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1. Fie Modifica Strumenti Opzioni Aiuto a da l cg gimss e amp amp Q Ht Ras o V4 O a f D pp 9 cn JE mE a a Sur J i80 080 OUTO let cel a Dba rerazu mnssums 2 02 10 Ey an kl d i d ESSEN pe parts i IA GR o gio A JE A Pi Sh _ cane con V M WT V V JY hl d lt lt amp Test 5 9 as perdi A Isi 4 i 086 S BES a E Azi dd sa Ressiora FALSE e e EndTarOfsD FALSE D5 Azione i8T 067 pero II hy EndTarors fineofiseto i 188 088 gi P Sy paros i89 089 ineofise TON OA Tast HHH ana l M of T lo d LG kreme ie ele DN T lt 53 Test c EE ES E Si Li 15000 55 Azione i92 092 L 300000 ce stsezero0 1U L FALSE Lal finezeroasse0 TRUE 193 093 M id paos finezerb cson ascetok 83 3 IL 09 IN est OUT 1 l 8810 ISaGRAF RFMATH PMATHS Programma ST MEI fbool x Fie Modifica Stumenti Opzioni Aiuto NOOO aa X9s H8 lt HB4 6 File Strumenti Opzioni Aiuto if not CInitDone then return end_if E r inc is always growing up r inc r inc 8 2 EE x sine calculation rpi sin r inc 5 Ib direct 1 Ib invert 1 Ib direct 2 Ib invert 2 sine boolean output bsini lt rpi gt 8 755 bsin2 pi bind i epi b direct 3 b invert 3 bsin5 rpi z peino i gbi b direct 4 b invert 4 sin rpi bsin8 pi
2. Parametro Unit di misura Min Max Temperatura di funzionamento Gradi Celsius 5C 40C Temperatura di immagazzinamento Gradi Celsius 10C 55C Umidit senza condensazione 30 90 Adottare tulle le precauzioni antistatiche qualora occorra per qualunque n ragione aprire l unit SU 110 1 3 Conformit alle normative CE Il sistema SU112 ed i suoi moduli sono conformi alle normative per l applicazione in ambiente industriale EN50082 2 per la suscettibilit e la EN50081 2 per le emissioni SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 2 INSTALLAZIONE E ALIMENTAZIONE 2 1 Installazione dell unit SU112 E responsabilit dell utilizzatore che l installazione dell unit risponda ai criteri e requisiti descritti in questo manuale L installazione la messa in servizio e la manutenzione deve essere eseguita solamente da personale qualificato tecnicamente competente e che sia a conoscenza delle norme di sicurezza delle procedure da rispettare e dei rischi che l utilizzo di questa apparecchiatura comporta L unit SU112 deve essere installata in ambienti protetti privi di polveri condensa vapori corrosivi gas o liquidi L unit SU112 costruita per essere inserita all interno di una macchina o essere assemblata con altre parti per costruire una macchina considerata dalla direttiva macchine 89 392 CEE L nstallazione deve sempre rispettare le normative di sicurezza vig
3. 1 iiiiiiinen 36 9 1 Caratteristiche dell espansione asse i 36 9 2 Connettore espansione 1 asse analogico i 37 9 3 Settaggio ponticelli encoder i 38 9 4 Descrizione led di diagnostica i 38 Capitolo 10 Espansione azionamento 1 asse eese 39 10 1 Caratteristiche dell espansione azionamento 1 asse i 39 10 2 Connettore espansione azionamento PWM nnne 40 10 3 Vista complessiva unit SU112 con esp Asse analogico esp 8in 40 Sfo U A 1910 8 4 A eR 40 10 4 Funzione led di diagnostica nennen nennen nenne 41 10 5 Alimentazione per azionamenti integrati nell unit SU112 42 10 5 1 Calcolo della tensione del secondario del trasformatore 42 10 5 2 Calcolo della potenza del trasformatore nnee ne 43 10 5 3 Calcolo del valore dei fusibili mn 43 10 5 4 Calcolo del valore del condensatore 44 10 5 5 Calcolo del valore della resistenza di scarica Ri 44 Capitolo 11 Espansione 8 ingressi 8 uscite seriale CAN bus 45 11 1 Caratteristiche dell espansione 8 ingressi 8 uscite SERIALE CAN 45 L espansione fornisce anche l interfaccia CAN BUS Per ulteriori informazioni
4. een 25 6 3 Funzione e settaggio dei ponticelli interni 27 6 4 Funzione led di diagnostica i 28 ESCENAS E 28 6 6 Smontaggio del carter di protezione ener 28 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 7 Collegamoendl eiie eae Eoi o ero Rose Tor eere te hie ite qtia padeet 29 7 1 Esempio collegamento alimentazione e uscite utente errennert rnrrrreererre ne 29 7 2 Esempio collegamento ingressi utente enne nnn 30 7 3 Esempio collegamento sensori asse X e 30 7 4 Esempio collegamento sensori asse Y i 31 7 5 Esempio collegamento azionamenti ed encoder assi X e Y 31 7 6 Esempio collegamento motori ed encoder assi X e Y i 32 Capitolo 8 Espansione 8 ingressi e 8 uscite eeeeeeeeeeeeeeeeeeeee nennen 33 8 1 Caratteristiche dell espansione 8 ingressi 8 uscite trne resrtrrnrrnneeeernne 33 8 2 Connettore ingressi utente iii 34 8 3 Connettore uscite utente i 34 8 4 Descrizione scheda Saren laziali RIEN 35 8 5 Vista complessiva unit SU112 con espansione su slot 1 35 Capitolo 9 Espansione 1 asse analogico
5. JP 2 JP 1 JP 3 ER EH EM Settaggio encoder Push Pull JP 2 JP 1 JP 3 OS om NM Settaggio encoder Line Driver Fig 9 1 9 4 Descrizione led di diagnostica Abilitazione asse Fine Corsa Zero Fine Corsa Min Fine Corsa Max Pin 1 Fig 9 2 38 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 10 Espansione azionamento 1 asse L unit SU112 pu accoglere negli slot numero tre e quattro vedere figura 6 1 due espansioni asse pwm Questa caratteristica permette di comporre un unit SU112 con gli azionamenti integrati in modo da semplificare notevolmente il quadro elettrico Lo slot numero tre corrisponde all asse X tramite il connettore P10 si pu collegare il motore dell asse X e l alimentazione di potenza del relativo azionamento integrato Lo slot numero quattro corrisponde all asse Y tramite il connettore P11 si pu collegare il motore dell asse Y e l alimentazione di potenza del relativo azionamento integrato y L espansione azionamento 1 asse deve essere montata nello slot numero 3 o 4 Possono essere montate un massimo di 2 espansioni negli slot 3 e 4 10 1 Caratteristiche dell espansione azionamento 1 asse Tensione di alimentazione da 20 a 52V 10 Corrente fornita al motore 4A continuativi 8A per un massimo di 5 sec Frequenza di pwm 20 KHZ Protezione per overvoltage interviene in presenza di tensione di aliment
6. SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 6 2 Pannello tastiera SU112 La figura 6 2 mostra il pannello tastiera dell unit SU112 L unit SU112 pu essere fornita anche in configurazione senza tastiera in questo caso al posto della stessa previsto un pannello chiuso di alluminio che permette un facile montaggio dell apparecchiatura nel quadro elettrico Come si pu notare dalla figura 6 2 oltre ai tasti numerici per T l impostazione dei dati di lavoro sono previsti tasti funzione da arte F1 a F7 posizionati lungo i due j lati del display grafico Questo permette al programmatore di organizzare un programma applicativo interattivo che suggerisca volta per volta la funzione dei tasti all utilizzatore finale dell unit SU112 Sono previsti anche otto tasti personalizzabili tramite apposito strip inseribile dall utente La linguetta per estrarre lo strip bianco di personalizzazione dei tasti accessibile nel retro dell unit SU112 senza dover B o Bt j nn J E smontare il carter di protezione ar N Di fianco ad ognuno degli otto tasti personalizzabili disponibile un led che pu essere acceso o spento direttamente da programma applicativo permettendo cosi di visualizzare o suggerire all utilizzatore finale situazioni o scelte da effettuare durante il ciclo della macchina azionata dall unit SU1 12 6 2 1 Funzione led sul pannello frontale Come indica la figura 6 2 sono visibili tre
7. Settaggio encoder asse X Come indica la figura 6 3 tramite i ponticelli JP12 JP13 e JP14 si imposta il tipo di encoder usato per il rilievo della posizione dell asse X Settaggio encoder asse Y Come indica la figura 6 3 tramite i ponticelli JP9 JP10 e JP11 si imposta il tipo di encoder usato per il rilievo della posizione dell asse Y Settaggio modalit RUN BOOT La modalit RUN quella del normale funzionamento dell unit SU112 La modalit BOOT serve durante il caricamento del firmware interno dell unit SU112 tramite collegamento seriale mediante la specifica applicazione windows prodotta da ARTECO Per entrare in modalit BOOT si deve spegnere l unit SU112 spostare il ponticello JP6 in posizione BOOT fig 6 3 collegare il cavo seriale accendere l unit SU112 avviare l applicazione per ia gestione del collegamento Al termine dell operazione si deve spegnere l unit SU112 reimpostare la posizione di JP6 in posizione RUN e riaccendere l apparecchiatura SU112 27 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 6 4 Funzione led di diagnostica La funzione dei vari led di diagnostica descritta dalla serigrafia che compare sul carter di protezione posto sul retro dell apparecchiatura Di fronte ad ogni segnale di ingresso e ad ogni segnale di uscita posizionato un led che indica lo stato del segnale in questione Vedere figura 6 1 per ogni riferimento ai led di diagnostica Led Prot Out led che sono posti d
8. 161 3 mm E E WO 196 mm 187 3 mm 1 5 MM O N 4 Perni diametro 3mm alti 17mm 58 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE NOTE 59
9. In figura viene rappresentato il collegamento dello schermo al sistema SU112 3 1 2 Schema Collegamento Encoder Push Pull ENCODER O SUM2P3 ENCODER SIMULATO VCC VCC PHASE A PHASE A PHASE B PHASE B PHASE C PHASE C GND GND In figura viene rappresentato il collegamento dello schermo al sistema SU112 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 1 3 Schermatura Si consiglia in sede di installazione di verificare con l oscilloscopio la qualit dei segnali ovvero la quadratura tra i due canali A B la complementarit tra i canali normali e negati i livelli e l eventuale presenza di disturbi In caso di presenza di disturbi occorre spegnere le fonti di emissione fino ad identificare i dispositivi che li generano ed intervenire opportunamente al fine di ridurre l emissione dei disturbi stessi Individuati in questo modo i dispositivi che generano disturbi si devono adottare appositi soppressori cosi da eliminare queste emissioni indesiderate Qualora si voglia collegare lo schermo al sistema SU112 disponibile il morsetto GND sul connettore P2 e P3 Per quanto riguarda l azionamento consultare il relativo manuale per il corretto collegamento dello schermo ed eventuali accorgimenti consigliati per la limitazione dell emissione dei disturbi da parte dell azionamento stesso 3 1 4 Livelli livelli forniti dall encoder devono rientrare nella tabella riportata sot
