE A 512 vari veis HO H511 MOVIDRIVE B 1024 vari veis HO H1023 No MOVIDRIVE A e no MOVIDRIVE B s o armazenadas na mem ria n o vol til 128 vari veis HO H127 protegidas contra falha de pot ncia Exce es MDS MDV MCS MCV com o opcional came eletr nico Neste caso 16 vari veis HO H15 po dem ser armazenadas protegidas contra falha de pot ncia Todas as vari veis s o de 32 bit tratadas como n meros inteiros durante c lcu
224. RSTOP F O conversor reinicializado isto o IPOSPIUS reiniciado FR SWOFF W FR ESTOP W FR STOP W O conversor n o reinicializado isto o IPOSP4S continua a funcionar main _FaultReaction 26 FR_SWOFF_F Emergency stop Malfunction with ext fault Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus 191 Compiler Fun es Fun es padr o _GetSys Sintaxe _GetSys h sys Descri o Carrega o valor interno do sistema em uma ou mais vari veis IPOSPIus Argumentos h Nome da variavel final ou estrutura final sys Express o que designa o valor do sistema sys pode adotar um dos seguintes valores GS ACTCUR Corrente ativa em 0 1 da corrente nominal do conversor GS ACTSPEED Rota o atual em 01 rpm GS SPSPEED Rota o de ajuste em 0 1 rpm GS ERROR C digo da irregularidade de acordo com a tabela Mensagens de irregularidade e lista de irregularidades no manual de sistema GS SYSSTATE Valor do display de 7 segmentos de acordo com a tabela Indica o do modo de opera o no manual de sistema GS ACTPOS Posi o atual dependendo do encoder selecionado em P941 H509 H510 ou H511 GS SPPOS Posi o de ajuste H491 GS TPOS Posi o final do gerador de perfil GS INPUTS Entradas digitais H483 MOVIDRIVE A H520 MOVIDRIVE B da unidade b sica e opcionais GS DEVSTATE Id ntico a palavra de estado 1 do protocolo fieldbus c digo da ir
225. Reservado 4 Reservado 5 SBus por ex comunica o eixo a eixo para MOVIDRIVE MOVIDRIVE compact H 1 Endere o individual da unidade final a ser endere ada Endere o de grupo das unidades finais receptor a ser endere ado Observe em especial os tr s endere os a seguir H 1 253 Endere o do conversor H 1 254 Conex o ponto a ponto possivel somente com um receptor independente do seu endere o de ajuste P810 Os dados do receptor podem ser escritos e lidos H 1 255 Broadcast endere amento simult neo de todos os receptores conectados apesar dos seus endere os de ajuste P810 Os dados do receptor somente podem ser escritos O offset de 100 deve ser acrescentado ao endere o de grupo por ex 43 se um endere o de grupo SBus for endere ado com o comando MOVLNK Conseq entemente o valor a utilizar para a vari vel H 1 na estrutura do comando 143 H 2 Especifica o dos canais de processo PD e par metro PARAM para transfer ncia de dados 128 PARAM 1PD 129 1PD 130 PARAM 2PD 131 2PD 132 PARAM 3PD 133 3PD 134 PARAM sem PD H 3 Servi os de comunica o 1 Leitura 2 Escrita e armazenagem na mem ria n o vol til 3 Escrita sem salvar Observe O usu rio tem que assegurar se que o n mero m ximo de ciclos de escrita per mitidos do EEPROM n o seja excedido MOVIDRIVE A 100 000 ciclos H 4 O n mero index do par metro ou da vari vel que deve ser escrita ou lida ver
226. S o necess rios os ajustes adicionais a seguir para utilizar os dados de processo Par metros Explica o P100 Ajustar a fonte de valor nominal para RS 485 ou SBus somente se quiser utilizar a especifica o do valor nominal atrav s da comunica o de dados de processo P101 Ajustar a fonte do sinal de controle para RS 485 ou SBus P870 876 Descri o dos dados de processo para descri o mais detalhada consultar o manual Fieldbus Unit Profile importante ao utilizar o comando MOVLNK que as vari veis salvas permanentemente HO 127 e todos os par metros n o sejam escritos na mem ria vol til ciclicamente com o servi o de comunica o 2 porque o n mero de processos salvos para o meio de mem ria utilizado EEPROM limitado a 10 processos Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de comunica o Exemplo 1 Leitura de um par metro internal unit entrada anal gica Alf O programa IPOSPIUS a seguir e o ajuste de par metro s o utilizados para ler e indicar o par metro P020 com o n mero index 8331 e ent o escrev lo na vari vel H011 A estrutura da vari vel foi inserida aqui na janela de edi o para vari veis A estrutura da vari vel tamb m pode ser criada no programa utilizando os comandos SET f IPOSplus ASSEMBLER MOVITE JD x Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe starr sro estore
227. SET H479 K K qualquer constante dentro da faixa de valor acima men cionado SET H479 descreve sa da anal gica 1 SET H478 descreve sa da anal gica 2 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Resumo dos comandos 20 Assembler Comandos Informa o geral O resultado da opera o de c lculo sempre atribu do ao argumento esquerda sempre uma vari vel O segundo argumento vari vel ou constante permanece sempre inalterado O resultado de uma opera o matem tica sempre um n mero inteiro e Os exemplos do bit nas vari veis e constantes t m os n meros O 31 O bit menos significante tem o numero O 20 1 Resumo dos comandos Comandos aritm ticos Comandos bit Este grupo de programa indica todos os comandos aritm ticos e l gicos Comando Argumentos Descri o Ver ADD H H Adi o aritm tica p g 273 H K AND H amp H L gica AND p g 275 H amp K ASHR H H Arithmetic gt gt H Deslocamento aritm tico direita p g 277 ARITHMETIC SHIFT H H Arithmetic gt gt K RIGHT DIV H H Divis o p g 274 DIVISION H K MOD H mod H M dulo Divis o restante p g 275 MODULO H mod K MUL H H Multiplica o p g 274 MULTIPLY H K NOT H NOT H Nega o bit a bit pag 274 OR HIH L gica OR p g 275 HIK SHL H H lt lt K Deslocamento bit a bit a pag 276 SHIFT LEFT H H lt
228. SPUS entre H10 e H30 por causa das linhas de comando iniciais 10 30 pragma Desde que elas estejam na faixa vari vel de HO at H127 estas vari veis tamb m podem ser armazenadas na mem ria n o vol til Os n meros vari veis s o utilizados sem a letra anterior H quando eles s o utilizados dentro das diretivas pragma Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 169 11 170 gw o Compiler Programa o Explica o de const h and io h constb h and iob h 11 13 Explica o de const h and io h constb h and iob h O arquivo de cabe alho const h define muitos identificadores teis Somente os nomes simb licos das vari veis do sistema s o inicialmente importantes Os outros identifica dores s o importantes para usu rios h beis que n o utilizam mais a ferramenta de in ser o Esta se o cont m as defini es de argumentos para acesso s fun es padr o O arquivo de cabe alho io h e o arquivo const h s o arquivos pr definidos que n o po dem ser mudados O arquivo impresso abaixo File name Io h File version 2 01 Definition of bitmasks for digital in and outputs Please do not modify this file C 1999 SEW EURODRIVE ifndef _I0_H define IOH define DIOO H483 amp 0b1 define DIO1 H483 amp 0b10 define DI02 H483 amp 0b100 define DIO3 H483 amp 0b1000 define DIO4 H483 amp 0b10000 define DIO5 H483 amp 0b100000 defin
229. S_POSSPEED tSpeed Activate Task 2 _SetTask2 T2_START Task2 Main program loop while 1 _GoRel GO WAIT 400000 _Wait SEKUNDE GoRel GO WAIT 400000 _Wait SEKUNDE 15 6 Comando MoviLink O comando MoviLink troca dados ou par metros entre as unidades atrav s do SBus ou RS 485 Tamb m poss vel ler ou mudar os par metros internos Os tr s exemplos a seguir demonstram a fun o do comando MoviLink e Lendo um par metro interno O tipo de referenciamento ajustado lido utilizando MoviLink Escrevendo uma vari vel via SBus Se o MOVIDRIVE for conectado via SBus a vari vel H200 escrita dependendo do estado da entrada digital DI17 Lendo um par metro via SBus A configura o dos dados de processo de um con versor conectado via SBus lida com o endere o 10 Manual Controle Segiiencial e de Posicionamento IPOSplusO 229 15 Compiler Exemplos Comando MoviLink Lendo um parametro ee ae aan RE interno Type of reference travel actually entered in P903 is read in task 1 and written to variable 1RefType IPOS Source file include lt constb h gt include lt iob h gt Definition of MOVLNK structures MOVLNK tRefType MLDATA tData Definition of Variables long 1RefType Initialization of MoviLink for bus transfer tRefType BusType ML_BT_S1 own inverter tRefType Address 253 own inverter tRefType Format ML_FT
230. T HO 20000 SET H489 HO M01 JMP H489 0 M01 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de ajuste 20 7 Comandos de ajuste Vari veis de c pia COPY COPY O comando COPY copia o numero de variaveis sucessivas especificadas no 3 argumento O segundo argumento do comando COPY indica o n mero da primeira vari vel fonte o primeiro argumento indica o n mero da primeira vari vel final Podem ser copiadas at 10 vari veis utilizando um comando COPY Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx COPY X1 X2 X3 B PUES i X1 Hxxx N mero da primeira vari vel final X2 Hyyy N mero da primeira vari vel fonte X3 K Constante n mero das vari veis a ser copiadas 1 10 Myyy Label de salto a qual o programa salta se a condi o for rea lizada Exemplo O comando COPY H2 H20 3 corresponde a seq ncia de comando SET H2 H20 SET H3 H21 SET H4 H22 Leitura dos valores do sistema GETSYS GETSYS GET O comando GETSYS carrega o valor de um sistema interno do argumento X2 para uma SYSTEM VALUE ou mais vari veis do argumento X2 Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx GETSYS X1 X2 X1 Hxxx Inicia a estrutura da vari vel que cont m o resultado ap s o comando ter sido realizado X2 ACTUAL CURRENT Corrente ativa em 0
231. Var refere se H 3 CompVar Valor de compara o ou m scara utilizada para comparar o valor da vari vel de refer ncia H 2 H 4 Mode 0 Sem ocorr ncia de interrup o Pode ser utilizado para desativar esta interrup o sem desativar todas 1 Um dos bits da vari vel de refer ncia exibido utilizando a m scara CompVar mudou seu estado SrcVar t SrcVar t T amp CompVar O 2 Contanto que o valor da variavel de refer ncia seja igual ao valor de compara o SrcVar CompVar 3 Contanto que o valor da vari vel de refer ncia n o seja igual ao valor de compara o SrcVar CompVar 4 Contanto que o valor da variavel de refer ncia seja maior ou igual ao valor de compara o SrcVar gt CompVar 5 Contanto que o valor da vari vel de refer ncia seja menor ou igual ao valor de compara o SrcVar lt CompVar 6 Valor da vari vel de refer ncia E o valor de compara o n o s o 0 SrcVar amp CompVar 0 7 Valor da vari vel de refer ncia E o valor de compara o s o 0 SrcVar amp CompVar 0 8 Pulso positivo do bit exibido pelo CompVar 9 Pulso negativo do bit exibido pelo CompVar 10 Como 2 no entanto a interrup o somente processada cada vez que a condi o realizada pulso ativado 11 Como 3 no entanto a interrup o somente processada cada vez que a condi o realizada pulso ativado 12 Como 4 no entanto a interrup o somente processada cada vez que a cond
232. _PAR only parameters tRefType Service ML_S_RD read tRefType Index 8626 P903 RefType tRefType DPointer numof tData data buffer Main program loop while 1 Read type of reference travel _MoviLink tRefType lRefType tData ReadPar Escrevendo uma vari vel via SBus Variable H200 of inverter connected via SBus is written depending on DI17 in task 1 DI17 0 gt 1000 DI17 1 gt 1000 include lt constb h gt include lt iob h gt Definition of MOVLNK structures MOVLNK tBus MLDATA tBusData Initialization of MoviLink for bus transfer tBus BusType ML_BT_SBUS bus type SBus tBus Address 10 SBus address 10 tBus Service ML_S_WRV write volatile tBus Index 11200 variable H200 tBus DPointer numof tBusData data buffer Main program loop while 1 if DI17 tBusData WritePar 1000 _MoviLink tBus else tBusData WritePar 1000 _MoviLink tBus 230 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos Comando MoviLink Lendo um parametro via SBus Process data configuration of inverter connected via SBus is written to variable lpDData in task 1 The received values correspond to the following process data configuration PARAM 1PD 1PD PARAM 2PD 2PD PARAM 3PD 3PD PARAM 6PD 6PD PARAM 10PD VOINMBWUNHO include lt constb h gt
233. a o ms Down Rampa de posicionamento de desacelera o ms SSPOSSPEED CW Rota o de posicionamento Hor ria 0 1 U min CCW Rota o de posicionamento Antihor ria 0 1 U min SSPIDATA3 Len Numero de itens dos dados de entrada de processo a ser enviados PI Dados de entrada de processo 1 PI2 Dados de entrada de processo 2 PI3 Dados de entrada de processo 3 SSPIDATA10 Len Numero de itens dos dados de entrada de processo a ser enviados PI Dados de entrada de processo 1 PI2 Dados de entrada de processo 2 PI3 Dados de entrada de processo 3 PI4 Dados de entrada de processo 4 PI5 Dados de entrada de processo 5 PI6 Dados de entrada de processo 6 PI7 Dados de entrada de processo 7 PI8 Dados de entrada de processo 8 PI9 Dados de entrada de processo 9 PI10 Dados de entrada de processo 10 216 Manual Controle Seqiiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o Exemplo _SetTask Sintaxe Descri o Argumento Exemplo _SetTask2 Sintaxe Descri o main Set the speed control operating mode HO 11 _SetSys SS OPMODE HO _SetTask control word function name Esta fun o utilizada para determinar uma fun o definida pelo usu rio como um task e para iniciar ou parar este task O nome da fun o e a palavra de controle s o dados como argumentos control wordExpress o constante que pode adotar um dos seguintes valores MOVIDRIVE
234. a posi o de refer ncia offset de refer ncia O referenciamento deve ocorrer no pulso zero Type 4 Chave fim de curso antihor ria O primeiro sentido de busca antihor rio Posi o de refer ncia Primeiro pulso zero ou queda de flanco direita da chave fim de curso antihor ria Zero da m quina posi o de refer ncia offset de refer ncia O referenciamento deve ocorrer no pulso zero como o conversor pode estar lo calizado na histerese de contato da chave fim de curso ap s o referenciamento e a irregularidade 29 Limit switch reached pode ocorrer esporadicamente 102 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus Parametros IPOSplus P90x Referenciamento IPOS P904 Reference travel to zero pulse P905 Hiperface offset X15 Tipo 5 Sem referenciamento Posi o de refer ncia posi o atual Zero da m quina offset de refer ncia Tipo 6 Came de refer ncia alinhado com a chave fim de curso hor ria O primeiro sentido de busca hor rio Posi o de refer ncia Primeiro pulso zero ou queda de flanco esquerda do came de refer ncia Zero da m quina posi o de refer ncia offset de refer ncia OBS O came de refer ncia e as chaves fim de curso devem estar alinhados Tipo 7 Came de refer ncia alinhado com a chave fim de curso antihor ria O primeiro sentido de busca antihor rio Posi o de refer
235. a 11 Rela o entre as unidades DU e a posi o IPOS INK especificada uma nova posi o final escrevendo a vari vel IPOSPISO H454 MOD TAGPOS no formato 32 bits O software do sistema diferencia entre 2 formas de representa o que podem ser ajus tadas em H453 bit 1 e 360 16 bits referido como 216 360 ajuste padr o Neste caso a faixa do bit de maior valor pode ser utilizada para especificar o numero inteiro de voltas de 360 e 360 32 bits referido como 532 360 Esta nota o deve ser evitada devido a restri o na faixa m xima de representa o Quando utilizar esta forma o produto do m dulo numerador e do m dulo n mero de pulsos do encoder correspondem a uma volta de 360 Especifica o da posi o de amostragem nas unidades de sa da nota o hexadeci mal Representa o de v rias voltas de n meros inteiros H454 MODTAGPOS k x 360 0 360 k x 216 0 216 1 Representa o de uma volta de n mero inteiro H454 MODTAGPOS 0 360 Posi o final na unidade de sa da Convers o atrav s da vari vel IPOSP 4S H454 MODTAG POS 360 0001 0000 3 x 360 0003 0000 180 0000 8000 270 0000 C000 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 61 62 Detec o da Posi o e Posicionamento Fun o M dulo Estrat gias de percurso Referenciamento Posicionamento Short
236. a HO 10 e da H1 40 porque a rotina realizada 10 vezes contador da rotina HO funciona de 0 a 9 e depois cancelado Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 179 180 for Compiler Constru es Exemplo de um bloco de comando Exemplo Exemplo H1 20 H2 0 for HO 0 HO lt 10 HO H1 H1 2 H2 Ao passo que a vari vel H1 aumentada por 2 cada vez que a rotina funciona comple tamente a vari vel H2 somente aumentada por 1 H2 significa pr incremento Se o comando continue processado dentro do bloco de comando isto quer dizer que o programa pula para o final do bloco de comando e ent o processa a expression3 que ativa a verifica o para determinar se a condi o no comando for realizada para um novo ciclo da rotina H1 20 H2 0 for HO 0 HO lt 10 HO H1 H1 2 if HI gt 32 continue H2 A verifica o if com o comando continue quer dizer que a vari vel H2 n o mais incre mentada assim que a H1 for maior do que 32 Isto quer dizer que quando a rotina terminada o valor da vari vel H1 40 e da H2 6 Se o comando break processado no bloco de comando isto significa que o programa sai da rotina for naquele ponto A rotina n o mais continuada H1 20 H2 0 for HO 0 HO lt 10 H0 H1 H1 2 if H1 gt 32 break H2
237. a IPOS 0 DO15 DIO11B Saida IPOS 0 DO16 DIO11B IPOS em posi o O conversor est na janela de posi o 0 DO17 DIO1B Refer ncia IPOS Referenciamento realizado com sucesso 340 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus Assembler Exemplos Exemplo do programa Jog mode C digo fonte do programa com coment rios NUMER 1 DENOM 1 UNIT inc KK OK RK RK RK KK RK KKK RK RK RK KK RK RK KK RK RARA RARA Sample program Jog mode Pile Tipp mdx Author SEW AWT Date 01 06 98 Function Jog mode Uni directional travel possible No axis referencing required Compliance with travel range limits software LS Travel speeds ramps from H310 Inputs jog DI14 jog DI15 Parameter setting P600 of inputs outputs In inverter commas specified function Without inverted commas IPOS INPUT OUTPUT Terminal wiring of inputs DIOO Controller inhibit DIO1 Enable DI02 Fault reset move clear of LS DI04 Reference cam DIO3 CW limit switch DIO5 CCW limit switch DI14 Jog CW DI14 Jog CCW DI16 Start reference travel DI17 Start positioning Terminal wiring of outputs DBOO Brake DO01 Ready signal DO16 IPOS in position DO17 IPOS reference Variables used H310 V jog CW 1 10 rpm H311 CCW H312 Acceleration ramp ms H313 deceleration ramp
238. a bit da vari vel HXX e a constante K Exemplo SET H01 12 0b0000000000001100 SET H02 1 0b0000000000000001 OR H01 H02 Ap s o comando OR H01 13 0L0000000000001101 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 275 Assembler Comandos Comandos aritm ticos XOR O comando XOR realiza uma opera o XOR bit a bit entre uma vari vel e uma segun da vari vel ou uma constante hexadecimal Estrutura do comando Mxxx XOR X1 XOR X2 Mxxx Label opcional X1 Vari vel resultado e valor de sa da X2 Vari vel ou constante valor de sa da XOR HXX XOR HYY A vari vel HXX a opera o XOR bit a bit das vari veis HXX e HYY XOR HXX XOR K A vari vel HXX a opera o XOR bit a bit da vari vel HXX e a constante K Exemplo SET H01 65535 XOR H01 XOR FOFO hex Ap s o comando XOR H01 OxFFOF 0x00000FFF 0x0000FFO0F Comandos SHIFT SHL SHR ASHR Os comandos SHIFT s o utilizados para movimentar o conte do de uma vari vel bit a bit Todos os bits da vari vel recebem um significado novo O n mero de posi es a ser deslocado especificado no 2 argumento SHL SHIFT LEFT 276 O comando SHL movimenta o conte do de uma vari vel para a esquerda pelo n mero de bits especificado em uma vari vel ou constante Os zeros s o movidos da direita Estrutura do comando Mxxx SHL X1 lt lt X2 Mxxx Label opciona
239. a dependendo do P917 Ramp mode O tempo de rampa inserido refere se mudan a de velocidade de 3000 min Faixa de ajuste 0 01 s 1 0 s 20 0 s Velocidade para posicionamento hor rio A velocidade de deslocamento inserida em voltas min e n o deve exceder a velocidade m xima do motor Faixa de ajuste 0 min 1500 min 5000 min O par metro 913 sempre deve ser ajustado 10 inferior ao par metro 302 rota o m xima 1 para evitar erros por atraso reserva de posicionamento para o controlador de posi o Velocidade para posicionamento antihor rio A velocidade de deslocamento inserida em voltas min e n o deve exceder a velocidade m xima do motor Faixa de ajuste 0 min 1500 min 5000 min O par metro 914 sempre deve ser ajustado 10 inferior ao par metro 302 rota o m xima 1 para evitar erros por atraso reserva de posicionamento para o controlador de posi o O sentido de rota o verificado atrav s do eixo do motor O rotor gira em sentido hor rio para a direita ou antihor rio para a esquerda Os par metros P350 e P351 Change direction of rotation invertem esta defini o Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Parametros IPOSplus P91 Par metros de deslocamento IPOS P915 Speed O par metro P915 somente ativo quando o tipo de rampa LINEAR ajustado feedforward P916 A fun o n o tem efeito para os tipos de rampa SENOIDAL e QUA
240. a estrutura CamOutput primeira saida H 15 CamData 8 Indicador para a ltima estrutura CamOutput oitava sa da Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento 5 Controladores de Came Eletr nico Estrutura CAM EXT OUT Vari vel Nome Descri o H 0 DeadTime Compensa o do tempo de atraso para este canal 500 ms 0 500 ms para compensar o tempo de atraso de um atuador conectado ao conversor A sa da pr definida dependendo da taxa de mudan a do valor da vari vel de refer ncia de tal modo que a sa da comutada por este intervalo de tempo com antecend ncia H 1 CamAreas Numero de janelas de posi o para este canal 1 4 o valor limite antihor rio sempre deve ser menor do que o valor limite hor rio Se um m dulo eixo necessita uma janela de posi o que excede o li mite 360 0 ent o esta rea ter que ser dividida em duas janelas de posi o Este processo deixa o operador ajustar tr s faixas relaciona das a esta sa da H 2 LeftLimit1 Limite antihor rio janela 1 H 3 RightLimit1 Limite hor rio janela 1 H 8 LeftLimit4 Limite antihor rio janela 4 H 9 RightLimit4 Limite hor rio janela 4 Diagrama de fun o do controle An CAM CONTROL de came eletr nico ampliado CAM EXT OUT 8 CAM EXT OUT1 DEAD TIME LIMITS 1 4 CamOut ShiftLeft 5
241. a o valor do bit AA da vari vel HZZ Exemplo 1 BMOV H2 4 H7 5 O comando copia o bit 5 da vari vel H7 no bit 4 da vari vel H2 Exemplo 2 SET H200 0 BMOV H200 0 H473 20 JMP H200 1 M01 O programa salta para label M01 quando o conversor referenciado H473 STAT WORD Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de comunica o BMOVN BIT MOVE NEGATE O comando BMOVN copia um bit de uma vari vel para um bit em outra vari vel negan do o no processo As posi es do bit de uma vari vel t m os n meros 0 31 O bit menos significante tem o n mero O Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx BMOVN HX1 X2 X1 Vari vel final HX3 X4 X2 Posi o do bit em uma vari vel final X3 Vari vel fonte X4 Posi o do bit em uma vari vel fonte BMOVN HXX YY HZZ AA Na vari vel HXX o bit YY ajustado para o valor negado do bit AA da vari vel HZZ Exemplo 1 BMOVN H2 4 H7 5 O comando copia o bit 5 negado da vari vel H7 no bit 4 da vari vel H2 Exemplo 1 SET H200 0 BMOV H200 0 H473 20 JMP H200 1 M01 O programa salta para label M01 quando o referenciamento ainda n o tiver sido realizado para o conversor H473 STAT WORD 20 4 Comandos de comunica o Dados amplia o dos par metros no MOVLNK MOVLNK O comando MOVLNK permite que mudan as extensas sejam feitas aos par m
242. a qual o comando realizado DbPreCtrl Pr controle do tempo de atraso em 0 1 ms DestVar Numero da vari vel que deve receber o resultado BitPosition Posi o do bit na vari vel de resultado BitValue Polaridade na vari vel de resultado NumOfCam Numero de blocos came max 4 PosL1 Valor limite antihor rio do bloco came 1 PosR1 Valor limite hor rio do bloco came 1 PosL2 Valor limite antihor rio do bloco came 2 PosR2 Valor limite hor rio do bloco came 2 PosL3 Valor limite antihor rio do bloco came 3 PosR3 Valor limite hor rio do bloco came 3 PosL4 Valor limite antihor rio do bloco came 4 PosR4 Valor limite hor rio do bloco came 4 GSCAM EXT CamControl O bit 231 sempre deve ser ajustado 0x8000 0000 fun o inativa nenhuma sa da de came nova ser gerada o ajuste das sa das ser retido e apa gado somente ap s um reset ou quando a tens o desli gada ligada 0x8000 0001 fun o ativa internamente mas todas as sa das de came s o desligadas 0x8000 0002 fun o ativa se o conversor referen ciado H473 Bit20 1 0x8000 0003 fun o ativa mesmo sem o conversor referenciado CamReserved1 Reservado CamOutShiftLeft Desloca o buffer de dados interno das sa das por n digi tos esquerda antes de escrever para a vari vel final CamDestination Importante O processo de deslocamento apaga a infor ma o das sa das superiores Isto significa que se o fator de deslocamento for 3 as 3 sa das superiores com dura
243. a vari vel de corre o H557 e P284 s o id nticos PID SETMIN 32000 32000 lt xa min lt 32000 32000 padr o 0 558 PID SetpMax Controlador PID Valor m ximo de sa da para vari vel de corre o H558 e P285 s o id nticos PID SETMAX 32000 32000 lt xa max lt 32000 32000 padr o 7500 7 5 559 PID Status Palavra de estado do controlador PID PID STATUS Bit O Total do valor atual e offset excede limite x min Bit 1 Total do valor atual e offset excede limite xemax Bit 2 Valor do componente P do controlador limitado Bit 3 Componente do controlador desativado Bit 4 Valor do componente do controlador limitado Bit 5 Valor do componente D do controlador limitado Bit 6 Vari vel de corre o do controlador PID limitada Bit 7 Total da vari vel de corre o do controlador PID e frequ ncia fixa limitado 560 Reserved Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 25 26 4 4 1 4 2 Gerenciamento do Task e Interrup es Introdu o Gerenciamento do Task e Interrup es Introdu o O IPosPlus pode processar v rios subprogramas ao mesmo tempo Um subprograma corresponde a um task As fun es a seguir podem desarmar interrup es para task 1 e Overflow do Timer0 e Erro de sistema erro do equipamento e Touch probe DIOZ O MOVIDRIVE B pode interromper task 2 e task 3 com 4 interrup es adicionais que s o at
244. ado em 2 comandos ms Somente MOVIDRIVE B Faixa de ajuste O 9 comandos ms O ajuste padr o para task 2 s o 2 comandos ms A velocidade pode ser aumentada at 9 comandos ms com P939 P939 compartilha os recursos para o aumento da ve locidade com P938 Exemplo P939 1 Task 2 processado em 3 comandos ms Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 111 112 Parametros IPOSplus P94x Encoder IPOS 9 6 P94x Encoder IPOS P940 IPOS variables edit P941 Source actual position P942 P943 Encoder factor numerator denominator Exemplo 1 As vari veis de edi o IPOS somente s o dispon veis com o controle manual DBG n o no SHELL Faixa de ajuste ON OFF As vari veis IPOSP 4S podem ser alteradas quando P940 ON Faixa de ajuste Encoder do motor X15 Encoder ext X14 Encoder absoluto DIP Define o encoder o qual o IPOSP S posiciona Faixa de ajuste 1 32767 Com os par metros P942 P943 e P955 para encoder absoluto SSI DIP ou P944 para encoder externo os incrementos do encoder do motor s o comparados aos incremen tos de posi o do encoder externo para o gerador de rampa e o sistema de controle Praticamente isto adapta a resolu o f sica a rela o mec nica entre o encoder do motor e o encoder externo e a taxa de alimenta o mec nica constante por exemplo para encoders incrementais lineares externos O quociente til ap s H509 ou
245. ados internos antes do deslocamento com H 2 N O na vari vel final definida com H 6 H 4 CamForceOff M scara para for ar o apagamento das sa das A mascara tem efeito no buffer de dados internos antes do deslocamento com H 2 N O na vari vel final definida com H 6 CamForceOff domina CamForceOn H 5 CamSource Bit 231 comuta entre vari veis de refer ncia pr definidas e um indica dor para uma vari vel de refer ncia aleat ria Bit 231 0 0 encoder X15 encoder do motor H511 1 encoder X14 encoder externo H510 2 encoder H509 encoder absoluto DIP11A 3 encoder virtual sao reservados todos os valores a seguir Bit 231 1 CamSource inclui um indicador para uma vari vel IPOSP S 231 H 6 CamDestination Indicador para a variavel final Os bits n o utilizados na palavra das vari veis finais s o dispon veis para outras fun es se deslocar as sa das quatro posi es para a esquerda com Shift Left estas liberam at os bits 0 3 os bits 4 7 s o dispon veis para a fun o came e os bits 8 31 s o dispon veis para qualquer programa o Se as sa das do came s o destinadas s sa das do equipamento por ex H481 preciso reservar estas sa das digitais com P620 P639 como sa das IPOS Os bits n o utilizados nesta palavra s o dispon veis para outras sa das H 7 CamOutputs Numero de sa das max 8 H 8 CamData 1 Indicador para a primeir
246. aior ou igual vari vel ou constante X2 A vari vel X1 cont m o resultado E diferente de zero se a condi o for realizada caso contr rio o resultado zero Al m disso o resultado pode ser processado por exemplo com um comando de salto posterior A vari vel X2 permanece inalterada Estrutura do comando Mxxx Label opcional Migas RISE AIZ Xa x1 Vari vel resultado X2 Variavel ou constante SE HO 13 SE H1 50 CPGE HO gt H1 Ap s o programa ser processado HO tem valor zero e H1 tem valor 50 SET HO 3 CPGE HO gt 3 Ap s o programa ser processado HO tem valor um Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 327 328 Assembler Comandos Comandos de compara o CPGT COMPARE GREATER THAN Estrutura do comando Exemplo 1 Exemplo 2 CPLE COM PARE LESS OR EQUAL Estrutura do comando Exemplo 1 Exemplo 2 O comando CPGT compara observando os sinais se a vari vel X1 maior do que a vari vel ou constante X2 A vari vel X1 cont m o resultado E diferente de zero se a condi o for realizada caso contr rio o resultado zero Al m disso o resultado pode ser processado por exemplo com um comando de salto posterior A vari vel X2 permanece inalterada Estrutura do comando Mxxx Label opcional Moo OR GL ALT X2 X1 Vari vel resultado X2 Vari vel ou constante SET HO 3 CPGT HO gt
247. ajustado para 0 Continuar conforme descrito para P953 na se o Par metros IPOS O offset Zero utilizado para fixar o valor desejado para uma posi o espec fica Inserir o par metro conforme descrito para P954 na se o Par metros IPOS Os par metros s o utilizados para ajuste interno do controle de rota o e para fun es de monitora o na DIP11 Praticamente este adapta a quantidade f sica uma rela o mec nica entre o encoder do motor e o encoder externo e a constante taxa de alimenta o mec nica por exem plo para encoder incremental externo O diagrama a seguir mostra a conex o entre os par metros e as vari veis P941 Ho ga Pact P942 gt P943 ABS pee Lg H509 Meee P955 P953 P Valor de posi o n o linearizada do encoder Pabs Valor de posi o atual para gerador de rampa e controlador de posi o P941 Fonte de posi o atual P942 Fator numerador do encoder P943 Fator denominador do encoder P953 Offset de posi o P954 Offset Zero P955 Escala do encoder H509 Encoder externo com valor atual na vari vel H511 Encoder do motor com valor atual na vari vel Para descobrir como determinar os fatores do encoder consultar as descri es dos par metros para P942 P943 Este par metro determina qual posi o do encoder utilizada para controle de posi o desde que o modo de opera o amp IPOS tenha sido aj
248. al long variables H420 H449 pragma initials HO H127 Default range for initials HO H127 pragma list Assembler code with remarks Constants define MY PD LENGTH 3 3 fieldbus with process data define MY_FBUS_TYPE GS_BT_FBUS in GetSys mode to fieldbus define MY_FBUS_TYPE GS_BT_SO for bus monitor GetSys to RS485 define MY_HALT 13 Position Stop in the IPOS control word H484 Bit masks define MY_OP_MODE 0x18 virtual inputs DI13 14 InputLevel Bit 9 10 define MY_READY_TO_RUN StatusWord amp 0x4 Ready for operation from H473 define MY_NO_ERROR StatusWord amp 0x2 1 error free 0 error from H473 define MY_IN_POSITION StatusWord amp 0x80000 IPOS drive has reached target posi tion define MY_REFERENCED StatusWord amp 0x100000 Drive referenced define MY START HOMING 1PA_ControlWordHigh amp 0x1 Virt terminal DI10 Start ref travel define MY START POSITIONING IPA ControlWordHigh amp 0x1 Virt terminal DI10 Start posi tioning define MY JOG PLUS 1PA ControlWordHigh amp 0x2 Virt terminal DI11 Jog define MY JOG MINUS IPA ControlWordHigh amp 0x4 Virt terminal DI12 Jog Variables for setpoint actual values fieldbus control status word ong IPA ControlWordHigh Bit 8 15 of the fieldbus control word 2 DI10 DI17 of the virtual terminals bit 6 13 in InputLevel SSPOSSPEED tPosVelocities Data structure for positioning speeds ong 1PE_Statu
249. al DRS11A Setpoint fieldbus fieldbus monitor somente com a interface fieldbus opcional Setpoint de posi o IPOSPUS Caso seja necess rio utilizar realimenta o do encoder para processamento do va lor de ajuste depende do modo de opera o que selecionado O setpoint ativo de pende dos seguintes ajustes Modo de opera o P700 Fonte do setpoint P100 Ajustes de par metro dos bornes de entrada P600 P619 Sele o modo motor dos dados PO Sele o da opera o manual 2 3 Controle do IPOSP S O IPOSPI4S pode ser controlado conforme segue Controle atrav s dos bornes de entrada no equipamento Ajuste da palavra de controle IPOSPS para vari vel do sistema H484 CTRL WORD Interface RS 485 Interface fieldbus SBus system bus Ativa a fonte do O controle atrav s dos bornes de entrada e da palavra de controle IPOSP YS H484 est sinal de controle sempre ativo Pode se determinar fontes adicionais do sinal de controle utilizando os seguintes par metros Fonte do setpoint P100 Fonte do sinal de controle P101 Descri o dos dados de processo P870 P872 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 11 12 Descri o do Sistema Vers o aplica o M dulos aplicativos 2 4 Vers o aplica o M dulos aplicativos Vers o aplica o M dulos aplicativos O MOVIDRIVE com vers o aplica o termina o OT na denomina o ofe
250. al e calcular o quociente Ajustar o par metro P944 En coder scaling ext encoder para o valor mais pr ximo do quociente calculado Importante A escala do encoder influencia diretamente os par metros P900 Refe rence offset P942 Encoder factor numerator e P943 Encoder factor denominator e o grupo de par metro P92x IPOS monitoring Todas as posi es do programa IPOSPlus tem que ser ajustadas quando utilizar o encoder externo Deve ser feito o ajuste de to dos os par metros indicados toda vez que a escala do encoder for mudada Obs Se o fator x2 ajustado por exemplo quando P941 EXT ENCODER o IPOS somente pode ser utilizado para a posi o 0 2 4 6 incrementos ver tamb m P942 P943 Inserir o tipo do encoder externo Os poss veis tipos de encoder s o dependendo do conversor TTL Encoder com sinal de sa da digital retangular Nivel TTL 0 V 5 V e SIN COS Encoder com sinal de sa da anal gico em forma senoidal 1 Vss e HTL Encoder com sinal de sa da digital retangular N vel HTL 0 V 24 V HIPERFACE Encoder com interface Hiperface encoders absolutos de uma volta ou de m ltiplas voltas Tipo do encoder SEW Tipo de encoder dos par metros para a coloca o em opera o contagem PPR do encoder ES1S ES2S EV1S SINE ENCODER 1024 ES1R ES2R EV1R INCREM TTL ENCODER TTL 1024 ESs1T ES2T EV1T INCREM TTL ENCODER TTL 1024 ES1C ES2C EV1C INCREM TTL ENCO
251. alimenta o DESL LIG sem modo de backup 24 V e Reset manual via SHELL Par metro Reset manual Reset via palavra de controle IPOSPIS vari vel do sistema H484 e Reset via fieldbus Depois do F78 IPOS SW limit switches ter sido reativado a posi o de refer ncia n o mais definida As chaves fim de curso do programa somente s o ativadas quando o conversor novamente referenciado Se P941 Source actual position ajustado para encoder absoluto DIP ou se utilizado um encoder do motor com Hiperface estes ajustes sao imediatamente uteis sem referenciamento Ajustar os par metros P920 e P921 em 0 por ex para opera o de um sentido para desativar as chaves fim de curso do programa Limita o deslocamento no sentido hor rio O valor dado nas unidades de deslocamen to do usu rio A fun o monitora o da chave fim de curso do programa somente ati vada quando o conversor tiver sido referenciado A monitora o desativada se as chaves fim de curso antihor ria e hor ria estiverem ajustadas em 0 Faixa de ajuste 231 0 unidades do usu rio 2 1 incrementos P920 id ntico ao H496 Limita o deslocamento no sentido antihor rio O valor dado nas unidades de desloca mento do usu rio A fun o monitora o da chave fim de curso do programa somente ativada quando o conversor tiver sido referenciado A monitora o desativada se as chaves fim de curso antihor ria e h
252. am o fluxo do programa dependendo se a express o seguinte a palavra chave if volta o valor TRUE n o igual a zero ou FALSE igual a ze ro A deriva o else opcional Isto realizado se a express o volta o valor FALSE Em caso especial o comando tamb m pode ser um bloco o qual v rios comandos po dem ser especificados Neste caso o comando bloco deve ser incluso pelos sinais statement block Sem deriva o else Com deriva o else Com bloco como Com bloco como deriva o deriva o if else if H1 3 if H1 3 if HI S amp S if H1 gt 3 H2 10 H2 10 H2 9 else H2 10 else H2 8 H3 11 H2 H3 10 11 A express o tamb m pode ser composta de v rias condi es interligadas logicamente Consequentemente a l gica AND amp amp e a l gica OR s o dispon veis como ope ra es l gicas Aten o A ponto e v rgula no final de um comando if sempre torna a condi o ver dadeira Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Constru es for Exemplo Exemplo 13 2 for Sintaxe Exemplo if Hl gt 3 amp amp H1 lt 12 H2 10 A variavel H2 ajustada para o valor 10 se H1 for maior ou igual a 3 e tamb m for menor ou igual a 12 Em outras palavras H2 ajustada para o valor 10 se o valor da H1 estiver entre 3 e 12 Os sinais internos n o s o n
253. ama procure todas as unidades conecta das e as indique na lista acima delas A unidade agora deve estar indicada na lista Se n o estiver n o h conex o entre o PC e o conversor Favor verificar a conex o Escolhendo uma unidade desta lista voc confirma a escolha da unidade e comuta a para o modo online Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Introdu o xD Primeira fase f IPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS B 1 Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe 17 A interface do programa a seguir indicada quando iniciar o IPOSP Us assembler 2a Ada SENTIR S Z hler fi Nenner fi Einheit finc Identifier Value HO o 3 4 9000000000 0 na 5 EI Punkt 2u Punkt 01 4 Figura 67 Interface Assembler 1 Barra do menu 2 Barra de ferramenta 3 Janela do programa 4 Janela de vari veis 5 Barra de estado Criando um Para familiarizar se com o IPOSP YS assembler escrever seu primeiro programa para novo programa incrementar uma vari vel de 0 at 99 em etapas de 500 ms A IPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS B olx File Edit Program Run Help assa SRT S 2 Numerator 1 Denominator fi Unit inc Identifier H192 H193 H194 H195 H196 H197 H198 H199 H200 H201 H202 H203 4 it Program loaded into the inverter Y 10532AEN
254. ambos sentidos sem um programa IPOSPlus _ Dependendo do fieldbus utilizado podem ser trocadas mais palavras de dados de processo Profibus 1 10 PD CANOpen 1 8 PD Interbus LWL 1 6 PD Ethernet 1 10 PD Todas as palavras a partir da 4 palavra s o atribu das a denomina o IPOSP 4S P DATA ou IPOSPIus PO DATA Os dados de processo que recebem estas denomina es n o s o interpre tados diretamente pelo conversor No entanto todos os dados de processo podem ser acessados atrav s das estruturas de dados do comando GETSYS ou SETSYS 870 Setpoint description PO1 CTRL WORD 1 871 Setpoint description POZ POSITION HI gt 872 Setpoint description PO3 PosITION LO gt 873 Actual value description PIi STATUS worni 874 Actual value description PI2 POSITION HI 875 Actual value description PI3 POSITIPN LO 876 PO data enable ju ss 877 DeviceNet PD configuration PARAM 3PD 10337AXX Figura 18 Sele o dos dados de processo com 3 palavras Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus e Fieldbus Entradas e saidas digitais 6 2 Entradas e sa das digitais Interface field bus DIO e DIP Se nem uma DIO nem uma DIP forem inseridas no MOVIDRIVE os bits na palavra de controle 2 palavra de estado 2 podem ser endere ados no programa IPOSPIUSO con forme a seguir Diretamente com os nomes simb licos DI10 DI17 ou DO10 DO17 Lido indiretamente co
255. amente se todas as cons tantes forem escritas em letra mai scula por ex SECOND MAXIMUM etc e as vari veis forem escritas em mai scula min scula por ex SpeedSetpoint PositionCW etc Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o xD 11 12 pragma 11 pragma A diretiva pragma pode ser utilizada para influenciar a faixa vari vel ocupada pelas pa lavras chave long e initial long Syntax pragma Directive Parameterl Parameter2 O compilador realiza as seguintes diretivas pragma pragma list Faz com que as linhas do texto fonte sejam incluidas como coment rios no programa IPOSP S resultante pragma var Hmin Hmax Instrui o compilador a utilizar vari veis IPOSPUS Hmin por Hmax como vari veis auxiliares para express es de c lculo Hmax deve ser maior do que Hmin Se o programador utiliza as mesmas vari veis no pro grama produzida uma mensagem de erro A experi ncia mostra que o compilador necessita cerca de 10 vari veis auxiliares O compilador utiliza vari veis H400 por H419 se esta diretiva n o for especificada explicitamente pragma globals Hmin Hmax Instrui o compilador a atribuir um n mero de vari vel da faixa de vari vel Hmin at Hmax para as vari veis declaradas com a palavra chave long O usu rio respons vel por evitar sobreposi es quando ligar os nomes vari veis com s mbolos utilizand
256. ando utiliza estru tura do comando O come o desta estrutura de comando transferido para o comando como um argumento A estrutura de dados cont m dados a ser escritos ou lidos Ajustar os par metros para comunica o no emissor mestre e no receptor escravo O comando MOVILINK somente acessado no emissor mestre Os dados de processo somente podem ser ampliados entre o MOVIDRIVE e o MOVI MOT atrav s da RS 485 Neste processo o MOVIDRIVE sempre o emissor e o MOVIMOT sempre o receptor Caracter sticas RS 485 SBus Tempo de ciclo 30 ms 10 ms 5 ms somente PD Emissor receptor Sim Sim Emissores m ltiplos N o Sim Comunica o com MOVIMOT Sim somente PD MOV N o IMOT o receptor Observar N o utilizar a interface Xtermi Resistores de termina o da rede em nal ambos os lados do SBus 1 V rios dos conversores conectados podem iniciar a comunica o Argumentos h Iniciando a vari vel de estrutura do comando A estrutura do comando configurada conforme a seguir h 0 Tipo de comunica o ML BT SO SO RS485 1 Terminal ML BT S1 81 RS485 2 X13 na placa de controle ML BT SBUS SBus h 1 Endere o simples ou de grupo do conversor final a ser endere ado h 2 Especifica o dos canais de processo PD e de par metro PARAM para transfer ncia de dados ML FT PAR1 PARAM 1PD ML_FT_1 1PD ML FT PARZ2 PARAM 2PD
257. andos para fun es padr o P600 Fun es padr o do programa Fun es padr o de ajuste Fun es padr o especiais do conversor 188 Comando Fun o Refer ncia _InputCall Chama uma fun o definida quando bits espec ficos selecio pagina 200 nados est o em n vel 1 ou n vel O nos bornes de entrada _Nop Sem opera o p gina 208 _SystemCall Chama uma fun o definida quando o sistema ocorre pagina 220 mesmo _SetTask Define uma fun o como task 2 ou task 3 e a inicia ou para p gina 217 somente MOVIDRIVE B _SetTask2 Define uma fun o como task 2 e a inicia ou para adminis p gina 217 trada por MOVIDRIVE B _Wait Espera por um per odo espec fico p gina 221 _WaitInput Espera at um certo nivel estar presente em certos bornes de pagina 222 entrada _WaitSystem Espera at ocorrer um evento do sistema pagina 222 Comando Fun o Refer ncia Copy Bloco a bloco c pia consistente das vari veis p gina 191 _GetSys L um valor interno do sistema pagina 192 _Setlnterrupt Define uma fun o como rotina de interrup o e a ativa ou p gina 214 desativa _SetVarInterrupt Define uma fun o como rotina vari vel e a ativa ou desativa pagina 218 somente MOVIDRIVE B _SetSys Ajusta um valor interno do sistema pagina 215 Comando Fun o Refer ncia _AxisStop O conversor parado p g
