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9 Opzione tecnologica F01

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1. Abbrechen Hite Fig 9 52 Attivazione dell equidistanza sulla CPU Al convertitore deve essere ugualmente attivata l equidistanza Inoltre si deve cliccare con il tasto destro del mouse sul convertitore e selezionare la striscia Sincronizzazione di ciclo Fig 9 53 Ora sincronizzare l azionamento sul ciclo DP equidistante In chiusura cliccare Azzeramento Con il secondo convertitore procedere allo stesso modo 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 138 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Propriet slave DP x Dati generici Configurazione Sincronizzazione n Impostazioni di rete ms Cicio di bus equidistante attivato Ciclo DP equidistante 2 200 Parte ciclica equidistanza master 10 439 Frequenza di A masofa Pe gt B pi Fattore Tempo base ms Ciclo DP ms 200 4 x 3 200 3 150 3 252 Annulla Fig 9 53 Attivazione dell equidistanza sul convertitore Sotto la fascetta Generalit pu essere controllata la Baudrate Se non sta a 12 Mbit s essa pu essere impostata sotto propriet tarature di rete Attenzione se la CPU totalmente resettata non possibile una comunicazione tramite la sua interfaccia PROFIBUS Si deve caricare tramite l interfaccia MPI la configurazione Hardware nella CPU dopodich possibile la comunicazione con interfaccia PROFIBUS Se con l interfaccia PROF
2. 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 144 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 8 7 Determinazione del fattore di valutazione valore reale IBF Risoluzione del valore reale di posizione NOTA Risoluzione per il resolver Passo di messa in servizio Verificare la risoluzione ed il campo valori del valore reale di posizione P171 Nella taratura di fabbrica la risoluzione del valore reale di posizione dal generatore di motore dietro la divisione shift ammonta a 4096 gradini ogni giro di generatore 330 4 Questo sufficiente per la maggior parte degli impieghi Di seguito descritto in quali casi eccezionali deve essere aumentata o ridotta la risoluzione tramite P171 330 3 Nel generatore motore la risoluzione del valore reale di posizione dietro la divisione shift e prima della moltiplicazione con il fattore IBF P169 170 nella taratura di fabbrica ammonta a 4096 incrementi ogni giro di generatore la posizione di rotore KK090 500 e 330 1 rilasciata con 232 passi ogni giro di generatore Da qui con la divisione shift per 220 330 4 che risulta a causa della taratura di fabbrica P171 12 si forma un valore di posizione con 4096 incrementi ogni giro cio con una risoluzione di 12 Bit Esaurienti informazioni sui rilevamenti di posizione si ricavano nel paragrafo Rilevamento posizione per generatore di motore Fare attenzione che il valore reale
3. Il seguente diagramma di tempo deve chiarire la serie di segnali nella correzione di posizione A valore correzione posizione i 2 A valore ist posizione sottrazione valore correzione posizione Fig 9 16 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 39 Opzione tecnologica F01 05 2002 Referenza P183 NOTA NOTA Il generatore motore da la posizione assoluta entro un giro di motore Se il motore per il compito di posizionamento si muove per pi di un giro il rilevamento di posizione deve essere riferito con un segnale esterno ad impulso grossolano Se si deve dotare di referenza un resolver a pi poli al posto della posizione di rotore KK90 sull acquisizione di posizione del generatore del motore si deve cablare l angolo di resolver KK96 disponibile da software 1 6 P182 96 Con l impiego di KK90 l impulso di zero stato sempre riconosciuto nella suddivisione ripartizione del polo nella quale casualmente sta il resolver all inserzione Ad ogni giro meccanico del motore l angolo del resolver fa tanti giri quanti sono i paiapoli del rsolver Il numero di paiapoli del resolver deve perci essere preso in considerazione nel denominatore del fattore IBF P180 2 L acquisizione di posizione impiega il passaggio per lo zero dell angolo di posizione allacciato quale equivalente per un impulso di zero Essa quindi riconosce tanti impulsi
4. Attraverso Override velocit 823 3 si pu variare la velocit di procedimento predisposta nel set MDI del fattore 0 255 p e durante la messa in servizio L Override di velocit pu anche essere variato a piacere durante la marcia e p e tramite U708 809 1 attraverso un bus di campo o essere predisposto da un ingresso analogico connettore di fonte sceglibile mediante U709 809 1 o U530 809 7 E Informazioni esaurienti sul Tipo di servizio MDI si ricavano nel paragrafo di uguale nome della descrizione di funzione del manuale 1 Vi descritta la funzione MDI volante Nell MDI volante si ha l alimentazione del set di movimento MDI mediante il set MDI 0 La differenza rispetto all MDI normale comprende nel controllo il Toggle Bit cio solo con cambio di segno al Toggle Bit avviene un cambio volante del posizionamento MDI 9 70 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 25 Tipo di servizio comando 825 Il tipo di servizio 4 Comando rende possibile un servizio puramente regolato in velocit dell azionamento senza regolazione di posizione Nel tipo di servizio Comando l azionamento pu procedere nel servizio jog con gradini di velocit fissi 10 e 100 attraverso un datore di rampa in una prossima versione di software i gradini di velocit saranno impostabili tramite U511 La velocit di jog viene infl
5. E Il paragrafo Tipo di servizio sincronismo nella desrizione funzioni del manuale 1 contiene una descrizione dettagliata dei segnali di comando e di segnalazione di ritorno con diagrammi di Timing per il sincronismo come tipo di servizio di posizionamento b Richiamo del sincronismo come blocco libero Se dalle funzioni tecnologiche necessario solo il sincronismo 834 839 e nessun posizionamento possibile di attaccare il blocco di sincronismo come un blocco libero in un tempo di scansione Inoltre si deve tarare il parametro U953 33 lt 20 Preferibilmente dovrebbe essere inserito il valore 4 16 T0 3 2 ms per frequenza modulazione convertitore 5 kHz tipi di posizionamento devono in questo caso rimanere disattivati tramite U953 32 20 L impiego del sincronismo come blocco libero ha i seguenti vantaggi Disattivando il manager tipi di servizio si richiede un tempo di calcolo minore di ca 50 100 ms poich il manager tipi di servizio non attivato Le frequenze di comando nella regolazione sovraordinata di macchina possono essere mantenute facilmente ci si deve disinteressare dei segnali di posizionamento comando e stato rappresentati nei fogli 809 e 810 Lo svantaggio la filosofia di comando non unitaria per sincronismo e posizionamento ed il controllo di distanza spostamento e finecorsa software mancanti l ultimo pu essere utile per asse sincronismo lineare Siemens AG 65E7087 2QX50
6. Il master virtuale 832 pu essere calcolato su un MASTERDRIVES a piacere suoi riferimenti d uscite KK817 e KK816 832 8 posizione e velocit vengono suddivisi mediante l accoppiamento azionamento SIMOLINK Richiamo del blocco di sincronismo U953 33 Il richiamo del blocco di sincronismo avviene o come blocco libero o attraverso manager di tipo di servizio del posizionamento 802 8 Le differenze sono elencate nella tabella sottostante a Richiamo attraverso il manager di tipo di funzionamento del posizionamento Tramite la scelta di tipi di servizio MODE_IN 11 si pu attivare il sincronismo come Tipo di servizio posizionamento 809 4 Questo il metodo consigliato per l attivazione del sincronismo Si pu allora cambiare tra funzionamento di posizionamento e di sincronismo Il richiamo del blocco di sincronismo avviene tramite il manager di tipo di servizio del posizionamento ed il sincronismo viene calcolato nel tempo di scansione dei tipi di servizio di posizionamento impostato in U953 32 In parametro U953 33 si deve poi introdurre obbligatoriamente il valore 20 In questo caso vengono anche usati i segnali di comando posizionamento p e l ordine di start STA 809 4 e generati i corrispondenti segnali di segnalazione di ritorno 809 Ne consegue un controllo di distanza di scostamento secondo dato di macchina MD15 e per assi di sincronismo lineari un controllo di finecorsa software secondo MD12 MD13
7. Risol giro giri protocollo Multiturn EQN 1325 8192 4096 EnDat Standard ECN1 313 8192 EnDat Singleturn EQI 1325 128 4096 EnDat Multiturn 9 22 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Scelta generatore P130 Preimpostazione P147 1 L elettronica di valutazione per encoder sen cos e generatore Multiturn non si differenziano tra di loro Per questo motivo il tipo di generatore deve essere introdotto separato nonostante il riconoscimento automatico della scheda la preimpostazione sta in questo caso nell encoder sen cos Scelta generatore di motore pae P130 Codice generatore come generatore motore Il parametro P147 1 predispone le tarature necessarie Per impiego di uno dei generatori riportati standard non sono necessarie altre tarature Scelta Multiturn eons ese os __ 2 eomas ese Sngtm 4 _sse ese 286 ____ s ssa ese Sign e ema au sso 1 2 4 5 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 23 Opzione tecnologica F01 05 2002 Numeri di tratti P148 La risoluzione del generatore deve essere inserita nel parametro P148 Per i generatori con EnDat Fa Heidenhain vengono tarati i periodi di segnale al giro targa di tipo Sui generatori SSI vengono dati i passi di misura al giro in modo c
8. 2963 2963 11 21 29 32 0 ricezione PROFIBUS taratura di fabbrica 110 ricezione segnali di vita taratura di fabbrica 3210 estrapolatore riferimento posizione taratura di fabbrica 3290 manager tipi di funzionamento taratura di fabbrica 3320 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 133 05 2002 Opzione tecnologica F01 oau 0166essaw Predisposizione dei dati di trasmissione tramite PROFIBUS aZd puom Mid puom an NVH HOd enq 20160 ouoa uoizeojunwoo IP Epayos g 1 99 t LZ osen TA RHOOJeA N JHHHHNHHEHHHHHAE JA sod H 9 OUYLO GELI CIAU ep g 1 99 aor L az sr S e a elia Ip eubos salt AK sson 18 ZE AK __ x 118 LV e pl e pe I al a eZ e a a e a a e a e a a pre AK 0 yezod omu yep g1 99 0 ze 10 1 99 p PIOM MAd 1 99 PIOM MAd 1 99 lt PIOM MAd AL AO L PIOM MAd 80 oul GO GEZI MYMd RISOASII 2 10 E UOI 312319 lt 0280 x 118 O LSZd Z 9 OIU piom 480 ajena J9 SELI OSSE IP osi00ed quawnaji NT u a sew asse jap 0116 sad nq oawnu j qu z d ajue o1 asse Jad A Enuia Je SELU asse 0 919 ezz yun y w NT t 162 0 9601 89N t 02 56N NOY Buia Ip 1ubas L o91 218 z0 zS2d MNITONIS 1
9. 9 8 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Camma a disco elettronica per la simulazione di contorni meccanici 839 La camma a disco elettronica rende possibile un movimento relativo in fase di angolo tra un azionamento master e slave Essa sostituisce pulegge eccentriche meccaniche o manovelle come deve simbolizzare la figura seguente Fig 9 6 Camma elettronica tabelle sincronismo Qui massimo 400 paia di coordinate descrivono il movimento relativo tramite una interpolazione di tabelle Questi 400 punti di appoggio sono ripartibili in da una ad otto curve coordinate assiali x e y sono inseribili separatamente i valori X non devono essere equidistanti Naturalmente questi valori sono per esempio parametrizzabili con PROFIBUS DP e con ci la camma in caso di necessit variata in veloci secondi Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 9 Opzione tecnologica F01 05 2002 Funzione inserzione La funzione inserzione disinserzione permette l arresto mirato e disinserzione per cernita prodotto e raccolta prodotti 834 prodotto guasto TADS O OGBO0 00 x l inserzione del sincronismo angolare compresa la funzione di disco di camma ad una posizione di cupola esattamente definita per uno o pi cicli di macchina La rampa per la funzione inserzione disinserzion
10. Fig 9 34 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 83 Opzione tecnologica F01 05 2002 Se si ha lo sblocco dell inseritore disinseritore nei campi 1 al successivo superamento della posizione di cupola viene avviato il processo di inseritore disinseritore Il funzionamento descritto di seguito per il servizio di inserzione per il servizio di disinserzione vale a senso lo stesso Dopo il superamento della posizione di picco A l azionamento incomincia a salire in rampa Il sincronismo con il master raggiunto nel punto B il master ha fino a quel punto messo indietro la met della lunghezza parametrizzata in U610 della rampa di inserzione disinserzione 834 4 Nel punto C l azionamento incomincia con la sua rampa di discesa che terminata al punto D Nel campo da A verso D il master riportato indietro la lunghezza inserzione Sblocco inseritore Lo sblocco del servizio inseritore disinseritore avviene o con trigger di disinseritore U612 fianco o con un segnale statico La fonte del segnale di sblocco sceglibile attraverso U612 01 segnale statico opp U612 02 sblocco unico con trigger di fianco 834 2 Sblocco statico Nello sblocco statico sblocco duraturo dell inseritore disinseritore esso inseritore lavora fino a che permane il segnale disinseritore U612 1 Riferim percorso l Riferim velocit slave y i de ZA i lunghez
11. Il numero di guasto e allarme pu essere considerato al connettore K0250 510 4 Datore di velocit posizione cavo di datore e scheda di valutazione non sono compatibili Eseguire i controlli riportati nel paragrafo Controlli del datore di velocit posizione 9 8 23 Avvertenze di messa in servizio generali Una variazione del tipo di asse MD1 e del fattore IBF diventa valida solo dopo una inserzione disinserzione dell alimentazione di elettronica Variazioni di parametri dati di macchina MD1 MD50 diventano valide solo dopo che esse siano state passate da fermo tramite U502 2 804 3 Se c un guasto di posizionamento A129 A255 non si pu avviare alcun movimento Uno start possibile in questo caso solo se la causa del guasto sia rimossa e l allarme tacitato Al parametro di diagnosi n540 26 818 ci si pu informare se presente un guasto di posizionamento In questo caso vi viene indicato il numero A129 A255 opp 0 se non c alcun guasto di posizionamento Fino a che non si abbia ancora ottimizzato la regolazione di posizione pu essere necessario di tarare i seguenti controlli con tolleranza e Controlli di errori di inseguimento attraverso aumento di MD14 MD15 riguarda A140 A141 e Controllo Posizione raggiunta e stop tramite aumento di MD16 MD17 riguarda A142 Nel caso ridurre per i primi passi di messa in servizio la velocit di spostamento tramite Override di velocit nella t
12. necessario il seguente cablaggio Elemento memoria riportato 1 Elemento memoria riportato 2 U950 76 4 U952 69 4 U203 01 B070 U206 01 B070 U204 625 U207 625 U205 1 U208 1 U811 01 551 U811 01 552 La stessa funzionalit anche per il generatore esterno c dalla versione software V1 50 La funzione rappresentato sullo schema funzionale 333 Il blocco funzionale identico nella funzione e nell impiego al generatore di motore Accanto alla sequenza degli overflow di generatore il blocco verifica se l azionamento stato girato oppure si fermato senza tensione di alimentazione dell elettronica La posizione pu essere riprodotta solo se da disinserito sia stata cablata meno della met del campo di rappresentazione del generatore P e nel generatore standard EQN 1325 2048 lo sono i giri del motore I blocchi Inseguimento posizione per generatore di motore schema funzionale 327 e Inseguimento posizione per generatore esterno schema funzionale 333 per generatore SSI non sono sbloccati 9 48 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 10 Asse lineare con generatore di valore assoluto quando il campo di spostamento maggiore di quello di rappresentazione generatore Problematica base NOTA Uso Il seguente capitolo descrive il procedimento quando con un asse lineare il cam
13. velocit limite meccanica Nel nostro esempio applicativo essa deve essere 1 000 000 min quindi 10 000 000 LU min 1 unit di lunghezza 1LU 0 1 vedi sopra Con ci si deve impostare P205 al seguente valore P205 10 000 la velocit nominale di 10 000 000 LU min introduzione in 1000 LU min 340 2 Questo parametro influenza continuativamente solo la normalizzazione del fattore KV per il regolatore di posizione Il valore di P205 deve anche essere introdotto nel dato di macchina MD23 vedi sotto Poich non presente alcun riduttore la velocit di referenza del motore P353 in min 1 pu essere calcolata direttamente da qui questa la velocit di motore alla quale viene portata la velocit nominale P205 P205 10 000 000 LU min 1 000 000 min 1 000 000 360 min 1 2777 777 min P60 5 cambio nel menu parametri taratura azionamenti P353 2778 velocit di riferimento in giri del motore min 20 5 P60 0 lasciare taratura azionamento A questa velocit di referenza si riferisce la predisposizione riferimento di velocit KK0150 per il regolatore di velocit 360 4 se KK0150 uguale 100 come velocit motore viene condotta la velocit di referenza prestabilita in P353 di 2778 min 1 A questa velocit di referenza sono riferiti i seguenti valori di riferimento velocit motore emessi dalla tecnologia il valore di preregolazione velocit KK312 817 7 e 836 8
14. 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 3 4 Dispositivo a camma Funzioni tecnologiche gi contenute nel software di base Un dispositivo eccentrico a camma inserisce e disinserisce uscite digitali al raggiungere di posizioni parametrizzabili Per di qui vengono comandati elementi esterni di manovra p e valvole pneumatiche a posti definiti nel corso del movimento camma di posizione Con dispositivi di camma confortevoli si pu compensare il tempo di inserzione di elementi di manovra esterni in funzione della velocit qui oltre alla camma di posizione c ancora la camma di tempo On camma 1 s Off 210 290 On camma 2 Off S 330 30 asse master o asse slave del movimento Fig 9 9 Dispositivo di camma per MASTERDRIVES MC Gi nel software di base MASTERDRIVES MC contiene come blocchi liberi 2 dispositivi di camma 745 con ciascuno due camme di posizione che possono essere alimentate da segnali di ingresso separati p e riferimento di percorso slave e riferimento di percorso master In totale sono disponibili con ci 4 camme con posizioni di inserzione e disinserzione impostabili indipendentemente una dall altra Esse hanno una isteresi tarabile per i punti di manovra ed una risoluzione di tempo di minimo 500 us Le uscite dei dispositivi di camma sono i binettori B480 B483 che si possono collegare a piacere p e su uscite digitali dell apparecchio MASTERDRIVES per il comando di valvole magnetiche ec
15. 40 parametro diagnosi centralizzato dei tipi di servizio posizionamento 809 815 817 818 826 n540 26 attuale allarme posizionamento n541 01 04 segnali di stato e comando 809 811 e n542 01 02 stato degli ingressi ed uscite digitali per posizionamento n668 status della tabella dischi di camma 839 3 e r750 segnali di ricezione da SIMOLINK 150 5 r733 segnali di ricezione dal circuito di comunicazione p e da PROFIBUS DP 120 5 L asse non pu Se il proprio asse non pu partire consultare il capoverso Aiuto il mio partire asse non pu partire nel paragrafo Messa in servizio della tecnologia 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 166 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 10 Misure per sostituzione apparecchi e software Misure nella Nella sostituzione apparecchio p e in caso di riparazione nel nuovo sostituzione apparecchio Misure per sostituzione softwaretausch Booten di un nuovo firmware MASTERDRIVES MC si deve disconnettere l opzione funzionale F01 con il numero PIN di disconnessione Consultare il foglio 850 nello schema funzionale per scoprire come si possa controllare la presenza di una opzione tecnologica disconnessa e come si possa in caso di bisogno disconnettere un apparecchio in un secondo tempo Prima dela sostituzione apparecchio leggere tutti i parametri di MASTERDRIVES con l aiuto di DriveMonitor in un fi
16. BI contrassegni Se il contrassegno arriva troppo tardi si deve accelerare per breve tempo per caricare di nuovo al fermo posizione Prima vengono messi valore riferimento e valore reale di posizione in direzione contraria per costruire di nuovo l esatto riferimento alla meccanica Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 97 Opzione tecnologica F01 05 2002 Tipo servizio 0 L asse non trasporta il contrassegno contrassegni L azionamento considerato normalmente disposto dietro a quell azionamento che trasporta il materiale con il contrassegno e che non valuta il contrassegno Se il contrassegno arriva troppo tardi l azionamento deve fermare in breve tempo per aspettarlo QI Esaurienti informazioni sulla correzione di posizione si ytrovano nel paragrafo funzioni di sincronismo nella descrizione delle funzioni del manuale 1 9 4 39 Referenza volante per sincronismo 843 Con l aiuto della funzione di referenza volante pu avvenire una sincronizzazione al volo su un punto di referenza BERO o altro nel funzionamento di sincronismo nell avviamento Un precedente avvio del segno di referenza nel servizio di posizionamento con commutazione finale al funzionamento di sincronismo proveniendo da fermo non pi necessario La funzione viene sbloccata tramite un binettore U675 2 Per fianco positivo del segnale di sblocco viene resettato il binetto
17. Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 75 Opzione tecnologica F01 05 2002 Collegamento del sincronismo nell apparecchio base Differenze sincronismo come tipo di servizio come blocco libero sincronismo come tipo di servizio di posizionamento sincronismo come blocco libero posizionam rilevanti da foglio 811 parametriz per U953 32 4 U953 32 20 attaccare tem U953 33 20 U953 33 4 po scansione dati macchina MDI11 MD11 asse lineare rilevanti MD49 lungh asse MD12 Software finecorsa circolare 836 4 MD13 per asse lineare MD49 valutazione MD15 controllo distanza preregolazione spostamento in corsa velocit 836 7 MD23 MD23 per preregolazione segnali STA start 0 gt 1 dopo la comando marcia deve essere dato posizionam fianco rilevanti da n MODE_IN prescelta tipi foglio 809 servizio segnali di stato ARFD asse differenziata ass FUR_M scorre master virtuale OTR finecorsa software raggiunto per asse lineare FWD asse va avanti BWD asse va indietro MODE_OUT tipi servizio segnalazione ritorno FUR scorre elaborazione ST_EN sblocco start a seconda della causa nel sincronismo come tipo di servizio di posizionamnto vengono rilasciate i seguenti allarmi e l asse viene fermata regolata in velocit tramite la rampa parametrizzata in MD43 A141 partenza distanza spostamento
18. Il concetto di ordine corrisponde essenzialmente a quello delle schede di posizionamento SIMATIC WF721 723 Il software di comunicazione mette a disposizione dell utilizzatore 8 caselle ordini nelle quali pu introdurre ordini Questi vengono automaticamente elaborati secondo la fila e rendono possibile una buona strutturazione del programma di utilizzo Un ordine comprende una testata di ordine con le informazioni di comando necessarie ed un indicatore dei propri dati di utilizzo Come utilizzatore dell interfaccia d ordine pu presentarsi p e un apparecchio di servizioOP25 un programma STEP 7 o anche un SIMATIC PG B amp B Paket Motion Control per SIMATIC S7 vedi 2 Software per l interfaccia di servizio per apparecchi servizi OP25 OP27 OP37 TP87 ecc con maschere standard per l uso di assi di posizionamento tra l altro con le seguenti funzioni Introduzione programmi di set ed automatismo Introduzione dei dati macchina e tabelle camme a disco Maschere di diagnosi con predisposizione diagnosi dei segnali di comando e segnalazioni di ritorno Nel manuale 1 si trovano dettagliate descrizioni del pacchetto di progettazione e pacchetto B amp B Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF Compendio Motion Control 9 105 SIMOVERT MASTERDRIVES Opzione tecnologica F01 05 2002 9 5 5 Interfaccia USS Gli apparecchi MASTERDRIVES MC Kompakt PLUS hanno un interfaccia seriale USS i Kompakt e quelli a giorno due L interfaccia
19. U501 04 sperimentalmente gli spostamenti del punto di referenza incominciando da valore 0 in modo che ne risulti la posizione di uscita per il sincronismo per ricordare valore 3600 LU a MD4 significa un giro di motore Nella valigia 2 assi la posizione di start dei due dischi sembra a grandi linee come segue Fig 9 47 Posizione di start per il sincronismo nella valigia 2 assi In questa posizione di start si vedono illuminare attraverso il foro i LED Dopo aver parametrizzato MD4 ai due azionamenti in modo adatto procedere come segue per testare il sincronismo tramite SIMOLINK a Predisporre al potenziometro di riferimento di azionamento 2 0 V corrisponde al riferimento di velocit 0 b Eseguire per i due azionamenti il percorso di punto di referenza per la costruzione della posizione di start pi su schizzata nella valigia di dimostrazione a 2 assi il raggio LED deve illuminare attraverso entrambi i dischi c Togliere per i due azionamenti l ordine di start START 0 Entrambi gli azionamenti stanno ora nella posizione di start regolati in posizione d Avviare il sincronismo all azionamento slave azionamento 1 mediante START 1 Esso non gira poich l asse master virtuale all azionamento 2 non ancora sbloccato e da il riferimento di moto o e Avviare tramite START 1 ugualmente l azionamento master azionamento 2 Nel frattempo viene anche rilasciato lo sblocco per l asse master virtuale f Attrav
20. USS prevista di preferenza per l allacciamento di apparecchiatura Service con testo in chiaro OP1S o di un PC di service e messa in servizio con il programma di service DriveMonitor Per minime esigenze alla velocit di trasmissione l interfaccia USS pu anche essere usata come bus di campo Low performance USS ha le seguenti caratteristiche contenuti logici del messaggio sono di principio identici con quelli per PROFIBUS DP Collegamento punto a punto max 15 m tramite RS232 o Collegamento a bus tramite RS485 con max 32 partecipanti max 1000 m Baudrate impostabile 300 38400 Baud con schede addizionali fino a 187 5 KBd Protocollo semplice potente con solo 4 Bytes Overhead Una specifica del protocollo USS si trova nel capitolo Comunicazione del Compendio a disposizione Ogni convertitore MASTERDRIVES SIMOREG e MICROMASTER standard contiene minimo un interfaccia USS Dati utili e tuttii parametri di taratura e diagnosi accessibili fino a 200 Bytes dati di parametro trasmettibili in un messaggio un parametro o tutti gli indici di un parametro e fino a 16 word di dati di processo valori riferimento reali bit di comando di stato Con esigenze minime al tempo di circolazione bus USS pu essere usata come bus di campo Low Cost Per quasi ogni CPU SIMATIC S5 S7 e per il PC disponibile un inserzione USS o un Driver USS vedi 3 e 4 USS molto adatto per l allacciamento di convert
21. WE taratura di fabbrica pu rimanere U239 1 601 U239 2 12 U239 3 0 W U710 32 601 U710 31 0 W U710 30 619 U710 29 10 G _ taratura di fabbrica pu rimanere bi ele taratura di fabbrica pu rimanere La creazione corretta del tipo di funzionamento introdotto all interruttore MODE_IN pu essere verificato al parametro di indicazione n540 14 809 8 dopo che si abbia agganciato il trasduttore binettore doppio connettore per la formazione della word di posizionamento 809 come segue in un tempo di scansione vedi anche 702 U953 30 4 agganciare formazione word di posizionamento in tempo di scansione T4 2 T0 16 200us 3 2 ms per frequenza di tastegio di convertitore 5 kHz Adoperare la valigia di dimostrazione 2 assi fare cos attenzione che tutti e 4 i ponti ad innesto devono essere inseriti per traverso affinch tutti i 4 ingressi uscite digitali bidirezionali siano configurati come ingressi 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 118 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 7 2 4 Connessione e parametrizzazione del rilevamento posizione Connessione del La tecnologia 815 viene connessa tramite la seguente connessione rilevamento con il rilevamento posizione per i generatori di motore in Slot C posizione 330 dove la maggior parte di parametri possono rimanere nella taratura di fabbric
22. Z 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 posizione spostamento per overflow generatore motore In questo caso per ogni overflow di generatore si verifica uno spostamento lato carico di 1 3 di giro dopo 3 overflow di generatore la posizione di zero di motore e carico cadono assieme La posizione di carico dopo un overflow di generatore non pu pi essere riprodotta chiaramente Per riprodurre la posizione del carico anche con rapporti di riduzione a piacere con trasmissione a riduttore meccanico inserito il blocco libero Posizione di Start del generatore di valore assoluto schema funzionale 327 per generatore di motore schema funzionale 333 per generatore esterno Il blocco con l aiuto della posizione assoluta conta gli overflow Tramite connettore K625 KK628 sono disponibili overflow ed il contagiri per la memorizzazione rimanente in un elemento di memoria riportato Durante la rampa della scheda overflow ed il contagiri vengono assunti dall elemento di memoria riportato Con l ausilio di questa informazione dalla posizione assoluta viene calcolata quella di Start per il rilevamento di posizione Con il parametro U810 U795 dato il rapporto di riduzione meccanica In U810 01 U795 01 sono dati i denti del riduttore lato motore in U810 02 U795 02 quelli lato carico Importante che sia data realmente solo la riduzione meccanica e non il rapporto tra le circonferenze Esempio 11 denti motore 19
23. cio in direzione in avanti per variazione della posizione ad un valore pi alto opp in direzione all indietro per variazione ad un valore pi basso o tramite il percorso pi breve p e correzione da 350 a 10 non di 340 indietro ma di 20 in avanti Con l angolo di spostamento relativo U678 3 l angolo valido del momento pu essere variato del valore preimpostato Il comando avviene tramite due binettori per la regolazione in direzione positiva U694 1 opp negativa U694 2 La variazione viene acquisita con ogni fianco positivo a questi ingressi di comando L angolo di spostamento relativo As_relativo pu essere maggiore della lunghezza di asse slave parametrizzata La taratura di spostamento avviene tramite il movimento di aggiustamento 841 7 con rampa e velocit differenziale tarabili Tramite i due binettori jog U696 1 e jog U696 2 l angolo di spostamento del momento pu essere variato con continuamente La velocit di regolazione e l accelerazione sono tarabili con U695 2 e 3 La regolazione avviene fino a che uno dei due ingressi attivato Se entrambi gli ingressi vengono attivati contemporaneamente non avviene alcuna regolazione L angolo di spostamento risultante viene emesso modulo lunghezza ciclo asse al connettore KK812 cio l angolo riferito ad un ciclo di asse Per la rimanenza dati l angolo di spostamento pu essere condotto ad un elemento di conduzione memoria 760 ed al
24. master L accelerazione di questa rampa tarabile a U628 2 il suo arrotondamento a U627 2 Dopo che il sincronismo di velocit sia raggiunto il binettore B820 inserimento terminato va su 1 Questo binettore viene normalmente condotto con l ingresso sincronizzare su valore guida 841 2 per costruire il sincronismo angolare con il master 9 4 35 Disco di camma 839 E Informazioni esaurienti per la camma a disco elettronica tabelle sincronismo si ricavano nel paragrafo Funzioni sincronismo della descrizione funzioni nel manuale 1 La camma a disco 839 rende possibile il libero abbinamento di posizione da master a slave Con ci il flusso del movimento dello slave all asse master definibile riferimento posizione A slave ______ larghezza tabella U629 U635 4 Y4 var Vas Yor U635 1 Yi X1 X2 X3 X4 x5 riferimento pos U630 1 numero dei punti di appoggio U630 5 master U629 5 Fig 9 40 Esempio di una camma a disco con 5 punti appoggio Tra i punti di appoggio si interpola linearmente cio formata una retta Con valori pi piccoli di X1 viene emesso Y1 sondaggio orizzontale dopo zero con valori che siano pi grandi di lt x5 viene emesso Y5 sondaggio orizzontale fino alla larghezza tabella Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 89 Opzione tecnologica F01 05 2002 Configurazione Sono definibili in tutto 400 punti di ap
25. per i tipi di funzionamento regolati in posizione il riferimento di velocit K311 817 7 per i tipi di funzionamento regolati in velocit p e o spostamento del punto di referenza L Override di velocit viene normalmente impostato a U708 100 A questo parametro si pu ridurre la velocit di tutti i procedimenti di movimento p e nella fase iniziale della messa in servizio U708 78 WE Override di velocit fisso 100 809 1 P770 Tarare corrispondentemente al paragrafo 9 4 10 P771 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 120 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 7 2 6 Introduzione dei dati di macchina U501 e U502 804 Tramite i dati di macchina da MD1 a MD50 parametri da U501 01 a U501 50 vengono fissate le necessarie tarature per posizionamento e sincronismo centralizzate dal punto di vista della macchina operatrice e degli elementi di trasmissione meccanici Nel nostro esempio applicativo sono necessarie le seguenti tarature encoder di posizione e tipo di asse U501 01 1 incrementale U501 11 36000 i MDl tipo di generatore encoder di posizione resolver MD11 tipo di asse asse circolare con una lunghezza di asse di 36000 LU corrisponde a 10 giri di motore vedi fattore IBF Determinazione della velocit di spostamento e delle motore emessi e i tempi di accelerazione e decelarazi
26. 2002 5 Valigia dimostrativa 1 asse nr ordinazione 6S5X7000 0AF00 gt o gt o contiene 1FK6 motore sincrono con Resolver 1 convertitore MASTERDRIVES MC Kompakt PLUS resistenza di frenatura filtro anti radiodisturbi tableau di servizio allacciamento con cavo trifase Luogo di ordinazione interna Siemens A amp D SE B8 4 WKF F rth Tel 4894 6 Valigia dimostrativa 2 assi nr ordinazione 65X7000 0AF10 gt gt contiene 1FT6 motore sincrono con encoder ottico sen cos 1FK6 motore sincrono con Resolver ogni motore una ruota dentata con indice di posizione raggio LED per il controllo del sincronismo MASTERDRIVES MC Kompakt PLUS convertitori ed invertitori resistenza di frenatura filtro anti radiodisturbi tableau di servizio allacciamento con cavo trifase Luogo di ordinazione come valigia dimostrativa 1 asse 9 180 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
27. 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 43 Opzione tecnologica F01 05 2002 Offset posizione rotore P188 r189 Alternativo all aggiustamento meccanico del BERO pu essere predisposto tramite il parametro P188 un Offset alla posizione di rotore misurata Questo ha lo stesso effetto dell aggiustamento meccanico del BERO L Offset da inserire su P188 viene accertata come segue Passo 1 Eseguire un percorso di referenza Se il punto di referenza stato trovato viene emessa al parametro r189 la posizione di rotore misurata al fianco impulso grosso negativo Passo 2 Il valore misurato in r189 deve essere inferiore di 100 o maggiore di 100 Se il valore sta al di fuori di questo campo deve essere dato un Offset per la posizione di rotore Il valore Offset si calcola come segue Posizione rotore misurata r189 positiva gt 100 positiva lt 100 Offset a P188 correzione non necessaria P188 200 r189 vedi esempio in Fig 9 21 r189 20 P188 200 20 180 P188 200 r189 esempio r189 80 P188 200 80 120 correzione non necessaria negativa gt 100 negativa lt 100 La grafica seguente chiarisce la procedura 9 44 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES Opzione tecnologica F01 spostamento della posizione rotore nel punto ottimale 180 Offset
28. KK120 corrisponda proprio all unit di lunghezza LU nella quale le posizioni obiettivo devono essere predisposte Una prescrizione di taratura per il fattore IBF si trova al punto Determinazione del fattore valutazione valore reale IBF nel paragrafo Messa in servizio della tecnologia Il rilevamento di posizione contiene le seguenti funzioni addizionali Correzione di posizione col cui ausilio p e possono essere incominciate overflow per assi circolari ed assi movimentazione ciclindriche viene corrispondentemente comandato dalla tecnologia 815 5 e 836 8 Comando base per rilevamento punto referenza con generatori incrementali resolver encoder sen cos generatore impulsi e Memoria valore misura posizione per la memorizzazione del valore reale di posizione momentaneo se uno dei due ingressi digitali con capacit di interrompere della morsettiera del convertitore viene comandato con un fianco morsetti X101 6 e 7 Agli ingressi digitali possono essere allacciati segnali di tacche di sensori ottici o altri segnali di sincronizzazione L ulteriore elaborazione di questo valore di misura di posizione si ha nella tecnologia 815 e 836 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 33 Opzione tecnologica F01 05 2002 Principio Sblocco rilevamento posizione tipo generatore P183 NOTA Resolver ed encoder sen cos forniscono la posizione di rotore assoluta entr
29. L esempio seguente indica la procedura nel fissare la referenza Atipo servizio X BA 2 t AJFWD A A impulso gfosso B A posizione zero rotore segnalazione ritorno asse sindronizzata ei velocit MD7 punto referenza velocit partenza MDE punto referenza Pol Fig 9 27 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 63 Opzione tecnologica F01 05 2002 A Dopo l impostazione del tipo di servizio 2 l asse viene avviato tramite marcia di jog in avanti o indietro L azionamento marcia alla velocit di partenza al punto referenza MD7 Qui deve provvedere l utilizzatore a che il punto di referenza venga oltrepassato nella giusta direzione La direzione di partenza al punto di referenza viene definita in MD5 e deve coincidere con la taratura del rilevamento di posizione generatore motore P183 Non si ha alcuna valutazione dei finecorsa B Se il segnale impulso grosso viene riconosciuto l azionamento marcia alla velocit di riduzione del punto di referenza MD6 C Con il riconoscimento della successiva posizione zero rotore l azionamento viene fermato Viene emessa la segnalazione di ritorno asse sincronizzato ARFD D L azionamento si posiziona indietro al punto di referenza Connessione L impulso grosso deve essere cablato sia tramite parametro P178 per impulso grosso generatore motore al rilevamento di posizione s
30. LI amp LI PS Fig 9 48 Configurazione Hardware Propriet slave DP x Dati generici Configurazione Sincronizzazione Preimpostaz ness C PPO1 C PPO2 C PPD3 C PPO4 C PPOS 10 Parola Lun 2 264 10 Parola Lun 2 6_ Parola Lun 11 2l Insenscinga Cancela nga m Configurazione master slave Master 2 DP Master Stazione SIMATIC 300 Station Commento s Fig 9 49 Asse guida indirizzo CBP 11 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 136 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Propriet slave DP x Dati generici Configurazione Sincronizzazione Preimpostaz ness PPD1 PPO2 PPO3 PPO4 PPOS Fo Nello slave localmente Partner PROFIBUS i li Tipo zl Indi Indiri Ingresso uscita 2 296 Ingresso j2 304 Uscita j2 304 Trasmissio 11 e Valore di riferi PZD 1 valore di riferi PZD 11 ow 2l Insensoinga Cancella nga Configurazione master slave Master 2 DP Master Stazione SIMATIC 300 Station Commento Annulla __ Fig 9 50 Asse slave indirizzo CBP 12 In Fig 9 48 rappresentata la configurazione Hardware Il convertitore di sinistra azionamento l asse guida Dispatcher su di esso calcolato l asse guida virtuale ha l indirizzo PROFIBUS 11 Il convertitore di destra Transceiver legge il riferimento di posizione il valore dell a
31. MD per il tipo di funzionamento Posizionamento MDI 823 Per i primi passi di messa in servizio si consiglia di usare il set MD 1 ipredisporre set MDI 1 per i primi passi di messa in servizio U710 09 1 scelta del numero di set MDI 1 809 3 gt 823 3 U550 1 predisporre 1 e 2 funzione G p e valore 9030 gt posizionare nella misura assoluta override accelerazione 100 U550 2 i predisporre posizione arrivo p e valore 1000 gt posizione arrivo 1000 LU U550 3 predisporre velocit spostamento in 10 LU min p e velocit 100 000 LU min gt valore introduzione 10 000 LU deve essere minore di MD23 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 155 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 8 16 PERICOLO Avvertenze di sicurezza finecorsa Hardware Prima di avviare la prima marcia di posizionamento fare attenzione alle seguenti avvertenze di sicurezza e Provvedere con misure esterne di comando a che per condizioni di pericolo p e griglie di protezione aperte fine corsa Hardware superati pericolo di caduta carichi ecc l azionamento venga subito sganciato elettricamente e se necessario attivato il freno meccanico e Ridurre per i primi passi di messa in servizio assolutamente immediatamente la velocit di spostamento nel mentre disporre l override di velocit 819 ad un valore basso p e 1 4 S