10. Collegamento cavo Canbus Lato SU112 Lato modulo CAN CAN H pin 12 conn Uscite 7 CANH CAN L pin 11 conn uscite 2 CANL CAN GND pin 12 conn ingressi 3 CAN GND 7 7 TERRA Nella figura sottostante viene riportata la topologia tipica di una rete CAN dove devono essere utilizzati cavi connettori e terminatori che soddisfino la normativa ISO11898 relativa ai collegamenti CAN Per un Baud rate di 1 Mbit sec la lunghezza massima del cavo Lt non deve superare i 40Mt mentre il cavo Ld non deve superare i 30 cm in modo da evitare gli effetti della riflessione due conduttori che portano i segnali CAN L e CAN H devono essere twistati 47 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE NODO 1 Lt IS011898 2 Network Setup NODO n 120 Ohm CAN Bus Il cavo deve essere sempre terminato alle estremit con resistenze di terminazione di 120 Ohm Qualora si voglia aumentare la distanza totale occorre inserire dei ripetitori di segnale oppure abbassare la velocit di comunicazione secondo la tabella sottostante Seguono alcuni data sheet che riportano informazioni riguardo ai collegamenti Lunghezza del cavo in funzione della velocit Velocit di trasmissione Lunghezza del bus Bit time nominale 1 Mbit s 40m 10s 800 Kbit s 50 m 1 2508 500 Kbit s 100 m 20s 250 Kbit s 250 m ogos 125 Kbit s 500 m 80s 62 5 Kbit s 1000 m 200s 20 Kbit s 2500 m 500s 48 SU11
11. 2 3 Batteria Back Up e Supercapacitor interno per la ritenzione dei dati in assenza della batteria e Protezioni contro le esplosioni in caso di inversione cortocircuito o sovraccarico della batteria Nella Ram risiede se non memorizzato in Flash Eprom il programma applicativo le variabili ritentive virtuali e la posizione dell asse Qualora l unit operi entro i parametri ambientali ammessi la batteria di back up mantiene i dati contenuti nella Ram volatile per un periodo di 10 anni All interno dell unit previsto un supercapacitor che in condizioni normali mantiene per diverse ore i dati in memoria quando l unit spenta La durata della batteria condizionata dalla temperatura ambiente infatti maggiore la temperatura ambiente minore la capacit di ritenzione della batteria La sostituzione della batteria pu avvenire ad unit accesa oppure ad unit spenta purch il tempo per la sostituzione sia inferiore ai 2 minuti 2 3 1 Caratteristiche della Batteria di Back Up CARATTERISTICHE TECNICHE DELLA BATTERIA Tipo V nominale Tipo batteria LITIO non ricaricabile 3 6 Volt CR2032 IN PERICOLO DI ESPLOSIONE AN La batteria non deve essere cortocircuitata sottoposta a processo di ricarica esposta a fonti di calore processi di incenerimento o sollecitazioni meccaniche come apertura dell involucro o compressione del contenitore Qualora debba essere sostituita fare rif
12. SU112 Base 16 16 SU112 Base n 1 espansione 161 160 24 24 SU112 Base n 2 espansioni 161 160 32 32 SU112 Base n 3 espansioni 161 160 40 40 SU112 Base n 4 espansioni 161 160 48 48 e Tq L espansione 8 ingressi 8 uscite pu essere montata in qualsiasi slot fino ad un massimo di 4 espansioni 8 1 Caratteristiche dell espansione 8 ingressi 8 uscite Le caratteristiche generali delle varie parti dell espansione 8 ingressi 8 uscite digitali sono le stesse dell unit SU112 base descritte nelle sezioni 3 6 e 3 8 Gli ingressi utente presentano le seguenti caratteristiche e Ingresso PNP 24 Volt corrente continua e Filtro analogico all ingresso dello stadio per eliminazione degli spike 33 Le uscite utente presentano le seguenti caratteristiche Protezione contro sovraccarico Limitazione di corrente Protezione contro il cortocircuito Protezione di sovratemperatura Protezione contro l inversione della tensione di alimentazione Indicazione visiva tramite led rosso di protezione delle uscite Smagnetizzazione veloce sui carichi induttivi 8 2 Connettore ingressi utente SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE io Descrizione Segnale Numero Filo 1 Ino ingresso utente n 0 0 24VDC 2 Int Ingresso utente n 1 0 24VDC 3 In2 Ingresso utente n 2 0 24VDC 4 In3 Ingresso utente n 3 0 24VDC 5 In4 Ingresso utente n 4 0 24VDC 6 In5 Ingresso utente n 5 0 24VDC 7 In6 Ingresso utente n 6 0 24VDC
13. b direct 5 Ib invert 5 rpi cos r inc 5 lb direct 5 Ib invert 6 cosine boolean output 9 755 hcos i nbi gt o direct 7 i Bcos2 crpi b direct 7 b invert 7 bcos3 crpi cosine calculation bcos4 Crpi b_direct_8 b_invert_8 bcos5 rpi bcos rpi bcos amp rpi bcos8 epi Unit SU112 CPU Capitoli 1 7 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE DTE ETETERET TUMOR Espansione 8 IN 8 OUT Capitolo 8 a Espansione 1Asse Analogico Capitolo 9 Espansione 1Asse PWM Capitolo 10 LE ts LU a To Espansione 8IN 8OUT SERIALE CAN Capitolo 11 Espansione 2 ASSI ANALOGICI Capitolo 12 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Espansione 8lN 8OUT SERIALE CAN eene men aaa NN a rnnt nnne nis IV Capitolo GENEBALITE mie rrinin ccepaceu us Eiern oq Cor XX VER ERA TO Ye a ar CE Ce eroi cut ER EN VC DIS 1 1 1 Scopo del manuale e concetti di base nnns 1 1 2 Dati di trasporto Imballaggio ed Immagazzinamento ssssssseeeee 1 1 3 Conformit alle normative CE nennen ennemis ener nnns 1 Capitolo 2 INSTALLAZIONE E ALIMENTAZIONE eeeeee eere 2 2 1 Installazione dell unit SU112 i 2 2 2 Alimentazione o ear 2 2 2 2 Tabella assorbimento di corrente eene 4 2 9 Batteria Back Up aeri ee eee nire ed po acre
14. 18 4 1 P1 Connettore alimentazione scheda eene 18 4 2 P4 Connettore porta seriale i 18 4 3 P2 Connett re asse X ete Te rp e a er duree Baca on e ER ue Read cue Rugs 18 4 4 P3 Connettore asse Y i 19 4 5 P5 Connettore uscite utente 19 4 6 P6 Connettore uscite utente 19 4 7 P7 Connettore ingressi speciali utente eene 20 4 8 P8 Connettore ingressi utente ii 20 4 9 P9 Connettore ingressi utente ii 20 4 10 P10 Connettore Motor drive ener nennen nnne nnns 21 4 11 P10 Connettore Motor drive i 21 Capitolo 5 Cavi di collegamento eeseeeeeeeeeeeeeee eene eene nennen nnne nennen 22 5 1 Cavo RS232 SU112 Personal Computer con connettore 9 poli 22 5 2 Cavo RS232 SU112 Personal Computer con connettore 25 poli 22 5 3 Cavo RS232 SU112 e Tastiera UNIOP eene 23 5 4 Cavo RS485 SU112 e Tastiera UNIOP i 23 Capitolo 6 SU112 layout set ponticelli funzione led 24 6 1 Vista connettori sul retro dell unit SU112 24 6 2 Pannello tastiera SUTT12 1e IIIa ia ERRO e ie 25 6 2 1 Funzione led sul pannello frontale
15. 8 In7 Ingresso utente n 7 0 24VDC 9 GND Gnd I O 8 3 Connettore uscite utente i Descrizione Segnale Numero Filo 1 24VDC Alimentazione I O da fornire al morsetto 2 Out 0 Uscita utente n 0 0 24VDC 3 Out 1 Uscita utente n 1 0 24VDC 4 Out 2 Uscita utente n 2 0 24VDC 5 Out 3 Uscita utente n 3 0 24VDC 6 Out 4 Uscita utente n 4 0 24VDC 7 Out 5 Uscita utente n 5 0 24VDC 8 Out 6 Uscita utente n 6 0 24VDC 9 Out 7 Uscita utente n 7 0 24VDC 10 GND Gnd I O 34 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 8 4 Descrizione scheda Connettore ingressi Pin 1 Protezione Uscite 24VDC Connettore uscite Pin 1 Fig 8 1 8 5 Vista complessiva unit SU112 con espansione su slot 1 Fig 8 2 35 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 9 Espansione 1 asse analogico ContRoL TEc4NOLO6IE ESP 4 ASSE ANL Vedi Per incrementare il numero di assi gestiti l unit SU112 pu alloggiare una scheda di espansione asse La configurazione dell espansione in ambiente ISaGRAF avviene caricando la corrispondente libreria e J L espansione 1 asse analogico deve essere montata nello slot numero 1 9 1 Caratteristiche dell espansione asse Le caratteristiche generali delle varie parti dell espansione 1 asse analogico sono le stesse dell unit SU112 base descritte nelle sezioni 3 1 3 2 3 3 3 4 L uscita analogica presenta le seguenti caratteristiche
16. GND RX RS485 9 amp 4 5Volt Max50mA RX RS485 8 amp amp 4 TX RS232 TX RS485 7 amp 2 nx soa TX RS485 6 Pa Q1 GND TIPOLOGIA DELLE CONNESSIONI RS232 1 Trasmettitore ed 1 Ricevitore Modalit Simplex gt 4 4 GND GND SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 9 4 Utilizzo della connessione di GND per il collegamento in RS485 A B A B RS 485 RS 485 Elettronica Elettronica Filo per il riferimento di GND Il parametro che sembra causare pi problemi nei collegamenti RS485 la differenza di potenziale fra i vari GND dell elettronica dei vari nodi Questa differenza di potenziale se eccessiva pu provocare il malfunzionamento dei ricevitori RS485 con conseguente perdita di dati od interruzione del collegamento seriale Il miglior metodo per eliminare questi problemi quello di utilizzare un ulteriore filo per portare il riferimento di GND ad ogni nodo Tale accorgimento si rende necessario se ad esempio si vuole ottenere un collegamento seriale in RS485 a 38400 bit sec su 100 metri di cavo twistato SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 4 CONNESSIONI SU112 Di seguito vengono riportate le tabelle indicanti i segnali disponibili sui connettori dell unit SU112 In ogni tabella stata inserita una colonna denominata Numero Filo nella quale l installatore pu annotare il riferimento del segnale al proprio schema elettrico 4 1 P1 Connetto
