Manuale
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1. PC con FCT installato 192168100110 Maschera subrete 255 255 255 0 Indirizzo gateway 192 168 100 1 Tab 3 3 Dopo l installazione del software FCT gt 3 2 Installazione e regolazione del Festo Configuration Tool FCT possibile creare il collegamento con il comando multiasse CMXR mediante l indirizzo 192 168 100 100 3 3 Verifica in azionamento manuale 3 3 1 Accesso all unit operativa CDSA come amministratore Per eseguire diverse fasi occorre accedere all unit operativa CDSA come amministratore 1 Altermine del processo boot passare con il tasto Pd e il pulsante Setup al menu delle imposta zioni dell unit operativa CDSA 2 Toccare il pulsante Utente User sul lato inferiore dello schermo 3 Nella lista Utente User selezionare l utente Amministratore Administrator 4 Tramite la tastiera dello schermo inserire la password impostazione di fabbrica admin e confer mare toccando il pulsante v 5 Attivare l accesso per scrittura mediante il campo di selezione Diritti di scrittura Write Access 3 3 2 Verificare il punto zero la direzione di movimento e l assegnazione degli attuatori Il punto zero degli attuatori a circa 4 mm di distanza tra la slitta e il bordo in metallo dell alloggiamen to di deviazione superiore viene impostato e verificato di fabbrica Il trasporto non conforme della cinematica pu comportare in singoli casi una traslazione del punto zero Il pun2. possibile muovere manualmente la cinematica mediante l unit operativa CDSA anche in caso di porte di protezione aperte Anche i freni possono essere attivati manualmente Questo modo operativo del comando multiasse CMXR serve per verificare il sistema installato dalla cinematica Tripod EXPT e dal sistema di comando CMCA nonch per regolare e mettere in servizio i programmi In questo caso la velocit viene limitata ad es la velocit della traiettoria dell unit fronta le a massimo 250 mm s 3 Attenzione Questa limitazione di velocit non sicura Per le funzioni di comando rilevanti per la sicurezza o la sicurezza delle persone devono essere adottate ulteriori misure di sicu rezza Prudenza Pericolo di danneggiamento Pericolo di lesioni La regolazione e la verifica devono essere eseguite solo in azionamento manuale e Passare la macchina in azionamento manuale per eseguire i lavori di regolazione e di verifica Occorre soddisfare le seguenti condizioni per abilitare la corrente del motore con i tasti di conferma dell unit operativa CDSA Tutti gli interruttori stop d emergenza sbloccati Tutti i circuiti stop d emergenza confermati Incaso di selezione modi operativi locale interruttore a chiave automatico manuale automatic manual su posizione manuale manual Incasodiselezione modi operativi esterna indicazione relativa da parte del comando host Interruttore a chiave rilascio fren
3. Confermare lo stop d emergenza esterno Al termine della verifica passare il sistema di comando CMCA in azionamento manuale Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 Messa in servizio 3 3 6 Ingressi di sistema Gli ingressi di sistema del comando multiasse CMXR sono configurati per il comando dei seguenti stati di esercizio e interventi dell utente Ingresso Funzione Stop d emergenza attivo in caso di stato 0 DIO Riconoscimento perdita barra stato 0 perdita barra riconosciuta DE fede 17 Stop d emergenza esterno attivo Tab 3 6 Gli stati degli ingressi possono essere osservati mediante il monitor E A dell unit operativa CDSA Il monitor I O si trova nel menu di regolazione tasto P infine il pulsante Setup 3 4 Referenziamento del 4 asse Questa sezione concerne solo i sistemi di cinematica con il 4 asse montato di fabbrica l Non viene descritta una riconfigurazione del 4 asse All occorrenza rivolgersi al servizio assistenza Festo 3 4 1 Principi fondamentali Di default il centro dello strumento Tool Center Point TCP della cinematica posizionato nella parte centrale dell unit frontale all altezza dei centri delle sfere A seconda dell applicazione possibile traslare il TCP Per maggiori informazioni Istruzioni di programmazione comando multiasse CMXR Per la regolazione della cinematica occorre considerare inoltre il punto zero e l orient
4. 3 1 2 Assi motori e coordinate Gli assi della cinematica Tripod EXPT sono visti dall alto numerati in senso antiorario da A1 a A3 e lateralmente adeguatamente contrassegnati L asse A1 corrisponde all asse X nel sistema di coordina te X Y Z Il punto zero di questo sistema corrisponde al Tool Center Point TCP Sistema di coordinate 1 Involucro dell interfaccia con posizione del motore H dell asse A1 2 Involucro dell interfaccia con posizione del motore V dell asse A1 Fig 3 1 Posizioni dei motori Al momento dell ordine possibile stabilire la posizione dei singoli motori La posizione V significa che il motore visto dall alto non rivolto in senso antiorario verso l asse La posizione H significa che il motore visto dall alto non rivolto in senso orario verso l asse Alloggiamento dell interfaccia L alloggiamento dell interfaccia gt Fig 3 1 si trova sul telaio di montaggio di fronte al motore dell asse A1 10 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 Messa in servizio 3 1 3 Sistema preconfigurato Se al momento dell ordine della cinematica Tripod EXPT viene incluso come opzione il sistema di comando CMCA EXPT C prima della consegna viene eseguita la prima messa in servizio con en trambi i componenti Inoltre il sistema di comando e la cinematica Tripod vengono configurati para metrizzati e testati insieme Le seguenti fasi vengon
5. CDSA e rilasciare di nuovo Azionare i tasti di conferma dell unit operativa CDSA e attivare lo stop d emergenza interno Azionare i tasti di conferma dell unit operativa CDSA e attivare lo stop d emergenza esterno se presente Tab 3 4 Risultato atteso motori della cinematica vengono abilitati i freni vengono rilasciati mentre il tasto di conferma azionato Il tasto luminoso conferma stop d emergenza quit emergency stop si illumina i motori non sono pi attivi In caso di circuito di stop d emergenza esterno lo stop d emergenza viene segnalato al circuito di stop d emergenza esterno Il segnale luminoso stop d emergenza esterno external emergency stop si illumina i motori non sono pi attivi Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano Fine fase di verifica Confermare il circuito di stop d emergenza interno con il tasto luminoso Se presente confermare il circuito di stop d emergenza esterno Confermare il circuito di stop d emergenza esterno 23 3 3 3 5 Messa in servizio Creare la seguente situazione di partenza Sistema di comando CMCA in azionamento automatico Freno attivo non rilasciato Verifica dei circuiti di sicurezza in azionamento automatico Interruttori stop d emergenza sbloccati e circuiti stop d emergenza confermati Contatti degli interruttori porte di protezione chiusi In azionamento automatico verificare i circuiti di sicurezz
6. Copertura filtro di uscita 10 Blocco porte armadio di comando 11 Porta armadio di comando destra Fig 3 2 12 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano Messa in servizio quit external A A emergency lemergency arteman ona manual arare stop stop contro manua control release Tasto luminoso conferma stop d emergenza quit emergency stop confermare lo sblocco del circuito di stop d emergenza Spia luminosa stop d emergenza esterno external emergency stop stop d emergenza attivato Spia luminosa controllo automatico automatic control azionamento automatico attivato Interruttore a chiave automatico manuale automatic manual commutazione tra comando manuale e automatico L interruttore attivo solo se stato selezionato il modo operativo locale lokal tramite i ponti celli selezione modi operativi gt Descrizione sistema di comando CMCA Installazione elettrica Con il modo operativo esterno extern l interruttore inefficace Spia luminosa controllo manuale manual control azionamento manuale attivato Interruttore a chiave rilascio freno brake release rilascia il freno motore possibile soltanto nel azionamento manuale e in combinazione con il t