258. ar em rela o ao mestre O conversor mestre pode ser um conversor f sico ou um encoder mestre virtual O en coder mestre tamb m pode ser comutado utilizando o system bus SBus sincronizado A rela o entre as posi es do conversor mestre e do conversor escravo especificada frequentemente em um gr fico bi dimensional A posi o do conversor mestre inseri da ao longo do eixo horizontal e a posi o do conversor escravo ao longo do eixo ver tical A faixa de posi es ao longo do eixo horizontal referida como ciclo mestre a faixa de posi es ao longo do eixo vertical como ciclo escravo Slave length a 4 a 2 a Slave cycle hg Master length gt Startup cycle Master cycle Stop cycle is run through once is continued in cycles is run through once Figura 21 Came eletr nico 1 Ciclo coloca o em opera o funciona comple 4 Ciclo escravo tamente uma vez s1 Comprimento mestre 2 Ciclo mestre repetido ciclicamente s2 Comprimento escravo 3 Ciclo parado funciona completamente uma vez Pr requisitos O opcional came eletr nico coloca os seguintes requisitos no sistema do conversor e Realimenta o do encoder Modo de opera o CFC ou Servo amp IPOS As vari veis IPOSPIS H360 a H450 s o reservadas para opera o s ncrona e n o devem ser utilizadas no programa de aplica o ver tamb m se o 3 2 Resumo das Vari veis do Sistema e A opera o s ncrona con
259. ar um identificador a outro e comandar a fim de realizar certas opera es O compilador IPOSP 4S fornece operadores para a realiza o de opera es aritm ticas opera es de bit opera es de programa o ou de com para o Os operadores s o divididos em v rias categorias e possuem uma ordem espec fica de prioridade A ordem de prioridade determina a ordem a qual os operadores s o realiza dos dentro de um comando A tabela a seguir indica todos os operadores que podem ser realizados pelo compilador IPOS 4S por ordem de prioridade 12 1 Ordem de prioridade dos operadores Categoria Operador Descri o 1 Brackets 2 Unary Logical negation NOT bit by bit complement Unary plus Unary minus Pre or post incrementing Pre or post decrementing 3 Multiplicative s Multiplication Integer division Modulo remainder 4 Additive Binary plus Binary minus 5 Shift lt lt Shift left gt gt Shift right 6 Relational lt Less than lt Less than or equal to gt Greater than gt Greater than or equal to 7 Equality Equal to Not equal to 8 amp Bit by bit AND 9 A Bit by bit XOR 10 Bit by bit OR 11 amp amp Logical AND 12 II Logical OR 13 Conditional 2 Ternary operators see section Ternary Operators 14 Assignment Simple assignment Assign product Assign quotient Assign remainder Assign sum Assign
260. ara uma posi o final H492 TargetPos ou H454 ModTagPos utilizando um dos seguintes comandos TargetPos SetpPosBus Compiler e SET H492 H499 Assembler A palavra dupla com o valor atual de posi o que enviado do conversor para o CLP no exemplo sempre a posi o de H509 H511 do encoder selecionado em P941 Source actual position Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 81 82 IPOSplus e Fieldbus Dados ciclicos de processo Dados c clicos de processo especi ficos do usuario Exemplo Compiler Assembler Os usu rios t m a op o de escolher a descri o dos dados c clicos de processo Para isto fixar o ajuste de par metro dados PO para os dados de sa da ou dados PI para os dados de entrada na configura o dos dados de processo Neste caso os dados de sa da de processo n o s o avaliados diretamente pelo MOVIDRIVE mas devem ser copiados para as vari veis IPOSP SO utilizando os comandos GETSYS dados PO ou SETSYS Dados Pl As vari veis s o decifradas no programa IPOSP S _ Deste modo o usu rio pode por exemplo transferir os valores nominais de posi o nas unidades do usu rio por exemplo voltas do motor multiplicando ou dividindo o valor transmitido pelo fieldbus antes de ser utilizado para posicionamento Devem ser transferidos seis itens dos dados de processo com a descri o espec fica do usu rio P870 877 IPOS PI DATA ou IPOS PO DATA
261. arado BREAK o programa somente processado at a linha marcada e STEP o programa processado linha a linha pressionando a tecla F7 18 1 Criando programas Inserindo linhas Abrir a ferramenta de inser o clicando no cone El pressionando a tecla lt Einfg gt ou de comando escolhendo Edit Insert instruction da barra de menu A Edit IPOS Instruction 2x Main Menu Fast Search Sub Menu Arithmete commands Bit commands ADD H H K conmuncaionconmands flao menen Program commands AND H H EK Set commands ASHR H H Arithmetic gt gt H Special unit commands ASHR H H arithmetic gt gt K Comparison commands DIV H H H DIV H H K MOD H H modulo H MOD H H modulo K gt ADD HO HO Label M Target variable H o Variable H o Help Cancel pe EE Dx OK 10536AEN Figura 72 Ferramenta de inser o Todos os comandos dispon veis no IPOSPlus podem ser selecionados na ferramenta de inser o Quando selecionar um comando aparece uma tela de entrada a qual voc tem que in serir os argumentos dispon veis para a fun o selecionada Depois de ter inserido to dos os argumentos pressionar OK para inserir o comando no programa Pode se utilizar a tecla lt Delete gt para remover as linhas de comando selecionadas do programa Do mesmo modo pode se inserir blocos de comando inteiros destacando a se o desejada com o mouse e escolhendo Edit Copy e Edit
262. as pr prias estruturas al m das estruturas padr o SEW Primeiro a estrutura deve ser criada Isto feito na parte de declara o do programa utilizada a palavra chave typedef struct Isto pode ser explicado levando se em con sidera o o exemplo que cria uma tabela de posi o Define user structure typedef struct long posi long pos2 long pos3 long pos4 long pos5 table Este cria uma estrutura com o nome table Voc pode agora utilizar esta estrutura como explicado para as estruturas padr o A pr xima fase declarar uma vari vel como vari vel da estrutura Declare structure table postable Agora a vari vel PosTable foi declarada como uma vari vel da estrutura do tipo de es trutura table A pr xima fase acessar os elementos Para isto a tabela deve ser ini cializada Initiate postable posl 100000 postable pos2 120000 postable pos3 50000 postable pos4 200000 postable pos5 10000 A seguir uma descri o geral do procedimento para a elabora o de uma estrutura do usu rio typedef struct Type Identifierl Type Identifier2 Type IdentifierN StructureName StructureName VariableName VariableName Identifierl T VariableName Identifier2 eee VariableName IdentifierN A tabela de inser o tamb m pode ser utilizada para estruturas definidas pelo usu rio Para isto escolher typedef struct d
263. as unidades de deslocamento do usu rio Faixa de ajuste 231 0 291 1 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 21 22 Variaveis IPOS Resumo das variaveis do sistema Nr Nome Descri o Compiler assembler 499 SetpPosBus Rede de posi o do setpoint READ SP POS BUS Cont m a posi o do setpoint que enviado atrav s dos dados de processo fieldbus A posi o do setpoint somente aceita se POSITION LO e POSITION HI estiverem programados na descri o de dados PO grupo de par metro P87 500 TpPos2 VE Utilizado somente no MOVIDRIVE B reservado no MOVIDRIVE A TPPOS2VE O valor do encoder virtual H376 armazenado no H599 se a entrada DIOS tiver sido ativada ver tamb m _TouchProbe TOUCHP 501 TpPos1_VE Utilizado somente no MOVIDRIVE B reservado no MOVIDRIVE A TP POS1VE O valor do encoder virtual H376 armazenado no H501 se a entrada D102 tiver sido ativada ver tamb m _TouchProbe TOUCHP 502 TpPos2 Abs As posi es touch probe s o armazenadas nas seguintes vari veis TP POS2ABS 503 TpPos1_Abs Encoder Posi o do Encoder Touch probe 1 Touch probe 2 TP POS1ABS DI02 DIOS Encoder do motor X15 H511 ACTPOS MOT H507 TP POS1MOT H505 TPRPOS2MOT 504 TpPos2 Ext Encoder externo X14 H510 ACTPOS EXT H506 TP POS1EXT H504 TPPOS2EXT TP POS2EXT Encoder absoluto X62 H509 ACTPOS ABS H503 TP POS1ABS H
264. asas decimais 0 lt Kp PID KP lt gt 32000 32 000 padr o 1000 1 0 542 PID Outp P Controlador PID Valor atual do componente P do controlador PID OUTPP 543 PID Outp Controlador PID Valor atual do componente do controlador PID OUTPI O valor para o componente na palavra mais significativa os componentes internos para as casas deci mais s o na palavra menos significativa por exemplo H543 0x30000 Componente 3 544 PID Outp D Controlador PID Valor atual do componente D do controlador PID OUTPD 545 PID Feedf Valor pr definido do controlador PID H545 e P266 s o id nticos PID FEEDF 32000 lt Pr ajuste lt 32000 padr o O 546 PID Command Controlador PID Setpoint H546 e P271 s o id nticos PIDCOMMAND Quando P270 0 Parameter P271 H546 cont m o setpoint do processo necess rio 32000 lt Setpoint lt 32000 para controle de rota o 1 incremento corresponde a 0 2 min padr o 0 547 PID CmdAdr Controlador PID Endere o do setpoint H547 e P272 s o id nticos PID CMDADR Quando P270 1 IPOS variable P272 H547 cont m o endere o da vari vel IPOS com o setpoint padr o O 548 PID CmdScale Controlador PID Fator para escala do setpoint H548 e P274 possuem pesos id nticos com 3 casas deci PID CMDSCA mais 32000 32 000 lt Kgetpoint lt 32000 32 000 padr o 1000 1 0 549 PID ActAdr Controlador PID Endere o do valor atual H549 e P276
265. at la as ans Sp E ni O comando include lt const h gt para MOVIDRIVE Ae include lt constb h gt para MOVIDRIVE B insere o arquivo de cabe alho o qual s o definidos os argumen tos de todas as fun es do sistema O comando include lt io h gt para MOVI DRIVE Ae include lt iob h gt para MOVIDRIVE B insere um arquivo que cont m as defini es das entradas e sa das digitais Estas constantes e defini es podem ser acessadas diretamente durante a programa o 123 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Primeira fase 10 8 Compiler Editor A fun o Main cont m uma parte da inicializa o e a rotina principal do programa Este um programa correto que podia funcionar mas n o funciona no entanto pode conter quaisquer fun es A janela do programa agora aparece assim POSplus COMPILER MOVITOOLS B sum lPC l x Source modul s Em Documentis EOC Peer to peer Figura 30 Janela com um programa 10459AEN Se fizer mudan as no texto fonte salvar o projeto utilizando File Save All Fechar o programa escolhendo File Exit 124 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus Compiler Editor qu 10 Fase 2 0 primeiro pro grama IPOSPlus Editando o pro grama IPOSPus Primeira fase Neste capitulo voc criara seu primeiro programa IPOSPus Iniciar novamen
266. ativa o can seguinte representa pos Express o constante para dist ncia Nome de uma vari vel contendo a dist ncia Nome de uma vari vel indireta Exemplo Standard structures for speed and ramp SSPOSSPEED tPosSpeed SSPOSRAMP tPosRamp main Set speed and ramp tPosSpeed CW tPosSpeed CCw 1000 10 Speed 1000 1 min tPosRamp Up tPosRamp Down 1000 Ramp is based on 3000 1 min _SetSys SS POSRAMP tPosRamp _SetSys SS_POSSPEED tPosSpeed If the speed and ramp are not changed in the program the values in SHELL apply see the table _GoAbs GO WAIT 3000 Moves to position 3000 In Se a fun o m dulo utilizada para posicionamento os comandos GOA e GOR n o podem ser utilizados A posi o final escrita diretamente para H454 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 199 200 _InputCall Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo Compiler Fun es Fun es padr o _InputCall level mask function name A fun o utilizada para acessar uma fun o definida pelo usu rio dependendo do ni vel presente nos bornes de entrada O nome da fun o a polaridade desejada do n vel de entrada e os bornes relevantes s o especificados como argumentos A fun o do evento acessada quando todos os bornes de entrada marcados com um na m scara tenham n vel 1 level IC HIGH ou n vel 0 level IC LOW level Express
267. ator 11250 Conversion into arcs per hour 11250 384 gLAActSpeed Denominator 384 1000 ms x 60 s x 60 min Inc x Time base gLAActSpeed DPointer numof hArcsPerHour 11250 negated representation _Get Sys gLAAct Speed GS_ACTSPEEDEXT SPEEDMONITOR Valor do contador da fun o de controle da rota o O comando GETSYS pode ser utilizado como um pr aviso para o controle da rota o O controle da rota o ativado quando a corrente est no limite atual para o n mero de segundos especificado em P501 Por exemplo se P501 200 ms o comando GETSYS pode ser utilizado para verificar o valor do contador A rota o de deslocamento reduzida ap s 50 ms Deste modo o retorno do deslocamento pode ser feito em rota o r pida e quando sob carga a rota o pode ser reduzida automaticamente pelo conversor Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 193 14 194 Compiler Fun es Fun es padr o As estruturas padr o SEW a seguir s o dispon veis para o comando _GetSys Comando Estrutura padr o Elementos Descri o breve _GetSys GSAINPUT Input Valor de tens o da entrada anal gica 1 Input2 Valor de tens o da entrada anal gica 2 GSAOUTPUT Output1 Valor de tens o para sa da anal gica opcional 1 Output Valor de tens o para sa da anal gica opcional 2 GSCAM SourceVar N mero da vari vel
268. ator P962 Modulo encoder resolution P963 Recursos para determinar o n mero de dentes no redutor e Manual T cnico SEW Programa SEW Wingear para reduzir os fatores numerador denominador l Faixa de representa o e posi o m xima de sa da do M dulo Condi o para a faixa de representa o N mero de pulsos do m dulo encoder x m dulo numerador lt 2 Condi o para a posi o maxima de sa da 231 n mero de pulsos m dulo encoder x m dulo numerador Se esta condi o n o for atendida pode causar erros no posicionamento L Implementa o no programa IPOSP us Especificar a posi o do valor nominal com a vari vel H454 ModTagPos MOD TAGPOS k x 360 0 360 kx 218 0 21 1 Posi o atual de leitura na vari vel H455 ModActPos MOD ACTPOS 0 360 0 218 1 O software do sistema l na posi o final especificada no ModActPos e ent o ajusta a palavra mais significativa para 0 A posi o atual ModuloAbslst sempre movimenta se entre 0 e 360 Fase 1 Definir a unidade de sa da As posi es para um transportador de correntes s o especificadas em unidades de sai da Uma rota o de 360 na sa da do redutor corresponde a um m dulo da unidade de sa da de 360 Fase 2 Determinar os par metros SHELL Dados t cnicos Tipo do redutor KA47B Rota o de sa da rpm 19 Rota o do motor rpm 2000 Rela
269. bilita salvar carregar os programas IPOSP 4S e ou as vari veis na da mem ria n o vol til no para o conversor A a o especificada atrav s do ar gumento Observe Ao utilizar o comando MEM observe que as vari veis armazenadas na mem ria n o vol til HO 127 e todos os par metros n o s o escritos ciclicamente Isto porque o n mero de opera es de armazenagem com a m dia de armazenamento EEPROM restrito a 10 opera es As vari veis individuais tamb m podem ser armazenadas utilizando o comando MOVI LINK MEM NOP Label M Condition type NOP x NOP Help Cancel LOAD PRG STORE DATA LOAD DATA HR Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx MEM X1 X1 NOP Nenhum dado armazenado STORE ALL Os programas e os dados na mem ria de trabalho s o salvos na mem ria n o vol til EEPROM LOAD ALL Os programas e os dados s o carregados da mem ria n o vol til EEPROM para a mem ria de trabalho STORE Somente o programa da mem ria de trabalho salvo na mem ria n o vol til EEPROM PROG LOAD Somente o programa da mem ria n o vol til EEPROM carregado na mem ria de tra PROG balho STORE Somente as vari veis da mem ria de trabalho s o salvas na mem ria n o vol til EEPROM DATA LOAD DATA Somente as vari veis da mem ria n o vol til s o carregadas EEPROM na mem ria de tra balho
270. bornes de sa da digital Sa das digitais Sa das digitais opcional DIO11A DIP11A H480 Unidade b sica das sa das digitais Descri o do borne DO17 DO16 DO15 DO14 DO13 DO12 DO11 DO10 DOO2 DOO1 DBOO Bits das vari veis do 7 6 5 4 3 2 1 0 2 1 0 sistema Importancia 2 28 25 24 23 22 21 20 22 21 20 N mero de posi o da tabela de sa da 11 via DIO11 11 necessita 3 sa das isto sa das D010 D011 e D013 SET H480 11 Todas as sa das digitais s o reativadas ajustando as vari veis do sistema H480 e H481 para 0 Isto faz sentido somente se todas as sa das estiverem ajustadas como sa das IPOS Plus As sa das com outros ajustes de par metro s o escritas pelo firmware e n o de vem ser modificadas SET H480 O Reativar as sa das do opcional DIO11 ou DIP11 SET H481 0 Reativar as sa das da unidade b sica 19 3 Entradas saidas anal gicas Tabela 7 Resumo das entradas sa das anal gicas Entradas sa das Entradas Sa das anal gicas Unidade b sica Opcional Opcional DIO11 Entrada sa da AM Al2 AO1 AO2 Denomina es do terminal Al11 AM2 AGND Al21 Al22 AGND AOV1 AOC1 AGND AOV2 AOC2 AGND Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus As entradas anal gicas s o entradas diferenciais As entradas sa das podem ser uti lizadas opcionalmente com
271. bserva o sobre a combina o das teclas Ctrl Z define Observa o sobre o mesmo nome Fun es padr o SBusCommDef SCD TRACYCL A observa o foi completada Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 347 Lista de Enderecos Lista de Enderecos 1 Brasil Administra o F brica S o Paulo SEW EURODRIVE Brasil Ltda Avenida Am ncio Gaiolli 50 SEW SERVICE Plant o 24 horas Tel 55 0 11 64 89 90 90 Montadora Rodovia Presidente Dutra Km 208 Fax 55 0 11 64 80 46 18 Guarulhos Cep 07251 250 SEW SERVICE Hor rio Comercial SAT SEW ATENDE 0800 7700496 Tel 55 0 11 64 89 90 30 www sew com br sew sew com br Montadora Santa Catarina SEW EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 0 47 30 27 68 86 Vendas Joinville Rua Dona Francisca 8300 BL C MD 7 Fax 55 0 47 30 27 68 88 Service Distrito Industrial 89239 970 filial sc sew com br Interior de SP SEW EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 0 19 35 22 31 00 Rio Claro Rodovia Washington Luiz Km72 Fax 55 0 19 35 24 66 53 Condominio Industrial Compark 13501 600 filial rc sew com br Vendas S o Paulo SEW EURODRIVE Brasil Ltda Tel 55 0 11 64 89 90 00 Service Avenida Amancio Gaiolli 50 Fax 55 0 11 64 89 90 09 Rodovia Presidente Dutra Km 208 Guarulhos Cep 07251 250 filial spo sew com br Minas Gerais Belo Horizonte SEW EURODRIVE Brasil Ltda Avenida Brigadeiro Eduardo Gomes 1275 Gloria
272. bui o deslocamento esquerda H1 lt lt H2 H1 H1 lt lt H2 0b1000 gt gt Paa o deslocamento aritm tico H1 gt gt H2 H1 H1 gt gt H2 0b0 ireita 12 4 Operadores Ternary O compilador IPOSP S somente reconhece um operador que liga tr s operandos jun tos o operador conditional Sua forma a seguinte a b c significa Se a verdadeiro ent o b sen o c onde a uma express o l gica e b e c s o express es Exemplo H1 H2 3 H3 H4 If H2 equals 3 H1 is assigned the value of H3 otherwise it is assigned the value H4 O exemplo a nota o abreviada de if H2 3 H1 H3 else H1 H4 Onde poss vel o operador ternary n o deve ser utilizado devido a ilegibilidade do c di go fonte Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 177 13 13 1 Sintaxe 178 Compiler Constru es if else Compiler Construgoes if else O compilador IPOSP 4S fornece constru es que tamb m s o dispon veis em outras linguagens de alto n vel S o dispon veis as seguintes constru es if else e for while e do while e switch case default Estas s o completadas por comandos como continue e break que s o utilizados como elementos de controle dentro destas constru es if Expression Statement else Statement As palavras chave if e else control
273. came de refer ncia nas fases de referenciamento individuais Utilizar o par metro P904 Reference travel to zero pulse para determinar se o referen ciamento ocorre em uma mudan a de flanco do came de refer ncia ou no pr ximo pul so zero do encoder Tamb m h tipos dispon veis que podem funcionar sem um came de refer ncia Os dia gramas de percurso podem ser encontrados na se o Detec o da Posi o e Posicio namento Tipo 0 Pulso zero antihorario O primeiro sentido de busca antihor rio Posi o de refer ncia pulso zero antihor rio a partir da posi o atual Zero da m quina posi o de refer ncia offset de refer ncia Tipo 1 Extremidade antihor ria do came de refer ncia O primeiro sentido de busca antihor rio Posi o de refer ncia Primeiro pulso zero ou queda de flanco esquerda do came de refer ncia Zero da m quina posi o de refer ncia offset de refer ncia Tipo 2 Extremidade hor ria do came de refer ncia O primeiro sentido de busca hor rio Posi o de refer ncia Primeiro pulso zero ou queda de flanco direita do came de refer ncia Zero da m quina posi o de refer ncia offset de refer ncia Tipo 3 Chave fim de curso hor ria O primeiro sentido de busca hor rio Posi o de refer ncia Primeiro pulso zero ou queda de flanco esquerda da chave fim de curso hor ria Zero da m quin
274. cia de dados 3 2 palavras de dados de processo ac clicas para MOVIMOT ML_FT_2 5 3 palavras de dados de processo aciclicas para MOVIMOT ML_FT_3 H 3 N mero da vari vel H a qual os dados de processo s o armazenados ou da qual os dados a ser escritos s o obtidos A estrutura de dados para H descrita abaixo com detalhes H 4 N mero da vari vel H a qual os dados de par metro s o armazenados ou da qual os dados a ser escritos s o obtidos O MOVIMOT n o realiza esta fun o A estrutura da vari vel contendo os dados de processo definida no Compilador pelo nome da vari vel MCPDATA Estrutura de dados para H H 0 Cont m o c digo de erro ap s conex o ou zero se n o houver erro 0x05000002 indica que a conex o expirou H 1 PO1 data da troca de dados de processo H 2 PI1 data da troca de dados de processo H 3 PO2 data da troca de dados de processo H 4 PI2 data da troca de dados de processo H 5 PO3 data da troca de dados de processo H 6 PI3 data da troca de dados de processo O dado de processo codificado conforme o MOVILINK 206 Manual Controle Seg encial e de Posicionamento POSplus Compiler Fun es Fun es padr o A estrutura da vari vel contendo os dados do par metro definida no Compilador pelo nome da vari vel MCPARADATA H 0 Cont m o c digo de erro ap s o servi o de par metro ter sido realizado ou cont m
275. cidos sob consulta 05 2007 i Lista de Enderecos Africa do Sul Montadora Johannesburg SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 11 248 7000 Vendas Service Johannesburg dross sew co za Capetown SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 21 552 9820 Cape Town dswanepoel sew co za Durban SEW EURODRIVE PROPRIETARY LIMITED Tel 27 31 700 3451 Durban dtait sew co za Alemanha Administragao Bruchsal SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 0 Fabrica Vendas Bruchsal http Awww sew eurodrive de Service Central SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1710 Redutor Motor Graben Neudorf sc mitte gm sew eurodrive de Central SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1780 Eletr nicos Bruchsal sc mitte e sew eurodrive de Norte SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 5137 8798 30 Garbsen pr ximo a Hannover sc nord sew eurodrive de Leste SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 3764 7606 0 Meerane pr ximo a Zwickau sc ost sew eurodrive de Sul SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 89 909552 10 Kirchheim pr ximo a Munchen sc sued sew eurodrive de Oeste SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 2173 8507 30 Langenfeld pr ximo a Dusseldorf sc west sew eurodrive de Endere os adicionais para service na Alemanha fornecidos sob consulta Arg lia Vendas Alger R ducom Tel 213 21 8222 84 Alger Argentina Montadora Buenos Aires SEW EURODRIVE ARG
276. compilador procura pelos arquivos Estes arquivos s o adicionados aos arquivos de texto fonte utilizando uma indica o inclusa O diret rio criado durante a instala o inserido aqui como padr o por exemplo c programme sew movitools projects include As linhas 5 e 6 especificam os diret rios os quais o arquivo MDX arquivo com o pro grama IPOSPIus e o arquivo da lista arquivo com informa o adicional do programa s o criados Estes arquivos somente s o criados se voc tiver verificado as caixas ade quadas em Extras Settings Compiler Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 121 10 122 E o Compiler Editor Primeira fase Depois de ter confirmado suas entradas clicando OK o compilador realiza os seguintes passos e Cria a pasta Total no diret rio especificado somente se voc selecionou a op o Create project subfolder e Cria um arquivo do projeto com o nome Total icp na pasta Total e Fecha a caixa de di logo O projeto agora aparece como uma rvore hier rquica na janela de projeto do progra ma IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B SEI ix File Edit Search Trojer Run Us Options Window Help HHH RA FEST Source modul s Em Document s 10456AEN Figura 27 Meu primeiro projeto O pr ximo passo criar um novo arquivo de texto fonte e acrescenta lo ao projeto Para isto escolher File New Source file Aparece a s
277. comunicar com produtos n o SEW ver o manual MOVIDRIVE Serial Communication De acordo com o principio consumidor produtor cada conversor pode enviar objetos para um ou mais conversores e receber objetos de um ou mais conversores simulta neamente O tempo de funcionamento da rede para uma mensagem de lt 2 ms e depende do ajuste da taxa de transmiss o N o poss vel a comunica o com MOVIMOT ou com a interface fieldbus MQ Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de comunica o Estrutura do comando Exemplo Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx SCOM X1 X2 X1 TRANSMIT CYCLIC Envio c clico RECEIVE Recebe TRANSMIT ACYCLIC Envio ac clico X2 Hxx Inicia a estrutura do objeto para comunica o e dados do usuario O projeto da estrutura do objeto depende do primeiro argumento X1 SCOM TRANSMIT CYCLIC HO Este comando inicializa a transfer ncia c clica a estrutura do objeto inicia em HO SCOM TRANSMIT ACYCLIC H10 Este comando inicializa uma transfer ncia c clica one off a estrutura do objeto inicia em H10 SCOM RECEIVE H50 O comando inicializa a recep o de dados a estrutura do objeto inicia em H50 SCOM TRANSMIT CYCLIC HO SCOMON or SCOM TRANSMIT ACYCLIC HO SCOM RECEIVE HO HO 1100 SCOMON HO 1100 SCOM RECEIVE HO SCOMON HO 1102 SCOM
278. constante que especifica os bornes a ser testados Os bits na express o t m o seguinte significado Bit O DIOO mask 0b1 Bit 1 DIO1 mask 0b10 Bit 2 DI02 mask 0b100 Bit 3 DIOS mask 0b1000 Bit 4 DI04 mask 0b10000 Bit 5 DIO5 mask 0b100000 Bit 6 DI10 mask 0b1000000 Bit 7 DI11 mask 0b10000000 Bit 8 Dl12 mask 0b100000000 Bit 9 DI13 mask 0b1000000000 Bit 10 DI14 mask 0b10000000000 Bit 11 DI15 mask 0b100000000000 Bit 12 DI16 mask 0b1000000000000 Bit 13 DI17 mask 0b10000000000000 Bit 14 31 reserved Pode ser selecionada uma combina o de entrada ajustando os bits adequados na m scara para 1 Por exemplo para verificar DIOO e DIO3 a m scara deve ser 051001 include lt constb h gt main _WaitInput 1 0b100 as long as terminal DIO2 HIGH 1 wait _WaitSystem event A fun o espera contanto que esteja presente um evento relacionado ao sistema O evento desejado dado como um argumento Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o Argumentos Exemplo _WdOff Sintaxe Descri o Argumento Exemplo _WdOn Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo event Express o constante que especifica quando a fun o espera Esta express o pode adotar um dos seguintes valores sc UC Incondicional SC NO Quando a rota o zero SC N Quando a rota o n o zero SC
279. contra um comando com opera es que n o s o permitidas Como o posicionamento pode continuar uma vez a libera o ter sido cancelada e Ajustar o bit H453 0 ModuloCtrl variable and TargetReset Off bit Como o eixo age quando o comando AxisStop AS PSTOP enviado durante o posicionamento e O conversor espera na rampa de posicionamento a posi o atual indicada quando o eixo p ra Para continuar o posicionamento a posi o final deve dar um novo valor por exemplo mudar o valor do incremento por 1 bit Uma alter nativa seria utilizar o comando _AxisStop AS RSTOP em vez de _AxisStop AS PSTOP Neste caso a posi o final permaneceria inalterada quando o bit H453 0 ModuloCtrl variable and TargetReset Off bit fosse ativado Por que a irregularidade F92 DIP registration range ativada durante posiciona mento com o encoder absoluto embora a fun o m dulo est ativa A irregularidade fault 92 somente resolvida no estado firmware 14 822 890 6 14 Os subconjuntos com um processador 167 D1 somente podem ser atuali zados para vers o 11 Eles deveriam ser substitu dos por um subconjunto com um processador 168 e estado firmware gt 14 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 69 70 5 8 Detec o da Posi o e Posicionamento Controladores de Came Eletr nico Controladores de Came Eletr nico Pode se utilizar controladores de came eletr nico para ajustar o
280. control _GetSys busdata GS_PODATA get bus data mode modeselect read terminals for mode select OptOutpIPOS OutputLevel gt gt 3 amp OxFFFFFFFC mode output mode switch mode case 0 mode_0 break case 1 mode 1 break case 2 mode 2 break case 3 mode 3 break Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 237 15 238 Compiler Exemplos M quina de estado controle fieldbus com modo de emerg ncia if busdata POl 6 enable else rapidstop speed busdata P0O2 setfixedsetpoint activatefixedsetpoint mode 1 if busdata POl 6 enable else rapidstop _GetSys analog GS_ANINPUTS i offset analog Inputl 15 10 speed busdata PO2 offset setfixedsetpoint activatefixedsetpoint mode_2 enable deactivatefixedsetpoint mode 3 rapidstop Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos Estrutura de programa o do compilador 15 15 10 Estrutura de programa o do compilador O exemplo de programa a seguir pode ser utilizado como a estrutura b sica ao criar um programa IPOSPIUS Isto inclui uma m quina de estado com quatro modos de opera o DISABLE Nenhum modo de opera o selecionado JOGGING Opera o manual HOMING Referenciamento POSITIONING Modo de posicionamento Name Basic program Version 0
281. cos CS x 5 The programs in the window and in the unit are NOT identical Figura 51 Programas diferentes O debugger integrado uma ferramenta til para trabalhar atrav s de um programa de teste ou para solu o de problemas em passos individuais Para utilizar o debugger o programa deve ser transferido para o conversor O debugger possui tr s fun es dife rentes Fun o cone Tecla Descri o Execute to Ea lt F4 gt O programa processado somente at a a posi o atual do cursor cursor ow lt F7 gt Single step processada a linha do programa destacada pelo cursor Se a fun o for acessada o programa deriva desta fun o Skip T lt F8 gt Se as linhas do programa destacadas pelo cursor cont m um acesso de fun o o sistema n o deriva para a fun o e a linha do programa pulada Clicar no icone amp na barra de ferramentas pressionar a tecla de fun o F5 ou escolher Run Stop da barra de menu para parar ou reiniciar o programa a qualquer hora du rante o processo de debugging Clicar no cone g na barra de ferramentas pressionar a tecla de fun o F9 ou sele cionar o comando Start do menu Run na barra de menu para iniciar o programa da posi o atual do cursor a qualquer hora durante o debugging Enquanto o programa est funcionando voc pode interromp lo pressionando a com bina o das teclas Alt F5 ou escolhendo Run Break A barra de execu o agora
282. cr por rota o em plena carga x base do tempo O sinal negativo em H32 faz com que o sentido de rota o seja invertido SET H30 30 SET H31 0 SET H32 11250 SET H33 384 SET H34 40 GETSYS H30 ACT SPEED EXT SPEED MON TIMER Valor numerador da fun o do controle de rota o O comando GETSYS pode ser utilizado como um pr aviso para o controle de rota o O controle de rota o ativado quando a corrente estiver no limite atual para o n mero de segundos especificados em P501 Por exemplo se P501 200 ms o valor numerador pode ser verificado com GETSYS Deste modo o desloca mento de retorno pode ser feito em velocidade r pida e quando sob carga a rota o pode ser reduzida automaticamente pelo conversor Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 20 311 312 Assembler Comandos Comandos de ajuste Ajuste dos comandos variable SET fault response SETFR Indirect addressing SETI Interrupt SETINT system values SETSYS SET Estrutura do comando SETFR SET FAULT REACTION O comando SET carrega o argumento X1 com o conte do do argumento X2 vari vel H ou constante K O resultado escrito no argumento X1 o argumento X2 permanece inalterado Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx SET X1 X2 X1 Hxxx Resultado do comando X2 Hyyy Fonte O comando SETFR define a rea o a uma falha do conversor O c digo
283. cri o breve _MoviLink MOVLNK Bus types Possiveis tipos de rede ML BT SO SO RS485 1 ML_BT_S1 S1 RS485 2 ML_BT_SBUS SBus Address Endere o simples 0 99 ou endere o de grupo 100 199 H 1 253 Endere o do conversor H 1 254 Conex o ponto a ponto H 1 255 Transmiss o Se um endere o de grupo SBus por ex 43 endere ado o offset 100 deve ser acrescentado Neste caso H 1 143 Format Especifica o dos canais de processo PD e de par metro PARAM para transfer ncia de dados ML FT PAR1 PARAM 1PD ML FT 1PD ML FT PARZ2 PARAM 2PD ML FTA 2PD ML FT PAR3 PARAM 3PD ML_FT_3 3PD ML_FT_PAR Parameter sem PD Service Servi o de comunica o ML S RD Servi o de leitura ML S WR Escrita com armazenamento na mem ria n o vol til ML S WRV Escreve sem salvar Index N mero index do par metro a ser modificado ou lido ver diret rio index de par metro DPointer N mero da vari vel a qual o dado de leitura arma zenado ou de onde o dado a ser escrito obtido estrutura MLDATA Result Cont m o c digo de erro ap s o servi o ter sido realizado ou cont m zero se n o houver erro ver Return Codes for Parameter Settings nos manuais Serial Communication ou Fieldbus Unit Profile with List of Parameters MLDATA WritePar Par metro que enviado para servi os de escrita ReadPar Par metro que enviado para servi
284. da s rampas lineares Utilizando o mesmo tempo de rampa como para acelera o linear resulta em uma acelera o aprox 1 55 maior na faixa m dia Sem suaviza o de picos na partida do movimento A jane oo O par metro P203 Filter accel feedfor dos ou massas leves por ex em z P203 ward reduz o movimento de solavanco f bricas de engarrafamento mas se o valor muito alto o conversor move se lentamente para a posi o final O par metro P915 Speed feedforward pode ser utilizado para suavizar a rampa de posicionamento SENOIDAL Perfil da rota o Opera es de posicionamento de O perfil da rota o similar ao seno e velocidade alta com acionamentos na especificado pela rampa de posiciona din micos ou flex veis Naot mento e rota o de posicionamento A acelera o e portanto o torque s o 55 mais altos do que com a rampa li near Durante a configura o certifique se que o motor e o conversor tenham o torque desejado risco de erros por atraso QUADR TICA Perfil da rota o O perfil da rota o quadr tico no final da rampa e especificado pela rampa de posicionamento e pela rota o de posi cionamento Perfil da acelera o A acelera o trapezoidal Isto significa que a a o de solavanco menor do que para o tipo de rampa LINEAR Este tipo de rampa um meio termo entre os re quisistos de torque e o perfil de rampa suave Sem suaviza
285. da depois do programa ter sido iniciado O display para o estado do task muda de PSTOP para START h IPOSplus amp COMPILER MOVITOOLSE loj x File Edit Search Project Run Display Options Window Help scare estoe 22 Tn gut Eh Project Fy Sum Source modul s sum IPC Eb Document s ONline Peer to per Figura 49 Indica o estado para o task 1 e o task 2 10488AEN 10 14 Parando um programa Selecionar o comando Stop do menu Run na barra de menu para parar o programa no task 1 task 2 e task 3 Por outro lado voc tamb m pode pressionar o cone na barra de ferramentas O display para o estado do task na barra de ferramentas muda de START para PSTOP Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 145 10 146 Comparar com o conversor qu Compiler Editor o 10 15 Comparar com o conversor 10 16 Debugger H uma fun o de compara o do conte do da janela Editor com o programa no con versor Esta fun o pode ser acessada selecionando o item Compare with inverter do menu Project na barra de menu Voc tamb m pode acessar a fun o pressionando o cone BE na barra de ferramentas Se as entradas combinam indicada a primeira janela abaixo Se os programas n o combinam indicada a segunda janela abaixo Comparing program with inverter x dd The programs in the window and in the unit are identical Figura 50 Programas id nti
286. dados DPointer Numero da vari vel de onde come a os dados a ser enviados Result C digo de retorno para par metros de ajuste _SetSys SSPOSRAMP Up Rampa de acelera o ms Down Rampa de desacelera o ms Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 11 163 1 EO Compiler Programa o Estruturas padrao SEW Comando Estrutura padrao Elementos Descri o breve SSPOSSPEED CW Rota o de posicionamento hor ria 0 1 U min CCW Rota o de posicionamento antihor ria 0 1 U min SSPIDATA3 Len Numero de itens dos dados de entrada de processo a ser enviados PI Dados de entrada de processo 1 PI2 Dados de entrada de processo 2 PI3 Dados de entrada de processo 3 SSPIDATA10 Len Numero de itens dos dados de entrada de processo a ser enviados PI Dados de entrada de processo 1 PI2 Dados de entrada de processo 2 PI3 Dados de entrada de processo 3 PI4 Dados de entrada de processo 4 PI5 Dados de entrada de processo 5 PI6 Dados de entrada de processo 6 PI7 Dados de entrada de processo 7 PI8 Dados de entrada de processo 8 PI9 Dados de entrada de processo 9 PI10 Dados de entrada de processo 10 164 Estas estruturas padr o s o utilizadas conforme a seguir Primeiro a vari vel declara da como a vari vel da estrutura na parte de declara o Ent o os elementos da estru tura s o endere ados como explicado no exemplo a se
287. dados da interrup o da vari vel Vari vel Estrutura do ele mento VARINT Descri o H 0 Control O All Varlnterrupt OFF Reset 1 Interrupt task 2 2 Interrupt task 3 H 1 IntNum O 3 Define um n mero sequencial da VarInterrupt Uma interrup o com o numero x que j foi ativada pode ser reativada durante o tempo de funcionamento do programa com outra estrutura de dados utilizando o comando call SetVarInterrupt hi function name quando o mesmo n mero da interrup o especificado na nova estrutura de dados na posi o H 1 Esta caracter rtica n o est dispon vel para a interrup o do task 1 H 2 SrcVar N mero da vari vel de refer ncia cujo valor comparado com o valor de compara o H 3 CompVar Valor de compara o ou m scara utilizada para comparar o valor da vari vel de refer ncia H 2 H 4 mode 0 Sem evento de interrup o Pode ser utilizado para desativar esta interrup o sem desativar todas 1 Um dos bits da vari vel de refer ncia exibido utilizando a m scara CompVar mudou seu estado SrcVar t SrcVar t T amp CompVar O 2 Contanto que o valor da vari vel de refer ncia seja igual ao valor de compara o SrcVar CompVar 3 Contanto que o valor da vari vel de refer ncia n o seja igual ao valor de compara o SrcVar CompVar 4 Contanto que o valor da variavel de refer ncia seja maior ou igual
288. de 14 O MOVIMOT para e pode ser iniciado novamente somente quando o MQx tiver sido reativado Durante este processo a posi o atual perdida e o siste ma deve ser novamente referenciado A monitora o do encoder pode ser ligada ou desligada utilizando o par metro P504 Monitora o do encoder para motor Quando o comando MOVILINK entra em contato com o endere o 253 a posi o atual pode ser armazenada a qualquer hora em uma vari vel na faixa HO H127 na mem ria n o vol til Recomendamos salvar a posi o cada vez que o conversor movimenta se para uma nova posi o atual Isto assegura n o ter que realizar referenciamento quan do reiniciar a unidade O referenciamento no entanto ainda necess rio se a tens o MQx estiver desconectada durante a opera o de posicionamento O m dulo estru turado para suportar 10 bilh es de ciclos de escrita Os m dulos MQx possuem um contador que pode ser conectado na DIO ou DI1 Os flancos positivos s o contados at a frequ ncia m xima de entrada de 4 kHz Para ati var a fun o contador deve se mudar o ajuste da entrada correspondente para MQX ENCODER IN Este ajuste desliga o filtro de entrada automaticamente Como resulta do o sinal de entrada para o contador deve ser livre de irregularidade e livre de salto O valor do contador escrito para a vari vel H511 Se as entradas DIO e DI1 s o ajustadas para MQX ENCODER IN a avalia o do sen sor de proximidade
289. de dados escrito para uma estrutura da vari vel a vari vel inicial que es pecificada em h A transfer ncia de dados c clicos deve ser iniciada com a fun o SBusCommOn O tipo do objeto de dados especificado em objecttype objecttype Express o que pode adotar um dos seguintes valores SCD TRCYCL Cyclical send SCD REC Receive SCD TRACYCL Acyclical send h Primeira vari vel na estrutura Podem ser transferidos os seguintes tipos de objeto Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o SCD TRCYCL Inicializa um objeto de dados de quem os dados s o transmitidos ciclicamente ap s o comando SCOMON ser realizado O n mero de objetos que pode ser configurado de pende da dura o do ciclo Dura o do ciclo N mero de objetos 1 9 ms 5 10 65530 ms 10 O objeto tem a seguinte estrutura h 0 Numero do objeto h 1 Dura o do ciclo ms Dura o do ciclo v lida 1 2 9ms 10 20 65530 ms h 2 Dura o do Offset ms Dura o do offset v lida 0 1 2 65534 ms por dura o do ciclo lt 10 ms 0 10 20 65530 ms por dura o do ciclo gt 10 ms h 3 N mero de bytes de dados e formato de dados Bit Valor Fun o 0 3 0 8 N mero de bytes de dados Reservado 0 Formato MOTOROLA 1 Formato INTEL 92 31 Reservado h 4 N mero da vari vel H onde iniciam
290. de opera o CFC e SERVO GS_RELTORQUEVFC O torque relativo o valor indicado baseado na corrente nominal do conversor para o torque no eixo de sa da do motor em 0 1 da corrente nominal do conversor O torque absoluto pode ser calculado a partir deste valor utilizando a seguinte f rmula Mabs Mrei x In x Mn 1000 len Maps Torque absoluto In Corrente nominal do conversor Mrei Torque relativo baseado em 0 1 IN My Torque nominal do motor Nm lan Corrente nominal Q A para o tipo de conex o selecionado O valor dispon vel nos modos de opera o CFC e SERVO VFC1 VFC1 amp hoist VFC1 amp DC braking e VFC1 amp flying start GS ACTSPEEDEXT Rota o atual do encoder externo X14 h Time base filtro de valor m dio para detec o da rota o do encoder externo Faixa de ajuste 5 ms 31 ms h 1 Tipo do encoder 0 Encoder X14 1 Encoder DIP h 2 Numerador para a escala da faixa de valor do usu rio 2 0 218 1 h 3 Denominador para a escala da faixa de valor do usu rio 1 215 1 h 4 DpPointer indicador do resultado da vari vel H onde H resultado conversor nX14 Inc time base Exemplo Inserir a rota o em voltas por hora A estrutura GS ACTSPEEDEXT gLAActSpeed foi definida para este processo gLAActSpeed TimeBase 30 Average value filter 30 ms gLAActSpeed EncType 0 Encoder is connected to X14 gLAActSpeed Numer
291. de um ou mais m dulos de texto fonte Cada m dulo armazenado em um arquivo separado com a extens o IPC A informa o sobre o projeto armazenada em um arquivo com a extens o ICP Este arquivo digital ar mazenado e administrado pelo compilador Selecionar Project Create new Aparece uma caixa de di logo Inserir aqui as ca racter sticas gerais do projeto Project Properties 2x Enter the project name 1 sum Select the project directory 2 _ 0 MD AMBRUS IPOS Sum Browse V Create project subfolder The project will be created in folder 3 _ O MD AMBRUS IPOS Sum Sum Directory for include directives 4 O M0 aMBRUSYIPOS Sum Output directory for MDX file 5 a 0 MD AMBRUS IPOS Sum Browse Output directory for listfile 6 0 MD AMBRUS IPOS Sum Browse OK Cancel Figura 45 Caracter sticas do projeto 1 Nome do projeto 2 Diret rio do projeto 3 Diret rio o qual a pasta do projeto deve ser criada 4 Diret rio o qual os arquivos que s o inseridos utilizando a indica o include s o armazenados 5 Diret rio de sa da para arquivo MDX se ativado 6 Diret rio de sa da para arquivo de lista se ativado Depois de ter confirmado suas entradas pressionando a tecla OK o projeto rec m cri ado aparece na estrutura de rvore na janela do projeto O n principal o nome do pro