17. V pa Jos 08 EEE PP In een NI Asse V E C T ve i wm E ve i Settaggio JP4 JP5 JP6 hem Line Driver 1 2 1 2 1 2 fn Push pull 2 3 2 3 2 3 po me ei mia yis T 12 5 Descrizione connettori e led di diagnostica FC MAX U FC ZERO U FC MIN U ABIL U ABIL V FC MIN V FC ZERO V FC MAX V HH A E Connettore asse V Connettore asse U 54 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 13 Disegni e ingombri Di seguito vengono riportati alcuni disegni quotati utili per dimensionare il quadro elettrico e la dima di foratura sul pannello frontale del quadro per il corretto fissaggio dell unit SU112 13 1 Disegno del lato retro dell unit SU112 visto dall alto 155 mm 125 mm 185 mm 152 mm 55 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 13 2 Disegno vista lato connettori P7 P8 P9 dell unit SU112 152 mm R 44 MM 89 MM 185 mm 196 mm 56 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 13 3 Disegno vista lato connettori P5 P6 dell unit SU112 155 mm Me IMMM 125 mm 170 mm 57 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 13 4 Disegno del pannello frontale con i perni di fissaggio al quadro 170 mm
18. e della resistenza delle spazzole del motore e INOM la corrente nominale del motore espressa in AMPERE mentre esso eroga la coppia nominale 42 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 10 5 2 Calcolo della potenza del trasformatore La formula da usare per calcolare la potenza del trasformatore la seguente PrRAsF PMOTX Pvorv x 1 25 VA dove e PTRASF la potenza nominale del trasformatore espressa in VOLT AMPERE e PMOTX la potenza assorbita dal motore dell asse X espressa in WATT esprimibile dalla formula PMOTX Tensione motore asse X INOM motore asse X e PMOTY la potenza assorbita dal motore dell asse Y espressa in WATT esprimibile dalla formula PMOTY Tensione motore asse Y INOM motore asse Y Se nell applicazione specifica i motori non lavorano contemporaneamente si pu abbassare la potenza del trasformatore in funzione della reale necessit 10 5 3 Calcolo del valore dei fusibili La formula da usare per calcolare il valore dei fusibili F1 ed F2 la seguente F1 F2 1 1 A Dove e PTRASF la potenza nominale del trasformatore espressa in VOLT AMPERE ricavata dalla formula precedente e V1 il valore efficace della tensione alternata AC sul primario del trasformatore espressa in Volt fusibili F1 ed F2 devono essere di tipo lento tipo T La formula da usare per calcolare il valore del fusibile F3 la seguente PTRASF x 1 1 A F3 V2 A Dove e PTRASF la potenza
19. fare riferimento alla SA0 a TE E e M 45 11 2 GOnneltltorli e a eee a alia la aio iaia te due damp a aE 46 11 2 1 Connettore ingressi utente i 46 11 2 2 Connettore uscite utente e CAN BUS enne 46 11 2 3 Connettore 9 poli femmina porta seriale sse 46 Ince dpa 47 11 4 Posizione connettori e led di diagnostica renent 50 Capitolo 12 Espansione 2 assi analogici eee 51 12 1 Caratteristiche dell espansione 2 assi analogici serr nneseererrrntsrsrrrrrnn nesne 51 12 2 Connettore espansione asse U i 52 12 3 Connettore espansione asse Vi i 53 12 4 Settaggio ponticelli encoder i 54 12 5 Descrizione connettori e led di diagnostica renent 54 Capitolo 13 Disegni e ingombri rrriiie iii 55 13 1 Disegno del lato retro dell unit SU112 visto dall alto esee 55 13 2 Disegno vista lato connettori P7 P8 P9 dell unit SU112 ii 56 13 3 Disegno vista lato connettori P5 P6 dell unit SU112 i 57 13 4 Disegno del pannello frontale con i perni di fissaggio al quadro reene 58 VI SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 1 GENERALITA 1 1 Scopo del manuale e concetti di base Questo manuale fornisce informazion
20. nominale del trasformatore espressa in VOLT AMPERE e V2 6il valore efficace della tensione alternata AC sul secondario del trasformatore espressa in Volt e Il fusibile F3 deve essere di tipo lento tipo T 43 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 10 5 4 Calcolo del valore del condensatore Il condensatore C serve per filtrare la tensione pulsante proveniente dal ponte raddrizzatore Esso ha inoltre il compito di recuperare l energia proveniente dal motore in fase di frenatura La formula da usare per calcolare il valore dei condensatore C la seguente PTRASF x 2000 Dove e C la capacit del condensatore C espressa in uF microfarad e PTRASF la potenza nominale del trasformatore espressa in VOLT AMPERE e V3 il valore a vuoto della tensione continua DC espressa in Volt misurabile ai capi del condensatore C quando l alimentatore non eroga corrente e Il condensatore deve essere di tipo elettrolitico per applicazioni switching a bassa resistenza interna low ESR e Il valore della tensione di lavoro del condensatore deve essere almeno 1 2 volte maggiore della tensione V3 10 5 5 Calcolo del valore della resistenza di scarica R La resistenza R ha il compito di scaricare il condensatore C qualora sia tolta la tensione di alimentazione La formula da usare per calcolare il valore di R la seguente 20000000 0 R 6 Dove e R ilvalore della resistenza R espressa in OHM e C la capacit del con
21. t pee sos RE Ia 4 2 3 1 Caratteristiche della Batteria di Back Up 4 Capitolo 3 CONNETTORI SEGNALJ 2 rk than hd Y 10 apad antc ac fes roa cui ex n VO dni 5 3 1 e EHCOGOFE 4 dt merece tier odere Et ut tete tb tane 5 3 1 1 Schema Collegamento Encoder Line Driver 6 3 1 2 Schema Collegamento Encoder Push PUll i 6 3 13 SChermatura vata aio iaia i iii ai 7 c EMEN 7 3 1 5 Interfacciamento ad Encoder simulato rneer ene 7 3 2 Uscita Analogica 1 3 doen Iaia i 8 3 3 Uscita Abilitazione Azionamento ssssssssssesssseeeeeneee nennen nennen nennen nnne 9 KI ILSUET uen ko quc 9 3 5 Ingressi AnalogiCl s oc coe be tct aede sete edP Ra Te ex ili denen ei eT ice eT eb RR eRuA 10 3 6 Ingressi Utente cerco cedet ee teer etre eter teda exer open beoe ana 11 3 4 Ingressi Specialis dn eir de e i eee i cue doct pos 12 3 9 Uscite Utente 5 coe nde edo teo e i de deua 13 3 9 S Porta Serlale P4 2 eec rere seo t rider ees oues ede crops eeu ae att odes e Det 15 3 9 1 s Stand rd HS2982 ra aa T a a aa a uf cies niter naher ERA Tea etre eda RA oe dece iid 15 3 9 2 Standard HS485 euis lee aee terere eta Eee iaia 16 3 9 3 Collegamenti RS232 RS485 RS422 ener nnne 16 3 9 4 Utilizzo della connessione di GND per il collegamento in R8485 17 Capitolo 4 CONNESSIONI SU112 iii
22. 12 di gestire fino a cinque assi La configurazione dell espansione in ambiente ISaGRAF avviene caricando la corrispondente libreria e Tq L espansione 2 assi analogici deve essere montata nello slot numero 4 12 1 Caratteristiche dell espansione 2 assi analogici Le caratteristiche generali delle varie parti dell espansione 2 assi analogici sono le stesse dell unit SU112 base descritte nelle sezioni 3 1 3 2 3 3 3 4 L uscita analogica presenta le seguenti caratteristiche e Uscita differenziale range 10Volt e Protezioni contro il corto circuito e Protezione contro le cariche elettrostatiche L Uscita Abilitazione Azionamento presenta le seguenti caratteristiche e Uscita PNP 24 V corrente continua 100 mA e Indicazione visiva per stato uscita Lo stadio Encoder presenta le seguenti caratteristiche Alimentazione fornita dall unit 5V 300 mA Max protetta da fusibile elettronico Protezione contro le cariche elettrostatiche Filtro analogico sugli ingressi encoder per l eliminazione del rumore Frequenza esterna massima di conteggio 200KHz con opzione 400KHz Lo stato dei finecorsa e visualizzato tramite appositi led 51 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 12 2 Connettore espansione asse U Ra Descrizione Segnale dd 1 Marker Segnale di Marker encoder asse U 2 Marker Segnale di Marker negato encoder asse U 3 CIk A Segnale di clock canale A en
23. 2 MANUALE TECNICO HARDWARE La massima lunghezza del cavo in una rete CAN dipende essenzialmente dai seguenti fattori caratteristici del cavo o dei nodi e nodi connessi alla linea che inseriscono dei ritardi dovuti ai componenti di interfacciamento alla rete dei nodi stessi e Il ritardo di propagazione dei segnali dipendente dal cavo e Lo scostamento del clock interno che va ad inficiare il bit time tra nodo e nodo e La resistenza serie del cavo e l impedenza d ingresso dei moduli che influiscono sull ampiezza del segnale La figura sottostante rappresenta il grafico della velocit in funzione della distanza qualora siano utilizzati componenti che soddisfano la normativa ISO11898 Grafico del rapporto della velocit di trasmissione lunghezza del bus 10000 T z 1600 1000 o z e o E E 100 4 o S 5 E 1 5 0 4 9 o gt 1 1 10 100 1000 10000 Lunghezza bus m Specifiche del rete CAN Bus secondo normativa ISO 11898 Parametri DC e Resistenza relativa 70 mU m e Resistenza di terminazione nominale 120 Parametri AC e Resistenza di terminazione nominale 120 e Ritardo di linea 5ns m min 1080 max 1320 min 1080 max 1320 La normativa ISO11898 2 prevede che il cavo da utilizzare abbia un impedenza caratteristica di 120 Ohm una resistenza serie di 7Z0mOhm Mt ed un ritardo massimo di propagazione di 5ns Mt 49 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE valori s
24. Clik A Segnale di clock canale A 4 CIk A Segnale di clock canale A negato 5 Clk B Segnale di clock canale B 6 Clk B Segnale di clock canale B negato 7 Vcc Enc Alimentazione encoder fornita dal morsetto 8 GND Gnd alimentazione encoder OVolt per segnale Enable 9 An Out 1 Uscita analogica positiva differenziale 10 An Out 1 Uscita analogical negativa differenziale 11 In An 1 Ingresso analogico 0 12 GND Gnd analogica OVolt per segnale Enable 13 Enable Uscita di abilitazione azionamento 24VDC 100mA Max 4 5 P5 Connettore uscite utente i Descrizione Segnale Numero Filo 1 24VDC Alimentazione I O da fornire al morsetto 2 Out 8 Uscita utente n 8 0 24VDC 3 Out 9 Uscita utente n 9 0 24VDC 4 Out 10 Uscita utente n 10 0 24VDC 5 Out 11 Uscita utente n 11 0 24VDC 6 Out 12 Uscita utente n 12 0 24VDC 7 Out 13 Uscita utente n 13 0 24VDC 8 Out 14 Uscita utente n 14 0 24VDC 9 Out 15 Uscita utente n 15 0 24VDC 10 GND Gnd I O 4 6 P6 Connettore uscite utente ii Descrizione Segnale Numero Filo 1 24VDC Alimentazione I O da fornire al morsetto 2 Out 0 Uscita utente n 0 0 24VDC 3 Out 1 Uscita utente n 1 0 24 VDC 4 Out 2 Uscita utente n 2 0 24 VDC 5 Out 3 Uscita utente n 3 0 24 VDC 6 Out 4 Uscita utente n 4 0 24 VDC 7 Out 5 Uscita utente n 5 0 24VDC 8 Out 6 Uscita utente n 6 0 24 VDC 9 Out 7 Uscita utente n 7 0 24 VDC 10 GND Gnd I O SU112 MANUA