32. MD15 A195 avviato finecorsa software negativo MD12 A196 avviato finecorsa software positivo MD11 Se durante la marcia l ordine di start viene messo su 0 l asse viene arrestata tramite la rampa parametrizzata in MD42 Il collegamento del blocco di sincronismo non dipende se il richiamo avviene come blocco libero o tramite il manager tipi di servizio del posizionamento Nell esempio seguente si ha il rilevamento posizione mediante generatore di motore AVVERTENZA Sono rappresentati solo i segnali rilevanti per il sincronismo 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 76 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Blocco di sincronismo 9194 Regolatore posizione 340 riferimento posizione i asse Master 834 1 U600 7031 i U600 4 7032 i opzionale i riferimento di velocit i asse master 834 1 1836 preregolazione velocit T kara P209 312 riferimento pos j KK310 _ P190 310 EN via libera i sincronismo U674 220 1 a i ivalore 836 correz posizione O PI74 301 i correz posizione B303 apra 303 icorrez posizione EI 2 304 gt B304 l val ist posiz i U671 O KK120 Esempio Fig 9 30 Sincronismo di 3 azionamenti con SIMOLINK L esempio indica l impiego principale per il sincronismo mediante SIMOLINK Azionamento 1 azionamento
33. MD23 viene introdotto in 1000 LU min U682 tuttavia in 10 LU min Tramite U687 si scelga la lunghezza di ciclo asse master In molti casi questo sar il numero LUs ogni giro di generatore o per ogni giro dell albero d uscita del riduttore p e U687 4096 esempio lunghezza ciclo asse 832 6 per il master virtuale 4096 LU corrispondentemente 1 giro di generatore con P171 12 330 3 Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 159 Opzione tecnologica F01 05 2002 Test dell asse master virtuale Per il test preventivo dei riferimenti d uscita dell asse master virtuale procedere a grandi linee come segue prima che essi vengano portati all accoppiamento azionamento SIMOLINK a allegare all ingresso riferimenti un riferimento di velocit variabile p e da un potenziometro o da un riferimento fisso portare i riferimenti di uscita su parametro indicazione 30 p e e P32 01 820 gt riferimento di velocit visualizzabile su r33 01 in e P44 01 817 gt riferimento percorso visualizzabile su r44 01 campo valori 0 lunghezza ciclo asse introdurre provvisoriamente una lunghezza tempo di salita e discesa p e di 20 s U685 102 per lunghezza ciclo asse 4096 LU ed arrotondamento del datore di rampa di velocit integrato sbloccare il datore di rampa variare il riferimento di velocit e controllare i segnali di uscita ai parametri di ind
34. Master reale non pi parte dell opzione tecnologica F01 ma blocco libero Inserire il valore di inserimento ha effetto solo sull uscita Connettore aggiuntivo KK624 come uscita di velocit in Il disco di camma elettronica stato ampliato da 2 a 8 tabelle e da 200 a 400 valori di appoggio Gli abbinamenti X101 X150 U640 Y101 Y150 U645 X151 X200 U641 Y151 Y200 U646 X201 X250 U632 Y201 Y250 U637 X251 X300 U633 Y251 Y300 U638 Variazione configurazione tabella U615 0 1 tab con 400 p ti appg 1 2 tab con cad 200 p ti appg 2 4 tab con cad 100 p ti appg 3 8 tab con cad 50 p ti appg 4 max 8 tab con in totale 400 p ti appg Nuovo binettore di stato stop alla fine tabella B834 In aggiunta con sincronismo possibilit di impostazione esterne del riferimento di posizione U460 e U461 In questo caso da usare Blocco libero Impostazione angolo spostamento addizionale analogamente alla impostazione angolo spostamento nel sincronismo solo esternamente Sommatore di spostamento con limitazione per calcolazione dei riferimenti di posizione In aggiunta con sincronismo ingresso di velocit in percentuale U600 da 4 a 6 commutabile analogamente con le fonti di posizione dalla fonte del valore guida In aggiunta con sincronismo parametro di visualizzazione n655 per riferimento di posizione LU n653 per velocit n654 per fattore di riduzione n466 per angolo di spo
35. Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Comando contrassegno 843 Il comando del contrassegno correzione di posizione stampato serve in collegamento con dispositivi di lettura adatti dell equipaggiamento dell azionamento master e slave uno con l altro Il segnale di sincronizzazione viene valutato con un veloce ingresso digitale con capacit di interruzione con una risoluzione di tempo di pochi us La velocit con cui il dispositivo od il movimento di correzione viene intrapreso impostabile Un esempio per la valutazione del contrassegno una macchina di imballaggio nella quale le cose trasportate continuamente devono essere impacchettate in laminati con l esigenza che la sagoma impressa del laminato d imballo sta sempre allo stesso posto dell oggetto Dal rilevamento del contrassegno sul foglio pu p e essere rilevata la piegatura del foglio sempre presente o l incavo del foglio ed essere autoregolata Casi di drift che si facessero notare senza comando di contrassegno durante il servizio vengono cos regolati in modo sicuro La figura che segue illustra il modo di funzionare della sincronizzazione contrassegno y posizione riferimento contrassegno V posizione ist contrassegno Contrassegni p e su foglio 360 VSlave Referenza volante 843 Sincronizzazione su valore guida 841 y T 3601 360 360 360 posizione ist Master contrassegno troppo p
36. NC la prima funzione G fissa se la procedura di spostamento debba essere eseguita nella misura assoluta o nella misura incrementale relativa cio se la posizione obiettivo debba essere riferita al punto di referenza o alla posizione momentanea Il punto di referenza viene fissato nel sistema di misura incrementale mediante la coordinata punto di referenza MD8 823 4 per generatori di valore assoluto tramite il punto 0 del datore di posizione Per asse rotante ha senso solo il posizionamento relativo La prima funzione G pu assumere due valori e 90 posizionamento nella misura assoluta e 91 posizionamento nella misura incrementale posizionamento relativo Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 67 Opzione tecnologica F01 05 2002 Scelta del set MDI 823 3 Rappresentazione numerica delle funzioni G La seconda funzione G fissa il Override di accelerazione questo un fattore di riduzione impostabile in gradini del 10 dell accelerazione rallentamento predisposta in MD18 e MD19 delle rampe di spostamento La seconda funzione G pu assumere i seguenti 10 valori e 305 accelerazione MD18 rallentamento MD19 questo il caso normale e 315 accelerazione 10 diMD18 rallentamento 10 di MD19 e 325 accelerazione 20 di MD18 rallentamento 20 di MD19 e 335 accelerazione 30 di MD18 rallentamento 30 di MD19 e 395 accelerazione 90 di MD1
37. X 0 X X Protocollo seriale solo per l inizializzazione X 1 X X Protocollo seriale corretto contatore impulsi 0 X X X Generatore x 5 n ui generatore di motore P149 2 Configurazione EnDat Posto Tmigliaia H centinaia Z decine E unit EnDat numero dei bit di dati X X Z Z p e 25perEQN1325 X 0 X X EnDat lettura valori di misura EnDat scrittura parametri nell EEPROM X 3 0 X generatore indirizzo in P149 4 e P149 5 valore in P149 6 x 4 x x EnDat lettura parametri da EEPROM generatore indirizzo in P149 4 e P149 5 valore in P149 6 EnDat auto messa in servizio lettura lunghezza protocollo tipo generatore e numeri tratti dal EEPROM generatore e occupare P148 P149 corispondentemente gt solo se in P149 1 sia scelto protocollo EnDat EnDat memorizzazione Offset punto zero nel generatore memorizza Offset punto zero da P146 1 nella EEPROM generatore e cancella P146 1 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 25 Opzione tecnologica F01 05 2002 P149 3 Configurazione SSI T H Z E Posto Tmigliaia H centinaia Z decine E unit x x x z SSI Numero dei bit di zero insignificanti nel protocollo X X 0 X SSI Dati dal generatore in formato binario X X 1 X SSI Dati dal generatore codificati Gray X 0 X X SSI Presente nessun bit di allarme x z x x SSI Posti di bit di allarme dopo l ultimo bit protocol
38. anche opportuno per il raggiungimento di un comportamento di regolazione ottimale di livellare il valore reale e di riferimento tramite P195 1 e P191 1 340 2 La componente integrale del regolatore di posizione non viene normalmente usato cio P206 1 pu rimanere nella taratura di fabbrica 0 340 4 Se si usa il tipo di funzionamento Marcia del punto di referenza 821 aggiustare dapprima l interrutore impulso grossolano BERO corrispondentemente al paragrafo Rilevamento posizione per generatore motore nella Breve descrizione delle funzioni tecnologiche Dopo la scelta del tipo di funzionamento MODE_IN 2 si pu ora avviare la marcia del punto di referenza tramite l ordine di comando Marcia jog in avanti J_FWD opp Marcia jog all indietro Y_BWD Tramite MD4 possibile un abbinamento preciso delle coordinate di movimento al punto di zero di macchina per variazione di MD4 adattare il fine corsa software MD12 13 LI Ulteriori informazioni per il tipo di funzionamento spostamento punto di referenza si trovano nel paragrafo Breve descrizione delle funzioni tecnologiche e nel paragrafo dello stesso nome della descrizione di funzione nel manuale 1 Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 157 Opzione tecnologica F01 05 2002 Taratura dei Nel paragrafo sottostante Avvertenze generali di messa in servizio si controlli pu leggere come si possa tarare immedi
39. ancora realizzato Tramite il binettore B305 avviene la commutazione tra i tipi di servizio regolati in posizione B305 0 ed i tipi di servizio regolati in velocit B305 1 AI bordo destro della figura di 817 si trova la parametrizzazione che necessaria per il cablaggio di questi segnali per la regolazione di posizione velocit e di coppia 9 4 21 Guasti allarmi diagnosi 818 Sul foglio 818 sono rappresentati i pi importanti guasti ed allarmi creati dalla tecnologia ed i parametri di diagnosi U540 della tecnologia Ulteriori informazioni su guasti allarmi diagnostica si ricavano nel paragrafo nel paragrafo dello stesso nome alla fine di questo capitolo 9 60 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 22 Tipo di servizio preparazione 819 EI Informazioni esaurienti tramite il Tipo di servizio allestimento si ricavano nel paragrafo dello stesso nome della descrizione funzioni del manuale 1 Il tipo di servizio 1 Allestimento consente una procedura regolata in posizione dell asse nel servizio di jog attraverso i due ordini di direzione Jog in avanti J _FWD e Jog indietro _BWDI Tramite l ordine veloce lento F_S si pu commutare tra due gradini di di velocit che sono impostabili su U510 1 e U510 2 due gradini di velocit vengono influenzati come moltiplicatore con l Override Per impedire var
40. attesa nell attivazione e rilascio del freno Anche apparecchiature di sollevamento vengono posizionate velocemente ed in sicurezza senza grande impegno nel comando della macchina esterna e nella messa in servizio Segnali di uscita del comando di frenatura sono i binettori apertura freno B275 e chiusura freno B276 470 8 Rel per il comando del freno non sono montati nell apparecchio MASTERDRIVES Per il comando del freno ci sono le seguenti possibilit impiego di un uscita rel sulla scheda estensione morsetti EB2 impiego di un rel esterno che viene comandato con un emissione digitale del MASTERDRIVES Il rel presente negli apparecchi Kompakt ed a giorno per il comando del contattore principale pu essere usato per il comando di frenatura se il contattore principale non sia presente P601 275 L apertura e chiusura del freno a dire il vero possono anche essere effettuate con ordini esterni attraverso i connettori sceglibili con P608 P609 e P614 470 1 nella normalit il comando frenatura lavora tuttavia totalmente in automatico senza azioni di comando di macchina dall esterno Il cablaggio BICO necessario allo scopo rappresentato in quadri con commento in 470 Il comando frenatura completamente automatico si svolge normalmente come segue Se l azionamento dopo l inserzione va nello stato di Servizio viene dato lo sblocco invertitore ed aperto il freno Dopo il tempo di apertura freno impostato P6
41. avviene attraverso di macchina 804 inserzione disinserzione dell azionamento o tramite la seguente parametrizzazione possibile solo con motore fermo U502 2 i passaggio ed attivazione dati di macchina Per dati di macchina acquisiti senza errori U502 viene automaticamente resettato a 0 804 2 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 122 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 7 2 7 Costruzione collegamento tecnologia al regolatore di velocit e posizione Il riferimento di posizione KK310 emesso dalla tecnologia valido come riferimento per il regolatore di posizione P190 1 310 WE cablaggio del riferimento di posizione 817 7 gt 340 1 Il valore reale di posizione viene cablato come valore reale dal generatore di motore al regolatore di posizione in Slot P194 1 120 WE cablaggio del valore reale di posizione 330 8 gt 340 1 Lo sblocco della regolazione 340 3 e del riferimento di velocit per i tipi di funzionamento comando e spostamento di referenza 340 7 avviene esclusivamente attraverso il binettore B305 817 7 emesso dalla tecnologia Inoltre i due ordini Sblocco regolatore di posizione 340 3 devono essere acquisiti fissi con 1 P210 1 1 P211 1 1 P213 1 305 WE EJ x sblocco 1 regolatore posizione fisso su 1 340 1 sblocco 2 regolatore posizione fisso s
42. azionamento Marcia a destra P595 0 nessuna differenza tra encoder e generatore valore assoluto Marcia a sinistra P595 1 curve diverse per encoder e generatore valore assoluto pos Eion assoluta in KK120 fa Sa Sn valore reale posizione nella marcia a destra Dei a Sns valore reale posizione n nella marcia a sinistra s per gener val assoluto posizione valore reale posizione nella marcia a sinistra Ssa per resolver encoder s generatore impulsi os Fig 9 15 9 38 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Correzione di posizione P174 P175 La correzione di posizione serve a variare il valore reale reale di posizione di un valore 330 5 335 5 La correzione di posizione viene primariamente adoperata per il tipo di funzionamento asse rotante per sincronismo angolare 836 7 e posizionamento 815 5 Qui avviene la correzione nel passaggio da 360 a 0 la correzione utensile nel posizionamento segnali di comando sommare o sottrarre valore correzione posizione hanno la seguente funzione valore correz posiz valore reale posizione sommare valore reale pos valore reale pos valore correz pos sottrarre valore reale pos valore reale pos valore correz pos Qui il valore di correzione posizione pu essere positivo o negativo
43. cui viene valutato il datore di valore guida sia negli azionamenti inseriti dopo sui quali questo valore guida viene ulteriormente ripartito tramite SIMOLINK Dapprima viene limitato il valore di posizione in ingresso dal datore di posizione o da SIMOLINK sulla lunghezza ciclo di asse tarata tramite U425 Il valore reale di posizione approda tramite il percorso di segnale del blocco di sincronismo normalmente al regolatore di posizione pi tardi del valore reale di posizione del singolo asse formato direttamente nel ciclo regolatore di posizione veloce Il tempo morto che qui si forma particolarmente grande per quegli azionamenti che ricevono questo valore guida tramite SIMOLINK La compensazione di tempo morto U424 provvede a che esso venga compensato mentre viene sommato al valore guida una corrispondente accelerazione di spostamento Questa accelerazione di spostamento in funzione della velocit quanto pi alta la velocit tanto pi lungo diventa il tragitto che riporta il materiale entro il tempo morto Il valore di velocit posto allo scopo qui alla base tramite differenziazione pu essere accessible prelevato dal valore guida o direttamente dal rilevamento di posizione del datore di valore di guida esterno dove da preferire l ultimo segnale Un segnale di velocit non tranquillo pu essere livellato tramite U427 dove la costante di tempo di livellamento impostata valida in forma di un tempo morto pi alto da
44. deriva un segnale di valore reale di posizione con 4096 incrementi ogni giro di motore Il fattore di valutazione valore reale IBF fornisce il numero di unit di lunghezza LU pro incremento E perci IBF 3600 4096 LU incremento 0 87890625 Il fattore di valutazione valore reale IBF viene inserito come segue nei parametri P169 e P170 330 P169 0 posti prima della virgola del fattore di valutazione valore reale reale IBF P170 87890625 posti dopo della virgola del fattore di valutazione valore reale reale IBF Configurazione del Con la seguente parametrizzazione viene sbloccato il rilevamento rilevamento punto di punto di posizione e referenza 330 2 per il generatore di motore in posizione e Slot C e scelta la direzione di avviamento per il percorso del punto di referenza referenza in direzione dei valori di posizione crescenti la stessa direzione di avviamento deve essere introdotta nel dato di macchina MD5 vedi punto P183 0011 sblocco rilevamento di posizione e punto referenza direzione di avviamento positivo per punto di referenza a destra dal BERO Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 119 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 7 2 5 Normalizzazione velocit P353 20 5 e P205 340 5 Tramite i parametri P353 e P205 viene fissata la velocit di spostamento che nel funzionamento non pu mai essere superata
45. determinata dal suo numero tratti Nel parametro P151 viene inserito il numero di tratti al giro Questo dato si trova sulla targa di tipo del generatore e nel relativo foglio dati Esempio generatore impulsi con 2048 impulsi al giro Scelta generatore di motore P151 1 2048 8192 Impulsi al giro per generatore di motore Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 31 Opzione tecnologica F01 05 2002 Configurazione P150 Il livello di segnale del generatore impulsi adoperato pu essere adattato corrispondentemente alla tabella seguente Configurazione generatore impulsi m segnale segnale Significato Low High livello segn traccia A B lt 3V gt 8v HTL unipolare ingressi invertiti a massa lt 1V gt 4V TTL ingressi invertiti a massa lt 3V 3v HTL segnale differenz lt 0 2 V TTL RS422 differenza o livell segn traccia zero lt 3V gt 8v HTL unipolare ingressi invertiti a massa lt 1V gt 4V TTL ingressi invertiti a massa N W x lt lt 3V 3v HTL segnale differenz lt 0 2 V TTL RS422 differenza i 5 V alimentaz per datore 15 V alimentaz per datore x x lt MEE X X X si I AS PSI dei ESESEE EINE adi ii NOTA Per una parametrizzazione errata dell alimentazione di tensione si pu arrivare a danni al generatore Sulla scheda SBP si trovano 4 interruttori Gli interruttori da 1 a 3 inserisc
46. di macchina esterno pu inserirsi in uno slot a piacere escluso lo slot C Nell inserimento di una scheda tecnologica addizionale T100 T300 o T400 la scheda di valutazione per il generatore di macchina deve essere messa in Slot A Tutte le valutazioni di generatori formano un segnale di stato B070 opp B071 per generatore esterno che fornisce un segnale 1 se il rilevamento del valore di misura lavora senza errori NOTA Per impiego di un generatore di impulsi come generatore di motore non possono essere adoperati i tipi di di funzionamento di riferimento a sinistra del BERO e a destra del Bero poich non avviene alcuna valutazione dell impulso di zero NOTA Se per un applicazione necessario il generatore esterno il blocco Rilevamento posizione generatore esterno schema funzionale 335 deve essere agganciato almeno nella stessa suddivisione di tempo o in una pi veloce come la funzione tecnologica adoperata Panoramica Generatori incrementali Generatori valore assoluto Per le funzioni tecnologiche accanto alla velocit diventa necessaria anche l informazione di posizione Il MASTERDRIVES MC consente il rilevamento di posizione direttamente tramite il generatore di motore cos che per la regolazione di posizione non deve essere usato nessun altro generatore di montaggio Solo se sia necessario dal punto di vista tecnologico il rilevamento di posizione pu avvenire attraverso un generatore add
47. di posizione ha a dire il vero un campo valori del rilevamento posizione di 232 LU che tuttavia questo viene limitato tramite la tecnologia ad un campo valori di 999 999 999 999 999 999 LU 815 4 Questa risoluzione del valore reale dietro la divisione shift 330 3 di 4096 incrementi al giro di motore corrisponde esattamente alla risoluzione realizzata con un resolver a 2 poli tramite il sistema di misura e nel resolver pu quasi sempre rimanere invariata Solo per percorsi particolarmente lunghi si potrebbe giungere in rari casi a che si debba ridurre la risoluzione vedi il seguente esempio Esempio in cui la risoluzione di posizione deve essere ridotta tramite P171 lt 12 e scelto LU 1 4096 giro di generatore il percorso corrisponde a pi di 244 000 giri di generatore gt poi il campo di spostamento non starebbe pi nel campo valori 999 999 999 LU 999 999 999 LU campo spostamento 4096 LU ogni giro di generatore 244 140 giri di generatore Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 145 Opzione tecnologica F01 05 2002 Risoluzione per l encoder ottico sen cos Introduzione del fattore di valutazione valore reale IBF NOTA Per l encoder ottico sen cos ERN1387 la risoluzione del sistema di misura ammonta a 224 16 777 216 gradini ogni giro di motore ogni 2048 periodi seno e coseno per giro risultano dopo il quattro volte impulsi valutazion
48. di referenza l asse viaggia attraverso un punto di referenza BERO impulso grosso fino all impulso di zero impulso fine dell encoder di posizione incrementale Con l impulso fine il sistema di misura viene messo su una coordinata definita e con ci costruita la referenza di posizione assoluta alla meccanica Nell inserzione punto di referenza viene subito messa la coordinata con comando tramite il programma utilizzatore Il punto di referenza con ci dalla posizione meccanica dell asse alla quale esso si trova all istante dell inserimento del punto di referenza Nella maggior parte dei casi per la sincronizzazione del sistema di misura usata la marcia al punto di referenza poich essa viene eseguita precisamente incrementale Inserimento punto di referenza trova utilizzo se non disponibile n impulso grosso BERO n impulso fine oppure se per motivi di impiego si deve sincronizzare l asse a posti diversi 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 62 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Parametrizzazione Il disegno seguente da una panoramica sulle tarature di parametri rilevanti punto referenza punto referenza direzione marcia MD5 spostamento MD4 KANAA N IRLRLRLRKI OOO puntoireferenza impulso grosso coordinata MD3 y punto referenza velocit marcia MD7 i punto referenza velocit riduzione MD6 Fig 9 26 Esempio
49. di zero quanti sono i paiapoli del resolver L impulso di zero desiderato viene selezionato con l impulso grossolano La seguente tabella da una panoramica dei tipi di servizio di referenza tipo servizio referenza a destra del BERO Punto di referenza la prima posizione zero del P183 xx11 rotore dopo il fianco negativo a impulso grosso La direzione di marcia deve essere positiva a sinistra del BERO Punto di referenza la prima posizione zero del P183 xx21 rotore dopo il fianco negativo a impulso grosso La direzione di marcia deve essere negativa Per impiego del tipo di servizio marcia al punto di referenza nell opzione tecnologica F01 o in SIMATIC M7 deve essere impostato il dato di macchina MD5 analogico su P183 821 3 9 40 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Corso del segnale nella referenza P177 Con un fianco positivo al segnale di comando sblocco referenza la logica di referenza viene sbloccata per un procedimento Con il riconoscimento del punto di referenza viene posta la posizione sul valore di inserzione ed emessa la segnalazione di ritorno punto di referenza 330 7 e 335 7 La segnalazione di ritorno permane a lungo fino a che lo sblocco di referenza venga portato di nuovo indietro Il tutto viene chiarito dal seguente diagramma di tempo riconoscimento punto referenza sblocco format
50. linea di principio viene avviato un movimento con un fianco 0 1 dell ordine di start e Lo sblocco di start ST_EN manca Controllare su n541 03 811 7 se lo sblocco di start tramite Bit 10 della word di stato posizionamento viene segnalato Una mancanza dello sblocco di start pu avere le seguenti cause e L ordine di start STA ancora su 1 Lo sblocco di start viene dato solo dopo che l ordine di start stato riportato a 0 e Non scelto il tipo di funzionamento giusto vedi sotto e E presente un allarme di posizionamento A129 A255 vedi parametro indicazione n540 26 818 5 e capitolo allarmi guasti Rimuovere nel caso la causa dell allarme e tacitarlo tramite un fianco 0 1 del bit di comando apparecchio base 7 Tacitare guasto ACK_F 180 o mediante il tasto P sulla PMU e E presente l ordine Reset tecnologia RST Controllare Bit 6 della word di comando posizionamento su n541 01 809 7 e C l ordine Funzionamento retroazione FUM Controllare Bit 5 della word di comando posizionamento su n541 01 809 7 L Override di velocit 0 Controllare n540 11 809 8 Il riferimento di velocit predisposto nel set di spostamento 0 Non stato prescelto il tipo di funzionamento esatto MODE_IN Controllare il tipo di funzionamento di risposta MODE_OUT su n540 15 811 4 Manca una condizione di funzionamento allarme A130 A135 Controllare su r550 180 7 se i bit di comando O
51. posizione rotore P188 posone rotore in K090 N impulso grosso PEETA Z SILLA SLA IIL LA SA VIZAZAII ZAK VIZIINIIIA VIZAINIIIA A IILL A IILL LA SILLI LLA IILL A A VIZIINIZIAA A VIZIINIZIA A A SAILIA AAIINIZ A LI VIXNAINIZ IA LA AAALL A N N 9 45 20 CN VI SIIL LA VIIALAKI AL IAA SLALA IILL AIXI IEAA A IIE IEI VIZIINIZIA AA IILL LA IILL LA VIZIIINIIZIA AA IILL A A VIZIINIZIAA A IILL A A SAILIA SLIL ZA f INIZIA LA VIIPKANNIIZ L 4AALK I LL LA 200 posizione rotore 05 2002 100 valore misura su r189 Compendio Motion Control Fig 9 21 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Siemens AG 100 200 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 4 9 Impiego di generatori di valore assoluto come generatore di motore con rapporto riduttore al lato del carico ed asse rotante Problematica base Il capitolo seguente descrive la procedura quando un riduttore meccanico si trova tra un asse rotante ed il motore e la regolazione di posizione deve avvenire tramite un generatore di valore assoluto sul motore In questo caso necessario un blocco funzionale addizionale che rappresentato nello schema funzionale 327 per il generatore di motore e schema funzionale 333 per il generatore esterno Per impedire una marcia di referenza nel posizionamento o nel sincronismo angolare vengono inseriti generatori di valore assoluto che po
52. servizio Controllare il datore di posizione velocit Se si ha il minimo dubbio se siano montati l esatto datore di velocit posizione il giusto cavo di generatore e la corretta scheda di valutazione generatore eseguire i seguenti controlli Controllo del generatore l encoder ottico sen cos ERN1387 1381 contrassegnato nei motori 1FK6 e 1FT6 con il dato sulla targa Optical Encoder il generatore di valore assoluto Multiturn EQN1325 contrassegnato nei motori 1FK6 e 1FT6 con il dato sulla targa Absolute Encoder Il resolver Der Resolver contrassegnato nei motori 1FK6 e 1FT6 con il dato sulla targa Resolver o con un dato di generatore mancante sulla targa dati Controllo del cavo di generatore per motori 1FK6 1FT6 e 1PA6 il giusto cavo di generatore per il Resolver identificabile col numero di ordinazione impresso in rosso sul cavo 6FX0002 2cF01 0000 0O identificazioni di opzioni e lunghezza cavo il giusto cavo di generatore per il ERN1387 1381 identificabile col numero di ordinazione impresso in rosso sul cavo 6FX0002 2c0A31 0 000 0O identificazioni di opzioni e lunghezza cavo il giusto cavo di datore per il generatore di valore assoluto Multiturn EQN1325 identificabile col numero di ordinazione impresso in rosso sul cavo 6FX002 2EQ00 O0 000 0O identificazioni di opzioni e lunghezza cavo il giusto cavo di datore per il generatore di impulsi con segnali
53. siano rilevanti su foglio 809 Gli ordini di comando speciali per il sincronismo sono rappresentati in 832 839 9 8 11 Determinazione dei segnali di stato di posizionamento Segnali di stato per posizionamento Segnali di stato per sincronismo Passo di messa in servizio Fissare i segnali di stato di posizionamento necessari Tutti i segnali di uscita della tecnologia si possono cablare liberamente tramite tecnica BICO p e al PROFIBUS DP o alla morsettiera di convertitore Fissare quali segnali di stato posizionamento 811 si necessitano e dove devono essere cablati EI Tutti segnali di comando e risposta per il posizionamento sono descritti dettagliatamente nel capitolo segnali di comando e risposta del manuale 1 Per un asse lineare semplice con posizionamento MDI e Resolver sono p e di interesse i seguenti segnali di risposta e asse referenziata ARFD mettere in marcia il finecorsa software OTR funzione terminata FUT posizione raggiunta e stop DRS segnalazione di risposta tipi di funzionamento MODE_OUT sblocco start ST_EN Un movimento in questo caso deve essere avviato dal comando esterno di macchina solo poi tramite l ordine start STA se l asse referenziata ARFD confermato il tipo di funzionamento tramite MODE_OUTT e viene segnalato lo sblocco di start ST_EN L ultimazione in ordine del movimento di posizione viene segnalato in una procedura Handshake mediant
54. sincronismo U607 2 nello schema funzionale 834 devono essere impostate allo stesso valore WRITE 2682 0 x velocit guida nominale dell asse Master virtuale WRITE 2607 2 x velocit di normalizzazione Master nel sincronismo 9 132 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 7 Agganciare i blocchi in suddivisioni di tempo WRITE 2953 20 or WRITE WRITE WRITE WRITE WRITE 2953 2953 2953 2953 2953 21 29 33 34 40 4 4 4 4 produrre suddivisione di tempo LZ segnale vita solo su asse guida valutare suddivisione di tempo LZ segnale vita asse master slave suddivisione tempo estrapolazione posizione asse master slave agganciare in suddivisione di tempo solo per sincronismo autarchico per sincronismo con manager tipi di funzionamento rimane la taratura di fabbrica 20 suddiv tempo asse master virtuale agganciare riferimenti tecnologici all ingresso del regolatore di posizione in una suddivisione di tempo pi lenta invece di taratura di fabbrica 3 Fissare la sequenza di elaborazione Gli eventi che stanno uno dietro l altro temporalmente vengono agganciati nella suddivisione di tempo in modo che vengano elaborati anche in sequenza e con priorit elevata all inizio della suddivisione di tempo WRITE WRITE WRITE WRITE 2960 2963
55. sincronismo sul relativo collegamento e mediante la rappresentazione dettagliata delle funzioni sui fogli 832 846 dello schema funzionale Li Informazioni esaurienti sul Tipo di servizio sincronismo si ricavano nel paragrafo con lo stesso nome e in quello Funzioni di sincronismo della descrizione di funzioni del manuale 1 Nell interesse di minori differenze di tempo morto in modo ottimale si consiglia subito l impiego dell asse master virtuale come fonte del valore guida Un datore di valore guida esterno asse master reale p e generatore impulsi guida montato sulla parte di macchina spostata deve essere usato solo in casi eccezionali Il suo impiego con versione software V1 2 non ha ancora ricevuto il via libera Il sincronismo contiene le seguenti funzioni formazione riferim posizione tipo di servizio funzione 1 1 rapporto ingresso percorso uscita funz riduttore disinseritore sincronizzazione preparazione correz posizione disco di camma spostamento referenza preparazione Fig 9 29 AVVERTENZA Provvedere con una scelta adeguata di valore guida e parametri di sincronismo a che non si verifichino accelerazioni dell asse inammissibili Con accessi al comando o modifiche di parametri durante il funzionamento si possono verificare sbalzi di riferimento di posizione sia all ingresso che all uscita del sincronismo Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVER
56. sodi ____ ___ __08508 osinduwi I F Mir opuewioo ieuas 8187608 ISSE z eDiena ens OWISIUO9UIS 0 US we UOIZISOA z oneddde oidwasg 818 quaweuoizisod L098 0 E S IP pJOM anejs asse nu weuoze QUELULAJLI enp INS auesald Oye ea eued e sono 6 8 188 owsiuoI9UIS ogi seq uedde OSO LON opugewoo piom guiye Ip Nea e91p0jou UOIZNNS 440 NO agi lojueweUOIZISOA 1Y990Ig opuewoo PiOM ep 29160 Bia 06 osi CIZIAIOS odi 13 Se QQUEWIEUOIZY 13d ojos a uasald yed ezs ano AT ol is ziszn LI8 LISZN zan Oju OngI a ze 0166essowu ANTONIS ereueo ajenuia epin6 aopen 4G SEIN OSSE 0S10910d Quewa ia JENJA 19 Se asse og BWA 41 89N edwe1 IP 10 ep emsmiminiczinicio n o OIZIMOS Ip odi LE0L 1 009N TEN QUOIZOII IP ono ANTONIS E IOO 9A OQUALULIOJII Esempio applicativo 2 posizionamento sincronismo sulla valigia 2 assi Fig 9 45 Siemens AG SIMOVERT MASTERDRIVES 6SE7087 2QX50 Edizione AF Compendio Motion Control 9 114 05 2002 Opzione tecnologica F01 numeri cerchiati rinviano ai corrispondenti campi nello schema panoramico Gli interruttori tipi di funzionamento tacitazione e nr MDI allacciati ai 4 ingressi digitali foglio schema funzionale 90 sono portati alla word di comando posizionamento 809
57. stretti in zone critiche ed in campi lineari lontani tra di loro e Possibile cambio volante di tabella a funzionamento in corso e Latabella suddivisibile in scala in direzione X e Y ed ha un riduttore integrato Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 7 Opzione tecnologica F01 05 2002 NOTA SIMOLINK come spina dorsale della regolazione di sincronismo 140 160 Riduttore elettronico 835 Riferimento di percorso angolo pu essere predisposto da un asse master reale interno od esterno o da un master virtuale realizzato da software 2 ingressi digitali con capacit di interruzione per il rilevamento di segnali di sincronizzazione p e tacche impresse Il blocco di sincronismo deve essere richiamato nella suddivisione di tempo T4 2953 33 4 Il richiamo nelle suddivisioni di tempo pi brevi U953 33 lt 4 non consentito Tramite l accoppiamento di riferimento seriale SIMOLINK gli azionamenti partecipanti al sincronismo angolare sono accoppiati in fase angolare SIMOLINK un anello a fibre ottiche ad alta velocit che lavora con 11 MBd e attraverso il quale i riferimenti di angolo sono trasmessi da azionamento ad azionamento oppure da un sistema guida agli azionamenti Per la trasmissione di per esempio 100 valori a 32 Bit SIMOLINK necessita solo 630 us Tramite speciali messaggi SYNC avviene con la precisione del quarzo la sincronizzazi
58. tabelle con 80 punti di appoggio o 3 tabelle dove trovano impiego una con 200 punti di appoggio e due con 100 punti di appoggio L utilizzatore dispone per ogni tabella il numero dei punti di appoggio Numero dei punti di appoggio da U629 1 a U629 8 per tabella 1 8 Ora nel parametro di visualizzazione pu seguire il numero dei punti di appoggio liberi che siano ancora disponibili Numero di punti di appoggio liberi n634 1 400 Le tabelle sono poi da disporre una dopo l altra senza buchi Le tabelle non si trovano pi fisse nei 50 passi nei parametri ma ci si pu facilmente orientare tramite il parametro di visualizzazione informazione tabella Questo parametro viene calcolato automaticamente dopo introduzione dei punti di appoggio per le tabelle Attraverso l informazione tabella pu essere ricavato per ogni tabella il parametro iniziale e finale Significato informazione tabella n639 x X H Z E nessun 1 U630 Indice da 1 a 50 significato 2 U631 3 U640 4 U641 5 U632 6 U633 7 U642 8 U643 Esempio 5 tabelle con 80 valori di appoggio In numero punti di appoggio viene introdotto da indice 1 a 5 il valore 80 In informazione tabella vediamo che le tabelle si ripartiscono ora come segue Inizio tabella Fine tabella Informazione Primo punto Informazione Ultimo punto tabella appoggio in tabella appoggio in parametro parametro n639 01 101 U630 01 n639 02 2
59. tecnologiche sono rappresentate graficamente in una forma panoramica nel capitolo Schemi funzionali del Compendio fogli 799 850 Il rilevamento e regolazione di posizione vi si trovano sotto 230 270 330 340 Riferimenti sugli schemi funzionali si hanno di principio con il numero foglio in parentesi quadre parametri di taratura e supervisione come pure i binettori ed i connettori per le funzioni tecnologiche sono contenuti nel Capitolo Elenco parametri del Compendio Informazioni dettagliate sulle funzioni tecnologiche si trovano nel capitolo 5 Descrizione funzioni del Manuale Motion Control per MASTERDRIVES MC e SIMATIC M7 1 Questo manuale rappresenta una referenza funzionale completa che si dovrebbe consultare nei casi di dubbio Qui si trova anche una descrizione dettagliata dei dati di macchina di tutti i segnali tecnologici di comando e segnalazione di ritorno come pure Timing Diagramme per le sequenze di comando per l esecuzione delle procedure di comportamento in tutti i tipi di servizio Nel paragrafo 6 di questo manuale si trova una Guida di programmazione che necessaria per la realizzazione di programmi di spostamento automatici e Perla progettazione e la messa in servizio dell opzione tecnologica F01 si necessita in aggiunta al Compendio obbligatoriamente del Manuale Motion Control per MASTERDRIVES MC e SIMATIC M7 1 vedi paragrafo Letteratura e prodotti software e segno rimanda ad u
60. trovano nel paragrafo Funzioni di sincronismo nella descrizione delle funzioni del manuale 1 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 95 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 4 37 Taratura angolo di spostamento 841 Angolo di spostamento assoluto Angolo di spostamento relativo Angolo di spostamento marcia jog Memoria non volatile dell angolo di spostamento Attraverso la predisposizione angolo di spostamento assoluto si pu correggere la posizione dell asse slave di un valore di spostamento che predisponibile tramite il parametro U677 o connettore U678 01 Questo angolo di spostamento vale in modo assoluto cio tutti i movimenti di spostamento eseguiti eventualmente prima tramite le altre tarature di angolo di spostamento che si siano accumulati nel segnale spostamento attuale 841 8 vengono annullati La predisposizione spostamento assoluta avviene una volta rispettivamente per variazione di valori dell angolo di spoastamento assoluto tramite la funzione movimento di aggiustamento 841 7 con velocit di differenza ed accelerazione tarabili Nell avviamento l angolo di spostamento viene messo a 0 La prima variazione all ingresso connettore porta ad una nuova predisposizione dell angolo di spostamento Tramite il tipo di servizio U699 2 si pu scegliere se deve avvenire il movimento di aggiustamento dell asse nella direzione predisposta
61. virtuale corrispondentemente a 10 giri di motore con 3600 LU 1LU 0 1 ciascuno U687 36 000 lunghezza ciclo asse per il master virtuale 832 6 36000 LU corrispondentemente a 10 giri di motore 360 0 1LU 0 1 vedi fattore IBF 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 126 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 7 2 11 Test dell asse master virtuale a Ordine di start 1 interruttore a morsetto 7 all azionamento 2 b Al potenziometro impostare 10 V corrisponde a 100 c Osservare riferimento di velocit dall asse master virtuale a KK820 832 8 p e su r33 1 30 2 se impostato P32 1 820 d Start 0 e Impostare potenziometro su OV f Considerare start 1 gt rampa discesa del riferimento velocit da 100 a 0 a r33 1 dura 1 s visibile ancora meglio se transitoriamente il tempo di salita viene aumentato tramite U685 17 da 1 sa 10s 9 7 2 12 Configurazione delle funzioni di sincronismo Appendere la funzione sincronismo Cablaggio del valore master per il sincronismo Taratura della lunghezza ciclo asse master Il sincronismo 00 nel nostro esempio applicativo appeso come Tipo di servizio posizionamento vedi paragrafo Tipo di servizio sincronismo panoramica nella descrizione breve delle funzioni tecnologiche e 802 8 cio U953 33 pu rimanere alla taratura di fabbrica 20 Il riferiment
62. 0 0 i P741 100ms P742 1 P743 2 P745 2 P746 3 20 P749 01 0 0 P749 02 0 1 3 P60 0 p P751 1 817 P751 2 817 scelta del menu di parametri configurazione schede il Dispatcher ha sempre l indirizzo SIMOLINK 0 tempo caduta messaggio per controllo Timeout potenza di invio debole sufficiente per cavo corto numero dei partecipanti 2 azionamenti 2 canali cio 2 messaggi invio a 32 Bit ogni partecipante dev ssere tarato uguale per tutti i partecipanti e si regola secondo il partecipante che invia la maggior parte di messaggi di invio in questo caso il master 1 word per riferimento di moto dall asse master virtuale 1 word di riserva tarare tempo di ciclo 3 2 ms per SIMOLINK gt ogni 3 2 ms il master invia automaticamente un messaggio SINC su cui sincronizzare i tempi di tasteggio di tutti i partecipanti P746 deve essere impostato allo stesso tempo di tasteggio in cui sia appeso anche il sincronismo U953 32 4 1 doppia word ricezione SIMOLINK KK7031 150 7 canale 0 da partecipante 0 cio dal master 2 doppia word ricezione SIMOLINK KK7033 canale 1 dal master 15047 lasciare la configurazione schede riferimento moto di uscita KK817 dell asse master virtuale 832 8 portare su canale di invio 0 di SIMOLINK occupare word di invio 1 e 2 con lo stesso connettore doppio 160 1 9 128 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT M