7. Plugin documentazioni relative a EXPT CMCA e FCT Struttura del contenuto della scheda di memoria USB Directory Indice l 7 cod prod gt _ lt n di n di serie FeedConstant txt costanti di avanzamento serie E n di serie _TransformationParameter txt parametri di trasformazione File TIF con valutazione grafica della calibratura 7 Documentation Documentazione EXPT Documentazione CMCA Documentazione FCT incl istruzioni per l installazione l 7 Software ast ita ri 7 CMMP File di installazione per framework FCT e Plugin CMMP File firmware per controllore motore su cui installare in caso di sostituzione di un controllore motore Base projects Progetti base per tutte le varianti di cinematica per il l 7 CMXR C2 File di installazione per framework FCT e Plugin CMXR C2 l 7 Base_projects_ Progetti base per tutte le varianti di cinematica per il comando multiasse CMXR C2 File di installazione per CoDeSys Tab 3 1 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 17 3 Messa in servizio 3 2 Installazione e regolazione del Festo Configuration Tool FCT Il Festo Configuration Tool FCT la piattaforma software per la configurazione e messa in servizio di diversi componenti o unit Festo Tutti i file necessari per l installazione dell FCT sono disponibili nella scheda di memoria USB inclusa e Le informazioni relative all installazione e all uso de
8. Velocit di riferimento avviamento dell interruttore it issi i 5 Velocit lentissima ricerca del fronte 5 OE Accelerazione della corsa di riferimento Salvataggio dell offset nell encoder FALSE Tab 3 7 3 Attenzione Se non possibile il metodo di corsa di riferimento preimpostato nell applicazione sono disponibili in alternativa i seguenti metodi 23 positivo sull interruttore di riferimento 35 nessuna corsa utilizzare la posizione effettiva corrente gt Attenzione A seconda della struttura dell applicazione della posizione dell interruttore di riferi mento e del metodo di corsa la corsa di riferimento pu richiedere una rotazione com pleta per raggiungere l interruttore di riferimento Se questo movimento non possibile a causa della lunghezza dei cavi di alimentazione possibile limitare il percorso di ricerca L impostazione avviene mediante la configura zione del 4 asse nell FCT gt FCT supporto online del relativo Plugin 1 Passare il sistema di comando CMCA in azionamento manuale gt 3 1 7 Azionamento manuale automatico 2 Nell unit operativa CDSA passare con il tasto alla visualizzazione progetti 3 Aprire il gruppo esempio example 4 Selezionare il programma esemplificativo ref_a4 5 Azionare uno dei tasti di conferma dell unit operativa CDSA per accendere la corrente del motore 6 Avviare il programma con il tasto Start Passando lo stato del program
9. 2 1 Requisiti tecnici Indicazioni generali da seguire attentamente per garantire il funzionamento sicuro e corretto del pro dotto e Rispettare le condizioni di collegamento e ambientali dei prodotti specificate nei dati tecnici della cinematica Tripod EXPT e del sistema di comando CMCA nonch di tutti i componenti collegati Solo l osservanza dei valori limite e dei limiti di carico permette di impiegare i prodotti secondo le norme di sicurezza vigenti e Osservare le indicazioni e avvertenze riportate nella presente documentazione 1 2 2 Qualifica del personale specializzato Il prodotto deve essere messo in servizio solo da personale specializzato e con qualifica adeguata in conformit alla presente descrizione Il personale deve saper utilizzare l installazione e l esercizio di sistemi di comando elettrici le disposizioni vigenti per l esercizio di impianti tecnici di sicurezza le disposizioni vigenti sulla prevenzione degli infortuni e la sicurezza del lavoro e ilcontrollore motore CMMP il controllo multiasse CMXR ilsoftware CoDeSys in caso di impiego di controllo multiasse CMXR C2 l utilizzo di sistemi di robotica la documentazione del prodotto 1 2 3 Campo di impiego e omologazioni Le norme e i valori di prova realizzati dall unit sono riportati nelle sezioni Dati tecnici delle documentazioni in allegato Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 2 Panoramica 2 Panorami
10. Cinematica Tripod Sistema di comando EXPT CMCA FESTO Descrizione Messa in servizio 8022432 1304NH EXPT CMCA Traduzione delle istruzioni originali GDCP CMCA EXPT INB IT CoDeSys un marchio registrato del singolo proprietario in determinati paesi Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli Allarme Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entit A Prudenza Pericoli che possono causare lesioni di lieve entit o gravi danni materiali Altri simboli Attenzione 3 Danni materiali o perdita di funzionamento Raccomandazione suggerimento rimando ad altre documentazioni Accessorio necessario o utile Informazioni per un impiego nel rispetto dell ambiente Indicazioni nel testo e Attivit che possono essere eseguite nella sequenza desiderata 1 Attivit che devono essere eseguite nella sequenza indicata Enumerazioni generiche Voci di menu nel software Dicitura di finestre pulsanti ecc 2 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH EXPT CMCA Indice generale EXPT CMCA 1 1 1 2 2 1 2 2 3 1 3 2 Sicurezza e condizioni di utilizzo SICUrEZ2a sint a a E E et L ANE E E E RR a ONE I A 1 1 1 Avvertenze di sicurezza generali 0 Li 1 1 2 Impieso ammesso lt table darta 1 1 3 Impiego errato prevedibile erre eee renne Condizioni di Utilizzo iis iaia deli le ila 1 2 1 REQUISIEBTECN
11. ICI sprona ni TARRA E 1 2 2 Qualifica del personale specializzato rrr 1 2 3 Campo di impiego e omologazioni L LL Panoramica RENATO STE ire Panoramica del sistema sara tiert Rea LO E Leali poli E 2 1 1 Cinematica Tripod EXPT eeraa a e E a i ia 2 1 2 Sistema di comando CMCA vo riali aa Ausilio A elit aa sian sala ai Messa in Servizio eee a rire erre ceri ceri r ec eci ze0ee Informazioni generali rea ra ei ria 3 1 1 Prima della messa in servizio LL 3 1 2 Assi motori e coordinate LL LL 3 1 3 Sistema preconfisurat icone ieri ee PT ae 3 1 4 Elementi operatiVi ict ian re gedi 3 1 5 Collegamento dell unit operativa CDSA L LL 3 1 6 Conferma dei circuiti di stop d emergenza L 3 1 7 Azionamento manuale automatico L LL 3 1 8 Rilascio del frehni sxioadl lai ie iaia aaa 3 1 9 Scheda di memoria USB astanti istinto dalia Installazione e regolazione del Festo Configuration Tool FCT 3 2 1 Componenti NECessalri si srrnicirerirne dpi lr ip rei 3 2 2 Sequenza di installazione Li 3 2 3 Avvio del software FCT e dearchiviazione di un progetto 3 2 4 Configurazione Ethernef sorse ani 3 2 5 Adattamento delle impostazioni di rete FCT PC Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano N N N N N N N N N N Yv 0 0 0 0 0 N A sb AaWN L_ SO 0 o 0 NNNN
12. QUIUIU A EXPT CMCA 3 3 3 4 3 5 3 6 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 Verifica in azionamento manuale L LL 20 3 3 1 Accesso all unit operativa CDSA come amministratore 20 3 3 2 Verificare il punto zero la direzione di movimento e l assegnazione degli attuatori G rale darete ile E nti 20 3 3 3 Verifica del riconoscimento della perdita della barra 21 3 3 4 Verifica dei circuiti di sicurezza in azionamento manuale 23 3 3 5 Verifica dei circuiti di sicurezza in azionamento automatico 24 3 3 6 Insressidi sistema n erse e e a aa araa Eaa 25 Referenziamento del 49 asse orti eZ 25 3 4 1 Principifondamentali scnsrte ferita ae pri 25 3 4 2 Test di riferenziamento con programma esemplificativo 26 Dopo la messa in Servizio LL 27 Risoluzione dei problemi e e r ieri eee eri zeri renano 28 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 31 Creazione di un progetto specifico perla cinematica 31 4 1 1 Adattamento della configurazione del comando multiasse CMXR 31 4 1 2 Adattamento della configurazione dei controllori motore 32 Configurazione Ethernet LL 33 4 2 1 Integrazione del sistema di comando CMCA nella rete 33 4 2 2 Upload dei parametri dei componenti di comando su FCT PC 34 4 2 3 S