292. der absoluto SSI Os valores sao fornecidos para processamento nas variaveis do sistema As conex es para encoder do motor X15 e encoder externo X14 est o nas eletr ni cas de controle MxV MxS e MCH As eletr nicas de controle MxF n o t m estas conex es A conex o para o encoder absoluto SSI est na placa opcional DIP 11 X62 Todos os encoders conectados s o sempre avaliados independente do modo de opera o P700 Os modos de opera o com posicionamento VFC n CTRL amp IPOS CFC amp IPOS SERVO amp IPOS sempre necessitam um encoder do motor em X15 Tipo do encoder Encoder absoluto na DIP11 P941 Encoder absoluto DIP Encoder Hiperface simu la o do encoder incremental encoder incremental P941 Encoder externo X14 Encoder incremental resolver Encoder Hiperface P941 Encoder do motor X15 Conex o X62 DIP11 X14 unidade b sica X15 unidade b sica Valor atual na vari vel H509 ACTPOS ABS H510 ACTPOS EXT H511 ACTPOS MOT ActPos_Abs ActPos_Ext ActPos_Mot Resolugao Posi o absoluta ap s con N mero de pulsos por volta do Sempre 4096 increm volta do vers o com encoder atual multiplicado por motor independente da reso Encoder scaling P955 4 ap s convers o com lu o atual do encoder Zero offset P954 Encoder scaling ext encoder Position offset P953 P944 Counting direction P951 Pulso em DIO2
293. difference Assign bit by bit AND A Assign bit by bit XOR Assign bit by bit OR lt lt Assign shift left gt gt Assign shift right 15 Comma Evaluate Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 175 176 Compiler Operadores Operadores Unary A categoria 1 tem prioridade mais alta a categoria 2 operadores unary tem a segunda prioridade mais alta etc O operador comma tem prioridade mais baixa Os operadores na mesma categoria t m a mesma posi o Os operadores unary categoria 2 operadores conditional categoria 13 e os opera dores assignment categoria 14 atribuem da direita para a esquerda todos os outros atribuem da esquerda para a direita O operador para multiplica o posicionado antes do operador para adi o as sim a multiplica o realizada antes da adi o no seguinte comando HL 3 7 2 4 H1 recebe o valor 29 Devem ser utilizados se a adi o for realizada antes da multiplica o HL 3 7 2 4 H1 recebe o valor 108 a partir de 3 9 4 A sequ ncia pode ser for ada pelos para assegurar que a sequ ncia de opera o seja a desejada S o permitidos aninhados Os desnecess rios n o t m efeito na fun o do programa 12 2 Operadores Unary Os operadores unary s o posicionados antes ou ap s um operando e influenciam so mente este operando H1 H2 The unary minus
294. directory for the project folder C temp Browse Cancel Voc pode inserir o nome da pasta de projeto em uma caixa de di logo Selecionar um diret rio o qual o projeto deve ser armazenado clicando na tecla Browse Se j existir no diret rio um arquivo de projeto com o mesmo nome o sistema pergunta se deve sobreescrever este arquivo Se n o houver dados de projeto no conversor o processo cancelado Esta fun o utilizada para atualizar o projeto no PC laptop com os arquivos do con versor Este item do menu abre os arquivos armazenados no conversor e salva os no diret rio o qual eles se originaram ao contr rio do item do menu Project Upload Se j existir no diret rio um arquivo com o mesmo nome o sistema pergunta se deve sobreescrever este arquivo Os dados de cria o s o inseridos para ambos arquivos para ajudar a identific los Se n o houver dados de projeto dispon veis o processo cancelado 10 11 Compilando um projeto Para gerar um programa de forma que o conversor possa entender o projeto deve ser compilado Se o projeto consiste de v rios arquivos fonte todos os arquivos fonte s o compilados para o programa IPOSP 4S durante o processo de compila o A compila o do projeto pode ser iniciada escolhendo Project Compile ou pressio nando o cone O arquivo tamb m salvo se a fun o Save automatically before Compiling tiver sido ativada nos ajust
295. distancia de deslocamento DENOMINATOR 1 Informa o pr tica para determinar o fator da dist ncia de deslocamento durante a coloca o em opera o Por exemplo ajuste das unidades de deslocamento do usu rio em mm 1 Ajustar os fatores da dist ncia de deslocamento NUMERATOR e DENOMINATOR para o valor 1 unidades de deslocamento do usu rio incrementos 2 No modo manual movimentar qualquer n mero das unidades de deslocamento do usu rio neste caso incrementos por ex 100 000 incrementos 3 Medir a dist ncia abrangida no sistema no ponto 2 por ex e Posi o inicial 1000 mm e Posi o final 1453 mm e Dist ncia abrangida 453 mm 4 Inserir os fatores da dist ncia de deslocamento no cabe alho do programa do As sembler e Fator da dist ncia de deslocamento NUMERATOR 100 000 Fator da dist ncia de deslocamento DENOMINATOR 453 Todas as entradas da dist ncia de deslocamento s o indicadas com uma unidade na janela do programa Esta unidade pode ser inserida no cabe alho do programa para UNIT e pode ter at cin co caracteres no comprimento Esta entrada puramente simb lica e n o tem qualquer efeito na fun o do conversor Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 17 249 17 250 C 3D o Assembler Introdu o Primeira fase 17 3 Primeira fase Iniciar IPOSP us assembler O IPOSPI S assembler iniciado a partir do MOVITOOLS
296. do 2 comandos Comando contando assembler assembler N o dispon vel Assembler N o dispon vel MOVIDRIVE A MS e us Pelo menos 1 1 10 2 11 comando por g Como task Tempo de proces comandos comandos ms comandos para qual a samento do assembler assembler adicionais s o Como task 1 interrup o comando ms ajuste de ms ajuste de processados atribuida MOVIDRIVE B f brica 1 f brica 2 co dependendo da GE E task 2 ou 3 comando ms mandos ms utiliza o do processador 1 Comando de c pia do task 1 para debugging Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Gerenciamento do Task e Interrup es Tarefas para MOVIDRIVE A 4 3 Tarefas para MOVIDRIVE A Al m da informa o geral na se o Gerenciamento do Task para MOVIDRIVE A e B esta se o cont m informa o espec fica de implementa o para MOVIDRIVE A A sequ ncia de movimento com os comandos de posicionamento programada no task 1 Programar as seguintes fun es no task 2 e Processos de tempo cr tico rapido e C lculos e Monitora o para valores do sistema e Comunica o com o painel de opera o SEW e Copiar vari veis ciclicamente para as vari veis oscilosc pio H474 H475 e Formatar os dados de processo fieldbus SBus com um controle mestre ou outro MOVIDRIVE Deste modo o IPOSP 4S tamb m realiza estas fun es quando a rotina de interrup o
297. do programa 7 Verificar o programa do usu rio e Otask 1 indica no cabe alho do programa as mudan as de PSTOP para START O indicador do programa funciona na janela do programa Em Shell a indica o do par metro P052 o borne de sa da DO 1 mudam entre 1 e 0a cada 2 segundos g POSplus ASSEMBLER MOVITOOLS B D x File Edit Program Run Help RAMA SECT hE Numerator 1 Denominator fi Unit inc Identifier 00000000 wie File O MD AMBRUSMIPOS fla 7 10340AXX Figura 77 Janela do programa Assembler O programa consiste de 3 linhas de coment rio duas linhas tracejadas para destacar o nome do programa e uma linha para o nome do programa Ajuste da sa da DOO2 X13 3 para 0 Espera de 2 segundos Ajuste da sa da DOO2 X13 3 para 1 Espera de 2 segundos Fim do programa salta para o in cio do programa Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Exemplos 21 Exemplo do programa Flashing light Exemplo Posi Este exemplo do programa alterna a posi o do conversor 10 voltas do motor sentido cionamento hor rio e antihor rio a cada 2 s Partida r pida Pr requisitos exemplo S o conectados conversor motor encoder e Conversor colocado em opera o de acordo com o manual de sistema MOVI DRIVE no modo de opera o VFC n CTRL amp IPOS CFC amp IPOS ou SERVO amp IPOS P700 P700 deve ter um dos ajus
298. dows NT ou Windows 2000 e a opera o geral dos programas Windows Voc tamb m deve ter o MOVITOOLS 4 10 ou mais novo instalado gPlus Este capitulo mostra como iniciar o compilador IPO e como criar um novo projeto O compilador IPOSP S iniciado a partir do MOVITOOLS Manager O MOVI TOOLS Manager est localizado no menu para coloca o em opera o do Windows em Programs MOVITOOLS x xx MT Manager T MANAGER MOVITOOLS SEW EURODRIVE GmbH amp Co 5 x Language PC Interface Connected Inverters Connect to C Deutsch com2 DeviceType Adar Signatwe COM q Single Inverter MDX61B0015 543 0 2 Peer to Peer English Fran ais PC COM Inverter With Address Baudrate C 96 kBaud No Inverter a C OFFLINE v 57 6 kBaud default setting Movidive B Orion Browse for Project Folder c programmesew movitools projects project1 Browse m Device Type Execute Program Movimot Parameters Programming Special C Movimot ASI Diagnosis IPOS programs Movitrac 07 z z Shell Compiler CAM Bus monitor C Movidrive m Movidrive B Status ISYNC Data backup C UFs Scope Assembler AppBuilder C Max ao E Close All Tools 10453AEN Figura 24 MOVITOOLS Manager Conectar o MOVIDRIVE A via USS11A e o MOVIDRIVE B via UWS21A atrav s de uma porta serial livre no seu PC utilizando um cabo seria
299. e Nenner fi Einhe Identifier HO Hi H2 H3 H4 Z hler fi ooooan A Pa BE On Figura 76 Ajustes mestre e escravo HO Bus type 5 SBus H1 Address 2 Endere o SBus do receptor escravo H2 Frame type 134 Somente par metros H3 Service 1 Leitura H4 Index 11005 Index de H5 H5 D Pointer 9 Valor do indicador de dados H9 284 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de comunica o Exemplo 3 Controle de um MOVIMOT via RS 485 e 3PD O MOVIMOT deve ser colocado em funcionamento de acordo com as suas instru es de opera o A comunica o com MOVIMOT somente poss vel via RS 485 O controle somente poss vel via canal de dados de processo com 2PD ou 3PD palavra de controle e ro ta o min No exemplo a seguir o MOVIMOT controlado utilizando 3 tens dos dados de sa da de processo palavra de controle 1 rota o e rampa Os valores devem ser inseridos nas vari veis H012 H014 A IPOSplus ASS E Datei Bearbeiten Programm Ausf hren Hilfe O x RAAH FS wT Z hler Do o Nenner i Einhe Identifier HO Hi H2 H3 H4 HS H6 K Punkt zu Punkt 01 810 R5485 Adresse 811 R5485 Gruppenadresse 812 R3485 Timeout Zeit HO Bus type 2 RS 485 H1 Address 1 Endere o RS 485 do receptor MOVIMOT H2 Frame type 133 3PD H3 Service 3 Escrita sem sal
300. e ada a partir do programa IPOSPUS Para informa o mais detalhada consultar o manual Synchronous Operation Card Type DRS11 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 87 88 IPOSplus e Movimentos Sincronizados Opera o s ncrona com placa opcional DRS Ativando e desati vando a fun o movimento livre Pr requisito Segli ncia de comando no assembler Segli ncia de comando no compiler H476 DRS CTRL E BIT 31 Jtspisprapi2pnfio jo A vari vel do sistema H476 DRS CTRL pode ser utilizada para ajustar e reativar as duas sa das program veis da DRS1 1x A DRS11x pode ser comutada para o modo movimento livre utilizando IPOSPISO atrav s de um cabo conectado do borne X40 9 OUTPO ao X40 1 modo livre Ajustar OUTPO e a entrada DRS Free running Um LED vermelho acende na placa DRS quando o modo movimento livre ativado BSET H476 0 1 Voltar o contato para a fun o opera o s ncrona O LED vermelho n o acende no modo opera o s ncrona BCLR H476 0 0 Escrever BCLR H476 0 _BitSet 476 0 _BitClear 476 0 DRS X40 a 1 IN 2 IN1 H 3 IN2 4 ng m 5 4 LED el INS SYNC OFF E 7 DCOM ol 8 VO24 w 9 OUTS EMO OUT1 mic DGND LEDs SYNC OFF 06033BXX Figura 19
301. e l Dateityp iPos Compiler Project Files ICP Abbrechen Voc pode buscar o arquivo de projeto na caixa de di logo e abr lo utilizando a tecla Open 10 10 Manuseio do projeto com MOVIDRIVE B Com MOVIDRIVE B voc tem a op o de armazenagem de um projeto compil vel livre de erros com todos os arquivos acompanhantes no MOVIDRIVE O c digo completo do arquivo fonte pode ser armazenado no MOVIDRIVE e acessado a qualquer hora Salvando um pro Escolher Project Download para salvar o projeto atual e todos os dados acompa jeto no conversor nhantes incluindo o pr prio arquivo do projeto no MOVIDRIVE O projeto compilado antes de ser realizado o download Se o processo de compila o falhar n o realizado o download dos dados Se o espa o dispon vel de mem ria no conversor for muito pequeno gerada uma mensagem de irregularidade e o processo cancelado Realizando o download dos dados de projeto n o realiza automaticamente o download do programa IPOSP S compilado 142 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compilando um projeto Carregando um projeto a partir do conversor Acessando um projeto a partir do conversor Compiler Editor x Escolher Project Upload para carregar um projeto armazenado no conversor para o PC laptop Projekt Upload i Enter name for the project folder EE o Please choise the
302. e DI10 H483 amp 0b1000000 define DI11 H483 amp 0b10000000 define DI12 H483 amp 0b100000000 define DI13 H483 amp 0b1000000000 define DI14 H483 amp 0b10000000000 define DI15 H483 amp 0b100000000000 define DI16 H483 amp 0b1000000000000 define DI17 H483 amp 0b10000000000000 define DBOO H482 amp 0b1 define DOO1 H482 amp 0b10 define DOO2 H482 amp 0b100 define DO10 H482 amp 0b1000 define DO11 H482 amp 0b10000 define DO12 H482 amp 0b100000 define DO13 H482 amp 0b1000000 define DO14 H482 amp 0b10000000 define D015 H482 amp 0b100000000 define DO16 H482 amp 0b1000000000 define DO17 H482 amp 0b10000000000 endif O arquivo de cabe alho io h define macros que facilitam verificar os n veis dos bornes O exemplo a seguir ilustra esta fun o if DIOO H1 1 execute command block if terminal DIOO has NOT level 0 else H1 0 execute command block if terminal DIOO has level 0 O comando if verifica o borne DIOO borne CONTROLLER INHIBIT Se o argumento do comando iffor zero ent o os comandos na outra parte s o processados sup e que h uma outra parte Neste caso a vari vel IPOSP US H1 ajustada para zero ou um de pendendo do nivel de entrada do borne DIOO Observe que imposs vel verificar quan do o borne ajustado para 1 DIOO 1 porque a macro fornece uma evolu o digital Em
303. e a primeira volta completa o pr processador processa os comandos referido abaixo como diretivas que s o destinadas a isto testa os co mandos para compila o condicional apaga os coment rios e cria finalmente um ar quivo tempor rio para o compilador O pr processador aumenta a flexibilidade e a produtividade durante a programa o nas seguintes reas Integra o do texto a partir de outros arquivos arquivos de cabe alho que cont m constantes preparadas e ou definidas pelo usu rio ou fun es de texto fonte e Defini o dos identificadores simb licos para melhorar a legibilidade do texto fonte e Defini o das diretivas para compila o condicional para melhorar a portabilidade e simplificar as fases de teste Cada linha iniciando com tratada como uma diretiva do pr processador a menos que seja parte de um coment rio Qualquer espa o em branco antes ou depois do caracter ignorado As diretivas do pr processador geralmente s o escritas no in cio do texto fonte Elas podem no entanto estar localizadas em qualquer lugar no programa Dependendo da fun o das diretivas elas s o aplic veis para a linha do texto fonte a qual elas est o localizadas ou para o programa inteiro independente das suas localiza es Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o xD 11 Comandos do pr processador 11 2 Comandos do pr processador A
304. e ciclos de rotina m ximo 256 Este comando especifica o final de uma rotina do programa que foi iniciada utilizando o comando LOOPB Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx LOOPE Observe N o sair das rotinas do programa com um comando de salto Os comandos de salto e as subrotinas s o permitidos dentro de uma rotina do programa No exemplo abaixo a vari vel HO incrementada de 0 at o valor 5 em 5 ciclos de ro tina O processamento do programa inicia novamente com o comando SET HO O ap s 5 ciclos de rotina B 0 x File Edit Program Run Help sTART so BBB vs Numerator 1 Denominator fi ADD HO 1 WAIT 2000 ms LOOPE END ore E e z Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos do programa Nenhuma opera o NOP remark REM return RET TASK TASK2 wait WAIT NOP NO OPERATION Estrutura do comando REM REMARK Estrutura do comando RET RETURN Estrutura do comando TASK Estrutura do comando Exemplo Nenhuma opera o realizada Este comando pode ser utilizado por exemplo para obter tempos de espera com base na dura o de ciclo do comando No MOVIDRIVE A por exemplo quer dizer 1 comando ms no task 1 Estrutura do comando Mxxx Mxxx NOP Label opcional O comando REM acrescenta uma linha de comentario ao programa As linhas de co
305. e fim de curso do hardware durante o referenciamento A nRef1 gt nRef2 RefOfCAM RefOfzP MZP RefZP RefCAM ea eg gt 06014AXX Figura 8 Referenciamento tipo 6 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 55 56 Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Tipo 7 Came de refer ncia alinhado com a chave fim de curso antihor ria A posi o de refer ncia a extremidade direita do came de refer ncia ou o primeiro pul so zero da direita ap s o final do came de refer ncia Uma das entradas digitais P600 606 deve ser ajustada para REFERENCE CAM O referenciamento inicia no sentido antihor rio P901 Reference speed 1 utilizado at o primeiro flanco positivo do came de refer ncia ent o utilizado P902 Reference speed 2 Ao contr rio do tipo 2 o conversor inicia no sentido antihor rio e gira no came de refe r ncia Se o referenciamento iniciado atrav s do flanco positivo na entrada REF TRAVEL START o conversor referenciado na queda de flanco do came de refer ncia ou no pulso zero ap s a queda de flanco do came de refer ncia dependendo do ajuste no P904 Referencing to zero pulse Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSP S Goo o conversor referen ciado na queda de flanco do came de refer ncia ou no pulso zero ap s a queda de flan co do came de refer ncia dependendo se o argumento ZP ou CAM aju
306. e rota o inserido atrav s de uma pa lavra de dados de processo de sa da SBus n o ser mais til O valor nominal da fun o potenci metro do motor controlado atrav s da interface fieldbus do mesmo modo como com os bornes de entrada padr o A rampa de processo que pode ser inserida atrav s de uma palavra de dados de processo de sa da adicional n o tem efeito na fun o potenci metro do motor Ser o utilizados somente os integra dores do potenci metro do motor e P150 e P151 Rampa de acelera o T3 Rampa de desacelera o T4 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus e Fieldbus Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus Palavra de controle 2 Palavra de estado 1 A palavra de controle 2 cont m os bits de fun o para as fun es mais importantes do conversor no bloco de controle b sico os bornes de entrada virtuais na parte mais sig nificativa da palavra Estes s o os bornes de entrada livremente program veis que n o s o dispon veis fisicamente devido o hardware faltante placa opcional Deste modo os bornes de entrada s o representados nos bornes de entrada virtuais do fieldbus Cada borne virtual destinado a um opcional e borne de entrada fisicamente indis pon vel Sua funcionalidade pode ser programada como desejado Defini o Bit Fun o Regulador bloqueado 1 Libera o 0 Libera o 1 Parada r pida 0 Libera
307. e ser seleciona da para a posi o atual do eixo encoder absoluto encoder s ncrono ou qualquer vari vel IPOSPIUS Deste modo os eixos com deslocamento tamb m podem ser sincronizados utilizando sincronismo interno Para MOVIDRIVE A somente o encoder do motor pode ser uti lizado como a posi o atual da fonte A opera o s ncrona compreende v rias fun es Uma das fun es que o conversor pode ser posicionado conforme um offset espec fico e um ciclo para a coloca o em opera o Um offset entre o conversor mestre e escravo ativado ap s um n mero es pec fico de incrementos mestre Tamb m realizado o mecanismo de sincroniza o processo de sincroniza o con trolado pelo tempo como visto com a placa de opera o s ncrona DRS11A A dife ren a entre o ngulo do conversor escravo e do conversor mestre resultante do movi mento livre reduzida a zero A sincroniza o tamb m pode ser controlada por posi o O conversor escravo movi menta se em ngulo s ncrono para o conversor mestre seguindo um n mero espec fico de incrementos mestre processo do ciclo para a coloca o em opera o Neste tipo de coloca o em opera o o conversor escravo movimenta se com uma rampa quadr tica Pr requisitos A opera o s ncrona foi projetada para MOVIDRIVE e coloca os seguintes requisitos no sistema do conversor e Realimenta o do encoder e N o s o suportadas as placas opcionais DPI11
308. ecess rios mas eles aumentam a legibilidade do progra ma H1 2 H1 gt 14 lt 10 A vari vel H2 ajustada para o valor 10 se H1 for menor do que 2 ou maior do que 14 Em outras palavras H2 ajustada para o valor 10 se o valor da H1 n o estiver entre 2 e 14 for Expressionl Expression2 Expression3 Statement O comando for pode ser utilizado para construir rotinas do programa que devem ser canceladas ap s um n mero espec fico de repeti es A seguir o significado das tr s express es Expression1 realizada uma vez no in cio da rotina for onde o funcionamento das vari veis inicializado Expression2 determina quando a rotina interrompida A rotina interrompida se a express o volta o valor l gico FALSE ou igual a zero Expression3 processada ap s o comando ter sido realizado Geralmente utilizada para alterar a vari vel run O comando forma o corpo da rotina que pode consistir de um comando ou um bloco de comando H1 20 for HO 0 HO lt 10 HO H1 H1 2 HO ajustada para zero no in cio Ent o realizada uma verifica o para ver se HO al can ou o valor 10 Se este n o for o caso ent o o comando processado Neste exem plo portanto H1 aumentada por 2 A vari vel run HO ent o aumentada por um A seguir a verifica o se HO alcan ou o valor 10 repetida e assim por diante No final da rotina o valor d
309. efinido pelo usu rio da janela de estruturas pr definidas da ferramenta de inser o Agora voc pode mudar o nome dos elementos e da estrutura Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o xD 11 Estruturas definidas pelo usu rio Depois de ter inserido a estrutura acrescentada uma linha de declara o na janela Editor que declara as vari veis deste tipo de estrutura Esta linha deve ainda ser edi tada no Editor Os elementos adicionais podem ser acrescentados do mesmo modo dentro do tipo de estrutura Uma vez as entradas terem sido compiladas pode ser ati vada uma sequ ncia de inicializa o utilizando a ferramenta de inser o Antes disso o cursor deve estar posicionado em Editor no lugar onde para ser inserida a sequ n cia de inicializa o La IPOSplus COMPILER MOVITOOLS NONAMEOL IPC TEI File Edit Search Compiler Run Display Options Window Help 18 x nega y onr WX Insert Inst C Construction System Function SBusCommDef SBusCommOn Setlnterrupt SetSys SetT ask2 _SystemCall TouchProbe Wait Waitlnput WaitSystem WdOft WdOn Y Pre defined Structures SetSys SSPOSSPEED Please push button belo SetSysl SSPIDATA3 structure variable declare SetSysl SSPIDATA10 only after running compil SBusCommbDef SCREC SBusCommbDef SCTRCYCL SBusCommDeff SCTRACYCL typedef struct user de
310. eguinte caixa de di logo Ti xi Q Do you want to add source file to project Nein Abbrechen 10457AEN Figura 28 Caixa de di logo File new Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor xD 10 Primeira fase Confirmar esta caixa de di logo com Yes Um novo arquivo fonte acrescentado ao projeto Agora pedido a voc entrar com um nome para o novo arquivo fonte Entrar com o nome summe ipc Quando voc clicar Save aparece outra janela Voc cria a estrutura do programa aqui Create Program Structure x Main Function Interrupt IV Initialisation part add Interrupt Source Task 2 System unit error z I Add Function Name Function Name T ask2 interrupt Task 3 M Add Function Name Task3 Cancel 10458AEN Figura 29 Definindo a estrutura do programa Na caixa de grupo Main function selecionar a caixa de verifica o Initialisation part Depois de ter deixado a caixa de di logo confirmando sua entrada com OK a fun o Main gerada automaticamente com a parte da inicializa o O arquivo fonte agora tem o seguinte conte do IPOS source file include lt constb h gt include lt iob h gt IPOS SS SS SS SS SS SS SS SS SS SS Se SS SSS SS SS SSS Initialization rin ei ndo pit a et Sr meta o o Si at el te Se a ct a as pp gp at Sli ps a Main program loop di t
311. eio atrav s do rel auxiliar 0 DOO1 MDX Pronto Controlador ativo fonte de alimenta o eletr nica OK 0 DOO2 MDX Irregularidade Nenhuma irregularidade presente 0 DO10 DIO11B Sa da IPOS Indicador da vari vel bit 2 0 0 DO11 DIO11B Saida IPOS Indicador da vari vel bit 2 1 0 DO12 DIO11B Sa da IPOS Indicador da vari vel bit 2 2 0 DO13 DIO11B Sa da IPOS Indicador da vari vel bit 2 3 0 DO14 DIO11B Saida IPOS 0 DO15 DIO11B Saida IPOS Posi o da tabela v lida 0 DO16 DIO11B IPOS em posi o O conversor est na janela de posi o 0 DO17 DIO1B Refer ncia IPOS Referenciamento realizado com sucesso 344 Manual Controle Segi encial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Exemplos Exemplo do programa Table positioning C digo fonte do programa com coment rios NUMER 1 DENOM 1 UNIT inc KKK RK KKK KKK KK KK RK KK RK KK RK RK RK RK KK AR ARA Program Table positioning File Tab mdx Author SEW AWT Date 01 06 98 Function Table positioning The first 4 inputs of the DIO11A option are used to select the positions in the corresponding variables 0 15 in binary coded format Input DI17 X22 17 is used to enable the selected travel command Parameter setting of inputs outputs In inverter commas specified function Without inverted commas IPOS INPUT OUTPUT Terminal wiring of inputs DIOO Controller inhibit DIO1 Enable DI0
312. empo As sa das de ambos controladores de came eletr nico podem ser colocadas na mesma palavra de sa da digital emitindo as sa das do controlador de came eletr nico padr o nos 2 bits mais baixos e as sa das do controlador de came eletr nico expandido nos 4 bits mais altos deslocadas duas posi es esquerda Se o bit de sa da de um came copiado para uma sa da digital do borne a sa da ajus tada 1 ms depois como com todos os bits que s o copiados para sa das no IPOSPlus Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Controladores de Came Eletr nico Controlador de came eletr nico padr o Caracter sticas do controlador de came eletr nico padr o dispon vel para todos os modos de opera o com encoders Por declara o e solicita o de uma estrutura de dados ajustada ou reiniciada uma sa da com compensa o de atraso dependendo das quatro janelas de posi o definida por um valor limite Antihor rio e Hor rio Os limites de uma janela de posicionamento podem ser alterados durante a opera o e ser o levados em conta com o pr ximo comando GETSYS Este opcional pos sibilita utilizar outras reas do came para o percurso de retorno no caso de uma revers o do eixo A sa da do came pode ser atribu da para qualquer bit de uma vari vel O n mero de sa das limitado pelo comprimento do programa IPOSP 4S com tem po
313. enciamento tipo 5 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Tipo 6 Came de refer ncia alinhado com a chave fim de curso hor ria A posi o de refer ncia a extremidade esquerda do came de refer ncia ou o primeiro pulso zero da esquerda ap s o final do came de refer ncia Uma das entradas digitais P600 606 deve ser ajustada para REFERENCE CAM O referenciamento inicia no sentido hor rio P901 Reference speed 1 utilizado at o primeiro flanco positivo do came de refer ncia ent o utilizado P902 Reference speed 2 Ao contr rio do tipo 1 o conversor inicia no sentido hor rio e gira no came de refe r ncia Se o referenciamento iniciado atrav s do flanco positivo na entrada REF TRAVEL START o conversor referenciado na queda de flanco do came de refer ncia ou no pulso zero ap s a queda de flanco do came de refer ncia dependendo do ajuste no P904 Referencing to zero pulse Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSP S Goo o conversor referen ciado na queda de flanco do came de refer ncia ou no pulso zero ap s a queda de flan co do came de refer ncia dependendo se o argumento ZP ou CAM ajustado O came de refer ncia deve iniciar antes ou de acordo com a chave fim de curso hor ria do hardware e deve projetar para a chave fim de curso Isto garante que nenhum con tato seja feito com a chav
314. er externo X14 Compensa o de escorregamento com encoder externo Um transportador sobre rodas funciona em trilhos O carro movido pela movimen ta o das rodas com um motoredutor A conex o entre as rodas e os trilhos n o posi tiva Isto causa escorregamento entre o movimento rotacional da roda e o movimento translacional resultante do carro isto quer dizer que para posicionamento utilizando controle do motor necess rio que a posi o do carro seja identificada Para isto na coloca o em opera o a rela o de incrementos do encoder do motor deve ser ajustada para os incrementos do encoder s ncrono Uma descri o destes par metros com exemplos e o procedimento para ajust los podem ser encontrados nas descri es dos par metros P944 P943 e P942 na se o Par metros IPOS Aplica se o seguinte esquema de liga o P941 Ho oft Pact Px Valor de posi o n o linearizada do encoder Pact Valor de posi o atual para gerador de rampa e controlador de posi o P941 Fonte de posi o atual P942 Fator numerador do encoder P943 Fator denominador do encoder P944 Escala do encoder externo H510 Encoder externo com valor atual na vari vel H511 Encoder do motor com valor atual na vari vel Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Encoder externo X14 Ajustar os seguintes par metros para
315. ere amento individual endere o do emissor se a op o multisender de P813 SBus for utilizada isto se v rios conversores transmitirem o comando MOVLNK ao mesmo tempo o servi o de comunica o com o endere o final mais baixo P813 tem prioridade mais alta P882 P892 0 631 Endere amento de grupo multicast o emissor pode escrever para todos os P814 receptores ao mesmo tempo com o mesmo endere o de grupo P883 P893 Fun o de monitora o timeout desativado se ajustado para O ms ou 650 P815 ms P884 P894 A taxa de transmiss o depende do comprimento do cabo da rede e deve ser P816 o mesmo para o emissor e o receptor P886 P888 N o pertinente na conex o com o comando MOVLNK P896 P898 P817 P819 1 Ao utilizar o endere o de grupo aumentar por 100 o valor de entrada para o endere o final Os resistores de termina o SBus devem ser ligados ou conectados na primeira e lti ma esta es O MOVLNK um comando wait O pr ximo comando somente processado quando o comando MOVLNK tiver sido realizado Se dois ou mais comandos MOVLNK s o acessados ciclicamente estes devem ser processados em um task Para MOVIDRIVE B isto ocorre preferivelmente no task 2 ou task 3 Troca de dados atrav s do canal de dados de processo A comunica o serial deve ser ajustada de acordo com as tabelas acima endere a mento via RS 485 SBus para a amplia o dos dados de processo
316. es ma maneira para o encoder externo Observe Quando o referenciamento de um sistema de conversor ocorre com um encoder Hiper face dependendo do ajuste da fonte de posi o atual o referenciamento ir recalcular e regravar P905 Hiperface offset X15 Aplica se o seguinte P905 valor do encoder P900 Observe O offset Hiperface nao pode ser utilizado para refer ncia do valor de posi o atual ModActPos H455 do m dulo de eixo Neste caso P903 Reference travel type deve ser ajustado para 5 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 103 104 Parametros IPOSplus P91 Par metros de deslocamento IPOS 9 3 P91 Par metros de deslocamento IPOS P910 Gain X controller P911 912 Positioning ramp 1 2 P913 Travel speed CW P914 Travel speed CCW Sentido de rota o Valor para o controlador P da rotina do controle de posi o no IPOSPUS Quando o MOVITOOLS iniciado os valores para os par metros P210 Ganho P controlador de reten o e P910 s o calculados dos valores de entrada e ajustados para o mesmo va lor Depois eles podem ser mudados separadamente Faixa de ajuste 0 0 5 32 Ajuste do valor para a rampa utilizada durante a opera o de posicionamento Sempre utilizada a mesma rampa rampa de posicionamento 1 para acelera o e desacele ra o do P916 Ramp type SINE and SQUARED Com um tipo de rampa LINEAR a de sacelera o ajustad
317. es nomes podem ser utilizados nos lados direito e esquerdo das programa es ou nas ex press es como HO at H511 Neste caso no entanto o compilador insere os coman dos indiretos Exemplo para utilizar vari veis indiretas H2 5 H3 6 H5 7 H6 3 H1 H2 H3 Vari vel H1 atribu do o valor 10 porque o valor 7 acessado indiretamente via H2 ver H5 e o valor 3 acessado indiretamente via H3 ver H6 Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 173 11 C d Compiler Programa o numof 11 19 numof A palavra chave numof volta o numero de uma variavel O identificador de uma varia vel direta ou simb lica dado como argumento N o permitido o argumento ser uma express o composta fdefine setpoint H200 declare setpoint2 setpoint l H1 numof H7 H2 numof setpoint H3 numof setpoint2 Estas linhas do programa alimentam as vari veis IPOSPIUS com os seguintes valores H1 H2 H3 7 200 201 N o s o permitidas as seguintes linhas do programa define Setpoint H10 H30 define Varl H200 numof H1 numof H1 H4 numof H3 6 numof Setpoint numof Var1 1 I PRP RP II 174 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Operadores Ordem de prioridade dos operadores 12 Compiler Operadores Os operadores sao utilizados para lig
318. es do compilador Do mesmo modo gerado um arquivo de programa IPOSPUS e um arquivo de lista quando estes ajustes s o ativados para o compilador Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 10 143 10 144 Compiler Editor Compilando um projeto C z9 o Depois que o processo de compila o estiver completo aparecer a seguinte janela Status OK File gt O MDAMBRUSSPOSSSum Sum sum IPC Line Class Code Length 29words 04 globals 420 420 420 449 initials 0 0 Z 0 127 var 400 400 400 419 used pragma 0 127 450 560 1023 Run gt Compilieren 0 40 Seconds Elapsed Time Figura 48 Janela de estado para compila o 10462AEN Status Resulta do processo de compila o OK ou ERROR File Arquivo fonte do projeto o qual a irregularidade foi descoberta Lines Linhas do programa onde a irregularidade foi descoberta Class Classe de irregularidade Code C digo da irregularidade A janela de estado tamb m cont m informa o sobre o comprimento do c digo do pro grama gerado e a utiliza o de mem ria no conversor O comprimento do c digo do programa inserido como o n mero das palavras de c digo utilizado no c digo assem bler Este valor utilizado para calcular e indicar a porcentagem utiliza o de mem ria Pressionar a tecla OK para sair da janela de estado No caso de uma irregular
319. essado o controlador came padr o ou expandido A estrutura de dados descrita na se o Detec o da posi o e Posicionamento contro ladores came HIPOSplus ASSEMBLER MO File Edit Program Run Help stant start cogu soroo ms Numerator 1 Denominator fi Unit inc Identifier HO Source Va Loy Ea Hi DbPreCont o x Bit Posit Bit Polar 0 SIMULATION Peer to peer 01 ANALOG 10 V corresponde a 10000 A vari vel no comando GETSYS H ANALOG OUTPUTS define o in cio da estru OUTPUTS i tura da vari vel seguinte H 0 Cont m o valor de tens o da sa da anal gica 1 AO1 H 1 Cont m o valor de tens o da sa da anal gica 1 AO2 H 2 PO1 H 3 PO2 H 4 PO3 H 5 PO4 H 6 PO5 H 7 PO6 H 8 PO7 H 9 PO8 H 10 PO9 H 11 PO10 DC VOLTAGE Tens o do circuito intermedi rio V TIMER 0 Carrega o valor atual do timer 0 ms id ntico a vari vel do sistema H489 TIMER 1 Carrega o valor atual do timer 1 ms id ntico a vari vel do sistema H488 PO DATA Leitura do buffer de dados PO dados enviados do mestre para o conversor Os 3 tens de dados PO ou os 10 tens de dados PO s o lidos dependendo do n mero de tens de dados PO H 0 Tipo de rede O Reservado 1 TERMINAL 2 RS 485 3 Fieldbus 4 Reservado 5 SBus 8 SBus 2 somente MOVIDRIVE B H 1 Numero de dados PO Manual Controle Sequencial e de Posicionamento
320. estas diferen as O grupo de par metro P900 Par metros IPOSPlUs MQx Como com o MOVIDRIVE A a interface fieldbus MQx fornece dois tasks com os mesmos tempos de processamento para comandos IPOSPlus Quando utilizar a vari vel IPOSP 4S H511 ActPos Mot o encoder NV26 n o conta 4096 inc volta mas 24 increm volta n o executado para a interface Nem todos os comandos IPOSPIUS podem ser utilizados 8 2 Iniciando a ferramenta de programa o Pode se acessar a interface fieldbus atrav s da interface de diagn sticos e progra ma o sob um buj o na parte dianteira dos m dulos MQx Conectar a interface serial do seu PC para o opcional UWS21A e o cabo RJ11 para a interface de programa o MQx Depois de ter iniciado o MOVITOOLS Manager e escolhido a interface serial pressio nar a tecla Update O MQx aparece na janela Connected Inverters Escolher MQx a partir da janela e iniciar a interface de programagao desejada O compiler permite pro grama o em linguagem de alto n vel O assembler tamb m pode ser utilizado para programa o Os m todos b sicos de programa o e a faixa de comandos s o descri tos na ajuda online para a ferramenta selecionada 8 3 Sistema de controle sequencial 96 A se o a seguir indica todas as fun es IPOSPlus que podem ser utilizadas no MQx Pode ser encontrada uma descri o mais detalhada dos comandos nas se es Fun es do Compilador e Comando
321. estrutura h 0 N mero do objeto h 1 N mero de bytes de dados e formato de dados Bit Valor Fun o 0 3 0 8 N mero de bytes de dados AT Reservado 0 Formato MOTOROLA 1 Formato INTEL 9 431 Reservado h 2 N mero da vari vel H onde inicia os dados a ser enviados h 3 Estado do comando de transmiss o Valor Descri o 0 Pronto 1 Enviando 2 Envio bem sucedido 3 Envio de erro MOVIDRIVE A O programa IPOSP 4S espera neste comando at a mensagem ter sido enviada Se nenhuma outra esta o estiver conectada a mensagem n o pode ser enviada O estado de espera somente pode ser finalizado pela fun o de monitora o por exemplo a partir de outro task MOVIDRIVE B O programa IPOS 4S espera neste comando at a mensagem ter sido enviada mas por no m ximo 10 ms Os usu rios somente podem controlar se o telegrama foi enviado corretamente pela avalia o do estado h 3 ou pela rea o es perada 210 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o Compara o do formato MOTOROLA e INTEL Formato MOTOROLA Formato INTEL CAN byte 012 3 3210 012 3 012 3 Variable H 1 H H H 1 Var byte 3210 3210 0123 012 3 As estruturas padr o SEW a seguir s o dispon veis para o comando _SBusCommDef
322. esultar a nova posi o final M32 ASTOP IPOS ENABLE GOA NOWAIT H317 JMP UNCONDITIONED M30 M31 ASTOP TARGET POSITION sm RET Jog Antihor rio RSRS Si es ade ee RE o So ee Mover enquanto DI14 0 e COS DO Rem Eee ER Te DI15 1 M40 JMP LO 10000100000000000 M41 Verificar A chave fim de curso do software est ativa JMP HI 10000010000000000 M41 e m so nd Acrescentar 1000 voltas do motor posi o atual de cor CETSYS H318 ACT POSITION rente e movimentar para resultar a nova posi o final SUB H318 4096000 M42 ASTOP IPOS ENABLE GOA NOWAIT H318 JMP UNCONDITIONED M40 M41 ASTOP RET TARGET POSITION Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Exemplos Exemplo do programa Table positioning 21 4 Exemplo do programa Table positioning Caracteristicas Ajustes e Sele o bin ria codificada de 16 posi es da tabela e Sa da bin ria codificada da posi o da tabela atualmente selecionada e Sinal definitivo quando alcan ada a posi o da tabela selecionada e Movimento autom tico distante das chaves fim de curso do hardware As primeiras 4 entradas digitais do opcional DIO11B podem ser utilizadas selecionando 16 posi es da tabela vari veis de deslocamento H000 H015 no formato bin rio codificado Quando selecionado um n mero vari vel de deslocamento indicador da tabela sempre representado nas primeiras 4 entradas digitais do
323. etros do conversor e a todas as outras unidades que podem ser conectadas via system bus ou RS 485 Para garantir a seguran a das pessoas e dos sistemas tomar cuidado espe cial ao mudar os par metros do conversor Em todos os casos as precau es de segu ran a devem poder intervir para neutralizar todos os erros de programa o poss veis Quando o comando acessado o MOVLNK l e escreve uma vez os dados de proces so as vari veis ou os par metros de uma unidade a outra ou l ou escreve uma vez as vari veis ou os par metros dentro de uma unidade Os par metros s o lidos escritos utilizando o endere amento index Os n meros index respectivos s o indicados no manual Fieldbus Unit Profile with List of Parameters Os n meros index tamb m podem ser indicados no SHELL selecionando o par metro e pressionando a combina o das teclas lt Ctrl gt lt F1 gt Uma interface SBus ou RS 485 pode ser utilizada para comunica o entre 2 unidades O MOVILINK pode ser utilizado em um conversor por exemplo para salvar a vari vel de um contador de quantidade protegido contra falhas na alimenta o sem utilizar o comando MEM para salvar nas vari veis n o vol teis Os dados de processo n o po dem ser alterados dentro de uma unidade utilizando o comando MOVLINK Utilizando o acesso index atrav s do MOVILINK os valores do conversor definidos pelo usu rio que n o podem ser acessados com GETSYS SETSYS tamb m podem ser es
324. exemplo encoder do motor n o H455 ModActPos P922 id ntico ao H493 A janela de erro por atraso define a diferen a m xima permitida entre a posi o do valor nominal atual que o gerador de rampa especifica a cada 1 ms e a posi o atual Se o valor especificado excedido a irregularidade F42 lag error ativada A rea o F42 pode ser ajustada utilizando o par metro P834 Response LAG ERROR Desativa o Pode se desativar a monitora o do erro por atraso pelo ajuste da janela P923 Lag error em 0 Faixa de ajuste O 5000 231 _ 1 incrementos Mesmo se a fun o m dulo est ativa a unidade de incremento ainda refere se ao en coder IPOSPIUSO por exemplo encoder do motor n o H455 ModActPos P923 id ntico ao H494 9 5 P93x Fun es especiais IPOS P930 Override Pode se utilizar a fun o override para mudar a velocidade de deslocamento atual das opera es de posicionamento na faixa de O a 150 para cada velocidade programada Para isto necess rio uma entrada anal gica onde O a 150 corresponde a 0 10 V O valor maximo de velocidade sempre limitado por P302 Maximum speed 1 P312 Maximum speed 2 Faixa de ajuste ON OFF Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Parametros IPOSplus P93x Fun es especiais IPOS P931 IPOS CTRL word Task 1 P932 IPOS CTRL word Task 2 P933Jerk time P938Speed task 1 P939Speed task 2 A palavra
325. f the jog mode is acti vated when the drive is released main state machine springs to state 99 fnJogging Instructions for entering the main state Jogging Acknowledge mode _BitSet 1PE_StatusWord 11 _BitClear 1PE_StatusWord 12 cyclical processing as long as the main state is set to Jogging do Read PO data _GetSys tPA BusType GS PODATA if MY JOG PLUS amp amp MY JOG MINUS tPosVelocities CW tPosVelocities CCW tPA PO2 _SetSys SS POSSPEED tPosVelocities TargetPos ActPos Mot 409600 if MY JOG MINUS amp amp MY_JOG_PLUS tPosVelocities CW tPosVelocities CCW tPA PO2 _SetSys SS POSSPEED tPosVelocities TargetPos ActPos Mot 409600 if MY_JOG_MINUS amp amp MY JOG PLUS MY_JOG_MINUS amp amp MY_JOG_PLUS _AxisStop AS_PSTOP while 1GlobalStateMachine JOGGING Instructions for leaving the main state Jogging Stop drive _AxisStop AS_PSTOP Clear mode _BitClear 1PE_StatusWord 11 _BitClear 1PE_StatusWord 12 end fnJogging Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 241 15 Compiler Exemplos Estrutura de programa o do compilador Function fnHoming Axis reference travel Parameters of the group 97x are effective A positive edge on REF START starts a new reference travel tows aH It dil Instructions for entering the main s