63. 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 Opzione tecnologica F01 9 1 Sblocco dell opzione tecnologica F01 L opzione tecnologica F01 usabile solo con apparecchi MASTERDRIVES che siano stati forniti con l opzione F01 inserita liberamente da fabbrica oppure con quelli dove questa opzione sia stata attivata successivamente con numero PIN Consultare il foglio 850 dello schema funzionale per scoprire e se nel proprio apparecchio MASTERDRIVES l opzione F01 sia disponibile e come si possa disporre provvisoriamente dell opzione F01 come Demo Version per un tempo di 500 h con il numero PIN speciale come si possa disporre dell opzione F01 in seguito come versione completa 9 2 Panoramica sulla documentazione La figura seguente da una panoramica sulla documentazione disponibile per l opzione tecnologica F01 MASTERDRIVES MotionControl Compendio schemi funzionali lt lt schemi funzionali della tecnologia 799 850 elenchi parametri 4 parametri della tecnologia U500 U799 allarmi guasti lt guasti ed allarmi della tecnologia A129 A255 Manuale Motion Control Assolutamente necessario per MASTERDRIVES MC A co 1AE0 tedesco Ri S edesco e SIMATIC M7 6AT1880 0AA00 1BEO inglese Parte 2 funzioni di comunicazione SIMATIC S7 Software standard GMC Basic pacchetto progettazione descrizione ordine Parte 3 interfacce operatore B amp B Paket Motion Control Standard Software GMC OP AM
64. 06 taratura di fabbrica 200 ms 470 5 e se si presenta la segnalazione di ritorno Freno aperto avviene lo sblocco riferimento L indicatore di valore limite tarabile tramite P611 470 3 in casi speciali pu essere usato per eseguire l apertura del freno in funzione di un determinato criterio p e al superamento di una determinata coppia in questo caso si ha Apertura freno attraverso il binettore B281 ed il binettore B277 Sblocco riferimento non pu essere cablato direttamente Se l azionamento viene fermato cio la sua velocit caduta sotto la soglia impostata in P616 470 3 e viene sganciato con OFF1 OFF2 o OFF3 allora chiude il freno Lo sblocco invertitore viene tolto dopo che sia trascorso il tempo di chiusura freno impostato su P607 taratura di fabbrica 100 ms 470 5 e si presenti il segnale Freno chiuso da un eventuale contatto di segnalazionme di ritorno Possibilmente OFF2 non dovrebbe essere adoperato Poich per un ordine OFF2 gli impulsi vengono subito bloccati ed il motore durante il tempo di chiusura freno gi senza corrente Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 111 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 7 Esempi applicativi 9 7 1 Asse lineare di posizionamento tramite Profibus Esempi applicativi possono essere richiesti presso la filiale SIEMENS locale o al centro applicativo per macchine di produzione 9 7 2 Posizionamento e si
65. 07 collegamenti addizionali normalmente necessari per sincro inismo 335 gt 836 4 non necessari per posizionamento U665 127 ivalore misura posizione per la correzione posizione U671 125 usare valore reale posizione come valore disposizione iniziale per riferimento slave Configurazione per generatore incremental valore assoluto P166 xx01 nessun spstamento punto di referenza p e per asse rotante o sincronismo P166 xx11 ipunto referenza a destra dall impulso grosso BERO vedi anche MD5 e 821 P166 xx21 ipunto di referenza a sinistra dall impulso grosso BERO configurazione per generatore valore assoluto U950 18 3 appendere rilevamento generatore in tempo di scansione 270 8 nel caso di nessun generatore standard eseguire iparametrizzazione secondo paragrafo valutazione generatore Multiturn 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 152 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 8 13 Introduzione dei dati di macchina MD1 MD50 Passo di messa in servizio Introdurre i dati di macchina Attraverso i dati di macchina da MD1 a MD50 parametri da U501 01 a U501 50 vengono fissate centralmente viste dalla macchina operatrice e dagli elementi di trasmissione meccanici tarature necessarie per posizionamento e sincronismo dati di macchina diventano validi solo se sono state passate tramite U502 2 con azionamento fe
66. 149 2 xAxx e P149 1 xxx1 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 29 Opzione tecnologica F01 05 2002 ALLARME Se si memorizza un Offset nel generatore mentre in P148 1 introdotto un numero di tratti sbagliato il generatore di motore orientato in modo scorretto ed il motore pu andare in sovravelocit L Offset fine entro un giro pu essere tarato con il parametro P184 330 7 Se si usa la tecnologia l Offset fine deve essere predisposto attraverso il dato di macchina MD10 815 4 9 4 7 Valutazione generatore impulsi 250 255 Principio Lunghezza cavi Il generatore impulsi fornisce due tracce di impulsi spostati di 90 ed un impulso di zero al giro Per principio il generatore di impulsi raffigura solo variazioni di posizione Per la determinazione della posizione assoluta da 0 a 360 necessaria una referenza p e superamento dell impulso di zero A causa di queste caratteristiche il generatore di impulsi parametrizzabile solo per macchine asincrone La valutazione generatore impulsi avviene attraverso una scheda SBP 250 255 La lunghezza cavi ammissibile in funzione del generatore scelto A seconda dell interfaccia si hanno diversi diagrammi Le lunghezze cavi pi grandi vengono raggiunte con generatori bipolari Generatori unipolari ammettono solo lunghezze cavi minime Con generatori HTL decisiva la corrente d uscita mas
67. 2 8 d S 069u 10 e169 uU1 z zeg z89n P ul NIA 49 SEL asse IP RHOOJ A OZUALITIOJIA x e e2g 00 4 x uuau USI A gx Lx A ULW NT OLX L sZ F lt 9 80 69u ATENA J9 SEIN ASSE IP E OO 9A IP OJuSWL JU 162 01 604 Ip 210pe16 1uI y ue asesn ond s oseo ozs nb ul 06 0160 e cjua we puojo e uoo edwe IP 3104p areBardwi JONA IS a enia J8 SEjN asse Jed es ounjJoddo a o senv x osseuBui oprezu ezuos anbes A EuOSNI OIZIAJAS LONJ 9 EAWUEI IP 310P 0 S89N 12d O UALUEUOIZISOd IP OIZIAIOS Ip Idy 10u operoue6be uou a ojobuis 04901 0990 Q UN 2 JENPIA J9 SE N ASSE S LEE Ipon t ye sen Nnale4 IVA _ 13S 1asle Fa A 279914 INN X A I 0 A NS gt lt gt roz 589N lt gt s N1 0001 b 182 b QUOIZE19 299E RIOJA IP EdwEI IP aJ0 Ep JENUIA 19 SEK SSY Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 9 134 Opzione tecnologica F01 05 2002 oInedu wje a ojsenb G yo ononu Ip 779 01sen6 pL 189 a ojsenb g qquaureinneu a ojsenb z ojona e pa ojsenb 1L nnpeo eya Ip ieuas 8 e 0 oz wnu nnpeo ep Ip ipeubas 210 E UOI opijen uou 0 6081 UOISSILUSEs oyoddes 4943 0ISEnO L aquasad eya IP ajeubas ojsenb ZS T4 Open ojsenb weje S yoz t 159 e ome zZ oone p SMEIS 0181 lort o sen Ip ojaa SZ
68. 24 Tipo di servizio MDI 823 Il tipo di funzionamento 3 MDI rende possibile un posizionamento punto a punto senza costi elevati nel comando esterno L espressione MDI trae origine dalla tecnica NC e significa Manual Data Input Posizionamento Una procedura di posizionamento MDI nel caso pi semplice scorre punto a punto come segue 823 5 facilissimo Passo 1 predisposizione di un set di spostamento MDI attraverso 5 word 8 Bytes dal bus di campo oppure scelta di un set MDI inserito in modo fisso in 3 indici di un parametro Un set MDI comprende e funzioni G 1 word determinazione se viene posizionato assoluto o relativo e se desiderato di un eventuale fattore di accelerazione e posizione 1 word doppia posizione obiettivo per posizionamento assoluto o spostamento da riportare indietro per posizionamento relativo e velocit 1 word doppia Passo 2 predisporre ordine di start STA Passo 3 attendere fino a che il bit di stato Posizione raggiunta e stop DRS cambia su 1 La procedura di spostamento conclusa l asse sta in posizione Questi passi sono spiegati pi a fondo nel seguito Determinazione del Dapprima deve essere impostato il set di spostamento MD Un set di set di spostamento spostamento MDI descrive i dati di riconoscimento di una procedura di MDI 823 4 6 posizionamento e comprende i seguenti 3 componenti Due funzioni G questa espressione deriva ugualmente dalla tecnica
69. 3 823 che vengono scelti con gli interruttori ai morsetti 3 e 4 paragrafo 3 devono essere acquisiti nel nostro esempio come segue Set MDI 1 prima funzione G 90 posizionamento assoluto non relativo e seconda funzione G 30 100 dell accelerazione rallentamento tarato in MD18 MD19 riferimento posizione X 0 LU e velocit F 5 000 000 LU min corrisponde a 500 000 min met velocit massima MD23 2 corisponde a 1389 giri min del motore In modo diverso che con dati di macchina la predisposizione velocit nel set MDI avviene in 10 LU min invece che in 1000 LU min U550 01 9030 WE posizionamento valore assoluto 100 Override accelerazione 823 4 U550 02 0 WE riferimento posizione X 0 823 5 U550 03 500 000 velocit F 5 000 000 LU min introduzione in 10 LU min 823 6 Set MDI 3 prima funzione G 90 posizionamentp assoluto non relativo e seconda funzione G 30 100 dell accelerazione rallentamento impostata in MD18 MD19 e riferimanto posizione X 16 200 LU 1620 in senso rotazione destra corisponde a 4 5 giri 1 000 000 LU min corrisponde a 100 000 min 1 10 velocit massima in MD23 corisponde a 277 giri min del motore velocit F U552 01 9030 WE U552 02 16 200 U552 03 100 000 posizionamento valore assoluto 100 Override accelerazione 823 4 riferimento posizione X 16200 LU 8235 velocit F 1 000 000 L
70. 30 U631 30 n639 03 231 U631 31 n639 04 610 U633 10 n639 05 611 U633 11 n639 06 340 U640 40 n639 07 341 U640 41 n639 08 720 U642 20 n639 09 721 U642 21 n639 10 850 U643 50 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 91 Opzione tecnologica F01 05 2002 Esempio per la ripartizione variabile delle tabelle Esempio 1 Esempio 2 400 valori tabella 1 tabara 1 f 200 valori appoggio 80 valori appoggio appoggio disponibili da 1 80 da 1 200 tabella 2 80 valori appoggio da 81 160 tabella 3 80 valori appoggio da 161 240 tabella 2 100 valori appoggio da 201 300 tabella 4 80 valori appoggio da 241 320 tabella 3 100 valori tabella 5 appoggio 80 valori appoggio da 301 400 da 321 400 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 92 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Inserzione tabella e verifica tabella Nell introduzione del disco di camma deve essere mantenuta la seguente successione U615 configurazione tabella scelta della configu 0 1 tabella con 400 punti appoggio razione tabella 1 2 tabelle con je 200 punti appoggio 3 8 tabelle con je 50 punti appoggio no allora tabella guasta stato del guasto in n668 839 1 NOTA 2 4 tabelle con je 100 punti appoggio 4 max 8 tabelle con numero dei punti appoggio U629 nume
71. 36 ingressi digitali della morsettiera di convertitore X101 o delle schede di estensione morsetti EB1 EB2 Anche binettori che vengano costruiti dagli schemi logici con l aiuto dei blocchi liberi 765 780 si possono cablare Attraverso MD47 MD48 si possono assegnare ai binettori B311 B316 speciali funzioni di stato di posizionamento Questi connettori possono essere ulteriormente cablati a piacere per tecnica BICO p e al PROFIBUS DP o alle uscite digitali della morsettiera di convertitore o alle schede di estensione morsetti EB1 EB2 EI Informazioni esaurienti su ingressi ed uscite digitali per posizionamento si ricavano sotto da MD45 a MD47 nel paragrafo Dati di macchina del manuale 1 Osservare che vi viene premessa una assegnazione speciale degli ingressi ed uscite digitali per posizionamento con morsettiera di convertitore X101 che tuttavia non obbligatoria per impieghi generali 9 4 19 Valutazione e comando del rilevamento posizione servizio di simulazione 815 Rilevamento posizione Servizio simulazione Sul foglio 815 rappresentata la connessione della tecnologia con il rilevamento di posizione per il generatore motore 330 opp con il generatore di macchina esterno 335 Nella parte superiore sono riportati i valori di misura e segnali di stato che la tecnologia necessita dal rilevamento di posizione Nella parte inferiore si vedono i segnali di comando ed i valori di correzione e di inserzione che l
72. 48576 La risoluzione a P171 deve essere scelta in modo che il campo di posizionamento possa essere rappresentato in una word doppia 32 Bit La pretaratura di 4096 incrementi giro sufficiente per la maggior parte di compiti di posizionamento Con l aiuto dell IBF fattore valutazione valore reale avviene il passaggio di incrementi di generatore in un unit fisica L unit di principio liberamente definibile e viene indicata come LU Length Unit LU l unit di lunghezza in cui l utilizzatore vorrebbe predisporre le sue posizioni di arrivo Il fattore IBF da il percorso in numero di unit di lunghezza LU che corrisponde ad un incremento di posizione dietro alla divisione di spostamento sotto la calcolazione di tutti i rapporti di riduttore diametro cilindro ecc Preferibilmente l unit di lunghezza LU in concomitanza con compiti di posizionamento dovrebbe essere definita per assi lineari in um per assi rotonde in 0 001 gradi Normalizzazione posizione consigliata per assi di posizionamento consigliato per asse lineare fattore IBF percorso in um ogni 1LU 1 p incremento LU Inc consigliato per asse rotante fattore IBF percorso in 1 1000gradi 1LU 0 001 impost ogni incremento LU Inc Il fattore di valutazione del valore reale pu essere predisposto su 2 tipi diversi a direttamente come numero decimale con 3 posti prima ed 8 dopo della virgola b predisposizione come rapport
73. 678 01 03 Scelta dei seguenti connettori per la taratura angolo di spostamento angolo di spostamento assoluto valore inserzione spostamento e angolo spostamento relativo e U688 01 02 Riferimenti fissi per velocit inserimento e posizione inserimento U694 01 02 Scelta dei binettori Start e Start per la taratura angolo spostamento relativa U695 01 03 Velocit rallentamento ed accelerazione per marcia jog angolo spostamento U696 01 02 Scelta dei binettori Jog e Jog per la taratura angolo di spostamento U697 01 02 Velocit di accelerazione e regolazione per il movimento di aggiustamento della taratura angolo di spostamento U698 01 02 Scelta dei connettori per le velocit di regolazione nella taratura dell angolo di spostamento U699 01 02 Tipo di servizio di sincronizzazione su valore guida e di taratura angolo spostamento assoluto Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 173 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 11 5 Sincronismo gen Master reale 833 Disco di camma elettronica 839 Spostam addizion Nuovi blocchi liberi 794 Ingresso di velocit 834 Parametro di visualizzazione Correz posizione Inser disinseritore Versione software V1 4 inizio fornitura 12 99 Per la funzione sincronismo viene segnalato che la suddivisione di tempo pi piccola ammissibile la T4 P2953 33 4 Il blocco funzionale
74. 6d L 608d lt OL LSZOM L 892 8504 E 0 E opijena uou 773S L ZGA LSA Lojre opijea a 77 3S L LC LSA Laole opirea uou 773S Cros oprea eya Ip ajeubas oz eya Ip ajeubos ojjo1uo9 as ojepasa ue senf un eya Ip apeubas aINpeo SwWISSEIN 0 01 U09 IP PiOM E aLe 032492 alossa anep zGL4 ASENG l Zvzog oyuq ojos 4ey s 1 End IS 808d U09 20N 8i 1 OJjoaguo9 piom eya Ip apeubos osen asenosel NK Ero 084 ela ip ajeubas 12 S6N IN Wesods ppe 0j auolze o6 49 SE N asse 4 A Quawnsyi 279 0 e00 zo mS L 0 102 10 epin6 e1orea aysen asse 0 909n 0s10018d oqueWILAJII Epin6 asojen 34u04 p S6N QUEWLIJI esn y HIOA 0166essaw eInpeo ze jodexjsa z sod wu ju a L 142 osn uoze junuos p osen DIS Taros 2 008N RHOO OA OUALULSJII DIC L40 0080 uo z sod oju wy u M t 62 S6N SE 0 zosn IM bgg 0 asse O ezz yun gipiom g1 d9 lt 910ex 5 UDIH JA CSI a SI piomelddop 91 80 1 a gi pom aL do lt s10ex UBH pL pioMeIddop AL GO lt tt0 M aen ti pom EL BO lt voy M lt Er p omejddop g1 99 DA 1 piom g 1 80 K ErOEY MA Z puomeiddop g1 BO lt Zt08 M Mol z piom ago lt z10ex ME l
75. 8 rallentamento 90 di MD19 Posizione nell unit LU cio nell unit di lunghezza definita con il fattore di valutazione valore reale IBF Length Unit Velocit spostamento nell unit 10 LU min p e impostata tramite fattore IBF 1 LU 1 u velocit desiderata 1000 mm s gt valore introduzione 6 000 000 Pi avanti si trovano due esempi pratici per set MDI Ci sono 11 set MDI dai quali si pu scegliere rispettivamente con i 4 bit di comando MDI_NO tramite il grande commutatore rappresentato nel riquadro di cui sopra da 823 823 3 e 809 4 Il set MDI numero 0 pu avere come fonte a piacere 3 connettori che vengono scelti tramite i parametri U531 U532 U533 le funzioni G hanno come fonte un connetore semplice posizione e velocit rispettivamente in un connettore doppio restanti 10 set MDI numero da 1 a 10 sono inseriti indicizzati per 3 volte nei relativi parametri valori fissi indicizzati U550 U559 Il set MDI 0 pu essere spedito p e tramite bus di campo PROFIBUS DP USS ecc al MASTERDRIVES I set MDI 1 10 si possono scegliere tramite ingressi digitali della morsettiera convertitore Le funzioni G sono rappresentati nel connettore scelto con U531 set MDI 0 in forma esadecimale nei parametri valori fissi U550 1 U559 1 set MDI 1 10 per contro in forma decimale Esempio posizionamento assoluto con 100 di override di accelerazione valore di connettore 5A1E hex valore impos
76. ASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 7 2 14 Parametrizzazione dell azionamento 1 SIMOLINK slave Nei paragrafi 9 7 2 3 fino a 13 abbiamo ora messo in servizio completamente l azionamento 2 passo per passo con le sue funzioni di posizionamento Ora possiamo rivolgerci all azionamento 1 fino a qui non preso in considerazione e metterlo in servizio ugualmente regolato in posizione prima di accedere al test dell accoppiamento SIMOLINK ed alle funzioni di sincronismo La parametrizzazione e messa in servizio delle funzioni di posizionamento dell azionamento avvengono in modo identico come indicato ai punti da 3 a 12 per azionamento 2 punti 10 e 11 possono essere tralasciati poich l asse master virtuale non necessaria in azionamento 1 Infine configurare l accoppiamento azionamento SIMOLINK per azionamento 1 come slave Transceiver come segue configurazione dello slave SIMOLINK Transceiver 140 150 P60 4 P740 1 P741 100ms 3 P742 1 P749 01 0 0 3 P749 02 0 1 scelta del menu parametri configurazione schede indirizzo SIMOLINK da azionamento 1 gt 0 Transceiver tempo caduta messaggio per controllo Timeout potenza invio debole sufficiente per cavo corto 1 doppia word ricezione SIMOLINK KK7031 150 7 canale 0 da partecipante 0 cio dal master riferimento moto da asse master virtuale in azionamento 2 2 doppia word ricezione SIMOLINK KK7032 canale 1 dal m
77. C di 10 riferimenti di posizione fissi Insieme con il set di procedura MDI l ordine di comando pu essere trasmesso nello stesso messaggio PROFIBUS in questo modo possibile una regolazione comoda e in tempo ottimale dello svolgimento di posizionamento da un piccolo PLC Commutazione volante su un altro set MDI durante il percorso possibile Possibile ordine di start e sblocco lettura per asse rotante a scelta tramite ingressi digitali del MASTERDRIVES MC o tramite bus di campo Automatico 826 828 arresto automatico di programmi di posizionamento completi possibile funzionamento a passi singoli messa a disposizione di programmi NC con un linguaggio di programmazione potente secondo DIN 66025 standard nell industria nella costruzione macchine tedesca introduzione dei programmi NC tramite un S7 300 inserimento mediante interfaccia parametri e tramite il programma di Service DriveMonitor in preparazione programmabili fino a 20 programmi con in totale 50 set ordini procedurali NC uscite pilotate da programma di funzioni switching Funzioni M cambio volante di set attraverso ingresso digitale start e sblocco lettura possibili anche attraverso ingresso digitale spostamento punto di zero correzione utensile e programmabile compensazione senza inversione accelerazione influenzabile con funzione G inserzione volante valore reale ordine di start cambio di set e sblocco lettura impostabile mediante bus di ca
78. EP Nep IP SUOIZS9H 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 135 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES Opzione tecnologica F01 05 2002 Taratura della configurazione Come gi menzionato sopra il valore guida KK817 KK820 FP 832 ed il segnale di vita K255 FP 170 vengono inseriti nel PROFIBUS e Hardware da li anche letti di nuovo ed ulteriormente cablati Affinch questi valori possano essere inseriti correttamente nel PROFIBUS e da li letti di nuovo la configurazione Hardware deve essere adattata per lo scopo allo Step 7 GMC Control deve inoltre essere usabile come di consueto In genere come premessa per poter usare GMC Control si deve istallare GMC Basic ed adattare il proprio progetto con l aiuto dell esempio P7YMC1_EX Un buon aiuto il file Getting_started_mc_10 pdf sul CD DriveMonitor sotto il percorso Gmc Getting_Started English In questo caso si deve prestare attenzione nel DB 100 che gli indirizzi PKW e PZD per il relativo asse devono essere introdotti corrispondentemente alla configurazione Hardware Da Configurazione HW SIMATIC 300 Station Configurazione GMC Profibus Ml Stazione Modifica Inserisci Sistema di destinazione Visualizza Strumenti Finestra 2 l x plela ee sali ME 8 x PROFIBUS 1 _mc_start4 Sistema master DP 1 DID 16x24V 0 5 A14 A02x8 9Bit m01 MASTE a 12 MASTE
79. ES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Aggiustamento BERO Poich l impulso grosso viene letto attraverso un ingresso binario la valutazione del segnale avviene nel tempo di scansione degli ingressi binari Se il fianco negativo dell impulso grosso sta esattamente nella posizione di zero rotore si pu arrivare al riconoscimento sbagliato del punto di referenza poich il segnale viene raccolto con la mancata definizione di un tempo di scansione Esempio intervallo scansione RQSI incertezza della scansione PSSA N impulso grosso posizione rotore 360 4 i 02 200 posizione rbtore inK090 200 Fig 9 20 Con la configurazione indicata nella grafica il fianco negativo dell impulso grosso pu essere riconosciuto prima della posizione di zero rotore scansione A cosa che porta al riconoscimento del punto di referenza al posto A Il fianco negativo viene riconosciuto solo dopo la posizione di zero rotore scansione B il punto di referenza sta al posto B Per impedire un riconoscimento punto di referenza sbagliato il BERO deve deve essere aggiustato in modo che il fianco relativo non capiti insieme alla posizione di zero rotore ma venga a stare il pi possibile nel mezzo tra due passaggi per lo zero di posizione rotore La posizione di zero rotore pu essere osservata in KK090 p e tramite il parametro di indicazione r033 1 se impostato P032 1 90 30 2 Siemens AG
80. FF1 OFF2 e OFF3 stanno su 0 e lo sblocco invertitore ENC su 1 Verificare anche lo stato convertitore del momento su r000 L asse sta gi alla posizione Questo si pu riconoscere poich subito dopo il fianco O 1 dell ordine di start STA il segnale di Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 163 Opzione tecnologica F01 05 2002 stato Funzione terminata FUT cambia subito di nuovo su 1 opp rimane su 1 si pu osservare FUT su Bit 27 della word di stato posizionamento mediante n541 04 di preferenza sulla PMU Questo pu p e essere il caso di un asse circolare se risulta tramite G90 con la funzione Modulo lunghezza asse circolare come posizione di arrivo il riferimento di posizione gi avviato p e l asse sta su 5 viene predisposto 365 non viene eseguito alcun movimento G90 Controllare su n549 02 l effettivo riferimento di posizione riferimento incl tutti i valori di correzione e funzioni modulo Se si vuole per un asse circolare marciare a pi velocit adoperare il relativo posizionamento tramite G91 in questo caso non viene eseguita nessuna figura di modulo Il riferimento di posizione non viene predisposto esatto o non cablato correttamente Controllare nel funzionamento MDI il riferimento di posizione del momento su n540 12 823 6 C un guasto convertitore Bit 3 inserito nella word di stato dell apparecchio base 1 200
81. IBUS si resetta totalmente la CPU la comunicazione si interrompe Se si attiva il PLC con interfaccia MPI opp PROFIBUS si deve selezionare corrispondentemente nel SIMATIC Manager sotto Extras l interfaccia PG PC Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 139 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 7 4 Asse rotante in preparazione 9 7 5 Impiego con uso del software SIMATIC S7 GMC in preparazione 9 8 Messa in servizio della tecnologia 9 8 1 Ausili di misura e diagnosi Passo di messa in servizio Prendere confidenza con gli ausili di misura e diagnostica Per MASTERDRIVES MC sono disponibili i seguenti mezzi di misura e diagnosi Guasti allarmi diagnosi leggere il paragrafo dello stesso nome alla fine di questo capitolo di Compendio per scoprire quali allarmi e guasti produce la tecnologia e quali segnali tecnologici si possono seguire nei parametri di visualizzazione Indicazioni di connettori tramite parametri indicazione liberi si pu portare ogni connettore o binettore a piacere su parametro di indicazione per seguire segnali durante la messa in servizio e ricerca guasti Sui fogli 30 e 705 dello schema funzionale sono elencati questi parametri indicazione inseribili liberamente Esempio U045 803 705 7 gt al parametro indicazione n046 si pu considerare lo stato del binettore B803 inseritore disinseritore scorre 834 5 Indicazio
82. Il valore nell indice 1 stabilisce la tensione di alimentazione per il generatore di motore l indice 2 per il generatore esterno In questo caso la tensione di alimentazione massima per apparecchi Kompakt ammonta a 15 V e per apparecchi Kompakt Plus a 24 V Esempi di inpostazione Alimentazione del generatore Par Valore P145 5 5 V tensione di alimentazione per generatore P145 15 15 V tensione di alimentazione per generatore La lunghezza cavi massima per l encoder sen cos sta a 100 m Un encoder ERN1387 quale generatore di motore necessita un cavo di allacciamento 6FX_002 2AC31 Il cavo di generatore pu essere inserito o tolto solo in assenza di tensione altrimenti si pu danneggiare il generatore Nel riconoscimento automatico di schede il parametro viene assegnato automaticamente al valore per l encoder sen cos Scelta generatore di motore Par valore P130 3 encoder sen cos come generatore motore La risoluzione del generatore deve essere messa nel parametro P136 La risoluzione viene inserita in incrementi al giro L introduzione avviene nel gradino 2P136 9 20 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Generatore standard L encoder sen cos ERN 1387 della Fa Heidenhain viene usato come Scelta generat P130 generatore standard Allo scopo vengono predis
83. LU e con MASTERDRIVES MC 1 99 999 LU e Valore di inserzione per distanza posizione 300LU in MD14 e nel manuale 1 0 300 e con MASTERDRIVES MC 300 Variazioni di dati di macchina devono essere passati tramite U502 2 804 3 Questo possibile solo da fermo Anche un inserzione disinserzione dell alimentazione dell elettronica ha come effetto un passaggio dati di macchina Dopo variazione di uno o pi dati di macchina U502 cambia automaticamente dal valore 0 al valore 1 Dopo il passaggio di dati di macchina tramite U552 2 cambia U552 per dati macchina senza errori automaticamente sul valore 0 Se i dati di macchina sono errati le variazioni inserite non vengono acquisite U502 messo su 1 ed emessa una segnalazione di guasto su n500 Momentaneamente c solo un errore possibile e veramente finecorsa negativo sta a destra del finecorsa positivo cio MD12 gt MD13 Se i dati di macchina vengono variati con un file DriveMonitor Download per rendere validi i dati di macchinea si deve disinserire e di nuovo inserire l alimentazione dell elettronica del MASTERDRIVES Se si adopera solo il sincronismo e niente funzioni di posizionamento sono rilevanti solo i dati di macchina MD11 e MD49 836 4 836 7 se il sincronismo agganciato come tipo di servizio di posizionamento in aggiunta ancora MD12 MD13 ed MD15 Vedi anche il paragrafo sottostante Tipo servizio sincronismo panoramica 9 4 15 File Dow
84. M2 generatore esterno in slot a piacere generatore Multiturn EQN SBM2 generatore impulsi SBP generatore SSI SBM2 generatore motore resolver SBR1 SBR2 in slot C encoder sen cos SBM2 generatore Multiturn SBM2 generatore impulsi SBP solo per motore asincrono Fig 9 10 Panoramica delle schede di valutazione generatore usabili 9 4 4 Valutazione resolver 230 Principio Lunghezza cavi Scelta generatore P130 Il resolver lavora con un sistema di misura induttiva analogica La risoluzione dei segnali analogici sta a 4096 incrementi per giro La precisione di posizionamento raggiungibile del resolver nella pratica limitata a ca 1000 gradini per giro di motore Il resolver a due poli fornisce la posizione assoluta del rotore da 0 a 360 Con il resolver a pi poli la posizione accertata non abbinata chiaramente ad una posizione di rotore meccanica Per la valutazione dei segnali di resolver sono disponibili le schede SBR1 e SBR2 senza con simulazione generatore impulsi 230 Per il resolver a due poli sono ammissibili lunghezze cavi fino a 150 m In questo caso si deve badare alla disposizione secondo EMC schermatura separazione dei cavi di potenza Fare attenzione che independentemente dal tipo di convertitore dalla frequenza impulsi e dal tipo del cavo di potenza tra motore e convertitore le lunghezze di cavo ammissibili per il cavo di potenza possono essere minori di 150 m Per impiego del
85. MASTERDRIVES MC vedi p e 125 li sono cablabili connettori a piacere tramite il parametro di scelta P734 per il messaggio invio di PROFIBUS DP Tutti i dati di invio dal sistema master d altra parte sono gi implicitamente definiti come connettori e binettori p e K3001 K3060 e B3100 B3915 dal messaggio di invio dal PROFIBUS DP 120 Si possono quindi nel convertitore MASTERDRIVES cablare ulteriormente a piacere come valori di riferimento e ordini di comando Con una corrispondente parametrizzazione essi possono perci mettere insieme il proprio messaggio di ricezione o invio con ausilio della tecnica BICO Noi consigliamo tuttavia normalmente di usare una occupazione fissa di messaggio per funzioni di posizionamento e sincronismo con ciascuno 10 word in direzione invio e ricezione PPO tipo 5 nel PROFIBUS DP Questa assegnazione di messaggio fissa pu essere costruita velocemente e comodamente con l aiuto del file DriveMonitor Download POS_1_1 DNL 806 Le interfacce dati di processo cos definite vengono da noi richiamate nella seguente interfaccia GMC poich esse vengono usate nel Software GMC BASIC del pacchetto progettazione 1 GMC General Motion Control E Le interfacce dati di processo GMC con i segnali tecnologici sostituiti sono descritte nel paragrafo Segnali di comando e per segnalazione di ritorno del manuale 1 Nelle due tabelle seguenti si trova una rappresentazione della costruzione messagg
86. ONE 9 4 23 2 9 4 23 3 Solo con selettore punto di referenza punto di referenza a sinistra Si deve corrispondentemente tener presente se l asse all inizio dello spostamento al punto di referenza gi sul selettore Spostamento al punto di referenza solo con tacca di zero Questa funzione viene riportata analogamente al paragrafo 9 4 23 1 Come segnale di punto referenza viene usato tuttavia solo la tacca di zero del generatore Per motivi di precisione in questo caso si deve avviare con la velocit di riduzione Selettore di inversione nello spostamento al punto di referenza Nello spostamento al punto di referenza finora bisognava fare attenzione a che l asse stesse in modo che il punto di referenza si trovasse nella corretta direzione di partenza Se non era cos l asse si portava al fine corsa Tramite la valutazione aggiuntiva di un selettore di inversione viene trovato o il selettore di referenza flusso come finora o il selettore di inversione poi l asse inverte e cerca il selettore di punto di referenza nell altra direzione selettore invers selettore referenz Il selettore di inversione sempre attivo nel tipo di funzionamento spostamento al punto di referenza Come allacciamento del selettore di inversione pu servire un DA MD45 8 9 66 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4
87. OVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 55 Opzione tecnologica F01 05 2002 Agganciare posizionamento e sincronismo in un tempo di scansione Le funzioni tecnologiche vengono calcolate solo se sono state agganciate in un tempo di scansione Esiste rispettivamente un parametro per agganciare le seguenti funzioni in un tempo di scansione tipi di servizio di posizionamento incluso sincronismo parametro U953 32 802 8 sincronismo come blocco libero autarchico parametro U953 33 802 8 asse master virtuale parametro U953 34 832 8 formazione dei segnali di comando di posizionamento parametro U953 30 809 5 In riferimento all agganciare delle funzioni tecnologiche in un tempo di scansione vedi 702 e le osservazioni in 802 8 Il posizionamento incluso sincronismo pu essere agganciato attraverso il parametro U953 32 in un tempo di scansione Preferibilmente dovrebbe qui essere inserito il valore 4 16 T0 3 2 ms per frequenza impulsi convertitore 5 kHz Il sincronismo pu anche essere attivato come blocco libero autarchico di preferenza in T4 U953 33 4 il manager tipi di servizio allora non viene adoperato ed i tipi di posizionamento devono in questo caso rimanere disattivati tramite U953 32 20 vedi il paragrafo sottostante Tipo di servizio sincronismo panoramica in riferimento alla differenza della preparazione sincronismo Il manager tipi di servizio collega i segnali di uscit
88. Per ottimizzare il passaggio dei tempi di scansione la gradualit grossolana della predisposizione riferimento pu essere convertita in una gradualit fine per il regolatore di posizione Questo compito viene assunto dall interpolatore di riferimento di posizione il cui funzionamento viene definito tramite due parametri P770 definisce il rapporto di trasformazione del tempo di scansione della formazione del riferimento di posizione per il tempo di scansione del regolatore di posizione in gradini di 2P770 Esempio suddivisione di tempo della formazione di riferimento posizione T4 tempo scansione regolatore di posizione T3 P770 1 Se P770 viene inserito positivo avviene una estrapolazione precalcolazione del riferimento di posizione P770 negativo allora si ha l interpolazione Si deve poi inserire l estrapolazione se non viene usata alcuna preregolazione di velocit sul regolatore di posizione Nell impiego della preregolazione deve essere inserita interpolazione del riferimento di posizione P771 definisce il limite della variazione di riferimento riferito al tempo di scansione dell esecuzione del riferimento di posizione predisposta Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 51 Opzione tecnologica F01 05 2002 Per P771 vale la prescrizione di impostazione seguente 2 P205 1000 LU min na di scansione della registrazione predisposta di riferimento posi
89. RDRIVES Compendio Motion Control 9 137 Opzione tecnologica F01 05 2002 Come gi menzionato pi sopra affinch GMC scorra correttamente nel DB 100 devono essere fatti alcuni adattamenti Nel DB 100 sotto visualizza dichiarazione si va fino alla fine del blocco e li copiata l ultima riga cio l asse 1 e la copia rinominata in asse 2 Poi si commuta su visualizza dati e si va di nuovo alla fine del blocco La Fig 9 51 indica la fine del blocco DB 100 in visualizza dati Qui devono essere introdotti il numero degli assi il loro corrispondente indirizzo PROFIBUS e gli indirizzi iniziali del campo PKW e PZD per il relativo asse Queste informazioni devono coincidere con quelle dalla configurazione Attivazione Nella configurazione Hardware viene aperta una finestra con il tasto dell equidistanza destro del mouse nella CPU sotto X2 DP Master In questa finestra si selezionano le propriet di oggetto Si apre una nuova finestra in cui si clicca su Propriet PROFIBUS Cliccare di nuovo su Propriet Cliccare la striscia tarature di rete Selezionare velocit di trasmissione 12 Mbit s Cliccare Opzioni Nella finestra equidistanza attivare Profibus equidistante cfr Fig 9 52 gt gt gt Equidistanza Nodi direte Cavi PG OP TD collegati al PROFIBUS n progettato 0 Iotale 0 Tempo di equidistanza in ms Ciclo DP equidistante 3 200 0 632 minimo Dettagli
90. T MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 73 Opzione tecnologica F01 05 2002 Definizioni Funzione Impiego Funzione inserit 834 Per azionamenti che normalmente sono fermi e vanno servizio di sincronismo solo per una procedura p e un ciclo di macchina funzione disinser 834 Per azionamenti che normalmente sono in servizio di sincronismo e devono stare fermi solo per una procedura p e un ciclo di macchina funzione riduttore 835 Per azionamenti in cui si deve impostare un rapporto trasmissione dall asse master alla slave camma a disco 839 correzione a disco 843 Per azionamenti il cui corso di movimento debba essere inserito in una tabella Al sincronismo angolare pu essere sovraordinata una correzione di posizione La correzione di posizione sincronizza il sincronismo angolare con tacca di sincronizzazione esterna p e marchio riconoscimento referenza 843 Referenza volante durante il servizio sincronismo su un contrassegno di referenza p e BERO Sincronizzazione su valore guida 841 Sincronizzazione della posizione di zero dell asse slave sul quell asse master tramite un movimento di aggiustamento parametrizzabile taratura sposta mento 841 Predisposizione di un angolo di spostamento grande a piacere come valore fisso o nel servizio di jog funzione motopotenziometro inseritore 837 Accoppiamento e disaccoppiamento di un
91. U min introduzione in 10 LU min 823 6 9 124 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 7 2 9 Test delle funzioni di posizionamento dell esempio applicativo Esecuzione dello a Nota lo svolgersi dello spostamento del punto di referenza deriva spostamento del dallo schema funzionale foglio 821 e dalla descrizione di funzione punto di referenza nel manuale Motion Contol per MASTERDRIVES MC e SIMATIC M7 1 b Scelta del tipo di funzionamento Spostamento punto di referenza sugli interruttori morsetto 3 e 4 vedi fig 9 42 Tacitazione di eventuali allarmi di posizionamento Axxx all interruttore morsetto 5 Gli allarmi pi importanti vengono formati con il controllo di distanza di traino e Posizione raggiunta e stop 818 5 Taratura se necessario dei controlli aumentando MD14 MD17 transitoriamente nella tolleranza Inserzione dell azionamento al morsetto 8 Avviamento dello spostamento del punto di referenza con pre marcia jog 1 segnale a morsetto 7 f Simulazione impulso grossolano a DIN 4 fianco 0 1 riduce la velocit fianco 1 0 termina la referenza Ottimizzazione regolazione di posizione tramite fattore Kv Nella valigia di dimostrazione a due assi risulta p e il seguente valore di taratura O da Q P204 1 8 000 fattore Kv per regolatore di posizione 340 3 Posizionamen
92. a WE Segnali rilievo posizione 330 gt tecnologia 815 U535 120 valore reale posizione U529 70 WE binettore valore reale 0 K da resolver valutazione in Slot C 230 U539 122 valore misura posizione da memoria valore misura U538 212 WE binettore valore misura valido U537 02 210 WE binettore punto referenza rilevato Signali tecnologia 815 gt rilievo posizione 330 P172 302 valore inserzione posizione P173 302 WE binettore inserire posizione P174 301 valore correzione posizione P175 01 303 WE binettore correzione posizione P175 02 304 WE binettore correzione posizione P184 303 offset posizione P179 308 WE binettore sblocco memoria valore misura P177 307 WE sblocco rilevamento punto referenza Determinazione Determinazione dell unit di lunghezza LU dell unit di il rilevamento del valore reale di posizione in questo esempio lunghezza LU e applicativo deve essere valutato in modo che l utente possa taratura del fattore predisporre i suoi valori di riferimento nell unit di lunghezza 1 di valutazione valore Length Unit 1LU 0 1 cio in centesimi di grado Un riferimento reale IBF di 3600 deve p e corrispondere ad uno spostamento di 360 0 cio ad un giro di motore Vale la premessa che non sia presente alcun riduttore Determinazione del fattore di valutazione valore reale IBF Dal blocco divisione cursore 330 4 nella taratura di fabbrica P171 12
