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FU_SKL3VL_Sigma V Manuale Tecnico sintetico

1. swienaporeezonee 0002 mos senate suum Swchappicazone 0000 mon suus Swchappicazone e 0000 mon sense swieno Swchappicazonea ww mecs Appicaton Swehapgicazene 8 o0 Proc w Constant Riservata 0000 cambiare Axis Address Selection for Indirizzo asse per UART USB comunicazione 1 007F communication UART USB Pn080 Application Switch 80 owitch applicazione 80 0000 Pn100 Speed Loop Gain 0 1 Hz 400 10 20000 anello velocit Pn101 Speed Loop Time Tempo integrale anello ro 0ims 2000 15 51200 velocit Pn102 Position_Loop_Gain 1 5 40 1 2000 anello posizione 2 guadagno proporz 2nd Speed Loop Gain anello velocit Abilitato 0 1 Hz 400 1 20000 0 01ms 2000 51200 tramite ingresso 1 s 40 2000 1M20101106 81 Pn010 Pn104 2 tempo integrale 2nd Speed Loop Time anello velocit Abilitato tramite ingresso Pn105 2 guadagno proporz anello posizione Abilitato tramite ingresso Pn106 2ns Position Loop Gain YASKAWA The Drive for Quality Costanti di programmazione sa Unit di Descrizione inglese Descrizione italiana misura Valore di compensazione feed Pn109 Feed Forward forward del controllo della 96 100 posizione Pn10A ML Tempo filtro feed forward 0 01ms
2. Impulsi in Ingresso latch 2 uscita dall encoder Ingresso latch 3 FUGEXHONS dI i linea applicabile SN751750 equivalenti Batteria di i Backup PAG ua T s IHWBB1IC 4 24V E g EDMI4 fuma Dispositivo di kis i MOMOL sicurezza HwsB24 6 cen B T EDMI J m E Camada LP A shall FG Come shield in shell Collegare gli alla carcassa del connettore 1 tramite il pressacavo a linguetta 1M20101106 36 Z YASKAWA The Drive for Quality Connettore CN1SERVOPACK CN1 tipo di riferimento comunicazioni MECHATROLINK II 26 pin External Dimensions of Case Units mm 12 0 3 RA 2 54 a No 25 No 1 Lel e Pin No 15 Pi Pin No 1 Pin No 2 Pin No 12 Pin No 13 1M20101106 3 The Drive for Quality Z YASKAWA Connettore CN1SERVOPACK CN1 tipo di riferimento comunicazioni MECHATROLINK II 26 pin 5 Pin No 25 55 1 Pin No 14 1 27 si Pin No 15 Pin No 26 Pin No 1 Pin No 2 Pin No 12 Pin No 13 1M20101106 38 Z YASKAWA The Drive for Quality Cablaggio MECHATROLINK 1M20101106 39 Z YASKAWA The Drive for Quality Terminatore MECHATROLINK MECHATROLINK o IF SERVOPACK Intermediate stations Pulsa transtarmar i MECHATROLIMEK SERVOPACK station 120 per Mechatrolink I 1
3. S Ni gt W n LES 2 ZU E i Da i cd Ep e Resistenza frenatura 1 7 x x ri ID 1 LO C Dispositivo di 1 sicurezza 2 Alimentatore 2 freno motore Batteria backup solo per encoder assoluto Tp JZSP CVH05 E Contattore 9 Magnetico E Cavo Cavo Encoder Motore 1 Pu essere necessario collegare una resistenza esterna se la capacit rigenerativa non sufficiente 2 Collegare al dispositivo di sicurezza e impostare il cablaggio per attivarne la funzione Quando non si utilizza la funzione di sicurezza utilizzare il SERVOPACK con la spina JZSP CVHO5 E fornita come accessorio 1M20101106 13 Z YASKAWA The Drive for Quality Installazione motore Connettore toni Connettore N potenza Standard Option SG XXX XXX 2obitincrementae 1048576 _ Temperatura ambiente da 0 C a 40 C e Umidit relativa da 20 a 80 senza condensa 1M20101106 14 Z YASKAWA The Drive for Quality Backup Encoder Assoluto SERVOPAGK Cavo Encoder 1 Aprire il coperchio 5 di protezione P gt PY 2 Collegare la batteria JZSP BA01 3 Richiudere il coperchio _ 7 5 di protezione 9 N um n D 3 m d Tipo Segnale Mechatrolink Nome TU EAT O
4. A 410 Undervoltage Sottotensione 10 15 Per driver 400 480 10 15 equivalgono rispettivamente a 340 e 528 Main Circuit A 450 Servopack danneggiato Sostituire driver Capacitor Overvoltage A 510 Overspeed Sovravelocit Overspeed of Encoder Velocit motore eccede settaggio impulsi encoder Pn212 A 511 mE s Output Pulse Rate Diminuire settaggio impulsi o velocit motore A 520 Vibration Alarm Vibrazione velocit motore A 521 Autotuning Alarm Vibrazione velocit motore durante funzione Tuning Less 1M20101106 128 YASKAWA The Drive for Quality Allarmi A 710 Overload High Load Sovraccarico immediato A 720 Overload Low Load oovraccarico valore efficace A 730 Dynamic Brake Overload 731 oovraccarico frenatura dinamica A 740 Overload of Surge Corrente di spunto troppo alta Evitare frequenti Current Limit Resistor accensioni e spegnimenti del driver Built in Fan in A 7AB SERVOPACK Stopped Ventola raffreddamento driver ferma A 7A0 Heat Sink Overheat Surriscaldamento dissipatore A 810 Encoder Backup_Error Errore backup encoder Solo con encoder assoluto External Encoder Error of A 8A0 Scale Encoder esterno guasto External Encoder Error of A 8A1 Module Convertitore seriale guasto External Encoder Error of A 8A2 Sensor Encoder esterno guasto External Encoder Error of A 8A3 Position Errore di posizione encoder estern
5. Riservata Non cambiare Reserved Do not change 1M20101106 105 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Costante Descizione Descrizione Valori Descrizione inglese italiana possibili Notch Filter Selezione Selection filtro notch Disabilitato Pn408 Utilizza filtro notch sul Switch funzioni coppia riterimento di coppia 3 owe eem 6 2 p Notusea Nonusata 9 Notch Filter iere iie Adjustment primo livello Selection 1 disabilitata Regolazione selezione 1 Regolazione automatica al primo livello abilitata Switch regolazione filtro notch Reserved Riservata Do not Non change cambiare B Regolazione automatica al secondo livello disabilitata Notch Filter Adjustment Selection 2 Regolazione selezione 2 Regolazione automatica al secondo livello abilitata Reserved Riservata Do not Non change cambiare B 1M20101106 106 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Costante Descizione Descrizione Valori Inglese italiana possibili Stessa modalit di allocazione Modalit di allocazione ingressi digitali ingressi Allocazione digitali 1 CN segnale S ON Servo ON quando when low contatto chiuso Input Signal FDA Allocation Mode degli azionamenti SGDB Segnale da terminale SIO CN1 0 SIO 40 Segnale da terminale 512 CN1
6. SGDV 20D SGDV 30D rat 3 E NN 8 T I alt A 1M20101106 27 Y YASKAWA Dimensioni e Ingombri SGDV 170D0 DA SGDV 50D 4 fori per viti M5 i FA di N D x n 230 sl E eu 1 6 pu pr Li S eM e 3 2 1M20101106 28 Z YASKAWA The Drive for Quality Montaggio nel quadro Ventilatore Ventilatore Minimo 40 mm Minimo 40 mm Minimo 30 mm Minimo 5 mm Temperatura ambiente da 0 C a 55 Umidit relativa max 90 senza condensa e Vibrazioni 0 5G 4 9 m s Installare verticalmente e perpendicolarmente alla parete obbligatorio 1M20101106 29 Z YASKAWA The Drive for Quality Installazione EMC Alimentazione monofase 100V 200V Fondo pannello Alimentatore freno SERVOPACK Filtro antid Alimentazione monofase 100V o 200V 2 V W L1C L2C Clamp L1 L2 eSGDH 15AE s CM Filtro I Cp CN1 Controllore assi Simbolo Nome del cavo Caratteristiche 0 Cavo controllore ass Cavo alimentazione AC 1M20101106 30 Z YASKAWA The Drive for Quality Installazione EMC Alimentazione trifase 200V Fondo pannello Alimentatore freno SERVOPACK L1C L2C D C Ea Alimentazione Filtro CE E PE Approx 2m Controllore assi Simbolo Nome
7. 0 i c c 01 04 nau pe _ 0 65 0 75 e 2 0 75 i la gt la c 1 8 1 H d 9 i PP di j j I zm gm im Omron Yaskawa Motion Control B V Tipo SGMxx Senza freno parapolvereolo x x x o I C Henz Do o o Para olio freno 90 VO0_ _ Lo Paapiee Para polvere feno 0 VDC 0 Para polvere freno 24 VDC o Prado o o o SGMAV SGMEV SGMGV SGMSV o Shaft end Straight no key Straig B With two flat seats O Standard Option Design Revision Order A Standard E IP67 SGMEV 01 02 04 08 15 F Prepared for oil seal mounting SGMEV 03 07 Specifiche encoder seriale O Standard Option 1M20101106 9 YASKAWA The Drive for Quality Specifiche generali Alimentazione in Circuito principale 230 V Mono trifase da 200 a 230 VAC 10 a 15 50 60 Hz ingresso i 400 V Trifase da 380 a 480 VAC 10 a 15 50 60 Hz Circuito di controllo 230 V Monofase da 200 a 230 VAC 10 a 15 50 60 Hz 400 V 24 VDC 15 Metodo di controllo Per 230 V per 400 V controllo IGBT PWM di rettificazione a onda intera trifase azionato da onda sinusoidale Feedback Encoder seriale a 13 bit encoder incremen
8. 10000 Pn307 Speed Ref Filler Time 9 Poflltro riferimento 65535 velocit Pn310 Vibration Detection Switch S Witch Rilevamento 0000 Vibrazioni Vibration Detection Reso Pn311 i rilevamento delle 96 100 50 500 Sensibility oe vibrazioni Pn312 Vibration Detection Level giri min EI 5000 vibrazioni Moment of Inertia Mass Impostazione Livello di Pn324 Avvio Momento di 96 20000 Setting Start ge Inerzia Pn400 Torque Reference Gain riterimento coppia Nomin Pn401 Torque Ref Filter Time I 0 01ms 65535 Pn402 Forward Forward Torque limit Limit Limite coppia avanti coppia avanti Pn403 Reverse Torque Limit Limite coppia indietro Pn404 Forward Current Limit Limite corrente avanti Pn405 Reverse Current Limit Limite corrente indietro Coppia arresto Pn407 Spd Lmt Torque Contro te di velocit in r min 10000 10000 controllo di pU Pn408 Torque Function Switch Function Switch Switch funzioni coppia funzioni coppia 0000 1M20101106 86 YASKAWA The Drive for Quality Costanti di programmazione Mr Unit di Descrizione inglese Descrizione italiana misura Pn40D 2nd Notch Filter Q Valore Q 2 Frequenza 0 01 70 50 1000 Value Filtro Noch 2nd Nocht Filter Profondit 2 Filtro 2nd Step 2nd Torque 2 frequenza filtro di Reference Filter riterimento della coppia Hz 5000 100 5000
9. Pn142 Pn143 Pn144 Pn145 Pn146 YASKAWA The Drive for Quality Costanti di Unit di U Descrizione fra ane mue pete Mn mac misura Gain Switching Time 2 Gain Switching Waiting Time 1 Gain Switching Waiting Time 2 Automatic Gain Changeover Related Switch 1 Tempo di commutazione del guadagno 2 Tempo di attesa commutazione del guadagno 1 Tempo di attesa commutazione del guadagno 2 Swich di selezione della commutazione del guadagno Current Gain Level Livello guadagno di 2000 2000 corrente Model Following Control Related Switch Swich di modo soppressione vibrazioni Model Following Control Guadagno di controllo 0 1 s 500 10 20000 Gain inseguimento Model Following Control Gain Compensation Model Following Control Bias Forward Direction Model Following Control Bias Reverse Direction Vibration Suppression 1 Frequency A Vibration Suppression 1 Frequency B Tempo di commutazione del guadagno 1 Tempo di commutazione del guadagno 2 Tempo di attesa commutazione del guadagno 1 Soppressione vibrazioni 1 Frequenza A Soppressione vibrazioni 1 Frequenza B 1M20101106 65535 CE CE 65535 2500 2500 2500 sg i e e 93 YASKAWA The Drive for Quality Costanti di programmazione posoiziono aaa ig sin Mee misura Modello
10. The Drive for Quality Parametri Configurazione Descrizione Unit di Mech Mech Anal Descrizione inglese italiana misura Rotat Lin Lin Reference Pulse Form Switch controllo di Switch posizione 0000 1236 Limite conteggio Multiturn Limit Setting multigiro enc assol rev 65535 65535 Position Control Switch Funzione Pn207 Function Switch Controllo Posizione 0010 0000 2210 Number of external Numero Impulsi encoder pitch encoder esterno imp giro 32768 4 1048576 Electronic Gear Numeratore rapp di 1073741 Ratio Numerator 1 riduz elettronico 4 1 824 Electronic Gear Denominatore rapp di 1073741 Ratio Denominator 1 riduz elettronico 1 1 824 Impulsi encoder 1073741 Encoder Output Pulses simulato P r 2048 16 824 0 1ms ble 65535 al do dx n 10000 Position Reference Acceleration Deceleratio Tempo di acc dec in n Time Constant controllo di posizione Average Movement Time of Position Tempo media Reference riferimento posizione Fully Closed Control Switch Controllo Switch Retroazione Risoluzione Impulso di Edge Pitc Encoder Output Pulse uscita encoder 0 01V Vel Pn217 0 1ms 0 Guadagno ingresso oc_Nomin Speed Reference Gain riferimento velocit e g e Internal Set Velocit interna 1 r min 100 Internal Set Speed2 Velocit interna 2 r min 200 Internal Set Speed3 Velocit interna 3 r min 300 Velocit di marcia a Jog Speed impuls
11. The Drive for Quality Mechatronics Solutions Note per l installazione dei Servopack Yaskawa Sigma V 1M20101106 1 Z YASKAWA The Drive for Quality Indice ServoPack Modello e Descrizione 6 Specifiche 7 Specifiche Mechatrolink 8 Specifiche Analogica Im pulsi 9 Configurazione di sistema 10 Installazione motore 11 Backup Encoder Assoluto 12 Cablaggio Backup Encoder 13 Carichi assiali e radiali 14 Carichi assiali e radiali 15 Carichi assiali e radiali 16 Allineamento alberi 17 Azionamento Servopack 18 Dimensioni e Ingom bri 19 Dimensioni e Ingom bri 20 Dimensioni e Ingom bri 21 Dimensioni e Ingom bri 22 Dimensioni e Ingom bri 23 Montaggio nel quadro 24 Installazione EMC 25 Installazione 26 Installazione 27 Cablaggio I O Analogica 28 Cablaggio I O Mechatrolink 29 Cablaggio MECHATROLINK 30 SERVOPACK MECHATROLINK l 31 SERVOPACK schem a MECHATROLINK 32 SERVOPACK Analogica Treno di impulsi 33 Monitor Segnali Analogici 34 Circuito Sicurezza 35 Circuiti d interfaccia 36 1M20101106 2 Z YASKAWA The Drive for Quality Indice C ircuiti d interfaccia 37 Circuiti d interfaccia 38 Circuiti d interfaccia 39 Circuiti d interfaccia 40 Circuiti d interfaccia 41 Cavo encoder SGM EV 42 Cavo encoder SGMGV SGMSV 43 Cavo encoder SGMJV SGMAV 44 Cavo motore SGMEV 45 Cavo motore SGMGV SGMSV 46 Cavo motore SGMJV SGMAV 47 Cavo freno motori 400V 48 Resistenze difrenatura 49 Resis
12. Monitor Trasmissione ciclo The Drive for Quality Parametri Configurazione Unit di misura Mech Mech Anal Rotat Lin Lin Ref Unit 10000 Reference unit s2 100 1 20971520 10000 Reference unit s2 100 1 20971520 Ref Unit N 2097152000 INNS 333 10000 Reference unit s2 100 0000 0000 n HN Nu 3333 NA 5FH NN 17 32 ERNE NA FFFFH ERNE 1M20101106 19 The Drive for Quality Parametri Configurazione Descrizione Descrizione Unit di inglese italiana misura Communications Cycle Setting Monitor x transmission cycle for Monitor maintenance read Comunicazione Pn883 only ciclo M2 Receive Error Counter Monitor for maintenance read Pn88A only CMD Data Monitor at Pn890 a Alarm Warning Occurs for maintenance read Pn89E only RSP Data Monitor at Pn8A0a Alarm Warning Occurs for maintenance read Pn8AE only Parameter Bank Pn900 Number Parameter Bank Member Number Pn902 a Mech Mech Anal Rotat Lin Lin FFFFFFFFH LI EE Parameter Bank Pn910 Member Definition Pn920 a Parameter Bank Data nonvolatile Pn95F memory save disabled 1M20101106 90 YASKAWA The Drive for Quality Costanti di programmazione Name Desetioneingese Desetioneilane risa Petut Mim max esi Ste om mon senate suuni i 0000 mon Swe 0000
13. SPD B N FF Indietro Hiferimento interno a 0 Pn301 Velocit interna 1 SPEED1 Motore Pn302 Velocit interna 2 SPEED2 Pn303 Velocit interna 3 SPEED3 1M20101106 138 Z YASKAWA The Drive for Quality Funzione INHIBIT Questa funzione inibisce il servopack dall ingresso di conteggio impulsi nel controllo di posizione Il servomotore resta fermo durante lo stato ON dell ingresso dichiarato e trascura gli impulsi ricevuti in ingresso dal controllore SERVOPACK Pn000 n Reference Pn000 n 00B Error Counter INHIBIT Feedback Abilita la funzione INHIBIT in controllo di posizione Metodo di Controllo oegnale Usato Abilitato Pn000 La funzione INHIBIT usata in Dopo controllo di posizione riaccensione Segnale Settaggio Significato Ingresso P CN1 41 Se ON inibisce il servopack dal conteggio Settaggio impulsi di riferimento oe OFF abilita il servopack al conteggio impulsi di riferimento Se necessita il segnale INHIBIT puo essere allocato in altro ingresso libero Pin Ingresso INHIBIT CN1 ON Se ON inibisce il servopack dal conteggio Deve impulsi di riferimento EE oe OFF abilita il servopack al conteggio impulsi allocato di riferimento 1M20101106 7 YASKAWA The Drive for Quality Zero