13. a dell impianto secondo la lista seguente Fase di verifica Aprire le porte di protezione Chiudere le porte di protezione e confermare lo stop d emergenza esterno se presente Azionare il tasto Azionare Mot sull unit operativa Azionare i tasti di conferma dell unit operativa COSA Attivare lo stop d emergenza interno Azionare iltasto Mot sull unit operativa Azionare lo stop d emergenza esterno se presente Risultato atteso Appare il simbolo di stop d emergenza sull unit operativa CDSA Abilitazione del motore mediante l unit operativa CDSA non possibile Lo stop d emergenza viene segnalato al circuito di stop d emergenza Il simbolo dello stop d emergenza diventa grigio motori della cinematica vengono abilitati I motori della cinematica non devono essere abilitati Il tasto luminoso conferma stop d emergenza si illumina e lo stop d emergenza viene segnalato al circuito di stop d emergenza Il segnale luminoso stop d emergenza esterno external emergency stop si illumina 1 Diritti di amministratore e di scrittura necessari Tab 3 5 24 Fine fase di verifica Azionare di nuovo il tasto Mot sull unit operativa CDSA per annullare l abilitazione Sbloccare l interruttore dello stop d emergenza Confermare il circuito di stop d emergenza con il tasto luminoso Sbloccare l interruttore dello stop d emergenza esterno
14. al l esercizio gt 3 1 5 Collegamento dell unit operativa CDSA 3 Posizionare l interruttore a chiave rilascio freno brake release su 1 4 Prima di sbloccare i freni assicurare l unit frontale della cinematica Tripod da cadute 5 Sbloccare i freni azionando uno dei tasti di conferma presenti sull unit operativa CDSA freni degli attuatori devono sbloccarsi in maniera udibile Gli attuatori possono essere ora traslati manualmente 3 Attenzione Mediante il collegamento dell unit operativa CDSA viene eventualmente attivata la funzione stop d emergenza gt Descrizione sistema di comando CMCA Installazione elettrica e Confermare lo stop d emergenza prima di iniziare la messa in servizio 16 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 Messa in servizio 3 1 9 Scheda di memoria USB La scheda di memoria USB inclusa nella cinematica contiene il software e i dati per la messa in servizio possibile aprire l interfaccia della scheda di memoria USB ribaltandola come illustrato di seguito Fig 3 4 La scheda di memoria USB contiene i seguenti dati progetto FCT specifico per cinematica gi compatibile con la cinematica presente solo in caso di ordine congiunto di cinematica Tripod EXPT e di sistema di comando CMCA progetti base FCT per tutte le varianti disponibili di cinematica dati di calibratura specifici per cinematica per la creazione di un progetto FCT software FCT e
15. alvataggio e archiviazione del progetto con i parametri di comando importati 34 Regolazione del riconoscimento perdita barra 35 4 3 1 Impostazione del pressostato SDE5 Li 35 4 3 2 Impostazione della pressione d esercizio reno 35 4 3 3 Verifica della funzione rese a 36 Determinazione dell Home Offset per il 4 asse LL 37 Sostituzione di Modulit 1 jateipisiniolio apne deb dsl id hia G 38 4 5 1 RiparaZione s conati oasi ioilo igliatolaata dii Paideia cadr 38 4 5 2 Smontaggio e montaggio di componenti del sistema di comando 38 Messa fuori servizio e smaltimento LL 38 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 1 1 Sicurezza 1 1 1 Avvertenze di sicurezza generali e Osservare le avvertenze generali di sicurezza nei capitoli corrispondenti o Le norme di sicurezza speciali si trovano direttamente prima delle istruzioni di comporta I mento operativo N Allarme Pericolo di scossa elettrica anche con l interruttore principale disattivato Il sistema di comando completamente privo di tensione elettrica soltanto se tutti i cavi di alimentazione sono stati scollegati e Prima di iniziare qualsiasi intervento di montaggio installazione e manutenzione scollegare tutti i cavi di alimentazione anche tensioni parassite e assicurarli contro la riaccensione involontaria e Riaccendere l
16. amento del 4 asse L attuatore del 4 asse dispone di un sensore di riferimento e di un encoder Il sensore di riferimento e il blocchetto di connessione sono integrati nell attuatore rotativo del 4 asse da cui pu essere identifi cato chiaramente l orientamento dello strumento La rotazione positiva del 4 asse vista dall alto corrisponde al senso orario gt Attenzione Il punto zero del 4 asse non pu essere memorizzato nel motore Pertanto dopo ogni accensione del sistema occorre referenziare di nuovo il 4 asse poich si tratta di un trasduttore di posizione incrementale Ci avviene tramite il programma FTL in cui il comando RefAxis A4 viene annullato Per maggiori informazioni Istruzioni di programmazione comando multiasse CMXR Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 25 3 Messa in servizio 3 Attenzione Con strumenti che non sono assialmente simmetrici ma devono essere allineati lungo un asse occorre determinare inoltre l Homeoffset gt 4 4Determinazione dell Home Offset per il 4 asse 3 4 2 Test di riferenziamento con programma esemplificativo Sul comando multiasse CMXR presente un programma esemplificativo ref_a4 per testare la fun zione di riferenziamento Il programma utilizza le seguenti impostazioni dei parametri Parametri Valore impostato Metodo della corsa di riferimento 27 negativo sull interruttore di riferimento Offset della posizione di riferimento mm oo OS
17. archivio ZIP contenuto nella scheda di l memoria USB inclusa in una directory a scelta temporanea Infine possibile installarlo mediante menu di Windows Start Programmi Festo Software CoDeSys V by Festo Install Target 3 2 3 Avvio del software FCT e dearchiviazione di un progetto Avvio del software FCT 1 Avviare il software FCT o mediante il simbolo sul desktop o mediante il menu di Windows Start Programmi Festo Software Festo Configuration Tool 2 Chiudere eventualmente la finestra di dialogo Neues Projekt Projekteigenschaften Nuovo progetto Propriet progetto 18 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 Messa in servizio Dearchiviazione del progetto 1 Dearchiviare il progetto adatto al sistema sulla scheda di memoria USB inclusa 2 Aprire la finestra di dialogo di dearchiviazione Projekt Dearchivieren Progetto Dearchivazione 3 Attivare il pulsante Cerca e selezionare dalla scheda di memoria USB il file ZIP con il progetto per la cinematica disponibile gt 3 1 9 Scheda di memoria USB Il progetto viene infine dearchiviato e aperto nel software FCT 3 2 4 Configurazione Ethernet Il sistema di comando CMCA dispone di una rete Ethernet integrata a cui sono collegati il comando multiasse CMXR e il corpo di interfacciamento CAMI C interfaccia per l unit operativa CDSA La comu nicazione avviene tramite il protocollo TCP IPv4 singoli componenti hanno di fabbr
18. asto di conferma sull unit operativa CDSA Fig 3 3 gt Attenzione Le targhette per l identificazione degli elementi di comando sono presenti nell armadio di comando anche in lingua italiana 3 1 5 Collegamento dell unit operativa CDSA gt Attenzione Lo scollegamento della copertura di attacco o dell unit operativa COSA provoca uno stop d emergenza e Prima di scollegare la copertura di attacco o l unit operativa CDSA fermare l im pianto Devono essere montati l unit operativa CDSA o la copertura di attacco In caso contra rio il circuito di stop d emergenza aperto stop d emergenza attivo A Prudenza Un unit operativa CDSA non collegata alla portata dell utente pu provocare un utilizzo errato inefficace dell interruttore dello stop d emergenza e Conservare l unit operativa non collegata fuori dalla portata dell utente Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 13 3 Messa in servizio e Spegnere il sistema di comando CMCA mediante l interruttore principale e Collegare l unit operativa CDSA al relativo attacco sullo sportello sinistro dell armadio di comando bei CMCA CC e CMCA CS e nell armadio di comando con CMCA C e Accendere il sistema di comando CMCA mediante l interruttore principale e Passare il sistema di comando CMCA in azionamento manuale gt 3 1 7 Azionamento manuale automatico 3 1 6 Conferma dei circuiti di stop d emergenza Il sistema di