326. ferenciamento DI14 1 gt Jog Hor DI15 1 gt Jog Antih M10 JMP HI 10000000000110000 M1 M3 JMP HI 10000000000110000 M2 ASTOP IPOS ENABLE JMP UNCONDITIONED M3 M2 ASTOP TARGET POSITION M1 RET Reset al vio da chave fim de curso Se n o houver contato com a chave fim de curso DIO4 DIOS Limit switch CW CCW voltar ao distri buidor de desvio Se houver ent o destrave o desloca mento e espere at o conversor ter aliviado a chave fim de curso Ajuste do par metro Reset input fun o D102 Depois p re o conversor ajustando a posi o final para a posi o atual Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 21 345 21 Assembler Exemplos Exemplo do programa Table positioning Subroutine Referencing Referenciamento gg RP a Destravar o deslocamento M20 ASTOP IPOS ENABLE AND H480 amp FFFFFFFO hex Apagar a posi o da tabela bin ria codificada de sa da BCLR H480 5 0 Apagar a sa da Posi o valida da tabela Goo U NW ZP Referenciamento sem espera inicia no pulso zero O gage ge DAS contanto que Regulador bloqueado O BMOV H319 0 H473 20 e o bit na palavra de estado IPOS Reference 0 JMP H319 M22 M21 ASTOP TARGET POSITION RET Subroutine Jog mode Op o Subrotina por ex opera o manual SE EEA Jogging Hor M30 RET 99 g M40 RET Jog Antih Main program Table positioning Programa principal Posicionamento da
327. fined Initi typedef struct long SMember SNAME Como hp 06097AXX Figura 61 Estruturas Manual Controle Segiiencial e de Posicionamento IPOSplus 167 11 168 C 3S o 11 10 long Compiler Programa o long 11 11 initial long Como alternativa para atribui o das vari veis utilizando define a palavra chave long pode ser utilizada para declarar uma vari vel individual Neste caso o n mero da vari vel atribu do pelo compilador durante a compila o A palavra chave long inicia a declara o de uma ou mais vari veis globais O exemplo a seguir mostra como utilizar a palavra chave A sintaxe da declara o de uma ou mais vari veis globais a seguinte long Identifierl Identifier n Exemplo long setpoint actual_value Durante a compila o o ajuste das vari veis simb licas e o valor atual s o atribu dos a uma vari vel IPOSP 4S O usu rio sempre acessa a vari vel utilizando o nome sim b lico initial long dispon vel como outra palavra chave initial long declara uma vari vel que armazenada na faixa de HO at H127 durante a compila o Isto significa que a vari vel armazenada na faixa de vari veis que n o perdida quando h uma falha de pot ncia Exemplo initial long start position end position A legibilidade do texto do programa melhorada significativ
328. fun o m dulo desativada P960 OFF esta a vari vel do encoder H509 H511 selecionada em P941 Se a fun o m dulo ativada esta a vari vel H455 ModActPos Deste ponto a f rmula a seguir aplica se para o zero da m quina Zero da m quina ponto de refer ncia offset de refer ncia O estado Referenced reativado quando o conversor desligado ou se ocorrer uma mensagem de irregularidade relativa ao sistema de medi o de posi o exce o para encoders Hiperface ver a informa o abaixo Para usu rios avan ados o MOVIDRIVE tamb m oferece a op o de ajuste de en coders absolutos pelo c lculo e descrevendo um novo offset de encoder no ponto de refer ncia sem o conversor ser liberado e enquanto ele est por exemplo em estado de parada segura Al m disso isto tamb m poss vel para avaliar os sistemas de en coder codificados dist ncia utilizando programa o complexa IPOSPIUS se desejar suporte na realiza o destas opera es consultar a SEW Service Para encoders absolutos Hiperface e encoders absolutos SSI o estado Referenced sempre ajustado e reativado somente durante o referenciamento O conversor reage de maneira diferente quando o regulador bloqueado ajustado du rante o referenciamento dependendo de como o referenciamento foi iniciado Se o referenciamento foi iniciado atrav s de um flanco positivo na entrada digital REF TRAVEL START ou atrav s de
329. g value 1 Mode 2 Control via terminals setpoint analog 1 Mode 3 Reserved SHELL settings P100 Setpoint source BIPOL FIX SETPT P101 Control signal source TERMINALS P600 P604 Binary input DIO1 DIOS NO FUNCTION P610 P611 Binary input DI10 DI11 IPOS INPUT P630 P631 Binary output DO10 DO11 IPOS OUTPUT P700 Operating mode 1 amp IPOS P870 P872 Setpoint description PO1l PO3 IPOS PO DATA P873 P875 Actual value description PII PI3 IPOS PI DATA P876 PO data enable ON include lt constb h gt include lt iob h gt pragma globals 350 399 Definition of structures GSPODATA3 busdata structure for fieldbus process data GSAINPUT analog structure for analog values Definition of variables define modeselect InputLevel gt gt 6 amp 0x00000003 define setfixedsetpoint _SetSys SS_N11 speed define activatefixedsetpoint _BitSet ControlWord 4 define deactivatefixedsetpoint _BitClear ControlWord 4 define enable _BitClear ControlWord 1 define rapidstop _BitSet ControlWord 1 Declaration of variables long mode speed offset Initialization Initialize data structure bus data busdata BusType 3 bus type fieldbus busdata Len 3 busdata PO1 0 busdata P02 0 busdata P03 0 Activate task 2 _SetTask2 T2 START buscontrol Main program loop while 1 bus
330. guir A estrutura endere ada dentro do comando utilizando o nome da vari vel da estrutura sem acr scimos Exemplo As rota es de posicionamento s o ajustadas utilizando o comando SetSys Declare SSPOSSPEED rapid speed slow speed Initiate rapid speed cw 14000 rapid speed cw 1400 rpm rapid speed ccw 12500 rapid speed ccw 1250 rpm slow speed cw 3000 slow speed cw 300 rpm slow speed ccw 4500 slow speed ccw 450 rpm set rapid speed _SetSys SS POSSPEED rapid speed set slow speed _SetSys SS_POSSPEED slow speed A ferramenta de inser o pode ser utilizada para apoio quando divulgar e inicializar es truturas padr o O cursor deve ser posicionado na janela Editor no lugar onde a declara o para as vari veis da estrutura deve ser inserida Acessar a ferramenta cli cando com o bot o direito do mouse para abrir o conte do do menu e ent o selecionar Insert Instruction Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o x 11 Estruturas padr o SEW Pode se tamb m acessar a ferramenta de inser o pressionando o icone E na barra de ferramentas ou escolhendo Edit Insert Instruction da barra de menu Selecionar a estrutura pr definida O nome da vari vel agora pode ser modificado ou editado na janela de edi o Se forem declaradas v rias vari veis da estrutura a partir do mesmo tipo de estrutura separ
331. hmete commands Bit commands Communication commands Positioning commands Program commands Set commands Special unit commands Comparison commands LOOPB JMP UNCONDITIONED Calls a subroutine Jump input terminals Jump H lt gt O Jump H lt gt H Jump H lt gt K system conditioned jump Program loop begin Program loop end No operation Remark gt Jump destination M Help Cancel ht Os valores do sistema indicados podem ser verificados diretamente por meio de um co mando JMP Outros valores do sistema s o dispon veis como vari veis do sistema ou devem ser lidos utilizando o comando GETSYS e processados posteriormente Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 305 306 Assembler Comandos Comandos do programa Comandos de rotina LOOP LOOPB LOOP BEGIN Estrutura do comando LOOP LOOP END Estrutura do comando Exemplo Este comando em combina o com um comando LOOP cria uma rotina do programa O numero de ciclos de rotina gt 0 especificado como uma constante A rotina termina no comando LOOP associado As rotinas do programa podem ser aninhadas Se o n mero de ciclos de rotina deve ser vari vel deve ser utilizado um comando JMP em vez de um comando LOOP e a condi o da vari vel deve ser verificada em cada ciclo Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx LOOPB X1 X1 N mero d
332. i o realizada pulso ativado 13 Como 5 no entanto a interrup o somente processada cada vez que a condi o realizada pulso ativado H 5 Priority Prioridade da interrup o 1 10 task 2 e task 3 s o atribu das a prio ridade 0 H 6 IntEvent Imagem do processo da vari vel de refer ncia de SrcVar at o tempo da interrup o Exemplo Ver Task Management and Interrupts Variable interrupts with MOVIDRIVE B Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos especiais 20 8 Comandos especiais ASTOP MEM TOUCHP WDOFF WDON ASTOP AXIS O comando ASTOP utilizado para parar ou liberar o conversor ver H484 bit 1 O STOP argumento do comando RAPID STOP HOLD CONTROL TARGET POSITION define o tipo de parada rampa controle quando parado etc ou libera o conversor IPOS ENABLE ASTOP RAPID STOP Label M Do Condition type RAPID STOP be RAPID STOP HOLD CONTROL Help TARGET POSITION IPOS ENABLE Cancel rR Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx ASTOP X1 X1 RAPID Frenagem com a rampa de parada r pida seguida pelo controle de rota o A ltima posi o STOP final H492 que foi transmitida retida O bloqueio atrav s da palavra de controle comando ASTOP IPOS ENABLE necess rio antes do comando de deslocamento posterior O freio atuado se a fun
333. i o escravo terem sido especificados em uma faixa de encoder mestre O c lculo ent o iniciado utilizando h 0 SplineMode e um cam disk completo ou um segmento de um cam disk selecionado ser preenchido Atualmente dispon vel um procedimento spline O para funcionamento otimizado e um procedimento spline 1 para movimentos se o por se o e se es diretas O c lculo completo ap s lt 200 ms H 0 SplineMode Faixa de valor 0 3 e 0 Interpola o n o ativa ou c lculo terminado e 4 Iniciar interpola o inserir valores interpolados do index 0 iniciando com o came eletr nico em ordem crescente isto do index 0 at 512 e 2 Iniciar interpola o inserir valores interpolados do index 512 iniciando com o came eletr nico em ordem decrescente isto do index 512 at 0 3 C lculo do par metro preparat rio para interpola o conclu da iniciar inserindo valores interpolados no came eletr nico H 1 SplineModeControl Reservado H 2 SplineDest Faixa de valor 0 5 Numero do came eletr nico o qual os valores interpolados devem ser inseridos H 3 SplineNUser Faixa de valor 2 10 Numero dos pontos da curva a ser utilizado para interpola o e o processo de c lculo bit 7 0 spline 0 bit 7 1 spline 1 H 4 SplineX0User Somente um valor gt 0 pode ser inserido aqui Valor X do primeiro ponto da curva H 5 SplineYOUser Faixa de
334. ia system bus p g 294 SYSTEM BUS COM MUNICATION ON SCOMST In cio da transfer ncia c clica para MOVIDRIVE B p g 295 Comandos para posicionamento do conversor e Referenciamento Posicionamento absoluto relativo touch probe Comando Descri o Ver GOO Realiza o referenciamento pag 296 GO POSITION 0 GOA Posicionamento absoluto variavel pag 298 GO ABSOLUTE Posicionamento absoluto constante Posicionamento absoluto variavel indireto GOR Posicionamento relativo variavel pag 299 GO RELATIVE Posicionamento relativo constante Posicionamento relativo vari vel indireto Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Resumo dos comandos Comandos do programa Comandos de ajuste Comandos para controle do programa S o eles e Comandos Loop Acesso a subrotina e Controle Task 2 e Comandos de deriva o do programa Comandos Wait Comando Descri o Ver CALL Acessa uma subrotina p g 302 END Fim do programa p g 302 JMP Jump borne de entrada p g 303 JUMP Jump H lt gt 0 Jump H lt gt H Jump H lt gt K Salto condicionado do sistema LOOPB Rotina do programa inicio pag 306 LOOP BEGIN LOOPE Rotina do programa final pag 306 LOOP END NOP Sem opera o p g 307 NO OPERATION REM Coment rios p g 307 REMARK RET Final de uma subrotina p g
335. ia vol til Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Programa o xD Entradas saidas digitais As vari veis HO H127 s o sempre armazenadas na mem ria n o vol til atrav s do MOVITOOLS e controle manual O comando SET de um valor para uma vari vel em um programa IPOSPlus sempre armazenado na memoria vol til Para armazenar o Blade oval na mem ria n o vol til deve ser realizado o comando MEM no programa IPOSP US Ao utilizar o comando MEM observe que as vari veis armazenadas na mem ria n o vol til HO 127 e todos os par metros n o s o escritos ciclicamente Isto porque o n mero de opera es com a m dia de armazenagem EEPROM restrito a 10 ope ra es de armazenagem 19 2 Entradas sa das digitais Entradas digitais Verifica o direta O n vel l gico das entradas digitais pode ser verificado no programa IPOSP YS utilizan do comandos de salto Para isto na tela de entrada selecione o n vel do terminal HI LO que deve conduzir ao comando de salto que est sendo realizado Os terminais que s o utilizados para esta fun o devem ser identificados com 1 na m scara do ter minal Todos os terminais definidos devem ter o n vel do terminal selecionado para cumprir a condi o de salto por comando de salto Mxx JMP HI LO I 00 00000000 000000 Mxx Destino do salto DIOO MOVITRAC 07 tem somente os terminais DIOS DIO1 DIOS DI10
336. iciar a comunica o c clica Depois disso a comuni ca o c clica funciona independente do processamento de comando atual no progra ma IPOSPIUS A imagem dos dados de processo ampliados armazenada nas vari veis IPOSPIUS e pode ser lida e escrita nestas vari veis A comunica o c clica p ra quando o programa IPOSP 4S parado S o permitidas at 8 liga es de comunica o Observe que o n mero de liga es de comunica o tem uma grande influ ncia na dura o do ciclo da rede de RS 485 e por tanto tamb m no tempo de rea o do conversor MOVIMOT Deve ser considerado aproximadamente 20 ms da dura o do ciclo da rede por liga o de comunica o ou esta o O pr requisito para obter uma dura o do ciclo da rede por esta o de 20 ms um cabeamento livre de irregularidade da RS 485 Se houver um timeout durante a comunica o c clica ser indicado pela irregularidade 91 Gateway Sysfault Quando um sinal de retorno recebido do MOVIMOT a men sagem de erro cancelada automaticamente Inserir toda a informa o necess ria para realizar um comando na estrutura de dados na rea da vari vel com um programa do usu rio O in cio desta estrutura da vari vel o argumento para o comando A vari vel definida pelo MOVCOM variable name no Compilador e tem a seguinte estrutura H 0 Tipo de rede interface ML_BT_S1 S1 RS 485 2 H 1 Endere o individual ou endere o de grupo para o
337. iciona mento para o segundo encoder e Avalia corretamente os valores para a coloca o em opera o que incluem por ex Pr controle da rota o Pr controle do torque Filtro Componente P Um ajuste impreciso conduz a uma discrep ncia nas rampas de posicionamento e na velocidade de posicionamento Isto tamb m pode causar as mensagens de irregulari dade P95 Plausibility error ou F08 n monitoring P942 e P943 s o calculados durante a coloca o em opera o SHELL na DIP Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 113 P6 9 P60 Parametros IPOSplus P94x Encoder IPOS P600 P944 Encoder scaling ext encoder P945 Synchronous encoder type X14 P946 Synchronous encoder counting direc tion X14 114 O par metro aumenta o valor de posi o n o linearizado do encoder externo antes de ser reproduzido na vari vel H510 Faixa de ajuste x1 x2 x4 x8 x16 x32 x64 adaptado a import ncia da resolu o de deslocamento do encoder do motor e do en coder externo O par metro ajustado assim que a rela o da informa o de desloca mento entre o encoder do motor e o encoder externo estiver mais pr xima poss vel de 41 Ajustar o par metro inicialmente para x1 Para isto observar os valores nas vari veis H510 e H511 Movimentar o conversor cerca de 1000 incrementos H511 Determinar a diferen a en tre o valor anotado e o valor atu
338. idade uma barra vermelha destaca as linhas a qual a irregularidade ocorre Se v rias irregularidades ocorrerem em um programa indicada somente a primeira irregularidade na janela de estado Depois desta irregularidade ter sido corrigida com pilar novamente o projeto e a pr xima irregularidade ser indicada na janela de estado Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compilando e realizando o download Compiler Editor xD 10 10 12 Compilando e realizando o download S o necess rias duas fases b sicas para transferir o programa para o conversor Primeiro o texto fonte deve ser compilado Segundo o programa deve ser transferido para o conversor Disparar estas duas fases escolhendo Project Compile down load As condi es b sicas para compila o em princ pio s o as mesmas daquelas descritas na se o anterior No entanto somente aparece uma mensagem expl cita se ocorrer uma irregularidade Voc pode dizer quando a fun o Compile Download foi bem sucedida porque a primeira linha do programa da fun o MAIN marcada com uma barra azul clara no final do processo 10 13 Iniciando um programa O programa pode ser iniciado depois de ter sido feito o download para o conversor Para fazer isto selecionar o comando Start do menu Run na barra de menu Por ou tro lado voc tamb m pode pressionar o cone gl na barra de ferramentas A barra azul clara no editor apaga
339. igital DO13 12 Borne virtual 5 P634 Sa da digital DO14 13 Borne virtual 6 P635 Sa da digital DO15 14 Borne virtual 7 P636 Sa da digital DO16 15 Borne virtual 8 P637 Sa da digital DO17 Defini o fixa INI OD om A o N gt o o Bornes de sa da virtuais Se ambas placas opcionais fieldbus e DIO11 forem inseridas no conversor as entradas DIO11 t m prioridade Neste caso as entradas virtuais n o s o avaliadas A palavra de estado 3 cont m a informa o de estado no bloco de estado b sico e o estado da unidade ou o n mero da irregularidade no byte de estado de n vel mais alto Dependendo do bit de irregularidade o estado da unidade indicado para bit de irregu laridade O ou no caso de irregularidade bit de irregularidade 1 o n mero da irregu laridade O bit de irregularidade reiniciado pela reativa o da irregularidade e indica do o estado atual da unidade O significado dos n meros da irregularidade e o estado da unidade s o descritos no manual de sistema ou nas instru es de opera o do MOVIDRIVE Defini o Bit Fun o 0 Motor est girando 1 Conversor pronto 2 Refer ncia IPOS 3 IPOS i Defini o fixa aid 4 Freio aliviado 5 Irregularidade Aviso 6 Chave fim de curso hor ria 7 Chave fim de curso antihor ria 8 9 Irregularidade Aviso 10 Bit3 1
340. igurado somente uma vez ser enviado ou recebido uma vez Para os pontos 1 e 2 observe que o firmware reserva seus pr prios n meros de objeto automaticamente O n mero do objeto inserido nos par metros P885 P895 P817 para MOVIDRIVE A para sincroniza o SBus Para comunica o atrav s do protocolo MOVILINK dependendo do endere o SBus no par metro P881 P891 P813 para MOVIDRIVE A e o endere o de grupo SBus no par metro P882 P892 P814 para MOVIDRIVE A sao utilizados os seguintes numeros do objeto 8 x Endere o SBus 3 para dados de sa da de processo 8 x Endere o SBus 4 para dados de entrada de processo 8 x Endere o SBus 5 para dados de sa da de processo s ncrono 8x Endere o SBus 3 512 para servi o de solicita o do par metro 8 x Endere o SBus 4 512 para servi o de rea o do par metro 8 x Endere o de grupo SBus 6 para dados de processo de grupo 8 x Endere o de grupo SBus 6 512para solicita o do par metro de grupo Os n meros do objeto definidos pelo CANopen em DS301 identificadores s o uti lizados para comunica o atrav s do protocolo CANopen Para MOVIDRIVE B ISYNC ou CAM via SBus O procedimento de sincroniza o sync ID foi modificado a partir do MOVIDRIVE A Ao contr rio do MOVIDRIVE A para MOVIDRIVE B voc deve garantir que no pro grama IPOSPIUS do conversor mestre a posi o atual seja inicializada prime
341. ina 189 _FaultReaction Ajusta a rea o de irregularidade para uma irregularidade pagina 191 selecionada _Memorize Salva ou carrega vari veis ou programa IPOSPIuS p gina 201 _TouchProbe Libera ou bloqueia uma entrada touch probe pagina 221 _WdOn Ajusta o timer Watchdog para um valor especifico pagina 223 _WdOff Desliga o Watchdog p gina 223 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o 14 3 Fun es padr o _AxisStop Sintaxe Descri o Argumento Exemplo _BitClear Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo Este cap tulo indica as fun es padr o em ordem alfab tica Isto facilita encontrar a fun o padr o que voc est procurando _AxisStop type O eixo do conversor parado quando a palavra de controle IPOSPIUS escrita Uma repartida deve ser cumprida pela fun o libera o atrav s da palavra de controle IPOS plus O argumento pode ser utilizado para especificar o tipo de parada do eixo ou a desauva o do bloqueio pode ser especificada atrav s da palavra de controle IPOS plus tipo AS RSTOP Frenagem com a rampa de parada r pida seguida pelo estado No enable A ltima posi o final H492 transmitida retida O bloqueio atrav s da palavra de controle comando ASTOP IPOS ENABLE necess rio antes do comando de deslocamento posterior O freio atuado se a fun o freio esti
342. inal para X40 2 atrav s de um jumper de X40 10 a X40 2 e a fun o Offset ativada Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 91 92 IPOSplus e Movimentos Sincronizados Opera o s ncrona com placa opcional DRS Comuta o entre posicionamento e opera o em sincronismo A fun o Movimento livre possibilita que o conversor funcione separadamente em uma rota o controlada No entanto quando esta fun o ativada o conversor n o pode movimentar se para uma posi o espec fica utilizando o controle de posi o Para realizar esta fun o necess rio o modo de opera o Posicionamento IPOS plus No exemplo do programa a seguir o sistema pode comutar entre os modos de Oper a o Sincrona e Posicionamento atrav s do borne de entrada D112 Neste contexto observar a seguinte condi o O sistema somente pode mudar da opera o s ncrona para posicionamento nos modos de opera o CFC ou SERVO quando o conversor est em opera o Para os modos de opera o VFC o MOVIDRIVE deve estar no estado Regulador blo queado O exemplo do programa a seguir considera uma comuta o entre os modos de opera o CFC amp IPOS e CFC amp SYNC com SETSYS Aplicam se os seguintes ajustes a fun o borne atrav s do programa IPOSPIUS deter mina os ajustes de par metros para todas as entradas utilizadas no IPOS DI10 0 Sem movimento livre e DI10 1 Movimen
343. incr only low word Assignment of status word 5 14 13 12 1110 9 8 7 Pelo pd user specific 6 5 4 3 2 0 Not assigned Inverter ready IPOS reference drive referenced Target position reached Brake released Lo Error Acknowledge operating mode bit 0 knowledge operating mode bit 1 1 RR es ee bo ab ih py polo bd Las LOI E I EY Pot oto ot to 01 Jog 10 Referencing 11 note AKTIVE BA is acknowledged Automatic Ac Brief introduction to using the bus monitor Start bus monitor in MOVITOOLS Manager Click the button Set PO data In the left hand field click on the tab pages POL PO2 Click the Send button with the picture of an inverter PO3 and enter the setpoints This is sample software the functionality is NOT guaranteed Users accept that in using the sample software they do so at their own risk guarantee any specific performance SEW does not include lt const h gt Default path include lt io h gt Integrate names of system variables and constants c programme sew movitools projects include 239 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 15 Compiler Exemplos Estrutura de programa o do compilador Define ranges of variables pragma var H128 H149 Default range for compiler aux variables H400 H419 pragma globals H380 H449 Default range for glob
344. indo sinal 1 na entrada RESET D102 Ajustes A configura o detalhada das entradas sa das e das vari veis utilizadas no programa documentada na se o coment rio do c digo fonte do programa Terminais de entrada N vel Terminal Fungao do terminal Descri o 0 DIOO Regulador bloqueado Liga desliga o m dulo de pot ncia 0 DIO1 Libera o Parada controlada 0 DIO2 Reset Reset ap s irregularidade al vio da chave fim de curso 0 DIO3 Came de refer ncia Comuta para posi o zero ou valor de offset 0 DIO4 Chave fim de curso hor ria Chave fim de curso para parada 0 DIOS Chave fim de curso antihor ria Chave fim de curso para parada 0 DI10 Entrada IPOS 0 DI11 Entrada IPOS 0 DI12 Entrada IPOS 0 DI13 Entrada IPOS 0 DI14 Entrada IPOS Jog positivo 0 DI15 Entrada IPOS Jog negativo 0 DI16 Entrada IPOS Inicio do referenciamento 0 DI17 Entrada IPOS Inicio do posicionamento Terminais de saida Nivel Terminal Unidade Fun o do terminal Descri o 0 DBOO MDX Freio Ativa o do freio atrav s do rel auxiliar 0 DOO1 MDX Pronto Controlador ativo fonte de alimenta o eletr nica OK 0 DOO2 MDX rregularidade Nenhuma irregularidade presente 0 DO10 DIO11B Saida IPOS 0 DO11 DIO11B Saida IPOS 0 DO12 DIO11B Saida IPOS 0 DO13 DIO11B Saida IPOS 0 DO14 DIO11B Said
345. ing control word _Wait 15 Reaction time in ms _BitClear ControlWord _DRS_SetZeroPoint Delete bit again A gt gt gt Activate_SynchronousOperation Operating mode CFC_and_SYNC _SetSys SS OPMODE operating mode Switch operating mode DRS_ZeroPoint Delete angular error Activate IPOS Operating mode CFC_and_IPOS _SetSys SS_OPMODE operating mode Main function IPOS initial function if I_FreeRunning FreeRunning On else FreeRunning Off if I_SetZeroPoint DRS ZeroPoint if I Switch Pos Sync Activate IPOS _GoAbs GO NOWAIT TargetPosition else if I_FreeRunning Activate SynchronousOperation Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 93 7 IPOSplus e Movimentos Sincronizados Opera o s ncrona com a vers o aplica o Opera o s ncrona interna 7 4 Opera o s ncrona com a vers o aplica o Opera o s ncrona interna A opera o s ncrona interna uma solu o de firmware utilizada para operar v rios ei xos em ngulos s ncronos Esta solu o do programa utiliza os pulsos de uma unidade mestre Esta fonte mestre pode ser a entrada X14 conversor mestre f sico ou qualquer vari vel IPOSP S conversor mestre virtual por exemplo em conjunto com a SBus ou um encoder virtual Como na s rie MOVIDRIVE B qualquer fonte pod
346. ioning is active do Read PO data _GetSys tPA BusType GS_PODATA switch l1SubStatePositioning case POSITIONING_STOPPED if MY START POSITIONING tPosVelocities CW tPosVelocities CCW tPA PO2 _SetSys SS_POSSPEED tPosVelocities TargetPos 1ScalingNumerator tPA PO3 1ScalingDenominator 1SubStatePositioning POSITIONING_STARTED break case POSITIONING_STARTED if MY START POSITIONING tPosVelocities CW tPosVelocities CCW tPA PO2 _SetSys SS_POSSPEED tPosVelocities TargetPos l1ScalingNumerator tPA PO3 1ScalingDenominator else AxisStop AS PSTOP ISubStatePositioning POSITIONING STOPPED break while 1GlobalStateMachine POSITIONING Instructions for leaving the main state Positioning Stop drive if 1SubStatePositioning POSITIONING_STARTED _AxisStop AS_PSTOP Clear mode _BitClear 1PE_StatusWord 11 _BitClear 1PE_StatusWord 12 End fnPositioning Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 243 15 244 Compiler Exemplos Estrutura de programa o do compilador Function fnTask2 For time critical program sections that can run asynchronously from task one tows Read inverter status _GetSys lDriveState GS SYSSTATE Read error number _GetSys lErrorCode GS ERROR Read PO data GetSys tPA BusType GS PODATA Create branch distributor Select
347. ira significa que o referencia mento desnecess rio Consultar o manual Positioning with Absolute Encoder DIP11 Vmax Rota o maxima amax Acelera o maxima PG Gerador do perfil Pact Posi o atual do encoder do motor PC Controlador de posi o Nact Rota o atual nc Controlador de rota o ABS Encoder absoluto SV Variavel do sistema IPOS Programa IPOSPIus Controle de posi o com encoder do motor Processamento do segundo encoder no programa IPOSP 4S como encoder mestre max e fole bole Pog n V a max o O controle de posi o realizado no IPOSP4S utilizando o encoder do motor conectado ao X15 Sempre necess rio no motor um encoder para realimen ta o da rota o A alta rea o din mica do conversor pode ser utilizada direta mente para posicionamento A informa o de posi o do segundo encoder mapeada automaticamente em uma vari vel IPOSP S e pode ser pro cessada utilizando o controle do programa Esta estrutura utilizada quando o conversor funciona com um segundo encoder por exemplo ngulo s ncrono ou came eletr nico Vmax Rota o maxima aAmax Acelera o m xima Gerador do perfil Pact Posi o atual do encoder do motor Controlador de posi o Nact Rota o atual nc Controlador de rota o ABS Encoder absoluto EXT Encoder externo SV Variavel do sis
348. ireito da janela indica os argumentos relativos a fun o correspon dente Para nosso exemplo inserir o valor 5000 representa 5000 ms Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor xD Fase 3 Compi lando e iniciando o programa Compilando o programa 10 Primeira fase Para informa o adicional sobre a constru o C ou a fun o do sistema selecionar simplesmente o termo em quest o em uma das duas listas e pressionar a tecla lt F1 key gt ou Help Pode se ativar a fun o ajuda a partir do texto fonte colocando o cursor na palavra chave wait e pressionando a tecla lt F1 gt O compilador suscet vel o que quer dizer que pode ter 2 vari veis diferentes MYVAR e myvar N o s o permitidas palavras acentuadas Neste cap tulo voc ir compilar o programa criado na fase 2 carreg lo no MOVIDRIVE e oper lo Para gerar um programa de forma que o conversor possa entender o projeto deve ser compilado Para isto pressionar o cone IB ou escolher Project Compile x Status OK File gt O N MD AMBRUSMPOS Sum Sum sum IPC Line Class Code Length 29words 0 4 globals 420 420 420 449 o initials 0 0 Z 0 127 var 400 400 400 419 o used pragma E DRA 450 560 1023 Run Compilieren Elapsed Time 0 40 Seconds 10462AEN Figura 33 Janela de mensagem indicada ap s a compila o A janela de
349. iretamente n o utilizando o comando GO H473 bit 19 In position ficar em n vel 1 por at 1 ms 493 PosWindow Janela de posicionamento READ e SET H494 id ntico ao P923 POS WINDOW A janela de posicionamento define uma faixa de dist ncia perto da posi o final H492 do comando de deslocamento ou parada GOx or ASTOP TARGET POSITION Assim que o conversor tiver alcan ado a ja nela de posicionamento o sinal IPOS IN POSITION gerado Este sinal mostrado atrav s da sa da digi tal que pode ser ajustada com a fun o IPOS IN POSITION Este valor tamb m pode ser visto na vari vel do sistema H473 bit 19 O sinal IPOS IN POSITION reiniciado imediatamente quando um novo comando GO enviado O controle da janela de posicionamento sempre ocorre contanto que um modo de opera o com IPOS esteja ativo P700 A precis o de posicionamento n o afetada pelo tamanho da janela de posi o Faixa de ajuste 0 50 218 1 incrementos 494 LagWindow Janela de erro por atraso READ e SET H494 id ntico ao P923 LAG WINDOW A janela de erro por atraso define a diferen a m xima permitida entre a posi o do setpoint atual que o gera dor de rampa especifica a cada 1 ms e a posi o atual F42 lag error ativado se o valor ajustado for exce dido A rea o do F42 deve ser ajustada utilizando o par metro P834 Response DRS LAG ERROR Desativar Pode se desativar o controle do erro por atraso pelo ajus
350. iro e em seguida o objeto sync com SBusCommDef 1 Se o MOVIDRIVE A for conectado atrav s da placa opcional DFC11A para o CANBus o endere o SBus tirado do ajuste da chave DIP da DFC11A Neste caso o endere o de grupo SBus n o est ativo Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o e a transmiss o c clica dos objetos de dados _SBusCommOn Sintaxe _SBusCommOn Descri o No MOVIDRIVE B o comando foi substitu do por SBusCommsState No entanto devi do a compatibilidade decrescente ele ainda pode ser utilizado com MOVIDRIVE B Este comando ativa a recep o de dados definidos anteriormente Os objetos de dados s o inicializados utilizando a fun o SBusCommDef com o argumento SCD TRCYCL ou SCD REC Argumento O comando n o tem um argumento Exemplo 1 include lt constb h gt define DATEN H20 declare DATUM1 DATEN 0 declare DATUM2 DATEN 1 declare DATUM3 DATEN 2 declare DATUM4 DATEN 3 define INTEL 0x100 define ANZ BYTES 4 SCTRCYCL Obj1 main Obj1l 0bjectNo 1090 Objl CycleTime 10 Obj1 0ffset 0 Ob j1 Format INTEL ANZ_BYTES Set high and low bytes Obj1 DPointer numof DATEN DATUM1 DATUM2 DATUM3 DATUM4 0 _SBusCommDef SCD_TRCYCL Obj1 Send Objl cyclically _SBusCommOn Start transfer while 1 Main program task 1 Exemplo 2 Ver a se
351. istema Opera o s ncrona com placa opcional DRS N o necess rio um programa IPOSPIS DRS11 para utilizar a placa de opera o s ncrona A placa de opera o s ncrona DRS11x permite que v rios eixos sejam operados em ngulo s ncrono um em rela o ao outro ou com uma rela o proporcional ajust vel redu o eletr nica O sistema diferencia entre acionamentos mestre e escravo O acionamento mestre utilizado para posicionamento de um ou mais escravos tamb m pode ser um encoder incremental O s acionamento s escravo segue m as posi es mestre especificadas A base para a opera o s ncrona a compara o cont nua entre as posi es mestre e escravo O sistema determina a diferen a da informa o de instala o entre o mestre e o escravo e armazena este valor na forma de sinais de encoder incremental em um contador de diferen a interno que n o pode ser acessado pelo usu rio Os sinais digi tais como DRS SLAVE IN POS DRS LAG ERROR DRS PREWARNING e MAS TER STANDSTILL s o ajustados dependendo da base desta diferen a Este contador avaliado dependendo do modo de opera o Na opera o s ncrona o contador de diferen a interno utilizado para corrigir qualquer offset angular entre o escravo e o mestre para 0 A DRS controlada utilizando as vari veis H473 H476 H477 e H484 ver se o Re sumo das Vari veis do Sistema A se o a seguir descreve como a DRS pode ser ender
352. ivadas pela compara o com um valor vari vel O MOVIDRIVE A pode realizar 2 subprogramas task1 e task 2 operando indepen dente um do outro O MOVIDRIVE B pode realizar 3 subprogramas task1 task 2 e task 3 operando independente um do outro O MOVIDRIVE B pode ser operado da mesma maneira que o MOVIDRIVE A As vari veis a seguir s o globais Todos os tasks e interrup es utilizam as mesmas vari veis HO H511 para MOVIDRIVE A HO H1023 para MOVIDRIVE B N o ha vari veis locais que s o declaradas somente em uma task ou em uma fun o Para um resumo da rea reservada para as vari veis do sistema ver a se o Vari veis IPOS Resumo das vari veis do sistema Pode se inserir os comandos na janela do programa Deve se criar todas as se es do programa utilizando a mesma linguagem Assembler ou compiler Gerenciamento do task para MOVIDRIVE A e B O Task 1 o programa principal Pode se iniciar o task 1 utilizando o s mbolo de raio na barra de ferramenta ou utilizando o controle manual P931 Inicializar o task 2 e o task 3 utilizando os comandos do programa O Task 3 dispon vel somente com o MOVIDRIVE B A interrup o inicializada utilizando os comandos do programa e ati vada utilizando um evento de interrup o Caso p re o task 1 utilizando o cone STOP na barra de ferramenta este p ra o processamento IPOS inteiro O controle manual DBG pode ser utilizado para parar
353. jeto Os n s Source file s e Documents s o in dicados abaixo do n principal Os m dulos fonte IPC files s o indicados abaixo do source file s Todos os m dulos fonte contidos nesta caixa s o compilados para formar um programa IPOSPIus Abaixo do n Documents voc pode juntar qualquer arquivo necess rio para a docu menta o por exemplo documentos do Word clicar com o bot o direito do mouse Add document to the project Todos os arquivos deste n s o exclu dos do processo de compila o Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 10 137 10 138 Compiler Editor Criando um novo projeto gw o Definindo a estru tura do programa Na pr xima caixa de di logo que aparece dar um nome ao novo arquivo fonte Se voc sair da caixa selecionando Save abre outra caixa de di logo Esta caixa de di logo pode ser utilizada para definir uma estrutura b sica do programa que indicada como um modelo vazio de programa na janela Editor Create Program Structure x Main Function Interrupt IV Initialisation part M Add Interrupt Source Task 2 System unit error v add Function Name Function Name Tak finterupt r Task 3 add Function Name Tak ts Cancel 10458AEN Figura 46 Definindo a estrutura do programa Selecionar a caixa Initialisation part se o programa principal tiver que conter uma parte de inicializa
354. l X1 Vari vel resultado e valor de sa da X2 Vari vel ou constante n mero de opera es de deslocamento SHL HXX lt lt HYY Na vari vel HXX os bits s o deslocados HYY posi es esquerda SHL HXX lt lt K Na vari vel HXX os bits s o deslocados por K posi es esquerda Exemplo 1 SET H01 31 0b0000000000011111 SET H02 1 SHL H01 lt lt H02 0b0000000000111110 Ap s o comando SHL H01 62 Exemplo 2 atribu da uma certa signific ncia bin ria aos bornes de sa da da unidade b sica e ao opcional DIO11A Para utilizar as sa das DO10 DO13 para a tabela de posicionamento de maneira til 4 entradas 0 15 posi es deslocar a signific ncia das sa das para que o borne com o valor mais baixo DO10 receba uma signific ncia 2 SET H01 15 0b0000000000001111 SET H02 6 SHL H01 lt lt H02 0b0000001111000000 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos aritm ticos O comando SHR movimenta o conte do de uma vari vel para a direita pelo n mero de bits especificado em uma vari vel ou constante Os zeros s o movidos da esquerda Mxxx Label opcional X1 Vari vel resultado e valor de sa da X2 Vari vel ou constante n mero de opera es de deslocamento Na vari vel HXX os bits s o deslocados HYY posi es direita Na vari vel HXX os bits s o deslocados K posi es
355. l gicas da placa de expans o do borne tipo DIO11 somente SET ANA OUT IP O valor da vari vel H479 de uma sa da anal gica quando o borne correspondente programado para IPOS OUTPUT Opcional DIO11 necess rio para MOVIDRIVE A e B para MCH e MCS MCV MCV 40A uma sa da pode ser programada como saida digital ou saida analdgica Valor variavel Saida fisica Programa o dos bornes de sa da 10000 0 10000 AOV1 AOC1 AO01 P640 Sa da anal gica AO1 IPOS OUTPUT 10000 0 10000 AOV2 AOC2 A0O01 P643 Sa da anal gica AO2 IPOS OUTPUT Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Variaveis IPOS Resumo das variaveis do sistema Nr Nome Descri o Compiler assembler 480 OptOutpIPOS Sa das digitais da placa de expans o do borne tipos DIO11 DIP11 somente SET OPT OUT IP A fun o READ pode ser realizada para MOVIDRIVE A utilizando H482 e para MOVIDRIVE B utilizando H521 Se o opcional DIO11 ou DIP11 n o for inserido os bornes virtuais podem ser ajustados na palavra de estado 2 atrav s da rede se por exemplo P873 STATUSWORD 2 Os bits da vari vel H480 s o reproduzidos nas sa das digitais da unidade b sica se o borne relacionado for ajustado para IPOS OUTPUT Se uma sa da digital alternada no IPOS a sa da f sica no borne alternada 1 ms depois se for ajustado como sa da IPOS Bit Nome IPOS
356. l nulo do modem Selecionar esta porta no PC COM Interface group Na figura acima COM 2 a porta selecionada A taxa de transmiss o ajustada de f brica para 9600 baud Se estiver trabalhando com um MOVIDRIVE B voc pode mudar a taxa de transmiss o para 57 kBaud no campo Baud rate A taxa de transmiss o ajustada no MOVITOOLS Manager deve combinar o ajuste no MOVIDRIVE Chave DIP S13 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 119 10 120 gu o Descri o geral da interface IPOSP S Compiler Editor Primeira fase O MOVIDRIVE deve ser conectado rede ou uma fonte de alimenta o externa de 24 V para permitir a comunica o da unidade via porta serial Clicar na tecla Update para iniciar a busca de todas as unidades conectadas As uni dades encontradas pelo sistema s o indicadas na lista acima da tecla A sua unidade deve estar indicada na lista Se n o estiver pode n o haver conex o entre o PC eo conversor Verificar esta conex o Selecionar uma unidade da lista para ajustar o endere o adequado e comutar para o modo online Iniciar o compilador IPOSP S clicando na tecla Compiler A interface do programa a seguir indicada quando iniciar o compilador IPOSPIUs E IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B 1 Batei Bearheiten Suchen Projekt Ausf hren Anzeige Extras Fenster Hilfe 21 SEG Osunadinaa F SEGT hX Bela Ey Projekt ga a Z
357. lista de par metros importante se o canal do par metro for utilizado 280 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de comunica o H 5 N mero da vari vel H a qual o dado de leitura armazenado ou da qual o dado a ser escrito obtido A estrutura de dados para H descrita detalhadamente abaixo Dica O index de um par metro pode ser indicado em Shell colocando o cursor no campo de entrada do par metro e pressionando Ctrl lt F1 gt O index para vari veis a vari vel nr 11000 por exemplo H13 tem o index 11013 H 6 Estado ap s o comando MOVLNK ter sido realizado Transfer ncia OK Zero n mero do c digo de erro se a comunica o n o foi bem sucedida Ver Return Codes for Parameter Settings nos manuais Serial Communication ou Fieldbus Unit Profile with List of Parameters Estrutura de dados H 0 Cont m dados para os servi os de escrita do par metro ver ajustes 2 e 3 para H 3 H 1 Cont m dados que s o lidos para um servi o de par metro ver ajuste 1 para H 3 Somente para amplia o dos dados de processo PD H 2 Dados PO1 da amplia o dos dados de processo H 3 Dados PO2 da amplia o dos dados de processo H 4 Dados PO3 da amplia o dos dados de processo H 5 Dados PI1 da amplia o dos dados de processo H 6 Dados PI2 da amplia o dos dados de processo H 7 Dados PI3 da amplia
358. locamento lento sentido antihor rio 100 rom Deslocamento r pido sentido hor rio 3000 rpm Deslocamento r pido sentido antihor rio 3000 rpm Referenciamento Desloca para zero Espera 1 s Ajuste da velocidade lenta Desloca para a posi o final 10 Contanto que Actpos Mot H511 seja menos do que 40960 permanece na linha atual 11 Ajuste da velocidade r pida 12 Permanece na linha atual at o conversor parar 13 Espera 1 s OO NOOR 69 O a Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de posicionamento Posicionamento continuo A faixa de deslocamento absoluto do IPOSP S limitada aos valores na faixa 2 0 231 4 Com o comando de deslocamento relativo a dist ncia de deslocamento m xima de 23 pode ser acrescentada a qualquer posi o atual ver c rculo do n mero Um exemplo de posicionamento infinito mostrado no exemplo do programa no modo JOG O comando GOR sempre refere se a posi o final H492 Por exemplo se o comando GOR 1000 incr enviado 100 vezes em um programa a posi o final ajustada inter namente para 100 x 1000 incrementos O setpoint de posi o pode afastar da posi o atual do motor se o comando for acessado ciclicamente O controle IPOS pode ent o falhar como de um valor cr tico 231 2 o conversor gira no sentido oposto ox o A 2314 1 2 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus
359. los e compara es No programa do usu rio deve se verificar que o resultado final de um c lculo encontra se dentro de uma determinada faixa de n meros HO 4 H1 7 Hs H7 HO 2147483647 H1 1 H3 H0 H1 2147 483648 A faixa de n mero pode ser representada em um c rculo conforme a seguir 4294967295 ae OxFFFF FFFF x x l 4 0 IPOS value 2147483648 2147483647 Ox7FFF FFFF 0x8000 0000 2147483648 2147483647 Cada vari vel tem um indice que pode ser utilizado para ler e escrever vari veis utili zando por exemplo o comando Movilink O ndice calculado conforme a seguir Index VarNo 11000 Exemplo H371 tem o ndice 11371 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Variaveis IPOS Resumo das variaveis do sistema 3 2 Resumo das vari veis do sistema Algumas vari veis IPOS s o atribu das s fun es de ajuste e s o submetidas como vari veis do sistema S o elas Para MOVIDRIVE A as vari veis IPOS H453 at H511 e Para MOVIDRIVE B as vari veis IPOS H453 at H560 Os nomes simb licos s o dispon veis no compiler quando uma das seguintes linhas inserida no in cio do programa include lt const h gt symb names system variables MOVIDRIVE A include lt constb h gt symb names system variables MOVIDRIVE B A tabela a seguir descreve a fun o das vari veis do sistema e seus nomes no compiler e assembler As vari veis que n o s o a