93. a 6 a 10 dal PROFIBUS DP 120 6 cio come set MDI Nr 0 823 4 Si tratta di una tavola circolare Tramite il fattore IBF stata fissata una unit di lunghezza di 1LU 0 001 Si deve posizionare relativamente nella dimensione incrementale su una posizione obiettivo che si trovi lontana di 12 345 dalla posizione del momento La velocit deve ammontare a 190 min Il movimento deve avvenire solo con 30 dell accelerazione rallentamento impostata su MD18 MD19 poich la tavola circolare fortemente caricata In questo caso si deve cablare il set MDI dal PROFIBUS al tipo di servizio MDI attraverso la seguente parametrizzazione U531 3006 cablare funzioni G dalla word di ricezione PROFIBUS 6 120 6 al set MDI Nr 0 823 3 U532 3037 cablare word di ricezione PROFIBUS 7 e 8 come connettore doppia word KK3037 120 6 sulla Posizione del set MD Nr 0 823 4 U553 3039 cablare word di ricezione PROFIBUS 9 e 10 come connettore doppia word KK3039 120 6 alla Velocit del set MDI Nr 0 823 6 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 69 Opzione tecnologica F01 05 2002 Start della procedura di spostamento Attendere segnalazione di ritorno tramite la fine della procedura di spostamento Override velocit Ulteriori informazioni sul tipo di servizio MDI contenuto del messaggio PROFIBUS per la predisposizione del set MDI
94. a dal relativo tipo di servizio al momento attivo alle uscite di segnale 802 5 9 4 14 Dati di macchina 804 Tramite i dati di macchina vengono fissate centralizzate tarature necessarie per posizionamento e sincronismo dal punto di vista della macchina operatrice e degli elementi di trasmissione meccanica dati di macchina vengono abbreviati in tutti i documenti con MD Essi hanno identico significato nell opzione tecnologica F01 e nella tecnologia centralizzata in SIMATIC M7 In 804 sono elencati i dati di macchina da MD1 a MD50 in una breve panoramica Essi sono raffigurati sui parametri MASTERDRIVES da U501 01 a 501 50 EI Informazioni dattagliate su tutti i dati di macchine si ricavano nel paragrafo Dati di macchina della descrizione funzioni nel manuale 1 Osservare che sul foglio 804 sono rappresentati tutti i dati di macchina trascurando il punto decimale poich essi compaiono cos anche nell indicazione parametri MASTERDRIVES Nel manuale 1 i dati di macchina vengono per contro rappresentati come appaiono nelle maschere OP vedi anche 2 cio in parte con dati sul punto decimale 9 56 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 AVVERTENZA NOTA Dati di macchina per sincronismo Esempio per la rappresentazione punto decimale dei dati di macchina e Campo valori per MD14 e nel manuale 1 0 001 99 999 1000
95. a tecnologia trasmette al rilevamento di posizione Nelle due parti si trovano in ciascuna 2 colonne nelle quali data la parametrizzazione che necessaria per il collegamento della tecnologia con il rilevamento per il generatore di motore o il generatore esterno di macchina Nella taratura di fabbrica eseguito di continuo il collegamento con il generatore di motore in modo che in questo caso devono essere raccolti solo ancora pochi parametri La parametrizzazione da eseguire elencata nel punto Connessione e parametrizzazione del rilevamento di posizione nel paragrafo Messa in servizio della tecnologia Generalit sul servizio di simulazione Nel servizio di simulazione il valore reale di posizione viene simulato dall encoder di posizionamento cio tutte le funzioni dell asse inclusa l emissione riferimento ai parametri n540 01 n540 10 e n540 37 817 possono essere testate dal funzionamento automatico e dalle funzioni M senza encoder di posizionamento ed azionamento Persino per motore allacciato non avviene alcun movimento dell asse Questo si raggiunge per il fatto che il riferimento di posizione KK310 viene messo sul valore reale di posizione del momento e la preregolazione di velocit ed accelerazione KK312 e KK313 viene messa a 0 817 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 59 Opzione tecnologica F01 05 2002 Tramite il servizio di simulazione tra
96. ale tabella in quale parametro Inizio tabella fine tabella Parametri di visualizzqazione per la taratura dell angolo di spostamento e sincronizzazione Spostamento residuo indice 1 spostamento attuale indice 2 Massima velocit di correzione in 1000 LU min in alternativa ad U667 massima velocit di correzione in LU tempo di scansione Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF Compendio Motion Control 9 177 SIMOVERT MASTERDRIVES Opzione tecnologica F01 05 2002 9 12 Bibliografia prodotti software ed accessori 1 Manuale Motion Control per MASTERDRIVES MC e SIMATIC M7 incluso il software SIMATIC S7 Paccheto progettazione Motion Control su CD ROM e numero di ordinazione in tedesco 6AT1880 0AA00 1AEO0 numero di ordinazione in inglese 6AT1880 0AA00 1BEO luogo di ordinazione interna Siemens LZF F rth Il pacchetto di progettazione contiene anche il software standard GMC BASIC 2 B amp B Pacchetto Motion Control per SIMATIC S7 numero di ordinazione 6AT1880 0AA10 1YA0 Il pacchetto B amp B contiene anche il software standard GMC OP OAM 3 pacchetto opzionale DVA_S5 per SIMATIC S5 nr ordinazione tedesco inglese Software comunicazione e S5 95U master DP luogo ordinazione e 55 115 155U con interna Siemens IM308 B C A amp D SE B1 TDL11 Software comunicazione A Protocollo USS per ordine a G610B e S5 95 100U con CP521Si WKF F rth e S5 115 155U con CP524 Dis
97. ale tramite MD49 817 5 Se la velocit non preregolata correttamente l uscita KK0132 opp l ingresso r198 del regolatore di posizione devono eseguire ancora solo leggeri spostamenti di correzione attorno allo 0 340 5 Per l indicazione di questi segnali ben adatta la funzione Trace nel MASTERDRIVES che attivabile tramite DriveMonitor Limitazione Se si imposta una limitazione di impatto tramite 817 4 non si deve arrotondata usare con versioni software lt 1 30 la preregolazione di velocit KK312 0 vedi 817 6 poich altrimenti regolatore di posizione e regolatore di velocit lavorano uno contro l altro 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 158 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 8 18 Parametrizzazione e test dell asse master virtuale Passo di messa in servizio Mettere in servizio l asse master virtuale Si pu oltrepassare questo passo se si vogliono usare solo funzioni di posizionamento Parametrizzazione L asse master virtuale 832 costruisce un riferimento di spazio KK817 dell asse master ed un riferimento di velocit KK816 832 8 per azionamenti che virtuale debbano funzionare in sincronismo Questi riferimenti vengono normalmente distribuiti agli azionamenti con l accoppiamento di azionamento SIMOLINK Il datore di rampa di velocit comune per tutti gli azionamenti dovrebbe essere calcolato sull azionamento sul quale sia a
98. amento MD49 MD50 Pesatura della preregolazione di velocit ed accelerazione MD10 Valore Offset per generatore valore assoluto Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 153 Opzione tecnologica F01 05 2002 Se si usa esclusivamente il sincronismo si necessita di occuparsi solo dei seguenti dati di macchina vedi anche il punto tipo di funzionamento Panoramica sincronismo nel paragrafo Breve descrizione delle funzioni tecnologiche Panoramica dati di macchina per sincronismo Sincronismo come tipo di Sincronismo come servizio posizionamento blocco libero dati di macchina MD11 MD11 asse lineare rilevanti lunghezza asse MD49 circolare 836 4 MD12 fine corsa MD49 valutazione software preregolazione di MD13 per asse lineare velocit 836 7 MD15 marcia controllo errore inseguimento MD23 MD23 9 8 14 Costruzione del collegamento della tecnologia al regolatore di velocit e posizione Passo di messa in servizio Collegare la tecnologia con regolatore di velocit e posizione In 817 rappresentata l emissione dei riferimenti per regolatore di posizione e velocit e lo sblocco regolatore di posizione attraverso la tecnologia Questi collegamenti sono continuamente gi formati nella taratura di fabbrica E ancora necessaria soltanto la seguente parametrizzazione vedi anche paragrafo Effettuare collegamento della tecn
99. ano editare ed introdurre programmi set di automatismo passo per passo mediante i parametri automatici mediante MASTERDRIVES da U571 a U591 procedura pi esatta vedi elenco parametri parametri MASTERDRIVES 9 4 27 Asse rotante 830 Contatore di rettifica Con MD1 3 e MD11 gt 0 viene attivato il tipo di asse Avanzamento rotante e vale per i tipi di servizio MDI automatico e set singolo automatico l elaborazionedi set speciale rappresentato in 830 La curva di posizione pu essere adattata in modo molto flessibile ai rapporti di impianto Nel servizio automatico si pu avviare tramite la funzione cambio set esterno al volo un nuovo set p e dopo l arrivo di un contrassegno p e di tagliare a misura materiale con una impronta definita esempio l impronta deve trovarsi esattamente nel mezzo di un sacchetto di imballo Con l aiuto del contatore di rettifica si pu automatizzare il taglio di lunghezza uno dopo l altro in successione di un numero di pezzi di materiale sceglibile Il numero di rettifica ricevibile tramite l interfaccia d ordine del software standard S7 GMC BASIC 1 o ill parametro U507 Il numero di rettifica non ancora elaborato leggibile nel parametro n540 36 9 72 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 28 Tipo di servizio sincronismo panoramica 831 Foglio 831 fornisce una panoramica sulle funzioni di
100. appare come segue word 6 5B 21 hexa 5B hexa 91 decimale marcia relativa in misura concat 21 hexa 33 decimale 90 accelerazione rallentamento word 7 e 8 12 345 12345 LU FFFF CFC7 hexa FFFF CFC7 hexa word 9 e 10 190 min 190 000 LU min gt val introduz in 0000 4A38 hexa 10 LU min 19 000 decimale 4A38 hexa Una procedura di spostamento viene avviata nel caso pi semplice come segue ON azionamento OFF1 1 sblocco invertitore ENC rimane fisso a 1 180 scegliere tipo servizio MDI MODE_IN 3 809 4 attendere eventualmente segnalazione di ritorno tipo servizio MODE_OUT 811 mettere ordine start STA su 0 809 4 attendere eventualmente sblocco start ST_EN valutare eventuali allarmi guasti Bit 3 e 7 nella word di stato 1 dell apparecchio base 200 connettore K0250 510 parametro n540 26 818 dare ordine di start 0 gt 1 fianco a STA Il bit di stato Funzione terminata FUT dando l ordine di start va a 0 ed al termine del movimento o all interruzione di errore su 1 811 4 Tramite FUT si pu riconoscere che la procedura di spostamento sia finita anche per movimenti estremamente brevi ll Bit di stato posizione raggiunta e stop DRS indica tramite il segnale 1 che l azionamento si fermato nella finestra di stop esatta 811 4 La finestra di stop esatto definita con i dati di macchina MD16 e MD17
101. apparecchio base P565 1 14 tacitazione errore da morsetto X101 5 90 gt 180 Morsetto 7 doppiamente assegnato e Nel tipo di servizio marcia al punto di referenza si mette qui il segnale pre Jog J_FWDI viene data la partenza con la marcia al punto di referenza U710 28 18 pre Jog J_FWD da morsetto X101 7 90 gt 809 e Nei tipi di servizio MDI e sincronismo inserire qui l ordine di start STA con cui viene avviato rispettivamente un procedimento di spostamento vedi manuale 1 Motion Control per MASTERDRIVES MC e SIMATIC M7 capitolo Segnali di comando e di segnalazione di ritorno U710 3 18 ordine di start STA da morsetto X101 7 90 gt 809 Morsetto 6 assegnato doppiamente e Nel tipo di servizio marcia al punto di referenza viene qui atteso l impulso grosso dal punto di referenza di camma opp BERO quello sul rilevamento posizione valido vedi anche MD45 nel paragrafo Introduzione dei dati di macchina P178 16 Referenz BERO da morsetto X101 6 90 gt 330 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 116 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 e Nel tipo di servizio MDI viene commutato tramite morsetto 6 tra i set MDI 1 Low Signal e 3 High Signal Questa scelta avviene tramite Bit 9 della word di comando posizione 809 che portata sul tipo di servizio MDI 823 e li commutato
102. aratura di fabbrica tramite U708 809 1 9 164 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Importanti informazioni di diagnosi si ricavano tramite i parametri di indicazione n540 e n541 vedi anche il paragrafo sottostante Guasti allarmi diagnosi Solo in casi eccezionali si dovrebbe variare in seguito l aggiustamento velocit numero di giri impostato tramite P353 MD23 e P205 come pure il fatore IBF poich con ci si deve riaggiustare il fattore Kv P204 340 il riferimento di velocit K311 817 6 la preregolazione di velocit KK312 817 6 e le rampe di accelerazione rallentamento MD41 MD42 e si deve ripetere una serie di passi di messa in servizio Usare la funzione Trace integrata nel MASTERDRIVES MC se si vuole indicare l andamento nel tempo di segnali interni importanti Ogni connettore e binettore pu essere indicato attraverso la funzione Trace percorsi di curve possono essere considerati in DriveMonitor funzione oscilloscopio Vedi anche il paragrafo pi sopra Mezzo di misura e diagnosi Per versioni software V1 1 e pi vecchie del collegamento PROFIBUS DP CBP non possono essere cablati connettori doppi da MASTERDRIVES al PROFIBUS La versione software leggibile su r069 Deve essere usato un trasduttore connettore doppio connettore Incremento di coppia possibile solo se nello stesso tempo viene aumentato a
103. aster canale riserva ELS Os P60 1 lasciare configurazione schede word invio SLB non devono essere cablate poich azionamento 1 riceve solo dati e non inviare niente 9 7 2 15 Test di sincronismo nell esempio applicativo Verifica Verificare se i cavi a fibre ottiche sono inseriti correttamente alle dell accoppiamento schede SLB incrociati trasmettitore collegato rispettivamente con SIMOLINK ricevitore dell altro azionamento Per cablaggio e configurazione esatti tutti i3 LED sulle schede SLB lampeggiano Con l interruttore di start morsetto 7 avviare l asse master virtuale nell azionamento 2 e controllare su r750 01 e 02 150 5 all azionamento 1 se il valore di master virtuale inviato da azionamento 2 viene ricevuto correttamente L ulteriore procedura per testare la funzione di sincronismo viene chiarita di seguito nell esempio della valigia di dimostrazione 2 assi nella quale un raggio di luce LED deve illuminare attraverso un disco volano per funzione di sincronismo esatta Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 129 Opzione tecnologica F01 05 2002 Costruzione dell esatta posizione di start tramite spostamento punto referenza Test della funzione sincronismo Fine dell esempio applicativo 2 Avviare per i due azionamenti rispettivamente pi spostamenti di punto di referenza secondo punto 9 Tarare tramite dato di macchina MD4
104. atamente entro certe tolleranze il controllo di errore di inseguimento e posizione raggiunta e stop allarmi A140 142 fino a che il regolatore di posizione non sia ancora ottimizzata Consultare il paragrafo sottostante Aiuto il mio asse non pu essere avviato se con questo si hanno problemi ad avviare il movimento di posizione Posizionamento MDI Con la scelta del tipo di funzionamento 3 MDI e disposizione dell ordine di start fianco 0 gt 1 STA si pu ora avviare una procedura di marcia con il paragrafo Parametrizzazione dei tipi di funzionamento di posizionamento set parametrizzato MDI Se si introducono altre posizioni di arrivo in U550 2 823 5 si pu avviare corrispondentemente con un ordine di start obiettivi diversi Preregolazione di In molti casi attivando la preregolazione di velocit si pu raggiungere velocit una dinamica ancora migliore dei movimenti con oscillazioni ancora pi basse Eseguire qui la parametrizzazione seguente cablaggio della preregolazione velocit KK312 P209 1 312 inserire riferimento preregolazione velocit 817 7 836 8 all uscita del regolatore di posizione 340 7 Normalmente il valore di preregolazione viene disposto gi valutato esatto dalla tecnologia premesso che MD49 sia 100 e in P353 sia precisamente intodotta quella velocit di motore che presente alla velocit massima della macchina MD23 In casi particolari possibile una scala addizion
105. azionamento da un collegamento di sincronismo L azionamento disaccoppiato pu essere fatto funzionare con velocit locale in modo autarchico ed arrestato in posizione esatta Di seguito sono in breve chiariti i concetti importanti del sincronismo angolare Azionamento master Il master fornisce il riferimento di posizione per il blocco di sincronismo Viene differenziato tra master reale e virtuale Nel master reale 833 viene rilevata la posizione di master attraverso un sistema di generatore p e tramite un generatore impulsi guida montato su una parte di macchina trasportata La posizione misurata il riferimento di posizione per il blocco di sincronismo Vantaggio Svantaggio lo slave segue in ogni situazione il master punte di carico e comportamenti fuori regolazione si trasmettono direttamente allo slave Nel master virtuale si forma una rampa di posizione ideale Questa rampa viene suddivisa a tutti gli azionamenti Anche l azionamento master aderisce regolato in sincronismo al master virtuale Vantaggio Svantaggio il sincronismo diventa del tutto tranquillo poich punte di carico sull azionamento master non hanno pi effetti sullo slave anche l azionamento master deve essere usato regolato in sincronismo 9 74 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Collegamento del blocco di sincronismo
106. c Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 13 Opzione tecnologica F01 05 2002 Una compensazione del tempo di manovra in funzione della velocit e camma di tempo non sono previste Queste funzioni in molti casi tuttavia si possono realizzare con i temporizzatori 780 nei blocchi liberi Se si necessita di un dispositivo di camma estremamente veloce con compensazione tempo di manovra e camma di tempo addizionale si deve inserire un dispositivo di camma esterno realizzato come hardware come p e il gruppo SIMATIC S7 FM352 camma FM o la scheda tecnologica T400 9 3 5 Collegamento in SIMATIC soluzioni di automazione di un solo getto pacchetti di blocchi funzionali standard autentici DVA_S5 3 per il SIMATIC S5 e Drive ES SIMATIC 4 per il SIMATIC S7 rendono possibile un comodo accesso a tutti i dati di processo e parametri del MASTERDRIVES MC tramite PROFIBUS DP ed il protocollo USS non solo per le funzioni di base ma naturalmente anche per tutte le funzioni tecnologiche Tramite PROFIBUS DP per esempio si pu predisporre con un messaggio un set di procedura di posizionamento Set MDI e nello stesso tempo avviare il movimento L intero andamento scorre ora senza intervento del PLC L asse da in corsa la segnalazione di ritorno che la posizione obiettivo raggiunta Questo vale naturalmente anche impiegando un altro bus di campo CAN Bus USS ecc Inoltre sono dispo
107. ca F01 L esempio applicativo contiene la seguente configurazione e 2 servomotori sincroni Siemens 1FT6 1FK6 con resolver e 1FT6 con encoder ottico seno coseno per posizionare necessario solo un motore 2 convertitori MASTERDRIVES MC con opzione tecnologica F01 per posizionamento necessario solo un convertitore Entrambi gli azionamenti devono essere fatti funzionare nei tipi di servizio seguenti e Marcia al punto di referenza questa necessaria per il posizionamento poich per resolver ed encoder ottico si tratta di datore di posizione incrementale e non assoluta e Posizionamento punto a punto MDI tipo asse Asse rotante cio senza stop fissi e Sincronismo con rapporto di riduzione 1 1 usando l asse master virtuale e l accoppiamento azionamento SIMOLINK Usando la valigia due assi il sincronismo pu essere controllato attraverso un raggio di luce LED tramite fori attraversati da luce nei dischi volano fissati sull albero motore assegnazione interruttore per i due azionamenti MASTERDRIVES MC 4 l SIMOLINK X101 SLB tipo servizio marcia MDI incronismo referenza 0 1 i 1 1 0 Sr ingressi imp grosso o set MDI3 S amp H Sl e uscite i JM digitali 3 igitali 1 set MDI 1 i SJ Ne marc ref __ MDl sincronismo 7 Master Jog prima dilStat GG fe A virtuale SBR2 1FK6 1FT6 r
108. cato un errore al binettore B565 B566 La successione di posizione impostata in modo che il contatore di overflow stia nel campo valido da 0 a 15 Si deve impedire un underflow sotto lo zero Perci nella messa in servizio si deve procedere come segue L asse lineare viene portato allo scatto finale in modo che si verifichi un valore di posizione il pi piccolo possibile Poi il contatore di overflow con U812 U797 viene messo a zero ed il convertitore disinserito e di nuovo inserito Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 49 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 4 11 Rilevamento posizione per generatore di macchina esterno 335 Il rilevamento posizione per il generatore di macchina esterno rappresentato in 335 ed ha in principio le stesse funzioni del rilevamento posizione per il generatore di motore 330 Il connettore KK0105 335 2 ha tuttavia un altra normalizzazione rispetto alla posizione del rotore KK090 mentre nel Rilevamento posizione generatore di motore come fonte cablato un connettore nel quale un giro raffigurato con 2432 il Rilevamento posizione generatore esterno valuta senza rinormalizzazione gli incrementi che fornisce la scheda generatore Sotto un incremento si intende in questo caso l unit digitale pi piccola che fornisce il generatore Per generatori di impulsi con due tracce impulsi spostate di 90 vengono valutati i f
109. ccare per primo possibilmente solo un asse slave che ora sta pronto con regolatore di posizione e velocit sbloccato d impostare al datore di rampa di macchina centrale p e 832 5 transitoriamente una rampa di accelerazione rallentamento estremamente lenta e far marciare l asse master con cautela da velocit 0 a piccoli valori e controllare se gli slave seguono correttamente 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 162 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 NOTA 9 8 22 Posizione di start per il sincronismo Se si vuole avviare il sincronismo con una posizione di start definita si deve dapprima mettere in marcia con un tipo di funzionamento di posizionamento e arrestarvi l azionamento Infine si pu avviare il sincronismo venendo da velocit 0 Con la taratura di posizione 837 si pu eseguire la preparazione riferita ad una tacca di sincronizzazione anche al volo dopo lo start del funzionamento di sincronismo La taratura di posizione in verit gi realizzata ma per versione di software V1 2 non ancora disponibile Aiuto Non si pu avviare il mio mio asse Se non si avvia il proprio asse di posizionamento questo pu avere le seguenti cause L ordine di start STA non viene dato o non cablato correttamente Controllare su n541 01 809 7 se l ordine di start al Bit 2 della word di comando posizionamento presente esatto In
110. chetti 3 5 per S5 DOS incluso manuale d uso tedesco inglese 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 178 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 14 1 Pacchetto software Drive ES SIMATIC Dati di ordinazione Drive ES SIMATIC V5 1 6SW1700 5JC00 1AA0 CD ROM 1 pezzo cinque lingue Licenza singola standard Drive ES SIMATIC V5 1 6SW1700 5JC00 1ACO Solo foglio di prodotto cinque lingue licenza copia licenza runtime senza SW e DOKU standard Contenuti del pacchetto Drive ES SIMATIC Software di comunicazione PROFIBUS DP per S7 300 con CPU con interfaccia DP integrata biblioteche dei blocchi DRVDPS7 POSMO S7 400 con CPU con interfaccia DP integrata o con CP443 5 biblioteche dei blocchi DRVDPS7 POSMO S7 300 con CP342 5 biblioteca dei blocchi DRVDPS7C Software di comunicazione Protocollo USS per S7 200 con CPU214 CPU215 CPU 216 programma driver DRVUSS2 per tool di programma STEP7 Micro S7 300 con CP340 341 e S7 400 con CP441 biblioteca dei blocchi DRVUSSS7 STEP7 manager oggetto slave Per la configurazione confortevole di azionamenti e per la comunicazione aciclica PROFIBUS DP con gli azionamenti supporto per conversione da DVA_S7 a progetti ES solo da V5 1 Programma SETUP Per l installazione del software nell ambito di STEP7 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 179 Opzione tecnologica F01 05
111. cit Tutti i segnali di ingresso della tecnologia possono essere cablati tramite la tecnica BICO p e da PROFIBUS DP o dalla morsettiera di convertitore E possibile anche un miscuglio con il quale alcuni segnali possono arrivare dal bus di campo e gli altri dai morsetti MASTERDRIVES Fissare quali segnali di ingresso di posizionamento 809 sono necessari e da dove devono essere forniti LI Tutti i segnali di comando e di risposta per il posizionamento sono descritti dettagliatamente nel capitolo Segnali di comando e risposta del manuale 1 nei capitoli seguenti della descrizione funzionale si trovano inoltre per ogni tipo di funzionamento Timing Diagramme sugli svolgimenti di comando nei quali sono chiariti casi speciali ed eccezioni Se si vogliono predisporre i segnali di comando tramite i binettori sceglibili con U710 cio per U530 860 809 7 si deve appendere il blocco Formazione dei segnali di comando di posizionamento tramite U953 32 in un tempo di scansione valore consigliato 4 Per primo fissare quali tipi di funzionamento si vogliono predisporre con MODE_IN Informazioni dettagliate sui singoli tipi di funzionamento si ricavano nel capitolo Descrizione funzionale del manuale Motion Control per MASTERDRIVES MC e SIMATIC M7 1 Se per esempio si vuole eseguire solo un posizionamento punto a punto con encoder di posizione incrementale si necessita come minimo dei tipi di funzionamento 2 e 3 Spostame
112. compensare Inoltre vengono avviate due velocit diversificate Tramite misurazione degli impulsi o tacche di zero vengono registrate le loro variazioni di percorso Svariazione percorso 7 S2 S LU V variazione V2 V1 LU min S variazione percorso LU _ i V gt ttempo morto ms variazione LU ms 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 82 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 31 Inseritore e disinseritore 834 E Informazioni esaurienti per l inseritore disinseritore si trovano nel paragrafo Funzioni di sincronismo della descrizione funzioni nel manuale 1 Nel paragrafo Campi di impiego si trova un esempio di applicazione per l inseritore disinseritore Di seguito si riceve una breve panoramica sulla funzione L inseritore disinseritore confrontabile con l inserimento o disinserimento di un accoppiamento meccanico su una posizione esattamente definita La seguente grafica chiarisce il flusso nell inseritore disinseritore 834 Riferim percorso lunghezza ciclo asse master Riferim velocit slave A posizione picco U608 U610 2 U610 2 i rampa inser B C rampa inser 2 i lunghezza inseritore Si i rifer percorso i U61 i i master Riferim velocit i slave i i i I 7 4 4 s i lunghezza disinseritore i rifer percorso ei z H U611 i master
113. con impiego di generatore di motore Anche la normalizzazione del riferimento di velocit d uscita MD28 836 7 nella parametrizzazione dei dati di macchina stata gi impostata al valore giusto punto 6 in esempio applicativo 2 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 127 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 7 2 13 Configurazione del master SIMOLINK Ci occupiamo momentaneamente dell azionamento 2 dell esempio applicativo nel quale viene calcolato l asse master virtuale e che deve anche assumere la funzione Dispatcher SIMOLINK L accoppiamento azionamento SIMOLINK descritto dettagliatamente al capitolo Comunicazione del Compendio ed in 140 160 la messa in servizio Hardware chiarita nelle Istruzioni di servizio della scheda SLB La configurazione del master SIMOLINK avviene nel menu di parametri Configurazione schede vedi capitolo Passi di parametrizzazione del Compendio Nel nostro esempio l azionamento 2 deve inviare solo due doppie word cio il riferimento di spostamento dall asse master virtuale ed una word di riserva non utilizzata due azionamenti ricevono dal SIMOLINK il riferimento di spostamento dall asse master virtuale anche il master stesso in questo caso viene sicuramente escluso un intervallo di tempo morto tra i riferimenti di spostamento per azionamento 1 e 2 configurazione del master SIMOLINK Dispatcher P60 4 P74
114. con maschere standard per OP25 OP27 OP37 TP37 ecc Fig 9 1 Panoramica sulla documentazione Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 1 Opzione tecnologica F01 05 2002 NOTE Il presente capitolo 9 del Compendio contiene una panoramica sui datori di posizione per il rilevamento di posizione usabili e la loro valutazione come pure sul regolatore di posizione e le funzioni tecnologiche posizionamento e sincronismo Nel paragrafo Campi di impiego si scopre quali funzioni di posizionamento e sincronismo contengono i convertitori MASTERDRIVES MC e quali compiti di azionamento si possono perci risolvere Il paragrafo Breve descrizione delle funzioni tecnologiche fornisce secondo lo schema funzionale una panoramica come tecnicamente si realizzino le funzioni di posizionamento e sincronismo ed il rilevamento di posizione e regolazione Il paragrafo Esempi applicativi mette in confidenza con la progettazione delle funzioni tecnologiche ed il loro inserimento con le funzioni dell apparecchio base Qui si trovano facilmente anche esempi esecutivi di applicazione che sono adatti per autoinformazione e che rendono possibile un comodo balzo nella realizzazione di impieghi di posizionamento e sincronismo con MASTERDRIVES MC Nel paragrafo Messa in servizio si scopre come si possa mettere in servizio passo per passo un asse di posizionamento o di sincronismo Tutte le funzioni
115. costruire la parametrizzazione originaria Normalmente le parametrizzazioni per nuovo software sono strettamente compatibili con le vecchie versioni di software Nelle versioni pilota prima dello sblocco della prima versione ufficiale dell opzione tecnologica F01 insieme con la versione software di apparecchio base V1 2 la compatibilit non era data vedi paragrafo Storia delle variazioni dell opzione tecnologica F01 Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 167 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 11 9 11 1 9 11 2 Storia variazioni dell opzione tecnologica F01 Le versioni software nominate sono versioni software degli apparecchi base Non ci sono numeri speciali di versione per l opzione tecnologica F01 Nel seguito sono riportate solo versioni software nei quali l opzione tecnologica F01 sia stata variata Versione software V1 0 inizio consegne 11 97 Versione originaria solo per clienti pilota Versione software V1 1 inizio consegne 2 98 V1 1 sono state consegnate solo a clienti pilota Parametri modificati U529 01 02 questi parametri vengono a mancare e non c pi bisogno di impostarli connettori di apparecchio base K030 word di comando 1 K032 word di stato 1 e K250 numero di guasto allarme sono ora connessi fissi alla funzione di posizionamento rif Segnali ingresso posizionamento US511 U520 questi parametri indicizzati r
116. della descrizione funzionale nel manuale 1 al convertitore MASTERDRIVES tramite PPO tipo 5 ogni 10 word dati di processo a 16 bits in direzione di invio e ricezione Tramite questa assegnazione di messaggio si possono comandare tutte le funzioni tecnologiche dal SIMATIC S7 L assegnazione di messaggio pu poi anche essere opportuna se non si usa il software GMC BASIC se si installa un SIMATIC S5 o un comando estraneo o se non si inserisce PROFIBUS DP un altro bus di campo p e CAN Bus o USS Se per il rilevamento posizione non si impiega il generatore di motore ma un generatore di macchina esterno sistema di misura posizione diretto allora eseguire la parametrizzazione data qui allo scopo in 815 generatore di macchina esterna corrispondentemente paragrafo 10 L ulteriore messa in servizio avviene dal SIMATIC S7 tramite PROFIBUS DP All apparecchio MASTERDRIVES sono necessari accessi alla parametrizzazione ancora solo in casi eccezionali 9 148 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 8 10 Determinazione dei segnali di ingresso posizionamento Segnali di comando per posizionamento Predisposizione tipi di funzionamento Predisposizione degli ordini di comando e di Override Passo di messa in servizio Fissare i segnali di ingresso posizionamento e ordini di comando e scelta tipi di funzionamento e Override di velo
117. denti carico riduttore Nell esempio il motore fa 19 giri per 11 giri del carico In U810 01 deve essere introdotto il valore 11 in U810 02 il valore 19 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 47 Opzione tecnologica F01 05 2002 NOTA Collegamento del blocco Girare non sotto tensione NOTA NOTA Il rapporto di trasmissione dato nella targhetta del riduttore spesso solo un valore arrrotondato p e 1 7 34 Se per un asse rotante non risulta alcun drift a tempo lungo deve essere richiesto al costruttore del riduttore l effettivo rapporto dei denti dello stesso Sullo schema funzionale 327 rappresentata la connessione di principio del blocco per il generatore di motore Agganciando il blocco in una suddivisione di tempo si provvede automaticamente a che il rilevamento di posizione del generatore di motore sia messa all esatto valore di Start Il contatore di giri overflow deve essere collegato con un elemento di memoria riportato che sia parametrizzato su memorizzazione non volatile La memorizzazione sbloccata se dall analisi del generatore vengono passati valori validi B070 su ingresso TRACK A parametrizzazione avvenuta il contatore di overflow deve essere resettato una volta e l apparecchio essere disinserito e di nuovo inserito Dopo di ci il contatore di overflow non pu pi essere resettato A seconda dell elemento di memoria riportato
118. di rotore Al primo superamento dell impulso zero questo primo valore viene corretto e a disposizione dell utente sta la completa precisione dell encoder La valutazione dei segnali dell encoder ottico sen cos avviene su una scheda SBM o SBM2 240 L elettronica di valutazione dispone accanto all elaborazione segnali anche di un alimentazione di tensione del generatore La scheda SBM nel frattempo stata sostituita con la scheda SBM2 con funzionalit ampliata Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 19 Opzione tecnologica F01 05 2002 Generatore alimentazione Scheda SBM Scheda SBM2 Lunghezza cavi NOTA AVVERTENZA Scelta generatore P130 Numeri di tratti P136 La scheda SBM pu fornire sia 5 V che 15 V per l alimentazione del generatore Si deve impostare la tensione di alimentazione corrispondente del generatore Per una impostazione sbagliata si pu arrivare a danneggiamenti al generatore Il generatore standard ERN 1387 lavora con 5 V L alimentazione di tensione viene commutata tramite due interruttori sulla scheda SBM Per una impostazione sbagliata si pu arrivare a danneggiamenti al generatore Entrambi gli interruttori aperti 5V alimentazione generatore Entrambi gli interruttori chiusi 15 V alimentazione generatore Per la scheda SBM2 la tensione di alimentazione del generatore viene impostata direttamente in Volt tramite il parametro P145
119. di messa in servizio Mettere in servizio l accoppiamento azionamento SIMOLINK Si pu oltrepassare questo passo se si vogliono usare solo le funzioni di posizionamento Parametrizzazione Procedere alla configurazione del master SIMOLINK Dispatcher e dell accoppiamento dergli slave SIMOLINK Transceiver analogamente ai paragrafi 13 e SIMOLINK 14 dell esempio applicativo 2 Test Verificare dapprima se il cavo a fibre ottiche SIMOLINK sia aggraffato dell accoppiamento correttamente dalla presa di invio di una scheda SLB alla presa di SIMOLINK ricezione della successiva scheda SLB e se l anello SIMOLINK al Dispatcher sia chiuso Per cablaggio e configurazione corretti devono lampeggiare i 3 LED su tutte le schede SLB Per il test dell accoppiamento SIMOLINK si deve ripetere il Test dell asse master virtuale su descritto e controllare tramite r750 150 5 se i riferimenti di uscita dell asse master virtuale vengono ricevuti correttamente da tutti gli azionamenti 9 8 21 Test delle funzioni di sincronismo Passo di messa in servizio Mettere in servizio il sincronismo Si pu oltrepassare questo passo se si vogliono usare solo le funzioni di posizionamento Per il test delle funzioni di sincronismo procedere a grandi linee come segue a disaccoppiare se possibile i motori dalla macchina operatrice b assicurarsi dapprima che per azionamenti master e slave ci sia riferimento di velocit e posizione 0 c sblo
120. dove il tipo di servizio viene formato tramite un piccolo schema logico da blocchi liberi descritto pi sotto L interruttore tacitazione e On Off 1 hanno effetto diretto sulla word di comando 1 dell apparecchio base 180 Con l interruttore di scelta tipi di servizio vengono attivati i tipi di servizio di sincronismo marcia al punto di referenza e MDI posizionamento punto a punto Il Manager tipi di servizio provvede affinch i segnali d uscita di ogni tipo di servizio relativamente attivo vengano connessi per la predisposizione riferimento al regolatore di posizione e velocit L asse master virtuale contiene il datore di rampa di velocit per i due azionamenti ed il generatore a denti di sega per la formazione del riferimento di posizione valore guida durata periodo corrisponde a 10 giri del motore L asse master viene calcolata solo sull azionamento 2 Sull azionamento 1 non attivata Questo ed il potenziometro riferimento velocit allacciato solo all azionamento 2 sono le uniche differenze nella parametrizzazione dei due azionamenti Ci occupiamo dapprima solo dell azionamento 2 Le ulteriori procedure assumono all incirca le sembianze seguenti e Messa in servizio delle funzioni di posizionamento in azionamento 2 paragrafi 9 7 2 3 8 e Test delle funzioni di posizionamento in azionamento 2 paragrafo 9 7 2 8 Utilizzatori che si interessano solo per il posizionamento non hanno bisogno di s
121. e e 40m con plastica e 300 m con vetro e 1000 m di anello totale gt gt gt Sull anello SIMOLINK possono scorrere al massimo 1000 messaggi a doppia word e Su segnali da e verso il SIMOLINK possono essere cablati liberamente attraverso binettori e connettori secondo software in MASTERDRIVES MC 150 160 Impieghi di SIMOLINK Sostituzione di assi di movimentazione accoppiati meccanicamente con azionamenti singoli Trasmissioni di riferimenti d angolo tra assi master e slave per sincronismo angolare e funzione camma a disco Sostituzione del collegamento in arrivo RS485 Peer to Peer allo scambio dati tra convertitori SIMOVERT Siemens AG 68E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 107 Opzione tecnologica F01 05 2002 Caratteristiche speciali SIMOLINK per configurazione master slave e Sono disponibili inserimenti master per e SIMADYND e SIMATIC FM458 e SICOMP SMP Il master pu scrivervi dentro dati in max 1000 messaggi doppia word Gli slaves possono leggere a piacere informazioni word doppia da max 8 posti di messaggio Traffico trasversale cio possibile scambio messaggi tra slaves Questo scorre tuttavia sempre attraverso il master Speciali caratteristiche SIMOLINK con la configurazione Peer to Peer senza sistema master partecipante 2 Transceiver 3 partecipante 1 SYNC partecipante 3 Dispatcher Transceiver Fig 9 43 L accoppia
122. e pu essere predisposta come percorso L inseritore disinseritore pu essere avviato anche con un ingresso digitale Il disinseritore viene usato per esempio nella raccolta di prodotti quando nel flusso continuo di materiali manca un prodotto Il disinseritore ferma l azionamento azionamento slave secondo una richiesta corrispondente in una posizione di parcheggio e chiude dopo uno o pi cicli di macchina lunghezze prodotto di nuovo con sincronismo angolare sull azionamento master L inseritore pu tra l altro essere usato per suddividere da prodotti di scarto La funzione in buona sostanza come quella del disinseritore dove qui l azionamento uscendo da una posizione di parcheggio si chiude sull azionamento master per uno o pi cicli di macchina con sincronismo angolare e poi raggiunge di nuovo con precisione la sua posizione di parcheggio L inseritore disinseritore pu anche essere usato in combinazione con il riduttore ed il disco di camma prodotto mancante O der de espulsore tavola rotante OQO Vv BAS t t inseritore disinseritore il dispositivo di scarto deve essere la tavola rotante deve fermare per attivo per un ciclo di macchina un ciclo poich manca un prodotto per scartare un prodotto di scarto Fig 9 7 Esempio di impiego per funzione inserzione disinserzione nel cernere prodotti di scarto in una macchina di imballaggio 9 10 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio
123. e IBF 12 3 P169 12 P170 30000000 fattore IBF 12 00000003 P169 12 P170 3 Nella predisposizione del fattore IBF come numeratore denominatore nel numeratore vengono inserite le unit di lunghezza LU e nel denominatore gli incrementi di generatore Esempio Un asse rotante viene azionato attraverso un riduttore con il rapporto 1 3 Il rilevamento di valore reale di posizione parametrizzato in modo che 216 incrementi corrispondano ad un giro del motore Un giro dal lato del carico deve corrispondere a 360000 LU _ 360000 _ 360000 IBF 216 3 196608 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 37 Opzione tecnologica F01 05 2002 Bit senso di rotazione P595 Con il bit senso di rotazione destra sinistra si pu invertire il senso di rotazione del motore Bit senso di rotazione P595 Significato 0 marcia a destra nel senso orario con sguardo all azionamento 1 marcia sinistra senso antiorario con sguardo all azionamento Con resolver encoder e generatore impulsi si inverte il segno e la direzione di conteggio della posizione Per il generatore di valore assoluto generatore multiturn o singleturn viene sommato in aggiunta il campo di spostamento massimo Esempio andamento qualitativo della posizione assoluta per inizializzazione di tensione nel punto zero del generatore e per rotazione nel senso orario con sguardo all