25. DC 7 In2 Ingresso utente n 2 0 24VDC 8 In1 Ingresso utente n 1 0 24VDC 9 ino ingresso utente n 0 0 24VDC 20 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 4 10 P10 Connettore Motor drive Numero Descrizione Segnale Numero Filo Morsetto 1 GND Gnd alimentazione motore 2 MT Segnale motore 3 MT Segnale motore 4 48VDC Alimentazione motore da fornire al morsetto 4 11 P10 Connettore Motor drive Nume Descrizione Segnale Numero Filo Morsetto 1 GND Gnd alimentazione motore 2 MT Segnale motore 3 MT Segnale motore 4 48VDC Alimentazione motore da fornire al morsetto 21 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 5 Cavi di collegamento 5 1 Cavo RS232 SU112 Personal Computer con connettore 9 poli Lato SU112 Lato PC Connettore 9 poli Connettore 9 poli maschio vaschetta femmina vaschetta 3 A 2 RX 5 GND Schermo 5 2 Cavo RS232 SU112 Personal Computer con connettore 25 poli Lato SU112 Lato PC Connettore 9 poli Connettore 25 poli maschio vaschetta femmina vaschetta 7 GND SCHERMO 1 l neun 22 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 5 3 Cavo RS232 SU112 e Tastiera UniOP Lato SU112 Lato UniOP Connettore 9 poli Connettore 15 poli maschio vaschetta femmina vaschetta 5 4 Cavo RS485 SU112 e Tastiera UniOP Lato SU112 Lato UniOP Connettore 9 poli Connettore 15 pol maschio vaschetta femmina
26. LE TECNICO HARDWARE 4 7 P7 Connettore ingressi speciali utente ops Descrizione Segnale Numero Filo orsetto 1 GND Gnd alimentazione 2 FC MinY Ingresso fine corsa di minima asse Y 0 24VDC 3 FC ZeroY Ingresso di zero asse Y 0 24VDC 4 FC MaxY Ingresso fine corsa di massima asse Y 0 24VDC 5 FC MinX Ingresso fine corsa di minima asse X 0 24VDC 6 FC Zerox Ingresso di zero asse X 0 24VDC 7 FC MaxX Ingresso fine corsa di massima asse X 0 24VDC 8 IN SP Cnt Ingresso speciale 0 24VDC 9 Emerg Ingresso di emergenza 0 24VDC 10 IN SP1 Ingresso speciale utente n 1 0 24VDC 11 IN SPO Ingresso speciale utente n 0 0 24VDC 4 8 P8 Connettore ingressi utente Metas Descrizione Segnale Numero Filo orsetto 1 GND Gnd I O 2 In15 Ingresso utente n 15 0 24VDC 3 In14 Ingresso utente n 14 0 24VDC 4 In13 Ingresso utente n 13 0 24VDC 5 In12 Ingresso utente n 12 0 24 VDC 6 In11 Ingresso utente n 11 0 24 VDC 7 In10 Ingresso utente n 10 0 24 VDC 8 In9 Ingresso utente n 9 0 24VDC 9 In8 ingresso utente n 8 0 24VDC 4 9 P9 Connettore ingressi utente ni Descrizione Segnale Numero Filo orsetto 1 GND Gnd I O 2 In7 Ingresso utente n 7 0 24VDC 3 In6 Ingresso utente n 6 0 24 VDC 4 In5 Ingresso utente n 5 0 24VDC 5 In4 Ingresso utente n 4 0 24VDC 6 In3 Ingresso utente n 3 0 24V
27. Morsetto 1 24VDC Alimentazione 24V I O da fornire al morsetto 2 Out 0 Uscita utente n 0 0 24VDC 3 Out 1 Uscita utente n 1 0 24 VDC 4 Out 2 Uscita utente n 2 0 24 VDC 5 Out 3 Uscita utente n 3 0 24 VDC 6 Out 4 Uscita utente n 4 0 24 VDC 7 Out 5 Uscita utente n 5 0 24 VDC 8 Out 6 Uscita utente n 6 0 24 VDC 9 Out 7 Uscita utente n 7 0 24 VDC 10 GND Gnd I O 11 CAN L Segnale CAN L per collegamento CAN BUS 12 CAN H Segnale CAN H per collegamento CAN BUS 11 2 3 Connettore 9 poli femmina porta seriale Numero Moretto Descrizione Segnale Numero Filo GND Rx RS232 Tx RS232 5VDC Max 50mA fornita dal morsetto GND Tx RS485 Tx RS485 Rx RS485 OOO INDIVI W N Rx RS485 46 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE e Tutti i GND sono elettricamente in comune all interno dell unit SU112 T Nelle tabelle sopra riportate viene indicato per ogni morsetto di GND J l utilizzo che deve avere in funzione della praticit in fase di cablaggio Gli schermi devono essere connessi a terra 11 3 CAN BUS I segnali CAN H e CAN L per il collegamento Canbus sull unit SU112 sono disponibili sul connettore delle uscite Il GND disponibile sul connettore degli ingressi Per una descrizione dello standard RS232 RS485 fare riferimento alle sezioni 3 9 1 a 3 9 4 Segue una descrizione generale del collegamento CAN BUS
28. SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Debate MOTION CONTROL TECHNOLOGIES Manuale Tecnico Hardware ARTECO MOTION TECH S p A Via Mengolina 22 48018 FAENZA RA Tel 39 0546 645777 Fax 39 0546 645750 Email info arteco it Web www arteco cnc com SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Copyright Arteco Motion Tech S p A 2004 Le informazioni contenute in questo manuale sono di propriet della Arteco Motion Tech SpA e non possono essere riprodotte n pubblicate integralmente o parzialmente senza approvazione scritta della Arteco Motion Tech SpA Le informazioni qui contenute sono soggette a cambiamento e Arteco non si assume l obbligo di darne comunicazione Questo manuale periodicamente riveduto e corretto Sebbene molti sforzi siano stati effettuati per assicurare la precisione e l esattezza delle informazioni qui contenute Arteco non si assume la responsabilit per gli errori e le omissioni presenti in questo documento Una eventuale valutazione critica da parte dell utilizzatore sar comunque benvenuta e presa in considerazione nella stesura delle future documentazioni E vietata la riproduzione totale o parziale con qualsiasi mezzo compresi i microfilm e le copie fotostatiche SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Prodotti Linea SU112 Programmazione in ambiente ISaGRAF Manuale tecnico software ISaGRAF sul12iol tstio Flow Chart
29. Uscita differenziale range 10Volt Protezioni contro le extratensioni Protezione contro le cariche elettrostatiche Protezione contro i Transienti veloci L Uscita Abilitazione Azionamento presenta le seguenti caratteristiche e Uscita PNP 24 V corrente continua 100 mA e Indicazione visiva per stato uscita Lo stadio Encoder presenta le seguenti caratteristiche Alimentazione fornita dall unit 5V 300 mA Max protetta da fusibile elettronico Protezioni contro le extratensioni Protezione contro le cariche elettrostatiche Protezione contro i Transienti veloci Filtro analogico sugli ingressi encoder per l eliminazione del rumore Frequenza esterna massima di conteggio 200KHz con opzione 400KHz 36 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 9 2 Connettore espansione 1 asse analogico Ra Descrizione Segnale dd 1 Marker Segnale di Marker encoder asse Z 2 Marker Segnale di Marker negato encoder asse Z 3 CIk A Segnale di clock canale A encoder asse Z 4 CIk A Segnale di clock canale A negato encoder asse Z 5 CIk B Segnale di clock canale B encoder asse Z 6 CIk B Segnale di clock canale B negato encoder asse Z 7 Vcc Enc 5VDC Alimentazione encoder asse Z fornita dal morsetto 8 GND Gnd alimentazione encoder asse Z 9 An Out 0 Uscita analogica positiva differenziale asse Z 10 An Out 0 Uscita analogical negativa differenziale asse Z 11 GND Gnd analogica 12 GND Gnd pe
30. aliImentazione ai connettori P5 e P6 pin 1 24VDC con conseguente e disattivazione delle uscite In questo caso per conveniente disattivare le T uscite anche da applicativo questo perch restando memorizzato lo stato di comando al ritorno dell alimentazione le uscite tornerebbero a riaccendersi provocando movimentazioni o azioni che potrebbero risultare pericolose per l operatore della macchina Qualora venga tolta l aliImentazione non avviene nessun danneggiamento del driver di uscita in quanto prevista una protezione per i carichi induttivi che impedisce il ricircolo di corrente all interno del driver di potenza stessi SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Nella figura seguente viene rappresentato il grafico della corrente erogabile in funzione del massimo carico induttivo L mH 1000 100 1 1 5 2 2 5 3 IL A Grafico della corrente erogabile in funzione del massimo carico induttivo Per eliminare problemi derivanti da sovralimentazione o sottoalimentazione previsto un circuito ad isteresi che fornisce alimentazione alle uscite solo quando l alimentazione ha raggiunto il valore nominale Questa caratteristica serve ad evitare l attivazione di uscite con livelli diversi da quelli nominali E prevista una protezione contro i transienti veloci sull alimentazione che interviene ad una tensione di 36 Volt Questa protezione im
31. azione maggiore di 75V L accensione del relativo led rosso ne indica l intervento Protezione per undervoltage interviene in presenza di tensione di alimentazione inferiore a 15V L accensione del relativo led rosso ne indica l intervento Protezione per l t interviene quando si ha un assorbimento del motore di 8A per 5 sec L accensione del relativo led rosso ne indica l intervento Protezione per overtemperature interviene quando ha luogo un sovrariscaldamento dei driver di potenza L accensione del relativo led rosso ne indica l intervento L intervento delle protezioni resettabile tramite programma applicativo 39 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 10 2 Connettore espansione azionamento PWM Bul Descrizione Segnale Numero Filo 1 GND Gnd alimentazione motore 2 MT Segnale motore 3 MT Segnale motore 4 48VDC Alimentazione motore da fornire al morsetto 10 3 Vista complessiva unit SU112 con esp Asse analogico esp 8in 8out ed esp asse PWM Questa configurazione gestisce 24 ingressi digitali 0 24VDC 24 uscite digitali 0 24VDC tre assi di cui l asse X ha l azionamento PWM integrato a bordo dell unit su112 gli assi Y e Z sono analogici e richiedono gli azionamenti esterni Fig 10 1 40 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 10 4 Funzione led di diagnostica Over temperature EA mm IO Azionamento pronto Under voltage Over voltage ET Corto ci