14. Segnale da terminale SI3 CN1 3 43 4 Segnale da terminale 514 CN1 Segnale da terminale 515 CN1 5 45 EM Segnale da terminale SI7 CN1 46 Segnale sempre attivo 8 Segnale disabilitato Segnale inverso da terminale SIO EN dM CN1 41 Segnale inverso da terminale 512 E ee CN1 43 Segnale inverso da terminale S14 9 domam CN1 45 CN1 46 P CON Signal Allocazione segnale P CON Mapping P control O F Come sopra 1 SH Controllo proporz when low con contatto ch P OT Signal Allocazione Mapping segnale P OT Overtravel when Extracorsa posit uer Rome sopra Eu high con contatto ap 1M20101106 107 1 Segnale da terminale Sl1 CN1 41 2 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori a Did MM Descrizione inglese italiana possibili NELLE N OT Signal Allocazione Mapping segnale N OT Overtravel when Extracorsa negat AE con contatto ap ALM RST Signal Allocazione Come sopra 4 SI4 B control when low indietro con O F sopra 6 516 contatto chiuso SPD D Signal Allocazione Mapping Internal segnale SPD D F oet Speed Selezione velocit s Selection interne Mapping Alarm segnale ALM RST Reset control when Reset allarmi con contatto chiuso Allocazione P CL Signal segnale P CL Mapping Torque Limite di coppia control when low avanti con contatto chiuso All
15. Compensation Pn170 Mode Switch Speed Reference Parametri Descrizione italiana Tempo di commutazione del guadagno 2 Tempo di attesa commutazione del guadagno 1 Soppressione vibrazioni 1 Frequenza A Soppressione vibrazioni 1 Frequenza B Modello conseguente alla compensazione feed forward della velocit di controllo Secondo modello conseguente al guadagno di controllo Secondo modello conseguente la compensazione di controllo Frequenza 2 Soppressione Vibrazioni Compensazione 2 Soppressione Vibrazioni Control Related Switch Switch di controllo Anti Resonance Swich Swich anti risonanza Anti Resonance Frequency Frequenza Anti Risonanza Compensazione guadagno anti risonanza Guadagno di smorzamento anti risonanza Compensazione costante 1 tempo filtro anti risonanza Compensazione costante 2 tempo filtro anti risonanza Tuning Less Switch Switch Sintonizzazione Switch Riferimento velocit Mode Switch Acceleration Switch Accelerazione The Drive for Quality C igurazione misura Rotat Lin Lin role 19098 0 15 500 N e e e e 0 1 1000 500 2000 E E FH FH FH mn ma 0011 0000 0010 0 1 1000 100 76 1000 0 01ms 1000 1000 2411 10000 30000 0 01ms 1401 0000 1mms 1mms 1M20101106 e O O O O
16. Descizione Descrizione lori i itali possibi Descrizione inglese italiana i Costante 1M20101106 Analog Monitor analogico Velocit motore 1V 1000 opeed Monitor MA 2 Heference riferimento di P Monitor velocit SWC Riferimento di velocit 1V applicazione 1 1 1000 7 p o Riferimento di coppia 1V 100 3 Errore di inseguimento 0 05V 1 reference unit 4 Errore di inseguimento 0 05V 100 reference unit Riferimento di velocit da 5 treno di impulsi 1V 1000 rpm 6 Riservata 7 Velocit motore x 8 1V 125 rom Posizionamento Completato 5V Posizionamento Incompleto OV 9 Velocit di feedForward Coppia di feedforward Guadagno attivo 1 guadagno 1 V 2 guadagno 2 V Completamento di posizione C Posizionamento Completato 5V Posizionamento Incompleto OV Velocit encoder esterno 1 V 10000 min 1 2 Netuses wm __ 0 wwe wm 9 95 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori 2 Costante i diio em Descrizione inglese italiana possibili Lowered Battery Voltage Alarm Warning oelection Pn008 Switch applicazio ne 8 Function Selection at Main Circuit Voltage Drop Warning Detection Selection Reserved Do not change inglese 009 Reserved Do not Switch change applicazio ne 9 Current Control Method Selection Speed Detection Method Selection
17. Non usare Reserved Do not change Riservata Non usare 1M20101106 102 Costanti a switch Costante Descizione inglese Tuning less Function Selection Tuning less Control Method during speed control Tuning less Level Tuning less Load Level Valori Descrizione possi italiana Selezione del controllo Tuning less Metodo di controllo in modalit di controllo della velocit Livello Tuning less Sensiibilit al carico in modalit Descrizione Utilizza funzione Tuning less Non utilizza funzione Tuning less Usa come controllo di velocit Usa come controllo di posizione con comando esterno Livello O Livello 1 YASKAWA The Drive for Quality Tuning Less 1 Livello 2 2 Livello 3 1M20101106 103 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Codan Descizione Descrizione Valori Descrizione inglese italiana possibili Pn200 FUSE ie a EM Segno impulsi logica positiva 1 CW CCW logica positiva Fase Fase B x1 logica positiva Fase A Fase B x2 logica positiva 4 Fase A Fase B x4 logica positiva Segno impulsi logica negativa 6 JCW logica negativa Fase A 4 Fase B x1 logica negativa Fase A 4 Fase B x2 logica negativa Fase A 4 Fase B x4 logica negativa Switch controllo di posizione Forma d onda segnale di clear azzeramento errore di inseguimen
18. Verificare parametro guadagno Pn100 Regenerative Overload Preallarme sovraccarico rigenerativo La resistenza esterna o resistenza rigenerativa insufficiente Verificare il carico applicato al motore durante l operazione Dynamic Brake Overload Preallarme frenatura dinamica Verificare se spegnimenti accensioni frequenti Verificare potenza dissipata da resistenza di frenatura dinamica su Un OOB Absolute Encoder Battery Preallarme batteria encoder assoluto Error Verificare collegamento batteria encoder assoluto Verificare tensione batteria min 2 7 volt Change of Parameters Spegnere e riaccendere per abilitare il Requires Restart cambiamento parametri A 94A Errore invio comando da Questo avviso si verifica quando vi un errore in A 94B controller un numero di parametro nviato al SERVOPACK dal A 94C controller host o modulo opzionale di comando A 94D A 94E A 971 Undervoltage Sottotensione Verificare alimentazione driver Driver 200v la tensione di alimentazione 120v o meno Driver 400v la tensione di alimentazione 240v o meno Fusibile interno driver bruciato 1M20101106 133 YASKAWA The Drive for Quality Pre Allarmi Codice Warning Descrizione inglese Descrizione italiana Errore invio comando a Questo avviso si verifica quando il controller host manda un servopack comando operativo e le condizioni di esecuzione dell operazione nel SERVOPACK non sono state risp
19. ase onana SG CN1 1 2 Connettere a 0 V sul controller 1M20101106 15 Z YASKAWA The Drive for Quality Cablaggio Backup Encoder Mechatrolink encoder Connector shell Shell Usare batteria tipo ER6VC3 3 6 V 1200 mAh o equivalente da 2 8 a 4 5 V O La batteria di backup non va collegata contemporaneamente su accessorio JZSP BA01 e ATTENZIONE Servopack 1M20101106 16 7 YASKAWA The Drive for Quality Cablaggio Backup Encoder Anal Impulsi Usare batteria tipo ER6VC3 3 6 V 1200 mAh o equivalente da 2 8 a 4 5 V O La batteria di backup non va collegata contemporaneamente su accessorio JZSP BA01 e ATTENZIONE Servopack 1M20101106 17 Z YASKAWA The Drive for Quality Sostituzione Batteria Backup Encoder oe la tensione della batteria scende a circa 2 7 V verr visualizzato un errore di batteria encoder assoluto A 830 o un pre allarme di batteria encoder scarica A 930 Con il parametro Pn008 0 impostato a 0 default l allarme di rilevazione batteria scarica verra attivato per 4 secondi dopo che l alimentazione stata attivata Nota Nessun allarme viene visualizzato anche se la batteria viene scollegata dopo 4 secondi Per monitorare sempre la tensione della batteria impostare il parametro Pn008 0 a 1 oe viene visualizzato un allarme o un avviso sostituire la batteria con la seguente procedura 1 Accendere solo
20. conseguente alla Pn147 iin compensazione 0 196 10000 Feedforward feed forward della Compensation velocit di controllo oecondo modello 2nd Model Following conseguente al 0 1s 500 10 20000 Control Gain guadagno di controllo 2nd Model Following Control Gain 0 1 1000 500 2000 compensazione di Compensation controllo Vibration Compensazione 2 Suppression 2 Soppressione 96 100 10 1000 Swich anti risonanza Swich Pn161 Frequenza Anti 0 1 1000 EN 20000 requency Hisonanza guadagno anti risonanza Pn148 Pn149 Pn14A Pn14B Vibration Frequenza 2 Suppression 2 Soppressione 0 1 2 800 10 2000 Frequency Vibrazioni Compensation Vibrazioni Compensazione Anti Resonance Gain alia Compensation 96 100 1 Guadagno di smorzamento anti risonanza Anti Resonance PASS Damping Gain 9 Anti Resonance Filter Compensazione Time Constant 1 costante 1 tempo Compensation filtro anti risonanza Pn164 Anti Resonance Filter Compensazione Time Constant 2 costante 2 tempo Compensation filtro anti risonanza Pn170 Tuning Less Switch Sintonizzazione Pn190 Reserved Switch Switch riservato Pn165 0 01ms 1M20101106 CO N YASKAWA The Drive for Quality Costanti di programmazione ua i Unit di Descrizione inglese Descrizione italiana i misura Pn200 Reference Pulse Form Switch controllo di 0000 Switch posizione
21. per rilevamento Ims dde polarit Polarity Detection Tempo di attesa Pn488 Reference Waiting riferimento per ms 100 50 500 Time rilevamento polarit Pn490 Polarity Detection Livello di carico per oc 100 20000 Load Level rilevamento polarit Velocit di Pn493 riterimento per r min 50 1000 Reference Speed rilevamento velocit Pn494 Polarity Detection Valore rilevamento 0 00 giri 250 1 65535 Range Polarit Polarity Detection Coppia di Pn495 Confirmation Torque Riferimento conferma 96 100 200 Reference Rilevamento Polarit Polarity Detection Range di errore Allowable Error permessso su 10 30 Range rilevamento polarit Pn501 Zero Clamp Level Livello Zero Clamp 10 10000 Pn502 Pena Livello Velocit Zero 10000 Ampiezza V CMP Output Width riconoscimento V r min 10 100 CMP Delay Time Brake Ritardo freno Freno Fn906 SVOFF gt SVOFF py Pn507 Brake Timing Speed i Pg wo 10000 Brake Timing Wait Ti Ritardo intervento id me freno Instantaneus Power Tempo di i insensibilit ai buchi ms 20 20 1000 Cut Hold Time d es 1M20101106 88 498 Pn503 Pn509 Pn51B Pn51E Pn520 Pn522 Pn524 Pn526 Pn528 Pn529 Pn52A Pn52B Pn52C Pn52F Pn530 YASKAWA The Drive for Quality Costanti di program mazione Lf Unit di misura Excessive Error Between Servomotor and Loa
22. 101 Allarmi 102 Allarmi 103 Allarmi 104 Pre Allarmi 105 1M20101106 4 77 YASKAWA The Drive for Quality Indice Connettori SERVOPACK 106 Connettori SERVOPACK 107 Applicazioni 108 Controllo velocit con riferimenti interni 109 Funzione INHIBIT 110 Zero Clamp 111 Ingranaggio Elettronico 112 Gestione freno 113 1M20101106 5 Z YASKAWA The Drive for Quality ServoPack Modello e Descrizione SGDV 04 A 01 A SGDV Y OY 8th to 13th digits Option Vuoto Montaggio Base standard 001000 Montaggio su Rack option Cp 4v 5th 6th digits Specifiche Interfaccia Riferimento Analogico Treno Impulsi Motore Rotazionale Mechatrolink per Motore 11 Rotazionale Riferimento Analogico Treno impulsi per Motore Lineare Mechatrolink Motore Lineare 1M20101106 6 YASKAWA The Drive for Quality opecifiche Servo Drive 230V Monofase 230 V Tipo Motore Dati di Base SGMAV 01A C2A01 02A0 06A 1 08A0 Potenza applicabile al 100 40 8 2 motore W 0 750 Corrente di uscita continua i 1 6 8 5 5 1 Arms CERN 2s T 2 1 Potenza Circuito Monofase 200 a 230 VAC 10 a 15 50 60 Hz Ingresso Principale Alimentazione Controllo Monofase 200 a 230 VAC 10 a 15 50 60 Hz Metodo controllo Monofase full wave rectification IGBT PWM sine wave current drive method Feedback Enco
23. Clamp La funzione ZERO CLAMP blocca il servomotore quando la tensione di ingresso di il riferimento della velocit V ref scende al di sotto del livello della velocit ZERO CLAMP definito nel parametro Pn501 e con l ingresso dichiarato P CON o ZCLAMP alto SERVOPACK internamente costruisce un loop di posizione bloccando il motore ignorando il riferimento di velocit Ingresso attivo e velocit sotto il livello Pn501 7 opeed VENA 2 5 Reference V REF da Stop immediato gt P CON ZCLAMP Velocit SERVOPACK Valore impostato V REF 5 in Pn501 P CON 41 Ingresso ZCLAMP PCON La IZCLAMP d oe il servomotore oscilla durante l applicazione di ZERO CLAMP regolare il parametro del loop di posizione con il parametro Pn102 1M20101106 140 Z YASKAWA The Drive for Quality Ingranaggio Elettronico Electronic Gear Ratio Numeratore Range Unit Settaggio Abilitazione Fabbrica 1 a 1073741824 sa Dopo restart Electronic Gear Ratio Denominatore Position Range Unit Settaggio Abilitazione Fabbrica 1 a 1073741824 too Dopo restart Step Operazione Configurazione Tavola Rotante Cinghia Puleggia 6 Tp pdt opecifiche Passo vite 6 mm Angolo rotazione per Puleggia 100 mm trasmissione Rapporto 1 1 giro motore 360 Rapporto 50 1 Rapporto 100 1 Lom 20 bit 1048576 20 bit 1048576 20 bit 1048576 Determinare H
24. Costante di tempo del 1st Step 2nd Torque secondo filtro di Reference Filter Time coppia del primo Constant passo 0 01 ms 100 65535 Costante di tempo T REF Filter Time filtro Torque Constant Reference 0 01ms 0 01 655 35 Torque Force Limit at Limite coppia alla Main Circuit Voltage caduta di tensione del Drop circuito principale 96 Tempo ritardo limite Release Time for coppia alla caduta di Torque Limit at Main tensione del circuito Circuit Voltage Drop principale 1000 Sweep Torque Ampiezza oscillazione Reference Amplitude coppia di riferimento m Notch Filter Switch regolazione Pn460 Adjustment Swtch filtro Notch 0101 0000 0101 Speed Limit during Limite velocit durante Pn480 Force Control controllo coppia 1 mm s 10000 10000 Rilevazione polarit su Polarity Detection guadagno anello di Speed Loop Gain velocit 0 1Hz 40 0 1 0 2000 Costante tempo Polarity Detection integrale loop di Speed Loop Integral velocit per Pn482 Time Constant rilevamento polarit EUN ms 30 00 ER 5 512 00 Pn483 Forward Force Limit Coppia Limite Avanti 201 01 106 Pn481 The Drive for Quality Parametri Configurazione Descrizione Descrizione Unit di Anal Mech Mech Anal inglese italiana misura Imp Rotat ra FP Polarity Detection Rilevazione polarit su Pn485 Reference Speed riferimento di velocit Polarity Detection Tempo di accel decel Reference di riferimento per Accel Decel Time rilevamento p
25. Frequency 2 Step 2nd Step 2nd Torque Valore Q del 2 filtro di Reference Filter Q riferimento della coppia 0 01 5000 100 5000 Value del 2 passo 1st Step 2nd Torque Costante di tempo del Reference Filter Time secondo filtro di coppia 0 01ms 100 65535 Constant del primo passo Pn415 T REF Filter Time Costante di tempo filtro 0 01ms 65535 Constant Torque Reference Pn423 Reserved Do not use Pn40F Pn410 Pn412 Switch riservato Torque Force Limit Limite coppia alla at Main Circuit Caduta di tensione del Voltage Drop circuito principale Pn424 Tempo ritardo limite coppia alla caduta di tensione del circuito principale Sweep Torque Ampiezza oscillazione Pn456 Reference Amplitude coppia di riferimento el Pn460 Notch Filter owitch regolazione filtro Adjustment Swtch Notch Polarity Detection Costante tempo 0 01ms 3000 15 51200 integrale loop di 1M20101106 8 Release Time for Torque Limit at Main Circuit Voltage Drop Pn425 Polarity Detection opeed Loop Integral Time Constant Pn482 he velocit per rilevamento polarit Polarity Detection Tempo di accel decel di Reference riferimento per Accel Decel Time rilevamento polarit Pn486 ALES YASKAWA The Drive for Quality Costanti di programmazione M Unit di Descrizione inglese Descrizione italiana misura Costante di tempo Polarity Detection velocit di riferimento Prag Constant Speed Time
