Scheda controllo assi
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1. Encoder esterno il CN4 per rilevamento i rg LONGA Modulo F MECHATROLINK pgov oll 23 4 eocitefposizione Tipo JUSP NS115 16 I Verso altra PA IT T stazione MECHATROLINK Il IPA 7 18 PB O 19 W i i IPB o A o PC O 14 j I T E 7 e CN 6B Per l ultima stazione collegare un terminatore i JEPMC W6022 i Amentaziong CN 1 esterna A BAT 21 Batteria di backup P 5 AL01 2 8 4 5V PAT C 22 a 38 Uscita codice di allarme i I PAL 02 Tensione massima di funzionamento 30 Vc c 24VIN 47 3 3kQ 2 o F Corrente massima di uscita 20 mA c c 24 V p ti Q 1 H i z SG Decelerazione ritorno es bd DEC 41 punto zero LS 9 0 A E con DEC ON _ 7 sea 25 ico Posizionamento completato ON quando il Marcia avanti inibita P OT 42 i F 26i CON posizionamento stato completato con P OT OFF cialde lu a Ta Ji Pa gt a IBK Uscita BK 2 Marcia indietro inibita N OT 43 Da a 28 BR ON quando il freno viene rilasciato con N OT OFF T re Go ea A sc 29 m iv ur IS RDY Uscita di stato del servoazionamento Blocco esterno 1 EXT 1 44 i k 30 i Is Rpy ON quando pronto con EXT1 ON g saan a Z J9 3 i 31 l um ALM ita di l Blocco esterno 2 2 JEXT2 45 y da Uscita di allarme del servoazionamento con EXT2 ON o M l ha 32 y ALM OFF in presenza di un allarme Te i Uscita fotoaccoppiatore Blocco esterno 3 2 sa EXT 3 446 LS Tensione massima d2. ATROLINK 1l Massimo 30 nodi lunghezza totale 50 m S t Modulo slave SI YOALONAMENO Mechatrolink Il della serie Sigma ll JUSP NS115 Terminatore Finecorsa sensori di contatto Motore lineare della serie Sigma Servomotore della x serie Sigma ll Scheda controllo assi 45 OMRON Caratteristiche Scheda controllo assi Modello CS1W MCH71 Serie CS1 nuova versione CS1U CPULUH Dispositivi controllati Servoazionamenti della serie Sigma Il versione 38 o successiva con interfaccia MECHATROLINK Il e vari Moduli di I O MECHATROLINK II Linguaggio di programmazione Linguaggio di controllo del movimento tipo BASIC Assi controllati 32 max 30 assi fisici o virtuali e 2 assi virtuali Modalit operative Modalit RUN modalit CPU TOOL MODE SYSTEM dipende dal tool Modalit automatica manuale Modalit automatica modalit per l esecuzione di programmi che risiedono nel Modulo Modalit manuale modalit per l esecuzione di comandi tramite la CPU del PLC tramite canali assegnati Unit di impostazione minima 1 0 1 0 01 0 001 0 0001 unit mm pollici gradi impulsi Valore di comando massimo 2 147 483 648 2 147 483 647 impulsi 32 bit con segno modalit di avanzamento assi infinito supportata Ad esempio 16 384 impulsi giro dopo la moltiplicazione un unit di impostazione minima pari a 0 001 mm e 1 mm giro risultano in 1 310 720 000 1 310 719 999 unit di comando Funzio
3. Nidificazione di Cinque livelli max subroutine programmi in altri task possono essere avviati da un programma Decelerazione fino ad arresto indipendentemente dal blocco decelerazione Arresto dopo blocco Decelerazione fino ad arresto al termine dell esecuzione del blocco Blocco singolo Esegue il programma un blocco alla volta Scambio di dati Canali assegnati al Utilizza il numero di modulo 25 canali Utilizzato per Modulo e task 11 25 canali a seconda del numero di task con la CPU Modulo nell area CIO Canali assegnati al Modulo nell area DM Qualsiasi area bi Qualsiasi area dati Assi 0 128 canali a seconda del numero di asse massimo utilizzato Qualsiasi area dati Salvataggio dei programmi e dei dati Funzioni di autodiagnostica Ingressi di arresto per decelerazione errori di impostazione di modulo errori della CPU errori dei limiti software ecc 0g degli error Software di supporto Tensione alimentatore esterno Assorbimento di corrente interno Peso esclusi i connettori Utilizza il numero di modulo 100 canali Utilizzato per Modulo e task 32 74 canali a seconda del numero di task SE a lt ajo O O D Si Nota 1 Prendere i seguenti fattori in considerazione quando si montano le schede controllo assi in un unica CPU Il numero massimo di moduli CPU bus a cui possibile assegnare canali nella CPU La capacit dell alimentatore del PLC su ciascun rack princi