32. coder asse U 4 CIk A Segnale di clock canale A negato encoder asse U 5 CIk B Segnale di clock canale B encoder asse U 6 CIk B Segnale di clock canale B negato encoder asse U 7 Vcc Enc Uscita 5VDC Alimentazione encoder asse U fornita dal morsetto 8 GND Gnd alimentazione encoder asse U 9 An Out U Uscita analogica positiva differenziale asse U 10 An Out U Uscita analogical negativa differenziale asse U 11 GND Gnd analogica 12 GND Gnd per collegamento schermi 13 Enable U Uscita di abilitazione azionamento asse U 24VDC 100mA Max 14 FC MaxU Ingresso fine corsa di massima asse U 0 24VDC 15 FC ZeroU Ingresso di zero asse U 0 24VDC 16 FC MinU Ingresso fine corsa di minima asse U 0 24VDC 17 GND Gnd I O 18 24VDC Alimentazione I O da fornire al morsetto 19 Sp Input U Ingresso speciale per cattura quota U 0 24VDC L ingresso speciale viene usato per memorizzare la quota corrente dell asse durante il fronte positivo o negativo programmabile via software Fare riferimento al manuale tecnico software per l uso di questo ingresso 52 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 12 3 Connettore espansione asse V red Descrizione Segnale dd 1 Marker Segnale di Marker encoder asse V 2 Marker Segnale di Marker negato encoder asse V 3 CIk A Segnale di clock canale A encoder asse V 4 CIk A Segnale di clock canale A negato encoder asse V 5 CIk B Segnale di clock ca
33. d permette di caricare e salvare sia il firmware che il programma applicativo una memoria elettronica montata su un piccolo supporto di dimensioni 45 millimetri di lunghezza 15 millimetri di larghezza e 2 millimeti di spessore Su una facca della sim card sono posizionati i contatti dorati La sim card si inserisce nell apposita asola situata nel lato alto destro del carter guardandolo dal lato serigrafia avendo cura di inserirla con i contatti dorati orientati verso il lato opposto alla tastiera 6 6 Smontaggio del carter di protezione Prima di effettuare le seguenti operazioni si devono scollegare tutti i connettori dall unit SU112 Per accedere all interno dell unit SU112 si deve rimuovere il carter di protezione Per fare questo si devono svitare le quattro viti a croce poste ai quattro vertici del carter Se l unit accoglie eventuali espansioni si devono svitare anche le due viti per ogni espansione poste sopra e sotto ad ogni slot A questo punto si pu rimuovere il carter e agire all interno della scheda per effettuare i vari settaggi 28 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 7 Collegamenti Tutti i morsetti GND dei vari connettori dell unit SU112 sono elettricamente connessi fra loro all interno dell apparecchiatura Seguono vari esempi di collegamento relativi a ciascuna sezione gestita dall unit SU112 7 1 Esempio collegamento alimentazione e uscite utente ED Esempio di collegamento alimenta
34. densatore C espressa in uF microfarad La resistenza di scarica deve essere di potenza adeguata la formula per ricavare tale potenza la seguente NS PRES P IW Dove e PRES il valore della potenza dissipata da R espressa in WATT e R ilvalore della resistenza R espressa in OHM e V3 il valore a vuoto della tensione continua DC espressa in Volt misurabile ai capi del condensatore C quando l alimentatore non eroga corrente e Questa formula ricava il valore della potenza per una temperatura di lavoro della resistenza R di circa 70 gradi centigradi a 25 gradi di temperatura ambiente Se si desidera che la temperatura di lavoro della resistenza sia inferiore si deve sovradimensionare il valore di PRES 44 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 11 Espansione 8 ingressi 8 uscite seriale CAN bus L espansione 8IN 8OUT SERIALE CAN fornisce una porta seriale una interfaccia CAN BUS e 8 ingressi 8 uscite digitali 0 24VDC F L espansione 8IN BOUT SER CAN BUS deve essere montata nello slot Numero 1 vedere figura 6 1 11 1 Caratteristiche dell espansione 8 ingressi 8 uscite SERIALE CAN Le caratteristiche generali della parte I O digitale di questa espansione sono le stesse degli I O digitali dell unit SU112 base descritte nelle sezioni 3 6 e 3 8 Gli ingressi utente presentano le seguenti caratteristiche e Ingresso PNP 24 Volt corrente continua e Filtro analogico all ingresso dello stadio per el
35. devono rispettare i valori riportati nella tabella seguente Livello logico 0 Livello logico 1 Valore Minimo Valore Massimo Valore Minimo Valore Massimo 5 Volt 8 Volt 5 Volt 8 Volt Livelli dei segnali in trasmissione per lo standard RS232 al sistema SU210 riferiti ad un impedenza del carico minima ammissibile di 3 Kohm SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 9 2 Standard RS485 Lo standard RS485 fornisce i segnali RX e TX in modo differenziale oltre ai segnali con logica attiva alta sono presenti anche i relativi complementari cosi da ridurre i disturbi in modo comune garantendo una maggiore immunit una maggior velocit di trasmissione ed una maggiore distanza di comunicazione Questo sistema presenta un ottima immunit al rumore e consente una maggiore distanza del cablaggio ed una maggiore velocit Per contro richiede il doppio dei cavi necessari per la RS232 quindi il cavo generalmente pi costoso Nella progettazione del cablaggio occorre valutare che si deve utilizzare cavo twistato e verificare che i parametri caratteristici del cavo soddisfino i requisiti del sistema Occorre inserire al termine della linea una resistenza di terminazione di 120 Ohm come rappresentato alla sezione 3 9 3 Collegamenti RS232 RS485 RS422 Non rimuovere od inserire il connettore quando il sistema alimentato 3 9 3 Collegamenti RS232 RS485 RS422 Connettore porta seriale P4 5
36. e si ha un assorbimento di picco di circa 1 5A e un assorbimento nominale di circa 300mA L alimentazione protetta contro le extratensioni e le inversioni di alimentazione nel caso in cui venga fornita all unit SU112 una tensione insufficiente o negativa il led 24VDC IN di presenza tensione risulta spento in caso contrario sar acceso Nel caso in cui il led contimui a rimanere spento occorre verificare che la tensione di alimentazione rientri entro la tolleranza prevista e misurare l assorbimento tramite un amperometro in serie all alimentazione 24Volt sul connettore P1 onde verificarne il corretto valore Nel caso si rilevino dei bruschi cali di tensione il LED WD visibile sul pannello frontale lampegger ad una frequenza maggiore che durante la normale esecuzione indicando l avvenuta sospensione del programma Anche se la tensione di alimentazione torna ai livelli nominali l unit rimane bloccata segnalando il rilievo dell avvenuta anomalia Per ripristinare il funzionamento dell unit SU112 occorre spegnere e riaccendere Dettaglio carter posteriore 12VDC E 12VDC i O O O SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 2 2 2 Tabella assorbimento di corrente La tabella seguente mostra l assorbimento di corrente dell unit SU112 Tensione di alimentazione fornita al connettore P1 24Vdc 20 Stato Assorbimento di corrente A vuoto senza encoder collegato 300 mA Con encoder collegato 500mA
37. eguenti caratteristiche e Uscita differenziale range 10Volt e Protezione contro il corto circuito e Protezione contro le cariche elettrostatiche L uscita analogica viene fornita per il riferimento di velocit all azionamento L uscita di tipo differenziale con un range di 10 Volt con una risoluzione di 12 bit La resistenza di carico sulla linea deve essere maggiore o uguale a 10 Kohm I collegamento all azionamento deve essere effettuato tramite cavo schermato ed eventualmente anche twistato in funzione della distanza e dell ambiente di applicazione Occorre prestare particolare attenzione al percorso di questo cavo infatti deve essere il pi lontano possibile da dispositivi o cavi di potenza almeno 30 cm in quanto se vicini si potrebbero indurre accoppiamenti creando alterazioni del segnale analogico con conseguenze indesiderate sulle movimentazioni Esempio di collegamento dell uscita analogica all azionamento SU112 AZIONAMENTO OUT ANAL VREF EARTH x ARXIDRRIDDIID IMG ciecielo ieretetic it Nu SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 3 Uscita Abilitazione Azionamento e Uscita PNP 24 V corrente continua e Indicazione visiva per stato uscita L uscita di abilitazione viene fornita all azionamento per abilitarne il funzionamento in potenza L uscita di tipo PNP a 24 Volt con 100mA max di corrente ed protetta contro i carichi induttivi Lo stato dell uscita visibile grazie al Led verde post
38. enti L interfacciamento esterno dell unit SU112 avviene per mezzo di connettori Weidmuller ad innesto per le alimentazioni e i segnali di l O utente mentre per le porte seriali sono utilizzati dei connettori Cannon 9 poli Sub D La Arteco S p A declina ogni responsabilit in caso di eventuali danni a persone o cose dovute ad un uso incorretto dell unit SU112 AN Non rimuovere o inserire i connettori quando il sistema alimentato 2 2 Alimentazione Lo stadio di alimentazione presenta le seguenti caratteristiche Protezioni contro le extratensioni Protezione contro le cariche elettrostatiche Protezione contro le inversioni di alimentazione Protezione contro i Transienti veloci Segnalazione in caso di bruschi cali di tensione Rilevazione da programma applicativo della tensione di alimentazione Indicazione visiva di presenza tensione L alimentazione deve essere fornita tramite il connettore P1 e il valore della tensione deve essere di 24Volt corrente continua con una tolleranza massima del 20 Oltre all alimentazione deve essere collegata la terra sul pin 1 e la GND sul pin 3 del connettore P1 tramite un conduttore di sezione non inferiore a 1 5mm internamente alla scheda GND e Terra sono collegate tra di loro SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE L assorbimento pu variare in funzione del numero e del tipo di espansioni montate Alimentando l unit SU112 con la tensione nominale di 24Volt senza espansioni collegat