19. ato nel circuito di sicurezza che rappresenta la funzionalit di base in unione con l unit operativa CDSA Il sistema di comando preparametrato e gi testato con la rispettiva cinematica Tripod 2 2 Ausilii Per la messa in servizio della cinematica Tripod EXPT insieme al sistema di comando CMCA sono neces sari PC Laptop con il Festo Configuration Tool installato FCT Unit operativa CDSA Scheda di memoria USB con dati di parametrizzazione progetto del cliente dei componenti di comando Piastra distanziale per referenziamento degli assi Documentazioni in allegato 8 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 Messa in servizio 3 Messa in servizio Questo capitolo descrive le fasi della messa in servizio del sistema composto da cinematica Tripod EXPT e sistema di comando CMCA allo stato di consegna e di configurazione al momento dell ordine come unit EXPT C1 e EXPT C2 gt 3 1 3 Sistema preconfigurato 3 Attenzione La descrizione presuppone che la cinematica Tripod EXPT nonch il sistema di comando CMCA siano stati montati e collegati secondo la rispettiva descrizione di montaggio e di installazione gt Attenzione Il sistema di comando CMCA disponibile in diverse versioni come armadio di comando gia configurato o come piastra di montaggio per il montaggio in un armadio di comando a opera del produttore o dell operatore dell impianto Nella presente descrizio
20. bile modificare l indirizzo IP del comando multiasse direttamente mediante l FCT Se necessario dopo l adattamento dell indirizzo IP dell FCT PC gt 3 2 5 Adattamento delle impostazioni di rete FCT PO 1 Avviare l FCT 2 Aprire il progetto adatto al sistema di cinematica presente 3 Nell albero di progetto aprire i parametri CPU del comando multiasse CMXR CMXR Konfiguration CPU Parameter CMXR Configurazione Parametri CPU 4 Adattare le impostazione nell area Configurazione di rete X7 Netzwerkkonfiguration X7 5 Creare un collegamento con il comando multiasse CMXR e trasferire la configurazione modificata con il pulsante Download 6 Disattivare il comando multiasse CMXR e riattivarlo per accettare la configurazione modificata 7 Adattare la configurazione Ethernet dell FCT PC in modo conforme Adattamento dell indirizzo IP dell unit operativa CDSA possibile adattare l indirizzo IP dell unit operativa CDSA nella maschera di Setup 1 Assicurarsi che l unit operativa CDSA sia correttamente collegata al sistema di comando CMCA gt 3 1 5 Collegamento dell unit operativa CDSA 2 Accendere il sistema di comando CMCA 3 Dopo l accensione del sistema di comando CMCA azionare il tasto A sull unit operativa CDSA collegata non appena appare il messaggio Avvio maschera Setup Enter SetUp Mask 4 Modificare le impostazioni TCP IP e Impostare l indirizzo IP desiderato dell un
21. ca 2 1 Panoramica del sistema 2 1 1 Cinematica Tripod EXPT La cinematica Tripod contiene tre assi a cinghia dentata che vengono comandati rispettivamente da un servomotore con sistema di misura assoluto movimenti lineari degli assi vengono trasmessi all unit frontale secondo il principio della cinematica parallela Con il riconoscimento perdita barra integrato pu essere determinato lo sgancio delle barre ed avviato uno stop d emergenza Ci viene realizzato attraverso un controllo permanente dell aria compressa mediante interruttore ad aria compressa Sull unit frontale possono essere fissate direttamente la pinza e la ventosa In alcune varianti sull uni t frontale montato un attuatore rotativo 4 asse Su questi si possono montare direttamente o tramite degli adeguati kit di adattatori ventose o pinze Inoltre alcune di queste varianti sono dotate di un distributore rotante pneumatico che pu essere utilizzato come collegamento della linea di lavoro A livello funzionale la variante EXPT P8 con protezione della polvere identica alle varianti stan dard Sono diversi gli assi a cinghia dentata con le slitte allineate verso l alto in modo che le particelle di polvere della cinghia dentata restino nell asse e non finiscano nell area di lavoro 2 1 2 Sistema di comando CMCA Il sistema di comando CMCA contiene il comando multiasse CMXR necessario per il comando e il con trollore motore CMMP Inoltre integr
22. co e Sull involucro dell interfaccia rimuovere le viti di fissaggio della placchetta e estrarle e Tirare delicatamente verso il basso la manopola di regolazione del riduttore di pressione per sbloc carla e girarla verso sinistra finch il manometro non indica una pressione di uscita di 0 bar e Con l interruttore principale del sistema di comando CMCA accendere la pressione di esercizio 24 V DO per il pressostato e Girare la manopola di regolazione del riduttore di pressione verso destra finch il manometro non indica una pressione di 1 2 bar 0 2 bar e Tenere premuto il tasto EDIT del pressostato per pi di 2 secondi finch il LED giallo non lampeg gia Rilasciando il tasto EDIT il pressostato memorizza la pressione di esercizio attuale come pres sione di commutazione Ora il funzionamento del pressostato conforme agli usi consentiti 4 3 2 Impostazione della pressione d esercizio e Ora continuare girare la manopola di regolazione del riduttore di pressione verso destra finch il manometro non indica un incremento di pressione di 0 3 0 4 bar e Bloccare la manopola di regolazione spostare verso l alto fino allo scatto Il riconoscimento della perdita della barra regolato Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 35 4 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 4 3 3 Verifica della funzione Attacco pressostato SDE 5 Denominazione dei Configurazione Schema elettri
23. co collegamenti segnale dei connettori Tensione d esercizio 24V DC Uscita elettrica A Out A e IR Fig 4 1 In esercizio normale del pressostato deve essere presente tra PIN 1 e PIN 2 4 una tensione di 24 V 1 Misurare la pressione tra PIN 1 und PIN 2 4 Valore nominale 24 V DC 2 Sollevare ripetutamente una delle barre sull unit frontale dalla sfera e verificare che il LED del pressostato si illumini sull unit operativa CDSA venga visualizzato un errore 3 Posizionare la placchetta sull involucro dell interfaccia e fissarla con le viti 36 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 4 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 4 4 Determinazione dell Home Offset per il 4 asse In base all utilizzo e al dispositivo di manipolazione del 4 asse pu essere necessario una traslazione offset del punto zero dell asse Il valore dell offset viene determinato come segue di Eseguire un riferenziamento del 4 asse con un offset di 0 gt 3 4 2 Test di riferenziamento con programma esemplificativo Allineare il dispositivo di manipolazione girando manualmente il 4 asse al meglio Sull unit operativa possibile osservare come il valore di posizione si modifica Installare un dispositivo per poter verificare la posizione zero desiderata Esempio La posizione zero del dispositivo di manipolazione deve essere selezionato in modo che un bordo s
24. comando CMCA distingue due circuiti di stop d emergenza gt Schema circuitale uno per lo stop d emergenza attivato internamente nel sistema di comando e uno per quello attivato esterna mente ad es da un comando host Nello stato di fornitura i contatti di attacco per lo stop d emergen za esterno e gli interruttori porte di protezione sono aperti e non ponticellati Lo stop d emergenza esterno deve essere confermato al comando host per chiudere questi contatti 3 1 7 Azionamento manuale automatico modi operativi azionamento manuale e automatico si differenziano soprattutto nella manipolazione delle porte di protezione Azionamento automatico Il azionamento automatico corrisponde alla configurazione nel funzione di produzione Occorre soddi sfare le seguenti condizioni per la funzione abilitazione della corrente del motore Contatti degli interruttori porte di protezione chiusi Tutti gli interruttori stop d emergenza sbloccati Tutti i circuiti stop d emergenza confermati Incaso di selezione modi operativi locale interruttore a chiave automatico manuale automatic manual su posizione automatico automatic Incasodiselezione modi operativi esterna indicazione relativa da parte del comando host Interruttore a chiave rilascio freno brake release su posizione 0 14 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 Messa in servizio Azionamento manuale Nel azionamento manuale