26. Reserved Do not change Hiservata Non usare Tensione Voltaggio Batteria Backup Allarme Warning Selezione funzione a caduta di tensione circuito principale Hilevamento warning Descrizione italiana Valori possibili Hiservata Non usare Metodo di controllo della corrente Metodo di rilevamento velocit Riservata Non usare 1M20101106 1 1 Abilita L avviso viene rilevato 1 L avviso non viene rilevato Descrizione Allarme A 830 per batteria scarica Warning A 930 per batteria scarica Disabilita il rilevamento della caduta di tensione Modalit di controllo corrente 1 Modalit di controllo corrente 2 Rilevamento velocit 1 Rilevamento velocit 2 CO O YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori 2 Costante Digit Descrizione Valori Descrizione Detaut PnOOB Parameter Display Switch Selection applicazione Alarm G2 Stop Method Selection Power Supply Method for Three phase SERVOPACK Reserved Do not change PnOOC Selection of Test without Motor Switch applicazione C Encoder Resolution for Test without Motor Encoder Type for Test without Motor Reserved Do not change Hiservata Non usare Selezione Visualizzazione Parametro Metodo di arresto per allarme Metodo di alimentazione del SERVOPACK 1 Selezione tip
27. basso Velocit Posizione Coppia 0 1000 0000 0 Immediatamente 5 IMPORTANTE Al momento di impostare le frequenze dei filtri notch devono essere prese alcune precauzioni Non impostare la frequenza dei filtri notch Pn409 o Pn40C con valori che si avvicinano alle frequenze dei loops di risposta di frequenza valori vanno impostati almeno quattro volte superiori Una impostazione del valore troppo vicino al loop di risposta pu causare danni alla macchina e Cambiare la frequenza del filtro notch Pn409 o Pn40C solo quando il motore si fermato Con il motore in rotazione possono verificarsi delle brusche vibrazioni 1M20101106 126 YASKAWA The Drive for Quality Monitor Codice Descrizione inglese Descrizione italiana Unit di misura Un 00 Actual motor speed Velocit reale motore Un 01 Input speed reference Riferimento di velocit Un 02 Internal torque reference Riferimento interno di coppia Un 03 Rotation angle 1 Angolo di rotazione 1 Un 04 Rotation angle 2 Angolo di rotazione 2 Un 05 Input signal monitor Monitor ingressi digitali HEN Un 06 Output signal monitor Monitor uscite digitali PEE Un 0A Regenerative load rate Carico rigenerativo efficace Riferimento di velocit a treno di Un 07 Input reference pulse speed impulsi r min Power consumed by DB Potenza dissipata da resistenza di Un 0B resistance frenatura dinamica Input reference pulse Contatore impulsi riferimento a Un 0C counter
28. change when a Impostazione limite multigiro quando non multi turn limit disagreement alarm occurs presente un allineamento corretto Inizializzazione dopo smontaggio di scheda Option unit detection results clear po 99 opzionale Initializes vibration detection level Inizializza livello rilevazioni vibrazioni SERVOPACK and servomotor ID Display Mostra ID del driver encoder motore e scheda opzionale Display of servomotor ID for feedback option Mostra ID motore e feedback encoder Origin Setting Setta posizione origine solo con encoder assoluto Consente di eseguire il reset sw senza dover Software reset per spegnere e riaccendere il driver Tuni Ottiene una risposta stabile senza tarature o uning less cambiamento del carico Regola automaticamente guadagni e filtri con S IIO i riferimenti interni nel SERVOPACK Regola automaticamente guadagni e filtri con riferimenti esterni controllore Reference Input type Advanced Autotuning Usata per regolare automaticamente le One parameter Tuning registrazioni del loop di posizione anello di velocit e filtro di coppia Elimina eventuale vibrazione efficace fra 100 e 1000 hertz Elimina eventuale vibrazione residua durante Vibration Suppression Function np un posizionamento Anti Resonance Control Adjustment Function Hileva ed elimina tramite filtro notch le EasyFFT 1 dos vibrazioni di macchina Taratura automatica in aggiunta al parametro Fn207 O
29. del cavo Caratteristiche 0 Cavo controllore ass 4 Cavo alimentazione 1M20101106 31 Z YASKAWA The Drive for Quality Installazione EMC Alimentazione trifase 400V Fondo pannello Alimentatore freno SERVOPACK Alimentazione Filtro monofase 200V antid Aliment 24 VDC Alimentazione Filtro ma i c BE E PE Approx 2m 24V OV U V W lamp L1 L2 L3 C Anello di ferrite Controllore assi Simbolo Nome del cavo Caratteristiche A Caw alimentazione AC 5 alimentazione 1M20101106 32 YASKAWA The Drive for Quality Cablaggio I O Analogica Riferimento velocit Campo max tensione 3 LPF In Ingresso 2 V E 4 Limite di coppia 37 esterno 4 9 ag IFeed forward di coppia Ta SG 10 a Lampo max tensione In l 28 ingresso x 2 V Batteria di backup 21 I da2 8 a4 5V 22 a5 SEN Ad Abilitazione trssm 9V 38 dati seriale encoder 2 assoluto Vy c gt 19 M 20 dei nm 24 VIN a7 33 E i UP AN alg DE SON e _ Abilitazione servo pun 501 Controllo Extracorsa Avanti POT ER 252 27 Extracorsa Indietro Reset Allarme Limite di Corrente Marcia Avanti MS S dl Limite di Corrente Marcia Indietro __NOL 516 EH N OT SERVOPACK Uscita c
30. l alimentazione di controllo del SERVOPACK 2 Aprire il coperchio del vano se batteria e cavo con connettori ad entrambe le estremit Rimuovere la vecchia batteria e montare la batteria JZSP BA01 o equivalente come illustrato precedentemente 4 Chiudere il coperchio del vano se batteria e cavo con connettori ad entrambe le estremit 5 Dopo aver sostituito la batteria spegnere l alimentazione SERVOPACK per eliminare l errore assoluto batteria encoder A 830 6 Accendere il SERVOPACK T Verificare nel display che non ci siano errori relativi al backup encoder O ATTENZIONE Assicurarsi che l alimentazione al circuito di controllo del SERVOPACK sia presente quando si sostituisce la batteria o si debba scollegare il cavo encoder oe il driver spento i dati dell encoder assoluto andranno persi 1M20101106 18 YASKAWA The Drive for Quality Carichi assiali e radiali Modello Servomotore SGMJV ABA 1 Servomotori con riduttore a basso gioco Disegno di riferimento Carico radiale consentito Fr N Carico assiale consentito Fs N 2 AHC ABA 01A 1 01A AHB 01A 01A 02A 1 02A AHB 02A 02A 04A 1 04A AHB 04A 04A 08A 1 08A AHB _ 08A AHC _ 1M20101106 19 YASKAWA The Drive fo
31. tasto Freccia in GIU contemporaneamente Prima di resettare l allarme essere sicuri di averne rimosso la causa 1 Tasto Mode Set Consente di navigare tra le funzioni Monitor di stato Funzioni ausiliarie Programmazione Monitor In programmazione consente l impostazione delle costanti 2 Tasto Freccia in Su Consente di navigare tra le funzioni e di variare il valore delle costanti incremento 3 Tasto Freccia in Giu Consente di navigare tra le funzioni e di variare il valore delle costanti decremento 4 Tasto Data Premuto brevemente sposta il cursore a sinistra premuto per pi di 1 secondo permette di visualizzare il valore di una costante o di entrare in una funzione 1M20101106 65 Z YASKAWA The Drive for Quality Tastierino di programmazione Display Per la visibilit totale dei parametri impostare nel parametro PnOOB default 0000 il digit 0 1 Pn 00B gt 1000 Indice Descrizione Valore PAO0B O Selezione della visualizzazione parametro 0 Solo parametro di impostazione 10 Solo parametro di impostazione 1 Tutti i parametri 1M20101106 66 Z YASKAWA The Drive for Quality Display Mechatrolink Bit data 2 Bit Data Display Contents Rilevazione RUN motore Acceso quando il motore funzionante Servo ON OFF Acceso quando il OFF Spento quando il servo ON Rilevazione riferimento ingresso Acceso quando vi un riferimento di ingresso Connes
32. 0 60 Hz Capacit max applicabile del servomotore kW 0 05 0 1 0 2 0 4 0 5 0 75 1 5 Corrente continua in uscita Arms 0 91 1 6 2 8 3 8 5 5 11 6 Corrente max in uscita Arms 2 1 2 9 6 5 9 3 11 16 9 28 Alimentazione trifase 400V Modello SERVOPACK 05D 10D 15D 20D 30D 50D 75D 1AD 1ED SGDV E E 8R4 170 280 370 D D D D Trifase Circuito principale da 380 a 480 VAC 10 a 15 50 60 Hz Circuito di controllo Circuito di controllo 24 VDC 15 Capacit max applicabile del kW servomotore Corrente continua in uscita 5 4 8 4 11 9 16 20 8 Pa 4 PA 1 Corrente max in uscita Arms 8 5 20 28 42 65 85 1M20101106 61 Z YASKAWA The Drive for Quality Fusibili MCCB contattori e filtri Alimentazione Capacit SERVO PACK Capacit Corrente Corrente di Spunto max Modello SGDV del SERVO applicabile PACK Circuito Circuito Circuito Circuito del KVA 1 Main Controllo Main Controllo KW 200 V 3 ca Sese I a n _ RD Note 1 Valori al carico nominale Nel dimensionamento tenere In considerazione eventuali declassamenti 2 Caratteristiche di funzionamento a 25 200 per 2 secondi o pi 700 per 0 01 secondi 1M20101106 62 Z YASKAWA The Drive for Quality Fusibili o MCCB contattori e filtri Alimentazione trifase 400V Aliment Modello Filtro di Linea Raccomandato Contattore Surge Reattore Circuito SERVO Schaffner Magnetico Protector DC PACK o
33. 00 51200 Guadagno proporz Position_Loop_Gain anello posizione 0 1 s 400 1 20000 2 guadagno 2nd Speed Loop proporz anello Gain velocit 0 1 Hz 20000 2nd Speed Loop 2 tempo integrale Time anello velocit 0 01ms 2000 51200 2 guadagno 2ns Position Loop proporz anello Gain posizione 0 1 s 400 10 20000 Feed Forward Filte Tempo filtro feed r Time forward 0 01ms 6400 Gain Application S Pn10B witch Switch guadagni 0000 5334 1M20101106 68 Descrizione inglese Pn10C Mode SW Torque Mode SW Speed Mode SW Accelerat ion Mode SW Error Pu Ise Friction Compensation Coefficient Friction Compensation Frequency Correction Friction Compensation Gain Correction Gain Switching Time 1 Gain Switching Time 2 Gain Switching Waiting Time 1 Gain Switching Waiting Time 2 Automatic Gain Changeover Related Switch 1 Model Following Control Related Switch Model Following Control Gain Compensation Parametri Descrizione italiana Valore cambio controllo gt coppia Valore cambio controllo PI gt P velocit Valore cambio controllo PI gt P accelerazione Valore cambio controllo PI gt P errore inseg Position Integral Costante di tempo Time Constant integrale di posizione Friction Guadagno di Compensation Gain compensazione attrito 2nd Gain for Friction 2 Compensazione Compensation feedback velocit Coefficiente compensazio
34. 05A 1 E Con cavo di DE90114 collegamento 1 m modello JUSP OP05A Cavo convertitore necessario per utilizzare 0 3m JUSP CVS05 A3 E Cavo con connettori a entrambe le estremit con serie y V CN7 2 om JZSP CVS06 02 E Cavo con connettori a Cavi di collegamento per Personal entrambe le estremit nm B gP Hg 8 Computer standard USB mini CN5 Cavi per monitor analogico m JZSP CAO01 E Estremit SERVOPACK DE9404559 CN8 mE Cavi con 3 m JZSP CVH03 03 E ai IT Cavi per funzioni di connettore 1 POM SERE 1 Kit del connettore Contattare Tyco Electronics I Nome del prodotto mini kit industriale del connettore di spina I O a D tipo 1 Modello 2013595 1 1 Se utilizzate la funzione di sicurezza collegate questo cavo ai dispositivi di sicurezza Se non utilizzate la funzione di sicurezza utilizzate i SERVOPACK con il connettore Safe Jumper modello JZSP CVHO5 E collegato 1M20101106 135 YASKAWA The Drive for Quality Connettori SERVOPACK SERVOPACK tipo di riferimento comunicazioni MECHATROLINK II meme qwe umm Blocco terminale e cavo di collegamento da 0 5 m CN1 Cavi per segnali I O DE9411354 Kit del connettore Unit convertitore terminale del JUSP TA50PG E connettore JZSP CSI02 1 E JZSP CSI02 2 E JZSP CSI02 3 E JUSP OPO05A 1 E Cavi con fili volanti a una estremit CN3 DE90114 Con cav
35. 1 N Pin Descrizione Colore N Pin Connettor Connettore e Motore Azionamento 0 V Batteria 3 6 V Batteria ue SI 5V Rosso Alimentazione 0 V Nero Alimentazione CT Terra Cavo connettore schermato connettore Max 50m 1M20101106 Z YASKAWA The Drive for Quality SOLO PER ENCODER ASSOLUTO 52 EYED Cavo encoder SGMGV Lato Motore SOLO PEH ENCODER ASSOLUTO 1M20101106 53 Z YASKAWA The Drive for Quality Cavo encoder SGMJV SGMAV ee i il LL IT gt Mili Lato Motore SOLO PEH ENCODER ASSOLUTO 54 Z YASKAWA The Drive for Quality Cavo motore SGMEV SGMEV Low and Medium Inertia 0 318 Nm to 4 77 Nm 5000 min N pin Descrizione Colore he Verde Giallo Ch Piastra a terra Cavo Messa a terra schermo Schermo guaina spellata i gu N Fissare lo schermo a terra I con una fascia metallica Clamp fascia metallica Rimuovere la vernice dalla superficie 1M20101106 50 Z YASKAWA The Drive for Quality SGMGV Medium Inertia SGMSV Low Inertia 1 96 Nm to 95 4 Nm 3000 min 3 18 Nm to 22 3 Nm 6000 min PE FG Frame ground 5 Braketemminal EN SGMGV 03 05 SGMGV O09 to 44 c ca j J LES 22 q_e CL Piastra a terra Cavo Messa a terra schermo Scher
36. 30 Mechatrolink Il 1M20101106 40 Z YASKAWA The Drive for Quality SERVOPACK MECHATROLINK Velocita di trasmissione 10Mbps 4 Mbps m Monitor Analogico SW2 Li Collegare A Mechatrolink JUSP OPO05A 1 E Th Personal Computer mE Cavo per segnali I O Collegare gli schermi alla carcassa del connettore CN1 tramite il pressacavo a linguetta 1M20101106 41 7 YASKAWA The Drive for Quality SERVOPACK schema MECHATROLINK SW 1 SW1 0 SW2 Pin3 OFF STAZIONE DISABILITATA W2 Settaggio DESCRIZIONE Settaggio Fabbrica 1 2 3 2 FUNZIONE Pit Sota tho buaunata 10 Mbps MECHATROLINK II 5 change IMPORTANTE Quando si usa la connessione Mechatrolink I portare i PIN 1e2a OFF La seguente combinazione non puo essere usata Baud rate 4 Mbps Transmission bytes 32 pin 1 OFF pin 2 ON 1M20101106 42 Z YASKAWA The Drive for Quality JZSP CAO01 Nero Nero Bianco Rosso Bianco Nero Rosso Nero Nome Segnali Settaggi di Default Monitor Analogico 1 Torque reference 1 V 100 rated torque Monitor Analogico 2 Motor speed 1 V 10000 min Nero 2 fili Analog monitor GND 0 V 1M20101106 43 7 YASKAWA The Drive for Quality Circuito Sicurezza LES MASS 1 an E H Impedenza Interna 3 3 k Range Ten
37. 5AX XX OY SGDV 780A SGDV IEA 1M20101106 99 40 20 12 12 5 8 2 9 2 9 9 7 YASKAWA The Drive for Quality Hesistenze di frenatura CODE DOUBLE VAL TENSIONE YASKAWA BRAND MIN RESISTENZA CONSIGLIATA N SGDV 1R9D SGDV 05D RS RES 013 075 SGDV 3R5D SGDV 10D RS RES 013 075 trifase 400 SGDV 5R4D SGDV 15D 73 RS RES 013 075 1 Volt ES SGDV 8R4D SGDV 20D RS DIS 400 050 SGDV 120D SGDV 30D RS DIS 400 050 SGDV 170D SGDV 50D RS HPR 200 032 SGDV 60D SGDV 75D 18 RS HPR 200 050 2 SGDV 1ADE SGDV1EDE 14 2 RS HPR 200 050 3 Note Azionamenti trifasi 220 Volt possono essere alimentati anche in monofase 220 Volt cambiando un parametro PnOOB bit2 Gli azionamenti da 50 a 400 Watt 220 Volt non sono forniti come i sigma 2 di una resistenza di frenatura interna La potenza continuativa media dissipabile dalla resistenza integrata e il 2096 della sua potenza nominale nota una resistenza che dissipa il 100 della propria potenza nominale si porta a temperature tra 200 C e i 300 C Per collegare una resistenza di frenatura esterna rimuovere il ponticello tra B2 e e collegare la resistenza tra B1 e B2 1M20101106 60 YASKAWA The Drive for Quality Fusibili o MCCB contattori e filtri Alimentazione Dii id a irm 2R8A 3R8A LE Mono trifase da 200 a 230 VAC 10 a 15 50 60 Hz Circuito principale Monofase da 200 a 230 VAC 10 a 15 5