39. erimento alle norme previste dagli enti locali per lo smaltimento delle batterie SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 3 CONNETTORI SEGNALI Sui connettori asse P2 e P3 sono presenti tutti i segnali relativi al comando dell azionamento e alla ricezione dei segnali encoder Per diversit di natura e di gestione analizzeremo i segnali separatamente in modo da facilitare la ricerca dell argomento interessato 3 1 Encoder Lo stadio encoder presenta le seguenti caratteristiche Alimentazione fornita dall unit 5V 300 mA Max protetta da fusibile Protezione contro le cariche elettrostatiche Filtro analogico sugli ingressi encoder per l eliminazione del rumore Filtro digitale sugli ingressi encoder per l eliminazione degli spike Frequenza esterna massima di conteggio 200KHz con opzione 400KHz L unit SU112 in grado di ricevere segnali da un encoder di tipo incrementale sia esso con uscita Push Pull oppure Line Driver ad un alimentazione fornibile dall unit di 5Volt con una tolleranza del 5 Nell encoder Push Pull sono forniti solo i segnali A B e Marker mentre nell encoder Line Driver sono forniti gli stessi segnali in forma complementare ossia anche i loro segnali negati Gli encoder Push Pull sono in genere utilizzati per collegamenti brevi e solitamente in ambienti privi di disturbi Qualora si richieda una maggiore immunit si consiglia di utilizzare un encoder con uscita Line Driver perch assicura una magg
40. i all utilizzatore relativamente alle principali caratteristiche hardware dell unit SU112 e alla procedura per la corretta installazione del sistema SU1 12 Il sistema SU112 un sistema estremamente flessibile che consente il controllo di elementi normalmente presenti a bordo macchina quali ad esempio input e output digitali ed assi con controllo ad encoder incrementale Gli interventi di taratura la configurazione e manutenzione devono essere eseguiti da personale specializzato Le informazioni riportate in questo manuale sono relative all installazione ed all avviamento del sistema in ogni caso devono essere rispettate le normative tecniche relative all applicazione 1 2 Dati di trasporto Imballaggio ed IMmagazzinamento moduli vengono inseriti in buste antistatiche e successivamente avvolti in fogli plastici di pluriball allo scopo di non essere danneggiati da fenomeni dovuti all elettricit statica e dall umidit Viene poi utilizzato per il trasporto un contenitore di cartone sul cui fondo sono depositati Flo pak o Chips di polistirolo espanso allo scopo di evitare il contatto tra l apparecchiatura ed il contenitore esterno proteggendola da urti e sollecitazioni meccaniche durante il trasporto Sul contenitore viene sempre apposto un foglio in cui stampato il nome o la ragione sociale e l indirizzo del destinatario Di seguito vengono riportati i dati relativi ai valori ambientali ammessi dalla normativa EN60204 5
41. i fronte al morsetto GND del connettore P5 e P6 indicano lo stato del fusibile di protezione relativo alle uscite che fanno capo a quel connettore Infatti oltre alla dicitura GND la serigrafia riporta la dicitura Prot Out indicante la funzione di quel led Se il led acceso significa che il fusibile elettronico autoripristinante intervenuto proteggendo cosi il sistema da sovraccarichi In questo caso si deve spegnere l unit SU112 risplvere il problema e riavviare il sistema Led Res Card Questo led indica lo stato di gestione della sim card che serve al caricamento e scaricamento del programma applicativo o del firmware interno inoltre indica lo stato di attesa reset Stato di attesa reset Se all accensione si preme il pulsante RESET SWITCH vedere figura 6 1 il led Res Card inizia a lampeggiare indicando la condizione di attesa reset Se in questo stato si preme una seconda volta il pulsante HESET SWITCH si esegue il reset interno della scheda cpu dell unit SU112 Stato sim card In caso di uso della sim card per esempio durante il salvataggio o il caricamento di un programma applicativo questo led lampeggia indicando che stanno avvenendo accessi di scrittura o lettura sulla sim card Led Card Active Quando questo led lampeggia lentamente indica l inizio della procedura di lettura o scrittura della sim card Quando stabilmente acceso indica che tale lettura o scrittura in corso 6 5 Sim Card La sim car
42. iminazione degli spike Le uscite utente presentano le seguenti caratteristiche e Protezione contro il corto circuito sovraccarico Limitazione di corrente Protezione di sovratemperatura Protezione contro l inversione della tensione di alimentazione Indicazione visiva tramite led rosso di protezione delle uscite Smagnetizzazione veloce sui carichi induttivi La porta seriale presenta le seguenti protezioni e Extratensioni e Cariche elettrostatiche e Protezione contro i Transienti veloci Inoltre presenta le seguenti caratteristiche e Standard RS232 e Standard RS422 485 Full duplex L espansione fornisce anche l interfaccia CAN BUS Per ulteriori informazioni fare riferimento alla sezione 11 3 45 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 11 2 Connettori 11 2 1 Connettore ingressi utente ROMEO Descrizione Segnale Numero Filo Morsetto 1 24VDC Alimentazione I O da fornire al morsetto 2 Ino ingresso utente n 0 0 24VDC 3 In1 Ingresso utente n 1 0 24VDC 4 In2 Ingresso utente n 2 0 24VDC 5 In3 Ingresso utente n 3 0 24VDC 6 In4 Ingresso utente n 4 0 24VDC 7 In5 Ingresso utente n 5 0 24VDC 8 In6 Ingresso utente n 6 0 24 VDC 9 In7 Ingresso utente n 7 0 24VDC 10 GND Gnd I O 11 GND Gnd I O 12 GND Gnd per collegamento CAN BUS 11 2 2 Connettore uscite utente e CAN BUS mele Descrizione Segnale Numero Filo
43. in maniera automatica in base al tipo do cablaggio Questa selezione viene effettuata sulla ricezione mentre per quanto riguarda trasmissione vengono inviati i dati ad entrambi gli standard ricetrasmettitori seriali sono muniti di protezioni interne contro le scariche elettrostatiche In aggiunta tra i dispositivi di interfaccia seriale ed il connettore esterno sono montate ulteriori protezioni contro le extratensioni 3 9 1 Standard RS232 Lo standard RS232 fornisce i segnali RX e TX Essendo una trasmissione single ended ovvero con un unico punto terminale previsto il collegamento esclusivamente ad un unico ingresso RS232 come previsto dalla normativa EIA TIA 232E Qualora si abbia la necessit di collegare la trasmissione a pi ingressi occorre utilizzare un amplificatore La distanza massima che si pu raggiungere di 15 metri in funzione dell ambiente di applicazione cavi di collegamento seriale devono essere distanti almeno 30 cm da dispositivi o cavi di potenza in caso contrario si possono verificare errori di comunicazione vantaggi di questo standard sono la semplicit ed il minor costo di implementazione in quanto necessaria una sola linea per segnale Lo standard RS232 ha tuttavia lo svantaggio di essere un collegamento elettrico in modo comune ed quindi sensibile ai disturbi Questo fattore non permette di raggiungere lunghe distanze di collegamento livelli dei segnali di trasmissione per lo standard RS232
44. iore immunit ai disturbi in modo comune che potrebbero essere presenti sul cavo Come gi detto per ogni fase l encoder Line Driver fornisce due segnali uno vero ed uno negato segnali che viaggiano in coppia lungo un cavo twistato Viaggiando in coppia i disturbi influenzano in uguale misura i due segnali Sull unit SU112 presente uno stadio differenziale che elimina la possibilit di commutazione in uscita a causa di questi disturbi in modo comune A valle del comparatore previsto un filtro digitale che elabora i segnali encoder al fine di eliminare eventuali commutazioni spurie o spike Un fattore importante ovviamente il cavo di collegamento che deve essere sempre schermato Nelle applicazioni Line Driver si consiglia di usare un cavo twistato con schermo specialmente in ambienti fortemente disturbati a livello elettromagnetico Occorre prestare particolare attenzione al percorso di questo cavo che deve essere il pi lontano possibile da dispositivi o cavi di potenza almeno 30 cm in quanto se vicini potrebbero indurre accoppiamenti provocando alterazioni del contatore encoder con conseguente perdita della posizione reale dell asse SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 1 1 Schema Collegamento Encoder Line Driver SU112 P3 ENCODER SIMULATO VCC PHASE A PHASE A PHASE B PHASE B PHASE C PHASE C GND ENCODER O VCC PHASE A PHASE A PHASE B PHASE B PHASE C PHASE C GND
45. l ingresso in modo comune si possono manifestare variazioni sulla lettura dell ordine di qualche decina di millivolt Esempio di collegamento dell ingresso analogico SU112 SORGENTE OUT OUT In figura viene rappresentato il collegamento dello schermo al sistema SU112 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 6 Ingressi Utente L ingresso utente presenta le seguenti caratteristiche Ingresso PNP 24 Volt corrente continua Protezione contro le cariche elettrostatiche Filtro analogico all ingresso dello stadio per eliminazione degli spike Indicazione visiva dello stato dell ingresso Gli ingressi utente sono disponibili sui connettori P8 e P9 sono di tipo PNP a 24 Vdc protetti dalle extratensioni e da scariche elettrostatiche Lo stadio d ingresso provvisto di un filtro che riconosce un segnale valido con durata di almeno 1 mSec a 24VDC Lo stato dell ingresso visibile grazie al Led verde posizionato davanti al morsetto corrispondente ed identificato dalla relativa serigrafia L assorbimento di ogni singolo ingresso ad una tensione di 24Vdc di 4 mA livelli forniti devono rispettare i valori riportati nella tabella sotto riportata Livello logico 0 Livello logico 1 Valore Minimo Valore Massimo Valore Massimo 0 Volt 9 0Volt 18 Volt 30 Volt Il segnale d ingresso non deve trovarsi mai nella zona compresa tra il valore massimo del livello logico 0 ed il valore minimo del livello logico 1 altrime