360. lt H esquerda SHR H H gt gt H Deslocamento bit a bit direita p g 277 SHIFT RIGHT H H gt gt K SUB H H Subtra o aritm tica p g 273 SUBTRACT H K XOR H XOR H OR exclusivo p g 276 EXCLUSIVE OR H XOR K Comandos para mudan a de bits individuais dentro de uma vari vel S o eles e Ajuste desligamento movimenta o dos bits Comando Argumentos Descri o Ver BCLR H Bit 0 Desligar o bit p g 278 BIT CLEAR BMOV H Bit H Bit Copiar o bit p g 278 BIT MOVE BMOVN H Bit NOT H Bit Copiar o bit e negar p g 279 BIT MOVE NEGATE BSET H Bit 1 Ajustar o bit pag 278 BIT SET Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 269 Comandos de comunicagao Comandos de posicionamento 270 Assembler Comandos Resumo dos comandos Comandos para amplia o de dados de para outras unidades atrav s das interfaces Comando Descri o Ver MOVLNK Processo ac clico e ou amplia o dos dados de par metro via p g 279 RS 485 e system bus MOVCOM Transfer ncia de dados de processo c clica via RS 485 com MQx p g 286 para MOVIMOT MOVON Inicio da transfer ncia de dados de processo c clica via RS 485 p g 288 SCOM Amplia o de dados de processo c clica ou ac clica via system p g 288 SYSTEM BUS COM bus MUNICATION SCOMON In cio da amplia o de dados de processo c clica v
361. m GETSYS e escrito com SETSYS Neste caso eles podem ser descritos como entradas e sa das digitais simuladas atrav s de terminais virtuais O significado dos terminais pode ser ajustado atrav s dos par metros P610 P617 ou P630 P637 Se for inserida uma DIO ou DIP no MOVIDRIVE a organiza o da sele o dos termi nais movimenta se como descrito para as vari veis afetadas do sistema ver abaixo e os dados de processo somente podem ser acessados via GETSYS e SETSYS Equipamento Sa das Entradas MOVIDRIVE A H481 StdOutpIPOS H483 InpLevel H480 OptOutpIPOS H482 OutpLevel somente leitura MOVIDRIVE B H481 StdOutpIPOS H520 InpLevel H480 OptOutpIPOS H521 OutpLevel somente leitura 6 3 Dados c clicos de processo Dados c clicos de processo pr definidos O dado c clico de processo lido e escrito num curto tempo de 5 ms Se um valor por exemplo SPEED ajustado nos par metros P870 P875 o item dos dados de processo ligado diretamente com um valor interno Na figura 18 o conversor recebe uma palavra dupla como um valor nominal de posi o O MOVIDRIVE copia este valor para a vari vel H499 SetpPosBus e se o tipo de ram pa P916 ajustado para BUSRAMP ele utiliza automaticamente este valor como o va lor nominal de posi o Se P916 Ramp type LINEAR SINE SQUARED ou JERK LI MITED o valor nominal pode ser processado no programa do usu rio ou copiado dire tamente p
362. m Hiperface Exemplo K37CM71S com itot 24 99 tem uma rela o de transmiss o de 9021 361 P961 9021 P962 361 Faixa de ajuste 0 231 Simula o do redutor inserindo o n mero de dentes do redutor e o redutor adicional M dulo numerador Numerador do redutor i x numerador do redutor adicional i Faixa de ajuste 0 231 Simula o do redutor inserindo o n mero de dentes do redutor e o redutor adicional M dulo denominador Denominador do redutor i x denominador do redutor adicional i Faixa de ajuste O 4096 20 000 Resolu o do sistema de encoder IPOS 4S selecionado em incrementos A resolu o do encoder IPOSPlus para posicionamento do encoder do motor ajusta da para 4096 incrementos o pr requisito uma volta do encoder de 512 a 2048 Para utilizar a fun o m dulo P963 x P961 deve ser lt 231 ver tamb m a se o Fun o M dulo Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 117 Caracteristicas t cnicas 10 qu Compiler Editor 10 Compiler Editor 10 1 Caracter sticas t cnicas e Controle sequencial e de posicionamento integrado IPOSP 4S _ As unidades IPOS plus n o necessitam qualquer hardware adicional e Cria o do programa em uma linguagem de alto n vel e Nomes simb licos das vari veis e Possibilidade de criar m dulos de programa que podem ser utilizados em outros pro jetos e Programa o clara modular e
363. m programa IPOSP 4s digitando o utilizando o teclado Neste caso utilizar a sintaxe baseada na linguagem de progra ma o C Voc pode desfazer as ltimas cinco entradas utilizando a combina o das teclas Ctrl Z Pode se utilizar a ferramenta de inser o enquanto estiver editando o programa Esta ferramenta pode ser acessada pressionando o bot o direito do mouse para abrir o menu e ent o selecionar Insert Instruction Pode se acessar a ferramenta de inser o pressionando o cone E na barra de ferramentas Insert Instruction x C Construction System Function System Function s Arguments BitMove _AxisStop BitClear _BitMoveNeg Target variable CY BitSet Tagebt 0 _Copy _FaultReaction 5 iab Doo GetSys ource variable _God aad Source bit o _GoRe ruta l Pre defined Structures _GetSysf GSAINPUT Please push button below for pasting initializing sequence for each _GetSysf GSCAM structure variable declared in user program Please note it s possible _GetSys GSPODATA3 only after running compiler _GetSys GSPODATAIO _GetSys GSAOUTPUT _GetSysf GSACTSPEEDEXT ard MoviLink MOVLNK x Initializing Sequence _BitMove 0 O Cancel Help Add Figura 57 Inserindo um comando 10505AEN Pode se utilizar a ferramenta de inser o para acrescentar as constru es C fun es do sistema ou estruturas pr definidas para o texto fonte Se v
364. m ser alterados se necess rio para os ajustes desejados O MOVITOOLS orienta atrav s do procedimento de coloca o em opera o do en coder absoluto opcional V rias caixas de di logo alertam a fazer as entradas necess rias e tomar as a es desejadas Para isto iniciar o MOVITOOLS Manager e estabelecer uma conex o com o conversor selecionando a interface e o endere o da unidade Ent o rodar o programa SHELL e iniciar a coloca o em opera o atrav s do menu Startup Startup for DIP As caixas de di logo fornecem toda a ajuda necess ria para o procedimento restante Uma vez a coloca o em opera o com MOVITOOLS ter sido completada especificar somente o par metro Source actual position Por outro lado pode se realizar a coloca o em opera o do opcional DIP 11 para o en coder absoluto passo a passo como descrito a seguir O mesmo procedimento pode ser utilizado para o controle opcional DBG11 Se ocorrer a mensagem de irregularidade F92 DIP registration range durante a coloca o em opera o reconhe a a com um reset e continue com o procedimento de coloca o em opera o Esta mensagem n o deve aparecer uma vez a coloca o em opera o ter sido realizada com sucesso Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Encoder absoluto SSI DIP 1 Selecionar o tipo do encoder P950 2 Ajustar o sentido de rota o para o
365. ma zenada na documenta o completa Fonte todos os arquivos IPC todos os arquivos h incluindo const h Par metros arquivo mdx para amplia o da unidade Medidas Arquivos do scope Exemplo Cliente M ller M quina Esta o de eleva o MOVIDRIVE eixo de eleva o acionamento do garfo Documenta o completa Eixo de eleva o Documenta o Fonte Par metros Medidas Acionamento do garfo Documenta o Fonte Par metros Medidas Uma estrutura de gerenciamento do projeto como esta permite que todos se familia rizem com a maquina ou com o programa para obter um resumo r pido A documen ta o e os textos fonte podem ser rapidamente localizados tornando f cil manter um resumo Isto facilita a manuten o do programa e do sistema todo As pastas e sub pastas podem ser criadas no gerenciamento do projeto no MOVITOOLS Manager Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Abrindo um projeto 10 xD Compiler Editor o 10 9 Abrindo um projeto Se o compilador aberto a partir do MOVITOOLS Manager o Editor aberto com o ltimo texto fonte a ser processado no ltimo projeto que foi aberto contanto que o com pilador IPOSP S tenha sa do quando a janela Editor estava aberta Um projeto existente tamb m pode ser aberto escolhendo Project Open CC x Current Path O MD AMBRUSSISYNC Suchen in cy ISYNC vl e Er Dateinam
366. me summe ipc Zeile 30 Klasse ANWEISUNG Code SEMIKOLON Ausf hren Compiler abgelaufene Zeit 0 10 Sekunden 10307AXX Figura 34 Mensagem de erro durante a compila o O estado ERROR liberado como se um erro tivesse ocorrido A linha a classifica o do erro e o c digo do erro tamb m s o indicados Al m disso a linha do programa no arquivo que cont m o erro destacada com uma barra vermelha Clicar na tecla OK e corrigir o erro O processo de compila o deve ser novamente repetido depois de ter corrigido o erro Retificar o erro corrigindo a rotina FOR como segue while 1 for H1 0 Create total H2 H2 H1 Wait 5 s _Wait 5000 H1 lt 100 H1 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Primeira fase Carregando o programa no MOVIDRIVE Iniciando e parando o programa Compiler Editor xD Na pr xima fase o programa deve ser carregado no conversor Para isto pressionar o cone 5 ou escolher Compile and download O programa novamente compilado e carregado no conversor depois de ter sido compilado com sucesso A primeira linha do programa na fun o Main marcada com uma barra azul clara depois do programa ter sido baixado com sucesso Agora voc pode iniciar o progra ma Pode se iniciar o programa clicando no cone g O programa funciona no MOVIDRIVE e o estado START indicado na barra de fer
367. mente para MOVIDRIVE B e MCH Posicionamento girat rio Os m dulos aplicativos inteligentes na vers o aplica o oferecem um novo n vel de funcionalidade Todos os dados importantes da m quina s o facilmente acess veis Quase n o h possibilidades para erros j que somente os par metros necess rios para a aplica o s o inseridos Todos os dados relacionados por exemplo estados do borne ou valores de posi o podem ser observados utilizando uma ferramenta de di agn sticos durante o processo de opera o A funcionalidade de cada um destes m dulos descrita em manuais individuais Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 13 14 Descri o do Sistema Dados t cnicos 2 5 Dados t cnicos N mero de pulsos do encoder por volta MOVIDRIVE X15 encoder do motor MOVIDRIVE X62 encoder s ncrono MOVIDRIVE X62 encoder absoluto incluindo encoder absoluto HIPERFACE O IPOSP4S sempre opera com 4096 incrementos volta do motor Pr requisito Volta do encoder de 512 1024 ou 2048 pulsos volta do motor n o s o permitidas outras voltas do encoder ou resolver Comprimento m ximo do programa mem ria MOVIDRIVE A sem MCH 4 kByte do programa MOVIDRIVE MCH 8 kByte MOVIDRIVE B 16 kByte 1 kByte corresponde a aprox 200 250 comandos assembler Tempo de processamento do comando MOVIDRIVE A Tarefa 1 1 comando assembler
368. mento pode ser utilizado para se lecionar a mudan a do pulso que produz uma touch probe TOUCHP ENABLE1 Label M Lo Condition type ENABLE1 z DISABLE1 ENABLE2 DISABLE2 ENABLE1_HI Help Cancel ENABLE1_LO ENABLE2 HI ENABLE2 LO HR As posi es touch probe sao armazenadas nas seguintes vari veis Encoder Posi o do encoder Posi o Touch probe 1 DI02 Posi o Touch probe 2 DIO3 Encoder do motor X15 H511 H507 H505 ACTPOS MOT TP POS1MOT TP POS2MOT Encoder externo X14 H510 H506 H504 ACTPOS EXT TP POS1EXT TP POS2EXT Encoder absoluto X62 H509 H503 H502 ACTPOS ABS TP POS1ABS TP POS2ABS Encoder virtual somente H376 para MOVIDRIVE B H501 TpPos1_VE H500 TpPos2_VE Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx TOUCHP X1 X1 ENABLE 1 Permite a entrada da touch probe DI02 Quando o sinal muda negativo positivo e positivo negativo as posi es atuais s o armazenadas DISABLE 1 Bloqueia a entrada da touch probe DI02 ENABLE 2 Permite a entrada da touch probe DI03 Quando o sinal muda negativo positivo e positivo negativo as posi es atuais s o armazenadas DISABLE 2 Bloqueia a entrada da touch probe DIOS ENABLE 1 HI Permite a entrada da touch probe DI02 Quando o sinal muda negativo positivo as posi es atuais s o armazenadas ENABLE 1 LO Permite a entrada da touch probe DIO2 Quando o sinal muda po
369. mina o tempo do ciclo Faixa de valor O 2 1 ms 491 SetpointPos Posi o do setpoint atual READ SETP POS AVISO Vari vel controlada pelo sistema O valor n o deve ser sobrescrito A posi o do setpoint sempre tem a seguinte unidade independente da quantidade de pulsos por volta do encoder 4096 Inc volta do motor n mero de pulsos por volta do encoder gt 512 A posi o do setpoint atual representa a posi o absoluta que atualmente v lida para controle de posi o no curso do trabalho em andamento As mudan as na posi o do setpoint em intervalos de tempo resultam do perfil de deslocamento calculado com rela o a rampa de posicionamento velocidade de deslocamento forma da rampa etc O valor de H491 o mesmo de H492 uma vez o trabalho de deslocamento ter sido com pletado e o conversor tiver parado Faixa de valor 231 0 231 1 inc 492 TargetPos Posi o final atual READ e SET TARGET POS A posi o final sempre tem a seguinte unidade apesar da contagem de pulso do encoder por volta 4096 Inc volta do motor n mero de pulsos por volta do encoder gt 512 Esta vari vel representa a posi o final atual do trabalho de deslocamento em andamento A posi o re presentada em H492 em condi es absolutas Exemplo 1 Posi o atual do conversor 50000 Inc 2 GOR NOWAIT 8000 Inc 3 Posi o final atual 42000 inc Faixa de valor 2 1 0 231 4 inc Se H492 escrito d
370. motor P35 3 Ajustar o sentido de contagem P951 para o encoder absoluto SSI 4 Ajustar a escala do encoder P955 No P950 Encoder type selecionar o encoder que est utilizando Os sistemas de en coder realizados s o indicados na descri o de P950 O tipo conectado pode ser selecionado a partir da lista dos poss veis encoders Para outros encoders deve ser verificada a sua adequa o e devem ser autorizados pela SEW EURODRIVE Movimentar o conversor no sentido positivo definido conforme a aplica o em baixa rota o Se a contagem da posi o atual POO3 ou H511 aumentar n o mudar o par metro P350 Change direction of rotation utilizar MOVITOOLS ou DBG11B para indicar a posi o atual Mudar P350 se a contagem da posi o atual diminuir Isto adapta o sentido de contagem do encoder do motor para a aplica o Movimentar o conversor no sentido positivo definido conforme a aplica o em baixa rota o Se a contagem da posi o do encoder absoluto H509 ACTPOS ABS aumen tar n o mudar o par metro P951 Counting direction Se a contagem da posi o do encoder absoluto diminuir P951 deve ser invertido Este par metro irrelevante a n o ser que esteja presente um encoder do motor con trole de rota o A informa o da posi o do encoder absoluto multiplicada pelo valor ajustado O par metro ajustado de modo que a rela o da informa o de desloca mento entre o encoder do motor e o e
371. mplo o valor CompVar utilizado para a compara o mudar ou acessando o comando com uma estrutura de dados diferente mas com o mesmo va lor na vari vel H 1 IntNum Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Gerenciamento do Task e Interrup es Interrup es vari veis com MOVIDRIVE B Acesso IPOS ao controle interno da interrup o Exemplo A informa o como se uma interrup o vari vel tivesse sido pedida pode ser vista no programa IPOSPIUS na vari vel uVarEventRequest H530 bit O a 3 Estes bits Re quest tamb m podem ser escritos no programa IPOSPlus _ uVarEventRequest H530 0 Pedido para interrup o vari vel O uVarEventRequest H530 1 Pedido para interrup o vari vel 1 uVarEventRequest H530 2 Pedido para interrup o vari vel 2 uVarEventRequest H530 3 Pedido para interrup o vari vel 3 Deste modo por exemplo o bit request pode ser ajustado para teste durante a colo ca o em opera o inicial apesar da condi o de interrup o atual e uma interrup o vari vel pode ser ativada contanto que a interrup o vari vel correspondente tenha sido ativada antes Uma interrup o vari vel pode ser utilizada para configurar o processamento do pro grama controlado pelo tempo por exemplo o c lculo c clico de acelera o da rota o Al m disso quando uma interrup o vari vel de alta prioridade estiver sendo proces sada pode
372. mware is fully started up _Wdoff Deactivate Watchdog startup Sor nemo eee eee Seem es Initialization SSeS a a re a a ae Initialize main status 1GlobalStateMachine 0 Initialize scaling for the position IScalingNumerator 1 iScalingDenominator 1 Initialize fieldbus variables for Getsys and Setsys commands tPA BusType MY FBUS TYPE Process data operation via source s a tPA Len tPE Len MY PD LENGTH PD length s a Activate task2 _SetTask2 T2_START fnTask2 To debug task 2 add inverse slashes here and delete them below 240 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos 15 Estrutura de programa o do compilador Process main state machine switch 1GlobalStateMachine Either no operating mode has been selected or a selection is not possible case DISABLE break Operating mode Jog case JOGGING fnJogging break Operating mode Referencing case HOMING fnHoming break Operating mode Positioning case POSITIONING fnPositioning break Programming error invalid status default _AxisStop AS_PSTOP 1GlobalStateMachine l10pMode 1 break End switch 1GlobalStateMachine End while 1 End main Function fnJogMode Jog axis With 2 inputs the axis can be moved to the right and to the left If the job mode is not set the drive remains in hold control I
373. na com placa opcional DRS Exemplo do programa com ep ss RS ROS ee pae source fila O Compiler CRER CS O NS FIND O Srs finclude lt const h gt include lt io h gt p Define inputs gt gt gt gt 7 define I_FreeRunning DILO Input DI10 define I SetZeroPoint DI11 Input DI11 pr Snes Define outputs ce css a esses a red define O DRS AUSGO 0 Output DRS X40 9 ij Bases Define control bits in IPOS control word VA define _DRS_SetZeroPoint 22 Bit 22 FreeRunning On Free running is activated via the external jumper between X40 9 and X40 0 by setting the output X40 9 _BitSet DRS Ctrl O DRS AUSGO FreeRunning Off Free running is deactivated via the external jumper between X40 9 and X40 0 by deleting the output X40 9 _BitSet DRS Ctrl O DRS AUSGO 8 SSS SSS SSS SSS SS SS SS SS SSS SS SS SS SSS SS SS SSS SSS SS SS SS SSS SSS SSS SS S55 DRS_ZeroPoint _BitSet ControlWord _DRS_SetZeroPoint Set zero point using control word _Wait 15 Reaction time in ms _BitClear ControlWord _DRS_SetZeroPoint Delete bit again ee Ee Main function IPOS initial function main if I_FreeRunning The input I_free running here DI10 FreeRunning_On switche
374. name Code NOT FOUND position O6095AXX Figura 59 Erro no compilador devido a defini o faltante 11 7 declare Esta diretiva permite que as vari veis IPOSPlus sejam declaradas simbolicamente e relativas a uma vari vel base Isto facilita a portabilidade dos m dulos de texto fonte tanto quanto a atribui o dos n meros vari veis porque o usu rio somente tem que mudar o n mero da vari vel base para mudar todos os n meros vari veis utilizados no texto fonte Deste modo mais f cil integrar m dulos pr configurados em seu pr prio texto fonte contanto que estes m dulos tenham n meros vari veis relativos Syntax declare IdentifierNew IdentifierOld Offset O exemplo a seguir ilustra esta fun o define basevariable H100 declare setpoint basevariable 0 declare actvalue basevariable 1 declare i basevariable 5 As vari veis a seguir s o agora dispon veis como vari veis simb licas setpoint actual value e i Al m disso isto especifica tamb m que as vari veis IPOSPIUS H100 H101 e H105 s o atribu das Podem ser utilizadas no m ximo 600 diretivas define e declare O task dos m dulos de integra o feito mais f cil pela forma o dos blocos da vari vel utilizando diretivas de declara o No entanto continua muito dif cil tratar disso porque o usu rio precisa ter uma vis o geral das vari veis que est o ocupadas e das que ainda est o dispon veis
375. nana 260 19 Assembler Programa o ss sisscereaceeenasaennasaennaaa 261 19 1 B SICOS seroren annn Ea EENE ARAARA aa 261 19 2 Entradas saidas digitais rrenan 263 19 3 Entradas saidas anal gicas 267 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus indice 20 Assembler Comandos sccccsseeeseeceseeeeenseeeeeecaeseseeeeeeeeeesneeeeenseeesseeeenses 269 20 1 Resumo dos comandos rrenan 269 20 2 Comandos aritm ticos area nnen nennt 273 20 3 Comandos do Bit sisese usiana aianei aa annaia aaa ana tai that 278 20 4 Comandos de comunica o eee 279 20 5 Comandos de posicionamento 296 20 6 Comandos do programa rear aaaaaanan 302 20 7 Comandos de ajuste ir eitia 309 20 8 Comandos especiais ii eeeeeeeeeaaeecaerenaraanana 321 20 9 Comandos de compara o era 326 21 Assembler EX Mmplos cccccceeeececesseeeceeeeseneeeesenseeeeeeenseeeeeeseeseeeeeesenseeeeeees 332 21 1 Exemplo do programa Flashing light ccceeeeceeeeeeeeeeeeeeeeeeneeees 332 21 2 Exemplo do programa hoist ee 334 21 3 Exemplo do programa Jog mode 340 21 4 Exemplo do programa Table positioning 343 22 ndice de Altera es scssssscssssssesssssseesesstsesesstsrenseseranseenearereneareeseeseatees 347 23 ndice PNAS E
376. ncoder absoluto seja mais pr xima poss vel de E Com objetivos de medi o ajustar o par metro para 1 no in cio Anotar os valores das vari veis H509 ACTPOS ABS e H511 ACTPOS MOT Movimentar o conversor por pelo menos 1 volta do motor Determinar a diferen a entre o valor anotado e o valor atu al das vari veis e calcular o quociente ACTPOS ABS H509 antigo H509 novo Diferen a da H509 Valor anotado ACTPOS MOT H511 antigo H511 novo Diferen a da H511 Valor anotado O quociente Q resulta da diferen a da H511 dividido pela diferen a da H509 Q H511 antigo H511 novo H509 antigo H509 novo Ajustar o par metro ENCODER SCALING P955 para o valor mais pr ximo do quo ciente Q calculado de prefer ncia para o valor mais baixo Se o quociente for maior do que 80 o posicionamento utilizando o encoder absoluto so mente pode ser realizado com propriedades din micas reduzidas Durante o planejamento de projeto assegure que a rela o do encoder n o excede 1 10 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 45 Detec o da Posi o e Posicionamento Encoder absoluto SSI DIP 5 Ajustar o offset de posi o P953 6 Ajustar offset Zero P954 7 Ajustar fatores do encoder P942 e P943 8 Ajustar a fonte de posi o atual P941 O offset de posi o P953 deve ser ajustado somente para encoders incrementais Para outros encoders deve ser
377. nico Controlador de came eletr nico ampliado Caracter sticas do controlador de came eletr nico ampliado Iniciando o controle do came ampliado Dispon vel a partir da vers o 14 do software MDx A MCV MCS MCF MCH a partir da vers o 13 do software e MDx B Pode ser utilizado somente nos modos de opera o CFC ou servo com vers o apli ca o S o dispon veis oito sa das bits do came Pode ser definido para cada sa da corresponde a quatro cames em um disco mec nico do came at quatro janelas de posi o e uma compensa o de tempo de atraso As sa das 1 4 s o processadas a cada 1 ms as sa das 5 8 a cada 4 ms O comando GETSYS inicializa e come a a fun o Os cames s o gerados com um intervalo de tempo fixo e n o dependem da dura o do ciclo do programa ppospPiuse Fixar valores adequados para as estruturas de dados antes deles serem acessados pela primeira vez S o adotadas mudan as para a estrutura de dados a cada 1ms Esta fase muda os limites de uma janela de posi o durante o tempo de realiza o estes ser o con siderados durante o pr ximo ciclo de processamento do came Esta op o possibi lita utilizar outras reas do came para o percurso de retorno no caso de uma revers o do eixo Todas as sa das podem ser armazenadas continuamente de qualquer bit de uma vari vel poss vel ajustar as sa das isto fixar seus ajustes em 1 ou 0 no programa O valor de refer
378. nir uma macro As macros s o uti lizadas para substituir s mbolos no texto fonte por caracteres Este mecanismo possi bilita formular simbolicamente constantes vari veis etc O compilador somente realiza macros sem par metros A sintaxe define Macroldentifier lt SymbolSequence gt Cada ocorr ncia de uma Macroldentifier no texto fonte seguindo esta diretiva substi tu do por SymbolSequence que pode estar vazio A Macroldentifier definida se o SymbolSequence estiver vazio n o tem nenhuma outra fun o A sequ ncia do sim bolo n o deve exceder 75 caracteres Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 157 11 158 gw Compiler Programagao undef 11 6 undef Deste modo uma nota o simb lica atribu da s vari veis do sistema no arquivo de cabe alho Portanto por exemplo a vari vel H474 pode ser endere ada utilizando o nome simb lico Scope474 ou a vari vel H484 utilizando ControlWord ap s o arquivo de cabe alho const h ter sido incorporado Igualmente a diretiva define pode ser utilizada para atribuir nomes simb licos aos va lores constantes Como resultado fdefine MAX SPEED 1500 possibilita a MAX SPEED ser escrita no texto fonte melhor do que a figura espec fica de 1500 Isto facilita a leitura do texto fonte O exemplo a seguir ilustra este ponto fdefine setpoint H123 fdefine maximum 2000 setpoint maximum
379. nte ativado ap s o referenciamento ter sido completado com sucesso P900 id ntico ao H498 Faixa de ajuste 0 200 6000 rpm A rota o de refer ncia 1 determina a velocidade de deslocamento para a primeira parte do referenciamento com o came de refer ncia A mudan a de velocidade sempre ocorre atrav s da rampa de parada t13 P136 Os sentidos de busca durante o refe renciamento s o determinados pelo respectivo tipo de referenciamento A velocidade est ativa at o came de refer ncia ter sido alcan ado Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 101 P6 9 P60 P600 Parametros IPOSplus P90x Referenciamento IPOS P902 Reference Faixa de ajuste O 50 6000 rpm speed 2 A rota o de refer ncia 2 determina a velocidade de deslocamento para o referencia mento no pulso zero tipo 0 ou para a segunda parte do referenciamento com cames A mudan a de velocidade sempre ocorre atrav s da rampa de parada t13 P136 Os sentidos de busca durante o referenciamento s o determinados pelo respectivo tipo de referenciamento A velocidade estar ativa at o came de refer ncia ser detectado at o conversor deixar o came de refer ncia ou at o 1 pulso zero ter sido alcan ado P903 Reference O tipo de referenciamento especifica a estrat gia de referenciamento que utilizada travel type para estabelecer o zero da m quina Este ajuste tamb m define o sentido de busca para o
380. nto acelera o desacelera o os ajustes tamb m podem ser feitos durante o deslocamento somente para o tipo de rampa linear Ajuste em ms com valor de refer ncia 3000 rpm H Rampa de posicionamento 1 acelera o H 1 Rampa de posicionamento 2 desacelera o POS Rota o de posicionamento Hor ria Antihor ria os ajustes tamb m podem ser feitos SPEED durante o deslocamento somente para o tipo de rampa linear Ajuste em 0 1 rpm H Rota o de posicionamento Hor ria H 1 Rota o de posicionamento Antihor ria OVERRIDE Liga desliga o override os ajustes tamb m podem ser feitos durante o deslocamento ON somente para o tipo de rampa linear H 0 Desl H 1 Lig BRAKE Liga desliga a fun o freio FUNC ON H 0 Desl H 1 Lig RAMP TYPE N o devem ser feitos ajustes durante o deslocamento torque shocks Mudan a P916 H 0 linear H 1 senoidal H 2 quadratica H 3 rampa via rede H 4 Suaviza o de picos H 5 Came eletr nico H 6 I Opera o em sincronismo RESET Reativa o erro do sistema na vari vel X2 ERROR ACT POSI Ajusta a posi o atual do encoder do motor ACTPOS MOT H511 TION SPLINE C lculo interno do conversor de um cam disc anal tico Atualmente a fun o somente dis MULTIAXIS pon vel em MCH na vers o SD dispon vel 0C O c lculo spline inicializado atrav s da fun o do sistema ap s at 20 pontos da curva x y valor em pares x posi o mestre y pos
381. ntrole Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Tipo 3 Chave fim de curso hor ria O ponto de refer ncia o primeiro pulso zero esquerda da chave fim de curso hor ria O ajuste Left end of the CW limit switch n o importante porque ap s o referencia mento o conversor deve estar localizado na histerese da chave fim de curso e a irregu laridade 29 Limit switch reached pode ocorrer esporadicamente uma vez o referen ciamento estar completo N o necess rio um came de refer ncia O referenciamento inicia no sentido hor rio P901 Reference speed 1 utilizado at a queda do flanco da chave fim de curso hor ria ent o utilizado P902 Reference speed 2 Se o referenciamento iniciado atrav s do flanco positivo na entrada REF TRAVEL START P904 Referenciamento para pulso zero deve ser ajustado para YES Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSP 4S Goo deve ser ajustado o argumento ZP A nRef1 3 2 E 2 nRef2 RefOfZP MZP ReiZP 060011AXX Figura 5 Referenciamento tipo 3 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 53 54 Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Tipo 4 Chave fim de curso antihor ria Tipo 5 Sem referenciamento O ponto de refer ncia o primeiro pulso zero direita da chave fim de curso anti hor ria
382. nue H2 H2 2 Contanto que a H1 seja menor ou igual a 10 a H2 aumentada por 2 Se o valor da H1 maior do que 10 o processamento salta para o final da rotina while no ponto que a condi o para funcionar atrav s da rotina novamente testado H2 n o mais mudada durante a adi o dos ciclos de rotina Se o valor da H1 20 a rotina cancelada Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 181 182 do Compiler Constru es while Exemplo 13 4 do while Sintaxe H1 0 while 1 H1 if H1 20 break IE Bl gt 109 continue H2 H2 2 Este exemplo tem o mesmo efeito daquele mostrado anteriormente A endless loop cancelada utilizando o comando break se a H1 for igual a 20 Esta uma rotina cont nua que pode ser criada utilizando a seguinte constru o while 1 Statement Isto porque a expression 1 volta sempre o valor TRUE O Task1 roda tipicamente em uma rotina continua deste tipo do Loop statements while Expression O comando do uma rotina condicional a qual a condi o break verificada no final da rotina Como resultado esta rotina com o comando do sempre realiza pelo menos uma itera o pelo menos uma volta completa Primeiro o comando realizado Como um bloco de comando ele tamb m pode conter v rios comandos Isto seguido pelo teste se a express o tem
383. nversores via SBus ou RS 485 Todas as vari veis HO H1023 podem ser lidas e escritas As vari veis possuem uma faixa de valor de 2 1 at 231 1 Se as vari veis HO H127 s o inseridas na lista da vari vel ou escritas no programa IPOS S com o comando MEM elas s o arma zenadas na mem ria n o vol til assim que elas s o inseridas As vari veis H458 H511 cont m os valores da unidade frequentemente utilizados que s o atualizados ciclica mente a cada 1 ms Estas vari veis s o citadas abaixo como vari veis do sistema e s o explicadas detalhadamente na se o Resumo das Vari veis do Sistema Cuidado ao escrever vari veis do sistema Os efeitos s o descritos na se o IPOSP4S com Opcionais Comando syntax lt Argument 1 gt lt Operator gt lt Argument 2 gt lt M yy gt Label de destino do salto utilizada somente com comandos de salto Segundo argumento n o utilizado em todos os comandos Operator utilizado somente em comandos aritm ticos Primeiro argumento utilizado em todos os comandos Command define a opera o a ser rea lizada utilizado em cada linha de comando Label de endere o do salto pode ser inserido em cada linha de comando O comando write para vari veis e ndices distingui se entre armazenagem vol til e n o vol til As vari veis HO H127 podem ser escritas e armazenadas utilizando ambas fun es H128 H511 somente podem ser armazenadas na mem r
384. o Opera o s ncrona interna araras aaa rear raranaa 7 5 Opera o s ncrona com a vers o aplica o Came Eletr nico sdis ena neiaa e Sa dae dessa danada des 8 IPOSPYS para MOR Sd eco GA OJCA PEDINDO RENA S ER RE DR 8 2 Iniciando a ferramenta de programa o 8 3 Sistema de controle sequencial ras 8 4 Entradas e sa das digitais rear 8 5 Avalia o do sensor de proximidade 8 6 Contador is piisaa A a a E Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus indice 8 7 Valores da vari vel DIAG11 para a irregularidade IPOS ILLOP 99 9 Par metros IPOSPUS aa ssssssssssssssesscssssssesssssssessensssssessesassensenseseeaeeas 101 Dl MOC GAG james sazengoo fas Bente tas tere ceee edna eden nba cu tia eee eee ya lado 101 9 2 P90x Referenciamento IPOS aa 101 9 3 P91_ Par metros de deslocamento IPOS 104 9 4 P92 Monitora o IPOS erre 109 9 5 P93x Fun es especiais IPOS 110 9 6 P94x Encoder IPOS arara 112 0 7 i POBXDIP asa secevelieveieicssieti adhere aiid Asas Aaa aa AGEA 115 9 8 P96x Fun o m dulo IPOSPUSO ae cceceseseessesessteetsetseteneseeetees 117 10 Compiler Edit r s iseis ee a eea aaeeea a paraa tty eaa Esa Hanara seutetiateceecueers 118 10 1 Caracter sticas t cnicas screen 118 102 Primeira Mase sass
385. o Task 2 Comunica o IHM com o painel de opera o Task 3 Comunica o Fieldbus com o CLP importante distribuir os comandos adicionais corretamente dependendo da apli ca o Programas com interrup o orientada Quando um programa do usu rio possui interrup o orientada e esta deve ser processada rapidamente o task 1 deve ser ajustado a uma alta prioridade de c lculo utilizando o par metro P938 Programas de opera o otimizada Se por exemplo os dados de processo forem convertidos em IPOS este deve ser completado o mais r pido poss vel O Task 3 pode ser utilizado para processar rotinas de convers o o mais r pido poss vel Neste caso o task 1 e o task 2 devem ser destinados ao menor n mero de coman dos adicionais ms poss vel Isto garante o mais r pido desempenho total da apli ca o se os tasks 1 e 2 funcionam com velocidade m nima Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Gerenciamento do Task e Interrup es Interrup es 4 5 interrup es Exemplo Uma interrup o ativada por um evento interrompe o processamento do task que ela destinada A rotina inteira de interrup o funciona completamente uma vez con tanto que ela n o seja interrompida com uma prioridade maior do mesmo task Uma interrup o que ativada por Setlnterrupt ou SETINT pode ser ativada por um sobrefluxo timer0 uma irregularidade do sistema equipamento ou touch probe DIO2
386. o define O compilador utiliza vari veis H420 at H449 se esta diretiva n o for especificada explicitamente pragma initials Hmin Hmax Instrui o compilador a atribuir os n meros Hmin at Hmax para as vari veis globais declaradas com a palavra chave inicial As vari veis iniciais s o vari veis HO at H127 que s o armazenadas quando a ali menta o desligada Exce o HO at H15 para MDS MDV MCS MCV com cam disk O compilador utiliza HO at H127 se esta diretiva n o for especificada explicitamente J que a faixa da vari vel H360 at H450 para a op o vers o aplica o Synchronous operation e Cam Disk atribu da a vari veis adicionais do sistema recomendamos sempre atribuir as vari veis auxiliares e globais com a diretiva pragma em uma faixa diferente Exemplo pragma var 350 365 pragma globals 130 160 pragma initials 10 30 long pos speed cw pos speed ccw initial long start position end position Estas linhas fazem com que o compilador utilize as vari veis IPOSPIUSO ge H350 em di ante como vari veis auxiliares As vari veis PosSpeedCW e PosSpeedCCW que s o declaradas com a palavra chave long agora s o armazenadas nas vari veis IPOSPlus entre H130 e H160 por causa das linhas de comando globais 130 160 pragma As vari veis StartPosition e EndPosition que s o declaradas com a palavra chave initial long agora s o armazenadas nas vari veis IPO
387. o GOR WAIT 10 processado HIPOSplus9 ASSEMBLER MOVITOOLS File Edit Program Run Help S E R AeA e e nol fa S Numerator 4096 Denominator fi Unit tums Main Program Travels 10 turns CW CCW a Identifier GOR WAIT 10 turns CALL Mi GOR WAIT 10 turns WAIT 1000 ms Subroutine Digital Output On Off Mi SET H481 6 WAIT 1000 ms SET H481 0 WAIT 1000 ms RET gt ONline ADDR 2 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos do programa Comandos de salto JMP JMP bornes O programa salta para a label especificada se todos os bornes de entrada marcados na m scara forem ajustados para n vel 1 ou nivel O rela o AND Os bits O 5 indicam os bornes da unidade b sica bits 6 13 os bornes da placa op cional DIO11A A m scara criada inserindo os n veis do borne diretamente na janela Mxxx X1 X2 Myyy Label opcional Hi Salta se os bornes de entrada marcados na m scara forem ajustados para n vel 1 LO Salta se os bornes de entrada marcados na m scara forem ajustados para n vel 0 Ixxx M scara para os bornes de entrada Salta a label a qual o programa deriva de entrada Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx JMP X1 X2 Myyy Exemplo JMP HI I 0000000000000011 MO3 Ap s o comando JMP ter sido realizado o processamento continua da label M03 se os borne
388. o arquivo a ser incorporado Ele incluso dentro dos sinais lt e gt E suficiente indicar o nome do arquivo sem a informa o do caminho se o arquivo a ser incorporado estiver localizado na pasta atual O arquivo BEISPIEL IPC cont m o programa principal O arquivo CONST H um arquivo de cabe alho include lt CONST H gt H10 MAXIMUM SPEED define MAXIMUM SPEED 3000 O pr processador substitui a diretiva include com o conte do do arquivo CONST H define MAXIMUM SPEED 3000 H10 MAXIMUM SPEED O resultado ap s a expans o da macro o seguinte H10 3000 As diretivas include tamb m podem ser utilizadas em estruturas aninhadas isto um arquivo incorporado pode por si s conter uma diretiva include para incorporar outro arquivo Certifique se de que os arquivos n o montem uma rotina de inclus o eles in cluem se por si s Isto leva a um erro do pr processador Recomendamos evitar ani nhamento das diretivas include para manter a estrutura limpa Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Incluir pastas Compiler Programa o 11 11 4 Incluir pastas H v rios procedimentos dependendo da pasta a qual o arquivo a ser incluso loca lizado 1 Se o caminho do arquivo a ser incorporado ajustado em Folders tab page nos ajustes do compilador ent o o comando include lt FileName gt onde FileName o nome do arquivo de cabe alho 2 Se o arquivo a
389. o automatica mente No IPOSPIS os comandos de posicionamento por exemplo GOA s o realizados com rela o a fonte atual de posi o neste caso encoder absoluto DIP A rea o din mica que pode ser obtida depende das pro priedades e da instala o do encoder absoluto assim como a resolu o de posi o Consultar o manual Positioning with Absolute Encoder DIP11A Vmax Rota o maxima aAmax Acelera o maxima PG Gerador do perfil PC Controlador de posi o Nact Rota o atual nc Controlador de rota o ABS Encoder absoluto IPOS Programa IPOSPIusS Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 39 40 Detec o da Posi o e Posicionamento Combina es do encoder Controle de posi o com encoder incremental no motor Processamento da posi o do encoder absoluto no programa IPOsPlus oe ABS E Ee Pact n V a max O O controle de posi o realizado no IPOSP4S utilizando o encoder do motor conectado ao X15 Sempre necess rio no motor um encoder incremental resolver para realimenta o da rota o A alta rea o din mica do conversor pode ser utilizada direta mente para posicionamento A informa o de posi o do encoder absoluto mapeada automaticamente em uma vari vel IPOSP S e pode ser pro cessada utilizando o controle do programa Utilizando a DIP11 nesta mane
390. o came de refer ncia n o significante se 903 O ou P903 5 RESET O referenciamento que iniciou interrompido freios da rampa de posicio namento e o acesso reativado Para um eixo de refer ncia a mensagem Axis referenced reativada e a mensagem Axis in position ajustada Ajustes do par metro P60 Se for utilizado um came de refer ncia uma entrada deve ser ajustada para a fun o REFERENCE CAM P900 Offset de refer ncia escreve H498 P901 Rota es de refer ncia P902 P903 O tipo de referenciamento e o argumento ZP CAM determinam a condi o necess ria para finalizar o referenciamento Exemplo P903 1 GOO U W ZP O pulso zero avaliado conforme o came de refer ncia P904 N o significante para GOO O controlador deve ser liberado para ajustar um encoder absoluto utilizando o comando GOO Por outro lado o encoder pode ser ajustado sem libera o pelo ajuste do offset P905 para Hiperface ou os par metros P953 P955 para um encoder SSI DIP Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de posicionamento Para os tipos 3 e 4 e para o ajuste CAM o conversor deve ser referenciado e posicio nado direita pr ximo a chave fim de curso do hardware Nos sistemas de eleva o e em especial o ponto de refer ncia mais baixo quando o conversor posicionado no ponto mais baixo ele pode colidir com a
391. o cont nuo por exemplo com posicionamento de mesas girat rias ou transportadores de corrente Para informa o mais detalhada consultar o manual IPOSPIS se o Detec o da Posi o e Posicio namento Fun o M dulo P960 Modulo function Rela o de redu o do redutor i P961 Modulo numerator P962 Modulo denominator P963 Modulo encoder resolu tion OFF A fun o m dulo est desligada SHORT A fun o m dulo short travel est ativa O conversor movimenta se da posi o atual para a posi o final pelo caminho mais curto poss vel S o poss veis ambos sentidos de rota o CW A fun o m dulo Hor ria est ativa O conversor movimenta se da sua posi o atual para a posi o final com um sentido de rota o Hor rio mesmo que isso signifique movimentar por uma dist ncia maior N o poss vel o sentido de ro ta o Antihor rio CCW A fun o m dulo Antihor ria est ativa O conversor movimenta se da sua posi o atual para a posi o final com um sentido de rota o Antihor rio mesmo que isso signifique movimentar por uma distancia maior N o poss vel o sentido de rota o Hor rio A redu o dos redutores SEW normalmente arredondada para 2 casas decimais na placa de identifica o Se este o caso consultar a SEW para descobrir a redu o exa ta do n mero de dentes ou ler o valor da placa de identifica o eletr nica do encoder somente co
392. o de deslocamento por exemplo um novo final especi ficado durante o posicionamento por exemplo durante a rampa de frenagem que deve conduzir diretamente para o final este conduz para uma diferen a consider vel como representado no diagrama abaixo P917 0 52719AXX Figura 23 P917 Ramp mode 108 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Parametros IPOSplus P92 Monitora o IPOS 9 4 P92_ Monitora o IPOS P920 P921 Software limit switches Desativa o P920 SW limit switch CW P921 SW limit switch CCW As chaves fim de curso do programa realizam uma fun o de seguran a adicional de finindo os limites da faixa de deslocamento Os comandos de deslocamento n o s o realizados se suas posi es finais H492 estiverem fora das chaves fim de curso do software Eles monitoram a posi o do valor nominal e n o o valor de posi o atual As chaves fim de curso do programa n o tem efeito at o referenciamento ter sido realiza do Elas monitoram a posi o do valor nominal n o o valor de posi o atual Se o conversor j est em movimento ele desacelerado utilizando a rampa de parada de emerg ncia Nos dois casos gerada uma mensagem de irregularidade F78 IPOS SW limit switches O sistema responde executando uma parada de emerg ncia e ini bindo o est gio de sa da Deve ser realizado um reset Procedimento do reset Sinal 1 em reset input Fonte de
393. o de picos na partida do movimento Opera es de posicionamento de velocidade alta com acionamentos din micos ou flex veis A acelera o e portanto o torque s o 33 mais altos do que com a rampa li near Durante a configura o certifique se que o motor e o conversor tenham o torque desejado risco de erros por atraso BUS RAMP Um controlador externo escreve o ajuste de posi o H499 SetpPosBus a cada 5 ms Este valor finamente intercalado em intervalos de 1 ms e especifica o valor nominal para o controle de posi o Opera o com controlador mestre 106 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Parametros IPOSplus P91 Par metros de deslocamento IPOS Tipo de rampa Caracter sticas de posicionamento Aplica es JERK LIMITED A suaviza o de picos P916 baseada no princ pio da rampa linear Para limi ta o de choques meca nicos o torque Todas as aplica es em que os tipos de rampa LINEAR SENOIDAL ou QUADRATICA s o realizados e portanto a acelera o s o trapezoid ais para limitar a a o de solavanco Os tempos que excederem a suaviza o de picos acumula o torque na forma linear gt durante a acelera o at o valor m ximo t ser al can ado Do mesmo modo o torque novamente reduzido em tempos extras na forma linear at zero Isto sig nifica que as vibra es do sistema podem ser virt