38. Offset Voltage analogica 1 0 1v 1000 1000 Analog Monitor 2 Offset monitor Offset Voltage analogica 2 0 1v 1000 1000 Analog Monitor Ingrandimento monitor Magnification x1 analogica 1 0 01 100 Analog Monitor Ingrandimento monitor Magnification x2 analogica 2 0 01 100 Remained Vibration Ampiezza rilevamento Detection Width vibrazioni rimanenti 0 1 40 0 1 300 Overshoot Detection Livello rilevamento Level Overshoot 6 100 100 Speed Coincidence Signal Output Width mms 10 100 Brake Reference Output Speed Level 10 10000 Speed Limit Level at Livello di Velocit Pn584 Servo ON Limite Al Servo ON 10000 10000 Program JOG Velocit Programma Movement Speed JOG 50 10000 Motor Running Air Pn586 cooling Ratio 100 Polarity Detection for Absolute Scale Selection 1 1M20101106 4 6 Pn587 The Drive for Quality Parametri Configurazione Unit Descrizione Descrizione di Mech Mech Anal inglese italiana misura Rotat Lin Lin Regenerative Potenza resistenza di Pn600 Resistor Capacity frenatura 10 w 150 Communications Controllo Pn800 Control Comunicazione 0040 Application Function Select 6 Software Selezione6 Pn801 LS Applicazione LS 0003 Forward Software 1073741 107374 Limit Limite sw avanti Ref Unit 1073741823 823 1823 Reverse Software 107374 Limit Limite sw indietro Ref Unit 1073741823 1823 Absolute Encoder Origine offset 107374 Origin Offset encoder assoluto Ref Unit 1823 X 10000 65535 1s
39. Pn205 Multiturn Limit Setting rev 65535 65535 multigiro enc assol Position Control Switch Funzione x Function Switch Controllo Posizione mm o Pn20A Number of external Numero Impulsi imp giro 32768 4 1048576 encoder pitch encoder esterno Pn20E Electronic Gear Numeratore rapp di 4 1 1073741824 Ratio Numerator riduz elettronico Electronic Gear Denominatore rapp Pn212 Encoder Output Pulses MPU SI encoder P r 2048 1073741824 simulato Position Reference Toe dhacdssn Pn216 Acceleration Deceleratio i 0 1ms 65535 controllo di posizione n Time Constant Average Movement 217 Time of Position 0 1ms 10000 riterimento posizione Reference Pn22A Fully Closed Control Switch Controllo 0000 Switch Retroazione Pn281 Encoder Output Pulse puso Euge TOR 20 1 4096 di uscita encoder Pn300 Speed Reference Gain 20898910 Ingresso 0 0 TV Vel 150 3000 riterimento velocit oc Nomin Pn301 Internal Set Velocit interna 1 min 130 0 10000 Pn302 Internal Set Speed Velocit 2 200 o 10000 Pn303 Internal Set Speed3 Velocit 300 10000 Pn304 Jog Speed 39 0012 r min 500 10000 impulsi jog 1M20101106 85 YASKAWA The Drive for Quality Costanti di programmazione III Pn306 Soft Start Time Decel Start Time Decel Tempo decelerazione decelerazione qm
40. Pn535 Reverse movement Pn531 x Number of times of movements 536 Waiting time Pn535 Reverse movement Pn531 x Number of times of movements Pn536 Waiting time Pn535 Forward movement Pn531 x Number of times of movements Pn536 Forward Waiting time Waiting time Pn535 movement Pn531 Pn535 Reverse movement Pn531 x Number of times of movement Pn536 Heverse Waiting time Waiting time Pn535 movement Pn531 Pn535 Forward movement Pn531 x Number of times of movement Pn536 Pn535 avanti Pn531 x Pn536 Pn535 gt indietro Pn531 x Pn536 Pn535 avanti Pn531 x Pn536 Pn535 indietro Pn531 x Pn536 Pn535 indietro Pn531 x Pn536 Pn535 avanti Pn531 x Pn536 Pn535 avanti Pn531 gt Pn535 indietro Pn531 x Pn536 Pn535 gt indietro Pn531 gt Pn535 gt avanti Pn531 x Pn536 1M20101106 YASKAWA The Drive for Quality Valori possibili 111 YASKAWA The Drive for Quality Funzioni ausiliarie Descrizione inglese Descrizione italiana Alarm traceback data display Visualizzazione storia allarmi Rigidity setting during online autotuning Impostazione rigidit per online autotuning JOG mode operation Marcia a impulsi jog Operazione Jog Questa funzione pu essere utilizzata per spostare il servomotore senza Program JOG operation dover essere collegato un controller in funzionamento di prova Vedi parametri Pn530 Pn536 User constant settings initializat
41. Prima costante di 10000 Acceleration accelerazione lineare Reference Constant 2 2 unit s2 209715 20 Pn834 100 1st Linear Prima costante di 10000 Acceleration accelerazione lineare Reference Constant 2 2 unit s2 100 209715 20 Pn836 1M20101106 8 Pn838 Pn83A Pn83C Pn840 Pn850 Pn880 Pn881 Pn882 Descrizione inglese Acceleration Constant Switching Speed 2 1st Linear Deceleration Constant 2 2nd Linear Deceleration Constant 2 Deceleration Constant Switching Speed2 Linear Deceleration Constant 2 for Stopping Latch Sequence Number Continuous Latch Count Latch Sequence Signal 1 to 4 Setting Latch Sequence Signal 5 to 8 Setting Station Address Monitor for maintenance read only Setting Transmission Byte Monitor byte for maintenance read only Transmission Cycle Setting Monitor 0 25 s for maintenance read only Descrizione italiana Velocit di commutazione della costante di accelerazione 2 Prima costante di decelerazione lineare 2 Seconda costante di decelerazione lineare 2 Velocit di commutazione della costante di decelerazione 2 Costante di decelerazione lineare 2 per arresto Numero sequenza di latch Conteggio continuo latch Selezione di sequenza del segnale da 1 a 4 di latch Selezione di sequenza del segnale da 5 a 8 di latch Monitor Indirizzo stazione Monitor trasmissione byte
42. coder A C21 Hall Sensor Error Errore sensore Hall A C50 Polarity Detection Error Errore verifica polarit Overtravel Detection at A C51 Polarity Detection Ingresso di oltre corsa su verifica polarit Polarity Detection A C52 Uncompleted Errore verifica polarit non completato Out of Range for Polarity Il movimento comandato eccede il valore Pn48E durante la A C53 Detection verifica polarit meine ino Encoder Communications A C91 Position Data Error Errore dati posizione comunicazione encoder Encoder Communications A C92 Timer Error Errore comunicazione encoder motore timer scaduto A CBO Encoder Echoback Error Errore echoback encoder Vibrazioni o disturbi 1M20101106 130 YASKAWA The Drive for Quality Allarmi Feedback Option Card Errore di comunicazione ricezione solo con scheda opzionale A CF1 Communications Error di feedback Feedback Option Card Errore di comunicazione timer solo con scheda opzionale di A CF2 Communications Error feedback Position Error Pulse Overflow Overflow errore di inseguimento Finestra Impulsi eccede A D00 parametro Pn520 Position Error Pulse Overflow errore di inseguimento troppo alto Si verifica se il Overflow Alarm at Servo ON servo al comando di ON il Servo riceve il numero di impulsi superiore al valore impostato di Pn526 Assicurarsi che con il Servo a OFF il numero di impulsi A D01 venga resettato Position Error Pulse Se
43. d Position Excessive Position Error Warning Level Excessive Position Error Alarm Level Positioning Completed Width Livello errore di posizione eccessiva Reference 1000 1073741824 tra servomotore e Unit carico Livello di pre allarme errore di posizione 96 100 10 100 eccessiva Livello di allarme Reference errore di posizione Unit 5242880 1 1073741823 eccessiva n Finestra di Reference posizionamento Unit 7 1073741824 completato E i Ampiezza segnale Reference NEAR Signal Width NEAR 1073741824 1073741824 Excessive Position Error Alarm Level at Servo ON Excessive Position Error Warning Level at Servo ON Livello di allarme errore di posizione Reference 5242880 1 1073741823 eccessivo con servo Unit in RUN Livello di pre allarme posizione eccessiva 96 100 10 100 con servo in RUN Speed Limit Level at Livello limite velocit Multiplier per One Fully closed Rotation Overload Warning Level Derating of Base Current at Detecting Overload of Motor Moltiplicatore per un oc 20 100 giro completo sovraccarico Declassamento di 6 100 10 100 sovraccarico del motore Monitor Display at Visualizzazione dati 0000 Power ON all accensione Program JOG Operation Switch owitch operazione 1M20101106 89 YASKAWA The Drive for Quality Costanti di programmazione pnis meten unti RT Program JOG Distanza Reference Pro
44. der seriale incremental absolute Condizio Temperatura 55 C 20a85 C ni d uso d uso e magazzino Umidit 9096 RH o meno senza condensa 1M20101106 Trifase 400 V Tipo Servo drive 10D SGDV Applicabile SGMPH 220 1040 SGMGV 0305 0505 Dati Potenza applicabile al 0 5 1 0 Base motore W Corrente di uscita continua 1 9 3 5 Arms Max corrente uscita 5 5 8 5 Arms SGMEV 02 03 0407 07D 1 08D 1 YASKAWA The Drive for Quality opecifiche Servo Drive 400v and Mund 1507 1305 1507 1507 1507 1307 1507 1 5 5 4 14 Potenza Circuito Trifase 380 a 480 10 a 15 50 60Hz Ingresso Principale Control 24 i155 Metodo controllo Trifase full wave rectification IGBT PWM sine wave current drive method Feedback Encoder seriale incremental absolute Condizio Temperatura 55 C 20a 85 ni d uso d uso e magazzino A C1 gt 11 9 16 5 90 RH o meno senza condensa 1M20101106 YASKAWA The Drive for Quality Descrizione Servo Motore SGMJV 01ADA 6S OY Caratteristiche SGMAV Bassa Inerzia alta dinamica SGMGV Alta Coppia SGMSV Bassa Inerzia alta dinamica Potenza Kw PIE IE UE GE uon z min min min min min A5 005 005 J Y 01 01 ge n3 e 02 02
45. e 1073741 10737418 NEAR Signal Width NEAR 824 1 24 Excessive Position Livello di Allarme Error Alarm Level at posizionamento al 10737418 Servo ON SERVO ON 5242880 1 23 Excessive Position Livello di Pre Allarme Error Warning Level posizionamento al at Servo ON SERVO ON 100 10 100 Speed Limit Level Livello limite velocit at Servo ON con servo in RUN rev min 10000 10000 Multiplier per One Fully closed Moltiplicatore per un Rotation giro completo 96 20 100 Overload Warning Livello pre allarme Level sovraccarico 96 20 1 100 1M20101106 pepe MEE FIM HEN 75 The Drive for Quality arametri Configurazione Descrizione Descrizione Unit di Mech Mech Anal inglese italiana misura Rotat Lin Lin Declassamento di Derating of Base corrente al Current at Detecting sovraccarico del Pn52C Overload of Motor motore 6 100 10 100 Monitor Display at Visualizzazione dati Power ON all accensione OFFF OFFF Program JOG Switch operazione Operation Switch JOG 0000 0000 0005 Program JOG Distanza spostamento Referenc 107374 Movement Distance in JOG e_Unit 32768 1824 Program JOG Velocit spostamento Movement Speed in JOG rev min 10000 Program JOG Acceleration Deceler Tempo Acc Dec in ation Time spostamento in JOG ms 10000 Program JOG Waiting Time Tempo attesa in JOG ms 10000 Number of Times of Program JOG Numero di ripetizioni Movement programma in JOG 1 time 1000 Analog Monitor 1 Offset monitor
46. e esterno di coppia quando P CL o N CL vengono chiusi Torque Control terminale Option V REF V REF in controllo Term Allocation di coppia V REF non utilizzato Usa V REF come limite esterno Absolute Encoder Uso encoder Usa l encoder assoluto come 1 uA l encoder assoluto come uA incrementale Fixed constant Do Riservata non not change modificare 1M20101106 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione lori i itali possibi Descrizione inglese italiana i Costante 1M20101106 Analog Monitor analogico h Velocit motore 1V 1000 Torque Monitor MA 2 Heference riferimento di P Monitor coppia SWITCH Riferimento di velocit 1V applicazione 1 1 1000 rpm 6 o Riferimento di coppia 1V 100 3 Errore di inseguimento 0 05V 1 reference unit 4 Errore di inseguimento 0 05V 100 reference unit Riferimento di velocit da 5 treno di impulsi 1V 1000 rpm 6 Riservata 7 Velocit motore x 8 1V 125 rom Posizionamento Completato 5V Posizionamento Incompleto OV 9 Velocit di feedForward Coppia di feedforward Guadagno attivo 1 guadagno 1 V 2 guadagno 2 V Completamento di posizione C Posizionamento Completato 5V Posizionamento Incompleto OV Velocit encoder esterno 1 V 10000 min 1 2 Netuses wm __ 0 wwe Too 94 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch
47. eference unit 0 001 mm Reference unit 0 01 Reference unit 0 005 mm Unit 1 um 5 riferimento Calcolo 6 mm 0 001 mm 6000 360 0 01 36000 100 314 distanza per 314 mm 0 005 mm 62800 giro motore Calcolo 1048576 1048576 100 1048576 50 rapporto A 6000 36000 62800 elettronico Parametri Pn20E 1048576 Pn20E 104857600 Pn20E 52428800 Pn210 6000 Pn210 36000 Pn210 62800 Il rapporto elettronico deve rispettare la regola lt 0 001 e lt 1000 oe il rapporto al di fuori di questi range si verificare l errore IMPORTANTE A 040 eil SERVOPACK pu non funzionare correttamente 1M20101106 141 YASKAWA The Drive for Quality Gestione freno Servo OFF Freno Bloccato Freno Rilasciato Motore non in Potenza Pn506 Ingresso S ON o allarme o power SV ON SV OFF OFF Velocit Motore Potenza Motore Ll i or ON Freno Bloccato ON 508 Brake Reference Servo OFF Delay Time Hitardo freno Freno gt SVOFF L e tom 0 wenns Pn507 Brake Reference Output Speed Level Livello intervento freno Pn508 Waiting Time for Brake Signal When Motor Running Ritardo intervento freno 1M20101106 142 YASKAWA The Drive for Quality Allocazione freno Il segnale del freno BK non viene assegnato nelle impostazioni di fabbrica L impostazione di questa uscita viene eseguita nel parametro Pn50F Parametro Term
48. el servopack 1M20101106 123 YASKAWA The Drive for Quality Online Vibration Monitor Fn207 Le vibrazioni di macchina talvolta possono essere eliminate settando il filtro notch o il filtro di coppia per le frequenze di vibrazione Quando le vibrazioni sono causate dalla risonanza della meccanica di macchina la funzione rileva seleziona e filtra queste frequenze Pu essere usata in aggiunta a questa funzione la funzione EASYFFT Fn206 Per determinare quale funzione usare seguire lo schema flowchart sotto riportato Vibrazioni con disturbi in alta frequenza Si Con il servo OFF eseguire EasyFFT Fn206 Regolare i guadagni NO Vibrazioni Si Con il servo ON eseguire Online Vibration Monitor Fn207 Significato seguenti parametri sono automaticamente impostati Pn401 Tempo filtro riferimento coppia utilizzando la funzione Pn408 Switch funzioni coppia Online Vibration Monitor Pn409 Primo filtro frequenza notch 1M20101106 124 YASKAWA The Drive for Quality Riduzione vibrazioni Funzioni amp Parametri Descrizione Caratteristiche Metodo di Regolazione Applicazione Filtro riferimento velocit Tempo filtro riferimento Consente di regolarne il Velocit velocit funzionamento Se viene impostato Pn307 un valore elevato la risposta pu diminuire Filtro riferimento coppia Tempo filtro riferimento Efficace in quasi tutte le bande di Velocit coppia frequenza Se viene i