46. led per le seguenti l indicazioni Led PWR Indica la presenza della tensione di alimentazione della logica interna Durante il normale funzionamento deve essere acceso Led WD Il led di Watch Dog fornisce all operatore l indicazione dello stato dell apparecchiatura in funzione della modalit di lampeggio segue la descrizione di tali modalit Lampeggiante indica il corretto funzionamento dell unit SU112 La frequenza di lampeggio pi rapida quando in esecuzione un programma applicativo 25 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Lampeggiante veloce con interruzioni a led acceso indica il blocco della scheda dovuto ad un errore matematico necessario spegnere e riaccendere l apparecchiatura Alla riaccensione sar segnalato in ambiente ISaGRAF l errore target 103 Lampeggiante veloce con interruzioni a led spento Indica il blocco dell unit dovuto ad un errore interno E necessario spegnere e riaccendere l apparecchiatura Alla riaccensione il programma applicativo non sar presente e sar segnalato l errore target 129 a 235 Lampeggiante molto veloce senza interruzioni indica il blocco dell apparecchiatura dovuto ad un temporaneo ma significativo calo della tensione di alimentazione L unit SU112 deve essere spenta e successivamente riaccesa Led RUN Il led di RUN fornisce all operatore l indicazione dello stato dell apparecchiatura relativamente al programma applicativo Spento indica che il programma ap
47. nale B encoder asse V 6 CIk B Segnale di clock canale B negato encoder asse V 7 Vcc Enc Uscita 5VDC Alimentazione encoder asse V fornita dal morsetto 8 GND Gnd alimentazione encoder asse V 9 An Out V Uscita analogica positiva differenziale asse V 10 An Out V Uscita analogical negativa differenziale asse V 11 GND Gnd analogica 12 GND Gnd per collegamento schermi 13 Enable V Uscita di abilitazione azionamento asse V 24VDC 100mA Max 14 FC MaxV Ingresso fine corsa di massima asse V 0 24VDC 15 FC ZeroV Ingresso di zero asse V 0 24VDC 16 FC MinV Ingresso fine corsa di minima asse V 0 24VDC 17 GND Gnd I O 18 24VDC Alimentazione I O da fornire al morsetto 19 Sp Input V Ingresso speciale per cattura quota V 0 24VDC L ingresso speciale viene usato per memorizzare la quota corrente dell asse durante il fronte positivo o negativo programmabile via software Fare riferimento al manuale tecnico software per l uso di questo ingresso T Tutti i GND sono elettricamente in comune all interno dell unit SU1 12 Nella tabella sopra riportata viene indicato per ogni morsetto di GND l utilizzo che deve avere in funzione della praticit in fase di cablaggio 53 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 12 4 Settaggio ponticelli encoder Asse U n Settaggio JP1 JP2 JP3 LineDriver 1 2 12 12 P LN Push pull 2 3 2 3 2 3 f ea 3 a ASSE
48. nti si opera nella regione in cui i livelli logici non sono definiti con conseguente rilievo di dati non attendibili SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 7 Ingressi Speciali L ingresso speciale presenta le seguenti caratteristiche Ingresso PNP 24 Volt corrente continua Protezione contro le cariche elettrostatiche Filtro analogico all ingresso dello stadio per eliminazione degli spike Indicazione visiva per stato ingresso Gli ingressi speciali sono disponibili sul connettore P7 sono di tipo PNP a 24 VDC protetti dalle extratensioni e scariche elettrostatiche L ingresso provvisto di un filtro che riconosce un segnale valido con durata di almeno 0 1 mSec a 24VDC Rispetto agli ingressi utente il filtro dimensionato per un tempo minore in quanto tra gli ingressi speciali rientrano oltre ai finecorsa assi e all emergenza anche due ingressi ad interrupt che richiedono una maggior velocit proprio per la funzionalit intrinseca che offrono Lo stato dell ingresso visibile grazie al Led verde posizionato davanti al morsetto corrispondente ed identificato dalla relativa serigrafia L assorbimento di ogni singolo ingresso ad una tensione di 24Vdc di 4 mA livelli forniti devono rispettare i valori riportati nella tabella seguente Livello logico 0 Livello logico 1 Valore Minimo Valore Massimo Valore Minimo Valore Massimo 0 Volt 9 0Volt 18 Volt 30Volt Il segnale d ingresso non deve trovarsi mai nella
49. o davanti al morsetto dedicato Per quanto riguarda la gestione di questa uscita si rimanda al manuale software di CONTROLLO ASSE 3 4 Uscita CN OK e Uscita PNP 24 Volt corrente continua e Indicazione visiva per stato uscita L uscita di CN OK viene fornita per indicare lo stato operativo del sistema SU1 12 Questa uscita di tipo PNP a 24 Volt con 100mA max di corrente ed protetta contro i carichi induttivi Lo stato dell uscita visibile grazie al Led verde posto davanti al morsetto dedicato Qualora sussistano problemi di blocco della scheda l uscita CN OK viene automaticamente disattivata Tale uscita si pu utilizzare come consenso ma non deve essere considerata come uscita di sicurezza come previsto dalla normativa macchine SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 5 Ingressi Analogici L ingresso analogico presenta le seguenti caratteristiche Ingresso in modo comune range da 0 Volt a 10Volt Protezione contro le cariche elettrostatiche Filtro analogico all ingresso dello stadio per eliminazione del rumore Impedenza d ingresso analogico di 1KQ Su ogni connettore asse P2 e P3 disponibile un ingresso analogico gestibile da programma applicativo L ingresso analogico in modo comune con una risoluzione di 10 bit mentre il range di tensione varia da Ovolt a 10volt L ingresso e protetto dalle extratensioni ed corredato di un filtro di ingresso per ridurre l eventuale rumore che pu alterare la lettura Essendo
50. opra indicati sono riferiti ad una velocit di comunicazione di 1 Mbit sec Rete CAN Bus Sezione conduttori Nodi Lunghezza 32 nodi 64 nodi 100 nodi 100m 0 25 mm 0 25 mm 0 25 mm 250m 0 34 mm 0 50 mm 0 50 mm 500 m 0 75 mm 0 75 mm 1 00 mm Resistenza 21 Ohm 18 5 Ohm 16 Ohm Max La tabella sopra riportata indica la sezione dei conduttori in funzione del numero di nodi utilizzando il CAN Transceiver PCA82C250 equipaggiato su tutti i moduli CAN ARTECO Philips Application Note AN96116 inerente al PCA82C250 CAN Transceiver Le variazioni di tensione fra i GND dei vari nodi non devono superare i 2V 11 4 Posizione connettori e led di diagnostica Connettore Connettore Ingressi Uscite Pin 1 Pin 1 A Led protez 4 Led presenza Led protezione uscite isata 24VDC Led presenza 24VDC Pin 6 Quando il led rosso Connettore pin 7 Quando il led verde acceso Indica l intervento Porta j Ping acceso Indica che la della protezione per corto Seriale k 24VDC presente sul circuito sovracorrente o connettore degli ingressi sovratemperatura dei o delle uscite driver delle uscite Fig 11 1 50 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 12 Espansione 2 assi analogici Per incrementare il numero di assi gestiti l unit SU112 pu alloggiare una scheda di espansione da due assi analogici Questa caratteristica permette al prodotto SU1
51. pedisce eventuali danneggiamenti dei driver e dei carichi Per eliminare problemi derivanti da errato collegamento previsto un circuito contro l inversione della tensione di alimentazione Ogni driver di uscita prevede il pilotaggio di carichi resistivi induttivi ed anche capacitivi La corrente che pu erogare ogni uscita di 1 9 A con una limitazione a 4 A per ogni gruppo da quattro uscite raggruppate come illustra la figura sottostante Qualora si voglia ottenere una corrente maggiore possibile collegare in parallelo a livello di cablaggio le uscite ed i relativi comandi a livello di programma applicativo fino ad un massimo di quattro uscite gruppi di uscite che si possono collegare in parallelo sono le seguenti Out 0 3 Out 4 7 Out 8 11 Out 12 15 e In stato di allarme qualora venga mantenuto il comando dell uscita il driver pilota Tq ciclicamente il carico per un tempo di 500 uSec al fine di rilevare lo stato dell allarme SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 9 Porta Seriale P4 La porta seriale presenta le seguenti protezioni e Extratensioni e Cariche elettrostatiche e Protezione contro i Transienti veloci Inoltre presenta le seguenti caratteristiche e Standard RS232 e Standard RS422 485 Full duplex La porta seriale di base disponibile sul connettore P4 a 9 poli Sub D femmina La porta seriale soddisfa gli standard RS232 RS485 RS422 La selezione tra RS232 e RS485 422 avviene
52. plicativo assente nella memoria dell unit SU112 Lampeggiante in sincrono con il led WD Watch dog indica che l applicativo presente nella memoria dell unit SU1 12 Lampeggiante con frequenza superiore a quella del led WD Watch dog indica che il caricamento del programma applicativo da personal computer all unit SU112 in corso Il caricamento da personal computer verso l unit SU112 avviene in ambiente ISaGRAF tramite il collegamento seriale RS232 o RS485 26 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 6 3 Funzione e settaggio dei ponticelli interni Tramite appositi ponticelli interni si possono impostare alcune funzionalit come il funzionamento con encoder di tipo line driver o push pull oppure la modalit di lavoro dell unit SU112 in RUN oppure in BOOT Funzione ponticello JP 6 1 E Fig 6 3 BOOT Settaggio encoder Settaggio encoder Push Pull Line Driverl ASSEX ASSEX To 1 BU uw JP 11 Won Woo ws E Tio E E E JP 9 E JP 9 Settaggio encoder Settaggio encoder Push Pull Line Driverl ASSE Y ASSE Y