124. e avviene una limitazione sulla lunghezza di ciclo asse slave impostabile tramite MD11 Le procedure di correzione corrispondenti vengono colpite tramite KK301 e B303 B304 anche per il valore reale di posizione Un valore di preregolazione di velocit disponibile su KK312 Pu essere inserito per la riduzione dell errore di inseguimento dinamico dietro al regolatore di posizione 9 4 34 Inserimento 837 Disaccoppiamento di un asse Arresto di un asse a posizione definita La funzione inserimento permette l accoppiamento ed il disaccoppiamento di un azionamento da un collegamento di sincronismo L azionamento disaccoppiato pu funzionare ed arrestarsi con velocit dal posto in modo autarchico Tramite il comando inseritore disinseritore 1 un asse pu essere disaccoppiata da un collegamento di sincronismo L asse riduce da qui la sua velocit tramite una rampa sulla velocit di riferimento inseritore che predisponibile con U626 01 nell unit 10 LU min o tramite U626 02 come valore percentuale Il rallentamento della rampa di discesa tarabile in U628 1 il suo arrotondamento in U627 1 Qui la rampa interna opp l arrotondamento pu essere influenzata direttamente tramite il comando Modus con o senza rampa interna attraverso una fonte di riferimento a piacere senza che sia valido l arrotondamento interno Tramite il comando sblocco posizionamento pu essere consentita una fermata dell asse ad una posizio
125. e con alta precisione tacche impresse e se per velocit estremamente basse al di sotto di ca 5 min 1 sia necessario un comportamento di buona rotazione e Con la SBR2 riportata su morsetti la simulazione generatori impulsi con 2 tracce a 512 o 1024 impulsi al giro tarabile e impulso di zero livello RS422 segnale differenziale TTL Vale per resolver a 2 poli per resolver a pi poli corrispondentemente pi impulsi al giro Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 109 Opzione tecnologica F01 05 2002 3 Note al generatore di impulsi e Sulla SBP avviene una moltiplicazione impulsi per quattro interna valutazione fianco e Numero tratti parametrizzabile tra 4 e 32768 tratti al giro e Max frequenza di impulsi valutabile 410 kHz e Valutabile livello HTL ed RS422 4 Osservazioni al generatore SSI e Molte grandezze costrutive di generatore SSI sul mercato con diverse risoluzioni Single e Multiturn misure lineari ecc e Tutti i generatori valutabili con protocollo standard SSI p e SIEMENS Stegmann TR Fraba Heidenhain Infrarot AbstandsmeBsystem ecc 5 Osservazioni alla SBM2 Simulazione generatore impulsi riportata su morsetti con 2 tracce a 2048 impulsi al giro ed impulso di zero livello RS422 9 6 2 Esigenze agli encoder di posizione per assi rotanti Condizione per il posizionamento asse rotante con generatore assoluto cio senza marcia al punto di refere
126. e dei passaggi per lo zero una risoluzione grossolana digitale di 8196 passi ogni giro di motore Con la valutazione fine di ampiezza analogica dei segnali seno 7 coseno ogni quarto di periodo viene rilasciato finemente ancora una volta con 2048 gradini Se si vuole sfruttare la completa risoluzione del generatore ERN per le funzioni di posizionamento e sincronismo si deve tarare P171 24 con cui la risoluzione del segnale di posizione rotore KK090 di 232 viene ridotta alla risoluzione effettiva realizzata di 224 Se si usa questa taratura e se si imposta con il fattore IBF LU 1 incremento di generatore ma si pu realizzare solo ancora campi di spostamento con assi lineari opp lunghezze di ciclo asse con assi rotonde di 59 6 giri di generatore poich altrimenti i valori di riferimento e reali di posizione non possono pi essere raffigurati nel campo di numeri 999 999 999 999 999 999 LU campo di numeri 999 999 999LU 16 777 216 LU ogni giro 59 6 giri Con percorsi pi grandi si deve ridurre artificialmente la risoluzione perci tramite taratura di P171 su valori lt 24 o con la scelta di un fattore pi piccolo IBF cio di una unit di lunghezza pi grande LU Passo di messa in servizio Introdurre il fattore di valutazione valore reale IBF P169 P170 o P152 P153 Introdurre come fattore di valutazione valore reale IBF il numero delle unit di lunghezza ogni incremento valore reale di posizione LU increme
127. e i master tei j lungh inseritore iaat j Sblocco via retrigger inseritore disinseritore i rifer percorso master Fig 9 39 Funzione riduttore 835 La funzione riduttore 835 rende possibile un rapporto di trasmissione dall asse master allo slave Il rapporto di trasmissione viene messo insieme dall equazione numeratore rapporto trasmissione i _____m denominatore Esempio el 2 U604 1 1 U604 2 2 L asse slave viaggia a met velocit rispetto all asse master La trasmissione del riduttore pu essere variata anche durante la corsa Se si vogliono impedire i salti nel rapporto di trasmissione si pu portare il rapporto di trasmissione predisposto numeratore o denominatore nei blocchi liberi con il datore di rampa semplice 791 E Informazioni esaurienti per la funzione riduttore si trovano nel paragrafo Funzioni di sincronismo nella descrizione di funzioni del manuale 1 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 87 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 4 33 Costruzione del riferimento posizione 836 Prima dell emissione del riferimento di posizione vengono inseriti dapprima i segnali dalla sincronizzazione e dalla taratura angolo di spostamento V_spost 841 e dell inseritore 837 Il riferimento di velocit risultante viene integrato nell integratore AZL in quello di spostamento slave dove per un asse rotant
128. e i segnali di stato DRS e FUT Se si usa solo il sincronismo consultare il punto Tipo di funzionamento sincronismo panoramica nel paragrafo Descrizione delle funzioni tecnologiche per scoprire quali segnali siano rilevanti su foglio 811 I segnali di stato speciali per il sincronismo sono rappresentati in 832 839 binettori B800 B820 gt gt gt 9 150 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 8 12 Connessione e parametrizzazione del rilevamento posizione Passo di messa in servizio Parametrizzare il rilevamento di posizione Procedere verso schema funzionale 815 per collegare la tecnologia con il rilevamento valore reale di posizione per il datore di posizione 330 o un generatore esterno di macchina 335 Si trovano qui per ogni tipo di rilevamento posizione due colonne con tarature di parametrizzazione rispetivamente una per i segnali di comando ed i segnali di valutazione Nella taratura di fabbrica il generatore di motore continuamente precablato Se si usa il generatore di motore che il caso normale si devono soltanto eseguire le seguenti tarature di parametri irilevamento posizione per generatore di motore in Slot C 330 collegare con tecnologia 330 lt gt 815 836 U535 120 P172 302 U539 122 P174 301 P184 303 collegamenti addizionali normalme
129. ecnologici EI meccanismi per l accesso PKW sono chiariti esaurientemente nel capitolo comunicazione di questo Compendio In un messaggio si pu accedere solo ad un parametro un accesso ad un nuovo parametro poi possibile solo se l accesso al vecchio parametro sia concluso Procedimento Handshake Con i nuovi servizi PROFIBUS DPVI e con protocollo USS possibile anche un accesso a tutti gli indici di un parametro in un messaggio lungo vedi sotto Nella trasmissione di parametri si deve osservare che i parametri U ed n usati per la tecnologia vengano attivati tramite un 1 nel bit di valore pi alto Bit 15 della word indice Esempio Accesso a U551 gt numero di parametro nella word di riconoscimento parametro 551 Bit 15 nella word indice per DPV1 e USS opp 1 PARA PAGE SELECT Bit Bit7 per servizi ciclici PROFIBUS 9 102 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 5 3 Blocchi funzionali standard per PROFIBUS DP ed USS Servizi PROFIBUS DPVI1 Come si pu vedere nelle tabelle 3 e 4 per ogni SIMATIC S5 e S7 vicino c una soluzione per l accoppiamento del MASTERDRIVES tramite PROFIBUS DP ed USS pacchetti di blocchi funzionali allo scopo fornibili DVA_S5 3 e Drive ES SIMATIC 4 rendono possibile un comodo accesso ai dati di processo e parametri di MASTERDRIVES dal punto di vista del programmat
130. eguire pienamente i seguenti passi Messa in servizio dell asse master virtuale in azionamento 2 Test dell asse master virtuale in azionamento 2 Messa in servizio del sincronismo 2 Messa in servizio delle funzioni di posizionamento e sincronismo in azionamento 1 Test di posizionamento e sincronismo in servizio di collegamento degli azionamenti 1 e 2 parametri contrassegnati con WE non devono essere inseriti poich essi sono gi stati impostati in modo adatto nella taratura di fabbrica gt o o Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 115 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 7 2 3 Connessione degli ingressi digitali Dalla Fig 9 44 proviene l assegnazione scelta in questo esempio degli ingressi digitali L occupazione qui scelta delle funzioni con i singoli morsetti scelta arbitrariamentee Con l aiuto della tecnica BICO tecnica connettore binettore si pu in linea di principio eseguire ogni cablaggio dei morsetti a piacere Morsetto 8 viene riportato tramite la seguente parametrizzazione sull ordine OFF1 nella word di comando apparecchio base che per questo esempio comanda anche lo sblocco invertitore nelle parentesi quadre si trovano le pagine rilevanti nello schema funzionale P554 1 20 ordine OFF1 da morsetto X101 8 90 gt 180 Morsetto 5 assegnato con la funzione Tacitazione errore word di comando 1
131. el fattore di valutazione valore reale IBF Velocit master virtuale 1000 Inc sec 6000 10 LU min gt tutti i parametri impostati in precedenza sono da moltiplicare con il fatore 6 ai parametri di visualizzazione e connettori viene emesso opp indicato un valore maggiore del fattore 6 Questo interessa i seguenti parametri e connettori e U682 e U679 KK818 opp il connettore allacciato con U680 e iparametri di visualizzazione n691 e n692 e il connettore KK816 Accelerazione del master virtuale 1000 Inc sec2 1 1000 LU sec2 gt il parametro precedentemente impostato U685 da dividere per 1000 Normalizzazione riferimento di velocit slave preregolazione numero di giri velocit 1000 Inc sec 60 1000 LU min gt il parametro precedentemente impostato da moltiplicare con il fattore 0 06 Il dato di macchina 49 definito in contrapposizione ai valori di riferimento e reali di velocit in 1000 LU min E stata eseguita una serie di miglioramenti che non impediscono la compatibilit con versioni di Software pi vecchi l override di velocit pu ora essere predisposto attraverso un connettore a piacere sceglibile con U709 stata inserita una serie di nuovi parametri di indicazione p e n540 n541 n542 ibit di stato di posizionamento sono ora riportati su singoli binettori B351 B562 811 3 9 170 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Co
132. ella posizione del contrassegno impresso o di referenza dalla posizione di riferimento Con l aiuto della funzione di referenza volante recentemente introdotta pu aversi una sincronizzazione volante su un contrassegno di referenza BERO o altro nel servizio di sincronismo Un avviamento precedente del contrassegno di referenza nel servizio di posizionamento con conclusiva commutazione nel funzionamento di sincronismo partendo da fermo non pi necessario Tramite questa funzione la posizione di zero dell asse slave pu essere portata in coincidenza con quella dell asse master Velocit ed accelerazione del movimento di aggiustamento necessario allo scopo sono tarabili tramite i nuovi parametri U697 2 e U697 1 Lo start della sincronizzazione avviene con il binettore sceglibile tramite il nuovo parametro U676 Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 171 Opzione tecnologica F01 05 2002 Inserimento di 3 varianti della predisposizione angolo spostamento per il sincronismo 841 Inserimento 837 NOTA Parametri variati Per il sincronismo ora predisponibile comodamente uno spostamento angolare tramite le seguenti 3 varianti predisposizione di un angolo spostamento assoluto tramite il connettore sceglibile con il nuovo parametro U678 01 predisposizione di un angolo spostamento relativo tramite connettore o parametro che con l aiuto di comandi in dire
133. erimento di percorso in unit di lunghezza LU Indispensabile inoltre la parametrizzazione della velocit di normalizzazione master U607 2 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 79 Opzione tecnologica F01 05 2002 Ciclo asse AZL Per assi lineari cio azionamenti con un campo di spostamento infinito si deve introdurre in U601 834 2 il valore zero Per assi cilindrici la lunghezza di ciclo lunga quanto la lunghezza del prodotto p e macchine per imballaggio Se non c alcuna lunghezza di prodotto come p e per cilindri il ciclo di asse pu essere stabilito a piacere di regola sulla differenza di posizione corrispondente di un movimento di motore o di cilindro Impiegando l asse master virtuale deve essere data la relativa lunghezza di ciclo riferimento posizione master lunghezza ciclo asse master Fig 9 33 Ciclo asse master U601 Ciclo asse slave U501 11 MD11 Per il ciclo asse slave 836 6 vale lo stesso del ciclo asse master cicli di asse di master e slave possono essere impostati in modo diverso Tipo di funzionamento sincronismo U602 U656 Il tipo di servizio sincronismo 834 5 fissa se il blocco di sincronismo debba lavorare nel e servizio continuativo valore 0 e servizio inserzione valore 1 e servizio disinserzione valore 2 preparazione valore 3 Il tipo di servizio pu essere impostato tramite parametr
134. erso il potenziometro si pu ora far girare i due azionamenti e variare nella velocit 0 10 V corrisponde a 0 MD23 corrisponde a 2778 min 1 in r230 360 g A tutte le velocit il raggio LED per funzione sincronismo esatta deve illuminare attraverso entrambi i dischi L esempio applicativo 2 ora concluso Se nell esempio applicativo 2 si sono eseguiti tutti i passi riportati si possiede una buona panoramica sulle funzioni posizionamento e sincronismo e sulla loro connessione e messa in servizio Inoltre si ricevuta una introduzione nella documentazione a disposizione per un esempio eseguibile semplicemente Le proprie ulteriori messe in servizio specifiche per il cliente dovrebbero ora diventare sensibilmente pi leggere 9 130 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 7 3 Sincronismo con asse Master virtuale tramite Profibus sincrono di ciclo adatto all autoanalisi Meta prefissata con l aiuto dell equidistanza sincronizzazione ciclo del PROFIBUS di realizzare il completo sincronismo con il PROFIBUS ed in questo caso di rinunciare a SIMOLINK che era necessario allo scambio dei dati per il funzionamento di sincronismo NOTA Il funzionamento PROFIBUS possibile solo con un master di bus esterno p e SIMATIC S7 vedi Compendio MC cap 8 2 2 ff Per la progettazione indispensabile il tool di progettaz
135. esolver encoder ERN azionamento 1 azionamento 2 Slave Master Fig 9 44 Esempio applicativo 2 configurazione Hardware e cablaggio Nell esempio applicativo si viene condotti attraverso le pagine rilevanti nello schema funzionale e la corrispondente parametrizzazione Da qui se ne deriva che gli apparecchi di base prima sono gi messi in servizio regolati in velocit corrispondentemente al cap 6 Se si vogliono usare solo le funzioni di posizionamento si necessita per fare pratica solo uno invece di due azionamenti e si possono sorpassare i paragrafi da 9 7 10 9 7 2 2 Schema panoramico Dallo schema panoramico di Fig 9 45 salta fuori come siano collegate le funzioni tecnologiche Siemens AG 68E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 113 05 2002 Opzione tecnologica F01 DIN SIAIHOHILSVIN lose 91015 13d uo z sod oju wenaju ezg IGIN ouaweuo zisod auoizIsod S aJ0 e oos oez I BDOJPA ojuawenaju RUDO zog euosn Ip areubos p18 018 UOIZE NWILUOO OWISIUOSOUIS CIZIAJOS 1d i I96eueNN x auo1zisod Z 6SSN 7 Z OSSN i lere i d BHOOIPA E 6SSN l EOSSN seg anjosse 0npejaI auoizeleda d IUOIZUNY LEGS FOSSI 9e8 ose lore 9 4 p lezu 19 1 ojund guoojea eucizisod HSS GIN 195 OL JE EIoJew 10 ejo 1 10 ejob 1 IOIZIMOS od ey 6n J t z8 ezu 1 4 1 ozund je epe osain ippubos 10 01 0197
136. ferenza solo con tacca di zero 3 presa in considerazione di un selettore di inversione nel percorso al punto di referenza Percorso al punto di referenza volante l abbinamento dell ingresso per l inserzione del punto di referenza volante avviene tramite il dato di macchina MD46 con il riconoscimento ed da sbloccare dinamicamente con ingresso binettore U675 2 Si comporta analogamente alla referenza nel sincronismo Ampliamenti emissione M in funzione del valore reale con asse rotante valutazione se il percorso residuo sta all interno di un giro per una posizione in cui deve seguire una emissione M Le funzioni taratura angolo spostamento addizionale e l emissione M in funzione del valore reale non sono ancora sbloccate nella versione software V1 4 0 Lo sblocco si ha con versione V1 42 Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 175 Opzione tecnologica F01 05 2002 Parametri variati U501 08 MD8 0 Spostamento al punto di referenza con Bero e tacca di zero 1 Spostamento al punto referenza solo con Bero 2 Spostamento al punto di referenza solo con tacca di zero e U501 45 MD45 ingressi digitali funzione 1 0 senza funzione 1 start collegato OR 2 start collegato AND 3 inserzione valore reale volante 4 cambio set esterno 5 misura volante 6 collisione 7 Bero per spostamento al punto di referenza 8 camma di inversione per punto di
137. go del software SIMATIC S7 Pacchetto progettazione Motion Control 1 L occupazione di messaggio rappresentata in linea di massima ragionevole se non si usa il pacchetto di progettazione ma solo i pacchetti di blocchi DVA_S5 e Drive ES SIMATIC o se invece di PROFIBUS DP si usa un altro bus USS CAN Bus ecc Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 101 Opzione tecnologica F01 05 2002 La configurazione e lo start delle procedure di movimento nel funzionamento di posizionamento e sincronismo tramite un interfaccia seriale facile e comoda per la costruzione di messaggio chiaramente definita Cos si pu p e con un singolo messaggio predisporre un set di procedura di posizionamento set MD nel Optional Values e nello stesso tempo avviare il movimento con l ordine di start STA L intero procedimento scorre ora senza altro da fare del comando master L asse da segnalazione di ritorno per movimento che la posizione finale raggiunta bit di stato DRS Posizione raggiunta e stop Questo naturalmente non vale solo per il PROFIBUS DP ma anche con impiego di un altro bus di campo CAN Bus USS ecc 9 5 2 Trasmissione parametri PKW Servizi ciclici Servizi aciclici Attraverso un interfaccia seriale con eccezione di SIMOLINK ogni parametro di installazione ed indicazione del MASTERDRIVES MC pu essere letto e variato naturalmente anche tutti i parametri t
138. he per la stessa risoluzione per generatori SSI e EnDat necessaria una taratura diversa L inserzione avviene nella potenza di 2 Questo parametro viene predisposto per uso di P147 0 Esempio Numeri di tratti Multiturn EnDat EQN1325 Taratura risoluz giro P148 1 11 211 2048 giog Rerioal sogna giro i generatore EnDat P148 2 12 21274096 numero gii distinguibili Numeri di tratti Multiturn SSI Taratura risoluz giro P148 1 13 213 8192 E a h dio generatore SSI P148 2 12 212 4096 numero giri distinguibili 9 24 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Configurazione del protocollo P149 Nel parametro P149 inserita la costruzione del protocollo seriale Per protocolli EnDat possono essere attivate nel datore di funzioni addizionali come memorizzazione di un Offset di punto zero o inserzione di parametri del cliente Si possono ugualmente parametrizzare protocolli SSI che si scostino dallo standard come per esempio Parity Bit o codificazione binaria Questo parametro viene predisposto per impiego di P147 0 P149 1 Taratura base SSI EnDat T H Z E Posto Tmigliaia H centinaia Z decine E unit X X X 0 Protocollo SSI X X X 1 Protocollo EnDat X X 0 X Baudrate 100 kHz X X 1 X Baudrate 500 kHz X X 2 X Baudrate 1000 kHz X X 3 X Baudrate 2000 kHz
139. i livello di breve durata di tutti i segnali di posizionamento comando e di stato che non sono rilevabili a causa dei tempi di trasmissione seriale sul OP1S ed in DriveMonitor 9 8 2 Primo passo attraverso un esempio applicativo Passo di messa in servizio Elaborazione con un esempio applicativo nella tecnologia Se non si conoscono ancora le funzioni di posizionamento e sincronismo in MASTERDRIVES MC dapprima si deve eseguire l esempio nel paragrafo Esempi applicativi pi corrispondente alla propria applicazione possibilmente con uno o due MASTERDRIVES MC e uno o due motori a vuoto 2 azionamenti solo per il sincronismo Nell esempio applicativo 2 viene indicato p e come si possano far funzionare 2 convertitori MASTERDRIVES MC regolati in posizionamento e nel sincronismo dove l intero comando avviene attraverso la morsettiera convertitore tramite interruttore ed un potenziometro Si viene guidati nell esempio applicativo anche con la documentazione a disposizione e gli schemi funzionali rilevanti In seguito si trovano istruzioni di messa in servizio come in forma di ricetta che passo per passo conduce lungo la messa in servizio dove naturalmente non possono trovare attenzione tutti gli impieghi speciali Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 141 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 8 3 Controllo del generatore di velocit e posizione Passo di messa in
140. i o binettori Il parametro U656 fissa i connettori allo schema di commmutazione Se qui si deve usare la preparazione si deve parametrizzare necessariamente la velocit di normalizzazione master U607 2 Se stata scelta come tipo di funzionamento la preparazione quella su FP 836 2 inattiva Pu essere usata solo una volta o FP 834 o FP 836 9 80 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Funzione sincronismo U603 U657 La funzione sincronismo 835 6 fissa se il blocco di sincronismo deve lavorare con e 1 1 sincronismo valore 0 e sincronismo riduttore valore 1 disco di camma valore 2 La funzione pu essere impostata tramite parametri o binettori Il parametro U657 fissa i binettori allo schema di commutazione 9 4 29 Asse master virtuale 832 Integratore per l asse master virtuale per impiego del datore di rampa confort Informazioni esaurienti sull asse master virtuale si ricavano nel punto Parametrizzazione e Test dell asse master virtuale del paragrafo Messa in servizio della tecnologia Se la velcit di macchina deve essere predisposta come valore percentuale non in LU da consigliare l impiego del datore di rampa confort nei blocchi liberi 790 che costruisce valori di comando di velocit ed accelerazione molto precisi KK571e KK572 Dalla versione software V1 3 disponibile allo scopo nello schema funziona
141. i pu osservare l override di velocit del momento al parametro di indicazione n540 11 809 8 Quasi tutte le procedure di spostamento della tecnologia esclusa la velocit di riduzione del punto di referenza ed il sincronismo sono influenzati dall Override Per lo sgancio elettrico dell azionamento si pu usare un contattore in ingresso o in uscita o l opzione K80 STOP emergenza L opzione K80 contiene un rel speciale riportato con contatto di segnalazione di ritorno che stacca l energia di comando per i transistor di potenza IGBT Con ci si impedisce sicuramente al motore di girare Tuttavia non avviene un sezionamento elettrico del motore dall alimentazione L opzione K80 fornibile per tutti gli apparecchi MASTERDRIVES MC con eccezione degli apparecchi AC Kompakt PLUS fino al 4 kW incluso e degli AC Kompakt La funzione STOP emergenza certificata dall albo professionale 9 156 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 8 17 Messa in servizio dei tipi di funzionamento di posizionamento Datore di posizione Comando Preparazione Ottimizzazione del regolatore di posizione Marcia punto di referenza Passo di messa in servizio Mettere in servizio i tipi di funzionamento di posizionamento Si pu oltrepassare questo passo se si vogliono usare solo le funzioni di sincronismo Verificare dapprima la conf
142. ia di jog con velocit di taratura sceglibile simile al motopotenziometro Queste predisposizioni di angolo di spostamento possono avvenire in grandezza a piacere Superamenti tramite un giro di asse slave in poi vengono contenuti Con l aiuto della predisposizione angolo di spostamento p e pu essere costruita una regolazione di registro per macchine da stampa Con l aiuto della funzione inserzione un azionamento pu essere accoppiato con un gruppo di motori che girano insieme in sincronismo angolare p e macchine da stampa senza albero ed essere fatto funzionare con un suo proprio riferimento di velocit in modo autarchico riferimento isolato Si pu anche fermare ad una posizione angolare da predisporre Dalla posizione di fermo o dalla velocit del momento in servizio autarchico l azionamento pu essere collegato su una macchina in rotazione dopo la predisposizione del comando di inserimento esso accelera alla velocit della macchina ed al raggiungere del sincronismo di velocit pu infine essere accoppiato di nuovo in perfetto sincronismo angolare Con la regolazione di sincronismo angolare si possono sostituire alberi meccanici riduttori e camme p e per e macchine da stampa senza albero macchine di imballaggio e riempimento telai ed altre macchine tessili portali sistemi di traslazione gt o o gt o 9 12 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES
143. ia essere riportato al posizionamento Questo avviene attraverso uno degli ingressi digitali del posizionamento che sono collegati con il parametro U536 sugli ingressi digitali La funzione dell ingresso digitale viene definito con MD45 Esempio 1 generatore di motore allacciato con resolver impulso grosso all ingresso digitale 4 morsetto X101 6 vedi 90 5 par valoret significato P178 16 Impulso grosso per rilevamento posizione da ingresso digitale morsetto 6 330 5 U536 4 16 Ingresso digitale E4 per posizionamento da ingresso digitale morsetto 6 813 1 U501 45 xx7xxx Funzione dell ingresso digitale E4 per posizionamento Ingresso il BERO per marcia punto referenza MD45 813 4 Esempio 2 generatore di macchina allacciato con generatore incrementale impulsi grossi impulso grosso 1 da valutazione generatore impulsi del generatore di macchina schema funzionale 255 3 connettore X400 64 par valore significato U536 4 66 Ingresso digitale 4 del posizionamento di impulso grosso 1 della valutazione generatore impulsi generatore macchina esterno 255 U501 45 xX7Xxx Funzione dell ingresso veloce il BERO per marcia punto referenza 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 64 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 23 1 Le varianti realizzate fino alla V 1 32 del tipo di funzionamento di spostamento al punto di referenza con selet
144. ianchi di impulso delle due tracce Con questa valutazione nota come quadruplicazione impulsi il generatore di impulsi fornisce quattro volte gli incrementi al giro rispetto ai tratti che possiede 1024 tratti 4096 incrementi al giro Con un generatore che fornisce una traccia seno e coseno traccia A B vengono valutate le due tracce come nel generatore impulsi i passaggi per lo zero Anche in questo caso si ricevono quattro volte gli incrementi al giro rispetto al numero dei periodi seno coseno al giro 2048 periodi 8192 incrementi In aggiunta la risoluzione pu essere aumentata con la risoluzione fine vedi sotto Con un generatore SSI o un generatore EnDat che trasmette il suo valore di posizione al gruppo generatore esclusivamente tramite un protocollo seriale un incremento corrisponde al bit di valore pi basso nel protocollo Il connettore KK105 fornisce il valore reale di posizione in incrementi Il generatore con le tracce seno e coseno traccia A B assume una posizione speciale sotto i generatori riportati Se questo generatore viene adoperato su un gruppo di generatore SBM2 allora tramite il puro rilevamento dei passaggi per lo zero dalla traccia A e B anche il valore analogico pu essere valutato poich questa scheda possiede trasduttore A D con risoluzione 12 Bit La risoluzione che si pu ottenere con la valutazione dei segnali analogici indicata come risoluzione fine Con generatore esterno si
145. iazioni improvvise di velocit il riferimento d uscita viene portato tramite un datore di rampa le cui rampe sono tarabili con MD18 e MD19 finecorsa software MD12 e MD13 vengono valutati La valutazione dei finecorsa software avviene con generatori di posizione incrementali tuttavia solo se l asse prima sia stata referenziata bit di stato ARFD 1 Un ordine di start STA non necessario per l allestimento L allestimento vantaggioso p e durante la messa in servizio per lavori di manutenzione e lavori di trasformazione tramite un preparatore di macchine Inoltre nel servizio allestimento possibile il Teach In cio l assunzione automatica della posizione momentanea in un set di marcia automatica La predisposizione dei segnali di comando indicata nel seguente diagramma per la direzione di movimento positiva tipo servizio J_FWD ezt velocit neri fia apro MISTERO IC ESETE VOTEN ENITAN XxX g rad ino fisso 2 U5 1 0 02 _Override EETA EOE E iii x gradino fisso 1 U510 01 rampa MD19 Fig 9 25 Siemens AG 68E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 61 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 4 23 Tipo di servizio marcia punto di referenza 821 Il tipo di servizio 2 Marcia al punto di referenza necessario solo con generatori incrementali di posizione perci con inserzione di un resolver encoder ottico sen cos o gene
146. icazione _ 2 O lt g 9 8 19 Parametrizzazione del blocco di sincronismo Appendere il blocco di sincronismo in un tempo di scansione Scelta del riferimento di percorso di ingresso per il sincronismo Passo di messa in servizio Parametrizzazione del blocco di sincronismo Si pu oltrepassare questo passo se si vogliono usare solo funzioni di posizionamento Per l attivazione del blocco di sincronismo ci sono due possibilit Normalmente il blocco di sincronismo 834 839 viene appeso tramite parametro U953 32 come tipo di funzionamento nel blocco di posizionamento 802 8 In casi speciali si pu anche attivare il blocco di sincronismo tramite U953 33 come blocco libero autarchico Il blocco di posizionamento deve essere disattivato U953 32 20 Il blocco di sincronismo necessita in questo caso meno capacit di calcolo poich il manager tipo di funzionamento 802 non attivato Tuttavia non in funzione l elaborazione segnali di ingresso ed uscita con il manager di tipi di funzionamento p e per l avvio del sincronismo non necessita l ordine di start STA e manca il controllo errore di inseguimento e di indicazione Avvertenze pi precise allo scopo si ricavano nel punto Tipo di funzionamento Panoramica del paragrafo Descrizione breve delle funzioni tecnologiche Tramite U600 834 1 si scelga da dove il riferimento di percorso debba arrivare Se comunque possibile il riferimento p
147. icolari ingressi digitali per posizionamento ed i segnali del rilevamento posizione Come visibile dalla seguente grafica sono sceglibili 7 tipi di servizio i tipi di servizio di posizionamento da 1 a 6 ed il tipo di servizio di sincronismo 11 9 54 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 segnali ingresso segnali di ingresso arametri Tipi di se rvizio 802 1 equipaggiam segnali com Fig 9 24 dati di macchina 819 marcia a referenza 821 punto MDI 823 825 comando automatico 826 automatico set singolo 826 sincron 802 6 ISO Lumen DPR Po segnali d uscita tipo servizio impiego equipaggiamento sposta l azionamento regolato in posizione con velocit costante marcia al punto di serve per dare una referenza con tipi di generatori referenza incrementali MDI per la predisposizione e l avviamento di un set di dati di spostamento con una procedura di posizionamento punto a punto comando servizio regolato in velocit automatico elaborazione automatica di programmi di spostamento set singolo automatico elaborazione a set di programmi per scopi di test ecc Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIM
148. igurazione del datore per il rilevamento di posizione secondo il paragrafo Valutazione datore e rilevamento posizione Inserire p e per impiego del generatore di valore assoluto EQN tramite P149 l esatta Baudrate e l offset di punto zero adatto Verificare la funzione del datore di posizione nel mentre si sposti se possibile l azionamento a mano e si osservi il valore reale su n540 03 815 4 Verificare per un asse lineare ancora una volta la taratura del fine corsa software MD12 e MD13 Avviare dapprima l azionamento con pura regolazione velocit nel tipo di funzionamento 4 Comando Nel funzionamento marcia ad impulsi jog si pu spostare l asse in questo modo senza valutazione del fine corsa software in versione software 1 2 realizzati solo gradini fissi 10 e 100 come riferimenti di jog Attraverso il tipo di funzionamento 1 Preparazione 819 si pu infine far marciare l azionamento con marcia jog in avanti _FWD e marcia jog all indietro J_BWD con regolazione di posizione Per assi lineari vengono qui valutati i fine corsa software tuttavia con datori di posizione incrementali solo se dopo l ultima inserzione stato eseguito uno spostamento di punto di referenza Nel funzionamento di preparazione si pu ottimizzare il regolatore di posizione tarare su P204 1 il fattore Kv del regolatore di posizione 340 3 in modo che si abbia una caratteristica di spostamento dinamico ottimale In casi speciali pu essere
149. incronismo regolatore posizione regolatore velocit SIN 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 78 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Nota di taratura per SIMOLINK 140 160 NOTA Posizione di start per il sincronismo Impostazioni di principio del blocco di sincronismo Il tempo di ciclo SIMOLINK in P746 da tarare sul tempo di scansione del blocco di sincronismo p e su 3 20 ms se il sincronismo viene attaccato al tempo di scansione T4 per frequenza di modulazione 5kHz p e U953 33 4 Se si vuole far partire il sincronismo con una posizione di start definita si deve avviare questa dapprima tramite un tipo di servizio posizionamento ed arrestare l azionamento Infine si pu avviare il sincronismo venendo da velocit 0 Con la Taratura spostamento 841 si pu eseguire l orientamento riferito ad una tacca di sincronizzazione anche al volo dopo lo start del servizio di sincronismo Di seguito vengono chiarite le impostazioni che sono rilevanti per tutte le funzioni di sincronismo Riferimento posizione master U600 01 03 U606 Tramite il parametro U600 834 1 si possono predisporre 3 fonti come riferimento master del blocco di sincronismo Con parametro U606 pu essere scelta una di queste tre fonti Questa pu essere l uscita dell asse master virtuale Il connettore di uscita K817 832 dell asse ma
150. io in direzione invio e ricezione Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 99 Opzione tecnologica F01 05 2002 Segnali di comando sistema master MASTERDRIVES nella interfaccia GMC 7 6 5 4 3 2 1 0 Axis_n DBBx 2 IN_3 DBBx 3 N4 DBBx 4 IN_5 DBBx 5 IN_6 DBBx 6 IN_7 DBBx 7 IN_8 DBBx 8 IN 9 0 DBBx 9 RESERVIERT N9 1 DBWx 10 OPTIONAL VALUE 1 INPUT IN 9 2 DBDx 12 OPTIONAL VALUE 2 INPUT IN_10 DBDx 16 OPTIONAL VALUE 3 INPUT IN_11 La prima word di dati Dbx Dbx 1 riservata per la word di comando 1 dell apparecchio base MASTERDRIVES 180 Le altre word sono specifiche tecnologiche 9 100 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Segnali di segnalazioni di ritorno MASTERDRIVES sistema master con interfaccia GMC 7 6 5 4 3 2 1 0 Axis_n FAU DBBy 2 FAULT_NO DEZ OUT 3 DBBy 3 DEZ OUT 4 DBBy 4 OUT_5 DBBy 5 DEZ OUT 6 DBBy 6 OUT_7 DBBy 7 DEZ OUT 8 DBBy 8 BIN OUT 9 0 DBWy 10 OPTIONAL VALUE 1 OUTPUT OUT 9 2 DBDy 12 OPTIONAL VALUE 2 OUTPUT OUT_10 DBDy 16 OPTIONAL VALUE 3 OUTPUT OUT _11 La prima word riservata per la word di stato 1 dell apparecchio MASTERDRIVES 200 La seconda word assegnata con il numero di guasto allarme KK250 510 Le restanti word sono specifiche tecnologiche Nelle installazioni sono eseguiti gli indirizzi blocchi dati come sono realizzati per impie
151. ione Drive ES Basic Per il tipo di funzionamento PROFIBUS sincrono di ciclo necessaria una CBP2 Il numero dei partecipanti sincroni nel ciclo limitato a max 10 In questo caso si deve prestare attenzione che la Baudrate del PROFIBUS sia messa a 12 Mbit s affinch i dati della tecnologia vengano trasmessi abbastanza velocemente Inoltre il PROFIBUS deve essere selezionato nel parametro P744 SIMOLINK Board schema funzionale 140 come fonte di sincronizzazione In conclusione nella configurazione dell Hardware sotto il progetto S7 si deve attivare ancora l equidistanza sincronizzazione di ciclo Inoltre si devono realizzare i seguenti cablaggi sulle apparecchiature di controllo dell azionamento 1 selezionare PROFIBUS come fonte di sincronizzazione nello schema funzionale SIMOLINK Board FP140 WRITE 744 1 0 fonte sincronizzazione PROFIBUS WRITE 744 2 1 fonte sincronizzazione PROFIBUS 2 Predisposizione dei dati di trasmissione schema funzionale 125 sull apparecchio asse guida Viene introdotta la posizione ed il riferimento di velocit dell asse Master virtuale KK817 e KK820 ed il segnale di vita generato K255 nei dati di invio parametro 734 WRITE 734 15 820 velocit dell asse guida virtuale su PROFIBUS WRITE 734 16 820 velocit dell asse guida virtuale su PROFIBUS WRITE 734 11 817 posizione dell asse guida virtuale su PROFIBUS WRITE 734 12 817 posizione dell asse guida virtuale s
152. ione di alimentazione del generatore avviene come nell encoder sen cos Il protocollo seriale del codice generatore eseguito come protocollo sincrono La comunicazione avviene secondo il principio master convertitore slave generatore La lunghezza di cavo limitata tramite i tempi di corso dal convertitore al generatore e ritorno Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 21 Opzione tecnologica F01 05 2002 NOTA NOTA Tipi di generatori Possibile Baudrate in funzione della lunghezza di cavo gt Valore di taratura P149 01 opp P149 07 Lunghezza cavo m Fig 9 11 Baudrate possibile in funzione della lunghezza cavo generatori di motore EQN1325 ECN1313 e EQI1325 necessitano un cavo di allacciamento 6FX_002 2EQ10 Non tutti i costruttori di sistemi di misura sostengono Baudraten fino a 2 Mbaud Per il generatore di motore il protocollo seriale diventa necessario solo per inizializzare e per controlli di ridondanza Queste funzioni non sono critiche Per motivi di sicurezza anti disturbi viene consigliata una Baudrate di 100 kHz taratura standard Come generatori si adattano esclusivamente generatori che accanto alla trasmissione di posizione tramite il protocollo seriale forniscono anche tracce incrementali La valutazione generatori sostiene i protocolli seriali SSI e EnDat Codici generatori consigliati Codice generatori
153. ispettivamente 3 volte ciascuno non vengono pi adoperati per i Set MDI fissi 1 10 Ora invece sono immessi nei parametri U550 U559 Nuovo parametro U550 U559 Set MDI fissi 1 10 9 168 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 11 3 Versione software V1 2 inizio consegne 18 5 98 Prima versione di software ufficiale sbloccata dell opzione tecnologica F01 Numeri variati binettori connettori di uscita per impiego del sincronismo come binettore blocco sono ora gli stessi del collegamento del sincronismo quale tipo connettore nella di funzionamento 11 Una riparametrizzazione nel passaggio da V1 1 a correzione di V1 2 necessaria solo se la funzione di sincronismo sia stata appesa posizione come blocco libero cio se U953 33 lt 20 Riparametrizzazione necessaria nel passaggio V1 1 gt V1 2 se usata valutazione generatore motore in Slot C KK310 sostituisce il vecchio KK801 P190 310 invece di 801 riferimento percorso corretto KK312 sostituisce il vecchio K802 P209 312 invece di 802 riferimento velocit slave Variazione K803 manca accelerazione slave KK301 sostituisce il vecchio KK810 P174 301 invece di 810 valore correzione posizione KOR B307 nuovo binettore s sblocco memoria valore misura B304 sostituisce il vecchio B801 P175 01 304 invece di 801 POV correzione di posi