49. ettate A 95B Errore invio comando Questo avviso si verifica quando c un errore in uscita di riterimento tra l opzione del modulo di comando al SERVOPACK Errore invio comando Questo avviso si verifica durante un operazione di latch quando il comando di latch inviato durante l operazione stessa opzione di comando A 960 Errore comunicazione Questo avviso si verifica quando si verifica un errore nella tra controller e comunicazione tra ili SERVOPACK e l opzione del modulo di A 95E Erroren comando non Questo avviso si verifica quando una combinazione dei A 95F interpretato comandi non consentiti inviata al SERVOPACK dal modulo di comando servopack A 971 Undervoltage Sottotensione Verificare alimentazione driver Driver 200v la tensione di alimentazione 120v o meno Driver 400v la tensione di alimentazione 240v o meno Fusibile interno driver bruciato 1M20101106 134 YASKAWA The Drive for Quality Connettori SERVOPACK SERVOPACK tipo di riferimento Tensione analogica Treno di impulsi Tuungnezza Won CN1 Kit del connettore JZSP CSI9 1 E Saldato Cavi per segnali I O DE9406970 Unit convertitore terminale del connettore JUSP TA50PG E Blocco terminale e cavo di collegamento da 0 5 m Cavi con fili volanti a una JZSP CSI01 1 E Cavo con filo volante a estremit una periferica del ESPOSE deposto CN3 Operatore digitale operatori serie 1ll JUSP OPO
50. eve essere lt 0 03 mm 1M20101106 22 YASKAWA The Drive for Quality Azionamento Servopack CNS Analog monitor connector Connettore Monitor Analogico Consente di controllare velocit coppia ed altre grandezze cod cavo 130E9404559 Display a5 digit per programmazione monitor stato di funzionamento Pannello Operatore Tastiche consentono la programmazione LED di accensione indica l accensione del circuito di controllo Chiusura di Protezione Tipo ServoPack EM Indica il modello ed i dati di targa dell azionamento Si accende quando il circuito principale di potenza e alimentato e resta acceso finche condensatori sono carichi Non toccare l azionamento finche questo LED resta acceso UN Connettore per tastierino operatore esterno option JUSP OPasA E Terminali del circuito principale di patenza UNT Connettore per collegamento a Personal Computer Consente la programmazione tramite UJZSP CvSOe 02 Terminali di alimentazione del circuito di controllo CN1 VO Connettore per segnali 170 Consente l interfacciamento con un controllore assi cod 13DE9406970 Terminali perla resistenza di frenatura esterna Terminali di collegamento di una reattanza D esterna per soppressione armoniche UNS Feril servo collegare al dispositivo di sicurezza e impostare cablaggio per attivare la funzione di sicurezza Quando
51. ference Fn202 ln _ Si gt Risultato OK 0 Completato 4 Regolazione usando One parameter Tuning Manualmente regola guadagni e filtri Sono disponibili regolazioni di posizione guadagno anello velocit filtro compenzsazione d attrito Vedi One parameter Tuning Fn203 SI Completato 5 Le vibrazioni sono ancora presenti Ridurre le vibrazioni usando Anti resonance Control Adjustment Function Vedi Anti Resonance Control Adjustment Function Fn204 Le residue vibrazioni durante un posizionamento possono essere sistemate agendo su Vibration Suppression Function Vedi Vibration Suppression Function Fn205 Iv Completato Z YASKAWA The Drive for Quality Funzioni ausiliarie di regolazione Funzioni di utilit Descrizione Modo di applicazione Tuning less Function Fn200 Advanced Autotuning Fn201 Reference Input type Advanced Autotuning Fn202 One parameter Tuning Fn203 Anti Resonance Control Adjustment Function Fn204 Vibration Suppression Function Fn205 Questa funzione ottiene una risposta stabile con adeguamento parametri indipendentemente dal tipo di macchina o a modifiche del carico Regola automaticamente il momento d inerzia guadagni e filtri con riferimenti interni al servopack Permette mentre la macchina in funzione la regolazione dei parametri con il riferimento della posizione data da controllore este
52. fo 6400 Pn10B Gain Application Switch owitch guadagni 0000 Pn10C Mode SW Torque 6 200 800 P coppia Pn10D Mode SW Speed TEE MOIO CONOR 10000 P velocit Pn10E Mode SW Acceleration Valore cambio controllo PI gt 10r min s 3000 P accelerazione Pni0F Mode SW Error Pulse Valore cambio controllo PI gt Referenc 10000 P errore inseg e Unit Pni1F Position Integral Time Costante di tempo integrale 0 1ms 50000 Constant di posizione Pn121 Guadagno di compensazione attrito Questo parametro imposta la sensibilit per i disturbi esterni ui Pi alto il valore impostato Friction Compensation migliore sar la risposta Tuttavia se 96 100 1000 Gain la macchina ha una frequenza di risonanza pu avvenire una vibrazione se il valore impostato lo stesso o pi alta rispetto alla frequenza di risonanza Pn122 2nd Gain for Friction 2 Compensazione feedback oc 100 1 1000 Compensation velocit Pn123 Friction Compensation Coefficiente compensazione oc 100 Coefficient attrito Pn124 Friction Compensation Correzione frequenza di 0 1 Hz 1000 Frequency Correction compensazione attrito 1000 Pn125 Friction Compensation Correzione guadagno di oc 100 1 1000 Gain Correction compensazione attrito Gain Switching Time 1 T di del empo di commutazione de ms 4 65535 guadagno 1 1M20101106 82 Pn131 Pn132 Pn135 Pn136 Pn139 Pn13D Pn140 Pn141
53. gico Zero Clamp Controllo di posizione riferimento a treno di impulsi Controllo di LN CO posizione Inhibit Axis Address 0 F _ ______ _ 1M20101106 92 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori m SUUM NEN Descrizione inglese italiana possibili Servo OFF or Modalit di arresto Alarm Stop Mode in Servo OFF o allarme Arresto per frenatura dinamica Pn001 DB Switch applicazione 1 Arresto per frenatura dinamica DB e successivo rilascio DB 2 Arresto per inerzia Overtravel Stop Modalit di arresto otessa modalit impostata in Mode in extracorsa Pn001 0 Arresto con la coppia specificata Arresto con la coppia specificata in Pn406 e successivamente motore libero Scelta alimentazione alternata continua 3 Warning Code Uso codici di Output Selection preallarme AC DC Power Input Selection Alimentazione in alternata L1 L2 L3 Alimentazione in continua 1 e ALO1 ALO2 ALOS generano 520 m di allarme ALO2 ALOS generano uu codici di preallarme in questo caso l uscita di allarme non commuta Speed Position Funzione terminale Control Option T T REF in controllo REF Term Alloc di velocit o posiz Pn002 T REF non utilizzato Switch applicazione 2 Usa T REF come limite esterno di coppia Usa T REF come ingresso di feed forward di coppia Usa T REF come limit
54. gram JOG Velocit spostamento Program JOG Acceleration Decelera Bc ms 100 2 10000 spostamento JOG tion Time 535 039 acp Tempo attesa in JOG om o 10000 Numero di ripetizioni Program JOG 1 time 1 1000 programma in JOG Movement Analog Monitor 1 Offset monitor Analog Monitor 2 Offset monitor Pn552 Analog Monitor 0 01 100 10000 10000 Magnification x1 monitor analogica 1 Boos onang montor MERO 0 01 100 10000 10000 Magnification x2 monitor analogica 2 Ampiezza 560 Remained Vibration rilevamento vibrazioni 0 19 400 3000 Detection Width rimanenti Pn561 Overshoot Detection Livello rilevamento oc 100 100 Level Overshoot Pn600 Regenerative Resistor Potenza resistenza di H0 w 150 Capacity frenatura 1M20101106 90 YASKAWA The Drive for Quality Costanti di programmazione Descrizione italiana Pn50A Input Signal Selection1 MR 2100 ingressi digitali 1 Pn50B Input Signal Selection Celta funzioni 6543 ingressi digitali 2 Pn50C Input Signal Selectiona Celta funzioni 8888 ingressi digitali 3 Pn50D Input Signal Selection4 Celta funzioni 8888 ingressi digitali 4 Descrizione inglese Pn50E Output Signal Selectio Scelta funzioni 3211 n1 uscite digitali 1 Pn50F Output Signal Selectio Scelta funzioni 0000 n2 uscite digitali 2 Pn510 Output Signal Selectio Scelta funzioni 0000 n3 uscite digitali 3 Pn511 Reser
55. i jog r min 500 Soft Start Time Accel ms Soft Start Time Decel Tempo decelerazione ms udi Con versione Mechatrolink gli impulsi vengono direttamente dati dall encoder motore Verificare caratteristiche motore installato e fare riferimento al rapporto del gear ratio e e e e Questo significa che con motore con encoder a 20 bit gli impulsi dati in uscita sono 1048576 diviso 4 i rapporti numeratore denominatore Pn20E Pn210 di default valgono rispettivamente 4 1 1M20101106 11 The Drive for Quality Parametri Configurazione Descrizione Descrizione Unit di Mech Mech Anal inglese italiana misura Rotat Lin Lin Speed Ref Filter Tempo filtro Pn307 Time riferimento velocit 0 01ms 40 65535 Vibration Detection Switch Rilevamento Switch Vibrazioni 0000 0000 0002 Sensibilit di Vibration Detection rilevamento delle Sensibility vibrazioni 96 100 50 500 Vibration Detection Livello rilevamento Level vibrazioni giri min 50 5000 Moment of Inertia Impostazione Livello di Mass Setting Avvio Momento di Start Level Inerzia 96 300 20000 Internal Set Speed Pn380 1 Velocit Interna 1 mm s 10 10000 Internal Set Speed 2 Velocit Interna 2 mm s 20 10000 Internal Set Speed 3 Velocit Interna 3 mm s 30 10000 Vibration Detection Livello Rilevazione Pn384 Level Vibrazioni 1mm s 5000 10 Velocit Massima Motor Max Speed Motore 100 mm s 1 100 50 Torque Reference Guadagno ingresso 0 1 V C
56. i sicurezza solo se funzione A EB5 Communications Error 3 USO Safety Function DRV Errore comunicazione funzione di sicurezza solo se funzione in A EB6 Communications Data Error uso A EB1 1M20101106 131 YASKAWA The Drive for Quality Allarmi Safety Option Card Stop Errore scheda sicurezza solo se funzione in uso A EC7 Reference Error Power Line Open Phase Mancanza fase in ingresso Le tre fasi di ingresso sono cablate A F10 incorrettamente o sono sbilanciate Digital Operator Errore di comunicazione driver con tastierina esterna CPF00 Transmission Error 1 Digital Operator Errore di comunicazione driver con tastierina esterna CPF01 Transmission Error 2 1M20101106 132 Z YASKAWA The Drive for Quality Pre Allarmi Codice Warning Descrizione inglese Descrizione italiana A 900 Position Error Pulse Preallarme errore impulsi Overflow e Verifica dato Pn520 Controllare cablaggio motore Controllare guadagni driver Position Error Pulse Errore impulsi all abilitazione del driver Overflow Alarm at Servo Verifica dato Pn520 per eccessivo errore livello di ON posizionamento dopo l abilitazione del driver Overload Preallarme sovraccarico Verificare cablaggio motore Riconsiderare carico e o capacit driver motore Vibration Preallarme vibrazioni alla rotazione del motore Verificare momento d inerzia Pn103 Verificare se velocit eccessiva del motore
57. i slave 30 Velocit di 10 Mbps 4 Mbps trasmissione Ciclo di 250 p s da 0 5 a 4 0 ms multipli di 0 5 ms trasmissione Numero di parole essere alternato tra 17 byte stazione e 32 byte per trasmissione stazione mediante impostazione dell interruttore DIP link Metodo di comando Rendimento Controllo posizione controllo velocit e controllo coppia tramite comunicazioni MECHATROLINK 2 Ingresso comando Comandi MECHATROLINK e comandi MECHATROLINK 2 per sequenza movimento impostazione riferimento dati monitor correzione e altri comandi 1M20101106 11 YASKAWA The Drive for Quality Specifiche Analogica Impuisi Elementi Specifiche sequenza Funzione L allocazione segnali e le logiche positive negative possono essere modificate Servo ON SVON controllo P P CON reimpost allarme ALM RST marcia in avanti non consent P OT marcia indietro non consent N OT limite di coppia marcia in avanti P CL limite di coppia marcia indietro N CL scambio impostazione velocit interna scambio modalit di controllo C SEL clamp zero ZCLAMP inibizione impulso di riferimento INHIBIT scambio guadagno Numero di canali 3 canali Funzione L allocazione segnali e le logiche positive negative possono essere modificate Completamento posizionamento COIN rilevamento coincidenza velocit V CMP rilevamento rotazione servomotore TGON servo ready S RDY r
58. ilevamento limite di coppia CLT rilevamento limite velocit break interlock BK avvertenza WARN vicino NEAR Uscita sequenza Panello Operatore Display LED a 7 segmenti 5 cifre rosso Interruttore Interruttore a pulsante 4 canali 3 VDC campo impostazione variabile da 1 a 10 VDC a coppia nominale tensione in ingresso max 12 V Tensione di riferimento 6 VDC campo impostazione variabile da 2 a 10 VDC a Controllo di Ingresso Tensione di riferimento coppia analogico Controllo Ingresso velocit analogico velocit nominale tensione in ingresso max 12 V Tipo Riferimento velocit impostato Funzione Controllo di Impulso di posizione riferimento Segno treno di impulsi impulso bifase con differenziale di fase a 90 fase A fase B o CCW treno di impulsi CW Formato Line driver non isolato livello 5 V collettore aperto Frequenza Moltiplicatore x1 4 Mpps Moltiplicatore x2 2 Mpps Moltiplicatore x4 1 Mpps Collettore aperto 200 kpps 1M20101106 12 Segnale Clear Z YASKAWA The Drive for Quality Configurazione di sistema e Interruttore Generale Operatore digitale JUSP OP05A 1 E az N Eu EN D KCN IE i FEL LJ DIT Filtro per Disturbi Linea i i N jai 5 am a o ff EA Jla m f LS au r1 gt Lag id I EE i T e i
59. inale Pin Connettore Significato n 110 FEN non ai Getaggofabbio __ IMPORTANT Se pi segnali multipli vengono assegnati allo stesso terminale di uscita saranno trattati come l OR logico dello stato dei segnali Per utilizzare solo il segnale BK disattivare o destinare ad altri terminali di uscita gli altri segnali gi mappati che sono attualmente assegnati allo stesso pin utilizzato 1M20101106 143 YASKAWA The Drive for Quality La serie V possiede la certificazione CE i requisiti cULus ed conforme alla Direttiva RoHS International Standards Was es C LISTEB Safety Standards Safety Stop RoHS Directive Duechve Sande for the EU drecive en Ine Flestrielian ci Ihe Use oi Certain Hazardous Substanges in Electrical and Electronio Equipmeri NOTA Edizione Novembre 2010 Non ci assumiamo nessuna responsabilit per le informazioni contenute nel presente manuale che inoltre a causa delle continue migliorie apportate da Yaskawa ai suoi prodotti soggetto a modifiche senza alcun preavviso Il presente manuale stato redatto con la massima cura Ciononostante ZF Italia non si pu assumere nessuna responsabilit per eventuali errori od omissioni n per eventuali danni risultanti dall uso delle informazioni contenute in questa pubblicazione YASKAWA ELECTRIC ZF Italia S r l CORPORATION Via Donizetti 11 20090 Assag
60. inale SO1 CN1 29 3 30 Mapping segnale V CMP Mapping segnale TGON Mapping segnale S RDY 0 0 0 CLT Signal Allocazione 0 Non Pn50F 0 3 I boe Signal Allocazione sua 0 Non 9 Mapping segnale VLT usato Mapping segnale BK Mapping segnale WARN Mapping segnale NEAR usato Riservato non 0 Non Reserved 0 3 sopra cambiare usato 2 o 3 Nowed E e 0 0 _2_ Output Signal Inversione uscita Pn512 Reversal for SO1 digitale SO1 1CN Uscita non invertita CN1 25 26 25 26 0 3 sopra usato 0 3 sopra usato Pn510 Scelta funzioni uscite digitali 3 uscite digitali Inversione Uscita invertita Output Signal Inversione uscita Reversal for 502 digitale 502 1CN CN1 27 28 Uscita non invertita 27 28 Uscita invertita Uscita non invertita Output Signal Inversione uscita Reversal for 503 digitale SOS3 1CN CN1 29 30 2 29 30 ci 3 Non sa 1M20101106 110 Pn530 Switch Programma per Movimenti JOG Costanti a switch Costante Digt Desizone inglese Descrizione ialana _ Waiting time Pn535 Forward movement Pn531 x Number of times of movement Pn536 Waiting time Pn535 Reverse movement Pn531 x Number of times of movements Pn536 Waiting time Pn535 Forward movement Pn531 x Number of times of movements Pn536 Waiting time