394. o encoder externo Tabela 2 Ajustes de par metros para o transportador Nr Denomi Fun o Ajuste Faixa na o P944 Escala do Multiplica os sinais do Valor mais alto que menor do que a Fixo 1 2 encoder encoder com o valor rela o entre o n mero de pulsos 4 8 16 32 externo ajustado por volta do encoder do motor e o 64 encoder externo Exemplo Encoder do motor 4096 Inc encoder externo 800 inc 5 12 Valor 4 P943 Fator deno Denominador para N mero de incrementos em H511 M x 32767 minador do determinar a rela o para lero ACTPOS MOT para uma encoder entre o encoder do motor certa dist ncia s e o encoder externo P942 Fator Numerador para determi N mero de incrementos em H510 M x 32767 numerador nar a rela o entre o para ler o ACTPOS EXT para uma do encoder encoder do motor e o certa dist ncia s como para P943 encoder externo P941 Fonte de Valor de posi o atual Encoder externo X14 Sele o posi o atual para controle de posicio namento IPOSPISO P945 Tipo do Seleciona o tipo do Depende do encoder que TIL encoder s n encoder conectado SIN COS crono X14 HIPER FACE P946 Sentido de Inverte o sentido de Ajustar de modo que o sentido de NORMAL contagem do rota o do encoder contagem do encoder do motor INVERTED encoder sin sentido de contagem do encoder crono X14 externo O c lculo de P210 Controlador de reten o ganho P
395. o entradas sa das de tens o ou corrente Tabela 8 Atribui o das faixas de valor para valores da vari vel Faixa de valor Valor da vari vel 10 0 10V 10 000 0 10 000 0 10V 0 10 000 0 20mA 0 10 000 4 20mA 2000 10 000 A sele o da faixa de valor valor da vari vel para sa das anal gicas somente v lida se o fator de escala do par metro P110 estiver ajustado para 1 267 19 268 Assembler Programa o Entradas saidas anal gicas gw o Leitura das entradas sa das anal gicas Exemplo Escrita das sa das anal gicas O estado das entradas sa das anal gicas da unidade b sica e a placa de expans o DIO11 podem ser escritos nas vari veis de sua escolha utilizando o comando GETSYS Inserir primeiro a vari vel no comando GETSYS seguida pelo valor do sistema aqui ANALOG INPUTS ou ANALOG OUTPUTS A primeira entrada sa da escrita na vari vel inserida no comando GETSYS Hxxx en quanto a segunda escrita na vari vel posterior Hxxx 1 Comando GETSYS H310 ANALOG INPUTS H310 cont m o valor da entrada anal gica Al1 H311 cont m o valor da entrada anal gica Al2 O pr requisito para a escrita que a sa da anal gica correspondente P640 e P643 deve ser ajustada para IPOS OUTPUT As sa das anal gicas s o ajustadas utilizando as vari veis do sistema H479 ANA OUT IP e H478 ANA OUT IP2 Comando
396. o o bit de sinal 2 2 o conversor mostra o estado da irregularidade no programa IPOSPIUSS A a INK H511 ActPos_Mot GA Z 1 we MOD ACTPOS 300 2 P 0000 D554 MOD TAGPOS 410 0001 238E a E ee 2 MOD TAGPOS 120 3 0000 5555 MOD ACTPOS 50 0000 238E 3 MOD ACTPOS 120 H455 MOD ACTPOS 0000 5555 0 180 360 0 180 DU 0000 8000 FFFF 0000 8000 218 360 hex Figura 13 Modo Hor rio 1 Posi o atual antes do posicionamento Posi o atual do m dulo 2 Defini o da posi o final Posi o final do m dulo 3 Posi o atual ap s o Posi o atual do m dulo posicionamento Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 63 5 Detec o da Posi o e Posicionamento Fun o M dulo CCW Modo Antihor rio P960 CCW O conversor movimenta se da posi o atual H455 MOD ACTPOS antihor ria para a posi o final H454 MODTAGPOS Posi o final H454 MOD TAGPOS k x 360 0 360 k x 216 0 216 1 S o permitidos somente valores negativos na parte alta Se esta condi o n o for aten dida e n o for ajustado o bit de sinal 2 o conversor mostra o estado da irregularidade no programa IPOSPIUS INK GA Z fi 2 MOD ACTPOS 300 MOD TAGPOS 410 0000 D554 FFFE 238E A aa F H511 ActPos Mot 2 A 7 3 MOD TAGPOS 120 MOD ACTPOS 50 0000 5555 0000 238E LE P 3 _ 7 MOD ACTPOS 120 H455 MOD ACTPOS 00
397. o o resultado pode ser processado por exemplo com um comando de salto posterior A vari vel X2 permanece inalterada Estrutura do comando Mxxx Label opcional Moo PLT tS X2 x1 Vari vel resultado X2 Vari vel ou constante SE HO 3 CPLT HO lt 3 Ap s o programa ser processado HO tem valor zero SE HO 2 SE H2 3 CPLT HO gt H2 Ap s o programa ser processado HO tem valor um O comando CPNE compara observando os sinais se a vari vel X1 diferente da vari vel ou constante X2 A vari vel X1 cont m o resultado E diferente de zero se a condi o for realizada caso contr rio o resultado zero Al m disso o resultado pode ser processado por exemplo com um comando de salto posterior A vari vel X2 permanece inalterada Estrutura do comando Mxxx Label opcional I Minos INES ie x1 Vari vel resultado X2 Variavel ou constante SE HO 13 SE Hl 13 CPNE HO H1 Ap s o programa ser processado HO tem valor zero e H1 tem valor 13 SET HO 50 CPNE HO 13 Ap s o programa ser processado HO tem valor um 329 Assembler Comandos Comandos de compara o Opera es l gicas ANDL ORL NOTL ANDL LOGICAL O comando ANDL a opera o l gica AND de duas vari veis O resultado escrito a AND vari vel X1 A vari vel X2 permanece inalterada O resultado zero quando uma das duas vari veis 0 O
398. objeto for recebido durante o processamento recibo c clico de um objeto Para reiniciar o bit utilizar o comando BITCLEAR para que os bits recebidos em outras transfer n cias n o sejam perdidos 523 RecStatS2 Somente com CAN bus via DFC11B Palavra de estado para o recibo de objetos de dados SCOM SBUS2REC double words via CAN bus Um bit recebido reservado para cada objeto de dados configurado utilizando SBusCommDef SCOM O primeiro objeto recebido inicializado no programa IPOS atribu do bit 0 o segundo atribu do bit 1 e assim por diante Quando o MOVIDRIVE recebe uma mensagem de um objeto inicializado o bit correspondente ajustado O bit somente pode ser reiniciado no programa do usu rio As mensagens da ocorr ncia da m quina podem ser enviadas e recebidas atrav s do SBUS se uma interrup o da vari vel tiver sido ajus tada para o bit correspondente em H523 O rein cio do bit deve constituir o ltimo comando na rotina de interrup o Ao projetar uma imagem de processo o usu rio deve assegurar que nenhum efeito lateral seja causado quando o mesmo objeto recebido durante o processamento recibo c clico de um objeto Para reiniciar o bit utilizar o comando BITCLEAR para que os bits recebidos em outras transfer ncias n o sejam perdidos 524 IPOS_Setp Setpoint IPOS vari vel de corre o do controlador PID quando H540 1 Quando H540 0 ou 2 o set IPOS_SETP point tamb m pode ser escrito dire
399. oc marcar a constru o C ou uma estrutura padr o o texto que ser inserido no texto fonte aparece na parte inferior da janela Caso queira inserir uma fun o do siste ma voc deve inserir tamb m os argumentos da fun o no lado direito da janela Clicar na tecla Add para inserir a fun o selecionada no texto onde o cursor foi posicionado quando voc acessou a ferramenta de inser o Uma parte da inicializa o acrescentada em cada estrutura vari vel definida quando voc clica Initializing Sequence Para fazer isto o programa deve ter sido compilado pelo menos uma vez Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor ss Coment rios a 10 10 20 Coment rios O bom uso dos coment rios facilita a leitura do programa e tamb m torna poss vel para quem n o conhece o programa familiarizar se rapidamente com ele Um coment rio longo que pode ocupar v rias linhas por exemplo inicia com e ter mina com Um coment rio de uma linha inicia com e n o precisa de uma marca final Um coment rio de uma linha tamb m pode ser inserido diretamente ap s uma li nha de comando no texto fonte IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B sum IPC ol x Zj File Edit Search Project Run Display Options Window Help 8 x Deda Rae Fs oa BX Eh Project Fy Sum Source modul s Asum IPC Em Document s Main while 1 for H1
400. ocument s 10456AEN Figura 38 Interface editor para o compilador A interface editor dividida em quatro areas e Barra do menu e Barra de s mbolos e Janela do programa e Barra de estado Manual Controle Segiiencial e de Posicionamento IPOSplus 131 Ajustes para o compilador POSplus 10 xD Compiler Editor o 10 4 Ajustes para o compilador IPOSP S Pode se fazer v rios ajustes para o compilador inteiro Para isto escolher Options Settings Aparece a seguinte caixa de di logo Settings 21x Editor Compiler Folders Print Execution r Colors E Instructions Background E Keywords m Comment ES Directives IV Highlight Syntax Auto Indent Iv Persistent Blocks E TABS 2 Show debug tooltip E Font 3 Courier New Change OK Abbrechen 10465AEN Figura 39 Ajustes do Editor Voc pode escolher as cores para o texto e para o fundo na p gina Editor Do mesmo modo os ajustes podem ser feitos para as cores de destaque da sintaxe para indicar as instru es e palavras chave a cores Al m disso podem ser feitos os seguintes ajustes 132 Color syntax display Ativa e desativa o destaque da sintaxe para instru es e pala vras chave Automatic indent O cursor desloca para a direita automaticamente na linha com o primeiro caracter da linha anterior quando mudar para uma nova linha pressionando a tecla Enter Pe
401. ole Seqtiencial e de Posicionamento POSplus 295 296 Assembler Comandos Comandos de posicionamento 20 5 Comandos de posicionamento Referenciamento GOO GOO Estrutura do comando O comando GOO ativa o referenciamento ou ajusta um encoder absoluto Fazendo as sim o estado de opera o e o display de 7 segmentos muda de A vers o aplica o para C modo de refer ncia O Modo de opera o P700 n o afetado Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx GOO X1 X1 Tipo de referenciamento O argumento do comando GOO e os par metros P900 P903 determinam o compor tamento do referenciamento O argumento uma combina o de 3 propriedades caracter sticas C U W NW ZP CAM resultando em 8 op es de sele o O argumento RESET pode ser utilizado para interromper o referenciamento Goo ant uae Label M Condition type c w ZP 7 c conditional Realiza o referenciamento somente se o conversor n o tiver sido referen ciado isto H473 Bit 20 0 U unconditional Realiza sempre o referenciamento W wait Espera at o eixo ter sido referenciado Nenhum outro task realizado neste per odo NW non wait O pr ximo comando processado durante o referenciamento recomendado ZP zero pulse Refer ncias para o pulso zero do sinal do encoder n o significante se 903 0 ou P903 5 CAM reference cam Refer ncias para
402. olvem tarefas t picas do acionamento sem que o usu rio te nha que criar um programa Em vez de programar voc tem somente que ajustar os par metros para um programa m dulo aplicativo criado pela SEW EURODRIVE Isto economiza tempo e n o necess rio a experi ncia de programa o descrita neste manual Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Descri o do Sistema Caracter sticas do IPOSplus 2 2 Caracter sticas do IPOSP s O controle seqiiencial IPOSP S possibilita rodar um programa do usu rio inde pendente de qualquer realimenta o do encoder ou do modo de controle seleciona do VFC CFC SERVO Em conjunto com a realimenta o do encoder o controle de posicionamento IPOSP YS fornece capacidade de posicionamento ponto a ponto de alto desempe nho O programa roda independente da realimenta o do encoder e do modo de ope ra o O MOVIDRIVE continua a rodar o programa do usu rio mesmo se o equipamento desenvolve um mau funcionamento a solu o de problemas poss vel no progra ma do usu rio O IPOsPlus pode rodar v rios programas do usu rio tarefas simultaneamente in dependente de um outro Tasks podem ser interrompidos utilizando interromper Opcionais de controle total e de f cil utiliza o para IPOSPISS Acesso para todos os opcionais dispon veis Placa de entrada sa da Interfaces fieldbus Placa de opera o em sincronismo
403. omando ativa a recep o de dados ou a transmiss o c clica dos objetos de dados definidos anteriormente O comando SCOM inicializa os objetos de dados com os argumentos RECEIVE re cebe dados ou TRANSMIT CYCLIC envia dados ciclicamente No MOVIDRIVE B o comando foi substitu do pelo SCOMST No entanto devido a compatibilidade descendente ainda pode ser utilizado com MOVIDRIVE B Estrutura do comando Mxxx SCOMON Mxxx Label opcional Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de comunica o SCOMST Esta instru o inicia ou p ra o recebimento dos dados e o envio c clico dos objetos de dados pr selecionados via SBus 1 ou SBus 2 A inicializa o dos objetos de dados ocorre atrav s da fun o SCOM com o argumento TRANSMIT CYCLIC ou RECEIVE O comando dispon vel como do MOVIDRIVE B e pode adotar um dos seguintes va lores Argumento Descri o START ALL Inicia a comunica o c clica sincronamente do SBus 1 e SBus 2 STOP ALL P ra a comunica o c clica sincronamente do SBus 1 e SBus 2 START1 Inicia a comunica o c clica do SBus 1 STOP1 P ra a comunica o c clica do SBus 1 START2 Inicia a comunicagao ciclica do SBus 2 STOP2 Para a comunica o c clica do SBus 2 Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx SCOMST X1 X1 Argumento Manual Contr
404. ominais de posi o s o expressos nas opera o unidades de sa da mais do que nos incrementos no eixo do motor Exemplos das unidades de sa da GM encoder do motor GS encoder sincrono e Sistemas de mesa girat ria com a unidade de sa da 360 corresponde a uma volta da mesa girat ria 270 Transportador de corrente com a sa da 5 poleg corresponde a um espa amento da bucha entalhada 360 i vm asa e B x O mecanismo da aplica o simulado durante a coloca o em opera o Para isto necess rio saber o n mero exato de dentes no redutor e a redu o adicional se hou ver Esta informa o dada nos seguintes par metros SHELL M dulo numerador e denominador P961 P962 M dulo n mero de pulsos do encoder P963 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 59 Detec o da Posi o e Posicionamento Fun o M dulo O usu rio pode utilizar as seguintes vari veis do sistema IPOSP 4S para especificar as posi es finais nas unidades de sa da para o software do sistema MOVIDRIVES e Posi o final m dulo H454 para descrever a posi o final e Posi o atual m dulo da sa da H455 para ler a posi o atual A posi o atual H455 calculada conforme o seguinte diagrama em blocos do circuito ABS gt H509 a Bi O H455 EXT 7 H510 g oss vor H511 Hase A 0 P961 x P963 P941 Fonte de posi o atual P9
405. ommands Program commands Set commands Special unit commands Comparison commands BSET H481 1 1 Label M Target variable H 481 Bit number fil Help EEE a Dx Cancel OK Figura 75 Exemplo para ajuste da sa da DOO1 10543AEN Resumo dos comandos e par metros para ligar desligar as sa das digitais Tabela 5 Comandos para ajuste das sa das digitais Unidade Sa da Ajuste n vel 1 Reset n vel 0 Par metro em IPOS output o Ajustar para Brake isto n o MOVIORIVE P89 gt oe MOVIDRIVE A DO01 BSET H481 1 1 BCLR H481 1 0 P620 MOVIDRIVE B DO02 BSET H481 2 1 BCLR H481 2 0 P621 DOO3 BSET H481 3 1 BCLR H483 1 0 P622 MOVIDRIVE B DO04 BSET H481 4 1 BCLR H481 4 0 P623 DOO5 BSET H481 5 1 BCLR H481 5 0 P624 DO10 BSET H480 0 1 BCLR H480 0 0 P630 Opcional as Ri tie ar DO17 BSET H480 7 1 BCLR H480 7 0 P637 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Programa o Entradas sa das anal gicas O 19 Ajuste de v rias sa das Exemplo 0 poss vel ajustar v rias sa das digitais ao mesmo tempo por ex para sa da do n mero de posi o da tabela de codifica o bin ria Isto feito escrevendo o valor decimal do n mero de posi o da tabela para as vari veis do sistema H480 ou H481 Tabela 6 Atribui o da vari vel do sistema H480 H481 para
406. on if H1 5 return H2 3 Leave function when H1 is 5 Function Skip statement when H1 if H1 5 H2 3 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 13 185 186 Compiler Fun es Fun es definidas pelo usu rio 14 Compiler Fun es 14 1 Fun es definidas pelo usu rio O usu rio pode programar fun es sub programas As fun es definidas pelo usu rio n o podem ser acessadas quando os argumentos da fun o s o transferidos No en tanto isto tamb m desnecess rio porque todas as vari veis s o globais e n o podem ser encapsuladas com vari veis locais A estrutura da fun o a seguinte FunctionName Statements Os prot tipos da fun o no cabe alho do programa n o t m que ser definidos ao con tr rio do ANSI C Uma vez a fun o ter sido realizada processada a linha seguinte fun o de acesso A fun o pode ser cancelada prematuramente utilizando o comando return Neste caso o processamento do programa continuado com a linha seguinte fun o de acesso Utilizando o comando return pode aumentar a clareza da estrutura do programa No en tanto utilizar este comando com muita frequ ncia pode ter efeito contr rio Uma fun o deve conter o menor n mero de pontos de sa da poss vel SampleFunction Leave function when H1 is 5 if Hl 5 return
407. onamento a Dil MEMO CU CAD Seena a Leduc ass padan ans ceadevtes Arado ind spo Ran AS Gaudeu seaeeseces aefvuans bas 5 2 Avalia o do encoder cc ccccesecccceeeeeeceeeeeeeeeceeeeeeeeceeeeenseeceaeeeseeeeeenees 5 3 Combina es do encoder rear 54 Entoder externo XI4 assists 5 5 Encoder absoluto SSI DIP ras 56 JRETERENCIAMEMO isceisaciuarssacnedensnasevdvneanocedentenavadtensanaoatcansaateeberkanavccenseanncs 5 7 Fun o M dulo cass seccessyescesceseissdendecs cfaputexvsscesdatietessaeanstleateecevbnedessateeaaes 5 8 Controladores de came eletr nico nenn 6 IPOSPYS FieldbuS caes a da a an Gl MMOG O enter reer ener eretere eter errr pnt Peer nre eer renter 6 2 Entradas e sa das digitais raras 6 3 Dados c clicos de processo errar 6 4 Comunica o ac clica iranianas 6 5 Caracter sticas especiais de comunica o atrav s do SBus 6 6 Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus 7 IPOSPIUS e Movimentos Sincronizados ssssesseesesseeseeseeseeseeesesseeseeseesees 7 fee M1180 es O peepee eee renner reer eee A etme reer ete rece asa 7 2 Sincroniza o da rota o atrav s da fun o mestre escravo 7 3 Opera o s ncrona com placa opcional DRS 7 4 Opera o s ncrona com a vers o aplica
408. onamento IPOSplus Descri o do Sistema 2 Documentos de refer ncia 2 6 Documentos de refer ncia Manuais gerais Manuais para interfaces seriais fieldbuses Manuais para movimentos sincronizados do eixo Manuais para m dulos aplicativos Manuais para as interfaces fieldbus MQx Este documento descreve o sistema integrado de controle sequencial e de posiciona mento IPOSP S no MOVIDRIVE A lista de refer ncia a seguir um resumo dos documentos relacionados neste manual N o necess rio ler estes documentos para programar com IPOSPIUS eles simples mente oferecem informa o adicional Todos os documentos est o dispon veis na website da SEW EURODRIVE em http www sew eurodrive com Manual de Sistema do MOVIDRIVE compact Manual de Sistema do MOVIDRIVE MD 60A Manual de Sistema do MOVIDRIVE MD B e Comunica o Serial MOVIDRIVE MOVIDRIVE Protocolo Fieldbus com Lista de Par metros MOVIDRIVE Interface Fieldbus DFP21 MOVIDRIVE Interface Profibus DFP11 MOVIDRIVE Interface Interbus DFI11 MOVIDRIVE Interface Fieldbus Interbus DFI21 com Cabo de Fibra ptica MOVIDRIVE Interface DeviceNet DFD11 MOVIDRIVE Interface CAN Bus DFC11 MOVIDRIVE Interface Fieldbus DF011 CANopen MOVIDRIVE Came Eletr nico adendo ao manual de sistema MOVIDRIVE Placa de Opera o em Sincronismo Tipo DRS11 MOVIDRIVE Opera o em Sincronismo Interno MOVID
409. ont m o valor da EEPROM por exemplo 0 O valor da mem ria de trabalho calculado durante o erro perdido Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de ajuste SETSYS Estrutura do comando O comando SETSYS escreve o valor de uma ou mais vari veis ao valor do sistema in terno O primeiro argumento seleciona o valor do sistema a ser escrito enquanto o se gundo argumento cont m o n mero da primeira vari vel fonte Os valores do sistema s o reativados aos seus valores originais quando o sistema desligado rede e alimenta o 24 V Observe Os valores do sistema de escrita podem alterar os ajustes do conversor que foram feitos para a aplica o durante a coloca o em opera o Em particular as mudan as das rampas de posicionamento e a corrente m xima devem ser adaptadas s caracter sti cas do sistema para eliminar os riscos e danos por ex devido a sobrecarga mec nica SETSYS N11 So Label M Condition type ni x Variable H Help Cancel POS SPEED CICIW OVERRIDE ON BRAKEFUNC ON HR Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx SETSYS X1 X2 X2 Numero da primeira variavel fonte X1 Valores do sistema que podem ser selecionados O setpoint fixo interno grupo de parametro P160 P170 pode ser alterado em etapas de 0 1 rpm utilizando o programa IPOSPIusO mesmo durante o deslocamento se
410. operator forms the value of H2 with a changed sign H1 H2 The unary complement operator forms the bit by bit complement of H2 H3 the pre increment operator increases the value of H3 by one Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Operadores Operadores Binary 12 3 Operadores Binary Estes operadores ligam dois operandos juntos e s o localizados entre dois operandos Exemplo H2 The binary assignment operator assigns variable H1 the value of H2 H2 3 The binary minus operator forms the difference between H2 and 3 H1 H1 Os operadores assignment combinados conduzem a uma nota o abreviada Embora eles tornam mais dif cil ler um programa eles s o mencionados por causa da integrali dade A opera o realizada no exemplo com H1 2 0b10 e H2 3 0b11 Operador Opera o Exemplo Corresponde a Exemplo H1 Programa o simples H1 H2 H1 H2 3 Atribui o produto H1 H2 H1 H1 H2 6 Atribui o quociente H1 H2 H1 H1 H2 0 Atribui o restante H1 H2 H1 H1 H2 2 Atribui a soma H1 H2 H1 H1 H2 5 Atribui a diferen a H1 H2 H1 H1 H2 1 amp Atribui bit a bit AND H1 amp H2 H1 H1 amp H2 0b10 Atribui bit a bit XOR H1 H2 H1 H1 H2 0b01 Atribui bit a bit OR H1 H2 H1 H1 H2 0b11 lt lt Atri
411. oqueia uma entrada touch probe As entradas touch probe sao os bornes de entrada DI02 e DIOS As posi es touch probe s o armazenadas dentro de 100 us independente do proces samento do programa existente O n vel do borne deve ter sido alterado por pelo menos 200 us para ser identificado seguramente O argumento pode ser utilizado para selecio nar a mudan a de pulso que causa uma touch probe Se ocorrer uma mudan a de pulso na entrada permitida as posi es atuais da corrente s o salvas nas vari veis especificadas no sistema IPOSPIuS Para tomar outra medida a touch probe deve ser novamente liberada As posi es da touch probe s o armazenadas nas seguintes vari veis Encoder Posi o do encoder Posi o da touch probe 1 DIO2 Posi o da touch probe 2 DIO3 Encoder do motor X15 H511 ActPos Mot H507 TpPos1 Mot H505 TpPos2 Mot Encoder externo X14 H510 ActPos Ext H506 TpPos1 Ext H504 TpPos2 Ext Encoder absoluto X62 H509 ActPos Abs H503 TpPos1 Abs H502 TpPos2 Abs Encoder virtual H376 H501 TpPost VE H500 TpPos2 VE somente para MOVIDRIVE B action pode adotar um dos seguintes valores TP_EN1 Permite a entrada touch probe DIO2 TP_DIS1 Inibe a entrada touch probe DI02 TP_EN2 Permite a entrada touch probe DIO3 TP_DIS2 Inibe a entrada touch probe DI03 TP_EN1_HI Permite a entrada touch probe DIO2 com aumento de pulso TP EN1 LO Pe
412. or ria estiverem ajustadas em 0 Faixa de ajuste 231 0 unidades do usu rio 22 1 incrementos P921 id ntico ao H497 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 109 110 P922 Position window P923 Lag error window Parametros IPOSplus P93x Fun es especiais IPOS A janela de posi o define uma distancia antes e depois da posi o final H492 de um comando de deslocamento ou parada GOx ou ASTOP TARGET POSITION Assim que a diferen a entre o valor de posi o atual e a posi o final for menor do que a janela de posi o o sinal IPOS IN POSITION gerado Este sinal dispon vel atrav s de uma sa da digital que deve ser ajustada para a fun o IPOS IN POSITION Este valor tamb m dispon vel na vari vel do sistema H473 palavra de estado bit 19 O sinal IPOS IN POSITION imediatamente reativado no MOVIDRIVE A quando um novo comando de deslocamento enviado Para MOVIDRIVE B o sinal IPOS IN POSI TION imediatamente reativado somente com o comando _GoAbs caso contr rio ele reativado ap s 1 ms A janela de posi o sempre monitorada desde que o modo de opera o com IPOS esteja ativo P700 A precis o de posicionamento n o afetada pelo valor da janela de posi o Faixa de ajuste 0 50 218 1 incrementos Mesmo se a fun o m dulo est ativa a unidade de incremento ainda refere se ao en coder IPOSPIus por
413. or rio janela 4 GSPODATA3 Bus types O Reservado 1 SO RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Fieldbus 4 Reservado 5 SBus Len Numero de itens dos dados de saida de processo PO1 Dados de sa da de processo 1 PO2 Dados de sa da de processo 2 PO3 Dados de sa da de processo 3 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 195 Compiler Fun es Fun es padr o Comando Estrutura padr o Elementos Descri o breve GSACTSPEEDEXT TimeBase Dura o do ciclo para detec o da rota o do encoder externo faixa de ajuste 5 ms 31 ms EncType 0 Encoder X14 1 Encoder DIP Numerator Numerador para escala do usuario Faixa de valor 21 0 215 1 Denominator Denominador para escala do usuario Faixa de valor 1 218 1 DPointer Indicador para a vari vel de resultado H GSPODATA10 Bus types 0 Reservado 1 SO RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Fieldbus 4 Reservado 5 SBus Len Numero de itens dos dados de saida de processo PO1 Dados de sa da de processo 1 PO2 Dados de sa da de processo 2 PO3 Dados de sa da de processo 3 PO4 Dados de sa da de processo 4 PO5 Dados de sa da de processo 5 PO6 Dados de saida de processo 6 PO7 Dados de sa da de processo 7 PO8 Dados de sa da de processo 8 POY Dados de sa da de processo 9 PO10 Dados de sa da de processo 10 Exemplo include lt const h g
414. osi o em voltas na sa da d 100 mm x mm SS 06007AXX Figura 65 Estrutura mec nica da unidade linear Exemplo A mm A dist ncia definida a ser calculada uma volta da engrenagem acionada e Fator da dist ncia de deslocamento NUMERATOR Incrementos volta do motor x redu o i 4096 x 4 16384 e Fator da dist ncia de deslocamento DENOMINATOR Di metro de sa da x m 314 15926 O fator da distancia de deslocamento DENOMINATOR n o um n mero inteiro deste modo a precis o da convers o pode ser aumentada utilizando um fator de expans o O fator de expans o deve ser o maior poss vel embora o resultado n o deve exceder a faixa de ajuste fator de expans o neste exemplo 100 000 Fator da dist ncia de deslocamento NUMERATOR 16384 x 100000 1638400000 e Fator da dist ncia de deslocamento DENOMINATOR 314 15926 x 100000 31415926 J que x n o um n mero finito a especifica o da posi o final sempre conter erros 248 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Introdu o xD Exemplo B Incrementos Exemplo C Voltas na saida Informa o pr tica UNIT Ajuste das unidades de deslocamento do usu rio e Fator da distancia de deslocamento NUMERATOR 1 e Fator da dist ncia de deslocamento DENOMINATOR 1 e Fator da dist ncia de deslocamento NUMERATOR Incrementos volta do motor x redu o i 4096 x 4 16384 e Fator da
415. ostaadsrs a vases cas fa teada dada er esE nba nessa inda 118 10 3 Compiler Editor set sv ccececeseeeveseideeceetistianedticbysacepeeslash ecu tidesteeiee senda vere 130 10 4 Ajustes para o compilador IPOSPYS oo ccsesseesesstseseeeseeseeen 132 10 5 Fun o de DUSCA sercar nnn innia a A AAA RA 135 10 6 Criando um NOVO projeto aereas 137 10 7 Salvando UM projeto ssss sissbasagancasedesastiaasalnaisaa dEniesLaah camarada iaaea 140 10 8 Elabora o da estrutura de gerenciamento do projeto 141 10 9 Abrindo UM Projeto as cassasmanasagess contusids eaan nE ANNARA a 142 10 10 Manuseio do projeto com MOVIDRIVE Ea cebeas isa an ES ni 142 10 11 Compilando um projeto serrana 143 10 12 Compilando e realizando o download 145 10 13 Iniciando um programa eee cece ee iannis ninnan nakna ARRANA 145 10 14 Parando UM programa sses iaaa e aa 145 10 15 Comparar COM o conversor sanear aaa 146 10 160 DeDUGOSL ias asa saias tai peoeetasteeoed S 146 10 17 Janela de VariaVels siccvesscccinsandasctitessaanvedaceesseedtesdeasetcarvesteed ataaneetePesese 147 10 18 Informa o do programa renan 149 10 19 Inserindo comandos insna a aereas 150 10 20 Coment rios s sasecssssseran cs sesesonssacnesaiasisacuninasdnigadas diana descarada since ata 151 10 21 Resumo dos ICONS siensia ansdina aa inaa edited antennas 152 11 Compiler Programa o
416. ota o Controle de rota o direto com encoder externo e encoder do motor Sempre necess rio no motor um encoder incremental resolver Encoder Hiperface X15 para realimenta o da rota o O escorregamento ou a folga mec nica folga angular do redutor entre o encoder do motor e o encoder externo com pensado automaticamente No IPOSPIS os comandos de posicionamento por exemplo GOA s o realizados com rela o a P941 Source actual position neste caso encoder do motor X14 A rea o din mica que pode ser obtida depende das pro priedades e da instala o mec nica do encoder externo assim como a resolu o de posi o Vera se o IPOSPIUS com Opcionais Encoder externo Vmax Rota o maxima amax Acelera o maxima PG Gerador do perfil PC Controlador de posi o Nact Rota o atual nc Controlador de rota o EXT Encoder externo Controle de posi o direto com encoder absoluto e encoder do motor Vmax max or fi ABS Controle de posi o direto no IPOSP 4S por meio do encoder absoluto SSI conectado atrav s da DIP11 Sempre necess rio no motor um encoder incremental resolver Encoder Hiperface X15 para realimenta o da rota o O escorregamento ou a folga mec nica folga angular do redutor entre o encoder incremental resolver Hiperface do motor e o encoder absoluto compensad
417. plo Compiler Fun es Fun es padr o _SystemCall event function name A fun o utilizada para acessar uma fun o definida pelo usu rio quando ocorre um evento relacionado ao sistema O nome da fun o e o evento desejados s o especifi cados como argumentos event Express o constante que especifica quando o nome da fun o acessa do Esta express o pode adotar um dos seguintes valores se UC Incondicional SC NO Se a rota o for igual a zero SC N Se a rota o n o for igual a zero SC NOTPOS Se sem posi o SC_TP1 Se houver mudan a de pulso no borne touch probe DI02 SC_NTP1 Se n o houver mudan a de pulso no borne touch probe DI02 SC_TP2 Se houver mudan a de pulso no borne touch probe DIO3 SC_NTP2 Se n o houver mudan a de pulso no borne touch probe DIO3 function name Nome da fun o do evento Importante Ao contr rio da fun o call somente o nome da fun o sem especificado aqui include lt constb h gt SpeedZero Event function Statements of the event function main while 1 Main program task 1 _SystemCall SC_NO SpeedZero if speed zero call function Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o _TouchProbe Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo _Wait Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo _TouchProbe action Permite ou bl
418. pode ser atualizado Para configurar a watch window escolher Display Variable Watch Edit Window da barra de menu Aparece a seguinte janela Edit Watch Window i Available Variables Watch Window Conter Add gt _ lt Remove _ lt Remove gt Cancel 10502AEN Figura 53 Selecionando as vari veis Clicar duas vezes na vari vel que voc quer indicar ou selecionar v rias vari veis e pressionar Add para fixar as vari veis desejadas na watch window As vari veis sele cionadas s o indicadas na lista direita da janela Para remover uma vari vel da watch window destac la na lista e clicar na tecla Remove 06090AXX Figura 54 Indica a vari vel selecionada A janela parece a mesma que a janela de vari veis completa mas cont m somente as vari veis selecionadas As vari veis podem ter identificadores simb licos atribu dos a elas porque os nomes padr o da vari vel por ex H1 H2 etc s o dif ceis de interpretar em programas grandes Estes identificadores tamb m s o mostrados neste momento Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor x 10 Informa o do programa Os valores das variaveis podem ser indicados em formatos diferentes Pode se selecio nar entre os seguintes formatos signed decimal hexadecimal binary ou ASCII Para mudar de um formato ao outro selecionar primeiro a vari vel desejada clicando a De
419. ponto zero que significa progra ma o adicional no IPOSP YS Especifica o da posi o absoluta durante v rias voltas e Especifica o de uma estrat gia de percurso O valor nominal de posi o pode ser alcan ado atrav s da instala o mais curta ou Hor rio Antihor rio Pr requisitos do hardware e software MOVITOOLS vers o 2 6 e mais atual MOVIDRIVE MDx60 ou MCx4x com avalia o do encoder e processador C168 MOVIDRIVE B e Estado do firmware 823 854 5 10 e maior O posicionamento cont nuo em combina o com a avalia o do encoder absoluto atrav s da DIP11 poss vel a partir do firmware vers o 14 822 890 6 14 irregulari dade F92 rea de trabalho DIP n o ocorre mais quando a fun o m dulo ativada Dependendo do sistema o redutor e se necess rio qualquer redu o adicional deve ser simulada atrav s do n mero de dentes Consultar o fabricante do redutor para o n mero exato de dentes N o utilizar a redu o da placa de identifica o Al m disso a posi o final m xima que pode ser representada determinada quando o redutor selecionado Este valor n o deve ser excedido Isto deve ser considerado na fase do planejamento de projeto ver a se o Planejamento de Projeto Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento 5 Fun o M dulo Princ pio de Quando a fun o m dulo est ativa os valores n
420. posicionada no comando que deve ser executado a seguir O programa tamb m pode ser interrompido pressionando a tecla F4 ou escolhendo Goto cursor O programa parado na linha do comando a qual o cursor posicionado Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor qu 10 Janela de variaveis 10 17 Janela de variaveis util abrir uma janela de vari veis para que possa ser observado o conte do das vari veis durante o processo de debugging ou funcionamento normal do programa A janela de vari veis acessada selecionando All Variables do menu Display na bar ra de menu amp IPOSplus amp COMPILER MOVITOOLSE B loj x File Edit Search Project Run Display Options Window Help TIC i A ee E Eh Project En Sum Identifier E Source modul s HO Asum IPC Em Document s oo Initialis Initialig while 1 for BIEN Peer to peer 10501AEN Figura 52 Indicando as variaveis Todas as vari veis podem ser observadas na janela de vari veis utilizando a barra de rolagem 147 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 10 148 E o Compiler Editor Janela de vari veis Outra maneira de observar as vari veis configurar a watch window Na watch window somente s o indicadas as vari veis selecionadas Quanto menos vari veis indicadas ao mesmo tempo mais r pido o valor individual
421. r por ex H481 voc tem que reservar estas sa das digi tais com P620 P639 como sa das IPOSP 4S Os bits n o utilizados nesta palavra s o dispon veis para outras sa das CamOutputs Numero de sa das max 8 CamData 1 Indicador para primeira estrutura CamOutput 1 sa da CamData 8 Indicador para ltima estrutura CamOutput 8 sa da CAM EXT OUT DeadTime Compensa o do tempo de atraso para este canal 500 ms 0 500 ms para compensar o tempo de atraso de um atuador conectado ao conversor A sa da pr definida dependendo da taxa de mudan a do valor da vari vel de refer ncia de tal modo que a sa da comu tada com anteced ncia por este intervalo de tempo CamAreas Numero das janelas de posi o para este canal 1 4 o valor limite antihorario sempre deve ser menor do que o hor rio Se um m dulo de eixo necessita uma janela de posi o que exceda o limite 360 0 ent o esta faixa ter que ser dividida em duas janelas de posi o Este processo deixa o operador ajustar tr s faixas relaciona das a esta sa da LeftLimit1 Limite antihor rio janela 1 RightLimit1 Limite hor rio janela 1 LeftLimit4 Limite antihor rio janela 4 RightLimit4 Limite hor rio janela 4 GSPODATA3 Bus types O Reservado 1 SO RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Fieldbus 4 Reservado 5 SBus Len Numero de itens dos dados de saida de processo PO1
422. ra CamControl e a estrutura CamOutput estrutura CamControl controla o comportamento global da fun o came eletr ni co A estrutura CamOutput utilizada para definir uma sa da sa da do disco do came e pode ser necess ria at oito vezes Vari vel Nome Descri o H 0 CamState Bit 231 deve ser sempre ajustado caso contr rio o processamento no firmware p ra 0x8000 0000 fun o inativa as sa das do came n o s o mais regeneradas o ajuste das sa das ser retido e apagado somente ap s um rein cio ou quando a tens o est desligada ligada 0x8000 0001 fun o ativa mas todas as sa das do came ser o desligadas 0x8000 0002 fun o ativa se o conversor referenciado H473 Bit20 1 0x8000 0003 fun o ativa mesmo sem o conversor referenciado H 1 CamReserved1 Reservado H 2 CamoOutShiftLeft Desloca o buffer de dados interno das sa das por n d gitos esquerda antes de escrever a vari vel final H 6 Importante O processo de deslocamento apaga a informa o das sai das superiores Se o fator de deslocamento 3 as 3 sa das superiores com dura o do ciclo de 4 ms n o s o mais dispon veis as 4 sa das com dura o do ciclo de 1 ms s o atribu das aos bits 3 6 e a sa da com dura o do ciclo de 4 ms atribu da ao bit 7 H 3 CamForceOn M scara para for ar sa das obrigat rias A m scara tem efeito no buffer de d
423. rama O controle de posicionamento IPOSPlus permite realizar o posicionamento ponto a ponto com conversores MOVIDRIVE e MOVIDRIVE compact As entradas sa das digitais e anal gicas s o processadas com vari veis Al m disso as entradas digitais podem ser avaliadas diretamente utilizando um comando de salto Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 19 261 19 EO o Acesso aos valores par metros do sistema Vari veis Linha do programa lt M xx gt lt Com mand gt 262 Assembler Programa o Basicos Os par metros indicados na se o IPOSPlus Parameters como argumentos para os comandos GETSYS e SETSYS s o citados abaixo como valores do sistema Estes va lores do sistema podem ser utilizados conforme a seguir e Leitura com o comando GETSYS por ex corrente ativa e rota o atual e Leitura atrav s dos tens de dados PO Escrita com o comando SETSYS por ex setpoint fixo e Escrita de dados fieldbus atrav s dos tens de dados PI e Os valores do sistema tamb m podem ser lidos e escritos utilizando as vari veis do sistema H458 H511 para MOVIDRIVE A H458 H560 para MOVIDRIVE B O comando MOVLNK permite mudar todos os par metros do conversor conectado diretamente ou trocar os par metros com outros conversores via RS 485 O comando MOVLNK permite mudar todos os par metros do MQX e MOVIMOT ou trocar os par metros com outros co
424. ramentas POSplus COMPILER MOVITOOLSE File Edit Search Project Run _ Displz By 1010 DE Eh Project ily Sum N A Source modul s Asum IPC Em Documentis 10464AEN Figura 35 Estado START Ao mesmo tempo a barra azul clara no programa apagada Voc pode ver que o programa est sendo processado Neste pequeno programa de teste a vari vel H2 incrementada em fases de 5 s Para ver isto abrir a janela da vari vel escolhendo Display All variables Agora voc pode observar a vari vel H2 Agora n s queremos parar o programa Isto feito pressionando o cone e Depois disso a primeira linha do programa na fun o Main marcada com uma barra azul clara Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 10 129 Compiler editor 10 C x Compiler Editor 10 3 Compiler editor O compilador IPOSP S parte do pacote do programa MOVITOOLS que foi desen volvido como uma interface do usu rio para a linha MOVIDRIVE O compilador IPOS plus iniciado a partir do MOVITOOLS Manager Se voc escolher um diret rio de trabalho a partir do gerenciamento do projeto antes de iniciar o compilador IPOS 4S este diret rio de trabalho utilizado como o caminho direto quando voc carrega e salva dados T MANAGER MOVITOOLS SEW EURODRIVE GmbH amp Co Ve lol x Language PC Interface
425. rece fun es adicionais como e Opera o em sincronismo interno I Sync e Came eletr nico e M dulos aplicativos Auto ASR Ajuste anti escorregamento atualmente dispon vel somente com MOVIDRIVE A e SBus TP SBus touch probe dispon vel somente com MOVIDRIVE A no equipa mento padrao MOVIDRIVE B isto solucionado utilizando uma interrup o vari vel e Faca rotativa cross cutter em prepara o para MOVIDRIVE B As fun es opera o em sincronismo interno e came eletr nico s o explicadas na se o IPOSP YUS e movimentos sincronizados e descritas detalhadamente em ma nuais separados Nestes casos as vari veis IPOSP SO adicionais s o fun es atribu das do sistema que podem ser endere adas nos programas IPOSP 4S do usu rio Um m dulo aplicativo um programa protegido de usu rio projetado pela SEW que pode ser carregado no conversor Um pacote detalhado de fun es coordenadas telas de entrada de f cil utiliza o e simples orienta o ao usu rio simplificam a coloca o em opera o O usu rio n o pode alterar o programa IPOSPIUS Resumo dos m dulos aplicativos Posicionamento Bobinador Desbobinador Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento IPOSplus Descri o do Sistema Vers o aplica o M dulos aplicativos Resumo dos m dulos aplicativos Serra m vel Opera o em sincronismo I SYNC so
426. regularidade e estado de opera o GS OUTPUTS Sa das digitais H482 MOVIDRIVE A H522 MOVIDRIVE B da unidade b sica e opcionais GS IxT Utiliza o em 0 1 da corrente nominal do conversor GS ACTPOS GS SPPOS GS TPOS A resolu o depende do encoder selecionado em P941 Encoder do motor 4096 Inc volta Encoder externo X14 Resolu o do encoder P944 DIP Encoder SSI Resolu o do encoder P955 GS ANINPUTS Valor de tens o valor de corrente das entradas anal gicas 1 e 2 Entrada de tens o 10 V 0 10 V 10000 0 10000 Entrada de corrente 0 20 mA 0 5000 4 20 mA 1000 5000 h 0 Entrada anal gica 1 h 1 Entrada anal gica 2 GS CAM Utilizado para execu o de um controlador came Como comando GETSYS pode ser utilizado por conversor um controlador came padr o com 4 sa das Para o novo MOVIDRIVE dispon vel um controlador came expandido com 8 sa das MDx A como da vers o 14 MCH como da vers o 13 MDx B Hxx a primeira vari vel de uma estrutura de dados CamControl ou GS CAM O bit com maior import ncia bit 31 utilizado na Hxx para decidir qual controlador came o comando GETSYS refere se Bit31 0 Controlador came padr o todos MOVIDRIVE O comando GETSYS ativa o controlador came Os cames s o formados depois do comando GETSYS ser processado Se o controlador came para trabalhar ciclicamente o comando deve
427. renciamento de tarefa Gerenciamento de interrup o e Par metros IPOS e Vari veis IPOS A seguir a programa o descrita na linguagem assembler Esta linguagem foi utiliza da no passado para MOVIDYN e MOVITRAC 31C pelos programadores de CLP que j estavam habituados programa o em listas de instru es A SEW EURODRIVE re comenda a cria o de novos programas na linguagem compiler Todos os equipamen tos MOVIDRIVE podem ser programados na linguagem compiler Ap s o procedimento de programa o na linguagem assembler ter sido descrito este seguido pela descri o de programa o na linguagem compiler A se o final descreve os exemplos do programa Isto inclui um exemplo para iniciantes de um programa sequencial com a estrutura b sica do estado da m quina Recomen damos iniciar com a estrutura b sica e desenvolver o programa do usu rio a partir da Nos m dulos MQX do sistema descentralizado e nos conversores MOVITRAC 07 LO GODrive tamb m poss vel criar programas sequenciais na linguagem compiler ou assembler No entanto neste caso o uso dos comandos consideravelmente restrito Esta documenta o n o detalha sobre o MOVITRAC 07 As interfaces fieldbus MQx s o descritas na se o IPOS para MQx Pode se criar programas IPOSP 4S utilizando o assembler ou o compiler Ambas ferra mentas de programa o est o inclusas no pacote do programa MOVITOOLS Os m dulos aplicativos res
428. resultado um quando ambas vari veis 0 Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional NEQOCANDE 26 X2 x1 Vari vel resultado X2 Variavel Exemplo 1 SE HOl 100 SET H02 0 ANDL H01 amp amp H02 Ap s o programa ser processado H01 tem valor zero Exemplo 2 SE HOl 100 SET H02 50 ANDL H01 amp amp H02 Ap s o programa ser processado H01 tem valor um ORL LOGICAL O comando ORL a opera o l gica OR de duas vari veis O resultado escrito OR vari vel X1 A vari vel X2 permanece inalterada O resultado um quando uma das duas vari veis 0 O resultado zero quando ambas vari veis 0 Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mox ORL X1 X2 x1 Vari vel resultado X2 Variavel Exemplo 1 SET HO1 100 SET H02 0 ORL H01 H02 Ap s o programa ser processado H01 tem valor um Exemplo 2 SET HOL 0 SET H02 0 ORL H01 H02 Ap s o programa ser processado H01 tem valor zero 330 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de compara o NOTL LOGICAL O comando NOTL cumpre a nega o l gica de uma vari vel O resultado escrito NOT vari vel X1 A vari vel X2 permanece inalterada O resultado um quando a vari vel X2 0 O resultado zero quando a vari vel X2 0 Estrutura do