154. itori Siemens a PLC estraneo a PC o sistemi di automazione specifici del cliente e Tempo di circolazione di un bus USS in funzione con 19 2 kBd per 10 azionamenti su un S7 con CP340 ca 650 ms per 6 messaggi word 4 word di parametro e 2 word di dati di processo 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 106 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 5 6 SIMOLINK L accoppiamento di azionamento SIMOLINK la spina dorsale della funzione di sincronismo Tramite SIMOLINK vengono distribuiti riferimenti di movimento angolo e riferimenti di velocit dall asse master agli assi slave velocemente ed sincronamente Il sincronismo di tempo dei tempi di scansione di tutti i partecipanti viene garantito con speciali messaggi SYNC Nel capitolo Comunicazione del Compendio esistente si trova dettagliata informazione per la progettazione e messa in servizio di SIMOLINK Di seguito una breve panoramica SIMOLINK ha le seguenti caratteristiche anello di cavia fibre ottiche con fibre di plastica o vetro Baudrate 11 MBd max 200 nodi per ogni anello di cavo ottico tempo di circolazione per 100 messaggi di dati a 32 bit 630 usec Sincronizzazione sena oscillazioni dei tempi di scansione di tutti i partecipanti tramite speciali messaggi SYNC possibile Configurazione Peer to Peer accoppiamento azionamento azionamento senza master o configurazione master slave max lunghezza conduttor
155. iva di nuovo alla posizione di picco per la fermata Riferim percorso master Riferim velocit i slave I posizione di picco i PnP di picco rifer percorso master i lungh ciclo asse Iungh ciclo asse master master lt i e i i sblocco statico i inseritore disinseritore rifer percorso master Fig 9 37 Con un fianco positivo allo sblocco unico l inseritore disinseritore viene sbloccato per un altro procedimento Riferim velocit slave Riferim velocit slave posizione di picco r x e lungh ciclo asse rifer percorso S master __ master Sblocco inseritore disinseritore E rifer percorso V In questi campi non pi master accettato lo sblocco per questo ciclo Fig 9 38 9 86 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Retrigger 9 4 32 Se al di fuori delle aree tratteggiate viene predisposto un fianco all ingresso dello sblocco l inseritore disinseritore viene retriggerato per un ulteriore procedura Se nell intervallo di tempo ammissibile viene retriggerato l inseritore esso percorre come sbloccato staticamente la lunghezza di inseritore triggerata n volte Esempio Riferim percorso master Riferim velocit i i slave I posizione di picco posizione di picco ve rifer percorso lungh inseritor
156. izionale esterno tipi di generatore si possono suddividere in datori di valore assoluto ed incrementale Generatori incrementali generatori impulsi mettono a disposizione solo la variazione di posizione relativa Affinch sia possibile un posizionamento assoluto il rilevamento di generatore deve essere referenziato Questo avviene attraverso un interruttore di prossimit BERO la cui posizione meccanica sia conosciuta generatori di valore assoluto possono essere suddivisi in due gruppi Generatori Singleturn resolver a due poli encoder ottico sen cos forniscono la posizione assoluta all interno di un giro Se si deve posizionare in modo assoluto con un generatore Singleturn attraverso pi giri caso normale indispensabile una referenza come per il generatore incrementale Generatori Multiturn raggruppano accanto alla posizione entro un giro la posizione tramite un campo definito p e B 4096 giri e mettono a disposizione questo valore anche dopo il reinserimento dopo un Off di tensione Con ci non necessaria la referenza con il generatore Multiturn Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 17 Opzione tecnologica F01 05 2002 Sono possibili le seguente varianti di equipaggiamento del MASTERDRIVES MC con schede di valutazione generatore Sensor Boards dove possono essere valutati contemporaneamente al massimo 2 generatori encoder sen cos SB
157. izione delle funzioni tecnologiche ed alle istruzioni di servizio Hardware della scheda SBx 9 8 4 Determinazione della normalizzazione valore reale di velocit Passo di messa in servizio Eseguire la normalizzazione valore reale di velocit con P353 Parametrizzare per prima la normalizzazione del valore reale di velocit con parametro P353 20 come segue fissare tramite la meccanica della propria macchina una determinata velocit massima velocit limite che in nessun caso possa essere superata introdurre in P353 la velocit in min 1 con cui il generatore di motore giri a questa velocit massima facendo attenzione ai rapporti di riduttori picchi del mandrino ecc Prima dell introduzione di P353 si deve con P60 5 cambiare in menu di parametro taratura azionamento ed abbandonare questo di nuovo al termine dell introduzione con P60 1 e Se si usa un generatore di macchina esterno per il rilevamento di posizione immettere in P355 addizionalmente la velocit in min 1 con cui gira il generatore esterno per la velocit massima Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 143 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 8 5 Messa in servizio delle funzioni di base MASTERDRIVES Passo di messa in servizio Mettere in servizio l apparecchio base MASTERDRIVES NOTA Le seguenti istruzioni di servizio partono da che si siano messe in servizio le funzi
158. izione delle funzioni tecnologiche Di seguito si trova come ausilio di progettazione una panoramica sulle caratteristiche dei diversi generatori Scheda valutazione in MASTERDRIVES MC SBR1 SBR2 senza con simulazione generatore impulsi Note Risoluzione incrementi giro 4096 incr giro per resolver a 2 poli 16 8 x 108 incr giro 16 8 x 106 incr giro 4096 giri raffigurabile numero tratti x 4 cio 4096 incr giro per generatori standard tipico 4096 incr giro tipico 4096 giri raffigurabile 4096 incr giro Precisione posizionamento raggiungibile 1 incrementi giro 1024 incr giro per rsolver a 2 poli 1095 106 incr giro generatore 105 106 incr giro numero tratti x 1 cio 1024 incr giro per generatore motore standard tipico 1024 incr giro per motore asincrono 1024 incr giro Inseribile come generatore esterno 1 Nella pratica la risoluzione del generatore deve essere pi alto del fattore da 1a 10 x rispetto alla precisione richiesta di posizionamento Le precisioni date nella tabella sono solo valori indicativi 2 Osservazione sul resolver e per resolver a pi poli corrispondentemente risoluzione e precisione pi alta e pnei seguenti casi si deve inserire un encoder sen cos ERN1387 invece di un resolver e per esigenze estreme di precisione di posizionamento e per esigenze estreme di dinamica di regolazione e se devono essere raccolt
159. l altro il gioco d insieme di un comando sovraordinato con le funzioni di posizionamento pu essere testato nell azionamento Un asse pu essere attivato tramite U503 indipendentemente dal tipo di servizio scelto U503 1 e nel servizio normale essere inserito indietro U503 2 Per impiego del software standard SIMATIC M7 GMC BASIC 1 avviene la scelta opp il rifiuto simulazione tramite l ordine Introduzione simulazione La scelta viene memorizzata nella EEPROM Inserzione del servizio di simulazione Dopo Simulazione On deve avvenire un reset della tecnologia tramite il segnale di comando RST reset tecnologia o un riavviamento dell azionamento rete OFF ON Solo dopo inserita la simulazione Disinserzione del servizio di simulazione Dopo Simulazione Off deve avvenire un reset della tecnologia tramite il segnale di comando RST reset tecnologia o un riavviamento dell azionamento rete OFF ON Solo dopo disinserita la simulazione 9 4 20 Emissione riferimento e sblocco 817 Sul foglio 817 rappresentata l emissione dei riferimenti seguenti all apparecchio base riferimento posizione con limitazione del ritorno riferimento di velocit per i tipi di servizio regolati in velocit marcia al punto di referenza e comando valore preregolazione velocit per i tipi di servizio regolati in posizione equipaggiamento MDI automatico sincronismo valore preregolazione accelerazione in V1 2 non
160. la scheda SBR1 o SBR2 il parametro viene predisposto automaticamente con il valore 1 resolver a due poli Per il resolver a pi poli deve essere corrispondentemente variata la taratura Scelta generatore motore valore significato P130 resolver a 2 poli come generatore motore P130 resolver con nr paiapoli motore come gen motore 9 18 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Correzione dell angolo di errore P132 Simulazione generatore impulsi P134 La posizione assoluta del resolver deve coincidere con la posizione meccanica dell asse del flusso Solo in questo caso il funzionamento corretto della regolazione di coppia possibile L aggiustaggio del resolver avviene in fabbrica e non deve essere variato Se viene inserito un motore estraneo per il quale ci sia di fondo una prescrizione di aggiustamento che si scosta dal motore SIEMENS si pu correggere l angolo di spostamento con l aiuto del parametro P132 Per impiego della scheda SBR2 disponibile una simulazione generatore impulsi al connettore frontale Il numero degli impulsi giro parametrizzabile La simulazione fornisce a seconda della parametrizzazione 512 opp 1024 impulsi pi impulso di zero per ogni giro Questo vale per il resolver a due poli per resolver a pi poli vengono emessi corrispondentemente pi impulsi al giro segnali vengono emessi come tracce i
161. le Download o preparare il proprio file Download archiviato Eseguire con il nuovo apparecchio dopo lo scambio apparecchio un Reset parametro su taratura di fabbrica corrispondentemente al paragrafo dello stesso nome nel capitolo Passi di parametrizzazione del Compendio Downloaden infine il file Download gi preparato con l aiuto di DriveMonitor per ricostruire la parametrizzazione originaria Assicurare che per impiego di fonti di segnale speciali l interruttore sulle schede SBx di generatore e le schede di espansione morsetti EB1 e EB2 vengano impostati come nel vecchio apparecchio La disconnessione dell opzione tecnologica F01 con il numero PIN 850 rimane anche per uno scambio Update del software di apparecchio Il numero PIN si trova in un campo protetto della memoria parametri Dopo uno scambio software non perci necessaria una nuova disconnessione dell opzione tecnologica F01 Se si riceve un nuovo firmware di apparecchio leggere prima del Transfer di questo firmware tramite il cavo Boot nella Flash EPROM dell apparecchio MASTERDRIVES tutti i parametri MASTERDRIVES con l aiuto di DriveMonitor in un file download o preparare il proprio file archiviato download Eseguire nel nuovo apparecchio dopo la procedura boot un Reset parametri a taratura di fabbrica corrispondentemente al paragrafo dello stesso nome in capitolo Passi di parametrizzazione del Compendio Downloaden infine il file download gi preparato per ri
162. le foglio 791 un integratore di spostamento per la realizzazione di un asse master virtuale con l aiuto del datore di rampa confort IMpiegando un inserzione una dopo l altra di questi due blocchi funzionali l asse master virtuale rappresentato in foglio 832 non pi necessario Nei blocchi liberi disponibile nello schema funzionale foglio 791 un integratore speciale per la realizzazione di un asse master virtuale con l aiuto del datore di rampa confort 790 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 81 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 4 30 Master reale con compensazione tempo morto 833 Come fonte di valore guida per il sincronismo deve essere usato preferibilmente l asse master virtuale 832 o 790 791 Qui si ottiene per principio il comportamento di regolazione pi tranquillo e la precisione migliore possibile anche nel servizio dinamico a causa dei tempi morti identici per tutti gli assi per il valore guida ed il rilevamento valori reali di posizione Spesso tuttavia l impiego di un asse master virtuale non possibile poich il valore guida deve essere letto tramite un datore di valore guida esterno che montato su una parte di macchina trasportata che gi esiste generatore di motore o generatore montato In questo caso arriva il blocco funzionale master reale con compensazione tempo morto per l inserzione sia nell azionamento in
163. lo 0 X X SSI Nessun Parity Bit X X X SSI Parity Check ultimo bit protocollo NOTA Controllo generatore Il generatore di motore accanto al protocollo seriale deve disporre anche di un uscita 1 Vss poich la regolazione motore richiede in tempo reale la posizione del motore Il protocollo seriale pu fornire solo minime velocit di scansione e non perci al momento adatto per la regolazione motore Il generatore standard EQN1325 della Fa Heidenhain con protocollo EnDat EnDat MRS Code DIARI Memory Range Select TIH zZ E Posto T migliaia H centinaia Z decine E unit EnDat Memory Range Select scelta indirizzo per accesso di memoria all EEPROM del generatore secondo PS EnDat esadecimale Z Posto T migliaia H centinaia Z decine E unit EnDat Indirizzi nel Memory Range dato secondo specifica EnDat esadecimale P149 Dato EnDat Posto T migliaia H centinaia Z decine E unit EnDat Dati su indirizzo impostato secondo P149 4 e P149 5 se sia stato scelto in P149 2 lettura o scrittura dati esadecimale secondo specifica EnDat Con P149 1 x1xx i blocca impulsi vengono confrontati con il protocollo seriale del generatore e nel caso corretti Per scostamenti frequenti rilasciato un guasto La suddivisione di tempo del controllo pu essere impostata in U950 19 9 26 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione
164. lteriori informazioni in altri capitoli principali del Compendio ed in altri documenti 9 2 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 3 NOTA NOTA 9 3 1 Campi di impiego L opzione software software tecnologico F01 contiene le seguenti funzioni posizionamento e sincronismo angolare Un convertitore MASTERDRIVES MC pu essere ordinato per ampliamento MLFB F01 con l opzione software Tecnologia Anche in un convertitore non fornito con questa opzione si pu inserire di seguito l opzione software Tecnologia con numero PIN p e per sostituzione apparecchio in caso di service vedi paragrafo Disposizione dell opzione tecnologica F01 Di seguito si trova una breve panoramica sull opzione software Tecnologia software Motion Control e le sue possibilit di impiego Nel conseguente paragrafo Breve descrizione delle funzioni tecnologiche si riceve una informazione approfondita sulla realizzazione tecnica delle funzioni tecnologiche Le funzioni tecnologiche sincronismo U953 33 e posizionamento U953 32 non possono essere sbloccate contemporaneamente Se si agganciano funzioni tecnologiche nelle suddivisioni di tempo e non si sblocca la tecnologia con il PIN compare la segnalazione di diagnosi F063 Il guasto pu essere rimosso solo con introduzione dei PIN corretti in U977 01 e U977 02 e conseguente disinserzio
165. master con l asse master virtuale Azionamento 2 e 3 devono essere regolati in sincronismo con azioanemnto 1 azionamento master azionamento slave 1 azionamento slave 2 2 SIMOLINK Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 77 Opzione tecnologica F01 05 2002 Per la progettazione sono da osservare le seguenti regole Uno degli azionamenti viene definito come azionamento master L azionamento master deve essere anche il master SIMOLINK Dispatcher L indirizzo di modulo zero Nell azionamento master viene sbloccato l asse master virtuale 823 Tutti gli azionamenti anche l azionamento master scorrono regolati in sincronismo sull asse master virtuale 832 L uscita dell asse master virtuale viene cablato sul blocco di invio SIMOLINK 160 L ingresso del blocco di sincronismo viene collegato al blocco di ricezione del SIMOLINK anche nell azionamento master La grafica che segue chiarisce il percorso del valore guida dell asse master virtuale e la struttura di regolazione Azionamento master asse master virtuale SIMOLINK sincronismo regolatore posizione ahw valore guida riferimento pos preregolazione x velocit Azionamento slave 1 SIMOLINK __L_ regolatore velocit RIC INV sincronismo regolatore posizione regolatore velocit _ SINC s
166. mento di azionamento SIMOLINK si pu confrontare con un treno merci che supera in un circuito diverse stazioni Le stazioni in questo esempio vengono formate con 3 convertitori MASTERDRIVES Sull anello SIMOLINK viaggia un treno merci di dati che viene inviato dal Dispatcher sui viaggi circolari Altrimenti il Dispatcher la stessa funzione di due Transceiver Ad ogni partecipante saldamente abbinato un vagone merci con posto per 8 messaggi doppia word cosidetti canali Esso deve mettere i propri pacchetti invio solo in questi vagoni Ogni partecipante deve tuttavia leggere fino ad 8 pacchetti di dati da vagoni merci a piacere Dopo un giro il Dispatcher invia un messaggio SYNC a tutti Tutti i partecipanti avviano ora il proprio tempo di scansione esattamente allo stesso stesso istante e con riferimenti comuni Gli azionamenti si coordinano tra di loro senza che sia necessario un sistema master centrale 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 108 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 6 Progettazione 9 6 1 Generatore per il rilevamento di posizione Tipo generatore resolver 2 Encoder sen cos ERN 1387 5 Encoder valore assoluto EQN 1325 Generatore impulsi 3 Generatore valore assoluto SSI 4 Encoder valore assoluto EQI1325 Le valutazioni dei diversi generatori allacciabili al MASTERDRIVES MC sono descritte nel primo paragrafo Breve descr
167. mento riduce la possibile dinamica L ingresso di inserzione serve inoltre per procedure di inserzione o correzione di sincronizzare l uscita dell elemento di livellamento sul valore reale di posizione del rilevamento p e per asse rotante e correzione utensile La sincronizzazione necessaria solo se una costante di tempo stata introdotta in P195 Il livellamento riferimento di posizione ragionevole solo se viene usata la preregolazione di velocit della regolazione di posizione In questo la costante di tempo di livellamento da impostare sulla costante di tempo del circuito di regolazione velocit Il livellamento riferimento di posizione normalmente non necessario Anche il livellamento riferimento di posizione deve essere inserito insieme nelle procedure di inserzione del riferimento di posizione Il livellamento valore riferimento valore reale deve essere adoperato preferibilmente per asse rotante e sincronismo poich la problematica dei procedimenti di inserzione con ci viene a cadere Il livellamento valore riferimento valore reale di posizione riduce la possibile dinamica dell azionamento come il livellamento valore reale di posizione Se il riferimento di posizione p e di sincronismo posizionamento viene formato in un tempo di scansione pi lento del regolatore di posizione sorgono salti di riferimento per il regolatore di posizione Questo porta ad una marcia instabile e riduce la precisione raggiungibile
168. mo Tramite U603 836 4 scegliere la funzione di sincronismo desiderata FUNCTION U603 0 sincronismo angolare 1 1 U603 1 sincronismo riduttore riduttore vedi 834 4 U603 2 disco di camma elettronica sincronismo di tabella vedi i 839 Taratura della lunghezza ciclo asse slave Parametrizzazione della correzione di posizione Tarare per assi circolari come lunghezza ciclo asse slave MD11 836 5 7 tramite U501 11 normalmente il numero di LU ogni giro di generatore dell asse slave MD11 necessaria per formare tramite il blocco IVAL 836 7 il corretto riferimento di posizione a dente di sega per lo slave e tramite il valore di correzione valore reale di posizione KOR 836 8 il corrispondente valore reale posizione a dente di sega e con ci per impedire overflow oltre il campo di numeri con un asse circolare Ulteriori parametrizzazioni alla correzione di posizione 836 sono necessarie solo se si vuole adoperare la correzione di contrassegno impresso opp valutare un segnale di sincronizzazione E Esaurienti informazioni sulla parametrizzazione della correzione di posizione si trovano nel paragrafo funzioni di sincronismo della descrizione funzioni nel manuale 1 Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 161 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 8 20 Configurazione e test dell accoppiamento azionamento SIMOLINK Passo
169. mpo o inserzioni digitali Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 5 Opzione tecnologica F01 05 2002 e Teach In possibile acquisizione della posizione attuale in un set di procedura tramite il funzionamento di setting e override di velocit accelerazione e tempo e controllo collisione tramite ingresso esterno e funzionamento di simulazione per testare i programmi di automatismo senza motore p e per l indicazione del percorso del riferimento di posizione con simulazione delle funzioni M Asse rotante 830 e Taglio automatico per presse macchine punzonatrici e dispositivi di taglio trasversale nel funzionamento Start Stop e Impostabile profilo velocit accelerazione della traiettoria Qui vengono raggiunti tempi di tasteggio ottimalmente veloci per migliore trattamento del materiale e si impedisce lo slittamento del materiale e E possibile la commutazione tra generatore di macchina esterna e generatore di motore da fermo e Si pu programmare il numero di interventi numero dei cicli di taglio Campi di impiego Impieghi tipici per MASTERDRIVES MC sono azionamenti di per la funzione posizionamento nei seguenti campi posizionamento e macchine lavorazione legno azionamenti assi cilindrici per presse macchine per l imballaggio compiti di azionamento nell industria del vetro tegole e gomme ed in generale nella costruzione di macchine La figura seg
170. mpulsi spostati di 90 come segnali di differenza RS422 e non sono con separazione galvanica Simulazione generatore impulsi Par valore significato P134 0 512 impulsi al giro P134 1 1024 impulsi al giro Generatore standard Generatore standard il resolver a due poli 9 4 5 Encoder ottico sen cos 240 Principio Con l encoder ottico sen cos ERN1387 la risoluzione dell informazione di posizione ammonta 224 16 777 216 gradini ogni giro di generatore ogni 2048 periodi seno e coseno per giro dopo la quadruplicazione impulsi valutazione dei passaggi per lo zero risulta una risoluzione grossolana digitale di 8096 passi ogni giro di motore Tramite la valutazione fine di ampiezza analogica dei segnali seno coseno ogni quarto di periodo si effettua ancora una volta una risoluzione fine con 2048 passi La precisione relativa raggiungibile nella pratica precisione di ripetizione sta a ca 4 000 000 gradini per giro Il sistema con una precisione assoluta di ca 100 000 1 000 000 di gradini per giro di generatore raggiunge un rilevamento di posizione molto preciso L encoder sen cos fornisce tramite una traccia speciale seno coseno con ciascuno un periodo al giro la posizione assoluta del rotore da 0 a 360 Nell inserzione della tensione di alimentazione nel rilasciare la taratura di azionamento P60 5 o nella tacitazione di guasto F051 viene eseguito un primo grossolano rilevamento della posizione
171. nche P128 gt aumentare insieme P263 P264 e P128 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 165 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 9 Guasti allarmi diagnosi Tutti i guasti ed allarmi dell opzione tecnologica F01 sono riportati nel capitolo Allarmi e guasti del Compendio Su foglio 818 sono rappresentati i guasti ed allarmi formati dai tipi di funzionamento di posizionamento Su foglio 839 8 si trovano gli allarmi costruiti dal disco di camma Guasti L opzione tecnologica F01 forma il guasto F063 quando con tecnologia non disconnessa si cerca di appendere un blocco tecnologico in un tempo di scansione 800 3 Allarmi Ancora la tecnologia forma gli allarmi A129 A255 Al sorgere di un allarme pu essere avviato un movimento solo se la causa dell allarme sia stato rimossa Infine un allarme tecnologico in contrapposizione agli allarmi dell apparecchio base deve essere tacitato prima che il movimento possa di nuovo avviarsi La tacitazione avviene tramite il normale meccanismo di tacitazione guasti del MASTERDRIVES cio mediante Bit 7 della word di comando dell apparecchio base 1 180 4 p e ingresso digitale interfaccia seriale se cablato cos o la PMU Parametri Si ricavano importanti informazioni di diagnosi tra l altro attraverso i diagnostica seguenti parametri di indicazione e n500 numero di errore verifica dati di macchina 804 07 n540 01
172. ncronismo con asse master virtuale tramite morsetti autodidattico 9 7 2 1 Svolgimento Questo esempio deve dare all utilizzatore un appoggio in soccorso nella sua progettazione di azionamento e messa in servizio e la possibilit mettendo insieme una ricerca di lavorare rapidamente sulle funzioni di posizionamento e sincronismo Ci si pu esercitare su questa applicazione di esempio anche con l aiuto della valigia dimostrativa 2 assi fornibile da Siemens nr ordinazione 6SX7000 0AF10 vedi 1 Per la piena escuzione dell esempio di progettazione si necessita dei seguenti componenti Componenti quantit necessaria quantit necessaria per posizionamento per sincronismo motore 1FT6 o 1FK6 con resolver 1 2 opp encoder MASTERDRIVES MC con 1 2 opzione F01 e la scheda valutazione generatore adatta cassetto interrutt con 6 interrutt 2 Potenziometro ca 10 K uu 1 oppure valigia presentazione 1 Asse 5 oppure valigia presentazione 2 Assi 6 Motore asincrono ugualmente usabile tuttavia alcune tarature parametri devono essere leggermente modificate Si pu collegare l allacciamento 10 V del potenziom con l uscita analogica morsetto X101 11 Si deve poi tarare P640 1 80 1 con ci 10 V viene emessa all uscita analogica corrisponde 100 9 112 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologi
173. ne di segnali tramite la funzione Trace montata per l indicazione di connettori e binettori a piacere disponibile in MASTERDRIVES MC una veloce funzione Trace in tempo reale che si pu usare comodamente con DriveMonitor La funzione Trace ha le seguenti peculiarit vedi anche l aiuto Online in DriveMonitor e risoluzione di tempo flessibile tarabile da 500 us e 8canali di misura e capacit di memoria oltre 10 000 Samples per canale e spostamento punto di zero ed amplificazione per l indicazione di segnale tarabile in limiti ampi e condizione di Trigger tarabile in modo flessibile segnale Trigger soglia Trigger post pretrigger 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 140 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 NOTA Binettori da indicare devono essere introdotti in un connettore solo con l aiuto di un trasduttore binettore connettore 720 Indicazione di segnali con un oscilloscopio o registratore inoltre sono disponibili le uscite analogiche per la morsettiera di convertitore 80 e le schede di ampliamento morsetti EB1 e EB2 Y01 Y08 Controllo di veloci procedure di inserzione alla PMU a causa del proprio tempo di ripristino estremamente veloce l unit di parametrizzazione a 7 segmenti PMU perfettamente adatta per prendere in considerazione procedure di inserzione molto veloci Sulla PMU si possono visualizzare p e in n541 01 04 variazioni d
174. ne dovuta impostabile con U626 03 Dapprima l azionamento qui marcia tuttavia con la velocit di riferimento inseritore fino a che sia percorribile la posizione di arresto senza inversione di rotazione con la rampa impostata in U628 3 Il valore di taratura di fabbrica 1 porta inoltre a che viene usata la rampa di indice 1 Togliendo il comando Sblocco posizionamento l asse pu permettersi di abbandonare di nuovo la posizione di arresto e di accelerarlo sulla velocit di riferimento inseritore dove l accelerazione sia predisposta con U628 4 vedi la curva di accelerazione in 837 Anche qui il valore di taratura di fabbrica 1 porta inoltre a che viene usata la rampa di indice 2 Poi con il comando trigger posizionamento possibile avviare di nuovo il posizionamento e di eseguire una nuova procedura di posizionamento La posizione di fermata viene avviata allora in tipo di servizio relativo entro un giro compensato ciclo asse o in tipo di servizio assoluto attraverso pi cicli di asse 9 88 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Accoppiamento di Togliendo il comando preparazione fermata un asse arrestata o in un asse movimento con velocit di riferimento di preparazione pu essere di nuovo allacciata in un collegamento di sincronismo L asse viaggia tramite una rampa di salita alla velocit di macchina predisposta dal
175. ne ed inserzione della tensione di alimentazione oppure si devono estrarre le funzioni tecnologiche dalle suddivisioni di tempo mettere U953 32 20 e U953 33 20 Funzioni generali Il software tecnologico Motion Control offre le seguenti funzioni generali asse lineare con limiti fissi ed un campo di percorso max di 1000 m con una risoluzione di 1 u vengono valutati finecorsa software Esempio per un asse lineare un carrello Fig 9 2 Asse lineare Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 3 Opzione tecnologica F01 05 2002 Asse rotante che gira senza fine senza limiti fissi con predisposizione della direzione o direzione il percorso pi breve Esempio per un asse rotante un tavolo circolare 360 0 O O A LI tavola circolare Fig 9 3 Asse rotante Asse rotante asse rotante senza fine con Funzione di taglio La figura indica un inserzione dell asse rotante per un dispositivo di taglio dispositivo di taglio O _ lunghezza asse trasporto Fig 9 4 Asse rotante Come datore di posizione pu servire o il generatore interno di motore resolver encoder ottico datore valore assoluto generatore incrementale oppure un generatore di macchina esterno montato sulla macchina operatrice generatore incrementale o generatore di valore assoluto SSI 230 270 e Nel software Motion Control realizzata una st
176. ne memorizzato non volatile anche dopo inserzione e disinserzione dell alimentazione dell elettronica 9 172 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Nuovi parametri U422 01 03 Ingresso valore reale posizione velocit reale e valore inserzione posizione per il master reale U423 Livellamento ingresso per ingresso valore reale posizione del master reale U424 Compensazione tempo korto per master reale U425 01 02 Lunghezza ciclo asse all ingresso ed uscita del master reale U426 Scelta del connettore Disporre uscita per master reale U427 Livellamento del segnale di velocit per il master reale U428 Normalizzazione di velocit nel master reale U625 01 03 Word di comando inserimento U626 01 03 Riferimenti inseritore velocit riferimento e posizione di fermata e U627 01 02 Costanti di tempo di arrotondamento per la rampa di fermata ed inserimento nell inseritore U628 01 02 Rallentamento accelerazione per la rampa di fermata ed inserimanto nell inseritore U672 Scelta del binettore disporre spostamento nella taratura angolo spostamento U675 01 02 Scelta dei connettori bianri Sblocco correzione posizione e Sblocco referenza per il sincronismo parametro ora indicizzato indice 02 nuovo U676 Scelta del binettore sincronizzazione su valore guida U677 01 02 Riferimenti fissi per angolo di spostamento assoluto e relativo U
177. nibili per l unione di MASTERDRIVES MC con tecnologie periferiche in un sistema di automazione SIMATIC S7 300 o S7 400 d un solo getto i seguenti componenti vedi catalogo LS01 e AN Software SIMATIC S7 Pacchetto progettazione Motion Control su CD ROM contenuto in 1 software per la comunicazione del programma di utilizzatore S7 con la tecnologia tramite PROFIBUS DP attraverso una chiara visibile interfaccia dati per le seguenti funzioni e Transfer dei segnali di comando e segnalazione di ritorno per la tecnologia e Interfaccia ordine per la predisposizione di set di procedura MDI e di automatismo e programmi come pure di trasmissioni di ridurrore tabelle di camma a disco ecc B amp B Paket Motion Control per SIMATIC S7 vedi 2 software per l interfaccia di servizio verso apparecchi di servizio OP25 OP27 OP37 TP27 ecc con maschere standard per l uso degli assi di posizionamento tra l altro con le seguenti funzioni e introduzione programmi di set ed automatismo e introduzione dei dati di macchina e tabelle di camme a disco e maschere diagnosi con predisposizione indicazione dei segnali di comando e segnalazioni di ritorno Ulteriori informazioni si trovano nel paragrafo collegamento di comunicazione della tecnologia 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 9 4 1 Breve descrizione delle funzioni tecnologiche Panoramica s
178. nload parametri POS_1_1 806 Con l aiuto del file DriveMonitor Download POS_1_1 l assegnazione messaggio delle 10 word dati di processo ciascuno viene formata in direzione invio e ricezione nel modo come l aspetta il software S7 Pacchetto progettazione Motion Control 1 Questa accettazione descritta nel paragrafo Segnali di comando e segnalazione di ritorno della descrizione funzioni nel manuale 1 Vedi anche il punto Procedimento per impiego del software S7 GMC BASIC nel paragrafo Messa in servizio della tecnologia ed il paragrafo collegamento comunicazione della tecnologia Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 57 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 4 16 9 4 17 Segnali di comando posizionamento 809 Per la predisposizione dei segnali di comando posizionamento ci sono due possibilit attraverso U530 un connettore doppio a piacere pu essere scelto come fonte della word di comando posizionamento Nella predisposizione dei segnali di comando tramite PROFIBUS DP si assegneranno p e con U530 3032 le word di ricezione 2 e 3 dalla Communication Board 120 con questa funzione connettore doppio KK3032 Nella taratura di fabbrica U530 860 la predisposizione dei segnali di comando avviene per mezzo di binettori mediante U710 In questo caso non si deve dimenticare di agganciare il blocco Formazione dei segnali di comando con U953 30 in un tem
179. nostro esempio applicativo prendiamo in considerazione che il punto di referenza all avvio del percorso del punto di referenza stia a destra della posizione del momento cio in direzione dei valori di posizione crescenti Inoltre resta premesso che il punto di zero della macchina cui si riferiscono tutte le predisposizioni di riferimento posizione sia lontano dal passaggio per lo zero dello spostamento definito in MD4 di 3440 LU corrisponde a 344 Con ci risultano i seguenti dati di macchina U501 03 0 WE MD3 ccordinata punto di referenza 0 cio MD3 pu rimanere alla taratura di fabbrica U501 04 3440 MD4 spostamento punto di referenza 3440 LU U501 05 1 WE MD5 direzione avvio punto di referenza a destra dal BERO osservazione opportuno inserire anche questo valore in P183 330 vedi paragrafo 4 L impulso grossolano BERO allacciato all ingresso digitale morsetto X101 6 Questo segnale gi riportato attraverso P178 sul rilevamento di posizione vedi paragrafo 3 Tramite il dato di macchina MD45 l impulso grossolano deve essere anche portato in aggiunta sulla tecnologia 90 gt 813 4 gt 821 2 U536 4 16 WE condurre segnale BERO da ingresso digitale morsetto 6 a ingresso digitale E4 per posizionamento U501 45 7000 MD45 E4 valido come BERO per punto di referenza Passaggio dei dati Il passaggio e l attivazione dei dati di macchina
180. nte necessari per sincro nismo 330 gt 836 4 non necessari per posizionamento U665 122 ivalore misura posizione per la correzione posizione 330 gt 836 4 U671 120 usare valore reale posizione come valore disposizione iniziale per riferimento slave configurazione per generatore incrementale Resolver generator ERN P183 xx01 inessun spostamento punto referenza p e per asse rotante o sincronismo P183 xx11 ipunto di referenza a destra dall impulso grosso BERO vedi anche MD5 e 821 P183 xx21 ipunto di referenza a sinistra dall impulso grosso BERO configurazione per generatore valore assoluto P183 xxX2 330 U950 19 3 appendere rilevamento generatore in tempo di scansione 260 8 inel caso di nessun generatore standard eseguire parametrizzazione isecondo paragrafo Rilevamento generatore Multiturn Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 151 Opzione tecnologica F01 05 2002 Se si vuole usare un generatore di macchina esterno per il rilevamento macchina necessaria la seguente parametrizzazione rilevamento posizione per generatore di macchina esterno 335 collegare con tecnologia 335 lt gt 815 U535 125 P155302 U529 71 P156 302 opp 0 per generatore valore assoluto U539 127 P157301 U538 217 P15801 303 U537 02 215 P15802 304 P167 303 P162 308 P160 3
181. nto nei parametri P169 P170 se si usa il rilevamento posizione 330 per il generatore di motore in Slot C opp in P152 P153 se si usa un generatore di machina esterno 335 e Inserire i posti dopo la virgola del fattore IBF in P169 opp P153 assolutamente 8 posti e riempire i posti eventuali dopo la virgola non significativi con 0 esempio IBF 1 5 LU incremento gt P169 1 P170 5000000 P170 5 porterebbe in modo sbagliato ad un fattore IBF di 1 00000005 e Verificare con cura se il fattore IBF sia inserito correttamente Molte delle tarature di seguito riportate dei parametri e dati di macchina sono riferite all unit di lunghezza LU e devono essere ripetute per una successiva variazione del fattore IBF Normalmente consigliabile come LU di usare una lunghezza con tre posti dopo la virgola p e 1LU 0 001 mm 1 u o 1LU 0 001 Questo vale specialmente se si usa il software SIMATIC S7 Pacchetto di progettazione Motion Control 1 le cui maschere OP di principio lavorano per dati di lunghezza con 3 posti dopo la virgola 9 146 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 8 8 Per puri assi di sincronismo albero elettronico riduttore il fattore di valutazione valore reale potr spesso rimanere nella taratura di fabbrica IBF 1 0 cio 1LU 1 incremento di datore di posizione Il paragrafo Rilevamento posizione
182. nto punto referenza e MDI Nell esempio applicativo 2 punto 2 dell esempio applicativo 2 si trova un esempio per una semplice variante della predisposizione di tipi di funzionamento attraverso morsetti di convertitore Controllare la predisposizione corretta dei tipi di funzionamento al parametro di indicazione n540 14 809 8 Fissare quali ordini di comando posizionamento 809 si vogliono usare e da dove devono arrivare Se si vogliono usare solo i tipi di funzionamento posizionamento punto a punto MDI e spostamento punto di referenza si devono cablare nel caso pi semplice solo i seguenti ordini di comando vedi anche esempio applicativo 2 punto 2 e marcia jog in avanti J_FWD o indietro J BWD a seconda direzione di marcia punto referenza START STA Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 149 Opzione tecnologica F01 05 2002 Segnali di comando per sincronismo Ci si decida se e come si vuole predisporre un Override velocit o se questo pu rimanere nella taratura di fabbrica fissa 100 809 1 Controllare la predisposizione corretta degli ordini di comando degli ordini di comando ai parametri di indicazione n541 01 e n541 02 e l introduzione dell Override a n540 11 Se si usa solo il sincronismo consultare il punto Tipo di funzionamento sincronismo panoramica nel paragrafo Descrizione delle funzioni tecnologiche per scoprire quali segnali
183. ntrol SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 11 4 Versione software V1 3 Tipo di servizio automatico 826 828 Disco di camma elettronica 839 Preregolazione accelerazione 817 Nuovo integratore per l asse master virtuale per impiego del datore di rampa confort Nuovo connettore per la correzione di posizione 843 Nuova funzione referenza volante per sincronismo 843 Nuova funzione sincronismo sincronizzazione su valore guida 841 inizio consegne 12 98 I tipi di servizio di posizionamento automatico e set singolo automatico sono ora sbloccati L introduzione di programmi di automatico avviene tramite il SIMATIC S7 con l aiuto del software standard GMC BASIC o tramite i parametri da U571 a U591 828 Il disco di camma elettronica sbloccato L introduzione di tabella avviene tramite il SIMATIC S7 con l aiuto del software standard GMC BASIC o tramite i parametri da U630 a U646 p e da una tabella EXCEL L emissione della preregolazione di accelerazione tramite emissione e sblocco riferimento della tecnologia con connettore KK313 ora realizzata Nei blocchi liberi disponibile ora nello schema funzionale foglio 791 uno speciale integratore per la realizzazione di un asse master virtuale con l aiuto del datore di rampa confort 790 Per la correzione di posizione stato di recente inserito il connettore KK826 sul quale disponibile lo scostamento d
184. nza 1 Il giro di tavola rotante deve corrispondere 2n giri di generatore n 0 1 2 3 4 Esempio generatore SSI che pu raccogliere 4096 giri con ciascuno 4096 gradini gt 1 giro di tavola rotante deve corrispondere esattamente a 1 2 4 8 16 32 ecc giri del generatore SSI Rimedio vedi paragrafo 9 4 9 Condizione per posizionamento asse rotante con generatore incrementale resolver generatore ERN generatore impulsi Nell accertamento del fattore di valutazione del valore reale IBF numero di LU per incremento di generatore p e P169 P170 per impiego del generatore di motore deve risultare un numero con al massimo 8 posti dopo la virgola e il posto 9 ed i successivi dopo la virgola devono essere 0 Esempi e 1 incremento di generatore corrisponde esattamente a 23 123456780000 LU gt O K e 1 incremento di generatore corrisponde a 23 123456789123 LU gt non O K Rimedio predisporre IBF con numeratore e denominatore P180 opp P181 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 110 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 6 3 Comando freno Apertura freno Chiusura freno Il comando di frenatura automatico integrato nel software di base MASTERDRIVES 470 pu essere attivato con P605 1 oppure con P605 2 nella frenatura con contatto i di segnalazione 470 7 Il comando di frenatura integrato 470 impedisce fastidiosi tempi di