4. OMRON CS1W MCH71 MECHATROLINK Il Scheda controllo assi 11 12 ao 2 O to nf e S cb K cb t S 9 Controllo del movimento a pi assi su rete MECHATROLINK II ad alta velocit e Controllo fino a 30 assi con cablaggio minimo e Bus MECHATROLINK II ad alta velocit specifica mente progettato per il controllo del movimento e Supporta il controllo della posizione della velocit e della coppia e Camme elettroniche e sincronizzazione degli assi e Ingresso hardware interrupt per ogni asse e Comandi di controllo del programma ad esempio comandi di diramazione e programmazione multi tasking e varie operazioni aritmetiche per la massima efficienza del programma e Accesso all intero sistema da un punto qualsiasi La scheda MECHATROLINK in grado di controllare fino a 32 assi 30 fisici e 2 virtuali Ogni asse pu essere gestito individualmente ed indipen dentemente La scheda trova impiego in diverse applicazioni offre la possibilit di eseguire il controllo di posizione sincronizzazioni riduzione elettronica CAM elettronica inseguimento controllo di velocit e coppia programmi i parametri di sistema i dati di sistema ed i parametri dei singoli servoazionamenti possono essere letti ed impostati direttamente dalle reti MECHATROLINK II tramite l apposito software Configurazione del sistema PLC della serie CS1 Software di supporto MC Miel per MCH MECH
5. della posizione con retroazione da encoder esterno Caratteristiche del Tipo di uscita a impulsi dell encoder Uscita line driver differenziale a 5 V conforme allo standard EIA RS 422A sistema Tipo di segnale a impulsi dell encoder Due onde quadre sfasate di 90 fase A fase B completamente chiuso da Frequenza massima 1 Mpps encoder esterno Alimentazione encoder Deve essere fornita dall utente Segnali di ingresso Possibilit di modifiche Marcia avanti indietro inibita decelerazione per ritorno all origine LS dell assegnazione dei segnali Segnali di blocco esterni 1 2 3 Controllo della coppia avanti indietro Funzioni interne Funzione di sincronizzazione dei La sincronizzazione dei dati di posizione possibile tramite la fase C e i segnali esterni 1 2 3 dati di posizione Protezione Parametri corrotti errori di impostazione dei parametri errori di comunicazione errori WDT errore di collegamento encoder esterno Spie LED A allarme R comunicazione MECHATROLINK I Il in corso Scheda controllo assi 47 O v 1 2 nf S 3 K 19 de Vv OMRON Scheda controllo assi CS1W MCH71 __ Spie LED Selettore di impostazione n modulo Per uso futuro __ Connettori di comunicazione MECHATROLINK II consentono il collegamento ai nodi MECHATROLINK Il mu os o p x a e ea sa ui pi Connettore di I O Modulo di interfaccia M
6. echatrolink Il JUSP NS115 _ Selettore rotativo SW1 Pe Utilizzato per impostare l indirizzo della stazione Mechatrolink Il 27 LED A Sia Stato di allarme LED R Stato di comunicazione MECHATROLINK Il DIP Switch SW2 Utilizzato per la configurazione della comunicazione MECHATROLINK Il B __ aa pera Connettori di comunicazione MECHATROLINK Il CN6A e CN6B e g Consentono il collegamento al sistema MECHATROLINK II A _ 7 Connettore di segnale dell encoder completamente chiuso CN4 i p ii Utilizzato per il collegamento del segnale dell encoder completamente chiuso na dl Messa a terra Val Collegato al terminale di messa a terra del servoazionamento IA 48 Schede controllo assi OMRON Dimensioni 2 Scheda controllo assi CS1W MCH71 Modulo di interfaccia Mechatrolink Il JUSP NS115 3 Unit di misura mm Peso approssimativo 0 3 kg 5 Unit di misura mm Peso approssimativo 0 2 kg Terminale FG a LS PIC MEE H bs Ds 128 oA iel Li 100 5 104 Installazione Connessioni di interfaccia Mechatrolink Il Servoazionamento Modello SGDH per il collegamento SERVOPACK vedere la sezione su Sigma ll
7. i funzionamento 30 Vc c con EXT3 ON i ___ _ Guscio del connettore Corrente massima di uscita 50 mA c c G z Collegare la schermatura al guscio del connettore T P indica doppini intrecciati __ indica la schermatura 1 Collegare quando si utilizza un encoder assoluto e quando la batteria non collegata a CN8 2 Impostare l assegnazione del segnale utilizzando le costanti definite dall utente Scheda controllo assi 49 OMRON Modelli disponibili Scheda controllo assi Nome oo O O O O O OOOO Modelo Scheda controllo assi Mechatrolink Il CS1W MCH71 Dispositivi correlati a Mechatrolink Il Nom Ne T Modulo di interfaccia Mechatrolink I Per servoazionamenti della serie Sigma Il Versione firmware 38 o successiva JUSP NS115 Cavi Mechatrolink Ripetitore Mechatrolink Il JEPMC REP2000 Software per computer MC Miel per MCH CD MOTION TOOLS TUTTE LE DIMENSIONI INDICATE SONO ESPRESSE IN MILLIMETRI Per convertire i millimetri in pollici moltiplicare per 0 03937 Per convertire i grammi in once moltiplicare per 0 03527 Cat No 108E IT 01 In una prospettiva di miglioria del prodotto le informazioni contenute nel presente documento sono soggette a modifiche senza preavviso 50 Schede controllo assi