429. resultado BitValue Polaridade na vari vel de resultado NumOfCam Numero de blocos came max 4 PosL1 Valor limite antihorario do bloco came 1 PosR1 Valor limite horario do bloco came 1 PosL2 Valor limite antihorario do bloco came 2 PosR2 Valor limite hor rio do bloco came 2 PosL3 Valor limite antihorario do bloco came 3 PosR3 Valor limite horario do bloco came 3 PosL4 Valor limite antihorario do bloco came 4 PosR4 Valor limite hor rio do bloco came 4 GSCAM_EXT CamControl O bit 231 sempre deve ser ajustado 0x8000 0000 fun o inativa nenhuma sa da de came nova ser gerada o ajuste das sa das ser retido e apa gado somente ap s um reset ou quando a tens o desli gada ligada 0x8000 0001 fun o ativa internamente mas todas as sa das de came s o desligadas 0x8000 0002 fun o ativa se o conversor referen ciado H473 Bit20 1 0x8000 0003 fun o ativa mesmo sem o conversor referenciado CamReserved1 Reservado CamOutShiftLeft Desloca o buffer de dados interno das sa das por n digi tos esquerda antes de escrever na vari vel final Cam Destination Importante O processo de deslocamento apaga a infor ma o das sa das superiores Isto significa que se o fator de deslocamento for 3 as 3 sa das superiores com dura o do ciclo de 4 ms n o s o mais dispon veis e as 4 sa das com dura o do ciclo de 1 ms s o atribu das aos bits 3 6 e a sa da com dura o do ciclo de 4 ms atribu da ao bit 7
430. rioridade dos operadores e 175 12 2 Operadores Unary reter aarara nana 176 12 3 Operad res Binary imaiz ssssngusias des isane aana teesutbeseaccuwvenaes 177 12 4 Operadores Ternary rara area nanaanas 177 13 Compiler Constru es ss ssseisaseereeeeenaasenasannnaaa 178 Wed SEIS O saias rt EN E 178 d ES DESABA o PARECE Po PRE PE RN CEDO RR RE RESP RN decdaxnaahucensanacden vies deeducua enterceceeeaeeiueunves 179 13 3 While 22 2 cei uscedetekte hanced io Pina pap an cada O nana aaa dias ga scale sans aa Saanaa eaaa 181 13 4 dO WAles iiinis aiaia a a ca RG aaa aa 182 13 5 switch case default sssaaa E sabe desu ut le RA 184 13 6 Fel asas sacas rar seas RCE TANTAS a Aa EE as ndo Nana anda UR ata 184 14 Compiler FUN ES ic isipan ce cence cedadcecet tac laeesteudeneteneeweevetcededuwerers 186 14 1 Fun es definidas pelo usu rio rara 186 14 2 Resumo dos comandos para fun es padr o 187 14 3 FUN ES pad agesinn an eE AE ARAA 189 15 Compiler Exemplos ci sosriisiiccuiioit scnccscceceseceeesseecivgeicerctuaresncdeeesadecesctessenescess 224 15 1 Ajuste dos bits e dos bornes de sa da 224 15 2 Desligamento dos bits e dos bornes de sa da 225 15 3 Verifica o dos bits e dos bornes de entrada ccecceeeeeeeeeeeeees 226 15 4 Verifica o de um pulso eee 227 1
431. rir o tipo de encoder que o seu equipamento supor ta consultar o manual de sistema ou as instru es de opera o Encoder Hiperface tipo AS1H ES1H ou AV1H somente MOVIDRIVE B ou MCH Encoder sen cos tipo ES1S ES2S ou EV1S somente MOVIDRIVE B ou MCH Sensor TTL 5 V com tens o de alimenta o 24 Vec tipo ES1R ES2R ou EV1R e Sensor TTL 5 V com tens o de alimenta o 5 Vcc tipo ES1T ES2T ou EV1T via opcional DWI11 folga mec nica no redutor Tabela 1 Evolu o dos pulsos do encoder externo Faz sentido utilizar um encoder externo para posicionamento para compensar qualquer conex o sujeita a escorregamento ou dist ncia da folga entre o conversor por exemplo devido as rodas de deslocamento ou folga angular dos dentes ou qualquer Pulsos de entrada exemplo 2048 2048 1024 1024 Avalia o qu drupla fixo 8192 8192 4096 4096 Escala do encoder externo P944 pode ser ajus x1 x8 x1 x2 tado Mudando a leitura do contador H510 ACTPOS 8192 65536 4096 8192 EXT por volta do encoder Uma vez a tens o de controle ter sido ligada se for utilizado um AS1H ou AV1H o valor absoluto deste encoder utilizado como o valor de posi o atual do encoder externo H510 Para todos os outros tipos de encoder H510 0 incrementos O encoder externo pode ser referenciado como encoder do motor ver o cap tulo Referenciamento 41 42 Detec o da Posi o e Posicionamento Encod
432. rita com armazenagem na mem ria n o vol til ML S WRV Escrita sem salvar Index N mero Index do par metro a ser modificado ou lido ver diret rio index de par metro DPointer N mero da vari vel a qual os dados de leitura s o arma zenados ou a qual os dados a ser escritos s o obtidos estrutura MLDATA Result Cont m o c digo de erro ap s o servi o de par metro ter sido realizado ou cont m zero se n o houver erro MLDATA WritePar Par metro que enviado para servi os de escrita ReadPar Par metro que enviado para servi os de leitura PO1 Dados de sa da de processo 1 PO2 Dados de saida de processo 2 PO3 Dados de saida de processo 3 PI Dados de entrada de processo 1 PI2 Dados de entrada de processo 2 PI3 Dados de entrada de processo 3 _SBusCommDef SCREC ObjectNo Numero do objeto Format Numero dos bytes de dados e do formato de dados DPointer Numero da variavel de que ponto os dados recebidos sao armazenados SCTRACYCL ObjectNo Numero do objeto Format Numero dos bytes de dados e do formato de dados DPointer Numero da vari vel de onde come a os dados a ser enviados SCTRCYCL ObjectNo N mero do objeto CycleTime Dura o do ciclo ms Dura o do ciclo v lida 1 2 9ms 10 20 65530 ms Offset Dura o do Offset ms Dura o do offset v lida 0 1 2 65534 ms para dura o do ciclo lt 10 ms 0 10 20 65530 ms para dura o do ciclo gt 10 ms Format Numero dos bytes de dados e do formato de
433. rmite a entrada touch probe DIO2 com queda de pulso TP EN2 HI Permite a entrada touch probe DIO3 com aumento de pulso TP EN2 LO Permite a entrada touch probe DIO3 com queda de pulso main _TouchProbe TP_EN1 Enable the touch probe input DI02 _Wait time Espera pelo periodo em milisegundos ms especificado em uma constante time Constante que especifica o tempo de espera em milisegundos nenhuma vari vel poss vel Se quiser que o tempo de espera seja vari vel n o utilize o comando WAIT Em vez disso inicialize um timer H487 H489 e programe uma rotina at o timer ter ocorrido Timer O 20000 start value 20 s while Timer 0 wait 20 s Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 221 222 _Waitinput Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo _WaitSystem Sintaxe Descri o Compiler Fun es Fun es padr o _WaitInput level mask A fun o espera at um n vel espec fico estar presente nos bornes de entrada A polari dade desejada do n vel de entrada e os bornes relevantes s o dados como argumen tos A fun o espera at todos os bornes de entrada marcados assim na m scara te rem n vel 1 ou n vel 0 level Express o constante que especifica em qual n vel de sinal os bornes devem ser testados Isto pode adotar um dos seguintes valores 1 HIGH level 1 level 0 LOW level 0 level mask Express o bin ria
434. ro jetos descritos nesta documenta o no interesse do progresso t cnico Favor atentar s instru es de opera o para garantir e Opera o livre de problema e Realiza o de qualquer reclama o dentro do per odo de garantia Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Descri o do Sistema Introdu o 2 Descri o do Sistema 2 1 Introdu o mbito desta documenta o MQx e MOVITRAC 07 Cria o de programas As fun es b sicas e opcionais do IPosPlus asseguram que o programa n o seja so mente um controlador de rota o malha aberta Na verdade o sistema de controle sequencial e de posicionamento integrado ao MOVI DRIVE pode frequentemente auxiliar no al vio da carga de processamento do CLP ou mesmo substitu lo A redu o do controle central oferece aos clientes SEW economia significante de po tencial nas condi es de hardware e na complexidade da instala o el trica O trabalho de programa o dividido entre o CLP e o conversor No entanto os usu ri os devem familiarizar se com o sistema Isto inclui conhecer o IPOSP S caso queira tornar eficaz o uso de seus benef cios Esta documenta o abrange os seguintes t picos Primeiro descreve as fun es de linguagem independente do IPOS 4S Estas ca racter sticas correspondem s do controlador de rota o malha aberta e Controle de posicionamento Processamento da posi o Ge
435. ro argumento deve ser uma vari vel Opera o AND de H200 e H482 H200 2 00000000010 DOO1 H482 11011100110 estado atual das sa das digitais Result 00000000010 o salto realizado porque H200 2 Para ajustar as sa das os par metros da sa da digital par metros 620 621 MO VIDRIVE A 620 626 MOVIDRIVE B 630 637 devem estar ajustados para IPOS OUTPUT As sa das digitais s o ajustadas utilizando as vari veis do sistema H480 OPT OUT IP para opcional DIO11 DIP11 DO10 DO17 e H481 STD OUT IP para a unidade b sica DO01 DOO2 MOVIDRIVE A DOO1 DOOS MOVIDRIVE B DBOO ajustado para Brake O freio contro lado diretamente pelo firmware Como resultado a sa da n o pode ser escrita Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 19 265 19 266 Assembler Programa o Entradas sa das digitais E o Ajuste das sa das individuais Os comandos BSET e BCLR s o utilizados para ligar desligar as sa das individuais Para isto o n mero do bit correspondente ao terminal deve ser inserido como um ope rando na m scara do comando No exemplo a seguir a sa da DOO1 deve ser ajustada para 1 9 Edit IPOS Instruction Main Menu 2 xl Fast Search BCLR H Bit BMOV H Bit BMOVN H Bit Sub Menu Arithmetc commands 0 H Bit NOT H Bit Communication commands Positioning c
436. roda propulsora em mm dx 50 mmx7m 157 0796327 157 08 x 100 fator de extens o 15708 O conversor ap s a informa o espec fica de deslocamento deve aparecer em mm 1350 rpm A mensagem Drive in position deve ser emitida quando alcan ada a posi o final 50 incrementos Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 21 337 21 Assembler Exemplos Exemplo do programa hoist Terminais de entrada N vel Terminal Fungao do terminal Descri o 0 DIOO Regulador bloqueado Liga desliga o m dulo de pot ncia 0 DIO1 Libera o Parada controlada 0 DIO2 Reset Reset ap s irregularidade al vio da chave fim de curso 0 DIO3 Came de refer ncia Comuta para posi o zero ou valor de offset 0 DIO4 Chave fim de curso hor ria Chave fim de curso para parada 0 DIOS Chave fim de curso antihor ria Chave fim de curso para parada 0 DI10 Entrada IPOS Posi o de eleva o O mm 0 DI11 Entrada IPOS Posi o de eleva o 1000 mm 0 DI12 Entrada IPOS Posi o de eleva o 2000 mm 0 DI13 Entrada IPOS 0 DI14 Entrada IPOS Jog positivo 0 DI15 Entrada IPOS Jog negativo 0 DI16 Entrada IPOS Inicio do referenciamento 0 DI17 Entrada IPOS Inicio do posicionamento Terminais de saida Nivel Terminal Unidade Fun o do terminal Descri o 0 DBOO MDX Freio Ativa o do freio atrav
437. rol Main function IPOS initial function MyCamControl CamControl 0x80000002 exp function active MyCamControl CamOutShiftLeft 1 MyCamControl CamForceOn Mask Mandatory activation of outputs MyCamControl CamForceOn Mask Mandatory deactivation of outputs MyCamControl CamSource numof ModActPos 1 lt lt 31 Actual position value in modulo format MyCamControl CamDestination 481 Basic unit outputs MyCamControl CamOutputs 1 Number of cam discs max 8 MyCamControl CamDataStr0 numof CamData0 Start cam structure 1 output bit 0 CamData0 DeadTime 0 CamData0 CamAreas 3 3 cam ranges due to modulo overflow in the window CamData0 LeftLimitl 64626 355 at load 360 x 64626 65536 CamData0 RightLimitl 65536 360 at load CamData0 LeftLimit2 0 0 at load CamData0 RightLimit2 910 5 at load CamData0 LeftLimit3 31858 175 at load CamData0 RightLimit3 33678 185 at load CamData0 LeftLimit4 0 Not used CamData0 RightLimit4 0 Not used _Go0 GOO_U_W_ZP _GetSys MyCamControl CamControl GS_CAM ires sh Gui Costa je Di Aa is E al a i ir a bi Sp Main program loop End dans maaan aaa mae seme while 1 im Generated IPOS Code Es d lol x H430 SET H432 1 SET H433 0 SET H434 0 SET H435 2147483193 SET H436 481 SET H437 1 SET H438 420 SET H420 0 SET H421 3 SET H422 64626 SET H423 65536 SET H424 0 SET H4
438. route Quando a fun o m dulo ativada v rias estrat gias de percurso podem ser utilizadas para posicionamento A estrat gia de percurso para referenciamento depende deste ajuste O referenciamento iniciado igual ao referenciamento sem a fun o m dulo Quando a fun o m dulo ativada referenciada a vari vel H455 MODACTPOS Um offset de refer ncia especificado em P900 interpretado na escala da unidade de sa da 218 360 Uma vez o referenciamento estar completo a posi o final atual H454 MODTAGPOS ajustada para o valor atual MODACTPOS ver a se o Referenciamento A estrat gia de percurso para posicionamento selecionada atrav s do par metro SHELL 960 Fun o M dulo Os modos podem ser mudados utilizando um programa IPOSP 4S com o comando MOVILINK ver a se o Interface do Usu rio Os exemplos referem se ao n mero de pulsos selecionado 216 360 Um encoder de motor foi inserido como encoder IPOSP S P941 Source actual posi tion MOTOR ENC X15 Modo Short route P960 SHORT ajuste padr o Partindo da posi o atual de corrente H455 MODACTPOS o sistema calcula o percur so mais curto para a posi o final desejada H454 MODTAGPOS O sentido de rota o selecionado com base no percurso mais curto Posi o final H454 MODTAGPOS k x 360 0 360 k x 216 0 216 1 0000 5555 A INK GA Z 1 sae ActPos_Mot MOD ACTPOS 300
439. rsistent blocks Os blocos selecionados permanecem marcados at ser feita uma nova sele o Se esta op o desativada a marca da sele o do bloco de texto desaparece quando o cursor movido Pressionar uma tecla faz com que o bloco selecionado seja substitu do Tab size N mero de caracteres que o cursor desloca para a direita quando a tecla Tab pressionada Font Selecionar a fonte clicando na tecla Change Show debug tooltip Se a op o Show debug tooltip ativada o conte do das vari veis indicado diretamente na janela Editor quando o cursor colocado na vari vel desejada Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Editor xD Ajustes para o compilador IPOSplus Editor Compiler Folders Print Execution I Generate IPOS Program file MDX J Generate List File LST J Save automatically before Compiling Do NOT test recursive function calls of different program a levels Download nur im Zustand Keine Freigabe moglich Abbrechen 10466AEN Figura 40 Ajustes do compilador Pode se fazer ajustes para o processo do compilador na p gina do compilador Generate IPOS program file MDX gerado um arquivo MDX durante a com pila o O arquivo MDX cont m o c digo assembler do programa na forma de texto e pode ser carregado no conversor atrav s do SHELL Copy unit data ou aberto e processado no assembler Generate
440. s tante especificada O engradado ent o posicionado diretamente sob a esta o de enchimento Uma vez o engradado ter sido enchido iniciado um novo ciclo A entrada DI10 deve estar ativa durante o ciclo inteiro Se DI10 0 a esteira tempori zada p ra sujeita ao controle de posi o Quando o conversor reiniciado DIO 1 ele completa o ciclo Os valores de posi o rampa e rota o s o inseridos nas vari veis H11 H14 Vari vel Nome Descri o H11 TP_Max_Pos Posi o final m xima quando a entrada touch probe n o atenuada H12 TP_Pos Dist ncia restante uma vez a entrada touch probe ter sido atenuada H13 Speed Rota o de posicionamento em rpm H14 Ramp Rampa de posicionamento em ms FS DIO 1 PW a TP_Max_Pos gt i i TP Pos PTP X13 3 DIO2 Figura 63 Esteira temporizada com sensor de proximidade PD Sentido do pulso TP Evento TP DI10 1 Inicia TP Pos Dist ncia restante PW Largura do pulso PTP Posi o ap s o evento TP FS Esta o de enchimento X13 3 DIO2 Sensor de proximidade TP Max Pos Posi o final m xima SEW Engradado no transportador de correias 234 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos 15 Processamento de interrup o do touch probe Description A machine cycle is started via input DI10 The target position is the current motor position H511 plus TP
441. s o 0 Pronto 1 Enviando 2 Envio bem sucedido 3 Envio de erro O programa IPOsPlus espera neste comando at a mensagem ter sido enviada Se nenhuma outra esta o estiver conectada a mensagem n o pode ser enviada O esta do wait somente pode ser terminado pela fun o de monitora o por exemplo de outro task Este argumento inicializa um objeto de dados que cont m dados recebidos ciclica mente ou aciclicamente A vari vel no argumento do comando SCOM RECEIVE cont m o n mero da vari vel a qual o dado recebido deve ser armazenado O processo de leitura dos dados deve ser iniciado com o comando SCOMON O pro cesso de leitura dos dados funciona constantemente depois de ter sido iniciado inde pendente do processamento de comando atual no programa IPOSPIus _ Ap s o primeiro comando SCOMON n o s o aceitos outros comandos SCOM RECEIVE Uma mudan a do objeto de dados somente tornar ativa depois de um rein cio do programa IPOsPlus F5 A P STOP F9 P Start ou rede modo de backup 24 V desligada e no vamente ligada Pode se configurar no maximo 32 objetos de dados para leitura dos dados Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos de comunica o 20 Estrutura do objeto Exemplo 1 H 0 N mero do objeto O numero do objeto utilizado para endere amento do objeto de dados Os n meros do objeto do emissor TRANSMIT e receptor RECEIVE devem
442. s Assembler Para informa o adicional consultar Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus para MQx 8 Entradas e saidas digitais a ajuda online da ferramenta de programa o selecionada N o h limita es compara das ao MOVIDRIVE A para rotinas e operadores S o realizadas as seguintes fun es _BitClear _BitMove _BitMoveNeg _BitSet _Copy _GetSys _InputCall Memorize MoviLink MovCommDef MovCommOn Setinterrupt SetSys SetTask2 TouchProbe Wait WaitInput WdOff WdOn Lai AM a Zz O O buffer dos dados de processo fieldbus pode ser acessado atrav s dos comandos _GetSys e SetSys A RS 485 para MOVIMOT pode ser influenciada atrav s dos co mandos _MovComm 8 4 Entradas e sa das digitais As sa das digitais DOO e DO1 da MQx n o dispon vel para MQx32 podem ser ligadas e desligadas utilizando a vari vel H481 StdOutpIPOS Para isto os par metros P620 DO1 e P628 DOO devem ser ajustados para Sa da IPOS H481 As entradas digitais MQx podem ser lidas utilizando a vari vel H483 InputLevel DI4 e DI5 s o dispon veis somente com MQx32 Para poder utilizar as entradas como entra das IPOSPIS deve se ajust las para IPOS4S Input no grupo de par metro 62 H483 ps 4 e ota o DI5 DI4 DI3 DIZ D11 DIO Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 97 gt pe 98 IPOSplus para MQx Avaliagao do sensor de proximidade 8
443. s between else free running and synchronous operation FreeRunning_Off if I_SetZeroPoint The function Set zero point DRS_ZeroPoint is called Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus e Movimentos Sincronizados Opera o s ncrona com placa opcional DRS Ativando e desativando a fun o offset Pr requisito Segli ncia de comando no assembler Segli ncia de comando no compiler A vari vel do sistema DRS CTRL H476 pode ser utilizada para ajustar e reativar as duas sa das program veis da DRS 11x iw D gt O SOONDUBWNA g Q O O LEDs SYNC OFF X41 X42 X43 o o o RET o o o0008 e 06035BXX Figura 20 Exemplo de liga o do offset Pode ser aplicado um offset de posi o utilizando IPOSP S atrav s da conex o de um cabo do borne X40 10 ao X40 2 Offset Ajustar o conversor para a fun o Offset1 O conversor escravo muda sua posi o em rela o ao mestre para o valor armazenado no offset1 BSET H476 1 1 Voltar o contato para borne de sa da O conversor escravo volta para a posi o anterior em rela o ao mestre BCLR H476 1 0 Escrever BCLR H476 0 _BitSet 476 1 _BitClear 476 1 A sa da X40 10 ajustada utilizando o comando BSET H476 1 enviado um s
444. s bits 0 3 os bits 4 7 s o dispon veis para as fun es came e os bits 8 31 s o dispon veis para qualquer programa o Se as sa das came s o atribu das s sa das do conversor por ex H481 voc tem que reservar estas sa das digi tais com P620 P639 como sa das IPOSP 4S Os bits n o utilizados nesta palavra s o dispon veis para outras sa das CamOutputs Numero de sa das max 8 CamData 1 Indicador para primeira estrutura CamOutput 1 sa da CamData 8 Indicador para ltima estrutura CamOutput 8 sa da CAM EXT OUT DeadTime Compensa o do tempo de atraso para este canal 500 ms 0 500 ms para compensar o tempo de atraso de um atuador conectado ao conversor A sa da pr definida dependendo da taxa de mudan a do valor da vari vel de refer ncia de tal modo que a sa da comu tada com anteced ncia por este intervalo de tempo CamAreas Numero das janelas de posi o para este canal 1 4 o valor limite antihorario sempre deve ser menor do que o hor rio Se um m dulo de eixo necessita uma janela de posi o que exceda o limite 360 0 ent o esta faixa ter que ser dividida em duas janelas de posi o Este processo deixa o operador ajustar tr s faixas relaciona das a esta sa da LeftLimit1 Limite antihor rio janela 1 RightLimit1 Limite hor rio janela 1 LeftLimit4 Limite antihor rio janela 4 RightLimit4 Limite h
445. s de Came Eletr nico Iniciando o contro lador de came eletr nico padr o Estrutura de dados do controlador de came eletr nico padr o Compiler GetSys Cam1 GS CAM Inicializa o controlador de came eletr nico e gera o estado de uma sa da com a estru tura de dados igual da vari vel cam1 Assembler GETSYS Hxx CAM Inicializa o controlador de came eletr nico e gera o estado de uma sa da com a estru tura de dados igual da vari vel Hxx Vari vel Nome simb lico do Breve descri o elemento na estrutura padr o SEW H 0 GSCAM SourceVar N mero da vari vel de refer ncia para o c lculo do came as vari veis de refer ncia t picas s o e H511 posi o atual do encoder do motor e H510 posi o atual do encoder SSI H509 posi o atual do encoder externo H455 posi o atual do encoder do motor no formato m dulo por ex H 0 511 para valor de refer ncia H511 o bit 31 da vari vel deve ser 0 H 1 GSCAM DbPreCtrl Compensa o do tempo de atraso em 0 1 ms para compensar o tempo de atraso de um atuador conectado ao conversor A sa da pr definida dependendo da taxa de mudan a do valor da vari vel de refer ncia de tal modo que a sa da comutada por este inter valo de tempo com anteced ncia H 2 GSCAM DestVar N mero de vari veis que a sa da ser ajustada ou reiniciada H 3 GSCAM BitPosition Posi o do bit na vari vel H 2
446. s de entrada DIOO e DIO1 estiverem ajustados para n vel 1 GEdit IPOS Instruction a xl Main Menu Fast Search Sub Menu Arithmetc commands CALL Calls a subroutine EA Fa 4 JMP Jump input terminals ommunication commands Positioning commands JAR Mpa Hesse O Program commands JMP Jump H lt gt H Set commands JMP Jump H lt gt K Special unit commands JMP System conditioned jump Comparison commands LOOPB Program loop begin LOOPE Program loop end NOP No operation REM Remark gt JMP HI 10000000000000100 MO Label M M Doo T Dno o Tr Dio T Dm Condition type Hi F Do M pn M pis T pns3 Bit mask binary Help T pia T D4 e Jump destination M o T pis T ons Cancel M DNG C pn x Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 20 303 Assembler Comandos Comandos do programa JMP compara o O comando JMP faz com que o programa salte para uma label especificada quando a compara o resulta em um comando verdadeiro Estrutura do comando Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx JMP X1 OP X2 Myyy X4 Vari vel OP Operador gt gt lt lt X2 H vari vel K constante 0 zero na compara o com zero somente os operadores and s o poss veis Myyy Label de salto a qual o programa salta se a condi o estiver realizada Edit IPOS Instruction q 2 x Main Menu Fast Search Sub Menu
447. s linhas de coment rio no cabe alho do programa s o seguidas pelos comandos do pr processador Um comando deste tipo inserido como padr o quando voc abre uma nova janela Editor O comando include lt const h gt integra um arquivo de cabe alho chamado const h quando o texto fonte compilado Este arquivo tem um formato fixo e n o deve ser modificado Todavia n s explicaremos a fun o de um arquivo de cabe alho com rela o a este arquivo Uma forma abreviada do arquivo impressa abaixo porque suficiente para demonstrar os aspectos principais File name Const h File version 2 20 SEW Include File for IPOSplus Compiler Please do not modify this file C 1999 SEW EURODRIVE ifndef _CONST_H define _CONST_H define Scope474 H474 fdefine Scope475 H475 define DRS_Ctrl H476 define DRS_Status H477 define AnaOutIPOS2 H478 define AnaOutpIPOS H479 define OptOutpIPOS H480 define StdOutpIPOS H481 define OutputLevel H482 define InputLevel H483 define ControlWord H484 define TO_Reload H485 define Reserve4 H486 fdefine Timer 2 H487 fdefine Timer 1 H488 define Timer O H489 define WdogTimer H490 define SetpointPos H491 define TargetPos H492 define PosWindow H493 define LagWindow H494 define LagDistance H495 define SLS_right H496 define SLS_left H497 define RefOffset H498 define SetpPosBus H499 define Reserve6 H500 define Reserve7 H501 define TpPos2_Abs H502 define TpPosl Abs H5
448. sWord User status word bit 8 15 of the fieldbus status word DO10 DO17 of the virtual terminals bit 0 7 in OptOutpIPOS long lActPosition Actual position in incr 1ScalingNumerator Numerator for scaling the position 1ScalingDenominator Denominator for scaling the position ActVelocity Actual speed in 1 10 rpm Variables for controlling operating modes long lOpMode Operating mode currently selected long 1GlobalStateMachine Status of the global state machine define DISABLE 0 global state machine Status DISABLE define JOGGING 1 global state machine Status JOGGING define HOMING 2 global state machine Status HOMING define POSITIONING 3 global state machine Status POSITIONING ong 1SubStateHoming Substatus in main status Homing define HOMING_STOPPED 0 define HOMING_STARTED 1 define HOMING_READY 2 long 1SubStatePositioning Substatus in main status Positioning define POSITIONING_STOPPED 0 define POSITIONING_STARTED 1 General variables long 1DriveState Inverter status corresponds to the 7 segment display of MDx ong lErrorCode Error code Data structures for process data GSPODATA10 tPA Output data PLC gt drive SSPIDATAIO tPE Input data drive gt PLC Main function IPOS initial function _WdOn 5000 Activate Watchdog gt if there is a fault code 41 while MY READY TO RUN max 5000 ms wait until the inverter fir
449. sa da DOO2 da unidade b sica para ser ajustado para zero Utilizando BitClear Utilizando a opera o AND include lt const h gt include lt const h gt finclude lt io h gt MOVIDRIVE A include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B include lt iob h gt MOVIDRIVE B main main _BitClear StdOutpIPOS 2 StdOutpIPOS amp DO02 The operator causes bit by bit negation of D002 This means all bits of DO02 are set to one except bit 2 ari Se v rias sa das forem reativadas ao mesmo tempo pode se acessar a fun o _BitClear v rias vezes em sucess o ou utilizar a opera o AND bit a bit No segundo caso um comando bastar Isto reduz a quantidade de c digo e desta maneira tamb m tem um efeito positivo na opera o do programa O exemplo a seguir utiliza a opera o AND para reativar DO01 e DO02 ao mesmo tem po Utilizando a opera o AND include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B main StdOutpIPOS amp DOO0O1 amp DO02 Manual Controle Seg encial e de Posicionamento IPOSplus 225 15 226 Compiler Exemplos Verifica o dos bits e dos bornes de entrada 15 3 Verifica o dos bits e dos bornes de entrada Testando os bits individuais Testando v rios bits Para verificar qual n vel um certo borne de entrada tem deve ser te
450. se acessar a fun o _BitSet v rias vezes em sucess o ou utilizar a opera o l gica OR bit a bit No segundo caso um comando bastar Isto reduz a quantidade de c digo e desta maneira tamb m tem um efeito positivo na opera o do programa O exemplo a seguir utiliza a opera o OR para ajustar DO01 e DOO2 ao mesmo tempo Utilizando a opera o OR include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B main StdOutpIPOS DOO1 DOOZ 224 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos 15 Desligamento dos bits e dos bornes de sa da 15 2 Desligamento dos bits e dos bornes de sa da H duas maneiras de reativar os bits individuais nas vari veis 1 A fun o _BitClear Hx y desliga o bit y na vari vel x 2 Aopera o AND bit a bit Hx amp K ajusta aqueles bits na vari vel x para zero que tam b m s o ajustados para zero na constante K Nos dois casos a legibilidade do programa pode ser melhorada se a posi o do bit ou a constante estiver definida simbolicamente As fun es de desligamento do bit s o uti lizadas principalmente para reativar as sa das digitais Portanto no exemplo a seguir a vari vel H481 StdOutpIPOS ser utilizada como a vari vel final da opera o A vari vel H480 OptOutpIPOS seria utilizada adequadamente para endere ar as sa das do opcional No exemplo o borne de
451. se apagar uma pend ncia interrup o de prioridade inferior apagando o bit request correspondente O eixo para transporte de uma m quina enchedora deve mover se para uma unidade de medi o utilizando DOO1 quando passar da 5 posi o na m quina A sa da deve ser desativada 200 ms depois independente da rota o e posi o do eixo Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 35 36 Gerenciamento do Task e Interrup es Interrup es vari veis com MOVIDRIVE B Exemplo solucio nado no compiler Ajustes de par metros desejados P620 sa da IPOS P960 por exemplo SHORT include lt constb h gt include lt iob h gt Necessary parameter settings P620 IPOS output P960 for example SHORT VARINT hOPENvalve hCLOSEvalve fnTask3 Task 3 is only needed to activate VarInt H1 H1 Dummy command fnOPENvalve Switch on metering unit Timer_2 0 Reset timer 2 to 0 hCLOSEvalve Mode 2 Activate stop IRQ _SetVariInterrupt hCLOSEvalve fnCLOSEvalve BitSet StdOutpIPOS 1 Set DOOL fnCLOSEvalve Switch off metering unit _BitClear StdOutpIPOS 1 Delete DOO1 hCcLOSEvalve Mode 0 Deactivate stop IRQ _SetVariInterrupt hCLOSEvalve fnCLOSEvalve ma Main function IPOS initial function mil main Initialization section hOPENvalve Control 2 Interrupt task3 hOPENvalve IntNum 0 Sequential no
452. ser acessado ciclicamente Bit31 1 Controlador came expandido somente MDx A como da vers o 14 MCH como da vers o 13 MDx B com vers o aplica o e modo de opera o CFC ou SERVO O comando GETSYS ativa o controlador came os cames s o formados ciclicamente no fundo Para mais informa o sobre os controladores came e a estrutura de dados consultar a se o Con troladores came no cap tulo Detec o da Posi o e Posicionamento GS ANOUTPUTS Sa das anal gicas opcionais onde 10 V 0 10 V 10000 0 10000 h Sa da anal gica 1 h 1 Sa da anal gica 2 GS TIMERO Valor do contador do TIMER 0 H489 em ms GS TIMER1 Valor do contador do TIMER 1 H488 em ms 192 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o GS PODATA L o buffer de dados PO Independente do n mero de itens de dados PO 2 itens de dados PO ou 10 itens de dados PO s o lidos dados enviados do mestre para o conversor h 0 Bustype O Reserved 1 SO RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Fieldbus 4 Reserved 5 SBus 8 SBus 2 somente MOVIDRIVE B h 1 Number of PO data items h 2 P01 h 3 P02 h 4 P03 h 5 P04 h 6 PO05 h 7 P06 h 8 PO7 h 9 P08 h 10 PO9 h 11 P010 GS_DCVOLT Tens o do circuito intermedi rio CC V GS RELTORQUE Torque relativo O valor dispon vel nos modos
453. ser compilado Para isto escolher Program Compile download da barra de menu ou clicar no icone Bd na barra de ferramentas Se o programa compilado com sucesso esta informa o indicada na barra de es tado Punkt zu Punkt 0 1 Programm erfolgreich Ubersetzt Na etapa seguinte o programa compilado deve ser carregado no conversor Para isto escolher Program Compile download ou clicar no cone By na barra de ferramen tas Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 257 18 258 C 3D o Assembler Editor Iniciando parando programas A barra de estado mostra se foi feito o download do programa com sucesso ONine Punktzu Punkt 0 1 1 Programm in den Umrichter geladen O programa IPOSPlus agora armazenado na mem ria n o vol til do equipamento Tamb m pode ser feito o download dos programas IPOSPI S de um MOVIDRIVE para outro MOVIDRIVE utilizando um controle manual DBG Isto feito utilizando os par metros P807 Copia MDX gt DBG e P806 Copia DBG gt MDX 18 3 Iniciando parando programas Janela de vari veis Um programa pode ser iniciado depois de ter sido feito o download para o conversor Para isto escolher Run Start da barra de menu ou clicar no icone g na barra de ferramentas Uma vez o programa ter sido iniciado indicado uma seta verde indica dor do programa na janela de projeto para destacar a linha
454. ser os mesmos para a amplia o de dados H 1 N mero dos bytes de dados e formato de dados Bit Valor Fun o 0 3 0 8 N mero dos bytes de dados 4 7 0 Reservado 8 0 1 0 Formato MOTOROLA 1 Formato INTEL O formato do emissor e receptor deve ser o mesmo 9 31 0 Reservado H 2 Numero da vari vel H a qual o ponto dos dados recebidos armazenado Diferen as nos formatos de dados do usu rio MOTOROLA e INTEL Formato MOTOROLA Formato INTEL CAN Data Byte O 1 2134 5 6 IZ O 1 2 3 14 5 6 7 Variable H 1 H H H 1 Variables byte 3 2 1 O 3 2 MM JO O J1 2 33 JO 1 28 Ao utilizar o comando SCOM lembre se que mesmo as vari veis que podem ser arma zenadas na memoria n o vol til HO H127 assim como todos os par metros s o es critos somente na mem ria vol til Transmiss o c clica de dois valores da vari vel H008 e H009 com o comando SCOM do emissor para o receptor s vari veis H005 e H006 Ajustes do emissor IPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS iol x File Edit Program Run Help OP BERNA 7 S Ee mlS Numerator 4096 Denominator fi Unit tums SCOM TRANSMIT CYCLIC HO Identifier SCOMON HO Objectno 1025 Hi Cycletime 10 H2 Timeoffse O H3 Len 8 H4 D Pointer 8 Returncod 9 E 0 of BR or 2 0 2 3 Program text modified 7 813 SBus address o g
455. sitivo negativo as posi es atuais s o armazenadas ENABLE 2 HI Permite a entrada da touch probe DIOS Quando o sinal muda negativo positivo as posi es atuais s o armazenadas ENABLE 2 LO Permite a entrada da touch probe DIOS Quando o sinal muda positivo negativo as posi es atuais s o armazenadas Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 323 Assembler Comandos Comandos especiais 20 O usuario pode determinar se uma entrada touch probe foi ativada no programa por exemplo com MP TP2 MO ou com SETINT TOUCHP1 MO O usu rio pode determinar se um valor de posi o armazenado encontra se em uma faixa de posi o espec fica comparando os valores com os do programa do usu rio a seguir Exemplo 1 No programa o conversor desloca entre as posi es absolutas O voltas e 100 voltas Se houver uma mudan a de pulso na entrada touch probe DIO3 enquanto o conversor movimenta se para a posi o final de 100 voltas s o deslocadas precisamente mais 10 voltas 40960 incr desta posi o touch probe Para voltar posi o 0 a fun o touch probe desativada utilizando o comando DISABLE2 f IPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS 1O x File Edit Program Run Help IE EA Are SRIR EEA CRM lle e Denominator fi Unit tums 4 Identifier Valu Reference travel H488 TIMER 1 0
456. sliga o watchdog p g 326 WATCHDOG OFF WDON Acessa o watchdog em intervalos de tempo p g 326 WATCHDOG ON Comandos de Comandos para comparar vari veis e constantes compara o Comando Argumentos Ver ANDL H H amp amp H p g 330 LOGICAL AND CPEQ H H H p g 327 COMPARE EQUAL H H K CPGE H H gt K p g 327 COMPARE H H gt H GREATER OR EQUAL CPGT H H gt H p g 328 COMPARE H H gt K GREATER THAN CPLE H H lt H p g 328 COMPARE LESS OR H H lt K EQUAL CPLT H H lt H pag 329 COMPARE LESS H H lt K THAN CPNE H HI H pag 329 COMPARE NOT H HI K EQUAL NOTL H NOT H p g 331 LOGICAL NOT ORL H H H pag 330 LOGICAL OR 272 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Assembler Comandos Comandos aritm ticos 20 2 Comandos aritm ticos Fun es aritm ticas b sicas ADD SUB MUL DIV As quatro fun es aritm ticas b sicas s o realizadas considerando os sinais Elas tam b m podem ser realizadas com vari veis H e constantes K O 1 argumento sempre uma vari vel H o 2 argumento pode ser uma segunda vari vel H ou uma constante K ADD O comando ADD acrescenta uma vari vel a uma constante e a uma vari vel observan do os sinais Estrutura do comando Mxxx Label opcional Mxxx ADD X1 X2 X1 Vari vel valor e soma X2 Vari vel ou constante valor ADD HXX HYY A vari vel HXX a soma das vari veis HXX e HYY ADD HXX
457. so quando dois opcionais s o instalados ao mesmo tempo com a ex pans o do terminal Os n veis do terminal das sa das digitais na unidade b sica e qualquer opcional insta lado s o representados ciclicamente nas vari veis do sistema H482 OUTPUT LVL MOVIDRIVE A H521 OUTPUT LVL B MOVIDRIVE B No processo cada bit da vari vel do sistema H482 atribu do a uma sa da do hardware Os n veis individuais do terminal das sa das digitais podem ser avaliados com o coman do BMOV no programa IPOSPIuS O comando BMOV copia um bit da vari vel do siste ma H482 OUTPUT LVL H521 OUTPUT LVL B para qualquer posi o do bit im port ncia de outra vari vel O n vel do terminal da sa da DOO2 verificado utilizando o exemplo de programa a seguir Para isto o bit 1 da vari vel do sistema H482 copi ado para o bit O import ncia 2 do H200 Isto facilita verificar O ou 1 o n vel do termi nal com um comando JMP SET H200 0 BMOV H200 0 H482 1 JMP H200 1 Mxx Por outro lado um ou mais n veis do terminal das sa das digitais pode ser filtrado utili zando uma opera o l gica com as vari veis do sistema H 482 OUTPUT LVL H521 OUTPUT LVL B O n vel do terminal da sa da DOO2 verificado utilizando o exemplo de programa a seguir M1 SET H200 2 AND H200 amp H482 JMP H200 2 M1 O resultado da opera o AND escrito para a primeira vari vel isto H200 Portanto o primei
458. stado O came de refer ncia deve iniciar antes ou de acordo com a chave fim de curso anti hor ria do hardware e deve projetar para a chave fim de curso Isto garante que ne nhum contato seja feito com a chave fim de curso do hardware durante o referencia mento A i i nReft A i 1 nRef2 ReTONCAM ReFORZP RefCAM RefZP MZzP Este o gt 06015AXX Figura 9 Referenciamento tipo 7 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Tipo 8 Sem A posi o de refer ncia a posi o atual Os argumentos no comando IPOSP US Goo referenciamento ZP ou CAM e P904 n o t m fun o Faz sentido utilizar este tipo de referenciamento com encoders absolutos e para con versores que precisam ser referenciados parados Por exemplo a posi o de um eixo pode ser ajustada para zero quando o conversor est parado Deste modo o operador da m quina pode dizer onde o conversor est localizado dentro de cada movimento A 3 nRef1 2 1 nRef2 RefOfizP MZP X TELS o 06013AXX Figura 10 Referenciamento tipo 5 Ao contrario do tipo 5 o referenciamento tipo 8 tamb m pode ser realizado quando o estado do sistema nao esta ajustado para A Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 57 58 Detec o da Posi o e Posicionamento Fun o M dulo 5 7 Fun o M dulo In
459. stado um bit dentro de uma vari vel A vari vel H483 InputLevel que cont m os n veis das entradas digi tais ou a vari vel h de sua escolha que cont m os n veis ap s a fun o GetSys ter sido realizada Para testar o bit de uma vari vel execute a opera o AND utilizando uma constante a qual o bit a ser testado ajustado para um Se o resultado zero ent o o bit a ser testado tamb m zero e desta maneira o n vel do borne de entrada baixo Se o resultado n o zero ent o o bit um O exemplo a seguir ajusta H10 para 1 se a entrada digital DIO3 estiver ajustada para um Testando o bit individual utilizando H483 Testando os bits individuais utilizando _GetSys include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B main include lt const h gt define EINGAENGE H1 include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B main if InputLevel amp DIO3 0 _GetSys EINGAENGE GS_INPUTS H10 1 if INPUTS amp DIO3 0 H10 1 A fim de testar varios bits de uma variavel para um certo estado exibir os bits a ser testados utilizando a opera o AND e compare o resultado com uma constante que cor responde ao modelo do bit a ser testado O exemplo a seguir ajusta H10 para 1 se houver um na DI01 e zero na DIOS include lt const h gt define DI03 0b1000 define D
460. t HO Object no 1025 Escolha livre H1 Cycle time 10 10 ms H2 Time offset 0 Sem offset H3 Len 8 H4 D Pointer 8 H5 Returncode 96 H8 11111 Comprimento da vari vel 8 bytes Valor do indicador de dados H8 Valor enviado O comprimento de uma vari vel corresponde a 4 bytes Isto significa que para um com primento de dados de 8 bytes s o transmitidas duas vari veis consecutivas Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 293 294 SCOMON Estrutura do comando Assembler Comandos Comandos de comunica o Ajustes do receptor BIPOSplus ASSEMBLER MOVITOOLS ioj x File Edit Progam Run Help og FoR MT hl4 Numerator 4096 Denominator fi Unit ftums SCOM RECEIVE HO SCOMON Objectno 1025 IMP UNCONDITIONED MO LER 8 END D Pointer 5 wll BR DOR 2 0 3 q Program text modified Z 813 SBus address 1 816 SBus baud rate kBaud 500 X HO Object no 1025 Escolha livre H1 Len 8 Comprimento da vari vel 8 bytes H2 D Pointer 5 Valor do indicador de dados H5 H5 11111 Valor enviado MOVIDRIVE B ISYNC ou CAM via SBus O procedimento de sincroniza o sync ID foi modificado do MOVIDRIVE A Ao con tr rio do MOVIDRIVE A para MOVIDRIVE B deve se assegurar que no programa IPOSP 4S do conversor mestre a posi o atual seja inicializada primeiro e depois o objeto sync com SCOM System Bus Communication On Este c
461. t Inicia o programa IPOSP S Run gt Stop P ra o programa IPOSPIus Run gt Run to cursor Roda o programa para onde o cursor est posicionado Run gt Single step Roda a etapa simples azmjola ZIZIE Run gt Skip Pula uma instru o comando A E Edit gt Insert command Acessa a ferramenta de inser o File gt Print Imprime um programa e O Help gt User manual Acessa a ajuda online Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Basicos Assembler Programa o xD 19 Assembler Programa o 19 1 B sicos Cabe alho do programa Task 1 Task 2 Task 3 Comentarios Desvios do programa Sistema de subrotina Rotinas do programa Comandos de posicionamento Entradas e saidas digitais anal gi cas O IPOSP4S assembler parte do pacote do programa MOVITOOLS O programa as sembler inserido sobre v rias telas Para programas do usu rio em que s o utilizados comandos de posicionamento inserir as unidades de deslocamento do usu rio no cabe alho do programa O sistema de controle sequencial e de posicionamento IPOSPlus permite que o progra ma do usu rio seja dividido em 3 subrotinas task 1 task 2 task 3 que podem funcio nar em paralelo e independentes uma da outra Os coment rios podem ser inseridos em qualquer lugar no programa do usu rio como linhas
462. t GSAINPUT Ain main _GetSys Ain GS_ANINPUTS Read in analog inputs in structure Ain 196 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus Compiler Fun es Fun es padr o _Go0 Sintaxe _Go0 type Descri o Este comando ativa o referenciamento do eixo O argumento define o tipo de referen ciamento O referenciamento ajustado com P903 e somente pode ser mudado aqui Argumentos type Express o para ajuste do tipo de deslocamento durante o referenciamento type pode adotar um dos seguintes valores GO0_C_W_ZP Go0 UW ZP GO0 C NW ZP GO0 U NW ZP GOO C W CAM GO0 U W CAM GO0 C NW CAM GO0 U NW CAM GO0 RESET O significado das letras individuais conforme a seguir C Conditional Referenciamento somente se ainda n o tiver sido realizado U Unconditional Referenciado sempre independente se o eixo j foi ou n o referenciado W Wait Espera nesta linha de comando at o referenciamento ser realizado NW NoWait Processa a pr xima linha de comando durante o referenciamento recomenda o ZP Zero Pulse Referenciamento para pulso zero CAM Referenciamento para came de refer ncia RESET Referenciamento que iniciou interrompido e o acesso reativado Um eixo que foi referenciado agora n o referenciado ZP e CAM n o tem efeito se o tipo de referenciamento P903 for ajustado para O ou 5 Se o tipo de referenciamento P903 for ajustado para tipo 3 ou 4 CAM n o pode ser