53. r collegamento schermi 13 Enable Uscita di abilitazione azionamento asse Z 24VDC 100mA Max 14 FC MaxZ Ingresso fine corsa di massima asse Z 0 24VDC 15 FC ZeroZ Ingresso di zero asse Z 0 24VDC 16 FC MinZ Ingresso fine corsa di minima asse Z _ 0 24VDC 17 GND Gnd I O 18 24VDC Alimentazione I O da fornire al morsetto Tutti i GND sono elettricamente in comune all interno dell unit SU112 Nella tabella sopra riportata viene indicato per ogni morsetto di GND l utilizzo che deve avere in funzione della praticit in fase di cablaggio 37 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 9 3 Settaggio ponticelli encoder CAD nim QJ Es Jr D UI BE Eg BB EI ARTECO RO fa FEAT EE mm _ C Cso mE 3 FIR dun RESTARE El ADVANCED CONTROL TECHNOLOGIES E pm FO RES RZI gr eeu 8888 BE Be RIDES x lsUMa M2 ESP 1 ASSE ANL V LO Rz7 R57 RA Ol a UM coro E a Bg JME yell pea eer ear J 7 oum s ES pz SE t NP ERE El E w l z c PEBRE UR a pu gres RRR i um FAZIO pmnan TX pannan 28 nid Dp Q DH NES ya E a4 J B U8 uz us R par pes ILL Vim q ug Uu I mmm ps q pisi z ZB ca g JI
54. rcuito Fig 10 2 41 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 10 5 Alimentazione per azionamenti integrati nell unit SU112 Lo schema dell alimentatore per gli azionamenti integrati nell unt SU112 il seguente F1 F3 Ponte raddrizzatore Tensione V1 V3 di rete F2 V3 Trasformatore Fig 10 2 OV Seguono varie considerazioni e formule per il suo corretto dimensionamento 10 5 1 Calcolo della tensione del secondario del trasformatore La formula da usare per calcolare la tensione del secondario del trasformatore la seguente Tensione motore H V Me 1 224 dove e V2 il valore efficace della tensione alternata AC del secondario del trasformatore espressa in Volt e Tensione motore la tensione continua DC espressa in Volt rilevata ai capi del motore a velocit massima mentre eroga la coppia nominale La Tensione motore la tensione continua DC risultante dalla somma fra la forza contro elettro motrice alla velocit massima e la caduta di tensione sulla resistenza interna del motore RI e si esprime tramite la seguente formula Tensione motore EM Ri x INoM V dove e EM laforza contro elettro motrice alla velocit massima espressa in Volt Essa approssimabile alla tensione che si rileva quando il motore lavora alla velocit massima senza carico meccanico applicato all albero motore e Ri laresistenza espressa in OHM Q risultante dalla somma della resistenza dell avvolgimento di armatura
55. re alimentazione scheda WUMEN Descrizione Segnale Numero Filo Morsetto 1 GND 2 24VDC da fornire al morsetto B Terra da collegare alla varra di terra del quadro 4 2 P4 Connettore porta seriale AUMEN Descrizione Segnale Numero Filo Morsetto 1 GND 2 Rx RS232 3 Tx RS232 4 5VDC Max 50mA fornita dal morsetto 5 GND 6 Tx RS485 7 Tx RS485 8 Rx RS485 9 Rx RS485 4 3 P2 Connettore asse X AA Descrizione Segnale Rcx 1 Marker Segnale di Marker 2 Marker Segnale di Marker negato 3 Clik A Segnale di clock canale A 4 CIk A Segnale di clock canale A negato 5 Clk B Segnale di clock canale B 6 Clk B Segnale di clock canale B negato 7 Vcc Enc Alimentazione encoder fornita dal morsetto 8 GND Gnd alimentazione encoder OVolt per segnale CNOK ed Enable 9 An Out 0 Uscita analogica positiva differenziale 10 An Out 0 Uscita analogical negativa differenziale 11 In An O Ingresso analogico 0 12 GND Gnd analogica OVolt per segnale CNOK ed Enable 13 Enable Uscita di abilitazione azionamento 24VDC 100mA Max 14 CN OK Uscita CN OK 24VDC 100mA Max 18 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 4 4 P3 Connettore asse Y rid Descrizione Segnale ud 1 Marker Segnale di Marker 2 Marker Segnale di Marker negato 3
56. to Encoder 5Volt Livello Zero Livello Uno Max 0 8Volt Min 4 0Volt Qualora si esca dai limiti sopra descritti anche se occasionalmente si possono verificare problemi di conteggio non facilmente identificabili L assorbimento massimo previsto per l encoder di 300mA Qualora si superi tale assorbimento interviene il fusibile di protezione sull alimentazione dell encoder La massima frequenza di conteggio di 200Khz con opzione 400KHz riferita alla frequenza di una delle fasi encoder Al fine di migliorare la precisione dell encoder presente un moltiplicatore interno che sfrutta le due commutazioni all interno di un singolo impulso per fase moltiplicando di quattro volte la risoluzione dell encoder Ad esempio se si utilizza un encoder da 500 impulsi giro in realt come averne uno da 2000 impulsi giro Questa caratteristica va tenuta in considerazione durante la parametrizzazione dell asse 3 1 5 Interfacciamento ad Encoder simulato L unit SU112 CPU si interfaccia anche ad encoder simulati forniti dall azionamento In questo caso occorre tenere presente che l azionamento deve fornire gli impulsi anche quando viene messo in emergenza altrimenti l asse pu perdere la posizione Per quanto riguarda il collegamento vale la figura al paragrafo 3 1 1 con la variante che non deve essere collegata l alimentazione VCC SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 2 Uscita Analogica L uscita analogica presenta le s
57. to Motore twistato a coppie a asse X Esempio di collegamento ad encoder e azionamento SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 7 6 Esempio collegamento motori ed encoder assi X e Y rr Alimentazione motori Encoder Cavo schermato asse X lwistato a coppie NCOder d 7 ta O A Azionamento Motore asse Y asse X Esempio di collegamento Cavo schermato ad encoder e motori Fig 7 6 Wistalo a coppie Lo schermo dei vari cavi deve essere collegato alla barra di terra del yq quadro elettrico oppure negli appositi morsetti come indicato nel capitolo 7 32 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 8 Espansione 8 ingressi e 8 uscite 5 MAAT Per incrementare il numero di I O gestiti l unit SU112 pu alloggiare da una fino ad un massimo di quattro espansioni da 8 ingressi e 8 uscite digitali Gli slot che possono accogliere queste espansioni sono lo SLOT 1 SLOT 2 SLOT 3 e SLOT 4 La configurazione delle espansioni in ambiente ISaGRAF avviene caricando la corrispondente libreria in funzione dello slot utilizzato Sono perci disponibili quattro librerie per le espansioni 8 ingressi 8 uscite una per ogni slot La tabella seguente indica le varie configurazioni di I O ottenibili inserendo le espansioni 8 ingressi e 8 uscite nell unit SU112 Prodotto Numero totale Ingressi Numero totale uscite digitali 0 24VDC digitali 0 24VDC
58. vaschetta Coppia twistata Schermo 23 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE Capitolo 6 SU112 layout set ponticelli funzione led In questo capitolo si possono consultare diversi disegni che descrivono in modo pratico e veloce la funzione di varie parti dell unit SU112 6 1 Vista connettori sul retro dell unit SU112 Nella figura 6 1 si possono notare il nome e la funzione dei vari connettori LCD Contrast gt Eta Res Card gl rive P10 Motor Drive P11 3959 7 SLOT 2 SLOT 4 Card Active l RESET SWITCH JARNING REFER TO SOFTWARE MANUAL FOR USE CN OK Enable GND In An 0 An Out 0 An Out 0 GND Vec Enc CIKB CIKB CIkA CIKA Marker Marker CdC CHOCICHCICI User Input P9 User Input P8 Enable GND o imho o i An Out 1 ARTECO An Out 1 ADVANCED CONTROL TECHNOLOGIES GND SU 112 CE ix CIKB User Output P6 User Output P5 Spec In P7 Y Axis P3 Cik B CIkA Serial Port P4 CIKA Marker Marker
59. zione Esempio di utilizzo E EE del segnale E CN OK SLOT2 SLOT3 2 z od ui n Era le Ri a feno rp In An 5 Ea n o mn GND ns g opo o RIEGO Esempio di collegamento uscite utente GND Fig 7 1 Uscita n 0 Uscita n 2 Uscita n 9 29 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 7 2 Esempio collegamento ingressi utente Esempio di collegamento Ingressi utente SLOT 3 SLOT1 stor Ingresso n 2 Ingresso n 3 Ingresso n 4 Ingresso n 10 Ingresso n 14 24VDC eT T TeT Te EGGE HE GG G a a b a b k siori scorz SLOT3 SLOTA N RESET SWITCH bb WARNING RETER PO SO TWARE MAN CN ok so mom n cc cike GND Enea o ilo rr Ico Fig 7 2 Fig 7 3 User Input P9 Esempio di collegamento sensori asse X User Input P8 Fc Max X Fc ZeroX Fc Min X 24VDC 30 SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 7 4 Esempio collegamento sensori asse Y Fig 7 4 O O SLOT 1 LOT2 odo ARTECO Esempio di collegamento sensori asse Y Fc Max Y Fc ZeroY a Tool E sfelelelele EEE s Fc Min Y deeleteleieleled la late la E e a E 24VDC 7 5 Esempio collegamento azionamenti ed encoder assi X e Y 1 I Azionamento op ru asse X 8 Esl Hase Cavo scherma
60. zona compresa tra il valore massimo del livello logico 0 ed il valore minimo del livello logico 1 altrimenti si opera nella regione in cui i livelli logici non sono definiti con conseguente rilievo di dati non attendibili SU112 MANUALE TECNICO HARDWARE 3 8 Uscite Utente Le uscite utente presentano le seguenti protezioni Protezione contro sovraccarico Limitazione di corrente Protezione contro il cortocircuito Protezione di sovratemperatura Protezione contro l inversione della tensione di alimentazione Indicazione visiva tramite led rosso di protezione delle uscite Indicazione visiva dello stato delle singole uscite Smagnetizzazione veloce sui carichi induttivi Le uscite utente sono disponibili sui connettori P5 e P6 Le uscite sono di tipo PNP a 24VDC L alimentazione deve essere fornita dall esterno e deve essere dimensionata in funzione del massimo carico collegato Lo stato delle uscite visibile grazie al Led posizionato davanti al morsetto corrispondente ed identificato dalla relativa serigrafia Qualora si presentino le condizioni di sovraccarico cortocircuito sovratemperatura dei driver l uscita comandata viene automaticamente disattivata e viene acceso il Led rosso indicato in serigrafia come Prot Out Il Led Prot Out si spegne quando viene disattivata da programma applicativo l uscita che ha generato l allarme Qualora si voglia vincolare l alimentazione delle uscite all emergenza e possibile togliere l

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