25. e tensioni soltanto dopo aver concluso i lavori Attenzione Danni al prodotto a causa di una manipolazione impropria e Non scollegare mai il connettore e le interfacce sotto tensione e Osservare le prescrizioni di impiego dei componenti sensibili alle correnti elettrosta tiche e Noncollegare mai il connettore e le interfacce sotto tensione 1 1 2 Impiego ammesso Secondo le disposizioni la cinematica Tripod EXPT e il sistema di comando CMCA vengono utilizzati per l installazione in macchinari o impianti automatizzati per lo spostamento del effettore terminale nel l area di lavoro della cinematica Devono essere utilizzati nel modo seguente inunostato tecnicamente perfetto nello stato originale senza apportare modifiche non autorizzate entro i limiti definiti nei dati tecnici del prodotto gt documentazioni in allegato inambito industriale Il circuito di sicurezza del sistema di comando CMCA solo una parte del concetto di sicurezza per una macchina dove il concetto di sicurezza deve basarsi su una valutazione del rischio dell intera macchina da parte del produttore Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 5 1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 3 Attenzione Lo smontaggio di componenti meccanici ad es motore asse coppia di barre porta alla perdita dei riferimenti o della calibratura Al momento della messa in servizio finale sono necessari nuovi riferimenti o calibratura gt 4 5 1 Riparazi
26. en te tabella Posizione di Posizione di montaggio dell asse Inversione del senso di rotazione montaggio motore Ht Slitta in basso S Slitta in alto caratteristica P8 No OS o Slita n basso fo Slitta in alto caratteristica P8 S 1 gt Fig 3 1 Tab 4 1 2 Per ogni asse inserire la rispettiva costante di avanzamento dal file di testo presente nella scheda di memoria USB gt 3 1 9 Scheda di memoria USB e Nell albero di progetto aprire il sistema di misura dell asse CMMP AS Achse Achse Ma system CMMP AS asse Asse Sistema di misura e Adottare il valore per il rispettivo asse nel campo Costante di avanzamento reale Vorschu bkonstante real 3 Creare un collegamento con il controllore motore e trasferire la configurazione modificata con il pulsante Download 32 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 4 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 4 2 Configurazione Ethernet 4 2 1 Integrazione del sistema di comando CMCA nella rete Per integrare il sistema di comando CMCA in un rete gi esistente occorre adattare gli indirizzi IP del comando multiasse CMXR e dell unit operativa CDSA s Il comando multiasse CMXR e l unit operativa CDSA non supportano alcun tipo di attribu l zione automatica di indirizzi IP DHCP Adattamento dell indirizzo IP del comando multiasse CMXR Se esiste un collegamento tra FCT PC e il comando multiasse CMXR possi
27. enzione La piastra distanziale non deve trovarsi sugli elementi elastici Le rientranze nella piastra distanziale devono essere allineate e Assicurarsi che la piastra distanziale abbia un contatto metallico alla slitta e all al loggiamento di deviazione 9 Traslare la slitta alla piastra distanziale e mantenere questa posizione 10 Verificare che il valore dell asse corrispondente indichi 0 00 mm tolleranza 0 1 mm 11 Estrarre la piastra distanziale 12 Ripetere dalla fase 9 alla 11 per tutti gli assi Attenzione In caso di risultato negativo della verifica contattare Festo 3 3 3 Verifica del riconoscimento della perdita della barra Funzionamento Le sfere a snodo dell unit frontale su cui poggiano le sedi di perni sferici delle barre sono collegate con un circuito ad anello di aria compressa mediante fori La pressione all interno del circuito viene monitorata da un pressostato regolabile SDE5 Se uno delle sedi di perni sferici perde il contatto con la sfera l aria in questo punto fuoriesce e la pressione nel sistema precipita Il pressostato si attiva Il segnale di attivazione viene valutato dal comando multiasse CMXR e la cinematica viene arrestata Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 21 3 Messa in servizio 3 Attenzione Il riconoscimento della perdita della barra preimpostato di fabbrica su una pressione d esercizio pressione di alimentazione di 6 bar In caso di un risultato non s
28. i valori registrato nella configurazione CMXR con i file di testo presenti nella scheda di memoria USB Punto zero di un asse traslato gt 3 3 2 Parametri di trasformazioni non importati Circuito di stop d emergenza non confermato Non presente la tensione di alimentazione dei motori Connettore e placchetta del collegamento per l unit operativa CDSA non completamente inseriti avvitamento Connettore del collegamento per l unit operativa CDSA non completamente inseriti avvitamento Indirizzo IP dell unit operativa e Adattare l indirizzo IP 4 2 1 CDSA non corretto Distanza di commutazione tra blocchetto di connessione e sensore troppo elevata Sensore collegato in modo errato nessun segnale del controllore motore Cavo sensore difettoso Importare i parametri di trasformazione dalla scheda di memoria USB nella configurazione CMXR Sbloccare l interruttore dello stop d emergenza e confermare i circuiti di stop d emergenza Verificare i raccordi a innesto dei controllori motore Verificare l interruttore di protezione del cavo Avvitare completamente connettore e placchetta Avvitare completamente il connettore Verificare la distanza di commutazione tra il blocchetto di connessione e il sensore in caso di distanza corretta il LED del sensore si illumina Verificare e se necessario correggere il collegamento del sensore Verificare e se necessario sostituire il cavo sensore
29. ia parallelo all asse X Ci pu essere verificato rilevando la posizione centrale del bordo con un comparatore infine la cinematica si muove lungo l asse X Trattare la cinematica con l unit operativa CDSA lungo l asse a cui il bordo deve essere parallelo 5 Verificare l indicatore del comparatore e correggere l allineamento del bordo finch l indicatore del comparatore non si modifica pi durante il procedimento con l asse Leggere il valore effettivo Ist Wert sull unit operativa CDSA e inserirlo nel riferenziamento come Home offset Rimuovere il comparatore Eseguire il riferenziamento con l Home offset determinato Montare di nuovo il comparatore verificare l impostazione e se necessario correggerla nuovo Home offset Home offset precedentemente rilevato valore corretto s In caso di corsa di riferimento automatizzata da un programma FTL possibile integrare il I valore offset nel programma Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 37 4 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 4 5 Sostituzione di moduli 4 5 1 Riparazione Per riparazione alla cinematica Tripod EXPT disponibile un manuale di riparazione gt www festo com sp componenti del sistema di comando CMCA non sono riparabili e devono essere sostituiti in caso di un difetto 4 5 2 Smontaggio e montaggio di componenti del sistema di comando Allarme Tensione elettrica anche con l interrutt