463. t dispon vel na vari vel H509 ACTPOS ABS O valor de posi o pode ser processado com o controle interno IPOS plus mesmo sem posicionamento direto 5 6 Referenciamento Nas aplica es utilizando comandos de posicionamento absoluto deve se definir o ponto de refer ncia zero da m quina Dependendo do tipo de encoder este ajuste deve ser feito na coloca o em opera o inicial encoder absoluto ou cada vez que a m quina for novamente ligada todos os outros encoders O MOVIDRIVE realiza 9 tipos de referenciamento que podem ser ajustados atrav s do P903 Tipo de referenciamento P904 Referenciamento para pulso zero e os argu mentos do comando IPOSP 4S Goo oUGOO Eles s o constitu dos de uma combina o adequada das seguintes propriedades O encoder ajustado sem referenciamento e Sentido de busca sentido do movimento no in cio do referenciamento e Referenciamento para as chaves fim de curso do hardware e Referenciamento para pulso zero poss vel somente com encoders externos quando o n mero de pulsos lt 5000 inc volta e Referenciamento para o came de refer ncia Se as chaves fim de curso do hardware e ou o came de refer ncia forem utilizados para referenciamento eles devem ser ajustados como entradas digitais O par metro P941 Source actual position utilizado para definir qual encoder utiliza do para referenciamento Uma vez o conversor estar liberado o referenciamen
464. tSet Hx y liga o bit y na vari vel x para um 2 A opera o OR bit a bit Hx K ajusta aqueles bits na vari vel x para um que tam b m s o ajustados para um na constante K Nos dois casos a legibilidade do programa pode ser melhorada se a posi o do bit ou a constante estiver definida simbolicamente As fun es de ajuste do bit s o utilizadas principalmente para ajustar as sa das bin rias Portanto no exemplo a seguir a vari vel H481 StdOutpIPOS ser utilizada como a vari vel final da opera o A vari vel H480 OptOutpIPOS seria utilizada adequadamente para endere ar as sa das do op cional No exemplo o borne de sa da DOO2 da unidade b sica deve ser ajustado Utilizando BitSet Utilizando a opera o OR include lt const h gt include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B include lt iob h gt MOVIDRIVE B main main _BitSet StdOutpIPOS 2 StdOutpIPOS DO02 O texto fonte pode ser simplificado mesmo se os designadores simb licos forem utiliza dos para os comandos correspondentes assim como as vari veis e constantes Using BitSet include lt const h gt include lt io h gt MOVIDRIVE A include lt iob h gt MOVIDRIVE B define SetzeDO02 _BitSet StdOutpIPOS DOO2 main Set zeDO02 Se v rias sa das forem ajustadas ao mesmo tempo pode
465. ta 360 corresponde ao produto do m dulo numerador P961 x m dulo n mero de pulsos do encoder P963 O posicionamento n o pode ser realizado em diversas voltas 454 ModTagPos M dulo Posi o Final MOD TAGPOS Se um valor alterado for escrito na posi o final do m dulo para um conversor liberado o posicionamento come a no eixo de sa da O valor nominal de posi o para H453 1 0 ajustado em 16 bit no equipamento H454 MODTAGPOS k x 360 0 360 k x 218 0 218 1 k n mero de voltas completas Uma vez o novo valor ter sido escrito para a vari vel somente a posi o final dentro de uma volta vis vel na vari vel H454 Recomendamos tamb m escrever o novo valor para uma vari vel tempor ria para um melhor diagn stico Uma vez a posi o 454 ter sido escrita o firmware calcula um alvo incremental H492 Isto faz com que o bit 19 da H473 In position permane a em n vel 1 por at 1 ms 455 ModActPos M dulo Posi o Atual MOD ACTPOS O m dulo posi o atual movimenta na resolu o 16 bit quando H453 1 0 entre 0 e 218 incrementos 0 e 360 456 ModCount Incrementos dentro da volta do m dulo antes de refletir para a sa da MOD COUNT Indica o valor do resultado tempor rio interno quando o valor do encoder incremental H509 H510 H511 IPOS valor do encoder convertido para a posi o atual do m dulo H455 Para H456 IPOS valor do encoder P962 MOD P961 x P963 H455 H456
466. tabela E A CS se ett RE TE O movimento para as posi es da tabela ocorre M50 SET H321 0 somente se o conversor estiver referenciado BMOV H321 0 H473 20 DO17 10 posi o do bit na vari vel do sistema do JMP H321 0 M51 PET terminal de sa da H473 par metro ajustado para Ae E E IPOS reference Re Is a ae E Ajustar a velocidade de deslocamento a rampa de M51 SETSYS POS SPEED C C W H300 soeded e SETSYS POS RAMP 4302 acelera o e de desacelera o SET H320 Selecionar o indicador da tabela nr da vari vel de ASHR H320 gt gt 6 deslocamento no formato bin rio codificado com 4 AND H320 amp F hex entradas DIO DI13 ES SS Restaurar a sa da Tab position valid se o indicador JMP H322 H320 M54 da tabela tiver sido mudado Armazenar o indicador BCLR H480 5 0 atual da tabela na vari vel de compara o M54 SET H322 Output variable pointer in binary coded format Escrever o indicador da tabela selecionado aos termi SASSnasnedasscacioacacaDocescasecosasoosss nais de sa da D010 DO13 sem alterar outras sa das SET H323 H320 j ET Essa tano da vari vel de sa da H480 AND H324 amp FFFFFFFO hex OR H323 H324 SET H480 H323 Se DI17 1 ent o deslocar para o valor de posi o da vari vel de deslocamento selecionada caso contr rio ESSE SU SED ca As OP o conversor p ra M53 JMP LO 10010000000000000 M52 Restaurar o sinal Table position selection valid ASTOR TPOS E
467. tamente a partir do programa do usuario H524 pode ser utilizado como setpoint de torque ou setpoint de rota o quando P100 Fonte do setpoint IPOS e P700 Modo de opera o 1 xxx amp M control CFC ou SERVO 1 incremento em H524 ent o corresponde a 0 21 rpm setpoint de rota o ou 0 01 Iy setpoint de torque 525 Reserved 529 530 VarintReg Caso o bit solicitado correspondente de uma interrup o da vari vel seja ajustado uma interrup o da VARINTREQ vari vel ativada independente da condi o de interrup o atual A interrup o da vari vel relacionada deve ser ativada antes Bit O Pedido para interrup o da vari vel O Bit 1 Pedido para interrup o da vari vel 1 Bit 2 Pedido para interrup o da vari vel 2 Bit 3 Pedido para interrup o da vari vel 3 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Variaveis IPOS Resumo das variaveis do sistema No Nome Descri o Compiler assembler As vari veis 540 559 devem estar dispon veis nos equipamentos padr o a partir do 2 semestre de 2004 540 PID Mode Modo de opera o do controlador PID H540 e P260 s o id nticos PID MODE O Controlador desativado default 1 Controle ativo 2 Rea o da fase sistema de controle aberto 541 PID_K_p Controlador PID Fator do componente proporcional H541 e P263 sao id nticos 3 c
468. tate Homing Define substatus lSubStateHoming HOMING_STOPPED Acknowledge mode _BitClear 1PE_StatusWord 11 _BitSet 1PE_StatusWord 12 cyclical processing as long as the main state Homing is active do Read PO data _GetSys tPA BusType GS_PODATA switch l1SubStateHoming case HOMING_STOPPED if MY START HOMING _Go0 GOO_U_NW_CAM l1SubStateHoming HOMING_STARTED break case HOMING_STARTED if MY_START_HOMING _Go0 GOO_RESET 1SubStateHoming HOMING STOPPED if MY REFERENCED 1SubStateHoming HOMING_READY break case HOMING_READY if MY_START_HOMING l1SubStateHoming HOMING_STOPPED break while 1GlobalStateMachine HOMING Instructions for leaving the main state Homing Stop drive if 1SubStateHoming HOMING_STARTED _Go0 GOO_RESET lSubStateHoming HOMING_STOPPED Clear mode _BitClear 1PE StatusWord 11 _BitClear 1PE_StatusWord 12 End fnHoming 242 Manual Controle Segiencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Exemplos 15 Estrutura de programa o do compilador unction fnPositioning ositioning mode Hm mi fnPositioning Instructions for entering the main state Positioning Define substatus lSubStatePositioning POSITIONING STOPPED Acknowledge mode _BitSet 1PE StatusWord 11 _BitSet 1PE_StatusWord 12 cyclical processing as long as the main state Posit
469. te de P923 Lag error window para 0 Faixa de ajuste O 5000 231 1 incrementos 495 LagDistance Lag distance READ LAG DISTAN Valor da distancia de atraso atual no posicionamento diferen a entre setpoint e posi o atual Faixa de valor 0 231 1 incrementos 496 SLS right Chave fim de curso hor ria do software READ e SET H496 id ntico ao P920 SLS RIGHT Limita a faixa de deslocamento no sentido hor rio O valor dado nas unidades de deslocamento do usu rio Faixa de ajuste 2 0 unidades do usu rio 2 1 incrementos 497 SLS left Chave fim de curso antihor ria do software READ e SET H497 id ntico ao P921 SLS LEFT Limita a faixa de deslocamento no sentido antihor rio O valor dado nas unidades de deslocamento do usu rio Faixa de ajuste 231 0 unidades do usu rio 231 1 incrementos 498 RefOffset Offset de refer ncia READ e SET H498 id ntico ao P900 REF OFFSET O offset de refer ncia possibilita movimentar o zero da m quina sem alterar fisicamente a posi o de refer n cia Aplica se a seguinte f rmula Zero da m quina posi o de refer ncia offset de refer ncia Durante o referenciamento o conversor movimenta se para a posi o de refer ncia p ra e permanece l O zero da m quina n o calculado at depois do referenciamento utilizando a posi o de refer ncia e o offset de refer ncia O offset de refer ncia dado n
470. te de inicializa o e um task 2 onde o task 2 tem o nome da fun o Monitora o a janela Editor resultante in dica a seguinte estrutura do programa IPOSplus amp COMPILER MOVITOOLS B sum IPC loj x Zj File Edit Search Project Run Display Options Window Help 8 x D SU RAM Raa y SBOT X Eh Project Fy Sum 2 Source modul s Em Document s Initialis MR Peer to peer Figura 47 Programa Compilador O compilador IPOSP S suscet vel o que quer dizer que pode ter 2 vari veis diferen tes MYVAR e myvar N o s o permitidas palavras acentuadas 139 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Salvando um projeto 10 C x Compiler Editor Voc tamb m tem a op o de acrescentar um arquivo fonte existente para um projeto Para isto clicar com o bot o direito do mouse no n principal Source file e selecio nar Add source file to project do menu Aparece a caixa de di logo a seguir CC x Current Path O MD AMBRUSSIPOSSSum Sum Suchen in a Sum e e Er Dateiname Sum ic Dateityp jiPos Compiler Project Files ICP M Abbrechen O tipo do arquivo ajustado para ipc como padr o Os arquivos com a termina o ipc indicam arquivos fonte Os arquivos de cabe alho com a termina o h tamb m podem ser selecionados e destinados ao projeto Quando um arquivo selecionado
471. te o compilador Esta vez o projeto e o arquivo summe ipc s o carre gados automaticamente como foram abertos quando voc saiu do programa Para saber todas as fun es adicionais do compilador IPOSPIUS voc escrever agora um programa que adiciona todos os n meros de 1 a 100 juntos Melhor do que utilizar a f rmula n 1 x n 2 para isto voc deve programar uma rotina que soma o total por itera o O programa deve portanto ter a seguinte estrutura E IPOSplus COMPILER MOVITOOLS B sum IPC O x Zj File Edit Search Project Run Display Options Window Help l x Ed euU RAH RAN y SECT xs Eh Project Em Documentid while 1 for Hl b Ba 3 N Peer to peer 10460AEN Figura 31 Programa de adi o O estado Changed indicado na barra de estado Isto significa que o programa foi mudado comparado com seu estado quando foi salvo pela ltima vez Salvar o progra ma O estado Saved agora indicado na barra de estado Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 125 10 126 E o Compiler Editor Primeira fase utilizado um destaque para que as palavras com diferentes significados sejam mos tradas em cores diferentes oferecendo melhor visualiza o Por exemplo todos os nomes que o compilador reconhece palavras chave s o mostrados em amarelo As fun es do sistema fornecidas pelo MOVIDRIVE s o
472. tem prioridade mais alta P882 P892 0 631 Endere amento de grupo multi cast todos os recipientes com o mesmo P814 endere o de grupo podem ser escritos pelo emissor ao mesmo tempo P883 P893 Monitora o timeout desativada com ajuste O ms ou 650 ms P815 P884 P894 A taxa de transmiss o depende do comprimento do cabo de rede e deve ser P816 a mesma para o emissor e o receptor P886 P888 N o importante na conex o com o comando MOVLNK P896 P898 P817 P819 1 Quando utilizar o endere o de grupo aumentar por 100 o valor de entrada para o endere o final Os resistores de termina o SBus devem ser ligados ou conectados na primeira e lti ma esta es Amplia o de dados via canal de dados de processo A comunica o serial deve ser ajustada de acordo com as tabelas acima endere a mento via RS 485 SBus para a amplia o dos dados de processo S o necess rios os seguintes ajustes adicionais para utilizar os dados de processo Par metros Explica o P100 Ajustar a fonte do valor nominal para RS 485 ou SBus somente se quiser utilizar a especifica o do valor nominal atrav s da comunica o de dados de processo P101 Ajustar a fonte do sinal de controle para RS 485 ou SBus P870 876 Descri o dos dados de processo para uma descri o mais detalhada consultar o manual Fieldbus Unit Profile importante ao utilizar o comando MOVL
473. tema IPOS Programa IPOSPIus Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Encoder externo X14 Processamento da posi o do encoder absoluto no programa IPOSP s ra o amp IPOS namento ABS Encoder absoluto SV Vari vel do sistema IPOS Programa IPOSPIus Nihres Rota o de ajuste A informa o de posi o do encoder absoluto mapeada oe Fh ABS automaticamente em uma vari vel IPOSP S e pode ser pro cessada utilizando o controle do programa ADIP11 ou um encoder HIPERFACE em X14 pode ser uti lizado especialmente para substituir aplica es em que o Nthres posicionamento normalmente ocorre utilizando velocidade VA rapida velocidade reduzida por meio de varias chaves de proximidade G Nao necess rio nenhum encoder incremental resolver no motor para realimenta o da rota o pode ser utilizado um motor ass ncrono padr o N o necess rio o modo de ope Consultar o manual Positioning with Absolute Encoder DIP11 O m dulo aplicativo Absolute positioning dis pon vel no SHELL para realizar este tipo de tarefa de posicio 5 4 Posicionamento com encoder externo X14 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Encoder externo X14 Os encoders a seguir podem ser conectados aos conversores de frequ ncia MOVI DRIVE A e B em X14 Para descob
474. termos pr ticos poss vel verificar se a entrada est em nivel zero DIOO 0 ou diferente de zero DIOO 0 Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Programa o g Identificadores 11 Este extrato do programa pode ser feito utilizando os comandos que j foram explica dos Isto feito introduzindo identificadores simb licos adicionais define controller inhibit H1 define HI al define LO 0 if DIOU controller inhibit else controller inhibit 0 execute command block if terminal DIOO has level 0 1 execute command block if terminal DIOO has NOT level 0 Aparece o seguinte na janela de vari veis m 1POS variables ixi Identifier HO Hi controller inhibit Figura 62 Janela de variaveis Observe que o arquivo de cabe alho io h deve ser vinculado utilizando a linha do co mando include io h antes de ser utilizado 11 14 Identificadores Embora j tenhamos utilizado os identificadores v rias vezes esta se o fornece infor ma o adicional sobre eles Um identificador entendido como o nome que pode ser adotado por um identificador Macro se o Define um nome simb lico da vari vel ou um nome da fun o Pode ser utilizado no identificador somente letras n meros e _ e o identificador deve iniciar com uma letra ou um _ O identificador pode ter at 32 ca racteres no comprimento S
475. tes ap s a coloca o em opera o Verificar as chaves fim de curso do hardware do circuito EMERGENCY OFF 1 Ajuste do par metro e P600 Binary input DIO1 ENABLE STOP e P601 Binary input DI02 NO FUNCTION e P602 Binary input DIO3 NO FUNCTION P603 Binary input D104 e P604 Binary input DIOS e P700 Operating mode LIM SWITCH CW LIM SWITCH CCW VFC n Reg CFC SERVO amp IPOS LLULLU NUMERATOR 4096 DENOMINATOR 1 UNIT Rev 2 Inserir o exemplo do programa 10 motor revolutions forwards and backwards 3 Efetuar o download do exemplo do programa Pressionar F2 na janela ativa do pro grama 4 O conversor n o deve alcan ar as chaves fim de curso Os terminais DIZ4 X13 5 e DI 5 X13 6 devem ter o n vel 1 5 Iniciar o exemplo do programa Pressionar F9 na janela ativa do programa 6 Verificar o exemplo do programa e Otask 1 indica no cabe alho do programa as mudan as de PSTOP para START O motor movimenta alternadamente 10 voltas sentido hor rio ou antihor rio a cada dois segundos A mudan a na posi o pode ser sinalizada na indica o do par metro P003 Manual Controle Seqtiencial e de Posicionamento POSplus 333 21 334 Assembler Exemplos Exemplo do programa hoist e Ovalor do ajuste de posi o e a posi o atual s o indicados nas vari veis H492 e H511 g POSplus ASSEMBLER MOVITOOLS B loj x File Edit Program Run Help RaMM
476. tilizado para programar a rea o do sistema para uma irre gularidade do conversor Como tal o comando deve ser cumprido antes de ocorrer a irregularidade O argumento especifica a irregularidade e a rea o correspondente se esta irregularidade ocorrer Todas as rea es de irregularidade na lista de irregularidade nas instru es de opera o ou no manual de sistema que t m um ponto na coluna P podem ser programadas como rea es de irregularidade fno Express o constante para o n mero da irregularidade ver lista de irregulari dades nas instru es de opera o r Express o constante para uma rea o de irregularidade que pode adotar os seguintes valores FR NORESP Sem rea o o erro n o indicado FR DISPLAY O erro somente indicado o conversor continua a funcionar FR SWOFF F Bloqueio do est gio de sa da e bloqueio do conversor Reativa o desejada FR ESTOP F P ra na rampa de parada de emerg ncia com bloqueio do conversor Reativa o dese jada FR RSTOP F P ra na rampa de parada r pida com bloqueio do conversor Reativa o desejada FR SWOFF W Bloqueio do est gio de sa da sem bloqueio do conversor Reativa o re libera o conver sor FR ESTOP W P ra na rampa de parada de emerg ncia sem bloqueio do conversor Reativa o re libe ra O conversor FR RSTOP W P ra na rampa de parada r pida sem bloqueio do conversor Reativa o re libera o con versor FR SWOFF F FR ESTOP F FR
477. to iniciado utilizando um dos seguintes m todos Atrav s de um flanco positivo na entrada digital P600 P606 ou P610 P617 que ajustado para a fun o REF TRAVEL START Atrav s do comando IPOSP 4S Goo ou GOO O display muda para c REFERENCE MODE A rampa de parada P136 sempre utilizada para acelera o durante o referenciamen to Nos tipos de referenciamento com came de refer ncia ou chave fim de curso primeiro o conversor acelerado para a rota o ajustada em P901 Reference speed 1 e ent o o sistema busca a condi o para terminar o referenciamento com P902 Refe rence speed 2 Para o tipo de refer ncia O utilizado imediatamente P902 Reference speed 2 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Se alcan ada uma chave fim de curso do hardware durante referenciamento com tipo 1 ou tipo 2 e o ponto de refer ncia ainda n o tiver sido encontrado o conversor gira e continua o referenciamento no outro sentido Uma vez o conversor ter encontrado o ponto de refer ncia s o realizadas as seguintes fun es O conversor p ra e comuta internamente da rota o para o controle de posi o e O Bit 20 IPOS Referenced em H473 StatusWord ajustado e uma entrada digital com o par metro IPOS REFERENCE ajustada O offset de refer ncia P900 transferido para o valor de posi o atual Se a
478. to livre se o modo de opera o CFC amp SYNC estiver ajustado e DI11 0 Sem fun o DI11 1 Ajusta o ponto zero DRS pulso e DI12 1 Posicionamento modo de opera o CFC amp IPOS DI12 0 Opera o s ncrona modo de opera o CFC amp SYNC Os modos de opera o podem ser mudados utilizando o comando _SetSys SS_OPMODE H o qual o valor da vari vel H tem o seguinte significado SS_OPMODE Ajuste do modo de opera o H 11 Modo de opera o CFC controle de rota o H 12 Modo de opera o CFC amp controle de torque H 13 Modo de opera o CFC amp IPOS posicionamento H 14 Modo de opera o CFC amp opera o em sincronismo DRS11A H 16 Modo de opera o SERVO controle de rota o H 17 Modo de opera o SERVO amp controle de torque H 18 Modo de opera o SERVO amp IPOS posicionamento H 19 Modo de opera o SERVO amp opera o em sincronismo DRS11A Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus e Movimentos Sincronizados 7 Opera o s ncrona com placa opcional DRS f gt gt gt gt IPOS source file gt include lt const h gt include lt io h gt Define inputs gt gt
479. tre o came de refer ncia e o pulso zero do encoder para rela es n o inteiras Isto sig nifica que neste caso somente o final do came de refer ncia pode ser selecionado como ponto de refer ncia O comprimento do came de refer ncia e as rota es de refer ncia devem ser sele cionados para o conversor poder desacelerar com seguran a para a rota o de refer ncia mais lenta rota o de refer ncia 2 no came de refer ncia O final do came de refer ncia ou o pulso zero mais pr ximo do sistema de encoder pode ser utilizado como ponto de refer ncia O pulso zero somente pode ser utilizado para referenciamento quando o encoder ti ver pulso zero o sinal zero conectado ao conversor e o n mero de pulsos por volta do encoder lt 5000 inc volta Para referenciamento de um conversor com encoder absoluto Hiperface ou DIP o offset de posi o ser recalculado e regravado pelo referenciamento P905 Hiperface offset X14 P947 Hiperface offset X15 ou DIP offset P953 Position offset dependendo da fonte ajustada para a posi o atual Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 49 Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Tipo 0 Referen ciamento para pulso zero A seguir os diferentes tipos de referenciamento com diferentes pontos de partida no conversor utilizando diagramas de percurso Explica o dos diagramas do tipo de referenciamento e nRef1 Rota o de refer
480. tribu das na faixa especificada s o reservadas para fun es internas e n o podem ser utilizadas para vari veis do usu rio Nr Nome Descri o Compiler assembler 128 Esta vari vel pode ser utilizada em um programa IPOS espec fico do usu rio A vari vel utilizada pelos m dulos de aplica o para armazenar a identifica o do programa 360 Faixa de vari veis Esta faixa de vari veis atribu da s vari veis adicionais do sistema se forem utilizados opcionais de ope do para opera o em ra o em sincronismo interno ou came eletr nico Em todos os outros casos estas podem ser utilizadas pelo 450 sincronismo usu rio quando necess rio interno ou came eletr nico 453 M duloCtrl Palavra de controle para a fun o m dulo ver tamb m fun o m dulo e par metro IPOS MODULOCTRL _ Bit 0 TargetReset Off Bit O 0 A posi o final presa mesmo se a libera o tiver sido revogada ou se o regulador bloqueado ou o bit de parada tiver sido ajustado Se o conversor estiver novamente liberado ele continua com o processo de posicionamento Bit O 1 A tarefa de posicionamento atual eliminada ModTagPos ajustado para ModActPos se a opera o de posicionamento for interrompida por exemplo se a libera o for revogada ou se o regulador blo queado ou o bit de parada estiver ajustado Bit 1 TargetGAZ Select Bit 1 O Ajuste padr o sa da 360 corresponde a 2 6 incr Bit 1 1 Ajuste para aumentar a vol
481. trodu o A fun o m dulo pode ser ativada em sistemas girat rios cont nuos de um sentido como por exemplo mesas girat rias ou transportador de correntes Isto garante que se jam mostrados todos os dados de posi o na faixa O valor do m dulo 1 incr Quando o valor do m dulo definido pelo usu rio por exemplo 100 mm ou 360 excedido o valor de posi o do m dulo volta a zero Tamb m poss vel utilizar o valor incremental do encoder selecionado em P941 para posicionamento e ativar somente a fun o m dulo por exemplo para contagem de vol tas da sa da A fun o m dulo tem as seguintes caracter sticas Especifica o da posi o nas unidades de sa da Deste modo uma rota o de 360 da mesa girat ria pode ser especificada diretamente sem ter que convert la em in crementos do encoder IPOS S como no passado Por exemplo Rota o de 360 da mesa girat ria valor do m dulo 21 incrementos Dist ncia abrangida em um ciclo da m quina valor do m dulo 21 incremen tos mesa girat ria com 4 esta es 1 ciclo 90 valor do m dulo Posicionamento sempre preciso sem desvio a longo prazo ou erros de posiciona mento mesmo para rela es de redu o n o inteiras contanto que sejam aderidas as orienta es do planejamento de projeto e Solu es pr vias incluso montagem no encoder s ncrono externo ou utilizando uma entrada digital para registrar a passagem pelo
482. trol reservado h 2 SplineDest Faixa de valor 0 5 N mero do came eletr nico o qual os valores interpolados s o inseridos h 3 SplineNUser Faixa de valor 2 20 N mero dos pontos da curva a ser utilizado para interpola o e o processo de c lculo bit 0 bit 4 n mero dos pontos da curva bit 7 0 spline 0 bit 7 1 spline 1 h 4 SplineX0User Somente um valor gt 0 pode ser inserido aqui Inserir o nr do ponto da curva do eixo X mestre h 5 SplineYOUser Faixa de valor long 2 1 0 231 1 Valor Y valor de posi o do 1 ponto da curva quando ACTPOSSCALE x 0 o valor escalonado deve ser inserido na estrutura h 42 SplineX19User Somente um valor lt 512 pode ser inserido aqui Inserir o nr do ponto da curva do eixo X mestre h 43 SplineY19User Faixa de valor long 231 0 231 1 Valor Y do 20 ponto da curva quando ACTPOSSCALE 0 o valor escalonado deve ser inserido na estrutura SS_MULTIAXIS C lculo total do conversor de uma trajet ria Dispon vel somente sob consulta Ver tamb m o adendo para as instru es de opera o Special design SK 0C for MCH Calculated Curves with MCH As estruturas padr o SEW a seguir s o dispon veis para o comando SetSys Comando Estrutura padr o Elementos Descri o breve _SetSys SSPOSRAMP Up Rampa de posicionamento de aceler
483. trolada utilizando as vari veis dentro de um programa IPOSP 4S Todos os estados do came eletr nico podem ser vistos e ajustados na faixa da vari vel para opera o s ncrona de H370 a H450 Para informa o mais detalhada consultar o manual de sistema Addendum to the Electronic Cam Se o plano de movimento cont m uma inclina o constante a opera o s ncrona por fase ocorre como um caso especial no came eletr nico Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 95 gt pe IPOSplus para MQx Introdu o 8 IPosP s para MQx 8 1 Introdu o Da mesma maneira que para m dulos MFx os m dulos da s rie MQx permitem uma conex o fieldbus econ mica para conversores MOVIMOT Al m disso os m dulos MQx s o equipados com fun es de controle que ajudam a determinar como o conver sor responde entrada externa via fieldbus e I Os integrados Isto possibilita por exemplo que sinais do sensor sejam processados diretamente na interface fieldbus ou permite aos usu rios definir seus pr prios perfis de comunica o atrav s da interface fieldbus O sensor de proximidade NV26 permite um posiciona mento simples que pode ser integrado em sistemas junto com um programa de controle MQx Em princ pio o mesmo programa IPOSP S como utilizado no MOVIDRIVE A funciona na interface MQx No entanto a funcionalidade completa n o pode ser reali zada em alguns casos A se o a seguir descreve
484. u reiniciar sa das de pendendo da posi o de um conversor Esta fun o permite controlar atuadores adicio nais independente da dist ncia como cilindros pneum ticos partida de um segundo eixo ou certificar se que dois eixos na mesma faixa de opera o n o colidam Cada MOVIDRIVE vem equipado com um controlador padr o de came eletr nico com uma sa da Uma nova sa da formada toda vez que o comando processado no pro grama IPOSP YS Por m este n mero de sa das limitado pelo comprimento do pro grama IPOSPIuS com tempo de processamento aceit vel Os novos equipamentos MOVIDRIVE MDx A MCV MCS MCF como da vers o 14 MCH como da vers o 13 e MDx_B e a vers o aplica o t m um controlador de came eletr nico expandido com oito sa das que s o calculadas ciclicamente pelo firm ware O comando GETSYS utilizado para inicializar um controlador de came eletr nico no conversor e para avaliar o estado dos cames O comando GETSYS acessa uma estrutura de dados O bit de valor mais alto na primeira vari vel nesta estrutura de dados decide qual controlador de came eletr nico o comando GETSYS refere se Bit 31 0 came eletr nico padr o com bit 31 1 came eletr nico expandido Se ambos controladores de came eletr nico s o dispon veis no equipamento a SEW recomenda utilizar inicialmente o came eletr nico expandido Tamb m poss vel uti lizar ambos controladores de came eletr nico ao mesmo t
485. ualmente evitadas Pode ser selecionada uma faixa de ajuste de 5 t ms a 2000 ms P933 O tempo de posi cionamento em compara o rampa lin ear ampliado pelo ajuste do jerk time tj A acelera o e o torque n o aumentam em compara o rampa linear ELECTRONIC CAM Ativa a vers o aplica o Came eletr nico SYNCHRONOUS OPERATION Ativa a vers o aplica o Opera o Sincrona Eletr nica P917 Ramp mode Este par metro determina o uso do P912 Positioning ramp 2 quando o tipo de rampa est ajustado para LINEAR ou JERK LIMITED P917 0 Modo 1 A rampa de posicionamento 2 P912 utilizada somente para deslocamento direto at a posi o final todas as outras mudan as de velocidade s o feitas com rampa de posi cionamento 1 P911 P917 1 Modo 2 Separa o da rampa de acelera o e de desacelera o A acelera o quando o conversor aumenta a velocidade a desacelera o quando o conversor diminui A rampa 1 utilizada para acelera o a rampa 2 para desacele ra o A seq ncia de movimento ocorre independente do ajuste no par metro P917 Ramp ModeLinear durante uma opera o simples de posicionamento em parada sem mudan a dos dados de percurso durante o posicionamento Manual Controle Seq encial e de Posicionamento IPOSplus 107 Parametros IPOSplus P91 Par metros de deslocamento IPOS No entanto se um par metr
486. uencial e de Posicionamento IPOSplus IPOSplus para MQx Contador Programagao dos bornes DIO e DI1 Monitora o do encoder Armazenagem da posi o atual 8 6 8 7 Contador O sensor de proximidade avaliado pelo ajuste dos par metros para as duas entradas digitais DIO e DI1 P600 e P608 em MQX ENCODER IN Os ajustes dos par metros podem ser mudados utilizando a interface MOVITOOLS SHELL ou no in cio da se o do IPOSP S O IPOSP 4S pode endere ar qualquer par metro MQx no endere o 253 utilizando o comando Movilink Os ndices das entradas s o 88444 c para DIO P608 e 8335dec para DI1 P600 S o utilizados dois acessos de escrita para transferir o valor 32 para os dois ndices As entradas s o filtradas conforme o ajuste de f brica com 4 ms A programa o dos bornes MQX ENCODER IN comuta este filtro para o desliga mento da avalia o do sensor de proximidade i 60 Bin reing nge Grundgerat Ioj x 600 Binareingang DIOL nox GEBER IN 601 Bin reingang DIOZ IPOS E INGANG 602 Bin reingang DIOS IPOS EINGANG gt 603 Binareingang DIO4 604 Bin reingang DIOS 608 Bin reingang DIOO nox GEBER IN Os dois cabos do encoder s o verificados contra rupturas do fio Os cabos s o monito rados somente quando o MOVIMOT est liberado Se o sinal n o muda para 1 s em pelo menos um dos cabos do encoder detectada uma ruptura do fio e indicada pela irregu larida
487. ulsos do encoder 113553 x 4096 465113088 gt A condi o sendo atendida a posi o final pode ser representada Verificar a posi o final m xima 231 231 231 TP aax 4 6 M360 MyxMer 113553 x 4096 TP max Posi o final maxima M M dulo My M dulo numerador Mer M dulo numero de pulsos do encoder A posi o final m xima corresponde a 4 6 voltas na sa da Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento 5 Fun o M dulo Transportador de corrente com bucha entalhada Fase 1 Definir a unidade de sa da O exemplo acima agora deve ser aumentado Uma engrenagem presa ao redutor e esta engrenagem aciona uma corrente Os transportadores do material s o colocados a cada 36 elos de corrente A dist ncia entre os transportadores do material deve corresponder rota o de 360 da unidade de sai da ou 36 polegadas de espa o do transportador Fase 2 Determinar os par metros SHELL Dados t cnicos Tipo do redutor KA47B Rota o de sa da rpm 19 Rota o do motor rpm 2000 Rela o de redu o do redutor i 104 37 Tipo do motor DY71S AG G Figura 16 Sele o do redutor Numero de dentes nas correntes para coroa dentada da redu o adicional Zag1 5 Espa o do transportador no elo de corrente Za 2 36 Redu o adicional i 5 36 My Mp My oZ x Z4 x Ze Zn62
488. um comando sem espera IPOS _Go0 _NW_ OU GOO NW O referenciamento n o continuado quando o regulador bloqueado retirado Para iniciar o percurso novamente deve ser ajusta do um flanco positivo na entrada REF TRAVEL START Seo referenciamento foi iniciado atrav s de um comando com espera IPOS _Go0 _W_ 0UGOO W gerada a mensagem de irregularidade F39 Re ference travel Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Quando decidir a refer ncia para o came de refer ncia ou pulso zero observar os seguintes pontos e O pulso zero muda quando o motor substitu do O came de refer ncia pode tornar se impreciso com o passar do tempo desgaste ou histereses de comuta o Seo ponto de refer ncia determinado utilizando pulso zero e came de refer ncia e o pulso zero localizado exatamente no final do came de refer ncia a transi o de comuta o do came de refer ncia pode ser identificada antes ou depois do pulso zero histereses de comuta o O resultado pode ser uma posi o de refer ncia que varia por uma volta do motor eventualmente A situa o pode ser remediada deslocando o came de refer ncia cerca de metade de uma volta do motor e Os sistemas de um sentido somente podem ser referenciados utilizando um came de refer ncia Adicionalmente observar que n o h uma dist ncia definida en
489. umo dos icones O 1 Compiler Programa o o O texto fonte de um programa escrito com o compilador IPOSP YS constitu do de v rias partes Estas partes devem ser consideradas primeiro individualmente ROR K K k k RR RR RR RR RR k k k k k k k k k k k k File name Program_structure IPC Date 04 02 2002 Author Thomas Ambrus SEW EURODRIVE Bruchsal Technical Documentation Brief description Source code program structure KK AIK KR A IR IR IRA RI RR A a S A include lt const h gt include lt io h gt Main Function IPOS Entry Function Activate task 2 _SetTask2 T2_START Monitor testing Reference travel Automatic mode Manual mode Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Coment rio com observa es no pro grama Cabe alho do programa com comandos pr processadores e se necess rio defini o das vari veis A fun o principal cont m parte da inicia liza o e o circuito cont nuo para task 1 Parte da inicializa o Circuito cont nuo para task 1 Task 2 n o necess rio circuito cont nuo Fun es subprogramas criadas pelo usu rio acessadas do task 1 e task 2 153 11 154 C 3D o Compiler Programa o Pr processador 11 1 Pr processador O compilador IPOSP YS um compilador multi pass que processa o texto fonte em v rias voltas completas Durant
490. unica o c clica ter iniciado O_MovCommDef travado pelo MovComOn 505 MOVCOM O _MovCommDef foi acessado pela nona vez S o permitidas 8 rela es de comunica o 506 MOVCOM O tipo de rede inv lido permitido somente 2 RS 485 2 507 MOVCOM Foi inserido um endere o inv lido da esta o N o s o permitidos os endere os 253 e 254 0 252 255 508 MOVCOM Foi inserido um tipo PDU inv lido no formato S o permitidas somente carca as c clicas 0 6 509 MOVCOM N mero da vari vel H de onde o dado de leitura armazenado ou de onde obtido o dado a ser escrito n o encontra se na faixa v lida HO H450 511 MOVCOM A esta o n o suporta o tipo PDU inserido no formato Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Parametros IPOSplus Introdugao 9 Par metros IPOSP us 9 1 Introdu o Os par metros IPOSPI S s o descritos detalhadamente no manual IPOSPIuS Perigo de movimentos de percurso inesperados Poss veis consequ ncias Ferimentos graves ou fatais Observe que a modifica o destes par metros sem conhecimento do programa IPOS plus que pode estar ativo pode causar movimentos inesperados e colocar cargas in desej veis no acionamento mec nico necess rio estar familiarizado com o manual IPOSP 4S para fazer o ajuste destes par metros 9 2 P90x Referenciamento IPOS P900 Reference offset P901 Reference speed 1 O referenciamento
491. ustado no par metro P700 Operating mode O programa IPOSP 4S cont m comandos de posicionamento para controlar o motor conectado ao MOVIDRIVE Ajustar a Fonte de posi o atual para Encoder absoluto DIP se o motor for posicionado utilizando o encoder absoluto O ganho do circuito para controle de posi o do IPOSPIUs parametro P910 Gain X controller foi pr definido durante a coloca o em opera o do circuito de controle de rota o Este pr ajuste significa que o controle de posicionamento realizado com o encoder do motor A diferen a no n mero de pulsos por volta do encoder ou as carac ter sticas de tempo do encoder absoluto por ex instrumento de medi o de dist ncia laser pode necessitar um ajuste de valor inferior Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Detec o da Posi o e Posicionamento Referenciamento Ajustar no m ximo a metade do valor pr definido calculado Se P955 gt 32 inserir somente um quarto do valor pr definido calculado Iniciar um programa IPOSPIUS com uma opera o de posicionamento entre dois pontos v lidos em rota o moderada Reduzir ou aumentar o par metro P910 Gain X controller passo a passo at o movi mento e as caracter sticas de posicionamento terem sido ajustados Se P955 ajusta do para um valor alto pode ser necess rio que os valores em P910 sejam lt 1 O valor de posi o fornecido pelo encoder absoluto es
492. var H4 Index 0 Insignificante para PD H5 D Pointer 12 Valor do indicador de dados H12 H12 6 PO41 Palavra de controle H13 50 PO2 Rota o em porcentagem H14 50 PO3 Rampa em porcentagem No MOVIMOT a comunica o ac clica desliga a monitora o de timeout Para a moni tora o da comunica o de timeout c clica na base independente do tempo de funcio namento do programa o comando _MovComm dispon vel em MQx e n s recomen damos utilizar esta op o Uma vez a comunica o c clica ter sido iniciada com o comando MovCommoOn pos s vel somente o comando MoviLink para endere o 253 interno Ao utilizar o comando _MoviLink o MOVIMOT n o pode mais ser acessado Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus 285 286 Assembler Comandos Comandos de comunica o O comando somente pode ser utilizado com MQx n o com MOVIDRIVE Os dois co mandos MovComm permitem a troca de dados c clica entre MQx e at 8 conversores MOVIMOT atrav s da interface RS 485 com o protocolo MOVILINK Amplia o de dados via MOVCOM Os dois comandos MovComm permitem a amplia o de dados c clica entre MQX e nor malmente at 4 conversores MOVIMOT atrav s da interface RS 485 com o protocolo MOVILINK _MovCommDef utilizado para configurar uma conex o de comunica o com MOVIMOT pelos par metros de ajuste tal como o endere o do conversor MovCommoOn utilizado para in
493. vel IPOSPUS h2 O bit negado durante este processo Todos os bits da h1 e to dos os outros bits da h2 permanecem inalterados As posi es do bit de uma vari vel s o numeradas de 0 at 31 O bit menos significativo tem o numero 0 h2 Nome da vari vel final bit2 Numero do bit final h1 Nome da variavel fonte bit1 Numero do bit fonte main _BitMoveNeg H1 3 H2 4 _BitMoveNeg H1 1 H1 0 Copies H1 3 Copies H1 1 NOT H2 4 NOT H1 0 r f _BitSet h bit Dentro da vari vel IPOSP S h _BitSet ajusta o bit com o number bit para um h Nome da vari vel bit Express o constante com o numero do bit a ser ajustado main _BitSet H100 3 Sets Bit 3 in H100 Manual Controle Sequencial e de Posicionamento IPOSplus Compiler Fun es Fun es padr o _Copy Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo _FaultReaction Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo Copy h2 hil no Copia o numero no para vari veis consecutivas como um bloco vari vel h1 especifica o nome da primeira vari vel fonte h2 o nome da primeira vari vel final Podem ser co piadas no m ximo 10 vari veis h2 Nome da primeira vari vel final h1 Nome da primeira vari vel fonte no Express o constante para o n mero de vari veis IPOSPIusO para c pia main _Copy H1 H5 3 Copy H1 H5 H2 H6 H3 H7 _FaultReaction fnr r Este comando pode ser u
494. ver ativada A mensagem In position ajustada AS HCTRL Frenagem com a rampa da unidade b sica P131 P133 seguida pelo controle de posi o a ltima posi o final transmitida retida O bloqueio atrav s da palavra de controle o comando ASTOP IPOS ENABLE necess rio antes do comando de deslocamento O freio n o atuado se a fun o freio estiver ativada AS PSTOP Posicionamento de parada com a rampa de posicionamento P911 P912 e calculada a posi o final STOP poss vel somente no modo de posicionamento seguida pelo con trole de posi o A ltima posi o final H492 transmitida regravada pela posi o de parada Sem bloqueio atrav s da palavra de controle nenhum comando ASTOP IPOS ENABLE necess rio antes do comando de deslocamento posterior O freio n o atuado se a fun o freio estiver ativada Obs Desde que a posi o atual seja utilizada como posi o de ajuste em parada o comando n o pode ser processado ciclicamente Este o caso em eixos com for as de processo ou eleva es porque caso contr rio o eixo desvia lentamente de posi o AS ENABLE O bloqueio cancelado utilizando a palavra de controle IPOSP US Desde que a posi o atual seja utilizada como posi o de ajuste em parada o argu mento AS PSTOP n o pode ser processado ciclicamente Este o caso em eixos com for as de processo ou eleva es porque caso contr rio o eixo desvia lentamente de posi o main
495. xo diferente tenha sido alcan a da Uma mudan a em um sinal I O Um certo estado do conversor H473 Novo dado a ser recebido ou enviado pelo SBus Compiler _SetVarInterrupt pData myfunction Ativa uma interrup o vari vel com a estrutura de dados igual da vari vel pData que roda a fun o myfunction quando ocorre a interrup o Assembler VARINT Hxx Mxx Ativa uma interrup o vari vel com a estrutura de dados igual da vari vel Hxx que exe cuta os comandos como da label Mxx quando ocorre a interrup o A seguir as propriedades e fun es da interrup o vari vel podem ser definidas na es trutura de dados ver tamb m o comando SetVarlnterrupt ou VARINT A tarefa a ser interrompida task 2 ou task 3 N mero sequencial da interrup o 0 3 e Vari vel de refer ncia e valor comparados entre si Tipo da compara o matem tica lt pulso Tempo de processamento contanto que a condi o seja realizada ou cada vez que a condi o seja realizada ativado por pulso e Prioridade da interrup o e Valor da vari vel de refer ncia utilizado para disparar a interrup o A estrutura de dados do comando descrita na fun o do sistema compiler fun es assembler comandos O comportamento da interrup o pode ser adaptado dinamicamente durante a opera o por e mudan a da estrutura de dados e ent o acessando o comando novamente necess rio se por exe
496. ype ML BT S1 communication via RS 485 to MOVIMOT mcl Address ule MOVIMOT address 1 mcl Format ML FT SB PDU type 3 process data words cyclic mcl PdPointer numof mcpdl pointer to process data block mcl ParaPointer numof mcparal pointer to parameter data block _MovCommDef mcl _MovCommOn while Manual Controle Segiiencial e de Posicionamento IPOSplus 207 208 Compiler Fun es Fun es padr o _MovCommOn Sintaxe Descri o Argumentos Exemplo _Nop Sintaxe Descri o Argumento Exemplo _SBusCommDef Sintaxe Descri o Argumentos O comando _MovCommOn n o pode ser utilizado com MOVIDRIVES _MovCommoOn O comando inicia a comunica o c clica os links de comunica o configurados utilizan do MovCommDef s o ativados A partir deste ponto nenhum comando MovCommDef permitido Igualmente nenhum comando MOVILINK para endere o 253 interno pode ser utilizado Nenhum Ver fun o _MovCommDef _Nop Nenhuma opera o realizada Este comando pode ser utilizado por exemplo para obter tempos de espera na base do comando de dura o do ciclo O comando n o tem um argumento main Nop _SBusCommDef objecttype h Este comando configura um objeto de dados para transfer ncia ciclica ou aciclica Este objeto pode ser utilizado para transferir at 2 vari veis 8 bytes atrav s do system bus O objeto

20 - SEW-Eurodrive

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