8. inoltre possibile eseguire l interpolazione circolare elicoidale con l interpolazione lineare ad asse singolo aggiunta Definizione simultanea due o tre assi blocco esecuzione simultanea fino a 16 blocchi sistema Altre funzioni Ricerche dell origine avanzamento a interrupt posizionamento temporizzato posizionamento trasversale camma elettronica indipendente camma elettronica sincronizzata posizionamento sincronizzato marcia elettronica sincronizzazione follow up velocit di riferimento coppia di riferimento Curva di accelerazione decelerazione Trapezoidale o con curva a S 60 000 ms max curva a S 30 000 ms costanti max tempo di accelerazione decelerazione I O esterni Una porta per la comunicazione MECHATROLINK II un ingresso di arresto per decelerazione due ingressi generali due uscite generali Velocit di avanzamento Velocit di avanzamento dell interpolazione rapida 1 2 147 483 647 unit di comando min Override 0 00 327 67 unit di impostazione 0 01 pu essere impostato per ogni asse o task Programmi di Numero di task Fino a 8 task e 256 programmi Modulo 8 rami paralleli per task max movimento numero di programmi Numeri di programma 0000 0499 per il programma principale 0500 0999 per subroutine Capacit del 8 000 blocchi Modulo max 2 MB numero di blocchi 800 programma Capacit dei dati Dati di posizione 10 240 punti Modulo dati di camma 32 max 16 000 punti Modulo
9. ni di controllo Blocco sblocco servo Blocca e sblocca il servoazionamento tramite comando dalla Jog Esegue l avanzamento continuo indipendentemente per ogni asse in base al parametro di sistema della velocit CPU moltiplicato per l override Ricerca dell origine Determina l origine della macchina nella direzione impostata nei parametri di sistema Pu essere eseguita con un encoder assoluto Imposta l origine quando viene utilizzato un encoder assoluto valore di offset 32 bit impulsi con segno Impostazione dell origine assoluta Blocco macchina Interrompe l uscita dei comandi di movimento per gli assi Blocco singolo Esegue i programmi di movimento un blocco alla volta Funzioni di controllo Posizionamento Esegue il posizionamento indipendentemente per ogni asse a una velocit specificata o in base al parametro di sistema tramite il programma di PTP della velocit Definizione simultanea fino a otto assi blocco esecuzione simultanea fino a 32 blocchi Modulo movimento Interpolazione lineare Esegue l interpolazione lineare per un massimo di otto assi alla volta alla velocit di avanzamento dell interpolazione specificata Definizione simultanea fino a otto assi blocco esecuzione simultanea fino a 32 blocchi sistema Interpolazione circolare Esegue l interpolazione circolare per due assi in senso orario oppure antiorario alla velocit di avanzamento dell interpo lazione specificata E
10. pale o rack di espansione e l assorbimento dei moduli montati sul sistema per ulteriori informazioni fare riferimento al Manuale dell operatore del PLC 2 L alimentazione richiesta del PLC deve essere fornita dall utente 3 necessario utilizzare una Memory Card per aggiungere le funzioni software del sistema alla CPU al fine di usare le istruzioni IOWR e IORD Bas 6 Schede controllo assi OMRON Modulo di interfaccia Mechatrolink Il JUSP NS115 Specifica Dettagli Modello JUSP NS115 Servoazionamento applicabile Modelli SGDH DIODE versione 38 o successiva Metodo di installazione Montato sul lato del servoazionamento SGDH CN10 Caratteristiche Alimentazione Fornita dall alimentatore di controllo del servoazionamento di base Peo 2W Comunicazione Velocit Ciclo di trasmissione 10 MHz 500 ms o superiore Comunicazione MECHATROLINK Il MECHATROLINK II 4 MHZz 2 ms per la comunicazione MECHATROLINK 1 Formato del comando Caratteristica di funzionamento Posizionamento tramite la comunicazione MECHATROLINK I Il Ingresso di riferimento Comunicazione MECHATROLINK I Il Comandi comandi di movimento posizione velocit comandi di interpolazione lettura scrittura di parametri uscita di monitoraggio Controllo della posizione Metodo di accelerazione Lineare asimmetrico esponenziale curva a S Funzioni decelerazione Controllo completamente chiuso possibile eseguire il controllo
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