30. ica le seguenti impostazioni Componente Parametri TCP IP Impostazione Comando multiasse CMXR 192168100100 Maschera subrete 255 255 255 0 Indirizzo gateway 192 168 100 1 Unit operativa COSA 192168100101 Maschera subrete 255 255 255 0 Indirizzo gateway 192 168 100 1 Tab 3 2 Occorre eventualmente adattare le impostazioni di rete del PC su cui installato il Festo Configuration Tool FCT per la configurazione del sistema di comando gt 3 2 5 Adattamento delle impostazioni di rete FCT PO In alternativa possibile adattare le impostazioni di rete del sistema di comando CMCA per integrarlo in una rete gi esistente gt 4 2 1 Integrazione del sistema di comando CMCA nella rete Ci dovrebbe avvenire solo in relazione a una verifica della configurazione del sistema di comando 3 2 5 Adattamento delle impostazioni di rete FCT PC gt Attenzione Per l adattamento delle impostazioni di rete sono richiesti i diritti di amministratore Per poter creare un collegamento alla rete del sistema di comando occorre adattare le impostazioni TCP IPv4 dell interfaccia Ethernet utilizzata di FCT PC e Assegnare come indirizzo IP un qualsiasi indirizzo dall area di indirizzo 192 168 100 1 192 168 100 254 esclusi gli indirizzi gi assegnati per ilcomando multiasse CMXR e l unit operativa CDSA Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 19 3 Messa in servizio Esempio Componente Parametri TCP IP Impostazione
31. it operativa CDSA e Indicare l indirizzo IP del sistema di comando CMCA con cui l unit operativa collegata 5 Salvare le impostazioni modificate con il pulsante Salva esci Save Exit Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 33 4 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 4 2 2 Upload dei parametri dei componenti di comando su FCT PC Per la diagnosi e la manutenzione o se non disponibile alcun progetto FCT valido possibile caricare i parametri di tutti i componenti del sistema di comando CMCA sull FCT PC e Per la trasmissione dei parametri sul comando multiasse CMXR e sul controllore motore I CMMP i collegamenti con i componenti del sistema di comando CMCA devono funzionare Collegamento Ethernet al comando multiasse CMXR gt 3 2 4 Configurazione Ethernet Collegamento seriale ai controllori motore CMMP Avviare l FCT Aprire il progetto base corrispondente Nell albero di progetto evidenziare il comando multiasse CMXR Verificare l interfaccia impostata nel menu Komponente FCT Schnittstelle Creare il collegamento tra l FCT e i componenti Komponente Online NI SW Richiamare le impostazioni per l upload con il pulsante Upload nella barra delle funzioni sul lato destro 7 Nelcampo di dialogo attivare l azione T rasmetti configurazione Konfiguration bertragen e indi care la directory in cui la scheda di memoria contenuta 8 Avviare l u
32. l Festo Configuration Tool FCT sono l riportate nella descrizione Sono riportate nella scheda di memoria USB inclusa e dopo l installazione del programma nella cartella lt Directory d installazione FCT gt Help FCT_ lt lingua gt pdf 3 2 1 Componenti necessari Per la messa in servizio occorre installare i seguenti componenti CoDeSys solo in caso di utilizzo di un comando multiasse CMXR C2 con PLC integrato Plugin FCT CMXR C1 o CMXR C2 in base alla dotazione del sistema di comando incl programma base FCT framework FCT Plugin CMMP AS e Ogni Plugin specifico del componente dispone di un proprio file di aiuto l Aprire l aiuto per il relativo PlugIn FCT procedendo nel modo seguente Comando Hilfe Inhalt installierter PlugIns Festo Herstellername PlugIn Name Aiuto Contenuto di Plugin installati Festo nome del produttore Nome del Plugin Pulsante Aiuto Hilfe nell area della finestra o nel dialogo del PlugIn Tasto di funzione F1 con area della finestra o dialogo attivati del Plugin 3 2 2 Sequenza di installazione e Installare i singoli componenti nella sequenza seguente 1 Plugin FCT incl programma base FCT framework 2 CoDeSys solo in caso di utilizzo di un comando multiasse CMXR C2 con PLC integrato 3 Target CoDeSys sistema di destinazione in caso di utilizzo di un comando multiasse CMXR C2 con PLC integrato 9 Per l installazione del target occorre estrarre l
33. ll ultimo controllore Interruttore stop d emergenza collegato in modo errato La contemporaneit di entrambi i canali non era fornita Rimedio Riferenziare il 4 asse gt 3 4 Verificare l installazione del ponticello del reostato di frenatura interna errata Verificare il collegamento delle resistenze terminali ai connettori bus Verificare il collegamento e l assegnazione canale degli interruttori dello stop d emergenza Azionare nuovamente il tasto dello stop d emergenza Verificare e se necessario sostituire gli interruttori dello stop d emergenza Ulteriori informazioni relative all eliminazione dei guasti sono disponibili nel supporto I online dell FCT nonch nelle descrizioni del comando multiasse CMXr e del controllore motore CMMP Se non possibile eliminare il guasto contattare Festo 30 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 4 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 4 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 4 1 Creazione di un progetto specifico per la cinematica In seguito alla struttura tecnica ogni cinematica dispone di dati propri specifici Nel caso della cinemati ca Tripod EXPT sono i seguenti costanti di avanzamento degli attuatori lineari parametri di trasformazione matrice di calibratura per l interazione dei tre attuatori lineari solo in caso di ordine di una cinematica calibrata EXPT S La parametriz
34. ma da RUN a STOP il riferenziamento viene terminato Nella vista coordinate tasto t viene rimossa l immissione NREF dalla tabella del 4 asse 26 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 Messa in servizio 3 5 Dopo la messa in servizio A Allarme Un errata messa in servizio pu causare gravi danni o ferite a causa di movimenti incon trollati e stati dell impianto e Altermine della messa in servizio verificare tutti i dispositivi di sicurezza collegati con il sistema e assicurarsi che questi funzionino in modo conforme Il sistema ora verificato e pronto per la programmazione della applicazione ora possibile un installazione e configurazione di espansioni aggiuntive al comando multiasse CMXR 3 Attenzione Per l integrazione in un sistema completo pu essere necessario un adattamento del l indirizzo IP del comando multiasse CMXR gt 4 2 1 Integrazione del sistema di comando CMCA nella rete Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 27 3 Messa in servizio 3 6 Risoluzione dei problemi Guasto La precisione non corrisponde ai Dati Tecnici Non possibile abilitare i motori della cinematica Nessun collegamento tra l unit operativa CDSA e CMXR La corsa di riferimento del 4 asse non viene terminata correttamente anche se l asse ruota 28 Eventuale causa Costanti di avanzamento non registrate Rimedio Confrontare e se necessario correggere
35. memoria USB gt 3 1 9 Scheda di memoria USB nei campi corrispondenti di ogni asse 2 In caso di una cinematica calibrata EXPT S importare i parametri di trasformazione e Nell albero di progetto aprire le trasformazioni CMXR Kinematik Typ Transformationen CMXR Tipo della cinematica Trasformazioni e Azionare il pulsante Azionare il pulsante Importa Importieren e Selezionare il file di testo pertinente presente nella scheda di memoria USB e avviare l importa zione mediante il pulsante Apri ffnen e Importare i parametri di trasformazione dal file di testo presente nella scheda di memoria USB mediante il pulsante Importa Impotieren Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 31 4 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 3 Creare un collegamento con il comando multiasse CMXR e trasferire la configurazione modificata con il pulsante Download 4 Disattivare il comando multiasse CMXR e riattivarlo per accettare la configurazione modificata 4 1 2 Adattamento della configurazione dei controllori motore 1 Impostare per ogni asse 1 3 la rotazione del motore e Nell albero di progetto aprire i dati dell applicazione dell asse CMMP AS Achse Anwendungsdaten CMMP AS asse Dati di applicazione e Passare a Ambiente montaggio Umfeld Einbau e Nell area Parametri Parameter impostare il valore per il giro di rotazione in base alla segu