185. o con numeratore 20bit e denominatore 20bit L inserzione della variante b poi necessaria se il fattore IBF non pu essere rappresentato con 8 posti dopo la virgola ma non pu avvenire alcun guasto che si somma Questo il caso per assi cilindrici Conseguentemente per assi cilindrici deve sempre aversi la predisposizione come rapporto quando il fattore IBF non rappresentabile con 8 posti dopo la virgola Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 35 Opzione tecnologica F01 05 2002 Fattore IBF prima e dopo la virgola NOTA Esempio accertamento fattore IBF con asse lineare Esempio il rilevamento di posizione del generatore di motore parametrizzato con P171 18 in modo che un giro dell asse rotante da 2 incrementi al giro Questo deve corrispondere al valore numerico 360000 Ne risulta il fattore IBF IBF SE 1 37329101 5625 2 Risulta un numero con 12 posti dopo la virgola che pu essere formato solo con la predisposizione come rapporto esatto Il fattore di valutazione valore reale si mette insieme da una parte a 3 posti prima ed a 8 posti dopo la virgola Fattore valutazione valore reale parte prima della virgola a 3 posti P169 parte dopo la virgola ad 8 posti P170 da 0 da 0 fino a fino a 999 99999999 Se non si deve elaborare in unit fisiche ma solo in incrementi di generatore si deve mettere il fatto
186. o da impulsi gross e fini referenza A valore ist posizione ERORE GEENA segnalazione di ritorno punto referenza riconosce Fi A punto referenza Fig 9 17 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 41 Opzione tecnologica F01 05 2002 Tipo di servizio Per questo tipo di servizio referenza necessario un segnale impulso referenza a destra grosso BERO Il punto di referenza la prima posizione di zero rotore dal BERO dopo il fianco negativo all ingresso impulso grosso per velocit di spostamento positiva direzione A B campo direzione marcia BERO p gt A B l impulso grosso i j m posizione posizione rotore 360 i 0 posizione punto referenza posizione rotore in KK90 200 I p 200 posizione Fig 9 18 Tipo di servizio Per questo tipo di servizio referenza necessario un segnale impulso referenza a sinistra grosso BERO Il punto di referenza la prima posizione di zero rotore dal BERO dopo il fianco negativo all ingresso impulso grosso per velocit di spostamento negativa direzione B A direzione marcia campo SAI BERO impulso grosso posizione posizione rotore Lasi posizione punto referenza posizione rotore in KK90 200 p 200 posizione Fig 9 19 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 42 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIV
187. o danno alla regolazione del motore Nel parametro P146 1 l Offset di punto zero pu essre introdotto per il generatore di motore Poich la posizione di rotore per motivi di regolazione non pu essere cambiata qui viene introdotto l Offset di punto zero in giri Per generatori EnDat esiste la possibilit di trasmettere di questo Offset nell EEPROM di generatore vedi P149 2 P146 1 Offset punto zero T H Z E Posto Tmigliaia H centinaia Z unit E unit Z Z Z Z Offsetpuntozero in giri decimale Per alcuni casi di impiego necessario di memorizzare l Offset di punto zero direttamente nel generatore variazione dell overflow di posizione direzione spostamento TO nell EEPROM generatore A B posizione rotore 360 AAAA posizione posizione rotore in KK90 200 200 posizione posizione assoluta in KK100 E A posizione Ist 225 1 33554431 posizione riferimento dopo Offset punto zero A eni 0 posizione Fig 9 12 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 28 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 NOTA Esempio per la taratura Offset nel generatore EQN Generatore EQN1325 Parametrizzazione Standard P147 1 1 KK100 al punto A 27962026 Riferimento al punto A 10 giri Quanti incrementi al giro fornisce il generatore Il generatore EQN1325 fornisce 2048 periodi di segnale algiro Per il rilevamento di po
188. o di percorso in ingresso 834 1 viene assunto gi nella taratura di fabbrica U600 01 7031 e U606 0 dalla doppia word ricezione SIMOLINK 1 KK7031 150 6 Il valore di master quindi gi collegato esattamente con l uscita dell asse master virtuale al bypass tramite accoppiamento SIMOLINK vedi punti 10 e 13 in esempio applicativo 2 La lunghezza ciclo asse master 834 2 deve essere impostata allo stesso valore della lunghezza del master virtuale U687 vedi 832 6 e punto 10 nell esempio applicativo 2 U601 36 000 lunghezza ciclo asse master 834 2 lunghezza ciclo asse del master virtuale 832 6 36000 LU corrispondentemente 10 giri del motore 360 0 1LU 0 1 vedi fattore IBF Taratura del tipo di funzionamento sincronismo Taratura della lunghezza ciclo asse slave Parametrizzazione della correzione di posizione Nel nostro esempio deve essere condotto sincronismo angolare 1 1 nessun inseritore disinseritore nessun riduttore nessun disco di camma Questo tipo di funzionamento gi predisposto nella taratura di fabbrica Operation 0 834 5 e FUNCTION 0 836 4 La lunghezza di ciclo asse slave 836 4 e 836 6 gi stata tarata nella configurazione del posizionamento tramite dato di macchina MD11 esattamente su 36000 LU punto 6 in esempio applicativo 2 Gli ingressi di comando della correzione di posizione 836 4 sono gi cablati per taratura di fabbrica in modo adatto
189. o un giro da 0 a 360 Per la misurazione di posizione accanto a questa posizione di rotore viene contato anche il numero dei giri di motore Impiegando un generatore Multiturn il numero dei giri viene raccolto nella inizializzazione La somma dei giri di motore e della posizione di rotore da la posizione totale Con l aiuto del fattore di valutazione valore reale IBF avviene il passaggio da incremento generatore in una unit fisica come p e um o gradi In seguito l unit fisica della posizione viene indicata con LU Length Unit unit di lunghezza Il rilevamento di posizione lavora con una larghezza dati 32 Bit e con ci ha il campo valori di valore minimo valore massimo 231 231 1 incrementi IBF 2 147 483 648 2 147 483 647 unit lunghezza LU 2 147 483 648 2 147 483 647 esempio 1LU 1 um 2 147 483 648 um 2 147 483 647 um Osservare che il campo di valori impiegando l opzione tecnologica F01 viene limitato al campo valori 999 999 999 815 4 Con il valore 0 nel posto delle unit del parametro P183 viene bloccato il rilevamento posizione il rilevamento posizione non esegue alcuna funzione tutti i connettori d uscita hanno il valore zero P183 significato H Z E PostoT migliaia H centinaia Z decine E unit rilevamento posizione bloccato nessuna X X X 0 i IZ calcolazione valore reale di posizione sblocco rilevamento posizione con resolver X X X 1 gene
190. ologia a regolatore di velocit e posizione nell esempio applicativo 2 collegare tecnologia con regolatore di posizione e velocit P210 1 1 P211 1 sblocco 1 e 2 per regolatore posizione fisso su 1 340 1 P220 1 131 cablare uscita regolatore posizione su regolatore di velocit 340 8 gt 360 1 portare valore reale posizione da rilevamento posizione generatore motore 330 all ingresso valori reali 340 1 del regolatore di posizione P194 1 125 Opp il valore reale posizione da generator sterno di macchina imacchina se ne viene adoperato uno P194 1 120 WI G 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 154 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 8 15 Parametrizzazione dei tipi di funzionamento di posizionamento Passo di messa in servizio Parametrizzare i tipi di funzionamento di posizionamento Si pu oltrepassare questo passo se si vogliono utilizzare solo le funzioni di sincronismo Appendere dapprima il blocco di posizionamento in un tempo di scansione altrimenti esso non viene calcolato Un tempo di scansione ragionevole p e T4 3 2 ms per frequenza impulsi convertitore di 5 kHz U953 32 4 appendere tipi di funzionamento di posizionamento in tempo di scansione T4 2 T0 16 2001s 3 2 ms per frequenza impulsi convertitore di 5 kHz Configurare la predisposizione e scelta set
191. ologica F01 Generalit sulle valutazioni del generatore di posizione 230 270 Una breve panoramica sui datori di posizione sceglibili in MASTERDRIVES MC e sulla loro risoluzione e precisione si trova nel paragrafo Progettazione seguenti datori di posizione sono sceglibili in MASTERDRIVES MC vedi anche 801 1 Come generatore di motore usabile per il rilevamento di posizione uno dei seguenti generatori tramite una scheda di valutazione in Slot C resolver 230 scheda di valutazione SBR1 SBR2 con senza simulazione generatore impulsi encoder ottico sen cos 240 p e ERN 1387 scheda di valutazione SBM2 generatore impulsi 250 con motore asincrono in V1 2 generatore impulsi non ancora sbloccato come generatore motore per posizionamento e sincronismo scheda di valutazione SBP generatore valore assoluto Multiturn 260 p e EQN 1325 EQI 1325 scheda di valutazione SBM2 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Come generatore esterno di macchina per il rilevamento posizione possono essere valutati i seguenti generatori generatore impulsi 255 scheda di valutazione SBP e generatore Multiturn 270 p e generatore con il protocollo EnDat o SSI scheda di valutazione SBM2 con risoluzione fine analogica per EQN e encoder ottico sen cos scheda di valutazione SBM2 La scheda di valutazione per il generatore
192. one delle rampe rampe di accelerazione rallentamento Come velocit di spostamento massima MD23 deve essere introdotto lo stesso valore di P205 vedi sopra Tutti i riferimenti di velocit di velocit per percorsi del punto di referenza 821 e per comando 825 3 sono riferiti a MD23 U501 23 10 000 MD23 Max velocit di spostamento di 10 000 000 LU min inserzione in 1000 LU min introdurre valore uguale come in P205 vedi sopra Come accelerazione MD18 e rallentamento MD19 per i tipi di funzionamento regolati in posizione come esigenza del cliente prendiamo in considerazione un tempo di rampa di salita da 0 a MD23 in 0 5 s Da qui risulta la seguente accelerazione Accelerazione MD23 tempo di salita 10 000 000 LU min 0 5 s 333 333 333 LU s2 Noi supponiamo che il rallentamento MD19 debba avvenire attraverso la stessa ripidit di rampa come l accelerazione U501 18 333 U501 19 333 r r MD18 accelerazione per i tipi di funzionamento regolati in posizione 1000 LU s MD19 rallentamento per i tipi di funzionamento regolati in posizione 1000 LU s Come tempo di salita MD41 per i tipi di funzionamento regolati in velocit spostamento punto di referenza 821 e comando 825 5 teniamo in considerzione come esigenza del cliente 0 7 s per un procedimento di accelerazione da 0 alla velocit predisposta in MD23 Come tempo di discesa MD42 si deve realiz
193. one senza indugi dei tempi di scansione da fino a 200 convertitori allacciati In questo modo possibile una marcia dell azionamento altamente dinamica ed in fase angolare Il generatore di impulsi master viene a cadere nel caso normale poich la sua funzione viene formata con il software e trasmessa via SIMOLINK in fase angolare Principio asse master virtuale 831 Un funzionamento di tipo convenzionale con master reale cio realizzabile naturalmente anche generatore impulsi master 833 La funzione azionamento master grazie a SIMOLINK pu essere abbinata ad ogni azionamento o anche ad una regolazione sovraordinata Questo necessario specialmente per macchine nelle quali gli azionamenti vengono presi fuori dal collegamento azionamenti p e per macchine da stampa senza albero La funzione azionamento master pu anche essere presa fuori da un azionamento che viene tirato fuori dal collegamento azionamento temporaneamente Come comando sovraordinato pu servire SIMADYN D SIMATIC FM458 oppure SICOMP SMP per questi sistemi sono disponibili collegamenti SIMOLINK Con il riduttore elettronico si possono sostituire in modo semplice riduttori regolabili di tutti i tipi ed alberi Predisposizione esatta del fattore di riduttore tramite numeratore e denominatore come rapporto ognuno 16 Bit Funzionamento con tutti i datori montati sui motori Siemens inclusi datori di valore assoluto e datori con protocollo secondo SSl Standard
194. oni base MASTERDRIVES secondo il capitolo 6 di questo Compendio Mettere in servizio le funzioni base di azionamento Procedere con i seguenti passi fare reset parametri formare taratura di fabbrica se necessario configurazione schede taratura azionamento inserire dati apparecchio e motore disaccoppiare se in qualche modo possibile dalla macchina operatrice e girare in regolazione di velocit ottimizzare regolatore di velocit Parametrizzare le funzioni di comunicazione nel menu di parametri Configurazione schede mettere in servizio e testare se presente inserzione bus di campo CBx e o inserzione SIMOLINK SLB 9 8 6 Determinazione dell unit di lunghezza LU Passo di messa in servizio Fissare l unit di lunghezza LU Fissare l unit di lunghezza LU Length Unit in cui si vuole disporre riferimenti di posizione Qui si deve fare attenzione che la predisposizione di posizione avviene in LU tramite bus di campo e parametro di principio senza posti dopo la virgola Se p e si vogliono predisporre le posizioni di arrivo con una risoluzione di 0 001 mm cos l unit di lunghezza 1 LU 1 u Se per esempio si vuole predisporre il riferimento di posizione 12 345 mm MASTERDRIVES MC attende allora il riferimento 12345 Per puri assi di sincronismo albero riduttore elettronico si sceglier come LU normalmente un incremento del datore di posizione p e 1 4096 giro di datore per 171 12 330 3
195. ono le resistenze di chiusura bus alla consegna chiusi mentre l interruttore 4 disattiva nello stato di chiuso l alimentazione alla consegna aperto 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 32 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 8 Rilevamento per generatore motore 330 Panoramica Il rilevamento di posizione per il generatore di motore rappresentato in 330 Il generatore di motore forma un segnale di posizione rotore KK090 Theta mecc 500 con una risoluzione di 232 incrementi ogni giro di generatore dal quale il rilevamento di posizione 330 costruisce il valore reale di posizione KK120 Il blocco divisione spostamento 330 4 costruisce nella taratura di fabbrica 32 12 20 passi spostamento un valore puro di posizione con 4096 incrementi per giro di generatore che nell inserzione di un resolver adatto per la maggior parte degli impieghi La divisione di spostamento serve inoltre a garantire una risoluzione ottimale del valore reale di posizione e d altra parte di impedire che per un percorso estremamente lungo il valore reale superi il campo di numeri di 32 bit oppure il campo da 999 999 999 a 999 999 999 nell impiego dell opzione tecnologica F01 vedi 815 4 Dopo la divisione di spostamento il valore reale di posizione viene normalizzato tramite il fattore di valutazione valore reale IBF in modo che infine un incremento all uscita valore reale di posizione
196. ore utilizzatore SIMATIC I segnali di comando e segnalazione di ritorno p e nell assegnazione messaggio standard data pi sopra sono presenti per ogni asse di azionamento in modo concreto in blocchi di dati Con le CPU SIMATIC S7 CPU con collegamento integrato PROFIBUS vedi tabella 4 viene sostenuta anche una comunicazione con MASTERDRIVES mediante i nuovi servizi PROFIBUS DPV1 servizi DPV1 rendono possibile un transfer parametri all azionamento tramite messaggi lunghi tutti gli indici di un parametro vengono qui trasmessi in un unico messaggio PROFIBUS Allo scopo p e una tabella di camme a disco con 100 punti di appoggio 200 doppie word trasmettibile in 4 invece che in 200 messaggi in veloci secondi Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 103 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 5 4 SIMATIC S7 Software SIMATIC S7 fornibile aggiuntivamente Con i blocchi funzionali standard DVA_S5 e Drive ES SIMATIC si pu accedere a tutte le funzioni di posizionamento e sincronismo del MASTERDRIVES MC con un eccezione momentaneamente non c ancora alcuna soluzione praticabile per la predisposizione di programmi Se si vogliono caricare tabelle di camme a disco nel MASTERDRIVES MC p e per cambio prodotto si vogliono predisporre molteplici programmi automatici si vuole accedere indietro a maschere di servizio OP preelaborate e non temere cos
197. per generatore motore contiene un esempio di calcolazione per la determinazione del fattore IBF Determinazione della velocit massima di percorso Passo di messa in servizio Fissare la velocit di percorso massima MD23 P205 Introdurre la massima velocit di percorso che si fissata in paragrafo 1 anche in P205 340 2 e dato di macchina MD23 P550 23 804 e nell unit 1000 LU min MD23 senza emergenza non deve pi essere variato poich questo dato di macchina rappresenta un valore di normalizzazione per l emissione del riferimento di velocit 817 e le rampe di accelerazione MD41 MD42 e MD43 per i tipi di servizio regolate in velocit comando e spostamento punto refernza ed assolutamente deve corrispondere alla velocit di referenza P353 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 147 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 8 9 Modalit nell impiego del software S7 GMC BASIC Passo di messa in servizio Configurare la tecnologia per l impiego del software SIMATIC S7 Pacchetto progettazione Usare il software GMC BASIC nel Pacchetto progettazione Motion Control 1 per il SIMATIC S7 cos si procede a grandi linee come segue eseguire con DriveMonitor un Download con il set di parametri riportato in 806 In chiusura costruita l interfaccia dati di processo rappresentata nel capitolo Segnali di comando risposta
198. po di scansione taratura consigliata U953 30 4 Come fonte dei singoli ordini di comando possono allora servire binettori a piacere LU I segnali di comando posizionamento sono descritti esaurientemente nel paragrafo segnali di comando e segnalazioni di ritorno della descrizione funzioni nel manuale 1 Segnali di stato posizionamento 811 segnali di stato sono portati su diversi binettori e parametri di indicazione e sboccano nel connettore doppio KK315 alla word di stato di posizionamento La word di stato posizionamento si pu portare per esempio tramite P734 3 315 e P734 4 315 alle word di invio 3 e 3 125 della Communication Board p e collegamento PROFIBUS DP 1 bit di stato che sono disponibili ai binettori B351 B361 possono essere ulteriormente cablati a piacere con la tecnica BICO LU I segnali di stato posizionamento sono descritti esaurientemente nel paragrafo Segnali di comando e segnalazioni di ritorno della descrizione funzioni nel manuale 1 9 58 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 18 Ingressi ed uscite digitali per posizionamento 813 Ingressi digitali per posizionamento Uscite digitali per posizionamento Attraverso U536 e MD45 MD46 si possono adoperare binettori a piacere del MASTERDRIVES MC per speciali funzioni di comando posizionamento Come binettori qui si possono scegliere tramite U5
199. po di spostamento maggiore del campo di rappresentazione del generatore di valore assoluto generatori di valore assoluto hanno un campo di rappresentazione limitato Con il generatore multiturn EQN1325 p e si possono contare fino a 4096 giri di generatore questo sufficiente per la maggior parte degli impieghi Ma se il campo di spostamento dell asse lineare maggiore di quello di rappresentazione del generatore si arriva all overflow del generatore La posizione dell asse non pu pi essere determinata chiaramente La grafica seguente dovrebbe chiarire questa problematica posizione generatore poaa valore assoluto Guar overflow generatore posizione asse lineare Dopo un overflow il generatore di valore assoluto incomincia di nuovo a contare da zero La posizione dell asse lineare la posizione A dal generatore di valore assoluto viene emessa tuttavia la posizione B Il blocco funzionale Posizione di start generatore valore assoluto schema funzionale 327 333 garantisce la corretta funzione del rilevamento di posizione anche se si arriva ad un overflow generatore Inoltre il blocco funzionale viene legato come rappresentato nello schema funzionale L uso del blocco identico all impiego per asse rotante cap 9 4 9 solamente che la configurazione U813 U798 deve essere parametrizzata su xxx1 asse lineare Possono susseguirsi al massimo 15 overflow di generatore Al superamento del campo indi
200. poggio di tabella 839 6 Questi tabella U615 possono essere usati in una tabella grande o pi tabelle piccole U615 0 Una tabella con max 400 punti di appoggio U615 1 Due tabelle con max 200 punti di appoggio U615 2 Quattro tabelle con max 100 punti di appoggio U615 3 Otto tabelle con max 50 punti di appoggio U615 4 Variabile con massimo otto tabelle con in totale 400 punti di appoggio AVVERTENZA Attenzione alle grandezze E2PROM non tutti i valori di appoggio vengono memorizzati A causa delle diverse grandezze E2PROM non vengono memorizzati tutti i nuovi valori di appoggio nella E2PROM Nella E2PROM grande vengono memorizzati tutti i parametri dei valori di appoggio Nella E2PROM piccola vengono memorizzati solo i parametri dei valori di appoggio che gi erano esistenti nelle versioni lt 1 4x i nuovi vengono tenuti solo nella RAM 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 90 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Configurazione tabella variabile U615 4 NOTA In questa configurazione si pu rappresentare la grandezza ed il numero delle tabelle variabili Sono disponibili 8 tabelle con in totale 400 valori di appoggio Non si rimane fermi su queste configurazioni di tabella fisse con 50 100 200 o 400 valori di appoggio ai quali si possono usare 1 2 4 8 tabelle E possibile p e adoperare 5
201. posti i seguenti parametri Numeri tratti significato encoder sen cos ERN1387 Per macchine asincrone 1PH4 1PH7 1PA6 e 1PL6 viene spesso usato il tipo di encoder ERN1381 della Soc Heidenhain L ERN1381 non ha tracce C D per l accertamento della posizione iniziale Per questo tipo di generatore deve essere messo P130 7 Par va I i O RM Nell encoder senza traccia C D non viene messa la posizione iniziale asoluta Questo generatore pu essere usato solo con macchine asincrone La posizione viene corretta attraverso un impulso di zero nel caso allacciato 9 4 6 Valutazione generatore Multiturn 260 270 AVVERTENZA Principio Tensione alimentaz generatore Lunghezza cavo P149 01 P149 07 Il cavo di generatore pu essere inserito o tolto solo in assenza di tensione altrimenti si pu danneggiare il generatore Il generatore Multiturn un generatore di valore assoluto Esso fornisce accanto alla posizione di rotore da 0 a 360 anche il numero dei giri Nell inizializzazione la posizione di partenza viene trasmessa tramite un protocollo seriale al convertitore L informazione dei giri sempre memorizzata nel generatore quindi anche dopo tensione Off o interruzione filo oppure sostituzione componenti Con ci non necessaria alcuna referenza L elettronica di valutazione dispone accanto all elaborazione segnali anche tramite un alimentazione di tensione del generatore L impostazione della tens
202. pu scegliere con il parametro P154 di quanto debba essere aumentata la risoluzione del valore di posizione Gli incrementi vengono spostati verso sinistra nel numero binario del numero di posti parametrizzato in P154 e con la risoluzione fine sono riempiti i bit bassi in questo caso diventati liberi Un incremento viene quindi suddiviso in passi 21P154 Qui un valore opportuno per P154 sta tra ca 7 e 10 Si deve prestare attenzione che la posizione globale deve avvenire con risoluzione fine ancora in un numero a 32 bit esempio generatore multiturn EQN1325 giri 12 bit incrementi 13 Bit risoluzione fine 7 bit 32 bit 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 50 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 12 Regolazione posizione 340 Livellam valore reale di posizione P195 Livellamento riferimento posizione P191 Livellamento valore riferimento e reale P199 Interpolatore riferimento di posizione P770 P771 Il regolatore di posizione rappresentato in 340 Come sia da collegare il regolatore di posizione con la tecnologia si ricava in 801 817 e nel paragrafo Messa in servizio della tecnologia La regolazione di posizione 340 realizzato con un regolatore PI con parte sganciabile Con un segnale di valore reale di posizione non stabile questo pu essere stabilizzato attraverso il livellamento del valore reale Tuttavia si deve osservare che il livella
203. rategia di preregolazione finalizzata in ogni istante il datore di rampa di posizione preregola velocit e coppia di accelerazione al regolatore di posizione in modo che venga raggiunta una dinamica ottimale e che non subentri alcun errore di ritardo di posizione Anche con pieno sfruttamento dell alta dinamica la meccanica viene trattata in modo ottimale Allo scopo provvede il datore di rampa di posizione con la sua flessibile e tarabile limitazione ed accelerazione 9 4 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 3 2 Posizionamento Il convertitore servo MASTERDRIVES MC dispone di una regolazione di posizionamnto confortevole integrata con le seguenti funzioni Disposizione procedura regolata in posizione dell asse nel funzionamento jog 819 Referenza punto di movimento Azzzeramento del sistema di posizione impiegando un generatore incrementale con generatore valore assoluto nella regola non necessario 821 MDI posizionamento punto a punto Manual Data Input 823 posizionamento relativo od assoluto misura assoluta o di catena predisposizione di un set di procedura MDI con posizione velocit ed accelerazione il set di procedura MDI pu essere predisposto direttamente dalla regolazione di macchina p e tramite PROFIBUS DP oppure essere richiamato mediante ordini di comando da una tabella inseribile nel MASTERDRIVES M
204. ratore impulsi La marcia al punto di referenza viene a cadere con l impiego di un generatore di valore assoluto e con un asse rotante Con generatori incrementali la marcia al punto di referenza deve essere effettuata prima che possa essere avviato un tipo di servizio regolato in posizione equipaggiamento MDI automatico ALLARME e Una inversione automatica della direzione di marcia al raggiungere di un finecorsa Hardware non prevista nella marcia al punto di referenza Finecorsa Hardware devono essere valutati secondo Hardware dal comando esterno di macchina ed in aggiunta se essi sono rilevanti per sicurezza vedi anche l avvertenza di pericolo nel paragrafo Messa in servizio della tecnologia e Se all avvio di un movimento non avviene alcun controllo se presente lo stato Asse con referenza ARFD il bit di stato deve essere valutata dal comando esterno di macchina E Informazioni esaurienti sul Tipo di servizio marcia al punto di referenza si ricavano nel paragrafo dello stesso nome della descrizione funzioni del manuale 1 Impiegando encoder di posizione incrementali dopo l inserzione del comando non esiste nessuna concomitanza tra il sistema di misura encoder di posizione incrementale ed la posizione meccanica dell asse Per questo scopo dopo ogni inserzione deve essere avviato un determinato punto di referenza Sono disponibili due varianti al raggiungere del punto di referenza e Nella marcia al punto
205. ratore impulsi o encoder sblocco rilievo posizione con generatore n 4 di 2 Multiturn x per lo sblocco del rilevamento posizione non rilevante Con il resolver a due poli e con l encoder l uscita del rilevamento posizione nella rampa dell apparecchio viene messa sulla posizione di rotore attuale Con ci il rilevamento di posizione fornisce la posizione assoluta entro un giro di motore Nell impiego di un generatore Multiturn inoltre preso in considerazione il numero dei giri 9 34 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Risoluzione del valore reale reale di posizione P171 Fattore valutazione valore reale P169 P170 P180 01 02 Con parametro P171 viene fissata quale risoluzione del sistema di generatore debba essere usata per la formazione della posizione totale In questo caso il valore non dovrebbe essere maggiore della massima risoluzione ragionevole del generatore Importante che l intero campo di spostamento rappresentabile in una doppia word 32 Bit Se non questo il caso la risoluzione deve essere rimpicciolita con una divisione di spostamento La tabella seguente da una panoramica delle risoluzioni ragionevoli di generatore sistema generatore max risoluzione ragionevole incrementi giro Resolver 212 4096 Encoder 224 16777216 generatore Multiturn 220 10
206. re 3000 U min P353 fattore riduttore 1 10 diametro 300 mm V velocit referenza gl diametro x T i V 3000 U min xx 300 MMXT V 282743 IM min Questa velocit nominale deve essere introdotta in P205 e per impiego dell opzione tecnologica allo stesso modo in MD23 804 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 53 Opzione tecnologica F01 05 2002 La velocit nominale pu anche essere estratta dai parametri dell apparecchio impostati L esempio che segue si riferisce all impiego del generatore di motore fattore IBF P169 P170 Risoluz valore reale posizione P171 velocit di referenza P353 V P353 IBF 2P11 x XT x10 pegu E B incr min min incr 9 4 13 Panoramica tecnologia e manager tipi di servizio 802 802 fornisce una panoramica completa sulle funzioni teccnologiche con richiami a tutte le pagine rilevanti dello schema funzionale Il foglio 802 rappresenta con ci un sommario grafico di tutte le funzioni tecnologiche Inoltre schizzato a grandi linee lo scambio di segnali della tecnologia con le funzioni dell apparecchio base regolatore di posizione regolatore di velocit e rilevamento posizione Il manager tipi di servizio porta i segnali di ingresso al tipo di servizio attuale che sia stato scelto tramite MODE_IN Segnali di ingresso sono p e i dati di macchina da MD1 a MD50 i segnali di comando posizionamento i part
207. re B808 Referenza in corso Fino a che lo sblocco attivo 1 viene referenziato nuovamente con ogni segno di referenza rilevato Il rilevamento del segno avviene con l ingresso Start correzione posizione U666 Normalmente avviene lo Start correzione di posizione sempre se l Interrupt rilasciato con il segno di referenza ha portato ad un nuovo valore di misura di posizione valido Con il riconoscimento del segno di referenza vengono messi sia il valore reale di posizione che il riferimento di posizione sulla posizione di referenza Non segue alcun movimento di aggiustamento 9 98 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 5 Collegamento comunicazione della tecnologia La comunicazione con le funzioni tecnologiche attraverso gli accoppiamenti seriali come p e PROFIBUS DP 120 135 CAN Bus 120 135 USS 100 111 SIMOLINK 150 160 avviene di principio tramite gli stessi meccanismi come l accesso all apparecchio base Questo interessa il meccanismo dati di processo ciclico veloce PZD cos come il meccanismo parametri aciclico PKW Attraverso SIMOLINK sono raggiungibili solo dati di processo niente parametri 9 5 1 Trasmissione dati di processo PZD Tramite il meccanismo dati di processo si pu per principio far inviare tutti i segnali definiti come connettori o binettori valori reali e bit di stato del
208. re IBF sul valore 1 0 Questo consigliabile p e con assi in puro sincronismo In seguito la calcolazione del fattore IBF viene chiarita per mezzo di un esempio In questo esempio un motore funziona tramite un riduttore ed un cilindro di azionamento tramite puleggia e cinghia slitta cilindro azionamento riduttore T fn motore Fig 9 14 AVVERTENZA Dopo una modifica del fattore IBF il convertitore deve essere di nuovo inizializzato disinserzione ed inserzione dell apparecchio 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 36 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Generatore Resolver P171 12 4096 incrementi giro Riduttore 1 10 Diametro cilindro azionamento 300 mm Quanti um percorre la slitta per un incremento di generatore IBF numero LU ogni incremento posizione IBF 1 E x diametro x T x um rapporto riduttore incr giro Lincr IBF 1 sla D y 1 Lincr lincr DE 300000 um x Tx um 10 4096 incr incr BE 23 00971181828 um um incr Fattore IBF valutazione valore reale risultante parte prima della virgola parte dopo la virgola a 3 posti P169 a 8 posti P170 23 00 971181 NOTA Nell introduzione della parte dopo la virgola devono essere inseriti i Fattore IBF come numer denomin seguenti zeri gli zeri in testa possono essere tralasciati Esempi fattor
209. referenza 9 sblocco lettura esterno funzione del programma U627 3 4 Indici parametro 3 e 4 mancano nessun impiego U628 3 4 Indici parametro 3 e 4 ampliati rallentamento rampa salita discesa per posizionamento n655 1 5 Parametro indicazione posizione LU ampliato per sincronismo e n653 1 5 Parametro indicazione velocit ampliato per sincronismo n668 1 8 Stato delle tabelle ampliato su tabella 1 8 e U602 Tipo di funzionamento ampliato da 0 2 a 0 3 preparazione U615 Configurazione tabella ampliata da 1 2 a 0 4 per 8 tabelle U650 1 3 Binettore di scelta per la commutazione di tabella ampliato per 8 tabelle 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 176 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Nuovi parametri U449 n459 1 2 U600 4 6 U461 1 2 U607 2 U607 2 N654 1 2 n634 N639 1 16 n466 1 2 U467 Modo circolare preparazione Parametri indicazione posizione tabella asse X Y Valore guida asse master per velocit Fonte spostamento addizionale slave Velocit normalizzazione master Velocit normalizzazione slave in alternativa al MD23 qui con due posti dopo la virgola Anzeige des eingestellten Getriebefaktors Z hler Nenner Indicazione dei punti di appoggio liberi per la tabella nel modo configurazione tabella variabile U615 4 Info tabella parametri indicazione per l informazione dove si ritrova qu
210. resente al canale di ricezione SIMOLINK 1 dovrebbe essere usato dall asse master virtuale Questa scelta gi presa con la taratura di fabbrica U600 01 7031 e U606 0 9 160 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Cablaggio del valore master per il sincronismo Taratura della lunghezza ciclo asse master Taratura del tipo di sincronismo Il riferimento di percorso di ingresso 834 1 viene acquisito gi nella taratura di fabbrica U600 01 7031 e U606 0 dalla doppia word di ricezione SIMOLINK 1 KK7031 150 6 Il valore master quindi gi collegato correttamente con l uscita dell asse master virtuale sullo spostamento tramite l accoppiamento SIMOLINK vedi paragrafo Collegamento di comunicazione della tecnologia La lunghezza ciclo asse master U601 834 2 deve essere tarata sullo stesso valore come la lunghezza ciclo di asse master p e su U687 vedi 832 6 e paragrafo 16 La lunghezza ciclo asse master necessario al blocco DVAL per potere riprodurre esattamente il Segnale a denti di sega di posizionel di master Impostare su U602 834 5 il tipo di funzionamento di sincronismo desiderato OPERATION U602 0 funzionamento in ciclo continuo senza inseritore disinseritore U602 1 funzionamento inserzione vedi paragrafo blocco sincronismo U602 2 funzionamento disinseritore vedi paragrafo blocco sincronis
211. resto contrassegno troppo tardi Slave frena Slave accelera Fig 9 8 Funzionamento della sincronizzazione contrassegno Con l aiuto della funzione di referenza volante una sincronizzazione pu avvenire su una tacca di referenza BERO o altro nel funzionamento di sincronismo Non pi necessario un precedente avviamento della tacca di referenza nel funzionamento di posizionamento con definitiva commutazione nel funzionamento di sincronismo venendo da fermo Con l ausilio della Sincronizzazione sul valore guida nel sincronismo la posizione dell asse slave pu essere portata in coincidenza con con quella dell asse master Velocit ed accelerazione del movimento di aggiustamento necessario allo scopo sono tarabili Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 11 Opzione tecnologica F01 05 2002 Taratura angolo spostamento 841 Inserimento 837 Campi di impiego per la funzione sincronismo Per il sincronismo ora predisponibile comodamente uno spostamento angolare attraverso le seguenti 3 varianti predisposizione di un angolo spostamento assoluto tramite un connettore sceglibile predisposizione di un angolo spostamento relativo tramite connettore o parametro che con aiuto di comando in direzione positiva o negativa riferita alla posizione di zero momentanea pu essere impressa predisposizione di un relativo angolo spostamento nella marc
212. rientro dell alimentazione dell elettronica del MASTERDRIVES essere di nuovo memorizzato come valore di disposizione dall elemento di conduzione memoria 9 96 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 38 Correzione di posizione 843 Tipo servizio 1 Con l aiuto della correzione si possono valutare ciclicamente nel sincronismo i segnali di sincronizzazione p e BERO o contrassegni da dispositivi di lettura ottici Il contrassegno viene rilevato da un ingresso veloce con capacit di interruzione del MASTERDRIVES e la posizione reale all istante dell Interrupt viene memorizzata dal rilevamento di posizione Se la posizione di riferimento inserita nel MASTERDRIVES all istante del contrassegno non coincide con la posizione reale misurata avviene un movimento automatico di aggiustamento con una velocit tarabile con U667 attraverso il quale viene corretto questo scostamento Il paragrafo 9 3 3 contiene sotto comando contrassegno un esempio di impiego per la correzione di posizione Una correzione di posizione viene avviata tramite il comando Start correzione posizione di norma automaticamente come pure presente un nuovo valore di misura posizione dal rilevamento posizione cio una posizione reale misurata del contrassegno Tramite U661 si possono tarare i due tipi di servizio seguenti L asse trasporta il contrassegno
213. rmo vedi 804 dati di macchina sono elencati brevemente in 804 LI Nel paragrafo Dati di macchina della tecnologia della descrizione funzionale nel manuale 1 si trova una descrizione dettagliata di tutti i dati di macchina Fare attenzione che le virgole messe presso alcuni dati di macchina nei parametri U501 01 50 non vengono inserite p e max velocit di spostamento MD23 10000 LU min introduzione per MASTERDRIVES MC U501 23 10 nella maschera OP 10 000 Se si usano le funzioni di posizionamento sono rilevanti i seguenti dati di macchina Panoramica dati di macchina per posizionamento MD1 MD2 MD11 Tipo di generatore e di asse MD3 MD7 Configurazione dello spostamento punto di referenza rilevante solo con encoder di posizione incrementale vedi 821 e paragrafo blocco posizionamento MD12 MD17 Controllo fine corsa software con asse lineare errore inseguimento e posizione raggiunta MD18 MD19 Velocit rampe di accelerazione e rallentamento per i MD23 tipi di funzionamento regolati in posizione MD23 vedi sopra MD41 MD43 Rampe di accelerazione e rallentamento per i tipi di funzionamento regolati in posizione comando e spostamento punto referenza MD21 MD29 37 Dati di macchina speciali per asse rotante MD46 MD48 MD20 MD24 Dati di macchina speciali solo per servizio automatico MD25 MD44 MD45 MD47 Configurazione di ingressi ed uscite digitali speciali per posizion
214. ro dei punti appoggio in totale 400 punti appoggio indice 1 8 per tabella 1 8 U620 larghezze delle tabellen larghezza tabella indice 1 8 per tabella 1 8 secondo configurazione tabella U630 U648 punto appoggio asse X punto appoggio asse Y introduzione punti appoggio tabella U617 2 verifica tabella indice 1 8 per tabella 1 8 verifica tabella si allora tabella verificata e valida tabella o k Fig 9 41 I punti di appoggio coordinate X devono essere definiti in successione crescente Sono permessi solo punti di appoggio nel campo da 0 a larghezza tabella Consensi nelle tabelle Una tabella attiva non pu essere modificata Una tabella non attiva pu essere anche modificata provata ed assunta fino alla larghezza di tabella e numero di punti di appoggio anche nello sfondo Altrimenti deve essere commutato il tipo di servizio su 1 1 o riduttore Siemens AG 68E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 93 Opzione tecnologica F01 05 2002 Tipi di servizio per I tipi di servizio seguenti possono essere fissati per i dischi di camma disco di camma 839 5 U616 U614 U616 Oxxx Senza scala asse Y le coordinate Y vengono emesse 1 1 U616 1xxx Con scala asse Y le coordinate Y vengono moltiplicate con il fattore di scala asse Y Questo si mette assieme dal quoziente