61. inerzia Pn103 utilizzando la funzione avanzata di autotuning prima di questa funzione Se l impostazione molto diversa dal reale rapporto inerziale il normale controllo del SERVOPACK potrebbe non essere possibile e quindi possono verificarsi delle vibrazioni meccaniche La funzione di rilevazione pu non essere eseguita se non vi alcun errore di posizione o le frequenze di vibrazione sono al di fuori della gamma di frequenze rilevabili Tale funzione risulta disattivata nei seguenti casi 1 Quando si utilizza il controllo della coppia 1M20101106 122 7 YASKAWA The Drive for Quality Easy FFT Fn206 Questa funzione analizza e imposta la frequenza come parametro per il filtro notch secondo le caratteristiche dell applicazione In aggiunta a questa funzione pu essere utilizzata la funzione Online vibration monitor Fn207 per rilevare le vibrazioni della macchina e quindi automaticamente settare l impostazioni del filtro f Rotazione Minima pe oh P Riferimento xil Is Piccolo movimento edt enid ui e E Risposta Gu CU i x jJ e Eseguire la funzione EasyFFT con il servo a OFF Non fornire il riferimento dall esterno in quanto la funzione EasyFFT usa un riferimento interno d
62. ion Inizializzazione costanti Alarm traceback data clear Reset storia allarmi Writing to EEPROM inertia ratio data obtained Scrittura in EEPROM del rapporto inerziale from online autotuning rilevato da online autotuning Fn007 Absolute encoder multi turn reset and encoder Reset contatore multigiro e allarme encoder Fn008 alarm reset assoluto Automatic tuning of analog speed torque Taratura automatica offset ingressi analogici di reference offset velocit e coppia Manual adjustment of speed reference offset olet analogico di velocit Manual adjustment of torque reference offset Fn00B coppia Manual zero adjustment of analog monitor Taratura manuale offset monitor analogico FnOoOC output Manual gain adjustment of analog monitor output Taratura manuale guadagno monitor analogico Automatic offset adjustment of motor current un Taratura automatica offset sensori di corrente detection signal Manual offset adjustment of motor current Taratura manuale offset sensori di corrente detection signal Password setting protects user constants from Impostazione password protezione costanti di being changed programmazione Fn010 Fn Motor models display Visualizzazione modello motore 1M20101106 112 YASKAWA The Drive for Quality Funzioni ausiliarie ooftware Version Display Visualizzazione versione software Multi turn limit value setting
63. ione overshooting Imposta tipo di filtro La funzione va utilizzata dopo aver eseguito la funzione di Tuning Avanzato Tale funzione risulta disattivata nei seguenti casi 1 La protezione tramite password abilitata 1M20101106 119 7 YASKAWA The Drive for Quality One Parameter Tuning Fn203 One parameter Tuning esegue le seguenti regolazioni e Guadagni es il guadagno di posizione guadagno velocit etc Filtri coppia di riferimento e di filtro notch Compensazione di attrito Controllo anti risonanza Imposta modalit Tipo metodo Tipo Regolazione Modo 0 Regolazione dando priorit alla stabilit Modo 1 Regolazione dando la priorit alla reattivit prontezza Modo 2 Regolazione dando priorit al controllo di posizione Modo 3 Regolazione con priorit alla soppressione overshooting Imposta tipo di filtro Firo adatto per accoppiamenti con cinghia airo accoppiamento ipo Fitro per accoppiamenti con vte senza me Fitro adito per accoppiamenti on sistema rigido o nautors Tale funzione risulta disattivata nei seguenti casi 1 La protezione tramite password abilitata 2 Quando si utilizza il controllo della coppia 1M20101106 120 Z YASKAWA The Drive for Quality Regolazione Antirisonanza Fn204 Il controllo anti risonanza un efficace funzione che permette il controllo e regolazione del
64. le frequenze di vibrazione da 100 a 1 000 Hz Il controllo anti risonanza riduce le vibrazioni regolando il guadagno con smorzamento delle vibrazioni sulle frequenze che vengono rilevate automaticamente o manualmente Assicurarsi di impostare un valore del rapporto di inerzia Pn103 utilizzando la funzione avanzata di autotuning prima di eseguire il controllo anti risonanza Se l impostazione molto diversa dal reale rapporto inerziale il normale controllo del SERVOPACK potrebbe non essere possibile e quindi possono verificarsi delle vibrazioni meccaniche La vibrazione pu essere ridotta in modo pi efficace aumentando l attuale smorzamento del guadagno Pn163 Aumentare il parametro del guadagno da circa 0 al 200 con incrementi del 10 Da tener presente che l ampiezza delle vibrazioni pu aumentare se il guadagno eccessivo Se l effetto di riduzione delle vibrazioni ancora insufficiente con un guadagno del 200 annullare l impostazione e usare la funzione Fn203 One Parameter Tuning Tale funzione risulta disattivata nei seguenti casi 1 Quando si utilizza il controllo della coppia 1M20101106 121 Z YASKAWA The Drive for Quality Soppressione Vibrazioni Fn205 La funzione di soppressione delle vibrazioni sopprime le residue vibrazioni a bassa frequenza da 1 a 100 Hz che sono generate soprattutto durante un posizionamento Assicurarsi di impostare un valore del rapporto per il momento di
65. lore assi Line receiver t P Coppie twistate eLine receiver TI SN75175 MC3486 o equivalenti R terminatore 220 470 Ohm eC condensatore di disaccoppiamento 0 1 uF 1M20101106 47 7 YASKAWA The Drive for Quality Circuiti d interfaccia Ingressi per treno d impulsi Servopack 150 Q 4 7 KQ Uscita del controllore line driver 2 8V lt H level L level S 3 7 V Uscita del controllore Servopack open collector con Ly o polarizzazione esterna all azionamento Fare riferimento alla tabella sottostante per la scelta di H1 Voc 22K Servopack 150 Q 4 7 kQ 1M20101106 48 Z YASKAWA The Drive for Quality Circuiti d interfaccia Ingressi per treno d impulsi 1 5 V max quando in conduzione PL1 PL2 PL3 pin 3 13 18 lt ve Uscita del controllore open collector con polarizzazione fornita dall azionamento PL1 PL2 PL3 pin 3 13 18 412 V 1 0 KQ 150 Q n 1 5 V max 0v quando in conduzione 1M20101106 49 JF Z YASKAWA The Drive for Quality Circuiti d interfaccia Ingressi digitali Servopack input Logica PNP comune a OV Servopack input Logica NPN comune a 24V 1M20101106 90 JF Z YASKAWA The Drive for Quality Circuiti d interfaccia Uscite digitali Logica PNP comune a OV Logica NPN I E comune a 24V EC ON 1M20101106 5
66. mo guaina spellata Fissare lo schermo a terra con una fascia metallica Clamp fascia metallica Rimuovere la vernice dalla superficie 1M20101106 96 EYED Cavo motore SGMJV SGMAV SGMJV Medium Inertia SGMAV Low Inertia 0 159 Nm to 2 39 Nm 6000 min 0 159 Nm to 3 18 Nm 6000 min Piastra a terra Messa a terra schermo Cavo Schermo guaina spellata Lo lkal Fissare lo schermo a terra eL con una fascia metallica Clamp fascia metallica Xx Rimuovere la vernice dalla superficie 5 Z YASKAWA The Drive for Quality 2 di o el es of 1M20101106 58 Z YASKAWA The Drive for Quality Hesistenze di frenatura CODE DOUBLE VAL TENSIONE YASKAWA BRAND MIN RESISTENZA CONSIGLIATA N mono fase ERF 150W J101 RS RS RES 100 volt SGDV R70F SGDV 30 W 40 013 040 1 ERF 150W J101 RS RS RES SGDV R90F SGDV 50W 40 013 040 1 ERF 150W J101 RS RS RES SGDV 2R1F SGDV 100W 40 013 040 1 ERF 150W J101 RS RS RES SGDV 2R8F SGDV 200W 40 013 040 1 ERF 150W J101 RS RS RES mono SGDV R70A SGDV A5A 40 013 040 1 ipe 220 ERF 150W J101 RS RS RES volt SGDV R90A SGDV 01A 40 013 040 ERF 150W J101 RS RS RES SGDV 1R6A SGDV 02A 40 013 040 1 ERF 150W J101 RS RS RES SGDV 2R8A SGDV 04A 40 013 040 SGDV 3R8A SGDV 05A RS RES 013 040 SGDV 08A 1 SGDV 5R5A KW RS RES 013 040 008000 220 Volt SGDV 120A MONO FASE RS RES 013 020 SGDV 180A EE EN _8_ _58_ 29 29 SGDV 15A SGDV1
67. mpostato un Posizione Pn401 valore elevato bassa frequenza la Coppia risposta pu diminuire Notch Filter Filtri notch Il filtro notch Efficace soprattutto per le vibrazioni Velocit pu eliminare specifiche tra i 500 e 2000 Hz Se Posizione Pn408 frequenze di vibrazione l impostazione non corretta pu Coppia Pn409 a Pn4OE generate da sorgenti determinare instabilit sul sistema meccaniche oono disponibili anche le funzioni di utilit Online vibration monitor Fn207 EasyFFT Fn206 MET Pn408 uM 1 filtro notch Disabilitato Settaggio Fabbrica Immediatamente Eg 1 filtro notch Abilitato 2 filtro notch Disabilitato Settaggio Fabbrica 2 filtro notch Abilitato 1M20101106 125 Y YASKAWA The Drive for Quality Riduzione vibrazioni Pn409 1st Notch Filter Frequency Frequenza 1 Filtro notch Velocit Posizione Coppia 50 5000 5000 Immediatamente Pn40A 1st Notch Filter Q Value Valore Q 1 filtro notch Velocit Posizione Coppia Pn40B 1st Notch Filter Depth 1 Filtro notch passa basso Velocit Posizione Coppia 1000 0 001 Immediatamente Pn40C 2nd Notch Filter Frequency Frequenza 2 Filtro notch Velocit Posizione Coppia S0 5000 5000 Immediatamente Pn40D 2nd Notch Filter Value Valore 2 filtro notch Velocit Posizione Coppia 2nd Notch Filter Depth 2 Filtro notch passa
68. ne attrito Correzione frequenza di compensazione attrito Correzione guadagno di compensazione attrito Tempo di commutazione del guadagno 1 Tempo di commutazione del guadagno 2 Tempo di attesa commutazione del guadagno 1 Tempo di attesa commutazione del guadagno 2 Swich di selezione della commutazione del guadagno Swich Metodo Inseguimento Tempo di commutazione del guadagno 1 Reference_Unit Livello guadagno di Current Gain Level corrente 6 2000 100 2000 Model Following Guadagno di controllo Control Gain inseguimento 0 1 5 500 10 20000 1000 2000 m 1M20101106 The Drive for Quality onfiqurazione AMAAL a lalola le 10000 30000 ARRE 10000 1000 1000 100 10000 10000 65535 65535 65535 65535 0052 Descrizione inglese Model Following Control Bias Forward Direction Model Following Control Bias Reverse Direction Vibration Suppression 1 Frequency A Vibration Suppression 1 Frequency B Model following Control Speed Feedforward Pn147 Compensation 2nd Model Following Pn148 Control Gain 2nd Model Following Control Gain Compensation Vibration Suppression 2 Frequency Vibration Suppression 2 Pn14B Compensation Anti Resonance Gain Compensation Anti Resonance Damping Gain Anti Resonance Filter Time Constant 1 Compensation Anti Resonance Filter Time Constant 2
69. nline vibration monitor Fn206 1M20101106 113 YASKAWA The Drive for Quality Rilevazione di frequenze Il drive riesce a rilevare una vasta gamma di frequenze meccaniche La tabella mostra le categorie delle vibrazioni con un elenco di misura In rosso quelle con regolazione funzionale automatica Vibration Suppression Function 2 Vibration Suppression Filter Moving Average Filter S character acceleration and deceleration Load Vibration Vibration Suppression Function 2 Vibration Suppression Filter Machine Resonance Vibration Suppression Function Vibration of a Machine 500 1000 Notch Filter Machine Resonance 200 500 Vibration Suppression Function Machine Resonance Notch Filter Torque Reference Filter 500 Machine Resonance Torque Reference Filter 1000 5000 1M20101106 114 n Adjustment Flowchart Inizio Regolazione Guadagni ta 1 Regolazione con funzione Tuning less Regola automaticamente per ottenere una risposta stabile Vedi TT MM Si _ Risultato OK gt Completato 2 Regolazione usando Advanced Autotuning Regola automaticamente il momento d inerzia i guadagni e i filtri con i riterimenti interni del SERVOPACK Vedi Advanced Autotuning Fn201 3 Regolazione usando Advanced Autotuning by Reference Regola automaticamente i guadagni e i filtri con i riferimenti d ingresso Vedi Advanced Autotuning by Re
70. non si utilizza la funzione di sicurezza utilizzare i SERVOPACK con 2 spina JZSP CVHaos E fornita come accessorio inserita nel CHE Terminali di alimentazione motore Deve essere collegato allaterra dell impianto per prevenire shock elettrici Connettore encoder motore cod 13 2 5P CMPg 1 1M20101106 23 7 YASKAWA Dimensioni e ingombri SGDV R 0AO0 R90A0 O A e 1R6A0 O A DA SGDV 01A SGDV 02A 17 2 fori per viti M 160 150 0 5 Passo di montaggio pari i f ul 2R8A0 T7 SGDV 04A 17 P No l LI 8 St B Qui Bg f ae g dl 2 2 Pa dl 3 Ip zi MIS j nui 25 23 4 75 170 m Passo di montaggio I M2ZUTUTITUO 24 Y YASKAWA Dimensioni e Ingombri SGDV 3R8AO0 e 5R5AO O A SGDV A5A SGDV 08A 1Kw SERV PACK profilo 160 1500 5 Passo di montaggio 5 SGDV 120A00A00800 SGDV 15A 017 4 fori per viti Ma ni 1700 5 Passo di mmtaggio 1M20101106 25 Z YASKAWA The Drive for Quality Dimensioni e Ingombri SGDV 1R9DO 3R5D0 e 5R4D0 SGDV 05D SGDV 10D SGDV 15D S Jr E i E f To Nu z pri M gt pe 2 i SERVOPACK profilo i z l Eg 5 i fe 4 ION 4 ct 1M20101106 26 Y YASKAWA Dimensioni e Ingombri SGDV 8R4D0 e 120D0 O A
71. ntrol Selection Pn140 Switch following mode Vibration Suppression Selection Vibration Suppression Adjustment Selection Selection of Speed Feedforward Torque Feedforward TFF Modello conseguente alla selezione di controllo Selezione del controllo vibrazioni Tipo regolazione controllo antivibrazioni Selezione controllo velocit coppia con following mode 1M20101106 Disabilita il controllo del following mode Abilita il controllo del following mode Non eseguire la soppressione delle vibrazioni Esegui la soppressione delle vibrazioni a una data frequenza Esegui la soppressione delle vibrazioni a 2 livelli di frequenza Disabilita la funzione di regolazione automatica delle vibrazioni Abilita la funzione di regolazione automatica delle vibrazioni Non usare il following mode con controllo esterno di velocit e coppia Usa assieme il following mode con controllo esterno di velocit e coppia 101 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Anti Selezione del B Resonance Non utilizza controllo controllo I Control nS AntiRisonanza AntiRisonanza Selection Switch AntiRisonanza Utilizza controllo AntiRisonanza Resonance Controllo Abilita funzione Control automatico AntiRisonanza Adjustment AntiRisonanza automatica Selection Disabilita funzione AntiRisonanza automatica Reserved Do not change Riservata
72. o A b10 V REF Input Read Error Errore lettura ingresso V REF A b11 V REF Input Data Error Errore conversione dati ingresso V REF A b20 T REF Input Read Error Errore lettura ingresso T REF Current Detection Error1 A b31 Phase U Errore lettura corrente su fase U Current Detection Error1 A b32 Phase V Errore lettura corrente su fase V Current Detection Error1 A b33 Phase W Errore lettura corrente su fase W 1M20101106 129 A 820 Encoder Checksum Error Errore checksum encoder YASKAWA The Drive for Quality Allarmi oystem Alarm 0 Errore 0 su programma interno driver Provare a A bF0 Scan C error spegnere o riaccender il driver System Alarm 1 Errore 1 su programma interno driver Provare a spegnere A BF1 CPU stack memory error o riaccender il driver System Alarm 2 Current control Errore 2 su programma interno driver Provare a spegnere A BF2 Program processing error riaccender il driver oystem Alarm 3 Scan A error Errore 3 su programma interno driver Provare a spegnere A BF3 o riaccender il driver System Alarm 4 CPU watchdog Errore 4 su programma interno driver Provare a A BF4 timer error spegnere o riaccender il driver Servo Overrun Detect Servo overrun verificare ordine delle fasi U V W Se A C10 persiste sostituire servopack A C21 Hall Sensor Error Errore sensore Hall Phase Information A C22 Disagreement Errore informazione fase en