36. multiasseCMXR C2 non Compact Flash non 0 inserita correttamente Gli assi principali Freni collegati in modo errato al e Verificare il cablaggio dei freni al possono muoversi a CMMP fatica o segnalano un Verificare la scorrevolezza errore 12t 12t Fehler CMMP segnala l errore Rampe di accelerazione Verificare e se necessario E11 5 12t errore di parametrizzate non correttamente adattare la parametrizzazione posizionamento delle rampe di accelerazione durante la corsa di riferimento CMMP segnala l errore Il motore bloccato Verificare la funzionalit dei Utilizzo al di fuori dei valori limite e Controllare l applicazione consentiti Non possibile Indirizzo IP del PC errato e Verificare l indirizzo IP del PC stabilire un collegamento tra CMXR e PC Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 29 3 Messa in servizio Guasto In caso di Teach in non possibile trattare la cinematica nel sistema delle coordinate mondiale Il controllore motore ha un errore di sovratensione La comunicazione tra CMXR e comando host non funziona Non possibile confermare il circuito di sicurezza lampeggia la spia rossa sul dispositivo di commutazione di sicurezza Eventuale causa Il 4 asse non riferenziato Installazione del ponticello del reostato di frenatura interna errata Collegamento delle resistenze terminali errato collegamento consentito solo alcomando host e a
37. ne vengo no definiti gli elementi operativi in base alla versione di armadio di comando e In caso di un armadio di comando specifico del cliente o fornito dal cliente osserva re le denominazioni eventualmente divergenti degli elementi operativi Le indicazioni specifiche sui singoli prodotti e componenti necessari per la messa in ser vizio sono riportate nelle relative descrizioni Le descrizioni relative al Festo Configuration Tool FCT si riferiscono sempre al tedesco come impostazione di lingua possibile modificare l impostazione in FCT in menu Extras Sprache Extras Lingua gt Attenzione La descrizione della messa in servizio nel presento capitolo presuppone conoscenze nell utilizzo del sistema di comando CMCA dei componenti in esso contenuti nonch l unit operativa CDSA e Prima della messa in servizio del sistema assicurarsi di aver letto e compreso le descrizioni di questi componenti 3 1 Informazioni generali 3 1 1 Prima della messa in servizio Eseguire per la preparazione della messa in servizio le seguenti operazioni 1 Montare la cinematica come descritto in Montaggio meccanico 2 Collegare il sistema di comando CMCA come descritto in Installazione elettrica 3 Alimentare il riconoscimento della perdita della barra con aria compressa gt 3 3 3 Verifica del riconoscimento della perdita della barra Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 9 3 Messa in servizio
38. o brake release su posizione 0 Commutazione azionamento manuale automatico A seconda delle selezione modi operativi stabilita durante l installazione la commutazione dei modi operativi pu avvenire in due modalit diverse Incaso di selezione modi operativi locale mediante interruttore a chiave automatico manuale automatic manual Incasodiselezione modi operativi esterna mediante il comando host In questo caso l interruttore a chiave automatico manuale automatic manual non ha nessuna funzione Maggiori informazioni relative alla selezione modi operativi gt Descrizione sistema di comando CMCA Installazione elettrica Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 15 3 Messa in servizio 3 1 8 Rilascio dei freni Il rilascio dei freni permette la traslazione manuale degli attuatori ed possibile solo in azionamento manuale e mediante l unit operativa CDSA A Prudenza Vengono rilasciati contemporaneamente i freni di tutti e tre gli assi Rilasciando i freni possibile provocare movimenti incontrollati degli assi e Incasodielevato carico utile evitare che l unit frontale si abbassi o precipiti ad es a causa di un blocco meccanico 1 Terminare tutti i programmi in corso e passare il sistema di comando CMCA in azionamento manuale gt 3 1 7 Azionamento manuale automatico 2 Collegare l unit operativa CDSA al sistema di comando CMCA e attendere finch non pronta
39. o perci gi espletate e non devono essere eseguite al momento della messa in servizio da parte del cliente Creazione di un progetto FCT specifico per il sistema Rilevazione nonch inserimento delle costanti di avanzamento nel progetto FCT Trasposizione dei dati sul comando multiasse CMXR e il controllore motore CMMP Regolazione di un progetto boot sul comando multiasse solo CMXR C2 In sistemi per i quali stata ordinata in aggiunta la calibratura opzionale EXPT S al momento della prima messa in servizio di fabbrica viene eseguita inoltre la seguente fase Rilevazione nonch inserimento dei parametri di trasformazione nel progetto FCT e In caso di sistemi di comando specifici del cliente o forniti dal cliente occorre eseguire I inoltre le fasi summenzionate per la messa in servizio Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 11 3 Messa in servizio 3 1 4 Elementi operativi 9 F 6 5 4 10 3 2 11 1 1 Zoccolo opzione 2 Porta armadio di comando sinistra 3 Copertura ventole armadio di comando 4 Interruttore generale 5 Collegamento per l unit operativa COSA 6 Elementi di controllo e segnaletici gt Fig 3 3 7 Interruttore di stop d emergenza 8 Occhielli di trasporto 9
40. oddisfacen te del controllo del funzionamento occorre adattare il pressostato alla pressione del l aria presente gt 4 3Regolazione del riconoscimento perdita barra 3 Attenzione In caso di funzionamento di un alimentazione dell aria compressa con elevate e frequenti oscillazioni di pressione si consiglia di preimpostare un pressostato con una pressione di uscita di 4 bar Controllo del funzionamento 1 Passare il sistema di comando CMCA in azionamento manuale gt 3 1 7 Azionamento manuale automatico 2 Afferrare uno delle barre all estremit inferiore possibilmente vicina all unit frontale 3 Sfilare la barra dalla sfera premendo le dita contro l unit frontale 4 Osservare l indicatore sull unit operativa CDSA se viene visualizzato un errore e attivato lo stop d emergenza il riconoscimento della perdita della barra funziona e Incaso di assenza di messaggio di errore gt 3 6 Risoluzione dei problemi 22 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 3 3 4 Messa in servizio Verifica dei circuiti di sicurezza in azionamento manuale Creare la seguente situazione di partenza Sistema di comando CMCA nell azionamento manuale Freno attivo non rilasciato Interruttori stop d emergenza sbloccati e circuiti stop d emergenza confermati In azionamento manuale verificare i circuiti di sicurezza dell impianto secondo la lista seguente Fase di verifica Azionare i tasti di conferma dell unit operativa
41. one 3 Attenzione In caso di danni riconducibili ad interventi impropri o ad un uso non conforme all utiliz zo previsto si perde il diritto di garanzia e di responsabilit nei confronti del produttore 1 1 3 Impiego errato prevedibile Il circuito di sicurezza del sistema di comando CMCA viene modificato nella sua funzione In questo modo vengono applicate misure di sicurezza non presenti in questa descrizione La macchina non esegue una valutazione dei rischi sufficiente Non vi alcun concetto di sicurezza della macchina Non stata determinata l idoneit all impiego di questo circuito di sicurezza Non stata eseguita alcuna verifica o validazione del circuito nella macchina Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 1 Sicurezza e condizioni di utilizzo 1 2 Condizioni di utilizzo e La presente documentazione deve essere messa a disposizione del progettista dell installatore e del personale addetto alla messa in funzione della macchina o dell impianto su cui viene montata questa unit e Provvedere affinch vengano sempre verificate le condizioni indicate nella documentazione Tenere presente anche tutta la documentazione qui acclusa ed eventualmente anche quella dei relativi accessori e Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto nonch Prescrizioni e norme Regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazioni Norme nazionali 1