215. si riceve una piccola introduzione nelle funzioni tecnologiche secondo le pagine rilevanti dello schema funzionale Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 15 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 4 2 NOTA 9 4 3 Collegamento della tecnologia nell apparecchio di base 801 Sul foglio 801 dello schema funzionale si vede come l opzione tecnologica F01 sia da collegare per tecnica BICO con le funzioni seguenti dell apparecchio base rilevamento posizione o per generatore motore o per generatore di macchina esterno regolatore di posizione e velocit blocchi liberi specialmente interessante p e sono il dispositivo di camma 745 i datori di rampa 790 791 ed i blocchi logici 765 780 collegamenti di comunicazione USS PROFIBUS ecc e Accoppiamento azionamento SIMOLINK e morsetti Hardware morsetti I O digitali analogici del MASTERDRIVES collegamenti pi importanti sono gi impostati per taratura di fabbrica contrassegnati nello schema con WE Ulteriori informazioni sui collegamenti ancora da realizzare si ricevono tra l altro in 815 817 836 e nel paragrafo Messa in servizio della tecnologia Il collegamento centralizzato di funzioni tecnologiche per posizionamento e sincronismo in un sistema master sovraordinato p e SIMATIC FM458 o SIMADYN D avviene attraverso gli stessi posti di collegamento come per l opzione tecn
216. sima del generatore nella lunghezza di trasmissione raggiungibile Quanto pi grande la corrente d uscita massima tanto maggiore l ampiezza d azione ad ogni impulso il generatore deve scaricare la capacit del cavo Con la scheda SBP possono essere inserite addizionalmente le resistenze di chiusura anche per segnali HTL si tratta di un chiusura conduttore dinamica che tiene bassa la potenza dissipata Nel diagramma che segue sono rappresentate le lunghezze cavi massime consentite per generatori TTL RS422 in funzione della frequenza impulsi 9 30 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Scelta generatore P130 Numero tratti P151 300m 150m 150m i e 3 lunghezze cavo per datori impulsi con segnali TTL RS422 lunghezza cavo o 299 2 n ono o AAD IT 100 frequenza impulsi kHz Fig 9 13 Massima lunghezze cavi per datori impulsi con segnali TTL RS422 Il generatore di impulsi come generatore di motore deve preferibilmente essere montato in slot C Se questo non il caso deve essere intrapresa la seguente parametrizzazione Scelta generatore di motore Par valore P130 5 Generatore impulsi su slot C come generatore di motore P130 6 Generatore impulsi non su slot C come generatore motore La risoluzione del generatore viene
217. sizione la massima risoluzione viene calcolata in valutazione quadrupla si formano 2 elevato numero tratti 2 incrementi al giro 211 2 incr giro 8192 incr giro Di quanti incrementi deve essere corretta la posizione assoluta Delta 27962028 incr 10 giro x8192 PCE 27880106 incr giro Quanti giri e resto questo 27880106 delta_giro giro 3403 giro 8192 Y delta_rest 27880106 incr 8192 List delta _giro 2730 incr giro Impostazione Offset punto zero giri P146 1 3403 La taratura viene sommata facendo attenzione agli overflow del campo valori rappresentabili Il campo valori sta anche dopo la taratura di un Offset di punto zero nel campo da zero fino alla massima risoluzione del generatore Usando generatori EnDat pu essere trasmesso l Offset di punto zero dal parametro P146 1 nella EEPROM generatore Memorizzazione Offset punto zero nella EEPROM generatore Par Taratura nota P60 5 commutazione su tarature azionamento P149 2 B25 memorizzare Offset punto zero nel generatore P60 1 indietro in pronto all inserzione La taratura Offset in P146 1 viene cancellata e memorizzata nel generatore E importante che in P148 1 sia dato il numero esatto di tratti se non si usa alcun generatore standard predisposto consigliamo prima della memorizzazione dell Offset di punto zero di richiamare la funzione auto MIS EnDat P
218. sse conduce un movimento di aggiustamento 841 7 con velocit di differenza tarabile ed accelerazione tramite U691 1 e 2 L integrale della traiettoria percorsa v f t corrisponde alla differenza di spostamento da correggere Attraverso la calcolazione del set spostamento attuale 841 7 gt 841 2 viene garantito che rimanga uno spostamento eventualmente dell asse slave realizzato prima tramite le predisposizioni di angolo di spostamento La correzione di spostamento totale eseguita ha l ammontare correzione percorso valore guida riferimento percorso slave spostamento cio As_master_slave 841 5 s_master 834 3 s_rif _slave 836 6 attuale spostamento 841 8 Tramite il tipo di servizio U699 1 si pu scegliere se il movimento di aggiustamento dell asse debba avvenire in direzione positiva in direzione negativa o attraverso il percorso pi breve p e correzione da 350 a 10 non di 340 all indietro ma di 20 in avanti In aggiunta c la possibilit anche di eseguire una sincronizzazione nella finestra All interno della finestra1 viene preso il percorso pi breve per piccoli e veloci movimenti di aggiustamento Al di fuori della finestra 1 ma ancora entro la finestra 2 viene percorsa la direzione parametrizzata Al di fuori della finestra 2 non avviene alcuna sincronizzazione Il tipo di sincronizzazione relativo viene poi segnalato tramite binettore ZI Informazioni esaurienti sulla sincronizzazione si
219. sse guida virtuale dal Dispatcher ha l indirizzo 12 Le sei word aggiuntive da inviare KK817 KK820 e K255 vengono disposte come valore reale dal Dispatcher sul Bus Tutto ci si pu vedere in Fig 9 49 sotto lo Slot 7 Esse vengono poi lette tramite traffico trasversale dal Dispatcher stesso Fig 9 49 Slot 8 e dal Transceiver Fig 9 50 Slot 7 Tramite lo Slot da 4 a 6 Fig 9 49 e Fig 9 50 viene riprodotto nei due convertitori il tipo PPO 5 370 372 374 376 378 380 382 384 386 388 390 392 394 396 398 400 402 0 X axes i number axes INT 1 2 Number of axes in GMC_DB_ORG copraxes xaxiat i axis evee qm do _ gt m lt a gt ner lt gt mT cop axes x cisl ia io cu ir fo ooo frointer of che commands ok aes cisti aio ar fo Jo fiunper ce nem 1 4 ofk ares x exisl 1 profsbue_ ad ir o fi mer mROFIRUS address roc mesxi sar fo Jesi rv0 area Pi adress of che MCT o x_exes x_exist ippza __ a 1 0 area PZD adress of the MCT oprewesx esiste Jo f___ ofxeces x_exi52 1_ bwo ema wr Jo fo rointer os the commands ox esx aasian or fo Jo fmunperce nem 11 8 O x_axes X_exis2 i profibus addr mT 2 uct PROFIBUS adaress ox axes x axisz i poku Om o fps 1 0 area PKW adress of the NCT ox axes x axisz i ppza Om o sca 1 0 area PZD adress of the HCT 0 X_axes X_axis2 res7 INT 0 0 Fig 9 51 DB 100 in visualizza dati Siemens AG 68E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTE
220. ssono contare un determinato numero di giri di generatore p e 4096 Poich un asse rotante gira senza fine in una direzione viene superato il campo di rappresentazione del generatore Si arriva all overflow di generatore significa che il generatore dopo p e 4096 giri incomincia a contare di nuovo da zero La grafica seguente dovrebbe chiarire questo giri max rilevabili del FA generatore di valore assoluto generatore assoluto overflow generatore x posizione del carico Per ottimizzare i costi il generatore di valore assoluto montato sul motore ed usato sia per la regolazione di coppia e di velocit sia per la regolazione di posizione EQN 1325 Inoltre questo ha il vantaggio che applicazione del generatore al motore pu avvenire in modo pi semplice e preciso che al carico Tra il motore ed il carico inserito normalmente un riduttore meccanico per l adattamento della velocit A seconda del rapporto di riduzione ad ogni overflow del generatore si arriva ad uno spostamento tra la posizione di zero del carico e del motore 9 46 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Blocco insegui mento posizione generatore di motore Esempio rapporto di riduzione 1 3 il generatore di valore assoluto pu contare 8 giri i posizione posizione generatore di valore assoluto posiz carico N O A AON
221. stamento In aggiunta con sincronismo correzione posizione parametro U467 per l introduzione della velocit di impostazione in 1000LU Min In aggiunta con sincronismo binettori di stato inseritore disinseritore B831 B832 B833 9 174 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Tipo di servizio sincronismo 3 834 Correzione valore guida 845 Preparazione 837 Segnali di stato di sincronismo 846 Tipo di servizio al punto di referenza 821 Referenza indipendente dai tipi di servizio 822 Emissione M in funzione del valore reale NOTA In aggiunta con sincronismo tipo di funzionamento come preparatore Da adoperare solo se introdotta la velocit di normalizzazione master Opzione tecnologica correzione valore guida scelta funzione U458 tra correzione valore guida ed impostazione valore guida Uscita integratore riportata Uscita connettore KK828 spostamento residuo riportata In aggiunta con preparazione rallentamento rampa di discesa accelerazione rampa di salita per posizionamento U628 3 e 4 binettore Trigger assunzione posizione di arresto U625 4 modo arrotondamento inserito U649 Emissione di una word di stato di sincronismo in n450 1 Low Word ed n450 2 High Word Ampliamenti percorsi al punto di referenza 1 percorso al punto di referenza solo con selettore 2 percorso al punto di re
222. ster virtuale vedi Fig 9 44 Il riferimento di velocit ingresso arriva dal potenziometro all ingresso analogico morsetto 9 10 U689 18 sblocco per asse master virtuale 832 2 insieme con ordine start da morsetto 7 90 U681 11 riferimento velocit per asse master virtuale 832 1 dal motopotenziometro all ingresso analogico 80 Velocit nominale e La velocit di master nominale velocit di macchina massima in rampa di questo esempio viene messa allo stesso valore della max velocit di accelerazione per spostamento MD23 per il posizionamento asse master virtuale U682 1 000 000 velocit nominale per master virtuale MD23 10 000 000 LU min introduzione in 10 LU min questo corrisponde a 2778 min all albero motore vedi P353 832 2 Come tempo di salita per il master virtuale qui assunto 1 s per una procedura di rampa da 0 alla velocit nominale parametrizzata in U682 di 10 000 000 LU min Questo corrisponde alla seguente accelerazione U685 167 accelerazione per datore di rampa di velocit in asse master virtuale 832 5 10 000 000 LU min 1s 166 667 LU s introduzione in 1000 LU s Taratura della La lunghezza di ciclo asse dell asse master virtuale ACL_V in questo lunghezza di ciclo esempio applicativo viene scelta uguale alla lunghezza asse circolare asse dell asse slave gi definita per le funzioni di posizionamento di 36000 LU master
223. ster virtuale viene cablato per i seguenti azionamenti ad una word di invio SIMOLINK Anche con l azionamento master il collegamento al blocco di sincronismo debba avvenire assolutamente sul giro attraverso il buffer ricezione del SIMOLINK p e KK7031 150 7 e non direttamente dall asse master virtuale Non si deve perci usare KK817 Con ci si garantisce che anche l azionamento master riceve contestualmente con tutti gli azionamenti slave il suo riferimento di posizione dall asse master virtuale l uscita di un rilievo di posizione come master reale Per il sincronismo con un master reale il valore reale di posizione misurato viene cablato all ingresso del blocco di sincronismo Questo pu arrivare da SIMOLINK o da un rilevamento di posizione Riferimento di velocit master U600 04 06 Opzionale accanto al riferimento di percorso pu essere allacciato il riferimento di velocit In questo caso si eleva la precisione del segnale di preregolazione velocit KK312 Se non viene allacciato nessun riferimento di velocit la velocit viene derivata internamente dal riferimento di percorso La qualit di questo segnale dipende dalla soluzione impostata Perci per impieghi di sincronismo con esigenze pi elevate di precisione deve sempre essere adoperato l ingresso di velocit Importante che come riferimento master del blocco di sincronismo venga formata la velocit in percentuale della fonte di riferimento uguale al rif
224. t Troeyy i Dei LL piomeiddop gL d9 Pr LL piom g1 do lt T10ex UD 01 piomeiddop g1 GO lt 0p0 M MO 01 pom gL do lt OLEY Jn 6 p omerddop g1 89 E SL 48 6 piom g1 90 C_S1668 0 a 6 piom g 1 90 C__oo6 8 6 piom 1 89 MO lt H H 8 piomeiddop 91 90 K8E0EAA SL 118 8 piom g1 90 _s s 8 0 Ig 8 pom gl do __00888 8 piom 81 99 MO lt s008 L piomerddop g 1 99 lt ZE06y SL IA Z pom AL dO __SILea 0 49 4 pom gl do __002e8 4 PIOM 81 89 9 piomelddop g 1 90 lt 9 0x g ua 9 piom aL ao _ S1928 0 ug 9 paom g 1 99 00988 9 piom EL dI MO 9008 i UdIH G piomeiddop g 1 90 KSE0EAA SI 4g S piom gL gd __SISea 0 Ng S pom gl do __00SE8 G piom 81 99 MO UBIH lt 500ev piomeiddop g L G0 lt 0E M SI 48 v piom aL ao _suea 0 49 p piom gl do __001e8 piom EL dI EIA UBIH SL Id piom gL do __Sieca piom 81 99 lt e006x To UBIH piomeiddop g 1 49 lt e 0exa oug piom a 89 00888 z puomelddop g1 GO lt ZTE0EMM Si 4g z puom aL go C sizeR l o pom ago C 00288 lzi piomeiddop g SI 4g paom g1 89 _ s1ea 0 4g piom gl do __ 00188 Na Z pioM g 1 89 piom g 1 99 Z000 MOI lt tooez 9 e oul LO EEZI I Zd rosen PA izi 19 a pom y paom 80 ouy GO gEzI M d QUOIZNNISI Mld piom SNAITOHd
225. tazione del parametro valore fisso 90 30 decimale 9030 anche la taratura di fabbrica delle funzioni G fisse La rappresentazione della posizione e la velocit sono identiche nei connettori doppi e nei parametri 9 68 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Esempio 1 Predisporre set MDI fisso tramite parametro Esempio 2 predisporre set MDI variabile mediante PROFIBUS DP Il set MDI deve essere inserito come set MDI fisso Nr 2 nel parametro U551 823 4 Tramite il fattore IBF stata fissata una unit di lunghezza di 1LU 1 u vedi capitolo Rilevamento posizione per generatore motore Si deve posizionare in misura assoluta sulla posizione obiettivo 385 123 mm La velocit deve ammontare a 65 000 mm min Si deve marciare con 100 dell accelerazione rallentamento impostata su MD18 MD19 In questo caso sono da introdurre i seguenti parametri U710 09 1 scegliere set MDI 1 809 3 qui tramite connettore fisso 1 Si pu allacciare un binettore a piacere p e un inserzione digitale U551 1 9030 90 misura assoluta 30 100 accelerazione rallentamento U551 2 385123 posizione obiettivo 385 123mm 385 123 y 385 123 LU U551 3 6500000 velicit 65 000 mm min 65 000 000 p min 65 000 000 LU min inserzione in 10 LU min Il set MDI deve essere predisposto attraverso le word di ricezione d
226. tecnologica F01 Indirizzi EnDat scelta secondo specifica EnDat V2 0 Parametri costruttore sistema di misura Stato di servizio Maschere Versione EnDat Interface Divisione memoria per parametri OEM ret ie numero ici pe rasmisine posizione At Teo ssena dimessa A Periodo segnale o parodi segnalo m At Periodo segnale o periodi segnaegio om __ A3 Graso S J Distanza oase dll tasca di eerenza mm S Posizione dele prima tacca ci referenza mm m Passo misJpassi miro per protocoro om A3 A3 i ad DI a sistema di misura Numero ide T_T numero dis T_T TA senso di ozone J 9 Diagnosi messain see fa pani Spostamento punto zero in periodi segnal i Parametro di OEM Assegnabile liberamente Parametro del cliente lineare giro cod ind MRS Assegnabile liberamente AF 0 F Valori correzione lineare giro cod Non ancora definito MRS B1 B7 0 F Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 27 Opzione tecnologica F01 05 2002 NOTA Offset punto di zero per generatore P146 1 Taratura dell Offset di punto zero memorizzazione Abbreviazioni per periodi segnale lineare misura lineare giro generatore giri L Offset punto zero per il generatore di motore deve essere cambiato solo mediante la funzione secondo il parametro P149 2 Altrimenti pu sorgere un seri
227. ti di elaborazione elevati allora sono disponibili per il collegamento di MASTERDRIVES MC con tecnologia decentralizzata in un sistema di automazione SIMATIC S7 300 400 in un colpo solo i 2 seguenti componenti di software ulteriori informazioni nel manuale 1 e catalogo LS01 Software SIMATIC S7 Pacchetto progettazione Motion Control su CD ROM contenuto in in 1 Questo pacchetto software per il SIMATIC S7 300 e S7 400 contiene un software per la comunicazione PROFIBUS DP del S7 programma utilizzatore con la tecnologia attraverso un interfaccia dati chiara e trasparente La struttura dell interfaccia di comunicazione per la tecnologia rappresentata nella figura seguente interfaccia comando e segnalazione di ritorno 1 volta pro asse 8 caselle ordini nodo ordini con indicatore di dati ii comuni cazione SW 1 gt PROFIBUS DP MASTERDRIVES MC Fig 9 42 Interfaccia di comunicazione da GMC BASIC alla tecnologia 9 104 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Il pacchetto di progettazione offre i seguenti vantaggi Transfer dei segnali di comando di segnalazione di ritorno verso la tecnologia un campo dati ogni asse Interfaccia d ordine per la predisposizione di set procedura MDI e automatico e programmi come pure di rapporti riduttore tabelle di camme a disco ecc
228. to altrimenti funzionamento di emissione tabella assoluto U616 xxx0 U616 xxx3 Cambio di tabella relativo senza salto altrimenti funzionamento di emissione tabella relativa U616 xxx1 U614 1 Assunzione della scala 0 la scala vale in ogni momento in cui si arrriva ad un balzo nella variazione della scala 1 la scala vale per fianco positivo del binettore U621 SYNT o nel superamento della tabella salto indietro della tabella all inizio il salto vi viene riportato dall utente opp dalla fine della tabella 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 94 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 9 4 36 Sincronizzazione su valore guida 841 Nella Sincronizzazione su valore guida avviene una sincronizzazione per una volta della posizione di zero dell asse slave sulla posizione di zero dell asse master tramite un movimento di aggiustamento parametrizzabile Un fianco 0 gt 1 del comando sincronizzare su valore guida scioglie la procedura di sincronizzazione Viene ricalcolato una volta il valore guida presente al momento attraverso il percorso totale di sincronismo Infine dal riferimento di posizione master cos determinato dal riferimento di spostamento del momento KK812 841 8 e dal riferimento di posizione slave al momento attuale viene calcolata la differenza di posizione da correggere As_master_slave tra master e slave Per regolarla l a
229. to con a Scegliere il tipo di funzionamento MDI agli interruttori morsetto 3 e 4 MDI all azionamento b Scegliere il set MDI 3 a morsetto 6 2 schema Sa foglio c Avviare lo spostamento di posizionamento tramite l ordine START a 823 morsetto 7 d Il disco si muove ora 4 5 giri verso destra e Commutare al morsetto 6 da set MDI 3 a set MDI 1 Il set MDI predisposto fisso con il riferimento posizione X 0 e 5 volte la velocit F f Avviare di nuovo uno spostamento di posizionamento L azionamento ritorna ora con 5 volte la velocit su posizione 0 in senso di rotazione a destra poich la pre marcia jog 1 cio di 5 5 giri Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 125 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 7 2 10 Parametrizzazione dell asse master virtuale Appendere asse L asse di master virtuale 832 un blocco singolo libero master virtuale in impiegabile indipendentemente da posizionamento e sincronismo tempo di tasteggio Esso viene attivato tramite parametrizzazione e nello stesso tempo di tasteggio appeso come il posizionamento U953 34 4 appendere asse master virtuale in tempo di tasteggio T4 2 T0 16 2001s 3 2 ms per frequenza modulazione convertitore 5 kHz Segnale ingresso e Lo sblocco dell asse master virtuale avviene in questo esempio sblocco dell asse applicativo insieme con l ordine di start del posizionamento morsetto 7 ma
230. tore punto di referenza e tacca di zero del generatore sono adatte proprio solo per impieghi con assi cilindrici Si devono prevedere adattamenti impegnativi riduttori ecc per sfruttare le attuali varianti del movimento al punto di referenza Perci si sono realizzate varianti addizionali dello spostamento al punto di referenza 1 Spostamento al punto di referenza solo con selettore di punto di referenza 2 Spostamento al punto di referenza solo con tacca di zero del generatore 3 Considerazione di un selettore di inversione nello spostamento al punto di referenza Spostamento al punto di referenza solo con selettore di punto di referenza Lo spostamento al punto di referenza e la referena verr eseguita solo dipendentemente dal selettore del punto di referenza La tacca di zero del generatore non viene presa in considerazione 1 nuovo dato di macchina MD8 per stabilire la referenza 2 0 spostamento al punto referenza con Bero e tacca zero lt V1 4x 1 spostamento al punto di referenza solo con Bero 2 spostamento al punto di referenza solo con tacca di zero MD5 1 MD8 1 POSIZIONE DESTINAZ A DESTRA ero MD5 2 MD8 1 EROS posizione destinaz a sinistra sero fy punto referenza Solo con selettore punto di referenza punto di referenza a destra Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 65 Opzione tecnologica F01 05 2002 ATTENZI
231. tra U651 1 numeratore e U651 2 numeratore U616 x0xx Senza scala asse X Il valore di ingresso direttamente la coordinata X della camma a disco U616 x1xx Con scala asse X il valore di ingresso della tabella viene dapprima moltiplicato con il fattore di scala X Questo si mette insieme dal quoziente tra U623 1 contatore e U623 2 numeratore La scala asse X ha effetto come un riduttore della camma a disco preinserito U616 xx0x Emissione continuativa Nell emissione continuativa si ha un salto indietro all inizio della tabella se la fine della tabella stata superata asse circolare U616 xx1x alla fine tabella In questo tipo di servizio il valore di uscita persiste sull ultimo valore di appoggio se la fine della tabella stata superata Il salto indietro all inizio della tabella si ha dopo sincronizzazione esterna tramite il segnale binario Tabella sincronizzazione U616 xxx0 Emissione tabella assoluta Nel salto indietro all inizio tabella viene emesso il valore assoluto di appoggio Se il valore di appoggio alla fine tabella diverso dal valore di appoggio all inizio tabella si arriva ad un salto U616 xxx1 Emissione tabella relativa Nel salto indietro all inizio tabella mette sull ultimo valore di appoggio Esempio riferimento pos larghezza tabella Slave P4 P5 i P2 P3 i emiss relativa P2 P1 emiss y assouta U616 xxx2 Cambio di tabella relativo senza sal
232. tra i set di marcia fissi parametrizzati U550 e U552 Bit 8 della word comando posizionamento predisposta fissa su q U710 10 16 commutazione set MDI MDI_NO da morsetto X101 6 U710 09 1 i 90 gt 809 Morsetti 3 e 4 hanno effetto sulla commutazione tipi di servizio secondo la seguente tabella reale segnale su segnale su tipo servizio Bitmuster su morsetto 3 morsetto 4 MODE_IN 809 4 23 22 21 20 11 sincronismo 1 0 1 1 2 marcia punto referenz 0 0 1 0 3 MDI 0 0 1 1 Q O ERE o E Il piccolo schema logico forma i bit di scelta tipi di servizio necessari 28 31 MODE_IN per la word di comando posizionamento 809 dai segnali che stanno sui morsetti 3 e 4 foglio 809 U710 32 601 23 0 U710 31 0 __ 22 DIN 1 MODE_IN prescelta tipi di servizio DIN 2 U710 30 619 21 U710 29 10 20 Fig 9 46 Esempio applicativo 2 schema per la formazione dei tipi di servizio Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 117 Opzione tecnologica F01 05 2002 Questo schema costruito con l aiuto di un elemento libero AND ed elemento OR su foglio 765 dello schema funzionale tramite la seguente parametrizzazione U950 78 4 agganciare elemento AND in tempo di scansione 24 x TO 765 U950 90 4 agganciare elemento OR in tempo di scansione 24 x TO 765 U221 1 10 U221 2 13 U221 3 1
233. trato di plastica foratura lenta della stratificazione con velocit dell asse normale il pannello di masonite stesso viene forato PercorsoD E perla stratificazione di sotto vale di nuovo la velocit dell asse ridotta PercorsoE A viaggio di ritorno del trapano con velocit aumentata Il programma di processo qui inserito nel MASTERDRIVES MC elencato ugualmente nella figura Q Percorso B Percorso C 9 9 3 3 Sincronismo Funzioni di Sono contenute le seguenti funzioni di sincronismo Sincronismo Albero elettronico sincronismo angolare stabile in continuit di pi generali 831 assi Riduttori elettronici con rapporto di trasmissione finemente sensibile tarabile tramite numeratore e denominatore campo valori per numeratore e denominatore rispettivamente 32767 32767 e Rapporto di trasmissione variabile anche durante il funzionamento Per necessit il rapporto di trasmissione predisposto pu essere condotto attraverso un datore di rampa libero 791 per impedire sbalzi Camma elettronica e Tabelle sincronismo con fino a 400 punti di appoggio su MASTERDRIVES MC I 400 punti di appoggio possono essere ripartiti su da una ad otto tabelle Qui si pu trasbordare una tabella nel sottofondo mentre la prima tabella scorre proprio online Tra i punti di appoggio avviene una interpolazione lineare e punti di appoggio non devono essere ordinati equidistanti ma possono essere posti
234. ttivato anche l asse master virtuale Il riferimento di velocit su cui il datore di rampa deve marciare pu essere fornito tramite un bus di campo PROFIBUS DP ecc o come segnale analogico Come datore di rampa per impieghi semplici e per tempi di ciclo estremamente brevi meno di 100 ms si pu usare il datore di rampa di velocit integrato nell asse master virtuale 832 5 Per esigenze tecnologiche pi elevate si deve usare il datore di rampa confort 790 che lavora con rampe arrotondate ed offre molteplici possibilit di comando e tempi di rampa di salita e discesa commutabili Si pu portare l uscita del datore di rampa confort tramite U681 571 832 1 e U683 0 U832 3 sull asse master virtuale L asse master virtuale un blocco libero singolo usabile indipendentemente da posizionamento e sincronismo Viene attivato tramite la seguente parametrizzazione e dovrebbe essere appeso nello stesso tempo di ciclo come il sincronismo p e U953 34 4 appendere asse master virtuale in tempo di scansione T4 2 T0 16 200p1s 3 2 ms per frequenza convertitore 5 kHz Connettere tramite U684 e U689 832 2 gli ordini di sblocco desiderati sull asse master virtuale Impiegando il riferimento di ingresso pesato in percentuale per U683 0 si deve inserire in U682 832 2 la massima velocit di macchina In molti casi questo sar il valore gi impostato in MD28 vedi paragrafo 16 e 836 7 804 tenere presente
235. u 1 340 1 sblocco riferimento di velocit per comando 817 7 gt 340 7 0 l tipo di funzionamento regolato in posizione regolato in velocit Il riferimento di velocit per i tipi di funzionamento regolati in velocit Comando e Spostamento punto di referenza 817 7 emesso dalla tecnologia viene portato sull ingresso di riferimento velocit 340 7 dietro al regolatore di posizione P212 1 311 WI G x cablaggio riferimento velocit per comando spostamento punto di referenza 330 8 gt 340 1 Il segnale di uscita KK131 del regolatore di posizione viene portato sull ingresso regolatore di velocit P220 1 131 cablaggio uscita regolatore posizione su regolatore di velocit 340 8 gt 360 1 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 123 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 7 2 8 Parametrizzazione dei tipi di funzionamento posizione Appendere posizionamento in tempo di tasteggio Tramite U953 32 vengono appesi i tipi di funzionamento di posizionamento 802 8 in un tempo di tasteggio Nella taratura di fabbrica 20 di questo parametro non viene cablato il software di posizionamento vedi 702 U953 32 4 appendere tipi funzionamento di posizionamento in tempo tasteggio T4 2 T0 16 200 us 3 2 ms per frequenza modulazione convertitore 5 kHz NOTA I set MDI nr 1 e
236. u PROFIBUS WRITE 734 13 255 segnale di guida su PROFIBUS Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 131 Opzione tecnologica F01 05 2002 3 6 n O n Allacciare estrapolatore riferimento di posizione U800 1 U800 2 e controllo segnale di vita U807 FP 170 ai dati di ricezione del PROFIBUS FP 120 WRITE 807 0 3013 segnale di vita da PROFIBUS al controllo dello stesso WRITE 2800 1 3041 posizione dell asse guida virtuale da PROFIBUS a estrapolatore WRITE 2800 2 3045 velocit dell asse guida virtuale da PROFIBUS a estrapolatore Allacciare il segnale di vita valido B0241 a guasto di comunicazione U801 dell estrapolatore di riferimento posizione inserire la lunghezza di ciclo asse U802 dell estrapolatore WRITE 2801 0 241 segnale su estrapolatore posizione WRITE 2802 0 4096 lunghezza ciclo asse estrapolatore si regola secondo U687 Allacciare l ingresso del riferimento di percorso velocit del sincronismo U600 U606 all uscita del riferimento di posizione WRITE 2600 3 846 posizione VL dell estrapolatore su ingresso GL riferimento di percorso WRITE 2600 6 847 riferimento di velocit VL dell estrapolatore su ingresso GL riferimento V WRITE 2606 0 2 commutare fonte valore guida La velocit nominale dell asse Master virtuale U682 nello schema funzionale 832 e la velocit di normalizzazione Master nel
237. uente contiene un esempio di impiego per la funzione automatismo in un trapano automatico nell industria del legno eg eg 0 mm trapano programma NC N5 X150 F2000 G44 D1 Set Nr 5 vai alla posizione 150 mm con velocit ELA 2000 mm min 100 mm A correzione utensile G44 memorizzato in D1 100 mm 150 mm N10 X170 F190 Set Nr 10 vai alla posizione ORRA 170 mm 170 mm con velocit 190 mm min E 220 mm N15 X220 F1000 Set Nr 15 vai alla posizione NE DLE 250 mm 220 mm con velocit tr 1000 mm min v N20 X250 F190 Set Nr 20 vai alla posizione 250 mm con velocit mm min O 190 mm min N5 N10 N15 N20 N25 ur 2000 i io oaoa i N25 X 0 F1500 DO Set Nr 25 vai indietro al 1000 i di i posto base0 e scegli 190 i ts correzione utensile DO PA Fig 9 5 Esempio di un programma automatico 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 6 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 La figura mostra un impiego tipico per un programma NC di automatismo avviato da solo dal MASTERDRIVES MC Un pannello di masonite stratificato con plastica dalle due parti viene forato ed il programma NC percorre i seguenti passi Percorso A B il supporto di foratura viaggia veloce fino a poco prima del materiale ed incomincia a ridurre la velocit dell asse Esattamente al punto B il trapano ha raggiunto la velocit dell asse ridotta per forare lo s
238. uenzata e moltiplicata dall override di velocit Il tipo di servizio comando vantaggioso per la messa in servizio p e la successiva ottimizzazione del regolatore di velocit e per scopi di assistenza ecc E Informazioni esaurienti su Tipo di servizio comando si ricavano nel paragrafo dallo stesso nome della descrizione funzioni del manuale 1 La seguente grafica mostra l andamento nel tipo di servizio comando tipo di servizio BA 5 AJ_FWD velocit LAZIONAM ili _ _u _u n nn x 100 override SI A ANI TEIL X 110 ne tempo rampa disc MD42 tempo rampa salita MD41 Fig 9 28 AVVERTENZA Nel tipo di servizio comando non vengono valutati i finecorsa software MD12 e MD13 Siemens AG 65E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 71 Opzione tecnologica F01 05 2002 9 4 26 Tipi di servizio automatico e set singolo automatico 826 828 LUI Informazioni esaurienti tramite il Tipo di servizio automatico ed il Tipo di servizio automatico set singolo si ricevono nei paragrafi con lo stesso nome della descrizione funzioni del manuale 1 QJ Come si possano formare programmi di procedura automatici per i tipi di servizio automatico in un linguaggio di programmazione secondo DIN 66025 si scopre nel capitolo Introduzione alla programmazione del manuale 1 Inserzione di Su foglio 828 rappresentato come si poss
239. ugli schemi funzionali Una importante base di lavoro per la progettazione e messa in servizio delle funzioni tecnologiche sono gli schemi funzionali Il rilevamento di posizione e la regolazione come pure l opzione tecnologica F01 sono rappresentate graficamente nei seguenti schemi funzionali e schema funzionale 230 270 valutazione datore posizione e schemi funzionali 330 e 335 rilevamento posizione formazione del valore reale e schema funzionale 340 regolazione posizione e schemi funzionali 799 802 panoramica su funzione tecnologica F01 e su manager tipi di servizio e schemi funzionali 804 818 segnali ingresso uscita della tecnologia e schemi funzionali 819 830 tipi di servizio posizionamento della tecnologia e schemi funzionali 831 843 funzioni di sincronismo della tecnologia e schema funzionale 850 disinserzione dell opzione tecnologica F01 per numero PIN Una breve descrizione di queste funzioni si trovano nel paragrafo precedente 9 4 Un riferimento dettagliato di tutte le funzioni di posizionamento e sincronismo si trovano nel manuale Motion Control per MASTERDRIVES MC e SIMATIC M7 1 Alla consegna l opzione tecnologica F01 non attiva Per poterla usare deve essere collegata per tecnica BICO con l apparecchio base e attaccata nei tempi di scansione desiderati Vedi paragrafo Panoramica su tecnologia e manager tipi di servizio e 802 Nel seguito
240. unipolari HTL identificabile col numero di ordinazione impresso in rosso sul cavo 6SX7002 00H00 O0 000 0O identificazioni di opzioni e lunghezza cavo Le assegnazioni di connettore e morsetti al motore e sulle schede di valutazione si ricavano dal catalogo DA65 1 65SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 142 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Controllo della scheda di valutazione generatore MASTERDRIVES MC riconosce automaticamente una scheda di valutazione generatore montata Al parametro di indicazione r826 si pu controllare se sia presente la scheda di valutazione esatta vedi elenco parametri Le schede di valutazione generatore hanno i seguenti codici di scheda e 111 SBP adatta per ROD431 ecc 112 SBM adatta per ERN1397 ECN1313 EQN1325 generatore SSI della Siemens Fraba TWK TR Stegmann unit di misura lineare LC181 ecc Il chip ASIC sulla SBM deve avere uno stato di Firmware V1 3 o pi alto e 113 SBM2 come SBM con risoluzione fine addizionale analogica sulla scheda 114 SBRI per resolver senza simulazione di generatore impulsi e 115 SBR2 per resolver con simulazione di generatore impulsi Controllare per datori speciali e motori estranei nel caso anche l interruttore a gancio sulla scheda di generatore SBx e la sua parametrizzazione in ambito hardware corrispondentemente ai paragrafi valutazione generatore nella Breve descr
241. za ciclo asise i rifer percorso im master mast r i i sblocco statico i ins ritdre disinseritore i Il rifer bercorso In questi campi non pi master accettato lo sblocco per questo ciclo Fig 9 35 Esempio inseritore per asse circolare Se lo sblocco viene dato nelle aree compatte questo non viene pi accettato per questo ciclo 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG 9 84 Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Casi particolari Se la lunghezza di inserzione maggiore o uguale alla lunghezza del ciclo asse master con sblocco permanente e dopo il superamento della posizione di picco l azionamento passa nel sincronismo costante Esempio Riferim percorso master Riferim velocit i slave I posizione di picco i posizione di pi co ca A lunghezza ciclo asse lunghezza ciclo asse rifer percorso master master q master miat i i sblocco statico i inseritore disinseritore rifer percorso master Fig 9 36 Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 85 Opzione tecnologica F01 05 2002 Un solo sblocco inseritore disinseritore U612 2 Inversione con l inseritore disinseritore La posizione rilascia di nuovo la procedura di inseritore Eccezione se nella procedura di inseritore viene invertito il riferimento master l inseritore arr
242. zare ugualmente 0 7 s si riferisce ad un percorso di rallentamento da velocit MD283 a 0 Allo scopo sono da inserire i seguenti dati di macchina U501 41 700 U501 42 700 MD41 tempo di salita per i tipi di funzionamento regolati in velocit ms i MD42 tempo di discesa per i tipi di funzionamento regolati in velocit ms Siemens AG 6SE7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 121 Opzione tecnologica F01 05 2002 Determinazione dei L avviamento del punto di referenza deve avvenire con 1 5 della dati di macchina per velocit massima MD23 5 Dopo l allontanamento dal campo di BERO lo spostamento del fianco in caduta dell impulso grossolano la velocit deve essere punto di referenza ridotta a 1 40 della velocit massima Inoltre sono da tarare i dati di 821 macchina MD7 e MDE nel modo seguente U501 07 2000 MD7 velocit di avvio punto di referenza 1 5 della velocit massima MD23 5 2000 x 1000 LU min corrisponde a 556min all albero motore U501 06 250 MD6 velocit ridotta punto di referenza 1 40 della velocit massima MD23 40 250 x 1000 LU min corrisponde a 69min all albero motore Per l aggiustamento dell impulso grossolano del punto di referenza si deve osservare assolutamente la nota lt 3 gt su 821 1 affinch il passaggio per lo zero del resolver sia abbinato chiaramente all impulso grossolano Nel
243. zione B303 sostituisce il vecchio B802 P175 02 303 invece di 802 NOV correzione di posizione Normalizzazioni Tutti i segnali di percorso e velocit nella funzione di sincronismo e variate nella nell asse master virtuale ora vengono normalizzati di conseguenza cos funzione di come nella funzione di posizionamento cio Sincronismo e i segnali di velocit sono ora normalizzati in 10 LU min invece che in incrementi sec i segnali di percorso sono ora normalizzati in LU invece che in incrementi Parametri variati Alcuni parametri della funzione sincronismo sono stati cancellati ed al nella funzione loro posto usati i corrispondenti parametri dai dati di macchina U501 sincronismo Sono state con ci tolte ridondanze nei parametri cio una raffiguarazione e della stessa grandezza su due parametri Vi sono interessati i seguenti parametri e U501 11 sostituisce il vecchio U670 ciclo asse slave ora MD11 e U501 23 sostituisce il vecchio U668 1 velocit nominale ora MD23 Parametri variati U502 il passaggio dei dati di macchina avviene attraverso U502 2 nella funzione invece che U502 1 posizionamento Siemens AG 6S8E7087 2QX50 Edizione AF SIMOVERT MASTERDRIVES Compendio Motion Control 9 169 Opzione tecnologica F01 05 2002 Effetto della rinormalizzazione sui parametri di sincronismo NOTA Diversi miglioramenti LU Length Unit l unit di lunghezza che sta alla base d
244. zione ms 60 P771 LU Se la variazione di riferimento sta sotto questo limite viene eseguita la interpolazione se la variazione sta sopra al valore limite il valore di riferimento di posizione viene acquisito direttamente Questa funzione necessaria affinch per procedure di inserzione l interpolazione venga messa interdetta La grafica seguente chiarisce il comportamento dell interpolatore P770 2 riferimento posizione I riferimento posizione ante interpglazione riferimento posizione post interpolazione LI Fig 9 22 9 52 6SE7087 2QX50 Edizione AF Siemens AG Compendio Motion Control SIMOVERT MASTERDRIVES 05 2002 Opzione tecnologica F01 Fattore KV P204 Impiegando l estrapolazione presenta il seguente andamento P770 2 riferimento posizione Li posizione ante interpolaziong N riferimento posizione post interpolazione 1 1 l 1 l 1 l riferimento 1 l LI LI LI Fig 9 23 Il fattore KV rappresenta l amplificazione proporzionale del regolatore di posizione Esso definito in modo che dal punto di vista dell utilizzatore la taratura sia indipendente dalla risoluzione del generatore e dalla velocit di spostamento Importante che la velocit nominale rappresenti in P205 realmente anche la velocit che l azionamento assume al 100 del riferimento di velocit definito in P353 Esempio velocit di referenza moto
245. zione positiva o negativa possa essere impresso predisposizione di un angolo di spostamento nel servizio di jog con velocit di regolazione sceglibile similmente ad un motopotenziometro Queste predisposizioni angolo di spostamento possono avvenire in grandezza a piacere Vengono dominati superamenti oltre un giro di asse slave Con l aiuto di predisposizione angolo spostamento p e pu essere costruita una regolazione di registro per macchine da stampa Con l aiuto della funzione inserimento inserita di recente un azionamento pu essere disaccoppiato da un collegamento di pi motori in rotazione sincrona angolare p e macchina da stampa senza albero ed essere fatto funzionare autarchicamente con un proprio riferimento di velocit riferimento isolato Pu anche arrestarsi ad una posizione angolare predisponibile Dallo stato di fermo o dalla velocit momentanea azionata in servizio autarchico l azionamento pu inserirsi sulla macchina in rotazione Dopo predisposizione di comando inserimento accelera alla velocit di macchina e pu infine essere accoppiato di nuovo nel sincronismo angolare dopo il raggiungere del sincronismo di velocit angolare La funzione Apertura sbloccata solo da versione V1 32 e U501 23 Dato di macchina MD28 Velocit max spostamento ora tarabile fino a 20 000 000 invece di 1 000 0900 x100 LU min e U501 10 Dato di macchina MD10 Offset per generatore valore assoluto ora rima

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