73. o MI Tel 02 48883 1 Fax 02 48844829 1M20101106
74. o opzionale 230 VAC SGDV 3R8A 5R5A resistore rigenerativo integrato modello 400 VAC resistore rigenerativo integrato Funzioni di sicurezza HWBB1 HWBB2 segnale hard wire del blocco base Uscita EDM1 Monitor dello stato del circuito di sicurezza integrato uscita fissa Funzione scheda opzionale Feedback Ingresso comunicazioni dell encoder seriale per controllo a loop completamente chiuso 10 1M20101106 YASKAWA The Drive for Quality Specifiche Mechatrolink I O sequenza i Funzione L allocazione segnali e le logiche positive negative possono essere modificate Segnale switch di decelerazione homing DEC segnale latch esterno EXT da 1 a 3 marcia in avanti non consentita P OT marcia indietro non consentita N OT limite di coppia forza marcia in avanti P CL limite di coppia marcia indietro N CL Funzione L allocazione segnali e le logiche positive negative possono essere modificate Completamento posizionamento COIN rilevamento coincidenza velocit V CMP rilev rotazione servomotore TGON servo ready S RDY rilev limite di coppia CLT rileva mento limite di velocit VLT break interlock BK avvertenza WARN NEAR NEAR Panello Operatore Display LED a 7 segmenti a 1 cifra rosso Interruttore Interruttore rotativo 16 canali interruttore DIP 4 canali Comunicazioni Protocollo MECHATROLINK II MECHATROLINK comunicazioni Da 41H a 5FH numero max d
75. o test senza motore Hisoluzione encoder su test senza motore 1 Tipo encoder per test senza motore 1M20101106 Utilizzare ingresso monofase 20 bit Encoder incrementale Encoder assoluto Hiservata Non usare oolo parametri inizializzati Tutti i parametri Arresto motore con riferimento a velocit a zero Arresto per frenatura dinamica DB e successivo rilascio DB Utilizzare ingresso a tre fasi Test senza motore disabilitato Test senza motore abilitato 97 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori i n rizion Costante pign Perret Descrizione valori Desorizione Deut Reserved Do Riservata FORO not 5 Re p o peo cia Reserved Do Riservata change Reserved Do Riservata not change Non usare Reserved Do Riservata not Non usare Descizione Descrizione Valori D rizion EDE JE Hall Sensor Selezione a ESI NEN sensore NEN SenzasensorediHal sensore di Hall i Reserved Do Riservata T not change Non usare Reserved Do Riservata not Non usare Reserved Do Riservata not cond Non usare 1M20101106 98 YASKAWA The Drive for Quality Descizione Descrizione Valori Costante mM Descrizione inglese italiana possibili Utilizza il riferimento di Selezione m Mode Switch coppia interno come soglia cambio controllo Selec
76. o di collegament 1 m Operatore digitale Cavo con connettori a entrambe le estremit 1 4 Cavo convertitore JZSP CVS05 A3 E necessario per utilizzare operatori serie 1ll modello JUSP OP05A con serie y V CN7 Cavi di collegamento per Personal Computer standard USB mini CN6A CN6B Cavo di comunicazione del MECHATROLINK II DUSBAPAA42B1 JZSP CVS06 02 E JEPMC W6002 A5 E Cavi con connettori a entrambe le estremit PM JEPMC W6002 CN5 Cavi per monitor analogico JZSP CAO01 E DE9404559 CN8 Cavi per Kit del connettore funzioni di sicurezza 2013595 1 Modello 2013595 1 1M20101106 JEPMC W6002 01 E Contattare Tyco Electronics Nome del prodotto mini connettore di spina I O a D tipo 1 Cavo con connettori a entrambe le estremit Estremit SERVOPACK gi Pe kit industriale del 136 Z YASKAWA The Drive for Quality Applicazioni 1M20101106 137 Y YASKAWA The Drive for Quality Controllo velocita con riferimenti interni Parametri SPD D velocit interna BN Riferimento SPEED1 Pn301 Velocit M an SPD A iN Ingresso SPD B Allocazione Possibile Parametro Descrizione Pn000 Metodo di controllo Settaggio riferimento interno contatti Esempio di configurazione Ingresso segnali Direzione Velocit Motore SPD D SPD A
77. ocazione N CL Signal segnale N CL Mapping Torque Limite di coppia Mapping Internal segnale SPD A oet Speed Selezione velocit Selection interne SPD B Signal Allocazione Mapping Internal segnale SPD B Set Speed Selezione velocit Selection interne SPD A Signal Allocazione Come sopra 8 OFF ni ni Allocazione segnale C SEL Cambio metodi di controllo C SEL Signal Mapping Control Mode Switching 1M20101106 1 8 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori Costante _ m Descrizione _Sostante Digit inglese italiana____ possibili Allocazione eur Mel ia CLAMP Mapping Zero O F sopra Clamping Funzione Zero Clamp Allocazione Scelta funzioni INHIBIT Signal segnale INHIBIT Mapping Disabling Disabilitazione O F sopra igitali Reference Pulse ingresso a treno di impulsi G SEL Signal Allocazione segnale G SEL Mapping Gain O F sopra ni Selezione set Switching guadagni 8 OFF 1M20101106 109 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori Nr Costante 7 are et Descrizione inglese Italiana possibili COIN Signal Allocazione Eur P E D 1 1 is Mapping segnale COIN EM Be 1 Scelta funzioni uscite digitali 1 Uscita su terminale SO1 CN1 25 26 Uscita su terminale SO1 CN1 27 2 28 Uscita su term
78. odice allarme Tensione operativa max VDOC Corrente operativa max 20 MA DE Impulsi in uscita A PBO dall encoder PBO Ricevitore di linea applicabile peo SN751750 equivalenti c IPO 50 cC __ Uscita velocit raggiunta p Uscita posiz raggiunta A GMP Vmax3oVDc 6 Imax som ALL ai Uscita motore in marcia Ymax zov DE 18 Imax som 03 RDY ims ql 6 Uscita ready del Servo Y c 8 BDY ON se pronto FO al L Dig ALME allarme del Servo m 4 ALM OFF in caso di allarme ka j a SERVOPACK Fa U1106 Uscita fotoaccoppiatore Tensione operativa max 3o VDC Corrente operativa max 50 m DE Collegare la schermatura al corpo del connettore YASKAWA The Drive for Quality A Connettore CN1 SERVOPACK CN1 tipo di riferimento comunicazioni Analoaica impulsi 50pin Dimensional Drawings of Case L ON Uld 1M20101106 Z YASKAWA The Drive for Quality SERVOPACK Analogica Treno di impulsi CN5 3 Monitor Analogico n JUSP OPO5A 1 E Cavo per segnali I O Controllore Cavo di sicurezza Collegare gli schermi alla carcassa del connettore CN1 tramite il pressacavo a linguetta 1M20101106 35 y EVE Cablaggio I O Mechatrolink Marcia in avanti non consentita Marcia indietro non consentita Ingresso homing Ingresso latch 1
79. olarit ms Costante di tempo Polarity Detection velocit di riferimento Constant Speed Time per rilevamento polarit ms 300 Polarity Detection Tempo di attesa Reference Waiting riferimento per Pn488 Time rilevamento polarit ms 100 50 500 Polarity Detection Range Rilevamento ms Pn48E Range Polarit Polarity Detection Livello di carico per Pn490 Load Level rilevamento polarit 96 20000 Velocit di riferimento Polarity Detection per rilevamento Reference Speed velocit r min 1000 Polarity Detection Valore rilevamento Pn494 Range Polarit 0 001 giri 0 25 0 001 655 35 Polarity Detection Coppia di Riferimento Confirmation Torque conferma Rilevamento Reference Polarit 96 Range di errore Polarity Detection permessso su Pn498 Allowable Error Range rilevamento polarit Zero Clamp Level Livello Zero Clamp 10000 Rotation Detection Level Livello Velocit Zero r min 20 1 10000 Ampiezza V CMP Output Width riconoscimento V CMP r min Delay_Time Brake Ritardo freno Freno gt gt SVOFF NORE WR Oms Pn507 Brake Timing Speed Livello intervento freno intervento freno 10000 Brake us Wait Ti Pn508 Ritardo intervento freno 10ms Instantaneus Power Tempo di insensibilit Cut Hold Time ai buchi di rete ms 20 1000 Input SEE Selection Selezione segnali ingresso 2100 0000 FFF1 Input DA Selection Selezione1 segnali ingresso 1881 0000 FFF1 Pn486 Pn487 Inp
80. oppi Pn400 Gain riterimento coppia a Nomin Torque Ref Filter Tempo filtro Time riferimento coppia 0 01ms 100 65535 Forward Torque Li mit Limite coppia avanti 196 800 800 Reverse Torque Li mit Limite coppia indietro 196 800 800 Forward Current L Pn404 imit Limite corrente avanti 1 100 Reverse Current L imit Limite corrente indietro 1 100 800 Emergency_Stop_ Coppia arresto Pn406 Torque d emergenza 96 800 Spd Torque Limite di velocit in Pn407 Control controllo di coppia r min 10000 1M20101106 72 The Drive for Quality Parametri Configurazione Descrizione Descrizione Unit di Mech Mech Anal inglese italiana misura Rotat Lin Lin Torque Function Swit Pn408 ch Switch funzioni coppia 0000 0000 1111 st Notch_ ii Frequenc Prima Frequenza Pn409 Filtro Notch Hz 5000 5000 1st Notch Filter Q Valore Q 1 Pn40A Value Frequenza Filtro Noch 0 01 1000 Profondit 1 Filtro Pn40B 1st Nocht Filter Depth Notch 0 001 1000 Notch _ nel Frequenc Seconda Frequenza Pn40C Filtro Notch Hz 5000 5000 2nd Notch Filter Q Valore Q 2 Pn40D Value Frequenza Filtro Noch 0 01 1000 Profondit 2 Filtro 2nd Nocht Filter Depth Notch 0 001 1000 2nd Step 2nd Torque 2 frequenza filtro di Reference Filter riferimento della Frequency coppia 2 Step Hz 5000 5000 2nd Step 2nd Torque Valore Q del 2 filtro di Reference Filter Q riterimento della Value coppia del 2 passo 0 01 50 50 100
81. oppressione NE armoniche ea Specifiche Yaskawa Trifase RTOA R7OA ABA FN258L 7 07 Trifase 20A 200 V 480 VAC 7 A 5R5A 08A FN258L 16 07 Trifase 480 ar 16 installato Principale XB LN Trifase 1 1R9D 1R9D 05 FN258L 7 07 Trifase 480 VAC 7A 5R4D 15D 8R4D FN258L 16 07 Pr 480 Pr 16 170D 50D FMAC 0934 5010 Trifase 480 x 35 IMPORTANTE Collegare il contattore a valle del filtro 1M20101106 63 7 YASKAWA The Drive for Quality Sezione dei cavi Alimentazione mono trifase 200V Cavo Simbolo Modello SERVOPACK SGDV Connessione R70A R90A 1R6A 2R8A 3R8A 5R5A inodo LUE HG Alimentazione trifase 400V Cavo Simbolo Modello SERVOPACK SGDV Connessione 1R9D 3H5D 5R4D 8R4D 120D 170D Circuito principale L1 L2 L3 HIV1 5 HIV2 5 HIV4 0 Circuito Controllo L1C L2C HIV1 5 Resistenza frenatura esterna B1 B2 HIV1 5 HIV2 5 HIV Cavo vinilico resistente al calore QM Determinare le sezioni dei cavi per il circuito principale in modo che la caduta di tensione nentn nel 2 P della tensione nominale La caduta di tensione calcolata nel modo seguente Caduta di tensione V 3 x resistenza cavo W km x lunghezza cavo m x corrente 10 IMPORTANTE M Uu ng 1M20101106 64 Z YASKAWA The Drive for Quality Tastierino di programmazione Display Note Per resettare un allarme premere tasto Freccia in SU e
82. pproach Velocit 1 Approccio 817 1 Homing 100 Ref Unit 50 65535 Homing Approach Velocit 2 Approccio Pn818 Speed 2 Homing Ref Unit 5 65535 Final Travel Distance Distanza corsa finale 1073741 107374 for Homing per Homing Ref Unit 100 823 1823 Input Signal Monitor Ingresso segnale Selection Monitor 0000 Command Data Allocation 0000 Forward Latching Area di Latching 2147483 214748 Allowable Area Avanti Ref Unit 648 3647 Reverse Latching Area di Latching 2147483 214748 Allowable Area Indietro Ref Unit 648 3647 Option Monitor 1 Pn824 Selection Opzioni Monitor1 0000 0000H 0080H Refer to Option Riferimento alla Monitor 1 Selection selezione Monitor1 000H 0080H Linear Deceleration Costante 1 di 10000 Constant 1 for decelerazione Lineare Reference 100 1 65535 X 65535 819 820 827 Tempo di attesa SVOFF Waiting SVOFF SVOFF Time SVOFF at all arresto per deceleration to stop decelerazione 10ms Option Field Option Field Allocation Pn82A Allocation 1 1 Option Field Option Field Allocation Pn82B Allocation 2 2 1D1C Option Field Option Field Allocation Pn82C Allocation 3 3 1F1E Stopping per arresto unit s2 Pn829 1E1E 1813 0000 0000 0000 Option Field Option Field Allocation Pn82D Allocation 4 4 Option Field Option Field Allocation Allocation 5 5 0000 0000 1F1C 0000 0000 1F1C 10000 Reference 0001 0000 0000 Motion Setting Settaggio Posizione unit s2 1st Linear
83. r Quality Carichi assiali e radiali Modello Servomotore SGMAV 1 Servomotori con riduttore a basso gioco Disegno di riferimento Carico radiale consentito Fr N Carico assiale consentito Fs N AH2 AHC 01A 1 01A _ 01A 01A AH7 C2A AH1_ C2A AHB C2A AHC C2A AH7 02A 1 02A AHB 02A 02A 04A AH1 04A AHB 04A AHC 04A 06A AH1 06A AHB _ 06A AHC 06A AH7 08A AH1 AHB AHC 08A AH7 1M20101106 20 7 YASKAWA The Drive for Quality Carichi assiali e radiali radiale assiale mm consentito Fr consentito Fs N N 37 LR 03D A21 05D A21 40 09D A21 58 1 13D A21 58 20D A21 58 30D A2 79 44D A21 79 N IMPORTANTE Non superare i carichi radiali e assiali indicati per non danneggiare i cuscinetti del motore 1M20101106 21 7 YASKAWA The Drive for Quality Allineamento alberi Misurare questa distanza C in quattro posizioni differenti della circonferenza La differenza tra il minimo ed Il massimo valore di C deve essere lt 0 03 mm EE Albero Albero macchina motore Jp Misurare questa distanza D in quattro posizioni differenti della circonferenza La differenza tra il minimo ed il massimo valore di D d
84. rno One parameter tuning usato per regolare manualmente guadagni e filtri del servopack Questa funzione effettivamente sopprime vibrazioni tra 100 e 1000 Hz Questa funzione effettivamente sopprime le residue vibrazioni che qualora si possa verificarsi nel posizionamento 1M20101106 Velocit e Posizione Velocit e Posizione Posizione Velocit e Posizione Velocit e Posizione Posizione 116 Z YASKAWA The Drive for Quality Tuning less Fn200 Questa funzione ottiene una stabile risposta senza alcuna regolazione a prescindere dal tipo di macchina o di cambiamenti nel Carico La funzione Tuning Less abilitata di default Pu essere che il servo la prima volta che viene acceso dopo essere stato montato in macchina emetta un suono se abilitata tale funzionalit Questo suono non indica alcun problema Significa che la la funzione abilitata e il filtro sta lavorando Dopo la regolazione automatica del filtro spegnere e riaccendere il driver Il suono non si sentir pi la prossima volta che sar acceso il servo seguente parametro viene utilizzato per attivare o disattivare la funzione di Tuning less oignificato Quando Abilitato Pn170 0000 Disabilta funzione Tuning less Dopo restart unn Abilita funzione Tuning less Settaggio Fabbrica 1M20101106 117 7 YASKAWA The Drive for Quality Tuning Avanzato Fn201 T
85. sione 11 V 25 Ritardo Sblocco Basi 20ms Quando entrambi i HWBB2 sono OFF il CN8 6 CN8 5 EDM1 OFF OFF OFF ON CN8 8 CN8 7 Attenzione L uscita del segnale EDM1 non un uscita di sicurezza Questa va usata solo come uscita di monitor 1M20101106 44 Z YASKAWA The Drive for Quality Circuito Sicurezza Nel seguente esempio viene illustrato come viene usata l unit di sicurezza e come lavora la funzione HWBB quando la protezione viene aperta Quando si apre la protezione entrambi i segnali HWBB1 e HWBB2 sono disattivati il segnale EDM1 ON il drive non abilitato Quando il Reset feedback viene posto a ON e la protezione viene chiusa l unit di sicurezza viene resettata i segnali HWBB1 e HWBB2 diventano ON e il drive pronto Guard zt i Safety unit manufactured supply Fuse OOO 11 T12 T21 T22 Input Reset feedback input utput SERVOPACK T31 T32 T33 824 S14 DM JA CNB HWBB 1 0V Ll IHWBB1 IHWBB2 Lo stato dei segnali HWBB1 e HWBB2 pu essere letto in monitor sul bit 0 e 1 di Un015 1M20101106 45 Z YASKAWA The Drive for Quality Circuiti d interfaccia Ingressi analogici 1 8 kQ 1 2 W min ac 12V Impedenza di ingresso circa 14 kOhm Massima tensione in ingresso 12V 1M20101106 46 77 YASKAWA The Drive for Quality Circuiti d interfaccia Uscite encoder simulato Servopack Control