42. ore principale spento Il sistema di comando completamente privo di tensione elettrica soltanto se il cavo di alimentazione stato scollegato Fino a 5 minuti dopo l interruzione della tensione di alimentazione i controllori motore registrano un elevata tensione del circuito intermedio ai morsetti di collegamento e Primadiiniziare qualsiasi intervento di montaggio installazione e manutenzione scollegare il cavo di alimentazione e assicurarlo contro la riaccensione e Dopo l interruzione delle tensioni di alimentazione attendere almeno 5 minuti finch la tensione residua non venga eliminata e Riaccendere le tensioni di alimentazione soltanto dopo aver concluso i lavori gt Attenzione Lo smontaggio di componenti meccanici ad es motore asse coppia di barre porta alla perdita dei riferimenti o della calibratura Al momento della messa in servizio finale sono necessari nuovi riferimenti o calibratura gt Manuale di riparazione 3 Attenzione In caso di una sostituzione dei controllori motore occorre eventualmente installare un altro firmware e Incaso di sostituzione di un controllore motore contattare Festo 4 6 Messa fuori servizio e smaltimento e Osservare le note relative allo smontaggio nelle descrizioni cinematica Tripod EXPT montaggio meccanico e sistema di comando CMCA Osservare le note relative allo smontaggio nelle descrizioni cinematica Tripod EXPT ontaggio meccanico e sistema di comando CMCA I
43. pload con il pulsante Conferma Best tigen Trasmettere la configurazione del comando multiasse CMXR nel progetto FCT 9 Ripetere il procedimento con i componenti del controllore motore 4 2 3 Salvataggio e archiviazione del progetto con i parametri di comando importati Trasmessa la configurazione di comando nel progetto occorre salvare quest ultimo sull FCT PC che pu essere infine utilizzato per il back up dei dati e per la diagnosi 1 Salvare il progetto con Projekt Speichern unter con un nome univoco ad es il numero di serie del sistema di cinematica 2 Archiviare il progetto come back up con Projekt Archivieren 3 Nel campo di dialogo selezionare le opzioni e avviare il processo dell archiviazione con OK 34 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 4 Ulteriori configurazioni trasformazione e sostituzione modulo 4 3 Regolazione del riconoscimento perdita barra gt Attenzione Perdite nel sistema ad aria compressa del riconoscimento della perdita della barra causano errori di impostazione e Assicurarsi che tutte le sedi di perni sferici della meccanica Tripod si trovino sulle sfere e in assenza di gioco Pressione di esercizio per l alimentazione del riconoscimento della perdita della barra 3 10 bar 4 3 1 Impostazione del pressostato SDE5 3 Attenzione Informazioni relative alla struttura e al collegamento del pressostato gt Descrizione cinematica tripod EXPT Montaggio meccani
44. stallazione elettrica Smaltimento e Osservare le disposizioni locali per lo smaltimento eco compatibile dei gruppi elettrici MAR l prodotto conforme RoHS 38 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano vietato consegnare a terzi o riprodurre questo documento utiliz zarne il contenuto o renderlo comunque noto a terzi senza espli cita autorizzazione Ogni infrazione comporta il risarcimento dei danni subiti Tutti i diritti sono riservati compreso il diritto di depo sito brevetti modelli registrati o di design Copyright Festo AG amp Co KG Postfach 73726 Esslingen Germania Phone 49 711 347 0 Fax 49 711 347 2144 e mail service_international festo com Internet www festo com Original de Version 1304NH
45. to zero deve essere verificato durante la messa in servizio nel luogo d impiego Al momento della verifica del punto zero occorre anche controllare l assegnazione degli assi ai controlli motore nonch la direzione di movimento degli stessi 1 Passare il sistema di comando CMCA in azionamento manuale gt 3 1 7 Azionamento manuale automatico 2 Posizionare l interruttore a chiave rilascio freno brake release su 1 3 Prima di sbloccare i freni assicurare l unit frontale della cinematica Tripod da cadute 4 Sbloccare i freni azionando uno dei tasti di conferma presenti sull unit operativa CDSA freni degli attuatori devono sbloccarsi in maniera udibile Gli attuatori possono essere ora traslati manualmente 5 Passare con il tasto nella vista coordinate dell unit operativa CDSA 6 Toccare il pulsante Achsen sul lato inferiore dello schermo 20 Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 Messa in servizio 7 Traslare in sequenza tutti gli assi e verificare se sull indicatore dell unit operativa CDSA il valore dell asse corrispondente si modifica e se la modifica del valore e la direzione di traslazione coincido no con le scritte degli assi il valore deve essere inferiore se la slitta viene traslata in direzione del motore 8 Inserire la piastra distanziale fornita in dota zione all asse da verificare tra l alloggiamento di deviazione superiore e la slitta Fig 3 6 gt Att
46. tra il 4 asse e il sistema di comando Festo GDCP CMCA EXPT INB IT 1304NH Italiano 3 Messa in servizio Guasto Eventuale causa Rimedio Il sistema delle Assi assegnati in modo errato la Verificare l assegnazione degli coordinate non scritta dell asse non corrisponde assi gt 3 3 2 corrisponde alla all assegnazione del comando regola della mano multiasse CMXR destra Forti perdite ai giuntia Pressione del riconoscimento della Verificare la pressione per il sfera mediante il perdita della barra troppo elevata riconoscimento della perdita riconoscimento della della barra perdita della barra Giunti a sfera non sufficientemente e Lubrificare i giunti a sfera lubrificati gt Descrizione cinematica Tripod EXPT Montaggio meccanico L attuatore del 4 asse Angolo dell offset determinato in Verificare e determinare segnala errore 12t modo errato gt FCT CMMP AS correttamente l angolo 12t Fehler asse 4 trasduttore d angolo dell offset gt FCT CMMP AS asse 4 trasduttore d angolo All avvio CMXR segnale La scheda di espansione stata e Estrarre la scheda di espansione l errore 401 integrata al CMXR con l indirizzo e verificare l indirizzamento sulla KBUS errato l indirizzo KBUS non manopola coincide con l indicazione della gt Descrizione CMXR configurazione dell FCT Avvio del CMXR C2 non La scheda Compact Flash in alto al e Inserire correttamente la scheda corretto indicatore comando
47. zazione dei componenti di sistema comando multiasse CMXR e controllore motore av viene mediante il Festo Configuration Tool FCT parametri impostati devono essere infine trasmessi mediante i rispettivi collegamenti ai componenti comando multiasse CMXR collegamento Ethernet controllore motore CMMP AS collegamento seriale RS232 e Ulteriori informazioni sui parametri e loro trasmissione ai componenti gt Descrizione FCT I e supporto online dei relativi Plugin In caso di ordine di una cinematica senza sistema di comando non viene fornito alcun progetto FCT specifico per la cinematica Nella scheda di memoria USB si trovano tuttavia i dati pertinenti per poter creare un progetto specifico per la cinematica da un progetto base adatto gt 3 1 9 Scheda di memoria USB Si distinguono progetti base in base al comando multiasse utilizzato CMXR C1 e CMXR C2 e alla even tuale dotazione di un 4 asse Dopo la dearchiviazione e l apertura del progetto base adatto alla cinematica gt 3 2 3 Avvio del software FCT e dearchiviazione di un progetto occorre adattarlo alla cinematica 4 1 1 Adattamento della configurazione del comando multiasse CMXR 1 Inserire le costanti di avanzamento e Nell albero di progetto aprire i parametri dell asse CMXR Kinematik Typ Achsparameter CMXR Tipo della cinematica Parametri dell asse e Inserire i valori delle costanti di avanzamento dal file di testo presente nella scheda di
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