86. sione completata Acceso quando la connessione completata Allarme e display di avviso La figura seguente mostra come i codici di allarme o di avviso vengono visualizzati lettera per lettera nell indicatore sul pannello frontale del SERVOPACK Allarme A E60 Status Display Unlit H Unit F uniit Ej Unlit uniit 1M20101106 6 The Drive for Quality Parametri configurazione BEAT eO emm 000 Basic Basi Switch Swichbase base oo oo o3 Switch Switch 0000 0000 1122 Application Switch Switch applicazione 2 2 0000 0000 4113 Application Switch Switch applicazione Pn006 6 6 0002 0000 005F Application_Switch Switch applicazione Pn007 7 7 0000 0000 005F Application Switch Switch applicazione Pn008 8 8 0000 0000 7121 Application_Switch Switch applicazione Pn008 8 8 0000 0000 7121 Application_Switch Switch applicazione Pn009 9 9 0010 0000 0111 Application_Switch Switch applicazione Pn00B B B 0000 0000 1111 Application_Switch Switch applicazione Pn00C C C 0000 0000 0111 Riservata non Pn00D Reserved_Constant cambiare PI ps Axis Address Selection for Indirizzo asse per UART USB comunicazione communication UART USB 0001 0000 007F Application Switch Switch applicazione Pn080 80 80 111 Guadagno proporz Speed Loop Gain anello velocit 0 1 Hz 20000 Speed o Tim Tempo integrale anello velocit 0 01ms 20
87. t Linear Costante Referen Acceleration accelerazione lineare ce 65535 65535 NES Constant 1 unit s2 100 65535 65535 65535 65535 804 1073741 806 823 1073741 808 823 Pn80A 10000 2nd Linear Costante Referen Acceleration accelerazione lineare ce Constant 2 unit s2 Acceleration Constant Switching Costante switch 100 Speed accelerazione Ref Unit 10000 1st Linear Costante Referen Deceleration decelerazione lineare ce Constant 1 unit s2 Pn80B 100 Pn80C nS Pn80D 10 10000 2nd Linear Costante Referen Deceleration decelerazione lineare ce Pn80E Constant 2 unit s2 100 100 Deceleration Referen Constant Switching Costante switch ce Pn80F Speed Decelerazione unit s 100 BIAS Referen Accelerazione Decele ce Deceleration Bias razione Esponenziale unit s Exponential Function Acceleration Costante Deceleration Time Accelerazione Decele Constant razione Esponenziale 0 1 ms Movement Average Tempo movimento Time medio 0 1ms Final Travel Distance Distanza Finale per for External posizionamento Positioning esterno Ref Unit 100 1M20101106 11 Exponential Function Acceleration Pn810 5100 1073741 823 107374 Pn814 1823 The Drive for Quality Parametri Configurazione Descrizione Descrizione Unit di Mech Mech Anal inglese italiana misura Rotat Lin Lin Homing Mode Pn816 Setting Settaggio Homing Homing A
88. tale Encoder seriale a 20 bit encoder incrementale assoluto Comunicazioni a 4 Mb s comunicazioni a 8 Mb s Standard di conformit UL 508C EN50178 EN55011 classe A gruppo 1 EN61800 3 EN61800 5 1 Segnali I O Impulsi in uscita dell encoder Fase A fase B fase C uscita line driver Numero di impulsi di divisione disponibile qualsiasi rapporto di impostazione Comunicazioni Comunicazioni Operatore digitale porta RS 422A di personal computer ecc RS 422A Porta RS 422A n 15 max disponibili 1 n Impostazione Impostato da parametri indirizzo assi Funzione Visualizzazione stato impostazioni parametri funzioni di correzione funzioni di utility Comunicazioni Interfaccia Personal computers applicazione SigmaWin USB Comunicazioni Conforme allo standard USB1 1 Funzione Visualizzazione stato impostazioni parametri funzioni di correzione funzioni di utility Display Charge CHARGE per conferma ingresso alimentazione del circuito alimentazione principale LED rosso 1 canale Monitor analogico Connettore di monitor analogico integrato per monitorare velocit coppia e altri segnali di riferimento Numero di canali 2 Funzioni protettive Sovraccorrente sovratensione sottotensione sovraccarico errore rigenerativo Funzioni di utility Trace back di allarme operazioni d JOG ricerca origine ecc Processo rigenerativo 230 VAC SGDV R70A R90A 1R6A 2R8A resistore rigenerativo estern
89. tenze difrenatura 50 Fusibilio MCCB contattori e filtri 51 Fusibilio MCCB contattori e filtri 52 Fusibilio MCCB contattori e filtri 59 oezione dei cavi 54 Tastierino di program m azione 55 C ostanti di program m azione 56 C ostanti di program m azione 57 C ostanti di program m azione 58 C ostanti di program m azione 59 C ostanti di program m azione 60 C ostanti di program m azione 6 1 C ostanti di program m azione 62 C ostanti di program m azione 63 C ostanti di program m azione 64 C ostanti di program m azione 65 C ostanti di program m azione 66 C ostanti a switch 67 C ostantia switch 68 C ostantia switch 69 C ostanti a switch 70 C ostantia switch 71 Costantia switch 72 C ostanti a switch 73 C ostanti a switch 74 1M20101106 3 Z YASKAWA The Drive for Quality Indice Costanti a switch 75 Costanti a switch 76 Costanti a switch 77 Costanti a switch 78 Costanti a switch 79 Costanti a switch 80 Costanti a switch 81 Costanti a switch 82 Costanti a switch 83 Costanti a switch 84 Costanti a switch 85 Costanti a switch 86 Funzioni ausiliarie 87 Funzioni ausiliarie 88 Funzioni ausiliarie di regolazione 89 Tuning less Fn200 90 Tuning Avanzato Fn201 91 Tuning Av con riferimento Fn202 92 One Parameter Tuning Fn203 93 Regolazione Antirisonanza Fn204 94 Soppressione Vibrazioni Fn205 95 Easy FFI Fn206 96 Online Vibration Monitor Fn207 97 Riduzione vibrazioni 98 Hiduzione vibrazioni 99 Monitor 100 Allarmi
90. tion Valore impostato in P Pn10C Utilizza il riferimento di Switch velocit come soglia guadagni Valore impostato in Pn10D Utilizza l accelerazione come soglia Valore impostato in Pn10E Utilizza l errore di inseguimento come soglia Valore impostato in Pn10F Metodo di Non usa cambio controllo controllo anello opeed Loop Control Method PI gt P di velocit Controllo PI Fixed constant Riservata non Do not cambiare change 1M20101106 99 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori Costante tuy da Descrizione inglese italiana possibili Selezione della Commutazione manuale Automatic i Pn139 add commutazione del guadagno da ingresso Gain Switching del guadagno esterno Switch Passaggio automatico al guadagni guadagno su selezione di Speed Loop Condizione di Segnale di Control commutazione posizionamento Method del guadagno A completato ON COIN Segnale di posizionamento completato OFF COIN Segnale NEAR ON Segnale NEAR OFF Uscita filtro di riferimento della posizione 0 e ingresso impulsi di riferimento OFF Ingresso impulsi di riferimento della Reserved Do not change Reserved Do not change 1M20101106 100 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori Costante i Sn Descrizione inglese italiana possibili Model Following Co
91. to Error Counter Clear Signal Form Azzera l errore di inseguimento quando il segnale alto Azzera l errore di inseguimento sul fronte di salita del segnale quando il segnale basso Azzera l errore di inseguimento sul fronte di discesa del segnale 1 Modalit di Azzera l errore di inseguimento al baseblock asse non abilitato Clear Operation azzeramento errore di inseguimento Non azzera l errore di inseguimento possibile azzerare l errore di inseguimento solo con il segnale CLR caso di allarme Filtro sul riferimento di posizione Filtro sul riferimento di posizione 1M20101106 104 Filter selection Selezione filtro YASKAWA The Drive for Quality Descizione Descrizione Valori 2 Costante Son mp Descrizione inglese italiana possibili Position Selezione Reference filtro sul Filter riferimento di oelection posizione Filtro in accelerazione decelerazione Filtro sulla media del movimento Switch controllo di posizione Scelta opzione V REF non controllo di utilizzato posizione Position Control Option V REF utilizzato come feed forward di velocit Vibration Hilevamento Detection ME Vibrazioni Selection Segnalazione con warning Pn310 Switch Rilevamento Vibrazioni A 911 Segnalazione con allarme Riservata Non cambiare Reserved Do not change Riservata Non cambiare Reserved Do not change
92. treno di impulsi Un 0D Feedback pulse counter Contatore impulsi di feedback Fully closed feedback pulse counter Fully closed feedback pulse Contatore degli impulsi di x 4 multiplier 32 bit retroazione dell encoder External encoder decimal code completamente chiuso pulse Un012 Total operation time Tempo di funzionamento totale 100ms 100 ms Un013 Feedback pulse counter 32 Contatore degli impulsi di bit decimal code retroazione reference unit UnOOE 1M20101106 127 YASKAWA The Drive for Quality Allarmi Codice Descrizione inglese Descrizione italiana A 041 E Errore settaggio parametri impulsi Pn212 A 042 Parameter Combination Errore settaggio parametri utente Pi parametri eccedono il Error range consentito A 050 Combination Error Errore di combinazione motore azionamento A 051 Unsupported Device Alarm Errore di combinazione motore azionamento A 0b0 Cancelled Servo ON Errore di assegnazione comando Servo ON Dopo aver eseguito una funzione interna il driver va spento e riacceso A 100 Overcurrent or Heat Sink TA Overheated A 300 Regeneration Error Detected Guasto nel circuito rigenerativo A 320 Regenerative_Overload Sovraccarico rigenerativo A 330 Errore cablaggio circuito alimentazione Wiring Error A 400 Overvoltage Sovratensione 10 15 Per driver 400 480 10 15 equivalgono rispettivamente a 340 e 528
93. uning Avanzato esegue le regolazioni dei Guadagni es il guadagno di posizione di velocit etc Filtri coppia di riferimento e di filtro notch Compensazione di attrito Controllo anti risonanza Per l esecuzione Dichiarare momento d inerzia se presunto o calcolato dal SERVOPACK Jcalc ON Momento d inerzia calcolato Jcalc OFF Momento d inerzia non calcolato Selezionare tipo di tuning Selezionare tipo di filtro Tale funzione risulta disattivata nei seguenti casi 1 La protezione tramite password abilitata 2 Quando abilitata la funzione Tuning Less Pn170 0 1 e il coefficiente del momento di inerzia del carico coefficiente di massa non viene calcolato Jcalc OFF 3 Quando si verifica un allarme o un avviso 4 Quando si verifica un extracorsa 5 Quando si verifica un errore di comunicazione 6 Quando vengono selezionati i secondi guadagni 1M20101106 118 7 YASKAWA The Drive for Quality Tuning Av con riferimento Fn202 Tuning Avanzato con riferimento esegue le regolazioni dei Guadagni es il guadagno di posizione guadagno velocit etc Filtri Coppia di riterimento e di filtro notch Compensazione di attrito Controllo anti risonanza Soppressione delle vibrazioni yr Comando Imposta modalit Tipo metodo Tipo Regolazione Regolazione per posizionamento Modo 3 Regolazione per posizionamento con priorit alla soppress
94. ut d Selection Selezione2 segnali Pn50B ingresso 6543 0000 FFFF Input ds Selection Selezione2 segnali Pn50B ingresso 8882 0000 FFFF TM20101106 74 The Drive for Quality Parametri Configurazione Unit Descrizione Descrizione di Mech Mech Anal inglese italiana misura Rotat Lin Lin Input Signal Selezione3 segnali Pn50C Selection 3 ingresso 8888 0000 FFFF Input Signal Selezione4 segnali Selection 4 ingresso 8888 0000 FFFF Output Signal Selezione1 segnali Selection 1 Uscita 3211 0000 3333 Output Signal Selezione1 segnali Selection 1 Uscita 0000 0000 3333 Output Signal Selezione2 segnali Selection 2 Uscita 0000 0000 3333 Output Signal Selezione2 segnali Selection 2 Uscita 0100 0000 3333 Output Signal Selezione3 segnali Selection 3 Uscita 0000 0000 0033 Input Signal Selezione5 segnali Selection 5 ingresso 8888 0000 0111 Input Signal Selezione5 segnali Selection 5 ingresso 6543 0000 FFFF Output Signal Inversione segnali Inverse Setting uscite 0000 0000 0111 Output Signal Selezione4 segnali Selection 4 Uscita 8888 0000 0333 Excessive Error Level Between Servomotor and Errore eccessivo tra 10737418 1000 1 24 MENA Allarme Excessive Position Posizionamento 10737418 Error Alarm Level Eccessivo 5242880 1 23 Warning Excessive Position Posizionamento Error Warning Level Eccessivo e Load Positions motore e posizione Finestra Positioning posizionamento 10737418 Completed Width completato 7 24 Finestra Segnal
95. ved Constant Riservata inen 8888 cambiare Pn512 Output Signal Reversal dian BE 0000 mE 1M20101106 91 YASKAWA The Drive for Quality Costanti a switch Descizione Descrizione Valori Ne Costante ie un Descrizione ostante Digi inglese italiana possibili ewe Pn000 Direction Selection Pe ezone direzione Imposta CCW come direzione avanti Imposta CW come direzione avanti inversione senso di Switch base rotazione Control Method Selezione metodo Controllo di velocit riferimento Selection di controllo analogico Controllo di posizione riferimento a treno di impulsi Controllo di coppia riferimento analogico Controllo di velocit con riferimenti interni riferimento a contatti Controllo di velocit con riferimenti interni riferimento a contatti Controllo di velocit riferimento analogico Controllo di velocit con riferimenti interni riferimento a contatti Controllo di posizione riferimento a treno di impulsi Controllo di velocit con riferimenti interni riferimento a contatti Controllo di coppia riferimento analogico Controllo di posizione riferimento a treno di impulsi Controllo di velocit riferimento analogico Controllo di posizione riferimento a treno di impulsi Controllo di coppia riferimento analogico Controllo di coppia riferimento analogico Controllo di velocit riferimento analogico Controllo di velocita riferimento analo
96. vi un errore di posizione il Pn529 limita la velocit del Overflow Alarm by Speed motore Questo allarme si verifica quando il numero di Limit at Servo ON impulsi supera il valore impostato nel parametro Pn520 A D02 eccessiva Errore di posizione Livello di allarme Motor load Position Error Questa impostazione rileva la differenza tra la posizione Pulse Overflow encoder esterni e la posizione encoder superiore al livello fissato nel parametro Pn51B Quando Pn51B impostato su 0 Motor load Errore di posizione Pulse A D10 Overflow A d10 l allarme non viene rilevato Alarm the option card Errore inizializzazione scheda opzionale Per resettare eseguire A E72 detection initialization fault la funzione Fn014 oafety Function DRV Errore funzione sicurezza solo se funzione in uso A EBO Monitor Circuit Error oafety Function Signal Errore funzione sicurezza errore timer Il ritardo tra attivazioni Input Timing Error dei i segnali di ingresso HWBB1 e HWBB2 per la funzione HWBB di 10 secondi o pi oafety Function DRV Errore funzione sicurezza segnali interni guasti solo se A EB2 Internal Signal Error funzione in uso oafety Function DRV Errore comunicazione funzione di sicurezza solo se funzione in A EB3 Communications Error 1 USO Safety Function DRV Errore comunicazione funzione di sicurezza solo se funzione in A EB4 Communications Error 2 USO Safety Function DRV Errore comunicazione funzione d

FU_SKL3VL_Sigma V Manuale Tecnico sintetico

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